Fatti:
A. Il piano generale di urbanizzazione traffico del Comune di Roveredo prevede l'attuazione, in una frazione, di due accessi carrozzabili. Nel 2007 si è quindi voluto migliorare l'accesso con veicoli alle particelle vvv._, attribuita alla zona edificabile, dove sorge una casa di abitazione, e www._, edificata con una vecchia stalla, nonché ad altri fondi siti in zona agricola e viticola, confinanti con la strada comunale con pavimentazione naturale (part. xxx._). La tratta iniziale della stessa per circa 20 m è costituita da una pista in terra battuta che si snoda tra gli alberi, rendendo disagevole l'accesso per i veicoli. Il progetto prevede di collegare la strada comunale con la sottostante via pubblica (part yyy._) per il tramite di una rampa d'accesso, che riguarderebbe circa 108 m2 del fondo zzz._, di complessivi 2747 m2, di proprietà di A._ e B._, attribuito alla zona edilizia e a quella forestale: l'accesso si situerebbe nella zona forestale, segnatamente in una selva di piante di castagno.
B. Il 27 marzo 2007 l'Esecutivo comunale ha avviato una procedura espropriativa tendente all'acquisizione di 108 m2 della particella zzz._ e del diritto d'uso temporaneo, durante i lavori di ampliamento della strada d'accesso, di 32 m2. Parallelamente è stata inoltrata una domanda di costruzione per edifici e impianti fuori della zona edificabile. I proprietari del fondo si sono opposti al progetto, in particolare all'abbattimento di due piante di castagno che si trovano ai lati della rampa d'accesso. La procedura edilizia è stata sospesa in attesa dell'esito di quella espropriativa. Il 12 agosto 2008 il Dipartimento costruzioni, trasporti e foreste dei Grigioni ha conferito al Comune il richiesto diritto di espropriazione.
C. Con decisione del 18 novembre 2008 / 6 gennaio 2009, il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni ha respinto un ricorso dei proprietari del fondo interessato.
D. Avverso questo giudizio A._ e B._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono di annullarlo, unitamente alla decisione espropriativa dipartimentale, e di rinviare gli atti di causa alla Corte cantonale per chiarire l'urbanizzazione dei fondi interessati dalla strada d'accesso e per nuovo giudizio.
Con decreto presidenziale del 9 marzo 2009 è stato vietato di procedere al taglio delle due piante di castagno, le altre procedure cantonali potendo seguire il loro corso.
Il Dipartimento cantonale, rinviando agli atti di causa, propone di respingere il gravame; la Corte cantonale, richiamato il giudizio impugnato, di respingerlo in quanto ammissibile; il Comune di dichiararlo irricevibile e in via eventuale di respingerlo.
Diritto:
1. 1.1 Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 135 II 30 consid. 1).
1.2 Gli insorgenti hanno inoltrato, legittimamente, un atto di ricorso redatto in lingua tedesca (art. 42 cpv. 1 LTF). In concreto non vi è tuttavia motivo per derogare alla regola secondo cui il procedimento si svolge nella lingua della decisione impugnata (art. 54 cpv. 1 LTF).
1.3 I ricorrenti, tenuti a dimostrare la loro legittimazione (DTF 133 II 400 consid. 2), rilevano semplicemente d'essere particolarmente toccati dal criticato giudizio, precisando tuttavia che il gravame tende principalmente a tutelare la selva castanile e a evitare l'abbattimento delle due vecchie piante di castagno, non essendo diretto in linea di massima contro la prevista espropriazione di una parte del loro terreno e la relativa indennità. Certo, l'impugnativa si fonda essenzialmente sull'interesse generale alla protezione della foresta e i ricorrenti non adducono espressamente interessi personali e finanziari: la causa concerne nondimeno una procedura di espropriazione formale e gli alberi litigiosi si trovano sul fondo oggetto di detta procedura, per cui la loro legittimazione è data (art. 89 cpv. 1 LTF). Per il resto, il ricorso, presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) contro una decisione pronunciata in una causa di diritto pubblico (art. 82 lett. a LTF), da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 86 cpv. 1 lett. d LTF), adempie i citati presupposti di ammissibilità.
1.4 Secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il gravame dev'essere motivato in modo sufficiente, spiegando nei motivi perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 133 II 249 consid. 1.4.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se queste ultime non sono presentate nella sede federale (DTF 134 IV 36).
2. 2.1 I ricorrenti fanno valere un accertamento manifestamente inesatto e incompleto dei fatti, vizio che sarebbe determinante per l'esito del procedimento (art. 97 cpv. 1 LTF). In effetti, il Tribunale federale, quale giudice del diritto e non dei fatti, fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF): può scostarsene solo qualora l'accertamento sia avvenuto in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF, cioè in maniera arbitraria (DTF 134 IV 36 consid. 1.4.1; 133 II 249 consid. 1.2.2 e 1.4.3; 133 IV 286 consid. 6.2). In questa misura, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono quindi ammissibili (DTF 129 I 113 consid. 2.1 e rinvii). Come si vedrà, i generici e incompleti accenni ricorsuali non dimostrano affatto un accertamento insostenibile e quindi arbitrario dei fatti, che sono quindi vincolanti per il Tribunale federale.
2.2 In effetti, per dimostrare l'asserito accertamento arbitrario dei fatti, i ricorrenti si fondano in larga misura, in maniera inammissibile come rettamente rilevato dal Comune nella risposta al gravame, su mezzi di prova nuovi, ovvero documenti e perizie. Ora, secondo l'art. 99 cpv. 1 LTF possono essere addotti fatti e nuovi mezzi di prova soltanto se ne dà motivo la decisione dell'autorità inferiore. Ciò non è manifestamente il caso in concreto, né i ricorrenti lo sostengono, ritenuto che nulla impediva loro di produrli già nella sede cantonale (DTF 134 V 223 consid. 2.2.1; 133 III 393 consid. 3). Né essi fanno valere che le istanze cantonali avrebbero rifiutato l'assunzione di mezzi di prova decisivi da loro proposti. Certo, sotto l'egida dell'OG (DTF 126 I 95), era ammessa la produzione di pareri giuridici, che non erano atti a provare un fatto ma avevano unicamente lo scopo di rafforzare e sviluppare il punto di vista del ricorrente: ciò vale anche nel nuovo diritto processuale (sentenze 4A_190/2007 del 10 ottobre 2007 consid. 5.1 e 4A_223/2007 del 30 agosto 2007 consid. 3.2). In concreto tuttavia non si tratta di un parere giuridico, ma di una perizia tecnica del febbraio 2009 circa l'influsso della crescita delle due piante sulla larghezza del campo stradale. La stessa, quale nuova prova, è quindi inammissibile.
3. 3.1 I ricorrenti, nell'ambito della procedura espropriativa in esame, non fanno più valere né l'assenza di una sufficiente base legale né quella di un interesse pubblico all'urbanizzazione dei fondi attribuiti alla zona edificabile. Questi quesiti non devono quindi essere esaminati. Essi sostengono soltanto che l'accertamento dei fatti sarebbe incompleto, poiché, contrariamente a quanto stabilito nella decisione impugnata, la strada esistente sarebbe già carrozzabile; adducono inoltre che la soluzione proposta dal Comune sarebbe sproporzionata.
3.2 Come rilevato nella decisione impugnata, il piano generale di urbanizzazione traffico stabilisce in maniera vincolante quali opere viarie sono nell'interesse pubblico, ma non costituisce un titolo di espropriazione. Detto piano determina il tratto stradale litigioso. Il Tribunale amministrativo ha ritenuto ch'esso doveva essere contestato al momento della sua adozione e che nella fattispecie non sono adempiute le condizioni per un suo esame in via pregiudiziale (al riguardo vedi DTF 123 II 337 consid. 3; sentenza 1A.200/2006 del 16 agosto 2007 consid. 3.2). I giudici cantonali hanno stabilito che semmai i ricorrenti avrebbero dovuto impugnarlo al momento della sua pubblicazione, non essendo decisiva la circostanza che, a loro, dire, non ne avrebbero percepito la portata riguardo al loro fondo. I ricorrenti neppure tentano di criticare questa peraltro corretta conclusione. Nella misura in cui contestano la validità e la necessità del tracciato della strada, le censure, tardive, sono quindi inammissibili.
3.3 I ricorrenti contestano l'accertata insufficiente urbanizzazione dei fondi interessati dalla strada. Al riguardo si limitano tuttavia ad addurre che il Comune e la Corte cantonale, che ha esperito un sopralluogo, avrebbero accertato in maniera inesatta che la strada esistente non può essere percorsa, o solo difficilmente, con autoveicoli privati. A loro dire, essa sarebbe percorribile anche in caso di pioggia, per cui non si potrebbe seriamente ritenerla un accesso insufficiente: sorgerebbero quindi notevoli dubbi circa la questione di sapere se il Tribunale amministrativo abbia accertato la fattispecie in maniera corretta. Ora, semplici dubbi circa un accertamento dei fatti non ne dimostra chiaramente l'arbitrarietà. La contestata necessità di asfaltare la nuova strada concerne poi un quesito che esula dall'oggetto del litigio, poiché il rivestimento stradale, come rilevato dagli stessi opponenti, non è ancora stato precisato nel progetto definitivo.
3.4 I ricorrenti adducono che la strada è considerata dalla stessa autorità come utilizzabile con autoveicoli, prova ne sia che è stato apposto un limite di peso di 1,5 t, come risulterebbe da una fotografia inerente al suo stato originario. L'accesso potrebbe essere percorso anche da automezzi pesanti, come dimostrato dalla circostanza che il proprietario della particella vvv._, dopo averlo rinforzato lateralmente con blocchi di granito e riempito di terra, l'aveva utilizzato come pista di cantiere durante i lavori di costruzione della sua casa d'abitazione.
3.4.1 Con quest'argomentazione essi disattendono che, secondo la decisione impugnata, il piano di urbanizzazione prevede di migliorare la tratta litigiosa per renderla durevolmente accessibile ai veicoli. L'addotta circostanza della sua concreta utilizzazione non dimostra affatto che si sarebbe in presenza di una strada carrozzabile, il cui miglioramento non sarebbe proporzionale e necessario. Ciò a maggior ragione visto che, come precisato dai ricorrenti, detto adattamento era stato semplicemente concordato tra loro e il proprietario del fondo vvv._ e soltanto per la durata dei lavori di costruzione, dovendo in seguito essere ripristinato lo stato originario: che il vicino non vi abbia poi compiutamente provveduto, non è quindi determinante.
3.4.2 I ricorrenti non contestano d'altra parte che, come accertato dai giudici cantonali anche in occasione del sopralluogo, l'accesso si configura soltanto come una pista in terra battuta, che dev'essere migliorata. Essi sostengono, del resto in maniera imprecisa, che la Corte cantonale avrebbe ritenuto la strada come non carrozzabile. Essa ha infatti stabilito che, lungo i circa 20 m di pista sul fondo dei ricorrenti, il transito con veicoli è possibile con fuoristrada, ma disagevole per autovetture comuni, rilevando inoltre che uno sbocco diretto dalla particella yyy._ sulla strada comunale è impossibile a causa dell'assenza di uno spazio di manovra sufficiente. Secondo la decisione impugnabile è innegabile che l'attuale pista tra i castagni non corrisponde ai canoni di un accesso carrozzabile nella zona edilizia. I ricorrenti non criticano questa conclusione, convincente. Ora, quando, come nella fattispecie, la decisione impugnata si fonda su diverse motivazioni indipendenti e di per sé sufficienti per definire l'esito della causa, il ricorrente è tenuto, pena l'inammissibilità, a dimostrare che ognuna di esse viola il diritto (DTF 133 IV 119).
3.5 Riguardo all'asserita lesione del principio della proporzionalità, essi precisano di non addurre in primo luogo motivi personali o finanziari, ma importanti interessi pubblici, visto che il terreno oggetto della procedura espropriativa si trova in zona forestale. Orbene, come a ragione ritenuto dai giudici cantonali, le questioni inerenti alla protezione della foresta e alle costruzioni fuori della zona edificabile non devono essere esaminate nell'ambito della procedura espropriativa.
3.5.1 Questa conclusione, corretta, vale anche per il Tribunale federale, che non deve pregiudicare, esprimendosi prematuramente su questi temi, le altre procedure in corso. In effetti, al proposito, il ricorso concerne in sostanza solo questioni inerenti alla protezione della foresta, segnatamente delle due piante di castagno, quesiti che devono essere esaminati in primo luogo non nel quadro della procedura espropriativa, ma nell'ambito di quella tendente al rilascio del permesso di dissodamento.
3.5.2 I ricorrenti confondono e mischiano in maniera inammissibile le diverse e differenti procedure, limitandosi, senza neppure richiamare il principio di coordinazione (art. 25a LPT), a rilevare genericamente che, quand'anche la citata tesi fosse in principio corretta, nel contesto dell'esame della proporzionalità dovrebbero essere valutati tutti gli interessi contrapposti, per cui non si potrebbe vagliare unicamente l'espropriazione di 108 m2 del loro fondo, ma considerare se non sussista un'altra soluzione o variante nell'ambito della quale i contrapposti interessi in gioco siano trattati in maniera uguale. Aggiungono che sotto questo profilo la Corte cantonale, non avendo riconosciuto l'importanza degli interessi pubblici da loro addotti, avrebbe accertato in maniera insufficiente la fattispecie. Ora, l'interesse pubblico all'asserito mantenimento delle due piante di castagno sarà valutato nel quadro della procedura di dissodamento, nella quale potrà essere compiutamente esaminata anche l'alternativa formulata dal Comune di sostituirle con due piante più giovani, proposta già rifiutata dai ricorrenti.
3.6 Il generico accenno alle zone protette dell'art. 17 LPT e l'affermazione che diversi animali troverebbero rifugio in queste due piante, situate peraltro ai lati dell'accesso litigioso, non dimostrano affatto che si sarebbe in presenza di interessi pubblici prevalenti, segnatamente rispetto a quello dell'urbanizzazione (art. 19 LPT). La stessa conclusione vale per il generico accenno all'interesse privato dei ricorrenti al mantenimento del paesaggio boschivo sul loro fondo.
4. 4.1 Sempre con riferimento al principio della proporzionalità, circa la larghezza della strada, essi criticano che la Corte cantonale non avrebbe eccepito nulla riguardo a quella progettata di 2,50 m con margini laterali di 0,50 m, considerandola analoga a quelle della strada sul fondo yyy._. Questa deduzione non sarebbe convincente, visto che, in determinati tratti, sul fondo xxx._ la larghezza sarebbe di 2,10 m, che l'incrocio tra veicoli sarebbe possibile su altri tratti più larghi e che detta larghezza corrisponde a quella che permette attualmente di transitare, su una breve distanza, tra le due piante di castagno. Anche il passaggio litigioso potrebbe quindi essere limitato a 2,50 m, eccetto il citato tratto fra i castagni.
4.2 La tesi è infondata. In effetti, i giudici cantonali, descritta dettagliatamente la larghezza della progettata nuova rampa d'accesso e in particolare quella della parte litigiosa, hanno poi spiegato, richiamato il potere di apprezzamento che spetta all'autorità comunale in tale ambito, che una larghezza massima di 2,10 m, oltre a non corrispondere agli intendimenti di migliorare l'accesso perseguiti da quest'ultima, non terrebbe conto della necessità di prevedere un fondamento della strada di una profondità minima di 60 cm, ciò che danneggerebbe le radici delle due piante in questione, già oggi visibili in superficie, e potrebbe comportare un loro essiccamento e, quindi, un pericolo per gli utenti. Col passare del tempo, l'aumento dei tronchi e delle radici comprometterebbe inoltre la prevista larghezza del campo stradale.
Al riguardo i ricorrenti sostengono semplicemente, accennando in maniera generica alla nuova, come visto inammissibile perizia, che l'ulteriore crescita delle due piante, contrariamente alle conclusione dei giudici cantonali, non comporterebbe influssi importanti sulla strada. Né essi, disattendendo il loro obbligo di motivazione (art. 42 cpv. 2 LTF), si esprimono sulla scartata ipotesi di salvare almeno una delle due piante, ritenuto che i costi del necessario muro di sostegno (fr. 15'000.--) sarebbero sproporzionati rispetto ai costi generali dell'opera litigiosa (fr. 15'000.--), la sopravvivenza dell'altra pianta agli interventi edilizi non essendo comunque garantita.
5. Ne segue che, in quanto ammissibile, il ricorso dev'essere respinto. Le spese e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, che rifonderanno al Comune di Roveredo un'indennità di fr. 2'000.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Dipartimento costruzioni, trasporti e foreste e al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni, 3a Camera.