剣竜はもともとO・C・マーシュにより1887年爬虫類の一つの目として命名された、今日では一般的には装甲を持つ恐竜である装盾類に含まれる下目（あるいは単にクレード）として扱われる。
奥塞内尔·查利斯·马什（OthnielCharlesMarsh）起初在1877年建立剑龙目（Stegosauria），并归类为爬行纲里的一个目，但今日普遍将剑龙类归类为装甲类里的一个下目或亚目（或单纯的演化支）。