Faits:
A. A._ a été inculpé le 27 novembre 2008 de vol, violation de domicile et dommages à la propriété ainsi que d'infraction à la législation sur les étrangers. Le même jour, un mandat d'arrêt a été délivré à son encontre, prolongé ensuite jusqu'au 28 juillet 2009.
Le 12 décembre 2008, il a été inculpé à titre complémentaire de vol, dommages à la propriété et violation de domicile ainsi que de menaces et d'injures à l'encontre d'un agent de police. Il a encore été inculpé d'utilisation abusive d'une installation de télécommunications et de menaces, voire d'extorsion, pour avoir notamment menacé de mort son ancienne amie au téléphone.
Le 27 janvier 2009, il a été inculpé d'un troisième cambriolage et d'une quatrième tentative de cambriolage ainsi que de violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires.
B. Le 23 juillet 2009, le Procureur général du canton de Genève a sollicité de la Chambre cantonale d'accusation la prolongation de la détention du prévenu pour une durée de deux mois.
Par ordonnance du 24 juillet 2009, la Chambre d'accusation a autorisé la prolongation sollicitée jusqu'au 24 août 2009. Elle a considéré que la procédure n'était pas terminée et qu'un risque de réitération ne pouvait être exclu. La durée de la détention subie ne heurtait pas le principe de la proportionnalité, étant précisé que le Ministère public avait annoncé en audience le prochain renvoi en jugement de l'inculpé.
C. Agissant par la voie du recours en matière pénale et du recours constitutionnel subsidiaire, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'ordonnance précitée et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il demande en outre à être dispensé de payer les frais judiciaires.
La Chambre d'accusation se réfère aux considérants de sa décision et le Ministère public conclut au rejet du recours.
Le recourant a répliqué le 13 août 2009. Il confirme intégralement les conclusions prises dans son recours.
Considérant en droit:
1. 1.1 Les décisions relatives à la prolongation de la détention préventive sont des décisions en matière pénale au sens de l'art. 78 al. 1 LTF (cf. ATF 133 I 270 consid. 1.1 p. 273). Formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une ordonnance prise en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
1.2 Par conséquent, la voie du recours constitutionnel subsidiaire est exclue (art. 113 LTF).
1.3 Le recourant requiert la production du dossier de la Chambre d'accusation. Sa requête est satisfaite, l'autorité ayant déposé le dossier de la cause dans le délai que le Tribunal fédéral lui avait imparti à cette fin (cf. art. 102 al. 2 LTF).
2. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle, garantie par les art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH, que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 34 du code de procédure pénale genevois (CPP/GE; cf. également l'art. 27 Cst./GE). Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; ATF 123 I 268 consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. 34 let. a à c CPP/GE). La gravité de l'infraction - et l'importance de la peine encourue - n'est, à elle seule, pas suffisante (ATF 125 I 60 consid. 3a p. 62; 117 Ia 69 consid. 4a p. 70). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in ATF 133 I 168; art. 34 in initio CPP/GE). S'agissant d'une restriction grave à la liberté personnelle, le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des preuves, revue sous l'angle restreint de l'arbitraire (ATF 123 I 268 consid. 2d p. 271; pour une définition de l'arbitraire, cf. art. 9 Cst. et ATF 133 I 149 consid. 3.1 p. 153; 132 I 13 consid. 5.1 p. 17; 131 I 217 consid. 2.1 p. 219; 129 I 8 consid. 2.1 p. 9). L'autorité cantonale dispose ainsi d'une grande liberté dans l'appréciation des faits (ATF 114 Ia 283 consid. 3; 112 Ia 162 consid. 3b).
3. La Chambre d'accusation a autorisé la prolongation de la détention du recourant en se fondant principalement sur le risque de récidive. Elle a en effet considéré que les conclusions de l'expertise, auxquelles s'ajoutaient les faits de violence, reprochés ou constatés, envers d'autres personnes, ne laissaient pas d'inquiéter concrètement sous l'angle de la réitération.
Le recourant conteste ce point de vue. Il minimise la portée de l'expertise en se basant sur les déclarations de l'expert lors de sa deuxième audition du 29 juin 2009 et fait valoir qu'il n'existe pas d'indices suffisants indiquant sa culpabilité pour tous les cambriolages qui lui sont reprochés.
3.1 Selon la jurisprudence, le maintien en détention préventive n'est admissible que si le pronostic de récidive est très défavorable et si les délits à craindre sont de nature grave. La simple possibilité, hypothétique, de commission de nouvelles infractions de même nature, ou la vraisemblance que soient commises des infractions mineures, sont des motifs insuffisants (ATF 133 I 270 consid. 2.2 p. 276; 125 I 60 consid. 3a p. 62). La jurisprudence se montre moins sévère dans l'exigence de vraisemblance lorsqu'il s'agit de délits de violence graves, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité (ATF 123 I 268 consid. 2e p. 271). Autant que possible, l'autorité doit tenter de substituer à la détention toute autre mesure moins incisive propre à atteindre le même résultat (ATF 123 I 268 consid. 2c et e p. 270 s. et les arrêts cités).
3.2 Dans le cas particulier, les charges retenues à l'encontre du recourant sont suffisantes et relativement graves. Il a été inculpé de trois cambriolages et d'une tentative de cambriolage; ses empreintes ont été retrouvées sur les lieux ou sa présence physique sur les lieux et aux alentours, aux jour et heure de commission de l'infraction, a été confirmée par un film de vidéo-surveillance. Il lui est également reproché d'avoir à réitérées reprises harcelé et menacé son ancienne amie par téléphone et d'avoir insulté et menacé de mort un gendarme qui avait intercepté l'un des appels adressé à celle-ci. De plus, il a été inculpé de violences et menaces contre les fonctionnaires pour s'être violemment opposé à sa comparution devant le Juge d'instruction et avoir ainsi blessé un gardien de prison. Le rapport d'expertise psychiatrique du 20 mai 2009 conclut que le risque de récidive est élevé. Lors de son audition du 23 juin 2009, l'expert a confirmé son expertise et précisé que le risque de récidive, qui existe indépendamment de tout traitement psychiatrique, se traduira plutôt par une atteinte des biens au vu des infractions commises par le passé. Toutefois, il existe également un risque de dangerosité hétéro-agressive au cas où l'expertisé se sentirait frustré et on ne peut pas exclure qu'il ne parvienne pas à contenir sa colère. Ainsi existe-t-il un risque de récidive principalement pour les infractions contre le patrimoine mais également s'agissant des infractions commises à l'encontre de son ancienne amie. Dans son audition du 29 juin 2009, l'expert est revenu sur son appréciation de la dangerosité du recourant et a modifié les conclusions de son expertise quant à la nécessité d'une mesure d'internement. Il a cependant confirmé son expertise s'agissant du risque de récidive. Il ressort en outre de l'extrait du casier judiciaire que le recourant a été condamné le 8 février 2007 pour cambriolage à une peine privative de liberté de six mois avec sursis de trois ans. Il a ensuite été condamné le 3 mars 2008 pour tentative d'extorsion et chantage et d'infraction à la législation sur les étrangers à une peine privative de liberté ferme de six mois; cette condamnation avait déjà trait à des actes délictueux commis au préjudice de son ancienne amie et il apparaît que la peine infligée ne l'a pas empêché de réitérer immédiatement son harcèlement et ses menaces aussitôt sorti de prison. Il résulte de ce qui précède que la Chambre d'accusation pouvait retenir l'existence d'un risque concret de récidive et que le maintien en détention du recourant est justifié pour ce motif.
4. Le recourant se plaint également d'une violation du principe de célérité et de la durée de la détention.
4.1 En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. Une durée excessive de la détention constitue une limitation disproportionnée de ce droit fondamental, qui est notamment violé lorsque la durée de la détention préventive dépasse la durée probable de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre. Dans l'examen de la proportionnalité de la durée de la détention il y a lieu de prendre en compte la gravité des infractions faisant l'objet de l'instruction. Le juge peut maintenir la détention préventive aussi longtemps que celle-ci n'est pas très proche de la durée de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre concrètement en cas de condamnation (ATF 132 I 21 consid. 4.1 p. 27; 128 I 149 consid. 2.2 p. 151; 107 Ia 256 consid. 2 et 3 p. 257 ss et les références). Il convient d'accorder une attention particulière à cette limite, car le juge de l'action pénale pourrait être enclin à prendre en considération, lors de la fixation de la peine, la durée de la détention préventive à imputer selon l'art. 51 CP (ATF 133 I 168 consid. 4.1 p. 170 et les arrêts cités). Selon la jurisprudence concordante du Tribunal fédéral et de la Cour européenne des droits de l'homme, la proportionnalité de la durée de la détention doit être examinée au regard de l'ensemble des circonstances concrètes du cas d'espèce (ATF 133 I 168 consid. 4.1 p. 170 s.; ATF 132 I 21 consid. 4.1 p. 28; 124 I 208 consid. 6 p. 215; 123 I 268 consid. 3a p. 273).
De plus, en vertu du principe de célérité, une incarcération peut être disproportionnée lors d'un retard injustifié dans le cours de la procédure pénale (ATF 128 I 149 consid. 2.2.1 p. 151; 123 I 268 consid. 3a p. 273; 116 Ia 147 consid. 5a; 107 Ia 257 consid. 2 et 3). Il doit toutefois s'agir d'un manquement particulièrement grave, faisant au surplus apparaître que l'autorité de poursuite n'est plus en mesure de conduire la procédure à chef dans un délai raisonnable (ATF 128 I 149 consid. 2.2.1 p. 151 s.). Le caractère raisonnable de la durée d'une procédure pénale s'apprécie selon les circonstances particulières de la cause, eu égard en particulier à la complexité de l'affaire, au comportement du requérant et à celui des autorités compétentes, ainsi qu'à l'enjeu du litige pour l'intéressé (ATF 133 I 270 consid. 3.4.2 p. 281 et les arrêts cités).
4.2 En l'espèce, le recourant se trouve en détention depuis le 27 novembre 2008, soit depuis un peu plus de huit mois. Il a été inculpé de trois cambriolages et d'une tentative de cambriolage ainsi que de menaces voire d'extorsion contre son ancienne amie, de menaces et d'injures à l'encontre d'un agent de police et de violences et menaces contre des fonctionnaires. Si le recourant est reconnu coupable de ces chefs d'accusation, la peine privative de liberté encourue est de cinq ans au plus (pour les délits les plus graves; cf. art. 139 al. 1 CP pour le vol et art. 156 al. 1 CP pour l'extorsion). Compte tenu des antécédents de l'intéressé et du concours d'infractions, il y a lieu, en l'état, de considérer que la durée de la détention préventive déjà subie est certes importante, mais qu'elle reste encore compatible avec la peine privative de liberté à laquelle il est exposé concrètement en cas de condamnation, de sorte que le principe de la proportionnalité est respecté.
Par ailleurs, même si l'instruction n'a peut-être pas suivi un rythme particulièrement soutenu, elle n'a pas non plus connu de période d'inactivité susceptible de contrevenir au principe de célérité. Le Juge d'instruction a régulièrement fait progresser le dossier en entendant notamment à plusieurs reprises le recourant et en procédant à diverses auditions contradictoires. Il a également entrepris des recherches en vue d'effectuer des analyses rétrospectives de communications téléphoniques et a mandaté un expert pour établir un rapport sur l'état physique et mental de l'intéressé. L'expert a été mandaté le 12 février 2009 et a rendu son rapport le 20 mai 2009, après avoir examiné deux fois le recourant; il a ensuite été entendu en audience contradictoire les 23 et 29 juin 2009. Contrairement à ce qu'affirme le recourant, on ne se trouve pas dans un cas d'inactivité de l'expert durant plusieurs mois propre à entraîner la violation du principe de célérité. Finalement, dans ses observations du 7 août 2009, le Ministère public a indiqué que, sans être encore fixée à ce jour, l'audience de jugement devrait se tenir très prochainement par devant le Tribunal de police de Genève. En l'état actuel du dossier, les autorités cantonales devront faire en sorte que le recourant soit jugé dans les meilleurs délais, afin de respecter le principe de la proportionnalité.
5. Il s'ensuit que le recours en matière pénale doit être rejeté et que le recours constitutionnel doit être déclaré irrecevable. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire partielle requise doit lui être accordée, sous la forme d'une dispense d'émolument judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Il n'est dès lors pas perçu de frais judiciaires. Succombant, le recourant n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours en matière pénale est rejeté.
2. Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
3. La demande d'assistance judiciaire est admise.
4. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
5. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Procureur général et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre d'accusation.
Lausanne, le 19 août 2009
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Féraud Mabillard