Uma solucao simples e ecomimica, para controle de dois motores de corrente continua e o modulo rele de 4 canais. Com ele e possivel controlar o sentido de rotacao de dois motores o suficiente para construir um robo com tres rodas, duas de tracao e um rodizio, por exemplo, com controle de direcao. O "porem" do modulo rele e que nao e possivel controle de velocidade sem o uso de um transistor de potencia ou um mosfet adicional.Um exemplo de modulo rele 4 canais (4 reles). Ele possi 4 rele de 1 polo x 2 posicoes:Exemplo de modulo rele 4 canais. Nesse caso 5VPonte HEm um motor de Corrente continua invertendo a polaridade da alimentacao em seus terminais:Na ponte H essa caracteristica e aproveitada para controlar do sentido de rotacao desses motoresPara facilitar a compreensao considere que montaremos um carrinho com parte de tracao como a figura abaixo:Usaremos o arduino como elemento principal de controle:O primeiro passo e fazer as ligacoes necessarias no modulo rele 4 canais para que ele seja utilizado como duas pontes H:Em seguida ligar os motores. Nesse primeiro momento sem se preocupar com a polarizacao:O proximo passo e ligar parcialmente ao arduino para ajustar o sentido de rotacao. Nessa etapa nao e necessario programa rodando no Arduino:Ligar como acima sem se preocupar comprogramacao do arduino para ajustar o sentido de rotacao nos motores. Porexemplo o sentido indicado na ilustracao acima que serve para uso em um robo.Consideremos que girar nesse sentido faz o robo ir para frente.Se ao ligar o sentido de rotacao nao foro indicado na figura basta inverter os foi de ligacao do motor com giro errado.No desenho acima os fios verdes Apos os testes, completar as ligacoes com o arduino:O codigo para teste e bastante simples. Segue abaixo comentado. As funcoes "frete", "re", "direita", "esquerda" e "parar" podem ser aproveitadas para qualquer projeto dessa natureza. Um detalhe importante sobre o modulo que esta sendo usado e que ele deve receber sinal de nivel baixo (0V) em um dos pinos IN1, IN2, IN3 ou IN4 para acionar o rele correspondente./* funcao teste carrinho:vai para frete por 2 segundosvai para tras pro 2 segundosvai para esquerda por 2 segundosvai para a direita por 2 segundospara por 2 segundospra repetir e necessario pressionar o botao reset do arduino*/int IN1= 5;int IN2= 4;int IN3= 3;int IN4= 2;void setup() { //declara pinos como saida pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);// chama a funcao frete passando parametro em milesegundos// anda para frete por 2 segundosfrete(2000); // anda para traz por 2 segundos re(2000); // vira para direita por 2 segundos direita(2000); // anda para esquerda por 2 segundos esquerda(2000); // Para por 2 segundosparar(2000); }void loop() {// como deve execultar uma apenas uma vez para teste a funcao loop esta vazia// o programa foi colocado na funcao setup}// funcao frentevoid frete(int tmp){ // MOTOR ESQUERDO FRETE digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,LOW); // MOTOR DIREITO FRETE digitalWrite(IN3,HIGH ); digitalWrite(IN4,LOW); delay(tmp);}// funcao revoid re(int tmp){ // MOTOR ESQUERDO RE digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH); // MOTOR DIREITO RE digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH); delay(tmp);}// funcao esquerdavoid esquerda(int tmp){ // MOTOR