ב-1990 הקים את בית הספר למשפטים של המכללה למינהל ועמד בראשו עד שנת 1997. לאחר מכן שב ללמד באוניברסיטת תל אביב. בשנות השמונים והתשעים דחה פרידמן את הצעותיהם של מאיר שמגר ואהרן ברק להתמנות לשופט בית המשפט העליון ולימים הוגדר בידי מישאל חשין כמי "שאין ספק שהיה ראוי לכהן בעליון". עסק לעיתים גם בפרקטיקה פרטית, החל משנות השישים ועבור בשנות התשעים, עת כתב חו"ד בתשלום בעבור הבנקים הישראלים נגד דו"ח פרוקצ'יה בעניין הסדר החובות של התנועה הקיבוצית אליהם.
פרידמן נחשב מומחה למשפט מנהלי, למשפט השוואתי ולמשפט אזרחי - דיני חוזים, דיני ביטוח ודיני נזיקין, ופרסם מאמרים רבים בתחומים אלה, בכתב העת "עיוני משפט" של הפקולטה למשפטים באוניברסיטת תל אביב ובכתבי עת נוספים. כתב יחד עם נילי כהן את סדרת הספרים "חוזים" שנחשבת לאחד משני הספרים החשובים בתחום. על הכרך הראשון בסדרה הם זכו בפרס זוסמן למשפט.
פרידמן השתתף במספר ועדות ציבוריות: בשנת 1985 התמנה לחבר בוועדת בייסקי לחקירת ויסות מניות הבנקים. היה חבר במספר ועדות ייעוץ משפטיות, ובהן הוועדה בראשות אהרן ברק שעסקה בחיבור תזכיר חוק דיני ממונות.
בשנת 1983 הוענק לו פרס צלטנר למשפט. כן זכה בפרס מינקוף על מצוינות במשפט. בשנת 1991 קיבל את פרס ישראל לחקר המשפט. הוא חבר האקדמיה הלאומית הישראלית למדעים.
פרדמן הוא חבר הוועדה המייעצת של הפורום הישראלי למשפט וחירות.
לפרידמן גם פעילות בינלאומית: הוא חבר המכון האמריקאי למשפטים וחבר אמריטוס באקדמיה הבינלאומית למשפט השוואתי, חבר המערכת המייעצת של European Review of Contract Law, יועץ ל-American Law Institute בתחום עשיית עושר ולא במשפט ודיני השבה.
בתחילת 2008 יצא לאור לכבודו ספר יובל בשם "ספר דניאל - עיונים בהגותו של פרופ' דניאל פרידמן", בעריכתם של פרופ' נילי כהן ופרופ' עופר גרוסקופף. הספר כולל 18 ממאמריו הבולטים של פרידמן, ובצד כל אחד מהם מאמר מחווה מאת חוקר משפטי בולט, שנכתב במיוחד לספר זה. בתחילת הספר עמדו עורכיו על השפעתו של פרידמן:
בהמשך מציגים העורכים את תפיסת המשפט של פרידמן:
עמדותיו בנוגע למערכת המשפט בישראל.
כאיש מפלגת שינוי, נהג במשך שנים רבות להגן על בית המשפט העליון מהתקפות של החוגים החרדים. הוא כתב ש"ההתקפות שלוחות הרסן של אגודת ישראל על בית המשפט העליון ונשיאו מלמדות על הסכנה" ו"מדובר בחלק מהתכחשות כוללת למנגנונים הדמוקרטיים שהקימה המדינה. השאלה אינה נוגעת רק להליך מינוי שופטי העליון, שנחשב לאחד הטובים והמאוזנים מסוגו".
מאוחר יותר הפך ביקורתי כלפי מערכת המשפט בישראל. לדבריו
החלה בשנות ה-80 של המאה ה-20 תפנית, בה עבר בית המשפט העליון "מאקטיביזם שיפוטי מתון וזהיר לאקטיביזם שיפוטי חריף, שהרחיב באופן דרסטי את שיקול דעתם ואת כוחם של בתי המשפט". במאמרו, מציין פרידמן כי התהליך הזה גבה מחיר כבד, כאשר "המכנה המשותף של הקהילה המשפטית התערער", ו"נפגע קשות הביטחון המשפטי" בתחום האזרחי. כמו כן, נפגעו לפי פרידמן לא אחת "הביטחון המשפטי, האוטונומיה של הצדדים, הציפיות הסבירות שלהם והאמון בבתי המשפט". פרידמן החל לכתוב באופן סדיר ב"ידיעות אחרונות" ופרסם שם סדרת מאמרים שבה ביקר את בית המשפט העליון, ובפרט את דורית ביניש, ואת הכוונה למנותה לנשיאת בית המשפט העליון.
פרידמן תומך בצמצום הביקורת השיפוטית על חוקים שחוקקה הכנסת ובעיגונה בחוק, וכן מתנגד לביטול החלטות ממשלה שאינן מנוגדות לחוק מטעמים של חריגה ממתחם הסבירות. מאידך הוא סובר שיש לקיים את החלטות בתי המשפט גם כשהתקבלו בחוסר סמכות.
בעקבות הרשעתו של חיים רמון פרסם פרידמן מאמר ב"ידיעות אחרונות", שבו תקף בחריפות את היועץ המשפטי לממשלה, את פרקליט המדינה, את שופטיו של רמון ואת מערכת בתי המשפט בישראל. בין השאר כתב:
קריירה פוליטית.
בשנות השבעים, לקראת הבחירות לכנסת התשיעית נמנה פרידמן עם מייסדי מפלגת שינוי שבראשות עמיתו, פרופ' אמנון רובינשטיין, שהפכה לאחד ממרכיבי התנועה הדמוקרטית לשינוי (ד"ש). לאחר התפרקות התנועה המשיך להיות מזוהה עם מפלגת "שינוי" לאורך השנים וכשזו חברה למרצ בבחירות לכנסת השלוש עשרה (1992) הוצב, כאות של כבוד, באחד מהמקומות האחרונים ברשימה. תומך ותיק בחוקה לישראל. מתנגד להגירת עבודה לישראל, במיוחד של פלסטינים ולזכות השיבה.
בפברואר 2007 מינה ראש הממשלה, אהוד אולמרט, את פרידמן לשר המשפטים, לאחר שהמשרד היה ללא שר קבוע מאז התפטרותו של חיים רמון. הוא החל לכהן בתפקיד ב-7 בפברואר 2007. עם כניסתו לתפקיד הציג אחדות מתוכניותיו:
ביולי 2008 הציע לפצל את תפקיד היועץ המשפטי לממשלה לשניים, כך שיחולק לתפקיד היועץ המשפטי לממשלה ולתובע הכללי, כפי שנהוג בעולם. הוא טען שללא הפיצול התפקיד נגוע בניגוד עניינים.
כשר משפטים, חולל פרידמן מספר שינויים, ובין השאר חדל לקבל כבשגרה את המלצות "ועדת נאור", בראשות שופטת בית המשפט העליון מרים נאור, שבעבר הייתה מכינה הצעות חוק פליליות בעבור משרד המשפטים.
בשנת 2007 הביא להקמת בית משפט מחוזי נוסף - בית המשפט המחוזי מרכז, בפתח תקווה, ולתיקון חוק בתי המשפט כך שלא ימונה נשיא בית משפט (שלום, מחוזי או עליון) מי שנותרו לו פחות משלוש שנות כהונה, והכהונה לא תימשך יותר מ-7 שנים. תיקון זה מנע מהשופט אשר גרוניס (שתואר כנוטה לצד השמרני במערכת המשפט בדומה לפרידמן, מסתייג מאקטיביזם השיפוטי) להתמנות לנשיא בית המשפט העליון - על אף שלמעט הנשיאה דורית ביניש הוא היה ותיק השופטים (מאוחר יותר בוטל התיקון כך שהתאפשר מינויו של גרוניס לנשיאות בית המשפט). בנוסף, פרידמן הביא למינויים של שני שופטים (חנן מלצר ויורם דנציגר) מהמגזר הפרטי לבית המשפט העליון, לאחר עשרות שנים שבמהלכן לא מונו עורכי דין מהתחום לתפקיד זה.
פרידמן פעל לצמצום כוחו של בית המשפט העליון, ובפרט להגבלת סמכותו לביקורת שיפוטית. במסגרת זו החל הדיון בתזכיר (תיקון - ביקורת שיפוטית על תוקפם של חוקים) המצמצם ביותר את סמכותם של בתי המשפט לפסול חוק העומד בסתירה לחוק יסוד. לפי התזכיר, רק לבית המשפט העליון תינתן סמכות לפסול חוק, וגם זאת רק בהרכב של תשעה שופטים לפחות וברוב של שני שלישים מההרכב. עוד מוצע שלכנסת תהיה סמכות לגבור על החלטתו של בית המשפט העליון, ולהקנות תוקף לחוק שנפסל. כמו כן יזם תחילתו של הליך חקיקה שמטרתה צמצום מתחם השפיטות, תוך הוצאתה של מדיניות הממשלה בתחום המדיני, הביטחוני והתקציבי ממתחם זה.
פרידמן נימק את מדיניותו לצמצום סמכויותיו של בית המשפט העליון:
מדיניותו עוררה כלפיו מבקרים בקרב השופטים בדימוס, ובהם מישאל חשין, דליה דורנר ויצחק זמיר. הפרופסורים למשפטים הצטרפו למחלוקת זו, ונחלקו לשתי קבוצות: מהם שפרסמו עצומה נגד פרידמן, ומהם שפרסמו עצומת תמיכה בו. אחדים מהמרצים למשפטים אף פרסמו מאמרים בעד פרידמן או נגדו. גם תומך ברפורמות במערכת המשפטית כאוריאל רייכמן הסתייג מסגנונו של פרידמן ואמר "ההסתה של פרידמן נגד בית המשפט העליון יוצרת דה לגיטימציה של המערכת המשפטית ומעוררים פחד ושנאה". אל מבקריו של פרידמן הצטרף גם נשיא בית המשפט העליון בדימוס, אהרן ברק, שאמר "לא יהיו שופטים בירושלים אם בית המשפט לא יוכל לתת סעד למי שפונה אליו בטענה לפגיעה חמורה בשלטון החוק. לא יהיו שופטים בירושלים אם חלקים שונים של פעולות הממשלה יחוסנו מפני ביקורת בתי המשפט", והוסיף בהרצאה אחרת "אם מישהו ייצור חור שחור של אי שפיטות בישראל - זה לא יהיה חור שחור בהאג. שם אין 'אי שפיטות', זו רק המצאה שלנו כאן". בריאיון ל"הארץ", תמך ראש הממשלה אהוד אולמרט בפרידמן.
במסגרת תפקידו הורה פרידמן למחלקת החקיקה במשרדו לנסח טיוטת הצעת חוק לחידוש חסמי זכות העמידה בבתי המשפט, ברוח אסכולת רות גביזון ומאיר שמגר ובניגוד לפסיקות שהתקבלו בבית המשפט העליון בשנות ה-90 בראשותו של אהרן ברק. בתגובה ספג ביקורת מצד התנועה לאיכות השלטון והאגודה לזכויות האזרח, שהביעו חשש מפני צמצום יכולתן להוות "עותרים ציבוריים" ויכולתן להילחם בשחיתות השלטונית. גם נשיאת בית המשפט העליון, דורית ביניש, תקפה רעיון זה.
בשנת 2008 קידם פרידמן הצעת חוק לפיה תוגבל סמכותו של בית המשפט העליון לביטול תקפותם של חוקים המנוגדים לחוקי יסוד. לפי הצעת החוק יוכל בית המשפט העליון לפסול חוקים המנוגדים ל ול רק במותב של 7 שופטים. הצעת החוק מסדירה לראשונה בחוק את סמכותו של בית המשפט לפסול חוקים, בניגוד למצב שקדם לה, שבו בית המשפט פעל מכוח הלכה משפטית.
פרידמן היה שר שאינו חבר הכנסת. בכנס השנתי של העמותה למשפט ציבורי בקיסריה אמר פרידמן: "יש קבוצת חברי כנסת, שאינני יודע מה גודלה, שמתייחסים לבית המשפט העליון כמו שחברי ש"ס מתייחסים לרב עובדיה יוסף". בריאיון לעיתון "ידיעות אחרונות", שפורסם ב-22 בפברואר 2008, אמר פרידמן: "העליון פועל כמו מפלגה דתית; הוא מנהל תעמולה ועושה לובי אצל עיתונאים וח"כים".
ב-11 במרץ 2008 אמר פרידמן בשיחה עם כתבים כי הקפיא את יוזמתו לצמצום מתחם השפיטות, בתקווה שבית המשפט העליון עצמו יגבילה, ללא צורך בחקיקה.
במרץ 2009 סיים את כהונתו כשר המשפטים עם כינונה של ממשלת ישראל השלושים ושתיים וכניסתו של יעקב נאמן לתפקיד.
ספריו.
ספרים שכתב:
ספרים שערך:
קישורים חיצוניים.
על ספריו:
ממאמריו:
טייס אוטומטי
טייס אוטומטי הוא התקן מכני, חשמלי, הידראולי או משולב המשמש לקביעת מסלולו של כלי רכב ללא התערבות אדם. מנגנוני טייס אוטומטי נפוצים במטוסים, ומכאן שם ההתקן, אך קיימות גם ספינות וסירות המצוידות בהם.