Robot İşletim Sistemi

Robot İşletim Sistemi (RİS) robot yazılımı geliştiricileri için işletim sistemi sağlayan bir yazılım iskeletidir. RİS HAL gibi standart bir işletim sistemi temin eder (Düşük seviyede cihaz kontrolü, çoğunlukla kullanılan işlevler, veri paylaşımı ve paket yönetimi). RİS tabanlı çalışan işlemler mimari grafikle gösterilir. Bu mimari grafiklerde çok kısımlı sensörlerin, kontrol mekanizmalarının, konumun, çalıştırıcının ve diğer işlemlerin verileri gösterilir. Robot kontrolünde düşük zamanlı gecikme olduğundan gerçek zamanlı işletim sistemi değildir. Fakat RİS eş zamanlı kodlarla entegre edilebilir.ROS-Introduction http://wiki.ros.org/ROS/Introduction RİS ekosistemi nde yazılımlar üç başlık altında incelenebilir: * Dil ve platform (RİS tabanlı yazılımları kurmak ve dağıtmak için kullanılan bağımsız araçlar); * roscpproscpp , rospy , ve roslisp gibi kütüphane uygulamaları; * Kodlarla alakalı uygulama içeren paketler (bu kodlar bir veya birden fazla RİS kullanıcı kütüphanelerini kullanırlar). Bu diller ve kütüphaneler (C++, Python and LISP) BSD lisansı şartları altında açık kaynaklı yazılım olarak yayınlandı. Böylelikle ticari ve araştırma amaçlı kullanım ücretsiz oldu. Diğer paketlerin çoğunluğu açık kaynak lisansı aldı. Bu diğer paketler birçok işlevde; donanım sürücüleri, robot modelleri, veri tipleri, planlama, algılama, eş zamanlı olarak yerini belirleme, simülasyon araçları gibi birçok uygulamada kullanıldı. Ana RİS kullanıcı kütüphaneleri C++, Python, LISP dillerinde yazılmıştır ve Unix gibi sistemlerde çalışır. Bu kullanıcı kütüphaneleri Ubuntu Linux sisteminde desteklenirken diğer işletim sistemlerinde için deneysel durumdaydı."ROS/Installation - ROS Wiki". Wiki.ros.org. 2013-09-29. Retrieved 2014-07-12. Yerel Java RİS kütüphanesi (rosjava) işletim sisteminden bağımsızdır ve Android İşletim Sistemi'nde yazılım geliştirmeyi destekler."android - ROS Wiki". Wiki.ros.org. 2014-04-12. Retrieved 2014-07-12 Aynı zamanda rosjava ; Linux, Mac OS X ve Microsoft Windows'ta bulunan MATLAB araç kutusuyla entegre edilebilir."Robot Operating System (ROS) Support from MATLAB - Hardware Support". Mathworks.com. Retrieved 2014-07-12. Bir JavaScript kullanıcı kütüphanesi(roslibjs), yazılımı uyumlu internet tarayıcılarıyla RİS sistemine entegre edebilir. == Tarihçe == RİS ilk olarak Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı'nda Stanford AI Robot STAIR (STanford AI Robot)STanford Artificial Intelligence Robot http://stair.stanford.edu/Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture (PDF), AAAI 2007 Robotics Workshop projesi desteğiyle 2007 yılında geliştirildi. Çalışmalar 2008 ve 2013 yılları arasında Willow Garage adlı robotik araştırma enstitüsünde devam etti. Bu süre zarfında Willow Garage'daki mühendisler 20'den fazla kurumla işbirliği içerisinde bulundular."Repositories". ROS.org. Retrieved 7 June 2011Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. "ROS: an open-source Robot Operating System" (PDF). Retrieved 3 April 2010. Şubat 2013'te RİS yönetimi OSR Vakfına geçti."Osrf - Ros @ Osrf". Osrfoundation.org. 2013-02-11. Retrieved 2014-07-12. Ağustos 2013'te Willow Garage'ın "Suitable Technologies" adlı bir şirkete devredilebileceği bir blog"employees join Suitable Technologies". Willow Garage. Retrieved 2014-07-12. üzerinden açıklandı. Willow Garage tarafından oluşturulan PR2'nin destek sorumlulukları da sonradan Clearpath Robotics tarafından ele alındı.Robotics Corner 2014/01/15 (2014-01-15). "Clearpath Welcomes PR2 to the Family". Clearpath Robotics. Retrieved 2014-07-12. == Uygulamalar == RİS şunları içerir: * Ana koordinat bağlantı noktası * Veri akışına resim, lazer, stereo, kontrol, aktive edici gibi şeyler yayınlama veya alma * Çoklu bilgi * Bağlantı noktası oluşturma ve yok etme * Çoklu işlemciler, ekran kartları ve depolama birimleri * Günlük tutmak * Parametre sunucusu * Test sistemi RİS Paket Uygulamaları şunları içerecektir: * İdrak * Nesne Algılama * Segmentasyon ve tanıma * Yüz tanıma * Jest ve mimik tanıma * Hareket tanıma * Egomotion * Uzaklık ölçümü tespiti * Stereo görme * Hareket * Kontrol * Planlama == Sürüm geçmişi == RİS sürümleri diğer sürümleriyle uyumsuz olabilir ve her sürüm numaralandırmak yerine kod isimlerini almışlardır. Başlıca sürümler şunlardır: * 23 Mayıs 2015 - Jade TurtleROS Jade Turtle Release http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle- release.html * 22 Temmuz 2014 - Indigo Igloo (Nisan 2019'a kadar LTS sürümlü"ROS Indigo Igloo Released! - ROS robotics news". www.ros.org. Retrieved 2015-10-19.) * 4 Eylül 2013 – Hydro Medusa * 31 Kasım 2012 – Groovy Galapagos * 23 Nisan 2012 – Fuerte * 30 Ağustos 2011 – Electric Emys * 2 Mart 2011 – Diamondback * 3 Ağustos 2010 – C Turtle * 1 Mart 2010 – Box Turtle * 22 Ocak 2010 – ROS 1.0 == Bağlantı noktaları ve devre kartları == * ABB, Adept, Motoman, and Universal Robots RİS desteklidir. * BaxterBaxter http://www.rethinkrobotics.com/products/baxter-research-robot/baxter-research- robot-qa/ \- Rethink Robotics * BeagleBoard - Leuven Katolik Üniversitesi, Belçika : Robot Laboratuvarı BeagleBoard'da RİS kullandı. * HERB - Carniege Mellon Üniversitesi'nde İntel'in kendi robot programı olarak üretildi. * Husky A200 - Clearpath Robotics tarafından üretilen robot * PR1 - Ken Salisbury'nin laboratuvarında oluşturduğu kişisel robot * PR2 - Willow Garage'da üretilen kişisel robot * Raven II Cerrahi Robotik Araştırma Platformu * rosbridge - protokol ve sunucu - Brown Üniversitesi JSON tabanlı mesajlaşma sistemlerini RİS ile entegre edebilmek için bu protokolü geliştirdi * Shadow Robot Hand - Oldukça hünerli insansı bir el * STAIR I ve II - Andrew Ng'nin laboratuvarında üretilmiştir. * SummitXL - Robotnik tarafından üretilmiş bir mobil robottur. * Nao humanoid - Freiburg Üniversitesi İnsansı Robot Laboratuvarı'nda geliştirilmiştir * UBR1 - Unbounded Robotics tarafından geliştirilmiştir. == RİS paketleri == Roscopter, Mavlink 1.0 arayüzü kullanan ArduCopter için bir RİS ara yüzüdür. Roscopter IMU üzerinden veriler ve bilgiler verir. Şu anda Hydro ve RİS alt sürümü için kullanılabilir. == Ayrıca bakınız == * Açık Kaynak Donanım == Dış bağlantılar == * Resmi internet sitesi * Resmi wiki sitesi * RİS hakkında sorular * RİS'le çalışan robotlar * RİS endüstriyel internet sitesi == Kaynakça == Kategori:Özgür işletim sistemleri Kategori:Bilgisayarlı görme yazılımları Kategori:Açık kaynaklı robotlar Kategori:21. yüzyılda robotik Kategori:2007 yazılımları