בתקופת שושלת גוריו, שנמשכה עד 1392, הונהגה מערכת שירותים אזרחיים ונחקקו חוקים. השלטון בגוריו, שחשש מירידת כוחו בשל מעמד הלוחמים ששגשג בימים אלו באזור, הנהיג מדיניות שמנעה לימוד של אמנויות לחימה. בצורה כזו, קיוו שליטי גוריו להוריד את קרנו של מעמד הלוחמים. מדיניות השלטון הייתה לפתח את ההשכלה יותר מאשר את אמנויות הלחימה. הבודהיזם שגשג, והמשיך את מגמת ההתפשטות שלו ברחבי הממלכה. בתקופת שלטון גוריו התפתחה אמנות ה"סלדון" (Celadon) הקוריאנית (סוג של עבודת קדרות). גם המצאת שיטת החריטה הראשונה בעולם על מתכות במאה ה-12, נזקפה לזכות הישגיה של גוריו.
המלחמות נגד החיתנים.
הטריטוריה המנצ'ורית של באלהה כעת נקראה ליאו, על שם השושלת החיתנית ששלטה שם באותה תקופה. החיתנים, העם שחי בליאו, התקיפו את האזור מספר פעמים בשלהי המאה ה-10. המלחמה הורכבה משלוש פלישות של החיתנים לגוריו, הראשונה שבהן התרחשה בשנת 993. בסופו של עניין הסיגו החיתנים את כוחותיהם מגוריו, בתמורה לכך שגוריו תבטל את ברית הידידות שכרתו שליטיה עם שליטי שושלת סונג (宋) הסינית. המאבק נכנס למצב של הפסקת אש, אולם היא לא ארכה זמן רב. ב-1010 ניצלו החיתנים את מאבק השלטון שחל בגוריו ופלשו בשנית. הגנרל גאנג-ג'ו מגוריו הצליח לבלום את הפלישה עד מותו בקרב. המלך הייאונג'ונג מגוריו, שזכה בכס המלוכה עם תחילת המערכה השנייה, הצליח להעמיד מתקפת נגד - ולאחר זמן קצר נסוג הצבא החיתני בחזרה לארצו. הפלישה השלישית והאחרונה התרחשה ב-1018, עם פרוץ סכסוך גבולות בין שתי המדינות. גוריו סירבו לדרישת ליאו לתת להם את השליטה בשטחים אלה, מה שהוביל לפלישה. הגנרל גאנג גאם-צ'אן, ניהל מספר מערכות שהגדולה שבהן - הקרב בקוויג'ו - גרמה לליאו אבדות רבות כל כך, והם נאלצו שוב להסיג את כוחותיהם. בתום הפלישה חתמו שליטי שתי המדינות על הסכם שלום.
ב-1145, הורה המלך אינג'ונג (1112-1146) למלומד קונפוציאני, קים פו-שיק, לחבר את הסאם-גוק סאגי (삼국사기, Samguk Sagi) - ההיסטוריה של שלוש הממלכות.
המאבק התגבר בין הפקידים האזרחיים והצבאיים, כאשר היחס של המשטר לצבא הורע. ב-1170, הפקידים הצבאיים התמרדו כנגד האזרחיים. דבר זה הוסיף לחוסר האהדה של התושבים בגוריו למעמד הלוחמים.
הפלישה המונגולית.
ב-1231 פלשו המונגולים בהנהגתו של אוגדיי חאן לראשונה לגוריו, כחלק ממערכה שניהלו במטרה לכבוש את כל שטחיה של מזרח אסיה. ההחלטה לפלוש באה בעקבות סירובה של גוריו לשלם למונגולים מיסים כפי שדרשו ב-1225. גם הריגתו של השליח המונגולי, צ'ו קו-יו, תרמה להחלטה. המונגולים הגיעו עם צבאם עד צ'ונגג'ו, במרכז חצי האי, עד לכניעתה של גוריו. בסופו של הקרב, ובעקבות התנגדות אדירה של האוכלוסייה האזרחית בגוריו, הצליחו הקוריאנים לשכנע את המונגולים לסגת.
ב-1235 פתחו המונגולים מערכה חדשה, כאשר הם דרשו להשיג השפעה ולכבוש למעשה את שטחי הפרובינציות הצפוניות גונגסאנג וג'אלה. הצבא הקוריאני זכה ללא מעט ניצחונות, אך הוא לא הצליח להתמודד עם גלי הפלישה האדירים של המונגולים. לאחר קרבות שנמשכו שלוש שנים, תבעו הקוריאנים שלום. המונגולים הסיגו את צבאם בתמורה לכך שגוריו ישלחו כמה מבני משפחת המלוכה שלהם כבני ערובה למונגולים. הקוריאנים שלחו אדם שלא היה בן משפחה של המלך גוג'ונג, ועל כן המונגולים הוסיפו דרישות נוספות, כמו לנקות את הים מספינות קוריאניות, לפטר את כל פקידי הממשל האנטי-מונגולים וכדומה. הקוריאנים הסכימו רק לדרישה אחת, ושלחו בת משפחה רחוקה של המלך גוג'ונג כבת ערובה, בלווית מספר ילדי אצילים.
ב-1247 פתח חאן האימפריה המונגולית, גויוק חאן, במערכה נוספת נגד גוריו. גויוק חאן דרש שוב בני ערובה ממשפחת המלוכה של גוריו, וכן להעביר את עיר הבירה של גוריו בחזרה לפיונגיאנג. משסירב המלך גוג'ונג מגוריו להעניק לחאן את שדרש, פתח הלה במערכה. עם מותו של גויוק חאן ב-1248, שררה אי יציבות פנימית במונגוליה, והמונגולים הסיגו את צבאם מקוריאה.
מערכה נוספת נפתחה ב-1253 על ידי מונגקה חאן, באופן דומה למדי: שוב, גוג'ונג סירב לדרישותיהם של המונגולים להשיב את בירתם למרכז חצי האי ולשלוח בני מלוכה כבני ערובה. המונגולים הכריעו את צבאה של גוריו, ובתמורה לנסיגתם השיב גוג'ונג את עיר הבירה לפיונגיאנג ושלח את בנו, אנגיאונגונג (안경공, Angyeonggong), כבן ערובה למונגולים. מיד לאחר מכן הסיגו המונגולים את כוחותיהם מקוריאה.
בסופו של דבר נחתם הסכם שלום בין גוריו למונגוליה. ההסכם כלל את התערבותם של המונגולים בפוליטיקה הפנימית בקוריאה, ובכלל - השפעתם של המונגולים בממלכה ניכרה לכל אורך התקופה.
למלך גוריו היו בעיות שונות שהיה עליו להתמודד עמם. למשל: הסרת האריסטוקרטים הפרו-מונגולים והפקידים הצבאיים, שאלת אחזקת הקרקע, ויישוב המחלוקות בין המלומדים הקונפוציאנים לבודהיסטים. בעיה נוספת הייתה שודדים יפנים, שכבר היוו צבא מאורגן למחצה ומדי פעם פלשו לעומק הארץ ולמדו את הטכנולוגיה המקומית. בערך בזמן זה הגנרל יי סיאונג גייה קנה שם לעצמו כשהצליח להביס את השודדים בכמה קרבות.
ממלכת גוריו הצליחה לשרוד עד לשנת 1392, כאשר לכל אורך שנות קיומה של האימפריה המונגולית, הייתה גוריו נתונה להשפעתה.
שושלת ג'וסון.
ממלכת ג'וסון (조선) היא ריבונות שנוסדה על חורבותיה של ממלכת גוריו בשנת 1392, והיא שרדה כ-500 שנה. פרק הזמן ששרדה ממלכת ג'וסון נחשב לאחד הארוכים ביותר בהיסטוריה האנושית, והשושלת היא השושלת הקונפוציאנית ששרדה למשך פרק הזמן הארוך ביותר.
הקמתה של ג'וסון.
הגנרל יי-סיאונג-גייה, מפקד בצבא גוריו, ייסד את ממלכת ג'וסון. הוא ביצע הפיכה צבאית והדיח את מלכו, המלך וואנג-יו (왕요, Wang Yo). הוא ייסד שושלת חדשה - ג'וסון שמה. הוא העביר את בירת הממלכה להאנסיאונג (סיאול המודרנית) בסיועו של הקיסר הסיני הונג-וו משושלת מינג, שגם בחר את שמה. יי-סיאונג-גייה אימץ את דתו של קונפוציוס כדת הרשמית בממלכתו.
הנגול.
אחד ההישגים המפוארים ביותר של מלכי ג'וסון הוא המצאת האלפבית הקוריאני המודרני - הנגול. האלפבית הומצא על ידי המלך סג'ונג הגדול בשנת 1443. זהו אלפבית פונמי המבוסס על מערכת התווים הסינית האנג'ה, וכולל 14 עיצורים ו-10 תנועות. כיום זהו האלפבית הרשמי בקוריאה הצפונית, קוריאה הדרומית ומחוז יאנביאן בסין, שרבים מתושביו הם קוריאנים. הקוריאנים חוגגים את המצאת ההנגול אחת לשנה, (בקוריאה הדרומית חוגגים ביום פרסומו, ה-9 באוקטובר, ובקוריאה הצפונית חוגגים ב-15 בינואר), בין היתר בשל מבנהו הייחודי, שמאפשר לכתוב כמעט כל שפה מוכרת כיום באמצעות תוויו.
ניסיונות כיבוש מבחוץ.
ב-1592 ניסו היפנים לפלוש לקוריאה לראשונה, ושוב ב-1598. שני הניסיונות נכשלו. טויוטומי הידיושי, השליט הפיאודלי שאיחד את יפן בתקופת סנגוקו, ניהל את שתי הפלישות (את הראשונה בעצמו). כחלק מתוכנית כללית לכיבוש שטחים מידי סין. אף על פי שג'וסון, בסיוע סיני נדיב, הדפו את הפלישה היפנית, הביאו הפלישות הרס וחורבן רב על קוריאה, ואף תרמה להיחלשותה של שושלת מינג.
ב-1627 פלשו לקוריאה המנצ'ורים, בהנהגת הואנג טאיג'י, לימים הקיסר הראשון של שושלת צ'ינג, שירשה את מקומה של שושלת מינג ב-1644. הפלישה, שכונתה "הפלישה המנצ'ורית הראשונה לקוריאה", הובילה להיחלשות שושלת ג'וסון בקוריאה ובסופו של דבר, בתום "הפלישה המנצ'ורית השנייה" ב-1636, סופחה למעשה קוריאה של ג'וסון לשושלת צ'ינג.
ג'וסון כונתה במאות ה-17 וה-18 "המדינה המתבודדת", מאחר שלמעט סחר עם סין, מונגוליה ומסחר בהיקף מצומצם עם היפנים בבוסאן, לא פתחה ג'וסון את שעריה למסחר חוץ. האירופים כלל לא הורשו לסחור עמם, אולם במאה ה-19 כבר ניכרה תחרות בין המעצמות באזור על השפעה בקוריאה ועל השתתפות פעילה במסחר.
המאבק בין יפן לסין על השליטה בקוריאה.
ההשפעה הגדולה ביותר על הכלכלה, התרבות והמסחר בקוריאה הייתה שייכת לסין של שושלת צ'ינג, בעיקר בגלל קרבתה הגאוגרפית ובשל חוזקה היחסי. ב-1876 חתמה ג'וסון על הסכם גאנגווה בינה לבין יפן, שלמעשה אילץ אותה להרחיב את המסחר עם היפנים ולאפשר להם גישה למשאבי טבע כגון דגים, מתכות שונות ומשאבי טבע נוספים. העובדה שהשפעתה של סין על קוריאה הפסידה נקודות ליפנים, לא מצאה חן בעיני הסינים וליבתה את הסכסוך בין סין ליפן על השליטה בקוריאה - שהוביל בסופו של דבר לפריצת מלחמת סין–יפן הראשונה ב-1894. המלחמה נפתחה ב-1 באוגוסט, אולם קרבות ימיים בין הצי הקיסרי היפני לצי הסיני התרחשו עוד קודם לכן בקרבת חוף ימה המערבי של קוריאה. הסינים לחמו היטב, אך לא הצליחו להתגבר על התקפות היפנים. המלחמה הסתיימה באפריל 1895 עם חתימת הסכם שימונוסקי בעיר היפנית הנושאת את אותו השם, שכלל את הכרת הסינים בתבוסתם ליפנים, בעצמאות קוריאה של ג'וסון וכן בשליטה על כמה שטחים, שהחשוב מכולם הוא האי פורמוזה (טאיוואן של ימינו).
ב-1895 התנקשו היפנים במלכה מיונג-סאונג - אשת המלך גוג'ונג. קבוצת סוכנים יפנים חדרו לארמון המלכותי בסיאול, שהיה נתון לשמירה יפנית, וחיסלו את המלכה. ההתנקשות נבעה מהדומיננטיות שלה בקבלת החלטות ומהתנגדותה להתערבות היפנית בנעשה בממלכתה ובפנייתה הרשמית לרוסיה ולסין לקבלת סיוע. שנת 1897 נחשבת לסיום תקופת ממלכת ג'וסון בקוריאה, שכן אז שונה שמה ל"אימפריה הקוריאנית" (대한제국, Daehan Jeguk) וצורת השלטון הפכה למונרכית. המלך גוג'ונג מינה עצמו לקיסר על האימפריה החדשה.
המאבק בין יפן לרוסיה על השליטה בקוריאה.