ハンドウイルカを含むクジラ目の動物たちは、約5千万年前、陸上で生息する哺乳類から進化したと考えられている。
胸鳍中含有和其它鲸目一样在五千万年前进化过来的骨胳，这些骨胳和在陆地上生活的哺乳动物的前肢同源。