ti. MÖ 3. yüzyıla gelindiğinde Romalılar "hoplite" tertibinden vazgeçerek muharebe alanında daha bağımsız hareket edebilen, sayıları 120 ilâ 160 arasında değişen "maniple" adında daha esnek bir sistem kurdular. Destek askerleriyle her biri on manipleden oluşan üç destek hattının oluşturduğu 30 maniplelik bir grup bir lejyon oluyordu. Eski cumhuriyet lejyonu her biri farklı donanıma sahip ve dizilişteki yerleri farklı, üç manipular ağır piyade ("hastai", "principeler" ve "triarii"), bir hafif piyade gücü ("veliteler") ve süvarilerden ("equiteler") meydana gelen beş kısımdan oluşuyordu. Yeni örgütlenmeyle birlikte ordu komşu şehir devletlere karşı daha saldırgan ve mütecaviz bir yönelim içine girdi.
Tam gücüyle erken dönemde bir Cumhuriyet lejyonu 3.600 ilâ 4.800 arasında değişen miktarda ağır piyade, birkaç yüz hafif süvari ve birkaç yüz süvari ile toplamda 4.000 ile 5.000 arasında değişen miktarda adamdan oluşurdu. Lejyonlar asker alımındaki noksanlıklar ya da kazalar, savaşlardaki kayıplar, hastalı ve firar yüzünden sık sık güç kaybederdi. İç savaş sırasında Pompey'in lejyonları yeni askerlerden kurulduğu için tam güce sahipti. Öte yandan Sezar'ın lejyonları ise uzun Galya seferi yüzünden normal güçlerinin çok altındaydılar. Bu durum yardımcı kuvvetler için de geçerliydi.

Goldsworthy'nin anlattığına göre gerek Yunan ve Romalı "phalanx" (mızraklı, kalkanlı asker alayı), gerekse Roma lejyonları düşmanla tek seferlik, hızlı ve sonuca götüren büyük ölçekli muharebelerde savaşmak üzere tasarlanmıştı. Bunda genellikle oldukça başarılıydılar. Cumhuriyetin son dönemlerinde (MÖ 100 civarları) Marius'un reformları sırasında örgütlenmede yapılan yeni değişiklikler orduyu daha esnek, çabuk toparlanan ve çok yönlü bir güç haline getirdi. Lejyon artık eski "maniple"nin (artık adları "centuriae" idi ve kumandanları da "centurian"dı) üçünden meydana gelen her biri 480 adamdan oluşan on piyade taburuna bölünmüştü. Ayrıca "veliteler" ve (muhtemelen) "equiteler" saf dışı bırakılmış yerlerine "auxilia" (süvariler, okçular ve sapancılardan oluşan yedek birlikler) ve hafif piyadeler (genellikle vatandaş olmayanlardan kurulurdu) getirilmişti. Lejyon içinde bundan başka alt bölümler olmamakla birlikte lejyonerlerin beraberinde doktorlar, mühendisler, teknisyenler, topçular gibi çok sayıda vasıf sahibi adam bulunurdu. Bir piyade taburundaki "centuriaeler" birleşik bir komuta yapısına sahiptiler ve taburdaki diğer "centuriaeler" ile tek bir birim olarak çalışmakta deneyimliydiler. Taburlar halinde örgütlenmiş bir lejyonu kontrol etmek daha kolaydı. Taburları ayırmak kolaydı. Muharebe alanında gerekli olduğunda ya da birbirinden ayrı daha küçük kuvvetlere ihtiyaç duyulduğunda bağımsız hareket edebiliyorlardı. Bu yüzden taburlar halinde örgütlenen lejyonlar neredeyse her ölçekte harekatı yürütebiliyordu.

Tarihte üç uzun süreli akım Roma ordusunun gelişimini belirler: Profesyonelleşmenin artması, askere alınanların tabanının genişlemesi ve askerî birimlerin çeşitliliğinde ve esnekliğinde bir artış. Cumhuriyet döneminin sonuna kadar tipik bir lejyoner kırsal kesimden ("adsiduus") mülk sahibi bir çiftçi vatandaştı. Belirli harekâtlarda (genellikle yıllık) görev yapar, kendi teçhizatlarını ve "equite" iseler kendi binek hayvanlarını tedarik ederlerdi. Harris'e göre MÖ 200'e kadar ortalama bir çiftçi (eğer hayatta kalırsa) altı veya yedi harekâtta görev alabiliyordu. Azlolunanlar, köleler (her nerede yaşarlarsa yaşasınlar) ve şehirde oturan vatandaşlar ender yaşanan acil durumlar dışında orduda görev yapmıyorlardı. MÖ 200'den sonra insan gücüne duyulan ihtiyacın artmasıyla kırsal alanlardaki ekonomik şartlar bozuldu, dolayısıyla da askerlik için gerekli mülk nitelikleri düştü. MÖ 107'de Gaius Marius ile başlayarak mülksüz vatandaşlar ve bazı şehirli vatandaşlar ("proletarii") da teçhizatları sağlanarak askere alınmaya başladı ancak lejyonerlerin büyük bölümü yine kırsal kesimdendi. Hizmet süreleri devamlı ve uzun hale geldi. Eğer gerekirse 20 yıl kadar sürebiliyordu ancak Brunt bu sürenin genellikle altı ya da yedi yıl olduğunu savunur. MÖ üçüncü yüzyıldan başlayarak lejyonerlere "stipendium" ödenirdi (miktarı tartışmalıdır ama Sezar'ın askerlerinin maaşlarını yılda 225 "denarii" yaparak iki katına çıkardığı bilinmektedir). Lejyonerler başarılı harekâtlarda yağma yapabilir ve komutanlarından ganimet alabilirlerdi. Ayrıca Marius zamanından başlayarak emekliliklerinde toprak da verilebiliyordu. Bir lejyona eşlik eden süvari ve hafif piyadeler genellikle görev yaptıkları bölgeden toplanırdı. Bu askerler yerel şartları tanır ve bölgeye uygun bir tarzda savaşırlardı. Sezar Galya seferinde görev yapmaları için Gallia Narbonensis'deki vatandaş olmayan nüfustan Beşinci Alaudae adında bir lejyon kurmuştu. İç savaş sırasında büyük ordulara ihtiyaç duyulduğundan iki taraf da vatandaş olmayanlardan meydana gelen lejyonlar kurmuştu. Augustus dönemine gelindiğinde vatandaş asker fikrinden vazgeçildi ve lejyonlar tamamen profesyonel hale geldi. Lejyonerler yıllık 900 "sesterius" kazanıyordu ve emekliliklerinde 12.000 "sesterius" alabiliyorlardı.

İç savaşın sonunda Augustus askerleri tahliye edip, lejyonları dağıtarak Roma askerî güçlerini yeniden örgütledi. 28 lejyon oluşturdu. Bunlar artık Ren ve Tuna nehirleri tarafındaki sınır ve Suriye'deki daimî kamplarda konuşlanıyordu. 150.000 vatandaş lejyonerden, yaklaşık aynı miktarda auxilia ve büyüklüğü bilinmeyen deniz kuvvetlerinden oluşan bu ordu imparatorluğun son dönemlerine kadar standart bir şekilde devam etti. Principate döneminde birkaç istisna dışında savaşlar daha küçük ölçekte yürütüldü. "Auxilia" daha büyük birimler halinde örgütlenmedi ve bağımsız taburlar olarak kaldı. Lejyoner askerler de lejyondan ziyade taburlar olarak faaliyet gösteriyordu. Süvarileri ve lejyonerleri tek bir tertipte bir araya getiren yeni "cohortes equitae" garnizonlarda ve uç karakollarda konuşlandırılıyordu. Bunlar kendi başlarına ufak dengeli kuvvetler şeklinde savaşabildikleri gibi diğer ufak birliklerle bir araya gelip lejyon büyüklüğünde bir kuvvet oluşturabiliyorlardı. Esneklikteki bu artış zaman içinde Roma askerî güçlerinin uzun vadeli başarılarının sağlanmasında yardımcı oldu.

İmparator Gallienus imparatorluğun nihaî askerî yapısını oluşturacak yeni bir örgütlenme başlatmıştır. Sınırlardaki sabit noktalardan bazı lejyonerleri çeken Gallienus yeni seyyar kuvvetler ("Comitatenses" veya arazi orduları) yaratmış ve stratejik yedek güçler olarak sınırların gerisine ve belirli bir uzaklığa konuşlandırmıştır. Bu yapılanma saldırı durumunda sınırı güçlendirmek için askerleri bir eyaletten diğerine taşıma ihtiyacını azaltmıştır. Sabit noktalardaki sınır askerleri ("limitanei") savunmanın birinci hattı olmaya devam etmiştir. Diocletianus bu yeni örgütlenmeyi eski haline getirmiş ancak bu yapılanma 4. yüzyıl ortalarında örnek haline gelmiştir. Diokletianus ayrıca Tetrarşi adı verilen imparatorluğun doğu ve batı kısımlarının birer Augustus (imparator) ve Sezar (imparator vekili) tarafından yönetildiği sistemi de getirmiştir. Her biri sınırlara yakın farklı yerlerde ikamet edecek ve sorumlu oldukları bölgedeki askerlere komuta edeceklerdi. Arazi ordusunun temel birimi alaydı. Piyadeler, lejyonlar ve "auxilia"'dan, süvariler ise "vexellationeler"den oluşuyordu. Eldeki bulgulara göre piyade alaylarının gücü 1.200 asker, süvarilerin ise 600 askerdi. Ancak çoğu kayıtlar asker sayılarının daha az olduğunu göstermektedir (800'e 400). Çoğu piyade ve süvari alayları bir "comes"in kumandanlığında çiftler halinde görev yapıyorlardı. Romalı askerlere ilaveten arazi ordularında "foederati" adı verilen müttefik kabilelerden alınmış "barbar" alayları da bulunuyordu. 400 yılına gelindiğinde "foederati" alayları Roma ordusunun daimî birlikleri haline geldi. İmparatorluk teçhizatlarını sağlıyor ve maaşlarını veriyordu. Başlarında Romalı bir "tribune" vardı ve bu alaylar tıpkı diğer Romalı alaylar gibi kullanılıyordu. "Foedetai"nin dışında imparatorluk lejyonlarla birlikte savaşmak üzere başka barbar gruplarını da arazi ordularına entegre etmeden kullanmıştır. Önderliklerini mevcut en yetkili Roma generalinin kumandanlığında kendi subayları yapardı.
Ordunun liderlik yapısı Roma tarihi içinde büyük evrimler geçirmiştir. Monarşi döneminde hoplite ordular Roma krallarının yönetimindeydi. Roma Cumhuriyeti'nin erken ve orta dönemlerinde ise askerî güçler her yıl seçilen iki konsülden birinin komutasındaydı. Cumhuriyetin sonraki dönemlerinde senato seçkinleri "cursus honorum" olarak bilinen kamu görevlerinin normal sırasınca önce "quaestor" (genellikle arazi kumandanlarına vekil olarak atanırlardı), sonra "praetor" (bazen eyalet valisi olarak atanır ve bölgedeki askerî güçlerden sorumlu olurlardı), sonra da konsül (tüm askerî güçlerin baş kumandanı) olarak görev yapıyorlardı. Praetor veya konsül görevi tamamlandıktan sonra bir senatör senato tarafından "propreator" veya "proconsul" (bir önceki en yüksek konumuna göre) olarak bir dış eyaleti yönetmekle görevlendirilebilirdi. Alt kademe yöneticiler ("centurion" seviyesindekiler değil) kendi "clientelaeler"indeki kumandanlar tarafından ya da senato seçkinleri içindeki siyasi müttefiklerin önerdikleri kişiler arasından seçilirdi. En önemli siyasi önceliği orduyu daimî ve tek bir kumandanlık altında toplamak olan Augustus döneminde imparator tüm lejyonların yasal komutanı oldu. Ancak kumandanlığı senato seçkinleri arasından tayin ettiği "legatus" (elçi) aracılığıyla yapıyordu. Tek bir lejyonun olduğu bir eyalette elçi lejyona kumandanlık eder ("legatus legionis") ve aynı zamanda eyaletin valiliğini yapardı. Öte yandan birden fazla lejyonun olduğu bir eyalette her lejyon bir elçi tarafından komuta edilir ve elçilere de eyalet valisi kumandanlık ederdi (daha yüksek rütbeli bir elçi). İmparatorluk döneminin sonraki aşamalarında (Diokletian'dan itibaren denilebilir) Augustus'un modelinden vazgeçildi. Eyalet valilerin elinden askerî otorite alındı ve eyaletlerdeki orduların komutası imparator tarafından ta