ספרות ההגות היהודית – הפילוסופיה, הקבלה, החסידות והמוסר – עוסקת בהרחבה בביאור מצווה זו, ובספרים רבים הוקדשו לנושא זה פרקים ושערים שלמים, ואף חוברו עליו ספרים מיוחדים. בדברי חז"ל ובספרי הקדמונים כבר ניתן להבחין שהמושג אהבת ה' יש בו כמה וכמה פנים, לא הרי זה כהרי זה.
ניתן להבחין בשלוש גישות עיקריות בביאור מושג האהבה ביחס לאלוהים:
א. תוצאת האהבה – הזדהות עם חובות הדת.
נאמנות לתורה ומצוות.
במקורות רבים בחז"ל ובספרות ההלכה הבינו את המצווה כפשוטה, דהיינו להיות נאמן למצוות השם, מתוך משמעות מיוחדת להגדרה 'אהבה' שכן יש מחויבות ונאמנות לקיום המצוות גם מצד היראה, ואילו מצווה זו היא להיות נאמן ומחויב מצד האהבה.
משמעות פשטנית זו עולה לכאורה מפסוקים רבים כמו 'ועושה חסד לאלפים לאוהבי ולשומרי מצוותי'. משמע ש'אוהבי' הוא דומה ל'שומרי מצוותי', והיא דרגה קרובה ודומה לה.
וכך אמרו במדרש ההלכה 'ספרי' על ספר דברים (מובא גם ברש"י על הפסוק)
למרות שהיראה מחייבת ומרתיעה, יש יתרון לאהבה גם מבחינה קיומית מעשית, כי אם האדם רק ירא, אזי כאשר יכול לפטור עצמו בנימוק מספיק שוב אינו מתאמץ יותר. ואילו האוהב מתאמץ מחמת רצונו העצמי. בספר "מסילת ישרים" כותב הרמח"ל (פרק טז ופרק יח) שהאוהב את ה' מהדר ושואף לדרגות רמות ונזהר אף בעניינים שאינם מפורשים. בספר החינוך - מצווה תיח נאמר: 'שורש מצווה זו ידוע, שלא יקיים האדם מצוות השם ברוך הוא יפה רק באהבתו אותו'. לפי דעתו הכוונה היא שמתוך כך העבודה באה מעצם נפשו ואישיותו של האדם ואינו פועל באופן שלבו רחוק מתוך כפייה חיצונית. כי אפילו לעומת יראת הרוממות יש ב'עושה מאהבה' יותר התחברות אישית לעשיית הדברים. כך גם מה שדרשו בספרי – 'ד"א ואהבת את ה' אלהיך - אהבהו על כל הבריות כאברהם אביך', גם דרשא זו מפרשת אהבה במובן של נאמנות. ז. א. שמרוב נאמנות מפיץ את ידיעתו על כל הבריות. לפי ביאור זה הכוונה ב'ואהבת' אינה על עצם רגש האהבה אלא על הנהגה שבאה כתוצאה מאהבה. להתנהג בהנהגה של אוהבים, כלומר להיות נאמן ומסור. מקור לגישה זו במצוות אהבת ה' אנו מוצאים במשנה (ברכות פרק תשיעי, תלמוד בבלי דף נד, א)
דרשת חז"ל זו 'בכל נפשך אפילו נוטל את נפשך', מוכיחה לכאורה שכל הפסוק מוסב על המחויבות לקיום המצוות, כשהכותרת לכל זה הוא 'ואהבת'. כך גם הביאור 'בכל לבבך' בשני יצריך, נובע אף הוא מהפירוש של אהבת ה' במובן של נאמנות, כלומר שיקיים המצוות על אף פיתויי היצר ויכבוש את יצרו הרע ויגביר את יצרו הטוב. וכמו כן 'בכל מאודך' שפירשו חז"ל 'בכל ממונך', כלומר שעבור האהבה יהיה האדם נכון להפסיד אפילו את כל ממונו.
שמחה ורצון בהנהגת האלוהים.
פירוש נוסף שאנו מוצאים בחז"ל הוא שהאדם יהיה מרוצה מהנהגת האלוהים וישמח בה. כי מציאות השם בעצמה אינה נגלית לאדם, אבל הנהגתו בעולם היא שנראה בה פעולתו ונוכחותו, ועליה מתאים המושג אהבה, כלומר שמשלים ומסכים ומרוצה ומוצא חן בעיניו ושמח בהנהגת הא-ל יתברך. וכעין מאמר חז"ל 'גם זו לטובה', מידה זו בדרך כלל נחשבת בין חלקי הביטחון שסומך על ה' שיעשה את הטוב ביותר.
דרך זו בפירוש מושג האהבה, אנו מוצאים בדרשת חז"ל המובאת ברש"י 'בכל לבבך שלא יהא לבך חלוק על המקום', לפי פירוש זה המשך הפסוק 'בכל נפשך' מתפרש במובן 'בכל רצונך', שלא זו בלבד שלא יהיה 'לבו' חלוק על המקום, כלומר מסוכסך בעצמו עם רגשות התמרמרות ופקפוקים כלשהם על הנהגת ה', אלא גם בכל 'רצונו' יהיה מרוצה עם הנהגת ה'.
במשנה הנ"ל במסכת ברכות לאחר שפירשו בכל מאודך בכל ממונך, נוסף ביאור אחר - 'דבר אחר בכל מאודך בכל מידה ומידה שהוא מודד לך הוי מודה לו [במאד מאד]'. כנראה שדרשא זו של 'דבר אחר' נובעת ממהלך זה שלפיו אהבת ה' מתפרשת במובן של שמחה והסכמה עם הנהגת ה'. בכל לבבך שלא יהא לבך חלוק על המקום, בכל נפשך הסכמת הרצון, ועתה הדרגה השלישית לא רק הסכמה בכל לב ורצון בכל נפש אלא גם שמחה והודאה בכל מידה ומידה שהוא מודד לך. לפי פירוש זה באהבת ה' מובן היטב מדוע היא נמנית כמצווה מיוחדת במניין המצוות, והוא מצווה של השקפה והכרה, אם כי הוא סעיף מחלקי האמונה.
ב. רגש אהבה סביל המקנן באדם כסיבה להזדהות עם חובות הדת.
שורשי המחויבות וההזדהות עם חובות הדת.
הפירושים הנוספים באהבת ה' הם אהבה כמשמעה, למצוא בנפשו רגש של אהבה אל ה'. אחד הביאורים היותר מקובלים במשמעות האהבה הוא במובן של הערצה והתפעלות מגדלו וטובו וקדושתו. כאשר מתבונן כי הוא רב ושליט והכל ממנו והוא אחד המחויב המציאות הרי הוא מלא התפעלות והערצה על גודל עצמתו ורוב קדושתו, ונפשו מתפעמת מגודל המחזה שיש מצוי אחד ויחיד כביר כזה. וכפי שמשמע מהפסוק ש'ואהבת' הוא המשך ל'שמע ישראל ה' א' ה' אחד'. פירוש זה מופיע רבות בספרי החסידות תניא ולקוטי תורה. [לפי פירוש א', המצווה מדברת על הנאמנות בפועל, ואילו לפי הפירוש הנוכחי המצווה מדברת על עצם רגש האהבה וההתפעלות.]
האדם חייב ליצור בנפשו רגשות עמוקים של הזדהות עם האלוהים. מתוך הכרה בעוצמתו, או במוחלטות נוכחותו הממלאת את כל המציאות, או בהיותו שורש וסיבה לכל המציאות. התבוננות בכך אמורה להוביל את האדם להזדהות חיובית עמוקה עם האלוהים ותשוקה וחפץ לב למלא את רצונו ולהעניק לו את כל מה שביכולתו.
גישה נוספת מבססת את האהבה לאלוהים על רגשי הכרת הטוב ותודה וחיבה אל ה' מצד חסדיו וטובתו בעולם. כמו שמצינו באברהם אבינו ע"ה שעליו נאמר 'אברהם אוהבי'. כי מתוך ההתבוננות בחסדי ה' מגיעים לאהבתו. וכל הבריאה היא כולה חסד כפי שכתוב במקרא "עולם חסד יבנה", וכן "חסד ה' מלאה הארץ". ואין הקב"ה מייחד שמו על הרעה, כי חפץ חסד הוא.
ישנה גישה לפיה אהבת ה' מבוססת על הקשר המיוחד שיצר האלוהים עם העם היהודי. יש לשים לב שהפסוק מדבר על 'ואהבת את ה' אלוהיך' האהבה לה' באה כהמשך להכרזה שהוא אלוהינו, כלומר אלוהי ישראל, לפי זה האהבה מתפרשת באופן יותר קרוב למושג הרגיל, דהיינו רגשות עונג ואושר על הקרבה המיוחדת שהוא מתייחס בה אלינו. כך גם יש להוכיח מהפסוק 'הישכם אוהבים את ה' אלוהיכם' ( דברים יג) ובהמשך כתוב הטעם שעבורו יש לאהוב את ה' – כִּי דִבֶּר סָרָה עַל יְדֹוָד אֱלֹהֵיכֶם הַמּוֹצִיא אֶתְכֶם מֵאֶרֶץ מִצְרַיִם וְהַפֹּדְךָ מִבֵּית עֲבָדִים לְהַדִּיחֲךָ מִן הַדֶּרֶךְ אֲשֶׁר צִוְּךָ יְדֹוָד אֱלֹהֶיךָ לָלֶכֶת בָּהּ וּבִעַרְתָּ הָרָע מִקִּרְבֶּך. אף שהפרשה שם עוסקת באהבה במשמעות המעשית של נאמנות לה', אבל מבואר ששורש הרגש המחייב אותה הוא משום יציאת מצרים.
שיטת המהר"ל - תחושת אחדות וההתכללות.
המהר"ל נוקט שהאהבה בכלל וכך גם אהבת השם, יסודה בקשר ואחדות בין האוהב והנאהב. אך גם כאשר אין שוויון ביניהם יכולה להיות אחדות כאשר אחד מהם משלים את רעהו. כך הוא כותב בספר נתיבות עולם חלק ב (נתיב אהבת השם) "כי עיקר האהבה הוא לריע שלו מפני שהם שוים ודומים ולכך שייך בהם אהבה. ובכל מקום שהדבר מתאוה אל דבר שהוא הפכו הדבר הזה מפני שיושלם באותו דבר ומכיוון שיושלם בו נעשה עמו דבר אחד ומצד הזה האהבה. - - כי אף שהוא ית' בשמים ואתה על הארץ ואי אפשר לומר בפה הרחוק שבין השם ית' ובין האדם, אבל פירוש הדבר כמו שאמרנו, כי השם ית' הוא קיום האדם ואי אפשר זולתו ולפיכך שייך אהבה אליו, כי כל דבר הוא אוהב דבר אשר
הוא השלמתו והוא יתברך השלמת האדם".
בהמשך הוא מציין פן נוסף - המציאות האינסופית והכוללת הכל של האלוהים מקיפה את האדם בתחושת התאחדות, וזוהי האהבה.
אמנם אשר נראה מדברי חכמים, כי האהבה שיש לאדם אל השם ית' במה שהאדם מצד עצמו אינו דבר רק מן השם ית' בא האדם ואליו האדם שב, כי הכל שב אליו ית' ואין דבר זולתו רק השם ית' והוא אחד ואין זולתו, כי מה שהוא יתברך אחד הנשמה אליו יתברך תשוב, ומזה הצד נמצא האהבה, ולפיכך אמר ה' אלהינו ה' אחד ואהבת את ה' אלהיך וגו', כי מצד שהוא ית' אחד אין לשום נמצא בעולם הנפרד מאתו, כי הכל תלוים ודבקים בו יתברך כי הוא ית' עיקר הכל.
השגת וידיעת ה'.
פירוש נוסף, הוא האהבה במובן של השגה מסוימת בידיעתו יתברך. וכך גם משמע מלשון הברכה בסוף אהבה רבה "וליחדך באהבה". וייתכן שפירוש זה מסתעף מהפירוש הקודם, כלומר שזה אחד המשמעויות שה' הוא אלוהינו המיוחד לנו בזה שהוא מעניק לנו את הזכות והאפשרות לדעת את שמו ולהשיג את ידיעתו בדרגה נעלית ביותר, והוא משפיע עלינו השגות וחושים נבואיים שנוכל להרגיש את מציאותו וקדושתו. והמצווה היא לפי זה לעסוק בעניינים המביאים לידי מעלה זו, דהיינו להזהר בכל המצוות ולהוסיף עוד מידות נקיות וקדושה וטהרה המועילות להתקרבות אל האלוהים ולהשגת ידיעתו. ובמיוחד מועיל לזה לימוד התורה, משמעות כזו מצויה במדרש ההלכה "ספרי" (פרשת ואתחנן פיסקא ח) - והיו הדברים האלה אשר אנכי מצוך היום על לבבך. למה נאמר לפי שהוא אומר ואהבת את ה' אלהיך בכל לבבך איני יודע באיזה צד אוהבים את הקב"ה ת"ל והיו דברים האלה אשר אנכי מצוך היום על לבבך והיו הדברים האלה על לבבך שמתוך כך אתה מכיר את הקב"ה ומדבק בדרכיו. משמע מלשון הספרי שהכרת הקב"ה היא בעצמה האהבה.
הרמב"ם כותב בספר מורה נבוכים: אבל אמרו "ואהבת את ה' אלוקיך בכל לבבך"… הכוונה שתשים תכלית כל מעשיך השגתו (מו"נ חלק א', פרק ל"ט).