Fatti:
A. Il 25 febbraio 2009 D._ ha adito la Pretura del Distretto di Lugano, sezione 1, con un'azione di rivendicazione della proprietà volta ad ottenere dagli avv. A.A._ e B.A._ e dalla C._ la consegna di due cartelle ipotecarie di fr. 500'000.-- ognuna, gravanti le particelle xxx, yyy e zzz di Lugano (causa inc. OA.2009 100).
B. Nella petizione D._ ha fra l'altro chiesto il blocco delle due cartelle ipotecarie in via cautelare, con obbligo per i convenuti di depositare i titoli in Pretura sotto comminatoria dell'art. 292 CP (causa inc. DI.2009.250).
La richiesta è stata accolta con decreto supercautelare del 26 febbraio 2009.
C. Il giorno seguente la C._ ha ricusato il Pretore e sollecitato la revoca del decreto supercautelare.
C.a Mediante decreto del 2 marzo 2009 il Pretore ha rigettato lui stesso l'istanza di ricusa - con richiamo alla DTF 129 III 445 consid. 4.2.2. pag. 464 - rilevando che si trattava della quarta domanda analoga formulata nei suoi confronti. Nel medesimo decreto egli ha revocato con effetto immediato il blocco delle cartelle ipotecarie da lui disposto senza contraddittorio.
C.b Il 6 marzo successivo gli avv. A.A._ e B.A._ e la C._ sono insorti dinanzi alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino onde ottenere, previo conferimento dell'effetto sospensivo alla loro impugnativa, l'annullamento dei due predetti decreti e l'astensione del Pretore dal proprio ufficio.
Il Pretore - competente in forza dell'art. 96 cpv. 3 CPC/TI - ha rifiutato di concedere effetto sospensivo all'appello.
Statuendo il 20 aprile 2009, la I Camera civile ha dichiarato privo d'oggetto l'appello in quanto rivolto contro il decreto supercautelare del 26 febbraio 2009 e, in questa misura, l'ha stralciato dai ruoli.
Con riferimento al decreto del 2 marzo 2009 sulla ricusa, la medesima Corte ha deciso che, avendo il Pretore rifiutato di accordare effetto sospensivo all'appello diretto contro la reiezione della ricusa, l'appello sarà trattato "con la prima appellazione sospensiva", così come prescritto dall'art. 96 cpv. 4 CPC/TI.
Questa decisione non è stata impugnata.
D. Il 5 ottobre 2009 gli avv. A.A._ e B.A._ e la C._ hanno inoltrato alla I Camera civile un'istanza "al di fuori d'un formale rimedio di diritto" volta a far esaminare "anticipata-mente e subito" l'appello da loro inoltrato contro il decreto del 2 marzo 2009.
Statuendo il 7 ottobre 2009, il Tribunale d'appello ha rifiutato di entrare nel merito di tale richiesta, irricevibile.
E. Prevalendosi della violazione di numerose norme della Costituzione federale e del diritto processuale ticinese nonché dell'art. 6 n. 1 CEDU, il 14 ottobre 2009 gli avv. A.A._ e B.A._ e la C._ sono insorti dinanzi al Tribunale federale con un ricorso in materia civile con simultaneo ricorso sussidiario in materia costituzionale, onde ottenere la modifica della predetta decisione nel senso dell'accoglimento dell'istanza di ricusa e, di conseguenza, dell'annullamento di tutti i provvedimenti adottati dal Pretore avv. E._ nell'ambito di questa causa (OA.2009.100 e DI.2009.250); subordinatamente chiedono il rinvio dell'incarto all'autorità cantonale affinché statuisca sulla ricusa.
E.a Contestualmente al gravame essi hanno postulato la concessione dell'effetto sospensivo e l'adozione di vari provvedimenti supercautelari urgenti, segnatamente l'immediata sospensione inaudita altera parte e nelle more del giudizio sull'effetto sospensivo di ogni effetto delle sette decisioni supercautelari pronunciate dal Pretore - inclusa quella concernente il deferimento degli avv. A.A._ e B.A._ al foro penale - e la sospensione del Pretore avv. E._ da ogni funzione nell'attuale procedura.
Queste richieste sono state respinte il 22 ottobre 2009.
E.b Né l'opponente né il Tribunale d'appello sono stati invitati a esprimersi sul ricorso.
Diritto:
1. Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sulla propria competenza e sull'ammissibilità del rimedio esperito (art. 29 cpv. 1 LTF; DTF 135 III 1 consid. 1.1 pag. 3).
2. A monte della decisione oggetto dell'attuale procedura ricorsuale v'è l'azione di rivendicazione della proprietà di due cartelle ipotecarie del valore di fr. 500'000.-- ciascuna. Trattandosi di una controversia concernente una causa civile di carattere pecuniario il cui valore litigioso supera fr. 30'000.-- (art. 51 cpv. 1 lett. c, 72 e 74 cpv. 1 lett. b LTF) è dunque di principio aperta la via del rimedio ordinario del ricorso in materia civile.
Ciò comporta l'inammissibilità, d'acchito, del ricorso sussidiario in materia costituzionale (art. 113 LTF; DTF 133 III 545 consid. 5).
3. La possibilità, di principio, d'introdurre un ricorso in materia civile non significa ancora che quello presentato nel caso in rassegna sia ammissibile.
3.1 Il ricorso al Tribunale federale è proponibile contro le decisioni che pongono fine al procedimento (art. 90 LTF), contro le decisioni parziali indicate nell'art. 91 LTF così come contro decisioni pregiudiziali e incidentali separate dal merito che riguardano la competenza o la ricusazione (art. 92 LTF). Contro altre decisioni pregiudiziali e incidentali notificate separatamente il ricorso è ammissibile soltanto se "esse possono causare un pregiudizio irreparabile" (art. 93 cpv. 1 lett. a LTF) oppure "se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa" (art. 93 cpv. 1 lett. a LTF).
3.2 In concreto, i ricorrenti assimilano l'atto da loro contestato a una decisione sulla ricusa, direttamente impugnabile dinanzi al Tribunale federale in virtù dell'art. 92 LTF.
Si tratta di una tesi assai discutibile. Nell'atto impugnato il Tribunale d'appello non si è infatti determinato in alcun modo sulla domanda di ricusa, limitandosi a dichiarare irricevibile un'istanza presentata "al di fuori d'un formale rimedio di diritto", volta a far esaminare "anticipatamente e subito" l'appello contro la reiezione della domanda di ricusa.
3.3 A mente dei ricorrenti la decisione impugnata sarebbe comunque anche suscettibile di cagionare loro un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF, "innescandosi validamente e senza più mezzi di difesa dei ricorrenti a livello cantonale, al suo seguito, il deferimento al Ministero Pubblico dei qui ricorrenti [...] nonché il blocco delle cartelle ipotecarie, con pregiudizio grave e definitivo della posizione processuale e materiale dei qui ricorrenti in quattro procedure [...]".
3.4 La ricevibilità del gravame da questo profilo non necessita di essere ulteriormente dibattuta, dato ch'esso è comunque manifesta mente votato all'insuccesso a causa del suo contenuto, per i motivi esposti qui di seguito.
4. Nel loro allegato i ricorrenti descrivono diffusamente l'annosa controversia che li oppone agli eredi di F._ e le varie procedure giudiziarie che ne sono scaturite, con contestuali critiche all'agire del Pretore avv. E._, dimenticando che nel quadro dell'attuale procedimento ricorsuale il Tribunale federale è chiamato a verificare solamente la decisione della I Camera civile di non entrare nel merito dell'istanza ch'essi hanno presentato "al di fuori d'un formale rimedio di diritto".
Ai fini del presente giudizio, non possono pertanto essere tenuti in nessuna considerazione gli argomenti concernenti il diritto dei legali alla remunerazione delle prestazioni fornite a F._, quelli relativi all'azione di rendiconto avviata dagli eredi di quest'ultimo nei loro confronti e all'azione di rivendicazione della proprietà delle cartelle ipotecarie né, infine, quelli concernenti la domanda di ricusa formulata nei confronti del Pretore.
5. L'istanza tendente all'esame anticipato dell'appello del 6 marzo 2009 è stata dichiarata irricevibile poiché sollecita la I Camera civile a "trascurare gli intendimenti del legislatore" e a "disattendere l'art. 96 cpv. 4 CPC/TI", giusta il quale - come già stabilito nel decreto del 20 aprile 2009 - se non è stato concesso effetto sospensivo, il ricorso contro un decreto processuale viene trattato con la prima appellazione sospensiva.
5.1 Ora, il rispetto delle forme processuali è indispensabile per assicu-rare un ordinato svolgimento del procedimento giudiziario, garantire la parità di trattamento e l'applicazione del diritto materiale. Dinanzi al Tribunale federale i ricorrenti non negano che con la loro richiesta essi tendono a ottenere una deroga dalle regole procedurali ticinesi; loro stessi hanno d'altro canto intitolato la loro domanda "istanza al di fuori d'un formale rimedio di diritto". Si reputano tuttavia legittimati ad agire in tal modo per il motivo che la disposizione procedurale evocata dai giudici cantonali non può trovare applicazione al caso in esame, nel quale il Pretore ha egli stesso deciso sulla domanda di ricusa presentata nei suoi confronti, e successivamente, negato effetto sospensivo al ricorso presentato contro la sua decisione. Invocano pertanto un'applicazione arbitraria dell'art. 96 CPC/TI e chiedono un esame accessorio di costituzionalità di questa stessa norma.
Sennonché questi argomenti non riguardano tanto la decisione di non entrare nel merito dell'istanza presentata "al di fuori d'un formale rimedio di diritto", oggetto del presente ricorso, quanto il decreto del 20 aprile 2009, nel quale la Corte cantonale ha deciso che, avendo il Pretore rifiutato di accordare effetto sospensivo all'appello diretto contro la reiezione della ricusa - com'era sua prerogativa in virtù dell'art. 96 cpv. 3 CPC/TI - l'appello sarà trattato "con la prima appellazione sospensiva", come previsto dall'art. 96 cpv. 4 CPC/TI. Contro questa decisione i ricorrenti non si sono aggravati; essi sono pertanto malvenuti a contestarla ora, al di fuori dei rimedi di diritto previsti dalla legge.
5.2 Altrettanto inconferente è la censura relativa alla violazione della garanzia a un giudice imparziale e indipendente nonché della garanzia procedurale a un'autorità composta correttamente (art. 29 cpv. 1 e 30 Cost., art. 6 n. 1 CEDU), che la Corte cantonale avrebbe commesso avallando l'agire del Pretore.
La Corte cantonale non si è (ancora) pronunciata su tale questione; essa ha infatti ripetutamente spiegato che il giudizio sulla fondatezza dei motivi in base ai quali il Pretore ha respinto la domanda di ricusazione potrà infatti avvenire solo nel quadro della sentenza emanata in esito alla prima appellazione sospensiva.
5.3 I ricorrenti non hanno infine miglior fortuna laddove pretendono che, omettendo di esaminare (e accogliere) l'istanza da loro presentata "al di fuori d'un formale rimedio di diritto", la Corte cantonale permetterebbe al Pretore contro il quale è pendente la domanda di ricusa (sospesa in appello) di continuare a giudicare in un modo arbitrario e che tende all'abuso di potere "con decisioni inappellabili prese nelle more della sospensione - da lui stesso provocata - al fine di procrastinare la decisione stessa sulla ricusa sospesa dalla I Camera civile fino al primo appello con effetto sospensivo".
L'argomento secondo cui, in sostanza, "il decreto del Pretore sarebbe uno stratagemma giuridico per non consentire l'applicazione degli art. 26 segg. CPC/TI", è già stato sollevato dinanzi all'autorità cantonale e da questa adeguatamente evaso. La I Camera civile ha infatti escluso un suo intervento "al di fuori d'un formale rimedio di diritto" per tale motivo, non essendo un'autorità di vigilanza.
Dinanzi al Tribunale federale i ricorrenti non si confrontano con queste considerazioni né indicano quali sarebbero i diritti violati dalla Corte cantonale, sicché su questo punto il gravame si avvera inammissibile già per carente motivazione (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 134 II 244 consid. 2.2 ).
5.4 In definitiva, i ricorrenti non sono stati in grado di presentare nessun argomento suscettibile di sostanziare la tesi secondo cui, rifiutando di entrare nel merito dell'istanza da loro presentata "al di fuori di un formale rimedio di diritto", la I Camera civile del Tribunale d'appello avrebbe violato il diritto costituzionale o applicato arbitrariamente il diritto processuale cantonale.
6. In assenza di adeguate censure contro la decisione impugnata, anche il ricorso in materia civile, come quello sussidiario in materia costituzionale, risulta pertanto inammissibile.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dei ricorrenti, in solido (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF). Alla controparte, che non è stata invitata a determinarsi, non spetta alcuna indennità per ripetibili della sede federale.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2. Il ricorso in materia civile è inammissibile.
3. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, in solido.
4. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.