Faits:
A.
Le lundi 30 janvier 2012, à 23h50, alors que X._ circulait au volant de son véhicule automobile sur la rue de Cossonay, à Renens, tronçon où la vitesse est limitée à 50 km/h, il a été contrôlé à une vitesse de 67 km/h (marge de sécurité déduite). X._ a été condamné au paiement d'une amende de 300 fr. par ordonnance pénale du 29 mars 2012, prononcé contre lequel il n'a pas recouru.
Par décision du 24 avril 2012, confirmée sur réclamation le 17 juillet 2012, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (SAN) a prononcé un avertissement à l'encontre de l'intéressé.
Par arrêt du 4 avril 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours intenté par X._.
B.
Par acte posté le 10 mai 2013, X._ forme recours contre cette décision, concluant en substance à l'annulation de l'avertissement prononcé à son encontre, dès lors que le dépassement commis aurait été effectué en dehors d'une localité et que la vitesse autorisée de 50 km/h ne se justifiait pas à cet endroit. Il requiert, à titre subsidiaire, que la faute retenue soit considérée comme particulièrement légère et qu'il soit renoncé au prononcé de toute mesure administrative. Le recourant s'est encore adressé au Tribunal fédéral le 20 mai 2013, notamment pour rectifier une référence.
Invités à se déterminer, la cour cantonale et le SAN se sont référés aux considérants de l'arrêt cantonal, tandis que l'Office fédéral des routes a conclu au rejet.
Considérant en droit:
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est ouverte contre les décisions prises en dernière instance cantonale au sujet de mesures administratives en matière de permis de conduire, dans la mesure où aucun motif d'exclusion au sens de l'art. 83 LTF n'entre en considération. Le recourant a pris part à la procédure de recours devant la cour cantonale. Il a par ailleurs un intérêt digne de protection à ce que l'arrêt attaqué soit annulé en tant qu'il confirme le prononcé d'un avertissement à son encontre. Sa qualité pour agir selon l'art. 89 al. 1 LTF est donc donnée. Déposé en outre en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et en la forme prévue (art. 42 LTF), le présent recours est recevable.
2.
Le recourant soutient que l'excès de vitesse aurait été commis sur un tronçon situé hors localité. Dès lors et vu les circonstances (route droite et dégagée, dernier panneau de vitesse indiquant 70 km/h, visibilité réduite par de légères chutes de neige, route mouillée, feu de signalisation au vert, ainsi que l'absence de circulation, de zone bâtie compacte, de constructions denses en bord de route et de panneau de localité), il affirme qu'il ne pouvait se douter que la vitesse serait limitée à 50 km/h à cet endroit.
2.1. Selon la jurisprudence, la signalisation routière est valable et obligatoire pour les usagers lorsqu'elle a été mise en place sur la base d'une décision et d'une publication conforme de l'autorité compétente (ATF 126 II 196 consid. 2b p. 200; 126 IV 48 consid. 2a p. 51 et les arrêts cités). Lorsque la validité formelle de la signalisation n'est pas contestée, les usagers de la route ne sont légitimés à mettre en doute ni son opportunité, ni même sa légalité matérielle (ATF 126 II 196 consid. 2b p. 200), sans quoi la sécurité et la fluidité du trafic pourraient s'en trouver gravement compromises (ATF 100 IV 71 consid. 2 p. 74); chacun doit en effet pouvoir compter sur le respect, par autrui, de la signalisation en place, en particulier en ce qui concerne les limitations de vitesse. Il n'est fait exception à ce principe que de manière très restrictive, lorsque la signalisation n'est pas suffisamment visible (par exemple parce qu'elle se trouve masquée par des branchages [cf. arrêt du Tribunal fédéral 6A.11/2000 du 7 septembre 2000]) ou lorsqu'elle prête en soi à confusion au point qu'un usager attentif et de bonne foi ne saurait plus quel comportement adopter (ATF 126 IV 48 consid. 2b p. 51).
2.2. En l'espèce, il sied de relever que le recourant ne conteste ni la présence du panneau limitant la vitesse à 50 km/h, ni avoir commis un excès de vitesse de 17 km/h.
Il soutient en revanche que le dépassement de vitesse aurait été réalisé hors d'une localité, puisque le panneau d'entrée de Prilly n'était positionné que plusieurs centaines de mètres plus loin. Dès lors et selon le recourant, aucune raison ne justifiait de placer un signal "Vitesse maximale 50, Limite générale" (n o 2.30.1 selon l'ordonnance du 5 septembre 1979 sur la signalisation routière [OSR; RS 741.21]) à cet endroit. Le recourant fonde cette argumentation sur l'art. 50 al. 4 OSR qui prévoit que les signaux "Début de localité sur route principale" ne doivent pas être placés après le signal indiquant le début de la limitation générale de vitesse à l'intérieur des localités. Ce faisant, le recourant entend contester la légalité matérielle, voire l'opportunité, de la signalisation, ce qu'il n'est pas légitimé à faire et cela permet, pour ce motif déjà, de rejeter son recours.
Au demeurant, selon l'art. 108 al. 3 OSR, cité également par le recourant, la limitation générale de vitesse peut être relevée dans les localités, si cette mesure permet d'améliorer la fluidité du trafic sans porter préjudice à la sécurité de l'environnement. Les dérogations suivantes sont donc autorisées sur les routes à l'intérieur des localités : 80, 70 ou 60 km/h (art. 108 al. 5 let. d OSR). Il en résulte que la présence d'un panneau "Vitesse maximale 50, Limite générale", placé sur le bord d'une route sans indication de localité, rappelle aux usagers que la vitesse usuelle de 50 km/h dans les localités est à nouveau applicable. Le recourant devait donc se conformer à la signalisation routière en place et réduire sa vitesse, peu importe qu'il juge inopportun de placer une telle limitation à cet endroit.
2.3. Quant aux circonstances invoquées par le recourant pour démontrer que sa faute serait particulièrement légère et justifierait l'application de l'art. 16a al. 4 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.1; ATF 128 II 131 consid. 2b p. 133; 128 II 86 consid. 2c p. 88), force est de constater, ainsi que l'a relevé la juridiction cantonale, qu'elles ne sont pas pertinentes. En particulier l'heure tardive (23h50) et les conditions météorologiques qui prévalaient ce jour-là imposent à tout conducteur une vigilance accrue, notamment en diminuant si nécessaire sa vitesse (art. 32 al. 1 LCR). Au demeurant, le recourant lui-même reconnaît que la visibilité était réduite ce soir-là en raison de légères chutes de neige et ne conteste pas qu'une vitesse limitée - certes, selon lui, uniquement de jour - se justifiait à cet endroit.
2.4. Dès lors et vu la jurisprudence ne retenant un cas objectivement de moyenne gravité - indépendamment des circonstances - que si la vitesse autorisée est dépassée de 21 à 24 km/h à l'intérieur d'une localité (ATF 126 II 196 consid. 2a p. 199; arrêt du Tribunal fédéral 6B_1028/2008 du 16 avril 2009 consid. 2), l'arrêt cantonal confirmant la décision qualifiant le dépassement de 17 km/h de faute légère (art. 16a al. 1 let. a LCR) et prononçant un avertissement à l'encontre du recourant (art. 16a al. 3 LCR) ne viole pas le droit fédéral (cf. arrêt 1C_303/2008 du 15 mai 2008 consid. 8).
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté. Les frais de la présente procédure sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 11 juillet 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Kropf