ケンタウルス族の天体はエッジワース・カイパーベルトに起源を持つと考えられており、いずれは現在の不安定な軌道を外れて、太陽系から飛び出すか、惑星や太陽に衝突するか、もしくは短周期彗星に進化するとされる。
半人马小行星被认为起源于古柏带，因为一次和太阳或行星的碰撞事件，导致动态不稳定的轨道不是被抛射入太阳系内，就是发展成为短周期彗星。