יחסיו של הנרי עם אמו החורגת, קתרין סווינפורד, היו חיוביים, אך יחסיו עם ילדיה היו מגוונים. בצעירותו היה נראה שהוא מקורב לכולם, אך יריבויותיו עם הנרי ותומס בופורט הוכחו כבעייתיות לאחר 1406. גיסו, רלף נוויל, נותר אחד מתומכיו החזקים וכך היה גם אחיו למחצה של הנרי, ג'ון בופורט, למרות שהנרי ביטל את התואר מרקיז שהוענק לג'ון על ידי ריצ'רד השני. תומאס סווינפורד, בנה של קתרין מנישואיה הראשונים ליו סווינפורד, היה להנרי לבן לוויה נאמן נוסף. תומאס היה מפקד טירת פונטפרקט, בה מת ריצ'רד השני.
ג'ואן, בתם של ג'ון מגונט ושל קתרין סווינפורד, הייתה סבתם של אדוארד הרביעי ושל ריצ'רד השלישי. ג'ואן נישאה לרלף נוויל, רוזן ווסטמורלנד. בתם ססיליה נישאה לריצ'רד דוכס יורק ונכדיה, שהיו מלכי בית יורק נלחמו בצאצאיו של הנרי הרביעי לבית לנקסטר במלחמות השושנים. שני בתי המלוכה התפייסו כאשר נכדתה של ססיליה, אליזבט מיורק, נישאה ליורש של בית לנקסטר, הנרי השביעי.
יחסיו עם ריצ'רד השני.
הנרי וריצ'רד, שהיו בני דודים מדרגה ראשונה וחברי ילדות, הוכנסו יחדיו כחברים במסדר הבירית ולזמן מה היה הנרי מאנשי חצר המלכות של ריצ'רד. הוא השתתף במרד של הלורדים (Lords Appellant) כנגד ריצ'רד ב-1387. לאחר דיכוי המרד לא העניש ריצ'רד את הנרי, למרות שהוא דן רבים מהברונים המורדים האחרים למוות או לגלות. למעשה, העלה ריצ'רד את הנרי מתואר רוזן לתואר דוכס.
הנרי בילה את כל שנת 1390 בסיוע למצור הבלתי מוצלח על וילנה (אז בירתה של הדוכסות הגדולה של ליטא), שהוטל עליה על ידי המסדר הטבטוני, יחד עם 300 מחבריו האבירים. במהלך מסעו לליטא הוא שבה 300 נסיכים מקומיים והביא אותם לאנגליה. מסעו השני לליטא ב-1392 בראשות צבא קטן של 100 איש, כולל קשתים עלה לקופת בית לנקסטר 4360 ליש"ט. למרות מאמציהם של הנרי ואנשיו, הסתיימו שנתיים של מצור על וילנה בלא כלום. בשנים 1392–1393 עלה לרגל הנרי לירושלים, שם הוא ביקר בכנסיית הקבר ובהר הזיתים. מאוחר יותר הוא נשבע להוביל מסע צלב ל"שחרור ירושלים מהכופרים", אך הוא מת לפני שהגשים את משימתו.
היחסים בין הנרי לריצ'רד נכנסו למשבר שני ב-1398. הערה שהפטיר הנרי בנוגע לשלטונו של ריצ'רד התפרשה כבגידה על ידי תומאס דה מאובריי (Thomas de Mowbray), דוכס נורפוק. השניים הסכימו ליישב את הסכסוך ביניהם בדו-קרב, אך לפני תחילת הדו-קרב החליט המלך להגלות את הנרי (באישורו של ג'ון מגונט), כדי למנוע את שפיכות הדמים. מאובריי עצמו הוגלה לכל חייו.
ג'ון מגונט מת ב-1399. ללא כל הסבר, ביטל ריצ'רד השני את המסמכים שאפשרו להנרי לרשת את נחלותיו של אביו באופן אוטומטי. תחת זאת, היה על הנרי לבקש מריצ'רד את הזכות לרשת את האדמות. לאחר שהתלבט, נפגש הנרי עם תומאס ארונדל (Arundel), הארכיבישוף מקנטרברי, שאיבד את תפקידו עקב מעורבותו במרד הלורדים נגד ריצ'רד. הנרי וארונדל שבו לאנגליה בעת שריצ'רד היה בעיצומו של מסע צבאי לאירלנד. עם ארונדל כיועצו, החל הנרי במסע צבאי, הוא החרים אדמות ממתנגדיו והורה לחייליו להחריב את החלק העיקרי של צ'שייר. עד מהרה צבר הנרי מספיק כוח ותמיכה כדי להכריז על עצמו כמלך הנרי הרביעי, לכלוא את ריצ'רד השני (שמת בכלאו בנסיבות מסתוריות) ולעקוף את היורש בכוח לכתר, אדמונד מורטימר (Edmund Mortimer) בן השבע. הכתרתו של הנרי ב-13 באוקטובר 1399 הייתה הפעם הראשונה מאז הכיבוש הנורמני של אנגליה בה נשא המלך האנגלי נאום בשפת עמו.
הנרי התייעץ עם הפרלמנט לעיתים קרובות, אך לעיתים הוא היה בעימות עם חברי הבית, בעיקר בנוגע לנושאים דתיים. בעצתו של ארונדל, השיג הנרי מהפרלמנט את הסכמתו לחוק שהתיר להעלות על המוקד כופרים (De heretico comburendo) ב-1401. צעד זה נועד בעיקר לדיכוי התנועה הדתית של הלוֹלרדים, שנוסדה על ידי ג'ון ויקליף במאה ה-14. ב-1410 הציע הפרלמנט להפקיע את אדמות הכנסייה. הנרי סירב לתת יד לתקיפת הכנסייה שסייעה לו לעלות לשלטון.
מלכותו.
המלך הקודם.
הבעיה העיקרית הראשונה של הנרי כמלך הייתה ההחלטה בדבר גורלו של ריצ'רד השני. לאחר מזימת התנקשות ("המרד של חג ההתגלות") בינואר 1400, מת ריצ'רד בכלא, ככל הנראה מרעב. ריצ'רד היה בן 33 במותו. למרות שלעיתים קרובות נחשד הנרי ברציחת קודמו, לא קיימת שום הוכחה חותכת להאשמה זו. כמה מהכרוניקות מעלות טענה שלמעשה ריצ'רד הרעיב את עצמו למוות, טענה שמתיישבת עם מה שהיה ידוע על אופיו. למרות שמתועדות ההכנות להעברת גופתו של ריצ'רד כבר ב-17 בפברואר, אין כל בסיס לסברה שהוא לא מת ב-14 בפברואר, כפי שמצוין בחלק מהכרוניקות. בכל מקרה ניתן לומר, על פי בחינת השלד של ריצ'רד, שמותו לא נגרם מפעולה אלימה כלשהי. לאחר מותו, הועברה גופתו של ריצ'רד לקתדרלת סנט פול הישנה והוצבה שם כדי להוכיח לתומכיו שהוא אכן מת, ואף על פי כן לא הופסקו השמועות שריצ'רד לא מת והוא הכין את עצמו במשך שנים לשוב לשלטון. הנרי דאג לקבורתו החשאית של ריצ'רד בכנסיית קינגס לאנגלי שבהרטפורדשייר, שם הוא נותר עד שיורשו של הנרי הרביעי, הנרי החמישי, החזיר את גופתו ללונדון וקבר אותו במנזר וסטמינסטר.
מרידות.
הנרי העביר את רובה של תקופת מלכותו בהגנה על עצמו מפני מזימות, מרידות וניסיונות רצח.
מרד חג ההתגלות בראשית שנת 1400 הייתה מזימה שתוכננה על ידי ג'ון הולנד, דוכס אקסטר (אחיו למחצה של ריצ'רד השני), אחיינו תומאס הולנד ותומס לה דספנסר, שזממו לרצוח את הנרי בזמן שהיה בטורניר בטירת וינדזור בחג ההתגלות ולהשיב את ריצ'רד לכסאו. המזימה התגלתה והקושרים נתפסו והוצאו להורג.
בסוף אותה שנה פרץ בוויילס מרד גלינדור, בהנהגתו של אווין גלינדור (Owain Glyndŵr), שהחזיק את התואר העתיק של נסיך ויילס. הפרלמנט האנגלי הגיב על המרד על ידי העברת חוקי העונשין כנגד ויילס (Penal Laws against Wales 1402). סטודנטים באוניברסיטת אוקספורד הפסיקו את לימודיהם כדי להצטרף למלחמה בגלינדור. פועלים ובעלי מלאכה וולשים נטשו את מעסיקיהם באנגליה ושבו למולדתם בהמוניהם. פעולות האיבה נמשכו לסירוגין עד ל-1414 לערך.
בין השנים 1402–1408 ביצע בית פרסי שלושה ניסיונות למוטט את משטרו של הנרי. ב-1403 הביס הנרי צבא מורדים בראשותו של הנרי פרסי (הוטספור), שכרת ברית עם גלינדור, בקרב שרוסברי (Shrewsbury). פרסי נהרג בקרב מפגיעת חץ בפניו. תומאס פרסי, ריצ'רד ונבלס (Venables) וריצ'רד ורנון (Vernon) נתלו, נגררו ובותרו בפומבי ב-23 ביולי וראשיהם הוצגו בפומבי. הנרי פרסי (האב) נמלט לסקוטלנד.
ב-1405 הוביל ריצ'רד לה סקרופ (Richard le Scrope), הארכיבישוף מיורק, מרד בצפון אנגליה. סקרופ ומנהיגים נוספים של המרד הוצאו להורג. הנרי פרסי נמלט שוב לסקוטלנד. ב-1408 פלש שוב פרסי לצפון אנגליה עם בעלי בריתו הסקוטים והנורת'מברים והוא הובס בקרב ברמהאם מור (Bramham Moor) ונהרג.
חלק מהצלחתו של המלך בדיכוי מרידות נזקף לזכות יכולתו הצבאית של בנו הבכור הנרי מונמות'. אך בסוף תקופת מלכותו של הנרי חזרה האגדה על כך שריצ'רד השני עדיין חי. השמועות סיפרו כי זה האחרון מסתתר בחצר המלכות הסקוטית ורק ממתין לאות מבעלי בריתו לשוב ללונדון ולקבל חזרה את כתרו. מתחזה מתאים נמצא וסייסו לשעבר של ריצ'רד הפיץ את השמועה שאדונו חי בסקוטלנד. השמועה הסתיימה בלא כלום.
יחסי חוץ.
בראשית תקופת מלכותו אירח הנרי הרביעי את מנואל השני, קיסר האימפריה הביזנטית, היחיד מבין קיסרי האימפריה הביזנטית שביקר אי פעם באנגליה. הביקור התקיים בין דצמבר 1400 ועד ינואר 1401 בארמון אלת'ם, שם התקיימה תחרות הפלה ברומח לכבודו. הנרי אף העניק לקיסר סכומי כסף עם עזיבתו כדי לסייע לו במלחמתו באימפריה העות'מאנית.
ב-1406 לכדו שודדי ים אנגלים את מי שעתיד היה למלוך כג'יימס הראשון, מלך סקוטלנד ליד חופי כף פלמבורו (Flamborough Head), בדרכו לצרפת. ג'יימס הועבר לידיו של המלך האנגלי ונותר כאסיר עד לסוף תקופת מלכותו של הנרי.
מחלתו ומותו.
שנות מלכותו האחרונות של הנרי עמדו בסימן מצב בריאותו הקשה. הוא סבל ממחלת עור שעיוותה את גופו ויותר מכך, הוא סבר מהתקפים קשים של מחלה ביוני 1405, באפריל 1406,ביוני 1408, במהלך חורף 1408–1409, בדצמבר 1412 ולבסוף במרץ 1413. היסטוריונים של מדע הרפואה היו חלוקים ביניהם זמן רב על טיבה של מחלתו של הנרי. מחלת העור הייתה עשויה להיות סוג של צרעת (לא בהכרח הצרעת המוכרת לרפואה המודרנית). אפשרות אחרת היא שהייתה זו מחלת הפסוריאזיס או סוגים אחרים של מחלות עור. בנוסף הועלו ההשערות שהנרי סבל משורה של מחלות החל מאפילפסיה ועד למחלות הקשורות למחזור הדם. כמה מכותבים בני זמנו חשו שהנרי לקה בצרעת כעונש על יחסו לריצ'רד לה סקרופ, שהוצא להורג בהוראת הנרי ביוני 1405 לאחר מרד כושל.
על פי הכרוניקאי רפאל הולינשד, נפוצה נבואה שהמלך ימות בירושלים ומחזהו של ויליאם שייקספיר על הנרי הרביעי חוזר על נבואה זו. הנרי פירש נבואה זו שהוא ימות במסע צלב. במציאות, הוא מת ב"חדר ירושלים" (Jerusalem Chamber) שבמגורי אב המנזר של מנזר וסטמינסטר, ב-20 במרץ 1413, בשעה שהפרלמנט היה מכונס.
קבורתו.