Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. I._ ersuchte im Februar 1998 die Invalidenversicherung um eine Rente. Nach Abklärungen und nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 3. Dezember 1999 rückwirkend ab 1. Juni 1998 aufgrund eines Invaliditätsgrades von 65 % eine halbe Rente samt zwei Kinderrenten zu.
A. I._ ersuchte im Februar 1998 die Invalidenversicherung um eine Rente. Nach Abklärungen und nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 3. Dezember 1999 rückwirkend ab 1. Juni 1998 aufgrund eines Invaliditätsgrades von 65 % eine halbe Rente samt zwei Kinderrenten zu.
B. Die von I._ hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 26. Februar 2002 gut und hob die angefochtene Verfügung mit der Feststellung auf, es bestehe ab 1. Juni 1998 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente.
B. Die von I._ hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 26. Februar 2002 gut und hob die angefochtene Verfügung mit der Feststellung auf, es bestehe ab 1. Juni 1998 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente.
C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben und die Sache zur Neufestsetzung des Rentenanspruchs an sie zurückzuweisen.
Während I._ auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde unter Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung schliessen lässt, beantragt das Bundesamt für Sozialversicherung deren Gutheissung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Im angefochtenen Entscheid werden die Rechtsgrundlagen für die Beurteilung des streitigen Anspruchs auf eine (ganze) Rente der Invalidenversicherung zutreffend dargelegt. Zu erwähnen sind insbesondere die Grundsätze zur Invaliditätsbemessung nach der gemischten Methode (vgl. BGE 125 V 148 ff. Erw. 2). Darauf wird verwiesen.
1. Im angefochtenen Entscheid werden die Rechtsgrundlagen für die Beurteilung des streitigen Anspruchs auf eine (ganze) Rente der Invalidenversicherung zutreffend dargelegt. Zu erwähnen sind insbesondere die Grundsätze zur Invaliditätsbemessung nach der gemischten Methode (vgl. BGE 125 V 148 ff. Erw. 2). Darauf wird verwiesen.
2. Das kantonale Gericht hat einen Invaliditätsgrad von 86 % (0,8 x 100 % + 0,2 x 30 %) ermittelt, was Anspruch auf eine ganze Rente gibt (Art. 28 Abs. 1 IVG). Dabei entspricht 0,8 (= 80 %/100 %) dem zeitlichen Umfang gemessen an einem Normalarbeitspensum, in welchem die Versicherte ohne gesundheitliche Beeinträchtigung neben der Führung des Haushalts erwerbstätig wäre (vgl. BGE 125 V 149 Erw. 2b). 100 % beträgt die gesundheitlich bedingte Einschränkung im erwerblichen Bereich und 30 % die Behinderung bei der Haushaltführung. Diese Teilinvaliditäten hat die Vorinstanz direkt aus dem MEDAS-Gutachten vom 19. Februar 1999 gewonnen. Danach sei die zuletzt ausgeübte Tätigkeit als Hausfrau/Haushalthilfe zu 70 % der Norm zumutbar. Limitierend wirkten hiebei die rheumatologischen Befunde. Die Arbeitsfähigkeit von 70 % im Haushalt ergebe sich aus der Tatsache, dass dabei auch belastendere Aufgaben zu erledigen seien, was bei einer körperlich leichten erwerblichen Frauenarbeit nicht der Fall sei. Eine solche ausserhäusliche berufliche Tätigkeit könnte zwar zu 100 % ausgeführt werden, jedoch nur unter der Voraussetzung, dass keine Haushaltsarbeit und Mutterpflichten zu bewältigen seien. Limitierend für diese Doppelbelastung seien einerseits konstitutionelle und rheumatologische, anderseits aber auch die psychopathologischen Befunde.
Die IV-Stelle ermittelte einen Invaliditätsgrad von 65 % (0,5 x 100 % + 0,5 x 30 %). Ihre Berechnung entspricht abgesehen von der Gewichtung (0,5/0,5 anstatt 0,8/0,2) derjenigen des kantonalen Gerichts.
Die IV-Stelle ermittelte einen Invaliditätsgrad von 65 % (0,5 x 100 % + 0,5 x 30 %). Ihre Berechnung entspricht abgesehen von der Gewichtung (0,5/0,5 anstatt 0,8/0,2) derjenigen des kantonalen Gerichts.
3. Die vorinstanzliche Invaliditätsbemessung widerspricht in mehrfacher Hinsicht der im angefochtenen Entscheid an sich richtig wiedergegebenen Praxis zur gemischten Methode.
3.1 Danach sind im erwerblichen Bereich die Vergleichsgrössen Validen- und Invalideneinkommen im zeitlichen Rahmen der ohne Gesundheitsschaden (voraussichtlich dauernd) ausgeübten Teilerwerbstätigkeit zu bestimmen (BGE 125 V 150 Erw. 2b in fine), hier somit bezogen auf ein 80 %-Arbeitspensum (vgl. aber nachstehende Erw. 4). Einen Einkommensvergleich nach diesen Vorgaben hat das kantonale Gericht nicht durchgeführt, weil eine erwerbliche Tätigkeit neben der Arbeit als Mutter und Hausfrau aus gesundheitlichen Gründen und wegen der Konstitution nicht zumutbar sei. Abgesehen von der grundsätzlich unrichtigen Optik der Vorinstanz überzeugt diese Argumentation nicht, liesse sich doch mit ebenso gutem Grund sagen, eine leidensangepasste Tätigkeit im Umfang von 80 % eines Normalarbeitspensums sei bei entsprechender Reduktion der Haushaltsarbeit zumutbar. Bei dieser Sichtweise ergäbe sich ein Invaliditätsgrad von maximal 20 % (0,8 x 0 % + 0,2 x 100 %), was einen Rentenanspruch ausschlösse.
Im Weitern ist die Behinderung bei der Haushaltführung mittels eines Betätigungsvergleichs zu ermitteln (Art. 27 und 27bis IVV; BGE 104 V 136 Erw. 2a). Hiezu stellt die medizinische Einschätzung der Arbeitsfähigkeit in diesem Bereich eine wertvolle Grundlage dar. Darauf wird indessen lediglich in Ausnahmefällen direkt abgestellt werden können.
3.2 Das kantonale Gericht begründet nicht näher, weshalb es von der geltenden Praxis der gemischten Methode abweicht. Darauf zurückzukommen, besteht auch in Berücksichtigung der Vorbringen in der Vernehmlassung kein Anlass. Insbesondere ist nicht näher auf die vom Eidgenössischen Versicherungsgericht in zwei neueren Urteilen B. vom 16. September 2002 (I 303/02) und B. vom 23. Oktober 2001 (I 297/01) bestätigte Rechtsprechung einzugehen, wonach eine allfällige verminderte Leistungsfähigkeit im erwerblichen Bereich oder im Aufgabenbereich nach Art. 5 Abs. 1 IVG infolge der Beanspruchung im jeweils anderen Tätigkeitsfeld grundsätzlich unberücksichtigt zu bleiben hat (vgl. auch BGE 125 V 159 f. Erw. 5c/dd).
Immerhin ist in diesem Zusammenhang festzuhalten, dass für die Festlegung des Status als hypothetisch Voll-, Teil- oder Nichterwerbstätiger resp. die Wahl der Bemessungsmethode (BGE 125 V 150 Erw. 2c) eine allenfalls bestandene oder zu erwartende gesundheitliche Überbeanspruchung bei gleichzeitiger (Teil-)Erwerbstätigkeit und Haushaltführung grundsätzlich ausser Acht zu bleiben hat. Dies ist gleichsam das Korrelat zur Nichtberücksichtigung wechselseitiger auf die Tätigkeit im jeweils anderen Bereich zurückzuführender Leistungseinbussen bei der Invaliditätsbemessung (in diesem Sinne BGE 125 V 159 unten). So ist der Betreuungsaufwand für Kinder als ein wichtiger Gesichtspunkt bei der Festlegung des Status als hypothetisch Voll-, Teil- oder Nichterwerbstätiger lediglich für die zeitliche Disponibilität im Hinblick auf eine erwerbliche Tätigkeit von Bedeutung. Die Frage einer allfälligen Doppelbelastung stellt sich nicht. In diesem Zusammenhang kann im Übrigen auch als Erfahrungstatsache gelten, dass nicht selten wegen der finanziellen Verhältnisse der Familie die Haushalt führende Person trotz möglicher Überbeanspruchung noch einem Erwerb nachgeht.
Immerhin ist in diesem Zusammenhang festzuhalten, dass für die Festlegung des Status als hypothetisch Voll-, Teil- oder Nichterwerbstätiger resp. die Wahl der Bemessungsmethode (BGE 125 V 150 Erw. 2c) eine allenfalls bestandene oder zu erwartende gesundheitliche Überbeanspruchung bei gleichzeitiger (Teil-)Erwerbstätigkeit und Haushaltführung grundsätzlich ausser Acht zu bleiben hat. Dies ist gleichsam das Korrelat zur Nichtberücksichtigung wechselseitiger auf die Tätigkeit im jeweils anderen Bereich zurückzuführender Leistungseinbussen bei der Invaliditätsbemessung (in diesem Sinne BGE 125 V 159 unten). So ist der Betreuungsaufwand für Kinder als ein wichtiger Gesichtspunkt bei der Festlegung des Status als hypothetisch Voll-, Teil- oder Nichterwerbstätiger lediglich für die zeitliche Disponibilität im Hinblick auf eine erwerbliche Tätigkeit von Bedeutung. Die Frage einer allfälligen Doppelbelastung stellt sich nicht. In diesem Zusammenhang kann im Übrigen auch als Erfahrungstatsache gelten, dass nicht selten wegen der finanziellen Verhältnisse der Familie die Haushalt führende Person trotz möglicher Überbeanspruchung noch einem Erwerb nachgeht.
4. Es bleibt zu prüfen, ob die Beschwerdegegnerin ohne gesundheitliche Beeinträchtigung zu 80 % erwerbstätig wäre, wovon das kantonale Gericht ausgeht, oder ob sie voll erwerbstätig wäre, wie in der Vernehmlassung geltend gemacht wird.
4.1 Die Vorinstanz hat zur Statusfrage im Wesentlichen erwogen, nach Lage der Akten, insbesondere der in den Auszügen aus dem individuellen Konto ausgewiesenen Einkommen, sei die Versicherte bis zur Geburt ihres dritten Kindes am 25. Mai 1991 praktisch durchgehend einer vollen Erwerbstätigkeit nachgegangen. Danach habe sie teils aus gesundheitlichen Gründen, teils wegen familiärer Verpflichtungen und der Lage auf dem Arbeitsmarkt das Arbeitspensum auf durchschnittlich 50 % reduziert. Im Sommer 1997 habe sie schliesslich, gemäss MEDAS-Gutachten vom 19. Februar 1999 gesundheitlich bedingt, die Erwerbstätigkeit aufgegeben. Es sei indessen wahrscheinlich, dass die Versicherte im Gesundheitsfalle das Pensum wieder auf mehr als 50 % erhöht hätte. Für diese Annahme spreche, dass im Verfügungszeitpunkt (3. Dezember 1999) die älteste Tochter volljährig und nicht mehr auf die Betreuung ihrer Mutter angewiesen gewesen sei. Zu berücksichtigen sei sodann die finanzielle Situation der Familie, welche trotz Alimentenzahlungen des geschiedenen Ehemannes und des Beitrages der ältesten Tochter für Kost und Logis vom Sozialdienst unterstützt werden müsse. Eine Wiederaufnahme der erwerblichen Tätigkeit zu 100 % sei indessen nicht überwiegend wahrscheinlich. Dagegen könnte die konstitutionelle Veranlagung sprechen, welche gemäss MEDAS-Gutachten im Verbund mit den rheumatologischen und psychopathologischen Beschwerden eine ausserhäusliche berufliche Arbeit als unzumutbar erscheinen lasse. In Würdigung der gesamten Umstände sei daher von einer ohne gesundheitliche Beeinträchtigung ausgeübten Teilerwerbstätigkeit von 80 % eines Normalarbeitspensums auszugehen.
4.2 Hauptgrund für die Annahme des kantonalen Gerichts, die Beschwerdegegnerin wäre ohne gesundheitliche Beeinträchtigung nicht voll, sondern lediglich zu 80 % erwerbstätig, ist ihre konstitutionelle Veranlagung. Dieser Faktor für sich allein genommen ist indessen, wie gezeigt, für die Statusfrage nicht von Bedeutung. Insbesondere ist unerheblich, ob und gegebenenfalls in welchem Ausmass die Versicherte früher in ihrer Doppelfunktion als Erwerbstätige und Hausfrau überfordert gewesen war. Wenn und soweit sie umgekehrt aus konstitutionellen Gründen nach der Geburt des dritten Kindes lediglich in reduziertem Umfang einer Erwerbstätigkeit nachging und diese schliesslich im Sommer 1997 aufgab, stellte dies höchstens ein Indiz gegen die Wiederaufnahme einer Vollzeitarbeit ohne gesundheitliche Beeinträchtigung dar. Für diese Annahme bestehen indessen keine Anhaltspunkte in den Akten. Somit sprechen alle von der Vorinstanz angeführten, nach der Praxis relevanten Umstände (vgl. BGE 125 V 150 Erw. 2c) für eine hypothetisch vollzeitliche Erwerbstätigkeit. Dies bedeutet, dass der Invaliditätsgrad nach der Einkommensvergleichsmethode gemäss Art. 28 Abs. 2 IVG zu ermitteln ist. Gemäss Antrag von IV-Stelle und Bundesamt ist daher die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie auf der Grundlage der bestehenden Akten, insbesondere der im Grundsatze nicht in Frage gestellten Einschätzung der Arbeitsfähigkeit gemäss MEDAS-Gutachten vom 19. Februar 1999, über den Rentenanspruch neu verfüge.
4.2 Hauptgrund für die Annahme des kantonalen Gerichts, die Beschwerdegegnerin wäre ohne gesundheitliche Beeinträchtigung nicht voll, sondern lediglich zu 80 % erwerbstätig, ist ihre konstitutionelle Veranlagung. Dieser Faktor für sich allein genommen ist indessen, wie gezeigt, für die Statusfrage nicht von Bedeutung. Insbesondere ist unerheblich, ob und gegebenenfalls in welchem Ausmass die Versicherte früher in ihrer Doppelfunktion als Erwerbstätige und Hausfrau überfordert gewesen war. Wenn und soweit sie umgekehrt aus konstitutionellen Gründen nach der Geburt des dritten Kindes lediglich in reduziertem Umfang einer Erwerbstätigkeit nachging und diese schliesslich im Sommer 1997 aufgab, stellte dies höchstens ein Indiz gegen die Wiederaufnahme einer Vollzeitarbeit ohne gesundheitliche Beeinträchtigung dar. Für diese Annahme bestehen indessen keine Anhaltspunkte in den Akten. Somit sprechen alle von der Vorinstanz angeführten, nach der Praxis relevanten Umstände (vgl. BGE 125 V 150 Erw. 2c) für eine hypothetisch vollzeitliche Erwerbstätigkeit. Dies bedeutet, dass der Invaliditätsgrad nach der Einkommensvergleichsmethode gemäss Art. 28 Abs. 2 IVG zu ermitteln ist. Gemäss Antrag von IV-Stelle und Bundesamt ist daher die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie auf der Grundlage der bestehenden Akten, insbesondere der im Grundsatze nicht in Frage gestellten Einschätzung der Arbeitsfähigkeit gemäss MEDAS-Gutachten vom 19. Februar 1999, über den Rentenanspruch neu verfüge.
5. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung ist im Umfang des Obsiegens der Beschwerdegegnerin in Bezug auf die anwendbare Invaliditätsbemessungsmethode gegenstandslos. Insoweit steht ihr eine Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 1 und 3 OG in Verbindung mit Art. 135 OG). Im Übrigen ist dem Gesuch stattzugeben, da die Anspruchsvoraussetzungen nach Gesetz (Art. 152 Abs. 1 und 2 OG) und Rechtsprechung (BGE 125 V 372 Erw. 5b mit Hinweisen) gegeben sind. Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn sie später dazu im Stande ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne teilweise gutgeheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 26. Februar 2002 im materiellen Punkt sowie die Verfügung vom 3. Dezember 1999 aufgehoben werden und die Sache an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen wird, damit sie im Sinne der Erwägungen über den Rentenanspruch neu verfüge.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne teilweise gutgeheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 26. Februar 2002 im materiellen Punkt sowie die Verfügung vom 3. Dezember 1999 aufgehoben werden und die Sache an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen wird, damit sie im Sinne der Erwägungen über den Rentenanspruch neu verfüge.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 500.-zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 500.-zu bezahlen.
4. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Helena Böhler, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 2000.- ausgerichtet.
4. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Helena Böhler, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 2000.- ausgerichtet.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 25. Oktober 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber: