Microp

Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı, ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır. Programlama Dili * C++ Version 5.02 * Elektronik * Circuit Maker * Assembler * Pic-Up * MDASM Grafik Tasarımı * OpenGL Dokümantasyon * Ms Word 2003 * Ms PowerPoint 2003 * Ms Excel 2003 == Robotun Devresi == Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir. Microp Devresi Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir.. Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur. # Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi, # Omuzun Aşağı yukarı Hareketi # Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi # Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi # Parmakların açılıp kapanması == Microp Robotunun Programı == C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır.. küçükresim|orta|300px|Microp Programı == Microp Robotunun Mekanik Dizaynı == Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir. === Ölçüleri === * Kutu : 220 x 90 x 150 mm * Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm * Omuz : 50 x 120 x 90 mm * Dirsek : 25 x 230 x 65 mm * Bilek : 20 x 180 x 40 mm * Parmaklar : 70 x 220 mm küçükresim|sol|300px|Microp Robot küçükresim|300px|Microp Robot küçükresim|300px|Microp Robot == Kinematik == Yol,zaman,hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır . Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır. C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir. * ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base * sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder * ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow * wa= WristAngle; // Angle of Wrist * pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers * float Shoulder=9.5f; * float ElbWrPin=18.5f+31.0f; * sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian * ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian * ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian * xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X * ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y * zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z * xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X * ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea); //Pincers Position Y * ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z küçükresim|orta|300px|Microp Robot Kategori:Robotik