Faits:
A. A.a B._ et consorts sont propriétaires de la parcelle n° 423 du registre foncier de la commune de Coinsins. Cette parcelle, d'une surface de 1'160 m2, libre de toute construction, est située sur le flanc de la colline du "Molard". Elle est colloquée en zone de village au sens de l'art. 3.1 du règlement sur les constructions et l'aménagement du territoire de la commune de Coinsins, approuvé le 8 avril 1987 (ci-après: RCAT). La parcelle n° 423 est incluse dans le périmètre du plan d'extension "Le Molard" du 31 octobre 1984 (ci-après: PEM), dont l'art. 2 renvoie aux dispositions du RCAT. L'art. 3 PEM prévoit quelques règles, s'appliquant à titre complémentaire, afin d'assurer la sauvegarde de la petite colline du "Molard" dont le point culminant se trouve sur la parcelle n° 61, au nord du bien-fonds n° 423. Le PEM a fait l'objet d'une modification partielle le 16 août 2001 (addenda au plan d'extension "Le Molard").
A.b B._ et consorts ont déposé le 16 juin 2008 une demande de permis de construire pour la réalisation d'un immeuble comprenant douze logements, dix-neuf places de stationnement intérieures et deux places non couvertes. Le projet - mis à l'enquête publique du 24 juin au 24 juillet 2008 - a fait l'objet de deux oppositions, dont celle formée conjointement par C._ et A._. Ce dernier est propriétaire d'une maison d'habitation érigée sur la parcelle n° 13 sise à quelques mètres en contrebas de la parcelle n° 423 de l'autre côté de la route du Moulin.
A.c Les plans de l'ouvrage ont par la suite été modifiés, de sorte qu'une mise à l'enquête complémentaire a eu lieu du 11 novembre au 11 décembre 2008. L'ouvrage modifié désigné en tant que "Bâtiment de 12 logements avec garage souterrain" inclut un parking souterrain comprenant dix-neuf places de stationnement, un local de conciergerie et un autre pour les poubelles; sur la parcelle doivent s'élever deux bâtiments d'habitation pourvus chacun d'un toit à deux pans classique (Bâtiments A et B) comprenant respectivement trois et quatre niveaux, le second bâtiment dominant le bâtiment A d'un étage. A._ et C._ se sont opposés à ce projet, puis ont recouru auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) contre la décision du 28 août 2009 de la Municipalité de Coinsins levant leur opposition et délivrant le permis de construire.
A.d Le 23 juin 2010, les constructeurs ont déposé une nouvelle demande de mise à l'enquête complémentaire portant sur un projet alternatif - modifiant légèrement les plans de l'ouvrage - qui serait réalisé si le projet initial n'était pas accepté. Les plans modifiés, soumis à l'enquête publique du 17 août au 16 septembre 2010, ont donné lieu à une opposition formée par A._ et C._. La Municipalité de Coinsins a délivré le permis de construire le 28 septembre 2010, décision à l'encontre de laquelle A._ et C._ ont déposé recours auprès de la CDAP. Ceux-ci se plaignaient notamment que le haut du bâtiment B dépasserait la cote d'altitude de 473 m visée par l'art. 3 PEM.
B. Par arrêt du 24 janvier 2011, la CDAP a admis le recours déposé à l'encontre du projet soumis à l'enquête publique du 11 novembre au 11 décembre 2008 (première enquête complémentaire) et a rejeté celui formulé contre le projet complémentaire du 23 juin 2010 soumis à l'enquête publique du 18 août au 16 septembre 2010 (deuxième enquête complémentaire). Elle a entre autre considéré que le projet de construction du 23 juin 2010 ne contrevenait pas à l'art. 3 PEM dès lors que l'ouvrage était implanté sur un terrain naturel dont l'altitude était en tout point inférieure à la cote d'altitude de 473 m. De même, malgré son volume imposant, le projet respectait strictement la réglementation relative aux dimensions maximales (hauteur, longueur des façades, coefficient d'utilisation du sol) et il ne contrevenait pas à la clause d'esthétique.
C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt. Il requiert en outre l'octroi de l'effet suspensif.
La CDAP, les intimés ainsi que la Municipalité de Coinsins se sont déterminés et ont conclu au rejet du recours. Le recourant a présenté des observations complémentaires.
Considérant en droit:
1. Dirigé contre une décision rendue dans le domaine du droit public des constructions, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Le recourant a pris part à la procédure de recours devant la cour cantonale. En tant que propriétaire d'une parcelle voisine, il est particulièrement touché par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi du permis de construire contesté. Il peut ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Il dispose donc de la qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF. Pour le surplus, interjeté en temps utile contre une décision finale prise en dernière instance cantonale non susceptible de recours devant le Tribunal administratif fédéral, le recours est recevable au regard des art. 86 al. 1 let. d, 90 et 100 al. 1 LTF.
2. Pour compléter l'information du Tribunal fédéral, le recourant a joint à son mémoire de recours quelques photographies. Conformément à l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. En l'espèce, les photographies - soit celles produites pour la première fois devant le Tribunal fédéral - constituent des preuves nouvelles et elles sont, à ce titre, irrecevables.
3. Dans son écriture, le recourant présente certains faits qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué. Il perd ainsi de vue que, conformément à l'art. 105 al. 1 LTF, le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente. L'art. 105 al. 2 LTF lui permet cependant de rectifier ou compléter d'office les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF. Il appartient au recourant de démontrer cette violation, par une argumentation répondant aux exigences de motivation de l'art. 42 al. 2 LTF. Une telle démonstration faisant défaut en l'espèce, il n'y a pas lieu de s'écarter des faits retenus dans l'arrêt attaqué et il ne sera pas tenu compte des faits présentés par le recourant.
4. Le recourant se plaint d'une application arbitraire de l'art. 3 PEM dont la teneur est la suivante:
Pour assurer la sauvegarde de la petite colline du "Molard", les règles suivantes s'appliquent à titre complémentaire.
Sur cette colline, au dessus de la cote d'altitude correspondant à la courbe de niveau 473.00 m:
- la topographie du terrain ne peut pas être modifiée de façon sensible
- aucune construction n'est admise.
4.1 Le Tribunal fédéral revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal, respectivement du droit communal, sous l'angle de l'arbitraire (ATF 133 III 462 consid. 2.3 p. 466). Selon la jurisprudence, l'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue en dernière instance cantonale que si elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou si elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Il ne suffit pas que la motivation de la décision soit insoutenable, encore faut-il que celle-ci soit arbitraire dans son résultat (ATF 137 I 1 consid. 2.4 p. 5; 132 I 13 consid. 5.1 p. 17 et les arrêts cités), ce qu'il appartient au recourant de démontrer par une argumentation qui répond aux exigences de l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 134 I 263 consid. 3.1 p. 265; 129 I 113 consid. 2.1 p. 120). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 133 III 589 consid. 2 p. 591 s. et les arrêts cités).
4.2 La CDAP a interprété l'art. 3 PEM en ce sens qu'aucune construction ne peut être érigée, dans le périmètre du PEM, sur un terrain naturel dont l'altitude dépasse la cote de 473 m. En revanche, la hauteur d'un bâtiment peut dépasser cette cote s'il est implanté sur un terrain qui lui ne la dépasse pas, comme c'est le cas pour le projet litigieux. L'instance précédente a pour cela principalement recouru à l'interprétation historique et littérale de l'art. 3 PEM. Elle a ainsi relevé que, lors de l'élaboration du PEM, un opposant s'était inquiété de la formulation peu explicite de l'art. 3 PEM. La lecture que celui-ci faisait de cet article ("ce n'est que sur la partie de la colline située au-dessus de la cote 473 que les constructions ne sont pas admises") n'a pas été démentie par la municipalité. Pour tenir compte de cette critique, celle-ci a en effet proposé au Conseil général de la Commune de Coinsins d'ajouter, au début du deuxième paragraphe de l'art. 3 PEM, les mots "sur cette colline", proposition qui a été adoptée à l'unanimité le 2 juillet 1984. En outre, la cour cantonale a relevé que la référence à la notion de courbe de niveau (combinaison de données horizontales et verticales) confirmait que les restrictions prévues à l'art. 3 PEM s'appliquaient à la surface, soit à un secteur du plan où l'altitude du terrain naturel dépasse 473 m. Cette interprétation était confirmée par le fait que le bâtiment de l'opposant C._, construit postérieurement à l'adoption du PEM, culminait à plus de 473 m sans avoir fait l'objet d'une dérogation.
4.3 Le recourant maintient que la seule manière cohérente et non arbitraire d'assurer la protection de la colline du "Molard" selon l'art. 3 PEM est d'admettre que la hauteur maximale des constructions - et non leur seule implantation - ne doit pas dépasser les 473 mètres. Il reproche en particulier à la cour cantonale d'avoir tiré de l'existence du bâtiment de C._ une pratique ou une règle générale d'interprétation. En outre, l'addenda au plan d'extension "Le Molard" du 16 août 2001 témoignerait de la volonté des autorités communales que les nouvelles constructions sises sur le flanc de la colline restent particulièrement basses afin de ne pas compromettre les vues sur et depuis la colline.
Ces critiques - essentiellement appellatoires - ne sont cependant pas de nature à démontrer le caractère manifestement insoutenable de l'argumentation de la CDAP. Le recourant ne s'en prend notamment pas à l'interprétation historique et littérale de l'art. 3 PEM développée de façon convaincante par la CDAP. En effet, l'utilisation du terme "sur cette colline" combiné à celui-ci de "courbe de niveau" révèle que la limitation d'altitude se rapporte au terrain de la colline (délimité par cette courbe) qui doit demeurer vierge de toute modification sensible et de toute construction. Le préavis municipal PEM du 12 juin 1984 est en outre sans équivoque lorsque, en réponse à l'opposition d'un particulier soulevée lors de l'élaboration du PEM, il précise que "le but de l'art. 3 du règlement est d'assurer la sauvegarde de la petite colline du Molard. Les constructions, même agricoles, n'y sont donc pas admises. Afin de bien clarifier ce point, nous ajouterons au début du deuxième paragraphe de l'article les mots «sur cette colline»".
L'addenda au PEM de 2001 dont se prévaut le recourant ne permet pas non plus de remettre en cause cette interprétation. Cette modification du PEM visait uniquement à étendre la zone village sur la parcelle n° 124 afin d'y construire un hangar pour l'exploitation agricole et viticole. Les limitations prévues concernant la hauteur du bâtiment à ériger ne concerne que le cas d'espèce et on ne saurait en déduire une volonté de déroger aux règles ordinaires de hauteur prévalant dans le reste du PEM classé en zone village. De plus, quoi qu'en dise le recourant, une autre interprétation conduirait à restreindre de façon considérable les possibilités de construire sur les parcelles du PEM classées en zone village. Enfin, contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale a simplement évoqué la maison de C._ à titre exemplatif. C'est donc à tort que le recourant se prévaut d'arbitraire dans l'application de l'art. 3 PEM.
Le recourant émet pour le surplus également quelques critiques contre les considérants de l'arrêt attaqué relatifs à la clause d'esthétique, mais il n'en fait toutefois pas un grief distinct du précédent. Par ailleurs, il ne démontre pas par une argumentation précise, comme il lui appartenait de faire, en quoi la cour cantonale aurait fait preuve d'arbitraire. Les critiques formulées par le recourant sur ce point sont dès lors irrecevables.
5. Il s'ensuit que le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais de la présente procédure (art. 66 al. 1 LTF). Il versera en outre une indemnité de dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La Municipalité de Coinsins n'a en revanche pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3. Une indemnité de 2'000 francs est allouée aux intimés à titre de dépens, à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Coinsins ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 17 août 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Arn