בשעות בצהריים התרחשה ככל הנראה הפוגה בקרב; הנורמנים נסוגו משדה הקרב לתחתית הגבעה, כדי להיערך מחדש, ובכך איפשרו לסקסונים לפנות את גוויות אנשיהם ולסתום את הפרצות בשורותיהם. נראה כי הדרך היחידה שנותרה לנורמנים לשבור את המערך הסקסוני הצפוף, הייתה לגרור אותם לצאת לעוד מרדפים כושלים, כדי להחליש את כוחותיהם. כאן עולה השאלה האם ויליאם השתמש בטקטיקה של 'בריחה מדומה' במתכוון. ויליאם דה פואטייה, הביוגרף של הדוכס ויליאם, טוען כי הוא ארגן שתי נסיגות מדומות מוצלחות בהשראת הנסיגה הראשונה, שבהן הפרשים הנורמנים תקפו אל המערך הסקסוני, רק כדי להימלט לאחור לאחר מספר דקות, מובסים לכאורה. קבוצה של לוחמים סקסוניים יצאה אחריהם בריצה, ומצאה עצמה, הרחק מחומת המגן הסקסונית, מוקפת באותם פרשים ומחוסלת. יש חוקרים הטוענים, כי סיפור "הבריחות המדומות" הופיע בכרוניקות העתיקות כדי לחפות על מנוסות אמיתיות של לוחמים נורמנים שהתרחשו במהלך הקרב, ולתרץ אותן, אולם מאחר שהמנוסה הראשונה (ה"אמיתית") של הלוחמים באגף הנורמני השמאלי לא הוסתרה, אפשרות זו לא נראית סבירה. בנוסף, קיים תיעוד על שימוש נורמני בטקטיקה זו בשלושה קרבות שונים במאה ה-11.
אף על פי שהמנוסות המדומות לא הצליחו לשבור את המערך הסקסוני, הן ככל הנראה דיללו את שורותיהם והביאו למותם של לוחמים מנוסים רבים, כשאת מקומם תפסו הפירדים. בשלב זה הורה ויליאם לקשתיו לירות עוד מטח חצים, והפעם – במסלול תלול יותר, מעל חומת המגנים. מיד לאחר שהחצים נורו הסתערו הפרשים הנורמנים על שורות הסקסונים. הקרב נותר עדיין מאוזן וללא הכרעה, עם נפגעים רבים בשני הצדדים; שני אחיו של הרולד, גירת' ולאופווין, נהרגו, ואילו הפרשים הנורמנים ספגו אבדות כבדות ורק רבע מתוכם נותרו כשירים ללחימה. הנורמנים נאלצו לסגת ולהתארגן מחדש, מה שגרם לחלק מהפירדים הסקסוניים לצאת למרדף נוסף אחריהם, ולהישחט בתורם על ידי הסתערות הפרשים הנורמנים הנותרים, שמצאה אותם לא מוגנים, והרחק מחבריהם.
מותו של הרולד.
לקראת סוף היום נחלש מאוד מערך ההגנה הסקסוני, עקב האבדות הכבדות שספג צבאו של הרולד, אך עדיין החזיק מעמד. ויליאם חשש, שעם רדת הלילה הוא יאלץ לסגת עם צבאו, אולי אפילו חזרה אל הספינות. שם יוכל רק להתפלל שהצי האנגלו-סקסוני, שהחל להתאסף בתעלה, לא יחסל את ציו בדרכו חזרה לנורמנדיה. הוא החליט לצאת למתקפה אחרונה, והורה לקשתיו לירות מטחי חצים במסלול תלול על הצבא הסקסוני. בחיפוי מטר החצים פתחו הפרשים הנורמנים בהסתערות נוספת במעלה הגבעה, כאשר החצים חולפים מעל ראשיהם ונוחתים על המגינים הסקסוניים. בשלב זה של הקרב נהרג המלך הרולד. נסיבות מותו אינן ברורות. בשטיח באייה, המתעד את האירועים שהובילו לקרב ואת קרב הייסטינגס עצמו, מתואר מותו של המלך הרולד באופן הנתון לפרשנות: בשטיח מופיעות שתי דמויות של לוחמים, אחד שנפגע בידי חץ שניקב את עינו, ולידו לוחם נוסף שנפגע בחרב, ומעליהם הכיתוב בלטינית: "כאן המלך הרולד נהרג". אין זה ברור מי מהם מייצג את הרולד. לפי תיאורו המפורט של רוברט וייס, הרולד נפגע בחץ מעל עינו הימנית, ניסה למושכו החוצה, ואז ספג פגיעה נוספת מפרש נורמני ונהרג. ב-Carmen de Hastingae Proelio נכתב כי הדוכס ויליאם בעצמו קטל את הרולד, אפשרות שאיננה סבירה מאחר שמעלל כזה היה לבטח מתואר על ידי הסופרים והמשוררים הצרפתים. אחת מהתאוריות שהופיעו לאחרונה טוענת כי פציעתו של הרולד מחץ הייתה תיאור אמנותי, שנועד לסמל את העיוורון שנגזר עליו כעונש אלוהי, ומסיבה זו הושמטה התקרית מכרוניקות בנות התקופה. תאוריה אחרת מסבירה כי שתי הדמויות בשטיח באייה הן של המלך הרולד.
עם מותו של המלך הרולד, ושל שני אחיו שנהרגו קודם לכן, נותר הצבא הסקסוני ללא פיקוד והחל להתפורר. פירדים רבים החלו לברוח משדה הקרב, מותירים מספר פרצות בחומת המגינים ומאפשרים לנורמנים לתקוף את המערך הסקסוני מאגפיו. בעוד מרבית הלוחמים הסקסונים פתחו במנוסה, כשהפרשים הנורמנים דולקים אחריהם, האנטרוסטיונס (חברי המשמר האישי של הרולד) התקבצו סביב גופתו של הרולד, כדי להגן עליה, והמשיכו להילחם עד הסוף. בסצנה האחרונה בשטיח באייה נראים הנורמנים רודפים אחרי הסקסונים והורגים בהם ללא רחמים. מספר לוחמים סקסונים, שככל הנראה נמלטו משדה הקרב, תפסו עמדת הגנה אחרונה בתעלות בקרבת מקום. בתקרית זו, אשר זכתה לכינוי "Malfosse", או "תעלה זדונית", נפצע קשות אֶסטָאס מבולון, בטרם הושמדו שרידי המגינים על ידי הפרשים הנורמנים.
לקחים ומסקנות.
הגורמים המרכזיים, שהובילו לתבוסת הצבא האנגלו-סקסוני בראשות המלך הרולד בקרב הייסטינגס היו: ראשית, העובדה שהוא נאלץ להתמודד מול שתי פלישות של כוחות זרים תוך פרק זמן קצר מאוד, זמן קצר לאחר שהרולד נאלץ לשלוח הביתה את הכוחות, שהמתינו לפלישה הנורמנית בדרום אנגליה (ראשית ספטמבר). שנית, לדעת חוקרים רבים, הרולד שגה כשנע דרומה בחיפזון עם כוחותיו המותשים, לאחר שנודע לו על פלישתו של ויליאם, ולא המתין כדי לאפשר לכוחותיו להתאושש וכדי לאסוף כוחות נוספים לקראת העימות עם הפולשים הנורמנים. הם טוענים שחפזונו של הרולד נבע מרצונו לבלום את הנורמנים בקרבת החופים ולמנוע מהם להתקדם לעומק אנגליה. בנוסף, נראה שהרולד לא בטח ברוזנים הצפוניים שלו, אדווין ומורקיר, ולכן נמנע מצירוף הכוחות שבפיקודם לצבאו.
במהלך הקרב עצמו, הגורם העיקרי לניצחון הנורמני, בנוסף למותם של המלך הרולד ובניו במהלך הקרב, היה חוסר המשמעת של הלוחמים האנגלו-סקסוניים הבלתי מנוסים, שהתפתו שוב ושוב לשבור את מערכם ולצאת למרדף אחרי יריביהם הנמלטים, ובכך איפשרו לפרשים הנורמנים לגרום אבדות כבדות לצבאם, ולהחליש את כוחו. גורם אפשרי נוסף לניצחון, הייתה העובדה שצבאו של ויליאם, בניגוד לצבא הסקסוני, כלל מגוון של חיילות/זרועות (פרשים, רגלים וקשתים), ושיתוף הפעולה ביניהם (במיוחד ירי החצים של הקשתים הנורמנים, תוך כדי הסתערויות הרגלים והפרשים, אשר גרם אבדות ניכרות לצד הסקסוני) תרם לניצחון הנורמני.
אחד הנושאים הנתונים במחלוקת בקרב החוקרים של הקרב, היה התפקיד שמילאו הפרשים הנורמנים במהלכו. מספר חוקרים מובילים, כולל דייוויד צ'ארלס דאגלס, פרנק סטנטון, ור. אלן בראון, טענו כי הפרשים הנורמנים מילאו תפקיד מכריע בקרב הייסטינגס, וכי הקרב הוכיח את עליונות הפרשים על הרגלים באותה תקופה. אולם בחינה של מהלכי הקרב, והעובדה שהוא התמשך זמן כה רב, סותרים את הטענה בדבר עליונות הפרשים הנורמנים. אין מחלוקת על העובדה, שהמערך ההגנתי הצפוף של הרגלים הסקסונים, שנהנה גם מיתרון הגובה, הצליח לבלום הסתערויות חוזרות ונשנות של הפרשים הנורמנים, אף על פי שהצבא הסקסוני הורכב בעיקר מלוחמים בלתי מקצועיים. הפרשים הצליחו לגבור על הרגלים האנגלו-סקסונים ולערוך בהם טבח, רק כאשר תפסו אותם בשטח מישורי פתוח, הרחק מהגוף העיקרי של הצבא הסקסוני, או בשלבי הסיום של הקרב, לאחר שהצבא הסקסוני החל להתפורר. אילו צבאו של הרולד היה נשאר במגננה בעמדתו השולטת, ושומר על משמעת טקטית, ייתכן שהיה מצליח להחזיק מעמד עד רדת החשיכה, ואולי אף לכפות על ויליאם נסיגה. האנגלים, בניגוד לנורמנים, יכלו להרשות לעצמם לסיים את הקרב ללא הכרעה. צבאו של ויליאם נמצא בשטח עוין, ללא אפשרות לקבלת תגבורות או אספקה, בעוד שלהרולד, שנשען על תמיכת האוכלוסייה המקומית, היה קל יותר לגייס אספקה ותגבורות לכוחותיו.
במהלך הקרב לא ניצל הדוכס ויליאם בצורה אופטימלית את היתרון העיקרי של צבאו על פני הצבא האנגלו-סקסוני - העובדה שצבאו של הרולד לא כלל כמעט פרשים וקשתים. הוא הניח ליריבו לבחור את מיקום שדה הקרב, ולא ניסה לנצל את יתרון הניידות של פרשיו, כדי לכתר את הצבא האנגלי, ולכפות עליו נסיגה מעמדתו השולטת, או כדי לנסות לאגף אותו ולתקוף את עורפו. במקום זאת, הוא התיש את כוחותיו בסדרת התקפות חזיתיות על המערך האנגלי הצפוף בראש גבעת הקרב. רק חוסר המשמעת של לוחמי המיליציה הסקסונית, ומותם של הרולד ובניו, איפשרו לבסוף לוויליאם להכריע את הקרב, ולהביס את הצבא האנגלו-סקסוני.
תוצאות הקרב.
ביום שלמחרת הקרב, כאשר הניצולים הסקסונים הבודדים הגיעו ללונדון, שמעה גית'יה, אמו של הרולד, על מות בנה. היא שלחה הודעה לוויליאם והציעה לו זהב כמשקל גופו של הרולד אם ירשה לה לקבור את בנה כראוי. הוא סירב, מכריז כי הרולד ייקבר על חוף האדמה עליה שמר. ההיסטוריון האנגלו-סקסוני החשוב ויליאם מלמסברי (נולד ב-1095/96 ונפטר בערך ב-1143) כתב כי הרולד נקבר בכנסיית וולת'האם באסקס אותה הקים. כמו כן נוצרו עלילות שטענו כי הרולד לא מת בקרב, אלא ברח והפך לנזיר בעיר צ'סטר.
ההתנגדות הראשונה לוויליאם לא איחרה לבוא. בעקבות קרב הייסטינגס, הוכר אדגר אתלינג, בנו של אדוארד הגולה כמלך החוקי של אנגליה על ידי הוויטנגמוט, בתמיכתם של הרוזנים אדווין ומורקיר, איש הדת האנגלו-סקסוני סטיגנד, וארכיבישופי קנטרברי ויורק. ויליאם לפיכך החל לצעוד ללונדון. הוא הביס צבא סקסוני שהתקיפו בסאת'ק, אך קצרה ידו מלהסתער על גשר לונדון, והוא נאלץ לצעוד בדרך פתלתלה לעבר הבירה. ויליאם חצה את התמזה, משם התקדם ללונדון מכיוון צפון-מערב, ככל הנראה כדי לפגוש בתגבורת נורמנית שנחתה בפורטסמות'. הוא הביס עוד כוחות סקסונים שנשלחו מלונדון, בטרם נכנעו בפניו המנהיגים האנגלו-סקסונים בעיירה ברקהמסטד. ויליאם הוכתר כמלך אנגליה בחג המולד של 1066, במנזר וסטמינסטר. בעקבות כיבוש אנגליה זכה ויליאם לתואר "הכובש" והחל את שושלתו באנגליה.