Faits:
A. C._ est atteinte de myasthénie grave depuis 1979 et a subi une thymectomie en 1980. Titulaire d'un brevet d'enseignement dans les classes enfantines, elle a, dès le 1er janvier 1984, exercé la profession de maîtresse de classe enfantine à mi-temps pour des raisons de santé. Elle a été mise au bénéfice d'une demi-rente de l'assurance-invalidité dès le 1er juillet 1986 (décision du 29 décembre 1986). Le droit à cette prestation a été maintenu au cours de cinq révisions successives, en 1988, 1991, 1995, 1998 et 2002.
Dans le cadre d'une procédure de révision initiée le 18 janvier 2007, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a constaté que l'état de santé et la capacité de travail de C._ étaient inchangés. Le statut de l'assurée s'était en revanche modifié car, en vue de l'adoption d'un enfant en 2002, elle avait arrêté de travailler pour se consacrer à sa famille. Compte tenu de cette nouvelle situation, l'office AI a effectué une enquête économique sur le ménage dont il ressort que le taux d'invalidité ménagère de l'intéressée s'élève à 22,2 % (rapport du 15 juin 2007).
Dans un projet de décision du 7 août 2008, l'office AI a informé C._ qu'il comptait lui supprimer toute rente, au motif que le taux d'invalidité était inférieur à 40 %. L'assurée a contesté ce point de vue. Par décision du 10 février 2009, l'office AI a supprimé la demi-rente de C._, en considérant que le taux d'invalidité global était de 11,1 % (0 % dans l'activité lucrative et 11,1 % [50 % de 22,2 %] dans les travaux habituels).
B. C._ a déféré cette décision à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois, qui l'a déboutée par jugement du 30 mars 2010.
C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public et par celle du recours constitutionnel subsidiaire, C._ demande l'annulation du jugement cantonal. Sous suite de dépens, elle conclut principalement au maintien du droit à une demi-rente; à titre subsidiaire, elle conclut au renvoi de la cause à l'autorité judiciaire cantonale.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
1. La voie du recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) est ouverte, la décision attaquée ayant été rendue dans une cause de droit public (art. 82 let. a LTF), sans que l'une des exceptions de l'art. 83 LTF ne soit réalisée. Le recours a été déposé contre une décision finale rendue en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF). Le jugement attaqué peut dès lors faire l'objet d'un recours en matière de droit public, qui peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), lequel comprend les droits constitutionnels. Il s'ensuit que le recours constitutionnel subsidiaire formé par C._ est irrecevable (art. 113 LTF); le grief qu'elle y soulève sera toutefois traité comme faisant partie intégrante du recours en matière de droit public interjeté parallèlement.
2. 2.1 Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sous réserve des cas prévus à l'art. 105 al. 2 LTF. Cette disposition lui donne la faculté de rectifier ou compléter d'office l'état de fait de l'arrêt attaqué dans la mesure où des lacunes ou erreurs dans celui-ci lui apparaîtraient d'emblée comme manifestes. Quant au recourant, il ne peut critiquer la constatation de faits importants pour le jugement de la cause que si ceux-ci ont été constatés en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF ou de manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (art. 99 al. 1 LTF).
2.2 A l'appui de son recours, la recourante produit deux rapports médicaux, l'un établi par le docteur M._, généraliste et médecin traitant, du 23 avril 2010 et l'autre par la doctoresse D._, neurologue, du 26 avril 2010. Il s'agit de preuves nouvelles au sens de l'art. 99 al. 1 LTF qui ne sont pas recevables: établies postérieurement au jugement attaqué, elles ne peuvent par définition « résulter » du jugement entrepris (Meyer, in: Bundesgerichtsgesetz, Bâle 2008, ad art. 99 LTF, n. 43 p. 979).
3. Le litige porte sur la suppression, par la voie de la révision, de la demi-rente allouée à la recourante par l'assurance-invalidité dès le 1er juillet 1986 (décision du 29 décembre 1986). A cet égard, le jugement entrepris expose correctement les règles légales et la jurisprudence sur les conditions de la révision, la notion d'invalidité et son évaluation ainsi que la valeur probante des certificats médicaux. Il suffit donc d'y renvoyer.
4. La juridiction cantonale a retenu que l'évaluation de l'invalidité devait se faire selon la méthode mixte, étant donné que sans invalidité la recourante aurait consacré une moitié de son temps à son activité professionnelle et l'autre à ses tâches ménagères, ainsi qu'à l'éducation de ses enfants. Se référant à la jurisprudence (ATF 134 V 9), les premiers juges ont considéré qu'il n'y avait pas lieu de tenir compte d'une augmentation du taux d'incapacité de travail qui résulterait de l'exercice simultané de l'activité professionnelle et de l'activité ménagère, car la recourante n'a jamais repris d'activité professionnelle depuis 2002, époque où elle a adopté son premier enfant. Ils ont pour cette raison refusé la demande de la recourante tendant à faire examiner par un médecin les éventuels effets réciproques de la poursuite d'une activité lucrative et de l'accomplissement des travaux ménagers.
5. 5.1 La recourante soulève tout d'abord le grief de violation du droit d'être entendue, en reprochant aux premiers juges d'avoir refusé l'offre de preuve présentée (soit soumettre les résultats de l'enquête ménagère à l'appréciation d'un médecin pour démontrer qu'elle ne pouvait à la fois exercer une activité professionnelle à mi-temps et effectuer des travaux ménagers).
Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend celui pour les parties de produire des preuves quant aux faits de nature à influer la décision et d'obtenir qu'il soit donné suite aux offres de preuves pertinentes (ATF 132 V 368 consid. 3.1 p. 370; 127 III 576 consid. 2c p. 578; 127 V 431 consid. 3a p. 436). En revanche, une partie n'a pas droit à l'administration d'une preuve dépourvue de pertinence parce qu'elle porte sur une circonstance sans rapport avec le litige, ou qu'une appréciation anticipée des preuves déjà recueillies démontre qu'elle ne serait pas de nature à emporter la conviction de la juridiction saisie (cf. ATF 130 II 425 consid. 2.1 p. 429; 125 I 127 consid. 6c/cc in fine p. 135). Dans la mesure où il porte sur le résultat de cette appréciation anticipée des preuves, le grief de violation du droit d'être entendu se confond avec celui de constatation inexacte (y compris arbitraire) ou incomplète des faits pertinents, que la recourante soulève également en soutenant qu'elle n'est pas en mesure d'exercer simultanément une activité professionnelle et ménagère, ce que la juridiction cantonale aurait manqué de constater en omettant de compléter au préalable l'instruction médicale sur ce point. Il sera examiné avec le fond du litige.
5.2 Sur le fond, la recourante ne conteste pas que sans atteinte à la santé elle aurait exercé une activité lucrative à mi-temps et se serait occupée de son ménage le reste du temps. Elle ne critique pas non plus l'application de la méthode mixte d'évaluation de l'invalidité. Elle considère en revanche que l'atteinte à la santé dont elle souffre ne lui permet pas d'exercer une activité de maîtresse enfantine à mi-temps et de s'occuper de son ménage avec un taux d'empêchement de 11,1 % seulement. Selon elle, le cumul de ces activités entraîne une augmentation très importante de la fatigue et exclut qu'elle puisse mener de front toutes ses tâches; si elle travaillait à 50 %, elle ne pourrait plus du tout exercer d'activité ménagère vu qu'elle serait épuisée par l'exercice de sa profession. Dans la mesure où le jugement cantonal ne contient pas d'avis médical sur ce point, il serait fondé sur un état de fait incomplet.
5.3 Selon la jurisprudence - rappelée par l'autorité cantonale de recours aux considérants de laquelle on peut renvoyer -, l'incapacité d'exercer une activité lucrative ou d'accomplir les travaux habituels résultant des efforts consentis dans l'autre domaine d'activité ne peut être prise en considération qu'à certaines conditions spéciales. Entres autres exigences, il faut, pour pouvoir se prévaloir de ce que les efforts consentis en exerçant une activité lucrative (in casu, maîtresse de classe enfantine) ont des effets du point de vue de l'atteinte à la santé sur l'accomplissement des travaux ménagers et éducatifs, que l'assurée exploite pleinement et concrètement sa capacité résiduelle de travail après la survenance de l'invalidité. L'éventualité que les deux domaines d'activités puissent s'influencer réciproquement apparaîtra par ailleurs d'autant plus faible que leurs profils d'exigences seront complémentaires (ATF 134 V 9 consid. 7.3.1 p. 12 et 7.3.3 p. 13; arrêt 9C_713/2007 du 8 août 2008 consid. 4.2).
En l'espèce, il n'est pas contesté que la recourante a cessé de travailler comme maîtresse de classe enfantine en 2002 lors de l'adoption de son premier enfant et qu'elle n'a plus exercé sa profession pour laquelle une capacité de travail de 50 % lui a été reconnue. En conséquence, c'est à bon droit que la juridiction cantonale n'a pas pris en considération une diminution supplémentaire de la capacité de travail de la recourante dans la tenue du ménage en relation avec des efforts consentis dans l'exercice d'une activité professionnelle. Par ailleurs, il apparaît que l'activité de maîtresse de classe enfantine n'exige que peu d'effort physique et est ainsi complémentaire à l'activité ménagère. De plus, l'occupation à mi-temps d'une maîtresse de classe enfantine représente selon les documents au dossier (cf. questionnaires pour l'employeur) 11,5 périodes de 45 minutes par semaine, soit environ 8 heures 40 minutes à répartir sur deux jours et demi, ce qui représente approximativement 3 heures et demie par jour entier de travail. Si l'on ajoute au nombre restreint d'heures travaillées, le fait que les activités professionnelles et ménagères sont complémentaires et que la recourante, qui a fait elle-même une évaluation de son handicap ménager en procédure administrative, est arrivée à un résultat de 18,45 %, la juridiction cantonale n'a pas fait preuve d'arbitraire en admettant que la recourante ne pouvait pas se prévaloir d'un taux d'invalidité ménagère de 80 %, taux minimum pour pouvoir prétendre une rente (vu l'absence d'invalidité dans le second champ d'activités). A ce propos, le docteur M._, qui avait attesté de l'impossibilité pour la recourante d'assumer sa vie quotidienne si elle devait travailler même à temps partiel dans l'enseignement, est arrivé à la conclusion qu'un quart de rente paraissait justifié (certificat du 8 septembre 2008). Le médecin n'a toutefois donné aucune précision concernant son appréciation, ni indiqué quelles seraient les activités ménagères concernées par la baisse de la capacité de travail, ni quelle serait l'étendue de cette diminution; faute de valeur probante, son évaluation ne saurait donc être suivie.
5.4 Il résulte de ce qui précède que le recours est mal fondé.
6. Vu l'issue du litige, les frais judiciaires sont mis à la charge de la recourante, qui succombe (art. 66 al. 1 LTF). Elle ne saurait en outre prétendre à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours en matière de droit public est rejeté.
2. Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de la recourante.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 24 novembre 2010
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Meyer Moser-Szeless