yıllarında Çin'de askerî eğitim amacıyla oynanan "cuju"ya dayandığını belirtmektedir. Kıl ve tüyle doldurulmuş deriden yapılan bir topun, iki bambu kamışıyla sabitlenen 30-40 cm yüksekliğindeki bir kaleye sokulmasını amaçlayan bu oyunda; topa el ve kollar dışındaki her yerle temas etmek mümkündü. Birkaç yüzyıl sonra Japonya'da, "cuju"dan izler taşıyan ve varlığına ilk kez 644 yılında rastlanan "kemari" adlı oyun ortaya çıktı. "Cuju"nun aksine rekabete dayalı olmayan "kemari"de amaç, dairesel bir alan içerisinde yer alan oyuncuların topa ayaklarıyla vurarak topu yere düşürmeden birbirine göndermesine dayanmaktaydı.

Avrupa'da ise futbola benzer bilinen ilk oyun, Antik Yunanistan'da oynanan "episkiros" adlı oyundur. Vücudun her yeriyle temasın serbest olduğu oyunda oyuncular iki takıma ayrılmakta ve her takım oyuncuları, topu paslaşarak veya atarak rakip takıma ait alanın sonunda yer alan çizgiden geçirmeye çalışmaktaydı. Bu oyunun bir benzeri daha sonraları Roma İmparatorluğu döneminde "harpastum" adıyla oynandı.

Orta Çağ Avrupa'sında topla oynanan bir oyuna dair ilk ifadelere, 9. yüzyıla ait Nennius'un "Historia Brittonum" adlı eserinde rastlamaktadır. Galler'in kuzey kısımlarında yazılan eserde, bir grup çocuğun top oynadığından bahsedilmektedir. İngiltere'de komşu kasaba veya köyler arasında oynanan ve güruh futbolu adı verilen oyunda amaç, topu rakip takımın kasaba veya köyünde belirlenen bölgeye göndermekti. Hemen hemen hiçbir kuralın olmadığı bu oyunda oyuncu sınırlaması yoktu ve yüzlerce kişi mücadele edebilmekteydi. Bu etkinlikler sırasında meydana gelen karmaşayı ve yaşanan olayları gerekçe gösteren Kral II. Edward tarafından 13 Nisan 1314'te ülkede futbol oynanmasını yasaklanmış, bu yasak sonrasındaki hükümdarlar tarafından da sürdürülmüş ve ülkede futbol oynanması 300 yıl kadar yasaklı kalmıştı.

İngiltere'deki güruh futboluna benzer bir oyunun varlığına Fransa'da da rastlanmaktadır. "Soule", "cholle" veya "choule" adıyla anılan bu oyun hakkındaki bilinen ilk veriler 1147 yılına aittir. 1319 yılında V. Philippe, 1369 yılında ise V. Charles tarafından Fransa'da bu tip oyunların oynanması yasaklanmıştı. İtalya'da ortaya çıkan ve kökenleri daha eskiye dayansa da kuralları 16. yüzyılda oluşturulan "calcio fiorentino" adlı sporda ise amaç, topu karşı takımın kalesine göndermekti. Topu kontrol etmek, takım arkadaşına pas atmak ve kaleye göndermek için el ve ayak kullanmak serbestti. FIFA, futbola benzeyen tüm bu sporların günümüzdeki futbol ile doğrudan bir bağlantısı olmadığını belirtmektedir.

Modern futbolun kuralları 19. yüzyıl ortalarında, İngiltere'deki özel okullarda farklı kurallarla oynanan futbol biçimlerine dayanmaktadır. Eton, Harrow, Rugby, Winchester ve Shrewsbury adlı eğitim kurumları temsilcilerinin katılımıyla 1848 yılında Cambridge Üniversitesi'nde oluşturulan ve ilk yazılı futbol kuralları olma niteliği taşıyan Cambridge kuralları, futbol ve benzeri sporların gelişiminde etkili oldu. Bu kurallar kullanılarak bazı maçlar yapılsa da büyük bir topluluk tarafından kabul görmedi. 1850'lerde, İngilizce konuşan ülkelerdeki çeşitli kulüpler, bağlı oldukları okul veya üniversitelerden ayrılarak bağımsız bir kuruluş olarak faaliyet göstermeye başladı. Bunların bazıları kendi kurallarını oluşturarak bu kurallara göre futbol oynamaktaydı. 1857 yılında, eski öğrenciler tarafından kurulan Sheffield Football Club, 1867 yılında Sheffield Futbol Birliğinin kurulmasına önayak oldu. Uppingham School öğrencisi John Charles Thring de 1862'de bazı kurallar hazırlamıştı.

26 Ekim 1863 günü gerçekleştirilen bir toplantı sonrasında kurulan Futbol Birliği (İngilizcesi "The Football Association", kısaca "FA") tarafından aynı yılın Ekim ve Kasım ayları arasında düzenlenen beş toplantı sonucunda futbol için ilk kapsamlı kurallar hazırlandı. Gerçekleştirilen son toplantıda, bir önceki toplantıdan çıkan topun ele alınarak koşulması ve koşuların rakibin bacağına vurularak engellenmesini öngören taslak hâlindeki iki kuralın kaldırılması kararının kabul görmemesi üzerine Blackheath'i temsil eden kurumun ilk hazinedarı, kulübünün birlikten ayrıldığını belirtti. Kalan on bir kulüp, Ebenezer Cobb Morley başkanlığında futbolun ilk on dört kuralını oluşturdu. Bu kuralların kullanıldığı ilk maç 18 Aralık 1863 tarihinde Mortlake'te, Barnes ile birlik üyesi olmayan Richmond arasında oynandı ve golsüz beraberlikle sona erdi.
İngiliz kulüplerinin mücadele ettiği, ilk futbol yarışması olan FA Cup, 1872 yılında C. W. Alcock tarafından kuruldu. İlk resmî uluslararası futbol maçı 30 Kasım 1872 günü, İngiltere ile İskoçya arasında Glasgow'da gerçekleştirildi ve 0-0 sona erdi. 1884 yılında, ilk uluslararası futbol turnuvası olan British Home Championship düzenlendi. Aston Villa yöneticisi William McGregor, 1888 yılında Birmingham'da kurduğu English Football League ile ilk futbol ligini kuran isim oldu. Kurulan bu ligde 12 takım mücadele etmekteydi. 1870'lerde futbolda profesyonelleşmenin temelleri atılırken profesyonel futbolculuk 20 Temmuz 1885 tarihinde Futbol Birliği tarafından tanındı.

Futbol Birliğinin kurulması sonrasında futbol, Britanyalılar tarafından tüm dünyaya yayılmaya başladı. Güney Amerika'da bilinen ilk futbol maçı 1867 yılında, Arjantin'deki Britanyalı işçiler tarafından oynandı. Aynı yıl Buenos Aires'te, Güney Amerika'daki ilk futbol kulübü olan Buenos Aires Football Club kuruldu. 1891 yılında ise Arjantin'de düzenlenen ulusal ligle birlikte kıtadaki ilk futbol turnuvası organize edildi. Güney Afrika'da yaşayan Britanyalılar ülkedeki ilk futbol hareketlerini 1869 yılında başlatırken 1884 yılında ülkedeki ilk futbol turnuvası düzenlendi. 1884 yılında oluşturulan American Football Association tarafından aynı yıl gerçekleştirilen lig, Amerika Birleşik Devletleri'nde Futbol Birliği kurallarıyla gerçekleştirilen ilk futbol yarışması oldu. Japonya'da futbol oynandığına dair ilk bilinen veriler 1870'lere ait olup Britanyalı denizcilerin Yokohama'da futbol oynadığından bahsetmektedir. Futbolun yayılmaya başlamasının ardından, futbol kurallarını belirleyen kuruluş olan Uluslararası Futbol Birliği Kurulu (kısaca IFAB); Futbol Birliği, İskoçya Futbol Birliği, Galler Futbol Birliği ve İrlanda Futbol Birliğinin 1886 yılında Manchester'da gerçekleştirdiği bir toplantı sonrasında kuruldu. Futbolun uluslararası alandaki en üst yönetim kuruluşu olan Uluslararası Futbol Federasyonları Birliği (kısaca FIFA) ise, 1904 yılında Paris'te kuruldu ve Futbol Birliğinin belirlediği kurallara sadık kalacağını belirtti. 1913 yılında FIFA temsilcileri de IFAB'a temsilci göndermeye başladı. Futbolda profesyonelleşme süreci, dünyanın çeşitli yerlerinde 1920'ler ve 1930'larda hız kazandı.

21. yüzyıl itibarıyla 200'ün üzerinde ülkede 250 milyonu aşkın oyuncu tarafından oynanan futbol, dünyadaki en popüler spor konumundadır. FIFA tarafından Mayıs 2007'de yayınlanan bir rapora göre dünya çapında 270 milyondan fazla kişi futbol oynamaktadır. Yine bu rapora göre dünyada 301 binin üzerinde futbol kulübü, 1,752 milyonun üzerinde futbol takımı, 840 binin üzerinde futbol hakemi ve 113 binin üzerinde profesyonel futbolcu bulunmaktadır.

Futbol, Uluslararası Futbol Birliği Kurulu (kısaca IFAB) tarafından belirlenen 17 temel kural çerçevesinde oynanmaktadır. Maçlar, küre biçimindeki spora özgü bir topla oynanır. On birer oyuncudan oluşan iki rakip takımın amacı, bu topu karşı takımın kalesine (iki yan direk ile bunları birleştiren üst direkten oluşur) sokarak gol atmaktır. 45'er dakikalık iki devreden oluşan 90 dakika sonucunda rakibinden daha fazla gol atan takım, maçtan galip olarak ayrılır. Atılan gol sayılarının eşit olması durumunda maç berabere sonuçlanmış olur. Müsabakalarda, kurallara uygun şekilde maçı yöneten bir orta hakem, iki yardımcı hakem ve bir dördüncü hakem bulunmaktadır. Bazı turnuvalarda ise iki ek yardımcı hakem bulunabilir.

Oyunun temel kuralına göre oyuncular, topa el veya kolla müdahale etmemelidir. Takımının kalesini korumakla görevli kaleciler ise, yalnızca belirlenen alan (ceza alanı) dahilinde topa el veya kolla müdahale edebilir. İstisnai olarak, oyunun taç atışıyla yeniden başlaması durumunda oyuncular topu elle oyuna sokarlar.
Bir futbol maçında gol atma fırsatı yakalamak için oyuncuların top sürmesi, takım arkadaşına pas atması, kaleye şut çekmesi gibi çeşitli yöntemler vardır. Karşı takım oyuncuları da topu kapmak için çeşitli müdahalelerde bulunabilir. Bu müdahalelerin kurallara dahil olmaması durumunda hakemler devreye girer ve orta hakem oyunu durdurur. Yapılan faullü hareket sonrasında karşı takım, faulün yapıldığı yerden kullanılmak üzere bir serbest vuruş kazanır. Rakip takım oyuncularının belli bir mesafeye çekilmesinin ardından, serbest vuruşu kullanacak oyuncunun topa sadece bir kez dokunması kaydıyla vuruş, istenilen bir biçimde kullanılır. Faullü hareketin sertliğine göre hakemin sarı veya kırmızı kart gösterme yetkisi vardır. Gösterilen sarı kart uyarı niteliği taşırken kırmızı kart ise oyuncunun oyundan ihraç edildiği ve takımının bundan sonraki süreyi bir kişi eksik sürdüreceği anlamını taşır. Aynı maç içerisinde ikinci defa sarı kart gören oyuncu, kırmızı kartla cezalandırılır.

Günümüzde takımlar; bir kalecinin dışında, defans, orta saha ve forvet olmak üzere üç ana pozisyonda oynayan oyunculardan oluşur. Defans, karşı takımın yaptığı hücumları en geride karşılayan grup; forvet, ana amacı gol atmak olan ve rakip kaleye en yakın oyuncuların oluşturduğu grup; orta saha ise defans ve forvet arasında kalan, hem defansif ve ofansif görevler üstlenen oyuncuların oluşturduğu gruptur. Bu üç ana pozisyondaki oyuncular da kendi içerinde, oynadıkları bölgeye göre ayrılmaktadırlar. Öte yandan herhangi bir pozisyonda oynayan oyuncunun, diğer pozisyonlardaki oyuncuların görevleri yerine getirememesi gibi bir kısıtlama yoktur. Kurallarda ise kaleciler dışındaki oyuncuların pozisyonları hakkında bir kısıtlama yer almamaktadır. Her takım, maç başlamadan önce kale ve top seçimi ile seri penaltı atışları için yapılan para atışın