竹橋の名は、竹を編んで渡した橋だったからとも、また後北条家の家臣・在竹四郎が近在に居住しており「在竹橋」と呼んだのが変じたものとも言われる。
竹桥之名除了竹子编制而成的桥之意外，也有由后北条家家臣在竹四郎居住于附近而取的在竹桥之名改称而来的说法。