cadene HF staff commited on
Commit
1850e70
1 Parent(s): bc20e0f

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +9 -0
  2. config.json +43 -0
  3. config.yaml +188 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,9 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ tags:
3
+ - pytorch_model_hub_mixin
4
+ - model_hub_mixin
5
+ ---
6
+
7
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
8
+ - Library: [More Information Needed]
9
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,43 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.cam_trunk": "mean_std",
9
+ "observation.state": "mean_std"
10
+ },
11
+ "input_shapes": {
12
+ "observation.images.cam_trunk": [
13
+ 3,
14
+ 800,
15
+ 1280
16
+ ],
17
+ "observation.state": [
18
+ 22
19
+ ]
20
+ },
21
+ "kl_weight": 10.0,
22
+ "latent_dim": 32,
23
+ "n_action_steps": 100,
24
+ "n_decoder_layers": 1,
25
+ "n_encoder_layers": 4,
26
+ "n_heads": 8,
27
+ "n_obs_steps": 1,
28
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
29
+ "output_normalization_modes": {
30
+ "action": "mean_std"
31
+ },
32
+ "output_shapes": {
33
+ "action": [
34
+ 22
35
+ ]
36
+ },
37
+ "pre_norm": false,
38
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
39
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
40
+ "temporal_ensemble_momentum": null,
41
+ "use_vae": true,
42
+ "vision_backbone": "resnet18"
43
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,188 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: cadene/reachy2_mobile_base_3
6
+ training:
7
+ offline_steps: 80000
8
+ online_steps: 0
9
+ online_steps_between_rollouts: 1
10
+ online_sampling_ratio: 0.5
11
+ online_env_seed: ???
12
+ eval_freq: -1
13
+ save_freq: 10000
14
+ log_freq: 100
15
+ save_checkpoint: true
16
+ num_workers: 4
17
+ batch_size: 8
18
+ lr: 1.0e-05
19
+ lr_backbone: 1.0e-05
20
+ weight_decay: 0.0001
21
+ grad_clip_norm: 10
22
+ delta_timestamps:
23
+ action:
24
+ - 0.03333333333333333
25
+ - 0.06666666666666667
26
+ - 0.1
27
+ - 0.13333333333333333
28
+ - 0.16666666666666666
29
+ - 0.2
30
+ - 0.23333333333333334
31
+ - 0.26666666666666666
32
+ - 0.3
33
+ - 0.3333333333333333
34
+ - 0.36666666666666664
35
+ - 0.4
36
+ - 0.43333333333333335
37
+ - 0.4666666666666667
38
+ - 0.5
39
+ - 0.5333333333333333
40
+ - 0.5666666666666667
41
+ - 0.6
42
+ - 0.6333333333333333
43
+ - 0.6666666666666666
44
+ - 0.7
45
+ - 0.7333333333333333
46
+ - 0.7666666666666667
47
+ - 0.8
48
+ - 0.8333333333333334
49
+ - 0.8666666666666667
50
+ - 0.9
51
+ - 0.9333333333333333
52
+ - 0.9666666666666667
53
+ - 1.0
54
+ - 1.0333333333333334
55
+ - 1.0666666666666667
56
+ - 1.1
57
+ - 1.1333333333333333
58
+ - 1.1666666666666667
59
+ - 1.2
60
+ - 1.2333333333333334
61
+ - 1.2666666666666666
62
+ - 1.3
63
+ - 1.3333333333333333
64
+ - 1.3666666666666667
65
+ - 1.4
66
+ - 1.4333333333333333
67
+ - 1.4666666666666666
68
+ - 1.5
69
+ - 1.5333333333333334
70
+ - 1.5666666666666667
71
+ - 1.6
72
+ - 1.6333333333333333
73
+ - 1.6666666666666667
74
+ - 1.7
75
+ - 1.7333333333333334
76
+ - 1.7666666666666666
77
+ - 1.8
78
+ - 1.8333333333333333
79
+ - 1.8666666666666667
80
+ - 1.9
81
+ - 1.9333333333333333
82
+ - 1.9666666666666666
83
+ - 2.0
84
+ - 2.033333333333333
85
+ - 2.066666666666667
86
+ - 2.1
87
+ - 2.1333333333333333
88
+ - 2.1666666666666665
89
+ - 2.2
90
+ - 2.2333333333333334
91
+ - 2.2666666666666666
92
+ - 2.3
93
+ - 2.3333333333333335
94
+ - 2.3666666666666667
95
+ - 2.4
96
+ - 2.433333333333333
97
+ - 2.466666666666667
98
+ - 2.5
99
+ - 2.533333333333333
100
+ - 2.566666666666667
101
+ - 2.6
102
+ - 2.6333333333333333
103
+ - 2.6666666666666665
104
+ - 2.7
105
+ - 2.7333333333333334
106
+ - 2.7666666666666666
107
+ - 2.8
108
+ - 2.8333333333333335
109
+ - 2.8666666666666667
110
+ - 2.9
111
+ - 2.933333333333333
112
+ - 2.966666666666667
113
+ - 3.0
114
+ - 3.033333333333333
115
+ - 3.066666666666667
116
+ - 3.1
117
+ - 3.1333333333333333
118
+ - 3.1666666666666665
119
+ - 3.2
120
+ - 3.2333333333333334
121
+ - 3.2666666666666666
122
+ - 3.3
123
+ - 3.3333333333333335
124
+ eval:
125
+ n_episodes: 50
126
+ batch_size: 50
127
+ use_async_envs: false
128
+ wandb:
129
+ enable: true
130
+ disable_artifact: true
131
+ project: lerobot
132
+ notes: ''
133
+ fps: 30
134
+ env:
135
+ name: dora
136
+ task: DoraReachy2-v0
137
+ state_dim: 22
138
+ action_dim: 22
139
+ fps: ${fps}
140
+ episode_length: 400
141
+ gym:
142
+ fps: ${fps}
143
+ override_dataset_stats:
144
+ observation.images.cam_trunk:
145
+ mean:
146
+ - - - 0.485
147
+ - - - 0.456
148
+ - - - 0.406
149
+ std:
150
+ - - - 0.229
151
+ - - - 0.224
152
+ - - - 0.225
153
+ policy:
154
+ name: act
155
+ n_obs_steps: 1
156
+ chunk_size: 100
157
+ n_action_steps: 100
158
+ input_shapes:
159
+ observation.images.cam_trunk:
160
+ - 3
161
+ - 800
162
+ - 1280
163
+ observation.state:
164
+ - ${env.state_dim}
165
+ output_shapes:
166
+ action:
167
+ - ${env.action_dim}
168
+ input_normalization_modes:
169
+ observation.images.cam_trunk: mean_std
170
+ observation.state: mean_std
171
+ output_normalization_modes:
172
+ action: mean_std
173
+ vision_backbone: resnet18
174
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
175
+ replace_final_stride_with_dilation: false
176
+ pre_norm: false
177
+ dim_model: 512
178
+ n_heads: 8
179
+ dim_feedforward: 3200
180
+ feedforward_activation: relu
181
+ n_encoder_layers: 4
182
+ n_decoder_layers: 1
183
+ use_vae: true
184
+ latent_dim: 32
185
+ n_vae_encoder_layers: 4
186
+ temporal_ensemble_momentum: null
187
+ dropout: 0.1
188
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:dbe5c017df80647b1af7dc815514eebea15579e58a02ae8f39b39cb244eafc51
3
+ size 206832344