Sachverhalt:
A. A.a W._, geboren 1962, zuletzt als selbstständiger Chauffeur tätig, erlitt am 24. September 2002 im Rahmen einer Auffahrkollision eine HWS-Distorsion und am 5. März 2003 einen Myokardinfarkt. Seit dem Unfall war er arbeitsunfähig und musste per Dezember 2003 sein Unternehmen aufgeben. Am 9. August 2003 meldete er sich zum Leistungsbezug (Umschulung, Rente) bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau führte verschiedenste medizinische und erwerbliche Abklärungen durch. In der Folge gewährte sie ihm berufliche Massnahmen, insbesondere Berufsberatung und Abklärung der Eingliederungsmöglichkeiten, sowie Kostengutsprache für einen Vorbereitungs- und einen zweisemestrigen Handelskurs VSH am Bildungszentrum X._ für die Zeit vom 27. Januar 2005 bis 30. Juni 2006, sowie jeweils die entsprechenden Taggelder. Im Februar 2006 schloss der Versicherte den Handelskurs mit Bürofachdiplom VSH erfolgreich ab. Ein weiteres Gesuch um Kostenübernahme für die Fortführung der Ausbildung zur Erlangung des Fähigkeitszeugnisses als Kaufmann Profil B wies die IV-Stelle mit Verfügung vom 27. April 2006, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 8. September 2006, ab. Die SUVA sprach dem Versicherten mit Verfügung vom 15. März 2007 ab 1. November 2006 eine Rente in der Höhe von 25 % zu.
A.b Am 4. April 2007 meldete sich der Versicherte erneut bei der IV-Stelle und beantragte eine halbe Rente. Diese liess beim Medizinischen Zentrum Y._ ein interdisziplinäres Gutachten erstellen, welches am 24. Juli 2008 erstattet wurde. Darin kamen die Gutachter zum Schluss, dem Versicherten seien leidensangepasste Tätigkeiten, worunter auch jene des Disponenten falle, zu 100 % zumutbar, wobei eine Leistungsverminderung von 20 % vorliege. In der Folge beantragte der Versicherte bei der IV-Stelle Arbeitsvermittlung, welche diese gewährte (Mitteilung vom 21. November 2008). Mit Vorbescheid vom 16. März 2009 stellte die IV-Stelle dem Versicherten eine vom 1. September 2003 bis 31. Oktober 2004 befristete ganze Rente in Aussicht, nachdem ab 1. Juli 2006 zufolge Verbesserung des Gesundheitszustandes und Umschulung bei einem IV-Grad von 21 % kein Rentenanspruch mehr bestehe. Am 24. März 2009 leistete sie im Rahmen der Arbeitsvermittlung Kostengutsprache für eine Standortbestimmung als Disponent vom 1. April bis 30. Juni 2009 bei der A._ AG. In der Folge bot dieses Unternehmen dem Versicherten eine unbefristete Stelle an, unter der Bedingung eines Einarbeitungszuschusses für die Leistungseinschränkung und die längere Einarbeitungszeit. Am 26. Juni 2009 wurde ein Arbeitsvertrag als Disponent mit der B._ AG abgeschlossen. Mit Mitteilung vom 17. August 2009 leistete die IV-Stelle Kostengutsprache für einen Einarbeitungszuschuss während der Einarbeitungszeit vom 1. Juli bis 31. Dezember 2009 im Betrieb A._ AG. Am 15. März 2010 schloss sie die Arbeitsvermittlung ab mit der Begründung, der Versicherte habe eine Tätigkeit bei der A._ AG gefunden. Mit Schreiben vom 19. April 2010 liess dieser die Weiterführung der Arbeitsvermittlung beantragen und teilte mit, dass die Arbeitgeberin am 27. Januar 2010 das Arbeitsverhältnis aus wirtschaftlichen Gründen per 28. Februar 2010 gekündigt habe, womit von einer optimalen Eingliederung (gemäss Abschlussbericht vom 3. März 2010) keine Rede sein könne. Die IV-Stelle hielt am Abschluss der Arbeitsvermittlung fest (Verfügung vom 26. April 2010).
A.c Mit Verfügung vom 26. August 2009 hatte die IV-Stelle in Bestätigung ihres Rentenvorbescheids dem Versicherten eine vom 1. September 2003 bis 31. Oktober 2004 befristete ganze Rente zugesprochen. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgerichts des Kantons Aargau teilweise gut, hob die Rentenverfügung vom 26. August 2009 auf und wies die Sache zu weiteren Abklärungen im Sinne der Erwägungen und Neubeurteilung an die IV-Stelle zurück (Entscheid vom 6. Mai 2010).
B. Die gegen die Verfügung vom 26. April 2010 betreffend Arbeitsvermittlung erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 26. Oktober 2010 ab.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt der Versicherte beantragen, unter Aufhebung der Verfügung vom 26. April 2010 und des kantonalen Gerichtsentscheides sei die IV-Stelle anzuweisen, mit dem Versicherten - nach ergänzenden gesundheitlichen Abklärungen - die Arbeitsvermittlung weiter durchzuführen. Eventuell sei die Sache an die IV-Stelle zurückzuweisen, damit diese eine rechtsgenüglich begründete Verfügung erlasse, subeventuell an die Vorinstanz zum Vorgehen gemäss den bundesgerichtlichen Erwägungen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1. 1.1 Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. BGE 132 II 257 E. 2.5 S. 262; 130 III 136 E. 1.4 S. 140). Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichti-gung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254).
1.2 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Zu den Rechtsverletzungen im Sinne von Art. 95 lit. a BGG gehören auch die unvollständige Feststellung der rechtserheblichen Tatsachen und die Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes als einer wesentlichen Verfahrensvorschrift (Urteil 9C_53/2008 vom 18. Februar 2009 E. 1.3 mit Hinweisen).
2. Strittig und zu prüfen ist der Anspruch auf Weiterführung der Arbeitsvermittlung.
2.1 Nach Art. 8 Abs. 1 IVG haben Invalide oder von einer Invalidität bedrohte Versicherte - wie die Vorinstanz richtig darlegte - Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen, soweit diese notwendig und geeignet sind, die Erwerbsfähigkeit oder die Fähigkeit, sich im Aufgabenbereich zu betätigen, wieder herzustellen, zu erhalten oder zu verbessern (lit.a); und die Voraussetzungen für den Anspruch auf die einzelnen Massnahmen erfüllt sind (lit. b). Zu den Eingliederungsmassnahmen gehört im Rahmen der Massnahmen beruflicher Art insbesondere die Arbeitsvermittlung (Art. 8 Abs. 3 lit. b IVG). Nach Art. 18 Abs. 1 IVG haben arbeitsunfähige (Art. 6 ATSG) Versicherte, welche eingliederungsfähig sind, Anspruch auf aktive Unterstützung bei der Suche eines geeigneten Arbeitsplatzes (lit. a) und auf begleitende Beratung im Hinblick auf die Aufrechterhaltung ihres Arbeitsplatzes (lit. b).
2.2 Solange die materiellen Voraussetzungen erfüllt sind, ist der Anspruch auf Arbeitsvermittlung grundsätzlich in zeitlicher Hinsicht nicht begrenzt, sondern besteht bis zur erfolgreichen Eingliederung. Indessen wird der Anspruch auf Arbeitsvermittlung nach Massgabe des Verhältnismässigkeitsprinzips (vgl. BEG 119 V 250 E. 3a S. 254 mit Hinweisen) begrenzt. Der Verhältnismässigkeitsgrundsatz ist in Form des angemessenen Mitteleinsatzes wegleitend für die Frage, wie lange der Anspruch auf Arbeitsvermittlung dauert: grundsätzlich so lange, wie der Versicherte nicht platziert und eingegliedert ist (BGE 103 V 18). Die Arbeitsvermittlung ist nur solange zu erbringen, als der dafür notwendige Aufwand nicht unverhältnismässig ist (Urteil 9C_16/2008 vom 2. September 2008 mit Hinweisen). Unverhältnismässig erscheint die Arbeitsvermittlung, wenn von weiteren Bemühungen keinerlei Erfolg mehr erwartet werden darf, obwohl vorher eine intensive Betreuung stattgefunden hat, was jeweils im Einzelfall entschieden werden muss. Die Verhältnismässigkeit einer Fortführung der Arbeitsvermittlung beurteilt sich nicht anhand der Erledigung von vorgängig festgelegten abstrakten Vorgaben; es besteht Anspruch auf das situativ Notwendige (Urteil 9C_16/2008 vom 2. September 2008; ULRICH MEYER, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 2010, 2. Aufl., S. 205).
3. 3.1 Die Vorinstanz lehnte den Anspruch auf weitere Arbeitsvermittlung ab, da der Beschwerdeführer per 1. Januar 2010 bei der Firma B._ AG erfolgreich eingegliedert gewesen sei, sodass die Weiterführung der Arbeitsvermittlung unverhältnismässig erscheine. Sie erwog, nach intensiven Bemühungen seitens der IV-Stelle sei durch deren Arbeitsvermittlung der Arbeitsvertrag zwischen der B._ AG und dem Versicherten per 1. Juli 2009 zustandegekommen. Der Versicherte sei als Disponent eingestellt worden und die IV-Stelle habe sich in einer separaten Vereinbarung zur Zahlung von Einarbeitungszuschüssen von Fr. 1'500.- (recte Fr. 2'500.-) pro Monat für die durch die Leistungseinbusse erschwerte Einarbeitungszeit vom 1. Juli bis 31. Dezember 2009 verpflichtet. Die Einarbeitungszeit endete per 31. Dezember 2009. Der Versicherte sei per 1. Januar 2010 aus Sicht der IV-Stelle optimal eingegliedert gewesen. Die Kündigung sei am 27. Januar per 28. Februar 2010 aus wirtschaftlichen Gründen erfolgt und somit nach der Eingliederung. Die IV-Stelle sei damit ihren Verpflichtungen nachgekommen und habe den Fall abschliessen dürfen.
3.2 Demgegenüber vertritt der Beschwerdeführer insbesondere den Standpunkt, zum Zeitpunkt der Verfügung vom 26. April 2020 sei er nicht optimal eingegliedert gewesen, was die IV-Stelle gewusst habe. Es könne nicht massgeblich sein, dass er am 1. Januar 2010 für einen Tag optimal eingegliedert gewesen sei. Bei einem Arbeitgeber, der ihn drei bis vier Wochen später aus wirtschaftlichen Gründen habe entlassen müssen, nachdem das Geld der IV aufhörte zu sprudeln, sei er gar nie optimal eingegliedert gewesen. Zudem sei der Arbeitgeber seiner Pflicht, die IV über die Kündigung zu informieren, nicht nachgekommen.
4. 4.1 Rechtsprechungsgemäss beurteilt das Sozialversicherungsgericht die Gesetzmässigkeit der Verwaltungsverfügungen in der Regel nach dem Sachverhalt, der zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (BGE 130 V 138 E. 2.1 S. 140 mit Hinweis). Zu diesem massgebenden Zeitpunkt der Verwaltungsverfügung vom 26. April 2010 hatte der Beschwerdeführer seine Stelle zufolge Kündigung vom 27. Januar 2010 bereits wieder verloren. Aufgrund der verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz war die Kündigung nicht auf ein Verschulden des Beschwerdeführers zurückzuführen. Vielmehr erfolgte sie gemäss Arbeitgeberbescheinigung zuhanden der Arbeitslosenversicherung vom 3. April 2010 aus wirtschaftlichen Gründen. Dies durfte dem Arbeitgeber wohl bereits vor Abschluss der Einarbeitungszeit vom 31. Dezember 2009 bekannt gewesen sein. Zudem waren entsprechend dieser Arbeitgeberbescheinigung während der Einarbeitungszeit erhebliche krankheitsbedingte Absenzen zu verzeichnen, was ebenfalls Zweifel an einer geeigneten Eingliederung aufkommen lässt. Mit Blick auf diese Ausgangslage kann zum massgebenden Zeitpunkt der Verfügung jedenfalls nicht von einer erfolgreichen Eingliederung, die den Anspruch auf Arbeitsvermittlung enden lässt (vgl. E.2.2 hievor), gesprochen werden. Dass von weiteren Bemühungen in der Arbeitsvermittlung durch die Verwaltung im vorliegenden Fall keinerlei Erfolge mehr zu erwarten gewesen wären und mithin ein weitergehender Aufwand unverhältnismässig erschiene, ist nicht erstellt. Zudem fehlt es gemäss Feststellungen der Vorinstanz auch nicht am erforderlichen Eingliederungswillen des Versicherten. Die Einstellung der Arbeitsvermittlung ist mithin bereits aus diesem Grunde bundesrechtswidrig.
4.2 Zudem wurde unterlassen zu prüfen, ob dem Beschwerdeführer mit der Weiterführung der Arbeitsvermittlung nicht ein besser geeigneter Arbeitsplatz hätte vermittelt werden können, mit dem er sein zumutbares Invalideneinkommen eher zu realisieren in der Lage gewesen wäre. Diesbezügliche Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz fehlen. Zufolge Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes ist das Bundesgericht an die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen nicht gebunden. Aufgrund der Akten ergibt sich Folgenden: Die Beschwerdegegnerin ging betreffend Invalidenrente von einem Valideneinkommen als selbständiger Chauffeur (gemäss LSE, Jahr 2006) von Fr. 65'868.- und einem Invalideneinkommen von Fr. 51'744.- d.h. einem Monatslohn von Fr. 4'312.- aus. Während der vom 1. April bis 30. Juni 2009 dauernden Standortbestimmung als Disponent bei der A._ AG äusserte sich der Arbeitgeber bezüglich der gesundheitlichen Einsetzbarkeit skeptisch. Trotzdem kam es zum Abschluss eines Arbeitsvertrages am 26. Juni 2009 mit zusätzlicher Vereinbarung eines Einarbeitungszuschusses der Invalidenvsicherung, welcher gemäss Zwischenbericht der Arbeitsvermittlung vom 4. August 2009 eine Voraussetzung zum Vertragsabschluss bildete. Als Lohn während der Einarbeitungszeit (inkl. Einarbeitungszuschuss von Fr. 2'500.-) wurde ein Betrag von Fr. 3'500.- abgemacht. Die Arbeitgeberin verpflichtete sich, mit dem Versicherten einen Arbeitsvertrag abzuschliessen und die IV-Stelle umgehend zu informieren, wenn das Arbeitsverhältnis gekündigt wird. Der zuhanden der Arbeitslosenversicherung ausgestellten Arbeitgeberbescheinigung vom 3. April 2010 ist zu entnehmen, dass der Lohn nach der Einarbeitungsphase auf Fr. 3'500.- brutto belassen und dem Arbeitnehmer bereits am 27. Januar 2010 gekündigt wurde (worüber die Arbeitgeberin die IV nicht informierte). Nachdem die Invalidenversicherung ein Invalideneinkommen von monatlich Fr. 4'312.- angenommen hatte, erscheint zweifelhaft, dass die Weiterführung der Arbeitsvermittlung dem Beschwerdeführer nicht zu einem dem Valideneinkommen eher entsprechenden Einkommen hätte verhelfen können.
4.3 Schliesslich kann entgegen den Erwägungen der Vorinstanz aus dem Umstand, dass der - damals schon anwaltlich vertretene - Beschwerdeführer auf die informelle Mitteilung der Stelle Z._ vom 5. Februar 2010 nicht sofort reagierte und mithin in einem Zeitpunkt, als ihm bereits gekündigt worden war, nichts einzuwenden hatte, sondern erst seine Anwältin mit Schreiben vom 19. April 2004 gegen die Mitteilung der IV vom 15. März 2010, worin der Abschluss der Arbeitsvermittlung "verfügt" wurde, Einwände erhob, kein treuwidriges Verhalten abgeleitet werden. Zum einen gilt festzustellen, dass im Schreiben der Stelle Z._ vom 5. Februar 2010 lediglich mitgeteilt wurde, dass der Prozess der Zusammenarbeit von Fachpersonen und Institutionen bei der Stelle Z._ abgeschlossen sei und die dafür erforderliche, vom Versicherten am 25. November 2008 geleistete Unterschrift per 5. Februar 2010 nicht mehr gelte. Zudem wurde der entsprechende Abschlussbericht der Arbeitsvermittlung der IV-Stelle erst am 3. März 2010 und somit erst nach der Kündigung verfasst. Darin wurde die Kündigung sodann mit keinem Wort erwähnt. Im Gegenteil wurde ausgeführt, dass der Arbeitgeber mit der Qualität der Arbeit zufrieden sei und trotz der ständigen Absenzen des Versicherten, die für eine gute Zusammenarbeit etwas hinderlich seien, an ihm festhalte, womit der Versicherte optimal eingegliedert sei. Wenn überdies sogar die Vorinstanz von einem zulässigen Eingliederungsabschluss ausgeht, darf dem Beschwerdeführer nicht anspruchshindernd angelastet werden, dass er sich erst mit Hilfe seiner Anwältin gegen den angekündigten Abschluss zur Wehr setzte.
4.4 Zusammenfassend steht fest, dass der Beschwerdeführer grundsätzlich Anspruch auf weiterführende Arbeitsvermittlung hat. Zudem sind, wie beantragt, vorgängig weitere gesundheitliche Abklärungen erforderlich. Dies ergibt sich auch aus dem Entscheid der Vorinstanz vom 6. Mai 2010 im parallel laufenden Rentenverfahren, worin der medizinische Sachverhalt mit Blick auf das Gutachten des Medizinischen Zentrums Y._ vom 24. Juli 2008 als nicht genügend abgeklärt beurteilt und die Sache zu weiteren medizinischen Abklärungen an die IV-Stelle zurückgewiesen wurde. Diese medizinischen Abklärungen sind auch hinsichtlich Weiterführung der Arbeitsvermittlung bzw. allenfalls weiterer Eingliederungsmassnahmen von Bedeutung.
5. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG) und dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 26. Oktober 2010 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Aargau vom 26. April 2010 werden aufgehoben. Es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer, nach vorgängigen Abklärungen im Sinne der Erwägungen, Anspruch auf Weiterführung der Arbeitsvermittlung hat.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau zurückgewiesen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. Juni 2011
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Leuzinger Weber Peter