עדויות ארכאולוגיות מאתרי אמנות סלע ביבשת אפריקה, מצביעות על כך שהקודו הגמלוני ניצוד במשך אלפי שנים על ידי ילידי אפריקה שמדרום לסהרה, ותפס חלק חשוב בפולקלור של מספר עמים אפריקנים - בעיקר באזור אפריקה הדרומית. רובם המכריע של מיני האנטילופות האפריקניות התגלו על ידי תרבות המערב רק במהלך המאה ה-17 בעקבות הגעת המתיישבים האירופאים לכף התקווה הטובה, אבל כבר בעת העתיקה היה ידוע לרומאים על קיומם של קומץ מיני אנטילופות; המוכרים שבהם היו הבובאל הצפוני, הדישון המקראי וכמה סוגי צבאים אשר נפוצו בשטחי צפון אפריקה, אך מלבדם, יש בספרות הקלאסית גם אזכורים לקיומו של יצור אפריקני בעל קרניים מסולסלות יוצאות-דופן: באנציקלופדיית תולדות הטבע של פליניוס הזקן, פליניוס מתאר את המבנה המיוחד של קרני הדישון יחד עם קרני הסְטְרֶפְּסִיקֶרוֹטֶס כלשונו (Strepsicerotes - "מסולסל הקרן" בלטינית), אשר לדעתו מזכירים בפיתולים שלהם צורת נחש. מתיאוריו של פליניוס ושל חוקרים אחרים שהתבססו על חיבוריו, נראה שהידיעה על קיומו של הקודו התבססה אך ורק על הקרניים הבלתי-רגילות שלו, כנראה מזוג קרניים שהתגלגלו למצרים הרומית מנוביה.
האזכור הבא של הקודו בספרות מתועד רק מתקופת הרנסאנס, על ידי ג'ון קאיוס מחלוצי הזואולוגיה ורופאה האישי של מרי הראשונה, מלכת אנגליה; בניגוד לחוקרי בעלי חיים אחרים באותה תקופה, קאיוס נהג לבצע תצפיות ומחקרים משלו, ולא להסתמך באופן בלעדי על חוקרים שקדמו לו. גולגולת לא מזוהה עם קרניים מסולסלות שהתגלגלה לידיו, נחקרה על ידו ביסודיות והובילה אותו למסקנה שמדובר ביצור הסטרפסיקרוטס של פליניוס. קאיוס ציין בכתביו שמלבד היותן חלולות וכבדות אין לו מה לחדש על צורתן של הקרניים לאור התיאור המדויק של פליניוס, והוסיף, שעל פי מבנה הגולגולת נראה לו שהיצור דומה יותר לאייל מאשר לצבי - הבחנה שהתבררה לבסוף כמדויקת מבחינה חיצונית, אך לא מבחינה קלדיסטית (הצבי והקודו משתייכים שניהם למשפחת הפריים, בעוד האייל לא). ג'ון קאיוס חלק את כתביו עם ידידו השווייצרי קונרד גסנר שהיה רופא וזואולוג, וגסנר הוציא בעזרתם את חיבור "ההיסטוריה של עולם החי" (1551) אשר שילב את הידע על בעלי החיים בעת העתיקה, ימי הביניים והעת החדשה וכלל גם יצורים בדיוניים כמו החדקרן והסירנה; הקודו מוזכר בספר לצד פרסתנים מוכרים יותר, וגסנר אף הוסיף לו איור משוער של הראש עם הקרניים. הקודו, אשר חולק דמיון מסוים לאייל ולעז, מוזכר בספרו של גסנר ליד ההִירְקוֹסֶרְבוּס - יצור מיתי המתואר כשילוב של אייל ועז.
האירופאים הראשונים שנתקלו בקודו הגמלוני היו ההולנדים מחברת הודו המזרחית ההולנדית שהקימו את מושבת הכף בסוף המאה ה-17 בכף התקווה הטובה בקצה הדרומי של היבשת; התיאור האירופאי הראשון שהתבסס על צפייה בקודו חי נכתב בתחילת המאה ה-18 על ידי האסטרונום ההולנדי פיטר קולבה , אשר נשלח מטעם האימפריה ההולנדית לבצע מחקר אסטרונומי בקולוניה ההולנדית החדשה, וכן לספק תיאור אתנוגרפי של החיים בה. בהתאם לכך, מלבד הגאוגרפיה, האקלים ואורח החיים במושבה, קולבה תיאר היטב את עולם החי העשיר בסביבתה - ובכלל זה את הקודו הגמלוני אשר משך את תשומת ליבו:
למרות תיאור מדויק זה, האיור שצרף קולבה היה רחוק מאוד מתיאור מציאותי של הקודו; הוא אויר בו כעז מפוספסת בפסים רחבים מאוד, והקרניים היו דומות יותר לקרני ראם או אילנד. קולבה גם לא טרח לנסות לשייך את הקודו לקבוצה כל שהיא בפרסתנים, או לבדוק אם תואר קודם לכן על ידי חוקרי הטבע, שכן תפקידו היה לתאר באופן אתנוגרפי את הקולוניה ולא לבצע עבודה זואולוגית יסודית. ב-1760, חוקר הטבע הצרפתי ז'ורז'-לואי לקלר דה בופון קיבל ממושבת הכף משלוח עם זוג קרניים מסולסלות אשר לטענת השולח השתייכו לבעל החי הקרוי קונדומה, ובמקביל נתקל בראש מפוחלץ של הקודו באוסף של רוזן צרפתי; לאחר עיון בספרות הזואולוגית ובספרים המתארים את הכף המערבי, בופון היה הראשון לקשר בין הסטרפסיקרוטס שתואר על ידי ג'ון קאיוס וקונרד גסנר לבין עז הבר המפוספסת של פיטר קולבה, והקודו הופיע בספרו (ההיסטוריה של הטבע) בשם קונדומה; בופון שנתקל כאמור בראש מפוחלץ, האמין שהקונדומה קרוב יותר לאייליים מאשר לצבאיים לאור הדמיון בפניהם. זמן קצר לאחר מכן, על בסיס נתוניו של בופון, התפרסם התיאור המדעי הראשון של המין על ידי חבר האקדמיה המלכותית השוודית למדעים הזואולוג פיטר סימון פלס, שהעניק לו את שמו המדעי הנוכחי וציין שהכינוי הרווח במושבת הכף עבור בעל חיים זה הוא קודו.
הקודו הגמלוני הפך לאנטילופה מוכרת במהלך המאה ה-19, והוא מוזכר בחיבורים רבים של הזואולוג האמריקני ריצ'רד לידקר שנכתבו בין 1849 ל-1912. לידקר כתב תיאור מפורט של תפוצת הקודו באפריקה על בסיס עדויות נוסעים אירופאים ומחקרים משלו, וידידו, החוקר הבריטי פרדריק סלוס, סיפק לו מידע רב אודות המין. להלן חלק מתיאוריו על הקודו:
מיון ותיאור מדעי.
אטימולוגיה ובלשנות.
שמו המדעי של הקודו הגמלוני בלטינית הוא "Tragelaphus strepsiceros" (בתעתיק לעברית: טְרַגֶלַפוּס סְטְרֶפְּסִיקֶרוֹס); מקורו של השם הלטיני ביוונית העתיקה והוא נגזר ממנה כדלהלן: שם הסוג - "Tragelaphus", פירושו "עז האייל" (τράγος - "טְרַגוּס" = עז, έλαφος - "אֶלַפוּס" = אייל); כינויים לטיניים דוגמת זה היו בשימוש נרחב על ידי הטקסונומים במהלך המאה ה-17, ה-18 וה-19 עבור מעלי הגירה הרבים בהם נתקלו האירופאים לראשונה ביבשת אפריקה, שכן, בהיעדר תיעוד בעת החדשה, המתיישבים ובהמשך הטקסונומים ניסו למצוא קווי דמיון בין הפרסתנים האפריקנים החדשים לבין מיני הפרסתנים המוכרים להם מיבשת אירופה; במקרה של מיני הקודו, הכינוי "עז האייל" שנבחר על ידי הטקסונומים נבע מהפנים דמויות האייל ומהזקן דמוי התיש, והתבסס גם על שמו הלטיני של ההִירְקוֹסֶרְבוּס - יצור מיתי שתואר כשילוב של בעלי החיים הללו. שם המין - "strepsiceros", פירושו "מסולסל הקרן" (στρεπτός - "סְטְרֶפְּטְוׂס" = סלסול, κέρατος - "קֶרַטוֹס" = קרן), בהתייחסו לקרניים הספיראליות והגדולות של הזכר המהוות סימן היכר בולט מבין שאר האנטילופות.
השם הרשמי של מין זה בספרות המודרנית הוא הקוּדוּ (באנגלית: Kudu או Koodoo); הסברה הרווחת למקור השם, היא שמדובר בשיבוש אפריקאנרי לכינוי האונומטופי של אנטילופה זאת בשפת שבט הקויקוי - "קוּ-וָהוּ", אשר התבסס על הנביחה הרמה שלה המושמעת על ידה לעיתים קרובות; מאחר שמגלי הארצות האירופאים מחברת הודו המזרחית ההולנדית שהגיעו לכף התקווה הטובה באו במגע תחילה עם שבט הקויקוי ששכן באזור, הכינוי של הקויקוי עבור האנטילופה אומץ עד מהרה על ידי האירופאים והתקבע כשמה הרשמי חרף העובדה שיש למין עשרות כינויים שבטיים נוספים ברחבי היבשת. מין נוסף שהתגלה בשנת 1826 באזור סומלילנד והיה בעל דמיון רב לקודו, קיבל את השם קודו זוטר (Lesser kudu) כדי לציין את ההבדלים הגופניים הבולטים ביניהם, ובהדרגה, החלו להשתמש בספרות בשם קודו גדול (Greater kudu) עבור המין המקורי על מנת להבדיל בין השניים. האקדמיה ללשון העברית, העניקה למין את השם קוּדוּ גַּמְלוֹנִי המציין את החטוטרת הקמורה של המין בכתפיים המזכירה דבשת גמל.
טקסונומיה ותת-מינים.
הקודו הגמלוני משויך לסוג קודו מהשבט סלילני הקרניים שבתת-משפחת הפרים, לצד 6 מינים נוספים: הניאלה, הבונגו, הסיטטונגה, הבושבוק, קודו ההרים והקודו הזוטר; הקודו הגמלוני הוא המין הגדול בסוג, ובתוך קבוצת האנטילופות, רק קרוביו האילנד הענק והאילנד המצוי גדולים ממנו. התיאור המדעי הראשון מסוגו של הקודו הגמלוני, התפרסם בשנת 1776 בספרו של הזואולוג השוודי פיטר סימון פלס, וזאת על בסיס הנתונים שנאספו על ידי הזואולוג הצרפתי ז'ורז דה בופון; השם המדעי שנבחר עבורו על ידי פלס היה "Strepsiceros" (מסולסל הקרן) שבו נעשה שימוש לראשונה בכתביו של פליניוס הזקן. במהלך המאה ה-19, הקודו הגמלוני סווג בתחילה על ידי הזואולוג הבריטי ג'ון אדוארד גריי כטקסון מונוטיפי בעל השם המדעי "Strepsiceros kudu", והוצג כך בפרסומים רשמיים של האגודה הזואולוגית של לונדון; בהמשך, צורף לסוגו על בסיס דמיון מורפולוגי הקודו הזוטר אשר קיבל את השם המדעי: "Strepsiceros imberbis". רק במהלך המאה ה-20, שני המינים הללו הועברו לסוג "Tragelaphus" (עז האייל) שהוקם כבר בשנת 1816 עבור הסיטטונגה, הניאלה והבושבוק.
בעבר, תוארו חמישה תת-מינים של הקודו הגמלוני: צפוני, מזרחי, זמביאני, דרומי, וכף; כיום לעומת זאת, מקובלת חלוקה לשלושה תת-מינים על בסיס צבע, פסים ואורך הקרן: