Fatti:
A. Con atto pubblico del 25 gennaio 2002 i coniugi D.F._ e E.F._ hanno donato la part. xxx RFD di Stabio alla figlia C.B._, la quale ha concesso loro un diritto di abitazione sull'appartamento sito al piano terreno dello stabile che sorge su tale fondo. II trapasso di proprietà è stato iscritto nel registro fondiario, non invece il diritto di abitazione. Con un secondo contratto del 10 aprile 2002 C.B._ ha donato la quota di un mezzo del fondo al marito A.B._.
Fra D.F._ d'un lato e C.B._ e A.B._ dall'altro sono successivamente sorte insanabili divergenze in merito all'uso dell'appartamento oggetto del diritto d'abitazione - nel quale D.F._ intendeva continuare a esercitare la sua professione di massaggiatrice - nonché del giardino e della piscina. Donde la presente causa.
B. Adducendo l'errore essenziale quanto alla convinzione di poter continuare a svolgere l'attività di massaggiatrice e a usufruire di piscina e giardino, il 24 gennaio 2003 D.F._ ha convenuto in giudizio davanti alla Pretura di Mendrisio Nord la figlia C.B._ e il genero A.B._, chiedendo che le due donazioni fossero annullate e che le venisse restituita la sua quota di comproprietà di un mezzo del fondo, con conseguente rettifica dell'iscrizione nel registro fondiario. Essa ha inoltre posto in dubbio, nei termini che si dirà, la validità formale del contratto con cui aveva donato il fondo alla figlia.
Dopo aver fatto annotare in via cautelare nel registro fondiario il blocco della quota di comproprietà litigiosa, con sentenza del 24 luglio 2007 il Pretore ha respinto la petizione.
C. Statuendo il 2 ottobre 2009 la II Camera Civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha accolto l'impugnativa di D.F._. In riforma della pronunzia di primo grado ha quindi ordinato all'Ufficio dei registri di Mendrisio di cancellare C.B._ quale proprietaria della quota A di 1/2 della part. xxx RFD di Stabio e di iscrivere D.F._.
D. Il 4 novembre 2009 C.B._ e A.B._ sono insorti dinanzi al Tribunale federale con un "ricorso in materia civile e ricorso sussidiario in materia costituzionale", fondato sulla violazione del divieto dell'arbitrio - garantito dall'art. 9 Cost. - nell'interpretazione e nell'applicazione del diritto cantonale, volto a ottenere, previa concessione dell'effetto sospensivo al gravame, la modifica della predetta sentenza nel senso della reiezione dell'appello e, di conseguenza, della conferma del giudizio di primo grado.
L'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo è stata accolta il 7 dicembre 2009.
Nella risposta dell'11 dicembre 2009 D.F._ ha proposto di respingere l'impugnativa nella misura in cui fosse ricevibile, mentre l'autorità cantonale ha rinunciato a presentare osservazioni.
Diritto:
1. Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sulla propria competenza e sull'ammissibilità del rimedio esperito (art. 29 cpv. 1 LTF; DTF 135 III 212 consid. 1).
1.1 Il ricorso in materia civile è stato presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) dalla parte soccombente nella sede cantonale (art. 76 cpv. 1 lett. a LFT) ed è rivolto contro una decisione finale (art. 90 LTF) emanata dall'autorità ticinese di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 LTF) in una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF) il cui valore litigioso, secondo gli accertamenti della sentenza impugnata (cfr. consid. 8), è superiore a fr. 30'000.-- (art. 74 cpv. 1 lett. b LTF): esso è pertanto ammissibile.
1.2 La proponibilità del rimedio ordinario comporta l'inammissibilità del ricorso sussidiario in materia costituzionale (art. 113 LTF), che i ricorrenti presentano d'altronde senza spiegazioni particolari.
1.3 Nella parte iniziale del loro allegato i ricorrenti riassumono correttamente le esigenze di motivazione poste alle censure di violazione del diritto federale e cantonale nonché le regole concernenti la cognizione differente del Tribunale federale in tale ambito.
Ci si può dunque qui limitare a confermare che, per le violazioni del diritto federale, che il Tribunale federale esamina d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF), vige l'obbligo minimo di allegazione e motivazione dell'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, mentre quando è in discussione l'applicazione del diritto cantonale, censurabile soltanto dal profilo dell'arbitrio secondo l'art. 9 Cost. (DTF 133 III 462 consid. 2.3 pag. 466), è necessaria una motivazione specifica e precisa (art. 106 cpv. 2 LTF). Nell'atto di ricorso è segnatamente necessario menzionare i fatti essenziali ed esporre in modo conciso le ragioni per le quali si ritiene che la decisione impugnata abbia violato disposizioni di diritto cantonale, indicando precisamente quali. Solo le censure sollevate in maniera chiara e dettagliata vengono esaminate; censure di carattere appellatorio sono inammissibili (DTF 134 II 244 consid. 2.2 pag. 246, 349 consid. 3).
1.4 Giovi inoltre ricordare che, affinché una decisione sia tacciata d'arbitrio, non basta che una soluzione diversa o persino preferibile sia immaginabile; occorre che la decisione sia - e ciò non solo nella sua motivazione bensì anche nell'esito - manifestamente insostenibile, in palese contraddizione con la situazione reale, non sorretta da ragioni oggettive e lesiva di una norma o di un principio giuridico chiaro oppure in contraddizione urtante con il sentimento di giustizia e di equità (DTF 135 V 2 consid. 1.3 pag. 4 con rinvii).
2. In breve, nella sentenza impugnata iI Tribunale di appello, posto che la donante (qui opponente) è cieca, ha accertato la nullità della donazione del 25 gennaio 2002 per il motivo che all'atto pubblico non hanno partecipato i due testimoni che il diritto cantonale prescrive in una simile evenienza.
3. Con una prima censura i ricorrenti rimproverano alla Corte cantonale di aver commesso "un palese ed inammissibile arbitrio", non avendo l'opponente mai eccepito la nullità dell'atto pubblico per vizio formale. Omettendo di esaminare il merito della lite e, in particolare, il tema dell'errore essenziale, i giudici ticinesi avrebbero leso anche il loro obbligo "di motivazione e di trattazione delle questioni giuridiche fondamentali", limitando "in maniera inammissibile i legittimi diritti dei ricorrenti".
3.1 A ciò l'opponente obietta, con ragione, che l'atto di ricorso non menziona alcuna norma specifica del diritto di procedura ticinese che precluderebbe al giudice la facoltà di esaminare d'ufficio la nullità dell'atto, ciò che rende la censura inammissibile per carente motivazione (cfr. consid. 1.3).
3.2 Essa sarebbe comunque manifestamente infondata, poiché l'opponente risulta aver allegato già nella petizione (n. 10) che l'atto pubblico di donazione si era svolto senza l'intervento dei testimoni e perciò in violazione dell'art. 40 della legge ticinese sul notariato; essa aveva poi ribadito tale argomento sia nella replica (n. 10) sia nelle conclusioni (n. 8.4). Poco importa che in sede di appello avesse fatto sua la tesi del Pretore, secondo cui il vizio formale non comportava la nullità dell'atto, dal momento che i ricorrenti non spiegano quale disposizione del diritto cantonale impedirebbe al giudice, in presenza delle allegazioni di cui si è detto, di pronunciare d'ufficio la nullità.
3.3 È d'altra parte evidente che la nullità formale del contratto di donazione ha reso superfluo l'esame dell'errore essenziale nel quale l'opponente asseriva di essere incorsa.
4. Venendo al merito del giudizio criticato, appare necessario elencare preliminarmente le disposizioni topiche della Legge sul notariato [del Canton Ticino] del 23 febbraio 1983 (LN/TI; RL 3.2.2.1):
"Art. 38
1Gli atti pubblici tra i vivi devono essere pubblicati alla contemporanea presenza del notaio, delle parti che si obbligano e, dove la legge lo richieda, dei testimoni e dell'interprete.
2La pubblicazione concerne l'intero testo dell'atto e degli inserti e avviene alternativamente o mediante lettura a chiara ed alta voce da parte del notaio o mediante lettura personale delle parti. Se le parti comparenti non comprendono la lingua italiana la pubblicazione si limita alla lingua conosciuta.
Art. 40 cpv. 1
Se un comparente è cieco, i testimoni dovranno espressamente attestare che il cieco, dopo udita la lettura dell'atto, ha dichiarato loro ed al notaio che l'atto riflette la sua precisa volontà, firmando in sua vece.
Art. 41 cpv. 1
Tanto le parti quanto i testimoni, l'interprete ed il notaio sottoscrivono l'atto originale.
Art. 64
Oltre i casi di nullità espressamente contemplati dalla presente legge o da altre leggi, sono nulli;
[...]
3. Gli atti fatti contro il disposto degli art. 38, 39, 41, 42 cifra 1, 47 e 59 cifre 1, 2 e 3."
5. 5.1 La Corte d'appello ha iniziato il proprio giudizio con il riepilogo delle regole generali concernenti la forma dell'atto pubblico quale condizione di validità del contratto di trasmissione della proprietà fondiaria (art. 657 CC), delle esigenze poste a questo proposito dal diritto federale e della delega che l'art. 55 cpv. 1 titolo finale CC istituisce a favore dei cantoni quanto a forma e procedura. Ha quindi spiegato che in forza di questa delega i cantoni hanno la facoltà di prevedere la partecipazione di testimoni, specialmente qualora una parte sia non vedente o non sappia scrivere, e che l'art. 40 cpv. 1 LN/TI, completato dagli art. 38 cpv. 1 e 41 cpv. 1 e 3 LN/TI, pone appunto tale obbligo.
Dall'insieme di queste norme l'autorità cantonale ha dedotto che il concorso dei testimoni al contratto di donazione immobiliare rogato il 25 gennaio 2002 era necessario, poiché l'opponente è persona non vedente.
5.2 Interrogandosi sulle conseguenze della mancata partecipazione dei testimoni, essa ha poi costatato che l'art. 64 n. 3 LN/TI sancisce la nullità degli atti che non rispettano gli art. 38 e 41 LN/TI, senza menzionare l'art. 40 LN/TI. Si è però scostata dall'interpretazione del Pretore, secondo il quale tale silenzio esclude la nullità. Questa interpretazione porterebbe infatti a risultati arbitrari: un atto sarebbe nullo se i due testimoni vi partecipano ma non lo firmano, mentre sarebbe valido quando i due testimoni nemmeno intervengono, pur essendo la loro presenza obbligatoria in forza dell'art. 40 LN/TI.
La pubblicazione dell'atto notarile - ha proseguito la Corte ticinese - costituisce il cuore della procedura di "istromentazione", per cui il mancato rispetto delle disposizioni che la reggono equivale alla disattenzione di una norma essenziale della procedura, che comporta la sanzione della nullità. In tale contesto i giudici hanno considerato inconciliabile con l'art. 55 titolo finale CC la tesi formulata da Christian Brückner (in Schweizerisches Beurkundungsrecht, Zurigo 1993, n. 32 segg., in particolare n. 37 a pag. 17) per il quale un atto pubblico è nullo soltanto qualora non rispetti le formalità prescritte dal diritto federale e non già quelle del diritto cantonale.
5.3 Il Tribunale di appello ha concluso precisando gli effetti della nullità nel caso concreto: accoglimento della petizione; restituzione delle prestazioni già eseguite e rettifica nel registro fondiario (art. 975 CC) limitatamente alle iscrizioni concernenti la sola quota della part. xxx RFD di Stabio rimasta di proprietà di C.B._, non invece la quota del marito A.B._, perché egli è protetto quale acquirente di buona fede (art. 973 cpv. 1 CC) e il contratto di donazione per mezzo del quale ha acquisito la proprietà è estraneo alla presente causa.
6. L'argomento centrale formulato dai ricorrenti contro questo giudizio verte sull'interpretazione e applicazione dell'art. 64 n. 3 LN/TI. A loro modo di vedere la sentenza cantonale è arbitraria perché contraddice il testo chiaro di questa norma, che non prevede la sanzione della nullità nel caso in cui i testimoni non intervengano all'atto pubblico; tanto meno se alla loro assenza supplisce la firma personale della parte non vedente, come accaduto in concreto. Essi ritengono insostenibile la "connessione automatica" stabilita dai giudici cantonali tra le diverse disposizioni della LN/TI, dal momento che solo chi è presente deve necessariamente firmare l'atto, sotto pena della nullità. In forza dell'art. 40 cpv. 1 LN/TI i testimoni dovrebbero d'altro canto firmare l'atto al posto della persona non vedente, mentre in concreto l'opponente ha firmato personalmente, confermando così la sua volontà di donare.
I ricorrenti contestano inoltre che il mancato ossequio dell'art. 40 LN/TI costituisca violazione di una norma essenziale della procedura, giacché la presenza del notaio è garanzia sufficiente della correttezza dell'atto pubblico, e aderiscono alla posizione di Christian Brückner.
Da ultimo, i ricorrenti rimproverano alla Corte cantonale di non aver tenuto conto del fatto che l'assenza di testimoni non ha causato nessun danno all'opponente, la quale ha effettivamente voluto la donazione.
7. Le censure ricorsuali sono infondate nella misura in cui si basano sul diritto federale.
7.1 L'art. 55 titolo finale CC delega ai cantoni l'adozione delle norme relative alla celebrazione degli atti pubblici. II diritto federale abilita quindi i cantoni a definire la procedura e la forma degli atti notarili. La competenza normativa dei cantoni deve comunque rispettare il diritto federale, ovvero le esigenze minime ch'esso pone in considerazione delle finalità dell'istituto e le disposizioni specifiche concernenti determinati atti (DTF 133 I 259 consid. 2.1 e 2.2 con rinvii). Le norme di forma e procedura cantonali non devono inoltre neppure pregiudicare o impedire l'applicazione del diritto civile federale (DTF 106 II 146 consid. 2b pag. 150).
Il diritto cantonale, se contiene norme di questo genere, stabilisce anche se si tratti di semplici disposizioni d'ordine oppure di condizioni di validità dell'atto pubblico; secondo giurisprudenza e dottrina dominanti, in quest'ultima eventualità esso determina pure se la loro inosservanza comporti nullità assoluta o relativa (DTF citato consid. 3 pag. 151-152 con rinvii).
7.2 Christian Brückner, citato nel giudizio impugnato e ripreso dai ricorrenti, dissente da queste regole (op. cit. n. 30 segg. a pag. 15 segg.): nell'interesse dell'armonizzazione delle procedure e della sicurezza giuridica egli propone di ignorare la nullità sancita dal diritto cantonale e di riconoscere la validità degli atti pubblici che rispettano i requisiti minimi del solo diritto federale (n. 37). Questo assunto, tuttavia, più che l'interpretazione del diritto vigente parrebbe esprimere l'auspicio di un cambiamento, tant'è che l'autore medesimo dubita che i tempi per un mutamento radicale siano maturi (n. 38). L'enunciazione categorica del principio non è del resto accompagnata da esempi concreti altrettanto convincenti: laddove si propone d'illustrare le conseguenze urtanti alle quali possono condurre le legislazioni cantonali Christian Brückner menziona per lo più errori, imprecisioni o dimenticanze nell'indicazione delle generalità delle persone che intervengono all'atto pubblico, ossia difetti di forma ch'egli definisce prescrizioni d'ordine (n. 33, 34 e 37).
Nel caso in esame è in discussione un requisito formale di tutt'altra natura, per cui non v'è motivo di scostarsi dalle regole giurisprudenziali evocate sopra.
8. I ricorrenti riconoscono espressamente che, essendo l'opponente cieca, "il difetto dei testimoni va sicuramente contro il tenore dell'art. 40 LN". Contestano però le conseguenze del vizio di forma, che la Corte ticinese ha dedotto dall'interpretazione congiunta delle disposizioni esposte sopra.
8.1 Secondo la giurisprudenza, una norma va innanzitutto interpretata sulla scorta della sua lettera (interpretazione letterale). Se il testo non è completamente chiaro, se sono possibili più interpretazioni o se vi sono motivi fondati per ritenere che la lettera non riproduca il vero senso della disposizione, il giudice è tenuto a ricercarlo deducendolo dalle relazioni che intercorrono con altre disposizioni legali e dal contesto legislativo in cui la norma si inserisce (interpretazione sistematica), dal fine che essa persegue o dall'interesse tutelato (interpretazione teleologica) nonché dalla volontà del legislatore, così come traspare dai materiali legislativi (interpretazione storica; DTF 135 III 640 consid. 2.3.1 con rinvii). Il Tribunale federale non privilegia un criterio d'interpretazione in particolare; per accedere al senso di una norma preferisce, pragmaticamente, ispirarsi a un pluralismo interpretativo (DTF 135 III 483 consid. 5.1 pag. 486).
8.2 Contrariamente a quanto preteso nel gravame, l'interpretazione sistematica del diritto ticinese da parte della Corte d'appello non è arbitraria.
Ammesso l'obbligo di partecipazione dei testimoni, l'art. 38 cpv. 1 LN/TI vuole ch'essi assistano alla pubblicazione dell'atto, ossia alla lettura ad alta voce del notaio oppure personale delle parti (cpv. 2); l'art. 41 cpv. 1 LN/TI impone anche ch'essi ne firmino l'esemplare originale e l'art. 64 n. 3 LN/TI dichiara nullo l'atto che non rispetta quest'ultima formalità. Non è affatto insostenibile inserire l'art. 40 cpv. 1 LN/TI in modo coerente e logico nel contesto di queste tre norme e dedurne che, se è obbligatoria la presenza dei testimoni, è nullo sia l'atto al quale essi partecipano senza firmare, sia quello al quale essi nemmeno intervengono.
Si potrebbe invero immaginare anche l'assetto normativo auspicato dai ricorrenti, per il quale i testimoni sarebbero tenuti a firmare l'atto soltanto se intervengono. Questa non è però la soluzione adottata dal legislatore ticinese, che - per stessa ammissione dei ricorrenti - ha imposto la presenza dei testimoni quando una parte non vede. E secondo la definizione di arbitrio ricordata in entrata (al consid. 1.4) una decisione non è arbitraria per il solo fatto che altre soluzioni sarebbero possibili.
8.3 Le disposizioni commentate sopra non subordinano la nullità alla violazione di una norma essenziale della procedura. Può comunque aggiungersi, per completezza, che la presenza dei testimoni, laddove la legge lo impone, non è una formalità priva d'importanza e che l'attestazione ch'essi devono rilasciare quanto alla correttezza della procedura non si sovrappone necessariamente alla funzione del notaio.
II Tribunale federale, pronunciandosi sul ruolo dei testimoni giusta l'art. 501 CC, ha precisato ch'essi offrono una garanzia supplementare del fatto che l'intero testo dell'atto pubblico sia Ietto in modo corretto, a prescindere dalla conferma costituita se del caso dalla firma del testatore. Infatti, siccome questi non legge personalmente l'atto, non può essere certo che la lettura effettuata dal notaio copra il testo completo, mentre il notaio non può leggere e allo stesso tempo controllare la correttezza della sua lettura (DTF 118 II 273 consid. 5a pag. 280-281 con rinvii).
Queste considerazioni concernenti i ruoli diversi di testimoni e notaio possono essere trasposte per analogia al caso in esame. L'interpretazione del diritto cantonale operata dal Tribunale di appello appare pertanto sostenibile anche sotto il profilo teleologico.
9. Infine, risultano manifestamente infondati gli argomenti conclusivi dei ricorrenti, laddove rimproverano all'autorità cantonale di non aver tenuto conto del fatto che l'assenza di testimoni non ha cagionato nessun danno all'opponente e sostengono che C.B._ dovrebbe essere protetta quale acquirente di buona fede al pari del marito A.B._.
D'un canto, il mancato rispetto dei requisiti di procedura posti dal diritto cantonale comporta la nullità formale dell'atto di donazione senza riguardo alle conseguenze concrete (DTF 118 II 273 consid. 5b); dall'altro, un contratto formalmente nullo non può in nessun caso costituire causa valida di trasferimento della proprietà immobiliare.
10. Da tutto quanto esposto discende la reiezione del ricorso in materia civile, nella misura in cui è ammissibile, e il conseguente addebito degli oneri processuali ai ricorrenti soccombenti (art. 66 cpv. 1 e 5 nonché art. 68 cpv. 1, 2 e 4 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso in materia civile è respinto.
3. Le spese giudiziarie di fr. 6'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, in solido, i quali rifonderanno all'opponente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 7'000.-- per ripetibili della sede federale.
4. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.