הצבא נוצר על ידי פרידריך וילהלם הראשון, הנסיך הבוחר מברנדנבורג. במהלך מלחמת שלושים השנים, קיבל חיזוק משמעותי בימיו של פרידריך וילהלם הראשון, מלך בפרוסיה ופרידריך הגדול הפך אותו למרכז ממלכתו, ולכוח הצבאי החזק, הממושמע והחדשני ביותר ביבשת אירופה. אל המלחמות הנפוליאוניות נכנס הצבא הפרוסי במצב קשה ומיושן, אך הפקת לקחים מהירה וצעדי רפורמה עמוקים שבוצעו בהובלת צוות החשיבה של הגנרל גרהרד פון שרנהורסט הובילו לתפנית בה נוצח נפוליאון בונפרטה על ידי הקואליציה האנטי-צרפתית השישית. עם זאת, במהלך המחצית הראשונה של המאה ה-19, שקע הצבא והתאבן בשמרנות. צוות מוכשר בראשותו של ראש המטה הכללי הלמוט פון מולטקה הזקן הצליח לשקם את הצבא, להכניס בו מודרניזציה ולהפכו לחזק ביבשת. ב-1871 היה הצבא הפרוסי לציר המרכזי סביבו התגבש צבא הקיסרות הגרמנית, שהחליף אותו כצבאה של הקיסרות הגרמנית המאוחדת.
הקמת הצבא.
במהלך מלחמת שלושים השנה, בדומה לשאר השליטים, העסיק פרידריך וילהלם הראשון, הנסיך הבוחר מברנדנבורג, שכירי חרב שנקראו לנדסקנכט. לאחר שצבאות שוודיה והאימפריה הרומית הקדושה פלשו לברנדנבורג החליט הנסיך הבוחר ב-1644 להקים צבא קבע על מנת להגן על מדינתו. הצבא, שהיה משמר המלך, כלל 5,000 חיילי רגלים ו-500 מוסקטרים. ב-1646 גויסו בחבל הריין עוד 3,000 חיילים, שלא היו נתינים ברנדנבורגים. הצבא אורגן בהתאם לתוכניתו של פרנסואה מישל לה טלייה, מרקיז לוואה (François-Michel le Tellier, Marquis de Louvois), שר הצבא של לואי הארבעה עשר, מלך צרפת. צבאו החזק של הנסיך איפשר לו להשיג הישגים טריטוריאליים משמעותיים בחוזה שלום וסטפליה.
בניגוד לצבאות אחרים, לא פורק הצבא עם השלום. בעוד שהאצולה הגבוהה לא ששה לממן צבא בעת שלום, נעתרו בני האצולה הנמוכה (היונקרים) ברצון לממן את הצבא בתמורה למשרות, כך נהנה מעמד זה מעליית כוחו. פרידריך וילהלם השקיע באימון הצבא והחדיר משמעת נוקשה שנאכפה ללא משוא פנים. העונש על ביזה, למשל, היה תלייה. הוקמה אקדמיה צבאית להכשרת בני אצולה לקצונה ומסלול הקידום של האצולה דרך מסלול הקצונה הפך למקובל. היחידות חולקו לפי מפתח מחוזי וחיילים בני מחוזות שונים שירתו בנפרד, אך הקצונה הייתה כללית וכך מפקדי היחידות לא הגיעו מאותו מחוז של חייליהם. בראש הצבא עמד מאז 1651 ועד 1668 אוטו כריסטוף פול שפאר (Otto Christoph von Sparr), שהוביל את הצבא לניצחונו הראשון בקרב ורשה. בקרב זה הובחנו חיילי הצבא הברנדנבורגי החדש במקצועיותם, במשמעת שלהם וביחסם ההומני לאוכלוסייה האזרחית, בפרט על רקע צבא בעלי בריתם השוודים. ב-1657 השתלטה ברנדנבורג על דוכסות פרוסיה.
במהלך שנות ה-70 של המאה ה-17 הגן צבא ברנדנבורג על הנסיכות מפני פלישות שוודיות וזיכה את פרידריך וילהלם בכינוי "הגדול" (Der Große Kurfürst) ובשלטון אבסולוטי. בסוף ימיו של פרידריך וילהלם (1688) מנה הצבא בין 15,000 ל-30,000 חיילים במצב מלחמה ו-15,000 בשגרה. בנו, פרידריך הראשון, מלך בפרוסיה הכתיר את עצמו למלך.
פרידריך וילהלם הראשון, "המלך החייל".
עיסוקו הרב בפיתוח הצבא זיכה את בנו של פרידריך הראשון, פרידריך וילהלם בכינוי "המלך-החייל" (der Soldatenkönig). קציני הצבא הפכו לאנשי החצר, מדים קרביים ותספורות קצרות הפכו לתלבושת מקובלת בחצר, בניגוד לתלבושות ותסרוקות הבארוק שנפוצו בחצרות מלכים באירופה. קריירה צבאית הפכה למסלול קידום מקובל ומועדף עבור צעירים מוכשרים במקום לימודים אקדמאים או מסחר.
השירות בצבא היה תובעני מבחינה פיזית ונפשית. המשמעת הייתה נוקשה ביותר וכל חריגה נענשה בעונש גופני. עונש מקובל היה הרצת חייל דרך שני טורים של חיילי מחלקתו, המכים אותו במקלות או בשוטים. המשמעת כללה גם את ההופעה החיצונית התקנית ואת הציוד הצבאי שהיה, לראשונה, תקני ולא רכש פרטי של החייל. המעטפת המנהלתית הוכפפה לצורך הצבאי הקרבי וכללה את המינימום ההכרחי (לעומת הצבא הצרפתי, למשל, שהיה עתיר כוח סיוע נלווה של משרתים אישיים, נגנים, טבחים וכיוצא בזה). גם המדים היו הפשוטים והנוחים ביותר, ללא עיטורים נוצצים ונוצות, כנהוג בצבאות התקופה).
ארגון הצבא.
חיל הפרשים התחלק ל-55 אסקדרונים בני 150 סוסים כל אחד. חיל הפרשים היה החיל המצטיין ביותר של הצבא.
חיל הרגלים כלל 50 גדודים ב-25 רגימנטים ושני גדודי ארטילריה.
רגימנט אחד יוחד למשמר המלך, ברגימנט זה שירתו החיילים הגבוהים ביותר ולפיכך זכה לכינוי "ענקי פוטסדאם".
בני האצולה, בעיקר יונקרים, שהיו מחויבים בשירות, נכנסו לשירות הצבאי כקצינים דרך האקדמיה הצבאית. הממלכה חולקה לקנטונים-רגימנטליים, ובני העם הפשוט נדרשו להתגייס לרגימנט האזורי ולאחר הכשרתם שירתו במשך שלושה חודשים בכל שנה. עקב תנאי השירות הקשים וחובת הגיוס נודעה תופעה של בריחת איכרים מפרוסיה למדינות שכנות על מנת להימנע מהשירות. אולם, השירות בקרב בני-משפחה ושכנים יצר מסורת גדודית ארוכת-שנים של שירות ולחץ חברתי ובין-דורי לשרת ב"גדוד המשפחתי". למשרות ציבוריות באזורים הכפריים התמנו חיילים ותיקים שנודעו בזכות שירותם הטוב, כך הפך השירות הצבאי ורקורד השירות ל"כרטיס כניסה" לשירות הציבורי ולמשרות רבות. החברים לשירות הצבאי שימשו גם כרשת ביטחון סוציאלית. מחנות הצבא מוקמו לצד הערים ועל הבורגנים הוטל מימון מחנות הצבא. מסע מלחמה (בו ניזון הצבא מתוצרת השטח הנכבש) הקל את העול מעל בני מעמד הביניים וכך נוצרה אווירה מיליטריסטית גם בקרב מעמד זה.
בראשית ימי שלטונו של פרידריך וילהלם (1713) מנה הצבא 45,000 חיילים, ובסוף שלטונו (1740) הוכפל כוחו והיה לצבא הרביעי בגדלו באירופה, כאשר גודל האוכלוסייה היה ה-13 בגודלו ביבשת (2.5 מיליון נפש). תקציב הצבא היה 5 מיליון טאלר מתוך תקציב מדינה בן 7 מיליון טאלר.
על מנת לנהל את הגיוס ולגבות את המיסים שנדרשו לשם מימון צבא הקבע הוקם מנגנון בירוקרטי משוכלל.
פרידריך השני "הגדול".
צעדו הראשון של פרידריך השני, מלך פרוסיה בארגון הצבא היה פירוקו של רגימנט משמר המלך ושימוש בתקציבו על מנת לממן שבעה רגימנטים חדשים עבור 10,000 חיילים נוספים. כן נוספו לצבא 16 גדודים וחמישה אסקדרונים של הוסארים. כן הכשיר דרגונים, פרשים שהוכשרו גם ללחימת רגלים. ב-1740 החלה הענקתו של העיטור הצבאי לשירות מצוין, פור לה מריט.
בספטמבר 1743 יזם פרידריך תרגיל צבאי גדול, "תמרון הסתיו הראשון" (Herbstübung), בו תרגל הצבא כולו טקטיקות חדשות וקציניו השתלמו בתורת המלחמה. התמרון הפך למסורת שנתית בצבא הפרוסי.
פרידריך האמין שעל צבאו להיות עסוק באופן שוטף בלחימה. סמוך לעלייתו לשלטון יזם את סדרת המלחמות השלזיות, סדרת מלחמות בין פרוסיה לבין אוסטריה. מלחמות אלה הביאו להגדלת שטחיה של פרוסיה בצפון-מזרח ובדרום-מזרח.
מלחמת שבע השנים.
ב-1756 התאחדה קואליציה שכללה את אוסטריה, רוסיה וצרפת נגד פרוסיה ובכך החלה מלחמת שבע השנים. הצבא הפרוסי הותש מלחימה ממושכת במספר חזיתות במקביל מול כוח אדם כפול בגדלו. אולם, ב-12 באוגוסט 1759 התחולל מפנה. על אף שהצבא המשותף הרוסי-אוסטרי הכה את הצבא הפרוסי בקרב קונרסדורף (Kunersdorf) והותיר לפרידריך רק 18,000 חיילים שהפרידו בין האויב לבין בירת פרוסיה, ברלין, לא מיצו הרוסים והאוסטרים את המאמץ, עקב מתיחת קווי התקשורת והאספקה שלהם לקצה גבול יכולתם, ובתחילת ספטמבר החלו לסגת. למפנה זה קרא פרידריך "הנס של בית ברנדנבורג". בדצמבר 1761 התחולל "הנס השני", יציאתה של רוסיה מן המלחמה עקב מותה של יליזבטה, קיסרית רוסיה. פרוסיה יצאה מן המלחמה כמנצחת והשיגה שליטה על כל שלזיה. עקב הכמות הגדולה של נפגעים, בכללם קצינים רבים, התיר פרידריך לכלול בחוגי הקצונה, לזמן קצר, קצינים בני המעמד הבינוני.
הרכב הצבא.
בניגוד לאביו, שביקש לבסס את הצבא על נתינים פרוסים, העדיף פרידריך השני צבא מבוסס על זרים, על מנת לפנות את כוח האדם הפרוסי לייצור ולמימון הצבא באמצעות תשלום מיסים. ב-1776 היו בצבא הפרוסי 187,000 חיילים, 90,000 מתוכם נתינים פרוסים (שגויסו לפי שיטת הקנטונים). אולם בעוד שבקרב החיילים הזרים התגלו מקרי חוסר נאמנות, גילו החיילים הפרוסים גאווה מקומית. במהלך מלחמת שבע השנים, היחידות המעולות ביותר של הצבא אוישו על ידי חיילים פרוסים.
בתום ימיו של פרידריך, היו בצבא 193,000 חיילים והוא הפך לחלק אינטגרלי מהחברה. בני האצולה הנהיגו את הצבא כקצינים, בני המעמד הבינוני מימנו את הצבא והאיכרים שירתו בו כחיילים. ב-1788 ציין המדינאי הצרפתי אונורה מירבו שפרוסיה איננה מדינה שיש לה צבא אלא צבא שיש לו מדינה.
המלחמות הנפולאוניות.
עת התבוסות.
בנו של פרידריך הגדול, פרידריך וילהלם השני, מלך פרוסיה, לא גילה עניין בצבא. הצבא נוהל על ידי וטרנים, ותיקי המלחמות השלזיות, שביקשו לשמר את הקיים. כתוצאה מכך נפל הצבא הפרוסי ברמתו מצבא צרפת שלאחר המהפכה הצרפתית וצבא נפוליאון שהלך והתגבש. מותו של פרידריך וילהלם השני ב-1797 הותיר את פרוסיה במצב של פשיטת רגל ואת צבאה בלתי-כשיר ללחימה. בנו, פרידריך וילהלם השלישי, מלך פרוסיה, שלא היה מודע למצבו המחפיר של צבאו, הצטרף לקואליציה האנטי-צרפתית הרביעית והכריז מלחמה על נפוליאון. ב-14 באוקטובר 1806 הובס הצבא הפרוסי בקרב ינה-אאורשטדט, דבר שאיפשר את כיבוש ברלין על ידי כוחותיו של נפוליאון והשפלתה בחוזה טילזיט.
רפורמות 1807.