milletler gibi, daimi bir hükümdar tarafından yönetilmeleri gereken bir noktaya geldiklerini söyledi. Samuel, isteksizce bu talebi kabul etti ve büyük fakat çok mütevazı bir insan olan Saul'u Hükümdar olarak atadı. Halk, Saul'a baskı yaparak kendisine Samuel tarafından aktarılan bir emre karşı gelmeye itince, Tanrı Samuel'e onun yerine Davud'u atamasını söyledi.

Kral Davud tahta geçtikten sonra, Nathan peygambere daimi bir tapınak yapmak istediğini söyledi ve yaptıklarının ödülü olarak, Tanrı Davud'a oğlunun tapınağı yapmasına izin vermeyi ve tahtın hep çocuklarında kalacağını vaat etti (Davud'un tapınağı inşa ettirmesine izin verilmemişti, zira, birçok savaşta yer aldığı için barışı temsil eden bir tapınak yaptırması uygun olmayacaktı). Bunun sonucunda, Tanrı'nın arzu ettiği ve Krallar Kitaplarında belirtildiği gibi, ilk daimi tapınağı Kudüs'te yaptıran da Davud'un oğlu Süleyman oldu.

Rabinik gelenek, Sözlü Tora veya sözlü kanun olarak bilinen hukuki yorum ve ayrıntıların esasında Tanrı'nın Sina Dağı'nda Musa'ya söylediklerine dayanan yazılı olmayan bir gelenek olduğunu savunur. Ne var ki, Yahudilere yönelik baskıların artması ve ayrıntıların unutulma tehdidi ile karşı karşıya gelmesi sonucunda, bu sözlü yasalar Haham Yehuda haNasi tarafından M.S. 200 civarında derlenerek Mişna oluşturuldu. Talmud, Mişna ile sonraki üç yüzyıl boyunca redakte edilen haham yorumları olan Gemara'nın bir derlemesinden oluşuyordu. Gemara, Yahudi ilim dünyasının iki önemli merkezi Filistin ve Babil'den çıkmıştır. Daha eski olan derlemeye Kudüs Talmudu denir. Dördüncü yüzyılda, İsrail'de derlenmiştir. Babil Talmudu ise, I. Ravina, II. Ravina ve Rav Aşi tarafından M.S. 500'de derlenmiş, ancak daha sonraları da düzenlenmeye devam etmiştir.

Eleştirel yaklaşan akademisyenler (mütedeyyin olan ve olmayan Yahudiler) aralarında İbrani Kutsal Kitabı'nın da bulunduğu kutsal metinlerin Tanrı tarafından dikte ettirildiğini reddederken kimileri bunların vahyolunduğu savını reddeder. Bunun yerine, bu metinlerin insanlar tarafından kaleme alındığını ve belirli tarihi ve kültürel bağlamlarda anlam kazandığını düşünürler. Bu akademisyenlerin birçoğu belgesel hipotezin genel ilkelerini kabul eder ve Tora'nın birbirinden ayrılan hikâyelere dikkat çekecek bir şekilde bir araya getirilmiş bir dizi tutarsız metinden oluştuğunu öne sürer.
Bu akademisyenler, İsrailoğullarının ve İsrail dininin kökenlerine dair çeşitli teorilere sahiptir. Çoğunluğu, Birinci Tapınak döneminde İsrail ulusunu oluşturan insanların kökenlerinin Mezopotamya ve Mısır'a dayandığı konusunda birleşse de, bazıları bu halkların atalarının bir kısmının veya tümünün Mısır'da köle olup olmadığını sorgulamaktadır. Birçoğu, Birinci Tapınak döneminde, İsrail halkının henoteist olduğunu, yani her milletin kendine ait bir tanrısı olduğuna, ancak kendi tanrılarının diğerlerinin tanrılarından üstün olduğuna inandıklarını savunur. Kimileri ise, katı tek tanrıcılığın Babil döneminde, belki de Zerdüştlükteki dualizme bir tepki olarak geliştiğini savunur.

Bu görüşe göre, Yahudilerin çoğunluğu kendi tanrılarının tek tanrı (dolayısıyla da herkesin tanrısı) olduğuna ve vahyin kaydının (Tora) evrensel gerçekleri içerdiğine ancak Helenistik dönemde inanmaya başlamıştır. Bu yaklaşım, Yahudi olmayanlar arasında Yahudiliğe olan ilgideki artışı (bazı Yunanlar ve Romalılar, görsel olarak temsil edilemeyen bir tanrıya olan inançlarından ötürü Yahudileri en "felsefi" halk olarak görüyordu) ve Yahudilerin evrensel gerçekleri belirlemeye çalışan Yunan fesefesine yönelik yoğunlaşan ilgisini yansıtıyor, dolayısıyla da –potansiyel olarak- en azından "tüm tanrılar birdir" anlamında tek tanrıcılık fikrine gidiyordu. "Yahudilik ile bire bir örtüşen, sınırları açık şekilde belirlenmiş bir Yahudi ulusu fikri de bu zamanda oluşmuştur." Bir akademisyene göre, nihayetinde Hristiyanlık dininin ve Rabinik Yahudiliğin doğuşu ile sonuçlanan ilk Hıristiyanlar ile Ferisiler arasındaki çatışma, Yahudilerin kendi ulusal adanmışlık iddiaları ile teolojik evrenselciliği bağdaştırma mücadelelerini yansıtıyordu.

Tel Aviv Üniversitesi'nden Prof. Ze'ev Herzog'a göre, bir devlet dini olarak tek tanrıcılık muhtemelen "İsrail Krallığı'nın ortadan kaldırılmasının ardından, Yehuda Krallığı döneminde icat edilmiştir." Herzog şöyle devam ediyor: "Tek tanrıcılığın İsrail ve Yehuda krallıkları tarafından ne zaman benimsendiği sorusu, iki tanrıdan bahseden eski İbranice yazıtların keşfedilmesi ile ortaya çıkmıştır; Yehova ve Aşerah'ı. Negev tepesi bölgesinin güneybatısındaki Kuntiliet Ajrud ve Yahudiye eteklerindeki Khirbet el-Kom'daki iki kazı alanında, "Yehova ve Aşerah'ı," "Yehova Şomron ve Aşerah'ı," "Yehova Teman ve Aşerah'ı"ndan bahseden yazıtlar bulunmuştur. Yazıtları hazırlayanlar, iki tanrıyı, Yehova ve eşi Aşerah'ı tanıyorlar ve bu ikilinin adına şükranlarını sunuyorlardı." 

Yehova'nın kökenleri, merkezinde Yunan panteonuna çok benzer bir tanrılar panteonunun bulunduğu daha önceki Kenaan dinine dayanıyor olabilir. Bu panteonun en tanınan tanrısı, Tevrat'ta da ismi altmışdan fazla defa geçen Ba'al'di. Ba'al, tapılması Tanah'da defalarca yasaklanan fırtına ve bereket tanrısıydı. Hayatta kalmaya odaklanmış bir toplumda, bereket en yüksek faydayı temsil ediyordu. Bununla birlikte, Ba'al panteonun başı değildi. Bu unvan, Merhametli El'e aitti. İlk olarak Mendenhall tarafından ortaya atılan bir teoriye göre, kendi kendini marjinalize etmiş, bir grup mazlum insan, yani "apiru" (kurulu düzenin dışında duran insanları tanımlayan, muhtemelen İbrani kelimesinin de kökeni olan bir terim) baş tanrıları olarak El'e tapınmaya başladı.

Esasında bir Kenaan tanrısı olmayan Yehova olarak bilinen tanrıya tapınma, muhtemelen Levant bölgesinin güneyindeki Midyan'da ortaya çıkmış, Levant bölgesine de güneyden bir grup göçebe tarafından getirilmişti (Tevrat geleneğine göre, Mısır'dan gelen köleler). Yabancı tanrı Yehova'nın yerel tanrı El ile birleştiği ve Yehova'nın El'in birçok özelliğini aldığına inanılmaktadır: yaşlı bir tanrı; bilge bir tanrı; hatta yaratıcı bir tanrı. Bu birleşmeye ek kanıt olarak, Tanah'ta Tanrı için "El" kelimesi kullanılır. Özellikle, Rabinik kaynaklarda Tanrı için "El-Şaday" terimi kullanılır. El-Şaday'ın, El'in yeryüzünde oturmasına yapılan bir gönderme ile, "Dağda oturan El" anlamına gelmesi kuvvetle muhtemeldir.

Genellikle, İsraillilerin yeni, yerleşik bir etnik grup olarak konumlarını M.Ö. 12. yüzyılda pekiştirdikleri düşünülürse de, başta Israel Finkelstein olmak üzere bazı arkeologlar İsraillilerin baskı altındaki insanlar tarafından oluşturulmuş bir koalisyon olduğu iddiasını, Yahudi halkının ayrı bir etnik grup olarak ortaya çıkışının M.Ö. dokuzuncu veya sekizinci yüzyıla kadar gerçekleşmediğini savunarak reddetmektedir.

Zaman içinde, Yahudilik Kenaan panteonunun diğer tüm tanrı ve tanrıçaları ile tüm bağlantılarını keserek tek tanrıcı bir din olmuştur. Ancak bunun ne zaman gerçekleştiği de ayrı bir tartışmanın konusudur. Yehova'nın El ile birleşmesinden ve sadece Yehova'ya ibadeti merkez alan resmi ortodoksluğun ortaya çıkışından çok daha sonra İsrailoğullarının Yehova'nın eşi olarak Aşerat'a da tapınması veya hürmet göstermesini savunan argümanlar ortaya konmuştur. Kenaan panteonunda El'in eşi olan Aşera'dan, genellikle bu tanrıçaya tapınmanın veya stylize edilmiş bir ağaç şeklinde olduğuna inanılan kült sembolünün kullanımının kınanması bağlamında Tanah'da kırktan fazla defa bahsedilir. Çok da puta benzemeyen bu sembolün özellikle İsrailoğulları kadınları arasında yaygın bir tapınma aracı olarak kullanılmasına (resmi ortodoksluk tarafından olmasa da halk arasında) hoşgörü gösterildiğine inanılmaktadır.

Kuntillet Ajurd ve Khirbet el-Kom'da bulunan yazıtlarda, "Yehova ve Aşera'sına" atıfta bulunulmaktadır. Yazıtların tanrıça Aşera'ya mı yoksa Aşera kültünün bir sembolü olan "Aşera"ya mı atıfta bulunduğu tartışılmaktadır. Her iki durumda da, Yehova'nın Aşera ile ilişkilendirildiğine şüphe yoktur. Muhtemelen Yehova'nın El'in birçok özelliği ile birlikte, eşini de aldığı algılaması ortaya çıkmıştır.

Aşera'nın ve tüm Kenaan tanrılarının İsrailoğullarının dininden kati olarak tasviye edilmesinde, M.Ö. 621 yılında Josiah tarafından gerçekleştirildiğine inanılan reformasyonun muhtemelen etkisi olmuştur.

Başkenti Kudüs olan Birleşik Monarşi Saul'un hükümdarlığı döneminde kuruldu ve Kral Davud ve Süleyman'ın hükümdarlığında devam etti. Süleyman'ın ardından, ülke İsrail Krallığı (kuzeyde) ve Yehuda Krallığı (güneyde) olmak üzere iki ayrı krallığa ayrıldı. İsrail Krallığı, M.Ö. 8. yüzyılda Asur hükümdarı II. Sargon tarafından fethedildi ve ülkenin başkenti Samarya'dan çok sayıda insan esir edilerek Media ve Habur vadisine götürüldü. Yehuda Krallığı ise, M.Ö. 6. yüzyılda Babil ordusu tarafından fethedilene kadar bağımsız bir devlet olarak varlığını sürdürdü. Bu sırada, Yahudilikte ibadetin merkezinde yer alan Birinci Tapınak da yıkıldı. Yehudalı seçkinlerin Babil'e sürgün edilmesi ile ilk Yahudi diyasporası da oluşmuş oldu. Bu esaret döneminde, Babil'deki Yahudiler, "Babil Talmudu"nu, Yehuda'da kalan Yahudiler ise "Filistin Talmudu"nu kaleme almışlardır. Bunlar, Tora'nın ilk bilinen yazılı halleridir ve Babil Tamudu da günümüzde kullanılan Talmud'dur. Babil'in Persler tarafından fethedilmesinin ardından, Babil Sürgünü olarak da bilinen yetmiş yıllık dönemden sonra Babil'deki Yahudilerin birçoğu memleketine döndü. Yeni İkinci Tapınak inşa edildi ve eski dini uygulamalara yeniden başlandı.

İkinci Tapınak'ın ilk yıllarında, en yüksek dini otorite, Büyük Meclis olarak bilinen başını Ezra Kitabı'ndan Ezra'nın çektiği bir konseydi. Büyük Meclis'in diğer başarıları arasında, Tevrat'ın son kitaplarının bu dönemde kaleme alınması ve kanunun kesinleştirilmesidir. Helenistik Yahudilik, M.Ö. 3. yüzyıldan itibaren Ptolomeos dönemi ve sonrası Mısır'da yayılmaya başlamış ve gnostisizm ile Erken Hıristiyanlığın yükselişine paralel olarak 3. yüzyıldaki düşüşüne kadar, Roma İmparatorluğu'nun her yerinde kayda değer bir hoşgörülen din ("reli