1937年（昭和12年）、陸軍は三菱重工業に対し軍偵察機としてキ51の開発を内示し、1938年（昭和13年）1月末に試作を命じた。
1937年(昭和12年)，陆军对三菱重工提出了Ki-51军用侦察机的开发概要，并于1938年下令开始进行试作。