開発が正式にスタートしたのは1956年で、当時の防衛庁（現防衛省）が三菱重工業と小松製作所の二社に対し、兵員輸送用装軌式装甲車の開発を要求した。
开发于1956年开始当时防卫厅找上三菱重工和小松制作所两公司合作，提出士兵输送用履带式装甲车开发案。