Faits:
A. A._ est propriétaire des parcelles n° 3758 et 4571 du registre foncier de Bagnes (VS), sises en zone à bâtir au lieu-dit Daboné (Verbier). Sur la parcelle voisine n° 3792, le bureau d'architecture de B._ et C._ a mis à l'enquête divers projets de construction, qui ont ensuite été abandonnés. Le 20 mai 2002, le "bureau d'architecture B._ et C._" (ci-après: le bureau B._) a déposé, au nom de D._, une nouvelle demande d'autorisation de construire un chalet résidentiel sur cette parcelle. Ce projet a été mis à l'enquête publique, par avis paru au Bulletin officiel du canton du Valais du 7 juin 2002. A._ n'a pas fait opposition contre ce projet. Il s'est en revanche opposé à un projet mis à l'enquête publique par E._, par avis paru au Bulletin officiel du 2 avril 2004, pour la construction d'un chalet sur cette même parcelle n° 3792. Ce dernier projet a lui aussi été abandonné par la suite.
Le 5 octobre 2004, le Conseil communal de Bagnes a délivré une autorisation de construire pour le projet mis à l'enquête publique en juin 2002. La rubrique de cette autorisation intitulée "conditions et charges" comporte un chiffre 11 à la teneur suivante: "Un plan d'aménagement selon correspondance du 30.10.02 doit être déposé, celui-ci devra tenir compte du torrent, de la rte communale dans un tracé définitif". La correspondance en question confirmait au bureau B._ que des travaux de terrassement anticipé pouvaient commencer et précisait ce qui suit: "Un plan des aménagements extérieurs sera déposé, celui-ci devra tenir compte du torrent, la passerelle sur le torrent sera indiquée sur la demande ainsi que l'emplacement du chemin".
B. Le 22 avril 2005, A._ a demandé à la Commune de Bagnes l'arrêt immédiat des travaux en cours sur la parcelle n° 3792, ainsi qu'une décision formelle sur son opposition. N'ayant pas obtenu satisfaction, il a saisi le Conseil d'Etat du canton du Valais. Il invoquait diverses irrégularités et il demandait à cette autorité de constater la nullité de l'autorisation de construire du 5 octobre 2004. Par décision du 6 juillet 2005, le Conseil d'Etat a déclaré le recours irrecevable sur ce dernier point; il a considéré que A._ n'avait pas la qualité pour recourir contre la décision communale, dès lors qu'il n'avait pas fait opposition lors de l'enquête publique, sans avoir été empêché de procéder en temps utile. A._ a recouru contre cette décision auprès de la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais (ci-après: le Tribunal cantonal). Par arrêt du 23 novembre 2005, cette autorité a partiellement admis le recours en ce qui concerne la non-conformité des travaux réalisés par rapport aux plans approuvés. La cause a donc été renvoyée à la Commune de Bagnes, pour qu'elle introduise une procédure de régularisation des travaux. En revanche, le Tribunal cantonal a confirmé que A._ n'était pas recevable à contester l'autorisation de construire, faute d'avoir formé opposition lors de l'enquête publique. A._ a formé un recours de droit public contre cet arrêt, recours que le Tribunal fédéral a rejeté dans la mesure de sa recevabilité (arrêt non publié 1P.27/2006 du 12 juillet 2006).
C. Par une décision notifiée le 8 février 2007, le Conseil communal de Bagnes a imparti à B._ et C._ un délai de cinq mois pour supprimer les irrégularités constatées et remettre les lieux dans un état conforme aux plans approuvés le 5 octobre 2004, y compris le rétablissement du terrain aménagé selon les plans mis à l'enquête. A._ a recouru contre cette décision devant le Conseil d'Etat, en se plaignant notamment du fait que la commune n'avait pas exigé le dépôt du plan d'aménagement des extérieurs du chalet demandé dans l'autorisation de construire du 5 octobre 2004. Le Conseil d'Etat a rejeté le recours par décision du 23 mai 2007. Saisi d'un recours contre cette décision, le Tribunal cantonal l'a également rejeté par arrêt du 19 octobre 2007. Concernant la question du plan d'aménagement, il a considéré que la clause demandant le dépôt de ce document ne devait pas être considérée comme une condition suspensive mais comme une charge, qui pouvait être exécutée pour elle-même et qui n'avait aucun effet sur l'autorisation de construire délivrée le 5 octobre 2004, ni sur l'ordre de remise en état du 8 février 2007.
D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et de renvoyer la cause aux instances cantonales pour nouvelle décision après avoir exigé de B._ et C._ le dépôt d'un plan d'aménagement conforme aux nouveaux tracés de la route communale et du torrent. Il invoque l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.). B._ et C._ se sont déterminés; ils concluent à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. Le Conseil d'Etat et le Tribunal cantonal ont renoncé à se déterminer. La Commune de Bagnes se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué et conclut au rejet du recours. Ces déterminations ont été transmises au recourant.
Considérant en droit:
1. Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 133 I 206 consid. 2 p. 210; 132 I 140 consid. 1.1 p. 142; 130 I 312 consid. 1 p. 317 et les arrêts cités).
2. Dirigé contre une décision rendue dans le domaine du droit public des constructions, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux art. 82 ss de la loi sur le Tribunal fédéral (LTF; RS 173.110), aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée.
3. Les autorités cantonales ont reconnu au recourant la qualité pour agir en tant que dénonciateur des irrégularités faisant l'objet de l'ordre de remise en état. Cela ne signifie pas encore que cette qualité soit acquise pour la procédure de recours en matière de droit public. En effet, les cantons sont libres de concevoir la qualité pour recourir de manière plus large (cf. Bernhard Ehrenzeller in Basler Kommentar - Bundesgerichtsgesetz, Bâle 2008, n. 4 ss ad art. 111 LTF). Il convient donc d'examiner si les conditions de l'art. 89 LTF sont réunies.
3.1 Aux termes de l'art. 89 al. 1 LTF, a qualité pour former un recours en matière de droit public quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a), est particulièrement atteint par la décision attaquée (let. b) et a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celle-ci (let. c). Cette disposition reprend les exigences qui prévalaient sous l'empire de la loi fédérale d'organisation judiciaire pour le recours de droit administratif (cf. art. 103 let. a OJ; Message du Conseil fédéral concernant la révision totale de l'organisation judiciaire fédérale du 28 février 2001 [ci-après: Message], FF 2001 p. 4126).
Le recourant doit se trouver dans une relation spéciale, étroite et digne d'être prise en considération avec l'objet de la contestation. La proximité avec l'objet du litige ne suffit cependant pas à elle seule à conférer au voisin la qualité pour recourir contre la délivrance d'une autorisation de construire. Celui-ci doit en outre retirer un avantage pratique de l'annulation ou de la modification de l'arrêt contesté qui permette d'admettre qu'il est touché dans un intérêt personnel se distinguant nettement de l'intérêt général des autres habitants de la commune (Message, FF 2001 p. 4127; ATF 133 II 249 consid. 1.3.1 p. 252; cf. ATF 120 Ib 431 consid. 1 p. 433).
Le voisin qui entend recourir contre une autorisation de construire doit démontrer qu'il a la qualité pour agir, conformément aux exigences de motivation de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF; dans la mesure où cette qualité n'apparaît pas évidente, il n'appartient pas au Tribunal fédéral de rechercher les éléments qui pourraient la fonder (ATF 133 II 249 consid. 1.1 p. 251).
3.2 En l'espèce, le recourant demande l'annulation de la décision communale ordonnant aux intimés de supprimer les irrégularités constatées et de remettre les lieux dans un état conforme aux plans approuvés. Il se plaint du fait que cette décision n'exige pas le dépôt du plan d'aménagement des extérieurs, demandé dans l'autorisation de construire du 5 octobre 2004. Il soutient que cette clause ne doit pas être considérée comme une charge mais comme une condition, de sorte que l'autorité compétente ne pouvait pas ordonner la remise en état sans s'assurer au préalable de sa réalisation.
Le Conseil d'Etat a considéré que l'art. 51 de la loi cantonale sur les constructions (LC; RS/VS 705.1) n'interdisait pas à l'autorité compétente de rendre plusieurs décisions au sujet des mesures à prendre pour rétablir une situation conforme au droit; la municipalité de Bagnes pouvait dès lors ordonner la remise en état des lieux, puis, dans une décision ultérieure, le dépôt du plan en question. Il relevait en outre que, conformément à l'art. 59 al. 1 de l'ordonnance sur les constructions (OC; RS/VS 705.100), ce n'est qu'au moment de délivrer le permis d'habiter que l'autorité compétente est tenue de vérifier si les conditions et charges liées à l'autorisation de construire sont remplies. Le Tribunal cantonal confirme cette appréciation, en précisant qu'en l'espèce cette solution trouve en plus une justification en raison de l'incertitude qui existe encore au sujet de la situation de la route et du torrent bordant la parcelle litigieuse (arrêt attaqué consid. 3 p. 7). Dans ces conditions, il appartenait au recourant d'expliquer pourquoi il aurait intérêt à ce que le dépôt du plan d'aménagement demandé intervienne immédiatement - alors que la situation de la route et du torrent n'est apparemment pas encore définitivement clarifiée - et d'exposer le préjudice que lui causerait le report de l'examen de cette question au moment de l'octroi du permis d'habiter, étant précisé que les travaux de mise en conformité peuvent débuter dans l'intervalle.
L'intérêt du recourant à obtenir l'annulation ou la modification de la décision litigieuse n'apparaît pas évident. Au contraire, il semble à première vue qu'une telle issue irait à l'encontre de ses intérêts, puisqu'elle retarderait encore la mise en conformité qu'il réclame depuis le début de la procédure. Il lui incombait dès lors d'expliquer en quoi l'ordre de remise en état lui serait préjudiciable et pourquoi il aurait intérêt à le voir modifier ou annuler. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de faire des suppositions au sujet de l'éventuel préjudice que la décision litigieuse pourrait causer au recourant, ni de rechercher les éléments susceptibles de fonder un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation de cette décision. Il y a donc lieu de constater que le recourant n'a pas démontré sa qualité pour recourir conformément aux exigences de motivation précitées.
4. Il s'ensuit que le recours doit être déclaré irrecevable. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais de la présente procédure (art. 66 al. 1 LTF). Il versera en outre une indemnité à titre de dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est irrecevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Une indemnité de 1500 fr. est allouée aux intimés à titre de dépens, à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commune de Bagnes, au Conseil d'Etat et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 27 mars 2008
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Féraud Rittener