Familiennachzug, hat sich ergeben:
A.- Der aus Kosovo stammende, 1962 geborene X._ reiste 1986 in die Schweiz ein und arbeitete als Chauffeur.
Am 19. November 1991 stellte er ein Familiennachzugsgesuch für seine Ehefrau Y._ (geb. 1963) sowie die Töchter A._ (geb. 1985) und B._ (geb. 1986), den Sohn C._ (geb. 1988) und die Tochter D._ (geb.
1990), welches die Fremdenpolizei des Kantons Basel-Landschaft mit Verfügung vom 5. März 1992 abwies. Am 23. Juni 1995 stellte er ein weiteres Familiennachzugsgesuch, auch für seine in der Zwischenzeit geborene Tochter E._ (geb. 1992). Mit Verfügungen vom 12. September 1995 ermächtigte die Fremdenpolizei die Schweizer Vertretung in Belgrad, der Ehefrau und den fünf Kindern ein Einreisevisum zu erteilen. Am 9. November 1995 teilte der Gemeinderat Z._ der Fremdenpolizei mit, dass der Arbeitgeber von X._ diesem am 26. Oktober 1995 die Arbeitsstelle auf Ende Jahr gekündigt, ihm aber die Wohnung auf Zusehen hin weiter zur Miete überlassen habe. Hierauf verweigerte die Fremdenpolizei der Familie von X._ mit Verfügung vom 6. Dezember 1995 die Aufenthaltsbewilligung und forderte sie auf, spätestens bis 29. Januar 1996 auszureisen.
Im Herbst 1996 fand X._ eine neue Stelle als Chauffeur bei einem Transportunternehmen in Z._. Am 14. Januar 1998 erhielt er die Niederlassungsbewilligung für den Kanton Basel-Landschaft. Am 8. Juni 1998 stellte er ein weiteres Familiennachzugsgesuch, welches die Fremdenpolizei mit Verfügung vom 29. Juni 1998 abwies, weil sie die finanziellen Mittel von X._ nicht als genügend erachtete.
Hierauf ersuchte dieser am 30. Juli 1998 die Fremdenpolizei erneut um Familiennachzug und wies darauf hin, dass er mittlerweilen aufgrund einer Nebenbeschäftigung bei einer Musikgruppe einen Zusatzverdienst von Fr. 1'300.-- erziele. Am
27. August 1997 teilte ihm ein Mitarbeiter der Fremdenpolizei mündlich mit, diese werde das Gesuch erst prüfen, wenn er einen Lohnausweis bezüglich des Haupterwerbs sowie des Nebenverdienstes beigebracht und eine neue Wohnung gefunden habe. Am 28. August 1998 reisten die Ehefrau und die fünf Kinder in die Schweiz ein und stellten ein Asylgesuch.
B.- Am 26. Oktober 1999 stellte X._ erneut ein Familiennachzugsgesuch. Mit Verfügung vom 31. März 2000 lehnte das Bundesamt für Flüchtlinge das Asylgesuch von Y._ und den fünf Kindern ab. Am 30. Mai 2000 wies die Fremdenpolizei das Familiennachzugsgesuch von X._ ab.
Dagegen erhob X._ am 9. Juni 2000 Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft.
Am 4. August 2000 meldete die Arbeitgeberin von X._ der Fremdenpolizei telefonisch, dass dieser im September 1999 vom Trittbrett eines Lastwagens gefallen sei und seither nicht mehr arbeiten könne. Gestützt auf ein Schreiben der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt vom 27. Juli 2000, wonach X._ aufgrund der Unfallfolgen nicht mehr in der Lage sei, ein Motorfahrzeug zu führen, entzog ihm die Polizei des Kantons Basel-Landschaft mit Verfügung vom 4. September 2000 den Führerausweis auf unbestimmte Zeit.
Mit Entscheid vom 5. Dezember 2000 wies der Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft die Beschwerde gegen die Verfügung der Fremdenpolizei vom 30. Mai 2000 ab.
Am 13. Dezember 2000 gebar Y._ die Tochter F._.
Gegen den Entscheid des Regierungsrats vom 5. Dezember 2000 erhob X._ am 18. Dezember 2000 Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Landschaft; dieses wies die Beschwerde mit Entscheid vom 20. Juni 2001 ab.
C.- Dagegen hat X._ am 14. September 2001 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Er beantragt, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und die Fremdenpolizei des Kantons Basel-Landschaft sowie das Bundesamt für Flüchtlinge und das Bundesamt für Ausländerfragen richterlich anzuweisen, ihm zu bewilligen, seine Frau und die sechs Kinder im Rahmen des Familiennachzuges bei ihm wohnen zu lassen bzw. in seine Niederlassungsbewilligung einzubeziehen, eventuell ihnen eine Jahresaufenthaltsbewilligung auszustellen. Er ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Der Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Landschaft und das Bundesamt für Flüchtlinge haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Ausländerfragen beantragt, die Beschwerde abzuweisen.
D.- Mit Verfügung vom 5. Oktober 2001 hat der Abteilungspräsident der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Auf dem Gebiete der Fremdenpolizei ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde unzulässig gegen die Erteilung oder Verweigerung von Bewilligungen, auf die das Bundesrecht keinen Anspruch einräumt (Art. 100 Abs. 1 lit. b Ziff. 3 OG). Gemäss Art. 4 des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) entscheidet die zuständige Behörde, im Rahmen der gesetzlichen Vorschriften und der Verträge mit dem Ausland, nach freiem Ermessen über die Bewilligung von Aufenthalt und Niederlassung. Der Ausländer hat damit grundsätzlich keinen Anspruch auf Erteilung bzw. Verlängerung einer Aufenthaltsbewilligung, es sei denn, er oder seine in der Schweiz lebenden Angehörigen könnten sich auf eine Sondernorm des Bundesrechts oder eines Staatsvertrags berufen, die ihm einen Anspruch auf eine solche Bewilligung einräumt (BGE 127 II 60 E. 1a S. 62 f.; 126 II 425 E. 1 S. 427, je mit Hinweisen).
b) Der Beschwerdeführer verfügt über die Niederlassungsbewilligung.
Damit hat seine Ehefrau Anspruch auf Erteilung und Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung, solange die Ehegatten zusammen wohnen (Art. 17 Abs. 2 ANAG).
Gemäss Art. 17 Abs. 2 Satz 3 ANAG haben ledige Kinder von Ausländern, die in der Schweiz niedergelassen sind, Anspruch auf Einbezug in die Niederlassungsbewilligung ihrer Eltern, wenn sie mit diesen zusammenwohnen und noch nicht 18 Jahre alt sind. Für die Altersfrage beim Familiennachzug gemäss Art. 17 Abs. 2 ANAG kommt es nach der Rechtsprechung auf den Zeitpunkt der Gesuchseinreichung an (BGE 120 Ib 257 E. 1f S. 262, mit Hinweis). Alle Kinder des Beschwerdeführers sind noch nicht 18 Jahre alt; damit haben sie einen Anspruch auf Einbezug in die Niederlassungsbewilligung ihres Vaters.
Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist somit grundsätzlich einzutreten.
c) Angefochten ist ein Entscheid des Verwaltungsgerichts, der kantonal letztinstanzlich die Verweigerung des Familiennachzugs durch die Fremdenpolizei bestätigt. Soweit in der Beschwerde beantragt wird, das Bundesamt für Flüchtlinge oder das Bundesamt für Ausländerfragen anzuweisen, eine Bewilligung zu erteilen, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten.
2.- a) Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann die Verletzung von Bundesrecht, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, sowie die unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes gerügt werden (Art. 104 lit. a und b OG). Ausgeschlossen ist die Rüge, der angefochtene Entscheid sei unangemessen (Art. 104 lit. c OG). Im Fremdenpolizeirecht stellt das Bundesgericht auf die aktuellen tatsächlichen und rechtlichen Umstände ab, ausser wenn eine richterliche Behörde als Vorinstanz entschieden hat. Diesfalls gilt die Regelung von Art. 105 Abs. 2 OG, wonach das Bundesgericht an die Feststellung des Sachverhalts gebunden ist, wenn die richterliche Vorinstanz diesen nicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen erhoben hat (BGE 124 II 361 E. 2a S. 365; 122 II 385 E. 2 S. 390).
b) Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht bei der Verwaltungsgerichtsbeschwerde von Amtes wegen an, ohne an die Begründung der Parteibegehren gebunden zu sein (Art. 114 Abs. 1 in fine OG). Es kann die Beschwerde daher auch aus andern als den geltend gemachten Gründen gutheissen oder den Entscheid mit einer Begründung bestätigen, die von jener der Vorinstanz abweicht (BGE 121 II 473 E. 1b S. 477, 117 Ib 114 E. 4a S. 117, mit Hinweis).
3.- Die Ansprüche auf eine Aufenthaltsbewilligung bzw. Niederlassungsbewilligung erlöschen, wenn der Anspruchsberechtigte gegen die öffentliche Ordnung verstossen hat (Art. 17 Abs. 2 letzter Satz ANAG). Der Familiennachzug darf aber auch dann verweigert werden, wenn der Gesuchsteller umgehend wieder ausgewiesen werden dürfte, d.h. wenn ein Ausweisungsgrund im Sinne von Art. 10 Abs. 1 ANAG besteht.
Streitig ist im vorliegenden Fall der Ausweisungsgrund der Fürsorgebedürftigkeit (Art. 10 Abs. 1 lit. d ANAG).
Nach Art. 10 Abs. 1 lit. d in Verbindung mit Art. 11 Abs. 3 ANAG kann ein Ausländer aus der Schweiz ausgewiesen werden, wenn er oder eine Person, für die er zu sorgen hat, der öffentlichen Wohlfahrt fortgesetzt und in erheblichem Mass zur Last fällt. Bringt der Nachzug eines Familienangehörigen die Gefahr von Fürsorgeabhängigkeit für die Beteiligten mit sich, kann es sich daher rechtfertigen, von der Erteilung der Niederlassungsbewilligung abzusehen. Soweit finanzielle Gründe einem Familiennachzug entgegenstehen sollen, ist deshalb vorauszusetzen, dass für die Beteiligten konkret die Gefahr einer fortgesetzten und erheblichen Fürsorgeabhängigkeit im Sinne von Art. 10 Abs. 1 lit. d ANAG besteht und auch die übrigen Voraussetzungen einer Ausweisung erfüllt sind; blosse Bedenken genügen nicht. Im Rahmen der Interessenabwägung nach Art. 11 Abs. 3 ANAG ist auch eine allfällig lange Anwesenheit des in der Schweiz lebenden Ausländers zu berücksichtigen; für den nachzuziehenden Angehörigen ist dies allerdings nur mittelbar von Belang (BGE 119 Ib 81 E. 2d S. 87).
Für die Beurteilung der Gefahr der Fürsorgeabhängigkeit ist von den aktuellen Voraussetzungen auszugehen; die wahrscheinliche finanzielle Entwicklung ist aber auf längere Sicht abzuwägen. Weiter darf nicht einfach auf das Einkommen des hier anwesenden Familienangehörigen abgestellt werden, sondern es sind - dem Gesetzeszweck der Vereinigung der Gesamtfamilie entsprechend - die finanziellen Möglichkeiten aller Familienmitglieder über eine längere Sicht abzuwägen (BGE 122 II 1 E. 3c S. 8). Das Bundesgericht hat es als zweifelhaft bezeichnet, ob bei einem auf Art. 17 Abs. 2 ANAG gestützten Familiennachzug auf das soziale, d.h. fürsorgerische, Existenzminimum abgestellt werden dürfe (BGE 119 Ib 81 E. 2e S. 88).
4.- Das Verwaltungsgericht hat die Gefahr der fortgesetzten und erheblichen Fürsorgeabhängigkeit bejaht. Es ist dabei von den Richtlinien der Schweizerischen Konferenz für Sozialhilfe (SKOS) ausgegangen und hat für die mittlerweilen achtköpfige Familie des Beschwerdeführers ein soziales Existenzminimum von Fr. 6'815.-- errechnet. Das Gericht ging weiter von Einnahmen der Familie im Umfang von Fr. 4'342.-- (Taggeldeinnahmen des Beschwerdeführers von Fr. 3'986.-- sowie eine Krankenkassenprämienvergünstigung im Umfange von Fr. 356.--) aus, womit ein monatlicher Fehlbetrag von Fr. 2'473.-- resultiere. Damit erreiche der Fehlbetrag eine Höhe, die nicht vernachlässigt werden könne. Der Familiennachzug könne daher nicht bewilligt werden.
a) Der Beschwerdeführer hat sich für eine Invalidenrente der eidgenössischen Invalidenversicherung angemeldet.
Im Zeitpunkt des angefochtenen Entscheides lag noch keine Rentenverfügung der IV vor; indessen war dem Gericht bekannt, dass die IV-Stelle Ende 2000 beim Kantonsspital Liestal ein orthopädisches Gutachten in Auftrag gegeben hatte. Ebenfalls bekannt waren zu diesem Zeitpunkt die zuhanden der SUVA erstellte Anamnese von Dr. med. G._ vom 2. Januar 2001 sowie das Arztzeugnis von Dr. med.
H._ vom 21. Mai 2001. Dr. G._ führt in seinem Bericht aus, aus neurologischer Sicht bestehe keine Arbeitsunfähigkeit; die Prognose sei aber bei "derartigen Präsentationen" nach seiner Erfahrung ungünstig. Dr. H._ erachtet den Beschwerdeführer als voll arbeitsunfähig; mit einer Besserung seines Gesundheitszustandes sei zudem in absehbarer Zeit nicht zu rechnen.
Aufgrund dieser Unterlagen konnte nicht eine gesicherte Prognose darüber gestellt werden, ob der Beschwerdeführer eines Tages eine IV-Rente erhalten wird.
Gerade diese Frage ist aber für eine langfristige Beurteilung der Gefahr einer erheblichen Fürsorgeabhängigkeit von wesentlicher Bedeutung:
b) Ausländern mit Wohnsitz und gewöhnlichem Aufenthalt in der Schweiz steht wie Schweizer Bürgern ein Anspruch auf Ergänzungsleistungen zu, wenn sie sich unmittelbar vor dem Zeitpunkt, von welchem an die Ergänzungsleistung verlangt wird, ununterbrochen zehn Jahre in der Schweiz aufgehalten und einen Anspruch auf eine IV-Rente haben (Art. 2 Abs. 2 lit. a des Gesetzes vom 19. Mai 1965 über Ergänzungsleistungen zur Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung [ELG; SR 831. 30], d.h. dann, wenn sie eine der Voraussetzungen nach den Artikeln 2a bis 2d dieses Gesetzes erfüllen und die von diesem Gesetz anerkannten Ausgaben die anrechenbaren Einnahmen übersteigen (Art. 2 Abs. 1 ELG). Gemäss Art. 2c lit. a ELG sind Invalide anspruchsberechtigt, wenn sie Anspruch auf eine halbe oder eine ganze Invalidenrente haben.
Sollte der Beschwerdeführer Anspruch auf eine Invalidenrente haben, so steht seinen Kindern eine Kinderrente der IV zu (Art. 35 des Bundesgesetzes vom 19. Juni 1959 über die Invalidenversicherung [IVG; SR 831. 20)].
Gemäss § 2 Abs. 1 des Ergänzungsleistungsgesetzes des Kantons Basel-Landschaft vom 15. Februar 1973 werden bei der Ermittlung des Anspruches auf eine Ergänzungsleistung für den Lebensbedarf und die Mietzinsausgaben sowie für allfällige weitere anerkannte Ausgaben die jeweils höchsten Ansätze der Bundesgesetzgebung angewendet.
Die jährliche Ergänzungsleistung hat dem Betrag zu entsprechen, um den die anerkannten Ausgaben die anrechenbaren Einnahmen übersteigen (Art. 3a Abs. 1 ELG); indessen darf der Jahresbetrag der jährlichen Ergänzungsleistung im Kalenderjahr das Vierfache des jährlichen Mindestbetrages der einfachen Altersrente nach Artikel 34 Abs. 5 des Bundesgesetzes über die Alters- und Hinterlassenenversicherung (AHVG; SR 831. 10) nicht übersteigen. Dieser beträgt zurzeit Fr. 1'030.-- (Art. 1 Abs. 1 der Verordnung 01 vom 18. September 2000 über Anpassungen an die Lohn- und Preisentwicklung bei der AHV/IV [SR 831. 109]).
Erhält der Beschwerdeführer dereinst eine ganze oder eine halbe Invalidenrente, so kann er für sich und seine Familie mit Ergänzungsleistungen in nicht unbeträchtlicher Höhe rechnen. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz kann ohne nähere Abklärungen nicht zum vornherein gesagt werden, dass solche Leistungen an der Berechnung der Einnahmen des Beschwerdeführers nichts ändern würden.
c) Nachdem im Zeitpunkt des angefochtenen Entscheides noch nicht bekannt war - und auch heute noch nicht ist -, ob der Beschwerdeführer eine IV-Rente erhalten wird und ob es sich dabei um eine ganze oder eine halbe Rente handeln wird, durfte die Vorinstanz nicht ohne Weiteres von der Gefahr einer erheblichen und fortgesetzten Fürsorgeabhängigkeit der Familie ausgehen. Der angefochtene Entscheid ist daher aufzuheben und die Sache zu neuer Beurteilung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Dieses wird anhand der aktuellsten Unterlagen abzuschätzen haben, wie sich die finanzielle Lage des Beschwerdeführers voraussichtlich entwickeln wird. Kommt das Gericht wiederum zum Schluss, dass von der Gefahr einer erheblichen und dauernden Fürsorgeabhängigkeit auszugehen ist, so wird es zudem eine Interessenabwägung vorzunehmen haben, was bisher nicht in umfassender Weise geschehen ist (vgl. Art. 11 Abs. 3 ANAG).
5.- a) Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist nach dem Gesagten gutzuheissen, soweit darauf einzutreten ist, und die Sache zu neuer Beurteilung im Sinne der Erwägungen an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen.
b) Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind keine Kosten zu sprechen (Art. 156 Abs. 2 OG). Der Kanton Basel-Landschaft hat hingegen dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 Abs. 2 OG).
c) Mit dem vorliegenden Urteil wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird gutgeheissen, soweit darauf einzutreten ist, der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Basel-Landschaft vom 20. Juni 2001 aufgehoben und die Sache zu neuer Beurteilung im Sinne der Erwägungen an das Verwaltungsgericht zurückgewiesen.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Der Kanton Basel-Landschaft hat dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung von Fr. 2'000.-- auszurichten.
4.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird als gegenstandslos abgeschrieben.
5.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Landschaft sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen und dem Bundesamt für Flüchtlinge (Abteilung Aufenthalt und Rückkehr) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 17. Januar 2002
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: