室町時代の1551年（天文20年）、太田七郎左衛門忠延が大淀川の右岸の河口付近にある城ヶ崎という地域に町を開いた。
在室町时代的1551年（天文20年）时，太田七郎左卫门忠延在大淀川（日语：大淀川）右岸的河口附近新建了名为“城崎”的城镇。