Seri elastik eyleyici

Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması için uygun bir eyleyicidir. Bu eyleyici  tipinde  motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik bileşen yerleştirilir.  Bu elastik bileşen üzerindeki burulma eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümünü ve dolayısıyla tork ve empedans  kontrolü  uygulamalarını  mümkün kılınmaktadır.

SEE'lerin kontrolünde genellikle pasif kontrolcüler tercih edilir. Zira, pasif kontrolcüler bir robotun dinamikleri bilinmeyen bir ortam ile etkileşim güvenliğini garanti eder. Literatürde çeşitli kontrolcü yapıları öne sürülmüş ve bu yapılardaki kontrolcülerin pasiflik şartları incelenmiştir. En son bir çalışma ilk kez bir SEE yapısı için gerekli ve yeterli pasiflik şartlarını türetmiştir. Bu çalışmanın önemi kontrolcü için güvenliği garanti eden en geniş kontrol kazanç kısıtlamarını matematiksel olarak kanıtlamış olmasıdır. Böylece en iyi performans için mümkün olduğunca agresif bir kontrolcü tasarlanırken etkileşim güvenliğini garanti edilir.

Kaynakça

Diyagramlar
Elektronik tasarım otomasyonu
Teknik iletişim
İnfografik