ב-10 ביוני 1948 נישאה למאיר אורקין, והם עברו לגור בקיבוץ עברון כחברי הקיבוץ. באותם הימים גויסה להעלות על הכתב את סיפור התנועה באירופה. לצורך זה הייתה פטורה מכל חובות המשק. היא לא אהבה את ההסתגרות בחדר הקטן וגם התקשתה לנבור בעברה הכואב. הספר "אנשי המחתרת" ראה אור בשנת 1950. הספר נחשב לסיפורה של התנועה, והאירוע לכבוד הוצאתו לאור, כך דוּוח בביטאון מפ"ם על המשמר, לא היה רק "מסיבה ספרותית" אלא הזדמנות להשמעת סיפורי גבורה על יהודים בגטו בתקופת השואה. ביום בו סיימה לכתוב את הספר כרעה ללדת את בתה הבכורה, לאה (בהמשך, הייתה לחברת קיבוץ יחיעם, מורה לימאות בבית חינוך אופק בקיבוץ עברון). בשנת 1953 נולדה בתם השנייה, יוספה.
פעילות ציבורית.
47 שנה הייתה חברת קיבוץ עברון שבגליל המערבי. תחילה מילאה בקיבוץ תפקידים שונים כפי שנדרש במשק, ובפברואר 1950 התמנתה ליו"ר המועצה האזורית געתון מטעם הקיבוץ הארצי והייתה האישה הראשונה במדינת ישראל שנבחרה לעמוד בראש רשות מקומית. בתקופת כהונתה כללה המועצה 22 מושבים, יישובי עולים, קיבוצים וכפר ערבי אחד. במהלך כהונתה עסקה בהגדרת תחומי המועצה ואופן התנהלותה, פעלה לשיקום העולים ששוכנו במעברות רעועות בתנאי עוני קשים וסבלו מקשיי אבטלה ופגעי מזג האוויר. היא מיסדה את תחום החינוך במועצה ופעלה לקידום דו קיום יהודי-ערבי במועצה, נושא שיעמוד על סדר יומה הציבורי גם בהמשך. בתום כהונה בת כשנתיים החליף אותה בתפקיד מאיר אורקין. בהמשך מילאה תפקידי חינוך כמורה ומדריכת נוער בקיבוץ ובמוסד החינוכי, וקלטה לביתם נערה במסגרת חברת הנוער. בשנת 1962 החלה ללמוד היסטוריה וכלכלה באוניברסיטת תל אביב ונבחרה למזכירת קיבוץ עברון, תפקיד שלימים תמלא פעם נוספת.
אחרי שסיימה את תפקידה כראש המועצה האזורית הייתה גרוסמן חברת מזכירות מפ"ם. בין השנים 1958–1960 ריכזה את פעילות המפלגה בשכונות הפועלים בקריות ובנשר ובשנת 1960 מונתה למזכירת סניף חיפה של המפלגה, אז הסניף הגדול בארץ. היא מילאה את התפקיד 5 שנים והייתה מוערכת מאוד בתפקידה. לאחר מכן כיהנה כיושבת ראש הברית העולמית של מפ"ם, תפקיד שגם אותו מילאה במשך חמש שנים ובמסגרתו יצאה למסעות הסברה מעבר לים.
בנוסף, כיהנה כחברת מזכירות והוועד הפועל של הקיבוץ הארצי, חברת ועדת השלום, השתתפה בהקמת הוצאת הספרים "מורשת" וחברת הנהלה בה, חברת מועצת יד ושם והחל משנת 1969 כחברת ההנהלה הישראלית של הקונגרס היהודי העולמי ובהמשך חברת נשיאות האגודה לשיקום וקידום נוער.
כחברה בכירה בתנועה ובמפלגה, השתתפה במחלוקות פוליטיות ואידאולוגיות שנקשרו לנושא השואה, בראשם הוויכוח על הסכם השילומים עם גרמניה המערבית ועסקות הנשק, אז ייצגה את עמדותיה של מפלגת מפ"ם. יחד עם לוחמי גטאות אחרים, ביניהם יצחק צוקרמן, צביה לובטקין ואבא קובנר השתתפה בעצרות של המפלגה ובאספות עם בנושא, ונשאה נאומים ופרסמה מאמרים בעיתונות. היא הביעה עמדה נחרצת נגד משא ומתן עם גרמניה המערבית וכינון יחסים בין גרמניה לישראל. בין היתר טענה שאפשר להשוות את התומכים במשא ומתן לשילומים מגרמניה לראשי היודנראטים בתקופת השואה. כך גם בימי פרשת קסטנר, כשקראה להעמיד את ישראל קסטנר לדין.
באותן שנים ניטשו במפ"ם מאבקים אידאולוגיים ומשבר שהוביל לפילוג. היא השתייכה לאגף השמאלי של המפלגה, אך התנגדה לפיצול.
פועלה כחברת כנסת.
למרות התנגדותה לחבירת מפ"ם לסיעת המערך, קיבלה את החלטת התנועה ושובצה במקום ה-40 ברשימה לכנסת השביעית. כחברת כנסת תגובתה הייתה לשים דגש על חידוד ההבדלים בין המערך לימין ובין מפ"ם לתנועת העבודה.
על אף שכחברת כנסת נמנתה לרוב עם בעלי העמדות הרדיקליות והלוחמניות, עבודתה הפרלמנטרית הנמרצת הקנתה לה מקום של כבוד בבית ובין חבריו. מנהיג הליכוד מנחם בגין קרא לה "אחותי הלוחמת" (כנראה, בכפל משמעות). העיתונאי והפעיל הפוליטי יוסי אחימאיר תיאר אותה כך: "היא הייתה אישיות מקרינה וכובשת, מן הזן ההולך ונעלם מנופנו הפוליטי".
פעילותה בכנסת:
כיו"ר הוועדה לשירותים ציבוריים, הרחיבה גרוסמן את פעילות הוועדה כגוף יוזם ופעיל מבחינה סוציאלית ולא רק מפקח. במרכז מאבקיה הנוער ונוער במצוקה בפרט, כמו גם מעמד האישה וזכויותיה. במהלך כהונתה כיו"ר, השתנה מעמד הוועדה לאין שיעור והיא הפכה לאחת הוועדות הנידחות לאחת החשובות מביניהן. בהמשך היא גם תשנה את שמה לוועדת העבודה והרווחה. לזכותה כיו"ר הוועדה ניתן לזקוף את אישור חוק הנוער, מהמתקדמים בעולם, אישור החוק להסדרת נגישות לנכים במקומות ציבוריים, ניסוח חוק ביטוח בריאות ממלכתי, הרחבת השירותים המסובסדים למשפחות קשות יום, חקיקת חוק שכר מינימום, הכפפת המוסדות הסיעודיים לפיקוח המדינה והסכמה על מתן טיפול חינם לחולי סרטן.
בכנסת התשיעית עמדה גרוסמן בראש סיעת מפ"ם וכיהנה כסגנית יושב ראש הכנסת, תפקידים אותם מילאה גם בכנסת האחת עשרה. בבחירות לכנסת העשירית יועדה על ידי מרכז המפלגה למלא תפקיד בממשלה, ועל כן נשארה מחוץ לרשימת המפלגה לכנסת, ושימשה כמזכירה המדינית של מפ"ם. משימתה העיקרית הייתה לשקם את יחסי המפלגה עם השכונות ועדות המזרח, לאחר שאלו הצטרפו אל שורות הימין. אחת הסיבות לכך היא שבמהלך מחאת הפנתרים השחורים פתחה את ביתה וליבה למצוקתם וזאת בניגוד לעמדת הסיעה שלה.
בתחום החינוך קידמה את הקמת הוועדה העליונה לנוער במצוקה. היא פעלה לקידום השוויון במערכת חינוך, לחיזוק בתי הספר המקצועיים ולקידום מפעל ההזנה בבתי הספר. בתחום החברתי יזמה הצעות חוק לסיוע למשפחות נזקקות ולמיעוטים, ביניהם ביטול מס על מכוניות גדולות המשרתות משפחות מרובות ילדים, קצבאות לעולים חדשים, פיקוח על מעונות יום, חוק למניעת אפליה וולמניעת גזענות ועוד. היא הובילה את המחאה נגד מצב מערכת הבריאות ומנעה את פירוקה של חברת מספנות ישראל ופיטורי עובדיה. שותפתה המרכזית לעשייה בתחום זה הייתה חברתה לסיעה, שושנה ארבלי-אלמוזלינו.
בתחום המדיני, השתייכה גרוסמן לצד השמאלי של המפה הפוליטית. היא תמכה בקיום מגעים עם הארגון לשחרור פלסטין והתנגדה לתוכנית אלון, קראה לקידום תהליך השלום אך התנתה החלפת שטחים בביטחון אזרחי ישראל. ביטוי לעמדותיה ניתן לראות בהצעות החוק שהגישה כגון: הצעת החוק לאיסור גיוס לצה"ל של פעילי כ"ך, איסור מכירת נשק, הצעת חוק להגדרת ערכאת ערעור צבאית ביהודה שומרון ועזה, שיקום בירעם ואיקרית בנוסף להצבעתה נגד .
המאבק בכפייה הדתית וקידום מעמד האישה היו מבחינתה תחומים קרובים: היא ראתה בדיני האישות סכנה לזכויות האישה. כחברה בוועדת החוקה, חוק ומשפט יזמה תיקון לחוק כך שיתיר הפסקת הריון. היא ניסתה לקדם את חוק הנישואים האזרחיים והניחה הצעת חוק לתחבורה ציבורית בימי מנוחה. מעבר לחוק ההפלות הצליחה ליצור גם חוק המקל במס ההכנסה לנשים.
לאחר שפרשה מהכנסת הייתה חברת מועצת המנהלים של קופת חולים כללית, יושבת ראש מועצת המנהלים של עיתון "על המשמר" וראש קרן שהקימה לתמיכה בילדים מיעוטי יכולת. בשנת 1992 עלה שמה כמועמדת לתפקיד נשיאת המדינה.
פעילות ציבורית להנצחת השואה.
במסגרת תפקידיה בתנועה ובמפלגה, השתתפה בטקסים ובאירועים להנצחת השואה, ונשאה דברים בטקסים בקיבוץ יד מרדכי ועל הר הזיכרון בירושלים. עם פיזורה של הכנסת האחת עשרה, קיבלה על עצמה לעמוד בראש מורשת: בית עדות ע"ש מרדכי אנילביץ. בנוסף, פעלה להקמת "בית מורשת - קריית תנועות הנוער" בגבעת חביבה וקידמה כתיבת ביוגרפיות של מנהיגי ההתנגדות ותרגום ופרסום יומניו של ההיסטוריון עמנואל רינגלבלום. עם ההכנות למשפט אייכמן בירושלים כתבה לתובע גדעון האוזנר והציעה שתעיד במשפט, אך נדחתה, כנראה ממניעים פוליטיים.
בשנות השישים יצאה לסבב הרצאות באמריקה הלטינית ובאוסטרליה והשתתפה כנציגה בטקסי זיכרון בגטאות במחנות ריכוז וההשמדה. כחברת כנסת יזמה הצעות חוק הדנות בחסידי אומות עולם, הבאת נאצים לדין, טיפול הוגן בנכי מלחמה ועוד. בנוסף פעלה למניעת הקמתן של כנסיות בשטחי מחנות המוות ומינויו של קורט ולדהיים למשרת נשיא אוסטריה. בשנת 1967 הייתה לחברה מן המניין בבית הדין הבינלאומי לפשעי מלחמה.
בשנים 1992 ו-1993 הובילה את משלחת נשיא המדינה חיים הרצוג ומשלחת ראש הממשלה יצחק רבין לפולין.
שנותיה האחרונות.
ביום העצמאות תשנ"ג (1993) שעמד בסימן ירושלים, נבחרה להשיא משואה. היא ראתה בכך כבוד גדול בפרט שנודע לה שאחד ממדליקי המשואות הוא ערבי - השייח' מוסא מאבו גוש. ב-17 במאי 1993 הוזמנה לטקס השבעתו של עזר ויצמן לנשיאות. בדרך לירושלים החליטה לסור למסיבה שנערכה באבו גוש לכבוד מדליקי המשואות. במסיבה נשאה דברים ואמרה: .
בסיום המסיבה, בעודה יורדת במדרגות קרא מישהו בשמה. היא הסבה את ראשה, איבדה את שיווי המשקל ונפלה. בעקבות הנפילה נחבלה קשות בראשה ופונתה לבית החולים הדסה עין כרם, שם איבדה את הכרתה לבלי שוב. לאחר חודש הועברה לאשפוז בבית לוינשטיין. משם הועברה לבית סיעודי בקיבוץ עברון. מאיר אורקין לא מש ממיטתה. יאן, בעלה מהתקופה בפולין, הגיע ארצה בהזמנתו של מאיר אורקין כדי להיפרד ממנה.
בשנותיה האחרונות החלה לכתוב את סיפור חייה, אך לא השלימה אותו. בשנת 2000 פורסמו הרשימות שהספיקה לכתוב בכתב העת "ילקוט מורשת" של מורשת - בית עדות ע"ש מרדכי אנילביץ' בגבעת חביבה תחת הכותרת "כמעט וידוי". ברשימות אלה פתחה צוהר לתחושותיה בתקופת המלחמה ואחריה. מקומה בתנועה והיחס אליה בארץ. בין היתר כתבה:
משפחתה.