לפי מסורת עתיקת יומין העיר בוקרשט חייבת את שמה לאדם בשם "בּוּקוּר" - רועה-צאן, או לפי אגדות שונות דייג, או בויאר. לשם "בּוּקוּר", שמשמש לעיתים כשם פרטי לגבר, יש כנראה קשר עם מילה רומנית ממקור תראקי או דאקי קדום - "בּוּקוּרייֶה" (bucurie) שמובנה "שמחה". מבחינה אטימולוגית שם העיר בוקרשט יכול להיחשב כקשור לשמחה ואולי ליופי. בשפה האלבנית, שנחשבת שריד מקבוצת השפות הטראקיות-איליריות העתיקות, מובן המילה "בוּקוּר" (bukur) הוא "יפה".
כמו רוב הערים העתיקות של רומניה, באגדות נפוצות במאה ה-15 יוחס ייסודה גם לשליט הוולאכי הראשון, ראדו נגרו, דמות חצי-מיתית (שנות מלוכתו המשוערות 1290-1314). היסטוריונים מודרניים מעריכים שהעיר הייתה בראשיתה מבצר, שהוקם על חורבותיהן של התיישבויות דאקו-רומאיות, ושימש כדי לשלוט על הדרכים לטרגובישטה, שהייתה בירת ולאכיה. לפי סיפור אחר ייתכן שהעיר נוסדה על ידי מירצ'אה הזקן במאה ה-14 לאחר שניצח את הטורקים ומכאן השם "שמחה". בוקרשט מוזכרת לראשונה בשמה הנוכחי, כמקום מושבו של ה"שליט" ("דומן" (domn) או "וויווד") הוולאכי ולאד "המשפד". האזכור מופיע במסמך מ-20 בספטמבר 1459, שבו השליט מאשר מענק לכמה אצילים.
כעבור 6 שנים, ב-14 באוקטובר 1465, הפך אותה השליט ראדו היפה למשכן קיץ קבוע של שליטי ואלכיה.
ב-1473, תוך כדי מלחמה בבני בריתם של הטורקים בוואלכיה, פלש שליט נסיכות מולדובה, שטפן הגדול, לעיר, וזרע בה הרס. ב-1476 הגיעו חייליו שנית לבוקרשט והחזירו לשלטון, לזמן קצר, את נאמנו, ולאד השלישי (המשפד). השליט הוולאכי מירצ'אה החמישי (הרועה) בנה את המבנים הקרויים "החצר הישנה" (Curtea Veche), עם הארמון והכנסייה הנסיכותית Biserica Domnească ואת החומות הראשונות של העיר. אותו מירצ'אה צ'ובאנול דאג לאספקה שוטפת של מים ומצרכים לעיר. במהלך המאה ה-15 הוכפל שטח העיר ונוסדו שכונות חדשות של בעלי מלאכה. באזור הנקרא כעת "ספנטול גאורגה" (גאורגה הקדוש) קמו סדנאות של נפחים. באזור כיכר האיחוד קמו בתי מלאכה של קדרים ועל גדות הדמבוביצה התיישבו בורסקאים. מצפון לחצר השליטים הקימו עסקיהם סוחרים, מעצבי בגדי העור הכפריים ("קוז'וקרים") והחייטים. "הרחוב הגדול", שכונה מאוחר יותר בשם "ליפסקאן" (Lipscani), הפך למרכז המסחר והיצור העיקרי וקיומו מתועד מ-1589.
אחרי 1594 הנהיג שליט ולאכיה, מיכאי האמיץ, מרד נגד האימפריה העות'מאנית וב-13 בנובמבר אותה שנה הוא טבח במלווים בריבית הטורקים ויחד איתם גם ביהודים הספרדים שישבו בבוקרשט באותה תקופה. בתגובה, הגנרל הטורקי קוג'ה סינאן פאשה, כבש זמנית את העיר ושרף אותה.
במאה ה-17.
לאחר שיקומה של בוקרשט תחת שלטונם של ראדו מיכניה בשנות ה-20 של המאה ה-17 ושל מתיי בסראב ב-1640, המשיכה העיר לגדול ולשגשג. פריחה מיוחדת עם שלום יחסי יודעת בוקרשט בין השנים 1659–1715 – מתחילת מלכותו של גאורגה גיקה ועד סוף מלכותו של שטפן קנטקוזינו.
בשנת 1659 בחר בה השליט גאורגה גיקה להיות בירתו. בשנת 1668 העביר גם המיטרופוליט, ראש הכנסייה האורתודוקסית בוואלכיה, את מושבו לבוקרשט. באותה תקופה אוכלוסיית העיר הגיעה ל-60,000 תושבים, והיו בה כ-100 כנסיות ו-21 רבעים הקרויים "מחאלה" (ברבים: mahalale). תחת שרביטו של השליט מתיי באסאראב מספר הבתים בעיר הגיע ל-6,000, והאוכלוסייה לכ-100,000 תושבים.
בשנת 1698 קבע השליט קונסטנטין ברנקובאנו סופית את בירת הנסיכות בבוקרשט. בתקופת השליטים שרבאן קנטקוזינו וקונסטנטין ברנקובאנו הגיעו לעיר השפעות אמנות הרנסאנס מאירופה המערבית, ונוצר בה סגנון אמנותי מקורי הנקרא הסגנון ה"ברנקובאני" ("stil brâncovenesc"). העיר התרחבה עד שכללה גם את אזור קוטרוצ'ן. הוקמו בה בניינים רבים – אכסניות, מכללה נסיכותית ראשונה - על שם סבא הקדוש: "ספנטול סבא" (Sfântul Sava; 1694), ארמון מוגושואיה בסגנון ונציאני עם loggia, התפתחה ה"חצר הישנה" ובתוך יער הוולאסיה (Codrii Vlasiei) סללו את הרחוב בנוי מעץ "פּוֹדול מוגושואיי" (Podul Mogoşoaiei) שלאחר מכן הפך ל"קליה ויקטוריי" (Calea Victoriei).
תקופת הפאנאריוטים (1716–1822).
במאה ה-17 התחילו משפחות מהאליטה היוונית (קנטקוזינו, גיקה, וכו') להיות מעורבות בשלטון בנסיכויות הרומניות ולהתערבב עם האצולה המקומית. החל משנת 1716 החליטו הסולטאנים העות'מאנים למנות באופן שיטתי כשליטים בוולאכיה ובמולדובה רק נציגים של המשפחות העשירות מתוך הקהילה היוונית ברובע פנר שבקונסטנטינופול. החלטה זאת באה אחרי חתרנות נגד הדיכוי העות'מאני מצד השליטים ה"מקומיים" דימיטריה קנטמיר במולדובה וקונסטנטין ברנקובאנו ושטפן קנטקוזינו בוולאכיה. כך התחילה תקופה המוכרת בתולדות רומניה כ"תקופת הפנריוטים", שבה גברה ההשפעה הטורקית והיוונית על אורח החיים והתרבות.
הראשון שנשלח למלוך בבוקרשט לפי הסדר החדש היה ניקולאה מברוקורדט, ממשפחת מברוקורדטוס, שכבר מלך בעבר במולדובה. על אף שבימיו אירעו גם סדרה של אסונות – שרפה גדולה, כיבוש אוסטרי ראשון ב-1716 תוך כדי מלחמה בין אוסטריה לטורקיה (1716–1718) ומגפת דבר שהוא עצמו נפל לה קרבן, מלכותו התאפיינה בהישגים תרבותיים בהשראה מערבית, לרבות הקמת ספריה נסיכותית מרשימה. בזמנו נבנו בבוקרשט המנזר ווקרשט (1720) שנהרס סופית במאה ה-20 בידי ניקולאה צ'אושסקו והכנסייה סטברופולאוס (1724). בימי הנסיכים ניקולאה מברוקורדט, גריגורה גיקה השני וקונסטנטין מברוקורדט, התפתחה הבירה מבחינה כלכלית: גדל מספר בעלי המלאכה המאוגדים ב"גילדות" הקרויות "ברסלה" (bresle, ביחיד: בריאסלה), כמו של החייטים, הסנדלרים ("קוואפים"), מייצרי המגפיים, מייצרי בגדי העור (קוז'וקרים – cojocari), מייצרי הבדים, המכנסיים (שלוורג'י) והגלימות ("זאבון"). התקיימו ירידים גדולים וניתנו שירותי מכס. באותו זמן קמו המַנופקטורות הראשונות – של ייצור בגדים ונייר, בארות מים ציבוריות (צ'ישמיה – cişmea). בשנת 1736, במהלך מלחמה נוספת בין אוסטריה וטורקיה, הותקפה בוקרשט שוב על ידי האוסטרים ונשדדה על ידי טטרים נוגאי בשרות הטורקים. בנוסף פרצה בעיר עוד מגפת דבר. אוכלוסיית העיר עלתה עד ל-30,000 תושבים בשנת 1798 עקב הגירת תושבים מכל ולאכיה.
המלחמות הרוסו-טורקיות.
במהלך המלחמה בין רוסיה והאימפריה העות'מאנית בשנים 1768–1774, נפלה בוקרשט פעמיים לידי הרוסים. בעקבות ניצחון רוסי על הטורקים בסביבות בוקרשט ב-30 באוקטובר 1771, נסוגו זמנית הכוחות הטורקים משטחי ולאכיה ומולדובה.
חלק מהמשא ומתן שמוביל להסכם השלום בקוצ'וק קאינרג'ה התנהל בעיר. אחרי הסכם השלום העות'מאנים חזרו לשלוט בנסיכויות הרומניות.
תחת שלטונו של אלכסנדרו איפסילנטי נעשו עבודות רחבות היקף אשר ייפו את פני העיר והבטיחו אספקת מים טריים לתושביה. החצר הישנה שנהרסה במלחמות קודמות הוחלפה במושב נסיכים חדש בשם: "החצר החדשה", על גבעת דיאלול ספירי (Dealul Spirii). בשנת 1782 נפתחו בבירה הנציגויות הדיפלומטיות הראשונות: של רוסיה ואוסטריה, לאחר מכן של צרפת (1785), פרוסיה (1786) ובריטניה (1801).
בשנת 1787 פרצה שוב מלחמה בין הרוסים והאוסטרים מצד אחד והטורקים מצד שני. ב-10 בנובמבר 1789 פשטו כוחות אוסטריים בפיקודו של יוזיאס פון זאכסן-קובורג זאלפלד על בוקרשט. השליט ניקולאה מברוגני נאלץ לברוח מהעיר עם אלף חיילים. האוסטרים נסוגו מבוקרשט רק אחרי הסכם השלום מ-4 באוגוסט 1791.
למרות אסונות רבים שפקדו את העיר בסוף המאה ה-18 ובתחילת המאה ה-19, מספר התושבים לא הפסיק לגדול. בין האסונות היו מגיפות נוספות ב-1794, מיסים כבדים שהטיל השליט קונסטנטין הנג'רלי, שתי רעידות אדמה: אחת ב-1793 ו"הגדולה" מ-14 באוקטובר 1802, שרפה בשנת 1804 ושני גלי שיטפונות ב-1805 ו-1806. בעת המלחמה הרוסית-טורקית מהשנים 1806–1812 נכנס צבא רוסי בפיקודו של מיכאיל מילורדוביץ' לעיר בדצמבר 1806 והחזיר לשלטון את קונסטנטין איפסילנטי. בימי שליט זה הקים הסוחר הארמני עמנואל (מאנוק) מירזאיאן את האכסניה המפורסמת "החאן של מאנוק".
בשנת 1812 העניקה העיר את שמה להסכם לפיו בסרביה, שהיוותה כמחצית מהנסיכות מולדובה, תימסר לרוסיה.
לאחר הסכם השלום, הביאו השליט יואן קארג'ה ובתו הנסיכה ראלו שורה של רפורמות משפטיות ושינויים בחייה של בוקרשט. התושבים היו עדים למעוף כדור פורח הראשון בשמי הבירה, והחלו לפעול בעיר להקת תיאטרון ראשונה, בית חרושת לטקסטיל ובית דפוס פרטי. מורה רומני מטרנסילבניה, גאורגה לאזר, חיזק את החינוך בעיר.
אך מגפת הדבר מהשנים 1813–1814, שנשארה בתודעת הרומנים כ"דבר של קארג'ה", העיבה קשות על השנים האחרונות של מלכות יואן קארג'ה. מספר קורבנות הדבר הגיע לידי 25,000–40,000. בשנת 1821, הייתה העיר עדה למהומות רבות בנסיבות מלחמת העצמאות של יוון הנוגעת גם לתולדותיה. היא נכבשה ב-21 מרץ ל-56 ימים על ידי המנהיג המהפכן הרומני מאולטניה טודור ולדימירסקו, בן ברית של היוונים, ואחר כך על ידי הלוחמים היוונים הגולים עצמם מן הארגון "פיליקי אטריה" בפיקודו של אלכסנדרוס איפסילנטיס. באוגוסט אותה שנה העות'מאנים עברו לפעולת תגמול וטובחים בבוקרשט 800 בני אדם. אבל מאורעות אלה הביאו לסיום שלטון הפאנאריוטים במתכנות שהייתה קיימת משנת 1716.
היסטוריה מודרנית.
הכיבוש הרוסי (1828 - 1843) – הגנרל קיסליוב והשליט אלכסנדרו השני גיקה.