A.- C._, geboren 1948 und seit 1974 als Polizist für die Gemeinde A._ tätig, stürzte im Februar 1994 beim Skifahren auf das rechte Ohr. Einen oder zwei Tage danach litt er während eines Spazierganges derart an Schwindel und Erbrechen, dass er sich hinlegen musste und nicht wieder aufstehen konnte. C._ wurde deshalb von der REGA mit Verdacht auf Kollaps ins Spital Z._ eingeliefert, wo er vom 27. Februar bis 2. März 1994 behandelt und ein akuter Vestibularisschwindel rechts, Neuronitis vestibularis, traumatisch bedingt bei Sturz auf das rechte Ohr beim Skifahren, sowie Morbus Menière diagnostiziert wurde. Am 31. Januar 1995 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an; nachdem die IV-Stelle des Kantons Schaffhausen diverse Arztberichte sowie einen Arbeitgeberbericht von Ende Februar 1995 beigezogen hatte, sprach sie C._ mit Verfügung vom 8. Oktober 1995 rückwirkend ab dem 1. Februar 1995 eine halbe Rente der Invalidenversicherung zu.
Am 15. April 1998 stellte C._ das Gesuch um Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente, da er aus gesundheitlichen Gründen seine - seit April 1994 nur noch zu 50 % ausgeübte - berufliche Tätigkeit als Sachbearbeiter/Ortsexperte der Gemeinde A._ vollständig habe aufgeben müssen. Die IV-Stelle holte einen Bericht des Hausarztes Dr. med. H._, Allgemeine Medizin FMH, vom 29. April 1998 sowie einen Arbeitgeberbericht vom 28. April 1998 ein und veranlasste ein polydisziplinäres Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle der Invalidenversicherung am Spital Y._ (MEDAS; Bericht vom 29. Januar 1999 mit psychiatrischem Konsilium vom 25. November 1998, ORL-ärztlicher und otoneurologischer Begutachtung vom 7. Dezember 1998 sowie neurologischer Untersuchung vom 6. Januar 1999).
Auf ergangenen Vorbescheid hin reichte C._ zwei weitere Arztberichte ein. Mit Verfügung vom 3. Dezember 1999 zog die IV-Stelle ihre frühere rentenzusprechende Verfügung in Wiedererwägung und hob die halbe Rente mit Wirkung ab dem 31. Januar 2000 auf, da gestützt auf das Gutachten der MEDAS C._ seine letzte Tätigkeit oder eine andere körperlich nicht belastende Tätigkeit ohne Besteigen von Leitern, Velofahren, Orientierung im Dunkeln oder mit ungünstigen Körperpositionen ganztägig zumutbar sei und deshalb keine Erwerbseinbusse vorliege.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen mit Entscheid vom 28. Juli 2000 ab.
C.- C._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit den Anträgen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und der Verwaltungsverfügung seien ihm Leistungen der Invalidenversicherung zu erbringen und die IV-Stelle habe weitere medizinische Abklärungen vorzunehmen; eventualiter sei ihm die unentgeltliche Verbeiständung zu gewähren.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.
D.- Im Nachgang zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt C._ ein neuropsychologisches Teilgutachten der Neurologischen Klinik des Spitals X._ vom 16. Januar 2001 einreichen und den Eingang eines psychiatrischen Gutachtens in Aussicht stellen, worauf das Verfahren sistiert worden ist. Nach Eingang des psychiatrischen Gutachtens des Dr. med. I._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 19. Mai 2001 wurde die Sistierung aufgehoben und ein zweiter Schriftenwechsel durchgeführt. Mit Schreiben vom 31. Mai 2001 lässt C._ das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung zurückziehen und präzisieren, dass eine ganze Rente ab dem 11. Februar 1998 beantragt wird.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Beizupflichten ist den vorinstanzlichen Erwägungen hinsichtlich der für die Wiedererwägung einer einmal erfolgten Leistungszusprache erforderlichen Voraussetzungen der zweifellosen Unrichtigkeit der ursprünglichen Verfügung und der Erheblichkeit ihrer Berichtigung (BGE 126 V 23 Erw. 4b, 46 Erw. 2b, 125 V 389 Erw. 3, je mit Hinweisen).
Darauf kann verwiesen werden.
2.- a) Das für eine Wiedererwägung notwendige Erfordernis der Erheblichkeit der von der Verwaltung vorgenommenen Berichtigung der im Oktober 1995 erfolgten Leistungsgewährung ist angesichts der zur Diskussion stehenden Dauerleistungen ohne weiteres gegeben (vgl. BGE 119 V 480 Erw. 1c mit Hinweisen). Fragen lässt sich deshalb einzig noch, ob die ursprüngliche Rentenzusprache als zweifellos unrichtig qualifiziert werden muss.
b) Von einer hälftigen Arbeitsunfähigkeit in der gewohnten beruflichen Tätigkeit ausgehend, hat die Verwaltung in der ursprünglichen Verfügung vom 8. Oktober 1995 einen Invaliditätsgrad von 50 % angenommen. Sie stützte sich damals - neben den Unterlagen des Unfallversicherers - auf den Bericht und die medizinischen Vorakten des Hausarztes Dr. med. H._ vom 17. Februar 1995, dessen Einschätzung durch den Arzt der IV-Stelle geteilt worden ist. Im Rahmen der bereits Ende Oktober 1995 an die Hand genommenen ersten Rentenrevision zog die IV-Stelle ein Gutachten der Klinik und Poliklinik für Otorhinolaryngologie, Hals- und Gesichtschirurgie des Spitals X._ vom 13. Februar 1996 sowie ein Teilgutachten der Neuropsychologischen Abteilung der Neurologischen Klinik und Poliklinik des Spitals X._ vom 30. Oktober 1995 bei, welche beide die Arbeitsfähigkeit auf 50 % schätzten. Nachdem die berufliche Abklärung ergeben hatte, dass der Versicherte an seinem bisherigen Arbeitsplatz "bestmöglichst eingegliedert" ist, wurde dem Beschwerdeführer mitgeteilt, dass sich keine rentenbeeinflussende Änderung ergeben habe.
Aufgrund dieser Sachlage ist festzuhalten, dass die 1995 vorgenommene Invaliditätsbemessung (resp. die erste Revision 1995/96) nachträglich nicht als zweifellos unrichtig bezeichnet werden kann.
c) Daran ändert auch das Gutachten der MEDAS vom 29. Januar 1999 nichts, denn dieses stellt in seiner Gesamtheit eine Momentaufnahme dar und geht nicht darauf ein, weshalb und in welchem Umfang die seinerzeitige Rentenzusprechung auf falschen medizinischen Grundlagen beruht haben sollte. Auch die Einschätzung des Neuropsychologen Dr. phil. G._, dass weitere und generelle Leistungsverschlechterungen im Vergleich zur Untersuchung von Oktober 1995 vorlägen, führt zu keiner anderen Auffassung:
einerseits macht der Experte keine Aussagen zum Umfang der Verschlechterung und andererseits stellt er seine Diagnose explizit im Hinblick auf den Zeitpunkt des Gutachtens. Unbeachtlich ist im Übrigen, dass gemäss Dr.
phil. G._ die vorliegenden Befunde nicht mit dem Unfall von Februar 1994 in Zusammenhang stehen, handelt es sich bei der Invalidenversicherung doch um eine finale Versicherung (AHI 1999 S. 81 Erw. 2a).
Insgesamt zeigt sich deshalb schon aufgrund des Sachverhalts, wie er zur Zeit der Wiedererwägungsverfügung im Dezember 1999 vorgelegen hatte, dass die leistungszusprechende Verfügung von Oktober 1995 nicht offensichtlich unrichtig gewesen sein kann. Das nachträglich eingereichte - und nicht auf Kenntnis aller Akten beruhende - Privatgutachten des Dr. med. I._ bringt deshalb keine neuen Elemente in den rechtserheblichen Sachverhalt ein.
d) Mangels zweifelloser Unrichtigkeit der rentenzusprechenden Verfügung vom 8. Oktober 1995 fehlt eine der beiden Voraussetzungen für das wiedererwägungsweise Aufheben dieser Verfügung.
Offen bleibt jedoch die Frage, ob sich seit der letzen Revisionsverfügung vom 17. Oktober 1997 der Sachverhalt - insbesondere aufgrund des Gutachtens der MEDAS vom 29. Januar 1999 - in anspruchsbeeinflussendem Umfang geändert hat, sodass sich die Frage einer Revision der Rente im Sinne des Art. 41 IVG (nach oben oder unten) stellen könnte. Im Übrigen ist zu berücksichtigen, dass sich der Versicherte am 4. Januar 2000 erneut zum Leistungsbezug angemeldet und während des letztinstanzlichen Verfahrens mit Eingabe vom 31. Mai 2001 die Ausrichtung einer ganzen Rente der Invalidenversicherung ab dem
11. Februar 1998 beantragt hat. Die Verwaltung wird in der Folge abzuklären haben, ob dem Beschwerdeführer eine andere als die mit der wiederauflebenden Verfügung vom 8. Oktober 1995 zugesprochene halbe Rente zusteht, wobei sich die IV-Stelle nicht nur auf das Privatgutachten des Dr. med.
I._ abzustützen hat, sondern den Sachverhalt im Rahmen des Untersuchungsgrundsatzes von Amtes wegen feststellen muss.
3.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Verfahrens steht dem teilweise obsiegenden Beschwerdeführer eine reduzierte Parteientschädigung zu (Art. 135 OG in Verbindung mit Art. 159 Abs. 3 OG).
Kosten von Privatgutachten sind nur dann zu entschädigen, wenn sie notwendig sind (Art. 135 OG in Verbindung mit Art. 159 Abs. 2 OG; BGE 115 V 62). Das Fehlen eines Wiedererwägungsgrundes ergibt sich bereits aus der Aktenlage, wie sie der Verwaltung und dem kantonalen Gericht vorgelegen haben, sodass sich das Privatgutachten des Dr. med. I._ vom 19. Mai 2001 sowie das neuropsychologische Teilgutachten der Neurologischen Klinik des Spitals X._ vom 16. Januar 2001 als dafür nicht notwendig erweisen, und der Beschwerdeführer die entsprechenden Kosten selber zu tragen hat.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde
werden der Entscheid des Obergerichts des
Kantons Schaffhausen vom 28. Juli 2000 und die Verfügung
der IV-Stelle des Kantons Schaffhausen vom 3. Dezember 1999 aufgehoben. Im Übrigen wird die Verwaltungsgerichtsbeschwerde
abgewiesen.
II.Die Akten werden an die IV-Stelle des Kantons Schaffhausen überwiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen verfahre.
III. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
IV.Die IV-Stelle des Kantons Schaffhausen hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung
von Fr. 2000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu
bezahlen.
V.Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wird über
eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren
entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen
Prozesses zu befinden haben.
VI.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Schaffhausen, der Ausgleichskasse des Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 16. Januar 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: