Sachverhalt:
A.
Der 1970 geborene C.A._ war bei der Pensionskasse D._ (nachfolgend: Pensionskasse) für die berufliche Vorsorge versichert, als bei ihm am 10. Oktober 2008 eine Krankheit diagnostiziert wurde, die sofort eine vollständige Arbeitsunfähigkeit und schliesslich am 2. März 2010 seinen Tod zur Folge hatte. Er hinterliess seine Eltern A.A._ und B.A._ als gesetzliche Erben.
Mit Verfügung vom 18. August 2011 bejahte die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Anspruch des C.A._ sel. auf eine ganze Invalidenrente für die Zeit vom 1. Oktober 2009 bis zum 31. März 2010.
B.
Mit Klage vom 3. September 2012 beantragten A.A._ und B.A._, die Pensionskasse sei zu verpflichten, ihnen als Hinterlassene des am 2. März 2012 (recte: 2010) verstorbenen C.A._ sel. das reglementarische Todesfallkapital in der Höhe von Fr. 313'943.- nebst Zins zu 5 % seit 2. März 2012 auszubezahlen.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 25. März 2014 ab.
C.
A.A._ und B.A._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der Entscheid vom 25. März 2014 sei aufzuheben und die Klage vom 3. September 2012 sei gutzuheissen; eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Pensionskasse lässt auf Abweisung der Beschwerde schliessen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Bei Ableben eines aktiven Versicherten wird ein Todesfallkapital fällig. Anspruch auf das Todesfallkapital haben - unter bestimmten weiteren Voraussetzungen - die Eltern des verstorbenen Versicherten (Ziff. 30.1 lit. d des ab 1. Januar 2008 geltenden Reglements der Pensionskasse [nachfolgend: Reglement]).
1.2. Die Auslegung des Reglements einer privatrechtlichen Vorsorgeeinrichtung als vorformulierter Inhalt des Vorsorgevertrages geschieht nach dem Vertrauensprinzip. Dabei sind jedoch die den Allgemeinen Versicherungsbedingungen innewohnenden Besonderheiten zu beachten, namentlich die sogenannten Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregeln. Nach diesen Auslegungsgrundsätzen gilt es, ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung des Zusammenhanges, in dem eine streitige Bestimmung innerhalb des Reglements als Ganzes steht, den objektiven Vertragswillen zu ermitteln, den die Parteien mutmasslich gehabt haben. Dabei hat das Gericht zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, dass die Parteien eine unvernünftige Lösung gewollt haben. Sodann sind mehrdeutige Wendungen in vorformulierten Vertragsbedingungen im Zweifel zu Lasten ihres Verfassers auszulegen (BGE 140 V 50 E. 2.2 S. 51 f.; 138 V 176 E. 6 S. 181; 131 V 27 E. 2.2 S. 29).
1.3. Das Ergebnis der Auslegung nach dem Vertrauensgrundsatz und in Anwendung der Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregel kann vom Bundesgericht als Rechtsfrage frei überprüft werden (BGE 140 V 50 E. 2.3 S. 52 mit Hinweisen).
2.
Die Vorinstanz hat erwogen, im Kontext der reglementarischen Regelung von Hinterlassenenleistungen (Ziff. 24 und 28-30 Reglement) sei es naheliegend, dass die Differenzierung zwischen Versicherten im Allgemeinen und aktiven Versicherten davon abhänge, ob ein Vorsorgefall eingetreten sei. Unter Verweis auf das Urteil 9C_767/2012 vom 22. Mai 2013 (publ. in: SVR 2013 BVG Nr. 46 S. 197) ist sie der Auffassung, ein solcher sei mit der Entstehung des Anspruchs auf eine Rente der Invalidenversicherung am 1. Oktober 2009 eingetreten. Folglich sei der Verstorbene im Zeitpunkt seines Todes nicht als aktiver Versicherter im Sinne von Ziff. 30.1 Satz 1 Reglement zu qualifizieren und ein Anspruch auf ein Todesfallkapital zu verneinen.
3.
3.1. Der hier zu beurteilende Leistungsstreit unterscheidet sich von den Gegebenheiten im Fall 9C_767/2012 namentlich in zweierlei Hinsicht grundlegend: Zum einen differenziert das dort anwendbare Vorsorgereglement vom 15. Juni 2007 für die Angestellten und die Rentenbeziehenden des Vorsorgewerks Bund (VRAB; SR 172.220.141.1) in Art. 43 Abs. 1 lit. a und d mit Bezug auf Hinterlassenenleistungen explizit zwischen "versicherten" Personen - bei deren Tod ein Anspruch auf ein Todesfallkapital entstehen kann (Art. 49 Abs. 1 VRAB) - und solchen, die eine Alters- oder Invalidenrente beziehen (vgl. Urteil 9C_767/2012 vom 22. Mai 2013 E. 3.3 bis 3.5). Eine vergleichbare Vorgabe fehlt im hier anwendbaren Reglement. Zum anderen geht es hier um die Auslegung des Reglements einer privatrechtlichen Vorsorgeeinrichtung, weshalb bei einer mehrdeutigen Wendung die Unklarheitsregel zum Tragen kommt. Die Auffassung der Beschwerdeführer, wonach der Verstorbene trotz seines (aufgeschobenen) Anspruchs auf eine Invalidenrente bei seinem Ableben "aktiver Versicherter" im Sinne von Ziff. 30.1 Satz 1 Reglement gewesen sei, muss daher nicht zutreffen; es genügt, wenn sie zumindest vertretbar ist und insofern eine Mehrdeutigkeit besteht (vgl. E. 1.2).
3.2.
3.2.1. Die Bedeutung des Ausdrucks "aktiver Versicherter" erschliesst sich nicht per se. Eine versicherte Person muss nach dem allgemeinen Sprachgebrauch nicht annehmen, dass dafür uneingeschränkte Arbeitsfähigkeit verlangt wird, oder dass sie trotz eines bestehenden Arbeitsverhältnisses (vgl. E. 3.2.4) mit laufender Beitragszahlungspflicht (vgl. Ziff. 13.4 Reglement) nicht davon erfasst wird. Auch vorsorgerechtlich betrachtet ergibt sich nicht von vornherein eine Klarheit im Sinne der vorinstanzlichen und beschwerdegegnerischen Auffassung: Zwar werden im Gesetz (Art. 72a Abs. 1 lit. b und c BVG, in Kraft seit 1. Januar 2012) und in der Rechtsprechung (z.B. BGE 139 V 72; 135 V 382) aktive Versicherte den Rentnern gegenübergestellt. Dabei geht es indessen um Fragen der Finanzierung, Sanierung oder Teilliquidation von Vorsorgeeinrichtungen und nicht wie hier um Versicherungsleistungen im Todesfall oder um die konkrete, damit zusammenhängende Abgrenzungsfrage.
3.2.2. Der Begriff des "aktiven Versicherten" (Ziff. 30.1 Reglement) wird reglementarisch weder definiert noch einem bestimmten Gegenbegriff gegenübergestellt. Eine weitere Verwendung findet sich lediglich in Ziff. 20.1 Reglement. Diese Bestimmung betrifft die Wohneigentumsförderung, wozu auf die bundesrechtliche Regelung (vgl. Art. 30a ff. BVG; Verordnung vom 3. Oktober 1994 über die Wohneigentumsförderung mit Mitteln der beruflichen Vorsorge [WEFV; SR 831.411]) verwiesen wird. Entsprechende Leistungen sind an das Vorhandensein einer Freizügigkeitsleistung nach FZG (SR 831.42) geknüpft, weshalb die Wahl des Begriffs "aktive Versicherte" nach Ziff. 20.1 Reglement als Abgrenzung zu Versicherten mit einem (zumindest absehbaren; vgl. Art. 30c Abs. 1 BVG und Urteil 9C_419/2011 vom 17. September 2012 E. 5.2.3) Rentenanspruch aufgefasst werden kann. Die unmittelbar folgende Ziff. 20.2 Reglement betrifft die "Ehescheidung eines Versicherten". Obwohl auch die Übertragung von Freizügigkeitsleistungen an den geschiedenen Ehegatten nach Art. 22 FZG nur möglich ist, wenn kein Vorsorgefall eingetreten ist, resp. die versicherte Person keinen Rentenanspruch hat, wird in dieser Reglementsbestimmung nicht mehr von "aktiven Versicherten" gesprochen. Demnach lässt sich aus der Verwendung dieses Ausdrucks in Ziff. 20.1 Reglement nicht ableiten, dass er in Ziff. 30.1 Reglement bewusst gewählt wurde, um eine Differenzierung zu Bezügern einer (aufgeschobenen) Invalidenrente zum Ausdruck zu bringen.
3.2.3. Ziff. 24 Reglement regelt Leistungen bei Tod "nach Rücktritt" resp. eines Altersrentenbezügers, Ziff. 28 solche bei Tod "vor Rücktritt". Ein Anspruch auf eine Waisenrente nach Ziff. 29 Reglement besteht indessen unabhängig davon, ob der Verstorbene Anspruch auf eine Rente hatte, sei es aufgrund des Alters oder einer Invalidität. Aus dieser Systematik ist nicht zwingend zu schliessen, dass das Todesfallkapital nach Ziff. 30 Reglement nur ausgerichtet wird, solange kein (allenfalls aufgeschobener) Rentenanspruch entstanden ist.
3.2.4. Hinsichtlich der Höhe des Todesfallkapitals wird in Ziff. 30.2 Reglement Bezug genommen auf den "Wert des Alterskontos zum Zeitpunkt des Todes" und auf den "versicherten Lohn". Das Alterskonto wird auch für Invalide bis zum Erreichen des ordentlichen Rücktrittsalters (resp. bis zum vorherigen Tod) weitergeführt (Ziff. 25.6 Reglement; Art. 23 Abs. 3 und 4 BVG). Indessen kann der Verweis auf den versicherten Lohn als Anknüpfung an ein Arbeitsverhältnis verstanden werden. Ein solches bestand beim Tod des Versicherten, räumt doch auch die Pensionskasse mit Bezug auf diesen Zeitpunkt ein, dass er "Leistungen der Krankentaggeldversicherung seiner Arbeitgeberin" erhalten habe und sein Vorsorgeguthaben durch diese (vgl. Ziff. 13.4 Reglement) alimentiert worden sei.
3.2.5. Nach dem Gesagten und angesichts der konkreten Umstände ist die Auffassung der Beschwerdeführer, wonach der Verstorbene im Zeitpunkt seines Ablebens "aktiver Versicherter" im Sinne von Ziff. 30.1 Reglement gewesen sei, sachlich motiviert und in Anwendung der Unklarheitsregel (E. 1.2 und 3.1 in fine) vertretbar. Es oblag der Pensionskasse, die Reglementsbestimmungen entsprechend klar zu formulieren, hätte sie die Leistungspflicht in einem solchen Fall ausschliessen wollen.
3.3. Die Vorinstanz hat verbindlich (vgl. Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG) festgestellt, der Anspruch auf das Todesfallkapital sei in Bezug auf die übrigen Leistungsvoraussetzungen und auf dessen Höhe aktenmässig belegt und unbestritten. Diesbezüglich wird von der Beschwerdegegnerin nichts vorgebracht und erübrigen sich Weiterungen. Damit ist die Klage vom 3. September 2012 im Hauptpunkt gutzuheissen.
4.
4.1. Im Berufsvorsorgerecht werden sowohl im Leistungs- wie auch im Beitragsbereich Verzugszinsen zugelassen. Die zu bezahlenden Verzugszinsen ergeben sich in erster Linie aus dem Reglement der Vorsorgeeinrichtung. Bei Fehlen entsprechender Regelungen ist Art. 104 Abs. 1 OR heranzuziehen, wonach ein Verzugszins von 5 % geschuldet ist (BGE 119 V 131 E. 4b S. 134; SVR 2012 BVG Nr. 44 S. 164, 9C_137/2012 E. 6.2).
Nach der Rechtsprechung gelten reglementarische Leistungsansprüche als Forderungen mit einem bestimmten Verfalltag, weshalb die Vorsorgeeinrichtung grundsätzlich in Verzug gerät, ohne dass eine Mahnung des Versicherten nötig wäre (BGE 127 V 377 E. 5e/bb S. 389 f.; SVR 2012 BVG Nr. 44 S. 164, 9C_137/2012 E. 6.2; anders bei Rentenansprüchen, wo der Schuldner mit Anhebung der Betreibung oder Klage in Verzug gesetzt wird: BGE 137 V 373 E. 6.6 S. 382).
4.2. Kapitalzahlungen sind bei Fälligkeit zahlbar, frühestens jedoch, wenn einwandfrei feststeht, wer anspruchsberechtigt ist (Ziff. 17.1 lit. b Reglement). Gemäss Überschrift zu dieser Bestimmung betrifft sie ausschliesslich die Auszahlung der Leistung. Sie ändert nichts daran, dass das Todesfallkapital gemäss Ziff. 30.1 Reglement "bei Ableben (..) fällig" wird und somit (vgl. E. 1.2) dieses Datum als Verfalltag gilt (vgl. auch SVR 2012 BVG Nr. 44 S. 164, 9C_137/2012 E. 4.4). Abgesehen von der hier nicht anwendbaren Bestimmung von Ziff. 31.1 Reglement ist keine reglementarische Vorgabe zur Verzugszinspflicht ersichtlich.
4.3. Aus der Formulierung des Klageantrags geht unzweifelhaft hervor, dass der Verzugszins ab dem Todestag verlangt wurde. Die eingeklagte Forderung ist somit ab 2. März 2010 zu 5 % zu verzinsen. Die Klage vom 3. September 2012 ist auch in diesem Punkt gutzuheissen.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführer haben Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 25. März 2014 aufgehoben. Die Klage vom 3. September 2012 wird gutgeheissen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Parteientschädigung für das vorangegangene Verfahren an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. Oktober 2014
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Die Gerichtsschreiberin: Dormann