Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Die 1954 geborene, verheiratete spanische Staatsangehörige B._ war vom 1. Februar 1988 bis zum 31. Oktober 1994 als Mitarbeiterin der Lingerie beim Spital A._ angestellt gewesen. Im September 1993 schlug sie mit dem rechten Fuss an einem Tischbein an und zog sich dabei eine Fraktur der Grundphalanx der Kleinzehe zu, welche konservativ behandelt wurde. Wegen persistierender Beschwerden wurden im Juni 1994 eine Neurolyse des Nervus digitalis proprius V und am 1. Februar 1995 eine offene Revision des MP-Gelenkes V rechts vorgenommen. Am 14. September 1994 meldete sich B._ zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf erwerbliche und medizinische Abklärungen und erliess nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens am 12. September 1997 Verfügungen, mit denen sie der Versicherten vom 1. September 1994 bis zum 31. März 1995 eine Viertelsrente, vom 1. April 1995 bis zum 31. Juli 1996 eine ganze Rente und ab 1. August 1996 wiederum eine Viertelsrente zusprach. Auf Beschwerde hin wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Sache mit Entscheid vom 10. November 1999 an die Verwaltung zurück, damit sie ergänzende medizinische Abklärungen vornehme und über den Leistungsanspruch für die Zeit ab 1. August 1996 neu verfüge. Die IV-Stelle beauftragte die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) des Spitals C._ mit einem interdisziplinären Gutachten, welches am 20. Dezember 2000 erstattet wurde. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach sie der Versicherten ab 1. August 1996 eine halbe Rente bei einem Invaliditätsgrad von 56 % zu (Verfügung vom 15. Juni 2001).
A. Die 1954 geborene, verheiratete spanische Staatsangehörige B._ war vom 1. Februar 1988 bis zum 31. Oktober 1994 als Mitarbeiterin der Lingerie beim Spital A._ angestellt gewesen. Im September 1993 schlug sie mit dem rechten Fuss an einem Tischbein an und zog sich dabei eine Fraktur der Grundphalanx der Kleinzehe zu, welche konservativ behandelt wurde. Wegen persistierender Beschwerden wurden im Juni 1994 eine Neurolyse des Nervus digitalis proprius V und am 1. Februar 1995 eine offene Revision des MP-Gelenkes V rechts vorgenommen. Am 14. September 1994 meldete sich B._ zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf erwerbliche und medizinische Abklärungen und erliess nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens am 12. September 1997 Verfügungen, mit denen sie der Versicherten vom 1. September 1994 bis zum 31. März 1995 eine Viertelsrente, vom 1. April 1995 bis zum 31. Juli 1996 eine ganze Rente und ab 1. August 1996 wiederum eine Viertelsrente zusprach. Auf Beschwerde hin wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Sache mit Entscheid vom 10. November 1999 an die Verwaltung zurück, damit sie ergänzende medizinische Abklärungen vornehme und über den Leistungsanspruch für die Zeit ab 1. August 1996 neu verfüge. Die IV-Stelle beauftragte die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) des Spitals C._ mit einem interdisziplinären Gutachten, welches am 20. Dezember 2000 erstattet wurde. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach sie der Versicherten ab 1. August 1996 eine halbe Rente bei einem Invaliditätsgrad von 56 % zu (Verfügung vom 15. Juni 2001).
B. B._ liess gegen diese Verfügung Beschwerde erheben und beantragen, die Sache sei zur Neubeurteilung an die Verwaltung zurückzuweisen; eventuell sei die IV-Stelle zu verpflichten, eine Rente auf Grund eines Invaliditätsgrades von mehr als 56 % auszurichten.
Mit Entscheid vom 17. Januar 2003 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde ab.
C. B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Verwaltung zu verpflichten, eine ganze Rente auszurichten; eventuell sei die Sache an die IV-Stelle "zur rechtskonformen Begründung und korrekten Berechnung des Invaliditätsgrades" zurückzuweisen.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde hält die Beschwerdeführerin daran fest, die Sache sei mangels einer hinreichenden Begründung der Verfügung an die Verwaltung zurückzuweisen. Dieser formelle Einwand ist vorab zu prüfen.
1.1 Gemäss Art. 73bis Abs. 1 IVV hat die IV-Stelle, bevor sie über die Ablehnung eines Leistungsbegehrens oder den Entzug bzw. die Herabsetzung einer bisherigen Leistung beschliesst, dem Versicherten oder seinem Vertreter Gelegenheit zu geben, sich mündlich oder schriftlich zur geplanten Erledigung zu äussern und die Akten des Falles einzusehen. Nach dem verfassungsrechtlichen Gehörsanspruch (Art. 29 Abs. 2 BV), zu welchem auch die Begründungspflicht der entscheidenden Behörde gehört, darf sich die IV-Stelle nicht darauf beschränken, die Einwände des Versicherten im Vorbescheidverfahren zur Kenntnis zu nehmen und zu prüfen, sondern hat in der ablehnenden Verfügung die Gründe anzugeben, weshalb sie diesen nicht folgt oder sie nicht berücksichtigen kann (BGE 124 V 180 ff.). Dies bedeutet indessen nicht, dass sie sich ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (BGE 124 V 181 Erw. 1a mit Hinweisen).
1.2 Auf den Vorbescheid vom 15. Februar 2001, mit welchem die Verwaltung den Invaliditätsgrad ab 1. August 1996 bei einem Valideneinkommen von Fr. 51'415.20 und einem Invalideneinkommen von Fr. 22'310.- auf 56 % festgesetzt hat, liess sich die Versicherte mit Eingabe vom 13. März 2001 dahin vernehmen, nach den Angaben des Arbeitgebers hätte sie ohne den Gesundheitsschaden im Jahre 1996 einen Verdienst von Fr. 53'236.- erzielt. Beim Invalideneinkommen dürfe nicht auf DAP-Löhne abgestellt werden, zumal sie realistischerweise auf dem freien Arbeitsmarkt nicht vermittelbar sei. Bei Vornahme eines Tabellenlohnvergleichs ergebe sich unter Berücksichtigung eines Behindertenabzuges von 25 % ein Invalideneinkommen von höchstens Fr. 15'932.-, was zu einem Invaliditätsgrad von rund 70 % führe. Mit der streitigen Verfügung vom 15. Juni 2001 hat die IV-Stelle hiezu in dem Sinne Stellung genommen, dass der Entscheid auf einer umfassenden fachärztlichen Abklärung beruhe und der Versicherten die Ausübung einer angepassten Tätigkeit zu 50 % zumutbar sei. Das Valideneinkommen beruhe auf den Angaben von 1996, aufgerechnet auf das Jahr 2000. Bei der Ermittlung des Invalideneinkommens werde stets von den in der freien Wirtschaft existierenden Arbeitsplätzen ausgegangen, weshalb es sich erübrige, Tabellenlöhne herbeizuziehen. Mit diesen Ausführungen hat die IV-Stelle in knapper Form zumindest teilweise zu den Einwendungen der Versicherten Stellung genommen. Selbst wenn entgegen der Auffassung der Vorinstanz angenommen würde, dass sie damit ihrer Begründungspflicht nicht hinreichend nachgekommen ist, führte dies nicht zu einer Aufhebung des angefochtenen Entscheids und zur Rückweisung der Sache an die Verwaltung. Anders als in dem in BGE 124 V 180 ff. beurteilten Sachverhalt enthält die Verfügung vom 15. Juni 2001 zumindest ansatzweise eine Auseinandersetzung mit den von der Beschwerdeführerin vorgebrachten Argumenten, mit welchen sich auch die Vorinstanz befasst hat. Zudem kann sich die Beschwerdeführerin vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht äussern, welches den Sachverhalt und die Rechtslage frei überprüft (Art. 132 OG). Es rechtfertigt sich daher, einen allfälligen Verfahrensmangel ausnahmsweise als geheilt zu betrachten, wofür auch prozessökonomische Gründe sprechen (Urteil S. vom 4. September 2001, I 175/01).
1.2 Auf den Vorbescheid vom 15. Februar 2001, mit welchem die Verwaltung den Invaliditätsgrad ab 1. August 1996 bei einem Valideneinkommen von Fr. 51'415.20 und einem Invalideneinkommen von Fr. 22'310.- auf 56 % festgesetzt hat, liess sich die Versicherte mit Eingabe vom 13. März 2001 dahin vernehmen, nach den Angaben des Arbeitgebers hätte sie ohne den Gesundheitsschaden im Jahre 1996 einen Verdienst von Fr. 53'236.- erzielt. Beim Invalideneinkommen dürfe nicht auf DAP-Löhne abgestellt werden, zumal sie realistischerweise auf dem freien Arbeitsmarkt nicht vermittelbar sei. Bei Vornahme eines Tabellenlohnvergleichs ergebe sich unter Berücksichtigung eines Behindertenabzuges von 25 % ein Invalideneinkommen von höchstens Fr. 15'932.-, was zu einem Invaliditätsgrad von rund 70 % führe. Mit der streitigen Verfügung vom 15. Juni 2001 hat die IV-Stelle hiezu in dem Sinne Stellung genommen, dass der Entscheid auf einer umfassenden fachärztlichen Abklärung beruhe und der Versicherten die Ausübung einer angepassten Tätigkeit zu 50 % zumutbar sei. Das Valideneinkommen beruhe auf den Angaben von 1996, aufgerechnet auf das Jahr 2000. Bei der Ermittlung des Invalideneinkommens werde stets von den in der freien Wirtschaft existierenden Arbeitsplätzen ausgegangen, weshalb es sich erübrige, Tabellenlöhne herbeizuziehen. Mit diesen Ausführungen hat die IV-Stelle in knapper Form zumindest teilweise zu den Einwendungen der Versicherten Stellung genommen. Selbst wenn entgegen der Auffassung der Vorinstanz angenommen würde, dass sie damit ihrer Begründungspflicht nicht hinreichend nachgekommen ist, führte dies nicht zu einer Aufhebung des angefochtenen Entscheids und zur Rückweisung der Sache an die Verwaltung. Anders als in dem in BGE 124 V 180 ff. beurteilten Sachverhalt enthält die Verfügung vom 15. Juni 2001 zumindest ansatzweise eine Auseinandersetzung mit den von der Beschwerdeführerin vorgebrachten Argumenten, mit welchen sich auch die Vorinstanz befasst hat. Zudem kann sich die Beschwerdeführerin vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht äussern, welches den Sachverhalt und die Rechtslage frei überprüft (Art. 132 OG). Es rechtfertigt sich daher, einen allfälligen Verfahrensmangel ausnahmsweise als geheilt zu betrachten, wofür auch prozessökonomische Gründe sprechen (Urteil S. vom 4. September 2001, I 175/01).
2. 2.1 Im vorinstanzlichen Entscheid werden die für die Zusprechung, Herabsetzung und Aufhebung von Renten der IV geltenden Voraussetzungen (Art. 28 Abs. 1 und Art. 41 IVG, Art. 88a Abs. 1 IVV) und die für die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen geltenden Regeln (Art. 28 Abs. 2 IVG) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
2.2 Der Vorinstanz ist auch darin beizupflichten, dass das am 1. März 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 auf den vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, weil nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 15. Juni 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
2.2 Der Vorinstanz ist auch darin beizupflichten, dass das am 1. März 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 auf den vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, weil nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 15. Juni 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
3. 3.1 Laut Gutachten der MEDAS vom 20. Dezember 2000 leidet die Beschwerdeführerin an einem chronischen Schmerzsyndrom des rechten lateralen Vorfusses, das mit einer Schaftfraktur der Grundphalanx der Kleinzehe initialisiert und in der Folge durch mehrere lokale Eingriffe alimentiert wurde. Dazu kommt eine anhaltende depressive Episode gegenwärtig leichten Grades, die als reaktiv auf die Schmerzentwicklung zu betrachten ist. In der bisherigen, überwiegend stehend zu verrichtenden Tätigkeit als Lingerie-Mitarbeiterin ist die Beschwerdeführerin vollständig arbeitsunfähig. In angepassten andern Tätigkeiten mit vorwiegend sitzender Arbeitshaltung, der Möglichkeit, den Fuss hochzulagern, und nicht zu hohem Arbeitstempo ist nach Auffassung der begutachtenden Ärzte eine Arbeitsfähigkeit von 50 % gegeben, wobei mit einer gezielten Schmerz- und Psychotherapie eine Steigerung als möglich erscheint. Mit der Vorinstanz besteht kein Anlass, von der gutachtlichen Beurteilung abzugehen, welche in jeder Hinsicht den für den Beweiswert von Arztberichten massgebenden Anforderungen (BGE 125 V 352 Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c) entspricht. Sie stützt sich auf umfassende, insbesondere rheumatologische, neurologische und psychiatrische Untersuchungen, berücksichtigt auch die geklagten Beschwerden, ist in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden und vermag in der Darlegung der medizinischen Zusammenhänge und den Schlussfolgerungen zu überzeugen. Zudem hat bereits Dr. D._, Spezialarzt für Chirurgie und Orthopädie, in einem Gutachten zuhanden des Unfallversicherers vom 14. Mai 1996 eine Arbeitsfähigkeit von (höchstens) 50 % bei einer körperlich leichten, überwiegend sitzend zu verrichtenden Tätigkeit angenommen. Wenn die Psychiater Dr. E._ (Bericht vom 15. April 1997) und Dr. F._ (Privatgutachten vom 3. Februar 1998) eine vollständige Arbeitsunfähigkeit angenommen haben, so ist dem entgegenzuhalten, dass dabei auch somatische Faktoren berücksichtigt werden, deren Beurteilung nicht in die Zuständigkeit des Psychiaters fällt, und bei der von der MEDAS veranlassten psychiatrischen Untersuchung die von diesen Ärzten erhobene Diagnose einer somatoformen Schmerzstörung (ICD-10 F45.4) nicht bestätigt und lediglich eine depressive Störung leichten Grades (ICD-10 F32.0) festgestellt werden konnte.
Der Beschwerdeführerin kann auch insoweit nicht gefolgt werden, als sie geltend macht, eine Verwertung der verbleibenden Arbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt sei ausgeschlossen und es fiele höchstens eine Tätigkeit in einer geschützten Werkstätte in Betracht. Zwar ist anzunehmen, dass die Beschwerdeführerin auf Grund der von ihr angegebenen, ärztlicherseits bestätigten oder zumindest nicht in Frage gestellten Einschränkungen (Notwendigkeit, den rechten Fuss gelegentlich hochzulagern, reduziertes Arbeitstempo, Möglichkeit, die Schuhe auszuziehen) auch im Rahmen einer geeigneten leichteren Tätigkeit deutlich beeinträchtigt ist. Diese Einschränkungen sind indessen nicht derart schwerwiegend, dass eine Vermittelbarkeit auf dem allgemeinen (ausgeglichenen) Arbeitsmarkt generell auszuschliessen wäre. Zu einer andern Beurteilung besteht umso weniger Anlass, als die Beschwerdeführerin in der Stellungnahme vom 31. Oktober 1996 zum ersten Vorbescheid vom 25. Juli 1996 selber davon ausgegangen ist, dass sie bei einer leichten, vorwiegend sitzend zu verrichtenden Tätigkeit zu 50 % arbeitsfähig wäre, und ausdrücklich festgestellt hat, die Annahme des Unfallversicherers in der Verfügung vom 29. August 1996, wonach sie mit einer körperlich leichten Tätigkeit (Sortierarbeiten, Anbringen von Preisetiketten) ein Invalideneinkommen von Fr. 19'500.- zu erzielen vermöchte, trage den Tatsachen in jeder Hinsicht Rechnung. Auf Grund des ärztlichen Zumutbarkeitsprofils sind der Beschwerdeführerin auch andere Tätigkeiten wie etwa leichte Montagearbeiten in der Produktion sowie Kontroll- und Überwachungsarbeiten an Maschinen zumutbar.
3.2 Die Vorinstanz hat das für die Invaliditätsbemessung massgebende Invalideneinkommen auf Grund von Tabellenlöhnen anhand der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) 1996 (Tabelle TA1, S. 17) festgesetzt. Dabei ging sie vom monatlichen Bruttolohn (Zentralwert bei einer standardisierten Arbeitszeit von 40 Wochenstunden) für die mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten im privaten Sektor beschäftigten Frauen von Fr. 3'455.- aus, was bei einer betriebsüblichen durchschnittlichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden pro Woche (Die Volkswirtschaft, 2003 Heft 6, S. 98, Tabelle B 9.2) und unter Berücksichtigung einer Arbeitsfähigkeit von 50 % sowie eines leidensbedingten Abzugs von 10 % ein Invalideneinkommen von Fr. 19'543.- und im Vergleich zum Valideneinkommen von Fr. 53'236.- einen Invaliditätsgrad von 63,29 % ergab. Die Beschwerdeführerin bringt hiegegen vor, soweit Verweisungstätigkeiten überhaupt in Betracht fielen, betreffe dies den Sektor Produktion, weshalb bei der Festsetzung des Invalideneinkommens gemäss LSE von einem monatlichen Bruttolohn von Fr. 3'488.- auszugehen sei. Zudem sei ein Abzug von 25 %, mindestens aber 20 % vorzunehmen, was zu einem Invaliditätsgrad von mehr als zwei Dritteln und damit zum Anspruch auf eine ganze Rente führe.
Dass die Vorinstanz auf den monatlichen Bruttolohn für den gesamten privaten Sektor abgestellt hat, ist nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführerin stehen nach dem Gesagten trotz des Gesundheitsschadens auch im Sektor Produktion zahlreiche Arbeitsplätze offen, wo sie die verbleibende Arbeitsfähigkeit zu verwerten vermag. Es besteht daher kein Anlass, vom Grundsatz abzuweichen, wonach für die Festsetzung des Invalideneinkommens auf Grund von Tabellenlöhnen in der Regel die Lohnverhältnisse im gesamten privaten Sektor massgebend sind (Urteile L. vom 19. Oktober 2001, I 289/01, und K. vom 7. August 2001, U 240/99). Nicht gefolgt werden kann der Beschwerdeführerin auch, soweit sie geltend macht, es sei vom Invalideneinkommen ein Abzug von 25 %, mindestens aber von 20 % vorzunehmen. Nach der Rechtsprechung hängt die Frage, ob und gegebenenfalls in welchem Ausmass Tabellenlöhne herabzusetzen sind, von sämtlichen persönlichen und beruflichen Umständen des konkreten Einzelfalls ab (leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad), welche nach pflichtgemässem Ermessen zu schätzen sind, wobei der maximal zulässige Abzug auf 25 % festzusetzen ist (BGE 126 V 79 f. Erw. 5b). Im vorliegenden Fall sind die Voraussetzungen für einen leidensbedingten Abzug erfüllt, weil die Beschwerdeführerin wegen des Gesundheitsschadens auch im Rahmen einer geeigneten leichteren Tätigkeit beeinträchtigt ist und sich daher möglicherweise mit einem geringeren Lohn zu begnügen hat. Dagegen dürften sich die Merkmale des Alters, der Dienstjahre und der Nationalität/Aufenthaltskategorie unter den gegebenen Umständen (Alter 42 Jahre, Niederlassungsbewilligung C, Erwerbstätigkeit am bisherigen Arbeitsplatz seit 1986) nicht wesentlich auf den Lohn auswirken. Schliesslich entfällt ein Abzug wegen Teilzeitbeschäftigung, weil teilzeitbeschäftigte Frauen proportional mehr verdienen als Vollzeitbeschäftigte (vgl. LSE 1998 S. 20 und 2000 S. 24; Urteil W. vom 9. Mai 2001, I 575/00). Insgesamt erweist sich der von der Vorinstanz vorgenommene Abzug von 10 % daher als angemessen. Selbst wenn der Abzug auf 15 % festgesetzt würde, was als oberste Grenze erscheint, verbliebe ein Invalideneinkommen von noch Fr. 18'457.-, was gemessen am unbestritten gebliebenen Valideneinkommen von Fr. 53'236.- zu einem Invaliditätsgrad von 65,33 % und damit von weniger als zwei Dritteln führt. Die Zusprechung einer halben Rente ab 1. August 1996 besteht somit zu Recht.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 27. August 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: