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-VIDIA DRIVE AGX 是一个可扩展的开放式自动驾驶汽车计算平台，充当自动驾驶汽车的大脑。作为同类产品中硬件平台的佼佼者，NVIDIA DRIVE AGX 为功能安全的人工智能自动驾 驶提供高性能、高能效的计算。硬件方面，NVIDIA DRIVE 嵌入式超级计算平台处理来自摄像头、普通雷达和激光雷达传 感器的数据，以感知周围环境、在地图上确定汽车的位置，然后规划并执行安全的行车路线。软件方面，NVIDIA DRIVE AGX 具备可扩展和软件定义特性，平台能够提供先进的性能， 助力自动驾驶汽车处理大量传感器数据，并做出实时驾驶决策。开放式 NVIDIA DRIVE 软件 栈还可帮助开发者使用冗余和多样化的深度神经网络 (DNN)，构建感知、建图、规划和驾驶 员监控功能。通过持续迭代和无线更新，该平台变得日益强大。同时，开放式 NVIDIA DRIVE SDK 为开发者提供了自动驾驶所需的所有构建块和算法堆栈。该软件有助于开发者更高效地 构建和部署各种先进的自动驾驶应用程序，包括感知、定位和地图绘制、计划和控制、驾驶 员监控和自然语言处理。本文将分几个章节以当前应用最为广泛的主流英伟达芯片 Orin x 为例，分别从硬件和软 件两个方向来说明如何进行从软到硬件级别的开发和应用。
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+NVIDIA DRIVE AGX 是一个可扩展的开放式自动驾驶汽车计算平台，充当自动驾驶汽车的大脑。作为同类产品中硬件平台的佼佼者，NVIDIA DRIVE AGX 为功能安全的人工智能自动驾 驶提供高性能、高能效的计算。硬件方面，NVIDIA DRIVE 嵌入式超级计算平台处理来自摄像头、普通雷达和激光雷达传 感器的数据，以感知周围环境、在地图上确定汽车的位置，然后规划并执行安全的行车路线。软件方面，NVIDIA DRIVE AGX 具备可扩展和软件定义特性，平台能够提供先进的性能， 助力自动驾驶汽车处理大量传感器数据，并做出实时驾驶决策。开放式 NVIDIA DRIVE 软件 栈还可帮助开发者使用冗余和多样化的深度神经网络 (DNN)，构建感知、建图、规划和驾驶 员监控功能。通过持续迭代和无线更新，该平台变得日益强大。同时，开放式 NVIDIA DRIVE SDK 为开发者提供了自动驾驶所需的所有构建块和算法堆栈。该软件有助于开发者更高效地 构建和部署各种先进的自动驾驶应用程序，包括感知、定位和地图绘制、计划和控制、驾驶 员监控和自然语言处理。本文将分几个章节以当前应用最为广泛的主流英伟达芯片 Orin x 为例，分别从硬件和软 件两个方向来说明如何进行从软到硬件级别的开发和应用。
 
 1 英伟达内部架构设计
 
 以 Orin-x 为例，其中的 CPU 包括基于 Arm Cortex-A78AE 的主CPU 复合体，它提供通用高速计算能力；以及基于 Arm Cortex-R52 的功能安全岛（FSI），它提供了隔离的片上计算资源， 减少了对外部 ASIL D 功能安全 CPU 处理的需求。
 
-GPU 则是 NVIDIA®Ampere GPU，为 CUDA 语言提供高级并行处理计算能力，并支持多种工具， 如 TensorRT，一种深度学习推理优化器和运行时，可提供低延迟和高吞吐量。Ampere 还
+GPU 则是 NVIDIA®Ampere GPU，为 CUDA 语言提供高级并行处理计算能力，并支持多种工具， 如 TensorRT，一种深度学习推理优化器和运行时，可提供低延迟和高吞吐量。Ampere 还提供最先进的图形功能，包括实时光线跟踪。域特定硬件加速器（DSA）是一组专用硬件引擎，旨在从计算引擎中卸载各种计算任务，并以高吞吐量和高能效执行这些任务。
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+下图显示了 SoC 的高级架构，分为三个主要处理复合体：CPU、GPU 和硬件加速器。