V2 mürettebatlı versiyonu geliştirmek üzere, çeşitli sözleşmelere hak kazandı; bunlar arasında bir adet (CCDev 2)-kapsamında-finanse-edilen April 2011 Nisan tarihli , ve bir adet (CCiCap)--kapsamında-finanse-edilen 2012 Ağustos tarihli uzay iş anlaşması bulunmaktadır.

Dragon'un ilk hali fırlatmadan sonra atılan bir adet burun-konisi (nose-cone), bir adet yagın olarak kullanılan küt-koni uçlu (blunt-cone) balistik kapsül, ve iki tane güneş paneliyle donatılmış olan bir adet basınçsız kargo-taşıyıcı gövde parçası. ısı kalkanı kapsülü Dünya atmosferine tekrar giriş sırasında, hatta ay ve ötesinde yapılacek muhtemel görevler dönüşündeki maruz kalınan yüksek dönüş hızlarında dahi, korumak amacıyla tasarlanmıştır.NASA'nın (PICA) malzemesinin tescilli bir türevine dayanarak tasarlanan PICA-X ısı kalkanı, Dünya atmosferine tekrar-giriş yapan kapsülü korumak için tasarlandı, hatta Ay ve ötesindeki görevlerden dönüşte de kullanılabileceği belirtiliyor. Dragon kapsülü tekrar-kullanılabilir şekilde tasarlandığı için birden çok görevde fırlatılabilir. Kargo taşıyan gövde kısmı tekrar-kullanılabilir değildir; atmosfere tekrar girişten hemen önce kapsülden ayrılı ve Dünya atmosferinde yanar.

Uzayaracı Falcon 9 hızlandırıcısının tepesinde fırlatılır. Dragon kapsülü 18 adet Draco iticisi ile donatılmıştır, Tüm eksenlerde çift-yedekleme bulunmaktadır: herhangi ikisinin bozulması; aracın Yunuslama/Baş-Kıç Vurma(pitch), Sapma/Savrulma (yaw), yatış/yalpa(roll) açıları ve öteleme(translation) (Uçuş denetimleri) üzerinde hakimiyetini riske atmaz. İlk kargo ve mürettebatlı uçuşlar sırasında, Dragon kapsülü Pasifik okyanusuna iniş yapacak ve kıyıya gemi ile getirilecekti. SpaceX aracı ileriki zamanda, açılabilir iniş-takımı donatmayı ve 8 adet yükseltilmiş SuperDraco iticisi yardımıyla katı dünya yüzyine gerçekleştirmeyi planlıyor.

UUİ'ye iletilmek üzere basınçsız kargonun yanı sıra uzayaracının güneş panllerini de taşıma için kullanılan gövde kısmı; ilk önce ,SpaceX CRS-2 görevinde kargo taşımak için kullanılmıştır.

SpaceX'in CEO'su, Elon Musk, uzay aracının adını ,rivayete göre uzayuçuşu projelerinin imkansız olduğunu söyleyen eleştirilere tepki olarak, 1963 tarihli "" adlı şarkıdan aldığını söylemiştir.

2010 Aralık ayında,SpaceX üretim hattının her üç ay sonunda yeni bir Dragon uzayaracı ve Falcon 9 roketi üretebildiği bildirilmişti. Elon Musk 2010'daki bir söyleşide 2012 yılına kadar her 6 haftada yeni bir Dragon üretebilmeyi hedeflediklerini belirtti. Kompozit malzemeler uzayaracının üretiminde, ağırlığı azaltmak ve yapısal kuvveti artırmak amacıyla, yoğun olarak kullanılmaktadır.

2013 Eylül ayına gelindiğinde, SpaceX'in toplam üretim alanı neredeyse 93 bin m² (1 milyon ft2) olmuştu ve fabrikada aynı anda 6 adet Dragon, üretimlerinin çeşitli aşamalarında bulunuyordu. SpaceX bu altı Dragon uzayaracının fotoğrafını paylaştı, fotoğrafta NASA CRS görevlerinde (CRS-3, CRS-4, CRS-5, CRS-6) kullanılacak olan 4 Dragon aracına ek olarak düşüş-testi için Dragon uzayaracı ve ticari mürettebat için fırlatma-iptal testinde kullanılacak Dragon uzay aracının bazı kısımlarına ait kaynak işleri gösteriliyordu.

SpaceX Dragon uzayaracını geliştirmeye 2004 yılının sonlarına doğru başladı. 2006 yılında, SpaceX , Amerikan federal uzay ajansı olan NASA'dan,UUİ'ye ticari erzak/kargo ikmal/taşıma hizmetleri kapsamında Dragon uzayaracını kullanacağı bir sözleşmeye hak kazandı.

2005 yılında, NASA yakında kullanım dışı kalacak olan Uzay Mekiği'nin yerini alabilecek bir ticari UUİ kargo ikmal aracı için, Ticari Yörüngesel Taşımacılık Hizmetleri () geliştirme programı çerçevesinde, öneri yapılmasını istedi. Dragon uzayaracı SpaceX'in NASA'ya 2006 Mart ayında sunduğu önerisinin bir parçasıydı. SpaceX'in COTS önerisi, UUİ'nin Canadarm2 isimli robotik sistemini de yapmış olan Kanada'da kurulmuş olan MD Robotics şirketini de içeren takımın parçası olarak işlem gördü.

18 Ağustos 2006 tarihinde, NASA Kistler Aerospace şirketinin yanı sıra SpaceX şirketinin UUİ için kargo fırlatma hizmetleri geliştirmesi için seçildiğini duyurmuştur. Anlaşmanın ilk halinde SpaceX'in Dragon uzayaracı'nın ispat uçuşlarının 2008 ve 2010 yılları arasında yapılmasını öngörüyordu. SpaceX ve Kistler şirketlerine, NASA'nın tüm kilometre-taşı koşullarını karşılamaları durumunda, sırasıyla 278 milyon $ miktarına ve 207 milyon $ miktarına kadar ödeme yapılacaktı, ancak Kistler gereksinimleri karşılayamadı ve sözleşmesi 2007 yılında iptal edildi. NASA daha sonra Kistler şirketinin sözleşmesini Orbital Sciences şirketine vermiştir.

23 Aralık 2008 tarihinde, NASA 1,6 milyar $ değerindeki Ticari İkmal Hizmetleri () anlaşmasını SpaceX şirketine vermiştir; sözleşmenin belirli seçenekleri sayesinde değeri 3,1 milyar $ değerine çıkabilecekti. Sözleşme UUİ'ye 12 adet uçuş içeriyordu ve UUİ'ye taşınacak olan kargonun ağırlığının en az 20 bin kg (44 bin lb) olacağını belirtiyordu.

23 Şubat 2009 tarihinde, SpaceX seçmiş olduğu ısı kalkanı malzemesinin (PICA-X), Dragon'un resmi uçuşu için yapılan hazırlıklar sırasında gerçekleştirilen dayanıklılık testlerini geçtiğini duyurdu.
PICA-X ,bildirildiğine göre, NASA'nın kullandığı PICA ısı kalkanı malzemesine göre 10 kat daha ucuza üretilebiliyordu.

Dragon uzayaracı için öncelikli yakınlık-işlemleri algılayacısı olan DragonEye sistemi 2009 yılının başlarındaki STS-127 görevi sırasında, DragonEye aracının kenetlenme noktası (docking port) yakınına takılı haldeyken, mekik Uluslararası Uzay İstasyonuna yaklaşırken test edilmiştir. DragonEye sisteminin LIDAR ve termal görüntüleme yeteneklerinin her ikisi de başarıyla test edildi. COTS UHF iletişim birimi (CUCU) ve Mürettebat Komuta Paneli (CCP) UUİ'ye 2009 yılının sonuna doğru gerçekleşen STS-129 görevi sırasında iletildi. CUCU UUİ'nin Dragon ile iletişim kurmasına , CCP UUİ çalışanlarının Dragon'a basit komutlar göndermesine olanak sağlamaktadır. 2009 yazında mürettebatın uzayaracını kullanmasına hazırlık olarak, SpaceX Ken Bowersox isimli eski NASA astronotunu, yeni kurulan Astronot Güvenliği ve Görev Güvencesi Bölümünün başkan yardımcısı olarak işe almıştır.

NASA'nın CRS sözleşmesinin bir koşulu olarak, SpaceX yörüngedeki tüm Dragon sistemleri üzerindeki etkisini, ve uzayaracının suni radyasyon olaylarına nasıl tepki verdiğini çözümledi. Bu çözümleme ve Dragon'un ,her işlemciyi özel olarak radyasyona dayanıklı hale getirmek yerine hataya-dayanıklı üçlü-yedeklemeli bilgisayar mimarisi kullanan, tasarımı NASA tarafından kargo uçuşları için onay verilmeden önce bağımsız uzmanlar tarafından incelendi.

Falcon 9'un, aynı zamanda bir özel sektör uzay uçuşu da () olan ilk uçuşu 2010 Haziran ayında gerçekleşti ve Dragon'un test kapsülü (boilerplate) halini yörüngeye çıkardı . Bu Dragon Uzayaracı Yeterlilik Birimi() başlangıçta kapsülün çeşitli sistemlerinin geçerliliğini onaylamak için yerdeki test yatağı olarak kullanılmıştı. uçuş sırasında, test biriminin asıl görevi iniş sırasında elde ettiği hava-devinimsel (aerodinamik) verileri iletmekti. Atmosfere tekrar-girişe dayanacak şekilde tasarlanmadığında, tekrar-girişten sağ çıkmamıştır.

NASA SpaceX ile başta üç adet test uçuşu için anlaştı ancak daha sonra sayı ikiye düşürüldü.
ilk Dragon uzayaracı ilk görevi olan NASA'ya ait COTS İspat Uçuşu 1 (COTS Demo Flight 1) görevi çerçevesinde 8 Aralık 2010 tarihinde fırlatıldı, ve Dünya atmosferine tekrar girdikten sonrasında başarıyla kurtarıldı; bu görev ayrıca Falcon 9 fırlatma aracının ikinci uçuşuydu. DragonEye algılayıcısı 2011 Şubat ayındaki STS-133 göreviyle yörünge testlerinin devamı için tekrar uçmuştur.
2010 Kasım ayında,Federal Havacılık Kurulu'nun (FAA) Dragon kapsülü için çıkardığı atmosfere tekrar-giriş izin belgesi ile ticari bir araca bu çeşit bir belge ilk defa verilmiş oldu.

NASA ile yapılmış olan bir başka ispat uçuşu olan Dragon aracının ikinci uçuşu(),NASA SpaceX'in COTS 2 ve 3 görevlerinin hedeflerini tek bir Falcon 9/Dragon uçuşunda birleştirme önerisini kabul ettikten ve adı COTS 2+ olarak değiştirildikten sonra, 22 Mayıs 2012 tarihinde başarıyla gerçekleşti, . Dragon aracı yörüngesel yolbul (ing:navigation) sistemlerinin ve iptal işlemlerinin testlerini tamamladıktan sonra UUİ'nin Canadarm2 robotik kolu yardımıyla 25 Mayıs tarihinde kargosunu boşaltmak üzere başarıyla kenetlenmiştir. Dragon Dünya'ya 31 Mayıs 2012 tarihinde dönerek, planlandığı üzere Pasifik Okyanusuna iniş yapmıştır,ve yine başarılı bir şekilde kurtarılmıştır.

23 Ağustos 2012 tarihinde, NASA Yöneticisi Charles Bolden, SpaceX'in COTS sözleşmesinde belirlenen tüm kilometer-taşı koşullarını tamamlamış olduğunu ve UUİ'ye ikmal hizmeti uçuşlarına başlayabileceğini duyurdu.

Dragon ilk CRS-sözleşmesi göreviyle birlikte 8 Ekim 2012 tarihinde uçmuştur, ve 28 Ekim tarihinde görevini başarıyla tamamlamıştır.

SpaceX'in ikinci CRS görevi olan SpaceX CRS-2, 1 Mart 2013 tarihinde başarıyla fırlatıldı. SpaceX'in üçüncü CRS görevi SpaceX CRS-3 ise 18 Nisan 2014 tarihinde fırlatıldı ve 20 Nisan - 18 Mayıs 2014 tarihleri arasında UUİ ile başarılı bir şekilde kenetlendi.
SpaceX CRS-4 görevi 21 Eylül 2014 Pazar günü başarıyla fırlatıldı, ve 23 Eylül tarihinde UUİ ile başarılı bir şekilde kenetlendi. Görev sonrasında yaklaşık 1486 Kg ağırlığında kargo ve bilimsel örnek taşıyan araç Pasifik Okyanusuna iniş yaptı.

2006 yılında, Elon Musk SpaceX'in "tamamen test edilmiş 30-adam-gün'lük yaşam-destek sistemi de içeren, prototip bir uçuş mürettebatı kapsülü" üretmiş olduğunu ilan etmiştir. Bu kaçış sisteminin video simülasyonu 2011 Ocak ayında yayımlanmıştır. 2010 yılında Musk , mürettebatlı Dragon ve Falcon 9 geliştirmenin maliyetinin 800 milyon $ ve 1 milyar $ arasında olacağını belirtmiştir. 2009 ve 2010 yıllarında, Musk çeşitli vesilerle Dragon aracının mürettebatlı halinin geliştirilmesine devam edildiğini ve tamamlanana kadar 2 ile 3 yıl arasında bir süre geçeceğini söylemiştir. SpaceX CCDev programının üçüncü aşaması olan CCiCap için ihaleye katılmıştır.

SpaceX'e NASA'nın , aşama-tabanlı olan Ticari Mürettebat Geliştirme () programının