את אוגוסטוס ירש בנו החורג טיבריוס, בנה של אשתו ליוויה מנישואיה הראשונים. אוגוסטוס היה נצר לבית היוליים (משפחת היוליים), אחת מהמשפחות העתיקות ביותר של מעמד הפאטריקים של רומא, בעוד טיבריוס היה צאצא לבית האב הקלאודיים, משפחה שהייתה אך במעט פחות עתיקה מהיוליים. שלושת יורשיהם על כס הקיסרות היו כולם גם מבית הקלאודיים, דרך אחיו של טיבריוס נירון קלאודיוס דרוסוס, ומבית היוליים, גם דרכה של, יוליה אוגוסטי פיליאה, בתו של אוגוסטוס מנישואיו הראשונים (הקיסרים קליגולה ונירון), או דרך אחותו של אוגוסטוס אוקטביה (הקיסר קלאודיוס). כך שההיסטוריונים פונים לשושלת זו כאל השושלת היוליו-קלאודית.
שנות שלטונו הראשונות של טיבריוס היו שלוות, ובאופן יחסי, נעימות. למרות זאת, במהרה הפך משטרו של טיבריוס והתאפיין בפרנויה ובהשמצות. הוא החל סדרה של משפטי בגידה והוצאות להורג, שהמשיכו עד למותו בשנת 37. יורשו של טיבריוס השנוא היה נכדו גאיוס (הידוע יותר בכינויו קליגולה או "מגפיים קטנים"). קליגולה החל את שלטונו היטב, אך במהרה איבד את שפיות דעתו. בשנת 41 התנקשו בחייו של קליגולה, ובמשך היומיים הבאים שלאחר ההתנקשות, הדיין הסנאט האם ראוי להחזיר את משטר הרפובליקה.
מכל מקום, עקב דרישת הצבא, קלאודיוס הוכרז בסופו של דבר כקיסר. קלאודיוס לא היה פרנואיד כדודו טיבריוס, או מטורף כאחיינו קליגולה. ולכן היה מסוגל לנהל את הקיסרות ביכולות סבירות. בחיי המשפחה שלו הוא היה פחות מוצלח, כיוון שהתחתן עם אחייניתו, ישנה סברה כי היא זו שהרעילה אותו בשנת 54. נירון, היה זה שירש את קלאודיוס, את רוב תשומת הלב שלו הוא מיקד בדיפלומטיה, מסחר, ובהאדרת ערכה התרבותי של בירת הקיסרות. למרות זאת, זכור נירון בעיקר כרודן, ונטל את חייו בשנת 68.
להתאבדותו הכפוייה של נירון, התלוותה תקופה קצרה של מלחמת אזרחים, הידועה כשנת ארבעת הקיסרים. אוגוסטוס ייסד צבא קבע, בו חייל שירת תחת אותו מושל צבאי למשך תקופת זמן ארוכה. התוצאה הייתה שהחיילים בפרובינקיות פיתחו רמת נאמנות גבוהה למפקדם, כזו שלא הייתה להם לקיסר עצמו. וכך, במובן מסוים, הייתה הקיסרות איחוד של נסיכויות בסיסיות, שיכול היה להתפרק בכל עת. בין יוני 68 לדצמבר 69, רומא הייתה עדה לעלייה ונפילתם הרציפה של גלבה, אותו, ויטליוס עד לעלייתו של אספסיאנוס, ראשון הקיסרים מהשושלת הפלאבית. אירועים אלה הראו כי כל גנרל מצליח יכול היה באופן לגיטימי לתבוע את הכס.
אספסיאנוס נחשב לקיסר מוצלח, והמשיך בתהליך החלשתו של הסנאט, תהליך שהחל עוד בתקופתו של טיבריוס. באמצעות מדיניותו הכלכלית השקולה, הוא יצר עודפים באוצר הקיסרות, והחל בבנייתו של הקולוסיאום, יורשו של אספסיאנוס, בנו טיטוס, הוכיח במהרה את ערכו, אם כי תקופת שלטונו הקצרה מסומנת בידי אסון, הכולל את התפרצות של הר הגעש וזוב שהחריב את העיר פומפיי. הוא ערך את טקסי הפתיחה בקולוסיאום שבנייתו עדיין לא הושלמה, אך בשנת 81 הוא נפטר. את טיטוס ירש אחיו, דומיטיאנוס, שהיה בעל מערכת יחסים גרועה ביותר עם הסנאט. בסופו של דבר, דומיטיאנוס, היה לרודן, דבר זה נובע בחלקו מהעובדה כי לדומיטיאנוס לא היה בן, ומכאן היה בסכנה תדירה להדחה מכיסאו. בספטמבר 96, נרצח דומיטיאנוס.
המאה הבאה נודעה כתקופה של חמשת הקיסרים הטובים, בהן רציפות השלטון הייתה שלווה והקיסרות שגשגה. כל אחד מהקיסרים בתקופה זו אימץ את יורשו. שני הקיסרים האחרונים מ"חמשת הקיסרים הטובים" והקיסר שבא אחריהם, קומודוס גם נקראים השושלת האנטוניאנית. לאחר שעלה על כס הקיסר, קבע נרווה סגנון חדש: הוא החזיר רכוש שהוחרם בידי דומיטיאנוס לתושבים והקל את נטל המיסים לרומאים ולאיטלקים ועירב את הסנאט בשלטונו.
בשנת 112, צעד יורשו של נרווה, הקיסר טראיאנוס, עם צבאו אל תוך ארמניה וסיפח אותה אל הקיסרות הרומית. לאחר מכן הוא פנה דרומה אל תוך האימפריה הפרתית, כובש כמה ערים בדרכו לפני שהכריז על מסופוטמיה כפרובינקיה החדשה של הקיסרות ולקונן כי הוא זקן מידי כדי ללכת בעקבותיו של אלכסנדר הגדול. במהלך שלטונו, הגיעה הקיסרות הרומית לשיא התפשטותה, ולעולם לא תתקדם כל כך רחוק במזרח. מצפון, כבש את דקיה. אדריאנוס, יורשו של טראיאנוס, החליט כי שטחי האימפריה הרומית נמתחו אל מעבר ליכולתיה ההגנתיות וויתר על כיבושי קודמו במזרח. אדריאנוס הירבה לתור את האימפריה, להגיע אף ליחידות הצבא המרוחקות ביותר, ולהשליט משטר של אימונים ותרגולים שהיה בהם כדי להעסיק את היחידות ולמנוע מרד בצבא. בסיוריו ברחבי האימפריה, ניסה אדריאנוס לאחד את המינהל והמשפט בפרובינקיות.
תקופת שלטונו של אנטונינוס פיוס הייתה שלווה בדרך כלל. בניגוד לשני קודמיו, אנטוניוס לא היה איש צבא, כפי שכתב עליו היסטוריון מודרני: "קרוב לוודאי שמעבר לכך שאנטוניוס מעולם לא ראה, שלא לדבר על פיקד על, כוח צבאי רומי, סביר להניח כי במהלך שלטונו שארך עשרים ושתים שנים, הוא לא היה מצוי במרחק של פחות מ-500 מייל מלגיון". תקופת שלטונו הייתה השלווה ביותר בכל תקופת הקיסרות הרומית ועל כן רבים נוהגים לציינה כשיאו של הפקס רומנה. אמנם היו מספר עימותים בתקופת כהונתו, במאוריטניה, יהודה ובבריטניה. אך אף לא אחד מהם נחשב לרציני. גישתו של אנטונינוס לניהול הקיסרות הייתה שונה משל רוב הקיסרים האחרים, בכל המשברים שנקרו בתקופת שלטונו הוא טיפל מבלי לעזוב ולו לפעם אחת את איטליה במהלך כל תקופת שלטונו. את ענייני החוץ של הפרובינקיות העדיף לנהל דרך הנציבים ששלטו בהן או באמצעות אגרות קיסריות ששלח לערים מרוחקות. סגנונו השלטוני של אנטונינוס זכה לשבחים רבים על ידי בני זמנו וגם על ידי הדורות הבאים אחריו.
במשך תקופת שלטונו של מרקוס אורליוס, החלו השבטים הגרמאנים לשגר פשיטות רבות לאורך גבולה הצפוני של הקיסרות. התקופה של "חמשת הקיסרים הטובים", המכונה גם כפקס רומנה, או "השלום הרומאי" הגיע אל סופה עם עלייתו לשלטון של הקיסר קומודוס. בחירתו של קומודוס, בנו של מרקוס אורליוס, שברה את הסכמה של אימוץ היורש שעלתה כל כך יפה. קומודוס הפך פרנואיד וגלש לעבר איבוד שפיות דעתו, לפני שנרצח בשנת 192.
שושלת סוורוס, ששלטה על כס הקיסרות משנת 193 ועד לשנת 235, כללה, ככל שנמשכה, משטרים בעייתיים יותר ויותר. ספטימיוס סוורוס, הראשון בשושלת, היה שליט מוצלח בדרך כלל, וטיפח את תמיכת הצבא והחליף כמה סנאטורים בעמדות מפתח ניהוליות בקציני פרשים. יורשו, בנו קרקלה, העניק אזרחות רומית מלאה לכלל התושבים החופשיים של הקיסרות, קרקלה האוטוקרט שחוסר יציבותו הלכה וגברה, נרצח בידי מקרינוס שירש אותו, לפני שגם הוא נרצח בידי יורשו אלאגבאלוס. אלכסנדר סוורוס, היה האחרון בשושלת סוורוס, בתקופתו נקט אלכסנדר סוורוס ברפורמות רבות בתחומים האזרחיים, הוא נתן מעמד סנאטורי לכמה מחיילי המשמר הפרטוריאני. עקב קיצוצים בהוצאות הצבא והקפדה על משמעת חמורה בקרבו שעשה מקורבו, המשפטן דומיטיוס אולפיאנוס , פרצו מרידות רבות שבאחת מהן נרצח אולפיאנוס. זמן קצר לאחר שובו ממסע מלחמה במזרח החלו שבטים גרמאנים לתקוף את גבולה הצפוני של הקיסרות, השבטים כמעט והצליחו להגיע למרכז הקיסרות, איטליה. אלכסנדר יצא לאזור וניסה לשחד את השבטים בכופר זהב, כדי שיחדלו לתקוף את הקיסרות. חייליו פרשו את המעשה כפחדנות ומעשה זה הביא לשיא את חוסר שביעות הרצון של הצבא ממנו. כשהיה באזור מיינץ של ימינו, התנקשו בחייו חייליו בעת ששהה באוהלו בשנת 235.
משבר המאה ה-3 והקיסרים המאוחרים (235 - 395).
משבר המאה ה-3 הוא תקופה שבין השנים 235 ועד 284 בה הקיסרות הרומית התפוררה וכמעט התמוטטה. במהלך תקופה זו (49 שנים) התחלפו 25 קיסרים על כס השלטון, והקיסרות חוותה משברים צבאיים, מדיניים וכלכליים חמורים. בנוסף, בשנת 251 פרצה מגפת קיפריאנוס (ככל הנראה זן של אבעבועות שחורות), שגרמה לתמותה גבוהה ופגעה בכוח האדם שעבד בחקלאות, אך בעיקר ביכולתה של הקיסרות לגייס חיילים לצבאה, ולהגן על עצמה. משבר זה הסתיים עם עלייתו לשלטון של דיוקלטיאנוס, ששלט משנת 284 ועד לשנת 305, בסדרה של רפורמות מרחיקות לכת ניסה דיוקלטינוס לפתור רבות מהבעיות החמורות שהטרידו את הקיסרות במהלך משבר זה.
למרות זאת, ביסודן הבעיות נשארו כשהיו וגרמו, בסופו של דבר, לחורבנה הסופי של הקיסרות. דיוקלטיאנוס סבר כי הקיסרות רחבת הידיים אינה ניתנת לשליטה ממוקד אחד, ולכן חילק את הקיסרות לשניים ויצר שני קיסרים שווים ששלטו תחת התואר אוגוסטוס. בעשות כן, יצר למעשה את מה שלימים יהפוך לקיסרות הרומית המערבית ולקיסרות הרומית המזרחית. בשנת 293 הסמכות השלטונית המשיכה וחולקה, כאשר כל אוגוסטוס לקח לעצמו "קיסר צעיר" שנקרא קיסר (Caesar) וזאת כדי ליצור קו של המשכיות לשלטון. רפורמה זו כוננה את מה שמכונה היום כטטררכיה (שלטון הארבעה). המעבר לתקופה זו מסמן את תחילת שלהי העת העתיקה.
הטטררכיה קרסה בפועל עם מותו של קונסטנטיוס כלורוס, הראשון משושלת קונסטנטינוס, בשנת 306. חייליו של קונסטנטיוס הכריזו מיידית על בנו, קונסטנטינוס הגדול כאוגוסטוס. סדרה של מלחמות אזרחים פרצה, שהסתיימה לאחר שקונסטנטינוס הצליח לאחד את כל הקיסרות תחת שלטונו. קונסטנטינוס, נתן תוקף חוקי לדת הנוצרית באופן מוחלט באמצעות צו מילאנו.