Faits:
A. La Fondation E._ (ci-après: la fondation) est propriétaire des parcelles n° 3'877 et 3'941 du cadastre de la commune de Lutry.
La parcelle n° 3'877 présente une superficie de 51'601 m2 (39'147 m2 en nature de pré-champ et 12'000 m2 en nature de forêt) et supporte les anciens bâtiments d'une exploitation agricole. Elle est longée à l'ouest par le chemin du Crêt-Ministre et à l'est par la rive boisée du cours d'eau "Le Mâcheret". Elle est limitée au sud par les parcelles n° 4'478 et 4'369 ainsi qu'au nord par la route de la Claie-aux-Moines dans le prolongement du chemin du Crêt-Ministre. Selon le plan général d'affectation de la commune de Lutry approuvé le 24 septembre 1987 par le Conseil d'Etat, la partie de la parcelle s'étendant le long du chemin du Crêt-Ministre est classée en zone de faible densité et la partie située en amont, bordant la route de la Claie-aux-Moines, en zone agricole.
La parcelle n° 3'941, d'une superficie de 9'750 m2 (9'736 m2 en nature de pré-champ et 14 m2 en nature de forêt), est délimitée à l'est par le chemin du Crêt-Ministre, au nord par celui des Coullènes ainsi qu'à l'ouest par celui du Crêt-des-Pierres et par le domaine public du ruisseau "Crêt-des-Pierres". Ce bien-fonds, libre de toute construction, est également classé en zone de faible densité par le plan général d'affectation précité, à l'exception de la lisière forestière se trouvant à l'angle sud-ouest de la parcelle. Ces deux terrains sont situés à l'extrémité nord de la zone de faible densité et sont séparés par le chemin du Crêt-Ministre.
B. Plusieurs variantes d'avant-projets d'urbanisation de ces deux parcelles ont été présentées par la fondation à la Commission communale consultative d'urbanisme de Lutry (ci-après: la CCU). Un projet d'urbanisation plus élaboré, tenant compte des remarques de la CCU, a été présenté lors de la séance du 27 avril 2007. Aux termes de cette séance, la CCU a délivré un préavis positif pour sa réalisation sur la grande parcelle et a réservé le point de vue urbanistique pour l'intégration sur la petite parcelle.
La fondation a déposé une demande de permis de construire auprès de la Municipalité de Lutry (ci-après: la municipalité) pour chacun des huit bâtiments prévus par le projet d'urbanisation présenté devant la CCU, ainsi que pour les deux parkings souterrains et le local de réunion (neuf dossiers au total).
Le projet concernant la parcelle n° 3'877 prévoit la réalisation d'une salle de réunion et de six immeubles en terrasse, répartis en éventail: une construction sise en amont de la parcelle est orientée vers le sud (bâtiment 6), deux autres situées en aval sont orientées vers le sud-est (bâtiments 4 et 5), puis trois autres vers le sud (bâtiment 1) et le sud-est (bâtiments 2 et 3). Ces bâtiments comprennent entre cinq et six niveaux habitables répartis en terrasse sur une longueur allant de 45 m à 80 m. Deux grands parkings souterrains bénéficiant d'une entrée commune donnant sur le chemin du Crêt-Ministre en amont du bâtiment 1 desservent ces immeubles comprenant environ septante logements au total.
La réalisation des bâtiments 7 et 8 sur la parcelle n° 3'941, orientés respectivement vers le sud et le sud-est, relève d'une autre conception architecturale. Le bâtiment 7 est constitué de trois groupes de trois villas contiguës. La desserte interne donne sur le chemin du Crêt-des-Pierres et traverse, sur un pont à construire, le ruisseau du Crêt-des-Pierres. Pour chaque villa, l'étage inférieur comporte un garage de deux places et un escalier pour accéder au niveau du rez inférieur comprenant un espace de dégagement, un sanitaire, deux chambres et un balcon situé au sud. Quant au rez supérieur, il est composé d'une cuisine ouverte sur un séjour et d'un balcon sud d'une profondeur de 3 m. Il est possible d'accéder au rez supérieur par un chemin piétonnier longeant les villas en amont. Enfin, une pièce habitable située sous les combles donne sur une terrasse aménagée dans la toiture. Les groupes de villas sont séparés les uns des autres par des passages d'une largeur de 4 m avec un escalier extérieur permettant d'accéder depuis les garages jusqu'au cheminement piétonnier en amont. Quant au bâtiment 8, il comprend deux groupes de villas, soit un groupe de trois villas contiguës et un autre de six villas contiguës, avec une desserte interne donnant sur le chemin du Crêt-Ministre. Le concept et les plans des villas sont similaires à ceux du bâtiment 7.
Les neufs dossiers de demande de permis, mis à l'enquête publique du 11 août au 10 septembre 2007, ont fait l'objet de septante-quatre oppositions dont celle de la Société d'art public et de l'Association Pro Natura.
La Centrale des autorisations (CAMAC) a transmis à la municipalité le 11 décembre 2008, les préavis et autorisations spéciales des différents services concernés de l'administration cantonale pour chacun des dossiers (Service des eaux, sols et assainissement [SESA]; Service des forêts, de la faune et de la nature [SFFN]; Service de la mobilité [SM]; Etablissement cantonal d'assurance [ECA]; Service de l'environnement et de l'énergie [SEVEN]).
C. Par décisions des 2 et 5 février 2009, la municipalité a délivré les différents permis de construire pour l'ensemble du projet et a levé les oppositions. Elle a considéré en substance que les demandes de permis étaient conformes à la réglementation communale, que la question de l'accès au quartier par le chemin du Crêt-Ministre avait fait l'objet d'un réaménagement et qu'une planification générale du secteur ne se justifiait pas. Elle se prononçait en outre sur les griefs soulevés concernant le coefficient d'utilisation du sol, la hauteur des bâtiments, la distance aux limites de propriété, la forme des toitures, la volumétrie, l'esthétique et l'intégration du projet, ainsi que les études géotechniques nécessaires à sa réalisation.
D. Une vingtaine de propriétaires ont recouru contre la décision municipale auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la CDAP). Ils invoquaient notamment la nécessité d'une procédure préalable de planification, les dispositions relatives à l'esthétique des constructions, l'insuffisance des accès par les chemins du Crêt-Ministre et du Crêt-des-Pierres ainsi que les dispositions règlementaires concernant la hauteur du bâtiment, la forme de la toiture et l'imprécision des plans d'aménagements extérieurs.
Dans le cadre de l'instruction, les Services cantonaux spécialisés se sont à nouveau prononcés (SESA, SFFN, SM, ECA). Le 9 décembre 2009, la CDAP a tenu audience à Lutry et a procédé à une inspection locale en présence des parties. A la demande de la CDAP, la Commission cantonale consultative d'urbanisme et d'architecture (ci-après: la Commission cantonale) a rédigé un préavis le 12 avril 2010.
Parallèlement à la présente procédure, la CDAP a, par arrêt du 31 mars 2010 (AC.2008.0311), statué sur les recours formés contre le plan d'élargissement du chemin du Crêt-Ministre rendu nécessaire par le projet immobilier litigieux; l'expertise "chemin du Crêt-Ministre" réalisée par le bureau CITEC (octobre 2009) dans le cadre de cette affaire a été versée à la présente procédure.
Par arrêt du 30 décembre 2010, la CDAP a partiellement admis le recours; elle a annulé les autorisations de construire délivrées par la municipalité portant sur les bâtiments 1 à 6 (y compris la salle de réunion et les parkings), mais a confirmé l'octroi des permis de construire pour les bâtiments 7 et 8. Elle a pour l'essentiel considéré que les projets litigieux ne contrevenaient pas à la clause d'esthétique et qu'une obligation spéciale de planifier n'était pas nécessaire. Elle a cependant considéré que le calcul du coefficient d'utilisation du sol (surface brute de plancher utile) sur la parcelle n° 3'877 devait être entièrement revu.
E. Par arrêt du 17 octobre 2011, le Tribunal fédéral a partiellement admis le recours déposé contre l'arrêt du 30 décembre 2010 et a renvoyé la cause à la CDAP; la juridiction cantonale ne s'était pas prononcée à satisfaction de droit sur la question de l'adéquation de la voie d'accès au bâtiment 7. Au terme de l'instruction, la CDAP a, par arrêt du 14 septembre 2012, estimé que l'accès au bâtiment 7 par le chemin du Crêt-des-Pierres était suffisant et conforme à la norme VSS 640 045 de l'Union des professionnels suisses de la route (VSS).
F. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._, B._ ainsi que D._ et C._ demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la CDAP en ce sens que les décisions de la municipalité autorisant la construction des bâtiments 7 et 8 sont annulées. Ils concluent subsidiairement à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils se plaignent de violations de l'art. 19 LAT et de leur droit d'être entendus.
La CDAP, le Service des routes ainsi que le SFFN renoncent à se déterminer. Le SM s'est déterminé. L'intimée et la municipalité concluent au rejet du recours. Les recourants ont déposé des observations complémentaires.
Considérant en droit:
1. 1.1 Le Tribunal fédéral examine d'office (art. 29 al. 1 LTF) et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 136 II 470 consid. 1 p. 472).
1.2 En l'espèce, le recours porte sur les décisions de la Municipalité de Lutry des 2 et 5 février 2009, confirmées par la CDAP, aux termes desquelles l'intimée est autorisée à réaliser les bâtiments 7 et 8 projetés sur la parcelle n° 3'941. Dirigé contre une décision finale prise par une autorité cantonale de dernière instance dans une contestation portant sur l'application du droit de l'aménagement du territoire et des constructions, le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public en vertu des art. 82 ss LTF.
En revanche, les décisions des 2 et 5 février 2009 de la municipalité en tant qu'elles autorisent le projet à ériger sur la grande parcelle n° 3'877 ne font pas l'objet de la présente procédure, les permis de construire la concernant ayant été annulés par l'arrêt entrepris.
1.3 Les recourants, qui ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal, sont propriétaires de bien-fonds voisins bâtis situés le long de la même route (chemin de Crêt-des-Pierres) à proximité immédiate de l'immeuble 7 autorisé sur la parcelle n° 3941. Ils se plaignent en outre de l'accroissement du trafic automobile sur le chemin d'accès à leurs propriétés dû à cette nouvelle construction, ainsi que des problèmes de circulation et de sécurité qui en découlent. Les recourants disposent ainsi de la qualité pour recourir en vertu de l'art. 89 al. 1 LTF (ATF 121 II 171 consid. 2b p. 174; 115 Ib 347 consid.1c/bb p. 353).
Les autres conditions de recevabilité étant par ailleurs remplies, il convient d'entrer en matière.
2. Les recourants critiquent l'absence d'une inspection locale; à leurs yeux, seule une vision locale aurait permis d'établir des mesures exactes de la route d'accès en présence des parties et de respecter leur droit d'être entendus. En l'occurrence, les recourants n'ont pas sollicité une telle inspection devant la CDAP, même lorsque cette dernière leur a annoncé, par courrier du 12 juillet 2012, qu'elle rendrait un arrêt à brève échéance. Celle-ci avait d'ailleurs déjà procédé à une inspection générale des lieux, le 9 décembre 2009. Cela étant, le dossier de la municipalité contient les plans nécessaires à l'appréciation des critiques formulées par les recourants concernant les caractéristiques du chemin d'accès. Leur grief doit dès lors être écarté.
3. Les recourants estiment que l'accès aux constructions litigieuses n'est pas suffisant au regard de l'art. 19 LAT. Le chemin du Crêt-des-Pierres, dans sa partie supérieure, serait étroit, sinueux, en forte pente, dépourvu de trottoir et n'offrirait aucune visibilité par endroit et aucune possibilité de croisement. Ils se plaignent d'une violation de l'art. 19 LAT et de leur droit d'être entendus.
3.1 Aux termes de l'art. 22 al. 2 let. b LAT, une autorisation de construire ne peut être délivrée que si le terrain est équipé. Tel est le cas selon l'art. 19 al. 1 LAT, lorsqu'il est desservi d'une manière adaptée à l'utilisation prévue par des voies d'accès et par des conduites auxquelles il est possible de se raccorder sans frais disproportionnés pour l'alimentation en eau et en énergie, ainsi que pour l'évacuation des eaux usées. Une voie d'accès est adaptée à l'utilisation prévue lorsqu'elle est suffisante d'un point de vue technique et juridique pour accueillir tout le trafic de la zone qu'elle dessert (ATF 121 I 65 consid. 3a p. 68 et les arrêts cités). Il faut aussi que la sécurité des usagers soit garantie sur toute sa longueur, que le revêtement soit adéquat en fonction du type de véhicules qui vont l'emprunter, que la visibilité et les possibilités de croisement soient suffisantes et que l'accès des services de secours (ambulance, service du feu) et de voirie soit assuré (arrêt 1C_221/2007 du 3 mars 2008 consid. 7.2; arrêt 1P.115/1992 du 6 mai 1993 consid. 4 in ZBl 1994 p. 89 et les références citées).
Les autorités communales et cantonales disposent en ce domaine d'un important pouvoir d'appréciation, que le Tribunal fédéral doit respecter (ATF 121 I 65 consid. 3a in fine p. 68; 96 I 369 consid. 4 p. 373). Elles peuvent également se fonder sur les normes édictées en la matière par l'Union des professionnels suisses de la route, étant précisé que ces normes doivent être appliquées en fonction des circonstances concrètes et en accord avec les principes généraux du droit, dont celui de la proportionnalité (arrêt 1C_9/2009 du 24 mars 2009 consid. 4.1; arrêt 1P_157/2008 du 10 juillet 2008 consid. 2.1; arrêt P.124/1977 du 15 novembre 1978 consid. 3b in ZBl 1979 p. 223; sur l'ensemble de ces questions, voir aussi DFJP/OFAT, Etude relative à la loi fédérale sur l'aménagement du territoire, 1981, §§ 12-14 ad art. 19, p. 236 s.; ANDRÉ JOMINI, in Aemisegger/Moor/ Ruch/Tschannen [édit.], Commentaire de la LAT, 2010, n. 18 ss ad art. 19 LAT; ZEN-RUFFINEN/GUY-ECABERT, Aménagement du territoire, construction expropriation, 2001, n. 700 ss, p. 324-328; WALDMANN/HÄNNI, Raumplanungsgesetz, 2006, n. 21 ad art. 19 LAT).
3.2 Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; ATF 135 II 313 consid 5.2.2 p. 322 s.). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (ATF 137 II 353 consid. 5.1 p. 356 et les arrêts cités).
3.3 En l'espèce, la CDAP a considéré que le chemin du Crêt-des-Pierres, dans sa configuration actuelle, constituait un accès suffisant pour desservir le bâtiment 7 du projet contesté. Suivant l'arrêt attaqué, le chemin du Crêt-des-Pierres présente une longueur d'environ 500 m. Sur son tronçon supérieur - allant du chemin des Coullènes au chemin des Poses-Franches (environ 200 m) -, les largeurs varient entre 4 et 5 m; la chaussée s'évase par ailleurs à plus de 5.5 m sur le débouché donnant au nord sur le chemin des Coullènes. Sur le tronçon inférieur - allant du chemin des Poses-Franches à la route des Monts-de-Lavaux (environ 300 m) -, la largeur moyenne est de 5 m avec un rétrécissement à 4 m et des sur-largeurs à 6 m; il est bordé sur son côté est, par une bande longitudinale pour piétons jusqu'au débouché du chemin des Poses-Franches. La cour cantonale a estimé que le chemin en question présentait les caractéristiques d'une "route d'accès" (moins de 150 logements, trafic horaire déterminant inférieur à 100 véhicules) au sens de la norme VSS 640 045, la partie supérieure pouvant même être assimilée à un "chemin d'accès", à savoir une route desservant de petites zones habitées jusqu'à 30 unités de logements à raison de 50 véhicules par heure (correspondant à un trafic journalier de 500 véhicules). La partie supérieure - plus étroite - du chemin litigieux desservait en effet une dizaine de logements sis le long de ce tronçon, auxquels s'ajoutaient les neuf logements prévus du bâtiment 7, ainsi que les seize logements desservis en amont par les chemins de Coullènes, de la Grange-Rouge et le sentier de Crêt-du-Foux. Même dans l'hypothèse extrême où l'ensemble du trafic de transit induit par les seize logements riverains se déversait entièrement sur le chemin du Crêt-des-Pierres, le tronçon supérieur du chemin litigieux - accueillant ainsi entre 245 et 266 véhicules par jour selon les constatations cantonales - était assimilable à un chemin d'accès. Le fait que le nombre de logements effectivement desservis par ce chemin dépassait légèrement le maximum de 30 logements retenu par la norme VSS n'était pas décisif; la CDAP relevait d'ailleurs qu'il était vraisemblable que l'essentiel du trafic de transit, dont celui induit par les seize logements riverains, soit reporté sur le chemin du Crêt-Ministre, lequel devait être élargi et réaménagé. Par ailleurs, selon la CDAP, le tracé sinueux et en pente de cette voie d'accès répondait notamment à l'objectif visant à briser la régularité et l'uniformité de la voie dans le sens longitudinal et à diversifier les abords de la route (cf. norme VSS 640 045). L'absence d'un trottoir ne constituait pas une menace pour les piétons compte tenu de la configuration des lieux, qui imposait à l'automobiliste une vitesse réduite, spécialement dans la partie supérieure de cette voie, plus étroite et sinueuse.
3.4 Les recourants ne critiquent pas l'arrêt entrepris en tant qu'il examine l'aptitude du chemin du Crêt-des-Pierres à desservir la parcelle de l'intimée en fonction des deux tronçons qui le caractérise. Leurs critiques concernent avant tout la partie supérieure du chemin.
Les intéressés font tout d'abord grief à la CDAP d'avoir limité son examen de la voie d'accès litigieuse à la capacité de celle-ci d'absorber la charge supplémentaire de trafic générée par le projet de construction, omettant ainsi d'analyser les autres caractéristiques de cette voie. Cette critique tombe à faux. La CDAP s'est en effet également prononcée sur d'autres éléments tels que la largeur de la route, la configuration des lieux, les possibilités de croisement entre un véhicule et un cycle, l'absence de trottoir.
L'essentiel des critiques des recourants a trait en réalité à la constatation des faits. Selon eux, le tronçon supérieur du chemin serait, par endroit, si étroit et sinueux que toute visibilité et possibilité de croiser un autre véhicule de tourisme serait exclue; plusieurs accidents s'y seraient produits. La chaussée se rétrécirait dès la parcelle 3946 et ne dépasserait guère 3 à 4 m aux endroits les plus étroits, notamment le long des parcelles 3936 et 3937 appartenant aux intéressés. Sur ce point, ils se plaignent en outre d'une violation de leur droit d'être entendus dans la mesure où l'instance précédente se serait fondée sur des constatations tirées d'internet (www.geoplanet.vd.ch) et sur des plans ne comportant aucune échelle. Cette critique doit être rejetée. En effet, les constatations litigieuses relatives à la largeur du chemin, en particulier à proximité des parcelles des recourants, ressortent des plans n° 16 et 17 (à l'échelle 1:500) du cadastre de la commune de Lutry figurant au dossier. En l'occurrence, les recourants agissent comme si le Tribunal fédéral était une autorité d'appel habilitée à revoir librement l'ensemble des faits, ce qui n'est pas le cas (cf. ATF 137 II 353 consid. 5.1 p. 356). Il appartenait en effet aux recourants de démontrer en quoi les constatations de l'autorité cantonale seraient manifestement inexactes ou arbitraires. Or, en se bornant à opposer leur propre appréciation à celle de la cour cantonale, leur argumentation ne répond pas aux exigences accrues de motivation rappelées ci-dessus et doit pas conséquent être déclarée irrecevable. Il n'y a dès lors pas lieu de s'écarter des faits constatés dans l'arrêt entrepris.
Invoquant le manque de sécurité sur la partie supérieure du chemin du Crêt-des-Pierres, les recourants se réfèrent à l'expertise CITEC - relative au chemin du Crêt-Ministre - qui recommanderait une largeur minimale de 4.50 m de la chaussée pour le croisement de deux véhicules. Ils perdent cependant de vue que, contrairement au chemin du Crêt-Ministre ayant fait l'objet de l'expertise (cf. ci-dessous), la partie supérieure du chemin du Crêt-des-Pierres a été qualifiée de chemin d'accès. Or, selon la norme VSS, il n'est pas indispensable pour ce type de chemin que la largeur de la chaussée permette le croisement de deux véhicules de tourisme sur toute sa longueur; pour les rares cas de croisement entre deux véhicules, l'utilisation des accotements et autres espaces libres est possible (norme VSS 640 045 pt. 8). Sur ce point, les recourants affirment, à nouveau de manière appellatoire, qu'il n'existerait aucune possibilité de croisement: les bords du chemin ne seraient pas dégagés, de sorte que tout empiètement sur les accotements serait impossible. Ces faits ne ressortent cependant pas de la décision attaquée et ne s'inscrivent donc pas dans les constatations de fait déterminantes selon l'art. 105 LTF.
Les recourants prétendent également que les principes applicables au chemin du Crêt-Ministre en matière de sécurité des piétons, selon l'expertise CITEC, seraient applicables mutadis mutandis au chemin du Crêt-des-Pierres; cette expertise prescrirait l'aménagement d'un trottoir au chemin du Crêt-Ministre. Le recourants ne remettent toutefois pas en cause de manière convaincante l'appréciation de l'instance précédente qui a considéré de manière soutenable qu'en raison de la différence de nature entre ces deux voies d'accès, les aménagements prévus pour le chemin du Crêt-Ministre n'avaient pas lieu d'être dans le cas d'espèce; le chemin du Crêt-Ministre présentait en effet les caractéristiques d'une route de desserte de quartier (trafic horaire déterminant entre 100 et 150 véhicules) et de celle d'une route d'accès (trafic horaire déterminant entre 50 et 100 véhicules). Compte tenu de ce constat, les recourants ne sauraient soutenir que les probabilités de croisement entre un véhicule et un piéton seraient aussi élevées sur le chemin litigieux que sur le chemin du Crêt-Ministre qualifié de chemin d'accès (trafic horaire déterminant inférieur à 50 véhicules). Dans ce contexte, la CDAP a considéré que l'absence de trottoir sur la partie supérieure du chemin ne constituait pas une menace pour les piétons compte tenu notamment de la configuration des lieux qui assurait le ralentissement du trafic. La CDAP relevait en outre que la municipalité avait d'ores et déjà engagé les mesures nécessaires pour l'instauration d'une zone limitée à 30 km/h, laquelle devait renforcer l'effet modérateur du tracé du chemin du Crêt-des-Pierres. Les recourants n'apportent en l'occurrence aucun élément susceptible de remettre en cause cette appréciation. Ils invoquent ainsi en vain la détermination du 14 novembre 2011 du SM demandant l'aménagement d'un cheminement sécurisé le long du chemin du Crêt-des-Pierres; si le Tribunal cantonal ne s'est certes pas prononcé explicitement sur ce point, il a toutefois relevé que le chemin d'accès litigieux était conforme à la norme VSS laquelle n'exige pas, pour ce type d'accès, l'aménagement d'un trottoir ou d'un cheminement sécurisé. On relèvera au demeurant que dans la synthèse CAMAC du 11 décembre 2008, le SM a préavisé favorablement le projet de construction à la condition d'un cheminement sécurisé le long du chemin du Crêt-Ministre; aucune condition impérative n'était formulée en relation avec le chemin du Crêt-des-Pierres. Ni le préavis de décembre 2008 - au demeurant non contraignant -, ni la détermination du SM ne permet en l'occurrence de remettre en cause l'appréciation globale menée par l'instance précédente.
Enfin, les recourants font brièvement grief à la CDAP de ne pas avoir examiné la problématique, pourtant évoquée, du débouché du chemin litigieux sur la route de Mont-sur-Lavaux. Les recourants ne se plaignent toutefois pas d'une violation de leur droit d'être entendus ou d'un déni de justice. En outre, ils ne démontrent pas, comme il leur appartenait de le faire s'agissant de la violation d'un droit constitutionnel, que ce grief aurait été soulevé et suffisamment motivé devant les instances précédentes; ils n'expliquent pas non plus quelles critiques auraient été émises à ce sujet devant l'instance précédente (sécurité des piétons, des automobilistes, etc.). Le recours apparaît dès lors insuffisamment motivé sur ce point.
Il y a donc lieu de constater que les recourants n'apportent aucun élément susceptible de mettre en doute le caractère adéquat et suffisant de la voie d'accès litigieuse, étant rappelé que les autorités cantonales disposent en ce domaine d'un important pouvoir d'appréciation.
4. Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ces derniers verseront une indemnité de dépens à l'intimée qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 LTF). En revanche, la municipalité n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3. Les recourants verseront à l'intimée une indemnité de 1'500 fr. à titre de dépens, solidairement entre eux.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité, à la Direction générale de l'environnement, Conservation des forêts, au Service de la mobilité, au Service des routes et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 25 avril 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Arn