בנקודת זמן זו יכול היה אגריפס להתהדר בגודל ממלכתו ובקשריו עם ההנהגה הרומית. כדי לחזק את מעמדו המקומי והאזורי השיא אגריפס את אחותו דרוסילה לעזיז מלך חמת, ואת אחותו האחרת, מרים, חיתן עם ארכילאוס, לבסוף חמד הנציב הרומי פליקס את דרוסילה, נישא לה בהסכמת אגריפס, ולבנם שנולד קרא הנציב גם בשם דודו 'אגריפס'.
משפטו של פאולוס הנוצרי.
על פי המסורת הנוצרית, פאולוס (השליח שאול התרסי), נשפט בקיסריה בשנת 59, בהוראתו של הנציב הרומי פסטוס, כחלק ממאבקם של הרומאים במתנבאים ובמשיחים למיניהם, שנחשדו בהמרדה. על פי מסורת זו, ההנהגה היהודית הפצירה בפסטוס להעביר את פאולוס לשיפוט בירושלים, אלא שפסטוס הודיעם כי ימשיך להחזיקו במעצר בקיסריה, ואם ברצונם להציג את טיעוניהם, הם מוזמנים לעשות כן במושב המיוחד בקיסריה. פאולוס ביקש להישפט מול הקיסר ברומא (נירון), ופסטוס אישר את בקשתו.
בינתיים הזדמנו למקום אגריפס וברניקי כדי לדרוש בשלומו של הנציב, והוא עדכן אותם בעניינו של פאולוס. אגריפס ביקש מפסטוס לנהל שימוע אישי ורשמי לפאולוס, ופסטוס נענה לכך בחיוב. פאולוס השמיע לפני אגריפס במושב טקסי באולם המשפט של קיסריה את טיעוניו ואת טענותיו בדבר רדיפתו על ידי ההנהגה היהודית בירושלים. לדבריו הוא משתייך לכת הפרושים וכמותם נהג. פאולוס דיבר על תחיית ישו ועל קדושתו שלו וכיצד הפך משליח אנטי נוצרי למאמין בישו. לפי הכתוב בברית החדשה, אגריפס השתכנע מדבריו ואף אמר לו: "עוד מעט ופתיתני להיות נוצרי".
בהמשך, לפי מסורה זו, בסוף השימוע נועצו יחד ביניהם אגריפס וברניקי והגיעו למסקנה כי אין בסיס להאשמתו, אלא מכיוון שתבע להישפט אצל הקיסר יש להיעתר לבקשתו. פאולוס נמסר למפקד גדוד רומי והועלה על ספינה שעשתה דרכה לרומא.
המרד הגדול.
פרוץ המרד.
על פי יוספוס, ערב פרוץ המרד הגדול, בקיץ של שנת 66, המלך אגריפס עשה דרכו מאלכסנדריה לירושלים, מתוך כוונה להניא את המרידה ברומאים. בירושלים נפגש אגריפס עם הכהנים הגדולים, עם ראשי העם ומועצת הזקנים. כולם התנגדו למהלך מרדני, אך הביעו את מחאתם הקשה מול מעשיו המתאכזרים של גסיוס פלורוס, הנציב הרומי ביהודה. בתגובה זימן אגריפס את תושבי ירושלים לקסיסטוס (לשכת הגזית), ושם, כשהוא ניצב במקום גלוי, ולידו אחותו ברניקי, מול ארמון החשמונאים, נשא לפני הציבור נאום מרגש, שנועד לרפות את מבקשי הנקמה והמרד.
אגריפס בנה את נאומו באופן מושכל, בהיר ועם זאת אמוציונלי, ובשיטתיות, כשהוא מציג, אחת לאחת, את טענות המורדים, ושומט אותן בזו אחר זו.
תמצית טיעוניו היו אלה: אין קונצנזוס למרד; הצעירים ההרפתקנים מושכים לכיוון המרדנות ועימם מחפשי בצע ושלל; אולי הנציב אשם במצב, אך מדוע יוצא הקצף על רומא כולה? כיצד יצליחו לעמוד מול הגייסות הרומיים האדירים? עמים החזקים מהיהודים נפלו ונכנעו לרומא ועל מה יסמכו המורדים? היכן כלי הנשק של המורדים? היכן מכונות המלחמה שלהם וכוחות הצי? היכן האוצרות שיממנו את ניהול הקרבות? כל הסתמכות על יהודי התפוצות מקורה בטעות; המרד יסתיים בתוצאות קשות וטרגיות ובראש ובראשונה בחורבן ירושלים והמקדש, שבגללם מרימים המורדים את נס המרד; אין זאת כי אם אלוהים נמצא עתה במחנה הרומי.
אגריפס סיים את נאומו במשפט: "ואתם היוועצו בדבר, אם להחזיק בשלום, למען תהיה ידי עמכם, או ללכת אחרי אש קנאתכם ולסכן בעצמכם, ונפשי לא תבוא בסודכם".
הציבור הירושלמי הרים קולו ואמר, כי אין לו דבר כנגד הרומאים, אלא רק כנגד מעשיו הפוגעניים של הנציב פלורוס. אגריפס שכנע את הציבור לחדול מחרם תשלום המסים לרומאים וכן לשקם את אולמי הבירה שמוליכים מאזור המקדש למצודת אנטוניה שמצפון-מזרחו, אלא בשעה שהפציר בציבור הנרגש להתאפק מעט עד שיוחלף פלורוס באחר, עורר זה את זעם המפגינים והמרד היה לעובדה היסטורית.
אגריפס נאלץ להימלט מהעיר, כשמטח אבנים נורה עליו על ידי מצדדי המרד.
ראשי העם וצמרת הסנהדרין הפצירו בפלורוס לדכא את המתקוממים, אך הוא סרב, כנראה כדי להציג את היהודים כמרדנים ולבסוף להתנקם בהם ביד קשה. לעומתו שיגר אגריפס לטובת הדיפת המורדים כוח צבאי בסדר גודל של 3,000 איש, כולם פרשים-לוחמים וקשתים מממלכתו שבצפון (אזור הגולן והבשן). בראש היחידה עמד פיליפוס בן יקים, מי שהיה נכדו של זמרי, מפקד כוח הפרשים-הקשתים במושבה הצבאית שהקים הורדוס המלך באזור הצפון-מזרחי (חבל ארגוב). בבואה של מסגרת צבאית זו לירושלים התברר כי העיר התחתונה נתפסה בידי המורדים וכוחותיו של אגריפס השתלטו על העיר העליונה.
התעצמות המרד.
חיילי אגריפס נסוגו אט-אט למצודת אנטוניה, כשהמורדים עושים שמות בבתי המידות שבעיר העליונה ושורפים, בין השאר, את ארמונות אגריפס וברניקי. כוחות אגריפס, לאחר מצור מתיש ומשא-ומתן עם המורדים, עזבו את המצודה, ונותרו בה כוחות רומיים בלבד.
בשלב זה התכוננו הרומאים לדיכוי המרד בעזרת כוחות מעובים, כולם תחת פיקודו של הנציב הסורי קסטיוס גאלוס. בכלל כוחות העזר נמצאו גם לוחמיו של אגריפס – אלפי פרשים וקשתים. אגריפס, שיצא עם ברניקי לביירות כדי לקבל את פניו של גאלוס, שימש לו גם מורה דרך וגם יועץ טקטי.
מסע גאלוס התנהל לכיוון ירושלים ואגריפס ניסה שוב להניא בדבריו את המורדים מהמשך פעולותיהם. הוא אף שיגר מטעמו שני שליחים מכובדים: ברקאי (בורקיוס) ופויבוס, הסמיכם להבטיח למורדים את חייהם אם יניחו את נשקם, אך השניים נרצחו בידי המורדים ובטרם הספיקו לומר את דבר שליחותם. בשעה שהעם מחה על כך היכוהו המורדים נמרצות.
גם בשעה שהגיעו כוחות רומיים נוספים לדיכוי המרד, לאחר שניסיונו של גאלוס נכשל, ובראשם אספסיאנוס, הגיש לו אגריפס עזרה צבאית, בדומה לשאר מלכי החסות באזור.
אספסיאנוס החל בדיכוי מהיר יחסית של המרד בגליל, כשאגריפס טורח לארח אותו ואת צמרת הפיקוד הרומי. הרומאי הגיש עזרה צבאית חשובה לאגריפס להדביר את ההתנגדות המרדנית בשתי הערים שהיו תחת שליטתו, בטבריה ובטריכאי (מגדל) שעל שפת הכנרת, ועל שום הידידות בין השניים לא ציווה אספסיאנוס להרוס את חומות טבריה. לעומת זאת, על שום ההתנגדות המרה בטריכאי הורה אגריפס למכור, בהנחיית הרומאים, חלק מהמורדים לעבדות. אגריפס אף הקצה כוחות לטובת ניהול המצור על גמלא שבגולן, אזור שהיה חלק משטח מלכותו. בשעת ניהול המצור על גמלא ניסה אגריפס, כפי שנהג גם בירושלים, להניא את המורדים מהמשך הלחימה. בתגובה נורתה אליו אבן קלע והוא נפצע במרפקו.
דיכוי המרד הגדול.
בשנת 68 נרצח הקיסר נירון ואת מקומו תפס גלבה. משנודע הדבר לאגריפס, עזב יחד עם טיטוס את יהודה ועשה דרכו בספינה לרומא. השניים נשלחו למעשה על ידי אספסיאנוס על-מנת לברך את הקיסר החדש. אולם בדרכם, מששמעו שניהם על הירצחו של הקיסר החדש, מיהר טיטוס לאביו ביהודה, ואילו אגריפס המשיך בדרכו לרומא כדי להבטיח את המשך שלטונו ומעמדו. כאשר הפך אספסיאנוס לקיסר, העמיד עצמו אגריפס לרשותו ובתמורה זכה בנחלות קרקע באזור הצפון.
לאחר דיכוי המרד ניהל אגריפס חגיגות לכבודו של טיטוס בעיר המרכזית של ממלכתו, בקיסריה פיליפי. החגיגות כללו קרבות זירה בין גלדיאטורים והתמודדויות בין לוחמים לבין חיות טרף, כמקובל בתרבות הרומית. בין השנים 75 ל-79 שהה אגריפס ברומא ובשנתו האחרונה שם אף זכה לתואר פקידותי גבוה בהירארכיה הרומית.
מערכת היחסים בין אגריפס ליוסף בן מתתיהו.
מערכת היחסים בין אגריפס ליוסף בן מתתיהו הייתה מורכבת, מכיוון שיוסף בן מתתיהו פיקד על המרד בגליל, על שטחים שהיו ברובם חלק מממלכתו של אגריפס, ולמרות זאת שמר על יחס אוהד אליו במקרים רבים. מערכת יחסים זו מתגוללת בספרו האוטוביוגרפי "חיי יוסף", ממנה עולה כי בין השניים התגלעו לא פעם חילוקי דעות קשים ואף התעמתויות צבאיות, בעיקר באזור טבריה וטריכאי (מגדל), אלא שתמיד נשמר ביניהם הכבוד ההדדי ויוסף בן מתתיהו הקפיד תמיד לכנות את אגריפס בשם "המלך".
פעם נמלטו אל יוסף שנים משרי צבאו הלא-יהודים של אגריפס, ויוסף התעקש להעניק להם חיסיון על אף שדרשו ממנו היהודים כתנאי לכך שהשניים ימולו או שיומתו.
לפי יוספוס הסיוע של אגריפס לאספסינוס לא היה בוגדני, אלא מהווה המשך לשיתוף הפעולה של מלכי החסות הרומיים, ובעיקר נבע מכך שאגריפס עדיין היה משוכנע שהמרד מיותר, שהמחיר שישלמו עליו יהיה גבוה מאוד, ושחלק נכבד מההנהגה הירושלמית מתנגדת למרד וכמותה רבים מהעם.
צעירים יהודים קנאים ארבו לאשת תלמי, אחד מנציבי המלך אגריפס, ושדדוה. יוסף זעם על כך, לכד את העבריינים והשיב את הכבודה לבעליה.
יוסף מתוודה כי עותק אחד מספרו נשלח לאגריפס. הלה קרא את חיבורו ושיבחו על כך, ובעיקר על דברי האמת שכתב. באחת מאגרות התגובה כתב לו אגריפס, כי ישנן עובדות שאינן ידועות לו לכותב, והוא בהזדמנות יספר לו על כך.
תקרית אחת בין השניים נקשרה בברניקי, אחות אגריפס, שהיו אסמי חיטה בבית שערים שבעמק יזרעאל ויוסף השתלט עליהם וסיפק בעזרתם את צורכיהם של נזקקים.
יש הרואים את הכתוב על שמועת גילוי העריות בין אגריפס לברניקי כהוכחה לכך שכתביו פורסמו לאחר מות אגריפס, ובכך מקדימים את מותו.
סופו.
ישנם סימנים לכך שאגריפס נפטר בשנת 92, כלומר כעשרים שנה לאחר סיום המרד הגדול וחורבן הבית. לא ברור מדוע לא הנהיג את העם לאחר המרד, ומה עלה בגורלו. תשובה לכך לא נמצאה במקורות התקופה, למעט העובדה כי היו לו בנים. עקבותיו אבדו לאחר דיכוי המרד הגדול.
אגריפס המשיך לכהן בשטחי ממלכתו בצפון עד פטירתו, ומאז הועברו נחלות אלה לידי השלטון הרומי.