מצווה לשמוע דברי חכמים

הרחבת המצווה

היו שהרחיבו את חובת הציות הכלולה במצוות אלו, וביססו עליהן חובה לשמוע בקול תלמידי חכמים בנושאים הלכתיים, ובפרט כלפי סמכויות הלכתיות ספציפיות כמו הספרות ההלכתית המקובלת או גדולי הדור שבכל דור. מהציווי ההלכתי נגזר גם ערך כללי יותר המכונה אמונת חכמים, שאינו קשור בהכרח לנושאים הלכתיים, ותוקפו וגדריו נתונים במחלוקת.
תוצאה בולטת של מצווה זו היא החובה לברך ברכת המצוות (שעוסקת בציווי האלוהי לקיום המצווה) קודם קיום מצוות מדרבנן ולא רק מצוות מדאורייתא.

סמכות חכמים בתקופות מאוחרות

פשט הכתובים מתייחס למצווה להישמע אך ורק לסמכות ההלכתית שנמצאת "במקום אשר יבחר ה'". כך אכן פסקו חז"ל לגבי זקן ממרא, ש"המקום גורם", כלומר הזקן הממרא נענש רק אם המרה את פי בית הדין שישב במקומו בירושלים, כלומר כאשר תפקוד הסהנדרין מלא ותקין, ולא במצבי ביניים שונים.

דעת המרחיבים

בדברי הראשונים ישנן גישות שונות בתוקף ציווי זה בהיעדר סנהדרין בירושלים. הראשון שהתייחס להרחבה של המצווה הזו הוא הראב"ד, שכתב שהיא מחייבת אפילו לציית לרב המקומי, ה"מרא דאתרא". הרשב"א הרחיב את המצווה לכדי חיוב לציית לגדולי הדורות המפורסמים; כאשר הוא נשאל האם מותר לחכם לפסוק כפי דעתו בניגוד לספרי הפסיקה המקובלים של הראשונים, השיב הרשב"א שהדבר אסור בגלל המצווה לשמוע לדברי חכמים. הרחבה נוספת יש בספר החינוך שבדבריו על מצווה זו מאריך לכתוב על חובת הציות לרבנים הגדולים שבכל דור, ולדבריו חובה זו מהווה מצווה יסודית ביהדות.

דעת המצמצמים

לעומת זאת ראשונים אחרים הגבילו את תחולת המצווה רק לסנהדרין היושבת בלשכת הגזית שמקדש. ריה"ל בספר הכוזרי מסביר שמברכים ברכת "אשר קדשנו במצוותיו וציוונו" רק על קיום מצוות דרבנן שתוקנו על ידי הסנהדרין שבירושלים שאליהם יש חובה לציית, ואילו על תקנות חכמים מתקופות מאוחרות יותר אין מברכים. גם הרמב"ם בהקדמתו לספר משנה תורה כותב שמצוות אלו נאמרו רק לגבי בית הדין הגדול שבירושלים, ומשום כך בהיעדר סנהדרין אין מחויבות לקבל את פסקי הגאונים, וכל חכם יכול לפסוק לפי מה שדעתו נוטה. הרמב"ן הגביל עוד יותר את תחולת המצווה לציית לסנהדרין, וכתב שהיא קיימת רק כאשר מתמלאים תנאים ספציפיים המפורטים בתלמוד לגבי "זקן ממרא".
דעת ביניים נמצאת בדרשות הר"ן, שכותב שאמנם מצוות "לא תסור" מתייחסת רק לסנהדרין בירושלים, אך הוא מחדש שבכל זאת מצווה לשמוע לדברי החכמים בתקופות מאוחרות יותר בגלל מצווה אחרת: "אחרי רבים להטות", שהיקפה מוגבל יותר.

ציות לסנהדרין כשנראה בעיניו שטועים

פשט הכתובים מורה שחיוב הציות ההלכתי לסנהדרין הוא מוחלט, וגם אדם שבטוח בכך שהסנהדרין טועים מבחינה הלכתית מחויב להישמע להכרעתם. הדברים נוסחו על ידי חז"ל במדרש מפורסם המובא בספרי: 
"לא תסור מן הדבר אשר יגידו לך ימין ושמאל" – אפילו מראים בעיניך על ימין שהוא שמאל ועל שמאל שהוא ימין - שמע להם.
מדרש זה צוטט רבות על ידי ראשונים ואחרונים, והוא מהווה אבן יסוד בהשקפה החרדית בעת המודרנית הדורשת ציות מוחלט לגדולי הדור גם בנושאים שלכל אדם מן השורה יכולה להיות בהם דעה, ואף בנושאים שאינם הלכתיים־טהורים.
אמנם בניגוד לפשט הכתובים, ההלכה קובעת סייגים לחובת הציות. התלמוד קובע בעקבות המשנה במסכת הוריות, שחכם הראוי להוראה שיודע שהסנהדרין טועים ואף על פי כן עושה כפי הוראתם, הוא "טועה במצווה לשמוע לדברי חכמים". התלמוד הירושלמי כותב שדין זה נדרש באופן הפוך מהדרשה המפורסמת, ולפיו דווקא אין לשמוע לדברי הסנהדרין כשהם אומרים על ימין שהוא שמאל: "יכול אם יאמרו לך על ימין שהוא שמאל ועל שמאל שהוא ימין תשמע להם? תלמוד לומר: ימין ושמאל". דין זה נפסק להלכה על ידי הרמב"ם, שאין לשמוע לבית דין כשידוע שהם טועים.
יש מהראשונים שסייגו את הדין המחודש הזה שאין לשמוע לסנהדרין כשיודע שהם טועים; הרמב"ן כתב שזה רק כאשר אותו חכם שיודע שהם טועים לא הציג את טיעוניו לפני הסנהדרין, אך אם הוא דן לפניהם בנושא והם לא השתכנעו מדבריו – הוא חייב לקבל את דבריהם. הרשב"א כותב שהמצווה לציית לדברי החכמים קיימת גם כאשר נראה לו שהם טועים, כל עוד אין לו ראיה מוצקה המצביעה על טעותם.

הסמכות בתקנות דרבנן

מחלוקת נוספת הנוגעת למצווה זו היא בשאלה האם מצווה זו מקנה לחכמים סמכות רק לפרש את מצוות התורה, או גם סמכות נוספת לחוקק תקנות חדשות בעצמם. בהלכה ישנן תקנות רבות הנחשבות בעלות תוקף מדרבנן, כלומר שאין להן מקור מקראי אלא הן תקנות מאוחרות יותר, והמחלוקת האמורה היא האם מקור הסמכות של החכמים להתקין את התקנות הללו הוא מדאורייתא.
בתלמוד יש התייחסות לשאלה זו בנוגע למצוות הדלקת נרות חנוכה, שאינה מצווה דאורייתא, ובכל זאת מברכים עליה: "ברוך אתה ה'... אשר קדשנו במצוותיו וציוונו להדליק נר של חנוכה". על כך מופיע בתלמוד:
והיכן ציוונו? רב אוויא אמר: מ"לא תסור".
כלומר, על פי רב אוויא המצווה המקראית "לא תסור" מחייבת לציית גם לתקנות חכמים מחודשות.
כך גם מבאר האמורא אביי לגבי תקנת חכמים האוסרת את השניות לעריות – גילוי עריות בין קרובי משפחה מדרגה שנייה, כמו סבתא ונכד. התקנה הזו נקראת במשנה "איסור מצווה", ואביי מבאר שהמצווה המדוברת היא "מצווה לשמוע דברי חכמים". 
על פי זה כתב הרמב"ם ש"כל מה שאמרו חכמים לעשותו, וכל מה שהזהירו ממנו - כבר ציווה משה רבינו בסיני שיצוונו לקיימו", וכך מקובל על ראשונים רבים שמקור סמכות תקנות חכמים הוא מהתורה. לעומת זאת, הרמב"ן חלק על הרמב"ם בטענה שלדבריו לא מובן מדוע המצוות דאורייתא נחשבות חמורות יותר מבחינה הלכתית מאשר תקנות דרבנן. הרמב"ן האריך להשיג על דברי הרמב"ם והביא ראיות רבות לטענתו שהעובר על תקנה דרבנן לא עבר על מצווה דאורייתא של "לא תסור", ושדברי רב אוויא בעניין אינם אלא בדרך רמז ואסמכתא.
ישנן גם דעות ביניים בשאלה זו. הר"ן מבחין בין שני סוגים של תקנות חכמים: "דברים שיש להם עיקר בתורה", כלומר תקנות הבאות כהרחבה למצווה מקראית, כמו "שניות לעריות"; ולעומת זאת "מה שאין לו סמך בתורה", כמו הדלקת נרות חנוכה שהיא מצווה מחודשת לחלוטין. לדעת הר"ן, המצווה דאורייתא לשמוע לדברי חכמים מאצילה להם סמכות בסוג הראשון של "דברים שיש להם עיקר בתורה", אך לא בתקנות מחודשות לגמרי. יש שהבחינו הבחנה אחרת בין אדם שעובר על איסור דרבנן מתוך מרידה בסמכות חכמים, שבכך הוא עובר על מצוות "לא תסור", לבין מי שעובר על איסור דרבנן מתוך תאווה בלבד וכדומה, שבכך אין "לא תסור".