利玛窦

成為耶穌會士

1552年（明嘉靖三十一年），利瑪竇出生於教宗國馬切拉塔城（現屬義大利馬爾凱大區）。那時尚是文藝復興時期，半島上城邦林立，他的家族經營利氏藥房，是當地的名門。利瑪竇在當地一所耶穌會開辦的中學學習，他的父親一直很擔心利瑪竇加入耶穌會。
利瑪竇十六歲來到羅馬，在聖湯多雷亞的學院學習預科，並於1571年（明隆慶五年）的聖母升天節那天加入了耶穌會。1572年（隆慶六年）在耶穌會主辦的羅馬學院學習哲學和神學，並師從數學家克拉烏學習天算，其時范禮安也是他的老師。在這段時期，他還學會了拉丁文和希臘語，而且也會使用葡萄牙語和西班牙語。

印度之旅

1577年（萬曆五年）利瑪竇獲准赴遠東傳教。1578年（萬曆六年）3月24日，利瑪竇從里斯本出發乘船和其他14名耶穌會士一起前往印度傳教。一路上繞過好望角，途經莫三比克，經過6個月的航行，終於在9月13日到達印度果阿——葡萄牙在亞洲最重要的殖民地。路途非常辛苦，在到達果阿前，船上來自莫三比克的400名奴隸死了13名。
利瑪竇在來到印度之前，由於沙勿略之前對印度的讚美以及教會的神化，他所聽說的印度非常令人神往，在這裡傳教也比較容易。但是現實的反差令他大惑不解。1580年（萬曆八年），他在給耶穌會的歷史學家瑪菲用葡萄牙語寫的信中說道：「查看一下有關印度、日本的注釋書和地圖類，會發現明顯的謬誤比比皆是。」但是耶穌會在日本布教非常順利，而且在印度還發現了基督教聶斯脫里派（景教）的信徒。這使得利瑪竇他們在精神上非常振奮。
利瑪竇在印度和交趾支那傳教四年。其間在果阿的神學院還學習了人文學科，在1580年（萬曆八年）7月26日晉升為司鐸後，又學習了神學。他在印度認識到，應該允許當地人也學習哲學、教理和神學等歐洲文化，並且寫信給耶穌會總部提出了這個問題。他認為：「如果阻攔他們與他人為伍擔任職務——通過學問而出人頭地——，我擔憂他們會憎恨我們，而我們耶穌會在印度的主要目的，感化異教徒使他們皈依我們神聖信仰的使命，將會化為泡影。」這也是利瑪竇進入中國後所持的態度，並終其一生一直維持這個看法。羅光所寫的《利瑪竇傳》中說，這是「他能贏得我國士大夫的尊敬亦以此精神故。」

到達澳門，住入廣州

1581年（萬曆九年），羅明堅神父向東方總巡察使范禮安舉薦了利瑪竇。1582年（萬曆十年）利瑪竇應召前往中國傳教，8月7日到達澳門。
傳教士們想通過漢語著述天主教義來吸引中國人，「練習用他們的語言寫作，作為一種吸引捕捉他們心靈的手段。」因此他們先在澳門努力學習漢語。開始學習漢語的利瑪竇對完全與拼音文字不同的漢字感到很興奮，覺得非常不可思議。他脫下洋裝，換上漢服，學習粵語、北京話，還閱讀大量中文書籍。此外，在澳門的時候正好有來自日本的天正遣歐使節團路過，利瑪竇趁此機會還學了一點日語。
利瑪竇在廣州住在懷遠驛，在這期間結識了南京禮部尚書王忠銘，為表敬意贈予王尚書一冊世界地圖。到了1582年9月10日，他沿西江來到肇慶，見這湖光山色，民眾寬厚，便立定主意留下來，開展傳教。

落腳肇慶

1583年（萬曆十一年），利瑪竇獲准與羅明堅神父入居廣東肇慶，獲得兩廣總督郭應聘制台和肇慶知府王泮太守（正式官名是知府）的接待。。他們對中國官員自稱來自「天竺」，致使中國人以為他們是佛教徒。利瑪竇解釋來中國的原因：「我們是從遙遠的西方而來的教士，因為仰慕中國，希望可以留下，至死在這裏侍奉天主。」他不敢直接回答傳教的目的，否則他可能會被驅逐。為了傳教，他們從西方帶來了許多用品，比如聖母像、地圖、星盤和三稜鏡等。其中還有歐幾里得《幾何原本》，利瑪竇更組織當地幾位知識界人士共同譯出漢文版，先後在廣州、韶關等地講授。這是國人研究西歐幾何學的開端。利瑪竇還將交流思想和學術經驗的心得和知識作成《天學實踐》一書。
利瑪竇帶來的各種西方的新事物，吸引了眾多好奇的中國人。特別是他帶來的地圖，令中國人眼界大開。
這一年的8月在肇慶建立了「僊花寺」（僊即仙），開始傳教工作。起初傳教十分低調。神父們行事小心謹慎，主要精力都在學習漢語和中國的禮節習俗，以博得中國人，尤其是官員們的信任。他們身穿佛教僧侶的服飾，認為這樣能夠博得人們的好感，而且他們也覺得這與天主教神父的裝束相差不大。這也使中國人更加相信他們是遠道而來的僧人。他們在這裡掛上了聖母瑪利亞的畫像，許多士人官吏，甚至僧人都來跪拜，他們感到非常興奮。但是從中國人的角度來講，這更多是出於禮節性的，而沒有宗教意義。也有記述說，他們擔心中國人看到聖母瑪利亞的畫像會誤認為他們的神是女性，而改掛了基督像。
明神宗萬曆十二年（1584年），利瑪竇繪製了《大瀛全圖》。利瑪竇利用解釋各種西方事物的機會，同時介紹了他們的天主教信仰。他們翻譯了《十誡》、《天主經》和《聖母讚歌》，以及《教理問答書》。很快亦有中國人對天主教產生興趣。於是利瑪竇開始派發羅明堅撰寫的《天主實錄》，以中文解釋天主教的教義。許多中國人都對這部書產生了很大的興趣。但是無論如何，無論是「僊花寺」的創立，還是《天主實錄》的刊行，中國人始終是把它當作佛教的一個派系而已，中國人對於基督教還沒有多少實質的認識。

到韶州

1589年（萬曆十七年）夏天，廣東新任總督劉繼文將利瑪竇所住的西式建築據為己有，並以利瑪竇的宗教為「邪教」，把他驅逐出肇慶境域，於是利瑪竇移居韶州。在韶州的時候，利瑪竇遇到了一次意外。他們遇上了強盜打劫，雖然利瑪竇受了一點傷，但是幸好他們嚇退了強盜，而且這些強盜很快就被逮捕歸案。在韶州期間，另外一個不幸是利瑪竇的兩名部下相繼逝世。1591年（萬曆十九年）麥安東神父逝世；1593年（萬曆二十一年）石方西神父也辭世了。而另外一名羅明堅神父則早已返回了歐洲，現在只剩下利瑪竇一人從事在中國的傳教事業。感到欣慰的是，他在肇慶結識的士人瞿汝夔（太素）成為了他的好友和弟子，還幫助利瑪竇翻譯了歐幾里得《幾何原本》的第一卷。藉著瞿汝夔的宣傳，以及贈送高官們利瑪竇自己製作的天體儀、地球儀和計時用的日晷等西洋物品，利瑪竇的名聲逐漸在當地的達官貴人中傳開，其間他還被瞿汝夔的朋友邀請去了一趟南雄。
在韶州，利瑪竇攻讀《四書》，並首次將之譯為拉丁文。而通過與瞿汝夔和其他許多中國上流社會人士的接觸，利瑪竇才知道佛教僧侶裝扮在當時的中國社會並不受到尊重，社會地位比較低下。為了更方便與中國的官員交往，在徵得范禮安的同意後，從1594年（萬曆二十二年）起，利瑪竇開始蓄髮留鬚，並穿起了當時儒士的服裝。

到南昌

1595年（萬曆二十三年）利瑪竇藉口為一位北上任職官員之子治病，而獲得了去南京的機會。但是到了南京以後，利瑪竇陪同的官員對他逐漸失去了興趣，利瑪竇只好自己設法留在南京。然而這一次失敗了。他只好折返南昌，並獲得批准在此居住。1596年（萬曆二十四年）9月22日，利瑪竇成功的預測了一次日食，使他很快成為了一個有名的人物，期間結交了章潢等儒士權貴，曾登堂講學於白鹿洞書院，並受到建安王的熱情款待。他在寫給耶穌會的報告中解釋了自己出名的理由：一是因為當地從沒有見過外國人；二是利瑪竇的記憶力非常好，以至於許多中國人都想學習，他也因此用漢語寫了一本《西國記法》的書來介紹他的記憶方法；三是他能夠運用四書五經來宣講基督教的教義；四是他的自然科學知識；五是傳說他會鍊金術；六是有人向他求教基督教。另外在這一年利瑪竇為了練習用漢語寫文章，寫了一部談論友情的著作《交友論》而意外的獲得士人的欣賞。
1596年（萬曆二十四年）利瑪竇被范禮安任命為耶穌會中國教區的負責人，由利瑪竇全權負責在中國的傳教活動。並且指示利瑪竇想辦法到北京去覲見中國的皇帝，以達到在中國傳教的有力保障。而且還從澳門送去了許多準備送給中國皇帝的禮物。

到南京

接受了新任務的利瑪竇開始策劃北京之行。沒過多久，他就聯繫了北上任南京禮部尚書的王忠銘一起帶他去南京，而且王忠銘還表示要帶他去北京。於是1598年（萬曆二十六年）6月25日，利瑪竇與另一位郭居靜神父同王忠銘一起離開南昌奔赴南京。7月初，他們一行到達南京，9月7日抵達北京。但當時正值日本侵犯朝鮮，爆發萬曆援朝之役，利瑪竇作為外國人無法在北京久留，而且又遇到了財政上的困難，僅住一個多月便只好返回，次年（萬曆二十七年）2月6日再度到達南京。
在南京居住期間，利瑪竇通過瞿太素的幫助，結交了不少名士，如南京禮部侍郎葉向高、思想家李贄、徐光啟等。當然這主要還是人們對於他的自然科學知識的傾慕。值得一提的是，在南京利瑪竇還與一位三淮和尚（即大報恩寺僧雪浪）進行了一場辯論，在這次辯論中，利瑪竇憑藉其科學性的思辨明顯占了上風。他還在正陽門（今光華門）內洪武崗西崇禮街（今尚書巷）建成中國第四座天主教堂，他在城西羅寺轉灣的住址後來也成為著名的天主教堂——石鼓路天主教堂。這些活動使南京成為中國天主教史上最重要的傳教中心之一。

長住北京

1600年（萬曆二十八年）5月18日，利瑪竇帶著龐迪我神父和準備好獻給皇帝的禮物再度赴京，並於1601年（萬曆二十九年）1月24日抵達北京。進呈自鳴鐘、《聖經》、《坤輿萬國全圖》、大西洋琴等方物，得明神宗信任。同年，明神宗下詔允許利瑪竇等人長居北京。但中國的朝廷根本沒有注意到，利瑪竇長住北京的目的是為了傳播天主教。
之後利瑪竇在北京以豐富東西學識，結交中國的士大夫。常與賓客談論天主、靈魂、天堂、地獄。同時編撰新書，包括以中文寫成的《二十五言》等，得到不少中國知識分子的尊重。史冊記載：「自瑪竇入中國後，其徒來益眾」。到了1605年（萬曆三十三年），北京已有200人信奉天主教，當中有數名更是公卿大臣。這當中最著名的，也是後來影響最大的是進士出身的翰林徐光啟。
1610年（萬曆三十八年）5月11日利瑪竇病逝於北京，享年58歲。賜葬於平則門外的二里溝滕公柵欄。逝世前指定龍華民接任教會中職務。

傳播西學

中國在唐朝時曾一度流行基督教的聶斯脫里派（景教），元朝時天主教進入中國，但是到了明朝建立以後，中國基本上已沒有基督徒。利瑪竇可以說是天主教在中國傳教的開創者之一。他成功在北京覲見皇帝，而且在士大夫中建立良好聲譽和關係，開啟了日後其他傳教士進入中國之門，而且也開創了日後200多年傳教士在中國的活動方式：一方面用漢語傳播基督宗教，利瑪竇本人更穿著中國士大夫服飾；另一方面用自然科學知識來博取中國人的好感。
帶著西學而來的利瑪竇開展了晚明以來士大夫學習西學的風氣。由明萬曆至清順治年間，一共有一百五十餘種的西方書籍翻譯成中文。
利瑪竇撰寫的《天主實錄》以及和徐光啟等人翻譯的歐幾里得《幾何原本》等書不僅帶給中國許多先進的科學知識和哲學思想，而且許多中文詞彙，例如點、線、面、平面、曲線、曲面、直角、鈍角、銳角、垂線、平行線、對角線、三角形、四邊形、多邊形、圓心、外切、幾何、星期等等辭彙就是由他們創造並沿用至今。
利瑪竇製作的世界地圖《坤輿萬國全圖》是中國歷史上第一個世界地圖，在中國先後被十二次刻印。而且問世後不久，在江戶時代前期也被介紹到了日本。該地圖使得日本人傳統的崇拜中華的「慕夏」觀念因此發生根本性的變化。對日本地理學的發展，有著很重要的影響。北極、南極、地中海、日本海等詞彙皆出於此地圖。至今，日本仍稱17世紀至18世紀的地圖為利瑪竇系地圖。

利瑪竇規矩

利瑪竇容許中國教徒繼續傳統的祭天、祭祖、祭孔。利瑪竇主張以「天主」稱呼天主教的「神」（拉丁文：Deus；意即「天地萬物的創造者」）；他認為中國傳統的「天」和「上帝」本質上與天主教所說的「唯一真神」並無分別。而祭祀祖先與孔子，這些只屬追思先人與緬懷哲人的儀式，與信仰並無甚麼干涉；只要不摻入許願、崇拜、祈禱等成分，本質上並沒有違反天主教教義。利瑪竇的傳教策略和方式，一直為之後到中國傳教的耶穌會士所遵從，是為「利瑪竇規矩」。
康熙時代，道明會傳教士為了排擠耶穌會傳教士在中國傳教，向教宗申訴利瑪竇等人允許中國教徒崇拜祖先，違背了天主教教義。道明會傳教士建議教皇派特使到中國晉見康熙帝，要求更改利瑪竇規矩以排除容許中國傳統的傳教方式，和康熙爭辯。康熙認為「不可理喻」，強令傳教士遵從，否則逐回。此即中國禮儀之爭事件。而祭祖敬孔的禁令直到數百年後的1939年12月8日由教宗碧岳十二世（即庇護十二世）廢除，這也側面顯示出了利瑪竇對中國文化的了解。

負面評價

對於日後康熙帝禁止天主教在華傳教活動，利馬竇的傳教手法亦要負上部份責任。故日本學者中村久次郎在《利瑪竇傳》一書中說：「以基督教之本義密觀之，利氏之調和法，乃功過相半。」