במקביל למלחמת ההתשה שניטשה בגבול התעלה, ואף לפניה, התנהלה מלחמת התשה בגבול ישראל-ירדן שמוקדיה העיקריים היו עמק בית שאן ובקעת הירדן. חוליות מחבלים ירדניים, בגיבוי הלגיון חדרו לאזורים אלו תכופות וביצעו ירי וחבלה כנגד היישובים היהודיים. בעקבות אירועים אלו, ביקשו וקיבלו תושבי עמק בית שאן, להחזיר לגזרה את פלוגה ז' של מג"ב. פלוגה זו פעלה באזור לפני 1967, ולאחר המלחמה נשלחה לשכם, עד שחזרה לעמק בית שאן בספטמבר 1967. הפלוגה ניהלה מלחמה כנגד המחבלים. מספר תקריות האש איתן הייתה צריכה הפלוגה להתמודד הגיע ל-800 בחודש. מלחמה קשה זו גבתה אבדות רבות מן הפלוגה, ובמהלכה אף חולק עיטור הגבורה היחיד בתולדות משמר הגבול לסמל שני יוסף וקיל. מלחמה זו נגמרה עם אירועי ספטמבר השחור ב-1970 בירדן, שבמהלכם הושמדו ארגוני הטרור הפלסטיניים בירדן.
בשנת 1972, בעקבות בעיות קשות של פשיעה בתל אביב, הועברה פלוגה י"ג, שפעלה לפני כן בשכם ובעזה, לתל אביב לשם מלחמה בפשיעה. הפלוגה נחלה הצלחה והפחיתה משמעותית את כמות הפשעים ואת חומרתם. באותה שנה אירע הטבח בנמל התעופה לוד שם סייעו כוחות מג"ב בחיסול שני המחבלים ובתפיסתו של השלישי, קוזו אוקמוטו.
בזמן מלחמת יום כיפור, שוב הוכפף מג"ב לצה"ל וקיבל את האחריות לביטחון גבול הצפון, שהיה שקט יחסית במהלך המלחמה, אך בכל זאת סוכלו שם כמה ניסיונות חדירה של מחבלים.
ממלחמת יום כיפור עד לאינתיפאדה הראשונה.
בעקבות מלחמת יום כיפור, באפריל 1974, הועברה האחריות לביטחון הפנים מצה"ל למשטרת ישראל. הדבר חייב את המשטרה להיות מסוגלת להתמודד עם איומים שבעבר לא היו בתחום אחריותה. לצורך שמירת ביטחון הפנים, הועברו מספר פלוגות של מג"ב מיהודה ושומרון לתוך תחומי הקו הירוק להוות מכפילי כוח למשטרה הכחולה. מג"ב קיבל אחריות על אבטחת נמלי התעופה והים, על תחום החבלה באזורים שונים של הארץ ומשימות רבות נוספות. שינוי מטרות זה חייב את מג"ב לשינוי ארגוני מהותי, ולפיכך, בשנת 1975 הוקמו שלושה מחט"בים (מפקדות חטיבתיות) במג"ב, שהחליפו את מבנה הגדודים שהיה במג"ב עד אז. בשנת 1976, הועבר מטה משמר הגבול לעיר לוד, שם הוא שוכן עד היום.
בעקבות אירועים כמו טבח הספורטאים במינכן והפיגוע במעלות, ניכר הצורך ביחידה משטרתית מיוחדת שתתמחה באירועי השתלטות ומיקוח, בשל כך הוקמה בשנת 1974 יחידת הימ"מ. היחידה הוכפפה ישירות למפקד מג"ב. לוחמי היחידה הם אנשי קבע לאחר סיום שירות החובה, שהפעילות ביחידה היא המקצוע שלהם. בתחילה נתקלה היחידה בחוסר אמון, וסיירת מטכ"ל הועדפה על פניה, אולם עם השנים, בעקבות אירועים כמו אוטובוס האמהות, סיכול פיגועים ותפיסת מבוקשים, זכתה למוניטין רב.
משמר הגבול המשיך להוות גורם מרכזי באבטחת אישים ואבטח את נשיא ארצות הברית, ריצ'רד ניקסון, ואת אנואר סאדאת בעת ביקוריהם בארץ. בשנת 1980 הוקמה האנדרטה לזכר חללי משמר הגבול ליד צומת עירון, מול קיבוץ ברקאי.
לפני מלחמת לבנון הראשונה נטל צה"ל את האחריות על גבול הצפון ממג"ב, שכן זה הפך לגבול המסוכן ביותר של מדינת ישראל. בשנת 1982 פרצה מלחמת לבנון הראשונה וצה"ל פלש ללבנון. מיד אחרי כוחות צה"ל נכנסו פלוגות של משמר הגבול ללבנון וסייעו במלחמה בארגוני הטרור על ידי ביצוע מעצרים והשלטת סדר. בשני אסונות צור נפגעו שוטרי מג"ב רבים: באסון צור הראשון נפלו 34 שוטרי מג"ב ולאחר פחות משנה, באסון צור השני נפלו 17 שוטרי מג"ב. כשנסוג צה"ל לרצועת הביטחון ב-1985 הוצאו כוחות מג"ב מלבנון.
ב-1987 פרצה האינתיפאדה הראשונה. למשמר הגבול היה חלק מרכזי בהתמודדות עם ההתקוממות הערבית. המהומות בוצעו על ידי אוכלוסייה אזרחית, לכן נדרש כוח שיטור מבצעי וחזק כנגדן. בשל סיבות אלו, ערכה המשטרה את מבצע מחשבה תחילה, במסגרתו מג"ב הוגדל משמעותית. כנגד מהומות האינתיפאדה הוקמו גם יחידות הימ"ס (יחידת מסתערבים) של מג"ב: בשנת 1989 הוקמה יחידה ראשונה בעזה, ב-1991 באיו"ש וב-1994 הוקמה יחידה שלישית בירושלים. בסוכות 1990 אירעו מהומות הר הבית, כוחות מג"ב בהר היו אלו שפעלו באירוע הקשה.
במהלך מלחמת המפרץ ב-1990–1991 שימשו שוטרי מג"ב ככוח עיקרי בשמירת ביטחון העורף המותקף.
מהאינתיפאדה הראשונה עד האינתיפאדה השנייה.
האינתיפאדה הסתיימה בסופו של דבר עם חתימת הסכמי אוסלו. במסגרת ההסכם נדרשו שוטרי מג"ב לערוך סיורים משותפים עם המשטרה הפלסטינית, כך יכלו לטפל ביעילות הן בבעיות שהתעוררו מהצד הישראלי והן מהצד הפלסטיני. סיורים משותפים אלו נפסקו בשנת 1996, בעקבות אירועי ברזל לוהט, במהלכם ירו שוטרים פלסטיניים לעבר שוטרי מג"ב. מג"ב השתתף באופן פעיל בדיכוי מהומות אלו ובמהלכן נהרגו מספר שוטרי מג"ב. לאחר שנפסקו המהומות חודשו הסיורים המשותפים.
לאחר סיום האינתיפאדה ובמהלכה נערכו שינויים במבנה מג"ב: תוך כדי האירועים הוגדלו ואורגנו מחדש כוחות מג"ב בעזה וביו"ש. ב-1994 הוקם מחט"ב מרכז שמפקדתו ישבה בבית דגן ומאוחר יותר עברה לבסיס אייל. ב-1996 הוקמה יחידת מתיל"ן (מארבים, תצפיות, יירוטים, לוחמה ניידת) שתפקידה היה להוות כוח מחץ באזורים הכפריים של קו התפר. ב-1995 שולבו לראשונה נשים לוחמות במשמר הגבול, בכך היה משמר הגבול לחיל הראשון ששילב נשים כלוחמות מן המניין. מאוחר יותר, בשנת 2002 הוקם מערך מילואים במשמר הגבול שיוכל לתגבר את הכוחות במקרה הצורך.
האינתיפאדה השנייה ומהומות אוקטובר.
בשנת 2000 פרצה האינתיפאדה השנייה המכונה 'אירועי גאות ושפל', באינתיפאדה זו משמר הגבול היווה כוח מרכזי בטיפול במהומות. עם תחילת האינתיפאדה, בשל רצח של שוטר מג"ב, פקד יוסף טבג'ה על ידי שוטר פלסטיני, בוטלו הסיורים המשותפים. בהתפרעויות בקבר יוסף, נלכדו מספר שוטרי מג"ב במתחם הקבר וניהלו שם קרב במשך שישה ימים. במהלך הקרב נהרג שוטר מג"ב מדחת יוסף שנפצע, לאחר שהחליט הדרג המדיני להסתמך על כוחות פלסטינים לצורך חילוצו. במהלך אירועי אוקטובר שוטרי משמר הגבול נאבקו בהפרות סדר קשות, במהלכן השתמשו באמצעים שונים שכללו ירי גז מדמיע, ירי כדורי גומי ולעיתים גם אש חיה. לאחר האירועים הוקמה ועדת אור במסגרתה הוטחה ביקורת במשמר הגבול שהביאה להקמת בית ספר להפרות סדר בבסיס האימונים של מג"ב בבית חורון. בפיגוע בציר המתפללים לחמו שוטרי מג"ב במחבלים וחמישה לוחמי מג"ב נהרגו.
בעקבות הלחימה הקשה ברצועת עזה, שחרגה מתפקידו של חיל משטרתי, הוחלט בשנת 2003 לסגור את מג"ב עזה ולהעביר אותו לגבול ישראל מצרים. שם נקרא מג"ב רמון ועסק במניעת הברחות והסתננות. בשנת 2008 הועבר מג"ב רמון לגבול ישראל ירדן ועסק באבטחת גבול הערבה. במקביל לתקופה זו הוקמו יחידות הימ"ג במג"ב וכן יחידות לביטחון אישי שעסקו בלוחמה בפשיעה קשה בערים. בשנת 2001 הוקמה במסגרת מג"ב ירושלים מפקדת 'עוטף ירושלים' שעסקה באבטחת ירושלים מסביב לה ובאבטחת גדר ההפרדה. באותה תקופה פעלה במג"ב גם 'מפקדת קו התפר', שעסקה באבטחת גדר ההפרדה והקו הירוק לכל אורכו, בצפון ובמרכז.
לכל אורך שנות האינתיפאדה השנייה (2000–2005) פעלו שוטרי ולוחמי מג"ב למניעת טרור ולטיפול בהפרות הסדר ואף שילמו מחיר דמים. במיוחד בלטו היחידות המיוחדות של מג"ב ללוחמה בטרור - הימ"מ והימ"ס - שסיכלו מספר רב של פיגועים וחיסלו מאות מחבלים בפעולות בשטחי יהודה ושומרון. לוחם ימ"ס יעקב ברמן עוטר בעיטור האומץ המשטרתי ועיטור העוז הצה"לי על גבורתו בלוחמה בטרור במהלך האינתיפאדה. לוחמים רבים אחרים עוטרו בעיטורי משטרת ישראל.
מתום האינתיפאדה השנייה ועד היום.
בתוכנית ההתנתקות שנערכה ב-2005 השתתף מג"ב והפעיל כוחות גדולים לשם פינוי גוש קטיף, לרבות כוחות מילואים. שוטרי מג"ב השתתפו גם באירועי עמונה ובעוד כמה פינויי יישובים.
במהלך מלחמת לבנון השנייה הופעלו כוחות גדולים של מג"ב באזור הצפון לסיוע וטיפול בעורף הישראלי. גם במהלך מבצע עופרת יצוקה ובמבצע עמוד ענן שימש מג"ב כוח חשוב באבטחת העורף הישראלי המותקף.
בתחילת העשור השני של המאה ה-21 נערכו במג"ב מספר שינויים ארגוניים גדולים. בשנת 2011 נסגר מג"ב ערבה, באותה שנה הוקם מחט"ב חדש במג"ב - מג"ב חוף. באותה תקופה נסגרו יחידות הימ"ג, יחידות הבט"א (יחידות לביטחון אישי) וחלק מפלוגות מג"ב ובמקומם קמו יחידות שחר 101. בשנת 2013 הוקמה באזור המועצה האזורית מטה יהודה 'תחנה ירוקה', תחנת משטרה ראשונה בעלת אחריות טריטוריאלית בה משרתים אך ורך שוטרי מג"ב, התחנה החלה לפעול באופן מלא בשנת 2014.
ביוני 2014 נחטפו שלושה נערים באזור גוש עציון, בעקבות אירוע זה יצאו כוחות הביטחון למבצע "שובו אחים" שמטרתו מציאת הנערים. כוחות מג"ב בהיקפים גדולים השתתפו בחיפושים ובמעצרים במסגרת מבצע זה, לרבות היחידות המיוחדות של מג"ב וכוחות מילואים. האירועים הידרדרו בהמשך גם בדרום, דבר שהביא לפריצתו של מבצע צוק איתן ברצועת עזה. מג"ב שימש במבצע זה, כמו באירועים דומים קודמים ככוח הגנה לעורף המותקף. כוחות מג"ב סייעו לאבטחה באזורים בהם נפלו רקטות ונערכו ביישובים הסמוכים לרצועת עזה כדי לסייע בתגובה לניסיונות חדירה ליישובים.