この星座を矢と見たのは、ペルシア人、ヘブライ人、ギリシア人、ローマ人などで、それらの文明に由来する様々な物語がある。
虽然天箭座并没有亮星，但是在历史上很多民族都把这几颗星联想成一支箭，包括波斯人、希伯来人、希腊人和罗马人。