על פי קביעת קרל הגדול הדו־קרב שימש כאבן-בוחן להכרעה במקרים של חשד בעדות שקר, יורשו על כיסא המלוכה באיטליה, ולאחר מכן על כיסא האימפריה, לואי השני, מלך איטליה , הרחיב את השימוש בדו־קרב לצורך הכרעה במקרים של עדויות סותרות. אוטו הראשון, קיסר האימפריה הרומית הקדושה קבע בשנת 967 כי החוק של השבטים הגרמניים יהיה בעל תוקף משפטי בתחום האימפריה, למרות ההבדלים המהותיים בין חוק זה לחוק הרומאי, וחזר וקבע את מעמדו המרכזי של הדו־קרב המשפטי. יורשו, אוטו השני, קיסר האימפריה הרומית הקדושה, הרחיב את השימוש בדו־קרב תחילה ככלי לקבוע את אמיתות מסמך המוצג בפני בית המשפט, ולאחר מכן ככלי לקבוע בעלות על קרקע, להכריע בהאשמות של גנבה ובדרישתו של עבד לקבל את חירותו.
כן קבע הקיסר כי תביעות נגד הכנסייה ובמקרים מיוחדים אחרים -למשל בעל המאשים את אשתו בניסיון לרצחו, צריכים להתנהל כדו־קרב בין נציגים של הצדדים הניצים. נציגים אלו היו תחילה בני משפחה או חברים בארגון העומד למשפט. לאחר מכן היו הנציגים שכירי חרב שהשכירו את שירותיהם למרבה במחיר, ולעיתים היה שכרם מוגבל וקבוע בחוק המקומי. בתחילה נציגים שהובסו בקרב הוצאו להורג, אך בשלבים מאוחרים יותר הם הוענשו בקטיעת ידם - העונש המקובל במקרים של עדות שקר. ההיגיון מאחרי המעשה קבע כי מאחר שהנציג היה נשבע לפני הקרב שהוא נלחם לצד הצדק והאמת, ובמקרה שהנציג הפסיד בדו־קרב היה ברור כי דיבר שקר. במקרים מיוחדים הותר לאישה להילחם מול גבר בדו־קרב משפטי, מאחר שהקרבות התנהלו לכאורה תחת הקו המנחה של לחימה בין שווים עמד הגבר בתוך בור עד למותניו והקרב התנהל כאשר הלוחמים מחזיקים במקל ולעיתים הותר לגבר להשתמש רק בידו השמאלית.
בשיא מעמדו כהליך משפטי בימי הביניים היה הדו־קרב המשפטי מקובל על כל המעמדות החופשיים בני האצולה והמעמד השלישי - פשוטי העם וכלל את האיכרים, הבורגנים ובעלי המלאכה. איסור חל על ניהול דו־קרב בין קרובי משפחה. הירידה במעמדו של הדו־קרב המשפטי החלה במהלך המאה ה-11, אז נקבע הכלל כי רק השליט או האדון הפיאודלי יכול לאשר את ההליך. הערים החופשיות אסרו על דו־קרב משפטי בכלל, הראשונה בהן ג'נובה בשנת 1056. הצו של אוטו הראשון היה בתוקף עד לועידת לטראנו הרביעית של הכנסייה הקתולית בשנת 1215. בוועידה זו בוטל הדו־קרב המשפטי ושנה לאחר מכן ציווה האפיפיור הונוריוס השלישי על אבירי המסדר הטבטוני להפסיק את הנוהג של הכרעת סכסוכים משפטיים באמצעות דו־קרב. למרות הצווים הברורים והאיסור המפורש לא הצליחה הכנסייה לשרש את המנהג ולהתגבר על חוקים מקומיים עד לסוף המאה ה-16.
קובץ החוקים הגרמניים החשוב ביותר של ימי הביניים, שנכתב במחצית השנייה של המאה ה-13, הסקסנשפיגל (גרמנית: ), הכיר בדו־קרב כדרך קבילה וחשובה לקבוע את פסק הדין ולקבוע חפות או אשמה במקרים של עלבון, פציעה וגנבה. הצד התובע - המאשים היה אמור לחכות לצד המשיב במקום שנקבע לצורך הקרב, אם הצד המשיב לא הופיע לקרב לאחר שזומן שלוש פעמים נחשב התובע כמי שזכה במשפט.
במהלך הקרב הצדדים הניצים נלחמו זה בזה בחרב ומגן, אך ראשיהם ורגליהם חשופים. אף על פי ששיטה זו נתנה יתרון לא הוגן לצד שהיה חזק יותר ואף על פי שבחלק מהמקומות נאסר על קיום דו־קרב כדרך להכרעה משפטית, המשיך המנהג להיות פופולרי במאות ה-14 וה-15. בקוד החוקים תוט (Thott codex) משנת 1459 נקבע כי בשבע עבירות יוכרע הדין בדו־קרב בהיעדר ראיות : רצח, בגידה, מינות, "נטישת האלוהים", חטיפה, עדות שקר ואונס.
על פי המנהג הגרמני על פשוטי העם היה להביא את תביעתם בפני שופט, ורק אז נקבע האם תינתן ההכרעה באמצעות דו־קרב. אצילים, לעומת זאת, יכלו להזמין זה את זה לדו־קרב ללא תיווך הרשות השופטת. ההפרדה שנוצרה בין הדו־קרב לצו שיפוטי הובילה בסיכומו של דבר ליצירת מסורת הדו־קרב בין שני גברים ג'נטלמנים, במטרה להכריע, מחוץ למסגרת ההליכים הפורמליים, בשאלות של כבוד אישי או של כבוד במסגרת מעמד חברתי.
משפט על ידי דו־קרב (אנגלית: Wager of battle) נכנס למערכת המשפט המקובל האנגלי במהלך הכיבוש הנורמני של אנגליה על ידי ויליאם הראשון, מלך אנגליה בשנת 1066 והיה חלק ממערכת המשפט במהלך כל ימי הביניים. דו־קרב אחרון שנערך כחלק מהליך משפטי באנגליה התרחש בשנת 1446, בסקוטלנד ובאירלנד המשיכו במסורת של משפט על ידי דו־קרב עד למאה ה-16.
על פי המשפט המקובל האנגלי הזכות למשפט על ידי דו־קרב לא הייתה נתונה למי שהואשם ברצח, אם נתפס בעת ביצוע העבירה, אם ניסה להימלט מהכלא או אם הראיות הצביעו על אשמתו ללא צל של ספק. נשים, גברים מעל לגיל 60, קטינים ונכים או עיוורים לא יכלו להיקרא לדו־קרב ומשפטם היה מוכרע על ידי חבר מושבעים, אלא אם כן הם בחרו באלוף - לוחם שיכול להילחם בשמם. אנשי חצר ובעלי תארים רמים, כמרים ואזרחים של העיר לונדון יכלו לסרב לקריאה לדו־קרב.
הדו־קרב נערך בזירה מיוחדת ששטחה כ-60 מטר מרובע. בטרם תחילת הקרב המתמודדים נשבעו שאין הם מעורבים בכישוף, והחליפו כפפות לוודא שלא הוטלה קללה - מכאן נולד הביטוי "להשליך את הכפפה" (אנגלית: throwing down the gauntlet) כדימוי להצגת אתגר בפני יריב. הקרב נערך כאשר המתמודדים יכלו ללבוש חליפת שריון עור ולשאת מגן פשוט מעור, הרגליים והידיים החשופים כוסו בגדים מבד אדום, לרשותם עמדו מספר אפשרויות לכלי נשק ובהם פטישים, מקלות או אלות. עם תום הקרב, אם המשיב הובס אך נשאר בחיים, הוא הוצא להורג בתלייה לאלתר. לעומת זאת אם הוא הביס את התובע או הצליח להדוף את ההתקפות עליו מזריחה עד שקיעה שוחרר המשיב וזוכה מכל אשמה. אם התובע אמר "craven" כלומר "אני נכנע", והפסיק להילחם, ניטלו ממנו כל זכויותיו והוא עתיד היה לשלם את הנזקים שנגרמו ליריבו.
הלוחמים נעזרו בעוזר ("משנה") (squire) שתפקידו היה תחילה לדאוג לצדדים המנהליים של הקרב, אך תפקידו התפתח ובהמשך ניסו המשנים להיפגש בטרם החל הדו־קרב ולנסות ליישר את ההדורים וליישב את המחלוקת ללא שפיכות דמים. עיקר המגעים התנהלו בטקסים שלפני הקרב במהלכם נבדקו חלקי הלבוש של הלוחמים או סוסיהם לבדוק האם לא הוחבאו בהם קמעות ופיסות קלף עם תפילות או קללות. תפקיד זה המשיך, בשינויים המתבקשים מהתקופה ותפיסת העולם, ללוות את הדו־קרב הג'נטלמני. בשנת 1818 נערך משפט אשפורד נגד ת'ורנטון (אנגלית: Ashford v Thornton) במהלכו קבע השופט כי דו־קרב הוא דרך מקובלת וקבילה לקביעת תוצאות של משפט, ולאחר שהתובע סירב להשתתף בדו־קרב שוחרר המשיב ממעצר. בשנת 1819 הוציא הפרלמנט צו המבטל את קבילות הדו־קרב בהליך משפטי.
הכרעה משפטית על ידי דו־קרב הייתה חלק ממערכת המשפט הצרפתית עוד בתחילת ימי הביניים. קרל הגדול הביע אמון בדו־קרב כדרך להכריע מחלוקות, ובמקביל השתדל לשכנע את קציני צבאו למצוא דרכי פשרה להכרעת סכסוכים, כדי לצמצם שפיכות דמים בתוך המערכת הצבאית של האימפריה הפרנקית.
בשנת 1258 הוציא לואי התשיעי, מלך צרפת צו מלכותי המגביל את המשפט על ידי דו־קרב. על פי צו זה הותר קיום הדו־קרב רק במקרים שבהם לא ניתן להוכיח את אשמת הנאשם או חפותו בדרכים משפטיות מקובלות. בנו של לואי התשיעי, פיליפ השלישי, מלך צרפת, הוציא בשנת 1306 צו הקובע את שייעשה לצד שהפסיד במשפט על ידי דו־קרב:
המשפט על ידי דו־קרב המתועד האחרון נערך בצרפת ב-10 ביולי 1547 ועד לתקופת שלטונו של לואי השלושה עשר, מלך צרפת בתחילת המאה ה-17 הופסקו אלה לחלוטין.
הולמגנג.
הולמגנג (שוודית: holmgång), הוא סוג של דו־קרב שהיה חלק מהמסורת הסקנדינבית בתחילת ימי הביניים, כדרך ליישוב סכסוכים בין שני גברים. קרבות אלו היו אחד המקורות להתפתחות תרבות הדו־קרב האירופאי של תקופת הרנסאנס והעת החדשה. מקורם של קרבות ההולמגנג נעוץ בסיפורי המיתולוגיה הנורדית ובעיקר סאגת אגיל סקאלאגרמיסון (שוודית: Egil Skallagrimssons) המתארת קרב הולמגנג בין הגיבור לאויבו.
כל אדם יכול היה לדרוש כי עניינו יוכרע בדו־קרב הולמגנג ובכל עניין - כבוד אישי, שאלת בעלות על רכוש ודרישה להחזר חוב או כפיצוי על נזק ולעיתים גם כחלק מנקמת דם. קרבות ההולמגנג נערכו בדרך כלל כשבוע לאחר ההזמנה לקרב, אם אחד הצדדים לא הגיע למקום הקרב נחשב הצד השני כמי שהצדק לצדו. קרבות הסתיימו בדרך כלל במוות או בנכות של אחד הצדדים. במקרה מסוג זה לא נחשב המנצח למי שביצע רצח ולא היה חשוף לנקמת דם, עונש או קנס בגין אובדן חיים או נכות (שוודית: Weregild).
במהלך ההיסטוריה השתנה הדו־קרב ולעיתים הסתיים הקרב עם פציעת אחד המתמודדים והמנצח קיבל פרס כספי אלא אם הסכסוך נסב על רכוש בסכום נקוב. כך נמנעו אובדן חיים מיותר ובריחה של מתמודדים חלשים משדה הקרב. קרנו של ההולמגנג ירדה עוד בימי הביניים כאשר לוחמים מקצועיים השתמשו בדו־קרב כדי להשיג בעלות על אדמה, נשים ורכוש ולהוכיח את נכונות תביעתם בדו־קרב על חשבונו של בעל הרכוש החוקי. על רקע זה הופסק המנהג באיסלנד בשנת 1006 ובנורווגיה בשנת 1014.
דו־קרב של כבוד.