Faits:
A. En mai 2003, B._ a cessé son activité (à mi-temps) d'auxiliaire de santé dans le domaine des soins à domicile en raison de problèmes de santé. Le 2 juin 2004, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité que l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a d'abord rejetée le 4 mars 2005, avant de revenir sur sa décision en l'annulant à la suite de l'opposition de l'intéressée. Après que B._ a contesté une seconde décision du 15 décembre 2005, par laquelle l'office AI a à nouveau nié le droit à la rente, elle a été soumise à un examen auprès du docteur G._. Celui-ci a fait état, le 30 avril 2007, d'une capacité résiduelle de travail de 50 % sans diminution de rendement. Aussi, par décision sur opposition du 10 août 2007, l'office AI a-t-il maintenu le refus de rente, au motif que le taux d'invalidité, fixé à 26 % selon la méthode mixte d'évaluation, était insuffisant pour donner droit à cette prestation.
B. Statuant le 9 avril 2010 sur le recours formé par B._, le Tribunal cantonal, Cour des assurances sociales, du canton de Fribourg l'a rejeté.
C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont elle demande la réforme en ce sens que lui soit reconnu le droit à une rente d'invalidité.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
1. En instance fédérale, le litige porte exclusivement sur la détermination du revenu d'invalide, second terme de la comparaison des revenus applicable, conformément à la méthode mixte d'évaluation, pour évaluer l'invalidité dans le domaine que l'assuré consacrerait à l'exercice d'une activité lucrative. Les règles légales et la jurisprudence relatives à la question litigieuse ont été rappelées par le jugement entrepris, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
2. 2.1 La recourante reproche à la juridiction cantonale d'avoir fixé le salaire d'invalide en recourant aux salaires statistiques de l'Enquête suisse sur les salaires (ESS) au lieu de se référer au revenu effectif qu'elle réalisait depuis le 1er février 2007 en travaillant comme crêpière au service de l'établissement "Entre terre et mer". Elle fait grief aux premiers juges de n'avoir pas procédé à une analyse globale de sa situation telle que commandée par la jurisprudence sur l'évaluation de l'invalidité d'un assuré proche de l'âge de la retraite. Ils auraient, en particulier, omis de prendre en considération d'"autres critères", tels la stabilité des rapports de travail, l'absence de formation professionnelle, le fait qu'elle ne dispose d'aucune expérience professionnelle autre que celle acquise dans le domaine de l'aide à domicile, la proximité du lieu de travail de son domicile et la longueur de la procédure cantonale. Compte tenu du salaire d'invalide effectivement obtenu de 10'184 fr. 40 par année (et d'un salaire avant invalidité non contesté de 27'189 fr. 50), l'invalidité pour la partie lucrative (prise en compte pour 50 %) s'élèverait, selon elle, à 62 % et, partant, l'invalidité globale à 51,8 %, vu l'empêchement pour les travaux ménagers de 41,6 % fixé par la juridiction cantonale.
2.2 Les critiques de la recourante sont mal fondées. C'est à juste titre, tout d'abord, que les premiers juges n'ont pas examiné la situation de la recourante au regard de la jurisprudence sur l'évaluation de l'invalidité d'un assuré proche de l'âge donnant droit à la rente de vieillesse puisqu'elle était âgée de 58 ans au moment où la décision litigieuse a été rendue (le 10 août 2007), ce qui ne correspond pas - comme elle le reconnaît du reste elle-même - à la limite d'âge à partir de laquelle le Tribunal fédéral admet qu'il peut être plus difficile pour un assuré de se réinsérer sur le marché du travail. C'est en vain que la recourante invoque à cet égard son âge au moment de recourir en instance fédérale, dès lors que cette circonstance n'entre plus dans le cadre temporel dans lequel les faits doivent être pris en compte en l'occurrence, lequel s'étend jusqu'au prononcé de la décision sur opposition le 10 août 2007 (cf. ATF 131 V 242 consid. 2.1 p. 243 et les références).
La juridiction cantonale n'a ensuite pas violé le droit fédéral en se fondant sur le salaire résultant des données statistiques et non sur le revenu effectivement obtenu par la recourante comme crêpière. Selon ses constatations, qui lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF) et ne sont pas contestées par la recourante, cette activité, exercée à 30 %, n'épuise pas complètement la capacité résiduelle de l'assurée qui s'élève à 50 % dans une activité adaptée. En cela, la recourante ne réalise pas l'une des conditions cumulatives posées par la jurisprudence - à savoir: des rapports de travail particulièrement stables, une activité mettant pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et, enfin, un gain correspondant au travail effectivement fourni (ATF 135 V 297 consid. 5.2 p. 301) - pour que le revenu d'invalide soit fixé par la référence au salaire perçu en contre-partie du travail effectivement accompli. Quant aux "autres critères" invoqués par la recourante, soit ils ne sont pas pertinents pour déterminer le revenu d'invalide (tels la durée de la procédure, la proximité du lieu de travail de son domicile ou "le report sur l'assurance-chômage de la charge de la recourante"), soit ils ont dûment été pris en compte par l'autorité cantonale de recours (tels l'absence de formation et le parcours professionnel) pour fixer l'abattement sur le salaire d'invalide établi au moyen des données statistiques.
3. En conséquence de ce qui précède, le recours est mal fondé. Vu l'issue du litige, les frais de la procédure sont mis à la charge de la recourante (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 10 mars 2011
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Meyer Moser-Szeless