Faits:
Faits:
A. Par arrêt du 2 octobre 2001, la Cour correctionnelle avec jury du canton de Genève a condamné, par défaut, A._, ressortissant du Kosovo né en 1964, à 3 ans et 9 mois de réclusion et 10 ans d'expulsion, pour actes d'ordre sexuel sur une enfant.
Au cours de l'instruction, A._ avait été libéré provisoirement par décision de la Chambre d'accusation du 7 mai 1999, au motif que le juge d'instruction n'avait pas accompli les actes d'instruction qui lui avaient été demandés. Il avait alors élu domicile auprès de B._ et s'était présenté aux audiences d'instruction des 10 mai, 1er juin et 3 juin 1999. En septembre 1999, une décision d'expulsion pour 10 ans, rendue à son encontre en 1993, avait toutefois été exécutée, de sorte qu'il avait dû quitter la Suisse.
A._ est revenu du Kosovo au printemps 2002 et s'est alors installé en France. Arrêté à la douane franco-suisse en juillet 2005, il a été placé en détention. Le 30 juillet 2005 il a écrit au Service d'application des peines et mesures, en déclarant recourir contre le jugement rendu en son absence. Le 2 août 2005, le Service précité, en confirmation d'un entretien du 29 juillet 2005, lui a indiqué qu'il disposait d'un délai de 14 jours pour faire opposition au jugement par défaut rendu à son encontre; le lendemain il a transmis au greffe de la Cour de justice le courrier de A._ du 30 juillet 2005.
A._ est revenu du Kosovo au printemps 2002 et s'est alors installé en France. Arrêté à la douane franco-suisse en juillet 2005, il a été placé en détention. Le 30 juillet 2005 il a écrit au Service d'application des peines et mesures, en déclarant recourir contre le jugement rendu en son absence. Le 2 août 2005, le Service précité, en confirmation d'un entretien du 29 juillet 2005, lui a indiqué qu'il disposait d'un délai de 14 jours pour faire opposition au jugement par défaut rendu à son encontre; le lendemain il a transmis au greffe de la Cour de justice le courrier de A._ du 30 juillet 2005.
B. Le 16 août 2005, par l'entremise de son avocat, A._ a fait opposition à défaut. Il faisait valoir que c'était sans faute de sa part qu'il ne s'était pas présenté devant la Cour correctionnelle; se trouvant à l'époque au Kosovo, dans un pays en guerre, il n'avait pas été informé de l'audience de jugement; lorsqu'il avait quitté son pays au printemps 2002, il pensait que la procédure ouverte contre lui en Suisse n'avait pas eu de suite; c'est lors de son interpellation à la frontière qu'il avait appris avoir été jugé.
Par arrêt du 19 décembre 2005, la Chambre pénale de la Cour de justice a déclaré l'opposition irrecevable. Elle a estimé que c'était par sa faute que l'opposant n'avait pas eu connaissance de la citation à comparaître devant la Cour correctionnelle le 2 octobre 2001. Au demeurant, même en admettant qu'il n'avait pu avoir connaissance de cette citation, en raison des troubles politiques au Kosovo à l'époque où il s'y trouvait, cet empêchement n'existait plus depuis qu'il s'était installé en France en 2002. Il n'avait toutefois pas réagi, laissant, de son seul fait, s'écouler le délai de 14 jours pour faire opposition, qui, conformément à l'art. 331 al. 4 du code de procédure pénale genevois (CPP/GE), était dès lors irrecevable.
Saisie d'un pourvoi de A._, la Cour de cassation genevoise l'a rejeté par arrêt du 7 avril 2006. Elle a considéré, elle aussi, que l'empêchement de l'opposant à comparaître à son jugement avait été fautif; à tout le moins, cet empêchement avait-il cessé depuis que l'opposant s'était installé en France, lequel avait toutefois laissé s'écouler, sans réagir, le délai de 14 jours pour faire opposition.
Saisie d'un pourvoi de A._, la Cour de cassation genevoise l'a rejeté par arrêt du 7 avril 2006. Elle a considéré, elle aussi, que l'empêchement de l'opposant à comparaître à son jugement avait été fautif; à tout le moins, cet empêchement avait-il cessé depuis que l'opposant s'était installé en France, lequel avait toutefois laissé s'écouler, sans réagir, le délai de 14 jours pour faire opposition.
C. Par acte du 2 mai 2006 adressé au Tribunal fédéral, A._ a déclaré recourir contre l'arrêt cantonal du 7 avril 2006; parallèlement, il demandait qu'un défenseur d'office lui soit désigné pour la procédure devant le Tribunal fédéral, faisant par ailleurs valoir qu'il n'avait pas les moyens de rémunérer un avocat.
Par décision du 5 mai 2006, la Ire Cour de droit public a admis la requête d'assistance judiciaire et désigné un défenseur d'office au recourant, avec la mission de compléter au besoin l'acte de recours.
En temps utile et par l'entremise de son défenseur d'office, le recourant a déposé un mémoire complétif. Invoquant une violation de son droit d'être jugé en sa présence et une violation du principe de la proportionnalité, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué.
Le Procureur général conclut au rejet du recours. L'autorité cantonale se réfère à son arrêt.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (cf. art. 90 al. 1 let. b OJ; ATF 130 I 258 consid. 1.3 p. 261/262; 129 I 113 consid. 2.1 p. 120, 185 consid. 1.6 p. 189).
1. Saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (cf. art. 90 al. 1 let. b OJ; ATF 130 I 258 consid. 1.3 p. 261/262; 129 I 113 consid. 2.1 p. 120, 185 consid. 1.6 p. 189).
2. Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être jugé en sa présence, garanti par les art. 6 ch. 1 CEDH et 14 ch. 3 let. d du Pacte ONU II, soutenant que c'est en violation de ce droit que l'autorité cantonale a considéré que son absence à l'audience de jugement lui était imputable à faute.
2.1 L'argumentation du recourant vise exclusivement à démontrer qu'on ne peut lui reprocher de s'être soustrait fautivement à la procédure ouverte contre lui en Suisse, dès lors que, suite à son expulsion, il se trouvait au Kosovo, qui était alors en guerre. Le refus du relief a cependant aussi, et même surtout, été justifié par le fait que l'empêchement invoqué avait en tout cas cessé depuis que le recourant s'était installé en France en 2002, de sorte que, dès ce moment, celui-ci pouvait s'enquérir de ce qu'il était advenu de la procédure dirigée contre lui et devait dès lors se voir opposer d'avoir laissé s'écouler le délai de 14 jours depuis la cessation de l'empêchement pour faire opposition. Or, le recourant n'établit pas que, fondée sur cette motivation, qui a été déterminante, son opposition aurait été écartée en violation du droit constitutionnel qu'il invoque.
2.2 Au demeurant, le droit de l'accusé d'être jugé en sa présence, découlant des dispositions de rang constitutionnel invoquées et qui peut aussi être déduit du droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., n'est pas absolu. La Constitution et la Convention ne s'opposent pas à un jugement par défaut, lorsque l'accusé refuse de participer aux débats ou se met fautivement dans l'incapacité de le faire; elles n'interdisent pas non plus de soumettre la demande de relief à l'observation de conditions de forme, notamment au respect d'un délai (ATF 126 I 36 consid. 1b p. 39/40; 119 Ia 221 consid. 5a p. 227/228; arrêt 1P.71/2004, publié in SJ 2004 I p. 433, consid. 1.1). Or, avec raison, le recourant ne nie pas que, depuis qu'il s'est installé en France, en 2002, l'empêchement invoqué pour justifier qu'il n'avait pu connaître ni la citation ni le jugement ou former opposition en temps utile (cf. art. 331 al. 3 CPP/GE), donc pour demander le relief, à savoir la situation politique troublée au Kosovo, avait cessé. Dès ce moment, il pouvait donc s'enquérir de ce qu'il était advenu de la procédure pénale ouverte contre lui en Suisse, ne serait-ce qu'en contactant l'avocat qui l'assistait à l'époque. A cela, il ne pourrait objecter que sa mise en liberté provisoire au cours de l'instruction l'autorisait à penser que cette procédure était restée sans suite. Comme il l'admet, il lui était reproché des faits graves et il avait été amené à s'en expliquer à plusieurs reprises devant le juge d'instruction; au demeurant, ce dernier l'avait dûment averti des conséquences d'une non-comparution, en particulier de ce qu'il s'exposait, en pareil cas, à un jugement par défaut. Dans ces conditions, le fait que le recourant s'est abstenu de s'informer de l'issue de la procédure pénale et n'a demandé le relief qu'à l'occasion de son arrestation fortuite à la douane franco-suisse, à fin juillet 2005, pouvait conduire, sans violation de la garantie invoquée, à écarter son opposition comme irrecevable en application de l'art. 331 al. 4 CPP/GE.
Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3. Le recourant invoque une violation du principe de la proportionnalité découlant de l'art. 5 al. 2 Cst., faisant valoir que son intérêt à être jugé en sa présence prévaut sur tout intérêt public. Ce grief est toutefois privé de fondement, dès lors que l'opposition n'a nullement été écartée au motif qu'un intérêt public l'emporterait sur le droit du recourant à être jugé en sa présence. Ce dernier n'indique d'ailleurs pas quel intérêt public lui aurait été opposé comme prépondérant et, plus généralement, ne s'en prend à aucun passage précis de l'arrêt attaqué à l'appui du présent grief.
3. Le recourant invoque une violation du principe de la proportionnalité découlant de l'art. 5 al. 2 Cst., faisant valoir que son intérêt à être jugé en sa présence prévaut sur tout intérêt public. Ce grief est toutefois privé de fondement, dès lors que l'opposition n'a nullement été écartée au motif qu'un intérêt public l'emporterait sur le droit du recourant à être jugé en sa présence. Ce dernier n'indique d'ailleurs pas quel intérêt public lui aurait été opposé comme prépondérant et, plus généralement, ne s'en prend à aucun passage précis de l'arrêt attaqué à l'appui du présent grief.
4. Le recours de droit public doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il sera toutefois statué sans frais et une indemnité sera allouée au défenseur d'office du recourant à titre d'honoraires (art. 152 al. 1 et 2 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Il est statué sans frais.
2. Il est statué sans frais.
3. Une indemnité de 2'500 francs est allouée au défenseur d'office du recourant à titre d'honoraires.
3. Une indemnité de 2'500 francs est allouée au défenseur d'office du recourant à titre d'honoraires.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant ainsi qu'au Procureur général et à la Cour de cassation du canton de Genève.
Lausanne, le 5 septembre 2006
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: