Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. K._ war seit September 1995 Mitglied und ab Januar 1997 Präsident, S._ sowie R._ waren ab Dezember 1994 Mitglieder des Verwaltungsrates der Firma I._ AG (bis 31. August 1996: X._ AG) mit Sitz in N._ (Kanton Y._) bzw. ab 14. Januar 1997 in Z._ (Kanton A._), über welche am 27. Februar 1997 der Konkurs eröffnet wurde. Mit Verfügungen vom 18. März bzw. 1. April 1998 verpflich-tete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich K._, S._ und R._ unter solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG im Betrag von Fr. 27'949.70. Die Betroffenen erhoben dagegen fristgerecht Einspruch.
A. K._ war seit September 1995 Mitglied und ab Januar 1997 Präsident, S._ sowie R._ waren ab Dezember 1994 Mitglieder des Verwaltungsrates der Firma I._ AG (bis 31. August 1996: X._ AG) mit Sitz in N._ (Kanton Y._) bzw. ab 14. Januar 1997 in Z._ (Kanton A._), über welche am 27. Februar 1997 der Konkurs eröffnet wurde. Mit Verfügungen vom 18. März bzw. 1. April 1998 verpflich-tete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich K._, S._ und R._ unter solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG im Betrag von Fr. 27'949.70. Die Betroffenen erhoben dagegen fristgerecht Einspruch.
B. Am 8. Juni 1998 reichte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage ein mit dem Rechtsbegehren, die Genannten seien unter solidarischer Haftung zur Leistung von Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'889.70 (K._ und S._) bzw. Fr. 2724.95 (R._) zu verpflichten. Das Gericht trat mit Beschluss vom 20. November 2000 auf die Klage nicht ein und überwies die Akten an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies die Klage gegen R._ ab, während es K._ und S._ in teilweiser Gutheissung der gegen sie gerichteten Klagen verpflichtete, der Ausgleichskasse in solidarischer Haftung Schadenersatz im Betrag von Fr. 17'107.50 zu bezahlen, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10 (Entscheid vom 24. August 2001).
B. Am 8. Juni 1998 reichte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage ein mit dem Rechtsbegehren, die Genannten seien unter solidarischer Haftung zur Leistung von Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'889.70 (K._ und S._) bzw. Fr. 2724.95 (R._) zu verpflichten. Das Gericht trat mit Beschluss vom 20. November 2000 auf die Klage nicht ein und überwies die Akten an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies die Klage gegen R._ ab, während es K._ und S._ in teilweiser Gutheissung der gegen sie gerichteten Klagen verpflichtete, der Ausgleichskasse in solidarischer Haftung Schadenersatz im Betrag von Fr. 17'107.50 zu bezahlen, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10 (Entscheid vom 24. August 2001).
C. K._ und S._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, die Schadenersatzsumme sei auf Fr. 12'107.50 (wiederum unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10) zu reduzieren. Zur Begründung machen sie geltend, die Vorinstanz habe nicht berücksichtigt, dass die Arbeitgeberfirma ihren Angestellten Kinderzulagen in der Höhe von Fr. 5100.- ausbezahlt habe.
Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als Sozialversicherungsbeiträge kraft Bundesrechts streitig sind. Im vorliegenden Verfahren ist daher nicht zu prüfen, wie es sich bezüglich der Beitragsschuld gegenüber der Ausgleichskasse für kantonale Familienzulagen verhält (BGE 124 V 146 Erw. 1 mit Hinweis).
Ebenso kann ein von der Vorinstanz festgestelltes Guthaben der Arbeitgeberfirma an kantonalrechtlichen Kinderzulagen zuständigkeitshalber nicht überprüft werden (Urteil R. vom 5. Dezember 2001, H 82/01).
1.2 Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
1.2 Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2. Die Vorinstanz hat die rechtlichen Grundlagen (Art. 52 AHVG, Art. 14 Abs. 1 AHVG in Verbindung mit Art. 34 ff. AHVV) sowie die Rechtsprechung zur subsidiären Haftbarkeit der Organe (BGE 123 V 15 Erw. 5b, 108 V 202 Erw. 3a) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2. Die Vorinstanz hat die rechtlichen Grundlagen (Art. 52 AHVG, Art. 14 Abs. 1 AHVG in Verbindung mit Art. 34 ff. AHVV) sowie die Rechtsprechung zur subsidiären Haftbarkeit der Organe (BGE 123 V 15 Erw. 5b, 108 V 202 Erw. 3a) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3. Streitig und zu prüfen ist einzig die Höhe des von den Beschwerdeführern gestützt auf Art. 52 AHVG zu leistenden Schadenersatzes.
3.1 Die Vorinstanz hat in für das Eidgenössische Versicherungsgericht grundsätzlich verbindlicher Weise (Erw. 1.1 hievor) festgestellt, dass die Arbeitgeberfirma paritätische Sozialversicherungsbeiträge und Folgekosten der Jahre 1996 bis 1997 in der Höhe von Fr. 27'818.40 (ohne zu spät eingeforderte und ungenügend substanzierte Verzugszinsen von Fr. 131.30) nicht bezahlt hat. Weiter geht aus dem kantonalen Entscheid hervor, dass ein Teilbetrag von Fr. 60.- auf nach Konkurseröffnung in Rechnung gestellte Folgekosten entfällt, die Abrechnung der tatsächlich ausgerichteten Lohnzahlungen im Vergleich zu den in Rechnung gestellten Pauschalbeträgen eine Gutschrift von Fr. 7831.65 ergab, ein Betrag von Fr. 2819.25 auf kantonalem Recht beruhende Beiträge an die gesetzlichen Kinderzulagen für Arbeitnehmer (FAK-Beiträge) betrifft sowie die Arbeitgeberfirma ihren Angestellten Kinderzulagen in der Höhe von Fr. 5100.- ausbezahlt hat, welche ihr nicht erstattet wurden.
3.2 Ausgehend vom dargestellten Sachverhalt bestimmte die Vorinstanz die Höhe des zu ersetzenden Schadens, indem sie den Betrag von Fr. 27'818.40 zu Recht - was unbestritten ist - um die Folgekosten von Fr. 60.- sowie die Gutschrift von Fr. 7831.25 reduzierte. Ebenfalls korrekt ist die Verminderung des bundesrechtlich geschuldeten Schadenersatzes um den auf die FAK-Beiträge entfallenden Anteil von Fr. 2819.25, wobei nicht zu prüfen ist, ob insoweit gestützt auf kantonales Recht ein Art. 52 AHVG entsprechender Schadenersatzanspruch besteht (Erw. 1.1 hievor). Umstritten ist, ob es das kantonale Gericht zu Recht ablehnte, die von der Arbeitgeberfirma ausbezahlten Kinderzulagen von Fr. 5100.- schadenmindernd zu berücksichtigen.
3.2 Ausgehend vom dargestellten Sachverhalt bestimmte die Vorinstanz die Höhe des zu ersetzenden Schadens, indem sie den Betrag von Fr. 27'818.40 zu Recht - was unbestritten ist - um die Folgekosten von Fr. 60.- sowie die Gutschrift von Fr. 7831.25 reduzierte. Ebenfalls korrekt ist die Verminderung des bundesrechtlich geschuldeten Schadenersatzes um den auf die FAK-Beiträge entfallenden Anteil von Fr. 2819.25, wobei nicht zu prüfen ist, ob insoweit gestützt auf kantonales Recht ein Art. 52 AHVG entsprechender Schadenersatzanspruch besteht (Erw. 1.1 hievor). Umstritten ist, ob es das kantonale Gericht zu Recht ablehnte, die von der Arbeitgeberfirma ausbezahlten Kinderzulagen von Fr. 5100.- schadenmindernd zu berücksichtigen.
3.3 3.3.1 Die Feststellungen der Vorinstanz in Bezug auf Bestand und Höhe ausstehender Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse sowie entgegenstehender Ansprüche der Arbeitgeberfirma auf Erstattung ausbezahlter Kinderzulagen können nicht Gegenstand der Überprüfung durch das Eidgenössische Versicherungsgericht bilden (Erw. 1.1 hievor). Demgegenüber ist es eine Frage der Schadensermittlung im Rahmen von Art. 52 AHVG und damit eine durch das Eidgenössische Versicherungsgericht zu beantwortende Frage des Bundesrechts, ob und gegebenenfalls inwiefern sich der entsprechende, vom kantonalen Gericht verbindlich festgestellte Sachverhalt auf den der Ausgleichskasse aus der Nichtbezahlung bundesrechtlicher Sozialversicherungsbeiträge erwachsenden Schaden auswirkt.
3.3.2 Übersteigt ein Guthaben der Arbeitgeberfirma auf Erstattung ausbezahlter Kinderzulagen die ausstehenden Beiträge an die Familienausgleichskasse, so reduziert sich der Schaden, welcher der Ausgleichskasse durch die Nichtbezahlung bundesrechtlicher Sozialversicherungsbeiträge entsteht, um diese Differenz. In den Abrechnungen der Ausgleichskassen werden dementsprechend praxisgemäss die ausbezahlten Kinderzulagen von der Beitragsschuld in Abzug gebracht. Vorliegend waren bei Konkurseröffnung gemäss den verbindlichen Feststellungen des kantonalen Gerichts FAK-Beiträge von Fr. 2819.25 ausstehend, während die Arbeitgeberfirma ihren Angestellten Kinderzulagen in der Höhe von Fr. 5100.- ausbezahlt hatte, welche bei der Schadensberechnung nicht berücksichtigt wurden. Das der Differenz dieser beiden Beträge entsprechende Guthaben der Arbeitgeberfirma gegenüber der Familienausgleichskasse von Fr. 2280.75 ist vom Schadenersatzbetrag von Fr. 17'107.50 in Abzug zu bringen. Der ersatzpflichtige Schaden beläuft sich demzufolge auf Fr. 14'826.75. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist in diesem Sinne teilweise gutzuheissen.
4. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario). Nach dem Gesagten obsiegen die Beschwerdeführer teilweise, indem der Schadenersatzbetrag reduziert wird, dies jedoch nicht im vollen, in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragten Umfang. Es rechtfertigt sich deshalb, die Gerichtskosten je hälftig auf Beschwerdeführer und Beschwerdegegnerin zu verlegen (Art. 156 Abs. 1 und 3 OG). Den Beschwerdeführern steht für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine reduzierte Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 1 und 3 OG). Zudem wird die Vorinstanz prüfen, ob die den Beschwerdeführern zustehende Parteientschädigung für das kantonale Verfahren auf Grund des Ausgangs des letztinstanzlichen Prozesses neu festzusetzen ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 24. August 2001 in dem Sinne abgeändert, dass der von den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung der Beschwerdegegnerin zu bezahlende Betrag auf Fr. 14'826.75 festgesetzt wird, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10.
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 24. August 2001 in dem Sinne abgeändert, dass der von den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung der Beschwerdegegnerin zu bezahlende Betrag auf Fr. 14'826.75 festgesetzt wird, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 1300.- werden den Beschwerdeführern einerseits und der Beschwerdegegnerin andererseits je zur Hälfte auferlegt. Der auf die Beschwerdeführer entfallende Anteil von Fr. 650.- ist durch den geleisteten Kostenvorschuss gedeckt; der Differenzbetrag von je Fr. 975.- wird ihnen zurückerstattet.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 1300.- werden den Beschwerdeführern einerseits und der Beschwerdegegnerin andererseits je zur Hälfte auferlegt. Der auf die Beschwerdeführer entfallende Anteil von Fr. 650.- ist durch den geleisteten Kostenvorschuss gedeckt; der Differenzbetrag von je Fr. 975.- wird ihnen zurückerstattet.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführern für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 1000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wird über eine Neuverlegung der Parteikosten für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
4. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wird über eine Neuverlegung der Parteikosten für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 29. Oktober 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer: Der Gerichtsschreiber: