Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Mit Urteil vom 20. Juni 2007 sprach das Obergericht des Kantons Luzern A._ und B._ vom Vorwurf des rechtswidrigen Verweilens in der Schweiz im Sinne von Art. 23 Abs. 1 ANAG, angeblich begangen vom 7. Januar 2004 bis zum 30. September 2005, frei. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern führt dagegen Beschwerde an das Bundesgericht. Mit je separater Verfügung vom 9. Mai 2008 wurden A._ und B._ eingeladen, sich zur Beschwerde der Staatsanwaltschaft vernehmen zu lassen.
Der amtliche Verteidiger vor Obergericht, Rechtsanwalt Thomas Wüthrich, wendet sich mit Eingabe vom 30. Mai 2008 an das Bundesgericht und beantragt, es sei den Beschwerdegegnern die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren und er zum unentgeltlichen Rechtsbeistand für das bundesgerichtliche Verfahren zu bestellen. Am 6. Juni 2008 reicht er ein Schreiben der Gemeinde Kriens nach, worin bestätigt wird, dass die Beschwerdegegner bis auf weiteres mit wirtschaftlicher Sozialhilfe von der Gemeinde unterstützt werden.
2. Die Voraussetzungen für die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung sind vorliegend erfüllt. Die Beschwerdegegner sind bedürftig, und die Beigabe eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes erscheint als notwendig. Das Gesuch ist gutzuheissen.
Demnach verfügt das Bundesgericht:
1. Den Beschwerdegegnern wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt, und Rechtsanwalt Thomas Wüthrich wird für das bundesgerichtliche Verfahren als Anwalt im Sinne von Art. 64 Abs. 2 BGG bestellt.
2. Den Beschwerdegegnern wird eine neue Frist von 20 Tagen ab Zustellung dieser Verfügung angesetzt, um eine allfällige Vernehmlassung zur Beschwerde der Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern einzureichen.
3. Diese Verfügung wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Luzern, II. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. Juni 2008
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Schneider Arquint Hill