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5
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6
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7
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8
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9
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10
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11
+ - robot0_eef_pos
12
+ - robot0_eef_quat
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1
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2
+ "env_name": "Kitchen_D1",
3
+ "env_version": "1.4.1",
4
+ "type": 1,
5
+ "env_kwargs": {
6
+ "has_renderer": false,
7
+ "has_offscreen_renderer": true,
8
+ "ignore_done": true,
9
+ "use_object_obs": true,
10
+ "use_camera_obs": true,
11
+ "control_freq": 20,
12
+ "controller_configs": {
13
+ "type": "OSC_POSE",
14
+ "input_max": 1,
15
+ "input_min": -1,
16
+ "output_max": [
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+ 0.05,
18
+ 0.05,
19
+ 0.05,
20
+ 0.5,
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+ 0.5,
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+ 0.5
23
+ ],
24
+ "output_min": [
25
+ -0.05,
26
+ -0.05,
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+ -0.05,
28
+ -0.5,
29
+ -0.5,
30
+ -0.5
31
+ ],
32
+ "kp": 150,
33
+ "damping": 1,
34
+ "impedance_mode": "fixed",
35
+ "kp_limits": [
36
+ 0,
37
+ 300
38
+ ],
39
+ "damping_limits": [
40
+ 0,
41
+ 10
42
+ ],
43
+ "position_limits": null,
44
+ "orientation_limits": null,
45
+ "uncouple_pos_ori": true,
46
+ "control_delta": false,
47
+ "interpolation": null,
48
+ "ramp_ratio": 0.2
49
+ },
50
+ "robots": [
51
+ "Panda"
52
+ ],
53
+ "camera_depths": false,
54
+ "camera_heights": 96,
55
+ "camera_widths": 96,
56
+ "render_gpu_device_id": 0,
57
+ "reward_shaping": false,
58
+ "camera_names": [
59
+ "agentview",
60
+ "robot0_eye_in_hand"
61
+ ]
62
+ }
63
+ }
meta_data/ep_success.json ADDED
@@ -0,0 +1,1290 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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2
+ "0": {
3
+ "demo_key": "demo_0",
4
+ "is_success": true
5
+ },
6
+ "1": {
7
+ "demo_key": "demo_105",
8
+ "is_success": true
9
+ },
10
+ "2": {
11
+ "demo_key": "demo_109",
12
+ "is_success": true
13
+ },
14
+ "3": {
15
+ "demo_key": "demo_111",
16
+ "is_success": true
17
+ },
18
+ "4": {
19
+ "demo_key": "demo_116",
20
+ "is_success": true
21
+ },
22
+ "5": {
23
+ "demo_key": "demo_12",
24
+ "is_success": true
25
+ },
26
+ "6": {
27
+ "demo_key": "demo_123",
28
+ "is_success": true
29
+ },
30
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31
+ "demo_key": "demo_125",
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+ "is_success": true
33
+ },
34
+ "8": {
35
+ "demo_key": "demo_128",
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37
+ },
38
+ "9": {
39
+ "demo_key": "demo_129",
40
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41
+ },
42
+ "10": {
43
+ "demo_key": "demo_131",
44
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45
+ },
46
+ "11": {
47
+ "demo_key": "demo_14",
48
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49
+ },
50
+ "12": {
51
+ "demo_key": "demo_146",
52
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53
+ },
54
+ "13": {
55
+ "demo_key": "demo_149",
56
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57
+ },
58
+ "14": {
59
+ "demo_key": "demo_15",
60
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61
+ },
62
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63
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64
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65
+ },
66
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67
+ "demo_key": "demo_156",
68
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69
+ },
70
+ "17": {
71
+ "demo_key": "demo_158",
72
+ "is_success": true
73
+ },
74
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75
+ "demo_key": "demo_16",
76
+ "is_success": true
77
+ },
78
+ "19": {
79
+ "demo_key": "demo_162",
80
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81
+ },
82
+ "20": {
83
+ "demo_key": "demo_167",
84
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85
+ },
86
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87
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88
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89
+ },
90
+ "22": {
91
+ "demo_key": "demo_170",
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93
+ },
94
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95
+ "demo_key": "demo_173",
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97
+ },
98
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99
+ "demo_key": "demo_177",
100
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101
+ },
102
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103
+ "demo_key": "demo_181",
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105
+ },
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+ "demo_key": "demo_185",
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110
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111
+ "demo_key": "demo_187",
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113
+ },
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+ "demo_key": "demo_197",
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+ },
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119
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121
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123
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125
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129
+ },
130
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131
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