Sachverhalt:
A. A.a Mit Meldung vom 25. September 2007 teilte die kantonale Steuerbehörde der AHV-Ausgleichskasse des Verbandes der Westschweizer Unternehmen, Agentur FER CIFA 106.2, Freiburg (nachfolgend Ausgleichskasse), u.a. die Höhe des im Jahre 2002 von B._ aus selbstständiger Erwerbstätigkeit erzielten Einkommens mit. Gleichentags erliess die Ausgleichskasse eine Beitragsverfügung betreffend die persönlichen Beiträge des B._ für das Jahr 2002 (in Höhe von Fr. 11'984.60 inklusive Verwaltungskosten, wovon ein Teilbetrag von Fr. 7'928.60 bereits im Jahre 2002 fakturiert und bezahlt worden war). Diese Verfügung bestätigte sie mit Einspracheentscheid vom 23. November 2007. Die hiegegen erhobene Beschwerde des B._, mit welcher er insbesondere geltend machte, die Beitragsforderung für das Jahr 2002 sei verjährt, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 12. Oktober 2009 ab.
A.b Die Ausgleichskasse stellte am 10. Dezember 2009 Verzugszinsen auf dem Betrag von Fr. 4'056.- (Fr. 11'984.60 ./. Fr. 7'928.60) in Höhe von Fr. 1'205.55 (für den Zeitraum vom 1. Januar 2004 bis 10. Dezember 2009) in Rechnung. Diese Verfügung bestätigte sie mit Einspracheentscheid vom 21. Januar 2010.
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des B._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 31. August 2011 ab.
C. B._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheides sowie sinngemäss die Feststellung, es seien keine Verzugszinsen geschuldet.
Erwägungen:
1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat, ausser wenn diese Feststellung offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 beruht (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG).
2. Im angefochtenen Entscheid werden die massgeblichen Rechtsgrundlagen zur Verzugszinspflicht von Selbstständigerwerbenden für fällige Beitragsforderungen (Art. 41bis Abs. 1 lit. f und Abs. 2 AHVV) sowie zur Höhe und Berechnung des Zinssatzes (Art. 42 Abse. 2 und 3 AHVV ) zutreffend dargelegt. Diese Bestimmungen sind auch nach Inkrafttreten des ATSG weiterhin anwendbar (BGE 134 V 202 E. 1 S. 204).
3. In masslicher Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer den am 10. Dezember 2009 verfügten Verzugszins als solchen zu Recht nicht. Er bringt aber, wie bereits im vorinstanzlichen Verfahren vor, es sei zum einen willkürlich und verstosse gegen den Grundsatz von Treu und Glauben, wenn ihn eine Verzugszinspflicht treffe bezüglich persönlicher Beiträge für das Jahr 2002, obwohl er die verspätete Zahlung nicht zu vertreten habe. Zum andern könne die Höhe des Verzugszinses von 5 % angesichts der tiefen Bankzinsen schon lange nicht mehr als gesetzeskonform bezeichnet werden und überdies sei die Beitragsverfügung vom 25. September 2007 nicht mehr innert angemessener Frist erfolgt, was einen Verstoss gegen Treu und Glauben bedeute.
4. 4.1 Die Vorinstanz erwog zutreffend, dass dem Verzugszins die Funktion eines Vorteilsausgleichs wegen verspäteter Zahlung der Hauptschuld zukommt (BGE 129 V 345 E. 4.2.1 S. 347). Unbekümmert um den tatsächlichen Nutzen und Schaden bezwecken Verzugszinsen den Ausgleich des Zinsverlustes des Gläubigers und des Zinsgewinnes des Schuldners in pauschalierter Form, hingegen weisen sie keinen pönalen Charakter auf und sind deshalb verschuldensunabhängig geschuldet. Die Verzugszinspflicht besteht auch dann, wenn der Verzug einem Verschulden der Ausgleichskasse zuzuschreiben ist, wovon im vorliegenden Fall aber angesichts des raschen Handelns der Ausgleichskasse, welche nach Erhalt der notwendigen Informationen vom Steueramt gleichentags eine entsprechende Verfügung erliess, keine Rede sein kann. Die Pflicht zur Leistung von Verzugszinsen bestünde im Übrigen auch dann, wenn ein Versäumnis einer anderen Amtsstelle, namentlich des Steueramtes, vorliegen würde (was der Beschwerdeführer aber nicht geltend macht; vgl. zum Ganzen BGE 134 V 202).
4.2 Die (rückwirkende) Verzugszinspflicht nach Massgabe von Art. 41bis lit. f AHVV setzt schliesslich nur ein, wenn die beitragspflichtige Person es - wie hier - versäumt, der Verwaltung das höhere Einkommen rechtzeitig zu melden. Die Beitragspflichtigen haben es somit weitgehend in der Hand, Verzugszinsen gemäss Art. 41bis Abs. 1 lit. f AHVV zu vermeiden, indem sie ihrer Pflicht, den Ausgleichskassen die für die Festsetzung der Akontobeiträge erforderlichen Auskünfte zu erteilen, gegebenenfalls Unterlagen einzureichen und wesentliche Abweichungen vom voraussichtlichen Einkommen zu melden (Art. 24 Abs. 4 AHVV), hinreichend nachkommen. Diesfalls kann die Ausgleichskasse die Akontobeiträge rechtzeitig heraufsetzen, so dass diese weniger als 25 % unter den tatsächlich geschuldeten Beiträgen liegen und eine Verzugszinspflicht entfällt.
4.3 Wie das Bundesgericht im bereits zitierten BGE 134 V 202 erwog, ist unerheblich, wie hoch der mit der geschuldeten Summe in den fraglichen Jahren erzielbar gewesene Ertrag hätte sein können, weil der Verzugszins nicht exakt den der Verwaltung durch den Verzug der beitragspflichtigen Person entstandenen Schaden auszugleichen hat und das Bundesgericht die Höhe des Verzugszinses von 5 % als gesetzeskonform erachtete (BGE a.a.O. E. 3.5).
5. Die im Sinne von Art. 109 Abs. 2 lit. a BGG offensichtlich unbegründete Beschwerde ist im vereinfachten Verfahren abzuweisen.
6. Umständehalber werden keine Gerichtskosten erhoben (Art. 66 Abs. 1 zweiter Satz BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. November 2011
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Meyer
Die Gerichtsschreiberin: Bollinger Hammerle