古代ローマでは、特に共和制ローマ以降、主に貴族による元老院と、平民による民会が議会となり、それぞれ現在の上院、下院の起源となった。
两院制起源于罗马共和国时期，当时设有全是贵族产生的元老院和罗马男性公民产生的平民大会，以互相制衡。