A.- M._ (geboren 1944) war seit 1. März 1989 als Nachtportier im Hotel K._ angestellt. Am 6. Januar 1990 wurde er von einem Einbrecher mit einer Cognacflasche zweimal auf den Hinterkopf geschlagen, wobei er vorübergehend das Bewusstsein verlor und anschliessend mit zwei Rissquetschwunden und einer Gehirnerschütterung ins Spital X._ eingeliefert werden musste. Bis zum 15. März 1990 war er 100 % arbeitsunfähig. Am 16. März 1990 nahm er eine Tätigkeit als Hotelangestellter im Hotel P._ auf, die er bereits am 19. März 1990 wieder niederlegen musste. Im April 1990 folgte ein Arbeitsversuch bei der Fabrik A._. Vom 22. April bis zum 20. Mai 1990 war er wieder stellenlos. Am 21. Mai 1990 trat er in den Dienst der B._ AG und war dadurch im Rahmen der zweiten Säule bei der Pensionskasse C._ (nunmehr:
Personalvorsorgestiftung D._) versichert. Tags darauf zog er sich zu Hause eine Ruptur des lateralen Seitenbandes des rechten OSG zu und war bis zum 30. Juli 1990 100 % arbeitsunfähig. Vom 31. Juli bis zum 12. August 1990 arbeitete er zu 50 %. Vom 13. August bis zum 25. Oktober 1990 (letzter Arbeitstag) war er zu 100 % arbeitsfähig.
Anschliessend bestand wieder eine volle Arbeitsunfähigkeit, worauf die Arbeitgeberin das Arbeitsverhältnis auf den
31. März 1991 auflöste. Seit dem 1. November 1991 bezieht er eine ganze Rente der Invalidenversicherung.
B.- Die am 11. Oktober 1999 von M._ eingereichte Klage mit dem Begehren, es sei die Pensionskasse C._ zu verpflichten, ihm seit 30. Juli 1992 eine Invalidenrente auszurichten, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 23. Februar 2001 ab.
C.- M._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und das vorinstanzlich gestellte Rechtsbegehren erneuern. Eventuell sei die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen und der Entscheid der Vorinstanz vom 2. März 1995 betreffend UVG-Leistungen revisionsweise aufzuheben.
Kantonales Gericht und Personalvorsorgestiftung schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.
D.- Das Eidgenössische Versicherungsgericht zog die Akten des IV- und des UV-Verfahrens bei. Anschliessend gab es M._ die Möglichkeit, sich zu den beigezogenen Akten zu äussern. Er machte von dieser Möglichkeit keinen Gebrauch.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Nach Art. 23 BVG haben Anspruch auf Invalidenleistungen Personen, die im Sinne der Invalidenversicherung zu mindestens 50 Prozent invalid sind und bei Eintritt der Arbeitsunfähigkeit, deren Ursache zur Invalidität geführt hat, versichert waren. Im Zusammenhang mit der Abgrenzung der Haftung mehrerer Vorsorgeeinrichtungen für Invaliditätsleistungen beim Stellenwechsel eines gesundheitlich beeinträchtigten und von der Invalidenversicherung berenteten Arbeitnehmers hat nach der Rechtsprechung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts Folgendes zu gelten:
a) Nach Art. 23 BVG versichertes Ereignis ist einzig der Eintritt der relevanten Arbeitsunfähigkeit, unabhängig davon, in welchem Zeitpunkt und in welchem Masse daraus ein Anspruch auf Invalidenleistungen entsteht. Die Versicherteneigenschaft muss nur bei Eintritt der Arbeitsunfähigkeit gegeben sein, dagegen nicht notwendigerweise auch im Zeitpunkt des Eintritts oder der Verschlimmerung der Invalidität.
Diese wörtliche Auslegung steht in Einklang mit Sinn und Zweck der Bestimmung, nämlich denjenigen Arbeitnehmerinnen und Arbeitnehmern Versicherungsschutz angedeihen zu lassen, welche nach einer längeren Krankheit aus dem Arbeitsverhältnis ausscheiden und erst später invalid werden.
Für eine einmal aus - während der Versicherungsdauer aufgetretene - Arbeitsunfähigkeit geschuldete Invalidenleistung bleibt die Vorsorgeeinrichtung somit leistungspflichtig, selbst wenn sich nach Beendigung des Vorsorgeverhältnisses der Invaliditätsgrad ändert. Entsprechend bildet denn auch der Wegfall der Versicherteneigenschaft kein Erlöschungsgrund (Art. 26 Abs. 3 BVG e contrario; BGE 123 V 263 Erw. 1a, 118 V 45 Erw. 5; Pra 2002 Nr. 16 S. 71 Erw. 4a).
b) Entsprechend ihrem Zweck kommt der Bestimmung von Art. 23 BVG auch die Funktion zu, die Haftung mehrerer Vorsorgeeinrichtungen gegeneinander abzugrenzen, wenn eine in ihrer Arbeitsfähigkeit bereits beeinträchtigte versicherte Person ihre Arbeitsstelle (und damit auch die Vorsorgeeinrichtung) wechselt und ihr später eine Rente der Invalidenversicherung zugesprochen wird. Der Anspruch auf Invalidenleistungen nach Art. 23 BVG entsteht in diesem Fall nicht gegenüber der neuen Vorsorgeeinrichtung, sondern gegenüber derjenigen, welcher die Person im Zeitpunkt des Eintritts der invalidisierenden Arbeitsunfähigkeit angehörte.
Damit eine Vorsorgeeinrichtung, der eine Arbeitnehmerin oder ein Arbeitnehmer beim Eintritt der Arbeitsunfähigkeit angeschlossen war, für das erst nach Beendigung des Vorsorgeverhältnisses eingetretene Invaliditätsrisiko aufzukommen hat, ist indes erforderlich, dass zwischen Arbeitsunfähigkeit und Invalidität ein enger sachlicher und zeitlicher Zusammenhang besteht. In sachlicher Hinsicht liegt ein solcher Zusammenhang vor, wenn der der Invalidität zu Grunde liegende Gesundheitsschaden im Wesentlichen derselbe ist, der zur Arbeitsunfähigkeit geführt hat. Sodann setzt die Annahme eines engen zeitlichen Zusammenhangs voraus, dass die versicherte Person nach Eintritt der Arbeitsunfähigkeit nicht während längerer Zeit wieder arbeitsfähig wurde. Die frühere Vorsorgeeinrichtung hat nicht für Rückfälle oder Spätfolgen einer Krankheit einzustehen, die erst Jahre nach Wiedererlangung der vollen Arbeitsfähigkeit eintreten. Anderseits darf nicht bereits eine Unterbrechung des zeitlichen Zusammenhangs angenommen werden, wenn die Person bloss für kurze Zeit wieder an die Arbeit zurückgekehrt ist. Ebenso wenig darf die Frage des zeitlichen Zusammenhangs zwischen Arbeitsunfähigkeit und Invalidität in schematischer (analoger) Anwendung der Regeln von Art. 88a Abs. 1 IVV beurteilt werden, wonach eine anspruchsbeeinflussende Verbesserung der Erwerbsfähigkeit in jedem Fall zu berücksichtigen ist, wenn sie ohne wesentliche Unterbrechung drei Monate gedauert hat und voraussichtlich andauern wird. Vielmehr ist auf Grund der gesamten Umstände des konkreten Einzelfalles, namentlich der Art des Gesundheitsschadens, dessen prognostische ärztliche Beurteilung und der Beweggründe, die die versicherte Person zur Wiederaufnahme der Arbeit veranlasst haben, zu prüfen, ob diese während der fraglichen Zeit auch tatsächlich eine volle Leistung erbracht hat oder ob die Dauerhaftigkeit der verbesserten Arbeitsfähigkeit wahrscheinlich ist (BGE 123 V 264 Erw. 1c, 120 V 117 f. Erw. 2c/aa und bb mit Hinweisen; Pra 2002 Nr. 16 S. 71 Erw. 4b).
2.- Streitig und zu prüfen ist, ob beim Beschwerdeführer in der Zeit vom 21. Mai 1990 bis am 31. März 1991, als er bei der Beschwerdegegnerin vorsorgeversichert war, die Arbeitsunfähigkeit eintrat, welche ab 1. November 1991 zur Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente durch die Invalidenversicherung führte.
a) Der Beschwerdeführer wurde während seiner früheren Tätigkeit als Nachtportier in einem Hotel am 6. Januar 1990 von einem Einbrecher mit einer Cognacflasche niedergeschlagen.
Die dabei erlittenen Verletzungen machten eine Spitalbehandlung nötig. Vom 6. Januar bis zum 15. März 1990 war der Beschwerdeführer vollständig arbeitsunfähig. Am 16. März 1990 nahm er eine Tätigkeit als Hotelangestellter in einem andern Kanton auf, die er aber bereits am 19. März 1990 wieder niederlegte. Im April 1990 folgte ein Arbeitsversuch bei der Fabrik A._. Am 21. Mai 1990 trat er bei der B._ AG ein. Tags darauf zog er sich zu Hause eine Ruptur des lateralen Seitenbandes des rechten OSG zu und war bis zum 30. Juli 1990 100 % arbeitsunfähig. Nach einer Arbeitsfähigkeit von 50 % bis zum 12. August 1990 arbeitete er anschliessend zu 100 % bis zum 25. Oktober 1990. Von diesem Zeitpunkt an bestand wiederum eine Arbeitsunfähigkeit von 100 %. Wie das kantonale Gericht zu Recht festgehalten hat, war er bei der B._ AG lediglich während 2 1⁄2 Monaten voll arbeitsfähig. Die im Anschluss daran eingetretene vollständige Arbeitsunfähigkeit und die dadurch bedingte Invalidität ist nach den Akten auf den Raubüberfall vom 6. Januar 1990 zurückzuführen.
Dies ergeben die einlässlichen Abklärungen durch die Invalidenversicherung und den Unfallversicherer. Nach dem Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle Zentralschweiz (MEDAS) vom 7. September 1992 leidet der Beschwerdeführer an einem ausgeprägten depressiven Zustandsbild mit Regressionstendenz und Selbstwertproblematik bei einfach strukturiertem Serben rumänischer Herkunft mit postcommotionellen Kopfschmerzen bei Status nach Commotio cerebri infolge Raubüberfalls am 6. Januar 1990. Auf Grund der psychopathologischen Befunde sei er zur Zeit in seinen zuletzt ausgeübten Tätigkeiten (Hotelportier, Fabrikarbeiter, Magaziner) nicht arbeitsfähig. Dr. med. V._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, diagnostiziert im Gutachten zuhanden des Unfallversicherers vom 4. Juni 1992 leichtgradige aggravierte Restbeschwerden nach durchgemachter posttraumatischer Anpassungsstörung auf dem Boden einer einfach strukturierten, retardierten, wenig anpassungsfähigen und ängstlich-unsicheren prätraumatischen Persönlichkeit. Der Unfall sei die einzige Ursache der festgestellten gesundheitlichen Störung, sofern man die prätraumatische Persönlichkeit als beteiligt, mit berücksichtige.
Dr. med. F._, Leitender Arzt des Spital und Pflegezentrums Z._, erwähnt im Bericht vom 25. März 1991 einen Zustand nach gewalttätigem Überfall mit Commotio cerebri Januar 1990 mit reaktiver Depression. Die Psychiatrische Klinik E._ hält im Bericht vom 26. Februar 1991 als Diagnose ein ängstlich depressives Zustandsbild mit ausgeprägter Somatisierungstendenz nach Raubüberfall im Januar 1990 im Sinne einer posttraumatischen Belastungsstörung fest. Im Fragebogen für den Arbeitgeber vom 9. April 1991 führt die B._ AG als Grund für die Auflösung des Arbeitsverhältnisses extreme Absenzen und schwache Leistung an. Im Bericht der Regionalstelle für berufliche Eingliederung vom 16. Oktober 1991 wird festgehalten, dass der Arbeitsversuch als Hotelangestellter im Hotel P._ im März 1990 aus psychischen Gründen gescheitert sei. Der Arbeitsversuch im April 1990 bei der Fabrik A._ sei wegen starken Rücken- und Kopfschmerzen abgebrochen worden. Vom 6. August bis 26. Oktober (recte 25. Oktober) 1990 habe er zwar bei der B._ AG gearbeitet, doch seien seine Leistungen extrem schwach gewesen. Der Versicherte habe den Raubüberfall und die entsprechenden Nachwirkungen noch nicht verarbeitet.
b) Gestützt auf diese Akten ist davon auszugehen, dass die Tätigkeit des Beschwerdeführers für die B._ AG lediglich als Arbeitsversuch bezeichnet werden kann, während dem der Beschwerdeführer keine volle Leistung erbracht hat und der wie bei den beiden zuvor versehenen Stellen im Hotel P._ und in der Fabrik A._ gescheitert ist. Mit dem kantonalen Gericht ist daher eine Leistungspflicht der Beschwerdegegnerin zu verneinen, weil das Leiden und die dadurch verursachte Arbeitsunfähigkeit vor Beginn des Versicherungsverhältnisses bei der Beschwerdegegnerin aufgetreten ist und unter diesen Umständen auf den von der IV-Stelle auf November 1990 festgelegten Beginn der Wartezeit (Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG) nicht abgestellt werden kann.
c) Nicht zu prüfen ist im vorliegenden Verfahren (Art. 128 OG; BGE 125 V 414 Erw. 1a), wie es sich mit dem unangefochten in Rechtskraft erwachsenen Entscheid des kantonalen Gerichts vom 2. März 1995 betreffend Unfallversicherung verhält. Auf das Eventualbegehren um Revision dieses Entscheides kann daher nicht eingetreten werden.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit
darauf einzutreten ist.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 4. Juni 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: