Faits:
A. A.a L'avenue de Tivoli, à Lausanne, forme une intersection avec la rue de la Vigie, à gauche de l'avenue dans le sens de la montée, et le chemin des Croix-Rouges, à droite (ci-après: l'intersection 1). À cet endroit, les conducteurs qui empruntent l'avenue dans le sens de la montée ont l'interdiction, signalée de part et d'autre de la chaussée par un signal OSR 2.43, d'obliquer à gauche, sur la rue de la Vigie; ils peuvent soit poursuivre tout droit, soit obliquer à droite. Une soixantaine de mètres plus haut, l'avenue se termine par un carrefour (ci-après: l'intersection 2) où les usagers peuvent soit obliquer à gauche sur le Pont Chauderon, soit continuer tout droit sur l'avenue Jules-Gonin.
À l'intersection 1, le côté de l'avenue affecté au trafic montant est subdivisé en trois bandes qui portent au sol le marquage OSR 6.06. La circulation au départ de ces trois présélections est réglée par deux paires de feux tricolores à flèches directionnelles, l'une placée à droite de la chaussée, l'autre à gauche. Sur chacune de ces deux paires, le feu tricolore droit fait apparaître des flèches bidirectionnelles, tout droit et à droite; le gauche fait apparaître des flèches inclinées à 45° vers la gauche. De chaque côté de l'avenue, le signal OSR 2.43, qui interdit d'obliquer à gauche, est posé visiblement sur le mât (métallique) qui supporte la paire de feux tricolores. Au bas du feu tricolore gauche de la paire de feux installée à droite de l'avenue est fixée une plaque de distance OSR 5.01 indiquant "60 m", alors qu'aucune plaque de ce genre n'est apposée sur le feu tricolore gauche de la paire de feux installée à gauche de l'avenue.
A.b Le 24 novembre 2007, X._ montait l'avenue de Tivoli au volant de sa voiture, en circulant sur la présélection de gauche, dans l'intention d'obliquer à gauche à l'intersection 2. À l'intersection 1, les deux derniers automobilistes qui le précédaient et lui-même ont franchi la ligne d'arrêt alors que les feux tricolores gauches étaient passés au rouge.
A.c Par sentence du 24 avril 2008, la Commission de police de la ville de Lausanne a reconnu X._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière (art. 90 ch. 1 LCR), pour avoir contrevenu aux art. 27 al. 1 LCR et 68 al. 1bis OSR, et l'a condamné à 250 fr. d'amende.
B. Sur appel d'X._, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a confirmé cette sentence, par jugement du 3 septembre 2008.
C. Agissant par les voies du recours en matière pénale et du recours constitutionnel subsidiaire, X._ recourt au Tribunal fédéral contre ce jugement, dont il demande principalement l'annulation avec renvoi à l'autorité cantonale, subsidiairement la réforme en ce sens qu'il soit acquitté.
Le Tribunal fédéral n'a pas ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. Le Tribunal fédéral examine d'office et avec pleine cognition la recevabilité des recours qui lui sont soumis (art. 29 al. LTF; ATF 135 III 1 p. 3 et les arrêts cités).
1.1 Les cantons disposent d'un délai échéant à l'entrée en vigueur du code de procédure pénale suisse pour mettre leur organisation judiciaire en conformité avec l'art. 80 al. 2 LTF (cf. art. 130 al. 1 LTF).
En vertu des art. 41 ss de la loi vaudoise sur les sentences municipales (LSM; RS/VD 312.15), les condamnations prononcées par les autorités municipales peuvent faire l'objet d'un appel au tribunal de police. Aux termes de l'art. 54 al. 1 LSM, le jugement sur appel est définitif. La jurisprudence cantonale qui a ouvert praeter legem la voie du recours cantonal en nullité pour violation d'une règle essentielle de la procédure contre tous les jugements des tribunaux de police statuant sur appel en application de la loi vaudoise sur les contraventions (cf. arrêt de la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois du 20 mars 2000, publié in JdT 2001 III 95) n'a pas été étendue aux procédures soumises à la LSM par un arrêt publié à ce jour. Le jugement attaqué constitue dès lors une décision de dernière instance cantonale. Au demeurant, le recourant ne se plaint pas de la violation d'une règle de procédure. Aussi le recours en matière pénale est-il recevable.
1.2 Le recours constitutionnel subsidiaire n'est ouvert que contre les décisions de dernière instance cantonale qui ne peuvent faire l'objet d'aucun recours ordinaire (art. 113 LTF). Dans le cas présent, le recours en matière pénale étant ouvert contre le jugement attaqué (cf. art. 78 al. 1 et 80 al. 1 LTF), le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
2. Le recourant conteste avoir contrevenu aux règles de la circulation, en particulier aux art. 27 al. 1 LCR et 68 al. 1bis OSR, en ne s'arrêtant pas à l'intersection 1. Se référant à l'art. 64 al. 1 combiné avec l'art. 68 al. 1bis OSR, il fait valoir qu'en raison de la présence de la plaque de distance OSR 5.01, indiquant "60 m" sous le feu tricolore gauche de la paire de feux installée à droite de la chaussée, le feu rouge allumé au moment où il a passé signifiait "obligation de s'arrêter dans soixante mètres", soit à l'intersection 2. À titre subsidiaire, il soutient que les flèches des feux tricolores gauches des deux paires de feux installées de part et d'autre de la chaussée prêtaient à confusion, en ce qu'elles étaient inclinées à gauche alors que le signal OSR 2.43 apposé sur le mât interdisait d'obliquer dans cette direction. Il en déduit que, faute d'être exprimée clairement, la décision signifiée par ces feux serait sans effet. En tout état, il n'aurait violé aucune règle de la circulation et devrait dès lors être acquitté.
2.1 Aux termes de l'art. 5 al. 1 LCR, les limitations et prescriptions relatives à la circulation des véhicules automobiles et des cycles doivent être indiquées par des signaux ou des marques lorsqu'elles ne s'appliquent pas à l'ensemble du territoire suisse. Les art. 5 al. 3 LCR et 101 al. 1 OSR précisent en outre que seuls peuvent être employés les signaux et marques prévus par le Conseil fédéral. Ainsi, une limitation ou une prescription locale, même décidée par l'autorité compétente, ne vaut que si et aussi longtemps qu'elle est signifiée sur place par un signal conforme à l'OSR (ATF 100 IV 71 consid. 2 p. 74). Ce signal doit être reconnaissable facilement et à temps pour tout usager qui prête à la route l'attention voulue (art. 103 al. 2 OSR; ATF 104 IV 201 consid. 2b p. 204 s.). En particulier, son sens doit être clair pour les usagers qui ne connaissent pas les lieux (ATF 106 IV 138 consid. 4 p. 140). Si le signal n'est pas clairement et immédiatement compréhensible pour l'usager moyen qui l'aperçoit pour la première fois, la limitation ou la prescription voulue par l'autorité n'a aucune validité (ATF 106 IV 138 consid. 6 p. 141; 100 IV 71 consid. 2 p. 74), de sorte que nul ne viole les règles de la circulation en ne la respectant pas (ATF 106 IV 138 consid. 7 p. 141 s.).
En revanche, lorsque son sens est clair, un signal doit être respecté non seulement, en vertu de l'art. 27 al. 1 LCR, s'il a été installé en exécution d'une décision régulière de l'autorité compétente (ATF 126 IV 48 consid. 2a p. 51), mais aussi, en vertu du principe de la confiance qui découle de l'art. 26 al. 1 LCR, s'il crée pour l'ensemble des usagers une apparence juridique digne d'être protégée (ATF 128 IV 184 consid. 4.2 p. 186).
2.2 En l'espèce, le recourant, qui empruntait l'avenue de Tivoli dans le sens de la montée, s'est présenté à l'intersection 1 en circulant sur la présélection de gauche. Dès lors, et nonobstant toute autre considération, les feux tricolores gauches des deux paires de feux installées de part et d'autre de la chaussée s'adressaient à lui.
Sauf s'ils indiquent la fin d'une prescription sur une route secondaire, les signaux doivent être placés sur le bord droit de la chaussée; ils peuvent uniquement être répétés sur le bord gauche (art. 103 al. 1 OSR). Il en résulte que les signaux installés à gauche de la route n'ont en principe pas de valeur propre. Dans le cas présent, le feu tricolore gauche de la paire de feux installés à droite de la chaussée, qui porte la plaque de distance OSR 5.01, est donc déterminant. Il est vrai que, si l'on fait abstraction du marquage au sol, la plaque de distance fixée sur ce feu est en soi ambiguë. En effet, conformément aux art. 16 al. 3 et 64 al. 1 OSR, elle signifie que l'une au moins des prescriptions indiquées par le feu tricolore gauche s'applique à soixante mètres, mais elle ne précise pas laquelle. En considérant uniquement le feu tricolore et la plaque de distance, on ne peut dès lors pas déterminer immédiatement si la plaque de distance concerne la prescription "obligation de s'arrêter" signifiée, conformément à l'art. 68 al. 1bis OSR, par le feu lorsque celui-ci se trouve en phase rouge ou si elle concerne la prescription directionnelle signifiée, conformément à l'art. 23 al. 9 de la Convention de Vienne sur la signalisation routière du 8 novembre 1968 (RS 0.741.20) et à la jurisprudence (ATF 107 IV 51 consid. 3b p. 54), par la flèche directionnelle lorsque le feu est en phase verte. Cependant, malgré ce défaut, la signalisation à l'intersection 1 est claire. Le marquage au sol, qui comporte une ligne d'arrêt à la hauteur des feux, n'autorise aucune hésitation sur le comportement à adopter lorsque le feu est rouge. En ne s'arrêtant pas à l'intersection 1, le recourant a donc bien violé les art. 27 al. 1 LCR et 68 al. 1bis OSR. Il s'ensuit que c'est à bon droit qu'il a été reconnu coupable de violation simple des règles de la circulation au sens de l'art. 90 ch. 1 LCR.
Le recours, mal fondé, doit ainsi être rejeté.
3. Le recourant, qui succombe, supportera les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne.
Lausanne, le 10 juin 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Favre Oulevey