Hệ thống phục vụ di động

Cơ cấu

Hệ thống này thực ra bao gồm cả các cơ sở trên mặt đất để trợ giúp các sứ mệnh cũng như huấn luyện phi hành gia. Hệ thống gồm 3 phần chính:

Hệ thống chân đế di động

Các thông số:
Kích thước: 5.7 x 4.5 x 2.9 m
Khối lượng: 1500 kg
Tải trọng làm việc tối đa: 20.900 kg
Công suất đỉnh: 825 W
Công suất trung bình: 365 W
Trị giá: 254 triệu USD
Tuổi thọ: Không dưới 15 năm
Hệ thống chân đế di động (Mobile Base System – MBS) là một bệ công việc được đưa lên trạm trong STS-111 tháng 6 năm 2002. Được thiết kế và xây dựng bởi MD Robotics, nhà thầu chính của Canadarm2, và một đội các nhà thầu phụ Canada. Đây là một cấu trúc nhôm kiên cố. Hệ thống này được đặt trên một băng tải di động (Mobile Transporter) do Mỹ sản xuất. Băng tải này có thể chuyển động dọc theo hệ thống giàn. Hệ thống này tạo ra sự linh động cho cánh tay Canadarm2 khi nó chạy dọc theo hệ thống giàn kết hợp. Hệ thống này còn có thể vận chuyển các đồ vật trên trạm nhờ vào một vật cố định được gọi là Payload Orbital Replacement Unit Accommodation (POA). POA chủ yếu dùng để mang các phần cấu trúc và tải trọng lớn, như các giàn, dọc theo chiều dài của trạm không gian. Một vị trí gá lắp khác gọi là MBS Common Attach System được dùng để mang các palet chứa các vật nhỏ hơn như dụng cụ làm việc hay các mẫu thí nghiệm khoa học. Các phi hành gia cũng dùng hệ thống chân đế này làm bệ để thực hiện các chuyến đi bộ không gian cũng như chỗ chứa các dụng cụ và phương tiện di chuyển từ đầu này sang đầu kia của trạm. Hệ thống này cũng có thể làm một bệ để thực hiện việc sửa chữa và bảo trì Canadarm2. Trên hệ thống chân đế có 4 nút PDGF làm chỗ gắn lên của Canadarm2 và Dextre. Cũng như các thành phần khác của trạm ISS, hệ thống này cũng được cấu tạo từ các ORU mà có thể được thay thế khi hư hỏng bằng các chuyến đi bộ không gian hoặc Dextre.

Dextre

Một vài thông số:
Chiều cao: 3.67 m
Chiều rộng (phần vai): 2.37 m
Độ dài mỗi cánh tay: 3.35 m
Khối lượng: 1.560 kg
Khả năng chịu tải: 600 kg
Độ chính xác vị trí: 2 mm
Độ chính xác vị trí (tương đối so với mục tiêu): 6 mm
Độ chính xác lực: 2.2 N
Công suất trung bình: 1.400 W
Tên kỹ thuật của bộ phận này là tay máy tinh xảo phục vụ mục đích đặc biệt (Special Purpose Dexterous Manipulator). Đây là một con robot nhỏ có 2 cánh tay được sử dụng để thực hiện các công việc tinh vi mà trước đó được thực hiện bởi các nhà du hành trong các chuyến đi bộ không gian. Nó có thể được gắn vào đầu mút của Canadarm2 hoặc gắn trực tiếp vào hệ thống chân đế di động để hoạt động. Dextre được mang lên trạm trên tàu con thoi Endeavour trong sứ mệnh STS-123 tháng 3 năm 2008. Dextre tạo ra nền tảng cho việc bảo trì vệ tinh cũng như thám hiểm không gian trong tương lai. Trong khi một cánh tay được neo lại và giữ ổn định cho hệ thống, cánh tay còn lại có thể thực hiện các thao tác làm việc. Dextre có thể thực hiện các nhiệm vụ như: Lắp đặt hoặc tháo dỡ các thiết bị kích cỡ nhỏ như ăcquy, máy tính...; cung cấp năng lượng cho các dụng cụ; lắp đặt, thao tác hay tháo dỡ các dụng cụ khoa học. Các nhiệm vụ này đòi hỏi độ chính xác cao và sự tiếp xúc nhẹ nhàng. Điều này đạt được nhờ vào những công nghệ độc đáo được sử dụng cho Dextre: Cảm biến chính xác lực và moment giúp tự động bù trừ chính xác, đảm bảo mục tiêu trượt êm vào tay nắm. Các camera trên robot giúp người điều khiển có thể quan sát rõ sự hoạt động của cánh tay. Chỉ có một cánh tay của Dextre hoạt động trong một thời điểm nhất định. Điều này giúp duy trì sự ổn định, điều hòa với các chuyển động của Canadarm và Canadarm2 và giảm tối đa nguy cơ tự va chạm.

Trung tâm mặt đất

Cơ quan không gian Canada cũng có một trung tâm chỉ huy tại Saint-Hubert, Quebec có nhiệm vụ giám sát hoạt động của hệ thống này. Các cánh tay robot được điều khiển bởi các phi hành gia trên trạm, tuy nhiên họ cũng luôn được liên lạc với trung tâm. Các chuyên gia của trung tâm sẽ theo dõi, phân tích hoạt động của hệ thống này và sẵn sàng để giúp đỡ xử lý các vấn đề xảy ra nếu các phi hành gia không thể giải quyết được. Trung tâm này được liên lạc trực tiếp với bộ phận điều hành sứ mệnh của NASA tại trung tâm không gian Johnson, Houston. Ngoài ra CSA cũng có một trung tâm để huấn luyện các phi hành gia sử dụng cánh tay robot (Mission Operations and Training Simulator) trước khi họ lên trạm.