posicionamento das partes a serem soldadas.Fig.11: Celula de Trabalho de Solda em Arco.Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg129Em suma, as principais vantagens do uso de robos em solda em arco sao: - melhora da qualidade da solda em relacao aquela realizada pelo ser humano;reducao de horas de trabalho, especialmente quando a solda e feita numa curta trajetoria;reducao de custos, devido a pouca utilizacao de mao-de-obra altamente especializada;habilidade de trabalho continuo, uma vez que os operadores humanos devem descansar ocasionalmente, devido as condicoes dificeis de trabalho.melhoria das condicoes de trabalho do ser humano, que deixam de trabalhar em altas temperaturas e de usar mascara e roupas protetoras.Pintura a Spray.O uso de robos na pintura a spray consiste na fixacao de uma pistola de tinta spray ao atuador do robo. Tem como caracteristicas principais:controle de trajetoria continua;movimentos rapidos;baixa repetibilidade: ensinado pelo metodo "TEACH-THROUGH" ou pelo metodo "MASTER-SLAVE".Na aplicacao de tinta spray, a flexibilidade dos robos se torna evidente, os quais podem armazenar um programa especifico para cada tipo de parte a ser pintada. Muitos robos utilizados nessa aplicacao nao possuem sistema de sensoreamento. Isso porque a parte a ser trabalhada e posicionada a uma dada distancia e direcao da base do robo, podendo ser realizado em objetos parados ou em movimento. No caso de objetos estaticos, o robo comeca a operacao apenas depois de receber um sinal confirmando que a parte a ser pintada esta corretamente posicionada. Quando trabalhando com objetos moveis, os robos recebem sinais do trilho usado para transportar as pecas, sinais estes que continuam sendo emitidos enquanto a peca estiver em movimento, atualizando o robo acerca da distancia e da direcao da peca em relacao a base. As figuras 12 e 13 mostram robos realizando pinturas a spray.Fig.12: Robos de Pintura numa linha de Producao Automotiva.Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 392Fig.13: Robo atuando num arranjo de partes suspensas.Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg.132As principais vantagens da integracao de robos ao processo de pintura a spray sao:rapido retorno de investimento;melhoria das condicoes de trabalho do ser humano.Os principais problemas sao:a necessidade de proteger os robos de fumaca e sujeira;a necessidade de se isolar qualquer faisca eletrica produzida ao redor do robo durante sua operacao, devido ao ambiente de pintura ser altamente inflamavel.a necessidade de coordenacao entre os movimentos do robo e a localizacao das partes a serem pintadas;o fato de que algumas operacoes com pintura a spray envolvem areas de dificil alcance. Em algumas aplicacoes, os robos devem ter mais que seis graus de liberdade para superar obstaculos e alcancar areas distantes.Montagem.Montagem significa pegar pecas separadas, coloca-las juntas e entao uni-las. Na montagem pode se exigir o uso de garras e ferramentas especiais. Por exemplo, os robos poderiam executar tarefas de montagem - primeiro usando garras para trazer pecas e coloca-las em um lugar - e, em seguida, usar ferramentas especiais para fixa-las, como rebitadeiras ou grampeadores.Os robos que atuam nestas operacoes sao de grande importancia pois aproximadamente 40% do custo da mao de obra vem da montagem. As