התביעה האנגלית לריבונות בשטח צרפת החלה עוד בימיו של הנרי השני ששלט בממלכה אדירה, אשר ממלכת אנגליה היוותה אך חלק ממנה. המחוזות אנז'ו, מאן וטורן נחשבו לנחלת המלך האנגלי במשך עשרות בשנים. באופן היסטורי ראו מלכי אנגליה בענייניה של צרפת כר להישגים וכיבושים. הסחר האנגלי בצמר, שהיווה עמוד תווך בכלכלת אנגליה, שיווע לשוקי חוץ, ואלו נמצאו בצרפת ובשטחי השפעתה בארצות השפלה. צרפת, כנועה ומושפלת, היוותה ערובה להצלחתו של הסחר האנגלי ללא תחרות של ממש. הוויכוח עתיק היומין, מי כפוף מבחינה פיאודלית למי, מלך צרפת או מלך אנגליה, הפך במרוצת השנים לעילה לפלישות אנגליות חוזרות ונשנות אל שטח צרפת. היה זה ניצחונו המזהיר של אדוארד השלישי בקרב קרסי בשנת 1346, אשר הראה כי הצבא הממושמע, אשר פועל תוך שיתוף פעולה בין החיילים הפשוטים והאבירים, יכול להביס צבאות גדולים ממנו.
הנרי החמישי עלה לשלטון בנסיבות שאינן מאירות פנים. אביו, הנרי הרביעי, היה למלך לאחר שהדיח את המלך החוקי, ריצ'רד השני, והמית אותו בסתר. תקופת מלכותו של הנרי הרביעי הייתה נגועה במאבק מתמיד אל מול גורמים שונים, שאיימו על מעמדו, כאשר בסוף ימיו התעמת עם בנו, הנרי החמישי. מורשתם של הנרי הרביעי, וקודמו ריצ'רד השני, הייתה אי שקט מדיני וחברתי עמוק וערעור על מוסד המלוכה. הנרי החמישי עלה לשלטון ללא עוררין של ממש, אך ברור כי לו היה מדובר באישיות חלשה יותר היו מגיעות עד מהרה תביעות לכס, מהסוג שהביאו על בנו חסר המזל הנרי השישי את האסון של מלחמות השושנים. ואכן, קשר בראשותו של בן דודו של הנרי החמישי, אדמונד מורטימר, דוכא מספר חודשים לאחר עלותו לכס המלוכה.
לכל אלו היה פתרון בדוק - מסע כיבושים בחוץ לארץ, מסוג זה שהביא לאבי סבו של הנרי, אדוארד השלישי, את תהילתו. מבחינה כלכלית קיווה הנרי להשתלט על שטחים בצרפת על מנת להגדיל את הרווח מגביית המסים וכן לנסות לשבות אצילים צרפתים רמי מעלה בתקווה לקבל כופר נפש גבוה תמורת שחרורם (מנהג נפוץ באותה תקופה). הנרי קיווה גם לחקות את מנהג הוויקינגים אשר סחטו כסף רב מאנגליה בתמורה להפסקת הפלישות היבשתיות. העילה המיידית למלחמה הייתה סכסוך בין דוכסי אורליאן ודוכסי בורגונדי, אשר רבו על השליטה במלך צרפת חסר הדעת, שארל השישי. בסמוך לפלישת הנרי לצרפת נראה היה כי הבורגונדים עלולים להפסיד במאבק, ולפיכך פנו אל הנרי, שהכירו בו כמלכם, והפצירו בו להגיע לצרפת ולבסס את "זכויותיו החוקיות". הנרי, כמובן, נענה לבקשה.
פנייתם של הבורגונדים לא הייתה בגידה, כי לפי האתיקה של הימים ההם, המושג "מדינה" היה נזיל וברוב המקרים האצילים הבכירים דרשו עצמאות מלאה מהמלך ואף מרדו נגדו כאוות נפשם.
מסעו של הנרי לקאלה.
הנרי נחת עם צבאו בצפון צרפת ב-13 באוגוסט 1415 והחל במצור על עיר הנמל ארפלור. המצור נמשך זמן רב מן הצפוי, העיר נכנעה ב-22 בספטמבר והצבא האנגלי נשאר במקום עד ה-8 באוקטובר. היות שהחורף עמד בפתח החליט הנרי לנוע לכיוון קאלה, עיר הנמל היחידה שהייתה אז בשליטת האנגלים, על מנת לתגבר את צבאו, שנפגע ממחלות במהלך המצור ולהתכונן לעונת הקרבות של 1416.
במהלך המצור על ארפלר הצליחו הצרפתים לאסוף צבא גדול תחת פיקודו של ד'אלברה. הצבא הצרפתי נפרש בפיקחות בין ארפלר וקאלה ובכך חייב את הנרי להתעמת מולו חזיתית כאשר צבאו נמצא בנחיתות מספרית, מוראלית ולוגיסטית.
ערב הקרב מנה הצבא האנגלי כ-5,900 לוחמים כאשר מולם ניצבים 25,000 חיילים צרפתים. לצבא האנגלי, המצוי עמוק בתוך שטח האויב, לאחר חודשים של מצור, שגבו את מחירם בהרוגים, פצועים וחולים, לא הייתה כל ברירה. חייבים היו לפרוץ את הדרך לקאלה בכח.
ההקדמה לקרב.
שדה הקרב היה מעבר צר באזור מיוער בין הכפרים א'זנקור וטראמקור, הצבא הצרפתי נערך במורד הדרך ובכך ניתק את הנתיב לקאלה. שני הצבאות חנו במרחק של פחות מקילומטר האחד מהשני, כאשר בתווך נמצא שדה, שנחרש בסמוך לקרב. המרחב בין העצים במקום בו חנה הצבא הצרפתי היה כ-1,200 מטרים כאשר הוא הולך ומצטמצם במעלה הדרך לכדי 900 מטרים. לנתוני שטח אלה הייתה משמעות טקטית רבה בכך שהמרחב המוגבל מנע מהצבא הצרפתי לנצל את עדיפותו המספרית בנקיטת תמרוני איגוף ולפיתה.
את הלילה של ה-24 באוקטובר בילו שני הצבאות בהמתנה זה מול זה. לצבא האנגלי מחוסר האמצעים לא היו אמצעים להסתתר מהגשם העז, שירד לאורך כל הלילה. אותו גשם, שמן הסתם דכדך את החיילים האנגלים, היווה ביום הקרב גורם מכריע שיוביל לניצחונם.
הצבא האנגלי נפרש לאורך קו אחד ללא כוחות עתודה. האגף הימני הופקד תחת פיקודו של אדוארד מנוריץ', דוכס יורק, המרכז הונהג על ידי המלך בכבודו ובעצמו והאגף השמאלי הופקד בידי לורד קמויס. הכח האנגלי הועמד בעומק של ארבע שורות כאשר הקשתים האנגלים בעלי הקשתות הארוכות ניצבים באגפי גדודי חיל הרגלים. האבירים ירדו מסוסיהם ותגברו את המערך הרגלי, פרט לכמה פלוגות של אבירים שנשארו רכובים על סוסיהם והגנו על האגפים. ישנה תאוריה כי חלק קטן מהקשתים נשלח לשולי היער, לצד הכפר טראמקור, לאחורי הצבא הצרפתי על מנת לזרוע בלבול ולגרום לריתוק כוחות צרפתיים. הרשומות האנגליות מוכיחות קיומו של כח זה.
הצרפתים נערכו בשלושה קווים כאשר השניים הקדמיים הורכבו מחיילים רגליים והשלישי מפרשים כבדים עטויי שריון לוחות חדיש. פרשים כבדים הוצבו גם באגפי הקו הראשון, 1,600 מהם תחת פיקודו של הרוזן ונדום מימין וכ-800 משמאל תחת פיקודו של קלינט דה בראבנט. בין השורה הראשונה לשנייה הוצב כח קשתים החמוש בקשתות אופקיות וקשתות ערב. באגף מאחורי הכח הצרפתי הוצב תותח שלא היה אפקטיבי במהלך הקרב.
היות שהצבא הצרפתי הורכב ברובו מאצילים תאבי תהילה, נוצרה מהומה כאשר כל שליט ביקש לקדם את כוחו לקו הראשון ולהניף בו את דגל המשפחה. תחרות הכבוד גרמה לעומס רב על הקו הראשון, אשר הפך, בסופו של דבר, את הקו הראשון והשני לאנדרלמוסיה של כוחות לא מתואמים הנלחמים על מיקומם.
הצבאות שהו בהמתנה ארוכה החל משעות הבוקר המוקדמות עד לשעה אחת עשרה בצהרים. כשהצבא הצרפתי מחכה לכוחות תגבור רבים, ומצפה מהאנגלים לנוע ראשונים ולסכן את הכוחות הדלים ממילא (או, כדברי אציל צרפתי, לא להילחם ולמות ברעב), הנרי החליט לתקוף.
החלטה זו, לנוע אל מול כח שגודלו פי ארבעה לערך, והוא במצב לוגיסטי עדיף בהרבה, היא שהופכת את קרב אז'נקור לתופעה ייחודית בתולדות הצבא האנגלי, ולאבן פינה במורשת הקרב האנגלית. החלטתו של הנרי הייתה לסכן הכול - אותו אישית ואת כל אנשיו - בהימור של "הכל או לא כלום". על פי מחזהו של ויליאם שייקספיר הנרי החמישי, משהביע אחד מהמפקדים את משאלתו כי היו עמם עוד עשרת אלפים איש מאלו היושבים בטל באנגליה, ענה לו הנרי באלו המילים:
מהלך הקרב.
האנגלים התקרבו בזהירות עד למרחק של כ-250 מטרים מהכח הצרפתי. הצרפתים לא הגיבו במהלך פרק הזמן של תנועת האנגלים, שנמשך כעשר דקות, ובכך עשו את הטעות הראשונה של הקרב. הקשתים האנגלים הציבו כלונסאות מחודדים, שהכינו מוקדם יותר, בצורה שתמנע מפרשים להסתער על הכח הבלתי מוגן. הכלונסאות שימשו גם נקודת משען לקשתות, ובכך הגבירו את דיוקן.
הקשתים שחררו את המטח הראשון של כ-5000 חיצים בקצב של עשרה מטחים בדקה. ירד גשם של חיצים, אשר לא חדר את השריון הצרפתי הכבד.
לאחר מספר דקות של תוהו ובוהו במחנה הצרפתי, יצא הקו הראשון להסתערות בלתי-מתואמת. הפרשים פרצו קדימה תוך כדי שהם משאירים את החיילים הרגליים מאחור. הפרשים הכבדים, שנעו במהירות של כ-25 קילומטר לשעה, נדרשו לארבעים שניות לכסות את המרחק בינם לקשתים, פרק זמן בו ספגו מטח נוסף. השטח ההולך והופך צר ככל שהצרפתים התקדמו כלפי האנגלים גרם לפרשים להתנגש האחד בשני, מה שהוסיף לחוסר הסדר, ששרר בין כה וכה. הפרשים, שהגיעו לקו הקשתים, התנפצו על הכלונסאות המחודדים ולא הצליחו לפגוע באנגלים.
עתה החלו הפרשים לסגת אך נתקלו בקו החיילים הרגליים. נוצר שטח הריגה קלאסי, בו הכוחות הצרפתיים התבוססו בבוץ השדה החרוש, מפריעים האחד לשני להתקדם או לסגת, וסופגים מטחי חיצים ללא הפסקה. הקרקע רוויית הגשם הפכה לעיסת בוץ תחת פרסות הסוסים. כאשר הגיעו לבסוף הרגלים לקו הקשתים, הם אבדו כל סדר, רבים מהם היו פצועים והם לא שמעו להוראות מפקדיהם.
הרגלים התשושים לא הצליחו לשבור את הקו האנגלי וההתקפה התמוססה. במקביל, הארטילריה הצרפתית לא הופעלה בצורה יעילה ולא הצליחה לפגוע בכוח האנגלי.
עכשיו נתקל הכח הצרפתי בבעיה נוספת: החיילים הצרפתיים המשיכו לדחוף את חבריהם מאחור כאשר מקדימה מעדו הצרפתים בין גופות האדם והסוסים שהחלו להיערם בבוץ הסמיך. הקשתים האנגלים נהנו ממצב שבו יכלו בנחת לשחרר את חיציהם לתוך המהומה שלפניהם.
לאחר ההשמדה של הקו הראשון הגיע תורו של הקו הצרפתי השני לצאת להסתערות. כאשר התקרבו החיילים הצרפתים לזירת הטבח רבים מהם פשוט פנו לתוך היער ונסו על נפשם. אלו שהמשיכו בהסתערות חלקו את גורלם של חבריהם מהקו הראשון.
בינתיים התברר כי כוח רגלים צרפתי, בסיוע מספר אבירים, תקף את שיירת המטען בעורף הצבא האנגלי ולקח שלל את אחד מכתריו של המלך הנרי. הנרי היה מצוי במצב בעייתי, שכן ההתקפות הצרפתיות על חזיתו עדיין נמשכו, הקו השלישי של הפרשים הכבדים הצרפתים עדיין נותר ללא פגע, וכוח צרפתי נוסף פעל בעורפו של צבאו. בנוסף, הצבא האנגלי החזיק במספר רב של חיילים צרפתיים, שנפלו בשבי במהלך הקרב, ושמספרם עלה על כלל הכוח האנגלי, והיה חשש שהם יקומו כנגדו.