Faits :
A.
A.a. A._, né en 1966, a travaillé depuis le 7 février 2000 comme ouvrier de construction et notamment comme grutier qualifié au service de la société B._ SA. A ce titre, il était assuré contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: CNA). A la suite d'une chute survenue le 21 février 2000, il s'est fracturé le radius distal droit ainsi que la tête du radius gauche. La CNA a pris en charge le cas.
La CNA a accordé à A._ une rente d'invalidité fondée sur un taux de 24 % à compter du 1 er juin 2002, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 % (décision sur opposition du 3 septembre 2003, confirmée par jugement de la Cour des assurances sociales du Tribunal administratif du canton de Fribourg du 7 décembre 2004).
Saisi d'un recours de droit administratif par l'assuré, l'ancien Tribunal fédéral des assurances l'a admis et a renvoyé la cause à la CNA pour complément d'instruction et nouvelle décision (arrêt U 65/05 du 20 septembre 2006).
A.b. Le 10 septembre 2009, la CNA a confié une expertise pluridisciplinaire au Centre C._. Sur le plan somatique, les experts ont indiqué que l'assuré était incapable d'exercer son ancienne activité de grutier, tout comme celle d'ouvrier de chantier, ou toute activité physiquement pénible (rapport d'expertise du 25 février 2010).
Par décision du 15 novembre 2010, la CNA a mis l'assuré au bénéfice d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 24 % à compter du 1 er juin 2002 et lui a alloué une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 27,50 %. Sur opposition de l'assuré, elle a modifié sa décision initiale en ce sens que la rente est accordée à compter du 1 er mars 2004 et fondée sur un taux d'invalidité de 26 % (décision sur opposition du 21 février 2012).
B.
L'assuré a interjeté un recours contre la décision sur opposition du 21 février 2012 en tant qu'elle porte sur le taux d'invalidité de la rente, lequel a été rejeté par jugement du 12 février 2015 de la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux d'invalidité de 100 % et d'une équitable indemnité de partie pour la procédure cantonale, à la charge de la CNA.
L'intimée conclut au rejet du recours. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le taux de la rente d'invalidité à laquelle a droit le recourant depuis le 1 er mars 2004, singulièrement sur l'étendue des limitations fonctionnelles au niveau des membres supérieurs.
La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (art. 105 al. 3 LTF).
3.
Selon l'art. 18 al. 1 LAA, l'assuré a droit à une rente d'invalidité s'il est invalide à 10 % au moins par suite d'un accident. Est réputée invalidité l'incapacité de gain totale ou partielle qui est présumée permanente ou de longue durée (art. 8 LPGA [RS 830.1]). Aux termes de l'art. 7 al. 1 LPGA, est réputée incapacité de gain toute diminution de l'ensemble ou d'une partie des possibilités de gain de l'assuré sur un marché du travail équilibré dans son domaine d'activité, si cette diminution résulte d'une atteinte à sa santé physique, mentale ou psychique et qu'elle persiste après les traitements et les mesures de réadaptation exigibles. Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être évalué sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée.
4.
Se fondant sur les conclusions du rapport d'expertise du 25 février 2010, la cour cantonale retient que l'assuré peut travailler à temps complet dans une activité adaptée (hors chantier de construction), sans utilisation importante des membres supérieurs. Cette activité ne doit pas nécessiter le port de charges, ni d'efforts physiques importants ou répétitifs des membres supérieurs. A ce propos, les premiers juges mentionnent plusieurs activités raisonnablement exigibles (portier, gardien, caissier de parking et employé d'exploitation au conditionnement à la chaîne). Selon eux, il existe sur le marché du travail un éventail assez large d'activités simples et légères, ne requérant aucune formation particulière, dont un nombre suffisant est compatible avec les limitations susmentionnées, notamment dans des activités de contrôle, de surveillance et dans l'industrie légère.
5.
Comme unique argument, le recourant s'en prend à l'interprétation qu'ont fait les premiers juges du rapport d'expertise, tout en leur reprochant d'avoir apprécié les faits de manière arbitraire. Selon lui, l'autorité précédente considère à tort qu'il est en mesure d'utiliser ses membres supérieurs de manière modérée dans une activité légère, dans la mesure où les experts ont indiqué qu'il est absolument incapable d'utiliser ces membres dans une activité professionnelle. En outre, la conclusion des experts ne permettrait pas d'autres interprétations, vu qu'il s'agit d'un centre " romand " d'expertise et que l'utilisation impossible des membres supérieurs est répétée deux fois dans le rapport d'expertise. Cela étant, la cour cantonale aurait dû considérer qu'il était incapable d'exercer une quelconque activité. En conclusion, il soutient que, dans ces conditions, il devrait être mis au bénéfice d'une rente d'invalidité fondée sur un taux d'invalidité de 100 %.
6.
En l'occurrence, avant de conclure à la possibilité pour l'assuré d'exercer une activité simple " sans utilisation des membres supérieurs " (p. 67 et 69 du rapport d'expertise du 25 février 2010), les experts ont indiqué sous la rubrique " limitations fonctionnelles suite à l'accident du 21.02.2000 " que l'assuré devait éviter les activités nécessitant l'usage des membres supérieurs de manière répétitive, en force, ou avec des ports de charges (p. 63 du rapport d'expertise). Cela étant, on ne peut pas partager le point de vue du recourant selon lequel toute utilisation des membres supérieurs est exclue. Il apparaît clairement qu'elle doit être limitée dans le sens indiqué par les experts. En effet, la situation de l'assuré n'est à l'évidence pas semblable à celle d'une personne qui aurait perdu l'usage complet de ses bras. Il ressort d'ailleurs du rapport d'expertise - qui n'est pas contesté par le recourant - que celui-ci utilise ses membres supérieurs au quotidien, notamment en s'occupant du ménage, et qu'il conduit sa voiture chaque année jusqu'au Portugal (p. 46 du rapport d'expertise). Par conséquent, les premiers juges étaient fondés à considérer que le recourant est en mesure d'exercer une activité simple, sans utilisation importante des membres supérieurs.
7.
Vu ce qui précède, le jugement attaqué n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
8.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 17 août 2015
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Ursprung
La Greffière : Castella