Faits:
Faits:
A. A.a P._, né en 1961, a exercé le métier de plâtrier-peintre et de poseur de plafond, avant de se mettre à son compte.
A partir du 30 octobre 1992, date à laquelle P._ a été victime d'un traumatisme du pied droit, celui-ci a présenté une incapacité de travail. Le 16 novembre 1993, il a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport médical du 30 novembre 1993, le docteur W._ , spécialiste FMH en orthopédie à X._, a posé le diagnostic de status après fracture-luxation du Lisfranc et du Chopart du pied droit, avec fracture du cunéiforme I et des bases métatarsiennes II, III et IV. Dans un rapport médical du 6 juin 1994, la doctoresse B._, spécialiste FMH en médecine générale à Y._, a fixé l'incapacité de travail à 100 % du 30 octobre 1992 au 31 mars 1994 et à 50 % dès le 1er avril 1994. Elle indiquait que le patient avait repris le travail comme poseur de plafond à 50 %, c'est-à-dire en travaillant toute la journée avec des pauses.
Dans un prononcé présidentiel du 9 novembre 1994, la Commission de l'assurance-invalidité du canton de Vaud a conclu à une invalidité de 100 % dès le 30 octobre 1993 et de 50 % dès le 1er avril 1994. Par décision du 25 avril 1995, rendue en lieu et place d'une première décision du 6 février 1995 en raison d'un nouveau calcul de la rente, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a alloué à P._ une rente entière d'invalidité à partir du 1er octobre 1993 et une demi-rente d'invalidité à partir du 1er avril 1994, assortie d'une rente pour son épouse et de deux rentes pour enfants.
A.b L'office AI a procédé à la révision du droit de l'assuré à la rente. Un rapport du 5 septembre 1995 du docteur A._, spécialiste FMH en chirurgie et orthopédie à Z._, a été produit, selon lequel le degré d'invalidité de 50 % était trop élevé. Ce praticien optait plutôt pour un taux de 20 %, voire de 25 % au maximum.
L'office AI a invité la doctoresse B._ à lui donner tous renseignements sur la capacité de travail de l'assuré dans une activité adaptée. Dans un rapport médical du 1er septembre 1997, ce médecin, relevant la présence de douleurs résiduelles intolérables au niveau du pied droit, a retenu un syndrome lombo-vertébral récidivant secondaire à la boiterie, un état dépressif réactionnel et un épanchement pleural idiopathique récidivant dès novembre 1995. Elle fixait l'incapacité de travail à 50 % du 1er avril 1994 au 30 avril 1996 et à 100 % depuis le 1er mai 1996, de manière définitive.
Le 5 février 1998, l'office AI a avisé P._ que le degré de son invalidité n'avait pas changé au point d'influencer son droit à la rente et qu'il continuait à bénéficier de la même rente qu'auparavant.
Le 13 mars 1998, l'assuré a contesté le point de vue de l'office AI. Il faisait valoir qu'il était à l'incapacité de travail à 100 % à partir du 1er mai 1996.
Par décision du 1er avril 1998, l'office AI a informé P._ qu'il avait droit comme jusque-là à une demi-rente, le taux d'invalidité n'ayant pas changé au point d'influencer son droit à la rente. L'assuré a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Par jugement du 3 avril 2000, la juridiction cantonale a annulé celle-ci et renvoyé le dossier à l'office AI afin qu'il en complète l'instruction au sens des considérants et rende telle nouvelle décision que de droit. Le tribunal des assurances a considéré qu'il se justifiait de compléter l'instruction en ordonnant une expertise pluridisciplinaire à confier à un Centre d'Observation Médicale de l'Assurance-invalidité (COMAI), afin de déterminer si l'état de santé de l'assuré - et notamment les séquelles traumatiques du pied droit - était compatible avec l'exercice d'une activité à un taux de 50 %.
A.c Le 2 novembre 2000, l'office AI a confié une expertise pluridisciplinaire au COMAI de Lausanne. Les médecins de la Clinique T._ ont procédé à un examen clinique le 26 mars 2001. Ils se sont adjoints les services du docteur H._ (consultation de rhumatologie du 28 mars 2001) et de la doctoresse N._ (consultation de psychiatrie du 27 mars 2001). Dans un rapport du 29 juin 2001, la doctoresse L._, cheffe de clinique, et le docteur F._, chef de clinique adjoint, ont posé les diagnostics avec influence essentielle sur la capacité de travail de podalgies droites dans le cadre d'un status post-luxation des articulations de Lisfranc et de Chopard, fracture du premier cunéiforme et fractures de la base des 2ème, 3ème et 4ème métatarsiens à droite, traitées par ostéosynthèse en 1992 avec altération dégénérative secondaire, de syndrome somatoforme douloureux persistant sous forme de douleurs diffuses (F45.4 [CIM-10]), d'état dépressif d'intensité modérée (F32.1 [CIM-10]) et de trouble de la personnalité sans précision (personnalité de type pré-psychotique) (F60.9 [CIM-10]). Leur appréciation globale permettait de conclure à une capacité de travail résiduelle de 30 % en tant que plâtrier-peintre, avec une capacité de travail de l'ordre de 50 % dans le cadre d'une activité adaptée du point de vue rhumatologique, en raison du vécu douloureux chronique et de la comorbidité psychiatrique (état dépressif, troubles de la personnalité), mais qui à leur avis jouaient peu de rôle par rapport à l'incapacité de travail.
Par lettre du 30 août 2001, le docteur U._, médecin du Service médical S._, constatant que le trouble somatoforme douloureux n'était pas accompagné d'un trouble psychiatrique grave et invalidant, a invité les experts du COMAI à se déterminer. Le professeur D._, médecin-chef, la doctoresse L._ et le docteur F._, chef de clinique adjoint, ont déposé un rapport complémentaire, du 2 octobre 2001.
Dans un rapport d'examen SMR du 22 octobre 2001, le docteur U._ et la doctoresse I._, médecin-cheffe, ont retenu comme atteinte principale à la santé des podalgies droites après luxation des articulations Lisfranc et Chopard et après fractures métatarsiennes, et comme pathologie associée du ressort de l'AI un état dépressif d'intensité moyenne. Ils indiquaient que le trouble somatoforme douloureux était un diagnostic associé non du ressort de l'AI. A leur avis, l'assuré présentait une capacité de travail exigible de 30 % dans une activité habituelle et de 80 % dans une activité adaptée.
Par décision du 19 février 2003, l'office AI a avisé P._ qu'il présentait une invalidité de 64,72 % et qu'il continuait d'avoir droit à une demi-rente. Procédant à une comparaison des revenus, il retenait un revenu annuel sans invalidité de 71'779 fr. et un revenu avec invalidité de 25'323 fr. par année.
P._ a formé opposition contre cette décision, Il faisait valoir que le revenu sans invalidité devait être fixé à 96'000 fr. et le revenu avec invalidité à 21'600 fr. et qu'il résultait de la comparaison des revenus une invalidité de 70 %, taux donnant droit à une rente entière. Il signalait qu'il avait été victime d'un accident le 18 (recte: 19) août 2002, qui avait aggravé son incapacité de travail, l'assuré souffrant désormais d'importantes douleurs à la nuque ainsi qu'au membre supérieur droit.
Par décision du 7 avril 2003, l'office AI a rejeté l'opposition.
Par décision du 7 avril 2003, l'office AI a rejeté l'opposition.
B. Dans un mémoire du 8 mai 2003, P._ a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celle-ci et à l'octroi d'une rente entière d'invalidité.
Lors d'une audience du 30 mars 2004, le Président du Tribunal des assurances a procédé à l'audition de C._, peintre à Y._, et de M._, épouse de P._. Il a informé les parties au procès qu'il demanderait à la Winterthur (assurance-occupant) la production du dossier médical de P._ concernant l'accident du 19 août 2002.
Le dossier de la Winterthur ayant été produit, l'office AI et P._ ont eu la possibilité de déposer leurs observations. L'office AI a produit un avis médical SMR du 4 mai 2004, dans lequel les docteurs U._ et E._, médecin-chef adjoint, indiquent que l'on ne peut pas parler d'aggravation suite à l'accident du 19 août 2002, puisque déjà dans le rapport du COMAI du 2 octobre (recte: 29 juin) 2001 (page 11) des douleurs diffuses, non objectivables, étaient signalées, avec une fatigue importante au niveau des deux membres supérieurs. Dans ses déterminations du 4 mai 2004, P._ a demandé que des renseignements complémentaires soient requis auprès de la doctoresse B._.
Par lettre du 22 juillet 2004, le tribunal a interpellé la doctoresse B._, en l'invitant à répondre à un questionnaire. Dans un document du 13 août 2004, ce médecin a produit sa réponse. Les parties ont eu la possibilité de se déterminer. L'office AI a produit un avis médical SMR du 26 août 2004. De son côté, P._, par lettre du 24 août 2004, a invité la juridiction cantonale à demander l'avis du docteur R._, spécialiste FMH en médecine interne et maladies rhumatismales à G._, en ce qui concerne le diagnostic relatif à l'accident du 19 août 2002 et l'incidence de cet événement sur sa capacité de travail.
Interpellé par la juridiction de première instance, le docteur R._, dans une communication du 21 septembre 2004, a déclaré qu'il ne pouvait répondre aux questions qui lui étaient posées. Il proposait qu'un avis complémentaire soit demandé au docteur O._, spécialiste neurologue. Les parties ont eu la possibilité de déposer leurs observations.
Par jugement du 25 août 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours.
Par jugement du 25 août 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours.
C. P._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
2. Le litige concerne le droit du recourant à une rente d'invalidité et porte sur le point de savoir s'il y a eu aggravation de son état de santé depuis la décision initiale d'octroi de rente ayant une incidence sur la quotité de cette prestation. Sont en cause la capacité de travail de l'assuré, le calcul du revenu hypothétique sans invalidité et le taux de l'incapacité de gain fondant son droit à la rente.
2.1 La législation applicable en cas de changement de règles de droit reste celle qui était en vigueur lors de la réalisation de l'état de fait qui doit être apprécié juridiquement ou qui a des conséquences juridiques, sous réserve de dispositions particulières de droit transitoire (ATF 130 V 446 s. consid. 1.2.1, 127 V 467 consid. 1, 126 V 165 consid. 4b). Par ailleurs, les faits sur lesquels le Tribunal fédéral des assurances peut être amené à se prononcer dans le cadre de la procédure de recours de droit administratif sont ceux qui se sont produits jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse, soit en l'espèce la décision sur opposition du 7 avril 2003 (ATF 121 V 366 consid. 1b).
2.2 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'assurance-invalidité. La décision sur opposition date du 7 avril 2003. La LPGA est ainsi applicable en l'espèce.
Conformément aux principes exposés ci-dessus (supra, consid. 2.1), les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas applicables.
Conformément aux principes exposés ci-dessus (supra, consid. 2.1), les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas applicables.
3. 3.1 Selon l'art. 17 LPGA, si le taux d'invalidité du bénéficiaire de la rente subit une modification notable, la rente est, d'office ou sur demande, révisée pour l'avenir, à savoir augmentée ou réduite en conséquence, ou encore supprimée. Cela vaut également pour d'autres prestations durables accordées en vertu d'une décision entrée en force, lorsque l'état de fait déterminant se modifie notablement par la suite. Le point de savoir si un tel changement s'est produit doit être tranché en comparant les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la décision initiale de rente et les circonstances régnant à l'époque de la décision litigieuse (ATF 130 V 351 consid. 3.5.2, 125 V 369 consid. 2 et la référence; voir également ATF 112 V 372 consid. 2b et 390 consid. 1b). Tout changement important des circonstances propre à influencer le degré d'invalidité, et donc le droit à la rente, peut motiver une révision selon l'art. 17 LPGA. La rente peut être révisée non seulement en cas de modification sensible de l'état de santé, mais aussi lorsque celui-ci est resté en soi le même, mais que ses conséquences sur la capacité de gain ont subi un changement important (ATF 130 V 349 consid. 3.5, 113 V 275 consid. 1a; voir également ATF 112 V 372 consid. 2b et 390 consid. 1b).
3.2 Les définitions de l'incapacité de travail, l'incapacité de gain, l'invalidité, de la méthode de comparaison des revenus et de la révision (de la rente d'invalidité et d'autres prestations durables) contenues dans la LPGA correspondent aux notions précédentes dans l'assurance-invalidité telles que développées à ce jour par la jurisprudence (ATF 130 V 343).
3.2 Les définitions de l'incapacité de travail, l'incapacité de gain, l'invalidité, de la méthode de comparaison des revenus et de la révision (de la rente d'invalidité et d'autres prestations durables) contenues dans la LPGA correspondent aux notions précédentes dans l'assurance-invalidité telles que développées à ce jour par la jurisprudence (ATF 130 V 343).
4. 4.1 Il convient de comparer la situation du recourant telle qu'elle se présentait le 25 avril 1995, date de la décision initiale d'octroi d'une rente entière d'invalidité à partir du 1er octobre 1993 et d'une demi-rente à partir du 1er avril 1994, et celle qui était la sienne au moment de la décision sur opposition du 7 avril 2003.
4. 4.1 Il convient de comparer la situation du recourant telle qu'elle se présentait le 25 avril 1995, date de la décision initiale d'octroi d'une rente entière d'invalidité à partir du 1er octobre 1993 et d'une demi-rente à partir du 1er avril 1994, et celle qui était la sienne au moment de la décision sur opposition du 7 avril 2003.
4.2 4.2.1 A l'époque de la décision initiale de rente, l'office AI s'était fondé sur le prononcé présidentiel du 9 novembre 1994 de la commission de l'assurance-invalidité du canton de Vaud, qui avait conclu à une invalidité de 100 % dès le 30 octobre 1993 et de 50 % dès le 1er avril 1994. Ce prononcé prenait pour base le rapport médical de la doctoresse B._ du 6 juin 1994, dans lequel ce médecin avait fixé l'incapacité de travail à 100 % du 30 octobre 1992 au 31 mars 1994 et à 50 % dès le 1er avril 1994. A cette époque-là, le recourant présentait un status après fracture-luxation du Lisfranc et du Chopart du pied droit, avec fracture du cunéiforme I et des bases métatarsiennes II, III et IV, et des douleurs résiduelles en relation avec l'écrasement des parties molles.
4.2.2 Dans son rapport médical du 1er septembre 1997, la doctoresse B._ a fixé l'incapacité de travail de l'assuré à 50 % du 1er avril 1994 au 30 avril 1996 et à 100 % depuis le 1er mai 1996, de manière définitive. Elle retenait un syndrome lombo-vertébral récidivant secondaire à la boiterie, un état dépressif réactionnel et un épanchement pleural idiopathique récidivant dès novembre 1995.
Dans leur expertise du 29 juin 2001, les médecins du COMAI ont posé les diagnostics avec influence essentielle sur la capacité de travail de podalgies droites dans le cadre d'un status post-luxation des articulations de Lisfranc et de Chopard, fracture du premier cunéiforme et fractures de la base des 2ème, 3ème et 4ème métatarsiens à droite, traitées par ostéosynthèse en 1992 avec altération dégénérative secondaire, de syndrome somatoforme douloureux persistant sous forme de douleurs diffuses (F45.4), d'état dépressif d'intensité modérée (F32.1) et de trouble de la personnalité sans précision (personnalité de type pré-psychotique) (F60.9). D'un point de vue global, ils ont fixé la capacité de travail de l'assuré à 50 % dans le cadre d'une activité adaptée (rapport complémentaire du 2 octobre 2001).
Dans le rapport d'examen SMR du 22 octobre 2001, les docteurs U._ et I._ ont retenu comme atteinte principale à la santé des podalgies droites après luxation des articulations Lisfranc et Chopard et après fractures métatarsiennes, et comme pathologie associée du ressort de l'AI un état dépressif d'intensité moyenne. A leur avis, l'assuré présentait une capacité de travail exigible de 30 % dans une activité habituelle et de 80 % dans une activité adaptée.
Dans l'avis médical SMR du 4 mai 2004, les docteurs U._ et E._ ont considéré que l'on ne pouvait pas parler d'aggravation suite à l'accident du 19 août 2002, puisque déjà dans leur rapport du 29 juin 2001, les experts du COMAI avaient fait état de douleurs diffuses, non objectivables, avec une fatigue importante au niveau des deux membres supérieurs.
Dans sa réponse du 13 août 2004 au questionnaire établi par la juridiction cantonale, la doctoresse B._ a indiqué qu'en ce qui concerne l'évolution de l'état de santé du patient depuis l'accident du 19 août 2002, le patient présentait des cervicalgies avec douleurs de l'épaule et de l'épicondyle droit accompagnées de dysesthésies dans les 3 à 5èmes doigts à droite la nuit. Elle a posé le diagnostic de troubles somatoformes douloureux persistants avec des lombo-sciatalgies chroniques, des cervico-brachialgies chroniques et des podalgies droites chroniques. Elle concluait à une capacité de travail inchangée. La doctoresse B._ déclarait qu'elle n'était pas capable de déterminer si les cervico-brachialgies étaient uniquement post-traumatiques ou si elles s'inscrivaient dans le cadre du syndrome douloureux chronique. Selon elle, il était du ressort d'un spécialiste en rhumatologie de déterminer si la symptomatologie présentée par le patient déterminait une hypothétique capacité de travail.
Dans l'avis médical SMR du 26 août 2004, les docteurs U._ et E._ ont confirmé, pour les motifs indiqués dans leur avis du 4 mai 2004, que l'on ne pouvait pas parler d'aggravation suite à l'accident du 19 août 2002.
De son côté, le docteur R._, dans sa communication du 21 septembre 2004 au Tribunal des assurances, a indiqué qu'il avait examiné l'assuré le 1er septembre 2004, dans le cadre d'un consilium. Il produisait le rapport de consilium du 17 septembre 2004, adressé à la doctoresse B._. Selon ce rapport, le problème actuel consistait en des cervico-brachialgies droites, à topographie C7-C8, survenues lors d'un accident en 2002, et dont la symptomatologie persistait depuis, entraînant des crises douloureuses de 3-4 jours. L'anamnèse était évocatrice d'un syndrome radiculaire C7-C8. L'examen clinique était difficile en raison du comportement du patient qui présentait des signes de non-organicité selon Waddell, contrepulsait lors des manoeuvres cliniques, limitant volontairement certains mouvements articulaires. Une IRM cervicale du 6 septembre 2004 n'avait révélé qu'une protrusion discale médiane C5-C6, sans signe de conflit disco-radiculaire, qui ne lui semblait pas pouvoir expliquer à elle seule l'irradiation dans le membre supérieur. Cependant, au vu du contexte, le docteur R._ considérait qu'un avis neurologique auprès du docteur O._ était souhaitable. C'est pourquoi, dans sa communication du 21 septembre 2004, le premier a invité la juridiction cantonale à poser au docteur O._ les questions concernant le traumatisme du 19 août 2002 et les conséquences des cervico-brachialgies sur la capacité de travail du recourant.
4.2.3 La juridiction cantonale n'a pas donné suite à la proposition du docteur R._. Dans le jugement attaqué du 25 août 2005, elle a tenu pour établi que les troubles de la santé présentés par l'assuré depuis 1992 n'avaient pas été sensiblement augmentés par les suites accidentelles consécutives à l'événement du 19 août 2002. D'autre part, les premiers juges ont considéré que l'assuré présentait une capacité de travail de 50 % dans une activité adaptée, point qui selon eux n'était pas contesté.
Tel n'est pas l'avis du recourant. Déjà, dans ses déterminations du 4 mai 2004, celui-ci avait fait état d'un syndrome cervico-radiculaire résultant de l'accident du 19 août 2002, ayant entraîné une détérioration sensible de son état de santé. Aussi reproche-t-il à la juridiction cantonale de n'avoir pas instruit le point de savoir quelle était l'incidence de cet événement sur sa capacité de travail.
4.2.4 L'avis des premiers juges, selon lequel les troubles de la santé présentés par le recourant depuis 1992 n'ont pas été sensiblement augmentés par les suites accidentelles consécutives à l'événement du 19 août 2002, n'est pas prouvé ni rendu vraisemblable.
Que ce soit la doctoresse B._ dans sa réponse du 13 août 2004 ou le docteur R._ dans son rapport de consilium du 17 septembre 2004 et dans sa communication du 21 septembre 2004, aucun de ces médecins ne s'est prononcé dans le sens retenu par la juridiction cantonale. En effet, l'un et l'autre ont retenu des cervico-brachialgies droites, survenues à la suite de l'accident du 19 août 2002. La doctoresse B._ a proposé de demander l'avis d'un spécialiste en rhumatologie pour déterminer si la symptomatologie entraînait une hypothétique capacité de travail. Selon elle, la capacité de travail du patient était inchangée. On peut ainsi en conclure qu'elle confirmait son appréciation du 1er septembre 1997, d'après laquelle le patient présentait depuis le 1er mai 1996 une incapacité de travail de 100 %, de manière définitive. Pour sa part, le docteur R._ a proposé de demander un avis neurologique au docteur O._, en l'invitant à se prononcer sur les conséquences des cervico-brachialgies sur la capacité de travail de l'assuré.
De leur côté, les docteurs U._ et E._, dans les avis médicaux SMR des 4 mai et 26 août 2004, ont nié toute aggravation suite à l'accident du 19 août 2002, en se fondant sur l'expertise du COMAI du 29 juin 2001. Il ressort de la page 11 de ce rapport, relative aux douleurs diffuses présentées par l'assuré, que celui-ci affirmait aussi que, lorsqu'il doit soulever les deux membres supérieurs, une fatigue importante au niveau des deltoïdes après 1 à 2 minutes surviendrait depuis quelques années, alors qu'auparavant cette activité ne lui posait pas de problème.
Toutefois, en l'état du dossier, on ignore quelles sont les conséquences de l'accident du 19 août 2002 sur l'état de santé du recourant et sa capacité de travail, point sur lequel les experts du COMAI n'ont pas été invités à se prononcer. Même s'ils ont fait état dans leur rapport du 29 juin 2001 de problèmes au niveau des deltoïdes, cela ne dispensait pas la juridiction cantonale d'élucider le point de savoir si l'événement du 19 août 2002 a eu des conséquences sur l'état de santé de l'assuré et sa capacité de travail. On ne saurait, sans autres preuves, nier toute aggravation suite à cet accident, contrairement à l'avis des docteurs U._ et E._.
Dans ces conditions, il se justifie de renvoyer la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle procède à une instruction complémentaire sur le point de savoir si l'accident du 19 août 2002 a eu des conséquences sur l'état de santé du recourant et sa capacité de travail. A cette occasion, il y aura lieu d'examiner si les cervico-brachialgies droites retenues par les docteurs B._ dans sa réponse du 13 août 2004 et R._ dans son rapport de consilium du 17 septembre 2004 ont une incidence sur la capacité de travail de l'assuré justifiant que l'on s'écarte du taux de 50 % dans une activité adaptée retenu par les experts du COMAI dans leurs rapports des 29 juin et 2 octobre 2001.
4.2.5 A ce stade, peuvent demeurer indécis le calcul du revenu hypothétique sans invalidité et le taux de l'incapacité de gain fondant le droit du recourant à la rente.
4.2.5 A ce stade, peuvent demeurer indécis le calcul du revenu hypothétique sans invalidité et le taux de l'incapacité de gain fondant le droit du recourant à la rente.
5. Le litige ayant pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Le recourant a droit à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est partiellement admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 25 août 2005, est annulé, la cause étant renvoyée à la juridiction cantonale pour complément d'instruction au sens des considérants et nouveau jugement.
1. Le recours est partiellement admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 25 août 2005, est annulé, la cause étant renvoyée à la juridiction cantonale pour complément d'instruction au sens des considérants et nouveau jugement.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 31 octobre 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
p. le Président de la IVe Chambre: Le Greffier: