29Figura 3.2 Configuracao padraoda porta paralela................................................................. 30Figura 3.3 Circuito de protecaoda porta paralela.................................................................. 32Figura 3.4 Fotoacoplador 4N25............................................................................................. 33Figura 3.5 Circuito final......................................................................................................... 34Figura 3.6 Configuracao doconector de entrada e saida digital do robo.............................. 35Figura 3.7 Lado da solda daplaca de fenolite....................................................................... 36Figura 3.8 Componentes dainterface de comunicacao......................................................... 37Figura 3.9 Caixa plastica deprotecao do circuito.................................................................. 37Figura 3.10 Robo ABB IRC5 M2004................................................................................... 38Figura 3.11 Fluxograma dealgoritmo. Programacao robo..................................................... 39Figura 3.12 Fluxograma geral doalgoritmo do robo............................................................. 43Figura 3.13 Telado software e seus respectivos campos de parametros............................... 45Figura 3.14 Telado software em seu pleno funcionamento.................................................. 46Figura 4.1 Ilustracaodos eixos no corpo humano.................................................................. 47Figura 4.2 Telade monitoramento de entradas e saidas digitais do robo ABB.................... 48Figura 4.3 Associacao dos eixos............................................................................................ 51Lista de tabelasTabela 3.1 Tabela de pinagem daporta paralela e funcao no sistema.................................... 31Tabela 3.2 Descricao dos pinosdo fotoacoplador 4N25....................................................... 33Tabela 3.3 Configuracao daporta DB25............................................................................... 35Tabela 3.4 Tabela verdade delogica de movimento do robo................................................ 40Tabela 3.5 Tabela verdade delogica reduzida....................................................................... 42Lista de abreviaturas e siglasLED LightEmitting DiodeLPT1 Line PrintTerminal 1SDK SoftwareDevelopment KitLista desimbolosV: VoltsVcc: Voltagem Corrente ContinuaA: Amperem: Metrosmm: Milimetrosmm/s: Milimetros por secundocm: Centimetros: Ohmsumario1 introducao.................................................................................................................. 141.1 Objetivo do trabalho................................................................................................. 141.2 Justificativa do trabalho........................................................................................... 142 REVISAOBIBLIOGRAFICA......................................................................................... 172.1 Linguagem de programacao.................................................................................. 172.1.1 Tipos de linguagem de programacao maisutilizados................................... 182.1.2 Linguagem de programacao utilizada no projeto......................................... 182.1.3 Vantagens e desvantagens do C#................................................................ 182.1.4 Estrutura do C#............................................................................................ 192.2 Sensores................................................................................................................... 192.2.1 Sensores de presenca.................................................................................... 212.2.2 Sensores de posicao..................................................................................... 212.2.3 Sensores de velocidade................................................................................ 222.2.4 Sensores de aceleracao................................................................................. 222.2.5 Sensores de temperatura.............................................................................. 222.2.6 Sensores de pressao...................................................................................... 232.2.7 Sensores de nivel.......................................................................................... 232.2.8 Sensores de vazao........................................................................................ 232.2.9 Sensores de tensao, corrente e potencia....................................................... 242.2.10 Sensores de umidade, gases e pH.............................................................. 242.3 Robotica................................................................................................................... 252.3.1 Classificacao................................................................................................ 253 desenvolvimento.................................................................................................... 293.1 Descricaodo projeto................................................................................................. 293.2 Desenvolvimentoda interface eletronica................................................................. 293.3 Programacaodo Robo IRC5 M2004........................................................................ 383.4 Softwarede parametrizacao..................................................................................... 444 TESTES E DISCUSSOES................................................................................................. 474.1 Testes dos sinais digitais recebidos pelo robo IRC5 M2004 da ABB................. 474.1.1 Teste dos sinais digitais referentes ao eixo X.............................................. 474.1.2 Teste dos sinais digitais referentes ao eixo Y.............................................. 494.1.3 Teste dos sinais digitais referentes ao eixo Z............................................... 494.2 Testes dos movimentos integrados (operador e robo).......................................... 494.2.1 Teste do sensor de movimento para operacao com robo(Kinect)............... 494.2.2 Teste de deslocamento do braco robotico (Robo)....................................... 504.2.2.1Teste de inversao do eixo (Robo).......................................................... 504.2.2.2 Teste de substituicao de coordenadas.................................................. 504.2.3 Teste de funcionamento da interface de comunicacao................................ 515 conclusao.................................................................................................................... 525.1 Sugestoes de melhorias........................................................................................... 53REFERENCIAS..................................................................................................................... 54ANEXOA Datasheet do CI 4N25...................................................................................... 56APENDICEA Programacao da manipulacao do robo em C#........................................ 61APENDICEB Programacao do robo em RAPID............................................................ 671 INTRODUCAO A humanidade, desde osprimordios, utilizou-se de metodos que melhorassem os servicos, fosse atravesde animais ou de ferramentas. A partir do seculo XVIII, iniciou-se amecanizacao industrial, desviando a acumulacao de capitais, ate entao daatividade comercial, para o setor de producao, implantando definitivamente omodo de producao capitalista. Este processo de transformacao ficou conhecidocomo Revolucao Industrial (VICENTINO, 2002, p. 288). Desde entao, com odecorrer do tempo, atraves de estudos, ideias foram sendo desenvolvidas,gerando cada vez mais o aperfeicoamento de ferramentas, maquinas e servicos quetrouxessem maior producao e qualidade na realizacao de tarefas e obtencao deprodutos. Conforme ROSARIO, 2005, a ideia deconstruir robos comecou a tomar forca no inicio do seculo XX