Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 19 octobre 2014, A._, ressortissant guinéen, a été condamné à une peine privative de liberté de 60 jours, sous déduction d'un jour de détention avant jugement, et à une amende de 200 fr. pour appropriation illégitime (art. 137 CP), entrée illégale en Suisse (art. 115 al. 1 let. a de la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers [LEtr; RS 142.20]) et infraction à l'art. 19a de la loi sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121). A cette occasion, le sursis accordé par ordonnance pénale du 13 février 2013 à la peine privative de liberté de 180 jours pendant cinq ans pour infractions à l'art. 19 al. 1 LStup et à l'art. 115 al. 1 let. a et b LEtr (entrée et séjour illégaux) n'a pas été révoqué.
Le 22 octobre 2014, A._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale susmentionnée. Il a également requis l'assistance judiciaire, requête rejetée le 29 octobre suivant par le Ministère public. Celui-ci a considéré que la cause ne présentait pas de difficultés particulières de fait ou de droit et - en raison de la peine prononcée - était de peu de gravité. Le recours formé par l'intéressé contre cette décision a été rejeté par arrêt du 23 mars 2015 de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève. En substance, cette juridiction a considéré que la sanction ne dépasserait pas le maximum de 120 jours-amende caractérisant les "cas bagatelles" et que l'affaire ne présentait pas de difficultés particulières.
B.
Par mémoire du 5 mai 2015, A._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement, concluant à son annulation. Il requiert l'octroi de l'assistance judiciaire et la nomination de son conseil en tant qu'avocat d'office. A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente afin qu'elle lui accorde l'assistance judiciaire. Il sollicite également celle-ci pour la procédure fédérale.
Invitée à se déterminer, l'autorité précédente s'est référée à ses considérants sans formuler d'observations. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours sans autres observations.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision incidente par laquelle l'assistance judiciaire gratuite est refusée à une partie à la procédure pénale (art. 78 al. 1 LTF). Le refus de désigner un avocat d'office est susceptible de causer au prévenu un préjudice irréparable au sens de l'art. 93 al. 1 let. a LTF, de sorte qu'il peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral (ATF 133 IV 335 consid. 4 p. 338 et les références).
Pour le surplus, le recours est formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale une violation de l'art. 132 CPP. Il soutient que sa cause ne serait pas dénuée de gravité dès lors qu'il pourrait se voir infliger une peine privative de liberté allant jusqu'à un an selon l'art. 115 al. 1 LEtr. En outre, sa cause présenterait des difficultés en fait et en droit, le Ministère public n'ayant pas instruit sa situation administrative. Or, celle-ci serait déterminante pour apprécier les conditions d'application de l'art. 115 al. 1 let. a LEtr (cf. arrêt 6B_196/2012 du 24 janvier 2013 consid. 2).
2.1. En dehors des cas de défense obligatoire (art. 130 CPP), l'art. 132 al. 1 let. b CPP soumet le droit à l'assistance d'un défenseur d'office aux conditions que le prévenu soit indigent - ce qui n'est pas contesté en l'espèce - et que la sauvegarde de ses intérêts justifie une telle assistance.
S'agissant de la seconde condition, elle s'interprète à l'aune des critères mentionnés à l'art. 132 al. 2 et 3 CPP. Ainsi, les intérêts du prévenu justifient une défense d'office lorsque la cause n'est pas de peu de gravité (infra consid. 2.2) et qu'elle présente, sur le plan des faits ou du droit, des difficultés que le prévenu seul ne pourrait pas surmonter (infra consid. 2.3); ces deux conditions mentionnées à l'art. 132 al. 2 CPP doivent être réunies cumulativement.
2.2. S'agissant de la condition relative à la gravité de la cause, la loi statue qu'une affaire n'est pas de peu de gravité lorsque le prévenu est passible d'une peine privative de liberté de plus de quatre mois, d'une peine pécuniaire de plus de 120 jours-amende ou d'un travail d'intérêt général de plus de 480 heures (art. 132 al. 3 CPP). En l'espèce, le recourant est prévenu d'infraction aux art. 137 CP, 19a ch. 1 LStup et 115 al. 1 let. a LEtr et a fait l'objet d'une ordonnance pénale le condamnant à 60 jours de peine privative de liberté, ce qui constitue encore en soi un cas de peu de gravité au sens de l'art. 132 al. 3 CPP. La présente infraction est cependant intervenue dans le délai d'épreuve de cinq ans fixé à la peine privative de liberté de 180 jours prononcée avec sursis le 13 février 2013.
L'autorité de jugement de première instance n'est pas liée par la peine prononcée, respectivement requise, par le Ministère public dans l'ordonnance pénale, celle-ci équivalant à la suite de l'opposition formée par le recourant à un acte d'accusation (cf. art. 356 al. 1 et 326 al. 1 let. f CPP); elle n'est pas non plus liée par la décision de renoncer à révoquer un sursis. Dans ces conditions, il n'est pas exclu que le juge de première instance statue sur la question de la quotité de la peine en défaveur du recourant (arrêt 1B_67/2015 du 14 avril 2015 consid. 2.2). De surcroît, il apparaît que, en application de l'art. 46 al. 1 CP, la question de la révocation du sursis accordé à la peine privative de liberté de 180 jours se pose très concrètement, ce qui pourrait conduire l'intéressé à être condamné à une peine privative de liberté de plus de quatre mois. Au vu du raisonnement qui va suivre, il n'est pas nécessaire d'approfondir cette question.
2.3. Quant à la difficulté de la cause - deuxième condition exigée par l'art. 132 al. 2 CPP -, elle est notamment liée - selon le recourant - à l'application de l'art. 115 al. 1 let. b LEtr, disposition qui réprime pénalement le séjour illégal en Suisse.
Selon le Tribunal fédéral, l'art. 115 al. 1 let. b LEtr doit être interprété conformément à la jurisprudence de la Cour de justice de l'Union européenne en rapport avec la directive du Parlement européen et du Conseil de l'Union européenne du 16 décembre 2008 sur le retour (Directive 2008/115/CE); cette directive s'oppose à une réglementation pénale nationale qui prévoirait une peine d'emprisonnement à un ressortissant d'un état tiers en séjour irrégulier pour le seul motif que celui-ci demeurerait, en violation d'un ordre de quitter le territoire de cet Etat dans un délai déterminé, sur ledit territoire sans motif justifié; en d'autres termes, pour être applicables, les dispositions pénales nationales - telles que l'art. 115 LEtr - supposent que les autorités administratives ont entrepris toutes les mesures raisonnables pour l'exécution de la décision de retour mais que la procédure y relative a échoué en raison du comportement de l'intéressé (arrêts 6B_196/2012 du 24 janvier 2013 consid. 2.1.2 et 6B_173/2013 du 19 août 2013 consid. 1.4 et les références citées).
En l'occurrence, la cour cantonale a constaté que le recourant séjournait en France depuis quelques années, qu'il n'était pas poursuivi en application de l'art. 115 al. 1 LEtr pour séjour illégal (let. b), mais pour entrée illégale (let. a), de sorte qu'il était soustrait à l'application de la directive précitée. Une telle argumentation est conforme au droit. Il apparaît en effet que la directive en question a pour but de mettre en place une politique efficace d'éloignement et de rapatriement afin que les personnes concernées soient rapatriées de façon humaine et dans le respect intégral de leurs droits fondamentaux ainsi que de leur dignité (cf. Directive 2008/115/CE consid. 2; arrêt 6B_196/2012 précité, ibid.). Séjournant en France, l'intéressé n'a pas à être rapatrié dans son pays d'origine depuis la Suisse. Dans ces conditions, l'autorité de jugement n'a pas à chercher à savoir si des mesures administratives ont été prises à l'encontre du prévenu en vue d'exécuter une éventuelle décision d'expulsion du territoire suisse. Le recourant ne prétend par ailleurs pas que les autres infractions reprochées présenteraient des difficultés sur le plan des faits ou du droit qu'il ne serait pas en mesure de surmonter seul.
3.
Le recours doit par conséquent être rejeté. Cette issue était d'emblée prévisible, ce qui conduit au rejet de la demande d'assistance judiciaire. Vu les circonstances, il sera exceptionnellement statué sans frais (art. 66 al. 1, deuxième phrase, LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 1 er juillet 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn