Fatti:
A. A.a Nell'ambito di un controllo dei conteggi salariali relativi al periodo 1° gennaio 1998 - 31 dicembre 2001, eseguito in data 29 novembre 2002, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino (in seguito Cassa) ha accertato che la G._ SA, attiva segnatamente nel settore dell'organizzazione di viaggi turistici (con torpedoni e taxi) e trasporto merci, aveva corrisposto salari per fr. 123'940.-, su cui non erano stati prelevati contributi AVS/AI/IPG /AD e AF.
L'amministrazione, con tassazione d'ufficio del 20 dicembre 2002, sostituita da un nuovo provvedimento emanato il 30 dicembre successivo (che ha elevato l'importo richiesto a fr. 21'317.70 in considerazione degli interessi di mora), ha preteso dalla ditta il pagamento di contributi paritetici non saldati e interessi di mora per complessivi fr. 21'291.45.
A.b Contro il provvedimento amministrativo, la società è insorta con gravame al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, chiedendone l'annullamento. A motivazione della propria domanda ha addotto che V._ e P._ andavano considerati lavoratori esercitanti attività lucrativa indipendente, in quanto titolari di una ditta di trasporti, mentre gli importi (forfetari) di fr. 97'895.-, riguardanti gli autisti dipendenti, andavano qualificati quali indennità di trasferta e per spese generali, non essendo in alcun modo stati versati a rimborso dei costi di percorrenza dal luogo di domicilio a quello di lavoro. Con giudizio del 22 luglio 2003 la Corte cantonale ha respinto il gravame.
Adito su ricorso, il Tribunale federale delle assicurazioni ha annullato il giudizio cantonale e la decisione amministrativa, nella misura in cui si riferivano ai contributi di diritto federale, rinviando gli atti alla Cassa affinché stabilisse l'importo delle spese di trasferta e rappresentanza versate dalla società e si pronunciasse nuovamente sull'eventuale ripresa salariale e sui contributi da pagare (sentenza H 257/03 dell'11 gennaio 2005).
A.c Esperiti gli accertamenti del caso, la Cassa ha reso una nuova decisione di tassazione d'ufficio, datata 8 aprile 2005, prevedente una ripresa salariale di fr. 123'940.- e una richiesta di pagamento di fr. 23'465.25 (comprensiva degli interessi di mora fino a quel momento) a titolo di contributi non versati. A motivazione del provvedimento, l'amministrazione ha confermato la ripresa integrale degli importi forfetari versati ai vari dipendenti (ad eccezione degli importi versati per uso del telefonino) osservando che le spese generali sostenute dai vari dipendenti sarebbero state puntualmente rimborsate dalla società.
Statuendo su opposizione di quest'ultima, che ribadiva di non possedere le pezze giustificative per le spese di trasferta e di rappresentanza effettivamente sostenute dai dipendenti, ma di registrare nella propria contabilità generale unicamente gli importi forfetari "trasferte", la Cassa ha proceduto a un controllo contabile direttamente presso gli uffici della G._ SA e per decisione su opposizione del 30 dicembre 2005, rilevando una situazione diversa da quella esaminata dalla sentenza di rinvio del Tribunale federale delle assicurazioni, ha sostanzialmente confermato la ripresa degli importi forfetari ad eccezione di fr. 50.- mensili riconosciuti al dipendente T._ per l'utilizzo a scopo aziendale del proprio telefonino. A seguito delle sue verifiche, l'amministrazione ha in particolare accertato che la società opponente aveva rifuso ai vari autisti le spese generali (pranzi, pernottamenti, taxi, tram, posteggi, imprevisti) e le spese relative al pullmann (carburante, viacard, pedaggi, manutenzioni, ecc.) sulla base di giustificativi puntualmente presentati da ogni singolo dipendente, mentre non ha rilevato l'esistenza di alcuna pezza giustificativa a comprova degli importi forfetari versati. Di conseguenza la Cassa ha emanato un nuovo conteggio di revisione di stessa data e avanzato una richiesta di pagamento di fr. 23'683.75 per contributi non versati e interessi di mora.
B. Contestando l'operato dell'amministrazione che non si sarebbe attenuta alle istruzioni della sentenza di rinvio del Tribunale federale delle assicurazioni (H 257/03), la società si è nuovamente aggravata al Tribunale cantonale delle assicurazioni, il quale, esperiti ulteriori accertamenti, ne ha respinto il gravame (pronuncia del 23 maggio 2007). I primi giudici hanno in particolare osservato che a ragione l'amministrazione non aveva potuto procedere a una valutazione delle spese rimborsate forfetariamente, come indicato dalla sentenza di rinvio, poiché a seguito dei controlli contabili era emerso che praticamente tutte le spese sopportate dagli autisti erano già state loro indennizzate mediante i rimborsi effettivi contabilizzati nelle specifiche schede, sicché non vi era nessuna altra spesa da rimborsare e tanto meno da valutare.
C. Allegando documentazione già in atti, G._ SA ha presentato ricorso contro il giudizio cantonale di cui chiede l'annullamento. Dei motivi si dirà, per quanto occorra, nei considerandi.
Non sono state chieste osservazioni al ricorso.
Diritto:
1. Il ricorso può essere presentato per violazione del diritto, conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Per il resto, il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). Può scostarsi da questo accertamento solo qualora esso sia avvenuto in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 2 LTF).
2. Come in sede cantonale, la ricorrente contesta, dal profilo formale, l'agire della Cassa che, a suo parere, avrebbe affidato la trattazione dell'intera vertenza al medesimo funzionario, e più precisamente al capo servizio ispettorato M._. Per quanto accertato in maniera sostenibile e pertanto vincolante dai primi giudici, che hanno rilevato una separazione personale e gerarchica tra chi (M._) ha adottato le decisioni e chi (R._, capo ufficio contributi) ha esaminato l'opposizione, questo Tribunale non vede tuttavia motivo per sanzionare l'operato dell'amministrazione (sull'opportunità di operare una separazione personale e gerarchica nella procedura di decisione e di decisione su opposizione cfr. SVR 2005 AHV no. 9 pag. 30 [H 53/04], consid. 1.3.1 con riferimenti nonché la sentenza del Tribunale federale delle assicurazioni C 6/04 del 16 febbraio 2005, consid. 4.1).
3. 3.1 Nei considerandi dell'impugnata pronuncia, l'autorità giudiziaria cantonale ha già pertinentemente esposto le norme e i principi giurisprudenziali disciplinanti la materia. A tale esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione, non senza tuttavia ricordare che l'art. 7 OAVS enuncia gli elementi che compongono il salario determinante per quanto non costituiscano rimborsi spese, mentre gli articoli 8 segg. OAVS regolano le eccezioni. L'art. 9 OAVS dispone in particolare che sono spese generali quelle cui il datore di lavoro deve far fronte nell'ambito della propria attività (cpv. 1) e che non fanno parte di tali spese le indennità periodiche per gli spostamenti del salariato dal luogo di domicilio al luogo di lavoro abituale e per i pasti usuali presi a domicilio o sul luogo di lavoro abituale, tali indennità rientrando di norma nel salario determinante (cpv. 2). Lo stesso disposto stabilisce quindi che le spese generali possono essere dedotte nella misura in cui sia provato che costituiscono almeno il 10% del salario versato, mentre le spese generali indennizzate separatamente dal salario possono essere dedotte in ogni caso (cpv. 3).
3.2 Giova inoltre ribadire che, per giurisprudenza, si può ammettere l'esistenza di spese generali ai sensi dell'art. 9 OAVS soltanto se l'esercizio dell'attività professionale obbliga il salariato a effettuare spese supplementari (STFA 1965 pag. 233; VSI 1994 pag. 84 consid. 3b) e che il rimborso spese concesso sotto forma d'importi forfetari deve ad ogni modo corrispondere complessivamente agli esborsi effettivi (sentenza inedita del Tribunale federale delle assicurazioni H 216/96 dell'11 settembre 1997), a tale principio essendo possibile derogare solo nel caso in cui, pur essendo l'esistenza di spese generali dimostrata, l'importo dettagliato non può essere comprovato in modo certo a causa di circostanze particolari (VSI 1994 pag. 170 seg.). In tal caso la Cassa deve stimarne l'ammontare fissando un importo forfetario (v. RtiD II-2006 no. 46 pag. 214 [H 57/04], consid. 7.1 con riferimenti).
3.3 Infine va precisato che gli accertamenti dei tribunali concernenti la prova o la verosimiglianza delle spese generali come pure le valutazioni circa l'ammontare di tali spese - in quanto verifiche di fatto - sono ampiamente sottratti al potere di esame di questa Corte e possono di conseguenza essere corretti dal Tribunale federale solo se sono manifestamente inesatti, incompleti oppure avvenuti in violazione del diritto (per quanto concerne la giurisprudenza elaborata a proposito dell'OG cfr. VSI 1994 pag. 172 consid. 3c e riferimenti).
4. 4.1 Con la sentenza di rinvio, il Tribunale federale delle assicurazioni aveva osservato che la Cassa avrebbe dovuto dapprima chiedere alla datrice di lavoro eventuali documenti giustificativi atti a sostanziare i costi e, nel caso ove ciò non fosse stato possibile, avrebbe dovuto fissare personalmente l'importo (forfetario) delle spese di trasferta e di rappresentanza (v. sentenza H 257/03, consid. 8; sull'effetto vincolante dei considerandi di una sentenza di rinvio di ultima istanza per le autorità precedenti e per la massima istanza medesima cfr. DTF 99 Ib 520 consid. 1b con riferimenti; per contro sulla possibilità per il nuovo giudizio di addurre motivi non ritenuti dalla sentenza di rinvio o sui quali la massima istanza non si è ancora espressa cfr. SVR 2008 EL no. 4 pag. 15 [P 41/05], consid. 6 con riferimenti).
Ora, come rettamente evidenziato dai primi giudici, l'amministrazione ha effettuato questa verifica. Sulla base degli atti così raccolti, la Corte cantonale ha quindi accertato che la società aveva rifuso, nel periodo in esame, separatamente dal salario ai suoi dipendenti le spese generali sostenute per rappresentanza, trasferte, pranzi, pernottamenti, ecc. contabilizzandole nei rispettivi conti e oltre ad esse - considerate dalla Cassa come spese effettive - aveva pure versato un forfait mensile variante per ogni dipendente. Mentre per le prime però il Tribunale cantonale ha riscontrato l'esistenza delle distinte dettagliate per ogni viaggio effettuato, per le seconde ha rilevato l'inesistenza di giustificativi, come del resto ammesso dalla ricorrente stessa. Sulla base dell'esame della contabilità visionata dalla Cassa nel 2005 presso la sede della società, l'istanza precedente ha effettivamente constatato quanto segnalato dall'amministrazione, ossia una nuova situazione che non si identificava ormai più con quella esaminata dal Tribunale federale delle assicurazioni e ha giustificato la mancata valutazione, da parte della Cassa, delle spese rimborsate forfetariamente dalla datrice di lavoro con il fatto che praticamente tutte le spese sopportate dagli autisti (persino l'acquisto di deodorante e di disinfettante) erano già state loro indennizzate mediante i rimborsi effettivi e che pertanto non vi era più nessun'altra spesa da rimborsare e nemmeno da valutare.
4.2 Non risulta né la ricorrente fa del resto valere o spiega adeguatamente in quale misura questi accertamenti di natura fattuale sarebbero manifestamente inesatti, incompleti o avvenuti in violazione del diritto. La ricorrente si limita infatti ad estrapolare e a contestare in maniera piuttosto confusa singole pezze giustificative che a suo modo di vedere non giustificherebbero le conclusioni cui è pervenuta l'autorità cantonale. Ciò non basta però lontanamente dal considerare qualificatamente erroneo l'accertamento operato da detta autorità sulla base di una valutazione complessiva della documentazione raccolta. In tali circostanze, questa Corte si vede impossibilitata a scostarsi dagli accertamenti della pronuncia impugnata.
5. Dovendosi attenere ai fatti così accertati dal Tribunale cantonale, il giudizio impugnato non può essere censurato nemmeno dal profilo giuridico. Come giustamente osservato dai primi giudici, avendo le verifiche effettuate dall'amministrazione messo in evidenza una situazione nuova (v. consid. 4.1), diversa da quella ipotizzata, prima del complemento istruttorio, dal Tribunale federale delle assicurazioni - che partiva dal presupposto secondo cui per autisti che si occupano regolarmente di viaggi turistici e trasporto merci appare senz'altro difficile e soprattutto particolarmente dispendioso tenere un regolare conteggio di tutte le spese generali insorte durante un viaggio (consistenti in vitto, alloggio, telefono, taxi, imprevisti), soprattutto se i viaggi all'estero o comunque sulla lunga distanza vengono effettuati frequentemente e si suddividono in tappe (v. sentenza di rinvio consid. 7.2) -, non vi era più nessuna altra spesa da rimborsare né tanto meno da valutare.
6. Il ricorso va pertanto respinto. Le spese seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico della ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 1700.- sono poste a carico della ricorrente.
3. Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.