Faits:
A. Après avoir notamment exploité un hôtel à B._ jusqu'en 1998, E._, né en 1953, a travaillé comme chef de service dans un restaurant dès le mois de juillet 1999. Atteint d'une coxarthrose bilatérale, il a été mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité du 1er novembre 1999 au 30 avril 2000, puis d'une demi-rente dès le 1er mai 2000 (décisions des 2 septembre et 20 novembre 2002). Dans le cadre de mesures professionnelles accordées par l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI), E._ a suivi différents cours à l'issue desquels il a obtenu un diplôme en gestion d'entreprise de l'Ecole X._.
Le 11 février 2004, l'office AI a rendu une décision par laquelle il a supprimé le droit de l'assuré à la demi-rente d'invalidité (à partir du deuxième mois suivant la notification de la décision). Il a considéré que celui-ci était à même d'obtenir, avec son diplôme de gestion d'entreprise, un revenu de 61'750 fr.; la perte économique qui en résultait (28 %) en comparaison avec le revenu perçu avant l'atteinte à la santé (85'763 fr. 10), n'était plus susceptible d'ouvrir le droit à une demi-rente. E._ s'étant opposé à cette décision, l'administration l'a confirmée le 21 juin 2005, en se référant notamment à la «formation en gestion hôtelière [qui] s'est par ailleurs achevé[e] par un stage pratique effectué auprès de l'Hôtel Y._.
B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud qui l'a débouté par jugement du 22 juin 2006.
C. E._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut en substance au maintien de son droit à une demi-rente d'invalidité.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
1. La loi fédérale sur le Tribunal fédéral du 17 juin 2005 (LTF; RS 173.110) est entrée en vigueur le 1er janvier 2007 (RO 2006 1205, 1242). L'acte attaqué ayant été rendu avant cette date, la procédure reste régie par l'OJ (art. 132 al. 1 LTF; ATF 132 V 393 consid. 1.2 p. 395).
2. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité, de sorte que le Tribunal fédéral examine uniquement si l'autorité cantonale de recours a violé le droit fédéral, y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation, si les faits pertinents ont été constatés de manière manifestement inexacte ou incomplète ou qu'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 al. 2 OJ [dans sa teneur selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI, en vigueur depuis le 1er juillet 2006], en relation avec les art. 104 let. a et b, ainsi que 105 al. 2 OJ).
Le recours de droit administratif a été interjeté le 13 novembre 2006, soit dans le délai de trente jours dès la notification du jugement cantonal (art. 106 al. 1 OJ) expédié le 11 octobre précédent, si bien que l'art. 132 al. 2 OJ est applicable même si celui-ci a été prononcé le 22 juin 2006, soit à une date antérieure à l'entrée en vigueur de la modification législative. Selon la disposition transitoire topique (let. c du ch. II de la modification du 16 décembre 2005), l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral (des assurances) au moment de l'entrée en vigueur de la modification, ce qui n'est précisément pas le cas en l'espèce.
3. Le jugement entrepris expose de manière exacte et correcte les règles légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité, à son évaluation et à l'échelonnement du droit à la rente, ainsi que sur les conditions auxquelles une rente peut être révisée. Il suffit d'y renvoyer.
4. 4.1 Constatant que l'assuré disposait d'une vaste expérience professionnelle - il travaillait dans la restauration depuis 1976 et avait exploité un hôtel pendant vingt ans - et était titulaire d'une patente de cafetier-restaurateur ainsi que d'un diplôme de gestion d'entreprise, la juridiction cantonale a considéré qu'il était en mesure d'occuper un poste de collaborateur avec formation ou fonction de cadre équivalente ou encore un poste de cadre ayant régulièrement des collaborateurs sous ses ordres, selon les catégories III et IV définies par l'art. 10 de la Convention collective nationale de travail pour les hôtels, restaurants et cafés (CCNT; conclue le 6 juillet 1998 et modifiée par les arrêtés successifs du Conseil fédéral étendant son champ d'application). Aussi, retenant que de telles activités étaient compatibles avec les limitations fonctionnelles présentées par le recourant, les premiers juges ont-ils fixé le revenu d'invalide à 61'750 fr. Ce chiffre résultait de la moyenne des salaires de la catégorie III («collaborateurs avec formation supérieure, responsabilité particulière ou longue expérience professionnelle»: 4'210 fr. par mois) et de la catégorie IV («collaborateurs ayant régulièrement sous leurs ordres des collaborateurs selon lit. c) ou titulaires d'un examen professionnel supérieur en vertu des art. 51 ss LFPr»: 5'290 fr.), prévues par la CCNT. Procédant ensuite à la comparaison des gains, la juridiction cantonale a constaté que le taux d'invalidité qui en résultait était de 28 % ([85'763 fr. - 61'750 fr.]/85'763 fr. x 100), insuf-fisant pour justifier le maintien de la rente.
4.2 Le recourant ne conteste pas le taux de la capacité de travail (100 %) dans une activité adaptée dans le domaine de l'hôtellerie-restauration retenu par les premiers juges. Ses griefs portent sur le calcul du degré d'invalidité, singulièrement sur le revenu d'invalide retenu par la juridiction cantonale. Le recourant fait valoir en substance qu'il doit être considéré comme un collaborateur sans apprentissage ou comme un collaborateur avec apprentissage ou formation équivalente pour lequel le revenu mensuel moyen était de 3'300 fr. selon la CCNT. Il ne disposerait en effet pas d'un certificat fédéral de capacité dans le domaine de l'hôtellerie-restauration, ni d'une formation supérieure, n'aurait qu'une expérience très limitée de la gestion administrative en la matière et n'aurait pas eu régulièrement des collaborateurs sous ses ordres.
5. 5.1 Dès lors que recourant conteste le revenu d'invalide déterminé par les premiers juges sur la base d'une appréciation concrète des preuves, il s'agit d'une question de fait pour l'examen de laquelle le pouvoir de la Cour de céans est limité (ATF 132 V 393 consid. 3.3 p. 399).
5.2 Pour admettre que le recourant était en mesure, malgré son atteinte à la santé, de réaliser le salaire des collaborateurs des catégories III et IV (a) de la CCNT, les premiers juges se sont fondés sur les éléments de fait suivants: l'expérience professionnelle du recourant, titulaire d'une patente de cafetier-restaurateur, liée à l'exploitation d'un hôtel pendant vingt ans et l'obtention d'un diplôme de gestion.
Indépendamment du point de savoir si ce diplôme correspond à un examen professionnel selon les art. 51 ss LFPr ou à une formation supérieure tels que prévu par l'art. 10 CCNT pour la catégorie III des collaborateurs, le fait que le recourant a exercé pendant de nombreuses années l'activité d'hôtelier-restaurateur indépendant - laquelle comporte indubitablement une part de gestion administrative - permet, quoiqu'il en dise, de le considérer comme un «collaborateur avec une longue expérience professionnelle», inclus dans cette catégorie. Est en effet réputé tel, le collaborateur avec apprentissage qui détient une expérience de sept ans au moins (apprentissage inclus), ce qui est le cas du recourant puisqu'il a travaillé dans le domaine de l'hôtellerie-restauration pendant une période bien plus longue et est titulaire d'un diplôme qualifié d'au moins équivalent à un CFC de commerce (cf. note de l'office AI du 25 février 2005), ce qu'il ne conteste pas au demeurant. Se référer, comme il le voudrait, aux salaires d'un «collaborateur sans apprentissage» (catégorie I) ou d'un «collaborateur avec apprentissage ou formation équivalente» (catégorie II), reviendrait à nier son parcours professionnel et l'expérience acquise en tant qu'entrepreneur indépendant dans le domaine de l'hôtellerie-restauration.
En ce qui concerne en revanche la classification du recourant dans la catégorie IV a) de l'art. 10 CCNT, l'appréciation de la juridiction cantonale repose sur une constatation de fait qui, si elle n'est pas manifestement erronée, est du moins incomplète au sens de l'art. 105 al. 2 OJ. On ne saurait en effet déduire des seuls éléments de fait retenus par l'autorité cantonale de recours que les critères posés pour cette catégorie étaient remplis dans la situation de E._. Que celui-ci disposât d'une longue expérience dans la gestion d'un hôtel n'impliquait pas encore qu'il ait régulièrement eu sous ses ordres, et en nombre suffisant, les collaborateurs mentionnés à la let. c) sous IV de l'art. 10 CCNT. Le revenu d'invalide ne pouvait par conséquent être fixé en référence au salaire prévu pour les collaborateurs de la catégorie IV a) de cette disposition.
5.3 Cela étant, si l'on prend en considération au titre de revenu d'invalide uniquement le salaire mensuel prévu par la CCNT pour la catégorie de collaborateurs III, le taux d'invalidité qui résulte de la comparaison avec le revenu sans invalidité - non contesté par le recourant - est de 36 % (85'763 fr. 10 - 54'730 fr. [4'210 fr.x13]) x 100 ./. 85'763 fr. 10).
6. Pour le surplus, les griefs du recourant tirés de la confusion qu'a faite l'intimé avec la situation d'un autre assuré ayant effectué une formation en gestion hôtelière, dans sa décision sur opposition du 21 juin 2005 dans laquelle l'administration se réfère à un stage effectué à l'Hôtel Y._, ne sont pas pertinents. Contrairement à ce que soutient le recourant, la juridiction cantonale s'est écartée de l'appréciation de l'intimé, puisqu'elle ne s'est précisément pas fondée sur les éléments retenus par celui-ci en rapport avec un autre assuré pour retenir que les conditions de l'art. 17 LPGA étaient remplies. Par ailleurs, comme l'ont constaté les premiers juges, l'erreur de l'intimé n'a pas eu d'influence sur la situation du recourant qu'ils ont appréciée en prenant en compte l'ensemble des données et circonstances propres à lui seul.
Enfin, c'est en vain que E._ fait valoir une violation de son droit d'être entendu, en ce que la juridiction cantonale a rejeté sa requête visant à entendre un témoin. On ne saurait en effet reprocher aux premiers juges d'avoir instruit la cause de façon «pour le moins légère», puisqu'ils ne se sont pas fondés sur les faits retenus de manière erronée par l'intimé dans sa décision sur opposition concernant un autre assuré. Ils disposaient par ailleurs de suffisamment d'éléments au dossier, notamment les différents rapports d'évaluation de l'office AI, pour se prononcer en connaissance de cause tout en renonçant à de nouvelles mesures probatoires (appréciation anticipée des preuves, cf. ATF 122 II 464 consid. 4a p. 469).
7. Vu ce qui précède, il apparaît que la situation du recourant s'est modifiée sur le plan économique dans une mesure qui a influencé le degré d'invalidité au sens de l'art. 17 LPGA et entraîné, en conséquence, la suppression de son droit à une demi-rente d'invalidité. Le jugement entrepris n'est donc pas critiquable dans son résultat. Partant, le recours se révèle mal fondé.
8. La présente procédure, qui a trait à des prestations de l'assurance-invalidité, est onéreuse (art. 134 2ème phrase OJ). Les frais de justice seront dès lors supportés par le recourant, qui succombe (art. 156 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr. sont mis à la charge du recourant et sont compensés avec l'avance de frais qu'il a versée.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 20 juin 2007
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière: