Faits:
A. A.a L._ a interrompu un apprentissage de mécanicien de précision en été 1985. Par la suite, il a exercé diverses activités. Dès avril 1989, il a travaillé comme facteur aux PTT de Genève et, le 31 juillet 1989, il a débuté un apprentissage de facteur d'une durée d'un an. Le 17 juin 1990, il a été victime d'un accident de vélo, qui a occasionné une incapacité totale de travail. Dès le 15 avril 1991, il a repris son apprentissage à 50 %. Le 1er août 1991, date à laquelle il aurait dû passer son examen final, il a donné son congé aux PTT avec effet immédiat. Après avoir travaillé comme aide-infirmier à l'Hôpital X._, L._ a émis le souhait d'effectuer un apprentissage de dessinateur. Sur conseil de l'Office régional de réadaptation professionnelle du canton de Vaud, L._ a suivi une année de rattrapage scolaire de niveau préapprentissage à l'école Y._. Le 25 août 1993, il a débuté un apprentissage complet de dessinateur en électricité au centre Z._. Compte tenu de son absentéisme, la mesure de formation a été interrompue le 5 novembre 1993 et L._ a été soumis à une expertise pluridisciplinaire au COMAI de A._. Les docteurs M._ et P._ ont diagnostiqué une périarthrite de la hanche gauche consécutive à deux interventions chirurgicales pour une hanche à ressaut, une suspicion de névrome cicatriciel de la face interne du genou gauche et probable chondropathie rotulienne et des troubles somatoformes douloureux réactionnels à un accident anxiogène et à sa confrontation difficile avec le milieu professionnel, une personnalité dépendante et un isolement socio-familial (rapport du 8 juillet 1994). Les experts ont estimé la capacité de travail de L._ sur le plan somatique à 100 % pour une activité n'impliquant pas de travaux de force, de déplacements fréquents ou le port de charges. Sur le plan psychiatrique, ils ont considéré que la pathologie de l'assuré avait valeur de maladie et devait être prise en compte dans l'évaluation de la capacité de travail. De plus, les experts ont souhaité que L._ reprenne son apprentissage avec un suivi par son médecin traitant.
Sur proposition du Centre d'intégration professionnelle, l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (ci-après: l'OCAI) a décidé d'octroyer à L._ un reclassement professionnel sous la forme d'un apprentissage de dessinateur-électricien du 2 août 1995 au 31 juillet 1999. Le 4 février 1997, l'employeur de L._ l'a licencié avec effet immédiat en raison d'un taux d'absentéisme aux cours de plus de 50 %. Le 21 février 1997, l'OCAI a décidé de soumettre L._ à une expertise psychiatrique confiée au docteur T._. Dans son rapport du 16 juin 1997, l'expert a diagnostiqué une atteinte chronique de la hanche et du genou gauches ainsi que des troubles de la personnalité, du caractère et du comportement. Selon l'expert, ces affections n'excluaient pas une nouvelle tentative de recyclage.
Par décision du 22 janvier 1998, l'OCAI a alloué à L._ une rente entière d'invalidité à compter du 1er février 1997, fondée sur un degré d'invalidité de 80 %. Dans ses motifs, l'OCAI a retenu que la pathologie psychiatrique de l'assuré entravait ses possibilités de réadaptation et l'empêchait de se réinsérer dans le monde du travail (écriture du 18 septembre 1997). Il en a déduit que la prise en charge d'un reclassement professionnel ne permettrait pas de diminuer l'invalidité dans une mesure suffisante pour exclure ou limiter le droit aux prestations de l'AI. Pour fixer le taux d'invalidité à 80 %, l'OCAI a retenu que L._ pouvait réaliser un salaire mensuel minimum de 866 fr. pour une activité simple dans un atelier protégé et a estimé que ce salaire ne dépassait pas le 20 % de ce que l'assuré aurait pu gagner sans invalidité.
A.b Dans le cadre d'une révision du droit à la rente initiée en novembre 2001, L._ a été examiné par les docteurs I._, rhumatologue, et E._, psychiatre. Dans son rapport du 19 avril 2004, le docteur I._ a diagnostiqué une hanche gauche à ressaut, des douleurs au genou gauche, des lombalgies chroniques, un antécédent de fracture de la cheville droite et un possible syndrome anxio-dépressif. Il a estimé que les affections ostéoarticulaires étaient de nature à occasionner une incapacité de travail de 20 % dans une activité sans port de charges de plus de 15 kg et avec un changement possible de position. Cette évaluation ne tenait pas compte des affections de nature psychiatrique. Pour sa part, dans un rapport du 23 août 2005, le docteur E._ a diagnostiqué une dysthymie, une personnalité passive-dépendante à défense narcissique et des antécédents de carence affective. Il a évalué l'incapacité de travail d'un point de vue psychiatrique à 50 % au maximum. Selon l'expert, l'assuré devait pouvoir retrouver par lui-même un emploi à mi-temps, adapté à sa convenance et en rapport avec ses compétences.
Par décision du 5 décembre 2005, confirmée sur opposition le 3 avril 2006, l'OCAI a considéré que le taux d'incapacité de travail du recourant s'était réduit à 50 % à la suite d'une amélioration progressive de son état de santé. Par voie de révision, il a remplacé la rente entière d'invalidité par une demi-rente dès le 1er février 2006.
B. L._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal des assurances sociales du canton de Genève en concluant au maintien de la rente entière.
La juridiction de recours n'a pas retenu l'existence de motifs de révision de la rente. En revanche, elle a admis que les conditions d'une reconsidération de la décision initiale de rente étaient données et a dès lors rejeté le recours par substitution de motifs, par jugement du 26 février 2007.
C. L._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation avec suite de frais et dépens. Il invite le Tribunal fédéral à dire qu'il n'existe aucun motif de reconsidération et conclut au maintien de la rente entière d'invalidité au-delà du 1er février 2006.
L'OCAI et l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le remplacement de la rente entière d'invalidité, dont le recourant bénéficiait depuis le 1er février 1997, par une demi-rente à compter du 1er février 2006.
2. Le recours peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant ainsi limité ni par les arguments du recourant, ni par la motivation de l'autorité précédente (cf. ATF 130 III 136 consid. 1.4 p. 140). Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). Le recourant qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (art. 99 al. 1 LTF).
3. A l'examen des rapports médicaux versés au dossier, les juges cantonaux ont constaté que les atteintes à la santé, aussi bien somatique que psychique, n'avaient que peu évolué depuis la décision initiale de rente. Ils en ont déduit que l'invalidité du recourant n'avait pas subi de modification notable depuis l'année 1997.
Ces faits, que le recourant n'a pas contestés, lient le Tribunal fédéral. Il y a donc lieu d'admettre que les conditions d'une révision au sens de l'art. 17 LPGA ne sont pas données.
4. 4.1 Selon un principe général du droit des assurances sociales, l'administration peut reconsidérer une décision formellement passée en force de chose décidée et sur laquelle une autorité judiciaire ne s'est pas prononcée quant au fond, à condition qu'elle soit sans nul doute erronée et que sa rectification revête une importance notable (ATF 127 V 469 consid. 2c et les arrêts cités). Ce principe est consacré à l'art. 53 al. 2 LPGA, aux termes duquel l'assureur peut revenir sur les décisions ou les décisions sur opposition formellement passées en force lorsqu'elles sont manifestement erronées et que leur rectification revêt une importance notable (Ueli Kieser, ATSG-Kommentar zum Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts vom 6. Oktober 2000, Zürich 2003, ch. 18 ad art. 53). Cette réglementation l'emporte sur celle de la révision au sens de l'art. 17 LPGA (ATF 130 V 349 s. consid. 3.5). Ainsi, l'administration peut aussi modifier une décision de rente lorsque les conditions de la révision selon l'art. 17 LPGA ne sont pas remplies (par ex. consid. 4.5 de l'arrêt M. du 27 mars 2006, I 302/04, consid. 1.2 de l'arrêt B. du 23 février 2005, I 632/04).
4.2 Si le juge est le premier à constater que la décision initiale était manifestement erronée, il peut confirmer, en invoquant ce motif, la décision prise par l'administration (ATF 125 V 369 consid. 2 et les arrêts cités; cf. aussi ATF 112 V 373 consid. 2c et 390 consid. 1b). Lorsque le juge procède par substitution de motifs, cela implique qu'il procède à un double examen. En premier lieu, il doit se prononcer sur le caractère manifestement erroné de la décision initiale. S'il répond affirmativement à cette question, il doit alors examiner la situation existant au moment où la décision de révision de l'administration a été rendue, de façon à pouvoir rétablir une situation conforme au droit (consid. 1.2 de l'arrêt C. du 17 août 2005, I 545/02, SVR 2006 IV n° 21 p. 75).
4.3 Une décision est sans nul doute erronée non seulement si elle a été rendue sur la base de normes fausses ou non pertinentes, mais encore lorsque les dispositions pertinentes n'ont pas été appliquées ou qu'elles l'ont été de manière erronée. En règle générale, l'octroi illégal de prestations est réputé sans nul doute erroné (ATF 126 V 401 consid. 2b/bb et les références; DTA 2002 n° 27 consid. 1a p. 181). Cette règle doit toutefois être relativisée quand le motif de reconsidération réside dans les conditions matérielles du droit à la prestation (par exemple l'invalidité selon l'art. 28 LAI), dont la fixation nécessite certaines démarches et éléments d'appréciation (évaluations, appréciations de preuves, questions en rapport avec ce qui peut être raisonnablement exigé de l'assuré). Si, par rapport à la situation de fait et de droit existant au moment de la décision entrée en force d'octroi de la prestation (ATF 125 V 389 s. consid. 3 et les références), le prononcé sur les conditions du droit apparaît soutenable, on ne saurait dans ce cas admettre le caractère sans nul doute erroné de la décision (consid. 3.2 de l'arrêt C. du 2 juillet 2007, 9C_215/2007; consid. 3.2.1 de l'arrêt B. du 7 mai 2007, I 907/06; RAMA 1998 n° K 990 p. 253 consid. 3b; DTA 1982 n° 11 p. 74 s. consid. 2c; RCC 1980 p. 471 consid. 4). Pour autant, cela ne signifie pas que la procédure prévue par la loi en cas d'évaluation de l'invalidité, soit la mise en oeuvre d'une comparaison des revenus puisse dans un cas être remplacée par une évaluation de l'invalidité reposant sur une simple appréciation. Les possibilités d'appréciation restent limitées aux seuls éléments qui concrétisent la notion d'invalidité (arrêts B. du 23 février 2005, précité, A. du 7 décembre 2004, I 410/04, et B. du 19 décembre 2002, I 222/02; Ulrich Meyer-Blaser, Zur Prozentgenauigkeit in der Invaliditätsschätzung, in : Schaffhauser/Schlauri [éd.], Rechtsfragen der Invalidität in der Sozialversicherung, St-Gall 1999, p. 16 s.).
La question de savoir si une décision est manifestement erronée est une question de droit que le Tribunal fédéral examine sur la base des faits retenus par l'autorité cantonale et par lesquels il est lié.
5. 5.1 Le recourant n'a pas dénié à l'autorité cantonale la faculté de confirmer la décision administrative litigieuse par substitution de motifs. Il a toutefois soutenu que la juridiction de recours avait jugé à tort que la décision de l'intimé du 22 janvier 1998 était manifestement erronée au sens de l'art. 53 al. 2 LPGA.
5.2 Pour admettre que la décision initiale était manifestement erronée, les juges cantonaux ont retenu que l'intimé n'avait pas évalué l'invalidité de façon conforme à la loi, car il avait fixé le taux d'invalidité à 80 %, en ne chiffrant que le revenu d'invalide. De plus, les juges cantonaux ont considéré que c'était à tort que l'intimé avait retenu que le recourant ne pouvait plus qu'exercer une activité dans un atelier protégé. En se fondant sur l'avis des experts du COMAI (rapport du 8 juillet 1994) qui concluaient à l'absence d'incapacité de travail dans une activité adaptée et sur l'expertise du docteur T._ qui ne se prononçait pas sur l'incapacité de travail mais qui admettait que les échecs dans les tentatives de reprise d'une activité professionnelle étaient dus à des atteintes somatiques - sans changement par rapport à celles identifiées par le COMAI - et à des troubles du comportement, susceptibles d'amélioration avec une aide psychothérapeutique, les juges cantonaux en ont déduit que l'intimé ne pouvait en aucun cas admettre que l'activité du recourant restait limitée à une activité en atelier protégé.
5.3 Pour le recourant, l'intimé était en droit de s'écarter de l'avis de l'expert T._ car chaque tentative de reprise d'une activité professionnelle avait échoué.
5.4 L'argumentation du recourant n'est pas pertinente. En effet, il faut constater que c'est à tort que l'intimé a retenu que le recourant ne pouvait plus exercer qu'une activité en atelier protégé. Le contraire ressortait des rapports du COMAI et du docteur T._. De plus, le recourant avait antérieurement trouvé par lui-même du travail à plusieurs reprises, ce qui démontrait qu'il était à même d'exercer une activité ordinaire. Le revenu d'invalide a donc été évalué de façon manifestement inexacte. Si l'on considère que le recourant a été à même de réaliser, sans formation professionnelle, un salaire mensuel de 3'691 fr. aux PTT en 1991 après son accident de vélo, le fait de ne retenir qu'un salaire d'invalide de 866 fr. augmentait sans raison le taux d'invalidité et était de nature à influencer la décision fixant le taux de la rente. Il y a dès lors lieu de considérer que la décision était sans nul doute erronée, que sa rectification revêtait une importance notable et qu'en conséquence l'intimé était en droit de reconsidérer sa décision.
6. 6.1 Il convient maintenant de déterminer le taux d'invalidité du recourant au moment où la décision du 5 décembre 2005 a été rendue.
6.2 L'autorité cantonale a retenu que l'expertise du docteur I._, fixant l'incapacité de travail du recourant en raison d'affections somatiques à 20 %, était convaincante et n'était contredite par aucun avis médical et que l'expertise du docteur E._, fixant l'incapacité de travail causée par des troubles psychiatriques à 50 % maximum, avait pleine valeur probante. Ainsi, elle a retenu une capacité de travail résiduelle globale de 50 % dans une activité sans port de lourdes charges et avec changement de position. Ces faits retenus par l'autorité cantonale lient le Tribunal fédéral.
6.3 Le recourant invoque une constatation manifestement inexacte des faits par les premiers juges. Pour lui, chaque expertise a été réalisée dans son domaine propre et l'incapacité globale doit tenir compte de l'addition des deux taux, ce qui conduit à lui reconnaître une incapacité de travail de 70 %.
6.4 La manière de voir du recourant est contredite par le docteur V._ du SMR qui retient, dans son avis du 20 février 2006, que le recourant est actif avec sa famille et dans la marche du ménage, ce qui équivaut bien à une capacité de travail de 50 % dans une activité légère. Cette appréciation se fonde sur la description que le recourant a fait de ses journées aux experts I._ et E._. Le matin, il s'occupe des enfants, fait le ménage, prépare les repas et va rechercher ses enfants. L'après-midi, il lit ou fait quelques formations sur l'ordinateur, aide les enfants dans l'accomplissement de leurs devoirs et les accompagne cinq fois par semaine à la piscine pour l'entraînement. Le soir, il prépare le repas avec son épouse puis regarde la télévision.
Compte tenu de cet avis convainquant, il y a lieu d'admettre que l'état de fait retenu par les juges cantonaux n'est pas manifestement inexact. Il y a donc lieu de retenir un taux d'incapacité de travail global de 50 %.
7. 7.1 Pour déterminer le taux d'invalidité, l'autorité cantonale a retenu que le salaire sans invalidité du recourant aurait été de 4'452 fr., selon le tarif de la convention collective de travail des bureaux d'architecte de Genève pour une personne avec 5 ans d'expérience. Elle a établi le revenu d'invalide en se fondant sur les données de l'Enquête suisse sur la structure des salaires 1996 (table TA1, valeur médiane, tous secteurs confondus, niveau de qualification 4 pour un homme). Le salaire statistique de 4'294 fr. (1996), revalorisé à 4'311 fr. pour l'année 1997, a été adapté à l'horaire hebdomadaire moyen de travail de 41,9 heures dans les entreprises et a été réduit de 15 % pour tenir des limitations sur le plan fonctionnel, de l'absence de formation et du travail à temps partiel. Ainsi, le salaire d'invalide se monte à 1'919 fr., compte tenu de la capacité de travail de 50 %, ce qui conduit à un taux d'invalidité de 57 % (1'919 / 4'452).
7.2 Le recourant n'a pas contesté les chiffres de base sur lesquels l'autorité cantonale s'est appuyée pour calculer les revenus avec et sans invalidité. Il a considéré qu'il fallait retenir un taux d'incapacité de travail de 70 % et que l'abattement devait être de 25 %.
7.3 Le taux d'incapacité de travail a été fixé à 50 % (consid. 6.4 supra). S'agissant de l'abattement, les 15 % retenus par les juges cantonaux constituent un maximum, si l'on tient compte du travail à temps partiel, du fait que les limitations fonctionnelles sont peu importantes dans une activité légère et que le recourant est à même de se former en emploi comme il l'a déjà fait avant d'être reconnu invalide à 80 %.
7.4 Compte tenu de ces éléments, il faut admettre que c'est de façon exacte que l'intimé a fixé le taux d'invalidité du recourant à 57 % et lui a octroyé une demi-rente.
8. Les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et Canton de Genève et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 30 avril 2008
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
p. le Président: Le Greffier:
Kernen Berthoud