הצבא איתו פלש אלכסנדר הגדול להודו כלל כ-23,000 חיילי רגלים וכ-8,000 פרשים. אולם לפי אריאנוס רק חלק מצבא זה השתתף בפועל בלחימה במהלך קרב הידספס, וכוח זה כלל כ- 6,000 חיילי רגלים ו-5,000 פרשים. צבא זה היה מבוסס על הצבא המקורי, איתו יצא אלכסנדר ממוקדון לכבוש את האימפריה הפרסית, אך בוצעו בו לא מעט שינויים במהלך שנות הלחימה בפרסים ובאסיה התיכונה.
הצבא המוקדוני כלל במקור שלושה מרכיבים עיקריים: תושבי מוקדון, בעלי ברית יוונים ושכירי חרב. אך בקרב הידספס השתתפו גם כוחות שגויסו באסיה התיכונה ומבעלי ברית מהודו. המוקדונים שירתו בעיקר בתור פזטיירוי, רגלים כבדים שלחמו במסגרת הפלנקס, והיפספסטים, חיילי עילית שלא ברור מה היה הציוד והחימוש שהם נשאו, אך הוא היה ככל הנראה קל יותר מחימוש החיילים ששירתו בפלנקס, אך כבד יותר מזה של הפלטסטים. חלק קטן מהמוקדונים שירתו כרגלים קלים, בעיקר בתור קשתים
הפרשים המוקדונים שירתו בחיל הפרשים הכבד האליטיסטי, ההטיירוי, או בתרגום מיוונית "רעי המלך". חלק מההטיירוי שירתו באילה (פלוגה) המלכותי המכונה גם האגמה הרכובה ושימשו שומרי ראשו של המלך בקרב. כמו כן, חלק מהם שירתו כפרשים הקלים בתפקיד פרודומוי (סיירים רכובים).
שכירי החרב השלימו את מצבת כוח האדם של הצבא. הם הגיעו מכל רחבי העולם ההלניסטי, אך בעיקר מתרקיה. בני תרקיה שירתו בעיקר בתור פלטסטים ופרשים קלים. האגריאנים מוזכרים פעמים רבות במקורות כפלטסטים מעולים.
לאחר כיבוש האימפריה הפרסית והכנעת באקטריה וסוגדיאנה פוזרו חלקים של הצבא ונשלחו בחזרה ליוון, ביניהם הפרשים והרגלים של הליגה הקורינתית, והפרשים התסאלים. במקביל צורפו לצבאו של אלכסנדר פרשים מבאקטריה, סוגדיאנה, סקיתיה, אראחוזיה ופארופאמיסוס; קשתים רכובים מדאקיה (שלקחו חלק משמעותי בקרב על ההידספס); וכוחות עזר שנשלחו על ידי שליטים הודיים, שקיבלו את מרותו של אלכסנדר. כוחות אלו מנו כ 5,000 חיילים כאשר אלכסנדר יצא מטאכסילה מזרחה להידספס.
הצבא המוקדוני התבסס על תיאום בין חיל רגלים כבד ופרשים כבדים. הרגלים הכבדים היו מסודרים במערך פלנקס צפוף ושימשו בדרך כלל ככוח רתק, שנועד לרתק את האויב לחזיתו, בעוד הפרשים הכבדים שימשו ככוח הלם נייד, שנועד להכריע את הקרב באמצעות הבקעת מערך האויב ומיטוטו, או באמצעות איגוף מערך האויב ותקיפתו מהעורף. תפקיד חיל הרגלים הקל והפרשים הקלים היה להגן על האגפים של הפלנקס ולנצל את מהירותם להטרדת האויב. אף על פי שהפלנקס כבד התנועה היה המרכיב המרכזי של הצבא המוקדוני, הוא היה נייד מאוד ובעל יכולת תמרון גבוהה בשדה הקרב הודות למגוון הרחב של סוגי החיילות שנכללו בו, שאיפשר גמישות רבה בהפעלת הצבא. אלמנט חשוב בטקטיקה המוקדונית היה המרדף. לאחר הניצחון בקרב בוצע בדרך כלל מרדף נמרץ על ידי הפרשים המוקדונים על מנת להשמיד את כוחות האויב הנמלטים, ולא לאפשר להם להתאושש ולהתארגן מחדש.
הפיקוד העליון היה נתון בידיו של אלכסנדר, שפיקד על צבאו בכל הקרבות הגדולים שנערכו מול צבא האימפריה הפרסית, כמו גם בקרב הידספס, ובנוסף לכך פיקד באופן ישיר על היחידות שפעלו באגף הימני, המכובד, של הצבא. בעת הקרב הציב עצמו אלכסנדר בין פרשי ההטיירוי, כך שהפיקוד עליהם היה למעשה בידיו. בקרב הידספס מונה קרטרוס לפקד על כוח הרתק בגדה המערבית של ההידספס. מפקדיהן של חמש ההיפרכיות של רעי המלך היו: הפאיסטיון, פרדיקס, קרטרוס, קוינוס ודמטריוס. מפקדיהן של שבע חטיבות הפלנקס היו: אנטיגנס, מלאגרוס, פוליפרכון, אלקסטאס, אטאלוס, גורגיאס וקלייטוס הלבן. סלאוקוס פיקד על ההיפספסטים וטאורון על הקשתים.
הצבא ההודי.
המקורות העתיקים אינם מסכימים לגבי המספרים המדויקים בזרועות צבאו של פורוס.
על פי אריאנוס הוא כלל: 4,000 פרשים, 30,000 חיילי רגלים, 300 מרכבות ו-200 פילים.
לפי דיודורוס הוא כלל: 3,000 פרשים, יותר מ-50,000 חיילי רגלים, יותר מ-1,000 מרכבות ו-130 פילים.
על פי קורטיוס הוא כלל: 30,000 חיילי רגלים, 300 מרכבות ו-85 פילים. הפילים בצבאו של פורוס היו נהוגים על ידי "מהוט", וכנראה שגם נשאו על גבם מספר לוחמים מצוידים בקשתות ובכידוני הטלה. לפי מחקר אחד, הפילים לא נשאו צריח על גבם, אולם קשה להבין כיצד הלוחמים שעל גבם יכלו לתפקד ביעילות, ללא משטח לחימה כלשהו הקשור לגב הפיל. לפי תיאור הקרב במקורות העתיקים, לפחות המלך פורוס לחם והטיל כידונים מעל גבו של הפיל שלו.
הדבר הבולט שניתן ללמוד מהשוואת סדר הכוחות של הצבאות היריבים הוא, שלאלכסנדר היה יתרון בולט על הצבא ההודי במספר הפרשים שהיו בצבאו. אם נסתמך על אריאנוס וקורטיוס, לא היה הבדל משמעותי בכוח הרגלים שעמד לרשות הצדדים היריבים.
היתרון הבולט של פורוס היה השימוש שעשה צבאו בפילי מלחמה. קרב הידספס היה המפגש הראשון של הצבא המוקדוני עם אמצעי הלחימה החדש הזה, ואלכסנדר נדרש למצוא במהלכו פתרון לשימוש הנרחב שעשו הצבאות ההודיים בפילים בשדה הקרב.
היערכות הצבאות.
אלכסנדר יצא במהירות מטאכסילה לכיוון ההידספס. הוא ידע שצבאו של פורוס כבר תפס עמדות בגדה המזרחית של ההידספס, ושהוא מצפה לתגבורת מאמביזרוס, אחד מבעלי בריתו, ולכן פעל במהירות על מנת להביס את יריביו בנפרד בטרם יאחדו את צבאותיהם.
פורוס חשש שלא יוכל להתמודד עם הצבא של אלכסנדר בקרב בשדה פתוח, ולכן בחר לנסות לגרום לאחרון לעקוף את שטחי ממלכתו ולצעוד בכיוון אחר, באמצעות שימוש במכשול המים של נהר הידספס. הוא קיווה שצבאו יוכל להרתיע את אלכסנדר מחציית הנהר, מכיוון שבמהלך הצליחה הצבא המוקדוני ימצא במצב נחות ופגיע. הטקטיקה הבסיסית של פורוס הייתה למשוך זמן. עונת השנה הייתה האביב, ומי הנהר החלו לעלות בשל המסת השלגים בהרים. פורוס רצה לעכב את התקדמותו של אלכסנדר עד פתיחת עונת המונסונים, בצפייה שהגשמים העזים יעלו את מפלס הנהר עוד יותר, ולא יאפשרו לחצותו עד תום עונת הגשמים בראשית הסתיו (ספטמבר ואילך). בתנאים אלה, קיווה פורוס, יתקל אלכסנדר בקשיי אספקה, ויאלץ לצעוד דרומה, הרחק מממלכתו.
פורוס ניצל את פילי הלחימה שנכללו בצבאו, ומיקם אותם לאורך הגדה המזרחית של ההידספס בכל מקום בו ניתן היה לחצות את הנהר, כדי להרתיע את אלכסנדר מניסיון צליחה. לאחר שאלכסנדר סקר את היערכות הצבא ההודי, הוא הבין שלא יוכל לחזור על התמרון שביצע במהלך קרב גרניקוס, בו הצליח צבאו להסתער על הצבא הפרסי ולהביסו מיד לאחר חציית הנהר. במקרה של נהר ההידספס, לא ניתן היה לבצע תימרון דומה, בגלל רוחבו ועומקו של הנהר, ומיקום הפילים של פורוס על גדת הנהר. אילו חצו פרשיו של אלכסנדר את הנהר בשחייה או על גבי רפסודות, לא היו מסוגלים לעמוד בפני הסתערות הפילים ההודיים והיו נתפסים לבהלה. לכן אלכסנדר הבין, שהוא חייב להפתיע את פורוס, ולמצוא אתר לצליחה, שלא יהיה מוגן על ידי צבאו.
לפיכך החליט אלכסנדר לנקוט בסדרת תמרוני הטעיה. הוא חילק את צבאו למספר חלקים, הצעיד אותם לאורך הגדה המערבית, כמחפשים מקום לחצות בו את הנהר, על מנת להתיש את הצבא ההודי שנאלץ לצעוד בעקבות הצבא המוקדוני. אלכסנדר הורה על איסוף אספקה למחנה הצבא המוקדוני מכל הסביבה. דבר זה נעשה על מנת שפורוס יחשוב שאלכסנדר החליט להישאר במחנה בכל תקופת הקיץ הגשומה, שבה הנהר סוער, עד לסתיו שבו הנהר רגוע יותר. בזמן הזה נשלחו כוחות מוקדונים בסירות על מנת לסקור את הנהר ובאמת לחפש מקומות אפשריים לצליחה. אלכסנדר הורה לפרק את כלי השיט שאיתו הצבא המוקדוני חצה את האינדוס ולשאת אותם בחלקים להידספס, בנוסף לכך הורה אלכסנדר למלא את עורות האוהלים בחציר ובכך להפוך אותם לרפסודות. אריאנוס מציין שכל אותו זמן אלכסנדר בדק האם הוא יוכל לבצע צליחה בהפתעה בזכות מהירות התנועה שלו, אך הגיע למסקנה שהוא לא יצליח בשל הערנות והמוכנות הגבוהה של הצבא ההודי ופיליו. על מנת לפגוע בערנות הצבא ההודי, שלח אלכסנדר את פרשיו במשך כמה לילות לבצע התקפות דמה לאורך הגדה המערבית. הפרשים יצרו בכוונה רעש ומדי פעם היו אף קוראים קריאות הסתערות. צעד זה של אלכסנדר גרם לפורוס להצעיד את פיליו לאורך הנהר בלילות על מנת למנוע ניסיונות חציה. לאחר מספר לילות פורוס הפסיק להצעיד את פיליו, הוא העדיף להשאיר אותם במחנה למשך הלילה והסתפק בהצבת זקיפים לאורך הנהר לגילוי כל ניסיון של חציה. הזקיפים מוקמו במרחק צעקה זה מזה וקיבלו הוראות לגרום לרעש ולשמור על מדורות דולקות לאורך הגדה המזרחית. באמצעות תכסיס הטעיה זה גרם אלכסנדר לפורוס להפסיק לחשוש מניסיון חצייה לילי של ההידספס.