Fatti:
A.
A.a. Il 31 luglio 2005 A._, nato nel 1955, di professione fiduciario, ha inoltrato una domanda di prestazioni AI per adulti, allegando di essere affetto da patologie di natura psichica. Con decisioni del 24 aprile 2007 l'Ufficio AI del Cantone Ticino (di seguito: UAI) ha riconosciuto il diritto di A._ ad una rendita intera d'invalidità dal 1° giugno 2004 (da versare però soltanto dal 1° settembre 2004 vista la richiesta tardiva). A seguito dei ricorsi inoltrati dai due Istituti di previdenza professionale - presso i quali erano affiliate le due società in cui il ricorrente era attivo professionalmente (B._ per la C._ SA e D._ per la E._ SA) - con giudizio del 9 maggio 2011 il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino (di seguito: TCA) ha accolto i gravami ed annullato le decisioni amministrative, considerata l'assenza dei presupposti per il riconoscimento di una rendita d'invalidità; in concreto A._ è stato in grado di mantenere pressoché intatta la propria capacità di guadagno malgrado le affezioni di natura psichica. Con sentenza del 18 giugno 2012 il Tribunale federale ha confermato la pronuncia cantonale.
A.b. Preso atto del giudizio cantonale del 9 maggio 2011, con decisione provvisionale del 31 maggio 2011, l'UAI ha sospeso il versamento della rendita erogata pendente causa, togliendo contestualmente l'effetto sospensivo a un eventuale ricorso. Contro tale decisione A._ è insorto il 14 giugno 2011. Con decreto del 28 ottobre 2011 il TCA ha respinto l'istanza di ripristino dell'effetto sospensivo e con giudizio del 5 settembre 2012 ne ha respinto il gravame.
A.c. Con decisione dell'8 gennaio 2014, preavvisata il 22 ottobre 2012, l'UAI ha chiesto a A._ la restituzione di fr. 275'716.- per rendite indebitamente percepite durante il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 giugno 2011.
B.
Con giudizio del 21 luglio 2014 il TCA ha parzialmente accolto il ricorso di A._ contro la decisione di restituzione dell'8 gennaio 2014 nel senso che per il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 ottobre 2007 la decisione impugnata è annullata e gli atti rinviati all'UAI affinché si pronunci di nuovo sull'obbligo di restituzione, mentre per il periodo dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011 la decisione contestata è confermata nel senso che A._ deve restituire le rendite d'invalidità indebitamente percepite per un importo di fr. 151'123.-, cui vanno aggiunti gli interessi di mora.
C.
A._ ha interposto un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale al quale chiede, in via principale, di riformare il giudizio cantonale nel senso che è constatato che egli non deve restituire gli importi relativi alle rendite percepite durante il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 giugno 2011. In via subordinata, A._ chiede di riformare il giudizio cantonale nel senso che è constatato che egli non deve restituire alcun importo riferito alle rendite d'invalidità riscosse dal 1° settembre 2007 al 30 giugno 2011.
Diritto:
1.
Giusta l'art. 54 cpv. 1 LTF il procedimento si svolge in una delle lingue ufficiali (tedesco, francese, italiano, rumantsch grischun), di regola nella lingua della decisione impugnata (in concreto: in italiano). Benché il ricorso sia stata (legittimamente) formulato in francese, si giustifica di redigere la sentenza in italiano, anche perché il ricorrente, di origine ticinese e domiciliato nel Cantone Ticino, è cognito di tale lingua.
2.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con pieno potere di cognizione la sua competenza (art. 29 cpv. 1 LTF), rispettivamente l'ammissibilità dei gravami che gli vengono sottoposti (DTF 136 I 42 consid. 1 pag. 43).
2.1. Per pronuncia del 21 luglio 2014, il TCA ha da un lato confermato la restituzione delle rendite d'invalidità indebitamente percepite durante il periodo dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011; dall'altro lato, essa ha rinviato la causa all'amministrazione per accertamenti supplementari al fine di decidere sull'eventuale restituzione delle rendite di invalidità indebitamente versate durante il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 ottobre 2007.
2.2. Il giudizio con cui l'autorità giudiziaria di prima istanza statuisce in via definitiva sul diritto alla rendita per il periodo dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011 costituisce una decisione parziale separatamente impugnabile (art. 91 LTF), la quale, se non viene impugnata, cresce autonomamente in giudicato e non può più essere contestata (DTF 133 V 477 consid. 4.1.2-4.3 pag. 480 segg.). Su tale aspetto, ossia sull'assenza del diritto ad una rendita d'invalidità per il periodo dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011, il gravame è pertanto ammissibile.
2.3. Dal momento che non pone termine alla procedura e che non serve solo e semplicemente per dare esecuzione a quanto ordinato, la decisione di rinvio del TCA per il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 ottobre 2007 costituisce per contro una decisione incidentale, che può essere eccezionalmente impugnata alle condizioni di cui all'art. 93 LTF (DTF 133 V 477 consid. 4.2 pag. 481 seg.).
2.3.1. L'ammissibilità del ricorso contro una decisione incidentale ai sensi dell'art. 93 LTF presuppone di conseguenza - in via alternativa - che la pronuncia possa causare un pregiudizio irreparabile (art. 93 cpv. 1 lett. a LTF) oppure che l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale, consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (art. 93 cpv. 1 lett. b LTF). Tali condizioni di ammissibilità, il cui adempimento deve di principio essere dimostrato dal ricorrente (DTF 134 III 426 consid. 1.2 in fine pag. 429), mirano a sgravare il Tribunale federale, che di massima deve potersi esprimere sull'oggetto del litigio con un'unica decisione, evitando di pronunciarsi parzialmente, senza un esaustivo accertamento della fattispecie, nell'ambito di una prima fase della procedura. Se eventuali pregiudizi possono essere eliminati in modo adeguato anche nel contesto di un esame successivo all'emanazione del giudizio finale, questo Tribunale non entra quindi nel merito di impugnative contro decisioni pregiudiziali e incidentali (DTF 135 II 30 consid. 1.3.2 pag. 34).
2.3.2. Un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF è un danno di natura giuridica che non può essere riparato ulteriormente da un giudizio finale o da un'altra decisione favorevole al ricorrente (DTF 133 IV 139 consid. 4 pag. 141, 288 consid. 3.1 pag. 291). Per contro, un danno meramente fattuale, come può essere il prolungamento della procedura o un aumento delle sue spese, non può essere considerato irreparabile (DTF 133 V 477 consid. 5.2.1 pag. 483; cfr. pure sentenza 9C_212/2014 dell'8 aprile 2015 consid. 1.1 con riferimenti). Per costante giurisprudenza una decisione di rinvio per complemento istruttorio e nuova decisione non causa di regola un pregiudizio irreparabile nel senso suesposto, poiché determina solo una dilazione della procedura, che potrebbe del resto ugualmente provocare l'impugnazione autonoma di una decisione incidentale. A questo riguardo la giurisprudenza ha avuto modo di affermare che un giudizio cantonale di rinvio per complemento istruttorio e nuova decisione è atto a causare un danno irreparabile all'amministrazione, soltanto se contiene istruzioni sul modo in cui essa dovrà statuire su determinati aspetti del rapporto giuridico litigioso e se restringe significativamente la sua latitudine di giudizio, impedendole di scostarvisi (DTF 133 V 477 consid. 5.2.2 pag. 483).
Il ricorrente afferma apoditticamente che il giudizio impugnato comprenderebbe istruzioni imperative per l'amministrazione, il che potrebbe causargli un danno irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF. In concreto il TCA si è limitato ad un generico rinvio per misure d'approfondimento complementari, lasciando poi all'amministrazione la scelta sul modo di procedere in seguito. In effetti, la Corte cantonale, allorquando si è posta la questione di sapere se vi è o meno applicazione della prescrizione penale (art. 25 cpv. 2 secondo periodo LPGA), si è unicamente limitata ad evidenziare che l'amministrazione non si era confrontata con gli atti penali né ha proceduto, in via preliminare, ad un'approfondita e motivata valutazione del reato ipotizzato. Ne consegue pertanto che, un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF non è dato.
2.3.3. L'impugnabilità, per motivi di economia processuale, di una decisione incidentale ai sensi dell'art. 93 cpv.1 lett. b LTF configura un'eccezione e va interpretata in maniera restrittiva. Il ricorrente non si esprime su questo presupposto processuale. In tale modo egli omette di sostanziare in maniera sufficiente per quale motivo l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (cfr. sentenza 9C_167/2012 del 23 maggio 2012 consid. 3.3 con riferimenti). La questione non deve pertanto essere vagliata oltre.
2.3.4. In conclusione, sul rinvio per il periodo dal 1° settembre 2004 al 30 ottobre 2007, il Tribunale federale non può entrare nel merito del ricorso; la domanda in tal senso è pertanto inammissibile.
3.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (art. 106 cpv. 1 LTF; cfr. tuttavia l'eccezione del cpv. 2), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Il Tribunale federale fonda per contro la sua sentenza sui fatti appurati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF) e vi si può scostare solo qualora tale accertamento sia stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF; DTF 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito del procedimento (art. 97 cpv. 1 LTF). Salvo i casi in cui tale inesattezza sia lampante (DTF 133 IV 286 consid. 6 pag. 288 in fine), la parte ricorrente che intende contestare i fatti accertati dall'autorità inferiore deve spiegare, in maniera circostanziata, per quale motivo (per le esigenze relative alla motivazione si rinvia all'art. 42 cpv. 2 LTF) ritiene che le condizioni di una delle eccezioni previste dall'art. 105 cpv. 2 LTF sarebbero realizzate; in caso contrario non si può tener conto di uno stato di fatto diverso da quello posto a fondamento della decisione impugnata (cfr. DTF 133 II 249 consid. 1.4.3 pag. 254 con riferimenti).
4.
Oggetto del contendere, ammissibile in sede federale, è pertanto la questione se la restituzione delle rendite indebitamente percepite da A._ dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011 sia perenta.
4.1. Giusta l'art. 25 cpv. 1 LPGA, le prestazioni indebitamente riscosse devono essere restituite. La restituzione non deve essere chiesta se l'interessato era in buona fede e verrebbe a trovarsi in gravi difficoltà. La restituzione e il suo eventuale condono vengono normalmente decisi in due fasi separate (art. 3 e 4 OPGA). Nella fattispecie, l'oggetto della lite riguarda unicamente il tema della restituzione. Le autorità amministrative e giudiziarie cantonali non si sono infatti ancora pronunciate sulla questione del condono. Anche in sede federale, pertanto, la sentenza si limiterà ad esaminare la legalità della domanda di restituzione.
4.2. L'obbligo di restituzione è di regola subordinato all'adempimento dei presupposti per la riconsiderazione (erroneità manifesta della decisione e importanza notevole della rettifica: art. 53 cpv. 2 LPGA) o per la revisione processuale della decisione all'origine delle prestazioni in causa (DTF 130 V 318 consid. 5.2 pag. 319 con riferimenti). La restituzione non è invece subordinata né a un motivo né a una decisione di riconsiderazione se le prestazioni - indebitamente percepite - sono state versate, come nel caso in rassegna, in contrasto con quanto stabilito da una decisione formale, cresciuta in giudicato. In tal caso la decisione di restituzione deve rispettare unicamente le condizioni dell'art. 25 LPGA (sentenza 9C_233/2007 del 28 giugno 2007 consid. 2.3.2).
4.3. Secondo l'art. 25 cpv. 2 primo periodo LPGA, il diritto di esigere la restituzione si estingue dopo un anno a decorrere dal momento in cui l'istituto d'assicurazione ha avuto conoscenza del fatto, ma al più tardi cinque anni dopo il versamento della prestazione. Se il credito deriva da un atto punibile per il quale il diritto penale prevede un termine di prescrizione più lungo, quest'ultimo è determinante (art. 25 cpv. 2 secondo periodo LPGA). I termini enunciati sono termini di perenzione (DTF 133 V 579 consid. 4.1 pag. 582). Il termine annuo di perenzione comincia normalmente a decorrere nel momento in cui l'amministrazione, usando l'attenzione da essa ragionevolmente esigibile avuto riguardo alle circostanze, avrebbe dovuto rendersi conto dei fatti giustificanti la restituzione (DTF 124 V 380 consid. 2 pag. 383 segg.; 119 V 431 consid. 3a pag. 433). Ciò si verifica quando l'amministrazione dispone di tutti gli elementi decisivi nel caso concreto, dalla cui conoscenza risulti di principio e nel suo ammontare l'obbligo di restituzione di una determinata persona (DTF 111 V 14 consid. 3 pag. 17). Il termine annuo di perenzione comincia in ogni caso a decorrere, non appena dagli atti emerge direttamente l'irregolarità della corresponsione delle prestazioni (cfr. sentenza 9C_1057/2008 del 4 maggio 2009 consid. 4.1.1). Quanto al fatto che l'emissione del preavviso, ossia il progetto di decisione di restituzione, sia sufficiente per la salvaguardia del termine annuo di perenzione, si rinvia alla copiosa giurisprudenza in merito (DTF 119 V 432 consid. 3b pag. 435; cfr. ugualmente sentenza 9C_870/2013 del 29 aprile 2014; cfr. consid. 5.3).
5.
5.1. La Corte cantonale, dopo aver aver evidenziato che la restituzione è data in considerazione dell'assenza di prestazioni AI accertata in ultima istanza dal Tribunale federale con sentenza del 18 giugno 2012, ha dichiarato che il termine annuo di perenzione è stato salvaguardato con l'emanazione del progetto di decisione di restituzione, in concreto il 22 ottobre 2012.
5.2. Il ricorrente pretende che vi sia stata violazione dell'art. 25 cpv. 2 LPGA da parte del Tribunale cantonale. Egli contesta il punto di partenza del termine annuale di perenzione, che a suo dire coinciderebbe con la notifica del giudizio cantonale del 9 maggio 2011, ossia quello che precede la sentenza del Tribunale federale del 18 giugno 2012.
5.3. Il giudizio del TCA, che ha confermato l'operato dell'UAI in merito alla decisione di restituzione dell'importo concernente le rendite d'invalidità versate indebitamente durante il periodo dal 1° novembre 2007 al 30 giugno 2011, non lede l'art. 25 cpv. 2 LPGA.
Per quanto attiene al dies a quo del termine di perenzione annuale di cui all'art. 25 cpv. 2 primo periodo LPGA, è a torto che il ricorrente pretende quale elemento decisivo la data della notifica della sentenza cantonale in cui viene constatata l'assenza del diritto a prestazioni AI. A quel momento l'amministrazione non disponeva di tutti gli elementi decisivi relativi ad un eventuale obbligo di restituzione così come menzionato al considerando n. 4.3, vista l'assenza di una decisione cresciuta in giudicato relativamente alle prestazioni da versare, rispettivamente da non versare (cfr. sentenza 9C_195/2014 del 3 settembre 2014 consid. 4.1 con riferimenti). In effetti le decisioni del 24 aprile 2007, al momento dell'emanazione, rispettivamente notifica del giudizio cantonale del 9 maggio 2011 non avevano ancora acquisito forza di cosa giudicata. La stessa sarebbe venuta in essere nei 30 giorni dalla notifica del giudizio cantonale in caso di assenza di ricorso al Tribunale federale altrimenti allorquando il Tribunale federale pronuncia la relativa sentenza (art. 61 LTF). Con la pronuncia della sentenza del Tribunale federale del 18 giugno 2012 l'amministrazione è venuta a conoscenza del fatto che il ricorrente non aveva diritto ad alcuna rendita d'invalidità e dunque l'amministrazione a quel momento disponeva di tutti gli elementi decisivi del caso concreto, dalla cui conoscenza risulta di principio e nel suo ammontare l'obbligo di restituzione da parte di una determinata persona. Solo a quel momento parte il termine perentorio di un anno per domandare la restituzione. La pretesa di restituzione oggetto di preavviso di restituzione del 22 ottobre 2012è stata pertanto fatta valere nel termine annuale di perenzione.
6.
In esito alle suesposte considerazioni, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese giudiziarie, che seguono la soccombenza, devono essere poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 500.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.