בגפיים ניתן להשתמש לצורך תנועה בכמה דרכים. ליציבה, הדרך בה נתמך הגוף על ידי הרגליים, יש חשיבות בהקשר זה. צ'ריג (Charig 1972) זיהה שלוש דרכים עיקריות בהן תומכות רגליים בבעלי חוליות - משתרע, זקוף למחצה וזקוף לגמרי. כמה בעלי חיים משתמשים בצורות יציבה שונות בנסיבות שונות, תלוי ביתרון המכני שמעניקה צורת יציבה מסוימת. בניגוד לצפוי, אין שום הבדל מוחשי בעלות האנרגיה הנצרכת בזמן התנועה בין צורות היציבה השונות.
צורת היציבה המשתרעת היא הפרימיטיבית ביותר והיא גם צורת היציבה המקורית של הגפיים אצל בעלי החיים הקדומים וממנה התפתחו צורות היציבה האחרות. בצורה היציבה המשתרעת ניצב החלק העליון של הגפיים אופקית בעוד שהחלק התחתון של הגפיים ניצב אנכית, אם כי הזווית ביניהן יכולה לגדול משמעותית בחיות גדולות. הגוף עצמו יכול להיגרר על פני הקרקע כמו אצל הסלמנדרות, או שיכול להיות מורם מהקרקע באופן ניכר כמו אצל לטאות מהסוג כוח. דרך ההילוך של בעלי חיים שהיציבה שלהם מסוג זה היא טפיפה (התנדנדות מצד לצד), וגופם מתכווץ מצד לצד במהלך התנועה במטרה להגדיל את אורך הצעד. דוגמאות ליציבה זו אצל בעלי החוליות: כל הזוחלים בעלי הגפיים והסלמנדרות, כמו גם הברווזן וכמה מינים של צפרדעים. דוגמאות יוצאות דופן ליציבה זו אפשר למצוא אצל דגים אמפיביים, כדוגמת היבשתנים, הגוררים עצמם על היבשה על סנפיריהם החסונים. דוגמאות ליציבה זו אצל חסרי החוליות ניתן למצוא במרבית בעלי החיים במערכת פרוקי הרגליים - הכוללת את הקבוצה המגוונת ביותר של בעלי חיים, החרקים - שאת צורת העמידה שלהם ניתן לתאר בקירוב כמשתרעת. יש גם עדות אנקדוטית שכמה ממיני התמנון (דוגמת הסוג "Pinnoctopus") יכולים אף הם לנוע על היבשה למרחק קצר כשהם גוררים את גופם על גבי זרועות הציד שלהם (לדוגמה במרדף אחרי טרפם בין בריכות בסלע).
את היציבה ה"זקופה למחצה" ניתן לתאר בצורה מדויקת יותר כסוג של צורת היציבה המשתרעת שבה הגובה בין גוף בעל החיים לקרקע גדול בצורה קיצונית. צורת תנועה זו מצויה אצל הלטאות הגדולות דוגמת הכוח והטגו ("Tupinambis").
היציבה של היונקים והעופות היא בדרך כלל זקופה לגמרי, אם כי כל מחלקה פיתחה יציבה זו באופן נפרד. במחלקות אלו ממוקמות הרגליים מתחת לגוף בעל החיים. עובדה זו משויכת לעיתים קרובות להתפתחות ההומיאותרמיות ("בעלי דם חם"), שכן בצורת יציבה זו נמנעת מגבלת קרייר (Carrier's constraint - הקושי לנשום בעת תנועה בשל כיווץ הגוף מצד לצד על מנת להאריך את הצעדים) ולכן היא מאפשרת תקופות ממושכות של פעילות. היציבה הזקופה לגמרי אינה בהכרח היציבה "המפותחת ביותר"; צורת הגפים הקדמיות של התנינאים היא של יציבה זקופה למחצה בעוד שגפיהם האחוריות במנח של יציבה זקופה לגמרי. קיימות עדויות כי האבות הקדמונים של התנינאים היו בעלי יציבה זקופה לגמרי והשינוי ביציבה של הגפיים הקדמיות אצל התנינאים נבע מההתאמה לאורח החיים המימי ברובו. לדוגמה, ההשערה כי תנינאים מהסוג הנכחד "Erpetosuchus" מעידן המזוזואיקון חיו ביבשה בלבד והיו בעלי יציבה זקופה לגמרי.
מספר הרגליים.
מספר הגפיים שנועדו לתנועה משתנה בין בעלי החיים, ולעיתים אותו בעל חיים ישתמש במספר שונה של רגליים בנסיבות שונות.
הנציג הטוב ביותר לתנועה על רגל אחת (חד-רגליים) הם בעלי החיים מסדרת הקפזנביים, אף שהם שייכים לעל-מחלקת שש-רגלים נוהגים יצורים מסדרה זו להימלט מאיום בעזרת איבר (furcula) הדומה למוט מתפצל המקופל בדרך כלל מתחת לגופם ובעת סכנה הוא נשלף ופועל כקפיץ וגורם לקפזנב לזנק באוויר.
כמה מינים נעים ועומדים על שתי רגליים, כלומר הם דו-רגליים. הקבוצה שהיא דו-רגלית לגמרי היא מחלקת העופות, צורת התנועה של העופות היא הליכה (מעבר בין רגל לרגל) או קפיצה. קיימים גם כמה מיני יונקים דו-רגליים. רוב היונקים הדו-רגליים נעים בעזרת קפיצות - לדוגמה הסוגים במשפחת הקנגוריים ("Macropodidae") וכמה מינים של מכרסמים. רק במעט מינים מבין היונקים, דוגמת האדם והפנגולין הענק צורת התנועה היא הליכה (מעבר בין רגל לרגל). בנוסף, תיקנים וכמה לטאות מסוגלים לרוץ על זוג רגליהם האחוריות.
מינים ממשפחת הקנגוריים, דוגמת הקנגורו הם נציגים יחידים במחלקת היונקים של תנועת תלת-רגלית. לקנגורו יש זנב עבה ושרירי וכשהוא נע באיטיות הוא משעין את משקלו לעיתים על זנבו ולעיתים על שתי רגליו האחוריות.
מלבד העופות רוב בעלי החוליות היבשתיים שיש להם רגליים הם ארבע-רגליים - היונקים הזוחלים והדו-חיים נעים בדרך כלל על ארבע רגליים. קיימות צורות רבות של הליכה על ארבע.
הקבוצה המגוונת ביותר של בעלי החיים, החרקים, כלולים בטקסון נרחב יותר הקרוי שש-רגלים, שמרביתם נעים או עומדים על שש רגליים. יוצאי דופן בין החרקים הם סדרת גמלי שלמה ומשפחת העקרבניים ("Nepidae"), שהולכים על ארבע משום שזוג רגליהם הקדמיות התפתחו לזרועות לפיתה של טרף, כמה פרפרים המשתמשים בארבע רגליים בלבד, וכמה סוגים של פגיות של חרקים שלהם אין רגליים בכלל (למשל רימות) או שיש להם רגליים מדומות (למשל זחל אמיתי).
עכבישים ורבים מקרוביהם נעים על שמונה רגליים. יצורים אחרים נעים על הרבה יותר רגליים. לסרטנאים יבשתיים יש מספר נאה של רגליים - לטחבית מצויה יש ארבע עשרה רגליים. כמו כן, כפי שהוזכר קודם, לכמה הפגיות של החרקים כדוגמת זחלים אמיתיים ותת-סדרת דבוראים אל-שנציים (Symphyta) יש רגליים מדומות בשרניות בנוסף לשש הרגליים שיש לכל החרקים. לכמה מיני של חסרי חוליות יש אפילו יותר רגליים. ל"תולעת הקטיפה", בעל חיים יוצא דופן ממערכת נושאי הציפורניים יש רגליים קצרות מתחת לכל גופו, בסך הכול כמה עשרות זוגות של רגליים. לנדלים יש זוג רגליים לכל פרק בגופם, בממוצע כ-50 רגליים, אבל למינים מסוימים יש מעל ל-200 רגליים. חיות היבשה עם מספר הרגליים הרב ביותר הם רבי-הרגליים. ליצורים אלה יש שני זוגות רגליים לכל פרק בגופם, ולמינים הנפוצים יש בין 80 ל-400 רגליים בסך הכל, כשלמינים הנדירים "Illacme plenipes" יש עד 750 רגליים. בעלי חיים בעלי רגליים מרובות נעים בדרך כלל כשהם מפעילים את זוגות הרגליים בזו אחר זו בתנועה גלית לאורך גופם.
מבנה הרגל וכף הרגל.
ברגליים של בעלי ארבע רגליים, הקבוצה העיקרית של בעלי החוליות היבשתיים יש עצמות פנימיות, שאליהן מוצמדים שרירים האחראיים על התנועה. לצורה בסיסית זו יש שלושה מפרקים עיקריים: מפרק הכתף, מפרק הברך ומפרק הקרסול, שאליו מחוברת כף הרגל. תבנית בסיסית זו כוללת מגוון רב של צורות. צורה חלופית לרגליים של בעל חוליות הם הסנפירים של הדגים האמפיביים. בנוסף, אצל כמה מיני בעלי ארבע רגליים, דוגמת הקנגוריים, עבר הזנב התאמה ומשמש כגף תנועה נוסף.
בצורה הבסיסית של כף הרגל של בעל חוליות יש חמש אצבעות. עם זאת, חלק מבעלי החיים התפתחו כך שכף רגלם מכילה פחות אצבעות. בניגוד לכך, לחלק מבעלי ארבע רגליים הקדומים היו יותר אצבעות. ל"Acanthostega", סוג נכחד של בעל חיים מתור הדבון, היו שמונה אצבעות. כף הרגל התפתחה במגוון צורות בהתאם לצרכים של בעל החיים.
המיקום בכף הרגל עליו מוטל משקלו של בעל החיים מהווה גורם חשוב בקביעת צורת כף הרגל. מרבית בעלי החוליות - הדו-חיים, הזוחלים, וכמה מיני יונקים, דוגמת האדם והדובים - הולכים על כל כף הרגל (באנגלית plantigrade). יונקים רבים דוגמת החתולים והכלבים הולכים על האצבעות (באנגלית digitigrade). צורת הליכה זו מאפשרת יצירת פסיעה ארוכה יותר ועקב כך מהירות תנועה גדולה יותר. יונקים ההולכים על אצבעות רגליהם מיומנים בדרך כלל גם בתנועה שקטה. גם העופות הולכים על אצבעותיהם. כמה בעלי חיים, דוגמת הסוסים, הולכים על קצות האצבעות (באנגלית unguligrade). צורה זו מגדילה עוד יותר את אורך הפסיעה ולכן את מהירותו של בעל החיים. מעט יונקים ידועים בהליכה על פרקי האצבעות, לפחות ברגליהם הקדמיות. הליכה על פרקי אצבעות מאפשרת לכף הרגל (יד) להתמחות באיסוף מזון ו/או בטיפוס, כפי שאירע במשפחת ההומינידיים (לדוגמה אצל הגורילה) ובקבוצת המינים הנכחדים של ה-"chalicothere", או להתמחות בשחייה כפי שאירע אצל הברווזן. אצל בעלי חיים בהם התפתחה כף הרגל לכף יד שימושית אפשרית גם הליכה על הידיים.
בין חסרי החוליות היבשתיים יש מספר צורות של רגליים. הרגליים של פרוקי הרגליים בנויים (כפי ששמם מעיד עליהם) מפרקים ונתמכים בשריון חיצוני קשה, כשהשרירים מוצמדים למשטח הפנימי של שלד חיצוני זה. לבעלי החיים ממערכת נושאי הציפורניים - קבוצה של בעלי חיים יבשתיים בעלי רגליים - יש רגלים קצרות רכות הנתמכות על ידי שלד הידרוסטטי (מבנה המכיל נוזל). לרגליים המדומות, שיש לחלק מהזחלים האמיתיים בנוסף לשש הרגליים הפרוקות התקניות שיש להם, יש מבנה דומה לאלו של נושאי הציפורניים, עובדה שגרמה לחוקרים לשער כי היה להם בעבר אב קדמון משותף.
דרכי הילוך.
בעלי החיים משתמשים במגוון רב של דרכי הילוך (באנגלית gait), הסדר שבו הם ממקמים ומרימים את הגפיים שנועדו לתנועה. ניתן לקבץ דרכי הילוך לקטגוריות של התבניות של סדר ההפעלה. דרך ההילוך מוגדרת כסימטרית אם בתנועה נעים יחד זוגות צולבים של גפיים (רגל ימנית קדמית עם רגל אחורית שמאלית) כמו אצל הכלבים, והיא מוגדרת אסימטרית אם בתנועה נעים הגפיים מאותו צד של הגוף, לדוגמה אצל הפילים. עבור הולכים על ארבע ישנן שלוש קטגוריות עיקריות: הליכה, ריצה ודהירה. באחת משיטות המיון של דרכי ההילוך נמנו 60 תבניות ייחודיות: 37 תבניות הליכה, 14 תבניות ריצה ותשע תבניות דהירה.