シリアルリンクマニピュレータ（通常の多関節型ロボットアーム）やパラレルリンクマニピュレータで構成されたシステムでは一般的に、ロボットアームのエンドエフェクタ、つまり手先部分が6つの自由度（3次元の位置と3次元の姿勢）を取れるように設計される。
串行（英语：serialmanipulator）及平行机器手臂（英语：parallelmanipulator）系统一般会设定可以以六个自由度的方式帮物体定位，其中包括三个平移自由度以及三个旋转自由度。