Faits:
Faits:
A. Par jugement du 25 novembre 2005, le Tribunal criminel de l'arrondissement de La Côte a condamné X._ à une peine de quinze ans de réclusion pour séquestration et enlèvement, contrainte sexuelle, contrainte sexuelle qualifiée, viol qualifié, viol, tentative de viol, tentative de contrainte sexuelle, lésions corporelles graves, lésions corporelles simples, contrainte, vol d'usage et conduite d'un véhicule dépourvu de plaques. Il a suspendu la peine de réclusion au profit d'un internement au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 2 CP et ordonné l'expulsion de X._ du territoire suisse pour une durée de quinze ans.
En résumé, cette condamnation repose sur les faits suivants:
A.a Entre le mois de juillet 2002 et celui de mars 2004, X._ s'est rendu coupable de dix agressions sexuelles sur des prostituées, d'origine africaine ou brésilienne, qui exerçaient leur activité à Lausanne, à l'avenue de Morges ou à la rue de Genève. Il fixait avec la prostituée le prix de la passe, après quoi il emmenait - à l'exception d'un cas - sa victime en voiture dans un lieu reculé en région campagnarde, qui n'était pas celui qui avait été convenu auparavant et où il agressait sexuellement la prostituée ou tentait de le faire.
A.b En cours d'enquête, X._ a été soumis à une expertise psychiatrique.
Dans leur rapport du 13 décembre 2004, les experts ont constaté que X._ souffrait d'un trouble schizotypique, ainsi que de troubles mentaux et du comportement liés à l'utilisation de substances psychoactives multiples avec troubles psychotiques d'allure schizophrénique. Selon les experts, l'intéressé présente un risque significativement élevé de ne pas pouvoir contrôler ses pulsions agressives tant qu'il ne serait pas traité.
Pour les experts, il n'est pas nécessaire d'interner l'expertisé, étant précisé qu'un internement pourrait être une mesure de contention thérapeutique d'urgence. A leurs yeux, une hospitalisation n'est pas non plus nécessaire si l'expertisé se traite convenablement. Les experts ont préconisé de soumettre l'intéressé à un traitement ambulatoire, sous forme de prise de médicaments neuroleptiques et de soutien psychiatrique, une fois qu'il aurait exécuté la peine décidée par le tribunal. L'adhésion de l'expertisé au programme de soin devrait être contrôlée par le service compétent. Un monitoring continu faciliterait en effet l'efficacité du traitement. Les experts ont ajouté que l'exécution de la peine n'entraverait pas l'application et les chances de succès du traitement, de sorte qu'une suspension de celle-ci n'était pas nécessaire.
Le Tribunal criminel de La Côte a entendu l'un des experts à son audience. Celui-ci a confirmé la dangerosité de X._ et a posé un pronostic réservé quant aux chances de guérison. Selon lui, il y aurait lieu d'établir un lien thérapeutique pour l'heure inexistant, ce lien pouvant amener l'expertisé à un certain "autocontrôle", mais sans aucune certitude; les chances de succès demeurent incertaines quel que soit le temps dont le thérapeute disposerait. L'expert a expliqué qu'une mesure d'internement risquait de déresponsabiliser le patient et de reporter toute décision ultérieure sur le médecin. Il a ajouté qu'il se plaçait du point de vue du médecin ou du thérapeute et non sur le terrain de la sécurité publique et qu'il comprendrait que le tribunal ordonne une mesure d'internement s'il estimait devoir privilégier l'aspect sécuritaire.
A.c Les premiers juges ont relevé qu'il était avéré que le recourant était dangereux, que ses actes criminels étaient en relation avec sa maladie, que les chances de succès d'un traitement étaient loin d'être évidentes, même à long terme, que le risque de récidive était patent et que les biens juridiques qui risquaient à nouveau d'être lésés étaient l'intégrité corporelle et la dignité sexuelle, à savoir deux biens fondamentaux de l'ordre juridique. Selon eux, l'aspect de la sécurité publique devait primer, eu égard au pronostic sombre que l'on pouvait poser pour l'heure et ce quand bien même la peine privative de liberté était longue. Comme on ne pouvait pas être suffisamment confiant dans l'espoir d'un traitement ambulatoire réussi qui permettrait au recourant de ressortir, après avoir purgé sa peine, dans un état de santé ne mettant plus en péril la sécurité publique, les premiers juges ont opté pour une mesure d'internement. Ils ont précisé que, si en cours d'incarcération, un traitement venait à réussir et à donner des résultats probants, rien n'empêcherait un réexamen sérieux de la situation.
A.c Les premiers juges ont relevé qu'il était avéré que le recourant était dangereux, que ses actes criminels étaient en relation avec sa maladie, que les chances de succès d'un traitement étaient loin d'être évidentes, même à long terme, que le risque de récidive était patent et que les biens juridiques qui risquaient à nouveau d'être lésés étaient l'intégrité corporelle et la dignité sexuelle, à savoir deux biens fondamentaux de l'ordre juridique. Selon eux, l'aspect de la sécurité publique devait primer, eu égard au pronostic sombre que l'on pouvait poser pour l'heure et ce quand bien même la peine privative de liberté était longue. Comme on ne pouvait pas être suffisamment confiant dans l'espoir d'un traitement ambulatoire réussi qui permettrait au recourant de ressortir, après avoir purgé sa peine, dans un état de santé ne mettant plus en péril la sécurité publique, les premiers juges ont opté pour une mesure d'internement. Ils ont précisé que, si en cours d'incarcération, un traitement venait à réussir et à donner des résultats probants, rien n'empêcherait un réexamen sérieux de la situation.
B. Par arrêt du 20 mars 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis très partiellement le recours de X._ en ce sens qu'elle l'a libéré d'une accusation de contrainte sexuelle. Elle a maintenu la peine de quinze ans de réclusion, qu'elle a suspendue au profit d'un internement.
Après avoir constaté que les experts s'étaient expressément prononcés sur la question de la nécessité d'une mesure au sens de l'art. 43 CP, la cour cantonale a souscrit à la décision des premiers juges, dans la mesure où il est établi que les infractions commises par X._ étaient en relation directe avec sa maladie et que les experts indiquaient qu'un pronostic était "sombre", que le risque de récidive était important et qu'un traitement, en l'état actuel des choses, ne saurait offrir de sérieuses chances de succès.
Après avoir constaté que les experts s'étaient expressément prononcés sur la question de la nécessité d'une mesure au sens de l'art. 43 CP, la cour cantonale a souscrit à la décision des premiers juges, dans la mesure où il est établi que les infractions commises par X._ étaient en relation directe avec sa maladie et que les experts indiquaient qu'un pronostic était "sombre", que le risque de récidive était important et qu'un traitement, en l'état actuel des choses, ne saurait offrir de sérieuses chances de succès.
C. Contre cet arrêt, X._ dépose un pourvoi en nullité devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué, se plaignant, d'une part, que l'expertise psychiatrique est bâclée, imprécise, inexacte et contradictoire et, d'autre part, que la cour cantonale a violé le principe de la proportionnalité en ordonnant une mesure d'internement sans envisager aucune autre mesure alternative. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recourant s'en prend, en premier lieu, à l'expertise psychiatrique, qu'il qualifie de contradictoire et d'inexacte.
1.1 Il ressort de l'art. 43 ch. 1 al. 3 CP que le juge doit ordonner une expertise sur l'état physique et mental du délinquant, ainsi que sur la nécessité d'un traitement avant de prononcer l'une des mesures prévues par l'art. 43 CP. Si le juge renonce à mettre en oeuvre une expertise, il viole le droit pénal fédéral. Dans ce cas, la voie du pourvoi en nullité est ouverte (ATF 106 IV 97 consid. 2 p. 99; 105 IV 161 consid. 2 p. 163; 103 Ia 55 consid. 1 p. 57).
Lorsqu'en revanche, le recourant critique l'expertise elle-même, soit en raison de l'incapacité ou de la partialité de l'expert, soit parce qu'elle souffre de contradictions internes irréductibles, soit que l'expert a omis de faire porter ses investigations sur des points de fait ayant une incidence sur les conclusions de son rapport, soit enfin que le juge, se méprenant sur le sens de l'expertise, en a déduit des constatations de fait qu'elle ne justifie pas en réalité, c'est l'appréciation des preuves par le juge qui est contestée. Dans cette hypothèse, le recourant devra agir par la voie du recours de droit public, en se fondant non pas sur le droit pénal fédéral, mais en invoquant le droit d'être entendu ou en se prévalant d'une appréciation arbitraire des preuves (ATF 106 IV 97 consid. 2 p. 99; 105 IV 161 consid. 2 p. 163; 103 Ia 55 consid. 1 p. 57 s.).
1.2 En l'espèce, sous la lettre A de son mémoire, le recourant fait valoir que l'expertise serait contradictoire en ce sens que les experts auraient constaté par écrit que le recourant était accessible à un traitement ambulatoire, alors que le co-expert aurait déclaré oralement aux débats qu'il comprendrait que le tribunal ordonne un internement pour des raisons de sécurité publique. Selon le recourant, la brièveté des entretiens qu'il aurait eus avec les experts ne leur permettrait pas de faire une analyse détaillée et exacte de son état mental. En outre, les experts auraient été partiaux, dès lors qu'ils seraient partis du principe qu'il était coupable, alors qu'il n'avait pas encore été jugé. L'expertise constaterait également à tort qu'il serait dépendant à l'alcool et au cannabis. Les experts auraient fait un lien entre les infractions à la LCR qu'il aurait commises et un accident de moto qu'il aurait eu dans sa jeunesse pour conclure qu'il aimait la vitesse, alors qu'en réalité il aurait été victime d'un accident de camion en tant que passager. Enfin, les experts auraient constaté qu'il avait été exempté de l'armée pour des raisons psychiques, sans se renseigner plus en détail sur ses antécédents psychiatriques.
Par cette argumentation, le recourant critique l'expertise elle-même. Pour l'essentiel, il fait valoir que l'expertise souffre de contradictions internes, il s'en prend à la partialité des experts et soutient que ceux-ci auraient omis de faire des investigations sur des points importants. Toutes ces critiques concernent l'appréciation des preuves, de sorte qu'elles sont irrecevables dans un pourvoi.
Par cette argumentation, le recourant critique l'expertise elle-même. Pour l'essentiel, il fait valoir que l'expertise souffre de contradictions internes, il s'en prend à la partialité des experts et soutient que ceux-ci auraient omis de faire des investigations sur des points importants. Toutes ces critiques concernent l'appréciation des preuves, de sorte qu'elles sont irrecevables dans un pourvoi.
2. Sous la lettre B de son mémoire, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir prononcé une mesure d'internement sans examiner si d'autres mesures - moins incisives - n'auraient pas permis d'éviter le risque de récidive. Il soutient qu'un traitement ambulatoire - comme le préconisait dans un premier temps l'expert - suffirait à contenir sa dangerosité et que la cour cantonale aurait donc violé le principe de la proportionnalité en ordonnant une mesure d'internement.
2.1 Lorsque l'état mental d'un délinquant ayant commis, en rapport avec cet état, un crime ou un délit, exige un traitement médical ou des soins spéciaux et à l'effet d'éliminer ou d'atténuer le danger de voir le délinquant commettre d'autres actes punissables, le juge peut ordonner le renvoi dans un hôpital ou un hospice (art. 43 ch. 1 al. 1 CP). Il peut ordonner un traitement ambulatoire si le délinquant n'est pas dangereux pour autrui (art. 43 ch. 1 al. 1 in fine CP). Si, en raison de son état mental, le délinquant compromet gravement la sécurité publique et si cette mesure est nécessaire pour prévenir la mise en danger d'autrui, le juge ordonne l'internement (art. 43 ch. 1 al. 2 CP). Avant de prononcer l'une des mesures prévues par l'art. 43 CP, le juge doit ordonner une expertise sur l'état physique et mental du délinquant, ainsi que sur la nécessité d'un internement, d'un traitement ou de soins (art. 43 ch. 1 al. 3 CP).
2.2 L'internement au sens de cette disposition vise deux catégories de délinquants. D'une part, il s'applique aux auteurs particulièrement dangereux qui ne sont accessibles à aucun traitement. D'autre part, il est destiné aux délinquants qui nécessitent un traitement et sont aptes à être traités, mais dont on peut craindre qu'ils ne commettent de graves infractions également pendant un traitement ambulatoire ou alors qu'ils sont soignés dans un hôpital ou un hospice au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 1 CP. Il s'agit, dans cette seconde hypothèse, de délinquants qui, en dépit d'un traitement ou de soins, risquent sérieusement de commettre des infractions graves, surtout des infractions de violence, que ce soit dans l'établissement hospitalier ou en dehors de celui-ci. Les chances de guérison de cette catégorie de délinquants sont incertaines à moyen et à court terme, de sorte que de graves délits sont à craindre pendant le traitement (ATF 127 IV 1 consid. 2a p. 4).
Lors de l'examen du risque de récidive, il convient de tenir compte de l'imminence et de la gravité du danger, mais aussi de la nature et de l'importance du bien juridique menacé. Lorsque des biens juridiques importants, tels que la vie ou l'intégrité corporelle, sont mis en péril, il faut se montrer moins exigeant quant à l'imminence et à la gravité du danger que lorsque des biens de moindre valeur, tels que la propriété ou le patrimoine, sont menacés (ATF 127 IV 1 consid. 2a p. 5). Déterminer si le délinquant compromet la sécurité publique et si la mesure d'internement est nécessaire pour prévenir la mise en danger d'autrui est une question de droit (ATF 127 IV 1 consid. 2a p. 5). Si, se basant sur une expertise psychiatrique, le juge tient pour possible que le délinquant reste dangereux malgré le traitement médical, il peut admettre que la condition de la dangerosité est réalisée (ATF 127 IV 1 consid. 2a p. 5).
2.3 L'art. 43 ch. 1 al. 2 CP exige que l'internement soit nécessaire pour prévenir la mise en danger d'autrui. Au vu de la gravité de l'atteinte à la liberté personnelle que constitue l'internement, il ne doit être ordonné qu'à titre d'ultima ratio lorsque la dangerosité existante ne peut être écartée autrement. Il constitue ainsi une mesure subsidiaire par rapport à la mesure curative de l'art. 43 ch. 1 al. 1 CP (ATF 118 IV 108 consid. 2a p. 113; Stratenwerth, Schweizerisches Strafrecht, Allgemeiner Teil: Strafen und Massnahmen, Berne 1989, §11, n. 133).
La question de la délimitation entre la peine et l'internement est plus délicate. Selon la doctrine et la jurisprudence, il est peu satisfaisant d'admettre, de manière générale, que l'internement est subsidiaire à la peine. En effet, une peine infligée pour une durée déterminée ne permet pas de tenir compte de manière adéquate de l'évolution incertaine du condamné, que ce soit en sa faveur ou dans l'intérêt de la sécurité publique. Ainsi, à supposer que le recourant reste dangereux ou que sa dangerosité s'aggrave, les autorités pourront maintenir la mesure d'internement qui pourra se prolonger au-delà de la durée de la peine. En revanche, en cas de guérison, l'interné pourra être libéré avant les 2/3 de la durée de la peine si l'internement n'apparaît plus nécessaire (Stratenwerth, op. cit., § 9, n. 56; Heer, Basler Kommentar, Strafgesetzbuch I, art. 43, n. 199; Rehberg, Strafrecht II, Strafen und Massnahmen, Jugendstrafrecht, 7e éd., Zurich 2001, p. 142; arrêt, non publié, du Tribunal fédéral du 2 novembre 1999, 6S.492/1999, consid. 5).
En conséquence, le juge doit examiner, dans chaque cas particulier, si la peine qui doit être infligée suffit concrètement pour couvrir les besoins de prévention spéciale, en comparant les effets de la mesure avec ceux de la peine, en relation avec un éventuel traitement ambulatoire (Heer, op. cit., art. 43, n. 199). Dans la mesure où l'auteur peut être traité avec certitude à court ou à moyen terme et qu'il a été condamné à une longue peine privative de liberté, la peine doit l'emporter sur l'internement. Au moment du prononcé du jugement, le juge doit donc se demander avec quelle certitude on peut prévoir que la thérapie aura des résultats positifs (Heer, op. cit., art. 43, n. 201).
2.4 A l'audience de jugement, l'expert a précisé oralement l'expertise. Il a reconnu que, sous l'angle de la sécurité publique, un internement serait justifié, bien qu'un traitement ambulatoire paraissait plus approprié sur un plan purement médical. Il a ajouté que les chances de succès du traitement ambulatoire étaient incertaines, même à long terme. Le premier juge n'a pas violé le droit fédéral en se fondant sur les déterminations orales de l'expert au cours des débats. En l'espèce, les experts avaient déjà constaté, dans leur expertise écrite, que le recourant souffrait d'un trouble mental, qu'il était dangereux, que ses actes criminels étaient en relation avec sa maladie et qu'il existait un risque de récidive important.
Le premier but nommé expressément à l'art. 43 ch. 1 CP est la sécurité publique. Le juge doit donc se placer avant tout sur le plan de sécurité et non sous l'angle médical. En l'espèce, le délinquant est qualifié de dangereux et le traitement ambulatoire n'offre aucune garantie de succès même à long terme. Dans ces conditions, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en optant pour un internement selon l'art. 43 ch. 1 al. 2 CP plutôt que pour un traitement ambulatoire en exécution de peine. L'internement présente l'avantage de permettre aux autorités de suivre l'évolution du recourant et de garantir la sécurité publique même au-delà de la durée de la peine.
Le premier but nommé expressément à l'art. 43 ch. 1 CP est la sécurité publique. Le juge doit donc se placer avant tout sur le plan de sécurité et non sous l'angle médical. En l'espèce, le délinquant est qualifié de dangereux et le traitement ambulatoire n'offre aucune garantie de succès même à long terme. Dans ces conditions, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en optant pour un internement selon l'art. 43 ch. 1 al. 2 CP plutôt que pour un traitement ambulatoire en exécution de peine. L'internement présente l'avantage de permettre aux autorités de suivre l'évolution du recourant et de garantir la sécurité publique même au-delà de la durée de la peine.
3. Au vu de ce qui précède, le pourvoi doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme le pourvoi était d'emblée dépourvu de chances de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (art. 152 al. 1 OJ). Le recourant, qui succombe, sera condamné aux frais (art. 278 al. 1 PPF), dont le montant sera toutefois arrêté en tenant compte de sa situation financière.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le pourvoi est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le pourvoi est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
2. La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Un émolument judiciaire de 800 francs est mis à la charge du recourant.
3. Un émolument judiciaire de 800 francs est mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant, au Ministère public du canton de Vaud et au Tribunal cantonal vaudois, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 13 octobre 2006
Au nom de la Cour de cassation pénale
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: