ChibiOS/RT

ChibiOS/RT是一个小且快的实时操作系统。 它支持多种架构，并且以GPLv3释出。它的开发者是Giovanni Di Sirio。

简介 
ChibiOS/RT是为8，16和32位微控制器设计的；其内存占用和运行效率是项目自始至终着重优化的点。 在STM32（Cortex-M3，72MHz）上，一个典型的ChibiOS/RT实例会占用1.2kB到5.5kB的空间。内核每秒可以创建和终止220000多个线程，而且能在1.2微秒内完成一次线程切换。随着每一个架构移植的发布，ChibiOS的性能测试数据都会被照例公布。

功能 
ChibiOS/RT的小型内核支持：

 抢占性多任务
 128个优先级
 同优先级线程按照时间片轮转调度
 软件定时器
 计数信号量
 支持优先级继承的自旋锁
 同步和异步信息，以及消息队列
 事件标志和处理函数
 支持的同步I/O和带超时的异步I/O
 线程安全的堆或内存池分配器
 支持多种底层硬件的硬件抽象层
 支持lwIP和uIP协议栈
 支持FatFS文件系统

所有的系统对象，比如线程、信号量等都能在运行时创建或者删除。除了可用内存的限制之外没有内核对象创建数量上限。为了增强可靠性，整个内核本身是静态编译的，并且不需要一个动态内存分配器；内核中也没有表或者数组的上限。整个系统的API设计中不包含诸如错误码或者异常一类的错误状况。

支持架构 

 意法半导体 STM32F1xx, STM32F2xx, STM32F3xx, STM32F4xx, STM32L1xx, STM32F0xx
 意法半导体 
 意法半导体/飞思卡尔
 恩智浦 
 恩智浦 
 爱特梅尔 
 爱特梅尔 Mega AVR
 德州仪器 MSP430x1611
 德州仪器 
 微芯 PIC32MX

和H8S也有贡献者提交的移植可用。

ChibiOS/RT已经被移植到了Raspberry Pi，而且GPIO、串口、定时器、I2C、SPI和PWM的驱动都已经齐备。

ChibiOS/RT也可以作为一个Win32进程运行。此时，它使用软件模拟I/O模式，方便在没有硬件的情况下进行软件开发。官方提供一个基于MinGW编译器的例子。

uGFX 
µGFX完全支持ChibiOS/RT。现已完全商业化的µGFX的前身就是ChibiOS/GFX。

另请参见 

 ChibiOS/RT中多线程的详细解释

参考资料

外部链接 

 ChibiOS/RT主页和文档
 ChibiOS/RT工程页和支持

实时操作系统
嵌入式操作系统
自由作業系統
ARM操作系统
微內核