Sachverhalt:
A. Die X._ GmbH, A._, verkaufte im Jahr 2007 ein Geschäftsfahrzeug (BMW X5 3,0 D) zu dem in der Geschäftsbuchhaltung ausgewiesenen Buchwert von Fr. 8'000.-- an ihren Gesellschafter Z._. Im Oktober 2008 leitete das Steueramt des Kantons Solothurn gegen die Gesellschaft ein Hinterziehungsverfahren ein betreffend die Staatssteuern 2007 und die direkte Bundessteuer 2007. Der Gesellschaft wird vorgeworfen, das Fahrzeug Fr. 12'000.-- unter dem (wegen kleinerer Schäden) reduzierten Eurotax-Wert von Fr. 20'000.-- verkauft zu haben, womit eine Privatentnahme vorliege, die beim Reingewinn aufzurechnen sei. Am 15. April 2009 verfügte das Steueramt des Kantons Solothurn gegen die Steuerpflichtige Bussen wegen versuchter vorsätzlicher Hinterziehung der Staatssteuern 2007 (Busse Fr. 333.35) und der direkten Bundessteuer 2007 (Busse Fr. 566.65). Eine Einsprache der Gesellschaft blieb ohne Erfolg.
Mit Urteil vom 10. Dezember 2010 hiess das Kantonale Steuergericht Solothurn Rekurs und Beschwerde der Steuerpflichtigen gut und hob die Bussenverfügungen auf.
B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt das Steueramt des Kantons Solothurn dem Bundesgericht, das erwähnte Urteil des Kantonalen Steuergerichts aufzuheben und die Bussen zu bestätigen.
Die X._ GmbH und das Kantonale Steuergericht beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Die eidgenössische Steuerverwaltung schliesst sich den Anträgen des kantonalen Steueramtes an.
Erwägungen:
1. Die Beschwerde richtet sich gegen den Entscheid einer letzten kantonalen Instanz in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts (vgl. Art. 82 bzw. Art. 86 BGG in Verbindung mit Art. 146 des Bundesgesetzes über die direkte Bundessteuer vom 14. Dezember 1990 [DBG, SR 642.11] und Art. 73 des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die Harmonisierung der direkten Steuern der Kantone und Gemeinden [StHG; SR 642.14]). Eine Ausnahme gemäss Art. 83 BGG liegt nicht vor. Die kantonale Steuerverwaltung ist zur Beschwerde berechtigt (vgl. Art. 89 Abs. 2 lit. d BGG, Art. 146 DBG, Art. 73 Abs. 2 StHG). Auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde ist einzutreten.
2. 2.1 Nach Art. 175 Abs. 1 DBG bzw. § 189 Abs. 1 des kantonalen Gesetzes vom 1. Dezember 1985 über die Staats- und Gemeindesteuern (StG/SO) wird unter anderem mit Busse bestraft, wer als Steuerpflichtiger vorsätzlich oder fahrlässig bewirkt, dass eine Veranlagung zu Unrecht unterbleibt oder dass eine rechtskräftige Veranlagung unvollständig ist. Wer eine Steuer zu hinterziehen versucht, wird gemäss Art. 176 Abs. 1 DBG bzw. § 190 Abs. 1 StG/SO mit Busse bestraft.
2.2 Bei der versuchten Steuerhinterziehung tritt der erwünschte Deliktserfolg, die ausgebliebene oder unvollständige Veranlagung, nicht ein, d.h. dass die Veranlagung steuerrechtlich korrekt und umfassend erfolgt. Die Vorinstanz hat zudem berücksichtigt, dass die in Frage stehende Aufrechnung auf einer Schätzung beruht. Bei dieser bestehe ein Spielraum, dessen obere und untere Grenze nicht mit Sicherheit erkennbar seien. Steuerstrafverfahren seinen deshalb in solchen Fällen nur mit Zurückhaltung einzuleiten. Dies wird vom Beschwerdeführer nicht in Frage gestellt.
2.3 Der subjektive Tatbestand der versuchten Steuerhinterziehung setzt Vorsatz voraus; Fahrlässigkeit genügt dafür nicht. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung gilt der Nachweis des Vorsatzes als erbracht, wenn mit hinreichender Sicherheit feststeht, dass sich der Beschuldigte der Unrichtigkeit oder Unvollständigkeit der gemachten Angaben bewusst war. Ist dieses Wissen erwiesen, so muss angenommen werden, dass er auch mit Willen handelte, d.h. eine Täuschung der Steuerbehörden beabsichtigt und eine zu niedrige Veranlagung bezweckt (direkter Vorsatz) oder zumindest in Kauf genommen hat (Eventualvorsatz). Diese Vermutung lässt sich nicht leicht entkräften, weil in der Regel ein anderer Beweggrund für die Unrichtigkeit oder Unvollständigkeit der gemachten Angaben nur schwer vorstellbar ist. Lediglich fahrlässig handelt der Steuerpflichtige demgegenüber, wenn er die Folgen seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedacht oder darauf nicht Rücksicht genommen hat. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Steuerpflichtige die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist (Urteil 2A.194/2002 vom 25. April 2003 E. 2.3, mit Hinweisen).
2.4 Ein Steuerpflichtiger kann sich der Verantwortung für die Richtigkeit und Vollständigkeit der Angaben in der Steuererklärung nicht dadurch entziehen, dass er seine Steuerangelegenheiten durch einen vertraglichen Vertreter besorgen lässt. Hat der Vertreter in der Steuererklärung unrichtige Angaben gemacht und damit eine Steuerverkürzung bewirkt, so hat sich der Steuerpflichtige dessen schuldhaftes Verhalten anzurechnen, wenn er in der Lage gewesen wäre, die Fehler zu erkennen. Namentlich nimmt er den Versuch einer Steuerverkürzung in Kauf, wenn er die Erstellung der Steuererklärung ohne klare Instruktionen und ohne jegliche Kontrolle einem Treuhänder überträgt und sich nicht darum kümmert, ob die in der Steuererklärung enthaltenen Angaben richtig und vollständig sind (Urteil 2A.194/2002 vom 25. April 2003 E. 2.5.1, mit Hinweisen).
2.5 Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft innere Tatsachen, und ist damit Tatfrage; Rechtsfrage ist, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz berechtigt erscheint (vgl. BGE 130 IV 58 E. 5).
2.6 Die Beschwerdegegnerin hat vor der Vorinstanz vorgebracht, es sei ihr nicht bewusst gewesen, dass es zu einer Steuerverkürzung kommen könnte; sie habe nie daran gedacht, dass eine "unrichtige" Bewertung vorliegen könnte; sie habe ihrer damaligen Buchhalterin vertraut und sich nicht um die Bewertungsfrage gekümmert. Die Vorinstanz hat gestützt darauf in Bezug auf den Vorsatz festgestellt, der strikte Nachweis, dass der Beschwerdegegnerin die unvollständige Deklaration bewusst gewesen wäre, sei aufgrund der Aktenlage nicht zu erbringen. Unter den geschilderten Umständen dürfe das Vorbringen der Beschwerdegegnerin, der Buchwert habe für sie ungefähr dem "Verkehrswert" entsprochen, mindestens als nicht vollständig abwegig eingestuft werden. Als ebenso glaubhaft dürfe die Äusserung der Beschwerdegegnerin gewertet werden, dass sie kein Wissen darüber gehabt habe, dass die unterpreisliche Überführung eines Fahrzeuges vom Geschäfts- ins Privatvermögen eines Gesellschafters zu einer Steuerverkürzung hätte führen können. Damit habe sie das erforderliche Wissen nicht gehabt, weshalb sie auch die Möglichkeit strafbaren Verhaltens nicht habe in Kauf nehmen können.
2.7 Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, lässt die tatsächlichen Feststellungen bzw. die Beweiswürdigung der Vorinstanz nicht als offensichtlich unrichtig oder unhaltbar erscheinen. Er legt namentlich nicht dar, inwiefern die Feststellung des fehlenden Wissens offensichtlich unrichtig sein soll (Beschwerde Ziff. III.9). Das Argument, der vereinbarte Veräusserungspreis halte einem Drittvergleich nicht stand, zeigt nicht auf, dass mit hinreichender Sicherheit feststand, dass sich die Beschwerdegegnerin bewusst war, dass ihre Angaben unrichtig oder unvollständig waren. Anders als im Fall 2A.187/2000 vom 3. November 2000 (vierjähriger Porsche 911 Carrera mit 4'000 km zu lediglich Fr. 10'000.-- ins Privateigentum überführt, Aufrechnung von Fr. 70'000.--) geht es im vorliegenden Fall um ein auch vom Steueramt noch mit Fr. 20'000.-- bewertetes fünfjähriges Fahrzeug mit einer Laufleistung von 80'000 km (Eurotax-Wert Fr. 26'400.--) sowie verschiedenen Mängeln, welches offensichtlich auch wegen seiner Grösse und seinem Gewicht grundsätzlich nicht auf ein breites Kaufinteresse stösst. Nach unbestrittener Darstellung der Beschwerdegegnerin hat sich das Fahrzeug zudem als sehr reparaturanfällig erwiesen. Darüber hinaus legte sie eine Schätzung eines lokalen offiziellen Markenvertreters vor, welcher einen Eintauschwert von Fr. 13'500.-- ermittelte. Nachträglich seien weitere Reparaturen im Betrag von mindestens von Fr. 6'000.-- erforderlich gewesen.
Unter Berücksichtigung aller Umstände kann die Folgerung der Vorinstanz nicht als unhaltbar bezeichnet werden. Auch das Argument, die Gesellschafter der Beschwerdegegnerin seien als renommierte und erfolgreiche Gastronomen mit gewerblichen Gepflogenheiten vertraut und geschäftserfahren, lässt nicht zwingend darauf schliessen, dass die Beschwerdegegnerin über das erforderliche Wissen verfügt hat.
3. Die Beschwerde ist aus diesen Gründen abzuweisen. Entsprechend diesem Ausgang hat der Beschwerdeführer die Kosten des Verfahrens vor Bundesgericht zu tragen (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG) sowie der Beschwerdegegnerin eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 1'500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Der Kanton Solothurn hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor Bundesgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'000.-- auszurichten.
4. Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Kantonalen Steuergericht Solothurn und der Eidgenössischen Steuerverwaltung schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 16. Juni 2011
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Zünd Küng