地理大发现

社會環境

15世紀上半葉，約翰內斯·古騰堡整合前人技術發明的鉛字活字印刷術徹底地改變了歐洲乃至世界的歷史進程。15世紀末到16世紀中期，歐洲爆發了義大利戰爭，這一系列的衝突波及到了法國、西班牙、神聖羅馬帝國、英格蘭、蘇格蘭、威尼斯共和國、教宗國及其他的義大利城邦。
在16世紀，一些宗教學家、哲學家與政治家們試圖從廣度和深度上改變西歐天主教的風俗習慣。這開始於奧斯定會教士馬丁·路德發動的宗教改革運動。對此，反宗教改革者們改革了天主教會，但卻沒有進一步地對其教義施行改革。16世紀下半葉，法國的新教胡格諾派與天主教之間曾爆發過八次戰爭，史稱法國宗教戰爭。到了16世紀末，與文藝復興息息相關的人文主義，已在歐洲的哲學、語言學、知識、藝術和教育領域中占據了主導地位。準確地說，標誌著歐洲文化全球擴張開始的這個時期，顛覆了歐洲千百年來以地心說為主的中世紀世界觀。文藝復興時期出現的重要人物有李奧納多·達文西、米開朗基羅、米格爾·德·塞萬提斯、馬丁·路德、阿爾布雷希特·丟勒、約翰內斯·克卜勒、第谷·布拉赫、若阿基姆·帕蒂尼爾、康坦·馬賽斯、安東尼斯·莫爾、耶羅尼米斯·博斯、伊拉斯謨與老布呂赫爾等。
在17世紀，發生了西班牙逐出摩爾人事件與三十年戰爭。16世紀的文藝復興開啟了通往其後一百年的大門，社會得以擺脫教會灌輸的刻板舊習與強加的苛捐雜稅。
到了18世紀，一大顯著的科技成就是蒸汽機的發明。文化方面出現了百科全書，天文學也得到了長足發展。在這個世紀裡，爆發的戰爭有美國獨立戰爭，法國大革命，西班牙、波蘭、奧地利三國相繼爆發的王位繼承戰爭，以及七年戰爭。
此外，葡萄牙首都里斯本在18世紀時還發生過一場巨大的災難，一場破壞性的大地震摧毀了整個城市。啟蒙運動是這個世紀的文化主流。

背景

探索時代的開始，是由於商業貿易上急迫需求的刺激。最初的遠洋航行，是為了尋找從西歐前往亞洲的海路航線，以帶回東方的香料。因為，從陸路到達亞洲的路程十分遙遠，商隊必須穿越亞洲的多個地區；而當時歐洲同亞洲的貿易已被威尼斯和熱那亞等地的義大利商人壟斷。
自古以來，西方便有著兩條通向東方的貿易路線：其一是始於埃及和伊拉克的海上路線，其二則是被稱為「絲綢之路」的陸上路線。海上路線利用了季風的特點：在每年的4月到6月之間，船隻從蘇伊士或巴斯拉出發，分別經由紅海或波斯灣進入阿拉伯海，再順著從海洋吹向大陸的西南季風航往印度洋和中國海。大約在6個月後，也就是在10月到12月之間，吹向海洋的東北季風又會將航船帶回其始發地。
作為陸上路線的絲綢之路，其貿易路線西起地中海東岸（主要有亞歷山大港、大馬士革與阿勒頗等城市）與黑海沿岸。從這些地方出發，經過裏海南部進入亞洲並穿過巴格達，分為幾條支路穿過內陸地區後再匯集於鹹海附近。在中亞的布哈拉，開始分路前往印度的德里與阿格拉。經過布哈拉，到達帕米爾北部的撒馬爾罕後，絲綢之路再次出現分支：往北通向阿拉木圖，往東穿越中亞，並沿崑崙山脈或天山山脈行進抵達中國城市西安。
穆斯林在大部分時期里都控制著通往東方的各條商路。亞歷山大、阿勒頗與大馬士革被稱為當時的「鐵幕」。只有在13世紀下半葉到14世紀，當成吉思汗家族的蒙古帝國極盛時，以馬可·波羅為代表的歐洲人才與「契丹」取得了聯繫。
已有的貿易路線可以運送寶貴的香料，但卻不得不遭受沿途關卡的層層盤剝，貿易受到了嚴重影響；這還沒有算上多變的政治局勢和盜匪的騷擾。進入十五世紀，威尼斯受到鄂圖曼土耳其的封鎖與入侵，西方人急迫地需要找到一條通往東方的新商路。
在當時，地圖學、航海術與造船術都取得了可觀的進步。隨著技術的進步，卡瑞克帆船與卡拉維爾帆船相繼在伊比利亞半島出現，遠洋探險成為了可能。這些融合了傳統阿拉伯船隻與傳統歐洲船隻特點的帆船，首次能離開風平浪靜的地中海，安全地航往大西洋的開放水域進行探索。
伊比利亞半島上的王國的社會結構類似於公司。世家門閥中施行長子繼承制，家庭中的長子可以繼承家產，次子則可能剃髮出家，成為修士，或在同摩爾人的戰鬥中碰運氣，用努力來贏取榮耀和土地。當伊比利亞半島的土地都被征服者們瓜分殆盡後，北非和羅馬治下的廷吉塔納茅利塔尼亞便成為了征服者們的新目標。葡萄牙先於卡斯蒂利亞完成失地收復，並已開始在北非建立殖民地。阿拉貢亦先於卡斯蒂利亞完成失地收復，並已派遣探險隊去尋找直接穿越地中海的新航線。
在卡斯蒂利亞完成收復失地運動後，伊莎貝拉女王下令軍隊繼續征戰非洲。然而，向西通往印度（實際上是美洲大陸）新航線的發現，改變了她原定的計劃，從而持續了近8個世紀的征服活動也得以在這片未知土地上繼續下去。

早期的陸路探索

中世紀晚期，有一系列的歐洲探險隊曾跨過歐亞大陸前往亞洲，他們是探索時代的先驅者。儘管統一了大半個歐亞大陸，將中國到中亞的商路悉數納入囊中的蒙古正對歐洲覬覦萬分；一部分歐洲人還是利用這個機會前往了東方。隨著歐洲到中亞的商路逐漸為義大利城邦的商人所控制，義大利人成為了前往東方的主要人群。他們與近東地中海的親密關係，使得他們更願意同這一地區貿易，而不是與更東邊的地區。教宗亦派遣了探險隊，希望能夠找到基督教的皈依者，或尋到傳說中祭司王約翰的王國。
在已有的史料中，有記載的第一名前往東方的旅客名叫柏郎嘉賓，他於1245年至1247年間到達了蒙古並返回歐洲。然而，馬可·波羅在1271年到1295年的旅行才是其中最知名的一次：他穿越了整個歐亞大陸，並抵達了大陸的最東面。後來，《馬可·波羅遊記》以故事的形式詳細地記錄了他的旅程，這本書在歐洲流傳甚廣。
這些旅行並沒有發揮立即的作用。實際上，蒙古帝國在不久後便以其擴張的速度瓦解了。前往東方的商路變得更加危險，更不容易穿越。14世紀的黑死病同樣牽制了東西方的旅行和貿易。此外，通往東方的陸上路線太長，且多被與歐洲作戰了多個世紀的伊斯蘭帝國控制，商隊幾乎無法維持有利可圖的貿易。隨著熱衷於侵略擴張的鄂圖曼帝國的崛起，歐洲與亞洲的交流變得更加困難。

東方遠洋航行的探索——鄭和下西洋

鄭和（1371年－1433年）是一位回族的探險家和航海家，中國也是歐洲以外少數具有遠洋航行能力的發達文明之一，因此明朝期間明成祖曾多次命其率領船隊遠航至印度洋，這史稱「鄭和下西洋」。鄭和航行的目的主要有以下幾條：一為安撫東南亞諸邦，「宣德化而柔遠人」；二為尋找惠帝允炆，這一點可在《明史》中得到查證；三為同印度諸國建立聯繫，以便從腹背夾擊帖木兒帝國。此外，現代鄭和研究者亦總結了其他的一些原因，譬如建立從南亞向西航行的中途候風轉航的據點、開闢新航路，使海外遠國「賓服」於中國等等。
在航行中，鄭和船隊採用了多種導航方式，主要有：被稱為「過洋牽星」的星座觀測方法，與使用羅盤測定針路的指南針方法。此外，世界上最早的一批海圖亦出自鄭和船隊之手，其中流傳至今的有茅元儀《武備志》中收錄的《鄭和航海圖》。鄭和探索了東南亞與南亞的大部分地區，如交趾支那、馬六甲、暹羅、爪哇、加爾各答、斯里蘭卡等。此外，他還到達過波斯灣、東非與埃及。有少部份學者甚至認為鄭和曾經抵達過美洲大陸，也即是認為他先於哥倫布發現了美洲；這批學者中的代表人物當推《1421：中國發現世界》的作者加文·孟席斯。在途經的國家，鄭和船隊用中國的特產換來了象牙、染料與寶石等商品，並為皇帝帶回了長頸鹿、鴕鳥、金錢豹、獅子等珍奇動物。
從1405年到1433年，鄭和共計下西洋7次。在第1、3、4、7次的出航中，艦隊的隨船人員均超過27,000人。鄭和下西洋的船隊極有可能是當時世界上最龐大的艦隊，其第一次下西洋所攜帶的船隻共計208艘。鄭和乘坐的寶船長44丈、寬18丈，有9條桅杆與12張帆，並由約200名船員操作。 
鄭一鈞認為，鄭和的航海建立了亞非國際間的和平局勢，促進了亞非國際貿易的發展，傳播了中國的文化，並為中國帶來了新的海外知識。此外，他亦指出了鄭和下西洋的局限，認為鄭和的航海並未帶來中國資本主義的發展。學者張箭認為，鄭和下西洋並沒有太大的經濟需求，他的七次大規模航海不僅沒有為明朝帶來巨大的利潤，反而令國庫空虛。但是，鄭一鈞並不同意導致國庫空虛一說，並以鄭和六下西洋所帶回的100多萬兩銀子均被用於修建南京大報恩寺，而未被納入國庫的事例來加以佐證。利瑪竇曾經這樣評價道，中國的「皇上和人民卻從未想過要發動侵略戰爭」，因為他們「滿足於自己已有的東西，沒有征服的野心」。這一點亦體現在美國《國家地理》雜誌於1998年所評出的千禧世界航海家名人里。其中，鄭和是東方唯一一位入選的人物，而他入選的主要原因便是由於他從未公開表達過對殖民主義的期望。

葡萄牙的探索

在伊比利亞半島發展出卡拉維爾帆船後，歐洲人終於開始將目光瞄向神秘的東方。
探索東方的渴望是由多種原因造成的。其中最主要的原因，是去尋找獲取香料的新航線，以取代受政治環境影響而隨時可能停止供應的陸地貿易。貨幣主義者則認為，開啟探索時代的主要原因是歐洲貴金屬的劇烈流失。歐洲經濟建立在金、銀貨幣的流通上，通貨的短缺會讓歐洲出現經濟蕭條。還有一個因素是，在收復失地運動中，伊比利亞半島上的基督教國家已與穆斯林國家作戰經年，半島上的基督教國家極需去尋覓海外盟國來反擊當地的伊斯蘭勢力（例如傳說中的祭司王約翰），從而打破伊斯蘭教的制約力量。此外，他們也從阿拉伯鄰居那學到了很多東西。譬如，在卡拉維爾帆船的發展過程中，阿拉伯三角帆技術的引入改進了船隻的機動性。另外，通過從阿拉伯人手裡重新獲取的古希臘地理文獻，歐洲人首次對非洲和亞洲有了一個大致的印象。

恩里克王子

恩里克王子是葡萄牙國王若昂一世的三子，他曾參與了其父指揮的征服休達的戰役，並在薩格里什（今聖維森特角）開辦了世界上的第一所航海學校。恩里克的計劃是探索非洲西海岸：在幾個世紀裡，西非與地中海世界的貿易路線都必須跨越撒哈拉大沙漠，而北非的路線則被葡萄牙的宿敵穆斯林國家控制；因此，葡萄牙人希望可以繞開伊斯蘭地區，通過海路直接與西非展開貿易。
1415年與1416年，恩里克曾兩次派人去探索了加那利群島。1418年，恩里克派貴族若昂·貢薩爾維斯·扎爾科和特里斯唐·瓦斯·特謝拉出航探險，在一場風暴過後，他們意外地發現了馬德拉群島的聖港島。第二年，恩里克派遣此二人再次出航去建立殖民地，這次他們發現了馬德拉主島。此後，恩里克曾兩次派人去征服加那利群島，但卻由於當地土著的抵抗與供給不足而不得已中止。1431年到1432年，恩里克派出的探險隊逐步地發現了尚無人類居住的亞速爾群島，不久後葡萄牙便開始殖民該群島。
1434年，恩里克派吉爾·埃阿尼什首次越過了博哈多爾角的障礙。這裡是當時西方人所知道的最南的地點。1437年，恩里克參與了葡萄牙對北非的戰役，但葡萄牙在這場戰役中遭到慘敗，恩里克的弟弟費爾南多亦被俘為人質。1448年，恩里克下令在北緯20度左右的阿奎姆島建立據點，這成為了歐洲人在西非海岸建立的第一個殖民據點。在二十年內，葡萄牙用武力取得了撒哈拉地區的控制權，並開始在現今的塞內加爾地區進行黃金與奴隸貿易。

迪亞士與達伽馬的探索

在不斷發現金礦的同時，1469年－1472年葡萄牙人發現了聖多美普林西比，後來在那裡建立起了世界上的第一個製糖業殖民地。1482年，迪奧戈·康率領的一支探險隊與剛果王國取得了聯繫。
1487年是一個重要的轉折點，迪亞士受葡萄牙國王若昂二世委託出發尋找非洲大陸的最南端，他率三艘船隻從里斯本出發，沿著西非海岸南下，而在南緯29度遭遇暴風漂流十三日，最後在1488年2月3日進入非洲南端的莫塞爾灣。他並發現了非洲最南端的厄加勒斯角與西南端的風暴角，而後風暴角被若昂二世改名為好望角。這意味著進入印度洋的航線已被發現。
1498年，瓦斯科·達伽馬藉由一位熟悉西印度洋季風規律的伊斯蘭教徒領航員之助，發現了通往印度的新航線，使得陸上絲綢之路不再是通往東方市場的唯一途徑。

葡萄牙與西班牙劃分勢力範圍

卡斯蒂利亞王國是葡萄牙的競爭者，但它對大西洋的探索要略晚於葡萄牙：到15世紀末，儘管卡斯蒂利亞的航海者們已開始在大西洋的海面上從事商業貿易與海上劫掠的活動，但還未與這位半島上的鄰居展開直接的競爭。兩國的第一次對抗發生在加那利群島，卡斯蒂利亞通過阿爾卡蘇瓦什條約確立了對群島的擁有權，在1478年到1496年間通過武力征服了當地的原住民關切人後，卡斯蒂利亞吞併了整個群島。另一方面，卡斯蒂利亞的海軍則致力於在伊比利亞半島上贏得對伊斯蘭的戰爭。在完成收復失地運動後，卡斯蒂利亞將海上艦隊悉數派出，去搜尋新的殖民地與海外貿易路線。
1492年，伊莎貝拉女王資助了克里斯多福·哥倫布的探險活動，希望他找到向西航往印度洋的路線，以替代在《阿爾卡蘇瓦什條約》中規定由葡萄牙人保有的南非航線。哥倫布終究沒有抵達亞洲，但他卻意外地發現了一片新大陸——即美洲大陸。
通往「亞洲大陸」（歐洲人稱之為「印第安」）新航路的發現，讓西班牙帝國與葡萄牙帝國在勢力範圍的劃分上再起糾葛，最後在教宗亞歷山大六世的介入調停下，兩國於1494年簽訂了《托德西利亞斯條約》，這一條約為兩國劃定了歐洲之外的已知世界上的勢力範圍。維德角群島以西370里格的經線成為了兩國的勢力分界線。分界線以東歸葡萄牙，即非洲、亞洲與南美洲東部（巴西東北的少部分）；分界線以西歸西班牙，即絕大部分的美洲大陸、太平洋的島嶼以及當時尚未發現的陸地。

征服的開始與發現美洲

1499年－1504年間，為西班牙國王效勞的義大利人阿美利哥·維斯普西考察了南美洲東北沿海地區，認為這裡不是印度，而是一塊新大陸。後人將這塊大陸以他的名字命名為亞美利加洲（America）。
在深入探索了美洲大陸後，西班牙發現了兩個大帝國：阿茲特克帝國與印加帝國，這兩個帝國面積的廣袤程度與人口的稠密程度都遠超歐洲任何一個國家。通過和當地被鎮壓的民族聯合，並在歐洲人無意間帶來的疾病的協助下，西班牙征服者輕而易舉地征服了這兩個帝國。然而，當地文明的頑強反抗卻成為歐洲人不得不面臨的一個問題，他們必須得進行一場長期的戰爭來鎮壓他們。
1510年時，瓦斯科·努涅斯·德巴爾沃亞在美洲大陸上建立起了第一個殖民城市聖瑪麗亞-拉安蒂瓜德爾達里恩。他後來還成為了第一位看見「大南海」（即太平洋）的歐洲人，這是繼馬可波羅觀東海後，歐洲人再次目睹太平洋。

環球航行

然而，在歐洲最受歡迎的香料並沒有出現在這片新的大陸上，因此西班牙王室依然對東印度保持著極大的興趣。1519年，在荷南·科爾蒂斯在墨西哥登陸時，西班牙資助了葡萄牙航海家斐迪南·麥哲倫的探險。這次遠航的目的，是去尋找向西通往香料群島（亦稱東印度群島）的貿易路線，這可以讓西班牙在不違反《托德西利亞斯條約》的前提下通過香料貿易來獲取利潤。麥哲倫曾試圖向葡萄牙請求資助，但受條約限制的葡萄牙並沒有同意。

尋找「海峽」的麥哲倫

麥哲倫曾積極地參與了葡萄牙對印度和馬六甲的殖民活動，可他卻沒有達伽馬在曼努埃爾一世前的那份幸運：1513年，他被派往摩洛哥清剿海盜，在一場戰鬥中他的一條腿落下了殘疾。回到葡萄牙後，他在晉見國王時懇求國王念在多年的功勞上為他增加俸祿，但卻被拒絕了。失望至極的麥哲倫離開了自己的職位，在家鄉停整了幾年，接觸到了鄰國西班牙的航海者與國王，還同製圖師與天文學家魯伊·法萊羅建立了友情——法萊羅對麥哲倫的未來有著舉足輕重的影響。
麥哲倫在很早以前便相信有著一條向西穿越「大南海」通往香料群島的海峽；過去曾經有探險家尋找過這條海峽，但都卻無功而返。一次又一次的探索都被看似無窮無盡的岩石所阻礙，由此，很大一部分製圖師都設想美洲大陸的土地會一直延伸到地球的南極。然而，麥哲倫堅信兩大海洋間必有通道相連，並希望得到一支艦隊來證明自己的觀點。法萊羅支持了麥哲倫的行動。1517年10月20日，麥哲倫前往了西班牙南部大港塞維亞，尋求為西班牙王室效勞的機會。他將自己的計劃呈交給了當地的商局，並在1518年3月22日與西班牙國王卡洛斯一世簽訂協議，揭開了大航海時代中最耀眼奪目的一頁。
得知這件事的葡萄牙國王曼努埃爾一世，打一開始便打算去破壞麥哲倫的航行。奪取了馬六甲控制權的葡萄牙，已開始計劃征服其最後的目標——香料群島。在當時，兩個國家的君王都十分注意自己出現的場合，因為葡萄牙的曼努埃爾一世即將迎娶西班牙國王的姐姐埃萊奧諾。然而，兩國間私下的角力仍然十分激烈，葡萄牙曾派出大使阿爾瓦羅·德科斯塔（Álvaro de Costa）試圖行刺麥哲倫，而卡洛斯一世則希望奪取葡萄牙在香料貿易上的優勢地位。

麥哲倫的艦隊

根據與卡洛斯一世簽訂的協議，船隊必須由麥哲倫和法萊羅這兩位擁有平等權力的船長指揮。亦是天文學家的法萊羅還負責為這次航海製造必要的航海用具，及解決棘手的經度問題。法萊羅為此提出了三個方案：分別是通過月球的緯度、日月的沖合或磁針的偏角來獲取經度。然而，法萊羅在將各個方案解釋清楚前便離開了船隊，宇宙結構學家安德烈斯·德聖馬丁繼承了他的工作，並選擇了在當時可得出較滿意結果的第二種方案作為測量經度的方法。
由於法萊羅的離去，他對船隊的指揮權轉移到了麥哲倫上將手中。然而，船隊中最大噸位的船聖安東尼奧號的艦長——布爾戈斯城主教的堂兄弟——胡安·德卡塔赫納得到了另一份令其擁有與麥哲倫平等權力的補充文件，文件委任他「協助」（adjunto）葡萄牙人（指麥哲倫）以確保此次派遣順利，並防止疏忽。儘管麥哲倫對艦隊擁有絕對指揮權，但卡塔赫納的加入多少帶有些限制其職權的意味；此決定帶有一些政治考慮，但卻是有害，在後來導致兩人極為嚴重地對立。
船隊由5艘卡瑞克帆船共265名船員組成：旗艦為特立尼達號（Trinidad），其餘四艘分別為聖安東尼奧號（San Antonio）、康塞普西翁號（Concepción）、維多利亞號（Victoria）與聖地亞哥號（Santiago）。其中最大的船為120噸的聖安東尼奧號，最小的為75噸的聖地亞哥號。每艘船都裝備了足夠的武器，並為交易和補給準備了豐富的物資：有蛋糕、酒品、醋、魚乾、燻肉、蠶豆、鷹嘴豆、小扁豆、麵粉、大蒜、奶酪、蜂蜜、杏仁、鳳尾魚、沙丁魚、葡萄乾、李子、無花果、食糖、榲桲果、芥末、刺山柑與稻米；船隊甚至還帶上了6頭母牛，以獲取新鮮的牛奶和牛肉。麥哲倫的整個艦隊共花費了8,751,125西班牙金幣。1519年9月20日，在這個星期二的黎明，麥哲倫率領他的手下從桑盧卡爾-德巴拉梅達出發，開始了人類歷史上首次環球航行。

航程的一部分：兵變

9月26日，向西南航行的艦隊抵達了特內里費島，並在該島補充了飲水、食物和木材。他們在加那利一直停留到了10月3日；10月3日的午夜，麥哲倫下令艦隊啟航，並航向南方的獅子山方向。卡塔赫納對艦隊沒有按照既定路線航向巴西感到驚訝，並因此要求麥哲倫海軍上將給出解釋。但從當時的情況來看，麥哲倫似乎沒有理會他，並依舊維持著他的航線。顯然，這次事件並沒有引發任何直接的後果；但在經過14天的逆風航行後，更加不滿的卡塔赫納開始拒絕向麥哲倫上將行問候禮。脾氣易受周遭環境影響的麥哲倫，在一開始便要求卡塔赫納必須向他行問候禮，但這一要求沒有得到滿足。在兩人的一次見面中，卡塔赫納公開違抗了麥哲倫的權威：麥哲倫於是下令解除他的軍職並逮捕他。路易斯·德門多薩（Luis de Mendoza）自願監管被解職的卡塔赫納，以避免這名西班牙貴族淪為底艙的囚犯。安東尼奧·德科卡（Antonio de Coca）則被指派為聖安東尼奧號的船長。該次事件在後來還導致了更加嚴重的後果。
在穿過大西洋後，艦隊抵達了南緯23度附近的巴西聖阿戈斯蒂紐角，他們在這裡得到了肉類、水果和馬鈴薯的補給，並同當地的部落建立了友好的關係。然而，舒適的幾天很快便過去了。在到達南緯34度後，他們以為已經抵達了海峽，但那其實只是拉普拉塔河的河口。他們花費了15天時間去探索這片巨大的河口，哪怕是一條極小的通道也沒有被放過。2月24日，他們望見了南緯40度附近巨大的聖馬蒂亞斯灣（San Matías），在探索過後，他們又一次抱著失望啟航。3月31日，他們在南緯49度發現了巴塔哥尼亞海岸的一片巨大的海灣，由於當天是聖胡利安日（San Julián），這片海灣便依此被命名為聖胡利安灣。麥哲倫決定將艦隊停泊在該地，直到冬季結束。
由於之前的探索屢遭挫折，人們開始懷疑這次探險是否真能取得成功。隨著冬季嚴寒的到來，凜冽的寒風變得愈加頻繁，在這一片荒蕪人煙的地域，一股不滿的情緒在船員里迅速瀰漫開來。各船的船長們開始抱怨麥哲倫的緘默：「既不向高級官員徵詢意見，也不給出未來的行程安排」。另外，艦隊的食物配給也被縮減。注意到了這些緊張氣氛的麥哲倫，決定在到達聖胡利安港後的1520年4月1日棕枝主日當天，將船員們集中在一起舉行宴會。然而，只有部分船員參加了這次宴會，維多利亞號的船長路易斯·德門多薩、康塞普西翁號的船長加斯帕爾·克薩達（Gaspar Quesada）與聖安東尼奧的船長安東尼奧·德科卡都拒絕出席宴會。到這時，情況變得不可挽回了，由於不能冒失去最大的一艘船聖安東尼奧號的危險，麥哲倫撤下了它的船長科卡，並讓自己的親戚阿爾瓦羅·德梅斯基塔（Álvaro de Mesquita）取代了他的位置。
當天夜裡，克薩達、科卡與卡塔赫納主動採取了行動：他們的支持者通過小艇登上了聖安東尼奧號。在登上甲板後，他們直闖梅斯基塔的房間，奪取了該船的控制權。船上的助理舵手胡安·德埃洛里亞加因為反抗而被克薩達刺傷。沒過多久，船上的葡萄牙籍船員們便全部遭到囚禁了。未反對該次兵變的船員被賞以食物和酒品。這次行動非常迅速，並獲得了成功。叛變者們回到了自己的船上，並讓胡安·塞瓦斯蒂安·埃爾卡諾掌管了聖安東尼奧號。在旗艦特立尼達號上，麥哲倫上將直到第二天天明才知道發生了什麼事。他在這次兵變中總共失去了三艘船：康塞普西翁號、維多利亞號與聖安東尼奧號。
麥哲倫看穿了叛變者們的優柔寡斷：他們沒有趁機提出要求，也沒有制定好行動計劃。於是，麥哲倫派出了一支由特立尼達號的警官貢薩洛·戈麥斯·德埃斯皮諾薩（Gonzalo Gómez de Espinosa）率領的5人分隊，乘坐小艇前往維多利亞號向門多薩遞交信件，沒有發現危險的門多薩讓他們上了船。埃斯皮諾薩在門多薩閱覽信件的時候刺死了他，而杜阿爾特·巴爾博扎率領的60人也順利登船，並重新控制了維多利亞號。至此，維多利亞號上的叛亂已被鎮壓。

「萬聖海峽」

在聖胡利安港停泊的同時，麥哲倫還讓霍安·塞拉諾（Joan Serrano）率領聖地亞哥號朝南探索附近的地區。聖地亞哥號最遠航行到了由冰川融冰形成的聖克魯斯河入海口。在這裡，這艘船由於風暴而沉沒。8月24號，剩下的四艘船從聖胡利安港出發，在航行兩天後抵達了塞拉諾發現的河口，並在這裡停留了近兩個月，以等待夏天的來臨。然而，麥哲倫並不知道，他們距離那個海峽只有一步之遙了。
10月18日，艦隊啟錨並繼續朝南航行。在三天後的聖烏蘇拉和11,000位處女日時，艦隊抵達了一處海角（即比爾赫內斯角（Vírgenes））。在繞過海角向西航行後，他們發現了一片兩側林立著懸崖與雪山的海灣，看上去似乎沒有盡頭。按例行程序，麥哲倫派聖安東尼奧號與康塞普西翁號深入海灣內部探索，特立尼達號和維多利亞號則負責外海的探索。聖安東尼奧號的船長埃斯特萬·戈麥斯私自違背了麥哲倫的命令，在其餘人不知情的情況下率船返回了西班牙。於是，麥哲倫的艦隊裡便又少了一艘船。在經歷了對聖安東尼奧號「沉沒」的短暫恐懼後，康塞普西翁號帶回了好消息：這條水道里有著潮汐，而且水也帶有鹹味——也就是說，這條水道並不是河流。在萬聖節當天，三艘船進入了海峽內部。海峽內密布著眾多分支、彎道和海灣，這不僅拖慢了艦隊的行程，還令艦隊面臨危險：除了持續不斷的寒風外，船員們還必須時刻留意著附近的礁石和淺灘。艦隊在海峽內部發現了一處河口，並將之命名為德拉斯薩爾迪納斯（de las Sardinas）。在該處，麥哲倫派出一艘小船去探索前方的航道，三天後，小船順利返回並帶來了好消息：他們發現了出口：這個出口被命名為希望角（Cabo Deseado）
Cabo Deseado
。
麥哲倫的艦隊不但成功地找到了穿過南美洲通往太平洋的海峽；而且還完成了人類歷史上的首次環球航行——在經過三年的艱苦航行後，維多利亞號在胡安·塞瓦斯蒂安·埃爾卡諾的率領下重返歐洲。

葡萄牙壟斷地位的衰落

儘管西班牙的競爭對葡萄牙的壟斷造成了威脅，但葡萄牙的探索與殖民依然在繼續進行著。葡萄牙人是第一批抵達日本並與該國展開貿易的歐洲人。在曼努埃爾一世國王的統治下，葡萄牙王國為繼續控制其宣稱擁有的土地和貿易路線制定了詳細的計劃，他們的策略是在通往東方的主要航道上修建一系列的要塞。這樣的要塞與殖民地有黃金海岸、羅安達、莫三比克、桑給巴爾、蒙巴薩、索科特拉、荷姆茲、孟買、果阿、加爾各答、馬六甲、澳門與帝汶。此外，葡萄牙人還統治著巴西，這片土地於1500年由葡萄牙人佩德羅·阿爾瓦雷斯·卡布拉爾發現。根據1494年的《托德西利亞斯條約》，巴西被「劃分」在了葡萄牙的一側。
葡萄牙的本土位於伊比利亞半島沿海地區，難以向內陸擴張。隨著時間的過去，過於窄小的本土極大地限制了它的擴張能力，令它無論在財政還是人力上都顯得越來越力不從心。此外，分布於全世界的葡萄牙要塞長期面臨著人力與裝備缺乏的處境。因此，葡萄牙無法與其他更加強大的勢力競爭，其殖民地與貿易註定要被他國蠶食，它在東方貿易中的壟斷地位已不再長久。葡萄牙在東方霸權的衰落肇因於荷蘭、法國和英國的探索的展開：這三個國家在教宗劃分世界的時候並未參與其中，因此它們沒有遵守葡西間條約的必要。1580年，西班牙國王腓力二世以葡萄牙前國王塞巴斯蒂昂的合法繼承人的身份兼任了葡萄牙的國王（腓力二世是葡萄牙國王曼努埃爾一世的外孫）。合併後的帝國又因為過於龐大而失掉了它的絕對優勢，無法應對來自新興勢力的競爭。
在西非、中東與遠東地區，英國與荷蘭逐漸蠶食掉了葡萄牙的一部分殖民地。孟買在後來被作為結婚禮物贈送給了英國。只有澳門、東帝汶、果阿、安哥拉、莫三比克與巴西還在葡萄牙的實際控制之下。荷蘭人曾經奪取了巴西將近一半的土地，但最終還是被葡萄牙人奪回了。

新興國家的競爭

非伊比利亞半島的國家並不認同《托德西利亞斯條約》。法國、荷蘭（從西班牙取得獨立後）與英國均有著航海的傳統；而儘管伊比利亞國家對它們嚴加防範，但法、荷、英三國最終還是得到了伊比利亞的新技術與新海圖。
曾為西班牙人工作的義大利航海家喬瓦尼·卡博托率領了法、荷、英三國派出的第一支探險船隊。受英國資助的卡博托率領他的船隊開啟了英法共同探索北美洲的時代。大部分西班牙人都忽視了遼闊的美洲大陸北部，認為那裡遍布遊牧民族且未建立龐大帝國，較之中美更難以控制。卡博托、雅克·卡蒂亞和其他航海者希望在北方找到通往富庶東方的水道，但他們都沒有成功。水道並沒有找到，然而這些探索卻展示了別的可能性：17世紀初，來自中歐與北歐的殖民者登上了北美洲東岸，建立起了最早的一批北美殖民地。
法、荷、英三國還在非洲與印度洋與葡萄牙展開了競爭。荷蘭、法國與英國的船隊活躍於這些地區，對葡萄牙的壟斷地位造成了極大的威脅。隨著貿易的展開，西歐三國的貿易份額一步步地上升，而葡西的則不斷下降。除了貿易競爭外，法、荷、英三國還在當地成立了自己的軍隊，在葡西舊殖民地的附近建立起了自己的新殖民地。此外，他們還帶頭對《托德西利亞斯條約》中西班牙一側的太平洋與北美洲未知之地進行了探索：荷蘭探險家威廉·揚松和阿貝爾·塔斯曼發現了澳大利亞的海岸，詹姆斯·庫克船長對太平洋沿岸進行了測繪，維他斯·白令發現了以他姓氏命名的白令海峽。

英國的探索

1577年到1580年，英國的法蘭西斯·德瑞克爵士完成了人類歷史上的第二次環球航行。另一位著名的英國航海家是亨利·哈德遜（1565年－1611年），他在北美洲的探險主要有，在1609年對喬瓦尼·達韋拉扎諾於1524年所發現的哈德遜河流域進行探查，之後在1610年到達哈德遜灣，使得此兩處地點冠其姓氏命名。
英國航海家詹姆斯·庫克（1728年－1779年）曾三度遠征太平洋。在航行中，他對太平洋的海岸線以及大洋中的眾多島嶼進行了精確的測繪，令它們首次出現在歐洲的地圖中。庫克發現了澳大利亞東岸，並聲稱其為大英帝國的領土；他完成環球航行，發現了紐西蘭與紐芬蘭；此外，他還是最早發現夏威夷群島的歐洲人。

法國的探索

勒內-羅貝爾·卡弗利耶·德·拉薩勒（1643年－1687年）是一位著名的法國探險家，他對北美大陸進行了深入的探索。他曾橫渡五大湖與密西西比河，並對魁北克與密西西比河河口之間的地區進行了探索。
第一位完成環球航行的法國人是路易·安托萬·德布干維爾（1729年－1811年），他探索了馬維娜斯群島、大溪地、薩摩亞群島、索羅門群島與新赫布里底群島。
另一位著名的法國航海家是讓-弗朗索瓦·德拉彼魯茲（1741年－1788年）。拉彼魯茲繼承了布干維爾與庫克探索太平洋的未竟之業。他探索了菲律賓群島與澳門，並發現了以他姓氏為名的拉彼魯茲海峽。1788年，他來到了所羅門聖克魯斯群島的瓦尼科羅島，之後便杳無蹤跡。1826年，人們才在當地發現了他船隻的遺蹟。

荷蘭的探索

第一位完成環球航行的荷蘭人是海盜奧利維爾·范諾爾特（1558年－1627年）。1596年，威廉·巴倫支（1550年－1597年）發現了斯瓦爾巴群島。此外，後人為紀念巴倫支，還將新地島與斯瓦爾巴群島之間的陸緣海命名為巴倫支海。1616年，荷蘭航海家威廉·斯豪滕與雅各布·勒梅爾在橫渡太平洋的航行中發現了合恩角。 
荷蘭探險家阿貝爾·塔斯曼（1603年－1659年）發現了塔斯馬尼亞島、紐西蘭、湯加群島和斐濟群島。另一位著名的荷蘭探險家雅各布·羅格溫（1659年－1729年）則發現了復活節島以及薩摩亞群島的一部分島嶼。

探索的結束與其影響

地理大發現時代結束於17世紀末。在15世紀中葉，人類知識總合中已知的陸地面積只占全體陸地的2/5，航海區域亦只有全部海域的1/10；但到了17世紀末，人類知識總合中已知的陸地和海域都已達到全體的9/10。當然，遠洋探索依然繼續著。直到19世紀，歐洲人才開始探索北冰洋和南冰洋。
過去地理大發現曾被認為是緣於歐洲科技的瞬間躍進，或者少數航海先驅的英雄行徑。當代史家則逐漸傾向認為，這是從十一世紀以來，歐洲內部經濟、文化與科技逐漸成熟的結果。
地理大發現對全世界，尤其是歐洲產生了前所未有的巨大影響，它讓地中海沿岸的經濟活動進入了數千年來最活躍的時期。起初，地中海的權力和財富掌握在位於義大利與希臘人手裡；隨著君士坦丁堡的陷落，奧斯曼土耳其帝國開始顯赫於地中海；後來，葡萄牙與西班牙進行了收復失地運動，發現了新航路並進行了環球航行，義大利城邦失去了他們對東方貿易的壟斷，歐洲的重心轉移到伊比利亞半島上。19世紀，西歐的法、英、荷三國開始活躍，他們主導了大西洋的經濟活動，其中一部分國家的影響力延續至今。
隨著遠洋探索的展開，跨洋的商業活動變得越來越頻繁，海外貿易累積的財富激發歐洲人在美洲和亞洲的殖民事業，促使資本主義與工業革命的發展，最終直接、間接地激發了帝國主義。此外，在歐洲社會結構方面，商人們先後取代了南歐與西歐的封建領主，成為社會中最具權勢的階層。在英國、法國及其他歐洲國家，資產階級逐步控制了本國的政治和政府。