rotacao do motor cai bruscamente, podendo chegar a travar o rotor. Representando num grafico a variacao do conjugado com a velocidade par um motor normal, vamos obter uma curva com aspecto representado a seguir: Co : Conjugado Basico E o conjugado calculado em funcao da potencia e velocidade sincrona.Cn : Conjugado Nominal ou de Plena Carga E o conjugado desenvolvido pelo motor a potencia nominal, sob tensao e frequencia nominais.Cp : Conjugado com rotor bloqueado ou conjugado de partida ou, ainda, conjugado de arranque E o conjugado minimo desenvolvido pelo motor bloqueado, para todas as posicoes angulares do rotor, sob tensao e frequencia nominais. Motor de PassoO motor de passo (Stepping Motor) e um transdutor que converte pulsos eletricos em movimento mecanico. A rotacao do eixo do motor e caracterizada por um especifico angulo incremental de passo para cada pulso de excitacao. Esse angulo incremental e repetido precisamente em cada pulso, gerado por um apropriado circuito excitador. O erro que possa existir num determinado angulo incremental, e geralmente menor que 5%, sendo este erro nao acumulativo.O resultado e preciso e de movimento fixo, sendo que a cada pulso temos o movimento de um unico angulo incremental de passo, possibilita um eficiente controle de posicao. Sendo assim, o motor de passo possibilita um controle de velocidade, direcao e distancia, podendo em certos casos, dispensar o controle em malha fechada (ou realimentacao), bastando para tal haver uma seguranca que o torque produzido pelo motor seja suficiente para movimentar a carga acoplada.O circuito excitador e constituido por um circuito sequencial e um estagio amplificador de saida. O circuito sequencial pode ser projetado para que o motor gire seu angulo incremental de passo a cada pulso na sua entrada, ou para que o motor gire apenas meio angulo de passo.A tabela descrita a seguir, ilustra os valores de angulos de passo dos motores comumente encontrados no mercado, com seus respectivos numeros de passos por volta.0,72 -5001,8 -2002,0 -1802,5- 1445,0 -727,5- 4815,0 -24Relacao dos valores de angulo de passo e respectivos passos por volta.O estagio amplificador de saida pode excitar o motor por fonte de tensao ou fonte de corrente. Sendo adotada a fonte de tensao por ser de mais facil acesso.Outros parametros, estao relacionados a seguir:- Holding Torque: E a potencia necessaria para o motor sair da posicao parado.- Torque Residual: E o resultado do fluxo magnetico permanente que age nos polos do estator.- Resposta de Passo: E o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse tempo e funcao do quociente torque/inercia. Para o motor sem carga e da ordemde milisegundos.- Ressonancia: O motor de passo possui uma certa frequencia natural caracteristica, sendo que quando o motor atinge esta frequencia, ocorre um aumento de ruido, vibracao e o motor pode ainda perder alguns passos ou ate oscilar. O valor dessa frequencia depende do motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos modificar esse valor atraves de projeto. - Slew Rate: Impossibilidade de parar, comecar ou reverter o movimento instantaneamente.Estes e outros parametros evidenciam que o motor de passo e utilizado em movimentos