כמות הקרוסין שיכול הטורפדו לשאת תלויה בכמות החמצן שבה יישרף. באוויר יש רק כ-21% חמצן, ובהתאם ניתן לשאת רק כמות מסוימת של קרוסין. מהנדסים ביפן פיתחו בין שתי המלחמות את הטורפדו מסוג 93, שהונע על ידי חמצן טהור מרוכז. טורפדו זה, שנקרא על ידי בעלות הברית "חנית ארוכה" (Long Lance) היה הטורפדו הטוב ביותר במלחמת העולם השנייה. חסרונו הגדול של טורפדו זה היה פגיעותו הרבה: על אף שהחמצן עצמו אינו בוער, הוא מסייע ומאיץ בעירה קיימת, ולפיכך פיצוץ באונייה עלול היה לגרום לפיצוץ משני בטורפדות, כפי שאכן קרה. גרמניה ערכה ניסויים בטורפדות שהיו מונעים במימן על חמצני, על פי אותה תפיסה.
הנעה באמצעות תיל.
ב-1877 המציא האוסטרלי לואיס ברנאן (שהיה ממוצא אירי) טורפדו שהונע באמצעות תיל. בתוך הטורפדו היו שני סלילים של תיל, שהיו מחוברים לכננות על החוף. כאשר הכננת משכה את התיל מהתוף, הסתובב התוף וסובב את המדחף, וכך הונע הטורפדו. המפעיל שלט מן החוף בתנועת הטורפדו באמצעות ויסות מהירות תנועת הכננות. מערכות כאלה נרכשו על ידי צבא בריטניה ושימשו להגנת חופים בין השנים 1887 ל-1903. מהירותו של טורפדו כזה הייתה כ-25 קשר (46 קמ"ש) והטווח היה יותר מ-2,400 מטרים.
גלגל תנופה.
כאמור לעיל, בסוף המאה ה-19 הוכנס לשימוש צי ארצות הברית טורפדו שהומצא על ידי לוטננט קומנדר ג'ון האוול. טורפדו זה הונע באמצעות גלגל תנופה כבד: לפני שיגור הטורפדו היה צריך לסובב את הגלגל במהירות רבה (10,000 עד 12,000 סיבובים לדקה), והאנרגיה שהייתה צבורה בו הניעה את המדחפים והביאה את הטורפדו לטווח של כ-370 מטרים, במהירות 25 קשר, כ-46 קמ"ש. יתרונו של טורפדו זה היה בכך שלא הותיר אחריו שובל של בועות אוויר, כמו הטורפדו המונע באוויר דחוס. היעדר השובל מנע מהאונייה המותקפת את האפשרות לזהות את הטורפדו המתקרב ולנקוט באמצעי חמיקה. לגלגל התנופה היו תכונות של גירוסקופ, וכך נע בעומק קבוע מתחת לפני המים. טורפדו זה היה רועש מאוד, והיה צורך בכננות גדולות כדי לסובב את גלגל התנופה; חסרונות אלה לא תוקנו, ולאחר שיוצרו 50 יחידות עבר הצי האמריקני להשתמש בטורפדות שהונעו באוויר דחוס.
מצברים.
ב-1873 בנה הממציא השוודי-אמריקאי ג'ון אריקסון טורפדו בעל הנעה חשמלית. הטורפדו חובר לחוף בכבל ארוך, מכיוון שלא היו באותה תקופה מצברים בעלי יכולת מתאימה. מספר טורפדות נוספות נבנו על פי אותו עיקרון, ביניהם הטורפדו של נורדפלט שהוזכר לעיל. הנחיית טורפדו זה נשלטה מהחוף על ידי אותות חשמליים שהועברו בכבל. גרמניה השיקה טורפדו חשמלי מונע במצברים לפני מלחמת העולם השנייה, שסימנו היה G7e. הטורפדו החשמלי היה איטי יותר ממקבילו, G7a, שהיה מונע באוויר דחוס. ואולם, הטורפדו החשמלי לא הותיר אחריו שובל, והיה זול בהרבה. המצברים של דגם G7e היו מצברי אבץ-פחם נטענים, שהיו רגישים לזעזועים ודרשו תחזוקה רבה. כדי להשיג תוצאות מיטביות היה צורך לחמם אותם לפני שיגור. טורפדו ניסיוני שסימנו היה G7ep עשה שימוש במצברים ראשוניים (שאינם נטענים).
ארצות הברית ייצרה במהלך מלחמת העולם השנייה טורפדו שנועד ללוחמה בצוללות. טורפדו זה נקרא סימן 24 או FIDO, ומערכת ההנעה שלו הייתה חשמלית. הטורפדו היה בעל הנחיה אקוסטית, ונועד להטלה מן האוויר. לאחר שהוטל למים סרק ראש הביות של הטורפדו אחרי אותות המגיעים מצוללות אויב, התביית עליהם ונע לעברם. לאחר המלחמה יוצר בארצות הברית טורפדו חשמלי, סימן 18, שהיה למעשה העתק משופר של הטורפדו הגרמני, עם מצברים משופרים. טורפדות מודרניים מצוידים במצברי כסף אבץ, שאינם דורשים תחזוקה וניתן לאחסנם במשך שנים רבות ללא טיפול.
אמצעי הנעה חדישים.
טורפדות של הצי הסובייטי הונעו בהצלחה בעזרת רקטות, וכיום זהו אמצעי ההנעה לטורפדות גרמניים ורוסיים הנעים במהירות רבה במִיעוּר על, סופר קביטציה. טורפדות מודרניים מונעים במגוון אמצעי הנעה, ובהם טורבינת גז, מונופרופלנטים (צירוף של שני חומרים היוצרים תגובה כימית היוצרת הנעה; חומרים אלה מאוחסנים באותו מכל ללא התרחשות תהליך כימי, ומונעים רק ברגע מסוים), ועוד.
אמצעי הנעה.
הטורפדו של וייטהד היה מצויד במדחף יחיד. כדי לייצב את מסלול השיוט של הטורפדו הותקן בו סנפיר גדול. הצורך בסנפיר כזה התייתר כאשר הוחל בהתקנת שני מדחפים המסתובבים בכיוונים הפוכים. הטורפדות הראשונים הונעו במדחפים בעלי שלושה להבים, ומאוחר יותר הותקנו בהם מדחפים בעלי ארבעה להבים. בטורפדות מודרניים נעשה לעיתים קרובות שימוש במשאבת סילון כדי לצמצם את הרעש שיוצר המדחף.
טורפדות חדשניים יוצרים מיעוּר על, סופר קוויטציה, על ידי שיגור הטורפדו בסיוע רקטה. ראש הטורפדו מתוכנן כך שכאשר יחדור למים במהירות רבה, תנועת המים סביב הטורפדו תביא לכך שלחץ המים ירד עד כדי כך שיהיה נמוך מלחץ האדים שלהם. כך נוצרת מעין בועת גז שבתוכה נע הטורפדו, והתנגדות המים נעלמת. בדרך זו יכול הטורפדו להגיע למהירות גבוהה מאד: טורפדות מודרניים שאינם משתמשים בטכנולוגיה כזו מגיעים למהירות של כ-100 קשר, כ-190 קמ"ש; ואילו טורפדות המונעים במיעור על, סופר קוויטציה, עשויים להגיע למהירות העולה על 200 קשר, כ-370 קמ"ש.
הנחיה.
ניתן לירות טורפדו ישירות לכיוון המטרה, כפי שיורים קליע, או להנחות את הטורפדו אל המטרה באמצעים שונים. אמצעים אלה יכולים להיות אמצעי ביות שמנחים את הטורפדו אוטונומית אל המטרה, או דרך לשליטה מרחוק על מסלול השיוט על ידי מפעיל הטורפדו.
ירי ללא הנחיה.
הטורפדו שהומצא על ידי האוסטרלי ברנאן, שהוזכר לעיל, הונע על ידי שחרור כבלים מסלילים שהיו על הטורפדו; שחרור הסלילים על ידי המפעיל שעל החוף איפשר שליטה על כיוון השיוט. ואולם, התשתית שנדרשה לצורך הפעלה זו הייתה מורכבת ולא התאימה להתקנה על כלי שיט. זו הייתה השיטה היחידה להנחיה שהייתה בשימוש בעשורים הראשונים להפעלת טורפדו; עד אמצע המאה ה-20 נורו טורפדות ללא הנחיה. היבטי השיוט של הטורפדו שעליהן בכל זאת הייתה שליטה כלשהי היו עומק השיוט ושמירה על שיוט בקו ישר. ספינות טורפדו, צוללות קטנות ומפציצי טורפדו נאלצו להתקרב למטרתם במסלול התנגשות, לשגר את הטורפדו מקרוב ואז לחמוק, תחת אש הגנתית כבדה.
צוללות וכלי שיט גדולים יותר נשאו אמצעי בקרת אש מתוחכמים יותר, שמטרתם לחשב את מסלול הירי ולהגיע לסיכוי פגיעה טוב. שולחנות התוויה (Plotting Table), מעין מחשבים מכניים, יחד עם סרגלי חישוב ייעודיים, איפשרו לשקלל את הטווח למטרה, את מהירותה ונתיבה, יחד עם המהירות והנתיב של כלי השיט היורה, ומהירותו של הטורפדו ומאפיינים אחרים שלו. כל אלה יחד סיפקו פתרון ירי, שעל פיו נורה הטורפדו. במלחמת העולם השנייה כבר היו לרשות כל הצדדים מחשבי ירי אלקטרו-מכניים אוטומטיים. למרות זאת, מפקדי הצוללות נדרשו להיות בעלי היכולת לחשב בעצמם, ללא עזרה מכנית, את פתרון הירי הדרוש, כגיבוי למצב שבו מחשב הירי ייצא מכלל פעולה (מצב שאירע מדי פעם). מפקדים אלה וקציניהם הוותיקים היו יכולים, על סמך ניסיונם העשיר, לשקלל את כל הנתונים ולבצע את החישוב הטריגונומטרי בעצמם.
כאשר הצוללת נתקלה במטרה בעלת חשיבות רבה (אוניית משא חשובה כמו מכלית או אוניית מלחמה מרכזית, כמו אוניית מערכה או נושאת מטוסים), היה המפקד מורה לירות מטח של כמה טורפדות, פרושים במניפה, כדי להעלות את סיכויי הפגיעה. גם מול שיירה נהגו מפקדי הצוללות לירות פרישה של טורפדות. גם בהתקפה של ספינות טורפדו או מפציצי טורפדו היו הכלים מתפרשים בקשת, כדי ליצור מניפת ירי כזו. אל מול ירי מרובה שכזה היו כלי השיט המותקפים פונים ב-90° מנתיבם המקורי, כדי להתרחק במהירות ככל האפשר מכלי השיט היורה ומן הטורפדות. זאת, כדי לצמצם את גודל המטרה וכדי לנצל את הטווח המוגבל של הטורפדות, שמלאי הדלק שלהם היה אוזל במהירות. אפשרות שנייה הייתה הפוכה: לפנות ב-90° לכיוון כלי השיט היורים, כדי לתקוף אותם. בקרב יוטלנד, ב-31 במאי 1916, הורה מפקד הצי הגדול הבריטי, אדמירל ג'ון ג'ליקו לאוניותיו ; מבקריו טענו לאחר הקרב שהיה עליו לפנות בכיוון ההפוך ולתקוף את צי הים הפתוח הגרמני; הפנייה לאחור עלתה לג'ליקו, לטענת המבקרים, באיבוד ההזדמנות להשמיד את הצי הגרמני.
ירי מטחי טורפדו מעלה את סיכויי הפגיעה, אבל מצד שני הוא בזבזני ומצמצם את משך הזמן בו יכולה הצוללת לשהות בסיור מבצעי. מערכת הנחיה טובה מעלה מאוד את סיכויי הפגיעה של טורפדו יחיד ולפיכך מאפשרת לצוללת לפגוע במספר רב בהרבה של מטרות. הניסיון המבצעי העלה אם כן את הצורך ביצירת מערכות הנחיה כאלה.
הנחיה וביות.
התכנון המקורי של לופיס מסוף המאה ה-19 כלל מערכת הנחיה לטורפדו, באמצעות חבלים. ואולם, רק בשנות ה-60 של המאה ה-20 החלו להיכנס מערכות הנחיה יעילות לטורפדות. כיום מונחים טורפדות מודרניים באמצעות תיל דק המחבר אותם לספינת האם, ובדרך זו ניתן להזין להם את הנתונים ממערכות בקרת האש הממוחשבות.