Segue algumas fotos do nosso Carrinho,ele ta parecendo uma mumia... mas final de semestre e sustentado por gambiarras.Laterais:Parte Inferior: * Notem que mexemos na posicao dos sensores, colocamos o sensor esquerdo e o direito para frente, assim o carrinho fara uma curva mais suave.** Foram usadas duas baterias de 9 Volts, uma para os circuitos e outra para o PIC. A bateria descrita anteriormente no blog era muito pesada e talvez os motores nao teriam torque suficiente para carrega-la.*** Utilizamos muitos cabos de computador, aqueles que liga os LEDs a placa mae, que sao os barramentos macho-femea.**** A estrutura do carrinho ja estava feita e os motores estavam colados na base, devemos isso a turma do Semestre 2009/2. O problema e temos que adaptar tudo na carroceria e o projeto acaba sendo limitado ao que ja esta feito. Devo aos leitores um post a respeito do PIC, mas realmente eu vou continuar devendo...O estranho e que a cadeira sobre Microcontroladores e so depois que terminamos o projeto, portanto voces vao estar tao perdidos quanto eu a respeito do PIC.Aqui abaixo tem os links para dois arquivos onde podemos ver o Datasheet do PIC e tambem a documentacao do KIT de Desenvolvimento que sera utilizado:http://www.4shared.com/document/maMcMrot/PIC_18f4550_Datasheet.htmlhttp://www.4shared.com/document/2Wo2jm77/KIT_PIC_Unisinos.htmlO codigo que manda o sinal do Duty e gera o PWM foi feito pelo nosso professor Eduardo Luis Rhod, portando so precisamos montar a logica da leitura dos sensores... falaremos sobre isso depois. Em 20 segundos e sem audio, mostramos que o nosso projeto funciona. O circuito e oval, mas o carrinho se garante em loops e outras falhas contanto que a bateria esteja boa e a pista seja branca com linha preta. Depois de conhecer um pouco sobre o PIC e corrigir alguns problemas com os sensores (sem alterar o hardware), comecamos a trabalhar com o codigo.Boa parte do codigo foi criado pelo nosso professor, ja que nao temos nocao de Microcontroladores, entao so precisamos pensar em que logica utilizar para leitura dos sensores.Por exemplo, como sao tres sensosores, se o sensor do meio detectar preto (5 Volts) e os demais detectar branco (0 Volts) ambos os motores devem girar para frente e o carrinho ira andar em linha reta.Tendo isso na cabeca, montamos as oito possibilidades em uma tabela verdade: Sensor Esquerdo Sensor Meio Sensor Direito Motor Esquerdo Motor Direito 0 0 0 PARADO PARADO 0 0 1 INVERTE NORMAL 0 1 0 NORMAL NORMAL 0 1 1 PARADO NORMAL 1 0 0 NORMAL INVERTE 1 0 1 PARADO PARADO 1 1 0 NORMAL PARADO 1 1 1 INVERTE FRENTE A tabela foi criada pensando em qual seria a melhor situacao para o carrinho agir na pista, levando em conta todas as voltas, loops e falhas.Esta situacao foi inserida no codigo em forma de Switch e dentro dele haviam duas funcoes:liga_motor_d(); //liga motor direitoliga_motor_e(); //liga motor esquerdoDentro dessas funcoes e informado o Duty que e mais ou menos o tempo em que o periodo da onde do PWM estara ativada, entao deve-se respeitar os seguintes casos:liga_motor_d(91); //NORMALliga_motor_d(93); //PARADOliga_motor_d(96); //INVERTEliga_motor_e(91); //INVERTEliga_motor_e(93); //PARADOliga_motor_e(96); //NORMALCom isto, e possivel montar