滑铁卢战役

拿破崙回歸

1814年4月拿破崙第一次退位後被囚禁在地中海的厄爾巴島。1815年2月26日，當厄爾巴島的守軍放鬆警惕時，拿破崙帶領600餘人從費拉約港逃離了厄爾巴島並於3月1日在法國南部的昂蒂布附近登陸。除了在保皇黨集中的普羅旺斯省，一路上拿破崙都受到熱烈歡迎。為繞過普羅旺斯，拿破崙選擇從阿爾卑斯山山脈前往法國巴黎，他所走過的路線現稱為拿破崙之路。3月20日拿破崙抵達巴黎並再次奪政。
1815年3月13日，反法聯盟在維也納會議上宣布拿破崙為逃犯。3月17日，大英帝國、俄羅斯帝國、奧地利帝國和普魯士王國開始集結軍隊來攻打法蘭西第一帝國。拿破崙意識到，他試圖勸阻反法同盟入侵法國的努力已經失敗。他唯一的希望是在盟軍集結完畢之前將其各個擊破。如果他能先擊敗集結在比利時布魯塞爾的英普聯軍，或許能迫使普魯士退出反法同盟，然後再來抗擊奧地利和俄國。此外比利時南部的法語區居民是法國潛在的支持的力量。
威靈頓公爵當初為了防衛自己的據點奧斯滕德把兵力部署在布魯塞爾西南至蒙斯一綫。拿破崙委派米歇爾·內伊元帥指揮左翼，埃曼努爾·格魯希元帥指揮右翼，自己親自率領本隊和預備隊於6月16日淩晨由沙勒羅瓦越過法比邊境插入英荷聯軍和普軍之間的空檔。

法軍

參加滑鐵盧戰役的有北部方面軍（Armée du Nord）為72,000人。其中步兵57,000人，騎兵15,000人，火炮250門。拿破崙奪取政權後收編了路易十八的軍隊18萬人，又將由於節省財政開支而被削減的，長期休假離營的，非正式除名的以及戰爭期間逃跑的士兵重新徵召入伍，用這些有實戰經驗的老兵為核心訓練新兵。這些老兵普遍有一雪前恥的意願，因此士氣高昂。武器裝備也十分充足，不過法國經過多年的戰亂，軍馬數量不足，騎術訓練也不充分。此戰法軍共投入14個胸甲騎兵團，7個槍騎兵團。
拿破崙在1814年不利的戰況下依然表現出卓絕的指揮能力。然而此戰時的拿破崙，無論在肉體和精神上卻都處於衰老狀態。因而數度錯失良機。曾長期輔佐拿破侖的路易斯·亞歷山大·貝爾蒂埃在巴伐利亞自殺身亡，而由尼古拉斯·讓·德迪烏·蘇爾特元帥代任總參謀。蘇爾特元帥是十分優秀的野戰指揮官，但不具有像貝爾蒂埃那樣能把拿破侖簡潔含糊的口頭命令傳達到基層指揮官的天才本領。結果蘇爾特元帥傳遞的含糊命令造成基層軍官的必須反復確認命令，導致法軍行動速度遲緩。例如：蘇爾特元帥在6月17日晚上十點只向格魯希元帥派出一名傳令兵傳達追擊的命令，拿破侖知道後斥責他「如果換作貝爾蒂埃的話肯定會派出100名傳令兵」。戰後拿破崙回憶的時候也感嘆「蘇爾特不是個好總參謀長」。
北部方面軍的左翼是由有猛將之稱的內伊元帥指揮，遠征俄羅斯之後內伊元帥的氣色也有所衰竭。雖然拿破崙不太欣賞內伊的戰略眼光，但是由於內伊元帥在士兵當中有相當高的人氣，因此委派他擔當左翼總指揮。

英荷聯軍

英荷聯軍的指揮官威靈頓公爵曾經歷半島戰爭。他對自己軍隊的評價是「糟糕的士兵，低劣的裝備，參謀們完全沒有戰鬥經驗」。此戰他共率領68,000名士兵。由步兵50,000人，騎兵12,000人，炮兵6,000人，火炮156門組成。其中有24,000名英國士兵，6,000名英王德意志軍團（King's German Legion, KGL）。17,000名荷蘭和比利時士兵，11,000名漢諾瓦士兵，6,000名不倫瑞克士兵以及3,000名拿騷士兵。由於第二次英美戰爭(1812年戰爭)之故，英軍將大部分一線士兵派往北美洲，只有7,000人是參加過半島戰爭的老兵。
聯軍士兵多數沒有實戰經驗。荷蘭軍被拿破侖擊敗後與1815年重組而建。除了在西班牙參加過半島戰爭的英軍和漢諾瓦，不倫瑞克士兵聯軍中很多人曾經參加過法國的同盟軍。威靈頓的騎兵也數量不足，參戰的騎兵只有英軍7個騎兵團加荷蘭3個騎兵團。約克公爵把自己的將校參謀都劃歸威靈頓指揮，其中甚至包括副司令亨利·帕傑特將軍。他指揮騎兵可以有自由行動的權利。威靈頓在滑鐵盧西面13公里處的哈雷（Halle）部署了17,000名荷蘭人後備隊，由奧拉尼埃公爵的弟弟弗雷德里克指揮，以防一旦敗北時能確保撤往英國的通道。

普魯士軍

普軍總司令布呂歇爾元帥在萊比錫戰役中曾經擊敗過拿破侖。參謀長奧古斯特·馮·普洛斯中將是在普軍中推進軍事改革的核心人物。普軍正處於改制的轉折時期，將正規的預備役，外籍軍團，義勇軍（Freikorps）和非正規的民兵整合的階段。到達比利時之前民兵幾乎還沒有接受過軍事訓練連武器都沒有發放下去，普軍的騎兵基本是相同的狀況。炮兵也處於再編中，火炮在戰役發起之後才陸續到達。然而這些不利因素都被普軍優秀的指揮系統彌補。普軍的軍官和參謀都是在四所軍校接受相同的培養。因此能夠相互很好的協調，和上級的軍事指示無法準確無誤傳達給下級的法軍對比優勢顯而易見。里尼之戰後僅僅使用了24個小時就把四分之三的部隊重整。48個小時之內就又投入了戰鬥，普軍的指揮系統起到了巨大的作用。普軍在滑鐵盧投入了2個半軍48,000人的兵力。第4軍軍長比耶羅將軍帶領2個旅與16點30分攻擊了法國第6軍，漢斯·埃倫斯特·卡爾伯爵（Hans Ernst Karl, Graf von Zieten）第1軍和比魯西的第2軍18點的到來奠定了勝局。

戰鬥準備

戰役當天威靈頓公爵午夜2點多就起床開始寫信。他在寫給布呂歇爾元帥的信中說「至少還需要一個軍才能守住蒙・桑・讓，否則的話必須退守到布魯塞爾」。早上6點威靈頓前去視察英軍的布陣。
同日淩晨的軍事會議中普軍參謀長普洛斯中將向布呂歇爾表達了自己對英軍的不信任，然而布呂歇爾還是説服他前去援助威靈頓。比耶羅中將的第4軍首先從瓦布魯出發，第4軍沒有參加里尼之戰，兵力完整，但是爲了掩護其餘的普軍後撤連續2晝夜的行軍已使他們疲憊不堪。他們處在最東的位置，當夜的大雨造成道路泥濘，士兵連同88門大砲行軍速度緩慢。瓦布魯戰鬥打響後更有數個路口被封死。雖然如此10點過後他們仍然逐漸加快行軍速度，最終先頭部隊到了英荷聯軍左翼8公里的位置。第1軍和第2軍也隨之向滑鐵盧進發。
拿破侖當天晚上在拉・卡又（Le Caillou）農場過夜。早餐會的時候參謀長蘇爾特元帥詢問拿破侖是否要召回追擊普軍的格魯希元帥。拿破侖回答「您太過於看重威靈頓了，依我看來威靈頓只是個愚將，英軍是弱敵，把這些人打敗是小菜一碟」。拿破侖的格言之一是「戰場上士氣最爲重要」。雖然不必要的稱讚敵人通常會降低自己的士氣，但是一味貶低對手也並不足取。拿破侖在以前的大戰役之前也有過激情洋溢的演説來鼓舞士氣，滑鐵盧戰役前這樣形容英軍恐怕也是爲了消除手下軍官的悲觀主義情緒。
拿破侖的弟弟熱羅姆·波拿巴從當地人口中探聽出普軍撤退至瓦布魯，拿破侖認爲普軍要重整旗鼓至少還要花兩天時間，確信格魯希元帥足以應付得了。誰都無法相信僅5個小時之後這些剛被打敗的普軍士兵再次出現在滑鐵盧戰場並給法軍致命的一擊。
戰鬥本來預定在上午9點開始，由於晚上的大雨造成路面潮濕泥濘，騎兵和炮兵難以行動，因此拿破侖將時間改爲下午1點。攻擊的延遲給普軍的增援提供了寶貴的時間。10點拿破侖對格魯希下達了「向瓦布魯進軍，同我軍保持聯繫」的指示，此時格魯希的部隊在瓦布魯附近。這條命令內容十分曖昧，沒有明確指示格魯希到底應該和本隊合流還是追擊瓦布魯的普軍。
11點拿破侖命令左翼雷尤將軍的第2軍，右翼德魯隆將軍的第1軍向蒙・桑・讓進軍。可以看出拿破侖不知道英軍躲在山丘後面而以爲在蒙・桑・讓村裏面。波拿巴的第6師向烏各孟發起攻擊，如果佔領這裡就能夠切斷英軍通往海上的通道，拿破侖想把英軍的後備兵力吸引到這裡。下午1點，第1、第2和第6軍的大砲開始向英軍中央炮擊，拿破侖的目標是讓第1軍粉碎英軍左翼後由東向西迂迴包抄割斷英軍和普軍的聯繫，最終把英軍趕下海。

烏各孟

歷史學家安德魯·羅伯茲（Andrew Roberts）曾經評論「滑鐵盧奇妙之處在於誰都不知道它準確的開始時間」。威靈頓在文件中寫道「10點左右拿破侖在烏各孟對我軍展開猛烈攻擊」。而其他史料顯示攻擊開始於11點30分。
守衛烏各孟周圍的有4個近衛輕步兵連，森林和果樹園由漢諾威和拿騷第2團第1營駐守。波拿巴的第6師擔任主攻，雖然波德萬將軍的第1旅趕走了森林和果樹園中的守軍但是指揮官波德萬將軍戰死。波拿巴在騎馬炮兵的支援下派索瓦伊埃將軍的第2旅繼續進攻，在英軍皇家騎馬炮兵曲射炮的反擊下進展不大。法軍炮兵向前移動壓制英軍炮兵，索瓦伊埃在炮兵協助下攻入北門。法軍一部分士兵沖入庭院內部，英軍關門消滅了這批法軍。這裡原本是主攻前的牽制攻擊，結果戰鬥不斷升級，弗瓦將軍的第9師也加入了戰鬥，而另一方威靈頓也把第2和第3近衛步兵團投入烏各孟的防守。
烏各孟的戰鬥一直持續到午後，農舍周圍被法軍士兵重重包圍。英軍通過北面的壕塹向裏面輸送士兵和彈藥。午後拿破侖命令對農舍實施炮擊，除了教堂其餘的建築都遭到破壞，威靈頓命令英軍必須不惜一切代價死守農場。。國王直屬德國人部隊的迪尤・布拉旅從壕塹增援防衛，由於缺少高級軍官的指揮戰果並不理想。最終他們由英軍第71步兵團救出。亞當將軍的英軍第3旅也前來增援，這下終於擊退了雷尤將軍的步兵和騎兵的進攻。直至戰役結束法軍都沒有奪得烏各孟。
到達被羅伊斯部遺棄的炮兵陣地後，爲了觀察軍情我站了約一分鐘。看到的景象完全超越我想像。烏各孟和周圍的森林包裹在戰火之中。透過黑煙隱約可以看見法軍士兵。周圍到處是法軍，他們軍帽上飃動的紅色羽毛顯得十分耀眼。重裝騎兵胸前的鎧甲反射出耀眼的光芒。400門火砲的炮擊造成雙方大量傷亡。怒吼和悲號混雜在一起讓人無法區別，這使我聯想到噴發中的火山。步兵和騎兵的屍體散亂在周圍令人感到窒息，我決定結束觀察離開這裡，我向軍旗的方向移動，在廣場的空地上集結著我的部隊。
 — 馬克利迪少校，英軍第30團
烏各孟的作戰原本是爲了吸引威靈頓預備隊的佯攻，結果卻越打越大。實際上拿破侖和威靈頓都可能將這裡看作是會戰勝利的關鍵。拿破侖下午共往這裡派了33個營，合計14,000人。同樣威靈頓也向這個本來無法容納大量人馬的彈丸之地送來21個營共計12,000人，並且不斷通過北面的壕塹供給彈藥。即便在中央部面臨法軍砲火攻擊的極大壓力之下仍然向烏各孟提供支援。最後他自己也說「會戰的勝利取決於是否能將烏各孟這扇門關緊」。
我要求這個據點之後的皮克將軍的近衛旅派兵扼守，指揮是麥克唐納中校，接著是霍姆上校。雖然大量的敵軍數度試圖奪取這裡，但是我們勇敢的士兵最大程度展示了他們的勇氣，在終日的戰鬥中頑強守了下來，我為他們感到自豪。
 — 威靈頓

法軍步兵第一次進攻

法軍中央炮列（grande batterie）由80門大砲組成。根據英軍第2軍軍長羅蘭德·希爾（Rowland Hill, 1st Viscount Hill）回憶法軍首次炮擊始與上午11點50分，其他史料記載為正午或下午13點30分。炮兵陣地離開英軍比較遠，只能看到荷蘭軍的一部分，英軍剩餘兵力部署在山丘後側。下雨後地面很軟，砲彈的彈跳效果不佳。拿破侖的命令是「驚嚇敵人，使其士氣低落」，因此炮擊沒有給英軍太多的損失。
下午13點左右，法軍右翼4、5英里處的拉恩村附近發現了普軍，這裡離滑鐵盧主戰場只要3小時的行軍路程。拿破侖指示參謀長蘇爾特元帥阿向格魯希傳令「立即趕到戰場對普軍發起攻擊」。然而格魯希元帥這時候受到的還是前日拿破侖「追擊普軍，用你的利劍刺向敵人背後」的指示正向瓦布魯進軍，離開滑鐵盧有20公里遠。
蒙・桑・讓的砲聲傳來之後格魯希元帥的部下毛利斯·傑拉魯將軍（Étienne Maurice Gérard）向其建議「應該向砲聲的方向靠攏」，可是格魯希堅持拿破侖最後的命令向瓦布魯的約翰·馮·帖魯曼（Johann von Thielmann）中將的普軍第3軍發起攻擊。由於格魯希的錯誤判斷（他相信自己已成功捕捉到普軍脫逃的主力），其手下33,000人的法軍未能參加滑鐵盧戰役的主戰場。作家史蒂芬·茨威格認爲這是「影響世界歷史的一瞬間」（雖然格魯希即便立即脫離戰鬥也可能無法即時趕到）。更加不可思議的是，13點蘇爾特元帥向格魯希派出的傳令兵因爲迷路直到晚上19點才到達。
下午1點過後德魯隆將軍的第1軍率先發起攻擊。齊奧將軍的第1師擔當左翼，中央是弗朗索瓦-澤維爾·唐澤洛（François-Xavier Donzelot）將軍的第2師和皮埃爾-路易·比奈德·馬庫涅（Pierre-Louis Binet de Marcognet）將軍的第3師，右翼由皮埃爾·弗朗索瓦·約瑟夫·丟里特（Pierre François Joseph Durutte）將軍的第4師擔當，第1、2、3師排成密集隊形，這樣既缺乏機動性，也很難改變隊形，反而便於英軍炮擊。只有丟里特將軍的第4師排成前後間隔較大的衝鋒隊型。可能是下級軍官誤把命令中的分割（division）隊形衝鋒理解為師單位（division）衝鋒的緣故。戰後軍事學家安德瓦內-安利·約密尼評價第1軍的隊形令人難以置信。
頓斯洛將軍的第2師進攻拉・埃・桑特。先鋒的1個團和正面的英軍交火後，後續的團向兩面展開，在胸甲騎兵團的支援下孤立了農場。奧拉尼埃公爵見狀派漢諾威・留內布魯克團前去解圍。這支部隊被躲在低地中的法軍胸甲騎兵發現並擊潰，這樣法軍就佔領了拉・埃・桑特的山丘。法軍第1軍中央部隊繼續保持進攻態勢以保護兩邊友軍的側翼。
下午1點30分德魯隆將軍命令剩餘的3個師共14,000人發起進攻。法軍在英軍左翼1公里寬的戰綫上展開。英荷聯軍在這個方向的守軍有6,000人。第一條防綫由威廉·弗里德里克·馮·布蘭德（Willem Frederik van Bylandt）率領的荷蘭－比利時第2師第1旅（高地旅）防守。第二條防綫由湯姆斯·皮克頓（Thomas Picton）中將率領的英國和漢諾威部隊，隱藏在高地後側。這些部隊在卡特爾・布拉之戰中都受過損傷。並且陣地在戰場中央位置山坡的前方直接處於法軍炮兵的射程之下。戰鬥開始後他們沒有接到撤退的命令繼續停留在危險的地方。
荷蘭高地旅受到法軍砲火重創，高級軍官基本戰死，兵力損失達到40％而不得不留下比利時第7團殿後，主力從壕塹撤退。
德魯隆將軍的第1軍越過山坡立即遭到埋伏在山坡後皮克頓中將部隊的彈雨襲擊。但是法軍8,000人對英軍2,000人有數量上的絕對優勢。法軍成功突破了英軍的中央部，德魯隆左側的英軍開始潰退。皮克頓命令部隊重新集結，但是不久就倒在法軍的槍彈下法軍在數量優勢下先聲奪人。

英軍騎兵的突擊

我軍騎兵軍官的戰馬忘我地疾速前奔。他們並未覺得自己身險境，沒有任何的規避，完全沒有克制也沒有後顧的餘地。
 — 威靈頓
此時指揮英軍騎兵軍的帕傑特中將認爲必須支援步兵部隊，命令在高地後待命的愛德華·薩馬賽特（Lord Edward Somerset）少將指揮的第1騎兵旅（1st Cavalry Brigade，別稱近衛騎兵旅，Household Brigade）和由威廉·彭松貝（William Ponsonby）少將指揮的第2騎兵旅（2nd Cavalry Brigade，別稱聯合騎兵旅，Union Brigade）發起反衝鋒。
經歷20年的戰亂之後歐洲大陸的戰馬驟減，結果1815年身為海洋國家的英國有同期最好的戰馬，他們也接受過相當優秀的劍術訓練。但是和法軍騎兵相比，英軍重騎兵機動力相形遜色，態度狂妄傲慢，和步兵相比缺少實戰經驗。威靈頓也曾經指出英軍騎兵沒有戰術能力。
2個騎兵旅總兵力約2,000（滿員2,651）。由47歲的帕傑特中將指揮，他只有幾乎可以忽略的預備隊。會戰當天早上帕傑特召集手下的騎兵團長告訴他們在戰場上自己的命令無法及時傳達給他們的情況下，希望他們根據自己判斷採取行動，「積極在運動中支援前綫的友軍」。這時帕傑特還很期待維安德魯（John Ormsby Vandeleur）少將和微微安（Richard Hussey Vivian）少將的荷蘭－比利時各騎兵部隊能夠提供支援。戰後他對沒有配備足夠的預備隊而感到後悔。
英軍第1騎兵旅越過英軍步兵陣地，把已經翻越高地的法軍騎兵發起衝擊。防守德魯隆將軍左翼的胸甲騎兵被沖散趕入了壕塹。壕塹成爲了陷阱，英軍騎兵緊追法軍騎兵把他們向東面壓迫。一部分法軍胸甲騎兵因爲陡坡而發生混亂，被夾在步兵當中動彈不得，此時英軍第95步兵團在壕塹北側射擊，薩馬賽特在背後追擊。薩馬賽特如此記錄：
馬刀砍在騎兵的胸甲上發出宛若敲擊爐罐般的響聲。
 — 愛德華·薩馬賽特
第1騎兵旅左翼的團擊潰了法軍第2師第2旅（奧拉魯將軍）。英軍司令部試圖將他們召還，可是他們繼續前進，沖過了拉・埃・桑特直到撞到法軍第1旅（修米特將軍）。
左翼第2騎兵旅也越過自軍步兵隊列發起反擊，這時第92步兵團有部分士兵跟著騎兵一同發起衝鋒。中央左側的第2龍騎兵團（Scots Greys）奪取了法軍第1師第2旅（普魯瓊瓦將軍）第105團的軍旗。第6龍騎兵團（Inniskillings）也擊潰了法軍第1師（齊奧將軍）手下的部隊，第2龍騎兵團也奪取了第3師第2旅（庫爾尼埃將軍）第45團的軍旗。但是英軍左側的丟里特將軍的法軍第4師迅速組起方陣擊退了第2龍騎兵團。
和第1騎兵一樣，第2騎兵旅也失去指揮難以收兵。第2龍騎兵團的指揮官詹姆斯·哈密爾頓（James Hamilton）命令手下繼續進攻，突入了法軍炮兵陣地。由於時間緊迫第2龍騎兵團沒有時間破壞俘獲的法軍大炮只能盡量殺傷和驅散法軍炮兵，結果導致法軍無法運用火砲。
於是拿破侖立刻命令弗拉林涅和托拉巴薩的2個胸甲騎兵旅和第1軍的輕騎兵師下面的2個槍騎兵（Chevau-léger）團發動反擊。英軍騎兵已經精疲力盡，在法軍騎兵的反擊下立刻陷入窘境，第2騎兵旅被擊潰，第1騎兵旅被保衛。威靈頓也派維安德魯少將的輕龍騎兵隊微微安少將的荷蘭比利時的輕龍騎兵和托力普少將的荷蘭比利時持槍騎兵前去解救。這次騎兵突擊英荷聯軍共損失2,500人。
第2騎兵旅的將校和士兵蒙受了重大的傷亡，旅長威廉·彭松貝和第2龍騎兵團長哈密爾頓上校陣亡。第1騎兵旅第2騎兵團（Life Guards）的弗拉上校也陣亡。突擊時最右翼的第1騎兵團（Life Guards）和皇家近衛騎兵團（Blues）由於指揮系統完好只有很少的傷亡。目擊第8比利時輕騎兵團戰鬥的人形容這是一次「瘋狂的勇氣」。
20,000名以上的法軍投入了這次戰鬥。法軍不光損失了很多士兵（3,000名法軍被俘）更失去了寶貴的時間。普軍已經出現在法軍的右翼。拿破侖不得不分出洛博將軍的第6軍外加2個騎兵師15,000人去抵禦普軍。這樣除了近衛軍拿破侖已經拿出了全部的後備力量，現在他的兵力已經處於劣勢。

內伊元帥的騎兵攻擊

下午3點30分拿破侖命令內伊元帥接替德魯隆將軍指揮第一軍，嚴令他必須奪下拉・埃・桑特，內伊接手了第1軍剩餘的2個旅向拉・埃・桑特發起進攻。
內伊元帥發覺英軍中央部兵力有所鬆動，他覺得機不可失於是在下午4點發起突擊。其實英軍不過是運送傷員和俘虜，並沒有撤退。德魯隆將軍的部隊久攻不下之後留給內伊的只有爲數不多的預備隊，其他步兵要麽在烏古孟膠著，要麽調往右翼防守普軍。因此內伊只能靠騎兵去突擊英軍中央部。
第一波攻擊由米要（Édouard Jean Baptiste Milhaud）將軍的第4騎兵軍的胸甲騎兵和迭涅埃特（Charles Lefebvre-Desnouettes）的近衛輕騎兵師共4,800人組成。這次進攻過於性急沒有步兵和炮兵的掩護。
英軍步兵排成20個方陣抵禦騎兵的衝擊。每個方陣大約由500人組成，最外圈的士兵蹲下，內圈士兵站立射擊。方陣對砲擊和步兵的攻擊很脆弱，然而對騎兵的衝擊卻相當有效。戰馬畏懼步兵的刺刀無法從側面靠近方陣。威靈頓命令法軍騎兵接近的時候炮兵就退入方陣，法軍騎兵退卻的時候炮兵回到戰位轟擊法軍。
以下是英軍步兵面對法軍騎兵衝鋒的描述：
下午4點左右，法軍炮擊停止，我們目睹了法軍騎兵的大集團進攻。如此雄壯的場面讓人終生難忘。法軍長長的馬隊如同大海的波浪一般壓了上來，他們不斷前進，陽光照射在騎兵胸前的鎧甲上反射出耀眼的光芒。隨著他們的接近，能夠聽到如同雷鳴般的馬蹄聲，地面都為之顫動。似乎誰也抵擋不了這樣的衝擊。他們是赫赫有名的胸甲騎兵，由經歷過歐洲各次大戰的老兵組成。眨眼騎兵就沖到離我們只有20英尺的地方，高呼著「皇帝陛下萬歲」（Vive l'Empereur!）。我們的軍官下達了「瞄準騎兵」的命令，站在最前面的士兵蹲下，用刺刀組成鋼鐵似的牆壁，我軍團結在一起面對著胸甲騎兵發狂的進攻。
 — 李斯·哈維爾·格雷諾近衛步兵上尉
這樣的騎兵衝鋒只能起到心理上的威懾作用。本應該用炮兵轟散步兵的陣形，然後用騎兵衝擊才會起到更好的效果，滑鐵盧戰役中法軍的騎兵和炮兵的協調只能用拙劣來形容。英軍部隊在法軍的炮火射程之外，法軍炮兵根本無法給自己的騎兵有效的支援。。
這次突擊中英軍處在法軍的炮兵視線外的山坡另一側，因此受到炮擊的損失很小。只要保持方陣隊形不陷入混亂，騎兵也無法攻破。法軍騎兵反復攻擊方陣未果反而不斷遭到英軍炮擊，和英軍剩餘騎兵的反擊。至少有一組炮兵沒有遵守威靈頓的命令退入方陣。皇家騎馬炮兵（Royal Horse Artillery, RHA）的馬薩（Cavalié Mercer）上尉認爲自己陣地左右的方陣能夠有效掩護自己的陣地，因此在戰鬥中使用9門6磅炮堅持向法軍平射，取得了很大的戰果。
我等他們的馬隊距離我的陣地只有50到60英尺遠的時候才發令「射擊！」。砲火達到了驚人的效果。砲彈不但使敵人的先鋒全部倒下，更穿入他們的隊形給全體造成混亂，所有的大炮不斷轟擊，法軍的人馬宛如被割草一樣。 
 — 皇家騎馬砲兵（RHA）
不知道出於何種理由法軍佔領英軍炮兵陣地後沒有破壞英軍的火砲。這樣等法軍撤退時躲入方陣中的英軍炮兵迅速返回陣地向法軍發炮。內伊組織了4次攻擊都未能突破英軍的方陣。此時普軍已經接近法軍的右翼，拿破侖必須儘快解決英軍，因此繼續攻擊英軍的中央。
米要和迭涅埃特的剩餘兵力加上格魯曼將軍第3騎兵軍由蓋約特（Claude-Étienne Guyot）將軍指揮的近衛重騎兵師，總兵力數達到67個騎兵團9,000人。格魯曼將軍認爲這樣的進攻毫無意義而拒絕繼續增加兵力投入，而內伊則認爲兵力尚有不足，要求格魯曼投入精銳的短槍騎兵旅。
內伊又發動了8次突擊，英軍有個方陣遭受到23次攻擊，但和前面一樣法軍炮兵連一個團都沒有加入進攻，英軍也沒有一個方陣被攻破，內伊的攻擊再次受挫。自己遭受莫大的損失卻沒有顯著的戰果，法軍騎兵反復無意的消耗自身的實力。當時的指揮官習慣在第一綫勇敢地衝鋒，所以法軍的指揮官的人員損失相當慘重。法軍師長4人負傷，旅長1人陣亡，9人負傷。士兵的傷亡更加不計其數，6月15日近衛擲彈騎兵團（Grenadiers à Cheval）有796人，至6月19日只剩462人，近衛龍騎兵團（l'Impératrice Dragons）的816人中也損失了416人。
至此內伊終於意識到光靠騎兵無法取勝，只有多兵種協調才能成功。於是從雷尤將軍的第2軍抽調了巴修留將軍的第5師和弗瓦將軍的第9師的一個團共6,500人，加上騎兵中殘餘部隊重新捲土重來。攻擊仍舊是先前的老路。這次被帕傑特中將的英軍騎兵擊退。然而由於人數不夠英軍騎兵也沒有突破法軍的步兵。巴修留將軍的第5師和弗瓦將軍的第9師一部以及其支援下的騎兵在英軍炮兵和第3旅的火力下損失慘重，不得不後撤。法軍騎兵對英軍的殺傷還不及炮兵的戰果。英軍除了最左翼的第4騎兵旅和第6騎之外騎兵盡數出動也遭到相當的損失。英軍的處於危急狀態唯一參戰的漢諾威騎兵部隊團也在戰鬥中逃跑。在逃往布魯塞爾的路上甚至散布了英軍潰敗的假消息。
內伊進攻的時候德魯隆將軍的第1軍以第13步兵團為先導再次對拉・埃・桑特發動攻擊。拉・埃・桑特由國王直屬德國人部隊（KGL）守衛，英軍忙於其他方面的戰鬥沒有餘暇顧及這裡的彈藥補給，在法軍猛烈攻擊下國王直屬德國人部隊不得不退卻，400人的部隊最後只剩下42人。
佔領拉・埃・桑特之後內伊立即組織騎馬砲兵向英軍方陣發射射程較短的葡萄彈。擊潰了英軍第27，30和73步兵團。戰局似乎朝著有利於法軍的方向發展，只要再繼續攻擊英軍就會全綫崩潰，然而內伊手上也沒有多餘的兵力。內伊向拿破侖請求增派更多的後備兵力，此時法軍已經和普軍的先頭部隊接火，拿破侖對內伊派來的通訊兵喊「讓我再調更多的兵力！？我從哪裏去調？他以爲我會生出來嗎？」。其實這時拿破侖還有15個團的皇帝近衛軍，而他卻錯過了這次最後的良機。
威靈頓重整兵力填補戰綫上的漏洞，他不斷激勵自己的士兵們「一定要戰鬥到最後的一兵一卒也決不後退，挺過現在最艱難的時刻就一定可以獲救」。

普軍的增援

下午4點比耶羅中將的普軍第4軍和法軍的前哨部隊展開交火。他的進攻方向是普朗斯諾瓦，普軍想將這裡作爲跳板迂迴到法軍後方。布呂歇爾元帥認爲通過巴黎森林的時候爲了確保自己右翼的安全必須佔領弗里歇魯孟。當日早晨10點布呂歇爾向威靈頓通報的時候也達成一致，如果英軍中央遭到法軍的攻擊，普軍會接手弗里歇魯孟的防守。
下午4點30分許比耶羅中將注意到通往普朗斯諾瓦的道路洞開。此時法軍騎兵正達到進攻的高潮，在弗里歇魯孟至拉・埃伊英軍左側一線只有第15旅在監視這裡的拿騷軍隊。拿破侖派羅巴奧將軍的第6軍前往堵截比耶羅中將的普軍第4軍。普軍第15旅用白刃戰趕走了弗里歇魯孟的法軍，並在這裡用12磅砲轟擊法軍，支援向普朗斯諾瓦的進攻。第6軍不得不向普朗斯諾瓦撤退，後撤過深結果造成法軍唯一的退路，沙勒羅瓦至布魯塞爾的道路直接處於普軍的威脅之下
。
普軍組織希拉將軍的第16旅外加6個營投入普朗斯諾瓦的戰鬥。拿破侖也派出新編近衛隊8個營增援大隊羅巴奧。在新編近衛隊的反擊之下法軍暫時鞏固了普朗斯諾瓦的防守，然而好景不長，不久再度易手。拿破侖立即增派了2個由老兵組成的近衛隊營，激戰之後普朗斯諾瓦又回到法軍手中。然而普軍似乎打不光一樣，晚上6點30分比魯西中將的第2軍15,000名士兵到達戰場，和比耶羅中將的第4軍主力會師準備下一次的攻擊。
晚上6點時分，茨坦因中將的第1軍20,000人也到了奧昂森林附近。英軍的聯絡官繆富林克造訪了第1軍。普軍前鋒第1旅觀察了英軍拿騷部隊和先期到達的普軍第15旅和法軍的戰鬥甚爲擔憂。認爲英軍處於崩潰的邊緣，怕第1軍也被捲入崩潰，打算和英軍保持一定距離從靠近普軍第4軍一側通過。繆富林克指出英軍崩潰的説法是不正確的，強烈要求第1軍支援英軍左翼。茨坦因中將被他説服按照原定計劃接手英軍左翼防守，這樣威靈頓能夠騰出手來全力抵抗法軍在中央部的進攻。
接手英軍左翼之後的普軍第1軍從帕布洛特攻擊法軍，晚上7點30分，法軍的戰綫呈現出馬蹄形的不利態勢。戰綫左端是久攻不下的烏各孟，右面是處於普軍威脅之下的普朗斯諾瓦，中央是普軍剛接手的拉・埃伊。丟里特將軍的法軍第4師在弗里歇魯孟至拉・埃伊的突出部勉強構築起防綫，但是無法抵擋普軍第24團的進攻退守索姆朗。第24團追擊受挫，匯合休利森（Schützen）來復槍團和第1後備（Landwehr）團再次發起進攻。這次攻擊一度逼退法軍，但是法軍依靠帕布洛特剩餘的房屋死守。第24團和自己右翼的英軍高地團在第13後備團和騎兵支援下奪取了帕布洛特。接著第13後備兵團和第15旅聯手又佔領了弗里歇魯孟。丟里特的第4師擔心茨坦因中將的第1軍騎兵予備隊的突擊給自己造成無謂的損失，撤離了戰場。這樣普軍第1軍向普朗斯諾瓦更接近了一步。

皇帝近衛隊的突擊

法軍佔領拉・埃・桑特之後英軍中央部暴露在法軍面前，普朗斯諾瓦的局勢得到緩和。拿破侖決定投入無敵的皇帝近衛隊擊潰當面的英軍以扭轉戰局。這次進攻在軍事史上也相當有名。晚上7點30分法軍突破英軍中央拉英軍和普軍之間的距離。具體由哪支部隊首先發起衝鋒不是很明確，估計不是近衛隊中的擲彈兵和獵步兵而是5個普通營。近衛隊3個老兵營雖然做好第二波攻擊準備，但是最終還是作爲預備隊沒有投入進攻。
我看到皇帝陛下親自指揮的4個團到達戰場。皇帝陛下希望用這些部隊能夠突破敵軍的中央。皇帝陛下命令我率領這支從軍官到士兵都充滿豪氣無堅不摧的軍隊。然而這些士兵並沒有體現出持久戰的能力。幾乎很短的時間之後所有的希望都破滅了。
 — 內伊元帥
3,000法軍近衛軍士兵在英軍葡萄彈和散兵的阻擊下前進到拉・埃・桑特西側，然後在這裡分兵向三個方向挺進。其中兩個擲彈兵營突破了英軍第一條防綫，英軍派謝賽（David Hendrik Chassé）將軍的荷蘭比利時第3師去堵住缺口，英軍同時在側面炮擊法軍，在人數優勢下第3師的突擊粉碎了法軍衛擲弾的進攻。
西側英軍帕勘格連·美蘭德（Peregrine Maitland）少將指揮的第1近衛旅1,500人伏地躲避法軍砲火，等法軍第二波2個近衛獵步兵營接近立刻站起集中火力射擊。法軍獵步兵營陣形被打亂。英軍突擊法軍展開白刃戰。法軍第三波近衛獵步兵營趕上增援。英軍近衛兵後撤，法軍近衛獵步兵隨後追趕，但是科本（John Colborne）中校率領的第52步兵團從側面攻擊法軍。法軍第三波衝鋒又告失敗。
最後連皇帝近衛隊也不得不退卻，消息從前綫傳來，法軍陷入混亂。一片「近衛隊撤退啦。救命啊！」（法語：La Garde recule. Sauve qui peut!）之聲。而此時，威靈頓騎著愛馬哥本哈根揮舞著自己的軍帽命令英軍全綫發起反攻「孩子們，放手大幹吧」（英語：In for a penny, in for a pound）。英軍沖出陣地向法軍沖去。
殘存的法軍近衛隊士兵向拉・埃・桑特南側敗退，那裏還有3到4個營法軍。亞當（Frederick Adam）的第3旅和漢諾威軍預備隊奧斯納布利克團以及維安德魯少將和微微安少將的騎兵旅從右路發起突擊，皇帝近衛隊也失去控制。左翼的皇帝近衛隊向拉・貝爾・阿利安斯退卻。英軍向法軍勸降，法軍軍官高呼「近衛軍寧死不降！」（法語：La Garde meurt, elle ne se rend pas!）。另外一句更簡單的是「屎」（法語：Merde!）。

普朗斯諾瓦陷落

普軍第5，第14和第16旅對普朗斯諾瓦開始當天的第三次攻擊。村中的教堂著起了火，法軍陣地中心的教堂周圍到處散亂著士兵的屍體。5個中堅近衛隊營在支援新編5個近衛隊，和羅巴奧將軍的殘存部隊作著艱難的防禦。防守普朗斯諾瓦的要害是南側的森林，比魯西中將的第2軍2個旅會同第4軍進攻這裡。普軍第25團把法軍第1近衛擲彈兵團第2營從這裡驅逐了出去。此日普朗斯諾瓦5度易手，最終普軍取得了控制權。近衛隊開始有秩序地退卻，但是不久隊伍即被落荒逃竄的友軍沖散。
普軍第4軍穿過普朗斯諾瓦後遇上了被英軍追擊的法軍散兵。普軍怕誤傷英軍停止射擊。和皇帝近衛隊一起留下沒有退卻的法軍被殘殺。普朗斯諾瓦的攻防傷亡沒有確切的資料，但是可以確信在這場戰鬥中法軍第6軍和新編近衛師軍官的死傷人數達到3分之1。

 
雖然有著偉大的勇氣和耐力，在村裏戰鬥的皇帝近衛隊還是出現了動搖的徵兆。教堂已經起火，紅色的火柱從窗子和洞開的門中向上升騰。士兵們在逐傢逐戶展開白刃的爭奪周圍一片混亂。馮·比茨萊本少校機動到皇帝近衛隊的側面和背後，法軍開始恐慌。庫留佐（法語：Jean-Jacques Germain Pelet-Clozeau）將軍的近衛獵步兵試圖斷後。餘下的皇帝近衛隊無秩序地逃跑，大量的大砲，其他裝備以及運送彈藥的馬車被丟棄。普朗斯諾瓦的丟失意味著法軍失去了退路。與戰場其他地方不同，這裡聽不到「救命！」（法語：Sauve qui peut!）。取而代之的是「守護軍旗！」（法語：Sauvons nos aigles!）的怒吼。
 — 普軍第4軍第24團戰史

潰敗

法軍的左翼、右翼和中央全部被擊潰。只剩下留在拉・貝爾・阿利安斯保護拿破侖的最後兩個近衛隊營。拿破侖試圖在這兩個營後面集結潰逃的法軍，爲了延緩英軍騎兵的追擊這兩個營起先排成方陣分別配置在拉・貝爾・阿利安斯的兩側。然而一切都是徒勞，勝負已定在參謀的勸説下，拿破侖撤走了這兩個營。
皇帝近衛隊的方陣在亞當少將的第3旅突擊下撤退普軍正在同其他法軍部隊交戰。在夜幕下這兩個方陣撤離戰場時尚能保持整齊的隊形，但是法軍的大砲等輜重裝備盡落英軍之手。即便如此皇帝近衛隊也被數千潰敗的法軍淹沒。損失較小的普軍追擊逃跑的法軍，普軍參謀長普洛斯中將稱之爲「月光下的狩獵」，追擊一直持續到深夜。一共俘獲法軍大砲78門，和2,000多名士兵，其中包括多名法國將軍。
我們留下四個由老兵組成的近衛隊斷後。這些勇敢的擲彈兵在敵人的優勢兵力下節節敗退，最終完全被殲滅。此時這些軍人開始調轉身逃跑，由軍隊變成了混亂的民衆。即便如此這並不是潰敗，沒有人像坊間流傳的那樣呼喊「救命！」（法語：sauve qui peut）。
 — 內伊元帥

戰後

法軍陣地中央高地上的建築是拉・貝爾・阿利安斯農場。普軍向著這個能俯視整個戰場的地方進軍。會戰中拿破侖在此發號施令，幻想著勝利。這也是他夢想破滅的地方。在夜幕中，很幸運布呂歇爾元帥和威靈頓公爵再次相見，他們作爲最後的勝利者接受士兵們崇高的敬禮。
 — 普洛斯將軍
晚上9點威靈頓公爵同布呂歇爾元帥的會面在拿破侖曾經的大本營舉行。布呂歇爾建議本次戰役以拿破侖大本營的所在地同時也含有「同盟」（alliance）意味的拉・貝爾・阿利安斯（La Belle Alliance）來命名。威靈頓公爵更傾向於使用英語發音因此選擇了離此尚有一段距離的滑鐵盧來命名，所以在英語國家這次戰役被稱爲滑鐵盧戰役（Battle of Waterloo）。而在德語國家則被稱爲拉・貝爾・阿利安斯戰役（Schlacht bei Belle-Alliance）。
戰役中威靈頓公爵的英軍死傷17,000人，失蹤10,000人，布呂歇爾的普軍死傷7,000人，其中810有人出自比耶羅的普軍第4軍第18團，他們參加了弗里歇魯孟和普朗斯諾瓦的兩次攻防戰，該團在本次戰役中共獲得33枚鐵十字勳章。拿破侖的法軍傷亡人數達到40,000，損失大炮220門。
6月22日早上我前往戰場。在滑鐵盧村南面蒙・桑・讓的高地上望下觀望。那光景讓人毛骨悚然，令我的胃感到很不舒服。我只想早點離開此地，那是一生都無法忘卻的慘狀，大量的屍體以及衆多的傷員，他們的腿骨粉碎而無法行走。很多人在傷痛和飢餓的雙重折磨下等待生命的最終時刻。英軍不得不用馬車將外科醫生運到傷員的身邊。英軍和法軍的傷員面臨同等的慘狀。
 — W·E·弗拉伊少校，After Waterloo: Reminiscences of European Travel 1815–1819
格魯希元帥的部隊在瓦布魯擊敗了約翰·馮·帖魯曼將軍指揮的普軍後，於6月19日10點30分整隊撤退，其代價是33,000人的法軍兵力未能參加滑鐵盧的主戰場。
拿破侖經沙勒羅瓦逃回法國，在這裡他給在巴黎留守的哥哥西班牙國王約瑟夫·波拿巴寫了份比較樂觀的報告，指示約瑟夫重建軍隊，然而他的使命已告終結。6月20日拿破侖在幕僚的催促下離開軍隊返回巴黎。拿破侖仍舊指望繼續執政，想解散議會取得獨裁，但議會斥責拿破侖是叛國並要求其退位。
威靈頓公爵在6月19日寫了詳細的戰報送回本國，英國獲勝的消息6月21日傳到英國，次日登上了倫敦的報紙。倫敦的證券市場矚目著滑鐵盧的勝敗。提前知道消息的納坦·邁爾·羅特席爾德起初拋售公債，引誘做空，然後大量購入貶值後的公債，等勝利的消息正式發布後大大賺了一票。
威靈頓公爵和布呂歇爾元帥向巴黎追擊法軍。6月24日拿破侖第2次宣布退位，由約瑟夫·富歇組織看守內閣。7月3日，普軍在伊西之戰（Battle of Issy）中擊敗了戰爭大臣達武元帥指揮的法軍，拿破侖戰爭就此落上帷幕。
拿破侖想逃亡北美，但是英軍封鎖了法國所有的港口。結果7月15日拿破侖在英軍戰列艦柏勒洛豐號（HMS Bellerophon）上向英軍弗雷德里克·美蘭德（Frederick Lewis Maitland）上尉投降。
攝政王殿下–由於我而造成祖國分裂並使我國成爲歐洲各國的敵人，現在我的政治生涯已經結束，允許我如地米斯托克利那樣，得到貴國人民的寬恕（法語：m'asseoir sur le foyer）。我懇求攝政王殿下給與我法律上的保護，讓我在最強大最講信譽的敵國加護下有個棲身之地。
 — 拿破侖
部分法軍佔據各地的要塞繼續抵抗，9月13日隆格維陷落，戰爭劃上了休止符。11月20日各國和法國簽定了巴黎條約，路易十八再次復位。拿破侖要求在普利茅斯居留，但是沒有被批准，結果流放到南大西洋的聖赫倫那島一直到1821年5月5日死去。
戰後保皇黨清算了拿破侖的側近。12月內伊元帥被處決，參謀長蘇爾特元帥和戰爭大臣達武元帥等30多名軍人入獄或流放。
英軍第1近衛旅第1近衛步兵團因爲擊敗了法軍的皇帝近衛軍擲彈兵而被授予擲彈兵步兵團（Grenadier Guards）的稱號，並且配以擲彈兵的熊皮高帽沿用至今。英軍近衛騎兵旅也因爲打敗了法軍的胸甲騎兵而在1821年被允許使用胸甲。法國槍騎兵在戰役中的運用給人留下深刻印象，此後在歐洲被廣泛使用。1816年英國將4個輕騎兵團改編為槍騎兵。
戰後威靈頓公爵兩度出任陸軍總司令和英國首相，同時也作爲政治家和外交家活躍於歷史舞臺。英軍騎兵指揮帕傑特中將在戰場上失去一條腿，1846年晉升為元帥。英軍第1軍軍長奧拉尼埃公爵1840年成爲荷蘭國王威廉二世。另外值得一提的是普軍第4軍騎兵預備隊的指揮官威廉大公，他後來成爲德意志帝國的首任皇帝。
威靈頓公爵的幕僚在戰役中幾乎死傷殆盡。他的秘書拉格蘭男爵（FitzRoy Somerset, 1st Baron Raglan）在本次戰役中失去了右手，後來著名的男爵袖（Raglan sleeve）就是以他的命名。他此後也擔任英軍陸軍總司令並指揮了克里米亞戰爭（1853年 - 1856年）。
此後滑鐵盧（Waterloo）作爲慘敗的同義詞加入詞典。為紀念這次勝利1848年倫敦將新建的火車站命名為滑鐵盧車站，1994年英法海底隧道貫通，連接巴黎和倫敦的高速列車歐洲之星即從這裡始發。爲此法國方面曾數次要求英國更改站名未果。2007年英國國內高速鐵路完工，才將歐洲之星的始發搬遷到聖潘克拉斯火車站。
普軍總司令布呂歇爾元帥年事已高，當年功成身退，1819年77歲時去世。普軍參謀本部的核心參謀長普洛斯中將晉升為元帥，然而他先進的戰術思想受到普軍內部保守體制的排擠。以《戰爭論》而著稱的卡爾·馮·克勞塞維茨在普軍第3軍擔任參謀，後來研究這這場戰役寫了《1815年的法國戰役》一書流傳後世。
19世紀著名的軍事學家約米尼將軍認爲拿破侖的法軍在滑鐵盧的敗因主要有四點：
第一也是最重要的布呂歇爾的援軍來的恰到時機，這要歸功於格魯西元帥拙劣的戰略眼光。第二要讚賞英軍頑強的忍耐力以及指揮官的冷靜。第三惡劣的天氣也幫了英軍大忙，泥濘的地面遲緩了行軍速度，並且推遲了法軍進攻開始的時間，使得普軍的增援能夠及時趕到。第四法軍第1軍令人難以置信的密集隊形，使他們的進攻難以奏效。
 — 安東莞·亨利·約米尼
此外在里尼戰敗後普軍在短短的一天內重新集結整合，統一的軍事訓練以及軍銜制度也起到極其重要作用。