Faits :
A.
Après le décès de son premier époux duquel elle a eu une fille prénommée C.C._ (1940), G.C._ (1919) s'est remariée en 1945 avec H.B._ (1921). Les époux B._ se sont installés à Genève et n'ont pas eu de descendant commun.
Fille du premier mariage de G.B._, C.C._ a épousé I.A._ et le couple a eu deux enfants : B.A._ (1967) et A.A._ (1968).
A.a. Le 27 août 1970, G._ et H.B._ ont conclu un pacte successoral par devant un notaire, comportant notamment les dispositions de dernières volontés suivantes :
- " Madame G.B._ déclare instituer par les présentes son mari pour héritier de tout ce dont la loi lui permet de disposer en sa faveur, soit des sept seizièmes de ses biens, ce qui est accepté par Monsieur H.B._.
- Au décès de Monsieur H.B._, les biens que ce dernier aura recueillis dans la succession de Madame B._, son épouse, seront dévolus aux deux petits-enfants de Madame B._, B.A._ et A.A._, [... ], par égales parts, l'un à défaut de l'autre, ce qui est expressément accepté par Monsieur B._."
A.b. H.B._ a créé une entreprise de serrurerie à Genève vers 1954. Le commerce a été vendu vers les années 1990, alors qu'il prospérait.
Entre 1968 et 1992 environ, H.B._ a investi une partie de ses revenus dans une importante collection d'armes.
A.c. G.B._ est décédée le 26 février 1995, à X._.
Le 26 mai 1995, la justice de paix du canton de Genève a chargé le notaire Y._ de dresser l'inventaire de la succession de la défunte, en application de l'art. 490 al. 1 CC, précisant que les appelés devaient être dûment convoqués à cet inventaire.
Après avoir sollicité à plusieurs reprises des renseignements sur l'état de la succession de feu G.B._ auprès de son époux et de sa fille, le notaire Y._ a dressé, le 27 janvier 1997, l'inventaire de la succession, que H.B._, C.A._, B.A._ et A.A._ ont signé, promettant de " tout fidèlement déclarer à cet inventaire ce qui, à leur connaissance, dépend de la succession de Madame G.B._ ". L'inventaire relève que, selon le pacte successoral conclu avec son mari, la défunte avait institué héritier son époux pour une part de 5/8 en pleine propriété (selon le nouveau droit applicable), grevé les biens dévolus à son mari en faveur de ses deux petits-enfants, à raison de 5/16 chacun et laissé à sa fille une part de 3/8 en pleine propriété. Il ressort également de cet inventaire que les époux étaient soumis au régime légal de la participation aux acquêts, que le mobilier de G.B._ était estimé à 2'000 fr., que la voiture que possédait feu G.B._ était sans valeur et que son compte bancaire à Z._ s'élevait à 45'998 fr. Le notaire a retenu que l'actif matrimonial brut se montait à 65'969 fr., composé du mobilier (5'000 fr.), des créances (45'998 fr.) et des biens immobiliers sis à U._ (un appartement en PPE et une parcelle de 82 m2 copropriétés de G.B._, à raison d'un quart avec sa fille, à raison de trois quarts, ainsi qu'un bois et un grenier propriétés de G.B._, pour un total de 14'971 fr.), que l'actif matrimonial net s'élevait à 50'896 fr., que l'actif successoral brut se montait à 40'419 fr. (une demie de 50'896 fr. + 14'971 fr. d'immeubles sis hors canton), et que le passif successoral était de 1'376 fr. (diverses factures). Le notaire a clos l'inventaire " attendu qu'il ne s'est plus rien trouvé à dire et déclarer ", et a spécifié que tout le contenu de celui-ci était " laissé en la garde et possession de Monsieur H.B._ ".
Le 23 janvier 1997, C.A._ et H.B._ ont signé la déclaration de succession de l'administration fiscale cantonale genevoise selon laquelle l'avoir net imposable dans la succession de G.B._ se montait à 22'572 fr.
La déclaration de succession dûment corrigée, telle qu'elle a été déposée au Service des contributions, fait mention d'un actif matrimonial de 62'969 fr., un passif matrimonial de 102 fr., soit un avoir matrimonial net de 62'867 fr. Calculant la reprise d'une moitié par H.B._ (31'433 fr.50), le notaire a fixé l'avoir successoral brut à 31'433 fr.50, soit à 29'955 fr.50 net, après déduction du passif successoral de 1'478 fr. Le notaire a donc déterminé la part successorale de feu H.B._ (5/8) à 18'722 fr.20 et celle de C.A._ (3/8) à 11'233 fr.30.
Selon A.A._, H.B._ lui aurait expliqué que " la ville de Genève l'importunait avec des questions fiscales et qu'il allait seulement déclarer le compte de G.B._ auprès de la banque Z._ ".
A.d. Peu de temps après la mort de G.B._, H.B._ a vécu en ménage avec une amie de la défunte, L._, dans un appartement à Genève.
A.e. Le 14 septembre 2000, par acte de "cession", H.B._ a cédé à C.A._ l'ensemble des droits successifs qu'il détenait sur les immeubles sis à U._ en sa qualité d'héritier de sa défunte épouse, moyennant le versement de 10'000 fr. Par acte de "dévolution-attribution", C.A._ a requis l'inscription à son nom desdits immeubles, B.A._ et A.A._ ayant consenti " sans réserve à l'attribution [... ], tout en renonçant définitivement à tous droits découlant de la substitution faite en leur faveur " par G.B._. Le notaire qui a instrumenté ces actes, entendu en qualité de témoin, a précisé que la renonciation de B.A._ et A.A._ était clairement limitée aux droits sur les immeubles de U._ et ne concernait pas tous les droits résultant du pacte successoral.
A.f. Le 4 septembre 2004, H.B._ a acheté un immeuble à V._ pour le prix de 65'000 fr.; l'estimation fiscale de 2007 a évalué ce bien immobilier à 46'100 fr. En février 2006, H.B._ a déménagé dans son immeuble de V._. A cette période, il percevait une rente AVS et une rente 2 ème pilier, respectivement de 2'150 fr. et 605 fr. au minimum par mois.
A.g. Le 29 juin 2006, un tuteur a été désigné à H.B._; dans l'inventaire des biens du pupille établi le 24 juillet 2006, il est mentionné une voiture, deux horloges murales, une horloge neuchâteloise et une pendule métallique électrique.
A.h. H.B._ est décédé le 12 octobre 2006, à W._.
Le certificat d'hérédité établi le 23 novembre 2006 désignait comme seuls héritiers légaux les deux frères cadets du défunt, J.B._ et D.B._, ainsi que les deux neveux du défunt, E.B._ et F.B._, fils de son frère K.B._ prédécédé. Ce certificat ne fait aucune mention de l'existence du pacte successoral de 1970.
Il ressort de la reddition des comptes remise par le tuteur de H.B._, que la succession de ce dernier comprenait, au 31 décembre 2006, outre l'immeuble de V._, divers comptes bancaires et postaux, pour un montant de 242'348 fr. et présentait un passif d'environ 16'465 fr. Le tuteur a été mandaté par les héritiers de H.B._ pour liquider la succession. Il a réparti 217'870 fr. 90 entre les héritiers légaux et a expliqué que des armes de peu de valeur, avaient en outre été trouvées et réparties entre les héritiers. Il n'a pas été prouvé que le défunt était encore propriétaire de sa collection d'armes au jour de l'ouverture de sa succession et ce point n'a pas été contesté en appel.
A.i. Le 3 juillet 2007, C.A._ a écrit au tuteur de feu H.B._ exprimant sa surprise que l'héritage de celui-ci ait été conclu sans que la parenté de son beau-père ne l'ai prise en considération.
A.j. Le 19 novembre 2007, le notaire Y._ a informé le juge de commune de V._ qu'il était dépositaire de dernières volontés de feu H.B._, datant de l'époque où celui-ci était domicilié à Genève.
Après avoir procédé à l'ouverture du pacte successoral le 28 février 2008, le juge de commune a dressé un nouveau certificat d'hérédité le 5 mars 2008, indiquant que D.B._, J.B._, E.B._ et F.B._ étaient les seuls héritiers légaux, et que selon le pacte successoral, G.B._ avait institué son mari héritier, à charge pour H.B._ de remettre, à son propre décès, les biens recueillis dans sa succession à ses deux-petits enfants, B.A._ et A.A._, à parts égales.
B.
Le 26 février 2009, C.A._, B.A._ et A.A._ ont ouvert action contre J.B._, D.B._, E.B._ et F.B._ concluant en substance à ce qu'il soit constaté que C.A._ est héritière réservataire de la succession non-partagée de G.B._ et B.A._ et A.A._ en sont les héritiers appelés et que les seuls héritiers de H.B._ sont les demandeurs, ainsi qu'à ce que les défendeurs restituent les montants versés, tous les biens de la succession de H.B._ en leur possession et les biens qu'ils ont acquis au moyen de dite succession aux demandeurs.
Dans leur réponse, les défendeurs ont conclu au rejet de la demande de C.A._ et au rejet de la demande de B.A._ et A.A._ pour cause de prescription, subsidiairement à son admission pour un montant fixé par le Tribunal.
J.B._ est décédé le 11 janvier 2011 laissant son frère D.B._ comme seul héritier, celui-ci prenant la place de celui-là dans la cause pendante.
Par exploit du 27 juin 2011, les demandeurs ont pris des conclusions chiffrées tendant à ce qu'il soit constaté que la succession de G.B._, au jour de son décès, se montait à 145'000 fr., à ce qu'il soit admis que C.A._ a droit en tant qu'héritière réservataire à 3/8 de la succession de feu G.B._, à ce qu'il soit constaté que B.A._ et A.A._ ont droit ensemble à une part de 5/8 de dite succession, en qualité d'héritiers appelés, à ce qu'ils soient condamnés à restituer 54'375 fr. à C.A._, et 90'625 fr. à B.A._ et A.A._, à savoir 45'312 fr. 50 chacun.
Le 23 août 2012, les demandeurs ont pris de nouvelles conclusions, requérant que, dans la succession non-partagée de G.B._, il soit constaté que C.A._ est héritière légale et a droit à une part de 3/8 dans cette succession, que B.A._ et A.A._ sont les héritiers appelés et ont droit à une part de 5/16 dans la succession de leur grand-mère, à ce que les défendeurs soient condamnés à restituer solidairement entre eux, 54'375 fr. à C.A._, 45'312 fr. 50 chacun à B.A._ et A.A._, et, dans la succession non-partagée de H.B._, à ce qu'il soit constaté que A.A._ et B.A._ sont les seuls héritiers du défunt, à l'exclusion des héritiers légaux, partant à ce que les défendeurs leur restituent ce qu'ils ont reçu dans cette succession.
Les défendeurs ont conclu au rejet de la demande de C.A._, au rejet de la demande de B.A._ et A.A._, subsidiairement à l'admission de cette seconde demande sur un montant de 3'000 fr. au pro rata de leurs droits.
B.a. Par jugement du 10 septembre 2012, le Tribunal des districts de Martigny et de St-Maurice a condamné D.B._, F.B._ et E.B._, solidairement entre eux, à payer 54'375 fr. à C.A._, 45'312 fr. 50 à B.A._ et 45'312 fr. 50 à A.A._, et a rejeté tout autre ou plus ample conclusion.
Les défendeurs ont formé appel contre ce jugement le 11 octobre 2012, concluant au rejet de la demande de C.A._, au rejet de la demande de B.A._ et A.A._, subsidiairement à l'admission de cette seconde demande sur un montant de 3'000 fr. au pro rata de leurs droits. Le même jour, ils ont allégué un fait nouveau et réclamé l'administration de nouvelles preuves, exposant que feu H.B._ avait reçu environ 200'000 fr. dans la succession de L._, à la suite du décès de celle-ci en 2003.
Les demandeurs ont conclu au rejet de l'appel et de la nouvelle allégation.
B.b. Statuant par arrêt du 10 mars 2014, la Cour civile II du Tribunal cantonal du canton du Valais a jugé que, dans le cadre du partage du solde de la succession de feu G.B._, C.A._ a droit à 8'464 fr. 50 et B.A._ et A.A._ ont droit chacun à 7'053 fr. 75, a dit que C.A._, B.A._ et A.A._ seraient désintéressés sur les biens extants de la succession de feu H.B._ ou sur le produit de la réalisation de ceux-ci et a rejeté tout autre ou plus ample conclusion.
C.
Par acte du 10 avril 2014, C.A._, B.A._ et A.A._ interjettent un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et principalement à la confirmation du jugement du 10 septembre 2012 du Tribunal de district, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité inférieure.
Des réponses n'ont pas été requises.
Considérant en droit :
1.
Interjeté en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) ainsi que dans les formes légales (art. 42 al. 1 et 2 LTF), par des recourants qui ont un intérêt à l'annulation ou la modification de l'arrêt attaqué (art. 76 LTF), contre une décision finale (art. 90 LTF), rendue sur recours par une autorité cantonale supérieure (art. 75 al. 1 et 2 LTF) dans une cause de nature successorale (art. 72 al. 1 LTF) dont la valeur litigieuse est manifestement supérieure à 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF), le présent recours en matière civile est en principe recevable.
2.
Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (ATF 135 III 397 consid. 1.4 p. 400; 134 III 102 consid. 1.1 p. 104 s.). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 89; 134 V 53 consid. 3.3 p. 60). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si de tels griefs ont été invoqués et motivés par le recourant ("principe d'allégation", art. 106 al. 2 LTF; ATF 137 II 305 consid. 3.3 p. 310 s.), c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée (ATF 135 III 232 consid. 1.2 p. 234).
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sous réserve des cas prévus par l'art. 105 al. 2 LTF. Il ne peut s'en écarter que si les constatations de ladite autorité ont été établies de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62; 136 II 304 consid. 2.4 p. 314) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). La partie recourante qui soutient que les faits ont été constatés d'une manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF), c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 133 II 249 consid. 1.2.2 p. 252), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné ( cf. supra consid. 2), sous peine d'irrecevabilité.
3.
Le recours a pour objets la détermination de la masse successorale de feu G.B._, puis le calcul des prétentions de chacun des recourants dans cette succession. Ils dénoncent une mauvaise application des art. 207, 474 ss et 560 ss CC, ainsi qu'une appréciation arbitraire des faits et des preuves par l'autorité précédente. Les recourants ont de surcroît renoncé à faire valoir des droits dans la succession de feu H.B._.
4.
Les recourants s'en prennent à la détermination de la valeur de la masse successorale de feu G.B._, reprochant à l'autorité précédente d'avoir arbitrairement (art. 9 Cst.) apprécié les faits et preuves, puis d'avoir mal appliqué le droit (art. 207 ss, 474 ss CC).
Ils critiquent d'abord le fait que la cour civile se soit basée uniquement sur l'inventaire dressé de 1995 à 1997 par le notaire Y._ pour calculer le solde de la liquidation matrimoniale et donc la masse successorale de feu G.B._, en faisant abstraction de la situation réelle. Selon les recourants, la situation personnelle et financière au jour du décès de G.B._, puis celle au jour du décès de H.B._, démontreraient clairement que la fortune de feu G.B._ était en réalité nettement supérieure à celle figurant dans l'inventaire du notaire. Les recourants considèrent que les éléments sur lesquels ils se basent sont des faits établis dont le Tribunal cantonal ne pouvait faire abstraction. L'éventuel héritage que feu H.B._ aurait reçu de L._ n'a été mentionné par aucun témoin durant toute la procédure et l'échec des intimés à démontrer ce fait conduit, selon les recourants, à admettre qu'il n'y a pas eu d'héritage. Les recourants exposent que la fortune des époux B._ accumulée pendant leur vie commune provenait de leurs activités professionnelles et constituait des acquêts, que l'entreprise de feu H.B._ a été vendue cinq ans avant le décès de G.B._, et que les époux vivaient de l'argent de la vente du commerce et de leurs rentes AVS, sans investir leurs économies, sauf dans la collection d'armes de feu H.B._, laquelle constituait donc des acquêts, à tout le moins leur contre-valeur, en cas de vente.
Concernant ensuite la nature de l'inventaire dressé par le notaire entre 1995 et 1997, les recourants soutiennent qu'ils n'ont pas participé activement à l'établissement de ce document qui se fonde sur les déclarations de feu H.B._ et n'est donc aucunement exhaustif. Par ailleurs, cet inventaire, requis par le Juge de paix, a été établi aux fins de sûretés et ne produit aucun effet de droit matériel quant à la composition effective ou la valeur de la succession de feu G.B._.
Selon l'appréciation des recourants, l'entier des biens que possédaient les époux B._ au décès de G.B._ constituait des acquêts, sous réserve des immeubles hérités par cette dernière, et qu'au vu de la fortune de H.B._ au jour de son décès, les acquêts s'élevaient au moins à 290'000 fr. et que la succession de feu G.B._ en avait droit à la moitié, à savoir 145'000 fr., en sorte que, selon les recourants, le jugement de première instance doit être confirmé.
4.1. La cour cantonale a considéré que l'argumentation des recourants sur l'existence d'éléments de fait laissant supposer que la masse successorale de feu G.B._ était plus importante que le montant retenu se fondait sur des suppositions non-établies. Les juges cantonaux ont relevé qu'on ignorait quand feu H.B._ avait effectivement cessé de travailler, quelles furent ses dépenses effectives entre 1995 et 2006, si ce n'est pour les quelques mois précédents sa mort, ni quelles étaient les conditions financières de sa vie commune avec L._. Quant au prétendu héritage reçu par feu H.B._ de son amie susdésignée, la cour civile a retenu qu'un tel fait nouveau ne pouvait pas être admis, mais mettait cependant en lumière le fait que feu H.B._ a pu percevoir des revenus et recevoir d'autres actifs que sa rente AVS et sa rente 2 ème pilier postérieurement au décès de son épouse. L'autorité précédente a relevé que l'existence réelle et précise d'acquêts du mari au moment du décès de G.B._ n'était pas établie, ce que l'inventaire du notaire Y._ signé par tous les héritiers corrobore, alors que les affirmations de A.A._, selon lesquelles feu H.B._ n'aurait pas tout déclaré au fisc, n'étaient pas déterminantes, faute de preuve concrète de l'existence d'autres actifs.
4.2.
4.2.1. De jurisprudence constante, le Tribunal fédéral se montre réservé en matière de constatation des faits et d'appréciation des preuves, vu le large pouvoir qu'il reconnaît en la matière aux autorités cantonales (ATF 120 Ia 31 consid. 4b p. 40; 104 Ia 381 consid. 9 p. 399 et les arrêts cités) et n'intervient que si l'autorité cantonale n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, a omis sans raisons objectives de tenir compte de preuves pertinentes ou a opéré, sur la base des éléments recueillis, des déductions insoutenables (ATF 136 III 552 consid. 4.2 p. 560; 134 V 53 consid. 4.3 p. 62; 133 II 249 consid. 1.4.3 p. 254 s.; 129 I 8 consid. 2.1 p. 9). La partie qui se plaint d'arbitraire dans l'appréciation des faits et des preuves doit motiver son grief d'une manière correspondant à l'exigence de l'art. 106 al. 2 LTF ("principe d'allégation", cf. supra consid. 2; ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62).
4.2.2. L'inventaire ordonné dans tous les cas par l'autorité compétente en cas de substitution fidéicommissaire (art. 490 al. 1 CC) est une mesure de sûreté au sens de l'art. 553 CC. Cet inventaire n'a aucune portée matérielle sur le règlement de la succession, en particulier le partage. En d'autres termes, l'établissement d'un inventaire selon l'art. 490 al. 1 CC n'a pas pour but de régler définitivement les relations juridiques découlant de la succession ouverte; la portée de cet inventaire consiste uniquement à définir l'étendue de l'héritage et d'assurer sa préservation (arrêt 5P.372/2005 du 19 janvier 2006, consid. 3.2 avec référence à l'ATF 94 II 55 consid. 2 p. 57), partant il a une fonction de preuve de l'étendue du devoir de restitution lors de l'ouverture de la substitution ( GEORG SCHÜRMANN, Erbrecht Praxiskommentar, Abt/Weibel (éds), 2 ème édition, 2011, n° 2 ad art. 490 CC, p. 405).
4.3. En l'occurrence, les recourants se méprennent lorsqu'ils soutiennent que les éléments qu'ils énoncent ont été établis. Ils affirment que feu H.B._ n'a pas pu se constituer une telle fortune en onze ans, par simples suppositions, sans démontrer aucun de ces éléments de fait. Or, comme l'a relevé la cour cantonale ( cf. supra consid. 4.1), de nombreux éléments sur la situation financière de feu H.B._ entre 1995 et 2006 demeurent indéterminés, à l'exception des derniers mois. Singulièrement, il ressort de l'état de fait qu'aucun des témoins n'a pu déterminer en quelle année feu H.B._ a vendu son commerce, puis a perçu l'argent de la vente, de même qu'aucun d'entre eux n'a pu formuler le montant de dite transaction. Il apparaît en outre que le recourant A.A._, qui a soutenu en procédure que feu H.B._ avait caché au fisc une partie des actifs des époux, n'est pas parvenu à démonter que de tels actifs auraient été volontairement oubliés, ni n'a été en mesure de chiffrer, a fortiori d'établir, le montant total des actifs écartés de l'inventaire du notaire Y._. Bien que le fait que feu H.B._ ait prétendument hérité de sa compagne ne peut être retenu, il ne saurait être exclu que celui-là ait perçu d'autres revenus au cours des onze années suivant le décès de son épouse. A défaut d'éléments factuels indiscutables et probants permettant d'établir plus clairement la situation financière des époux B._ au décès de l'épouse, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire (art. 9 Cst.) en se basant sur l'inventaire du notaire Y._ - d'ailleurs initialement ordonné précisément en raison de la clause de substitution fidéicommissaire avec le dessein d'établir l'étendue de l'héritage (art. 490 al. 1 CC, supra consid. 4.2.2), puis certes remis aux autorités fiscales, auquel tous les héritiers ont été invité à participer et qu'ils ont tous approuvé - pour fixer la fortune des époux et l'actif successoral de feu G.B._. A cet égard, l'inventaire querellé constitue une preuve de l'étendue de la masse successorale de feu G.B._ (voir consid. 4.2.2 ci-dessus), ce qui correspond à son but, et ne déploie en l'espèce nullement des effets de droit matériel. Faute de preuve infirmant le contenu de l'inventaire querellé, il n'était pas arbitraire de se fonder uniquement sur cette pièce et l'application du droit qui en découle ne viole aucune des dispositions légales mentionnées par les recourants, à tout le moins ceux-ci - qui se contentent de formuler le grief de manière générale et de présenter leur propre calcul sur la base de leur raisonnement - ne démontrent pas que tel serait le cas. Autant qu'ils sont suffisamment motivés ( cf. supra consid. 2 et 4.2.1), les griefs d'appréciation arbitraire (art. 9 Cst.) des faits et des preuves, ainsi que de mauvaise application du droit (art. 207 ss et 474 ss CC) sont mal fondés.
5.
Les recourants se plaignent du novum soulevé en appel par les intimés - à savoir que feu H.B._ aurait hérité d'une importante somme de sa compagne L._ -, exposant que la cour cantonale aurait rejeté ce fait nouveau, mais l'aurait néanmoins pris en considération dans son appréciation. Les recourants dénonçant une violation de l'art. 229 CPC et une " appréciation arbitraire des preuves (art. 8 CCS) ".
Ainsi qu'il a été examiné ci-dessus ( supra consid. 4.3), il apparaît que les recourants se trompent lorsqu'ils soutiennent que l'autorité précédente a tenu compte du contenu de cette allégation dans son appréciation. La cour civile a clairement refusé de tenir compte d'un éventuel héritage perçu par feu H.B._ de sa compagne. L'autorité précédente a au contraire relevé qu'au cours des onze années suivant le décès de son épouse, la situation financière de feu H.B._ demeurait inconnue et qu'il n'était pas possible de l'établir. Faute d'avoir pris en considération un fait nouveau, les griefs soulevés contre l'autorité précédente de violation de l'art. 229 CPC et d'appréciation arbitraire des preuves doivent d'emblée être rejetés.
6.
Les recourants se plaignent de ce que la cour cantonale a décidé que leurs prétentions, admises à hauteur de 22'572 fr., étaient à prélever sur les biens extants encore disponibles, ou sur le produit de leur réalisation, dans la succession de H.B._. Dénonçant une violation des art. 488 ss CC, les recourants exposent que la restitution est due en nature, sous réserve des biens de consommation, partant que leurs prétentions ne peuvent être prélevées sur la succession de feu H.B._, dans laquelle tout droit leur a été refusé. Ils soutiennent que la condition posée par la cour cantonale limite leur droit à l'encaissement de leurs prétentions et qu'une telle clause, soumise à la libre volonté des héritiers est arbitraire et contraire au rejet de leurs conclusions dans la succession de feu H.B._.
6.1. L'autorité précédente a constaté que les biens formant la succession de feu G.B._ étaient restés en main de son époux, héritier grevé, mais que, depuis l'ouverture de la succession de celui-ci, une grande partie des biens de cette seconde succession avaient fait l'objet d'un partage entre les héritiers de feu H.B._. La cour cantonale a relevé qu'il demeurait cependant des biens non encore partagés, notamment l'immeuble de V._ estimé à 46'000 fr., autrement dit, suffisants pour désintéresser les demandeurs à hauteur de 22'572 fr.
6.2. La substitution fidéicommissaire d'héritiers (art. 488 ss CC) est une disposition pour cause de mort en vertu de laquelle la succession, ou une part de la succession, est acquise à titre universel par un premier héritier, le grevé, puis, quand se réalise une condition ou quand arrive un terme - soit l'ouverture de la substitution -, elle est transférée à titre universel du grevé à un second héritier, l'appelé ( PAUL PIOTET, Transferts de propriété, expectatives réelles et substitutions fidéicommissaires, 1992, n° 536, p. 131). La substitution fidéicommissaire règle ainsi deux dévolutions successives (arrêts 5A_713/2011 du 2 février 2012 consid. 4.2; 2P.31/2004 du 25 février 2005 consid. 3.2), car l'appelé est successeur universel du grevé et remplace donc l'héritier grevé à la tête du patrimoine spécial constitué par une part de la succession du de cujus ( PIOTET, op. cit., n° 538 p. 131). Ce patrimoine évolue pendant qu'il appartient au grevé, notamment par subrogation patrimoniale (art. 491 al. 2 CC; SCHÜRMANN, op. cit., n° 14 ad art. 491 CC, p. 417).), et passe ainsi à l'héritier appelé dans l'état où il se trouve à l'ouverture de la substitution ( PIOTET, op. cit., n° 538 p. 131). Le droit suisse ne prévoit aucune restriction au pouvoir de disposer de l'héritier grevé, mais contient seulement une obligation de restitution de la valeur des biens de consommation remis (art. 491 al. 2 CC; arrêt 2C_242/2014 du 10 juillet 2014 consid. 2.2.2; PIOTET, op. cit., n° 581 p. 140; SCHÜRMANN, op. cit., n° 16 et 20 ad art. 491 CC, p. 418 s.).
6.3. En l'occurrence, la succession de feu G.B._ -principalement constituée d'un compte bancaire (45' 998 fr.) et de biens immobiliers (14'971 fr.), remplacés par une soulte de 10'000 fr, suite à la cession de ces immeubles à la recourante C.A._ en 2000, avec l'accord des héritiers appelés, à savoir les recourants B.A._ et A.A._ - a été laissée en mains de l'héritier grevé qui a pu en disposer librement (art. 491 al. 2 CC). A la mort de H.B._, l'existence d'un pacte successoral, partant de la clause de substitution fidéicommissaire, n'a pas immédiatement été constatée, en sorte que la masse successorale de feu H.B._ et le solde de celle de feu G.B._, comprenant les biens grevés et non partagés, ont été mélangés, puis en partie répartis entre les héritiers du premier, sans tenir compte de l'héritière réservataire de la seconde et de la clause de substitution fidéicommissaire. Le patrimoine spécial est ainsi compris dans la succession de feu H.B._ sans qu'il soit possible de distinguer les actifs appartenant à chacun des deux patrimoines. Il n'est pas contraire au droit - en particulier à l'art. 491 al. 2 CC - d'autoriser, dans ces circonstances, les héritiers appelés de feu G.B._ à se désintéresser sur le solde de cette masse successorale, dans la mesure où celui-ci est suffisant. Le patrimoine spécial a en effet probablement évolué entre le décès de feu G.B._ et l'ouverture de la substitution; par conséquent la succession de feu H.B._ ne contenait quoi qu'il en soit pas les mêmes biens que ceux qui lui ont été remis au décès de son épouse. Le procédé ordonné par la cour cantonale n'est donc pas contraire à l'art. 488 al. 1 CC qui impose seulement une charge de restitution - en l'occurrence à la succession de feu H.B._ -, non la remise du patrimoine spécial intact ( cf. supra consid. 6.2). Les recourants se méprennent lorsqu'ils affirment que l'arrêt querellé est contradictoire, en ce sens qu'ils doivent se désintéresser sur le solde de la succession de feu H.B._ alors que tout droit leur a été refusé dans dite succession, dès lors que le fondement de leur prétention est bien la succession de feu G.B._ - singulièrement la clause de substitution fidéicommissaire -, laquelle se trouve comprise dans celle de feu H.B._. La cour cantonale n'a donc pas violé les art. 488 ss CC réglant la substitution fidéicommissaire en ordonnant que les recourants soient désintéressés sur les biens extants de la succession de feu H.B._ ou sur le produit de la réalisation de ceux-ci.
7.
En conclusion, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supporteront solidairement entre eux les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens aux intimés qui n'ont pas été invités à déposer une réponse.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour civile II du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 5 février 2015
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Gauron-Carlin