batalyon ini berdasarkan skep menpangad no : kep / 1145 / 12 / 1978, mendapatkan nama kesatuan bhaladika akasa yudha di mana bhaladika berarti senopati, akasa berarti angkasa, sedangkan yudha berarti perang.
jadi nama tersebut mengartikan bahwa yonarhanudse 06 bagaikan senopati/panglima di dalam pengabdiannya kepada negara dan bangsa yaitu lebih baik mati daripada terpaksa menerima suatu kekalahan dalam pertempuran.
batalyon ini berdiri pada tahun 4 desember 1962.
kesatuan ini awalnya merupakan artileri sasaran udara sedang (arsuse) merupakan salah satu batalyon yang dibentuk dalam rangka proyek pertahanan udara angkatan darat (hanudad) berdiri pada periode yang bersamaan dengan 4 batalyon lainnya yaitu arhanudse 7, 8, 9 dan 10.
pada saat dibentuknya bernama " batalyon kuning" berkedudukan di yosowilangun, jawa timur.
berdasarkan surat keputusan menteri panglima angkatan darat nomor : skep/kpts-1620 /ii/ 1962 tanggal 26 nopember 1962 terhitung mulai tanggal 4 desember 1962 disahkan menjadi batalyon artileri sasaran udara sedang 6 (yonarsuse 6) bersama dengan empat batalyon arsuse lainnya.
setelah disahkan menjadi batalyon arsuse 6/57, berdasarkan surat perintah kepala staf angkatan darat nomor : sp-1 14-2/2/1983 tanggal 04 februari 1963, kedudukan satuan dipindahkan dari yosowilangun, jawa timur ke tanjung priok, jakarta utara dengan komandan pertama mayor art s. kadi.
"sejarah singkat yon arhanudse 6/rangkok"
bintang bersudut lima diartikan bahwa setiap prajurit yang bernaung dibawah tunggul bhaladika akasa yudha adalah insan pancasila sejati.
lilitan tali melingkar berwarna kuning dengan jumlah 62 diartikan sebagai kekuatan pertahanan melingkar dari kesatuan pertahanan udara untuk melindungi daerah rawan yang menjadi tanggung jawabnya sedang 62 berarti tahun kelahiran batalyon arhanudse-6 tahun 1962.
warna dasar dalam lingkaran biru langit diartikan sebagai berikut warna alam kemana kesatuan pertahanan udara diarahkan pada tugas pokoknya.
busur dan anak panah berwarna kuning emas diartikan sebagai alat untuk menghadapi musuh dari udara dan untuk memusnahkan lawan yang datang dari darat mupun laut.
pegangan busur terdapat lima keratan diartikan bahwa setiap prajurit yonarhanudse-6 memegang teguh sumpah prajurit.
bulu anak panah sebanyak 4 helai menunjukkan tanggal lahir yonarhanudse-6.
tirai berwarna merah hitam diartikan bahwa kesatuan yonarhanudse-6 sebagai perisai dari daerah yang harus dilindungi terhadap musuh, tahan uji dan gagah berani.
burung rangkok berwarna putih perak bersikap waspada, mencengkeram anak panah diartikan bahwa walaupun senjata yang menjadi alat pokok yonarhanudse-6 merupakan meriam berkaliber besar namun tetap lincah dalam gerakannya, waspada setiap saat dengan cepat dapat memusnahkan lawan.
paruh terdiri dari tiga bagian melambangkan tri ubaya sakti.
bulu ekor berjumlah 7 helai melambangkan bahwa setiap prajurit yonarhanudse-6 selalu berpedoman pada sapta marga di dalam melaksanakan tugasnya.
pita kuning berpinggiran hitam bertuliskan baladika akasa yudha.
operasi tri naggala yudha di jakarta tmt 16-10-1963
penugasan den 11 kalimantan barat di pimpin capa m yahya tmt 11-6-1966.
operasi satpa marga di jakarta tmt 12-11-1963
pam ktt nonblok di jakarta tmt 25-8-1993
pam ktm (konferensi tingkat menteri) di jakarta di pimpin mayor art m hasyim tmt 21-9-1995
pam reformasi di jakarta di pimpin letkol art sugandi agus h tmt.10-5-1998.
pam ktt asia afrika di jakarta di pimpin lettu art zaenal arifin tmt 14-4-2005