A.- Am 30. Juli 1998 teilte die zuständige Steuerbehörde der Ausgleichskasse des Kantons Thurgau mit, dass P._, geboren 1929, in den Jahren 1995 und 1996 ein Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit in der Höhe von Fr. 41'976.- bzw. Fr. 45'878.- erzielt hatte. Gestützt auf diese Steuermeldung erliess die Ausgleichskasse am 21. Dezember 1999 vier Beitragsverfügungen, mit welchen sie für die Perioden vom 1. Januar 1995 bis 31. Dezember 1999, unter jeweiliger Anrechnung des Rentnerfreibetrages, persönliche Beiträge von insgesamt Fr. 7151. 70 (inklusive Verwaltungskosten) festlegte.
B.- Gegen diese Verfügungen liess P._ bei der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau Beschwerde erheben und beantragen, die Einkünfte aus Lizenzeinnahmen seien beim beitragspflichtigen Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit abzuziehen. Im Rahmen des Beschwerdeverfahrens reichte die Ausgleichskasse ein Schreiben des Steuerkommissärs des Gemeindesteueramtes Y._ vom 11. Februar 2000 ein, worin dieser bestätigt, die Steuereinschätzung sei rechtskräftig geworden und bei den Einkünften aus selbstständiger Erwerbstätigkeit handle es sich einerseits um Einnahmen aus Handel und Herstellung von Dispersionsbädern und andererseits um Lizenzeinnahmen aus Nebenerwerb. Mit Entscheid vom 10. Mai 2000 hiess die Rekurskommission die Beschwerde in dem Sinne gut, dass sie die angefochtenen Verwaltungsakte vom 21. Dezember 1999 aufhob.
C.- Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid der Rekurskommission sei aufzuheben und die Sache sei zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
P._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, die Ausgleichskasse beantragt deren Gutheissung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Da keine Versicherungsleistungen streitig sind, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob der vorinstanzliche Entscheid Bundesrecht verletzt, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Eidgenössische Versicherungsgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
2.- Im angefochtenen Entscheid werden die Bestimmungen zum Begriff des Erwerbseinkommens (Art. 4 AHVG und Art. 6 Abs. 1 AHVV) sowie die Rechtsprechung zur Einstufung des Einkommens aus Erfindertätigkeit als beitragsfreier Kapitalertrag oder beitragspflichtiges Erwerbseinkommen und die in diesem Zusammenhang massgebenden Abgrenzungskriterien (BGE 97 V 28 mit Hinweisen; SVR 1994 AHV Nr. 10 S. 24 Erw. 4b mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.- a) Grundlage der im vorliegenden Verfahren bezüglich ihrer Qualifikation streitigen Lizenzgebühren sind der Lizenzvertrag zwischen der Firma A._ AG und P._ einerseits (nachfolgend: C._) und der Firma B._ AG andererseits vom 5. Februar 1982 (nachfolgend:
Lizenzvertrag) sowie die Zusatzvereinbarung zwischen den gleichen Parteien vom 15. August 1984 (nachfolgend:
Zusatzvereinbarung). Die Vorinstanz ist auf Grund einer Analyse der beiden Verträge zum Schluss gelangt, es könne nicht davon gesprochen werden, dass der Beschwerdegegner massgebenden Einfluss auf die Verwertung seiner Erfindung habe. Demzufolge sei von einem Kapitalertrag auszugehen, weshalb die Lizenzeinnahmen kein AHV-beitragspflichtiges Erwerbseinkommen darstellten. Im Übrigen ergäben sich auch keine Hinweise darauf, dass es sich beim Beschwerdegegner um einen berufsmässigen Erfinder handle.
b) Den Akten lässt sich entnehmen, dass der Beschwerdegegner schon zum Zeitpunkt des Abschlusses des Lizenzvertrages Inhaber von zwei Bildmarken gewesen ist, die sich offensichtlich auf den Hauptgegenstand der Vereinbarung, eine Rheumasalbe, welche Ziegenbutter als Salbengrundlage enthält (nachfolgend: Vertragssalbe), beziehen (Ziffer 6 des Lizenzvertrages). Im Jahr 1985 hat er eine weitere Marke für kosmetische und medizinische Badezusätze, pharmazeutische Drogen und Präparate sowie medizinische Tees hinterlegen lassen. Zudem lässt er in der Stellungnahme zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde selber ausführen, dass er unter anderem Einkünfte aus dem Handel und der Herstellung von Dispersionsbädern bezieht. Schliesslich ist auf Ziffer 5 des Lizenzvertrages hinzuweisen, wonach die Vertragspartner, also auch der Beschwerdegegner, beabsichtigen, unter der Marke A._ geeignete Zusatzprodukte zur Behandlung von rheumatischen Leiden in den Handel zu bringen, nämlich Rheuma-Tee und Rheuma-Badezusatz. Diese Vertragsbestimmungen deuten darauf hin, dass der Beschwerdegegner insbesondere auf dem Gebiet der Entwicklung von Rheuma-Heilmitteln aktiv gewesen und zum Teil heute noch aktiv ist. Ob es sich bei den Entwicklungen letztlich um patentfähige Produkte handelt, ist allerdings für die Beurteilung des aus den Erfindungen fliessenden Einkommens ohne Bedeutung (Käser, Unterstellung und Beitragswesen in der obligatorischen AHV, 2. Aufl. , Bern 1996, S. 79 Rz 3.41).
c) Das BSV weist darauf hin, dass die Vorinstanz näher hätte abklären müssen, welchen Beruf der Beschwerdegegner bis zu seiner Pensionierung im Jahr 1994 und darüber hinaus ausübte bzw. ausübt. Wäre er nämlich als berufsmässiger Erfinder (vgl. dazu: AHI 1994 S. 135 Erw. 3 mit Hinweis) zu qualifizieren, gehörten seine Einkünfte aus Lizenzvertrag gemäss Praxis zum beitragspflichtigen Einkommen (aus selbstständiger oder unselbstständiger Erwerbstätigkeit); diesfalls müsste nicht wie sonst geprüft werden, ob der Erfinder an der Verwertung der Erfindung persönlich in irgendeiner Form beteiligt ist (SVR 1994 AHV Nr. 10 S. 24 Erw. 4b/bb mit Hinweisen; zum Ganzen: Käser, a.a.O., S. 78 ff. Rz 3.37 ff.;). Ob es sich beim Beschwerdegegner um einen berufsmässigen Erfinder handelt, kann allerdings offen bleiben, wenn sich im Folgenden herausstellen sollte, dass er nach wie vor die Möglichkeit hat, auf die Verwertung seiner Erfindung Einfluss zu nehmen, da seine Einkünfte bei dieser Sachlage nach der Rechtsprechung bereits deshalb (beitragspflichtiges) Erwerbseinkommen wären.
4.- a) Nach Ziffer 2 des Lizenzvertrages gewährt die C._ der B._ AG grundsätzlich das exklusive Recht zum Vertrieb der Vertragssalbe. Die C._ behält sich indessen das Recht vor, den Vertrieb der Erfindung über Drogerien in der Schweiz und im Fürstentum Liechtenstein während der Vertragsdauer selber durchzuführen. In der Zusatzvereinbarung, Ziffer 2, verzichtet die C._ auf dieses Recht zu Gunsten der B._ AG.
Gemäss Ziffer 3 des Lizenzvertrages wird die Publikumswerbung in der Schweiz und im Fürstentum Liechtenstein von den beiden Vertragsparteien gemeinsam geplant. Diese Bestimmung wird durch die Zusatzvereinbarung nicht aufgehoben.
In Ziffer 4 des Lizenzvertrages ist stipuliert, dass sich die Vertragsparteien gegenseitig bei den Verkaufsbemühungen unterstützen und einander neue Erkenntnisse zur Verfügung stellen, die in der Verkaufsförderung wirksam eingesetzt werden können. Absatz 5 dieser Bestimmung sieht vor, dass die C._ berechtigt ist, selbst Verhandlungen über Unterlizenzen in Ländern ausserhalb der Schweiz und des Fürstentums Liechtenstein zu führen, wenn nach Ablauf von fünf Jahren nach Vertragsbeginn die B._ AG noch keine Unterlizenz für die Herstellung und/oder die Distribution der Vertragssalbe abgeschlossen hat. Diese Abreden werden in Ziffer 5 der Zusatzvereinbarung ausdrücklich bestätigt.
Nach Ziffer 6 des Lizenzvertrages hat der Beschwerdegegner für allfällige Neueintragungen, Erneuerungen und Aufrechterhaltungen der Marke A._ in der Schweiz und im Ausland auf eigene Kosten besorgt zu sein. Zudem verpflichten sich die Vertragsparteien, sich gegenseitig bei der Verteidigung der Rechte an der eingetragenen Marke A._ zu unterstützen. Diese Bestimmung erfährt durch die Zusatzvereinbarung keine Änderung.
Ziffer 8 des Lizenzvertrages, angepasst durch Ziffer 6 der Zusatzvereinbarung, sieht vor, dass die B._ AG die C._ über Preisänderungen zu informieren hat, wobei die weitere Verpflichtung eingegangen wird, allfälligen Einwänden der C._ in angemessener Weise Rechnung zu tragen.
Die Zusatzvereinbarung hält sodann namentlich fest, dass die B._ AG berechtigt ist, die von ihr kontrollierte Firma D._ AG als Unterlizenznehmerin einzusetzen.
In Ziffer 7 der Zusatzvereinbarung wird ausgeführt, dass die Tätigkeit und die Leistungen der D._ AG als Unterlizenznehmerin der B._ AG von der C._ als solche der B._ AG anerkannt werden, während die B._ AG umgekehrt alle von der C._ gegenüber der D._ AG erbrachten Leistungen als gegenüber der B._ AG erbrachte Leistungen anerkennt.
Ziffer 14 des Lizenzvertrages statuiert eine Vertragsdauer von 25 Jahren, welche gemäss Ziffer 3 der Zusatzvereinbarung ab 1. Januar 1985 läuft.
b) aa) Aus den genannten Vertragsbestimmungen ist ersichtlich, dass sich der Beschwerdegegner keineswegs derart von seinem Recht gelöst hat, dass er keinen Einfluss mehr auf die Auswertung und Weiterentwicklung der Vertragssalbe hätte. So hat er sich ausdrücklich verpflichtet, der B._ AG neue Erkenntnisse zur Verfügung zu stellen, die in der Verkaufsförderung wirksam eingesetzt werden können. Bezüglich der Verkaufsförderung sowie der Publikumswerbung in der Schweiz und im Fürstentum Liechtenstein sehen die Vertragsparteien eine gegenseitige Unterstützung vor, wobei die A._ AG und der Beschwerdegegner ausdrücklich das Recht haben, selbst Verhandlungen über Unterlizenzen im Ausland zu führen und Lizenzvertragsabschlüsse einzuleiten, falls die B._ AG nach Ablauf von fünf Jahren nach Vertragsbeginn keine entsprechenden Unterlizenzen abgeschlossen hat. Weiter haben die A._ AG und der Beschwerdegegner für die Erhaltung und Verteidigung der für die Vertragssalbe bestehenden Marken zu sorgen und die B._ AG bei der Verteidigung der Rechte an diesen Marken zu unterstützen. Schliesslich ist darauf hinzuweisen, dass Ziffer 7 der Zusatzvereinbarung, wonach die von der A._ AG und vom Beschwerdegegner der D._ AG gegenüber erbrachten Leistungen als solche anerkannt werden, die gegenüber der B._ AG erbracht wurden, nur dann Sinn macht, wenn die Vertragsparteien davon ausgehen, dass auch der Beschwerdegegner selber zur bestmöglichen Verwertung der Vertragssalbe beiträgt. Der Lizenzvertrag steht nach wie vor in Kraft und wird gemäss Ziffer 3 der Zusatzvereinbarung erst Ende 2009 auslaufen.
bb) Die Vorinstanz hat diese Umstände nicht übersehen, hält aber dafür, es könne nicht davon gesprochen werden, dass der Beschwerdegegner damit noch massgebenden Einfluss auf die Verwertung seiner Erfindung habe. Sie übersieht dabei, dass von der Rechtsprechung nicht gefordert wird, dass der Einfluss des Erfinders bzw. dessen Beteiligung an der Auswertung und Weiterentwicklung wesentlich oder massgeblich sein muss, damit noch von Erwerbseinkommen ausgegangen werden kann. Es wird vielmehr gerade umgekehrt gefordert, dass der Erfinder keinen Einfluss mehr auf Auswertung und Weiterentwicklung und auch kein Mitspracherecht mehr besitzen darf, damit auf Kapitalertrag erkannt werden kann (BGE 97 V 28 f. Erw. 1; SVR 1994 AHV Nr. 10 S. 24 Erw. 4b, mit Hinweisen). Auch wenn man den Einfluss des Beschwerdegegners nicht als massgebend beurteilen will, steht doch fest, dass er auf Grund des Lizenzvertrags und der Zusatzvereinbarung berechtigt und gehalten ist, die Auswertung seiner Erfindung zu unterstützen und zu fördern und damit auch zu beeinflussen. Dies genügt aber, um die Lizenzgebühren als (beitragspflichtiges) Erwerbseinkommen und nicht als Kapitalertrag zu qualifizieren.
cc) An diesem Ergebnis vermag die Tatsache nichts zu ändern, dass die A._ AG offenbar im Sommer 1998 ihre Tätigkeit aufgegeben hat und im Handelsregister gelöscht wurde. Der Beschwerdegegner bestreitet nicht, nach wie vor Lizenzeinnahmen zu erzielen, die auf dem hier zur Diskussion stehenden Lizenzvertrag beruhen. Damit kann ohne weiteres davon ausgegangen werden, dass er gemäss Ziffer 15 des Lizenzvertrages die Rechtsnachfolge der A._ AG angetreten hat, zumal der Lizenzvertrag und die Zusatzvereinbarung seinerzeit nicht nur von der A._ AG, sondern auch vom Beschwerdegegner persönlich mitunterzeichnet worden sind, und Letzterer sich ausdrücklich selber verpflichtet hat, für die Aufrechterhaltung und Verteidigung der Marken an der Vertragssalbe zu sorgen.
Schliesslich ist auch nicht von Belang, inwieweit der Beschwerdegegner die ihm auf Grund des Lizenzvertrags zustehenden Einflussmöglichkeiten ausschöpft. Entscheidend ist, dass er bis Ende 2009 berechtigt ist, dies zu tun.
5.- Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario). Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens gehen die Kosten zu Lasten des unterliegenden Beschwerdegegners (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird
der Entscheid der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons
Thurgau vom 10. Mai 2000 aufgehoben.
II.Die Gerichtskosten von Fr. 900.- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der AHV/IV-Rekurskommission
des Kantons Thurgau und der Ausgleichskasse
des Kantons Thurgau zugestellt.
Luzern, 20. März 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: