לאחר שניחם ה' על העונש שהטיל על העם, הוא שלח את גד לצוות על דוד לעלות ולבנות מזבח בגורן ארונה היבוסי ( ואילך, ובמקבילה ב ואילך)
מסלולם של הפוקדים היה כדלקמן: מירושלים חצו את הירדן והגיעו לעבר הירדן, בהמשך ירדו לצפון מואב, אל ערוער שעל נחל ארנון - הגבול הדרומי של נחלת שבט ראובן. משם עלו צפונה, חלפו על פני יעזר בנחלת שבט גד, פקדו את ערי הגלעד והגיעו ל"ארץ תחתים חודשי" - ארץ מצפון לבשן. משם ירדו לדן ופנו מערבה לערי החוף צידון ו"מִבְצַר-צֹר", עברו על פני "ערי החוי והכנעני" וירדו דרומה לבאר שבע. לפי ספר דברי הימים א' המפקד לא כלל את השבטים בנימין ולוי (). לפי המקור האחרון מספר בני ישראל היה מיליון ומאה אלף.
שנותיו האחרונות.
בעת זקנותו של דוד הוא סובל מקור שלא חלף, ויועציו ייעצו לו לקחת נערה שתחמם אותו, ואחר חיפוש מובאת אליו אבישג השונמית. חולשתו זו של דוד גורמת לבנו הרביעי, אדוניהו, לקשור קשר עם יואב בן צרויה ואביתר הכהן על מנת למלוך. ניסיונו של אדוניהו סוכל על ידי בת שבע אשתו של דוד ועל ידי נתן הנביא אשר פונים אל דוד בדרישה שיודיע עוד בחייו מי יירש את כיסאו; דוד נענה לבקשתם וממליך תחתיו את שלמה - בנו מבת שבע.
בסוף ימיו מורה דוד לשלמה בקשות אחרונות: לשמור את חוקיו של אלהים, וכך תשמר מלכותו, להרוג את יואב בן צרויה, לעשות חסד עם בני ברזילי הגלעדי, ולהרוג את שמעי בן גרא שקילל אותו בזמן בריחתו מאבשלום.
פטירתו.
בספרים מלכים ודברי הימים מסופר עליו שמת בשיבה טובה, עושר וכבוד, לאחר שבנו שלמה נמשח למלך. בתלמוד מסופר על שיחתו עם אלוהים אודות פטירתו, ועל פטירתו בחג השבועות. על-פי המסורת מקום קבורתו הוא בעיר דוד ליד כפר סילואן, פטירתו מתוארת ב: " וַיִּשְׁכַּב דָּוִד עִם-אֲבֹתָיו; וַיִּקָּבֵר בְּעִיר דָּוִד". מסורות אחרות, יהודיות נוצריות ומוסלמיות מזהות את קבר דוד בהר ציון.
דמותו.
מלבד גבורתו בקרב מול גוליית, מיוחסות לדוד רוח הקודש, מוזיקליות, וכתיבת שירה - ספר תהלים. גם ספר עמוס מיחס לו מוזיקליות "הַפֹּרְטִים, עַל-פִּי הַנָּבֶל, כְּדָוִיד, חָשְׁבוּ לָהֶם כְּלֵי-שִׁיר". הוא מכונה נעים זמירות ישראל. במגילת התהילים הגדולה מיוחסת לו כתיבת שיר לכל יום בשנה לפי לוח השנה במגילות קומראן וכן לשבתות וחגים, ועוד אלפי שירים ובסך הכל 4,050 מזמורים.
דוד המלך במסורת היהודית מסמל מעין "ברווזון מכוער" שמשפחתו איננה מקבלת אותו או מעניקה לו ביטחון, אך עבודתו את האלוהים קידמה אותו למלכות: . דוד גם מסמל את היכולת לשוב בתשובה למרות חטאים כבדים.
תכונה דומיננטית אצל דוד היא תכונת הרחמנות והחמלה. במדרש מסופר שקודם שנבחר דוד להיות מלך היה רועה צאן, וכאשר כבשה הייתה פצועה או חולה היה דוד סוחב אותה על כתפיו, ובשל תכונה זו נבחר להנהיג את ישראל. מאוחר יותר מסופר שהוא הפך אהוב על העם בשל ענוותנותו ועממיותו. כאשר גלה דוד מפני שאול שרדף אחריו התקבצו אליו "כל איש מצוק וכל מר נפש" ודוד היה להם למנהיג. גם כאשר קילל אותו שמעי בן גרא וסקל אותו באבנים, השיב דוד לאבישי בן צרויה שרצה להורגו על ביזוי המלך "כה יקלל, כי ה' אמר לו קלל".
חז"ל בתלמוד מתארים אותו כמלך חכם, שעוסק בתורה בהתמדה רבה, וביום יושב על כס מלכותו ונענה לצורכי עם ישראל ואף פוסק להם בענייני הלכה. עוד הוא מתואר שם כמלך שיוצא למלחמות על פי בקשת עם ישראל ורק לאחר אישור היועצים ואישור הסנהדרין ואלוהים באמצעות האורים ותומים.
הוגי דעות רבים ביהדות, חז"ל, הרמב"ם והמהר"ל מפראג, ראו בדוד המלך את המלך האידיאלי ואת תקומת בית דוד כסמל הגאולה העתידית. על-פי המסורת, המשיח יהיה מזרע בית דוד. משמעויות רבות לכך, כמו המנהג להוסיף בסוכות בנוסח ברכת המזון את המשפט: "הרחמן הוא יקים לנו את סוכת דוד הנופלת", כבקשה לבניין מלכות ישראל מחדש. בשל מסורת זו, יוחס ישו הנוצרי כצאצא של בית דוד (אף שבאמונה הנוצרית המאוחרת יותר מקובל שלא היה לו אב אלא נולד מהאל האב על כן מיוחסת אמו, מרים, לבית דוד). על-פי האפוס האתיופי-נוצרי - כברה-נגסט ("כבוד המלכים") - שושלת המלכים אשר שלטו בקיסרות האתיופית מוצאה מבית דוד ולהם אילן-יוחסין, עוד נכתב באפוס זה שהבכורה ניתנה להם ותחתיהם למלכות רומא, כמו-כן בית המלוכה הבריטי אף הוא מייחס עצמו לבית דוד, ובטקסי ההכתרה שלו נהוג לצטט את הפסוקים על המלכת שלמה בנחל הגיחון.
שמואל ייבין מגדיר את אישיותו של דוד כבעלת אמונה חזקה ורגשות דתיים עמוקים. רגש דתי זה הוא שהביאו לידי מעשה של חסידות מופרזת בכמה ובכמה מקרים, שהבולט בהם הוא ההימנעות מפגיעה בשאול המלך הרודפו להמיתו, כמו גם הפגיעה שהוא פוגע בנער שמספר לו כי המית את שאול הגווע לפי בקשתו.
אהבת דוד ויהונתן.
הידידות העמוקה בין דוד ליהונתן ואהבתם זה לזה מתוארת בפסוקים אחדים, כגון
על אהבת דוד ויהונתן נאמר במסכת אבות במסורת היהודית נכתב רבות על אהבה זו שהיא באמת ייחודית בעוצמתה בתנ"ך. על אהבת דוד ויהונתן נאמר במסכת אבות, ה', ט"ז:
על פי הפרשנות המסורתית, אהבת דוד ויהונתן היא אהבה נפשית המשוללת כל בסיס מיני-גופני. התנ"ך, שלא נמנע מלפרט את חטאיו וכשלונותיו של דוד בפרשת בת שבע ובמקרים נוספים, אינו מציג קשר מיני ביחסי דוד ויהונתן האסור על פי המקרא, וממקרא הפסוקים משתמע תיאור חיובי של אהבה זו, ומשכך אין מקום לפרש כי מדובר באהבה מינית אלא מושג האהבה המדובר הוא רגשי, כמו לאחוות גברים והקרבה עצמית עד מסירות נפש הנפוצה לא אחת בין לוחמים. למשל כפי שמתבטא ב"שיר של רעי" שכתב דן בירן לזכרו של רעו-חברו סא"ל משה (סטמפל) פלס המוכר מאוד בביצוע הגבעטרון.
עם זאת, יש הרואים ביחסי דוד ויונתן דוגמה תנ"כית לזוגיות רומנטית.
בארכאולוגיה.
החל מימיו של יוליוס ולהאוזן בסוף המאה התשע עשרה התבססה התפיסה במחקר לפיה מרבית הסיפורים על אודות דוד המופיעים בספר שמואל משקפים חיבורים עתיקים הכוללים תיעוד היסטורי אמין בעיקרו, וכי הם נכתבו בסמוך לזמנם של המאורעות המסופרים, בימי דוד או שלמה, גם אם עברו מאז אי אילו עריכות. לביסוס השקפה זו הועלתה ההשערה שחיבורים אלה - שאין הסכמה על טיבם והיקפם המדויק - נכתבו במסגרת תקופה של "הארה", פרץ של אוריינות ופעילות ספרותית מטעם חצר המלוכה שהתחולל בימיו של שלמה, ולהשערה זו ניתן אישוש מן הכתובים. אסכולות אחרות שהתפתחו במהלך החלק השני של המאה העשרים ערערו על הקונצנזוס אודות זמן חיבורם של סיפורי דוד ועל מהימנותם ההיסטורית. היו חוקרי מקרא שהחלו לראות בהם יצירה ספרותית בדיונית מעיקרה שנכתבה בתקופות מאוחרות יותר, כמו תקופת יאשיהו ואף התקופה הפרסית. מגמה זו הצטרפה למגמה מקבילה בארכאולוגיה, שקראה תיגר על הנחת קיומה של ממלכת ישראל המאוחדת כפי שהיא מתוארת במקרא כרקע לפעילותו של דוד, ועל השערת תקופת ההארה בימי שלמה. כיום, עצם קיומו של דוד כשליט שעל שמו נקראה השושלת היהודאית מוסכם על רוב החוקרים, אך דמותו ההיסטורית והרקע לפעילותו שנויים במחלוקת.
אין בנמצא ממצאים ארכאולוגיים המתייחסים ישירות למתואר על דוד. ישנם ממצאים של בנייה ממלכתית נרחבת המיוחסת על ידי חלק מהחוקרים לתקופת דוד או שלמה, אולם לפי חוקרים אחרים הממצאים שייכים לתקופה מאוחרת יותר, לימי אחאב. בנוסף, לאור מכלול הממצאים הארכאולגים מאזור ממלכת יהודה יש המפקפקים בקיומה של ממלכת דוד ושלמה המאוחדת והגדולה כפי שהיא מתוארת במקרא. להלן סקירה של מספר ממצאים הנקשרים לאותה תקופה על פי חלק מהחוקרים:
דוד באמנות.
דמותו של דוד מתוארת באמנות היהודית והערבית כבר בתקופה הרומית. לעיתים תיאור דוד כנגן יוצר הקבלה והשפעה מתאור דמותו של אורפאוס.
באמנות הרנסאנס תואר דוד על ידי אמנים רבים ביניהם מיכלאנג'לו, דונטלו וורוקיו. בתקופת הבארוק ידוע פסלו של ברניני.
במאה ה-15 החלו יצרני קלפים צרפתיים לייחס לדוד את דמותו של המלך על קלף העלה.
דוד במוזיקה.
דמותו של דוד הייתה מקור השראה לכתיבת מוזיקה קלאסית.
דוד מוזכר גם במוזיקה מודרנית, למשל בהללויה של לאונרד כהן, ב-"Dead" של הפיקסיז, ב-"Mad About You" של סטינג וב-"Flash of the Blade" של איירון מיידן.
דוד בספרות, בשירה ובפזמונאות.
חוץ מספרו של דוד, תהילים, שהפך פופולרי בקרב רבים, ספרים ושירים רבים עסקו בדוד, בהם:
משפחה.
מוצאו של דוד ממשפחת אפרת שישבה בבית לחם: וְדָוִד בֶּן-אִישׁ אֶפְרָתִי הַזֶּה, מִבֵּית לֶחֶם יְהוּדָה, וּשְׁמוֹ יִשַׁי, וְלוֹ שְׁמֹנָה בָנִים. אפרת מוזכרת לראשונה בתנ"ך כאשתו של כלב בן חצרון. על פי אבן עזרא מדובר בכלב בן יפונה שצאצאיו ישבו באזור בית לחם וחברון בדרום הר יהודה. בבית לחם היה אזור פולחני שאליו הגיע שמואל הנביא לזבוח זבח. גם שמואל נחשב כבן למשפחה אפרתית אך כאן הכוונה משפחה 'חשובה'. כמו כן, משפחת אלימלך, שממנה צמח דוד, גרה בבית לחם והייתה מצאצאי אפרת: וְשֵׁם הָאִישׁ אֱלִימֶלֶךְ וְשֵׁם אִשְׁתּוֹ נָעֳמִי וְשֵׁם שְׁנֵי-בָנָיו מַחְלוֹן וְכִלְיוֹן, אֶפְרָתִים--מִבֵּית לֶחֶם, יְהוּדָה. על פי נבואת הנביא מיכה, המושל העתיד להגיע יבוא ממשפחת אפרת מבית לחם.
שורשיו.
על פי המסופר במגילת רות, היה דוד נינם של בעז ורות המואבייה - גיורת צדק שעל שמה נקראת המגילה. ישי, נכדם דרך אביו עובד, היה אביו של דוד ושמה של אמו לא נזכר במקרא, אך על פי חז"ל, שמה היה נצבת בת עדאל:
ילדיו.