1956年、NHKの人形劇番組『アシンと13人の盗賊』の手下役で声優としてもデビューを飾った。
1956年，大竹以NHK的布偶剧场节目《アシンと13人の盗贼（日语：连続ギニヨール）》（饰演盗贼的手下），从此在配音业界出道。