Sachverhalt:
A.
Mit Beschluss vom 17. April 2012 genehmigte der Regierungsrat des Kantons Schwyz den vom Gemeinderat Wollerau am 16. Januar 2012 erlassenen Gestaltungsplan Bächlipark mit einer überwiegend in der Wohn- und Gewerbezone befindlichen Perimeterfläche von rund 21'700 m2 (Grundstücke KTN 290, 291, 294 und teilweise 2303). Der Gestaltungsplan bezweckt die etappenweise Überbauung des Plangebiets mit neun Mehrfamilienhäusern sowie einem Dienstleistungsgebäude. Im Perimeter des Gestaltungsplans fliessen der Sihleggbach und der Roosbach in den Krebsbach. Die Genehmigung des Gestaltungsplans durch den Regierungsrat erfolgte insbesondere unter dem Vorbehalt, dass im Baubewilligungsverfahren der Nachweis der Hochwassersicherheit erbracht wird.
Der Krebs- und der Sihleggbach sind aufgrund der bisherigen Nutzung des Areals als Färberei in Betonprofilen kanalisiert; der Krebsbach ist zudem rund zur Hälfte eingedolt. Es ist vorgesehen, die Betonprofile zu entfernen und die Bäche soweit als möglich offen zu legen und zu renaturieren. Die Bachläufe werden zudem aus baulichen und hydraulischen Überlegungen angepasst und umgelegt. Der Roosbach wurde bereits im Jahr 2002 naturnah ausgebaut und bleibt unverändert. Die drei Bäche weisen eine Gerinnesohle von weniger als 2 m natürlicher Breite auf. Die im Gestaltungsplan verbindlich festgelegten Gewässerräume wurden spezifisch auf die Bebauung des Areals abgestimmt und variieren in der Breite zwischen 7 und 20 m.
B.
Die B._ AG als Eigentümerin der Parzellen KTN 290 und 291 reichte am 14. Dezember 2012 ein Baugesuch für die Renaturierung des Krebs- und Sihle ggbachs im Gebiet der geplanten Überbauung Bächlipark ein. Gegen das ausgeschriebene und öffentlich aufgelegte Baugesuch erhob A._ als Eigentümerin der unmittelbar an das Gestaltungsplangebiet angrenzenden Parzelle KTN 303 öffentlich-rechtliche Einsprache. Am 3. Mai 2013 reichte die Bauherrschaft abgeänderte Pläne ein, zu welchen sich die Einsprecherin äussern konnte. Das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz erteilte am 28. Juni 2013 die kantonale Baubewilligung und der Bezirksrat Höfe am 11. Juni 2013 die bezirksrätliche Bewilligung.
Am 8. Juli 2013 bewilligte der Gemeinderat Wollerau das Bauvorhaben mit Auflagen, erklärte den kantonalen Gesamtentscheid vom 28. Juni 2013 zum integrierenden Bestandteil der Baubewilligung und wies die Einsprache von A._ ab. Die von dieser mit Eingabe vom 17. Juli 2013 erhobene Beschwerde wies der Regierungsrat im Hauptpunkt (Renaturierung) ab. Diesen Entscheid focht A._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz an, welches die Beschwerde mit Entscheid vom 5. Dezember 2014 abwies, soweit es darauf eintrat.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht vom 27. Januar 2015 beantragt A._, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben, und das Gesuch der B._ AG betreffend Renaturierung sei nicht zu bewilligen.
Das Verwaltungsgericht stellt Antrag auf Beschwerdeabweisung. Das Amt für Raumentwicklung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Der Regierungsrat und der Gemeinderat Wollerau beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Die B._ AG beantragt, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei diese abzuweisen. Das Bundesamt für Umwelt BAFU hat eine ausführliche Stellungnahme eingereicht, ohne jedoch ausdrücklich Anträge zu stellen. Das Bundesamt für Raumentwicklung ARE beantragt die Beschwerdeabweisung.
Die Beschwerdeführerin hält an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.
Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung ist die Beschwerdeführerin als Nachbarin zur Beschwerde berechtigt (Art. 89 Abs. 1 BGG; vgl. Urteile 1C_87/2012 vom 27. November 2012 E. 1.1 und 1C_440/2014 vom 23. Juli 2015 E. 1). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
2.
Gegenstand des vorliegenden Verfahrens bilden die Festlegung des Gewässerraums und die Frage der Hochwassersicherheit.
Mit dem am 1. Januar 2011 in Kraft getretenen Art. 36a GSchG (SR 814.20) werden die Kantone verpflichtet, nach Anhörung der betroffenen Kreise den Raumbedarf der oberirdischen Gewässer festzulegen, welcher für die Gewährleistung der natürlichen Funktionen der Gewässer, den Schutz vor Hochwasser und die Gewässernutzung erforderlich ist. Die Kantone sorgen dafür, dass der Gewässerraum bei der Richt- und Nutzungsplanung berücksichtigt sowie extensiv gestaltet und bewirtschaftet wird.
Gemäss Art. 41a GSchV (SR 814.20) muss die Breite des Gewässerraums für Fliessgewässer mit einer Gerinnesohle von weniger als 2 m natürlicher Breite mindestens 11 m betragen (Art. 41a Abs. 2 lit. a GSchV). Die Breite des Gewässerraums muss erhöht werden, soweit dies erforderlich ist zur Gewährleistung des Schutzes vor Hochwasser oder des für eine Revitalisierung erforderlichen Raums (Art. 41a Abs. 3 lit. a und b GSchV). Die Breite des Gewässerraums kann in dicht überbauten Gebieten den baulichen Gegebenheiten angepasst werden, soweit der Schutz vor Hochwasser gewährleistet ist (Art. 41 a Abs. 4 GSchV).
3.
3.1. Es ist unbestritten, dass der Gestaltungsplan Bächlipark in Rechtskraft erwachsen ist. Die Beschwerdeführerin erachtet den Gestaltungsplan indes als nichtig, zumindest soweit dieser den Gewässerraum festlege. Sie bringt vor, gestützt auf Art. 41 Abs. 2 lit. a GSchV müsse die Breite des Gewässerraums vorliegend mindestens 11 m betragen. Diese Mindestbreite sei im Gestaltungsplan unbestrittenermassen an mehreren Stellen klar unterschritten. Der Gewässerraum sei stellenweise lediglich 7 m breit. Eine solche Unterschreitung sei jedoch gemäss Art. 41 Abs. 4 GSchV lediglich in dicht überbauten Gebieten zur Anpassung an die baulichen Gegebenheiten zulässig, soweit zusätzlich der Schutz vor Hochwasser gewährleistet sei. Das Gestaltungsplangebiet liege am südlichen Rand und damit an der Peripherie des Siedlungsgebiets der Gemeinde Wollerau. Die Annahme dicht überbauten Gebiets rechtfertige sich bei einer mittelgrossen Gemeinde wie Wollerau mit etwas mehr als 7'000 Einwohnern höchstens im Kern des Siedlungsgebiets. Hinzu komme, dass die Frage des Hochwasserschutzes im Gestaltungsplanverfahren in Widerspruch zu Art. 41 Abs. 4 GSchV nicht geprüft worden, sondern ins Baubewilligungsverfahren verschoben worden sei. Dies verletze zudem das Koordinationsgebot gemäss Art. 25a RPG (SR 700).
3.2. Die Nichtigkeit eines Nutzungsplans kann jederzeit geltend gemacht werden und ist von sämtlichen Instanzen von Amtes wegen zu beachten (BGE 115 Ia 1 E. 3 S. 4). Analog zu Verfügungen kann die Nichtigkeit eines Gestaltungsplans nur angenommen werden, wenn er mit einem tiefgreifenden und wesentlichen Mangel behaftet ist, wenn dieser schwerwiegende Mangel offensichtlich oder zumindest leicht erkennbar ist und wenn zudem die Rechtssicherheit durch die Annahme der Nichtigkeit nicht ernsthaft gefährdet wird. Als Nichtigkeitsgründe fallen hauptsächlich funktionelle und sachliche Unzuständigkeit einer Behörde sowie schwerwiegende Verfahrensfehler in Betracht. Inhaltliche Mängel haben hingegen nur in seltenen Ausnahmefällen die Nichtigkeit zur Folge; erforderlich ist hierzu ein ausserordentlich schwerwiegender Mangel (vgl. zum Ganzen BGE 137 I 273 E. 3.1 S. 275).
Im zu beurteilenden Fall stellt sich die Frage, ob - wie die Beschwerdeführerin behauptet - mit dem Gestaltungsplan Art. 41a GSchV auf offensichtliche und besonders schwerwiegende Art und Weise verletzt worden ist.
3.3. Die Vorinstanz hat erwogen, es sei kein Nichtigkeitsgrund ersichtlich. Es sei rechtlich vertretbar gewesen, im Gestaltungsplanverfahren von einem dicht überbauten Gebiet auszugehen. Beim Gestaltungsplangebiet handle es sich um eine ehemalige überbaute Industriezone mit kanalisierten und eingedolten Gewässern, und die nördliche, östliche und südliche Umgebung des Gebiets sei weitgehend überbaut. Des Weiteren liege keine Verletzung des Koordinationsgebots gemäss Art. 25a RPG vor. Im Übrigen hätte die Beschwerdeführerin eine ungenügende Koordination innerhalb der Sondernutzungsplanung bereits im Gestaltungsplanverfahren rügen müssen.
3.4. Das BAFU teilt im Ergebnis die Auffassung der Vorinstanz. Es hat zusammenfassend gefolgert, der Bauperimeter sei mehrheitlich von bebautem Gebiet umgeben, und er sei bereits vorher überbaut gewesen. Demzufolge sei es jedenfalls nicht offensichtlich unrichtig, von einem dicht überbauten Gebiet i.S.v. Art. 41a Abs. 4 GSchV auszugehen.
3.5. Die Ausführungen der Vorinstanz und des BAFU sind zutreffend. Die kommunalen und kantonalen Instanzen haben unter ausdrücklicher Bezugnahme auf die gesetzlichen Grundlagen (Art. 36a GSchG und Art. 41a GSchV) und die bundesgerichtliche Rechtsprechung (BGE 140 II 428 E. 7 S. 434 f.) gefolgert, es handle sich um dicht überbautes Gebiet. Dieser Schluss ist zumindest vertretbar und erweist sich nicht als offensichtlich unrichtig. Der Gestaltungsplan leidet nicht an einem besonders schwerwiegenden inhaltlichen Mangel.
Nicht zu beanstanden sind auch die Erwägungen der Vorinstanz zur Koordinationspflicht gemäss Art. 25a RPG (zum Verhältnis Sondernutzungsplanung / Baubewilligungsverfahren vgl. Arnold Marti, in: Aemisegger/Kuttler/Moor/Ruch (Hrsg.), Kommentar RPG, 2009, Art. 25a N. 44). Jedenfalls haben sich die zuständigen Behörden im Gestaltungsplanverfahren keine schwerwiegenden Verfahrensfehler zu Schulden kommen lassen. Klarstellend ist insoweit festzuhalten, dass die Frage der Hochwassersicherheit in Bezug auf die geplante Umlegung des Krebs- und Sihleggbachs bereits im Gestaltungsplanverfahren im Rahmen des technischen Berichts untersucht wurde und die festgesetzten Gewässerräume auf ein 100-jährliches Hochwasserereignis (HQ100) ausgerichtet wurden (vgl. Bericht zum Gestaltungsplan Bächlipark, S. 35). Der Vorbehalt des Nachweises des Hochwasserschutzes im Baubewilligungsverfahren bezieht sich auf die mit der Renaturierung verbundenen baulichen Massnahmen.
Der Gestaltungsplan Bächlipark ist damit nicht nichtig.
4.
4.1. Die Beschwerdeführerin macht weiter geltend, falls das Bundesgericht zum Schluss komme, dass der Gestaltungsplan nicht nichtig sei, unterstehe dieser jedenfalls einer akzessorischen Überprüfung. Mit dem Gestaltungsplan sei der Nachweis der Hochwassersicherheit noch nicht erbracht worden. Die Beschwerdeführerin betont, sie sei erst mit der Einsicht ins Renaturierungsprojekt in die Lage versetzt worden, die Auswirkungen der Festlegung des Gewässerraums im Gestaltungsplan zu überprüfen.
4.2. Die akzessorische Überprüfung eines Nutzungsplans im Rahmen eines Baubewilligungsverfahrens ist nur dann zulässig, wenn sich die betroffene Person beim Planerlass noch nicht über die ihr auferlegten Beschränkungen Rechenschaft geben konnte und sie im damaligen Zeitpunkt keine Möglichkeit hatte, ihre Interessen zu verteidigen (BGE 119 Ib 480 E. 5c S. 486), oder wenn sich die tatsächlichen oder rechtlichen Verhältnisse seit Annahme des Plans wesentlich geändert haben (BGE 127 I 103 E. 6b S. 105 f.).
4.3. Die Vorinstanz hat geschlossen, es lägen keine veränderten rechtlichen oder tatsächlichen Verhältnisse seit Annahme des Gestaltungsplans vor, die eine akzessorische Überprüfung rechtfertigen könnten.
4.4. Das BAFU teilt in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht diese Einschätzung der Vorinstanz.
4.5. Im Gestaltungsplanverfahren wurden die revidierten gewässerschutzrechtlichen Bestimmungen von Art. 36a GSchG und Art. 41a GSchV angewendet. Die Rechtslage hat sich seit Annahme des Gestaltungsplan nicht verändert. Gleiches gilt in Bezug auf die tatsächlichen Verhältnisse. Die Beschwerdeführerin hätte die im Gestaltungsplan verbindlich festgelegte Unterschreitung der gesetzlichen Mindestbreite der Gewässerräume aufgrund der Annahme eines dicht überbauten Gebiets bereits zum Zeitpunkt des Erlasses des Gestaltungsplans anfechten können und auch müssen. Für eine akzessorische Überprüfung des Gestaltungsplans im Rahmen des Baubewilligungsverfahrens bleibt daher kein Raum.
5.
Es liegt somit ein rechtskräftiger Gestaltungsplan vor, welcher nicht nichtig ist und welcher keiner akzessorischen Überprüfung unterzogen werden kann. Im Baubewilligungsverfahren zulässig sind (einzig) Rügen, die die Gestaltungsplankonformität des Renaturierungsprojekts und die Umsetzung der bei der Genehmigung des Gestaltungsplans gemachten Vorbehalte wie jener der Gewährleistung der Hochwassersicherheit betreffen.
5.1. Die Beschwerdeführerin rügt, der Nachweis der Hochwassersicherheit sei mit dem Baugesuch nicht erbracht worden. Es genüge nicht, ein Projekt vorzulegen, welches den Hochwasserschutz bloss verbessere. Selbst wenn die Schwachstellen ausserhalb des Gestaltungsplangebiets lägen, so wirkten sich diese unzweifelhaft auf das Gestaltungsgebiet aus.
5.2. Die Vorinstanz erachtet die Hochwassersicherheit als gewährleistet, auch wenn ausserhalb des Projektgebiets weiterhin Hochwasserschutzprobleme bestünden.
5.3. Das BAFU ist in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht zum gleichen Schluss gekommen. Das vom Kanton Schwyz in der Naturgefahrenstrategie gegen Überschwemmung und Erosion festgelegte Schutzziel (geschlossene Siedlung, Schutzziel HQ100) könne durch die im Projekt vorgeschlagenen Hochwasserschutzmassnahmen innerhalb des vorgegebenen Gewässerraums erreicht werden. Die Abflussprofile und Brückendurchlässe seien genügend gesichert und gross genug dimensioniert, um ein 100-jährliches Hochwasserereignis inklusive genügend Freibord schadlos und ein 300-jährliches Ereignis bordvoll abzuführen. Dies bestätige die Gefahrenkarte nach Ausführung der Massnahmen deutlich. Hochwasserschutzdefizite am Krebsbach, welche unmittelbar unterhalb des Projektperimeters bei der Brücke Roosstrasse/Rütibüelweg bestünden, müssten grundsätzlich nicht durch das Projekt gelöst werden. Da diese Schwachstelle (zu geringe Durchflusskapazität) aber durch einen Rückstaueffekt zu Überschwemmungen von unten her bis in das Projektgebiet führen könne, seien das Abflussprofil und die Durchflusskapazität der untersten Brücke im Projektgebiet zusätzlich auf dieses Szenario dimensioniert und entsprechend erhöht worden.
5.4. Die kantonalen Fachbehörden und das BAFU haben dargelegt, weshalb ihres Erachtens die Hochwassersicherheit mit dem Renaturierungsprojekt gewährleistet ist. Für das Bundesgericht besteht kein Anlass von dieser Einschätzung der Fachbehörden abzuweichen, zumal die Beschwerdeführerin insoweit keine substanziellen Rügen erhebt.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch der Beschwerdeführerin um aufschiebende Wirkung gegenstandslos.
Die Gerichtskosten sind der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Diese hat die anwaltlich vertretene Beschwerdegegnerin angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Der in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegenden Gemeinde ist dagegen keine Parteientschädigung zuzusprechen (Art. 68 Abs. 3 BGG sowie BGE 134 II 117 E. 7 S. 118 f.).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat der Beschwerdegegnerin eine Entschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Wollerau, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Bezirksrat Höfe, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, dem Bundesamt für Umwelt BAFU und dem Bundesamt für Raumentwicklung ARE schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. November 2015
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Stohner