Fatti:
A.
D.D._ e E.D._ sono comproprietari di un edificio ubicato nel nucleo di Ascona (particella xxx), nella parte originale del Borgo. L'immobile confina con lo stabile sito sulla particella yyy di A.A._, B.A._ e C.A._, dal quale è separato da un cavedio, che si apre su un cortile. Il 17 gennaio 2011 D.D._ e E.D._ hanno chiesto di poter sopraelevare il loro edificio con un corpo aggiunto, sopra il cavedio, contiguo all'edificio dei vicini, i quali si sono opposti al progetto che prevede anche l'installazione di una pompa di calore aria-acqua. Per quanto qui interessa, il 27 ottobre 2011 il Municipio, respinta l'opposizione dei vicini, ha rilasciato la licenza edilizia richiesta, confermata il 7 marzo 2012 dal Consiglio di Stato. Con sentenza del 24 maggio 2013 il Tribunale cantonale amministrativo, accogliendo parzialmente un ricorso dei vicini, ha rinviato gli atti al Governo cantonale affinché, esperiti ulteriori accertamenti, si pronunciasse di nuovo, in particolare riguardo al principio di prevenzione delle emissioni della pompa di calore.
B.
L'Ufficio per la prevenzione dei rumori (UPR), riverificati i calcoli delle immissioni, ha preavvisato favorevolmente l'impianto mediante la posa di canali silenziati. Con decisione del 5 febbraio 2014 l'Esecutivo cantonale, preso atto della riconferma del preavviso favorevole dell'Ufficio della natura e del paesaggio (UNP), ha riformato la licenza edilizia nel senso d'imporre la posa di un silenziatore nel canale di espulsione della termopompa. Adito dai vicini, con giudizio del 23 febbraio 2015 il Tribunale cantonale amministrativo, riguardo alla termopompa, ne ha parzialmente accolto il ricorso, completando il dispositivo della decisione governativa nel senso che la licenza edilizia è subordinata all'ulteriore condizione di rivestire con materiale fonoassorbente il sottoscala e i pozzi luce.
C.
A.A._, B.A._ e C.A._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico. Chiedono, concesso al gravame l'effetto sospensivo, di riformarla nel senso di annullare la decisione governativa, subordinatamente di rinviare gli atti alla Corte cantonale per nuovo giudizio.
Non sono state chieste osservazioni al ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
D.
Con decreto presidenziale del 4 maggio 2015 al ricorso è stato conferito l'effetto sospensivo.
Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 140 I 252 consid. 1).
1.2. Presentato contro una decisione dell'ultima istanza cantonale nell'ambito del diritto edilizio e pianificatorio, il ricorso in materia di diritto pubblico, tempestivo, è ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a e 86 cpv. 1 lett. d LTF (DTF 133 II 409 consid. 1.1). La legittimazione dei ricorrenti è pacifica.
1.3. Secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il gravame dev'essere motivato in modo sufficiente, spiegando nei motivi perché l'atto impugnato viola il diritto. Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate (DTF 140 I 320 consid. 3.2; 139 I 306 consid. 1.2 pag. 309). Per di più, quando i ricorrenti, come in concreto, invocano la violazione di diritti costituzionali (diritto di essere sentito, diniego di giustizia, tutela della buona fede), nonché l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, poiché ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. (DTF 136 I 304 consid. 2.4 pag. 313), il Tribunale federale, in applicazione dell'art. 106 cpv. 2 LTF, esamina le censure soltanto se siano state esplicitamente sollevate e motivate in modo chiaro e preciso (DTF 139 I 229 consid. 2.2).
2.
2.1. I ricorrenti sostengono, in maniera del tutto generica e appellatoria e pertanto inammissibile (art. 42 LTF), che il contestato progetto edilizio comporterebbe un'alterazione arbitraria dell'aspetto del borgo medievale di Ascona quale sito pittoresco. Al riguardo, insistono sul fatto ch'esso è inserito nell'Inventario federale degli insediamenti svizzeri da proteggere d'importanza nazionale (ISOS).
La Corte cantonale ha argomentato che questo strumento diventa vincolante per i privati solo nella misura in cui è stato recepito dai piani di utilizzazione. Ha rilevato, richiamando la prassi e la dottrina (DTF 135 II 209 consid. 2.1; LORENZO ANASTASI/DAVIDE SOCCHI, La protezione del patrimonio costruito con particolare riferimento all'inventario ISOS, in: RtiD I-2013, pag. 327 segg., pag. 350 seg.) che, ciò nondimeno, le indicazioni risultanti da questo inventario possono essere prese in considerazione nell'ambito del rilascio di una domanda di costruzione che implichi l'esercizio di apprezzamento o di un'eventuale ponderazione degli interessi. Ha ritenuto, tuttavia, che i ricorrenti neppure spiegano concretamente per quale motivo nella fattispecie la criticata sopraelevazione contrasterebbe con le indicazioni che emergono dall'ISOS. Essi si sono limitati a rilevare che il fondo in questione è ubicato nel perimetro edificato P1, definito " quale nucleo principale conservante caratteri spaziali medioevali, fortemente caratterizzato dal fronte di rappresentanza a lago, in parte porticato: sec. XII-XIX e interventi seriori ", e a contestare genericamente che il progetto non valorizzerebbe il borgo medioevale. Ha accertato ch'essi non si confrontano con la circostanza rilevata dall'UNP, secondo cui l'edificio in esame, pur trovandosi nel citato perimetro, né è segnalato in modo particolare né si trova in prossimità di altri elementi segnalati.
2.2. I ricorrenti non dimostrano del tutto l'arbitrarietà di questa conclusione (sulla nozione di arbitrio vedi DTF 140 I 201 consid. 6.1 pag. 205). Accennando semplicemente al fatto che l'UNP non avrebbe esperito un ulteriore sopralluogo in loro presenza, essi neppure tentano di dimostrare che la rinuncia ad assumere questo nuovo mezzo di prova sarebbe costitutiva di un apprezzamento anticipato delle prove arbitrario (DTF 140 I 285 consid. 6.3.1 pag. 299; 136 I 229 consid. 5.3 pag. 236). Ammesso che in concreto le raccomandazioni ISOS non sono cogenti, i ricorrenti adducono ch'esse dovrebbero nondimeno essere utilizzate quale fonte ispiratrice, senza tuttavia spiegare in che misura esse osterebbero al contestato progetto. Rilevando che l'UNP avrebbe dovuto verificare il rispetto di un non meglio precisato asserito divieto di alterazione del borgo medioevale raccomandato dall'ISOS, essi parrebbero disattendere che nelle osservazioni del 4 novembre 2013 l'UNP, accertato che negli ultimi decenni la sostanza edilizia di Ascona ha subito grandi trasformazioni e che il comparto interessato propone volumi e tipologie architettoniche piuttosto disomogenei, ha concluso che il progetto litigioso, sebbene in taluni punti proponga importanti ampliamenti, riprende il carattere dell'esistente e non pone particolari problemi nello specifico contesto che non si presenta unitario. I ricorrenti, diffondendosi in maniera generica sul "carattere spaziale medievale" del borgo, neppure tentano di dimostrare perché queste conclusioni lederebbero concretamente le raccomandazioni dell'ISOS riguardo al contestato progetto. Le relative critiche, nella minima misura della loro ammissibilità, devono pertanto essere respinte.
3.
3.1. I ricorrenti criticano poi, sempre in maniera imprecisa, la limitazione delle emissioni foniche della termopompa che funzionerà giorno e notte (art. 11 cpv. 1 LPAmb; RS 814.01). Al riguardo, la Corte cantonale ha accertato che l'impianto rispetta i valori di pianificazione della zona ed è conforme all'ordinanza del 15 dicembre 1986 contro l'inquinamento fonico (OIF) e, illustrati i valori limite d'esposizione e i margini di sicurezza, ha rilevato che il livello di valutazione risulta inferiore ai limiti imposti dall'OIF. Ha poi ricordato che, dopo la citata decisione di rinvio, l'Ufficio per la prevenzione dei rumori ha riverificato il protocollo di calcolo delle immissioni, preavvisando favorevolmente l'impianto da completare con la posa di canali silenziati, misura ripresa e imposta dal Consiglio di Stato. Ne ha concluso che non vi sono motivi per scostarsi da queste ultime verifiche, con le quali i ricorrenti neppure si erano confrontati. Anche nel ricorso in esame essi non trattano del tutto questi accertamenti. L'accenno di critica è quindi inammissibile per carenza di motivazione (art. 42 LTF).
3.2. I giudici cantonali hanno poi respinto i generici timori di riverberi nel cortile addotti dai ricorrenti. Hanno nondimeno ritenuto (richiamando Cercle bruit, Aiuto all'esecuzione 6.21, Valutazione acustica delle pompe di calore aria-acqua, 14 maggio 2014, pag. 6 seg., edito dall'associazione dei responsabili cantonali per la prevenzione dei rumori; scaricabile da: www.cerclebruit.ch) che, oltre alle menzionate misure già imposte dal Governo cantonale, nella fattispecie, in applicazione del principio di prevenzione, si giustifica esigere anche il rivestimento con materiali fonoassorbenti del sottoscala e dei pozzi luce dove sboccano i canali di aspirazione e di espulsione dell'aria della termopompa. Secondo la Corte cantonale, questo ulteriore provvedimen-to, realizzabile con un dispendio senz'altro contenuto, permetterà di ridurre ulteriormente le emissioni.
I ricorrenti, senza confrontarsi del tutto con questa misura supplementare e ancor meno con le misurazioni indicate nella decisione impugnata, si limitano ad addurre, in maniera appellatoria, che un riverbero sarebbe "indubbio". Essi tuttavia neppure sostengono, e tanto meno rendono verosimile, che a dipendenza delle ulteriori misure imposte dalla Corte cantonale i valori dell'OIF non sarebbero rispettati.
4.
In quanto ammissibile il ricorso dev'essere pertanto respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Municipio di Ascona, al Consiglio di Stato, al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino e all'Ufficio federale dell'ambiente.