420年（永初元年）、劉裕が皇帝に即位すると、鎮之は脚の病を申し出て、輔国将軍・琅邪郡太守となり、宣訓衛尉に転じ、本州大中正を兼ねた。
永初元年（420年），刘裕篡晋自立，因王镇之自陈有脚疾，调其为辅国将军、琅邪太守，后又转宣训卫尉，领本州大中正。