Fatti:
A. Il "Kabinet van de Onderzoeksrechter" di Tongeren (Belgio) ha presentato alla Svizzera, il 6 febbraio 2004, una domanda di assistenza giudiziaria in materia penale nell'ambito del procedimento aperto per titolo di insolvenza fraudolenta (art. 490bis CP belga) in relazione alle attività della E._SA e della F._SA. In esecuzione delle richieste estere, il Ministero pubblico del Cantone Ticino (MP), dal 13 al 15 dicembre 2005 ha proceduto all'audizione, sulla base delle domande formulate dall'autorità estera, in qualità di indiziati/indagati, di A._, B._, C._ e D._.
B. Con decisione di chiusura del 9 gennaio 2006 il Procuratore pubblico ha ordinato la trasmissione dei quattro verbali di interrogatorio all'autorità estera. Avverso questa decisione i citati indiziati sono insorti dinanzi alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) la quale, con sentenza del 18 ottobre 2006, ha respinto il gravame.
C. A._, B._, C._ e D._ impugnano questo giudizio con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale. Chiedono, concesso al gravame effetto sospensivo, di annullare la criticata decisione, nonché, in via principale, di annullare la decisione di entrata in materia e di respingere la rogatoria e, in via subordinata, di annullare la decisione di chiusura e di negare la trasmissione dei verbali d'interrogatorio.
D. Il MP e l'Ufficio federale di giustizia (UFG) propongono la reiezione dell'impugnativa, mentre la CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale. Il 21 maggio 2007 i ricorrenti hanno chiesto di assumere informazioni supplementari presso lo Stato richiedente e, in sostanza, di sospendere la procedura fino all'evasione definitiva del procedimento penale estero. Il 12 novembre 2007 essi hanno inoltrato un'istanza di assunzione di nuove prove, della quale l'UFG ha chiesto la reiezione allegando uno scritto del 6 novembre 2007 con il quale l'autorità estera ribadiva il suo interesse all'esecuzione della rogatoria.
Diritto:
1. 1.1 Il 1° gennaio 2007 è entrata in vigore la legge sul Tribunale federale del 17 giugno 2005 (LTF, RS 173.110; cfr. RU 2006 1069), che abroga la legge federale del 16 dicembre 1943 sull'organizzazione giudiziaria (OG). Conformemente agli art. 110b della legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351.1) e 132 cpv. 1 LTF ai procedimenti su ricorso relativi a decisioni pronunciate prima dell'entrata in vigore della novella legislativa si applica il vecchio diritto.
1.2 Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (DTF 132 I 140 consid. 1.1, 131 II 58 consid. 1).
1.3 Belgio e Svizzera sono parti contraenti della Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351.1). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351.1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351.11) sono applicabili alle questioni che la prevalente Convenzione internazionale non regola espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza di quello convenzionale (art. 1 cpv. 1 AIMP; DTF 124 II 180 consid. 1A, 123 II 134 consid. 1a), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (DTF 123 II 595 consid. 7c).
1.4 Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo è ricevibile sotto il profilo dell'art. 80f cpv. 1 in relazione con l'art. 25 cpv. 1 AIMP. Il gravame ha effetto sospensivo per legge (art. 21 cpv. 4 lett. b e 80l cpv. 1 AIMP), sicché la relativa domanda ricorsuale è superflua.
1.5 Secondo la norma speciale dell'art. 25 cpv. 6 AIMP, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (DTF 123 II 134 consid. 1d; 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (DTF 130 II 337 consid. 1.4; 123 II 134 consid. 1d). Quando, come in concreto, la decisione impugnata emana da un'autorità giudiziaria, il Tribunale federale è vincolato all'accertamento dei fatti qualora non risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; DTF 123 II 134 consid. 1e con rinvii).
1.6 I ricorrenti, tenuti ad addurre i fatti a sostegno della loro legittimazione e a dimostrarla (DTF 123 II 161 consid. 1d/bb pag. 165), si limitano a rilevare ch'essa sarebbe pacifica, giacché toccati personalmente e direttamente dalla procedura di assistenza e giustificano la presentazione di un'unico allegato ricorsuale con il fatto che le domande loro sottoposte sarebbero sostanzialmente le medesime. Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; art. 80h lett. b AIMP e art. 9a OAIMP; DTF 127 II 198 consid. 2d; 126 II 258 consid. 2d). Le persone contro cui è diretto il procedimento penale all'estero, possono ricorrere alle stesse condizioni (art. 21 cpv. 3 AIMP).
Secondo la giurisprudenza, la legittimazione a impugnare la trasmissione di verbali d'interrogatorio spetta, di massima, unicamente al teste, sottoposto direttamente alla misura coercitiva, ma solo nella misura in cui è chiamato a fornire informazioni che lo concernono personalmente o se si prevale del suo diritto di non testimoniare (DTF 126 II 258 consid. 2d/bb; 122 II 130 consid. 2b; 121 II 459 consid. 2c; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, 2a ed., Berna 2004, n. 308). I ricorrenti non si esprimono sull'adempimento di queste condizioni: dai verbali di interrogatorio litigiosi risulta nondimeno ch'essi sono stati uditi quali indiziati, per cui la loro legittimazione può essere ammessa.
2. 2.1 I ricorrenti criticano in primo luogo l'esposto dei fatti posto a fondamento della rogatoria, ritenendolo insufficiente, lacunoso e contraddittorio sia sotto il profilo soggettivo sia oggettivo degli elementi del prospettato reato. Inoltre, la norma penale estera sarebbe solo stata indicata, ma non sufficientemente specificata, poiché l'allegata traduzione in italiano non sarebbe sufficiente per rendere intellegibile la connotazione giuridica del reato.
2.1.1 Certo, come ritenuto dalla CRP, la domanda estera è scarna, ma poteva essere integrata con il contenuto e il senso delle domande scritte prodotte dall'autorità richiedente, per cui essa adempie nondimeno le esigenze formali degli art. 14 CEAG e 28 AIMP. Queste disposizioni esigono infatti ch'essa indichi il suo oggetto e il motivo, come pure la qualificazione giuridica dei reati e presenti un breve esposto dei fatti essenziali, al fine di permettere alla parte richiesta di esaminare se non sussista una fattispecie per la quale l'assistenza dovrebbe essere negata (DTF 118 Ib 111 consid. 5b pag. 121, 547 consid. 3a). Come ancora si vedrà, queste norme non implicano per la parte richiedente l'obbligo di provare la commissione del reato, ma solo quello di esporre in modo sufficiente le circostanze sulle quali fonda i propri sospetti, per permettere alla parte richiesta di distinguere la domanda da un'inammissibile ricerca indiscriminata di prove. I ricorrenti disattendono d'altra parte che l'assistenza dev'essere accordata non soltanto per raccogliere ulteriori prove a carico del presunto autore del reato, ma anche per acclarare, come nella fattispecie, se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso (DTF 118 Ib 547 consid. 3a pag. 552).
2.1.2 Nel caso in esame la necessità di verificare l'eventuale commissione del reato è resa verosimile. Come accertato dalla CRP, l'autorità estera sospetta lo svuotamento della filiale belga della F._SA, attraverso debiti fittizi e mediante il trasferimento in Svizzera dei proventi della sospettata attività illecita. D'altra parte, è indicato il luogo di commissione del presunto reato (Genk) e il periodo della sua perpetrazione (dal 1° gennaio 1998 al 19 agosto 2003).
2.1.3 Insistendo sulla circostanza che la commissione del sospettato reato non sarebbe dimostrata, i ricorrenti misconoscono che l'autorità estera non deve provare, come da loro sostenuto, la commissione dei prospettati reati, ma soltanto esporre in modo sufficiente le circostanze e gli indizi sui quali fonda i propri sospetti. Spetterà al giudice straniero del merito, e non a quello svizzero dell'assistenza, esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove del sospettato reato (DTF 122 II 367 consid. 2c). Né l'autorità estera deve produrre i mezzi di prova sui quali fonda la richiesta (v. art. 14 CEAG e 28 AIMP), essendo sufficiente che ne renda verosimile, come ha fatto in concreto, l'esistenza (DTF 118 Ib 111 consid. 5b pag. 122 in alto; sentenza 1A.183/1995 del 13 ottobre 1995 consid. 2d; Zimmermann, op. cit., n. 165 pag. 172 e n. 412 in fine, pag. 451).
2.1.4 I ricorrenti rilevano determinate imprecisioni e asserite contraddizioni nella rogatoria, in particolare riguardo alla circostanza che in Belgio non vi sarebbe una società con personalità giuridica propria, ma soltanto una succursale della ditta interessata. Al loro dire si sarebbe quindi in presenza semplicemente di trasferimenti di denaro da una società all'altra e non dello "svuotamento" di una di esse. Aggiungono, ch'essi sono stati denunciati da una società che avrebbe pure querelato un'altra persona per titolo di insolvenza fraudolenta: secondo loro, la società in questione nemmeno sarebbe insolvente. Con questi accenni, essi tuttavia non contestano tanto il contenuto dell'esposto dei fatti, bensì la fondatezza del procedimento estero nei loro confronti, questione che esula dalla procedura di assistenza.
2.1.5 Infine, come rilevato dalla Corte cantonale, la traduzione in lingua italiana della norma penale belga permette, nonostante alcune imprecisioni, di comprendere chiaramente l'imputazione perseguita all'estero e la portata della rogatoria. Ciò è sufficiente (DTF 110 Ib 173 consid. 4a; Zimmermann. op. cit., n. 161). Essa non pregiudica inoltre i diritti dei ricorrenti, né costituisce un comportamento abusivo da parte dell'autorità richiedente. In siffatte circostanze, l'assenza del testo originale della norma penale belga, peraltro reperibile su Internet come rilevato dalla CRP, non può comportare il rifiuto della domanda estera, né si giustifica di chiedere, al riguardo, un complemento della domanda (art. 28 cpv. 6 AIMP).
Ne segue che il Tribunale federale è vincolato dall'esposto dei fatti, né lacunoso né contraddittorio, contenuto nella domanda estera (DTF 126 II 495 consid. 5e/aa pag. 501; 118 Ib 111 consid. 5b pag. 121, 547 consid. 3a).
2.2 D'altra parte, adducendo la carenza del requisito della doppia punibilità, i ricorrenti disattendono che per procedere a tale esame non è tanto determinante la corrispondenza delle norme penali, quanto il quesito di sapere se i fatti addotti nella domanda - eseguita la dovuta trasposizione - sarebbero punibili, a un esame "prima facie", secondo il diritto svizzero, ricordato che la punibilità secondo il diritto elvetico va determinata senza tener conto delle particolari forme di colpa e delle condizioni di punibilità da questo previste (DTF 124 II 184 consid. 4b/cc pag. 188 e rinvii). Ora, sotto il profilo della doppia punibilità, i ricorrenti si limitano a rilevare che, secondo le informazioni assunte dal loro legale presso un corrispondente belga, l'elemento oggettivo del sospettato reato sarebbe l'organizzazione da parte del debitore della propria insolvenza e che quindi sussistano debiti certi ed esigibili, l'insolvenza dovendo essere provata. Questi requisiti, al loro dire, farebbero difetto, in concreto, o per lo meno non sarebbero indicati nella rogatoria. Accennano inoltre al fatto che la condizione del "fallimento", quale condizione oggettiva di punibilità in Svizzera, sembrerebbe essere necessaria anche secondo il diritto belga.
2.3 I ricorrenti, insistendo sull'asserita non punibilità secondo il diritto belga dei fatti descritti nella domanda, misconoscono che, di massima, giusta l'art. 64 cpv. 1 AIMP, che ha attenuato il principio della doppia incriminazione previsto dall'art. 5 n. 1 lett. a CEAG, la Svizzera non deve esaminare la punibilità dei fatti secondo il diritto estero, ma soltanto se essi, eseguita la dovuta trasposizione, lo sono secondo il diritto svizzero. Un'eccezione a questa regola può essere ammessa soltanto nei casi in cui dalla rogatoria risultasse, chiaramente e in maniera evidente, che detti fatti non sarebbero manifestamente punibili nello Stato richiedente, al punto da far apparire la richiesta come abusiva (DTF 124 II 184 consid. 4b/cc; 116 Ib 89 consid. 3c/aa; 113 Ib 157 consid. 4; 112 Ib 576 consid. 11b/a pag. 593; DTF 126 II 258 consid. 6a inedito; Zimmermann, op. cit., n. 349 ).
2.4 Non è quindi necessario che i fatti incriminati rivestino, nelle due legislazioni interessate, la stessa qualificazione giuridica, ch'essi siano soggetti alle medesime condizioni di punibilità o passibili di pene equivalenti. È infatti sufficiente che siano punibili nei due Stati come reati che, di regola, diano luogo alla cooperazione internazionale (DTF 124 II 184 consid. 4b/cc; 117 Ib 337 consid. 4a e rinvii). I ricorrenti, che non contestano di per sé la punibilità secondo il diritto svizzero della fattispecie posta a fondamento della rogatoria, incentrando il gravame sulle predette critiche, disconoscono che la punibilità secondo il diritto svizzero va determinata senza tener conto delle particolari forme di colpa e condizioni di punibilità da questo previste (DTF 124 II 184 consid. 4b/cc). Così, il requisito, sul quale essi insistono, della necessità della dichiarazione di fallimento, quale condizione obiettiva di punibilità della bancarotta fraudolenta (art. 163 segg. CP), non dev'essere preso in considerazione (DTF 116 Ib 89 consid. 3c/bb pag. 95; 109 Ib 317 consid. 11c/aa pag. 326 con riferimenti alla dottrina e ai materiali legislativi; Zimmermann, op. cit., n. 353).
3. I ricorrenti criticano poi la formulazione delle domande poste loro durante gli interrogatori, definendole superficiali, vaghe, imprecise, capziose e quindi lesive del diritto federale e del diritto procedurale cantonale.
3.1 Nella misura in cui le censure attengono al quesito della colpevolezza, esse esulano dall'oggetto del litigio, così come le critiche mosse all'ipotesi accusatoria formulata dallo Stato estero. Rientra chiaramente nel potere di apprezzamento di quest'ultimo formulare determinate domande, sulla cui ammissibilità decide l'autorità svizzera di esecuzione (cfr. al riguardo l'art. 26 cpv. 2 OAIMP; DTF 113 Ib 157 consid. 7c; Zimmermann, op. cit., n. 232). Del resto i ricorrenti, assistiti durante le audizioni dal loro legale, non fanno valere di avere proposto eventuali critiche in tale ambito: essi si limitano ad addurre il contenuto impreciso delle domande, ma non indicano alcuna violazione del CPP/TI da parte del Procuratore pubblico durante gli interrogatori.
3.2 Accennando implicitamente alla loro estraneità al sospettato reato, i ricorrenti scordano, come già rilevato, che il giudice svizzero dell'assistenza non deve esaminare il quesito della (contestata) colpevolezza (DTF 118 Ib 547 consid. 3a in fine pag. 552; 113 Ib 276 consid. 3a; 112 Ib 576 consid. 3) o procedere a una valutazione dei criticati mezzi di prova (DTF 122 II 367 consid. 2c; 118 Ib 111 consid. 5b pag. 122 in alto, 547 consid. 3a; 107 Ib 264 consid. 3a). Contrariamente a quanto implicitamente da loro sostenuto, non spetta all'autorità di esecuzione né al giudice svizzero dell'assistenza, nel quadro di una valutazione sommaria e «prima facie» dei mezzi di prova raccolti o prodotti, esaminare compiutamente la fondatezza della tesi accusatoria (DTF 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88; 112 Ib 347 consid. 4; cfr. anche DTF 122 II 373 consid. 1c pag. 376). Questo compito spetta al giudice estero del merito.
4. Contrariamente all'assunto ricorsuale, la contestata misura rispetta quindi il principio della proporzionalità, essendo in relazione con i fatti perseguiti (DTF 130 II 329 consid. 3 in fine, 5.1 in fine e 6). La richiesta di assunzione di prove può infatti essere rifiutata solo se il principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può esser applicato in procedure rette dalla CEAG (DTF 112 Ib 576 consid. 13d pag. 603; 113 Ib 157 consid. 5a pag. 165; 121 II 241 consid. 3c; Zimmermann, op. cit., n. 476), sia manifestamente disatteso (DTF 120 Ib 251 consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, le informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (DTF 122 II 134 consid. 7b; 121 II 241 consid. 3a).
Tra la richiesta misura d'assistenza e l'oggetto del procedimento penale estero sussiste pertanto una relazione sufficiente (DTF 129 II 462 consid. 5.3; 125 II 65 consid. 6b/aa pag. 73; 122 II 367 consid. 2c). Non si è quindi in presenza di un'inammissibile ricerca indiscriminata di prove (v. su questo tema DTF 129 II 97 consid. 3.1; 125 II 65 consid. 6b/aa pag. 73; 122 II 367 consid. 2c).
5. Con scritto del 21 maggio 2007 i ricorrenti rilevano che la parte civile avrebbe impugnato un giudizio della Corte di Tongeren dinanzi alla competente Corte di appello e in seguito dinanzi alla Corte di Cassazione belga, la quale, con giudizio del 25 luglio 2007 (del quale è stato prodotto soltanto il dispositivo), li avrebbe scagionati da ogni addebito.
Nelle sue osservazioni al riguardo, l'UFG rileva rettamente che una procedura d'assistenza aperta in Svizzera diventa priva di oggetto, trattandosi di materiale probatorio, solo quando lo Stato richiedente la ritiri espressamente, ciò che non si verifica in concreto. La giurisprudenza considera inoltre che la domanda diventa senza oggetto se il processo all'estero si è nel frattempo concluso con un giudizio definitivo (DTF 113 Ib 157 consid. 5a pag. 166; Zimmermann, op. cit., 168), ciò che nella fattispecie non risulta dal dispositivo prodotto dai ricorrenti. In effetti, l'UFG precisa che l'autorità richiedente, il 1° agosto e il 6 novembre 2007, ossia in date posteriori all'emanazione della sentenza invocata dai ricorrenti, ha chiesto informazioni sullo stato della procedura di assistenza, dimostrando in tal modo che il procedimento penale estero non è ancora terminato.
6. Ne segue che il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 5'000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione ai patrocinatori dei ricorrenti, alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e all'Ufficio federale di giustizia, Divisione assistenza giudiziaria internazionale (B 148574).