facilitar a tarefa realizada, usa-se um braco com duas garras, uma para fase de carregamento e outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.Fig.1: Robo pegando uma peca na prensa.Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 382Fig.2: Robo colocando uma peca no pallet.Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 383Fig. 3: Vista plana superior de um sistema de prensa.Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg115Os beneficios da integracao do robo ao processo de prensagem sao:reducao de mao-de-obra;aumento de produtividade;significativa diminuicao de acidentes;melhoria nas condicoes de trabalho dos seres humanos, que passam a supervisionar a producao das maquinas.Ha, no entanto, inumeros problemas nessa integracao do robo ao processo, basicamente em casos onde o sistema falha, como por exemplo quando a materia-prima termina ou quando a peca fica presa na matriz e o robo nao e capaz de extrai-la. Um meio utilizado para superar isso e o uso de sensores simples no braco do robo, os quais informarao ao controlador do robo a existencia desses problemas, paralisando entao o mesmo e alertando o sistema supervisor.Fundicao em Molde.Esta operacao e realizada pela injecao de uma materia em sua temperatura de fusao dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica, tomando a forma do molde. A matriz entao e aberta par se extrair a peca fundida ja endurecida. A peca pode passar por uma prensa na sequencia do processo para obter acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto de fusao mais alto que o da materia-prima, a qual geralmente e plastico, chumbo ou aluminio. Alguns processos de fundicao incluem a insercao de porcoes de outros materiais a porcao fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecanica do produto final.Fig. 4: Celula de Producao de uma injetora / prensa.Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg118A figura 4 mostra uma celula de trabalho de fundicao, com um robo atendendo uma maquina de fundicao e uma prensa. Para evitar um mau funcionamento, o controlador do robo e conectado a matriz da maquina de fundicao e a prensa. Ele supervisiona a duracao das varias operacoes, para manter o sincronismo dentro da celula.Carga e descarga em Maquinas de Ferramenta.Maquinas de Ferramenta sao aquelas que realizam processos de usinagem de pecas, como por exemplo torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da integracao de robos no processo, a introducao de dispositivos CNC (Comando Numerico por Computador) reduziu a necessidade de operadores habeis em usinagem para a realizacao apenas das atividades de carga e descarga das maquinas. Durante muito tempo, o uso de robos nessa atividade ficou reduzido por acreditar-se terem custos muito elevados. Com os dispositivos CNC passando a realizar atividades de ajuste de parametros das maquinas, de acordo com o processo envolvido, e troca de ferramentas das maquinas, o robo veio, apos provar ter uma relacao otima custo-beneficio, a ocupar a posicao de carga e descarga das maquinas, deixando o ser humano com a funcao de supervisao e reparos em pecas danificadas. Assim, o robo