כעבור שבועיים מיום הכרזת המדינה, ב-26 במאי 1948 נתקבלה "פקודת צבא ההגנה לישראל". בתקופה שמאז פרוץ מלחמת העצמאות ועד פקודה זו המכוננת את צה"ל, שבעקבותיה הפך הכוח המזוין של היישוב והמדינה לצבא ההגנה לישראל, נקראו הכוחות הלוחמים בשם "כוחות המגן".
לכוחות המגן ואחריהם לצה"ל, בתקופתו הראשונה, לא היו מדים אחידים. הלוחמים הביאו חלקם בגדי חאקי מבתיהם (שנרכשו לרוב במפעל אתא חברה לטקסטיל), וחלקם לבשו מדים שנתפסו במחסני הצבא הבריטי שפונו. האחידות במדים נבעה רק מהיות כולם בצבע חאקי, אך בגוונים וצורות שונות. כובעי הלוחמים היו כובעי גרב מצמר או כובעי חאקי (שכונו "כובעי טמבל").
בהמשך המלחמה, מאז הכרזת המדינה, הגיעו לצה"ל מדים ממקורות שונים, לרבות מתרומות של יהודי ארצות הברית. נדבן יהודי מארצות הברית, שהיה בעל מפעל לייצור כובעים, תרם לצה"ל את הכובעים שכונו "כובעי היטלמאכר" (היטלמאכר ביידיש: כובען). כובעים אלו עוצבו במתכונת הכובעים של לגיון הזרים הצרפתי, בחזיתם הייתה מצחיה ומצדם האחורי הייתה מגולגלת פיסת בד, שניתן היה להתירה ואז היא השתרעה על העורף, להגנה מפני חדירת חול לחולצה.
במצעד הראשון של צה"ל, שנערך בתל אביב ב־27 ביולי 1948, שישה ימים לאחר כניסתה לתוקף של ההפוגה השנייה, הופיעו החיילים והקצינים כשהם חובשים כובעי היטלמאכר, ולראשונה כשהם עונדים דרגות.
בראשית שנת 1949 הונהגו בצה"ל מדי קיץ ומדי חורף. מדי הקיץ היו בגדי חאקי בהירים מכותנה (עד 1951 לעיתים כללו מכנסים קצרים וגרביים ארוכים). מדי החורף כללו מכנסיים ומקטורן מצמר גס בצבע חאקי כהה, הדומה בגזרתו לזה שהיה נהוג בצבא הבריטי. מדים אלה כונו מאוחר יותר "סקוטש ברייט" על שום מרקם הבד המזכיר את כרית ניקוי הכלים המחוספסת. על דשי המקטורן נענדו שני סמלי צה"ל קטנים שנקראו "צהלונים".
לקראת תום מלחמת העצמאות נוצרה כבר אחידות מסוימת במדי צה"ל.
בראשית שנות החמישים הונהגו בצה"ל תגי הכתף. בראשיתם כתגים לחטיבות, לפיקודים המרחביים, למטכ"ל ולחיל האוויר בלבד, ובמרוצת הזמן לכל סוגי היחידות והעוצבות. תגי הכתף נענדו בדש של כתף שמאל במדי הקיץ, ונתפרו על המקטורן במדי החורף. כן הונהגו בצה"ל תגי מקצוע לחוגרים, שנתפרו על שרוול ימין של החולצה. תג המקצוע היה בצורת סמל קטן מבד רקום שסימל את מקצועו הצבאי של החוגר, ומתחתיו פס בד בצבע צהוב ועליו מספר שורות בצבע שחור שסימלו את השלב המקצועי של החייל.
במהלך שנות החמישים הוחלפו המדים של כוחות היבשה, ממדי חאקי בהירים למדים בצבע זית. בראשונה הונהגו אלו ביחידות חטיבת הצנחנים ובהמשך ביתר כוחות היבשה. אנשי חיל האוויר וחיל הים המשיכו ללבוש מדי חאקי בהירים. גם מדי החיילות המשיכו להיות מחאקי בהיר עד ראשית שנות השמונים, שאז הוחלפו במדי זית.
המעיל התקני לכל הדרגות היה השינל הארוך והכבד, העשוי צמר.
כומתות וכובעים.
גם כובעי צה"ל הוחלפו בראשית שנות החמישים מכובעי היטלמאכר לכומתות, הדומות לאלו הנהוגות בצבא הבריטי. הכומתות נחבשו הן על ידי החיילים והן על ידי החיילות. בתחילה היו הכומתות במספר צבעים מצומצם:
במרוצת השנים הורחב מגוון הצבעים של הכומתות:
חיילי חטיבת הצנחנים בודלו באמצעות מכנסי צנחן אשר להם כיסי צד וירכית. עם השנים החלו גם חיילי חילות אחרים להשתמש במכנסי צנחן (דגמ"חים) עד אשר הם הפכו למכנסיים הכלל צהליים והחליפו את מכנסי ה"קופיקו". הירכית נשארה נחלת הצנחנים בלבד.
כובעי הקצינים, המיוחדים לקצינים ולנגדים בכירים, הונהגו בשנות החמישים. היו אלה כובעים הדומים לכובעי הקצינים בצבא הבריטי והאמריקאי. לקצינות ניתנו כובעי סירה ואלו בוטלו כעבור זמן לא רב (פרט לחיל הים). במרוצת השנים הלך ופחת השימוש בכובעי קצינים ובהדרגה החלו גם הקצינים לחבוש כומתות. כיום נוהגים עדיין לחבוש כובעים אלו טייסים וקציני חיל האוויר במדים יצוגיים, חובלים, קצינים ונגדים בחיל הים (בטקסים ובמשלחות), נגדי משמעת בטקסים, שוטרים צבאיים בתפקיד ובמסדרים, קציני הרבנות הצבאית ונגני תזמורת צה"ל בהופעה.
שנות השישים.
ב-1963 הונהגו כובעים מיוחדים לחיילות, במקום הכומתות. כובעים אלו הדומים לכובעי דיילות אוויר או כובעי חיל מצב וכונו בעגה הצבאית "כובעי כרבולת" או "כובע כריש". כובעים אלה עוצבו תחילה בהשראת הדגם עמו נעו חיילי הצבא הבריטי ואחר כך עוצבו בעיצוב ייחודי. הראשונות שהתחילו להסתובב עם כובעי דיילות היו קצינות ויותר מאוחר גם חיילות סדירות קיבלו אותם.
צבעם של "כובעי דיילות" היה זהה לצבעם של כומתות באותו חיל, אלא אם כן הכומתות היו בצבע זית (כומתת בקו"ם), במקרה כזה כובעי החיילות היו בצבע שחור. בכמה מקרים כובעים שחורים נשאו סימן היכר נוסף:
ב-2001 הונהגה מחדש חבישת כומתות לחיילות.
במרוצת השנים הוחלפו האריגים של מדי צה"ל מכותנה לבד סינתטי. בשנת 1971 הוחלף המקטורן של מדי החורף למקטורן מעוצב ואופנתי מבד סינתטי.
בנוסף למדים היצוגיים (מדי א') לבשו חיילי צה"ל, בתעסוקה מבצעית ובביצוע תפקידים טכניים ותפקידי אחזקה, בגדי עבודה (מדי ב'), שהיו בעיקרם מדי צה"ל ישנים שאינם ראויים יותר לשמש כמדי א', ובגדים שיוצרו מלכתחילה כדי לשמש כבגדי עבודה.
ב-1964 הוכנסו לשימוש בצה"ל בגדי עבודה מנומרים מעודפי הצבא הצרפתי. חלק מלוחמי צה"ל במלחמת ששת הימים לבשו מדים אלו. ב-1968 אף הונהגו לתקופה קצרה מדים מנומרים כמדי א' בחטיבת "גולני". המדים המנומרים יצאו משימוש בסוף 1968, בתקופת המרדפים, כשנתברר כי אנשי ארגוני החבלה לובשים אף הם מדים כאלה.
בסוף שנות השישים ניתנה למשרתי הקבע האפשרות ללבוש מדי א' עשויים דקרון בצבע בז'. בד זה היה נעים יותר למגע ולא דרש גיהוץ.
החיילות קיבלו ירכיות בנוסף לחולצות צה"ל רגילות. לירכית היה שרוול קצר, שני כיסים למטה וכיס אחד למעלה בצד שמאל, הכפתורים היו ממתכת חומה. בהמשך ירכיות התחילו להיות עם כפתורי פלסטיק ירוק/אפור.
שנות השבעים והשמונים.
בשנת 1973, במהלך מלחמת יום הכיפורים, הגיע לצה"ל, במסגרת הרכבת האווירית האמריקאית שהחישה נשק וציוד לצה"ל, משלוח של מדים אמריקאים בצבע זית כהה ומבד עבה יחסית (שנבדלו ממדי צה"ל גם בכך שלא היו להם כותפות). במשך שנים היו מדים אלה במלאי בגדי העבודה של צה"ל.
נהוג היה להחליף את מדי צה"ל, ממדי חורף למדי קיץ ולהפך, פעמיים בשנה, ב־1 באפריל וב־1 בדצמבר. בתקופה הראשונה שלאחר הפסקת האש בתום מלחמת יום הכיפורים, כשכוחות המילואים היו עדיין מגויסים וצה"ל היה בכוננות מחשש לחידוש הלחימה, אמורה הייתה לחול ב־1 בדצמבר 1973 החלפת מדי הקיץ במדי החורף. עקב מצב החירום לא בוצעו החילופים באותו החורף. מאז נערכו החילופים עוד מספר פעמים ובדצמבר 1978 לא הוחלפו יותר מדי הקיץ במדי החורף. מאז לא הונהגו יותר מדי חורף בצה"ל ומדי הקיץ הפכו למדים הקבועים לכל השנה. יחד עם מדי החורף בטלו גם ה"צהלונים", אותם סמלי צה"ל קטנים שנענדו על דשי המקטורנים במדים הללו.
דובון.
להגנה מפני הגשם והקור בעונת החורף מקבלים חיילי צה"ל מעיל דובון בצבע ירוק-זית לחילות היבשה, כחול לחילות הים והאוויר וכחול כהה לחיילי הקבע.
הדובון נכנס לשימוש בסוף שנות השבעים עם ביטול מדי חורף. בתחילת שנות האלפיים, עיצוב הדובון לחוגרים עבר שינוי, הוא הפך למעיל ללא קפוצ'ון ועם צווארון צמר, המעיל קוצר ושונו גם כיסים.
אנשי קבע קיבלו מעיל קבע מבד שונה מדובון חוגרים ועם צווארון פרווה במקום קפוצ'ון. אנשי צוות אוויר מקבלים שני מעילים נוספים אחד מסוג "ג'אקט בומבר" שמותר ללבישה רק עם סרבל טיסה ומעיל עור (פלייט ג'אקט). כמו כן מעיל קבע של אנשי צוות אוויר היה בעיצוב שונה ועם סמל חיל האוויר תפור לשרוול.
אנשי צוותי קרקע של חיל האוויר קיבלו מעיל ב' ייחודי בצבע כחול, בלי קפוצ'ון, קצר יותר מדובון רגיל ועם פסים לבנים מחזירי אור.
שנות התשעים.
בשנות התשעים עבר צה"ל לשימוש במדי א' עשויים דקרון גם לחיילי החובה (כעשרים שנה לאחר שאפשר זאת למשרתי הקבע). מדים אלה עמידים וייצוגיים יותר וגם זולים יותר לרכישה.
בנוסף, הונהגו בצה"ל מדי אירועים (מדים ייצוגיים) גם עבור חיילי הקבע בזרועות האוויר והיבשה: חולצה בצבע ירוק-טורקיז עם מכנסיים (או חצאית לחיילות) בצבע ירוק כהה בחילות היבשה, וחולצה בצבע תכלת עם מכנסיים (או חצאית לחיילות) בצבע כחול כהה בחיל האוויר. החל מאוגוסט 2001 משמשים מדי האירועים גם כמדי השירות של חיילי הקבע (לנגדים מדרגת רס"ל ומעלה ולקצינים מדרגת סרן ומעלה), כאשר לבנות יש אפשרות ללבוש מכנסיים ולא רק חצאית. בחיל הים, מדי הקבע נבדלים ממדי האירועים בכך שהמכנסיים שחורים ולא לבנים.
משנות האלפיים ועד היום.
בתחילת שנות ה-2000 המדים הייצוגיים של הקצינים הפכו למדי א' של אנשי הקבע ושינו את גוונם, חולצה בצבע תכלת ומכנס בצבע כחול-ירקרק עבור מדי קבע בזרוע היבשה, חולצה בצבע תכלת, אך בגוון שונה-כהה יותר ומכנסיים בצבע כחול עבור מדי קבע בזרוע האוויר והחלל.
משנת 2006, נשקל ביטולה של הכומתה והנהגת כובע מצחייה במקומה, וזאת מטעמים בריאותיים, שכן הכומתה לא נחבשת בפועל על ידי החיילים, פרט לטקסים ולמסדרים, ולא מגנה מפני השמש, ואולם בסופו של דבר נקבע כי את הכומתה הנוכחית תחליף כומתה בצורה אליפטית המתוכננת כך שתתקבע על הראש באופן הולם וייצוגי יותר. פיילוט בנושא החל בשנת 2010.
כמו כן, מעת לעת נעשים שינויים במדי ב' על מנת להתאימם ללוחמים בשטח, למשל בהרכב הבד, במיקומי הכיסים ובריקמה של תג היחידה ותגי שם. בשנת 2012 התקיים ניסוי לבחינת מדי הסוואה ללוחמים שיחליפו את מדי הב' הקיימים בפעילות מבצעית ובאימונים.
ב-2012 בוטל שימוש בירכיות עבור חיילות.