Faits:
Faits:
A. Par jugement du 5 février 2003, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné B._ à huit jours d'emprisonnement avec sursis et à 800 fr. d'amende, pour homicide par négligence, en raison des faits suivants. Le 3 décembre 1999 vers 10 heures, B._ est arrivé avec son camion sur le chantier de l'Autoroute A5 à Onnens. Après un virage à gauche, il s'est engagé en marche arrière sur la piste d'environ cinquante mètres menant vers la pelleteuse mécanique conduite par C._, afin de charger son camion de terre. Arrivé pratiquement au terme du parcours, il s'aperçut qu'il avait renversé et écrasé, avec la roue arrière droite de son camion, L._, ouvrier archéologue qui effectuait des recherches, équipé d'un marteau et d'un détecteur de métaux à écouteurs. Agenouillé sur la piste, ll avait vraisemblablement été poussé par le crochet d'attelage, avait pivoté et s'était retrouvé coincé entre l'essieu et le pont.
Le tribunal a tenté de reconstituer le cheminement de la victime. Selon C._, à l'arrivée du camion sur le chantier, la victime se trouvait devant le tas de terre amoncelée sur la droite de la piste, dans le sens de marche du camion. Le choc devait avoir eu lieu quelques mètres en aval, à l'endroit où le marteau avait été retrouvé, et non où le corps avait été retrouvé, car le marteau aurait alors dû être lancé par la victime sous le camion. Selon l'accusé, la victime aurait pu traverser la piste pour gagner, à gauche de celle-ci, un monticule de terre surmonté de deux piquets, ce qui expliquerait qu'il n'ait pas été remarqué dans les rétroviseurs lors de la marche arrière. Le tribunal a écarté cette hypothèse: il n'y avait pas de raison d'explorer le monticule dont la terre n'avait pas encore été grattée; la victime aurait dû ensuite suivre la piste sur plusieurs mètres, face au camion, avant de se retourner et de s'accroupir, ce qui paraissait invraisemblable. L._ était en période de sevrage à la méthadone, et fumait du cannabis, mais rien ne permettait d'expliquer un comportement incohérent. L'hypothèse la plus vraisemblable était que la victime s'était rendue directement sur la piste pour y examiner la terre tombée lors du chargement des camions. Si l'accusé avait été parfaitement attentif en regardant dans ses deux rétroviseurs et en se faisant, le cas échéant, aider par un tiers, il aurait pu apercevoir la victime. Le tribunal a alloué des indemnités pour tort moral de 40'000 fr. à l'épouse de la victime, et de 24'000 fr. à chacun de ses trois enfants.
Le tribunal a tenté de reconstituer le cheminement de la victime. Selon C._, à l'arrivée du camion sur le chantier, la victime se trouvait devant le tas de terre amoncelée sur la droite de la piste, dans le sens de marche du camion. Le choc devait avoir eu lieu quelques mètres en aval, à l'endroit où le marteau avait été retrouvé, et non où le corps avait été retrouvé, car le marteau aurait alors dû être lancé par la victime sous le camion. Selon l'accusé, la victime aurait pu traverser la piste pour gagner, à gauche de celle-ci, un monticule de terre surmonté de deux piquets, ce qui expliquerait qu'il n'ait pas été remarqué dans les rétroviseurs lors de la marche arrière. Le tribunal a écarté cette hypothèse: il n'y avait pas de raison d'explorer le monticule dont la terre n'avait pas encore été grattée; la victime aurait dû ensuite suivre la piste sur plusieurs mètres, face au camion, avant de se retourner et de s'accroupir, ce qui paraissait invraisemblable. L._ était en période de sevrage à la méthadone, et fumait du cannabis, mais rien ne permettait d'expliquer un comportement incohérent. L'hypothèse la plus vraisemblable était que la victime s'était rendue directement sur la piste pour y examiner la terre tombée lors du chargement des camions. Si l'accusé avait été parfaitement attentif en regardant dans ses deux rétroviseurs et en se faisant, le cas échéant, aider par un tiers, il aurait pu apercevoir la victime. Le tribunal a alloué des indemnités pour tort moral de 40'000 fr. à l'épouse de la victime, et de 24'000 fr. à chacun de ses trois enfants.
B. Par arrêt des 16 juin et 7 juillet 2003, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a maintenu ce jugement. L'hypothèse retenue par le tribunal était la plus plausible, et la version soutenue par le recourant ne lui était pas plus favorable: il connaissait la présence de l'ouvrier archéologue sur place, et savait que celui-ci avait tendance à s'approcher imprudemment des zones de travaux; sa visibilité était masquée sur 25m par le pont du camion, de sorte qu'il devait non seulement redoubler d'attention en regardant dans les rétroviseurs, mais aussi recourir à un signaleur. La cour a par ailleurs annulé un prononcé rectificatif portant sur le dies a quo des intérêts.
B. Par arrêt des 16 juin et 7 juillet 2003, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a maintenu ce jugement. L'hypothèse retenue par le tribunal était la plus plausible, et la version soutenue par le recourant ne lui était pas plus favorable: il connaissait la présence de l'ouvrier archéologue sur place, et savait que celui-ci avait tendance à s'approcher imprudemment des zones de travaux; sa visibilité était masquée sur 25m par le pont du camion, de sorte qu'il devait non seulement redoubler d'attention en regardant dans les rétroviseurs, mais aussi recourir à un signaleur. La cour a par ailleurs annulé un prononcé rectificatif portant sur le dies a quo des intérêts.
C. B._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation.
La Cour de cassation se réfère à l'arrêt attaqué, de même que le Ministère public. Les intimés ont renoncé à procéder.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours de droit public est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Le recourant, dont la condamnation se trouve confirmée par l'arrêt attaqué, a qualité (art. 88 OJ) pour contester ce prononcé.
Pour la plus grande part, l'argumentation du recourant, dirigée dans une mesure importante contre le jugement de première instance, est de nature appellatoire; elle est irrecevable au regard de l'art. 90 al. 1 let. b OJ. Pour le surplus, elle apparaît de toute façon mal fondée.
Pour la plus grande part, l'argumentation du recourant, dirigée dans une mesure importante contre le jugement de première instance, est de nature appellatoire; elle est irrecevable au regard de l'art. 90 al. 1 let. b OJ. Pour le surplus, elle apparaît de toute façon mal fondée.
2. Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'appréciation des preuves. Il reproche aux instances inférieures d'avoir retenu la version des faits qui lui est la plus défavorable, en s'appuyant sur des considérations insoutenables. S'agissant de l'endroit du choc, il y aurait lieu, dans le doute, de retenir que celui-ci coïncidait avec l'emplacement du corps. La Cour de cassation, ayant admis qu'il n'existait pas d'élément matériel permettant de reconstituer le cheminement exact de la victime, ne pouvait écarter sans autre la version du recourant. Le recourant reproche ensuite au premier juge d'avoir retenu l'hypothèse décrite dans le procès-verbal de reconstitution alors que celle-ci est également compatible avec sa propre thèse. Le premier juge avait estimé qu'il n'y avait pas de raison pour que la victime se trouve derrière le monticule puisque cette zone n'avait pas encore fait l'objet d'un grattage de terre. Tout en remettant en cause cette dernière constatation, la Cour de cassation a considéré comme plus probable le fait que la victime ait continué à fouiller près du tas de terre amassé par la pelleteuse. Elle s'est fondée sur un témoignage auquel le premier juge ne s'était pas référé, qui ne figurait pas au procès-verbal du jugement, et dont l'auteur avait déclaré devant le juge d'instruction qu'il ne pouvait situer l'emplacement de la victime. Enfin, pour écarter la thèse du recourant, le premier juge avait considéré comme improbable que la victime se soit dirigée sur plusieurs mètres en direction du camion, sans l'apercevoir; or, la cour cantonale a relevé que cette objection s'appliquait aussi - voire davantage, selon le recourant - à la version retenue. Cette version ne serait dès lors pas la plus plausible. Subsidiairement, le recourant se plaint d'une violation de la présomption d'innocence: le premier juge devait retenir, dans le doute, l'hypothèse qui lui soit la plus favorable. La Cour de cassation a aussi estimé que, dans les deux hypothèses, il y avait négligence du recourant; toutefois, la faute de ce dernier serait nettement moindre si la victime avait surgi au dernier moment du monticule de terre.
2. Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'appréciation des preuves. Il reproche aux instances inférieures d'avoir retenu la version des faits qui lui est la plus défavorable, en s'appuyant sur des considérations insoutenables. S'agissant de l'endroit du choc, il y aurait lieu, dans le doute, de retenir que celui-ci coïncidait avec l'emplacement du corps. La Cour de cassation, ayant admis qu'il n'existait pas d'élément matériel permettant de reconstituer le cheminement exact de la victime, ne pouvait écarter sans autre la version du recourant. Le recourant reproche ensuite au premier juge d'avoir retenu l'hypothèse décrite dans le procès-verbal de reconstitution alors que celle-ci est également compatible avec sa propre thèse. Le premier juge avait estimé qu'il n'y avait pas de raison pour que la victime se trouve derrière le monticule puisque cette zone n'avait pas encore fait l'objet d'un grattage de terre. Tout en remettant en cause cette dernière constatation, la Cour de cassation a considéré comme plus probable le fait que la victime ait continué à fouiller près du tas de terre amassé par la pelleteuse. Elle s'est fondée sur un témoignage auquel le premier juge ne s'était pas référé, qui ne figurait pas au procès-verbal du jugement, et dont l'auteur avait déclaré devant le juge d'instruction qu'il ne pouvait situer l'emplacement de la victime. Enfin, pour écarter la thèse du recourant, le premier juge avait considéré comme improbable que la victime se soit dirigée sur plusieurs mètres en direction du camion, sans l'apercevoir; or, la cour cantonale a relevé que cette objection s'appliquait aussi - voire davantage, selon le recourant - à la version retenue. Cette version ne serait dès lors pas la plus plausible. Subsidiairement, le recourant se plaint d'une violation de la présomption d'innocence: le premier juge devait retenir, dans le doute, l'hypothèse qui lui soit la plus favorable. La Cour de cassation a aussi estimé que, dans les deux hypothèses, il y avait négligence du recourant; toutefois, la faute de ce dernier serait nettement moindre si la victime avait surgi au dernier moment du monticule de terre.
2.1 Consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, la présomption d'innocence interdit au juge de prononcer une condamnation alors qu'il éprouve des doutes sur la culpabilité de l'accusé. Des doutes abstraits ou théoriques, qui sont toujours possibles, ne suffisent cependant pas à exclure une condamnation. Pour invoquer utilement la présomption d'innocence, le condamné doit donc démontrer que le juge de la cause pénale, au regard de l'ensemble des preuves à sa disposition, aurait dû éprouver des doutes sérieux et irréductibles au sujet de la culpabilité (ATF 127 I 38 consid. 2 p. 40; 124 IV 86 consid. 2a p. 87/88; 120 Ia 31 consid. 2e p. 38, consid. 4b p. 40).
L'appréciation des preuves est arbitraire, donc contraire à l'art. 9 Cst., lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'invalide l'appréciation retenue par le juge de la cause que si elle apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective ou adoptée sans motifs objectifs. Il ne suffit pas que les motifs du verdict soient insoutenables; il faut en outre que l'appréciation soit arbitraire dans son résultat. Il ne suffit pas non plus qu'une solution différente puisse être tenue pour également concevable, ou apparaisse même préférable (ATF 129 I 49 consid. 4 p. 58; 127 I 38 consid. 2 p. 40, 126 I 168 consid. 3a p. 170; voir aussi ATF 129 I 8 consid. 2.1 in fine p. 9).
2.2 En présence de deux hypothèses, le tribunal devait opérer un choix en déterminant laquelle des deux était la plus probable. Cela ne signifie pas qu'il devait aboutir à une certitude absolue, mais uniquement qu'il devait se fonder sur des éléments objectifs propres à écarter tout doute raisonnable. La présomption d'innocence commande de choisir la thèse la plus favorable à l'accusé, mais uniquement lorsqu'il est impossible de départager les versions en présence sur la base des preuves disponibles.
2.3 En affirmant qu'aucun élément matériel ne permettait de reconstituer le cheminement exact de la victime, la cour cantonale a voulu exprimer qu'il n'existait aucune preuve matérielle directe à ce sujet. Cela n'exclut pas que le cheminement de la victime puisse faire l'objet de déductions, sur la base des éléments de preuve disponibles. A ce sujet, il a été retenu que l'emplacement du marteau devait correspondre à l'endroit du choc, la victime ayant ensuite été entraînée sur quelques mètres. Le recourant ne soutient ni ne démontre que cette hypothèse serait arbitraire. L'arrêt attaqué ne souffre donc d'aucune contradiction. Selon la cour cantonale, le premier juge n'a pas tiré de conclusion particulière du procès-verbal de reconstitution. Il y est en effet simplement supposé que la victime devait se trouver accroupie, faisant dos au camion, sans que soit émise d'hypothèse quant au cheminement poursuivi. Même si la référence à ce procès-verbal au consid. 4 in fine, p. 12 du jugement, comporte une certaine ambiguïté, le premier juge s'est manifestement fondé sur ses propres déductions pour départager les versions en présence. Sur ce point aussi, le recourant tente de chercher des contradictions là où il n'en existe pas.
Selon le premier juge, le monticule terreux situé à gauche de la piste n'avait pas été gratté par la pelleteuse et ne nécessitait aucune investigation de la part de la victime. La Cour de cassation a pour sa part retenu que les alentours du monticule avaient apparemment déjà été touchés par les travaux de chantier, et que le premier juge n'avait pas été "très disert" sur les raisons excluant la présence de la victime derrière ce monticule. La cour cantonale a toutefois tenu pour plus vraisemblable que la victime ait continué à prospecter devant le tas fraîchement accumulé par la pelleteuse. La cour cantonale cite le témoignage d'un archéologue entendu par le tribunal, mais elle n'en relate pas la teneur et n'en tire aucune conclusion particulière; les critiques du recourant à cet égard ne sont pas non plus pertinentes. L'arrêt cantonal expose clairement qu'il est plus vraisemblable que la victime ait continué à prospecter à l'endroit où elle avait été aperçue initialement, avant de se diriger directement vers la piste où elle a été renversée.
Le recourant relève enfin que, dans l'une et l'autre des hypothèses envisagées (arrivée sur la piste par la droite ou la gauche), la victime avait la possibilité de voir le camion. Comme le relève le tribunal, la thèse soutenue par la défense impliquait que la victime se soit déplacée de plusieurs mètres en direction du camion, et pouvait dès lors difficilement l'ignorer. A contrario, le déplacement depuis le tas de terre situé à droite pouvait se faire en oblique (p. 8 du jugement), et non face au camion. Même si elle admet les objections du recourant sur ce point, la cour cantonale a elle aussi retenu qu'il était plus probable que la victime se soit directement déplacée depuis le point où elle avait été aperçue jusqu'aux environs de l'endroit où elle a été retrouvée. La thèse du recourant ajoute un détour à ce parcours, ainsi qu'un court arrêt derrière un monticule, dont l'utilité n'est à tout le moins pas démontrée. On ne saurait, dans ces conditions, tenir l'appréciation des preuves pour arbitraire.
2.4 Comme le relève la cour cantonale par adjonction de motif, la négligence reprochée au recourant réside dans le défaut d'attention, ainsi que dans l'absence d'un signaleur, compte tenu de la visibilité limitée. Cette négligence, pouvait être appréciée pour elle-même, indépendamment de l'attitude de la victime. Pour le recourant, la faute concurrente de la victime, qu'il s'attachait à démontrer, aurait eu une incidence sur la mesure de la peine. A cet égard, le tribunal a retenu une culpabilité moyenne: le recourant avait eu une attitude routinière entraînant un défaut de vigilance; il savait que des archéologues travaillaient sur le chantier, et que la victime, qu'il avait aperçue le matin même, adoptait parfois un comportement peu prudent en s'approchant des zones de travaux. Ces considérations seraient valables quelle que soit la version des faits retenue, de sorte que l'argumentation du recourant ne saurait faire apparaître la solution adoptée comme arbitraire dans son résultat.
2.4 Comme le relève la cour cantonale par adjonction de motif, la négligence reprochée au recourant réside dans le défaut d'attention, ainsi que dans l'absence d'un signaleur, compte tenu de la visibilité limitée. Cette négligence, pouvait être appréciée pour elle-même, indépendamment de l'attitude de la victime. Pour le recourant, la faute concurrente de la victime, qu'il s'attachait à démontrer, aurait eu une incidence sur la mesure de la peine. A cet égard, le tribunal a retenu une culpabilité moyenne: le recourant avait eu une attitude routinière entraînant un défaut de vigilance; il savait que des archéologues travaillaient sur le chantier, et que la victime, qu'il avait aperçue le matin même, adoptait parfois un comportement peu prudent en s'approchant des zones de travaux. Ces considérations seraient valables quelle que soit la version des faits retenue, de sorte que l'argumentation du recourant ne saurait faire apparaître la solution adoptée comme arbitraire dans son résultat.
3. Sur le vu de ce qui précède, le recours de droit public doit être rejeté, aux frais de son auteur, dans la mesure où il est recevable. Les intimés n'ayant pas procédé, il n'est pas alloué de dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 2000 fr. est mis à la charge du recourant.
2. Un émolument judiciaire de 2000 fr. est mis à la charge du recourant.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux parties, au Procureur général du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 10 mars 2004
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: