sentido derotacao de um motor, ou o angulo de uma junta. Potenciometros, codificadores (encoders)e os sensores inerciais (incluindo acelerometros, giroscopios, inclinometros ebussolas), sao exemplos de sensores internos.EncodersOs encoders saodispositivos eletromecanicos usados para servoposicionamento dos eixos do robo.Sao eles que fornecem os dados de posicao para o controle de acionamento dosmotores. Um encoder tipico usa sensores oticos para fornecer uma serie depulsos que sao traduzidos em movimento, posicao ou direcao (MORAES, 2003).Os encoderspodem ser classificados de acordo com o tipo de funcionamento como: incrementalou absoluto. Enquanto o encoder incremental possibilita detectar apenas amudanca de posicao, os encoders absolutos indicam a posicao real do objeto(BRAGA, 2009).O encoderincremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90o, que saochamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal forneceapenas a velocidade ou deslocamento, enquanto que a leitura dos dois canaisfornece tambem o sentido do movimento (MATIAS, 2002).Figura 8: Principio de Funcionamento de um EncoderFonte: Matias (2002)Na figura abaixo observa-sea estrutura interna de um encoder e o seu funcionamento. O sentido domovimento e determinado pela fase dos canais, ou seja, se o canal A estiver 90oavancado em relacao ao canal B, o encoder estara girando no sentido horario.Porem se o canal A estiver atrasado 90o em relacao ao canal B, o encoder estaragirando no sentido anti-horario (MATIAS, 2002). Na Figura 9 e possivelvisualizar o comportamento dos sinais A e B de acordo com o sentido domovimento. Ja na Figura 10 sao apresentados os aspectos fisicos de algunsencoders encontrados em aplicacoes praticas. Figura 9: Defasagem dos Sinais A e B de um Encoder. Figura 10: Aspecto fisico de alguns encoders industriais Fonte: Adaptado de Braga (2009). Sensores ativos e passivosOs sensorestambem podem ser classificados de acordo com o modo como gerem a energiaenvolvida no processo de sensoriamento. Sensoresativos medem atraves da emissao de energia para o ambiente ou pormodificarem o ambiente, como por exemplo sensores laser, sensores de ultra-some os sensores de contato. Sensorespassivos nao emitem energia, mas pelo contrario, recebem energia doambiente (RIBEIRO, 2004). Um exemplo de sensor passivo sao os sensores opticosque recebem do ambiente a luminosidade necessaria para o acionamento dosmesmos.Sensores de distancia, de posicionamento absoluto,ambientais e inerciaisOutraclassificacao agrupa os sensores pelo tipo de grandeza que avaliam. Assim, hasensores de distancia (laser, ultra-som), sensores de posicionamento absolutodo robo (por exemplos sistemas de GPS), sensores ambientais (que indicamtemperatura, umidade), sensores inerciais (que indicam componentes diferenciaisda posicao do robo como, por exemplo, aceleracao ou velocidade) (RIBEIRO,2004). AtuadoresOs atuadores sao componentes que realizam a conversao daenergia eletrica, hidraulica, pneumatica em energia mecanica. A potencia mecanicagerada pelos atuadores e enviada aos elos atraves dos sistemas de transmissao paraque os mesmos se movimentem. E possivel classificar os atuadores de acordo com o tipode energia que utiliza. A escolha do tipo de atuador mais indicado estarelacionada com a esta classificacao.Atuadores Hidraulicos: utilizam um fluido apressao para movimentar o braco. Sao utilizados em robo que operam grandescargas, onde e necessaria grande potencia e velocidade, mas oferecem baixaprecisao. Atuadores Pneumaticos: utilizam um gas a pressaopara movimentar o braco. Sao mais baratos que os hidraulicos, sendo usados emrobos de pequeno