e Tecnologia da UniversidadePaulista UNIP, campus de Sao Jose dos Campos, como parte dos requisitosnecessarios para a obtencao do titulo de Bacharel em Engenharia de Automacao eControle, sob orientacao do Prof.o Dr. RicardoKazuo Itikava._______________________________________________________Prof. Dr. RicardoKazuo Itikava Universidade Paulista_______________________________________________________Prof. Dr. Joares L.dos Reis Junior Universidade Paulista31 / 01 / 2013Data da aprovacaoDedicamoseste trabalho aos professores que nos ajudaram de maneira eficaz na elaboracaodeste projeto como os professores MSc. Luis Fernando F. Furtado e Dr. RicardoKazuo Itikava, como tambem aos nossos familiares que nos apoiaram e fizeram omaximo para nos auxiliar neste trabalho, embora ficassemos ausentes emdeterminados momentos.AGRADECIMENTOS Naopoderiamos deixar de agradecer a Deus, pois sua fidelidade dura para sempre eesteve nos abencoando, capacitando-nos de maneira que este projeto pudesse serrealizado. Agradecemos tambem as pessoas que de maneira direta ou indiretamentenos ajudaram para a elaboracao e conclusao do desenvolvimento deste projeto. Emespecial ao nosso querido amigo Eloisio Campos que de maneira fundamental nosauxiliou neste processo. As familias dos componentes do grupo que nos apoiaramem toda jornada ao longo do curso. Ao professor MSc. Luis Fernando F. Furtadoque nos ajudou e incentivou na elaboracao da ideia principal do trabalho e aonosso professor orientador Dr. Ricardo Kazuo Itikava. Aos monitores dauniversidade Jorge e Gustavo que a todo o momento estiveram dispostos afacilitar nosso acesso as ferramentas e instrumentos da faculdade que foramnecessarios para os ensaios e testes do projeto. A todos os que nos ajudaramneste projeto, mencionados aqui ou nao, recebam os nossos mais sincerosagradecimentos. Deus os abencoe.RESUMOEste projeto tem como foco amanipulacao de um robo articulado da ABB com o auxilio do sensor Kinect daMicrosoft, o qual ira fazer a identificacao do movimento do braco humano etransmitira ao robo para que se faca o mesmo. Sendo realizado com linguagem deprogramacao C# paralelo ao estudo do kit de desenvolvimento do software doKinect (SDK), disponibilizado pela Microsoft. Foram feitos estudos sobresensores, contendo assuntos relacionados aos tipos de sensores e suasaplicacoes, estudos sobre as diversas classes de robos, e as muitas linguagensde programacao. Este projeto tambem contempla testes e discussoes sobre ofuncionamento e parametros. Sao abordadas as possibilidades de aplicacoes doprojeto como tambem os seus beneficios.Palavras-chave:Linguagem C#, Kinect, porta paralela, robo.ABSTRACT Thisproject focuses on the manipulation of an articulated robot of ABB through theuse of Kinect sensor from Microsoft, which will identify the movement of ahuman arm and will transmit the action to the robot do the same. Also thisproject was made with program language C# including the study of the softwaredevelopment kit (SDK) of Kinect, available by Microsoft. Studies about sensorswere conducted with subjects like the many types of sensors and theirapplications. This project also contains studies about the classification ofthe robots and the various languages of programming that exists. It includestests and discussions on the operation and parameters that was used. Thepossibilities and applications are mentioned in this project as also thebenefits.Key words: Program language C#, Kinect, parallel port,robot.Lista deilustracoesFigura 2.1 Robo Cartesiano eseu volume.............................................................................. 26Figura 2.2 Robo Cilindrico eseu volume............................................................................... 26Figura 2.3 Robo Esferico e seuvolume................................................................................. 27Figura 2.4 Robo SCARA e seuvolume................................................................................. 27Figura 2.5 Robo Articulado eseu volume............................................................................. 28Figura 3.1 Diagrama em blocosdo sistema............................................................................