ב-63 כבש המצביא הרומי פומפיוס את האזור. חבל הפראיה היה לחלק מממלכתו של הורדוס מלך יהודה, בן חסותם של הרומים. בהמשך סופח אזור זה לפרובינקיית יהודה. בשנת 106 לספירה, השתלט הקיסר הרומי טראיאנוס על ממלכת הנבטים ללא קרב, וירדן שולבה באימפריה הרומית כפרוביניקה ערביה. הרומאים העניקו אוטונומיה לקבוצה של ערים הלניסטיות, רובן באזור הגלעד, שנודעו כדקאפוליס. אחת מערי הדקאפוליס, ג'רש נחשבת לאחת הערים העתיקות שהשתמרו בצורה הטובה ביותר.
בשנת 324 לספירה התפצלה האימפריה הרומית, והאימפריה הרומית המזרחית - שנודעה לימים בשם האימפריה הביזנטית - נעשתה לכוח המרכזי באזור עד שנת 636 לספירה. בשנת 380 לספירה, הפכה הנצרות לדתה הרשמית של האימפריה הרומית, ובעבר הירדן, כמו בארץ ישראל, נבנו כנסיות רבות. באתר הארכאולוגי אום א-רסאס אשר בדרום עמאן התגלו 16 כנסיות מהתקופה הביזנטית. בשל שינוי בנתיבי הסחר, העיר פטרה הלכה ואיבדה מגדולתה, עד שלבסוף היא ננטשה. האימפריה הסאסאנית בפרס קראה תיגר על שלטונם של הביזנטים באזור. עבר הירדן המזרחי, כמו ארץ ישראל, נשלטו בידי שתי האימפריות לסירוגין.
התקופה האסלאמית.
במאה ה-7 וה-8 לספירה הייתה ירדן חלק מהאימפריה האומיית (השושלת המוסלמית הראשונה). באותה תקופה הפכה עמאן לעיר מרכזית במחוז דמשק והייתה למקום מושבו של מושל האזור. השם "ירדן" (אלאורדון בערבית) הוטבע על מטבעות נחושת אומיים החל מתחילת המאה השמינית.
בתקופת בית עבאס (750-1258) הוזנחה ירדן ונחלשה בשל שינויים גאופוליטיים. לאחר שקיעת בית עבאס נשלטו חלקים של ירדן על ידי מספר עמים ואימפריות, ביניהם: המונגולים, הצלבנים, האיובים, הממלוכים והעות'מאנים, שבתקופתם הייתה ירדן לחלק ממחוז דמשק.
המאה ה-20.
במהלך מלחמת העולם הראשונה, המריד השריף חוסיין בן עלי את חצי האי ערב כנגד האימפריה העות'מאנית, במה שכונה המרד הערבי. המרד המהוסס קיבל את תמיכת הבריטים אך גם הפעולות הצבאיות הזניחות הובלו על ידי לורנס איש ערב שנאלץ לא פעם להפציר בעצמו בראשי השבטים להצטרף ללחימה בתמורה לשלל. תוצאתיו של המרד היו זניחות מבחינה צבאית והצבא העותמאני שנסוג מאזור ערב הסעודית העדיף לרכז את כוחותיו בחזיתות משמעותיות יותר. חוסיין בן עלי המליך את עצמו למלך חג'אז ללא אישור או הסכמה מראשי השבטים האחרים ורבים לעגו לו. הבריטים שקיבלו מנדט על עיראק ועבר הירדן העדיפו למנות את חוסיין בשלטון מסיבות מגוונות. ביניהם, קשריו המצוינים עם לורנס שזעם על הסכם סייקס פיקו שנחתם מאחורי גבו וכתמורה לעמידתו נגד הטורקים במהלך המלחמה הגדולה. מכתבי מקמהון לא היוו הבטחה בריטית רשמית למינוי או שלטון על חבל ארץ והדבר הובהר למלך על ידי לורנס בעצמו מכשנודע לו על הסכם סייקס פיקו. בנוסף הבריטים העדיפו מנהיג מוכר וצפוי שבטח בהם על פני מנהיגי שבטים אחרים.
פייסל הראשון, בנו השני של חוסיין בן עלי, הומלך למלך הראשון של עיראק והקים את הממלכה ההאשמית של עיראק, ועבדאללה הראשון, בן נוסף של חוסיין בן עלי, הומלך למלך הראשון של ירדן והקים את הממלכה ההאשמית של עבר הירדן. בכך חיזק בית המלוכה ההאשמי את שליטתו באזור הצפוני אותו קיבלו הבריטים במנדט שלהם, זאת מול כוחו העולה של בית סעוד שהצליח לכבוש את כל השבטים באזור הדרומי של חצי האי ערב.
לאחר סיום מלחמת העולם הראשונה הפך האזור לחלק מן המנדט הבריטי על ארץ ישראל. בשנת 1921, בעקבות "ועידת קהיר" ובהסתמך על סעיף 25 של כתב המנדט על ארץ ישראל, החליטה הממלכה המאוחדת לנתק את האזור שממזרח לנהר הירדן (למעט שטחים בעמק הירדן דרומית לים כנרת ומזרחית לו ולירדן הצפוני) משטח המנדט, ולכונן בו את אמירות עבר הירדן בראשות עבדאללה הראשון, שהוא ומשפחתו (השושלת ההאשמית) למרות שכמעט שלא סייעו לבריטים במלחמתם בשלטון הטורקי. אמירות עבר הירדן הייתה ישות אדמיניסטרטיבית נפרדת מארץ ישראל, אולם הייתה כפופה לנציב העליון הבריטי. בשנת 1946 קיבלה האמירות עצמאות והפכה ל"ממלכה ההאשמית של עבר הירדן", והאמיר עבדאללה הפך למלך.
תקופה זו, שבין סוף מלחמת העולם הראשונה לסוף מלחמת העולם השנייה מכונה "העידן הפורמטיבי" של ירדן. בתקופה זו ירדן המודרנית התעצבה מבחינה טריטוריאלית ומבחינה מדינית. ירדן החלה את התקופה הזו בתור מדינה מלאכותית, ללא גבולות היסטוריים או אוכלוסייה בעלת עבר משותף, אשר ניתנה לאמיר עבדאללה על ידי הממשלה הבריטית בעיקר כדי לבסס את שליטתם באזור. בתקופה זו עבדאללה וויתר על שאיפתו הראשונית להרחיב את הטריטוריה שקיבל לכיוון סוריה, והשתקע בגבולות שקיבל. מבחינה מדינית, בתקופה זו יש התגבשות של הזהות הלאומית הירדנית וביסוס שלטונו של עבדאללה. הצבא שימש בתקופה זו כגורם מפתח בביסוס לגיטימציה עבור השלטון, כמכשיר לאיחוד זהויות וגם כוח המאפשר השלטת סדר ותמיכה במשטר. תקופה זו גם התאפיינה ביצירת קו התיחום הכלכלי-פוליטי בין הצפון לדרום, אשר המשיך להתקיים מאז.
בניגוד לבית המלוכה בעיראק, בו הודחו שליטיו בהפיכה צבאית היות שהשליטים היו זרים לעם, המלוכה הירדנית ביססה את עצמה במדינה וקיבלה תמיכה רחבה בעם. הגאווה העממית במלכים והשלטון החכם של המנהיגים הצליח לתת ביטחון הן להנהגה והן לתושבים, מה שיצר מאוחר יותר מדינה ריבונית ירדנית תחת שלטון המשפחה ההאשמית האהודה.
במלחמת העצמאות של ישראל ב-1948, נחל הלגיון הירדני הצלחה יחסית לשאר צבאות ערב, ובסיום המלחמה שלטו כוחותיו בשטחי יהודה ושומרון ובמזרח ירושלים. מבחינת גורמי הממשל הירדנים, לא היה במהלך המדובר סיפוח יהודה ושומרון לממלכת ירדן, אלא כי אם באיחודן של שתי גדות הירדן למדינה אחת (שבהזדמנות זו שינתה את שמה לממלכה ההאשמית של ירדן), כנגזרת משאיפותיו ארוכות השנים של המלך עבדאללה לאחד את שתי הגדות למדינה אחת, ובכך בין היתר להשיג דריסת רגל בעיר השלישית בקדושתה באסלאם - ירושלים. תפיסה זו התבטאה אף בבחירות לפרלמנט המחודש שהתקיימו בחודש אפריל 1950, אשר מספר הנציגים בו התחלק שווה בשווה בין שתי הגדות, וזכות הבחירה ניתנה לכלל תושבי שתי הגדות. רוב מדינות העולם הכירו דה-פקטו בשלטונה של ממלכת ירדן על שטחים אלו, ובריטניה הצהירה על הכרה רשמית בסיפוח הירדני. באופן כללי, בניגוד ליחס כלפי הפליטים הפלסטינים מטעם שאר מדינות ערב, אשר נע על הציר שבין חשד לבין חוסר אמון, הממסד הירדני היה מעוניין בשילובם של הפליטים הפלסטינים ככל הניתן, בין היתר כדי להצדיק את הלגיטימיות של סיפוח יהודה ושומרון לירדן. עקב זאת ניתן לכל פליט פלסטיני שביקש זאת אזרחות ירדנית מלאה, לרבות זכות בחירה לפרלמנט, ולא הוטלו כל מגבלות פורמליות על תנועתם ברחבי הממלכה, בניגוד למצב במדינות ערב האחרות. ביטוי לתפיסה זו ניתן לראות אף בתוכנית הפדרציה של המלך חוסיין משנת 1972, ובה הדגיש המלך כי מבחינתו, יהודה ושומרון והגדה המזרחית של הירדן לא מאכלסות שני עמים שונים, אלא עם אחד בלבד.
עבדאללה נרצח ביולי 1951 על ידי פלסטיני בעת ביקור בהר הבית. את כיסאו של עבדאללה ירש בנו הבכור טלאל, אך הוא הודח לאחר שנה בשל מחלת נפש. בנו הקטן של טלאל, חוסיין, עלה לשלטון במקומו והוכתר למלך בשנת 1953 בגיל 18. שלטונו של המלך הצעיר היה בתחילה לא יציב. היו אלו שנים בהן פרחה התנועה הלאומית הערבית מייסודו של גמאל עבד אל נאצר. ממשליהם של מלכים ברחבי העולם הערבי קרסו לטובת כתות של קצינים בעלות אופי לאומני ופאן ערבי כבמצרים ובעיראק. פלסטינים מיהודה ושומרון סייעו בתחילת שנות ה-50 לפדאיון המצרי בפעולות טרור נגד אזרחים ישראלים, והצבא הירדני נאלץ להילחם בהם. בשנת 1964 הוכרז בהר הזיתים שבירושלים על הקמת אש"ף (הארגון לשחרור פלסטין), אף שהשלטון הירדני לא עודד את הקמת הארגון.
בעקבות מלחמת ששת הימים, בה השתתפו הירדנים בלחץ מדינות ערב, הפסידה הממלכה את שטחי יהודה ושומרון ומזרח ירושלים שכבשה ב-1948 לטובת ישראל. לאחר המלחמה, ארגוני הטרור הפלסטיניים הקימו בסיסים בירדן, וניהלו את ענייני קהילת הפלסטינים, שמנתה באותה העת כ-80 אחוזים מאזרחי ירדן. התגברות תקיפות הפלסטינים נגד ישראל משטח ירדן, וכן האיום על יציבות משטרו שכלל ניסיון להתנקש בחייו בעידוד סוריה, הניעו את חוסיין להורות בשנת 1970 על מתקפות על בסיסי אש"ף, אירועים שזכו לכינוי "ספטמבר השחור", בהם נהרגו אלפי פלסטינים, ואנשי אש"ף נסו לדרום לבנון.
לאחר מלחמת ששת הימים, נמנע חוסיין מלהצטרף למצרים ולסוריה במלחמת יום הכיפורים, ולא תקף את ישראל בגבול המשותף, אך שלח כוח משלוח לסייע לצבא הסורי ברמת הגולן. זאת לאחר שהחל מסוף שנות השישים ניהל חוסיין מערכת יחסים סודית עם ישראל, שהפכה לגלויה יותר ויותר עד לחתימת הסכם השלום בין ישראל לירדן בשנת 1994. במצב עדין עמדה הממלכה בימי מלחמת המפרץ כאשר חוסיין נדרש לאזן בין האינטרסים של סדאם חוסיין, שנתמך על ידי הארגונים הפלסטינים, אשר היה בכוחם לנסות ולערער את המצב הפנימי במדינה ובין האינטרסים של מדינות הקואליציה. בשנות התשעים החל מצב בריאותו של חוסיין מדרדר. מזה שנים היה ידוע כי יורשו הוא הנסיך חסן, אחיו הצעיר. סמוך למותו הדיח חוסיין את אחיו מתפקיד יורש העצר, ומינה לתפקיד זה את בנו עבדאללה, אשר עלה לשלטון עם מותו של חוסיין, בשנת 1999.
המאה ה-21.