gerado e retangular conforme e representado na figura 2.1. Figura 2.1 Robo Cartesiano e seu volume de trabalho. II. Cilindrico (RPP) Nesta configuracao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de referencia cilindrica. E formado por duas juntas prismaticas e uma de rotacao, compondo movimentos de duas translacoes e uma rotacao. Neste caso, o volume de trabalho gerado e cilindrico conforme figura 2.2. Figura 2.2 Robo Cilindrico e seu volume de trabalho. III. Esferico (RRP) Neste tipo de robo os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referencia polar, atraves de uma junta prismatica e duas rotacoes. Para esta configuracao, o volume de trabalho gerado e aproximadamente uma esfera, vide figura 2.3 abaixo. Figura 2.3 Robo Esferico e seu volume de trabalho. IV. SCARA (RRP) E um robo que apresenta duas juntas de rotacao dispostas em paralelo para se ter movimento num plano e uma junta prismatica perpendicular a este plano, apresentando, portanto uma translacao e duas rotacoes. O SCARA e muito empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimensoes, como placas de circuitos eletronicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de robo e de aproximadamente cilindrico como mostra a figura 2.4. Figura 2.4 Robo SCARA e seu volume de trabalho. V. Articulado (RRR) Nesta configuracao, existem ao menos tres juntas de rotacao. O eixo de movimento de junta de rotacao da base e ortogonal as outras duas juntas de rotacao que sao simetricas entre si. Este tipo de configuracao e o que permite maior mobilidade aos robos. Seu volume de trabalho apresenta uma geometria mais complexa em relacao as outras configuracoes, demonstrado na figura 2.5 a seguir. Figura 2.5 Robo Articulado e seu volume de trabalho.3 DESENVOLVIMENTO3.1 Descricao do ProjetoFoiintegrado um sistema de comunicacao entre o sensor de movimento Kinect e osistema de controle do robo IRC5 M2004 da ABB. Esta comunicacao contempla umsoftware dedicado para um microcomputador, uma placa eletronica de interface eum software dedicado para o robo.Basicamentea integracao e constituida por quatro partes: o sensor de movimento que detectaas entradas de comando pelo operador, o software de compreensao dos dados enviadospelo sensor, uma interface eletronica que transmite em forma de sinal eletricoos resultados dos comandos e por fim o robo que por sua vez, recebe asinformacoes e as compila transformando estes comandos em movimentos fisicos. Odiagrama a seguir ilustra esta integracao figura 3.1. Figura 3.1 - Diagrama em blocos do sistema.3.2 Desenvolvimento da Interface Eletronica.Paraque os dados processados pelo microcomputador fossem enviados para um ambienteexterno, foi utilizada a porta paralela LPT1 do computador. Os pinos da portaparalela sao acionados individualmente bit a bit atraves do software dedicadode manipulacao de dados do sensor de movimento.A portaparalela do computador tem uma configuracao padrao que determinam quais dospinos podem ser utilizados como entradas ou saidas, convencionando cada projetoe viabilizando o desenvolvimento de circuitos direcionados a cada necessidade.Afigura 3.2 a seguir, demontra as configuracoes de entradas e saidas da portaparalela do computador. Figura 3.2 Configuracao padrao da portaparalela.Nestaaplicacao so foram utilizados os pinos de saida para transmitir os sinaiseletricos para as entradas do