ריצ'רד היה בנו החוקי השלישי של המלך הנרי השני ואלינור, שכיהנה קודם לכן כמלכת צרפת. אף־על־פי שגדל והתחנך באנגליה, החל כבר בגיל צעיר להזדהות עם תרבות צרפת. לאחר פרידת הוריו נותר תחת טיפולה של אימו והוכתר בצרפת לדוכס אקוויטניה (1168) ופואטייה (1172). יש המייחסים תארים אלו להיותו הבן המועדף בעיני אימו, וכפרס ניחומים מטעמה על הכתרת אחיו הבכור הנרי למלך אנגליה.
מגיל צעיר ניחן ביכולות פוליטיות וצבאיות מרשימות. ריצ'רד זוהה בציבור הרחב כאביר ואמיץ לב, לאור התמודדותו עם האצילים ששכנו על קרקעותיו והתמרדותו כנגד סמכות אביו. שלט בדיאלקטים שונים של השפה הצרפתית וחיבר שירים בשפות אלו. על פי תיאורי בני תקופתו גובהו היה כ-1.90 מטר ושערו אדמוני. גובהו המדויק אינו ניתן לאימות, משום שגופתו אבדה לאחר המהפכה הצרפתית.
יחסיו עם אביו ואחיו.
בשנת 1170 הוכתר אחיו הבוגר הנרי (המכונה הנרי הצעיר על מנת להבדיל בינו לבין אביהם, הנרי השני) למלך אנגליה, במשותף עם אביהם.
באביב 1173 ריצ'רד הצטרף לאחיו הנרי וג'פרי בניסיון להדיח את אביהם מכס המלוכה ולהותיר את הנרי הצעיר כשליט יחיד. המרד צלח בתחילה והמלך הנרי השני נסוג לנורמנדיה, משם הצליח לדכא את המרד. במהלך הלחימה פלש הנרי השני לשטחי אקוויטניה ופואטייה, שטחיה של אשתו בנפרד ואימם של הנסיכים, ואסר את אימם. אחיו, הנרי וג'פרי, נכנעו במערכה וריצ'רד בן ה-17 נותר אחרון בהנהגת המרד להדחת אביו מכס המלוכה. בשנת 1174 סירב להילחם מול אביו, נכנע ונשא שבועת אמונים לאביו.
לאחר כישלון ההדחה ריצ'רד נאלץ לשוב ולהתמקד בהסדרת יחסיו עם האצילים בשטחי אקוויטניה. עיסוקיו המתמידים בהשקטת המרידות יצרו עבורו מוניטין אכזרי, אשר הוביל למרד כולל נגדו בשנת 1179. האצילים המורדים פתחו במרד להדחתו וגייסו לסיועם את שני אחיו, הנרי וג'פרי. המרד שכך לאחר קרב ממושך, שבו חדר ריצ'רד למצודה ממוגנת ונטרל את הכוחות הלוחמים. בקרב זה הוכחה מיומנותו בלחימה ולאחריו נפסק המרד. בשנים 1181–1182 נלחם ריצ'רד על כיבוש מחוז אנגוילם. הלחימה נערכה נגד מלך צרפת פיליפ השני ופשטה למחוזות שכנים. חייליו הואשמו בביזה ובאונס שנערכו בעידודו, אך לאחר התערבותם של אביו ואחיו הוסכם על שביתת נשק כוללת. עם זאת, הרגיעה בשטחיו שלו הביאה את ריצ'רד לניסיון הדחה נוסף כנגד אביו. בשנים 1180–1183 גבר המתח בין השניים עקב דרישת האב שריצ'רד יתמוך כספית באחיו הבכור. בשנת 1183 החלו האחים הנרי וג'פרי בניסיון כיבוש נוסף של שטחיו של ריצ'רד. האצולה הצטרפה אל האחים בלחימה. במהלך תקופה זו נפטר האח הנרי, אך הלחימה נמשכה בהוראת אביהם. ריצ'רד לא פסק להגן על שטחיו, אף־על־פי שלאחר מות אחיו הוא היה יורש העצר לכס המלוכה של אביו באנגליה.
קשריו של ריצ'רד עם מלך צרפת, פיליפ השני, התהדקו בתקופה זו ואף נרמז בסיפורים על קשר הומוסקסואלי בין השניים. בתמורה לברית הלחימה בין השניים הבטיח ריצ'רד להשיב לפיליפ את זכויותיו על נורמנדי ואנז'ו. בשנת 1189 יצאו השניים יחד במסע נוסף להדחת אביו של ריצ'רד מכס המלוכה. ניסיונם צלח עם הסכמתו של הנרי השני למנות את ריצ'רד באופן רשמי ליורש העצר. כעבור יומיים נפטר המלך, וריצ'רד מונה למלך ריצ'רד הראשון, דוכס נורמנדי ורוזן אנז'ו.
מלך אנגליה.
ריצ'רד ירש את כס אביו ב-6 ביולי 1189. הוא הוכתר רשמית לדוכס ב-20 ביולי ולמלך, במנזר וסטמינסטר, ב-3 בספטמבר 1189.
יחסו ליהודי הממלכה.
ב-1182 החל גל הגירה של יהודים מצרפת לאנגליה, אחרי שהמלך פיליפ גירש אותם מנחלותיו והחרים את רכושם. בספטמבר 1189, בטקס הכתרתו של ריצ'רד, נמנעה כניסתם של נשים ויהודים והם לא הורשו להגיש את מתנותיהם. תקרית זו, אשר פירושים שונים הובאו לה, בתוספת לחוסר שביעות הרצון מצד הסוחרים האנגלים על התחרות, שהיהודים יצרו, הביאה לגל רדיפות של יהודים בלונדון, שהתפשט ברחבי המדינה. יהודים שלא הסכימו להמיר את דתם הוכו למוות (ובראשם רבי יעקב מאורליינש) ורכושם נבזז ונשרף. ריצ'רד התנגד לרדיפות אלו והתיר למומרים לחזור לאמונתם הדתית, אם כי יש המייחסים זאת לרצונו בתמיכתם הכספית של היהודים למימון מסעות הצלב שהחל בהכנתם. הרודפים הוענשו על ידו והרדיפות גונו בצו מלכותי, אך האכיפה לא נערכה בתקיפות, והקהילה היהודית ספגה מכה קשה.
משפחתו.
כאשר הומלך ריצ'רד, הוא נאלץ לוותר על כוונתו להינשא לנסיכה אליס מצרפת, לאור הכרזת אביו על אליס כפילגשו וההשלכות הדתיות מיחסיו עימה. בטרם יצא מקפריסין לארץ ישראל הוא נישא לנסיכה ברנגריה מממלכת נווארה. למשך תקופה קצרה המשיכו יחדיו במסע הצלב, אך ברנגריה החליטה לשוב לאנגליה. קשיי מסעה הביאו לכך שמעולם לא נפגשה שוב עם ריצ'רד, שנפטר טרם חזרתה.
לאורך שנות כהונתו ריצ'רד חי רק כשישה חודשים בתחומי אנגליה, כשמרבית זמנו הוקדש לשטחיו בצרפת ולמסע הצלב. אנגליה הופקדה בידיהם של נאמניו, בהם גם אימו. לאור זרותו לתרבות האנגלית ושאיפותיו מחוץ לממלכה, ריצ'רד לא ראה צורך בידיעת השפה האנגלית.
מסע הצלב השלישי.
מעט לאחר שירש את הכס, בין היתר בהשפעת הידיעות על המצור הצלבני על עכו וזעמו על אובדן ירושלים ל"כופרים" תחת פיקודו של צלאח א-דין, החליט ריצ'רד לצאת למסע הצלב השלישי. ריצ'רד חשש כי בהיעדרו יגזלו הצרפתים את אדמותיו, ועל כן ניסה לשכנע את פיליפ להצטרף למסע הצלב. פיליפ הסכים, ושניהם נשאו את שבועת הצלבנים שלהם באותו תאריך. למסע הצלב היה אמור להצטרף גם קיסר האימפריה הרומית הקדושה, פרידריך ברברוסה, אולם הם התבשרו במהלך המסע על מותו של ברברוסה שטבע בים השחור בדרך לארץ הקודש.
ריצ'רד לא הטריד עצמו בשאלת עתידה של אנגליה. הוא רצה להיות מעורב בהרפתקה, שתגרום לטרובדורים להפוך את שמו לבן אלמוות, כמו גם להבטיח בכך את מקומו בגן עדן. עדויות מצביעות על כך שהיו לו צרכים רוחניים עמוקים, והוא נשבע לוותר על חולשות עברו במטרה להיות ראוי לשאת את הצלב. ריצ'רד החל להקים צבא צלבנים אנגלי חדש, אף שמרבית לוחמיו היו נורמנים. מרבית ממונה של הממלכה הושקע בהקמת הצבא וציודו, ואילץ את ריצ'רד להעלות מסים ולמכור תוארי אצולה ושטחים, ובעלי התארים הוותיקים נאלצו לשלם לצורך הבטחת זכותם לתואר. מלך סקוטלנד ויליאם הראשון שוחרר משבועתו לשרת את הממלכה האנגלית בתמורה ל-10,000 מארקים.
ב-1190, לאחר הקמת הצבא והשבת כוחותיו מקרקעות הממלכה בצרפת, ריצ'רד החל במסעו לארץ ישראל. הוא מינה כעוצרי הכתר את בישוף דורהאם ואת ויליאם דה מנדוויל, שהוחלף לאחר מותו על ידי ויליאם לונגשאמפ. ג'ון, אחיו של ריצ'רד, לא היה מרוצה מהחלטה זו, והחל לחתור תחת ויליאם.
כיבוש סיציליה.
אחותו של ריצ'רד, ג'ואן, הייתה אשתו של מלך סיציליה, גוליילמו השני, אשר מת ב-1189 (שנה לפני שהגיעו ריצ'רד ופיליפ לסיציליה, בספטמבר 1190). את מקומו עתידה הייתה לתפוס דודתו, קוסטנצה (אשת קיסר האימפריה הרומית הקדושה היינריך השישי), אך דודו של גוליילמו, טנקרד (Tancred), הנהיג מרד והוכתר ב-1190 כמלך סיציליה טנקרד הראשון.
במהלך המרד שהנהיג טנקרד נכלאה ג'ואן, אלמנתו של גוליילמו ואחותו של ריצ'רד, ונמנעו ממנה כספי ירושתה. טנקרד היה אמנם אהוד בידי עמו וזכה לתמיכת האפיפיור, אך נוכחות ריצ'רד וצבאו גרמו למהומות. אנשי מסינה (Mesina) התמרדו במהלך אוקטובר, ודרשו שהצבאות הזרים ינטשו את האי. ריצ'רד תקף את העיר, כבש אותה (ב-4 באוקטובר 1190) והקים בה את מקום מושבו. הוא נשאר באי עד למרץ 1191, תוך הצבת דרישות בפני טנקרד לשחרורה של ג'ואן.
עקב הכרה בכוחו הצבאי של ריצ'רד, טנקרד התרצה וחתם עמו באותו חודש ברית, שעיקריה:
לאחר חתימת הברית עזבו ריצ'רד ופיליפ את סיציליה. הברית ערערה את יחסיה של ממלכת אנגליה עם האימפריה הרומית הקדושה, והייתה בין הגורמים למרד של הנסיך ג'ון כנגד אי מינויו ליורש העצר.
כיבוש קפריסין.
באפריל 1191 ריצ'רד עצר באי הביזנטי רודוס, כדי להימנע ממזג אוויר סוער. הוא עזב במאי, אך סערה חדשה הניעה את הצי בהנהגתו לקפריסין, וב-6 במאי 1191 נכבשה על ידם עיר הנמל למסוס. שליט האי, איזאק קומננוס, הגיע לעצור את הצלבנים, אך גילה כי איחר את המועד ונסוג לקולוסי. ריצ'רד הזמין את קומננוס למשא ומתן, אך קומננוס תבע את יציאתם מן האי. ריצ'רד הורה לפרשיו לצאת לקרב כנגד קומננוס בטרמטוסיה, כשאליהם מצטרפים הקתולים והאצילים שבאי. אף־על־פי שאיזאק ואנשיו לחמו באומץ, צבאו של ריצ'רד היה גדול וחזק יותר וניצחונו היה מובטח. איזאק המשיך להתנגד מטירות פנטדקטילוס, אולם לאחר המצור על טירתו בקנטרס, הוא נכנע. ריצ'רד הפך לשליטה החדש של קפריסין.
במהלך שהותו בקפריסין ריצ'רד נישא ב-12 במאי 1191 לארוסתו, הנסיכה ברנגריה, בתו של המלך סנצ'ו השישי, מלך נווארה.
ריצ'רד ומרבית צבאו עזבו את קפריסין לארץ הקודש ביוני. בהיעדרו, קפריסין נשלטה על ידי ריצ'רד קמוויל.
כיבוש ארץ ישראל.
ריצ'רד הגיע לעכו ביוני 1191, והצטרף לצלבנים שצרו על עירו של צלאח א-דין, אך מצא את עצמו לפתע ללא בעלי ברית. הוא ננטש על ידי פיליפ ולאופולד החמישי מאוסטריה הסיר את תמיכתו ממנו.