1977年のダッカ日航機ハイジャック事件を契機として、警察庁は、秘密裏に警視庁と大阪府警察に対テロ特殊部隊の編成を下命し、警視庁では第六機動隊特科中隊（SAP）、大阪府警察では第二機動隊零中隊として発足した。
1977年11月，在极机密的状态下，参考德国第九国境守备队及英国特种空勤团，于警视厅第六机动队及大阪府警察第二机动队下成立特殊部队（SpecialArmedPolice，缩写SAP）。