Sachverhalt:
A.
A.a. A.A._ (geb. 1978) ist nigerianischer Staatsbürger. Er reiste am 28. Juni 1999 illegal in die Schweiz ein und stellte ein Asylgesuch, auf welches das damalige Bundesamt für Flüchtlinge nicht eintrat. Ab dem 26. April 2000 galt er als verschwunden. Am 16. August 2000 heiratete er die in der Schweiz niedergelassene kroatische Staatsbürgerin B.A._ (geb. 1978). Gestützt auf die Ehe wurde ihm nach erfolgreicher Beschwerde beim Justiz- und Sicherheitsdepartement des Kantons Thurgau eine Aufenthaltsbewilligung erteilt (zuletzt verlängert bis zum 5. April 2012). Aus der Ehe gingen drei Kinder hervor: C.A._ (geb. am 13. Oktober 2000) und die Zwillinge D.A._ und E.A._ (geb. am 8. September 2010).
A.b. Am 26. April 2002 verurteilte die Bezirksstaatsanwaltschaft Zürich A.A._ wegen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz (Anbieten und Verkaufen von Kokain) und Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes (Besitz von Kokain zum Eigenkonsum), begangen am 25. April 2002, zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 14 Tagen.
Aufgrund dieser Straftat wurde A.A._ am 20. Juni 2002 erstmals ausländerrechtlich verwarnt.
In der Folge wurde A.A._ erneut straffällig:
- Strafverfügung des Polizeirichteramts der Stadt Zürich vom 22. Mai 2003: Busse von Fr. 100.-- wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (Konsum von Marihuana), begangen am 2. Mai 2003;
- Strafverfügung des Polizeirichteramts der Stadt Zürich vom 10. Juni 2003: Busse von Fr. 200.-- wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (Konsum von Marihuana), begangen am 14. Mai 2003;
- Strafverfügung des Stadtrichteramts Zürich vom 27. August 2003: Busse von Fr. 250.-- wegen Missachtens des Rotlichts eines Lichtsignals, begangen am 27. Mai 2003;
- Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 8. Juni 2004: unbedingte Gefängnisstrafe von 5 Monaten wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, Fahrens eines Motorfahrzeuges in angetrunkenem Zustand, versuchter Vereitelung einer Blutprobe, fahrlässiger Körperverletzung und Führens eines nicht betriebssicheren Fahrzeugs, begangen am 2. März 2003; gleichzeitig wurde der mit Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft Zürich vom 26. April 2002 gewährte bedingte Vollzug von 14 Tagen Gefängnis widerrufen;
- Strafverfügung des Stadtrichteramts Zürich vom 26. August 2004: Busse von Fr. 200.-- wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (Besitz von Marihuana), begangen am 11. August 2004.
Am 18. Oktober 2004 wurde gegen A.A._ eine zweite ausländerrechtliche Verwarnung ausgesprochen, wobei ihm die Nichtverlängerung seiner Aufenthaltsbewilligung sowie die Wegweisung angedroht wurde, sollte er erneut gerichtlich verurteilt werden.
Es folgten weitere Straftaten:
- Bussenverfügung des Polizeirichteramts Winterthur vom 29. November 2004: Busse von Fr. 80.-- wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (Erwerb und Konsum von Marihuana), begangen am 16. November 2004;
- Strafverfügung des Bezirksamts Kreuzlingen vom 21. April 2006: Busse von Fr. 350.-- wegen Missbrauchs von Ausweisen und Schildern durch Nichtabgabe entzogener Kontrollschilder trotz behördlicher Aufforderung sowie Fahrens ohne Haftpflichtversicherung, begangen am 12. Dezember 2005;
- Bussenverfügung des Polizeirichteramts Winterthur vom 9. Oktober 2006: Busse von Fr. 120.-- wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (Erwerb und Konsum von Marihuana), begangen am 7. September 2006;
- Bussenverfügung des Polizeirichteramts Winterthur vom 11. Dezember 2006: Busse von Fr. 450.-- wegen Widerhandlung gegen das Strassenverkehrsgesetz, begangen am 4. Mai 2006;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Winterthur/Unterland vom 23. Juni 2011: unbedingte Geldstrafe von 40 Tagessätzen zu je Fr. 40.-- wegen Fahrens eines Motorfahrzeuges in fahrunfähigem Zustand (unter Cannabis-Einfluss), begangen am 14. Januar 2011.
Am 28. Juni 2012/22. November 2012 verurteilte das Obergericht des Kantons Thurgau A.A._ zu einer Freiheitsstrafe von 16 Monaten, davon 6 Monate unbedingt, wegen Fahrens in qualifiziert fahrunfähigem Zustand, grober Verletzung von Verkehrsregeln und Geldwäscherei, begangen 2008 bzw. 2009 (Zusatzstrafe zum Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Winterthur/Unterland vom 23. Juni 2011). Zudem wurde er in solidarischer Haftung mit seiner Ehefrau zur Zahlung einer Ersatzforderung von Fr. 5'000.-- verurteilt.
B.
Das Migrationsamt des Kantons Thurgau lehnte es mit Verfügung vom 22. März 2013 ab, die Aufenthaltsbewilligung von A.A._ zu verlängern und wies ihn aus der Schweiz weg. Den dagegen erhobenen Rekurs wies das kantonale Justiz- und Sicherheitsdepartement am 8. Juli 2013 ab. Das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau bestätigte mit seinem Urteil vom 6. November 2013 den Departementsentscheid.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 27. Januar 2014 beantragt A.A._ die Aufhebung des angefochtenen Urteils. Es sei ihm die Aufenthaltsbewilligung zu verlängern. Eventualiter sei er unter Androhung des Widerrufs der Aufenthaltsbewilligung letztmals zu verwarnen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Das kantonale Migrationsamt, das Departement für Justiz und Sicherheit des Kantons Thurgau, das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau sowie das Bundesamt für Migration beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Dem Gesuch um aufschiebende Wirkung wurde mit Präsidialverfügung vom 3. Februar 2014 entsprochen.
Erwägungen:
1.
Gegen den angefochtenen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid über die Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht zulässig (Art. 90 BGG sowie Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 BGG), da der Beschwerdeführer gestützt auf Art. 43 Abs. 1 AuG (SR 142.20) grundsätzlich einen Anspruch auf das Fortbestehen der Bewilligung geltend machen kann (Art. 83 lit. c Ziff. 2 BGG e contrario). Zudem kann sich der Beschwerdeführer auf das Recht auf Achtung des Familienlebens nach Art. 8 Ziff. 1 EMRK berufen. Ob die jeweiligen Voraussetzungen erfüllt sind, bildet Gegenstand der materiellen Beurteilung (vgl. BGE 136 II 177 E. 1.1 S. 179 f., 497 E. 3.3 S. 500 f.).
Auf die im Übrigen form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde (vgl. Art. 42 und 100 Abs. 1 BGG) des hierzu legitimierten Beschwerdeführers (Art. 89 BGG) ist somit einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und Art. 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (BGE 139 II 404 E. 3 S. 415). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116; 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254). In Bezug auf die Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rüge- und Substanziierungspflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht prüft solche Rügen nur, wenn sie in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind (BGE 136 II 304 E. 2.5 S. 314).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei kann die Feststellung des Sachverhalts unter den gleichen Voraussetzungen beanstanden, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge ist rechtsgenüglich substanziiert vorzubringen (BGE 133 II 249 E. 1.4.3 S. 254).
3.
3.1. Gemäss Art. 62 lit. b AuG kann die Aufenthaltsbewilligung widerrufen bzw. nicht verlängert werden, wenn die ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe verurteilt worden ist. Als längerfristig gilt eine Freiheitsstrafe, wenn sie mehr als ein Jahr beträgt, wobei mehrere unterjährige Strafen nicht kumuliert werden dürfen. Keine Rolle spielt, ob die Sanktion bedingt, teilbedingt oder unbedingt ausgefällt worden ist (BGE 139 I 31 E. 2.1 S. 32).
3.2. Der Beschwerdeführer wurde wegen Geldwäscherei, Fahrens in qualifiziert fahrunfähigem Zustand und grober Verletzung von Verkehrsregeln zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 16 Monaten verurteilt (sechs Monate unbedingt und zehn Monate bedingt).
In Bezug auf das Strafmass macht der Beschwerdeführer geltend, das SVG-Delikt und die Geldwäscherei seien zeitlich, räumlich und inhaltlich unabhängige Delikte. Die Länge der Freiheitsstrafe von 16 Monaten sei nur zustande gekommen, weil beide Delikte gleichzeitig zur Anklage gekommen seien. Bei einer separaten Aburteilung wären die Strafen in beiden Fällen kürzer als einjährig ausgefallen.
Der Beschwerdeführer geht offensichtlich davon aus, dass sämtliche Straftaten immer einzeln zu beurteilen seien; nur dann, wenn eine einzelne Straftat das Mass von einem Jahr Freiheitsstrafe übersteigen würde, könnte überhaupt Art. 62 lit. b AuG zur Anwendung kommen. Dieser Auffassung kann nicht gefolgt werden: Gemäss der bundesgerichtlichen Praxis muss sich die "längerfristige Freiheitsstrafe" im Sinne von Art. 62 lit. b AuG zwingend auf ein einziges Strafurteil stützen (BGE 137 II 297 E. 2.3.6 S. 302). Dabei spielt jedoch keine Rolle, ob dem Strafurteil eine oder mehrere Straftaten zugrunde liegen.
Nach dem Gesagten ist mit der rechtskräftigen Verurteilung des Beschwerdeführers zu einer Freiheitsstrafe von 16 Monaten der Widerrufsgrund im Sinne von Art. 62 lit. b AuG ohne Weiteres erfüllt.
4.
Der Beschwerdeführer rügt im Wesentlichen eine Verletzung von Art. 8 EMRK bzw. Art. 13 BV. Die Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung sei unverhältnismässig.
4.1. Liegt ein Widerrufsgrund im Sinne von Art. 62 lit. b AuG vor, muss die Massnahme im konkreten Fall auch verhältnismässig sein (Art. 96 Abs. 1 AuG). Dies erfordert eine Interessenabwägung, welche die wesentlichen Umstände des Einzelfalls berücksichtigt (BGE 135 II 110 E. 2.1 S. 112; 125 II 521 E. 2b S. 523 f.). Da der Beschwerdeführer mit einer in der Schweiz anwesenheitsberechtigten kroatischen Staatsangehörigen verheiratet ist und mit ihr und den drei gemeinsamen Kindern zusammenlebt, kann er auch das Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens im Sinne von Art. 8 Ziff. 1 EMRK anrufen. Somit ist über die landesrechtliche Verhältnismässigkeitsprüfung hinaus eine solche gemäss dem Konventionsrecht vorzunehmen (Art. 8 Ziff. 2 EMRK; BGE 122 II 1 E. 2 S. 5 f.). Die konventionsrechtliche Verhältnismässigkeitsprüfung entspricht jener nach Art. 96 Abs. 1 AuG. Die Prüfung kann in einem einzigen Schritt vorgenommen werden (Urteile 2C_551/2013 vom 24. Februar 2014 E. 2.4; 2C_11/2013 vom 25. März 2013 E. 3.1 mit Hinweisen). Bei der Prüfung sind namentlich die Schwere des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit sowie die der betroffenen Person und ihrer Familie drohenden Nachteile zu beachten (BGE 139 I 31 E. 2.3.3 S. 34 ff. mit Hinweisen; 135 II 377 E. 4.3 S. 381).
4.2. Ausgangspunkt und Massstab für die Schwere des Verschuldens und die fremdenpolizeiliche Interessenabwägung ist die vom Strafgericht verhängte Strafe (Urteil 2C_295/2009 E. 5.3 nicht publ. in BGE 135 II 377; BGE 129 II 215 E. 3.1 S. 216). Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht regelmässig ein wesentliches öffentliches Interesse daran, zur Aufrechterhaltung der Ordnung bzw. Verhütung von (weiteren) Straftaten die Anwesenheit des Ausländers zu beenden (BGE 139 I 31 E. 2.3.1 f. S. 33 ff.). Zudem dürfen bei ausländischen Personen, welche sich wie der Beschwerdeführer nicht auf das Freizügigkeitsabkommen berufen können, im Rahmen der Interessenabwägung auch generalpräventive Gesichtspunkte berücksichtigt werden (Urteil 2C_373/2014 vom 20. Mai 2014 E. 2.1.1 mit Hinweis).
4.3.
4.3.1. Gemäss dem Obergericht wiegt das Verschulden des Beschwerdeführers recht schwer. Innert neun Tagen habe er Gelder in Höhe von Fr. 180'000.-- gewaschen, wobei er vergleichsweise skrupellos vorgegangen sei, indem er nicht davor zurückgeschreckt habe, seine Ehefrau und seinen Schwiegervater in die Tathandlungen einzubeziehen. Bei den Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz habe er eine THC-Konzentration von 4,9 μg/L sowie eine Blutalkoholkonzentration von 1,36 Gewichtspromillen aufgewiesen und sei mit 120 km/h statt der erlaubten 60 km/h unterwegs gewesen, wobei Dritte erheblich gefährdet worden seien. Straferhöhend habe sich zudem ausgewirkt, dass der Beschwerdeführer während dem laufenden Strafverfahren erneut straffällig geworden sei (Fahren in fahrunfähigem Zustand). Das Obergericht wies auf die mangelnde Einsicht des Beschwerdeführers hin. Insgesamt könne keine günstige Legalprognose gestellt werden.
In die Interessenabwägung muss ebenfalls einfliessen, dass die verfahrensauslösende Verurteilung nach zahlreichen Strafen und zwei ausländerrechtlichen Verwarnungen erfolgte. Innerhalb von zehn Jahren erwirkte der Beschwerdeführer 12 strafrechtliche Verurteilungen, darunter drei Freiheitsstrafen von jeweils 14 Tagen, 5 Monaten und 16 Monaten. Die Häufung der Verfehlungen lässt darauf schliessen, dass der Beschwerdeführer sich von strafrechtlichen Massnahmen nicht beeindrucken lässt und auch nach zahlreichen Verurteilungen und Verwarnungen weder willens noch fähig ist, sich an die geltende Rechtsordnung zu halten.
4.3.2. Der Beschwerdeführer verweist auf die Urteile des EGMR in den Fällen Emre gegen Schweiz vom 22. Mai 2008 (Beschwerde Nr. 42034/04), Boultif gegen Schweiz v om 2. August 2001 (Beschwerde Nr. 54273/00), Udeh gegen Schweiz vom 16. April 2013 (Beschwerde Nr. 12020/09) und Khan gegen Vereinigtes Königreich vom 12. Januar 2010 (Beschwerde Nr. 47486/06). Er begnügt sich allerdings damit, festzustellen, dass in den genannten Fällen die aufenthaltsbeendenden Massnahmen trotz Verurteilung zu längerfristigen Freiheitsstrafen vom Europäischen Gerichtshof für Menschenrechte als unverhältnismässig eingestuft wurden. Dabei verkennt er, dass sich der Sachverhalt in den von ihm zitierten Fällen in massgeblichen Punkten vom vorliegenden unterscheidet: Im Fall Boultif handelte es sich - im Unterschied zum vorliegenden Fall - um einen mit einer Schweizer Bürgerin verheirateten Ausländer. Auch der im Fall Udeh Betroffene war Vater von Kindern mit Schweizer Bürgerrecht. Im Übrigen hat das Bundesgericht die Tragweite des Urteils Udeh stark relativiert (vgl. BGE 139 I 325 E. 2.4). Im Fall Khan handelte es sich um einen Pakistani, der - im Unterschied zum Beschwerdeführer - schon als Kind ins Vereinigte Königreich eingereist war. Auch der Fall Emre weist eine andere Konstellation auf, ging es dabei doch um jugendliche Delinquenz. Damit erweist sich die Berufung des Beschwerdeführers auf die genannten Entscheide als unbehelflich.
4.3.3. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers lässt sich aus dem Umstand, dass er mit Ausnahme eines Bagatelldelikts im Betäubungsmittelbereich nicht durch Taten in den Deliktsbereichen Drogenhandel, Gewaltdelikte oder strafbare Handlungen gegen die sexuelle Integrität in Erscheinung getreten ist, nichts zu seinen Gunsten ableiten. Wohl trifft zu, dass die Straftaten des Beschwerdeführers im Betäubungsmittelbereich isoliert betrachtet als eher leicht einzustufen sind. Dies gilt jedoch nicht für andere von ihm begangene Straftaten, wie das Geldwäschereidelikt. Zudem wurden bei einzelnen SVG-Delikten hochwertige Rechtsgüter gefährdet bzw. verletzt. Auch der vom Beschwerdeführer geltend gemachte Umstand, er lebe seit drei Jahren deliktfrei, ist nicht aussagekräftig: Zum einen ist diese Dauer vergleichsweise gering angesichts seiner sich über zehn Jahre erstreckenden Delinquenz, zum anderen verbrachte der Beschwerdeführer während diesem Zeitraum mehrere Monate im Strafvollzug, wodurch sein Bewegungsspielraum eingeschränkt war. Insgesamt zeugt die wiederholte Begehung von (teils gravierenden) Straftaten und die fehlende Einsicht des Beschwerdeführers in das begangene Unrecht von einer Missachtung der gesetzlichen Vorschriften, die als schwerwiegender Verstoss gegen die öffentliche Ordnung in der Schweiz zu werten ist (vgl. dazu Urteile 2C_839/2011 vom 28. Februar 2012 E. 3.1 und 2C_310/2011 vom 17. November 2011 E. 5.1).
Schliesslich geht aus den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen hervor, dass der Beschwerdeführer mehrmals wegen häuslicher Gewalt in Erscheinung getreten ist, wenngleich dies bis anhin nicht zu einer Verurteilung führte.
Aufgrund der zahlreichen Verfehlungen besteht zweifellos ein erhebliches sicherheitspolizeiliches Interesse daran, dem Beschwerdeführer die Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung zu verweigern.
5.
Den öffentlichen Interessen an der Wegweisung des Beschwerdeführers sind die privaten Interessen an dessen Verbleib in der Schweiz gegenüberzustellen.
5.1. Der Beschwerdeführer kam als 21-Jähriger in die Schweiz und hält sich seit nunmehr rund 15 Jahren hier auf. Trotz seines verhältnismässig langen Aufenthalts in der Schweiz verfügte er lediglich über eine Aufenthaltsbewilligung, die ein weniger gefestigtes Anwesenheitsrecht vermittelt als die Niederlassungsbewilligung. Dies ist - wie die Vorinstanz zu Recht bemerkt - bei der Interessenabwägung zu berücksichtigen. In beruflicher Hinsicht würde der Beschwerdeführer durch die Wegweisung nicht aus einem stabilen Umfeld gerissen, da er keiner Erwerbstätigkeit nachgeht. Von einer gelungenen Integration in der Schweiz kann angesichts der Delinquenz nicht gesprochen werden. Im Übrigen legt der Beschwerdeführer nicht dar, inwiefern seine Anwesenheit in der Schweiz zu einer überdurchschnittlichen Verbundenheit mit den hiesigen Verhältnissen geführt haben soll. Da der Beschwerdeführer in Nigeria aufgewachsen ist und dort die prägenden Kinder- und Jugendjahre verbracht hat, ist er mit den gesellschaftlichen und kulturellen Gegebenheiten seines Heimatlandes nach wie vor bestens vertraut. Zudem ergibt sich aus den Akten, dass er die Verbindungen mit seiner Heimat nicht abgebrochen hat und regelmässig nach Nigeria zurückgekehrt ist, wo er noch Familienangehörige hat. Eine Ausreise erscheint unter diesen Umständen nicht als unzumutbar.
5.2. Zu prüfen sind allerdings auch die Nachteile, die sich bei der Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung für die Familie des Beschwerdeführers ergäben. Rechtsprechungsgemäss sind dabei die Dauer der ehelichen Beziehung und weitere Gesichtspunkte relevant, welche Rückschlüsse auf deren Intensität zulassen. Von Bedeutung sind auch die Nachteile, welche dem Ehepartner oder den Kindern erwachsen würden, müssten sie dem Betroffenen ins Ausland folgen (zum Ganzen BGE 135 II 377 E. 4.3 S. 381 f.; Urteil 2C_1058/2013 vom 11. September 2014 E. 2.2 mit weiteren Hinweisen).
5.3. Der Beschwerdeführer ist seit August 2000 mit einer in der Schweiz niedergelassenen kroatischen Staatsbürgerin verheiratet, mit der er drei Kinder hat.
5.3.1. Gemäss den Angaben des Beschwerdeführers komme seine Ehefrau für das Familienbudget auf, während er die Betreuung der drei Kinder übernommen habe. Er übernehme wichtige Aufgaben im Familienverbund.
5.3.2. Die für das Bundesgericht verbindlichen vorinstanzlichen Feststellungen lassen jedoch Zweifel an der vom Beschwerdeführer geltend gemachten Intaktheit des Familienlebens aufkommen. Der Beschwerdeführer fiel mehrmals durch häusliche Gewalt auf, wobei es zur Wegweisung mit Kontaktverbot kam. Zudem lebte das Ehepaar immer wieder getrennt, was nicht auf eine stabile Familiensituation hindeutet. Aus den Akten geht hervor, dass sich der Beschwerdeführer wiederholt allein, d.h. ohne seine Familie, in Nigeria aufhielt. Zudem war es ihm während dem Strafvollzug nicht möglich, sich um seine Familie zu kümmern. Im Übrigen lässt sich weder den Feststellungen der Vorinstanz noch den in dieser Hinsicht spärlichen Angaben des Beschwerdeführers entnehmen, dass dieser ein besonders enges Verhältnis zu seinen Kindern hätte. Weder die Ehe mit seiner Frau noch die Geburt seiner drei Kinder vermochte den Beschwerdeführer davon abzuhalten, immer wieder straffällig zu werden. Mit seinem Verhalten setzte er die Möglichkeit, sein Familienleben in der Schweiz zu führen, leichtsinnig aufs Spiel.
5.4. In Anbetracht aller Umstände hat die Vorinstanz kein Bundes- oder Konventionsrecht verletzt, indem sie mit Blick auf das Verhalten des Beschwerdeführers das öffentliche Interesse am Schutz der Bevölkerung vor potenziell rückfallgefährdeten ausländischen Straftätern aus Drittstaaten dem privaten Interesse des Beschwerdeführers, in der Schweiz verbleiben zu können, hat vorgehen lassen, selbst wenn die familiäre Beziehung deshalb möglicherweise nur noch unter erschwerten Bedingungen - besuchsweise oder über die modernen Kommunikationsmittel - gelebt werden kann. Eine solche Einschätzung rechtfertigt sich umso mehr, als sich der Beschwerdeführer trotz längeren Aufenthalts weder sozial noch beruflich in der Schweiz integriert hat und sich durch wiederholte straf- wie ausländerrechtliche Warnungen zu keinem korrekten Verhalten hat bewegen lassen. Das vorinstanzliche Urteil erweist sich damit als verhältnismässig.
Demzufolge ist auch das Eventualbegehren des Beschwerdeführers, ihn nochmals ausländerrechtlich zu verwarnen, abzuweisen. Dass das Migrationsamt keine erneute ausländerrechtliche Verwarnung aussprach, nachdem der Beschwerdeführer trotz zweimaliger Verwarnung sein Verhalten nicht geändert hat, ist nach dem Gesagten mit dem Verhältnismässigkeitsprinzip vereinbar.
6.
6.1. Die Beschwerde ist somit abzuweisen.
6.2. Dem Verfahrensausgang entsprechend hat der unterliegende Beschwerdeführer grundsätzlich die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG), da dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung vor Bundesgericht infolge Aussichtslosigkeit nicht zu entsprechen ist (Art. 64 BGG). Angesichts der besonderen Umstände werden dem Beschwerdeführer reduzierte Gerichtskosten auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG). Parteientschädigungen werden nicht zugesprochen (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau und dem Bundesamt für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Dezember 2014
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Die Gerichtsschreiberin: Petry