Faits :
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A. D._, né en 1955, a exercé la profession de maçon jusqu'au 12 avril 1995. Depuis cette date, son médecin traitant, le docteur C._, atteste d'une incapacité de travail totale, en raison de cervico-brachialgies bilatérales, dysbalances musculaires, dorso-lombo-sciatalgies bilatérales, PSH bilatérale, troubles sensitifs L5-S1 gauche et troubles statiques et dégénératifs du rachis. Du 16 janvier au 5 février 1996, D._ a séjourné à l'Etablissement thermal Z._, dont les médecins mirent en évidence une tendance à la fibromyalgie ainsi qu'un état dépressif. Soupçonnant une composante psychogène non négligeable dans les douleurs de l'assuré, ils proposèrent l'introduction d'un traitement antidépresseur tricyclique, de séances ambulatoires de relaxation, et la consultation d'un psychiatre. Le docteur V._, spécialiste en chirurgie orthopédique, a également été consulté, le 31 mai 1996, et a lui aussi ajouté au diagnostic posé par le docteur C._ une tendance à la fibromyalgie, une surcharge psychogène et un état dépressif, avant de recommander une prise en charge psychiatrique.
Entre-temps, D._ a adressé, le 1er mars 1996, une demande de prestations à l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après : l'office AI), auquel son nouveau médecin traitant, le docteur G._, a décrit une incapacité de travail totale dans la profession de maçon. Ce praticien indiquait avoir choisi d'assurer un soutien psychologique à son patient et lui avoir prescrit un antidépresseur, et suggérait la mise en oeuvre d'un stage d'observation professionnelle en vue d'un reclassement à entreprendre, à moyen terme, dans une profession pouvant être exercée à mi-temps, sans port de lourdes charges, et permettant l'alternance des positions de travail (rapport du 12 octobre 1996). Un stage dans un centre d'évaluation professionnelle de l'assurance-invalidité (ci-après : CEPAI) fut donc mis en oeuvre, au terme duquel les maîtres de stage décrivirent l'assuré comme incapable d'envisager un reclassement dans une nouvelle profession; le peu d'intérêt manifesté pour les travaux qu'ils lui avaient confiés leur donnait à penser qu'il était capable d'un rendement bien supérieur à celui dont il avait fait preuve en atelier (de 18 à 37 %, selon les tâches; rapport du 16 mai 1997 du CEPAI).
L'office AI mit alors en oeuvre une expertise psychiatrique, dont il confia la réalisation au docteur H._. Celui-ci examina l'assuré le 21 novembre 1997 et indiqua qu'il ne présentait plus, au moment de l'expertise, qu'une dépression réactionnelle modérée, sans influence sur sa capacité de travail (rapport du 5 décembre 1997). Quelques mois plus tard, le docteur R._, du service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre hospitalier Y._, faisait état d'une capacité de travail de 50 % dans la profession de maçon, et de 80 % dans une activité n'imposant pas de travaux en position penchée en avant ou d'effort lourd, ni de lever régulièrement les bras en-dessus du niveau des épaules (rapport du 24 avril 1998).
Par décision du 23 septembre 1999, l'office AI reconnut l'assuré invalide à raison de 42 % et lui alloua un quart de rente, avec effet dès le 1er avril 1996.
Par décision du 23 septembre 1999, l'office AI reconnut l'assuré invalide à raison de 42 % et lui alloua un quart de rente, avec effet dès le 1er avril 1996.
B. B.a D._ déféra la cause au Tribunal administratif du canton de Fribourg, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, sous suite de dépens. En cours de procédure, il produisit une expertise privée réalisée par le docteur B._, psychiatre, qui attestait d'une incapacité de travail de 60 % dans une activité adaptée sur le plan physique (rapport du 1er septembre 2000). L'assuré produisit également un rapport établi le 7 février 2000 par le docteur L._, du service d'anesthésiologie et antalgie de l'Hôpital de X._, dans lequel ce praticien posait le diagnostic de fibromyalgie et de dépression grave, et indiquait que ces atteintes avaient "un retentissement de 30 à 50 % sur l'incapacité de travail".
B.b Ayant pris connaissance de ces nouvelles pièces, l'office AI ouvrit une procédure de révision du droit à la rente et demanda un rapport complémentaire au docteur H._. Celui-ci examina l'assuré les 11 et 22 décembre 2000 et conclut à une incapacité de travail de 50 % dès le mois de septembre 2000, en raison d'une aggravation de son état dépressif (rapport du 22 décembre 2000).
Par décision du 30 avril 2001, l'office AI remplaça le quart de rente alloué initialement à l'assuré par une rente entière, fondée sur un taux d'invalidité de 71 %, avec effet dès le 1er décembre 2000.
B.c Par jugement du 7 février 2002, le Tribunal administratif du canton de Fribourg rejeta le recours formé contre la décision du 23 septembre 1999 de l'office AI.
B.c Par jugement du 7 février 2002, le Tribunal administratif du canton de Fribourg rejeta le recours formé contre la décision du 23 septembre 1999 de l'office AI.
C. D._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Il conclut, sous suite de dépens, à ce qu'une rente entière d'invalidité lui soit allouée, avec effet dès le 1er avril 1996. L'office intimé conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Selon une jurisprudence constante, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (ATF 121 V 366 consid. 1b et les arrêts cités). Les faits survenus postérieurement, et qui ont modifié cette situation, doivent normalement faire l'objet d'une nouvelle décision administrative (ATF 121 V 366 consid. 1b et la référence). En l'espèce, le litige porte donc sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, eu égard à l'ensemble des circonstances survenues jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse du 23 septembre 1999.
1. Selon une jurisprudence constante, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (ATF 121 V 366 consid. 1b et les arrêts cités). Les faits survenus postérieurement, et qui ont modifié cette situation, doivent normalement faire l'objet d'une nouvelle décision administrative (ATF 121 V 366 consid. 1b et la référence). En l'espèce, le litige porte donc sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, eu égard à l'ensemble des circonstances survenues jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse du 23 septembre 1999.
2. 2.1 Le jugement entrepris expose le contenu des art. 4 et 28 LAI, dans leur teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, applicable en l'espèce (cf. ATF 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). Sur ces points, il convient donc d'y renvoyer.
2.2 On ajoutera que selon l'art. 29 al. 1 LAI, le droit à la rente prend naissance au plus tôt à la date dès laquelle l'assuré présente une incapacité de gain durable de 40 pour cent au moins, ou dès qu'il a présenté, en moyenne, une incapacité de travail de 40 pour cent au moins pendant une année sans interruption notable. La rente est allouée dès le début du mois au cours duquel le droit à la rente a pris naissance, mais au plus tôt dès le mois qui suit le dix-huitième anniversaire de l'assuré (art. 29 al. 2 LAI).
Par ailleurs, si la capacité de gain d'un assuré s'améliore, il y a lieu de considérer que ce changement supprime, le cas échéant, tout ou partie de son droit aux prestations dès qu'on peut s'attendre à ce que l'amélioration constatée se maintienne durant une assez longue période. Il en va de même lorsqu'un tel changement déterminant a duré trois mois déjà, sans interruption notable et sans qu'une complication prochaine soit à craindre (art. 88a RAI, en relation avec l'art. 41 LAI, applicable en l'espèce tel qu'avant son abrogation le 1er janvier 2003 par suite de l'entrée en vigueur de la LPGA; cf. arrêts cités au consid. 2.1 ci-dessus). Cette réglementation vaut également pour l'octroi, avec effet rétro-actif, d'une rente dégressive et/ou temporaire (ATF 109 V 125; VSI 2001 p. 275 consid. 1a).
Par ailleurs, si la capacité de gain d'un assuré s'améliore, il y a lieu de considérer que ce changement supprime, le cas échéant, tout ou partie de son droit aux prestations dès qu'on peut s'attendre à ce que l'amélioration constatée se maintienne durant une assez longue période. Il en va de même lorsqu'un tel changement déterminant a duré trois mois déjà, sans interruption notable et sans qu'une complication prochaine soit à craindre (art. 88a RAI, en relation avec l'art. 41 LAI, applicable en l'espèce tel qu'avant son abrogation le 1er janvier 2003 par suite de l'entrée en vigueur de la LPGA; cf. arrêts cités au consid. 2.1 ci-dessus). Cette réglementation vaut également pour l'octroi, avec effet rétro-actif, d'une rente dégressive et/ou temporaire (ATF 109 V 125; VSI 2001 p. 275 consid. 1a).
3. Les premiers juges ont admis que le recourant disposait, eu égard à ses seules atteintes à la santé physique, d'une capacité de travail de 80 % dans une activité telle que décrite par le professeur R._ dans son rapport du 24 avril 1998. Sur la base de cette capacité de travail résiduelle, la juridiction cantonale a reconnu à l'assuré un taux d'invalidité de 42 %, tout en niant une atteinte supplémentaire à sa capacité de gain par des troubles d'ordre psychique. En particulier, une incapacité de travail en raison de tels troubles ne pouvait être admise antérieurement au mois de septembre 2000, sur la base des rapports des 7 février, 1er septembre et 22 décembre 2000 des docteurs L._, B._ et H._; demeurait réservée une brève période d'incapacité de travail au printemps 1996, de durée toutefois insuffisante pour ouvrir droit à une rente entière d'invalidité.
3. Les premiers juges ont admis que le recourant disposait, eu égard à ses seules atteintes à la santé physique, d'une capacité de travail de 80 % dans une activité telle que décrite par le professeur R._ dans son rapport du 24 avril 1998. Sur la base de cette capacité de travail résiduelle, la juridiction cantonale a reconnu à l'assuré un taux d'invalidité de 42 %, tout en niant une atteinte supplémentaire à sa capacité de gain par des troubles d'ordre psychique. En particulier, une incapacité de travail en raison de tels troubles ne pouvait être admise antérieurement au mois de septembre 2000, sur la base des rapports des 7 février, 1er septembre et 22 décembre 2000 des docteurs L._, B._ et H._; demeurait réservée une brève période d'incapacité de travail au printemps 1996, de durée toutefois insuffisante pour ouvrir droit à une rente entière d'invalidité.
4. 4.1 Il ressort des rapports des 5 décembre 1997 et 22 septembre 2000 du docteur H._ que le recourant a souffert d'atteintes réactionnelles à sa santé psychique dès le printemps 1995. L'expert a expressément indiqué qu'elles avaient eu des répercussions négatives sur la capacité de travail de D._ en 1995 et 1996. D'intensité variable, ces atteintes à la santé psychiques ont notamment été atténuées grâce au soutien psychologique assuré par le docteur G._ dès le mois de juillet 1996, au point de n'avoir plus d'influence sur la capacité de travail de l'assuré au moment de son entretien du 21 novembre 1997 avec l'expert; elles se sont par la suite aggravées et ont à nouveau entraîné une limitation de la capacité de travail de l'assuré, dans le courant de l'année 2000.
4.2 Ces constatations sont corroborées par les rapports médicaux établis par les différents médecins auxquels l'assuré s'est adressé entre 1995 et 1996. En particulier, les médecins de l'Etablissement thermal Z._ ont proposé une reprise du travail à temps partiel, moyennant l'introduction d'un traitement spécifique sur le plan psychiatrique. Pour sa part, le docteur V._ a suggéré une reprise du travail par l'assuré, comme surveillant de parking ou de chantier, essentiellement pour éviter une péjoration de sa santé psychique ("pour l'occuper", "quitte à ce que son travail soit peu productif"). Enfin, le docteur G._ a estimé la situation figée depuis le mois d'avril 1995 et indiqué que seule une profession exercée à mi-temps serait praticable, moyennant certaines limitations sur le plan physique.
Ces rapports médicaux ne permettent certes pas de tenir pour établie, au degré de la vraisemblance prépondérante, une incapacité de travail totale de l'assuré en 1995 et 1996; mais à tout le moins démontrent-ils, dans la mesure requise, l'existence d'une incapacité de travail de 50 % dans une activité telle que décrite par le docteur G._. Par ailleurs, les rapports médicaux figurant au dossier ne permettent pas de retenir une amélioration durable de la situation de l'assuré avant son examen par le docteur H._, en novembre 1997. Ce médecin ne s'est pas prononcé expressément sur l'influence des troubles psychiques de l'assuré sur sa capacité de travail pendant l'année 1997, avant la réalisation de son expertise, le docteur G._ ayant pour sa part décrit une situation médicale stationnaire depuis son rapport du 12 octobre 1996, après avoir examiné l'assuré en juillet 1997 (rapport du 19 août 1997).
4.3 Contrairement à ce que soutient le recourant, les rapports des docteurs L._ et B._ ne permettent pas de tirer de conclusions relatives à l'évolution de sa capacité de travail jusqu'au moment de la décision litigieuse. Le docteur L._ ne l'a pas examiné avant le 7 février 2000 et ne s'est pas prononcé sur sa capacité de travail avant cette date. Quant au docteur B._, il a précisé s'être fondé sur ses observations lors d'entretiens effectués les 11 avril, 10 mai, 31 mai et 5 juillet 2000; d'après lui, l'incapacité de travail de l'assuré était logiquement survenue avant le 1er septembre 2000, voire antérieurement à l'année 2000, mais il lui était difficile de se prononcer sur une période précédant le début de son mandat d'expert. Son rapport ne suffit donc pas à établir une incapacité de travail supérieure à 50 %, jusqu'au 21 novembre 1997, dans une activité physiquement adaptée; il ne permet pas davantage, postérieurement à cette date et jusqu'à la décision administrative litigieuse, de s'écarter de la capacité de travail de 80 % attestée par le docteur R._ (cf. également le certificat médical établi le 23 juin 1998 par le docteur G._) et retenue par les premiers juges.
4.3 Contrairement à ce que soutient le recourant, les rapports des docteurs L._ et B._ ne permettent pas de tirer de conclusions relatives à l'évolution de sa capacité de travail jusqu'au moment de la décision litigieuse. Le docteur L._ ne l'a pas examiné avant le 7 février 2000 et ne s'est pas prononcé sur sa capacité de travail avant cette date. Quant au docteur B._, il a précisé s'être fondé sur ses observations lors d'entretiens effectués les 11 avril, 10 mai, 31 mai et 5 juillet 2000; d'après lui, l'incapacité de travail de l'assuré était logiquement survenue avant le 1er septembre 2000, voire antérieurement à l'année 2000, mais il lui était difficile de se prononcer sur une période précédant le début de son mandat d'expert. Son rapport ne suffit donc pas à établir une incapacité de travail supérieure à 50 %, jusqu'au 21 novembre 1997, dans une activité physiquement adaptée; il ne permet pas davantage, postérieurement à cette date et jusqu'à la décision administrative litigieuse, de s'écarter de la capacité de travail de 80 % attestée par le docteur R._ (cf. également le certificat médical établi le 23 juin 1998 par le docteur G._) et retenue par les premiers juges.
5. Pour la détermination du taux d'invalidité de l'assuré, l'office AI a admis un revenu sans invalidité de 62'660 fr. par année. Cette appréciation, fondée sur les renseignements recueillis auprès de l'ancien employeur de D._, doit être approuvée.
Il n'y a pas davantage d'objection à soulever contre l'évaluation, par l'office intimé, du revenu que pourrait réaliser l'assuré dans une activité exercée avec un rendement de 80 %, dans une activité physiquement adaptée (36'400 fr. par an), correspondant à sa capacité de travail résiduelle dès le mois de novembre 1997 et jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse. En revanche, pour la période courant du 13 avril 1995 au 21 novembre 1997, le recourant présentait une capacité de travail de 50 % - au lieu de 80 % - dans une activité physiquement adaptée. Par conséquent, le revenu qu'il pouvait réaliser sans invalidité était de 22'750 fr. - au lieu de 36'400 fr. - par an, ce qui portait son taux d'invalidité à 63 %.
Il s'ensuit que D._ pouvait prétendre une demi-rente de l'assurance-invalidité dès le 1er avril 1996, ayant présenté dès le 13 avril 1996, en moyenne, une incapacité de travail de 40 % au moins pendant une année sans interruption notable. Il convient toutefois de réduire cette prestation à un quart de rente, fondé sur un taux d'invalidité de 42 %, dès le 1er mars 1998, date à laquelle l'amélioration de la capacité de gain de l'assuré avait duré trois mois déjà, sans interruption notable et sans qu'une complication prochaine fût à craindre. Demeure évidemment réservée la révision de ce droit par l'office AI, eu égard à une modification des circonstances postérieure à la décision administrative litigieuse du 23 septembre 1999 (cf. consid. 1 supra). Par ailleurs, l'intimé tiendra compte, dans le calcul des prestations dues au recourant, des indemnités journalières dont celui-ci a bénéficié pendant son stage au CEPAI, conformément à l'art. 20ter RAI (dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002; arrêts cités au consid. 2.1 supra).
Il s'ensuit que D._ pouvait prétendre une demi-rente de l'assurance-invalidité dès le 1er avril 1996, ayant présenté dès le 13 avril 1996, en moyenne, une incapacité de travail de 40 % au moins pendant une année sans interruption notable. Il convient toutefois de réduire cette prestation à un quart de rente, fondé sur un taux d'invalidité de 42 %, dès le 1er mars 1998, date à laquelle l'amélioration de la capacité de gain de l'assuré avait duré trois mois déjà, sans interruption notable et sans qu'une complication prochaine fût à craindre. Demeure évidemment réservée la révision de ce droit par l'office AI, eu égard à une modification des circonstances postérieure à la décision administrative litigieuse du 23 septembre 1999 (cf. consid. 1 supra). Par ailleurs, l'intimé tiendra compte, dans le calcul des prestations dues au recourant, des indemnités journalières dont celui-ci a bénéficié pendant son stage au CEPAI, conformément à l'art. 20ter RAI (dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002; arrêts cités au consid. 2.1 supra).
6. La procédure porte sur l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, de sorte qu'elle est gratuite (art. 134 OJ). Par ailleurs, vu l'issue du procès, le recourant peut prétendre une indemnité de dépens, à charge de l'office intimé (art. 159 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est partiellement admis et le jugement du 7 février 2002 du Tribunal administratif du canton de Fribourg ainsi que la décision du 23 septembre 1999 de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg sont annulés en ce sens que le recourant a droit à une demi-rente d'invalidité pour la période du 1er avril 1996 au 28 février 1998. La cause est retournée à l'office intimé afin qu'il détermine le montant dû, à ce titre, au recourant, conformément aux considérants.
1. Le recours est partiellement admis et le jugement du 7 février 2002 du Tribunal administratif du canton de Fribourg ainsi que la décision du 23 septembre 1999 de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg sont annulés en ce sens que le recourant a droit à une demi-rente d'invalidité pour la période du 1er avril 1996 au 28 février 1998. La cause est retournée à l'office intimé afin qu'il détermine le montant dû, à ce titre, au recourant, conformément aux considérants.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour la procédure fédérale.
3. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour la procédure fédérale.
4. Le Tribunal administratif du canton de Fribourg statuera à nouveau sur les dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
4. Le Tribunal administratif du canton de Fribourg statuera à nouveau sur les dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal administratif du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, à la Caisse de compensation du canton de Fribourg et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 12 mars 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: Le Greffier: