כך פסקו לפניו הטור, הראב"ד ועוד, שחכמים חלוקים על בן דהבאי רק בעניין הפיכת שולחן, אבל שאר הדברים (הסתכלות, נשיקה, דיבור בשעת תשמיש) אסורים. ולפי דעה זו, מי שמנשק עונשו שילדיו יהיו אלמים מידה כנגד מידה.
אמנם דעת הרמב"ם ורוב הראשונים שמותר לנשק, ויש שסוברים כך גם בדעת הרמ"א.
אך גם לפי דעות אלו, מידת חסידות היא שלא לעשות מעשים אלו, וכך פוסק הרמב"ם: "ואף על פי כן מדת חסידות שלא יקל אדם את ראשו לכך, ושיקדש עצמו בשעת תשמיש כמו שביארנו בהלכות דעות ולא יסיר מדרך העולם ומנהגו שאין דבר זה אלא כדי לפרות ולרבות". דברים דומים כותב גם הרמ"א.
כל האחרונים (פרט לרמ"א שהדעות חלוקות על דבריו) פסקו כדעת השולחן ערוך לאסור, ולא הציגו כלל את דעת המתירים. גם בספרות ההדרכה החרדית השמיטו את דעת המתירים. לעומת זאת, בחלק מהספרות הדתית לאומית, הובאה דעתו של הרמב"ם להתיר, אם יש צורך בכך, אך לכתחילה עדיף להימנע מהסתכלות ונשיקה. אמנם, גם לפי ההשקפה החרדית, ישנם מקרים שיש להתיר זאת, כגון בחוזר בתשובה שכבר התרגל לזה וכדומה. הרב נתן קופשיץ הגדיר זאת כך: "כל מה שיעשה אדם עם אשתו הטהורה, אפילו הגרוע ביותר, אינו מגיע כלל לרמת וחומרת האיסור מהתורה של מבט אחד על אשת שכנו".
הלכות מרכזיות שמקורן בראשונים.
עד תקופת הראשונים (כינוי בתולדות עם ישראל לרבנים שפעלו בין המאה ה-11 והמאה ה-15), מחמת הצניעות, ההדרכה העיקרית כיצד להתנהג בתשמיש המיטה, נמסרה בעל פה ובאופן אישי לחתן ולכלה. לא נכתב חיבור או ספר שמפרט ומקיף נושא זה בהרחבה. בתקופת הראשונים, מחמת ירידת הדורות, נוצר חוסר בהירות בנושא זה, והחלו להופיע החיבורים הראשונים שמציגים אותו בהרחבה.
הראב"ד בספרו "בעלי הנפש" בתחילת שער הקדושה, כותב על בני דורו:
חיבור נוסף מזמן הראשונים הוא "אגרת הקודש", מכתב בעניין הנהגת יחסי אישות. האיגרת מיוחסת לרמב"ן, אך יחוסה מפוקפק, וככל הנראה חוברה על ידי ראשון-מקובל אחר.
ליל טבילה.
בשולחן ערוך מובא כי חייב אדם לקיים יחסי אישות עם אשתו בליל טבילתה. גם בספר הזוהר נכתב, שבסמוך לזמן שהאשה טובלת ונטהרת, יש עניין מיוחד ושמחה מיוחדת בחיבור הבעל והאשה; וזאת מפני שטבעי שהתשוקה היא גדולה לאחר שהיו אסורים זו לזה במשך כשבועיים. אין איסור הלכתי לדחות טבילה ביום או יומיים כאשר ישנה סיבה ממשית לדחותה, ואין לעשות כן אלא אם יש צורך גדול והדחייה מוסכמת על שני הצדדים.
מפני חשיבות ליל טבילה, קודם שיגיע הלילה על הבעל להראות תוספת חיבה ואהבה עם זוגתו. וכן פסק הרב עובדיה יוסף שביום של ליל הטבילה צריך הבעל להגיע מוקדם אפילו שהוא אברך, ואין בכך משום ביטול תורה.
שמחה וקלות ראש.
כמו בכל מצוות התורה, גם מצווה זו יש לקיימה מתוך שמחה. ובפרט מצוות עונה שנאמר בה "איש ואישה שזכו - שכינה בניהם", ולגבי השראת השכינה כתוב במסכת שבת (): "אין השכינה שורה אלא מתוך שמחה של מצווה".
הרמב"ם מפרט שצריך לקיים יחסי אישות מתוך שיחה ושמחה. דברים דומים כתבו הזוהר והרוקח, ועוד. גם השולחן ערוך פסק שעל האדם לפייס את אשתו ולשמחה קודם הביאה עד שתתרצה.
יש לקיים יחסי אישות באופן של שמחה וקלות ראש, ויש ללמוד זאת מיצחק, שכתוב "והנה יצחק מצחק את רבקה אשתו", ורש"י אומר שם "שראהו משמש מיטתו". כמו כן יש ללמוד זאת מהנהגתו של רב ש"שח ושחק שיחה בטילה של ריצוי תשמיש", וברש"י: "כאדם רעב, כמו שלא שמשת מטתך מעולם שאתה נוהג קלות ראש זה לתאותך".
אמנם, בראב"ד כתב "ואל ינהג עמה בקלות ראש ודברי שוא ותעתועים". דברים דומים כתב רבי מנחם רקנאטי ונכתבו באיגרת הקודש. כמו כן, השולחן ערוך כתב "וישמש באימה וביראה", ובמסכת נדרים פירש זאת הרא"ש: "באימה - ולא בקלות ראש". לכן, ייתכן שיש לנהוג בקלות ראש מסוימת, אך אין להפריז בה. וכפי שכתב הרמב"ם ב: "ולא יקל ראשו ביותר".
כוונות ביחסי אישות.
על המחשבה בשעת יחסי האישות, כתב הראב"ד בספרו בעלי הנפש שיש ארבע כוונות:
.אף על פי שמותר לקיים יחסי אישות בכוונה "להשביע יצרו ולמלא תאוותו", מזהיר הראב"ד (והעתיקוהו פוסקי ההלכה), שאין לנהוג כך, כי זו עצת היצר הרע ומתוך ההיתר יסיתנו לאיסור.
הלכות מרכזיות שמקורן באחרונים.
רבי משה פיינשטיין העיד על ההנהגה ביחסי אישות ש.
הכנות ליחסי אישות.
ראוי לאיש ולאשה להתנהג בקדושה ובטהרה אף קודם הביאה, ויזהרו בניקיון הגוף ובטהרת הידיים כמו בהכנה לתפילה. וכאשר תהיה הסביבה נקיה ומסודרת, ובני הזוג יקפידו על ניקיונם, יערב להם הרבה יותר היותם יחד.
ריצוי.
על הבעל לרצות ולפייס את אשתו קודם החיבור. וכן כתב רבי יעקב עמדין: "וכן צריך שיהא מיישב דעת אשתו ומשמחה ומכינה ומסעדה בדברים המשמחים את הלב כדי שתשיג את התאווה אליו בקדושה ובטהרת דמיונה כמו כן, וזה יהא ניכר בנשימתה ובעיניה, ואז יאהבו זה לזה ויהיו בניהם פיקחים...". כמו כן, על הבעל לעורר את אשתו על ידי חיבוק ונישוק. על פי קבלה, יש עניין בחיבוק ונישוק גם קודם הביאה וגם לאחר הביאה, ובשעת הביאה ינשק אותה בפיה כדי שיהיה חיבור למטה ולמעלה.
על האישה להתקשט לפני בעלה, ולהרבות תאוותו בשעת תשמיש. ואף רב חסדא הדריך את בנותיו כך: כשבעלך ממשמש בך להתאוות לך לתשמיש, ואוחז הדדים בידו אחת והאחרת עד אותו מקום, הדדין המציאו לו ומקום תשמיש אל תמציאי לו מהר, כדי שתתרבה תאוותו וחיבתו ויצטער, ורק אז חזרי ותני לו. כמו כן, מותר לבעל להסתכל בכל המקומות שבגוף האישה (פרט לאבר המין של האישה, כפי שהובא לעיל), וכן כתב החזון איש באיגרת קודש לגבי שעת קיום יחסי אישות: "וההסתכלות באשתו מותר, מפני שרצון התורה באהבה ביניהם, והאהבה היא ההכנה למצות עונה העתידה לבוא".
ליל שבת.
הרמב"ם כותב , לפיכך רצוי לקיים יחסי אישות בליל שבת.
על פי הקבלה אין לתלמיד חכם לקיים יחסי אישות בחול, אלא רק בליל שבת. אבל אם האישה משתוקקת לכך, או שלא קיים עדיין מצוות פרייה ורבייה, או שהוא צריך לגדור את עצמו מן החטא ויש חשש של הוצאת זרע לבטלה - מותר לו לקיים יחסי אישות בחול, "ובזכות המצווה יתן הקב"ה נפש קדושה אף כשעושים זאת בחול" וכן כתב בספר שמחת כהן: "כאשר יהיה לשם שמים גדול כוחו בכל עת ובכל זמן להוליד בנים קדושים". וכן מסופר על האמורא רבא שתבע את אשתו ביום חול מחשש הרהור.
יש אחרונים שאומרים, שחומרא זו (שתלמיד חכם לא יקיים יחסי אישות בחול) נאמרה רק כשהאשה ראויה להיכנס להריון, אבל כשהיא מעוברת וכדומה אין צריך להחמיר. ויש חולקים.
חגים וצומות.
האר"י הוסיף ימים נוספים שראוי לא לקיים בהם יחסי אישות: שני הלילות של ראש השנה, לילה ראשון של פסח, ליל שבועות, ליל שמחת תורה וליל הושענא רבה. מחבר המשנה ברורה כתב כי דבר זה נאמר רק למי שהוא מלא ביראת שמים ולא יחטא, אבל אותם שיצרם מתגבר עליהם ועל ידי מניעת יחסי אישות בימים אלה הם יבואו להיכשל בעבירה, מצווה עליהם לקיים יחסי אישות, ואפילו בראש השנה. כמו כן, יש ימים נוספים שנזכרו בהלכה כימים שראוי לבעל נפש (דרגה רוחנית גבוהה) לא לקיים בהם יחסי אישות, אך רק מעטים מחמירים בימים אלו: ליל עשרה בטבת, שלושת ימי ההגבלה (שלושה ימים קודם חג השבועות), ליל שבעה עשר בתמוז, תשעת הימים, ליל י' באב, ליל צום גדליה ועשרת ימי תשובה.
ישנם זמנים על פי הקבלה שבהם דווקא ראוי לקיים יחסי אישות: ליל ראש חודש, ליל יום טוב של סוכות, ליל שביעי של פסח ולילות חול המועד.
בחג הסוכות, אם האיש ישן בדרך כלל בסוכה והאישה בבית, בלילה בו הם מעוניינים לקיים יחסי אישות, הוא פטור מן הסוכה ואינו חייב לחזור אליה לאחר קיום היחסים. אם מתאפשר, אין איסור ואף ראוי לקיים יחסי אישות בסוכה.
מובא בספרי ההלכה שבכל הימים חוץ מיום הכיפורים ותשעה באב, אם חל ליל הטבילה של אשתו, או שהוא יוצא לדרך, או שאשתו משדלתו, או שלא קיים עדיין מצוות פרייה ורבייה או שיצרו מתגבר עליו, שבכל המקרים הללו חלה עליו מצוות עונה, וחובה עליו לקיים יחסי אישות עם אשתו.
בעידן המודרני.
בזרמי היהדות.
בעוד ביהדות האורתודוקסית ישנו אידיאל בקיום יחסי המין בקדושה תוך כדי הגבלת היצר המיני, זרמים אחרים ביהדות שמים דגש על דברים אחרים. למשל, הרב אליוט דורף, מרבני היהדות הקונסרבטיבית, הגדיר מספר דברים חשובים בקיום יחסי מין: לראות את עצמו ושותפו כיצירות של אלוהים, לנהוג בצניעות, שתהיה אפשרות ללדת, ולשמור על האיכות היהודית של מערכת היחסים.
הרב הרפורמי משה זמר, נוקט בגישה של מציאת פתרונות לבעיות חדשות, תוך כדי שמירה על המסגרת ההלכתית. לדבריו בספרו "הלכה שפויה", לחז"ל הייתה גישה אנושית ונועזת, והם ביקשו למצוא פתרונות למעמדה ה"קשה" של האישה לעיתים גם על ידי קריאת המקורות בצורה מגמתית, אך המימסד הרבני הקיים כיום מחמיר ללא צורך. לדבריו, בתקופות שונות עלה בידי פוסקים למצוא דרכים להביא מזור למצוקות העם, שנבעו בחלקן מפסיקה נוקשה של רבנים מחמירים.
לדברי הרב הרפורמי יהוידע עמיר, יש לקיים דיון יהודי-דתי מחודש בשאלות המין, בעקבות מהפכת השחרור המיני במאה העשרים. מהפכה שביטויה הבולט ביחסי האישות, הוא המתירנות המינית וניתוק הקשר ההכרחי בין ארוטיקה לאהבה וזוגיות. לדבריו, חיוני שדיון זה יערך בעיקרו לא על דרך "מצוות לא תעשה" אלא על דרך "עשה", וההוראה הדתית צריכה להנחות את האדם בתחומי המותר, מה ראוי לו לעשות, מה הוא מצווה לפתח, וכיצד יקדש את יחסי האישות שלו. זאת בניגוד ליהדות המסורתית, במיוחד בגילויה בהלכה, שביקשה לתחם את ההתנהגות המינית ולהכניסה למסגרת תובענית של איסורים ומגבלות.