慶応3年3月10日（1867年4月14日）に伊東甲子太郎が思想の違いから新選組を離脱、志し同じ者を新選組から引き抜いて結成した。
1867年（庆应3年）3月10日，伊东甲子太郎因为意志不同于新选组而离队后，与意念相同的其他离队人士组成“御陵卫士”。