Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Die Ausgleichskasse des Kantons Graubünden teilte dem deutschen Staatsangehörigen G._ (geb. 1934) am 20. Dezember 2001 mit, dass sie ihn für die Zeit vom 1. Januar 1996 bis 30. Juni 1999 als Nichterwerbstätigen erfasst habe. Mit Verfügungen gleichen Datums verpflichtete sie ihn zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen für diese Zeit in der Höhe von insgesamt Fr. 31'002.65 (inkl. Verwaltungskosten und Verzugszins). Am 24. Januar 2002 eröffnete die Kasse sodann seiner Ehefrau R._ (geb. 1936), dass sie sie für die Zeit vom 1. Januar 1997 bis 31. Mai 1998 ebenfalls als Nichterwerbstätige erfasst habe; die persönlichen Sozialversicherungsbeiträge setzte sie auf insgesamt Fr. 10'883.05 (inkl. Verwaltungskosten) nebst Verzugszins von Fr. 2347.30 fest.
A. Die Ausgleichskasse des Kantons Graubünden teilte dem deutschen Staatsangehörigen G._ (geb. 1934) am 20. Dezember 2001 mit, dass sie ihn für die Zeit vom 1. Januar 1996 bis 30. Juni 1999 als Nichterwerbstätigen erfasst habe. Mit Verfügungen gleichen Datums verpflichtete sie ihn zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen für diese Zeit in der Höhe von insgesamt Fr. 31'002.65 (inkl. Verwaltungskosten und Verzugszins). Am 24. Januar 2002 eröffnete die Kasse sodann seiner Ehefrau R._ (geb. 1936), dass sie sie für die Zeit vom 1. Januar 1997 bis 31. Mai 1998 ebenfalls als Nichterwerbstätige erfasst habe; die persönlichen Sozialversicherungsbeiträge setzte sie auf insgesamt Fr. 10'883.05 (inkl. Verwaltungskosten) nebst Verzugszins von Fr. 2347.30 fest.
B. Gegen diese Verfügungen erhob G._ für sich und als Vertreter seiner Ehefrau Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden vereinigte die beiden Verfahren und wies die Beschwerden mit Entscheid vom 23. April 2002 ab.
B. Gegen diese Verfügungen erhob G._ für sich und als Vertreter seiner Ehefrau Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden vereinigte die beiden Verfahren und wies die Beschwerden mit Entscheid vom 23. April 2002 ab.
C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt G._ in eigenem Namen und als Vertreter seiner Ehefrau die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids.
Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerden, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerden, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.
D. Mit zwei separaten Verfügungen vom 26. Juli 2002 wurden G._ und R._ aufgefordert, innert 14 Tagen nach Erhalt dieses Schreibens einen Kostenvorschuss von Fr. 2000.- (G._) und von Fr. 1200.- (R._) zu bezahlen, und es wurde ihnen angedroht, dass bei Nichtleistung innert der gesetzten Frist aus diesem Grunde auf die Rechtsvorkehr nicht eingetreten werde. Während R._ den sie betreffenden Kostenvorschuss am 29. August 2002 bezahlt hat, hat G._ seinen Kostenvorschuss nicht geleistet.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario).
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario).
2. G._ hat den ihn betreffenden Kostenvorschuss innert der gesetzten Frist nicht bezahlt, weshalb androhungsgemäss nach Art. 150 Abs. 4 OG zu verfahren ist. Auf seine Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist daher nicht einzutreten.
Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von R._, welche den Kostenvorschuss von Fr. 1200.- am 29. August 2002 und damit rechtzeitig beglichen hat, ist einzutreten.
Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von R._, welche den Kostenvorschuss von Fr. 1200.- am 29. August 2002 und damit rechtzeitig beglichen hat, ist einzutreten.
3. 3.1 Die streitigen Verwaltungsverfügungen wurden vor Inkrafttreten (1. Juni 2002) des Abkommens vom 21. Juni 1999 zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft einerseits und der Europäischen Gemeinschaft und ihren Mitgliedstaaten andererseits über die Freizügigkeit (nachfolgend: APF) erlassen. Dieses Abkommen, insbesondere dessen Anhang II, der die Koordinierung der Systeme der sozialen Sicherheit regelt, muss demnach im vorliegenden Verfahren unberücksichtigt bleiben (zur Publikation in der Amtlichen Sammlung vorgesehenes Urteil S. vom 9. August 2002, C 357/01, Erw. 1).
3.2 Für die Beschwerdeführerin als deutsche Staatsangehörige massgebend sind daher die Bestimmungen des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und der Bundesrepublik Deutschland über Soziale Sicherheit vom 25. Februar 1964. Gemäss Art. 5 Abs. 1 Satz 2 in der Fassung des zweiten Zusatzabkommens vom 2. März 1989 (in Kraft seit 1. April 1990) gelten für die Pflichtversicherung von Personen, die keine Beschäftigung oder Tätigkeit ausüben, vorbehältlich des Artikels 10g - die Krankenversicherung betreffend -, die Rechtsvorschriften der Vertragspartei, in deren Gebiet sie wohnen. Nach Art. 1 Ziff. 3 bedeutet dabei der Ausdruck "wohnen" "sich gewöhnlich aufhalten". Als "gewöhnlicher Aufenthalt" gilt der Aufenthalt von einer gewissen Dauer am Ort, wo sich der Schwerpunkt der Lebensverhältnisse befindet. Nach der Rechtsprechung ist für den "gewöhnlichen Aufenthalt" der tatsächliche Aufenthalt in der Schweiz und der Wille, diesen Aufenthalt aufrechtzuerhalten, massgebend; zusätzlich dazu muss sich der Schwerpunkt aller Beziehungen in der Schweiz befinden (BGE 119 V 108 Erw. 6c, 117 Erw. 7b, 112 V 166 Erw. 1a mit Hinweisen, vgl. auch BGE 115 V 448 Erw. 1b).
3.2 Für die Beschwerdeführerin als deutsche Staatsangehörige massgebend sind daher die Bestimmungen des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und der Bundesrepublik Deutschland über Soziale Sicherheit vom 25. Februar 1964. Gemäss Art. 5 Abs. 1 Satz 2 in der Fassung des zweiten Zusatzabkommens vom 2. März 1989 (in Kraft seit 1. April 1990) gelten für die Pflichtversicherung von Personen, die keine Beschäftigung oder Tätigkeit ausüben, vorbehältlich des Artikels 10g - die Krankenversicherung betreffend -, die Rechtsvorschriften der Vertragspartei, in deren Gebiet sie wohnen. Nach Art. 1 Ziff. 3 bedeutet dabei der Ausdruck "wohnen" "sich gewöhnlich aufhalten". Als "gewöhnlicher Aufenthalt" gilt der Aufenthalt von einer gewissen Dauer am Ort, wo sich der Schwerpunkt der Lebensverhältnisse befindet. Nach der Rechtsprechung ist für den "gewöhnlichen Aufenthalt" der tatsächliche Aufenthalt in der Schweiz und der Wille, diesen Aufenthalt aufrechtzuerhalten, massgebend; zusätzlich dazu muss sich der Schwerpunkt aller Beziehungen in der Schweiz befinden (BGE 119 V 108 Erw. 6c, 117 Erw. 7b, 112 V 166 Erw. 1a mit Hinweisen, vgl. auch BGE 115 V 448 Erw. 1b).
4. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im AHV-Bereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (BGE 127 V 467 Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 24. Januar 2002) eingetretenen Sachverhalt abstellt (BGE 121 V 366 Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die bis zum 31. Dezember 2002 geltenden Bestimmungen anwendbar.
4. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im AHV-Bereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (BGE 127 V 467 Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 24. Januar 2002) eingetretenen Sachverhalt abstellt (BGE 121 V 366 Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die bis zum 31. Dezember 2002 geltenden Bestimmungen anwendbar.
5. 5.1 Der schweizerischen Alters- und Hinterlassenenversicherung sind namentlich jene Personen unterstellt, die in der Schweiz ihren zivilrechtlichen Wohnsitz haben (Art. 1 Abs. 1 lit. a AHVG). Wer so obligatorisch versichert ist, schuldet im Rahmen von Art. 3 AHVG Beiträge aufgrund seines Einkommens aus Erwerbstätigkeit, wenn er eine solche Tätigkeit ausübt (Art. 4 AHVG) oder nach seinen sozialen Verhältnissen, wenn er nicht erwerbstätig ist (Art. 10 AHVG).
Als Wohnsitz gilt der Ort, an welchem sich eine Person mit der Absicht dauernden Verbleibens aufhält. Weil das subjektive Erfordernis, der Wille einer Person zum dauernden Verbleib, nicht messbar ist, gelten objektiv durch Dritte feststellbare Umstände als Hinweis für das Vorliegen eines bestimmten Willens. Es ist daher auf die für Dritte erkennbaren Tatsachen abzustellen, wobei sich die betroffene Person bei dem von ihr geschaffenen Rechtsschein behaften lassen muss. Der Wille einer Person ist damit nur soweit bestimmend, als er festgestellt und erkannt werden kann (Käser, Unterstellung und Beitragswesen in der obligatorischen AHV, 2. Aufl., Bern 1996, S. 14 Rz 1.19 mit Hinweisen auf die Rechtsprechung).
5.2 Das kantonale Gericht hat erwogen, die Beschwerdeführerin sei gemäss Bestätigung der Gemeinde X._ seit 5. März 1995 an der Strasse Y._ in X._ wohnhaft und werde laut Schreiben der Steuerverwaltung vom 7. Februar 2002 im Kanton Graubünden nach Aufwand (pauschal) besteuert. Diese Steuer komme bei jenen natürlichen Personen zur Anwendung, welche erstmals oder nach mindestens zehnjähriger Landesabwesenheit steuerrechtlichen Wohnsitz oder Aufenthalt in der Schweiz begründeten, ohne eine Erwerbstätigkeit auszuüben. Erwerbslose Personen hätten steuerrechtlichen Wohnsitz, wenn sie sich mit der Absicht dauernden Verbleibens in der Schweiz aufhielten, steuerrechtlichen Aufenthalt, wenn sie während mindestens 90 Tagen im Lande weilten. Aus der Wohnadresse in X._ und der pauschalen Besteuerung erhelle, dass die Ehegatten ihren steuerrechtlichen Wohnsitz in X._ hätten, beziehungsweise sich mit der Absicht dauernden Verbleibens in Graubünden aufhielten. In Anwendung von Art. 5 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 3 des Sozialversicherungsabkommens seien folglich die schweizerischen Rechtsnormen für die Regelung der Pflichtversicherung anwendbar.
Wie bereits im vorinstanzlichen Verfahren bestreitet die Beschwerdeführerin, während längerer Zeit in der Schweiz zu wohnen. Sie besitze zwar eine Jahresaufenthaltsbewilligung, habe in X._ jedoch keinen dauerhaften Wohnsitz von mehr als 90 Tagen und beabsichtige auch nicht, eine Daueraufenthaltsgenehmigung zu beantragen. Zudem werde sie in X._ wie ein Kurgast behandelt.
5.3 Der Umstand, dass eine Person der Pauschalsteuer unterliegt, sagt für sich allein über deren Wohnsitz oder Aufenthaltsdauer zwar noch nichts aus (ZAK 1973 S. 498 Erw. 2). Die unangefochtene Inanspruchnahme durch die Steuerhoheit stellt jedoch ein Indiz für den Willen einer Person dar, genauso wie die Erlangung einer Aufenthaltsbewilligung und die Schriftenhinterlage (ZAK 1990 S. 248 Erw. 3a). Solche für Dritte erkennbare Tatsachen haben Hinweiswert (Käser, a.a.O., S. 14 Rz 1.20). Die Ausgleichskassen werden daher dort, wo die Beitragspflicht vom Aufenthalt oder Wohnsitz abhängt, zunächst von den Meldungen bei der Fremdenpolizei oder Einwohnerkontrolle sowie der Betrachtungsweise der Steuerverwaltung ausgehen. Solche Indizien lassen sich durch glaubhafte Gründe widerlegen (vgl. ZAK 1973 S. 497 Erw. 2).
Gründe, welche für die Annahme des familiären und geschäftlichen Mittelpunktes der Beziehungen an einem anderen Ort als X._ sprechen würden, werden von der Beschwerdeführerin weder dargetan noch glaubhaft gemacht. Sie gibt insbesondere nicht an und begründet auch nicht, wo sonst sich der Schwerpunkt ihrer Lebensverhältnisse befindet. Der Verwaltungsgerichtsbeschwerde liegen statt dessen Kopien der Aufenthaltsbewilligung B des Ehemannes bei mit dem Aufenthaltszweck der erwerbslosen Wohnsitznahme im Sinne von Art. 34 der Verordnung über die Begrenzung der Zahl der Ausländer (BVO; SR 823.21). Danach können Rentnern Aufenthaltsbewilligungen erteilt werden, wenn sie älter als 55-jährig sind (lit. a), enge Beziehungen zur Schweiz haben (lit. b), weder in der Schweiz noch im Ausland erwerbstätig sind (lit. c), den Mittelpunkt ihrer Lebensverhältnisse in die Schweiz verlegt (lit. d) und die notwendigen finanziellen Mittel haben (lit. e). Entsprechende Kopien für die Beschwerdeführerin befinden sich zwar nicht bei den Akten, doch ist aufgrund der Angaben in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde davon auszugehen, dass sie über die selbe Bewilligung verfügt. Diese jeweils auf ein Jahr befristete und in der Folge erneuerte Aufenthaltsbewilligung stellt ein gewichtiges Indiz für die Aufenthalts- und Wohnsitzbegründung in der Schweiz dar (vgl. ZAK 1990 S. 248 Erw. 3a). Dass keine Daueraufenthaltsbewilligung angestrebt wird, ändert an dem dadurch geschaffenen Rechtsschein nichts, da ein Wohnsitz auch dann begründet werden kann, wenn dieser nach kurzer Zeit wieder aufgegeben wird oder wenn zum Vornherein die Absicht besteht, den Ort später wieder zu verlassen (ZAK 1990 S. 248 Erw. 3b). Unter den gegebenen Umständen lässt es sich nicht beanstanden, wenn Verwaltung und Vorinstanz von einem "gewöhnlichen Aufenthalt" in X._ im Sinne des schweizerisch-deutschen Sozialversicherungsabkommens und vom zivilrechtlichen Wohnsitz im Sinne von Art. 1 Abs. 1 lit. a AHVG in Verbindung mit Art. 23 ff. ZGB an diesem Ort ausgegangen sind.
Gründe, welche für die Annahme des familiären und geschäftlichen Mittelpunktes der Beziehungen an einem anderen Ort als X._ sprechen würden, werden von der Beschwerdeführerin weder dargetan noch glaubhaft gemacht. Sie gibt insbesondere nicht an und begründet auch nicht, wo sonst sich der Schwerpunkt ihrer Lebensverhältnisse befindet. Der Verwaltungsgerichtsbeschwerde liegen statt dessen Kopien der Aufenthaltsbewilligung B des Ehemannes bei mit dem Aufenthaltszweck der erwerbslosen Wohnsitznahme im Sinne von Art. 34 der Verordnung über die Begrenzung der Zahl der Ausländer (BVO; SR 823.21). Danach können Rentnern Aufenthaltsbewilligungen erteilt werden, wenn sie älter als 55-jährig sind (lit. a), enge Beziehungen zur Schweiz haben (lit. b), weder in der Schweiz noch im Ausland erwerbstätig sind (lit. c), den Mittelpunkt ihrer Lebensverhältnisse in die Schweiz verlegt (lit. d) und die notwendigen finanziellen Mittel haben (lit. e). Entsprechende Kopien für die Beschwerdeführerin befinden sich zwar nicht bei den Akten, doch ist aufgrund der Angaben in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde davon auszugehen, dass sie über die selbe Bewilligung verfügt. Diese jeweils auf ein Jahr befristete und in der Folge erneuerte Aufenthaltsbewilligung stellt ein gewichtiges Indiz für die Aufenthalts- und Wohnsitzbegründung in der Schweiz dar (vgl. ZAK 1990 S. 248 Erw. 3a). Dass keine Daueraufenthaltsbewilligung angestrebt wird, ändert an dem dadurch geschaffenen Rechtsschein nichts, da ein Wohnsitz auch dann begründet werden kann, wenn dieser nach kurzer Zeit wieder aufgegeben wird oder wenn zum Vornherein die Absicht besteht, den Ort später wieder zu verlassen (ZAK 1990 S. 248 Erw. 3b). Unter den gegebenen Umständen lässt es sich nicht beanstanden, wenn Verwaltung und Vorinstanz von einem "gewöhnlichen Aufenthalt" in X._ im Sinne des schweizerisch-deutschen Sozialversicherungsabkommens und vom zivilrechtlichen Wohnsitz im Sinne von Art. 1 Abs. 1 lit. a AHVG in Verbindung mit Art. 23 ff. ZGB an diesem Ort ausgegangen sind.
6. 6.1 In masslicher Hinsicht werden in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde gegen die Beitragsverfügungen keine Einwände erhoben. Da aufgrund der Akten nichts ersichtlich ist, das gegen die vorinstanzlich bestätigten Verfügungen vom 24. Januar 2002 spricht, hat es bei deren Bemessung sein Bewenden.
6.2 Hingegen macht die Beschwerdeführerin geltend, die Beitragsforderungen seien verjährt.
Nach Art. 16 Abs. 1 AHVG können Beiträge, die nicht innert fünf Jahren nach Ablauf des Kalenderjahres, für welches sie geschuldet sind, durch Verfügung geltend gemacht werden, nicht mehr eingefordert oder entrichtet werden. Für Beiträge nach den Artikeln 6, 8 Absatz 1 und 10 Absatz 1 endet die Frist jedoch erst ein Jahr nach Ablauf des Kalenderjahres, in welchem die massgebende Steuerveranlagung oder Nachsteuerveranlagung rechtskräftig wurde. Die mit Verfügung vom 24. Januar 2002 für die Zeit ab 1. Januar 1997 veranlagten Beiträge sind somit nicht verjährt. Sodann erlischt die gemäss Art. 16 Abs. 1 AHVG geltend gemachte Beitragsforderung fünf Jahre nach Ablauf des Kalenderjahres, in welchem sie rechtskräftig wurde (Art. 16 Abs. 2 AHVG). Da das Verfahren erst mit dem Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts abgeschlossen wird, ist folglich auch die Vollstreckungsverjährung noch nicht eingetreten.
6.3 Des Weitern bringt die Beschwerdeführerin vor, gemäss den EU-Richtlinien müsse ein deutscher Staatsangehöriger keine doppelte Rente bezahlen. Wie es sich damit verhält, braucht nicht geprüft zu werden, da das APF - wie bereits erwähnt (vgl. Erw. 3.1) - auf dieses Verfahren nicht zur Anwendung kommt.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von G._ wird nicht eingetreten.
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von G._ wird nicht eingetreten.
2. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von R._ wird abgewiesen.
2. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde von R._ wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 1200.- werden R._ auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 1200.- werden R._ auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. Januar 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: