天平宝字2年（758年）父・奈良麻呂が橘奈良麻呂の乱で処刑された直後に誕生する。
天平宝字2年（758年），清友的父亲橘奈良麻吕由于发动橘奈良麻吕之乱（日语：橘奈良麻吕の乱）事败而被处死，清友在其父死后不久出生。