1908年に、ベーデン＝パウエルは先に出版した自らの軍事関係の著書を基に、フレデリック・ラッセル・バーナム、アーネスト・トンプソン・シートン（ウッドクラフト・インディアンズの指導者）、ウィリアム・アレクサンダー・スミス（ボーイズブリゲードの指導者）の助言と援助を得てピアソンからスカウティング・フォア・ボーイズを出版する。
贝登堡以他早期的军事著作为基础，在他的著作《童军警探》（伦敦，1908年）写下了童军运动的原则，并受到丛林印地安人创办人欧尼斯特·汤普森·西顿、基督少年军创办人威廉·亚历山大·史密斯的影响和出版家西里尔·亚瑟·培生的支持。