もともとは、中世ヨーロッパ人が地中海や黒海を帆走した経験をもとに大まかな海図を作ったもので、その後大西洋やインド洋についても海岸線の地図が作られていった。
在最初，中世纪欧洲人将航行地中海或黑海的经验编写成粗略的航海图，之后也完成了大西洋或印度洋的海岸线地图。