ヒューマノイドロボット（人型ロボット）は一般に全身で30以上の自由度を持ち、各腕は6自由度を、各膝が5か6自由度を、胴体や首にも数自由度を持つ。
类人型机器人的自由度至少会有30个，每一个手臂会有六个自由度，每一只脚有五到六个自由度，而躯干及颈也有更多的自由度。