慶長5年（1600年）、父が加賀井重望に殺された後、水野氏の家督は兄の勝成が継ぎ、忠清は徳川秀忠の家臣として仕えた。
庆长5年（1600年），忠清之父忠重被加贺井重望（日语：加贺井重望）杀害后，水野氏（日语：水野氏）家督由忠清之兄水野胜成继任，忠清则成为江户幕府将军德川秀忠的家臣。