初代レクサス・ES（VZV21）は、1989年1月にデトロイトで開催された北米国際オートショーで登場した。
第一代的凌志ES（厂方编号VZV21）在1989年1月的北美国际汽车展中首次展出，作为凌志品牌出道的其中一个部分。