שרה נולדה ב-26 בנובמבר 1792 בדרום קרוליינה, שישית מתוך 14 ילדים והבת השנייה של מרי סמית' וג'ון גרימקה. אנג'לינה נולדה בשנת 1805 והייתה בת הזקונים במשפחה. אמן הייתה עקרת בית וחברה פעילה בקהילה, מנהיגה באגודת הצדקה של נשות צ'ארלסטון והקדישה מזמנה לעיתים קרובות לעניים ולנשים שהיו אסירות בבית הכלא. אמונותיה ופעילויותיה הרבות מנעוה מלפתח יחסי רוך וחיבה עם ילדיה. אביהן היה בעל מטעים עשיר, קולונל בצבא המהפכה ושופט בבית המשפט העליון בדרום קרוליינה, אשר האמין באדיקות בעבדות ובכפיפותן של נשים.
חינוכה של שרה גרימקה עיצב את עתידה כפעילה למען ביטול העבדות וכפמיניסטית. בילדותה הייתה מודעת לנחיתות החינוך לו זכתה לעומת זה של אחיה. בתור ילדה הפתיעה את משפחתה בעצמאותה ובחוש הצדק המפותח שלה, שהתבטא בעיקר בסלידתה מהצורה בה התייחסו לעבדים בביתה. למרות העובדה שכולם סביבה זיהו את האינטליגנציה יוצאת הדופן שלה, נמנע ממנה מלקבל חינוך שחרג מעבר לגבולות החינוך של הנערות במעמדה, לא כל שכן להגשים את חלומה להפוך לעורכת דין. שרה למדה עם מורים פרטיים בתחומים שנחשבו הולמים לצעירה דרומית צעירה באותה התקופה וכללו לימוד צרפתית, רקמה, ציור, מוזיקה, מיומנויות בניהול משק בית וכללי נימוסים והליכות. אביה איפשר לה ללמוד באופן עצמאי גאוגרפיה, היסטוריה ומתמטיקה מן הספרים בספרייתו וכן איפשר לה לקרוא את ספרי החוק שלו, אך בלם את שאיפתה ללמוד לטינית.
אולי משום שחשה כה מוגבלת פיתחה שרה קשר אישי לעבדים שהיו בבעלות משפחתה. בגיל 12 החלה להעביר את אחר הצהריים בימי ראשון בהוראת שיעורי תנ"ך לילדי וילדות העבדים הצעירים במטעים, חוויה שמצאה מתסכלת ביותר, שכן רצתה ללמדם לקרוא את הטקסטים בעצמם והם כמהו לכך, אך הוריה התנגדו לכך בתוקף בטענה כי לימוד הקריאה יגרום לעבדים להפוך למרדנים ולא שמחים. כמו כן האמינו כי אימון אינטלקטואלי יגרום לכך שלא יתאימו עוד לעבודה פיזית. חשוב מכך, לימוד עבדים קריאה וכתיבה היה מנוגד לחוק בדרום קרוליינה החל משנת 1740. שרה לימדה בהיחבא את האטי, שפחתה האישית, לקרוא ולכתוב. כאשר הוריה גילו זאת היא ננזפה קשות ואילו על האטי איימו בהצלפות. פחדה של שרה מגרימת נזק נוסף לעבדים מנע ממנה מלקחת על עצמה משימה כזו שוב. שנים לאחר מכן כתבה על התקרית:
אנג'לינה גרימקה נולדה בשנת 1805, כששרה גרימקה הייתה בת 13. שרה התחננה בפני הוריה לשמש סנדקית לתינוקת ואף על פי שהבקשה הייתה מוזרה הוריה נענו, בתקווה שהדבר ירגיע את בתם המרדנית וילמדה אחריות מהי. היא לקחה על עצמה את התפקיד ברצינות רבה ולמעשה גידלה בעצמה את "נינה היקרה" שלה. אנג'לינה אף קראה לשרה "אמא" במשך תקופה ארוכה. כאשר אנג'לינה גדלה שרה שיתפה אותה במחשבותיה ורעיונותיה המהפכניים ובעתיד יהפכו השתיים לשותפות לדרך.
אנג'לינה תוארה במכתבים וביומנים שנכתבו על ידי חברי המשפחה כצדקנית, סקרנית ובטוחה בעצמה. משום ששרה, הקרובה אליה ביותר, גידלה אותה בתחושה שהיא לא פחות שווה מאף אחד אחד אחר, ומשום שבאופייה הייתה מוחצנת ממנה, לא התאימה לדמות הנערה הדרומית של העת ההיא. בביוגרפיה "האחיות גרימקה מדרום קרוליינה" כתבה ההיסטוריונית גרדה לרנר:
לעיתים פגעו תכונות אלו בחבריה ובבני משפחתה והסעירו את החברה הדרומית השמרנית. לדוגמה, כאשר הגיע זמנה של אנג'לינה לעבור את טקס האישור בכנסייה האפיסקופלית בגיל 13 היא סירבה לדקלם את הנדרים הדרושים משום שלטענתה לא תוכל להסכים להם.
ב-1805, שנת הולדתה של אנג'לינה, יצא תומאס, האח האהוב ביותר על שרה, ללמוד בבית הספר למשפטים באוניברסיטת ייל. בזמן ביקוריו בבית שיתף את שרה בדברים שלמד וברעיונותיו אודות הסכנות שבנאורות וחשיבות הדת. רעיונות אלה, בשילוב עם לימודיה הסודיים את החוק, היו אלה שהיוו חלק מהבסיס של עבודתה המאוחרת כפעילה חברתית. אביה אמר לה שלו הייתה גבר, הייתה הופכת לעורך הדין הטוב ביותר בדרום קרוליינה. כמה עשורים אחר כך כתבה:
המסרים הסותרים שקיבלה תוך כדי חינוכה בדבר ההכרה ביכולותיה וכשרונה הטבעי מצד אחד ומה שהחברה אפשרה לה מנגד בלבלו אותה והיא מצאה את שלילת חינוכה לא הוגנת. הדבר הפך אותה למודעת לסתירה חברתית נוספת: בעוד הוריה ואחרים בקרב הקהילה עודדו עבדים לעבור הטבלה ולקחת חלק בטקסים דתיים, ובעוד הדת עצמה הטיפה לאהבת האדם באשר הוא אדם, החברה הלבנה מעולם לא התייחסה אליהם כאחים ואחיות שווי ערך.
חייהן הבוגרים.
בשנת 1817 חלה אביהן והרופאים בצ'ארלסטון המליצו שייסע לפילדלפיה להתייעץ עם מומחה. למרות מחאותיה הנמרצות, אביה התעקש על כך ששרה, אז בת 26, תתלווה אליו כאחות מטפלת. הם עזבו את צ'ארלסטון במאי 1819. כשרופא המומחה מצא כי אין ביכולתו לעזור, הציע שיעבירו את זמנם באוויר הים של כפר הדייגים בלונג ברנץ', ניו ג'רזי. שרה ואביה התמקמו בבית הארחה בו, ומספר שבועות מאוחר יותר, מת האב. שרה נשארה בפילדלפיה מספר חודשים לאחר מות אביה ופגשה שם את ישראל מוריס, שהציג בפניה את עיקרי האמונה הקווייקרית ובייחוד את כתביו של ג'ון וולמן. היא חזרה לצ'ארלסטון ולאחר תקופה של התכתבות עמו החליטה לחזור לפילדלפיה כדי להפוך לכומרה קווייקרית ולעזוב את חינוכה האפיסקופי.
במהלך שהותה בפילדלפיה התגוררה בביתו של ישראל מוריס ושמשה כמורה ומטפלת לילדיו. במקביל העמיקה בלימוד הדת הקוויקרית והתמידה בניסיונותיה להתקבל ככומרה מן המניין. לאחר שאשתו של מוריס מתה ממחלה התקרבו השניים אף יותר ולא עבר זמן רב לפני שהציע לה להינשא לו. אף על פי שהודתה כי הייתה מאוהבת בו ויכלה לשמש לו אישה מסורה ואם לילדיו, היא סירבה מחשש שתשתעבד למטלות גידול ילדים וניהול משק בית. מבחינתה, החיים הללו לא יכלו להוות תחליף למציאת ייעודה ומימוש המטרות שהציבה לעצמה.
כשהייתה אנג'לינה בת 21 המירה דתה לנצרות הפרסביטריאנית והייתה חברה פעילה בקהילה. כתומכת בלימודי תנ"ך וחינוך בין-דתי היא לימדה בבית ספר וערכה טקסים דתיים לעבדים בבעלות משפחתה. אמה הסתייגה מכך אך בהמשך השתתפה בהם גם היא. אנג'לינה הפכה לחברה קרובה של כומר הכנסייה שלה, שגם הוא היה ממתנגדי מוסד העבדות על רקע האמונה כי זו מערכת לא מוסרית המחללת את החוק הנוצרי וזכויות האדם, אך דגל בסובלנות ותפילות על פני פעולות ישירות נגד המערכת, מה שלא סיפק את אנג'לינה הרדיקלית. באחד הטקסים העלתה את נושא העבדות וטענה כי חברי הכנסייה שהיו בעלי העבדים צריכים לגנותה בפה מלא. בעקבות התגובות איבדה את אמונתה בערכים של הכנסייה הפרסביטריאנית, אך היא המשיכה להחזיק בעמדתה ביחס לעבדות, דבר שהכעיס את חבריה ומשפחתה. אנג'לינה ביקרה את שרה בפילדלפיה וחזרה לצ'ארלסטון כשהיא מחויבת לאמונה הקווייקרית. בנובמבר 1829, בעקבות רצף של תקריות ועימותים עם חברי הקהילה שלה, נודתה אנג'לינה מהכנסייה הפרסביטריאנית והיא החליטה לעזוב את הדרום ולהצטרף לאחותה בפילדלפיה. אחרי שעזבו את צ'ארלסטון באופן סופי, האחיות נסעו ברחבי ניו אינגלנד ונאמו בטרקלינים גדולים וכנסיות קטנות. נאומיהן הנוגעים בביטול העבדות וזכויות נשים נשמעו באוזני אלפים.
פעולותיהן למען ביטול העבדות והכרה בזכויות הנשים.
בזמן שהאחיות שהו יחד בפילדלפיה הן הקדישו עצמן לאגודת חברים קווייקרית ולעבודות צדקה. במקביל, ראו שנים אלו את הגעתה של שאלת העבדות בארצות הברית לקדמת הבמה הציבורית והפוליטית. ניסיונותיהן ההתחלתיים לתקוף את העבדות יצרה להן קשיים בתוך הקהילה הקווייקרית, שסלדה מפעולות רדיקליות. אנג'לינה הייתה הראשונה מבין השתיים לכתוב ולדבר בפומבי נגד העבדות. בשנת 1835 החלה להשתתף בכנסים והרצאות למען ביטול העבדות ולקרוא חומרים שפורסמו בנושא, ביניהם בכתב העת "The Liberator" בעריכתו של ויליאם לויד גריסון, פעיל בולט בתנועה לביטול העבדות וממייסדי האגודה האמריקאית נגד עבדות. בעקבות אחת ההרצאות חשה צורך עז להביע את תמיכתה בביטול העבדות ושלחה לגריסון מכתב אישי בו סיפרה לו על המקום ממנו באה ועל השקפותיה כיום. הוא התרשם עמוקות מהמכתב ובחר לפרסם אותו. בעקבות הפרסום התערער מעמדה של אנג'לינה בקרב הקהילה הקווייקרית, אך היא סירבה לפרסם התנצלות. כמה כתבי עת נוספים פרסמו את המכתב ואנג'לינה הפכה למפורסמת בניגוד לרצונה. התנועה לביטול העבדות ראתה באנג'לינה תקווה לכך שעוד דרומיים יבינו את העוול שנעשה לעבדים ויבחרו להביע התנגדות לשיטה הזו.
למרות מאמציה של שרה להשתלב בקרב הקווייקרים ושאיפתה להפוך לכומרה, היא זכתה בעיקר להתעלמות והשתקה חוזרת מצד המועצה הנשלטת על ידי גברים. היא כתבה מאוחר יותר:
הקהילה הקווייקרית הייתה הזרם הדתי הראשון שהתנגד במפורש לעבדות וכל חבריה שחררו את העבדים שלהם, אך לא מעבר לכך. למעשה, הם המשיכו לסחור עם בעלי עבדים מהדרום וליהנות מפירותיה של שיטת העבדות. היא ראתה בכך צביעות ויחד עם כל המכשולים שהוצבו בפניה נאלצה לוותר על שאיפתה לפעול מתוך ובמסגרת הכנסייה הקווייקרית.
הצטרפות לארגון נשים למען ביטול העבדות.