Faits:
A. A._, ressortissant cubain né en 1989, fait l'objet de plusieurs procédures pénales. Entre novembre 2009 et mars 2010, il aurait agressé à plusieurs reprises une amie en la serrant au cou, l'aurait violée et l'aurait menacée de mort. Il a été détenu provisoirement du 25 mars au 28 avril 2010. En octobre 2010, il aurait agressé B._ et l'aurait également menacé de mort. Il aurait renouvelé ses menaces à l'égard du précité en décembre 2010 et à trois reprises en 2011, et l'aurait à nouveau agressé et menacé de mort en mars 2012. Le 9 février 2012, il aurait proféré des menaces dans les locaux de la Commission de police de Lausanne, ensuite du séquestre de son véhicule pour environ 6'000 fr. de contraventions impayées.
A la demande du Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (Tmc) a placé le prévenu en détention provisoire le 11 mars 2012 pour une durée d'un mois. Cette mesure a été reconduite le 10 avril 2012. Le 24 avril 2012, le prévenu a demandé sa mise en liberté provisoire. Cette demande a été transmise au Tmc, lequel a également été saisi d'une demande de prolongation de la détention formée par le Ministère public.
Par ordonnance du 10 mai 2012, le Tmc a rejeté la demande de mise en liberté et autorisé la prolongation de la détention pour trois mois au maximum, soit jusqu'au 10 août 2012. Il existait un risque de récidive et les mesures de substitution proposées (interdiction de s'approcher du plaignant, traitement médical, travail régulier) n'apparaissaient pas suffisantes.
B. Par arrêt du 23 mai 2012, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé l'ordonnance du Tmc. Même abstraction faite de l'accusation de viol, les charges étaient suffisantes. Les nombreuses enquêtes ouvertes contre l'intéressé, ses antécédents et son comportement violent en dépit d'une précédente période de détention et d'une mise en garde, impliquaient un risque de récidive pour des actes qui pouvaient être qualifiés de graves. Les mesures de substitution proposées par l'intéressé, ainsi que des contacts auprès de la Fondation de Nant, n'étaient pas suffisants. La durée de la détention provisoire était proportionnée à la peine encourue.
C. Par acte du 18 juin 2012, A._ forme un recours en matière pénale. Il demande la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que sa libération immédiate est ordonnée. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause au Tmc, voire à la cour cantonale, pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire.
La Chambre des recours pénale se réfère aux considérants de son arrêt, sans observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours.
Le recourant a persisté dans son recours, renonçant à déposer de nouvelles observations.
Considérant en droit:
1. Selon l'art. 78 LTF, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions rendues en matière de détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP (ATF 137 IV 22 consid. 1 p. 23). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le prévenu a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF.
2. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 221 CPP. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; ATF 123 I 268 consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (art. 221 al. 1 CPP; art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in ATF 133 I 168). Le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des faits, revue sous l'angle restreint des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF (ATF 135 I 71 consid. 2.5 p. 73 s. et les références).
3. Le recourant invoque l'art. 221 CPP. Il relativise les faits qui lui sont reprochés, en contestant l'accusation de viol et en estimant que les agressions seraient constitutives de voies de fait et non de lésions corporelles. Le recourant conteste ensuite le risque de réitération, rappelant que les dispositions du CPP sont restrictives sur ce point, que les faits poursuivis (voies de fait, menaces et injures) ne seraient pas suffisamment graves et qu'ils sont passibles au maximum d'une condamnation à des jours-amende. L'avertissement concernant son ex-amie aurait été suivi d'effets puisque le recourant ne l'a plus approchée. Le recourant relève encore qu'il a formulé des excuses et aurait pris les mesures nécessaires pour soigner ses problèmes de violence.
3.1 Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu "compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre". Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (ATF 137 IV 13 consid. 4.5 p. 21; 135 I 71 consid. 2.3 p. 73; 133 I 270 consid. 2.2 p. 276 et les arrêts cités). Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (ATF 137 IV 13 consid. 3-4 p. 18 ss; cf. arrêt 1B_133/2011 du 12 avril 2011 consid. 4.7). Le risque de récidive peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (ATF 137 IV 84 consid. 3.2 p. 86 et les références citées). Enfin, selon l'art. 221 al. 2 CPP, la détention peut aussi être ordonnée s'il y a sérieusement lieu de craindre qu'une personne passe à l'acte après avoir menacé de commettre un crime grave (et non seulement un délit; ATF 137 IV 122 consid. 5 p. 129).
3.2 Le recourant tente en vain de minimiser les actes qui lui sont reprochés. Il est en effet poursuivi pour avoir agressé une ex-amie à plusieurs reprises durant les quelques mois qu'a duré leur relation, en la frappant et en la serrant à la gorge. Il l'aurait en outre menacée de mort au cas où elle aviserait la police. Il lui est par ailleurs reproché d'avoir agressé B._ en tentant de le frapper avec un sabre, de l'avoir menacé avec un couteau et de l'avoir frappé à coups de pied. Il l'aurait aussi clairement menacé de mort. L'épisode du 9 février 2012 à la Commission de police porte sur des menaces à l'égard de l'autorité après la saisie du véhicule du recourant. En dépit d'une première période d'un mois en détention provisoire et des mises en garde qui lui ont été adressées - et n'étaient pas limitées à son ex-amie, l'autorité d'instruction ayant clairement fait savoir, le 27 janvier 2010 puis le 16 août 2011, que le recourant serait susceptible d'être placé en détention en cas de nouvelles infractions ou de "tout acte de violence" -, le recourant a repris ses agissements violents et ses menaces.
Quelle qu'en soit la qualification juridique, ces faits font clairement ressortir une propension à la violence que le recourant lui-même reconnaît et qu'il ne parvient manifestement pas à maîtriser. Dans ces circonstances, et sous réserve des conclusions de l'expertise mise en oeuvre au mois d'avril 2012, les menaces graves proférées par l'intéressé doivent être prises au sérieux et justifient un maintien en détention en application non seulement de l'art. 221 al. 1 let. c, mais aussi de l'art. 221 al. 2 CPP.
4. Invoquant le principe de la proportionnalité, le recourant se plaint de ce que la cour cantonale n'ait pas mis en place les mesures de substitution qu'il proposait, soit l'interdiction de se rendre chez B._ ou d'approcher ce dernier, ainsi que l'obligation de se soumettre à un traitement médical et d'avoir un travail régulier.
4.1 Les mesures proposées ne sont manifestement pas à même de prévenir efficacement le risque de réitération, respectivement de passage à l'acte. Le recourant a récidivé en dépit de la menace de mesures coercitives en cas de nouvelles agressions, de sorte que la simple interdiction d'approcher la victime apparaît insuffisante. La seule mise en place d'un suivi médical n'est pas propre à produire immédiatement des effets. Enfin, le recourant disposait déjà d'un travail régulier au moment de ses agissements, de sorte qu'une obligation posée à cet égard serait elle aussi sans incidence sur le risque de réitération. En l'état, les mesures proposées ne permettent pas d'atteindre le même but que la détention, de sorte que ce grief doit lui aussi être rejeté.
4.2 Le recourant prétend également en vain qu'il sera mis au bénéfice du sursis, ce qui rendrait sa détention disproportionnée. En effet, selon la jurisprudence constante, la possibilité d'un sursis, voire d'un sursis partiel, n'a en principe pas à être prise en considération dans l'examen de la proportionnalité de la détention préventive (ATF 133 I 270 consid. 3.4.2 p. 281-282; 125 I 60). En l'occurrence, le nombre et la gravité des infractions reprochées au recourant ne permettent pas de faire exception à cette règle.
5. Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies. Me Coralie Devaud est désignée comme avocate d'office du recourant, rétribuée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Coralie Devaud est désignée comme avocate d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 28 juin 2012
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz