על פי האגדות המקומיות, נוסדה באת' על ידי המלך הבריטי בלאדאד במקום שבו גילה מעיינות חמים, כאשר עבר בו בתחפושת של רועה חזירים. לפי הממצאים הארכאולוגיים, האתר שבו נמצא המעיין הראשי של המרחצאות הרומיים היה מקדש קלטי לאלה סוליס, שהרומאים זיהו אותה כמינרווה; אולם השם סוליס נותר בשימוש גם לאחר הפלישה הרומית, וממנו נגזר השם "אקווה סוליס", שמשמעותו "המים של סוליס". חפירות ארכאולוגיות באתר חשפו מספר לוחות מתכת שעליהם חרוטות קללות בלטינית. על פי ההשערה, כותבי הקללות היו מכוונים אותם לאנשים אשר לדעתם חטאו כלפיהם; לדוגמה, אם בגדיו של אזרח נגנבו ממנו בבית המרחץ הוא היה כותב את הקללה, מציין מי החשודים, ומניח את לוח המתכת כך שהאלה מינרווה תוכל לקרוא אותו.
המקדש נבנה בין 60 ל-70 לספירת הנוצרים, ומתחם הרחצה כולו המשיך להתפתח ב-300 השנים שלאחר מכן. בתקופת הכיבוש הרומי בבריטניה, וככל הנראה לפי הוראה של הקיסר קלאודיוס, העבירו המהנדסים ערימות של עצי אלון לתוך הבוץ על מנת ליצור בסיס יציב והקיפו את המעיין במבנה אבן. במהלך המאה ה-2 הוקף המעיין במבנה עץ עם קמרון חבית, שבו היו קלדריום (אמבט חם), טפידריום (אמבט חמים), ופריג'ידריום (אמבט קר). מסביב לעיר הוקמו חומות, ככל הנראה במאה ה-3. לאחר נסיגת הרומאים בתחילת המאה ה-5 הידרדר מצב המרחצאות, ובסופו של דבר הן כוסו על ידי שכבת טין.
חוקרים אחדים טוענים כי באת' הייתה מקום התרחשותו של קרב מונס בדוניקוס בתחילת המאה ה-6, שבו הביס המלך ארתור את הסקסונים, אך טענות אלה שנויות במחלוקת. בדברי הימים האנגלו-סקסים נכתב כי באת' נכבשה על ידי ממלכת הסקסונים המערביים ב-577, לאחר קרב דירהאם. האנגלו-סקסים קראו לעיירה בשם "באום" או "באון" (Baðum, Baðan או Baðon) - "במרחצאות" - וממנו נגזר ככל הנראה השם הנוכחי של העיר. בשנת 675 הוקם במקום מנזר על ידי המלך אוסריק. המלך אופה ממרסיה השתלט על המנזר ב-781 ובנה מחדש את הכנסייה, שהוקדשה לפטרוס הקדוש. במאה ה-9 כבר לא ניתן היה להבחין בדפוס בניית הרחובות הרומי, ובאת' הפכה לרכוש מלכותי כאשר המלך אלפרד הגדול בנה את העיר מחדש, וייעד את חלקה המזרחי למנזר. המלך אדגר הוכתר במנזר באת' בשנת 973.
המלך ויליאם רופוס העניק את העיר לרופא המלכותי ג'ון מטור, שהתמנה לאב המנזר של מנזר באת' ב-1088. המדיניות האפיפיורית באותה תקופה הייתה שבישופים יתגוררו באזורים עירוניים, וג'ון העביר את מקום מגוריו מהעיירה ולס (Wells) לבאת'. ג'ון תכנן והחל לבנות כנסייה גדולה יותר בתור הקתדרלה שלו, ובסמוך אליה בנה את ארמון המגורים שלו. כמו כן, בתקופתו נבנו מסביב לשלושת המעיינות מרחצאות חדשים. אולם, הבישופים שכיהנו לאחר ג'ון החזירו את מקום המושב האפיסקופלי לוולס, בעודם שומרים על תוארם כבישופים של באת' וולס.
כנסיית המנזר של באת' הזדקקה לתיקונים רבים בתחילת המאה ה-15 כתוצאה מהזנחה. בשנת 1500 החליט הבישוף אוליבר קינג (Oliver King) לבנות את הכנסייה מחדש, אך בקנה מידה קטן יותר. בניית הכנסייה החדשה, שנבנתה בסגנון גותי ניצב, הסתיימה שנים אחדות לפני פירוק המנזרים ב-1539 על ידי המלך הנרי השמיני במסגרת הקמת הכנסייה האנגליקנית וההתנערות מסמכות האפיפיור. מצבה של הכנסייה הידרדר לאחר פירוק המנזרים, ורק בתקופה האליזבתנית היא שוקמה על ידי הקהילה, במקביל לפריחתה המחודשת של באת' כאתר ספא. במרחצאות בוצעו שיפורים ושכלולים שונים, והעיר החלה להוות יעד נופש פופולרי בקרב האריסטוקרטיה האנגלית. היא קיבלה את מעמדה כעיר באופן רשמי בצו מלכותי שנחתם על ידי המלכה אליזבת הראשונה ב-1590.
קרב לנסדאון, חלק ממלחמת האזרחים האנגלית, נערך בשוליים הצפוניים של העיר ב-5 ביולי 1643. תומאס גידו (Thomas Guidott), שהיה סטודנט לכימיה ולרפואה במכללת ואדהאם (Wadham College) שבאוקספורד, עבר לבאת' והקים שם משרד ב-1668. הוא התעניין בתכונות הריפוי של המים, וב-1676 הוציא לאור את ספר בן 200 העמודים "שיח על באת', והמים החמים שם. כמו כן, כמה מחקרים על טבע המים" (A discourse of Bathe, and the hot waters there. Also, Some Enquiries into the Nature of the water). כתוצאה מכך, זכו תכונות הריפוי של המים המינרלים החמים לפרסום ברחבי המדינה, והאריסטוקרטיה החלה לבקר במרחצאות.
חלקים מהעיר עברו מספר שינויים בתקופת בית סטיוארט, ומגמה זו נמשכה ביתר שאת במהלך התקופה הג'ורג'יאנית על מנת להתמודד עם הגידול במספר המבקרים בספא ובאתרי הנופש של העיר. האדריכלים ג'ון ווד האב וג'ון ווד הבן הניחו את היסודות לכיכרות הסימטריות העגולות, לרבעים ולרחובות החדשים, שחזיתם האחידה נתנה רושם של מקום מלכותי עם קישוטים קלאסיים. בתקופה זו נעשה שימוש רב באבן באת', שנודעה בזכות צבע הקרם-זהב שלה, לבניית החלקים החדשים של העיר. מקור הכרייה העיקרי של האבן היה מכרות קומב דאון ובאת'המפטון דאון, שהיו בבעלות תושב העיר ראלף אלן, מנהל סניף הדואר המקומי שנודע בזכות הרפורמות שלו בשירות הדואר של מערב אנגליה. אלן, שרצה לפרסם את איכות אבן הגיר שנכרתה אצלו, הטיל על ג'ון ווד האב להקים עבורו בית כפרי באחוזה שלו שבפארק פריור, בין העיר למכרות. הוא שירת כחבר במועצת באת' במשך שנים רבות וב-1742 נבחר לכהונתו היחידה כראש העירייה.
בתחילת המאה ה-18 נבנו בעיר התיאטרון הראשון, חדר המשאבות, הנמצא ליד המרחצאות הרומיים, ואולמות כנסים. מנהל הטקסים בו נאש, שניהל את החיים החברתיים בעיר מ-1705 עד מותו ב-1761, הנהיג קוד התנהגות לאירועי בידור ציבוריים.
במפקד האוכלוסין של 1801 נמנו בעיר 40,020 תושבים, ובשל כך היא הייתה אחת הערים המאוכלסות ביותר במדינה. ב-1822 רכש ויליאם תומאס בקפורד בית באזור סהר לנסדאון, ולאחר מכן רכש שני בתים נוספים על מנת להקים בהם את אחוזת המגורים שלו. הוא רכש את כל הקרקע בין הבית שלו לבין ראש גבעת לנסדאון הסמוכה, הקים גן נוי שאורכו כקילומטר, ובראש הגבעה הקים את מגדל בקפורד.
הקיסר האתיופי היילה סלאסי הראשון העביר את ארבע שנות גלותו, בין 1936 ל-1940, בבית פיירפילד שבבאת'. במלחמת העולם השנייה, בין ליל ה-25 באפריל לבוקר ה-27 באפריל 1942, סבלה העיר משלוש תקיפות אוויריות כנקמה על הפצצות חיל האוויר המלכותי בערים הגרמניות ליבק ורוסטוק. בהפצצות הגרמניות נהרגו למעלה מ-400 אנשים, ויותר מ-19,000 מבנים נפגעו או נחרבו. בתים בסהר המלכותי, הסירקס ודה פאראגון עלו בלהבות יחד עם אולמות הכנסים, בעוד שחלק מהצד הדרומי של כיכר המלכה נחרב.
בעקבות ביקורת מבנים שנערכה לאחר המלחמה הוחלט לנקות ולפתח אזורים גדולים ברחבי העיר לפי הסגנון שהיה מקובל אז, לעיתים קרובות באופן מנוגד למראה הג'ורג'יאני של העיר. בשנות ה-50 סופחו לעיר הכפרים הסמוכים קומב דאון (Combe Down), ווסטון (Weston) וטוורטון (Twerton) על מנת לאפשר את פיתוחם של בתי מגורים נוספים, רובם כמבנים לדיור ציבורי. בשנות ה-70 ושנות ה-80 התברר כי בניינים אחדים שנועדו לשימור אינם במצב ראוי, והוחלט להרחיב את הטיפול והשימוש מחדש בבתים אלה ובמרחבים הציבוריים שלידם. ב-1987 הוכרזה העיר כאתר מורשת עולמית מטעם אונסק"ו, שהכיר בחשיבותה התרבותית הבינלאומית.
אדריכלות.
ברחבי החלק המרכזי של באת' פזורים אתרים ארכאולוגיים רבים מהתקופה הרומית, אך רובם שוכנים בעומק 4 עד 5 מטרים מתחת למפלס העיר הנוכחי. ניתן לראות את המעיינות החמים, היסודות הרומיים, בסיסי עמודים ובתי מרחצאות, אך המבנים המסותתים שמעל המרחצאות הם מתקופה מאוחרת יותר.
מנזר באת' היה כנסייה נורמנית שנבנתה על יסודות קדומים יותר. המבנה הנוכחי מתוארך לתחילת המאה ה-16 ומעוצב בסגנון גותי ניצב עם תמיכות דואות וצריחונים קרוקטיים המקשטים את טיילת החומה. בית המקהלה והטרנספט (בית הרוחב) בנויים עם קמרונות מניפה, ובמאה ה-19 נבנה באולם התווך קמרון תואם. המבנה מואר על ידי 52 חלונות.
רוב המבנים בבאת' עשויים מהאבן המוזהבת המקומית הידועה בכינוי "אבן באת'", ומתוארכים למאה ה-18 והמאה ה-19. הסגנון העיקרי במרכז באת' הוא אדריכלות ג'ורג'יאנית; סגנון זה התפתח מסגנון האדריכלות הפלדיאנית שהיה פופולרי מאוד בתחילת המאה ה-18. לצורך פיתוח העיר הועסקו רבים מהאדריכלים הבולטים של אותה תקופה. המטרה המקורית של הסגנון האדריכלי בבאת' מוסתרת על ידי החזיתות הקלאסיות בצבע דבש; בתקופה שקדמה להקמת מלונות היוקרה, שימשו בתי המגורים היוקרתיים להשכרה, וניתן היה לשכור בהם חדר, קומה, או את כל הבית למשך תקופת הביקור בעיר, ולהיעזר בצוות המשרתים של הבית.
"הסירקס" מורכב משלוש מרפסות ארוכות ומעוגלות שתוכננו על ידי ג'ון ווד האב על מנת לשמש כאתר לפעילויות ומשחקים ציבוריים, בהשראת הקולוסיאום שברומא. בדומה למבנה זה, לכל אחת משלוש החזיתות יש סדר קלאסי אחר: הסדר הדורי בקומת הקרקע, הסדר האיוני בקומת הביניים והסדר הקורינתי בקומה השלישית, כך שהסגנון הופך ליותר מקושט בחלקים הגבוהים של הבניין. ווד מת ב-18 במאי 1754, ולא זכה לראות את השלמת הדוגמה הייחודית שלו לתכנון עירוני.