古典的な動物学では、環形動物と節足動物はともに体節と付属肢を持つことから、体節動物（Articulata）と呼ばれる1つの系統群を成すと考えられていた。
泛节肢动物的共同特征是具有分节的身体，原来以为由环节动物演变而来，而与其一起组成分节动物(Articulata)。