ウンブリエルは、同じく天王星の衛星であるアリエルと共に、1851年10月24日にウィリアム・ラッセルによって発見された。
天卫二与另外一颗天王星卫星天卫一，由英国天文学家威廉·拉塞尔在1851年10月24号同时发现。