中華民國潛艦

海昌艇隊

1960年，國防部特種軍事情報室購過管道向義大利COS.MO.S公司購買了4艘可供兩人乘坐之潛爆艇，並另自力仿造了三艘同型小艇做為特戰使用，是為中華民國海軍潛艇部隊之濫觴。本艇隊於1964年編入海軍，稱為海昌隊，1965年開始改稱海昌艇隊。此型水下載具可攜帶兩名潛水人員，並可搭載磁性水雷接近敵方船隻並進行特攻破壞任務。
由於水下小艇無法長距離航行，作戰時需先以運輸艦運抵攻擊目標附近再釋放。 在中華民國海軍缺乏適當的水下母艦支援的情況下，欲運用此類小艇執行特種作戰之難度明顯困難。再者，本型小艇所攜帶之水雷並不適合對港灣設備進行攻擊，因此雖然此型小艇曾計畫使用於國府之國光計畫之中，但事實上這七艘潛爆艇成軍後並無戰績。
本艇隊最後於1970年併入海軍水中爆破大隊，改稱海昌中隊。由於裝備老化等因素，最後於1973年解散。雖然本支部隊與後續之潛艦部隊無直接之血緣關係，但因為本案之故，國府日後再向COS.MO.S訂購另外兩艘微型潛艇(武昌計畫)，成為海軍第一代潛艇部隊之海蛟艇與海龍艇。

水星計畫

1969年，原本派駐義大利的汪希苓轉任駐美國海軍武官。而海軍潛艇之取得也隨著汪希苓之轉任，而由從義大利取得小型潛艇改變為設法自美方獲得潛艦。
1971年4月，美國同意以有償軍援方式提供兩艘傳統動力潛艦給國府海軍，以強化海軍反潛訓練之能力。海軍隨即成立水星計畫，選派合格之海軍官兵前往美國接受潛艦操作、作戰訓練。隔年(1972年)3月，首批80餘名海軍軍士官兵赴美接受為期一年的接艦訓練。首艘售台之潛艦SS-478 Cutlass於1973年4月12日移交中華民國海軍，並改名為海獅艦，並於兩天後啟程離開美國東岸，在舊金山完成大修後於1974年2月啟程返國。1973年10月18日，第二艘售台之潛艦SS-426 Tusk(海豹艦)於美國康州舉行移交儀式，並於1974年1月10日返國。

魚雷發射管

由於美國軍援此2艘潛艦給中華民國的目的是作為反潛訓練假想敵，因此於潛艦返國後，即傳聞美軍在移交前已經將魚雷管封死，或是將所有魚雷發射管線路剪斷，使此兩艘潛艦不具有魚雷發射之能力。但根據參與海獅艦於美國大修的第一任艦長關振清上校回憶，此論點為錯誤謠言。潛艦移交前美軍僅移除機密電子裝備與技術書刊，並未拆除潛艦發射魚雷之相關裝備。在海獅艦完成大修離開美國西岸前，關振清艦長另向造船廠索討4枚(一說2枚)訓練用啞雷，作為回國訓練使用。
雖然此二艘潛艦在轉交中華民國海軍之後仍保有魚雷發射能力，由於美國政府並未出售給中華民國潛艦用魚雷，因此本級潛艦在服役期間似未曾搭載過作戰用魚雷擔任戰備但有投擲國造水雷的能力

劍龍計畫與台荷關係

1979年以前，中華民國海軍嘗試透過美國對台軍售案購買潛艦，但未獲美國同意。1979年中，在全世界最大的軍火商仲介在台灣政府及軍方間，劍龍級潛艇是由荷蘭WF造船廠高層人士及歐洲軍火商為了解決WF造船廠停財務危機而接洽成功（荷蘭命名為劍魚型），時任參謀總長宋長志為本案遊說在政府內各部門，並在任內成立劍龍專案計畫。建造計畫金額達10億美金以上。
1981年3月6日，荷蘭國會正式通過接受潛艇售台案。1981年5月6日，荷蘭RSV造船公司（又譯「萊茵-斯海爾德-福爾默機械及造船厰」，Rijn-Schelde-Verolme Machinefabrieken en Scheepswerven NV）總裁史蒂克抵台，與海軍商談簽訂造艦合約。時任海軍副總司令的前參謀總長劉和謙，主持「劍龍專案」，協請東吳大學校長端木愷和陳長文律師等法律專家，辦理購艦事宜。1981年3月10日，劍龍專案首批先期作業小組抵達荷蘭鹿特丹市斯希丹Wilton-Fyenood造船廠。1981年9月3日，劍龍造艦計劃書在荷蘭鹿特丹市正式簽訂合約規範、審核與書面備忘錄.1981年12月20日，劍龍計劃第一批監造官由海軍少將姚慶章率同管理組、機電組、財務組、兵器組及輪機組共36人進駐，組員包含海軍後勤司令部監造官及海軍第一造船廠資深技師。
1982年1月11日，第一艘海龍艦（Sea Dragon）開工建造。1982年4月15日，第二艘海虎艦（Sea Tiger）開工建造。1982年12月25日，RSV造船公司陷入財務困難，潛艦訂單及台灣為了建造潛艦向荷蘭採購包含20家荷蘭公司簽署總值1億17萬6819美元的購買合約。台電（3,620萬美元），榮工處(1,800萬美元)、中油（1,200萬美元)、中船（320萬美元），如工業設備，如挖泥機、泊碇船、發電用的鍋爐（用於大林火力發電廠更新，由燃油改為燃煤）及技術服務。中船也和RSV公司的兩家子公司MARCON及SHIPKNOW公司簽訂技術合作，但是合約仍未能讓RSV造船公司脫離世界造船業的不景氣。
1986年4月，中華民國軍方為解決WF造艘廠財務困境，協請由經濟部海關局再向Wilton Fijenoord造船廠訂造二艘緝私艦, 艦身長216.5呎,寬30.2呎,吃水9.8呎;標準排水量700噸,滿載排水量850噸,三部M.A.N 16V538 TB93 型柴油主機13,200匹馬力,三軸推進速率28節;艦員編制54人。當時與劍龍級潛艦共四艘併排在該造船廠乾塢內，及海軍技術人員、監造官加上經濟部代表在管制造艦安全與進度管制。當時荷蘭軍方委託RDM造船廠--同屬RSV集團，建造新型潛艦發生大火，損失百萬荷盾，起火原因為電信室上鎖，內部疑似抽菸菸頭火花，整艘潛艦悶燒3天，導致該集團財務更加惡化，外傳WF造艘廠財務亦受波及。
1986年4月20日，接艦第三批支援士官接艦人員36人抵達荷蘭，海龍及海虎艦所有軍、士官進行系統組合訓練及潛航教練儀訓練。1986年2月1日，WF船廠面臨停工危機，前總統蔣經國授權於前總令司劉和謙上將與本案法律代表陳長文律師周旋造船廠履行合約執行。海龍艦、海虎艦分別於1986年10月4日與1986年12月20日下水，接艦官兵進行艦上艙內值勤任務並配合廠方執行造船工廠驗收測試計畫「FAT測試」。
1987年10月6日，海龍艦完成交艦。1987年11月1日，WF船廠與中華民國海軍接收潛艦組識及荷蘭皇家海軍潛艦顧問團（Dutch Royal Navy submarines advisory group)共同合作下完成出海前訓練。1987年11月4日，前參謀總長宋長志已派駐巴拿馬外交大使，海龍艦運送回台途中抵巴拿馬運河時，宋長志大使等駐巴拿馬外交官員上船慰問潛艦人員，由當時艦長紀惟正上校接待。1987年12月28日，海龍艦成軍。
1988年4月9日，海虎艦交艦。1988年3月12日，海虎艦運送回台途中，快速船塢號抵巴拿馬運河時，宋長志大使等員上船慰問潛艦人員，由當時艦長丁劍清上校接待。1988年7月4日，海虎艦成軍。
1988年10月1日，劍龍級潛艦教練儀運送回台，並成電力系統、空調設施及訓練中心成立。1989年1月1日，荷蘭WF造船廠依合約將劍龍案第一批次料配件及零組件抵台，採購金額達數億美金，零件可供20年的使用，海軍造船廠同時將原「潛艦維修處」改立為「潛艦維修中心」。1990年1月1日，海軍造船廠為因應劍龍潛艦新式電子資料處理機板及火控系統機板維修，成立「戰鬥系統工廠」，同時亦負責維修「海軍二代艦戰鬥系統」。1999年1月，荷蘭WF造船廠由達曼艦船修護公司（Damen Shiprepair Schiedam）合併，相關料配件仍由達曼公司負責交貨，維持著劍龍艦正常運作。
1999年前，劍龍級潛艦多次執行30天潛航任務，作戰半徑包含東海，臺灣海峽東部、太平洋西部及南海。2000年前，劍龍級潛艇多次獲戰力競賽第一名、國軍莒光艦，艦長亦榮獲國軍英雄，資深優秀士官亦獲國軍楷模接受表揚。
2004年7月28日，中華民國第十任總統陳水扁參與出海下潛，為臺灣唯一參與劍龍潛艦出海下潛的總統。2005年，艦長王立申，昇海軍二級上將，是海龍艦服役軍官的第一位上將。
2007年，多次納編六二，駐守基隆港及蘇澳港。2009年，多次執行連續航行30天航行。