Hugging Face's logo

iantc104
/
Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0

Robotics
LeRobot
Safetensors
diffusion-policy
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files
xet
Community
iantc104 commited on
Commit
0703f19
·
verified ·
1 Parent(s): f52d507

Upload YAML configuration

Browse files
Files changed (1) hide show
  1. config.yaml +206 -0
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,206 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 100000
5
+ dataset_repo_id: iantc104/RPL-UR5-PegInsert-Mimic-v0
6
+ video_backend: pyav
7
+ training:
8
+ offline_steps: 200000
9
+ num_workers: 48
10
+ batch_size: 64
11
+ eval_freq: -1
12
+ log_freq: 250
13
+ save_checkpoint: true
14
+ save_freq: 25000
15
+ online_steps: 0
16
+ online_rollout_n_episodes: 1
17
+ online_rollout_batch_size: 1
18
+ online_steps_between_rollouts: 1
19
+ online_sampling_ratio: 0.5
20
+ online_env_seed: null
21
+ online_buffer_capacity: null
22
+ online_buffer_seed_size: 0
23
+ do_online_rollout_async: false
24
+ image_transforms:
25
+ enable: false
26
+ max_num_transforms: 3
27
+ random_order: false
28
+ brightness:
29
+ weight: 1
30
+ min_max:
31
+ - 0.8
32
+ - 1.2
33
+ contrast:
34
+ weight: 1
35
+ min_max:
36
+ - 0.8
37
+ - 1.2
38
+ saturation:
39
+ weight: 1
40
+ min_max:
41
+ - 0.5
42
+ - 1.5
43
+ hue:
44
+ weight: 1
45
+ min_max:
46
+ - -0.05
47
+ - 0.05
48
+ sharpness:
49
+ weight: 1
50
+ min_max:
51
+ - 0.8
52
+ - 1.2
53
+ grad_clip_norm: 10
54
+ lr: 0.0001
55
+ lr_scheduler: cosine
56
+ lr_warmup_steps: 500
57
+ adam_betas:
58
+ - 0.95
59
+ - 0.999
60
+ adam_eps: 1.0e-08
61
+ adam_weight_decay: 1.0e-06
62
+ delta_timestamps:
63
+ observation.environment_state:
64
+ - -0.23333333333333334
65
+ - -0.2
66
+ - -0.16666666666666666
67
+ - -0.13333333333333333
68
+ - -0.1
69
+ - -0.06666666666666667
70
+ - -0.03333333333333333
71
+ - 0.0
72
+ observation.state:
73
+ - -0.23333333333333334
74
+ - -0.2
75
+ - -0.16666666666666666
76
+ - -0.13333333333333333
77
+ - -0.1
78
+ - -0.06666666666666667
79
+ - -0.03333333333333333
80
+ - 0.0
81
+ action:
82
+ - -0.23333333333333334
83
+ - -0.2
84
+ - -0.16666666666666666
85
+ - -0.13333333333333333
86
+ - -0.1
87
+ - -0.06666666666666667
88
+ - -0.03333333333333333
89
+ - 0.0
90
+ - 0.03333333333333333
91
+ - 0.06666666666666667
92
+ - 0.1
93
+ - 0.13333333333333333
94
+ - 0.16666666666666666
95
+ - 0.2
96
+ - 0.23333333333333334
97
+ - 0.26666666666666666
98
+ - 0.3
99
+ - 0.3333333333333333
100
+ - 0.36666666666666664
101
+ - 0.4
102
+ - 0.43333333333333335
103
+ - 0.4666666666666667
104
+ - 0.5
105
+ - 0.5333333333333333
106
+ - 0.5666666666666667
107
+ - 0.6
108
+ - 0.6333333333333333
109
+ - 0.6666666666666666
110
+ - 0.7
111
+ - 0.7333333333333333
112
+ - 0.7666666666666667
113
+ - 0.8
114
+ - 0.8333333333333334
115
+ - 0.8666666666666667
116
+ - 0.9
117
+ - 0.9333333333333333
118
+ - 0.9666666666666667
119
+ - 1.0
120
+ - 1.0333333333333334
121
+ - 1.0666666666666667
122
+ - 1.1
123
+ - 1.1333333333333333
124
+ - 1.1666666666666667
125
+ - 1.2
126
+ - 1.2333333333333334
127
+ - 1.2666666666666666
128
+ - 1.3
129
+ - 1.3333333333333333
130
+ - 1.3666666666666667
131
+ - 1.4
132
+ - 1.4333333333333333
133
+ - 1.4666666666666666
134
+ - 1.5
135
+ - 1.5333333333333334
136
+ - 1.5666666666666667
137
+ - 1.6
138
+ - 1.6333333333333333
139
+ - 1.6666666666666667
140
+ - 1.7
141
+ - 1.7333333333333334
142
+ - 1.7666666666666666
143
+ - 1.8
144
+ - 1.8333333333333333
145
+ - 1.8666666666666667
146
+ drop_n_last_frames: 30
147
+ eval:
148
+ n_episodes: 50
149
+ batch_size: 50
150
+ use_async_envs: false
151
+ wandb:
152
+ enable: true
153
+ disable_artifact: false
154
+ project: rpl_sim
155
+ notes: ''
156
+ fps: 30
157
+ env:
158
+ name: real_world
159
+ task: null
160
+ state_dim: 16
161
+ action_dim: 10
162
+ fps: ${fps}
163
+ policy:
164
+ name: diffusion
165
+ n_obs_steps: 8
166
+ horizon: 64
167
+ n_action_steps: 32
168
+ input_shapes:
169
+ observation.environment_state:
170
+ - 18
171
+ observation.state:
172
+ - ${env.state_dim}
173
+ output_shapes:
174
+ action:
175
+ - ${env.action_dim}
176
+ input_normalization_modes:
177
+ observation.environment_state: min_max
178
+ observation.state: min_max
179
+ output_normalization_modes:
180
+ action: min_max
181
+ vision_backbone: resnet18
182
+ crop_shape:
183
+ - 84
184
+ - 84
185
+ crop_is_random: true
186
+ pretrained_backbone_weights: null
187
+ use_group_norm: true
188
+ spatial_softmax_num_keypoints: 32
189
+ down_dims:
190
+ - 256
191
+ - 512
192
+ - 1024
193
+ kernel_size: 5
194
+ n_groups: 8
195
+ diffusion_step_embed_dim: 128
196
+ use_film_scale_modulation: true
197
+ noise_scheduler_type: DDIM
198
+ num_train_timesteps: 100
199
+ beta_schedule: squaredcos_cap_v2
200
+ beta_start: 0.0001
201
+ beta_end: 0.02
202
+ prediction_type: epsilon
203
+ clip_sample: true
204
+ clip_sample_range: 1.0
205
+ num_inference_steps: 10
206
+ do_mask_loss_for_padding: false