1999年4月10日に広州軍区各部隊より抽出して編成、同年6月28日に第九回全国人民代表大会常務委員会第10回会議で「中華人民共和国澳門特別行政区駐軍法」が通過。
中央人民政府为规范驻澳部队，1999年6月28日在第九届全国人民代表大会常务委员会第10次会议通过了《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》。