1662年にチャールズ2世から1回目の勅許状（翌年改訂され差し替えられた）が与えられ、「自然知識を促進するためのロンドン王立協会」として正式に発足した。
1663年4月23日签署了第二道王家特许状，指明国王为成立人，并授与正式名称“伦敦王家自然知识促进学会”（theRoyalSocietyofLondonfortheImprovementofNaturalKnowledge）。