侍大将という役割は平安時代、治承・寿永の乱（源平合戦）の頃より見られ、平家軍の藤原忠清（伊藤五）なる侍大将がいたことなどが知られる。
在平安时代的治承寿永之乱（源平合战）期间出现，平家军的藤原忠清（日语：藤原忠清）（伊藤五）就以侍大将的身份而为人所知。