Faits:
A. A.a E._ est le directeur d'un camp de vacances qui accueille chaque année, à M._, environ trois mille enfants et adolescents de diverses nationalités, à qui sont dispensés des cours de langues et proposées des activités sportives.
En 2000, E._ a décidé d'inclure dans les activités offertes à ses pensionnaires des excursions en radeau sur le Rhône. À cet effet, il s'est adressé à F._, sous-directeur de la Maison X._ à M._. Les personnes recommandées par cet organisme, qui a pour but de mettre en rapport les clients de la station intéressés à la pratique de certains sports avec les moniteurs des associations locales spécialisées, sont généralement considérées comme sérieuses.
F._ lui a d'abord recommandé Y._ Center. Puis, en 2001, il lui a proposé les services de G._ et H._, associés sous la raison de commerce Z._ Center, en lui donnant des assurances verbales sur leur formation et sur leur professionnalisme.
Pensant que F._ s'assurait des compétences et du professionnalisme de ses "sous-traitants", ainsi que de la régularité technique et administrative de leurs activités, E._ a accepté qu'il soit fait appel aux services de G._ et H._, sans procéder lui-même à d'autres vérifications. Il a été convenu que les responsables de cette société encadreraient les pensionnaires du camp de vacances pour une excursion en radeau sur le Rhône, du Pont de Branson au Pont de Dorénaz, dans l'après-midi du 6 juillet 2001.
A.b Dans la matinée du 6 juillet 2001, E._ a fait téléphoner plusieurs fois à F._, afin de s'assurer que le temps, qui s'annonçait orageux et agité, n'était pas trop mauvais pour entreprendre l'excursion. À chaque fois, F._ l'a rassuré, en lui faisant dire que, pour lui, les conditions étaient bonnes et que G._ et H._ étaient des professionnels.
À 13h30, après avoir reçu quelques recommandations sur la manière de tenir la rame, la synchronisation des mouvements et la nécessité de lever les jambes si l'embarcation arrivait trop près du bord, un premier groupe de pensionnaires du camp de vacances s'est présenté au Pont de Branson. Il a assemblé les éléments des deux radeaux à disposition et revêtu l'équipement nécessaire. Vers 14h30, E._ est arrivé sur les lieux. Il a entendu les dernières recommandations de G._ et H._, lesquelles n'ont jamais porté sur l'attitude à adopter en cas d'accident, notamment en cas de collision avec un obstacle. Avant le départ de ce premier groupe, inquiet des conditions météorologiques en dépit des assurances données par G._, il a demandé à celui-ci d'annuler l'excursion du second groupe en cas de péjoration. Il est ensuite parti pour Lausanne, où il est resté jusque dans la soirée. La descente du premier groupe s'est bien déroulée, malgré le vent.
Aux alentours de 16h30, un second groupe est arrivé au Pont de Branson. Dans l'intervalle, les conditions météorologiques s'étaient détériorées. Le vent s'était mis à souffler en rafales, avec des pointes à 90 km/h, et le débit du Rhône avait augmenté. Néanmoins, G._ a jugé que l'excursion pouvait encore être entreprise. Vers 17h30, le groupe s'est élancé. G._ naviguait en tête du convoi sur un canoë gonflable, tandis que H._ conduisait le premier radeau. Le second radeau était piloté par un moniteur du camp de vacances. Arrivé à quelque 800 m du Pont de Dorénaz, H._ s'est aperçu que son embarcation était trop à droite. Il a demandé à ses huit passagers de pagayer pour la ramener au milieu du fleuve. Les intéressés n'y sont pas parvenus. Le radeau s'est dirigé vers le pilier droit du pont, qui a pu être évité de justesse par la droite. À cause des remous et des courants provoqués par le pilier, le radeau a accéléré et il est allé heurter violemment une palplanche métallique implantée dans le fleuve à onze mètre en aval du pont, entre le pilier droit et la berge. Sous la poussée du courant, le radeau s'est comme enroulé autour de cet obstacle.
Lors du choc, les occupants du radeau ont été projetés à l'eau. La plupart d'entre eux a pu gagner la rive à la nage. Mais deux jeunes filles ont été prises dans les cordes d'assemblage et sont restées coincées sous l'eau. La première n'a pu être secourue qu'après quelques minutes, inconsciente et dans un état très grave. La seconde, A.A._, est décédée.
B. C.A._, B.A._ et D.A._, respectivement père, mère et frère de A.A._ (ci-après: les consorts A._), ont porté plainte et se sont constitués parties civiles, en concluant notamment au paiement par G._, H._, E._ et F._ de 50'000 fr. à C.A._, de 50'000 fr. à B.A._ et de 40'000 fr. à D.A._, avec intérêt à 5 % l'an dès le 6 juillet 2001, à titre d'indemnités pour tort moral.
Statuant le 12 octobre 2005, le Juge I des districts de Martigny et St-Maurice a, notamment, condamné G._ et H._ pour homicide par négligence et lésions corporelles graves par négligence à quatre mois d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. E._ et F._ ont été acquittés. Au civil, G._ et H._ ont été condamnés à payer solidairement entre eux les sommes de 30'000 fr. à C.A._, de 30'000 fr. à B.A._ et de 10'000 fr. à D.A._, plus intérêt à 5% l'an dès le 6 juillet 2001, à titre d'indemnités pour tort moral.
Sur appel des consorts A._, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du Valais a notamment, par jugement du 20 mars 2007, confirmé l'acquittement de E._, mais condamné F._ pour homicide par négligence à 30 jours-amende de 80 fr. chacun, avec sursis pendant deux ans, et condamné au civil G._, H._ et F._ à payer solidairement entre eux les sommes de 30'000 fr. à C.A._, de 30'000 fr. à B.A._ et de 10'000 fr. à D.A._, plus intérêt à 5% l'an dès le 6 juillet 2001, à titre d'indemnités pour tort moral.
C. Les consorts A._ recourent au Tribunal fédéral contre ce dernier arrêt, en agissant aussi bien par la voie du recours en matière pénale que par celle du recours constitutionnel subsidiaire (art. 113 ss LTF). À titre principal, ils demandent, au pénal, que E._ soit reconnu coupable d'homicide par négligence, la cause étant renvoyée à la cour cantonale pour la fixation de la peine, et, au civil, que G._, H._, F._ et E._ soient condamnés à payer solidairement entre eux les sommes de 50'000 fr. à C.A._, de 50'000 fr. à B.A._ et de 40'000 fr. à D.A._, plus intérêt à 5% l'an dès le 6 juillet 2001, à titre d'indemnités pour tort moral. À titre subsidiaire, ils concluent à l'annulation de l'acquittement de E._ et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. Le recours constitutionnel subsidiaire n'est ouvert que contre les décisions cantonales de dernière instance qui ne peuvent pas être déférées au Tribunal fédéral par la voie d'un recours ordinaire (cf. art. 113 LTF).
Statuant sur l'action pénale dirigée contre les deux accusés acquittés en première instance et sur les prétentions civiles maintenues en seconde instance contre les quatre accusés civilement responsables, la décision attaquée peut faire l'objet d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (cf. art. 78 al. 1 et 2, let. a, LTF). Le recours constitutionnel subsidiaire exercé par les consorts A._ est dès lors irrecevable. Les moyens développés à l'appui de celui-ci seront examinés, pour autant que recevables, dans le cadre du recours en matière pénale.
2. Assimilés à la victime par l'art. 2 al. 2 LAVI, les consorts A._ ont qualité pour recourir contre l'acquittement de E._ (art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF). En raison de ce statut, chacun d'eux a également qualité pour recourir contre le rejet partiel de ses conclusions civiles (art. 81 al. 1 LTF). Dès lors, interjeté dans le délai légal de trente jours (art. 100 al. 1 LTF) contre un jugement final (art. 90 LTF) rendu en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) par une autorité de dernière instance cantonale (art. 80 al. 1 LTF), le recours en matière pénale est en principe recevable.
3. Le recours n'est ouvert au Tribunal fédéral que pour les violations du droit prévues aux art. 95 et 96 LTF.
3.1 Conformément à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le mémoire de recours doit, sous peine d'irrecevabilité (art. 108 al. 1 let. b LTF), exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit, au sens des art. 95 et 96 LTF. Aussi le Tribunal fédéral n'examine-t-il en règle générale que les griefs soulevés par le recourant. Il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, si celles-ci ne sont plus discutées devant lui.
3.2 Dans le cadre du litige ainsi défini et sous réserve de la violation des droits constitutionnels et des questions relevant du droit cantonal ou intercantonal, qu'il ne peut examiner que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise par la partie recourante (art. 106 al. 2 LTF), le Tribunal fédéral examine d'office l'application du droit (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est limité ni par les arguments soulevés dans le mémoire de recours ni par le raisonnement de l'autorité précédente; il peut admettre le recours pour d'autres motifs que ceux avancés par le recourant ou, au contraire, le rejeter par substitution de motifs (cf. ATF 130 III 136 consid. 1.4 p. 140).
Il conduit son raisonnement sur la base des faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF ou de façon manifestement inexacte (art. 105 al. 2 LTF), c'est-à-dire arbitraire (cf. Message du Conseil fédéral concernant la révision totale de l'organisation judiciaire fédérale, du 28 février 2001, FF 2001 4135). Le recourant qui entend s'écarter des faits constatés par l'autorité précédente doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'art. 105 al. 2 LTF seraient remplies; à défaut de ces précisions, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait qui diverge de celui de la décision attaquée (cf. ATF 130 III 136 consid. 1.4 p. 140).
4. Les recourants se plaignent de violation arbitraire (art. 9 Cst.) du droit à l'administration des preuves, que leur conférerait l'art. 58 ch. 1 du code de procédure pénale valaisan (CPP/VS; RS/VS 312.0).
4.1 Les recourants ont présenté des réquisitions de preuve dans leur mémoire d'appel, soit dans la phase de préparation des débats d'appel. Ces réquisitions ont fait l'objet d'une décision de la présidente de la cour cantonale, qui, en vertu des pouvoirs que lui confère l'art. 190 ch. 4 CPP/VS, les a rejetées. Les recourants n'ont pas renouvelé ces réquisitions aux débats, devant la cour cantonale siégeant au complet, alors qu'ils en avaient la possibilité conformément à l'art. 190 ch. 4 in fine et à l'art. 128 ch. 2, applicable par renvoi de l'art. 191 ch. 1, du CPP/VS. Le moyen qu'ils tirent du rejet de leurs réquisitions de preuve est dès lors irrecevable, faute de s'en prendre à une décision de dernière instance cantonale (art. 80 al. 1 LTF, a contrario).
4.2 Au demeurant, même si ces réquisitions avaient été renouvelées aux débats, la cour cantonale n'aurait pas violé le droit d'être entendus des recourants en les rejetant, dès lors que les pièces qu'elles tendaient à faire verser au dossier étaient sans pertinence pour le jugement de la cause.
En effet, contraindre sans droit une personne à prendre un risque admissible - par exemple en la contraignant à pratiquer avec les précautions commandées par les circonstances une activité sportive normale à la pratique de laquelle elle est apte - peut, suivant les moyens utilisés à cet effet, constituer le délit de contrainte réprimé à l'art. 181 CP, mais ne viole pas une règle de prudence, destinée à réduire des risques. Certes, la contrainte crée une situation de garant (cf. art. 11 al. 2 let. d CP), qui oblige l'auteur à agir pour prévenir la réalisation des risques de l'activité. Mais s'il a pris toutes les précautions commandées par circonstances pour empêcher la réalisation de ceux-ci, l'auteur de la contrainte ne peut être rendu pénalement responsable des suites d'un éventuel accident. Dans le cas présent, il n'était pas contesté que E._, en sa qualité de directeur du camp de vacances, avait une position de garant. Il était dès lors sans importance, pour juger du principe de sa responsabilité, que la participation à l'excursion en radeau ait peut-être été, comme l'allèguent les recourants, obligatoire pour tous les pensionnaires qui n'avaient pas de dispense médicale.
Par ailleurs, l'accusation ne portait pas sur le défaut d'autorisation spéciale des parents de A.A._ (cf. infra, consid. 5.2.1). Il était dès lors également sans pertinence de savoir si, avant d'envoyer certains de ses pensionnaires faire de la plongée, E._ demandait l'autorisation spéciale de leurs parents.
Enfin, on ne discerne pas quel rapport l'accident de la circulation survenu en 1998 pourrait avoir avec la présente cause. S'il avait été recevable, le moyen aurait donc dû être rejeté.
5. Ensuite, les recourants soutiennent que la cour cantonale a violé l'art. 117 CP, qui punit l'homicide par négligence, en refusant à tort d'appliquer cette disposition légale à E._.
5.1 Aux termes de l'art. 117 CP, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
La réalisation du délit d'homicide par négligence suppose ainsi la réunion de trois éléments constitutifs: la mort d'une personne, une négligence et un lien de causalité entre cette négligence et la mort de cette personne (ATF 122 IV 145 consid. 3 et la référence citée). Si l'un de ces trois éléments fait défaut, le délit n'est pas réalisé.
5.2 La négligence est l'imprévoyance coupable commise par celui qui, ne se rendant pas compte des conséquences de son acte, agit sans user des précautions commandées par les circonstances et sa situation personnelle (art. 12 al. 3 CP). Deux conditions doivent donc être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit tout comportement quelconque mettant en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires (cf. Stratenwerth, op. cit., AT I, 3ème éd., Berne 2005, § 16 n. 16 p. 456). Un comportement dépassant les limites du risque admissible viole le devoir de prudence si, au moment des faits, son auteur devait, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (ATF 121 IV 10 consid. 3 p. 14). Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut donc se demander si une personne raisonnable dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements - question qui s'examine suivant la théorie de la causalité adéquate si l'auteur n'est pas un expert dont on pouvait attendre de meilleures prévisions - et, le cas échéant, quelles mesures cette personne pouvait prendre, compte tenu des connaissances qu'elle pouvait avoir au moment des faits, pour éviter la survenance du résultat (ATF 127 IV 34 consid. 2a p. 39; 126 IV 13 consid. 7a/bb p. 17). En second lieu, pour qu'il y ait négligence, il faut que la violation du devoir de prudence soit fautive, c'est-à-dire que l'on puisse reprocher à l'auteur, compte tenu de ses circonstances personnelles, une inattention ou un manque d'effort blâmable (ATF 122 IV 17 consid. 2b p. 19/20, 145 consid. 2b/aa p. 148).
Dans leur mémoire, les recourants accusent E._ de négligence pour: avoir inclus la navigation en radeau dans la liste des activités sportives du camp de vacances, alors que cette activité comporte des risques inadmissibles; avoir imposé cette activité à leur fille et soeur, alors que, sur le bulletin d'inscription au camp de vacances, l'autorisation parentale pour les activités sportives était limitée aux activités usuelles; avoir demandé à F._ de trouver des personnes de confiance pour la préparation et l'encadrement de l'activité, alors que celui-ci n'était pas expert en sports de rivière; et, enfin, pour s'être absenté après le départ du premier groupe, alors qu'il lui aurait dû surveiller le déroulement de l'activité et, vu la dégradation des conditions météorologiques, annuler l'excursion du second groupe.
5.2.1 La cour cantonale a refusé d'examiner si E._ avait violé son devoir de diligence en omettant de demander une autorisation spéciale des parents avant de proposer une excursion en radeau à A.A._, aux motifs que cette omission n'était pas mentionnée dans l'arrêt de renvoi et que le principe accusatoire interdisait, par conséquent, de fonder une condamnation sur elle. Comme cette motivation, tirée d'un droit constitutionnel de l'accusé et de règles cantonales de procédure, n'est pas remise en cause par les recourants, le Tribunal fédéral ne peut la revoir (art. 106 al. 2 LTF). Le recours est dès lors irrecevable dans la mesure où il tend à faire déclarer E._ coupable d'une négligence qui consisterait dans le fait d'avoir agi sans autorisation spéciale des parents de la victime.
5.2.2 Le devoir général de diligence institué par la loi pénale oblige celui qui organise des activités sportives pour des tiers à prendre toutes les précautions nécessaires afin que les risques pour la vie et l'intégrité corporelle des participants n'excèdent pas la mesure admissible. S'il est impossible de réduire les risques à ce point, l'organisateur doit - sous réserve d'exceptions sans pertinence en l'espèce (consentement éclairé du tiers ou participation au fait propre de celui-ci) - renoncer à l'activité. En revanche, il ne viole pas son devoir de diligence s'il fait pratiquer à un tiers une activité sportive dans des conditions telles que les risques courus ne dépassent pas la mesure admissible.
Dans le cas présent, la cour cantonale a constaté, notamment sur la base du rapport d'expertise versé au dossier, que, pratiquée dans le respect de la réglementation, avec des gilets de sauvetage, sous la direction de guides compétents, par des adolescents de quatorze à dix-huit ans sachant nager et capables de se conformer à quelques consignes de sécurité, la navigation en radeau sur le Rhône ne présente pas plus de risques pour la vie ou l'intégrité corporelle des participants qu'une activité sportive normale, telle que la natation (en piscine). Certes, les recourants qualifient cette appréciation d'arbitraire. Mais ils se bornent à opposer leur propre point de vue à celui de l'expert, sans indiquer en quoi le raisonnement de ce dernier serait insoutenable. Leurs critiques sur ce point sont donc purement appellatoires et, comme telles, irrecevables (cf. ATF 125 I 492 consid. 1b p. 494 et les références). Un risque qui ne dépasse pas celui que prend une personne qui sait nager en allant se baigner à la piscine est à l'évidence admissible. Contrairement à ce que soutiennent les recourants, la cour cantonale n'a dès lors pas violé le droit fédéral en considérant que E._ n'a pas enfreint son devoir de diligence en incluant la navigation en radeau dans la liste des activités sportives proposées - ou imposées - à ses pensionnaires de quatorze ans et plus.
5.2.3 Lorsqu'une activité sportive est mise sur pied par plusieurs organisateurs, la jurisprudence détermine le devoir de diligence de chacun d'eux en appliquant par analogie le principe de la confiance développé en matière de circulation routière. Selon ce principe, tout conducteur peut, sauf indice du contraire et pour autant qu'il se comporte lui-même correctement, compter que les autres usagers respecteront leur devoir de prudence (ATF 125 IV 83 consid. 2b p. 87 s.). Étendu aux cas où, pour l'accomplissement d'une tâche complexe, il y a partage de compétences entre plusieurs personnes, chargées de parties distinctes de cette tâche (répartition horizontale du travail), ce principe signifie que chaque participant peut légitimement, tant qu'aucune circonstance ne laisse présumer le contraire, partir de l'idée que les autres accompliront leur part du travail en prenant les précautions commandées par les circonstances. Chacun peut ainsi se vouer à sa propre tâche sans avoir à surveiller les autres. Étendu aux cas de délégation d'une compétence (répartition verticale du travail), le principe signifie que le responsable qui donne une mission à un auxiliaire peut, sauf indice du contraire, compter que celui-ci l'accomplira correctement s'il a été choisi, instruit et surveillé correctement à cet effet. Le propre devoir de diligence de celui qui délègue se réduit ainsi à la cura in eligendo, instruendo et custodiendo (Robert Roth, Le droit pénal face au risque et à l'accident individuels, Lausanne 1987, p. 88 ss). Le devoir de surveillance (cura in custodiendo) n'oblige pas celui qui a délégué l'exécution d'une tâche à un auxiliaire à conserver celui-ci en permanence sous son contrôle direct. Il ne l'oblige notamment pas à assister en personne à l'exécution de la tâche lorsque l'auxiliaire connaît les précautions à prendre (cf. ATF 117 IV 130 consid. 2d p. 134 s.).
En l'espèce, E._ voulait permettre à ses pensionnaires de pratiquer une activité sportive qui nécessitait des précautions pour que les risques ne dépassent pas la mesure admissible. Sans formation dans le domaine de la navigation, il devait déléguer la préparation de l'activité et l'encadrement de ses pensionnaires à des personnes présentant toutes les garanties nécessaires. Pour trouver de telles personnes, il s'est adressé à F._, professionnel actif au sein d'une entité spécialisée dans l'organisation des activités sportives les plus diverses, ayant la réputation de toujours faire appel à des personnes dignes de confiance. Certes, F._, guide de montagne et moniteur de parapente, ne disposait pas personnellement des connaissances nécessaires pour juger des compétences de G._ et de H._ comme conducteurs de radeau. Mais, en vertu du principe de la confiance, E._ pouvait penser qu'en sa qualité de professionnel au service de la Maison X._, F._ avait pris, avant de commencer à recommander des conducteurs de radeau à ses clients, des renseignements auprès des associations spécialisées dans les sports de rivière, voire auprès de l'administration, pour savoir sur quels critères il devait fonder ses recommandations du point de vue de la sécurité. E._ n'a dès lors pas manqué à son devoir de diligence en s'adressant à F._ pour trouver des organisateurs fiables. C'est dès lors sans faute de sa part que l'organisation de l'excursion en radeau a été confiée à G._ et à H._.
Le jour de l'excursion, comme il faisait appel pour la première fois aux services de G._ et de H._, E._ s'est rendu au Pont de Branson avant le départ du premier groupe. Inquiet des conditions météorologiques malgré les assurances données par G._, il a alors expressément "demandé" à celui-ci d'annuler l'excursion du second groupe en cas de péjoration. Il s'agissait là d'une consigne de sécurité claire et simple, dont le respect aurait manifestement suffi à prévenir l'accident. Sans connaissances en matière de navigation en radeau, E._ n'avait en principe pas d'instructions à donner à G._ et à H._. En substituant sa propre appréciation du risque météorologique à celle - moins pessimiste - de G._, et en donnant par conséquent à celui-ci la consigne d'annuler en cas de péjoration, il a, pour le moins, rempli pleinement son devoir de donner des instructions (cura in instruendo).
L'arrêt attaqué n'indique pas que G._ n'aurait pas entendu, ou compris, la consigne de sécurité que lui a donnée E._. Il en avait donc connaissance. L'arrêt attaqué ne mentionne pas non plus que G._ aurait adopté, au moment où E._ lui a donné cette consigne, un comportement ou une attitude qui aurait dû faire penser qu'il ne la prenait pas au sérieux. Aussi E._ n'était-il pas tenu de rester sur les lieux tout l'après-midi pour vérifier que G._ observerait bien une consigne de sécurité claire, qu'il connaissait et dont le respect ne présentait aucune difficulté pratique. E._ n'a dès lors pas manqué à son devoir de surveillance (cura in custodiendo) en s'absentant après le départ du premier groupe.
Il s'ensuit que la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que E._ n'a pas commis de négligence par ceux des faits établis qui lui étaient reprochés dans l'arrêt de renvoi et, partant, en confirmant son acquittement du chef d'homicide par négligence. Ainsi, dans la mesure où il est recevable, le deuxième moyen des recourants est mal fondé.
6. Enfin, les recourants font valoir que la cour cantonale a violé l'art. 47 CO en fixant trop bas le montant de l'indemnité qui a été allouée à chacun d'eux en réparation de son tort moral.
6.1 Aux termes de l'art. 47 CO, le juge peut, en tenant compte de circonstances particulières, allouer à la victime de lésions corporelles ou, en cas de mort d'homme, à la famille une indemnité équitable à titre de réparation morale.
L'ampleur de la réparation morale prévue par cette disposition légale dépend avant tout de la gravité des souffrances physiques ou psychiques consécutives à l'atteinte subie par l'ayant droit et de la possibilité d'adoucir sensiblement, par le versement d'une somme d'argent, la douleur morale qui en résulte. Sa détermination relève du pouvoir d'appréciation du juge. En raison de sa nature, l'indemnité pour tort moral, qui est destinée à réparer un dommage ne pouvant que difficilement être réduit à une simple somme d'argent, échappe à toute fixation selon des critères mathématiques, de sorte que son évaluation en chiffres ne saurait excéder certaines limites. L'indemnité allouée doit toutefois être équitable. Le juge en proportionnera donc le montant à la gravité de l'atteinte subie et évitera que la somme accordée n'apparaisse dérisoire à la victime; s'il s'inspire de certains précédents, il veillera à les adapter aux circonstances actuelles pour tenir compte de la dépréciation de la monnaie.
La fixation de l'indemnité pour tort moral est une question d'application du droit fédéral, que le Tribunal fédéral examine librement. Dans la mesure où cette question relève pour une part importante de l'appréciation des circonstances, le Tribunal fédéral intervient, certes avec retenue, notamment si l'autorité cantonale a mésusé de son pouvoir d'appréciation en se fondant sur des considérations étrangères à la disposition applicable, en omettant de tenir compte d'éléments pertinents ou encore en fixant une indemnité inéquitable parce que manifestement trop faible ou trop élevée. Toutefois, comme il s'agit d'une question d'équité - et non d'une question d'appréciation au sens strict, qui limiterait son pouvoir d'examen à l'abus ou à l'excès du pouvoir d'appréciation -, il examine librement si la somme allouée tient suffisamment compte de la gravité de l'atteinte ou si elle est disproportionnée par rapport à l'intensité des souffrances morales causées à l'ayant droit (ATF 129 IV 22 consid. 7.2 p. 36/37).
6.2 Pour fixer le montant de l'indemnité prévue à l'art. 47 CO, la comparaison avec d'autres affaires doit se faire avec prudence, dès lors que le tort moral touche aux sentiments d'une personne déterminée dans une situation donnée et que chacun réagit différemment au malheur qui le frappe. Cela étant, une comparaison n'est pas dépourvue d'intérêt et peut être, suivant les circonstances, un élément utile d'orientation (cf. ATF 125 III 269 consid. 2a p. 274).
Pour la perte d'un enfant mineur, les tribunaux allouent généralement à chacun des deux parents une indemnité de 30'000 fr. (cf. Klaus Hütte/Petra Ducksch/Kayum Guerrero, Die Genugtuung, Eine tabellarische Übersicht über Gerichtsentscheide, 3ème éd., état août 2005, affaires jugées en 2001 ou 2002: III/3 à III/4; affaires jugées de 2003 à 2005: III/4 à III/6). Des montants supérieurs ont parfois été accordés à des mères de jeunes enfants qui avaient assisté à l'accident, notamment à celle d'un enfant de deux ans et demi, qui s'était, en plus, intensivement occupé de celui-ci durant les neuf mois qui s'étaient écoulés entre l'accident et le décès (cf. Hütte/Ducksch/Guerrero, op. cit., affaires jugées en 2001 et 2002, III/6).
Les frères et soeurs comptent parmi les membres de la famille qui peuvent prétendre à une indemnité pour tort moral (ATF 118 II 404 consid. 3b/cc p. 409). Ce droit dépend cependant des circonstances. À cet égard, le fait que la victime vivait sous le même toit que le frère ou la soeur revêt une grande importance. En principe, un frère ou une soeur a droit à une indemnité si la victime vivait sous le même toit. En revanche, un frère ou une soeur qui ne faisait plus ménage commun avec la victime n'a droit à une indemnité pour tort moral que si il ou elle entretenait des rapports étroits avec cette dernière et si, en outre, la disparition de celle-ci lui a causé une douleur qui sort de l'ordinaire (ATF 89 II 396 consid. 3 p. 400; arrêt 6S.700/2001 du 7 novembre 2002, consid. 4.3, publié in Pra 2003 n. 122 p. 652, avec les références). Sauf circonstances spécifiques très exceptionnelles, le montant de l'indemnité allouée à un frère ou à une soeur n'excède pas 10'000 fr. (cf. Hütte/Ducksch/Guerrero, op. cit., affaires jugées en 2001 et 2002: V/1 à V/4; affaires jugées de 2003 à 2005, V/1 à V/4).
En l'espèce, la victime était âgée de quatorze ans et demi au moment des faits. Elle vivait avec ses parents et son frère, avec lesquels elle entretenait des rapports harmonieux. Ses parents et son frère ont ressenti, et continuent de ressentir, très douloureusement sa disparition. Selon les constatations de fait de la cour cantonale, son père et sa mère présentent, depuis son décès, un stress post-traumatique et souffrent d'un trouble dépressif récurrent, chronique et irréversible, dont l'épisode actuel est grave. Cette maladie nécessite un traitement psychiatrique et pharmacologique à vie. Cependant, aussi douloureux qu'ils soient, on ne saurait considérer que les effets de la disparition de la victime pour ses parents et pour son frère diffèrent beaucoup, par leur nature et leur intensité, de ceux que produit la perte d'un enfant dans la plupart des familles frappées d'un tel malheur. La cour cantonale n'a dès lors pas violé l'art. 47 CO en allouant des indemnités de 30'000 fr. au père et à la mère et une indemnité de 10'000 fr. au frère de la victime. Le dernier moyen des recourants est ainsi également mal fondé. Dans la mesure où il est recevable, le recours doit dès lors être rejeté.
7. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF), fixés à 4'000 francs.
Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens aux intimés, qui n'ont pas eu à déposer de réponse.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, fixés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 13 mai 2008
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Schneider Oulevey