Sachverhalt:
A.
H._, geboren 1955, war am 11. Mai 1989 in einen Verkehrsunfall verwickelt. Am 19. September 1990 ersuchte er um Leistungen der Invalidenversicherung. Mit Verfügung vom 19. Dezember 1995 sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich ab 1. Mai 1990 eine ganze und ab 1. Oktober 1994 eine halbe Invalidenrente zu; das Eidgenössische Versicherungsgericht sprach ihm mit Urteil I 52/99 vom 25. November 1999 ab 1. April 1995 erneut eine ganze Invalidenrente zu. Die IV-Stelle bestätigte den Anspruch auf eine ganze Invalidenrente mit Mitteilung vom 17. Juli 2003 und reduzierte sie im Rahmen der 4. IV-Revision am 24. September 2004 ab 1. Oktober 2004 auf eine Dreiviertelsrente. 2009 leitete die IV-Stelle erneut ein Revisionsverfahren ein, holte verschiedene Unterlagen, namentlich das polydisziplinäre Gutachten des medizinischen Abklärungsinstituts X._ vom 25. Oktober 2010, ein und verfügte am 9. August 2011 die Renteneinstellung per Ende September 2011.
H._ erhielt vom obligatorischen Unfallversicherer verschiedene Leistungen ausgerichtet, insbesondere ab Oktober 1995 eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 70 %. Mit Verfügung vom 14. März 2011, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 22. November 2011, stellte der Unfallversicherer seine Leistungen per 31. Dezember 2010 ein.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die gegen die Rentenaufhebung erhobenen Beschwerden sowohl im Invaliden-wie im Unfallversicherungsverfahren am 26. Juni 2013 ab.
C.
H._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung vom 9. August 2011 aufzuheben und es sei festzustellen, dass er auch nach dem 30. September 2011 Anspruch auf die bisherige Dreiviertelsrente habe. Eventualiter sei ihm ab 1. Oktober 2011 eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Subeventualiter sei die Sache zu ergänzenden Abklärungen und neuem Entscheid an die Vorinstanz bzw. an die IV-Stelle zurückzuweisen.
Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. BGE 130 III 136 E. 1.4 S. 140). Gemäss Art. 42 Abs. 1 BGG ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.2. Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach Art. 97 Abs. 1 BGG und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach Art. 105 Abs. 2 BGG stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in Art. 106 Abs. 2 BGG genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden. Vorbehalten bleiben offensichtliche Sachverhaltsmängel im Sinne von Art. 105 Abs. 2 BGG, die dem Richter geradezu in die Augen springen (BGE 133 IV 286 E. 6.2 S. 288; 133 II 249 E. 1.4.3 S. 255).
2.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität, namentlich bei somatoformen Schmerzstörungen und ähnlichen Leiden (BGE 136 V 279; 130 V 352), und die Voraussetzungen einer Rentenrevision (Art. 17 ATSG; BGE 130 V 343 E. 3.5 S. 349), einschliesslich der massgebenden zeitlichen Vergleichspunkte (BGE 134 V 131 E. 3 S. 132; 133 V 108), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für den Beweiswert ärztlicher Berichte (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Die Vorinstanz hat gestützt auf das polydisziplinäre Gutachten des medizinischen Abklärungsinstituts X._ vom 25. Oktober 2010 einerseits und das MEDAS-Gutachten vom 21. Juli 1994, die Berichte der Frau Dr. med. P._, Fachärztin für Allgemeine Medizin, vom 22. Mai (recte: 20. Juni) 2003 und vom 12. März 2004 sowie des Spitals Y._ vom 27. August 2004 andererseits in für das Bundesgericht verbindlicher Weise (E. 1.2) festgestellt, dass infolge einer Verbesserung des Gesundheitszustandes keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit mehr gegeben sei, und gestützt darauf im Rahmen einer Revision nach Art. 17 ATSG die Aufhebung der bisherigen Invalidenrente per 30. September 2011 bestätigt.
3.2. Der Versicherte bringt verschiedene formelle Einwände gegen das Gutachten des medizinischen Abklärungsinstituts X._ vom 25. Oktober 2010 vor, welche jedoch bereits von der Vorinstanz mit überzeugender Begründung als unzutreffend bezeichnet wurden. Namentlich spricht der Umstand, dass es sich beim Gutachten des medizinischen Abklärungsinstituts X._ noch um ein solches handelt, welches vor dem BGE 137 V 210 in Auftrag gegeben wurde, nicht gegen dessen Verwendbarkeit (BGE 137 V 210 E. 6 Ingress S. 266); zwar genügen in dieser Situation bereits geringe Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens, um es als nicht massgeblich zu bezeichnen (vgl. SVR 2013 IV Nr. 6 S. 13 E. 1.4, 9C_148/2012), doch sind solche Zweifel im vorliegenden Fall nicht ersichtlich. Die erneut gerügte angeblich mangelhafte Begutachtung im medizinischen Abklärungsinstitut X._ (nur je eine Stunde Exploration, kaum klinische Abklärungen) hat bereits die Vorinstanz mit überzeugender und zutreffender Begründung verneint. Insbesondere sind die Vorwürfe an die psychiatrische Untersuchung nicht stichhaltig: Einerseits gibt es keine verbindliche Mindestdauer für eine psychiatrische Exploration, sondern es wird lediglich verlangt, dass die Expertise inhaltlich vollständig und im Ergebnis schlüssig ist, wobei der für eine psychiatrische Untersuchung zu betreibende zeitliche Aufwand der Fragestellung und der zu beurteilenden Psychopathologie angemessen sein muss (Urteil 8C_847/2013 vom 14. Februar 2014 E. 5.1.1 mit Hinweis), was vorliegend zu bejahen ist; andererseits kommt dem Experten bezüglich der Wahl der Untersuchungsmethoden ein weiter Ermessensspielraum zu (Urteil 8C_768/2012 vom 24. Januar 2013 E. 3 mit Hinweisen) und es ist nicht zwingend notwendig, dass der (psychiatrische) Gutachter fremdanamnestische Angaben einholt oder Zusatzuntersuchungen anordnet (vgl. etwa Urteil 9C_263/2013 vom 28. November 2013 E. 5.3 und Urteil 8C_768/2012 vom 24. Januar 2013 E. 3, je mit Hinweis).
Bereits die Abklärung der Neuropsychologischen Abteilung der Neurologischen Klinik am Spital Z._ vom 29. Juli 1993 ergab keinerlei Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in dieser Hinsicht. Im MEDAS-Gutachten vom 21. Juli 1994 hielt der Neuropsychologe eine Einschränkung von 20 % fest, indes spielten nicht nur neuropsychologische Faktoren eine Rolle. Im Gutachten der Rheuma- und Rehabilitationsklinik Q._ vom 20. März 1997 wurde eine aus rein neuropsychologischer Sicht höchstens leichte Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit diagnostiziert, wobei die festgestellten Befunde das Ausmass der geklagten Beschwerden nicht erklären und die neuropsychologischen Defizite insgesamt überbewertet würden. Wenn die Gutachter des medizinischen Abklärungsinstituts X._ angesichts dieser Vorakten und den von ihnen erhobenen Befunden im Rahmen ihres Auswahlermessens von einer neuropsychologischen Abklärung absahen, ist das nicht zu beanstanden. Weiter darf angesichts der erwiesenen fachärztlichen Kompetenzen der Gutachter des medizinischen Abklärungsinstituts X._ erwartet werden, dass sie in der Lage sind, auch im Sommer belastungsabhängige Schmerzen zu beurteilen. Soweit der Versicherte geltend macht, die Gutachter des medizinischen Abklärungsinstituts X._ seien gegenüber Schleudertrauma-Patienten voreingenommen, finden sich dazu im angerufenen, von der Vorinstanz nicht erwähnten Ergänzungsschreiben des medizinischen Abklärungsinstituts X._ vom 26. September 2011 an den Unfallversicherer keinerlei Anhaltspunkte für eine unsachliche Beurteilung der medizinischen Lage. Der Einwand der geltend gemachten - aber in der Beschwerde nicht dargelegten - angeblich unzutreffenden Feststellungen der Gutachter des medizinischen Abklärungsinstituts X._ bezüglich seines Tagesablaufs ist ebenfalls nicht nachvollziehbar. So bestehen zwischen dem im Rahmen der allgemeinen Anamnese vom leitenden Gutachter erfragten und festgehaltenen Tagesablauf und den diesbezüglich vom psychiatrischen Experten notierten Feststellungen keine Unvereinbarkeiten oder Auffälligkeiten.
Weiter geht der Versicherte fehl in der Annahme, dass bei identischer Beschwerdeschilderung seinerseits zwingend auch dieselben Diagnosen und Arbeitsunfähigkeiten resultieren müssen. Aufgabe der ärztlichen Gutachter ist es gerade, die geschilderten Beschwerden medizinisch einzuordnen. So kann ein subjektiv gleich empfundenes Leiden im Laufe der Jahre einen anderen medizinischen Hintergrund haben und dementsprechend auch medizinisch anders beurteilt werden. Der psychiatrische Teilgutachter hat denn auch einlässlich dargelegt, weshalb mangels Erfüllung der Diagnosekriterien nicht mehr die Folgen einer schweren Verarbeitungs-/Anpassungsstörung als einschränkend zu gelten haben, sondern eine (überwindbare) somatoforme Schmerzstörung vorliegt. Dabei ist es nicht willkürlich, wenn die Gutachter die doch stark mit dem geltend gemachten Leidensdruck kontrastierenden Umstände, wonach der Versicherte weder eine Schmerz- noch eine psychopharmakologische Medikation befolgt noch sich einer eigentlichen ärztlichen Behandlung unterzieht, beachten. Denn einerseits werden die notwendigen Medikamente und Behandlungen bei Nichtleistung durch Unfall- und Invalidenversicherung durch die obligatorische Krankenpflegeversicherung übernommen; andererseits ist es angesichts der massgeblichen psychischen Komponente beachtlich, wenn sich der Versicherte keiner psychiatrischen Behandlung unterzieht (die von der Hausärztin und Allgemeinmedizinerin durchgeführte sporadische Gesprächstherapie entspricht nicht einer fachärztlichen psychiatrischen resp. psychotherapeutischen Behandlung) und seine Hausärztin in der Zeit vom 13. Dezember 2007 bis 13. Februar 2010 lediglich für vier Konsultationen aufsucht (vgl. Bericht der Frau Dr. med. P._ vom 13. Februar 2010).
Nach dem Gesagten kann nicht bloss von einer anderen Beurteilung eines im Wesentlichen gleichen Gesundheitszustandes ausgegangen werden und es liegt weder eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung noch eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes vor.
3.3. Soweit der Versicherte geltend macht, es sei nicht zulässig, auf Grund der Rechtsprechungsänderung von BGE 130 V 352 nunmehr seine Invalidenrente aufzuheben, kann ihm nicht gefolgt werden. Denn die Rente wurde ihm nicht infolge einer somatoformen Schmerzstörung zugesprochen, sondern primär wegen einer rheumatologisch begründeten Arbeitsunfähigkeit, auch wenn die psychische Komponente massgeblich mitwirkte (vgl. MEDAS-Gutachten vom 21. Juli 1994, S. 22); zudem ist nunmehr ein verbesserter Gesundheitszustand ausgewiesen.
Bezüglich der gerügten Unzulässigkeit der Kriterien zur Überwindbarkeit infolge Verstosses gegen die Rechtsgleichheit kann auf die dazu ergangene Rechtsprechung verwiesen werden (SVR 2012 IV Nr. 32 S. 127, 9C_776/2010).
3.4. Entgegen der Ansicht des Versicherten besteht im Rahmen der Revision nach Art. 17 ATSG keine Bestandesgarantie für Versicherte über 55 Jahren oder bei einem Rentenbezug von mehr als 15 Jahren; es ist jedoch zu prüfen, ob die Selbsteingliederung ausnahmsweise zumutbar ist (SVR 2011 IV Nr. 73 S. 220 E. 3.5, 9C_228/2010). Die Vorinstanz hat angesichts des Alters des Versicherten sowie der Dauer seines Rentenbezugs die Durchführung von Eingliederungsmassnahmen geprüft und deren Notwendigkeit verneint. Mit der Vorinstanz ist davon auszugehen, dass dem Versicherten angesichts seiner Ausbildung, seines bisherigen beruflichen Werdegangs und seiner Tätigkeiten in den letzten Jahren die Selbsteingliederung ausnahmsweise zumutbar ist, da unter Berücksichtigung des Einsatzes in seiner Firma resp. im Rahmen der Verwaltung seiner zahlreichen Liegenschaften keine arbeitsmarktliche Desintegration vorliegt und sich die nicht volle Ausschöpfung der seit Jahren bestehenden erheblichen Restarbeitsfähigkeit nicht noch zu Gunsten des Versicherten auswirken kann (Schadenminderungspflicht). In diesem Zusammenhang ist auch festzuhalten, dass der Einwand, er führe seine Firma nur aus steuerlichen Gründen zur Verwaltung seiner eigenen Liegenschaften, eine Schutzbehauptung darstellt und er nichts zu seinen Gunsten daraus ableiten kann. Denn es ist offensichtlich, dass er jeweils nur soviel Einnahmen aus seinen Liegenschaften über diese Firma abwickelt, dass das Jahresergebnis nach Abzug der im Vergleich zum Ertrag sehr hohen Auslagen jeweils knapp ins Minus fällt (vgl. dazu die Buchhaltungen der Jahre 2006 bis 2009), er aber den Grossteil seiner Einnahmen aus den Liegenschaften privat versteuert (vgl. dazu seine Steuerveranlagungen der Jahre 2004 bis 2009).
3.5. Schliesslich ist auch nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz keinen Einkommensvergleich im Sinne der frankenmässigen Ermittlung des hypothetischen Validen- und Invalideneinkommens vornahm, sondern im Rahmen eines Prozentvergleichs und unter der zutreffenden Prämisse, dass die zuletzt ausgeübte berufliche Tätigkeit als Vertreter wiederum vollständig zumutbar ist und sich im konkreten Fall auch kein Anlass zur Gewährung eines leidensbedingten Abzugs findet, zum Schluss gelangte, es sei kein rentenbegründender Invaliditätsgrad von mindestens 40 % gegeben. Daran ändert nichts, dass der Versicherte keine schweren Gewichte mehr tragen kann, ist doch die Ausübung des Vertreterberufes nicht auf den Vertrieb von schweren Gegenständen beschränkt.
4.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Der unterliegende Versicherte hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. April 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold