最も単純な棒を考えると、中心点の空間内での座標が3つ、回転方向を表す3つの座標(角度)で合計6つの自由度を持っている。
在三维空间中，一个硬性变换（英语：rigidtransformation）有着六自由度，三个沿着三个座标轴和三个旋转群的平移。