para carregar e alem do kit de manutencao ele vem com 2 portas virtuais que podem agir como farois autorizando ou nao a passagem do aspirador para outros comodos da casa.IRobot LighthouseA porta virtual (que tambem pode agir como farol) e um dispositivo bem interessante. Ela emite um feixe de infravermelho invisivel a olho nu que o robo "enxerga" e automaticamente para a sua jornada quando deparado com este feixe.Ela tambem pode funcionar no modo de Farol(lighthouse) neste modo o robo limpa um ambiente por 20 minutos e apos isto, localiza o farol para passar a limpar o proximo comodo. O robo ao localizar o farol negocia com ele a sua passagem e pede para o farol desligar o seu facho infravermelho. Apos a passagem o facho e religado. Este sistema de farol e bem inteligente, possibilitando o robo voltar para a sua base mesmo apos passar por alguns farois.Mais isto tudo tem um grande ponto negativo para nos pobres mortais brasileiros: o custo. Cada portinha destas custa nada menos que US$40,00 aqui. Para chegar aqui de forma legal este preco mais que dobra, fora o tempo de transito, liberacao na alfandega, etc...Como eu preciso de mais 3 portas virtuais alem das duas que vireram no Kit, eu optei por construir uma porta eu mesmo. Com base em alguns artigos na internet pude estudar o funcionamento da porta atual e desenvolver uma porta propria com um grande diferencial: preco.IdeiaAprofundar os meus conhecimentos em processadores AVR e Arduino;Construir uma porta virtual de baixo custo;A porta devera ser pequena, sendo alimentada no maximo por 2 pilhas alcalinas AA;A bateria devera poder ser recarregavel (1.2v) e deve durar pelo menos 2 meses;Usar o minimo de componentes possivel;Fazer um projeto facil de replicar.DesafiosComo funciona uma porta de verdade?Apos analisar algumas paginas WEB sobre o assunto como esta e esta outra, alem de diversas consultas ao google, cheguei a seguinte conclusao:O robo fica andando a procura de um sinal infravermelho de 500hz modulado em uma onda portadora de 38khz. Para simular isto, precisamos misturar 2 frequencias diferentes. Quando o robo acha esta infravermelho ele automaticamente para e da marcha re.Para simular esta onde precisamos gerar pulsos com um intervalo de 26 microsegundos por 1 milisegundo, aguardar 1 milisegundo e repetir o processo.Pensando em microcontroladores, se utilizar um com um clock de 1Mhz, facilitara bastante o projeto, pois os calculos ficarao redondos, sem fracoes.Escolha do circuitoApos pesquisa na internet por circuitos que pudessem atender a necessidade do projeto, identifiquei alguns circuitos bem simples utilizando 2 CIs timer 555, alguns capacitores e resistores que muito provavelmente atenderiam a demanda do projeto de uma porta simples. Mais eu queria utilizar um microcontrolador AVR para fazer. Alem do mais queria fazer alguns recursos adicionais como deteccao de bateria fraca e configuracao da intensidade do fecho infravermelho, no qual o processador me permitiria.De inicio eu tinha a disposicao 3 modelos de processadores:Atmega328P, Attiny84 e Attiny85.Para o projeto, precisamos de um processador capaz de operar em um nivel de baixo consumo, com no minimo 3 portas logicas de entrada e saida, e para