de cada movimento do operador e a resposta demovimento do braco robotico.4.2.2.1 Teste de inversao de eixo (Robo). Primeiramente o operador desloca seubraco em direcao ao eixo definido como X+ e a resposta do robo erespectivamente ao eixo Z+, logo apos o operador deslocar seu braco unicamenteem direcao a X-, o movimento correspondente e em Z-. Em seguida o operador deslocaseu braco em direcao a Y+ e o movimento correspondente e o de X+. Quando omovimento do operador e feito em Y-, a resposta do robo e feita em X-. Porultimo, o operador desloca seu braco em direcao a Z+ e a resposta do movimentoe feita em Y+, e consequentemente o movimento em Z-, foi correspondido em Y-. Neste teste foi detectado que os eixosde movimentos convencionados e as coordenadas de eixos reais do robo apresentamposicoes opostas, necessitando fazer a devida correcao. Para que os movimentos funcionassemde forma intuitiva e de facil compreensao, foram mantidas como padrao ascoordenadas de eixos convencionadas para operacao, sendo necessaria umaalteracao do programa do robo para que os movimentos executados por eleestivessem de acordo com os eixos padronizados.4.2.2.2 Teste de substituicao de coordenadas. A substituicao das coordenadas doseixos de movimentos do robo foi substituida da seguinte forma: o eixo X do roboresponde aos sinais de movimentos feitos ao longo do eixo Z do operador, o eixoY do robo ao eixo X do operador, e o eixo Z do robo ao eixo Y do operador. Asorientacoes de eixos convencionadas e do robo sao representadas pela figura4.3. Figura 4.3 Associacao dos eixos. Finalizandoas alteracoes no programa e os testes de movimentos, foi definido que aconstante C de incremento e decremento em milimetros de resposta a cadacomando para movimentacao do robo seria de 30 mm, pois este parametro orienta oRobo dentro de um determinado campo de acao que e determinado pela distanciaque o mesmo pode suportar e interagir com a programacao, sem causar falha decomando.4.2.3 Teste de funcionamento da interface decomunicacao. Os primeiros testes com relacaoao funcionamento da interface de comunicacao, foi favoravel a medida que eraincrementado cada movimento no robo. Foi notado que um movimento apenas nao erapossivel ser realizado. Entao, iniciou-se a busca da solucao primeiramente naprogramacao, uma vez que 7 dos 8 pinos estavam funcionando corretamente.Portanto apos diversas tentativas, foi diagnosticada uma falha na comunicacaona porta de entrada do robo causada por baixa tensao de entrada. O corretoseria ter 24V na entrada do robo, mas estava chegando somente 8V. A solucao foieliminar o LED em serie com o circuito de entrada do fotoacoplador. Foi percebido entao que o um dos LEDapresentou um pequeno problema de ordem de fabricacao, nao permitindo apassagem da tensao desejada, que e na ordem de 0,7V, entao decidimos fazer asubstituicao deste LED, e foi possivel continuar os testes.5 CONCLUSOES Este projeto tem apresentadodiferentes desafios por ser inovador no sentido de utilizar o que ha de maisrecente em tecnologia de sensores disponiveis. Aparentemente a construcaomecanica dos componentes e desenvolvimento dos processos foram simples,possibilitando a adaptacao em qualquer dispositivo robotico por utilizar umsistema de comando simplificado baseado em pulsos eletricos e entradasdigitais, dispensando o uso