ソ連海軍の戦略原潜に搭載される弾道ミサイルは、液体燃料主体であり、固体燃料ロケットは、ヤンキーII型で試作されたR-31（SS-N-17）のみであった。
只有一艘扬基I级潜艇K-140改为了扬基II级,换装了SS-N-17固体燃料弹道导弹，这也是苏联第一种固体燃料潜射弹道导弹。