Faits :
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A. Le lundi 13 septembre 2004, F._ travaillait sur un chantier situé aux abords de l'autoroute A9 à proximité du tunnel de Glion à la tête d'une équipe de six ouvriers, lui compris. L'équipe a été scindée en deux. L'un des groupes était chargé de creuser une fouille, de l'étayer, d'en régler le fond, avant de le bétonner et de poser un tuyau collecteur relié à une chambre. Ce groupe était formé de A.A._, maçon semi-formé qui en assumait la responsabilité, de E._, machiniste qui pilotait une pelle araignée, et d'un manoeuvre. E._ avait pour tâches de commencer la fouille, de percer la chambre et de creuser jusqu'à une longueur suffisante pour permettre la mise en place de l'étayage. Celui-ci, qui se trouvait à proximité, était constitué de panneaux lourds, déjà étançonnés, qui devaient être posés par la pelleteuse après avoir été amenés par un autre engin.
Les travaux de creuse se sont déroulés normalement durant la matinée et le manoeuvre a rapidement quitté les lieux. Pendant que la fouille avançait, A.A._ se trouvait à l'intérieur de la chambre et élargissait le trou au moyen d'un marteau-piqueur. F._ est venu à plusieurs reprises sur le chantier. Il est encore venu une fois constater l'état d'avancement du chantier à la fin de la pause de midi.
E._ a repris son travail de creusement vers 13 h. 15. Il ne savait pas où se trouvait A.A._. Après avoir donné deux ou trois coups de pelleteuse, il a constaté que celui-ci était descendu dans la fouille et, muni d'une pelle, se trouvait entre la chambre et le godet de son engin. E._ a alors encore donné un coup de pelleteuse et a fait pivoter sa machine pour déverser la terre prélevée. Lorsqu'il est revenu dans la position permettant de creuser, il a constaté que A.A._ était toujours dans la fouille. A ce moment, c'est-à-dire une dizaine de minutes après la reprise du travail, le flanc amont de la fouille s'est effondré, ensevelissant complètement A.A._ et sans laisser à E._ le temps d'intervenir. E._ a alerté les secours et tenté de dégager A.A._. Des collègues qui travaillaient à une centaine de mètres sont arrivés sur place et l'ont aidé. Une fois dégagée, la victime a été héliportée au CHUV, où elle est décédée le surlendemain.
E._ a repris son travail de creusement vers 13 h. 15. Il ne savait pas où se trouvait A.A._. Après avoir donné deux ou trois coups de pelleteuse, il a constaté que celui-ci était descendu dans la fouille et, muni d'une pelle, se trouvait entre la chambre et le godet de son engin. E._ a alors encore donné un coup de pelleteuse et a fait pivoter sa machine pour déverser la terre prélevée. Lorsqu'il est revenu dans la position permettant de creuser, il a constaté que A.A._ était toujours dans la fouille. A ce moment, c'est-à-dire une dizaine de minutes après la reprise du travail, le flanc amont de la fouille s'est effondré, ensevelissant complètement A.A._ et sans laisser à E._ le temps d'intervenir. E._ a alerté les secours et tenté de dégager A.A._. Des collègues qui travaillaient à une centaine de mètres sont arrivés sur place et l'ont aidé. Une fois dégagée, la victime a été héliportée au CHUV, où elle est décédée le surlendemain.
B. Par jugement du 27 avril 2006, le Tribunal correctionnel de l'Est vaudois a libéré E._ et F._ de l'accusation d'homicide par négligence, donnant par ailleurs acte à B.A._, épouse divorcée de la victime, de ses réserves civiles pour ses enfants mineurs, C.A._ et D.A._.
B. Par jugement du 27 avril 2006, le Tribunal correctionnel de l'Est vaudois a libéré E._ et F._ de l'accusation d'homicide par négligence, donnant par ailleurs acte à B.A._, épouse divorcée de la victime, de ses réserves civiles pour ses enfants mineurs, C.A._ et D.A._.
C. Le 17 juillet 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par B.A._ et ses enfants contre ce jugement, qu'elle a confirmé.
Elle a estimé que la victime connaissait les règles de sécurité, de sorte que F._ n'était pas tenu de les répéter le matin en question, que par ailleurs la fouille était conforme aux prescriptions et qu'il n'y avait pas lieu de l'étayer tant que personne n'était censé y descendre. S'agissant de E._, la cour cantonale a admis qu'il n'avait pas à cesser son activité sur le champ, mais qu'il pouvait terminer la manoeuvre en cours.
Elle a estimé que la victime connaissait les règles de sécurité, de sorte que F._ n'était pas tenu de les répéter le matin en question, que par ailleurs la fouille était conforme aux prescriptions et qu'il n'y avait pas lieu de l'étayer tant que personne n'était censé y descendre. S'agissant de E._, la cour cantonale a admis qu'il n'avait pas à cesser son activité sur le champ, mais qu'il pouvait terminer la manoeuvre en cours.
D. C.A._ et D.A._ forment un pourvoi en nullité contre cet arrêt. Invoquant une violation de l'art. 117 CP, ils soutiennent que c'est à tort que E._ a été libéré de l'accusation d'homicide par négligence. Selon eux, il a violé son devoir de prudence d'une part en ne vérifiant pas que personne n'était au fond de la fouille et d'autre part en n'arrêtant pas immédiatement son travail lorsqu'il a vu que la victime s'y trouvait. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue à nouveau.
Ils sollicitent en outre l'assistance judiciaire.
Ils sollicitent en outre l'assistance judiciaire.
E. L'autorité cantonale n'a pas formulé d'observations et s'est référée aux considérants de l'arrêt attaqué.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. L'arrêt attaqué a été rendu avant l'entrée en vigueur, le 1er janvier 2007, de la loi fédérale du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF; RS 173.110). Or, conformément à l'art. 132 al. 1 LTF, cette loi ne s'applique aux procédures de recours que si l'acte attaqué a été rendu après son entrée en vigueur. C'est donc sur la base de l'ancien droit de procédure, en l'espèce les art. 268 ss PPF concernant le pourvoi en nullité, que doit être tranchée la présente cause.
En outre, le 1er janvier 2007 sont également entrées en vigueur les nouvelles dispositions de la partie générale du code pénal. Toutefois, celles-ci ne sont pas non plus applicables puisque le Tribunal fédéral saisi d'un pourvoi en nullité examine uniquement la question de savoir si l'autorité cantonale a correctement appliqué le droit fédéral (art. 269 al. 1 PPF), savoir celui qui était en vigueur au moment où elle a statué (ATF 129 IV 49 consid. 5.3 p. 51 s. et les arrêts cités).
En outre, le 1er janvier 2007 sont également entrées en vigueur les nouvelles dispositions de la partie générale du code pénal. Toutefois, celles-ci ne sont pas non plus applicables puisque le Tribunal fédéral saisi d'un pourvoi en nullité examine uniquement la question de savoir si l'autorité cantonale a correctement appliqué le droit fédéral (art. 269 al. 1 PPF), savoir celui qui était en vigueur au moment où elle a statué (ATF 129 IV 49 consid. 5.3 p. 51 s. et les arrêts cités).
2. Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation pénale du Tribunal fédéral, qui revêt un caractère purement cassatoire (art. 277ter al. 1 PPF), ne peut être formé que pour violation du droit fédéral, à l'exception de la violation directe d'un droit de rang constitutionnel (art. 269 PPF). La Cour de cassation n'est pas liée par les motifs invoqués, mais elle ne peut aller au-delà des conclusions du recourant (art. 277bis PPF). Les conclusions devant être interprétées à la lumière de leur motivation (ATF 127 IV 101 consid. 3 p. 103; 126 IV 65 consid. 1 p. 66 et les arrêts cités), les recourants ont clairement circonscrit à la condamnation de E._ pour homicide par négligence la question litigieuse que le Tribunal fédéral peut examiner.
Par ailleurs, saisi d'un pourvoi en nullité, le Tribunal fédéral contrôle l'application du droit fédéral (art. 269 PPF) sur la base d'un état de fait définitivement arrêté par l'autorité cantonale (cf. art. 273 al. 1 let. b et 277bis al. 1 PPF). Le raisonnement juridique doit donc être mené sur la base des faits retenus dans la décision attaquée, dont le recourant ne peut s'écarter sous peine d'irrecevabilité (ATF 126 IV 65 consid. 1 p. 66 s.).
Par ailleurs, saisi d'un pourvoi en nullité, le Tribunal fédéral contrôle l'application du droit fédéral (art. 269 PPF) sur la base d'un état de fait définitivement arrêté par l'autorité cantonale (cf. art. 273 al. 1 let. b et 277bis al. 1 PPF). Le raisonnement juridique doit donc être mené sur la base des faits retenus dans la décision attaquée, dont le recourant ne peut s'écarter sous peine d'irrecevabilité (ATF 126 IV 65 consid. 1 p. 66 s.).
3. Conformément à l'art. 117 CP, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni de l'emprisonnement et de l'amende. La réalisation de l'infraction suppose la réunion de trois conditions: le décès d'une personne, une négligence et un lien de causalité entre la négligence et la mort (ATF 122 IV 145 consid. 3 et la référence citée).
L'art. 18 al. 3 CP prévoit que «celui-là commet un crime ou un délit par négligence, qui, par une imprévoyance coupable, agit sans se rendre compte ou sans tenir compte des conséquences de son acte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur de l'acte n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle».
Pour qu'il y ait homicide par négligence, il faut d'une part que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et que, d'autre part, il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (ATF 129 IV 119 consid. 2. 1 p. 121; 122 IV 145 consid. 2b/aa p. 147 et les arrêts cités). Pour déterminer plus précisément quels étaient les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter des accidents. A défaut de dispositions légales ou réglementaires, on peut se référer à des règles analogues qui émanent d'associations privées ou semi-publiques lorsqu'elles sont généralement reconnues. La violation des devoirs de la prudence peut aussi être déduite des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée. Un comportement viole le devoir de prudence lorsque l'auteur, au moment des faits, aurait pu, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui et qu'il a simultanément dépassé les limites du risque admissible. C'est donc en fonction de la situation personnelle de l'auteur que l'on doit apprécier son devoir de diligence. Peu importe toutefois que l'auteur ait pu ou dû prévoir que les choses se passeraient exactement comme elles ont eu lieu (ATF 129 IV 119 consid. 2. 1 p. 121; 122 IV 145 consid. 2b/aa p. 147 et les références citées). S'il y a eu violation des règles de la prudence, encore faut-il que celle-ci puisse être imputée à faute, c'est-à-dire que l'on puisse reprocher à l'auteur, compte tenu de ses circonstances personnelles, d'avoir fait preuve d'un manque d'effort blâmable (ATF 129 IV 119 consid. 2. 1 p. 121; 122 IV 145 consid. 2b/aa p. 147 et les arrêts cités).
L'art. 117 CP sanctionne une infraction de résultat qui suppose en général une action qui soit à l'origine du décès de la victime. On admet toutefois qu'il peut être commis par omission à la condition que l'auteur ait eu une obligation d'agir découlant d'une position de garant (ATF 129 IV 119 consid. 2.2 p. 121 s. et les références citées). La distinction entre l'omission et la commission n'est cependant pas toujours facile à faire et on peut souvent se demander s'il faut reprocher à l'auteur d'avoir agi comme il ne devait pas le faire ou d'avoir omis d'agir comme il devait le faire (ATF 129 IV 119 consid. 2.2 p. 121 s. et les références citées). Pour apprécier dans les cas limites si un comportement constitue un acte ou le défaut d'accomplissement d'un acte, il faut s'inspirer du principe de la subsidiarité et retenir un délit de commission chaque fois que l'on peut imputer à l'auteur un comportement actif (ATF 129 IV 119 consid. 2.2 p. 121 s. et les références citées).
En l'espèce, la cour cantonale a examiné la question de savoir si l'intimé avait une position de garant, question qu'elle a qualifiée de délicate, mais à laquelle elle a répondu par l'affirmative. Il n'était toutefois pas nécessaire de la trancher. En effet, l'intimé creusait la fouille dans laquelle se trouvait la victime, il a donc eu un comportement actif, de sorte qu'en vertu du principe de la subsidiarité rappelé ci-dessus, il importe peu qu'on lui reproche de n'avoir pas contrôlé que personne ne se trouvait dans la fouille ou de n'avoir pas interrompu immédiatement son travail lorsqu'il a aperçu la victime.
3.1 La première condition d'application de l'art. 117 CP, savoir le décès d'une personne, étant réalisée, il y a lieu d'examiner si une négligence est imputable à l'intimé.
Les recourants soutiennent que tel est le cas car il a repris le travail après la pause de midi sans s'être assuré que personne ne se trouvait dans la fouille et qu'il n'a pas stoppé immédiatement son travail lorsqu'il a vu la victime. Ils font valoir que l'intimé ne s'est pas conformé aux obligations qui lui étaient imposées par l'art. 11 de l'ordonnance sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles (OPA; RS 832.30).
Retenant en fait que la victime n'avait été visible dans la fouille que quelques courtes minutes avant d'être ensevelie et que l'intimé n'avait pu l'apercevoir qu'entre l'avant-dernier et le dernier coup de pelleteuse, l'autorité cantonale a admis que l'intimé pouvait considérer qu'il ne se trouvait pas en face d'un danger suffisamment imminent pour l'empêcher de terminer la manoeuvre en cours.
Les recourants se prévalent de deux principes de l'art. 11 OPA. D'une part, le travailleur doit respecter les règles de sécurité généralement reconnues et ne doit pas se mettre dans un état tel qu'il expose les autres travailleurs à un danger. D'autre part, lorsqu'un travailleur constate des défauts qui compromettent la sécurité au travail, il doit immédiatement les éliminer. S'il n'est pas en mesure de le faire ou n'y est pas autorisé, il doit aviser l'employeur sans délai. Les recourants en concluent qu'après avoir constaté que la victime se trouvait dans la fouille qui n'était pas étayée l'intimé devait immédiatement stopper son travail et avertir son collègue du danger.
C'est à juste titre que l'autorité cantonale n'a pas imputé à l'intimé une violation fautive des règles de prudence par le fait de ne pas s'être assuré que son collègue ne se trouvait pas dans la fouille au moment de la reprise du travail après la pause de midi. Il savait en effet que celui-ci était un maçon semi-formé, de surcroît responsable du groupe chargé de creuser la fouille, qui travaillait depuis plusieurs mois sur le chantier en question et connaissait les dangers inhérents à de tels travaux.
Lorsqu'il a aperçu la victime, l'intimé pouvait pour la même raison dans un premier temps penser que celle-ci, consciente du risque, ne resterait pas à cet endroit, de sorte qu'il n'y a pas de violation fautive de son devoir de prudence par le fait de n'avoir pas cessé sur le champ son activité. La question se poserait en d'autres termes s'il était établi que l'intimé avait poursuivi son travail durant un certain temps bien qu'il ait su que son collègue se trouvait dans la fouille, mais tel n'est pas le cas puisque l'autorité cantonale a admis, liant ainsi le Tribunal fédéral saisi d'un pourvoi en nullité (art. 277bis al. 1 PPF), que celui-ci n'était resté visible que quelques minutes, l'intimé n'ayant fait que terminer la manoeuvre en cours en donnant un coup de pelleteuse et faisant pivoter sa machine pour déverser sur le talus la terre ainsi prélevée. C'est donc sans violer le droit fédéral que l'autorité cantonale a considéré que l'intimé ne s'était pas rendu coupable d'homicide par négligence.
Mal fondé, le pourvoi ne peut dès lors qu'être rejeté.
Mal fondé, le pourvoi ne peut dès lors qu'être rejeté.
4. Comme le pourvoi apparaissait d'emblée dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 152 al. 1 OJ) et les recourants, qui succombent, en supporteront, solidairement entre eux et par moitié (art. 156 al. 7 OJ), les frais (art. 278 al. 1 PPF), dont le montant sera fixé en tenant compte de leur situation financière.
Enfin, il n'y a pas lieu d'allouer d'indemnité à l'intimé qui n'est pas intervenu dans la procédure devant la Cour de cassation.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le pourvoi est rejeté.
1. Le pourvoi est rejeté.
2. Un émolument judiciaire de 800 fr. est mis à la charge des recourants, solidairement entre eux et par moitié.
2. Un émolument judiciaire de 800 fr. est mis à la charge des recourants, solidairement entre eux et par moitié.
3. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties, à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal et au Ministère public du canton de Vaud.
Lausanne, le 19 septembre 2007
Au nom de la Cour de cassation pénale
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: