Faits:
A. Par jugement du 10 septembre 2009, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Sarine a reconnu A._ coupable de lésions corporelles simples, d'agression, d'escroquerie, de tentative d'extorsion et de chantage, d'injure, de menaces, de tentative de contrainte, de faux dans les titres, de complicité de faux dans les titres, de violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, de délit contre l'ancienne loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers, de délit contre la loi fédérale sur les armes, de violation grave des règles de la circulation routière et de contravention à l'ordonnance sur la circulation routière. Il l'a condamné à une peine privative de liberté ferme de 42 mois, sous déduction de la détention avant jugement subie dès le 29 juillet 2007, et au paiement d'une amende de 200 fr. Il a en outre ordonné un traitement ambulatoire, sans suspension de l'exécution de la peine privative de liberté.
Statuant le 25 novembre 2010, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a partiellement admis le recours formé par A._ et l'a reconnu coupable de complicité de tentative d'extorsion et de chantage, en lieu et place de tentative d'extorsion et de chantage. Pour le surplus, elle a confirmé le jugement de première instance.
B. A._ interjette un recours en matière pénale contre cet arrêt. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la Cour d'appel pénal pour nouvelle décision. Il demande le bénéfice de l'assistance judiciaire.
C. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. S'agissant de la condamnation pour tentative de contrainte, le jugement attaqué retient en substance les faits suivants:
Le 4 juin 2007, le recourant - armé d'une batte de base-ball - s'est rendu en compagnie de L._ et K._ au domicile de H._ afin de récupérer, au besoin par la force, l'argent que ce dernier lui devait. Ils n'ont pas trouvé H._ à son domicile.
La Cour cantonale a considéré qu'en planifiant l'acte, en se rendant au domicile de H._ avec deux autres personnes et en emportant une batte de base-ball, le recourant a dépassé le stade des actes préparatoires non punissables et commencé l'exécution de l'infraction de contrainte. Elle retient que ce n'était qu'en raison de circonstances extérieures, soit l'absence de H._, que le recourant n'a pas pu poursuivre son comportement délictueux. Dès lors, elle l'a condamné pour tentative de contrainte à l'égard de H._ (arrêt attaqué p. 26).
2. 2.1 Le recourant fait valoir une violation de l'art. 181 CP en relation avec l'art. 22 CP. Il soutient que la contrainte ne pouvait commencer tant que H._ ne s'était pas déterminé par un refus de payer, vu que ce n'était que dans l'hypothèse où celui-ci aurait refusé de lui rendre son argent qu'il l'aurait contraint par la force. Or, en raison de l'absence de H._ à son domicile, nul ne saurait si celui-ci l'avait payé. Le seul fait de se rendre chez H._, de se munir d'une batte de base-ball et d'être accompagné de deux acolytes ne constituerait pas un début d'exécution de l'infraction de contrainte, mais de purs actes préparatoires non punissables.
2. 2.1 Le recourant fait valoir une violation de l'art. 181 CP en relation avec l'art. 22 CP. Il soutient que la contrainte ne pouvait commencer tant que H._ ne s'était pas déterminé par un refus de payer, vu que ce n'était que dans l'hypothèse où celui-ci aurait refusé de lui rendre son argent qu'il l'aurait contraint par la force. Or, en raison de l'absence de H._ à son domicile, nul ne saurait si celui-ci l'avait payé. Le seul fait de se rendre chez H._, de se munir d'une batte de base-ball et d'être accompagné de deux acolytes ne constituerait pas un début d'exécution de l'infraction de contrainte, mais de purs actes préparatoires non punissables.
2.2 2.2.1 Se rend coupable de contrainte au sens de l'art. 181 CP, celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte. La contrainte est illicite lorsque le moyen ou le but est contraire au droit ou encore lorsque le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé (ATF 134 IV 216 consid. 4.1; 129 IV 6 consid. 3.4; 119 IV 301 consid. 2b).
Il y a menace d'un "dommage sérieux" lorsqu'il apparaît, selon la déclaration faite, que la survenance de l'inconvénient dépend de l'auteur et que cette perspective est telle qu'elle est de nature à entraver le destinataire dans sa liberté de décision. La question doit être tranchée en fonction de critères objectifs, et non pas d'après les réactions du destinataire visé (ATF 122 IV 322 consid. 1a; 120 IV 17 consid. 2a/aa).
Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi avec conscience et volonté, soit au moins qu'il ait accepté l'éventualité que le procédé illicite employé entrave le destinataire dans sa liberté de décision (ATF 120 IV 17 consid. 2c).
2.2.2 Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1; 128 IV 18 consid. 3b). La nouvelle partie générale du Code pénal, applicable en l'occurrence, réunit dans une même disposition le délit manqué (ou tentative achevée), la tentative inachevée et le délit impossible (cf. art. 22 al. 1 CP; FF 1999 p. 1816). Il y a délit manqué lorsque l'auteur a achevé son activité coupable, mais que le résultat délictueux ne se produit pas. La contrainte est une infraction de résultat qui est consommée dès que la personne visée a commencé à adopter le comportement imposé par le moyen de pression (ATF 120 IV 17; arrêt 6B_485/2009 du 26 août 2009 consid. 1.1). Les conditions du délit manqué de contrainte sont donc réalisées si malgré la menace d'un dommage sérieux, la personne concernée ne cède pas et n'adopte pas le comportement souhaité par l'auteur (ATF 106 IV 125 consid. 2b). En revanche, il faut retenir une tentative inachevée lorsque l'auteur a commencé l'exécution d'un crime ou d'un délit sans avoir poursuivi jusqu'au bout son activité coupable (cf. ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1).
La délimitation entre les actes préparatoires, en principe non punissables (sous réserve de l'art. 260bis CP), et le commencement d'exécution, constitutif d'une tentative inachevée punissable, est délicate. D'après la jurisprudence, il y a commencement d'exécution dès que l'auteur accomplit un acte qui représente, dans son esprit, la démarche ultime et décisive vers la réalisation de l'infraction, celle après laquelle il n'y aura en principe plus de retour en arrière, sauf apparition ou découverte de circonstances extérieures compliquant trop ou rendant impossible la poursuite de l'entreprise (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1 avec références). La distinction entre les actes préparatoires et ceux constitutifs d'un début d'exécution de l'infraction doit être opérée au moyen de critères avant tout objectifs. En particulier, le seuil à partir duquel il y a tentative ne doit pas précéder de trop longtemps la réalisation proprement dite de l'infraction (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1; 117 IV 395 E. 3). Le seuil de la tentative est en tout cas franchi si l'auteur réalise déjà l'un des éléments objectifs de l'infraction (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1).
2.3 En l'occurrence, l'autorité cantonale a retenu à juste titre que le recourant a commencé l'exécution de l'infraction de la contrainte lorsqu'il s'est rendu au domicile de H._. Le recourant a planifié ses actes. Il a notamment cherché le soutien de ses complices et s'est muni d'une batte de base-ball. Lorsqu'il s'est ainsi rendu au domicile de H._, il a accompli l'acte décisif vers la réalisation de l'infraction, car c'est uniquement en raison de l'absence de celui-là, donc d'une circonstance extérieure, que l'infraction n'a pas été réalisée ou, du moins, n'a pas abouti à une tentative achevée de contrainte.
Contrairement à ce que semble croire le recourant, l'infraction de la contrainte sous forme d'une menace d'un dommage sérieux est réalisée, si l'auteur, sans qu'il passe à l'acte, menace sa victime, explicitement ou implicitement, de violences, et lorsque, du fait de ces menaces, celle-ci a commencé, au moins partiellement, à adopter le comportement imposé. Ainsi, les menaces implicites de violences futures constituent un moyen illicite de contrainte au sens de l'art. 181 CP, si elles sont propres à entraver la victime dans sa liberté d'action (cf. arrêt 6S.46/2005 du 2 février 2006 consid. 7.3, non publié in ATF 132 IV 70). Au vu des circonstances, tel aurait été le cas si le recourant s'était présenté comme prévu devant H._, accompagné de ses acolytes et muni d'une batte de base-ball destinée à impressionner sa victime. Par conséquent, peu importe que le recourant ne voulait s'en prendre physiquement à H._ qu'au seul cas où celui-ci refuserait de lui rendre son argent.
La condamnation du recourant pour tentative de contrainte (art. 181 en relation avec l'art. 22 CP) ne viole pas le droit fédéral.
3. Le recours doit être rejeté. Comme il était d'emblée voué à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte les frais (art. 66 al. 1 LTF), fixés en fonction de sa situation financière (art. 65 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 26 avril 2011
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Unseld