Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Die 1947 geborene D._ erlitt am 15. November 1978 und 11. Oktober 1984 Unfälle, bei denen sie sich schwere Kopfverletzungen (schweres Schädel-Hirntrauma, Contusio cerebri, Schädelfraktur parietal rechts, Schädelbasisfraktur rechts, Subduralhämatom frontal links, Nasenbeinfraktur, Contusio bulbi rechts), Extremitätenfrakturen (offene Unterschenkelfraktur links, offene Luxationsfraktur am Sprunggelenk [OSG] rechts mit multiplen Fussknochenfrakturen, offene Vorderarmfraktur links) sowie eine Tibiakopffraktur links mit Ausriss der Eminentia intercondylaris zuzog. Nach operativer Sanierung und konservativer Behandlung der Unfallfolgen nahm D._ mit Unterbrüchen wieder eine Erwerbstätigkeit auf (kaufmännischer Bereich, Taxifahrerin, etc.), meldete sich jedoch am 21. Dezember 1994 unter Hinweis auf erneut verstärkt auftretende Beschwerden, vor allem im Rückenbereich, bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Luzern lehnte das Gesuch am 5. Februar 1998 mit der Begründung ab, aus medizinischer Sicht bestünde als kaufmännische Angestellte eine volle Arbeitsfähigkeit. Diese Verfügung erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
Mit Anmeldung vom 9. April 1998 gelangte die Versicherte erneut an die IV−Stelle und machte eine sukzessive Verschlechterung ihres Allgemeinzustandes infolge der Unfallfolgen geltend. Auch dieses Ersuchen lehnte die Verwaltung - insbesondere gestützt auf einen kreisärztlichen Untersuchungsbericht des Dr. med. A._, Spezialarzt FMH Chirurgie, vom 22. Januar 1999 - ab, da keine wesentlichen Änderungen bezüglich der gesundheitlichen Verhältnisse oder der Arbeitsfähigkeit ausgewiesen seien (Verfügung vom 23. September 1999).
Mit Anmeldung vom 9. April 1998 gelangte die Versicherte erneut an die IV−Stelle und machte eine sukzessive Verschlechterung ihres Allgemeinzustandes infolge der Unfallfolgen geltend. Auch dieses Ersuchen lehnte die Verwaltung - insbesondere gestützt auf einen kreisärztlichen Untersuchungsbericht des Dr. med. A._, Spezialarzt FMH Chirurgie, vom 22. Januar 1999 - ab, da keine wesentlichen Änderungen bezüglich der gesundheitlichen Verhältnisse oder der Arbeitsfähigkeit ausgewiesen seien (Verfügung vom 23. September 1999).
B. D._ erhob dagegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und liess im Verlauf des Verfahrens ein zuhanden der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt erstelltes Gutachten der Dres. med. X._ und Z._, Klinik Y._, vom 14. Juni 2001 sowie - nachdem das angerufene Gericht einen Ergänzungsbericht der Klinik Y._ vom 8. November 2001 veranlasst hatte - für die Basler Versicherungs-Gesellschaft angefertigte Gutachten des Dr. med. L._, Facharzt FMH für Neurologie, Basel, vom 29. April 2002 und der Frau Dr. phil. Q._, Fachpsychologin für Neuropsychologie FSP und Psychotherapie FSP, vom 13. März 2002 einreichen. Mit Entscheid vom 24. Juni 2002 hiess das angerufene Gericht die Beschwerde in dem Sinne gut, dass es die IV-Stelle in Aufhebung der Verfügung vom 23. September 1999 verpflichtete, der Versicherten rückwirkend ab 1. Juli 1998 eine ganze Rente zuzusprechen (Ziff. 1 des Dispositivs) und ihr eine Parteientschädigung in Höhe von Fr. 3845.75 zu bezahlen (Ziff. 2 des Dispositivs).
B. D._ erhob dagegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und liess im Verlauf des Verfahrens ein zuhanden der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt erstelltes Gutachten der Dres. med. X._ und Z._, Klinik Y._, vom 14. Juni 2001 sowie - nachdem das angerufene Gericht einen Ergänzungsbericht der Klinik Y._ vom 8. November 2001 veranlasst hatte - für die Basler Versicherungs-Gesellschaft angefertigte Gutachten des Dr. med. L._, Facharzt FMH für Neurologie, Basel, vom 29. April 2002 und der Frau Dr. phil. Q._, Fachpsychologin für Neuropsychologie FSP und Psychotherapie FSP, vom 13. März 2002 einreichen. Mit Entscheid vom 24. Juni 2002 hiess das angerufene Gericht die Beschwerde in dem Sinne gut, dass es die IV-Stelle in Aufhebung der Verfügung vom 23. September 1999 verpflichtete, der Versicherten rückwirkend ab 1. Juli 1998 eine ganze Rente zuzusprechen (Ziff. 1 des Dispositivs) und ihr eine Parteientschädigung in Höhe von Fr. 3845.75 zu bezahlen (Ziff. 2 des Dispositivs).
C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es seien Ziff. 1 und 2 des Dispositivs des angefochtenen Entscheides aufzuheben und die Verfügung vom 23. September 1999 zu bestätigen.
Während die Vorinstanz und D._ auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen - Letztere ersucht ferner um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung - beantragt das Bundesamt für Sozialversicherung deren Gutheissung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im Invalidenversicherungsbereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (BGE 127 V 467 Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 23. September 1999) eingetretenen Sachverhalt abstellt (BGE 121 V 366 Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die bis zum 31. Dezember 2002 geltenden Bestimmungen anwendbar.
1. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im Invalidenversicherungsbereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (BGE 127 V 467 Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 23. September 1999) eingetretenen Sachverhalt abstellt (BGE 121 V 366 Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die bis zum 31. Dezember 2002 geltenden Bestimmungen anwendbar.
2. 2.1 Die Vorinstanz hat die massgeblichen Bestimmungen und Grundsätze über den Invaliditätsbegriff (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art.28 Abs. 2 IVG; BGE 104 V 136 Erw. 2a und b; vgl. auch BGE 128 V 30 Erw. 1) sowie die Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (BGE107 V 20 Erw. 2b; vgl. auch BGE 125 V 261 Erw. 4 mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen. Richtig wiedergegeben wurde ferner die Rechtsprechung, wonach im Rahmen einer Neuanmeldung analog zur Rentenrevision gemäss Art. 41 IVG (in Verbindung Art. 87 Abs. 1, 3 und 4 IVV) zu prüfen ist, ob sich der Gesundheitszustand oder dessen erwerblichen Auswirkungen seit dem Zeitpunkt der früheren rechtskräftigen Ablehnung des Rentengesuchs bis zum Erlass der angefochtenen Verfügung in einem anspruchserheblichen Ausmass verändert haben (BGE 117 V 198 Erw. 3a mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2000 S. 309 Erw. 1b, 1999 S. 84 Erw.1b, je mit Hinweisen; Urteil M. vom 28. Juni 2002, I 50/02, Erw. 2a.)
2.2 Nach dem für das gesamte Verwaltungs- und Verwaltungsgerichtsbeschwerdeverfahren gültigen Grundsatz der freien Beweiswürdigung (Art. 40 BZP in Verbindung mit Art. 135 OG; Art. 95 Abs. 2 OG in Verbindung mit Art. 113 und 132 OG; Art. 85 Abs. 2 lit. c AHVG in Verbindung mit Art. 69 IVG; Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 1997, S. 229) haben Versicherungsträger und Sozialversicherungsrichter die Beweise frei, d.h. ohne Bindung an förmliche Beweisregeln, sowie umfassend und pflichtgemäss zu würdigen. Für das Beschwerdeverfahren bedeutet dies, dass der Sozialversicherungsrichter alle Beweismittel, unabhängig davon, von wem sie stammen, objektiv zu prüfen und danach zu entscheiden hat, ob die verfügbaren Unterlagen eine zuverlässige Beurteilung des streitigen Rechtsanspruches gestatten. Insbesondere darf er bei einander widersprechenden medizinischen Berichten den Prozess nicht erledigen, ohne das gesamte Beweismaterial zu würdigen und die Gründe anzugeben, warum er auf die eine und nicht auf die andere medizinische These abstellt. Hinsichtlich des Beweiswertes eines Arztberichtes ist also entscheidend, ob der Bericht für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und in der Beurteilung der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet sind. Ausschlaggebend für den Beweiswert ist grundsätzlich somit weder die Herkunft eines Beweismittels noch die Bezeichnung der eingereichten oder in Auftrag gegebenen Stellungnahme als Bericht oder Gutachten (BGE 125 V 352 Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c).
2.2 Nach dem für das gesamte Verwaltungs- und Verwaltungsgerichtsbeschwerdeverfahren gültigen Grundsatz der freien Beweiswürdigung (Art. 40 BZP in Verbindung mit Art. 135 OG; Art. 95 Abs. 2 OG in Verbindung mit Art. 113 und 132 OG; Art. 85 Abs. 2 lit. c AHVG in Verbindung mit Art. 69 IVG; Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 1997, S. 229) haben Versicherungsträger und Sozialversicherungsrichter die Beweise frei, d.h. ohne Bindung an förmliche Beweisregeln, sowie umfassend und pflichtgemäss zu würdigen. Für das Beschwerdeverfahren bedeutet dies, dass der Sozialversicherungsrichter alle Beweismittel, unabhängig davon, von wem sie stammen, objektiv zu prüfen und danach zu entscheiden hat, ob die verfügbaren Unterlagen eine zuverlässige Beurteilung des streitigen Rechtsanspruches gestatten. Insbesondere darf er bei einander widersprechenden medizinischen Berichten den Prozess nicht erledigen, ohne das gesamte Beweismaterial zu würdigen und die Gründe anzugeben, warum er auf die eine und nicht auf die andere medizinische These abstellt. Hinsichtlich des Beweiswertes eines Arztberichtes ist also entscheidend, ob der Bericht für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und in der Beurteilung der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet sind. Ausschlaggebend für den Beweiswert ist grundsätzlich somit weder die Herkunft eines Beweismittels noch die Bezeichnung der eingereichten oder in Auftrag gegebenen Stellungnahme als Bericht oder Gutachten (BGE 125 V 352 Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c).
3. Streitig und zu prüfen ist, ob sich die für den Invaliditätsgrad massgeblichen Verhältnisse seit der rentenablehnenden Verfügung der IV-Stelle vom 5. Februar 1998 bis zur - einen Rentenanspruch erneut verneinenden - Verfügung vom 23. September 1999 in erheblicher Weise geändert haben.
3. Streitig und zu prüfen ist, ob sich die für den Invaliditätsgrad massgeblichen Verhältnisse seit der rentenablehnenden Verfügung der IV-Stelle vom 5. Februar 1998 bis zur - einen Rentenanspruch erneut verneinenden - Verfügung vom 23. September 1999 in erheblicher Weise geändert haben.
4. 4.1 Die IV-Stelle erliess ihre Verfügung vom 23. September 1999 namentlich mit Blick auf die kreisärztlichen Schlussfolgerungen des Dr. med. A._ vom 22. Januar 1999, wonach die als Unfallfolgen aktuell noch im Vordergrund stehenden Beschwerden nach Luxationsfraktur im OSG rechts sowie multiplen Fussknochenfrakturen rechts lediglich eine optimale Schuhversorgung benötigten, während im Rücken-, Halswirbelsäulen-, Vorderarm- und Schädelbereich seitens des Unfallversicherers kein Behandlungsbedarf mehr bestünde. Das Hauptproblem bei dieser Patientin scheine die soziale und berufliche, nicht aber die gesundheitliche Situation zu sein.
4.2 Das kantonale Gericht stellte demgegenüber im Wesentlichen auf die Gutachten der Dres. med. X._ und Z._ vom 14. Juni 2001 (samt Ergänzungsbericht vom 8. November 2001) sowie des Dr. med. L._ vom 29. April 2002 und der Frau Dr. phil. Q._ vom 13. März 2002 ab.
Die Dres. med. X._ und Z._ waren auf Grund ihrer Untersuchungen vom 27. Juni, 7. und 14. Juli 2000 sowie 2. Mai 2001 aus orthopädischer Sicht zum Ergebnis gelangt, dass die Versicherte zufolge der auf die beiden Unfallereignisse zurückzuführenden Restschäden mit nun stark reduzierter Belastbarkeit der beiden unteren Extremitäten und deutlicher Belastungseinschränkung des linken Armes in einer gut angepassten Tätigkeit - ohne Berücksichtigung der durch das erlittene Schädelhirntrauma bedingten Restbeschwerden - zu 50 % arbeitsfähig sei, wobei, bezogen auf die orthopädischen Verhältnisse, noch mit einer Verschlechterung des Zustandes gerechnet werden müsse. Ergänzend führten sie sodann am 8. November 2001 aus, seit dem Unfall vom 15. November 1978 leide die Patientin auf Grund des schweren Schädelhirntraumas unter chronisch-rezidivierenden Kopf- und Nackenschmerzen, subjektiv verminderter Konzentrationsfähigkeit und rascherer mentaler Ermüdbarkeit. Zur Quantifizierung der dadurch bewirkten Arbeitsunfähigkeit empfahlen sie neurologische und neuropsychologische Spezialabklärungen. Der daraufhin beigezogene Neurologe Dr. med. L._ verwies in seinem Gutachten vom 29. April 2002 für die körperlichen Beschwerden auf die Schlussfolgerungen der Klinik Y._ und bescheinigte der Versicherten in einer Gesamtbetrachtung (somatisch-orthopädischer, neurologisch-neuropsychologischer sowie gegebenenfalls psychiatrischer Gesundheitszustand) eine praktisch vollumfängliche Arbeitsunfähigkeit für jegliche Tätigkeit. Zum gleichen Schluss war Frau Dr. phil. Q._ am 13. März 2002 aus neuropsychologischer Sicht gelangt, erachtete sie die Versicherte doch ebenfalls als zu 100 % arbeitsunfähig.
Die Dres. med. X._ und Z._ waren auf Grund ihrer Untersuchungen vom 27. Juni, 7. und 14. Juli 2000 sowie 2. Mai 2001 aus orthopädischer Sicht zum Ergebnis gelangt, dass die Versicherte zufolge der auf die beiden Unfallereignisse zurückzuführenden Restschäden mit nun stark reduzierter Belastbarkeit der beiden unteren Extremitäten und deutlicher Belastungseinschränkung des linken Armes in einer gut angepassten Tätigkeit - ohne Berücksichtigung der durch das erlittene Schädelhirntrauma bedingten Restbeschwerden - zu 50 % arbeitsfähig sei, wobei, bezogen auf die orthopädischen Verhältnisse, noch mit einer Verschlechterung des Zustandes gerechnet werden müsse. Ergänzend führten sie sodann am 8. November 2001 aus, seit dem Unfall vom 15. November 1978 leide die Patientin auf Grund des schweren Schädelhirntraumas unter chronisch-rezidivierenden Kopf- und Nackenschmerzen, subjektiv verminderter Konzentrationsfähigkeit und rascherer mentaler Ermüdbarkeit. Zur Quantifizierung der dadurch bewirkten Arbeitsunfähigkeit empfahlen sie neurologische und neuropsychologische Spezialabklärungen. Der daraufhin beigezogene Neurologe Dr. med. L._ verwies in seinem Gutachten vom 29. April 2002 für die körperlichen Beschwerden auf die Schlussfolgerungen der Klinik Y._ und bescheinigte der Versicherten in einer Gesamtbetrachtung (somatisch-orthopädischer, neurologisch-neuropsychologischer sowie gegebenenfalls psychiatrischer Gesundheitszustand) eine praktisch vollumfängliche Arbeitsunfähigkeit für jegliche Tätigkeit. Zum gleichen Schluss war Frau Dr. phil. Q._ am 13. März 2002 aus neuropsychologischer Sicht gelangt, erachtete sie die Versicherte doch ebenfalls als zu 100 % arbeitsunfähig.
5. 5.1 Wenn auch acht Monate vor Verfügungserlass (vom 23. September 1999) ergangen, nimmt einzig die Einschätzung durch Dr. med. A._ vom 22. Januar 1999 Stellung zum Gesundheitszustand der Beschwerdegegnerin im vorliegend massgeblichen Prüfungszeitraum (Erw. 3 hievor). Demgegenüber erfolgten die Gutachten der Dres. med. X._ und Z._ (vom 14. Juni und 8. November 2001), des Dr. med. L._ (vom 29. April 2002) und der Frau Dr. phil. Q._ (vom 13. März 2002) erst erhebliche Zeit später, sodass sie bereits aus diesem Grunde rechtsprechungsgemäss nur insoweit zu berücksichtigen sind, als sie Rückschlüsse auf die tatsächlichen Verhältnisse im massgeblichen Zeitpunkt zulassen (vgl. BGE 99 V 102 mit Hinweisen).
5.2 Die Dres. med. X._ und Z._, deren eingehende Expertise grundsätzlich die nach der Judikatur erforderlichen Kriterien an eine beweiskräftige ärztliche Entscheidgrundlage erfüllt (vgl. Erw. 2.2 hievor), bezogen ihre Beurteilung einer 50 %igen Arbeitsunfähigkeit in einer leidensadaptierten Tätigkeit gemäss Ergänzungsbericht vom 8. November 2001 auf die erste Untersuchung der Versicherten in ihrer Klinik vom 27. Juni 2000. Auch wenn sie an gleicher Stelle vermerken, auf Grund der ihnen vorliegenden Akten, der Röntgenbilder, der Angaben der Versicherten sowie ihrer Untersuchungen sei davon auszugehen, dass sich der Zustand der Explorandin in den zwei Jahren vor der Abklärung an der Klinik Y._ nur wenig verändert und dass somit bereits im Verfügungszeitpunkt (23. September 1999) bzw. im Zeitpunkt der Untersuchung durch Dr. med. A._ (22. Januar 1999) - aus orthopädischer Sicht - eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % bestanden habe, indiziert dies lediglich eine erhebliche Verschlechterung des Gesundheitszustandes seit der ersten rentenablehnenden Verfügung (vom 5. Februar 1998). Daraus kann aber, wie die Gutachter selber zugestehen, nicht mit Bestimmtheit auf das Ausmass der Verschlechterung der gesundheitlichen Verhältnisse und der damit allenfalls verbundenen Verminderung der Arbeitsfähigkeit in der massgeblichen Zeitspanne geschlossen werden. Gleiches gilt ferner für die Ausführungen durch den Neurologen Dr. med. L._ sowie die Neuropsychologin Frau Dr. phil. Q._, nehmen diese doch zum einen weder Bezug auf den relevanten Prüfungszeitraum, noch vergegenwärtigen sie sich in ihrer Aussage, die derzeitige Gesundheitsschädigung bestehe - mit der darauf zurückzuführenden vollumfänglichen Arbeitsunfähigkeit - bereits seit anfangs der Achtzigerjahre, den Umstand, dass die Versicherte erwiesenermassen über Jahre voll berufstätig gewesen ist. Überdies erwähnt Dr. med. L._ den Bericht des Dr. med. A._ vom 22. Januar 1999 zwar im Rahmen der Aktenlage, setzt sich indes anschliessend in keiner Weise mit dessen gegensätzlicher Einschätzung der Arbeitsfähigkeit auseinander. Was sodann die, grundsätzlich zeitgerecht erfolgte Beurteilung durch Dr. med. A._ anbelangt, kann auch darauf nicht unbesehen abgestellt werden. Zum einen waren im Rahmen dieser kreisärztlichen Untersuchung lediglich die unfallkausalen Beschwerden zu prüfen und zum anderen fehlten Dr. med. A._ als Chirurge die fachärztlichen Spezialkenntnisse, um insbesondere die Auswirkungen der erlittenen Kopfverletzungen in neurologischer und neuropsychologischer Hinsicht - daran vermag die im Bericht enthaltene Formulierung "Neurologische Ausfälle bestehen nicht" nichts zu ändern - beurteilen zu können.
5.3 Nach dem Gesagten ergibt sich, dass die Arbeitsunfähigkeit zum massgeblichen Zeitpunkt anhand der vorliegenden ärztlichen Unterlagen nicht klar festgestellt werden kann. Es drängt sich daher die Einholung eines polydisziplinären Gutachtens auf, welches gestützt auf eigene Untersuchungen sowie die Aktenlage aus orthopädischer, neurologischer, neuropsychologischer und, soweit erforderlich, aus psychiatrischer Sicht Rückschlüsse auf eine allfällige Verschlechterung des Gesundheitszustandes sowie bejahendenfalls auf eine dadurch bedingte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit der Versicherten im vorliegend relevanten Prüfungszeitraum zu ziehen haben wird. Die Sache ist daher an die IV-Stelle zur Veranlassung eines Gutachtens durch die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) zurückzuweisen. Hernach werden die Erwerbsaussichten der Beschwerdegegnerin erneut zu prüfen sein.
5.3 Nach dem Gesagten ergibt sich, dass die Arbeitsunfähigkeit zum massgeblichen Zeitpunkt anhand der vorliegenden ärztlichen Unterlagen nicht klar festgestellt werden kann. Es drängt sich daher die Einholung eines polydisziplinären Gutachtens auf, welches gestützt auf eigene Untersuchungen sowie die Aktenlage aus orthopädischer, neurologischer, neuropsychologischer und, soweit erforderlich, aus psychiatrischer Sicht Rückschlüsse auf eine allfällige Verschlechterung des Gesundheitszustandes sowie bejahendenfalls auf eine dadurch bedingte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit der Versicherten im vorliegend relevanten Prüfungszeitraum zu ziehen haben wird. Die Sache ist daher an die IV-Stelle zur Veranlassung eines Gutachtens durch die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) zurückzuweisen. Hernach werden die Erwerbsaussichten der Beschwerdegegnerin erneut zu prüfen sein.
6. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Der Beschwerdegegnerin steht nach Massgabe ihres Obsiegens eine Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 1 und 3 in Verbindung mit Art. 135 OG). Insoweit ist das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung gegenstandslos. Im Übrigen ist diesem zu entsprechen, da die Voraussetzungen gemäss Gesetz (Art. 152 OG) und Rechtsprechung (BGE 125 V 202 Erw. 4a mit Hinweisen) hiefür erfüllt sind. Die Beschwerdegegnerin wird indessen ausdrücklich darauf hingewiesen, dass sie gemäss Art. 152 Abs. 3 OG der Gerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn sie dazu später im Stande ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern vom 24. Juni 2002 und die Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 23. September 1999 aufgehoben und die Sache wird an die IV-Stelle zurückgewiesen, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, neu verfüge.
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern vom 24. Juni 2002 und die Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 23. September 1999 aufgehoben und die Sache wird an die IV-Stelle zurückgewiesen, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, neu verfüge.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle Luzern hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 1250.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle Luzern hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 1250.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Thomas Ineichen, Luzern, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 1250.- ausgerichtet.
4. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Thomas Ineichen, Luzern, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 1250.- ausgerichtet.
5. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wird über eine Neuverlegung der Parteikosten für das kantonale Verfahren und über das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung der Beschwerdegegnerin entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wird über eine Neuverlegung der Parteikosten für das kantonale Verfahren und über das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung der Beschwerdegegnerin entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
6. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, der Ausgleichskasse Luzern und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 14. März 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: