ברשימת בני נח (שבע מצוות בני נח), בסיפורו של מגדל בבל (בראשית פרקים ו) ובברכת אלוהים אל אברהם ("ונברכו בך כל משפחות האדמה" () רואים הנוצרים רמזים לדאגה שמגלה אלוהים לכל העמים. מטרת עם ישראל להיות מופת של הרצון והמטרה האלוהיים מופיעה כמה פעמים בתנ"ך ובצורה הברורה ביותר בדברי הנביא ישעיהו : "ואתנך לברית עם לאור גויים" (). בישעיהו מופיעה גם המשימה האוניברסלית של ישראל להושיע את העמים " ונתתיך לאור גויים להיות ישועתי עד־קצה הארץ" (). כמו כן, יש נוצרים המצביעים על רצון האל, המובע לרוב בתנ"ך, שכל עמי העולם יסגדו לו. ולכן, מיסיונים נוצריים נשלחים למקומות בהם אין סוגדים לאלוהים במטרה לקיים את רצון האל ולהרחיב את הסגידה אליו.
ישו אמנם הטיף ליהודים בלבד, אבל בין האמרות המיוחסות לו קיימת הצהרת "ההסמכה הגדולה" המופיעה בסוף הבשורה על-פי מתי: "וייגש ישוע וידבר אליהם לאמור ניתן לי כל ממשל בשמים ובארץ, לכו אל כל העמים להורתם ולעשותם לי לתלמידים ולטבל אותם בשם האב והבן ורוח הקודש ולמדתם אותם לשמור את כל אשר צוויתי אתכם והנה אנכי אהיה עמכם עד אחרית השנים לעת קץ העולם" (פרק 28 פסוקים 19–20). פסוקים אלה הם המקור העיקרי לציווי על הפצת הדת הנוצרית בין העמים בברית החדשה.
היסטוריה של המיסיון הנוצרי.
המפיצים הראשונים של הנצרות היו שנים-עשר השליחים ובראשם פטרוס שהטיפו לדת החדשה בכל רחבי האימפריה הרומית, אבל מי שמקובל כי היה אחראי עיקרי לתפוצת הדת הנוצרית היה פאולוס (שאול התרסי) הנחשב למיסיונר הראשון. בעזרת רשת של מסייעים, רבות מהם נשים, הצליח פאולוס לנצר קהילות באסיה הקטנה ודרום יוון ובסופו של דבר הגיע לרומא. הנצרות שהחלה ככת בין היהודים רכשה מאמינים בין תושבי האימפריה הרומית במהירות, ובמאה הרביעית, כשהקיסר הרומי קונסטנטינוס הכריז על הנצרות כדת הקיסרות, כבר היוו הנוצרים כ-10 אחוז מאוכלוסיית האימפריה, ולדת החדשה כבר היה ממסד היררכי מסודר.
בסוף תקופת האימפריה הרומית החל המיסיון הנוצרי לפעול גם מחוץ לגבולותיה. אולפילס האריאני (311 – 382), פעל בקרב הגותים הלומברדים והבורגונדים. מרטין מטור (316 – 397) שרת בגאליה ופטריק הקדוש (389 – 461) עמל באירלנד. הכנסייה בעלת המסורת הקדומה ביותר, מהמאה ה-3 לספירה במאלאבר שבדרום הודו טוענת כי תומאס הקדוש היה מייסדה. פרומנטיוס מצור פעל לנצר את האוכלוסייה באתיופיה והפך לפטריארך הראשון של כנסייה זו. גרגוריוס המכונה "המאיר" פעל בארמניה. מארמניה הופצה הנצרות לגאורגיה. במאה ה-5 הגיעו הנסטוריאנים לסין.
בשנת 476 התמוטטה האימפריה הרומית המערבית, אבל האימפריה המזרחית, שבירתה קונסטנטינופול, שהוקמה בידי קונסטנטינוס החזיקה מעמד כאלף שנים נוספות והייתה מרכז חשוב להפצת הנצרות במזרח הים התיכון.
למרות אובדן האימפריה הרומית המערבית הייתה התקופה שאחריה תקופת פריחה והתפשטות מהירה באירופה לנצרות המערבית שמרכזה ברומא. תקופה שהתאפיינה בפעילות מיסיונרים נמרצת שנחלה את ההצלחה הגדולה ביותר כשמלכי עמי אירופה השונים התנצרו, ובעקבותיהם עברה כל האוכלוסייה בשליטתם לנצרות. בשנת 496 הוטבלו כלוביס הראשון מלך הפרנקים וחייליו לנצרות הקתולית. בשנת 596 ניצר הנזיר אוגוסטינוס את המלך אתלברט הראשון שבקנט ובעקבותיו הוטבלו גם נתיניו. בוהמיה - עברה לנצרות תחת שלטונו של המלך וונצ'סלאס הראשון (907 –929). התנצרות פולין החלה בימיו המלך מיישקו הראשון שהוטבל לנצרות ב-966 או 967, והושלמה תחת בנו בולסלאב הראשון. הונגריה הפכה למדינה נוצרית בימיו של מלכה הראשון של הונגריה אישטוון הראשון (מלך 1000 – 1038). קנוט הגדול, שמלך הן על אנגליה הנוצרית והן על דנמרק ונורווגיה הפגניות, חונך כנוצרי ופעל לנצר גם את דנמרק ונורווגיה. אולאף הראשון מלך נורווגיה הוטבל בידי נזיר לנצרות ופעל לנצר את ממלכתו, משימה שהושלמה בידי יורשו אולאף השני. שוודיה הפכה לנוצרית תחת שלטונו של סוורקר הראשון (1130 – 1156).
היו כמה סיבות להתפשטות הנצרות ולא תמיד הייתה הצלחה של המיסיונרים הגורם להתנצרותו של מלך או של עם. לעיתים ראו השליטים יתרונות מדיניים בהתנצרות ולעיתים אולצו התושבים להתנצר בכפייה. כך למשל העמיד קרל הגדול (מת 814) בפני הסקסונים את הברירה להתנצר או למות. תושבי פינלנד התנצרו בכפייה לאחר כיבושה של פינלנד על ידי השוודים.
גם לכנסייה המזרחית שמרכזה היה בקונסטנטינופול היו הצלחות. הקיסרות והכנסייה המזרחית יזמו פעולות מיסיון בבלקן ובקרב העמים הסלאבים. ב-865 התנצר בוריס הראשון מלך בולגריה ועימו נתיניו. הצלחה דומה הייתה למיסיון המזרחי בסרביה. אבל ההצלחה המיסיונרית הגדולה ביותר של הכנסייה המזרחית הייתה אזורים שהפכו אחר־כך לרוסיה. הנסיך ולדימיר הראשון מקייב (956 – 1015) הוטבל בטקס ביזנטי לנצרות ב-988 והוביל את עמו לעשות כמוהו. לאחר שהשתחררו הרוסים מהשלטון המונגלי הם העבירו את משכן המטרופוליט מקייב למוסקבה, וכנסייתם הפכה ונותרה גם כיום הגוף הנוצרי־אורתודוקסי הגדול ביותר, ולכן מגן ומוביל את הכנסיות האורתודוקסיות האחרות. עם נפילת קונסטנטינופול לידי האימפריה העות'מאנית בשנת 1453 הפכה מוסקבה להיות מרכז הכנסייה היוונית אורתודוקסית וכונתה מאז "רומא השלישית".
החל במאה ה-12 הואט קצב התפשטות הנצרות ועיקר המרות הדת החדשות הושגו בכוח החרב. בצפון מזרח אירופה הכניעו אבירים מהמסדר הטבטוני את הפרוסים הפגניים, והשוודים הכניעו את הפינים. אך עיקר המאמץ הצבאי הופנה לדרום מזרח ולמערב בשל עליית כוח חדש בזירה, האסלאם.
ממותו של מוחמד ב-632 ועד תבוסת הכוחות המוסלמיים בפואטייה שבגאליה בידי הכוחות הפרנקים בפיקודו של קרל מרטל ב-732, כבשו המוסלמים את המזרח התיכון, את מצרים, את צפון אפריקה ואז פנו צפונה וכבשו את ספרד ולתקופה קצרה פלשו גם לדרום מערב צרפת. בתוך מאה שנים הצליח האסלאם למחוק יותר ממחצית העולם הנוצרי. תגובת העולם הנוצרי הייתה בעיקרה צבאית, מסעי הצלב (1095 – 1396) שנכשלו במטרתם להחזיר לנצרות את "ארץ הקודש" במזרח, וה"רקונקוויסטה" (כיבוש מחדש) של חצי האי האיברי (742 – 1492) שהצליחה להחזיר לנצרות את ספרד במערב. אך היו גם ניסיונות של מיסיונרים נוצריים (בעיקר פרנציסקנים ודומיניקנים) לפעול בדרכי שלום בארצות האסלאם.
גילוי יבשת אמריקה על ידי קולומבוס ב-1492 בשליחות ספרד וגילוי האזור באמריקה הדרומית שכיום מצויה בו ברזיל בידי פדרו קברל בשליחות פורטוגל ב-1500 אפשר לשתי האומות מסעות כיבוש שהסתיימו בשלטון על שטחים נרחבים ואוכלוסייה פגנית גדולה.
פעילות המיסיון במושבות ספרד באמריקה הייתה אינטנסיבית ועם זאת נראה כי רוב ההתנצרויות של תושביה האינדיאנים של אמריקה היו תוצאה ישירה של הכיבוש הצבאי וכפיית ההתנצרות בכוח. חלק מפעילותם של המיסיונרים הייתה הקמת כפרים מיוחדים להגנת האינדיאנים (ה"רדוקסיונס"). הדוגמה הבולטת ביותר לתופעה זו הייתה המדינה למחצה שהקימו הישועים בפרגוואי עבור האינדיאנים דוברי הגוארני. כשקיבלו מדינות דרום אמריקה את עצמאותן במאה ה-19 הייתה הכנסייה הקתולית מבוססת היטב. גם במושבה אחרת של הספרדים, הפיליפינים הצליחו המיסיונרים ורוב האוכלוסייה התנצרה.
למיסיון הקתולי באסיה היו במאות ה-16 וה-17 כמה הצלחות בעיקר בשל עבודת הישועים. בין הישועים בולט המיסיונר הספרדי פרנסיסקו חאווייר (1506 – 1552). ב-1542 הגיע חאווייר לגואה בהודו שהייתה בשלטון פורטוגל, יסד קהילות נוצריות והקים בית ספר להדרכת כמרים. ביפן הוא החל מיסיון משגשג עד כדי כך שבשנת 1600 כבר היו כ-300,000 נוצרים ביפן. ב-1582 הצליח המיסיונר הישועי האיטלקי מַטֶאוֹ ריצ'י (1552 – 1610) להיכנס לסין. בעקבותיו הגיעו מיסיונרים נוספים והם זכו להצלחה חלקית. בשלב מסוים גרשו הסינים את המיסיונרים ורדפו את הנוצרים. ועם זאת ב-1800 נותרו עדיין כ-250,000 נוצרים בסין.
בשל הרצון לפקח על פעולות המיסיון ולתאם בין הגורמים העוסקים הקים האפיפיור גרגוריוס החמישה עשר ב-1622 משרד מיוחד ("קונגרגציה" במינוח של הקוריה – החצר הרומית) הקונגרגציה הקדושה למען הפצת האמונה (Sacra Congregatio de Propaganda Fide) או בקיצור ה"פרופגאנדה". משרד זה קיים עד היום כאחד מתשע הקונגרגציות (מיניסטריונים) של הוותיקן, אם כי שמו שונה ב-1982 להקונגרגציה לבישור לאומות העולם (Congregatio pro Gentium Evangelizatione).
בסוף המאה ה-18 חלה נסיגה בפעילות המיסיון הקתולי. פירוקו של המסדר הישועי ב-1773, היחלשותן של המעצמות הקולוניאליות ספרד ופורטוגל יחד עם האווירה האנטי־דתית שליוותה את המהפכה הצרפתית ושלטונו של נפוליאון שיתקה כמעט כליל את פעילות המיסיון הקתולי.
לאחר מפלתו של נפוליאון החל המיסיון הקתולי להתאושש, ה"פרופגנדה" השתקמה, המסדר הישועי הוקם מחדש והאפיפיור גרגוריוס השישה עשר (כיהן 1831 – 1846) יצר עשרות דיוקסיות חדשות, ומינה הגמונים רבים שישמשו כמיסיונרים. אגודות מיסיונריות רבות קמו בארצות אירופה ואף בארצות הברית. הצלחת המיסיון הקתולי הביאה להתבססות הכנסיות על כוחות מקומיים ולכן צומצמו במהלך המאה ה-20 סמכויות הפרופגנדה במידה ניכרת.