1908年、ヘルマン・ミンコフスキーはローレンツ変換が時空座標系の単純な双曲回転（英語版）、つまり虚数角度の回転とみなせることを示した。
在1908年赫尔曼·闵考斯基指出劳伦兹转换可以被简单的转换为座标时中的双曲旋转（英语：hyperbolicrotation），即为一个虚数角度的旋转。