Faits:
A. Le 25 janvier 2011, le Procureur de l'arrondissement de l'Est vaudois a engagé l'accusation devant le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois contre A._, ressortissant angolais né en 1986. Ce dernier se trouvait alors en détention provisoire sous la prévention de contrainte, actes d'ordre sexuel avec des enfants, viol et tentatives de ces infractions, ainsi que de contravention à la LStup. Le même jour, le procureur a demandé au Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (Tmc) d'ordonner la mise en détention pour des motifs de sûreté, le prévenu ayant déjà subi cinq condamnations en tant qu'adulte et trois en tant que mineur.
B. Par décision du 3 février 2011, le Tmc a rejeté la demande de mise en détention et ordonné la mise en liberté immédiate du prévenu. Selon l'art. 221 al. 1 let. c du Code de procédure pénale suisse (CPP), le risque de récidive supposait la commission antérieure de plusieurs infractions du même genre. En l'occurrence, les antécédents du prévenu n'étaient pas assimilables à une atteinte grave à l'intégrité sexuelle et n'impliquaient aucun danger sérieux pour la sécurité d'autrui. Il n'y avait pas de risque de fuite.
C. Par acte du 14 février 2011, le Procureur général du canton de Vaud forme un recours en matière pénale par lequel il conclut à la réforme de la décision du 3 février 2011 en ce sens que la détention pour des motifs de sûreté est ordonnée jusqu'au jugement sur le fond. Il demande aussi que la mise en détention soit immédiatement ordonnée au titre de l'effet suspensif. Le Procureur relève que l'art. 222 CPP ne prévoit pas de recours cantonal du Ministère public contre un refus de mise en détention pour des motifs de sûreté. Il indique avoir toutefois saisi la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois d'un tel recours, conformément d'ailleurs à l'indication des voies de droit figurant dans la décision attaquée.
Il n'a été ni demandé de réponse, ni ordonné de mesure provisionnelle.
Considérant en droit:
1. Selon l'art. 78 LTF, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale. En font assurément partie les décisions rendues en matière de détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP. Selon l'art. 81 al. 1 let a et let. b ch. 3 LTF, l'accusateur public a en principe qualité pour agir (cf. ATF 134 IV 36; 130 I 234 consid. 3.1 p. 237; 130 IV 154 consid. 1.2 p. 155 s.).
1.1 Selon l'art. 80 al. 1 LTF, le recours est recevable contre les décisions prises par les autorités cantonales de dernière instance. Il y a donc lieu de rechercher si la décision attaquée est rendue en dernière instance cantonale.
1.2 Selon l'art. 20 al. 1 let. c CPP, l'autorité cantonale de recours statue sur les recours dirigés contre les décisions rendues notamment par le Tribunal des mesures de contrainte, dans les cas prévus par le présent code (cf. également art. 393 al. 1 let. c CPP). Aux termes de l'art. 222 CPP, commun aux détentions provisoires et pour des motifs de sûretés, "le détenu peut attaquer devant l'autorité de recours les décisions ordonnant une mise en détention provisoire ou une mise en détention pour des motifs de sûreté ou encore la prolongation ou le terme de cette détention" ("Die verhaftete Person kann Entscheide über die Anordnung, die Verlängerung und die Aufhebung der Untersuchungs- oder Sicherheitshaft bei der Beschwerdeinstanz anfechten"). Cette disposition ne prévoit apparemment pas le recours du ministère public. Une telle exclusion apparaîtrait toutefois problématique à plusieurs titres.
1.3 L'art. 111 LTF pose le principe d'unité et de cohérence de la procédure et s'inscrit dans le cadre de la garantie générale d'une double instance. Il prévoit ainsi que la qualité de partie à la procédure devant toute autorité cantonale précédente doit être reconnue à quiconque a qualité pour recourir devant le Tribunal fédéral, et que l'instance précédente doit disposer d'un pouvoir d'examen suffisant. Dès l'entrée en vigueur du CPP, les cantons doivent édicter les dispositions d'exécution relatives aux autorités précédentes au sens des art. 80 al. 2 et 111 al. 3 LTF, y compris les dispositions nécessaires pour garantir l'accès au juge selon l'art. 29a Cst. (art. 130 al. 1 LTF). Le ministère public étant habilité à saisir le Tribunal fédéral contre une décision relative à la détention, un droit de recours doit donc lui être reconnu au niveau cantonal déjà.
Par ailleurs, comme le relève le Procureur général, l'exclusion d'un recours cantonal pour le ministère public conduirait à des situations délicates dans les cas où tant l'accusateur public que le prévenu entendent recourir contre la décision du Tmc. Tel pourrait être le cas notamment lorsque la mise en liberté est ordonnée moyennant des mesures de substitution (art. 212 al. 2 let. c et 237 CPP), jugées insuffisantes par l'un et excessives par l'autre. Le prévenu devrait saisir l'autorité cantonale de recours alors que le ministère public devrait agir directement auprès du Tribunal fédéral, avec le risque de décisions contradictoires et d'insécurité juridique que cela peut comporter.
L'examen des travaux préparatoires fait apparaître que le silence de la loi à propos du droit de recours du ministère public n'est en aucun cas intentionnel, mais résulte d'un oubli du législateur. En effet, rien dans les travaux préparatoires ne permet de reconnaître sur ce point l'existence d'un silence qualifié. Alors qu'il ne prévoyait un droit de recours cantonal pour le détenu qu'en cas de détention d'au moins trois mois (art. 221 al. 1 CPP; FF 2005 1438), l'art. 222 CPP a été modifié avant son entrée en vigueur, avec le projet de loi sur l'organisation des autorités pénales (FF 2008 7371), pour éviter un recours direct au Tribunal fédéral et respecter ainsi le principe de double degré de juridiction dans les cas de détention de courte durée. L'art. 222 CPP prévoit désormais un droit de recours plus général, également ouvert en cas de levée (terme, Aufhebung) de la détention préventive. Cette dernière adjonction n'aurait guère de sens si le ministère public n'était pas habilité à agir.
1.4 Dès lors, en dépit de l'avis exprimé par SCHMID (Schweizerische Strafprozessordnung, Zurich 2009, n° 7 ad art. 222 - dans son ancienne teneur -, qui paraît admettre l'existence d'un silence qualifié), l'intérêt public à une bonne administration de la justice commande de reconnaître au ministère public le droit de saisir l'autorité cantonale de recours contre une décision de mise en liberté rendue par le Tmc (cf. dans ce sens DONATSCH/HANSJAKOB/LIEBER, Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, Zurich 2010, n° 7 ad art. 222; Basler Kommentar StPO, FORSTER, n° 6 ad. art. 222). Le ministère public doit pouvoir remplir sa fonction, soit notamment poursuivre une procédure jusqu'à son terme, l'absence d'une voie de droit cantonale à l'encontre d'une décision de libération pouvant être préjudiciable à cette mission.
2. Le recours est par conséquent irrecevable au regard de l'art. 80 al. 1 LTF. Conformément à l'art. 66 al. 4 LTF, il n'est pas perçu de frais judiciaires.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est irrecevable.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud, ainsi qu'à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 février 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Fonjallaz Kurz