Sachverhalt:
A. Die 1975 geborene P._ bezog seit 1. August 1996 aufgrund einer gesundheitlich bedingten Erwerbsunfähigkeit von 86 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung. Nach ihrer Heirat im Dezember 2000 gebar sie im ... 2002 eine Tochter sowie im ... 2003 und ... 2007 zwei Söhne. Als Ergebnis eines im März 2006 eingeleiteten Revisionsverfahrens, in welchem u.a. abgeklärt wurde, in welchem zeitlichen Umfang P._ erwerbstätig wäre, hob die IV-Stelle Schaffhausen nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 6. März 2009 die ganze Rente auf.
B. Die Beschwerde der P._ wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen mit Entscheid vom 30. Dezember 2009 ab.
C. P._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 30. Dezember 2009 und die Verfügung vom 6. März 2009 seien aufzuheben und ihr eine ganze Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die IV-Stelle oder an die Vorinstanz zurückzuweisen, unter Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung und Verbeiständung.
IV-Stelle und kantonales Gericht nehmen nicht materiell Stellung und enthalten sich eines Antrags zur Beschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung verzichtet.
P._ hat ihr Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege zurückziehen lassen.
Erwägungen:
1. 1.1 Ändert sich der Invaliditätsgrad einer Rentenbezügerin oder eines Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente von Amtes wegen oder auf Gesuch hin für die Zukunft entsprechend erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben (Art. 17 Abs. 1 ATSG in Verbindung mit Art. 2 ATSG und Art. 1 Abs. 1 IVG). Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen (BGE 130 V 343 E. 3.5 S. 349; Urteil U 35/07 vom 28. Januar 2008 E. 3).
1.2 Eine revisionsrechtlich relevante Tatsachenänderung (Revisionsgrund) stellt insbesondere eine - nicht notwendigerweise gesundheitlich bedingte - Reduktion oder die Erhöhung des erwerblichen Arbeitspensums dar, was zu einem Wechsel der Invaliditätsbemessungsmethode führen kann (BGE 130 V 343 E. 3.5 S. 349; 117 V 198 E. 3b S. 199; Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 502/97 vom 8. März 1999 E. 3; Urteil 9C_943/2009 vom 10. Februar 2010 E. 1).
2. Die Vorinstanz hat die Akten dahingehend gewürdigt, die Versicherte würde ohne gesundheitliche Beeinträchtigung nicht erwerbstätig sein. Demgegenüber hatte die Zusprechung der ganzen Rente ab 1. August 1996 auf der Annahme einer Vollerwerbstätigkeit im Gesundheitsfalle beruht. Sie bemass daher die Invalidität neu nach der spezifischen Methode (Betätigungsvergleich; Art. 28a Abs. 2 IVG und Art. 27 IVV; BGE 130 V 97 E. 3.3.1 S. 99; 104 V 135 E. 2a S. 136 in Verbindung mit BGE 130 V 343). Dabei stellte sie wie schon die IV-Stelle im Wesentlichen auf den Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008 ab. Sie nahm lediglich eine Änderung der Gewichtung der Bereiche "Betreuung von Kindern oder anderen Familienangehörigen" (30 % statt 15 %), "Wohnungspflege" (15 % statt 20 %) und "Verschiedenes" (0 % statt 10 %) vor. Es resultierte eine gesundheitlich bedingte Einschränkung im Haushalt von insgesamt 27 %, was für den Anspruch auf eine Rente nicht ausreicht (Art. 28 Abs. 2 IVG).
3. 3.1 Die Beschwerdeführerin rügt, die vorinstanzliche Annahme, sie würde ohne gesundheitliche Beeinträchtigung keinem ausserhäuslichen Erwerb nachgehen, beruhe auf einem unvollständig und falsch abgeklärten Sachverhalt. Der Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008 stimme offensichtlich nicht überein mit den tatsächlichen Angaben der Versicherten gegenüber der Abklärungsperson. Abgesehen davon sei die Befragung derart erfolgt, dass im Wesentlichen der Ehemann die Antworten gegeben habe, weil die Beschwerdeführerin aufgrund ihrer äusserst bescheidenen intellektuellen Fähigkeiten und der mangelhaften bis praktisch fehlenden sprachlichen Ausdrucksfähigkeit die Frage nach dem erwerblichen Arbeitspensum ohne gesundheitliche Beeinträchtigung nicht vollständig habe verstehen und beantworten können. Schliesslich sei die Vorinstanz fälschlicherweise davon ausgegangen, die Versicherte würde bei Gesundheit die Betreuung für drei Kinder übernommen haben. Die älteste Tochter sei indessen heute wie schon im Zeitpunkt der Abklärung vor Ort in einem Internat untergebracht gewesen und habe einen heilpädagogischen Kindergarten besucht. Sie hätte sich somit einzig um die beiden jüngeren Söhne zu kümmern und wäre daher in der Lage und willens, einer 50%igen Erwerbstätigkeit nachzugehen.
3.2 Mit ihren Vorbringen vermag die Beschwerdeführerin nicht darzutun, inwiefern die Feststellung der Vorinstanz, sie wäre nach der Geburt des zweiten Sohnes ohne gesundheitliche Beeinträchtigung nicht mehr erwerbstätig, sondern würde den Haushalt führen und die drei Kinder betreuen, offensichtlich unrichtig (Art. 97 Abs. 1 BGG sowie Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG) im Sinne von eindeutig und augenfällig unzutreffend (BGE 132 I 42 E. 3.1 S. 44) ist. Dazu genügt nicht, dass auch eine andere Lösung in Betracht fiele, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene (Urteil 9C_943/2009 vom 10. Februar 2010 E. 4.1 mit Hinweis). Dass die Aussagen der Beschwerdeführerin und ihres Ehemannes anlässlich der Abklärung vor Ort im Bericht vom 14. Mai 2008 in den entscheidenden Punkten ungenau oder sogar unrichtig wiedergegeben wurden, wie geltend gemacht wird, ist nicht anzunehmen und auf diesbezügliche beweismässige Weiterungen, wovon ohnehin keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind, zu verzichten. Der erstmals erhobene Einwand, der Ehemann und nicht die Versicherte selber habe geantwortet, ist nicht zu hören (Art. 99 Abs. 1 BGG), und zwar umso weniger, als deren bei der Abklärung ebenfalls anwesende Rechtsvertreter diesfalls hätte intervenieren können. Abgesehen davon betrifft die Frage einer Erwerbstätigkeit der Haushalt führenden Ehefrau die ganze Familie, weshalb es nichts Aussergewöhnliches darstellt, dass auch der Ehemann der Versicherten auf diese Frage der Abklärungsperson und die präzisierende Zusatzfrage ihres Rechtsvertreters antwortete.
4. 4.1 Die Beschwerdeführerin bestreitet den Beweiswert des Abklärungsberichts Haushalt vom 14. Mai 2008. In formeller Hinsicht wird gerügt, bei der Abklärung vor Ort sei kein Betätigungsvergleich mit sinngemäss den in einem Haushalt typischerweise anfallenden Arbeiten als Gegenstand erfolgt. Die Abklärungsperson habe sich nicht für die örtlichen und räumlichen Verhältnisse bzw. den konkreten Haushalt interessiert. Es habe lediglich eine Befragung im Wohnzimmer stattgefunden, wobei im Wesentlichen der Ehemann die Antworten gegeben habe. Ebenfalls finde im Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008 keine Auseinandersetzung statt mit den abweichenden Einschätzungen im Bericht der Beratungsstelle für Schwangerschaft und Familienplanung vom 13. Februar 2008 sowie im Zeugnis der Frau Dr. med. M._, Fachärztin für Allgemeine Medizin, vom 12. Februar 2008.
4.1.1
4.1.1.1 Die gesundheitlich bedingte Einschränkung der im Haushalt tätigen Versicherten (Art. 5 IVG in Verbindung mit Art. 8 Abs. 3 ATSG und Art. 27 IVV) ist grundsätzlich mittels Betätigungsvergleich zu ermitteln (BGE 104 V 135 E. 2a S. 136). Für den Beweiswert eines diesbezüglichen Berichtes ist wesentlich, dass er von einer qualifizierten Person verfasst wird, die Kenntnis der örtlichen und räumlichen Verhältnisse sowie der aus den medizinischen Diagnosen sich ergebenden Beeinträchtigungen und Behinderungen hat. Weiter sind die Angaben der versicherten Person zu berücksichtigen, wobei divergierende Meinungen der Beteiligten im Bericht aufzuzeigen sind. Der Berichtstext schliesslich muss plausibel, begründet und angemessen detailliert bezüglich der einzelnen Einschränkungen sein sowie in Übereinstimmung mit den an Ort und Stelle erhobenen Angaben stehen (Urteil 9C_25/2008 vom 30. Juni 2008 E. 4.2; Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 90/02 vom 30. Dezember 2002 E. 3.2.3, nicht publiziert in BGE 129 V 67, aber in AHI 2003 S. 215).
4.1.1.2 Die ärztliche Einschätzung der Arbeitsfähigkeit bildet nur, aber immerhin eine notwendige Grundlage für den Betätigungsvergleich und ist demzufolge von der Abklärungsperson zu berücksichtigen (Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 850/05 vom 21. August 2006 E. 4.3). Darauf kann lediglich in besonders gelagerten Fällen direkt abgestellt werden (SVR 2006 IV Nr. 42, I 156/04, E. 6.2; Urteil I 373/06 vom 28. Februar 2007 E. 4.3.2), etwa wenn die versicherte Person unglaubwürdige Angaben macht, die im Widerspruch zu den ärztlichen Befunden stehen. Diesfalls ist ein Arzt beizuziehen, welcher sich zu den einzelnen Positionen der Haushaltführung unter dem Gesichtswinkel der Zumutbarkeit zu äussern hat (SVR 2005 IV Nr. 21, I 249/04, E. 5.1.1; Urteile 9C_299/2008 vom 3. Dezember 2008 E. 3.2 und 9C_51/2008 vom 15. Juli 2008 E. 3.1).
4.1.1.3 Der Abklärungsbericht ist seiner Natur nach in erster Linie auf die Bestimmung des Ausmasses physisch bedingter Beeinträchtigungen zugeschnitten. Leidet die versicherte Person an einer psychischen Störung oder steht die psychische Erkrankung im Vordergrund, kommt den ärztlichen Stellungnahmen zu den gesundheitlich bedingten Einschränkungen erhöhtes Gewicht zu. Stehen die Ergebnisse der Abklärung vor Ort dazu im Widerspruch, kommt in der Regel der fachmedizinischen Einschätzung der Fähigkeit der versicherten Person, ihre gewohnten Aufgaben zu erfüllen, Vorrang zu. Denn für die Abklärungsperson ist es häufig nur beschränkt möglich, das Ausmass des psychischen Leidens und der damit verbundenen Einschränkungen zu erkennen (Urteile 9C_631/2009 vom 2. Dezember 2009 E. 5.1.2 und 9C_299/2008 vom 3. Dezember 2008 E. 3.2).
Die auf einen Abklärungsbericht gestützten Feststellungen eines kantonalen Versicherungsgerichts oder des Bundesverwaltungsgerichts zu Art und Ausmass der Einschränkung in den einzelnen Haushaltsbereichen sind tatsächlicher Natur und vom Bundesgericht lediglich unter eingeschränktem Blickwinkel überprüfbar (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; Urteile 9C_631/2009 vom 2. Dezember 2009 E. 5.1.1 und 8C_315/2009 vom 28. Juli 2009 E. 6.1).
4.1.2
4.1.2.1 In den gesamten medizinischen Akten fehlen eine aktuelle Beschreibung des Gesundheitszustandes (Anamnese, Befund, Diagnose) und eine Einschätzung der medizinisch-theoretischen Arbeitsfähigkeit. Auch die Vorinstanz hat dazu keine Feststellungen gemacht. Gemäss einem älteren Bericht des Dr. med. K._, Spezialarzt FMH für Kinderkrankheiten, vom 9. März 1991 litt die Beschwerdeführerin als Jugendliche u.a. an Dyslalie und Dysphasie. Frau Dr. med. M._, welche die Versicherte seit Februar 2006 behandelt, hielt in ihrem ärztlichen Zeugnis vom 12. Februar 2008 fest, es bestehe ein schweres psychisches Leiden. Das Krankheitsbild komme durch Angst- und Panikattacken zum Ausdruck; zu Grunde lägen intellektuelle Defizite. Aufgrund dieser wenigen medizinischen Unterlagen ist davon auszugehen, dass der Gesundheitsschaden, welcher zur Zusprechung einer ganzen Rente aufgrund einer Erwerbsunfähigkeit von 86 % führte, somit nicht im eigentlichen Sinne körperlicher Natur ist. Die Versicherte ist nicht in Bezug auf das Heben und Tragen von Lasten, die Fähigkeit sitzend, stehend oder kniend zu arbeiten oder den Gebrauch der Hände eingeschränkt. Ihre gesundheitliche Beeinträchtigung ist von der Art her wie sie sich manifestiert geistiger Natur, wobei eine psychische Komponente nicht ausgeschlossen werden kann: Nach ihrer Wiedereinreise in die Schweiz im Dezember 1988 benötigte sie heilpädagogischen Unterricht und Sonderschulung. Die im August 1995 begonnene zweijährige Anlehre zur hauswirtschaftlichen Betriebsgehilfin musste nach einem halben Jahr abgebrochen werden. Danach absolvierte sie eine IV-Anlehre und arbeitete später an einem geschützten Arbeitsplatz. Aus dem Schlussbericht der Eingliederungsstätte X._ vom 28. Februar 1996 zur abgebrochenen Anlehre zur hauswirtschaftlichen Betriebsgehilfin ergibt sich, dass die Versicherte den Anforderungen weder im praktischen noch im schulischen Bereich gewachsen war. Trotz intensiver Betreuung erzielte sie praktisch keine Fortschritte, sie arbeitete sehr langsam und bedurfte der schrittweisen Anleitung und ständigen Begleitung. In der Schule sass sie einfach da und liess die Unterrichtseinheiten über sich ergehen. Sie begriff den Sinn von Erklärungen nicht oder erst nach Wiederholung, was zusätzlich auf eine Verlangsamung im Denkablauf schliessen liess. Sie war in der Gruppe nicht gut integriert, wurde viel ausgelacht, musste immer wieder hören, sie sei zu langsam; sie wirkte darob verzweifelt und unsicher und litt unter dieser Situation. Gemäss dem Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008 und dem Bericht der Frau Dr. med. M._ vom 12. Februar 2008 steht die Beschwerdeführerin seit 2007 in regelmässiger ambulanter psychiatrischer Behandlung
4.1.2.2 Ärztlichen Feststellungen zu Art und Ausmass der gesundheitlich bedingten Einschränkung im Haushalt kommt somit erhöhtes Gewicht zu. Dr. med. M._ äusserte sich in ihrem Bericht vom 12. Februar 2008 zu den Einschränkungen der Versicherten in den einzelnen Haushaltsbereichen, quantifizierte diese jedoch nicht. Sie hielt lediglich fest, die Versicherte sei im selben Ausmass und aus den selben Gründen wie hinsichtlich der Erwerbsfähigkeit bei ihrer Tätigkeit als Hausfrau und Mutter eingeschränkt. Aufgrund ihrer Feststellungen scheint sie jedoch von einer deutlich höheren Einschränkung auszugehen als der Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008. Die Zweifel an der Richtigkeit der Einschätzung der Abklärungsperson werden durch den privat veranlassten Bericht von B._ vom 4. Mai 2009 noch verstärkt. Diesem ebenfalls auf einer Abklärung vor Ort beruhenden Dokument kann entgegen der Auffassung der Vorinstanz nicht jegliche Relevanz abgesprochen werden. Es ging darum, den zeitlichen Mehraufwand für die im Haushalt anfallenden Arbeiten, wie Einkaufen, Mahlzeiten zubereiten, Abwaschen, Geschirrräumen und Tisch decken, zu ermitteln und mit der statistisch unterstellten Leistung in einem durchschnittlichen Haushalt der selben Grösse zu vergleichen. Der zeitliche Mehraufwand bezogen auf den Mittelwert pro Woche von 41 Stunden stellte das Mass der Einschränkung dar. Bei der Beschwerdeführerin stellt jedoch neben den intellektuellen Defiziten gerade die stark verlangsamte Arbeitsweise ein zentrales Problem dar.
4.2 Die Beschwerdeführerin bestreitet die von der Abklärungsperson ermittelten Einschränkungen in den Bereichen "Haushaltführung" (30 %), "Ernährung" (10 %), "Wohnungspflege" (5 %), Einkauf und weitere Besorgungen" (0 %), "Wäsche und Kleiderpflege" (5 %) sowie "Betreuung von Kindern oder anderen Familienangehörigen" (70 %). Darauf braucht nicht weiter eingegangen zu werden, da nach dem Gesagten der Abklärungsbericht Haushalt vom 14. Mai 2008 keine hinreichende Grundlage darstellt, um die gesundheitlich bedingte Einschränkung im Haushalt in zuverlässiger Weise bestimmen zu können. Es fehlt an einer vorliegend unabdingbaren medizinischen Beurteilung von Gesundheitszustand und Arbeitsfähigkeit aus neurologischer und psychiatrischer Sicht. Der vorinstanzliche Entscheid beruht insoweit auf einem unvollständig festgestellten Sachverhalt, was Bundesrecht verletzt (Art. 95 lit. a BGG; Urteil 9C_1038/2009 vom 18. März 2010 E. 3.3).
Die IV-Stelle wird im dargelegten Sinne die Versicherte fachärztlich abzuklären haben. Aufgrund des festgestellten Gesundheitszustandes sowie der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit aus medizinisch-theoretischer Sicht wird sie zu entscheiden haben, inwiefern der psychiatrische Gutachter auch zu den Einschränkungen in den einzelnen Haushaltsbereichen Stellung zu nehmen hat. Gegebenenfalls wird sie nochmals eine Abklärung vor Ort durchzuführen haben. Die Beschwerde ist im Eventualstandpunkt begründet.
5. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die IV-Stelle die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG) und der Beschwerdeführerin eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 30. Dezember 2009 und die Verfügung der IV-Stelle Schaffhausen vom 6. März 2009 werden aufgehoben. Die Sache wird an die Verwaltung zurückgewiesen, damit sie nach Abklärungen im Sinne der Erwägungen über den Anspruch der Beschwerdeführerin auf eine Rente der Invalidenversicherung neu verfüge.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der IV-Stelle Schaffhausen auferlegt.
3. Die IV-Stelle Schaffhausen hat die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen hat die Gerichtskosten und die Parteientschädigung für das vorangegangene Verfahren neu festzusetzen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Schaffhausen, der Ausgleichskasse des Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. April 2010
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Meyer Fessler