属名は古代ギリシャ語で「トカゲ」を意味するsauros、「鳥」を意味するornithos、「型」を意味するoidから派生しており、鳥の祖先に近縁であることにふさわしい名前である。
蜥鸟龙的属名在希腊文里，sauros意为“蜥蜴”，ornithos意为“鸟类”，而oid意为“外形”；蜥鸟龙与鸟类祖先有相近血缘，因此这些名称相当适合它们。