Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
2.- Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über den Invaliditätsbegriff (Art. 4 Abs. 1IVG) und den Beginn des Rentenanspruchs (Art. 29 Abs. 1 IVG) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
Innerhalb der Wartezeit nach Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG ist auf das Ausmass der durchschnittlichen Arbeitsunfähigkeit abzustellen. Die Arbeitsunfähigkeit bezeichnet im Rahmen von Art. 29 Abs. 1 IVG lediglich die durch Gesundheitsschäden bedingte Einbusse an funktionellem Leistungsvermögen im bisherigen Beruf oder Aufgabenbereich. Dagegen sind die finanziellen Konsequenzen einer solchen Einbusse für deren Beurteilung während der Wartezeit grundsätzlich unerheblich. Diese Folgen werden vielmehr erst nach Ablauf der Wartezeit relevant, wenn die Frage nach der weiterhin bestehenden Erwerbsunfähigkeit gestellt ist (BGE 105 V 159 Erw. 2a, 97 V 231 Erw. 2).
3.- Streitig und zu prüfen ist der Beginn des Rentenanspruchs.
Verwaltung und Vorinstanz setzten diesen auf den
1. Juni 1999 fest in der Annahme, dass die Wartezeit am 22. Juni 1998 eröffnet wurde. Der Beschwerdeführer beansprucht die Invalidenrente ab 1. Oktober 1998.
Dr. med. S._ bescheinigte dem Versicherten im Bericht vom 21. Juni 1998 im bisherigen Beruf als Lastwagenfahrer vom 7. März 1996 bis 25. Mai 1997 eine vollständige Arbeitsunfähigkeit. Die Wartezeit von einem Jahr wurde demnach am 7. März 1996 eröffnet und endete am 7. März 1997, weshalb der Beginn des Rentenanspruchs auf den 1. März 1997 (Art. 29 Abs. 2 Satz 1 IVG) festzulegen ist, falls sich für jenen Zeitpunkt aufgrund eines Einkommensvergleichs (Art. 28 Abs. 2 IVG) ein rentenbegründender Invaliditätsgrad ergibt. Anhand der aufgelegten medizinischen Akten kann allerdings nicht festgestellt werden, in welchem Ausmass und für welche Tätigkeiten der Beschwerdeführer von Anfang März bis zum Eintritt in die Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ am 21. April 1997 arbeitsfähig war. Dr. med. S._ machte nur Angaben für den bisherigen Beruf, die Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ nahm im Bericht vom 30. Mai 1997 nur Stellung zur Arbeitsfähigkeit ab Beginn des stationären Aufenthalts.
Die Sache ist daher zur Abklärung und Bestimmung der der Invaliditätsbemessung zugrunde zu legenden Arbeitsunfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit bei Ablauf der Wartezeit im März 1997 an die Verwaltung zurückzuweisen.
Gestützt auf die Ergebnisse der Aktenergänzung wird die IV-Stelle über den Beginn und den Umfang des Rentenanspruchs neu verfügen.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
gutgeheissen, dass der Entscheid des Versicherungsgerichts
des Kantons Aargau vom 26. September 2001 und
die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Aargau vom 17. November 2000 aufgehoben werden und die Sache an
die Verwaltung zurückgewiesen wird, damit sie, nach
erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über
Beginn und Umfang des Rentenanspruchs neu verfüge.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Aargau hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von
Fr. 1500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV.Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses
zu befinden haben.
V.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht
des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse des
Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 24. April 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: