Урок №09. Коллекторный двигатель. Драйверы. Разработка подвижной платформы.

1. Коллекторный двигатель
2. Драйверы
3. Разработка подвижной платформы

## Коллекторный двигатель

### Определение

**Коллекторный двигатель -** это вращающаяся электрическая машина постоянного тока, преобразовывающая электрическую энергию постоянного тока в механическую энергию, у которой хотя бы одна из обмоток, участвующих в основном процессе преобразования энергии, соединена с коллектором.

### Строение

**Статор** - неподвижная часть двигателя, которая представляет собой второй набор катушек в качестве внешней оболочки ротора, который, в отличие от крутящегося ротора, остаётся всегда в фиксированном положении.

**Ротор -** это вращающаяся часть электрической машины (генератора или двигателя переменного тока внутри неподвижной части — статора)

**Коллектор -** это ни что иное, как набор контактов, находящихся на роторе.

Работа такого двигателя достаточно проста. С помощью постоянного тока от источника (аккумулятор, батарея) подаётся напряжение и модель начинает двигаться. Для изменения направления движения, например для езды назад, можно с помощью реле, поменять полярность подаваемого тока. Это один из самых простых механизмов, который из-за своей простоты является самым дешёвым, а КПД такого двигателя **примерно 60%.**

## Драйверы

### Определение

**Драйвер** - это электронное устройство, преобразовывающее электрические сигналы для того, что бы управлять чем либо.В данном случае драйверы позволяют нам управлять скоростью и направлением коллекторных двигателей.

### LN298N

Будем рассматривать работу с драйвером **LN298N**,один из самых распространенных драйверов двигателя.

К этому драйверу можно подключить два коллекторных двигателя. Для подключения двигателей на плате драйвера предусмотрены два клеммника. Так же на плате предусмотренны клеммники для подключения внешнего питания. К левому клеммнику подключается внешнее питание с рабочим напряжением до 35V. В средний клеммник подключается земля от источника питания и Arduino, а к правому 5V от Arduino. Обратите внимание, что правый клеммник необходимо подключать если разомкнута перемычка над клеммниками. Так же на Драйвере присутствуют логические пины для управления моторами с помощью цифровых сигналов:

**Пример**

Соберем схему для управления одним коллекторным мотором. В зависимости от характеристик мотора, нужно подобрать источник питания. В большинстве случаев хватает кроны на 9V, но для питания слабых моторов может хватить даже 5V с Arduino.

```
// Motor A
int enA = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
void setup()
{
// инициализируем все пины для управления двигателями как выходы
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
}
void loop()
{
// запуск двигателя A
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);

// устанавливаем максимальную скорость(0..255)

analogWrite(enA, 255);

delay(2000);

// меняем направление вращения
digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

delay(2000);

//выключаем двигатель
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);

delay(2000);
}

```

## Разработка подвижной платформы

#### Задание:

1. Собрать схему содержащую два мотора, подключенных к драйверу LN298N, запитанный от батареи-кроны.
2. Разместить все элементы на акриловой площадке.
3. Написать код, реализующий последовательно: некоторое время движения вперед, назад, поворота влево и вправо.

#### Подсказки:

Для того чтобы реализовать повороты достаточно включить моторы в разном направлении.

Попробуйте реализовать движение через кнопки или работу с Serial.