Sachverhalt:
A. Der 1956 geborene S._, seit 1. September 1998 Bezüger einer ganzen Rente der Invalidenversicherung, meldete sich am 8. Juli 2008 zum Bezug einer Hilflosenentschädigung an. Gestützt auf die Haushaltabklärung vom 9. Oktober 2008 (Bericht vom 10. Oktober 2008) lehnte die IV-Stelle mit Vorbescheid vom 4. November 2008 einen Anspruch auf Hilflosenentschädigung ab. Nachdem S._ ein Schreiben der behandelnden Ärztin Frau Dr. med. K._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 17. November 2008 eingereicht hatte, hielt sie mit Verfügung vom 6. Januar 2009 an der Leistungsverweigerung fest.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Entscheid vom 10. August 2010 ab, nachdem es das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege mit Verfügung vom 2. Juli 2009 und ein entsprechendes Wiedererwägungsgesuch mit Verfügung vom 4. Januar 2010 abgewiesen hatte.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt S._ beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und ihm eine Hilflosenentschädigung zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen und diese sei zu verpflichten, den Grad der Hilflosigkeit abzuklären sowie die Höhe der Hilflosenentschädigung festzusetzen. Die Verfügungen des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern betreffend die unentgeltliche Rechtspflege vom 2. Juli 2009 und 4. Januar 2010 seien aufzuheben. Es sei ihm für das gesamte verwaltungsgerichtliche Verfahren vor dem Verwaltungsgericht die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren und der unterzeichnete Rechtsanwalt als sein unentgeltlicher Vertreter einzusetzen. Eventualiter sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, ihm zufolge Verletzung des rechtlichen Gehörs und der Verfahrensfehler eine angemessene, der Höhe des getätigten Aufwandes entsprechende Parteikostenentschädigung zu zahlen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen und diese zu verpflichten, die Parteikostenentschädigung festzusetzen. Es sei ihm für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren und der unterzeichnete Rechtsanwalt als sein unentgeltlicher Vertreter einzusetzen, unter Kosten und Entschädigungsfolge zu Lasten der Beschwerdegegnerin.
Die IV-Stelle und das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1. 1.1 Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzung gemäss den Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG; vgl. auch Art. 97 Abs. 1 BGG; ohne Beschwerden gemäss Art. 97 Abs. 2 BGG und Art. 105 Abs. 3 BGG). Mit Blick auf diese Kognitionsregelung ist aufgrund der Vorbringen in der Beschwerde an das Bundesgericht (Art. 107 Abs. 1 BGG) nur zu prüfen, ob der angefochtene Gerichtsentscheid in Anwendung der massgeblichen materiell- und beweisrechtlichen Grundlagen (unter anderem) Bundesrecht verletzt (Art. 95 lit. a BGG), einschliesslich einer allfälligen rechtsfehlerhaften Tatsachenfeststellung (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG). Hiezu gehört insbesondere auch die unvollständige (gerichtliche) Feststellung der rechtserheblichen Tatsachen und die Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes als einer wesentlichen Verfahrensvorschrift (Urteile 9C_534/2007 vom 27. Mai 2008, E. 1 mit Hinweis auf Ulrich Meyer, N 58-61 zu Art. 105, in: Niggli/Uebersax/Wiprächtiger [Hrsg.], Basler Kommentar Bundesgerichtsgesetz, Basel 2008; Seiler/von Werdt/ Güngerich, Kommentar zum Bundesgerichtsgesetz, Bern 2007, N 24 zu Art. 97).
1.2 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden. Es kann unter Berücksichtigung der den Parteien obliegenden Begründungs- resp. Rügepflicht eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen oder mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254; Urteile 9C_867/2008 vom 6. April 2009 E. 3 und 9C_562/2008 vom 3. November 2008 E. 1).
2. In Frage steht der Anspruch des Versicherten auf eine Hilflosenentschädigung auf Grund der notwendigen lebenspraktischen Begleitung.
2.1 Als hilflos gilt eine Person, die wegen der Beeinträchtigung der Gesundheit für alltägliche Lebensverrichtungen dauernd der Hilfe Dritter oder der persönlichen Überwachung bedarf (Art. 9 ATSG; BGE 133 V 450 E. 2.2.1 S. 454).
Nach Art. 42 IVG haben Versicherte mit Wohnsitz und gewöhnlichem Aufenthalt (Art. 13 ATSG) in der Schweiz, die hilflos (Art. 9 ATSG) sind, Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung. Vorbehalten bleibt Artikel 42bis (Abs. 1). Es ist zu unterscheiden zwischen schwerer, mittelschwerer und leichter Hilflosigkeit (Abs. 2). Als hilflos gilt ebenfalls eine Person, welche zu Hause lebt und wegen der Beeinträchtigung der Gesundheit dauernd auf lebenspraktische Begleitung angewiesen ist. Ist nur die psychische Gesundheit beeinträchtigt, so muss für die Annahme einer Hilflosigkeit mindestens ein Anspruch auf eine Viertelsrente gegeben sein. Ist eine Person lediglich dauernd auf lebenspraktische Begleitung angewiesen, so liegt immer eine leichte Hilflosigkeit vor. Vorbehalten bleibt Artikel 42bis Absatz 5 (Abs. 3).
2.2 Gemäss Art. 38 IVV liegt ein Bedarf an lebenspraktischer Begleitung im Sinne von Artikel 42 Absatz 3 IVG vor, wenn eine volljährige versicherte Person ausserhalb eines Heimes lebt und infolge Beeinträchtigung der Gesundheit: ohne Begleitung einer Drittperson nicht selbstständig wohnen kann (lit. a); für Verrichtungen und Kontakte ausserhalb der Wohnung auf Begleitung einer Drittperson angewiesen ist (lit. b); oder ernsthaft gefährdet ist, sich dauernd von der Aussenwelt zu isolieren (lit. c). Ist lediglich die psychische Gesundheit beeinträchtigt, so muss für die Annahme einer Hilflosigkeit gleichzeitig ein Anspruch auf mindestens eine Viertelsrente bestehen (Abs. 2). Zu berücksichtigen ist nur diejenige lebenspraktische Begleitung, die regelmässig und im Zusammenhang mit den in Absatz 1 erwähnten Situationen erforderlich ist. Nicht darunter fallen insbesondere Vertretungs- und Verwaltungstätigkeiten im Rahmen vormundschaftlicher Massnahmen nach Artikel 398-419 des Zivilgesetzbuches (Abs. 3).
Der Anspruch auf lebenspraktische Begleitung ist nicht auf psychisch bedingte Gesundheitsbeeinträchtigungen beschränkt (SVR 2008 IV Nr. 26 S. 79, I 317/06) und die lebenspraktische Begleitung beinhaltet weder die Dritthilfe bei den sechs alltäglichen Lebensverrichtungen noch die Pflege oder Überwachung, sondern stellt vielmehr ein zusätzliches und eigenständiges Institut der Hilfe dar, weshalb die benötigte, bereits unter dem Gesichtspunkt der Hilfsbedürftigkeit bei den sechs alltäglichen Lebensverrichtungen berücksichtigte Hilfe nicht zusätzlich einen Anspruch auf lebenspraktische Begleitung begründen kann (BGE 133 V 450 E. 9 S. 466).
Ob eine Dritthilfe gemäss Art. 38 IVV notwendig sei, ist objektiv, nach dem Zustand der versicherten Person, zu beurteilen. Grundsätzlich unerheblich ist die Umgebung, in welcher sie sich aufhält (SZS 2010 S. 383, 9C_410/2009; Urteile 8C_912/2008 vom 5. März 2009 E. 3.2.3; 8C_158/2008 vom 15. Oktober 2008 E. 5.2.1; 9C_608/2007 vom 31. Januar 2008 E. 2.2.1; Urteil I 861/05 vom 23. Juli 2007 E. 8.1; je mit weiteren Hinweisen). Es darf hinsichtlich der Bemessung der Hilflosigkeit - somit auch im Rahmen von Art. 38 Abs.1 lit. a IVV - keinen Unterschied machen, ob eine versicherte Person allein in der Familie, in einem Spital / Heim oder sonstwie in einer der heutzutage verbreiteten Wohnformen lebt. Würde anders entschieden, d.h. die Hilflosigkeit nach der Mühe bemessen, die der jeweiligen Umgebung erwächst, so wären stossende Konsequenzen unumgänglich, insbesondere dann, wenn beispielsweise ein Wechsel von der Haus- in die Spitalpflege stattfände (Urteil I 861/05 vom 23. Juli 2007 E. 8.1 mit Hinweis auf BGE 98 V 23 E. 2 S. 25 und Urteil H 163/04 vom 7. Juni 2005 E. 4) oder sich die Familienverhältnisse änderten (Scheidung, Tod eines Ehegatten usw.). Versicherte, welche mit Familienangehörigen (Ehegatten, Kinder oder Eltern) zusammenleben, hätten kaum je Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung für lebenspraktische Begleitung. Eine solche Einschränkung kann Gesetz und Verordnung aber nicht entnommen werden (Urteil I 1013/06 vom 9. November 2007). Massgebend ist allein, ob der Versicherte, wäre er auf sich allein gestellt, erhebliche Dritthilfe benötigen würde. Demgegenüber ist die tatsächlich erbrachte Mithilfe von Familienmitgliedern eine Frage der Schadenminderungspflicht, die erst in einem zweiten Schritt zu prüfen ist (SZS 2010 S. 383, 9C_410/2009).
2.3 Bei der Erarbeitung der Grundlagen für die Bemessung der Hilflosigkeit ist eine enge, sich ergänzende Zusammenarbeit zwischen Arzt und Verwaltung erforderlich. Ersterer hat anzugeben, inwiefern die versicherte Person in ihren körperlichen bzw. geistigen Funktionen durch das Leiden eingeschränkt ist. Der Versicherungsträger kann an Ort und Stelle weitere Abklärungen vornehmen. Bei Unklarheiten über physische oder psychische bzw. geistige Störungen oder deren Auswirkungen auf alltägliche Lebensverrichtungen sind Rückfragen an die medizinischen Fachpersonen nicht nur zulässig, sondern notwendig. Weiter sind die Angaben der Hilfe leistenden Personen zu berücksichtigen, wobei divergierende Meinungen der Beteiligten im Bericht aufzuzeigen sind. Der Berichtstext schliesslich muss plausibel, begründet und detailliert bezüglich der einzelnen alltäglichen Lebensverrichtungen sowie der tatbestandsmässigen Erfordernisse der dauernden persönlichen Überwachung und der Pflege sein. Schliesslich hat er in Übereinstimmung mit den an Ort und Stelle erhobenen Angaben zu stehen. Das Gericht greift, sofern der Bericht eine zuverlässige Entscheidungsgrundlage im eben umschriebenen Sinne darstellt, in das Ermessen der die Abklärung tätigenden Person nur ein, wenn klar feststellbare Fehleinschätzungen vorliegen. Das gebietet insbesondere der Umstand, dass die fachlich kompetente Abklärungsperson näher am konkreten Sachverhalt ist als das im Beschwerdefall zuständige Gericht (BGE 130 V 61 ff.; Urteil I 296/05 vom 19. Dezember 2005 E. 2.2.3). Im Falle einer Beeinträchtigung der geistigen Gesundheit stellt der Abklärungsbericht im Haushalt ein geeignetes Beweismittel für die Bemessung der Invalidität der betroffenen Personen dar. Stimmen jedoch die Ergebnisse der Haushaltabklärung nicht mit den ärztlichen Feststellungen der Behinderungen im gewohnten Tätigkeitsbereich überein, so haben letztere in der Regel mehr Gewicht als die im Haushalt durchgeführte Abklärung (vgl. SVR 2005 IV Nr. 21 S. 81 E. 5.1.1, I 249/04; AHI 2004 S. 137, I 311/03). Diese Rechtsprechung gilt entsprechend auch für die Abklärung der Hilflosigkeit unter dem Gesichtspunkt der lebenspraktischen Begleitung (BGE 133 V 450 E. 11.1.1 S. 468).
3. 3.1 Die Vorinstanz stellte fest, die Abklärung vor Ort habe ergeben, dass beim Beschwerdeführer die Voraussetzungen für eine Hilflosenentschädigung nicht vorlägen. Er bedürfe weder der dauerhaften persönlichen Überwachung noch der regelmässigen Hilfe bei den wesentlichen alltäglichen Lebensverrichtungen. Einzig bei der medizinischen Pflege benötige er Hilfe in dem Sinn, als ihm seine Ehefrau sicherheitshalber seine Medikamente verabreiche, damit er deren Einnahme nicht vergesse. Diese Vorsichtsmassnahme, die täglich rund zehn Minuten in Anspruch nehme, vermöge jedoch keine Hilflosigkeit zu begründen. Auch aus dem Schreiben der Psychiaterin Dr. med. K._ vom 17. November 2008 könne der Beschwerdeführer nichts zu seinen Gunsten ableiten, da diese Berichte knappe Ausführungen über seine momentane psychische Verfassung enthielten und nicht medizinisch begründet seien. Eine dauernde Überwachungsbedürftigkeit vermöchten sie jedenfalls nicht glaubhaft zu begründen. Die Aussagekraft und der Beweiswert des nachträglich eingereichten Berichtes der Dr. med. K._ vom 20. Oktober 2009, mit welchem sie zu einem vom Rechtsvertreter verfassten Fragenkatalog Stellung nehme, entspreche mit Bezug auf den medizinischen Sachverhalt lediglich einer Parteibehauptung und erschöpfe sich in einer beschwerdeführerischen Sachverhaltswürdigung. Neue Befunde, die auf eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes hinweisen würden oder die eine iv-relevante Hilfsbedürftigkeit des Versicherten zu begründen vermöchten, würden nicht angeführt.
3.2 Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes, eine unvollständige Feststellung des Sachverhalts und eine Verletzung des rechtlichen Gehörs. Die IV-Stelle habe es unterlassen, auf Grund der bestehenden Widersprüche zwischen der Abklärung an Ort und Stelle und Frau Dr. med. K._, den Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD) oder die behandelnde Ärztin zur Stellungnahme beizuziehen. Die Vorinstanz hätte diese Verfahrensmängel korrigieren und die Sache zur weiteren Abklärung zurückweisen müssen, was sie unterlassen habe. Auch fehle es an einer sorgfältigen Auseinandersetzung mit den beschwerdeführerischen Vorbringen. Gänzlich ausser Acht gelassen worden sei, dass die Hilflosigkeit auch in Form der persönlichen Überwachung vorliegen könne, zudem müsse diese nicht rund um die Uhr erforderlich sein.
4. 4.1 Die richtige Auslegung und Anwendung des Rechtsbegriffs der Hilflosigkeit, die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln nach Art. 43 Abs. 1 und Art. 61 lit. c ATSG sowie der Anforderungen an den Beweiswert von Arztberichten (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232, Urteil 8C_310/2009 vom 24. August 2009) und Abklärungsberichten an Ort und Stelle (vgl. E. 3 hievor) beschlagen Rechtsfragen, die vom Bundesgericht frei zu prüfen sind (Art. 95 lit. a BGG). Die auf einen rechtsgenüglichen Abklärungsbericht an Ort und Stelle gestützten Feststellungen über Einschränkungen in bestimmten Lebensverrichtungen sind demgegenüber - analog zu den medizinischen Angaben über gesundheitliche Beeinträchtigungen bzw. über das noch vorhandene funktionelle Leistungsvermögen (BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 398 f.) - Sachverhaltsfeststellungen. Die Ergebnisse der Beweiswürdigung im Allgemeinen sind ebenfalls tatsächlicher Natur (Urteil 8C_119/2009 vom 27. Juli 2009 E. 3).
4.2 Im Abklärungsbericht Haushalt vom 10. Oktober 2008 werden die massgebenden Fragen, ob der Beschwerdeführer ohne Begleitung einer Drittperson nicht selbständig wohnen kann, für Verrichtungen und Kontakte ausserhalb der Wohnung auf Begleitung einer Drittperson angewiesen ist oder ob er ernsthaft gefährdet ist, sich dauernd von der Aussenwelt zu isolieren (Art. 38 Abs. 1 lit. a bis c IVV), verneint. Ebenso wird die Frage nach erheblicher Hilfe Dritter bei der Fortbewegung im Freien und der Pflege der gesellschaftlichen Kontakte negativ beantwortet. Die Abklärungsperson führte bei den Punkten selbstständiges Wohnen und persönliche Überwachung an, seit die Familie 1992 oder 1993 in die Schweiz gekommen sei, erledige die Ehefrau den gesamten Haushalt; zwei bis drei Stunden könne er alleine sein, doch am liebsten sei es ihm, wenn es dann sei, wenn er im Bett liege. Demgegenüber hielt Frau Dr. med. K._ im Schreiben vom 17. November 2008, das sie auf den Vorbescheid hin eingereicht hatte, fest, der Versicherte benötige ständige häusliche Beaufsichtigung durch seine Frau, in Zeiten schwerer Depression leide er unter ausgeprägten Konzentrationsstörungen und sei von seinem Denken her erheblich eingeschränkt, nehme kaum noch etwas von seiner Umwelt wahr. So habe er schon mehrfach Wohnungsbrände verursacht, zum Teil durch Herdplatten, die er auszuschalten vergass oder durch Zigaretten, die er angezündet liegen liess. Seine Frau begleite ihn auch täglich auf seinem etwa 75minütigen Spaziergang, da er alleine zuviel Angst habe. Sie helfe ihm auch, den Kontakt zur Aussenwelt aufrechtzuerhalten, da er sich sonst völlig zurückziehen würde.
Im Bericht vom 20. Oktober 2009, welcher gestützt auf einen Fragenkatalog des beschwerdeführerischen Rechtsvertreters erstellt wurde, wiederholte die behandelnde Ärztin, der Versicherte bedürfe der persönlichen Überwachung durch eine Drittperson. Die Möglichkeit einer Selbst- und Fremdgefährdung bestehe, da der Versicherte durch seine Konzentrationsstörungen mehrere Brände verursacht habe, die bislang rechtzeitig entdeckt worden seien, bei einem der Brände sei sogar die Polizei gekommen. Er benötige Begleitung bei neuen Situationen, weil er Mühe habe, sich zurecht zu finden und neue Wege erst zwei- bis dreimal einüben müsse, bevor er sie selbstständig machen könne. Ein wichtiger Teil seiner Tagesstruktur seien die gemeinsamen Spaziergänge mit der Ehefrau, den Haushalt erledige seine Frau, er wäre nicht in der Lage, selbstständig einzukaufen, zu putzen und zu kochen. Die Ehefrau übernehme auch den Kontakt zur Aussenwelt, ihres Wissens habe der Versicherte ausser zu seinem Bruder und seinen Ärzten keinen Kontakt zu anderen Menschen, sondern lebe sehr zurückgezogen, auch weil er Lärm, längere Gespräche und Unruhe nicht vertrage. Seit 1998 benötige er lebenspraktische Begleitung täglich über mehrere Stunden. Ihres Wissens gehe er im Wald ausschliesslich mit seiner Ehefrau spazieren, das Spazierengehen sei eine Therapiemassnahme, die ihm der behandelnde Assistenzarzt der psychiatrischen Klinik X._ empfohlen habe und die er seitdem jeden Tag ausführe, ausser wenn er starke Schmerzen habe. Bei gesellschaftlichen Kontakten benötige er die Hilfe seiner Ehefrau oder seines Bruders, selbst die Kommunikation mit den eigenen Kindern erfolge über die Ehefrau, zu anderen Personen erst recht. Vielleicht helfe es, sich den Versicherten als jemanden mit einem Tunnelblick vorzustellen, der seine Umwelt nur eingeschränkt wahrnimmt und grosse Mühe hat, sich zu konzentrieren und sich zurecht zu finden. Sein Denken sei auch verlangsamt, dies alles mache es ihm schwerer, sich in der Aussenwelt zu bewegen; ohne die Hilfe seiner Familie bräuchte er ihres Erachtens einen Platz in einem Wohnheim.
4.3 Soweit die Ausführungen von Frau Dr. med. K._ die Zeit vor Verfügungserlass (6. Januar 2009) betreffen, können sie entgegen der Auffassung der Vorinstanz nicht einfach übergangen werden (BGE 121 V 366 E. 1b). Daraus wird unter anderem ersichtlich, dass die behandelnde Ärztin eine persönliche Überwachung in nicht unerheblichem Ausmass ebenso bejaht wie die lebenspraktische Begleitung, da der Versicherte auf die Hilfe von Ehefrau und Bruder angewiesen sei. Andererseits erweist sich der Abklärungsbericht Haushalt in Bezug auf die Fragen der lebenspraktischen Begleitung (Ziff. 3.2 im Abklärungsbericht), insbesondere für Hilfeleistungen, die das selbstständige Wohnen ermöglichen, und hinsichtlich der persönlichen Überwachung (Ziff. 3.4) als unvollständig: So wird bei den Hilfeleistungen für das selbstständige Wohnen ein Bedarf verneint und angegeben, seit die Familie 1992 oder 1993 in die Schweiz gekommen sei, erledige die Ehefrau den gesamten Haushalt, ohne jedoch darzulegen, ob der Versicherte auch ohne die Hilfe der Ehefrau rein aus gesundheitlichen Gründen im Stande wäre, den Haushalt selbstständig zu führen oder inwiefern er erhebliche Dritthilfe benötigen würde, wenn er auf sich allein gestellt wäre, was für die Prüfung des Anspruchs auf lebenspraktische Begleitung entscheidend ist (E. 2.2 hievor). Zudem wird angegeben, der Versicherte könne zwei bis drei Stunden alleine sein, am Besten, wenn er im Bett sei, gleichzeitig aber der Bedarf an persönlicher Überwachung - für die restliche Zeit des Tages - ohne weitere Bemerkungen verneint.
Unter diesen Umständen hätte die IV-Stelle nicht ohne weitere Abklärungen oder den Beizug des RAD lediglich auf den Abklärungsbericht Haushalt abstellen dürfen. Indem die Vorinstanz dieses Vorgehen bestätigt, ebenfalls allein auf den Abklärungsbericht Haushalt abgestellt und keine weiteren Abklärungen angeordnet hat, sondern die einzigen ärztlichen Angaben der Dr. med. K._ als nicht beweiskräftig qualifizierte, hat sie den rechtserheblichen Sachverhalt unvollständig festgestellt und den Untersuchungsgrundsatz verletzt (Art. 69 Abs. 2 IVV, Art. 43 Abs. 1 und Art. 61 lit. c ATSG; BGE 130 V 64 E. 5.2.5 S. 68 f.), was vom Bundesgericht als Rechtsverletzung zu berücksichtigen ist (9C_865/2007 vom 4. März 2008; Seiler, a.a.O., Art. 97 N 24).
Die Sache ist deshalb an die IV-Stelle zu ergänzenden Haushaltabklärungen zurückzuweisen. Allenfalls sind gezielte Rückfragen an Frau Dr. med. K._ im Allgemeinen zur Diagnose, zum Gesundheitszustand sowie zu dessen Entwicklung und im Besonderen zu den Ziffern 3.2 und 3.4 im Abklärungsbericht Haushalt (Bedarf an lebenspraktischer Begleitung und persönlicher Überwachung) zu stellen. Zwar hatte die behandelnde Ärztin in früheren Jahren im Rahmen von Rentenrevisionen eine Hilflosigkeit verneint (wobei dort die Frage auf den Bedarf an Dritthilfe bei den alltäglichen Lebensverrichtungen lautete). Aus dem Feststellungsblatt der IV-Stelle ergibt sich indes aus einer Eintragung vom Januar 2007, dass sich der Gesundheitszustand des Versicherten verschlechtert haben soll. Bei verbleibenden Differenzen zwischen behandelnder Ärztin und Abklärungsbericht wird die IV-Stelle den RAD mit einzubeziehen haben, welches Vorgehen übrigens im Kreisschreiben über Invalidität und Hilflosigkeit, KSIH, ausdrücklich vorgesehen ist (Rz. 8133 in der ab 1. Januar 2008 gültigen Fassung, vgl. auch Urteil 9C_537/2010 vom 10. Dezember 2010).
5. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 Abs. 1 und Abs. 4 lit. a BGG). Die Gerichtskosten sind der Beschwerdegegnerin als der unterliegenden Partei aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der auf Grund der Rückweisung obsiegende Beschwerdeführer (BGE 132 V 215 E. 6.2) hat Anspruch auf eine Parteientschädigung zulasten der Beschwerdegegnerin (Art. 68 Abs. 2 BGG). Da die Sache auch zur Neuverlegung der Verfahrens- und Parteikosten an die Vorinstanz zurückgewiesen wird und der Beschwerdeführer infolge Obsiegen Anspruch auf eine Parteientschädigung auch im vorinstanzlichen Verfahren hat, sind die gestellten Anträge zur unentgeltlichen Rechtspflege gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern vom 10. August 2010 und die Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 6. Januar 2009 werden aufgehoben. Die Sache wird an die IV-Stelle Luzern zurückgewiesen, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über den Anspruch auf Hilflosenentschädigung neu verfüge.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern zurückgewiesen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, der Ausgleichskasse Luzern und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 10. März 2011
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Meyer Helfenstein Franke