Sachverhalt:
A.
Der 1960 geborene V._ arbeitete als Buschauffeur bei den Regionalen Verkehrsbetrieben W._. Unter Hinweis auf Diskushernien sowie Muskel- und Kniearthrosen meldete er sich am 6. Januar 2005 bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau lehnte das Rentengesuch mit Verfügung vom 18. August 2008 ab. Auf Beschwerde hin hob das Versicherungsgericht des Kantons Aargau diese Verfügung mit Entscheid vom 15. Juli 2009 auf und wies die Sache zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. Am 16. Oktober 2012 sprach die IV-Stelle V._ ab 1. Oktober 2011 eine ganze Invalidenrente zu.
B.
V._ liess Beschwerde führen mit den Anträgen, unter Aufhebung der Verfügung vom 16. Oktober 2012 sei ihm eine ganze Invalidenrente vor dem 1. Oktober 2011 zuzusprechen; eventuell sei ein umfassendes Gerichtsgutachten zu veranlassen; subeventuell sei die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen; schliesslich sei eine öffentliche Gerichtsverhandlung durchzuführen. Mit Entscheid vom 20. Juni 2013 hiess das Versicherungsgericht des Kantons Aargau die Beschwerde gut, hob die angefochtene Verfügung teilweise auf und stellte fest, dass der Versicherte Anspruch auf eine ganze Invalidenrente ab dem 1. März 2011 habe. Eine öffentliche Verhandlung führte das Gericht nicht durch.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt V._ beantragen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihm eine Invalidenrente vor dem 1. März 2011 zuzusprechen; eventuell sei die Sache zur weiteren Abklärung an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Ferner seien eine öffentliche Verhandlung und ein zweiter Schriftenwechsel durchzuführen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in billiger Weise öffentlich und innerhalb einer angemessenen Frist von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird, das über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen oder über die Stichhaltigkeit der gegen ihn erhobenen strafrechtlichen Anklage zu entscheiden hat (Satz 1).
Nach der Rechtsprechung stehen im vorliegenden Verfahren zivilrechtliche Ansprüche in Frage, auf welche Art. 6 Ziff. 1 EMRK anwendbar ist (BGE 122 V 47 E. 2a mit Hinweisen S. 50). Wie das Eidgenössische Versicherungsgericht in BGE 122 V 47 weiter erkannt hat, hat das kantonale Gericht, welchem es primär obliegt, die Öffentlichkeit der Verhandlung zu gewährleisten (E. 3 S. 54), bei Vorliegen eines klaren und unmissverständlichen Parteiantrages grundsätzlich eine öffentliche Verhandlung durchzuführen (E. 3a und b S. 55 f.). Von einer ausdrücklich beantragten öffentlichen Verhandlung kann abgesehen werden, wenn der Antrag der Partei als schikanös erscheint oder auf eine Verzögerungstaktik schliessen lässt und damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwider läuft oder sogar rechtsmissbräuchlich ist. Gleiches gilt, wenn sich ohne öffentliche Verhandlung mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen lässt, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist (E. 3b/cc und dd S. 56). Als weiteres Motiv für die Verweigerung einer beantragten öffentlichen Verhandlung fällt die hohe Technizität der zur Diskussion stehenden Materie in Betracht, was etwa auf rein rechnerische, versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zutrifft, wogegen andere dem Sozialversicherungsrecht inhärente Fragestellungen materiell- oder verfahrensrechtlicher Natur wie die Würdigung medizinischer Gutachten in der Regel nicht darunter fallen. Schliesslich kann das kantonale Gericht von einer öffentlichen Verhandlung absehen, wenn es auch ohne eine solche allein aufgrund der Akten zum Schluss gelangt, dass dem materiellen Rechtsbegehren der bezüglich der Verhandlung antragstellenden Partei zu entsprechen ist (BGE 136 I 279 E. 1 S. 280 mit Hinweisen). Von einer öffentlichen Verhandlung kann nicht deswegen abgesehen werden, weil es sich um ein Verfahren mit hauptsächlich medizinischer Fragestellung handelt. Insbesondere begründet der Streit um den Arbeitsunfähigkeitsgrad der versicherten Person im Verfahren der Invalidenversicherung keine Ausnahme von der Pflicht, eine öffentliche Verhandlung im Sinne von Art. 6 Ziff. 1 EMRK durchzuführen. Bildet Gegenstand einer Verhandlung einzig die Auseinandersetzung mit fachärztlichen Stellungnahmen zu Gesundheitszustand und Arbeitsunfähigkeit, kann deren Durchführung nicht verweigert werden mit dem Argument, das schriftliche Verfahren sei besser geeignet, medizinische Fragen zu erörtern (BGE 136 I 279 E. 3 S. 283).
2.
Die Vorinstanz hat den Antrag des Beschwerdeführers auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung abgelehnt, weil dieser beantragt habe, den Rentenbeginn auf ein Datum vor dem 1. Oktober 2011 festzusetzen; diesem Rechtsbegehren habe sie mit der Festlegung des Rentenbeginns auf den 1. März 2011 entsprochen. Unter formellem Blickwinkel ist dieser Auffassung beizupflichten, hat doch der Versicherte die Rentenzusprechung in der Beschwerde nicht ab einem bestimmten, vor dem 1. Oktober 2011 liegenden Zeitpunkt geltend gemacht, weshalb bereits die Vorverlegung des Rentenbeginns durch die Vorinstanz um einen Monat als Obsiegen gelten müsste. Indessen ergibt sich aus der beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau eingereichten Beschwerde, dass der Versicherte selbst von einem wesentlich früheren Invalidenrentenbeginn als dem 1. März 2011 ausgegangen ist. Unter Hinweis auf die Wartezeit von einem Jahr gemäss Art. 28 Abs. 1 lit. b IVG, die erste Anmeldung bei der Invalidenversicherung vom 6. Januar 2005, die bereits 2007 attestierte teilweise Arbeitsunfähigkeit sowie die am 18. Mai 2009 geltend gemachte Verschlechterung des Gesundheitszustandes hielt er es für ausgewiesen, dass die Wartezeit bereits wesentlich früher abgelaufen gewesen sei. Dementsprechend sei der Anspruch auf eine Invalidenrente früher entstanden als von der Vorinstanz festgelegt. So sei bereits im Jahr 2007 auch aus Sicht des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) eine hälftige Arbeitsunfähigkeit ausgewiesen gewesen, wie aus dessen Bericht vom 21. Dezember 2007 hervorgeht. Aus dieser Begründung der vorinstanzlich eingereichten Beschwerde erhellt ohne weiteres, dass der Versicherte trotz des - allenfalls aus prozesstaktischen Überlegungen - äusserst zurückhaltend formulierten und nicht ganz klaren Rechtsbegehrens keineswegs beabsichtigte, sich mit einem um bloss sieben Monate vorgezogenen Rentenbeginn zufrieden zu geben. Im vorliegenden Fall einzig mit Blick auf das in zeitlicher Hinsicht offen formulierte Beschwerdebegehren volles Obsiegen anzunehmen, würde bedeuten, vom Inhalt der Beschwerdeschrift keine Kenntnis zu nehmen, in welcher festgehalten wird, wie der Antrag, es sei dem Versicherten "insbesondere eine ganze Rente vor dem 1. Oktober 2011 zuzusprechen", zu verstehen ist: Der Versicherte fordert mit Rücksicht auf die Bescheinigung hälftiger Arbeitsunfähgkeit spätestens ab 2008 eine Invalidenrente. Dass nicht von vollem Obsiegen im erstinstanzlichen Beschwerdeverfahren ausgegangen werden kann, ist im Übrigen auch daran zu erkennen, dass der Versicherte den kantonalen Gerichtsentscheid vom 20. Juni 2013 beim Bundesgericht angefochten hat und wiederum einen früheren Rentenbeginn, nunmehr vor dem von der Vorinstanz als massgebend erachteten Datum (1. März 2011) liegend, geltend macht. Wäre vollständiges Obsiegen im erstinstanzlichen Verfahren anzunehmen, entfiele mangels eines schutzwürdigen Interesses an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids (Art. 89 Abs. 1 lit. c BGG) im Übrigen die Beschwerdemöglichkeit vor Bundesgericht, welches alsdann auf Nichteintreten auf das Rechtsmittel erkennen würde.
3.
Damit ist in materieller Hinsicht nur ein teilweises Obsiegen des Beschwerdeführers im kantonalen Verfahren gegeben. Andere Umstände, die einer öffentlichen Verhandlung entgegenstehen könnten (vgl. E. 1 hievor), liegen nicht vor. Indem das kantonale Gericht bei diesen Gegebenheiten von der beantragten öffentlichen Verhandlung abgesehen hat, wurde dieser in Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Verfahrensgarantie nicht Rechnung getragen. Es ist daher unumgänglich, die Sache an das Versicherungsgericht zurückzuweisen, damit dieses den Verfahrensmangel behebt und die vom Beschwerdeführer verlangte öffentliche Verhandlung durchführt. Hernach wird es über die Beschwerde materiell neu befinden.
4.
Bei dieser Sach- und Rechtslage ist von der Anordnung eines zweiten Schriftenwechsels, welcher in der Regel ohnehin nicht durchgeführt wird (Art. 102 Abs. 3 BGG), abzusehen.
5.
Dem Prozessausgang entsprechend sind die Gerichtskosten der unterliegenden IV-Stelle aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG). Diese hat dem Beschwerdeführer überdies eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird in dem Sinne gutgeheissen, dass der angefochtene Entscheid vom 20. Juni 2013 aufgehoben wird. Die Sache wird an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau zurückgewiesen, damit es im Sinne der Erwägungen verfahre.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. Dezember 2013
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Der Gerichtsschreiber: Widmer