鲁国

立国

西周初年周公辅佐天子周成王，周公东征打败了伙同武庚叛乱的殷商旧属国，之后周公长子伯禽代替周公前往受封的奄国故土建立鲁国。
伯禽到达封国之后，把曲阜作为自己封国的都城，然后依照周国的制度、习俗来进行治理。因为要去除当地的旧习俗，伯禽前前后后用了三年时间才完成了初步的稳定，然后返回成周报告政绩。而鲁的邻国齐却只用了五个月就返回成周报告结果了，这是因为齐国采取了和鲁国完全相反的政策。齐国的封君简化了周的制度，并依照当地风俗来治理封国，于是很快地稳定下来了。在管叔、蔡叔联合武庚作乱时，东方的淮夷、徐戎等也兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率领鲁国的军队前往抵抗，奋战两年最终在周、齐的帮助下平定了鲁国。伯禽在位四十余年，坚持使用周礼治理鲁国，又加上成王赋予了鲁国“郊祭文王”、“奏天子礼乐”的资格，鲁国因此在立国之初就奠定了丰厚的周文化基础。而在后来礼坏乐崩的时代，鲁国则成为了典型周礼的保存者和实施者，世人称“周礼尽在鲁矣”。

周室强藩

周王朝历来有厚同姓、薄异姓的国策，而周成王赋予鲁国“郊祭文王”、“奏天子礼乐”的资格，不仅仅是对周公旦功劳的一种追念，更是希望作为宗邦的鲁国能够“大启尔宇，为周室辅”。这是鲁国在政治上的优势。伐灭管蔡之乱，平定徐戎之叛，鲁国得到“殷民六族”。而本来是王族的殷商之民，拥有较高的文化水平，同时也善于发展经济；而鲁国地处东方海滨，盐铁等重要资源丰富。鲁国历经鲁公伯禽、考公酋（系本作“就”，邹诞本作“遒”）、炀公熙（一作怡，考公弟）、幽公宰（系本名圉）、魏公晞（幽公弟）、厉公擢（系本作“翟”）、献公具（厉公弟）、真公濞（本亦多作“慎公”），一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国“奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同”，其国力之强，使得国人和夷狄之民“莫我敢承”、“莫不率从”。这种情形一直延续到春秋，彼时曹、滕、薛、纪、杞、彀、邓、邾、牟、葛诸侯仍旧时常朝觐鲁国。

废长立幼

鲁真公薨，其弟敖立，是为鲁武公。武公有长子括、少子戏。武公九年，武公带着两个儿子，西去朝拜周宣王。宣王很喜欢戏，有意立戏为鲁国的太子。长子括为鲁武公的嫡子（与正室夫人所生）、少子戏为鲁武公的庶子（与侧室夫人所生），依照当时的宗法，只有在正室夫人无子或所生之子死亡时才能立庶子为太子，宣王的做法严重犯了宗法的大忌。宣王的卿大夫樊仲山父说：“这个废长立幼，不合规矩。若您执意违背规矩的话，日后鲁国一定会违背您的旨意。”周宣王不顾重臣意见，下命令立戏为鲁国太子。鲁武公郁郁不乐，回到鲁国后就去世了。太子戏继位，是为鲁懿公。懿公之后被其兄括的儿子伯御杀掉。伯御安安稳稳地做了十一年鲁国国君，最后被周宣王发兵伐鲁，把伯御给诛杀了，再立鲁懿公的弟弟称，是为鲁孝公。伐鲁令周朝天子的威信受损，以后周诸侯国弑其君的事情时有发生。

隐公居摄

鲁孝公薨，子弗湟立，是为鲁惠公。鲁惠公的元配没有生子就死了，妾室声子倒是生了个儿子，名叫做息（一作息姑）。后来，惠公听说宋国有个女子生来手掌就有“鲁夫人”的纹状，于是就把她娶回鲁国，是为仲子。仲子为惠公生了个儿子，名叫做允（一作轨）。惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴，于是他摄行君位。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等他长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作“隐公”，谥法：“不尸其位曰隐。”。
隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。羽父野心大，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父要隐公立他为太宰，太宰就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。隐公不答应。羽父于是到太子允前，谗言隐公想要霸占权位。太子允于是授命羽父派人弑杀了隐公。太子允即位，是为鲁桓公。鲁隐公及桓公时（前722年－前662年)，鲁国多次战胜齐、宋等国，且不断侵袭杞国、莒国等小国。鲁桓公初期，羽父还挺有权势，但是到了后来就不见经传，或许是桓公疏远了他也未可知。

三桓时期

春秋中期之后，鲁国政权转入贵族大臣手中。鲁庄公的三个弟弟季友、叔牙及庆父的子孙长期掌握鲁国实权，称为季孙氏、叔孙氏、孟孙氏三家，由于三家都是鲁桓公之后，被称为“三桓”，鲁国从此“政在大夫”。鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏及季氏，合称三桓。三桓为孟氏、叔孙氏及季氏，而非孟孙氏、叔孙氏及季孙氏。以往有众多学者认为孟孙、叔孙、季孙皆为氏称，实误。“孙”为尊称，对于孟氏和季氏，“孟孙某”、“季孙某”仅限于宗主的称谓，宗族一般成员只能称“孟某”、“季某”。所以，“孟孙”、“季孙”并不是氏称。考之《左传》，只有“孟氏”、“季氏”的字样，而无“孟孙氏”、“季孙氏”的字样。叔孙氏的情况比较特殊，起先为叔氏，后来公子牙（字子叔）之后立叔氏，原来的叔氏改称叔孙氏。
桓公薨，太子同立，是为鲁庄公。庄公夫人哀姜，哀姜娣叔姜为庄公生子开。庄公晚年，筑高台，看到大夫党氏的女儿孟任，很是欢喜，就跟着她走。最后，庄公许诺说立孟任为夫人，如果她给自己生了儿子，就立为太子。孟任生子般（一作“斑”）。庄公想立般为太子，又担心其他臣子有意见。到了庄公三十二年，庄公病笃，又想到立太子的事情，就询问自己的兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能，季友则说就算死也要立公子般。庄公让季友派人赐鸩酒给叔牙。叔牙饮鸩而死，立其后为叔氏，后改称叔孙氏。
鲁庄公立般为太子，而季友辅佐。叔牙死后不久，庄公薨。于是季友立太子般为国君，为庄公治丧，因此尚未正式即位。而庆父发难，派人弑杀了在党氏居住的子般。季友惊慌之间，逃往陈国。庆父与庄公夫人哀姜一向都有私通，因此发难之后，他立哀姜陪嫁的叔姜之子，公子开为国君，是为鲁闵公（一作湣公）。庆父立闵公之后，跟哀姜私通，后来想把闵公也杀了，自己当国君。齐国仲孙湫就预言“不去庆父，鲁难未已”（[子说庆父不死，鲁难未已。比喻不清除制造内乱的罪魁祸首，国家就得不到安宁。亦指了结或停止危害的关键事物。）。鲁闵公二年，庆父派大夫卜𬺈袭杀闵公于武闱。季友听闻，由陈国走到邾国，接庄公妾成风之子申，请鲁人以其为国君。庆父忧惧，出逃到莒国。于是，季友送公子申入鲁，并重金贿赂莒人，抓庆父回国。庆父请求让他出逃，季友不肯。于是庆父自杀。立其后为孟氏。关于孟氏，《春秋》又作仲氏。因为当初庆父虽为长兄，但为了表示君臣之别，于是自称仲，史称共仲。实际上，当时的人都以其年长而叫他的后代为孟氏。
季友立公子申，是为鲁僖公（史记作“釐公”）。僖公元年，季友帅师败“莒师于郦，获莒拏”，“公赐季友汶阳之田及费”，季友为鲁国相。季友相僖公，执政多年，把鲁国治理得井井有条。鲁人作《诗·鲁颂》称赞。僖公十六年，季友卒，谥成，史称“成季”，其后立为季氏。

公卿争权

鲁僖公、文公、宣公、成公、襄公、昭公、定公、哀公及悼公九位鲁侯在位期间，作为卿家的三桓与公室争权夺利，尤其是以季氏的执政与公室的反击最为激烈。鲁穆公时期实行改革，任命博士公仪休为鲁相，才遂渐从三桓手中收回政权。成季死后，庄公的公子遂（即襄仲）及其儿子公孙归父相继掌权，是为东门氏执政时期，而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而，成季的孙子季孙行父（即季文子）利用三桓的势力，鲁宣公十五年(前594年)实行“初税亩”，开初税亩，使得私田兴起，而“隐民”剧增，获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶，以公子俀为国君，是为鲁宣公。
宣公发现三桓日益强盛，同时有民不知君、只知三桓的说法甚嚣尘上，于是他欲去三桓，以张大公室。他与执政的公孙归父商量，是不是起兵灭了三桓，但是国人明显倾心于三桓，使用国内兵马或许不妥。于是，公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队，宣公就死了，而季文子趁机发难，备述襄仲当政时的弊端，斥责他“南通于楚，既不能固，又不能坚事齐、晋”，使鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息，连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏祖孙几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁文公、宣公、成公、襄公、昭公及定公六位鲁侯，位列三卿之首，独专国政。鲁成公元年（前590年）行“作丘甲”。季武子时期，通过一系列的政策从不同角度削弱公室的势力。襄公十一年， 增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军，一卿主一军之征赋，由是三桓强于公室。当年，周武王封周公旦于鲁，按周礼“天子六军，诸侯大国三军”，鲁有三军。自文公以来，鲁国弱而从霸主之令，若军多则贡多，遂自减中军，只剩上下二军，属于公室，“有事，三卿更帅以征伐”不得专其民。季武子欲专其民，遂增设中军，三桓分三军之民。襄公十二年，三桓“十二分其国民，三家得七，公得五，国民不尽属公，公室已是卑矣”。

昭公外逃

昭公五年，季武子罢中军。四分公室，季孙称左师，孟氏称右师，叔孙氏则自以叔孙为军名，“三家自取其税，减已税以贡于公，国民不复属于公，公室弥益卑矣”。公室奋起反击，昭公二十五年，在郈昭伯、公若等人的劝说下，鲁昭公发兵伐季氏。而孟氏、叔孙氏认为唇亡齿寒，三桓是一荣俱荣、一损俱损，于是发兵救援。结果昭公外逃，而季平子专权，摄行君位将近十年。鲁昭公被三家驱逐，客死异乡。其后不久，三桓属下的家臣阳虎等人控制国政，一度形成“陪臣执国命”的局面。鲁定公时（前509年～前495年），阳虎失败出奔，三桓重新掌权，后鲁哀公（前494年～前468年在位）图谋恢复君权，同三家大臣冲突加剧，终致流亡越国。

隳三都

季平子的僭越行为，导致其家臣奋起模仿，其中影响最大的莫过于阳虎。定公五年，季平子、叔孙成子相继去世，阳虎发难，囚禁季桓子，逐仲梁怀，随后执掌鲁国权位长达三年。虽然阳虎被三桓赶出了鲁国，但是三桓的影响日渐削弱、公卿之别君臣之礼日渐败坏也成了趋势。这个时候，在位的鲁定公决心削弱三桓，而这个时候三桓内部并不稳定，因为季氏的专权，导致其他两家的不满。定公十年，齐鲁会盟，作为司仪的孔子不仅言谈之间退发难的莱夷之人，更以口舌之利，使得齐国归还汶阳之田。于是，定公以此为契机，重用孔子， 而孔子为了恢复公卿之别、君臣之分，决定以隳三都的方式，逐步消解三桓的强盛势力。季桓子出于防止家臣犯上的考虑，同意隳三都，并派仲由等臣子率兵毁掉自己的费城。然而三桓之中，孟氏反对，他坚持不毁掉自己的成城，结果定公发兵讨伐，却无法攻下。而定公在季氏的唆使下观齐女乐，败坏礼数，更寒了孔子的心。结果，三桓把公室的坚定拥护者孔子赶出了鲁国。

费国独立

鲁哀公即位，哀公十二年（前483年）行“用田赋”。哀公十七年（公元前478年），孔子的弟子于曲阜孔子故里建孔庙。根据《史记》的记载，当时孔子的弟子将其“故所居堂”立庙祭祀，庙屋三间，内藏衣、冠、琴、车、书等孔子遗物。至汉初，已历二百余年。哀公想要伐灭三桓，结果反被三桓逐赶，死于有山氏。哀公死后，三桓立公子宁，是为鲁悼公。悼公时期，三桓胜，鲁如小侯，卑于三桓之家。鲁元公时（前436年～前416年），三桓逐渐失势，直到鲁穆公时期（前415年－前383年），鲁国实行改革，任命博士公仪休为鲁相，遂渐从三桓手中收回政权，国政开始奉法循理，摆脱了三桓专政的问题，重新确立了公室的权威。而三桓之一的季氏则据其封邑费、卞，独立成为了费国。

楚灭鲁国

战国时期鲁国国力已衰弱，仍多次与齐国作战。前323年，鲁景公卒，鲁平公即位，此时正是韩、魏、赵、燕、中山五国相王之年。鲁顷公二年（前278年），秦国破楚国首都郢，楚顷王东迁至陈国。顷公十九年（前261年），楚伐鲁取徐州。顷公二十四年（前256年），鲁国为楚考烈王所灭，迁顷公于下邑，封鲁君于莒。后七年（前249年）鲁顷公死于柯（今山东东阿），鲁国绝祀。
秦朝末年，楚后怀王曾封项羽为鲁公。项羽死后，楚地人民都投降汉高祖刘邦，只有鲁国不归顺，刘邦本来要以重兵屠杀鲁国，后认为鲁国长老严守礼义，为主死节，所以把项羽的首级拿出来给鲁国的长老看，并答应礼葬项羽。之后，刘邦以“鲁公”的公爵礼仪，在谷城埋葬项羽，并亲自为其哭丧，鲁国长老才投降。
汉平帝时期，封鲁顷公八世孙公子宽为褒鲁侯，奉周公祀，公子宽死后谥为“节”，其子公孙相如袭爵。王莽新朝时期，又封公孙相如后裔姬就为褒鲁子。