l bileşeni olarak da adlandırılır: noktanın hareket yönüne teğettir. Eğer bu bileşen 0 olursa, hareket türü düzgün dairesel hareket olur ve hız sadece yön bakımından değişir.

Radyal ivme (hareket yönüne diktir);
Dairesel hareketin merkezine doğrudur ve sıklıkla merkezcil ivme olarak adlandırılır.

Açısal ivme positif ya da negative değere sahip olabilen torktan dolayı kaynaklanır. Bu tork da positif ve negative açısal frekans ile uyum içerisindedir. Tork ve açısal ivmenin oranları bize eylemsizlik momentini verir; yani dönmenin nasıl başladığı durduğu ya da değiştiği hakkında bilgi verir.

Dönen bir cismin açısal hız ve ivmesi ile cismin üzerindeki bir noktanın çizgisel hız ve ivmesi arasında bir bağlantı vardır.
Daha önce dairesel yörüngede dönen bir noktanın merkeze yönelik v2/r büyüklüğünde a merkezcil ivme ile hareket ettiğini görmüştük. a ivmesinin büyüklüğünü ω açısal hız cinsinden yazarsak:
a = (V^2)/r = ((rω)^2)/r = r(ω^2)

Parçacığın kinematiğinde bağıl hız bağıntısını çıkarırken A ve B gibi birbirinden bağımsız hareket eden iki parçacık incelenirse eğer, bu parçacıklar arasındaki bağıl hız bağıntısı bulunabilir. A ve B aynı katı cisim üzerindeki iki nokta ise aralarındaki mesafe sabit olursa ve bu noktalardan biri üzerinde duran bir gözlemci diğer noktanın dairesel hareket yaptığını görebilir. Aynı katı cisim üzerindeki A ve B noktalarını göz önüne alırsak eğer, hareketli koordinat sisteminin orijini B noktasında olsun, bu durumda A’ nın hareketi iki şekilde oluşuyormuş gibi düşünülebilir. Cisim önce AB doğrusuna paralel olarak A′’B′ konumuna ötelenir.

Katı cisim ω acısal hızı ve α acısal ivmesi ile donuyor olsun. Bağıl hız teriminden farklı olarak burada bağıl ivme teriminin biri teğetsel diğeri normal olmak üzere iki bileşeni vardır. B’ ye yerleşik gözlemci yine A noktasını, B merkezli ve BA=r yarıcaplı bir dairesel hareket yapıyor gibi görür.
Bir mekanizmada hız ve ivme analizleri yapılırken önce daima hız analizi yapılır. Sonra ivme analizine geçilir. Çünkü hız analizinden elde edilecek olan açısal hız veya hızlar mutlaka ivme 
analizinde kullanılacaktır. Bazen bir mekanizmada bir noktanın hızını veya ivmesini bulmak için bu noktaya iki ayrı yönden yaklaşılır. Bu şekilde bu noktanın hız ve ivmesi iki kez yazılıp bunlar eşitlenerek arananlar bulunur.

Daha önce doğrusal hareket için türettiğimiz kinematik eşitlikleri dönme hareketine 
uyarlayabiliriz. Doğrusal harekette türettiğimiz formüllere dönü hareketini tanımlayan x, v ve 
a yerine açısal yerdeğiştirme(Δθ), açısal hız(ω) ve açısal ivme(α) niceliklerini yazarsak:
Açısal ivme sabit olduğu zaman, beş büyüklük; açısal yerdeğiştirme, formula_4, açısal ilk hız, formula_26, açısal son hız, formula_27, açısal ivme, formula_28, ve zaman formula_29 dört kinematik eşitliğinde rol oynar:

Bir nesnenin eylemsizlik momentinin sembolü I harfidir, ve nesnenin dönmeye karşı oluşturduğu dirençtir. Eylemsizlik momentinin birimi kilogram metre² (kg m²) ‘dir. Nesnenin kütlesine bağlı olarak oluşur: kütleyi arttırdığımızda eylemsizlik momenti artar ve kütleyi azalttığımızda da eylemsizlik moment azalır. Ve aynı zamanda kütle dağılımına parallel bir şekilde de eylemsizlik momenti oluşur: eğer kütlenin dağılımı dönme merkezinden çok uzaktaysa daha büyük bir oranla eylemsizlik momenti artar ama eğer kütlenin dağılımı dönme merkezine daha yakınsa eylemsizlik momenti daha küçük bir değere sahip olur. Kütlenin tek bir parçacığı için formula_34 uzaklık formula_2 dönme ekseninden, şu eylemsizlik momentini elde ederiz;

Tork formula_37 kuvvetin F dönme ekseninden r kadar uzaklıkta bulunan dönen bir nesneye uyguladığı büküm etkisidir. Matematiksel olarak;
× çapraz çarpımı belirtir. Nesne üzerindeki net tork nesnenin açısal ivmesini meydana getirir;
F = "m"a doğrusal dinamikteki formüldür.

Nesne üzerindeki tork tarafından yapılan iş tork ile tork tarafından yapılan açının çarpımına eşittir;

Tork’un gücü birim zamanda tork tarafından yapılan işe eşittir. Yani;

Açısal momentum L is dönen nesneyi dinlenme haline getirmedeki zorluğun ölçümüdür. Bu da bize şu formülleri verir;
Açısal momentum açısal hız ile ilişkilidir;
p = "m"v doğrusal dinamikteki formüldür.

Doğrusal momentumun dairesel hareketteki karşılığı açısal momentumdur. Dönen cismin açısal momentumu daha büyükse mesela o cisim için maksimum seviyede ise açısal momentum, dönmeye devam etme eğilimi daha büyüktür. Ancak dönen cismin açısal momentumu daha küçükse mesela o cisim için minimum seviyede ise açısal momentum, dönmeye devam etme eğilimi daha küçüktür.

Dönen cismin açısal momentum cismin kütlesi ve ne kadar hızlı döndüğüyle doğru orantılıdır. Buna ek olarak, açısal momentum kütlenin dönme eksenine nasıl dağıtıldığına da bağlıdır: eğer ortada dönme ekseninden daha uzakta yoğunlaşan bir kütle söz konusuysa, açısal momentum daha büyüktür; ancak eğer ortada dönme eksenine daha yakın bir noktada yoğunlaşan bir kütle söz konusuysa, açısal momentum daha küçüktür. Düz bir disk olarak bir kayıt pikabını ele alırsak pikabın aynı kütlede olan ve aynı dönme hızına sahip bir boş silindirden daha az açısal momentum sahip olduğunu görürüz.

Doğrusal momentum gibi, açısal momentumda vektörel bir büyüklüktür ve açısal momentumun korunumu dönme ekseninin yönünün değişmeden kalma eğiliminde olduğunu ima eder. Bu nedenle,For this reason, dönen cisim yukarıda asılı bir şekilde dönmeye devam eder ve sabit olan cisimde aniden yere düşer.

Açısal momentum eşitliği cisim üzerinde olan eksendeki bileşke kuvvetin (bazen tork da denir) momentiyle ve bu eksen çerçevesinde dönme oranıyla ilişkilendirmek için kullanılır.

Tork ve açısal momentum şu şekilde ilişkilidir;
F = "d"p/"dt" doğrusal dinamikteki formüldür. Dış torkun yokluğunda, cismin açısal momentumu sabit kalır. Açısal momentumun korunumu özellikle artistik patinajda sıklıkla gösterilir: dönme sırasında vücuda yaklaşacak şekilde kollar çekildiğinde, when pulling the arms closer to the body during a spin, eylemsizlik momenti azalır, ve açısal hız artar; dönme sırasında vücuttan uzaklaşacak şekilde kollar açıldığında, eylemsizlik momenti artar, ve açısal hız azalır.

Kinetik enerji "K" cisim dönmeden dolayı;
"K" = "mv" doğrusal dinamikteki formüldür.

Yukarıdaki gelişme genel dönme hareketinin özel bir durumudur. Genel durumda, açısal yerdeğiştirme, açısal hız, açısal ivme ve tork vektör olarak kabul edilir.

Açısal yerdeğiştirme vektör olarak kabul edilir; çünkü, eksen boyunca, açısal yerdeğiştirmenin büyüklüğü; formula_9. Sağ el kuralı eksen boyunca hangi yolu işaret ettiğini bulmak için kullanılır; eğer sağ elin parmakları nesnenin döndüğü noktaya doğru kıvrılıyorsa sağ elin baş parmağı vektörün yönünü belirtir.

Açısal yerdeğiştirmede olduğu gibi açısal hızda da vektör dönme eksenini gösterir. Eğer disk saat yönünün tersine doğru dönüyorsa, diskin açısal hız vektörü yukarıyı gösterir. Benzer şekilde, açısal ivme vektörü eğer açısal ivme uzun bir süre boyunca korunursa dönme ekseni boyunca aynı yöndeki açısal hızı belirtir.

Tork vektörü torkun dönmeye neden olduğu ekseni belirtir. Sabit eksen boyunca dönmeyi sürdürmek için, toplam tork vektörü eksen boyunca uzanmalı, ve sadece büyüklüğünü değiştirir ve açısal hız vektörünün yönünü değiştirmez. Esas noktaya göre, sadece tork vektörünün bileşeninin eksen boyunca dönme üzerinde etkisi vardır. Diğer kuvvetler ve torklar cismin yapısına göre şekillenir.

Sabit bir eksen etrafında dönmenin basit bir durumu sabit açısal sürattir. Ve toplam tork sıfıra eşittir. Eğer Dünya’nın kendi ekseni etrafında dönmesinden örnek verecek olursak, çok az bir sürtünme vardır. Mekanik bir fan için, fanın motoru sürtünmeyi karşılamak için bir tork uygular. Dönme açısı zamanın doğrusal fonksiyonudur The angle of rotation is a linear function of time, ve açı 360° periyodik fonksiyonudur.

Bunun bir örneği dairesel yörüngeli iki cisim problemidir.

İç, çekme gerilmesi dönen nesneyi yörüngede tutmak için merkezcil çekim kuvvetini sağlar. Katı bir cisim modeli malzeme bilimine eşlik eden gerginliği ihmal eder. Eğer cisim katı bir cisim değilse, bu gerilme cismin şekil değiştirmesine neden olur; ancak eğer cisim katıysa, gerilmeyle birlikte bir şekil değişikliği meydana gelmez. Cisimlerin şekil değiştirmesi merkezkaç kuvvetiyle açıklanır.

Birbirlerinin etrafında dönen gök cisimleri genellikle eliptik yörüngeye sahip olurlar. Dairesel yörüngenin özel bir durumu sabit bir eksen etrafında dönmenin bir örneğidir: bu eksende kütle merkezine doğru olan bir çizgi ve hareket düzlemi birbirlerine diktir. Merkezcil çekim kuvveti yerçekimiyle sağlanır, ayrıca bakınız iki cisim problemleri. Bu da genellikle dönen bir gök cismi için geçerlidir, bu yüzden açısal hızı yoğunluğuna göre çok yüksek olmadığı halde, bir arada tutmak için aşırı katı olması gerekmez. (Bununla birlikte üstten ve alttan basık olma eğiliminde olacaktır.) Örneğin, boyutu ne olursa olsun suyun bir gök cismini döndürmesi için en az üç saat on sekiz dakika zaman geçmelidir, ya da su ayıracaktır. Eğer akışkanın yoğunluğu yüksekse, zaman azalır; ancak eğer akışkanın yoğunluğu düşükse zaman artar. Ayrıca bakınız yörünge periodu.





Çarpışmalar

Çarpışma iki ya da daha fazla cismin birbirlerine kısa bir süreliğine uyguladıkları kuvvet olayına denir. Çarpışma kelimesinin en yaygın kullanımı iki ya da daha fazla cismin birbirleriyle çarpışması anlamına gelmesine rağmen, kelimenin bilimsel olarak kullanımına baktığımızda çarpışma aslında kuvvetlerin büyüklükleri hakkında hiçbir şey ima etmez.

Bilim adamlarının çarpışma olduğunu düşündüğü fiziksel etkileşimlerden bazı örnekler:

Çarpışma kelimesinin bazı kullanım şekilleri ise şöyle:

Çarpışma iki cismin veya aynı anda aralarındaki iç kuvvetler nedeniyle ilgili cisimlerin hareket değişikliğine yol açan ikiden fazla cisim arasında kısa süreli etkileşimdir. Çarpışmalar kuvvetleri kapsar ve hızda belirli bir değişim vardır. Etkisine hız farkının büyüklüğü kapanma hızı denir. Tüm çarpışmalarda momentum korunur. Kinetik enerjinin korunup korunmamasına göre ça