当初S-II-cの試作名称で製作されていたが、1939年のドイツによるチェコ併合を経て、T-21と改称された後、試作車が完成した。
它基本可以说是捷克斯洛伐克的S-II-c原型车（这款坦克在1939年后被称为T-21坦克）的一种衍生型。