見直されてきた分類（原始的多毛類→始原的脊索動物→原始的頭索動物）発見者チャールズ・ウォルコットは、本種を原始的な多毛類に分類したが、バージェス動物群の研究が進むことによってこの認識は見直され、1979年にはイギリス人古生物学者サイモン・コンウェイ・モーリス（en）により、「始原的脊索動物」との分類に改められた。
于1979年再次审查柏吉斯页岩的动物群时，古生物学家康卫·毛里斯（SimonConwayMorris）因皮卡虫有非常原始的原脊索，故将它分类在脊索动物门中，使它可能成为现今脊椎动物的最早祖先。