ICub

iCub-ը 1 մետր բարձրությամբ բաց կոդով ռոբոտաշինական  մարդանման ռոբոտ է, որը փորձարկվել է մարդու ճանաչողության և արհեստական ինտելեկտի ուսումնասիրության համար։

Այն նախագծվել է մի քանի եվրոպական համալսարանների RobotCub կոնսորցիումի կողմից և կառուցվել է Իտալիայի տեխնոլոգիական ինստիտուտի կողմից, և այժմ աջակցվում է այլ նախագծերի կողմից, ինչպիսին է ITALK-ը։ Ռոբոտը բաց կոդով է, ապարատային դիզայնով, ծրագրաշարով և փաստաթղթերով, որոնք թողարկվել են GPL լիցենզիայի ներքո։

Ծրագրի սկզբնական ֆինանսավորումը կազմել է 8,5 միլիոն եվրո՝ Եվրոպական հանձնաժողովի Յոթերորդ Շրջանակային Ծրագրի E5 բաժնից։ Այն տևել է 65 ամիս՝ 2004 թվականի սեպտեմբերի 1-ից մինչև 2010 թվականի հունվարի 31-ը։

Երեխան սովորում է բազմաթիվ ճանաչողական հմտություններ՝ շփվելով իր շրջապատի և այլ մարդկանց հետ՝ օգտագործելով իր վերջույթներն ու զգայարանները, և, հետևաբար, նրա աշխարհի ներքին մոդելը մեծապես որոշվում է մարդու մարմնի ձևով։ Ռոբոտը նախագծված էր այս վարկածը ստուգելու համար՝ թույլ տալով, որ ճանաչողական ուսուցման սցենարները գործեն փոքր երեխայի ընկալման համակարգի ճշգրիտ վերարտադրման և արտահայտման միջոցով, որպեսզի այն կարողանա փոխազդել աշխարհի հետ այնպես, ինչպես այդպիսի երեխան։

Առանձնահատկություններ 

iCub-ի չափսերը նման են 3,5 տարեկան երեխայի չափերին։ Ռոբոտը կառավարվում է PC104 կարգավորիչով, որը հաղորդակցվում է շարժիչների և սենսորների հետ՝ օգտագործելով CANBus համակարգ։

Ծրագրային գրադարանը հիմնականում գրված է C++-ով և օգտագործում է YARP՝ արտաքին հաղորդակցության համար Gigabit Ethernet-ի միջոցով՝ ավելի բարձր մակարդակի ֆունկցիոնալություն իրականացնող ծրագրաշարով, որի մշակումը ստանձնել է RobotCub Consortium-ը։ Ռոբոտը նախագծված չէր ինքնավար աշխատանքի համար և, հետևաբար, հագեցած չէ դրա համար անհրաժեշտ մարտկոցներով կամ պրոցեսորներով, փոխարենը պորտալարն ապահովում է էներգիա և ցանցային միացում։

Իր վերջնական տարբերակում ռոբոտն ունի 53 ակտիվացված անկախ պարամետրեր, որոնք կազմակերպված են հետևյալ կերպ.

 7 յուրաքանչյուր ձեռքում( բազուկներ)
 9 յուրաքանչյուր ձեռքում (3 բութ մատի համար, 2՝ ցուցամատի, 2՝ միջնամատի համար, 1՝ զուգակցված մատանու և փոքր մատի համար, 1՝ ադուկցիայի/առևանգման համար)
 6 գլխում (3 պարանոցի և 3 տեսախցիկի համար)
 3-ը իրանումմ
 6 յուրաքանչյուր ոտքի մեջ

Գլխի վրա տեղադրված են ստերեո տեսախցիկներ՝ պտտվող մոնտաժով, որտեղ աչքերը տեղադրված են մարդու վրա, իսկ միկրոֆոնները՝ կողքին։ Այն նաև ունի կարմիր LED-ների գծեր, որոնք ներկայացնում են բերանը և հոնքերը, որոնք տեղադրված են դեմքի վահանակի հետևում՝ դեմքի արտահայտություններ ստեղծելու համար։

Առաջին ռոբոտների կառուցումից ի վեր, դիզայնը ենթարկվել է մի քանի վերանայման և բարելավման, օրինակ՝ ավելի փոքր և ճարտար ձեռքեր և ավելի թեթև, ամուր ոտքեր՝ ավելի մեծ հոդերի անկյուններով, և որոնք թույլ են տալիս քայլել, այլ ոչ թե պարզապես սողալ։

iCub-ի առաջադրանքները 

iCub-ը կարող է հաջողությամբ կատարել  հետևյալ առաջադրանքները.

 սողալ` օգտագործելով տեսողական ուղեցույց 
 բարդ 3D լաբիրինթոսների լուծում
 նետաձգություն, նետեր նետել աղեղով և սովորել հարվածել թիրախի կենտրոնին
 դեմքի արտահայտություններ՝ թույլ տալով iCub-ին արտահայտել զգացմունքները
 ուժի հսկողություն՝ օգտագործելով  ուժի սենսորները
 բռնել փոքր առարկաներ, ինչպիսիք են գնդակներ, պլաստիկ շշեր և այլն
 բախումներից խուսափելը ոչ ստատիկ միջավայրում, ինչպես նաև ինքնաբախումից խուսափելը

iCub-երը աշխարհում 

Այս ռոբոտները կառուցվել են Իտալիայի տեխնոլոգիական ինստիտուտի (Istituto Italiano di Tecnologia) (IIT) կողմից Ջենովայում և օգտագործվում են գիտնականների փոքր, բայց ակտիվ համայնքի կողմից, որն օգտագործում է iCub-ը՝ արհեստական համակարգերում մարմնավորված ճանաչողությունն ուսումնասիրելու համար։ Գոյություն ունեն մոտ երեսուն iCub տարբեր լաբորատորիաներում հիմնականում Եվրոպական Միությունում, ինչպես նաև մեկը  ԱՄՆ-ում։ Հյուսիսային Ամերիկայում առաջին հետազոտողը, ում տրվել է iCub, Սթիվեն Լևինսոնն էր՝ ուղեղի և մտքի և լեզվի յուրացման հաշվողական մոդելների ուսումնասիրության համար։

Ռոբոտները կառուցված են IIT-ի կողմից և արժեն յուրաքանչյուրը մոտ 250,000 եվրո՝ կախված տարբերակից։ Ֆինանսական աջակցության մեծ մասը գալիս է Եվրոպական հանձնաժողովի E5 բաժնից կամ Istituto Italiano di Tecnologia-ից (IIT) վերջերս ստեղծված iCub Facility բաժնի միջոցով։ IIT-ում iCub-ի մշակման ու կառուցման մասին կա վավերագրական մի ֆիլմ, որը կոչվում է Plug & Pray, որը թողարկվել է 2010 թվականին։

Գրականություն 

 Building the iCub Mindware: Open-source Software for Robot Intelligence and Autonomy(2020) (անգլերեն)։Վերցված է 2021-11-03
 Edoardo Segantini, Robotica e nanotecnologie: L'Iit alza il livello della sfida (իտալերեն)։Վերցված է 2021-11-03
 iCub, el robot que se le enseñará a hablar,  curiosidadestecnologicas.wordpress.com  (իսպաներեն)։Վերցված է 2021-11-03

Ծանոթագրություններ

Աղբյուրներ 

 Robotics Ballarò, puntata con ospite Roberto Cingolani e iCub,  rai.tv.(իտալերեն)  ։ Վերցված է 2021-11-04
Պաշտոնական կայք (իտալերեն) ։ Վերցված է 2021-11-04
 Focus.it - Speciale su iCub,  icub.focus.it.(իտալերեն) ։Վերցված է 2021-11-04
Video che presenta l'iCub youtube.com.(իտալերեն) ։Վերցված է 2021-11-04
Գիտությունը Եվրոպայում
Արհեստական բանականություն
Ռոբոտներ