תקומה הוקמה על ידי חנן פורת וצבי הנדל שפרשו מהמפד"ל במרץ 1999, בעקבות חתימת הסכם ואי בסוף 1998 ולקראת הבחירות לכנסת החמש עשרה, שנועדו להתקיים כעבור כחודשיים. שמה הראשון היה "אמונים" אך השם שונה לתקומה. המייסדים הקימו למפלגה החדשה גם מזכירות, בת 70 חברים כיום, שתקבל את ההחלטות. למפלגה גם ועד רבנים שלהם משקל רב, גם אם לא מכריע, בקבלת ההחלטות. בעבר כלל הוועד את הרב דב ליאור, הרב זלמן מלמד והרב חיים שטיינר. משנת תשע"ה עומד הרב שטיינר בראש הוועד, ולצדו הרב דוד חי הכהן, הרב איסר קלונסקי, הרב גדעון פרל, הרב חיים ירוחם סמוטריץ' והרב שמעון כהן.
מיד עם הקמתה שיתפה המפלגה פעולה עם מולדת של רחבעם זאבי ובני אלון, שהוקמה עוד ב-1988 ועם חרות - התנועה הלאומית, שהוקמה כחודש קודם לכן על ידי בני בגין ומיכאל קליינר שפרשו מהליכוד. שלוש הסיעות התאחדו לסיעה חדשה בשם האיחוד הלאומי. השאיפה הייתה להשיג סיעה משמעותית בכנסת, שתמנע מהליכוד בראשות בנימין נתניהו, בקדנציה הראשונה שלו כראש הממשלה, להוסיף ולוותר על שטחים מארץ ישראל, כפי שכבר עשה לדעתם בהסכם ואי.
בבחירות עצמן הפסיד נתניהו לאהוד ברק וגם הרשימה המאוחדת נכשלה יחסית לציפיותיה וזכתה ב-4 מושבים בלבד בכנסת, רק אחד מהם לתקומה. בעקבות זאת, כמה חודשים אחרי הבחירות, באוקטובר 1999 פרש חנן פורת מהכנסת ופינה מקום לצבי הנדל. תקומה, כחלק מרשימת האיחוד הלאומי, עברה עימה את כל תהפוכות הכנסת החמש עשרה: תחילה היא נותרה באופוזיציה לצידו של הליכוד. ב-1 בפברואר 2000 היא חברה למפלגת ישראל ביתנו בראשות אביגדור ליברמן, ליצירת סיעה חדשה - איחוד לאומי-ישראל ביתנו. וכעבור שנה, במרץ 2001 היא הפכה לחלק מהקואליציה, כחלק מסיעת האיחוד הלאומי–ישראל ביתנו, אחרי הקמת ממשלת שרון הראשונה.
ב-17 באוקטובר 2001 נרצח רחבעם זאבי על ידי מחבל פלסטיני מהחזית העממית, במלון הייאט במזרח ירושלים. מחליפו של זאבי בכנסת היה אורי אריאל, חבר הכנסת השני מטעם תקומה בתוך האיחוד הלאומי–ישראל ביתנו. כחצי שנה אחרי הרצח, ב-14 במרץ 2002, פרשה האיחוד הלאומי–ישראל ביתנו ובתוכה תקומה, מהממשלה ומהקואליציה, תוך שהיא מבקרת בחריפות את מדיניות ההבלגה בה נקטה הממשלה באותה עת למול השתלשלות אירועי האינתיפאדה השנייה. כשבועיים אחרי הפרישה, ב-27 במרץ אירע הפיגוע במלון פארק בנתניה ויומיים לאחר מכן החל מבצע חומת מגן, אולם האיחוד הלאומי–ישראל ביתנו, לרבות תקומה, נותרה באופוזיציה לממשלת שרון עד תום כהונת הכנסת החמש עשרה.
הכנסת השש עשרה (2003–2006).
בבחירות ינואר 2003 זכתה הרשימה המאוחדת תחת השם "האיחוד הלאומי" ב-7 מושבים בכנסת, מהם שניים לתקומה (הנדל ואריאל).
האיחוד הלאומי הצטרפה לקואליציה ונציגיה בממשלת שרון השנייה, שהוקמה בפברואר 2003, היו בני אלון וליברמן, מטעם שני המרכיבים האחרים של הרשימה המאוחדת ולא מטעם תקומה. בראשית יוני 2004, לקראת ולצורך השגת רוב בהצבעה בממשלה על תוכנית ההתנתקות, פיטר ראש-הממשלה שרון את ליברמן ואלון, שניים מהמתנגדים לה ובעקבות הפיטורין פרשה האיחוד הלאומי, לרבות תקומה, מהקואליציה. ב-6 ביוני 2004 אושרה תוכנית ההתנתקות בממשלה, לאור הרוב שנוצר בה לאחר פיטורי שני שרי האיחוד הלאומי. האיחוד הלאומי נותרה לאחר מכן באופוזיציה עד תום תקופת כהונת הכנסת השש עשרה, כאשר לקראת הבחירות לכנסת השבע עשרה פרשה ממנה ישראל ביתנו, שהחליטה לרוץ בנפרד.
הכנסת השבע עשרה (2006–2009).
האיחוד הלאומי החלה את המירוץ בבחירות לכנסת ה-17, כשהיא כוללת בששת המקומות הראשונים ברשימתה שני נציגים מכל אחת מהמפלגות שהרכיבו אותה - מולדת, ציונות דתית לאומית מתחדשת ותקומה (הנדל ואריאל). עם זאת, לאחר לחצים מצד רבנים ותנועות ציבוריות של פעילי ימין הוסכם ב-9 בפברואר 2006 על רשימה משותפת של האיחוד הלאומי והמפד"ל.
בבחירות שנערכו במרץ 2006, ניצחה מפלגת קדימה בראשות אהוד אולמרט, שירש את אריאל שרון חודשיים קודם לכן, בעיצומה של מערכת הבחירות, בעקבות האירוע המוחי שאירע לשרון. רשימת האיחוד הלאומי - מפד"ל לא עמדה בציפיות מרכיביה וזכתה בתשעה מושבים בכנסת, בלבד, מהם שניים לנציגי תקומה (הנדל ואריאל). האיחוד הלאומי - מפד"ל התייצבה באופוזיציה, לצידה של מפלגת הליכוד המצומקת (12 מושבים בלבד).
הכנסת השמונה עשרה (2009–2013).
לקראת הבחירות לכנסת השמונה עשרה בפברואר 2009 החליטו תקומה ומולדת להתאחד עם המפד"ל, ליצירת מפלגה חדשה - הבית היהודי, שאמורה הייתה להתמקד בנושאי ערכים וחינוך ופחות בנושא ארץ ישראל השלמה מלאכת הכנת הרשימה החדשה הופקדה בידי ועדה ציבורית עצמאית, אולם לאחר פרסום הרשימה המיועדת לכנסת וערב סגירת רשימות המועמדים פרשו ממנה חברי הכנסת של "האיחוד הלאומי" (מפלגת מולדת ותקומה). הם טענו שהוועדה המסדרת מעלה בתפקידה בכך שכללה את כל חברי הכנסת של המפד"ל ברשימה הסופית, בעוד רק אחד מחברי האיחוד הלאומי הוצב בין עשרת המועמדים הראשונים. תקומה ומולדת הפורשות, נשארו לפיכך עם השם "האיחוד הלאומי", בעוד המפד"ל רצה בנפרד בשם "הבית היהודי". מפלגת התקווה, שבראשה עמד אריה אלדד, שפרש קודם לכן מהאיחוד הלאומי, חזרה והצטרפה אל תקומה ומולדת וכמו כן הצטרפה גם מפלגת ארץ ישראל שלנו של הרב שלום דב וולפא וברוך מרזל. בראש רשימת האיחוד הלאומי החדשה - ישנה הזו הוצב הפעם יעקב כץ (כצל'ה) שהיה חבר תקומה.
בבחירות עצמן זכתה הרשימה ב-4 מושבים בכנסת, אחד יותר מהבית היהודי, כאשר נציגי תקומה הם יעקב כץ (כצל'ה) ואורי אריאל. לאחר הקמת ממשלת נתניהו השנייה נשארה הסיעה כולה באופוזיציה, בעוד הבית היהודי וגם כן ישראל ביתנו מצטרפים לממשלה.
אורי אריאל היה יושב ראש הועדה לביקורת המדינה, יושב ראש ועדת משנה לעניין מפוני גוש קטיף וצפון השומרון והיה בין השאר גם חבר בוועדה למינוי שופטים, חבר וועדת הכספים. האיחוד הלאומי כולו וגם אורי אריאל לבדו, דורגו במקום הגבוה ביותר במדד הפעילות הלאומית, בדו"ח החצי-שנתי שמפרסם ארגון מטות ערים, עם ציון ממוצע של מעל 95.
בנוסף לפעילות בכנסת, תמכה המפלגה בארגוני הימין הבאים באופן פעיל: הפורום המשפטי למען ארץ ישראל, החזית הכתומה וארגון זכויות האדם ביש"ע. ארגונים אלה מוקדשים להגנה על זכויותיהם של המתנחלים ומפוני גוש קטיף וצפון השומרון.
לקראת הבחירות לכנסת התשע עשרה.
ב-18 באוקטובר 2012, לקראת הבחירות לכנסת התשע עשרה התפצלה "האיחוד הלאומי" שוב. שניים מהח"כים (אריאל וכץ, בפועל מפלגת תקומה) חתמו על הסכם ריצה משותפת עם מפלגת הבית היהודי בבחירות לכנסת ה-19, אך אריה אלדד ("התקווה") ומיכאל בן-ארי ("ארץ ישראל שלנו") פרשו, הקימו רשימה חדשה בשם עוצמה לישראל והחליטו לרוץ בנפרד. במקביל, ביקשה תקומה מרשם המפלגות לשנות את שמה הרשמי להאיחוד הלאומי-תקומה בקשה שאושרה רשמית סמוך למועד הגשת הרשימות.
ב-29 בנובמבר 2012 הגיעו אנשי המפד"ל (הבית היהודי) ותקומה להסכם מפורט וסופי שהשלים את ההסכם שנחתם חודש קודם לכן, לרוץ במשותף בבחירות לכנסת התשע העשרה. על פי ההסכם נפתלי בנט ישמש כראש הסיעה המאוחדת תחת השם "הבית היהודי" ואנשי תקומה יקבלו ארבעה מקומות בעשירייה הראשונה. בבחירות זכתה הבית היהודי ב-12 מנדטים, 4 מהם נציגי האיחוד הלאומי - תקומה.
הכנסת העשרים.
לאחר ההכרזה על הקדמת הבחירות, החלו דיונים בסיעה לגבי שיתוף פעולה מחודש עם הבית היהודי, או חיבור למפלגתו החדשה של אלי ישי. חברי הכנסת ורבני המפלגה לא הגיעו להכרעה, והחליטו להעביר את ההכרעה למרכז המפלגה, שהכריע בהצבעה על חבירה לבית היהודי. עם זאת, מספר מחברי המרכז החליטו לחבור למפלגתו של ישי (בהם הרב דוב ליאור וכן הרב שלמה אבינר, שלקראת הבחירות לכנסת התשע עשרה הביע תמיכה במפלגת הבית היהודי). בבחירות לכנסת ה-20 זכתה רשימת הבית היהודי ב-8 מנדטים, 2 מהם נציגי האיחוד הלאומי - תקומה
תוכנית ההכרעה.
בספטמבר 2017 אישרה ועידת המפלגה את "תוכנית ההכרעה" של בצלאל סמוטריץ'. התוכנית מציעה פתרון לסכסוך הישראלי-פלסטיני ולפיה יוקמו ביהודה ושומרון שישה אזורי ממשל מוניציפלי שייבחרו בידי הפלסטינים שם. תושבי האזור יוכלו לקבל סיוע כדי להגר למדינות ערב. אם יישארו ויפעילו אלימות הם יטופלו בידי כוחות הביטחון "בעוצמה גדולה מכפי שאנו עושים כיום".
לפי התכנית, שלום אמיתי ובר קיימא יושג באמצעות נקיטת מספר צעדים במקביל:
לפי התכנית יוצע לפלסטינים תושבי יהודה ושומרון לקבל את השלטון הישראלי וליהנות ממלוא זכויות האזרח למעט הזכות לבחור ולהיבחר לכנסת, תמורת הסכמתם לוותר על מימוש שאיפה לאומית. כל תושב שלא יהיה מעוניין בכך, יקבל סיוע להגר למדינה ערבית שבמסגרתה יוכל לממש את שאיפתו הלאומית, או לכל מדינה אחרת. כלפי אלו שינקטו בפעולות טרור תינקט התמודדות נחושה שתוביל לייאוש מחזון המדינה הפלסטינית ולדעיכת המוטיבציה לטרור (כפי שלאחר מלחמת העצמאות קיבלו ערביי ישראל את השלטון הישראלי כעובדה מוגמרת) עוד לפי התכנית, יינתן לערביי יהודה ושומרון ממשל עצמי, שיחולק לשישה ממשלים מוניציפליים אזוריים שייבחרו בבחירות דמוקרטיות.
התכנית שוללת את הטענה שיישום התכנית יהפוך את ישראל למדינת אפרטהייד, בנימוק שהיא מהווה את הרע במיעוטו ומעניקה לפלסטינים את מירב הזכויות הדמוקרטיות, הרבה יותר מאשר הם צפויים לזכות בכל הסדר אחר. בטווח הארוך מציעה התוכנית לאפשר לפלסטינים שיחפצו בכך ליישם את זכותם לבחור ולהיבחר לפרלמנט ריבוני דרך הפרלמנט הירדני, או לקבל אזרחות מלאה במדינת ישראל לאחר תקופה בה יוכיחו את נאמנותן למדינה.
הבחירות לכנסת ה-21.