A ideia e simples, transformar uma cadeira de rodas comum em uma cadeira de rodas motorizada gastando o minimo possivel.Ja havia comentado sobre este projeto no Projeto bicicleta motorizada. Hoje vou tentar detalha-lo mais.MecanicaFoi utilizada uma cadeira de rodas parecido com esta abaixo.A ideia para fazer isso funcionar era utilizar um motor com reducao para cada roda, uma bateria de carro (ou de gel) e um joystick de fliperama. Com um motor em cada a roda a cadeira poderia girar em seu proprio eixo se seus motores funcionarem em sentidos contrarios e se movimentar para frente e para tras funcionarem no mesmo sentido.Aqui sao poucos passos, mas nao se enganem, a parte de montagem e a mais trabalhosa.Depois de quebrar muita cabeca a cadeira ficou assim.A relacao de reducao motor/roda foi de aprox. 4:1 (Essa relacao de reducao detonou o projeto). Foi escolhida essa relacao de reducao pela facilidade de adaptacao e o baixo custo, afinal so foi necessaria poucas adaptacoes na cadeira. Uma coroa de bicicleta na roda da cadeira e uma peca semelhante a peca do Projeto bicicleta motorizada.O motor escolhido foi o motor de ventoinha de carro pelo baixo custo. A corrente e uma corrente comum de bicicleta. O braco direto da cadeira abriga o joystick. Foi soldado a cadeira suportes para segurar os motores e a bateria.EletronicaPara criar o diagrama, foi utilizado os conceitos de eletronica digital.A primeira coisa a fazer e definir as entradas e saidas do sistema, tabela verdade, mapa de carnot e desenhar o diagrama com as portas logicas.O joystick possui quatro saidas que sao colocadas em nivel alto conforme a posicao da manopla, esquerda,direita,frente e re. O sistema tambem possui quatro saidas, duas saidas para cada motor. Para cada posicionamento da manopla ha uma saida especifica.Exemplo Entrada: Frente. Saida:1010 isto e (+motor1-)(+motor2-).Obs. Importante: E possivel utilizar microcontroladores para fazer a parte logica do circuito, contudo nao acho recomendavel. Sempre que for possivel utilize a eletronica analogica ou portas logicas para solucionar os problemas. Os microcontroladores sao muito mais sensiveis a variacoes de tencao e corrente,sao mais dificeis de realizar manutencoes e encarecem o projeto.Depois que o diagrama esta feito veja se nao e possivel simplificar mais.Nesse caso foi possivel. Como o diagrama so possuia portas OR, substitui os CIs por diodos o que torna o circuito muito mais simples, facil manutencao e confiavel, uma vez que o diodo consegue suportar um range maior de tencao e corrente.O diodo usado foi o 1N4001 que e bastante comum. (50V 1A Datasheet)Para fazer a comutacao de corrente nos motores foi escolhido reles de potencia comuns, 12V 30A, encontrado aos montes em ferro-velho.O esquema ficou assim:Ps: Esqueci de colocar o disjuntor no diagrama. Coloquei um de 30A na saida de um dos conectores da bateria. A amperagem do disjuntor pode variar muito.ConclusoesEste projeto ainda nao esta concluido. Ele apresentou alguns defeitos.A bateria se descarrega muito rapido, em alguns minutos ela descarregar completamente.O motor esquenta muito e muito rapido.A vida util da bateria e muito curto. A bateria usada foi de carro, esse tipo de bateria nao foi feita