Faits:
A.
Par jugement du 29 août 2012, la Juge du district de Monthey a condamné X._ pour lésions corporelles simples par négligence à une peine pécuniaire de 30 jours-amende avec sursis pendant deux ans, le montant du jour-amende étant fixé à 40 fr.; il a par ailleurs réservé les prétentions civiles de A._ et B._, parties civiles, et les a renvoyés à agir par la voie civile.
B.
Statuant sur l'appel formé par X._, la Juge de la Cour pénale II du Tribunal cantonal du canton du Valais l'a admis et acquitté le prénommé, par jugement du 25 octobre 2013.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, de réformer le jugement cantonal en ce sens que X._ soit reconnu coupable de lésions corporelles simples par négligence (art. 125 al. 1 CP). A titre subsidiaire, ils demandent l'annulation du jugement cantonal et le renvoi de la cause devant l'instance cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, voire plus subsidiairement encore pour nouvelle expertise.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1.
1.1. Le Tribunal fédéral examine librement et d'office toutes les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 136 II 470 consid. 1 p. 472). Toutefois, dans la mesure où elles ne sont pas immédiatement données, le recourant doit, sous peine d'irrecevabilité, exposer en quoi les conditions de recevabilité sont réunies, en particulier en quoi il a qualité pour recourir (art. 42 al. 1 et 2 LTF; ATF 135 III 46 consid. 4 p. 47).
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 LTF, a qualité pour former un recours en matière pénale quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a) et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (let. b). Un tel intérêt juridique est reconnu à la partie plaignante si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles (art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF). En cas d'acquittement du prévenu, cela suppose que la partie plaignante fasse valoir dans la procédure pénale, autant que cela pouvait raisonnablement être exigé d'elle, des prétentions civiles découlant de l'infraction (ATF 137 IV 246 consid. 1.3.1 p. 247 s.). Constituent des prétentions civiles celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO.
Lorsque la partie plaignante n'a pas pris de conclusions civiles, il lui incombe d'expliquer quelles prétentions elle entend faire valoir, dans quelle mesure la décision attaquée a une incidence sur elles et pourquoi elle n'a pas été en mesure d'agir dans le cadre de la procédure pénale. La notion d'influence du jugement pénal sur les prétentions civiles est conçue strictement. La victime ne peut pas s'opposer à une décision parce qu'elle ne facilite pas son action sur le plan civil. Il faut que la décision attaquée ait pour conséquence qu'elle rencontrera plus de difficultés à faire valoir ses prétentions civiles (ATF 127 IV 185 consid. 1a p. 188). La partie plaignante ne saurait se limiter à demander la réserve de ses prétentions civiles ou, en d'autres termes, à signaler simplement qu'elle pourrait les faire valoir ultérieurement, dans une autre procédure. Ce faisant, elle ne prend pas de conclusions civiles sur le fond (ATF 127 IV 185 consid. 1b p. 188). Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ni d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort, de façon suffisamment précise, de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (ATF 137 IV 219 consid. 2.4 p. 222 s.).
1.3. La procédure pénale a, en l'espèce, été menée jusqu'au stade du jugement, ce qui aurait dû permettre aux recourants de faire valoir leurs prétentions civiles pour l'infraction de lésions corporelles simples par négligence. Ils se sont cependant limités à demander la réserve de leurs droits (cf. jugement de la Juge du district de Monthey du 29 août 2012, p. 7, courrier du conseil des recourants au Juge d'instruction du 10 juillet 2007); en d'autres termes, ils ont simplement signalé qu'ils pourraient s'en prévaloir ultérieurement, dans une autre procédure, sans prendre de conclusions civiles sur le fond (cf. consid. 1.2 supra). Les recourants n'exposent pas en quoi ils auraient été empêchés de prendre des conclusions sur le fond. Ils n'expliquent pas non plus en quoi résiderait leur dommage ou le préjudice moral subi, pas plus qu'ils n'indiquent quelles seraient les prétentions civiles qu'ils pourraient faire valoir à l'encontre de l'intimé; ils se contentent d'affirmer en instance fédérale qu'ils disposent d'un intérêt juridique à la modification ou à l'annulation de la décision entreprise, sans aucune motivation. Les prétentions civiles ne ressortent au demeurant pas clairement de leur recours ou du jugement entrepris; à défaut de toute indication à ce sujet, on ignore ainsi s'il subsiste des séquelles de l'accident du 4 septembre 2005 à l'origine de la procédure qui, le cas échéant, n'auraient pas déjà été indemnisées, par exemple par les assurances sociales ou privées.
En conséquence, faute d'en réaliser les conditions, les recourants n'ont pas qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. ch. 5 LTF. Par ailleurs, l'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre pas en considération, la contestation ne portant pas sur le droit de porter plainte des recourants, qui font valoir exclusivement des griefs sur le fond.
2.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être déclaré irrecevable et doit être écarté en application de l'art. 108 al. 1 let. a et b LTF. Les recourants succombent. Ils supportent les frais de la procédure (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, la Juge unique prononce:
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 francs, sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 15 avril 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Juge unique: Jacquemoud-Rossari
La Greffière: Moser-Szeless