A.- Der 1955 geborene, als Sägerei-Hilfsarbeiter (Saison-Arbeitnehmer) bei der S._ AG erwerbstätig gewesene S._ erlitt am 1. Juli 1992 einen Arbeitsunfall, bei dem er sich ein schweres Quetschtrauma am rechten Fuss und Unterschenkel mit multiplen Frakturen zuzog (Arztbericht von Dr. med. X._, Innere Medizin FMH, vom 16. Oktober 1992). Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) erbrachte die gesetzlichen Leistungen und sprach dem Versicherten mit Verfügung vom 19. Juli 1994 eine Rente entsprechend einer Invalidität von 33 1/3 % ab
1. September 1994 sowie eine Integritätsentschädigung für einen Integritätsschaden von 15 % zu. Am 13. Dezember 1993 hatte sich S._ auch zum Leistungsbezug bei der IV angemeldet. Mit Verfügungen vom 9. Januar 1996 sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich eine ganze Rente, nebst Zusatzrente für die Ehefrau und Kinderrenten, für die Zeit von Juli 1993 bis März 1994 sowie eine halbe Rente für April und Mai 1994 zu. Die mit dem Begehren um Zusprechung einer unbefristeten Rente erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 7. April 1999 ab; gleichzeitig überwies es die Akten der Verwaltung, damit sie über einen allfälligen Leistungsanspruch auf Grund der im Sommer 1996 eingetretenen Verschlechterung des Gesundheitszustandes beschliesse. Die kantonale IV-Stelle nahm ergänzende Abklärungen vor und erliess nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens am 5. Juli 2000 eine weitere Verfügung, mit der sie den Rentenanspruch verneinte. Dabei ging sie von einem Valideneinkommen von Fr. 47'258.- (1999) aus und ermittelte unter Annahme eines Invalideneinkommens von Fr. 29'383.- einen Invaliditätsgrad von 38 %.
B.- S._ liess gegen diese Verfügung Beschwerde erheben und geltend machen, das Valideneinkommen betrage Fr. 4'331. 70 und das Invalideneinkommen Fr. 2'163.- im Monat, was einen Invaliditätsgrad von 50,07 % ergebe; demgemäss sei ihm ab Juli 1996 eine halbe IV-Rente zuzusprechen.
Mit Entscheid vom 29. Juni 2001 bestätigte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den von der Verwaltung ermittelten Invaliditätsgrad und wies die Beschwerde ab; im Hinblick auf eine erneute Verschlechterung des Gesundheitszustandes überwies es die Akten der Verwaltung, damit sie einen allfälligen Leistungsanspruch ab Anfang 2001 prüfe.
C.- Mit der vorliegenden Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt S._ das vorinstanzliche Rechtsbegehren und dessen Begründung erneuern; ferner wird um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung ersucht.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Stellungnahme.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Nach Art. 4 Abs. 1 IVG gilt als Invalidität die durch einen körperlichen oder geistigen Gesundheitsschaden als Folge von Geburtsgebrechen, Krankheit oder Unfall verursachte, voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbsunfähigkeit.
Nach Art. 28 Abs. 1 IVG hat der Versicherte Anspruch auf eine ganze Rente, wenn er mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn er mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn er mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat der Versicherte nach Art. 28 Abs. 1bis IVG bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
Für die Bemessung der Invalidität wird gemäss Art. 28 Abs. 2 IVG das Erwerbseinkommen, das der Versicherte nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das er erzielen könnte, wenn er nicht invalid geworden wäre.
2.- Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat im Anschluss an den Entscheid des kantonalen Sozialversicherungsgerichts vom 7. April 1999 beim Spital W. ._ (Klinik und Institut für Physiotherapie mit Poliklinik) ein Gutachten in Auftrag gegeben. Aus dem von Oberarzt Dr. med. G._ verfassten und von Chefarzt Dr. med.
R._ visierten gutachtlichen Bericht vom 8. November 1999 geht hervor, dass der Befund am rechten Fuss mit belastungsabhängigen Schmerzen im Wesentlichen unverändert ist, seit drei Jahren jedoch progrediente Kreuzschmerzen bestehen, welche teilweise auf eine schmerzbedingte Entlastung des rechten Beines zurückzuführen sind. Nach Auffassung der Gutachter besteht eine volle Arbeitsunfähigkeit in der bisherigen Tätigkeit als Sägerei-Hilfsarbeiter und eine Arbeitsfähigkeit von 70 % seit Juli 1996 bei einer körperlich leichten, wechselbelastenden Tätigkeit (vorwiegend sitzend zu verrichtende Arbeit mit der Möglichkeit zu Positionswechseln), wobei eine Limite für längeres Gehen von drei und für längeres Sitzen von zwei Stunden zu beachten ist. Der Beschwerdeführer stellt diese ärztlichen Feststellungen nicht in Frage. Streitig und zu prüfen ist lediglich der für die Invaliditätsbemessung massgebende Einkommensvergleich (Art. 28 Abs. 2 IVG).
3.- a) Bei der Festsetzung des Valideneinkommens ist die Vorinstanz von dem im Entscheid vom 7. April 1999 für das Jahr 1994 ermittelten Einkommen von Fr. 3'792.- im Monat bzw. Fr. 45'504.- im Jahr ausgegangen und hat diesen Verdienst entsprechend der Nominallohnentwicklung (1995:
1,3 %, 1996: 1,3 .%, 1997: 0,5 %, 1998; 0,7 %, 1999: 0,3 %) auf Fr. 47'399.- für 1999 umgerechnet. Dem für 1994 ermittelten Einkommen von Fr. 3'792.- lag ein Stundenlohn von Fr. 19.-, zuzüglich Ferienzulage und Anteil 13. Monatslohn, bei einer Arbeitszeit von 42,5 Stunden in der Woche zugrunde.
Der Beschwerdeführer macht geltend, bei einem Stundenlohn von Fr. 19.-, zuzüglich einer Ferienzulage von 8,3 % und dem Anteil 13. Monatslohn, ergebe sich ein Stundenlohn von Fr. 22.30, was einem Tageslohn von Fr. 189. 55 (22. 30 x 8.5) und einem Monatslohn von Fr. 4'122. 70 (189. 55 x 21.75) entspreche; zuzüglich der Teuerung von 5,07 % bis 1999 belaufe sich das Valideneinkommen auf Fr. 4'331. 70 im Monat.
Mit dieser Berechnungsweise wird zum einen von einer zu hohen Nominallohnentwicklung für die Zeit von 1994 bis 1999 ausgegangen, welche von der Vorinstanz zutreffend in Rechnung gestellt wurde (vgl. Statistisches Jahrbuch der Schweiz 2001, S. 203 Tabelle 3.4.3.1). Zum andern hat die Ferienzulage unberücksichtigt zu bleiben, weil der Beschwerdeführer als Saison-Arbeitnehmer nur eine begrenzte Zahl von Jahresarbeitsstunden leisten könnte (vgl. RKUV 1998 Nr. U 314 S. 572 ff.). Es besteht deshalb kein Anlass, von dem vom kantonalen Gericht ermittelten Valideneinkommen von Fr. 47'399.- (1999) abzugehen.
b) Beim Invalideneinkommen stützte sich die IV-Stelle auf drei Profile aus der internen Arbeitsplatzdokumentation (DAP). Dabei handelt es sich um eine Montagetätigkeit als Hilfsarbeiter in einem Industriebetrieb (DAP Nr. 4764), eine Tätigkeit als Mitarbeiter in der Elektromontage (DAP Nr. 2553) sowie eine weitere Montagetätigkeit als Hilfsarbeiter in einem Industriebetrieb (DAP Nr. 3095). Die Verwaltung hat auf die jeweiligen Mindestlöhne abgestellt und unter Berücksichtigung der Arbeitsfähigkeit von 70 % ein Durchschnittseinkommen von Fr. 29'383.- ermittelt. Die Vorinstanz hat diese Berechnung bestätigt und zusätzlich eine Plausibilitätsprüfung auf Grund der vom Bundesamt für Statistik (BFS) ermittelten statistischen Löhne gemäss der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) 1998 vorgenommen.
Dabei ist sie nach Tabelle TA7 vom monatlichen Bruttolohn (Zentralwert) für einfache und repetitive Tätigkeiten von Männern im Bereich "Herstellen und bearbeiten von Produkten" von Fr. 4'398.- und im Bereich "Maschinen einrichten, bedienen, unterhalten" von Fr. 4'469.- im Monat ausgegangen, was ein Mittel von Fr. 4'433. 50 im Monat und ein Jahreseinkommen von Fr. 53'202.- ergibt. Umgerechnet auf eine durchschnittliche Arbeitszeit von 41,9 Stunden und auf ein Arbeitspensum von 70 % ermittelte sie ein Jahreseinkommen von Fr. 39'010.- und stellte fest, dass bei einem maximal zulässigen Abzug von 25 % ein Invalideneinkommen von Fr. 29'258.- resultiere, was nahezu deckungsgleich mit dem auf Grund der DAP-Profile ermittelten Einkommen sei.
In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde hält der Beschwerdeführer daran fest, dass die DAP-Arbeitsplätze Nr. 2553 und Nr. 3095 behinderungsbedingt nicht in Betracht fielen, weil die Tätigkeit hauptsächlich sitzend zu verrichten sei (DAP Nr. 2553) bzw. längerdauerndes Sitzen und Stehen voraussetze (DAP Nr. 3095). Es verbleibe damit lediglich DAP Nr. 4764, wo ein Monatslohn von Fr. 3'090.-, zuzüglich 13. Monatslohn, angegeben werde. Weil in der zur Diskussion stehenden Branche bzw. Tätigkeit keineswegs immer
13. Monatslöhne ausbezahlt würden, sei von einem Lohn von Fr. 3'090.- auszugehen, was bei einer Tätigkeit von 70 % ein Invalideneinkommen von Fr. 2'163.- im Monat ergebe.
Dem ist zunächst entgegenzuhalten, dass sämtliche der aufgelegten DAP-Arbeitsplätze einen 13. Monatslohn vorsehen.
Was die Zumutbarkeit der angegebenen Arbeitsplätze betrifft, steht auf Grund des Gutachtens des Spitals W._ vom 8. November 1999 fest, dass dem Beschwerdeführer eine körperlich leichte, vorwiegend sitzend zu verrichtende, wechselbelastende Tätigkeit mit der Möglichkeit zu Positionswechseln im Rahmen einer Arbeitsfähigkeit von 70 % zumutbar ist. Nach Auffassung der Gutachter ist eine Limite für längeres Gehen von drei und für längeres Sitzen von zwei Stunden zu berücksichtigen. Auf Grund der Arbeitsplatzbeschreibungen ist anzunehmen, dass alle drei DAP-Profile diesen Anforderungen Rechnung tragen. Es kann diesbezüglich auf die eingehenden Darlegungen des kantonalen Gerichts verwiesen werden, welche zu bestätigen sind. Fraglich ist, ob eine Zahl von lediglich drei DAP-Arbeitsplätzen, die zudem weitgehend gleichartige Tätigkeiten umfassen, eine hinreichende Grundlage für die Festsetzung des Invalideneinkommens darstellen. Wie es sich damit verhält, kann indessen dahingestellt bleiben, nachdem die Vorinstanz im Sinne einer Plausibilitätsprüfung einen Tabellenlohnvergleich vorgenommen hat, welcher zu einem weitgehend übereinstimmenden Ergebnis geführt hat.
c) Nach der Rechtsprechung ist beim Tabellenlohnvergleich in der Regel von Tabelle TA1 (Monatlicher Bruttolohn [Zentralwert] nach Wirtschaftszweigen, Anforderungsniveau des Arbeitsplatzes und Geschlecht, Privater Sektor) und dem für sämtliche Wirtschaftszweige geltenden Durchschnittslohn auszugehen (RKUV 2001 Nr. U 439 S. 347). Ausnahmsweise kann auf einzelne Sektoren (Produktion, Dienstleistungen) oder Wirtschaftszweige abgestellt werden, wenn eine Eingliederung nur in bestimmten Bereichen in Betracht fällt (RKUV 2001 Nr. U 439 S. 347). In solchen Fällen können auch die Tabellenlöhne gemäss Tabelle TA7 (Monatlicher Bruttolohn [Zentralwert] nach Tätigkeit, Anforderungsniveau des Arbeitsplatzes und Geschlecht, Privater und öffentlicher Sektor [Bund] zusammen) herangezogen werden (Urteile G. vom 14. August 2001, U 135/99, und M. vom 3. Mai 2001, I 677/00). Diese Tabelle kann jedoch nicht Anwendung finden, wenn es - wie im vorliegenden Fall - um einen Saison-Arbeitnehmer geht, weil der öffentliche Sektor solchen Arbeitnehmern nur in begrenztem Umfang offen steht. Dagegen rechtfertigt es sich, im Rahmen von Tabelle TA 1 vom monatlichen Bruttolohn im Sektor Produktion auszugehen, weil der Beschwerdeführer ausschliesslich in diesem Bereich gearbeitet hat und ihm Tätigkeiten im Sektor Dienstleistungen mangels genügender Sprachkenntnisse und geistiger Fähigkeiten weitgehend verschlossen sind (Bericht der IV-Regionalstelle vom 9. September 1994). Dies führt indessen zu keiner vom vorinstanzlichen Entscheid abweichenden Beurteilung.
Wird nämlich gemäss Tabelle TA1 vom durchschnittlichen Bruttolohn im Sektor Produktion für männliche Arbeitnehmer mit Anforderungsniveau 4 (einfache und repetitive Tätigkeiten) von Fr. 4'433.- im Monat (1998) ausgegangen, so resultiert umgerechnet auf eine betriebsübliche wöchentliche Arbeitszeit von 41,8 Stunden im Jahre 1999 (Statistisches Jahrbuch der Schweiz 2001, Tabelle T3.2.3.5) und unter Berücksichtigung der Nominallohnentwicklung im Jahr 1999 von 0,3 % ein Jahreseinkommen von Fr. 55'756.-, was bei einer Arbeitsfähigkeit von 70 % zu einem Invalideneinkommen von Fr. 39'029.- führt. Selbst wenn hievon ein maximal zulässiger Abzug von 25 % (BGE 126 V 79 Erw. 5b) vorgenommen würde, ergäbe sich ein Invalideneinkommen Fr. 29'272.- und im Vergleich zum Valideneinkommen von Fr. 47'399.- ein Invaliditätsgrad von lediglich rund 38 %, womit die Invaliditätsbemessung von Verwaltung und Vorinstanz bestätigt wird. Die Ablehnung des Rentenanspruchs für die Zeit ab Juli 1996 besteht somit zu Recht. Ob ein Anspruch in der Zeit nach Erlass der streitigen Verfügung vom 5. Juli 2000 entstanden ist, wird im Sinne des vorinstanzlichen Entscheids von der Verwaltung zu prüfen sein.
4.- Dem Begehren um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG) kann nicht entsprochen werden, da die weitestgehend mit der Beschwerde an die Vorinstanz übereinstimmende Verwaltungsgerichtsbeschwerde mangels Auseinandersetzung mit dem kantonalen Entscheid von Anfang an als aussichtslos erachtet werden musste.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung wird abgewiesen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürichs und dem Bundesamt für
Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 18. März 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: