A.- Der in Deutschland wohnhafte, 1954 geborene deutsche Staatsangehörige K._hatte in den Jahren 1975 bis 1993 mit Unterbrüchen in der Schweiz gearbeitet und in dieser Zeit Beiträge an die schweizerische AHV/IV bezahlt.
Am 3. März 1997 meldete er sich bei der Landesversicherungsanstalt (nachfolgend: LVA) zum Bezug einer schweizerischen Invalidenrente an. Die IV-Stelle für Versicherte im Ausland (nachfolgend: IV-Stelle) klärte unter Beizug verschiedener ärztlicher Berichte sowie der Akten der LVA und der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) die medizinischen und erwerblichen Verhältnisse ab. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV-Stelle mit Verfügung vom 23. November 1998 einen Anspruch auf eine Rente ab, da K._ zwar seine Tätigkeit als selbstständiger Maler nur noch zu 50 % zumutbar sei, er jedoch als Siebdrucker ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen erzielen könnte.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde, mit welcher K._ geltend machte, es liege eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % vor und es sei eine Begutachtung durch einen Schweizer Facharzt durchzuführen, wies die Eidgenössische Rekurskommission der AHV/IV für die im Ausland wohnenden Personen mit Entscheid vom 5. April 2000 ab.
C.- K._ erhebt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, es seien ihm die begehrten Leistungen aus der schweizerischen Invalidenversicherung zuzusprechen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.
D.- Im Nachgang zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde hat K._ ein Arztzeugnis des Dr. med. F._ vom 3. Mai 2001 zugestellt. Zudem wurden am 6. Juli 2001 von der IV-Stelle weitere Unterlagen betreffend die Leistungszusprechung der LVA vom 25. Juni 2001 eingereicht.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat unter Hinweis auf Art. 3 und 4 in Verbindung mit Art. 2 Ziff. 2 lit. b des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und der Bundesrepublik Deutschland über Soziale Sicherheit vom 25. Februar 1994 (nachfolgend: Sozialversicherungsabkommen) sowie Art. 6 und Art. 28 Abs. 1ter IVG zutreffend dargelegt, dass der Versicherte als deutscher Staatsangehöriger mit Wohnsitz in Deutschland unter den gleichen Voraussetzungen Anspruch auf eine Rente der schweizerischen Invalidenversicherung hat wie Schweizer Bürger und dass der Rentenanspruch vorliegend mangels abweichender staatsvertraglicher Regelungen allein auf Grund des schweizerischen Rechts zu beurteilen ist (in AHI 1996 S. 179 publizierte Erw. 1 des Urteils BGE 121 V 264), mithin die Gewährung von Leistungen durch ein Versicherungsorgan der Bundesrepublik Deutschland die Zusprechung einer Rente nach schweizerischem Recht nicht präjudiziert (vgl. ZAK 1989 S. 320 Erw. 2). Die Eidgenössische Rekurskommission hat sodann die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), den Anspruch auf Renten, die einem Invaliditätsgrad von weniger als 50 % entsprechen (Art. 28 Abs. 1ter IVG, BGE 121 V 269 Erw. 5 und 6) sowie die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 28 Abs. 2 IVG; BGE 104 V 136 Erw. 2a und b) richtig wiedergegeben. Darauf wird verwiesen.
2.- Streitig ist, ob der Beschwerdeführer Anspruch auf eine Rente der schweizerischen Invalidenversicherung hat.
Dabei steht nicht in Frage, dass der Beschwerdeführer die versicherungsmässigen Voraussetzungen für den Bezug einer Rente der schweizerischen Invalidenversicherung erfüllt.
3.- Der Versicherte leidet unbestrittenermassen im Wesentlichen an Zervikobrachialgie rechts bei osteochondrotisch bedingter Spinalkanaleinengung auf Höhe C4-6, Karpaltunnelsyndrom rechts sowie posttraumatischer Arthrose nach Scaphoidfraktur links 1983. Der Beschwerdeführer macht geltend, es sei absurd, auf eine Beschäftigung im Siebdruckgewerbe zu verweisen, denn die oftmaligen Erkrankungen würden auch bei dieser Beschäftigung auftreten. Zudem würden die Arbeitsunfähigkeiten immer in kürzeren Abständen eintreten; es liege eine erneute Arbeitsunfähigkeit vor und die Dauer sei nicht absehbar.
Die Vorinstanz hat in Würdigung der medizinischen Unterlagen, namentlich der Beurteilungen der Dres. med.
B._ und S._, Neurozentrum des Klinikums X._/D, vom 19. Februar 1997, des Berichts des Kreisarztes Dr. med. C._ vom 17. Dezember 1997 und der Einschätzungen der Frau Dr. med. E._ zutreffend festgestellt, der Versicherte sei ab 9. Dezember 1996 als Maler zu 50 %, indessen in einer Verweisungstätigkeit als Siebdrucker lediglich zu 10 % arbeitsunfähig. Entgegen den Einwendungen des Beschwerdeführers legte die Vorinstanz einlässlich und zutreffend begründet dar, dass eine höhere Arbeitsunfähigkeit im hier massgebenden (BGE 121 V 366 Erw. 1b) Verfügungszeitpunkt (23. November 1998) nicht ausgewiesen ist. Auch oder gerade weil sich viele der medizinischen Berichte zur Arbeitsfähigkeit nicht äussern, ist der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers als hinreichend dokumentiert zu betrachten, und die von der Verwaltung beigezogenen Arztberichte erlauben eine schlüssige Beurteilung der Arbeitsfähigkeit. Führen die von Amtes wegen vorzunehmenden Abklärungen die Verwaltung oder den Richter bei pflichtgemässer Beweiswürdigung zur Überzeugung, ein bestimmter Sachverhalt sei als überwiegend wahrscheinlich zu betrachten und es könnten weitere Beweismassnahmen an diesem feststehenden Ergebnis nichts mehr ändern, so ist auf die Abnahme weiterer Beweise zu verzichten (antizipierte Beweiswürdigung; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, S. 47, Rz 63; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2. Aufl. , S. 274; BGE 122 II 469 Erw. 4a, 119 V 344 Erw. 3c mit Hinweis).
Daran kann insbesondere auch die vom Beschwerdeführer am 22. Mai 2000 eingereichte ärztliche Bescheinigung des Dr. med. F._ vom 3. Mai 2001 nichts ändern. Nachdem diese nach Ablauf der Rechtsmittelfrist ins Recht gelegt wurde, wäre sie nur zu berücksichtigen, wenn darin neue Tatsachen enthalten wären, die eine Revision rechtfertigen würden (zur Publikation in der Amtlichen Sammlung bestimmtes Urteil L. vom 15. Oktober 2001, U 147/99). Davon kann vorliegend nicht die Rede sein. Es sind keine neuen Tatsachen ersichtlich, welche zu einer abweichenden Beurteilung zu führen vermöchten, nachdem Dr. med. F._ bereits in seinem Zeugnis vom 3. Dezember 1997 eine Arbeitsunfähigkeit von 40 % für eine kurze Periode vom 15. Oktober bis 3. November 1997 attestiert hatte und nun im neuerlich aufgelegten Bericht angibt, die Beschwerden führten in regelmässigen Abständen zu Arbeitsunfähigkeiten von mehreren Wochen, ohne konkrete Arbeitsunfähigkeiten anzugeben. Soweit der Versicherte mit diesem Attest geltend machen will, der Gesundheitszustand habe sich seither verschlechtert, so kann dies überdies nur von der IV-Stelle - wie bereits von der Vorinstanz erwogen - auf entsprechenden Antrag hin überprüft werden; hingegen ist dies nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens.
In diesem Zusammenhang ist auch zu erwähnen, dass die von der IV-Stelle nachgereichten Unterlagen ebenfalls mit Hinweis auf das zur Publikation in der Amtlichen Sammlung bestimmte Urteil L. vom 15. Oktober 2001, U 147/99 nicht berücksichtigt werden können. Soweit sie die Leistungszusprechung durch die LVA am 25. Juni 2001 betreffen, müssen sie schon deshalb unberücksichtigt bleiben, weil die Gewährung einer deutschen Erwerbsunfähigkeitsrente die invalidenversicherungsrechtliche Beurteilung nach schweizerischem Recht nicht präjudiziert (vgl. Erw. 1 hievor).
4.- a) Zu prüfen bleibt, wie sich diese Arbeitsunfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt. Die Vorinstanz ist mit der Verwaltung davon ausgegangen, dem Versicherten sei eine Tätigkeit als Siebdrucker zu 90 % zumutbar. Der Beschwerdeführer wendet dagegen ein, es sei absurd, auf eine Beschäftigung im Siebdruckgewerbe zu verweisen.
b) In der Invalidenversicherung gilt der Grundsatz der Schadenminderungspflicht. Danach hat die invalide Person, bevor sie Leistungen verlangt, alles ihr Zumutbare selbst vorzukehren, um die Folgen ihrer Invalidität bestmöglich zu mildern; deshalb besteht kein Rentenanspruch, wenn der Versicherte selbst ohne Eingliederungsmassnahmen zumutbarerweise in der Lage wäre, ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen zu erzielen (BGE 113 V 28 Erw. 4a mit Hinweisen).
Kann der Versicherte seine erwerbliche Beeinträchtigung in zumutbarer Weise selber beheben, so besteht gar keine Invalidität, womit es an der unabdingbaren Anspruchsvoraussetzung für jegliche Leistungen der Invalidenversicherung fehlt. Die zumutbare Selbsteingliederung ist Ausdruck der allgemeinen Schadenminderungspflicht und greift je nach den Umständen in die verschiedensten Lebensbereiche ein, wobei jedoch vom Versicherten nur Vorkehren verlangt werden können, die unter Berücksichtigung der gesamten objektiven und subjektiven Gegebenheiten des Einzelfalles zumutbar sind (vgl. Art. 31 Abs. 2 IVG; BGE 113 V 28 Erw. 4a; Meyer-Blaser, Zum Verhältnismässigkeitsprinzip im staatlichen Leistungsrecht, Bern 1985, S. 134 f. und 138 f. mit Hinweisen).
c) Im vorliegenden Fall ist nicht streitig, dass beim Valideneinkommen vom Durchschnittseinkommen des Beschwerdeführers auszugehen ist, das er in seinem Malerbetrieb vor Ausbruch seiner Krankheit in den Jahren 1995 und 1996 erzielt hat. Die IV-Stelle hat dieses Durchschnittseinkommen anhand der Steuerbescheide zutreffend auf monatlich 3644,- DM festgesetzt.
d) Mit Bezug auf das Invalideneinkommen ist streitig, ob dem Beschwerdeführer die Aufgabe seines Gewerbebetriebes und der Wechsel in eine unselbstständige Erwerbstätigkeit zugemutet werden kann oder nicht. Vorinstanz und IV-Stelle haben diese Frage bejaht und dementsprechend darauf abgestellt, dass der Beschwerdeführer in einer geeigneten Verweisungstätigkeit als Siebdrucker ein Einkommen von mehr als der Hälfte des Valideneinkommens erzielen könnte.
aa) Für die Beantwortung der Frage, ob einem Selbstständigerwerbenden die Aufgabe seines Betriebes und die Aufnahme einer unselbstständigen Erwerbstätigkeit zugemutet werden könne, sind in erster Linie sein Alter, d.h. die noch verbleibende Aktivitätsdauer, sodann die betrieblichen Möglichkeiten sowie die familiäre Situation massgebend (ZAK 1983 S. 258 Erw. 2b, 1968 S. 475 Erw. 4).
Der Beschwerdeführer war im Zeitpunkt der angefochtenen Rentenverfügung erst 44 Jahre alt und hat somit bis zum Erreichen des AHV-Alters noch eine Aktivitätsdauer von rund 20 Jahren vor sich. Sein Malerbetrieb bestand erst seit 1995. Bereits 1985 war er offenbar einmal selbstständig erwerbstätig, dies jedoch nur für kurze Zeit. Auf Grund dieser persönlichen und betrieblichen Verhältnisse ist die Zumutbarkeit einer Selbsteingliederung in eine unselbstständige Erwerbstätigkeit zu bejahen. Entsprechend den bisherigen beruflichen Erfahrungen und Betätigungen des Beschwerdeführers fällt in erster Linie eine unselbstständige Erwerbstätigkeit in der Druckereibranche in Betracht. Die vom Versicherten dagegen erhobenen Einwände, die Anforderungen im Siebdruck hätten sich gewandelt, sind nicht stichhaltig.
Der Versicherte hat während mehrerer Jahre in dieser Branche gearbeitet und sich, wie aus diversen Arbeitszeugnissen ersichtlich ist, Spezialkenntnisse erworben. Zudem datiert seine letzte Anstellung in dieser Branche vom Jahr 1993.
bb) Für die Bestimmung des Invalideneinkommens (hypothetisches Einkommen nach Eintritt der Invalidität) ist primär von der beruflich-erwerblichen Situation auszugehen, in welcher die versicherte Person konkret steht. Ist - wie vorliegend - kein solches tatsächlich erzieltes Erwerbseinkommen gegeben, so können rechtsprechungsgemäss Tabellenlöhne beigezogen werden (BGE 126 V 76 f. Erw. 3b/aa und bb mit Hinweisen).
Der Versicherte hat sein letztes Einkommen vor Eintritt des Gesundheitsschadens in Deutschland erzielt. Nachdem für die Bemessung der Invalidität eines im Ausland wohnhaften Versicherten der Vergleich der massgebenden Einkommen auf demselben Arbeitsmarkt erfolgen muss (BGE 110 V 273 Erw. 4b), ist für die Festsetzung des Invalideneinkommens ebenfalls auf den deutschen Arbeitsmarkt abzustellen.
Es ist deshalb nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz analog der auf dem schweizerischen Arbeitsmarkt zu berücksichtigenden Tabellenlöhne nach der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Lohnstrukturerhebung (LSE) auf die Arbeitsstatistik BRD des Bureau International du Travail, Genf, abgestellt hat. Dabei kann offen bleiben, ob analog der Berücksichtigung von Tabellenlöhnen der LSE auch bei der angewendeten Tabelle allenfalls eine Kürzung vorzunehmen ist, da das Invalideneinkommen auf der Grundlage von statistischen Durchschnittswerten ermittelt wurde (BGE 126 V 79 f. Erw. 5b/aa-cc). Denn Verwaltung und Vorinstanz haben mit einem monatlichen Einkommen von 3019, 68 DM bereits auf den tiefsten Tabellenlohn für Hilfsarbeiter in der Branche Buchdruckerei, Verlagswesen und anverwandte Sparten (Ref. Nr. 51) abgestellt, obwohl der Versicherte auf Grund seiner Erfahrung sicher höher als auf dem Hilfsarbeiterlohn eingestuft werden könnte, womit allfälligen persönlichen oder beruflichen Merkmalen Rechnung getragen ist, deretwegen der Versicherte seine gesundheitlich bedingte (Rest-) Arbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt nur mit unterdurchschnittlichem Erfolg verwerten kann. Bei einer Arbeitsfähigkeit von 90 % ergibt sich ein monatliches Einkommen von 2717, 71 DM, was im Vergleich zum Valideneinkommen zu einem Invaliditätsgrad von 25,41 % führt. Damit ist die Abweisung des Rentenanspruchs nicht zu beanstanden.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der Eidgenössischen Rekurskommission der AHV/IV für die im Ausland wohnenden Personen, der Schweizerischen Ausgleichskasse und
dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. Januar 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: