מקום הולדתה של ממלכת אסטוריאס נמצא באזור המערבי והמרכזי של הרי קנטבריה ובמיוחד באזור פיקוס דה אירופה ומרכז אסטוריאס של ימינו. האירועים הצבאיים והפוליטיים העיקריים בעשורים הראשונים לקיום הממלכה התקיימו באזור זה. לפי תאוריהם של סטראבון, דיו קסיוס, ושאר גאוגרפים יוונים ורומים, אדמות אסטוריאס היו מיושבות בתחילת הספירה הנוצרית על ידי מספר עמים, ושביניהם החשובים ביותר היו הוודיניינים שישבו באזור פיקוס דה אירופה ושישובם התפשט בהדרגה דרומה במאות הראשונות לספירה; האורגנומסקים שישבו באזור החוף האסטורי המזרחי; הסאלינים אשר ישובם התפשט דרך עמק נהר הסלה; הלוגונים שעיר בירתם הייתה בלוקוס אסטורום (Lucus Asturum) ושהטריטוריה שלהם השתרעה מנהר סלה עד לנהר נאלון, האסטורים (במובן הצר של המילה) שישבו באסטוריאס הפנימית, בין הערים דהיום פילוניה וקנגאס דה נרסאה; והפאסיקים אשר ישבו לאורך החוף המערבי של אסטוריאס בין שפך הנהר נאוויה והעיר דהיום חיחון.
גאוגרפים מהעת העתיקה מביאים תאורים סותרים בנוגע לתיאור האתני הנ"ל. תלמי אמר כי אזור ישובם של האסטורים התפשט לאורך האזור המרכזי של אסטוריאס של היום, בין הנהרות נאוויה וסלה, וכי זה היה הגבול עם הקנטברים. עם זאת, גאוגרפים אחרים ממקמים את הגבול בין האסטורים לקנטברים יותר מזרחה: יוליוס הונוריוס הצהיר בספרו "קוסמוגרפיה" שמעיינות נהר האברו היו ממוקמים בארץ האסטורים (sub asturibus). בכל מקרה הגבולות האתניים בהרים הקנטברים לא היו כל כך חשובים בזמן ההוא, כיוון שלכל העמים בצפון חצי האי האיברי היה את אותה תרבות ומנהגים.
מצב זה החל להשתנות בתקופת האימפריה הרומית המאוחרת ותחילת ימי הביניים, כאשר זהות אסטורית החלה להיווצר בהדרגה: המאבק שנמשך מאות בשנים נגד הרומאים, הויזיגותים, והונדלים יצר זהות אחת משותפת בין העמים ששכנו בהרים הקנטברים. במספר חפירות ארכאולוגיות בקסטרו של לה קאריסה (אזור העיר לנה) התגלו חורבות של קו הגנה שמטרתו העיקרית הייתה על העמקים של מרכז אסטוריאס מפני הפולשים מאזור המסטה דרך מעבר פאחארס: חוקרים מסיקים כי קיומם של ביצורים מעין אלה מראה על רמה גבוהה של ארגון ושיתוף פעולה בין השבטים האסטורים השונים במטרה להגן על עצמם מהפולשים הדרומיים. תוצאות בדיקת תיארוך באמצעות פחמן הראו שהחומה הוקמה בסביבות השנים 675–725 לספירה, כאשר נערכו שני מסעות צבאיים נגד האסטורים: הראשון, בראשותו של המלך הויזיגותי ואמבה; והשני, של המושל המוסלמי מוסא אבן נוסייר בתקופת הכיבוש המוסלמי של חצי האי האיברי.
הזהות האסטורית שהחלה להיווצר בהדרגה הביאה ליצירתה של ממלכת אסטוריאס אחרי הכתרת פלאגיוס והניצחון על המוסלמים בקרב קובאדונגה. ה"כרוניקה אלבלדנסה" (Chronica Albeldense) בתיאור הקרב בקובאדונגה, מצהיר כי - "ההשגחה העליונה הביאה אלינו את מלך אסטוריאס".
התפתחות היסטורית.
הכיבוש המוסלמי והמרד האסטורי.
הממלכה נוסדה על ידי פלאגיוס (Pelagius), אציל ויזיגותי, אשר חזר לארצו לאחר קרב גואדאלטה שם הוא נבחר כמנהיג האסטורים ולאחר מכן הוא ייסד את ממלכת אסטוריאס. עם זאת בהתחלה לא הייתה ממלכתו של פלאגיוס יותר מסיסמת קרב שבה השתמשו כוחות הגרילה הקיימים במלחמה נגד המוסלמים.
עם התקדמות הכיבוש המוסלמי בחצי האי האיברי, הערים הראשיות והמרכזים המנהליים נפלו לידם של הכוחות המוסלמים. השליטה באזורים המרכזיים והדרומיים, כמו עמק גואדלכביר והאברו כמעט ולא הציבו מכשול בפני הכובשים אשר השתמשו במבנים הוויזיגותים המנהלתיים הקיימים שהיו ממוצא רומי. עם זאת מרכזים עירוניים באזור ההררי הצפוני של הארץ כמעט ולא היו קיימים ולכן ההכנעה של העמים הילידים באזור התבצעה עמק אחרי עמק. כוחות מוסלמיים לא אחת נקטו בלקיחת בני ערובה כדי להבטיח את השקט באזורים החדשים שנכבשו.
אחרי ההתקפה הראשונה של טאריק, אשר ב-711 הגיע עד לטולדו, המשנה למלך מוסא אבן נוסייר חצה בשנה שלאחר מכן את מיצר גיברלטר והחל במבצע כיבוש רחב שכלל בין היתר את מרידה, טולדו, סרגוסה, ולרידה. בשלב האחרון של מבצע כיבוש זה הגיע אבן נוסייר לצפון מערב חצי האי שם הוא השיג שליטה על אזור לוגו וחיחון. בחיחון הוא הציב חיל משמר ברברי קטן בפיקודו של מושל, מונוזה, שמשימתו הייתה לבסס את השליטה המוסלמית על אסטוריאס. כדי להבטיח את כניעות האזור, מספר אצילים (ויש הטוענים כי פלאגיוס היה ביניהם, אך לטענה זו אין מקור ידוע) נלקחו בשבי מאסטוריאס לקורדובה.
אך, כפי שנכתב בכרוניקה הרוטנזית (הכרוניקה של אלפונסוס השלישי שבה נכתב כי פלאגיוס נחשב ליורש של מלכי טולדי, במטרה ברורה לייצר לגיטימיות פוליטית) וכן גם בכרוניקה של אל מקארי (היסטוריון מרוקאי מהמאה ה-16 שמת בקהיר, מצרים, ושייתכן כי הוא השתמש בכרוניקה הרוטנזית כדי לשכתב אותה שמונה מאות שנה לאחר מכן, ובכך להפוך את הכרוניקה שלו לחסרת תועלת כמסמך היסטורי), פלאגיוס נמלט מקורדובה בזמן שלטונו של אל-חור (717–718) וחזרתו לאסטוריאס עוררה את המרד נגד השלטונות המוסלמיים של חיחון. זהותו של פלאגיוס, עם זאת, נותרה שאלה בלתי פתורה, וזוהי רק אחת מהתאוריות. מנהיג האסטורים, שזהותו נדונה עד היום על ידי ההיסטוריונים, היה בזמנו בביתו שבברס (Bres, במחוז פילוניה) ומונוזה שלח את כוחותיו לשם תחת הנהגתו של גנרל אל-קאמה. לאחר שהגיע לאוזנו הידיעה על בוא המוסלמים, פלאגיוס ורעיו חצו בחופזה את נהר פילוניה והלכו לכיוון הר אאוסווה שם הם מצאו מקלט באחת המערות, קובאדונגה. שם הם הצליחו לארוב לכוח המוסלמי, שחוסל בקרב. ההשערה המקובלת ביותר לגבי הקרב (אפוס כמתואר במקורות נוצריים, או תגרה קטנה במקורות מוסלמיים) היא שהטור הלוחמים המוסלמי מהצוקים ואז נפל חזרה לתוך העמקים לכיוון חיחון, אך הכוח מוסלמי המשיך להיות מותקף בזמן שהוא נסוג והוא כמעט חוסל. הניצחון - שהיה די קטן בממדיו, שכן רק מספר קטן של חיילים ברברים היו מעורבים בו - הביא לפלאגיוס יוקרה גדולה והציתה התקוממות רחבת ממדים על ידי האסטורים. תחת הנהגתו של פלאגיוס, ההתקפות על הברברים התגברו. מונוזה הרגיש שהוא מבודד באזור עוין, החליט לנטוש את חיחון ועבר לרמה (המֶסֶטַה) דרך נתיב המֶסַה. למרות זאת, הוא התגלה ונהרג על ידי האסטורים באולאלייס (היום במחוז גראדו). כאשר פלאגיוס הצליח לגרש את המורים מהעמקים המזרחיים של אסטוריאס, פלאגיוס תקף את העיר לאון, העיר המרכזית בצפון מערב חצי האי האיברי, לשלוט על מעברי ההרים, ובכך לבודד את האזור מהתקפה מורית אפשרית. פלאגיוס המשיך לתקוף את הברברים שנשארו מצפון להרים האסטורים עד לנסיגתם. לאחר מכן הוא השיא את בנו פאבילה לבתו של פטרוס, דוכס קנטבריה צאצא לשושלת המלוכה האסטורית הקודמת.
בחפירות ארכאולוגיות שנעשו בשנים האחרונות בהר הומון ובלה קאריסה (ליד עמקי הווארנה ופאחרס) נמצאו ביצורים המתוארכים לסוף המאה השביעית ותחילת המאה השמינית. ביצורים אלו כללו מגדלי שמירה, וחפיר ברוחב של כמעט שני מטרים, אשר ייתכן בהם הבנייה וההגנה נעשו על ידי אלפי חיילים. דבר זה כמובן הצריך רמה גבוהה של ארגון ומנהיגות תקיפה, וייתכן שזו נעשתה על ידי פלאגיוס בעצמו. מסיבה זו המומחים מביאים בחשבון כי ייתכן ובניית הביצורים נעשתה במטרה למנוע מהמורים להיכנס לתוך אסטוריאס דרך מעברי ההרים במסה (Mesa) ובפאחרס (Pajares).
אחרי ניצחונו של פלאגיוס על הכוח הצבאי המוסלמי בקרב קובאדונגה, נוצרה ישות טריטוריאלית קטנה בהרי אסטוריאס שנהפכה לבסיס עליו הוקמה ממלכת אסטוריאס. מנהיגותו של פלאגיוס אינה ניתנת להשוואה עם זו של המלכים הוויזיגותים. ראשוני מלכי אסטוריאס התייחסו לעצמם כ"נסיך" (Princeps = נסיך בלטינית) או "מלך" (Rex = מלך בלטינית), אך התואר מלך לא היה מיוסד באופן רשמי עד לתקופת אלפונסוס השני. התואר נסיך היה בשימוש על ידי העמים הילידים של צפון ספרד והשימוש בו מתועד בכתבים גליסים וקנטברים, שבהם ביטויים כמו "כוכב ניסר, נסיך האלביונים" ("Estela de Nícer, Príncipe de los Albiones", בכתב אשר נמצא במחוז קואניה) ונסיך הקנטברים (Princeps Cantabrorum, על מצבה בעיר סיסטיירנה בלאון). למעשה, ממלכת אסטוריאס החלה כמנהיגות על העמים ששכנו לאורך החוף הקנטברי ואשר התנגדו לשלטון הרומאים כמו שהתנגדו מאוחר יותר לשלטון הוויזיגותים ואשר לא היו מוכנים להיכנע לתכתיבים של הח'ליפות האומיית. מהגרים מהדרום שברחו מאל-אנדלוס הביאו להשפעה גותית על הממלכה האסטורית. ואומנם, בתחילת המאה התשיעית בצוואתו של אלפונסו השני, הוא קילל את הוויזיגותים על כך שהביאו לאובדנה של היספניה למוסלמים. בין הכרוניקות, שעל פיהם יש לנו ידע על התקופה ושנכתבו כולם בתקופתו של אלפונסו השלישי כאשר הייתה השפעה גותית אידאולוגית גדולה), נמצאים הכרוניקה הסבסטיאנית (Crónica Sebastianense), הכרוניקה האלבלדנזית (Crónica Albeldense), והכרוניקה הרוטנזית (Crónica Rotense).
התפשטות ראשונית.
אלפונסו הראשון עלה לכס המלוכה לאחר פאבילה תודות לנישואיו עם בתו של פלאגיוס, ארמסינדה. הכרוניקה האלבלדנזית מתארת כיצד הגיע אלפונסוס לממלכת אסטוריאס בנקודת זמן מסוימת לאחר קרב קובאדונגה כדי להנשא לארמסינדה. מותו של פאבילה אפשר לאלפונסו לרשת את הכס, וכן גם אפשר את העלייה לשלטון אחת המשפחות החזקות ביותר בממלכת אסטוריאס: בית קנטבריה. בתחילה רק אלפונסוס עבר לחצר המלכות בקאנגס דה אוניס, אך עם התקדמות ההתקרוקנות מאוכלוסייה באזור הרמה ואמצע עמק האברו, שם היו המעוזים הראשיים של דוכסות קנטבריה כגון: אמאיה, טריסיו, והעיר קנטבריה; צאצאיו של הדוכס פטרוס נסוגו מריוחה לעבר האזור הקנטברי ועם הזמן שלטו בגורלה של ממלכת אסטוריאס.