התפילה כבר מופיעה בתרבויות אליליות. כך למשל בתרבות האוגריתית ניתן למצוא התייחסויות לתפילה כבר ממחצית האלף השני לפני הספירה. באגדת אקהת שופט הצדק דנאל מבורך בבן לאחר שהוא מתחנן ומתפלל על כך אל האל בעל ובאגדת כרת כרת מלך חובור שכל צאצאיו מתים בנסיבות שונות והוא נותר ערירי מקבל הדרכה מאת אל כיצד להחלץ מגורלו הקשה לאחר שהוא בוכה בשנתו. בדרך כלל תרבויות אלו פיתחו פנתיאון היררכי של אלים אשר, לרוב, קיים בו אל עליון (שהוא לעיתים גם בורא העולם). מאידך, התפילה בתרבויות אלו מכוונת, לרוב, אל אלים או רוחות נחותים יותר העוסקים בעניינים ספציפיים הקשורים עם העולם הזה, בתחום תופעות הטבע או חיי האדם. אליהם פונים בבקשות להורדת גשם, החלמה ממחלות ועוד. כבר אצל העמים האליליים הפרימיטיביים התפתחו נוסחי תפילה ופולחן קבועים. בהתחלה, תפילות פשוטות וקצרות ואלו צמחו, לבסוף, לליטורגיות ארוכות.
התפילה בדתות השונות.
בתנ"ך.
בתנ"ך אנחנו מוצאים אישים רבים שמתפללים בין על עצמם ובין על אחרים. לרוב התפילות נובעות מצרה וקריאה אל האל להתערב ולהושיע, וחלקן הן תפילות הודיה. אברהם מתפלל על אבימלך מלך גרר בהדרכת האל וגורם לריפויו, אליעזר עבד אברהם מבקש הדרכה בבחירת הזיווג ליצחק, יצחק מתפלל על בן. יעקב אבינו מתפלל על הצלה מידי עשו שהולך לקראתו במערך צבאי, משה רבנו מתפלל על העם מספר פעמים וכן על מרים אחותו שנצטרעה ועל אהרון אחיו שלא יענש על שיצר את עגל הזהב, מנוח אב שמשון שהתפלל לקבל הדרכה לגבי בנו, שמשון מתפלל שה' יחזיר לו את כוחו שיוכל לנקום בפלשתים, חנה העקרה מתפללת על בן, שמואל מתפלל על העם, דוד המלך מתפלל במקרים רבים ומגוונים, שלמה המלך התפלל תפילת הודיה על ההצלחה בבניין בית המקדש, חזקיהו כדי שלא ימות ממחלתו, חזקיהו וישעיהו מתפללים להצלה בזמן מצור סנחריב על ירושלים, מנשה שהתפלל לחזור למלכותו, ירמיהו שהתפלל בעד ירושלים, דניאל מתפלל על גאולת ישראל, שה' ישיב את חמתו מעל ירושלים ויאיר פניו אל מקדשו השמם. עזרא מתפלל לתיקון מצבו הרוחני הירוד של העם, נחמיה כאשר שמע בשורות רעות על מצב ירושלים והוא התפלל לתקומתה ואף יונה הנביא שמתפלל ממעי הדגה להצלתו האישית, איוב שמתפלל על רעיו לבל יוענשו, והנביא שמתפלל על ירבעם שיתרפא מהשיתוק שאחז בו.
נראה שהתפילות היו ספונטניות בהתאם למצב ולמעמד ולהלך רוחו של המתפלל. התפילות כוונו כנגד מטרות רבות, לעיתים אישיות, לעיתים כלפי הזולת, לעיתים כלפי מטרות לאומיות ולעיתים אף אוניברסליות כלליות. בתפילות המוזכרות בתנ"ך תוכני התפילות לעיתים סתומים, ולעיתים הם מפורשים. נוסחי תפילות המפורשים, הקצרה שבהם היא תפילתו של משה "אֵל נָא רְפָא נָא לָהּ" (), אחריו תפילת חזקיהו: "אָנָּה ה', זְכָר נָא אֵת אֲשֶׁר הִתְהַלַּכְתִּי לְפָנֶיךָ, בֶּאֱמֶת וּבְלֵבָב שָׁלֵם, וְהַטּוֹב בְּעֵינֶיךָ עָשִׂיתִי". ואחריו תפילת שמשון: "אֲדֹנָי ה' זָכְרֵנִי נָא וְחַזְּקֵנִי נָא אַךְ הַפַּעַם הַזֶּה הָאֱלֹהִים וְאִנָּקְמָה נְקַם אַחַת מִשְּׁתֵי עֵינַי מִפְּלִשְׁתִּים". נוסחי תפילות ארוכים יותר נמצאים בתפילתם של חנה, שלמה, נחמיה, חזקיהו על סנחריב, עזרא, דניאל, יונה ועוד. בתנ"ך התפילה גם מופיעה כ"צעקה", "תחינה", "קריאה", ו"עתירה". עוד נראה כי יש אנשים מסוימים שתפילתם בעלת השפעה חזקה, ועל כן אנשים אחרים מקבלים הדרכה משמים לפנות דווקא אליהם שיתפללו עבורם כמו במקרים של אברהם ואיוב. בחלק מהתפילות מופיעה מילת מפתח "נא" שקשורה לבקשה ותחינה. כמו כן, בחלק מהתפילות אנו מוצאים בכי של המתפלל כמו אצל חנה, חזקיהו ועזרא, ובחלק אחר ישנה פריסת כפיים כלפי מעלה כמו אצל משה, שלמה ועזרא. יתר על כן, בתפילת שלמה ניתן לראות כי הדבר נחשב למאפיין עיקרי של התפילה.
יהדות.
בזמן הקדום עיקר עבודת האל הייתה בקורבנות, והתפילות היו כנראה של יחידים באופן ספונטני. במשך הזמן התפילה התמסדה ונעשתה לריטואל ציבורי, שיש לו זמנים קבועים ונוסחים קבועים, הוקמו בתי תפילה מיוחדים לשם כך, ומונו אנשים שאחראים לניהול התפילה. המספר המינימלי של תפילות ביום ביהדות הוא שלוש.
חז"ל תקנו שמנין התפילות יהיה כמנין הקורבנות. שתי תפילות בכל יום כנגד שני קורבנות התמיד שמקריבים כל יום, וכן הם תקנו תפילה אחת בלילה מפני שהאיברים של קורבן תמיד של בין הערבים מתעכלים כל הלילה.
תפילת הבוקר שנקראת תפילת שחרית. וזמנה מעלות השחר ועד שליש היום. תפילת הצהריים שנקראת תפילת מנחה וזמנה מאחרי חצות היום ועד שקיעת השמש, ותפילת הערב שנקראת תפילת ערבית וזמנה מצאת הכוכבים ועד עלות השחר. בשבתות, בחגים ובראשי חודשים ישנה תפילה נוספת אחרי תפילת שחרית שנקראת תפילת מוסף, שבאה במקום קרבן מוסף שהיה מוקרב בבית המקדש בימים אלו.
בכל התפילות, גרעין התפילה המרכזי שחוזרים עליו בגרסאות שונות, היא תפילת שמונה עשרה או בשמה האחר תפילת עמידה שנקראת על כך שחייבים לבצעה בעמידה.
מקום התפילה נקרא בית כנסת על שם ההתכנסות של האנשים בו, ונהוג שהוא מרוהט ויש בו ארון קודש, בימה ואף מעמד לחזן. יש בתי כנסת שיש בהם תמונות, ויש שמצמצמים בהם. בבתי כנסת בתקופה הרומית נמצאו רצפות פסיפס בסגנון הרומאי, עם גלגל המזלות ותיאורים של סיפורים תנ"כים. אף שישנה אפשרות לבצע תפילת יחיד, לתפילה בציבור יש מעמד מיוחד והיא רצויה ועדיפה על תפילת יחיד. ישנם גם חלקים חשובים בתפילות (כמו קדיש, קדושה וקריאה בתורה) שיחיד או קבוצה שפחותה מעשרה אינם יכולים לבצעם.
התפילות המקובלות ביהדות חוברו החל מתקופת התנאים ועיקרן סודר על ידי גאוני בבל. תפילות חוברו גם במועדים מאוחרים יותר. תפילה שחוברה במאה ה-20 היא תפילה לשלום המדינה. ניתן לפגוש בתלמוד ברכות ונסחי תפילות שאחר כך סודרו לכלל מערך אחד בסידור התפילה. ספר התפילות היהודי קרוי סידור, כנראה על שם סידור התפילות ועריכתן, ומרוכזות בו תפילות יום יומיות וברכות שונות, וספר התפילות של החגים קרוי מחזור, על שם המחזוריות השנתית, ומרוכזות בו תפילות של שלוש רגלים (פסח, שבועות וסוכות), וכן ראש השנה ויום הכיפורים. בהתחלה התפילות היו תחת השגחתו של שליח ציבור שהיה אחראי על מועד התפילות ותוכנן ולעיתים אף חיבר אותן בהתאם לקהל ולנסיבות. במשך הזמן התפילות נעשו לקבועות נוסח וזמן ולשליחי ציבור נתמנו בעלי קול נאה ששרו את התפילות וכונו "חזנים". החזנים השמיעו את נוסח התפילה והמנגינה המסורתית אך בדורות האחרונים חלקם גם חיברו מנגינות משלהם לתפילות. בתפילות הקדומות, יחידים נהגו להניח תפילין ולהתעטף בטליתות בכל שעות היום. מאוחר יותר מנהגים אלו הפכו חובה לכל המתפללים בזמן תפילת השחרית (פרט לשבתות וחגים בהן לא הניחו תפילין) ובעדות מסוימות מתעטפים בטלית גם בזמן תפילת ערבית. כאמור, לתפילות החובה היה נוסח קבוע ומחייב אך עם הזמן חלו שינויים קלים בין עדות שונות. בימינו נוהגים לחלק את התפילות לפי מנהג אשכנז הכולל את רוב יהודי אירופה ולפי מנהג ספרד הכולל את יהודי המזרח ויהודי תימן.
התנועות הליברליות ביהדות (הרפורמה, היהדות המסורתית [קונסרבטיבית] והיהדות המתחדשת [Reconstructing Judaism] המשיכו לפתח את התפילה על פי דרכיהן ובהתאם ליחסן למסורת הדורות ולהלכה היהודית.
נצרות.
בנצרות מעשה הפולחן תופס מקום מרכזי מאוד. תאולוגים נוצרים הגדירו את האנושות כ"אדם הסוגד". ולכן מעשה הפולחן הוא הליבה של היות האדם אנושי. לתפיסתם התשוקה לאל כתובה בליבם של בני האדם מפני שנוצרו על ידי האל ובשביל האל. אף שניתן להתפלל באופן ספונטני, בנצרות הקתולית ובנצרות האורתודוקסית קיימים טקסטים מקודשים ומושרשים שאותם מתפללים. והם מכוננים את הליטורגיה. תפילה פופולרית מאוד היא תפילת האדון. טקסטים אחרים לקוחים מספר תהילים. בכנסייה האנגליקנית בעיקר קיים ספר התפילות המשותף שהוא מעין מקבילה של הסידור היהודי. בנצרות מקובל להתפלל שבע פעמים ביממה בשעות המכונות "שעות קאנוניות".
כלל עתיק יומין בנצרות קבע בלטינית כי "Lex orandi, Lex credendi" כלומר חוק התפילה הוא חוק האמונה. כלומר שהאמונה צריכה להשתקף בתפילה ולכן כל זרם שינה את תפילותיו כדי שישקפו את אמונותיו.
מקום התפילה נקרא כנסייה. נהוג להסיר את הכובע בכניסה, בנצרות המערבית רובה של התפילה נעשית בישיבה. אך בכנסייה האורתודוקסית הרוסית הישיבה אסורה.
הכנסיות הקתוליות והאורתודוקסיות מרוהטות בהידור ובפאר גדול, ויש הם גם תמונות וגם פסלים.
הגברים והנשים יושבים במעורב. (אם כי בכנסיות מסוימות נהוגה הפרדה). נהוג שבתפילה משולבים זמירות, מוזיקה וכלי נגינה, בהם בולט בעיקר העוגב. בחלק מהכנסיות האורתודוקסיות הנגינה אסורה.
אסלאם.
הצלאה (בערבית: الصلاة - תפילה) היא אחד מחמשת עמודי האסלאם. באסלאם יש חמש תפילות ביום. התפילה אמנם מוזכרת בקוראן אך לא כמצוות יסוד (כמו יתר המצוות) אך נחשבת לעליונה במעלה וכמצווה יסודית אשר על כל מוסלמי וכל מתאסלם לקבל על עצמו.
מקום התפילה נקרא מסגד. המסגד מרוהט בסגפנות גדולה ומלבד שטיחים אין בו ריהוט. הקירות חשופים ללא כל תמונות. ישנה הפרדה בין הנשים לגברים. על פי מצוות האסלאם יכול מוסלמי להתפלל גם בבתי תפילה של דתות אחרות (בית כנסת או כנסייה), אך במקרה כזה הוא מחויב להתפלל בנוסח המקום.
נהוג לחלוץ את הנעלים בכניסה, ובזמן התפילה נהוג לכרוע על הברכיים. חלק חשוב בתפילה הוא הסוג'וד - סגידה, ירידה לברכיים ונגיעת המצח ברצפה. סירוב הסגידה מוזכר בקוראן, אנשים אלו יקבלו את עונשם ביום הדין, כאשר ירצו לסגוד בעולם הבא, לא יוכלו, גבם ייתפס וגופם יתאבן - על פי הפרשנים.
בהאים.