Fatti:
A. L'11 novembre 2008, il Dipartimento del territorio del Cantone Ticino aveva disposto la pubblicazione del progetto stradale e del relativo piano espropriativo concernente la sistemazione viaria della strada cantonale Paradiso-Grancia-Figino nei Comuni di Collina d'Oro, Lugano e Grancia, tratto rotonda Noranco-incrocio Barbengo.
B. Contro il progetto sono state interposte svariate opposizioni, tra le quali quella di A._ AG, che contestava l'espropriazione di 97 m2 della particella sulla quale gestisce una stazione di distribuzione di carburante. Faceva valere ch'esso restringerebbe in maniera inaccettabile la circolazione all'interno della stazione di servizio e limiterebbe l'accessibilità alla stessa: il criticato progetto preclude infatti l'accesso ai veicoli che provengono da sud, rispettivamente impedisce in uscita ai veicoli di svoltare verso nord. Con risoluzione 6 luglio 2010, il Consiglio di Stato, respinta in quanto ricevibile l'opposizione, ha approvato il progetto stradale. Adito dall'insorgente, con giudizio del 13 ottobre 2010, il Tribunale cantonale amministrativo ne ha respinto il ricorso.
C. Avverso questa decisione A._ AG presenta un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiede, concesso al gravame effetto sospensivo, di riformare la decisione impugnata nel senso di non procedere alla criticata espropriazione e di autorizzare il postulato diritto di svoltare alla e dalla stazione di servizio.
Non sono state chieste osservazioni, ma sono stati richiamati gli atti cantonali.
Diritto:
1. 1.1 Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 136 II 101 consid. 1).
1.2 Presentato contro una decisione dell'ultima istanza cantonale nell'ambito del diritto pianificatorio ed edilizio, il ricorso in materia di diritto pubblico, tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF), è di massima ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a e 86 cpv. 1 lett. d LTF (DTF 133 II 409 consid. 1.1). La legittimazione della ricorrente è pacifica.
1.3 Secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il gravame dev'essere motivato in modo sufficiente, spiegando nei motivi perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 133 II 249 consid. 1.4.1). Il Tribunale federale vaglia la violazione di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale unicamente se tale censura è stata sollevata e motivata (art. 106 cpv. 2 LTF). Ciò significa che il ricorrente deve dimostrare in maniera chiara e dettagliata in che misura la decisione impugnata li leda (DTF 136 I 49 consid. 1.4.1, 65 consid. 1.3.1). Come si vedrà, nella fattispecie, le critiche ricorsuali, del tutto generiche e appellatorie, disattendono in larga misura queste esigenze di motivazione.
2. 2.1 La Corte cantonale ha ricordato che, in seguito a una revisione della legge sulle strade del 23 marzo 1983 (Lstr), entrata in vigore il 1° gennaio 2007, lo strumento per pianificare e realizzare le strade cantonali è il progetto stradale (art. 10 cpv. 1). Con questa revisione è stata abbandonata la procedura di approvazione dei progetti stradali in due fasi (procedura completa di piano generale, seguita da una seconda relativa al progetto definitivo), sostituendola con quella del solo progetto stradale. Ha rilevato che, secondo la norma transitoria dell'art. 56 Lstr, la nuova procedura è applicabile anche in presenza di piani generali approvati: in questa ipotesi, nell'ambito del progetto stradale, non sono ammesse opposizioni al principio dell'espropriazione o su oggetti già decisi con l'approvazione di piani generali pubblicati dopo la modifica legislativa in vigore dal 15 marzo 1995. È poi stato accertato che il criticato progetto, approvato il 16 dicembre 2002 dal Gran Consiglio, riprende in sostanza il piano generale, il cui interesse pubblico è dato e non è peraltro contestato dalla ricorrente. Questa fa piuttosto valere le ripercussioni negative sulla sua attività commerciale, censurando in sostanza la proporzionalità dei provvedimenti litigiosi.
2.2 I giudici cantonali hanno confermato la tesi governativa, secondo cui l'allargamento del campo stradale, che comporta l'espropriazione contestata, era già previsto nella stessa entità e in modo chiaro e comprensibile a livello del piano generale, approvato nel 2002 e non impugnato dalla ricorrente. Hanno quindi stabilito che l'opposizione era irricevibile in applicazione dell'art. 56 Lstr. Ciò vale anche per la realizzazione di una corsia supplementare, comportante l'impossibilità di raggiungere la stazione di servizio provenendo da sud e di immettersi, uscendo dalla stessa, sulla corsia in direzione nord.
2.3 Al riguardo, la ricorrente si limita a rilevare che tale assunto non sarebbe sostenibile, adducendo semplicemente che l'esistenza di un piano generale approvato - come si è visto da essa non impugnato - non dovrebbe pregiudicare il suo diritto di opporsi al criticato progetto stradale. Ora, secondo costante giurisprudenza, quando, come nella fattispecie, l'ultima autorità cantonale dichiara un ricorso inammissibile per ragioni formali e non procede all'esame di merito, il ricorrente deve addurre perché essa avrebbe accertato in modo arbitrario l'assenza dei presupposti formali e si sarebbe quindi a torto rifiutata di procedere all'esame di merito (DTF 118 Ib 26 consid. 2b). La ricorrente nemmeno tenta tuttavia di contestare la pronuncia d'irricevibilità fondata sull'art. 56 Lstr, per cui, su questi punti, il ricorso è inammissibile per carenza di motivazione (art. 42 LTF).
3. 3.1 A titolo abbondanziale, la Corte cantonale ha nondimeno confermato l'interesse pubblico dell'opera litigiosa, segnatamente alla creazione ininterrotta di un marciapiede, in un settore di traffico intenso, che prevale indiscutibilmente su quello delle asserite ripercussioni negative che la sottrazione di una modesta superficie potrebbe comportare per le attività svolte dalla ricorrente. Ciò a maggior ragione, poiché la stessa era stata messa al corrente del criticato allargamento già al momento dell'inoltro della domanda di costruzione della stazione di servizio. Ha poi ritenuto che, per irrinunciabili motivi di sicurezza e di fluidità del traffico, pure il contestato divieto di accesso alla stazione di distribuzione, peraltro conforme sotto il profilo tecnico alle norme edite dall'unione dei professionisti svizzeri della strada, prevale sugli interessi economici addotti dalla ricorrente.
3.2 Circa questi aspetti, la ricorrente si limita a sostenere, in maniera del tutto generica e quindi lesiva dell'obbligo di motivazione che le incombe (art. 42 LTF), che il Consiglio di Stato non avrebbe operato una corretta ponderazione degli interessi in gioco e che il criticato progetto lederebbe in modo eccessivo i suoi interessi economici. Riguardo alla contestata espropriazione, senza minimamente confrontarsi con i motivi posti a fondamento dell'impugnato giudizio, adduce soltanto che si potrebbe ovviare agli addotti pregiudizi allargando la strada verso il fronte opposto della stazione di servizio. Anche riguardo all'accessibilità alla medesima, essa accenna solo, in maniera del tutto generica e quindi inammissibile, al proprio pregiudizio economico, sostenendo che la possibilità di accesso da nord e da sud dovrebbe rimanere possibile.
Con questi abbozzi di critica essa non dimostra affatto che la valutazione delle prove effettuata dai giudici cantonali sarebbe addirittura insostenibile e quindi arbitraria. Non si è del resto in presenza d'arbitrio per il semplice fatto che anche un'altra soluzione potrebbe entrare in linea di conto o sarebbe addirittura preferibile (DTF 134 I 140 consid. 5.4).
4.1 Ne segue che, in quanto ammissibile, il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
4.1 Ne segue che, in quanto ammissibile, il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
4.2 L'emanazione del presente giudizio rende priva di oggetto la domanda di effetto sospensivo.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico della ricorrente.
3. Comunicazione al patrocinatore della ricorrente, ai Municipi di Lugano, Collina d'Oro e di Grancia, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.