頼朝は奥州藤原氏を滅ぼした後の建久3年（1192年）に征夷大将軍に任ぜられ、以後代々の首長もまた頼朝を継承する地位の表象として征夷大将軍職に就いたことから、幕府の主を将軍とする通念を生じた。
1192年，源赖朝于消灭把持朝政的武家政权伊势平氏及东北豪族奥州藤原氏之后出任征夷大将军，创立镰仓幕府，一时间能够统领各地诸侯与军人，故一直保留着将军之头衔，以后的幕府将军皆袭用“征夷大将军”之官位。