馬來西亞－越南關係

早期的接觸（15世紀－18世紀）

文獻記載，當今馬來西亞所屬的地區與越南的正式來往可以追溯到1469年（成化五年），當年滿剌加（今譯馬六甲）的使節向明廷納貢，卻在回國途中被安南後黎朝的官兵擄走，結果大部分使節遇害，年輕的則被閹割，淪為奴役。1481年（成化十七年）滿剌加再次遣使入貢，向明憲宗表明後黎朝企圖吞併滿剌加，明憲宗則要求滿剌加使節整備軍隊，準備防禦後黎朝的進攻。毛奇齡《蠻司合誌》的記載還指出，滿剌加曾經派兵前往寮國，擊退入侵的後黎朝官兵。另外，《馬來紀年》記載，1471年後黎朝進攻占城，占城王子斯雅·因德拉·貝爾曼率領某些部下逃到滿剌加，建立一個規模較小的占城人社區；後來占城人曾於1594年向柔佛派兵，抵抗葡萄牙人的侵略。17世紀中葉，占城的藩屬國賓童龍與吉蘭丹關係密切，當時賓童龍派遣使節常駐吉蘭丹，學習馬來文化和伊斯蘭教知識。占城王波羅美（Po Rome）駕崩後，吉蘭丹的馬來穆斯林也在17、18世紀派遣使節前往占城，得到歷代占城王的接見，接見首批吉蘭丹使節的占城王是婆爭（Po Saut）。

英、法殖民時期（18世紀－20世紀中期）

18世紀末英國人促成檳城開埠，不久之後就有越南帆船接受順化朝廷的指示，到訪檳城一帶，在這裏進行貿易。文獻記載，曾經有一艘運載甘蔗的阮朝商船在1790年代末期從順化朝廷治下的越南出發，途經檳城，以印度為目的地。阮朝的士兵會把檳城稱為「檳榔嶼」（漢越詞），1810年的皇室文獻則把檳城稱為「劬勞槁」，意義與「檳榔嶼」相同。從1840年代起，包括思想家張永記在內的越南天主教徒便開始前往檳城，修讀神學。當時來自南圻的華人會航行到西南方的登嘉樓蘇丹國，售賣家禽和稻米，有的甚至會留下來，融入當地的華人社會。
胡志明曾經在1920年末、1930年代初協助馬來亞的共產主義者成立南洋共產黨（後來的馬來亞共產黨，即馬共），在這件事上發揮了關鍵的作用。他到過馬來亞幾次，曾經在1930年4月到柔佛巫羅加什主持馬來亞共產黨的成立典禮。同樣來自越南的萊特曾經在1934年至1938年期間獲選為馬共總書記，由此也可以看出胡志明對馬來亞共產黨的影響。 萊特在1940年代末期失蹤，不過馬共和越南共產主義者的聯絡和合作關係並沒有因而中斷——當時馬共一度以海運的方式，協助越南獨立同盟會（越盟）接收輕武器。在第二次世界大戰期間，越盟以及馬共籌建的馬來亞人民抗日軍都反對日軍入侵法屬印度支那和馬來亞。1954年越盟在奠邊府戰役獲勝，之後兩地共產黨幹部之間的聯繫就變得更加密切。越盟曾經在1950年代至1960年代期間向馬共提供小規模的物資援助、技術支援，還為馬共黨員提供培訓。

越南難民問題（1975年－2005年）

1975年越戰結束，西貢易手後不久，有47名越南難民在同年5月乘船抵達馬來西亞，成為第一批抵達馬來西亞的越南難民。1978年越南政府開始沒收華人的財產，之後抵達馬來西亞的越南難民人數急劇上升，馬來西亞政府的數據顯示，馬來西亞收容的越南難民人數已經從1977年的500人增加到1978年11月的19,000人。為了應對難民潮，馬來西亞政府在1978年指示內政部成立第七特遣部隊（Federal Task Force VII），阻止更多難民登陸。傳媒報導難民會被馬來西亞的軍警人員驅逐，不過有的難民為了登陸，會鑿沉自己的船隻。馬來西亞政府得悉難民企圖鑿沉船隻，博取登陸機會後，時任副首相馬哈地在1979年6月宣布將提交法案，准許軍警人員射殺試圖登陸的難民，卻被自己的上司、首相胡先翁迅速駁回。
聯合國協助馬來西亞在1978年興建第一座越南難民營；這座難民營位於登嘉樓比東島，可以容納25,000名難民。之後馬來西亞還在登雅島、大島、哥打峇魯、關丹、沙巴和砂拉越設立多座難民營，並於1982年設立位於吉隆坡的新街場中轉中心——西方國家願意收留的難民要在這裏等候離開。1981年至1983年期間馬來西亞接收的難民人數起起伏伏，往後三年間馬來西亞接受的難民大幅減少。1987年抵達馬來西亞或鄰近國家的難民人數突然上升；當年東南亞國家協會（東協）舉行峰會，成員國譴責越南在處理難民問題這方面做得不充分。
馬來西亞和越南在1988年8月簽訂自願遣返協議，容許不獲西方國家收容的越南難民按照自己的意願返回越南。越南政府幾次派團前往馬來西亞某些難民營接觸難民，進行講解，不過從1988年至1989年根據自願遣返協議完成登記，返回越南的人士少於40人，所以外界認為這份協議是不成功的。1989年3月14日是馬來西亞收容難民的最後期限，所有在當日之前登陸的越南難民自動視為難民，當日以後登陸的越南難民則需進行甄別，評估他們是否符合難民資格。甄別政策是聯合國難民署在1988年6月提出的建議，按此難民登陸後必須接受背景審查，判斷他們是否符合難民資格，得到西方國家的收容。在期限屆滿後10個月內，馬來西亞收容過9,000名難民，其中4,000人被送往西方國家；同期登陸大馬的難民共有11,000人。
馬來西亞收緊政策，規定越南難民如要入境，則需符合難民資格，結果促使部分難民選擇自願返國；大馬政府在1989年遣送1,000至2,000名越南難民回國。聯合國難民署曾向這些難民發放津貼，每月一次，為期一年。進入1990年代初，越南經濟開始錄得增長，抵達馬來西亞的越南難民人數也因而下降。馬、越兩國與聯合國難民署合作解決問題，由此馬來西亞可於1991年11月關閉比東島難民營，減少當地的越南難民人數。在1994年參加自願遣返計劃的難民共有3,000人，令馬來西亞收容的難民人數減少到6,000人。大部分留下來的難民都無法通過聯合國難民署進行的甄別程序，列為非法移民，不過這群人大都不願意返回越南，結果他們在1995年馬來西亞政府決定關閉新街場難民營的時候發動示威、暴動。後來新街場難民營在1996年6月關閉，而最後一批難民也在2005年返回越南。

逐漸恢復的雙邊關係（1988年－）

越南在1988年宣布從柬埔寨撤兵，馬越關係也在同時開始恢復。兩國政府高層在1990年代初多次互訪，舉行多次雙邊峰會，簽訂多項倡議經濟合作、經濟建設的協議。馬來西亞駐胡志明市領事處在1991年1月開館，由此也可以看出兩國關係的改善。兩國經濟關係日益密切之際，越南在1994年表示有意加入東南亞國家協會（東協），並於1995年加入東協，得到馬來西亞的支持和熱烈歡迎。
1990年代馬越關係的特徵是雙邊貿易和經濟合作的推展；自2000年起，兩國也開始在其他領域合作。當年越南和馬來西亞簽訂協議，促進兩國執法機關合作，打擊跨國販毒活動。兩國又於2004年簽訂綜合合作協議以及兩份諒解備忘錄，涉及的領域包括資訊科技、教育交流等各方面。兩國又在2008年簽訂諒解備忘錄，開始在國防領域合作；根據備忘錄，兩國軍隊將舉行聯合軍訓，並開展軍事工業合作。兩國海軍也會阻止越南漁民越界前往馬來西亞海域捕魚，並控制海盜活動。
在2015年，馬來西亞是在越南開展最多投資項目的東協成員國，當年馬來西亞對越南的投資總量為24.7億美元。馬來西亞和越南還在當年簽署聯合聲明，在經濟領域成為戰略夥伴，並簽訂諒解備忘錄，涉及事項包括聯合巡邏、開設聯絡熱線、合作進行搜救行動，以及遏止南海的海盜活動。

使領館

自1976年開館以來，馬來西亞駐越南大使館先後三度搬遷。第一代館址位於統一酒店（後改名為河內大都市索菲特傳奇酒店），至1983年遷出；第二代館址位於萬福使館區，至1984年遷出；第三代館址位於位於河內富都大酒店（Fortuna Hotel Hanoi），至2004年遷出。自2004年起，大使館開始在奠邊府街43－45號辦公。此外，馬來西亞駐胡志明市領事處在1991年開館，一年後升格為總領事館。
越南駐馬來西亞大使館館舍位於史頓諾路（Persiaran Stonor）4號，在1976年開館，前身是南越駐馬來西亞大使館，後由越南政府購入；大使館的勞工處和武官處則在另處辦公。越南大使館在2013年2月購入布城15區一幅佔地0.69公頃（2英畝）的土地，用以興建新館舍，取代原有的館舍。

經貿往來

1975年越戰結束後，馬來西亞與越南之間的貿易額為220萬美元。戰爭結束後三年間，馬來西亞提議向越南的棕油產業和橡膠產業提供經濟援助、技術援助，向越南輸出鋅鐵，並與越南簽訂協議，計劃輸入越南蔬菜。1979年越南入侵柬埔寨，這些早期的經濟合作和提議也在這時告吹。兩國雙邊貿易自1988年起徐徐恢復，當時兩國間的雙邊貿易額為5000萬美元，至1990年增加到1.4億美元，至1991年增加到2.35億美元。這時馬來西亞商人開始在頭頓開辦酒店，以應付當地逐漸興旺的旅遊業所帶來的需求。兩國在1992年舉行雙邊峰會，同意共同開採石油和天然氣；越南本身在南海擁有一定數量的油田。馬來西亞商人還在1994年開發峴港市安屯出口加工區。
國家銀行、投資發展局（MIDAS）、國油公司等馬來西亞法定機構及政聯企業（GLCs, Government Linked Companies）大約在這個時候開始到越南進行技術援助計劃。越南爭取馬來西亞支援他們發展銀行業；馬來西亞大眾銀行曾在1993年至1994年期間與越南投資發展銀行合作，在河內市和胡志明市開設分行。馬來西亞在1994年成為東協各國當中，對越投資額第二高的國家；當時越南主要向馬來西亞輸出稻米、橡膠、油籽和機械，馬來西亞則向越南輸出機械、設備和化學品（大部分都是配合技術援助而輸出的商品）。馬哈地首相在1994年出席亞太經合組織峰會，並表示他認為馬來西亞不需要堅持糧食產量完全自給自足，還可以向越南購入糧食，鞏固兩國間的經貿往來。兩年後，普騰開始在越南售賣馬來西亞製造的普騰英雄轎車。
馬、越兩國在1996年舉行聯合委員會會議，容許馬來西亞的技工和半技工由即日起前往越南工作。第一群越南工人則在2002年至2003年期間抵達馬來西亞，為該國擴展中的製造業提供勞動力。截至2003年，在馬來西亞的越南客工共有67,000人；當年兩國簽訂諒解備忘錄，准許英語、馬來語能力不足的越南非技術工人在馬來西亞取得就業資格
。至2011年，當地的越南籍工作準證持有人人數已經增加到8、9萬人，稍有增長，他們工作的領域也擴大到建築業、家庭看護、農業和服務業等。

民間交往

與外國婦女通婚的馬來西亞男性為數不少，外籍配偶當中以越南婦女居多。這種首見於1990年代的婚姻現象自2000年代起很受年紀較大的華族男性歡迎；當地漸趨繁盛的婚姻仲介業會以巡演、介紹等方式推銷越南新娘，供準新郎挑選。迎娶越南配偶的馬來西亞人指出，他們這樣做的動機包括：一、他們專注事業，無法與本地婦女交往，二、當地華人的文化與越南文化相似。在這種婚姻當中，夫妻雙方要解決的問題不少，例如語言隔閡、勒索、以至於越南婦女拋棄丈夫，帶著混血子女回到越南的情況。當地華族社群的領袖張天賜（Michael Chong）認為越南新娘脫逃的關鍵原因是，她們離鄉別井，希望脫離貧困的生活，卻不能適應馬來西亞的生活和社會環境。
在馬來西亞定居的越南公民約有10萬人，多數集中在馬來西亞半島檳城、森美蘭、雪蘭莪、柔佛各州的工業重鎮。越南客工經常被僱主虐待——住在擠迫的宿舍，被僱主剋扣薪金，還在工作期間遭到虐打。馬來西亞好一部分罪案（例如劫案、強姦案、謀殺案、賣淫案）都跟越南人有關；馬來西亞前全國警察總長慕沙哈山曾經在2008年指出大馬警方當年處理了超過200宗涉及越南人社群的罪案。在當地的賣淫場所裏，越南婦女還是比較常見的；馬來西亞顧客認為她們身材誘人，熱情好客，頗受顧客歡迎。報導指出，有的越南妓女為了投身賣淫業，會偽造學生證，或者與本地男性假結婚；也有不少越南妓女被職業中介人矇騙，本來中介人承諾她們可以當侍應生、當工廠工人，卻把她們騙到賣淫場所。