Always, Always (בעברית: תמיד, תמיד) הוא האלבום המשותף השלישי של הזמר פורטר ווגונר ושל הזמרת דולי פרטון, אשר יצא לאור ב-30 ביוני 1969 על ידי RCA ויקטור והופק על ידי בוב פרגוסון. האלבום הגיע למקום ה-5 במצעד אלבומי הקאנטרי האמריקאי ובמקום ה-162 בבילבורד 200. השיר "Yours Love" יצא לאור כסינגל הראשון מהאלבום והגיע למקום התשיעי במצעד שירי הקאנטרי. אחריו יצא לאור שיר הנושא והגיע למקום ה-16 באותו המצעד.
הצלחה מסחרית.
האלבום הגיע בשיאו למקום ה-5 במצעד אלבומי הקאנטרי האמריקאי ושהה 27 שבועות במצעד סך הכל. בבילבורד 200 הוא הגיע בשיאו למקום ה-162.
שחרור מחדש.
האלבום יצא לאור מחדש על גבי דיסק ב-2008 ביחד עם האלבום "Two of a Kind". ב-2 בנובמבר 2010 הוא גם יצא בהורדה דיגיטלית וב-2014 הוא יצא כחלק מהמארז "".
גני הבסל
גני הבסל (טורקית Hevsel Bahçeleri) הוא כינויו של שטח מעובד בן 700 הקטאר המשתרע בין נהר החידקל למצודת דיארבקיר בעיר דיארבקיר בדרום-מזרח טורקיה.
הגנים קיימים מאז ייסודה של העיר, ולאורך הדורות הם סיפקו מים ומזון לתושבי דיארבקיר. הגנים נזכרו לראשונה בכתבים ארמיים במאה ה-9 לפנה"ס, והם הושמדו בשנת 866 לפנה"ס כאשר אשורנצירפל השני, מלך אשור צר על העיר וכבש אותה. הגנים נהרסו גם בעת המצור הסלג'וקי ב-1085. בתקופה העות'מאנית גדלו עצי תות בגנים, ואלה תמכו בתעשיית המשי של העיר. הנוסע העות'מאני אווליה צ'לבי ציין ב-1655 כי הגנים השתרעו על פני שתי גדותיו של הנהר, וניטעו בהם פרדסים, עצי גפן וגני ורדים ובזיליקום. במאה ה-19 דיווחו נוסעים על מגוון רחב של פירות וירקות שגדלו בגנים, וציינו במיוחד גידולי מלון, ענבים, משמש ואבטיח. הגנים סיפקו את צריכת הפירות והירקות של תושבי העיר עד שנות ה-60 של המאה ה-20. בנוסף סיפקו הגנים עץ גלם שהופק מעצי צפצפה וערבה. כיום מכסים עצי צפצפה כ-250 הקטאר משטח הגנים, והיתר משמש עדיין עבור גידול ירקות ופירות.
הגנים שוכנים בעיקול רחב של החידקל והם משתרעים על פני חמש טרסות שנוצרו כאשר הנהר העמיק את אפיק זרימתו. בעבר יוחס להם מימד של קדושה והם הושוו לגן עדן, ובמקורות מסוימים הוצגו כמקום בו אדם פגש את חווה על פני הארץ, לאחר שגורשו מגן עדן. הגנים מארחים 189 מיני ציפורים וכן מינים אנדמיים של צמחים ובעלי חיים האופייניים לנהר חידקל.
בקר PID
בקר PID או בקר פרופורציונלי-אינטגרלי-דיפרנציאלי (באנגלית: PID controller or three-term controller or proportional–integral–derivative controller) הוא מנגנון משוב עבור חוגי בקרה, הנמצא בשימוש נרחב במערכות בקרה תעשייתיות, ובמגוון גדול של מערכות בקרה אחרות. תפוצתו הרחבה של הבקר נובעת מהיותו בקר בעל פעולה מתמטית פשוטה להבנה וקלה להטמעה במערכות פיזיקליות רבות, כך שגם משתמש שאינו בעל הבנה עמוקה בתיאוריה העומדת מאחוריו יוכל לבצע בו שימוש ולהתאים אותו למטרותיו, ומכך שזהו הבקר הפשוט ביותר הלוקח בחשבון את ערכי השגיאה בעבר, בהווה ובעתיד, דבר המספק בקרה טובה המספיקה למערכות פיזיקליות רבות. הבקר מקבל ככניסה את אות השגיאה formula_1, המחושב כהפרש שבין אות ייחוס רצוי (הערך אליו אנו רוצים שהמערכת תגיע) ומשתנה תהליך (הערך המתקבל מהתהליך בפועל), ומוציא פקודה לאחר הפעלת תיקון המבוסס על שלושה רכיבים- פרופורציונלי (P), אינטגרלי (I) ודיפרנציאלי (D), ומכאן שמו.
מבחינה מעשית, כל אחד מרכיבי הבקר מבצע פעולה מתמטית אחרת על אות השגיאה, כאשר מידת השפעתן של כל אחת מהפעולות נקבע על ידי מתכנן הבקר בהתאם לדרישות מהמערכת (פעולה המכונה "כִּוונוּן הבקר"). בשל שיקולים כמו קלות הטמעה, נוחות שימוש ובדיקה ופשטות המערכת, פעמים רבות נעשה שימוש רק בחלק מרכיבי הבקר. החלק הפרופורציונלי והאינטגרלי חיוניים לרוב חוגי הבקרה, והחלק הדיפרנציאלי משמעותי מאוד עבור מערכות לבקרת תנועה (motion control). במקרה של שימוש חלקי שכזה ייקרא הבקר פעמים רבות על שם החלקים בהם נעשה שימוש בלבד, כמו לדוג' "בקר PI" עבור בקר המשתמש בחלק הפרופורציונלי והאינטגרלי בלבד.
האנליזה התאורטית, וכן השימוש הראשון, נעשו בתחום ההיגוי האוטומטי לספינות, ופותחו החל משנות העשרים של המאה ה-20. לאחר מכן נעשה בהם שימוש לטובת בקרת תהליכים אוטומטית בתעשיית הייצור, שם הם הוטמעו באופן נרחב בבקרים פניאומטיים, ולאחר מכן בחשמליים. כיום, ישנו שימוש אוניברסלי בעקרון ה-PID ביישומים הדורשים בקרה אוטומטית מדויקת ואופטימלית.
עקרון פעולה בסיסי.
בקרה בחוג פתוח לעומת בקרה בחוג סגור.
מערכת בקרה היא מערכת שמטרתה לשלוט בתהליך פיזיקלי מסוים (process) וביציאות המתקבלות ממנו. לדוג', אם נסתכל על מכלול הפעולות המתבצעות על ידי מנוע ותמסורת של כלי רכב כתהליך, יציאת התהליך תהיה מהירות סיבוב הגלגלים. הכניסה לתהליך היא הדבר הגורם לתהליך להתרחש באופן מסוים. בדוגמת המכונית שהבאנו, תהיו זו הלחיצה על דוושת ההאצה של הרכב, אולם בתהליך אחר יכולה הכניסה להיות אות חשמלי, מכני, או דוגמאות רבות אחרות. כמו כן, תהליך יכול לקבל מספר כניסות ולהוציא מספר יציאות, כתלות בתוצאות אותן אנחנו רוצים לקבל. מערכות בקרה מתחלקות לשני סוגים - מערכת בקרה בחוג פתוח, ומערכת בקרה בחוג סגור, כשההבדל העיקרי בין שתי מערכות הוא בכך שבמערכת בקרה בחוג סגור כניסת התהליך מושפעת מיציאתו (נקרא גם משוב). את המשתנים השונים שבתהליך נהוג לכנות בתור "אותות".
בבקרה בחוג פתוח, היציאה המתקבלת מהתהליך לא משפיעה על הכניסה אליו. לדוגמה - כשאנו מפעילים מאוורר, אין למערכת דרך לדעת אם הוא אכן מסתובב במהירות הרצויה. לכן, גם אם נפריע בצורה כלשהי לסיבוב הלהבים, המאוורר לא יצרוך יותר חשמל על מנת להתגבר על ההפרעה, אלא יסתובב במהירות נמוכה יותר.
בבקרה בחוג סגור, לעומת זאת, אנו מכניסים בחזרה למערכת הבקרה את האות המתקבל בפועל מהמערכת על ידי משוב. המערכת מקבלת אות כניסה, מבצעת השוואה בינו ובין אות היציאה, ולפי תכנון המערכת מנסה לפצות על הפער ביניהם. דוגמה לתהליך כזה היא בקרת השיוט ברכבים. כאשר זו הופעלה, תזהה המכונית את שינוי המהירות ותשנה המכונית באופן אוטומטי את כמות הדלק הנכנס למנוע על מנת לפצות על שינויים בדרך הגורמים לשינוי מהירות המכונית.
אות הכניסה למערכת, אותו אנו רוצים בפועל לקבל, נקרא אות הייחוס (reference signal), משום שאליו אנו רוצים שהמערכת תייחס את היציאה, והוא מסומן ב- formula_2. (כאשר האות t בסוגריים מייצגת את העובדה שהוא אות המשתנה בזמן). אות היציאה (output signal) מסומן כ-formula_3. אות השגיאה (error signal) מסומן ב-formula_1 ומחושב כהפרש שבין אות הייחוס לאות היציאה, כלומר: formula_5, ומשמעותו היא עד כמה יציאת המערכת בפועל רחוקה מהיציאה שאנו מעוניינים בה. לכן, התאפסות של אות השגיאה משמעותה שיציאת המערכת היא בדיוק זו שאנו רוצים.
בקר (controller) הוא הרכיב המקבל אות מסוים (כתלות בסוג המערכת), ומוציא אות הנכנס לתהליך במטרה להשיג את היציאה הדרושה. האות היוצא מן הבקר ונכנס לתהליך נקרא אות הבקרה (control signal), ומסומן על ידי formula_6. ניתן לראות שבחוג פתוח הכניסה לבקר היא אות הייחוס, ובחוג סגור הכניסה אליו היא אות השגיאה, אותו אנו רוצים לאפס.
שגיאת מצב מתמיד.
כשאנו מתכננים מערכת בקרה, פעמים רבות נעדיף לבדוק את ביצועיה בעזרת שגיאת המערכת מאשר את היציאה עצמה. שגיאת מצב מתמיד (steady-state error) היא המרחק בין יציאת המערכת בפועל ליציאת המערכת הרצויה כאשר הזמן שואף לאינסוף, או במילים אחרות - לאחר זמן רב, והיא מסומנת בדרך כלל על ידי formula_7. לשגיאת המצב המתמיד של מערכת שלוש אפשרויות:
מטרתו של חוג בקרה הוא, בין השאר, הקטנת שגיאת המצב המתמיד לפי דרישות המערכת - לעיתים תהיה דרישה לשגיאה אפסית, אולם לעיתים ישנה דרישה לערך מקסימלי של השגיאה. שגיאה אינסופית משמעותה, כמובן, חוסר יכולת לשלוט על התנהגות המערכת.
אופן הפעולה של בקר PID.
המאפיין הייחודי של בקר PID הוא היכולת להשתמש בשלושת רכיבי השליטה"-" הפרופורציונלי, האינטגרלי והדיפרנציאלי, על מנת להוציא אות בקרה המאפשר שליטה מדויקת ואופטימלית ומזעור השגיאה לאורך זמן. דיאגרמת הבלוקים מראה באופן עקרוני מהן הפעולות המתמטיות אותן מבצע הבקר על אות השגיאה. לאחר ביצוע כל אחת מהפעולות, סוכם הבקר את האותות היוצאים מכל אחד מחלקיו לקבלת אות הבקרה הנכנס לתהליך. הפרמטרים formula_8 הנקבעים על ידי מתכנן הבקר נקראים הגברי/קבועי הבקר והם הקובעים מהי מידת השפעתו של כל אחד מחלקיו. יש לציין כי הניסוח המתמטי המתואר בדיאגרמה עשוי להשתנות בין בקר לבקר, כאשר בחלק מהבקרים ישנו משתנה המכפיל את כל החלקים. עם זאת, תפקידם העקרוני בחוג הבקרה נשאר זהה וניתן, על ידי שינוי הפרמטרים, להשיג תוצאה זהה בכל אחד מסוגי הבקרים.במודל המוצג, ניתן לתאר את פעולתו ותפקידו של כל אחד מחלקי הבקר באופן הבא:
התהליך של קביעת ערכי קבועי הבקר בהתאם לדרישות המערכת נקרא כִּוונוּן הבקר, והוא נעשה על ידי מתכנן המערכת / המשתמש. אחת הסיבות לפופולריות הרבה של בקרי PID, מעבר לפשטותם ויכולתם להביא לתוצאות משביעות רצון ברוב המקרים, היא היכולת של משתמש הקצה לכוון מחדש את קבועי הבקר בהתאם לצרכים הספציפיים שלו. כלומר, באפשרות היצרן לקבוע ערכים ראשוניים של הבקר עבור מערכת מסוימת, ויחד עם זאת באפשרות המשתמש לכוון מחדש את הפרמטרים ללא ידע מעמיק בבקרה, אלא רק על ידי הבנת אופן ההשפעה של כל אחד מענפי הבקר על התנהגות המערכת.
בקרי P, PI, PD.