הוראת השפה, לימוד ולמידה, היו מההתחלה פעיליות מרכזיות וחשובות בתנועה ובתרבות אספרנטו. קורסים מאורגנים מעת לעת על ידי ההתאגדות הלאומית בכל מדינה. קיים מגוון והיצע רחב של קורסים וטכניקות ללימוד השפה. מספר לא מבוטל של ספרים ועזרי למידה ברשת נוצרו למטרה ספציפית זאת ונגישים לכל אחת ואחד. בימינו אחד הקורסים המקוונים המפורסמים ביותר עבור אספרנטו, מופץ דרך האפליקציה ללימוד שפות דואולינגו.
אף על פי שניתן ללמוד אספרנטו בקורסים באוניברסיטאות מסוימות, למשל באוניברסיטת מסריק בברנו (צ'כיה), רוב האנשים לומדים את השפה בעצמם, באמצעות התכתבות או קורסי מולטימדיה (בדואר אלקטרוני), דרך אתרים כגון לרנו! או בשיטה קדם-אינטרנטית בהשתתפות בקורס שמציע מועדון אספרנטו מקומי. על פי סקר בפייסבוק 8% למדו את השפה באוניברסיטה, מעטים בתיכון ציבורי, או בבית ספר, 59% בעצמם באמצעות ספר או באינטרנט, 30% במועדון או עם חבר; 2% למדו במשפחה. בסך הכל, לימוד עצמי והוראת מועדונים מספקים כ־90% מדוברי האספרנטו בסקר. ספרי לימוד ועזרים אחרים ללומדים בכוחות עצמם קיימים ביותר ממאה שפות.
בייחוד למי שכבר מכיר שפה אירופאית אחת או יותר, ניתן יחסית מהר מאוד להתחיל להבין זה את זה בשפה בינלאומית, המהווה מבוא אידיאלי ללימוד שפות זרות. לאחר מספר שבועות, סטודנטים יכולים להתחיל להתכתב באספרנטו ולאחר מספר חודשים הם יכולים להשתמש בשפה באופן עצמאי. בסקר פייסבוק (52%) דיווחו כי הם התחילו להשתמש באספרנטו כמעט לאחר פחות מ -20 שעות לימוד, (19%) לאחר 20–29 שעות למידה.
תצפיות ניסיוניות ובלתי פורמליות מצביעות על כך שלמידה מוקדמת של אספרנטו עשויה אף להיות השפעה חיובית על רכישת שפות זרות אחרות (זה נקרא אפקט פרופידאוטיקה). כבר נעשו כמה ניסיונות לחקור את התופעה באופן רשמי: למשל, קבוצת סטודנטים שלמדה אספרנטו במשך שנה אחת ואז צרפתית במשך שלוש שנים קיבלה תוצאות טובות יותר מקבוצת ביקורת שלמדה צרפתית במשך כל ארבע השנים. תוצאות דומות הושגו גם כאשר השפה השנייה הייתה יפנית או על ידי קיצור הניסוי בחצי. עם זאת, המחקר המוזכר אינו כותב כיצד מתקדמים סטודנטים שלמדו בשנה הראשונה שפה שאינה אספרנטו, למשל לטינית.
אמנות.
ספרות.
באספרנטו נכתבת ספרות מקור רחבה, וכן ספרים רבים מתורגמים אליה מהשפות הלאומיות השונות. על פי ההערכות, ישנם כיום בין 25 ל-50 אלף כותרים באספרנטו. חלק ניכר מהיצירות שנכתבו במקור באספרנטו, לא תורגמו מעולם לשפות אחרות ועל כן אינן מוכרות בקרב הציבור שאיננו דובר את השפה. גם ארגון הסופרים הבינלאומי כולל בתוכו סקציה של סופרים באספרנטו שהוקמה ב-1993. ב-2008 הוקם גם ארגון האקדמיה לספרות האספרנטו. מכירת ספרים או ספריית השאלה (libroservo) היא פעילות מקובלת במועדוני וקהילות האספרנטו ברחבי העולם.
בין היצירות המוכרות שתורגמו לאספרנטו אפשר למנות את הזקן והים, שר הטבעות, מאה שנים של בדידות. בקטגוריית ספרי הילדים אפשר למנות בין היתר את הנסיך הקטן, סדרת המומינים, טינטין ואסטריקס. עם זאת, הספרות המתורגמת באספרנטו נוטה לתרגם דווקא סיפורים פחות מוכרים, בין היתר בשל קשיים לקבל היתרים וזכויות. כך לדוגמה, מתרגמי הספר הראשון של הארי פוטר לאספרנטו, לא הצליחו לקבל את הסכמתה של המחברת ג.ק. רולינג להוצאת הספר בשפה. מנגד, ישנן יצירות רבות שתורגמו לאספרנטו שמעולם לא תורגמו לאנגלית - וזאת בין היתר בשל הקלות היחסית לקבל את אישורם של יוצרים קטנים יותר להפצת התרגום וכן כיוון שהמתרגמים בשפה נוטים לתרגם יצירות החביבות עליהם.
בין הסופרים המופרסמים בשפה אפשר למנות את:
שירה כתובה.
שירה היא מוטיב מרכזי בתרבות האספרנטו, ורבים מהכותבים בשפה מתנסים גם בכתיבת שירה בה, ובתרגום שירים לאספרנטו. בין היתר תורגמו לאספרנטו גם כמה משיריהם של משוררים מוכרים כגון היינריך היינה, הומרוס, פושקין, ויסלבה שימבורסקה ועוד. גם שיריהם של מספר משוררים ישראליים תורגמו, דוגמת נתן אלתרמן, נתן זך, חיים חפר, יונה וולך, ועוד.
תיאטרון ואופרה.
קבוצות דרמטיות הן אחד מסוגי הפעילות הבולטים במועדוני האספרנטו מסביב לעולם. קבוצות אלו נהגו ונוהגות להעלות הן יצירות מתורגמות, והן חומרים מקוריים הנכתבים בשפה.
קולנוע סרטים.
אספרנטו איננה נפוצה בקולנוע. ישנם סרטים ספורים בלבד באספרנטו באורך מלא, כשהבולטים ביניהם הם הסרט המלא הראשון שנעשה בשפה, Angoroj (חרדות), סרט-פשע באספרנטו שבויים ב-1964 על ידי הבמאי הצרפתי ז'ק לואי מהא (Jacques-Louis Mahé). הסרט המלא השני שנעשה כולו בשפה הוא סרט האימה אינקובוס (Incubus) שבויים ב-1966 על ידי הבמאי האמריקני לסלי סטיבנס - שהשפה בו נועדה לתת לסרט נופך מיסטורי וחסר-מקום.
במספר סרטים שולבה השפה בסצנות מסוימות. כך, בסרטו של צ'ארלי צ'פלין הדיקטטור הגדול, נעשה שימוש בשלטים באספרנטו. בסרט Idiot's Delight של קלרק גייבל ובסרט היפני Jan Arima no shūgeki שולבו דיאלוגים קצרים בשפה. בסרט הספרדי El coche de pedales הדמות הראשית מדברת לעיתים באספרנטו, וכך גם בסרט האמריקני קפטן פנטסטיק שולבו מספר דיאלוגים בשפה. השימוש באספרנטו בסרטים אלו שימש בין היתר כדי לתת ביטוי קולנועי מיקום בדיוני", רעיונות בינלאומיים, אוטופיזם או כדי לסמן דמויות כדוברות שפות רבות.
הבמאית נטלי מקהון יצרה סרט קצר בשם "סיפור אהבה אוניברסלי" (Universala Amrakonto) ובו אלמנטים שונים באספרנטו. ב-2018 יצרה סדרת רשת בשם "מחלה ושמה אהבה" (Malsano Nomita Amo) ובה קטעים רבים באספרנטו.
לאחרונה הופיעו גם מספר פרויקטים קצרים וסרטי חובבים באספרנטו. בין היתר בהפקת חברת הסרטים הברזילאית Imagu Filmoj הפיקה מספר סרטים באורכים משתנים. בשנת 2006 כחלק מהקונגרס העולמי באיטליה השיקה חברת Imagine את הסרט "גרדה נעלמה" (Gerda malaperis), בשנה שלאחר מכן הופיע הסרט "האב" (La patro). החברה הפיקה גם סרטים נוספים באספרנטו.
בשנת 2017 צולם סרט קצר של כריסטיאן לאובאכר: "Das Porträt von Parzival, einem Mann, der sich für eine Sache einsetzt: Esperanto" (גרמנית: דיוקנו של פרסיפאל, אדם השואף למשהו: אספרנטו) שהוצג במהלך פסטיבל הסרטים סולוטורן.
מוזיקה.
מוזיקה היא חלק מרכזי מאירועי תרבות ומפגשים של אספרנטיסים, בהיותה שפה בינלאומית נוספת שבכוחה לגשר בין תרבויות. רבים מהמפגשים כוללים גם קונצרטים וקטעי נגינה חיה. שירים מולחנים רבים תורגמו לאספרנטו, על מנת שניתן יהיה באמצעותה להעמיק את ההיכרות בתרבויות הלאומיות השונות של דוברי השפה. לצד זאת, ישנם הרכבים רבים ומוזיקאים היוצרים מוזיקה מקורית באספרנטו במגוון ז'אנרים. בטולוז שבצרפת, פועלת גם ההוצאה המוזיקלית "Vinilkosmo" המתמחה בהפקת אלבומים מוזיקליים באספרנטו.
בין היוצרים המוכרים באספרנטו ניתן למנות את ג'ין מארק לסלר (Jean-Marc Leclercq) המכונה JoMo, להקת דולצ'מר, זמר הרגיי הגרמני ג'וני M, להקת kajto ההולנדית, להקת פרסונה השוודית ועוד.
קהילה.
תרבות מפגש ואירועים.
ברחבי העולם פועלים אלפי מועדוני אספרנטו, ובהם קבוצות הנפגשות על בסיס קבוע לפעילות הנערכת בשפה זו וסביבה. מפגשי המועדונים כוללים לא אחת הרצאות שונות בנושאים מגוונים בתחומי המומחיות של החברים השונים במועדון, וכן אירוח של אורחים דוברי אספרנטו ממדינות אחרות.
15 בדצמבר, יום הולדתו של מייסד השפה זמנהוף, נחגג על ידי דוברי אספרנטו ברחבי העולם, בין היתר באירועים חגיגיים המכונים "ערב זמנהוף". במדינות רבות מתקיים מדי שנה 'קונגרס אספרנטו מקומי' אליו מגיעים חברי המועדונים מהמדינה וארוחים מחו"ל. כמו כן מדי שנה מתכנס גם כנס האספרנטו העולמי, המכנס אליו אלפי אספרנטיסטים מכל העולם ומתקיים במשך שבוע, בכל פעם בעיר אחרת בעולם. הקונגרסים, כוללים על פי רוב פעילות תרבותית מגוונת, הופעות מוזיקליות, הרצאות, ערבי שיח בנושאים שונים, מפגשים חברתיים ומשחקיים וכן סיורים וטיולים בארץ המארחת המודרכים באספרנטו.
באירועי אספרנטו, מקובל לפתוח "ינשופיה" (Gufujo), על פי רוב סלון לילי מואר בנרות בו ניתן לשבת להתרועע באווירה רגועה ולשתות משקאות קלים, תה או קפה - בלא אלכוהול ובלא עישון. המנהג החל בשנות ה-90, עבור משתתפי הקונגרסים הצעירים שביקשו מקומות לבילוי ולהיכרות בערבי הקונגרס. לעיתים יוצרים עבור באי האירוע "כסף אספרנטו" באמצעותו ניתן לרכוש דברי שתייה ומתיקה בינשופיה.
מגזינים וכתבי עת.
רבים ממועדוני האספרנטו המקומיים או הלאומיים מפרסמים מגזינים קבועים, ולצידם מתפרסמים גם שורה של מגזינים וכתבי עת בינלאומיים היוצאים על ידי ארגונים בין לאומיים דוגמת "אספרנטו" המפורסם על ידי ה-UEA, מגזין Kontakto (קשר) של ארגון האספרנטיסטים הצעירים העולמי ו-Sennaciulo (חסר הלאום) המפורסם על ידי תנועת ה-SAT. על פי ההערכות ישנם למעלה מאלף מגזינים וכתבי עת היוצאים בשפה, שחלקם מתפרסמים באופן חופשי ברשת, ואילו חלקם זמינים רק למנויים ולמשלמי דמי חבר.
בין כתבי העת המוכרים אפשר למנות את המגזין הפוליטי Monato (חודש), מגזין Beletra Almanako, מגזין הרשת Libera Folio (דף חופשי), והדו-שבועון Eventoj (אירועים). אחד המגזינים הוותיקים הפועלים עד היום הוא Heroldo de Esperanto שהוקם ב-1920. מגזין תנועת האספרנטו בישראל היוצא לאור על ידי האגודה לאספרנטו בישראל הוא ישראלה אספרנטיסטו.
מלבדם ישנם גם כתבי עת נושאיים באספרנטו בתחומים שונים, בין היתר: חינוך, מדע, רפואה, דת וספרות.
קהילת רשת.