ב-1893 נפתחה בלואר איסט סייד כנסיית "תקוות ישראל" בראשות הכומר המתודיסטי והדיספנסציונליסט ארנו גבליין. במאמץ ליצור אווירה מוכרת, גבליין אפשר קיום מסורות יהודיות רבות. בעוד שרגישות תרבותית כלפי כל אוכלוסייה מקומית אחרת הייתה דבר שבשגרה אצל מיסיונרים, מילוי חובות מן התורה העלה מיד חשש להתייהדות, עוון חמור ומגונה, שנלווה מאז ומתמיד לפעילות הייעודית בקרב יהודים. גבליין ספג ביקורת קשה. בשנות ה-1930 יזם שירות המיסיון היהודי של הכנסייה הפרסביטריאנית באמריקה הקמת כמה קהילות מומרים עצמאיות משיקולים כלכליים, מתוך הנחה שעדיף להניח להן לפעול לבד מאשר לממנן דרך תחנות מיסיון. כמה מכנסיות אלה אימצו סדרי תפילה עם מוטיבים יהודיים.
בדור לאחר מכן התרחשו שינויים מפליגים בתפישה העצמית של היהודים בכלל, של המומרים, ושל הנוצרים הגויים כלפיהם. השואה הביאה לחשבון נפש מעמיק על היחס ההיסטורי ליהודים מצד הנוצרים, ולתחושת סולידריות חזקה בין כלל היהודים, גם אלו שהתנצרו. לכך הצטרף המחקר המדעי אודות הכיתות היהודיות-נוצרית הקדומות (גילוי מגילות מדבר יהודה, בייחוד, הפריך כמעט באחת את הדימויים ההדדיים שהוחזקו עד אז אפילו באקדמיה). הקמת מדינת ישראל נראתה כאישור גורף של הדיספנסציונליזם, ומלחמת ששת הימים העלתה את הדימוי של היהודים בחברה האמריקנית. יותר מכל, החילון המעמיק של עצם זהותם, ודעיכת המרכיב האמוני לטובת ראייה אתנו-תרבותית יצרו פתח לשינוי גישה; היחלשות המסגרות הקהילתיות והתחזקות האינדיבידואליזם והביקורתיות אפשרו עצמאות רבה בשאלות של הגדרה עצמית ורוחניות. גם דעיכת כור ההיתוך האמריקני ודגש מחודש על גאווה אתנית הניא מומרים מלשאוף להיטמע בחברה הוואספ"ית. מהראשונים לעמוד על כך היה מרטין מאיר "משה" רוזן. בניגוד למיסיונרים יהודים אחרים, ששאפו לשכנע את קהל יעד אורתודוקסי בהוכחות מימי הפולמוס היהודי-נוצרי, רוזן כיוון לשכבה הרחבה של צעירים מודרניים שקיבלו חינוך דתי מינימלי, אם בכלל, והיו בשלבי חיפוש רוחני על רקע תרבות-הנגד של שנות ה-50, ה-60 וה-70. הוא התמקד בסמלים יהודיים ובהזדהות מופגנת עם נושאים כמו השואה והציונות. הוא ערך אירועי ענק בחגים כמו חנוכה ופסח, והסובלנות הגוברת כלפי עניינים יהודיים בקרב עמיתיו האוונגליסטים אפשרה לדחות ביקורות על התייהדות. רוזן לא הסתפח בסופו של דבר לתנועה המשיחית ואף ביקר אותה על סטייה מרובה מדי לכיוון הפרטיקולריות היהודית ושמירת המצוות; "יהודים למען ישו", הארגון שהקים, הפנה את חבריו להצטרף לכנסיות גויים רגילות.
המונח "יהודי משיחי" החל להיות רווח בחוגי המיסיון כבר בתחילת המאה ובייחוד בשנות ה-40, כשניסו להגביר את נוכחותם במדינת ישראל דוברת-העברית וחיפשו שם עברי, שייחסר את ההקשר השלילי האינסטינקטיבי שעוררה המילה "נוצרי". אך בשלהי שנות ה-60 הפכו "יהדות משיחית" ו"יהודים משיחיים" להגדרה העצמית שאימצו קהילות חדשות של יהודים שקיבלו את האמונה הנוצרית-אוונגליסטית. כפי שכתב פרופ' יעקב אריאל, בניגוד ל"עברים הנוצרים" מן העבר, הם פעלו עצמאית ולא כבני-טיפוחים של המיסיון. את האפולוגטיקה הרפה שכיוונה להדוף חששות מהתייהדות החליפה עמידה נחושה על זהות יהודית, ועל כך שהמצטרפים לא התנצרו ולא הצטרפו לדת אחרת אלא הגשימו את יהדותם בקבלת ישו. החופש הרב שהעניקה התקופה לעיצוב זהות עצמית, ללא תלות במגבלות העבר, אפשרה לה לצמוח, על אף שיתר הציבור האמריקאי ראה בה עוד תנועה דתית חדשה משונה, והממסד היהודי לכל אגפיו הוקיע אותה כתופעת שוליים תמהונית ומסוכנת.
הקהילה היהודית-משיחית הראשונה, "בית משיח" שבסינסינטי, קמה ב-1970. ראשה מרטין צ'רנוף התחיל כמיסיונר רגיל וכמופקד על תחנת המיסיון המקומית, אך פנה לדרך עצמאית. במקביל לאימוץ האמונה והערכים החברתיים השמרניים של התנועה האוונגליסטית, הטיף לכך שאל ליהודים שקיבלו את ישו לוותר על תרבותם ומורשתם, או על ראיית עצמם כיהודים לכל דבר. צ'רנוף וממשיכיו נמנעו במכוון ובאופן גורף, מתוך תחושת זהות ולא רק כאמצעי למשוך קהל, ממילים כמו "כנסייה" ו"נצרות". הם עמדו על כך שליהודים יש תפקיד ומעמד לאומי בתוכנית האלוהית גם לעתיד, כפי שהתחייב מהדיספנסציונליזם שאחזו בו. הם הזדהו עם הכיתות היהודיות-נוצריות העתיקות, חגגו חגים יהודיים (ונמנעו מחגים נוצריים מקובלים כמו חג המולד והפסחא), התקינו ארונות קודש עם ספרי תורה, והפגינו מוטיבים תרבותיים יהודיים. כעבור מספר שנים נפתחה "בית ישוע" בפילדלפיה, שהפכה למוקד נוסף של התנועה החדשה. היא התפשטה בקרב יהודים שכבר התנצרו, וגרפה אליה מצטרפים חדשים רבים. ב-1975 שינתה "הברית העברית הנוצרית של אמריקה" את שמה ל"ברית היהודית המשיחית".
המחנה האוונגליסטי הרחב הגיב בחשש ובהסתייגות כלפי התופעה החדשה והעצמאית, שלא הייתה בשליטה ישירה של המיסיון ושלא הייתה חברה באף זרם נוצרי ממוסד. היא נראתה כמפגן מובהק של התייהדות, ובכל אופן כסטייה. ב-19 באוקטובר 1975 פרסם גוף-הגג של המיסיון האוונגליסטי ליהודים, "אחוות העדויות הנוצריות", הוקעה פומבית של המשיחיים. אך לאחר פולמוס קצר ותקופת מתיחות, הוכרה לבסוף הלגיטימיות של התנועה, הן בשל כך שעל אף חריגויותיה לא סטתה מעיקרי האמונה (בייחוד בהדגשה כי קיומם של מנהגים יהודיים הוא וולונטרי ועניין של מורשת, ואינו מתחייב בשום אופן כדי להיוושע), והן בשל כך שהייתה אמצעי יעיל ביותר להפצת האמונה בישו בקרב יהודים. היא מקובלת בעיני רוב מוחלט של האוונגליסטים כחלק אורגני של מחנם, ממש כמו תת-קבוצות אחרות בעלות דגש אתני משלהן. בעוד שהקהילות המשיחיות הראשונות היו עצמאיות, גופים מיסיונריים רשמיים סייעו ואף יזמו את הקמתן של רבות מאלו שנוסדו בעשורים הבאים.
בשלהי המאה ה-20 ותחילת המאה ה-21 התנועה המשיחית גדלה במהירות, והיא מונה מאות קהילות ברחבי תבל. כבר ב-1978 הוקמה פדרציה בינלאומית, וב-2002 נפתח סמינר תאולוגי להכשרת מנהיגי דת. הידוק היחסים המתמיד בין הימין הנוצרי באמריקה למדינת ישראל, והחשיבות העולה של תקומה יהודית פרטיקולרית בחזון האסכטולוגי שלו, אפשר להם למלא תפקיד מתווך מיוחד ולהשיג לגיטימציה בתוך החוגים האוונגליסטיים.
היהודים המשיחיים בעולם.
נכון ל-2012, היהודים המשיחיים מונים בהערכה בארצות הברית בין 175,000-250,000 איש, בישראל בין 10,000-20,000 איש, ומספרם העולמי מוערך ב-350,000 איש. חלק מהאמריקאים בארצות הברית אינם יהודים מלידה על פי ההלכה (כלומר אמם אינה יהודיה או ששני הוריהם אינם ממוצא יהודי). ההתייחסות ההלכתית של כל הזרמים היהודיים ליהודים משיחיים שהיו יהודים בלידתם היא כמשומדים.
קהילות משיחיות בישראל.
היהודים המשיחיים בישראל מפוצלים לקהילות שונות אשר ההבדלים העיקריים ביניהן הם באופן ההתכנסות ונוסחי התפילה הקהילתית ושיטות הבישור. רוב היהודים המשיחיים בישראל מדברים עברית כשפת אם ומשרתים בצה"ל.
הקהילה המשיחית ביפו הוקמה באמצע שנות השלושים של המאה העשרים. קהילות נוספות פועלות בישראל, בין היתר בירושלים, בתל אביב בכרמיאל וביד השמונה. חלק מהקבוצות מכילות בעיקר יהודים שהגיעו לאמונה בישו, ואחרות - בעיקר אנשים שאינם יהודים, אך למרבית הקבוצות אופי מעורב. בשנת 1984 הוערך מספר היהודים המשיחיים בישראל בכ-2,000 בכ-20 קהילות שונות ברחבי המדינה.
חברי הקהילה בקהילות משיחיות נקראים "אחים", ומנהיג הקהילה נקרא "רועה הקהילה". הרועה אחראי על הצדדים המנהליים והכספיים של הקהילה ועל ארגון הכינוסים השבועיים שלה. בהיעדרו של הרועה יהיו לרוב "אחים אחראים" המנהיגים את הקהילה. ברוב הקהילות מוטל איסור על האחים ללמוד חומר הכופר באמונה המשיחית. כנגד אח העובר על האיסור, וברבות מהקהילות מתייחסים אליו כאל זר ונמנעים מלומר לו שלום.
חלק מקהילות היהודים המשיחיים בישראל מאוגדות בעמותה בשם "עדות משיחית לישראל". ישנן קהילות שבהן נהוג לתת תרומה (מעשר), על פי רצונו של כל מאמין, למימון הוצאות הקהילה, וישנן קהילות המקבלות תרומות משמקורן מחוץ למדינת ישראל.
קהילת היהודים המשיחיים בישראל מפעילה אתר וערוץ Youtube בשם iGod, המציגים חומרים מיסיונריים והסברתיים.
החל משנת 2010 פועלת בנתניה מטעם הקבוצה המכללה למקרא, שאיננה מוכרת כמוסד להשכלה גבוהה על ידי המועצה להשכלה גבוהה בישראל.
גיוס חברים חדשים.
קבלת אדם ליהדות המשיחית מתבצעת ככלל בטקס טבילה: בעיני היהודים המשיחיים הטבילה היא דבר אלוהים, הקורא למאמינים לשים את חייהם הישנים מאחור, לתת לאדם הישן למות, ולקבל את המשיח כאדון בחייהם. לטבילה מיוחס גם אלמנט של היטהרות, בדומה לטבילה של יהודים במקווה.
סלידה ממדעי החיים וחקר הדתות.
רבים מהיהודים המשיחיים דוחים את הידע המדעי הביולוגי אודות אבולוציה של מינים שונים בטבע, ותנועות משיחיות ברחבי העולם כולל בישראל נוטות להפיץ חומר פסבדו-מדעי באופיו, כנגד גרסתה המקובלת של התאוריה, תוך השוואתה לגישה הפסבדו מדעית של דרוויניזם חברתי. כמו כן, דוחים הם בדרך כלל את השימוש במתודולוגיה מדעית לניתוח ביקורתי ומחקר של ספר הברית החדשה ואת העמדות וההבניות המחקריות השונות של היסטריונים את חיי ישו ונוטים להציג דעות המביעות פקפוק באמינותם של קטעים מסוימים מהברית החדשה ככפירה באמונתם.
היחס כלפי היהודים המשיחיים.
מעמדם החוקי בישראל.
יהודים משיחיים אינם נחשבים ליהודים לעניין חוק השבות (הם נחשבים כ"בני דת אחרת"). לפי ההלכה יהודים משיחיים אינם נחשבים ל'לא יהודים', אלא ליהודים מומרים, כלומר - יהודים שהמירו את דתם במוצהר לדת אחרת, וגם אינם מקיימים מצוות עיקריות, כמצוות שבת.