四元数についての最初の記述は、1843年にアイルランドの数学者ウィリアム・ローワン・ハミルトンによってなされ、三次元空間の力学に応用された。
四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年创立出的数学概念。