Faits:
A. Par ordonnance du 6 août 2007, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour infractions à la loi fédérale du 26 mars 1931 sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 1 113 en vigueur jusqu'au 31 décembre 2007), à une peine privative de liberté de 60 jours. Il a par ailleurs révoqué un sursis accordé le 2 mars 2007. Cette ordonnance a été notifiée le 8 août 2007 à l'adresse à laquelle X._ avait fait élection de domicile le 5 juillet 2007.
B. Le 18 mars 2008, X._ a formé contre cette ordonnance une opposition que le Président du Tribunal d'arrondissement de Lausanne a, par prononcé du 26 mars 2008, déclarée irrecevable car tardive.
C. Statuant le 7 mai 2008, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ contre ce prononcé, qu'elle a confirmé.
La cour cantonale a considéré que la notification de l'ordonnance de condamnation au domicile élu était régulière et faisait donc partir le délai pour former opposition, de sorte que celle-ci était tardive.
D. X._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt. Invoquant une violation des art. 29 Cst. et 6 CEDH, elle conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que son opposition est déclarée recevable et la cause transmise au Tribunal de police d'arrondissement de Lausanne pour qu'il statue au fond et subsidiairement à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale.
A l'appui de ses conclusions, la recourante fait valoir qu'elle n'a eu connaissance de l'ordonnance de condamnation du 6 août 2007 qu'à réception de la convocation de l'office d'exécution des peines, le 10 mars 2008, de sorte que le délai pour faire opposition n'a commencé à courir qu'à compter de cette date, ce qui a pour conséquence que son opposition était recevable. Elle soutient par ailleurs que la notification effectuée à son domicile élu est irrégulière.
E. Invitée à se prononcer sur le recours, la cour cantonale a déclaré n'avoir pas d'observations à formuler et s'est référée aux considérants de son arrêt. Pour sa part, le Ministère public ne s'est pas déterminé dans le délai qui lui avait été imparti à cet effet.
Considérant en droit:
1. La recourante conteste que la notification de l'ordonnance de condamnation ait été effectuée de manière régulière et ait donc fait partir le délai d'opposition.
Conformément à l'art. 48 al. 1 CPP VD, le juge informe le prévenu non domicilié en Suisse qu'il doit faire élection de domicile dans le canton de Vaud. Il l'avise que, sinon, il ne pourra se prévaloir du défaut de significations qui auraient dû lui être faites, conformément à la loi. Cette disposition, qui a pour but d'éviter aux autorités de poursuite pénale les complications et les délais inhérents aux notifications d'actes judiciaires à l'étranger (ATF 126 I 36 consid. 2b p. 41), impose donc au prévenu domicilié à l'étranger l'obligation légale de désigner une personne habilitée à recevoir, en son nom, les notifications qui lui seront destinées. Il lui incombe de choisir, dans son propre intérêt, une personne de confiance qui accepte cette mission et se charge de lui transmettre fidèlement et rapidement les documents reçus (ATF 126 I 36 consid. 3 p. 41).
En l'espèce, la recourante a élu domicile chez la personne avec laquelle elle logeait en précisant qu'elle allait faire le nécessaire pour pouvoir l'épouser. La formule par laquelle elle a fait élection de domicile précise que la personne en question va recevoir à sa place toutes correspondances, avis de procédure ou décisions et que dans l'hypothèse où la personne désignée ne voudrait ou pourrait plus assumer cette tâche, elle serait dans la même situation que si elle avait renoncé à élire domicile en Suisse, avec la conséquence légale que son domicile serait réputé être le greffe de l'Office judiciaire en charge du dossier et qu'elle ne pourrait pas se prévaloir du défaut des significations qui auraient dû lui être faites. La recourante a certes mentionné qu'elle allait quitter la Suisse pour voir sa fille, mais il ne ressort pas du dossier qu'elle aurait communiqué une adresse au Brésil, ni qu'elle aurait demandé à ce que les actes de la procédure lui soient communiqués par la poste. Dans ces circonstances, le juge d'instruction pouvait, sans contrevenir aux règles de la bonne foi, notifier son ordonnance de condamnation au domicile élu et considérer que la personne désignée, avec laquelle la recourante envisageait de se marier prochainement, demeurerait en contact régulier avec elle et ne manquerait pas de l'informer des notifications dont elle avait fait l'objet.
Reste à examiner si la notification au domicile élu a été correctement effectuée. On doit assimiler la remise au destinataire à celle, faite en son absence, en mains d'une personne habilitée à recevoir le pli postal (cf. art. 44 al. 2 LTF; voir également JEAN-FRANÇOIS POUDRET, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. I, 1990, n. 1.3.4 ad art. 32 OJ). Comme l'autorité qui procède par notification de substitution le fait dans l'espoir de voir l'acte concerné transmis effectivement à son destinataire, il y a lieu de limiter le cercle des personnes susceptibles de recevoir un pli au nom et pour le compte du destinataire (YVES DONZALLAZ, La notification en droit interne suisse, 2002, p. 426 n° 850). Sont en principe habilités à prendre valablement possession d'un acte les adultes vivant en ménage commun avec le destinataire (YVES DONZALLAZ, op. cit., p. 427 n° 852; voir également le même, Loi sur le Tribunal fédéral, 2008, p. 473 ss). Conformément à une jurisprudence constante, le fardeau de la preuve de la notification d'un acte et de sa date incombe en principe à l'autorité qui entend en tirer une conséquence juridique (ATF 122 I 97 consid. 3b; 114 III 51 consid. 3c et 4; 103 V 63 consid. 2a; 101 Ia 7 consid. 1; 99 Ib 356 consid. 2 et 3). L'autorité supporte donc les conséquences de l'absence de preuve en ce sens que si la notification ou sa date sont contestées et qu'il existe effectivement un doute à ce sujet, il y a lieu de se fonder sur les déclarations du destinataire de l'envoi (ATF 103 V 63 consid. 2a).
En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que l'on ignore qui a signé l'accusé de réception (arrêt attaqué, p. 4, avant-dernier §). L'autorité cantonale a toutefois considéré que ce point était sans importance dès lors que la connaissance de l'ordonnance de condamnation relève d'une fiction juridique. Ce raisonnement ne peut être suivi. On ne saurait en effet contourner l'exigence d'une notification régulière au domicile élu au motif que la prise de connaissance de l'acte par l'intéressée relève d'une fiction juridique. Comme cela a déjà été relevé, l'idée de la notification par substitution est que l'acte concerné parvienne réellement à son destinataire. Il en va de même de la notification à un domicile élu. En renonçant à contrôler que le tiers auquel l'acte a été remis était bien habilité à le recevoir, l'autorité cantonale ne s'est pas assurée que la recourante ait bien bénéficié des garanties dont la jurisprudence a assorti la fiction créée par la notification à un tiers. L'arrêt attaqué doit dès lors être annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin qu'elle détermine si la personne qui a signé l'accusé de réception était bien habilitée à recevoir l'acte pour le compte de celle chez qui la recourante avait élu domicile. A défaut d'une preuve que tel était bien le cas, l'autorité cantonale devra considérer que la notification de l'ordonnance de condamnation en date du 8 août 2007 n'a pas été faite de manière régulière et n'a donc pas fait partir le délai d'opposition.
2. Il ne sera pas perçu de frais et le canton de Vaud versera à la recourante une indemnité de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La requête d'assistance judiciaire devient ainsi sans objet.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais.
3. Le canton de Vaud versera à la recourante une indemnité de 2'000 fr. pour ses dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 17 mars 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: La Greffière:
Schneider Paquier-Boinay