במקום קו-ג'וסון, קמו כוחות אזוריים חדשים. מאלה, שלושה נעשו לדומיננטיים, שלוש הממלכות של קוריאה היו קוגוריו בצפון, פקצ'ה בדרום-מערב, ושִׁילָּה בדרום-מזרח. הקונפדרציה של גָּאיָה פרחה בדרום עד שהיא סופחה בידי שילה ב-562.
קוֹ-ג'וֹסוֹן.
מסמכים קוריאנים היסטוריים טוענים כי קו-ג'וסון (הנקראת גם דַּנְגּוּן ג'וסון) עלתה לשלטון במאה ה-24 לפנה"ס, לאחר שמדינת באי-דאל התפרקה. אולם מחקרים מודרניים מציעים כי הייסוד של קו-ג'וסון היה הרבה יותר מאוחר. האוכלוסייה של קו-ג'וסון קרויה "קשתים מזרחיים" בטקסטים היסטוריים סיניים עתיקים. קו-ג'וסון התמשכה מחצי האי הקוריאני לחלקים ממנצ'וריה, האזור המזרחי של סין, ולאזורים מצפון לנהר הצהוב (היאנג-צה). מדינת קו-ג'וסון התקיימה במשך 2096 שנה, לפי הרישומים הקוריאנים. קו-ג'וסון הקימה שלושה אזורי שליטה (סאמהאן – שלושת ההאנים) מדרום לחצי האי הקוריאני – ג'ין האן, מא-האן, ובייאון-האן. מאוחר יותר הם נעשו ליסוד לשושלות הפקצ'ה והשילה.
לאוכלוסייה בחצי האי הקוריאני היה קשר עם סין במאה ה-9 לפנה"ס, כאשר שושלת ג'ואו ניצחה את שושלת שאנג והנתינים של ממלכה זו ברחו לאזור הנשלט על ידי הקו-ג'וסון. הקשתים המזרחיים בקו-ג'וסון נתקלו באנשי הג'ואו החוץ המערבי של הים הצהוב. אולם, רק ב-109 לפנה"ס, כאשר קיסר ההאן וו-די שלח כוח פולש מסיבי לקו-ג'וסון ההגירה השתנתה באופן משמעותי. מעתה, הקוריאנים היגרו באופן מאסיבי יותר אל מחוץ לאזור המוצא שלהם, ותרבותם השפיעה כל האוכלוסיות הסובבות. בתקופת הברזל, הקו-ג'וסון כבר התמוטטו, וארבעה מחוזות שליטה סיניים הוקמו בדרום מנצ'וריה ובחלק הצפוני של חצי האי הקוריאני. אך זמן קצר לאחר הייסוד של ארבעת אזורי השליטה, התקפות חזקות מהקוריאנים גרמו להשמדת נקודת השליטה ללנג בדרום מנצ'וריה (313 לפנה"ס).
תקופת שלוש הממלכות.
לאחר תקופת קו-ג'וסון הגיעה תקופת שלוש הממלכות (המאה הראשונה לפנה"ס – 688). לשלוש הממלכות – שִילָּה, קוגריו ופקצ'ה - " היה רקע לשוני ואתני דומה, אך הן התחרו זו בזו על כוח ושטח. כאשר מחוזות קטנים נפלו או התאחדו עם שלוש הממלכות הגדולות האלה, החל להתקיים ארגון מדינתי מורכב על פי מבנים היררכיים קונפוציאנים ובודהיסטים. קוגוריו נעשתה במהירות לממלכה הדומיננטית ביותר, אך היא הייתה במלחמה מתמדת עם שושלות סווי וטאנג הסיניות. הקיסר יאנג-די מסוי, עם מיליון חיילים, פלש לקוגוריו, אך ב-612 גנרל אולצ'י מונדוק הביס את הסינים. באחד הקרבות בין קוגוריו לסווי שמו הקוריאנים מארב לסינים בנהר סאלסו, וטבחו בהם קשות. לאחר הקרב נותרו בחיים רק 2,700 חיילים סינים מתוך 300,000 שיצאו אליו. נפילתה של שושלת סווי בסין הייתה, בין השאר, בשל תבוסה זו לקוגוריו. לאחר מכן עלתה שושלת טאנג לשלטון בסין, והקיסר טאי דזונג משושלת זו ביקש לנקום בקוגוריו בשלוש פלישות כושלות ב-644, 648 ו-655. אז פנה קיסר טאנג לעזרת ממלכת שילה. הדומיננטיות של קוגוריו באזור זה הכריחה את הכוחות החלשים יותר ליצור בריתות. שילה הייתה הפחות מתקדמת מבין שלוש הממלכות, אך היה לה צבא חזק. עם עלייתו של מעמד לוחמים, שאימץ אלמנטים צבאיים רבים מהטאנג, הפכה שילה ליריב קשה.
ביחד עם שושלת טאנג הסינית, ידה של שילה הייתה על העליונה והיא ניצחה את שאר הממלכות. בתחילה סיפחה שילה את גאיה, ולאחר מכן כבשה את פקצ'ה, ודחפה אותם דרומה לאי שכן. לבסוף, נפלה קוגוריו, ואז התנערה שילה מבעלי בריתה – הטאנג - ופנתה נגדם. מאז שלטה שילה (שההיסטוריונים קוראים לה מתקופה זו "ממלכת שילה המאוחדת") ברוב חצי האי הקוריאני. האזורים הצפוניים, וכן חלקים ממנצ'וריה, והמחוז הימי של רוסיה של ימינו נכללו במדינה החדשה - בַּאלְהֵה - שקמה בטריטוריות הישנות של קוגוריו וראתה עצמה כיורשתה.
שושלות בַּאלְהֵה ושִׁילָה.
שילה (57 לפנה"ס – 935 לספירה) הביאה לתקופה ארוכה ושלווה, שבה הרצון ללימוד גדל. אִי-דּוּ, שיטת כתיבה של מילים קוריאניות בעזרת סימניות סיניות, שימשה את המלומדים מהאצילות הגבוהה בשילה, ונקראה "צִ'ין-גְּל". הצורך הגובר למלומדים הביא לגיוס מלומדים, ולפיכך הונהגו בחינות ב-778 כדי למיינם. בודהיזם החל לייסד את כת הסאון החדשה (שהונהגה גם ביפן וידועה במערב בשם היפני שלה, זן) באזורים ההררים המרוחקים. אל האצילות המנוצחת של קוגריו ופקצ'ה התייחסו בהגינות. לאחר נפילתה של קוגוריו, הגנרל דאה ג'ואיונג הוביל קבוצה מאנשיו לאזור ג'ילין במנצ'וריה. הגנרל ייסד את מדינת בַּאלְהֵה (בוהאי בסינית) והשתלט על הטריטוריה הצפונית שאבדה לקוגוריו. בסופו של דבר הטריטוריה של בַּאלְהֵה התרחבה מנהרות הסונגרי והאמור בצפון מנצ'וריה ועד למחוזות הצפוניים של קוריאה המודרנית. במאה ה-10 בַּאלְהֵה נכבשה בידי החיטאנים, ושילה התפרקה בעקבות מאבקים בין שליטים מקומיים. ממלכת החלה להשתלט, והחליפה את שילה ככח השולט בקוריאה בשנים 918–935. רוב חברי המעמד השולט הבלהיי, שהיו ברובם קוריאנים, עברו דרומה והצטרפו לשושלת גוריו החדשה. בעוד שרוב שטח המנצ'ורי של טריטוריית באלהה אבד, האזור שמדרום לגבול אמנוק (יאלו) – דומאן (טומן) הושב.
שושלת קוריאו.
בתקופת קוריאו (918 – 1392) נחקקו חוקים, והונהגה מערכת שירות אזרחי. הבודהיזם פרח והתפשט בכל חצי האי. קוריאו, שחששה מהשתלטות על כוחה, הנהיגה מדיניות שמנעה לימוד של אמנויות לחימה, וכך ירד קרנו של מעמד הלוחמים. המדיניות של הממשלה הייתה לשים דגש רב יותר על מלומדים מאשר על לוחמים.
הטריטוריה המנצ'ורית של בַּאלְהֵה כעת נקראה לְיָאוֹ על ידי החיטאנים שתקפו את האזור ב-983, 985, 989 ו-993, והמשיכו להטריד את קוריאו. אולם, ב-993 הגנרל סו-הוי, שהגיע למבוי סתום במאבקו עם צבא הליאו, החל במשא ומתן עם הגנרל שְֹיָאוֹ מליאו, על מנת לסיים את הסכסוך. אולם החיטאנים התקיפו שוב ב-1010, והמצב הסתבך עוד יותר כאשר הג'ורצ'נים גם הם החלו לפלוש לקוריאו בגבול המנצ'ורי.
שיטת הדפסה עם דפוס נייד ממתכת פותחה והדפיסו בה כותרים רבים בכמויות קטנות באמצע המאה ה-12. ב-1145, המלך אינג'ונג (1112–1146) הורה למלומד קונפוציאני, קים פו-שיק, לחבר את הסמגוק סאגי (ההיסטוריה של שלוש הממלכות). המאבק התגבר בין הפקידים האזרחיים והצבאיים, כאשר היחס של המשטר לצבא הורע. ב-1170, הפקידים הצבאיים התמרדו כנגד האזרחיים. דבר זה הוסיף לחוסר האהדה של הקוריאו למעמד הלוחמים. ב-1238 המונגולים פלשו לגוריו והרסו את הממלכה, כאשר ההתנגדות להם נמשכה שלושים שנה. בסופו של דבר, הקוריאו נכנעו, והמונגולים התערבו בפוליטיקה של קוריאו ב-100 שנה הבאות. ב-1340, האימפריה המונגולית הדרדרה בשל מאבקי פנים, והמלך קונגמין היה חופשי לבסוף ליישם רפורמה בממשלת קוריאו. למלך היו בעיות שונות שהיה עליו לטפל בהן, כולל הסרת האריסטוקרטים הפרו-מונגולים והפקידים הצבאיים, שאלת אחזקת הקרקע ויישוב המחלוקות בין המלומדים הקונפוציאנים לבודהיסטים. בעיה נוספת הייתה שודדים יפניים, שכבר היוו צבא מאורגן למחצה, שפלשו לעומק הארץ ולמדו את הטכנולוגיה המקומית. בערך בזמן זה הגנרל יי-סיאונג-גייה קנה שם לעצמו כשהצליח להביס את השודדים בכמה קרבות. ממלכת קוריאו התקיימה עד 1392.
שושלת ג'וֹסוֹן.
ב-1392 הפיל גנרל בצבא קוריאו, יי-סיאונג-גייה, את המלך של קוריאו בהפיכה צבאית וייסד שושלת חדשה, הג'וסון. השם ג'וסון נבחר בידי הקיסר הסיני הונגוו, מעשה שמראה כי יי-סיאונג-גייה עשה יד אחת עם ממשלת מינג. השושלת העבירה את הבירה להנגסיאונג (כיום סיאול), ואימצה את הקונפוציאניזם כאידאולוגיית המדינה. אלפאבית הנגול נוצר בידי המלך סג'ונג ב-1443. בסוף המאה ה-16 יפן פלשה לקוריאה בשני ניסיונות כושלים שנודעו יחד כמלחמת שבע השנים. טויוטומי הידיושי, השוגון הראשון של יפן, פלש לקוריאה פעמיים בין 1592 ו-1598, כשמטרתו לכבוש את סין. אף על פי שהוא נוצח בידי צבאות וציי המינג והג'וסון, המלחמה הביאה הרס וסבל רב לקוריאה והחלישה את שושלת מינג. דבר זה איפשר למנצ'ו לפלוש לסין ולבסוף להכריח את קוריאה ב-1627 להכיר בלגיטימיות של ממשלת המנצ'ו. קוריאה הוכרזה כמדינה וואסלית לאימפריית שושלת צ'ינג ב-1632.
באמצע ובסוף המאה ה-19, חוסר הרצון של הג'וסון לפתוח את המדינה לסחר חוץ הדביק להם את הכינוי, "הממלכה המתבודדת". אולם הג'וסון לא יכלו להשאיר את המעצמות הזרות מחוץ למדינה לאורך זמן, ותוך זמן מה כמה מעצמות התחרו ביניהם על השפעה בקוריאה. באותה תקופה הדת השלטת במדינה הייתה קונפוציאניזם. הנצרות נרדפה ואלפי נוצרים הוצאו להורג. במהלך המאה ה-20 מאות מהם לרבות אנדרו קים טאה-גון הוכרזו כקדושים.
לסין הייתה ההשפעה הרבה ביותר בשל הקרבה גאוגרפית שלה. אך ב-1895 נרצחה המלכה מין מג'וסון, הקיסרית האחרונה של קוריאה, בידי קבוצת יפנים שכנראה היו תחת פיקודו של השגריר היפני לקוריאה, מיורה גורו. בריק השלטוני שנוצר, היפנים הכריחו את קוריאה להסכים להסכמי סחר, כשהם בעמדת כוח לאחר מלחמת סין–יפן הראשונה (1894-1895). ב-1897, הג'וסון נקרא מחדש בשם דֶּה-הַאן גֵּ'גוּק (האימפריה הקוריאנית הגדולה). לאחר מכן באה תקופה של השפעה רוסית, עד שיפן ניצחה את האימפריה הרוסית במלחמת רוסיה–יפן (1904-1905). קוריאה נעשתה לפרוטקטורט של יפן ב-1905.
הכיבוש היפני.