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Mes passado tive a oportunidade de viajar com duas equipes de robotica da First Lego League, que conquistaram o premio de 1o e 3o lugar no Brasileiro a dois campeonatos que aconteceram em St Louis e na Florida.O campeonato durou 3 dias no primeiro, e 4 dias no segundo, foi uma oportunidade muito boa para conhecer equipes do mundo todo, como pessoas muito importantes: Dean Kamen, criador do Segway, e fundador da FIRST que organiza a FLL. Presidentes e diretores da Google, Boeing...O campeonato envolve nao so a construcao e programacao de um robo autonomo, mas tambem contam pontos uma pesquisa (que precisa ser inovadora) sobre o tema proposto no ano. O tema deste ano foi "Food Factor", que envolve a contaminacao de alimentos no transporte ate voce.Meu primeiro contato com robotica foi com este campeonato ate 2010, onde nossa equipe (Emerotecos) participou do World Festival em 2009. Desta vez fui como apoio as equipes Rio Preto Robotic Team e Tecnobody, que ganharam os premios de 3o e 2o lugar em programacao. Parabens! Ola Caros leitores!Venho informar, que este blog foi renomeado e movido para www.tendadigital.netA razao disso, e melhorar a cara, funcionalidade e remover o nome "Lego", ja que os projetos evoluiram, e nao sao mais "so" Lego, como muitas coisas legais.Espero que gostem do novo layout, e do novo nome tambem! Tenda DigitalAbracos, e vejo voces por la!Ivan Seidel Gomes Postei anteriormente sobre o robo que estamos montando para participar do campeonato RescueB no Mexico agora em Junho.Daquele momento ate agora ocorreram pequenas mudancas, e grandes avancos. Ja estamos com todas as pecas do robo em maos, so falta literalmente colocar a mao na massa!MecanicaCortamos a primeira "Versao" do robo em acrilico para ver todos os detalhes que passaram no projeto, e poder acertar tudo para uma segunda versao quase perfeita. Ainda semana que vem cortaremos o robo novamente e teremos ele finalmente finalizado!Tivemos que esperar um pouco mais para esta segunda vercao pois tinhamos esquecido de um detalhe muito importante no robo: Como existem areas pintadas de preto no labirinto que indicam "Nao passe", precisariamos de um sensor de luz abaixo do robo para fazer essa leitura, e ate aquele momento, nao sabiamos nem qual sensor usar, se seria um sensor infra vermelho, LDR ou uma camera. Optamos pelo LDR pois funciona muito bem para distancias maiores que 5mm, ja que a rampa poderia encostar no sensor na hora da chegada no topo.EletronicaNo post passado nao expliquei muito detalhadamente como funciona a varredura dos sensores, nem onde esta cada sensor no robo, entao vou aproveitar para passar o maximo que puder de nossas ideias que estao presentes no robo.Como ja falei, removemos o NXT por ser grande e muito pesado. No lugar colocamos um celular Android 2.4Ghz, com tela de toque, facilitando configuracoes, visualizacao de sensores, e ate mesmo registro de informacoes (Log) de erros e acoes para debugar.E no Android, que instalamos um Aplicativo desenvolvido especialmente para o campeonato, e que tera toda logica do robo, desde leitura de sensores, ate locomocao atraves do labirinto. Por ser rapido
(2.4Ghz) nos permite usar algoritmos mais sofisticados como SLAM, e aumentar a precisao de todos os sensores com filtros de Kalman rodando quase que na velocidade da Luz.O celular Android comunica-se por USB com uma Placa de Interface, que nao tem logica nenhuma de programacao, e so serve para fazer o "intercambio" de dados entre os sensores, e o Android. Bem como enviar as acoes para a outra placa que faz o controle da velocidade dos motores. Os sensores plugados na Interface sao varios, como: Temperatura, Distancia, Luz, Botao de Stop. Alem de um servo motor que falarei no final.A placa "motora", e conectada na Interface por I2C, e faz todo o trabalho bracal de manter a velocidade em cada um dos quatro motores constante, mesmo em situacoes extremas, como descida da rampa, ou subida. Ela utiliza algoritmo PID separadamente em cada um dos 4 motores.Sensores e MotoresUm dos grandes desafios de ter um robo autonomo, que precisa estimar sua posicao e "montar" um mundo virtual do que esta captando com seus sensores, e que nao funciona com apenas uma leitura de distancia. Robos de competicoes mais avancadas, utilizam sensores de varredura laser para fazer isso, mas como nao temos 15 mil reais sobrando (se voces tiverem, aceitamos doacoes), tivemos que desenvolver nosso proprio "varredor" a infra vermelho...Basicamente, colocamos todos os sensores em cima de um servo motor, que consegue girar ate 180 graus sem problemas. Nesta base giratoria de sensores que fica em cima do servo, estao: 4 sensores de infra vermelho de distancia, dois sensores infra vermelho de temperatura e o botao que usaremos para dar inicio e pausa ao programa, sem atrapalhar a leitura dos sensores. A logica e a seguinte: gire o servo, e tera ate quantas leituras quiser dos sensores, para angulos diferentes relativo ao robo, sem ter que realmente "girar" o robo no proprio eixo, podendo derrapar, travar...Da vez passada tivemos muitos problemas com os sensores de ultra som, ja que so conseguem medir corretamente em superficies quase perpendiculares a eles. Desta vez, usaremos sensores de Infra vermelho para medir distancias, por funcionarem ate em chuva de meteorios.Proximos passosPrecisamos finalizar o robo e soldar as placas eletronicas para dar fim a parte "mecanica" da coisa.Feito isso terminaremos a programacao de base do robo, com funcoes basicas de leitura, varredura, locomocao. Tendo a "base" feita em programacao, e so alegria para implementar a logica!Ate a proxima pessoal! Me digam se estao gostando dos posts, se quiserem saber mais sobre qualquer detalhe que nao mencionei podem perguntar!
Ola leitores!Estive ausente por um tempo pois estive muito ocupado com o final do semestre (sim, final do semestre em ate abril!). Lembram que entrou em greve? pois bem, acabo de "terminar" o semestre nesse mes agora, e tudo deve voltar ao normal!Videos, fotos e posts!Estou com projetos aos montes, e pretendo postar somente quando terminados, se nao acabo enrolando voces de mais!Desculpem esse gap de posts,Ivan No mes de Junho nossa equipe Emerotecos ira para o Mexico participar do campeonato mundial de robotica da RoboCup Rescue B.Vou falar um pouco sobre esse "robo" que estamos fazendo, mas antes um pouco de como funciona o campeonato.O campeonatoExemplo de arena da competicaoA competicao em teoria, e a simulacao de um resgate de vitimas em um predio. O objetivo principal, e "resgatar" essas vitimas colocadas no "predio".A arena (foto) e composta por 2 andares, conectados por uma rampa. Em cada andar, sao colocadas paredes verticais criando um labirinto. As vitimas que sao aquecidas eletricamente sao colocadas nas paredes desse labirinto, em qualquer lugar da arena, e em qualquer andar.O robo comeca em um lugar qualquer que o juiz queira, e o robo deve seguir autonomamente procurando as vitimas presentes, e quando achadas, deve "avisar" com alguma luz, que achou uma vitma.A pontuacao e detalhes da competicao podem ser vistos aqui em ingles: http://goo.gl/PqrN9O problemaUm dos maiores problema que lidamos, e achar TODAS as vitimas de forma mais rapida possivel. O objetivo principal nao e chegar na saida, e sim percorrer todas as paredes do labirinto para achar todas as vitimas possiveis. O numero de vitimas nao e divulgado, ate que o robo entre na arena, bem como a "forma" do labirinto, so e sabido na hora do round.Alem de tudo, podem existir obstaculos irregulares no labirinto, oque dificulta locomover o robo no meio de tudo. E por fim, o robo nao pode ficar por mais de 5 segundos em "dead-ends", que seriam rotas sem voltas, mostrados em cinza escuro na imagem.O robo: mecanicaEste ano, estamos removendo inteiramente a necessidade do NXT. Eu amo esta plataforma, e acho ela muito boa de se trabalhar, mas para este caso, nao teriamos espaco para usar os motores da lego, e o NXT com 6 pilhas ficaria pesado.Optamos por criar do zero, um robo feito para o Rescue B (foto). Ele e feito por 2 camadas de acrilico 5mm, e vigas em baixo para sustentar o motor, e a eletronica.As rodas Mecanum, parecidas com o sistema omni-direcional, funciona do mesmo modo, mas pode ser montado de forma paralela (4 rodas), dando total liberdade de movimentacao e giro para o robo, sem a necessidade de coloca-las em angulos de 120 ou 90 graus.O servo motor que fica no centro da segunda camada, suporta todos os sensores, dando a eles uma maior liberdade de "visao", e mais facilidade na hora de fazer as leituras.O tamanho do robo e de 20x20cm, e sua largura maxima e 24cm (o espacamento das paredes sao de 30cm) permitindo ele girar no proprio eixo, sem tocar em nenhuma das paredes.Preferimos utilizar Acrilico 5mm, pois ja
fizemos testes e constatamos que e resistente para este tamanho de peca, e super facil de se fabricar (cortamos a Laser na CopyExpress), e possui precisao de centesimos de milimetro.Todos os desenhos das pecas foram feitos no SolidWorks, estas fotos sao as renderizacoes feitas, e nao o robo real, ainda!O robo: EletronicaSim, este e um celular! Como estamos pensando em usar algoritmos bem pesados este ano, e nao queremos ter barreiras de processamento, resolvemos colocar um celular Android para processar tudo isso em tempo real. Android, pois podemos programar em Java sem problema algum, e ainda contamos com uma tela LCD, camera, e claro, um painel de toque, perfeito para fazer configuradoes iniciais e visualizar em tempo real oque ele "pensa".Como o celular nao consegue acionar os motores, ler os sensores de luz, temperatura, e controlar a posicao dos encoders (leitura dos graus do motor), subdividimos em 3 placas basicamente.Para alimentar todo o robo, incluindo sensores, motores e placas, colocamos uma bateria de lipo, 11.1v que consegue suportar ate 65A de corrente, e e bem leve comparada a 6 pilhas (usadas no NXT).InterfaceResponsavel por interligar o Android via USB com a placa IOIO, que por sua vez, comunicara com as outras duas placas responsaveis por Locomocao, e Sensoreamento.LocomocaoContamos com 4 motores, um para cada roda, ja que o sistema omni-direcional Mecanum, necessita de um controle independente para cada roda. Cada motor possui uma forca de 6kg, e consegue ler 3592 passos do encoder por volta do eixo final (reducao de 75:1).Para processar todos esses "passos" de motores, sem perda de nenhum deles devido a falta de processamento, colocamos uma placa MBED que possui um ARM Cortex M3, rodando a 100Mhz.Esta placa seria tambem responsavel por controlar a velocidade dos motores.O protocolo que iremos utilizar, para ler os encoders da Interface, e setar as velocidades sera I2C Fast, visto que ambas suportam o modo "Fast".A placa MBED, possui contador de encoder interno para somente 3 motores, logo precisaremos fazer para 1 motor a contagem via software (Se a NXP ler isso, poderiam colocar 4 da proxima vez!).SensoreamentoO algoritmo que vamos utilizar, necessita de varias medidas de distancia ao redor do robo, para isso colocamos nessa placa, um Arduino, que ira controlar um servo motor, que movimenta todos os sensores do topo do robo. Rotacionando 90o, teremos 360o de medidas ja que utilizamos 4 sensores de infra vermelho de distancia, e 180o de leituras de temperatura (mais que o necessario).Esta placa seria responsavel por fazer as medidas, filtrar, e enviar para a Interface via I2C. Estamos pensando em talvez usar Serial comum.IMUAlem de todos esses sensores, ainda temos uma "carta na manga".Temos uma IMU (Inertial Measurement Unit) de 9 eixos. E basicamente uma unidade que possui: giroscopio de 3 eixos, acelerometro de 3 eixos e magnetometro de 3 eixos, dando ao robo um completo modo de saber com muita precisao, sua posicao, e angulo em relacao a todos os eixos.O robo: SoftwareAinda nao temos nada concreto, de qual algoritmo vamos usar, sabemos que temos todas as ferramentas necessarias (Mecanica e hardware) para fazer oque
precisarmos, mas nao decidimos "como" vamos utilizar isso tudo, para conseguir se locomover e achar todas as vitimas no menor tempo possivel.Normalmente, escrevemos todo codigo em C, desta vez, utilizaremos o C para a placa de sensoreamento (Arduino Nano), C++ para a MBED, e Java (e C++) para o Android.A viagemViajaremos de 16 a 27 de junho, temos ja 2 passagens doadas pela NovaDidacta, Cortes a Laser oferecidos pela CopyExpress e componentes eletronicos da Proesi.Precisamos de 30 mil para que isso tudo consiga chegar ate o Mexico, junto com:Felipe Nascimento (nosso tecnico), Hudson Cassio (nosso mentor), Andre Seidel, Ivan Seidel, Gabriel Lima e Matheus Canejo.
Ola pessoal, fiquei ausente do blog durante 1 mes e pouco, justamente porque estive trabalhando em um projeto diferente (varios projetos para falar a verdade, mas focado neste "novo").Desde que comecei a mexer com eletronica, percebi que uma das coisas que mais faltam aqui no Brasil, e criacao de circuitos impressos de qualidade e de facil acesso para garagistas. Isso ja me fez gastar muitas horas fazendo e refazendo em casa circuitos simples, e que nao duram nem 1 mes se deixados em cima da mesa por corrosao, oxidacao...Conheci alguns fornecedores fora do Brasil, que fazem esse tipo de servico, mas precisaria de varias pessoas, para que se tornasse "acessivel" para nos.Foi no mes passado que resolvi montar com meu primo, uma empresa de importacao de placas de circuito impresso, voltada totalmente a garagistas como eu, e voce que esta lendo este post.Demos o nome de While(1), e deixamos o site o mais simples possivel e sem barreiras de burocracia para enviar os arquivos do circuito, tanto que o orcamento e feito na hora, on-line. Voce pode enviar, visualizar e comprar com alguns passos apenas.Vale a pena conferir: www.while1.com.brTemos tambem uma pagina no Facebook, curtam e compartilhem a vontade: http://www.facebook.com/while1brUm abraco, e espero que ajude o maximo de garagistas! (ja esta me ajudando, e muito!) Escrevi (bastante aqui, aqui e aqui) sobre o tal robo para o RescueB no mexico, mas este post e especial pois conquistamos o primeiro premio na apresentacao do projeto e construcao do robo usado na categoria Resgate B da RoboCup Junior 2012, realizada de 18 a 24 de junho na Cidade do Mexico!Fiz um video com algumas fotos e filmes do robo em acao. Espero que gostem!No total, 19 equipes de diversos paises (como Japao, Alemanha, Italia, Suecia, Ira, entre outros) participaram desta mesma categoria. Alem do premio de melhor robo do mundo, a Emerotecos tambem obteve o quarto lugar na competicao individual de equipes do Resgate B e o terceiro lugar na competicao de supertimes na mesma categoria, competindo junto com a equipe da Eslovenia. Na prova de supertimes, duas equipes se unem (escolhidas por sorteio) para programarem seus robos realizarem a tarefa de resgate de forma cooperativa.Nossa equipe com a da Eslovenia recebendo o trofeu de terceiro lugar na competicao de supertimes.A Equipe Emerotecos e uma formada pelos alunos do IFES Andre Oliveira, Gabriel Guimaraes, Ivan Seidel (eu) e Matheus Canejo da Cunha, todos alunos do ensino medio integrado a cursos tecnicos do Campus Vitoria (dois sao do curso de Mecanica e dois sao de Eletrotecnica). A equipe esta vinculada ao NERA - Nucleo de Estudos em Robotica e Automacao, e e orientada pelos professores Hudson Cassio Oliveira (da coord. de Mecanica do Campus Vitoria) e Felipe Nascimento Martins (coord. de Engenharia de Controle e Automacao do Campus Serra).Apos a competicao, os participamos do Workshop de Robotica Educacional, parte do Simposio da Robocup, onde apresentaram o trabalho Design and Implementation of an Android-Based Omnidirectional Robot for the RoboCup Junior Rescue B Competition, que trata do desenvolvimento de seu robo (veja aqui o programa do simposio).
Felipe nosso tecnico, tambem teve a oportunidade de apresentar um trabalho no mesmo simposio, falando sobre as atividades de robotica educacional desenvolvidas pelo NERA.Gostariamos de agradecer as instituicoes e as pessoas que proporcionaram nossa viagem para participar da RoboCup 2012! Em especial, agradecemos as empresas Nova Didacta, Use Moveis, Proesi, Copy Express, Productiva-Hailtools, InTechno e Qualidata. Agradecimentos especiais aos professores Ricardo Paiva e Tadeu Pissinati, do IFES, por seu esforco em sempre ajudar a equipe, e a professora Carmen Faria, da UFES, por sempre nos incentivar e motivar. Tambem agradecemos aos demais professores do IFES e a todos os amigos e companheiros de competicao pelo apoio, companhia e amizade! Mais informacoes estao disponiveis aqui:Nosso RobosEmerotecos.com
A pedido de muitos (por MSN, Facebook, amigos...), publico o video explicativo de "PID".O video mostra o basico da capacidade do algoritmo, e um modo de implementar no proprio NXT, um algoritmo "P" simples.Now with English Subtitles! Just enable it on the "YouTube Player" and you will have subtitle in English.Se tiverem qualquer duvida, podem mandar via E-mail, comentario neste post, Telefone, Fax, telegrama... que eu respondo!Obrigado aos 21mil visitantes do blog! Espero que gostem! Comentem se puderem...Ivan Seidel Gomes Finalmente 2009 comecou. Baixem AGORA! Opinem nos comentarios, por favor.Download aqui Magalaricada = Saulo, Monica = Elisa (Sansao e tal) e Cebolinha... Bem, todo mundo sabe quem e.(a embalagem foi adquirida na ultima ida ao Pao de Acucar, 5:30am)A Luiza ta aqui do lado ouvindo alguma coisa no fone enquanto o Cicero cobra ela de um trabalho. Era pra ser entregue ha tres semanas e mesmo assim, Luiza continua ouvindo musica. O professor chama, chama, chama e nada da Luiza. Depois de um leve safanao no braco esquerdo, ela resmunga alguma coisa - sinal que dentro desse fungo existe vida.Rola um cheiro de pamper's na sala que e uma beleza. Certeza que o povo passa um talquinho antes de sair de casa, que e pra afastar os "operarios estupradores". O que? Voces nao sabiam que os operarios que ficam entre a BR e a PUC estupram pessoas? E MAIS! Pelo cheiro, afinal a vitima libera hormonios que, ao atingirem as narinas desses PSICOPATAS, ativam a parte do cerebro responsavel por esturpos, estrupos, est-t-t-t-trupos, tsk, ESTUPROS PORRA.As aulas pela manha estao rendendo vaaaarias. Proxima aula vai rolar um twitter, he he. Ramon na epoca das viagens promocionais havia se apaixonado por Nanely, os dois viviam um torrido relacionamento, chegaram a ser felizes ate. Mas durante a viagem um dia, Ramon nao se lembra, ela saiu para dar uma volta pela cidade, Madri talvez, algo na Espanha ele tem certeza. Estava esperando depois de visitar um museu ela no hotel para jantarem. Chegou muito assustada, como se tivesse vislumbrado o demonio em pessoa e este tivesse lhe forcado um beijo. Depois de retomar o folego e controlar o choro ela lhe disse que uma velha cartomante cega vira seu futuro. Ela lhe indicara um caminho, Nanely se tornaria uma estrela.Ramon disse como aquilo tudo nao passara de uma bobagem de uma velha cigana para lhe arrancar dinheiro. Nanely se revoltou, apensar de trata-lo com carinho disse que nao poderia mais ve-lo. Era o fim de seu relacionamento com Ramon, ele nao entendia o porque. Ela afirmou que era necessario e que ele nao lhe dava o valor merecido. Depois desse episodio ela vinha e voltava com Ramon, sempre aparecendo nos tabloides ao redor do mundo, famosos por suas brigas homericas.Enquanto Nanely via sua carreira decolar e se tornar um mito, algo amado por tudo e todos. Sua imagem estava por todos os lugares, homens e mulheres cobicavam estar e ser ela. Ela era grande, mas ainda nao tinha nem comecado sua escalada.Somente depois de UNAS DEL SOLE, um epico Asteca onde ela era uma
virgem que se preparava para ser sacrificada em homenagem ao sol, pedindo boa colheita, chuvas entre outras coisas. Na verdade tudo se desenrola quando ela descobre ser a encarnacao de uma deusa ligada ao sol e tem que escapar do sacrificio para salvar seu povo.Esse filme angariou toda a atencao e premios possiveis por entre o mundo, ela se tornara uma Deusa. Era inatingivel, intocavel, nada a abalava, exceto Ramon. Sempre as voltas com ele, o seu principe e unico amor.Do topo a sensacao de vertigem e maior, ela nao aguentava toda a pressao. Ramon, a carreira, o mundo. Tudo lhe pesava nas costas. Ela comecou a beber cada vez mais, por vezes saia carregada das festas pelos seus segurancas, enquanto que seus ascessores impediam que tudo vazasse. Vez ou outra algum vexame escapava, mas o publico desacreditava da midia. Certa vez quebraram o escritorio de uma revista, que publicara fotos dela em uma orgia com 10 homens, e quilos de drogas servidas em bandejas de prata em uma de suas mansoes. O povo a idolatrava.Escandalos, alcool e drogas, tudo em sua vida pessoa desabara, mas o mito persistia. Inabalavel.Depois de sua tentativa de suicidio ela se recuperou pouco e lento, fora parar na casa de Ramon, quem cuidava dela com todo o carinho e amor. Durante esses tres meses ela se recuperou pouco, mas ja conseguia se comunicar em determinados momentos do dia com alguma lucidez.Certa noite ela despertou e conversou com Ramon, com tanta clareza de ideias que ele se espantou com a recuperacao instantanea dela. Alguns acreditam que nesse dia eles fizeram amor, outros afirmam que nao, quem sabe?Mas ao final da conversa, Nanely disse a Ramon que queria morrer, nao aguentava mais definhar como vinha fazendo.- Quero morrer como a estrela que sou. Quero que depois de morta a minha luz continue a brilhar por varios anos, e nao que ela se extinga enquanto eu ainda estou viva. Assim como as estrelas. - Neste momento Ramon vira nela um sorriso que jamais conseguira vislumbrar nem explicar.Ele concordara com ela.- De que forma voce quer fazer isso? - Perguntou ele com lagrimas nos olhos.- Quero com drogas, uma overdose. Algo que pareca um deslize, indolor. Quero o mais belo dos sonhos. Quero ser acolhida pelos bracos da morte e que ela se pareca com um palhaco impressionista. - Disse Nanely dando a mais gostosa das gargalhadas.Entao Ramon providenciou tudo. Tranquilizante suficiente para abater uma manada de elefantes. Preparou tudo em seu quarto, com cuidado.- Ramon. - Ela disse.- Sim? - Ele respondeu prontamente.- Sera que todos que morrem de overdose vao para o mesmo lugar? - Ela indagou pensativa.- Nao sei, mas voce encontraria muita gente legal la! - Eles riram, se abracaram e se beijaram.- Ramon, sabia que eu sempre te amei? Desde o primeiro momento que te encontrei? - Ela diz com os olhos brilhando.- Sim eu sei meu amor, eu tambem. Eu tambem...Nesse momento ele aplica o liquido que entra lentamente em suas veias, ela adormece em topor.- Durma com os anjos meu amor. - Ele
beija sua testa e sai.Nanely foi encontrada morta na manha seguinte, em seu apartamento. Os peritos disseram que ela teve uma overdose, provavelmente uma tentativa de suicidio. Poucos acreditaram, a maioria achou que foi um descuido bobo, talvez uma armacao ou assassinato. Os peritos nao acharam vestigios em seu quarto de drogas, e disseram que ela morreu em outro local. Nao ha registro de ninguem entrando no apartamento, os peritos nunca descobriram.Ela tinha 35 anos, 37 filmes na carreira. Viveu como uma estrela, morreu como uma Deusa. E os deuses nao morrem, so se recolhem para suas cabanas de descanco em mundos distantes.Nunca mais algum humano ouviu falar de Ramon, alguns dizem que ele esta la. Ambos deitados na cama entrelacados, contando historias mundanas e rindo. FIMPS: Alguns dizem que Hugh Grant poderia ser o par romantico de Nanely em uma adaptacao para o cinema.E que diabos tem haver uma Manga Rosa com tudo isso?Dedico a ela essa explosao criativa.Todos os dialogos apresentados aqui sao reais, sem distorcao ou modificacao.