レスキューロボット

レスキューロボット（Rescue robot）は、地震や水害などの災害で被災した人間を救助したりすることなどを目的として設計されたロボットである。現在開発が進められているものの多くは、要救助者の探索を目的としており、瓦礫や建物内の中を移動するための特殊な移動機構や、人間を発見するためのセンサ技術などの開発が焦点となっている。
日本では2011年の東京電力・福島第一原子力発電所事故（以後「福島第一原発事故」）をきっかけとして、従来より行われていた、原発事故時の発電所施設内の情報収集や、危険箇所での作業を行うためのロボットの研究・開発もより強化されている（後述）。
また、福島第一原発事故を契機に、ヒューマノイドの開発競争が全世界的に起きている。
なお、2011年の東日本大震災前後ごろから、公的な文書では「レスキュー（救助）ロボット」とは用いずに、災害時に用いられるロボット全般を指す「災害対応ロボット」などが用いられることが多い(e.g.)。

概要

阪神・淡路大震災をきっかけに、ロボット機器による被災者の救助の可能性がロボット研究者の間で活発に議論されるようになり、レスキューロボットの開発が本格化した。
この問題に関しては、災害発生時には倒壊家屋や瓦礫により被災者の発見が困難と成るだけではなく、都市部被災では燃料など可燃物の漏出や漏電などにより火災など二次災害も発生、救援活動を行っている側も被災者となる危険性を含んでいる。このため迅速に要救護者を発見・救出することが求められる。被災者の発見に際しては、災害救助犬も存在するが、これらは育成に時間とコストが掛かったり、勘や経験といった要素も絡むため難しい面もある。そのためこれらを機械化することで、災害による被害者を減らそうという思想がレスキューロボットの開発に繋がっている。
当初は、被災者発見のためのロボット技術とともに瓦礫除去などの課題が取り上げられたが、救助活動を行う人間の救助チームだけでは十分カバーしきれない人間探索を行うロボット技術の開発を焦点に研究開発が進められている。
また2011年3月11日の福島第一原発事故後、危険箇所での作業者の被曝リスクを減らす為に原子力災害ロボットを導入・運用することの重要性が再認識され、既に国内外のロボットが福島に投入されている。
レスキューロボットの種類として、建物の内部などを探索するロボットや瓦礫上を走行するもの、空中から情報を収集するものなどがある。

歴史

1996年に日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門において、「救助ロボット機器の研究開発に資することを目的とした阪神淡路大震災における人命救助の実態調査研究会」（略称：レスキューロボット機器研究会）により調査研究が始まり、1997年に報告書がまとめられた。以降、日本機械学会だけではなく、日本ロボット学会、計測自動制御学会などにおいて研究発表が行われるようになった。2002年からは文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト（略称：大大特プロジェクト）が5年間のプロジェクトとして開始され、このレスキューロボットは実用化されている(後述）。
専門組織としては、特定非営利活動法人・国際レスキューシステム研究機構が、神戸市および川崎市に拠点を置き活動を行っている。
なお、東日本大震災後、国産ロボットの活用を進めるため、超学会組織「対災害ロボティックス・タスクフォース」（ROBOTAD）が設立された。

開発の方向性

2010年代現在、これらロボットの開発は要救護者の捜索の為のものと、瓦礫撤去など直接的な作業を行う建設機械の延長にある装置に二分される。
探査型ロボットでは、クローラーとも呼ばれる無限軌道を装着したビデオカメラやセンサ類を備えた走行形がメインで、これらは急な段差や瓦礫をものともせずに走破、加えて転倒などの不測の状況にも備えるよう設計されている。現段階ではリモートコントロール（ラジオコントロールを含む）のものが主であるが、将来的には災害現場で自動的に捜索する機能を備えた複数台のロボットが場所のわからない要救護者を発見するものと考えられている。
産業用ラジコンヘリを自動操縦で飛ばす「インテリジェントエアロロボット」のような空中型ロボットは、被災地を上空から捜索、要救護者を探し出したり、あるいは被災状況を観測、救援組織の到着に備えて被災地域の地図作成などを行うことが期待されている。なお通常のヘリコプターでは震災などで劣化した建物の崩壊や火を巻き上げることによる災害拡大の不安もあるが、産業用ラジコンヘリなど無人航空機のような小型機でならより密な観測が可能であるほか、噴火のような危険な場所の観測も人的被害を心配せず行える可能性もある。
建設機械の延長にあるような災害救助ロボットではテムザックの「援竜」が良く知られている。この機器は無限軌道で移動、従来建機では一台で一つの作業しかできなかったものを、2本のアームでより高度な作業が行えることが期待されており、また危険な状況でも遠隔操作で作業が行えるよう設計されている。
このほかパワードスーツ（ロボットスーツ）のように、身体に装着する装置は元来こういった被災地での運用は想定されていないが、多くの被災者が出る災害地域で役立つことが期待されており、また道路が分断され自動車の運用が困難な環境で、徒歩による救援物資輸送の量的な増大も期待できる。

ポスト東日本大震災　専門ロボからヒューマノイドへ

これまでロボットというと日本では、人型のエンタテインメントロボットなどを指す事が多かったが、東北地方太平洋沖地震を機に災害救助など実践面で役立つロボットの研究開発を重視しようとの潮流が生まれている。
またポスト福島第一原発事故の新たな動きとして、ヒューマノイドの開発競争が全世界的に起きており（後述）、米国防総省の国防高等研究計画局（DARPA）はヒューマノイドを競い合う「DARPAロボティクス・チャレンジ（en）」を開催すると発表した。これにより災害時は、これまでの専門ロボットからヒューマノイドへという新たな潮流が生まれた。世界中の多くの企業が参加を表明しているが、日本企業の多くは軍事に転用されることなどを懸念し、参加に及び腰である。また日本の国立研究機関の補助金を用いたロボット研究は軍事技術に結びつく研究は禁じられており、それも参加に及び腰な理由の一つになっている。日本がまたその独自性故に、世界の競争から取り残されるガラパゴス化が懸念されている。だがその後、東大発ベンチャー企業SCHAFTが同大会を予選1位で通過したり、経産省と米国防総省の間で協力の合意書が取り決められ、それを元に産総研を中心に本選に参加する事になるなど、変化も生まれている。

初動

2011年3月11日の東日本大震災の発災直後、ロボットを使ったレスキュー活動を行なうことを目指す、NPO法人国際レスキューシステム研究機構（IRS）会長で、クインスの開発者の一人でもある東北大学教授の田所諭らにより、被災自治体や経済産業省東北経済産業局に利用可能なロボットリストが配布された。また鹿島コンビナートでの対応の準備なども行われた。但しこの時はロボットは使われなかった。

事故初動での投入の遅れ

事故の初動で「防災モニタリングロボット」などを投入できなかったのは、東電が実地での経験を重視し国産ロボットを使いたがらなかったことや、瓦礫の散乱が走行経路を妨げたこと等による。3D映像撮影機能や階段を上り下りできる機能がある防災モニタリングロボットは、東電の出動要請で投入予定であったものの、瓦礫の散乱で走行できないなどの問題に直面し、実際の使用は見送られた。

SMERT-M、JAEA-1～3号

上節「国産原発ロボットの投入」（参照）で既述の通り、東芝製「SMERT-M」と、日本原子力研究開発機構が3.11事故後に廃棄・放置ロボットに改良を加えた「JAEA-1～3号」は、福島第一原発に投入されている。

アシモの技術

ホンダは二足歩行ロボット「アシモ」の技術を応用した原子力災害ロボットを開発した。ロボットはアシモの腕の関節の技術を使い、バルブの開閉などができる。二足歩行ではなくタイヤやクローラー式になるという。東電の施設で作業実験が行われており、事故現場への投入を急ぐ。事故当初、アシモを事故処理に投入できないかとの声が高まったことを受け、ホンダは「現状では、ご要望を頂いた様なことができる技術には至っていない」との声明を出していた。

ホンダは2013年高所調査用ロボットを開発して原子力建屋へ現場投入した。

ロボットスーツ

その他、茨城県つくば市にあるロボットベンチャー企業サイバーダイン（Cyberdyne）は、原発作業員のための新型ロボットスーツを公開している。人間の動作をアシストするバッテリー駆動のロボットスーツ「HAL（ハル）」に改良を加えたもので、放射線防護服の下に着用することができる。放射線を防ぐ遮蔽体となるタングステン入りの防護服は60Kgと重く、長時間着用して作業するのは困難な為、その装備重量の負担を軽減し行動をアシストする。福島第一原発で使われるかどうかは2011年11月時点では決まっていない。「ハル」は体表を流れる微量の電流をとらえて筋肉の動きを予測し、装着者の動きを支援する。ハルの下肢ユニットは、2010月末までに113の病院や福祉施設などにリースされている。

ローズマリー (クインス後継機)

2012年7月、千葉工大はクインスの後継機「ローズマリー」2台を公開した。元々地震など他の災害支援用に設計されていたクインスに各種改良を加え、原子力災害に特化して開発されたものである。積載可能重量はクインスの20Kgから60Kgに増え、稼働時間は3時間から5時間に伸びた。

その他のロボット

4本足のロボット
2012年11月21日、東芝は、福島第1原発向けに4本足のロボットを開発したと発表した。新型ロボットは幅約59cm、高さ約107cmで、ロボット本体と分離できるカメラ付き小型車を積載している。これまで使われていた車両型ロボットは階段に阻まれることがあったが、この4本足ロボットは高さ40cmまでの障害物を乗り越え、階段の上り下りもできる。なお、既述の通り4本足のロボットは、プロトタイプの開発に留まったものの、極限作業ロボットプロジェクト（1983~1990年）で日立が開発していた（参照）。
「ASTACO-SoRa（アスタコソラ）」（瓦礫撤去ロボ）
2012年12月、日立エンジニアリング・アンド・サービスは、原子力発電所の災害対応において建屋内作業の支援を目的とした小型双腕重機型ロボット「ASTACO-SoRa（アスタコソラ）」を日立建機と共同で開発した。
「Arounder（アラウンダー）」（除染ロボット）
それに続き日立製作所は2013年3月、遠隔操作で高圧水を用いて除染作業を行うロボット「Arounder（アラウンダー）」（開発は日立GEニュークリア・エナジー）を開発したと発表した。早ければ2013年夏に福島第一原発の1号機と3号機で使用される予定。アラウンダーは、資源・エネルギー庁の「建屋内の遠隔除染技術の開発」プロジェクトの一環として開発されたもの。
除染ロボット
2013年2月、東芝は、遠隔操作で動く除染ロボットを開発し公表した。航空機の塗装剥離などに使う「ドライアイスブラスト」技術を応用したもので、アームの先端からドライアイスの粒子を吹き付け、原子炉建屋の床や壁面に付着した放射性物質を剥がし、フィルターの付いた吸着装置内に吸引する。タッチパネルやゲームの操縦スティックで操作できる。

311の教訓と多重行政

震災の反省から、文部科学省は「使える災害ロボット」を目指し、5年間で11億円の予算を計上、「がれきに埋もれた被災者を助けるロボット」「素早く人命救助するパワードスーツ」「水中での被災者を捜索するロボット」の３種の開発を目指すことを決めた。ただ経産省でも（財）「日本原子力研究開発機構」と（財）「製造科学技術センター」によって原発ロボットの開発プロジェクトはそれぞれ行われてきており、多重行政になっていることは否定できない。税金の無駄遣いでもあり、どちらかに統一する必要性が指摘されている。

ヒューマノイド ロボティクスチャレンジ

既述の通り、福島第一原発事故を契機に、全世界的にヒューマノイドの開発競争が起きている。日本ではロボカップから派生した「レスキューロボットコンテスト」が2001年から毎年開催され、次世代の研究者・技術者の育成が図られてきたが、福島事故後、米国でも国防総省の国防高等研究計画局（DARPA）がヒューマノイドの開発促進のため「DARPAロボティクス・チャレンジ（en:DARPA Robotics Challenge）(DRC)」を開催すると発表した。
この第一回目大会（2013年～2015年）では、原発事故現場で人と同じように行動するミッションをヒューマノイドに課すという。世界中の多くの企業が参加を表明しているが、日本企業は軍事に転用されることなどを懸念し、参加に及び腰である。また日本の国立研究機関のロボット研究は軍事技術に結びつく研究は禁じられており、それも参加に及び腰な理由の一つになっている。
そうした中でも、東大発のベンチャー、SCHAFTが参加し、2013年予選を1位で通過したものの、予選直後にGoogleに買収され、商用ロボットの開発に専念するという理由から本選は不参加となった。またその後、安倍政権の下でロボットによる「新たな産業革命」が成長戦略の一つとして掲げられ、産業技術総合研究所がDARPAに協力する事になり、東大、産総研を中心とする日本チームがDRC本選（2015年6月）に参加する事になった。
韓国も「ヒューボ」の技術をオープンソースにし、世界の企業や研究者の参加を募ることで、急激に日本のヒューマノイドを追い上げている。