もともと、エクソマーズの概念はオーロラ計画の目玉計画として計画された大型の探査車からなり、2005年12月にESAの閣僚会議で承認されたものである。
原本，火星探测计划的概念包括大的机器人探测器，以ESA的曙光计划做为旗舰任务的一部分，这是欧洲航天局的部长在2005年12月批准的。