इसलिए एक विशिष्ट गेन मार्जिन (gain margin) और फेज मार्जिन के चुनाव द्वारा हमें कंट्रोलर पैरामीटर पर आधारित समीकरण प्राप्त होंगे जोकि Kc, τI और τD होंगे।
So by selecting a particular gain margin and phase margin we will get equations based on the controller parameters which will be Kc, τI and And then we can accordingly select the values of controller parameters which will ensure a certain minimum gain margin and the minimum phase margin.