כמו אביו היה וולפול חבר המפלגה הוויגית. ב-1705 מונה וולפול על ידי המלכה אן כחבר במועצה של בן זוגה, הנסיך ג'ורג', דוכס קמברלנד שהיה הלורד הראשון של האדמירליות. לאחר שבחר להישאר מחוץ למאבק בין הוויגים לבין הממשלה, הפך וולפול לאיש ביניים שתיווך בין הממשלה לבין מנהיגי המפלגה הוויגית. יכולותיו זכו להכרה על ידי סידני גודולפין, רוזן גודולפין הראשון שכיהן אז כלורד העליון של האוצר (Lord High Treasurer) וכמנהיג הקבינט, וכתוצאה מכך הוא מונה לתפקיד שר המלחמה ב-1708. במשך תקופה קצרה בשנת 1710 הוא החזיק גם בתפקיד גזבר הצי (Treasurer of the Navy).
למרות השפעתו האישית החזקה, וולפול לא הצליח למנוע מהלורד גודולפין ומהוויגים ללחוץ על העמדתו לדין של הנרי סשברל (Sacheverell), שר בממשלה שנשא דרשות אנטי-וויגיות. המשפט ספג ביקורת ציבורית ובעקבותיו אירעו מהומות והמפלגה הוויגית בראשותו של הדוכס ממלבורו הפסידו בבחירות הכלליות של 1710. הממשלה החדשה בהנהגתו של רוברט הארלי מהמפלגה הטורית הדיחה את וולפול ממשרתו כשר המלחמה אך הוא נותר בתפקיד גזבר הצי עד ינואר 1711. הארלי ניסה לצרף את וולפול למפלגתו, בתחילה בדרכי פיתוי ולאחר מכן באיומים, אך וולפול דחה את ההצעות ותחת זאת נעשה אחד מדובריה הראשיים של האופיזיציה. הוא הגן על הלורד גולדפין מפני ההתקפות של הטורים בפרלמנט ומפני הביקורת של העיתונות.
ב-1712 הואשם וולפול בקבלת שוחד ובשחיתות בנוגע לשני חוזים לאספקת מזון לסקוטלנד. אף שהוכח שהוא נקי מאשמה, הוא הורשע בהפרת אמונים ובשחיתות. הוא הועמד לדין בפני בית הנבחרים ונמצא אשם על ידי בית הלורדים. הוא נכלא במצודת לונדון והורחק מהפרלמנט. בהיותו כלוא במצודת לונדון הוא זכה ליחס של "קדוש מעונה פוליטי" ובעת מאסרו ביקרו אותו כל המנהיגים הוויגים. לאחר שחרורו, פרסם וולפול קונטרסים בעילום שם שתקפו את ממשלתו של הארלי. וולפול נבחר מחדש לפרלמנט ב-1713.
ממשלת סטנהופ-סנדרלנד.
ב-1714 מתה המלכה אן. על פי חוק ההסדר 1701, שהוציא קתולים מסדר ירושת הכתר, ירש את אן בן דודה מדרגה שנייה, ג'ורג' הראשון. הטורים לא נתנו אמון בג'ורג' . מבחינתם לא הייתה לו את הזכות לרשת את הכתר. שנת עלייתו לשלטון סימנה את תחילת שלטונם של הוויגים ששמרו על כוחם במשך חמישים השנים הבאות. רוברט וולפול הצטרף כחבר המועצה המלכותית ומונה להיות האחראי על תקציב הכוחות המזוינים (Paymaster of the Forces) בקבינט שבאופן רשמי היה תחת הנהגתו של הלורד הליפקס (Halifax), אך באופן מעשי הדמויות ששלטו בו היו הלורד טאונסנד (Townshend), גיסו של וולפול, וג'יימס סטנהופ (Stanhope). וולפול מונה להיות יושב ראש של וועדה סודית שחקרה את מעשיה של הממשלה הטורית הקודמת ב-1715 וכמה מהאישים בה הועמדו לדין, חלקם אף ללא משפט.
לורד הליפקס מת ב-1715 ווולפול מונה כלורד הראשון של האוצר (First Lord of the Treasury) וכשר האוצר. בתפקידו זה הוא הנהיג אמצעים להפחתת החוב הלאומי. הממשלה הייתה לעיתים חלוקה בנושאים חשובים. בדרך כלל וולפול וטאונסנד היו בצד אחד וסטנהופ והלורד סנדרלנד היו בצד השני. מדיניות החוץ הייתה נושא המחלוקת העיקרית. ג'ורג' הראשון ניהל את מדיניות החוץ על פי האינטרסים של הטריטוריות הגרמניות שלו יותר מאשר על פי האינטרסים של בריטניה. סיעתם של סטנהופ וסאנדרלנד נטתה לתמוך במלך. ב-1716 טאונסנד הודח מהתפקיד החשוב של מזכיר המדינה הצפוני (Secretary of State for the Northern Department) והועבר לשמש במשרה החשובה פחות של הלורד לוטננט של אירלנד. גם שינוי זה לא ריצה את סטנהופ ואת סנדרלנד, שדאגו לפטר את טאונסנד מתפקידו באפריל 1717. למחרת היום התפטר וולפול מהממשלה ועבר לאופוזיציה. בקבינט החדש היו סנדרלנד וסטנהופ הדמויות המשפיעות ביותר.
זמן קצר לאחר התפטרותו של וולפול, מריבה משפחתית בין המלך לבין הנסיך מוויילס פילגה את המשפחה המלכותית. וולפול ואישים אחרים היו מתכנסים בבית לסטר, מקום מגוריו של הנסיך מוויילס ומתכננים תוכניות פוליטיות. וולפול נעשה אף יועצה וידידה הקרוב של אשת הנסיך קרולין. ב-1720 הוא שיפר את מעמדו על ידי כך שהצליח להביא לפיוס בין המלך לבין בנו.
וולפול המשיך להיות דמות משפיעה בבית הנבחרים. במיוחד הוא היה פעיל במעשי ההתנגדות לאחד החוקים שהציעה הממשלה, שלפיו תוגבל זכותו של המלך להעניק תוארי אצולה חדשים. וולפול גרם למשיכתו הזמנית של החוק ב-1719 ולדחייה מוחלטת שלו בסופו של דבר. תבוסה זו גרמה לסטנהופ ולסאנדרלנד להתפייס עם מתנגדיהם. וולפול קיבל מחדש את תפקיד האחראי על תקציב הכוחות המזוינים וטאונסנד מונה לתפקיד הלורד נשיא המועצה. עם קבלת תפקיד זה סר חנו של וולפול בעיניו של הנסיך מוויילס (המלך לעתיד), שעדיין בז לממשלתו של אביו.
עליית כוחו.
זמן קצר לאחר שיבתו של וולפול לממשלה, נסחפה בריטניה בשערוריית "חברת הים הדרומי" (South Sea Company). הממשלה הנהיגה תוכנית שלפיה החברה תכסה את החוב הלאומי בתמורה לאיגרות חוב. האמונה שרווחה הייתה שעד מהרה תגרוף החברה רווחים עצומים מסחר בינלאומי בטקסטיל, במוצרים חקלאיים ובעבדים. רבים בבריטניה, כולל וולפול עצמו שהתעשר מאוד מאיגרות החוב שסחר בהם, השקיעו רבות בחברה. בסוף שנת 1720 החלה חברת הים הדרומי לקרוס ושערי המניות שלה ירדו פלאים. וולפול, כאמור, הצליח לממש את רווחיו כאשר מחיר המניות היו בשיא. ב-1721 מצאה ועדה שמונתה לחקור את השערורייה שרבים מחברי הממשלה היו נגועים בשחיתות. חלקם נשפטו ואף נכלאו, אך בהשפעתו של וולפול יצאו סטנהופ וסאנדלנד נקיים מהפרשה.
התפטרותו של סנדרלנד ומותו של סטנהופ ב-1721 הותירו את וולפול כדמות המרכזית בממשלה. באפריל אותה שנה הוא מנוה כלורד הראשון של האוצר, כשר האוצר וכמנהיג בית הנבחרים. לדעת רבים מסמל מינוי זה של וולפול את תחילת כהונתו כראש ממשלה. גיסו, הלורד טאונסנד, מונה להיות שר המדינה הצפוני ושלט במדיניות החוץ של בריטניה. כך חזרו השניים לשלוט בממשלה וכוחם של מתנגדיהם הוחלש באופן משמעותי.
ראש ממשלה תחת ג'ורג' הראשון.
תחת מנהיגותו של וולפול ניסה הפרלמנט לטפל במשבר הכלכלי שיצרה הבועה של חברת הים הדרומי. נכסיהם של מנהלי החברה שימשו לפיצוי אלה שניזוקו מהמשבר והנכסים של החברה עצמה חולקו בין בנק אנגליה ובין חברת הודו המזרחית הבריטית. המשבר פגע קשות באמינותם של המלך ושל הוויגים, אך בכושר הנאום המעולה שלו הצליח וולפול להגן עליהם בבית הנבחרים.
שנתו הראשונה של וולפול כראש ממשלה עמדה בסימן חשיפתה של מזימה שהוביל פרנסיס אטרברי (Atterbury), בישוף רוצ'סטר. חשיפתה של המזימה ריסקה את תקוותיהם של היעקוביטים לאחר כישלון המרידות שניהלו ב-1715 וב-1719. המפלגה הטורית הייתה גם היא במצב לא טוב, אף שמנהיגה, הלורד בולינגברוק (Bolingbroke), שנמלט לצרפת כדי להתחמק מעונש על אהדתו ליעקוביטים, הורשה לשוב לבריטניה ב-1723.
עד לסוף תקופת מלכותו של ג'ורג' הראשון נמשכה עליונותו של וולפול. בהדרגה ירדה השפעתו הפוליטית של המלך ומנגד עלתה השפעתם של שרי הממשלה. ב-1724 הודח מתפקידו כמזכיר המדינה הדרומי יריבם בקבינט של טאונסנד ושל וולפול, הלורד קארטרט (Carteret) ומונה למשרה החשובה פחות של הלורד לוטננט של אירלנד.
טאונסנד, שעבד בשיתוף פעולה עם המלך, הצליח להכניס את בריטניה לעידן של שלום, במיוחד באמצעות כריתת בריתות עם צרפת ועם פרוסיה ב-1725. וולפול לא היה מעורב בצעדים אלה. בריטניה, שכעת שוחררה מהאיום היעקוביטי, מאימת המלחמה וממשברים פיננסים, החלה לשגשג ווולפול נעשה חביבו של המלך ג'ורג' הראשון. ב-1725 הוענק לו תואר אביר מסדר האמבט וב-1726 הוא עוטר כאביר מסדר הבירית. בנו הבכור קיבל תואר של ברון.
ראש ממשלה תחת ג'ורג' השני.
מעמדו של וולפול היה תחת איום ב-1727 כאשר מת המלך ג'ורג' הראשון ובנו ג'ורג' השני ירש את כסאו. במשך כמה ימים היה נראה שוולפול עומד לאבד את משרתו, אך בעצת המלכה קרוליין הסכים המלך להשאירו בתפקידו. אף על פי שהמלך לא אהב את טאונסנד, הוא השאירו בתפקידו גם כן. בשנים הבאות המשיכו השניים להיות הדמויות המובילות בממשלה, למרות חילוקי דעות שהיו ביניהם על נושאי מדיניות החוץ, בעיקר בנוגע ליחסים עם אוסטריה. בהדרגה נעשה וולפול השר בעל הכוח הרב בממשלה. טאונסנד פרש ב-15 במאי 1730 ויש הרואים בתאריך זה את ההתחלה הבלתי רשמית של כהונתו של וולפול כראש ממשלה. עזיבתו של טאונסנד אפשרה לוולפול להביא לידי גמר את חתימתו של הסכם וינה וליצירת הברית האנגלו-אוסטרית ב-1731.
מתנגדים ומבקרים.
לוולפול היו מתנגדים רבים. המרכזיים ביניהם היו מקרב חברי מפלגת הכפר (Country Party), כמו לורד בולינגברוק (Bolingbroke), שהיה יריבו מאז ימי המלכה אן, וויליאם פולטני (Pulteney), שפרש מהמפלגה הוויגית על רקע אי מינויו לתפקיד שר בממשלה. השניים הוציאו לאור כתב עת שביקר באופן עקבי את מדיניותו של ראש הממשלה. וולפול אף זכה לתיאורים סטיריים ופארודים והוא הושווה לפושע ג'ונתן ויילד כפי שעשה המחזאי ג'ון גיי במחזהו אופרת הקבצנים. על אויביו הנוספים של וולפול נמנו ג'ונתן סוויפט, אלכסנדר פופ, הנרי פילדינג וסמואל ג'ונסון.
בנוסף, הכינוי "Prime Minister" נטבע לראשונה ככינוי גנאי שנועד לבקר את וולפול, ולהציגו כמי שמנסה ליטול לעצמו כוח לא לו.
תומכים.