父はプファルツ選帝侯でボヘミア王でもあったフリードリヒ5世、母はイングランド王兼スコットランド王ジェームズ1世の娘エリーザベト。
公爵夫人索菲亚的父亲是普法尔茨选帝侯腓特烈五世，母亲是英国国王詹姆斯一世的女儿伊丽莎白·斯图亚特。