על פי האגדה, העיר פראג נוסדה בידי הנסיכה ליבושה (Libuše) ובעלה פז'מיסל (Přemysl), מייסדי שושלת פז'מיסל, במחצית השנייה של המאה התשיעית כטירה על גבעה החולשת על הגדה המזרחית של נהר הוולטאבה. טירה זו ידועה כווישהראד (Vyšehrad "טירה גבוהה") כדי להבחין בינה לבין הטירה שהוקמה מאוחר יותר בצד האחר, הנקראת מצודת פראג או בפשטות "המצודה" (ברובע Hradčany).
במהרה הפכה למקום מושבם של מלכי בוהמיה, חלק מאלו שמאוחר יותר שלטו גם כקיסרים של האימפריה הרומית הקדושה. העיר הפכה לצומת מסחר מרכזי הודות ליהודים הרבים שהתיישבו בה. יועצו של הוזיר מקורדובה, אברהם בן יעקב, מזכיר את פראג בתעודה משנת 965 לספירה. ב-973 הייתה העיר לבישופות.
המלך ולדיסלב השני בנה את הגשר הראשון על הוולטאבה, גשר יהודית, בשנת 1170. גשר זה התמוטט ב-1342. מאוחר יותר נבנה גשר קארל (קארלוּב מוֹסט) על חורבותיו.
ב-1257, תחת שלטון אוטוקאר השני, מלך בוהמיה, נבנה בפראג הרובע Malá Strana ("הצד הקטן") ליד רובע המצודה Hradčany שנועד עבור מקורבי השלטון האצילים הגרמנים שקיבלו שם אוטונומיה (ראו חקיקת מגדבורג). הרובע החדש נבנה על הגדה המרוחקת מהעיר העתיקה (רובע Staré Město), שהייתה מוגנת באותה תקופה בחומות וביצורים.
העיר שגשגה במשך המאה ה-14 תחת שלטונו של קרל הרביעי, קיסר האימפריה הרומית הקדושה, שציווה על הקמת העיר החדשה, גשר קארל, קתדרלת ויטוס הקדוש (הקתדרלה הגותית העתיקה ביותר במרכז אירופה), בית הכנסת מייזל ואוניברסיטת קארל בפראג שאף נקראה על שמו, האוניברסיטה העתיקה ביותר במרכז אירופה מצפון לאלפים. פראג הייתה באותה עת העיר השלישית בגודלה ביבשת אירופה.
בשנת 1415, תחת שלטונו של וצלאב הרביעי, מלך בוהמיה (1378-1419), הועלה על המוקד תאולוג ומרצה באוניברסיטה בשם יאן הוס, באשמת הטפה לרפורמציה בכנסייה. בעקבות אירוע זה ודומים לו, התמרדו האזרחים והשליכו את קונסולי העיר מחלון בניין העירייה. אירוע זה ידוע בשם "ההשלכה הראשונה מהחלון" (באנגלית defenestration). מותו של הוס הצית את ההפיכה ההוסיטית, שגברה ב-1420 אז הצטרפו למרד איכרים תחת הנהגת המצביא Jan Žižka, ויחד הם הביסו את המלך הבוהמי זיגמונד בקרב הר טיקוב.
בשתי המאות שלאחר מכן פראג התחזקה כעיר מסחר ומבנים רבים נבנו בה באדריכלות גותית, ביניהם אולם ולדיסלב בתוך המצודה.
ב-1526 ממלכת בוהמיה עברה לידי בית הבסבורג, שהיו קתולים, דבר שהשפיע על פראג שהייתה בעלת נטיות פרוטסטנטיות. בעיות אלה לא היו בולטות בתקופתו של הקיסר רודולף השני, המלך הנבחר של בוהמיה בשנת 1576, שבחר להתגורר בפראג. הוא חי במצודה, שם הוא החזיק חצר של אסטרולוגים, קוסמים, אלכימאים ועוד בעלי מקצועות מוזרים. זו הייתה תקופת שגשוג עבור פראג: בין המפורסמים שחיו בה היו האסטרונומים טיכו ברהה ויוהאנס קפלר, הציר ארצ'ימבולדו ואחרים.
ב-1618 התרחשה בפראג "ההשלכה השנייה מהחלון", אשר כתוצאה ממנה ניצתה מלחמת שלושים השנים. פרדיננד השני, קיסר האימפריה הרומית הקדושה מבית הבסבורג הודח ואת מקומו כמלך בוהמיה תפס פרידריך החמישי, הנסיך הבוחר מפפאלץ מ-Pfalz. ברם, הצבא הבוהמי הובס בקרב ההר הלבן (1620) לא רחוק מפראג, וכתוצאה מכך סבלה העיר קשות מחוסר סובלנות דתית תחת האנטי-רפורמה הקתולית. העיר סבלה קשות גם מהכיבוש הסקסוני 1631 והשוודי (1648). יתרה מכך, אחרי שלום וסטפליה, פרדיננד העביר את חצרו לווינה ומעמדה של פראג ירד וגם אוכלוסייתה קטנה מ-60,000 לפני המלחמה ל-20,000 אחריה. ב-1689 פרצה שרפה שהרסה חלקים ניכרים מהעיר.
ארבע הערים העצמאיות שקודם-לכן הרכיבו את פראג, הוכרזו לבסוף כעיר אחת בשנת 1784. העיר עברה תהליך התרחבות נוסף עם סיפוחם של הרובע היהודי (רובע יוספוב, Josefov) בשנת 1850 ושל וישהראד בשנת 1883.
המהפכה התעשייתית השפיעה מאוד על פראג, שכן בתי חרושת יכלו לנצל את מכרות הפחם והברזל שהיו מצויים באזור. פרבר ראשון, קרלין, הוקם ב-1817 ו-20 שנה אחרי הקמתו אוכלוסיית פראג מנתה מעל 100,000 תושבים. ב-1842 חוברה פראג לרשת מסילות הברזל.
אביב העמים ב-1848 השפיע גם על פראג, אבל המהפכנים בה דוכאו בחוזקה ובתקיפות. בשנים שלאחר מכן, התנועה הלאומית הצ'כית (שהתנגדה לתנועה לאומית אחרת, הגרמנית) החלה לעלות עד שצברה רוב במועצת העיר ב-1861.
מלחמת העולם הראשונה הסתיימה עם תבוסתה של הקיסרות האוסטרו-הונגרית ויצירתה של צ'כוסלובקיה. פראג נבחרה לבירת המדינה החדשה. פראג באותו זמן הייתה עיר בירה אמיתית עם תעשייה מפותחת. בתחילת 1922, 37 רשויות מקומיות נוספות אוחדו לעיר, והעלו את מניין האוכלוסייה של העיר ל-676,000. ב-1930 מנתה אוכלוסיית פראג כ-850,000 איש.
ברוב ימיה, פראג הייתה עיר רבת לאומים עם אוכלוסיות צ'כיות, גרמניות ויהודיות בולטות. לאחר שסיפחו חלקים ממנה, ב-1939 נכבשה יתרת צ'כוסלובקיה על ידי הנאצים והעיר נכבשה על ידם. מרבית תושביה היהודים של העיר, שמנו 50,000 איש, נספו בשואה. תושבי פראג מרדו נגד הכובש הנאצי כבר ב-5 במאי 1945 וכעבור ארבעה ימים נכנס הצבא האדום אל העיר וכבש אותה מידי הנאצים.
פראג הפכה לבירת הרפובליקה הקומוניסטית של צ'כוסלובקיה, שהייתה כפופה לברית המועצות וב-1955 הצטרפה לברית ורשה. תחת השלטון הקומוניסטי סבלה פראג התוססת והאינטלקטואלית מדיכוי חופש היצירה, הביטוי והמסחר. זאת למרות שיפוץ זהיר וקפדני של המונומנטים שבוצע בידי השלטון הסובייטי. בקונגרס הרביעי של הסופרים הצ'כוסלובקים שנערך בעיר ב-1967 ננקטה עמדה כנגד המשטר. התנגדות זו גרמה למזכ"ל החדש של המפלגה הקומוניסטית, אלכסנדר דובצ'ק (Alexander Dubček), לנקוט בקומוניזם מתון וליברלי יותר וליצור בעיר "סוציאליזם עם פן אנושי". זה היה האביב של פראג אך הוא דוכא במהרה בידי ברית המועצות כאשר טנקים סובייטים פלשו לעיר וכבשו אותה.
ב-1989 אחרי שחומת ברלין נפלה, ומהפכת הקטיפה - שהונהגה בידי המחזאי ואצלב האוול - שטפה את רחובות פראג, שחררה את עצמה צ'כוסלובקיה מההשפעות הסובייטיות ונהפכה למדינה חופשית. ב-1993 אחרי הפיצול של צ'כוסלובקיה לצ'כיה וסלובקיה הפכה פראג לבירת הרפובליקה הצ'כית.
פראג כיום.
פראג היא עיר תיירות פופולרית. יש בה מבנים עתיקים רבים, ברבים מהם יש ציורי קיר. היא מציגה מגוון רחב ביותר של אדריכלות, החל מאר נובו ובארוק דרך אומנות קוביסטית ואדריכלות גותית, וכלה באדריכלות נאו-קלאסית ואולטרה-מודרנית. כמה מבין האטרקציות התיירותיות הרבות שבה הם העיר העתיקה (Stare Mesto), מספר מקומות הקשורים בפרנץ קפקא, מאלא סטראנא, הראדצ'אני ("רובע המצודה") עם קתדרלת ויטוס הקדוש, גשר קארל וחומת לנון.
המרכז ההיסטורי של פראג הוכרז על ידי אונסק"ו בשנת 1992 כאתר מורשת עולמית.
המקומיים אינם מרבים לפקוד את המרכז ההיסטורי הומה-התיירים. בקרב המקומיים, פופולריים במיוחד רובעי וִינוֹהְרַאדִּי (Vinohrady), וְרְשׁוֹבִיצֶה (Vršovice), לֵטְנָה (Letna) וזִ'יזְ'קוֹב (Žižkov), המלאים בבתי-קפה וברים פופולריים.
פראג היא מרכז תרבותי מסורתי, ושוכנים בה תיאטראות רבים (כולל התיאטרון הצ'כי הלאומי), בתי-אופרה, אולמות קונצרטים, גלריות ומועדוני מוזיקה. כמו כן, היא נחשבת לאתר של משרדים חשובים ומוסדות של הרפובליקה הצ'כית, כולל מושבם של הנשיא, הממשלה ושני בתי הפרלמנט. בנוסף לאוניברסיטת קארל, ישנן בעיר שבע אוניברסיטאות נוספות ומכללות, ביניהן האוניברסיטה הטכנית הצ'כית (CVUT), שנוסדה בשנת 1707.
תשתית התחבורה הציבורית מורכבת משלושה קווים של רכבת תחתית, וקווי חשמלית ואוטובוסים. שלושת קווי הרכבת התחתית (המכונה "מטרו") הם:
קווים A ו-B נפגשים בתחנת מוּסְטֵק, שבלב האזור התיירותי של פראג, קווים A ו-C נפגשים בתחנת המוזיאון הלאומי, וקווים B ו-C נפגשים בתחנת-האוטובוסים הבין-לאומית "פְלוֹרֶנְץ".
פראג סבלה מהצפה חמורה באוגוסט 2002, ונוצר צורך לפנות חלקים ממנה. ההצפות גרמו לנזקים רבים, אבל לא נהרס אף סמל לאומי.
אוכלוסייה.
1804: 76,000 תושבים
1837: 105,500
1850: 118,400 (157,200 כולל הפרברים)
1880: 162,300 (314,400 כולל הפרברים)
1900: 201,600 (514,300 כולל הפרברים)
1925: 718,300
1991: 1,212,000
2001: 1,169,106
2022: 1,275,406
היהודים בפראג.
עוד מראשיתה התיישבו בפראג יהודים רבים והייתה בה קהילה משגשגת. כמו בשאר אירופה גם יהודי פראג סבלו מהגבלות רבות ומפוגרומים והיו תלויים בגחמותיו של השליט. כבר בימי הביניים נבנה רובע מיוחד עבור היהודים עם חומות ושערים, ובו הם חיו כבמעין גטו. רובע זה, המכונה רובע יוספוב, נמצא באזור 1 של פראג.
בין השנים 1597 עד 1609 חי בעיר המהר"ל (יהודה ליווא בן בצלאל) ושירת כרב הראשי של פראג. הוא מגדולי חכמי ישראל בדורות האחרונים, וספרי המחשבה שלו (בידינו 18 כרכים, אך היו עוד כמה שאבדו) הם מהחשובים שבספרות המחשבה בתולדות הספר העברי. הוא קבור בבית הקברות היהודי העתיק בפראג. במאה ה-19 נקשרה בשמו אגדת הגולם מפראג.
במשך הדורות חיו בפראג רבנים גדולים רבים. המפורסמים שבהם: רבי יצחק חיות (אחיה החורג של אשת המהר"ל), רבי מרדכי יפה ה"לבוש" (החליף את המהר"ל בזמן שהותו בפוזנה, ולאחר חזרתו החליפו בפוזנה), רבי שלמה אפרים מלונטשיץ ה"כלי יקר", הרב אביגדור קרא; הרב יחזקאל סג"ל לנדא, פוסק הדור ומחבר שו"ת "נודע ביהודה", והרב דוד אופנהיים. בעיר פעלו גם רבי יום-טוב ליפמן הלר ה"תוספות יום טוב", רבי יונה לנדסופר, שהיה סופר המדינה, ורבי יהונתן אייבשיץ שהקים ישיבה במקום.