Faits:
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A. P._ était administratrice unique de la société X._ SA depuis sa fondation en février 1981 jusqu'en novembre 1997. Le 18 décembre 2001, la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) auprès de laquelle était affiliée la société a notifié une décision en réparation du dommage à la prénommée. Elle lui réclamait le paiement de 22'385 fr. 85 représentant le dommage résultant du non-versement par la société des cotisations d'assurances sociales relatives au salaire de l'administratrice pour les années 1994 et 1995.
Par courrier du 4 janvier 2002, contestant avoir eu l'intention d'agir au détriment de la caisse, P._ lui a demandé de pouvoir bénéficier d'un plan de paiement échelonné, ce que la caisse a accepté en prévoyant le paiement de la créance par tranches de 1'000 fr. à partir du 31 janvier 2002 (lettre du 24 janvier 2002).
Après un entretien téléphonique du 5 février 2002 avec Me Alain-Valéry Poitry, conseil de l'intéressée, la caisse lui a fait parvenir les Directives sur la perception des cotisations portant sur la réparation du dommage (courrier du 6 février 2002). Pour sa part, faisant référence à la «lettre d'opposition» du 4 janvier précédent, l'avocat a contesté la demande en réparation du dommage de la caisse par courrier du 6 février 2002, puis du 8 février suivant.
Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud.
Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud.
B. B.a Le lendemain, la caisse a ouvert action devant ledit tribunal en lui demandant de constater que P._ était débitrice d'une somme de 22'385 fr. 55 à son égard. Retenant que l'opposition de la prénommée était tardive, le tribunal a, par jugement du 18 décembre 2002, déclaré la demande sans objet, la décision de la caisse du 18 décembre 2001 entrée en force et la cause rayée du rôle.
B.b Saisi d'un recours de droit administratif formé par l'intéressée contre ce jugement, le Tribunal fédéral des assurances l'a admis par arrêt du 8 septembre 2004 (H 241/03); annulant le jugement cantonal, il a renvoyé la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle statue à nouveau après avoir accordé à P._ la faculté d'exercer son droit d'être entendue.
B.c Après avoir invité l'intéressée puis la caisse à se déterminer, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, le 12 mai 2005, rendu un jugement avec un dispositif identique à celui de son prononcé antérieur du 18 décembre 2002.
B.c Après avoir invité l'intéressée puis la caisse à se déterminer, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, le 12 mai 2005, rendu un jugement avec un dispositif identique à celui de son prononcé antérieur du 18 décembre 2002.
C. P._ interjette derechef recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, elle conclut à ce qu'il soit reconnu que la créance de la caisse est prescrite, ainsi qu'au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction et nouveau jugement
La caisse conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer à son sujet.
Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur la question de savoir si c'est à juste titre que la juridiction cantonale a constaté que l'opposition formée par la recourante contre la décision du 18 décembre 2001 était tardive et considéré que la décision en réparation du dommage était ainsi entrée en force.
1. Le litige porte sur la question de savoir si c'est à juste titre que la juridiction cantonale a constaté que l'opposition formée par la recourante contre la décision du 18 décembre 2001 était tardive et considéré que la décision en réparation du dommage était ainsi entrée en force.
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'AVS, notamment en ce qui concerne l'art. 52 LAVS. Désormais, la responsabilité de l'employeur est réglée de manière plus détaillée qu'auparavant à l'art. 52 LAVS et les art. 81 et 82 RAVS ont été abrogés. Le cas d'espèce reste toutefois régi par les dispositions en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (ATF 129 V 4 consid. 1.2, 127 V 467 consid. 1).
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'AVS, notamment en ce qui concerne l'art. 52 LAVS. Désormais, la responsabilité de l'employeur est réglée de manière plus détaillée qu'auparavant à l'art. 52 LAVS et les art. 81 et 82 RAVS ont été abrogés. Le cas d'espèce reste toutefois régi par les dispositions en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (ATF 129 V 4 consid. 1.2, 127 V 467 consid. 1).
3. La procédure en réparation du dommage est soumise à des règles particulières, énoncées par l'art. 81 RAVS et correctement exposées dans le jugement entrepris auquel il suffit de renvoyer sur ce point. Cette procédure - qui s'applique également lorsque la caisse de compensation exerce, comme en l'espèce, ses prétentions à l'encontre d'un organe subsidiairement responsable à l'employeur (ATF 117 V 132 consid. 4a et l'arrêt cité) - est ouverte par une décision de l'administration. L'opposition prévue à l'art. 81 al. 2 RAVS paralyse les effets de cette décision de manière à contraindre la caisse de compensation à introduire action en justice pour faire valoir son droit (ATF 122 V 68 consid. 4c, 117 V 135 consid. 5). La réglementation de l'art. 81 RAVS a pour seul objet d'organiser la procédure à suivre par les parties et en particulier de fixer les délais auxquels obéissent les moyens juridictionnels qu'elle institue. Ces délais ont une incidence sur la marche de la procédure, mais non sur l'existence même du droit litigieux (cf. ATF 102 V 116), dont l'extinction est soumise aux délais de péremption d'une année et de cinq ans fixés par l'art. 82 al. 1 RAVS. Leur inobservation porte certes à conséquence pour les parties : dans le cas de l'art. 81 al. 2 RAVS, le non-respect du délai entraîne l'entrée en force de la décision de la caisse, qui devient de ce fait exécutoire; l'inobservation par la caisse du délai de trente jours de l'art. 81 al. 3 RAVS met un terme définitif à la procédure en réparation du dommage, à l'avantage du débiteur (ATF 122 V 68 consid. 4c et l'arrêt cité).
3. La procédure en réparation du dommage est soumise à des règles particulières, énoncées par l'art. 81 RAVS et correctement exposées dans le jugement entrepris auquel il suffit de renvoyer sur ce point. Cette procédure - qui s'applique également lorsque la caisse de compensation exerce, comme en l'espèce, ses prétentions à l'encontre d'un organe subsidiairement responsable à l'employeur (ATF 117 V 132 consid. 4a et l'arrêt cité) - est ouverte par une décision de l'administration. L'opposition prévue à l'art. 81 al. 2 RAVS paralyse les effets de cette décision de manière à contraindre la caisse de compensation à introduire action en justice pour faire valoir son droit (ATF 122 V 68 consid. 4c, 117 V 135 consid. 5). La réglementation de l'art. 81 RAVS a pour seul objet d'organiser la procédure à suivre par les parties et en particulier de fixer les délais auxquels obéissent les moyens juridictionnels qu'elle institue. Ces délais ont une incidence sur la marche de la procédure, mais non sur l'existence même du droit litigieux (cf. ATF 102 V 116), dont l'extinction est soumise aux délais de péremption d'une année et de cinq ans fixés par l'art. 82 al. 1 RAVS. Leur inobservation porte certes à conséquence pour les parties : dans le cas de l'art. 81 al. 2 RAVS, le non-respect du délai entraîne l'entrée en force de la décision de la caisse, qui devient de ce fait exécutoire; l'inobservation par la caisse du délai de trente jours de l'art. 81 al. 3 RAVS met un terme définitif à la procédure en réparation du dommage, à l'avantage du débiteur (ATF 122 V 68 consid. 4c et l'arrêt cité).
4. 4.1 La juridiction cantonale a retenu qu'aucune opposition à la décision en réparation du dommage n'a été formée dans le délai de trente jours prévu à l'art. 81 al. 2 RAVS, si bien que celle-ci est entrée en force.
4.2 La décision du 18 décembre 2001 a été rendue et notifiée à la recourante durant les féries judiciaires prévues à l'art. 22a let. c PA. Selon cette disposition, applicable comme les art. 20 à 24 PA à la procédure en réparation du dommage au sens de l'art. 52 LAVS (art. 96 LAVS; ATF 128 V 90 consid. 2b, 122 V 67 consid. 4b), les délais fixés en jours par la loi ou par l'autorité ne courent pas du 18 décembre au 1er janvier.
Lorsque, comme en l'espèce, une décision a été notifiée à son destinataire durant les féries prévues par l'art. 22a PA, le délai de recours qui devrait commencer à courir dès le lendemain de la communication (art. 20 al. 1 PA), court à nouveau dès la fin des féries. On précisera que la jurisprudence du Tribunal fédéral des assurances relative à l'art. 32 al. 1 OJ, selon laquelle lorsque la notification d'un acte sujet à recours a lieu durant les féries judiciaires, le premier jour suivant celles-ci n'est pas compté dans la computation du délai de recours (ATF 122 V 60), n'est pas applicable par analogie aux éventualités visées par l'art. 20 al. 1 PA (VSI 1998 p. 218). Par conséquent, le délai d'opposition, suspendu pendant les féries, a commencé à courir à la fin de celles-ci, à partir du 2 janvier 2002. Le fait qu'il s'agit d'un jour férié en droit cantonal (cf. jugement cantonal du 18 décembre 2002, p. 3) n'a pas pour conséquence de reporter le début de celui-ci au jour ouvrable suivant. L'art. 20 al. 3 PA, qui prévoit que lorsque le délai échoit un samedi, un dimanche ou un jour férié du canton où la partie ou son représentant a son domicile ou son siège, son terme est reporté au premier jour utile qui suit, ne s'applique en effet qu'à l'échéance d'un délai et non pas à son commencement.
Le délai d'opposition de trente jours contre la décision du 18 décembre 2001 est donc arrivé à échéance le jeudi 31 janvier 2002.
Le délai d'opposition de trente jours contre la décision du 18 décembre 2001 est donc arrivé à échéance le jeudi 31 janvier 2002.
5. Cela étant, il convient d'examiner si, comme le prétend la recourante, sa lettre du 4 janvier 2002 constitue une opposition à la décision en réparation du dommage qui, formée en temps utile, ne saurait être déclarée tardive.
5.1 En ce qui concerne les conditions de forme d'une opposition au sens de l'art. 81 al. 2 RAVS, le texte clair de cette disposition ne permet pas d'imposer au justiciable des exigences de forme en sus de la simple manifestation de volonté de former opposition (ATF 128 V 91 consid. 3b/aa, 117 V 134 consid. 5; Marlies Knus, Die Schadenersatzpflicht des Arbeitgebers in der AHV, thèse Zurich 1989, p. 80). En l'occurrence, à l'instar de la juridiction cantonale, on constate à la lecture de la correspondance du 4 janvier 2002 que tout indice d'une déclaration de s'opposer à la décision en réparation fait défaut. P._ admet au contraire devoir le montant réclamé, dans la mesure où, tout en indiquant ne plus se souvenir avec précision des faits déterminants quant aux déclarations de salaire omises en 1994, elle demande à bénéficier d'un plan de remboursements échelonnés, ne disposant pas des moyens financiers pour s'acquitter de sa créance en un seul versement. Ledit courrier ne constitue donc pas une opposition au sens de la disposition citée.
5.2 En revanche, il ressort du dossier que la recourante s'est opposée à la décision en réparation par courriers des 6 et 8 février 2002. Contrairement à ce qu'elle prétend, ce sont bien ces courriers qui ont été considérés et traités par l'intimée comme une opposition - ce que celle-ci expose du reste dans l'action introduite le 5 mars 2002 -, et non pas sa lettre du 4 janvier 2002. Alors qu'elle répondait à cette correspondance, le 24 janvier suivant, en acceptant un paiement échelonné de la créance, l'intimée n'accusait réception de l'opposition que par courrier du 4 mars 2002 en réaction aux lettres des 6 et 8 février précédent, et ouvrait action le lendemain devant l'autorité judiciaire, dans le délai de trente jours prévus par l'art. 81 al. 3 RAVS.
Etant donné l'échéance du délai d'opposition le 31 janvier 2002 (supra consid. 4.2), on doit admettre avec le premier juge que la recourante n'a pas manifesté en temps utile sa volonté de former opposition à la décision en réparation du dommage. Pour le surplus, on ne voit aucun motif qui serait propre à justifier une restitution du délai échu selon l'art. 24 PA.
5.3 Les autres moyens invoqués par la recourante sont dénués de fondement. Ainsi, elle prétend à tort qu'«à aucun moment de la procédure contradictoire, le juge n'a entendu les parties sur la question de la (...) validité de l'opposition de la recourante». Tant P._ que l'intimée ont précisément été invitées à se prononcer sur ce point à la suite du renvoi de la cause par le Tribunal fédéral des assurances à la juridiction cantonale (courrier de celle-ci aux parties du 29 décembre 2004; cf. également déterminations de la recourante du 1er février 2005 et de l'intimée du 2 février 2005). En outre, on cherche vainement en quoi le fait que l'intimée n'a pas elle-même constaté la tardiveté de l'opposition de la recourante empêchait la juridiction cantonale de se prononcer sur ce point; le pouvoir d'examen du juge saisi d'une demande au sens de l'art. 81 al. 3 RAVS s'étend en effet tant aux conditions formelles de validité de la procédure d'opposition qu'au fond du litige. Le juge examine d'office, indépendamment des conclusions des parties, si les exigences de forme auxquelles l'opposition doit satisfaire - notamment le respect du délai d'opposition -, afin d'empêcher l'entrée en force de la décision rendue par une caisse et d'obliger cette dernière à ouvrir action, sont remplies.
5.3 Les autres moyens invoqués par la recourante sont dénués de fondement. Ainsi, elle prétend à tort qu'«à aucun moment de la procédure contradictoire, le juge n'a entendu les parties sur la question de la (...) validité de l'opposition de la recourante». Tant P._ que l'intimée ont précisément été invitées à se prononcer sur ce point à la suite du renvoi de la cause par le Tribunal fédéral des assurances à la juridiction cantonale (courrier de celle-ci aux parties du 29 décembre 2004; cf. également déterminations de la recourante du 1er février 2005 et de l'intimée du 2 février 2005). En outre, on cherche vainement en quoi le fait que l'intimée n'a pas elle-même constaté la tardiveté de l'opposition de la recourante empêchait la juridiction cantonale de se prononcer sur ce point; le pouvoir d'examen du juge saisi d'une demande au sens de l'art. 81 al. 3 RAVS s'étend en effet tant aux conditions formelles de validité de la procédure d'opposition qu'au fond du litige. Le juge examine d'office, indépendamment des conclusions des parties, si les exigences de forme auxquelles l'opposition doit satisfaire - notamment le respect du délai d'opposition -, afin d'empêcher l'entrée en force de la décision rendue par une caisse et d'obliger cette dernière à ouvrir action, sont remplies.
6. Pour le surplus, même s'il y avait lieu d'entrer en matière sur le fond du litige, le seul argument de la recourante y relatif, tiré de la péremption de la créance de la caisse, serait infondé. On rappellera à cet égard qu'en matière de cotisations, un dommage se produit au sens de l'art. 52 LAVS lorsque l'employeur ne déclare pas à l'AVS tout ou partie des salaires qu'il verse à ses employés et que, notamment, les cotisations correspondantes se trouvent ultérieurement frappées de péremption selon l'art. 16 al. 1 LAVS. Dans un tel cas, le dommage est réputé survenu au moment de l'avènement de la péremption (ATF 112 V 157 consid. 2). En vertu de l'art. 82 al. 1 RAVS, le droit de demander la réparation d'un dommage se prescrit lorsque la caisse de compensation ne fait pas valoir une décision de réparation dans l'année après qu'elle a eu connaissance du dommage et, en tout cas, à l'expiration d'un délai de cinq ans à compter du fait dommageable. Alors que le délai de péremption d'une année commence à courir dès la connaissance du dommage, le délai de cinq ans débute en revanche dès la survenance du dommage (ATF 129 V 195 consid. 2.2 et les arrêts cités).
En l'espèce, les cotisations impayées pour les années 1994 et 1995 - soit les années visées par la décision en réparation - étaient périmées (au sens de l'art. 16 al. 1 LAVS), respectivement à la fin des années 1999 et 2000, dates à partir desquelles le délai de cinq ans de l'art. 82 al. 1 RAVS a commencé à courir. Quant au délai d'un an, il a débuté au moment où est apparu que l'employeur n'avait pas déclaré le salaire de Catherine Perot Gacic, à l'occasion du contrôle du réviseur de la caisse, le 20 novembre 2001 (cf. requête en réparation du 4 mars 2002). Dès lors, aucun des deux délais prévus par l'art. 82 al. 1 RAVS n'était encore échu à la date du prononcé de la décision du 18 décembre 2001.
En l'espèce, les cotisations impayées pour les années 1994 et 1995 - soit les années visées par la décision en réparation - étaient périmées (au sens de l'art. 16 al. 1 LAVS), respectivement à la fin des années 1999 et 2000, dates à partir desquelles le délai de cinq ans de l'art. 82 al. 1 RAVS a commencé à courir. Quant au délai d'un an, il a débuté au moment où est apparu que l'employeur n'avait pas déclaré le salaire de Catherine Perot Gacic, à l'occasion du contrôle du réviseur de la caisse, le 20 novembre 2001 (cf. requête en réparation du 4 mars 2002). Dès lors, aucun des deux délais prévus par l'art. 82 al. 1 RAVS n'était encore échu à la date du prononcé de la décision du 18 décembre 2001.
7. Il suit de ce qui précède que le recours est mal fondé.
7. Il suit de ce qui précède que le recours est mal fondé.
8. Eu égard à la nature du litige, la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario). Succombant, la recourante supportera les frais de la cause qui, dans la mesure où la Cour de céans ne se prononce dans une large mesure que sur la recevabilité de l'opposition à la décision en réparation, doivent être fixés à 500 fr. (art. 156 al. 1 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de P._ et compensés avec l'avance de frais, d'un montant de 1'700 fr., qu'elle a versée, le solde de 1'200 fr. lui étant restitué.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de P._ et compensés avec l'avance de frais, d'un montant de 1'700 fr., qu'elle a versée, le solde de 1'200 fr. lui étant restitué.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 4 octobre 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IVe Chambre: p. la Greffière: