פיקה נולד וגדל בברצלונה שבספרד. אביו הוא איש עסקים הכותב גם רומנים, ואמו היא מדענית בולטת בתחום חקר מערכת העצבים האנושית. משפחתו מזוהה עם מועדון ברצלונה, סבו היה בעברו חבר בהנהלת המועדון. גדל במחלקת הנוער של ברצלונה, כשהוא מתופקד בעיקר כקשר אחורי וכבלם. בקיץ 2004 עבר פיקה למנצ'סטר יונייטד בהעברה חופשית בשל גילו הצעיר, שלא אפשר לו לחתום על חוזה מקצועי בספרד. פיקה ערך את הופעת הבכורה שלו ב-26 באוקטובר אותה שנה, כאשר נכנס כמחליף במשחק גביע הליגה בו ניצחה יונייטד את קרו אלכסנדרה 3–0. עד סוף עונת 2004/05 זכה לשתי הזדמנויות נוספות במשחקיה של יונייטד: ב-8 בדצמבר, לאחר שיונייטד הבטיחה את ראשות הבית בליגת האלופות, נכנס כמחליף במשחק נגד פנרבחצ'ה. ב-8 בינואר 2005 פתח בהרכב במשחק הסיבוב השלישי של גביע ה-FA נגד אקסטר סיטי, שהסתיים בתיקו מאופס. כחודש לאחר מכן חתם על חוזה חדש בקבוצה, שנועד להשאירו במנצ'סטר עד קיץ 2009.
גם בעונת 2005/06 מיעט אלכס פרגוסון, מאמן הקבוצה, לשתף את פיקה במשחקי הקבוצה, ולרוב שיחק במדי קבוצת המילואים של המועדון. הוא ערך את הופעת הבכורה בפרמייר ליג ב-15 באוקטובר 2005, כשנכנס כמחליף בניצחון יונייטד על סנדרלנד. בהמשך נכנס כמחליף במשחק ליגה נוסף ופתח לראשונה בהרכב ב-29 במרץ 2006, בניצחון 1–0 על וסטהאם יונייטד באולד טראפורד, אז שיחק כמגן ימני במקומו של גארי נוויל הפצוע.
ב-4 באוגוסט 2006 הושאל לריאל סרגוסה למהלך עונת 2006/07 במטרה לצבור ניסיון ולהתפתח כשחקן. בסרגוסה שיחק לרוב כקשר אחורי, לפעמים כבלם לצידו של גבריאל מיליטו הארגנטינאי. כבר בהופעת הבכורה שלו בליגה הספרדית, נגד ויאריאל ב-24 בספטמבר, כבש שער, אך קבוצתו הפסידה 3–2. במהלך העונה פתח ב-18 משחקי ליגה ונכנס כמחליף ב-4 נוספים, וכמו כן הבקיע שער נוסף בליגה, בניצחון 3–0 על ז'ימנסטיק טרגונה ב-19 בנובמבר. בגביע המלך סייע לסרגוסה להגיע לרבע גמר הטורניר, שם פגשה את ברצלונה. במשחק הראשון ניצחה סרגוסה 1–0 בקאמפ נואו. בגומלין בביתה של סרגוסה אמנם פיקה הבקיע שער, אך קבוצתו הפסידה 2–1 והודחה מהטורניר בשל חוק שערי חוץ.
גם לאחר שחזר מההשאלה, בעונת 2007/08, קיבל מספר מצומצם של הזדמנויות במשחקיה של מנצ'סטר יונייטד. בפרמייר ליג פתח ב-5 משחקים ונכנס כמחליף ב-4 נוספים, וקבוצתו זכתה בתואר האליפות בסוף העונה. ב-7 בנובמבר 2007 פתח לראשונה במשחק בליגת האלופות, נגד דינאמו קייב, משחק שבו כבש את השער הראשון לזכות קבוצתו שניצחה 4–0. ב-12 בדצמבר הבקיע את השער היחיד של מנצ'סטר בתיקו 1-1 אצל רומא, במחזור האחרון של שלב הבתים בליגת האלופות. בהמשך שותף רק בגומלין רבע גמר הטורניר נגד אותה רומא, ובסיום העונה זכתה יונייטד בתואר הודות לניצחון על צ'לסי במשחק הגמר, וכך השלימה דאבל.
ברצלונה.
2008–2012: עם גוארדיולה.
ב-27 במאי 2008 הודיעה ברצלונה על שיבתו של פיקה לקבוצה תמורת 7 מיליון אירו. פיקה השתלב עם בלמי הקבוצה קרלס פויול ורפאל מארקס, תחת הדרכתו של המאמן ז'וזפ גוארדיולה. ב-26 בנובמבר הבקיע שער ראשון במדי ברצלונה, בניצחון 5–2 על ספורטינג ליסבון בשלב הבתים של ליגת האלופות. עד פגרת חג המולד פיקה שותף ב-16 משחקים בכל המסגרות, שני שלישים מכל משחקי הקבוצה. בהמשך הוסיף לבסס את מעמדו בקבוצה כשחקן הרכב, בייחוד לאור פציעותיהם של פויול ומרקס. בגומלין רבע גמר גביע המלך נגד אספניול, יריבתה העירונית של ברצלונה, כבש שער ועזר לקבוצתו להעפיל לחצי הגמר בתוצאה המצטברת 3–2. התואר הראשון בו זכה במדי ברצלונה היה הגביע, הודות לניצחון 4–1 על אתלטיק בילבאו בגמר שבו פתח פיקה בהרכב. בנוסף, היה פיקה משמעותי בזכיית ברצלונה באליפות ספרד. אחד מהאירועים הזכורים מעונה זו היה בקלאסיקו נגד ריאל מדריד שנערך ב-2 במאי 2009 בסנטיאגו ברנבאו, אצטדיונה של ריאל מדריד. פיקה הבקיע את השער השישי של קבוצתו, שניצחה 6–2, והוא חגג את השער עם מתיחת חולצתו והצגה לאוהדים היריבים ביציעי האצטדיון. לבסוף, שותף פיקה גם בגמר ליגת האלופות 2009 מול מנצ'סטר יונייטד, קבוצתו הקודמת, עת ניצחה ברצלונה 0–2 והשלימה טרבל ראשון בהיסטוריה לקבוצה ספרדית.
בעונת 2009/10, למרות רכישתו של הבלם האוקראיני דימיטרו צ'יגרינסקי תמורת סכום של 25 מיליון אירו, לצד חזרתו מפציעה של גבי מיליטו, נותר פיקה הבלם העיקרי של הקבוצה בצוותא עם פויול. בשלב הבתים של ליגת האלופות הבקיע פיקה שער במשחק מול אינטר מילאנו האיטלקית, שבסופו ניצחה ברצלונה 2–0. ב-19 בדצמבר, בגמר אליפות העולם לקבוצות, כשקבוצתו בפיגור 1–0 מול אסטודיאנטס הארגנטינאית, בישל פיקה את שער השוויון של פדרו בדקה ה-89. המשחק עבר להארכה, בה ליונל מסי הבקיע את שער הניצחון שהביא לברצלונה את תואר אלופת העולם. זכייה בתואר זה, בנוסף לזכייה בסופר קאפ הספרדי ובסופר קאפ האירופי במהלך חודש אוגוסט, השלימה זכייה בכל 6 התארים האפשריים לקבוצה אירופית במהלך שנה קלנדרית, הישג ייחודי בהיסטוריית הכדורגל.
מגביע המלך הודחה ברצלונה על ידי סביליה בשלב שמינית הגמר. ב-26 בפברואר 2010 חתם פיקה על הארכת חוזהו במועדון עד קיץ 2015. בגומלין חצי גמר הטורניר מול אינטר מילאנו ב-28 באפריל, הבקיע פיקה את השער היחיד במשחק בו ניצחה ברצלונה 1–0, אך קבוצתו הודחה בשל הפסד 3–1 במשחק הראשון. בתום העונה, שבמהלכה ספגה הקבוצה רק 24 שערים, זכתה ברצלונה באליפות הליגה בפעם השנייה ברציפות. במהלך העונה פתח ב-29 משחקי ליגה, נכנס כמחליף בשלושה נוספים והבקיע 2 שערים. בסך כל המסגרות ערך 49 הופעות בהן כבש 4 פעמים.
בקיץ 2010 עזבו צ'יגרינסקי ומארקס את הקבוצה, מה שהשאיר את פיקה ופויול כבלמים העיקריים של הקבוצה. עונת 2010/11 נפתחה עם זכייה בסופר קאפ הספרדי, לאחר ניצחון על סביליה, מחזיקת הגביע. ב-19 בספטמבר הבקיע את השער השני בניצחון 2–1 על אתלטיקו מדריד. ב-29 בנובמבר היה שותף פיקה למשחק קלאסיקו מפורסם נוסף, בו ברצלונה הביסה את ריאל מדריד 5–0 בקאמפ נואו. בסיום העונה זכתה ברצלונה באליפות שלישית ברציפות, כשפיקה אחד מעמודי התווך של הקבוצה. במשחק הראשון של רבע גמר ליגת האלופות נגד שחטאר דונצק הבקיע פיקה שער בניצחון קבוצתו 5–1. ברצלונה המשיכה וזכתה בתואר לאחר ניצחון 3–1 על מנצ'סטר יונייטד במשחק הגמר, בו פיקה פתח בהרכב. בגביע המלך הגיע עם ברצלונה לגמר, שם הפסידה לריאל מדריד בהארכה. בסך הכול שותף ב-51 משחקים, 48 מתוכם כשחקן הרכב, בהם כבש 4 שערים.
בפתיחת עונת 2011/12 השתתף פיקה בזכיית הקבוצה בסופר קאפ הספרדי על חשבונה של ריאל מדריד וכן ובסופר קאפ האירופי על חשבונה של פורטו. במהלך העונה סבל פיקה ממספר פציעות שהגבילו את השתתפותו במשחקי הקבוצה, ולכן מי שמילאו את עמדת הבלמים בקבוצה היו לרוב חאבייר מסצ'ראנו, שהוסט מעמדת הקשר האחורי לעמדה זו על ידי מאמן הקבוצה ז'וזפ גוארדיולה, וקרלס פויול. בדצמבר זכה פיקה עם ברצלונה באליפות העולם הודות לניצחון 4–0 על סנטוס במשחק הגמר. פיקה הבקיע שני שערים ב-38 הופעות בכל המסגרות בעונה זו. הראשון היה בניצחון 4–0 על ריאל סרגוסה ב-19 בנובמבר 2011 והשני בניצחון 2–0 על מיורקה ב-24 במרץ 2012. ברצלונה סיימה בליגה כסגניתה של ריאל מדריד. בליגת האלופות הגיעה ברצלונה עד חצי הגמר, שם פגשה את צ'לסי. לאחר הפסד 1–0 בסטמפורד ברידג', בו פיקה לא השתתף, פתח פיקה בהרכב בגומלין, אך הוא הוחלף במחצית הראשונה בשל פציעה. קבוצתו הודחה מהמפעל לאחר שהמשחק הסתיים בתיקו 2–2, עם תוצאה מצטברת של 3–2 לזכות צ'לסי. בגמר גביע המלך נגד אתלטיק בילבאו פתח פיקה בהרכב וסייע לקבוצתו לזכות בתואר עם ניצחון 3–0.
2012–2014: עם וילאנובה ומרטינו.
בתום עונה זו עזב גוארדיולה את הקבוצה והוחלף על ידי עוזרו, טיטו וילאנובה. בתחילת עונת 2012/13 הפסידה ברצלונה לריאל מדריד בסופר קאפ הספרדי. פיקה היה חיוני מאוד בסגל של וילאנובה לאור הפציעות הרבות שסבלו שחקני ההגנה של הקבוצה בעונה זו, בייחוד פויול. ב-19 בספטמבר 2012, במשחק נגד ספרטק מוסקבה, נפצע פיקה עצמו למשך חודש וחצי. כשהיה כשיר, שיחק פיקה לרוב לצידו של מסצ'ראנו במרכז ההגנה, והם השתתפו בזכייתה של ברצלונה באליפות עם כמות שיא היסטורית בספרד של 100 נקודות. ברצלונה הגיעה לחצי גמר הגביע, שם הודחה על ידי ריאל מדריד בתוצאה המצטברת 4–2. בחצי גמר ליגת האלופות פגשה ברצלונה את באיירן מינכן, שהביסה אותה 4–0 במשחק הראשון באליאנץ ארנה ו-3–0 בגומלין, בו הבקיע פיקה שער עצמי. פיקה תיאר את אירוע זה כרגע הגרוע ביותר בקריירה שלו. בסיכום כל המסגרות, הופיע פיקה ב-44 משחקים, במהלכם הבקיע לזכות קבוצתו 3 שערים.
בשל התמודדות עם מחלת הסרטן, סיים וילאנובה את תפקידו בקבוצה במהלך קיץ 2013, ובמקומו הובא חרארדו מרטינו הארגנטינאי. ברצלונה זכתה בסופר קאפ הספרדי כשגברה על אתלטיקו מדריד באוגוסט 2013. בשלב הבתים של ליגת האלופות הבקיע פיקה שני שערים, הראשון לרשת של אייאקס אמסטרדם והשני לרשת של גלאזגו סלטיק, אך בניצחון 3–1 על מילאן ב-6 בנובמבר כבש שער עצמי. בהמשך, כבש שני שערים בליגה, הראשון שבהם העניק לקבוצה נקודה במשחק אצל לבאנטה ב-19 בינואר 2014. בדקות הפתיחה של משחק הראשון של רבע גמר ליגת האלופות נגד אתלטיקו מדריד ב-1 באפריל נפצע במותן ובשל כך נעדר לחודש. בזמן שהיה פצוע, הודחה ברצלונה על ידי אתלטיקו מדריד בתוצאה המצטברת 2–1, ובגמר הגביע נגד ריאל מדריד הפסידה ברצלונה 2–1. פיקה חזר לכשירות למחזור האחרון של הליגה נגד אתלטיקו מדריד, כשברצלונה זקוקה לניצחון על מנת לזכות באליפות. אולם, המשחק הסתיים בתיקו 1–1, ואתלטיקו הוכתרה כאלופת ספרד.