Foiutilizado um resistor de 330 em serie com um LED entrando diretamente no pino1 do fotoacoplador. Uma fonte de 24V fornecida pelo proprio robo, na entrada dopino 5 e a saida (pino 4) para o pino de entrada do robo. Como se feznecessario 8 comandos diferente, foram utilizados 8 fotoacopladores diferentes,um para cada comando ou movimento desejado.Aplaca de interface eletronica fica responsavel por transformar os sinais daporta paralela em sinais compreensiveis as entradas digitais do robo. Ocircuito do projeto final da placa segue ilustrado na figura 3.5. Figura 3.5 - Circuito final.Aconexao eletronica com o robo ABB foi feita atraves de conector DB25, o qualsegue na figura 3.6 a configuracao de entradas do robo. O proprio circuitoeletronico de saida do robo fornece a tensao de 24Vcc pelo pino 1 e 14,possibilitando o acionamento das portas do fotoacoplador sem que sejanecessario utilizar uma fonte externa, otimizando o equipamento e espacosextras de trabalho. Figura 3.6 Configuracao do conector deentrada e saida digital do robo.A figura3.6 demonstra a configuracao da porta DB25 instalada no robo. Do pino 2 ao 8,os pinos serao utilizados para receberem os sinais de controle, como demonstraa tabela 3.2 a seguir.Tabela 3.3 Configuracao da porta DB25. NUMERO PINO PORTA PARALELA COMPUTADOR FUNCAO PARA MOVIMENTO DO ROBO PINO DB25 DO ROBO PINO 2 INCREMENTA MOVIMENTO EM X (X+) PINO 2(DI00) PINO 3 DECREMENTA MOVIMENTO EM X (X-) PINO 3(DI01) PINO 4 INCREMENTA MOVIMENTO EM Y (Y+) PINO 4(DI02) PINO 5 DECREMENTA MOVIMENTO EM Y (Y-) PINO 5(DI03) PINO 6 INCREMENTA MOVIMENTO EM Z (Z+) PINO 6(DI04) PINO 7 DECREMENTA MOVIMENTO EM Z (Z-) PINO 7(DI05) PINO 8 ACIONA GARRA PINO 8(DI06) Ocircuito foi desenvolvido em uma placa de fenolite de 10cm por 10cm, desenhadomanualmente com uma caneta marca-texto e corroido em cloreto de ferro. Porprevencao de possivel troca de componentes que poderiam apresentar defeito, foiadicionado soquete de base nos fotoacopladores. Parainterligacao foi utilizado cabos comuns, utilizados em rede fisica decomputadores conhecidos como categoria 5, por terem a quantidade de vias eidentificacao proprias, facilitando o trabalho de soldas.Estaplaca com os componentes foi colocada dentro de uma caixa plastica de 10cm delargura por 25cm de comprimento, com a finalidade de protecao do sistema.Tambem foi colocado LEDs com seus mostradores luminosos expostos externamentepara melhor visualizacao do funcionamento do circuito. A seguir, nas figuras3.7, 3.8 e 3.9 e possivel visualizar o processo final da interface decomunicacao. Figura 3.7 Lado da solda daplaca de fenolite. Figura 3.8 Componentes dainterface de comunicacao. Figura 3.9 Caixa plastica deprotecao do circuito.3.3 Programacao do robo IRC5 M2004.Paraque o robo (figura 3.10) transformasse o sinal eletrico em movimento fisico,foi criado um programa de interpretacao de dados na linguagem RAPID - linguagemde programacao do robo ABB.Estealgoritmo tem como funcao basica receber os sinais de coordenacao cartesianaatraves das entradas digitais do robo - como o avanco e recuo dos eixos X, Y eZ - processa-las e transmitir comandos de movimentos de acordo com os comandosdados pelo operador com seus movimentos corporais. Figura 3.10 - Robo ABB IRC5 M2004.Quandoalgum sinal digital referente a um movimento cartesiano for acionado, o roboincrementa um posicionamento no respectivo eixo.Porexemplo,