Sachverhalt:
A.
Anlässlich einer Arbeitgeberkontrolle stellte die Spida AHV Ausgleichskasse fest, dass die Firma B._ AG, die bei ihr als Arbeitgeberin angeschlossen ist, in den Jahren 2009 bis 2011 über Zahlungen von insgesamt Fr. 403'210.-, die sie an A._ und C._ für in unselbständiger Erwerbstätigkeit verrichtete Arbeiten ausgerichtet hatte, nicht abgerechnet habe. Mit Verfügung vom 15. August 2012 verpflichtete die Ausgleichskasse die B._ AG zur Nachzahlung ausstehender Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von insgesamt Fr. 62'392.85 (inkl. Verwaltungskosten und Zinsen). Daran hielt sie auf Einsprache der B._ AG fest (Entscheid vom 20. September 2013).
B.
A._ und die B._ AG erhoben dagegen Beschwerde und beantragten, es sei der Einspracheentscheid der Ausgleichskasse vom 20. September 2013 aufzuheben und festzustellen, dass A._ durchgehend seit 2009 Selbständigerwerbender sei. Im Rahmen eines zweiten Schriftenwechsels (Replik vom 10. März 2014) ersuchten sie um Durchführung einer öffentlichen, mündlichen Gerichtsverhandlung. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Nidwalden verzichtete auf eine solche und wies die Beschwerde mit Entscheid vom 25. August 2014 ab.
C.
A._ und die B._ AG führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen, es sei in Gutheissung der Beschwerde festzustellen, dass A._ seit 2009 AHV-rechtlich als selbständig erwerbstätig zu qualifizieren sei. Eventualiter sei der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 25. August 2014 aufzuheben und zur Neubeurteilung sowie zur Durchführung einer öffentlichen Parteiverhandlung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerdeführer rügen in formeller Hinsicht eine Verletzung von Art. 6 Ziff. 1 EMRK, weil sich das kantonale Gericht geweigert habe, die im Schriftenwechsel beantragte öffentliche Parteiverhandlung durchzuführen.
2.
2.1. Nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in billiger Weise öffentlich und innerhalb einer angemessenen Frist von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird, das über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen oder über die Stichhaltigkeit der gegen ihn erhobenen strafrechtlichen Anklage zu entscheiden hat. Vorliegend sind zivilrechtliche Ansprüche im Sinne dieser Norm streitig (BGE 122 V 47 E. 2a S. 50). Das kantonale Gericht, welchem es primär obliegt, die Öffentlichkeit der Verhandlung zu gewährleisten (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281; 122 V 47 E. 3 S. 54), hat bei Vorliegen eines klaren und unmissverständlichen Parteiantrages grundsätzlich eine öffentliche Verhandlung durchzuführen (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281; 122 V 47 E. 3, 3a und b S. 54 ff.). Ein während des ordentlichen Schriftenwechsels gestellter Antrag gilt dabei als rechtzeitig (BGE 134 I 331).
2.2. Von einer ausdrücklich beantragten öffentlichen Verhandlung kann dann abgewichen werden, wenn der Antrag der Partei als schikanös erscheint oder auf eine Verzögerungstaktik schliessen lässt und damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderläuft oder sogar rechtsmissbräuchlich ist. Gleiches gilt, wenn sich ohne öffentliche Verhandlung mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen lässt, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist. Als weiteres Motiv für die Verweigerung einer beantragten öffentlichen Verhandlung fällt die hohe Technizität der zur Diskussion stehenden Materie in Betracht, was etwa auf rein rechnerische versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zutrifft, wogegen andere dem Sozialversicherungsrecht inhärente Fragestellungen materiell- oder verfahrensrechtlicher Natur wie die Würdigung medizinischer Gutachten in der Regel nicht darunterfallen. Schliesslich kann das kantonale Gericht von einer öffentlichen Verhandlung absehen, wenn es auch ohne eine solche aufgrund der Akten zum Schluss gelangt, dass dem materiellen Rechtsbegehren der bezüglich der Verhandlung antragstellenden Partei zu entsprechen ist (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281 mit Hinweis auf BGE 122 V 47 E. 3b/ee und 3b/ff S. 57 f.).
3.
3.1. Die Beschwerdeführer liessen im Rahmen des zweiten Schriftenwechsels vor dem kantonalen Gericht (Replik vom 10. März 2014) und damit rechtzeitig (vgl. E. 2.1 hievor) beantragen, es sei eine öffentliche, mündliche Gerichtsverhandlung vor dem Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden durchzuführen. Als Begründung führten sie unter Hinweis auf Art. 6 Ziff. 1 EMRK und Art. 29 Abs. 1 BV an, die gerichtliche Beurteilung der Art der Erwerbstätigkeit einer versicherten Person hänge zu grossen Teilen von den tatsächlich ausgeführten Geschäftstätigkeiten ab. Solche Lebensvorgänge würden sich jedoch schriftlich oft nicht abschliessend und realitätsnah schildern lassen. Im vorliegenden Fall würden zudem die Zeugenaussagen des Buchhalters D._ und die Parteiaussagen der Beschwerdeführer erheblich zur Aufklärung der Sachlage beitragen. Zu dessen genauerer Erläuterung und zur wirksamen Ausübung des Anspruchs auf rechtliches Gehör sei es deshalb zweckmässig, eine öffentliche, mündliche Verhandlung durchzuführen.
3.2. Die Vorinstanz begründete die Verweigerung einer öffentlichen Verhandlung damit, dass es den Beschwerdeführern mehr um eine eigentliche Befragung im Sinne einer Beweismassnahme und weniger darum gehe, vor einem unabhängigen Gericht ihren persönlichen Standpunkt zum Beweisergebnis im Allgemeinen und zur Auftragslage im Speziellen mündlich vortragen zu können. Nach Auffassung des Gerichts sei die Sachlage ausreichend dokumentiert und klar. Die Verfahrensbeteiligten hätten ihre Standpunkte in einem doppelten Schriftenwechsel sowohl in tatsächlicher wie in rechtlicher Hinsicht umfassend und hinreichend klar darlegen können. Weder die beantragte Parteibefragung noch die Zeugeneinvernahme seien zur Klärung des streitigen Punktes notwendig. Eine mündliche Verhandlung verspreche keine erheblichen Informationen für die Falllösung, weshalb die Durchführung einer solchen weder zweckmässig noch prozessökonomisch erscheine. Es rechtfertige sich daher, von einer öffentlichen Verhandlung abzusehen.
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat ausser Acht gelassen, dass hier ein klarer und unmissverständlicher Parteiantrag auf eine öffentliche Verhandlung vorliegt. So hatten die Beschwerdeführer einen solchen in der Replik vom 10. März 2014 nicht nur explizit gestellt, sondern mit Hinweis auf die aus ihrer Sicht nicht einfache Sachlage klarerweise zum Ausdruck gebracht, dass ihnen - zumindest auch - an der mündlichen Darlegung ihrer Argumente vor einem unabhängigen Gericht gelegen ist. Soweit es den Beschwerdeführern um die Abnahme bestimmter Beweismittel geht, besteht jedoch kein Anspruch darauf, dass entsprechende Beweismassnahmen, wenn erforderlich, öffentlich durchgeführt werden (8C_648/2012 vom 29. November 2012 E. 3.2).
4.2. Von der klar und unmissverständlich beantragten öffentlichen Verhandlung hätte das kantonale Gericht nur bei Vorliegen von in Erwägung 2.2 genannten Gründen absehen dürfen. Dass aber der Antrag auf eine öffentliche Verhandlung hier schikanös wäre oder dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderlaufen würde, hat die Vorinstanz zu Recht nicht erwogen. Sodann schloss sie weder auf eine offensichtliche Unbegründetheit oder Unzulässigkeit der Beschwerde noch auf eine hohe Technizität der Materie, welche eine Ablehnung der beantragten Verhandlung ausnahmsweise zu rechtfertigen vermöchte. Offensichtlich hat sie dem materiellen Rechtsbegehren der Beschwerdeführer auch nicht entsprochen.
4.3. Indem die Vorinstanz auf die Durchführung der öffentlichen Verhandlung verzichtet hat, trug sie der in Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Verfahrensgarantie nicht Rechnung. Die Sache ist daher an das kantonale Versicherungsgericht zurückzuweisen, damit es den Verfahrensmangel behebt und die verlangte öffentliche Verhandlung durchführt. Anschliessend wird es über die Beschwerde materiell neu zu befinden haben.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Diese hat den Beschwerdeführern zudem eine Parteientschädigung für das bundesgerichtliche Verfahren zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 25. August 2014 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 12. August 2015
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Der Gerichtsschreiber: Williner