ויליאם כינס את כוחותיו בסן-ואלרי-סיר-סום שבצרפת והתכונן לחצות את התעלה האנגלית ב-12 באוגוסט, אך הצליחה נדחתה משתי סיבות אפשריות: תנאי מזג אוויר בעייתיים או החשש מעימות עם הצי האנגלו-סקסוני. ב-28 בספטמבר 1066, נחת ויליאם בחופי פבנסי, כפר קטן בחוף הדרום-מזרחי של מחוז מזרח-סאסקס בדרום אנגליה, ימים ספורים לאחר ניצחונו של המלך הרולד על הצבא הוויקינגי תחת המלך הראלד הרדראדה בקרב גשר סטמפורד. מספר ספינות מהצי של ויליאם סטו ממסלולן ונחתו דרומית מפבנסי, שם לחמו נגד הפירדים המקומיים. עם הגעתם לאנגליה הקימו חייליו של ויליאם מחנה מבוצר מעץ בהייסטינגס, והשתמשו בו כבסיס יציאה לפשיטות על האזורים הסמוכים לנקודת הנחיתה שלהם.
הכוחות הנורמנים בהייסטינגס.
מספרם המדויק של כוחותיו של ויליאם והרכב צבאו אינם ידועים. מסמך מהתקופה טוען כי לרשות ויליאם עמדו 776 ספינות, אשר ניתנו לו על ידי 14 אצילים נורמנים, אך ייתכן שמספר הספינות מתואר בהגזמה. כך הדבר גם לגבי אומדנים שניתנו מסופרים בני התקופה, אשר נעים מ-14,000 ל-150,000 איש בצבאו של ויליאם. הערכות ההיסטוריונים כיום לגבי גודל צבאו נעות בין 8,000-7,000 איש; 7,500 איש; 10,000 איש; ו-10,000 עד 12,000 איש. מחצית מצבאו של ויליאם הורכבה מרגלים, והמחצית השנייה מפרשים ומקשתים במספר דומה.
סוג שריון הגוף הנפוץ בקרב החיילים הנורמנים היה שריון שרשראות, שהגיע לרוב עד קרסולם. קסדותיהם היו ממתכת ובעלות מבנה דמוי חרוט, כולל רצועת מתכת להגנה על האף. הפרשים והרגלים נשאו מגנים; חיילי הרגלים צוידו לרוב במגן עץ עגלגל מחוזק במתכת, ואילו הפרשים נשאו מגינים שצורתם מזכירה טיפה. אף שהפרשים הנורמנים נשאו רמחים ארוכים, הם ככל הנראה לא עשו בהם שימוש במהלך הקרב, מאחר שתנאי הקרקע בהייסטינגס לא התאימו לכך. הרגלים והפרשים הנורמנים צוידו בחרב ארוכה עם להב מחודד משני צדדיה. הרגלים צוידו גם בכידון או בחנית ארוכה. הקשתים צוידו בקשת פשוטה ולמרביתם לא היה שריון גוף. אף על פי שאין כל עדות לשימוש בקשת מוצלבת בתיעוד המתואר בשטיח באייה, ויליאם דה פואטייה ומספר מקורות עתיקים נוספים מציינים כי הנורמנים השתמשו בהן במהלך הקרב.
תנועת צבא הרולד דרומה.
לאחר שנודע למלך הרולד על הפלישה הנורמנית, זמן קצר לאחר ניצחונו בקרב גשר סטמפורד, הוא החל לנוע עם צבאו במהירות חזרה דרומה, כשהוא אוסף כוחות נוספים בדרכו. הוא עצר בדרך בלונדון, שם שהה לפחות שבוע לפני קרב הייסטינגס. ב-13 באוקטובר חנה צבאו של הרולד בגבעת קאלדבק, 13 קילומטרים מהמחנה המבוצר של ויליאם. כמה דיווחים צרפתיים בני הזמן מציינים שהרולד ניסה להגיע להסדר פשרה עם הדוכס ויליאם, ושיגר אליו משלחת דיפלומטית, אך המשלחת כשלה במשימתה.
הרולד התכוון להפתיע את הצבא הנורמני הפולש, כפי שהפתיע את הכוח הפולש הנורווגי בקרב גשר סטמפורד, אך ניסיונו כשל הודות לסייריו של ויליאם שדיווחו לדוכס הנורמני על התקדמות הצבא האנגלו-סקסוני. דיווחים סותרים מהמקורות ההיסטוריים מותירים את האירועים שקדמו לקרב בערפל, אך כולם מסכימים כי ויליאם הוביל את צבאו ממחנהו בהייסטינגס היישר לעבר הצבא האנגלו-סקסוני.
הכוחות האנגלים בהייסטינגס.
מספר החיילים המדויק בצבאו של הרולד איננו ידוע. רשומות בנות התקופה אינן מוסרות מספר מהימן; כמה מקורות נורמנים, לדוגמה, מספקים מספרים מופרכים ביותר: המשורר רוברט וייס טוען בעבודתו "רומן דה רו", כי לרשות הרולד עמדו 400,000 חיילים, ואילו במקור הלטיני "שירים על קרב הייסטינגס" (Carmen de Hastingae Proelio), נטען כי היו 1,200,000 חיילים בצבא האנגלו-סקסוני. מאידך, המקורות האנגלים מספקים לרוב מספרים נמוכים ביותר, ייתכן כדי להפחית ממידת התבוסה האנגלית. כיום מציעים מרבית ההיסטוריונים מספר של בין 7,000 ל-8,000 חיילים תחת פיקודו של הרולד בהייסטינגס.
הצבא האנגלו-סקסוני התבסס כמעט כולו על חיל רגלים. ייתכן כי חלק מהחיילים בני המעמד הגבוה רכבו על סוסים לאזור הקרב, אולם בקרב עצמו הם לחמו רגלית. גרעין הצבא הורכב מהאוסקרלים, חיילים מקצועיים, אשר צוידו בשריון שרשראות, קסדת מתכת בעלת מבנה דמוי חרוט ומגן דמוי טיפה מוארכת. נשקם העיקרי היה גרזן דני וכלי הנשק המשני, ששימש אותם אם נשבר הגרזן, היה חרב. הם יצרו את השורות הראשונות של המערך הקרבי האנגלי. מבנה זה, דמוי פלנקס, נקרא בשם חומת מגינים, משום שמגיני החיילים בשורות הראשונות היו צמודים זה לזה, ואולי אף חופפים, וכך יצרו חומה אנושית מבוצרת שקשה היה לחדור דרכה. הפירדים שהוצבו בשורות האחוריות לבשו שריון קל יותר, וחלקם לא נשאו כלי נשק תקניים אלא אבנים, מקלות, קלשונים וכדומה, והיו מוכנים לתפוס את מקום הלוחמים הנופלים בשורות הקדמיות.
שדה הקרב.
הקרב נערך בשטח קשה למעבר, 11 קילומטרים צפונית מהייסטינגס (כיום באזור העיירה באטל), בין שתי גבעות - קאלדבק (Caldbec) בצפון וטלהאם (Telham) בדרום, השוכנות על הדרך בין הייסטינגס ללונדון. אזור שדה הקרב היה מיוער ברובו, עם ביצה ונחל בקרבת מקום. צבאו של הרולד תפס עמדת מגננה חזקה בצורת פרסה סביב ראש גבעת סנלאק (Senlac Hill), כאשר גבו אל יער אנדרידה, ובכך חסם למעשה את הדרך ללונדון בפני הנורמנים. העמדה השולטת שתפסו, העניקה לצבא הסקסוני יתרון ניכר על יריביהם, שנמצאו בשטח נחות טופוגרפית.
פני השטח המיוערים והביצתיים הקשו על הדוכס ויליאם לאגף את העמדה הסקסונית. היערות עליהם נשענו אגפי הצבא האנגלו-סקסוני לא היו בלתי עבירים, אך הקשו על תנועת כוח גדול, בוודאי כשמדובר בפרשים כבדים. לכן נאלץ ויליאם לערוך התקפה חזיתית על המערך הסקסוני. הצבא הנורמני נאלץ לתקוף במעלה הגבעה, בתוואי שטח שלא התאים למתקפת פרשים, עובדה שהקשתה על תנועתו ופגעה גם ביעילות של הקשתים הנורמנים וביכולתם לפגוע בכוחות האויב.
הקרב.
מרבית פרטי קרב הייסטינגס נתונים במחלוקת כתוצאה מהסתירה בין הדיווחים ההיסטוריים השונים אודות הקרב. העובדות היחידות שאינן נתונות במחלוקת הן שהקרב החל בשעה 9 בבוקר, ביום ה-14 באוקטובר 1066, ונמשך עד שעות בין הערביים. דיווח של נורמני בן התקופה בשם ויליאם מז'ומייז', טען כי הדוכס ויליאם חשש מפני מתקפת פתע אנגלית על כוחותיו בלילה שקדם לקרב, ולכן החזיק את צבאו בכוננות במשך כל אותו לילה.
בבוקר 14 באוקטובר, פרס הדוכס ויליאם את צבאו בתחתית הגבעה שעליה נערך הצבא הסקסוני. הצבא הנורמני היה כנראה בערך באותו גודל כמו הצבא האנגלו-סקסוני, והורכב מהווסאלים הברטונים, הצרפתים והפלמים של ויליאם, יחד עם לוחמיהם. הצבא נפרס בצורה שהייתה נהוגה בימי הביניים; הלוחמים הנורמנים תחת פיקודו הישיר של ויליאם נערכו במרכז, הברטונים בפיקודו של אלן האדום ואודו בישוף בואייה, אחיו למחצה של הדוכס ויליאם, הוצבו באגף השמאלי, ואילו הצרפתים והפלמים בפיקודם של ויליאם פיצאוסברן (William fitzOsbern) ואֶסטָאס השני, רוזן בולון, תפסו את האגף הימני. הקשתים הנורמנים נפרסו לפני הגוף העיקרי של הצבא הנורמני, כשמאחוריהם הוצבו יחידות הרגלים שנשאו חניתות וחרבות, ואילו הפרשים הוצבו מאחורי הרגלים ונשמרו ככוח עתודה.
מאופן ההיערכות של צבאו של ויליאם נראה שהוא תכנן לפתוח את הקרב במטחי חצים של הקשתים, שנועדו לרכך ולהחליש את האויב, ואחריהם נועדו הרגלים נושאי החניתות לתקוף את מערך האויב. הפרשים היו אמורים להיכנס לפעולה רק בשלב מאוחר של הקרב, ולנצל את הפרצות שהבקיעו הרגלים והקשתים בשורות האויב, כדי למוטט את מערכו ולהכריע את הקרב.
תחילת הקרב.
הקרב החל בסביבות תשע בבוקר במטח חצים של הקשתים הנורמנים, אך חיציהם לא גרמו נזק ממשי לצבא האנגלי. הסיבה לכך הייתה העובדה שהצבא האנגלו-סקסוני הוצב בעמדה שולטת במעלה הגבעה, והקשתים הנורמנים שנמצאו במורד הגבעה נאלצו לירות את חיציהם כלפי מעלה. כתוצאה מכך פחתה עוצמת החדירה של החצים באופן ניכר, והם חלפו מעל ראשי האנגלים, או נתקעו במגינים של השורות הקדמיות של צבאם מבלי לגרום אבדות רבות. בצד האנגלו-סקסוני, כאמור, היו מספר מועט של קשתים; רבים מהם לא עמדו בקצב הצעידה המהיר של צבאו של הרולד להייסטינגס, ואחרים נהרגו ככל הנראה בקרבות בפולפורד וגשר סטמפורד. מיעוט מספרם של הקשתים האנגלו-סקסונים יצר בעיה מסוימת לקשתים הנורמנים, שסבלו ממחסור בחצים, ולא יכלו להסתמך על יריביהם לצורך אספקת חצים לשימוש חוזר כנגדם. לאחר מטח החצים הפותח של הקשתים, פקד ויליאם על נושאי החניתות שלו לתקוף במעלה הגבעה את המערך האנגלו-סקסוני, והצבא הסקסוני קיבל אותם במטחי אבנים, גרזנים וכידונים.
חיל הרגלים הנורמני לא הצליח להבקיע את חומת המגנים הסקסונית, שנהנתה מיתרון הקרקע הגבוהה, והדוכס ויליאם, בהבינו זאת, שלח את הפרשים שלו לעזרתם. אולם גם הפרשים, אשר דהירתם הואטה בשל שיפוע הגבעה, כשלו בהבקעת המערך הסקסוני, והברטונים, באגף השמאלי של הצבא הנורמני, סבו על עקבותיהם והחלו להימלט במורד הגבעה. פאניקה החלה להתפשט גם בשורות הלוחמים הנורמנים, הצרפתים, והפלמים, בעקבות שמועה שהדוכס ויליאם נהרג. בשלב זה פרצו מהמערך הסקסוני כמה מאות לוחמים, ופתחו במרדף אחרי יריביהם הנמלטים, כנראה בפיקוד אחד מאחיו של הרולד. לא ידוע אם המרדף היה פעולה ספונטנית ביוזמה מקומית, או שהוא בוצע בעקבות הוראה של הרולד. בכל מקרה, ברגע שהרודפים התרחקו מהגוף העיקרי של הצבא הסקסוני, ולא יכלו לתפוס מחסה מאחרי חומת המגינים, הם הותקפו על ידי הפרשים הנורמנים, שסבו על עקבותיהם, והושמדו.