במאה ה-16 הופיע המוסקט. חיילים החמושים בנשק זה נקראים מוסקטרים. המוסקט היה הרבה יותר כבד מהארקבוז. משקלו היה בערך 10 קילוגרם, ועל מנת לירות בו החייל השתמש בחצובה. קצב האש גדל במקצת, אך עיקר החידוש היה בהגדלת הקוטר (עד לכדי 25 מ"מ במוסקטים מסוימים). המוסקט היה אחראי לסדרת הניצחונות של ספרד במאה ה-16 כאשר הם הפכו לכוח הדומיננטי באירופה. המבנה הטקטי של הספרדים היה - טרסיו. זהו מבנה משולש בגודל של חטיבה. ככלל הוא דומה לבטליה השווייצרית עם הבדל עיקרי - בצדי המבנה המשולש היו המוסקטרים.
במחצית הראשונה של המאה ה-18 הופיע סוג חדש של מוסקט - הפוזיל. החייל החמוש בנשק זה נקרא פוזילר (Fuselier). ככלל, בדרך כלל לא מבדילים בין הפוזיל למוסקט ולשניהם קוראים מוסקט ולחיילים מוסקטרים. הדגם האנגלי של פוזיל נקרא בראון בס (Brown Bess). ההבדל העיקרי בין הפוזיל למוסקט הוא בקוטר (9 מ"מ לעומת 20–25) ובמשקל (5 לפוזאה לעומת 10) ובסוג הבריח. מרבית המוסקטים היו עם בריחי פתיל, ואילו הפוזיל הייתה עם בריח צור. שינוי חשוב נוסף היה בכידון.
הכידון הופיע במאה ה-17, על מנת לתת לחיילים אפשרות להתגונן נגד חיילי האויב, לאחר שירו את הירייה שלהם ולא היה להם זמן לטעון את הנשק מחדש. בהתחלה היה זה פגיון גדול שהוחדר לקנה, וכך הרובה הפך לחנית. הבעיה הייתה, שברגע שהכידונים הוצמדו לרובים, אי אפשר היה לירות בהם. לכן החידוש הגדול של המאה ה-18 היה האפשרות להצמיד את הכידון מהצד, כך שלא יפריע לירות בנשק. הכידונים היו בשימוש מבצעי עד מלחמת העולם השנייה, ונשארו בשימוש מסוים גם אחריה.
על מנת להגדיל את עוצמת הירי, החיילים סודרו בשורות וירו במטחים. בהתקפה החיילים כונסו לשדרה והסתערו עם כידונים אחרי מטח ירי. הדבר יצר אפקט של רובה ציד ענק. הצבאות גדלו והגיעו לגודל מקסימלי של 100,000 (בשדות הקרב). הגודל הממוצע היה 30,000-50,000 איש. היחס בין הפרשים לחי"ר סטה לטובת החי"ר. הפרשים היוו לא יותר משליש הצבא. נגד הפרשים החיילים סודרו בריבועים צפופים, כך שהפרש נתקל מכל כיוון בקיר של כידונים.
השינוי העיקרי בא עם המהפכה הצרפתית והופעת צבא ההמונים. במקום לגייס חלק קטן מהעם, הונהג גיוס חובה והצבאות גדלו לכדי מאות אלפי חיילים (למשל בקרב לייפציג ב-1813 השתתפו כ-400,000 בני אדם). הטקטיקה גם שונתה. במקום לפזר את התותחים בין הגדודים להגברת אפקט רובה הציד, צרפו אותן לסוללות ענק שכללו לעיתים מאות תותחים. האדם שהיה אחראי יותר מכל לשינויים האלה הוא נפוליאון בונפרטה.
המחצית השנייה של המאה ה-19 והמחצית הראשונה של המאה ה-20.
במחצית השנייה של המאה ה-19 חלה התפתחות גדולה מאוד ברובים. במקום בריח צור הוכנס בריח מודרני, המשתמש בפיקה לאתחול הצתת אבק השרפה ומבטל את הצורך בפתיל או אבן צור. שינוי זה הביא בהמשך לשימוש בתחמושת מוכנה מראש (כמו זו שמשתמשים בה כיום), שהגבירה את קצב הטעינה ואפשרה את השימוש במחסנית וירי אוטומטי. המנגנון המפורסם היה "מנגנון מיניאה" הנשען על כדור חרוטי, החלול בבסיס, דבר שאפשר לכדור להתרחב ברגע שנורה. הרובים המפורסמים שהשתמשו במנגנון זה הם הספרינגפילד בארצות הברית ואנפילד האנגלי (בהם השתמשו שימוש רב גם במלחמת-העולם השנייה). חידוש מטאלורגי חשוב היה פיתוח הקנה החרוק, שהעניק לקליע לנורה דרכו תנועה סיבובית סביב עצמו. חידוש זה הגדיל את דיוק הכלים וכן אפשר מעבר לייצור רובים אחידים, בעלי קוטר זהה וכך גם לייצור סדרתי של תחמושת, להבדיל מהייצור האישי שנהוג היה קודם לכן. חידוש מדעי נוסף מתקופת המהפכה הטכנולוגית הראשונה הביא את התפתחות הבנת תכונות הגזים ואיתם שיפור אבק השריפה.
כך החיילים יכלו לירות גם ממצב שכיבה ולא רק עמידה. לא רק זאת, אלא שקצב האש גבר בערך פי 3–4 (למשל בקרב גטיסברג דיוויזיית פיקט נטבחה ב-7 מטחים של הצפוניים ומתוך 10,000 איש שיצאו להתקפה הגיעו לקווי הצפוניים רק 300). אילו היו משתמשים ברובה מהסוג הישן היו מספיקים לירות רק 2 מטחים בפרק הזמן הזה. שינויים אלו גררו אחריהם שינויים בטקטיקה. במקום קווים צפופים או ריבועים מסורבלים, החיילים סודרו במבנים רופפים יותר, שהביאו לידי ביטוי את הגברת קצב האש. התחילו להשקיע יותר בביצורים, עד שבמלחמת העולם הראשונה הביצורים והחפירות היו הכלי המרכזי של החייל. אומנם השימוש בכידון לא חלף, אך הוא נועד בעיקר למצעדים צבאיים. הופיעו גם כלי ירייה אוטומטיים - (מקלעים).
עם הזמן היה חידוש נוסף ברובים והופיעו הרובים הדומים למודרניים. ברובים האלה הייתה מחסנית, שהספיקה בדרך כלל לאחסון 5–10 כדורים. היה צריך לדרוך את הנשק כל פעם אחרי ירי. קצב האש היה גדול פי 12 יחסית למוסקט וזה גרר חידושים נוספים בטקטיקה והחיילים סודרו ב"גלים". הכוונה לשורות חי"ר, שמתקיפות אחת אחרי השנייה, כאשר יש מרווחים גדולים בין החיילים על מנת למנוע מצב בו פגז אחד, שפוגע באמצע הגדוד מחסל חלק נכבד ממנו. במלחמת העולם הראשונה, קצב האש היה כה הרסני, שכמעט שום התקפה לא הצליחה. כל זה גרר את החי"ר למלחמת חפירות (בחזית המערבית). תחילת מלחמת העולם הראשונה היא שיא כוחו של החי"ר. באותה תקופה הטנקים עוד לא פותחו (הם הופיעו רק במחצית השנייה של המלחמה) והפרשים ירדו מכוחם. אך למרות זאת, זאת הייתה גם המלחמה שגרמה לחי"ר את האבדות הכבדות ביותר (באחוזים). רק עם הופעת המטוסים והטנקים, הצליחו להבקיע את החזית.
ממלחמת העולם השנייה עד היום.
במשך המלחמה וגם אחריה היה זה החיל העיקרי של צבאות עולם, אך החי"ר החל למלא תפקיד משני. לא עוד החיל העיקרי שפורץ קדימה ומכריע את האויב, אלא החיל שבא לפתח את ההצלחה של חיל האוויר וחיל השריון, שעוצמת האש שלהם גבוהה עשרות מונים משל החי"ר.
בשנות ה-60 של המאה ה-20 החלו שוב לייצר שריון אישי, הלא הוא השכפ"ץ, ובשנות ה-70 של המאה ה-20 החיל קיבל חזרה חלק מהעוצמה שהייתה לו עם הופעת אמצעי נ"ט יעילים (ידועות האבדות הכבדות שספג חיל השריון הישראלי מידי החי"ר המצרי והטילים הסובייטים החדישים שהיו ברשותו במלחמת יום הכיפורים) ועם הופעת המסוקים (מלחמת וייטנאם הייתה מבוססת על , שפעלו בעומק השטח וחזרו לבסיסם בתום הפעולה).
אך למרות זאת, השליטה בשדה הקרב לא חזרה לידיו כמקודם, וכיום מטוסים, מסוקי קרב וטילים מונחים בעיקר ממלאים את תפקיד הכרעת האויב, (במלחמות המפרץ הראשונה והשנייה ובבוסניה) אך מובן שבלי החי"ר לא ייתכן שום צבא מודרני. כיום לחיל רגלים שמורה הזכות לפעול בשטח בנוי ובשטח מבוצר אם כי בסיוע צמוד של כוחות שריון וארטילריה, (דבר שחשוב במיוחד במלחמה בטרור של העשור האחרון באפגניסטן, עיראק, צ'צ'ניה וישראל), לפעול בשטחים הרריים וג'ונגלים שבהם הטנקים אינם מסוגלים לעבור או לתפקד כראוי, לפעול בשיתוף עם חיל השריון ולאבטחו, ולטהר שטח אחר כיבושו.
הטקטיקה והאסטרטגיה של חיל הרגלים.
הטקטיקה של חיל הרגלים כוללת בתוכה תמרונים ומהלכים אשר שימשו בעת מלחמה משחר ההיסטוריה הצבאית. חיל רגלים הוא החיל העתיק ביותר שיצרו עמי העולם, ומאז ומעולם נחשב לחשוב ביותר בכל צבא והיה בעל תפקיד משמעותי בכל הקרבות החשובים של העולם העתיק, ימי הביניים והעת החדשה. כיום יחידות רגלים מהוות את עלית הצבא המודרני. הטקטיקה של חיל הרגלים משתנה בהתאם לתנאי השטח, סוג כלי הנשק, היריבים ואף סוגי הנשק שהשתנו במהלך הדורות.
בתקופה המודרנית ישנם כמה צורות לחימה עיקריות בחי"ר בהתאם למתאר השטח.
סוגים של חיל רגלים.
חי"ר מעולה / חי"ר רגיל.
לוחמי הרגלים שמהווים את עמוד השדרה של חיל הרגלים וזוכים להכשרה הקרבית הגבוהה ביותר בנוסף לחיל ההנדסה הקרבית (למעט כוחות מיוחדים וקומנדו) מכונים לעיתים חי"רם - ראשי תיבות של חיל רגלים מעולה. זאת כדי להבדילם מחי"ר קל ויחידות בט"ש, שלהן הכשרה קרבית נמוכה יותר ודרישות פחות תובעניות.
בצבאות מערביים, וצה"ל בכללם, יחידות החי"ר כוללות על-פי רוב יחידות נ"ט, הנדסה וסיור. (גם חיילי חיל ההנדסה הקרבית נחשבים כח"יר) חיילי יחידות אלה (בניגוד לחיילי סיור ביחידות שריון) זוכים להכשרת חי"ר מקיפה ובסיומה הכשרה מקצועית משלימה. גודלן ועצמאותן של היחידות משקפות את החשיבות שמיוחסת להן בצבאות השונים.
קומנדו.
יחד עם החי"ר הרגיל הופיעו יחידות קומנדו השונות, שמקורן בימי מלחמת העולם השנייה. יחידות הקומנדו הן יחידות מובחרות המתמחות בביצוע משימות מיוחדות ופשיטות בעורף האויב.
יחידות קומנדו מפורסמות כוללות את SAS הבריטית, יחידת ה-Navy SEAL (כשסיל פירושו גם כלבי-ים, וגם ראשי-התיבות של SEa, Air, Land) האמריקנית וסיירת מטכ"ל הצה"לית (שזכתה לתהילה עולמית בעקבות מספר מבצעים לשחרור בני ערובה שהתפרסמו בעולם כגון סבנה ומבצע אנטבה).
ישנם צבאות בעולם בהם רוב הצבא מורכב מיחידות קומנדו. דוגמה לצבא מסוג זה - צבא אירלנד. מובן שצבאות קטנים כאלה אינם שקולים לצבא האמריקאי הענק (המונה כ-1.4 מיליון חיילים לא כולל מילואים). ב-2015 הוקמה בצה"ל חטיבת עוז, המהווה את כוחות הקומנדו של זרוע היבשה וחיל הרגלים בפרט (שאר יחידות הקומנדו של צה"ל כפופות לזרועות אחרות).
חיל רגלים ממוכן ומשוריין.
לצד חיל הרגלים פועל גם חיל רגלים ממוכן (חירמ"כ). זהו חי"ר הפועל על גבי נגמ"שים וכלי רכב ממוגנים כגון שיריוניות, רכבי שטח ומשוריינים שונים. כאשר החי"ר פועל על גבי נגמ"שי לחימה כסיוע לטנקים וכוחות שריון הוא נקרא "חיל רגלים משוריין" (חרמ"ש). חיל הרגלים עובד גם באופן ממוכן ולא רק רגלי.
בצבאות רבים, בהם צה"ל, לוחמי הנדסה קרבית זוכים גם להכשרה קרבית גבוהה (בצה"ל - רובאי 07) ונלחמים לעיתים קרובות כחיל רגלים.
דיוויזיה לפריסה מהירה.