בתחילת שנות השלושים של המאה ה-17, מהלכים צבאיים של הכוחות השוודים, פגעו קשות בפרשים של צבא האימפריה הרומית הקדושה אך גם בצבא הספרדי שנחסמה דרכו אל ארצות השפלה ההבסבורגיות שבאותה העת מרדו לעצמאות במסגרת מלחמת שמונים השנה. ההתקדמות השוודית נעצרה לאחר קרב נורדלינגן (1634) שהיווה ניצחון מרכזי לכוחות הקתולים. לאחר הקרב המעורבות השוודית במלחמה החלה להיחלש והיה על האומות הפרוטסטנטיות באימפריה הרומית הקדושה להיכנע במסגרת הסכם שלום פראג (1635). בנקודה זאת, צרפת שעד כה תמכה אך ורק כספית בכוחות הפרוטסטנטים, התערבה מחשש שבית הבסבורג ישיג הגמוניה על כל מרכז ומערב אירופה. המדינאי הצרפתי המיומן, הקרדינל רישלייה, העביר כספים לדוכסויות ונסיכויות שימרדו בשלטון בית הבסבורג דוגמת דוכסות סבויה שמנהיגיה החלו במערכה נגד השטחים הספרדים בצפון איטליה.
מלחמת צרפת-ספרד.
הכוחות הספרדים המיומנים תחת הקרדינל אינפאנה (), נעו דרומה מארצות השפלה עם הכרזת המלחמה של צרפת ובמהלך מערכה מהירה נעו בצפון-מזרח צרפת והטילו מצור על פריז. תגבורת צרפתית הביאה לנסיגת הכוחות הספרדים חזרה לארצות השפלה וסיום המצור. בהמשך השנים הבאות התרחשו קרבות אכזריים בין הצרפתים הספרדים אך לא נראתה כל תוצאה מכריעה. עם הזמן המערכה הצרפתית הפכה ליקרה יותר ויותר בשביל הספרדים ובשיתוף פעולה עם ברנרד, דוכס סקסוניה-ויימאר פלשו הצרפתים לחבל הריין אך לא הצליחו לאחוז בהישגים הצבאיים שלהם לזמן רב ונסוגו בהמשך. הצרפתים פתחו בהמשך חזית חדשה עם האימפריה הספרדית דרך הרי הפירנאים כאשר צבאו של לואי השני, נסיך דה קונדה פלש. בשנת 1640 החלה להשתלם מדיניות מימון המורדים של רישלייה כאשר נגד השלטון הספרדי החלה מלחמת הרסטורציה הפורטוגזית לעצמאות האימפריה הפורטוגזית ומלחמת הקוצרים לעצמאות קטלוניה.
במאי 1642 הגנרל הספרדי דום פרנסיסקו דה מלו פלש דרך ארצות השפלה לשטחי ארטואה ולאחר הבסת הכוחות הצרפתים פתח את הדרך הספרדית לתוך פריז. בנקודה זאת במאבק שני הצדדים איבדו חלק ממנהיגיהם; פרדיננד השני, קיסר האימפריה הרומית הקדושה נפטר בשנת 1637, הקרדינל רישלייה נפטר בדצמבר 1642 והוחלף בידי הקרדינל מאזארן ולואי השלושה עשר, מלך צרפת, נפטר ב-15 במאי 1643 והוחלף בידי בנו לואי הארבעה עשר, מלך צרפת שהיה עדיין ילד. בפועל ההנהגה בצרפת עברה לאשתו האלמנה של לואי השלושה עשר, אן מאוסטריה. עקב המרידות בפורטוגל וקטלוניה היה על פליפה הרביעי, מלך ספרד, לקרוא לרבים מכוחותיו ברחבי אירופה לשוב לחצי האי האיברי, מה שהביא להיחלשות הצבא הספרדי במרכז אירופה. בעוד היה לואי השלושה עשר על ערש דווי, הגנרל הספרדי בארצות השפלה דה מלו החליט להכות את הצרפתים במתקפה מרכזית שתכריח אותם להיכנע ולצאת מהמלחמה.
הקרב.
פעולות מקדימות.
לכוחות הספרדים תחת דה מלו היו 18 יחידות ארטילריות ולערך 19,000 חיילי רגלים ו-8,000 חיילי פרשים. לכוחות הצרפתים תחת לואי השני, נסיך דה קונדה היו 14 יחידות ארטילריות, 17,000 חיילי רגלים ו-6,000 חיילי פרשים. דה מלו התקדם בראש כוחותיו אל תוך צרפת בכוונה לכבוש את המבצר הצרפתי ברוקרואה, ארדן, שהיה בעל חשיבות אסטרטגית אך הוגן רק בידי אלף חיילים צרפתים. דה מלו שלח 5,000 מכוחותיו לחזק את האגף השמאלי הספרדי בלקיחת מבצר שטאו-רניו. לואי השני, נסיך דה קונדה מבית בורבון השלט היה רק בן 22 באותה העת שפיקד על המערכה נגד ארצות השפלה ההבסבורגיות עם 23,000 חיילים כוללים תחת פיקודו. קונדה היה בטוח ביכולתו וצעד עם צבאו לעבר הצבא הספרדי שהיה בדרכו לאגף את רוקרואה ב-18 במאי. מבצר רוקרואה עמד על מישור מיוער ומסביבו ביצות. על הצבא הצרפתי היה לעבור דרך מעבר צר כדי להגיע לרוקרואה. באותו היום הגיעו אל הכוחות הצרפתים החדשות ששלושה ימים קודם לכן מלכם נפטר ועל כן כעת, עם ילד בשלטון אסור היה להם להפסיד בקרב.
אסטרטגים במערך הצבאי הצרפתי טענו שעל הכוחות לנוע מסביב לספרדים ולפגוע בקווי האספקה שלהם, בכך למנוע התנגשות ישירה נגד כוחותיהם. דה קונדה החליט להעביר את כוחותיו דרך המעבר הצר אל הכוחות הספרדים. מהלך מסוכן שכן הספרדים יחלו לחסום את הדרך בהצבת חלק קטן מכוחותיהם במקום. הסיבה המדויקת לא ידועה אך הספרדים לא מנעו את מעבר הצרפתים במעבר הצר. דה מלו השאיר חיל מצב קטן ברוקרואה, קרא לכוחות שנעו ללקיחת מבצר שטאו-רניו לשוב ולתגבר את כוחותיו והכין את צבאו לנוע דרומה לקרב נגד הצרפתים. בארבע אחר הצהריים כוחות חיל הפרשים הצרפתי תחת דה לה פרטה חצו את המעבר הצר. מתוך רצון להשיג פאר אישי, לה פרטה יצא בניסיון להקיף את הספרדים והתנגש עם האגף הימני של כוחותיהם. חיל הפרשים הספרדי באגף הימני יצא במתקפת נגד והכריח את הפרשים הצרפתים לסגת עם אבדות כבדות. בשעה שש אחר הצהריים הוסדר מבנה צבאו הכולל של דה קונדה לאחר שעבר את המעבר הצר. שני הצדדים נותרו במבנה צבאי לאורך הלילה שכן דה מלו ציפה לתגבורת מהכוחות במבצר שטאו-רניו להגיע במהלך הבוקר.
המערך הצבאי.
האגף הצרפתי השמאלי שעמד ליד גדות ביצה הורכב מתוך 13 חוליות פרשים תחת לה פרטה בעוד האגף הימני עמד ליד יער, הורכב מ-15 חוליות פרשים תחת דה קונדה. בתוך כוחות האגף הימני הייתה גם חוליית מוסקטרים קטנה. במרכז הכוחות הצרפתים היו 15 רגימנטים כוללים של חיל רגלים. 14 התותחים הצרפתים הוסדרו מקדימה לכוחות הרגלים במרכז המערך. מאחורי המערך הרגלי היו כוחות לתגבור שהורכבו מ-4 חוליות פרשים ו-3 רגימנטים רגלים. בשונה מהספרדים שפעלו עם חילות רגלים מחולקים (טרקיו), הרגלים הצרפתים הונהגו בידי מערך אחיד. כמו הצרפתים הצבא הספרדי כלל פרשים באגפים וחיל רגלים במרכז. באגף הימני היו לספרדים 14 חוליות פרשים. במרכז עמדו בשורה ראשונה 8 יחידות רגלים (טרקיו), בשורה השנייה והשלישית היו עשרה רגימנטים רגלים ומולם היו 18 התותחים הספרדים. באגף השמאלי היו 15 חוליות פרשים שהוסדרו בשתי שורות. דה מלו שלח 1,000 חיילי רגלים אל היער משמאל למערך הצבאי כדי שישמרו על מערך הפעולה של הפרשים הצרפתים העדיפים.
המאבק.
בשעה שלוש בלילה עריק ספרדי הסגיר עצמו בפני הכוחות הצרפתים ויידע את דה קונדה לגבי המארב של הרגלים הספרדים בתוך היער ולגבי העובדה שדה מלו מחכה לתגבורת. דה קונדה החליט כי עליו לפעול לפני שיתוגברו הכוחות הספרדים. דה קונדה הורה לחלק מכוחות התגבור הצרפתים לנוע אל תוך היער בכוונה להפתיע את הספרדים. בשעה ארבע לפנות בוקר פתחו התותחים הצרפתים באש והתותחים הספרדים הגיבו בחזרה. עקב החושך הלילי רוב היריות החמיצו את מטרותיהן וההפגזות הביאו לפגיעות מינימליות בשני הצדדים. דה מלו לא יצא בהתקפה על הצרפתים מכיוון שעדיין קיווה להגעת התגבורת, מה שהביא את דה קונדה להורות בשעה 5 לפנות בוקר לכוחות הפרשים באגף הימני תחת דה פרטה לתקוף את האגף הספרדי. עקב החושך הפרשים הצרפתים המתקדמים איבדו את סדרם והאגף הימני הספרדי תקף בעצמו והכריח נסיגה של הצרפתים עקב אבדות כבדות ותפיסתו של דה פרטה כשבוי מלחמה. הכוחות הצרפתים באגף הימני שלא נפלו בקרב נסוגו במידית מה שפגע קשות במערך הכוחות הצרפתים. האגף הימני הספרדי דאז התחלק בין חלק קטן שנע אחרי הכוחות הצרפתים הנסוגים לכוח המרכזי שהתמקד בתקיפת הרגלים הצרפתים.
חלק מן הרגלים הספרדים הצטרפו אל התקיפה על הצרפתים והיה על הקו הראשון של הרגלים הצרפתים לסגת באבדות כבדים, מה שאפשר תפיסת חלק מהתותחים הצרפתים והתקדמות צבאית ספרדית. המצב באגף השמאלי נראה אחרת לעומת זאת. בין השעות 4 ל-5 לפנות בוקר הכוחות הצרפתים השמידו את יחידת האמבוש הספרדית ביער ולקחה את מקומה בלי ידיעתו של דה מלו. דה קונדה איחד מספר חוליות פרשים ותקף את האגף השמאלי של הספרדי. הפרשים הספרדים עצרו את המתקפה הצרפתית אך הותירו את הגזרה הימנית שלהם פתוחה לתקיפה של הכוחות תחת דה קונדה עצמו, מה שעלה לספרדים באבדות כבדות. כוחות הספרדים הנותרים מהאגף השמאלי, כמו גם חלק מהרגלים במרכז, הצטרפו נגד הצרפתים לתמוך בפרשים הספרדים הנתקפים אך אפשרו בכך לאבלוש הצרפתי ביער ולכוחות המוסקטרים הצרפתים, לאגף את המערך שלהם ולפגוע בכוחותיהם קשות. כוחות הפרשים הצרפתים חולקו בין תקיפה על הפרשים הספרדים הנסוגים, תקיפה על המערך המרכזי של הרגלים הספרדים ותקיפה בראשות דה קונדה על המערך האחורי של הכוחות הספרדים.
בעוד הפרשים של דה קונדה החלו לפרק את הסדר הצבא הספרדי באחורי האגף המרכזי, התקיפה הספרדית על הרגלים הצרפתים במרכז המערך שלהם נעצרה עם כניסת כוחות התגבור הצרפתים למערכה. הכוחות הצרפתים הנותרים מהאגף הימני תקפו את האגף השמאלי של המתקפה הספרדית והכריחו את הספרדים לסגת. עם נפילת המערך הספרדי האחורי, בשעה 8 בבוקר כוחות הפרשים של דה קונדה נעו דרומה, פירקו והסבו אבדות קשות לכוחות התקיפה הספרדית. מפקד הכוחות הספרדים שנשלחו לכיבוש מבצר שטאו-רניו הניח כי קריאתו של דה מלו לעזרה התרחשה מתוך פאניקה וכי אין צורך שכוחותיו ינועו חזרה לתמוך במרכז הכוחות הספרדים. הנחה זאת חרצה את גורל כוחותיו של דה מלו בקרב רוקרואה. הכוחות הספרדים הנותרים נסוגו למערך הגנתי אך מתוך ציפייה שהכוחות בשטאו-רניו יגיעו לתגבר אותם, החליטו שלא לסגת לגמרי משדה הקרב. דה קונדה עצמו חשש מתגבור הכוחות הספרדים, ארגן את כוחותיו במהירות האפשרית ובשעה 08:30 תקף את ההגנה הספרדית משלושה אגפים. למרות אבדות קשות, בהם גם מפקד הרגלים הספרדי, פול-ברנרד דה פונטיינס, הכוחות הספרדים סירבו להיכנע, למרות העובדה שכלל התותחים שלהם נלקחו בנקודה זאת בידי הצרפתים. המוצב הספרדי שצר על רורקואה ניסה לברוח אך הושמד בידי הפרשים הצרפתים.