Sachverhalt:
A. Das Strafgericht des Kantons Zug sprach X._ am 1. Juli 2009 wegen Veruntreuung (Art. 138 Ziff. 1 Abs. 1 StGB) und Irreführung der Rechtspflege (Art. 304 Ziff. 1 Abs. 1 StGB) schuldig. Vom Vorwurf des versuchten Betrugs sprach es ihn frei. Es verurteilte ihn, als Zusatzstrafe zum Urteil des Einzelrichteramtes des Kantons Zug vom 26. Oktober 2004, zu einer bedingten Geldstrafe von 144 Tagessätzen zu je Fr. 230.-- und einer Busse von Fr. 2'000.--.
Auf Berufung von X._ hin bestätigte das Obergericht des Kantons Zug am 15. Juni 2010 das erstinstanzliche Urteil.
B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 15. Juni 2010 aufzuheben und ihn von Schuld und Strafe freizusprechen. Er ersucht um Erteilung der aufschiebenden Wirkung.
C. Vernehmlassungen wurden keine eingeholt.
Erwägungen:
1. Der Beschwerdeführer rügt sinngemäss Willkür bei der Beweiswürdigung.
1.1 Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 134 IV 36 E. 1.4.1). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerdeschrift anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und begründet werden, ansonsten darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 134 II 244 E. 2.2).
Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, genügt für die Annahme von Willkür nicht (BGE 134 I 140 E. 5.4 mit Hinweisen). Dem Grundsatz in dubio pro reo kommt in seiner vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel (Beschwerde S. 5 und 20) im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende selbständige Bedeutung zu (BGE 127 I 38 E. 2a; 124 IV 86 E. 2a; je mit Hinweisen).
1.2 Der Beschwerdeführer schloss am 17. Dezember 2002 mit der F._ einen Leasingvertrag über einen BMW ab. Das Fahrzeug blieb gemäss den Vertragsbestimmungen während der ganzen Vertragsdauer, aber auch nach Ablauf und Ablösung des Vertrags im Eigentum der F._. Der Verkauf war ausdrücklich untersagt. Die Vorinstanz hält für erwiesen, dass der Beschwerdeführer den BMW im September 2003 durch A._ nach Rumänien überführen liess, wo dieser das Fahrzeug verkaufte. Anschliessend habe er bei der Zuger Polizei Diebstahlsanzeige erstattet.
Die Vorinstanz stellt auf die im Kerngehalt übereinstimmenden Aussagen von A._ und B._ ab, welche angaben, der Beschwerdeführer habe anlässlich eines Treffens in seinem Büro in Zug A._ einen Schlüssel des BMW, den Fahrzeugausweis und eine Vollmacht übergeben (angefochtenes Urteil S. 5 f.). Die Aussagen des Beschwerdeführers würden Widersprüche und Ungereimtheiten aufweisen. So habe er anlässlich der polizeilichen Befragung vom 11. Mai 2004 zu Protokoll gegeben, er kenne A._ vom Namen her nicht, aber vielleicht vom Sehen her. Bei der Konfrontationseinvernahme vom 9. August 2005 habe er ausgeführt, er wisse aus den Akten, dass der neben ihm sitzende Mann "A._" sei. In der Folge habe er präzisiert, A._ wahrscheinlich im Ausgang kennengelernt zu haben und ihn sowohl im Einkaufscenter in Emmen als auch in seinem Büro in Zug getroffen zu haben. Bei der Anzeigeerstattung wegen Diebstahls habe er zudem darauf hingewiesen, dass es nur zwei Schlüssel für den BMW gebe. Anlässlich der Einvernahme vom 9. Oktober 2003 habe er anerkannt, insgesamt vier Schlüssel erhalten zu haben (E. 3.2.2.3 S. 7). Der Beschwerdeführer habe im Sommer 2003 finanzielle Schwierigkeiten gehabt, weshalb der BMW für ihn nicht mehr tragbar gewesen sei. Durch die Vortäuschung des Diebstahls habe er sich ohne finanzielle Verluste vom Leasingvertrag befreien wollen (S. 8 f.). In dem vor dem Zuger Kantonsgericht hängigen Zivilverfahren habe er mit der F._ einen Vergleich abgeschlossen, worin er sich zur Bezahlung des von der Leasinggeberin eingeklagten Restwertes des Fahrzeugs von Fr. 40'000.-- verpflichtet habe. Der Vergleich müsse als weiteres Indiz für die Täterschaft des Beschwerdeführers gelten, da dieser die Forderung der F._ mit Sicherheit nicht anerkannt hätte, wenn er mit dem Verschwindenlassen des Fahrzeugs nichts zu tun gehabt hätte (E. 3.1.3 S. 4 und E. 3.2.2.5 S. 9).
1.3 Der Beschwerdeführer wendet dagegen ein, er sei am Verkauf des Fahrzeugs in Rumänien nicht beteiligt gewesen. Die Aussagen von A._ und B._ seien widersprüchlich und nicht glaubhaft (Beschwerde S. 6 ff.). B._ habe nur die Ausführungen von A._ bestätigt (S. 8, 11 und 15). Beide hätten finanzielle Probleme gehabt (S. 12 f.). B._ habe sich zudem an ihm rächen wollen, weil er sein Angebot zur Vermittlung eines neuen Pächters für eine von der C._ GmbH geführte Bar abgelehnt habe (S. 11). Er habe ihm deswegen auch gedroht (S. 12). Sowohl A._ als auch B._ hätten ein Interesse am Diebstahl des Fahrzeugs gehabt (S. 12). Mit der Behauptung, er habe den Diebstahl veranlasst, hätten sie ihn zusätzlich strafrechtlich belasten können (S. 13). Er selber habe kein Motiv gehabt, das Fahrzeug verschwinden zu lassen, da er sich entgegen der Auffassung der Vorinstanz im Sommer 2003 nicht in einem finanziellen Engpass befunden habe. Auch hätte er das Fahrzeug gemäss den Leasingbedingungen problemlos und ohne finanzielle Verluste zurückgeben können, wodurch er von den monatlichen Leasingraten von Fr. 846.-- entbunden gewesen wäre (S. 16 ff.).
1.4 Die Vorbringen des Beschwerdeführers erschöpfen sich weitgehend in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, seine eigene Version der Geschehnisse darzulegen. Weshalb die vorinstanzliche Beweiswürdigung offensichtlich falsch und damit willkürlich sein soll, legt er nicht dar. Die Vorinstanz nimmt im angefochtenen Entscheid zu sämtlichen Einwänden des Beschwerdeführers Stellung. Ihre Ausführungen lassen keine Willkür erkennen. Dass A._ in anderer Hinsicht nicht die Wahrheit gesagt (vgl. Beschwerde S. 6 f.) und sich im Zusammenhang mit dem Autoverkauf auch anderweitig strafbar gemacht haben soll (Beschwerde S. 10), lässt seine Aussagen nicht von vornherein unglaubhaft erscheinen. Ebenso wenig ist zu beanstanden, dass die Vorinstanz das Datum des Treffens zwischen dem Beschwerdeführer und A._ und jenes des Verkaufs des BMW in Rumänien nicht auf den Monat bzw. Tag genau ermittelt und hierfür auf die Aussagen von A._ abstellt (vgl. Beschwerde S. 5), nachdem unbestritten ist, dass sich der Beschwerdeführer und A._ kannten und der BMW in Rumänien verkauft wurde. Die Ausführungen des Beschwerdeführers, wonach der BMW problemlos mit einem vorgeformten Draht von innen geöffnet und mit dem Valetschlüssel im Handschuhfach oder durch Knacken des Zündschlosses entwendet hätte werden können (Beschwerde S. 13 f.), sind insofern nicht stichhaltig, als auch D._ angab, A._ habe einen Schlüssel für den BMW besessen (kant. Akten, Ordner 7, Urk. 11.6 S. 4). Sie vermögen daher ebenfalls keine Willkür zu begründen.
2. Der Beschwerdeführer beanstandet, dem angefochtenen Urteil sei nicht zu entnehmen, weshalb sein Beweisantrag auf Einvernahme von E._ abgewiesen worden sei (Beschwerde S. 15). Die Vorinstanz erwägt, die vom Beschwerdeführer in den Raum gestellten Beweiserhebungen, darunter auch die Abklärungen bei E._, würden am Beweisergebnis nichts mehr ändern, weshalb darauf verzichtet werden könne (E. 3.2.2.5 S. 9). Der Beschwerdeführer macht nicht geltend, die antizipierte Beweiswürdigung der Vorinstanz (vgl. BGE 134 I 140 E. 5.3; 131 I 153 E. 3) sei willkürlich. Auf die Rüge ist mangels einer rechtsgenüglichen Begründung nicht einzutreten (Art. 106 Abs. 2 BGG).
3. 3.1 Der Beschwerdeführer sieht Art. 138 Ziff. 1 Abs. 1 StGB verletzt. Da er den Leasingvertrag ohne finanzielle Einbussen hätte vorzeitig auflösen können, und er auch aus der Diebstahlversicherung keine geldwerten Vorteile gehabt hätte, sei er nicht bereichert gewesen. Es liege daher höchstens eine unrechtmässige Aneignung nach Art. 137 Ziff. 2 Abs. 2 StGB vor, was aber einen entsprechenden Strafantrag notwendig machen würde (Beschwerde Ziff. 17 f. S. 19).
3.2 Den Tatbestand der Veruntreuung nach Art. 138 Ziff. 1 Abs. 1 StGB erfüllt, wer sich eine ihm anvertraute fremde bewegliche Sache aneignet, um sich oder einen andern damit unrechtmässig zu bereichern. In subjektiver Hinsicht erfordert der Tatbestand Vorsatz und ein Handeln in unrechtmässiger Bereicherungsabsicht (BGE 133 IV 21 E. 6.1.2). Der Beschwerdeführer rechnete gemäss der verbindlichen Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz (Art. 105 Abs. 1 BGG) mit einem Verlust für den Fall der vorzeitigen Rückgabe des BMW an die Leasinggeberin (angefochtener Entscheid S. 8). Er handelte daher in der Absicht, sich einen unrechtmässigen finanziellen Vorteil zu verschaffen. Dass er in objektiver Hinsicht tatsächlich bereichert war, wird nicht verlangt, nachdem es sich bei der Veruntreuung um ein Tätigkeitsdelikt handelt, d.h. der Tatbestand mit der Aneignung der Sache in unrechtmässiger Bereicherungsabsicht erfüllt ist (vgl. angefochtenen Entscheid S. 9 mit Hinweisen).
3.3 Die Vorinstanz legt zutreffend dar, weshalb Ersatzbereitschaft verneint werden muss (angefochtenes Urteil E. 3.2.2.4 S. 9). Auf ihre Ausführungen kann verwiesen werden (Art. 109 Abs. 3 BGG). Unbegründet ist daher auch die Rüge des Beschwerdeführers, er sei ersatzbereit gewesen, da er mit der Leasinggeberin eine Vereinbarung betreffend die Schadensdeckung getroffen habe (Beschwerde Ziff. 18 S. 19).
4. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Das Gesuch um aufschiebende Wirkung wird mit dem Entscheid in der Sache gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Oktober 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Favre Unseld