兄には他にボヘミア王ルドルフ1世、ローマ王フリードリヒ3世（美王）、オーストリア公レオポルト1世がいる。
利奥波德一世是罗马人民的国王阿尔布雷希特一世的第三子、奥地利及施蒂里亚公爵鲁道夫三世及腓特烈三世的弟弟。