Tipos de robôs

### Robôs humanoides

O corpo humano é uma máquina maravilhosa capaz de executar ações extremamente complexas com incrível agilidade e precisão. Os feitos dos artistas e atletas atuais confirmam esse fato. Nenhuma forma é tão eficiente para a manipulação do ambiente como a forma humana. Além disso, contamos com um cérebro capaz de analisar o meio circundante e reagir de acordo com as condições observadas. Graças a feliz combinação de uma forma eficiente com um cérebro inteligente evoluímos como espécie dominante na Terra e construímos uma civilização que alcança quase toda a superfície emersa do planeta.

A forma humana é tão eficiente que na imaginação dos primeiros escritores de ficção científica os robôs sempre tinham uma forma no mínimo humanoide, quando não humana. Parecia natural supor que uma máquina projetada para executar serviços feitos por humanos tivesse a forma humana. O grande escritor Isaac Asimov contribuiu muito com essa imagem ao escrever centenas de contos e romances envolvendo robôs humanoides que povoaram o imaginário de várias gerações de leitores.

Mas na prática, robôs humanoides são extremamente complexos, caros e, até o presente, bastante limitados em suas capacidades. Felizmente não são essenciais para o atual estágio tecnológico da indústria humana. As indústrias atuais precisam de máquinas e equipamentos capazes de executar um grupo bem definido e limitado de ações com rapidez e precisão. Para isso a forma humana não é necessária e nem prática, manipuladores robóticos podem fazer montagens específicas com muito mais rapidez e precisão que qualquer humano, além de suportarem altas temperaturas, ambientes inóspitos ou até nocivos e manipularem peças que podem pesar toneladas.

### Tipos de robôs

Os robôs existem em tal diversidade que é difícil dividi-los em categorias com precisão, alguns robôs não se encaixam facilmente, mas é consenso que podemos dividi-los em duas grandes categorias: robôs com base fixa e robôs móveis. Segundo Riascos, a figura 1 faz uma classificação geral que ajuda a dar uma ideia da "fauna " robótica.

#### **Robôs com base fixa**

Também chamados de manipuladores, em geral são braços robóticos. O fato do robô ter uma base fixa, implica que seu espaço de atuação é limitado, conhecido e pode facilmente ser controlado. Além disso permite a instalação de sensores no ambiente fora do "corpo" do robô, facilitando e permitindo mais precisão ao sensoriamento. A alimentação elétrica e o cabeamento de controle não são problemas para um robô com base fixa. Por estas razões, robôs fixos são especialmente indicados e muito usados nas linhas de produção industriais.

**Robôs móveis**

Um robô móvel é capaz de se movimentar e interagir com o ambiente com algum nível de autonomia. Existem muitos tipos de robôs móveis e eles podem ser classificados por vários critérios, como o grau de autonomia, se usa rodas, pernas ou esteiras, se é feito para se deslocar em superfícies planas (indoor) ou irregulares (outdoor) e etc. Este trabalho foca mais em robôs indoor, usando rodas e com o maior grau de autonomia possível.

O fato de um robô ser capaz de movimento, implica em uma série de questões que precisam ser consideradas. A questão mais óbvia é a navegação. O robô precisa ter alguma capacidade de navegação e isso nunca é algo simples. A navegação só pode ser feita de forma autônoma se o robô contar com um conjunto de sensores capazes de fornecer dados suficientes do ambiente onde ele se encontra. Mas dados de sensores não tem muita utilidade se não forem processados dentro de um tempo razoável para permitir reações rápidas do robô, portanto um robô móvel também precisa de uma unidade de processamento com capacidade suficiente.para cuidar da navegação, processar os sinais dos sensores e ainda cumprir a sua tarefa, afinal o movimento do robô não é um fim em si mesmo, o robô sempre tem (ou deveria ter) uma tarefa a cumprir.

Uma maneira de incrementar a capacidade de processamento de um robô é conecta-lo à um computador e deixar que o computador faça o processamento mais pesado. Neste caso o "cérebro" do robô fica efetivamente no computador. No robô ficam os motores, sensores e algum sistema de transmissão (de preferência wireless) pra transmitir os dados dos sensores e receber os comandos do computador.

Outra questão importante em um robô móvel é a alimentação. Os circuitos, sensores, motores e outros atuadores precisam ser alimentados (especialmente os motores) e um robô móvel normalmente usa baterias para a alimentação. Baterias quase sempre são os itens mais pesados e volumosos no robô e influenciam muito no projeto. Baterias com baixa capacidade são menores e mais leves e permitem o uso de motores com menos torque (e menos consumo), mas fornecem pouca autonomia de operação ao robô, descarregam rapidamente. Baterias de alta capacidade são maiores e mais pesadas. O peso extra obriga o uso de motores maiores com mais torque (e mais consumo) e demanda uma estrutura maior e mais reforçada.

#### **Links recomendados:**

* Tipos de robôs (USP)
* Fundamentos de robótica (Luis Riascos)
* Robô móvel (Wikipédia)