Faits:
A. Le vendredi 24 septembre 2004, X._ s'est livré, entre 15h40 et 16h environ, à une course poursuite sur l'autoroute A1aP et A1 en direction de Lausanne sur une trentaine de kilomètres. Il a commis à cette occasion les infractions suivantes aux règles de la circulation routière:
- empiéter la ligne de sécurité délimitant les deux voies de circulation;
- circuler à cheval sur la ligne de direction;
- freiner volontairement pour gêner son poursuivant;
- contourner une voiture en la dépassant par la droite;
- franchir une surface interdite au trafic;
- ne pas annoncer ses changements de direction;
- circuler dans les tunnels et les tranchées ouvertes sans enclencher les feux de son véhicule.
B. Statuant le 16 février 2006 sur opposition à une ordonnance de condamnation, le Tribunal de police de Genève a condamné X._, pour violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 ch. 2 LCR), à la peine de quatre mois d'emprisonnement, avec sursis pendant trois ans.
Sur appel du condamné, la Chambre pénale de la Cour de justice genevoise a, le 28 août 2006, réduit la peine prononcée à trois mois et vingt-cinq jours d'emprisonnement au motif que la peine devait être complémentaire à une peine prononcée le 14 février 2005. Elle a confirmé pour le surplus le jugement du tribunal de police.
Par arrêt du 19 décembre 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal fédéral a admis le recours de droit public formé par X._, annulé l'arrêt rendu par la Chambre pénale le 28 août 2006 et déclaré sans objet le pourvoi en nullité. En condamnant X._ pour ne pas avoir respecté les distances (art. 12 OCR), alors que l'ordonnance de condamnation, valant acte d'accusation, ne lui reprochait aucun comportement semblable, les juges cantonaux avaient violé le principe de l'accusation.
Par arrêt du 15 octobre 2007, la Chambre pénale de la Cour de justice genevoise a annulé le jugement rendu le 16 février 2006 par le Tribunal de police de Genève en tant qu'il condamnait X._ à quatre mois d'emprisonnement avec sursis pendant trois ans. Appliquant les nouvelles dispositions du code pénal, elle l'a condamné à une peine pécuniaire de 100 jours-amende, fixant la valeur du jour-amende à 50 francs, et l'a mis au bénéfice du sursis avec un délai d'épreuve de trois ans. Elle a déclaré cette peine complémentaire à celle prononcée par l'arrêt du 14 février 2005 de la Chambre pénale de la Cour de justice.
C. Contre cet arrêt, X._ dépose un recours en matière pénale. Il dénonce une violation du droit d'être entendu, conteste l'application de l'art. 90 ch. 2 LCR, fait valoir un état de nécessité (art. 17 et 18 CP), en relation avec une erreur sur les faits (art. 13 CP), et s'en prend, subsidiairement, à la peine (art. 47 et 48 let. a ch. 3 CP). Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et à sa libération des fins de la poursuite pénale. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. 1.1 Le recours en matière pénale peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours ni par la motivation retenue par l'autorité précédente. Il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (cf. ATF 130 III 136 consid. 1.4 p. 140). Compte tenu de l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, sous peine d'irrecevabilité (art. 108 al. 1 let. b LTF), le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués; il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui. Il ne peut pas entrer en matière sur la violation d'un droit constitutionnel ou sur une question relevant du droit cantonal ou intercantonal si le grief n'a pas été invoqué et motivé de manière précise par la partie recourante (art. 106 al. 2 LTF).
1.2 Saisi d'un recours en matière pénale, le Tribunal fédéral ne réexamine l'établissement des faits - sous réserve de l'allégation d'une violation du droit au sens de l'art. 95 LTF - que lorsqu'il est entaché d'inexactitude manifeste (art. 97 al. 1 LTF), à savoir d'arbitraire (ATF 134 IV 36, consid. 1.4.1). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 133 III 393 consid. 6 p. 397).
Une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou encore heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; encore faut-il que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat. A cet égard, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motif objectif ou en violation d'un droit certain. Il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une autre solution paraît également concevable voire même préférable (ATF 133 I 149 consid. 3.1 et les arrêts cités). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 129 I 8 consid. 2.1 p. 9).
2. 2.1 Aux termes de l'art. 2 CP, est jugé d'après le présent code quiconque commet un crime ou un délit après l'entrée en vigueur de ce code (al. 1; principe de la non-rétroactivité). Le présent code est aussi applicable aux crimes et aux délits commis avant la date de son entrée en vigueur si l'auteur n'est mis en jugement qu'après cette date et si le présent code lui est plus favorable que la loi en vigueur au moment de l'infraction (al. 2; lex mitior).
Selon la jurisprudence, c'est à la lumière du droit de procédure cantonal qu'il convient de déterminer à quel stade de la procédure l'auteur a été mis en jugement au sens de l'art. 2 al. 2 CP. Lorsque l'autorité cantonale de seconde instance exerce un pouvoir réformatoire ou statue en appel, elle devient alors elle-même juge du fond et doit alors examiner si le nouveau droit, en vigueur au moment où elle statue, s'applique à titre de droit plus favorable (ATF 117 IV 369 consid. 15 p. 386 et les références citées). En cas d'admission d'un pourvoi sous l'ancien droit et de renvoi de la cause à l'autorité cantonale, il est admis que le juge auquel la cause est renvoyée pour nouvelle décision doit examiner si le nouveau droit est plus favorable à l'accusé lorsqu'il se prononce après l'entrée en vigueur du nouveau droit (ATF 97 IV 233 consid. 2 p. 235).
En l'espèce, les faits incriminés se sont déroulés en septembre 2004, et le recourant a été jugé en première instance le 16 février 2006. En tant qu'autorité d'appel, la cour cantonale, qui s'est prononcée sur renvoi en octobre 2007, à savoir après l'entrée en vigueur du nouveau droit, devait examiner si celui-ci était plus favorable au recourant, ce qu'elle a fait.
2.2 Déterminer le régime le plus favorable, procède d'une comparaison concrète de la situation de l'auteur selon qu'il est jugé à l'aune de l'ancien ou du nouveau droit (ATF 126 IV 5 consid. 2c p. 8; 119 IV 145 consid. 2c p. 151; 114 IV 81 consid. 3b p. 82). On examine, dans la règle, en premier lieu les conditions légales de l'infraction. Lorsque le comportement est punissable en vertu de l'ancien comme du nouveau droit, il y a lieu de comparer les deux régimes pris dans leur ensemble.
2.3 En l'espèce, le recourant a été condamné en première instance à une peine d'emprisonnement de trois mois et vingt-cinq jours sans sursis. Selon le nouveau droit, une peine privative ferme de moins de six mois n'entre toutefois en considération qu'exceptionnellement. Elle n'est possible que si les conditions du sursis à l'exécution de la peine ne sont pas réunies et s'il y a lieu d'admettre que ni une peine pécuniaire ni un travail d'intérêt général ne peuvent être exécutés (art. 41 CP). Pour les peines jusqu'à six mois, le législateur a ainsi donné une priorité légale aux sanctions non privatives de liberté. Selon le nouveau droit, le recourant devrait donc, compte tenu de sa culpabilité, se voir infliger une peine pécuniaire.
Une peine pécuniaire est toujours considérée comme moins sévère qu'une peine privative de liberté, une sanction patrimoniale étant moins lourde qu'une atteinte à la liberté personnelle (Popp/Levante, Basler Kommentar, Strafrecht I, 2e éd., 2007, art. 2, n. 11).
C'est dès lors à juste titre que la cour cantonale a appliqué le nouveau droit au recourant comme lex mitior.
3. 3.1 Invoquant la violation du droit d'être entendu, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir suffisamment motivé son arrêt, dans la mesure où il ne mentionnerait pas les dispositions légales réprimant les comportements qui lui sont reprochés.
Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., impose au juge l'obligation de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Selon la jurisprudence, la motivation d'une décision est suffisante lorsque l'autorité mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause. L'autorité ne doit toutefois pas se prononcer sur tous les moyens des parties; elle peut se limiter aux questions décisives (ATF 133 III 439 consid. 3.3 p. 445 et les références).
Dans la partie de l'arrêt relative aux faits, la cour cantonale se réfère au rapport de police et énumère les fautes commises par le recourant, mentionnant pour chacune d'elles, les dispositions légales réprimant les comportements reprochés (arrêt attaqué p. 3). Elle constate ensuite que ces comportements sont établis, puisqu'ils ont fait l'objet d'un enregistrement vidéo (arrêt attaqué p. 8). L'arrêt attaqué permet de déterminer les actes commis par le recourant et d'évaluer la gravité du danger ainsi créé. Le raisonnement adopté par la cour cantonale pour aboutir à une violation grave des règles de la circulation peut être parfaitement suivi. Mal fondé, le grief tiré du défaut de motivation doit être rejeté.
3.2 Dénonçant une violation du principe de l'accusation, le recourant reproche à la cour cantonale de s'être référée aux infractions constatées dans le rapport de contravention, qui contiendrait des infractions ne figurant pas dans l'ordonnance de condamnation. Le recourant se verrait ainsi nouvellement accusé
- de ne pas avoir tenu le bord droit de la chaussée, entravant la circulation venant de derrière;
- d'avoir sans raison impérieuse circulé à une allure trop réduite;
- d'avoir freiné intempestivement dans le but de gêner le véhicule qui le suivait;
- de s'être déplacé d'une voie à l'autre (marquée ou non) dans la même direction, sans égard aux autres usagers de la route;
- d'avoir circulé sur une bande d'arrêt d'urgence d'une autoroute.
Composant du droit d'être entendu, le principe de l'accusation implique que le prévenu connaisse exactement les faits qui lui sont imputés ainsi que les peines et mesures auxquelles il s'expose, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (ATF 126 I 19 consid. 2a p. 21; 120 IV 348 consid. 2b p. 353). Cette garantie peut aussi être déduite des art. 32 al. 2 Cst. et 6 par. 3 CEDH, qui n'ont pas de portée distincte. Le principe d'accusation n'empêche pas l'autorité de jugement de s'écarter de l'état de fait ou de la qualification juridique retenus dans la décision de renvoi ou l'acte d'accusation, à condition toutefois que les droits de la défense soient respectés (ATF 126 I 19 consid. 2a et c p. 21 ss). Si l'accusé est condamné pour une autre infraction que celle visée dans la décision de renvoi ou l'acte d'accusation, il faut examiner s'il pouvait, eu égard à l'ensemble des circonstances d'espèce, s'attendre à cette nouvelle qualification juridique des faits, auquel cas il n'y a pas violation de ses droits de défense (ATF 126 I 19 consid. 2d/bb p. 24).
Les comportements qui sont reprochés au recourant dans l'ordonnance de condamnation correspondent aux infractions figurant dans le rapport de police, auquel l'arrêt attaqué renvoie. Ainsi, l'ordonnance de condamnation mentionne que le recourant a circulé à cheval sur la ligne de direction, ce qui équivaut à ne pas tenir le bord droit de la chaussée. Elle précise que le recourant a freiné et ralenti son allure afin de gêner les véhicules qui suivaient, ce qui implique qu'il a circulé à une allure trop réduite. Elle indique que le recourant n'a pas annoncé ses changements de direction, ce qui signifie qu'il a changé de voie, sans égard aux autres usagers de la route. Enfin, elle mentionne qu'à la suite d'une manoeuvre, le recourant s'est trouvé sur la bande d'arrêt d'urgence (point n° 12). La lecture de l'ordonnance de condamnation permet ainsi au recourant de comprendre les comportements qui lui sont reprochés. Les faits retenus dans l'arrêt attaqué ne sont en rien nouveau. Mal fondé, le grief du recourant doit être rejeté.
4. Le recourant considère que la cour cantonale a retenu à tort l'art. 90 ch. 2 LCR. Selon lui, aucun des comportements qui lui sont reprochés ne seraient considérés comme graves par la jurisprudence.
4.1 Pour dire si une violation d'une règle de la circulation doit être qualifiée de grave, il faut procéder à une appréciation aussi bien objective que subjective.
Du point de vue objectif, l'auteur doit avoir commis une violation grossière d'une règle fondamentale de la circulation routière et mis sérieusement en danger la sécurité du trafic. Il y a création d'un danger sérieux pour la sécurité d'autrui non seulement en cas de mise en danger concrète, mais déjà en cas de mise en danger abstraite accrue (ATF 131 IV 133 consid. 3.2 p. 136).
Subjectivement, l'état de fait de l'art. 90 ch. 2 LCR exige, selon la jurisprudence, un comportement sans scrupules ou gravement contraire aux règles de la circulation, c'est-à-dire une faute grave et, en cas d'acte commis par négligence, à tout le moins une négligence grossière. Celle-ci doit être admise lorsque le conducteur est conscient du caractère généralement dangereux de son comportement contraire aux règles de la circulation. Mais une négligence grossière peut également exister lorsque, contrairement à ses devoirs, l'auteur ne prend absolument pas en compte le fait qu'il met en danger les autres usagers, en d'autres termes s'il se rend coupable d'une négligence inconsciente. Dans de tels cas, une négligence grossière ne peut être admise que si l'absence de prise de conscience du danger créé pour autrui repose elle-même sur une absence de scrupules. Est notamment sans scrupules le comportement qui ne tient absolument pas compte des biens juridiques d'autrui. Il peut également en aller ainsi en cas de simple ignorance (momentanée) de la mise en danger des intérêts d'autrui (ATF 131 IV 133 consid. 3.2 p. 136).
4.2 Le fait que le recourant a contourné par la droite des véhicules pour les dépasser figure parmi les violations retenues. Or, ce seul comportement constitue une violation grave des règles de la circulation. En effet, objectivement, l'interdiction du dépassement par la droite est une règle fondamentale de la circulation, dont la violation entraîne une mise en danger considérable de la sécurité routière, un risque d'accident important et s'avère donc objectivement grave. Celui qui circule sur l'autoroute doit pouvoir être sûr qu'il ne sera pas devancé tout à coup par la droite. Le dépassement par la droite sur l'autoroute, où des vitesses élevées sont pratiquées, représente une grave mise en danger abstraite des autres usagers de la route (ATF 126 IV 192 consid. 3 p. 196-197).
Au demeurant, l'accumulation des fautes commises par le recourant, même si certaines ne peuvent pas être qualifiées de graves, constitue une grave violation des règles de la circulation, ce d'autant plus que ces manoeuvres dangereuses ont eu lieu sur une autoroute où de grandes vitesses sont pratiquées et à une heure de forte affluence, situation qui exige de tous les usagers une plus grande discipline et des égards redoublés. Du point de vue subjectif, le comportement du recourant dénote un manque d'égards pour autrui. Il s'agit donc objectivement et subjectivement d'une violation grave de la circulation. Infondé, le grief du recourant doit être rejeté.
5. Le recourant fait valoir qu'il se trouvait dans un état de nécessité, expliquant qu'il se croyait poursuivi par un tueur et qu'il craignait que le conducteur ne l'agresse (art. 17 et 18 CP en relation avec l'art. 13 CP). A ses yeux, la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire en ne retenant pas qu'il se trouvait en danger. Selon lui, le coup de téléphone qu'il a lancé à la Centrale de Surveillance et d'Interventions du réseau routier (ci-après: CSI) démontrerait qu'il se croyait en danger. Pour le recourant, ce serait également de manière arbitraire que la cour cantonale a retenu qu'il aurait pu, en deux occasions, en tout cas, mettre fin à la course poursuite, en ralentissant et laissant l'autre automobiliste poursuivre sa course.
5. Le recourant fait valoir qu'il se trouvait dans un état de nécessité, expliquant qu'il se croyait poursuivi par un tueur et qu'il craignait que le conducteur ne l'agresse (art. 17 et 18 CP en relation avec l'art. 13 CP). A ses yeux, la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire en ne retenant pas qu'il se trouvait en danger. Selon lui, le coup de téléphone qu'il a lancé à la Centrale de Surveillance et d'Interventions du réseau routier (ci-après: CSI) démontrerait qu'il se croyait en danger. Pour le recourant, ce serait également de manière arbitraire que la cour cantonale a retenu qu'il aurait pu, en deux occasions, en tout cas, mettre fin à la course poursuite, en ralentissant et laissant l'autre automobiliste poursuivre sa course.
5.1 5.1.1 Le nouveau droit distingue l'état de nécessité licite (art. 17 CP) de l'état de nécessité excusable (art. 18 CP). L'auteur qui se trouve en état de nécessité (licite) sauvegarde un bien d'une valeur supérieure au bien lésé et agit de manière licite. En cas d'état de nécessité excusable, les biens en conflit sont de valeur égale; l'acte reste illicite, mais la faute de l'auteur est exclue ou, à tout le moins, atténuée. Que l'état de nécessité soit licite ou excusable, l'auteur doit commettre l'acte punissable pour se préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement.
En l'occurrence, les biens juridiques en cause sont comparables, puisqu'il faut mettre en balance le danger ressenti par le recourant pour sa vie et son intégrité corporelle avec le danger que son comportement risquait de causer à la vie et à l'intégrité corporelle des autres usagers de la route. Seul entre donc en ligne de compte l'application de l'art. 18 CP.
5.1.2 Lorsque l'auteur, en raison d'une représentation erronée des faits, se croit en situation de danger, alors qu'objectivement le danger n'existe pas, il agit en état de nécessité putative. Déterminer ce que l'auteur d'une infraction a su, cru, voulu ou accepté et, en particulier, l'existence d'une erreur relève de l'établissement des faits (ATF 125 IV 49 consid. 2d p. 56).
5.1.2 Lorsque l'auteur, en raison d'une représentation erronée des faits, se croit en situation de danger, alors qu'objectivement le danger n'existe pas, il agit en état de nécessité putative. Déterminer ce que l'auteur d'une infraction a su, cru, voulu ou accepté et, en particulier, l'existence d'une erreur relève de l'établissement des faits (ATF 125 IV 49 consid. 2d p. 56).
5.2 5.2.1 Selon les constatations cantonales, le recourant n'a pas sérieusement cru être poursuivi par un conducteur qui en voulait à sa vie. La cour cantonale fonde cette conclusion sur le coup de téléphone que le recourant a passé à la CSI. En effet, dans son audition du 12 janvier 2006, le préposé de la CSI a déclaré que « le recourant n'avait pas l'air particulièrement paniqué, mais que c'était difficile de juger car le téléphone n'avait pas duré plus de deux ou trois minutes » (Procès-verbal d'audience du Tribunal de police du 12 janvier 2006, p. 2). Au vu de ce témoignage - qu'il n'y a pas lieu de mettre en cause -, la cour cantonale ne saurait être accusée d'être tombée dans l'arbitraire en ne retenant pas que le recourant craignait d'être agressé par le conducteur qui le poursuivait. Le recourant n'apporte pas d'élément propre à établir la réalité des craintes qu'il prétend avoir ressenties. Le fait d'être suivi de près par un véhicule imposant, de couleur noir, sans plaque et dont le conducteur tenait un portable à la main ne signifie pas que celui-ci était un tueur fou et qu'il en voulait à la vie du recourant, mais tout au plus que l'automobiliste était surexcité. Le grief tiré de l'établissement arbitraire des faits doit donc être rejeté.
5.2.2 En l'absence d'un danger imminent, c'est à juste titre que la cour cantonale n'a pas retenu l'état de nécessité. Le grief de violation des art. 17 et 18 CP est donc infondé.
6. Le recourant fait valoir qu'il aurait agi sous l'effet d'une menace grave, de sorte que sa peine aurait dû être atténuée en application de l'art. 48 let. a ch. 3 CP.
Cette circonstance n'est pas applicable en l'espèce, puisque, selon l'état de fait cantonal, il n'existait pas de danger imminent et que le recourant ne croyait pas sérieusement à un tel danger. Dans la mesure où le recourant soutient le contraire, son grief est irrecevable.
7. Le recourant soutient que la cour cantonale aurait violé l'art. 47 CP en ne tenant pas compte des mobiles.
Comme vu ci-dessus, il ne ressort pas des constatations cantonales que le recourant ait été paniqué et que ses infractions aient eu pour but d'échapper à un tueur fou. Dans la mesure où le recourant fait valoir de tels mobiles, il s'écarte de l'état de fait cantonal, de sorte que son grief est irrecevable. L'échange de correspondance entre le recourant et la police pour que les enregistrements audio de cette conversation soient conservés est sans pertinence pour juger des mobiles du recourant.
8. Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme ses conclusions étaient d'emblée vouées à l'échec, le recourant doit être débouté de sa demande d'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 et 2 LTF) et supporter les frais de justice (art. 65 et 66 al. 1 LTF), réduits à 800 fr. compte tenu de sa situation financière actuelle.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre pénale.
Lausanne, le 29 mars 2008
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Schneider Kistler Vianin