Sachverhalt:
A. Die Eidgenössische Oberzolldirektion verurteilte A._, X._, Y._ und Z._ je mit Strafbescheid vom 18. September 2002 und B._ mit Strafbescheid vom 27. Februar 2003 wegen gewohnheitsmässiger Zollübertretung und Bannbruchs sowie Widerhandlung gegen die Mehrwertsteuerverordnung vom 22. Juni 1994 zu Bussen von Fr. 160'000.-- (A._), Fr. 55'000.-- (X._), Fr. 30'000.-- (Y._), Fr. 8'200.-- (Z._) bzw. Fr. 7'400.-- (B._). Sie erklärte X._, Y._, Z._ und B._ für die von den Widerhandlungen jeweils betroffenen Einfuhrabgaben mit A._ solidarisch leistungspflichtig. Mit Strafverfügungen vom 26. September 2003 bestätigte die Eidgenössische Oberzolldirektion die Bussen und die solidarische Leistungspflicht. A._, X._, Y._ und Z._ verlangten fristgerecht die gerichtliche Beurteilung.
B. Das Bezirksgericht Kreuzlingen sprach A._, X._, Y._ und Z._ am 15. Juni 2006 vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Zollgesetz und das Mehrwertsteuergesetz frei. Die Eidgenössische Oberzolldirektion gelangte gegen die Freisprüche an das Obergericht des Kantons Thurgau, welches die Berufung am 8. Mai 2007 guthiess und die Sache zur materiellen Beurteilung an die Vorinstanz zurückwies.
Das Bezirksgericht Kreuzlingen verurteilte A._, X._, Z._ und Y._ daraufhin am 1. September 2008 wegen gewerbs- oder gewohnheitsmässigen Bannbruchs (Art. 120 Abs. 1 und 3 i.V.m. Art. 124 lit. b ZG) und Steuerhinterziehung (Art. 85 Abs. 1 MWSTG) zu Bussen von Fr. 30'000.-- (A._), Fr. 10'000.-- (X._), Fr. 7'000.-- (Y._) bzw. Fr. 600.-- (Z._). Es erklärte X._, Y._ und Z._ für die geschuldeten Einfuhrabgaben mit A._ solidarisch leistungspflichtig.
C. X._, Y._ und Z._ legten gegen dieses Urteil Berufung ein. Das Obergericht des Kantons Thurgau bestätigte am 4. Dezember 2008 die erstinstanzlichen Schuldsprüche und verurteilte X._, Y._ und Z._ in teilweiser Gutheissung der Berufung zu Bussen von Fr. 5'000.-- (X._), Fr. 3'000.-- (Y._) bzw. Fr. 400.-- (Z._). Die solidarische Leistungspflicht für die geschuldeten Einfuhrabgaben bestätigte es im Umfang der noch nicht verjährten Taten.
D. X._, Y._ und Z._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen vom 2. September 2009, das Urteil des Obergerichts vom 4. Dezember 2008 aufzuheben und die Angelegenheit zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen, eventuell die Strafverfahren gegen sie wegen absoluter Verjährung einzustellen, subeventuell sie freizusprechen und die solidarische Leistungspflicht für die von A._ geschuldeten Einfuhrabgaben aufzuheben.
E. Die Eidgenössische Oberzolldirektion schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtete auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1. Das Obergericht hält folgenden Sachverhalt für erwiesen:
Der in Kreuzlingen wohnhafte Landwirt A._ schloss in den frühen Neunzigerjahren mit den in Deutschland lebenden Landwirten X._, Y._, Z._ und B._ Pachtverträge über landwirtschaftliche Grundstücke in der deutschen Grenzzone ab. A._ führte in den Jahren 1991 bis 1996 die von den betreffenden Pachtgrundstücken stammenden Ernteerträge mittels den Pachtverträgen und den gestützt darauf ausgestellten Ertragsausweisen bewilligungs- und abgabenfrei in die Schweiz ein.
Die effektiven geschäftlichen Beziehungen zwischen den Beschwerdeführern bzw. B._ und A._ waren jedoch nicht wie in den schriftlichen Pachtverträgen vereinbart ausgestaltet, da A._ die gepachteten Grundstücke nicht selber bewirtschaftete. Entgegen den Pachtverträgen bestellten die Beschwerdeführer und B._ das verpachtete Land zum grossen Teil weiterhin selber und nahmen namhaften Einfluss auf die Bewirtschaftung. A._ bezahlte ihnen nicht den vereinbarten tiefen Pachtzins von DM 200/ha, DM 300/ha bzw. DM 372/ha, sondern ein relativ hohes Entgelt, das von der Art und Menge der von den Beschwerdeführern bzw. B._ selber geernteten und von A._ übernommenen Produkte abhing. Die Pachtverträge waren daher simuliert und die Bedingungen für den bewilligungs- und abgabenfreien landwirtschaftlichen Bewirtschaftungsverkehr nicht erfüllt.
2. 2.1 Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung von Art. 32 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 EMRK und Art. 14 Ziff. 3 lit. g UNO-Pakt II, da sie anlässlich der Einvernahme vom 15. Juli 1997 durch den Zolluntersuchungsdienst Schaffhausen nicht über ihr Aussageverweigerungsrecht belehrt worden seien. Sie seien unter dem Vorwand einer Befragung als Auskunftspersonen oder Zeugen in einer Untersuchung gegen A._ nach Kreuzlingen gelockt worden und hätten erst am Schluss der Befragung erfahren, dass sie als Beschuldigte aussagten. Dadurch sei auch ihr Anspruch auf ein faires Verfahren missachtet worden. Sie wären nicht zur Einvernahme in Kreuzlingen erschienen, wenn die Zollbehörde ihnen von Anfang an klar gemacht hätte, dass sich die Strafuntersuchung auch gegen sie richte. Ihre damaligen Aussagen seien daher nicht verwertbar. Unzutreffend und nicht ausreichend begründet sei die Behauptung des Obergerichts, der Sachverhalt sei auch ohne die Einvernahmen aufgrund der übrigen Akten erstellt (Beschwerde Ziff. 7 ff.).
2.2 Die Beschwerdeführer wurden anlässlich der Einvernahme vom 15. Juli 1997 nicht über ihr Aussageverweigerungsrecht belehrt. Aus den Einvernahmeprotokollen ergibt sich auch nicht, ob sie zu Beginn der Einvernahme informiert wurden, dass sie als Beschuldigte befragt werden. Das Obergericht erkannte im Zwischenentscheid vom 8. Mai 2007, die Einvernahmeprotokolle seien verwertbar. Eine Pflicht der Behörden, die nicht inhaftierten Angeschuldigten ausdrücklich auf ihr Aussageverweigerungsrecht aufmerksam zu machen, habe nicht bestanden. Im angefochtenen Urteil vom 4. Dezember 2008 führt das Obergericht überdies aus, die Beschwerdeführer seien nicht als Auskunftspersonen, sondern ausdrücklich als Beschuldigte einvernommen worden. Der Sachverhalt sei zudem auch ohne die Einvernahmeprotokolle aufgrund der übrigen Akten, insbesondere der Aussagen von A._, der Pachtverträge, der Ertragsausweise, der Zahlungs- und Abrechnungsbelege A._s sowie der Feststellungsverfügungen der Eidgenössischen Oberzolldirektion erstellt.
2.3 Für die Anforderung an die Aufklärungspflicht ist auf das im Zeitpunkt der Einvernahme geltende Recht abzustellen (Urteile des Bundesgerichts 6P.216/2006 vom 12. Februar 2007 E. 4.1; 1P.261/2002 vom 20. Januar 2004 E. 3.1 und 3.2). Eine Pflicht der Untersuchungsbehörde, den Beschuldigten ausdrücklich auf sein Aussageverweigerungsrecht hinzuweisen, ergab sich gemäss der bundesgerichtlichen Rechtsprechung weder aus Art. 4 der Bundesverfassung vom 29. Mai 1874 noch aus Art. 6 Ziff. 1 EMRK oder Art. 39 VStrR (Urteile des Bundesgerichts 1P.261/2002 vom 20. Januar 2004 E. 3.2; 8G.55/2000 vom 14. März 2001 E. 3b/aa). Eine entsprechende Aufklärungspflicht lässt sich auch nicht aus Art. 14 Ziff. 3 lit. g Uno-Pakt II ableiten. Zu prüfen ist jedoch, ob die Aussagen der Beschwerdeführer in einer den Anspruch auf ein faires Verfahren nach Art. 29 Abs. 1 BV bzw. Art. 4 aBV und Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzenden Weise zustande gekommen sind. Danach darf der Strafanspruch vom Staat nur in korrekter, der besonderen Stellung des rechtsunterworfenen Beschuldigten und dem Ernst des Zieles entsprechender Weise durchgesetzt werden (NIKLAUS SCHMID, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts, 2009, N. 98 S. 36).
2.4 Aus den Untersuchungsakten geht hervor, dass die Beschwerdeführer 1 und 2 von der Direktion des Zollkreises II telefonisch für eine Befragung in Kreuzlingen am 18. Juni 1997 aufgeboten wurden. Der Beschwerdeführer 1 mandatierte im Anschluss an die telefonische Kontaktaufnahme durch die Schweizer Zollbehörde in Deutschland Rechtsanwalt C._ als anwaltlicher Vertreter. Dieser ersuchte das Zollamt Kreuzlingen mit Faxschreiben vom 18. Juni 1997 um nähere Angaben zur beabsichtigten Befragung und um Zustellung einer Kopie der vollständigen Akten. Das Zollamt informierte Rechtsanwalt C._ mit Faxschreiben vom gleichen Tag, dass eine Befragung seines Mandanten als Beschuldigter zum Pachtverhältnis mit A._ geplant sei. Dem Gesuch um Zusendung der Akten wurde nicht stattgegeben (Untersuchungsakten, Urk. 18). Rechtsanwalt C._ liess das Zollamt daraufhin telefonisch wissen, dass die Beschwerdeführer 1 und 2 unter diesen Umständen nicht in Kreuzlingen erscheinen werden. Weiter ist den Aktennotizen vom 23. und 25. Juni sowie 28. November 1997 (Untersuchungsakten, Urk. 18a) zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer 1 am 19. Juni 1997 mit dem Zollamt Kontakt aufnahm und sich bereit erklärte, sich einer informellen Vorbesprechung/Orientierung zu stellen, wenn ihm freies Geleit und der Verzicht auf die Geltendmachung einer Kaution zugesichert werde. Der Beschwerdeführer 1 anerbot sich, die Beschwerdeführer 2 und 3 an die Besprechung mitzubringen. Die Beschwerdeführer erschienen am 24. Juni 1997 vereinbarungsgemäss zur informellen Besprechung in Kreuzlingen, anlässlich welcher sie über die laufende Untersuchung betreffend die Pachtverhältnisse mit A._ informiert wurden und man ihnen eröffnete, weshalb auch gegen sie ermittelt werde. Sie wurden ausserdem darüber in Kenntnis gesetzt, dass bei Ausbleiben zur schriftlichen Befragung das Strafverfahren gegen sie aufgrund der Akten geführt werde. Die Beschwerdeführer erklärten sich daraufhin mit einer schriftlichen Befragung einverstanden, worauf der Einvernahmetermin auf den 15. Juli 1997 angesetzt wurde.
2.5 Aktenwidrig ist damit die Behauptung der Beschwerdeführer, sie seien unter dem falschen Vorwand einer Befragung als Auskunftsperson bzw. Zeuge für die Einvernahme vom 15. Juli 1997 in die Schweiz gelockt worden. Aus den Akten ergibt sich vielmehr, dass sie anwaltlich vertreten waren und Kenntnis davon hatten, dass gegen sie in der Schweiz ein Strafverfahren eröffnet wurde. Sie waren sich auch bewusst, dass sie der telefonischen Vorladung nicht Folge zu leisten brauchten, sondern freiwillig zur Befragung in der Schweiz erschienen, um sich zu den gegen sie erhobenen Vorwürfen zu äussern. Unter diesen Umständen ist eine Verletzung des Anspruchs auf ein faires Verfahren nicht ersichtlich.
2.6 Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten, wozu auch die in der Bundesverfassung und der EMRK verankerten Verfahrensrechte zählen, gilt eine qualifizierte Rügepflicht. Das Bundesgericht prüft solche Rügen nur, wenn sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden sind (Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. BGE 133 II 249 E. 1.4.2 S. 254). Dies verlangt auch, dass der Rechtsuchende anhand der Verfahrensakten aufzeigt, inwiefern seine Rechte verletzt wurden. Die Beschwerdeführer setzen sich mit den erwähnten Aktennotizen in keiner Weise auseinander und stellen im Widerspruch dazu die Behauptung auf, sie seien als Auskunftsperson bzw. Zeuge vorgeladen worden und hätten erst am Schluss der Befragung erfahren, dass sich das Verfahren auch gegen sie richte. Eine solche Begründung ohne Bezugnahme auf die Akten ist nicht geeignet, die gerügte Verletzung von Verfahrensrechten aufzuzeigen. Unzutreffend ist auch, dass der Beschwerdeführer 2 das Wort "Beschuldigter" auf der ersten Seite des Einvernahmeprotokolls durch "Befragter" ersetzt haben will (Beschwerde Ziff. 9). Eine solche Korrektur ergibt sich aus dem Einvernahmeprotokoll in den Untersuchungsakten nicht.
2.7 Fehl geht die Rüge der Beschwerdeführer, es sei ihnen zu Unrecht verboten worden, mit ihrem Anwalt zur Einvernahme zu erscheinen (Beschwerde Ziff. 14 f.). Das Zollamt teilte Rechtsanwalt C._ am 18. Juni 1997 auf telefonische Anfrage hin mit, er könne an der (ersten) Befragung nicht beiwohnen. Das Zollamt stützte sich auf Art. 39 Abs. 3 VStrR, wonach der Beschuldigte Anspruch auf Anwesenheit seines Verteidigers hat, sofern es sich nicht um seine erste Vernehmung handelt.
Die EMRK ist als Völkerrecht für das Bundesgericht nach Art. 190 BV in gleicher Weise massgeblich wie ein Bundesgesetz. Die Rüge der Verletzung von Art. 6 EMRK ist daher grundsätzlich zulässig (BGE 128 III 113 E. 3a; 128 IV 201 E. 1.3, je mit Hinweisen). Entgegen den Vorbringen der Beschwerdeführer lässt sich ein Recht des nicht inhaftierten Beschuldigten auf Teilnahme seines Anwalts an der ersten (polizeilichen) Einvernahme nicht aus Art. 6 EMRK ableiten (BGE 104 Ia 17 E. 4; Urteil des Bundesgerichts 1P.556/2006 vom 25. Januar 2007 E. 3.3). Die Beschwerdeführer legen auch nicht dar (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG), weshalb Art. 39 Abs. 3 VStrR mit der EMRK nicht vereinbar sein soll.
2.8 Unbegründet ist der Einwand des Beschwerdeführers 1, er habe keine Zeit gehabt, das Einvernahmeprotokoll vom 15. Juli 1997 durchzulesen und sei zur Unterschrift gedrängt worden (Beschwerde Ziff. 13). Seine handschriftlichen Korrekturen über das gesamte Einvernahmeprotokoll hinweg belegen, dass er sehr wohl Gelegenheit hatte, die protokollierten Aussagen durchzulesen, Fehler zu korrigieren und Ergänzungen anzubringen. Hinweise, dass das Zollamt, wie von den Beschwerdeführern behauptet, anlässlich der Einvernahme, durch Erwähnung des deutschen Finanzamts und anderer Behörden, welche an den Erkenntnissen aus der Schweiz interessiert sein könnten, unzulässigen Druck auf sie ausgeübt haben könnte, sind ebenfalls nicht auszumachen (Beschwerde Ziff. 13).
3. 3.1 Die Beschwerdeführer 1 und 2 machen geltend, ihr Antrag auf Einvernahme des Untersuchungsbeamten D._ sei in Verletzung von Art. 29 Abs. 2 BV zu Unrecht abgewiesen worden. Dieser habe verschiedentlich zollrechtliche Untersuchungshandlungen auf deutschem Staatsgebiet vorgenommen. Aufgrund dieser Ermittlungen vor Ort sei er zur Erkenntnis gelangt, dass A._ die Felder nicht selber bewirtschaftet habe. Er sei offensichtlich zu den Bauernhöfen gefahren und habe diese mit dem Feldstecher während längerer Zeit beobachtet. Der Beschwerdeführer 1 und B._ hätten ihn dabei gesehen. Der Untersuchungsbeamte D._ habe solche Untersuchungshandlungen in Deutschland auch gegenüber Rechtsanwalt C._ eingeräumt. Erkenntnisse aus solchen nicht bewilligten Ermittlungen auf ausländischem Staatsgebiet seien nicht verwertbar, was mittels der Einvernahme des Untersuchungsbeamten D._ hätte aufgezeigt werden sollen. Die Beschwerdeführer beantragen die Zeugeneinvernahme von Rechtsanwalt C._ und B._.
3.2 Der Anspruch auf rechtliches Gehör ist in Art. 29 Abs. 2 BV verankert. Danach haben die Parteien Anspruch darauf, mit rechtzeitig und formgültig angebotenen Beweisanträgen und Vorbringen gehört zu werden, soweit diese erhebliche Tatsachen betreffen und nicht offensichtlich beweisuntauglich sind. Ein Verzicht auf die Abnahme von weiteren Beweisen ist zulässig, wenn sich das Gericht aufgrund der bereits erhobenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass die abgelehnten Beweisanträge nichts an seiner Überzeugung zu ändern vermögen (BGE 134 I 140 E. 5.3; 131 I 153 E. 3; 129 II 396 nicht publ. E. 2.1, mit Hinweisen).
3.3 Die Beschwerdeführer behaupten nicht, die angeblichen Ermittlungen in Deutschland, vorausgesetzt solche fanden tatsächlich statt, hätten in Form von Untersuchungsberichten oder anderweitig Eingang in die Akten gefunden. Damit ist auch nicht ersichtlich, wie es zu einer unzulässigen Verwertung hätte kommen können. A._ legte anlässlich der Einvernahmen vom 18. und 19. Juni 1997 weitgehende Geständnisse ab. Er räumte u.a. ein, die gepachteten Felder in Deutschland nicht selber bewirtschaftet und die eingeführten Ernteerträge von den Beschwerdeführern gegen ein Entgelt erworben zu haben. Dies ergibt sich auch aus den anlässlich der Hausdurchsuchung bei A._ in Kreuzlingen beschlagnahmten Unterlagen. Ermittlungen auf deutschem Hoheitsgebiet waren hierfür nicht erforderlich. Die Vorinstanz durfte den Antrag auf Einvernahme des Untersuchungsbeamten D._ daher ohne Willkür in antizipierter Beweiswürdigung abweisen. An der Sache vorbei gehen auch die Anträge auf Zeugeneinvernahme von Rechtsanwalt C._ und B._. Diese sind ebenfalls abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist (Art. 99 Abs. 1 BGG). Die Frage der Verwertbarkeit von Erkenntnissen aus unzulässigen Ermittlungen auf fremdem Staatsgebiet stellt sich nicht.
4. 4.1 Die Beschwerdeführer argumentieren, sie hätten mit der Einfuhr der landwirtschaftlichen Erzeugnisse in die Schweiz nichts zu tun gehabt und aus den Zollvergehen von A._ auch keine unrechtmässigen finanziellen Vorteile gezogen. Sie hätten ausschliesslich die vertraglich geschuldeten Leistungen erbracht und seien dafür bezahlt worden. In subjektiver Hinsicht fehle es ihnen am Vorsatz. Dass A._ die Pachtverträge für die schweizerischen Zollbehörden benötigte, sei ihnen nicht bekannt gewesen. Die Verurteilung wegen Bannbruchs und Mehrwertsteuerhinterziehung sei daher bundesrechtswidrig.
4.2 Rechtskräftige Verwaltungsentscheide über die Leistungs- oder Rückleistungspflicht sind, mangels einer offensichtlichen Gesetzesverletzung oder eines Ermessensmissbrauchs, für den Strafrichter verbindlich (Art. 77 Abs. 4 VStrR). Dies gilt auch für rechtskräftige Feststellungsverfügungen der Verwaltung über die Grundlagen der Abgabenberechnung im Sinne von Art. 239 ZV bzw. Art. 124 aZV (BGE 116 IV 223 E. 4e). Art. 14 Ziff. 23 des bis am 28. Februar 2008 geltenden Zollgesetzes vom 1. Oktober 1925 (aZG) liess rohe Bodenerzeugnisse, mit Ausnahme der Produkte des Rebbaus, zollfrei, soweit sie von Grundstücken in der ausländischen Wirtschaftszone stammten, die von ihren Eigentümern, Nutzniessern oder durch Pächter bewirtschaftet wurden, wenn der Bewirtschafter seinen Wohnsitz in der schweizerischen Wirtschaftszone hatte und die Bodenerzeugnisse selber oder durch seine Angestellten einführte. Die Eidgenössische Oberzolldirektion stellte am 18. Oktober bzw. 1. November 2001 auf Beschwerde gegen die Leistungsentscheide vom 31. Oktober 1997 hin fest, dass die Voraussetzungen für eine zoll- und abgabenfreie Einfuhr nach Art. 14 Ziff. 23 aZG nicht erfüllt waren, da die Beschwerdeführer die verpachteten Grundstücke weiterhin mitbestellten und namhaften Einfluss auf die Bewirtschaftung hatten. A._ habe ihnen keinen fixen Pachtzins, sondern ein Entgelt, das von der Art und Menge des geernteten und von ihm übernommenen Produkts abhing, bezahlt. Unter diesen Bedingungen seien die Voraussetzungen von Art. 14 Ziff. 23 aZG und der dazu ergangenen bundesgerichtlichen Rechtsprechung nicht erfüllt gewesen. Die Einfuhr der landwirtschaftlichen Produkte sei daher zu Unrecht von Zoll und (seit dem 1. Januar 1995) von der Mehrwertsteuer befreit worden (Untersuchungsakten, Urk. 3/10, 4/10 und 5/3). Diese Feststellungen sind auch für das Bundesgericht verbindlich.
4.3 Die Vorinstanz führt im angefochtenen Entscheid in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht aus, zwar habe die Idee für die Tat wohl ursprünglich nicht von den Beschwerdeführern, sondern von A._ gestammt. Dieser sei es auch gewesen, der die Waren über die Grenze transportiert habe. Dennoch erscheine der Tatbeitrag der Beschwerdeführer wesentlich, da die Tat ohne sie nicht möglich gewesen wäre. A._ und die Beschwerdeführer hätten einvernehmlich zusammengearbeitet, indem sie nicht den Tatsachen entsprechende Pachtverträge unterzeichneten, was A._ erlaubt habe, die Ernteerträge in die Schweiz einzuführen, ohne die eigentlich geschuldeten Abgaben zu entrichten. A._ habe den Beschwerdeführern einen relativ hohen Preise bezahlen können, weil er mit den Pachtverträgen und den gestützt darauf ausgestellten Ertragsausweisen Zoll und Steuer habe umgehen können. Die Beschwerdeführer hätten dadurch beträchtliche finanzielle Vorteile erzielt.
Als Landwirte mit Land in der Grenzzone sei den Beschwerdeführern auch ohne zusätzliche Nachfrage bei den Zollbehörden bekannt gewesen, dass in der Schweiz für landwirtschaftliche Produkte höhere Preise verlangt werden können als in Deutschland. Die Behauptung der Beschwerdeführer, sie hätten nicht gewusst, dass A._ die Ernteerträge zollfrei in die Schweiz einführte, sei eine offensichtliche Schutzbehauptung. Die Parteien hätten schriftlich geregelt, was gemäss Gesetz ohnehin gelte, aber keine schriftlichen Abmachungen bezüglich der ungewöhnlichen Arbeitsaufteilung und Vergütung getroffen. Daraus könne nur geschlossen werden, dass sie wussten, dass A._ mit den (simulierten) Pachtverträgen beabsichtigte, die Waren abgabenfrei in die Schweiz einzuführen.
4.4 Vorliegend gelangen die für die Beschwerdeführer im Vergleich zu den altrechtlichen Vorschriften günstigeren Strafbestimmungen des Bundesgesetzes vom 2. September 1999 über die Mehrwertsteuer (MWSTG) und des Zollgesetzes vom 18. März 2005 (ZG) zur Anwendung. Eine Mehrwertsteuerhinterziehung im Sinne von Art. 85 Abs. 1 MWSTG begeht u.a., wer vorsätzlich sich oder einem andern einen unrechtmässigen Steuervorteil verschafft, indem er eine unrechtmässige Befreiung von Steuern erwirkt. Den Tatbestand des Bannbruchs nach Art. 120 Abs. 1 ZG erfüllt, wer ein Verbot oder eine Beschränkung des Verbringens ins Zollgebiet oder der Ein-, Aus- oder Durchfuhr von Waren durch Nichtanmelden, Verheimlichen oder unrichtige Zollanmeldung der Waren oder in irgendeiner anderen Weise verletzt oder den Vollzug des Verbots oder der Beschränkung gefährdet (lit. a) oder für sich oder für eine andere Person zu Unrecht eine Bewilligung erwirkt (lit. b). Erschwerende Umstände im Sinne von Art. 120 Abs. 3 ZG liegen u.a. vor, wenn der Bannbruch gewerbs- oder gewohnheitsmässig verübt wurde (Art. 124 lit. b ZG). Täter im Sinne von Art. 85 MWSTG und Art. 120 ZG ist damit auch, wer einem anderen eine unrechtmässige Steuerbefreiung verschafft bzw. für eine andere Person zu Unrecht eine Einfuhrbewilligung erwirkt. Im Unterschied etwa zur Steuerhinterziehung bei den direkten Steuern ist die Steuerhinterziehung im Mehrwertsteuergesetz somit als Gemeindelikt und nicht als Sonderdelikt ausgestaltet. Auch eine nichtsteuerpflichtige Person kann daher den Tatbestand von Art. 85 MWSTG erfüllen (Christoph Hasler/Gérard Sautebin, Strafrecht im Geltungsbereich der Mehrwertsteuer, Bern 2007, S. 11).
4.5 Mittäter ist, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Entscheidend ist, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falles und dem Tatplan für die Ausführung des Deliktes so wesentlich ist, dass sie mit ihm steht oder fällt. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind keine notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (BGE 126 IV 84 E. 2c/aa; 125 IV 134 E. 2 und 3a; 120 IV 17 E. 2d). Der Beteiligte muss jedoch, damit von Tatherrschaft ausgegangen werden kann, in für die Tat massgebender Weise mit dem bzw. den anderen Tätern zusammenwirken (Urteil des Bundesgerichts 6S.424/2006 vom 21. Februar 2007 E. 6.3).
4.6 Wie die Vorinstanz zutreffend ausführt, wäre es ohne die von den Beschwerdeführern unterzeichneten, simulierten Pachtverträge nicht zur abgabenfreien Einfuhr der Ernteerträge gekommen. Die Einreichung der amtlich beglaubigten Pachtverträge bei der Zollkreisdirektion war gemäss Art. 28 Abs. 5 der damaligen Zollverordnung vom 10. Juli 1926 Voraussetzung für die Bewilligung der zollfreien Einfuhr. Die Beschwerdeführer haben auch finanziell von der Straftat profitiert, da sie ihre Ernteerträge auf diese Weise zu günstigen Bedingungen in der Schweiz absetzen konnten. Sie waren an der Einfuhr massgeblich beteiligt, da zwischen ihrer Eigenschaft als Eigentümer der fraglichen landwirtschaftlichen Grundstücke und der Einfuhr der darauf geernteten Produkte ein enger Zusammenhang bestand (vgl. Urteil des Bundesgerichts 2A.569/2002 vom 23. Dezember 2002 E. 2.2). Ihr Tatbeitrag übersteigt den eines blossen Gehilfen. Unerheblich ist, dass sie die Zollanmeldung nicht selber vornahmen.
4.7 In subjektiver Hinsicht setzt Mittäterschaft einen gemeinsamen Tatentschluss voraus, welcher auch konkludent zum Ausdruck kommen kann. Nicht erforderlich ist, dass der Mittäter bei der Entschlussfassung mitwirkt. Es reicht aus, dass er sich später den Vorsatz seines Mittäters zu eigen macht (BGE 125 IV 134 E. 3a; 118 IV 397 E. 2b, je mit Hinweisen). Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft so genannte innere Tatsachen (BGE 125 IV 242 E. 3c S. 252 mit Hinweisen), welche vor Bundesgericht nur gerügt werden können, wenn sie offensichtlich unrichtig und damit willkürlich sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 134 IV 36 E. 1.4.1). Für die Rüge von Willkür gelten die erhöhten Begründungsanforderungen (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG).
Unzutreffend ist der Einwand der Beschwerdeführer, auch bezüglich A._ sei ein Vorsatz verneint worden (Beschwerde Ziff. 45 ff.), da auch dieser wegen vorsätzlicher Tatbegehung verurteilt wurde. Die Beschwerdeführer legen nicht substanziiert dar, weshalb die Ausführungen der Vorinstanz, wonach sie wussten, dass die Ernteerträge ihrer Grundstücke von A._ mittels der Pachtverträge bewilligungs- und abgabenfrei in die Schweiz eingeführt wurden, willkürlich sein sollen. Die Behauptung, dieser habe ihnen immer versichert, es sei alles in Ordnung, und sie hätten keinen Anlass gehabt, an seinen Aussagen zu zweifeln, ist nicht geeignet, Willkür darzutun. Was sie diesbezüglich gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung vorbringen, beschränkt sich auf eine unzulässige appellatorische Kritik.
4.8 Die Beschwerdeführer haben damit als Mittäter von A._ objektiv und subjektiv die Tatbestände von Art. 85 MWSTG und Art. 120 ZG erfüllt.
5. 5.1 Die Beschwerdeführer beanstanden, es sei nicht nachvollziehbar, weshalb deutsche Landwirte in der Grenznähe über Details der Zollerleichterung für Schweizer Landwirte bei der Einfuhr von landwirtschaftlichen Produkten in die Schweiz Bescheid wissen sollten. Gänzlich ausgeschlossen sei, dass sie die subtilen Unterscheidungen in der Rechtsprechung über die abgabenfreie Einfuhr kannten. Die restriktive Auslegung des Bundesgerichts zu Art. 14 Ziff. 23 aZG sei ihnen nicht bekannt gewesen. Damit machen die Beschwerdeführer sinngemäss einen Rechtsirrtum geltend.
5.2 Art. 21 StGB kodifiziert die Praxis zum Rechtsirrtum gemäss Art. 20 der bis Ende 2006 geltenden Fassung des Strafgesetzbuches ohne wesentliche Änderungen (Botschaft vom 21. September 1998 zur Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches, BBl 1999 S. 2008; Urteil des Bundesgerichts 6B_393/2008 vom 8. November 2008 E. 2.3). Ein Verbotsirrtum nach Art. 21 StGB liegt vor, wenn der Täter aus zureichenden Gründen angenommen hat, er sei zur Tat berechtigt. Vermeidbar ist ein Verbotsirrtum regelmässig, wenn der Täter selbst an der Rechtmässigkeit seines Verhaltens zweifelte oder hätte Zweifel haben müssen. Falls Anlass zu Zweifeln an der Rechtmässigkeit des Verhaltens besteht, hat sich der Täter bei der zuständigen Behörde zuvor näher zu informieren. Soweit die Entschuldbarkeit des geltend gemachten Verbotsirrtums zu verneinen ist, kann die Frage offen bleiben, ob der Täter sein Verhalten überhaupt für rechtmässig hielt (BGE 129 IV 6 E. 4.1 S. 18 mit Hinweisen).
5.3 Der mögliche Umgehungscharakter der gestützt auf die Pachtverträge bewilligten abgabenfreien Einfuhr war auch für einen juristischen Laien erkennbar. Die Beschwerdeführer hätten daher zumindest Zweifel an der Rechtmässigkeit ihres Verhaltens haben müssen. Da sie es unterlassen haben, bei der zuständigen Zollbehörde nähere Erkundigungen einzuholen, kann ihnen ein Rechtsirrtum nicht zugute gehalten werden.
6. Das Bezirksgericht erwog, die Beschwerdeführer hätten die Tatbestände der Zollhinterziehung nach Art. 118 ZG und des Bannbruchs nach Art. 120 ZG erfüllt. Gemäss Art. 126 Abs. 1 ZG seien die beiden Strafbestimmungen neu jedoch nicht mehr kumulativ anwendbar, weshalb die Beschwerdeführer nur wegen der schwereren Tat des Bannbruchs schuldig zu sprechen seien. Das Obergericht liess die Frage der Auslegung von Art. 126 Abs. 1 ZG mit Verweis auf das Verschlechterungsverbot offen.
Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht von Amtes wegen an (vgl. Art. 106 Abs. 1 BGG). Im Verwaltungsstrafrecht gilt die Konkurrenzregel von Art. 49 StGB bei Zusammentreffen von strafbaren Handlungen oder Strafbestimmungen für Bussen und Umwandlungsstrafen nicht (vgl. Art. 9 VStrR). Erfüllt ein Sachverhalt mehrere Tatbestände, so müsste nach diesem Grundsatz jeweils je eine separate Busse ausgesprochen werden (OLIVER BRAND, in: Zollgesetz [ZG], 2009, N. 1 zu Art. 126 ZG). Erfüllt eine Handlung gleichzeitig den Tatbestand einer Zollhinterziehung oder -gefährdung und eines Bannbruchs, so wird in Anwendung von Art. 126 Abs. 1 ZG jedoch die für die schwerere Widerhandlung verwirkte Strafe verhängt, welche angemessen erhöht werden kann. Dies gilt gemäss Art. 126 Abs. 2 ZG auch, wenn eine Handlung gleichzeitig den Tatbestand einer Zollwiderhandlung und anderer von der Zollverwaltung zu verfolgenden Widerhandlungen erfüllt. Art. 89 Abs. 2 MWSTG enthält eine sinngemässe Bestimmung. Mit Art. 126 ZG soll eine ungerechtfertigte Kumulation von Strafen in Fällen, in denen eine Handlung mehrere Straftatbestände erfüllt, vermieden werden (vgl. Botschaft vom 15. Dezember 2003 über ein neues Zollgesetz, BBl 2004 S. 672). Sind gleichzeitig die Tatbestände der Zollhinterziehung nach Art. 118 ZG und des Bannbruchs nach Art. 120 ZG gegeben, kann die Bestimmung von Art. 126 Abs. 1 ZG hingegen nicht dahingehend ausgelegt werden, dass der Täter ausschliesslich wegen des schwereren Tatbestandes schuldig zu sprechen ist. Soweit sich die Beschwerdeführer nach Auffassung des Bezirksgerichts auch der Zollhinterziehung nach Art. 118 ZG strafbar machten, hätte daher auch diesbezüglich ein Schuldspruch erfolgen sollen.
Da auch das Bundesgericht an das Verbot der reformatio in peius gebunden ist (vgl. Art. 107 Abs. 1 BGG; BGE 111 IV 51 E. 2 S. 55; Urteile des Bundesgerichts 6B_422/2007 vom 22. Januar 2008 E. 5.4; 6B_411/2007 vom 2. November 2007 E. 1.3), erübrigt sich eine Rückweisung in diesem Punkt.
7. Die Beschwerdeführer berufen sich auf die Verjährung.
7.1 Sämtliche Taten wurden vor Inkrafttreten des revidierten Verjährungsrechts am 1. Oktober 2002 verübt. Die inkriminierten Straftaten sind Übertretungen bzw. Vergehen, für welche die absolute Verfolgungsverjährung nach dem bis zum 30. September 2002 geltenden Verjährungsrecht 71⁄2 Jahre (Art. 11 Abs. 2 VStrR und Art. 70 i.V.m. Art. 72 Ziff. 2 Abs. 2 aStGB) und nach dem neuen Recht sieben Jahre beträgt (Art. 97 Abs. 1 lit. c StGB; zum Ganzen BGE 134 IV 328 E. 2.1). Bei Anwendung des revidierten Rechts hätte die Verjährung allerdings bereits mit dem Erlass der Strafverfügung der Eidgenössischen Oberzolldirektion vom 26. September 2003, welche ein erstinstanzliches Urteil im Sinne von Art. 97 Abs. 3 und Art. 333 Abs. 6 lit. d StGB darstellt, definitiv zu laufen aufgehört (BGE 133 IV 112 E. 9.4.4; Urteil des Bundesgerichts 6B_679/2009 vom 5. November 2009 E. 2.1). Damit gelangt vorliegend das alte Verjährungsrecht als das mildere zur Anwendung.
Die Vorinstanz ging im angefochtenen Entscheid vom neuen Verjährungsrecht aus. Dies schadete den Beschwerdeführern insofern nicht, als diese fälschlicherweise die Auffassung vertrat, die neurechtliche Verjährungsfrist von sieben Jahren habe erst mit dem Entscheid des Bezirksgerichts vom 1. September 2008 definitiv zu laufen aufgehört. Da die Entscheide des Obergerichts vom 4. Dezember 2008 und des Bezirksgerichts vom 1. September 2008 weniger als 6 Monate auseinanderliegen, wirkte sich die Anwendung des neuen Rechts zugunsten der Beschwerdeführer aus. Eine Rückweisung zur Neubeurteilung in diesem Punkt erübrigt sich damit angesichts des Verschlechterungsverbots.
7.2 Die Verjährung ruht bei Vergehen und Übertretungen während der Dauer eines Einsprache-, Beschwerde- oder gerichtlichen Verfahrens über die Leistungs- oder Rückleistungspflicht oder über eine andere nach dem einzelnen Verwaltungsgesetz zu beurteilende Vorfrage oder solange der Täter im Ausland eine Freiheitsstrafe verbüsst (Art. 11 Abs. 3 VStrR). Art. 11 Abs. 3 VStrR lässt nicht nur die relative, sondern auch die absolute Verjährung ruhen (BGE 119 IV 330 E. 2c, mit Hinweisen). Art. 11 VStrR wurde nicht an das neurechtliche Verjährungssystem angepasst, welches kein Ruhen und keine Unterbrechung mehr kennt (vgl. Art. 333 Abs. 6 lit. c StGB; BGE 134 IV 328 E. 2.1 S. 331).
7.3 Die Vorinstanz erwägt im angefochtenen Entscheid, die Beschwerde eines Tatbeteiligten gegen seine Leistungspflicht lasse die Verjährung der Strafverfahren gegen alle Mitbeteiligten ruhen. Die Verjährung habe daher auch für die Beschwerdeführer ab dem Zeitpunkt der ersten Beschwerde gegen die Leistungsentscheide am 22. November 1997 bis zum Urteil des Bundesgerichts vom 23. Dezember 2002 in Sachen B._ (Verfahren 2A.569/2002) geruht.
Die Beschwerdeführer halten dem entgegen, für das Ruhen der Verjährung sei lediglich das Verfahren gegenüber dem Haupttäter A._ massgeblich. Es würde zu ausufernden Verjährungsfristen führen, wenn sämtliche Beschwerden der Mitbeteiligten ebenfalls mitberücksichtigt würden. Art. 11 Abs. 3 VStrR solle den Eintritt der Verjährung verhindern, wenn das Strafverfahren wegen eines anderen Verfahrens, das vorab abgeschlossen werden müsse, nicht begonnen oder nicht weitergeführt werden könne. Werde das Strafverfahren trotzdem vorangetrieben, bestehe kein Grund, die Verjährung weiter ruhen zu lassen. Die Eidgenössische Oberzolldirektion habe das Urteil des Bundesgerichts vom 23. Dezember 2002 gegenüber B._ nicht abgewartet, sondern das Verfahren gegen sie mit Strafbescheid vom 18. September 2002 in Gang gesetzt. Die Verjährung habe daher nur bis zu diesem Datum geruht.
7.4 Im Rechtsmittelsystem des Verwaltungsstrafrechts sind Strafverfahren (Art. 62 VStrR) und Leistungs- bzw. Rückleistungsverfahren (Art. 63 VStrR), die gleiche oder sich zumindest teilweise überschneidende Sachverhalte betreffen und sich gegen mehrere Beteiligte richten, wechselseitig voneinander abhängig. Fusst ein Strafbescheid auf einem Entscheid über die Leistungs- oder Rückleistungspflicht und wird dieser erfolgreich angefochten, so erlässt die Verwaltung einen neuen Strafbescheid (Art. 63 Abs. 3 VStrR). Einsprachen gegen einen Strafbescheid haben zur Folge, dass dieser mit Wirkung für alle durch ihn Betroffenen zu überprüfen ist, wobei das Einspracheverfahren auszusetzen ist, bis - soweit ebenfalls angefochten - über die Leistungs- oder Rückleistungspflicht rechtskräftig entschieden wurde (Art. 69 Abs. 1 und 2 VStrR). Ist einer der Beteiligten ans Strafgericht zu überweisen (Art. 21 Abs. 1, Art. 62 Abs. 1 und Art. 73 Abs. 1 VStrR), ist auch damit zuzuwarten, solange ein Verfahren über die Leistungs- oder Rückleistungspflicht hängig ist, das sich auf die Strafverfahren gegen die Mitbeteiligten auswirken kann (Art. 69 Abs. 2 und Art. 73 Abs. 1 Satz 2 VStrR; Kurt Hauri, Verwaltungsstrafrecht, Bern 1998, S. 150 und 155 mit Hinweis auf die Materialien). Dies setzt voraus, dass die Verjährung für diesen Zeitraum ruht, ansonsten sie bei langwierigen Verwaltungsverfahren bereits vor der Überweisung des Strafverfahrens an die Strafgerichte eintreten könnte. Art. 11 Abs. 3 VStrR ist nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung daher dahingehend auszulegen, dass die von einem Tatbeteiligten ergriffenen Rechtsmittel gegen die Festsetzung seiner Leistungs- oder Rückleistungspflicht die strafrechtliche Verjährung gegenüber allen Mitbeteiligten ruhen lässt (zum Ganzen BGE 134 IV 328 E. 3.3).
Die Sonderregelung gemäss Art. 11 Abs. 3 VStrR soll verhindern, dass Widerhandlungen verjähren, bevor über die für die strafrechtliche Beurteilung wesentliche Vorfrage der Leistungspflicht im Grundsatz und im Umfang rechtskräftig entschieden wurde (Urteil des Bundesgerichts 6B_679/2009 vom 5. November 2009 E. 3.2). Ein Einspracheverfahren über die Leistungspflicht etc. bewirkt daher nur ein Ruhen der Verjährung, wenn auch eine Frage zu beurteilen ist, die strafrechtlich relevant und somit im Sinne von Art. 11 Abs. 3 VStrR als Vorfrage anzusehen ist (Urteile des Bundesgerichts 6B_679/2009 vom 5. November 2009 E. 3.1; 6S.464/2004 vom 9. Mai 2005 E. 4).
7.5 B._ unterzeichnete mit A._ einen Pachtvertrag über sein in der deutschen Grenzzone gelegenes Grundstück, dies unter ähnlichen Bedingungen und zur ungefähr gleichen Zeit wie die Beschwerdeführer. Die Beschwerdeführer und B._ wirkten folglich je mit A._ zusammen, welcher jeweils ähnlich vorging. Es rechtfertigte sich daher, die Verfahren zu vereinen und gemeinsam an den Strafrichter zu überweisen. Da mit der Strafverfügung gegenüber A._ und der Überweisung an das Gericht bis zum rechtskräftigen Leistungsentscheid in Sachen B._ zugewartet werden musste, ruhte die Verjährung während dieser Zeit auch für die Beschwerdeführer.
7.6 Art. 63 Abs. 2 VStrR sieht ausdrücklich vor, dass der Leistungsentscheid mit dem Strafbescheid nach Art. 62 VStrR verbunden werden kann. Auch nach Art. 69 Abs. 2 VStrR ist nur das Verfahren betreffend die Einsprache gegen den Strafbescheid auszusetzen, wenn der diesem zugrunde liegende Leistungsentscheid angefochten wurde. Dass auch mit dem Erlass des Strafbescheids zugewartet werden muss, ergibt sich daraus nicht. Der Umstand, dass die Zollbehörde trotz hängiger Beschwerde gegen den Leistungsentscheid einen Strafbescheid erlässt, hat daher, entgegen den Ausführungen der Beschwerdeführer, keine Auswirkung auf das Ruhen der Verjährung nach Art. 11 Abs. 3 VStrR.
Die Beschwerde ist auch bezüglich der gerügten Verjährung unbegründet.
8. Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung der solidarischen Leistungspflicht.
Ist infolge einer Widerhandlung gegen die Verwaltungsgesetzgebung des Bundes zu Unrecht eine Abgabe nicht erhoben worden, so ist die Abgabe nachzuentrichten (Art. 12 Abs. 1 lit. a VStrR). Wer vorsätzlich die Widerhandlung begangen oder an ihr teilgenommen hat, haftet für den nachzuentrichtenden Betrag solidarisch (Art. 12 Abs. 3 VStrR). Die Leistungspflicht verjährt nicht, solange die Strafverfolgung und Strafvollstreckung nicht verjährt sind (Art. 12 Abs. 4 VStrR). Die Mithaftung nach Art. 12 Abs. 3 VStrR bildet Gegenstand des Strafentscheids (vgl. Art. 64 Abs. 1 VStrR).
Da es bei der Verurteilung bleibt, ist die Beschwerde auch unbegründet, soweit sie sich gegen die solidarische Leistungspflicht richtet.
9. Die Beschwerde ist im Haupt- und in den Eventualanträgen abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern je zu einem Drittel unter solidarischer Haftung auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Dezember 2009
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Favre Unseld