Faits :
A.
En date du 24 mars 2011, X._ a déposé une plainte pénale contre les gendarmes C._, A._, D._ et E._ pour lésions corporelles et abus d'autorité dans le cadre d'une intervention effectuée à son domicile le 24 décembre 2010. Il reprochait aux policiers, qu'il avait autorisé à entrer dans son appartement, de s'être mis à plusieurs pour l'attaquer, le coucher au sol et le menotter. Ils lui avaient serré le cou pour éviter qu'il ne crie. Il a produit un certificat médical établi le 25 décembre 2010 par le service de psychiatrie adulte des HUG dont il ressort que X._ présentait des griffures et des rougeurs au niveau du cou et du front, un hématome sur la cuisse droite et deux autres au niveau du dos, ainsi qu'un oedème des poignets avec lacérations.
B.
Le Ministère public genevois a transmis la procédure à l'Inspection générale des services (IGS) qui a procédé à l'audition de tous les protagonistes et intervenants. Ensuite de quoi, il a rendu une ordonnance de non-entrée en matière qui a été annulée par la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise. Le Ministère public genevois a procédé à des enquêtes, a tenu deux audiences de confrontation et a complété les enquêtes sur demande du plaignant.
Par ordonnance du 24 mars 2014, le Ministère public genevois a classé la plainte déposée par X._ en application de l'art. 319 al. 1 let. a et b CPP.
C.
Saisie d'un recours formé par X._ contre l'ordonnance de classement, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté celui-ci, avec suite de frais, par arrêt du 9 mai 2014. En bref, cette décision retient ce qui suit en relation avec les événements ayant donné lieu à la plainte de X._.
Le 24 décembre 2010, à 18h20, B._, épouse de X._ dont elle vivait séparée, s'est présentée au poste de police des Pâquis (Genève), en expliquant être inquiète pour la sécurité de ses enfants, âgés de 6 et 2 ans qu'elle lui avait confiés ce jour-là dans le cadre de son droit de visite. La remise des enfants s'était faite dans un climat houleux. X._, qui s'était présenté quelques jours avant en entrée volontaire à l'hôpital psychiatrique F._, avait bénéficié d'une permission de sortie ce soir-là pour passer le réveillon avec les enfants.
L'agent G._, auquel a succédé D._, et l'agent A._ se sont rendus au domicile de X._ afin de vérifier si les enfants du couple se portaient bien, ce qu'ils n'ont pas pu faire comme l'intéressé leur refusait l'accès à son logement. Ils sont ressortis de l'appartement et lui ont enjoint de laisser sa porte entrouverte. L'intervention du psychiatre de garde a été sollicitée. Ce médecin a considéré qu'il n'y avait pas lieu d'ordonner une hospitalisation non volontaire, mais a suggéré de recourir à l'Unité mobile d'urgences sociales (ci-après: UMUS). Deux infirmières de l'UMUS se sont rendues sur place et ont décidé qu'il y avait lieu d'emmener les enfants. La tension montant, les agents ont appelé deux collègues en renfort, C._ et E._. En réaction à l'opposition manifestée par X._ à l'encontre des policiers et des infirmières présentes, les gendarmes sont entrés dans l'appartement. Face à sa résistance, ils ont dû le menotter après l'avoir mis à terre et maîtrisé au moyen de diverses clés de bras et de jambe et d'un contrôle du cou. Comme, une fois au sol, il continuait à se débattre, un tabouret ou une chaise a été placé sur ses jambes pour le neutraliser. Entretemps l'UMUS a rapidement pris les enfants et quitté les lieux. La psychiatre a alors ordonné son internement non volontaire. Un tranquillisant lui a été injecté pour qu'il puisse être transporté sans risque à l'hôpital. Le déroulement de ces événements s'est étendu sur environ 7 heures.
D.
X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à son annulation ainsi qu'à l'annulation de l'ordonnance de classement et au renvoi de la cause au Ministère public. Il requiert en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine librement et d'office les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 138 I 367 consid. 1 p. 369).
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO.
Selon l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (ATF 138 III 537 consid. 1.2 p. 539; 133 II 353 consid. 1 p. 356). Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles (ATF 137 IV 246 consid. 1.3.1 p. 248). Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. art. 119 al. 2 let. b CPP), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. art. 320 al. 3 CPP). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (arrêt 6B.261/2014 du 4 décembre 2014, consid. 1.1, destiné à la publication; ATF 138 IV 186 consid. 1.4.1 p. 189; 137 IV 219 consid. 2.4 p. 222 s.).
1.2. En l'espèce, les actes dénoncés ont été commis par des policiers, à savoir des agents de l'Etat. Or le droit cantonal instaure, comme le permet l'art. 61 al. 1 CO, une responsabilité exclusive de la collectivité publique en cas d'acte illicite de ses agents. Le recourant ne dispose donc que d'une prétention de droit public à faire valoir non pas contre l'auteur présumé, mais contre l'Etat. Selon la jurisprudence constante, une telle prétention ne peut être invoquée dans le procès pénal par voie d'adhésion et ne constitue dès lors pas une prétention civile au sens de l'art. 81 LTF (ATF 138 IV 86 consid. 3.1 p. 88; 133 IV 228 consid. 2.3.3 p. 234; 128 IV 188 consid. 2).
1.3. La jurisprudence reconnaît toutefois aux personnes qui se prétendent victimes de traitements prohibés au sens des art. 10 al. 3 Cst., 7 Pacte ONU II, 3 CEDH ou 13 par. 1 de la Convention des Nations unies contre la torture et autres peines ou traitement cruels, inhumains ou dégradants conclue à New York le 10 décembre 1984 (RS 0.105), d'une part, le droit de porter plainte et, d'autre part, un droit propre à une enquête prompte et impartiale devant aboutir, s'il y a lieu, à la condamnation pénale des responsables. La victime de tels traitements peut également bénéficier d'un droit de recours, en vertu des mêmes dispositions (ATF 138 IV 86 consid. 3.1 p. 88).
En l'occurrence, on peut se demander si les actes susmentionnés commis par les agents peuvent être assimilés à un traitement inhumain ou dégradant au sens de l'art. 3 CEDH. Cette question peut toutefois demeurer indécise car, supposé recevable, le recours devrait être rejeté sur le fond.
2.
Le recourant se plaint d'une constatation manifestement inexacte et incomplète des faits.
2.1. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement sur la base des faits établis par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte - à savoir arbitraire (art. 9 Cst.; voir sur cette notion: ATF 140 III 16 consid. 2.1 p. 18 s. et 138 III 378 consid. 6.1 p. 379 s.). La recevabilité d'un tel grief, ainsi que de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées (ATF 136 II 101 consid. 3 p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 133 IV 286 consid. 1.4 p. 287). Le recourant doit exposer, de manière détaillée et pièces à l'appui, que les faits retenus l'ont été d'une manière absolument inadmissible, et non seulement discutable ou critiquable. Il ne saurait se borner à plaider à nouveau sa cause, contester les faits retenus ou rediscuter la manière dont ils ont été établis comme s'il s'adressait à une juridiction d'appel (ATF 134 II 349 consid. 3 p. 352; 133 IV 286). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 140 III 264 consid. 4.2 p. 266; 137 II 353 consid. 5.1 p. 356; 133 III 393 consid. 6 p. 397).
2.2. Sous couvert d'établissement arbitraire des faits, le recourant procède, de la page 5 à la page 35 de son mémoire de recours, à une libre discussion des faits exposés par l'autorité cantonale. Il en va ainsi quand il se borne à renvoyer à des pièces de la procédure pour compléter ou contredire les faits retenus sans exposer en quoi le fait critiqué ou omis est pertinent et susceptible de rendre insoutenable et, partant, arbitraire, l'appréciation des preuves effectuée par l'autorité cantonale. Il en va de même lorsque le recourant renvoie la cour de céans à la lecture du dossier ou encore lorsqu'il soumet ses allégués à l'appréciation du Tribunal fédéral. Pareil procédé n'est pas admissible. Il n'incombe pas au Tribunal fédéral d'aller rechercher dans le dossier et dans les actes adressés à l'autorité inférieure les arguments que le recourant entend invoquer. Les renvois à de tels actes sont irrecevables (ATF 129 I 113 consid. 2.1 p. 120; 111 IV 108 consid. 1 p. 109). La critique du recourant, qui ne démontre pas en quoi l'état de fait établi par l'autorité précédente serait insoutenable, se révèle purement appellatoire et est partant irrecevable (art. 106 al. 2 LTF). On n'examinera dans la suite ces développements qu'autant que le recourant articule dans son recours à l'égard de l'état de fait de la décision querellée des critiques circonstanciées.
3.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement apprécié la gravité des blessures subies et leurs séquelles tant physiques que psychologiques en écartant le rapport médical du 16 septembre 2013.
3.1. La cour cantonale a jugé qu'il était établi, par certificat médical du 25 décembre 2010, que le recourant présentait des griffures et des rougeurs au niveau du cou, un hématome sur la cuisse droite et deux autres au niveau du dos, ainsi qu'un oedème des poignets avec lacérations. Ces lésions étaient compatibles avec la nécessité pour les policiers de maîtriser le recourant qui, même plaqué au sol, avait continué à s'agiter et à tenter de donner des coups dans tous les sens. En revanche, ces lésions n'étaient nullement compatibles avec le prétendu passage à tabac concomitant ou subséquent audit contrôle évoqué par le recourant. La cour cantonale a considéré que le rapport médical du 16 septembre 2013 produit par le recourant ne changeait pas son appréciation. Il ressortait de ce rapport que le recourant avait consulté le service de chirurgie de la main des HUG, le 6 octobre 2011, à savoir 10 mois après les faits. Il apparaissait dès lors douteux que l'intervention chirurgicale effectuée le 1er novembre 2011 soit réellement en lien de causalité avec l'arrestation du recourant. En outre, l'anamnèse selon laquelle les douleurs persistantes ressenties procédaient d'une torsion du poignet survenue le 24 décembre 2010 ne faisait que refléter les dires du recourant à son médecin. Enfin, le médecin ayant rédigé le rapport avait indiqué que son patient présentait un état arthrosique, confirmé par IRM, et que le traumatisme décrit pouvait engendrer une augmentation des douleurs dues à l'arthrose, mais pas qu'il était à l'origine de celles-là. Il s'ensuivait que ni la gravité des blessures occasionnées, ni leurs prétendues séquelles n'étaient démontrées. Il en allait de même des conséquences psychologiques alléguées, nullement étayées (arrêt cantonal, consid. 4.1 p. 18).
3.2. Pour toute critique, le recourant se limite à renvoyer au rapport médical du 16 septembre 2013 pour affirmer que le médecin n'a pas exclu de lien de causalité entre l'intervention chirurgicale et l'intervention de la police pour ce qui concerne la gravité des blessures et les séquelles physiques et à ses propres affirmations lors de son audition par le Ministère public le 31 octobre 2013 pour établir la réalité de ses souffrances psychologiques. Ce faisant, il ne fait qu'opposer sa propre appréciation des preuves à celle de l'autorité cantonale dans une démarche appellatoire et par conséquent irrecevable (supra consid. 2.1). En particulier, il ne prétend pas que la procédure contienne, hormis ses propres déclarations, des pièces susceptibles d'établir les souffrances psychologiques alléguées ainsi que leur origine. Partant, c'est sans arbitraire que la cour cantonale pouvait retenir que ces souffrances n'étaient nullement étayées. Quant aux souffrances physiques, le recourant ne discute pas la motivation cantonale quand elle expose que ses souffrances s'expliquent, à tout le moins en partie, par l'état arthrosique du poignet du recourant. Le seul fait que le médecin n'ait pas expressément exclu un lien de causalité entre les douleurs persistantes au poignet et l'intervention de la police n'a pas pour corollaire que le médecin a tenu un tel lien pour établi. Comme l'a relevé l'autorité cantonale, le médecin n'a pas confirmé que le traumatisme décrit par le recourant était à l'origine des douleurs. Il s'est borné à relater les dires du recourant selon lesquels les douleurs persistantes ressenties procédaient d'une torsion du poignet. Le grief est rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
3.3. Le recourant affirme que la cour cantonale aurait arbitrairement apprécié les preuves en retenant qu'il avait donné un coup de pied au genou de l'un des policiers alors qu'il n'y avait ni témoin, ni certificat médical.
La cour cantonale a exposé d'une part que le policier avait indiqué que le coup l'avait atteint et non blessé, raison pour laquelle aucun justificatif n'avait été produit. D'autre part, ses déclarations avaient été corroborées par ses collègues. Faute de critique circonstanciée contre l'appréciation des preuves de l'autorité cantonale, la critique du recourant qui se limite en définitive à reprendre ses arguments formulés dans son recours cantonal est irrecevable.
3.4. Le recourant se méprend en affirmant que la cour cantonale a arbitrairement refusé d'admettre qu'un policier avait mis son pied dans la porte pour éviter qu'il ne la ferme. La cour cantonale a tenu ce fait pour établi (arrêt cantonal, consid. 4.4, p. 21). Elle a jugé ce geste comme justifié dans le cadre de son analyse des diverses actions des policiers durant l'intervention.
4.
En tant que le grief du recourant, tiré de la violation des art. 319 al. 2 let. a et b CPP, 324 al. 1 CPP, 5 al. 1 Cst. ainsi que de la violation du principe in dubio pro duriore se recoupe avec celui d'arbitraire, il n'a pas de portée propre.
Par ailleurs, contrairement aux exigences légales relatives à la motivation du recours sous peine d'irrecevabilité (art. 42 al. 2 LTF), le recourant n'expose nullement en quoi le jugement attaqué viole le droit quand il y est exposé pour quels motifs il n'y a aucun indice propre à fonder une prévention d'abus d'autorité (art. 312 CP) à l'encontre des intimés en lien avec les différents événements survenus au domicile du recourant le soir du 24 décembre 2010.
5.
Le recours doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité. Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, devra supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois arrêté en tenant compte de sa situation financière.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 francs, sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 2 avril 2015
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin