Faits:
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A. Par jugement du 21 octobre 2003, confirmé par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois le 19 janvier 2004, X._ a été condamné, pour contrainte sexuelle, viol et menaces commis sur la personne de sa fille, à quatre ans de réclusion ferme, sous déduction de soixante-sept jours de détention préventive, et à quinze ans d'expulsion du territoire suisse avec sursis pendant cinq ans.
Il purge actuellement sa peine d'emprisonnement, dont il a atteint les deux tiers le 15 avril 2006.
Il purge actuellement sa peine d'emprisonnement, dont il a atteint les deux tiers le 15 avril 2006.
B. Dans un rapport du 25 novembre 2005, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique a informé le Service pénitentiaire du canton de Vaud que le dispositif psychothérapeutique intensif mis en place en juin 2005 pour compléter le suivi psychiatrique de X._ était resté sans effet thérapeutique. Au contraire, ces mesures avaient révélé le caractère inauthentique et utilitaire de l'engagement de l'intéressé, qui persistait à contester les faits pour lesquels il a été condamné. La dangerosité de X._ et le risque de récidive restaient dès lors inchangés. La commission jugeait risqué d'élargir l'intéressé en l'état.
Le 17 janvier 2006, le membre visiteur de la Commission de libération du canton de Vaud a entendu X._. Dans son compte-rendu à la commission de libération, il a relevé qu'il ne faisait aucun doute que le détenu pouvait se réinsérer professionnellement. Cependant, le membre visiteur a trouvé inquiétant le déni dans lequel X._ se retranchait, ajoutant que la rigidité dont ce détenu avait fait preuve pendant l'entretien, ainsi que sa focalisation sur le factuel, avaient renforcé les inquiétudes qu'il y avait lieu de nourrir à son sujet. Une telle attitude était, pour le membre visiteur, le symptôme d'un évident risque de récidive.
Seule la direction de l'établissement pénitentiaire où est détenu X._ a préavisé en faveur de la libération conditionnelle, en raison notamment de la bonne conduite et de la bonne intégration de l'intéressé.
Par décision du 13 mars 2006, la Commission de libération du canton de Vaud, faisant sienne l'appréciation de la commission consultative, a refusé d'accorder la libération conditionnelle à X._. Elle a considéré que celui-ci présentait les mêmes traits de personnalité et qu'il se trouvait dans le même état d'esprit que lors de l'expertise psychiatrique qui avait précédé son jugement, la démarche thérapeutique à laquelle il se soumettait en prison restant sans effet sur ses travers. Sa dangerosité et le risque de récidive ne s'étaient dès lors pas réduits depuis le procès. Dans ces conditions, l'intérêt de la société à être protégée des agissements préjudiciables de X._ l'emportait sur toute autre considération.
Par arrêt du 13 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, sur recours de l'intéressé, confirmé cette décision. Elle a considéré que, sur le vu des rapports de la commission consultative et du membre visiteur, la commission de libération n'avait pas abusé de son pouvoir d'appréciation en refusant la libération conditionnelle à X._.
Par arrêt du 13 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, sur recours de l'intéressé, confirmé cette décision. Elle a considéré que, sur le vu des rapports de la commission consultative et du membre visiteur, la commission de libération n'avait pas abusé de son pouvoir d'appréciation en refusant la libération conditionnelle à X._.
C. X._ interjette un recours de droit administratif au Tribunal fédéral contre ce dernier arrêt, dont il conclut à la réforme en ce sens que la libération conditionnelle lui soit accordée.
Il requiert également l'assistance judiciaire.
Invitée à se déterminer, la cour cantonale s'est référée aux considérants de son arrêt.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1.1 L'octroi ou le refus de la libération conditionnelle constitue une décision d'application des peines que le code pénal ne réserve pas au juge (art. 38 ch. 1 al. 1 CP). Prononcé ou confirmé en dernière instance cantonale, il peut dès lors être attaqué par la voie du recours de droit administratif (cf. ATF 124 I 231 consid. 1 a/aa p. 233; 122 IV 8 consid. 1a et les arrêts cités, 114 IV 95 ss; Bernard Corboz, Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation du Tribunal fédéral, SJ 1991 p. 57 ss, 62).
1.2 Le recours de droit administratif peut être formé pour violation du droit fédéral, y compris l'excès ou l'abus du pouvoir d'appréciation (art. 104 let. a OJ). Le Tribunal fédéral ne peut aller au-delà des conclusions des parties, mais il n'est pas lié par les motifs invoqués, (art. 114 al. 1 OJ). En revanche, lorsque, comme en l'espèce, le recours est dirigé contre la décision d'une autorité judiciaire, il est lié par les faits constatés dans la décision attaquée, sauf s'ils sont manifestement inexacts ou incomplets ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de la procédure (art. 104 let. b et 105 al. 2 OJ). Le Tribunal fédéral dispose ainsi, sur les questions de fait, d'un pouvoir d'examen limité en quelque sorte à l'arbitraire (cf. Peter Karlen, Verwaltungsgerichtsbeschwerde, in: Prozessieren vor Bundesgericht, Thomas Geiser/Peter Münch [éditeurs], 2ème éd., n. 3.61, p. 110 s). Il s'ensuit notamment que des pièces ne peuvent être produites à l'appui d'un recours de droit administratif dirigé contre une décision judiciaire que si leur absence du dossier cantonal constitue une violation de règles essentielles de la procédure (ATF 128 III 454 consid. 1 p. 456 s. et les références).
En l'espèce, la pièce que le recourant a annexée à son acte de recours, qui n'est autre que l'original d'une lettre d'embauche dont une copie a déjà été versée au dossier cantonal, est dès lors irrecevable.
En l'espèce, la pièce que le recourant a annexée à son acte de recours, qui n'est autre que l'original d'une lettre d'embauche dont une copie a déjà été versée au dossier cantonal, est dès lors irrecevable.
2. En vertu de l'art. 38 ch. 1 al. 1 CP, l'octroi de la libération conditionnelle suppose que le condamné ait purgé les deux tiers de sa peine, mais au moins trois mois en cas de condamnation à l'emprisonnement, que son comportement pendant l'exécution de la peine ne s'oppose pas à son élargissement et que l'on puisse prévoir qu'il se conduira bien en liberté. Dans le cas présent, il est acquis que le recourant a accompli les deux tiers de sa peine et que son comportement en détention ne prête pas à la critique. Est seul litigieux le pronostic à émettre sur sa conduite future. Les autorités cantonales ont considéré que le déni dans lequel il persiste révélait l'absence de toute évolution personnelle et, partant, l'existence d'un risque de récidive excluant la libération conditionnelle. Mais il fait valoir, quant à lui, qu'il présente toutes les garanties nécessaires contre une éventuelle récidive, dès lors qu'il a un emploi, que son amie exerce une influence positive sur lui et que les actes pour lesquels il a été condamné ont été commis - "si tant est qu'ils l'aient été" - dans un contexte particulier qui ne pourra pas se reproduire.
2.1 Pour faire un pronostic sur le comportement futur d'un condamné, il faut procéder à une appréciation globale, prenant en considération, d'une part, les antécédents et la personnalité de l'intéressé et, d'autre part, son comportement, tant en général que dans le cadre de la commission des délits qui sont à l'origine de sa condamnation (ATF 125 IV 113 consid. 2a p. 115). Il ne suffit pas que le comportement du condamné pendant sa détention ne s'oppose pas à son élargissement. On peut même se demander si le comportement pendant l'exécution constitue vraiment un critère de décision indépendant ou s'il n'est pas, selon les circonstances, un simple élément supplémentaire d'appréciation pour établir le pronostic (ATF 119 IV 5 consid. 1a p. 7). Outre les antécédents, il faut également tenir compte de l'amendement du condamné, ainsi que des conditions dans lesquelles il est à prévoir qu'il vivra (ATF 119 IV 5 consid. 1b p. 8; 104 IV 281 consid. 2 p. 282).
Par nature, le pronostic ne saurait être tout à fait sûr; force est de se contenter d'une certaine probabilité; un risque de récidive est inhérent à toute libération, conditionnelle ou définitive (ATF 119 IV 5 consid. 1b p. 7). Pour déterminer si l'on peut courir le risque de récidive, il faut non seulement prendre en considération le degré de probabilité qu'une nouvelle infraction soit commise mais également l'importance du bien qui serait alors menacé. Ainsi, le risque de récidive que l'on peut admettre est moindre si l'auteur s'en est pris à la vie ou à l'intégrité corporelle de ses victimes que s'il a commis, par exemple, des infractions contre le patrimoine (ATF 125 IV 113 consid. 2a p. 116; ATF 124 IV 193 consid. 3 p. 195).
2.2 Pour émettre un pronostic, l'autorité cantonale dispose d'un large pouvoir d'appréciation, dont l'usage n'est sanctionné par le Tribunal fédéral qu'en cas d'excès ou d'abus, notamment si la décision entreprise repose sur des considérations étrangères au but de l'institution (ATF 119 IV 5 consid. 2 p. 8 et la jurisprudence citée). Lorsque l'autorité s'est fondée sur une conception juridique correcte de la libération conditionnelle, qu'elle a pris en considération l'ensemble des éléments pertinents, qu'elle a tiré de ces prémisses des conclusions raisonnables et qu'elle est parvenue à une solution globalement défendable, sa décision échappe à la censure, alors même que l'autorité de recours, si elle avait eu à trancher le cas en première instance, eût peut-être été encline à adopter une autre solution (ATF 119 IV 5 consid. 2 p. 9).
2.3 En persistant dans le déni, le recourant refuse de s'engager véritablement dans les démarches psychothérapeutiques qui lui sont proposées pour s'amender, ce qui, de l'avis de la commission interdisciplinaire consultative, est de nature à fonder la crainte d'une récidive.
Lorsqu'il prétend que les actes retenus contre lui ont été commis dans des circonstances très particulières, qui ne sauraient se reproduire, le recourant perd de vue un fait important, qui ressort du dossier et dont la cour de céans peut dès lors tenir compte bien que la cour cantonale ne l'ait pas relevé (art. 105 al. 2 OJ), savoir qu'il a été condamné le 27 mars 1990 par le Tribunal de police du district de Vevey à vingt-et-un jours d'emprisonnement avec sursis pendant quatre ans pour s'être livré, le 24 août 1989, à des attouchements sur deux fillettes âgées de dix et douze ans, qu'il avait remarquées sur une place de jeu alors qu'il sortait du travail et cherchait une place de stationnement (décision de la commission de libération du 13 mars 2006, p. 3, et rapport d'expertise psychiatrique du 21 décembre 2001, p. 5). Cet antécédent démontre que le recourant peut fort bien s'en prendre à des fillettes inconnues et passer à l'acte dans un lieu public, avant de rentrer chez lui. Le fait que, libéré conditionnellement, il vivrait avec son amie, sans présence d'une mineure à son domicile, ne constitue dès lors pas une garantie suffisante contre le risque de récidive.
Dans ces circonstances, le pronostic défavorable émis par les autorités cantonales quant à la conduite future du recourant ne résulte pas d'un abus du pouvoir d'appréciation. Dans la mesure où il tend à faire valoir que les conditions prévues à l'art. 38 ch. 1 al. 1 CP sont remplies, le recours est donc mal fondé.
Dans ces circonstances, le pronostic défavorable émis par les autorités cantonales quant à la conduite future du recourant ne résulte pas d'un abus du pouvoir d'appréciation. Dans la mesure où il tend à faire valoir que les conditions prévues à l'art. 38 ch. 1 al. 1 CP sont remplies, le recours est donc mal fondé.
3. D'après la jurisprudence, lorsqu'un détenu, condamné à une peine d'emprisonnement ou à une peine de réclusion de durée limitée, ne remplit pas les conditions posées par l'art. 38 ch. 1 al. 1 CP pour la libération conditionnelle, il convient de rechercher, d'une part, si la dangerosité de l'intéressé diminuera, resta inchangée ou augmentera en cas d'exécution complète de la peine et, d'autre part, si la libération conditionnelle, assortie au besoin de règles de conduite et d'un patronage, ne favoriserait pas mieux la resocialisation du condamné que l'exécution complète de la peine. Si une telle libération paraît plus apte à prévenir la récidive, elle doit être préférée à l'exécution complète de la peine (ATF 124 IV 193 consid. 4d/aa-bb p. 200 ss).
Invoquant cette jurisprudence, le recourant, qui se déclare prêt à se soumettre à un contrôle psychothérapeutique et au patronage, soutient que la société sera mieux protégée s'il est libéré avec l'obligation de respecter des règles de conduite et de se soumettre au patronage que s'il est purement et simplement élargi à l'expiration de sa peine, le 15 août 2007. Selon lui, les autorités cantonales auraient dès lors dû lui accorder la libération conditionnelle.
Cette conclusion est à tout le moins prématurée. S'il paraît certes réaliste de partir de l'idée que l'exécution du dernier tiers d'une peine d'emprisonnement ou de réclusion de durée limitée n'apporterait, le plus souvent, aucun changement fondamental à la situation du condamné (cf. ATF 124 IV 193 consid. 4d/aa p. 198/199), on ne saurait cependant nier d'emblée qu'un maintien en détention au-delà des deux tiers de la peine soit de nature à favoriser l'amendement. Lorsque, comme en l'espèce, le suivi psychothérapeutique nécessaire à l'amendement d'un condamné échoue en raison du seul refus délibéré de celui-ci de s'engager réellement, et que le solde de la peine est encore long (plus d'une année dans le cas présent), rien ne justifie d'exclure la possibilité d'une évolution positive avant le terme de la peine. En pareille situation, il convient d'examiner dans quelle mesure la resocialisation du détenu serait compromise par l'exécution du dernier tiers de la peine, puis d'examiner si la possibilité d'une évolution favorable l'emporte sur cet inconvénient. Comme il ne ressort pas des constatations de fait de la cour cantonale que la resocialisation du recourant serait rendue plus difficile par son maintien en détention et que celui-ci ne le prétend lui-même pas, les autorités cantonales n'ont pas abusé de leur pouvoir d'appréciation en lui refusant en l'état la libération conditionnelle.
Partant, le recours doit être rejeté.
Partant, le recours doit être rejeté.
4. Comme il est apparu d'emblée que le recours était mal fondé, la requête d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 152 al. 1 OJ). Le recourant, qui succombe, supportera les frais de justice, arrêtés à 800 fr. (art. 153a al. 2 let. b OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
2. La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3. Un émolument judiciaire de 800 fr. est mis à la charge du recourant.
3. Un émolument judiciaire de 800 fr. est mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant, à la Commission de libération du canton de Vaud et à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 2 juin 2006
Au nom de la Cour de cassation pénale
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: