היחידות המתמחות של צבא הרפובליקה הפכו לליבה של כוחות העזר שהתפתחו ליחידות מסודרות וחלק בלתי נפקד מהצבא הרומאי בתקופה היוליו-קלאודית. במהלך החלק המוקדם של שלטונו של אוגוסטוס (27 לפני הספירה ואילך), נוצר חיל העזר הסדיר, לא ידוע מהם השינויים שהכניס אוגוסטוס במבנה חילות העזר אלא תמונה כוללת של יחידות אלו בתקופת שלטונו ולאחריה. ההשראה לחיל העזר של הקיסרות היו הכוחות הלטיניים של הרפובליקה שלפני מלחמת בני הברית, כחיל של חיילים חסרי אזרחות רומאית שפעלו בצמוד ובמקביל ללגיונות, אך בהבדל מהותי שלוחמי חיל העזר היו בעיקר חיילים מקצועיים שהתנדבו לשרת ביחידות קבועות. החיילים הפשוטים בחילות העזר זכו לאזרחות רומית בעת שחרורם או תוך כדי שירותם בעת שהתקדמו לדרגות פיקוד, שדרת הפיקוד של יחידות העזר הורכבה מאזרחים רומאיים בלבד.
גם מבנה היחידה של חיל העזר היה שונה מהאלה הלטינית, שהייתה למעשה לגיון עם זרוע פרשים גדולה יותר. עם זאת, אוגוסטוס ארגן את יחידות העזר לגדודים בגודל של קוהורטה (עשירית מגודל הלגיונות). היו שלושה סוגים של קוהורטות: חיל רגלים, חיל פרשים ויחידות מעורבות שכללו גם חיל רגלים וגם פרשים. השירות כפרש נחשב ליוקרתי ביותר. העדויות לגודל היחידות החדשות של אוגוסטוס אינן ברורות, כאשר העדויות המדויקות ביותר שלנו מתוארכות למאה ה-2. בכל קוהורטה היו שש קנטוריות שבכל אחת כ-80 לוחמים וסה"כ כ-480 לוחמים. יחידות הפרשים חולקו לטורמה (בלטינית: Turma – "להקה") של 30 (או 32) איש, שבראשה עמד דקוריונים (מילולית: "מנהיג עשרה") יחידות כוח העזר הונהגו על ידי פרייפקטים שחלקם היו אצילים מהמוצא האתני של חיילי הקוהורטה שקיבלו אזרחות רומית או אציל רומאי ממעמד הפרשים בדרך כלל בדרגת קנטוריון.
בתחילת שלטונו של אוגוסטוס (30 לפני הספירה), יחידות העזר המקוריות היו מורכבות ממגויסי שבטים מהפרובינציות הגאליות וממחוזות הבלקן דלמטיה ואיליריה. עד שנת 19 לפנה"ס הסתיימו מלחמות קנטבריה ואסטוריה , שהובילו לסיפוח צפון היספניה טארקוננסיס ולוסיטניה. ופרובינקיות אלו של חצי האי האיברי הפכו עד מהרה למקור עיקרי למתגייסים. לאחר מכן נכבשו אזורי הגבול שגבלו בנהר הדנובה: נוריקום (16 לפנה"ס), פנוניה (9 לפנה"ס) והפכו, יחד עם איליריקום, למקור החשוב ביותר של לוחמים בחילות העזר של צבא הפרינקיפט. מפרובינקיות המזרח הגיעו קשתים מפרובינקיה סוריה. מנומידיה גויסו פרשים קלים שנלחמו וסייעו לרומאים עוד בתקופת הרפובליקה, הגיוס נמשך גם אל תוך שורות חיל העזר של הפרינקיפט יחידות פרשים מאוריות נוספות הוקמו לאחר סיפוחה של מאוריטניה בשנת 44 לספירה על ידי הקיסר קלאודיוס.
נראה כי התפתחות משמעותית של האוקסיליה התרחשה בתקופת שלטונו של הקיסר קלאודיוס (41–54 לספירה). נקבעה תקופת שירות מינימלית של 25 שנים, שבסיומה הוענקה לחיל העזר הפורש, ולכל ילדיו, אזרחות רומית. עדות לכך נמצאת בדיפלומות הצבאיות הרומיות הידועות הראשונות שמתוארכות לתקופתו של קלאודיוס. זה היה לוח ברונזה מתקפל שעליו חרוטים פרטי רישום השירות של החייל, שבו יוכל להשתמש כדי להוכיח את אזרחותו. קלאודיוס גם קבע שמפקדי קוהורטות בחילות העזר חייבים להיות כולם ממעמד הפרשים, ובכך הרחיק קנטוריונים מתפקידי פיקוד אלו. העובדה שמפקדים בחילות העזר היו כולם באותה דרגה חברתית כמו רוב הטריבונים הצבאיים מעידה כנראה על כך שהאוקסיליה נהנה כעת מיוקרה רבה יותר. ראשי שבטים "ברבריים" המשיכו לפקד על כמה קוהורטות באוקסיליה וכנראה הוענק להם מעמד של פרשים. המדים, השריון והנשק ששימשו את חילות העזר הפכו לאחידים ודומים במידה רבה לציוד של הלגיונות כנראה עד סוף התקופה היוליו-קלאודית.
המרד באיליריה.
במהלך התקופה היוליו-קלאודית המוקדמת, גדודי עזר רבים שהוקמו במחוזות הגבול הוצבו במחוזות מוצאם או בסמוך להם, למעט בתקופות של משברים גדולים כאשר הם נפרסו, ביחד עם הלגיונות הרומאיים בזירת הקרבות. הדבר נשא את הסיכון הברור אם השבט או הקבוצה האתנית יתמרדו ברומא חיילי עזר עלולים היו לחבור לאויבים איתם היו להם זהות משותפת ואינטרסים משותפים. האיום התממש בעת המרד באיליריה הידוע בהיסטוריה הרומאית כבלום באטוניאנום . השבטים האיליריים המרכזיים היו חיילים מעולים בשורות חילות העזר, אבל חוסר שביעות רצון שררה בקרב השבטים האיליריים, בעיקר בשל מה שהם ראו כדורסנותם של פקידי מס רומיים. בשנת 6 לספירה, מספר רגימנטים מהשבטים הדלמטיים, נצטוו להתייצב ולהצטרף לצבא רומאי תחת פיקודו של טיבריוס במלחמה נגד שבטים גרמאניים. על רקע המרמור ואי שביעות הרצון באיליריה הם התמרדו בנקודת הכינוס, והביסו כוח רומי שנשלח נגדם. עד מהרה הצטרפו לדלמטים מספר שבטים איליריים נוספים, אף הם בעלי אימון ועבר בחילות העזר בקרב מול לגיונות רומאיים שהגיעו ממואסיה הם הצליחו לגרום לרומאים אבדות כבדות בטרם הוכרע הקרב כנגדם. למורדים הצטרפו כעת מספר רב של שבטים איליריים אחרים. הדלמטים תקפו את נמל סלונה וכבשו את חוף הים האדריאטי, הביסו כוח רומי והגיעו לעמדה שאיימה על איטליה עצמה.
אוגוסטוס הורה לטיבריוס להפסיק את הפעולות בגרמניה ולהעביר את צבאו לאיליריקום. כשהתברר שאפילו כוחותיו של טיבריוס אינם מספיקים, נאלץ אוגוסטוס להקים כוח משימה שני תחת תחת פיקודו של גרמאניקוס יוליוס קלאודיאנוס קיסר, מאחר שהצבא הרומאי היה חסר כוח אדם להתמודד עם המרידה אוגוסטוס רכש ושחרר אלפי עבדים שגויסו לצבא. הרומאים פרסו כעת לא פחות מ-15 לגיונות ומספר שווה של יחידות מחייל העזר. כולל לפחות 50 יחידות חדשות של חילות העזר שהחיילים שלהם היו, באופן חריג, אזרחים רומאים. אלה היו גברים שמעמדם או הרקע שלהם נחשב על ידי אוגוסטוס כלא מתאים לגיוס ללגיונות: אזרחים מהמעמד הנמוך ביותר מקרב אזרחי רומא ובהם ופושעים מורשעים ועבדים המשוחררים. יחידות מיוחדות אלו זכו לתואר "סיוויום רומנורום" (לטינית: civium Romanorum "של אזרחים רומיים"). לאחר המרד האילירי, קבוצות אלו נותרו פעילות בסדר הכוחות של הצבא הרומאי וגייסו חיילים שלא מקרב אזרחי רומא כמו יחידות עזר אחרות, אך שמרו על השם שהוסיף ליוקרתיות שלהן. הרומאים התמודדו תהפוכות בשדה הקרב ומלחמת גרילה פראית בהרי בוסניה. נדרשו להם שלוש שנים של לחימה קשה כדי לדכא את המרד, שתואר על ידי ההיסטוריון הרומי סווטוניוס, כעימות הצבאי הקשה ביותר שאיתו התמודדה רומא מאז המלחמות הפוניות. טיבריוס הצליח לבסוף לדכא את המרד בשנת 9 לספירה. למרות חומרת המרד הזה, המשיכו האילירים, לצד שכניהם התראקים, להיות עמוד השדרה של הצבא הרומי. עד המאה ה-2, כשבערך מחצית מהצבא הרומי פרוס על גבול הדנובה, הן הלגיונות והן חילות העזר כאחד היו ברובם מגויסים מאיליריום במאה ה-3, האילירים החליפו במידה רבה את האיטלקים בדרגי הקצינים הבכירים של צבא הפרינקיפט. לבסוף, משנת 268 עד 379 לספירה, כמעט כל הקיסרים, כולל דיוקלטיאנוס ויורשיו היו במוצאם קציני צבא רומאי ממוצא אילירי.
המרד הבטווי.
הבטאווי היו שבט גרמאני שאכלס את האזור הידוע כגלדרלנד בדלתה של נהר הריין בפרובינקיה הרומאית גרמאניה אינפריור. הם היו עם לוחם שהתמחה בלוחמת פרשים בתמורה לפריבילגיה יוצאת הדופן של פטור ממיסים הם סיפקו מספר לא פרופורציונלי של מתגייסים לצבא הרומאי של השושלת היוליו-קלאודית הם גם סיפקו את רוב יחידת שומרי הראש האישית המובחרת של אוגוסטוס (לטינית: Germani corpore custodes), שהמשיכה בשירות עד שנת 68 לספירה. יוליוס סיביליס (לטינית: Julius Civilis מילולית: "יוליוס האזרח" נסיך בטווי שנשא שם לטיני שאומץ עם קבלת אזרחות רומית, ופריפקט של קוהורטה בטאווית. קצין בעל ותק של 25 שנות שירות, הוא התבלט בשירות בבריטניה, שם הוא ושמונה קוהורטות בטאוויות מילאו תפקיד מכריע הן בפלישה הרומית בשנת 43 לספירה והן בהכנעה של דרום בריטניה לאחר מכן. עם זאת, עד שנת 69, סיביליס, ובני שבט הבטווי הביעו את חוסר שביעות רצונם מהברית עם רומא. לאחר נסיגת גדודי בטאווי מבריטניה לאיטליה בשנת 66, נעצרו סיביליס ואחיו על ידי מושל גרמניה אינפרורייר בהאשמה מפוברקת של המרדה. המושל הורה על הוצאתו להורג של האח, בעוד שסיביליס, שכאזרח רומי הייתה לו הזכות לערער לקיסר, נשלח לרומא בשלשלאות לשיפוט על ידי נירון הוא שוחרר על ידיגלבה. היחסים בין הבטווים לרומאים המשיכו להדרדר עם פירוק יחידת שומרי הראש הגרמאניים. ולמעשה את כל האומה הבטאווית ראו בכך עלבון חמור. במקביל, קרסו היחסים בין קוהורטות בטאווי לבין הלגיון שאליו היו קשורים מאז הפלישה לבריטניה 25 שנה קודם לכן הלגיון הארבעה עשר גמינה האיבה בין חיילי הלגיון לחיילי חיל העזר התפרצה לכלל קרבות גלויים לפחות בשתי הזדמנויות.