アフリカの土着宗教（特にヨルバ人の伝統を継承している）が、奴隷貿易とともにブラジルへ渡来し、カトリックへの強制改宗にともなって独特の発展をとげた。
桑巴最早根源于非洲土著带有宗教仪式性的舞蹈，通过被贩卖到巴西的黑人奴隶带到巴西，再与流传至当地的其他文化混合，渐渐反演成今日的桑巴。