Fatti:
A. La A._ è proprietaria del fondo part. n. 1602 di Minusio, di complessivi 672 m2. Esso è parzialmente edificato ed è ubicato in località Rivapiana, a confine con la linea ferroviaria.
Il 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore, gravando la parte inedificata del fondo, per circa 590 m2, con un vincolo di posteggio pubblico, destinato alla formazione di 20 posti auto. Il legislativo comunale ha in sostanza confermato l'attribuzione prevista dal piano regolatore previgente. La proprietaria si è aggravata contro il provvedimento pianificatorio, chiedendone l'annullamento.
B. Con risoluzione del 9 luglio 2008 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il piano regolatore, respingendo nel contempo il gravame della proprietaria. Il Governo ha comunque imposto al Comune di smantellare i posteggi situati a valle della ferrovia, lungo la riva del lago, soppressi con la revisione del piano regolatore e di adottare opportuni accorgimenti costruttivi nell'ambito della costruzione dell'impianto, siccome ubicato nel perimetro di rispetto della chiesa di San Quirico.
C. La proprietaria ha impugnato la risoluzione governativa dinanzi al Tribunale cantonale amministrativo che, dopo avere esperito un sopralluogo, ha respinto l'impugnativa con sentenza dell'11 gennaio 2010. La Corte cantonale ha ritenuto il vincolo sorretto da un interesse pubblico preponderante, rispettoso dei principi della proporzionalità e della parità di trattamento.
D. La A._ impugna con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla. Postula inoltre di annullare il vincolo di posteggio pubblico e di attribuire il fondo integralmente alla zona del nucleo. La ricorrente fa valere la violazione della garanzia della proprietà, del diritto di essere sentita, dei principi della buona fede e della parità di trattamento, della libertà personale e di quella economica.
E. La Corte cantonale si conferma nel suo giudizio. Il Consiglio di Stato condivide la decisione impugnata e comunica di non formulare ulteriori osservazioni. Il Municipio di Minusio chiede di respingere il ricorso.
Con decreto presidenziale del 16 marzo 2010 è stata respinta la domanda di effetto sospensivo contenuta nel gravame.
Diritto:
1. 1.1 Il giudizio impugnato concerne una procedura ricorsuale in materia di pianificazione del territorio. Giusta l'art. 82 lett. a LTF il Tribunale federale giudica i ricorsi contro le decisioni pronunciate in cause di diritto pubblico. Questo rimedio è dato anche nel campo del diritto edilizio e della pianificazione del territorio, come è qui il caso. La LTF non prevede infatti un'eccezione al riguardo e l'art. 34 cpv. 1 LPT stabilisce che i rimedi giuridici proponibili dinanzi alle autorità federali sono retti dalle disposizioni generali sull'amministrazione della giustizia federale (cfr. DTF 133 II 400 consid. 2.1, 409 consid. 1.1).
1.2 La ricorrente ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità inferiore (art. 89 cpv. 1 lett. a LTF) e, quale proprietaria del fondo oggetto della restrizione di interesse pubblico, è direttamente toccata dalla decisione impugnata e ha un interesse degno di protezione al suo annullamento o alla sua modifica (art. 89 cpv. 1 lett. b e c LTF). Presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) contro una decisione pronunciata in una causa di diritto pubblico (art. 82 lett. a LTF) da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 86 cpv. 1 lett. d LTF), il gravame adempie i citati presupposti di ammissibilità.
1.3 Misure probatorie sono ordinate solo in via eccezionale nella procedura di ricorso dinanzi al Tribunale federale, il quale fonda il suo ragionamento giuridico e statuisce sulla base dei fatti accertati dall'autorità inferiore (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF; DTF 2C_911/2008 del 1° ottobre 2009 consid. 2). Alla luce di questa premessa e ritenuto che gli atti di causa (comprensivi delle fotografie scattate in occasione del sopralluogo esperito dalla Corte cantonale) sono sufficienti per potersi pronunciare sul gravame, un ulteriore sopralluogo, chiesto dalla ricorrente, non appare necessario.
1.4 Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto, nel quale rientra pure il diritto costituzionale (DTF 133 I 201 consid. 1). Quando, come in concreto, è invocata la violazione di diritti costituzionali del cittadino, a norma dell'art. 106 cpv. 2 LTF il Tribunale federale esamina le censure soltanto se siano motivate in modo chiaro e preciso, conformemente alla prassi precedentemente in vigore in materia di ricorso di diritto pubblico (cfr. DTF 134 I 83 consid. 3.2; 134 II 244 consid. 2.2 e rispettivi rinvii). La ricorrente deve quindi confrontarsi con le motivazioni contenute nel giudizio impugnato e spiegare per quali ragioni e in che misura esso violerebbe gli invocati diritti costituzionali.
2. 2.1 La ricorrente lamenta la violazione della garanzia della proprietà, rimproverando alla Corte cantonale di avere ammesso a torto sia l'interesse pubblico alla base del provvedimento sia la sua proporzionalità.
2.2 La misura pianificatoria adottata dal Comune, con cui una parte del fondo n. 1602 di Minusio viene gravata da un vincolo per la realizzazione di un posteggio pubblico, comporta per la ricorrente una restrizione di diritto pubblico della proprietà. Essa è compatibile con l'art. 26 Cost. solo se si fonda su una base legale sufficiente, se è giustificata da un interesse pubblico preponderante e se è conforme al principio della proporzionalità (art. 36 cpv. 1 a 3 Cost.; DTF 129 I 337 consid. 4.1; 126 I 219 consid. 2 e rinvii). Il Tribunale federale esamina di massima liberamente i requisiti dell'interesse pubblico e della proporzionalità, censurati in concreto dalla ricorrente. Si impone comunque un certo riserbo, poiché non è un'autorità superiore di pianificazione, in presenza di situazioni locali meglio conosciute e valutate dall'autorità cantonale; si astiene inoltre dall'interferire in quesiti di spiccato apprezzamento. L'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove vengono comunque esaminati unicamente sotto il ristretto profilo dell'arbitrio (DTF 129 I 337 consid. 4.1 e rinvii).
2.3 La Corte cantonale ha rilevato che il previsto posteggio pubblico è adiacente sia al nucleo di Rivapiana, dove il piano regolatore prevede solo strade pedonali, sia, oltre la ferrovia, alla vasta zona pedonale con funzione di area di svago e di ristoro del lungolago. Ha ritenuto che l'impianto è necessario, essendo l'unico di carattere pubblico destinato allo stazionamento dei veicoli nel settore in questione. Secondo i giudici cantonali, l'ubicazione risulta molto favorevole per adempiere alle funzioni di area di stazionamento sia al servizio del nucleo sia del lungolago. Lo sfruttamento a scopi privati della superficie gravata dal vincolo sarebbe inoltre limitato a causa della sua situazione direttamente confinante con il tracciato ferroviario. Infine, la ricorrente non avrebbe dimostrato che tale superficie sarebbe indispensabile per l'utilizzazione dell'immobile sito sul fondo vicino pure di sua proprietà (part. n. 1597) al punto da prevalere sugli intendimenti del Comune.
2.4 La ricorrente sostiene che il posteggio litigioso indurrebbe coloro che desiderano passeggiare lungo la riva del lago a recarsi in automobile fino alla zona pedonale. A suo dire, occorrerebbe invece allontanare il più possibile i parcheggi dai centri abitati e dalle zone pedonali, invitando la popolazione ad andare a piedi o ad usufruire dei mezzi pubblici. La capacità dell'impianto potrebbe inoltre rivelarsi insufficiente e non risolverebbe comunque la problematica del traffico, se si tiene conto anche del fatto che nelle vicinanze sarebbe prevista una nuova stazione ferroviaria. Secondo la ricorrente, per la realizzazione di posteggi vi sarebbero ubicazioni alternative maggiormente idonee e meno deturpanti per la zona del nucleo. La restrizione comporterebbe una perdita rilevante del valore venale del suo fondo e un intervento meno incisivo, come quello da lei prospettato mediante una riduzione della superficie gravata dal vincolo, risponderebbe meglio ai requisiti della proporzionalità e dell'adeguatezza.
2.5 Ora, il semplice fatto che anche altre soluzioni sono teoricamente possibili non basta a destituire di fondamento l'interesse pubblico alla base del provvedimento litigioso. Questa Corte non è un'autorità superiore di pianificazione e non è tenuta a valutare se quella adottata dal Comune e confermata dalle istanze cantonali sia effettivamente la migliore tra le eventuali alternative possibili. Al riguardo, basta qui constatare che la realizzazione di posteggi nelle immediate vicinanze dei nuclei tradizionali del Comune non appare destituita di fondamento. È infatti notorio che il posteggio di autoveicoli nei nuclei, dove le costruzioni sono di massima edificate in contiguità e sul ciglio della strada, è spesso difficoltoso. Non contrasta con gli obiettivi di una pianificazione razionale del territorio cercare di favorire il posteggio di autoveicoli di visitatori ai margini di questi nuclei abitati, di cui conviene preservare nella misura del possibile la tranquillità e le caratteristiche (cfr. sentenza 1P.836/1991 del 1° luglio 1993 consid. 3b, in: RDAT I-1994, n. 40, pag. 90 segg.). Ciò a maggior ragione se, come nella fattispecie, le strade nella zona del nucleo sono esclusivamente pedonali. In sostanza, il posteggio litigioso permette di evitare il traffico veicolare attraverso il nucleo, consentendo di raggiungerlo agevolmente a piedi. L'impianto litigioso permette altresì di eliminare i posteggi sul lungolago, favorendo ulteriormente la sua pedonalizzazione. In tali circostanze, l'interesse pubblico alla base del provvedimento può quindi senz'altro essere ammesso.
2.6 Né si può affermare che la criticata misura pianificatoria sia lesiva del principio della proporzionalità, il quale esige che le limitazioni della proprietà siano necessarie ed idonee a raggiungere lo scopo previsto e che tra questo e i mezzi utilizzati sussista un rapporto ragionevole (DTF 129 I 337 consid. 4.2 e rinvii). Ora, il posteggio previsto è l'unico in quel comprensorio e, richiamato l'interesse pubblico alla sua formazione, la restrizione a carico della particella n. 1602 di Minusio e gli inconvenienti che ne possono derivare alla sua proprietaria sono proporzionati al beneficio che la collettività ricava dall'opera. Certo, il vincolo colpisce una parte importante della superficie del fondo; si tratta tuttavia di un settore inedificato della particella, dal quale sono esclusi l'edificio esistente al sub A (casa) e l'area, sostanzialmente libera da costruzioni, situata dinanzi allo stesso verso il sedime della ferrovia, che non sono colpiti dal vincolo. Il terreno gravato non risulta d'altra parte indispensabile all'utilizzazione dell'altro fondo, di cui è proprietaria la ricorrente (part. n. 1597), situato a monte di quello litigioso e dal quale è separato dalla strada.
3. 3.1 La ricorrente lamenta una disparità di trattamento, rilevando che si tratterebbe dell'unico fondo privato adibito a parcheggio e sostenendo che il Comune avrebbe operato una scelta pianificatoria insoddisfacente, tralasciando di prendere in considerazione altre particelle più estese e maggiormente idonee allo scopo.
3.2 Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, il principio della parità di trattamento (DTF 131 I 394 consid. 4.2, 1 consid. 4.2) ha una portata necessariamente limitata nell'ambito di provvedimenti pianificatori. Esso si identifica in sostanza con il divieto dell'arbitrio, il quale esige che la delimitazione delle zone sia fondata su criteri pianificatori oggettivi e ragionevoli (DTF 115 Ia 384 consid. 5b).
3.3 Così come concretamente sollevata, la censura tende a confondersi con quella di violazione della garanzia della proprietà. Essa non adempie comunque le esigenze di motivazione dell'art. 106 cpv. 2 LTF, poiché la ricorrente si limita a criticare l'ubicazione del posteggio litigioso accennando soltanto genericamente alla disponibilità di altre particelle maggiormente idonee sul territorio comunale. Non precisa quali specifici fondi e per quali motivi entrerebbero in considerazione in quel comparto. La ricorrente disattende poi che, in concreto, il posteggio è essenzialmente funzionale alla zona del nucleo di Rivapiana e del lungolago, per cui è ragionevole che venga predisposto nelle loro immediate vicinanze. Come visto, esso risponde ai requisiti sia dell'interesse pubblico sia del principio della proporzionalità e nulla permette di ravvisare gli estremi dell'arbitrio.
4. 4.1 La ricorrente accenna a una violazione del principio della buona fede e della garanzia generale dell'equo processo, adducendo che l'ente pubblico avrebbe limitato in modo incisivo e con una motivazione carente il suo diritto di proprietà, allo scopo di "mettere le mani" sui suoi fondi. Rimprovera alla Corte cantonale di non avere considerato né esaminato tale questione nell'ambito del giudizio.
4.2 Al riguardo, la ricorrente si limita a sollevare dubbi e sospetti generici, senza dimostrare conformemente ai requisiti imposti dagli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF una violazione dei suoi diritti costituzionali. Disattende inoltre che il vincolo di posteggio pubblico a carico della particella n. 1602 è stato istituito originariamente nel 1987 e nell'ambito dell'attuale revisione del piano regolatore è stato unicamente riconfermato. L'interesse all'acquisto da parte dell'ente pubblico, richiamato dalla ricorrente è recente e riguarda essenzialmente la particella n. 1597, che non è oggetto del presente litigio. Le contestazioni, sollevate peraltro in modo quantomeno discutibile, sono quindi inammissibili e non devono essere esaminate oltre. D'altra parte, la Corte cantonale si è espressa sui punti rilevanti e pertinenti per il giudizio di merito, indicando sufficientemente le ragioni per cui il vincolo si giustificava sia sotto il profilo dell'interesse pubblico sia per quanto concerneva la sua estensione. L'esigenza di motivazione non implica infatti che il giudice si occupi esplicitamente di ogni allegazione sollevata, potendosi limitare alle circostanze significative per la decisione (DTF 135 III 513 consid. 3.6.5; 134 I 83 consid. 4.1 e rinvii). Il diritto di essere sentito della ricorrente non è quindi stato disatteso dalla Corte cantonale. In quanto diretta contro le motivazioni addotte dal Comune a sostegno del vincolo e dal Consiglio di Stato, che le ha sostanzialmente confermate, l'impugnativa in esame è per contro inammissibile: dinanzi al Tribunale federale, solo il giudizio dell'ultima istanza cantonale costituisce infatti l'oggetto del litigio.
5. La ricorrente lamenta infine la violazione della libertà personale e di quella economica. Anche queste censure non adempiono le esigenze di motivazione imposte dall'art. 106 cpv. 2 LTF e sono pertanto inammissibili. Non si vede peraltro come la stessa, quale persona giuridica e in considerazione dell'oggetto litigioso, possa subire una limitazione della libertà personale (cfr. DTF 123 I 221 consid. 4 pag. 226). La ricorrente, pur riconoscendo di essere una fondazione con scopi benefici e di svolgere una funzione pubblica riconosciuta, non spiega in che misura sarebbe abilitata a richiamarsi alla libertà economica, segnatamente perché non perseguirebbe esclusivamente uno scopo ideale puro (cfr., su questa garanzia, DTF 135 I 130 consid. 4.2; 134 I 214 consid. 3 e rispettivi rinvii). Comunque, a prescindere da ciò, il Tribunale federale ha già avuto modo di precisare che il semplice fatto che un provvedimento pianificatorio possa avere un'incidenza su un'attività economica non è di per sé contrario all'art. 27 Cost., nella misura in cui le limitazioni siano giustificate dalle necessità di una pianificazione territoriale conforme agli scopi dell'art. 75 Cost. e ch'esse non privino di qualsiasi contenuto la libertà di commercio e di industria (cfr. sentenza 1C_323/2007 del 15 febbraio 2008 consid. 5, in: RtiD II-2008, n. 55, pag. 235 segg.).
6. Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico della ricorrente, che aveva un interesse pecuniario nella causa (art. 66 cpv. 1 e 4 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico della ricorrente.
3. Comunicazione alla patrocinatrice della ricorrente, al Municipio di Minusio, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.