operacoes de montagem que envolvem os robos nao sao muito simples, mas sao relevantes devido principalmente a reducao de custos da producao. Para alguns problemas devem ser representadas solucoes, tais como:alto grau de precisao e repetibilidade no posicionamento do atuador;movimentos em linhas precisas, mantendo fixa a orientacao do atuador;troca automatica de atuador ou uma garra versatil;movimentos rapidos do braco do robo.A precisao teve ser mantida na orientacao do atuador para assegurar que a parte montada esta segura com o angulo correto, o que nao e facil de se obter. Em muitas operacoes de montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e sao montados num elemento central. De tal forma que o atuador do robo deve ser capaz de manusear objetos assimetricos ou mudar as garras no meio de uma operacao. Para isso pode-se usar um trocador de ferramentas automatico, que e muito recomendavel em casos onde um elemento e trabalhado pelo robo ao inves de simplesmente manuseado, como numa chave de fenda automatica. As velocidades empregadas podem ser maiores do que as requeridas na maior parte das aplicacoes industriais podendo ser comparadas as de montagens manuais. Robos mais rapidos reduzem o tempo de montagem, entretanto, o movimento do braco durante a montagem nao podem ser feito em velocidades maximas, pois implica em perda de precisao. Os metodos de montagem se dividem em duas categorias:montagens na direcao vertical;montagens em diferentes direcoes.A primeira requer robos cartesianos, cilindricos ou articulados horizontalmente com quatro ou cinco graus de liberdade. No Japao utiliza-se ao inves de apenas um robo para executar muitas tarefas, varias maquinas com um a tres movimentos, o que e desvantajoso apenas pela perda de flexibilidade em relacao aos sistemas que empregam robos com poucos graus de liberdade e podem facilmente ser convertidos para montar novos produtos. A figura 14 mostra uma estacao de montagem onde o robo pega elementos de uma esteira e de um alimentador e coloca tres diferentes elementos juntos para serem montados. A operacao e mostrada na figura 15.Fig. 14 - Estacao de montagemFonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.10Fig. 15 - Exemplo de montagemFonte: Robotics Training Program - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.11Uma maneira de aumentar a precisao dos robos e instalar um dispositivo remoto central de verificacao (RCC) perto da articulacoes do punho do robo, como na figura 16. Neste exemplo o robo impreciso leva a cavilha ao orificio com orientacao erronea. A orientacao das forcas nos pontos de contato causam movimento da garra em relacao ao braco do robo. A figura 17 mostra a estrutura de um dispositivo remoto central de verificacao.Fig. 16 - Uso do dispositivo remoto central de verificacaoFonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.12Fig. 17 - Estrutura do dispositivo remoto central de verificacaoFonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.13Os robos ate agora nao adquiriram a combinacao de boa visao, tato, destreza e mao multi-dedos que montagens complexas requerem. Hoje, robos de montagem trabalham melhor os produtos especialmente projetados para facil montagem. Isto significa minimizar o numero de