במהלך המלחמות הרבות, נעשה שימוש בעשרות סוגים של סוסים בגדולים שונים, תלוי בצורת הלחימה. הבחירה בסוס התבססה בראש ובראשונה האם הוא רכוב או נהוג בידי הלוחם, ולאחר מכן בהתאם למטרה שעבורה נצרך: סיור, הסתערות פרשית, פשיטה, אספקה ותקשורת. לאורך ההיסטוריה, הפרדות, החמורים ובמיוחד הסוסים מילאו תפקיד משמעותי במאמץ התמיכה בצבאות.
הסוסים היוו את טקטיקת הלחימה העיקרית של תרבויות נוודים מערבות מרכז אסיה, ואף תרבויות במזרח אסיה עשו שימוש נרחב בפרשים ובמרכבות. במאה השביעית ובבמאה השמינית, הלוחמים המוסלמים הסתמכו על הפרשים הקלים במהלך הכיבושים האדירים שלהם ברחבי צפון אפריקה, אסיה ואירופה. האירופאים, השתמשו במספר סוגים של סוסי מלחמה במהלך ימי הביניים, והבולט מביניהם היה הפרש הכבד שהתייחס לאבירים המוגנים בשריון כבד ובין ההיכרים הבולטים ביותר של אותה התקופה. עם פיתוח אבק שרפה וירידת המעמד של האביר החמוש בשריון, המעמד של הפרשים הקלים עלה שוב לגדולה, והם שימשו את האירופאים בכיבוש יבשת אמריקה מידי האינדיאנים שאף הם בתורם למדו את אומנות הרכיבה והפכו ללוחמים רכובים מצוינים. חיל הפרשים המאורגן התפתח בהדרגה ותפס תפקיד מרכזי בכל המלחמות הגדולות במהלך המאה ה-18 וראשית המאה ה-19, והיה הגורם המכריע במהלך המלחמות הנפוליאוניות. ביבשת אמריקה, גדודים של סוסי מלחמה היו קריטיים במיוחד במלחמת האזרחים האמריקנית.
השימוש בסוסי המלחמה החל לדעוך לאחר מלחמת העולם הראשונה לטובת לוחמת השריון, אף שיחידות פרשים עדיין נראו בשדה הקרב של מלחמת העולם השנייה, במיוחד כגששים וסיירים. בתום מלחמת העולם השנייה, סוסי המלחמה נראו לעיתים רחוקות בקרב, והשימוש בהם התבטא בעיקר בהובלת חיילים ואספקה. בסוף המאה ה-20 ובתחילת המאה ה-21, סוסי המלחמה וחיל הפרשים נעלמו לחלוטין משדה הקרב, אם כי הכוחות המיוחדים של צבא ארצות הברית השתמשו בסוסים בקרבות במהלך מלחמת אפגניסטן בשנת 2001. סוסים נושאי לוחמים חמושים נראים עדיין במדינות העולם השלישי, ומדינות מערביות רבות מחזיקות יחידות קטנות של רוכבים לצורך סיור ושיטור, וחיל פרשים צבאי בעיקר עבור מצעדים וטקסים. הסוסים משמשים גם לשחזור היסטורי של קרבות, לאכיפת החוק, וטקטיקות הרכיבה הצבאיות נמצאות בשימוש בעיקר במרוצי סוסים.
התאמת סוסים למלחמה.
הגורם העיקרי הקובע את התאמת הסוס לשימוש במלחמה או לדברים אחרים, הוא קונפורמציית הסוסים שהיא בעצם בדיקה מקיפה של המבנה המורפולוגי והאנטומי של הסוס; הבדיקה מסתמכת על המבנה של הכתפיים, הצוואר, המותניים, החזה, הלסת, הרגליים ועוד כדי להעריך את תקינות מבנה העצם והשרירים של הסוס. עקרון היסוד של קונפורמציית סוסים, הוא גיבוש טופס תפקוד אשר בהתחשב בכל המעלות ומגרעות של הסוס, קובע מהו השימוש המתאים לו ביותר, לאלו משימות הוא יעיל במיוחד ולאלו משימות הוא כלל אינו מתאים. כך ניתן לדעת מהי המסה המרבית שהסוס מסוגל לסחוב על גבו או למשוך ועד איזה מרחק הוא מסוגל להחזיק עדיין מעמד, מה תהיה ההשפעה על המהירות והסיבולת, והאם הסוס מסוגל לסחוב שריון הגנה נוסף שלו או של רוכבו. מכיוון שלתרבויות שונות היו צרכים צבאיים שונים, במצבים רבים, סוג אחד של סוס הועדף על פני כל האחרים. במקומות אחרים, נדרשו מספר סוגים שונים; במלחמות מסוימות למשל, הלוחמים הרכובים היו מגיעים לשדה הקרב באמצעות סוסים מהירים וקלי סיבולת, ולאחר מכן בתחילת הקרב עברו לסוסים כבדים בעלי יכולת סחיבה של משקל רב כאשר לבשו את מגיני השריון הכבדים שלהם.
הסוס הממוצע יכול לשאת על גבו עד כ-30% ממשקל גופו. בעוד שכל הסוסים יכולים למשוך יותר ממה שהם מסוגלים לשאת על גבם, המשא המרבי אותו יכול סוס למשוך מבלי להתעייף תלוי מאוד בגודל הסוס, סוג המרכבה, תנאי הדרך, וגורמים אחרים. סוסים שרתומים לרכב גלגלי על כביש סלול יכולים למשוך משא במשקל של כ-8 פעמים יותר ממשקלם גופם, אולם לא יצליחו לעשות זאת גם בגרירת משאות או במשיכת רכב גלגלי על קרקע לא סלולה. לפיכך, בעת בחירת סוסים לצורך אספקה צבאית למשל, הלוחמים היו חייבים לאזן בין המשקל והמהירות המבוקשת. עבור מרכבת קרב קטנה הספיק סוס קל אחד או שניים, אולם עבור עגלות אספקה כבדות והובלת ארטילריה, נדרשו סוסים כבדים וגדולים או מספר גדול יותר של סוסים. השיטה בה הסוס נרתם לעגלת משא הייתה חשובה אף היא, שכן הסוס מסוגל למשוך משקל כבד יותר בהיותו רתום עם קולר, לעומת מקרים שבהם הוא רתום עם רתמת חזה או עול המשמש לרתימת שוורים.
סוגי סוסים.
סוגים של סוסים פותחו במהלך ההיסטוריה על ידי התרבויות השונות בהתאם לצרכים שלהם, והדבר הואץ ככל שהוכנסו כלי נשק חדשים לזירת הקרב. את הסוסים שבהם נעשה שימוש במלחמה ניתן לחלק למספר קבוצות:
סוסים קלים.
הסוסים הראשונים שבהם נעשה שימוש מלחמתי על ידי האדם, היו הסוסים המזרחיים - אבותיהם של הגזעים שפותחו במזרח התיכון כמו סוס ערבי, הבארב ואקהל-טקי; הסוסים הללו מתאפיינים בגוף רזה ומרשים, רגליים ארוכות ואינטליגנציה גבוהה, והם שימשו במלחמה לצורך פעולות שדרשו מהירות, סיבולת וזריזות. גזעים אלו היו בעלי גובה כתפיים של 122 ס"מ, אורך ראש וגוף של 152 ס"מ ומשקל של 360–450 ק"ג. כדי למקסם את המהירות של הסוסים הללו, הרוכבים נאלצו להשתמש בנשק קל יחסית כמו קשתות שהובילו ליצירת הפרש קשת, וכן בחניתות וכידונים קלים, ובשלב מאוחר יותר רובים ואקדחים. למעשה, הסוסים הקלים היו הסוסים המקוריים שבהם השתמשו ללוחמת מרכבות בתקופה הקדומה, לפשיטות ולפרשים קלים.
הסוסים הקלים שימשו תרבויות רבות, כולל מצרים העתיקה, האימפריה המונגולית, האימפריה המוסלמית ואף את האינדיאנים. ברחבי המזרח הקרוב הקדום, יוצרו מרכבות קטנות במיוחד עבור הסוסים הללו, אשר תוכננו לשאת לא יותר משני אנשים - לוחם ונהג. בימי הביניים, סוסי מלחמה קלים כאלו נקראו "ראונסי".
סוסים בינוניים.
סוסים בעלי משקל בינוני פותחו בתקופת הברזל עם הצרכים של תרבויות שונות למשוך משאות כבדים, מרכבות הנושאות למעלה מזוג לוחמים, ובמקביל להתפתחות הפרשים הקלים לפרשים כבדים אשר היו משוריינים בכבדות. הסקיתים, היו בין התרבויות הראשונות שפיתחו סוסים כבדים כאלו. הסוסים הכבדים היו נחוצים במיוחד עבור משיכת עגלות משא של אספקה לחזית, ומאוחר יותר גם קני ארטילריה. באירופה, הסוסים נכחו במידה מוגבלת בשדה הקרב גם לצורך תמרון התותחים ממקום אחד למשנה כחלק מיחידות הארטילריה. סוסים במשקל בינוני היו גדולים מאוד: גובה הכתף שלהם היה החל מ-147 ס"מ עד 163 ס"מ, ומשקל הגוף היה בסביבות 450–540 ק"ג. למרות ממדי גופם, סוסים אלו היו די זריזים בשדה הקרב, אם כי לא היה להם את המהירות והסיבולת של הסוסים הקלים. בימי הביניים, הכינוי של הסוסים הללו היה "דסטרירס". הסוסים בעלי המשקל הבינוני, היו דומים לגזעי הוארמבלוד הכבד והבארוק המודרניים שנשאו את הפרשים האירופאים בתקופה המודרנית.
סוסים כבדים.
סוסים גדולים וכבדים במשקל של 680–910 ק"ג, אבותיהם של סוסי העבודה כיום, החלו להיות בשימוש באירופה מימי הביניים ואילך. הם משכו משאות כבדים במיוחד והיה להם אופי רגוע בשדה הקרב. יש היסטוריונים הסבורים שסוסים אלו נשאו את האבירים בעלי השריון הכבד בימי הביניים המאוחרים, אולם אחרים מפריכים טענה זאת בציינם שה"דסטרירס" ששימש כסוס האבירים העיקרי היה סוס בעל משקל בינוני. ישנה מחלוקת גם האם ה"דסטרירס" נחשבים לסוסי משא או לא שכן הם שימשו גם לרכיבה וגם למשא. הגזעים הקטנים מבין הסוסים הכבדים עשויים לכלול את אבותיהם של סוסי פרשרון שהם זריזים יחסית לגודלם הפיזי ומסוגלים לתמרן בהצלחה בקרב למרות משקלם.
סוסי פוני.
מקורם של סוסי הפוני בסוסי פרא קטנים פיזית שרעו בסביבתם הטבעית, בויתו על ידי האדם, ומאפייניהם הושבחו על ידי הרבעה מתוכננת. ביות סוסי הפוני נעשה למטרות מגוונות, במיוחד באזורי בריטניה ואירלנד בעבר. השימוש המלחמתי הראשון בסוסי פוני, נעשה בתקופה מאוחרת יחסית על ידי הדרגונים של הצבא הבריטי בשנת 1813, אז הוחזקו על ידי הרגימנטים השונים כ-340 סוסי פוני בגובה 147 ס"מ, ו-55 סוסי פוני בגובה 142 ס"מ. הצבא הבריטי גייס 200 סוסי פוני במלחמת העולם השנייה לשימוש בתור בהמת משא ובעיקר נשיאת ארטילריה ותחמושת בדרכים בלתי נגישות. ניסויי שימוש בסוסי הפוני בדארטמור על ידי הצבא הבריטי בשנת 1935, מצאו שהם מותאמים יותר לנשיאת ארטילריה מאשר הפרדות למשל.
מינים אחרים ממשפחת הסוסיים.
הסוס לא היה המין היחיד ממשפחת הסוסיים שבו נעשה שימוש במלחמה. החמור שימש כבהמת משא מימי קדם ועד היום הן למטרות אזרחיות והן למטרות מלחמתיות. הפרד היה אף הוא בשימוש נפוץ, במיוחד בתור בהמת משא ולמשיכת עגלות בשל כוחו הרב, אולם מדי פעם גם לרכיבה. מאחר שהפרדות הן לעיתים קרובות רגועות יותר מהסוסים הקשוחים, הן היו שימושיות במיוחד עבור גרירת אספקה צבאית בשטחים קשים לגישה. עם זאת, תחת אש הפרדות הפכו למבוהלות יותר מסוסים והעקשנות שלהם הקשתה לא פעם על החיילים, כך שבדרך כלל הן לא גררו את הארטילריה בתוך שדה הקרב עצמו. גודלו של הפרד והסיבולת שלו היה תלוי במידה רבה באימו הסוסה. משקל הפרדות הוא קל עד בינוני, ואפילו במקרים שהן נולדות לסוסות משא, משקלן יהיה נמוך מהמצופה.