במהלך מלחמת העולם השנייה הכניס הצי הגרמני לשירות את הטורפדו מטיפוס Zaunkönig T-5, או G7es. היה זה הטורפדו הראשון שהייתה לו יכולת התבייתות אקוסטית: ראש הביות של הטורפדו עקב אחרי הקולות שהשמיעו מדחפי האוניות, והתביית עליהם לפגיעה. ביות מסוג כזה נקרא ביות סביל, פסיבי, מכיוון שראש הביות אינו יוצר קולות משלו אלא "מקשיב" בלבד. ראשי ביות פעילים, אקטיביים, מסוגלים גם לשגר צליל (פינג) לכיוון המטרה, ולהתביית עליה על פי ההחזר. אפשרות אחרת היא שיגור פינג על ידי אוניית האם לכיוון המטרה, וביות הטורפדו עצמו על פי ההחזר. חסרונו של הביות הפעיל הוא בכך שהצליל המשוגר חושף את הטורפדו או את ספינת האם. ישנם מצבים שבהם ראש הביות הוא חצי פעיל: הטורפדו משוגר אל המיקום הידוע האחרון של המטרה או אל המיקום המשוער שלה, כפי שחושב על ידי מערכת בקרת האש של אוניית האם. כאשר הטורפדו מגיע לטווח פגיעה משגר ראש הביות אותות כדי "להאיר" את המטרה ולקבע את מיקומה המדויק.
שיטת ביות נוספת היא על ידי התבייתות הטורפדו על השובל שמותירה אחריה האונייה. ראש הביות של הטורפדו מצויד בחיישנים המזהים את המערבולות במים הנוצרות כאשר האונייה עוברת. הטורפדו מתביית עליהן ונע מצד לצד עד הפגיעה באונייה עצמה. הצי הסובייטי פיתח את הטורפדות מדגם 53–65, שנועדו במיוחד לזהות את השובל שמותירות אחריהן נושאות המטוסים של צי ארצות הברית. החיסרון בביות מסוג זה הוא הקושי של ראש הביות לזהות את הכיוון שאליו נעה האונייה.
טורפדות מודרניים מצוידים במגוון חיישנים ובתוכניות ניהוג ובקרה. מחשבי הירי בכלי השיט היורה מזינים לטורפדו את נתוני המטרה ותוכניות שיוט וירי שונות, והטורפדו פועל על פיהן. מערכת הניהוג והבקרה בטורפדו מסוגלת להניע את הטורפדו במסלול חיפוש אחר המטרה, לדוגמה; במקרה של החטאה יכול הטורפדו לשוב ולתקוף שוב, באופן עצמאי.
אמצעי נגד.
מאז המצאתו היווה הטורפדו נשק מסוכן כנגד כלי שיט, וראשי הציים הגדולים החלו לחפש אמצעי נגד כבר בסוף שנות ה-70 של המאה ה-19. האתגר העיקרי שהציב הטורפדו היה פגיעתו מתחת לקו המים, בחלק של האונייה שבדרך כלל לא היה משוריין. ניתן היה להוסיף שריון לאונייה גם בחלק זה, אך הדבר היה מגדיל את משקלה ומכביד על תנועתה. בשל כך, היה צורך באמצעים אחרים.
תמרון.
האמצעי הפשוט ביותר כנגד הטורפדו הוא תמרון של כלי השיט המותקף. אמצעי זה היה יעיל בעיקר כנגד טורפדות ללא הנחיה. כאמור לעיל, הטורפדו היה נורה בדרך כלל כלפי המימד הרחב של כלי השיט, ולפיכך פנייה ב-90° מנתיב השיט הייתה מפנה אל הטורפדו את המימד הצר ומעלה מאוד את הסיכוי להחטאה. התרחקות מכלי השיט היורה הייתה מועדפת, בדרך כלל, כיוון שכך גם הוגדל המרחק שעל הטורפדו היה לעבור, והסיכוי שמלאי הדלק המניע את אמצעי הלחימה ייגמר היה גדול. מאידך, פנייה כזו הייתה מנתקת בדרך כלל את המגע עם כלי השיט היורה ומאפשרת לו לחמוק. לפיכך, היו מי שהמליצו לפנות בכיוון כלי השיט היורה, עם כל הסיכון שבכך.
התמרון היה אפשרי רק אם הטורפדו זוהה מראש. לפיכך היו בעת מלחמה צופים בכל אונייה שחיפשו ללא הרף את השובל של טורפדו מתקרב. ללא זיהוי הטורפדו לא ניתן לנקוט אמצעי נגד זה, ולפיכך התקפות טורפדו בלילה היו יעילות בהרבה. בנוסף, טורפדות משוכללים יותר שלא יצרו שובל בעת תנועתם היו (ועודם) מסוכנים בהרבה, ולא ניתן לחמוק מהם באמצעות תמרון.
רשתות טורפדו.
אמצעי פיזי שננקט החל מסוף המאה ה-19 היו רשתות טורפדו . היו אלה רשתות מתכת כבדות (כ-25 ק"ג למ"ר) שנתלו על מוטות עץ ארוכים. המוטות, באורך כ-15 מטרים, נפרשו מצידי האונייה במאוזן, וכך יצרו סביב האונייה רשת מגן שהקיפה אותה מכל עבר. כאשר נורה אל עבר האונייה טורפדו, הוא היה נתקע ברשת ולא מגיע לאונייה; גם אם התפוצץ, היה הפיצוץ מרוחק מדפנות האונייה והנזק שנגרם היה מצומצם. במלחמת רוסיה–יפן הצליחו רשתות כאלה לבלום התקפת טורפדו של משחתות יפניות על אוניות הצי הרוסי הקיסרי. הרשתות יעילות כאשר האונייה נמצאת בנמל או במצב נייח; כאשר האונייה בתנועה הרשתות מקופלות.
כדי להתגבר על הרשתות הותקנו בטורפדות מעין מגזריים או אמצעים אחרים לפריצת הרשתות, אך אלה לא עלו יפה. ואולם, עם ככל שעלתה מהירותן של הטורפדות ירדה האפקטיביות של הרשתות; טורפדו מהיר היה בעל עוצמה מספיקה לקרוע את הרשת ולהגיע למטרתו. במערכת הדרדנלים ב-1915 הצליחו צוללות גרמניות להטביע אוניות מלחמה של מדינות ההסכמה, אף על פי שאלה היו מוגנות ברשתות טורפדו. אמצעי נוסף כנגד הרשתות היה ירי של מטח טורפדו, שמולו לא היו הרשתות יכולות לעמוד. בשל כך, דעך השימוש ברשתות אלה. ואולם, השימוש ברשתות אלה כדי להגן על אוניות בנמל מצוללות וטורפדות מאוישים נמשך עד היום.
בליטות וחגורות טורפדו.
כדי לצמצם ואף לנטרל את הפיצוץ שגורם הטורפדו הותקנו באוניות, החל מ-1914, "בליטות טורפדו" (Torpedo Bulge, או Anti Torpedo Bulge. נקרא גם Torpedo Blister). הבליטות, כפי ששמן מלמד, צמודות לגוף האונייה מתחת לקו המים, בחלקו החיצוני של גוף האונייה. הבליטה מלאה באוויר ובמים, ומטרתה לנטרל את ההתפוצצות שגורם הטורפדו: הבליטה סופגת את רוב ההלם והנזק מן הפיצוץ, והצפתה אינה גורמת לנזק לגוף האונייה עצמו. הבליטה מחולקת למדורים, כך שפגיעה בחלק אחד אינה מציפה את כולו.
בליטות טורפדו הוכיחו את יעילותן במהלך מלחמת העולם הראשונה. חסרונן העיקרי הוא בהאטה שהן גורמות למהירות האונייה: הבליטות מגדילות את רוחבה של האונייה ולפיכך מאטות אותה, שכן המהירות היא תולדה של היחס בין רוחבה ואורכה של אונייה. בין שתי המלחמות עברו מתכנני אוניות לבניית מדורים בתוך גוף האונייה, שישמשו לאותה מטרה. מדורים אלה נקראו "רצועת (או אזור) טורפדו" (Torpedo Belt). הייתה זו מערכת מורכבת של מדורים שנועדו לאותה מטרה: לספוג את הפיצוץ ואת הזעזוע ולמנוע נזק לגוף כלי השיט.
בליטות הטורפדו ואזור הטורפדו איבדו את יעילותם כאשר הטורפדות החלו להיות מצוידים במרעומים מגנטיים, כאמור לעיל. המרעום המגנטי מופעל כאשר הטורפדו מגיע אל מתחת לגוף האונייה ואינו זקוק למגע ישיר. בשל כך, בליטת הטורפדו אינה יכולה לסייע.
אמצעי הטעייה וחתימה אקוסטית.
כדי להתגבר על טורפדות בעלי ראש ביות הומצאו אמצעים שונים שנועדו לבלבל את ראש הביות. כאשר החלו צוללות גרמניות להשתמש בטורפדות בעלי ראש ביות אקוסטי שהתביית על הרעש שיצרו מדחפי הספינות, החלו בעלות הברית להשתמש באמצעי הטעייה שייצר רעש רב יותר. אמצעי זה (שנקרא "פוקסר", Foxer) היה מורכב מכמה צינורות חלולים ומחוררים במשקל 1,360 ק"ג, שנגררו מאחורי האונייה, במרחק כ-200 מטרים. המים זרמו דרך הצינורות והחורים שבהם ויצרו רעשי קוויטציה, שהטעו את הטורפדות המתקרבים. הרעש שיצר המתקן היה גדול, על פי ההערכה, פי 10 עד 100 מזה של מדחפי האונייה.
למרות זאת, היו מספר חסרונות במתקן. המתקן נשחק במהירות, ובנוסף הרעש התת-מימי שיצר היה גדול עד כדי כך שלמעשה שיתק את פעולת הסונאר של האונייה, וחשף למרחק רב את התקדמותה של השיירה. חיסרון נוסף היה שלא ניתן היה לגרור אותו במהירות העולה על 14 קשרים. למרות חסרונות אלה היה המתקן יעיל למדי.
ציים מודרניים מפעילים גם כיום מתקנים שונים להטעיית טורפדו מאיים, בהם בצי ארצות הברית, היוצר רעשים דומים לאלה של המנועים והמדחפים של האונייה, של הצי ההודי, של הצי הבריטי, מערכת ATDS של רפא"ל, ועוד. מעבר לאמצעי ההטעייה, עושים מתכנני אוניות מאמצים רבים כדי לצמצם את החתימה האקוסטית של כלי השיט, וזאת על ידי צמצום רעש המנועים ככל הניתן, שימוש במנועים ומדחפים המייצרים מעט רעש ככל האפשר, מניעת רעשי קוויטציה מן המדחפים, שיפור תצורת גוף האונייה, ועוד.
פלטפורמות ואמצעי שיגור.
ניתן לשגר טורפדות מאוניות, צוללות, מטוסים ומסוקים. ישנם גם מתקני הגנת חופים מסוים שלהם אפשרות לשגר טורפדו אל כלי שיט מתקרבים. קיימים סוגים של מוקשים ימיים המתוכנתים לשגר טורפדו אל כלי שיט שזיהו בעזרת חיישנים שונים.
ישנן כמה דרכים בהן ניתן לשגר טורפדו:
אוניות.
הטורפדות של וייטהד תוכננו לשיגור מתחת למים, אך הצי הבריטי התאים את השיגור למתקני שיגור על מימיים, דבר שהטריד מאוד את מהנדסי וייטהד - הם חששו שהטורפדות ייפגעו בשיגור בדרך זו, חשש שהתבדה. צינורות השיגור מוקמו בחרטום האוניות, או לאורך דפנותיה. הטורפדו שוגר בעזרת אוויר דחוס, ומאוחר יותר בעזרת מטען הודף. בספינות טורפדו שוגר הטיל למים בעזרת מתקן שהטיל את הטורפדו לים. בספינות טורפדו של הצי הבריטי במלחמת העולם הראשונה הוטלו הטורפדות למים בירכתי הספינה באמצעות מעין מסילה, ונדחפו עליה באמצעות מטען הודף. הטורפדו שוגר הפוך, כדי שחרטומו יהיה לכיוון תנועת הסירה, ולפיכך היה על ספינת הטורפדו לחמוק במהירות כדי שהטורפדו לא יפגע בה.
בין שתי מלחמות העולם פותחו כַּנוֹת שעליהן הותקנו כמה צינורות טורפדו. כנות אלה נקראות דוכני טורפדו, והן בעלות יכולת צידוד ונושאות כמה צינורות טורפדו - שניים, שלושה ואף חמישה, בקוטר 21 עד 24 אינץ' (533 - 610 מ"מ). משחתות נשאו שניים או שלושה דוכנים מעין אלה, וכך היו חמושות במספר רב של צינורות טורפדו. בצי היפני הקיסרי שוכללו דוכנים אלה עוד יותר: הורכב עליהן שריון להגנה מפני רסיסים ומנגנון לטעינה מחדש של טורפדות (באף צי אחר לא היה מנגנון כזה), וכך הפכו הכנות למעשה למעין צריחים. ספינות טורפדו נשאו את צינורות הטורפדו על סיפון, כשהם מכוונים לקדמת האונייה או מוטים בזווית מעט הצידה.