Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1. Il 31 agosto 2004 C._ ha convenuto il A._SpA, l'avv. dott. D._, l'avv. B._ e la E._ dinanzi al Pretore della Giurisdizione di Mendrisio-Sud rivendicando la comproprietà - per il 25,11 % (e un valore di nominali US$ 270'000'000) - di note promissorie (pagherò) emesse dal F._; in subordine ha postulato lo scioglimento della comproprietà con la suddivisione dei titoli e un risarcimento dei danni.
2. 2.1 Contestualmente alla petizione C._ ha chiesto di obbligare le controparti, in via cautelare, a depositare in Pretura tutte le note promissorie in loro possesso oppure di ordinare, sempre in via cautelare, il blocco dei titoli e il divieto di disporne.
Con decreto supercautelare del 13 settembre 2004 il giudice ha ordinato all'avv. B._ e all'avv. dott. D._ di "non spossessarsi e di non disporre in qualsiasi modo", sotto comminatoria penale, delle note promissorie (pagherò) in suo possesso, per un valore complessivo di nominali US$ 910'000'000.
A seguito della richiesta in tal senso formulata dal A._SpA e dall'avv. B._, una volta effettuato il contraddittorio, con decreto del 31 gennaio 2007 il giudice ha ridotto la portata del blocco, limitandolo al solo avv. B._ e a sette note promissorie per un valore complessivo di nominali US$ 275'000'000; nel medesimo atto ha pure ingiunto a C._ il pagamento di una cauzione processuale di fr. 5'000'000.-- entro il termine di 30 giorni, in applicazione dell'art. 153 CPC/TI.
2.2 Preso atto del mancato versamento della cauzione processuale entro il termine assegnato, il 12 giugno 2007 l'avv. B._ ha postulato lo stralcio della causa.
In occasione della discussione svoltasi il 6 luglio 2007 il Pretore ha constatato (solo) l'estinzione del procedimento cautelare a seguito del mancato pagamento della cauzione.
2.3 Nel frattempo, il 30 gennaio 2007 anche la E._ aveva inoltrato una domanda processuale, facendo valere la propria immunità giurisdizionale come Stato sovrano.
La questione è stata discussa in occasione dell'udienza tenutasi il 16 aprile 2007.
3. Con decreto del 28 febbraio 2008 il Pretore ha statuito tanto sulla domanda processuale del 30 gennaio 2007 quanto sull'istanza del 12 giugno 2007, respingendole entrambe. Egli ha pertanto fissato a C._ un termine di 30 giorni per depositare una cauzione processuale di fr. 6'500'000.--, destinata a garantire le spese e ripetibili dell'avv. B._ e del A._SpA nella causa di merito.
4. 4.1 Il 12 marzo 2008 C._ è insorta dinanzi alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Canton Ticino onde ottenere la modifica del predetto decreto nel senso della reiezione dell'istanza di cauzione. La richiesta tendente alla concessione dell'effetto sospensivo all'appello, formulata contestualmente a esso, è stata accolta il 1° aprile 2008.
Sia l'avv. B._, che il A._SpA e la E._ hanno proposto di respingere l'appello. D._ è rimasto silente.
4.2 Il 7 aprile 2008 la E._ è a sua volta insorta dinanzi alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Canton Ticino onde ottenere la modifica del decreto emanato il 28 febbraio 2008 nel senso di accertare la sua immunità giurisdizionale.
Sia l'avv. B._, che il A._SpA e C._ hanno proposto di respingere l'appello. D._ è nuovamente rimasto silente.
4.3 Statuendo il 24 settembre 2009, la I Camera civile del Tribunale d'appello del Canton Ticino ha respinto l'appello della E._ e parzialmente accolto quello di C._, alla quale ha "fissato un termine di 30 giorni per depositare una cauzione processuale di fr. 150'000.-- costituita da una garanzia bancaria rilasciata da un istituto di credito svizzero o avente sede in Svizzera".
5. Il 29 ottobre 2009 l'avv. B._ e il A._SpA sono insorti dinanzi al Tribunale federale con un "ricorso in materia civile e ricorso sussidiario in materia costituzionale" volto all'annullamento della sentenza cantonale e alla conferma del decreto pretorile in punto all'ammontare della cauzione processuale.
Né le controparti né l'autorità cantonale sono state invitate a determinarsi sul gravame.
Il 23 novembre 2009 C._ ha domandato la prestazione, da parte del A._SpA, di una cauzione processuale di almeno fr. 20'000.--, destinata a garantire la rifusione delle spese ripetibili nel caso di soccombenza in sede federale (art. 62 cpv. 2 LTF).
6. Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sulla propria competenza e sull'ammissibilità del rimedio esperito (art. 29 cpv. 1 LTF; DTF 135 III 1 consid. 1.1 pag. 3).
6.1 Giusta l'art. 90 LTF il ricorso è di principio proponibile contro le decisioni che pongono fine al procedimento. Può essere inoltrato contro decisioni incidentali separate dal merito, che non riguardano la competenza o la ricusazione (cfr. art. 92 LTF) - com'è quella in rassegna - soltanto se "esse possono causare un pregiudizio irreparabile" (art. 93 cpv. 1 lett. a LTF) oppure "se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa" (art. 93 cpv. 1 lett. b LTF).
Questa regolamentazione si basa su motivi di economia procedurale; nella sua qualità di Corte suprema il Tribunale federale dovrebbe infatti essere chiamato a statuire una volta sola su di una controversia, alla fine della procedura. Rimangono riservati i casi appena descritti, nei quali la legge autorizza eccezionalmente il ricorso immediato al Tribunale federale contro decisioni pregiudiziali o incidentali (DTF 133 III 629 consid. 2.1 pag. 631).
Per giurisprudenza invalsa, spetta alla parte che ricorre il compito di allegare e dimostrare che le condizioni poste dall'art. 93 cpv. 1 LTF sono adempiute (DTF citata consid. 2.31 e 2.4.2).
6.2 Come anticipato, la decisione con la quale viene ordinata la prestazione di una cauzione processuale è una decisione incidentale che può venir impugnata se sono adempiuti i requisiti dell'art. 93 cpv. 1 LTF.
Secondo costante prassi, tale decisione è sempre suscettibile di cagionare un pregiudizio irreparabile alla parte che viene obbligata a fornire la garanzia, poiché se essa non presta la cauzione nel termine stabilito la causa viene stralciata dal ruolo (art. 153 cpv. 3 CPC/TI) rispettivamente viene dichiarata inammissibile (cfr. sentenza 4A_318/2009 del 30 settembre 2009 consid. 1.1 con rinvio).
In concreto, però, sono i beneficiari della cauzione processuale che ricorrono al Tribunale federale, onde ottenere la prestazione di un importo superiore a quello stabilito nell'atto impugnato. Per le ragioni spiegate al consid. 6.1, il Tribunale federale può entrare nel merito di un simile rimedio solo se la parte ricorrente allega e dimostra che le condizioni poste dall'art. 93 cpv. 1 LTF sono soddisfatte. Ora, nel loro allegato i ricorrenti non hanno speso una parola sulla ricevibilità del ricorso sotto il profilo dell'art. 93 cpv. 1 LTF.
6.3 In queste circostanze, considerato che il ricorso è manifestamente motivato in maniera insufficiente, si può decidere di non entrare nel merito mediante la procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. b LTF.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF).
Visto l'esito del procedimento, la domanda tendente alla prestazione di garanzie per la procedura federale presentata da C._ - prematura visto che non era stata invitata a determinarsi sul ricorso - è priva d'oggetto.
per questi motivi, la Presidente pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La domanda tendente alla prestazione di garanzie per la procedura federale è priva d'oggetto
3. Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti in solido.
4. Comunicazione alle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.