sao: flutuadores, chave de nivel boia, chave de nivel diafragma, eletrodos metalicos, pressao hidrostatica, deteccao de nivel vibratorio (piezoeletrico), medicao de nivel laser, radar, radioativos, strain-gages, ultrassonico, alfassonico, pas rotativas, medidor por borbulhamento. (THOMAZINI & ALBUQUERQUE, 2011). 2.2.8 Sensores de Vazao Sao sensores que medem a quantidade de liquidos, gases ou vapores que passam por um determinado ponto, durante um determinado periodo. O medidor de vazao mais utilizado, devido a sua simplicidade, custo e facil manutencao e o de pressao diferencial. Outros tipos de medidores existentes sao: Placa de orificio; Tubo de Venturi; Bocal; Tubo de Pilot; Rotametros; Turbina; Acoplamento magnetico; Ultrassonico; Efeito de Coriolis; Medidor de vazao Vortex; Engrenagens ovais. 2.2.9 Sensores de Tensao, Corrente e Potencia Sao sensores utilizados para medir grandezas eletricas com aplicacoes em industrias e predios. 2.2.10 Sensores de Umidade, Gases e pH Os sensores de umidade sao utilizados para a medicao da quantidade da umidade no ambiente, e sao de suma importancia em algumas areas, pois o excesso de umidade pode influenciar quimica, fisica ou biologicamente nos processos. Os setores de utilizacao destes instrumentos sao muito abrangentes, podendo ser utilizados em industrias de fumo, setores alimenticios, industrias ceramicas, produtos farmaceuticos, controle de poluicao, conforto pessoal etc. Alguns dos metodos para medicao de umidade sao: Bulbo umido/bulbo seco (psicrometricas); Ponto de orvalho do tipo de sal saturado; Sensores eletricos de umidade relativa; Sensor de oxido de aluminio; Higrometro eletrolitico. 2.3 Robotica A partir da maquina a vapordesenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado progresso em termos deautomacao de processos produtivos. A producao industrial em larga escala e osmeios de transporte revolucionaram social e economicamente as relacoes humanas.Ate meados do seculo XX, o processo de producao foi baseado no emprego demaquinas projetadas especificamente para a fabricacao em serie de produtos deuma mesma caracteristica, visando uma elevada produtividade, volume equalidade. Este modelo e denominado automacao rigida e foi bastante difundidopelo empresario Henry Ford no inicio do seculo. O avanco tecnologico das ultimasdecadas teve reflexo direto na organizacao das industrias, as quais buscamminimizar seus custos industriais atraves da adocao de diversos modelos deproducao. Neste contexto, destacam-se a automacao programavel, relativa afabricacao em serie de pequenos e medios lotes de produtos, e a automacaoflexivel, referida a fabricacao de lotes variaveis de produtos diversos. Os robos industriais tem sido muitoutilizados nos processos de automacao programavel e flexivel, pois saoessencialmente maquinas capazes de realizar os mais diversos movimentosprogramados, adaptando-se as necessidades operacionais de determinadas tarefase empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas. 2.3.1 Classificacao Diversas combinacoes de elementos(juntas e elos) podem ser realizadas para se obter uma configuracao desejada.De acordo com a Federacao Internacional de Robotica (International Federationof Robotics - IFR), as principais configuracoes basicas quanto a estruturamecanica com base nos tres primeiros graus de liberdade (a contar da base) -onde R significa junta rotativa e P significa junta prismatica - sao as seguintes(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995). I. Cartesiano (PPP) Este tipo de robo possui tres juntas prismaticas, resultando num movimento composto de tres translacoes, cujos eixos de movimento sao coincidentes com um sistema de coordenadas de referencia cartesiano. O volume de trabalho