חברת בל החלה בפיתוח דגם 209 באופן עצמאי על בסיס דגם 204/205 מתוצרתה. דגם זה הופעל על ידי צבא ארצות הברית באופן נרחב במהלך מלחמת וייטנאם וכונה בל UH-1 אירוקוי, אם כי היה ידוע בעיקר בכינויו יואי (Huey). המסוק, שהוצג לראשונה בשנת 1956, הופעל במשימות תובלת סער במסגרתן הוטסו כוחות קטנים למוקדי לחימה משתנים. ה"יואי" נתן מענה ללוחמת הגרילה מול כוחות הוייטקונג וצבא צפון וייטנאם, אך חסרונו היה בכך שהיה פגיע לירי קרקעי, במיוחד כאשר נחתו המסוקים בשטח כדי לפרוק את הלוחמים שטסו בהם. כדי להגן על המסוקים ברגעים אלה, היה צורך בחיפוי ארטילרי או אווירי, אך חיפוי כזה לא תמיד היה זמין או אפשרי, וגם לא מדויק. האפשרות הטובה ביותר הייתה חיפוי על ידי מסוקים נוספים, שהיו יכולים ללוות את מסוקי הסער לאורך טיסתם אל היעד והיו יכולים לשהות מעל אזור ההנחתה עם התקדמות הקרב. כבר ב-1962, בשלביה הראשונים של המלחמה, הוסבו מספר מסוקי UH-1A לשמש כ"ספינות תותחים מוטסות" (Gunships), והורכבו עליהם מספר רב של מקלעים ומשגרי רקטות.
לוחם אירוקווי, דגם 207, סו סקאוט ו-AAFSS.
חברת בל עסקה בבחינת רעיון המסוקים החמושים עוד בסוף שנות ה-50 של המאה ה-20. בחברה נבנה דגם קונספט שסומל D-255 וכונה "לוחם אירוקווי" (Iroquois Warrior). הדגם הוצג לנציגי צבא ארצות הברית ביוני 1962, בתקווה לשכנע אותם להקציב משאבים להמשך הפיתוח. ה-D-255 פותח על בסיסי מרכיבי ה-UH-1, עם גוף צר ותא טייס דו מושבי בתצורת טנדם, ומשימתו המוגדרת הייתה תקיפה. חימוש המסוק כלל מטול רימונים בצריח בחרטום המסוק, תותח בקוטר 20 מ"מ בגחון וכנפיים קצרות לנשיאת רקטות או טילים נגד טנקים מדגם SS-10.
הצבא גילה עניין בפרויקט ובדצמבר 1962 העניק לחברת בל חוזה להוכחת הקונספט. חברת בל התאימה מסוק בל 47 והפכה אותו לדגם ניסיוני שכונה בל 207, שכונה "סו סקאוט" (Sioux Scout). המסוק טס לראשונה בשנת 1963. לדגם היו את כל המאפיינים של מסוק קרב מודרני: תא טייסים בתצורת טנדם, כנפיים קצרות לתליית חימוש, תותח בצריח בחרטום המסוק ופרופיל רוחב צר. בחינת הדגם החדש בתחילת 1964 לא הרשימה את נציגי הצבא, הם חשו שהמסוק קטן מדי, חלש מדי וככלל שאינו מותאם לשימוש מעשי.
הפתרון לחסרונות שנמצאו בדגם 207 היה פתיחת תחרות AAFSS, (מערכת סיוע באש אווירית מתקדמת, Advanced Aerial Fire Support System). הדרישות שהציב הצבא בתחרות הביאו לפיתוחו של הלוקהיד AH-56 שאיין, מסוק תקיפה כבד בעל מהירות גבוהה. לאחר עשר שנות פיתוח הסתבר כי פרויקט השאיין שאפתני מדי ולא בר ביצוע, והפרויקט בוטל. צבא ארצות הברית החל שוב באיתור מסוק תקיפה קונבנציונלי יותר בעל שרידות גבוהה יותר.
מודל 209.
אף על פי שהצעתה של חברת בל לתחרות ה-AAFSS לא התקבלה המשיכה החברה בפיתוח הקונספט שלה למסוק חמוש קל וקטן יותר. בינואר 1965 השקיעה חברת בל מיליון דולר בדגם חדש. דגם זה היה למעשה שילוב של דגם 207, סו סקאוט, עם מרכיבים של דגם UH-1 - התמסורת, הרוטור שחוזק על ידי תוספת מערכת בקרת יציבות ומנוע הטורבו-ציר דגם T53. הדגם החדש סומל 209, ודמה לדגם 207.
במקביל ליוזמה הפרטית של חברת בל החלו המאורעות בווייטנאם להתפתח בדרך שהייתה לטובת דגם 209. ההתקפות על הכוחות האמריקאיים הלכו ורבו, עד סוף שנת 1965 כבר היו בווייטנאם 50,000 חיילים של צבא ארצות הברית (וזרועות נוספות). שנת 1965 הייתה אמורה להיות שנת סיום פרויקט AAFSS אך הפרויקט דשדש עקב בעיות טכניות ופוליטיות. צבא ארצות הברית היה זקוק למסוק חמוש לתקופת ביניים, עד להשלמת פיתוחו של מסוק התקיפה המיועד, ופנה לחמש חברות בבקשת הצעות לפתרון מהיר. חברת בואינג ורטול הציעה דגם חמוש של הCH-47 צ'יינוק, שסומל ACH-47A; חברת קאמאן הציעה גרסה של מסוק הSH-2 סיספרייט, שסומלה HH-2C טומהוק; חברת פיאסצ'קי הציעה גרסה חמושה של דגם 16H פאת'פיינדר מתוצרתה, חברת סיקורסקי הציעה את הסיקורסקי S-61, וחברת בל הציעה את דגם 209.
ב-3 בספטמבר 1965 הציגה חברת בל לראשונה את מודל 209 המוגמר, וארבעה ימים מאוחר יותר, ב-7 בספטמבר, ביצע המסוק את טיסת הבכורה שלו, שמונה חודשים בלבד לאחר האור הירוק שניתן לפיתוחו. באפריל 1966 זכה המסוק של חברת בל במבחני ההערכה של הצבא וחוזה ראשון לייצור 110 מסוקים נחתם באפריל 1966. בל הוסיפה את השם "קוברה" לכינוי "יואי", והמסוק החדש נקרא בהתאם "יואיקוברה". הצבא הוסיף את השם קוברה לסימול AH-1G שניתן למסוק. דגם 209 שימש בשש השנים הבאות לניסויי חימוש והתאמת ציוד. בתחילת שנות ה-70 של המאה ה-20 הוסב הדגם לסטנדרט של מסוקי הייצור מדגם AH-1, אך לאחר שיצא משירות הוחזר בקירוב לתצורה המקורית, ומוצג במוזיאון המנהיגות על שם ג'ורג' פאטון בפורט נוקס, קנטקי.
כניסה לייצור סדרתי.
לקראת המעבר לייצור סדרתי בוצעו כמה התאמות בדגם 209. המגלשיים המתכנסים הוסבו למגלשיים קבועים, להבי הרוטור הוחלפו בלהבים רחבים יותר וחופת תא הטייס שהייתה עשויה מזכוכית משוריינת בדגם 209 וכובדה גרע מביצועי המסוק הוחלפה בחופה מפלקסיגלס. גם לאחר הכניסה לשירות בוצעו שינויים שונים, שהעיקרי בהם היה העברת רוטור הזנב מצידו השמאלי של המסוק לצידו הימני, כדי לשפר את ביצועיו.
חיל הנחתים של ארצות הברית גילה עניין במסוק והזמין גרסה משופרת, דו-מנועית, שסומלה AH-1J. גרסה זו הובילה לגרסאות דו-מנועיות נוספות. ב-1972 ביקש הצבא להוסיף למסוק יכולת לוחמה נגד טנקים, ולצורך השגת מטרה זו נבנתה תוכנית ICAP, תוכנית חימוש קוברה משופרת (Improved Cobra Armament Program). במסגרת התוכנית חומש המסוק בשמונה טילים נגד טנקים מדגם BGM-71 טאו וניסויי המסוק החמוש החלו באוקטובר 1973. לאחר הוכחת כשירות זכתה חברת בל בחוזה לשדרוג 101 מסוקים מגרסה AH-1G לגרסה AH-1Q בעלת יכולת לשגר טילי נ"ט. גרסה Q שופרה החל מ-1976 על ידי הוספת מנוע חזק יותר ותמסורת משופרת, והתוצאה הייתה גרסה S. גם גרסה זו עברה שיפורים שונים, שהביאו ליצירת גרסה F.
שירות מבצעי.
צבא ארצות הברית.
מסוק ה-AH-1G יואיקוברה הסדרתי הראשון סופק ביוני 1967. בשנים הראשונות להפעלתו נחשב המסוק כגרסה של דגם UH-1D יואי, והסימול הראשון למסוק היה בהתאם UH-1H. בתוך זמן קצר שונה הסימול ל-AH-1, לסימול דגם לתקיפה (Attack). עם כניסתה של הגרסה המשופרת של דגם UH-1D, גרסה UH-1H, שונה הסימול של היואיקוברה ל-AH-1G.
מסוקי קוברה הופעלו על ידי צבא ארצות הברית במהלך מתקפת טט ב-1968 ועד לסיומה של מלחמת וייטנאם. המסוקים סיפקו לכוחות הקרקע סיוע באש, ליוו מסוקי סער וביצעו משימות נוספות. בין השאר הרכיבו מסוקי קוברה שני גדודי ארטילריה רקטית כחלק משתי הדיוויזיות המוטסות. המסוקים הופעלו בצוותי "צייד/קטלן" (hunter killer), יחד עם מסוקי סיור מדגם יוז OH-6 קאיוז. מסוקי OH-6 היו טסים במהירות נמוכה ובגובה נמוך, וכאשר הייתה נפתחת עליהם אש היו מסוקי הקוברה תוקפים את האויב שנחשף. ב-12 בספטמבר 1968 חילץ מסוק קוברה טייס שנטש מטוס קרב מדגם נורת' אמריקן F-100 סופר סייבר. הטייס, קפטן רונלד פוגלמן (לימים גנרל), נאחז בדלתות פנל התותח של המסוק ונחלץ בשלום.
בסך הכל בנתה חברת בל 1,116 מסוקים מדגם AH-1G בין השנים 1967 ל-1973. בשיא פעילותם היו 1,081 מסוקים בשירות פעיל, שצברו מעל מיליון שעות טיסה מבצעיות בווייטנאם. 300 מסוקים אבדו כתוצאה מתאונות ופגיעות בקרב. חיל הנחתים של ארצות הברית הפעיל גם הוא מסוקי AH-1G בווייטנאם לתקופה קצרה עד שרכש מסוקי קוברה דו-מנועיים מדגם AH-1J.
מסוקי AH-1T קוברה הופעלו במבצע זעם דחוף, פלישת ארצות הברית לאיי גרנדה בשנת 1983. במהלך המבצע שימשו המסוקים במשימות סיוע קרוב וליווי מסוקי סער. שני מסוקים הופלו באש נגד מטוסים במהלך התקיפה ביום הראשון למבצע. מסוקי קוברה הופעלו גם במבצע "מטרה צודקת", הפלישה האמריקאית לפנמה, בדצמבר 1989 - ינואר 1990. המסוקים לקחו חלק נכבד במבצע "סופה במדבר", מלחמת המפרץ הראשונה (אוגוסט 1990 - פברואר 1991), בעיקר במשימות סיוע. חיל הנחתים של ארצות הברית הפעיל במהלך המלחמה 91 מסוקי AH-1W סופר קוברה, וצבא ארצות הברית הפעיל כ-140 מסוקי קוברה מסוגים שונים. המסוקים הופעלו מבסיסים קדמיים במדבר. במהלך המלחמה השמידו המסוקים כלים משוריינים רבים ומטרות נוספות; אף מסוק לא הופל בקרב, אם כי שלושה מסוקים אבדו בתאונות במהלך המלחמה ולאחריה.
מסוקי קוברה שימשו במשימות סיוע במבצעים הומניטריים של ארצות הברית, ובהם מבצע "השב תקווה" (Restore Hope) בסומליה, ב-1993. מסוקי קוברה השתתפו בפלישה האמריקאית להאיטי ב-1994, ובמבצעים נוספים במהלך שנות ה-90 של המאה ה-20.
צבא ארצות הברית החל להוציא את מסוקי הקוברה משירות בשנות ה-90. המסוק האחרון יצא משירות פעיל במרץ 1999 ומהעתודה בספטמבר 2001. המסוקים שיצאו משירות הוצעו לבעלות בריתה של ארצות הברית בנאט"ו ולשירות היערות של ארצות הברית. חיל הנחתים של ארצות הברית ממשיך להפעיל מסוקי AH-1W סופר קוברה דו-מנועיים ומסוקי בל AH-1Z וייפר.
יפן.
תאגיד סובארו היפני ייצר 89 מסוקי AH-1S ברישיון בין השנים 1984–2000. זרוע היבשה של כוחות ההגנה של יפן מפעילה את המסוקים, המקבילים בערך לדגם AH-1F של צבא ארצות הברית. מנועי המסוקים הם מדגם T53-K-703 והם מיוצרים ברישיון על ידי תאגיד תעשיות כבדות קווסאקי.
ירדן.
חיל האוויר המלכותי הירדני קיבל 24 מסוקים מגרסה F בסוף שנות ה-80 של המאה ה-20 ותשעה נוספים בשנת 2001. ב-2015 העבירה ישראל לירדן 16 מסוקים, ששופצו על ידי ארצות הברית, לצורך לחימה בארגון דאעש בסוריה ובעיראק.
טורקיה.