RepRap

Taust

RepRap asutati 2005. Aastal Dr. Adrian Bowyeri poolt, kes on vanemlektor Bathi ülikooli masinaehitusteaduskonnas.
2010. aasta mai seisuga maksavad lihtsamad 3D-tootmisseadmed umbes 240 000 Eesti krooni, arvestamata algmaterjalide ning tahestusainete hindu, mis võivad küündida kuni 18 000 Eesti kroonini. Nende seadmete poolt valmistatud prototüüpide tootmiskulu on ligikaudu 24 krooni/cm³. RepRap projekt on valmistanud 3D-tootmisseadme ja sellega kaasneva GNU GPL avatud tarkvaralitsentsi alusel väljastatud tarkvara, mille koostekulu on ligikaudu 4800 Eesti krooni ning mis võimaldab toodete valmistamist tootmiskuluga 25 senti/cm³.
RepRap kasutab sadestusmodelleerimise tehnoloogiat.

Riistvara

Iga kiirtootearendusseade, mille eesmärgiks on enesepaljundamine, on definitsiooni järgi RepRap, kuigi praeguse seisuga baseerub enamus seadmeid Darwini või Mendeli algsel kavandil. Kuna RepRap on avatud lähtekoodiga projekt, mis edendab iseenese paljundamist, eksisteerib seadmetest ka mitmeid erinevaid variante, sest kavandajatel on vaba voli modifitseerida juba olemasolevaid seadmeid. Üldiselt koosnevad RepRapi 3D-printerid termoplastiku väljatõukeotsikust, mis on kinnitatud arvuti poolt juhitava kolmeteljelise liikuvplatvormi külge, mis omakorda on ehitatud trükitud plastikosadega ühendatud terasvaiadest. Kõiki kolme telge liigutavad samm-mootorid veorihmadega x- ja y-telgedel ning juhtkruviga z-teljel.

Termoplastiku väljatõukeotsik

RepRap-printeri südameks on termoplastiku väljatõukeotsik. Esimesed otsikud kasutasid käikudega elektrimootorit, mis surus kruvi abil plastjõhvi kõvasti vastu kuumutuskambrit ja kitsast väljatõukeavast välja. Sellel olid siiski vead: alalisvooluga elektrimootorid ei saa kiirelt käivituda ega peatuda, mis teeb masina täpse juhtimise väga keerukaks. Hilisemad väljatõukeotsikud kasutavad samm-mootoreid, mis on mõnikord ka käikudega, et juhtida plastikjõhv kuullaagri ja soonestatud või karestatud võlli vahele.

Darwin

Darwinil, esimesel avalikustatud RepRapi mudelil, on x-y-telgedel liikuv trükkimisotsikuga raam, mille all on z-teljel liikuv trükkimisalus. Darwini z-telg on piiratud aluse nurkades paiknevate juhtkruvidega, mis on kõik omavahel rihmadega ühendatud, et pöörlemine oleks kooskõlas. Elektroonikaskeemid on paigutatud seadme välisraamistikul olevatele terastugedele ning põhjas olevale lisaplatvormile. Printeri mitteprinditavate komponentide ehk "vitamiinide" arvu vähendamiseks on seadme kõikidel telgedel trükitavad lükandlaagrid.

Mendel

Mendel asendas Darwini lükandlaagrid kuullaagritega, kasutades täpselt piiritletud kavandit, et vähendada hõõrdumist ning hakkama saada ka mitte täpselt kohakuti olevate komponentidega. Mendeli kavandis on ümber paigutatud ka teljed – trükkimisalus liigub ainult mööda y-telge ning trükkimisotsik mööda x-telge ning üles-alla. See viib Mendeli raskuskeskme allapoole ning muudab seadme Darwinist kompaktsemaks ja eemaldab ka liigse piiratuse, mis on tingitud Darwini neljast nurkmisest juhtkruvist. Mendeli poolt valmistatava objekti maksimaalne laius ja pikkus on 200×200 mm (8" × 8") ning maksimaalne kõrgus 140 mm (5.5").

RepStraps

Muid 3D-printereid (nagu näiteks kommertsprinter "Makerbot" ning muudel viisidel valmistatud masinad nagu "Meccano") saab kasutada RepRap-protsessile kaasa aitamiseks ja kiirendamiseks, valmistades nendega RepRapi komponente. Paljud sellised masinad põhinevad RepRapi kavanditel ning kasutavad RepRapi elektroonikakomponente. Nende seadmete koondnimetus RepRapi-kommuuni kuuluvate inimeste seas on RepStrap (inglise keeles bootstrap RepRap). RepStrap on igasugune seade, mis on oma olemuselt vaba kavandiga riistvaraga kiire prototüüpimise seade, millega saab valmistada RepRapi komponente ning on ise valmistatud viisidel, mis ei kuulu tehniliselt RepRapi projekti alla.
Mõned RepStrap-kavandid on sarnased Darwinile või Mendelile, kuid neid on muudetud nii, et neid saab valmistada laserlõikusplekist või freesitud osadest. Teistel, nagu näiteks Makerbot, on ühiseid elemente RepRapi-kavanditega, eriti elektroonikaga, kuid on strukturaalselt täiesti muudetud.

Elektroonika

RepRapi elektroonika koosneb enamasti skeemidest, mis põhinevad populaarsel avatud lähtekoodiga platvormil Arduino, ning samm-mootorite kontrollimiseks mõeldud lisaskeemidest. Praeguse versiooni elektroonika kasutab Arduino-skeemidest tuletatud Sanguino emaplaati ning lisaks veel kohandatud Arduino-skeemi väljatõukeotsiku juhtimiseks. Taoline arhitektuur võimaldab kavandeid laiendada kasutamaks eraldi kontrolleritega lisaotsikuid.

Tarkvara

RepRap on kavandatud täielikuks kopeerimissüsteemiks, mitte lihtsalt riistvaraliseks seadeldiseks. Selle saavutamiseks kasutab RepRap-süsteem 3D-raalprojekteerimissüsteemi ning raalvalmistustarkvara ja -draivereid, mis muudavad RepRapi kasutajate kavandid täielikult RepRap-seadmele kõlbulikeks juhtnöörideks, mille abil seade kavandist reaalseid objekte teeb.
RepRapi jaoks on arendatud kaks komplekti raalvalmistustööriistu. "RepRap Host" nime kandva süsteemi kirjutas RepRapi põhiarendaja Adrian Bowyer programmeerimiskeelega Java. Teise süsteemi, "Skeinforge", kirjutas omaalgatuslikult Enrique Perez. Mõlemad süsteemid on täiesti eraldi viisid 3D-mudelite arvjuhtimiskoodiks muutmiseks.
Praktiliselt iga raalprojekteerimis- või 3D-modelleerimisprogramm on sobiv RepRapiga kasutamiseks, kui see on võimeline väljastama stereolitograafilisi faile. RepRapiga tootmise protsessis osalejad kasutavad enamasti endale kõige tuttavamaid tööriistu, olgu selleks siis CAD-tarkvarapaketid nagu SolidWorks või avatud lähtekoodiga 3D-modelleerimisprogrammid nagu Blender.

Materjalid

RepRap trükib esemeid termopolümeeridest nagu näiteks ABS või PLA.
PLA tehniliseks eeliseks on kõrge jäikus, vähene väändumine ja meeldiv läbipaistev värvus. Samuti on PLA ka biolagunev ning taimse päritoluga. 
Vastupidiselt laiatarbeprinteritele julgustab RepRap eksperimenteerima uute materjalide ja töötlemisviisidega ning saadud tulemusi teistelegi avaldama. Sellisel viisil on välja töötatud täiesti uusi vahendeid, et kasutada uudseid materjale (nagu näiteks keraamikat).
RepRap-projekti raames pole veel õnnestunud leida sobivat materjali, millega oleks võimalik valmistada praegu mitteprinditavaid tugistruktuuri komponente.

Enesepaljundamise piirangud

Kuigi tundub tõenäolisena, et RepRap saab suurema osa oma komponentidest lähitulevikus madala taseme algmaterjalidest iseseisvalt valmistada, on selleks siiski vaja mitut eri tüüpi paljundamatuid komponente nagu näiteks sensorid, samm-mootorid ja mikrokontrollerid. Kindel osa nendest vahenditest tuleb RepRapi enesepaljundamisprotsessi väliselt valmistada. Eesmärgiks on siiski tulevaste edasiarendatud RepRap-kavandite abil võimalikult lähedale jõuda täieliku enesepaljundamisprotsessini.
Projekti algusest saati on RepRapi meeskond kaalunud igasuguseid võimalusi elektrit juhtivate vahendite tootmisprotsessiga integreerimiseks. Selle saavutamine peaks avama mitmeid võimalusi ühenduskaablite, trükkplaatide ja võib-olla isegi mootorite valmistamiseks, mida saab RepRapiga valmistatavate toodete loomiseks kasutada. Erinevaid elektrijuhte kasutades saaks luua tavalistest elektrit juhtivatest radadest erinevate funktsioonidega elektroonikakomponente, sarnaselt John Sargrove’i 1940. aastatel alguse saanud projektiga ECME.
Praegu töötatakse ka selle kallal, et luua isevalmistatud Sarruse ahelaid, millega muuta ringliikumist lineaarseks liikumiseks. See asendaks praegu kasutatavaid juhtvardaid ning suurendaks nende komponentide osakaalu, mida RepRap suudab ise valmistada.