de qualquer protocolo de comunicacao mais complexo. Houve dificuldade na area delinguagem de programacao em C#, que foi responsavel pela deteccao dosmovimentos do operador e geracao dos sinais digitais para o robo. Por isso,tornou-se necessaria a procura de um programador que tivesse afinidade emlinguagem C#, possibilitando a elaboracao do software. Ao final do projeto, foi possivelalcancar os objetivos propostos. Independente do operador e do conhecimentoagregado, a manipulacao do robo de forma intuitiva foi realizada com sucesso,somando mais uma opcao nas diversas formas de manipulacao. Atraves deste projeto, sao possiveisalgumas aplicacoes em areas de risco ou areas de dificil acesso, como porexemplo: areas onde ha elevados indices de radiacao, setores quimicos, temperaturaelevada, riscos de explosao, exploracoes maritimas e espaciais. Ao analisar o projeto, foram tomadas algumas sugestoes para melhoria doprojeto, visto que o tempo e alguns artificios limitados nao foram suficientespara realizacao de todas as ideias em mente. 5.1 Sugestaode melhorias No projeto atual, o movimento dooperador e detectado em relacao ao punho do mesmo, ou seja, apenas um eixo ereproduzido pelo braco robotico. Futuramente para um controle maisfiel dos movimentos do operador, poderia ser feita a relacao dos movimentosespecificos do operador com os seis eixos do robo. Para acionamentos adicionais aosmovimentos do braco robotico, como por exemplo, a abertura ou fechamento de umagarra mecanica ou qualquer outro tipo de dispositivo auxiliar, poderia serutilizado futuramente o recurso de reconhecimento de comandos de voz, recursoque ja e suportado pelo sensor Kinect. Outra melhoria no modo demanipulacao do robo pode ser desenvolvida atraves de comandos remotosutilizando meios de comunicacao disponiveis como protocolo de internet ou redesem fio (wireless). REFERENCIASASCENCIO, A. F. G. Fundamentosda programacao de computadores. Atual ed. Sao Paulo: Pearson PrenticeHall, 2002. FORBELLONE, A. L. V.;EBERSPACHER, H. F. Logica de Programacao. Atual ed. Sao Paulo: Pearson Education/Makron Books, 1999.HADDAD, RENATO. I. C#Aplicacoes e Solucoes. 2a ed. Sao Paulo: Erica, 2001.IGLESIAS, A. Hacking do Kinect permite lojistasavaliarem estoque e movimento. Disponivel em: <http://www.techtudo.com.br/curiosidades/noticia/2012/02/hacking-do-kinect-permite-lojistas-avaliarem-estoque-e-movimento-em-suas-lojas.html>. Acesso em: 15 mar. 2012.JESUS, A. Robo atleta da NASA tem 12 olhos e econtrolado pelo Kinect. Disponivel em: <http://www.techtudo.com.br/curiosidades/noticia/2012/02/robo-atleta-da-nasa-tem-12-olhos-e-e-controlado-pelo-xbox.html>. Acesso em: 15 mar. 2012.NETO, D. Meka Robotics apresenta robo que usa ossensores do Kinect. Disponivel em: <http://www.techtudo.com.br/noticias/noticia/2011/02/meka-robotics-apresenta-robo-que-usa-os-sensores-do-kinect.html>. Acesso em: 15 mar. 2012.OKUNO, E. Radiacao: efeitos, riscos ebeneficios. 5. ed. Sao Paulo: Harbra, 2007.ROSARIO, J. M. Principiosda mecatronica. 4. ed. Sao Paulo: Prentice Hall, 2005.SCHIAVICCO, L.;SICILIANO, B. Robotica Industriale: modellistica e controllo di manipolatori.Atual ed. Milano: McGraw-Hill Inc, 1995.TUCKER, A. B. Linguagemde Programacao: principios e paradigmas. 2a ed. Sao Paulo: McGraw-Hill,2008.THOMAZINI, D.;ALBUQUERQUE, P. U. B. Sensores Industriais: fundamentos eaplicacoes. 7a ed. Sao Paulo: Erica, 2011.VICENTINO, C. HistoriaGeral. Atual ed. Sao Paulo: Scipione, 2002. Anexo A Datasheet doCI 4N25. APENDICE A Programacao da manipulacao do robo em C#using System;usingSystem.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;usingSystem.Threading;usingSystem.Windows;using System.Windows.Controls;usingSystem.Windows.Data;usingSystem.Windows.Documents;usingSystem.Windows.Input;usingSystem.Windows.Media;usingSystem.Windows.Media.Imaging;usingSystem.Windows.Navigation;usingSystem.Windows.Shapes;using Microsoft.Research.Kinect.Nui;using Robot;namespaceSkeletalViewer{ public partial class MainWindow : Window { public double UltimoX = 0; public double Ultimoy = 0; public double Ultimoz = 0; public string End = "378h"; public int Valor = 0; public MainWindow() { InitializeComponent(); this.ParLib.Text = "0,2"; this.Par.Text = "0,2"; } Runtime nui; int totalFrames = 0; int lastFrames = 0; DateTime lastTime = DateTime.MaxValue; const int