Sachverhalt:
A.
Die Ehegatten H._ sind auf dem Gebiet der Unternehmensberatung tätig. Sie sind Kollektivgesellschafter der Firma H._. Im Jahre 2002 gründeten sie zusätzlich die C._ GmbH. Seit 1996 waren die Ehegatten H._ der Ausgleichskasse des Kantons Zürich als Selbstständigerwerbende angeschlossen. Nachdem die Ausgleichskasse die persönlichen Beiträge der Ehefrau für das Jahr 2002 mit Verfügung vom 10. April 2007 auf Fr. 7515.- festgesetzt hatte, stellte sie im Einspracheverfahren fest, dass die Versicherte für 2002 keine persönlichen Beiträge schulde (Einspracheentscheid vom 5. September 2007). In teilweiser Gutheissung der von den Ehegatten H._ hiegegen erhobenen Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Sache mit Entscheid vom 16. April 2010 zur Vornahme weiterer Abklärungen und zu neuer Verfügung an die Verwaltung zurück. Gestützt auf eine Steuermeldung vom 12. März 2011 erliess die Ausgleichskasse am 25. März 2011 eine neue Verfügung über die persönlichen Beiträge für das Jahr 2002. Sie stellte fest, dass die beiden Versicherten für das betreffende Jahr keine persönlichen Beiträge schuldeten. Hieran hielt sie auf Einsprache hin mit Entscheid vom 3. November 2011 fest. Am 9. Juli 2011 hatte das kantonale Steueramt für 2002 für beide Ehegatten ein Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit von Fr. 76'680.- sowie ein im Betrieb investiertes Eigenkapital von Fr. 29'000.- gemeldet.
B.
Die Versicherten führten gegen den Einspracheentscheid Beschwerde mit dem Hauptantrag, die Beiträge für das Jahr 2002 seien auf Grund eines Einkommens aus selbstständiger Erwerbstätigkeit von insgesamt Fr. 83'668.- (je Fr. 41'800.-) festzusetzen. In teilweiser Gutheissung der Beschwerde hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den Einspracheentscheid vom 3. November 2011 auf und stellte fest, dass die Eheleute H._ für das Jahr 2002 die persönlichen Beiträge auf Grund der Steuermeldungen des Steueramtes des Kantons Zürich vom 9. Juli 2011 entrichten müssten. Im Übrigen trat es auf die Beschwerde nicht ein (Entscheid vom 24. Mai 2013).
C.
Die Ausgleichskasse führt Beschwerde in öffentlichrechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben.
Während die Eheleute H._ sinngemäss auf Abweisung der Beschwerde schliessen und weitere Anträge stellen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen Zwischenentscheid, wird doch die Ausgleichskasse über die Höhe der von den Beschwerdegegnern zu bezahlenden Beiträge vom Einkommen aus selbstständiger Tätigkeit zu verfügen haben. Ein solcher Zwischenentscheid ist gemäss Art. 93 Abs. 1 BGG nur anfechtbar, wenn er einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (lit. a) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (lit. b). Während die zweite Variante (lit. b) ausser Betracht fällt, ist ein irreparabler Nachteil im Sinne von Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG gegeben: Die Ausgleichskasse würde durch den vorinstanzlichen Entscheid gezwungen, eine ihres Erachtens rechtswidrige Verfügung zu erlassen (BGE 133 V 477 E. 5.2.4 S. 484).
2.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Ermittlung des für die Bemessung der Beiträge Selbstständigerwerbender massgebenden Erwerbseinkommens (Art. 23 Abs. 1 und 4 AHVV) sowie über die Verbindlichkeit der rechtskräftigen Steuerveranlagung für Ausgleichskassen und Sozialversicherungsgerichte (BGE 110 V 83 E. 4 S. 85 f. und 369 E. 2 S. 370 f.) zutreffend wiedergegeben. Darauf wird verwiesen.
3.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Beschwerdegegner für das Jahr 2002 Beiträge von Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit zu entrichten haben.
3.1. Die Vorinstanz stellte für die Beitragsfestsetzung auf die rektifizierte Steuermeldung vom 9. Juli 2011 ab. Laut dieser hatten die Beschwerdegegner im Jahr 2002 bei einem im Betrieb investierten Eigenkapital von Fr. 29'000.- ein Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit in der Höhe von Fr. 76'680.- erzielt.
3.2. Die Ausgleichskasse wendet zur Hauptsache ein, mit dem angefochtenen Entscheid, in dessen Dispositiv die Verbindlichkeit der Steuermeldung vom 9. Juli 2011 festgehalten wurde, verstosse die Vorinstanz gegen ihren eigenen Rückweisungsentscheid vom 16. April 2010. Darin habe sie klar dargelegt, dass es sich bei den damaligen Vergütungen der Firma X._ in der Höhe von Fr. 88'875.- um massgebenden Lohn handelte. Der erwähnte Rückweisungsentscheid sei unangefochten geblieben und damit für die Ausgleichskasse und auch das kantonale Gericht selbst verbindlich, woran nichts ändere, dass es sich dabei um einen Zwischenentscheid handelte. Die Vorinstanz habe sich jedoch nicht an ihre eigenen Vorgaben im Rückweisungsentscheid vom 16. April 2010 gehalten, sondern diesen im vorliegend angefochtenen Entscheid ignoriert.
4.
4.1. Dispositiv-Ziffer 1 des unangefochten in Rechtskraft erwachsenen Rückweisungsentscheids des Sozialversicherungsgerichts vom 16. April 2010, mit welchem die Sache an die Ausgleichskasse zurückgewiesen wurde, verweist auf die Erwägungen. Diese werden damit Bestandteil des Dispositivs und haben an dessen formeller Rechtskraft teil (BGE 113 V 159 E. 1c), woran sich mit Inkrafttreten des BGG am 1. Januar 2007 nichts geändert hat (in BGE 137 I 327 nicht publizierte E. 1.3 des Urteils 8C_272/2011; Urteil 9C_703/2009 vom 30. Oktober 2009 E. 2.2).
4.2. In E. 4.2.2 des Rückweisungsentscheides vom 16. April 2010 führte das Sozialversicherungsgericht aus, es sei aktenkundig, dass der Beschwerdeführer in den Jahren 2001 und 2002 bei der Firma X._ Dienstleistungen erbrachte, für die er im Jahre 2002 ein Honorar von Fr. 88'875.- bezog. Ebenfalls fest stehe des Weitern, dass die vom Beschwerdeführer für die Firma X._ erbrachten Dienstleistungen als unselbstständige Erwerbstätigkeit qualifiziert und die von der Firma ausbezahlten Entgelte demzufolge von der Ausgleichskasse als massgebender Lohn eingestuft wurden. Entsprechend dieser Qualifikation habe die Firma X._ dem Beschwerdeführer am 17. Dezember 2002 einen Lohnausweis ausgestellt, den dieser alsdann seiner Steuererklärung für das Jahr 2002 beilegte. Folgerichtig habe die Firma X._ die vom Entgelt von Fr. 88'875.- geschuldeten Beiträge mit der Ausgleichskasse abgerechnet. Ebenso sei dieser Betrag in der Buchhaltung der Kollektivgesellschaft nicht nur im Konto Honorare, sondern in der Erfolgsrechnung auch als betrieblicher Aufwand (Gehälter) verbucht worden.
4.3. Die materielle Rechtskraft eines gerichtlichen Entscheides erstreckt sich auf das, was Streitgegenstand des Verfahrens gebildet hat und materiell gewürdigt und entschieden worden ist. Inwieweit ein (erster) Rückweisungsentscheid die Verwaltungsbehörde und, im Falle einer erneuten Anfechtung, auch die kantonale Rechtsmittelinstanz bindet, ergibt sich aus dem Urteilsdispositiv (BGE 121 III 474 E. 4a S. 477) und den erklärenden Erwägungen (Grisel, Traité de droit administratif, S. 882; Guldener, Schweizerisches Zivilprozessrecht, 3. Aufl., S. 247 N. 36 in fine; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, S. 323; Kölz, Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, S. 242). Folglich sind auch die Motive, auf welche sich das Dispositiv seinem rechtlichen Gehalt nach abstützt, für die Behörde, an welche die Sache zurückgeht, verbindlich (Urteile 9C_1027/2012 vom 30. April 2013 E. 3, 9C_350/2011 vom 3. Januar 2012 E. 4.1).
4.4. Aus dem Gesagten folgt, dass die Erwägungen im Rückweisungsentscheid vom 16. April 2010, da unangefochten geblieben, grundsätzlich sowohl für die Ausgleichskasse, wie auch, im Falle einer erneuten Beschwerdeführung, für das kantonale Gericht verbindlich waren. Davon zu unterscheiden ist jedoch, entgegen der offenbaren Auffassung der Beschwerdeführerin, die materielle Rechtskraft. Deren Annahme verbietet sich, sofern, soweit und solange über das strittige Rechtsverhältnis - die Beitragspflicht der Versicherten für das Jahr 2002 - nicht insgesamt abschliessend entschieden wurde. Entscheidend ist vorliegend, dass die Steuerbehörde, aus welchen Gründen auch immer, am 9. Juli 2011, vor Erlass des Einspracheentscheides der Kasse, aber nach dem ersten Urteil, eine rektifizierte Steuermeldung erlassen hatte. Bei dieser Sachlage verletzt der angefochtene Entscheid Bundesrecht nicht.
5.
Soweit die Beschwerdegegner in der Vernehmlassung Anträge stellen, die über die Abweisung der Beschwerde hinausgehen (Rückerstattung bereits entrichteter AHV-Beiträge, Ersatz von Parteikosten), ist darauf nicht einzutreten. Das Bundesgerichtsgesetz kennt das Institut der Anschlussbeschwerde nicht.
6.
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten der unterliegenden Ausgleichskasse aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BBG). Die letztinstanzlich obsiegenden Beschwerdegegner, welche nicht anwaltlich vertreten sind, haben angesichts des Aufwandes, der zur Wahrung ihrer Rechte erforderlich war und der das Mass dessen, was zur Besorgung der persönlichen Angelegenheiten auf sich zu nehmen ist, nicht überschritten hat, praxisgemäss keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (BGE 110 V 72 E. 7 S. 81 f.; vgl. auch BGE 133 III 439 E. 4 S. 446).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 2. Dezember 2013
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Der Gerichtsschreiber: Widmer