תחת כוחו של המסדר הטבטוני לא הייתה פרוסיה בעלת כוח מדיני עצום כלל כפי שהיה לה בהמשך ההיסטוריה. המסדר הטבטוני נוסד בשנת 1198 בחסותו של מלך פולין. אבירי המסדר הטבטוני ייסדו מדינה זאת כחלק מהתהליך של התנצרות התושבים הבלטיים על ידי המסדר. הם פיתחו את החקלאות, הדת והתעשייה במדינה. תחת המסדר תושבי ארץ פרוסיה לא היו בעלי זכויות מרובות, והם סבלו ממשטר כוחני ויציב שלא התאים לרצונותיהם. עקב התבוסה של המסדר הטבטוני כנגד פולין בקרב גרונוולד בשנת 1410, התבצעה חלוקה חשובה בתולדות פרוסיה, כאשר החלק המערבי ביותר שלה היה נתון תחת שלטון פולני. המסדר הטבטוני לא הפסיד את פרוסיה כולה והוא המשיך לשלוט במקביל בפרוסיה המזרחית בלבד בשטח כולל של 36,960 קמ"ר ובתוכו העיר קניגסברג.
פרוסיה המלכותית ודוכסות פרוסיה.
אחרי קרב גרונוולד, המשיכה להתקיים מדינת המסדר הטבטוני עוד כ-110 שנה, עד שהובסו הטבטונים לחלוטין על ידי המלך הפולני זיגמונד הראשון (הזקן) במלחמה הפולנית-טבטונית שנערכה בין השנים 1519–1521. אלברכט פון ברנדנבורג-אנסבך, מנהיג המסדר הטבטוני באותו הזמן, שהפסיד במלחמה הפך בסופו של דבר למנהיגה של דוכסות חדשה שהוקמה בשטחי המסדר. היא נקראה דוכסות פרוסיה, והיוותה אחוזה פאודלית של הכתר הפולני. אלברכט פון ברנדנבורג- אנסבך נשבע אמונים לכתר הפולני ולמלך זיגמונד הראשון בקרקוב ב-8 באפריל 1525. במקביל לדוכסות, המשיכה להתקיים מדינה נפרדת שנקראה פרוסיה המלכותית שהייתה חלק מהמדינה הפולנית עוד מימי קרב גרונוולד. הם היו נפרדות לחלוטין, אף על פי ששלטו בחבל ארץ משותף, בשפה משותפת ובעם משותף. דוכסות פרוסיה נהפכה למדינה הפרוטסטנטית הראשונה בעולם.
לאחר שהפלג הפרוסי בבית הוהנצולרן נכחד, נפלה הדוכסות לידי קרוביהם, הנסיכים מברנדנבורג, שהיו הם בעצמם צאצאי אותו הבית ושהיו עתה צמיתים לקיסר הגרמני (בווינה) כמו גם לכתר הפולני. עד להסכם והלאו (1657), ברנדנבורג-פרוסיה נותרה ישות פוליטית מחולקת: ברנדנבורג הייתה חלק מהקיסרות הרומית הקדושה, בעוד שפרוסיה הייתה שטח חסות פולני.
הנסיך הבוחר הגדול.
במלחמת שלושים השנים (1618–1648) עמדה ברנדנבורג לצידו של האיחוד האוונגלי. חלקים גדולים של המדינה נהרסו, ותושביהם גורשו. הנסיך הבוחר פרידריך הראשון (1640–1688) שכונה אחר כך "הנסיך הבוחר הגדול", אימץ לפיכך אחרי המלחמה מדיניות זהירה של גישושים בין המעצמות הגדולות, על מנת לפתח את ארצו הפגועה. הוא הנהיג רפורמות כלכליות, פיתח את צבאו, החליש את המעמדות לטובת שלטון אבסולוטי ריכוזי והזמין לארצו אלפי הוגנוטים, שנמלטו מצרפת לאחר ביטול האדיקט של נאנט על ידי לואי הארבעה עשר וכן עשרות משפחות של יהודים עשירים שגורשו מווינה ב-1670 על ידי לאופולד הראשון, קיסר האימפריה הרומית הקדושה. בשנת 1648 רכש את הינטרפומרן וכן שטחים נוספים. הוא נחשב לנסיך הבוחר החשוב בתולדות פרוסיה, והקים צבא חזק ואימתני בפעם הראשונה לברדנבורג ולפרוסיה כאחד. הוא גרם לכל הגורמים החשובים להקמתה המאוחרת יותר של הממלכה הפרוסית, שבעתיד, תהפוך לממלכה ולאימפריה גדולה.
בנוסף לצבא היבשה, חיזק פרידריך וילהלם גם את הצי הברנדנבורגי. הוא התאמץ להשתלט על מושבות במערב אפריקה ובאיי הודו המערבית, אבל רק לקראת סוף שלטונו בשנת 1680 זכה להצלחה בתחום. כך למשל הוקמה בשנת 1683 מצודת גרוס פרידריכסבורג בגינאה בת-ימינו, אשר עמדה על תלה עד 1727.
תחת שלטונו של הנסיך פרידריך וילהלם הייתה ברנדנבורג-פרוסיה למדינה החזקה ביותר אחרי אוסטריה בקיסרות הרומית הקדושה. לאחר שנחלשה פולין בעקבות סכסוכים שוודים-פולנים, הצליח בהסכם והלאו בשנת 1657 לשחרר את דוכסות פרוסיה מהצמיתות לכתר הפולני. בשלום אוליבה בשנת 1660 זכתה ריבונות הדוכסות לאישור סופי. היה זה צעד מכריע בדרך להפיכת פרוסיה לממלכה תחת בנו של פרידריך השלישי מברנדנבורג.
ממלכת פרוסיה.
הקמת הממלכה.
לדרגתו, שמו ויוקרתו של נסיך נודעה בזמן האבסולוטיזם חשיבות פוליטית מכרעת. בנו של הנסיך הגדול, פרידריך השלישי מברנדנבורג, שהיה רודף כבוד, ייחס חשיבות גדולה לכך שדוכסות פרוסיה נמצאה מאז שנת 1660 בריבונות מלאה. לפיכך פעל להפיכתה לממלכה בראשותו. בהסכמתו של קיסר הקיסרות הרומית הקדושה הכתיר את עצמו כפרידריך הראשון ב-18 בינואר 1701 בקניגסברג ל"מלך בפרוסיה". השימוש בתואר המצמצם (מלך בפרוסיה ולא מלך פרוסיה) היה חיוני, שכן "מלך פרוסיה" הובן כמי שרואה עצמו שליט על כל השטחים הפרוסיים. מכיוון שחלקים מפרוסיה המערבית היו עוד בשלטון האימפריה הרומית הקדושה, היה יכול הדבר להביא לקונפליקט עם ממלכה זו.
מאז שנת 1701 התקבל הכינוי "ממלכת פרוסיה" לכל השטחים שבשלטון בית הוהנצולרן, בתוך ומחוץ לקיסרות הרומית הקדושה.
המלך החייל.
בנו של פרידריך הראשון, פרידריך וילהלם הראשון (1713-1740) היה פחות רודף כבוד, ויותר פרקטי וצנוע. הוא זכה לכינוי "מלך החייל" ונחשב למי שהקים את הפקידות הפרוסית ואת הצבא הסדיר, שהיה לאחד הצבאות החזקים באירופה כולה. הוא יישב כ-20,000 מתושבי זלצבורג הפרוטסטנטים, שנמלטו מסיבות דתיות, באזורים דלילי-אוכלוסין של פרוסיה המזרחית. בשנת 1720 רכש משוודיה את שטחי פורפומרן. בתקופתו גדלה אוכלוסיית פרוסיה והגיעה לשני מיליוני תושבים, ותחת הנהגתו זינקה הכלכלה באופן משמעותי. הוא היה המלך הראשון שביסס את אופייה הצבאי של הממלכה הפרוסית לדורותיה, ובזמן שלטונו כארבעה אחוזים מהאוכלוסייה היו חיילים בצבא הפרוסי (סך הכל כ-80,000 נפש). בסך הכל, כמחצית מהצבא היה פרוסי במוצאו, ובתקופתו חל חוק גיוס חובה על בני המעמד הנמוך. פרוסיה, אשר נהגה חלוקה נוקשה למעמדות באותה תקופה, שמרה את תפקיד הקצין לבני אצולה בלבד, אותו הם מלאו מתוך מעין מוסכמה חברתית מוסרית.
פרידריך השני (הגדול).
ב-31 במאי 1740 עלה בנו פרידריך השני (המכונה "הגדול") לכס המלוכה. אף שכנסיך הכתר נמשך לפילוסופיה ולאמנויות, שילח את צבאו כבר בשנת מלכותו הראשונה לשלזיה, שברשותה היו שטחים שבית הוהנצלורן ייחס לעצמו. בשלוש ה"מלחמות השלזיות" (1763-1740) עלה בידו להשתלט על שלזיה כנגד התנגדות אוסטרית, ובאחרונה בהן, מלחמת שבע השנים (1763-1756) אף עמד נגד קואליציה של אוסטריה, צרפת והאימפריה הרוסית. הייתה זו תחילתה לא רק של המעצמה הפרוסית, אלא של הדו-מעצמתיות האוסטרית-פרוסית בתוך הקיסרות.
ב-23 שנות שלטונו האחרונות עד 1786 קידם פרידריך השני את החקלאות ואת ההתיישבות בשטחי הממלכה. הוא ביטל את העינויים, הנהיג חינוך חובה, יצר את משפט המקרקעין הפרוסי הכללי והביא עוד פליטי-דת לארצו, בהבטיחו להם חופש דת מוחלט. במילותיו שלו, יוכל כל אחד בפרוסיה "לזכות לקדושה בדרכו שלו".
יחד עם אוסטריה והאימפריה הרוסית הביא פרידריך לחלוקת פולין. בחלוקה הפולנית הראשונה בשנת 1772 נפלו בידיו השטחים שאפשרו לו עתה לכנות עצמו "מלך פרוסיה".
המדיניות כלפי פולין נמשכה תחת ידו של פרידריך וילהלם השני (1786-1797). בחלוקות השנייה והשלישית של פולין (1793 ו-1795) קיבלה פרוסיה שטחים פולנים נוספים.
התמוטטות ורפורמות.
תחת פרידריך וילהלם השלישי (1797-1840) השתתפה פרוסיה במלחמות נפוליאון נגד צרפת המהפכנית. אבל בקרב ינה ובקרב אאורשטט בשנת 1806 נחלה פרוסיה תבוסה ניצחת מול גייסותיו של נפוליאון. בית המלוכה נמלט זמנית לממל (באזור הארצות הבלטיות), הממלכה איבדה בשלום טילזיט (1807) כמחצית משטחה, צמצמה את צבאה לכדי 40,000 חיילים בלבד, שילמה קנסות בסך של 1,000,000,000 פרנק צרפתיים ונאלצה לכרות ברית עם צרפת.
התמוטטותה של פרוסיה הביאה לחידוש בלתי-נמנע של פני הממלכה. ברפורמות של שטיין ושל הרדנברג (הקרויות על שם מוביליהן) בוטל הקניין של האדונים על גופם של צמיתיהם (1807), מערכת החינוך עוצבה מחדש והונהג גיוס חובה ושלטון מקומי בערים (1808).
לאחר תבוסתו של נפוליאון ברוסיה (1812), הודיעה פרוסיה על ביטול הברית עם צרפת והשתתפה החל בשנת 1813 ב"מלחמות העצמאות" לצד הקואליציה השישית נגד צרפת. כוחות פרוסים תחת פיקודו של הפילדמרשל גבהרד לברכט פון בליכר (v. Blücher) תרמו בקרב ווטרלו (1815) תרומה מכרעת לניצחון על צבא נפוליאון.
פרידריך השלישי לא עמד מעולם בהבטחתו לנתיניו להנהיג חוקה בממלכה, הבטחה שניתנה במהלך מלחמות העצמאות. תחת זאת בחר להקים יחד עם צאר רוסיה וקיסר אוסטריה את "השותפות הקדושה" (Heilige Allianz), שותפות ששאפה לדכא כל שאיפות דמוקרטיות באירופה.
בקונגרס וינה בשנת 1815 קיבלה פרוסיה כמעט את כל השטח שהיה לה לפנים, וכן שטחים נוספים בפורפומרן, וסטפאליה, בצפון סקסוניה ובאזור הריין. אזורים אחדים אבדו לפרוסיה לטובת רוסיה. מעתה הייתה פרוסיה מורכבת משני שטחים גדולים אך נפרדים במערב אירופה ובמזרחה. היא הייתה לחברה בבונד הגרמני, האיחוד הרופף של המדינות הגרמניות תחת הנהגה אוסטרית, אשר התקיים בשנים 1815–1866. בשנת 1834 הצטרפה לאיחוד המכס הגרמני (שלו נודעה חשיבות גדולה באיחוד גרמניה).
מהפכת מרץ ותיעוש.
עלייתו לשלטון של פרידריך וילהלם הרביעי (1840-1861) עוררה את תקוותיהם של הליברלים. אבל המדיניות הריאקציונרית נמשכה, והובילה לבסוף למהפכת מרץ 1848 ("אביב העמים" בגרמניה). נדמה היה כי המלך נכנע לדרישות המהפכנים, אך בשנת 1849 סירב לכתר הקיסרות הגרמנית שהציעה לו האספה הלאומית של פרנקפורט, בכנותו אותו "כתר ביבים". בכך נכשלה המהפכה, ואתה התקווה לאיחוד ודמוקרטיזציה של גרמניה. בשנת 1850 ניתנה לפרוסיה חוקה שנכפתה על ידי המלך.