Faits:
A. Le 13 novembre 2003, la Justice de paix du cercle d'Oron a institué une curatelle volontaire en faveur de C._ (né le 25 février 1919) et désigné D._ en qualité de curatrice.
Le pupille étant décédé le 18 mars 2010, la Justice de paix du district de Lavaux-Oron a, par décision du 15 avril 2010, constaté la caducité de la mesure de curatelle, relevé la curatrice de ses fonctions, invité celle-ci à remettre en mains de l'assesseur les comptes 2009 et 2010 (arrêtés au 18 mars 2010), ainsi qu'un rapport final sur la gestion de la curatelle, et dit qu'elle serait définitivement libérée après l'approbation des comptes. La curatrice a remis le 10 septembre 2010 à la Justice de paix les pièces en question.
B. Par décision du 16 septembre 2010, la Justice de paix a approuvé les comptes ainsi que le rapport final établis par la curatrice (I), libéré définitivement celle-ci de son mandat (II) et mis les frais à la charge de la succession (III).
Statuant le 29 mars 2011 sur le recours interjeté par A._ et B._ (héritiers du pupille), la Chambre des tutelles du Tribunal cantonal vaudois a confirmé la décision attaquée.
C. Par mémoire du 14 septembre 2011, A._ et B._ forment un recours en matière civile; à titre principal, ils demandent au Tribunal fédéral d'inviter la Justice de paix à donner à la curatrice pour instruction "d'établir un compte final complet et exact comportant en particulier l'inventaire de tous les biens mobiliers" (ch. III), ainsi que de "procéder au dépôt de la déclaration d'impôt de 2010 de feu C._" (ch. IV), puis à "attendre la clôture définitive de la procédure de bénéfice d'inventaire [...] avant de relever la curatrice" (ch. V). A titre subsidiaire, ils concluent à l'annulation de la décision entreprise et au renvoi de la cause (en première ou deuxième instances) pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Des observations n'ont pas été requises.
Considérant en droit:
1. 1.1 Le recours a été déposé à temps (art. 100 al. 1 LTF) à l'encontre d'une décision finale (art. 90 LTF; arrêt 5A_596/2011 du 1er décembre 2011 consid. 1.2, avec les références [destiné à la publication]) rendue dans une affaire sujette au recours en matière civile (art. 72 al. 2 let. b ch. 5 LTF) par une autorité cantonale de dernière instance ayant statué sur recours (art. 75 LTF); les recourants, qui ont succombé en instance cantonale, ont qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF).
1.2 Selon la jurisprudence, la présente affaire est de nature pécuniaire (arrêt 5A_596/2011 précité consid. 1.1; Affolter, in: Basler Kommentar, ZGB I, 4e éd., 2010, n° 66 ad art. 451-453 CC). La décision entreprise n'indique pas la valeur litigieuse (art. 112 al. 1 let. d LTF); cela ne dispense pas la partie recourante d'exposer les éléments pertinents pour permettre au Tribunal fédéral d'estimer la valeur litigieuse, étant précisé qu'une telle estimation ne lie pas la juridiction fédérale (ATF 136 III 60 consid. 1.1.1 et les citations).
Vu l'objet du procès, la valeur litigieuse ne saurait correspondre à la valeur nette du patrimoine successoral du pupille (282'069 fr.60, selon un inventaire du 27 juillet 2011). On ne peut davantage se baser sur le "retard" dans la "disponibilité toute entière du patrimoine successoral", qui se traduirait, en l'espèce, par un manque à gagner de 37'972 fr.60, somme équivalant à "330 jours à 6% pour la rentabilité d'un patrimoine évalué à 700'000 fr."; au demeurant, le taux avancé par les recourants est largement supérieur à celui - pourtant déjà généreux - admis par la jurisprudence (arrêt 5A_898/2010 du 3 juin 2011 consid. 4.3.2 et les citations [qui retient un taux de 3% sous l'angle de l'arbitraire]). Le cas échéant, il appartiendra aux intéressés d'invoquer ce poste à l'appui d'une action en responsabilité (art. 426 ss CC, applicables par analogie à la curatelle: ATF 70 II 77 consid. 1). Quant au prétendu "retrait" d'un montant de 6'500 fr., il ne ressort pas des faits constatés par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF); de toute manière, il aurait été effectué "au-delà [du] décès" du pupille.
En l'occurrence, la valeur litigieuse est représentée par les postes du compte final contestés en instance cantonale (art. 51 al. 1 let. a LTF); or, il ne résulte pas d'emblée de la décision entreprise ou d'autres éléments ressortant des pièces du dossier (ATF 136 III 60 consid. 1.1.1, avec les références) que cette valeur atteindrait 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF). Il s'ensuit que le recours en matière civile est irrecevable sous cet angle.
1.3 Au cas où la valeur litigieuse ne serait pas atteinte, les recourants "soumettent la situation au titre de la question juridique de principe pour régler la question des devoirs de l'autorité tutélaire et du curateur en cas de décès du pupille et de bénéfice d'inventaire".
Une motivation aussi indigente ne respecte pas les exigences légales (art. 42 al. 2, 2ème phrase, LTF; cf. Merz, in: Basler Kommentar, BGG, 2e éd., 2011, n° 69 ad art. 42 LTF et les références). Les recourants ne démontrent aucunement que la question soulevée donnerait lieu à une "incertitude caractérisée" appelant "de manière pressante" un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral (ATF 135 III 397 consid. 1.2); ils n'évoquent ni controverses doctrinales, ni jurisprudences cantonales contradictoires, et le fait que ce point n'ait pas encore été tranché par le Tribunal fédéral ne suffit pas (Rudin, op. cit., n° 50 ad art. 74 LTF). Il n'est par ailleurs pas exclu que la même problématique puisse se poser un jour avec la valeur litigieuse légalement requise (arrêts 5A_224/2008 du 3 décembre 2008 consid. 1.2.2 in fine; 5A_35/2010 du 22 avril 2010 consid. 2.2).
2. Il résulte de ce qui précède que le recours en matière civile n'est pas recevable. Les recourants n'ont pas exercé à titre subsidiaire, dans la même écriture (art. 119 LTF), un recours constitutionnel au sens des art. 113 ss LTF. Cette circonstance n'empêche pas le Tribunal fédéral d'opérer une conversion du recours (ATF 134 III 379 consid. 1.2), mais les conditions n'en sont pas réunies. Il est vrai que, en conclusion de leur mémoire, les intéressés reprochent à l'autorité précédente d'avoir "arbitrairement violé les règles de surveillance du curateur, de contrôle et d'approbation des comptes, ainsi que les procédures concernant la fin de la tutelle et le bénéfice d'inventaire, en particulier les articles 423, 426, 451 à 453, 554, al. 3 et 581, al. 1 CC" (p. 8 ch. 6). Toutefois, il ne résulte pas de leur argumentation qu'ils entendaient dénoncer une violation de l'art. 9 Cst. pour le cas où le recours en matière civile ne serait pas admissible (arrêt 5A_289/2011 du 14 juillet 2011 consid. 2.2 et les citations), d'autant qu'elle ne respecte pas les exigences strictes posées par l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 134 II 244 consid. 2.2 et les arrêts cités). Le recours est entièrement irrecevable.
3. Vu l'issue de la présente procédure, les frais judiciaires incombent aux recourants, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est irrecevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué aux recourants, à la Justice de paix du district de Lavaux-Oron et à la Chambre des tutelles du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 10 février 2012
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: Hohl
Le Greffier: Braconi