魏延

初露鋒芒

211年（建安十六年），魏延以私兵身份跟隨主君劉備入蜀，在取蜀攻略中數有戰功，拜為牙門將軍。漢中之戰之後，劉備自立為漢中王，遷回成都，在決定重地漢中的守將時，眾論都以為此職必在張飛，張飛亦以心中自許之。不想劉備卻提拔魏延為督漢中鎮遠將軍、漢中太守，全軍震驚；為此，劉備大會群臣。問魏延：今天委任你以重任，你上任後，欲如何應對？魏延說：「若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。」（如果曹操舉天下大軍而來，請讓我為大王您阻擋它；如果派遣偏將領十萬之眾到來，請讓我為大王您吞併了它。）劉備稱好，群臣亦對他所説的話感到很有魄力。劉備稱帝，再被升為鎮北將軍，成為蜀漢獨當一方的大將。

重門之計

據《洋縣志》記載，魏延在防守漢中時長期布署了「重門之計」。「重門之計」，並非重於城門的防守，而是於漢中險要之地，東、南、北門、等各路關口、隘口，設下大型防禦工事，皆以強將銳卒守御，工事中弩兵可強弩齊發，隘口下可輕騎疾行，並可相互救援、接應，以精銳部隊進行防禦反擊的策略。

北伐大將

227年（建興五年），諸葛亮為預備北伐，進駐漢中，以魏延為督前部、丞相司馬，領涼州刺史。
230年（建興八年），曹真上表認為蜀漢多次犯境，建議攻伐蜀漢。魏明帝接納，曹真於是從長安出兵，從子午道入；司馬懿經漢水進軍，另外有部分於斜谷入，從多路進攻蜀漢，但因大雨而罷兵。
同年，魏延與關中都督吳懿率軍西入羌中，並在陽谿大破魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮率領的魏軍，諸葛亮上表魏延之功，再受領前軍師、遷征西大將軍、授假節、封爵南鄭侯。
231年（建興九年），諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據《漢晉春秋》記載，諸葛亮命魏延、高翔、吳班逆戰司馬懿，魏軍大敗。此戰漢軍獲甲首三千級、衣鎧五千領、角弩三千一百張，司馬懿還保營。
魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關，如同前漢將領韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。依三國志補註《魏略》的記載：227年，諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，認為長安守將夏侯楙怯而無謀，故願自請精兵五千，由子午谷直取長安，並認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為此計懸危而不用。

兵權之爭

234年（建興十二年）秋，諸葛亮於五丈原病危時，與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維商討退軍事宜，決議由魏延斷後，姜維次之；但若魏延抗命，就自行引軍撤退。
諸葛亮死後，楊儀掌握軍權，秘不發喪，並令費禕去端倪魏延之意。魏延說：「丞相雖然亡故，但還有我在。只需丞相府上親近之官屬便可將丞相遺體還而葬之，我當自率領諸軍擊賊（魏軍），怎麼能以丞相一人之死，而荒廢天下大事呢？況且我魏延（前軍師）是何等人物，居然還得要為（長史）楊儀所部制約，為其斷後！」
因此留費禕一同留下率領部分，並令費禕與自己連名，告知以下諸將。費禕剛開始對魏延道：「當為君抓住楊長史（楊儀）及其手下一干文吏，以散楊長史之軍權，必不違背命令。」費禕出門後便騎馬奔馳而去，魏延尋思，並為此感到後悔，但欲追之已經不及。
同時魏延亦派人探之楊儀動態，得知楊儀已經依亮成規，諸營帳皆陸續引軍而返。魏延大怒，趁著楊儀所部還未進發，先率領自所部南歸，並燒毀棧道阻斷楊儀南歸之路。
之後，魏延、楊儀皆上奏對方叛逆之意，一日間都飛繳致成都。後主以之問侍中董允、留營長史蔣琬，兩人都懷疑魏延而保楊儀。
楊儀等人經由山谷通道，日夜並行，亦追跡於魏延之後。魏延先至並佔據了南谷口，遣兵逆襲楊儀等人，楊儀等人遂命討寇將軍王平（何平）在前抵禦。
王平對魏延及其先行部隊罵道:「公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾！」魏延部下將士認為錯誤在魏延，不敢為其賣命、軍隊潰散。魏延於是獨與其子數人逃亡，奔漢中。
楊儀派平北將軍馬岱追斬之，並帶回其首級，楊儀起腳踏之:「庸奴！復能作惡不？」遂誅滅魏延三族。起初蔣琬率領宿衛諸營，行數十里，聽聞魏延已死，問其原委，乃旋而歸返。
《三國志》言：「原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同、冀時論必當以代亮。本指如此。不便背叛。」
（原來，魏延之意不北降魏而南歸者，但是欲除掉楊儀及其手下等人。平時諸將便常與魏延有不同意見、當時的議論卻也期待他必可以代亮。本意如此。不能說他有背叛的意思。）
《晉書·天文志》曰：九月，亮卒於軍，焚營而退，群帥交怨，多相誅殘。
《晉書·宣帝紀》曰：亮部將楊儀、魏延爭權，儀斬延，並其眾。帝欲乘隙而進，有詔不許。
《三國志·蜀書·後主傳》則提到：征西大將軍魏延與丞相長史楊儀爭權不和，舉兵相攻，延敗走。斬延首，儀率諸軍還成都。大赦。
《魏略》曰：諸葛亮患病，告訴魏延等人說:「我死之後，但謹慎自守，更不要遣人來探視我。」令魏延攝行己事，密持喪而去。魏延遂隱匿之，行至褒口乃發喪。亮長史楊儀宿與魏延不和，見到魏延已攝軍事，懼怕為其所害，乃張言魏延欲舉眾北附（魏），遂率其眾攻之。魏延本無此心，不戰率軍而自走，被追而殺之。

遺計護漢

244年春（魏延死後十年），興勢之役，曹魏大將軍曹爽率十多萬步騎攻向漢川，前鋒已在駱谷。當時漢中兵力不滿三萬，諸將大驚。守將王平決定採取魏延長期在漢中所布署的「重門之計」，護軍劉敏也贊同王平之舉，遂立即實行。漢軍撐到由涪城和自成都出發的費禕之援軍，逼使魏軍不得不退還。當時，鄧芝在東，馬忠在南，王平在北，為蜀漢守著各路的關所、要地。

無罪之嘆

冒鶴亭稱：「魏延的反亂，亦是詞冤而已。其為人雖然過於自負，嘆恨己才，用之不盡。但欲遣行者護丞相歸喪，而自留渭南，與司馬決鬥。其才雖不及諸葛，其興復漢室之心，則與諸葛同。而楊儀素與延不睦，儀不欲居其下之，便引諸營相次還，延於是怒，先儀南歸，燒絕棧道，使儀歸不得。此則逞一朝之忿，而忘君國之大事矣。陳壽於延傳末云：『原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同，冀時論必當以代亮。本指如此，不便就背叛。』由此可知。蜀中人才本少，橫加延以反名，長城自壞，令人憤恨欲食楊儀肉！」
郝經稱：「（楊儀）以私忿殺大將，罪浮於延」。

退師之道

在南鄭縣西北，昔日趙雲退師時，燒毀赤崖以北閣道百餘里，後諸葛亮死於五丈原，魏延退師復焚之。即南鄭縣治中七十里有一主山高大數百里其頂如平台，山中有瀑布數百尺，下為深潭號佛子潭，前巍然高聲者為金爐岑，西有蝶燭拳岑，下有洞深不知底止，石磊磊層積如碑，凌空而下視者謂之名碑，碑口燃燒時沉土墳起，如星羅排列，人稱之七穀堆皆山中最美麗的地方。

魏延墓

魏延墓傳說以「魏延墓在漢中城北門外石馬鄉」最為流行。
如今此古墓已經不存在，但古墓前尚餘兩座石馬跪姿，一殘破、一完整，故此地被稱為「石馬鄉」，兩匹石馬已在1973年被移送漢中市博物館保存。
據當地鄉里傳聞，原本墓前還有一文官石像手持漢中地圖低頭向魏延將軍做懺悔狀，相傳文官石像便是楊儀（另說為諷刺諸葛亮）。還有傳聞說兩頭馬跪姿，分別暗指害死魏延的馬岱、楊儀。
關於此墓為何修建於石馬鄉，說法有二。
一、由魏延手下親兵所建。
魏延在軍隊潰散後，帶領親兵逃到南鄭的虎頭橋（今漢中市城北環城路與車站之間的劉家巷），被馬岱追上斬殺魏延的一些忠心士卒冒著生命危險為他收屍，葬在距虎頭橋兩裡外的荒野中，即現在漢中城北門外的石馬鄉，然後定居下來為魏延守墓。
二、為蜀漢朝廷建墓。
這種說法也認同魏延是被斬於虎頭橋，但在解釋建墓原因時有所差異。該說法認為：「修魏延墓的不是魏延的親兵，修墓也不是暗中進行的，而是由蜀漢朝廷正式營建的。」因為蔣琬等人在仔細分析「魏延謀反事件」後發現魏延是冤枉的。再加上魏延既是宿將，又有戰功，當然應該「追述前勞」， 「以禮收葬」。蜀漢朝廷其實已知「魏延謀反事件」的真相，但為了面子，不能自打嘴巴，所以只能用修墓這種辦法變相為魏延「平反召雪」。
這兩種說法在當地非常流行，也確實有部分歷史文物被保留了下來。然而兩種說法都缺乏史料佐證，詳細之真實情況有待考察。