A.- Der 1977 geborene I._ war seit 1. Oktober 1995 in der T._ AG als Hilfsbäcker tätig. Am 11. Februar 1997 zog er sich bei einem in Mazedonien erlittenen Autounfall ein HWS-Distorsionstrauma zu. Die Versicherung Z._ AG, bei welcher I._ gegen Unfälle versichert war, kam für die Heilbehandlung auf und richtete bis Ende Februar 1998 Taggelder aus. Da der Versicherte nicht mehr am Arbeitsplatz erschien, kündigte die Arbeitgeberin die Stelle auf Ende August 1997. Seither geht er keiner Erwerbstätigkeit mehr nach.
Am 13. November 1997 meldete sich I._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau holte nebst Auskünften der ehemaligen Arbeitgeberfirma vom 15. Dezember 1997 die Stellungnahme des Dr. med. F._ vom 8. Juni 1998 ein und veranlasste eine Begutachtung in der Klinik X._ (Expertise vom 28. April 1999). Zudem liess sie durch ihre Berufsberaterin die beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten abklären, welche am 19. Juli 1999 Bericht erstattete. Ferner zog sie die Akten der Versicherung Z._ AG bei.
Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach sie dem Versicherten mit Verfügung vom 25. Oktober 2000 mit Wirkung ab 1. November 2000 bei einem Invaliditätsgrad von 54 % eine halbe Invalidenrente zu. Mit drei weiteren Verfügungen vom 5. Dezember 2000 gewährte sie ihm für die Zeit vom 1.
bis 28. Februar 1998 eine ganze, für die Zeit vom 1. März bis 30. April 2000 eine halbe und vom 1. April bis 31. Oktober 2000 ebenfalls eine halbe Invalidenrente.
B.- Beschwerdeweise liess I._ am 10. Januar 2001 die Zusprechung einer unbefristeten ganzen Invalidenrente ab 1. März 1998 beantragen.
Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau entschied mit Urteil vom 6. November 2001 in Ziff. 1 des Dispositivs, "die Beschwerde wird abgewiesen". In Erwägung 1 führte sie aus, soweit die Zusprechung einer halben Rente ab November 2000 angefochten werde, sei darauf nicht einzutreten, da die Verfügung vom 25. Oktober 2000 unangefochten in Rechtskraft erwachsen sei.
C.- I._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Hinweis, es sei Vormerk zu nehmen, dass die Verfügung vom 25. Oktober 2000 weder ihm noch seinem Rechtsvertreter rechtsgenüglich eröffnet worden sei. Der vorinstanzliche Entscheid sei daher aufzuheben und die Sache an die Verwaltung, eventuell an die Vorinstanz zurückzuweisen; eventuell sei für die Zeit vor wie auch nach dem 1. März 1998 eine unbefristete ganze Rente auszurichten; eventuell sei ein unabhängiges Obergutachten zu veranlassen; eventuell seien berufliche Massnahmen und Arbeitsvermittlung zu gewähren. Ferner stellt er das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung.
Die IV-Stelle schliesst unter Hinweis auf den vorinstanzlichen Entscheid auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) In den Erwägungen (Erw. 1b) stellt das kantonale Gericht fest, die Rechtmässigkeit der Verfügung vom 25. Oktober 2000 sei nicht zu überprüfen; im Dispositiv weist es jedoch die Beschwerde vollumfänglich ab. Zwischen der Urteilsformel und den Urteilserwägungen besteht somit ein offensichtlicher Widerspruch. Dieser bleibt auch dann bestehen, wenn man berücksichtigt, dass das Versicherungsgericht die Rechtmässigkeit dieser Verfügung in einem obiter dictum bejaht hat (Erw. 1b in fine), offenbar in der Absicht, dem Beschwerdeführer zu zeigen, dass er trotz unterbliebener Anfechtung der ersten Verfügung und damit eingetretener Rechtskraft nicht ungerecht behandelt worden sei.
b) Nach Art. 84 Abs. 1 AHVG (in Verbindung mit Art. 69 IVG) kann gegen Verfügungen der IV-Stellen innert 30 Tagen seit der Zustellung Beschwerde erhoben werden. Läuft die Frist unbenützt ab, so erwächst die Verfügung in formelle Rechtskraft (Art. 97 Abs. 1 AHVG in Verbindung mit Art. 81 IVG) mit der Wirkung, dass der Richter auf die verspätet eingereichte Beschwerde nicht eintreten kann. Bezüglich Berechnung, Einhaltung und Erstreckung einer Frist gelten im kantonalen Beschwerdeverfahren ausschliesslich die Vorschriften der Art. 20 bis 24 VwVG, welche durch Art. 96 AHVG (in Verbindung mit Art. 81 IVG) als direkt anwendbar erklärt werden (BGE 110 V 37 Erw. 2 mit weiteren Hinweisen).
Nach der Rechtsprechung obliegt der Beweis der Tatsache sowie des Zeitpunktes der Zustellung einer Verfügung grundsätzlich der Verwaltung (BGE 124 V 402 Erw. 2a; 103 V 65 Erw. 2a). Weil der Sozialversicherungsprozess von der Untersuchungsmaxime beherrscht wird, handelt es sich dabei nicht um die subjektive Beweisführungslast (Art. 8 ZGB), sondern in der Regel nur um die so genannte objektive Beweislast in dem Sinne, dass im Falle der Beweislosigkeit der Entscheid zu Ungunsten jener Partei ausfällt, die aus dem unbewiesen gebliebenen Sachverhalt Rechte ableiten wollte (BGE 117 V 264 Erw. 3b).
c) Bezüglich Tatsachen, welche für die Zustellung von Verfügungen erheblich sind, gilt der Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit. Allerdings bedingt dies in der Regel die Eröffnung der Verfügung mit eingeschriebenem Brief; denn nach der Rechtsprechung vermag die Verwaltung den Wahrscheinlichkeitsbeweis für die Zustellung der Verfügung nicht durch den blossen Hinweis auf den üblichen administrativen Ablauf zu erbringen (BGE 121 V 6 f.
Erw. 3b; vgl. ZAK 1984 S. 124 Erw. 1b). Wird die Tatsache oder das Datum der Zustellung uneingeschriebener Sendungen bestritten, muss im Zweifel auf die Darstellung des Empfängers abgestellt werden (BGE 124 V 402 Erw. 2a, 103 V 66 Erw. 2a).
d) Die Vorinstanz ging davon aus, die Verfügung vom 25. Oktober 2000 sei dem Beschwerdeführer seinerzeit zugestellt und von diesem nicht innert 30 Tagen mit Beschwerde angefochten worden. In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird dagegen geltend gemacht, der Verwaltungsakt sei weder dem Beschwerdeführer noch seinem bereits im Administrativverfahren bekannt gegebenen Rechtsvertreter zugestellt worden.
Der Beschwerdeführer hat im vorinstanzlichen Verfahren die unbefristete Zusprechung einer ganzen Rente ab 1. März 1998 beantragt und der Beschwerdeschrift die drei Verfügungen vom 5. März 2000 beigelegt. Da sich die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung zur Rechtzeitigkeit der Beschwerde nicht äusserte und die Verfügung vom 25. Oktober 2000 mit keinem Wort erwähnte, bestand für den Versicherten keine Veranlassung, bereits im kantonalen Verfahren die ordnungsgemässe Eröffnung dieser Verfügung zu bestreiten.
Ob und wann die Verfügung der Post übergeben wurde, lässt sich nach den unter Erw. 1c hievor dargelegten Grundsätzen mit dem blossen Hinweis auf das Verfügungsdatum und den üblichen administrativen Ablauf nicht beweisen; vielmehr wäre dies in erster Linie mittels der - bei uneingeschriebenen Sendungen naturgemäss fehlenden - Aufgabequittung oder aber auf andere Weise darzutun gewesen.
Indizien, die für eine ordnungsgemässe Zustellung sprechen könnten, haben weder die Vorinstanz noch die IV-Stelle ins Recht geführt und sind auch aus den Akten nicht ersichtlich.
Die von der Vorinstanz ohne weitere Abklärungen angenommene Zustellung der Verfügung vom 25. Oktober 2000 ist somit nicht mit dem erforderlichen Beweisgrad erstellt.
Ihrer Feststellung, die Verfügung sei zufolge Nichtanfechtung in formelle Rechtskraft erwachsen und deshalb der richterlichen Überprüfung entzogen, kann daher nicht ohne weiteres gefolgt werden. Bei diesem Ergebnis müsste die Sache an sich - unter Aufhebung des erstinstanzlichen Entscheids in diesem Punkt - an die Vorinstanz zurückgewiesen werden. Dies wäre jedoch ein Verstoss gegen die Prozessökonomie.
Die Akten weisen mit Bezug auf den Gesundheitszustand seit dem 1. November 2000 - welcher Zeitraum Gegenstand der Verfügung vom 25. Oktober 2000 bildet - gegenüber dem Zeitraum ab 1. März 1998 keine den Rentenanspruch beeinflussenden Änderungen aus, noch werden solche geltend gemacht. Es sei diesbezüglich auf die nachstehenden Erwägungen verwiesen.
2.- Im vorinstanzlichen Entscheid werden die gesetzlichen Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Anspruchs auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 28 Abs. 2 IVG) richtig wiedergegeben. Zutreffend sind auch die Erwägungen zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsschätzung (BGE 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) und zum Begriff des allgemeinen Arbeitsmarktes. Darauf kann verwiesen werden.
Zu ergänzen ist, dass nach der Rechtsprechung bei einer rückwirkend verfügten abgestuften und/oder befristeten Rente Revisionsgründe (Art. 41 IVG; BGE 113 V 275 Erw. 1a mit Hinweisen) vorliegen müssen. Der Zeitpunkt des Wechsels für die Herauf-, Herabsetzung oder Aufhebung der Rente bestimmt sich auch hier nach Art. 88a IVV (BGE 125 V 417 Erw. 2d, 109 V 127). Mit der rückwirkenden (verfügungsweisen) Zusprechung einer abgestuften und/oder befristeten Rente wird ein im Wesentlichen durch die Höhe der Leistung und die Anspruchsperioden definiertes Rechtsverhältnis im anfechtungs- und streitgegenständlichen Sinne geregelt.
Wird, was die Regel ist, nur die Abstufung oder die Befristung der Leistungen angefochten, wird damit die richterliche Überprüfbarkeit nicht in dem Sinne eingeschränkt, dass unbestritten gebliebene Bezugszeiten von der Beurteilung ausgeklammert blieben (BGE 125 V 417 Erw. 2d).
3.- Wesentlicher Bestandteil des verfassungsrechtlichen Gehörsanspruchs ist die Begründungspflicht. Diese soll verhindern, dass sich die Behörde von unsachlichen Motiven leiten lässt, und dem Betroffenen ermöglichen, die Verfügung gegebenenfalls sachgerecht anzufechten. Dies ist nur möglich, wenn sowohl er wie auch die Rechtsmittelinstanz sich über die Tragweite des Entscheides ein Bild machen können. In diesem Sinn müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf welche sich ihre Verfügung stützt.
Dies bedeutet indessen nicht, dass sie sich ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (BGE 126 I 102 Erw. 2b, 124 V 181 Erw. 1a, je mit Hinweisen; vgl. auch ARV 1996/1997 Nr. 44 S. 243 Erw. 2b sowie SVR 1996 UV Nr. 62 S. 213 Erw. 4a, je mit Hinweisen).
Vorinstanz und Verwaltung (vgl. auch Vorbescheid vom 14. September 2000) haben sehr wohl dargelegt, gestützt auf welche Unterlagen und mit welcher Begründung ab 1. März 1998 eine Rentenherabsetzung vorzunehmen sei. Das rechtliche Gehör und die Grundsätze eines fairen Verfahrens sind somit nicht verletzt. Ob ihre Auffassung zutreffend war, ist nachstehend zu prüfen.
4.- a) Verwaltung und Vorinstanz legten der Herabsetzung der ganzen auf eine halbe Invalidenrente eine 50%ige Arbeitsfähigkeit in einer leichten wechselbelastenden Tätigkeit zugrunde. Sie stellten hiefür auf die Angaben des Dr. med. R._ von der Rehaklinik Y._ (Austrittsbericht vom 3. Dezember 1997) und der Ärzte der Klinik X._ (Gutachten vom 28. April 1999) ab. Das im Rahmen des einmonatigen stationären Aufenthaltes in der Rehaklinik Y._ durchgeführte psychosomatische Konsilium des Dr. med. K._ vom 24. November 1997 zeigte eine Symptomausweitung mit betont passiv-hilflosem Bewältigungsverhalten im Rahmen einer Majordepression auf. Die weiteren Untersuchungen wiesen keine objektivierbaren Gleichgewichtsstörungen aus. Die Halswirbelsäule war zwar schmerzbedingt in der Beweglichkeit eingeschränkt, was jedoch auf eine muskuläre Schmerzabwehr und Schonhaltung zurückzuführen war. Aufgrund der erhobenen Befunde konnten keine sicheren posttraumatischen Folgen postuliert und ein Zusammenhang des gezeigten Beschwerdebildes mit dem Unfallgeschehen nicht mehr als sicher oder wahrscheinlich kausal beurteilt werden. Dr. med. R._ attestierte dem Beschwerdeführer im Anschluss an den Rehabilitationsaufenthalt daher ab 4. Dezember 1997 für leichte bis mittelschwere wechselbelastende Tätigkeiten insgesamt eine uneingeschränkte Arbeitsfähigkeit. Da ab diesem Zeitpunkt keine relevanten somatischen Gesundheitsstörungen die Arbeitsfähigkeit mehr beeinträchtigten, kamen höchstens noch die (unfallfremden) psychischen Faktoren als Ursache einer von der final konzipierten Invalidenversicherung zu berücksichtigenden Leistungsverminderung in Frage. Die Ärzte der Klinik X._, welche den Gesundheitszustand des Versicherten losgelöst von der Frage der Unfallursächlichkeit prüften, gaben eine insoweit übereinstimmende Stellungnahme ab, als sie den Versicherten hinsichtlich leichter wechselbelastender Tätigkeiten zu 50 % arbeitsfähig einstuften.
Die Einschränkung der Arbeitsfähigkeit begründeten sie aufgrund der Diskrepanz zwischen den subjektiv erlebten Krankheitssymptomen und den völlig konträr dazu stehenden objektiven körperlichen Befunden mit einer Somatisierungsstörung sowie dem Fehlen namhafter Funktionseinschränkungen. Eine weitergehende Minderung der Arbeitsfähigkeit findet in den Akten keine Stütze.
b) Die erwähnten Berichte der Ärzte verschiedener Fachrichtungen berücksichtigen die geklagten Beschwerden, sind in Kenntnis der Anamnese ergangen, leuchten in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge sowie Situation ein und enthalten begründete Schlussfolgerungen; sie entsprechen somit den höchstrichterlichen Anforderungen, und es kommt ihnen der volle Beweiswert zu (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis). Da die medizinische Situation demnach umfassend abgeklärt ist, kann von der beantragten Einholung eines Obergutachtens abgesehen werden. Die Vorinstanz hat zudem einlässlich dargetan, dass die nicht näher begründeten und teils widersprüchlichen Stellungnahmen des Hausarztes Dr. med. F._ den Beweisanforderungen nicht zu genügen vermögen.
c) Was den Rentenbeginn betrifft, wurde dieser richtigerweise im Sinne von Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG nach Ablauf der einjährigen Wartezeit seit dem Unfall auf den
1. Februar 1998 festgesetzt. Zu diesem Zeitpunkt war der Versicherte noch als 100 % arbeitsunfähig zu betrachten.
Bei gleichzeitiger rückwirkender Zusprechung einer ganzen und diese ablösender halben Rente richtet sich der Zeitpunkt des Wechsels von der ganzen zur halben Rente nach Art. 88a Abs. 1 IVV (BGE 109 V 127). Der Entscheid, ob eine Verbesserung voraussichtlich längere Zeit dauern wird oder ohne wesentliche Unterbrechung drei Monate angedauert hat und voraussichtlich weiterhin andauern wird, räumt dem Rechtsanwender einen gewissen Spielraum ein, an welchen sich die auf den 28. Februar 1998 terminierte, vorinstanzlich bestätigte Rentenherabsetzung unter dem Blickwinkel der von den Ärzten der Rehaklinik Y._ per 4. Dezember 1997 attestierten - unter unfallkausalen Gesichtspunkten vollständigen, mit Gutachten der Klinik X._ vom 28. April 1999 nachträglich für die Belange der Invalidenversicherung präzisierten und auf 50 % quantifizierten - Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit hält. Eine spätere Verschlechterung des Gesundheitszustandes ist nicht erstellt.
Mit Blick auf die festgestellte 50%ige Arbeitsfähigkeit in einer leichten, dem Leiden angepassten Tätigkeit kann sodann unter dem Aspekt des ausgeglichenen Arbeitsmarktes davon ausgegangen werden, dass dieser von seiner Struktur her einen Fächer verschiedenartiger Stellen offen hält, bei welchen entsprechende, wechselbelastende Arbeiten ausgeführt werden können.
5.- Damit bleibt zu prüfen, wie sich die fachärztlich festgestellte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt.
a) An seiner bisherigen Arbeitsstelle hatte der Beschwerdeführer im Jahre 1997 monatlich Fr. 2600.- verdient.
Die IV-Stelle ging bei der Ermittlung des Valideneinkommens von diesem Betrag aus, was einen hypothetischen Jahresverdienst von Fr. 33'800.- ergab. Der Beschwerdeführer verlangt demgegenüber, dass stattdessen von den Verdienstzahlen auszugehen sei, welche der Unfallversicherer der Taggeldberechnung zugrunde gelegt hat. Das massgebliche Valideneinkommen belaufe sich somit auf Fr. 39'796. 25. Dem Beschwerdeführer kann nicht gefolgt werden. Denn die Erhebungen des Unfallversicherers sind vorliegend nicht massgeblich, handelt es sich dabei doch um den versicherten Verdienst im Jahre vor dem Unfall bzw. der Berufskrankheit im Sinne von Art. 15 Abs. 2 UVG und nicht um den im Rahmen des Einkommensvergleichs massgeblichen Validenlohn gemäss Art. 18 Abs. 2 UVG bzw. Art. 28 Abs. 2 IVG, wie das kantonale Gericht zutreffend festgestellt hat. Ob die hypothetischen Einkommensverhältnisse, wie sie die Vorinstanz festgelegt hat (Fr. 34'814.- im Jahr 1997), richtig sind, kann offen bleiben. Soweit sich nämlich keine zuverlässigen Angaben feststellen lassen oder sich herausstellt, dass ein Versicherter bisher unfreiwillig unterdurchschnittlich verdiente, ist für die Einkommensermittlung auf Erfahrungs- und Durchschnittswerte (Tabellenlöhne) abzustellen. Für auf invaliditätsfremde Gesichtspunkte zurückzuführende Lohneinbussen hat die Invalidenversicherung nicht aufzukommen (BGE 107 V 21). Im Rahmen des Einkommensvergleichs sind daher die invaliditätsfremden Gesichtspunkte überhaupt nicht oder dann bei beiden Vergleichsgrössen gleichmässig zu berücksichtigen (ZAK 1989 S. 458 Erw. 3b; RKUV 1993 Nr. U 168 S. 103 Erw. 5b). Der Beschwerdeführer hat in der Schweiz lediglich von Oktober 1995 bis Februar 1997 gearbeitet und dabei einen unterdurchschnittlichen Lohn erzielt, wobei keine Anhaltspunkte ersichtlich sind, dass er sich aus freien Stücken mit einem derart bescheidenen Einkommen begnügen wollte (vg. dazu ZAK 1992 S. 92 Erw. 4a).
Gemäss Tabelle A1 der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung 1998 beträgt der Zentralwert für im privaten Sektor auf Anforderungsniveau 4 (einfache und repetitive Tätigkeiten) bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden beschäftigte Männer monatlich Fr. 4268.- brutto.
Dieser Betrag ist einerseits der Lohnentwicklung der Jahre 1998/1999 und 1999/2000 (massgebend ist der Sachverhalt zur Zeit des Verfügungserlasses im Jahre 2000; BGE 121 V 366 Erw. 1b) anzupassen (0,3 % + 1,3 %; Die Volkswirtschaft 3/2002, S. 93 Tabelle B 10.2) und andererseits auf die im Jahr 2000 betriebsübliche Wochenarbeitszeit von 41,8 Stunden (Die Volkswirtschaft 3/2002, S. 93 Tabelle B 9.2) aufzurechnen; dies ergibt einen Betrag von monatlich Fr. 4531. 53 resp. jährlich Fr. 54'378. 36.
b) Da der Beschwerdeführer keine ihm zumutbare Tätigkeit mehr aufgenommen hat, ist für die Bemessung des Invalideneinkommens ebenfalls vom Einkommen für einfache und repetitive Tätigkeiten gemäss LSE 1998 Tabelle A1 auszugehen (BGE 126 V 76 Erw. 3b/bb mit Hinweisen). Auf der Grundlage einer aus medizinischer Sicht auf 50 % reduzierten Arbeitsfähigkeit ergibt sich ein massgebendes Invalideneinkommen von Fr. 27'189. 18.- (50 % von Fr. 54'378. 36).
Der Invaliditätsgrad beträgt somit 50 %.
c) Es kann offen bleiben, ob und gegebenenfalls in welcher Höhe davon ein Abzug vorzunehmen ist. Denn selbst bei Berücksichtigung des beantragten maximal zulässigen Abzuges von 25 % (BGE 126 V 80 Erw. 5b/cc) - und damit einem Invalideneinkommen von Fr. 20'391. 88 - wäre der Anspruch auf eine ganze Rente nicht ausgewiesen.
6.- Das kantonale Gericht hat entsprechend den Anträgen und deren Begründung in der Beschwerde geprüft, ob über den Zeitraum vom 1. März 1998 hinaus Anspruch auf eine (ganze) Invalidenrente besteht. Nicht zu beurteilen hatte es den Anspruch auf berufliche Massnahmen und Arbeitsvermittlung.
Darüber hat die IV-Stelle auch gar nicht verfügt, noch hat sie sich in einer Prozesserklärung hiezu geäussert (vgl. BGE 122 V 36 Erw. 2a mit Hinweisen). Soweit in diesem Verfahren berufliche Eingliederungsmassnahmen und Arbeitsvermittlung beantragt werden, kann auf diese Begehren mangels eines Anfechtungsgegenstandes nicht eingetreten werden (BGE 123 V 324 Erw. 6c, 119 Ib 36 Erw. 1b).
7.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben.
Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (BGE 125 V 202 Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird im Sinne der
Erwägungen abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Roland Ilg für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse
eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse Panvica und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 18. April 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: