1980年代にハンス・モラベック、ロドニー・ブルックス、マービン・ミンスキーが明確化した。
这个理念是由汉斯·莫拉维克、罗德尼·布鲁克斯（RodneyBrooks）、马文·闵斯基等人于1980年代所阐释。