Faits:
A. Le 2 juin 2003, les époux X._ (ci-après: les employeurs) ont engagé Y._ (ci-après: l'employée) en qualité d'employée de maison; ils l'ont licenciée pour le 30 juin 2007, puis l'ont renvoyée avec effet immédiat le 9 juin 2007, au motif qu'elle n'effectuait plus son travail.
B. Le 2 juin 2008, l'employée a assigné les employeurs en paiement de la somme de 135'512 fr. bruts, à savoir 76'075 fr. à titre d'arriérés de salaire, 56'943 fr. à titre d'heures supplémentaires et 2'494 fr. à titre d'indemnité pour vacances non prises en nature, avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er juin 2005.
Par jugement du 2 mars 2009, le Tribunal des prud'hommes du canton de Genève a condamné les employeurs à verser à l'employée 26'824 fr. 05 bruts à titre d'heures supplémentaires, 129'476 fr. bruts sous déduction de 56'802 fr. 40 nets déjà versés à titre de solde de salaire et 3'493 fr. 50 bruts à titre d'indemnité de vacances, avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er juin 2005 (ch. 2).
Le 2 avril 2009, les employeurs ont appelé du jugement du 2 mars 2009. Par lettre du 10 août 2009, le conseil de l'employée a demandé que celle-ci soit dispensée de se présenter à l'audience d'appel, dans la mesure où elle vivait à l'étranger. Par courriers des 13 et 31 août 2009, l'avocat des employeurs a sollicité le renvoi de l'audience afin que l'employée soit présente et que ses mandants puissent lui poser des questions. L'audience d'appel a été maintenue et l'employée, dont le conseil a indiqué qu'elle vivait en Turquie, était absente; elle avait donné à son conseil une procuration l'autorisant à la représenter à l'audience et lui donnant tout pouvoir à cet effet, y compris celui de transiger. Maintenant leurs réserves quant à l'absence de leur adverse partie, les employeurs ont précisé qu'ils avaient l'impression que leurs dires n'avaient pas été véritablement entendus en première instance et que le jugement était totalement partial; tant les horaires retenus que l'activité déployée par l'employée étaient totalement invraisemblables et ne correspondaient à aucune réalité; leur logement était petit, il s'agissait d'un quatre pièces qui ne nécessitait pas beaucoup de travaux ménagers. Il a été noté au procès-verbal dicté à haute voix pendant l'audience que "Pour le surplus, nous [les époux X._] n'avons pas de question à poser à notre partie adverse". Lors de la signature du procès-verbal, leur conseil a toutefois ajouté sur celui-ci, à la main, que cette phrase était totalement contestée; il a noté sur le procès-verbal "Au contraire, les époux X._ ont déclaré avoir et vouloir poser des questions à la partie adverse, sur ses horaires et la nature de son travail !". Par courrier du 1er septembre 2009, le conseil des employeurs a encore confirmé la teneur de sa remarque manuscrite, en expliquant qu'il avait été contraint d'apposer celle-ci, l'intention de ses mandants étant de poser des questions à l'employée sur ses horaires de travail et la nature de ses activités.
Par arrêt du 19 novembre 2009, la Cour d'appel de la juridiction des prud'hommes du canton de Genève a annulé le chiffre 2 du dispositif du jugement du 2 mars 2009 et condamné les employeurs à verser à l'employée la somme de 124'212 fr. 50 bruts avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er juin 2005, sous déduction de la somme de 59'942 fr. nets déjà versée.
En particulier, elle a considéré en substance que si l'art. 12 al. 1 de la loi genevoise du 25 février 1999 sur la juridiction des prud'hommes (juridiction du travail; LJP/GE; RSG E 3 10) consacrait le principe de la comparution personnelle des parties, celles-ci pouvaient exceptionnel-lement, conformément à l'art. 13 al. 1 LJP/GE, être autorisées à se faire représenter par un proche, un avocat ou un autre mandataire professionnellement qualifié; l'exception, qui devait être appliquée restrictivement, était par exemple admise en cas de départ à l'étranger; la marge de manoeuvre permettant d'autoriser la dispense découlait également de la police de l'audience et de la maxime inquisitoire (art. 29 LJP/GE); dans le cas d'espèce, l'employée résidait à l'étranger et avait octroyé une procuration à sa mandataire pour la représenter lors de l'audience d'appel, lui conférant également le pouvoir de transiger; il n'était pas allégué que l'employée disposait de moyens financiers importants; au contraire, il ressortait de la procédure qu'elle n'avait sans doute pas pu se constituer d'économies pendant la période de son emploi auprès des employeurs; par ailleurs, elle était la mère d'un enfant en bas âge; il paraissait ainsi hautement vraisemblable qu'un déplacement en Suisse représenterait pour elle une dépense importante et nécessiterait soit qu'elle emmène son enfant, soit qu'elle le confie à des tiers, ce qui était également susceptible d'entraîner des frais; par ailleurs, l'employée avait été longuement entendue en première instance et avait assisté à l'audition des témoins; il n'était pas allégué que les employeurs n'auraient alors pas pu lui poser les questions qu'ils souhaitaient lui adresser; en outre, l'employée s'était exprimée de manière détaillée tant dans sa demande que dans son mémoire-réponse à l'appel; compte tenu de ces éléments, il convenait de dispenser l'employée de comparaître à l'audience d'appel et d'autoriser son avocate à la représenter; la question de savoir s'il y avait lieu de modifier le procès-verbal d'appel, dicté à haute voix en présence des employeurs et de leur conseil, pouvait, au vu de ce qui précédait, demeurer indécise.
C. Les employeurs (les recourants) ont interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral, concluant à l'annulation de l'arrêt du 19 novembre 2009 et au renvoi de la procédure devant la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants, ainsi qu'au déboutement de leur adverse partie de toutes autres, contraires ou plus amples conclusions; ils ont également présenté une première demande d'effet suspensif qui a été rejetée par ordonnance présidentielle du 1er février 2010, puis une deuxième qui a été admise à titre superprovisoire le 5 février 2010. L'employée (l'intimée) a proposé la confirmation de la décision entreprise.
Considérant en droit:
1. Tout mémoire doit indiquer les conclusions (art. 42 al. 1 LTF). Si le Tribunal fédéral admet le recours, il peut statuer lui-même sur le fond (art. 107 al. 2 LTF). La partie recourante ne peut dès lors pas se borner à demander l'annulation de la décision attaquée et le renvoi de la cause à l'autorité précédente, mais doit également, en principe, prendre des conclusions sur le fond du litige; il n'est fait exception à cette règle que lorsque le Tribunal fédéral, en cas d'admission du recours, ne serait de toute manière pas en situation de statuer lui-même à ce sujet et ne pourrait que renvoyer la cause à l'autorité cantonale (ATF 134 III 379 consid. 1.3 p. 383; 133 III 489 consid. 3.1 p. 489 s.).
En l'occurrence, les recourants ne concluent qu'au renvoi de la cause à la cour cantonale, la prétention en déboutement de leur adverse partie de toutes autres, contraires ou plus amples conclusions revêtant le caractère d'une pure formule de style et ne pouvant être considérée comme une conclusion au fond. Par conséquent, leurs conclusions ne sont recevables que s'il y a lieu d'admettre l'existence d'une exception. Or, les recourants invoquent d'une part leur droit d'être entendu, dont la violation emporte en principe l'annulation de la décision attaquée, compte tenu du caractère formel de cette garantie constitutionnelle (ATF 127 V 431 consid. 3d/aa p. 437); ils reprochent par ailleurs à la cour cantonale d'avoir abusé de son pouvoir d'appréciation, et la nécessité d'exercer un pouvoir d'appréciation est une situation qui appelle typiquement un renvoi plutôt qu'une réforme (cf. Corboz, in Commentaire de la LTF, 2009, n° 16 ad art 107 LTF). Si le Tribunal fédéral devait admettre l'un des griefs des recourants, il ne serait ainsi potentiellement pas en mesure de rendre lui-même une décision sur le fond. La question peut toutefois demeurer indécise, le recours devant de toute façon être écarté pour d'autres motifs.
2. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), y compris les droits constitutionnels (ATF 134 III 379 consid. 1.2 p. 382). Saisi d'un tel recours, le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), dont il ne peut s'écarter que s'ils l'ont été de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 135 III 397 consid. 1.5) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Il n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce grief a été expressément invoqué et motivé de façon détaillée (art. 106 al. 2 LTF; cf. ATF 134 II 244 consid. 2.2; 134 V 138 consid. 2.1).
3. Les recourants estiment que la cour cantonale aurait violé leur droit d'être entendus en ce sens qu'en dispensant l'intimée de comparution personnelle, elle les aurait privés de leur droit de lui poser des questions, singulièrement sur ses horaires de travail et la nature de son travail.
3.1 Vu la nature formelle du droit d'être entendu, dont la violation entraîne l'annulation de la décision attaquée indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (ATF 127 V 431 consid. 3d/aa p. 437), il convient d'examiner en priorité le moyen relatif à ce droit (ATF 124 I 49 consid. 1).
Le droit d'être entendu est garanti en premier lieu par le droit cantonal; comme le recourant n'invoque pas la violation de telles normes, c'est à la lumière des garanties offertes directement par l'art. 29 al. 2 Cst. qu'il y a lieu d'examiner le grief (ATF 126 I 15 consid. 2a).
3.2 Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par cette dernière disposition, comprend notamment le droit, pour le justiciable, de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, d'obtenir l'administration des preuves pertinentes et valablement offertes, de participer à l'administration des preuves essentielles et de se déterminer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 133 I 270 consid. 3.1). Il ne comprend en revanche pas le droit d'être entendu oralement, ni celui d'obtenir l'audition de témoins. En effet, l'autorité peut mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (ATF 134 I 140 consid. 5.3; 130 II 425 consid. 2.1 p. 428 s.).
3.3 En l'espèce, la cour cantonale a retenu que l'intimée avait été longuement entendue en première instance et que les recourants n'alléguaient pas qu'ils n'avaient alors pas pu lui poser les questions qu'ils souhaitaient lui adresser - point qu'ils ne précisent d'ailleurs pas davantage devant le Tribunal fédéral; l'on ne décèle dès lors pas de violation de leur droit d'être entendus, lequel ne garantit pas le droit de poser des questions à son adverse partie à chacun des stades de la procédure. Il s'ensuit que la critique des recourants selon laquelle le contenu du procès-verbal laisserait à tort entendre qu'ils auraient renoncé à leur droit d'être entendus devient sans objet.
Pour le surplus, dans la mesure où les recourants relèvent que le domicile de l'intimée à l'étranger n'aurait été allégué que par une simple lettre sans justification, le grief ne relève pas tant d'une potentielle violation de leur droit d'être entendus que d'arbitraire dans l'application du droit de procédure cantonal, voire dans l'appréciation des preuves; cet élément sera donc examiné dans ce cadre (cf. infra consid. 4.3).
4. Les recourants se plaignent en outre d'une violation de l'interdiction de l'arbitraire, d'une part dans l'application de la loi, d'autre part dans l'appréciation des preuves.
4.1 Selon la jurisprudence, une décision est arbitraire, au sens de l'art. 9 Cst., lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité; il ne suffit pas qu'une autre solution paraisse concevable, voire préférable; pour que cette décision soit annulée, encore faut-il qu'elle se révèle arbitraire, non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (ATF 135 V 2 consid. 1.3 p. 4 s.; 134 I 263 consid. 3.1 p. 265 s.).
En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables, ou encore s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée (ATF 134 V 53 consid. 4.3; 129 I 8 consid. 2.1).
Lorsqu'il s'agit d'interprétation et d'application du droit cantonal, arbitraire et violation de la loi ne doivent pas être confondus; une violation de la loi doit être manifeste et reconnue d'emblée pour être considérée comme arbitraire. Le Tribunal fédéral n'a pas à examiner quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement se prononcer sur le caractère défendable de l'application ou de l'interprétation du droit cantonal qui a été faite. Il n'y a pas arbitraire du fait qu'une autre solution paraît également concevable, voire même préférable (ATF 133 III 462 consid. 4.4.1).
4.2 En premier lieu, les recourants estiment que la décision de la cour cantonale de dispenser l'intimée de comparution personnelle au motif qu'elle avait été longuement entendue en première instance serait en contradiction avec les règles de la procédure prud'homale genevoise, dans la mesure où, selon le titre IV de la deuxième partie de la LJP/GE, le recours à la cour d'appel aurait un effet dévolutif complet.
Force est de constater que le fait qu'une autorité soit le cas échéant appelée à rejuger une cause ab ovo en substituant sa propre appréciation à celle de l'autorité inférieure n'implique pas nécessairement une nouvelle audition orale des parties; en l'occurrence, les juges cantonaux ont relevé que l'intimée s'était exprimée de manière détaillée notamment dans son mémoire-réponse à l'appel; ils pouvaient donc statuer sans comparution personnelle de l'intéressée et l'on ne voit pas en quoi ils auraient à cet égard commis arbitraire dans l'application du droit cantonal en n'exigeant pas sa présence à l'audience.
4.3 Les recourants sont ensuite d'avis que les juges cantonaux auraient d'une part fait preuve d'arbitraire dans l'application de l'art. 13 al. 1 LJP/GE, d'autre part commis un "abus du pouvoir d'appréciation ayant pour conséquence une violation de l'art. 9 Cst.", dans la mesure où, pour admettre une exception au principe de la comparution personnelle, ils ne se seraient fondés que sur une simple allégation de l'intimée quant à son domicile à l'étranger, sans demander à son conseil la moindre précision ou preuve et sans instruction, malgré leur répétées protestations; par ailleurs, l'exigence de comparution personnelle n'aurait selon eux pas été disproportionnée, car les frais de transport aérien seraient modiques, notamment grâce aux compagnies "low cost", un voyage aller-retour de Turquie en Suisse coûtant en moyenne moins de 200 francs.
A titre préalable, il y a lieu de relever que s'il apparaît certes que les recourants se sont opposés à la dispense de comparution personnelle de l'intimée, il ne ressort pas de l'arrêt attaqué qu'ils auraient contesté en tant que tel le fait que celle-ci résidait à l'étranger; dès lors, il n'y avait pas lieu d'instruire plus avant la question. Cela étant, l'on ne voit pas que la cour cantonale ait commis arbitraire en considérant que le domicile à l'étranger justifiait la dispense de comparution personnelle de l'intéressée; à cet égard, elle n'a pas pris sa décision en se basant sur les seuls frais de déplacement de l'intimée, mais a également pris en considération le fait que celle-ci avait un enfant en bas âge, d'où des frais de voyage ou de garde supplémentaires; or, les recourants ne disent mot à ce sujet. Pour le surplus, les juges cantonaux ont encore précisé que la marge de manoeuvre permettant d'autoriser la dispense découlait également de la police de l'audience et de la maxime inquisitoire, ce contre quoi les recourants n'élèvent aucun argument devant le Tribunal fédéral. En définitive, les recourants ne démontrent ainsi pas en quoi la décision querellée, compte tenu des circonstances de l'espèce, serait arbitraire.
5. Il résulte des considérants qui précèdent que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
6. La présente décision sur le fond prive d'objet la deuxième requête d'effet suspensif des recourants.
7. Comme la valeur litigieuse, calculée selon les prétentions à l'ouverture de l'action (ATF 115 II 30 consid. 5b p. 41), dépasse le seuil de 30'000 fr., le montant de l'émolument judiciaire est fixé selon le tarif ordinaire (art. 65 al. 3 let. b LTF) et non réduit (art. 65 al. 4 let. c LTF). Compte tenu de l'issue du litige, les frais judiciaires et dépens de l'intimée sont mis solidairement à la charge des recourants, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 ainsi qu'art. 68 al. 1, 2 et 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3. Une indemnité de 3'500 fr., à payer à l'intimée à titre de dépens, est mise solidairement à la charge des recourants.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et à la Cour d'appel de la juridiction des prud'hommes du canton de Genève.
Lausanne, le 15 mars 2010
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: La Greffière:
Klett Cornaz