Sachverhalt:
A.
Mit Beschluss vom 10. Februar 2014 bewilligte der Stadtrat Schaffhausen D._, Eigentümerin des Grundstücks Gbbl. Nr. 2'650, und E._, Eigentümerin des Grundstücks Gbbl. Nr. 2'657, die bisherige Stützmauer auf der gemeinsamen Grenze der beiden Grundstücke und des Grundstücks Gbbl. Nr. 2'649 zu ersetzen. Gegen diesen Beschluss rekurrierten A. und B. C._, Miteigentümer des Grundstücks Gbbl. Nr. 2'649, an den Regierungsrat des Kantons Schaffhausen. Am 17. Juni 2014 wies der Regierungsrat den Rekurs ab.
Am 3. Juli 2014 erhoben A. und B. C._ gegen den Rekursentscheid des Regierungsrats Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Obergericht des Kantons Schaffhausen. Dieses wies die Beschwerde mit Entscheid vom 28. November 2014 ab.
B.
Mit Eingabe vom 16. Januar 2015 führen A. und B. C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht mit dem Antrag auf Aufhebung des Entscheids des Obergerichts.
D._ beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei; E._ hat sich nicht vernehmen lassen. Das Obergericht verzichtet auf eine Stellungnahme. Der Regierungsrat beantragt, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei diese abzuweisen. Der Stadtrat schliesst auf Abweisung der Beschwerde.
In einer weiteren Eingabe halten die Beschwerdeführer an ihrem Standpunkt fest.
Erwägungen:
1.
1.1. Dem angefochtenen Entscheid liegt ein Beschwerdeverfahren über eine baurechtliche Bewilligung zugrunde. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten nach Art. 82 lit. a BGG steht auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts zur Verfügung. Angefochten ist ein Entscheid einer letzten kantonalen Instanz (Art. 86 Abs. 1 lit. d BGG). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen, sind als Miteigentümer der Gegenstand des Baugesuchs bildenden Stützmauer (vgl. Art. 670 ZGB) durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung (Art. 89 Abs. 1 BGG). Auf die frist- und formgerecht erhobene Beschwerde ist einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten können Rechtsverletzungen im Sinne von Art. 95 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten - einschliesslich der willkürlichen Anwendung von kantonalem Recht und Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung - gilt eine qualifizierte Rügepflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. BGE 138 I 274 E. 1.6 S. 281 f; 136 I 229 E. 4.1 S. 235). Willkür liegt nach der bundesgerichtlichen Praxis nur vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (vgl. BGE 137 I 1 E. 2.4 S. 5).
2.
Die beiden Beschwerdegegnerinnen wollen die bisherige Stützmauer ersetzen; die Beschwerdeführer lehnen dieses Vorhaben ab. Streitgegenstand bildet die Frage, ob die Beschwerdegegnerinnen als Alleineigentümerinnen der Grundstücke Gbbl. Nrn. 2'650 und 2'657 zur Einreichung des Baugesuchs für die Stützmauer berechtigt waren.
2.1. Die Vorinstanz hat erwogen, Art. 58 Abs. 1 lit. b des Gesetzes vom 1. Dezember 1997 über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht im Kanton Schaffhausen (Baugesetz, BauG/SH; SHR 700.100) verlange, dass das Baugesuch die Bevollmächtigung zur Einreichung des Baugesuchs enthalte. Diese Bestimmung bezwecke insbesondere, dass die Behörden nicht wider besseres Wissen zu einem Verfahren Hand bieten würden, welches geeignet sei, Eigentumsrechte Dritter zu verletzen. Die Baubehörden hätten mithin (summarisch) zu prüfen, ob das Bauvorhaben offenkundig Eigentumsrechte Dritter verletzen könnte. Hingegen sei es nicht Aufgabe der Baubehörden, die Eigentumsverhältnisse - gleich wie der Zivilrichter - im Einzelnen und endgültig abzuklären. Im Zweifel sei die Zulässigkeit eines Baugesuchs zu bejahen.
Die Vorinstanz hat weiter ausgeführt, gemäss Art. 670 ZGB sowie Art. 94a Abs. 3 des kantonalen Gesetzes vom 27. Juni 1911 über die Einführung des Schweizerischen Zivilgesetzbuchs (EG ZGB/SH; SHR 210.100) werde an Vorrichtungen zur Abgrenzung mehrerer Grundstücke Miteigentum der Nachbarn vermutet. Die Miteigentumsanteilsberechtigungen an der Stützmauer seien subjektiv-dinglich mit dem Eigentum an den benachbarten Grundstücken verbunden. Miteigentümer der Stützmauer könnten nur die jeweiligen Grundstückseigentümer sein. Die Stimmberechtigung bestimme sich daher alleine nach der Anzahl benachbarter Grundstücke. Im zu beurteilenden Fall betrage das Stimmenverhältnis 2 zu 1. Die beiden Alleineigentümerinnen der Grundstücke Gbbl. Nrn. 2'650 und 2'657, welche zusammen den grösseren Teil der Sache vertreten würden, stimmten dem Stützmauerprojekt zu; die Beschwerdeführer als Miteigentümer des Grundstücks Gbbl. Nr. 2'649 lehnten es ab. Damit sei das nötige Zustimmungsquorum sowohl für notwendige als auch für nützliche bauliche Massnahmen erfüllt (vgl. Art. 647c und Art. 647d Abs. 1 ZGB). Zusammenfassend habe die Baubehörde somit davon ausgehen dürfen, die beiden Beschwerdegegnerinnen seien gemäss Art. 58 Abs. 1 lit. b BauG/SH zur Einreichung des Baugesuchs für die Stützmauer berechtigt.
2.2. Die Beschwerdeführer rügen vorab eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV, da die Vorinstanz auf einzelne ihrer Vorbringen nicht eingegangen sei.
Weiter machen die Beschwerdeführer geltend, gemäss Art. 647c und Art. 647d Abs. 1 ZGB bedürften sowohl notwendige als auch nützliche bauliche Massnahmen der Zustimmung der Mehrheit aller Miteigentümer nach Köpfen. Art. 670 ZGB sehe keine Abweichung von dieser Regel vor. Die Stützmauer stehe im Miteigentum von vier Personen, sodass das nötige Zustimmungsquorum der Mehrheit aller Miteigentümer von vornherein nicht erfüllt sei. Für ein Abstellen auf die Anzahl Grundstücke gebe es keinen sachlichen Grund. Die Vorinstanz habe deshalb mit ihrem Entscheid Art. 647c und Art. 647d Abs. 1 ZGB und damit gleichzeitig Art. 58 Abs. 1 lit. b BauG/SH verletzt.
2.3.
2.3.1. Die Rüge der Gehörsverletzung erweist sich als nicht stichhaltig. Die Vorinstanz ist auf die entscheiderheblichen Argumente der Beschwerdeführer eingegangen und hat sich insbesondere mit der von ihnen angeführten Kommentierung (Christoph Brunner / Jürg Wichtermann, in: Basler Kommentar ZGB II, 4. Aufl. 2011, Art. 647c und Art. 647d) auseinandergesetzt. Eine Verletzung der Begründungspflicht als Ausfluss des Anspruchs der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör liegt nicht vor.
2.3.2. Die Beschwerdeführer rügen keine willkürliche Anwendung kantonalen Rechts, d.h. von Art. 58 Abs. 1 lit. b BauG/SH. Eine solche ist auch nicht ersichtlich, weshalb die Beschwerde auch in diesem Punkt abzuweisen ist, soweit überhaupt darauf einzutreten ist (vgl. E. 1.2 hiervor).
Die Auslegung von Art. 670 ZGB durch die Vorinstanz und ihre summarische Prüfung der Miteigentumsverhältnisse sind plausibel. Ausgehend von der subjektiv-dinglichen Verknüpfung des Miteigentums an der Stützmauer mit dem Eigentum an den benachbarten Grundstücken ist es ohne Weiteres sachlich begründbar, bei der Berechnung des Miteigentümerquorums auf die Anzahl Grundstücke (und nicht auf die Anzahl der zufällig daran beteiligten Personen) abzustellen. Hierfür spricht auch der Wortlaut von Art. 670 ZGB, der bei zwei Grundstücken vom Miteigentum der beiden - d.h. der zwei - Nachbarn ausgeht; auf die interne Eigentumsordnung bei den Grundstücken wird hingegen kein Bezug genommen. Die zivilrechtliche Frage des massgeblichen Miteigentümerquorums braucht hier indes nicht abschliessend geklärt zu werden; diese Entscheidung ist dem Zivilgericht zu überlassen, welches die Beschwerdeführer ebenfalls angerufen haben. Im vorliegenden Verfahren genügt es festzuhalten, dass die Vorinstanz Art. 58 Abs. 1 lit. b BauG/SH nicht willkürlich angewendet hat, indem sie geschlossen hat, die Beschwerdegegnerinnen seien als zur Baugesuchseinreichung berechtigt anzusehen, da nicht offenkundig sei, dass das Bauvorhaben Eigentumsrechte der Beschwerdeführer verletze.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG) und der Beschwerdegegnerin 1 eine angemessene Entschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG). Die Beschwerdegegnerin 2, die nicht anwaltlich vertreten ist und sich im Verfahren vor Bundesgericht nicht hat vernehmen lassen, hat keinen Anspruch auf Ausrichtung einer Parteientschädigung. Letzteres gilt auch für die kommunalen und kantonalen Behörden (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben der Beschwerdegegnerin 1 für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Einwohnergemeinde Schaffhausen, dem Regierungsrat des Kantons Schaffhausen und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. März 2015
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Stohner