中華民國與德國關係

外交

1912年，中華民國成立後，派駐德意志國外交代表。
1913年10月6日，德國外交承認中華民國。在首都柏林設立中華民國駐德意志國公使館，並派駐公使。
1917年3月14日，第一次世界大戰爆發後，中華民國北洋政府與德國斷交，德國在上海的全部6艘船艦遭扣留。3月16日，直隸交涉員黃榮良陪同中華民國政府代表、直隸全省警務處處長楊以德前往德國駐津領事署、天津德租界工部局辦理接收事宜。3月17日，天津德租界收回後改名為天津特別一區，並設管理局行使行政管理職能。7月1日，撤館。8月14日，加入協約國對德國宣戰。
1921年5月20日，中華民國與德國在北京簽署《中德協約》，此為中華民國簽署的第一個平等條約，兩國恢復邦交。
1927年，總統蔣中正聘請馬克斯·鮑爾等德國軍官為軍事顧問和教官。
1934年，前德國國防部部隊局長漢斯·馮·塞克特任國民政府軍事顧問團資深顧問。
1935年5月18日，駐德國公使館升格為中華民國駐德意志國大使館，並派駐大使。
1938年2月，納粹德國承認滿洲國。4月對中國禁運軍火、6月召回駐中國大使、7月撤出軍事顧問團。
1941年7月1日，納粹德國承認汪精衛國民政府。7月2日，與納粹德國斷交、10日撤館。12月7日，日本偷襲珍珠港，12月11日中華民國對納粹德國、大日本帝國及法西斯義大利宣戰，中德兩國正式進入戰爭狀態。
1949年10月1日，中華人民共和國成立。年底，中華民國政府遷至臺灣。同年，德意志地區亦分別成立德意志民主共和國（東德）和德意志聯邦共和國（西德）。
1950年，東德與中華人民共和國建交。之後由於東西冷戰，中華民國在意識形態和制度上均偏向與美國為首的資本主義陣營，復加上共產集團國家的封閉，使雙方幾乎沒有往來。在過往中華民國政府更曾禁止國民前往包括東德在內的東歐共產集團國家。
1955年10月，中華民國政府宣布終止對德戰爭狀態。
1963年7月2日，中華民國政府成立簡稱「明德小組」（德語：Ming-teh-Gruppe）的「明德專案連絡人室」，以推動與西德培訓在臺之中華民國國軍事宜。與白團及美軍顧問團並列為戰後臺灣三大外國軍事顧問團。另有派軍官赴德培訓的「培德案」，前後合計共培訓了25位軍官。
1971年10月25日，由於當時兩德皆非聯合國會員國，因此無法就中國代表權問題表態。
1972年，西德與中華人民共和國建交。之前，西德與中華民國沒有正式外交關係，是當時少數與兩岸均沒有建交的西方國家。
1979年1月4日，總統蔣經國接受德國《明鏡週刊》記者德薩尼訪談時嚴正表示，中華民國政府絕對不會與北平偽政權發生接觸，因為與共產黨談和，無異「與虎謀皮」。
1999年9月21日，臺灣中部發生九二一大地震，總理施洛德對災民及家屬表達最深沉的哀悼。德國紅十字會救難協會成員11人，22日帶著7隻受過專業訓練的救難犬，以及1500公斤的各式器材抵臺，救難犬經過緊急檢疫通關後，立刻投入救災。另有德國殯儀協會專家團15人抵臺協助臺中市。
2003年9月，歐洲議會和德國、法國、英國、義大利、西班牙等國會友臺小組共同倡議籌組「馬可波羅俱樂部」（Marco Polo Club）。2004年11月，舉辦成立典禮暨第1屆年會。
2019年1月16日，對於中國共產黨中央委員會總書記習近平在《告臺灣同胞書》發表40周年紀念會的有關談話，德國外交部長馬斯在國會答覆議員質詢時表示，德國政府將秉持過去立場，向中方清楚表達「德國無法接受用武力威脅臺灣的作法」。並提到在歐洲聯盟外交事務委員會，中國用了不可不謂狡猾的方式影響了個別成員國，至少一次成功阻止針對臺灣的決議案，因此期盼歐盟將來能採多數決，而非共識決，對臺灣問題採取一致立場。馬斯是近年針對臺灣問題，清楚表達立場的最高層級德國官員；另一方面，德國外交部次長羅思以書面答詢時則表示，德國一向認為臺灣問題只能用和平的方式解決，在雙方互相尊重的基礎上進行對話。唯有在雙方都同意的情況下，兩岸的現狀才可以改變。
2019年9月16日，有一名德國民眾發起國會網站編號95643連署，要求德國政府與中華民國（臺灣）「Republik China (Taiwan)」復交，此連署於10月3日超越5萬人門檻，後續將由請願委員會審查，由執政黨和反對黨至少各2名成員決定是否繼續提交國會審議。
2019年10月16日，歐洲議會和德國、法國、英國等國會友臺小組共同成立「福爾摩沙俱樂部」（Formosa Club），強化跨國支持臺灣的力量。

支持中華民國參與國際組織

2016年10月，德國國會友臺小組主席魏爾胥與97位跨黨派議員聯名致函國際民用航空組織（ICAO）秘書長，表達支持臺灣參與ICAO。
2018年4月，德國在臺協會在Facebook表示「德國聯邦政府支持臺灣實質性參與國際組織。尤其，就衛生領域的國際合作，其中包括隸屬世界衛生組織所安排的活動。臺灣是個非常重要且有傑出貢獻的夥伴。」5月，德國在世界衛生大會（WHA）全會為臺灣的參與執言。10月，德國在臺協會處長王子陶表示，德國盡可能在一個中國政策的框架下，表達對臺灣的支持。例如臺灣參與WHA、國際刑警組織（INTERPOL），以及其他類似的國際場域。
2019年4月15日，歐洲議會友臺小組主席和英國、德國、法國等國會友臺小組主席聯名致函世界衛生組織（WHO）呼籲邀請臺灣出席世界衛生大會（WHA）。5月9日，德國在臺協會表示「強烈反對全球衛生議題政治化」，對於臺灣再次未能獲邀參與WHA，德國至感遺憾。德國歡迎臺灣參與WHO相關活動，共同努力解決全球化對健康議題帶來的挑戰，德國也與其他國家共同支持臺灣以觀察員身分參與。5月18日，德國聯邦議院健康委員會主席盧德爾在該國電視媒體專訪表示，臺灣是一個民主的現代化國家，擁有優良的健康體系，應該到WHA分享經驗。5月21日，德國衛生部長史巴恩在WHA以間接方式表達，全民均健意指世界地圖上無被遺漏之處，全球健康所面對之挑戰不因國界止步，因此WHO應成為所有相關夥伴平臺。

人員互訪（1990年至今）

僅列舉部分名單：
中華民國：總統夫人吳淑珍、周美青、前副總統連戰、國家安全會議秘書長胡為真、立法院長王金平、司法院長翁岳生、考試院長姚嘉文、總統府資政胡為真、葉菊蘭、總統府國策顧問蕭新煌、阮銘、陳錫蕃、經濟部長王志剛、林信義、林義夫、財政部長顏慶章、交通部長蔡兆陽、陳建宇、賀陳旦、內政部長張博雅、教育部長杜正勝、吳思華、法務部長曾勇夫、科技部長楊弘敦、文化部長龍應台、鄭麗君、衛生福利部長邱文達、考選部長林嘉誠、董保城、蔡宗珍、銓敘部長張哲琛、監察委員趙榮耀、周陽山、國防部軍政副部長楊念祖、夏立言、陳永康、李喜明、外交部政務次長楊子葆、沈呂巡、吳志中、外交部常務次長林永樂、史亞平、新聞局長程建人、主計處主計長韋端、人事行政局長朱武獻、李逸洋、陳清秀、調查局長蔡清祥、國際貿易局長黃志鵬、衛生署長楊志良、環境保護署長沈世宏、魏國彥、李應元、僑務委員會委員長焦仁和、張富美、吳英毅、陳士魁、吳興新、大陸委員會主任委員張京育、吳釗燮、勞工委員會主任委員潘世偉、體育委員會主任委員陳全壽、農業委員會主任委員陳保基、經濟建設委員會主任委員管中閔、國家科學委員會主任委員李羅權、文化建設委員會主任委員陳其南、黃碧端、青年輔導委員會主任委員李紀珠、公平交易委員會主任委員趙揚清、湯金全、臺北市長郝龍斌、高雄市長謝長廷、陳菊、高雄市議會議長蔡見興、民主進步黨主席許信良、蘇貞昌。
德國：西德前總理施密特、西德首都波昂市長譚理爾、東德前總理德邁齊爾、德國經濟部長雷斯洛特、經濟暨科技部次長莫斯多夫、法棻巴賀、奧圖、經濟暨能源部次長馬赫尼希、葛萊、勞動暨社會部次長柯樂眉、教育暨研究部次長舒特、交通建築暨住宅部次長葛萊、交通暨數位基礎設施部次長奧登瓦、內政建設暨家園部次長施勒德、對外經貿總署長布蘭諾（Karl-Ernst Brauner）、法蘭茲（Eckhard Franz）、邦政府殘障事務委員會主任委員雷根斯樸格、專利法院長藍斐曼、憲法法院副院長哈塞梅爾、國會副議長索姆斯、國會觀光委員會主席辛司肯、國會經濟委員會主席辛司肯、國會環境自然保護建築暨核能安全委員會主席霍恩、漢堡邦議會議長喬熙、下薩克森邦議會議長米爾德、不萊梅邦議會議長梅茲、巴伐利亞邦議會議長波姆、巴登-符騰堡邦議會議長許陶柏、歐洲安全與合作組織議員代表大會副主席魏謨、醫師協會主席霍普、漢堡市長倫德、杜塞道夫市長艾爾文。
此外，兩國國會議員亦經常互訪。

代表機構

1956年10月，行政院新聞局在西德首都波昂設立自由中國新聞社。1972年，更名為遠東新聞社波昂總處。1992年9月23日，復更名為駐德國臺北經濟文化代表處。1997年7月1日，再更名為駐德國臺北代表處（德文：Taipeh Vertretung in der Bundesrepublik Deutschland）。1999年10月4日，駐德國代表處隨德國聯邦政府遷至兩德統一後的首都柏林，座落於市中心的衛士廣場前。另在漢堡、慕尼黑及法蘭克福設立辦事處。亦於杜塞道夫、波昂分設貿易推廣及科技等機構。
1950年代，西德在首都臺北設立德國學術交流總署。1963年6月，在臺北成立德國文化中心（2009年7月1日，更名為臺北歌德學院）。1981年5月26日，於臺北設立德國經濟辦事處，是德國駐外商會（AHK）分支機構、德國工商總會（DIHK）代表處。2000年2月1日，德國亦在臺北設立德國在臺協會（德文：Deutsches Institut Taipei），並派遣外交官接掌會務。創立後的協會辦事處座落於中山區的民生東路與建國北路交叉口。後搬遷至台北101大樓。
1990年10月1日，在東德第2大城設立駐萊比錫臺北經濟文化辦事處（英文：Taipei Economic and Cultural Office, Leipzig）。現已關閉。

事件

2019年7月，駐漢堡辦事處長沈文強被指控涉嫌性騷擾，經調查後，中華民國外交部於8月14日做出將沈文強在8月21日提前調部、申誡1次及降調非主管職務的處分。沈文強的叔叔、經濟部長沈榮津辦公室亦發出書面聲明，表示「沈部長的立場很清楚，就是國有國法、公事公辦。」

價值觀外交

2007年10月，執政的基督教民主聯盟、基督教社會聯盟通過一份亞洲政策文件，闡述了外交政策中更多價值取向的重要性。該文件讚揚日本、印度、韓國和臺灣是民主體制最鞏固的亞洲國家，應加強與同享「共同價值」的亞洲國家的雙邊關係，並與美國及澳洲合作。
2008年3月，中華民國總統選舉落幕後，德國外交部長弗蘭克-瓦爾特·施泰因邁爾表示「德國政府為臺灣的選舉喝彩。德國支持臺灣的民主價值以及這個島嶼的經濟發展。」2012年1月15日針對中華民國總統暨立委選舉結果出爐，外長吉多.魏斯特魏勒亦表示「臺灣舉行了自由、公平的選舉。我在此恭喜總統馬英九博士連任成功。這正是再次清楚地證明了臺灣高度的民主與法制」。

死刑執行問題

德國長期配合歐盟政策在世界各地推展廢除死刑的運動。2010年起至2013年，中華民國政府連續四年恢復執行死刑，均引起德國政府人權事務專員的譴責與批評。
但由於臺灣民間大多支持死刑的存在，不認同德國或歐盟方面的主張，故雙方經常因此而有不小的爭論。

經濟

每年輪流在對方首都舉辦「臺德民間經濟合作會議」，至2016年已舉辦第16屆。

貿易

德國是中華民國在歐洲最大的貿易夥伴。中華民國對外貿易發展協會（外貿協會）於德國第3大城慕尼黑、第7大城杜塞道夫設立臺灣貿易中心。經濟部國際貿易局則在首都與第1大城柏林設立駐德國代表處經濟組、第5大城設立駐法蘭克福辦事處經濟組。
2018年，德國是中華民國第8大貿易夥伴、第5大進口夥伴、第10大出口夥伴，在歐洲經濟體皆排名第1。出口至德國的金額為70億5,954萬7,741美元，年增9.399%；自德國進口的金額為99億6,633萬4,106美元，年增8.328%。貿易呈現入超（赤字）29億0,678萬6,365美元，年增5.813%。2017年，德國是中華民國第8大貿易夥伴、第5大進口夥伴、第10大出口夥伴，在歐洲經濟體皆排名第1。

投資

根據經濟部投資審議委員會（投審會）統計，1969年－2014年，臺商對德國的總投資金額為2億4,334萬美元，共179件。
臺商在資訊業與軟體業已在德國打開品牌市場並穩定成長。例如：宏碁、華碩電腦、明基電通、宇達電通、創見資訊、微星科技、友訊科技、天瀚科技、曜越科技、昆盈企業等。在海運運輸上，長榮海運、陽明海運及萬海航運等公司群聚於德國漢堡港；中華航空、長榮航空在德國經營已久。中華航空除貨運外，也提供臺北－法蘭克福直航客運服務，而長榮航空則以貨運為主要經營業務，其德國分公司也出售客運機票。
德商在臺從事化學、機械、金融、通訊、物流、生物技術、醫藥、半導體、綠能及面板等產業。例如：安聯、默克集團、羅德史瓦茲、伊諾力克工業股份、拜耳、蒂森克虜伯、漢高、創浦、飛斯妥、曼茲自動化、DHL、英華威、應薄、皕德等公司；中華民國經濟部工業技術研究院（工研院）與德國ExtraEnergy合作，建立電動車電池共通介面與安全標準；默克化學製藥與生技中心共同宣布在臺灣建立亞洲技術訓練中心；阿托科技進駐高雄環保科技園區，並成立研發中心；西門子公司投資設立研發中心，協助業界開發高階工具機。2017年10月，西門子在臺灣成立離岸風力發電亞太營運中心。

會展

2003年7月，國立故宮博物院與柏林舊博物館、德國聯邦藝術及展覽館合作，於柏林、波昂舉辦《天子之寶》文物展，展期至2004年2月。
2005年6月，國立故宮博物院與德國聯邦藝術及展覽館、人類學博物館合作，於波昂、慕尼黑舉辦《蒙古帝國－成吉思汗及其世代》特展，展期至2006年1月。
2015年5月，世界自由民主聯盟（世盟）中華民國總會與德國分會於柏林共同舉辦年會，與會代表來自35國近百人，並會見國會副議長，德國聯邦經濟合作及發展部次長兼國會議員則宴請與會代表。

學術

中華民國科技部在前西德首都波昂設立駐德國代表處科技組，教育部則在首都與第1大城柏林設立駐德國代表處教育組。
2013年3－5月，德國研究船太陽號前往臺灣海域探勘，由臺灣能源國家型科技計畫辦公室與德國基爾亥姆霍茲海洋研究中心及海洋環境科學研究中心合作，進行天然氣水合物（可燃冰）、遙控潛水器的科學應用，結合二氧化碳海底地層儲存地質探勘及黑潮發電海洋地質鑽勘。雙方於2009年在臺北首次舉行關於可燃冰議題的雙邊會議，第四屆「可燃冰雙邊會議（TaiGer IV）」於2014年2月13－14日在德國不來梅大學海洋環境科學研究中心舉行，會中並簽署合作備忘錄。
中華民國外交部提供臺灣獎學金、教育部提供華語文獎學金給予德國留學生，科技部則提供德國學者及研究人員赴臺研究獎補助；德國各相關機構也提供臺灣學者及研究人員赴德獎補助。2017年，臺灣留德學生有2,013人，德國留臺學生則有1,174人。
2016年8月，德國聯邦教育及研究部次長舒特與中華民國教育部政務次長陳良基於臺北召開「臺德職業教育論壇」。11月，於柏林舉辦首屆「臺德高等教育論壇」，研討大學合作、教學、培養博士人才及高等教育政策研究交流等，會中並簽署合作備忘錄。

航空

兩國有直航班機，雙邊航班來往的城市如下（截至2019年6月4日）：

駕車

持有中華民國汽車駕駛執照（經德國法院翻譯的德文譯本）、中華民國國際駕駛執照，並辦妥旅遊保險，可在德國駕車。