Fatti :
A.- P._, nato nel 1963, di professione autista-magazziniere, in data 26 novembre 1996 ha presentato all'Ufficio AI del Cantone Ticino (UAI) una domanda volta ad ottenere prestazioni d'invalidità a dipendenza di una inabilità addebitabile a lombalgie recidivanti da discopatie L5-S1, cubitus varus a sinistra, morbo di Chron.
Esperiti gli accertamenti medici e professionali, l'UAI, mediante decisione 26 aprile 1999, ritenendo l'interessato pienamente abile al lavoro in attività leggere o medio-pesanti, ha negato l'erogazione di una rendita per carenza di invalidità pensionabile.
B.- P._, patrocinato dall'avv. Claudio Cereghetti, è insorto al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino al quale, facendo valere un'incapacità di guadagno riconducibile alle conseguenze di un danno fisico e psichico della propria salute, ha postulato l'annullamento del provvedimento amministrativo e l'assegnazione di una rendita intera d'invalidità.
Per pronunzia 8 giugno 2000, il giudice cantonale, confermando la valutazione amministrativa, ha respinto il gravame.
C.- P._, sempre assistito dall'avv. Cereghetti, interpone ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni. Producendo un nuovo rapporto medico confermante l'incidenza dei disturbi psichiatrici sulla sua (in)capacità lavorativa, ripresenta la richiesta di una rendita intera.
L'UAI propone la disattenzione del gravame, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi.
D.- Con atti 6 settembre e 30 ottobre 2001, tramite il proprio legale, P._ ha trasmesso ulteriore documentazione medica relativa a una degenza dello stesso avvenuta nel settembre 2001 presso la Clinica X._.
Diritto :
1.- a) Oggetto della lite è il tema di sapere se l'UAI e la Corte cantonale abbiano a ragione negato al ricorrente il diritto a una rendita (intera) d'invalidità.
b) Ai sensi dell'art. 108 cpv. 2 OG (in relazione con l'art. 132 OG), l'atto ricorsuale deve contenere le conclusioni, i motivi, l'indicazione dei mezzi di prova e la firma del ricorrente o del suo rappresentante; devono essere allegati la decisione impugnata e i documenti indicati come mezzi di prova, se sono in possesso del ricorrente. Stante quanto precede, la produzione di nuovi mezzi di prova dopo la scadenza del termine di ricorso (art. 106 cpv. 1 e 132 OG) non è ammessa, se non nell'ambito di un nuovo scambio di scritti disposto dal Tribunale (art. 110 cpv. 4 OG; sentenza del 15 ottobre 2001 in re L., U 147/99, destinata alla pubblicazione nella Raccolta ufficiale). Sono parimenti riservati i casi in cui nuovi inserti prodotti dopo la scadenza del termine di ricorso o dopo la chiusura del secondo scambio di scritti sono suscettibili di configurare fatti nuovi rilevanti oppure prove decisive giusta l'art. 137 lett. b OG e potrebbero, se del caso, giustificare una revisione del giudizio (sentenza citata, consid. 4b). Ciò non si avvera tuttavia per i documenti prodotti dall'insorgente nella presente fattispecie dopo la scadenza del termine di ricorso, questi limitandosi in sostanza a fornire in parte una nuova interpretazione in merito a fatti già noti ed in parte ad evidenziare una situazione posteriore a quella esistente al momento della decisione querelata e, di conseguenza, esulante dal potere cognitivo di questa Corte (DTF 121 V 366 consid. 1b).
2.- Nei considerandi del querelato giudizio, il giudice di prime cure ha già correttamente ricordato le norme disciplinanti il riconoscimento di una rendita d'invalidità.
A tale esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione, non senza ribadire che, secondo l'art. 28 cpv. 1 LAI, l'assicurato ha diritto a una rendita intera se è invalido almeno al 66 2/3%, a una mezza rendita se è invalido almeno al 50% o a un quarto di rendita se è invalido almeno al 40% e che, giusta il cpv. 2 di detto disposto, l'invalidità è determinata stabilendo il rapporto fra il reddito del lavoro che l'assicurato conseguirebbe, dopo l'insorgenza dell'invalidità e dopo l'esecuzione di eventuali provvedimenti d'integrazione, nell'esercizio di un'attività lucrativa ragionevolmente esigibile da lui in condizioni normali di mercato del lavoro e il reddito del lavoro che egli avrebbe potuto conseguire se non fosse diventato invalido.
E' inoltre opportuno ricordare che l'invalidità nell'ambito delle assicurazioni sociali svizzere è un concetto di carattere economico-giuridico e non medico (DTF 116 V 249 consid. 1b, 110 V 275 consid. 4a). Il compito del sanitario consiste nel porre un giudizio sullo stato di salute e nell'indicare in quale misura l'interessato non può più svolgere, a causa del danno alla salute, la sua attività precedente o altri mestieri ragionevolmente esigibili (DTF 125 V 261 consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1). Affinché il giudizio medico acquisti valore di prova rilevante, esso deve essere completo in merito ai temi sollevati, deve fondarsi, in piena cognizione della pregressa situazione valetudinaria (anamnesi), su esami approfonditi e tenere conto delle censure del paziente, per poi giungere in maniera chiara a fondate e logiche conclusioni (DTF 125 V 352 consid. 3a e riferimenti; VSI 2000 pag. 108 consid. 3a).
3.- a) Per fondare la loro decisione e pervenire al convincimento che il ricorrente non presentasse un'invalidità giustificante il riconoscimento di una rendita, l'amministrazione e il giudice cantonale si sono basati essenzialmente sui rapporti specialistici del dott. R._, sull'esame neurologico effettuato dalla dott. W._, come pure sugli accertamenti, ancorché parziali, compiuti dai responsabili del Centro Z._, presso il quale il peritando era stato convocato per valutare le capacità professionali e di reinserimento e che lo stesso ha lasciato, rifiutando ogni collaborazione, dopo quattro giorni di soggiorno. Da tali valutazioni è emersa in maniera univoca, perlomeno dal profilo fisico e neurologico, la possibilità di mettere a pieno frutto la residua capacità lucrativa in attività confacenti, leggere e medio-pesanti, che non richiedano il sollevamento di pesi oltre i 15-20 kg e permettano di alternare la posizione di lavoro circa ogni due ore.
b) Nel suo gravame, il ricorrente contesta le conclusioni a fondamento della pronunzia e rileva che essa non ha tenuto conto delle affezioni psichiatriche messe in evidenza dal dott. C._, il quale ha riscontrato in occasione di un primo rapporto 2 aprile 1999 una "debilità mentale" e, in seguito - valutazione espressa per la prima volta in sede federale -, una sindrome somatoforme da dolore persistente, che inciderebbe sulla capacità lavorativa dell'insorgente.
4.- La valutazione dell'invalidità operata dalle precedenti istanze, che ha condotto al diniego di una rendita, non è conforme ai principi formulati da questo Tribunale in tale ambito.
a) Ai fini di stabilire le ripercussioni economiche dell'impossibilità, per il ricorrente, di svolgere la precedente attività, l'UAI e il primo giudice hanno fatto capo ad un paragone dei redditi, come prescritto dal già citato art. 28 cpv. 2 LAI. Per quel che riguarda, in particolare, il reddito ipotetico d'invalido, essi prevalendosi della giurisprudenza cantonale sviluppata in tema di determinazione del salario di riferimento per il calcolo della capacità di guadagno residua, hanno ritenuto l'importo di fr. 35'000.-, corrispondente per gli anni 1994-1998 alla retribuzione annua media conseguibile sul mercato del lavoro ticinese da operai o impiegati non qualificati con problemi di salute in attività leggere adeguate. Orbene, la questione dei salari medi fondati su dati statistici, cui pure la predetta prassi giudiziaria si riferisce, è stata oggetto di una recente sentenza del Tribunale federale delle assicurazioni pubblicata in DTF 126 V 75 segg.
b) In tale sentenza di principio, la Corte ha in sostanza stabilito che ai fini della determinazione del reddito da invalido fa stato in primo luogo la situazione professionale e salariale concreta dell'interessato.
Qualora difettino indicazioni economiche effettive, possono, conformemente alla giurisprudenza, essere ritenuti i dati forniti dalle statistiche salariali.
La questione di sapere se e in quale misura, nel singolo caso, i salari fondati su dati statistici debbano essere ridotti dipende dall'insieme delle circostanze personali e professionali concrete (limitazione addebitabile al danno alla salute, età, anni di servizio, nazionalità e tipo di permesso di dimora, grado di occupazione), criteri, questi, che l'amministrazione è tenuta a valutare globalmente.
La Corte ha precisato al riguardo che una deduzione globale massima del 25% del salario statistico permette di tenere conto delle varie particolarità suscettibili di influire sul reddito del lavoro. Tale deduzione non è tuttavia automatica, ma deve essere valutata di caso in caso. È in ogni modo compito dell'amministrazione e, nell'eventualità di ricorso, del giudice del merito motivare l'entità della deduzione, fermo restando che quest'ultimo non può scostarsi dalla valutazione dell'amministrazione senza fondati motivi (DTF 126 V 80 consid. 5 b/dd e 6).
c) Ora, la prassi della Corte cantonale ticinese, secondo cui il presunto reddito da invalido realizzabile, su un mercato del lavoro equilibrato, da un lavoratore poco o non qualificato in attività confacenti allo stato di salute è valutato senza particolare riferimento alle circostanze specifiche del caso concreto, ma secondo criteri uniformi, non soddisfa più le esigenze poste dalla nuova giurisprudenza precitata.
5.- In queste condizioni, il giudizio di prima istanza e la decisione amministrativa devono essere annullati nel senso che gli atti sono rinviati all'amministrazione perché, stabilito il tasso d'invalidità sulla base di quanto indicato dalla recente giurisprudenza di questa Corte, statuisca di nuovo sul diritto alla rendita in lite. Nel rendere il nuovo provvedimento, l'UAI dovrà pure esaminare, tramite indagini mediche, se e in quale misura la patologia psichiatrica riscontrata dal medico curante di P._, che lo stesso sanitario, seppur in maniera generica, ritiene incidere in modo sostanziale sulla capacità lavorativa di quest'ultimo, limiti le possibilità di guadagno del ricorrente nell'ambito di attività leggere e ripetitive, che non richiedono conoscenze e qualifiche particolari.
Infatti, pur dovendo dare atto all'amministrazione e al giudice cantonale delle incongruenze risultanti, ai fini prestativi, dal primo rapporto 2 aprile 1999 del dott.
C._, l'incomprensibile atteggiamento palesato dal ricorrente durante il periodo di osservazione al Centro Z._, nonché i risultati dei test ivi effettuati, insieme ai nuovi reperti emersi dall'attestato 10 luglio 2000, totalmente ignorati dall'UAI, non consentono a questo Tribunale di escludere a priori un'inabilità psichiatrica eventualmente suscettibile di incidere sul grado di invalidità del richiedente.
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I. Il ricorso di diritto amministrativo è accolto nel
senso che, annullati il giudizio querelato 8 giugno
2000 e la decisione impugnata 26 aprile 1999, gli atti
sono rinviati all'Ufficio cantonale dell'assicurazione
invalidità perché, dopo aver disposto gli accertamenti
richiesti, renda un nuovo provvedimento conformemente
ai considerandi.
II.Non si percepiscono spese giudiziarie.
III. L'amministrazione opponente verserà al ricorrente la somma di fr. 2'500.- a titolo di indennità di parte per la procedura federale.
IV. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni statuirà sulla questione delle spese ripetibili di prima istanza, tenuto conto dell'esito del processo in sede federale.
V.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al
Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, alla
Cassa cantonale di compensazione, Bellinzona, e
all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.