Faits:
A. Par sentence du 20 septembre 2007, la Commission de police de la ville de Lausanne a condamné X._, à une amende de 500 francs, convertible en trois jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non paiement, pour avoir contrevenu aux art. 27 al. 1 de la loi fédérale sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) et 68 al. 1 de l'ordonnance fédérale sur la signalisation routière (OSR; RS 741.21).
B. Par jugement du 1er février 2008, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a rejeté l'appel formé par X._. En résumé, les faits sont les suivants:
A Lausanne, sur l'avenue du Léman, quelques mètres après le débouché du chemin de Bonne-Espérance, dans la direction de la montée, se trouve un passage pour piétons, protégé par un feu doté de deux lignes d'arrêt, l'une avant, l'autre après l'intersection d'avec le chemin de Bonne-Espérance. Au débouché de ce chemin, une signalisation complémentaire a été mise en place à l'intention des automobilistes préselectionnés à gauche de ce chemin. D'une part, un feu désaxé par rapport au feu rouge principal, fixé sur le même poteau, indique à ces automobilistes (par une phase rouge ou jaune clignotante) l'état du feu protégeant le passage pour piétons sur l'avenue du Léman. D'autre part, un signal ad hoc (OSR 1.27 avec une flèche complémentaire à gauche) attire l'attention sur la proximité d'un feu.
A deux reprises, les 7 et 18 avril 2007, X._ s'est engagée, au volant de sa voiture, en provenance du chemin de Bonne-Espérance, sur l'avenue du Léman, en direction de la montée, sans respecter la phase rouge de la signalisation lumineuse.
C. Contre ce dernier arrêt, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Elle conclut à son acquittement.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. L'arrêt attaqué a été rendu par le tribunal de police de Lausanne, à savoir un tribunal inférieur. Il convient de se demander si les décisions émanant d'un tel tribunal peuvent être attaquées devant le Tribunal fédéral.
1.1 Selon l'art. 80 al. 1 LTF, « le recours est recevable contre les décisions prises par les autorités cantonales de dernière instance (...) ». Cela signifie que la décision attaquée doit mettre un terme à la procédure cantonale et qu'elle ne doit plus pouvoir être attaquée devant une autre autorité cantonale pouvant examiner au moins les griefs visés aux art. 95 à 98 LTF.
En l'espèce, selon l'art. 54 de la loi vaudoise du 17 novembre 1969 sur les sentences municipales (LSM; RSV 312.15), le jugement rendu sur appel par le tribunal de police est définitif et exécutoire. En d'autres termes, il n'y a pas de recours cantonal contre le jugement attaqué, de sorte qu'il s'agit d'un jugement émanant d'une autorité de dernière instance cantonale, contre lequel le recours en matière pénale est recevable.
1.2 L'art. 80 al. 2 LTF prévoit que les cantons doivent instituer comme autorités cantonales de dernière instance des tribunaux supérieurs, qui statuent sur recours. Il en découle deux obligations pour les cantons: Premièrement, leur autorité de dernière instance doit être un tribunal supérieur. Le recours en matière pénale n'est donc pas ouvert contre les jugements des tribunaux inférieurs, ni contre les prononcés pénaux des autorités administratives, d'instruction ou d'accusation. Deuxièmement, ce tribunal doit statuer sur recours. Les cantons ne sont toutefois pas obligés de prévoir une double instance judiciaire. Le tribunal supérieur peut statuer soit contre un jugement d'un tribunal inférieur, soit contre une décision d'une autorité administrative (FF 2001 4115).
Selon l'art. 130 al. 1 LTF, les cantons doivent édicter les dispositions d'exécution relatives à la compétence, à l'organisation et à la procédure des autorités précédentes en matière pénale au sens des art. 80 al. 2 et 111 al. 3 LTF d'ici à l'entrée en vigueur d'un code de procédure pénale suisse; si un code de procédure pénale suisse n'est pas encore entré en vigueur six ans après l'entrée en vigueur de la LTF, le Conseil fédéral fixe, après avoir consulté les cantons, le délai dans lequel ceux-ci doivent édicter les dispositions d'exécution. L'obligation, pour les cantons, de mettre sur pied des tribunaux supérieurs statuant sur recours, est donc provisoirement suspendue (arrêt du 23 juillet 2007 du Tribunal fédéral 6B_104/2007, consid. 1). Pendant cette période transitoire, les décisions des tribunaux inférieurs qui statuent en dernière instance cantonale peuvent donc être attaquées devant le Tribunal fédéral par la voie du recours en matière pénale.
2. La recourante soutient qu'elle n'a pas vu le feu clignotant passer au rouge, de sorte qu'elle se trouvait dans une erreur sur les faits (art. 13 CP). Selon elle, cette erreur ne pouvait être évitée; en effet, pour s'engager sur l'avenue du Léman, le conducteur doit porter son regard à droite, vers le bas de l'avenue du Léman, puis, à gauche, vers le haut de cette avenue; il doit en outre regarder si des éventuels piétons traversent l'avenue du Léman ou le chemin de Bonne-Espérance. Dans ces conditions, un conducteur attentif ne pourrait, selon elle, percevoir le passage du feu au rouge.
Que la recourante n'ait pas perçu le feu passer au rouge ne l'exculpe pas si elle pouvait le percevoir et si on doit lui reprocher de ne pas l'avoir perçu. En l'espèce, deux signalisations devaient attirer son attention. D'une part, une signalisation verticale comportant deux panneaux indique la présence, pour le conducteur qui s'engage en direction de la montée, d'un feu à trois phases et du fait qu'il doit céder le passage aux autres véhicules qui lui sont prioritaires. D'autre part, le feu de signalisation muni de trois lentilles situé de l'autre côté de la route, en face du conducteur qui entend s'engager à gauche sur l'avenue du Léman doit inciter ce dernier à faire preuve d'une prudence particulière.
Il ressort de l'inspection locale à laquelle a procédé le tribunal de police que cette signalisation, quoique inhabituelle, est parfaitement compréhensible et peut être respectée si le conducteur fait preuve de l'attention nécessaire. En effet, pendant les quelques minutes qu'a duré l'inspection locale, le tribunal de police a constaté qu'une dizaine de véhicules se sont engagés sur l'avenue du Léman. Certains véhicules ont franchi le feu de signalisation alors que celui-ci était en phase orange clignotante et d'autres se sont arrêtés sur l'avenue du Léman devant ledit feu de signalisation respectant ainsi la phase rouge. Au demeurant, de l'aveu même de la recourante, sa fille lui avait fait remarquer lors de sa deuxième infraction qu'elle avait brûlé le feu rouge qui la concernait.
En conséquence, il faut admettre que la recourante a fait preuve d'un manque d'attention coupable, en ne vouant pas une attention suffisante aux panneaux de signalisation verticaux situés à l'extrémité du chemin de Bonne-Espérance et aux feux de signalisation se trouvant de l'autre côté de l'avenue du Léman. Son erreur, consistant à ne pas avoir vu le feu passer au rouge, était donc évitable, de sorte qu'elle doit être punie pour négligence (art. 13 al. 2 CP). Mal fondé, le grief soulevé doit être rejeté.
3. La recourante conteste la légalité de la signalisation bicolore jaune-rouge du feu installé à l'intersection du chemin de Bonne-Espérance et de l'avenue du Léman. Selon elle, cette signalisation ne serait pas conforme à l'art. 70 al. 4 OSR, qui prévoit que « les installations lumineuses à feux rouge et jaune, mais dépourvues de feu vert, peuvent être utilisées seulement dans des cas exceptionnels, notamment près des garages du service du feu, près des chantiers, près des boucles terminales des véhicules publics en trafic de ligne, près des aérodromes, à l'entrée et à l'intérieur des tunnels et près des passages à niveau ». La recourante déduit de cette disposition qu'un conducteur qui connaissait bien les règles de l'OSR ne pouvait s'attendre à voir un tel feu à l'intersection du chemin de Bonne-Espérance et de l'avenue du Léman.
Selon l'art. 70 al. 4 OSR, la signalisation litigieuse est admise dans les cas exceptionnels. A titre d'exemple, l'ordonnance cite les garages du service du feu, les chantiers, les boucles terminales des véhicules publics en trafic de ligne, etc. Contrairement à ce que soutient la recourante, l'installation d'un feu bicolore jaune rouge est donc possible à d'autres endroits que ceux qui sont cités à l'art. 70 al. 4 OSR, pour autant qu'il s'agisse de situations exceptionnelles.
La cour de céans n'a toutefois pas besoin d'examiner si, en l'espèce, la configuration des lieux justifiait l'installation d'un feu bicolore jaune-rouge. En effet, la jurisprudence exige, dans l'intérêt de la sécurité du trafic, que les usagers de la route respectent les signaux et les marques, même s'ils n'ont pas été apposés de manière régulière, lorsque ceux-ci créent une apparence digne de protection pour d'autres usagers. En effet, un usager qui sait qu'un signal n'a pas été apposé régulièrement ne doit pas, par son non-respect, mettre en danger les autres usagers qui se fient à l'apparence ainsi créée (ATF 128 IV 184 consid. 4.2 p. 186; 99 IV 164 consid. 6 p. 169). Dès lors, même si ce feu latéral devait se révéler illégal, cela ne donnerait pas le droit à la recourante de brûler le feu de l'avenue du Léman et de mettre ainsi en danger les autres usagers de la route, en particulier les piétons qui traversent cette avenue.
4. La recourante fait grief au tribunal de police d'avoir refusé de produire les statistiques relatives au nombres d'infractions au feu litigieux. Selon elle, ces statistiques permettraient d'établir l'irrégularité du feu.
Le droit d'être entendu permet au justiciable de participer à la procédure probatoire en exigeant l'administration des preuves déterminantes (ATF 126 I 15 consid. 2a/aa p. 16 et les arrêts cités). Il ne s'étend toutefois qu'aux éléments pertinents pour décider de l'issue du litige. Selon la jurisprudence, il est loisible au juge de mettre fin à l'instruction, lorsque les preuves administrées lui ont permis de former sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont opposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient l'amener à modifier son opinion (ATF 125 I 127 consid. 6c/cc in fine p. 135, 417 consid. 7b p. 430).
La cour de céans ne voit pas en quoi une telle statistique aurait permis de prouver l'irrégularité de la signalisation litigieuse. Tout au plus, elle aurait pu établir que d'autres conducteurs avaient brûlé le feu litigieux et que, partant, la signalisation était peu claire. L'inspection locale a toutefois permis de montrer que, même si la configuration des lieux était quelque peu délicate, un minimum d'attention permettait de respecter la signalisation litigieuse. Mal fondé, le grief soulevé doit être rejeté.
5. Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté.
Les frais judiciaires sont mis à la charge de la recourante qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal d'arrondissement de Lausanne, Tribunal de police.
Lausanne, le 12 juin 2008
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Schneider Kistler Vianin