Faits :
A.
Par jugement du 1er février 2013, le Tribunal criminel de l'arrondissement du Nord vaudois a reconnu A.X._ coupable de mise en danger de la vie d'autrui, d'agression, de tentative de séquestration et d'enlèvement, de délit et de contravention à la LArm, de mise à disposition d'un véhicule à un conducteur non titulaire du permis requis ainsi que d'usage abusif de plaques de contrôle. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 36 mois, sous déduction de la détention préventive déjà subie, et a suspendu l'exécution d'une partie de la peine à concurrence de 18 mois pendant cinq ans. En outre, il lui a infligé une amende de 800 fr., la peine privative de liberté de substitution à défaut de paiement de l'amende étant de huit jours. Enfin, il a renoncé à révoquer un précédent sursis et prolongé le délai d'épreuve d'une durée d'une année à compter du jugement.
B.
Statuant le 6 septembre 2013 sur appel de A.X._ et sur appel joint du Ministère public vaudois, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel du premier et partiellement admis celui du second. Elle a ainsi réformé le jugement de première instance. D'une part, elle a augmenté la peine privative de liberté à 4,5 ans, tout en maintenant l'amende de 800 fr. et la peine privative de liberté de substitution de huit jours en cas de non-paiement de l'amende. D'autre part, elle a révoqué le sursis octroyé le 27 mai 2011 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne à la peine pécuniaire de dix jours-amende à 30 fr. le jour.
Elle a retenu les faits suivants:
B.a. Le 31 octobre 2011, dans la soirée, à C._, Y._ a gagné un montant de 5000 fr. en jouant au Tactilo dans un bar. Il a alors pris contact par téléphone avec une connaissance, A.X._, pour tenter de lui revendre le billet gagnant. Le procédé devait permettre à Y._ d'éviter de déclarer ce montant aux services sociaux dont il dépendait et d'obtenir plus rapidement de l'argent cash. Les deux intéressés ont convenu de se rencontrer pour discuter du prix de rachat. Un rendez-vous a été fixé devant le poste de gendarmerie de C._, endroit choisi par Y._ pour se prémunir d'éventuels actes de violence de la part de A.X._ et de son frère.
B.b. Sur place, la discussion n'a finalement pas porté sur la remise du billet de Tactilo, mais sur une ancienne dette de 900 fr. que Y._ avait à l'égard de A.X._. Presque immédiatement, A.X._ et son frère B.X._, qui l'accompagnait, se sont mis à frapper Y._ à coups de poing, puis l'ont mis à terre avant de le frapper à coups de poing et de pied pendant plusieurs minutes. Ils l'ont ensuite saisi, l'un par les jambes, l'autre du côté de la tête, et ont tenté de l'enfermer dans le coffre de leur véhicule dans le but de l'emmener discuter chez son père. Y._ s'est débattu et a finalement pu s'enfuir. Les multiples lésions subies par ce dernier ont été constatées dans un rapport établi le 1er novembre 2011.
Pour ces faits, A.X._ et son frère B.X._ ont été reconnus coupables d'agression et de tentative de séquestration et d'enlèvement.
B.c.
B.c.a. Après s'être échappé, Y._ a appelé le 117 au moyen de son téléphone portable. Son appel a été enregistré. L'opérateur de la police a toutefois présumé qu'il s'agissait de voies de fait uniquement et a renvoyé Y._ chez lui en lui demandant de déposer une plainte le lendemain au poste de police de C._. Peu après 21 heures, Y._, endolori et sonné, a rencontré, par hasard, D._ et E._, qui avaient passé la soirée à boire au "F._", à C._. Il leur a exposé ce qui s'était passé avec les frères X._. Tous trois ont décidé que l'affaire n'en resterait pas là. Ils se sont alors rendus à G._ à bord du véhicule Mercedes conduit par D._. Dans le véhicule se trouvait un bâton en bois. Durant le trajet, Y._ a téléphoné à A.X._ pour lui annoncer qu'il se rendait à G._, accompagné de deux autres personnes, pour en " découdre ". Arrivé devant le domicile de la famille X._ à G._, D._ a hurlé le nom de A.X._ et des insultes en albanais. Personne n'est toutefois sorti. D._ a alors convaincu E._ de casser la vitre d'un véhicule parqué, qu'il pensait appartenir à la famille X._, au moyen du bâton en bois se trouvant dans la Mercedes. E._ s'est exécuté et a abandonné dans l'habitacle de la voiture le bâton en bois. Les trois hommes ont alors quitté les lieux en voiture en direction de la gare de G._. Dès cet instant, ils se trouvaient mains nues.
B.c.b. Un peu plus tard, les trois prénommés sont revenus à bord de leur véhicule en direction de la maison des frères X._. Ils ont passé à proximité de ce logement à une vitesse réduite. Alors qu'ils circulaient ainsi, A.X._, muni d'une arme de poing qui n'a pas été retrouvée, a fait feu en direction de la Mercedes à au moins une reprise. Quant à B.X._, qui portait un pistolet Beretta 92S calibre 9 mm, il a lui aussi pointé son arme en direction de la Mercedes et a tiré à plusieurs reprises contre l'habitacle à une distance très proche du véhicule, de l'ordre de un à trois mètres. D._ a été gravement atteint au niveau de la poitrine, mais a néanmoins réussi à continuer à conduire. B.X._ est ensuite monté dans un véhicule non identifié, arrivé quelques dizaines de secondes après le départ de la Mercedes. La Mercedes a été prise en chasse et une course-poursuite s'est engagée, à tombeau ouvert. Quatre à cinq coups de feu ont encore été tirés sur la Mercedes qui a été touchée à plusieurs reprises. La course-poursuite a cessé lorsque le chargeur du Beretta a été vide.
A.X._ a été reconnu coupable de mise en danger de la vie d'autrui à raison de ces faits.
C.
Contre le jugement cantonal, A.X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des infractions de mise en danger de la vie d'autrui, d'agression, de tentative de séquestration et d'enlèvement et de délit et contravention à la LArm, que la peine prononcée est compatible avec le sursis et que le précédent sursis n'est pas révoqué. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant critique les faits qu'il considère comme étant établis de manière manifestement inexacte sur plusieurs points.
1.1. Le Tribunal fédéral est un juge du droit. Il ne peut revoir les faits établis par l'autorité précédente que si ceux-ci l'ont été de manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF), c'est-à-dire arbitraire (ATF 137 II 353 consid. 5.1 p. 356). On peut renvoyer, sur la notion d'arbitraire, aux principes maintes fois exposés par le Tribunal fédéral (voir par ex. : ATF 140 III 16 consid. 2.1 p. 18 s.; 138 III 378 consid. 6.1 p. 379). En bref, pour qu'il y ait arbitraire, il ne suffit pas que la décision attaquée apparaisse discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat. Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (art. 106 al. 2 LTF). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 139 II 404 consid. 10.1 p. 445).
Dans la mesure où, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves est critiquée en référence avec le principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 41).
1.2. Le recourant conteste les faits relatifs à l'agression du 31 octobre 2011 à C._. Il reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant que lui et son frère avaient unilatéralement agressé Y._. Selon lui, la bagarre se serait déroulée en deux phases, la première, dans laquelle son frère s'expliquait seul avec Y._ pendant que lui serait resté passivement dans la voiture, puis une seconde, où il serait venu prêter main-forte à son frère alors que la bagarre avait éclaté. Il ne serait dès lors intervenu qu'après le déclenchement de la bagarre, alors que Y._ aurait adopté un rôle actif.
1.2.1. Selon l'art. 134 CP, celui qui aura participé à une agression dirigée contre une ou plusieurs personnes au cours de laquelle l'une d'entre elles ou un tiers aura trouvé la mort ou subi une lésion corporelle sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire. Dans l'agression, l'attaque est perpétrée par deux personnes au moins; il suffit toutefois que quelqu'un se joigne à une attaque déclenchée par un tiers. L'agression se caractérise comme une attaque unilatérale: la ou les victimes restent passives ou se bornent à tenter de se défendre ( ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, Delikte gegen den Einzelnen , 9e éd., 2008, p. 68 s.; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3e éd., n° 6 ad art. 134 CP).
1.2.2. La cour cantonale a retenu que Y._ avait fait l'objet d'une agression, sur la base des éléments suivants. Les deux frères avaient admis avoir eu tous deux un rôle actif dans la bagarre. Le recourant avait reconnu lui-même avoir donné des coups, alors que son frère avait ceinturé Y._, puis l'avoir frappé alors qu'il était à terre. La victime avait expliqué s'être fait agresser violemment par A.X._ et B.X._; elle a indiqué s'être rapidement retrouvée au sol, recroquevillée sur le côté pour tenter de se protéger des coups reçus un peu partout sur les membres, le dos et la tête. Enfin, les lésions subies (sur son dos et sa tête) étaient un indice d'une attaque unilatérale et non d'une altercation équilibrée (jugement attaqué p. 54). Les éléments relevés par la cour cantonale pour retenir une attaque unilatérale sont pertinents. Le recourant ne démontre pas en quoi le raisonnement des juges cantonaux serait arbitraire. Il se borne à soutenir qu'il n'est intervenu que dans un deuxième temps, ce qui n'est pas déterminant; en effet, celui qui se joint à une attaque déclenchée par un tiers se rend coupable d'agression, lorsque la victime reste passive (cf. ci-dessus). Son argumentation est purement appellatoire, et donc irrecevable, lorsqu'il soutient que Y._ a adopté un rôle actif.
Le recours est recevable contre les décisions de dernière instance cantonale, à l'exclusion des décisions de première instance (cf. art. 80 al. 1 LTF). Les griefs que le recourant soulève à l'encontre du jugement de première instance sont donc irrecevables.
1.3. Le recourant conteste la tentative de séquestration et d'enlèvement. Il soutient que le véhicule utilisé ce soir-là, un coupé Peugeot 406, est un véhicule pratiquement démuni de coffre et qu'il était donc impossible d'y placer un homme. Selon lui, même Y._ l'aurait admis, déclarant qu'il n'aurait pas été possible de l'y placer, sauf à lui casser le dos. Il subsisterait donc un doute sérieux sur les intentions que le recourant et son frère avaient en saisissant Y._.
La cour cantonale a retenu que le recourant et son frère avaient dit à Y._ qu'ils comptaient l'emmener, même contre son gré, chez son père pour régler cette histoire de dette et qu'ils l'ont saisi et ont tenté de le faire basculer dans le coffre, sans y parvenir en raison de la résistance opposée par la victime. Elle a admis que le modèle de véhicule en question était équipé d'un coffre qui était, certes modeste, mais qui n'excluait pas qu'on y place un homme; en conséquence, elle a considéré que rien ne permettait de conclure que le recourant et son frère avaient simulé une tentative d'enlèvement ou de séquestration et qu'ils n'avaient pas l'intention de commettre d'infraction (jugement p. 55 s.). Sur la base de ces éléments de fait (à savoir des intentions exprimées par les deux frères et de leur tentative de faire basculer la victime dans le coffre), il n'est pas arbitraire de retenir que le recourant avait l'intention d'enlever ou de séquestrer la victime; l'exiguïté du coffre n'y change rien.
1.4. Le recourant conteste l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui. Il nie avoir fait usage d'une arme lors de la fusillade à G._.
1.4.1. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte des contradictions des trois occupants de la Mercedes à propos de leurs deux passages à G._ et du parcours emprunté entre ceux-ci.
La cour cantonale a tenu pour établi, sur la base de plusieurs dépositions de témoins oculaires, que la Mercedes dans laquelle Y._, E._ et D._ avaient pris place avait effectué deux passages à G._. Lors du premier passage, le véhicule, qui circulait sur la route d'Yvonnand en direction de la gare, s'était arrêté à l'entrée de la cour située à l'arrière de la maison de la famille X._. Lors du second passage, elle avait emprunté la Grand'Rue qui passe à l'avant de la maison. C'est lors de ce deuxième passage que des coups de feu avaient été tirés en direction de la Mercedes. La cour cantonale a considéré que les motifs pour lesquels les occupants de ce véhicule avaient, dans un premier temps, nié l'existence des deux passages puis, de manière constante, éludé la question de l'intervalle de temps qui les séparait n'étaient pas déterminants (jugement p. 58). Le recourant soutient que cette question est centrale et ne pouvait être laissée de côté. Il n'explique toutefois pas en quoi elle pourrait avoir une influence sur l'issue du litige. Insuffisamment motivé (art. 106 al. 2 LTF), le grief soulevé est irrecevable.
1.4.2. Le recourant fait grief à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte d'un témoin qui se serait rendu coupable, selon lui, d'un faux témoignage.
La cour cantonale a rappelé que la déposition de ce témoin, requis par B.X._, figurait dans le jugement de première instance. Elle a considéré que ce témoignage n'était pas probant et qu'il n'était pas nécessaire à la résolution du cas (jugement attaqué p. 59). Pour le recourant, le fait que ce témoin a menti sur ses relations avec trois des accusés, son emploi du temps dans les heures qui ont directement précédé les faits et son implication dans les faits est un élément de poids. Le recourant n'explique toutefois pas en quoi ces éléments auraient pu influencer le jugement des faits à son encontre et la qualification des infractions en cause. Le grief soulevé est insuffisamment motivé (art. 106 al. 2 LTF). Il est donc irrecevable.
1.4.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant qu'il était le second tireur. En premier lieu, il relève que seul quatre des cinq protagonistes avaient fait l'objet d'un prélèvement de résidus de poudre, D._ y ayant échappé en raison du fait qu'il avait été blessé, que sa vie était en danger et qu'il avait dû être hospitalisé. Il note également que trois accusés présentaient sur leurs mains des résidus caractéristiques, à savoir B.X._, A.X._ et Y._. L'audition d'un expert scientifique avait mis en évidence qu'aucune conclusion définitive ne pouvait être tirée des résultats constatés, notamment en raison de la volatilité du nuage de poudre. Les ambulanciers lui auraient badigeonné après les faits un produit désinfectant sur les mains, ce qui aurait fait perdre toute fiabilité au résultat des tests au Ferro-Trace en ce qui le concerne. Enfin, il relève que la douille retrouvée sur la route d'Yvonnant se trouvait à l'endroit exact où la Mercedes s'était arrêtée.
La cour cantonale a retenu que le recourant était le second tireur, en particulier pour les raisons suivantes. La recherche au moyen du spray Ferro-Trace sur les mains de A.X._ montrait des zones de contact avec des métaux, qui étaient compatibles avec la manipulation d'une arme à feu, une main tenant la crosse et l'autre enveloppant le tout pour assurer la stabilité du tir. En outre, le test de recherche de résidus de tir a révélé des particules spécifiques, en particulier au niveau des sourcils et du front. Le recourant attendait à l'extérieur le retour de la Mercedes; or, il est peu probable qu'il se serait exposé sans défense aux tirs de ses assaillants. Enfin, il est établi que D._ était le conducteur de la Mercedes, de sorte qu'il est peu probable qu'il ait pu simultanément être ce second tireur (jugement attaqué p. 62 ss). La motivation de la cour cantonale est convaincante. Le recourant ne parvient, sur aucun des points qu'il reprend, d'ailleurs à plusieurs reprises et de façon finalement confuse, à exposer en quoi la cour cantonale aurait procédé à une constatation arbitraire des faits. Insuffisamment motivés (art. 106 al. 2 LTF), les griefs soulevés sont irrecevables.
Lorsque le recourant s'en prend directement à l'argumentation du tribunal de première instance, ses griefs sont irrecevables (cf. art. 80 al. 1 LTF).
2.
Le recourant se plaint de la violation de l'art. 389 al. 2 et 3 CPP. Il fait grief à la cour cantonale d'avoir rejeté les mesures d'instruction qu'il avait requises. Il lui avait demandé de procéder à une inspection locale à G._ sur les lieux où les faits se seraient produits, d'auditionner comme témoin H._ ainsi que de mettre en oeuvre une expertise pour déterminer si le bruit d'une vitre qui se brise peut être confondu avec celui de plusieurs détonations.
2.1. La procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance (art. 389 al. 1 CPP). L'administration des preuves n'est répétée qu'à des conditions strictes (art. 389 al. 2 CPP) : les dispositions en matière de preuves doivent avoir été enfreintes (let. a); l'administration des preuves doit avoir été incomplète (let. b) ou encore les pièces relatives à l'administration des preuves ne doivent pas sembler fiables (let. c).
En l'espèce, le recourant requiert la répétition de l'inspection locale à G._. Les premiers juges ont procédé, le 16 janvier 2013, à une vision locale sur les lieux de la fusillade (jugement de première instance p. 90). En outre, le rapport du 22 mars 2012 de la police de sûreté ainsi que les photographies prises par l'Identité judiciaire permettent de visualiser les lieux (pièce 133 et 134). Ces preuves sont suffisantes. Le recourant ne fait valoir, pour demander la répétition de cette mesure d'instruction, aucun motif tiré de l'art. 389 al. 2 CPP. Son grief doit donc être rejeté.
2.2. L'administration de preuves nouvelles n'est ordonnée que pour autant qu'elle soit nécessaire au traitement de l'appel (art. 389 al. 3 CPP). Il n'y a donc pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Le législateur a ainsi consacré le droit des autorités pénales de procéder à une appréciation anticipée des preuves. Le refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 136 I 229 consid. 5.3 p. 236 s.).
2.2.1. Le recourant sollicite, en tant que preuve nouvelle, l'audition comme témoin de son oncle H._ pour attester que des soins lui avaient été prodigués aux mains après l'incident. Il tente ainsi de remettre en question les résultats du test Ferro-Trace.
La cour cantonale a relevé que, outre les mains, diverses investigations techniques ont révélé d'autres traces de poudre importantes sur les sourcils du recourant, son front et les manches d'habit qu'il portait (jugement attaqué p. 64). En outre, le rapport d'intervention de la police intervenue sur les lieux mentionnait qu'une ambulance avait été dépêchée sur place et que le personnel soignant avait prodigué des soins au recourant, qui présentait une coupure au genou gauche consécutive à une chute, mais le rapport ne faisait aucune mention de trace de soins sur les mains (jugement attaqué p. 64, 51). La cour cantonale a également mis en doute que l'oncle du prévenu, dont on pouvait douter de l'impartialité pour ce seul motif de parenté, puisse se souvenir, plus d'un an après les faits, au moment de la lecture du jugement, que des ambulanciers auraient badigeonné les mains du recourant au moyen d'un produit désinfectant (jugement attaqué p. 51). Enfin, elle a noté que rien ne permettait d'affirmer qu'un désinfectant serait de nature à provoquer un faux résultat positif à un test Ferro-Trace (jugement attaqué p. 51).
L'appréciation anticipée des preuves opérée par la cour cantonale ne soulève aucune critique. Elle a conclu, sur la base de divers éléments, que le recourant était le second tireur, et écarté le témoignage de son oncle, au motif qu'il n'apparaissait guère crédible (lien de parenté, ancienneté des faits). Le recourant ne remet du reste pas en cause cette appréciation anticipée des preuves et ne démontre pas que celle-ci serait entachée d'arbitraire, mais se borne à soutenir que le témoignage de son oncle serait déterminant. Dans la mesure où il est recevable (cf. art. 106 al. 2 LTF), le grief soulevé par le recourant doit donc être écarté.
2.2.2. Le recourant a encore sollicité l'établissement d'une expertise afin de déterminer si le bruit d'une vitre qui se brise peut être confondu avec celui de plusieurs détonations. Selon lui, il s'agit d'une question technique qui ne relèverait en aucun cas de l'appréciation. Cette expertise permettrait de démontrer que ces bruits pouvaient être confondus et, donc, que lui et sa famille pouvaient être légitimement convaincus qu'un ou plusieurs coups de feu avaient été tirés en raison du bruit provoqué par le bris de la vitre du véhicule stationné devant leur maison.
La cour cantonale a considéré que la réponse à cette question ne nécessitait pas des connaissances et des capacités spéciales, dont seul un expert disposait (cf. art. 182 CPP), et s'est fondée sur les témoignages des voisins. Son point de vue doit être suivi. En effet, les voisins qui se trouvaient sur place au même moment sont la meilleure référence pour déterminer le bruit que le recourant et sa famille ont pu entendre. La cour cantonale a retenu que la grande majorité des témoins habitant le quartier ont distingué deux sortes de bruits séparés par un intervalle de temps de dix à quinze minutes correspondant selon toute vraisemblance à celui séparant les deux passages de la Mercedes devant la maison de la famille X._ (jugement attaqué p. 59 s.) et a conclu que les passagers de la Mercedes n'étaient pas en possession d'une arme à feu. Par son argumentation, le recourant ne discute pas ni ne remet en cause l'appréciation anticipée des preuves effectuée par la cour cantonale. Dans la mesure de sa recevabilité, le grief soulevé doit être rejeté.
3.
Le recourant conteste s'être rendu coupable de mise en danger de la vie d'autrui (art. 129 CP), faisant valoir qu'il se serait contenté de tirer en l'air.
3.1. L'art. 129 CP réprime le comportement de celui qui, sans scrupules, aura mis autrui en danger de mort imminent.
Le danger au sens de l'art. 129 CP suppose un risque concret de lésion, c'est-à-dire un état de fait dans lequel existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé, sans toutefois qu'un degré de probabilité supérieur à 50 % soit exigé (ATF 121 IV 67 consid. 2b p. 70). Il doit en outre s'agir d'un danger de mort, et non pas seulement d'un danger pour la santé ou l'intégrité corporelle (ATF 101 IV 154 consid. 2a p. 159). Enfin, il faut que le danger soit imminent. La notion d'imminence n'est toutefois pas aisée à définir. Elle implique en tout cas, outre la probabilité sérieuse de la réalisation du danger concret, un élément d'immédiateté qui se caractérise moins par l'enchaînement chronologique des circonstances que par le lien de connexité direct unissant le danger et le comportement de l'auteur. L'immédiateté disparaît ou s'atténue lorsque s'interposent ou surviennent des actes ou d'autres éléments extérieurs (ATF 106 IV 12 consid. 2a p. 14).
Dans le cas particulier de l'usage d'une arme à feu, il est admis qu'il y a mise en danger de la vie d'autrui lorsque l'auteur tire un coup de feu à proximité d'une personne qui, par un mouvement inattendu, pourrait se trouver sur la trajectoire et recevoir un coup mortel. Il en va de même si l'auteur tire un coup de feu, sans viser personne, et que quelqu'un pourrait être frappé mortellement par un ricochet de la balle ( BERNARD CORBOZ, les infractions en droit suisse, vol. I, 3e éd., 2010, n° 19; STEFAN TRECHSEL/THOMAS FINGERHUTH, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 2e éd., 2012, n° 3 ad art. 129 CP).
Du point de vue subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement et que l'acte ait été commis sans scrupules (sur cette condition, voir ATF 114 IV 103 consid. 2a p. 108). L'auteur doit avoir conscience du danger de mort imminent pour autrui et adopter volontairement un comportement qui le crée (ATF 121 IV 67 consid. 2d p. 75 in fine). En revanche, il ne veut pas, même à titre éventuel, la réalisation du risque (ATF 107 IV 163 consid. 3 p. 165).
3.2. En l'espèce, il ressort du jugement attaqué que le recourant avait fait feu en direction de la Mercedes à au moins une reprise, que les tirs avaient pour l'essentiel eu lieu dans la Grand'Rue et que la Mercedes avait été prise pour cible (jugement attaqué p. 35, 61). Dans la mesure où le recourant soutient qu'il s'est contenté de tirer en l'air, il s'écarte de cet état de fait, sans pour autant démontrer que celui-ci est arbitraire. Dans ces conditions, l'état de fait, tel que retenu par la cour cantonale, lie la cour de céans. En tirant sur la voiture, le recourant a créé un danger concret et imminent pour la vie des occupants du véhicule, mais aussi pour les passants et les habitants de la rue. Sur le plan subjectif, celui qui avec conscience et volonté tire dans la rue avec une arme à feu tient nécessairement pour possible qu'il puisse mettre la vie d'autrui en danger et l'accepte; il faut donc admettre que le recourant a agi intentionnellement. Pour le surplus, son comportement traduit une absence de scrupules: il n'a eu aucune hésitation à mettre en danger la vie des passagers du véhicule et des usagers du domaine public en tirant dans la rue, sous prétexte de se poser en justicier. En conséquence, c'est à juste titre que la cour cantonale a condamné le recourant pour mise en danger de la vie d'autrui.
4.
Le recourant critique la durée de la peine privative de liberté qui lui a été infligée.
4.1. L'art. 47 CP prévoit que le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). L'alinéa 2 de cette disposition énumère une série de critères à prendre en considération pour déterminer la culpabilité de l'auteur (ATF 136 IV 55 consid. 5.4 p. 59; 134 IV 17 consid. 2.1 et les références citées).
Pour fixer la peine, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation. Il y a toutefois violation du droit fédéral lorsque le juge sort du cadre légal, se fonde sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, omet de prendre en considération des éléments d'appréciation prévus par cette disposition ou, enfin, si la peine qu'il prononce est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 136 IV 55 consid. 5.6 p 61; 134 IV 17 consid. 2.1; 129 IV 6 consid. 6.1 et les références citées).
4.2. Le recourant soutient qu'il se trouvait en état de choc lors des faits et que cet état psychique justifie l'application de l'art. 48 let. c CP. En effet, il explique qu'il avait acquis la conviction que les occupants de la Mercedes avaient fait feu dans leur direction lors de leur premier passage, ce qui avait suscité un état de panique.
Selon l'art. 48 let. c CP, le juge atténue la peine si l'auteur a agi en proie à une émotion violente que les circonstances rendaient excusable ou s'il a agi dans état de profond désarroi. L'émotion violente est un état psychologique particulier, d'origine émotionnelle et non pas pathologique, qui se caractérise par le fait que l'auteur est submergé par un sentiment violent qui restreint dans une certaine mesure sa faculté d'analyser correctement la situation ou de se maîtriser (ATF 119 IV 202 consid. 2a p. 203). Le profond désarroi vise un état d'émotion qui mûrit progressivement pendant une longue période, jusqu'à ce que l'auteur soit complètement désespéré (ATF 119 IV 202 consid. 2a p. 204).
Le jugement attaqué ne constate pas, en fait, que le recourant était dans un état de panique ou de choc, à la suite du bruit de vitre cassée. Or, la cour de céans ne saurait se fonder sur des faits non établis dans le jugement cantonal, à moins que les faits en question aient été omis de manière arbitraire. En l'espèce, le recourant ne se plaint d'aucun arbitraire. Il se borne à citer un rapport de police qui rapporterait que " le recourant, blessé au genou à la suite à sa chute, se trouvait en état de choc à l'arrivée de l'ambulance ". Ce rapport de police ne dit cependant pas que cet " état de choc " a été causé par le bris de vitre; en outre, celui-ci, sur cette seule base et en l'absence de toute autre précision, ne saurait réaliser la définition de l'émotion violente ou du désarroi au sens de l'art. 48 let. c CP. Insuffisamment motivé (art. 106 al. 2 LTF), le grief soulevé est irrecevable.
4.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il était sournois.
Savoir si quelqu'un est sournois est une question qui relève de l'établissement des faits. La cour de céans ne saurait s'écarter de cette constatation de fait, à moins que celle-ci ne soit arbitraire. Le recourant se borne à contester ce fait, sans pour autant alléguer l'arbitraire et encore moins le démontrer. Insuffisamment motivé (art. 106 al. 2 LTF), son grief est donc irrecevable.
4.4. Le recourant soutient qu'il a exprimé des regrets, contrairement à ce que soutient le cour cantonale.
La cour cantonale a retenu que les regrets exprimés par le recourant ne manifestaient pas une véritable remise en question, mais étaient plutôt une lamentation sur les conséquences de la procédure pour lui-même (jugement attaqué p. 66). Les constatations de la cour cantonale ne peuvent être que confirmées. En effet, les regrets que le recourant invoque dans son mémoire (p. 38) ne concernent que son frère et sa famille, sans qu'il ne fasse aucune référence aux victimes. Le grief soulevé par le recourant est donc infondé.
4.5. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il était sans activité professionnelle, alors qu'il était en soin et qu'il demeurait à la maison pour s'occuper de ses enfants.
Le tribunal de première instance avait retenu à décharge le fait que le recourant avait une perspective professionnelle. Mais celle-ci ne s'est pas réalisée, de sorte que cet élément ne pouvait plus être retenu à décharge, ce qu'a constaté la cour cantonale. Pour le surplus, l'état de stress post-traumatique allégué n'a pas été établi (jugement attaqué p. 66) et il n'est pas particulièrement méritoire de s'occuper de ses enfants tandis que son épouse subvient à l'entretien de la famille (jugement attaqué p. 26). Aucun grief ne peut donc être fait à la cour cantonale.
4.6. Le recourant ne cite en définitive aucun élément important, propre à modifier la peine, qui aurait été omis ou pris en considération à tort. Il convient dès lors d'examiner si, au vu des circonstances, la peine infligée apparaît exagérément sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation.
En l'espèce, la faute du recourant est lourde. Il s'est rendu coupable de mise en danger de la vie d'autrui, d'agression et de tentative d'enlèvement et séquestration. Il a commis ainsi deux crimes et tenté un troisième, tous sanctionnés d'une peine privative de liberté pouvant aller jusqu'à cinq ans. Son comportement traduit une absence de scrupules: il n'a eu aucune hésitation à mettre en danger la vie des passants et usagers du domaine public en tirant dans la rue, sous prétexte de se poser en justicier. A charge, il faut tenir compte du concours d'infractions (art. 49 al. 1 CP) et des antécédents défavorables. Aucun élément à décharge n'entre en considération.
En conclusion, la peine privative de liberté de 4,5 ans n'apparaît pas, au vu des circonstances, sévère à un point tel qu'il faille conclure à un abus du large pouvoir d'appréciation accordé à la cour cantonale. Le grief de violation de l'art. 47 CP est dès lors infondé.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 novembre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Mathys
La Greffière : Kistler Vianin