definido como ponto de trabalho (Pjob00, por exemplo). Quando o sinal de movimento respectivo ao avanco sobre o eixo Y e identificado, o programa incrementa um valor de deslocamento constante sobre o ponto de trabalho, que deve ser o ponto atual de posicionamento do robo. Com o valor incrementado, o ponto atual de posicionamento do robo se torna igual a este mesmo ponto, adicionado a uma constante em milimetros avancando pelo eixo Y. Pode-se representar algebricamente que Pjob = Pjobn + C(y), onde Pjob e o ponto atual de localizacao tridimensional da extremidade do robo e C(y) e uma constante em milimetros limitada ao eixo Y. Como o ponto atual agora ja nao equivale a localizacao real da extremidade do robo, e enviado um comando de movimento para o novo ponto atual, fazendo com que o robo se desloque para a direcao onde foi detectado o movimento do operador. A programacao feita no robo ABB em linguagem RAPID segue no apendice B.3.4 Software deparametrizacao Foidesenvolvida uma interface utilizando o software Visual Studio da Microsoft,programado em linguagem C#, onde e possivel observar em quais eixos ocorre omovimento, sendo positivo ou negativo, e configurar medidas como Lib e Mov,ambos referenciados em metros para a obtencao desejavel do modo de controle namanipulacao. A linguagem de programacao e ocodigo fonte desta linguagem encontram-se disponivel no Apendice A ao final doprojeto. A figura 3.13 a seguir apresenta ainterface visual do software, e a figura 3.14 mostra o software emfuncionamento. Figura 3.13 Interface visual do software.No parametro ParaMetro Lib, e possivel configurara distancia necessaria de abertura do braco do operador para liberacao dosistema, onde a partir dai seria possivel o inicio da manipulacao.Se o valor 0,1 for tomado como exemplo neste campode parametro, o operador devera erguer o braco 0,1m acima do plano horizontalde referencia, sendo este plano, a posicao ortogonal do braco em relacao aotronco.O parametro ParaMetro Mov esta relacionado aovalor captado pelo sensor e transmitido ao robo para que este inicie seumovimento. Por exemplo, se for inserido um valor 0,1 no campo ParaMetro Movdo software, o robo iniciara seu movimento apos o braco do operador se deslocar0,1 metros (10cm) ao longo do eixo desejado. Quanto menor for o valor inserido,mais rapida sera a resposta do robo. Nainterface visual da figura 3.14 podemos observar a imagem do operador, aleitura dos movimentos captados pelo sensor Kinect e os parametros definidospara os movimentos. Figura3.14 Tela do software em seu pleno funcionamento. 4 TESTESE DISCUSSOES4.1 Testes dos sinaisdigitais recebidos pelo robo IRC5 M2004 da ABB Os sinais digitais de 5 Vcc fornecidos pela porta paralela do computador foram processados pela interface eletronica e amplificados para 24Vcc, tornando possivel a interpretacao do sinal pelo sistema do Robo ABB. A partir destes sinais digitais recebidos foram iniciados os testes de interpretacao dos sinais pelo sistema ABB. Para o inicio do teste foi definido como seria nomeado cada movimento executado pelo operador posicionado a frente do sensor de movimento. A mao do braco direito do operador e a referencia do ponto tridimensional para o sensor de movimento, sendo assim, foram convencionados os sentidos