אחד הפתרונות למגבלות התמרון בשל נעילת גימבל ולשימוש במיסבים ובטבעות הנוטים להישחק, הוא פלטפורמה מיוצבת גירוסקופים הצפה על מיסבי נוזלים או גז (Fluid-suspended gyrostabilized platform). למערכת זו רמות דיוק גבוהות והיא מאפשרת חישוב פשוט של התאוצות הודות לשמירה על כיוונם של חיישני התאוצה הקווית.
מיסבי נוזלים עשויים מרפידות מחוררות, דרך החורים עובר גז אינרטי או נוזל בלחץ המופעל נגד הפלטפורמה הכדורית של המערכת. למיסבים מקדם חיכוך נמוך במיוחד המאפשר לפלטפורמה לנוע בחופשיות. מערכת כזו כוללת בדרך כלל ארבעה מיסבים בתצורה של ארבעון התומכים בכדור.
במערכות בעלות איכות גבוהה חיישני התנועה הסיבובית הם מערך של סלילים המורכבים על הספירה הכדורית ומחוץ לה. שינוי בכיוונה של הפלטפורמה והסלילים שעליה משפיע על השדה המגנטי סביב לה. השינוי משרה זרמים חשמליים בסלילים החיצוניים ומדידת הזרמים מספקת מידע על תנועת הפלטפורמה. מערכות זולות יותר כוללות ברקוד למדידת תנועה ותא סולרי או סליל בודד להעברת כוח לפלטפורמה.
מידע מהפלטפורמה החוצה מועבר דרך סלילים או בעזרת דיודה פולטת אור (LED) המאירה פוטודיודה.
מערכת מקובעת.
מחשבים דיגיטליים קלי משקל מאפשרים הקמת מערכות ניווט אינרציאליות ללא פלטפורמות מיוצבות (מכונות באנגלית strapdown systems). במערכות אלו חיישני התאוצה פשוט מחוברים לגוף הרכב. מערכות מקובעות זולות יותר, הן אינן פגיעות לנעילת גימבל והפעלתן דורשת פחות כיול. יש בהן פחות חלקים נעים ולכן אמינותן עולה.
מערכת מקובעת מקבלת נתונים מחיישנייה בקצב גבוה בהרבה ממערכת עם גימבלים. קצב העדכון של מערכת עם גימבלים הוא 50–60 הרץ ואילו במערכת מקובעת קצב העדכון מגיע ל־2,000 הרץ. חישוב מהירות המערכת נעשה בעזרת אלגוריתם מורכב שאפשר להריץ רק במחשב דיגיטלי.
העלויות הנמוכות ביצור מחשבים מודרניים ומהירותם, מאפשרים ייצור המוני של מערכות מקובעות. מערכות אלו נפוצות במערכות מסחריות ובמערכות צבאיות (כגון מטוסים וטילים), אך נדירות יותר במקומות שרמת הדיוק הנדרשת גבוהה (למשל בצוללות ובטילים בליסטיים בין־יבשתיים).
אוריינטציה מבוססת תנועה.
אוריינטציה של מערכת ניווט אינרציאלית מקובעת יכולה להיקבע בעזרת מעקב אחרי נתוני המיקום של הרכב (מנתוני מערכת ניווט לווייני למשל). כיוון התנועה של כלי רכב כגון מטוסים ומכוניות הוא גם כיוונה של המנ"א.
בדרך זו נעשה כיול המערכת תוך כדי תנועת הרכב באוויר או ביבשה. אוריינטציה מבוססת תנועה מאושרת לשימוש על ידי מנהל התעופה הפדרלי של ארצות הברית (FAA) לטיסות מסחריות הנמשכות עד 18 שעות.
ניווט אינרציאלי
סרג'יו רודריגז
קולוניה (פירושונים)
ריכרד בר-הופמן
ריכרד בר-הופמן (בגרמנית: Richard Beer-Hofmann; (11 ביולי 1866 - 26 בספטמבר 1945) משורר וסופר אוסטרי. נולד בווינה למשפחה יהודית. חבר "וינה הצעירה". ב-1939 נמלט לניו יורק מפני אימת הנאצים ובה ישב עד סוף ימיו.
חייו.
ריכרד בר-הופמן למשפחה יהודית מתבוללת בווינה. שבועיים לאחר היוולדו מתה אמו, והוא נמסר לאחי אמו, אלואיז הופמן, ואשתו ברטה, שגידלוהו כבן ואף אימצו אותו רשמית כשהגיע לשנתו ה-18. בצעירותו נשלח ללמוד משפטים ואמור היה להצטרף למשרד עורכי הדין הידוע של אביו, הרמן בר, בווינה. אך במקום זאת הוא החל לבוא בחוגים ספרותיים אוונגרדיים ורכש לעצמו שם של מבקר חריף. באותה תקופה פגש את ארתור שניצלר ואת הוגו פון הופמנסטאל, שהיו לידידיו הקרובים. בר-הופמן הרגיש שהוא סופר, אך התקשה לכתוב, ונטייתו לדכדוך ניזונה גם מתסכול הכתיבה שלו. בעידודו של שניצלר, ובהתנגדות משפחתו, תכנן בר-הופמן לצאת למסע בארצות זרות כדי להעשיר את רוחו ולמצוא את ייעודו. אלא שאירועים אחרים שינו את עתידו. באחד הימים פגש בר-הופמן בן ה-29 באקראי את פאולה, זבנית בבית מסחר לבגדים, שאך זה מלאו לה 16. כעבור שנה התגיירה פאולה, שבאה מבית קתולי מאלזס, ובה בעת נולדה מרים, בתם הבכורה. שנה לאחר מכן נישאו השניים בנישואים יהודיים. אף על פי כן התאפיינו חייו ויצירתו של בר-הופמן בחרדה קיומית מתמשכת שלא הייתה חומרית שהרי לא הוצרך מעולם לעבוד למחייתו, ולמעט תקופת הרדיפה הנאצית בווינה בערוב ימיו והגירתו לארצות הברית, לא חש כל איום על חייו ויציבותם. חרדתו הייתה קיומית-מודרנית, חרדתו של ה"עצמי" לאחר שהמוות נהפך מחוויה של מציאות יום יומית לגורלו של אדם בערוב ימיו. לילדיו העניק שמות תנ"כיים מובהקים, שלא היו מקובלים בזמנו, לא בקרב יהודים ולא כל שכן בקרב לא-יהודים: מרים, נעמה וגבריאל. פאולה, שהייתה למרכז חייו של בר הופמן, מתה בציריך באוקטובר 1939, כאשר שהו בה השניים בדרכם לניו יורק, זמן קצר לאחר שהצליחו לחמוק בעור שניהם מווינה הנאצית. בר-הופמן הותיר את אשתו בקברה שבציריך והיגר לניו יורק. שם מת ב-1945 בשיבה טובה, עטוף באהבתם של שלושת ילדיו, שהתקבצו סביבו בטקס יהודי. ב-1957 הועבר אפרו לקבורה בציריך, לצד אשתו פאולה.
ארכיונו האישי שמור בספרייה הלאומית.
עבודתו.
בספרו הראשון "נובלות" (1893, "הילד" ו"קאמליות") ניכרת השפעתו של הסופר הצרפתי גי דה מופאסאן. ראשית מקוריותו מצא בספרו "שיר ערש למרים" (1898) שכל כולו ליריקה צרופה והלך רוח מלנכולי הנובע מן הטראגיות שבחיים. הרהורים על החיים לנוכח המוות הקרב פיתח גם ברומן שלו "מות גאורג" (1900). ביצירותיו התנ"כיות הטעים את הקשר הנצחי שבין חיי העולם ובין עקרונות החיים שנתנה תורת ישראל: "חלום יעקב" (1918) ו"דוד הצעיר" (1933). ב"חלום יעקב" מתואר המשבר הנפשי שבו נתון יעקב בשעת הברכה, הניתנת לו ולזרעו. ב"דוד הצעיר" יש מהטעמת היחסים בין אדם לחברו, כניגוד לתפיסה ההיטלריסטית.
מוטיב הקיום של בר-הופמן רווי בחוויות של לידה, מוות, ובחיים שבתווך פוסע האדם בבדידות. שלושת המרכיבים הללו שבים ועולים בכל אחת מיצירותיו, כמו גם החיפוש הנואש אחר מענה. ב"הילד", מספר בר-הופמן על פאול, טרזן צעיר הנוהג להשתובב עם נערות צעירות. בשלב מסוים מתברר כי משרתת וינאית הרתה לפאול, והלה מאיים לעזוב אותה, אלא אם תזנח את התינוק עם היוולדו. הנערה מוסרת את הילד לגידולם של איכרים, ולאחר זמן מתברר כי התינוק מת. מותו של התינוק מחולל מהפכה בנפשו של פאול, המכיר לראשונה בחייו באנוכיותו ונושא את הנערה לאשה. בסיפורו המאוחר יותר, "מותו של גיאורג", מופיע גיבור ששמו פאול. גם בלבו מתחוללת תמורה פנימית עמוקה כתוצאה ממפגש ישיר עם המוות, שעה שחברו הטוב מת בביתו. בשני הסיפורים הללו מתואר אדם החי חיים דקדנטיים, שחייו הופכים לבעלי משמעות כתוצאה ממפגש עם המוות.
שנים אחדות לאחר מות אשתו פרסם בר-הופמן ספר זיכרונות בעל מבנה אקספרסיוניסטי, שנקרא "פאולה - פרגמנט". בספר זה תיאר את המפגש עמה כאירוע בלתי נמנע, ואת השינוי הדרמטי שחולל מפגש זה בחייו:
ב-1897, שבועיים לאחר הולדתה של בתו, כתב בר-הופמן את "שיר ערש למרים", שהכה גלים בעולם התרבותי הדובר גרמנית. השיר שומר לכל אורכו על המבנה הקלאסי של שיר ערש, אלא שככל שנעים מבית לבית בשיר, מתעצם הדיון בשאלות הקיומיות, במוות, בבדידות ובאבדון. הבית הראשון פותח במוות, בדימוי עז של דם, והבית השני והשלישי עוסקים בחלל שבין לידה למוות ובבדידותו של האדם החי. בבית הרביעי, שמוגשת בו התשובה לחרדה הקיומית, שב בר-הופמן אל הדם, אלא שהפעם הוא הבסיס לחיים. המענה לאובדנו המהותי של האינדיבידואל הוא שלשלת הדורות, המתבטאת באהבה המיידית שבין הורה לילדו.
כתיבתו המאוחרת יותר כבר לבשה אופי ברור של שייכות קולקטיווית ארוכת דורות, לאחר שהזהות היהודית שלו ממשיכה להתגבש ולהתעצם. אף שגדל במשפחה מתבוללת, תחושה של יהודיות מסוימת ליוותה אותו כל העת. במחזה "הגרף משרלואה" דן בר-הופמן באנטישמיות וביהודים בזירה האירופית. זהותו היהודית המעמיקה של בר-הופמן לבשה אופי תנ"כי והתמקדה בתקופות שקדמו לברית החדשה ולפאולוס, בתוך פנייה ברורה לעבר "ארץ הבוקר" שבמזרח.
לימים החל בר-הופמן לכתוב את יצירתו המורכבת ביותר, שבה ראה את פסגת כתיבתו: "הסאגה על דוד המלך". בר-הופמן תכנן לכתוב רצף של שבעה מחזות המעלים סוגיות ואפיזודות מחיי דוד, אך בפועל השלים שלושה בלבד. שמותיהן של הדמויות במחזות האלה מופיעים בהגייתם בשפה העברית. הראשון שבהם, "חלום יעקב", נחשב לגולת הכותרת של יצירתו. המחזה הועלה על הבימה פעמים אין-ספור בגרמנית ובשפות אחרות, וגם לעברית תורגם המחזה והוצג על ידי הבימה. התיאטרון העברי הצעיר אף הציג את המחזה בברלין ב-1926 בשפה העברית בנוכחות המחזאי, שכתב על כך:
שפה כמעט-דתית זו אינה מקרית. הביקורות על המחזה מתייחסות אליו באופן תאולוגי, ואכן משלב זה ואילך גובר המרכיב הדתי בעבודותיו של בר-הופמן, ותפקידו של אלוהים מתחזק ועולה.
זהותו היהודית.