弾道ミサイルの先駆けとなったドイツのV2ロケットが液体燃料を使用していたこともあり、初期のICBMも液体燃料であった。
二战时期纳粹德国研制的V-2火箭是弹道导弹的祖先，它也是第一种投入实际使用的弹道导弹。