しかし、光武帝（劉秀）との戦いで劣勢に追い込まれ、建武3年（27年）春、劉永は湖陵城（山陽郡）を陥落させられて敗走中に、部下に殺害されてしまう。
光武帝刘秀将他打败，建武三年（27年）春，刘永的湖陵城（山阳郡）被攻陷，逃走时，刘永部将庆吾杀刘永，将刘永首级献给光武帝。