Fatti:
A. A.a Con sentenza 9 dicembre 2005 il Pretore di Mendrisio-Sud ha condannato i coniugi A.A._ e B.A._ a pagare a D.D._ e E.D._ l'importo di fr. 870'000.-- oltre accessori, spese e ripetibili. La sentenza pretorile è stata confermata in ultima istanza dal Tribunale federale con sentenze 7 marzo 2007 (cause 4P.257/2006 e 4C.341/2006).
A.b Nove giorni dopo, il 16 marzo 2007, A.A._ ha venduto il mappale part. xxx di X._ all'avv. C._ per un prezzo di fr. 505'000.--, saldato mediante l'assunzione del debito ipotecario nei confronti della Banca F._. L'acquirente ha inoltre concesso alla venditrice ed al marito di lei un diritto di abitazione gratuito vita natural durante ai sensi dell'art. 776 CC. Il 10 marzo 2008 l'Ufficio di esecuzione e fallimenti di Mendrisio ha rilasciato ai creditori procedenti D.D._ e E.D._ un attestato di carenza beni per fr. 1'490'963.75 nell'esecuzione da loro promossa contro A.A._ sulla base delle citate sentenze.
A.c In data 28 agosto 2008 D.D._ e E.D._ hanno convenuto A.A._ e B.A._ nonché C._ postulando l'annullamento della compravendita in applicazione degli art. 286 e 288 LEF, con contestuale cancellazione del diritto di abitazione concesso ai primi due convenuti. Con sentenza 18 febbraio 2011, il Pretore di Bellinzona ha accolto la petizione, revocato la compravendita e obbligato i convenuti a tollerare la realizzazione forzata del fondo senza la presa in considerazione del diritto di abitazione iscritto; ha posto a carico dei convenuti in solido la tassa e le spese di giustizia nonché ripetibili dell'importo di fr. 35'000.--.
B. Contro la sentenza pretorile sono insorti, con due appelli indipendenti datati entrambi 10 marzo 2011, A.A._ e B.A._ da un lato e C._ dall'altro. Congiunti i gravami, il Tribunale di appello con sentenza 28 luglio 2011 ha dichiarato inammissibile quello di A.A._, ha respinto quello di B.A._ e ha parzialmente accolto quello di C._.
C. Con allegato 22 agosto 2011 i coniugi A._ e C._ insorgono al Tribunale federale contro la sentenza di appello, chiedendone la riforma. I coniugi A._ postulano che la petizione sia respinta in ordine per carenza di legittimazione passiva nei confronti di entrambi, in subordine che essa lo sia nei confronti di A.A._, sempre per carenza di legittimazione passiva. A titolo personale, infine, C._ chiede che sia revocata unicamente la clausola contrattuale di concessione del diritto di abitazione concesso ai coniugi A._, con contestuale suo obbligo di versare a D.D._ e E.D._ l'importo di fr. 195'000.--. Il tutto con adeguamento delle tasse, spese e ripetibili delle sedi cantonali. I coniugi A._ postulano altresì la concessione dell'assistenza giudiziaria per la sede federale. Dal canto loro, gli opponenti chiedono l'integrale reiezione del ricorso.
Con decreto 3 ottobre 2011 della Presidente della II Corte di diritto civile è stato concesso al gravame l'effetto sospensivo.
Diritto:
1. 1.1 La sentenza impugnata, emanata dal Tribunale supremo del Cantone Ticino su ricorso, soggiace quale decisione in materia di esecuzione e fallimento con un valore di lite superiore a fr. 30'000.-- al ricorso in materia civile (art. 72 cpv. 2 lett. a, art. 74 cpv. 1 lett. b e art. 75 cpv. 1 e cpv. 2 LTF; DTF 130 III 235 consid. 1). Il tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) ricorso, inoltrato dalle parti (parzialmente) soccombenti in istanza cantonale (art. 76 cpv. 1 LTF) è quindi ammissibile.
1.2 Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF). Ciò nondimeno, giusta l'art. 42 cpv. 2 LTF, nei motivi del ricorso occorre spiegare in modo conciso perché l'atto impugnato viola il diritto. Ciò significa che il ricorrente deve almeno confrontarsi brevemente con i considerandi della sentenza impugnata pena l'inammissibilità del gravame (DTF 134 II 244 consid. 2.1). Considerazioni di carattere generico, senza un nesso dimostrato o evidente con determinati considerandi della sentenza impugnata, non sono sufficienti (DTF 134 V 53 consid. 3.3). Le esigenze di motivazione sono più rigorose quando è fatta valere la violazione di diritti fondamentali. II Tribunale federale esamina queste censure solo se la parte ricorrente le ha debitamente sollevate e motivate, come prescritto dall'art. 106 cpv. 2 LTF. Ne discende che l'allegato ricorsuale deve indicare chiaramente i diritti costituzionali che si pretendono violati, precisando altresì in che consista tale violazione (DTF 134 II 244 consid. 2.2).
In linea di massima il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). Può scostarsene o completarlo soltanto se è stato effettuato in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Se rimprovera all'autorità cantonale un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario ai sensi dell'art. 9 Cost. (DTF 133 II 249 consid. 1.2.2) - il ricorrente deve motivare la censura conformemente alle esigenze poste dall'art. 106 cpv. 2 LTF.
2. In primo luogo il Tribunale di appello ha considerato che a A.A._, debitrice ed alienante dell'immobile tramite il negozio qui discusso, difetta la legittimazione passiva. Ha di conseguenza dichiarato inammissibile il gravame in quanto inoltrato da lei.
I coniugi A._ eccepiscono che così stanti le cose, a A.A._ doveva essere riconosciuta la legittimazione a ricorrere in appello al fine di far valere che ella era stata a torto condannata nel merito e, di conseguenza, a torto condannata a sopportare tasse, spese di giustizia e ripetibili di prima sede.
Gli opponenti ribattono che questa censura, mai prima d'ora sollevata, sarebbe tardiva e non meriterebbe tutela alcuna. Non vedono peraltro come avrebbero potuto tutelare i loro interessi senza coinvolgere tutti i diretti interessati.
Gli opponenti ribattono che questa censura, mai prima d'ora sollevata, sarebbe tardiva e non meriterebbe tutela alcuna. Non vedono peraltro come avrebbero potuto tutelare i loro interessi senza coinvolgere tutti i diretti interessati.
2.1 2.1.1 L'azione revocatoria va promossa contro coloro che stipularono col debitore l'atto revocabile o che furono da lui favoriti mediante un atto revocabile; l'azione è pure proponibile contro i loro eredi o altri successori a titolo universale e contro terzi di mala fede (art. 290 LEF). In linea di principio, il debitore medesimo non è parte al processo. È tuttavia concepibile che il debitore debba essere considerato quale terzo in mala fede, e dunque passivamente legittimato: ciò si verifica quando il negozio revocabile possa essere chiaramente distinto dall'atto tramite il quale viene beneficiato il terzo in mala fede. Una tale costellazione si presenta ad esempio di fronte a due distinti contratti, un primo di compravendita immobiliare ed un secondo, di concessione di un diritto d'abitazione. Se una tale chiara distinzione non è possibile, il debitore non può essere parte all'azione revocatoria (DTF 130 III 235 consid. 6.1.2).
2.1.2 La legittimazione (attiva o passiva) è una questione di diritto materiale federale. La legittimazione va pertanto constatata d'ufficio nella misura in cui dipende dall'applicazione del diritto; non, invece, i fatti che stanno alla base della sussunzione. La constatazione dell'assenza di legittimazione conduce alla reiezione della domanda di causa (sentenza 5A_581/2011 del 5 marzo 2012 consid. 4.2, destinata alla pubblicazione; DTF 123 III 60 consid. 3a; 108 II 216 consid. 1; sentenza 4C.190/1996 del 14 ottobre 1996 consid. 2c, in SJ 1997 pag. 396).
2.2 Ciò premesso, è manifesto che a torto il Pretore ha accolto l'azione revocatoria anche nei confronti di A.A._. Ella era infatti incontestatamente l'unica proprietaria dell'immobile oggetto della presente azione; inoltre, il diritto di abitazione a favore dei coniugi A._ ed a carico dell'acquirente C._ è stato per ammissione dei coniugi A._ stessi pattuito quale parte del prezzo d'acquisto nel quadro dell'unitario atto giuridico di compravendita. Non essendo pertanto date le condizioni per considerare A.A._ terzo in mala fede, la petizione andava respinta nei suoi confronti.
2.2 Ciò premesso, è manifesto che a torto il Pretore ha accolto l'azione revocatoria anche nei confronti di A.A._. Ella era infatti incontestatamente l'unica proprietaria dell'immobile oggetto della presente azione; inoltre, il diritto di abitazione a favore dei coniugi A._ ed a carico dell'acquirente C._ è stato per ammissione dei coniugi A._ stessi pattuito quale parte del prezzo d'acquisto nel quadro dell'unitario atto giuridico di compravendita. Non essendo pertanto date le condizioni per considerare A.A._ terzo in mala fede, la petizione andava respinta nei suoi confronti.
2.3 2.3.1 Dal riassunto del loro gravame nella sentenza impugnata emerge che avanti al Tribunale di appello i coniugi A._, ed in particolare A.A._, non hanno invero eccepito l'assenza di legittimazione passiva di lei. Trattandosi di una mera censura in diritto, tuttavia, il fatto che essa non sia stata sollevata in appello non nuoce a che la medesima venga proposta per la prima volta avanti al Tribunale federale (sentenza 4A_28/2007 del 30 maggio 2007 consid. 1.3, non pubblicato in DTF 133 III 421; DTF 130 III 28 consid. 4.4; sentenza 4A_230/2008 del 27 marzo 2009 consid. 5.3.1, in RtiD 2010 I pag. 764). Né nuoce ai ricorrenti A._ che la loro conclusione sia imprecisa, in quanto volta erratamente ad ottenere la reiezione in ordine della petizione nei loro confronti, o almeno nei confronti di A.A._: interpretata alla luce della motivazione addotta (DTF 136 V 131 consid. 1.2), non può sussistere dubbio che con il presente ricorso, essi perseguono lo scopo di essere liberati dalla condanna ex art. 286 LEF, ciò che va ammesso almeno nei confronti di A.A._.
2.3.2 Vi è un'ultima difficoltà. Quando è contestata una decisione con la quale l'ultima istanza cantonale non è entrata nel merito di un gravame, in caso di accoglimento del ricorso il Tribunale federale non può riformare il giudizio cantonale, bensì deve limitarsi ad annullarlo ed a rinviare l'incarto all'istanza precedente per l'esame nel merito e nuova decisione (sentenza 4A_330/2008 del 27 gennaio 2010 consid. 2.1, non pubblicato in DTF 136 III 102; FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2009, n. 17 ad art. 42 LTF). Questa regola ha ragioni dogmatiche: rifiutandosi di esaminare la sentenza di prima istanza, la decisione del Tribunale di appello non si sostituisce alla medesima, sicché questa - proprio perché di prima istanza - non può essere riesaminata dal Tribunale federale (art. 75 cpv. 1 LTF). Essa ha tuttavia anche ragioni pratiche: un esame nel merito nel senso preconizzato dal Tribunale federale esige sovente accertamenti di fatto non compiuti o da riesaminare, oppure l'esercizio dell'apprezzamento del giudice del merito. Inoltre, una decisione riformatoria del Tribunale federale priverebbe le parti di un'istanza di giudizio. Certo: quando, come nel caso concreto, i fatti sono incontestati e l'applicazione del diritto non lascia margine d'apprezzamento alcuno al giudice cantonale, è lecito chiedersi se non si possa soprassedere a un rinvio. Comunque, nel caso di specie un'ulteriore ragione parla a favore del rinvio alla Corte cantonale: questa dovrà infatti comunque riesaminare tasse, spese giudiziarie e ripetibili di prima e seconda sede a seguito della reiezione dell'azione nei confronti di A.A._.
2.4 In conclusione, su questo punto il ricorso merita accoglimento.
3. Il Tribunale di appello ha ammesso la legittimazione passiva di B.A._, che questi contesta, in ragione del fatto che egli risulta favorito dal contratto di vendita per mezzo della concessione di un diritto d'abitazione sull'immobile che era di sua moglie.
3.1 B.A._ eccepisce che gli avversati diritti di abitazione gli sono stati concessi non già dalla venditrice A.A._, bensì dall'acquirente C._.
3.2 Come già evidenziato sopra (consid. 2.1.1), l'azione revocatoria può essere promossa non solo nei confronti di colui che ha stipulato un atto revocabile con il debitore, bensì anche di colui che mediante un tale atto è stato favorito (art. 290 LEF). È quanto il Tribunale di appello ha accertato nei confronti di B.A._: invero non parte al contratto di compravendita dell'immobile, egli ne risulta nondimeno beneficiario in virtù del diritto di abitazione che le parti del contratto (l'alienante A.A._, moglie, e l'acquirente C._) gli hanno concesso. Né è giusto affermare, come fa invece B.A._, che tale diritto gli sia stato concesso unicamente dall'acquirente C._: quale parte integrante del contratto di compravendita immobiliare, in particolare quale clausola concernente la soluzione parziale del prezzo di acquisto, come rettamente ritenuto dal Tribunale di appello (consid. 5) senza che il ricorrente B.A._ lo contesti, il diritto di abitazione in questione è da considerarsi siccome pattuito da A.A._ e da C._. L'argomento, comunque, non è di pregio: anche se il diritto di abitazione fosse stato concesso (posteriormente e con atto separato) dal solo C._, B.A._ sarebbe terzo in mala fede e, di conseguenza, passivamente legittimato.
3.3 A ragione, pertanto, il Tribunale di appello ha confermato la legittimazione passiva di B.A._ e lo ha trattenuto in causa quale convenuto appellante, con le conseguenze usuali in tema di tassa e spese di giustizia.
4. Il Tribunale di appello ha confermato la decisione pretorile di revocare integralmente il contratto di compravendita in oggetto ed il conseguente trapasso immobiliare.
4.1 In proposito, B.A._ si associa alle conclusioni del ricorrente C._. Quest'ultimo chiede una riforma della sentenza di appello nel senso che venga revocato unicamente il diritto d'abitazione a favore dei coniugi A._ e che egli venga condannato a versare agli opponenti l'importo di fr. 195'000.-- oltre accessori, con messa a carico delle tasse e spese giudiziarie di prima e seconda sede in ragione di metà ciascuna ad ogni parte, e obbligo a suo carico di versare ripetibili ridotte agli opponenti, sempre per entrambe le sedi cantonali.
4.2 Un atto giuridico è impugnabile ai sensi tanto dell'art. 286 cpv. 2 n. 2 LEF che dell'art. 288 LEF indipendentemente dal fatto che le prestazioni reciproche siano equivalenti o meno (DTF 130 III 235 consid. 2.1). Nel caso oggetto dell'art. 286 cpv. 2 n. 2 LEF il pregiudizio dei creditori consiste nel fatto che il debitore ha trasformato un bene pignorabile in uno impignorabile - qui, un diritto di abitazione (DTF 130 III 235 consid. 2.1.1). Nel caso dell'art. 288 LEF, l'equivalenza delle prestazioni viene superata dall'intenzione del debitore - riconoscibile alla controparte - di recare pregiudizio ai creditori (DTF 130 III 235 consid. 2.1.2). Quando la concessione del diritto di abitazione è parte integrante del contratto di compravendita, e non può essere disgiunta dallo stesso, non si giustifica limitare la revocabilità del negozio alla sola concessione del diritto di abitazione (DTF 130 III 235 consid. 2.2).
4.3 Nel caso presente, come già detto (supra consid. 2.2), il diritto di abitazione a favore dei coniugi A._ ed a carico dell'acquirente C._ è stato per ammissione dei ricorrenti A._ stessi pattuito quale parte del prezzo d'acquisto nel quadro dell'unitario atto giuridico di compravendita. Il distinguo operato dai ricorrenti, che consiste nel ricordare che, a differenza della giurisprudenza menzionata, nel presente caso non si tratti di un'operazione immobiliare fra coniugi, non è di pregio: non si vede, né i ricorrenti spiegano, quale differenza faccia che controparte della vendita immobiliare sia un terzo piuttosto che il coniuge. Trova pertanto senz'altro applicazione la giurisprudenza appena riassunta. La corrispondente conclusione dei Giudici cantonali è dunque conforme al diritto federale.
5. Il Tribunale di appello si è espresso infine sulla buona fede del ricorrente C._, negandola. Lo ha fatto nel contesto di una questione che non si pone nel caso di specie, ovvero quella del rimborso all'acquirente della propria prestazione.
C._ censura tale considerazione. Tuttavia, non concretizza la sua censura con una conclusione ricorsuale di reale portata pratica; non dice, in altre parole, quali conseguenze pratiche un'eventuale ammissione della sua censura dovrebbe avere. Peraltro, la buona o mala fede dell'acquirente e, più in generale, le finalità perseguite dalle parti con il negozio, sono ininfluenti per la revocabilità del negozio impugnato (DTF 130 III 235 consid. 2.1.1; sentenza 5A_353/2011 del 31 ottobre 2011 consid. 5).
Irrilevante, e comunque insufficientemente motivata, la censura non merita trattazione.
6. Da ultimo, i ricorrenti contestano la correttezza delle tasse e delle spese di giustizia nonché delle ripetibili per entrambe le istanze cantonali.
6.1 Va premesso che non risulta che i ricorrenti abbiano censurato le tasse e le spese di giustizia di prima istanza avanti al Tribunale di appello. Nemmeno essi lamentano che i Giudici cantonali non abbiano dato il dovuto seguito ad una loro censura in tal senso. La loro doglianza avanti al Tribunale federale è pertanto doppiamente inammissibile, poiché da un lato rivolta contro una decisione di prima istanza (v. art. 75 cpv. 1 LTF), e d'altro lato poiché nuova (v. art. 99 cpv. 1 LTF).
6.2 Nel caso concreto, il calcolo delle ripetibili di prima istanza poggia sull'abrogato Codice di procedura civile ticinese. Questa legge non è né di rango costituzionale cantonale (art. 95 lett. c LTF) né una raccolta di disposizioni in materia di diritto di voto dei cittadini e di elezioni e votazioni popolari (art. 95 lett. d LTF), bensì un testo di rango inferiore. L'errata applicazione di norme di tale rango può essere impugnata unicamente se essa costituisce contemporaneamente una violazione di un diritto costituzionale, segnatamente del divieto dell'arbitrio (DTF 133 III 462 consid. 4.4.1). Ora, i ricorrenti non dicono quale norma del diritto cantonale processuale sia a loro giudizio stata applicata in modo non corretto, né affermano che ciò assurga ad una violazione di un qualsiasi loro diritto costituzionale, in particolare che la norma cantonale in questione sia stata applicata in modo arbitrario. Si limitano ad affermare che le problematiche trattate non siano particolarmente complicate. Riguardo la fissazione delle ripetibili di prima sede, il ricorso non soddisfa le condizioni di legge (art. 106 cpv. 2 LTF; supra consid. 1.2).
6.3 Tasse e spese di giustizia e ripetibili dell'appello si basano invece sulla nuova procedura civile federale (art. 95 segg. CPC). La loro fissazione è effettuata dunque sulla base del diritto federale ai sensi dell'art. 95 LTF, che il Tribunale federale riesamina con piena cognizione. Tuttavia, anche in quest'ambito vigono esigenze minime di motivazione (supra consid. 1.2). Nel caso di specie, queste non sono manifestamente adempiute: limitandosi ad affermare la natura non particolarmente complessa della presente vertenza ed omettendo di spiegare in virtù di quale norma e di quale motivo le tasse e le spese di giudizio avrebbero dovuto essere ridotte all'importo complessivo di fr. 3'000.-- (invece che fr. 5'000.-- come ritenuto dal Tribunale di appello) e le ripetibili a fr. 3'500.--, i ricorrenti non ossequiano le esigenze di motivazione previste dalla LTF, almeno per quanto concerne l'ammontare.
6.4 Diversa si presenta invece la situazione a proposito della ripartizione delle tasse e delle spese di giustizia e delle ripetibili: accertato che a torto il Pretore ha accolto la petizione anche nei confronti di A.A._, e che pure a torto il Tribunale di appello ha dichiarato inammissibile il gravame di lei, l'incarto va rinviato al Tribunale di appello affinché proceda ad una nuova ripartizione di tasse e spese di giustizia nonché delle ripetibili, conforme all'esito del gravame nel merito.
6.5 Diversa è pure la questione relativa al vincolo di solidarietà per il pagamento delle ripetibili dovute agli opponenti. Il Tribunale di appello ha preferito cifrare e ripartire le stesse separatamente per quanto concerne i coniugi A._ da una parte e C._ dall'altro. Il vincolo di solidarietà contenuto alla cifra 4 del dispositivo della sentenza impugnata deve di conseguenza essere compreso siccome concernente i soli coniugi A._. Per contro, non ha alcun senso condannare C._ ad un obbligo solidale di versare un diverso montante quale ripetibili, come invece avviene alla cifra 6.2 del dispositivo della sentenza impugnata. A giusta ragione C._ chiede con chi egli sia obbligato solidalmente.
La cifra 6.2 del dispositivo della sentenza impugnata va pertanto annullata e la Corte cantonale invitata a riformularla in modo comprensibile.
7. Il ricorso va, in conclusione, parzialmente accolto. La sentenza impugnata va annullata nella misura in cui dichiara inammissibile l'appello di A.A._ e, conseguentemente, nella misura in cui sono poste (parzialmente) a carico di lei tasse, spese e ripetibili di prima e seconda istanza. La causa è rinviata al Tribunale di appello per nuova decisione nel senso dei considerandi e nuova ripartizione delle tasse, spese e ripetibili di prima e seconda istanza; in quest'ultimo contesto è da riformulare pure la cifra 6.2 del dispositivo. Per il rimanente, il ricorso va respinto in quanto ammissibile.
Considerato da un lato che l'azione nei confronti di una delle tre parti convenute va sostanzialmente respinta, e dall'altro che all'atto pratico ciò non ha conseguenza alcuna sugli obblighi delle parti e della debitrice, si giustifica ripartire le spese giudiziarie della sede federale nella misura di tre quarti a carico dei ricorrenti B.A._ e C._, in solido, e di un quarto a carico degli opponenti, in solido (art. 66 cpv. 1 e cpv. 5 LTF). I ricorrenti B.A._ e C._ vanno condannati al versamento di ripetibili agli opponenti, con vincolo di solidarietà; gli opponenti vanno inoltre condannati al versamento di ripetibili alla ricorrente A.A._, pure con vincolo di solidarietà (art. 68 cpv. 1, cpv. 2 e cpv. 4 LTF).
Da ultimo, riguardo l'assistenza giudiziaria che postulano i coniugi A._, va precisato che il ricorso non contempla una domanda di riforma della sentenza di appello nel senso di un annullamento della cifra 5 del dispositivo cantonale e della conseguente concessione dell'assistenza giudiziaria per le procedure cantonali. La richiesta riguarda pertanto la sola sede federale. Va tuttavia rilevato che l'istanza non è assolutamente motivata; essa è suffragata unicamente da un certificato per l'ammissione all'assistenza giudiziaria rilasciato dal Comune di Y._, ma alla sola ricorrente A.A._ e non al marito B.A._. Comunque, anche a prescindere dalla carente prova dell'indigenza di B.A._, va detto che - come dimostra l'esito del ricorso al Tribunale federale - il ricorso poteva dirsi provvisto di sufficiente probabilità di successo (ai sensi dell'art. 64 cpv. 1 LTF) solamente per le conclusioni di A.A._. Quest'ultima non viene tuttavia condannata al versamento di spese giudiziarie ed ottiene ripetibili dagli opponenti. Di conseguenza, l'istanza di assistenza giudiziaria di B.A._ va respinta, mentre quella di A.A._ è divenuta priva di oggetto.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è parzialmente accolto. La sentenza impugnata è annullata nella misura in cui dichiara inammissibile l'appello di A.A._ e, di riflesso, nella misura in cui sono poste (parzialmente) a carico di lei tasse, spese e ripetibili di prima e seconda istanza. La causa è rinviata all'autorità inferiore per nuova decisione nel senso dei considerandi e nuova ripartizione delle tasse, spese e ripetibili di prima e seconda istanza. Per il resto, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La domanda di assistenza giudiziaria del ricorrente B.A._ è respinta. La domanda di assistenza giudiziaria della ricorrente A.A._ è divenuta priva di oggetto.
3. Le spese giudiziarie, fissate in complessivi fr. 3'000.--, sono poste a carico dei ricorrenti B.A._ e C._ in misura di fr. 2'250.--, in solido, e degli opponenti in misura di fr. 750.--, in solido.
4. I ricorrenti B.A._ e C._ verseranno agli opponenti, in solido, la somma di fr. 2'250.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale. Gli opponenti verseranno alla ricorrente A.A._, in solido, la somma di fr. 750.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
5. Comunicazione alle parti e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.