鲁国

立國

西周初年周公輔佐天子周成王，周公東征打敗了夥同武庚叛亂的殷商舊屬國，之後周公長子伯禽代替周公前往受封的奄國故土建立魯國。
伯禽到達封國之後，把曲阜作為自己封國的都城，然後依照周國的制度、習俗來進行治理。因為要去除當地的舊習俗，伯禽前前後後用了三年時間才完成了初步的穩定，然後返回成周報告政績。而魯的鄰國齊卻只用了五個月就返回成周報告結果了，這是因為齊國採取了和魯國完全相反的政策。齊國的封君簡化了周的制度，並依照當地風俗來治理封國，於是很快地穩定下來了。在管叔、蔡叔聯合武庚作亂時，東方的淮夷、徐戎等也興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率領魯國的軍隊前往抵抗，奮戰兩年最終在周、齊的幫助下平定了魯國。伯禽在位四十餘年，堅持使用周禮治理魯國，又加上成王賦予了魯國「郊祭文王」、「奏天子禮樂」的資格，魯國因此在立國之初就奠定了豐厚的周文化基礎。而在後來禮壞樂崩的時代，魯國則成為了典型周禮的保存者和實施者，世人稱「周禮盡在魯矣」。

周室強藩

周王朝歷來有厚同姓、薄異姓的國策，而周成王賦予魯國「郊祭文王」、「奏天子禮樂」的資格，不僅僅是對周公旦功勞的一種追念，更是希望作為宗邦的魯國能夠「大啟爾宇，為周室輔」。這是魯國在政治上的優勢。伐滅管蔡之亂，平定徐戎之叛，魯國得到「殷民六族」。而本來是王族的殷商之民，擁有較高的文化水平，同時也善於發展經濟；而魯國地處東方海濱，鹽鐵等重要資源豐富。魯國歷經魯公伯禽、考公酋（系本作「就」，鄒誕本作「遒」）、煬公熙（一作怡，考公弟）、幽公宰（系本名圉）、魏公晞（幽公弟）、厲公擢（系本作「翟」）、獻公具（厲公弟）、真公濞（本亦多作「慎公」），一直都是周室強藩，震懾並管理東方，充分發揮了宗邦的作用。此時的魯國「奄有龜蒙，遂荒大東。至於海邦，淮夷來同」，其國力之強，使得國人和夷狄之民「莫我敢承」、「莫不率從」。這種情形一直延續到春秋，彼時曹、滕、薛、紀、杞、彀、鄧、邾、牟、葛諸侯仍舊時常朝覲魯國。

廢長立幼

魯真公薨，其弟敖立，是為魯武公。武公有長子括、少子戲。武公九年，武公帶著兩個兒子，西去朝拜周宣王。宣王很喜歡戲，有意立戲為魯國的太子。長子括為魯武公的嫡子（與正室夫人所生）、少子戲為魯武公的庶子（與側室夫人所生），依照當時的宗法，只有在正室夫人無子或所生之子死亡時才能立庶子為太子，宣王的做法嚴重犯了宗法的大忌。宣王的卿大夫樊仲山父說：「這個廢長立幼，不合規矩。若您執意違背規矩的話，日後魯國一定會違背您的旨意。」周宣王不顧重臣意見，下命令立戲為魯國太子。魯武公鬱鬱不樂，回到魯國後就去世了。太子戲繼位，是為魯懿公。懿公之後被其兄括的兒子伯御殺掉。伯御安安穩穩地做了十一年魯國國君，最後被周宣王發兵伐魯，把伯御給誅殺了，再立魯懿公的弟弟稱，是為魯孝公。伐魯令周朝天子的威信受損，以後周諸侯國弒其君的事情時有發生。

隱公居攝

魯孝公薨，子弗湟立，是為魯惠公。魯惠公的元配沒有生子就死了，妾室聲子倒是生了個兒子，名叫做息（一作息姑）。後來，惠公聽說宋國有個女子生來手掌就有「魯夫人」的紋狀，於是就把她娶回魯國，是為仲子。仲子為惠公生了個兒子，名叫做允（一作軌）。惠公沒有立太子就死掉了。年長的公子息頗得魯人的擁戴，於是他攝行君位。但是又擔心其他人不服，於是立公子允為惠公太子，說是等他長大後就把政權返給他。歷史上把公子息稱作「隱公」，諡法：「不屍其位曰隱。」。
隱公時期，卿大夫羽父位高權重，逐漸掌握實權。羽父野心大，渴望與國君平起平坐，何況隱公甚至還不是名義上的國君。羽父要隱公立他為太宰，太宰就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟諸侯平起平坐。隱公不答應。羽父於是到太子允前，讒言隱公想要霸占權位。太子允於是授命羽父派人弒殺了隱公。太子允即位，是為魯桓公。魯隱公及桓公時（前722年－前662年)，魯國多次戰勝齊、宋等國，且不斷侵襲杞國、莒國等小國。魯桓公初期，羽父還挺有權勢，但是到了後來就不見經傳，或許是桓公疏遠了他也未可知。

三桓時期

春秋中期之後，魯國政權轉入貴族大臣手中。魯莊公的三個弟弟季友、叔牙及慶父的子孫長期掌握魯國實權，稱為季孫氏、叔孫氏、孟孫氏三家，由於三家都是魯桓公之後，被稱為「三桓」，魯國從此「政在大夫」。魯桓公有庶長子慶父、太子同、公子牙、公子友。慶父、叔牙、季友的後代分別是孟氏、叔孫氏及季氏，合稱三桓。三桓為孟氏、叔孫氏及季氏，而非孟孫氏、叔孫氏及季孫氏。以往有眾多學者認為孟孫、叔孫、季孫皆為氏稱，實誤。「孫」為尊稱，對於孟氏和季氏，「孟孫某」、「季孫某」僅限於宗主的稱謂，宗族一般成員只能稱「孟某」、「季某」。所以，「孟孫」、「季孫」並不是氏稱。考之《左傳》，只有「孟氏」、「季氏」的字樣，而無「孟孫氏」、「季孫氏」的字樣。叔孫氏的情況比較特殊，起先為叔氏，後來公子牙（字子叔）之後立叔氏，原來的叔氏改稱叔孫氏。
桓公薨，太子同立，是為魯莊公。莊公夫人哀姜，哀姜娣叔姜為莊公生子開。莊公晚年，築高台，看到大夫黨氏的女兒孟任，很是歡喜，就跟著她走。最後，莊公許諾說立孟任為夫人，如果她給自己生了兒子，就立為太子。孟任生子般（一作「斑」）。莊公想立般為太子，又擔心其他臣子有意見。到了莊公三十二年，莊公病篤，又想到立太子的事情，就詢問自己的兄弟叔牙、季友。叔牙說慶父有才能，季友則說就算死也要立公子般。莊公讓季友派人賜鴆酒給叔牙。叔牙飲鴆而死，立其後為叔氏，後改稱叔孫氏。
魯莊公立般為太子，而季友輔佐。叔牙死後不久，莊公薨。於是季友立太子般為國君，為莊公治喪，因此尚未正式即位。而慶父發難，派人弒殺了在黨氏居住的子般。季友驚慌之間，逃往陳國。慶父與莊公夫人哀姜一向都有私通，因此發難之後，他立哀姜陪嫁的叔姜之子，公子開為國君，是為魯閔公（一作湣公）。慶父立閔公之後，跟哀姜私通，後來想把閔公也殺了，自己當國君。齊國仲孫湫就預言「不去慶父，魯難未已」（[子說慶父不死，魯難未已。比喻不清除製造內亂的罪魁禍首，國家就得不到安寧。亦指了結或停止危害的關鍵事物。）。魯閔公二年，慶父派大夫卜齮襲殺閔公於武闈。季友聽聞，由陳國走到邾國，接莊公妾成風之子申，請魯人以其為國君。慶父憂懼，出逃到莒國。於是，季友送公子申入魯，並重金賄賂莒人，抓慶父回國。慶父請求讓他出逃，季友不肯。於是慶父自殺。立其後為孟氏。關於孟氏，《春秋》又作仲氏。因為當初慶父雖為長兄，但為了表示君臣之別，於是自稱仲，史稱共仲。實際上，當時的人都以其年長而叫他的後代為孟氏。
季友立公子申，是為魯僖公（史記作「釐公」）。僖公元年，季友帥師敗「莒師於酈，獲莒拏」，「公賜季友汶陽之田及費」，季友為魯國相。季友相僖公，執政多年，把魯國治理得井井有條。魯人作《詩·魯頌》稱讚。僖公十六年，季友卒，諡成，史稱「成季」，其後立為季氏。

公卿爭權

魯僖公、文公、宣公、成公、襄公、昭公、定公、哀公及悼公九位魯侯在位期間，作為卿家的三桓與公室爭權奪利，尤其是以季氏的執政與公室的反擊最為激烈。魯穆公時期實行改革，任命博士公儀休為魯相，才遂漸從三桓手中收回政權。成季死後，莊公的公子遂（即襄仲）及其兒子公孫歸父相繼掌權，是為東門氏執政時期，而孟氏一度被東門氏趕出魯國。然而，成季的孫子季孫行父（即季文子）利用三桓的勢力，魯宣公十五年(前594年)實行「初稅畝」，開初稅畝，使得私田興起，而「隱民」劇增，獲得魯國平民階層的人心。公子遂殺嫡立庶，以公子俀為國君，是為魯宣公。
宣公發現三桓日益強盛，同時有民不知君、只知三桓的說法甚囂塵上，於是他欲去三桓，以張大公室。他與執政的公孫歸父商量，是不是起兵滅了三桓，但是國人明顯傾心於三桓，使用國內兵馬或許不妥。於是，公孫歸父前往晉國借兵。可惜公孫歸父還沒成功搬來晉國軍隊，宣公就死了，而季文子趁機發難，備述襄仲當政時的弊端，斥責他「南通於楚，既不能固，又不能堅事齊、晉」，使魯國沒有強援。魯國司寇表示願意隨季文子除亂。公孫歸父聽到這樣的消息，連忙逃到齊國躲起來。季文子開始執政。從此開啟了季氏祖孫幾代人的執政專權之路。
季文子、季武子、季平子輔佐魯文公、宣公、成公、襄公、昭公及定公六位魯侯，位列三卿之首，獨專國政。魯成公元年（前590年）行「作丘甲」。季武子時期，通過一系列的政策從不同角度削弱公室的勢力。襄公十一年， 增設三軍。季武子、叔孫穆叔、孟獻子分三軍，一卿主一軍之徵賦，由是三桓強於公室。當年，周武王封周公旦於魯，按周禮「天子六軍，諸侯大國三軍」，魯有三軍。自文公以來，魯國弱而從霸主之令，若軍多則貢多，遂自減中軍，只剩上下二軍，屬於公室，「有事，三卿更帥以征伐」不得專其民。季武子欲專其民，遂增設中軍，三桓分三軍之民。襄公十二年，三桓「十二分其國民，三家得七，公得五，國民不盡屬公，公室已是卑矣」。

昭公外逃

昭公五年，季武子罷中軍。四分公室，季孫稱左師，孟氏稱右師，叔孫氏則自以叔孫為軍名，「三家自取其稅，減已稅以貢於公，國民不復屬於公，公室彌益卑矣」。公室奮起反擊，昭公二十五年，在郈昭伯、公若等人的勸說下，魯昭公發兵伐季氏。而孟氏、叔孫氏認為唇亡齒寒，三桓是一榮俱榮、一損俱損，於是發兵救援。結果昭公外逃，而季平子專權，攝行君位將近十年。魯昭公被三家驅逐，客死異鄉。其後不久，三桓屬下的家臣陽虎等人控制國政，一度形成「陪臣執國命」的局面。魯定公時（前509年～前495年），陽虎失敗出奔 ，三桓重新掌權 ，後魯哀公（前494年～前468年在位）圖謀恢復君權，同三家大臣衝突加劇，終致流亡越國。

隳三都

季平子的僭越行為，導致其家臣奮起模仿，其中影響最大的莫過於陽虎。定公五年，季平子、叔孫成子相繼去世，陽虎發難，囚禁季桓子，逐仲梁懷，隨後執掌魯國權位長達三年。雖然陽虎被三桓趕出了魯國，但是三桓的影響日漸削弱、公卿之別君臣之禮日漸敗壞也成了趨勢。這個時候，在位的魯定公決心削弱三桓，而這個時候三桓內部並不穩定，因為季氏的專權，導致其他兩家的不滿。定公十年，齊魯會盟，作為司儀的孔子不僅言談之間退發難的萊夷之人，更以口舌之利，使得齊國歸還汶陽之田。於是，定公以此為契機，重用孔子， 而孔子為了恢復公卿之別、君臣之分，決定以隳三都的方式，逐步消解三桓的強盛勢力。季桓子出於防止家臣犯上的考慮，同意隳三都，並派仲由等臣子率兵毀掉自己的費城。然而三桓之中，孟氏反對，他堅持不毀掉自己的成城，結果定公發兵討伐，卻無法攻下。而定公在季氏的唆使下觀齊女樂，敗壞禮數，更寒了孔子的心。結果，三桓把公室的堅定擁護者孔子趕出了魯國。

費國獨立

魯哀公即位，哀公十二年（前483年）行「用田賦」。哀公十七年（西元前478年），孔子的弟子於曲阜孔子故里建孔廟。根據《史記》的記載，當時孔子的弟子將其「故所居堂」立廟祭祀，廟屋三間，內藏衣、冠、琴、車、書等孔子遺物。至漢初，已歷二百餘年。哀公想要伐滅三桓，結果反被三桓逐趕，死於有山氏。哀公死後，三桓立公子寧，是為魯悼公。悼公時期，三桓勝，魯如小侯，卑於三桓之家。魯元公時（前436年～前416年），三桓逐漸失勢，直到魯穆公時期（前415年－前383年），魯國實行改革，任命博士公儀休為魯相，遂漸從三桓手中收回政權，國政開始奉法循理，擺脫了三桓專政的問題，重新確立了公室的權威。而三桓之一的季氏則據其封邑費、卞，獨立成為了費國。

楚滅魯國

戰國時期魯國國力已衰弱，仍多次與齊國作戰。前323年，魯景公卒，魯平公即位，此時正是韓、魏、趙、燕、中山五國相王之年。魯頃公二年（前278年），秦國破楚國首都郢，楚頃王東遷至陳國。頃公十九年（前261年），楚伐魯取徐州。頃公二十四年（前256年），魯國為楚考烈王所滅，遷頃公於下邑，封魯君於莒。後七年（前249年）魯頃公死於柯（今山東東阿），魯國絕祀。
秦朝末年，楚後懷王曾封項羽為魯公。項羽死後，楚地人民都投降漢高祖劉邦，只有魯國不歸順，劉邦本來要以重兵屠殺魯國，後認為魯國長老嚴守禮義，為主死節，所以把項羽的首級拿出來給魯國的長老看，並答應禮葬項羽。之後，劉邦以「魯公」的公爵禮儀，在穀城埋葬項羽，並親自為其哭喪，魯國長老才投降。
漢平帝時期，封魯頃公八世孫公子寬為褒魯侯，奉周公祀，公子寬死後諡為「節」，其子公孫相如襲爵。王莽新朝時期，又封公孫相如後裔姬就為褒魯子。