בהליכה מונחות, בכול פרק זמן נתון, חלק מהרגליים של בעל החיים על הקרקע. זו היא דרך ההילוך הנפוצה ביותר, והיא מצויה בכמעט כל בעלי החיים בעלי רגליים. ריצה היא, על פי ההגדרה הבלתי פורמלית, דרך הילוך שבה בחלק מהזמן מצויות כל הרגליים באוויר. מצב המכונה "רגע התליה באוויר". טכנית "רגעי תלייה באוויר" מתרחשים לא רק בריצה אלא גם בדהירה וגם בקפיצה. דרכי הילוך בהן מתרחשים "רגעי תלייה באוויר" נפוצים בין בעלי חיים רבים, ובהשוואה להליכה זו דרך הילוך מהירה יותר אבל זו צורת תנועה בזבזנית יותר באנרגיה.
בעלי חיים ישתמשו בדרכי הילוך שונות לפי הצורך במהירויות שונות, על פי תוואי הנוף ועל פי המצב. לדוגמה לסוסים יש באופן טבעי ארבע דרכי הילוך, מהאיטי ביותר למהיר ביותר: הליכה, טפיפה, דהירה קלה ודהירה. לבעלי חיים יכולות להיות דרכי הילוך יוצאות דופן בהן נעשה שימוש מדי פעם, כמו תנועה הצידה או אחורה. לדוגמה, דרכי ההילוך של בני האדם הם הליכה וריצה על שתי רגליים, אבל בני האדם יכולים ליישם מדי פעם דרכי הילוך רבות אחרות, כולל זחילה על ארבע במקומות צרים ונמוכים.
בהליכה, ואצל בעלי חיים רבים בריצה, תנועת הרגליים מתחלפת בין צדי הגוף. אצל בעלי חיים אחרים התנועה מתחלפת בין הרגליים הקדמיות לאחוריות, דוגמת הסוס בזמן דהירה או זחלים בתנועה. דוגמה אחרת לדרך הילוך היא קפיצה, שבה כל הרגליים נעות ביחד. כדרך התנועה העיקרית ניתן למצוא צורת תנועה זו אצל הדו-רגליים או הדו-רגליים למחצה. בין היונקים השימוש בקפיצה נפוץ אצל הקנגוריים (קנגורו וקרובי משפחתו) ירבועים, פדטים ("Pedetes"), עכברי קנגורו ("Dipodomys"), עכברים מהסוג "Notomys", גרביליים ולמור דלקי ("Lepilemur"). גידים מסוימים ברגליו האחוריות של הקנגורו אלסטיים מאוד, ומאפשרים לקנגורו לנוע בקפיצות תוך שמירת אנרגיה מקפיצה לקפיצה, דרך חסכנית ביותר בשימוש באנרגיה בסביבה דלה במזון. ציפורים קטנות רבות משתמשות בקפיצה כדרך תנועה כמו גם בעלי חיים נוספים, דוגמת חסרי זנב והפרעושים.
מרבית בעלי החיים נעים בכיוון ראשם. עם זאת, קיימים גם יוצאים מן הכלל. סרטנים קצרי בטן ("Brachyura") נעים הצידה, חולד עירום ("Heterocephalus"), החי במנהרות צרות מתחת לפני הקרקע, יכול לנוע קדימה או אחורה באותה מהירות. סרטני נהרות ("Astacoidea") נעים אחורה מהר יותר משהם נעים קדימה.
ניתוח דרכי הילוך (באנגלית Gait analysis) הוא מחקר דרכי ההילוך בבני אדם ובעלי חיים אחרים. ניתוח דרכי הילוך יכול לכלול צילום בווידאו של בעלי החיים הנחקרים תוך שימוש במסמנים (אמצעים הבולטים בצילום) על נקודות ציון אנטומיות ספציפיות ומדידת הכוחות המופעלים על ידי כף הרגל על ידי שימוש במדי לחץ ברצפה. למדידת פעילות שרירים נעשה שימוש באלקטרודות המחוברות לעור.
תנועה בלא גפיים.
כמה בעלי חיים התפתחו בלא גפיים, דוגמת בעלי חוליות חסרי גפיים יבשתיים ודו-חיים וכן חסרי חוליות. בהיותם נטולי גפיים משתמשים בעלי חיים אלו בגופם ליצירת כוח הנעה. תנועות של בעלי חיים אלו מכונים "החלקה" או "זחילה", אף שבשני מונחים אלו לא נעשה שימוש פורמלי בספרות המדעית ובמונח השני משתמשים גם כדי לתאר תנועה מסוימת של בעלי חיים הנעים על ארבע גפיים. כל בעלי החיים נטולי הגפיים שייכים לקבוצות ההטרותרמיות (בעלי "דם קר" או גם פויקלתרמיים), אין אף בעל חיים הומיאותרמי (כלומר בעל "דם חם") שהוא נטול גפיים, כלומר אין עופות או יונקים נטולי גפיים.
המשטח התחתון של הגוף.
כמו שלבעלי החיים בעלי רגליים חשובה כף הרגל, כך חשוב לבעל חיים נטול גפיים המשטח התחתון של גופו. כמה מבעלי החיים, דוגמת נחשים או לטאות חסרות רגליים (דוגמת הקמטניים - "Anguidae"), נעים על בטנם החלקה והיבשה. לבעלי חיים אחרים תכונות שונות המסייעות לתנועה. רכיכות כדוגמת חשופיות וחלזונות נעות על שכבה של ריר אותו הן מפרישות מתחתית גופן, ובכך מקטינות את החיכוך וגם מגינות על עצמן מפגיעה כאשר הן נעות על חפצים חדים. לשלשולים יש זיפים קצרים הננעצים במצע ועוזרים להם לנוע.
סוג התנועה.
לכמה מסוגי בעלי החיים, דוגמת העלוקות, יש כפתורי הצמדה משני צדי הגוף. הן מעגנות את גופן לעצם בעזרת הכפתור האחורי ואז מתקדמות, מעגנות את גופן בעזרת הכפתור הקדמי, מושכות את גופן וכך הלאה. גם בעל חיים בעל רגליים כדוגמת זחלים מסוימים נעים באופן זה, כשהם משתמשים בגפיים על מנת להיאחז בעצם.
בעלי חיים נטולי גפיים יכולים לנוע גם בעזרת "גל תנועה רגלי", תנועה גלית של תחתית הגוף. זו שיטת התנועה העיקרית שבשימוש רכיכות כחלזונות וחשופיות, כמו גם תולעים שטוחות גדולות, כמה תולעים אחרות ואפילו כלבי ים. הגלים יכולים לנוע בכיוון הפוך לתנועה, ואז הם מכונים "גלים נסוגים", או באותו כיוון ואז הם מכונים "גלים ישירים". תולעי אדמה (שלשולים) נעים בעזרת גלים נסוגים הנעים כשהתולעים מרחיבות ומכווצות את גופן לחלופין לאורך גופן, הקטעים בגופן אותם הן מרחיבים נאחזים במצע באמצעות הזיפים. רכיכות ימיות דוגמת הצלחיות, שלעיתים עולות על היבשה, נוטות לנוע תוך שימוש בגלים נסוגים. לעומת זאת, רכיכות יבשתיות דוגמת חלזונות וחשופיות נוטות להשתמש בגלים ישירים. תולעי פיתיון ("Arenicola marina") וכלבי ים משתמשים אף הם בגלים ישירים.
מרבית הנחשים נעים ב"תנועת התפתלות צדית" (lateral undulation) שבה גל צדי נע במורד גוף הנחש בכיוון הפוך לתנועת הנחש ודוחף את הנחש מעבר לתוואים בלתי סדירים בקרקע. תוואים אלו נדרשים על מנת לנוע בשיטה זו. צורה נוספת של תנועה בשימוש אצל חלק מהנחשים, בייחוד נחשים גדולים, דוגמת הפיתון והבואה היא "תנועה ישרה" (rectilinear locomotion). בצורת תנועה זו דוחפים קשקשים גדולים המצויים בבטן הנחש את הנחש קדימה או אחורה. סוג תנועה זה יעיל רק על משטחים ישרים ונעשה בה שימוש בתנועה איטית ושקטה, כאשר הנחש אורב לטרף. נחשים משתמשים גם ב"תנועת קונצרטינה" על מנת לנוע באיטיות במחילות. בתנועה זו הנחש מעגן חלקים מגופו לקירות המחילה כשהוא מתכווץ ומתרחב. לבסוף, נחשים ממשפחת הפתניים משתמשים בשיטה המהירה והמיוחדת של "זחילה לוליינית" (sidewinding) על חול או על אדמה רופפת. הנחש נע כשהוא משליך את פלג גופו הקדמי בכיוון התנועה ואז מצרף את פלג גופו האחורי בזווית ישרה לתנועה.
גלגול.
אף שבעלי חיים מעולם לא פיתחו גלגלים לתנועה, מספר קטן של בעלי חיים יכול לנוע לעיתים על ידי "גלגול" של כל גופם. ניתן לחלק את "החיות המתגלגלות" לכאלו המתגלגלות בכוח הכבידה ולכאלו המתגלגלות תוך שימוש בהנעה עצמית.
גלגול בעזרת כבידה.
בדוגמה לגלגול בעזרת כבידה ניתן לצפות בהתנהגות של כמה מינים של סלמנדרה בעלת רגלים שאצבעותיהם מחוברות בקרומי שחייה (ולכן מכונה באנגלית Web-toed salamander) ממשפחת "Hydromantes" (למשל " Hydromantes platycephalus"), סלמנדרה שאורכה 10 ס"מ השוכנת על הרים נישאים ברכס סיירה נבדה בקליפורניה. כאשר הסלמנדרה חשה מאוימת היא מתכרבלת לכדור קטן ומתגלגלת במורד ההר.
קרפדה מהמין "Oreophrynella niger" (באנגלית Pebble toad - קרפדת חלוק האבן) חיה על פסגת טפוי (כינוי להר שולחן) ברמות של גויאנה שבאמריקה הדרומית. כאשר היא חשה מאוימת, לעיתים קרובות על ידי טרנטולה, היא מתכרבלת לכדור, וכיוון שהיא חיה על מדרון, מתגלגלת בכוח הכבידה כמו חלוק נחל.
מין העכביש מהסוג "Carparachne" השוכן במדבר נמיב, מסוגל להתגלגל במורד חולית, תכונה שהקנתה לו את שמו האנגלי " Namib wheeling spiders" (העכביש המתגלגל של נמיב). העכביש נוקט בדרך פעולה זו על מנת להימלט בהצלחה מטורפים דוגמת צרעות העכביש (צרעה ממשפחת הצרעכבישיתיים - Pompilidae) המטילים ביצים על העכביש לאחר שמשתקים אותו באמצעות ארס על מנת שישמש אוכל לפגיות כשהביצים יבקעו. העכבישים מטים את גופם הצדה ואז מתגלגלים על רגליהם המכופפות. סיבוב העכביש מהיר, כשהמין "Carparachne aureoflava" (באנגלית golden wheel Spider - עכביש הגלגל הזהוב) מתגלגל עד 20 פעם בשנייה ונע במהירות של מטר בשנייה. במהירות זו נראה העכביש המתגלגל ככדור מטושטש.
פנגולין, סוג של יונק המכוסה בקשקשים, מתכדר לכדור הדוק כשהוא מאוים. דווח על פנגולינים שנמלטו מסכנה על ידי גלגול תוך שימוש בכוח הכבידה או בהנעה עצמית. חוקר דיווח על פנגולין בסומטרה שכאשר נמלט מהחוקר רץ לקצה הצוק, התכרבל לכדור והתגלגל במורד המדרון, כשהוא מרסק את הצמחייה בדרכו, ומכסה מרחק של 30 מטרים או יותר בתוך 10 שניות.
הנעה עצמית.
כאשר הזחל של העש "Pleuroptya ruralis" מותקף הוא נוגע בראשו עם זנבו ומתגלגל אחורה, עד 5 סיבובים בקצב של 40 ס"מ לשנייה, פי 40 ממהירותו הרגילה.
"Nannosquilla decemspinosa", מין של חסילוני גמל שלמה קצר רגליים וארוך גוף, חי בחופים החוליים הרדודים לאורך חוף האוקיינוס השקט באמריקה התיכונה והדרומית. כאשר בעת שפל מהיר מוצא החסילון, שאורכו 3 ס"מ, את עצמו על קרקע יבשה הוא שוכב על גבו ומבצע גלגול באוויר שוב ושוב. בעל החיים נע עד 2 מטרים כל פעם, כשהוא מסתובב בין 20 ל-40 פעמים, במהירות של עד 72 סיבובים לדקה, כ-1.5 אורכי גוף לשנייה. החוקרים מעריכים שהחסילון פועל כגלגל אמיתי כ-40% מהזמן במהלך סדרת הגלגולים. יתרת ה-60% מהזמן הוא צריך לאתחל את הגלגול על ידי שימוש בגופו להטיל עצמו למעלה וקדימה.