הנגמ"ש (נושא גייסות משוריין) הופיע בסוף מלחמת העולם הראשונה ובאופן משמעותי יותר במלחמת העולם השנייה, והפך לכלי לחימה נפוץ אחריה. הנגמ"ש הוא רכב קרבי משוריין שנועד להוביל לוחמי חיל רגלים (חי"ר) בבטחה אל שדה הקרב, תוך הקניית הגנה מפני נשק קל ורסיסי ארטילריה. מטרה משנית של הנגמ"ש, שנוספה לו בעשורים האחרונים והפכה ליותר ויותר מרכזית, היא שימוש בנגמ"ש כרכב חיל רגלים ממוכן ופלטפורמת לחימה המסייעת לחי"ר בנשק כבד כגון מקלעים, מרגמות, טילי נ"ט ותותחים קלים. בהמשך התפתחו נגמ"שים אלה לרק"ם מסוג חדש שנקרא נגמ"ש לחימה (IFV, רכב לחימת חי"ר), שבו עבר הדגש מהובלת חי"ר באופן מרווח יחסית, לנשיאת אמצעי לחימה ותפעולם בידי צוות של 3–6 לוחמים.
עם הופעת נשק נגד-טנקים (נ"ט) מתקדם וזמין (כגון רקטות נ"ט וטילי נ"ט), רבים מהנגמ"שים שהיו בשירות נהפכו למלכודות מוות ללוחמים שבהם. לפיכך היה צורך לתגבר את המיגון של הנגמ"ש או לפתח מראש נגמ"ש כבד הנושא מיגון ברמה הדומה לזו של טנק. בעוד שנגמ"ש רגיל שוקל לכל היותר כ-20 טון, נגמ"ש כבד יכול להגיע למשקל של יותר מ-50 טון, ובדרך כלל שוקל כמה עשרות טונות. בניגוד לנגמ"ש רגיל, שמתוכנן במקור להגן בפני נשק קל, מקלעים ורסיסים, נגמ"ש כבד מתוכנן להגן גם בפני נשק כבד כגון טילי נ"ט ומטעני חבלה. בדרך כלל נגמ"שים כבדים מבוססים על תובות טנקים משיקולי חיסכון בזמן ועלויות פיתוח וייצור (שימוש בתובות קיימות במקום פיתוח וייצור של תובות חדשות).
אף שכבר במלחמת העולם השנייה הופיעו נגמ"שים כבדים המבוססים על תובת טנק (נגמ"ש קנגורו האוסטרלי), שימוש נרחב בנגמ"שים כבדים החל רק בעקבות הניסיון המוצלח של צה"ל איתם ובשל התרבות העימותים בעצימות נמוכה (LIC) ברחבי העולם. מספר מדינות שהיו חלק מהגוש הקומוניסטי לשעבר הסבו, כמו צה"ל, טנקי T-55 לנגמ"שים כבדים, בהם: ה-BTR-T (נגמ"ש לחימה כבד) הרוסי וה-VIU-55 Munja הסרבי (נגמ"ש הנדסה קרבית). הירדנים, כמו צה"ל, הסבו גם הם טנקי צנטוריון לנגמ"שים כבדים, וב-2001 הושק ה"תמסח", נגמ"ש כבד המבוסס על צנטוריון שכיוונו נהפך כדי לאפשר דלת יציאה אחורית. במקביל פיתחו מדינות רבות נגמ"שי לחימה בינוניים וכבדים בעלי מיגון משופר בהשוואה למיגונם של נגמ"שים רגילים. בין כלים נמנים הבראדלי האמריקאי, הווריור הבריטי והפומה הגרמני.
למרות המגמה הגוברת של הצטיידות בנגמ"שים כבדים ונגמ"שי לחימה, לא החליפו אלו את הנגמ"שים הקלים, שהיו זמינים בהרבה ונהנו ממשקל קל, כמות גדולה של כלים זמינים, עלויות ייצור נמוכות יחסית, עלויות החזקה נמוכות, מרווח רב ללוחמים שבפנים, ניידות ואף יבילות אווירית (דבר שחשוב ביחידות הנדרשות לפרישה מהירה, כמו חיל הנחתים האמריקאי). כמו כן, נגמ"שים אופניים קלים, שתוכננו עבור מתארי לוחמה בשטח בנוי וסיור מהיר - זכו לפופולריות גם בעשורים האחרונים (לדוגמה: הנגמ"ש סטרייקר האמריקאי).
בצה"ל.
בצה"ל נגמ"שים נכנסו לשירות במספרים גדולים רק בשנות ה-70 של המאה ה-20, אז הגיעו אלפי נגמ"שי M-113 תוצרת ארצות הברית. נגמ"שי ה-M-113 החליפו את הזחל"ם - כלי רכב זחליים למחצה ששימשו לתובלת חי"ר ומגוון מטרות, היו בעלי דפנות משוריינות אך בעלי גג פתוח ולכן פגיעים לרסיסים. נגמ"שי ה-M-113, אף על פי שהיו קלים, זולים, ניידים, ורסטיליים ונוחים לתחזוקה, התגלו כפגיעים ביותר לנשק כבד, לרקטות נ"ט, למטעני צד ואף לנשק בינוני כגון מקלעים - בייחוד בזמן מלחמת לבנון הראשונה (1982) והשהייה ברצועת הביטחון בדרום לבנון (1985–2000), אז צה"ל נאלץ להתמודד עם לוחמת גרילה וטרור. כתוצאה מכך פיתחו בצה"ל ובתע"ש ערכות מיגון שונות לנגמ"ש, אך הללו לא הספיקו. לכן החליטו בצה"ל לפתח נגמ"שים כבדים על בסיס טנקים ישנים שהיו במלאי (הצנטוריון שהיה בעל גחון עמיד יחסית נגד מטענים) וטנקים סובייטים שנלקחו שלל (T-55).
היתרון בכך היה שהטנק הוא רכב בעל מיגון כבד והשימוש בפלטפורמה קיימת צמצם באופן ניכר את זמן ועלויות הפיתוח. החסרון בנגמ"שים הכבדים הוא מחירם הגבוה לעומת נגמ"ש קל ייעודי דוגמת ה-M-113 והתחזוקה הקשה והיקרה יותר. הנגמ"שים הכבדים מבוססי הטנקים נכנסו לשירות בשנות ה-80 של המאה ה-20 ונחלו הצלחה רבה בתפקידם. למרות זאת, הם לא יוצרו במספרים גדולים מספיק כדי להוציא לגמרי את ה-M-113 מהשירות ולכן הנגמ"ש הקל נשאר בשירות צה"ל עד ימינו, במספר דגמים - חלקם עברו השבחה ותוספות מיגון על ידי התעשיות הביטחוניות של ישראל.
נגמ"כים מבוססי שוט.
זוהי סדרה של נגמ"כים וכלי רק"מ המבוססים על טנק שוט (שדרוג ישראלי של טנק צנטוריון בריטי), בגלל עמידותם הגבוהה יחסית למטעני גחון והיותם טנקים מיושנים יחסית (לעומת המרכבות והמגחים).
נגמשו"ט.
הנגמשו"ט פותח ב-1984 בעקבות השהות המתמשכת של צה"ל בדרום לבנון בעקבות מבצע שלום הגליל שהסתבך עם מלחמת האזרחים הלבנונית. נגמ"שי ה-M-113 ("זלדה") משנות ה-70 התגלו כפגיעים מדי, ולמרות אלתורים כגון שכבות מיגון ושקי חול, עדיין לא סיפקו הגנה נאותה לחיילים, בייחוד כנגד רקטות נ"ט (נגד טנקים) וטילי נ"ט.
הפתרון הראשוני שמצאו לבעיה היה להסיע את החיילים בטנקי צנטוריון מיושנים. ברם, הטנק היה צפוף מאוד וכדי לפנות יותר מקום הוציאו את הצריח ובמקומו הגביהו את תא הלוחמים. מעל גג תא הלוחמים הוסיפו 2 פתחים וצריחון פתוח בעל דפנות נמוכות שמוגן בצדדיו. צריחון זה צויד לרוב במספר מקלעים וממנו יכלו החיילים לתצפת ולירות על האויב. כלי זה נודע כ"נגמשו"ט". הוא נכנס לשירות ב-1984 והמשיך לפעול עד סוף שנות ה-80 של המאה ה-20 בשירות סדיר.
לכלי היו מספר חסרונות: הוא היה פגיע למטעני צד ומטעני קלע, הצריחון נמוך הדפנות סיפק מיגון מועט ללוחמים שרכבו עליו וחמור מכך: חיילים לא יכלו לפרוק ממנו תחת אש, שכן לא הייתה לו דלת אחורית והפריקה נעשתה דרך הצריחון. כתוצאה מכך הוא עבר משימוש של חיל הרגלים לשימוש חיל ההנדסה, שם שודרג לגרסת נגמחו"ן (פירוט בהמשך). במקביל, החלו בצה"ל בהסבת טנקי T-55 לנגמ"ש כבד עם דלת אחורית, דבר שהוליד ב-1988 את ה"אכזרית". האכזרית זכתה להצלחה רבה ונחשבת עד היום לאחד הנגמ"שים הממוגנים ביותר בעולם.
כיום, כל הנגמשו"טים שודרגו לנגמחו"נים ופומ"ות.
נגמחו"ן.
נגמחו"ן הוא שדרוג של הנגמשו"ט, אחרי שעבר לשרת כרכב הנדסה קרבית ונגמ"ש עבור פלסי חיל ההנדסה. הכלי עבר מספר רב של שיפורים ושדרוגים, בעיקר במיגון:
המאפיין האחרון הוא שהעניק לכלי את שמו: נגמחו"ן = נגמ"ש ממוגן גחון.
הנגמחו"ן שירת שנים רבות בלבנון כרכב הנדסה קרבית עד שהושלם פיתוחה של הפומ"ה בשנות ה-90 של המאה ה-20. הפומ"ה נבנתה במיוחד לפי דרישות חיל ההנדסה וכללה אמצעים מתקדמים יותר מהנגמחו"ן, אם כי מאוחר יותר חלק מאמצעים אלה (הכוללים שבשים וגלאים אלקטרומגנטיים) הותקנו גם על הנגמחו"ן. כמו כן, הדורות האחרונים עברו שיפורי מזקו"ם והם חולקים מרכיבים עם סדרת המרכבה.
כתוצאה מהפיכת הפומ"ה לנגמ"ש ההנדסה הסטנדרטי, שינה הנגמחו"ן את ייעודו והפך לנגמ"ש לחימה (IFV). הפעם תפקידו היה לבצע סיורים ופעילות בט"ש (ביטחון שוטף) באזורים עוינים, שבהם הייתה סכנה לירי צלפים, נ"ט ומטעני חבלה. לצורך כך, הצריח החצי-פתוח הוחלף בצריח פסיבי סגור לחלוטין, שכלל חלונות קטנים מזכוכית משוריינת וחרכי ירי עם שני מקלעי מאג 7.62 מ"מ. מאוחר יותר הותקן צריח ארבע-תאי עם קיבולת לארבעה מאגים וחרכי ירי לנשק אישי.
כאשר פרצה האינתיפאדה השנייה, הנגמחו"ן התגלה ככלי יעיל מאוד לליווי טנקים בערים הפלסטיניות, וכן לביצוע סיורי ביטחון ובקרת קהל באזורים עוינים, פתיחת צירים ופיקוח על דחפורי D9 בעת עבודתם (וזאת מאחר שלדחפורים יש ראות מוגבלת עקב השריון הכבד שהותקן עליהם). הנגמחו"ן נמצא עד היום בשימוש בצה"ל, בעיקר ככלי בט"ש ולא כנגמ"ש הנדסה.
ב-2006 הותקן בחלק מהנגמחו"נים מיגון כלוב נגד רקטות וטילי נ"ט עם רש"ק חלול.
נקפדון.
פיתוחו של הנקפדון החל ב-1993. זהו דור שלישי של הנגמשו"ט ונחשב לממוגן ביותר בסדרה. הנקפדון כולל דור חדש של שריון פאסיבי, ועליו מעיל מדור שני של מיגון ריאקטיבי וכן פלטות בזוקה עבות (המגינות על המזקו"ם) עם שריון ריאקטיבי מדור שלישי שפיתחה רפאל - הרשות לפיתוח אמצעי לחימה. השריון מעובה באזור תא הלוחמים המוגבה, שכולל גם מיגון לגג. כמו כן, מיגון הגחון תוגבר. הנקפדון חמוש בשלושה מקלעי מאג 7.62 מ"מ בנוסף לעמדת מקלע כבד שבה ניתן להתקין מקל"ר (מקלע רימונים 40 מ"מ) או מק"כ 0.5. השם "נקפדון" נגזר מ"קיפוד", שכן כלי זה צויד במיגון עילי ונקט בשיטת ההגנה של הקיפוד: להתכדר כך שכל חלקיו הפונים החוצה ממוגנים.
הנקפדון שירת ברצועת הביטחון בשנות ה-90 המאוחרות והמיגון הכבד שלו הוכיח כמציל חיים. לוחות הגחון מנעו אבדות כאשר הנקפדון עלה על מוקשים ומטעני גחון, והשריון שלו הדף רקטות נ"ט ללא גרימת נזק.
בעקבות התגברות הלחימה ברצועת עזה (האינתיפאדה השנייה, 2004 ואילך) החלו נקפדונים לשרת גם ברצועה. חלקם אף דוגמו בצריחון עילי עם חלונות מזכוכית משוריינת וחרכי ירי. גם לאחר ביצוע תוכנית ההתנתקות הועברו מספר נקפדונים לאחריות פיקוד הדרום על מנת לפטרל סביב הרצועה. למרות זאת, רוב הנקפדונים עדיין משרתים בפיקוד הצפון בגבול עם לבנון.
נקפומ"ה.