dos movimentos como ilustrado na figura 4.1 a seguir: Figura4.1 - Ilustracao dos eixos no corpo humano4.1.1 Teste dos sinais digitais referentes ao eixoX. Apos a inicializacao do sistema do sensor de movimento e da conexao da interface eletronica com o robo, foram efetuados movimentos pelo operador em frente ao sensor, os quais representam deslocamentos restritos ao avanco no eixo X. Foi verificado a tensao eletrica de saida da interface eletronica no pino respectivo ao deslocamento em X+, utilizando um multimetro ajustado em escala de range de 200Vdc. Neste pino pode ser detectado a tensao de 24Vdc, tornando evidente o funcionamento do sensor de movimento e da interface eletronica. No sistema operacional do robo ABB foi acessada a tela de monitoracao de entradas e saidas como demonstra a figura 4.2, onde foi detectado o acionamento da entrada DI_00.Foi executado o mesmo procedimento realizado anteriormente, alterando-se apenas o sentido do movimento feito pelo operador, onde avancou-se no eixo X, agora e feito o recuo pelo mesmo eixo tridimensional imaginario, ou seja, deslocando em X-. Como movimento do operador restritamente em X-, foi identificado o acionamento daentrada DI_01 no robo, confirmando o funcionamento correto do sistema no eixoX. Figura4.2 - Tela de monitoramento de entradas e saidas digitais do robo ABB. 4.1.2 Teste dos sinais digitais referentes ao eixoY. Foram executados os mesmos procedimentos feitos no teste do eixo X, exceto o movimento feito pelo operador que agora desloca-se pelo eixo Y. Primeiramente avancando restritamente pelo eixo Y+, detectou-se o acionamento da entrada DI_02 do robo, regredindo o movimento pelo eixo Y-, pode ser verificado o acionamento da entrada DI_03 no sistema do robo, confirmando o funcionamento correto do sistema relacionado ao eixo Y. 4.1.3 Teste dos sinais digitais referentes ao eixoZ. Foram executados os mesmos procedimentos realizados nos eixos X e Y, exceto o movimento efetuado pelo operador que agora e feito ao longo do eixo Z. Inicia-se avancando restritamente pelo eixo Z+, onde se detectou o acionamento da entrada DI_04 do robo. Regredindo o movimento pelo eixo Z-, pode ser verificado o acionamento da entrada DI_05 no sistema do robo, confirmando o funcionamento correto do sistema relacionado ao eixo Z.4.2 Testes dos movimentosintegrados (operador e robo). Para o teste de movimentos integrados entre robo e operador foi preciso definir quais movimentos feitos pelo braco robotico seriam relativos aos respectivos movimentos executados pelo operador.4.2.1 Teste do sensor de movimento para operacaocom robo (Kinect). O sensor de movimento foi colocado a uma altura de 0,8m em relacao ao solo, e a 1,86m do operador. Foi detectado que o sensor de movimento nesta posicao, poderia causar a perda de parte do campo de acao devido ao mesmo estar em posicao de altura muito elevada. Portanto a altura do sensor foi alterada de 0,8m para 0,5m, definindo assim o melhor posicionamento para o sensor de movimento: 0,5m de altura em relacao ao solo e 1,86m em relacao ao operador. 4.2.2 Teste de deslocamento do braco robotico(Robo). Depois de inserido o programa dorobo, os testes dos movimentos foram feitos com cada eixo isoladamente para averificacao de convencao