1772年、三体問題を研究していたイタリア出身の数学者ジョゼフ＝ルイ・ラグランジュは、小天体は惑星と軌道を共有するが、その60°前方か後方の点の付近に捕らわれるだろうと予測した。
于1772年，意大利天文学家约瑟夫·拉格朗日完成关于马蹄轨道的研究并指出，如果一个小天体位于轨道上的拉格朗日点（行星位置前方或后方60°）时，它就能与一个行星共享一个轨道。