Sachverhalt:
A. D._ (Kläger und Beschwerdegegner) ist Eigentümer der Parzelle Nr. 001, Villa E._, in F._. A._ (Beklagte und Beschwerdeführerin 1), B._ (Beklagter und Beschwerdeführer 2), und C._ (Beklagter und Beschwerdeführer 3), sind Eigentümer der Parzellen Nr. 002 und Nr. 003, G._-Strasse, in F._.
Am 19./21. Dezember 1998 schloss der Kläger mit den Beklagten eine Vereinbarung betreffend die Bebauung der Parzellen Nr. 002 und Nr. 003, in der die Beklagten als "VK", der Kläger als "Wlm" bezeichnet werden. Ziffer 3 dieser Vereinbarung lautet wie folgt:
"3. Gartenzaun
Die VK erstellen auf ihre Kosten, den Gartenzaun gemäss Beilage 5 und 6, sowie gemäss Muster des bestehenden Gartenzauns auf der Nordseite der Villa. Der Umfang umfasst den gesamten Gartenzaun, inkl. Torpfosten und Elektroleerrohre für Beleuchtung, Sonnerie und elektrische Torbedienung bis zum Haus. Das Tor, der Briefkasten, die Lampen und sonstiger Schmuck wird durch Wlm auf seine Kosten geliefert und montiert. Allfällige Aussparungen und Verlegepläne gibt Wlm frühzeitig an den Unternehmer ab."
Nach Ziffer 4 "Belag Zufahrtstrasse und Wegrecht Nebenzufahrt" wird zu Lasten der "VK" die Zufahrt, Kieskoffer und Belag ab G._-Strasse bis zum bestehenden Belag vor der Villa erstellt.
In Ziffer 6 vereinbarten die Parteien überdies, dass Aufschüttungen über das Niveau der G._-Strasse unzulässig seien.
B. Mit Weisung des Friedensrichteramts Müllheim vom 1. November 2002 stellte der Kläger die Rechtsbegehren, die Beklagten seien solidarisch zu verpflichten, ihre Verpflichtung gemäss Ziffer 3 der Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 zu erfüllen und auf ihre Kosten für die erforderliche Baubewilligung zur Erstellung des Gartenzauns gemäss Beilagen 5 und 6 zur Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 sowie gemäss Muster des bestehenden Gartenzauns auf der Nordseite der Villa E._, umfassend den gesamten Gartenzaun einschliesslich Torpfosten und Elektrorohre für Beleuchtung, Sonnerie und elektrische Torbedienung bis zum Haus, zu sorgen und den Gartenzaun vertragsgemäss zu erstellen (Rechtsbegehren 1), im Weiteren ihre Obliegenheiten gemäss Ziffer 4 der Vereinbarung zu erfüllen und auf ihre Kosten für die erforderliche Bewilligung zur Erstellung der Zufahrt, des Kieskoffers und des Belags ab G._-Strasse bis zum bestehenden Belag vor der Villa E._ zu sorgen und Zufahrt, Kieskoffer und Belag vertragsgemäss zu erstellen (Rechtsbegehren 2), weiter gemäss Ziffer 6 der Vereinbarung die vertragswidrig vorgenommene Aufschüttung bis auf das Niveau der G._-Strasse abzutragen, unter Androhung der Überweisung an den Strafrichter gemäss Art. 292 StGB (Rechtsbegehren 3a und b). Zudem sei festzustellen, dass die Vereinbarung die bei der Stellung des Baugesuchs für den Gartenzaun zur Anmerkung im Grundbuch erforderliche schriftliche Zustimmung zur Herabsetzung des vorgeschriebenen Grenzabstands enthalte; eventualiter seien die Beklagten zu verpflichten, bei Stellung des Baugesuchs für den Gartenzaun die zur Anmerkung im Grundbuch erforderliche schriftliche Zustimmung zur Herabsetzung des vorgeschriebenen Grenzabstands zu erteilen (Rechtsbegehren 4). Schliesslich seien die Beklagten zu verpflichten, dem Kläger Fr. 2'000.-- nebst 5 % Zins seit 1. Januar 2001 zu bezahlen (Rechtsbegehren 5).
Das Bezirksgericht Steckborn hiess die Klage mit Ausnahme der Rechtsbegehren 3b und 4 in einer Sitzung vom 10. März 2005 gut und spedierte das schriftlich begründete Urteil am 29. März 2006.
C. Das Obergericht des Kantons Thurgau entschied über die Berufung der Beklagten in einer Sitzung vom 13. Februar 2007 und versandte das schriftlich begründete Urteil am 25. Juli 2007. Das Gericht fand die Berufung teilweise begründet und erkannte wie folgt:
1. Die Berufungskläger werden unter solidarischer Haftung verpflichtet,
a) auf ihre Kosten für die erforderliche Baubewilligung zur Erstellung des Gartenzauns gemäss Beilage 5 und 6 zur Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 sowie gemäss Muster des bestehenden Gartenzauns auf der Nordseite der Villa E._, umfassend den gesamten Gartenzaun inklusive Torpfosten und Elektrorohre für Beleuchtung, Sonnerie und elektrische Torbedienung bis zum Haus, zu sorgen und den Gartenzaun vertragsgemäss zu erstellen;
b) auf ihre Kosten für die erforderliche Baubewilligung zur Erstellung der Zufahrt, des Kieskoffers und des Belags ab G._-Strasse bis zum bestehenden Belag vor der Villa E._ zu sorgen und Zufahrt, Kieskoffer und Belag vertragsgemäss zu erstellen;
c) dem Berufungsbeklagten Fr. 320.00 nebst 5 % Zins seit 25. Mai 2001 zu bezahlen.
2. Auf das Rechtsbegehren Ziff. 3a wird nicht eingetreten.
3. Die Rechtsbegehren Ziff. 3b und 4 werden abgewiesen.
.. ..."
Das Obergericht stellte zunächst fest, dass die Beilagen 5 und 6 zur Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 dem Vermittlungsvorstand zwar vorgelegt worden waren, es aber unterlassen wurde, diese der Weisung beizuheften, was ein verbesserlicher Mangel sei. Das Gericht hielt sodann gestützt auf die Formulierung der Ziffer 3 des Vertrags und unter Berücksichtigung der Beilagen 5 und 6 für ausgewiesen, dass ein Metallzaun mit Mauer geschuldet sei. Den Beweis für die Behauptung der Beklagten, es sei ein Kostendach von Fr. 20'000.-- für die Erstellung des Gartenzauns vereinbart worden, hielt das Gericht nicht für erbracht und schloss, die Erstellung eines Gartenzauns umfasse auch das Einholen der erforderlichen Bewilligungen.
D. Mit Beschwerde in Zivilsachen vom 14. September 2007 stellen die Beschwerdeführer die Anträge, die Ziffern 1a und 1b (Verpflichtung zur Einholung einer Baubewilligung sowie zur Erstellung eines Gartenzauns und weiterer Anlagen) und Ziffer 4 (Kostenregelung) des angefochtenen Urteils des Obergerichts des Kantons Thurgau seien aufzuheben (Ziffer 1) und die Klage sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist (Ziffer 2). Eventualiter sei die Streitsache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen (Ziffer 3). Sie rügen, das Obergericht habe Art. 8 ZGB sowie Art. 29 und 9 BV verletzt, indem es das Rechtsbegehren als hinreichend bestimmt und die Vereinbarung eines Kostendachs von Fr. 20'000.-- für den Gartenzaun als nicht erwiesen erachtet habe. Ausserdem kritisieren sie als offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung und Verstoss gegen Art. 18 OR, Art. 8 ZGB und Art. 29 Abs. 1 BV, dass das Obergericht die Verpflichtung zum Einholen einer Baubewilligung als in der Verpflichtung zur Erstellung von Bauten enthalten qualifiziert hat.
E. Der Beschwerdegegner schliesst in der Antwort auf Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1. Rechtsschriften haben nach Art. 42 Abs. 1 BGG die Begehren, deren Begründung mit Angabe der Beweismittel und die Unterschrift zu enthalten.
Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung der Ziffern 1a und b des angefochtenen Urteils und schliessen in der Sache auf Abweisung der Klage. Ihr Antrag ist insofern widersprüchlich, als sie die Aufhebung von Ziffer 1c des angefochtenen Urteils nicht beantragen (und dazu auch keine Begründung liefern) und damit offenbar die Gutheissung der Klage insoweit anerkennen, als die Forderung gemäss Ziffer 5 der Rechtsbegehren teilweise gutgeheissen worden ist.
2. Nach Art. 42 Abs. 2 BGG ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt.
2.1 Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254). Allerdings wendet es das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254; 132 II 257 E. 2.5 S. 262; 130 III 136 E. 1.4 S. 140). Eine qualifizierte Rügepflicht gilt hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht. Das Bundesgericht prüft eine solche Rüge nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Im Anwendungsbereich dieser Bestimmung ist die Praxis zum Rügeprinzip gemäss Art. 90 Abs. 1 lit. b aOG (vgl. dazu BGE 130 I 258 E. 1.3 S. 261 f.; 129 I 113 E. 2.1 S. 120) weiterzuführen (BGE 133 II 249 E. 1.4.2 S. 254).
2.2 Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach Art. 97 Abs. 1 BGG und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach Art. 105 Abs. 2 BGG stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in Art. 106 Abs. 2 BGG genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden (BGE 133 II 249 E. 1.4.3 S. 254 f.; 130 III 136 E. 1.4 S. 140).
3. Nach den Feststellungen der Vorinstanz waren beiden Parteien sowohl die Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 als auch die bereits der Vereinbarung angehängten Beilagen 5 und 6 bekannt und wurde zumindest die Vereinbarung mit Beilagen anlässlich des Vermittlungsvorstandes vorgelegt. Allerdings wurde unterlassen, diese Beilagen der Weisung anzuheften. Da es sich nach der massgebenden kantonalen Prozessordnung (§ 135 ZPO TG) aber um einen verbesserbaren Mangel handelt, kam das Obergericht zum Schluss, die Rechtsbegehren seien hinreichend bestimmt. Die Beschwerdeführer behaupten, es werde ihnen vorgeworfen, sie hätten sich rechtsmissbräuchlich auf den Mangel fehlender Beilagen berufen, weil sie die entsprechende Behauptung prozessual verspätet erhoben hätten, und sie rügen, die Vorinstanz habe Art. 8 ZGB sowie Art. 29 und 9 BV verletzt mit der Annahme, die Beilagen hätten der Weisung beigelegen. Die Beschwerdeführer rügen Annahmen, welche die Vorinstanz in E. 2d des angefochtenen Urteils gar nicht getroffen hat. Der Beschwerde ist nicht zu entnehmen, inwiefern die angerufenen Normen verletzt sein könnten mit der Annahme, es handle sich um einen verbesserbaren Mangel. Die Rüge ist nicht zu hören.
4. Die Vorinstanz ist in Würdigung der Beweise zum Schluss gekommen, die Beschwerdeführer hätten die Vereinbarung eines Kostendachs nicht zu beweisen vermocht.
4.1 Inwiefern die Vorinstanz Art. 8 ZGB verletzt haben könnte, wenn sie die Beschwerdeführer für die Tatsache einer Vereinbarung, aus der sie Rechte ableiten wollen, für beweisbelastet hielt, ist weder dargetan noch ersichtlich. Der Schluss aus vorliegenden Beweisen bildet nicht Gegenstand dieser Beweisregel. Der Grundsatz des rechtlichen Gehörs im Sinne von Art. 29 Abs. 2 BV verlangt nicht, dass sich das Gericht mit jedem Parteivorbringen auseinandersetzt; es genügt den Anforderungen an die Begründung, wenn sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (vgl. BGE 133 III 439 E. 3.3 S. 445; 130 II 530 E. 4.3 S. 540; 129 I 232 E. 3.2 S. 236; 126 I 97 E. 2b S. 102 f., je mit Hinweisen). Wenn die Vorinstanz in Würdigung der Beweise, insbesondere der Zeugenaussagen H._ und I._ und der angerufenen Akten, geschlossen hat, die Beschwerdeführer vermöchten den Beweis für die von ihnen behauptete Vereinbarung nicht zu erbringen, hat sie weder Art. 8 ZGB noch Art. 29 Abs. 2 BV verletzt. Es kann sich höchstens fragen, ob sie die Beweise willkürlich gewürdigt und damit den Sachverhalt im Sinne von Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG mangelhaft festgestellt hat, wie die Beschwerdeführer rügen.
4.2 Willkürlich ist ein Entscheid nach konstanter Rechtsprechung nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar oder gar vorzuziehen wäre; das Bundesgericht hebt einen Entscheid vielmehr nur auf, wenn dieser mit der tatsächlichen Situation in offensichtlichem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Dabei rechtfertigt sich die Aufhebung des angefochtenen Entscheides nur, wenn er auch im Ergebnis verfassungswidrig ist (BGE 132 III 209 E. 2.1 S. 211; 129 I 49 E. 4 S. 58, je mit Hinweis). Dem Sachgericht steht insbesondere bei der Würdigung der Beweise ein grosser Ermessensspielraum zu. Willkür ist hier nur zu bejahen, wenn das Gericht offensichtlich den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels verkannt, ohne vernünftigen Grund ein wichtiges und erhebliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder aus den vorhandenen Elementen offensichtlich unhaltbare Schlüsse gezogen hat (BGE 129 I 8 E. 2.1 S. 9 mit Hinweisen). Davon kann vorliegend nicht die Rede sein. Die Vorinstanz hat die Zeugenaussagen einer eingehenden Würdigung unterzogen und weder daraus noch aus den ins Recht gelegten Offerten die Überzeugung gewinnen können, dass die Parteien ein Kostendach vereinbart hätten. Die Vorbringen der Beschwerdeführer beschränken sich auf eine abweichende Würdigung zugunsten ihres Standpunktes. Damit lässt sich Willkür nicht begründen. Die Rügen der Beschwerdeführer sind abzuweisen, soweit sie den formellen Anforderungen überhaupt genügen.
5. Das Obergericht hat in Auslegung der Vereinbarung vom 19./21. Dezember 1998 geschlossen, die Einholung der erforderlichen Baubewilligungen sei Sache der Beschwerdeführer.
5.1 Für die Vertragsauslegung ist zunächst der übereinstimmende wirkliche Wille der Parteien massgebend. Dabei handelt es sich um eine Tatfrage. Bleibt eine tatsächliche Willensübereinstimmung unbewiesen, sind zur Ermittlung des mutmasslichen Willens der Parteien deren Erklärungen auf Grund des Vertrauensprinzips so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie nach den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten; dabei handelt es sich um eine Rechtsfrage (BGE 132 III 626 E. 3.1 S. 632 mit Hinweisen). Es ist vom Wortlaut auszugehen, wenn sich nicht auf Grund anderer Vertragsbedingungen, dem von den Parteien verfolgten Zweck oder weiteren Umständen erweist, dass dieser nur scheinbar klar ist. Den wahren Sinn einer Vertragsklausel erschliesst zudem erst der Gesamtzusammenhang, in dem sie steht. Die Begleitumstände des Vertragsabschlusses oder die Interessenlage der Parteien in jenem Zeitpunkt dürfen ergänzend berücksichtigt werden (BGE 131 III 377 E. 4.2.1 S. 382, 606 E. 4.2 S. 611 f.).
5.2 Die Vorinstanz hat keinen tatsächlich übereinstimmenden Parteiwillen festgestellt. Sie hat sodann keine tatsächlichen Umstände aufgeführt, welche für die Auslegung nach dem Vertrauensgrundsatz erheblich sein könnten. Soweit die Beschwerdeführer generell die Sachverhaltsfeststellungen in Frage stellen, genügen ihre Vorbringen den Anforderungen an die Begründung nicht und es kann darauf nicht eingetreten werden. Die Auslegung der massgebenden Vertragsbestimmungen durch die Vorinstanz ist bundesrechtlich nicht zu beanstanden. Insbesondere kann den Beschwerdeführern nicht gefolgt werden, wenn sie die Ansicht vertreten, die Verpflichtung zum Erstellen eines Gartenzauns umfasse die Pflicht zum Einholen einer Baubewilligung auch dann nicht, wenn dafür eine Bewilligung erforderlich ist. Die Vorinstanz hat im Gegenteil zutreffend dargelegt, dass die für die Erstellung dieses Zauns erforderlichen Leistungen ohne gegenteilige Abmachung vom Verpflichteten zu erbringen sind. Sie hat insofern zutreffend darauf hingewiesen, dass dem Beschwerdegegner nur auferlegt wurde, allfällige Aussparungen und Verlegepläne abzugeben, nicht aber die erforderliche Baubewilligung einzuholen. Die Vorinstanz hat die Vertragsklausel nach dem Vertrauensgrundsatz zutreffend ausgelegt. Es ist nicht ersichtlich, inwiefern sie in diesem Zusammenhang Art. 8 ZGB verletzt haben könnte. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht liegt schliesslich nicht schon dann eine Verletzung der Begründungspflicht im Sinn von Art. 29 Abs. 2 BV vor, wenn das Gericht den Beschwerdeführern nicht gefolgt ist und diese die Begründung des Urteils deshalb nicht für nachvollziehbar halten.
6. Die Rügen der Beschwerdeführer sind unbegründet, soweit sie den formellen Anforderungen überhaupt genügen. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit und intern zu gleichen Teilen aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Diese haben unter solidarischer Haftbarkeit und intern zu gleichen Teilen dem Beschwerdegegner dessen Parteikosten für das vorliegende Verfahren zu ersetzen (Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zu gleichen Teilen auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer haben den Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zu gleichen Teilen mit Fr. 5'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 15. Januar 2008
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Corboz Hürlimann