Segundo Lehmkuhl e Smith (1987) a cinesiologia surgiu e desenvolveu-se a partir da fascinacao dos seres humanos pelo comportamento motor animal. Questoes levantadas pelos estudiosos tais como a maneira pela qual o homem anda, ou ainda como nada um peixe, como um passaro voa ou ate quais sao os limites da forca muscular, levaram o homem a criar e desenvolver a ciencia do movimento humano, desde ja chamada de cinesiologia. Esta relacao homem-mundo animal observada nas origens da cinesiologia demonstra sua intima relacao com outra disciplina que faz referencias ao homem e seu comportamento no meio animal: a antropologia. Aristoteles (384-322, a.C), que e considerado o "pai da cinesiologia", realizou seus estudos baseado em observacoes praticas dos animais em seu ambiente natural. Destas observacoes foram retirados conceitos que descreviam a acao dos musculos, sendo que nesta descricao os musculos estavam submetidos auma analise geometrica (RASCH & BURKE, 1977). Posteriormente surgiu Arquimedes (287-212 a.C) e os seus principios hidrostaticos que explicam a maneira pelo qual os corpos flutuam; tais principios sao ainda hoje a fundamentacao teorica na qual se baseiam os estudiosos da cinesiologia da natacao, e entre as suas consideracoes observam-se descricoes a respeito das leis das alavancas e do centro de gravidade. Galeno (131-202 d.C), apesar de pouco conhecido, foi quem deu o "ponta-pe" inicial para o entendimento dos movimentos humanos como resultado da contracao dos musculos, o que pode-se considerar como uma descoberta magnifica para a evolucao da cinesiologia. Infelizmente depois de seus estudos ocorreu um periodo de estabilizacao no processo de desenvolvimento da cinesiologia, periodo este que durou mais de 1000 anos e que se encerrou somente quando Leonardo da Vinci (1452-1519) realizou novos estudos a respeito do corpo humano. Sobre estes estudos RASCH & BURKE (1977) nos fala que:(...) "Da Vinci era particularmente interessado na estrutura do corpo humano em relacao com o movimento e na relacao existente entre o centro de gravidade, o equilibrio e o centro de resistencia. Descreveu a mecanica do corpo na atitude ereta, a marcha na descida e na subida, no erguer-se de uma posicao sentada, e no salto" (...) (p.2). Por este pequeno trecho de palavras podemos observar a importancia que Da Vinci trouxe para a evolucao da cinesiologia, uma vez que foi ele o primeiro a registrar dados cientificos na marcha humana assim como tambem demonstrou o comportamento dos musculos durante o movimento, observando a acao e interacao progressiva de varios musculos para que um movimento fosse realizado. Posteriormente a Da Vinci surge Galileu Galilei (1564-1463) com suas ideias "revolucionarias" cujos principios consistiam na observacao do movimento humano sob uma base de conceitos matematicos preestabelecidos, onde descrevia, por exemplo, as correlacoes aceleracao-peso do corpo e espaco-tempo-velocidade como elementos importantes no estudo do movimento humano; foi a partir de seu trabalho que a cinesiologia foi impulsionada para ser reconhecida como uma ciencia propriamente dita. Apos Galileu outros estudiosos tambem se destacaram no estudo do movimento humano, tais como Alfonso Borelli (1608-1679), Giorgio Baglivi (1668-1706), Niels Stensen (1648-1686) e Nicolas Andry (1658-1742), mas foi com Isaac Newton (1642-1727) que, indiretamente, a cinesiologia recebeu