Faits:
Faits:
A. Par prononcé du 6 septembre 2002, le Préfet du district de Lausanne a condamné X._, pour violation des art. 26 al. 1 et 32 al. 1 LCR, à une amende de 150 francs; le préfet a par ailleurs condamné Y._ à une amende de 300 francs.
B. Par jugement du 24 mars 2003, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a partiellement admis l'appel de X._ et a mentionné dans son dispositif que celui-ci "est libéré de l'amende". Il ressort notamment les éléments suivants de ce jugement:
X._ exerce l'activité de sapeur-pompier professionnel. Le 23 novembre 2001, vers 13 h 30, il a été appelé à intervenir dans le cadre d'un incendie sur l'avenue de Morges à Lausanne. Il a d'abord remonté cette avenue au volant d'une Peugeot 306 des Services Secours et Incendie (SSI), avertisseurs spéciaux enclenchés. Après s'être arrêté pour se renseigner par radio sur l'endroit exact de l'incendie, il a fait demi-tour pour descendre l'avenue de Morges, là encore avertisseurs spéciaux enclenchés. Alors que la signalisation lumineuse était au rouge, il a continué sa route vers l'intersection entre l'avenue de Morges et de l'avenue Recordon à une vitesse qu'il a estimée entre 40 et 50 km/h. Il a indiqué avoir ralenti à l'approche de l'intersection, le temps de vérifier que les piétons étaient "sécurisés" et qu'aucun véhicule ne s'engageait dans le carrefour débouchant sur l'avenue de Morges, en particulier en provenance de l'avenue Recordon. Apercevant tout à coup une "boule grise" sur sa droite, il est entré en violente collision avec le véhicule conduit par Y._, qui surgissait de l'avenue Recordon. X._ et Y._ n'ont été que légèrement blessés. Les deux véhicules ont subi d'importants dommages.
Le Tribunal de police a relevé que si deux témoins n'avaient pas confirmé que X._ avait ralenti avant l'intersection, il leur était difficile depuis leur position d'apprécier la vitesse ou les mouvements de décélération et d'accélération de ce dernier. Par ailleurs, le tribunal a tenu compte des déclarations du témoin Z._. Ce témoin se trouvait en voiture sur l'avenue Recordon et était sur le point de s'arrêter au feu devenu rouge pour lui avant l'intersection avec l'avenue de Morges. Y._, qui circulait à 50 km/h, l'a alors dépassé en empruntant la voie réservée au trafic en sens inverse et s'est ainsi engagé sur le carrefour. En voyant cela, Z._ a pensé que le choc était inévitable.
Le Tribunal de police a relevé que si deux témoins n'avaient pas confirmé que X._ avait ralenti avant l'intersection, il leur était difficile depuis leur position d'apprécier la vitesse ou les mouvements de décélération et d'accélération de ce dernier. Par ailleurs, le tribunal a tenu compte des déclarations du témoin Z._. Ce témoin se trouvait en voiture sur l'avenue Recordon et était sur le point de s'arrêter au feu devenu rouge pour lui avant l'intersection avec l'avenue de Morges. Y._, qui circulait à 50 km/h, l'a alors dépassé en empruntant la voie réservée au trafic en sens inverse et s'est ainsi engagé sur le carrefour. En voyant cela, Z._ a pensé que le choc était inévitable.
C. X._ se pourvoit en nullité au Tribunal fédéral contre le jugement du 24 mars 2003. Il conclut à son annulation.
Invité à se déterminer, le Ministère public vaudois conclut à l'admission du pourvoi.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. 1.1 Sous l'angle de l'art. 268 ch. 1 PPF, le pourvoi en nullité est recevable à l'égard d'un jugement rendu par un tribunal de police vaudois statuant sur appel contre un prononcé préfectoral (ATF 127 IV 220 consid. 1b p. 223/224).
1.2 Il ressort de la motivation du jugement attaqué que le Tribunal de police a exempté le recourant de toute peine en application de l'art. 100 ch. 1 LCR, considérant le cas comme étant de très peu de gravité. C'est en ce sens que doit se comprendre le dispositif, selon lequel le recourant "est libéré de l'amende". En vertu de l'art. 270 let. a PPF, celui qui est exempté de toute peine est légitimé à se pourvoir en nullité pour contester le principe de sa culpabilité (ATF 127 IV 220 consid. 1c p. 224).
1.3 Saisi d'un pourvoi en nullité, le Tribunal fédéral contrôle l'application du droit fédéral (art. 269 PPF) sur la base d'un état de fait définitivement arrêté par l'autorité cantonale (cf. art. 273 al. 1 let. b et 277bis al. 1 PPF). Le raisonnement juridique doit donc être mené sur la base des faits retenus dans la décision attaquée, dont le recourant est irrecevable à s'écarter (ATF 126 IV 65 consid. 1 p. 66/67).
1.3 Saisi d'un pourvoi en nullité, le Tribunal fédéral contrôle l'application du droit fédéral (art. 269 PPF) sur la base d'un état de fait définitivement arrêté par l'autorité cantonale (cf. art. 273 al. 1 let. b et 277bis al. 1 PPF). Le raisonnement juridique doit donc être mené sur la base des faits retenus dans la décision attaquée, dont le recourant est irrecevable à s'écarter (ATF 126 IV 65 consid. 1 p. 66/67).
2. Le recourant prétend qu'il résulte de la motivation du Tribunal de police qu'il n'a commis aucune violation des règles de la circulation. Il en déduit qu'il aurait dû être acquitté. Il conteste l'application de l'art. 100 ch. 1 LCR par le Tribunal de police dès lors que cette disposition - qui prévoit que dans les cas de très peu de gravité, le prévenu peut être exempté de toute peine - implique la commission d'une infraction. Le Tribunal de police a retenu que le recourant ne devait pas s'attendre à la manoeuvre de l'autre conducteur (Y._), dont la faute apparaissait en conséquence prépondérante; que le recourant aurait pu éviter la collision s'il s'était pour ainsi dire arrêté juste avant l'intersection, de sorte qu'une légère imprudence devait être retenue à sa charge; que le recourant devait "être libéré de l'accusation de vitesse inadaptée au bénéfice du doute, sous réserve de la légère imprudence retenue"; que dans ces conditions, il se justifiait de considérer la négligence du recourant comme étant un cas de très peu de gravité au sens de l'art. 100 ch. 1 LCR et de l'exempter de toute peine.
La formulation du jugement est certes maladroite. On comprend toutefois que le recourant n'a pas été libéré de toute culpabilité, mais que sa vitesse a malgré tout été jugée inadaptée en ce sens qu'il ne s'est pas montré suffisamment prudent pour n'avoir pas adopté une allure lui permettant de s'arrêter. Seule cette hypothèse s'accorde avec la solution du Tribunal de police, qui exempte le recourant de toute peine mais ne l'acquitte pas. Dès lors que le recourant conteste sa culpabilité, la question à résoudre est donc de déterminer s'il est possible de lui reprocher une violation fautive des règles de la circulation.
La formulation du jugement est certes maladroite. On comprend toutefois que le recourant n'a pas été libéré de toute culpabilité, mais que sa vitesse a malgré tout été jugée inadaptée en ce sens qu'il ne s'est pas montré suffisamment prudent pour n'avoir pas adopté une allure lui permettant de s'arrêter. Seule cette hypothèse s'accorde avec la solution du Tribunal de police, qui exempte le recourant de toute peine mais ne l'acquitte pas. Dès lors que le recourant conteste sa culpabilité, la question à résoudre est donc de déterminer s'il est possible de lui reprocher une violation fautive des règles de la circulation.
3. 3.1 L'art. 100 ch. 4 LCR prévoit que lors de courses officielles urgentes, le conducteur d'un véhicule du service du feu, du service de santé ou de la police qui aura donné les signaux d'avertissement nécessaires et observé la prudence que lui imposaient les circonstances ne sera pas puni pour avoir enfreint les règles de la circulation ou des mesures spéciales relatives à la circulation.
L'impunité dans les situations visées à l'art. 100 ch. 4 LCR aurait pu se déduire de l'art. 32 CP (devoir de fonction), voire de l'art. 34 CP (état de nécessité), mais le législateur a préféré régler expressément cette question dans la LCR, par souci de clarté et pour mettre l'accent sur les obligations des conducteurs accomplissant une course officielle urgente (FF 1955 II p. 74). Si le comportement du conducteur est couvert par l'art. 100 ch. 4 LCR, l'illicéité de l'acte est alors exclue (cf. André Bussy/Baptiste Rusconi, Code suisse de la circulation routière, Lausanne 1996, art. 100 LCR n. 5.4; René Schaffhauser, Grundriss des schweizerischen Strassenverkehrsrechts, vol. III, n. 2275).
Le Tribunal fédéral a admis que plus la règle de circulation violée est importante du point de vue de la sécurité, plus la prudence dont le conducteur du véhicule prioritaire doit faire preuve est grande; ainsi, celui qui déroge aux règles ordinaires de priorité est tenu de prendre les mesures de précaution commandées par les circonstances, en particulier de réduire sa vitesse, afin de tenir compte du fait que les autres usagers doivent prendre conscience de la venue du véhicule prioritaire (arrêt non publié du 12 mai 1995 dans la cause 6S.33/1995, consid. 2).
En outre, lors d'une course officielle urgente, le conducteur doit observer le principe de la proportionnalité, à l'instar de celui qui agit en vertu de son devoir de fonction au sens de l'art. 32 CP (cf. René Schaffhauser, op. cit., n. 2278).
3.2 En l'espèce, il n'est pas contesté que le recourant accomplissait une course officielle urgente en raison d'un incendie et qu'il circulait en donnant les signaux d'avertissement nécessaires (feu bleu et avertisseur à deux sons alternés, cf. art. 16 OCR). Les trois premières conditions posées par l'art. 100 ch. 4 LCR (course officielle, urgence, signaux d'avertissement) sont donc réalisées. Il reste à examiner si le recourant a commis une violation des règles de la circulation et, le cas échéant, si cette violation lui est imputable à faute pour le motif qu'il n'aurait pas fait montre de la prudence imposée par les circonstances au sens de l'art. 100 ch. 4 LCR.
Le recourant a abordé une intersection alors que la signalisation lumineuse était au rouge pour lui. Le respect de la signalisation lumineuse constitue, du point de vue de la sécurité, l'une des règles cardinales de la circulation. Le recourant a déclaré avoir ralenti avant d'aborder l'intersection, ce que n'a pas démenti le Tribunal de police. Par ailleurs, selon les constatations cantonales, le recourant s'est assuré de l'absence de tout danger pour les piétons, a vérifié qu'aucun véhicule ne s'engageait dans le carrefour et a en particulier constaté que sur sa droite la voiture du témoin Z._ s'immobilisait et qu'en conséquence aucun véhicule ne provenait de l'avenue Recordon (cf. jugement attaqué, p. 6 et 10). Il n'existait donc pas de circonstances qui auraient dû inciter le recourant, malgré la signalisation lumineuse en phase rouge pour lui, à réduire plus fortement sa vitesse, le cas échéant à celle du pas. S'agissant de l'automobiliste Y._, le Tribunal de police a constaté que celui-ci avait dépassé à une vitesse d'environ 50 km/h le véhicule de Z._, lequel s'arrêtait au feu passé au rouge sur l'avenue de Recordon. Le recourant, qui avait vu ce dernier véhicule s'arrêter, n'avait pas à compter avec le fait que Y._ se comporte de manière incorrecte, en s'engageant de manière inattendue dans l'intersection, après avoir entrepris une manoeuvre de dépassement du véhicule qui s'immobilisait. Sur le vu de l'ensemble des éléments précités, on ne saurait reprocher au recourant d'avoir pris des risques disproportionnés pour franchir le carrefour en ne réduisant pas plus sa vitesse. Le recourant n'a pas manqué à la prudence requise par l'art. 100 ch. 4 LCR et doit en conséquence être affranchi de toute culpabilité.
Le recourant a abordé une intersection alors que la signalisation lumineuse était au rouge pour lui. Le respect de la signalisation lumineuse constitue, du point de vue de la sécurité, l'une des règles cardinales de la circulation. Le recourant a déclaré avoir ralenti avant d'aborder l'intersection, ce que n'a pas démenti le Tribunal de police. Par ailleurs, selon les constatations cantonales, le recourant s'est assuré de l'absence de tout danger pour les piétons, a vérifié qu'aucun véhicule ne s'engageait dans le carrefour et a en particulier constaté que sur sa droite la voiture du témoin Z._ s'immobilisait et qu'en conséquence aucun véhicule ne provenait de l'avenue Recordon (cf. jugement attaqué, p. 6 et 10). Il n'existait donc pas de circonstances qui auraient dû inciter le recourant, malgré la signalisation lumineuse en phase rouge pour lui, à réduire plus fortement sa vitesse, le cas échéant à celle du pas. S'agissant de l'automobiliste Y._, le Tribunal de police a constaté que celui-ci avait dépassé à une vitesse d'environ 50 km/h le véhicule de Z._, lequel s'arrêtait au feu passé au rouge sur l'avenue de Recordon. Le recourant, qui avait vu ce dernier véhicule s'arrêter, n'avait pas à compter avec le fait que Y._ se comporte de manière incorrecte, en s'engageant de manière inattendue dans l'intersection, après avoir entrepris une manoeuvre de dépassement du véhicule qui s'immobilisait. Sur le vu de l'ensemble des éléments précités, on ne saurait reprocher au recourant d'avoir pris des risques disproportionnés pour franchir le carrefour en ne réduisant pas plus sa vitesse. Le recourant n'a pas manqué à la prudence requise par l'art. 100 ch. 4 LCR et doit en conséquence être affranchi de toute culpabilité.
4. Le pourvoi doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il ne sera pas perçu de frais et une indemnité sera allouée au recourant (art. 278 al. 3 PPF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le pourvoi est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
1. Le pourvoi est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais.
2. Il n'est pas perçu de frais.
3. La Caisse du Tribunal fédéral versera au recourant une indemnité de 2'000 francs à titre de dépens.
3. La Caisse du Tribunal fédéral versera au recourant une indemnité de 2'000 francs à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant, au Ministère public du canton de Vaud et au Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne.
Lausanne, le 4 août 2003
Au nom de la Cour de cassation pénale
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: