הידע על העבר הפרהיסטורי של אזור הפארק מוגבל משום שנתגלו בו מעט מאוד חפצים פרהיסטוריים, ועם זאת חפצים אלו מעידים כי אזור הבתרונות היה מיושב במשך אלפי שנים. במקומות אחרים בדקוטה הצפונית מצאו ארכאולוגים חפצים בני 11,000 שנים, אבל בפארק עצמו לא נתגלו חפצים בני גיל זה. ייתכן שהאזור לא היה מיושב אז, או שתהליכי הסחיפה הפעילים מאוד מחקו זכר להם. בפארק נתגלו חפצים מהתקופה הארכאית באמריקה הצפונית (משנת 5,500 לפנה"ס ועד שנת 500 לספירה), כולל חוד חנית שנוצר מצור מאזור הנהר נייף (Knife River), וכמה ראשי חץ. ראשי חץ ושברי חרס מעידים על נוכחות תושבים מהתקופה המכונה מסורת פליינס וודלנד (Plains Woodland Tradition) המתוארכת לאלף הראשון לספירה. לתקופה מאוחרת יותר שייכים ראשי חץ, שברי חרס מדגמים שונים, ושרידים של מחנה שבו עיבדו ביזונים שניצודו, והם מתוארכים לתקופה המכונה "מסורת פרהיסטורית מאוחרת / כפרי המישורים (Late Prehistoric / Plains Village Tradition). ההנחה היא שכל התגליות הארכאולוגיות מצביעות על אנשים שבאו לצוד, ואולי גם ללקט חומרים אחרים, אבל אין שום עדות על יישובי קבע באזור.
שבטי אינדיאנים.
כמה אתרים מהתקופה ההיסטורית (1742–1880), התואמים למסורות שבעל פה, נתגלו בפארק כולל מעגלי אבן, גלעד מאבנים ובקתות חרוטיות מגזעי עצים. שתיים מבקתות אלו, ששימשו כנראה למגורים בעת הנחת המלכודות העונתית לעיטים, עדיין עומדות על תילן. מבנים אלו מעידים שהשימוש באזור הבתרונות לציד, לליקוט ולמסעות רוחניים לא השתנה במשך אלפי שנים.
מגוון רחב של שבטים השתמש באזור הבתרונות. הקבוצות המשמעותיות ביותר היו המנדאן (Mandan) וההידאצה (Hidatsa), ששטחי ציד הביזונים המסורתיים שלהם כלל את אגן הניקוז של הליטל מיזורי. שבטים נוספים שפקדו מדי פעם את האזור כללו את הקרואו, הבלאקפוט, הגרוס ונטרה (Gros Ventre), האוג'יבווה, הקרי והסו. בני שבטים אלו הגיעו לאזור על מנת לצוד ולסחור בתחנת המסחר פורט יוניון.
לכידת עיטים הייתה רכיב חשוב בתרבות שבטי המנדאן וההידאצה. לכידת עיטים הייתה מותרת רק לאנשים מסוימים ורק בתקופות מסוימות בשנה (שחפפו לנדידת העיטים). לפני לכידת העיט היה הצייד חייב לצום ולהתפלל ואז חפר בור במקום אותו בחר נכנס לתוכו וכיסה אותו במארג של ענפים ועשבים. על המארג הוא הניח כפיתיון ארנבת שעורה נפשט. כשעיט היה נוחת על הפיתיון היה האיש מזנק ותופס את העיט ברגליו. הוא היה נוטל מהעיט נוצות נבחרות ואז משחרר אותו. אם העיטים היו מרובים היה הצייד הורג את העיט על מנת לקחת כנף שלמה או זנב.
הביזון היה חיה חשובה נוספת במסורת של הילידים. השטחים התלולים של הבתרונות הקלו על הציד שאפילו לא חייב שימוש בכלי נשק. כל מה שנדרש מהציידים היה לגרום לעדר הביזונים לפתוח בדהרת מנוסה ואז להוביל אותם לתהום. בכמה אתרים בפארק יש עדויות למקומות שבהם עיבדו את גוויות הביזונים. לילידים של המישורים הגדולים היה שימוש לכל חלק בגוף הביזון. החלקים החשובים ביותר היו הבשר למזון והעור לביגוד, שמיכות וכיסוי של הטיפי. חלקים אחרים שימשו בפולחנים ולהכנת כלים, תרופות וקישוטים.
הילידים הגיעו לבתרונות בשל מגוון של סיבות רוחניות. במיתולוגיה של חלק מהשבטים שימשו הגבעות כבית של רוחות של חיות, ותכלית מסע לגבעה מסוימת הייתה השתתפות בפולחן ספציפי לרוח החיה של הגבעה שבו יצרו תרופות. הבתרונות היו גם מקום מבודד ששימשו למסעי חזון שבהם היו המשתתפים מתבודדים, מתפללים ונמנעים ממים ומזון עד שחוו חזון מעולם הרוחות.
תאודור רוזוולט.
תאודור רוזוולט הגיע לבתרונות של דקוטה הצפונית בפעם הראשונה בספטמבר 1883 במטרה לצוד ביזונים והתאהב באורח החיים הפרוע וב"חופש המושלם" של המערב. הוא השקיע 14,000 דולרים בחוות "צלב מלטה" (Maltese Cross Ranch), שכבר נוהלה בידי סילוון פריס (Sylvane Ferris) וביל מריפילד (Bill Merrifield), כ-11 קילומטרים דרומית למדורה. באותו חורף בנו פריס ומריפילד את בקתת צלב מלטה (ראו תמונה בפסקת התיירות). לאחר שאשתו ואמו נפטרו באותו יום, 14 בפברואר 1884, ולאחר שהפסיד בניסיונו למנוע את בחירת המועמד הרפובליקני לנשיאות ארצות הברית, חזר תאודור רוזוולט לחווה בדקוטה הצפונית כשהוא מעדיף להתבודד וזקוק לזמן על מנת לרפא את כאבו. באותו קיץ הוא הקים חווה שנייה, חוות אלקהורן (Elkhorn Ranch), כ-55 קילומטרים צפונית למדורה, שעבור הפעלתה הוא שכר שני חוטבי עצים ממדינת מיין: ביל סיוול (Bill Sewall) ווילמוט דואו (Wilmot Dow). תאודור רוזוולט גילה עניין רב בחוותיו ובציד במערב ותיאר את חוויותיו במאמרים שהודפסו בעיתונים במזרח ארצות הברית ובכתבי עת. הוא כתב שלושה ספרים על חייו במערב: "מסעות הציד של חוואי" (Hunting Trips of a Ranchman), "חיים בחווה ומשעול הציד" (Ranch Life and the Hunting Trail) ו"צייד אזור הבראשית" (The Wilderness Hunter).
רוזוולט כבר היה פולטיקאי משופשף והוא הביא מניסיונו לפעול לטובת האינטרסים המשותפים של אזרחי המערב. הוא הוביל בהצלחה ניסיונות לארגן חוואים לדון בבעיות של רעיית יתר ובבעיות משותפות אחרות. פעילותו הובילה להקמת אגודת החוואים של ליטל מיזורי (Little Missouri Stockmen's Association). הוא גם תיאם מאמצים לשימור והקים את מועדון בון וקרוקט (Boone and Crockett Club), שמטרתו העיקרית הייתה שימור חיות הציד הגדולות ובתי הגידול שלהם. אחרי החורף הקשה של 1886–1887, שגרם למות כל עדר הבקר שלו ושל מתחריו, ולאובדן חצי מההשקעה שלו בת 80,000 דולרים, חזר רוזוולט למזרח ארצות הברית. עם זאת, חוויותיו מהחיים כחוואי וכצייד עיצבו את דעותיו והשפיעו על מדיניות השימור האגרסיבית בה נקט כנשיא ארצות הברית (1901–1909).
הקמת הפארק הלאומי.
זמן קצר לאחר מותו של תאודור רוזוולט ב-1919 נערך סקר באדמות הבתרונות של הנהר ליטל מיזורי ביוזמת סילוון פריס, שהיה שותף של רוזוולט בחוות צלב מלטה, על מנת לקבוע אתרים אפשריים בפארק. ב-1921 עברה החלטה בבית הנבחרים של דקוטה הצפונית לסייע בהקצאת אדמה עבור פארק. ב-1924 וב-1925 נערכו סיורים על ידי אנשי ממשל פדרליים, מדינתיים מקומיים ועיתונאים. מסיורים אלו קמה "אגודת הפארק הלאומי להנצחת רוזוולט" (Roosevelt Memorial National Park Association) ועלתה תוכנית להקמת פארק לאומי בשטח של מעל ל-2,500 קילומטרים רבועים שעוררה התנגדות עזה של חוואים מקומיים. ב-1928 בדק מנהל הפארק הלאומי הרי הרוקי את האזור וכתב למנהל שירות הפארקים שהאתר אינו מצדיק פארק לאומי אלא לכל היותר מונומנט לאומי.
במהלך שנות ה-30 של המאה ה-20 היו אירועי בצורת, שגרמו לתופעות של רעיית יתר ושל אובדן יבולים. חוואים רבים נאלצו למכור את אדמתם לממשל הפדרלי במחירי רצפה. הממשלה רכשה את האדמה במערב דקוטה הדרומית בעיקר לשם שיקום ובמטרה לאפשר רעיית בקר בתשלום. חלק מקרקע זו יועדה לפארק. ב-1934 נחתם הסכם להקמת מיזם פארק אזורי על שם רוזוולט (Roosevelt Regional Park Project) בין מנהל היישוב מחדש (Resettlement Administration), חיל השימור האזרחי, שירות הפארקים הלאומיים של ארצות הברית ומדינת דקוטה הצפונית.
מחנות של חיל השימור האזרחי הוקמו בשתי היחידות של הפארק העתידי ופעלו החל מ-1934. העובדים פיתחו דרכים ובנו מבנים, שחלקם בשימוש גם כיום. האזור הוגדר "אזור נופש לדוגמה על שם רוזוולט" (Roosevelt Recreation Demonstration Area) ב-1935. כל העבודות הופסקו ב-1941.
ויליאם למקה (William Lemke; 1878–1950), נציג דקוטה הצפונית בבית הנבחרים של ארצות הברית פעל בשנות ה-40 למען הקמת פארק לאומי באתר, אך נתקל בהתנגדות של אנשי שירות הפארקים. ב-1946 הועבר האזור לאחריות שירות הדגה וחיות הבר של ארצות הברית כ"מפלט חיות הבר הלאומי על שם תאודור רוזוולט" (Theodore Roosevelt National Wildlife Refuge), לאחר שהוטל וטו על הניסיון להעביר הצעת חוק להקמת פארק לאומי במקום בטענה שאין למקום תכונות המזכות אותו בתואר פארק לאומי. איש הקונגרס למקה לא נרתע והמשיך להפעיל לחצים בנושא. ולבסוף, ב-25 באפריל 1947, חתם הנשיא הארי טרומן על הצעת החוק מספר PL-38 להקמת "פארק ההנצחה הלאומי על שם תאודור רוזוולט" (Theodore Roosevelt National Memorial Park), פארק ההנצחה הלאומי היחיד שהוקם בארצות הברית. הפארק כלל בקווים גסים את השטח של היחידה הדרומית ואת חוות אלקהורן של הפארק הנוכחי. היחידה צפונית צורפה לפארק ההנצחה ב-12 ביוני 1948. בשנים הבאות בוצעו כמה שינויים בגבולות של הפארק.
בסופו של דבר התגבשה הכרה בעובדה שפרט לקשר לנשיא הנערץ יש לאתר מאפיינים תרבותיים ואוצרות טבע בפני עצמם. ב-10 בנובמבר 1978 חתם הנשיא ג'ימי קרטר על חוק מספר 95–625 ששינה את פארק ההנצחה לפארק הלאומי תאודור רוזוולט. החוק גם הגדיר 121 קילומטרים רבועים משטח הפארק כאזור טבע בראשיתי, שבו חלים חוקי השימור המחמירים ביותר.
תיירות.
בפארק מבקרים בממוצע מעל ל-600,000 מיליון תיירים מדי שנה. בשתי היחידות בפארק יש כבישים נופיים, כ-150 קילומטרים של שבילי הליכה, שבילים לאופניים ושבילי סוסים, צפייה בחיות הבר ואפשרויות לסיורים ולינה באוהלים באזור הפתוח.
הכניסה לפארק היא בתשלום. ליחידה הדרומית אפשר להגיע מהיישוב מדורה שהגישה אליו מכביש בין-מדינתי 94. מדורה שוכנת 214 קילומטרים מערבית לעיר ביסמרק בדקוטה הצפונית והיא שוכנת 43 קילומטרים מזרחית לגבול בין דקוטה הצפונית למונטנה. הכניסה ליחידה הצפונית היא מכביש 85 של ארצות הברית, כ-20 קילומטרים דרומית לעיירה ווטפורד. הגישה לחוות אלקהורן היא בדרך חצץ כ-55 קילומטרים צפונית למדורה.