ב-1866 הדגימו ג'יובאני לופיס הקרואטי ורוברט וייטהד הבריטי את הטורפדו היעיל הראשון. וייטהד שיפר את הדגם של לופיס, והדגם שהוצג הונע בעזרת אוויר דחוס. בטורפדו הותקן מנגנון ששמר על כך שיישאר בעומק שתוכנן מראש; לדגמים הראשונים היה טווח של כ-900 מטרים, ומהירותם עלתה מ-6 קשר (כ-11 קמ"ש), מהירות הדגם הראשון ב-1870, ל-30 קשר (כ-56 קמ"ש) ב-1890.
המחצית השנייה של המאה ה-19 הייתה תקופה של שינויים משמעותיים בטכנולוגיה הצבאית הימית. אוניות הקו המונעות במפרשים שהיו בשיא פעילותן בתחילת המאה, הלכו ועברו מן העולם. את מקום המפרש החליף מנוע הקיטור; גוף העץ של האוניות צופה בשריון כבד, ולאחר מכן נבנה גם הגוף ממתכת. התותחים המיושנים הוחלפו בתותחים גדולים ובעלי עוצמה רבה יותר, שהיו מורכבים על צריחים. כך הלכה והתהוותה אוניית המערכה: אוניות המלחמה הראשונות שהחליפו את אוניות הקו היו אוניות מחופות שריון, שהופיעו בשנות ה-60 וה-70 של המאה. לקראת סוף המאה הופיע טיפוס משוכלל ומתקדם יותר של אוניות מערכה, שנקראו אוניות מערכה פרה-דרדנוט. אוניות אלו היוו את עיקרו של כל צי מודרני; הן היו גדולות מאוד, חמושות בחימוש הכבד ביותר, משוריינות בשריון הכבד ביותר, וגם יקרות מאוד. ציי המעצמות הצטיידו במספר גדל והולך של אוניות מטיפוס זה.
המצאת הטורפדו הובילה את האסטרטגים הימיים לחשיבה, כי ייתכן ונמצא הנשק שיוכל להביס את אוניות המערכה. אוניות המערכה היו, כאמור, בעלות שריון כבד מאוד, ולפיכך גם איטיות; התותחים הכבדים שעליהן היו בעלי קוטר גדול וקצב אש איטי, ונועדו לקרב עם אוניות מערכה אחרות. בשל כך, לא היו יכולים לפגוע בספינות קטנות וזריזות. הרכבת טורפדו על ספינות מהירות, זולות וזריזות, הייתה יכולה ליצור איום משמעותי על אוניות המערכה הגדולות.
ספינות הטורפדו הראשונות.
הספינה הראשונה שהותאמה לשאת טורפדות הייתה הספינה הבריטית אה"מ לייטנינג, שהושקה ב-1877. הספינה הייתה באורך כ-30 מטרים, הונעה במנוע קיטור, ונשאה שני צינורות לשיגור טורפדו. ב-1878 השיק הצי הצרפתי את ספינת הטורפדו הראשונה שלו, Torpilleur No 1. ספינות טורפדו השתתפו לראשונה בקרב ימי במהלך המלחמה העות'מאנית-רוסית (1877–1878); ספינה רוסית שיגרה טיל טורפדו אל הספינה הטורקית אינטיבה.
ספינות טורפדו נבנו בציים רבים לקראת סוף המאה. הן היו באורך 30 עד 50 מטרים, ונשאו עד שלושה צינורות טורפדו ומקלעים או תותחים קלים. ספינות אלו הונעו בעזרת מנועי קיטור, והפליגו במהירויות שנעו בין 20 ל-30 קשר (37 עד 56 קמ"ש); הן היו זולות יחסית, וכך ניתן היה לבנות אותן במספרים גדולים וליצור שייטות שיוכלו ליזום התקפות המוניות על אוניות גדולות יותר; הסיכון באובדן מספר רב של ספינות קטנות כאלה היה משתלם, לאור הסיכוי להטביע אוניית שטח גדולה.
יחד עם ההבטחה הרבה שהייתה גלומה בספינות אלה, הן סבלו עדיין מבעיות רבות. בשל ממדיהן הקטנים לא היו ספינות אלה יכולות להפליג באוקיינוס הפתוח, ותפקידן הצטמצם להגנת חופים. שנית, הטווח הקצר של טילי הטורפדו ואיטיותם חייבו את ספינות הטורפדו להתקרב עד כדי מאות ספורות של מטרים אל האויב, משימה שגבלה בהתאבדות. פתרון אפשרי לבעיה היה הסתייעות בספינת סיוע (Torpedo Boat Tender), שנשאה את ספינות הטורפדו על סיפונה אל אזור הקרב.
ספינות טורפדו השתתפו בעימותים רבים בסוף המאה ה-19, ובהם קרב פוג'ואו (Fuzhou), במלחמת סין–צרפת (אוגוסט 1884 - אפריל 1885), מלחמת האזרחים של צ'ילה ב-1891 וקרב צושימה, במלחמת רוסיה–יפן (27 - 28 במאי 1905. ואולם, חסרונותיהן של ספינות הטורפדו וכניסתן לשירות של אוניות גדולות יותר (ראו להלן), צמצמו מאוד את השימוש בספינות הטורפדו לאחר 1905.
משחתת ספינות טורפדו.
כניסתן של ספינות הטורפדו לשירות הביאה לפרץ של פעילות קדחתנית בציי העולם, בניסיון למצוא מענה לאיום החדש על אוניות השטח. תותחים בעלי קליבר קטן וקצב אש גבוה נוספו לאוניות הגדולות, כדי שייתנו מענה מול הספינות הקטנות והמהירות. באמצע שנות ה-80 של המאה ה-19 נכנסו לשירות ספינות תותחים נושאות טורפדות (torpedo gunboats), שמטרתן הייתה להילחם בספינות הטורפדו. ספינות תותחים אלו לא היו מוצלחות, שכן לא היו מהירות די הצורך כדי לרדוף אחרי יריבותיהן. מאוחר יותר החל להיווצר סוג חדש של כלי שיט שייעודם לוחמה בספינות הטורפדו, והן נקראו "משחיתות ספינות טורפדו" (torpedo boat destroyer); כעשור לאחר מכן, בתחילת המאה ה-20, כבר קוצר שמן והן נקראו בפשטות "משחתת". בתחילת דרכן היו כלי שיט אלה דומים מאוד לספינות הטורפדו עצמן, בעלות גודל ומהירות דומים, אך חימושן כלל תותחים שיוכלו לנטרל את ספינות הטורפדו לפני שיסגרו את הטווח אל אוניות השטח.
מלחמת העולם הראשונה.
הופעת המשחתות יצרה שינוי בהתייחסות לתפקידן של ספינות הטורפדו. המשחתות הוכיחו את עצמן ככלי שיט שהתאימו למטרות רבות, ולא רק להגנה מפני ספינות טורפדו, ועם הזמן החלו לקבל את תפקידיהן של ספינות הטורפדו עצמן, והחלו לשאת עליהן טילי טורפדו לאותה מטרה: תקיפת כלי השיט העיקריים של צי האויב. המשחתות היו גדולות יותר מספינות הטורפדו, והיו מסוגלות להפליג בים הפתוח יחד עם הצי העיקרי. הצי הבריטי התפתח בכיוון זה, ועם תחילת מלחמת העולם הראשונה היו בו משחתות בעלות הדחק של 1,000 טון, שנועדו להתלוות לצי העיקרי. בציים אחרים המשיכה ההבחנה בין משחתות וספינות טורפדו; הצי הגרמני, הצי הצרפתי והצי האיטלקי המשיכו בפיתוח ספינות טורפדו קטנות, אם כי הן המשיכו לגדול בממדיהן. לקרב יוטלנד, הקרב הימי העיקרי שהתחולל במלחמת העולם הראשונה, יצא צי הים הפתוח הגרמני כשהוא מלווה בספינות טורפדו שהיו דומות בגודלן למשחתות הבריטיות. גם ספינות הטורפדו הגרמניות וגם המשחתות הבריטיות ערכו מתקפות טורפדו על הציים העיקריים, שהיוו נקודות מפתח בקרב.
בין המלחמות ומלחמת העולם השנייה.
המשחתות היו כלי השיט העיקריים נושאי הטורפדו במלחמת העולם הראשונה, והשימוש בספינות טורפדו דעך. למשחתות היה טווח ארוך יותר, יכולת להפליג בלב ים שלא הייתה לספינות הטורפדו, ורב שימושיות שהפכה אותן למשתלמות בהרבה עבור הציים השונים. ואולם, חתימת אמנת לונדון הראשונה ב-1930, שהגבילה את החימוש הימי (כהמשך לאמנת וושינגטון), לא הטילה כל מגבלות על כלי שיט שההדחק שלהם קטן מ-600 טון. סעיף זה יצר עניין מחודש בספינות קטנות ומהירות, שניתן היה לבנותן ללא הגבלה. ציים רבים, בהם הצי הגרמני המתחדש, הצי האיטלקי, הצי הצרפתי, והצי היפני, החלו בבניית ספינות רבות מסוג זה. ההתקדמות הטכנולוגית באותן שנים איפשרה להתקין בספינות אלה מנועי בעירה פנימית, מונעים בבנזין, שהיו בעלי עוצמה רבה בהרבה ממנועי הקיטור של ספינות הטורפדו הראשונות. סביב מנועים אלו נבנו סירות מהירות מאוד, שהיו באורך 15 עד 30 מטרים, והגיעו למהירות 30 עד 50 קשר (56 עד 93 קמ"ש). סירות אלה נשאו שניים או ארבעה טילי טורפדו, שנורו מצינורות - משגרים - טורפדו פשוטים. לצד צינורות הטורפדו נשאו סירות אלו כמה מקלעים. סירות הטורפדו הללו הופעלו בעיקר בנתיבי ים רדודים יחסית וקרובים לחוף, כמו בתעלת למאנש, בים התיכון, סביב האיים באוקיינוס השקט, ועוד.
לצד מהירותן הגבוהה ומחירן הנמוך, היו לסירות הטורפדו כמה חסרונות. הן לא היו יכולות לשמור על מהירות גבוהה במשך זמן רב, ולכן התקשו להתלוות למבצעים של הצי העיקרי. הן היו פגיעות למטוסים, שהיו יכולים לפגוע בהן זמן רב לפי שהגיעו לטווח הירי שלהן.
ספינות הטורפדו שפותחו בציים השונים התפרסמו בכינויים השונים שניתנו להם:
ספינות טורפדו בריטיות וגרמניות לחמו ביניהן בתעלת למאנש. ספינות טורפדו גרמניות ליוו את סיירות המערכה שרנהורסט וגנייזנאו, ואת הסיירת הכבדה פרינץ אויגן במבצע קרברוס, ב-11 בפברואר 1942, בו הצליחו שלוש האוניות הגדולות לחמוק ממצור בריטי בנמל ברסט, בצרפת. ספינות טורפדו בריטיות חיפו על פינוי הצבא הבריטי מצרפת בין 26 במאי ל-4 ביוני 1940, במבצע דינמו, על הפשיטה בסט. נזייר (מבצע צ'ריוט), ועל הפלישה לנורמנדי. שני הצדדים עשו שימוש בספינות הטורפדו המהירות לתקיפת אוניות הסוחר של היריב.
בים התיכון עשה הצי האיטלקי שימוש רב בספינות הטורפדו כנגד הצי הבריטי. בזירה זו הצליחו אוניות אלה להטביע את הסיירת אה"מ מנצ'סטר, כאשר זו ליוותה את השיירה הבריטית לאי מלטה, במבצע פדסטל, ב-13 באוגוסט 1942. הייתה זו האונייה הגדולה ביותר שטובעה על ידי ספינות טורפדו במלחמה.
באוקיינוס השקט הפעיל צי ארצות הברית מספר רב של סירות טורפדו. מטרתן העיקרית הייתה לוחמה במשחתות ובספינות סוחר, אך הן שימשו גם לתפקידי מודיעין, סיור, חילוץ, קישור, ואף למטרת הפעלת מסכי עשן. ספינות הטורפדו היו חלק ממבצעים של הצי, וגם פעלו עצמאית בהטרדת קווי האויב. בשלב מאוחר יותר של המלחמה, כאשר אבדות היפנים היו כבדות ומספר המטרות הימיות הצטמצם, הותקנו עליהן תותחים במקום צינורות הטורפדו, וכך היו הספינות יכולות לפגוע גם במטרות חוף. גופן של ספינות הטורפדו היה עשוי מעץ, כדי לחסוך בעלויות ובחומרי גלם יקרים; במחירה של משחתת אחת ניתן היה לבנות עשר ספינות טורפדו.