yedi yılını Mısır topraklarında geçirmiştir, en sonunda da Thesprotia’da gemisi batmış ve İthake’ye oradan gelmiştir.

Bu sırada Taliplerin pususundan kurtulan Telemakhos, Sparta’dan eve doğru yelken açar. İthake sahilinden karaya çıkar ve domuz çobanı Eumaios’un evinin yolunu tutar. Odysseus ve Telemakhos, baba ve oğul, burada karşılaşırlar, Odysseus kimliğini yalnızca oğluna açıklar ve birlikte taliplerin öldürülmesi konusunda anlaşırlar. Önce Telemakhos eve gider, sonra domuz çobanı Eumaios’la birlikte Odysseus da gelir fakat hâlâ dilenci olarak tanınmaktadır. Konağa girdiklerinde köpeği Argos, onu tanır ama bitkinlikten yanına gelemez. Kendi evinde talipler, özellikle de ona çok kaba davranan elebaşları Antinoos tarafından oldukça aşağılanır. Daha sonra karısı Penelope ile buluşur, sözlerini tartmak maksadıyla bir keresinde Odysseus’u (kendisini) Krete’deyken konuk ettiğini söyler. Etraflıca soruşturulduktan sonra Thesprotia’da onun son durumu hakkında bir şeyler bildiğini ekler.

Bir zamanlar dadısı olan yaşlı Eurykleia, meşhur ayak yıkama sahnesinde Odysseus’u eskiden beri sahip olduğu bir yara izinden tanır. Odysseus Eurykleia’ı kimseye söylemeyeceğine dair yemin ettirir.

Athene’nin aklına sokmasıyla Penelope ertesi sabah taliplere bir yarışma önerir. Her kim Odysseus’un yayını gerer de oku dokuz baltanın arasından geçirirse, Penelope ile evlenmeye hak kazanacaktır. Odysseus sonradan kendisi de yarışmaya katılır ve taliplerin bir sürü başarısız denemesinden sonra yayı gerer ve oku en güçlü taliplerden Antinoos’a fırlatır. Ardından oğlu Telemakhos, çobanlar Eumaios, Philoteus ve Athene’nin yardımıyla bütün talipleri öldürür. Evlerindeki elli hizmetçi kadından da on ikisini Penelope’ye ihanet ettikleri ve taliplerle yattıkları için asar, dövüş sırasında taliplere yardım ettiği gerekçesiyle odaya kapattıkları keçiçobanı Melenthius’u da öldürürler. Ve son olarak Odysseus kimliğini Penelope’ye açıklar. Penelope baştan inanamaz ve kuşkulu olduğu için Odysseus’a yakın davranamaz, hatta bunu gören oğulları Telemakhos annesine şu sözlerle sitem eder:"“Ana, kötü ana, yüreği taştan ana!""Ne diye böyle uzak durursun babamdan,""Ne diye yanına oturup konuşmaz, sorular sormazsın ki?""Kim dayanır senden başka, hangi kadının yüreği""Baba toprağına dönen kocasından böyle uzak durmaya,""Sürüne dilene yirmi yıl sonra dönen kocasından?""Oldum olası taştan katıdır bilirim yüreğin senin.”"Daha sonra taliplerin öldürülmesi üzerine bir şölen verirler. Odysseus odasında yıkanmış ve Penelope’ye gerçek kimliğiyle ve yüzüyle görünmüştür fakat Penelope hâlâ onun gerçek Odysseus olduğundan kuşkulanmayı sürdürmektedir. Bu sefer Odysseus Penelope’ye şu sözlerle çıkışır:"“Olympos’ta oturanlar en katı yüreği vermişler sana,""Tekmil kadınlar içinde, ey cinlerin çarptığı,""Kim dayanır senden başka, hangi kadının yüreği,""Baba toprağına dönen kocasından böyle uzak durmaya,""Sürüne dilene yirmi yıl sonra dönen kocasından?""Haydi, dadı, ser döşeğimi, gidip yatayım tek başıma,""Bu kadının göğsünde demir var, yürek değil.”" Penelope inanır gibi olur ama onu son bir kere daha test etmek ister ve şöyle der:"“Ne kendimi üstün tutar, ne seni hor görürüm,""Ey cinlerin çarptığı, şaşkınlığım da geçti artık,""İyi bilirim sen nasıldın ayrıldığın vakit""Uzun kürekli gemilerinle İthake’den.""Haydi ser bakalım yatak odamıza, Eurykleia,""Onun kendi elleriyle yaptığı sağlam döşeğini,""Yerleştir yerine sağlam sediri, şilteyi de koy üstüne,""Koy keçeleri, postları, menevişli çarşafları.”"Yatağının kaldırılmasına çok kızan Odysseus, şöyle karşılık verir:"“Altüst ettin kadın, bu sözlerinle yüreğimi!""Kimdir benim yatağımı yerinden oynatan?""Yapamaz tanrı yardımı olmadan bu işi hiç kimse,""Onu başka yere bir tanrı götürür; götürse götürse,""İnsan ne kadar genç ve güçlü olursa olsun""Gene de kolay değil oynatmak yerinden onu," "büyük bir sır bu, çok ustaca yapılmıştır o yatak,""çünkü ben yaptıydım onu tek başıma.""Sık yapraklı bir zeytin ağacı vardı avlunun ortasında,""Kocaman, gür; gövdesi bir direk gibi kalın.""Onun çevresinde yapmıştım ben yatak odamı," "Ördüm duvarlarını ağır taşlarla, örttüm çatısını,""İyice kenetlenen kapılar yaptım, sağlam kanatlı,""Sonra gür yapraklı dallarını kestim ağacın,""Gövdesini tunç bıçakla rendeledim köküne kadar,""Sonra güzelce bir çırpıda çekip düzelttim,""İçini oyup sedirini tamamladım yatağın,""Ve sonra burguyla deldim her yanını,""Süsledim altınla, gümüşle, fildişiyle,""Ve parlak kırmızı kayışlar gerdim üstüne sığır derisinden.""İşte şimdi açıklamış oldum sırrımı sana,""Ama bilmem ki, bu yatak hâlâ durur mu yerinde,""Yoksa zeytin ağacını kesip dibinden""Aldı onu başka yere mi götürdü biri?”"Böylece Penelope’in sınavından başarıyla geçer, yatağı da zaten bıraktığı gibi duruyordur.

Destanın buraya kadar olan bölümü modern ve antik akademisyenler tarafından orijinal metin olarak değerlendirilmekte ve devamının ise sonradan yapılan eklemeler olduğu konusunda görüşler vardır.

Ertesi gün o ve Telemakhos, Laertes’in bağ evine giderler. Laertes onun oğlu olduğuna çocukluğunda kendisine verdiği ağaçları sayınca inanır. Bu sırada bir kısım İthakeli onları takip eder, taliplerin öcünü alacaklardır. Önderleri Odysseus’un İthake’nin iki jenerasyonunu öldürdüğüne dikkat çeker: Hem Truva’ya birlikte gittiği tayfasını hem de yakın zamanda talipleri. Athene gökten iner, iki tarafı uzlaştırır ve İthake’ye tekrar barış gelmiştir.

Odysseus ismi Yunanca’da “bela” anlamına gelmektedir, hem “başı beladan kurtulmayan” hem de “başkalarına bela getiren” anlamında kullanılır. Ünlü ayak yıkama sahnesinde dadısı Eurykleia’nın onu tanıdığı izi, zamanında bir yaban domuzu yapmıştır ve Odysseus da onu öldürmüştür. Odysseus’un baskın özelliği metisidir; yani sivri zekâsı, kurnazlığıdır. Bu özelliği destanda daha çok kılık değiştirip karşısındakine aldatıcı sözler sarfettiğinde ortaya çıkar. Örneğin Polyphemus’u kör etmeden önce ona adının “Kimse” olduğunu söyler ve adadan kaçmaya çalıştıkları sırada Polyphemus bağırır çağırır, diğer Kyklop’lardan yardım ister, kendine zarar verenin “Kimse” olduğunu söyleyince diğer Kyklop’lar ona şöyle der:"“Sana karşı Kimse zor kullanmazsa ve yalnızsan,""Büyük Zeus’tan çaresiz bir dert gelmiş olacak başına.""Ama baban Poseidon’a yalvar yakar sen gene.”"Böylece diğer Kyklop’lardan kaçmış olur.

Odysseus’un en büyük kusuru ise kibirli ve gururlu olmasıdır. Örnek olarak Kyklop’lardan kaçarken ve denize açılmışken kör ettiği Polyphemus’a isminin “Büyük Odysseus” olduğunu ve onu kimsenin alt edemeyeceğini söyler. Bunu duyan Polyphemus bir dağın yarısını ona fırlatır ve babası Poseidon’a onu şikâyet eder. Poseidon da Odysseus’un eve dönüşünü engellemek için ona açık denizde bin bir türlü bela hazırlar.

Odysseia, bir Yunan vezni olan dactylic hexameter ile yazılmıştır, açık ve kapalı hecelerin belirli bir düzen kurması ile bu ölçü tanıdık olduğumuz aruz ölçüsüne benzemektedir. Odysseia, in medias res ile açılır, bu deyiş Latince “bir şeylerin ortası” anlamında kullanılır ve aynı zamanda edebiyatta “hikâyeye bir durum veya karakterleri tanıtmakla başlamak yerine dramatik bir olayla başlamak” anlamında kullanılan artistik bir terimdir. Bu teknikle anlatıcı geçmiş olayları flashback ve hikâye anlatma ile detaylandırabilir. Bu teknik daha sonra Virgil’le Aeneis’inde, Lurz Vaz de Camoes ile Oskusiadas’ta ve Alexander Pope’un gibi eserlerde tekrar kullanılmıştır.

Destanın başında Telemakhos’un içinde bulunduğu durum anlatılır. Sonra sahne bir anda değişir ve Odysseus’un Kalypso’nun mağarasındaki hayatı anlatılır. Athene’nin yardımıyla Odysseus Phaiaklar’ın adasına ulaştığında başından geçen hikâyeyi onun ağzından dinleriz ve sonra Phaiaklar onu İthake’ye yolcu eder.

Odysseia şimdiye kadar basılmış bütün tercüme ve tıpkıbasımlarında 24 kitaba ayrılmıştır. Bu ayrım yalnızca gelenekle yapılıyor olabilir, orijinal metinde olmayabilir. Birçok akademisyen bu ayrımı 3. yüzyılda Büyük İskender’in editörlerinin başlattığını düşünüyor. Klasik dönemde özellikle Telemakhos’a odaklanan ilk dört kitap için Telemachy, Odysseus’un Polyphemus’tan kaçışını anlattığı 9. kitaba Kyklop, Ölüler Diyarında geçen 11. kitap için de Nekuia, Odysseus’un Phaiaklar’a serüvenlerini anlattığı 9. ve 12. kitap arasında kalan bölümlere Apologoi: Odysseus’un Serüvenleri, Odysseus’un talipleri öldürdüğü 22. kitaba da Mnesterophoria denmiştir. Sonradan eklendiği düşünülen bölümlere de Telegony adı verilmiştir.

Telegony bölümü, yani 24. kitap, destanın son 548 dizesi, daha sonra başka bir ozan tarafından eklenmiştir. Diğer kitaplarda geçen olaylar 24. kitaba gelmeden sonuca bağlanır, eğer gerçekten de böyle bir ekleme varsa, bu durumda ekleme yapan ozanın bütün metni değiştirmiş olabileceği göz ardı edilmemelidir. Destanın orijini, yazarı hakkında daha fazla bilgi almak için Homeros’la ilgili akademik çalışmalara bakabilirsiniz.

Odysseus’un başından geçenleri anlattığı serüvenler dışındaki kitaplar şu anda İyonya Adaları denilen Peloponnese’de geçer. Yalnız Odysseus’un kralı olduğu İthake, şimdiki İthake olmayabilir. Destanda adı geçen Phaiaklar’ın ili Scheria’nın yeri hakkında görüş ayrılıkları vardır. Bazı akademisyenler Odesseia’da geçen bütün yer adlarının uydurma olabileceğini söyler.

2008 yılında, Rockefeller Üniversitesi’nden iki bilim adamı, Marcelo O. Magnasco ve Constantino Baikouzis, Odysseus’un Truva savaşından dönüşünü tarihlendirmek için metindeki bazı ipuçlarını ve astronomik verileri kullandılar. İlk ipucu, Odysseus’un şafak vakti İthake’ye döndüğü zaman Venüs’ün çıplak gözle gözükmesi ve ikincisiyse taliplerin öldürüldüğü gece ortaya çıkan yeni aydır. O gece İthake üzerinde güneş tutulması vardır. XX. bölümün 350. dizesinde Theoklymenos Telemakhos’a et yerken gülen talipleri kastederek şöyle der:"“Nedir, zavallılar, nedir bu başınıza gelen?""Her yerinizi, diz kapaklarınıza dek, karanlıklar sarmış," "yanaklarınız yaş içinde, hüngür hüngür ağlarsınız,""kan fışkırır ağzınızdan güzelim duvarlara, direklere!""Görüntülerle dolu bakın, evin önü ve avlus