Faits :
A.
A._ a été interpellé le 1er avril 2014 par la gendarmerie vaudoise alors qu'il circulait à Moudon au volant de son véhicule malgré un retrait de son permis de conduire, mesure prononcée le 11 avril 2012 pour une durée indéterminée, mais d'au moins vingt-quatre mois.
A l'issue de la procédure administrative, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après : SAN) a retiré définitivement, le 12 juin 2014, le permis de conduire de A._ en application de l'art. 16c al. 2 let. e de la loi fédérale sur la circulation routière du 19 décembre 1958 (LCR; RS 741.0); cette mesure a été confirmée par décision sur réclamation le 28 juillet 2014.
B.
Par arrêt du 31 octobre 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par A._ à l'encontre de cette décision. Elle a estimé que la mesure prononcée le 11 avril 2012 n'était pas encore échue au moment de la nouvelle infraction le 1er avril 2014 et que, dès lors, celle-ci ne pouvait pas être considérée comme une récidive. Selon l'autorité cantonale, les conditions pour un retrait définitif du permis au sens de l'art. 16c al. 2 let. e LCR n'étaient par conséquent pas remplies. Les juges ont en revanche considéré qu'un retrait de durée indéterminée, mais d'au moins cinq ans, devait être prononcé en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR; ils ont renvoyé la cause au SAN pour nouvelle décision au sens des considérants.
C.
Par acte du 3 décembre 2014, A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il demande sa réforme en ce sens que la décision sur réclamation du SAN du 28 juillet 2014 soit annulée et la cause renvoyée à l'autorité pour nouvelle décision prononçant un retrait de son permis de conduire d'une durée indéterminée, mais d'au minimum deux ans en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR. Le recourant a notamment fait état de l'arrêt en interprétation rendu le 20 novembre 2014 par la Cour de droit administratif et public dans la présente cause.
Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renvoyé à ses considérants. Quant au SAN, il s'en est remis à justice. L'Office fédéral des routes a conclu au rejet du recours, soutenant que le retrait en l'espèce devrait être définitif en application de l'art. 16c al. 2 let. e LCR. Le 13 avril 2015, le recourant a persisté dans ses conclusions.
Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est en principe ouverte contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire (art. 82 let. a LTF), aucune des exceptions mentionnées à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Le recourant est particulièrement atteint par la décision attaquée, qui confirme en substance le retrait pour une durée indéterminée de son permis de conduire, mais d'au moins cinq ans; il a donc un intérêt digne de protection à l'annulation du jugement entrepris et la qualité pour recourir doit lui être reconnue (art. 89 al. 1 LTF). Le recours a en outre été déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et les conclusions qui y sont prises sont recevables (art. 107 al. 2 LTF).
Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le Tribunal fédéral applique le droit d'office, à l'exception des droits fondamentaux (art. 106 LTF), et statue en principe sur la base des faits retenus dans l'arrêt attaqué (art. 97 et 105 LTF). En revanche, il n'est pas lié par les motifs de l'autorité précédente ou par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 89 et les arrêts cités).
3.
Le recourant ne conteste pas que la mesure prononcée en avril 2012 est fondée sur l'art. 16c al. 2 let. d LCR et qu'il a commis une infraction grave le 1er avril 2014, soit la conduite d'un véhicule alors que le permis de conduire lui avait été retiré (art. 16c al. 1 let. f LCR). Dans son recours devant le Tribunal de céans, il ne soutient pas non plus que la base légale appliquée par la cour cantonale serait erronée (art. 16c al. 2 let. d LCR). Il se limite à demander la réduction de la durée minimale du retrait de son permis, fixée à cinq ans dans le jugement attaqué en lieu et place des deux ans mentionnés dans la loi.
3.1. Selon l'art. 16c al. 2 LCR, après une infraction grave, le permis de conduire est notamment retiré pour une durée indéterminée, mais pour deux ans au minimum, si, au cours des dix années précédentes, le permis lui a été retiré à deux reprises en raison d'infractions graves ou à trois reprises en raison d'infractions qualifiées de moyennement graves au moins (let. d 1ère phrase); définitivement si, au cours des cinq années précédentes, le permis a été retiré en application de la let. d ou de l'art. 16b al. 2 let. e LCR (let. e).
L'art. 16c al. 3 LCR prévoit que la durée du retrait du permis en raison d'une infraction visée à l'art. 16c al. 1 let. f LCR se substitue ("tritt an die Stelle", "subentra") à la durée restante du retrait en cours. Partant, la personne, qui s'est vu retirer son permis et qui conduit malgré tout durant cette période, doit faire l'objet d'une nouvelle mesure de retrait. Celle-ci ne s'ajoute pas au retrait en cours, mais le remplace, de sorte que les deux mesures ne doivent pas être entièrement exécutées. Ainsi, contrairement au principe prévoyant qu'en droit de la circulation routière un conducteur ne se trouve en état de récidive qu'après la fin de l'exécution d'un précédent retrait (ATF 136 II 447 consid. 5.3 p. 455 s.), la loi aménage, pour l'infraction de conduite sans permis (art. 16c al. 1 let. f LCR), un antécédent immédiatement aggravant dans le système des cascades des sanctions prévu par les art. 16 ss LCR (arrêt 1C_32/2015 du 18 juin 2015 consid. 6.1 et les références citées, dont l'arrêt 1C_275/2007 du 16 mai 2008 c. 4.3.3). Au vu de la teneur de la règle légale, le premier retrait est remplacé par la deuxième mesure dès le jour de la commission de la nouvelle infraction (arrêt 1C_29/2015 du 24 avril 2015 consid. 2.3).
3.2. La Cour de droit administratif et public a fondé l'entier de son raisonnement sur les principes généraux applicables au calcul du point de départ du délai de récidive en matière de circulation routière. Retenant l'infraction de conduite malgré un retrait du permis de conduire (art. 16c al. 1 let. f LCR) et le prononcé de ce retrait en avril 2012 en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR (cf. ad B de la partie en fait et consid. 2b du jugement attaqué), l'autorité précédente n'a pourtant pas fait application de l'art. 16c al. 3 LCR, disposition pertinente en l'occurrence; au demeurant, elle avait été mentionnée dans la décision sur réclamation du SAN du 28 juillet 2014.
Au regard de ces dernières considérations, l'autorité précédente aurait dû considérer que le retrait du permis d'avril 2012 était une mesure remplacée à compter du 1er avril 2014, soit au jour de la commission de la nouvelle infraction. Cela constituait un antécédent à prendre en compte au moment de l'examen de l'art. 16c al. 2 LCR. Dès lors que le recourant s'est vu retirer son permis de conduire en 2012 en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR et que la nouvelle infraction a eu lieu dans les cinq ans suivants, les conditions d'application de l'art. 16c al. 2 let. e LCR étaient remplies (arrêt 1C_32/2014 du 18 juin 2015 consid. 6.1). La juridiction cantonale aurait donc dû confirmer la décision sur réclamation du 28 juillet 2014 prise par le SAN, ordonnant le retrait définitif du permis du recourant (art. 16c al. 2 let. e LCR), mesure qui ne peut être réexaminée qu'après un délai de cinq ans (cf. art. 17 al. 4 et 23 al. 3 LCR).
3.3. Les observations déposées par l'Office fédéral des routes tendaient en substance vers cette solution. Toutefois, si cet office dispose de la qualité pour recourir devant le Tribunal fédéral (cf. art. 89 al. 2 let. a LTF et 10 al. 4 de l'ordonnance du 6 décembre 1999 sur l'organisation du Département fédéral de l'environnement, des transports, de l'énergie et de la communication [Org DETEC; RS 172.217.1]), il n'a pas jugé ici utile d'entreprendre cette démarche. Le Tribunal fédéral est donc lié par les conclusions prises par le recourant (art. 107 al. 2 LTF), ne pouvant statuer in pejus (arrêt 1C_260/2012 du 23 mars 2013 consid. 2.5; a contrario ATF 125 II 396 consid. 1 p. 398; 119 Ib 154 consid. 2b p. 157; arrêt 1C_134/2011 du 14 juin 2011 consid. 1.3)
Or, le recourant ne remet pas en cause la base légale appliquée par l'autorité précédente pour ordonner le retrait de son permis (art. 16c al. 2 let. d LCR), ne contestant que la durée minimale du retrait fixée par celle-ci à cinq ans. Il n'y a cependant pas lieu d'examiner dans quelle mesure la cour cantonale était en droit d'augmenter cette durée, possibilité qui, cas échéant, devrait être motivée. En effet, dans son résultat, la décision attaquée - certes fondée sur une base légale erronée, mais au demeurant plus favorable pour le recourant - est conforme à celui qui aurait dû résulter d'une application correcte de la loi; l'art. 16c al. 2 let. e LCR implique une durée de retrait incompressible de cinq ans avant que l'intéressé puisse, cas échéant, requérir la restitution de son permis de conduire (cf. art. 16 al. 3 2ème phrase, 17 al. 4 et 23 al. 3 LCR; arrêt 1C_32/2015 du 18 juin 2015 consid. 6.1 in fine).
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires. Au vu des considérations précédentes, il se justifie cependant de prononcer des frais réduits (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 15 juillet 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Merkli
La Greffière : Kropf