1950年代半ば、ジェネラル・ダイナミクス（GD）とジョンズ・ホプキンス大学付属・応用物理研究所（APL/JHU）は、AIM-7スパロー空対空ミサイルの技術を応用して小型のセミアクティヴ・レーダー・ホーミング装置を開発し、これをテリア・ミサイルの弾体に搭載して試験を行なった。
20世纪50年代中期，通用动力公司（GD）与约翰·霍普金斯大学附属应用物理实验室（APL/JHU），将AIM-7“麻雀”空对空导弹的半主动雷达制导头成功安装在一个试验弹体上。