頭骨頭骨想像図最初の発見はニューメキシコ州のサン・フアン層でのチャールズ・ヘイゼリアス・スタンバーグによるもので、ヘンリー・フェアフィールド・オズボーンによって1923年に記載された。
五角龙的第一个化石是由查尔斯·斯腾伯格（CharlesHazeliusSternberg）发现于新墨西哥州的圣胡安盆地，并由亨利·费尔费尔德·奥斯本（HenryFairfieldOsborn）在1923年所叙述、命名，并将种名取为sternbergii，以纪念斯腾伯格。