לעיתים קרובות משתמשים במונח "הנחיית טילים" כדי להתייחס לשלושה תפקידים שונים, המבוצעים על ידי מנגנונים נפרדים בגוף הטיל, שכולם יחד אחראים לדיוק הטיל ולהגדלת הסיכוי שלו ליירט את המטרה. מנגנונים אלו הם: ניווט, הנחיה וניהוג (לעיתים מוסיפים מנגנון ביות).
מנגנון הניווט המשתמש בחישה ואלגוריתמים לשיערוך מיקום ומצב זוויתי של הטיל במרחב. רכיב מרכזי בתחום זה הוא מערכת ניווט אינרציאלית.
מנגנון הנחיה האחראי לממש "חוק ההנחיה" - כלומר להעביר פקודות תיקון מסלול להגאים בהתאם למיקום הרצוי הנדרש בשביל ליירט את המטרה ביחס למיקום המצוי שהתקבל ממנגנון הניווט.
ניהוג הכוונה למנגנונים האחראים להעביר את הפלט הסופי של מנגנוני ההנחיה בצורה יעילה להגאי הטיל; מדובר בתהליך של תרגום פקודות ההנחיה של הטיל (המנוסחות בצורה קינמטית) לפקודות ניהוג אווירודינמיות להגאים, בהתאם למודל של ההתנהגות האווירודינמית של הטיל (תרגום הפקודות עשוי להיות מבוצע גם על ידי מחשב ההנחיה). בין המנגנונים הנכללים בתפקיד הניהוג נכללים גם האמצעים האלקטרומכניים שמניעים את הגאי הניהוג של הטיל.
המונח ביות בדרך כלל מתייחס למנגנון של הטיל לזהות את מיקום המטרה ומאפייני תנועתה (מהירות, כיוון, תאוצה וכדומה), והוא מבוצע על ידי ראש ביות - רכיב אופטי, מכ"מי או אקוסטי. מידע זה מועבר לצד המידע המועבר ממנגנון הניווט למחשב ההנחיה, וזה שולח פקודות תיקוני מסלול להגאים בהתאם לשני המרכיבים.
להלן מופיעים מספר חוקי הנחיה נפוצים:
דואר.
נעשו בעבר מספר ניסיונות לשליחת דואר על ידי רקטה או טיל. אלו נוחתים באמצעות מצנח פנימי אשר נפתח בעת ההגעה ליעד. השיטה נוסתה על ידי ארגונים שונים ברחבי העולם ולא תפסה בשל עלות גבוהה ואחוז כישלונות גבוה.
טיל קרקע-אויר
גדעון בן יואש
גִּדְעוֹן בֶּן יוֹאָשׁ הוא דמות מקראית, שעל פי המסופר בספר שופטים היה השופט החמישי ששפט את ישראל בתקופת השופטים
גדעון הציל את ישראל מיד מדיין, עמלק ובני קדם. הוא כונה גם ירובעל () וירובשת (), היה משבט מנשה מהעיר עפרה, ממשפחת "אבי העזרי" (לפי פירוש רש"י אביו היה מבני אביעזר בן גלעד בן מנשה).
הניצחון על המדיינים נזכר בדורות הבאים כאחד הניצחונות הגדולים. הניצחון על מדיין ועל מלכיהם, מוזכר במזמור , מצוין ב, וגם ב ו-.
סיפורו מתואר ב עד . גדעון פעל אחרי דבורה הנביאה וניצחונה על עמי כנען. לאחר מותו תפס בנו אבימלך בן גדעון, את המלוכה על העיר שכם תוך טבח אֶחיו, והוקע על ידי אחיו יותם במשל יותם ( עד ).
ממצא ארכאולוגי בסביבות העיר קריית גת העלה כתובת ארכאולוגית הנושאת את השם "ירבעל" בכתב פרוטו-כנעני. ייתכן כי שם זה מתייחס לגדעון שכונה כך.
רקע.
פלישת עמי מדיין.
על פי ספר שופטים סבלו בני ישראל מהתקפות מדיינים, עמלקים ועמי מזרח אחרים (בני קדם), כעונש על חטאיהם. עמים מדבריים אלו פלשו בהמוניהם, בזזו והשחיתו את היבול ולא השאירו מקורות מחיה לבני ישראל. עמים אלו, כשוכני מדבר ומישור, עשו שימוש בגמלים כאמצעי תחבורה ומלחמה. המדיינים שלטו בארץ שבע שנים.
התקפות של השבטים הנודדים מהמזרח על יושבי הקבע בארץ, נבעו כנראה מפריצת ההגנה על הארץ, לאחר תבוסת עמי כנען בתקופת דבורה הנביאה. עם החלשת כוחם של הכנענים יושבי העמקים ואי ההיאחזות של בני ישראל בעמק יזרעאל ובערבות בית-שאן, נפרצו המבואות המזרחיים של הארץ לפולש.
קבלת התפקיד.
לאחר שהזדעק העם, נשלח נביא המבטיח לעם ישועה. בעקבות זאת, מלאך ה' מופיע ומתיישב תחת עץ האלה באחוזת משפחת גדעון. המלאך נגלה לגדעון בשעה שעסק בדייש במחתרת מפחד המדיינים: "חביטת חיטים" בגת, ולא בגורן כמקובל.
המלאך מברך את גדעון לשלום כמנהג אותה תקופה: . ברכה שכזו מוזכרת גם במגילת רות המתארת את אותה תקופה, בפניית בועז לקוצרים (רוּת, ב' ד').
גדעון משיב בטענה כלפי המלאך במרירות על נטישת ה' והשעבוד למדיין: .
בכך הוא מזכיר בספקנות את דברי הנביא שהופיע והבטיח ישועה.
המלאך אומר לגדעון שיש בכוחו הוא, להושיע. לעומתו, טוען גדעון לחולשה ואי-התאמה לתפקיד: . המלאך מחזקו בהבטחה כי ה' יהיה עמו.
גדעון דרש מהמלאך שיוכיח לו כי אכן מלאך ה' הוא. גדעון מביא למלאך בשר, מצות ומרק. המלאך מבקש מגדעון שיניח את הבשר והמצות על הסלע ואת המרק ישפוך, גדעון עושה כך, אש יוצאת מהסלע ו"אוכלת" את הבשר והמצות.
דרישה של גדעון לאותות נוספים חוזרת, ערב היציאה למלחמה.
גדעון מקבל את האותות וחושש כי ראה מלאך ה' פנים אל פנים, והמלאך מרגיעו. סיפור דומה של קבלת השליחות על ידי התגלות מלאך, החשש מראיתו והעלאת מנחה, מסופר על מנוח אבי שמשון.
המלחמה בבעל.
בעקבות גילוי המלאך ודברי ה' באותו לילה, בונה גדעון מזבח לה'. גדעון יוצא בחשש, בלילה (ולא ביום) עם עשרה מאנשיו והורס את מזבח אביו, שהיה כהן בעל, וכורת את העץ המקודש לאשרה שננטע לידו.
הוא שוחט את הפר הצעיר מביניהם, מקדיש ומעלה אותו קורבן לה'. בבוקר, באו מאמיני הבעל אל יואש אבי גדעון, וביקשו להרוג את גדעון. יואש אמר להם בערמומיות ובאירוניה, שאם גדעון חטא לבעל, יהיה זה הבעל שינקום בו, ולא הם. מאז, יואש אביו שינה את שמו של גדעון ל"ירובעל', הלחם של המילים "ירב בו הבעל".
על פי פרשנות אחת, הכוונה היא 'שהבעל יריב עמו'. פרשנות זו טוענת השורש ר.י.ב במקרא בא במשמעות של לקיים משפט, ולכן יואש בדבריו אל אנשי העיר אומר שלא הם צריכים לשפוט את גדעון על הריסת המזבח כי אם הבעל.
פרשנות נוספת טוענת שבדומה למקרה של איש בושת, אשר מופיע בתנ"ך גם בשם "אשבעל", בוצעה החלפה מכוונת של שמו בשלב מאוחר יותר בעת עריכת הספר. מאחר שפשטה בישראל עבודת האליל שזהו שמו, בוצעה בספר שמואל א' החלפה תאופורית בשמות. לטענת פרשנות זו, החלפות השמות הללו מעידים על קיומו של פולחן הבעל בקרב שבטי ישראל, ואחת הראיות לכך היא הניסיון להסתיר את השמות הללו על ידי החלפתם במילה "בושת", שכן אם אכן העידו על התנגדות לבעל, לא היה צורך לשנותם. ראיה נוספת היא העובדה ששמות תאופוריים (שמות המכילים שם של אל) היו מאוד מקובלים, אך אין עדות נוספת על שמות תאופוריים מתגרים.
המלחמה במדיין.
הכרזת המלחמה וגיוס.
מדיין, עמלק ובני קדם התאספו וחנו בעמק יזרעאל. נאמר כי "רוח ה' לבשה את גדעון", הוא תקע בשופר, ומשפחתו הצטרפה אליו. כמו כן, קרא לעזרה במלחמה במדיין את שבטו, מנשה, ואת השבטים הצפוניים של ישראל. הוא אסף 32 אלף לוחמים, מבני מנשה, אשר, זבולון ונפתלי להילחם.
בכתוב נרמז כי תחילה ניסה גדעון למגר את המדיינים החונים בעמק יזרעאל על ידי התקפה כפולה של שבטי הגליל (אשר, זבולון ונפתלי) מצפון ובני-מנשה מדרום (). אולם מהלך זה נכשל, כפי הנראה, ואחי גדעון שעמדו בראש שבטי הצפון נהרגו בתבור (שם, ח', י"ח).
גדעון ממקם את מחנהו בעין חרוד, ומחנה מדיין מצפון לגבעת המורה בעמק (ככל הנראה סמוך לעין דור).
אותות להוכחת הניצחון: "גיזת הצמר".
גדעון מבקש מה' סימנים שאכן הוא יושיע את ישראל מיד מדיין. גדעון עצמו מגדיר את הסימנים העל-טבעיים, ואלוהים נענה לו. שני הסימנים הם גיזת צמר רטובה מטל בעוד הקרקע נותרת יבשה, ובלילה שלאחריו גיזת צמר נותרת יבשה בלילה בעוד הקרקע רטובה מטל.
מיון הלוחמים ומבחן השתייה.
ה' מבקש להוכיח לעם ישראל כי הניצחון לא יושג מיתרון מספרי אלא מהתערבות אלוהית, ומורה לגדעון לשחרר כל מי שירא וחרד. בעקבות זאת, נותרו לגדעון עשרת אלפים לוחמים.
ה' מבקש לבצע ניפוי נוסף, ומורה לגדעון לבצע מבחן שתיית מים.
הלוחמים הובלו למעיין, שם צפה בהם גדעון בשעה שרוו את צמאונם. 300 החיילים שהרימו את המים בידיהם אל פיהם וליקקו את המים בלשונם ("הַמְלַקְקִים בְּיָדָם אֶל-פִּיהֶם"), נשארו, ואילו 9,700 החיילים שכרעו על ברכיהם, - נופו.
אחת הסברות לניפוי כל אלה שכרעו על ברכיהם היא שהם היו רגילים לכרוע לעבודה זרה (רש"י, מצודת דוד, ילקוט שמעוני). בסופו של מבחן השתייה, גדעון נותר עם כוח מובחר שמנה 300 איש בלבד.
סיור מקדים: "החלום ושיברו".
גדעון מקבל הוראה מה' לצאת להתקפה בו בלילה, אך אם הוא עדיין חושש. ה' ממליץ לגדעון שירד עם נערו למחנה מדיין, יאזין לדבריהם ויצבור ביטחון.
גדעון עורך עם נערו סיור לילי חשאי במחנה מדיין.
בסיור זה עומד גדעון על מצבו המורלי של מחנה האויב.
הוא מגיע לקצה המחנה בשעת החלפת המשמרות, ומאזין לשיחה בין שני מדיינים.
בשיחה מספר האחד חלום שחלם: על נפילת אוהל מדייני על ידי לחם שעורים אפוי ("צליל").
חברו פירש את החלום כסימן לתבוסת מחניהם בידי גדעון.
כששמע גדעון את השיחה ("את החלום ושיברו" - פתרונו) הבין שהמדיינים חוששים מפניו, ותכנן תוכנית להכרעה מורלית.
התקפת לילה בהפתעה על מחנה מדיין.
עתה, בטוח בניצחונו, חילק גדעון את לוחמיו לשלוש קבוצות ונתן לכל איש כד ובתוכו לפיד בוער ושופר. גדעון אמר לאנשיו: .
הוא מנחה אותם שבקבלת האות תוך קריאת הקרב המוסכמת: , יתקעו בשופרות.
בשעת לילה, בתחילת האשמורת התיכונה, לאחר שהקיפו את מחנה מדיין בשלושה ראשים, לפי אות מוסכם מגדעון, שברו את הכדים, חשפו את הלפידים ותקעו בשופרות.
המהלך עורר בהלה רבתי במחנה מדיין, החלה מהומה, קרבות פנימיים והמחנה החל לנוס על נפשו.
המדיינים נסו דרך עמק בית-שאן לחצות את הירדן חזרה לארצם.
למרדף אחריהם, הצטרפו שאר הלוחמים אנשי נפתלי, אשר ומנשה, כעתודה.
חסימת מעברי הירדן ותלונת שבט אפרים.
גדעון שלח מלאכים עם בקשה מאנשי שבט אפרים להגיע למעברי הירדן, ולחסום את נסיגתם של מדין לעבר-הירדן.
הם עושים כן, ואף חוצים את הירדן ומצליחים להרוג את שני שרי מדיין: עורב וזאב.
הם מביאים את ראשי השרים לגדעון להוכחה.