三畳紀前期に陸棲爬虫類のいずれかより進化して水棲適応したが、魚竜の祖先にあたる陸棲爬虫類は現時点で不明である。
三叠纪中期，一群陆栖爬行动物逐渐回到海洋生活，演化为鱼龙类，这个过程类似今天海豚和鲸鱼的演化过程，但鱼龙类的直系祖先至今没确定。