בעקבות ניצחונו של המלך לאיוש הגדול (1382-1342) על הוונציאנים נחתם ב-1358 הסכם השלום בזאדאר, והאזור סופח לממלכת הונגריה. מלך הונגריה נשא גם את התואר מלך קרואטיה. ב-1378 הצליחו הוונציאנים להשתלט שוב על פראסט אך נאלצו שוב לסגת עקב הסכם השלום בטורינו ב-1381.
במאות 14–15 פראסט השתייך לתחום השליטה של משפחת בלשיץ'.
חלק מ"אלבניה ונטה". השלטון הוונציאני 1797-1420.
"Gonfaloniera fedelissima".
בשנת 1420 נכבש האזור על ידי הרפובליקה של ונציה והיא שלטה בו 377 שנה.
עוד קודם היו סכסוכים רבים על העיר ועל מקומות אחרים במפרץ קוטור בין הממלכות זטה ובוסניה לוונציאנים.
בין השנים 1797-1420 הייתה פראסטו (כפי שנקראה באיטלקית) בשליטת רפובליקת ונציה, פרט לתקופה קצרה של שליטה הונגרית.
בימי השלטון הוונציאני פראסטו הייתה חלק מקהילה משותפת עם קוטור, אז באיטלקית קאטארו, עם פרצ'אן ודוברוטה. חיי העיר הושפעו על ידי מספר משפחות חשובות: באלוביץ', ברונזה, בויוביץ', בורוביץ', קולוביץ', מזרוביץ' ,זמבלה ואחרות.
במאה ה-16 הופיעו בעיר גם נזירים פרנציסקנים.
עם התחזקות כוחה הימי של העיר התחילו תושבי פראסטו לחתור להשגת עצמאות מן העיר קוטור. בראש המאבק עמדו תריסר "קזאדות" - "אחוות" :
סטודני, זובאצי (דנטאלי), בוקאסוביץ', ברייקוביץ', שסטוקרילוביץ', בראטיצה, סטוישיץ', סמילוייביץ', סילופי, צ'יזמאי, פרוייביץ' ומיוקוביץ'. הברית ביניהן השיגה בשנת 1585 מהשלטון הוונציאני מעמד אוטונומי של מוניקיפיום - "קומונה" - שנמשך מאות שנים עד שנת 1950.
בימי השלטון של ונציה נבנו מרביתם של 16 הארמונות שבעיר, פעלו בה גם 17 כנסיות רומיות-קתוליות ושתי כנסיות אורתודוקסיות.
אחרי שתושבי פראסט סייעו בשנת 1368 לחיל הים הוונציאני בעת מצור כבד על קוטור, זכתה פראסטו מידי ונציה בתואר "fedelissima gonfaloniera" ("נושאת הדגל הנמאנה") שנשמר עד קצה של הרפובליקה. בצו מיוחד של הסנאט של ונציה, קיבלו בני פראסט את הכבוד לשמור על דגל המלחמה של הצי הוונציאני. למשך מאות שנים קיבלו שנים עשר לוחמים מפראסט, מכל אחת מה"קזאדות", את האחריות להגן על דגל אניית האדמירל של הצי הוונציאני והרכיבו את המשמר האישי של הדוג'ה של ונציה בימי מלחמה. בקרב לפאנטו בשנת 1571 שבה הובס חיל הים העות'מאני ואיבד את ההגמוניה בים התיכון, קיפדו את חייהם שמונה מבין שנים עשר שומרי הדגלים (גונפלוניירים) מפראסטו. (I Gonfalonieri di Perasto)
כבר במאה ה-14 פעלה בעיר מספנה ראשונה ועד אמצע המאה ה-15 התווספו אליה עוד שתי מספנות. ב-1512 היו לצי של העיר 60 ספינות.
הפלישות העות'מאניות.
בשנת 1483 נפלו הרצג נובי וכל החוף המונטנגרי עד לריסאן לידי האימפריה העות'מאנית. פראסטו מצאה את עצמה בקרבה מיידית אל הטורקים העות'מאנים. לעיר לא היו חומות אלא תשעה מגדלי הגנה (קרדאצ'י) שנבנו על ידי חיל הים הוונציאני עד ל. החשוב ביניהם היה מבצר הצלב הקדוש.
בשנת 1538 מילאו הלוחמים מפראסט תפקיד משמעותי בשחרורה של הרצג נובי. כעבור שנה חזר הצי העות'מאני בפיקודו של ח'יר א-דין ברברוסה כבש שוב את הרצג נובי ושדד את כל חופי המפרץ.
פרט להיותה מבצר הגנה נגד העות'מאנים ונגד הפיראטים באזור (מקרב האלבנים והברברים המוסלמים מצפון אפריקה הרחוקה), בגלל מיקומה בגבול בשני חלקי המפרץ קוטור - זה הדרומי שבשליטת הרפובליקה הוונציאנית והצפוני שבשליטת האימפריה העות'מאנית, הייתה פראסטו צומת מסחרי חשוב. ביקרו בה גם היידוקים וגם פיראטים והתקיימו בה שוקי עבדים ומסחר בדגנים שיובאו מאלבניה. העיר קיימה קשרים מגוונים עם הערים תחת שליטה טורקית ריסאן והרצג נובי
תחת השלטון הוונציאני על אף האוטונומיה שלה כמוניקיפיום הייתה פראסטו כפופה לשלטונם האזרחי והמשפטי של מנהיגי קוטור . עם זאת הייתה לה מועצת זקנים המורכבת מתריסר ראשי ה"קזאדות" (comunita) ושנבחרו על ידי מועצה כללית ("אוטימאטי" או universita). כמו כן היו לעיר חוקי ניהול אוטונומיים. המועצה הכללית בחרה ארבעה שופטים, את קסטלן העיר שהשגיח על הצי, על ההגנה והיה האחראי על האזעקה במצבי החירום וכו', ארבעה פרקליטים, את הנונציו - הנציג של פראסט בוונציה - ועוד שלושה צירים מיוחדים בוונציה.
בשנת 1624 סבלה העיר מפשיטה של העות'מאנים ששדדו אותה.
ב-15 במאי 1654 כוח עות'מאני תחת פיקודם של מהמט פאשה ריזוואנאגיץ' והביי אקסאגיץ' צר על העיר. כוח מגן המורכב מ-47 לוחמים בראשות קרסטו זמאייביץ', הצליח להדוף את האויב. המפקד הראשי העות'מאני נפל בשבי וראשו נערף על ידי תושב העיר, קולוביץ', שנענש בגין מעשה זה בהגלייה. אחיו של קרסטו, אנדריה זמאייביץ' כתב לכבוד האירוע את השיר "Boj peraški" (קרב פראסט). כתב היד האחרון של השיר אבד.
באותה שנה ביקר בעיר הדוכס הקרואטי פטר זרינסקי והתארח בביתם של בני מזרוביץ'. כהוקרה למעשי הגבורה שלהם בהגנה מפני המוסלמים הוא העניק חרב כמתנה לתושבי העיר.
בשנים 1684–1699 הייתה מעורבת פראסטו במלחמת מוראה או המלחמה השביעית בין ונציה לעות'מאנים. מלחמה זו פרצה בין העות'מאנים לליגה קדושה נוצרית שכללה את וונציה, את האימפריה ההבסבורגית ואת פולין. ליגה זו נוסדה בעקבות הניצחון על הטורקים במצור וינה בשנת 1683. ב-1687 גורשו העות'מאנים מהרצג נובי ואחר כך מכל מפרץ קוטור. שחרור המפרץ מהכיבוש ההטורקי קיבל את הגופשנקא הרשמית בהסכם קרלוביץ ב-1699 ואחר כך שוב בהסכם פוז'ארוואץ ב-1718
השלטון הוונציאני החוזר.
שיא פריחתה של פראסט חל במאה ה-18, בתום המלחמות עם הטורקים, כשפעלו בה ארבע חברות ספנות, עם צי של כמאה ספינות וגרו בה 1,643 תושבים. בני פראסט הורשו לסחור על אוניות גדולות ונהנו מפטור ממסים בשוק הוונציאני, מה שעזר להתעשרותם. הם הצליחו בסוף המאה ה-18 לאסוף 50,000 מטבעות זהב (כ-200 ק"ג זהב) כדי להזמין אצל הבנאי הוונציאני ג'וזפה ביאטי את בניית מגדל הפעמונים (קמפנילה) בגובה 55 מ' - הגבוה ביותר שבחוף המזרח-אדריאטי.
עוד בשלהי המאה ה-17 פעל בעיר בית ספר יוקרתי לספנות של מרקו מרטינוביץ', שבו למדו גם 17 אצילים צעירים מרוסיה, שנשלחו בשנת 1698 על ידי פטר הגדול, גם תלמידים מקומיים, מהולנד ומוונציה.
מתיה זמאייביץ' (1765-1680) מפראסט הצטרף לחיל הים הרוסי והפך למפקד הצי הרוסי בים הבלטי, ותחת פיקודו בשנת 1720 ניצחו הרוסים את השוודים בקרב גרנהם. מפראסט הגיעו עוד ימאים מפורסמים, וכן הקרטוגרף א. גרובס.
פראסט הייתה למרכז הימי הראשי של מפרץ קוטור. אוניותיה חצו את הים התיכון ונסעו ב עד לאנגליה ולהולנד.
נפוליאון והכיבוש האוסטרי.
כשנפלה ונציה ב-12 במאי 1797 תחת מתקפה צרפתית, ב-22 באוגוסט הייתה פראסט העיר האחרונה של הרפובליקה שנכנעה והורידה את הדגל הוונציאני. הרוזן ג'וזפה ויסקוביץ', מפקד העיר פראסט (ה"קפטן"), נאם אז בפני התושבים העצובים נאום מרגש שבו ביטא את הנאמנות והאהבה לוונציה (את איתנו, אנחנו איתך - Ti con nu, nu con ti) וקבר את הדגל הצבאי של ונציה מתחת למזבח של הקתדרלה ניקולא הקדוש.
אחרי שנפוליאון שם קץ לרפובליקה הוונציאנית בסופו של דבר, לפי הסכם קמפו פורמיו בשנת 1797 הפכה פראסט יחד עם שאר האזור לחלק מהאימפריה ההבסבורגית. בימי מלחמות נפוליאון נכבשה העיר על ידי צבאות שונים: קודם בידי הצרפתים, אחר כך בידי הרוסים (1807-1806), ושוב בידי הצרפתים ששלטו בדלמטיה עד שנת 1813.
נפילת הרפובליקה הוונציאנית ואובדן הזכויות המיוחדות שהוענקו על ידה הביאו בהדרגה לירידה בקרנה של פראסט.
לפני חזרת האוסטרים לשליטה באזור, לזמן קצר אוחד מפרץ קוטור עם הנסיכות מונטנגרו בראשות הבישוף פטר הראשון פטרוביץ'
אחרי קונגרס וינה פראסט וכל סביבתה סופחו סופית לאימפריה האוסטרית.
אחרי הכיבוש הצרפתי בשנים 1814-1807 נשלטה שוב פראסט בידי הקיסרות ההבסבורגית עד לשנת 1918, כשיחד עם קוטור הייתה לחלק מממלכת הסרבים, הקרואטים והסלובנים, לימים יוגוסלביה.
במאה ה-19 איבד המקום את חשיבותו ומספר תושביו צנח ל-430 בשנת 1910.
הממלכה היוגוסלבית.
אחרי היבלעות מונטנגרו לתוך ממלכת סרביה, בין השנים 1918–1941 ובין 1945–2006, היו פראסט ומפרץ קוטור חלק מהמדינה היוגוסלבית :קודם בשנים 1918–1929 כחלק מממלכת הסרבים, הקרואטים והסלובנים, כאשר בתקופה זו בשנים 1918–1920 השתייכה העיר למחוז קוטור, בשנים 1920–1922 לפרובינציה דלמטיה, ובשנים 1922–1929 למחוז זטה.
בימי ממלכת יוגוסלביה בשנים 1929–1941 הייתה פראסט יחד עם כל מונטנגרו חלק מהבאנות זטה (Zetska Banovina)
מלחמת העולם השנייה.
אחרי כניעת ממלכת יוגוסלביה בשנת 1941 נכבשה העיר על ידי כוחות איטליה הפשיסטית. מוסוליני סיפח את האזור קוטור, כולל פראסט, לממלכת איטליה. הם הפכו בין השנים 1941–1943 למחוז קאטארו (Provincia di Cattaro) חלק מה"גוברנטורות דלמטיה" (Governatorato di Dalmazia)
במאבק נגד הכובש האיטלקי ואחר כך הגרמני במסגרת "התנועה לשחרור לאומי של יוגוסלביה" נהרגו או הוצאו להורג כ-900 לוחמים ממפרץ קוטור ונפצעו מעל 1000 לוחמים. מעל 2000 תושבים הושלכו לבתי כלא ומחנות ריכוז. יותר מרבע מהם היו קרואטים.
בשנת 1944 פראסט שוחררה מהכיבוש הנאצי על ידי הצבא של טיטו.
הפדרציה היוגוסלבית.
בשנת 1945 הייתה פראסט חלק מהרפובליקה העממית מונטנגרו, מאוחר יותר הרפובליקה הסוציאליסטית מונטנגרו, חלק מהפדרציה היוגוסלבית תחת שלטון קומוניסטי. הממשל הקומוניסטי שיקם את ענף המספנות במפרץ קוטור במסגרת חברת "יוגואוציאניה" ובשנותיה הטובות ביותר היא הייתה אחראית על 20% מהצי הימי של יוגוסלביה.
פירוק יוגוסלביה והפדרציה של סרביה ומונטנגרו.