Pagtatalik na may pagpapasok

Ang penetrasyong sekswal ay isang likas na ugali at gawain ng tao sa oras ng kanyang taos o taimtim na pagtatalik. Ito ay maaaring mangyari sa isang lalake at babae, sa lalake at kapwa lalake, at sa babae at kapwa babae. Ang pagtatalik na ito ay tinatagurian ding penetratibong pagtatalik o pagtatalik na may penetrasyon, o pagtatalik na may pagpapapasok kung ang ari ng lalake ay pumasok sa ari ng babae, ang ari ng lalake sa kapwa lalake sa butas ng tumbong o puwit, at ang babae sa kanyang kapwa babae, na gamit ang ilang mga pamamaraan at bagay katulad ng mga sekswal na laruan o mga matitigas na gulay (upo, talong, pipino, ampalaya) at prutas (saging) na may kahawig na hugis sa ari ng isang lalake. Ang penetratibong pagtatalik ay isang mariing pagpasok, pagpapaloob, pagtusok, pagsaksak o pagsundot sa ilang bahagi ng katawan ng lalake o babae. Pinakamalimit na halimbawa nito ay ang ari ng lalake (titi o burat, o penis sa wikang Ingles) na papasok sa ari ng babae (kiki o puke, o vagina sa wikang Ingles). Maaari din itong isang pagpapapasok ng isang bagay na papaloob, tutusok, sasaksak o susundot sa isang butas o oripisyo ng katawan, katulad ng puke, bibig, o tumbong o butas ng puwit.  Kapag ang isang burat ay ipinasok o "pumaloob" sa puke ng isang babae, tinatawag itong pagtatalik na pampuke o pagdadaop o pagdidikit o pagsasamang sekswal ng isang lalake at babae. Kapag ipinasok naman ang titi sa butas ng puwit tumbong ng isang tao, babae man o kapwa niya lalake, tinatawag itong pagtatalik sa butas ng puwit.  Ang pagpasok ng titi sa bibig ay tinatawag na pagtatalik na pambibig o fellatio. Ang pagpapasok ng dila ng lalake o babae sa puke ng isang babae ay isa sa ilang mga uri ng pagdila sa puke o cunnilingus.  Kapag isa o marami pang mga daliri ng kamay ang ipinapasok sa isang butas ng katawan, tinatawag itong pagdadaliri o penetrasyong daliri (dinadadaliri o finger sa wikang Ingles). Ang malimit nguni't mababaw na nakagawiang salita sa gawaing ito ay tinatawag na "pinipingger", kung saan, ang mga daliri ng kamay ang ginagamit ng isang katalik. Ang pagpapapasok naman ng isang bagay o laruang sekswal, katulad ng dildo, pambayok (pangyanig) o iba pang laruan sa pagtatalik, sa isang butas ng katawan ay maaari ding sabihing penetrasyong sekswal, ngunit hindi karaniwang ginagamit bilang pagsasamang sekswal (sexual intercourse sa wikang Ingles) sapagkat mas angkop ang katagang pagsasamang sekswal sa pagpapapasok ng titi sa puke. Ang paggamit ng dila para sa pagpapapasok o penetrasyon ay isang uri ng pagtatalik na pambunganga o pambibig, bagama't ang pagtatalik na pambibig ay maaaring maganap na hindi ipinapasok ang dila sa anumang butas ng katawan, o anumang bagay na pumapasok sa bibig.  Ang mga gawaing kinabibilangan ng penetrasyon sa pagsasamang seksuwal ay kadalasang inilalarawan sa mga pelikulang pampornograpiya. Maaari itong samahan ng dobleng penetrasyon, kung saan ang isang tao ay sabayang pinapasukan ng dalawang tao sa ilang mga butas ng katawan: bibig, tumbong, at puke.

Malalim na pagpapasok

Ayon sa How to Have Deep Penetration Sex ("Paano Ginagawa ang Pagtatalik na May Malalim na Pagpasok") ni Anna Greeley, ang gawain ng pagtatalik na may kasamang malalim na penetrasyon, ay magagawa ninuman na hindi kinakailangang malaki ang titi o mahusay na antas ng karanasan sa pakikipagtalik. Ang kailangan lamang ay tiyaga at pasensiya, at isang taimtim na pagnanais na matutuhang gawin ito. Kailangan din ang mabuting paghahanda ng dalawang magtatalik para maging epektibo ang malalim na penetratibong pagpasok: Ang malinaw na kaalaman ng lalaki sa sipit-sipitan ng babae. (Sapagkat sa malalim na pagpapasok, halos palaging natutumbok at naaabot ng dulo ng titi ang sipit-sipitan ng babae. Kaya naman, kailangan ding malibugan ng husto ang babae para siya ay makaranas ng pamimintog at pamamasa ng puke). Ang pagtuklas ng tamang puwesto ng pakikipagtalik na katulad ng nakaangat na posisyong misyonero (tilted missionary position, kung saan nakabuka ang mga binti ng babae at nakaangat ang gawing balakang, baywang, at puwitan upang makalikha ng isang malalim na anggulo) o kaya ng nakatalikod na babaeng nasa ibabaw (reverse woman on top), o kaya ang pagpapasok mula sa likuran.  Ang penetrasyong malalim ay nakapagpapalitaw ng nahihimbing na mga damdamin na dulot ng paghipo o pagdiin sa malalalim na mga lugar na nasa loob ng katawan ng ibang tao, na nakapagdurulot naman ng paglalapit o pagiging mas matalik ng magkapareha.

Penetrasyong labag sa batas

Sa kahulugang porensiko, ang penetrasyong seksuwal ay tumutukoy sa mga gawaing kinabibilangan ng pagtatalik, cunnilingus (pagdila sa puki), fellatio (pagsubo ng titi), pakikipagtalik sa butas ng puwit, o anumang iba pang mga pagpapasok na walang pahintulot, gaano man kabahagya, ng anumang bahagi ng katawan ng isang tao o ng anumang bagay papunta sa loob ng mga butas ng organong seksuwal o butas ng puwit ng biktima, ng nasasakdal, o ng katawan ng sinumang ibang tao.  Hindi kailangan dito ang pagpapalabas, pagpapapulandit, o pagbuga ng tamod o semen.
Karamihan sa mga krimeng pampagtatalik, katulad ng karahasang seksuwal, ang nagbibilang ng tiyak na mga uri ng seksuwal na pagpapasok sa biktimba bilang bahagi ng pagsalakay, na ang penetrasyong nabanggit ay nagreresulta sa mas seryosong mga kahihinatnan kaysa sa mga gawaing pamapagtatalik na walang penetrasyon.  Bilang halimbawa, sa ilalim ng mga batas ng estado ng Oregon sa Estados Unidos, ang penetrasyong seksuwal ay ang "labag sa batas na seksuwal na penetrasyon na nasa unang antas" ay isang pelonya na nangyayari kung saan ang salarin ay "pinapasok ang puki, butas ng puwit o titi ng iba sa pamamagitan ng anumang bagay bukod pa sa titi o bibig ng nagsagawa", kung ang biktima ay "napailalim sa pamimilit na dinaan sa dahas", o ay "wala sa edad na 12 taong gulang", o "ay walang kakayanang magbigay ng pahintulot dahil sa kapansanang pang-isipan, inkapasitasyong mental (panghihina ng isipan) o hindi kayang ipagtanggol ng katawan ang sarili".
  Bilang karagdagan pa, sa ilang mga pangyayari sa kasaysayan, ilang mga uri ng penetrasyon ang naturing na malaswa, na nagresulta sa mga prohibisyon o pagbabawal laban sa mga pornograpikong mga materyal na naglalaman ng mga ito.