בניגוד לריצ'רד, להנרי לא היה כל ניסיון צבאי והוא מעולם לא השתתף בקרב. לפי הכרוניקה של אדוארד הול, כונה הנרי בידי ריצ'רד: "נער ולשי חלש, אדם ללא אומץ לב וניסיון במלחמה...". אכן, הנרי התעניין יותר בעניינים ניהולים ורפורמות כלכליות מאשר במלחמה. כצבא מורדים, לא היה הנרי מסוגל לגייס לוחמים רבים. כ-300 עד 500 מחייליו היו אנגלים גולים שברחו יחד עמו לצרפת. ככל הנראה גם שכירי חרב סקוטים ווולשים הצטרפו להנרי, אך מרבית צבאו הורכב מכ-1,500 חיילים צרפתים תחת פיקודו של פיליברט דה שאנדי שסיפק המלך שארל השמיני.
המפקד החשוב ביותר בצבאו של הנרי היה ג'ון דה ורה, רוזן אוקספורד, שהיה לוחם ומפקד מנוסה. בקרב ברנט בשנת 1471 פיקד דה ורה על אגף שמאל של הלנקסטרים והצליח להביס את היורקים, אך בסופו של דבר נאלץ לסגת לצרפת. דה ורה המשיך בפשיטות כנגד היורקים ובשנת 1473 נשבה בידי אויביו. אחת עשרה שנים מאוחר יותר הצליח לברוח, והצטרף למחנהו של הנרי בצרפת. הוא היה האציל החשוב ביותר שתמך בהנרי, ונוכחותו העלתה את המורל ואת היוקרה של הלנקסטרים.
בית סטנלי.
משפחת סטנלי החזקה תמכה בדרך כלל בלנקסטרים במלחמות השושנים. לורד תומאס סטנלי, האח הבכור במשפחה, היה ידוע בתמרוניו הפוליטיים ובכך שנמנע מבחירת צד בו יתמוך בקרב עד אשר היה ברור מי יצא מנצח, ועל כך זכה לאהבה מצד חייליו, שהרגישו כי הוא לא מקריב אותם לחינם. בשנת 1472 נשא תומאס סטנלי לאישה את ליידי מרגרט בופור, ובכך הפך לאביו החורג של הנרי טיודור. ריצ'רד שחשש שמא סטנלי יצטרף ללנקסטרים, לקח את לורד סטריינג', בנו של תומאס, כבן ערובה.
הפלישה של הנרי לאנגליה.
הנרי וחייליו הפליגו מהרפלור שבצרפת ב-1 באוגוסט 1485. ספינותיו חצו את התעלה האנגלית ללא תקלות והתקדמו לעבר דרום ווילס. ב-7 באוגוסט הם הגיעו לחופי פמברוקשייר, ונחתו בעיירה מילפורד הייבן. למחרת נע הנרי צפונה להברפורדווסט. ג'ספר טיודור, דודו של הנרי שהצטרף לפלישה, היה רוזן פמברוק, והשפעתו עזרה לגייס מספר קטן של חיילים. הנרי גם הצליח לפתות את האציל הוולשי ובעל האדמות רייס תומאס, שערק למחנהו של הנרי ביחד עם אנשיו בתמורה להבטחה למנותו כלורד ווילס. קצינו של ריצ'רד בדרום ווילס, סר וולטר הרברט, התקדם עם כוחותיו במזרח במטרה לעצור את הנרי, אך הוא נכשל לאחר ששניים מקציניו הבכירים ערקו יחד עם אנשיהם.
אף על פי שהחזיק בתואר נסיך ווילס, עדיין לא ידע הנרי כמה נאמנים יהיו תומאס רייס והחיילים הוולשים שהצטרפו למאבקו. תומאס ואנשיו התקדמו בנתיב נפרד בפנים הארץ, ואילו הנרי התקדם צפונה לאורך חופה של ווילס במטרה להיפגש עם משפחת סטנלי ולזכות בתמיכתם הצבאית, אולם אביו החורג של הנרי נמנע מלהבטיח את תמיכתו. לבסוף נפגשו צבאו של הנרי ושל תומאס בקרבת העיר ניוטאון.
ריצ'רד שהה בנוטינגהאם והיה עסוק בציד ביער שרווד, כשב-11 באוגוסט דיווח לו אחד ממרגליו מפמברוק על הפלישה. בתחילה המלך האמין כי הפלישה תיעצר על ידי חייליו בוויילס, אך משראה כי רייס תומאס וחיילים נוספים ערקו וכי הנרי נכנס לעיר שרוסברי, החל לאסוף את צבאו. דוכס נורפוק קיבל פקודה להניע את חייליו לעבר נקודת המפגש בעיר לסטר, וכך גם רוזן נורת'מברלנד שהגיע מהצפון.
הנרי נכנס לעיר שרוסברי ב-15 או 16 באוגוסט, ועל אף שלונדון הייתה מטרתו, הוא התקדם מזרחה כדי לאסוף עוד תומכים לצבאו, ביניהם האציל גילברט טלבוט שהצטרף אליו יחד עם 500 מחייליו. הוא נפגש פעמיים עם אחיו הצעיר של תומאס סטנלי, סר ויליאם סטנלי בליצ'פילד ולאחר מכן באטרסטון, אך סר ויליאם עדיין לא נתן את הבטחתו להנרי כי הוא ואחיו ילחמו לצידו. ב-21 באוגוסט הנרי חנה עם צבאו בוויט מור.
ריצ'רד הגיע ללסטר ב-20 באוגוסט, יחד עם נורפוק, כשנות'מברלנד מגיע למחרת. משם הוא המשיך מערבה כדי לחסום את דרכו של הנרי ללונדון, כשהוא חולף על העיירה סוטון צ'יניי, ובהגיעו לגבעת אמביון היל החנה שם את צבאו. בלילה שלפני הקרב לא הצליח ריצ'רד לישון היטב, כשהוא סובל מסיוטים של שדים הרודפים אותו. לפי ה-"Croyland Chronicle", מבע פניו של ריצ'רד בבוקר הקרב היה "חיוור וזועם מבדרך כלל".
הקרב.
הצבא המלכותי של ריצ'רד, שמנה כ-10,000 חיילים, התייצב על גבעת אמביון היל, ונחלק לשלוש קבוצות: באגף ימין, על שיפולי הגבעה עמד דוכס נורפוק עם כ-1,200 קשתים, כמה מאות נושאי רומח וארטילריה. במרכז היה ריצ'רד עם לפחות כ-3,000 חיילים, כשנורת'מברלנד, עם בין 3,000 ל-4,000 חיילים, רובם פרשים, עמד משמאלו.
הנרי, עם 5,000 חייליו, התקדם לעבר צבאו הגדול יותר של ריצ'רד. מאחר שהוא חסר כל ניסיון וידע צבאי, הפקיד הנרי את מרבית צבאו, כ-4,500 חיילים תחת פיקודו של דוכס אוקספורד המנוסה, ונסוג אחורנית יחד עם שומרי ראשו. מימין לצבאו של הנרי, בשיפולי גבעה ליד דדלינגטון עמדו סר ויליאם ולורד תומאס סטנלי, יחד עם כ-6,000 חיילים. הנרי, שקיווה לגייסם לצידו עוד לפני תחילת הקרב שלח מסר ללורד תומאס סטנלי, בו הוא מבקש ממנו להילחם לצידו. הסטנלים השיבו בצורה מעורפלת שהם יבואו לעזרתו רק לאחר שהנרי יארגן את צבאו ויתחיל בקרב. משראה ריצ'רד שהסטנלים מפנים את צבאם לכיוונו במקום להילחם בזה של הנרי, הוא נתקף זעם והוציא פקודה לערוף את ראשו של לורד סטריינג', בנו של תומאס סטנלי. אולם יועציו של ריצ'רד דחקו בו לדחות את ההוצאה להורג עד לאחר תום הקרב. ההוצאה להורג מעולם לא מומשה; חייו של סטריינג' ניצלו.
אוקספורד וחייליו התקדמו תחת מטר של אש תותחים, כשמימינם הייתה ביצה טובענית. ריצ'רד נתן לנורפוק הוראה לתקוף ברגע שחייליו של אוקספורד יעברו את הביצה. מטר של חיצים נחת על שני הצדדים. חייליו של נורפוק הסתערו במורד הגבעה על חייליו של אוקספורד, והחל קרב פנים אל פנים עם גרזנים, אלות וחרבות. פרשים לנקסטרים תחת פיקודו של גילברט טלבוט הלמו קשות ברגלים של נורפוק. מבחינתו של ריצ'רד לא התפתח הקרב לטובתו. לא רק שאוקספורד איננו נסוג אלא אף נלחם היטב, ונראה כי חייליו של נורפוק עומדים להישבר. הוא הורה לנורת'מברלנד להיכנס לקרב, אך זה לא הזיז את צבאו, ככל הנראה מחוסר נאמנות למלך.
הנרי רכב לעברו של תומאס סטנלי, בניסיון לשכנע אותו אישית להצטרף לקרב ולעזור לאוקספורד. ריצ'רד ראה זאת והגיע להחלטה שתתברר כהרת גורל. הוא רכב יחד עם כ-800 מחייליו במורד הגבעה היישר לתוך שורותיו של הנרי במטרה להורגו. בעשותו כך האמין שיוכל להכריע את הקרב במהירות. ריצ'רד הרג את נושא הדגל של הנרי, והתקדם לעברו של הטוען לכתר שמצידו הפגין אומץ לב והחזיק בעמדתו. שומרי ראשו של הנרי, שהופתעו מאומץ לבו של מפקדם, מנעו מריצ'רד את הגישה אליו. נושא הדגל של ריצ'רד הופל מסוסו ואיבד את שתי רגליו, אך המשיך לאחוז בגבורה בדגל. ויליאם סטנלי שצפה מהצד במתרחש החליט סוף סוף להיכנס לקרב, והסתער על חייליו של ריצ'רד. נחותים מבחינה מספרית ועומדים בפני תבוסה, נסוגו המלך וחייליו לעבר הביצה. סוסו של ריצ'רד נתקע בחול הטובעני והוא נאלץ להמשיך להילחם ברגל, כשלבסוף הכניע אותו חייל ולשי והרגו. כל כותבי הכרוניקות מסכימים כי ריצ'רד לחם באומץ לב אפילו כשעמד בפני תבוסה. עם מות המלך, הובס צבאו במהרה וחייליו ברחו משדה הקרב. נורת'מברלנד עזב את שדה הקרב עם חייליו מבלי שנלחם, ואילו נורפוק נהרג.
לאחר הקרב.
בתום הקרב שנמשך כשעתיים, קיבל הנרי את כתרו של ריצ'רד, והוכתר כמלך בגבעת קראון היל ליד הכפר סטוק גולדינג. לפי פולידור וירג'יל, ההיסטוריון הרשמי של הנרי, היה זה לורד תומאס סטנלי שמצא את הכתר והביאו להנרי. אולם שנה מאוחר יותר, ב-16 בינואר 1486, נשבע תומאס סטנלי בפני ועדה של האפיפיורות שהוא הכיר את בנו החורג רק יומיים לאחר הקרב. מקור מודרני יותר, ה-"Great Chronicle of London", מציע שהיה זה סר ויליאם סטנלי שמסר את הכתר להנרי, אולם ההיסטוריון סטנלי קריימס חולק על כך, בטענה שאם מצא סר ויליאם את הכתר הוא היה צריך למסור אותו לאחיו הגדול, תומאס, שהיה אציל בבית הלורדים. גופתו העירומה של ריצ'רד נלקחה על ידי סוס לעיר לסטר, שם הוצגה במשך יומיים בכנסיית סט. מארי לפני כולם, כדי שייווכחו שהמלך אכן מת. גופתו נקברה ללא מצבה, במקום לא ידוע. בפברואר 2013, כ-550 שנה מאוחר יותר, נתגלה על ידי חוקרים מאוניברסיטת לסטר שלד שזוהה על ידם כריצ'רד השלישי.
האבדות בקרב היורקים היו כבדות, במיוחד בקרב מקורביו של המלך, שהבולט בהם היה דוכס נורפוק. וירג'יל מדווח כי ריצ'רד איבד כ-1,000 חיילים, ואילו הנרי כ-100. ייתכן מאוד כי המספרים מוגזמים, אך אין מקורות נוספים בקשר למספר האבדות. דיווחים על אבדות שהגיעו משדה הקרב מראים על בלבול, כשאפילו הנרי לא ידע כמה מחייליו נהרגו, ואף ציווה לעצור אציל בשם ריצ'רד רטקליף, על אף שזה נהרג בקרב.
הנרי לא שכח לתגמל את תומכיו, כשדודו ג'ספר קיבל את התמורה הגדולה ביותר ומונה לדוכס בדפורד. אוקספורד קיבל בחזרה את אדמותיו שנלקחו על ידי היורקים ומונה לאדמירל אנגליה, אירלנד ואקיטן. ויליאם סטנלי קיבל תפקיד ניהול בבית המלוכה בנוסף לאדמות, ואילו אחיו תומאס מונה לרוזן דרבי וקיבל מספר אחוזות. הנרי גם החזיר לאימו מרגרט ביופורד את אדמותיה שנלקחו ממנה על ידי ריצ'רד.