מהתורה דם בתולים אינו מטמא בנידה, מאחר שאינו בא מהרחם. משום גזירת חכמים אף הוא מטמא, ועל פי ההלכה, יש לפרוש מיד אחרי קיום יחסי האישות הראשונים והאישה נחשבת נידה, אם יצא ממנה דם בתולים. אמנם, חכמים הקלו בדם זה, וקבעו שבני הזוג רשאים לסיים את המעשה, ולנהוג בכלה כנידה רק בגמר החיבור ביניהם. מה שאין כן לגבי אישה שמקבלת וסת בשעת קיום היחסים, שאז על בני הזוג לעצור מיד.
ליחסי האישות הראשונים בין בני הזוג, המהווים מימוש נישואים, ישנה חשיבות מיוחדת, וביאה זו מכונה בתלמוד "בעילת מצווה", יש מפרשים, משום שעיקר מצוות הכניסה לחופה נגמרת בבעילה. אם אירע ליל החופה בזמן שהכלה אמורה לקבל וסת, אך בפועל עדיין לא קיבלה, אפילו שתמיד צריך לפרוש מאשתו מיחסי אישות בזמן זה, מותר להם לקיים יחסים, כיוון שבבעילת מצווה לא אסרו חכמים, ואפילו שהיא בעלת וסת קבוע. הלכה נוספת שקיימת רק בבעילת מצווה היא שלפי חלק מהפוסקים אף אונן (אבל, קודם שנקבר מתו) מותר בה. לעומת זאת, בליל טבילה או בכל לילה אחר אין לאבל ואפילו לאונן לקיים יחסי אישות.
בתלמוד מובא שרבי אליעזר היה נוהג לקיים יחסי אישות לאחר חצות הלילה, כדי שלא ישמעו קול בני אדם, ויבואו לחשוב על אנשים אחרים. האחרונים פסקו שזה רק לפרושים (שהגיעו לדרגת הפרישות), או למי שחושש שיהרהר באישה אחרת. בדומה לכך, הסטייפלר היה מורה להתיר שלא להמתין עד חצות, אם עקב כך ישתבש סדר יומו למחרת ויש בזה משום ביטול תורה וזמן תפילה וכדומה, והורה שיש להמתין עד שאין שומעים קול בני אדם. לפי הקבלה, יש לקיים יחסי אישות לאחר חצות גם בזמן שהיא מעוברת או מינקת, והזוהר מצטט את הפסוק במשלי: "אץ ברגלים חוטא" () כתיאור מגנה למי שאינו ממתין עד חצות. אך בעיקר יש להקפיד על כך בזמן שיש אפשרות לקליטת הריון, כי לדברי הזוהר אם מקיים יחסים לפני חצות הוולד נוצר ממקום טמא".
יום הכיפורים אסור בקיום יחסי אישות כחלק מחמשת העינויים הנהוגים באותו יום. כמו כן מתקנת חכמים אין לקיים יחסי אישות בתשעה באב. נהוג להוסיף על כך וכן איסור שכיבה באותה מיטה ונגיעה בשעות הלילה, וביום הכיפורים אף ביום. בשאר התעניות מותר לקיים יחסי אישות, אך במשנה ברורה כתוב ש'בעל נפש' יחמיר על עצמו כמו בתשעה באב.
בהלכה מובא, על פי התלמוד, שכשאחד מבני הזוג עומד לצאת לדרך לכמה ימים, יש להם לקיים יחסי אישות, ואפילו סמוך לווסתה של האישה. ובזוהר ישנה הרחבה של ההנחיה לגם בן זוג שחוזר מהדרך:
"יציאה לדרך" הוגדרה בפתחי תשובה כיציאה לדרך שאורכה 12 מיל לפחות, אך הפוסקים במאה ה-20 הסכימו שאין הדברים אמורים בעת החדשה, שכן הנסיעה ממקום למקום נעשית בקלות. לכן, "יוצא לדרך" הוגדר כנוסע לתקופה שבה ידלג בהכרח על זמן קיום יחסים, כל אחד לפי תדירותו. בנוסף, "יציאה לדרך" הוגדרה כאשר האיש נוסע לחוץ לארץ ובאופן שיש התרגשות מהנסיעה, כל אחד לפי הרגל חייו, או כאשר האיש נוסע למקום סכנה והתרחקותו מעוררת התרגשות והשתוקקות, אפילו הנסיעה לזמן קצר. אמנם, אם שניהם נוסעים ביחד, אין חיוב לקיים יחסים קודם הנסיעה, אפילו שלא יהיה באפשרותם לקיים יחסי אישות עד שיחזרו לביתם.
במסכת נידה כתוב: . החזון איש הסביר שגמרא זו מדברת במרבה אבל פעם בשבוע אינו "קשה". מצוות עונה קיימת כל זמן ההריון, ולכן יחסי אישות בהריון, כשנעשה לרצונה ולטובתה של האשה אינו רק בגדר מותר אלא בגדר מצווה.
אופני קיום יחסי אישות.
מובא בתלמוד, שקיום היחסים בעירום הוא פרט יסודי במחויבות ההדדית לחיות חיי אישות, ואם אחד מבני הזוג ממאן לקיים את דרישת האחר בעניין חל עליו דין מרידה. עם זאת, מטעמי צניעות בשעת הביאה עליהם להיות מכוסים ביחד בסדין או שמיכה לפחות מהמותניים ולמטה. לגבי יחסי אישות במסגרת מצוות ייבום אלמנת האח, מוזכר שהתנא רבי יוסי קיים את היחסים דרך חור בסדין, זאת, על מנת למעט את הנאתו.
בתלמוד מובא שאסור לבני הזוג לשוחח בעניינים שאינם קשורים ליחסי האישות, משעה שהם פונים משאר עסקיהם להתכונן לתשמיש (ראב"ד). הראשונים פירשו שלושה טעמים לאיסור: האחד הוא החשש שיבואו לחשוב על אנשים אחרים, הוא על אישה אחרת והיא על איש אחר, השני כדי שלא יסיחו דעתם ועל מנת שיעשה הביאה בכוונה ובלב שלם, והשלישי כיוון שקולם נשמע ויש בכך חוסר צניעות. אמנם, מותר להם לדבר בענייני תשמיש, דהיינו דברי פיוס ואהבה. הבית חדש אף מוכיח מזה שאמא שלום כינתה את התשמיש "סיפור", שראוי שהתשמיש יהיה מלווה בשיחת דברים. ואם נצרכת האישה לכך, מותר לרצותה אף בדיבור שאינו מעניין התשמיש. דברים שהם ניבול פה אסור להם לדבר כלל, ועל זה אמרו חז"ל "ומגיד לאדם מה שיחו, אפילו שיחה קלה שבין איש לאשתו, מגידים לו לאדם בשעת הדין".
מובא בפוסקים שאין לאחד מבני הזוג לקום ממיטתו מיד לאחר קיום יחסי האישות, כדי שלא יראה לבן או בת זוגו שכל מה שמעניין אותו זה הקרבה הגופנית, אלא ימשיכו לשכב ביחד עוד זמן מה. הדרכה זו באה לידי ביטוי חריף, במימרה של רבי מאיר: , כלומר, איש שאינו בעל מידות אינו מתחשב בצרכי אשתו, אלא בא עליה למלא תאוותו ומיד עוזבה.
סוגי ביאות ותנוחות.
ביאה כדרכה.
"ביאה כדרכה" או "ביאה", הוא המונח ההלכתי למין וגינאלי, ואצל בני זוג נשואים זה לזה, אם אחד מהם אינו מוכן לקיים סוג כזה של יחסים, באופן קבוע, הוא נקרא "מורד" וזו עילה מוצדקת לגירושים.
ביאה שלא כדרכה.
ביאה שלא כדרכה, או "הפיכת שולחן" בלשון התלמוד (לפי הפירוש הנפוץ), הוא המונח ההלכתי למין אנאלי, אשר נחשב בגדר מותר, על פי הנאמר "משכבי אשה", מכאן שיש שני משכבים. אמנם, לפי המדרש רבה, בתורה זה נחשב כעינוי לאישה, כמו שכתוב אצל שכם ודינה "וישכב אותה ויענה". על פי התלמוד הבבלי ער קיים את יחסי האישות עם תמר בדרך זו, כדי שיופייה לא יוכחש בעקבות היכנסה להריון. ואונן עשה גם הוא כן, משום שידע שהילד שייולד מכך יתייחס לאחיו ולא לו, כמבואר בתורה ביחס למצוות היבום.
מסופר בתלמוד על אישה שבאה לרב והתלוננה שבעלה תבע ממנה יחסים אנאליים (לפי הפירוש הנפוץ של הפיכת שולחן) אף שהציעה לו יחסים וגינליים. רב ענה לה שהוא אינו יכול לעזור לה שכן התורה התירה זאת לבעל. להלכה, כתב המהרי"ט שהאישה חייבת רק בהתאם לחיוב העונה של בעלה, ואם הבעל דורש לבוא עליה שלא כדרכה, אין עליה דין מורדת.
בעלי התוספות סוברים שמין אנאלי מותר רק כאשר אינו מוציא זרע או שעושה כך באקראי אף שמוציא זרע. וכן פסק הרמ"א.
ביאה דרך איברים.
ביאה דרך איברים (שוכב עמה בקירוב בשר) הוא מונח הכולל מגע בין אבר הגבר לאברים שונים של האשה מלבד הנרתיק או פי הטבעת. ביאה דרך איברים אינה נחשבת לקיום יחסים של ממש, אם כי לדברי הרמב"ם נחשב הדבר למעשה מכוער שלוקים עליו, כאשר הוא נעשה במסגרת יחסים אסורים. שפיכת זרע במסגרתה כלולה באיסור הוצאת זרע לבטלה.
צורת קיום היחסים.
לפי ההלכה (על פי מקור אחד בתלמוד) אין לקיים יחסים בעמידה או בישיבה, כי על פי חז"ל דבר זה אינו בריא. במקום אחר בתלמוד כתוב שהסיבה שלא מומלץ לקיים יחסים בעמידה היא מפני שאין האשה מתעברת מעומד, ולכן אם אי אפשר בדרך אחרת מותר בעמידה לצורך קיום מצוות עונה או אם ירא שלא יבוא לידי עבירה.
דרך קיום יחסי האישות המומלצת על פי התלמוד הבבלי היא שהגבר למעלה והאישה מתחתיו כשפניהם מכוונות האחד כלפי השנייה. מובא בפוסקים שקיום יחסים כשהיא למעלה והוא למטה הרי זה דרך עזות. אך יש שכתבו שדבר זה נאמר רק בליל הטבילה, אבל בשאר לילות עושה כפי הנאתו ובלבד שיהיה בהסכמת האשה. במסכת כלה נכתב כי קיום יחסים כששוכבים שניהם על צידם - זו דרך עיקש, כלומר, שעל ידי כך יצא הוולד .
משך זמן היחסים.
התנא רבי אליעזר נהג "כמי שכפאו שד", כלומר, קיצר בזמן היחסים (בשעת החדירה) כי חשש לחשוב על אישה אחרת או (לפי אפשרות אחרת שמביא הראב"ד) כדי למעט הנאתו. הראב"ד מקשה על הנהגתו של רבי אליעזר, ממה שכתוב בגמרא ש"בשכר שמשהין עצמן על הבטן - נותן לו הקב"ה בנים זכרים", ונראה שיש להאריך בזמן היחסים. הוא מתרץ שאין סתירה, אלא שישנן דרכים שונות להגיע לאותה תוצאה, כי "כל לבבות דורש ה'", ובלבד שיתכוון לשם שמים. מי שחושש שיחשוב באישה אחרת - יקצר, ומי שלא חושש - יאריך.
השולחן ערוך בחלק אורח חיים פסק שיש לקצר;
לעומת זאת, בהלכות העוסקות ביחסי אישות (בחלק ) - לא הביא השולחן ערוך פסיקה זו. הרב רפאל מנחם שלנגר כתב שהשולחן ערוך ראה בכך מידת חסידות, וכתב זאת ליחידי סגולה ולא לכלל הציבור, וכפי שכתב בעצמו בסוף הסעיף "וצריך בעל נפש לזהר בזה". פוסקים אחרונים הורו שבזמנינו אין לנהוג כדברי השולחן ערוך הנ"ל, כיוון שהתנהגות כזו עלולה לפגוע באישה. גם בספר חסד לאלפים לרבי אליעזר פאפו נמנע מלצטט את סעיף ח' וכתב במקומו "וישמש בצניעות". כן כתב הרב יעקב קנייבסקי באיגרתו שאין לקצר.
הסתכלות ונשיקה באיבר המין.
אין במקורות ההלכה התנגדות למין אוראלי לגבר, אך הדעה המקובלת בפוסקים הוא שהשפיכה צריכה להיות בתוך הנרתיק, ואחרת הדבר נחשב לאסור כשפיכת זרע לבטלה. לגבי הסתכלות ונשיקה באיבר המין הנשי, מובא בתלמוד:
בהמשך מובא, כי חכמים פסקו שלא כדעת רבי יוחנן בן דהבאי: . פרשני התלמוד נחלקו בפירוש פסק זה: האם חכמים חלוקים על כל דברי רבי יוחנן בן דהבאי, ומתירים אף הסתכלות ונשיקה באיברי המין של האישה, או שמא הם חלוקים רק על "הפיכת שולחן".
במסכת כלה רבתי נאמר שכל דברי רבי יוחנן בן דהבאי עוסקים דווקא במקרה שהאישה התעברה מביאה זו. עם זאת, האליה רבה כתב שלפי האר"י מעשים אלו מזיקים לבניו אפילו כשנעשים שלא בשעה שהאישה מתעברת.
בשולחן ערוך נפסק שאסור להסתכל או לנשק באיבר המין של האישה: