朝美關係

二戰之前

早在1866年李氏朝鮮時期，朝鮮王朝與美國就有交流，發生了舍門將軍號事件，美國希望加大對東方的貿易，而朝鮮王朝則採取閉關鎖國政策。1845年美國紐約州議員、眾議院海軍委員會主席普拉特（Z. Pratt）就向眾議院提交過《開放朝鮮的議案》；1853年1月一艘美國船隻駛入朝鮮東萊府的龍堂浦。8月22日到達平壤府，平安道中軍李玄益不准其貿易和傳教命立即退去。但舍門將軍號繼續溯江而上，崔蘭軒等人上岸偵察，準備盜掘當地王陵。李玄益駕船追擊，遭船員囚禁。雙方正式發生衝突，因江水過淺海船不能發揮威力，被朝鮮數百艘裝滿茅草、澆足了油的火船撞擊焚毀，美國船員全部死亡。美國報復攻擊導致辛未洋擾發生，派艦隻「亞細亞號」攻打江華島但又被當地軍民擊退，兩次小衝突勝利讓李氏自得意滿，鎖國政策更甚。
直到1882年，朝鮮才決定開放通商，但之後的列強東亞混戰和日本併吞朝鮮，導致工商業現代化過程中斷，朝鮮半島軍民進入長期的對日游擊戰抗日。

冷戰

1945年二戰結束後，美國在朝鮮半島南方成立駐朝鮮美國陸軍司令部軍政廳，以與北方的蘇聯託管區對峙，兩區分別在日後獨立為大韓民國和朝鮮民主主義人民共和國，並爆發了韓戰，1953年中朝聯軍和聯合國軍簽定暫時停戰令直到今日。冷戰時期，朝鮮半島成為美蘇對抗前線之一，陸續發生1968普韋布洛號通用環境研究艦事件和1969EC-121擊落事件都與美國對朝抵近偵查有關。1998年普韋布洛號被拖到西海岸停放在平壤的大同江畔，據說是舍門將軍號事件發生地，作為博物館用途而成為當地常受觀光客歡迎的名勝，但美國海軍方面並沒有將其自海軍艦艇名冊中剔除，名義上仍然是現役中的艦隻。美國雖一直保持要求歸還普韋布洛號但未果。

冷戰之後

冷戰結束後，美國的對北韓政策開始建築在「北韓崩潰論」之上，認為朝鮮民主主義人民共和國將很快崩潰。從1990年代起，美國中央情報局在給國會的報告中便不斷重複預測朝鮮民主主義人民共和國將在何時崩潰。在此認識前提下，美國對北韓從未形成長期政治性戰略政策，而是主要聚焦於北韓的核武器問題，對應手段以軍事戰略和策略為主，其對北韓政策日益被美國國防部而不是美國國務院主導。在「北韓崩潰論」的指導下，美國對北韓採取軍事遏制、經濟制裁、外交封鎖的高壓政策，試圖讓北韓國內矛盾升級，以加速北韓崩潰；同時，美國認為只要增加對中國的外交壓力，就能迫使中國制裁北韓，從而促使北韓崩潰；美國在冷戰後還不斷強化與南韓和日本的軍事同盟，且不斷加大聯合軍事演習的次數、頻率及規模，以在軍事上壓倒北韓。儘管美國從冷戰結束後的1990年代初便開始施行這一系列對北韓措施，但數十年來北韓並沒有如美國預期的那樣崩潰，反而一直存在至今。
在柯林頓政府第一屆任期內，美朝經多輪談判最終簽署《關於解決北韓核問題的框架協議》（《美朝框架協議》），一度令和平解決朝核問題前景光明。時任防長佩里全程參與其中。然而，1998年8月，北韓發射了「光明星一號」人造地球衛星，美方則認為其發射的是「大浦洞-1號」遠程彈道飛彈。北韓的行為激怒了美國，雙方關係又生變數。
1999年，佩里作為時任美國總統柯林頓的特使訪問北韓，斡旋朝核危機。經過一年多的談判，雙方已十分接近就美國-北韓關係正常化達成協議。
以美國主導的對朝經濟封鎖讓兩國仇恨加劇，北韓學生課本也以美國作為未來戰爭對象，越南戰爭與波斯灣戰爭後，北韓認為自身安全受威脅開始研發核武而造成核問題，1994年5月30日，聯合國安理會提出對北韓進行核項目調查並對其進行制裁。1994年6月，美國前總統卡特前往平壤斡旋，隨後兩國政府在日內瓦簽署了《關於解決北韓核問題的框架協議》（《美朝框架協議》）。按照《美朝框架協議》的要求，北韓必須凍結其各種核項目，並在所有核設施上加裝監控系統，禁止一切關閉項目的重啟。然而美、日、韓三國協助北韓拆卸石墨反應爐並幫助北韓建設兩座輕水反應爐和每年提供重油的承諾一拖再拖。朝方認為美國對條約沒有誠意，只是想箝制其發展。
在柯林頓任美國總統的八年任期內，雖然《美朝框架協議》內容未能全部實施，但北韓一直信守凍結鈽再處理項目。基於《美朝框架協議》，美朝雙邊對話日趨頻繁。在柯林頓總統第二任期（1997年至2001年）內，美朝商討內容轉向了北韓飛彈項目。1998年8月，北韓發射「光明星一號」人造地球衛星，美方則認為其發射的是「大浦洞-1號」遠程彈道飛彈。北韓的行為激怒了美國。
1999年，已於1997年卸任美國國防部長佩里受命作為柯林頓總統特使出訪北韓。出訪前的5個月內，佩里已與日本、南韓外交官共同完成了一份對朝政策評估報告，三方經評估後認為，同美方傳統的「恐嚇制裁」戰略比，美方應重點考慮以雙邊和談為核心手段，逐漸使美國-北韓關係向全面正常化發展。在3天的訪問中，佩里與北韓軍方高層領導及外交官舉行了談判，成果明顯。當時美方團隊認為「北韓準備接受我們提出的合作戰略」。佩里回憶稱：「我們當時的設想是要幫助北韓變成一個『正常』的國家。」根據和談計劃，美國準備在經濟和農業上支援北韓，在平壤設大使館，並且恢復兩國民間往來。1999年，北韓同意暫停試射遠程和中程彈道飛彈。直到2006年，北韓一直信守該承諾。
1999年10月12日，美國政府發布《美國對朝政策評估：成果與建議》報告，將柯林頓政府的對朝政策概括為「採用全面、綜合的方式應對北韓核武及彈道飛彈項目，以雙邊談判為核心手段，輔以與日本和南韓的三邊協調」。
2000年，朝韓首腦金正日與金大中在平壤舉行首次會晤，北韓二號人物、國防委員會第一副委員長趙明錄次帥訪美，美國國務卿奧爾布賴特訪朝並會見金正日，雙方討論了互設聯絡處的問題，並開始安排美國總統柯林頓訪朝的可能性。2017年佩里在接受中國《參考消息》記者採訪時回憶道，「我想如果我、奧爾布賴特和柯林頓總統能督促和談加速，那（雙方）很可能在政府換屆前達成協議。」「那是我們的黃金機會，可惜錯過了，我們曾經非常接近……再有幾個月就能達成協議了。」
2000年，提倡新保守主義的共和黨總統候選人小布希在競選期間便批評《美朝框架協議》，聲稱對朝接觸政策只會幫金正日政權避免崩潰。2001年，小布希就任美國總統後，他一改民主黨總統柯林頓的對朝接觸政策，轉而徹底關閉了對朝談判的大門。在兩年時間內，美朝之間沒有任何談判。2002年1月，小布希在國情咨文中將北韓同伊拉克、伊朗並列為支持恐怖主義的「邪惡軸心國」，並威脅要對北韓實施「先發制人的核打擊」，兩國關係降至冰點。從2001年至2006年底，在小布希第一個總統任期內到第二個總統任期初期，以副總統切尼和國防部長拉姆斯菲爾德為首的強硬派主導了對朝政策，排斥同北韓接觸和雙邊會談。然而，小布希任職不到兩年，便調整了此前對朝的強硬姿態，開始採取與柯林頓政府同樣的對朝接觸政策，以應對第二次朝核危機，試圖以糧食和經濟援助換取北韓承諾暫停核試驗。柯林頓政府和小布希政府至少13次將糧食援助作為換取北韓暫停核武開發的條件。
2003年，美國發動伊拉克戰爭，為專心對伊作戰，乃向中國提議，開始舉行由中國主辦的六方會談。儘管各方在第四輪會談中首次提出以「承諾對承諾、行動對行動」原則解決朝核問題，但前五輪六方會談實際上未取得實質性進展，第五輪談判甚至陷入僵局。2003年，北韓向美國表示其已擁有核武器。2005年「9·19共同聲明」達成。2006年10月9日，北韓在咸鏡北道吉州郡舞水端里一座360米高的山的地下水平坑道進行了一次地下核試驗，北韓國防委員會正式宣告北韓擁有核武能力。之後北韓陸續進行兩次核試驗（2009年5月、2013年2月）。
2006年底，小布希政府內持新保守主義立場的高官相繼離職，以國務卿賴斯為首的務實派開始主導對朝政策。美方主談代表、國務院東亞及太平洋事務助理國務卿希爾在六方會談中降低了美國的要價。美朝僵持局面持續到2007年3月第六輪六方會談才有所緩解。2007年10月，第六輪六方會談第二階段及美朝雙邊會談重啟，雙方通過了《落實共同聲明第二階段行動》共同文件。但雙方在「核查」機制及朝核申報報告的完整性方面仍有分歧。小布希政府決定推遲同北韓就鈾濃縮項目及北韓在敘利亞建設核反應爐問題進行談判，這在美國國內引起了很大質疑。
2008年2月25日，早已卸任的佩里應邀到南韓首爾出席新任大韓民國總統李明博的就職儀式。佩里突接朝方邀請，出席一天後（即2008年2月26日）在北韓平壤舉行的紐約愛樂樂團音樂會，這也是訪問北韓的首個美國樂團。因時間緊迫，朝方還破天荒同意安排車輛讓佩里直接從首爾通過非軍事區入境。此次音樂會前後，美國-北韓關係出現緩和。2008年10月11日，美方認為美朝之間關於「恢復國際檢查的談判」的目的已達到，同意把北韓從「支持恐怖主義國家」名單上除名。
隨著李明博對朝強硬政策，朝韓關係轉趨緊張。2008年底，因在核查問題上出現分歧，六方會談陷入停頓。北韓宣布重啟寧邊核設施，並提出了新的談判條件。2009年，民主黨的歐巴馬出任美國總統。在當選前後，歐巴馬多次批評小布希政府的對朝強硬政策，認為「從小布希政府學到的教訓就是不對話是行不通的」。2009年1月21日，歐巴馬在就職演說中表示，願與北韓接觸。歐巴馬政府起初對朝採取「伸手外交」，以應對小布希政府時期美國-北韓關係變化及朝核問題加劇的傾向。但2008年4月5日北韓發射了「大浦洞2號」飛彈。4月13日，聯合國安理會發表主席聲明譴責北韓的發射行為，稱此舉違反聯合國安理會第1718號決議。北韓的回應是宣布退出六方會談，驅逐美國和國際社會的駐朝核觀察員，並且宣布將全面重新處理寧邊反應爐8000根乏燃料棒，以提取製造核武器所需的鈽。5月25日，北韓成功進行第二次地下核試驗，隨後宣稱其為「擁核國」。6月12日，聯合國安理會一致通過第1874號決議，強烈譴責北韓第二次核試驗，要求北韓停止核試驗和使用彈道飛彈技術發射，並就限制北韓武器進出口、檢查北韓船隻、防止外部資金流入北韓等作出明確規定。6月，歐巴馬簽署上任後第一項針對北韓的行政令，對北韓公司實施由美國國務院和美國財政部共同參與的單邊制裁。8月，北韓最高領導人金正日會見了訪問北韓的美國前總統柯林頓，隨後將關押了五個月的兩名美國女記者驅逐出境。9月4日，北韓宣布鈾濃縮項目已進入最後測試階段。9月11日，美國國務院發言人表示，美國願在恢復六方會談前與北韓開展雙邊對話。歐巴馬政府在2009年內一再嘗試同北韓接觸，並派美國北韓問題特使博斯沃思於12月8日至10日率團訪朝進行試探性對話，但都未能取得成效，原因是歐巴馬政府並未打破小布希政府初期對朝政策的邏輯，即把北韓承諾棄核作為與朝恢復談判的前提條件。
2009年12月，美國國務卿希拉蕊·柯林頓在評價博斯沃思對北韓的訪問時稱，歐巴馬政府對朝政策是「戰略忍耐，同時與六方會談中其他相關方保持密切協商」，「戰略忍耐」隨即成為歐巴馬政府對朝政策的代名詞。事實上，此後美國官員在講話中很少提及「戰略忍耐」一詞，而是將美國對朝政策稱作「接觸」與「施壓」並行的雙軌政策。
2010年初，北韓宣布結束與美國和南韓的敵對狀態。1月11日，北韓外務省發表聲明，建議與相關方就以和平條約取代《北韓停戰協定》展開對話。然而1月底，朝鮮半島局勢出現緊張，朝韓關係惡化。2010年3月26日發生南韓海軍天安號沉沒事件，美韓兩國指控北韓人民軍擊沉該艦，但後者至今不承認，還稱其為美國鬧劇。2010年8月25日，美國前總統卡特訪朝，為解救美國公民艾賈龍·馬里·戈梅斯展開斡旋並獲成功。同年11月發生延坪島炮擊事件。11月28日至12月1日，美韓聯合軍事演習在南韓西部海域（黃海），為24小時高強度軍演。11月29日，中國呼籲召開六方會談緊急會議，但遭南韓、美國和日本拒絕，三國堅持只有朝韓關係改善，多邊會談才可重啟。2011年2月28日，美韓舉行大規模聯合軍演，北韓對此反應強烈。
2011年3月15日，北韓向俄羅斯官員表示願重返六方會談。4月18日，中國提出重啟多方對話的「三步走」建議。同日，歐巴馬再次簽署制裁北韓的行政令。4月26日，美國前總統卡特再度訪朝，以恢復與朝談判。5月9日，南韓總統李明博提出，在北韓承諾棄核的前提下邀請北韓參加2012年在首爾召開的核安全峰會。7月22日，南韓六方會談代表李桑南與北韓六方會談代表李勇浩在峇里島舉行的東協會議間隙會面，討論重啟朝核問題談判事宜。7月24日，美國國務卿、南韓外相、日本外務大臣聯合發表聲明，歡迎此次朝韓六方會談代表的會面。
2011年7月28日至29日，美國北韓問題特使博斯沃思同北韓外務省第一副相金桂冠在紐約會面，這是歐巴馬上任後美朝第一輪高級別會談，美方重申如北韓承諾在談判中成為有建設性的一方，美國願重啟與朝談判。10月21日，朝美軍方在泰國曼谷達成協議，決定恢復韓戰美軍遺骸搜尋行動，將於2012年3月重啟調查發掘工作，這是2005年以來美朝第一次合作搜尋美軍士兵遺骸。10月24日至25日，美朝代表就重啟六方會談等議題在瑞士日內瓦舉行會談，這是歐巴馬上任後美朝第二輪高級別會談，會談取得了「進展」。2012年2月23日至24日，美朝在北京舉行第三輪高級別會談。此時，金正日已逝世，其兒子金正恩已繼任北韓最高領導人。2月29日，美朝同時發布北京會談的成果，並簽訂《閏日協議》（Leap Day Agreement）。
2012年3月16日，在《閏日協議》簽署僅兩周後，北韓表示計劃在4月中旬發射衛星，美國稱北韓此舉違背其在《閏日協議》中的承諾，但北韓認為《閏日協議》不包括發射衛星。3月29日，美國負責東亞和太平洋安全事務的代理助理國防部長拉沃伊宣布暫停對朝食品援助，並開始籌劃亞洲反導系統。《閏日協議》至此變成一紙空文。《閏日協議》失敗後，歐巴馬政府的對朝接觸政策隨之喪失國內政治和輿論支持，不得不再度轉向以「施壓」為主。4月13日，北韓在西海衛星發射場發射「光明星3號」衛星失敗。12月12日再次發射「光明星3號」成功。2013年1月22日，聯合國安理會通過第2087號決議，譴責北韓發射衛星，並稱此次衛星發射的技術可被用於彈道飛彈研製，違反了聯合國安理會第1718號和第1874號決議，該決議還擴大了對朝制裁範圍。2月12日，北韓進行第三次核試驗。3月7日，聯合國安理會一致通過第2094號決議，譴責北韓第三次核試驗，並再度擴大對朝制裁範圍。4月，北韓宣布計劃重啟寧邊重水反應爐建設。8月30日，美國國務院發言人通報稱，北韓取消了美國北韓人權問題特使羅伯特·金原計劃當日對北韓的訪問，此次訪問原計劃就人質問題與北韓磋商。9月，國際原子能機構通過決議，要求北韓遵守《不擴散核武器條約》並與其合作。
2013年3月21日，在美國的推動下，聯合國人權理事會一致通過成立北韓人權調查委員會的決議案，這是聯合國第一次成立針對北韓人權問題的機構。2013年，北韓展現了對以美國為主的西方文化，例如NBA籃球和迪士尼樂園等的友好姿態，試圖以文化交流促進美國-北韓關係發展。2013年2月和9月，前NBA球星羅德曼兩次應邀訪問北韓，受到北韓領導人金正恩接見。但美國的對朝政策仍以「施壓」為主。2014年，北韓進行了多次短程、中程飛彈試射。2015年1月2日，美國就索尼遭黑客襲擊事件對北韓發動新一輪制裁。1月10日，北韓表示願停止核試驗，同時要求美韓取消2015年春將舉行的年度例行軍演，但遭美國拒絕。1月19日，美國前政府官員及智庫學者與北韓六方會談代表在新加坡舉行非正式會談，這是美國繼1月初拒絕北韓提議後第一次與朝直接接觸，但美方參會人員自稱並不代表美國政府。2月7日，北韓稱要測試一種新反艦飛彈，金正恩將親自監督測試。2月8日，北韓試射五枚短程飛彈。2月27日，朝韓在瑞典斯德哥爾摩舉行了「半官半民」會談但無果而終。
歐巴馬任內，除2011年7月至2012年2月美朝三輪高級別會談外，美國對北韓的接觸一直保持在最低限度，多是就和朝核問題無關的專門議題舉行會談，例如解救被北韓扣押的美國公民、搜尋美軍士兵遺骸等。美國對北韓發射飛彈及核試驗多採取單邊制裁、多邊制裁，對朝施壓促變。同時美國敦促中國對北韓採取強硬政策，強化美韓日同盟，美國重申為盟國提供安全保護，並通過與韓日的聯合軍演向北韓進行軍事威懾。美國還聯合國際社會力量抨擊北韓的人權紀錄。歐巴馬執政時期，朝核問題未獲實質性解決，北韓的核能力卻不斷加強，2016年1月6日北韓第四次核試驗，2016年2月7日發射地球觀測衛星「光明星4號」，2016年9月9日北韓第五次核試驗，2016年內試射了一系列彈道飛彈。歐巴馬政府的對朝政策陷入困境。2016年3月7日至4月30日，美韓同時展開「關鍵決斷」和「鷂鷹」兩場年度聯合軍事演習，這是自2010年3月天安艦事件以來規模最大的美韓聯合軍事演習。
2017年川普就任美國總統後，2017年3月1日起，韓美舉行為期兩個月的年度「禿鷲」聯合軍事演習，規模為歷屆之最。在2017年朝鮮半島發生了一系列危機，北韓試射了一系列彈道飛彈。4月6日至7日，中國領導人習近平在美國海湖莊園同川普總統會晤，同意加強合作遏制北韓的飛彈和核計劃。7月4日北韓稱洲際彈道飛彈「火星-14」試驗發射成功。7月28日北韓再次試射洲際彈道飛彈「火星-14」成功。8月8日，北韓人民軍戰略軍發言人發表聲明稱，為壓制和牽制美國戰略轟炸機所在的關島安德森空軍基地等軍事基地，並向美國發出嚴重警告信號，北韓人民軍戰略軍正在慎重考慮用「火星-12」型中遠程戰略彈道飛彈對關島周邊進行包圍射擊的作戰方案。同日，美國總統川普稱，北韓「最好不要再威脅美國」，否則將招致前所未有的「炮火與怒火」。8月9日，美國國務卿蒂勒森出來「滅火」，稱無任何跡象顯示朝鮮半島核問題發生急劇變化。8月14日，金正恩聽取了關島包圍射擊方案報告，要求美國停止對朝挑釁、作出正確選擇，並且命令北韓人民軍戰略軍保持發射待命狀態。8月16日，美國總統川普在推特上說，金正恩暫緩打擊關島方案是「明智且合理之舉」，否則結果將是「災難性的」和「不可接受的」。8月21日至31日，美韓舉行「乙支自由衛士」年度聯合軍事演習，美韓分別動員1.75萬人與5萬人，重點仍是演練《5015行動計劃》即對北韓實施「先攻」和斬首行動。8月29日，北韓試射飛越日本的飛彈。9月3日北韓第六次核試驗，此次為氫彈試驗，此氫彈可搭載在洲際彈道飛彈上。2017年，美國在南韓部署薩德反導系統，引起了北韓、中國、俄羅斯的強烈抗議。
2017年，美國國內矛盾突出，支持和反對總統川普的力量對峙，主流媒體和精英一邊倒地反對川普。在朝核問題上，美國主流媒體紛紛反對川普對朝的強硬姿態，呼籲美朝談判。一些曾參與美朝接觸的人士也不贊同川普政府的應對。例如前國防部部長佩里認為，小布希時期的對朝政策和歐巴馬時期的「戰略忍耐」政策只是坐等事情發生，然而「希望並不是一種戰略」，而川普政府在應對朝核問題上一直「發出混亂的信號」，他認為「美朝兩國應啟動談判，這對早日實現半島無核化十分重要」。
美國財政部2017年9月26日宣布，對「參與支持」北韓發展大規模殺傷性武器的北韓8家銀行和26名公民實施制裁。

朝美首腦會晤

2018年6月12日，兩國於新加坡召開了朝美首腦峰會，這是韓戰後首位在任美國總統與北韓領導人的會見。國際社會對於本次會談高度重視，並期待朝美雙方透過對話解決問題。
2019年2月27日至28日，川普與金正恩在越南河內再次會面，兩人探討朝鮮半島無核化的實行方式，但朝美雙方沒有達成任何協議。
2019年6月30日，川普到訪南韓，到訪了韓朝非軍事邊境區的板門店邊境村，踏入北韓境內，與金正恩會晤，更邀對方到訪白宮。川普成為第一位踏上北韓土地的美國在任總統。