Fatti :
A.- La R._ Sagl di C._, costituita il 25 giugno 1997, è stata dichiarata fallita il 29 settembre 1998. Soci gerenti con firma collettiva a due furono T._ e P._. La società, che gestiva il Ristorante X._, è stata affiliata quale datrice di lavoro presso la Cassa di compensazione Gastrosuisse a partire dal 25 giugno 1997.
Mediante decisioni 27 luglio 1999, la Cassa, costatato che al seguito del fallimento della società erano rimasti scoperti contributi paritetici per il periodo dal 25 giugno 1997 al 31 agosto 1998, ha chiesto a T._ e a P._ fr. 20'633. 50 a titolo di risarcimento dei danni. L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà.
B.- Essendosi gli interessati opposti al versamento, la Cassa ha presentato contro di loro una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. Chiedeva la condanna degli stessi al pagamento dell'importo preteso in sede di procedura amministrativa.
L'autorità giudiziaria cantonale, dopo aver ordinato la congiunzione delle cause, ha per giudizio 26 ottobre 2000 accolto la petizione e dichiarato essere T._ e P._ tenuti solidalmente a risarcire alla Cassa fr.
20'633. 50.
C.- P._, patrocinato dall'avv. Brenno Martignoni, interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte postulando l'annullamento del giudizio cantonale, da riformare nel senso della reiezione integrale della petizione.
Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Mentre la Cassa e T._, invitata ad esprimersi quale cointeressata, propongono il rigetto del ricorso, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinuncia a determinarsi al riguardo.
Diritto :
1.- a) Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
b) Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora per quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (DTF 124 V 146 consid. 1 e riferimento). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
2.- Nei considerandi del querelato giudizio, cui si rinvia, il primo giudice ha già correttamente rilevato come il datore di lavoro sia tenuto al versamento regolare dei contributi sociali e come i gerenti di una società a garanzia limitata formalmente nominati così come le persone che esercitano la funzione di gerente di fatto rispondano giusta gli stessi principi applicabili agli organi di una società anonima per i danni causati a una cassa di compensazione a dipendenza del mancato pagamento di contributi alle assicurazioni sociali (DTF 126 V 237 segg.).
Egli ha inoltre ricordato che la condizione essenziale dell'obbligo di risarcire il danno consiste, stando al testo dell'art. 52 LAVS, nel fatto che il datore di lavoro, intenzionalmente o per negligenza grave, ha violato le prescrizioni e cagionato in tal modo un pregiudizio.
Ai sensi della giurisprudenza si deve ammettere una negligenza grave del datore di lavoro quando questi abbia trascurato di fare quanto doveva apparire importante a qualsiasi persona ragionevole posta nella stessa situazione.
La misura della diligenza richiesta viene apprezzata secondo il dovere di diligenza che si può e si deve generalmente esigere, in materia di gestione, da un datore di lavoro della stessa categoria di quella cui appartiene l'interessato (DTF 112 V 159 consid. 4 e sentenze ivi citate).
Occorre però esaminare se speciali circostanze legittimassero il datore di lavoro a non versare i contributi o potessero scusarlo dal procedervi (DTF 108 V 186 consid. 1b e 193 consid. 2b; cfr. pure DTF 121 V 244 consid. 4b).
L'obbligo del datore di lavoro e dei suoi organi responsabili di risarcire il danno alla cassa sarà negato, e di conseguenza decadrà, se questi sostiene e prova motivi di giustificazione, rispettivamente di discolpa (DTF 108 V 187 consid. 1b).
3.- a) Il ricorrente contesta le conclusioni del primo giudice nella misura in cui l'ha ritenuto responsabile del danno cagionato alla Cassa. Dopo aver precisato di aver accettato la carica di socio gerente della R._ Sagl perché per l'ottenimento dei sussidi previsti dalla legge federale sull'aiuto agli investimenti nelle regioni montane occorreva la presenza di un professionista per la tenuta della contabilità, il ricorrente evidenzia che la gestione e l'amministrazione della società competevano a T._ e al di lei marito, mentre egli era appunto responsabile unicamente della contabilità. Osserva che malgrado abbia ripetutamente richiesto ai coniugi T._ di mettergli a disposizione la documentazione contabile per poter chiudere l'esercizio 1997, di presentare il dettaglio inerente la liberazione del capitale sociale e di versare sul conto corrente bancario gli incassi del ristorante, questi mai hanno ottemperato alle istruzioni, ma anzi con gli importi riscossi hanno pagato debiti privati per fr.
12'536. 80 precedentemente contratti. L'insorgente assevera altresì che, pur essendoci l'obbligo della firma collettiva a due, tutti i contratti di lavoro erano stati sottoscritti dalla sola T._. Infine conclude ricordando di aver tentato di ricuperare il capitale sociale che la Y._ SA, all'insaputa dei soci gerenti, aveva dopo la costituzione ritornato al suocero di T._, ai fini di poter saldare i contributi scoperti.
b) Gli argomenti addotti dal ricorrente per il mancato pagamento dei contributi non sono invocabili quali esimenti.
Accettando il mandato di socio gerente - peraltro cosciente del fatto che per poter ottenere i sussidi federali e cantonali per l'aiuto sugli investimenti nelle regioni montane lo Stato aveva imposto alla R._ Sagl, quale condizione vincolante, la presenza di un professionista per la tenuta della contabilità -, l'interessato si è assunto anche gli oneri connessi con tale funzione. Al riguardo, questa Corte ha già avuto modo di rilevare che l'organo di una società anonima, e quindi anche, mutatis mutandis, il socio gerente di una società a garanzia limitata, deve prestare particolare attenzione nella scelta del personale al quale affida la gestione degli affari importanti (cura in eligendo), alle istruzioni che egli impartisce (cura in instruendo) e alla sorveglianza (cura in custodiendo). È segnatamente suo preciso dovere vigilare affinché i contributi vengano regolarmente versati (DTF 108 V 202 consid. 3a). L'organo è pure tenuto ad informarsi periodicamente sull'andamento dell'azienda e sugli affari principali, richiedendo rapporti dettagliati, studiandoli attentamente, cercando di chiarire errori ed intervenendo per correggere irregolarità. Se dalle informazioni raccolte sorge il sospetto di una gestione scorretta o negligente da parte di chi ha ottenuto la delega gestionale, il socio gerente deve intervenire affinché le prescrizioni siano rispettate (cfr. DTF 114 V 223 consid. 4a).
c) Nel caso di specie, il ricorrente non può seriamente pretendere di venir liberato dalle sue responsabilità, sebbene abbia più volte sollecitato i coniugi T._ a inviargli i documenti necessari per l'allestimento della contabilità. Dalla documentazione agli atti risultano infatti sollecitatorie rimaste in sostanza inevase, senza però che il ricorrente ne abbia tratto l'unica conclusione che si imponeva, ossia le dimissioni. A nulla serve anche lo scritto 16 luglio 1998 con cui l'interessato aveva reso attento il marito di T._ di non voler tollerare ulteriormente la situazione, chiedendogli di fornire, finalmente, la documentazione mancante per la chiusura dell'esercizio contabile 1997, nonché di provvedere alla prosecuzione della richiesta di sussidio.
Orbene, ritenuto che l'insorgente, per sua stessa ammissione, era convinto di dover rendere conto del suo operato ad un ente pubblico, mal si comprende perché abbia continuato a far affidamento sui coniugi T._ anche dopo che i ripetuti silenzi dei destinatari sulle varie richieste di messa a disposizione dei dati contabili avrebbero dovuto indurlo ad attivarsi in termini più risoluti. Detto altrimenti, invece di limitarsi a richiedere in via epistolare documenti contabili, era suo preciso dovere andarli a cercare sul posto, come la sua funzione di socio gerente gli avrebbe non solo consentito, ma anche imposto. Egli non poteva avere dubbi sull'importanza della corretta gestione contabile della società non solo perché era socio gerente, ma anche nella sua qualità di fiduciario di professione. Occorre altresì evidenziare come il ricorrente ben sapesse che l'attività della R._ Sagl consisteva in sostanza nella gestione di un ristorante e che nella valutazione del 27 maggio 1997 era stata ipotizzata una forte affluenza di villeggianti e turisti durante due mesi invernali e almeno due mesi estivi, nonché durante diversi altri fine settimana. Ora, attendere fino all'11 marzo 1998, circa nove mesi dopo l'apertura del Ristorante X._, prima di inoltrare il questionario per l'affiliazione alla Gastrosuisse, quando peraltro risulta agli atti che il 15 dicembre 1997 già sapeva che erano stati versati degli stipendi, denota una chiara mancanza di diligenza per la quale egli è chiamato a rispondere. Con il suo comportamento sostanzialmente permissivo si è in pratica lasciato precludere la possibilità di amministrare o perlomeno controllare tempestivamente l'andamento della società. Se solo si fosse correttamente attivato, di certo si sarebbe immediatamente potuto render conto del coacervo di disfunzioni che connotava la gestione della società. Né può costituire esimente in sede di applicazione dell'art. 52 LAVS il fatto di aver delegato ad altri determinate funzioni. Siffatti accordi, a prescindere dalla loro esistenza che non interessa la presente vicenda fondata sul diritto pubblico, potrebbero essere di rilievo solo nell'ambito di un eventuale futuro riparto interno tra i soci gerenti. Non assurgono quindi ad esimente per il ricorrente, ad esempio: il fatto che fosse solamente T._ a sottoscrivere i contratti di lavoro (benché i due gerenti avessero il diritto di firma collettiva a due); la circostanza che i coniugi T._ avevano prelevato a sua insaputa fondi societari per pagare debiti personali; che l'interessato abbia tentato di ricuperare il capitale sociale di fr. 20'000.- che la Y._ SA, all'insaputa dei soci gerenti, avrebbe ritornato al suocero della gerente T._, affermazione peraltro rimasta allo stadio di puro parlato se si considera che agli atti esiste solo la richiesta dei soci gerenti all'istituto bancario di liberare tale capitale e che non vi è alcun atto che consenta di ritenere che la Y._ abbia riversato fr. 20'000.- al suocero di T._ e non ai richiedenti T._ e P._.
d) In esito alle suesposte considerazioni, il ricorso si appalesa infondato. Ne consegue che P._ dovrà risarcire il danno subito dalla Cassa.
4.- Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario).
Le spese processuali, che seguono la soccombenza, devono pertanto essere poste a carico del ricorrente (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I. In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo
è respinto.
II. Le spese giudiziarie, fissate in complessivi fr. 1600.-, sono poste a carico del ricorrente e saranno compensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
III. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali, nonché alla
cointeressata T._.