Fatti:
A. Il 15 dicembre 2010 C.A._, A.A._ ed B.A._ hanno sporto denuncia penale nei confronti dell'avvocato D._ per l'ipotesi di reato di usura (art. 157 CP). Il legale, che li aveva patrocinati nell'ambito di un procedimento in materia edilizia, avrebbe sfruttato il loro stato di bisogno, di dipendenza e la loro inesperienza obbligandoli a inoltrare ricorsi che gli avrebbero arrecato vantaggi pecuniari sebbene nessuna causa sia stata vinta.
B. Il Procuratore pubblico (PP), dopo aver chiesto ai denuncianti di produrre le note d'onorario relative ai criticati anticipi richiesti dal legale, con decisione dell'8 marzo 2011 ha decretato il non luogo a procedere, in difetto degli elementi costitutivi del prospettato reato, rilevando che la fattispecie riveste carattere meramente civile. Adita dai denuncianti, con giudizio del 9 maggio 2011 la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) ne ha respinto il reclamo, in quanto ricevibile.
C. Avverso questa decisione B.A._, A.A._ e C.A._ presentano un ricorso al Tribunale federale, chiedendo di annullarla.
Non sono state chieste osservazioni, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
Diritto:
1. 1.1 Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 136 II 101 consid. 1).
1.2 La decisione impugnata conferma la mancata apertura di un procedimento penale contro il denunciato e pone quindi fine al procedimento. Si tratta pertanto di una decisione finale pronunciata in materia penale dall'autorità cantonale di ultima istanza, contro la quale è ammissibile il ricorso in materia penale (art. 78 cpv. 1, 80 cpv. 1 e 90 LTF).
1.3 Nella fattispecie, la decisione impugnata è stata emanata il 9 maggio 2011. La legittimazione a ricorrere dei denuncianti dev'essere pertanto esaminata sotto il profilo dell'art. 81 LTF, sulla base del suo tenore in vigore al 1° gennaio 2011 (art. 132 cpv. 1 LTF; sentenza 1B_119/2011 del 20 aprile 2011 consid. 1.2). Il ricorso è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) e l'esito del procedimento penale potrebbe manifestamente avere un influsso sulle loro pretese civili (sentenze 1B_251/2011 del 27 maggio 2011 consid. 2 e 1B_119/2011 citata consid. 1.2.1).
1.4 Il Tribunale federale esamina soltanto le censure sollevate e motivate. In effetti, secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il gravame dev'essere motivato in modo sufficiente, spiegando nei motivi perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 133 II 249 consid. 1.4.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute, laddove il ricorrente lamenta la violazione di diritti fondamentali e di norme del diritto cantonale (art. 106 cpv. 2 LTF), nonché l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, poiché ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. e del diritto federale (DTF 136 II 304 consid. 2.4 e 2.5; 136 I 229 consid. 4.1).
2. 2.1 La CRP ha rilevato che dinanzi ad essa i ricorrenti hanno sottolineato di essersi rivolti al PP "non per le fatturazioni fuori di testa del legale (...) bensì per il reato di USURA perpetrato dall'avvocato stesso nei nostri confronti". Ha aggiunto ch'essi si sono limitati a criticare il lavoro svolto dal PP e a contestare la conclusione cui è giunto, senza aggiungere nulla di rilevante per corroborare la loro tesi accusatoria e senza confrontarsi puntualmente con gli elementi costitutivi del reato di usura, illustrati dalla Corte cantonale. Secondo quest'ultima, nella fattispecie, ricordato che si tratta di un mandato di patrocinio legale, non è documentata, come richiesto dalla giurisprudenza e dalla dottrina, una sproporzione evidente, sul piano economico, tra la prestazione fornita dal legale e la controprestazione (l'onorario) dovuta dagli insorgenti, ciò che peraltro i ricorrenti nemmeno sostengono. Neppure in replica, essi hanno affermato che gli anticipi pretesi dal legale sarebbero sproporzionati rispetto alle prestazioni da lui fornite, limitandosi ad asserire ch'egli avrebbe "aizzato i suoi ex clienti contro tutto e tutti". Secondo i giudici cantonali, anche volendo ammettere ch'egli avrebbe agito in tal senso, in assenza del requisito della citata sproporzione manifesta tra prestazione e controprestazione ciò non assurgerebbe a un comportamento penalmente rilevante ai sensi dell'art. 157 CP, per cui, se del caso, la vertenza andrebbe risolta in altra sede. Sulla base di un apprezzamento anticipato delle prove, la CRP ha infine rinunciato ad assumere ulteriori prove, segnatamente l'audizione del denunciato e di un altro testimone.
2.2 I ricorrenti non si confrontano con queste motivazioni, decisive, in particolare riguardo alle condizioni richieste dalla giurisprudenza e dalla dottrina, citate dalla CRP, per l'adempimento delle condizioni del prospettato reato. In tale misura il gravame, che non adempie chiaramente alle esigenze di motivazione imposte dagli art. 42 e 106 LTF, note ai ricorrenti (sentenza 6B_955/2009 del 3 dicembre 2009 nei loro confronti), è inammissibile. In effetti, essi accennano, in maniera del tutto generica e quindi inammissibile, alla mancata astensione del presidente della CRP, poiché avrebbe svolto il ruolo di esaminatore in un'epoca non precisata del legale denunciato, nonché al fatto che la decisione impugnata sarebbe stata notificata loro per lettera normale, senza tuttavia esporre alcun pregiudizio da loro subito per detta circostanza. Si diffondono poi sul contenuto di differenti scritti del loro ex patrocinatore, inviati, nell'ambito di cause da loro promosse, al Tribunale federale, a un Municipio, al Ministero pubblico, alla CRP e al Cantone Ticino.
2.3 Ora da detti scritti non risulta, contrariamente all'assunto ricorsuale, che sarebbero realizzati gli estremi, indicati dalla CRP, dell'ipotizzato reato di usura. Del resto, i ricorrenti precisano che riguardo all'ammontare degli onorari del legale è già pendente una causa civile. Asseriscono poi che si sarebbe tentato di "sviare il tutto sul lato finanziario", invece di esprimersi sui reati asseritamente derivanti dai questi scritti. Con questa argomentazione essi disconoscono che da detti atti non traspare affatto la necessaria sproporzione manifesta tra il valore della prestazione del legale e quello degli onorari da lui richiesti, unica questione oggetto della denuncia dei ricorrenti, e che dovrebbe essere risolta nella sede penale. La soluzione adottata dalla CRP, sotto questo profilo, è corretta. Le critiche ricorsuali, inerenti anche ad altri procedimenti, che esulano dall'oggetto del litigio, non possono pertanto essere accolte.
3. Il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere quindi respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 1'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione alle parti, al Ministero pubblico e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.