Diritto :
1.- I due ricorsi concernono fatti di uguale natura e propongono gli stessi temi di diritto per cui si giustifica la congiunzione delle cause e la resa di una sola sentenza (cfr. DTF 123 V 215 consid. 1, 120 V 466 consid. 1).
2.- Sia l'assicurato, sia l'INSAI contestano nei loro rispettivi gravami la valutazione del grado d'invalidità effettuata dal giudice cantonale.
Orbene, quest'ultimo ha rettamente richiamato le disposizioni legali applicabili al riguardo, ricordando in particolare come, giusta l'art. 18 cpv. 2 LAINF, il grado d'invalidità venga determinato paragonando il reddito del lavoro che l'assicurato potrebbe conseguire, dopo l'insorgenza dell'invalidità e dopo l'esecuzione di eventuali provvedimenti d'integrazione, nell'esercizio di un'attività esigibile da lui in condizioni equilibrate di mercato del lavoro, con quello che avrebbe potuto ottenere se non fosse diventato invalido.
L'autorità cantonale ha poi rilevato, pure a ragione, che al fine di poter graduare l'invalidità all'amministrazione (o al giudice in caso di ricorso) è necessario disporre di documenti che devono essere rassegnati dal medico o eventualmente da altri specialisti, precisando, da un lato, come il compito del medico consista nel porre un giudizio sullo stato di salute e nell'indicare in quale misura e in quali attività l'assicurato sia incapace al lavoro, dall'altro, come la documentazione medica costituisca un importante elemento di giudizio per determinare quali lavori siano ancora ragionevolmente esigibili dall'assicurato.
A questa esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione.
3.- Nel caso concreto, emerge dagli atti che l'assicurato, a dipendenza dei postumi dell'infortunio del gennaio 1996, non può più svolgere la professione di aiuto carrozziere, esercitata dal 1992 al novembre 1995 quando è rimasto disoccupato. Questa valutazione non è contestata.
Vi è per contro divergenza sulla questione di sapere in quale misura l'assicurato sarebbe in grado di mettere a frutto la sua residua capacità di lavoro in attività sostitutive confacenti allo stato di salute. A mente dell'interessato, la sua capacità sarebbe notevolmente compromessa anche in simili occupazioni.
Il Tribunale federale delle assicurazioni non condivide questa tesi. Dall'incarto e in particolare dalla perizia giudiziaria del dott. B._ allestita in sede cantonale risulta in modo convincente che l'assicurato non è limitato nello svolgimento di determinate attività leggere, idonee dal profilo sanitario. Da tali conclusioni, fatte proprie dall'autorità di primo grado, non sussiste alcun motivo di dipartirsi, quando si ritenga che, per costante giurisprudenza, in via di massima e a prescindere da casi particolari non ricorrenti in concreto, il giudice non si scosta senza ragioni imperative dalle risultanze di una perizia giudiziaria, in quanto compito del perito è appunto di mettere a disposizione della giustizia le sue speciali conoscenze allo scopo di fornire gli elementi necessari riguardanti gli aspetti medici di una determinata fattispecie (DTF 125 V 352 consid. 3b/aa e sentenze ivi citate).
Le censure oltremodo vaghe formulate su questo punto nel gravame dell'assicurato non permettono a questa Corte di pervenire a diversa soluzione.
4.- a) Ai fini di stabilire le ripercussioni economiche dell'impossibilità, per l'assicurato, di svolgere l'ultima professione esercitata prima di subire l'infortunio di cui si tratta, allorquando si trovava in disoccupazione, le istanze inferiori hanno fatto capo a un paragone dei redditi, come lo prescrive l'art. 18 cpv. 2 LAINF, già citato.
Per quel che riguarda, in particolare, il reddito ipotetico d'invalido, il giudice di primo grado, in modifica di quanto disposto nella decisione amministrativa impugnata e avvalendosi della propria giurisprudenza sviluppata in tema di determinazione del salario di riferimento per il calcolo della capacità di guadagno residua, ha ritenuto l'importo di fr. 35'000.-, corrispondente alla retribuzione annua media conseguibile sul mercato del lavoro ticinese da operai o impiegati non qualificati con problemi di salute in attività leggere adeguate negli anni 1994-1999.
Orbene, la questione dei salari medi fondati su dati statistici, cui pure la predetta prassi giudiziaria ticinese si riferisce, è stata oggetto di una recente sentenza di questa Corte pubblicata in DTF 126 V 75.
b) In tale sentenza di principio è stato in sostanza stabilito che ai fini della determinazione del reddito d'invalido fa stato in primo luogo la situazione professionale e salariale concreta dell'assicurato. Qualora difettino indicazioni economiche effettive, possono, conformemente alla giurisprudenza, essere ritenuti i dati forniti dalle statistiche salariali.
La questione di sapere se e in quale misura al caso i salari fondati su dati statistici debbano essere ridotti dipende dall'insieme delle circostanze personali e professionali del caso concreto (limitazione addebitabile al danno alla salute, età, anni di servizio, nazionalità e tipo di permesso di dimora, grado di occupazione), criteri questi che l'amministrazione è tenuta a valutare globalmente. Questa Corte ha precisato, al riguardo, come una deduzione globale massima del 25% del salario statistico permettesse di tener conto delle varie particolarità suscettibili di influire sul reddito del lavoro.
Il Tribunale federale delle assicurazioni ha poi ancora rilevato, nella medesima sentenza, che il giudice, chiamato a pronunciarsi sulla deduzione globale procedente da una stima che l'amministrazione deve succintamente motivare, non può senza valido motivo sostituire il suo apprezzamento a quello degli organi dell'assicurazione.
c) Ora, la prassi ticinese, secondo cui il presunto reddito d'invalido realizzabile, su un mercato del lavoro equilibrato, da un lavoratore poco o non qualificato in attività confacenti allo stato di salute è valutato senza particolare riferimento alle circostanze specifiche del caso concreto, ma secondo criteri uniformi, non soddisfa le esigenze poste dalla nuova giurisprudenza precitata (nello stesso senso: sentenza del 30 giugno 2000 in re B. consid. 5, I 411/98, più volte riconfermata in seguito).
Le considerazioni espresse dal giudice di primo grado in merito alla retribuzione conseguibile dall'assicurato nell'esercizio di lavori leggeri confacenti si rivelano pertanto insostenibili. Il giudizio querelato non può quindi essere tutelato.
d) Per determinare il reddito ancora esigibile dall'assicurato, l'INSAI ha compiuto in sede amministrativa degli accertamenti presso alcune aziende ticinesi. Dai medesimi emerge in particolare che nelle quattro attività leggere che l'assicurato, a mente del perito giudiziale, sarebbe in grado di esercitare a tempo pieno e a rendimento completo i dipendenti di tali ditte percepivano, nel 1998, un reddito annuo medio pari a fr. 41'990.-.
Orbene, il Tribunale federale delle assicurazioni può aderire alla valutazione del guadagno ipotetico d'invalido operata su questa base. L'importo citato appare plausibile e non risulta certo svantaggioso per l'assicurato alla luce dei dati statistici sulla struttura dei salari editi dal competente Ufficio federale - dati secondo i quali la retribuzione annua media dei lavoratori di sesso maschile attivi in occupazioni semplici e ripetitive nel settore privato ammontava nell'anno di riferimento a fr. 53'649.- (fr. 4268.- : 40 x 41,9 x 12; sulla priorità, in linea di massima, dei dati nazionali rispetto a quelli regionali cfr., fra le altre, sentenza del 10 agosto 2001 in re R. consid. 3c/aa, I 474/00) - quando si consideri come, ai sensi della surricordata giurisprudenza DTF 126 V 75, le specifiche circostanze del caso concreto siano suscettibili di comportare, se realizzate comunque tutte le premesse, una riduzione del salario statistico fino al limite massimo del 25%.
Anche a questo riguardo le censure sollevate nel gravame dell'assicurato si rivelano quindi infondate.
5.- L'assicurato critica, infine, il reddito ipotetico conseguibile nell'anno di riferimento senza invalidità, stabilito dalle istanze inferiori in fr. 51'226.-.
Pure questa censura, proposta solo in sede di ultima istanza, è priva di fondamento. L'importo in questione corrisponde in effetti al guadagno medio ottenibile nel 1998 presso carrozzerie ticinesi da un operaio con funzioni analoghe a quelle svolte dall'assicurato. Ne consegue pertanto che il provvedimento su opposizione impugnato, che, sulla base dei redditi ipotetici conseguibili da invalido e da valido sopra esposti, riconosce all'assicurato, a decorrere dal 1° dicembre 1998, il diritto a una rendita calcolata in funzione di un tasso d'invalidità - arrotondato a favore dell'interessato (cfr., comunque, DTF 127 V 129) - del 20%, merita di essere ristabilito.
6.- a) L'assicurato ha domandato a questa Corte di essere messo al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio.
Ora, i requisiti posti dall'art. 152 cpv. 2 OG in relazione con l'art. 135 OG appaiono adempiuti. Dall'incarto risulta infatti comprovata la situazione d'indigenza e, visti i non evidenti quesiti posti dalla fattispecie, non si poteva pretendere che il richiedente difendesse i suoi interessi senza l'ausilio di un legale (Poudret, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. V, n. 5 e 7 all'art. 152 OG). Il gratuito patrocinio va quindi concesso. L'assicurato, che già aveva ottenuto tale beneficio in sede cantonale, con decisione esplicante tuttora effetto, viene comunque esplicitamente avvertito che qualora sia più tardi in grado di pagare, sarà tenuto alla rifusione verso la Cassa del Tribunale federale delle assicurazioni ai sensi dell'art. 152 cpv. 3 OG.
b) Nella misura in cui la richiesta concerne invece la dispensa dal pagamento delle spese giudiziarie, essa è priva di oggetto, la procedura di ricorso in materia d'assegnazione o di rifiuto di prestazioni assicurative essendo di regola gratuita (art. 134 OG).
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.Il ricorso di diritto amministrativo dell'INSAI è accolto,
la pronunzia cantonale querelata 17 aprile 2000
essendo annullata nella misura in cui dispone un aumento
della rendita d'invalidità spettante all'assicurato
e l'assegnazione delle ripetibili.
II.Il ricorso di diritto amministrativo dell'assicurato è
respinto.
III.Non si percepiscono spese giudiziarie, né si accordano
indennità di parte.
IV. La domanda di assistenza giudiziaria gratuita dell'assicurato
è accolta. La Cassa del Tribunale federale
delle assicurazioni rifonderà al rappresentante dell'interessato
la somma di fr. 2500.- (comprensiva dell'imposta
sul valore aggiunto) a titolo di patrocinio
per la procedura federale.
V.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale
cantonale ticinese delle assicurazioni e all'Ufficio
federale delle assicurazioni sociali.