robo. Os pinos de saida da porta paralela,enquanto nao sao ativados, encontram-se em nivel logico 0 (zero) ou falso, eisto implica em um sinal eletrico de 0 Vcc. Quando o pino e ativado viasoftware, o mesmo e alterado para nivel logico 1 (um) ou verdadeiro, queaplica uma baixa tensao de corrente continua de 5 Vcc neste mesmo pino.Foidefinida uma coordenacao de movimento cartesiano nos eixos X, Y e Z para cadapino de saida da porta paralela. Estas saidas serao responsaveis por indicar aorobo qual movimento fazer. A tabela 3.1 ilustra cada pino e sua respectivafuncao.Tabela 3.1 - Tabela de pinagem da portaparalela e funcao no sistema. NUMERO PINO PORTA PARALELA FUNCAO PARA MOVIMENTO DO ROBO PINO 2 INCREMENTA MOVIMENTO EM X (X+) PINO 3 DECREMENTA MOVIMENTO EM X (X-) PINO 4 INCREMENTA MOVIMENTO EM Y (Y+) PINO 5 DECREMENTA MOVIMENTO EM Y (Y-) PINO 6 INCREMENTA MOVIMENTO EM Z (Z+) PINO 7 DECREMENTA MOVIMENTO EM Z (Z-) PINO 8 ACIONA GARRA A portaparalela fornece o sinal de 5 Vcc a cada pino que for ativado de acordo com osoftware do microcomputador. Apesar de fornecer uma tensao de saida na portaparalela, esta tensao nao tem potencia suficiente para acionar diretamenteoutros dispositivos. Inicialmentehavia sido feito um circuito de drive que protegia a porta de eventuais curtose correntes reversas. A figura 3.3 demonstra um circuito de teste feito paratransformar o sinal de tensao da porta paralela em um sinal isolado de 5 Vcccom potencia suficiente para acionar dispositivos externos e proteger a portado computador. Figura 3.3 - Circuito de protecao daporta paralela.Utilizando-sede um circuito integrado CI74LS541 e uma fonte externa de 5Vcc-2A para protegera porta paralela de altas correntes. As entradas do robo, as quais seriam enviadasos sinais de movimento, entenderiam apenas como nivel logico 1 (um), niveis detensoes eletricas de 24Vcc. Porem, tomando por base que neste processo o robonao envia corrente reserva por estar em serie com um CI4N25, nao se feznecessario manter este circuito de protecao da porta paralela. Alem disso,neste circuito de protecao foi observado que estava invertendo o nivel logicoda saida, portanto foi eliminado totalmente do projeto da interface decomunicacao.Poresse motivo, foi adicionado um circuito com fotoacopladores (fabricados pelaempresa LITEON) do tipo 4N25 responsaveis por chavear o sinal de 24Vccfornecido pelo proprio robo e envia-los para as entradas com a tensao correta,utilizando-se tambem de LEDs em serie para simples indicacao visual de passagemde corrente.Ocircuito de protecao envia o sinal de 5Vcc de acordo com o pino ativado para opino 1 do fotoacoplador, este pino energiza um LED interno de um fototransistorque por sua vez, funciona como uma chaveenviando o sinal pelos pinos 4 e 5 do 4N25. A figura 3.4 ilustra ofotoacoplador eletronico. Figura 3.4 - Fotoacoplador 4N25.Aseguir, a tabela 3.2 descreve os pinos do fotoacoplador e suas referencias.Tabela 3.2 - Descricao dos pinosdo fotoacoplador 4N25. PINO NUMERO CORRESPONDENTE FUNCAO UTILIZADA A 1 Entrada de 5V B 6 Nao utilizado C 2 e 5 (2) Aterramento(5) Entrada de 24V NC 3 Nao utilizado E 4 Saida de 24V Assim,foi possivel confeccionar uma placa de interface para acionar as entradas dorobo.