Sachverhalt:
A. Das Kriminalgericht des Kantons Luzern sprach X._ am 30. Januar 2009 der mehrfachen Veruntreuung (Art. 138 Ziff. 1 Abs. 1 und 2 StGB), der Anstiftung zur Drohung (Art. 24 Abs. 1 i.V.m. Art. 180 Abs. 1 StGB) und der mehrfachen Urkundenfälschung (Art. 251 Ziff. 1 StGB) schuldig. Es verurteilte ihn, teilweise als Zusatzstrafe zu den Strafverfügungen des Amtsstatthalteramts Luzern vom 24. Juli und 13. Dezember 2000, zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten und 3 Wochen.
Auf Appellation von X._ hin bestätigte das Obergericht des Kantons Luzern am 1. Dezember 2009 das erstinstanzliche Urteil.
B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts vom 1. Dezember 2009 aufzuheben und das Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
C. Vernehmlassungen wurden keine eingeholt.
Erwägungen:
1. Das Obergericht hält u.a. folgenden Sachverhalt für erwiesen:
1.1 Der Beschwerdeführer erzählte A._ seit Mitte 2001, dass er in Bosnien in den Besitz von Gold gelangen könnte, was für die gemeinsamen geschäftlichen Vorhaben sehr dienlich wäre. Im Sommer 2002 legte er diesem einen gefälschten internationalen Frachtbrief CMR vor, als angeblichen Ausweis des zu Gunsten des X._ Shop eingetroffenen Goldes im Wert von Fr. 186 Mio. A._ änderte in der Folge nach Vorgabe des Beschwerdeführers einen zwischen C._ als Darlehensgeber sowie dem Beschwerdeführer und der D._ AG als Darlehensnehmer abgeschlossenen Darlehensvertrag vom 13. Juni 2002 über Fr. 270'000.--, indem auf das Gold im Sinne einer Sicherstellung des Darlehens Bezug genommen wurde. Anschliessend legte der Beschwerdeführer den Frachtbrief als Bestätigung für den Goldbesitz auch C._ vor. Die Geschichte mit dem Gold aus Bosnien wurde vom Beschwerdeführer frei erfunden. Das im Frachtbrief aufgeführte Gold gab es nicht. Der Frachtbrief wies im Feld 22 (Absender) die Unterschrift von E._ aus, welche sich jedoch als eine Fälschung herausstellte. Die Unterschrift im Feld 23 (Frachtführer) stammte vom Beschwerdeführer. Weiter hiess es im Frachtbrief unter den Anweisungen des Absenders "Ware in einwandfreiem Zustand erhalten, Zahlung per Saldo aller Ansprüche, von UBS-Schlieren. Betrag S.Fr. 186'000'000.--".
1.2 F._, der zum damaligen Zeitpunkt als Taxichauffeur für den Beschwerdeführer arbeitete, nahm am 30. September 2002 einen Bankkredit von Fr. 10'000.-- auf, den er laut Darlehensvertrag zuzüglich 13.75% Zins in 24 Monatsraten zurückzubezahlen hatte. Die Fr. 10'000.-- übergab er dem Beschwerdeführer, der ihm zugesichert hatte, er werde das Geld für die geplante Aufteilung seines Garage- und Taxiunternehmens in die D._ AG und die neu zu bildende Taxi-Aktiengesellschaft verwenden, ihm entsprechend Aktienanteile zukommen lassen und ihn als Geschäftsführer einsetzen. Der Beschwerdeführer verwendete die Fr. 10'000.-- nicht vereinbarungsgemäss im Interesse von F._, sondern verbrauchte sie anderweitig und war weder willens noch in der Lage, Ersatz dafür zu leisten.
2. Der Beschwerdeführer rügt, seine Beweisanträge auf Einvernahme von G._ und H._ seien in Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör abgewiesen worden.
2.1 Der Anspruch auf rechtliches Gehör ist in Art. 29 Abs. 2 BV verankert. Danach haben die Parteien Anspruch darauf, mit rechtzeitig und formgültig angebotenen Beweisanträgen und Vorbringen gehört zu werden, soweit diese erhebliche Tatsachen betreffen und nicht offensichtlich beweisuntauglich sind. Ein Verzicht auf die Abnahme von weiteren Beweisen ist zulässig, wenn sich das Gericht aufgrund der bereits erhobenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass die abgelehnten Beweisanträge nichts an seiner Überzeugung zu ändern vermögen (BGE 134 I 140 E. 5.3; 131 I 153 E. 3).
2.2 Der Beschwerdeführer macht geltend, G._ habe den Frachtbrief ausgefüllt und für E._ im Feld 22 unterzeichnet. Anschliessend habe er selber im Feld 23 unterschrieben. Die Vorinstanz führt zum Vorwurf der Urkundenfälschung im Zusammenhang mit dem Frachtbrief aus, mindestens durch dieses Unterzeichnen des Frachtbriefes sei der Beschwerdeführer am Herstellen einer unechten Urkunde (Fälschung i.e.S.) beteiligt gewesen. Er habe den gefälschten Frachtbrief zudem A._ und C._ vorgelegt, um über seine eigenen Vermögensverhältnisse zu täuschen. Damit habe er auch den Tatbestand der Verwendung einer unechten und unwahren Urkunde zur Täuschung im Rechtsverkehr erfüllt. Die Vorinstanz lässt im Ergebnis offen, ob G._ den Frachtbrief, wie vom Beschwerdeführer behauptet, als Muster für ihn ausfüllte, da dieser daraus ohnehin nichts zu seinen Gunsten ableiten könnte. Dies ist in rechtlicher Hinsicht nicht zu beanstanden und wird vom Beschwerdeführer auch nicht gerügt. Eine Befragung von G._ erübrigte sich damit.
2.3 Der Beschwerdeführer gestand im Untersuchungsverfahren ein, Fr. 10'000.-- von F._ entgegengenommen zu haben. Er gab zu Protokoll, dieser habe während seiner Anstellung viele Unfälle verursacht. Gemäss Anstellungsvertrag hätte er für die entstandenen Schäden von total Fr. 27'000.-- selber aufkommen müssen. Mit den Fr. 10'000.-- habe er die Unfallschäden beglichen. Er habe den Kredit aufgenommen, weil er über kein Bargeld verfügt und nicht gewollt habe, dass etwas von seinem Lohn abgezogen werde. Die Vorinstanz legt willkürfrei dar, weshalb die Erklärung des Beschwerdeführers zum angeblichen Motiv der Geldübergabe als blosse Schutzbehauptung zu qualifizieren und auf die gegenteilige Sachdarstellung von F._ abzustellen ist. Vor diesem Hintergrund ist es unerheblich, ob die damalige Sekretärin des Beschwerdeführers, H._, das Geld entgegennahm, da er zum gegebenen Zeitpunkt in den Ferien weilte. Hinzu kommt, dass er selber im kantonalen Verfahren drei sich widersprechende Versionen zu seinem angeblichen Aufenthaltsort im Zeitpunkt der Übergabe der Fr. 10'000.-- abgab. Soweit er vor der Vorinstanz vorbringt, H._ habe die Fr. 10'000.-- nicht an ihn weitergeleitet, ist ihm ebenfalls kein Glaube zu schenken, da seine Behauptung in eklatantem Widerspruch zu seinen Aussagen im Untersuchungsverfahren steht, wonach F._ damit die von ihm verursachten Autoreparaturkosten bezahlt haben soll. Die Vorinstanz durfte den Antrag auf Einvernahme von H._ daher ohne Willkür in antizipierter Beweiswürdigung abweisen.
3. Die Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie willkürlich (Art. 9 BV) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 134 IV 36 E. 1.4.1). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerdeschrift anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und begründet werden, ansonsten darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 134 II 244 E. 2.2). Der Beschwerdeführer macht nicht geltend, die Vorinstanz habe die verfügbaren Beweise offensichtlich falsch und damit willkürlich gewürdigt. Auf seine Sachverhaltsrügen ist daher nicht einzutreten.
4. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Luzern, II. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Juli 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Die Gerichtsschreiberin:
Schneider Unseld