bersamaan dengan dikeluarkannya suatu penetapan tentang standar formasi kesatuan infanteri dari tingkat divisi sampai dengan kompi, disebut juga adanya terbentuknya perwira senjata bantuan panser dengan keputusan kasad nomor : kpts - 2/ kasad / pnt / 50 tanggal 9 februari 1950.
kemudian pada tanggal 26 juli 1950 letkol kgph soerjo soejarso mengambil alih opleidings centrum der pantsertroepen ( sekarang adalah mapussenkav ) dan beberapa materiil lainnya secara simbolis dari knil.
setelah cikal bakal pasukan berlapis baja masuk ke dalam jajaran tni ad, dibentuklah komando pasukan berlapis baja, dengan badgenya yang terkenal  kepalan tangan berwarna hitam , diatas dasar merah kuning, dibawah pimpinan letkol kgph soerjo soejarso, sebagai tempat pendidikan spesialis personel berlapis baja guna membentuk dan mengembangkan satuan  satuan berlapis baja di daerah.
dengan keluarnya instruksi kasad no. 38 / kasad / instruksi / 1952, tanggal 21 april 1952 dibentuklah inpektorat kavaleri di bandung ( sekarang pussenkav ), sekaligus pasukan berlapis baja diganti menjadi kavaleri, namun dalam perkembangannya mengalami kesulitan penambahan personel dan kendaraan tempur.
kemudian berdasarkan skep kasad no. kpts/77/6/1956 tanggal 7 juni 1956, inspektorat kavaleri diperkecil menjadi pusat pendidikan kavaleri ( pp. kav ) yang bertugas hanya dibidang pendidikan saja, membawahi rinkavnis dan rinkavkud.
organisasi kavaleri terus berkembang , diikuti dengan meningkatkan kualitas sumber daya menusia setelah mengikuti sekolah ke luar negeri, kemudian mereka mnyumbangkan ide  ide baru untuk mengembangkan peran pusat pendidikan kavaleri.
selanjutnya pusat pendidikan kavaleri mendapat tambahan tenaga 60 orang dari masyarakat untuk dididik dalam rangka peremajaan .
pada pertengahan akhir tahun 1957 pusat pendidikan kavaleri dirubah menjadi pusat kavaleri yang berfungsi menjadi pembina organisasi, materiil, personel, taktik dan tehnik tempur kavad serta pengadaan kuda sebanyak 178 ekor .
organisasi tni ad terus berkembang, kemudian pusat kavaleri direorganisasi menjadi pusat kesenjataan kavaleri (pussenkav) yang semula di bawah kobangdiklat menjadi badan pelaksana pusat pembina teknis kecabangan langsung di bawah kasad (skep kasad nomor : skep/26a/v/1985 tanggal 27 mei 1985), yang membawahi pusat pendidikan kavaleri.
perubahan internal tni ad telah pula membawa perubahan organisasi pussenkav, dengan keputusan kasad nomor : kep / 9 / v / 2000 tanggal 26 mei 2000, pussenkav tidak lagi membawahi pusat pendidikan kavaleri tetapi dibawah komando kodiklat tni ad, sedangkan pussenkav membawahi detasemen kavaleri berkuda di parongpong, bandung barat.
berdasarkan surat perintah kasad nomor : sprin/1600/x/2004 tanggal 4 oktober 2004 struktur organisasi pussenkav yang semula dibawah mabesad beralih komando dibawah kodiklat tni ad. pusat pendidikan kavaleri yang semula dibawah kodiklat tni ad beralih komando dibawah pusat kesenjataan kavaleri.
komandan pusat kesenjataan kavaleri
komandan pussenkav saat ini dijabat oleh brigjen tni anang dwitono, s.e., m.m menggantikan brigjen tni mulyanto.
daftar komandan pussenkav sejak awal pembentukannyapangkat
letkol kav soerjo soejarso19501956 (almarhum)
letkol kavr. saleh sadeli19561958 (almarhum)
letkol kava.s. hasan19581959 (almarhum)
letkol kavsoebagyo sajid19591963 (almarhum)
kolonel kav r. soebiantoro19631966 (sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni wing wirjawan19761970 (almarhum)
brigjen tni drs.h.zamhur y19701973 (almarhum)
brigjen tni r.b.soewito19731979 (almarhum)
brigjen tni harjono prawirodirdjo19791981 (almarhum)
brigjen tni b.p. makadada 19811984 (almarhum)
brigjen tni soekoso19841985jabatan danpussenkav sementara dirangkap oleh dankobangdiklat mayjen tni soekoso
brigjen tni pribadi poedjajadi19851989 (almarhum)
brigjen tni moetojib19891991(sekarang letjen tni purn)
brigjen tni hutomo19911992(sekarang brigjen tni purn)
brigjen tni s.h. wiryawan19921995(sekarang brigjen tni purn)
brigjen tni budi setiono katon mm 1995 1998(sekarang brigjen tni purn)
brigjen tni nandang herawan, m.sc 1998 2001(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni salim mengga 2001 2002(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni bambang slamet ismoyo, s.ip2002 2005(sekarang brigjen tni purn)
brigjen tni darpito pudyastungkoro2005 2006(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni suwarno2006 2007(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni suharsono2007 2010(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni burhanuddin siagian2010 2011(sekarang mayjen tni purn)
brigjen tni purwadi mukson2011 2013(sekarang danpusterad)
brigjen tni mulyanto2013 2015 (sekarang pa sahli tk. iii bid. polkamnas panglima tni)
brigjen tni anang dwitono, s.e., m.m2015sekarang (sekarang danpussenkav)
pusat kesenjataan kavaleri kodiklat tni ad.
1 batalyon kavaleri 1 cijantung, jakarta timur divisi infanteri 1/kostrad
2 batalyon kavaleri 2 ambarawa, semarang kodam iv/diponegoro
3 batalyon kavaleri 3 kabupaten malang kodam v/brawijaya
4 batalyon kavaleri 4 bandung kodam iii/siliwangi
5 batalyon kavaleri 5 palembang kodam ii/sriwijaya
6 batalyon kavaleri 6 medan kodam i/bukit barisan
7 batalyon kavaleri 7 jakarta kodam jaya
8 batalyon kavaleri 8 kabupaten pasuruan divisi infanteri 2/kostrad
9 batalyon kavaleri 9 serpong, kabupaten tangerang kodam jaya
10 batalyon kavaleri 10 makasar kodam vii/wirabuana
11 batalyon kavaleri 11 kabupaten aceh besar kodam iskandar muda
12 batalyon kavaleri 12 kabupaten mempawah kodam xii/tanjungpura
13 batalyon kavaleri 13 kabupaten kutai kartanegara kodam vi/mulawarman
pusat pendidikan kavaleri
1 pusat pendidikan kavaleri padalarang, bandung kodiklat tni ad
1 detasemen kavaleri berkuda parongpong, cisarua, bandung barat pussenkav
2 detasemen kavaleri 3 timika kodam xvii/cenderawasih
3 detasemen kavaleri 5 ambon kodam xvi/pattimura
1 kompi kavaleri panser 2 kabupaten sleman kodam iv/diponegoro
2 kompi kavaleri panser 3 kabupaten sidoarjo kodam v/brawijaya
3 kompi kavaleri panser 4 bandung kodam iii/siliwangi
4 kompi kavaleri panser kodam ix/udayana denpasar kodam ix/udayana
5 kompi kavaleri panser kodam vii wirabuana kabupaten minahasa utara kodam vii/wirabuana
6 kompi kavaleri intai 1 cijantung, jakarta timur divisi infanteri 1/kostrad
7 kompi kavaleri intai 2 jabung, kabupaten malang divisi infanteri 2/kostrad
8 kompi kavaleri pusat latihan tempur baturaja kodiklat tni ad
galeri batalyon kavaleri tni ad
galeri detasemen kavaleri tni ad
berkas:detasemen kavaleri berkuda pussenkav.png|lambang denkavkud/bala turangga caktiberkas:denkav_1.png|lambang denkav 1/macan tutul caktiberkas:denkav_3.png|lambang denkav 3/serigala cetaberkas:denkav_5.png|lambang denkav 5/birgus latro cakti
galeri kompi kavaleri tni ad
berkas:kikav_puslatpur.png|lambang kompi kavaleri puslatpur tni ad/lebah setia caktiberkas:kikavser_paspampres.png|lambang kompi kavaleri paspampres/jatayu bhakti tamaberkas:kikavtai_1 kostrad.png|lambang kompi kavaleri intai 1/elang setia caktiberkas:kikavtai_2 kostrad.png|lambang kompi kavaleri intai 2/kala setia caktiberkas:kikavser_kodam bb.png|lambang kompi kavaleri panser bukit barisan/rajawali bhakti tamaberkas:kikavser_kodam 3.png|lambang kompi kavaleri panser 3/tarantula hitam caktiberkas:kikavser_kodam 4.png|lambang kompi kavaleri panser 4/jayengrata tohragaberkas:kikavser_kodam 5.png|lambang kompi kavaleri panser 5/tupai setia caktiberkas:kikavser_kodam 7.png|lambang kompi kavaleri panser 7/manguni setya caktiberkas:kikavser_kodam 9.png|lambang kompi kavaleri panser 9/shima pasupati
galeri pusdik kavaleri tni ad
berkas:pusat pendidikan kavaleri kodiklat.png|lambang pusdik kavaleri kodiklatad/grha anggatra turangga jurit