המחשבה המדינית בעולם המערבי החלה למעשה בפילוסופיה היוונית. הפילוסופים הקדם-סוקרטיים לא עסקו בנושא באופן ישיר, וניכר שהם לא חשבו אותו לחלק מעיסוקיו של הפילוסוף.
סוקרטס היה הפילוסוף המערבי הראשון שהתייחס לשאלות מדיניות במסגרת משנתו הפילוסופית. סוקרטס לא עסק בנושא באופן ישיר אך משנתו האתית קשורה קשר הדוק לעמדותיו על ההתנהלות הנכונה בתוך הפוליס (ה"עיר-מדינה" ביוון העתיקה). סוקרטס היה מתנגד חריף של השיטה הדמוקרטית באתונה, עיר מגוריו. עם זאת, סוקרטס טען שחובה על האדם לציית להחלטת הרוב במדינה, גם אם היא נוגדת את רצונו. בסופו של דבר אף קיבל עליו את עונש המוות שנגזר עליו על ידי המועצה של אתונה. סוקרטס הדגיש שהסיבה לכך היא שכל תושבי אתונה נמצאים בה מבחירה, והם חופשיים לעזוב אותה ולעבור לגור בעיר אחרת אם השיטה הדמוקרטית אינה מתאימה להם, ולכן הם מחויבים לחוקיה
אפלטון, תלמידו של סוקרטס, היה הפילוסוף הראשון שהציג משנה מדינית מסודרת ומקיפה. הוא פרש את משנה זו בספרו המדינה. גישתו של אפלטון שללה לחלוטין את הדמוקרטיה, והמדינה האוטופית שלו דמתה במובנים רבים לחברה טוטליטרית. ברטראנד ראסל משער שהריגתו של מורהו האהוב בידי מנגנוני הדמוקרטיה האתונאית היא שהובילה את אפלטון לסלוד מהדמוקרטיה, ולהביט בהערצה בהתנהלותה של ספרטה השכנה.
במדינה האידיאלית של אפלטון שולט מלך-פילוסוף, שהוא שליט אבסולוטי המנהל את סדר היום של המדינה. הסיבה להכתרת הפילוסופים למלכים היא שהם אלו שהכי פחות ניתנים להשחתה. אפלטון היה מתנגד נחרץ לנפוטיזם, שחיתות שלטונית ועבדות. הוא טען שלשליטים אסור שיהיה רכוש פרטי, כדי שלא יתפתו לשחיתות. אפלטון תמך בפירוק התא המשפחתי, וגידול הילדים ב"בתי ילדים", שם הם יחונכו בהתאם ליעודם העתידי.
בנוסף להצגת המדינה האוטופית שלו, הציג אפלטון גם את ארבע שיטות הממשל הקיימות, לפי משנתו, ודירגן מהטובה לגרועה: טימוקרטיה, אוליגרכיה (אצל אפלטון-שלטון העשירים על העניים), דמוקרטיה, וטיראניה.
אריסטו, תלמידו של אפלטון, פרש את משנתו המדינית בספרו פוליטיקה. אריסטו זיהה שלוש צורות משטר חיוביות (מונרכיה, אריסטוקרטיה ושלטון חוקתי) ושלוש צורות משטר שליליות (עריצות, אוליגרכיה ודמוקרטיה) שמבטאות את ההרס של כל אחת מצורות המשטר החיוביות. על פי אריסטו צורות המשטר האלה מתחלפות ביניהן באופן מחזורי.
הפילוסופים הציניקנים הביעו התנגדות לרעיון המדינה בכלל, ולאורח החיים בערי יוון בפרט. בהגותם ניתן למצוא ניצנים לרעיון האנרכיזם, והגותם השפיעה על הגותם של הוגים אנרכיסטים בעידן המודרני. (בפרט, הגותו של דיוגנס, מחשובי הציניקנים, השפיעה על פילוסופים אנרכיסטים רבים). זנון מקיטיון, מייסד האסכולה הסטואית, הושפע רבות מהגותם של הציניקנים, וגם הוא ככל הנראה תמך במעין אנארכיה. משנתו המדינית הוצגה בחיבורו האבוד "המדינה" (בדומה לספרו של אפלטון). הפילוסוף אפיקורוס הדגיש את חשיבות ההסכמה ההדדית (אמנה חברתית) בהקמת חברה או מדינה.
הפילוסופים הסופיסטים המאוחרים העלו שאלות על המאבק בין הפיזיס (טבע) לבין הנומוס (חוק), והביעו דעות מגוונות על הקשר ביניהם.
בפילוסופיה הרומית.
המחשבה המדינית הייתה חלק נכבד מהפילוסופיה ברומא העתיקה. רבים מהפילוסופים הגדולים של רומא היו גם מדינאים, מה שהשפיע על תורתם. פילוסופים רבים ברומא הושפעו מהמחשבה המדינית בפילוסופיה היוונית, ובפרט מתורתם של פילוסופים מהאסכולה הסטואית. בתקופה ההלניסטית נהגו פילוסופים יוונים לנאום ברומא.
הפילוסוף והמדינאי קיקרו פרש את משנתו הפילוסופית במספר כתבים. בספרו "De re publica" העלה את שאלת הצדק אל מול "טובת הכלל" - האם מותר להקריב את הצדק, או לשלול זכות של אדם מסוים, לטובת רווחתם של כלל האזרחים? קיקרו פירט את טיעוניו של הפילוסוף הסטואי קרנאדס, שנאם בנושא זה ברומא כמה עשורים קודם לכן. מסקנתו הסופית נוטה יותר לכיוון העדפת הצדק כערך עליון. בהמשכו של "de re publica" עסק קיקרו בשאלה "מי הוא אזרח טוב?" ובנושאים נוספים. בספרו "De legibus" (על החוקים) עוסק קיקרו בשאלת החוק הטבעי, ובשאלת הקשר בין החוק לצדק. ספרו "De Officiis" עוסק בשאלות אתיות הקשורות למדע המדינה, ובקונפליקט בין האינטרס האישי של כל אזרח לבין המדינה ככלל.
פילוסופים, מדינאים והיסטוריונים רבים המשיכו ופיתחו את המחשבה המדינית הרומית. ביניהם ניתן למנות את סנקה, טיטוס ליוויוס, גאיוס סאלוסטיוס קריספוס, דיודורוס סיקולוס, טקיטוס וסווטוניוס.
הפילוסופים הפלטוניסטים ניסו ליישב את משנתו המדינית של אפלטון עם הפוליטיקה שהייתה נהוגה ברומא בתקופתם. למשל- הפילוסוף ה פלוטרכוס קיבל את דעתו של אפלטון שהפילוסופים צריכם לשלוט במדינה, אך טען שהגיוני שהם רק ייעצו לשליט, ולא ישלטו בפועל. זאת מכיוון שייעוץ של פילוסופים לקיסר היה מקובל מאוד ברומא העתיקה.
בפילוסופיה הסינית.
מרבית האסכולות בפילוסופיה הסינית עסקו במחשבה מדינית במידה מסוימת.
רעיון בסיס בהגותם של רבים מהפילוסופים הסינים הוא רעיון מנדט השמים, על פיו הקיסר מקבל את הזכות לשלוט מהאלים רעיון זה מעניק לשליט כוח רב, אך משמעותו היא גם שהשליט מחויב לעקרונות מסוימים שהוא אינו רשאי להפר. שליט שאינו מחויב לעקרונות המוסר והצדק "מאבד" את מנדט השמיים, ועל כן מותר להפיל אותו. על בסיס עיקרון זה הופלו קיסרים ושושלות בסין העתיקה. הרעיון הופיע לראשונה ככל הנראה בסביבות המאה ה-10 לפנה"ס, כאשר שושלת ג'ואו החליפה את שושלת שאנג ה"מושחתת".
הפילוסוף קונפוציוס אימץ את טיעון זה, שנחשב טיעון בסיס במחשה המדינית הקונפוציאנית. לכל אורך חייו לא התנגד קונפוציוס לממשל ולקיסרות, ולא היה פילוסוף "מרדן". עם זאת, הודגשה חשיבותו של שלטון מתון ו"מנהיגותי", בניגוד לשלטון כוחני. קונפוציוס טען שאם הקיסר מנהיג כשורה, הצורך בפקודות מתמעט. הוא השווה בין יחסי קיסר-נתין ליחסי אב ובנו, ושם דגש על כבוד הדדי והתייעצות. כמו כן, קונפוציוס היה תומך נלהב של מריטוקרטיה - חברה בה כל אחד מקודם על פי יכולתו בלבד. על כן התנגד נחרצות לנפוטיזם על כל צורותיו.
גם הפילוסוף מו דזה, אבי המוהיזם, תמך במריטוקרטיה, המכונה על ידו "העלאת המוכשרים" (Shangxian, בסינית: 尚贤). להשקפתו, מנהיגי המדינה, בהם גם הקיסר, צריכים להיבחר על סמך יכולותיהם וכישרונם, ולא על סמך ייחוס משפחתי. מו דזה הטיף לממשל הנוהג בחסכנות ובצנעה (Jieyong, בסינית: 节用). מו דזה שלל את עיקרון "מנדט השמים", והעלה צידוק אלטרנטיבי לשלטון הקיסר. מו דזה טען שאילו לא היה שלטון מרכזי, האנשים היו נאבקים זה בזה ללא הפסק, כי הם מחזיקים בערכים שונים. התוצאה הייתה הרת אסון, והשלטון המרכזי נועד למנוע זאת. רעיון דומה עלה יותר מ-2,000 שנה מאוחר יותר על ידי הפילוסוף האנגלי תומאס הובס (ראו בהמשך).
הלגליזם , הייתה אסכולה פילוסופית שעיקר עיסוקה במחשבה מדינית. שלושת העקרונות העיקריים של הלגליזם הם
ההגות הלגליסטית השפיעה מאוד על שליטים רבים בסין במשך השנים.
שלוש התורות שהוזכרו לעיל היו שמרניות במהותן, ולא תמכו בשינויים דרסטיים בשיטת הממשל. לעומתם, הטאואיזם והאגריקולטורליזם תמכו בשינויים דרסטיים, כאשר ההגות הטאואיסטית התנגדה לממשל וכפייה ככלל, והאגריקולטורליזם תמך בשוויון מוחלט בין כל התושבים ואפילו בין התושבים לקיסר. הפילוסוף האריגולרליסטי שו שינג אמר ש"קיסר מושלם הוא קיסר שעובד יחד עם נתיניו בשדות ומבשל את ארוחותיו תוך שהוא שולט. קיסר שיש לו אסמים ואוצרות אינו יכול להיות שליט ראוי". ניתן למצוא דמיון רב בין האגריקולטורליזם לבין הקומוניזם המודרני.
בפילוסופיה ההודית.
הפילוסופיה ההודית עסקה בעיקר בנושאים רוחניים, ופחות במחשבה מדינית ותחומים דומים, זאת אף על פי שהממשל והחוק היו מפותחים מאוד בהודו עוד בעת העתיקה. (חוקי מנו, למשל, הם מערכת חוקים מפורטת ועתיקה).
יוצא דופן חשוב לכך הוא הפילוסוף ואיש הממשל ההודי צ'אנקיה, שהוא אחד החלוצים המוקדמים בתחומי מדע המדינה והכלכלה. צ'אנקיה היה פרגמטי מאוד בהתייחסו לחוק - הגותו הושוותה על ידי רבים להגותו של ניקולו מקיאוולי. בספרו הידוע ביותר, הארטשסטרה , פירט צ'אנקיה בדקדקנות את דרך ההתנהלות הנכונה של כל תושבי המדינה, החל בשליט וכלה באזרחים הפשוטים.
בימי הביניים.
באירופה.
בימי הביניים רווחה באירופה הפילוסופיה הנוצרית. הפילוסופים הנוצרים אימצו הרבה רעיונות מהפילוסופיה היוונית (בפרט יש לציין את הגותם של אפלטון, אריסטו, הסטואים והנאופלטוניסטים) אך התאימו אותם לנצרות ולרוח התקופה.
הפילוסוף הנוצרי המוקדם אוגוסטינוס אימץ את גישתו של אפלטון כפי שהובאה ב"המדינה", אך הדגיש בהגותו את חשיבותם של חמלה ומתן הזדמנות שנייה בהתנהלות השלטון. הוא גם הדגיש את חשיבותם של צניעות ודוגמה אישית בהתנהלות המנהיג. אוגוסטינוס גם תמך במידה מסוימת בהפרדת הדת מהמדינה, וטען בספרו עיר האלוהים שעל הנצרות, להתעסק בירושלים האלוהית והמיסטית ולא בפוליטיקה הארצית. גישה זו עומדת בסתירה להתנהלות הכנסייה בשנים שלאחר מכן, כי הכנסייה הפכה לכוח הפוליטי המשמעותי ביותר באלף השנים לאחר מכן.