天王星的卫星

天王星是太陽系的第7顆行星，截至2014年7月，人類一共發現27顆天王星的衛星，所有衛星均以威廉·莎士比亞或亞歷山大·波普著作中的角色命名。威廉·赫雪爾於1787年發現了天衛三和天衛四兩顆衛星，另外3顆近球體衛星中的天衛一和天衛二是於1851年由威廉·拉塞爾發現，天衛五則是在1948年由傑拉德·古柏發現。這5顆衛星都擁有行星質量，一旦脫離天王星軌道，直接圍繞太陽運行，就可以歸類成矮行星。其它22顆衛星都是在1985年以後發現的，部分來自航海家2號的發現，還有部分是先進地面望遠鏡的功勞。
天王星的衛星可以分成三類：13個內衛星，5顆主群衛星和9顆不規則衛星。內衛星是暗黑色的小天體，與天王星環的性質和源起相同。5顆主群衛星的質量都大到足以實現流體靜力平衡，其中4顆衛星的地表有跡象顯示內部有驅動形成峽谷和火山噴發等的地質活動。5顆主群衛星中最大的是天衛三，其直徑有1578公里，是太陽系的第8大衛星，質量相當於月球的5%。天王星的不規則衛星大部分都以逆行軌道運行，軌道的離心率和傾角都很高，距離天王星很遠。

發現

發現天王星6年後，威廉·赫雪爾爵士於1787年1月11日發現了天衛三和天衛四，這也是人類最早發現的天王星衛星。之後，赫雪爾認為自己已經發現了多達6顆衛星，還有可能發現了一個行星環。在近50年的時間裡，只有他的儀器能夠觀測到這些衛星。到了19世紀40年代，觀測儀器的改進以及天王星在天空中更佳的觀測位置使得人類得以偶爾發現除天衛三和天衛四外其它天王星衛星的蹤影。1851年，威廉·拉塞爾發現了天衛一和天衛二。在相當長的一段時間裡，天王星衛星的羅馬數位編號方案都沒能穩定下來，赫雪爾把天衛三和天衛四分別以羅馬數位II和IV編號，而拉塞爾則將這兩顆衛星分別編號為I和II），人們在究竟採用誰的方案上猶豫不決。一直到天衛一和天衛二的存在確定，拉塞爾將4顆衛星根據與天王星的距離從近到遠按I到IV編號，這個問題才得到了解決。1852年，赫雪爾爵士的兒子約翰·赫雪爾為當時已知的這4顆衛星起了名。
之後近一個世紀的時間裡，人類都沒能發現天王星擁有其它衛星。1948年，傑拉德·古柏在麥克唐納天文台發現了天衛五，這也是五大主群衛星中發現時間最晚、並且質量最小的一顆。數十年後，航海家2號太空探測器於1986年1月從天王星附近掠過，發現了另外10顆內衛星。此外還有一顆天衛二十五則要到1999年人類重新對航海家2號拍攝的老照片進行研究後才被發現。
天王星在很長一段時間裡都是最後一顆沒有任何已知不規則衛星的氣體巨行星，這種情況一直持續到1997年，人類用地面望遠鏡發現9顆距離遙遠的不規則衛星時止。2003年，人類通過哈伯太空望遠鏡發現了另外兩顆內衛星，分別是天衛二十七和天衛二十六。天衛二十三是截至2012年人類發現的最後一顆天王星衛星，其詳細資訊於2003年10月公布。

不存在的衛星

1787年發現天衛三和天衛四後，赫雪爾認為自己又發現了另外4顆衛星，其中1790年1月18日和2月9日各發現一顆，1794年2月28日和3月26日各發現一顆。人們由此在之後幾十年的時間裡普遍認為天王星擁有6顆衛星組成的衛星系統，但之後發現的這4顆衛星始終未能得到其他天文學家的確認。拉塞爾於1851年發現了天衛一和天衛二，但這仍然無法證實赫雪爾的發現，因為天衛一和天衛二的軌道特性與赫雪爾記錄的4顆衛星都存在差異，並且赫雪爾當年如果能在天衛三和天衛四旁邊發現其他任何衛星的話，他也一定會發現天衛一和天衛二。赫雪爾聲稱發現的4顆衛星的軌道週期分別是5.89天（在天衛三以內）、10.96天（位於天衛三和天衛四之間）、38.08天和107.69天（處在天衛四以外）。由此天文學界達成共識，赫雪爾之後聲稱發現的4顆衛星並不存在，估計他是把天王星附近光芒黯淡的恆星誤以為是衛星，因此發現天衛一和天衛二就屬於拉塞爾的功勞。

特徵和衛星群

天王星的衛星系統在所有氣體巨行星中是質量最小的一個，5顆最大衛星的質量總和也不到海衛一的一半，而海衛一的質量在太陽系所有衛星中也只能排到第7位。天王星最大的衛星是天衛三，半徑約為788.9公里，不到月球的一半，但略大於土星第二大衛星土衛五，因此天衛三也就成為太陽系中的第八大衛星。天王星的質量則相當於其所有衛星總和的1萬倍。

內衛星

截至2013年，天王星已知擁有13顆內衛星，這些衛星的軌道都位於天衛五的內側。所有內衛星都和天王星環有緊密聯繫，這個環本身可能就是由一或多個內層衛星的碎片組成。天衛六和天衛七是最靠近天王星的兩顆衛星，並且也是天王星環中ε環的牧羊人衛星，而天衛二十六則是最外側μ環的來源。
天衛十五的直徑有162公里，是天王星最大的內衛星，也是唯一一個由航海家2號拍下清晰照片的內衛星。天衛十五和天衛二十六是距離天王星最遠的內衛星。所有的內衛星都是暗天體，其幾何反照率不超過10%。這些衛星是由沾染有黑暗物質的冰組成，這些黑暗物質有可能是經受過輻射的有機物。
質量較小的內衛星之間經常會出現微擾，整個衛星系統情況混亂，並且顯然很不穩定。類比結果表明，這些衛星可能會因彼此間的微擾引起軌道交叉，最終導致衛星相撞。未來1億年內，天衛十有可能會與天衛九或天衛十一相撞。

主群衛星

天王星擁有5顆主群衛星，按與天王星的距離從近到遠排列分別是：天衛五、天衛一、天衛二、天衛三和天衛四。其中天衛五直徑最小，為472千米，天衛三最大，有1578公里。這5顆衛星相對而言都是暗天體，其幾何反照率範圍在30%至50%之間，而球面反照率則在10%到23%之間。天衛二是其中最黑暗的一顆衛星，天衛一則是最亮的一顆。5顆衛星的質量中也是天衛五最小，為6.7 × 10¹⁹千克，天衛三則以3.5 × 10²¹千克再度領跑，作為參照，月亮的質量約為7.5 × 10²²千克。現代科學對於天王星五大主群衛星的形成有兩種不同看法，一種是在吸積盤中形成，這個吸積盤形成後還在天王星周圍存在了一段時間；另一種可能則是天王星存在早期受到過強烈的衝撞，進而形成了這5顆衛星。
天衛五主要由冰構成，另外4顆主群衛星中的岩石和冰含量基本相同。冰的成分有可能包括氨和二氧化碳。所有主群衛星的表面都布滿了隕石坑，並且除天衛二以外的4顆衛星都表現出因內部力量導致表面地形重塑的跡象，例如天衛五的表面就存在卵形的冕狀物結構。這些冕狀物很可能是因地表以下的熱物質上湧而形成。天衛一表面的隕石坑最少，看起來最為年輕，天衛二上的隕石坑最多。天衛五和天衛二之間存在3:1的軌道共振，天衛一和天衛三之間也有4:1的軌道共振，科學家估計正是這些共振導致天衛五和天衛一的熱活動頻繁，進而產生大量內源性地質活動。天衛五距離天王星的距離非常近，但其軌道傾角卻異常之高，有4.34°，這有可能正是因過去存在的軌道共振導致。天王星最大的衛星內部可能存在差異，其核心可能是由岩石構成，周圍由冰質地函環繞。天衛三和天衛四的核心和地函邊界處可能存在液態水構成的海洋。天王星的主群衛星都是沒有空氣的天體，例如天衛三所擁有的大氣層氣壓就不超過10至20納巴。
天王星及其主群衛星夏至時（指相應星球上的夏至日）太陽在天空中的移動路徑與太陽系內其他大部分行星和衛星存在很大不同。主群衛星的轉軸傾角幾乎和天王星完全相同。太陽將在天空中以圓形路徑圍繞天王星的天級移動，最近時距天極的位置還差7度。接近赤道時，太陽的位置近於正北或正南（視季節而定）。如果所處位置緯度高於7°，那麼太陽將在天空中以直徑接近15度的圓形軌跡移動，並且永遠都不會出現日落。

不規則衛星

天王星已知擁有9顆不規則衛星，這些衛星距行星的距離要遠大於天衛四。所有的不規則衛星都很可能是在天王星形成後不久捕獲的天體。左側的圖表標明了已發現不規則衛星的軌道。X軸上方是順行衛星，下方是逆行衛星。天王星的希爾球約為7300萬千米。
天王星的不規則衛星中最小的是天衛二十一，直徑僅18千米，最大的天衛十七則有150千米。與木星的不規則衛星不同，天王星不規則衛星的自轉軸線和軌道傾角之間沒有關聯。這些逆行衛星可以根據自轉軸或軌道離心率分成兩組。比較接近天王星的一組（a<0.15rH）分別是天衛二十二、天衛十六、天衛二十和天衛二十一，其軌道離心率約在中等水平（約為0.2）。另一組距天王星距離更遠（a>0.15rH），軌道離心率也更大（約0.5），分別是天衛十七、天衛十八、天衛十九和天衛二十四。
由於古在機制的影響，60°到140°的中等軌道傾角範圍內沒有已知衛星的存在。在這個不穩定的區域裡，衛星到達遠心點時會受太陽微擾的影響形成離心率很大的軌道，導致同其它衛星相撞或是被拋出天王星系。這個區域內如果存在衛星，其壽命大概會在1千萬至10億年之間。
天衛二十三是天王星已知的唯一一顆不規則順行衛星，目前這顆衛星的軌道離心率之高超過太陽系的其它任何衛星，不過海王星的衛星海衛二擁有更高的平均軌道離心率。2008年時，天衛二十三的軌道離心率為0.7979。