com a necessidadede aumentar ainda mais a produtividade industrial e melhorar a qualidade dosprodutos. Porem, com o objetivo de substituir o homem em tarefas que ele naopodia realizar, as quais envolviam condicoes desagradaveis, tipicamente comaltos niveis de calor, ruidos, gases toxicos, esforco fisico extremo, trabalhostediosos e monotonos, so no inicio dos anos 60, os primeiros robos comecaram aser usados. 1.1 OBJETIVO Este trabalho tem como principal objetivo, fazer a manipulacao de um braco mecanico atraves do sensor Kinect, oferecendo mais uma opcao de controle para movimentacao. Sendo que esta manipulacao se dara de forma intuitiva, nao necessitando de um treinamento previo e nenhuma bagagem de conhecimento especifico para manipulacao. 1.2 JUSTIFICATIVA O desenvolvimento e estudo deste projeto, manipulacao robotica atraves do sensor Kinect, fora escolhido por tratar de assuntos atuais, pertinentes as condicoes de trabalho e constante progressao de tecnologias e pesquisas. Vale ressaltar que este projeto tambem aborda os principios basicos da engenharia mecatronica: mecanica, eletronica, programacao e controle.Na sociedade atual, e crescente a necessidade de realizar tarefas com eficiencia e precisao. Existem tambem tarefas a serem levadas a cabo em lugares em que a acao humana e dificil, arriscada e ate mesmo impossivel, como no fundo do mar ou em meio a imensidao do espaco. Para executa-las faz-se necessaria a presenca de dispositivos mecatronicos (robos), que realizam sem risco de vida. (ROSARIO, 2005, p. 142). Desde seu surgimento, o Kinect da Microsoft tem atraido muitos hackers e desenvolvedores para criar diferentes adaptacoes para o acessorio. Ideias das mais diversas tem aparecido, como a aplicacao do aparelho em estoques de lojas onde se torne possivel mapear a movimentacao dos produtos mais consumidos, resultando numa organizacao mais inteligente e eficiente (IGLESIAS, 2012). Inclusive a NASA se utilizou do sensor para suas pesquisas:Doze olhos, seis pernas e uma enorme lista de funcionalidades. O novo robo da NASA e um verdadeiro atleta. O All-Terrain Hex-Limbed Extra-Terrestrial Explorer foi desenvolvido para explorar os locais de mais dificil acesso, como a Lua, Marte e ate mesmo asteroides. Ele pode andar, escalar, pular... E o mais curioso: ser controlado por um humano a distancia pelo sistema de reconhecimento de movimentos utilizado pela Microsoft no Xbox 360, o Kinect. (JESUS, 2012). Outra empresa que soube fazer outra aplicacao do Kinect foi a Meka Robotics, que lancou em fevereiro de 2011, o Meka M1 Mobile Manipulator, robo humanoide equipado com dois bracos articulados e a cabeca que contem um sensor Kinect, que reconhece os movimentos do corpo (NETO, 2011). Visto que e possivel a implantacao do sensor Kinect a um robo, teve inicio uma serie de pesquisas que abordassem areas de possiveis aplicacoes do projeto. Concluiu-se entao, que as areas de maior aplicacao seriam aquelas em que fosse necessaria certa destreza na realizacao de tarefas em locais que apresentassem perigo a vida do homem, ou fossem de dificil acesso. Uma dessas areas onde seria possivel a utilizacao do projeto sao as usinas nucleares. Como a radiacao nao e sentida nem vista pelas pessoas, elas perdem o medo e ai e que comecam os problemas de contaminacao e irradiacao. Os