Faits :
A.
Le 12 août 2011, la Centrale de Surveillance et d'Intervention de l'autoroute (CSI) a reçu un appel d'un ambulancier circulant en urgence (sirène enclenchée et feux bleus allumés) à une vitesse de 140-150 km/h sur l'autoroute A1, à destination des Hôpitaux Universitaires de Genève (HUG). Ce dernier signalait qu'un automobiliste "collait" l'ambulance à une distance de 3 à 5 m depuis Coppet; il a communiqué la marque du véhicule ainsi que son numéro d'immatriculation. L'ambulancier a encore précisé que le conducteur de cette automobile n'avait à aucun moment respecté les différentes limitations de vitesse imposées notamment par la présence de travaux sur l'autoroute.
Ces faits ont été suivis en direct sur les écrans de contrôle par un opérateur de la CSI et un agent de la police du canton de Genève. Le visionnement a confirmé qu'au volant de son véhicule le conducteur - identifié ultérieurement comme étant A._ - a suivi l'ambulance à une distance de 3 à 5 m sur un tronçon d'environ 11 km. La vidéo atteste en outre que l'intéressé n'a jamais respecté les limitations de vitesse lors de la traversée des différentes zones de travaux présentes sur le parcours (vitesse limitée à 100 km/h entre le point kilométrique [PK] 23.300 et le PK.21.600, à 80 km/h entre le PK.21.600 et le PK.19.900 et à 100 km/h depuis le PK.19.900). La vitesse à laquelle roulait A._ sur ces différents secteurs n'a toutefois pas pu être arrêtée de manière formelle par manque de précision pour définir les points fixes, mais il est établi que l'ambulance a circulé tout le long du trajet à une vitesse oscillant entre 140 et 150 km/h, même dans le secteur limité à 80 km/h.
L'ambulance a quitté l'autoroute à la sortie "Vengeron"; l'intéressé a poursuivi sa route en direction de l'aéroport sur la voie rapide et en talonnant les autres automobilistes.
B.
Par ordonnance pénale du 3 octobre 2011, le Service des contraventions du canton de Genève a condamné A._ à une amende de 1'600 francs. Ce dernier s'est opposé à cette décision invoquant une diminution de sa faculté d'apprécier le caractère illicite de ses actes en raison de son état de santé, plus particulièrement du trouble de l'attention/hyperactivité (ci-après: TDA-H) dont il souffre.
Le 18 décembre 2012, le Service des contraventions a maintenu son ordonnance; celle-ci, valant acte d'accusation, a été transmise au Tribunal de police de la République et canton de Genève. Dans le cadre de l'instruction, le Ministère public genevois a confié au Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: le CURML) le mandat d'expertiser A._.
Dans son rapport du 9 décembre 2013, le CURML a indiqué que "le TDA-H dont souffre A._ a eu une influence certaine sur sa conduite automobile pendant la période des faits incriminés. Cette influence négative s'est très vraisemblablement manifestée sur un plan attentionnel dans une situation de faible stimulation sensorielle. Cette affirmation doit cependant être relativisée par le fait qu'en l'absence d'un trouble manifeste de la gestion des pulsions, l'expertisé aurait pu anticiper ce risque compte tenu de ses antécédents routiers", à savoir deux mesures de retrait du permis de conduire pour infractions graves aux règles de la circulation, arrivées à échéance respectivement le 11 février 2007 et le 11 décembre 2010. L'expert a par ailleurs précisé que la pathologie de l'intéressé n'aurait pas pu, au moment de la réalisation des faits, l'empêcher d'apprécier le caractère illicite de ses actes. Toutefois, la faculté de se déterminer d'après cette appréciation a pu être entravée par les déficits d'attention associés au TDA-H. Quant à la responsabilité de A._, celle-ci n'a été jugée que faiblement restreinte par le CURML.
Après avoir tenu audience, le Tribunal de police a, par jugement du 21 mars 2014, déclaré l'intéressé coupable de violation simple des règles de la circulation, l'a condamné à une amende de 800 francs et a ordonné un traitement ambulatoire psychiatrique et psychothérapeutique intégré.
C.
Par décision du 1 er mai 2014, considérant pour sa part que A._ avait commis une infraction grave au sens de l'art. 16c LCR, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: le SAN) a ordonné un retrait du permis de conduire pour une durée indéterminée, mais pour au moins 24 mois, à compter de la notification de la décision; il a en outre soumis la révocation de cette mesure à la présentation d'un rapport d'expertise favorable émanant de l'Unité de médecine et de psychologie du trafic (UMPT). Le 12 juin 2014, sur réclamation, le SAN a confirmé sa décision et a retiré l'effet suspensif à un éventuel recours.
Par arrêt du 12 février 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé la décision du SAN. La cour cantonale a en substance jugé que l'intéressé avait, par son comportement, commis une faute grave et mis sérieusement en danger la sécurité routière; elle a en outre estimé que la capacité de discernement de celui-ci n'était pas entamée au moment des faits.
D.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que seul une mesure de moindre gravité au sens de l'art. 16a LCR, subsidiairement de l'art. 16b LCR, est prononcée à son encontre. Il sollicite également l'effet suspensif.
Se référant aux considérants de son arrêt, le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours, tout comme le SAN. Appelé à se prononcer, l'Office fédéral des routes (OFROU) demande également au Tribunal fédéral de rejeter le recours.
Par ordonnance du 16 avril 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la demande d'effet suspensif.
Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est en principe ouverte contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire (art. 82 let. a LTF), aucune des exceptions mentionnées à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Le recourant est particulièrement atteint par la décision attaquée, qui confirme le retrait de son permis de conduire pour une durée indéterminée; il a un intérêt digne de protection à son annulation. Il a donc qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF. Les autres conditions de recevabilité du recours sont au surplus réunies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
De façon générale, le recourant reproche au Tribunal cantonal de s'être écarté du jugement rendu par le Tribunal de police en retenant à son encontre - sur le plan administratif - la commission d'une infraction grave au sens de l'art. 16c de la loi fédérale sur la circulation routière du 19 décembre 1958 (LCR; RS 741.01).
2.1. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire ne peut pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits (ATF 137 I 363 consid. 2.3.2 p. 368 et les références).
L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (ATF 139 II 95 consid. 3.2 p. 101 et les arrêts cités). Si les faits retenus au pénal lient donc en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (arrêt 1C_353/2010 du 12 janvier 2011 consid. 2.1 et les références; 1C_274/2010 du 7 octobre 2010 consid. 2.1).
2.2. En l'espèce, le Tribunal de police a déclaré le recourant coupable de violation simple des règles de la circulation au sens de l'ancien art. 90 ch. 1 LCR (dont la portée matérielle est demeurée identique en dépit de la révision du 15 juin 2012, entrée en vigueur le 1 er janvier 2013, cf. Message du Conseil fédéral du 20 octobre 2010 concernant Via sicura, le programme d'action de la Confédération visant à renforcer la sécurité routière in FF 2010 7703 p. 7769 i.i ) et l'a condamné à une amende de 800 francs ainsi qu'à un traitement psychiatrique et psychothérapeutique intégré. L'autorité pénale a rendu cette décision sous la forme d'un dispositif, de sorte que l'on ignore - comme le reconnaît d'ailleurs le recourant - les motifs exacts ayant présidé aux conclusions du juge pénal. Le recourant estime néanmoins qu'en ne le condamnant que sur la base de l'art. 90 ch. 1 aLCR, le Tribunal de police n'aurait nécessairement retenu qu'une partie des faits dénoncés par les forces de police, ce qui devait conduire l'autorité administrative à exclure la réalisation d'une infraction grave au sens de l'art. 16c LCR.
Cette argumentation est fondée sur de pures conjectures et ne saurait être suivie. En effet, le jugement pénal versé au dossier ne permet pas de déduire que le Tribunal de police se serait écarté des faits établis dans le rapport de dénonciation. Si le recourant estimait le contraire, en particulier s'il entendait, dans le cadre de la procédure de retrait du permis de conduire, se prévaloir d'éléments ne ressortant pas directement du dossier, mais prétendument retenus (ou écartés) par l'autorité pénale, il lui incombait de requérir, en vertu du devoir de collaboration des parties, valable en procédure administrative, la motivation du jugement (cf. ATF 128 II 139 chapeau et consid. 2c p. 143; BUSSY/ RUSCONI/JEANNERET/KUHN/MIZEL/MÜLLER, Code de la circulation routière commenté, 2015, n. 3.9.1 ad intro. art. 16 ss LCR; en droit vaudois l'art. 30 de la loi sur la procédure administrative du 28 octobre 2008 [LPA; RSV 173.36] impose ce devoir aux parties malgré la maxime inquisitoire applicable à la procédure administrative [art. 28 al. 1 LPA]). Le recourant ayant renoncé à cette démarche, aucun élément concret ne commandait en l'espèce à l'autorité administrative de ne pas s'en tenir aux faits tels qu'ils ressortent des pièces versées au dossier, en particulier du rapport de police et des constatations médicales du CURML.
De même, le recourant se méprend lorsqu'il affirme que les autorités administratives devaient impérativement suivre l'appréciation juridique du Tribunal de police dès lors que ce dernier a rendu sa décision au terme d'une audience au cours de laquelle il a entendu le prévenu. En effet, le juge administratif n'est en principe pas lié par le jugement pénal s'agissant des questions de droit (cf. arrêts 1C_353/2010 et 1C_274/2010 précités). Cette indépendance se manifeste d'autant plus lorsque, comme en l'espèce, on ignore les motifs ayant conduit à la décision pénale, faute pour le recourant d'en avoir requis la motivation; on ne peut en effet pas mécaniquement exclure - comme le soutient le recourant - le prononcé d'une mesure administrative pour infraction grave selon l'art. 16c al. 1 let. a LCR du seul fait de l'existence d'une condamnation pénale pour infraction simple selon l'art. 90 ch. 1 aLCR (cf. à ce propos CÉDRIC MIZEL, Droit et pratique illustrée du retrait du permis de conduire, 2015, p. 689 s. et les références citées à la nbp 3372). Dans ces circonstances, et au regard de la gravité des faits pour lesquels le recourant a été dénoncé, faits sur lesquels - on l'a vu - les autorités administratives pouvaient se fonder, on ne saurait leur reprocher d'avoir procédé à leur propre appréciation de la situation, en particulier s'agissant de la qualification de la faute et de la mise en danger (cf. consid. 3.2 ss ci-dessous).
Ce grief est dès lors infondé et doit être rejeté.
3.
Pour le surplus, le recourant - s'écartant de l'obligation prévue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF - ne formule aucune critique à l'encontre de l'appréciation de la cour cantonale sur la réalisation et la qualification de l'infraction ni contre la mesure prononcée à son encontre. Quoi qu'il en soit, l'arrêt attaqué apparaît complet et convaincant à ce sujet.
En effet, l'instance précédente a minutieusement examiné les conditions objectives et subjectives de l'infraction. Elle a retenu, se fondant sur l'expertise du CURML, qui confirme la faculté du recourant d'apprécier le caractère illicite de ses actes et la faible réduction de sa responsabilité, que celui-ci a à tout le moins agi par dol éventuel, ce qui n'apparaît pas critiquable. Son appréciation portant sur le caractère grave de la faute et de la mise en danger est également conforme au droit fédéral; la cour cantonale a dans ce cadre correctement exposé les dispositions applicables ainsi que la jurisprudence y relative. Enfin, compte tenu des antécédents du recourant, c'est à juste titre que le Tribunal cantonal a fait application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR pour confirmer la mesure de retrait du permis de conduire pour une durée illimitée, mais pour deux ans au moins, prononcée par le SAN. Il peut, s'agissant de l'ensemble de ces questions, être renvoyé aux considérants pertinents de l'arrêt attaqué (cf. art. 109 al. 3 LTF).
4.
Sur le vu de ce qui précède, le recours apparaît entièrement mal fondé et doit être rejeté, aux frais de son auteur (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 7 septembre 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Alvarez