Faits:
A. Par arrêt du 9 avril 2008, la Cour des affaires pénales du Tribunal pénal fédéral a reconnu A._ coupable de fabrication de fausse monnaie (art. 240 ch. 2 CP), de mise en circulation de fausse monnaie (art. 242 CP), de tentative de brigandage en concours avec une tentative de contrainte et une prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 140 ch. 2, 22 et 181 CP et art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), de tentative de contrainte et de prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 181 CP; art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), de complicité de brigandage (art. 25 et 140 CP), d'escroquerie (art. 146 CP), d'infraction au sens des art. 19 ch. 2 et 19a LStup, ainsi que d'infractions au sens des art. 27 al. 1, 32 al. 2, 34 al. 2, 90 ch. 1 et 2, 91 al. 2 LCR, 4a/1b, 13 al. 3 OCR, 73 al. 1, 78 OSR. Elle l'a condamné à une peine privative de liberté de 22 mois, peine complémentaire à la peine prononcée le 14 janvier 2008 par le Tribunal de l'arrondissement judiciaire II Bienne - Nidau, et l'a mis au bénéfice d'un sursis pour l'ensemble de la peine, avec un délai d'épreuve de quatre ans.
Dans le même arrêt, elle a reconnu B._ coupable de fabrication de fausse monnaie (art. 240 ch. 2 CP), de mise en circulation de fausse monnaie, d'escroquerie et de tentative d'escroquerie (art. 146, 22 et 146, 242 CP), de tentative de brigandage en concours avec une tentative de contrainte et une prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 140 ch. 2, 22 et 181 CP et art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), de tentative de contrainte et de prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 181 CP; art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), d'inobservation des prescriptions de service au sens de l'art. 72 CPM et d'infractions au sens des art. 19 ch. 2 et 19a LStup. Elle l'a condamné à une peine privative de liberté d'ensemble de 20 mois, qui comprend une peine de 17 jours prononcée le 8 décembre 2004 par le Service régional des Juges d'instruction I Jura bernois-Seeland, dont à déduire deux jours de détention préventive, et a confirmé pour le surplus l'amende de 1000 fr. Elle l'a mis au bénéfice du sursis pour l'ensemble de la peine privative de liberté et a fixé le délai d'épreuve à quatre ans.
Enfin, elle a déclaré C._ coupable de tentative de brigandage en concours avec une tentative de contrainte et une prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 140 ch. 2, 22 et 181 CP et art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), de tentative de contrainte et de prise de mesures aux fins de se procurer de la cocaïne (art. 22 et 181 CP; art. 19 ch. 1 al. 5 et 6 LStup), de brigandage (art. 140 CP) et d'infraction au sens de l'art. 19a LStup. Elle l'a condamné à une peine privative de liberté ferme de 14 mois. Elle a révoqué le sursis auquel était subordonnée la peine de six mois d'emprisonnement, sous déduction de 152 jours de détention préventive, prononcée le 25 février 2005 par le Tribunal correctionnel de Neuchâtel et a ordonné l'exécution du solde de la peine. Elle a ordonné le placement de C._ dans un établissement pour jeunes adultes.
B. En substance, les condamnations d'A._, de B._ et de C._ reposent sur les faits suivants:
B.a En février 2005, A._ a décidé, de concert avec D._, puis avec B._, de fabriquer des faux billets de 100 fr., confectionnant de fait trois spécimens avec le premier et, le lendemain, une trentaine avec le second. De cette production, A._ a écoulé un faux billet dans un café-restaurant et a tenté d'en écouler trois à Bienne en compagnie de B._ auprès d'un revendeur de drogue, qui s'est toutefois rendu compte de la supercherie après la transaction.
B.b Vraisemblablement le 25 mai 2005, dans la soirée, A._ est allé à Bienne avec son amie E._, B._ et C._. Afin de se procurer de la drogue, il a proposé à B._ et C._ d'aller menacer la prénommée F._, un de ses deux fournisseurs, à son domicile, afin de lui dérober de la cocaïne et, s'ils en trouvaient, de l'argent. Un plan a été élaboré en commun: A._ devait faire entrer ses comparses dans l'immeuble et les attendre dans la voiture, tandis que C._ et B._, munis d'un fusil d'assaut, de munitions et d'un masque, devaient se charger de l'agression proprement dite. Dérangés par un voisin et son chien alors qu'ils sonnaient à la porte de F._, ils se sont précipités hors de l'immeuble avant de pouvoir mener leur entreprise à bien et ont rejoint A._ avec lequel ils ont pris la fuite.
B.c Au début juin 2005, les trois acolytes ont décidé, sur une idée de C._, d'agresser le vendeur de stupéfiants dénommé G._ à Reconvillier afin de lui voler les boulettes de cocaïne qu'il cachait dans sa bouche. Là encore, le plan a été élaboré en commun: A._ devait rester dans la voiture, tandis que B._ et C._ devaient se charger de l'agression au moyen du même matériel que ci-dessus. C'est C._ qui a appelé G._ pour lui fixer un rendez-vous. Le dealer ne s'étant pas présenté seul, B._ et C._, qui s'étaient munis d'un fusil et de masques, ont renoncé à leur projet. Ils ont tenté de l'exécuter à nouveau peu après, mais sans plus de succès, car l'intéressé était arrivé à nouveau accompagné avant que B._ ait eu le temps de se masquer.
B.d A la fin mai et au début juin 2005, aux alentours de 5 heures du matin, à proximité de l'établissement le « Legend » à Bienne, A._ a déposé C._ à la hauteur d'un passant inconnu, puis a déplacé sa voiture, dans laquelle se trouvaient aussi E._ et H._, un peu plus loin afin de permettre à son comparse de prendre rapidement la fuite en cas de besoin. Pendant ce temps, C._ a agressé l'inconnu en le frappant au visage. L'agression a rapporté 70 fr.
C. Contre cet arrêt, le Ministère public de la Confédération dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué concernant A._, B._, C._ et D._ et au renvoi de la cause au Tribunal pénal fédéral pour nouveau jugement.
D. Le Tribunal pénal fédéral ainsi que les intimés A._ et B._ ont conclu au rejet du recours.
Considérant en droit:
1. Le recourant reproche au Tribunal pénal fédéral d'avoir violé son obligation de motiver découlant du droit d'être entendu. En premier lieu, il lui fait grief de ne pas avoir motivé suffisamment les peines qu'il a infligées à A._, B._ et C._. En outre, il n'aurait donné aucune explication sur les raisons qui l'ont conduit à renoncer à l'égard de A._ et de B._ au prononcé d'un traitement ambulatoire qui était pourtant recommandé par l'expert psychiatre.
La jurisprudence a déduit du droit d'être entendu, garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., l'obligation pour l'autorité de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Pour satisfaire cette exigence, il suffit que le juge mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision. Il n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, peuvent être tenus pour pertinents (ATF 134 I 140 consid. 5.3 p. 148; 129 I 232 consid. 3.2 p. 236; 126 I 97 consid. 2b p. 102).
Dans son arrêt, le Tribunal pénal fédéral a expliqué qu'une mesure ou une peine ferme risqueraient de décourager les efforts déployés par A._ et B._ et de compromettre leur avenir (arrêt attaqué, consid. 24.1, p. 45 et 25.2 p. 46). Quoique sommaire, cette motivation doit être considérée comme suffisante. Si le recourant estimait que celle-ci était fausse, il lui incombait de se plaindre d'une violation des art. 56 ss CP. Au demeurant, on relèvera que l'expert a considéré que le risque de récidive était faible pour les deux intimés.
Pour le surplus, les griefs relatifs à la motivation de la peine seront examinés plus loin (consid. 7).
Mal fondé, le grief tiré de l'insuffisance de motivation doit être rejeté.
2. Le recourant s'en prend ensuite à l'établissement des faits qu'il qualifie d'arbitraire sur plusieurs points.
2.1 Saisi d'un recours en matière pénale, le Tribunal fédéral ne réexamine l'établissement des faits - sous réserve de l'allégation d'une violation du droit au sens de l'art. 95 LTF - que lorsqu'il est entaché d'inexactitude manifeste (art. 97 al. 1 LTF), à savoir d'arbitraire (ATF 134 IV 36, consid. 1.4.1). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 133 III 393 consid. 6 p. 397).
Une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou encore heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; encore faut-il que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat. A cet égard, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motif objectif ou en violation d'un droit certain. Il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une autre solution paraît également concevable, voire même préférable (ATF 134 I 140 consid. 5.4 p. 148; 133 I 149 consid. 3.1 p. 153 et les arrêts cités). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 129 I 8 consid. 2.1 p. 9).
2.2 Selon le recourant, le Tribunal pénal fédéral aurait établi, sur plusieurs points, de manière arbitraire les faits concernant le brigandage commis contre un passant inconnu devant la discothèque le « Legend ».
2.2.1 Le recourant soutient que l'autorité précédente serait tombée dans l'arbitraire en retenant que « A._ ne semble pas avoir bénéficié du produit de cette agression » (arrêt attaqué, consid. 4.3 p. 25). En effet, de manière contradictoire, elle aurait retenu au considérant 15.4 que C._ avait besoin de cet argent tant pour payer son entrée en discothèque que pour assurer la consommation de stupéfiants de tous (donc y compris de A._). Selon le recourant, il est important de savoir si A._ a ou non bénéficié du produit de l'agression pour déterminer le rôle qu'il a joué durant le brigandage (complice ou coauteur).
La cour de céans ne voit pas en quoi les deux passages cités par le recourant sont contradictoires. En effet, le Tribunal pénal fédéral se réfère, au consid. 15.4, aux motifs qui ont poussé C._ à agir (celui-ci avait besoin d'argent pour payer son entrée en discothèque et assurer la consommation de stupéfiants de tous), alors qu'au consid. 4.3, il fait référence au partage effectif du butin (A._ ne semble avoir rien reçu). Pour le surplus, la simple affirmation que la constatation (selon laquelle A._ ne semblait pas avoir bénéficié du produit de cette agression) a été contredite par différentes personnes ne constitue pas une motivation suffisante au sens de l'art. 106 al. 2 LTF. Enfin, le fait que A._ a ou non bénéficié du produit de cette agression ne permet pas de déterminer s'il n'était que complice ou s'il était coauteur (cf. consid. 3.2). Pour toutes ces raisons, le grief soulevé doit être rejeté.
2.2.2 Le recourant fait également grief à la juridiction précédente de ne pas avoir mentionné dans ses considérants les déclarations précises et dignes de foi de H._ concernant l'agression du passant inconnu. Celle-ci a déclaré: « lorsqu'ils voyaient quelqu'un qui avait l'air assez faible, eh bien ils recommençaient. Ils le tapaient, prenaient son argent. Je n'ai vu ça qu'une fois et après, c'est A._ et E._ qui me l'ont dit, personne d'autre. C'est toujours C._ qui tapait et A._ et E._ qui attendaient ». Le recourant déduit de ces déclarations que l'agression du passant s'inscrit dans une continuité impliquant tant C._ que A._ et que ce dernier ne jouait pas - comme l'a retenu l'autorité précédente - seulement un rôle secondaire.
Le Tribunal pénal fédéral retient au consid. 4.3 que, selon E._, A._ et C._ avaient déjà dû agresser des passants auparavant, car il a suffi à C._ de désigner un passant à A._ en disant « celui-ci » pour que ce dernier arrête son véhicule et le laisse descendre (arrêt attaqué, consid. 4.3 p. 25). La cour de céans ne voit pas ce que les déclarations de H._ mentionnées par le recourant apportent de plus. Que l'autorité précédente ait attribué ces déclarations à E._ plutôt qu'à H._ est au demeurant sans importance. Le grief soulevé doit être rejeté.
2.2.3 Enfin, le recourant critique la constatation du Tribunal pénal fédéral, selon laquelle « la première agression a bien plus été le fruit d'une décision spontanée que de la volonté de créer une bande » (arrêt attaqué, consid. 4.4 p. 26 in fine). Selon lui, cette constatation serait inexacte, puisque l'agression du passant suivrait celle de la revendeuse de drogue F._. En outre, le Tribunal pénal fédéral aurait lui-même admis au consid. 4.3 qu'il ne s'agissait pas de la première agression, mais que A._ et C._ avaient déjà dû agresser des passants auparavant. Selon le recourant, cette constatation inexacte aurait une conséquence sur l'application de la circonstance aggravante de la « bande ».
L'autorité précédente admet qu'il y a eu plusieurs agressions, puisqu'elle déclare que A._ et C._ ont dû agresser des passants auparavant et qu'elle mentionne en outre les tentatives d'agression des deux revendeurs de drogue. Le fait que l'agression du passant ait été la première ou la seconde ne joue pas de rôle dans l'application de la circonstance aggravante de la « bande ». Mal fondé, le grief soulevé doit être rejeté.
2.3 En ce qui concerne la situation personnelle d'A._, le recourant reproche au Tribunal pénal fédéral d'avoir retenu qu'il s'occupait de la gestion du café-restaurant « I._ » acquis par son père, alors que l'établissement est en réalité une discothèque qui s'appelle « J._ » depuis la reprise par le père.
Sans influence sur le sort de la cause et au surplus infondé, ce grief est irrecevable.
3. Le recourant se plaint d'une mauvaise application de l'art. 25 CP en relation avec l'art. 140 CP, dans la mesure où le Tribunal pénal fédéral a reconnu A._ coupable de complicité de brigandage pour l'agression contre le passant inconnu devant la discothèque le « Legend ». Selon lui, A._ aurait dû être condamné comme coauteur.
3.1 Selon l'art. 25 CP, le complice est celui « qui a intentionnellement prêté assistance à l'auteur pour commettre un crime ou un délit ». La complicité est une forme de participation accessoire à l'infraction. Elle suppose que le complice apporte à l'auteur principal une contribution causale à la réalisation de l'infraction, de telle sorte que les événements ne se seraient pas déroulés de la même manière sans cette assistance (ATF 132 IV 49 consid. 1.1 p. 51 s.). Il n'est toutefois pas nécessaire que l'intervention du complice soit une condition sine qua non de la réalisation de l'infraction (ATF 129 IV 124 consid. 3.2 p. 126). La contribution du complice peut être tout aussi bien matérielle qu'intellectuelle, voire consister en une simple abstention. De plus, le complice peut apporter sa contribution jusqu'à l'achèvement de l'infraction; il doit avoir eu l'intention de favoriser la commission de l'infraction, le dol éventuel étant suffisant (ATF 121 IV 109 consid. 3a p. 120).
Le coauteur est celui qui collabore intentionnellement et de manière déterminante avec d'autres personnes dans la décision de commettre une infraction, dans son organisation ou son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux. La coactivité suppose une décision commune, mais qui n'est pas nécessairement expresse. Le contenu de la volonté doit permettre de distinguer le coauteur du participant accessoire: il faut que l'auteur s'associe à la décision dont est issu le délit (mais sans accomplir nécessairement des actes d'exécution) ou à la réalisation de ce dernier, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal. La seule volonté ne suffit cependant pas pour admettre la coactivité, il faut encore que le coauteur participe effectivement à la prise de la décision, à l'organisation ou à la réalisation de l'infraction; la jurisprudence la plus récente, se référant à la doctrine, exige même que le coauteur ait une certaine maîtrise des opérations et que son rôle soit plus ou moins indispensable (ATF 120 IV 17 consid. 2d p. 23).
3.2 En l'espèce, A._ s'est borné à déposer C._ à côté de sa victime, assumant ainsi essentiellement le rôle de chauffeur. Sur le plan objectif, il n'est donc pas contesté que son rôle n'a été que secondaire. Pour le recourant, A._ doit toutefois être qualifié de coauteur, car il aurait participé à la prise de décision délictueuse d'attaquer le passant. En effet, selon lui, l'agression contre le passant s'inscrirait dans une continuité d'agressions ayant pour but de se procurer de l'argent ou de la drogue; en outre, la participation principale de A._ à l'agression serait confirmée par le fait que le produit de l'agression devait servir à la consommation de tous.
Contrairement à ce que soutient le recourant, le fait que A._ devait bénéficier d'une partie du produit de l'agression ne fait pas de lui un coauteur. Il est en effet courant que le complice reçoive une part du butin. Pour le surplus, le recourant s'écarte, par son argumentation, des faits retenus par le Tribunal pénal fédéral, ce qu'il n'est pas habilité à faire dans un recours en matière pénale, à moins que l'établissement des faits soit entaché d'arbitraire (cf. consid. 2.1). Or, selon l'état de fait, C._, habitué à agresser des gens pour obtenir de l'argent, a agressé le passant, de sa propre initiative, sans être influencé par la présence de A._, ou par le fait qu'il se soit trouvé dans la voiture de ce dernier ou encore en raison d'une quelconque discussion qu'il a pu avoir avec lui (arrêt attaqué, consid. 4.3 p. 26). Cette constatation de fait n'est pas arbitraire ou, du moins le recourant ne le démontre pas; elle lie en conséquence la cour de céans. Dès lors que A._ n'a pas participé à la prise de décision d'agresser le passant inconnu, l'autorité précédente n'a pas violé le droit fédéral en le condamnant pour complicité de brigandage. Le grief doit donc être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
4. Le recourant considère que le Tribunal pénal fédéral aurait dû reconnaître les trois comparses coupables de tentative de brigandage pour l'agression tentée contre le dénommé G._, et non seulement de contrainte (art. 181 CP) et de prise de mesures aux fins d'acquérir des stupéfiants (art. 19 ch. 1 al. 6 Lstup).
La juridiction précédente a retenu que l'agression du revendeur de drogue visait à lui faire cracher les boulettes de cocaïne qu'il était censé transporter dans sa bouche et non de lui prendre de l'argent. Or, selon la jurisprudence, un brigandage ne peut porter que sur une chose mobilière dont la propriété est licite, et non sur des stupéfiants sur lesquels, en tant que substance illicite, aucun droit de propriété ne peut être exercé (ATF 132 IV 5 consid. 3.3 p. 8; 124 IV 102; 122 IV 179). Il s'ensuit que le Tribunal pénal fédéral n'a retenu que la tentative de contrainte et la prise de mesures aux fins d'acquérir des stupéfiants, à l'exclusion de toute tentative de brigandage.
Le recourant ne remet pas en cause la jurisprudence fédérale, mais il considère que l'intention des trois comparses portait aussi sur l'argent que le revendeur de drogue pouvait éventuellement avoir sur lui. En effet, selon lui, on ne peut pas raisonnablement soutenir que si l'action planifiée avait été menée jusqu'au bout avec succès et que la victime avait disposé de quelques billets de banque remis par des acheteurs durant la soirée, les agresseurs se seraient limités à emporter la drogue recrachée sans toucher à l'argent, de sorte qu'il faudrait également retenir une tentative de brigandage.
Le contenu de la pensée relève de l'établissement des faits (ATF 125 IV 242 consid. 3c p. 252; 119 IV 1 consid. 5a p. 3). L'hypothèse émise par le recourant est certes plausible. Se fondant sur les déclarations des trois comparses, le Tribunal pénal fédéral a toutefois retenu que le but était uniquement de dérober de la drogue au revendeur, les accusés étant en état de manque à ce moment (cf. arrêt attaqué, consid. 12.1 p. 35 s.). Au vu de cette constatation de fait, qui n'est pas arbitraire et qui lie donc la cour de céans, l'autorité précédente n'a pas violé le droit fédéral en retenant une tentative de contrainte et une prise de mesures aux fins d'acquérir des stupéfiants, à l'exclusion d'une tentative de brigandage. Dans la mesure où il est recevable, le grief soulevé doit être rejeté.
5. Le Tribunal pénal fédéral a retenu A._, B._ et C._ coupables de tentative de brigandage aggravé pour s'être muni d'une arme à feu (art. 140 ch. 2 CP) lors de l'agression des deux revendeurs de drogue, F._ et G._.
Le recourant estime que les trois acolytes auraient dû être condamnés en application de l'art. 140 ch. 3 CP. En effet, selon lui, les trois condamnés avaient formé une bande pour commettre des brigandages et des vols (art. 140 ch. 3 al. 1 CP). D'après lui, l'autorité précédente aurait dû également retenir l'art. 140 ch. 3 CP en raison de la dangerosité particulière dont ils ont fait preuve lors des agressions des revendeurs F._ et G._. En effet, C._ tenait, lors de ces deux agressions, une arme chargée en mains et savait en tant qu'ancien militaire comment engager rapidement son arme.
5.1 L'art. 140 CP institue une gradation dans la gravité du brigandage, en fonction du danger créé.
Le premier niveau est atteint lorsque l'auteur s'est muni d'une arme à feu ou d'une autre arme dangereuse (art. 140 ch. 2 CP). Cette disposition vise le cas de celui qui, pour commettre un brigandage, emporte avec lui une telle arme, sans pour autant s'en servir, par exemple à des fins d'intimidation (ATF 110 IV 77).
Le brigandage est plus sévèrement réprimé si la façon d'agir de l'auteur dénote qu'il est particulièrement dangereux (art. 140 ch. 3 CP). Parmi les circonstances qui peuvent dénoter que l'auteur est particulièrement dangereux, la jurisprudence cite une exécution froide, une préparation professionnelle et la brutalité dans l'action (ATF 116 IV 312 consid. 2e p. 317) ou encore le fait de menacer la victime avec une arme (ATF 120 IV 113 consid. 1c p. 117). Le même niveau d'aggravation est atteint si l'auteur a agi en qualité d'affilié à une bande formée pour commettre des brigandages ou des vols. Selon la jurisprudence, il y a bande lorsque deux ou plusieurs auteurs manifestent expressément ou par actes concluants la volonté de s'associer en vue de commettre ensemble plusieurs infractions indépendantes, même s'ils n'ont pas de plan et que les infractions futures ne sont pas encore déterminées; du point de vue subjectif, il suffit que l'auteur connaisse et veuille les circonstances de fait qui correspondent à la définition de la bande (ATF 124 IV 86 consid. 2b p. 88; 286 consid. 2a p. 293). Le Tribunal fédéral s'est demandé si deux personnes suffisaient pour constituer une bande ou s'il fallait un minimum de trois participants. Il a admis que deux personnes pouvaient former une bande, à condition qu'il existe entre elles une organisation et une collaboration d'une certaine intensité (ATF 124 IV 86 consid. 2b p. 88; 286 consid. 2a p. 293).
5.2 Selon l'état de fait, les agressions reprochées aux trois comparses ont été le fruit de décisions spontanées, prises au hasard des circonstances. Ainsi, en se rendant à Bienne, A._ a proposé à ses compagnons de route d'aller menacer F._ à son domicile afin de lui dérober de la cocaïne, voire de l'argent. S'agissant de l'agression du revendeur G._, les trois comparses ont passé à l'acte, car ils étaient à ce moment en manque. Enfin, dans le cas de l'attaque du passant inconnu, C._ a simplement désigné un passant à A._ en disant "celui-ci" pour que ce dernier s'arrête et le laisse descendre. Il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que les trois comparses se sont retrouvés volontairement, à un moment donné ou à un autre, en vue de commettre plusieurs délits indépendants ou qu'ils se soient, de toute autre manière, associés en vue de commettre des brigandages ou des vols. En outre, on relèvera le faible degré d'organisation des trois comparses, de sorte qu'une cohésion, inhérente à toute bande, n'existait pas. Dans ces conditions, le Tribunal pénal fédéral n'a pas violé le droit fédéral en niant l'existence d'une bande.
5.3 Pour le recourant, la façon d'agir des trois comparses lors des tentatives d'agression des revendeurs de drogue F._ et G._ était particulièrement dangereuse, car C._ tenait dans les mains un fusil chargé. Lors de ces deux agressions, B._ et C._ se sont enfuis avant d'avoir pu menacer leur victime. C'est ainsi qu'ils ont été dérangés par un voisin et son chien alors qu'ils sonnaient à la porte de F._ et qu'ils ont renoncé à leur projet d'agresser G._, car celui-ci était accompagné. Il s'agit donc de déterminer si les deux agresseurs auraient menacé leur victime s'ils avaient mené leur agression jusqu'au bout. La réponse à cette question dépend du contenu de la volonté des condamnés, question qui relève de l'établissement des faits. La juridiction précédente a retenu que les comparses s'étaient simplement munis d'une arme, sans mentionner qu'ils avaient l'intention de l'utiliser. Cette constatation de fait n'est pas arbitraire et lie en conséquence la cour de céans. La dangerosité de la manière d'agir ne saurait pour le surplus se déduire du caractère de la préparation des agressions (cf. consid. 5.1), puisque, à chaque fois, les trois agresseurs ont dû renoncer à poursuivre leur action. Au vu des faits arrêtés, le Tribunal pénal fédéral n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant l'application de l'art. 140 ch. 2, et non celle de l'art. 140 ch. 3 CP.
6. Le recourant reproche à l'autorité précédente de ne pas avoir reconnu A._ coupable d'instigation aux vols commis par K._.
6.1 Est un instigateur celui qui, intentionnellement, décide autrui à commettre un crime ou un délit (art. 24 al. 1 CP). L'instigation consiste à susciter chez autrui la décision de commettre un acte déterminé. Il doit exister une relation de causalité entre le comportement incitatif de l'instigateur et la décision de l'instigué de commettre l'acte, bien qu'il ne soit pas nécessaire que l'instigateur ait dû vaincre la résistance de l'instigué. L'instigation implique une influence psychique ou intellectuelle directe sur la formation de la volonté d'autrui. Cette volonté peut être déterminée même chez celui qui est disposé à agir ou chez celui qui s'offre à accomplir un acte réprimé par le droit pénal et cela aussi longtemps que l'auteur ne s'est pas encore décidé à passer à l'action concrètement. L'instigation n'entre en revanche pas en considération si l'auteur de l'acte était déjà décidé à le commettre (ATF 128 IV 11 consid. 2a p. 14 s.).
6.2 En l'occurrence, la jeune fille a admis avoir volé précédemment de l'argent à sa mère et avoir continué à le faire alors qu'elle fréquentait A._. Il s'agit dès lors de déterminer si elle aurait de toute façon continué à voler sa mère et son beau-père ou si elle l'a fait sous l'influence directe de A._, question qui relève de l'établissement des faits.
Pour le recourant, l'intention de la jeune fille de voler son beau-père est née dans son esprit par l'influence psychologique de A._. Cette évidence ressortirait des déclarations faites par K._, tant devant le juge d'instruction fédéral que devant le Tribunal pénal fédéral. Celui-ci a considéré, pour sa part, que le cheminement au terme duquel la jeune fille avait pris la décision de voler de l'argent à son beau-père n'avait pas pu être clarifié à satisfaction lors des débats, de sorte qu'il a acquitté A._ de la prévention d'instigation à vol au bénéfice du doute. Au vu des déclarations de la jeune fille, contradictoires sur certains points, la juridiction précédente n'a pas versé dans l'arbitraire et, partant, n'a pas violé le droit fédéral en acquittant A._ du chef d'accusation d'instigation à vol. Mal fondé, le grief doit être écarté.
7. Le recourant soutient que le Tribunal pénal fédéral a abusé de son pouvoir d'appréciation en infligeant des peines exagérément clémentes à A._, B._ et C._. En outre, il lui reproche d'avoir omis de s'expliquer sur la conversion de toutes les peines en peine privative de liberté, en particulier pour les infractions qui ne prévoient que l'amende (art. 19a Lstup/LCR).
7.1 Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur, en tenant compte des antécédents et de la situation personnelle de ce dernier ainsi que de l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). Le législateur précise cette règle générale en indiquant les paramètres dont le juge doit tenir compte afin de fixer une peine appropriée à la culpabilité de l'auteur. La culpabilité doit ainsi être déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (art. 47 al. 2 CP).
D'après l'art. 49 al. 1 CP, si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre, le juge le condamne à la peine de l'infraction la plus grave et l'augmente dans une juste proportion. En vertu de cette disposition, le principe d'aggravation est applicable si l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre. En revanche, lorsque la loi pénale ne prévoit pas le même genre de peine pour toutes les infractions, l'art. 49 al. 1 CP ne s'applique pas. Ainsi, en présence d'un viol (art. 190 CP), d'une injure (art. 177 CP) et de voies de fait (art. 126 CP), le juge doit prononcer, cumulativement, une peine privative de liberté, une peine pécuniaire ainsi qu'une amende (ATF 102 IV 242 consid. II/5 p. 245 à propos de l'ancien art. 68 CP; DUPUIS ET AL., Code pénal I, Partie générale I - art. 1-110, DPMin, 2008, n° 16 ad art. 49 CP; SCHWARZENEGGER, Strafrecht II, Strafen und Massnahmen, 8e éd., 2007, p. 87 s.).
Selon l'art. 50 CP, le juge doit motiver sa décision de manière suffisante. Sa motivation doit permettre de vérifier s'il a été tenu compte de tous les éléments pertinents et comment ils ont été appréciés (cf. ATF 134 IV 5 consid. 4.2.1; ATF 128 IV 193 consid. 3a; 118 IV 97 consid. 2b). Le Tribunal fédéral peut intervenir, en considérant le droit fédéral comme violé, si la sanction a été fixée en-dehors du cadre légal, si elle se base sur des critères juridiquement non déterminants ou si elle ne prend pas en compte des points de vue essentiels, c'est-à-dire si elle les a pondérés (en excès ou en abus de son pouvoir d'appréciation) de manière incorrecte (ATF 129 IV 6 consid. 6.1 p. 21).
Selon l'art. 50 CP, le juge doit motiver sa décision de manière suffisante. Sa motivation doit permettre de vérifier s'il a été tenu compte de tous les éléments pertinents et comment ils ont été appréciés (cf. ATF 134 IV 5 consid. 4.2.1; ATF 128 IV 193 consid. 3a; 118 IV 97 consid. 2b). Le Tribunal fédéral peut intervenir, en considérant le droit fédéral comme violé, si la sanction a été fixée en-dehors du cadre légal, si elle se base sur des critères juridiquement non déterminants ou si elle ne prend pas en compte des points de vue essentiels, c'est-à-dire si elle les a pondérés (en excès ou en abus de son pouvoir d'appréciation) de manière incorrecte (ATF 129 IV 6 consid. 6.1 p. 21).
7.2 7.2.1 En ce qui concerne A._, le Tribunal pénal fédéral a pris en considération les différentes infractions commises, le rôle qu'il a joué dans leur perpétration, ses motivations, ses antécédents et ses efforts de réinsertion, ainsi que sa responsabilité légèrement diminuée. Le recourant ne cite aucun élément dont la juridiction précédente n'aurait pas tenu compte. Contrairement à ce que soutient le recourant, celle-ci n'était nullement tenue d'exprimer en chiffres ou en pourcentages l'importance qu'elle a accordé à chacun des éléments qu'elle avait cités. La lecture de l'arrêt attaqué permet de comprendre le raisonnement suivi par l'autorité précédente, de sorte que l'obligation de motivation a été respectée. Contrairement à ce qu'a retenu le Tribunal pénal fédéral, au vu des circonstances de l'espèce, la faute ne saurait toutefois être qualifiée de lourde, mais plutôt d'importance moyenne. Compte tenu du cadre légal de la peine (de un à vingt ans), la peine infligée en l'espèce, par 22 mois, apparaît certes clémente. Elle ne procède cependant pas d'un abus du large pouvoir d'appréciation accordé au juge de première instance.
Outre la peine privative de liberté, le Tribunal pénal fédéral aurait dû, conformément à l'art. 49 al. 1 CP, infliger à A._ une amende et prévoir, en cas de non-paiement fautif de celle-ci, une peine privative de liberté de substitution (art. 106 al. 2 CP). A._ a en effet été condamné pour différents crimes et délits ainsi que pour deux contraventions, à savoir pour consommation de stupéfiants (art. 19a LStup) et pour violation simple des règles de la circulation routière (art. 90 ch. 1 LCR), passibles toutes deux uniquement de l'amende. Par cette omission, le Tribunal pénal fédéral a violé le droit fédéral et le recours doit donc être admis sur ce point.
7.2.2 S'agissant de B._, la juridiction précédente a également tenu compte des éléments pertinents. En particulier, elle a pris en considération la gravité des infractions commises et le rôle que l'intéressé avait joué dans la perpétration de celles-ci. Elle a ensuite réduit la peine pour tenir compte des efforts de réinsertion qu'il avait entrepris. Elle a motivé de manière détaillée et complète la peine, et le recourant n'invoque aucun élément, propre à modifier celle-ci, qu'elle aurait omis ou pris en considération à tort. Comme pour A._, la faute doit être qualifiée de moyenne (et non de lourde comme le retient le Tribunal pénal fédéral). Dans ces conditions, la peine de vingt mois, certes clémente, reste dans le pouvoir d'appréciation de l'autorité précédente.
Comme pour A._, le Tribunal pénal fédéral aurait dû, outre la peine privative de liberté, prononcer une amende, dès lors que B._ a été reconnu coupable également d'une contravention, à savoir de consommation de stupéfiants, dont la sanction est l'amende. En le condamnant à une seule peine privative de liberté, à l'exclusion de toute amende, la juridiction précédente a violé le droit fédéral et le recours doit être admis sur ce point.
7.2.3 Enfin, concernant C._, la juridiction précédente a tenu compte de tous les éléments pertinents (gravité des infractions, motivations, antécédents judiciaires, situation personnelle, efforts de resocialisation). Le recourant ne mentionne pas d'éléments qu'elle aurait omis de prendre en considération ou dont elle aurait tenu compte à tort. Le fait qu'il aurait déjà commis d'autres infractions en juillet 2008 est un fait nouveau postérieur au jugement que ni le Tribunal pénal fédéral ni la cour de céans ne peuvent prendre en considération. La lecture de l'arrêt attaqué permet de suivre le raisonnement de la juridiction précédente, de sorte qu'il faut admettre que celle-ci a respecté son obligation de motivation. Comme pour ses comparses, la culpabilité de C._ est moyenne, de sorte que le Tribunal pénal fédéral n'a pas outrepassé le large pouvoir d'appréciation qui lui est accordé en fixant la peine à quatorze mois. Dans la mesure où la juridiction précédente l'a également reconnu coupable de contravention à l'art. 19a LStup, elle aurait dû lui infliger, outre une peine privative de liberté, une amende. Par son omission, elle a aussi violé le droit fédéral et le recours sera admis sur ce point.
8. Le recourant critique, sur plusieurs points, le dispositif de l'arrêt attaqué, qui ne correspondrait pas aux considérants de l'arrêt attaqué. C'est ainsi qu'il se plaint de violation de l'art. 140 ch. 2 CP, dans la mesure où le Tribunal pénal fédéral reconnaît les trois comparses coupables de tentative de brigandage aggravé dans les considérants de son arrêt, mais ne reprend pas cette aggravation dans le dispositif. Il fait grief à la juridiction précédente d'avoir mal appliqué l'art. 49 CP, dans la mesure où elle reconnaît dans les considérants de l'arrêt, A._ et B._ coupables de comportements criminels répétés, mais ne mentionne pas cette disposition dans le dispositif. Enfin, il reproche au Tribunal pénal fédéral de ne pas avoir retenu, dans le dispositif, l'art. 22 CP en relation avec l'art. 242 CP.
Il ressort clairement que le Tribunal pénal fédéral a retenu l'art. 140 ch. 2 CP pour l'agression de la revendeuse F._ car les trois comparses s'étaient munis d'un fusil d'assaut. Il est également manifeste à la lecture des considérants que l'autorité précédente a reconnu la circonstance aggravante du concours et la tentative de mise en circulation de fausse monnaie. Il s'agit tout au plus d'erreurs de plume dans le dispositif, qui ne sauraient justifier l'annulation de l'arrêt attaqué. Mal fondés, les griefs soulevés doivent être rejetés.
9. Le recours est donc partiellement admis, l'arrêt attaqué concernant A._, B._ et C._ est annulé et la cause est renvoyée au Tribunal pénal fédéral pour qu'elle fixe une amende en plus de la peine privative de liberté. Les conclusions prises contre D._ sont en revanche irrecevables en l'absence d'une quelconque motivation.
Le Ministère public de la Confédération n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 CP). Il en va de même des intimés qui succombent en ce qui concerne la question de l'application de l'art. 49 CP.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé en ce qui concerne la peine et la cause est renvoyée au Tribunal pénal fédéral pour nouveau jugement dans le sens des considérants. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires, ni alloué de dépens.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal pénal fédéral, Cour des affaires pénales.
Lausanne, le 6 avril 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Kistler Vianin