לפי אליקים אלינסון, עולה מדברי חז"ל עיקרון לפיו אין לדרוש מהאשה שתגלה יוזמה בכל מישור הדברים שבינו לבינה, וזה הטעם שאין בתורה ציווי לאישה לקיים יחסי אישות. לדבריו, עיקרון זה משתקף הן בשלבי החיזור לקראת הנישואין – "דרכו של איש לחזר אחרי האישה ואין דרכה של אישה לחזר אחרי איש", והן ביחסי האישות בין בני הזוג בחיי הנישואין – "האיש תובע בפה והאישה תובעת בלב". גם לפי החכמים דרכה של האישה ליזום את יחסי האישות באמצעות רמיזה לבעלה "שיתן דעתו עליה", ואז הבעל מתחייב בהם מכוח מצוות עונה. שלילת היוזמה מהאשה נמנה עם העונשים של חווה על פי הפסוק "והוא ימשול בך". מאידך מתייחסת הגמרא בחיוב גם ל"אשה שתובעת בעלה לדבר מצווה".
מצבים בהם אסור לקיים יחסי אישות.
על פי ההלכה, אין לקיים יחסי אישות כאשר יש בכך חוסר צניעות. כלומר, שאנשים אחרים עלולים לשמוע, לראות או לדעת שבני הזוג מקיימים יחסי אישות. בפני תינוק שאינו יודע לדבר, מותר. מידת צניעות, שגם בעלי חיים לא יהיו נוכחים בשעת מעשה. כמו כן, אין לקיים יחסי אישות בחוץ, במקום ללא קירות, משום פריצות. אוהל נחשב כבית לעניין זה.
על פי חז"ל אין לקיים יחסי אישות באור ויש להחשיך את החדר בשעת הביאה, אך אפשר להאיר מעט על ידי אור שנמצא בחדר אחר. אמנם, לפי הקבלה יש להזהר שלא יהיה כלל אור בחדר, ואפילו אם מקור האור מוסתר.
כאשר אחד מבני הזוג מצוי בשבעת ימי אבלות על אחד מקרוביו, אין לקיים יחסי אישות.
באור.
בתלמוד כתוב שאסור לקיים יחסי אישות בשעות היום, מאחר שיחסי אישות באור אינם התנהגות צנועה, אך אם החדר חשוך - מותר. לדעת הרמב"ם קיום יחסי אישות ביום נחשב אף לעזות פנים. בנוסף, היחסים נאסרו ביום כדי שהאיש לא יראה פרט לא נאה בגוף של אשתו ותתגנה בעיניו. חשש זה הוא דווקא בשעה של קרבה גופנית גדולה, שאז עלולה העוויה או נקודה קטנה להפריע. כמו כן, מכיוון שבני הזוג עסוקים גם בחיבור הרוחני והנפשי שביניהם, מתאימה להם החשיכה כדי להדגיש צדדים אלו. נאמר כי תלמיד חכם, כיוון שיודע כיצד להצטנע, מתכסה בבגד ומקיים יחסי אישות. מכיוון שיש טעמים נוספים עדיף להימנע בכל אופן (אלא אם כן החדר חשוך), אלא אם כן יש לו צורך בזה כגון שיצרו מתגבר עליו או אם אפשרי לקיים יחסי אישות ביום בלבד.
רבי חיים אבן עטר בחיבורו הפרשני "אור החיים" על התורה, הפגיש בין דברי חז"ל לעיל, על קיום יחסי אישות בין יצחק ורבקה על סמך המילה "מצחק", בפרשת תולדות, לבין מסורת המובאת בתלמוד שבני ישראל אשר קיימו את הדין הזה גם לפני מתן תורה, מפני שישראל קדושים ואין משמשין מטותיהן ביום; והוא מפרש כי יצחק ורבקה קיימו יחסי אישות ביום באופן נדיר, כדי להימנע מהרהורים. פרשנות האור חיים היא ברוח המסופר על האמורא רבא, שבהיותו בבית הדין, התגלתה זרועה של חומא ו"נפל נהורא (אור) בבי דינא (בבית הדין)". רבא הלך לביתו, וביקש מאשתו לקיים איתו יחסי אישות (ביום) מחשש הרהור.
לצד ספרי קודש.
אין לקיים יחסי אישות כאשר יש ספרי קודש (אפילו מודפסים) גלויים בתוך החדר. אם אין באפשרותם להוציא את הספרים, יש להכניסם לתוך ארון, ארגז וכדומה, שנפחו ארבעים סאה או יותר (אורך ורוחב של חצי מטר וגובה מטר וחצי, או נפח מקביל). לחלופין ניתן לכסות אותם בשני כיסויים, שהאחד מהם אינו הכיסוי המיוחד לאותו חפץ קדוש. באשר למזוזת החדר, אם היא נמצאת בתוך החדר עם סגירת הדלת או שהדלת פתוחה, יש לעטוף את הקלף בניילון וכדומה לצורך זה, חוץ מהבית החיצון שלה. ויש פוסקים שכתבו שאין צורך לכסות המזוזה. ניתן גם להעמיד לפני בני הזוג מחיצה יציבה שגובהה כ-80 סנטימטר (כגון סדין מתוח שקשור בצד העליון והתחתון). אם המחיצה שקופה, ומדובר בספר תורה, צריך גם לכסותו. בשבת אסור להעמיד מחיצה זו. בשעת הדחק, שאין להם חדר אחר, ואין להם במה לכסות את הספרים, יש להקל על ידי שיכסו עצמם עד מעל ראשיהם.
בני תשע מידות.
המונח "בני תשע מידות" מתייחס לתשעה או עשרה מצבים בהם אסור לאדם לקיים יחסי אישות עם אשתו. תשעה מהם מוסכמים על כל הדעות בגמרא (ומכאן המספר במונח). הגמרא מגדירה ילדים שנולדו מיחסי אישות כאלו "כממזרים ואינם ממזרים" ומתריעה כי "עבודת ה'" עלולה להיות קשה עליהם:
דברים אלו, מבטאים את התפישה לפיה הקשר הרגשי בין הבעל לאשתו הוא בעל חשיבות עליונה בתחום יחסי האישות. ומבטאים גם את היחס הנדרש למערך הלכות והנהגות מקובל שאי ההצמדות אליהם גורמת לדעת חז"ל לגינוי הצאצאים. דוגמה לתפיסה זו ניתן לראות בתשובתו של החזון איש כשנשאל מדוע רבים חזרו בשאלה בתקופת הקמת מדינת ישראל. בתשובתו טען כי אותה תקופה הייתה תקופה של מצב כלכלי קשה אשר גרם לבעיות של שלום בית ובשלם נתרבו מקרים של בני תשע מידות (בעיקר "בני מריבה").
גיל המינימום ליחסי אישות.
ההלכה דנה בהיבטים שונים של קיום יחסי אישות בכל גיל. היא אינה מגדירה גיל שמתחתיו אסור לקיים יחסים, אך מגדירה את גיל הבת מצווה כגיל מינימלי בו אישה כשירה לפעולות משפטיות המצריכות דעת, כך ש"פיתוי קטנה אונס הוא".
בנוסף, מגדירה ההלכה גיל מינימלי לנישואים. גבר כשיר לקדש אישה, כמו לכל פעולה משפטית אחרת המצריכה דעת, משהגיע לגיל שלוש עשרה והביא שתי שערות. אישה כשירה להינשא על דעת עצמה משהגיעה לגיל שתים עשרה שנה ושישה חודשים ונעשתה בוגרת. מלידתה ועד שעה זו האב רשאי מדין תורה להשיאה. ברם, בתקופת האמוראים נאסר "לאדם שיקדש את בתו כשהיא קטנה עד שתגדל ותאמר: בפלוני אני רוצה". למרות זאת החל במאה ה-10 ובעיקר במאה ה-12 ובמאה ה-13 היו מקרים רבים של נישואי ילדות, על רקע יתמותן או רצון להבטיח את עתידן. במקורות ההלכתיים מהתקופה, ניכרת מגמה של ראיית האיסור להשיא בת קטנה כהנחיה מוסרית שאינה מחייבת, או כחסרת תוקף כשיש לחוש שהמתנה לגדילת הילדה תמנע את נישואיה. לעיתים הובילו נישואים אלו לקיום יחסי אישות עם הילדות או לניסיונות לקיום יחסים עימן.
במאות השנים האחרונות, תקנות גילאי מינימום לנישואים תוקנו בקהילות שונות לאור ההתנגדות לנישואים מוקדמים, אך עד המאה ה-20 היו תופעות של נישואי ילדים, שכונו "נישואי בהלה", אשר נועדו לשמש כהצלה מפני גזירות שהוטלו על היהודים. בישראל בשנת 1950 תיקנה הרבנות הראשית כי אין להשיא בנות לפני גיל 16.
אמצעי מניעה.
גם במקרים בהם מותר לזוג להיבטל ממצוות פרייה ורבייה, אין להשתמש באמצעי מניעה המתפקדים כחציצה מכנית שמונעת מהיחסים להיות "כדרך כל הארץ", כדי למנוע מהבעל איסור שפיכת זרע לבטלה. ממילא אסור השימוש בקונדום, וגם לגבי דיאפרגמה, המכסה את צוואר הרחם, נחלקו הפוסקים. האמצעים המועדפים ביותר בהלכה למניעה הם גלולות למניעת היריון ולאחריהן התקן תוך רחמי.
דינים שמקורם בתורה.
במקרא, מלבד הציווי לקיים עונה ופרייה ורבייה, מופיעים מעט מאוד פרטים על האופנים שבהם מותר או אסור לקיים מצוות אלו. רק שתי הנחיות נכתבו בתורה. האחת, האיסור לקיים יחסים כשהאישה נידה. על פי התורה, האישה נעשית טמאה כתוצאה מדם הווסת שלה, ונאסר על בני הזוג לקיים יחסי אישות, עד שהאשה תמתין שבעה ימים ותיטהר בטבילה במקווה. לפי דברי רבי מאיר המובאים בתלמוד, הסיבה לטומאת הנידה היא:
הנחיה נוספת שמופיעה בתורה, היא האיסור לקיים יחסים ביום הכיפורים. בספר ויקרא כתוב: . במקרא לא פורטו עינויי הנפש של יום כיפור, אך חז"ל למדו שמדובר באיסור על חמשת עינוגי הגוף - שאחד מהם הוא יחסי אישות - כיוון שעינוי יום כיפור הוזכר חמש פעמים במקרא. רמז לכך הוא אזהרת לבן ליעקב לפני הפרדם: "אם תענה את בנותיי ואם תיקח אישה על בנותיי", כלומר למנוע מהן תשמיש נקרא "עינוי". זהו למעשה היום היחיד שבו אסור (מהתורה) לבעל ולאשה לקיים יחסי אישות על אף שהאשה אינה נידה. ביום זה נוהגים כל דיני ההרחקה בין בני הזוג כאילו האשה היא נידה.
הלכות שמקורן במשנה ובתלמוד.
בתקופת התנאים הועלתה על הכתב מסכת כלה. מסכת זו מכילה פרק אחד ארוך העוסק ברובו באופן הראוי לקיום יחסי אישות. למעשה, מסכת כלה היא החיבור היהודי הראשון שהתמקד ביחסי אישות. בתלמוד נכתבו הלכות רבות בנוגע ליחסי אישות, כמו כן, מובאים בתלמוד תיאורים של התנהגות חכמי הדור ביחסיהם האינטימיים עם נשותיהם, על מנת ללמד את העם את ההתנהגות הנכונה ביחסי אישות. מדברי הגמרא עולה שחז"ל ראו בנושא חשיבות רבה לשמירת היציבות של חיי המשפחה; ועם זאת, נמצאו אצלם מגוון התייחסויות אל המגע הגופני הקרוב. חלקם המעיטו בו וחלקם נהגו בו בחדווה, ואף הדריכו את הדור הצעיר בפרוטרוט כיצד לנהוג עם בני הזוג.
לפי פירוש רש"י לתלמוד, רב חסדא רמז לבנותיו כיצד לנהוג בעת יחסי אישות עם בעליהן. על האמורא רב כהנא מסופר שהוא הסתתר מתחת מיטתו של רב בעת שזה עסק ביחסי אישות. כאשר רב שם לב לכך, נזף בו שאין זו דרך ארץ. ענה רב כהנא: "תורה היא, וללמוד אני צריך". לפי עדותו של רב כהנא רב קיים יחסי אישות כאדם רעב, כמו שלא שימש מיטתו מעולם, ושנהג קלות ראש לתאוותו. ואילו, אמא שלום סיפרה על בעלה התנא רבי אליעזר כיצד הוא מקיים יחסי אישות: "אינו מספר עמי לא בתחילת הלילה ולא בסוף הלילה אלא בחצות הלילה, וכשהוא מספר מגלה טפח ומכסה טפח, ודומה עליו כמי שכפאו שד". כלומר, מגלה מעצמו במקום תשמיש (איבר המין) טפח, ולא יותר מזה. וממהר במעשה הביאה כאילו הוא נטרד על ידי שד הכופהו.
עיתוי קיום יחסי אישות.
חז"ל קבעו זמנים ועונות לקיום יחסי אישות, על פי מה שהם אמדו את דעת האישה שבזמנים אלה היא משתוקקת לכך. לכן, בכל עת שהאיש מבחין שאשתו מעוניינת בקיום יחסים, גם אם לא תאמר זאת בפיה, הוא מחויב לה מן הדין, ונקטו הפוסקים, שעיקר מצוות עונה נאמרה כשהאישה משתוקקת לזה.