- ou melhor, um dialeto - chamado VKRL (Volkswagen KUKA Robot Language).E e aqui que os problemas comecam...VKRLArquivos KRL normalmente tem instrucoes que podem ser aninhadas (folded) dentro de uma unica linha. Isso, ate certo ponto, melhora a legibilidade do codigo.Alem disso, algumas partes do codigo KRL/VKRL sao geradas automaticamente, e costumam ficar ocultas. O que aparece na tela do TP nao e necessariamente o que aparece na tela de um editor comum.No caso de robos KUKA "comuns" existe uma ferramenta excelente chamada OrangeEdit, que reproduz o comportamento de um KCP/SmartPad, ou seja, sao exibidas apenas as instrucoes que apareceriam em um terminal de programacao, e tambem e possivel editar os programas preenchendo formularios inline, como acontece em um robo real.Mas as diferencas entre o KRL e o VKRL fazem com que o OrangeEdit seja capaz apenas de EXIBIR codigo VKRL, mas nao edita-lo da maneira correta.Na teoria, o VKRL e mais simples que o KRL. Mas essa simplicidade "trava" a programacao, obrigando o usuario a tomar algumas decisoes estranhas, caso seja necessario elaborar uma logica mais complexa.Um exemplo: no VKRL, o sinal de."+" e contextual. Caso seja usado entre duas variaveis numericas, funciona como o sinal de adicao, mas caso seja usado entre duas variaveis booleanas, funciona a como um OU. Alem disso, instrucoes VKRL sao indexadas internamente nos arquivos. Nao adianta editar apenas uma ocorrencia. Veja as imagens abaixo.Aqui temos um programa muito simples, aberto no SmartPad de um VKRC4, sem as folds abertasAgora, esse mesmo programa, com as folds abertas.Contando o comentario, temos cerca de 8 linhas de programa.Agora, esse mesmo programa, aberto como um arquivo de texto comum. Repare que ainda nao acabou.Ou seja, 8 linhas de programa de usuario sao na verdade 432 linhas de codigo! Todas esse conteudo adicional foi gerado e indexado automaticamente.Enfim, editar codigo VKRL manualmente e uma tarefa no minimo ingrata.E note que estou falando em programacao offline. Nao em simulacao e geracao automatica de trajetorias.A questao e que, com o passar do tempo, algumas empresas perceberam que havia uma lacuna a ser preenchida, e comecaram a desenvolver solucoes especificas para a edicao de codigo VKRL.Contudo, embora alguns desses produtos ja estejam no mercado ha anos, eles sao relativamente desconhecidos dos programadores brasileiros, e por isso resolvi fazer este post.STEINEKEE o mais tradicional de todos e, segundo consta, e a ferramenta "oficial" indicada pela VW para esse tipo de trabalho.Na minha opiniao, e o mais estavel de todos. Nunca tive problemas com ele.Entretanto, o VKRCEdit pode ser um pouco intimidador para alguns programadores, pois sua interface esta disponivel apenas em alemao. Alem disso, ele so edita arquivos .src de usuario (Folgen, UPs e makros).A Steineke tambem tem um outro editor para robos FANUC VW, mas sinceramente nao achei tao util como o editor VKR.Os dois editores sao oferecidos com tres modalidades de licenciamento:Basica: todas as funcoes de edicao.ProgDebug: analise de conformidade com o padrao VASS.Comissionamento virtual: linka o editor a algumas ferramentas de comissionamento virtual.Mais informacoes em: http://www.steineke.de/vkrc-editor.phpTEKROBO que acho interessante no TekRob e que, alem dos arquivos VKR, ele pode editar programas