A.- Mit Verfügung vom 20. Januar 1994 sprach die Schweizerische Ausgleichskasse dem 1961 geborenen niederländischen Staatsangehörigen G._ für die Zeit ab
1. Juni 1990 eine bis 29. Februar 1992 befristete ordentliche einfache Invalidenrente zu. Die Verfügung wurde nicht angefochten.
Mit Schreiben vom 16. Februar 1995 liess G._ die Zusprechung einer Rente für die Zeit nach dem 29. Februar 1992 beantragen. Die IV-Stelle für Versicherte im Ausland traf Abklärungen in medizinischer sowie beruflich-erwerblicher Hinsicht. Anschliessend lehnte sie - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 11. März 1998 ab.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies die Eidgenössische Rekurskommission der Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung für die im Ausland wohnenden Personen ab (Entscheid vom 4. April 2001).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt G._ sinngemäss die Zusprechung einer Invalidenrente.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die Vorinstanz hat unter Hinweis auf Art. 3 in Verbindung mit Art. 2 Abs. 1 lit. a Ziff. 2 des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und dem Königreich der Niederlande über Soziale Sicherheit vom 27. Mai 1970 zu Recht festgestellt, dass der Beschwerdeführer als niederländischer Staatsangehöriger mit Wohnsitz in den Niederlanden grundsätzlich unter den gleichen Voraussetzungen Anspruch auf eine ordentliche Rente der schweizerischen Invalidenversicherung hat wie ein Schweizer Bürger, und dass sich der Rentenanspruch auf Grund des schweizerischen internen Rechts bestimmt. Ebenso werden im angefochtenen Entscheid - teilweise unter Verweis auf die Verwaltungsverfügung vom 11. März 1998 - die Bestimmungen und Grundsätze über das Anhörungsverfahren (Art. 73bis IVV), das rechtliche Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV bzw. Art. 4 Abs. 1 aBV [vgl. BGE 126 V 130 Erw. 2a]), den Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1ter IVG), die Bestimmung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG; BGE 104 V 136 Erw. 2a und b), die Entstehung des Anspruchs (Art. 29 Abs. 1; BGE 121 V 269) sowie die Aufgabe des Arztes oder der Ärztin bei der Invaliditätsbemessung (BGE 125 V 261 Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) zutreffend dargelegt. Richtig ist auch, dass im Rahmen einer Neuanmeldung analog zur Revision gemäss Art. 41 IVG (vgl. dazu BGE 125 V 369 Erw. 2 mit Hinweis) einzig zu prüfen ist, ob sich die tatsächlichen Verhältnisse seit Erlass der früheren rechtskräftigen Verfügung in einem anspruchsbeeinflussenden Ausmass verändert haben (BGE 117 V 198 Erw. 3a mit Hinweis). Darauf wird verwiesen.
b) Nach ständiger Rechtsprechung beurteilt das Sozialversicherungsgericht die Gesetzmässigkeit der angefochtenen Verfügungen in der Regel nach dem Sachverhalt, der zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweisen). Tatsachen, die jenen Sachverhalt seither verändert haben, sollen im Normalfall Gegenstand einer neuen Verwaltungsverfügung sein (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweis).
2.- Die Vorinstanz hat mit zutreffender Begründung, auf welche vollumfänglich verwiesen wird, dargelegt, dass die Vorschriften über das Anhörungsverfahren (Art. 73bis IVV) eingehalten wurden und keine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör vorliegt, welche zur Aufhebung der Verwaltungsverfügung vom 11. März 1998 führen müsste.
3.- Streitig ist der Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Invalidenrente.
a) Die vorinstanzlich erhobene Behauptung des Beschwerdeführers, er habe die Verfügung vom 20. Januar 1994 nicht erhalten, ist angesichts der im Schreiben vom 16. Februar 1995 enthaltenen detaillierten Angaben unglaubwürdig.
Offensichtlich ist ihm der Inhalt der Verfügung vor diesem Datum zur Kenntnis gelangt. Unter diesen Umständen ist davon auszugehen, dass die Verfügung ordnungsgemäss zugestellt wurde und, da eine Anfechtung unterblieb, in Rechtskraft erwuchs. Dies gilt auch dann, wenn sie dem Beschwerdeführer allenfalls wegen einer Unterlassung seines damaligen Vertreters erst mit Verzögerung zugekommen sein sollte. Der mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereichte Beschluss einer Disziplinarbehörde vom 5. Oktober 1999 vermag diese Beurteilung nicht zu ändern. Da somit am 20. Januar 1994 ein Rentenanspruch für die Zeit ab 1. März 1992 rechtskräftig verneint wurde, ist im vorliegenden Verfahren entscheidend, ob und inwiefern sich die Verhältnisse bis zum 11. März 1998 verändert haben (vgl. Erw. 1a und 1b hievor).
b) Bei Erlass der Verfügung vom 20. Januar 1994 stellten die Organe der Invalidenversicherung in medizinischer Hinsicht auf das Gutachten der Rheumatologischen Universitätsklinik X._ vom 23. Juli 1992 sowie die Stellungnahme des IV-internen ärztlichen Dienstes vom 22. September 1992 ab. Danach war dem Versicherten zum damaligen Zeitpunkt - nach einer am 25. September 1991 vorgenommenen operativen Sanierung der Discushernie L4/5 rechts - die angestammte Tätigkeit als Matrose nicht mehr zumutbar, während er in Bezug auf eine leichte körperliche Arbeit ohne Heben von Lasten mit einem Gewicht ab 5 kg sowie mit häufigen Positionswechseln zu 100 % arbeitsfähig war. Die verbleibenden Restbeschwerden und erwerblichen Einschränkungen erklärten die Ärzte im Rahmen des tendomyotischen lumbalen vertebragenen Syndroms nach langer vorangehender Schmerzsymptomatik mit konsekutiven Kettentendinosen und letztlich Entwicklung eines Zervikalsyndroms. Die leichte Polyneuropathie wie auch das beidseits vorhandene Carpaltunnelsyndrom stellten aktuell keine wesentliche Beeinträchtigung dar. In der Folge setzte die Verwaltung den Beginn der erhöhten Arbeitsfähigkeit auf November 1991 (sechs Wochen nach der Operation) fest und ermittelte für die Zeit ab
1. Dezember 1991 einen Invaliditätsgrad von 28 % (Valideneinkommen Fr. 4000.-, Invalideneinkommen Fr. 2887.- pro Monat). Dementsprechend wurde die Rente in analoger Anwendung von Art. 88a Abs. 1 IVV auf Ende Februar 1992 befristet.
c) aa) Hinsichtlich des Gesundheitszustandes bei Erlass der Verfügung vom 11. März 1998 liegt ein Gutachten des Dr. med. J._, Facharzt für orthopädische Chirurgie, vom 13. August 1997 vor. Danach besteht eine Lumbago mit pseudoradikulären Zeichen an beiden Beinen wegen einer degenerativen Abweichung im Bereich L4-5 und L5-S1 bei einem Zustand nach vollständiger Laminektomie L5 und teilweiser Laminektomie L4. Es sei zu erwarten, dass sich die Rückenbeschwerden bei zunehmender Belastung verschlimmern könnten. Ferner lägen unregelmässige, statische Nackenbeschwerden vor, deren organische Grundlage jedoch ungeklärt sei. Für das Wohlbefinden des Untersuchten sei es erforderlich, dass seine Tätigkeit wechselnde Körperhaltungen zulasse.
Eine Verschlechterung seines Zustandes sei diesfalls nicht zu erwarten. Ergänzend führt der Arzt aus, nach seiner Meinung könne das allgemeine körperliche und psychische Wohlbefinden des Patienten verbessert werden, wenn ihm die Chance geboten werde, leichte Tätigkeiten auszuüben. Die Vorinstanz hat in Würdigung dieses Gutachtens zu Recht festgestellt, dass eine wesentliche Veränderung des Gesundheitszustandes gegenüber den Verhältnissen bei Erlass der Verfügung vom 20. Januar 1994 nicht dargetan ist. Vielmehr ist dem Gutachten des Dr. med. J._ zu entnehmen, dass im Wesentlichen dieselben Beschwerden vorliegen wie damals, und dass sich auch das Zumutbarkeitsprofil nicht erheblich verändert hat, ist doch eine leichte Tätigkeit mit wechselnder Belastung weiterhin als vollzeitlich zumutbar zu betrachten. Die mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereichten Dokumente sind nicht geeignet, diese Beurteilung in Frage zu stellen. Daraus geht wohl hervor, dass am 25. März und 2. April 1999 operative Eingriffe vorgenommen wurden (Spondylodese, Spongiosaplastik). Dies lässt jedoch keine Rückschlüsse auf die Verhältnisse bei Erlass der Verwaltungsverfügung vom 11. März 1998 zu.
bb) Da keinerlei Anhaltspunkte dafür bestehen, dass sich die erwerblichen Auswirkungen des im Wesentlichen unverändert gebliebenen Gesundheitszustandes in einer für den Rentenanspruch erheblichen Weise verändert hätten (vgl. BGE 112 V 372 Erw. 2b mit Hinweisen), erübrigt sich eine Überprüfung des Validen- und des Invalideneinkommens für die Festlegung des Invaliditätsgrades, zumal angesichts der ursprünglich ermittelten Erwerbsunfähigkeit von 28 % eine massive Änderung notwendig wäre, damit das erforderliche Ausmass von 50 % (Art. 28 Abs. 1 in Verbindung mit Abs. 1ter IVG) erreicht würde.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der Eidgenössischen Rekurskommission der AHV/IV für die im Ausland wohnenden Personen, der Schweizerischen Ausgleichskasse und
dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 6. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: