Fatti:
A.
A.a. La ditta C._ è stata iscritta al registro di commercio dal ... al ... quando è stata radiata a seguito della chiusura liquidazione fallimentare. A._ è stato socio gerente con diritto di firma individuale dal ... fino alla dichiarazione di fallimento. Nel registro di commercio erano inoltre iscritte, quali organi formali, altre persone tra le quali figurava D._ in qualità di socio e direttore con diritto di firma individuale dal ....
A.b. Constatato di aver subito un danno, con decisione del 28 marzo 2014 la Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG (di seguito Cassa) ha chiesto a A._ il risarcimento di fr. 221'117.45 per il mancato pagamento del saldo dei contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF non soluti dalla società fallita per il periodo dal 1° gennaio 2011 al 30 novembre 2012 e per riprese salariali dal 2009 al 2011. In seguito all'opposizione dell'interessato, la Cassa ha ridotto l'ammontare della sua richiesta a fr. 188'204.50 mediante decisione su opposizione del 22 luglio 2014.
B.
Statuendo su ricorso di A._, il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha confermato la decisione su opposizione.
C.
A._ inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale chiedendo il rinvio della causa al Tribunale cantonale affinché provveda alla chiamata in causa di D._ per accertare la sua mancata responsabilità nei confronti della Cassa.
Diritto:
1.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (art. 106 cpv. 1 LTF; cfr. tuttavia l'eccezione di cui al cpv. 2), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Per contro il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF) e vi si può scostare solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF; DTF 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito del procedimento (art. 97 cpv. 1 LTF). Salvo i casi in cui tale inesattezza sia lampante (DTF 133 IV 286 consid. 6.2 pag. 288 in fine), la parte ricorrente che intende contestare i fatti accertati dall'autorità inferiore deve spiegare, in maniera circostanziata, per quale motivo (per le esigenze relative alla motivazione si rinvia all'art. 42 cpv. 2 LTF) ritiene che le condizioni di una delle eccezioni previste dall'art. 105 cpv. 2 LTF sarebbero realizzate; in caso contrario non si può tener conto di uno stato di fatto diverso da quello posto a fondamento della decisione impugnata (DTF 133 II 249 consid. 1.4.3 pag. 254 con riferimento).
2.
Oggetto della lite è sapere se e in quale misura A._ debba rispondere ai sensi dell'art. 52 LAVS nei confronti della Cassa per il danno di fr. 188'204.50 derivante dal mancato versamento dei contributi sociali da parte della fallita C._.
3.
Nei considerandi dell'impugnata pronuncia, il Tribunale cantonale ha già esposto le norme disciplinanti la materia, rammentando in particolare i presupposti cui è subordinata la responsabilità del datore di lavoro per il mancato pagamento dei contributi sociali.
Per completezza va ricordato che l'art. 52 cpv. 1 LAVS prevede che "il datore di lavoro deve risarcire il danno che egli ha provocato violando, intenzionalmente o per negligenza grave, le prescrizioni dell'assicurazione". Nel tenore in vigore dal 1° gennaio 2012, il cpv. 2 precisa che "se il datore di lavoro è una persona giuridica, rispondono sussidiariamente i membri dell'amministrazione e tutte le persone che si occupano della gestione o della liquidazione. Se più persone sono responsabili dello stesso danno, esse rispondono solidalmente per l'intero danno". Quest'ultimo capoverso - nella misura in cui rende responsabili non solo il datore di lavoro ma anche gli organi formali di una società e questo in modo solidale - non fa altro che riprendere quanto già ripetutamente sancito dalla giurisprudenza federale e riportato correttamente dal Tribunale cantonale. I fatti alla base dell'azione in responsabilità si sono svolti nel periodo a cavallo del 1° gennaio 2012: ci si potrebbe pertanto chiedere se va applicato l'art. 52 LAVS nel tenore in vigore fino a quella data o la disposizione attualmente in vigore. Le suesposte differenze tra le normative legali (Ueli Kieser, Rechtsprechung zur AHV, n. 1 ad art. 52 LAVS) sono tuttavia irrilevanti per giudicare la fattispecie come si vedrà qui di seguito.
4.
4.1. Nel giudizio impugnato il Tribunale cantonale ha esposto come risultavano essere adempiuti a carico di A._ i presupposti per l'applicazione dell'art. 52 LAVS, vale a dire l'esistenza di un danno, la violazione delle prescrizioni legali in materia di contributi paritetici, la negligenza grave e il nesso di causalità adeguata tra la colpa e la citata violazione delle prescrizioni legali.
4.2. Nella sua memoria ricorsuale l'interessato non contesta esplicitamente che le condizioni dell'art. 52 LAVS siano adempite. In particolare non fa valere alcun motivo di giustificazione o di discolpa per cui possa declinare la sua responsabilità. Il gravame è basato sull'assunto secondo il quale D._ sarebbe stato il solo responsabile per i mancati versamenti dei contributi sociali a carico della C._. Chiamando in causa D._, il Tribunale cantonale avrebbe potuto accertare la totale estraneità del ricorrente nella gestione della società. Per questo motivo l'insorgente chiede (implicitamente) di annullare il giudizio impugnato e di rinviare la causa al tribunale di prime cure affinché possa denunciare la lite a D._ e rendere una nuova decisione.
5.
5.1. Anche se applica il diritto d'ufficio, il Tribunale federale, tenuto conto dell'onere di allegazione posto dalla legge, si confronta di regola solo con le censure sollevate nel ricorso (cfr. consid. 1 di cui sopra). Il Tribunale federale si limiterà pertanto a esaminare solamente se la responsabilità di A._ è in qualche modo da mettere in relazione con il ruolo svolto da D._ come preteso dal ricorrente.
5.2. La responsabilità del datore di lavoro si estende a titolo sussidiario a tutte le persone che si occupano della gestione della società (art. 52 cpv. 2 LAVS). Questo è il caso quando, come nella fattispecie, il datore di lavoro è divenuto insolvente e non può fare fronte ai propri obblighi (DTF 132 III 523 consid. 4.5 pag. 528 con i riferimenti). La responsabilità delle persone menzionate al cpv. 2 dell'art. 52 LAVS è solidale (per il periodo anteriore al 1° gennaio 2012 cfr. DTF 134 V 306 consid. 3.1 pag. 308 e DTF 119 V 86 consid. 5a pag. 87). Questo significa che ogni persona che rientra nel campo di applicazione dell'art. 52 cpv. 2 LAVS è singolarmente responsabile dell'adempimento degli obblighi del datore di lavoro.
5.3. Alla luce di quanto precede risulta che A._ non può discolparsi ed eludere la propria responsabilità affermando che un altro membro della società doveva essere ritenuto responsabile del mancato pagamento dei contributi sociali. Del resto la giurisprudenza federale ha precisato che una cassa di compensazione è libera di scegliere se promuovere un'azione contro una sola persona o più persone nel caso di un concorso di responsabilità. Se una cassa sceglie di inoltrare un'azione in responsabilità contro una sola persona, quest'ultima non può opporsi alla richiesta chiamando in causa un terzo, visto che comunque è responsabile solidalmente del danno (DTF 119 V 86 consid. 5b p. 87), a condizione che, come nel caso concreto, tutti i presupposti siano realizzati. I rapporti interni tra i singoli debitori solidali esulano peraltro dalla competenza del giudice delle assicurazioni sociali (DTF 112 V 261 consid. 2c pag. 15, sentenza 9C_127/2012 del 22 agosto 2012 consid. 4).
Nella misura in cui A._ cerca di discolparsi dalla sua responsabilità ex art. 52 LAVS chiamando in causa D._, la tesi ricorsuale si rivela infondata. Non avendo il ricorrente dimostrato l'esistenza di altri argomenti volti a dimostrare che le condizioni dell'art. 52 LAVS non fossero adempiute, il ricorso non può che essere respinto.
6.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 6000.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.