禁軍

先秦時代

三代夏、商時期，中央政府並無常備武力，若要進行軍事行動，軍隊是臨時動員平民與奴隸組成。至周代，方有常備軍設置。
《周禮·夏官司馬》：「凡制軍，萬有二千五百人為軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。」周天子直轄武力有六軍，其餘諸侯國依國家大小擁有一至三軍不等武力。六軍任務為拱衛天子、守備王畿、征伐不臣諸侯與蠻夷，性質相當於禁軍，六軍統率將領則分別委由朝廷大臣（卿士）任之。後世「六軍」一詞亦成為禁軍代稱，如唐‧白居易作《長恨歌》：「六軍不發無奈何，宛轉蛾眉馬前死。」

三國時代

魏文帝曹丕所組織的侍衛軍隊，稱「武衛營」，據傳漢末最強的勁旅虎豹騎改編於此。

隋代

隋朝的禁軍有十二衛（左右翊衛﹑左右驍衛﹑左右武衛﹑左右屯衛，左右候衛、左右御衛）和東宮六率（太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率）。十二衛具有雙重屬性，首先是作為衛戍京師守護禁中的天子衛隊，其兵力由各地折衝府府兵輪番上京構成；另一方面，十二衛也是分別統轄京外折衝府事務的軍事管理機構，在此層面上，左右翊衛是統轄十二衛六率的最高指揮機構。

南衙十六衛

唐朝沿襲隋朝的十二衛（左右翊衛→左右衛﹑左右驍衛﹑左右武衛﹑左右屯衛→左右威衛，左右候衛→左右金吾衛、左右御衛→左右領軍衛），並增加四衛（左右千牛衛、左右監門衛），稱南衙十六衛。
唐玄宗時，府兵制敗壞，府兵已無法有效番上十六衛補充兵源，於是在開元十一年，徵召京兆、蒲、同、岐、華府兵及平民，再增加潞州長從兵，共十二萬，稱「長從宿衛」，開元十二年改稱「彍騎」，開元十三年再將彍騎兵力分隸十二衛（左右監門衛及左右千牛衛除外）。天寶以後，彍騎又敗廢，府兵亦無兵可繳，十六衛至此僅存官額虛名，武備不復存矣。

五代北宋時代

五代時期，禁軍最重要的是侍衛親軍，其源於唐末時期抗衡牙兵，保衛節帥的親兵，隨著各方藩鎮各自稱王稱霸，藩鎮親軍逐漸轉化為禁軍。後梁太祖時期始設侍衛親軍司。後唐明宗時期對侍衛親軍進行整頓，一將當時雜亂的軍號整齊劃一，二對驕兵悍將難制者悉數誅殺，以絕後患。後漢時期出現殿前都部署軍職。後周時期殿前司不斷得到強化。世宗時設立殿前司都點檢一職。
北宋太祖趙匡胤，即是後周殿前司都點檢，經陳橋兵變，黃袍加身，由禁軍擁護為開國皇帝，之後趙匡胤再邀集諸多擁護他之高級武官杯酒釋兵權，又繼承後周以來的軍制改革收攏地方兵權，逐漸將天下各鎮的節帥親軍統合為惟從皇命的禁軍；宋太宗再分置多職、互相制約以聽皇帝號令，扼阻前朝唐代藩鎮割據地方之禍。
經過祖宗二朝的改革，北宋的禁軍或禁兵已經不僅僅是以往戍衛京師的天子衛隊，而是分布全國負責實際軍事任務的正規軍，只是為了強調軍隊直屬天子的中央集權管理原則而繼續使用「禁軍」之名，其中只有隸屬殿前司的殿前諸班（近衛騎兵）與御龍諸直（近衛步兵）是傳統意義上供奉殿前護衛天子的「禁軍」。北宋的禁軍數目非常大，所養兵員為歷朝之冠。據錢穆《國史大綱》說，宋開國之初禁軍二十萬左右，以後則愈增愈多，至宋徽宗時代，林沖被稱為「八十萬禁軍」槍棒教頭，此數雖為虛數，但兵員名籍上，中外禁兵員數曾在宋仁宗慶曆年間達到八十三萬的最高峰，經過熙寧變法的員數清點和軍制改革後，禁軍員數儘管有大規模下降，然徽宗朝禁軍名籍上仍存六十餘萬員（若合廂軍則約八十萬強）。《續資治通鑑·宋仁宗慶曆八年》：「向因夏人阻命，諸路增置禁軍約四十二萬餘人，通三朝舊兵且八九十萬人，其鄉軍義勇、州郡廂軍、諸軍小分剩員等不在此數。」準確的說，北宋如此巨大規模的禁軍就是正規軍，但自古未有如宋之孱弱，原因有很多方面，除了強幹弱枝以文御武的統御原則外，養兵彌亂的福利性政策也是禁軍大多戰鬥力低下的原因之一。
宋朝亦有廂軍、鄉兵和蕃兵，但廂軍俸錢只有禁軍的一半，故戰力不高，除無廂編制外與禁軍編制類同，主要負責修築城池、擔任官營作坊內的工匠、軍匠和兵匠，從事鍛造兵器、釀酒、造船、冶煉、鑄錢、染織；修路築橋、治河和興修水利、傳遞公文和運輸官物。《宋史·兵志》：「宋之兵制，大概有三：天子之衛兵，以守京師，備征戍，曰禁軍；諸州之鎮兵，以分給役使，曰廂軍；選於戶籍或應募，使之團結訓練，以為在所防守，則曰鄉兵。」宋代禁軍是募兵制，一旦入伍，終身服役，直至老疾退役。
北宋禁軍可分為殿前軍及侍衛親軍，殿前軍為主要精銳部隊。景德二年正月十九日，分侍衛親軍司為侍衛親軍馬軍和侍衛親軍步軍二司。太祖至真宗時期陸續罷置殿前司都點檢、殿前司副都點檢、侍衛親軍馬步軍司都指揮使、侍衛親軍馬步軍副都指揮使和侍衛親軍馬步軍都虞候等高職。至此禁軍分三衙指揮：殿前司、侍衛親軍馬軍司、侍衛親軍步軍司，三司長官為都指揮使，下設副都指揮使、都虞候各一人，由於北宋禁軍實際為國家正規軍，故三司長官－殿前司都指揮使（別稱「殿帥」）、侍衛親軍馬軍司都指揮使（別稱「馬帥」）、侍衛親軍步軍司都指揮使（別稱「步帥」）就是正規軍三位最高指揮官，合稱三帥，以殿前司都指揮使為首。本來北宋禁軍最高指揮官為殿前司都點檢，位在都指揮使之上，但因宋太祖就是任後周殿前司都點檢掌握禁軍，發動陳橋兵變即位，故宋朝對殿前司都點檢一職忌諱，後不設。殿前司都指揮使以節度使為之。而殿前司副都指揮使、殿前司都虞候以刺史以上充，政和四年，詔：「殿前都指揮使在節度使之上、殿前副都指揮使在正任承宣使之上、殿前都虞候在正任防禦使之上；馬軍都指揮使、馬軍副都指揮使在正任觀察使之上、馬軍都虞候在正任防禦使之上；步軍都指揮使、步軍副都指揮使在正任觀察使之上、都虞候在正任防禦使之上」。
北宋禁軍既兵額龐大，當然單位番號亦多，全國禁軍番號不下五、六十支，禁軍諸軍按廩祿分為上軍、中軍、下軍，月祿錢（付現錢）一貫以上為上軍，一貫以下五百文以上為中軍，五百文以下為下軍，其最精銳者為殿前軍轄屬捧日、天武、龍衛、神衛左右廂四軍兵士月祿料錢一千文，待遇亦最優，為「上四軍」。
北宋初期和中期禁軍編制有：廂、軍、指揮和都。諸軍皆分左右廂，按正規編制，一百人為一都，五都為一指揮，五指揮為一軍，十軍為一廂。廂設都指揮使、軍設都指揮使和都虞候、指揮設指揮使和副指揮使、都設軍使（馬軍）和副兵馬使（馬軍）、都頭（步軍）和副都頭（步軍），副兵馬使和副都頭之下設軍頭、十將、將虞侯、承局和押官。神宗接受蔡挺建議，行將兵法，以二十五人為一隊、一百二十五人為一陣、兩千五百人為一將，各路共設有有一百四十三將。每將設正將和副將各一人，下設有部將、隊將、押隊使臣，又置訓練官。
南宋時期禁軍被各屯駐大軍所取代，建炎初另御營司，由宰執擔任御營使和御營副使，管理御營軍，四年下詔改御營軍為神武軍。紹興五年下詔改神武軍為行營護軍，韓世忠部位前護軍、岳飛部為後護軍、劉光世部為左護軍、吳玠部為右護軍、張俊部為中護軍，十一年解除三大帥兵權後，以某州府駐紮御前諸軍作為番號，至開禧北伐前共設有十州府駐紮御前諸軍都統制司：鎮江府、建康府、江州、池州、鄂州、荊南府、興州、興元府、金州、利州。地方存留設的禁兵，則成為專供雜役、不從事戰鬥的部隊。

明代

明朝禁軍分為守備京師的京營及衛戍皇城的上直二十六衛親軍。

中華民國

中華民國憲兵的制度類似古中國禁軍，除了執行一般憲兵的軍警職務外，也有防衛首都和固守重要政府機關的責任。

中華人民共和國

在中華人民共和國，北京的非軍事隊伍也通常會冠以御林軍的別稱，如北京國安足球俱樂部。
中央警衛局負責保護中華人民共和國黨和國家領導人安全的重要任務，擔當類似禁軍的角色。

日本

日本戰前成立了近衛師團守衛皇宮，並擔當「禁軍」的角色。戰後日本皇軍面臨解散，所以把部分近衛師團改編為禁衛府，但幾個月後旋即廢止。皇宮的守衛改由警視廳皇宮警察部負責。
戰後日本受限於憲法，只能保留自衛隊，防衛省計畫在未來將陸上自衛隊第1師團改組為「首都防衛集團」，負責首都東京都會圈的戍衛。

英國

英國的禁軍，可稱為御林軍，為一支在英國君主居住的白金漢宮的守備隊伍。平時負責宮內的保安，目前只作為宮禁的特色之一，從前負責的防務工作已經交由倫敦警察廳負責。

希臘

希臘精銳的埃夫佐尼早在王政時期就擔任保衛工作。現在擔任總統衛隊的職務，保衛雅典憲法廣場的無名塚、國會、總統府等建築。
這支部隊以別致醒目的蘇格蘭裙式著裝聞名於世。