leri kullanılarak bir cismin görüntüsünün kaydedilip görüntünün yeniden oluşturulması yöntemine holografi denir ve içerisinde girişim deseninin bulunduğu filme de hologram denir.

Holografi normal fotoğraf tekniğinden bazı farklılıklarla ayrılır. Her ışık dalgasının üç özelliği vardır: Dalga yüksekliğiyle tanımlanan şiddeti, dalgaboyu uzunluğuyla tanımlanan rengi ve doğrultusu. Gümüşlü levha üzerine çekilen ve siyah beyaz fotoğraflarda, ışıktaki şiddet değişiklikleri kaydedilirken, renkli fotoğraflarda dalgaboyu değişiklikleri de kaydedilebilmektedir. Hologramdaysa, ışığın şiddetiyle birlikte, ışık dalgalarının doğrultusu da kaydedilerek bir cismi üç boyutlu görmemiz sağlanır. Bu, tek renk hologramlar için geçerli olsa da renkli hologramlar için ışığın her üç özelliği de kaydedilmektedir.

Üç boyutlu bir görüntü elde edebilmek için, cisimden(kaynaktan) yayılan ışığın fotoğrafını çekmek gerekmektedir. Işığın hareket eden ve bu sırada çeşitli tepe ve çukur noktaları oluşturan dalgaları bir an için dondurulup fotoğraflanabilirse ışığı yansıtan cismin üç boyutlu özelliklerini taşıyan dalga örneği yeniden oluşturulabilir. Bu noktadan hareket edilerek, cisimden yansıyan lazer dalgalarından üç boyutlu bir görüntü elde edebilmek için, kaynaktan yayılan ışığın fotoğrafını çekmek gerekir. Işığın hareket eden ve bu sırada çeşitli tepe ve çukur noktaları oluşturan dalgaları bir an için dondurulup fotoğraflanabilirse, ışığı yansıtan cismin 3 boyutlu özelliklerini taşıyan dalga örneği yeniden oluşturulabilmektedir. Bu noktadan hareket edilerek, cisimden yansıyan lazer dalgalarının genlikleri ve fazları kaydedilip hologram elde edilebilir. Ancak hologram elde edebilmek için sürekli dalga lazeri, atmalı lazer ya da yakut atmalı lazer gibi bir lazer kaynağına, özel holografik filme ve cisimin hareketsiz kalmasını sağlayacak düzeneğe gereksinim var. Böyle bir düzenek ve lazer kaynağı sağlayabilmekse pek kolay bir iş değil. Bu düzenek sağlanmadan da evde hologram elde etmek pek olası değil gibi. Kırınım genlikleri ve fazları kaydedilip hologram elde edilebilmektedir.

Hologramı oluştururulacak cismi tek renk ışıkla aydınlatılır ve cismden saçıklacak ışık ve kaynaktan gelen ışık bir fotoğrafik levhaya gönderilir. Işık kaynağı olarak lazer kullanılmalıdır. Saçılan ve kaynaktan gelen ışıkların girişimi film üzerinde karmaşık bir desenin oluşmasına ve kaydedilmesine yol açar. Şekilde görüntü oluşturmak için sadece işlenmiş film üzerine gönderilir. Levhada iki görüntü meydana gelmektedir ve film tarafında, kaynağa daha yakın sanal bir görüntü ve ters tarafa gerçek görüntü meydana gelmektedir. Gerçekte bir hologram oluşturmak için iki problemin üstesinden gelinmelidir. İlk olarak kullandığımız ışık cismin boyutlarından ve filme uzaklığından daha uzun mesafelerde faz uyumlu olmalıdır. Bu yüzden sıradan ışık kaynakları bu şartı sağlamamaktadır. Bu nedenle hologram yapmak için lazer ışığı kullanılmalıdır. İkincisi olarak ise mekanik kararlılık çok iyi olmalıdır. Kaynak cisim veya kayıt sırasında en küçük bir hareketi dalga boyunun çeyreği kadar olsa bile, girişim desenini bulandırıp net görüntü oluşumunu engelleyecektir.Bu engeller aşılmaz değildir ve bugün hala holografi bilimsel araştırma, eğlence ve birçok teknolojik alanda kullanılmaktadır.

Hologram kullanım alanları üç boyutlu görüntülerin etkileyici güzelliğinin çok ötesine ulaşmıştır. Holografi ile oldukça kapsamlı bilgi depolama sistemleri oluşturma olanağı bulunmaktadır. Yazılı bir sayfanın her noktasında yansıyan ışık hologramdaki her noktaya ulaştığından birkaç dalga boyundan daha büyük bir film karesinin her bölgesi daha az ayrıntılarıyla da olsa bütün bir sayfayı yeniden oluşturabilir. Ayrıca,birbirini izleyen sayfaların art arda hologramları kalın fotoğraf film tabakası içerisinde yapılabilir. Her sayfanın pozlandırılma işlemi biraz farklı bir açıyla yönlendirilmiş bir kılavuz ışınına yapıldığında, elde edilen hologramı belli bir açıdaki ışık ile aydınlatarak uygun bir noktadan sadece istenen sayfa görülebilmektedir. Bir sanat müzesindeki bütün tablolar bu şekilde sırayla ve gerçekten çok küçük bir alan içine yüksek bir doğrulukla kaydedile bilmektedir.

Diğer bir kullanımı ise aynı cismin aynı film üzerine ardışık iki zamanda iki ayrı hologramının yapılabilmesidir.Eğer cisim hologramların çekildiği anların arasındaki zamanda biraz hareket ettirilirse,(sabun köpüğünün iki yüzeyinden yansıyan ışığın yaptığı gibi) iki görüntü birbirleriyle girişim yapar.Hologramın yapımında oluşuturulan girişim ve karıştırılmaması gereken bu girişim deseni, başka bir şekilde görülmesi mümkün olmayan hareketin ayrıntılarını ortaya çıkarır.Benzer şekilde havadaki yoğunluk değişimleri de aynı hologramın üzerine havanın iki ardışık görüntüsünün oluşturduğu girişim kaydedildiğinde,gözle görülebilir hale gelebilmektedir.Bu yöntem sayesinde bir mumun ısıttığı hava veya bir uçağın ürettiği şok dalgaları üzerinde çalışmalar yapılabilmektedir. 
Yeniden Yönlendirme Bildirimi şekilde bir kemanın görüntüsünün elde edilmesinde girişim ve kırınım rol oynamaktadır ve bu çizgiler titreşen tellerin hareketini gösterirler ve iki ayrı holografik görüntünün girişimi ile oluşmaktadır.





Servo motor

Servo, herhangi bir mekanizmanın işleyişini hatayı algılayarak yan bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren otomatik aygıttır. Robot teknolojisinde en çok kullanılan motor çeşididir. Bu sistemler mekanik olabileceği gibi elektronik, hidrolik-pnömatik veya başka alanlarda da kullanılabilmektedir. Servo motorlar; çıkış, mekaniksel konum, hız veya ivme gibi parametrelerin kontrol edildiği, özetle hareket kontrolü yapılan bir düzenektir.ve servo motor lar batlerli motordurlar Servo motor içerisinde herhangi bir motor AC, DC veya step motor bulunmaktadır. Ayrıca sürücü ve kontrol devresini de içerisinde barındırmaktadır.

DC servo motorlar, genel olarak bir DC motoru olup, motora gerekli DC aşağıdaki metotlardan elde edilir.

1- Bir elektrik yükselteçten.

2- AC akımın doyumlu reaktörden geçirilmesinden.

3- AC akımın tristörden geçirilmesinden.

4- Amplidin, retotrol, regüleks gibi dönel yükselteçlerden.

DC servo motorlar çok küçük güçten çok büyük güce kadar imal edilirler (0,05 HP'den 1000 HP'ye kadar). Bu motorlar klasik DC motorlar gibi imal edilirler. Bu motorlar küçük yapılıdır ve endüvileri (yükseklik . uzunluk / Çap oranıyla) kutup atalet momentini minimum yapacak şekilde tasarlanırlar. Küçük çaplı ve genellikle içerisinde kompanzasyon sargısı olan, kuvvetli manyetik alanı boyu uzun doğru akım motorlarına da servo motor denir. DC servo motor çalışma prensibi açısından aslında, Statoru Daimi Mıknatıs bir DC motordur. Manyetik alan ile içinden akım geçirilen iletkenler arasındaki etkileşim nedeniyle bir döndürme momenti meydana gelir. Bu döndürme momenti manyetik alan vektörü ile sargı akım vektörü arasındaki açı 90° olduğunda maksimum değerini alır. Bir DC servo motorda fırçaların konumu, her iki dönüş yönü için de döndürme momenti açısının 90° olmasını sağlayacak şekilde belirlenmiştir. Kolektör segmentlerinin fazla olması neticesinde momentin sıfır bir noktada rotorun hareketsiz kalması engellenmiş olur.

Sanayide kullanılan çeşitli doğru akım motorları vardır. Servo sistemlerde kullanılan doğru akım motorlarına ise DC servo motorlar adı verilir. DC servo motorlarda rotor eylemsizlik momenti çok küçüktür. Bu sebepten piyasada çıkış momentinin eylemsizlik momentine oranı çok büyük olan motorlar bulunur.

Bazı DC servo motorların çok küçük zaman sabitleri vardır. Düşük güçlü DC servo motorlar piyasada genellikle bilgisayar kontrollü cihazlarda (disket sürücüler, teyp sürücüleri, yazıcılar, kelime işlemciler, tarayıcılar vs.) kullanılırlar. Orta ve büyük güçlü servo motorlar ise sanayide genellikle robot sistemleri ile sayısal denetimli hassas diş açma tezgâhlarında kullanılır. DC motorlarda alan sargıları rotor sargılarına seri veya paralel bağlanır. Endüvi sargılarından bağımsız olarak uyartılan alan sargılarının akısı endüvi sargılarından geçen akımın fonksiyonu değildir. Bazı DC motorlarda manyetik akı sabittir. Uyarma sargıları endüviden bağımsız olan veya sabit mıknatısla uyartılan motorlarda hız kontrolü endüvi gerilimi ile yapılabilir. Bu tip kontrol yöntemine endüvi kontrol yöntemi denir.

Uyarma sargılarının yarattığı akı ile yapılan denetlemede ise endüvi akımı sabit tutulur. Statorda bulunan uyartım sargılarının yarattığı akının kontrolü ile hız ayarlanır. Bu tip motorlara alan kontrollü motorlar denir. Fakat rotor sargılarından geçen akımın sabit tutulabilmesi ciddi bir problemdir. Zira rotor akımı yükün ve kaynağın birer fonksiyonudur.
Endüvi kontrollü motorlara göre alan kontrollü motorların alan sabitleri daha büyüktür. Büyük aralıklarda değişen hız ayarlarında rotor geriliminin değiştirilmesi; buna karşılık küçük aralıklarda hassas hız ayarı gereken yerlerde ise alan sargılarının yaratmış olduğu manyetik akı hız kontrolü yöntemi tercih edilir.

DC servo motorlar genellikle “elektronik hareketli denetleyiciler” adı verilen servo sürücüler ile kontrol edilirler. Servo sürücüler servo motorun hareketini kontrol eder. Kontrol edilen büyüklükler çoğu zaman noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır. PWM tekniği adı verilen darbe genişlik modülasyonu genellikle robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve diğer konum denetleyicilerinde kullanılır.

DC Servomotor ve AC Servomotorun karşılaştırılması

Fırçasız servo motorlar DC servo motorların bakım gereksinimlerini ortadan kaldırmak amacıyla geliştirilmiştir. Modern servo sistemlerde kullanılan fırçasız servo motorların en önemli üstünlüğü fırça ve komütatör elemanlarının bulunmamasıdır. Bu nedenle fırçaların bakımı diye bir olaydan bahsedilemez ve fırçalardan kaynaklanan birçok problem önlenmiş olur.

Kolektörlü DC servo motorlarda oluşan problemler bazen çok açık bir şekilde belli olmaz. Bazen fırçalarda olan kirlenme bile problem oluşturabilir. Fırçaların performansı ve ömrü