Faits :
A.
A.a. Le 5 septembre 2002, les architectes C._ et B._ (les architectes) ont établi pour les époux A._ un avant-projet estimatif en relation avec la construction d'une villa familiale à X._ (VD), lequel indiquait un coût total de construction, avec aménagements extérieurs, de 766'982 fr.50, représentant pour les parties habitables un prix de 500 fr. par m3 SIA décrit comme « correspond (ant) à un standard conventionnel »
Le 25 septembre 2002, les conjoints A._ ont signé avec C._ et B._ un contrat d'architecte pour l'édification de la villa en cause, qui comportait sept annexes. Cet accord, qui se référait à la norme SIA 102 (édition 2001), prévoyait, au ch. 2.2, que la rémunération des architectes était basée d'après le coût de construction selon la catégorie d'ouvrage IV, avec un degré de complexité n=1, un facteur d'ajustement r= 1 et une « majoration des honoraires pour transformation = 0% »; il était également stipulé au même chiffre que « les coûts d'ouvrage déterminant les honoraires prévisibles s' (élevaient) à CHF 650'000 ».
Selon l'annexe 5 du contrat, un échéancier du paiement des honoraires des architectes était instauré, qui comprenait le paiement de quatre acomptes au stade de l'avant-projet et de trois acomptes en « phase d'exécution », le total de ces sept acomptes - représentant la totalité des honoraires - se montant à 117'273 fr.
D'après l'annexe 6 de l'accord, le coût de l'ouvrage qui déterminait les honoraires était de 650'000 fr.; les honoraires étaient calculés au taux de 18,6% de ce coût pour toutes les prestations fournies (18,6% de 650'000 fr. = 120'900 fr.), sans qu'il faille tenir compte d'un degré de complexité particulier ou d'un facteur de correction; après déduction d'un rabais de 3% sur 120'900 fr., soit de 3'627 fr., les honoraires étaient fixés à 117'273 fr. (120'900 fr. - 3'627 fr.); il était précisé, sous la rubrique « décompte final », que si le coût de l'ouvrage devait dépasser 650'000 fr., en raison de commandes supplémentaires ou de modification du projet, les honoraires supplémentaires seraient calculés sur les coûts complémentaires aux conditions sus-décrites et que toute modification du projet demandée par le mandant après approbation des plans ferait l'objet d'une facture complémentaire, même si la modification du projet n'entraînait pas une augmentation des coûts de l'ouvrage.
L'annexe 7 indiquait que les époux A._ devaient impérativement disposer de leur villa à la fin 2003, que le budget de 770'000 fr., honoraires d'architecte inclus, ne pourrait pas être dépassé, que les architectes s'engageaient à faire respecter ce budget et qu'ils signaleraient aux mandants les dépassements de coûts qui pourraient résulter des choix de ceux-ci.
Le 1er septembre 2003, les architectes ont établi un tableau, intitulé « devis général et contrôle du coût », dont il ressortait que le coût total de la construction se montait à 1'234'436 fr.10, soit 963'622 fr.30 pour la rubrique « bâtiment », 77'301 fr.80 pour les aménagements extérieurs et 193'512 fr. pour la rubrique dite 5 « frais secondaires et comptes d'attente », laquelle comprenait un montant de 117'273 fr. à titre d'« honoraires » dans le « compte d'attente pour honoraires ». Ce tableau a été signé par les époux A._ ainsi que par les architectes.
A.b. Au mois d'octobre 2003, des malfaçons sont apparues concernant les travaux de charpente réalisés par l'entrepreneur D._. Un différend est alors né entre ce dernier et les époux A._.
Le 13 mai 2004, les conjoints A._ ont écrit aux architectes qu'ils les remerciaient pour tenter de tenir les délais de construction et qu'ils voulaient « que le reste de (leurs) honoraires soient ( sic ) réglé à la fin des travaux ».
Le 20 octobre 2004, les architectes ont établi le décompte final des travaux. Selon ce décompte, le coût final total s'élevait à 1'368'140 fr.95; dans la rubrique dite 5 « frais secondaires et comptes d'attente », un montant de 117'273 fr. était comptabilisé à titre d'honoraires d'architectes dans le « compte d'attente pour honoraires ».
Le même jour, les architectes ont écrit aux époux A._ que, d'après une note d'honoraires se référant à un « acompte n° zzz (selon contrat du 25.09.2002) », le total des six acomptes reçus se montait à 111'995 fr.95 et qu'un solde de 5'277 fr.05, correspondant au septième acompte, demeurait impayé.
Le 19 janvier 2006, les architectes ont envoyé à A.A._ et B.A._ un courrier signalant que leur demande d'acompte du 20 octobre 2004 n'avait toujours pas été honorée et qu'ils en requéraient le versement pour la fin janvier 2006.
Le 6 février 2006, les architectes ont adressé un deuxième rappel aux époux A._ pour obtenir sans délai le paiement de l'acompte du 20 octobre 2004; dans ce pli, les architectes informaient les destinataires qu'un décompte final de leurs honoraires allait leur être envoyé.
Le 21 juin 2006, les architectes ont envoyé à A.A._ et B.A._ un troisième rappel en vue d'obtenir le paiement immédiat de l'acompte du 20 octobre 2004, tout en leur précisant que, conformément au contrat d'architecte qui les liait, une facture finale leur serait adressée.
Par pli recommandé du 24 novembre 2006, les architectes, déplorant que les conjoints A._ n'eussent pas donné suite à leur dernier rappel, ont remis à ces derniers leur note d'honoraires finale dont le paiement devait être effectué dans les dix jours. Cette note indiquait un coût d'ouvrage déterminant pour les honoraires qui se montait à 1'215'541 fr.10, un taux de pourcentage retenu de 16,01% et un total d'honoraires de 188'796 fr.90 après déduction d'un rabais de 3%, de sorte que, compte tenu des acomptes payés par 111'995 fr.95, un solde de 76'773 fr.95 restait dû, TVA incluse.
B.
B.a. Le 10 septembre 2004, D._ a ouvert action contre les époux A._ devant le Tribunal d'arrondissement de La Côte, leur réclamant paiement de 28'701 fr.15 en capital, une hypothèque légale d'artisan et entrepreneur devant être inscrite définitivement en sa faveur.
A.A._ et B.A._ ont appelé en cause les architectes afin que ces derniers les relèvent de toute condamnation qui pourrait être prononcée à leur encontre dans ce différend. L'appel en cause a été admis par jugement incident rendu le 23 février 2005 par le Président du Tribunal d'arrondissement.
Par réponse du 7 novembre 2005, les époux A._ ont conclu au rejet de la demande de D._ et, reconventionnellement, notamment à ce qu'il soit prononcé que les architectes sont leurs débiteurs de 53'947 fr.90 ou du montant que justice dira.
Après quelques péripéties procédurales, les architectes ont été autorisés à se réformer jusqu'à la veille du délai pour le dépôt de la réponse.
Par réponse du 8 février 2008, les architectes ont conclu au rejet des conclusions pécuniaires prises par les conjoints A._ à leur encontre et, à titre reconventionnel, à ce que ces derniers soient condamnés solidairement à leur payer la somme de 76'773 fr.95 plus intérêts à 5% l'an dès le 10 décembre 2006.
Lors de l'audience préliminaire du 29 octobre 2008, A.A._ et B.A._, d'une part, D._, d'autre part, ont signé une convention mettant fin au litige les opposant. D._ a dès lors été mis hors de cause et de procès, la cause se poursuivant entre les époux A._ et les architectes.
En cours d'instance, une expertise judiciaire a été confiée à l'architecte EPFL E._, lequel a déposé son rapport le 6 décembre 2010. Pour l'expert, la note d'honoraires des architectes était conforme aux contrats conclus et aux choix complémentaires des mandants. La qualification des travaux avait considérablement évolué entre la phase du projet et celle de l'exécution, en ce sens que ce qui devait être une maison économique était devenu une maison luxueuse. Toutefois, les architectes n'avaient pas fait varier les paramètres de calcul des honoraires, seul le coût des travaux ayant augmenté dans une mesure importante. La qualité supérieure de la réalisation permettait de la faire passer de la catégorie IV « maison de type courant » à la moyenne entre la catégorie V « répondant à des exigences individuelles » et la catégorie VI « répondant à des exigences exceptionnelles », ce qui aurait autorisé une note d'honoraires de 217'000 fr., taxes comprises. Les mandants et les architectes avaient signé le contrat d'architecte sur la base d'un avant-projet d'intention, défini comme économique. Le choix des détails et des matériaux avait ensuite été opéré « dans le sens d'une maison luxueuse », d'où l'évolution du coût de construction, qui avait été redéfini avec précision en cours d'étude et de chantier. Et l'expert de conclure que les conjoints A._ avaient voulu une maison de prestige et qu'ils l'avaient obtenue, les architectes ayant tout fait pour satisfaire leurs clients.
Le 15 avril 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement a refusé d'ordonner une seconde expertise.
Le 26 août 2011, les époux A._ ont déposé une requête incidente, tendant à obtenir le droit de se réformer pour introduire 55 allégués en procédure, une liste de témoins complémentaires et un bordereau de pièces.
Par jugement incident du 30 août 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement a rejeté cette requête de réforme. Le recours interjeté par les époux A._ contre ce jugement a été déclaré irrecevable par arrêt rendu le 10 février 2012 par la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal vaudois.
Par jugement au fond du 19 septembre 2012, le Tribunal d'arrondissement de La Côte a rejeté les conclusions prises par les conjoints A._ contre les architectes, admis les conclusions prises par ces derniers contre les premiers et dit que A.A._ et B.A._ étaient les débiteurs solidaires des architectes de la somme de 76'773 fr.95 avec intérêts à 5% l'an dès le 10 décembre 2006.
B.b. Saisie d'un appel déposé par les époux A._, qui ne concluaient plus qu'au rejet total des conclusions prises contre eux par les architectes, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois, par arrêt du 28 janvier 2014, a confirmé le jugement du 19 septembre 2012.
En substance, la cour cantonale, retenant que les parties avaient conclu un contrat d'architecte global soumis à la norme SIA 102, a jugé que le comportement de celles-ci, interprété selon le principe de la confiance, ne permettait pas d'inférer qu'elles étaient convenues d'arrêter les honoraires des architectes au montant forfaitaire de 117'273 fr. Lesdits honoraires devaient être calculés selon le coût de la construction, dont l'augmentation n'était pas contestée, l'expert ayant confirmé que le calcul actualisé de ceux-ci ne prêtait pas le flanc à la critique. La Cour d'appel a encore admis que les architectes n'avaient pas failli à leur devoir d'information, si bien que les honoraires leur étaient dus en totalité.
C.
A.A._ et B.A._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Principalement, ils concluent à l'annulation de cet arrêt et à ce qu'il soit prononcé qu'ils ne sont pas les débiteurs des architectes C._ et B._. A titre subsidiaire, ils requièrent, après annulation de l'arrêt attaqué, le renvoi de l'affaire à la Cour d'appel pour nouvelle décision au sens des considérants.
Les intimés proposent le rejet du recours.
Considérant en droit :
1.
1.1. Interjeté par la partie qui a entièrement succombé dans ses conclusions libératoires et qui a ainsi la qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF), dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière civile (art. 72 al. 1 LTF) par un tribunal supérieur statuant sur recours (art. 75 LTF) dans une affaire pécuniaire dont la valeur litigieuse dépasse le seuil de 30'000 fr. de l'art. 74 al. 1 let. b LTF, le recours est par principe recevable, puisqu'il a été déposé dans le délai (art. 100 al. 1 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi.
1.2. Le recours en matière civile peut être interjeté pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), y compris le droit constitutionnel (ATF 136 I 241 consid. 2.1 p. 247; 136 II 304 consid. 2.4 p. 313). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est pas lié par l'argumentation des parties (ATF 138 II 331 consid. 1.3 p. 336) et apprécie librement la portée juridique des faits; il s'en tient cependant aux questions juridiques que la partie recourante soulève dans la motivation du recours et ne traite donc pas celles qui ne sont plus discutées par les parties (art. 42 al. 2 LTF; ATF 137 III 580 consid. 1.3 p. 584). Le Tribunal fédéral n'examine la violation d'un droit constitutionnel que si le grief a été invoqué et motivé de façon détaillée (art. 106 al. 2 LTF; ATF 135 III 397 consid. 1.4 in fine).
1.3. Le Tribunal fédéral doit conduire son raisonnement juridique sur la base des faits constatés dans la décision attaquée (art. 105 al. 1 LTF). Les allégations de fait et les moyens de preuve nouveaux sont en principe irrecevables (art. 99 al. 1 LTF). La juridiction fédérale peut compléter ou rectifier même d'office les constatations de fait qui se révèlent manifestement inexactes, c'est-à-dire arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62), ou établies en violation du droit comme l'entend l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante n'est autorisée à attaquer des constatations de fait ainsi irrégulières que si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Il lui incombe alors d'indiquer de façon précise en quoi les constatations critiquées sont contraires au droit ou entachées d'une erreur indiscutable, à défaut de quoi le grief est irrecevable (ATF 137 I 58 ibidem).
2.
Dans un premier moyen, les recourants, invoquant la violation des art. 1, 18 et 394 CO, reprochent à la cour cantonale d'avoir procédé à une interprétation erronée du tableau dénommé « devis général et contrôle du coût », établi le 1er septembre 2003 par les intimés. Par la signature de ce document, les parties auraient accepté de fixer le coût de l'ouvrage à 1'234'436 fr.10, dont 117'273 fr. à titre d'honoraires d'architecte. Les recourants allèguent qu'ils étaient en droit de comprendre dudit tableau que le prix global susmentionné comprenait les honoraires d'architecte fixés forfaitairement à 117'273 fr. Ils se réfèrent ensuite au décompte final du 20 octobre 2004, qui devait être compris de bonne foi comme la facture finale des intimés, étant donné que ce décompte a été dressé à la suite de leur demande, datée du 13 mai 2004, de recevoir la facture finale d'honoraires d'architecte. A leurs yeux, une modification du coût de l'ouvrage n'a du reste pas pu générer une activité supplémentaire pour les architectes.
2.1. Il n'est pas contesté que les recourants, maîtres de l'ouvrage, et les intimés, qui se sont vu confier, par la signature de l'accord du 25 septembre 2002, les travaux d'architecture afférents à la construction de la villa familiale des premiers, se sont liés par un contrat d'architecte dit global où certaines des prestations de l'architecte relèvent du contrat de mandat et d'autres du contrat d'entreprise (ATF 134 III 361 consid. 5.1 p. 363 ; 127 III 543 consid. 2a p. 545). Il n'est pas davantage remis en cause que la norme SIA 102 (édition 2001) est applicable aux relations contractuelles précitées.
2.2. La cour cantonale n'a pas pu déterminer quelle était la commune et réelle intention des parties quant aux honoraires dus aux intimés pour leurs prestations d'architecte au cas où, comme en l'espèce, le coût de construction de la villa devait sensiblement augmenter après la signature du contrat d'architecte du 25 septembre 2002. Faute de concordance des volontés intimes à ce propos, elle a, à juste titre, interprété les déclarations et comportements des parties à la lumière du principe de la confiance.
En interprétant les déclarations des parties et les comportements selon la théorie de la confiance, le juge recherche comment une déclaration ou une attitude pouvait être comprise de bonne foi en fonction de l'ensemble des circonstances; le principe de la confiance permet ainsi d'imputer à une partie le sens objectif de sa déclaration ou de son comportement, même s'il ne correspond pas à sa volonté intime. L'application du principe de la confiance est une question de droit que le Tribunal fédéral peut examiner librement (art. 106 al. 1 LTF; ATF 136 III 186 consid. 3.2.1 p. 188; 135 III 295 consid. 5 p. 302). Cependant, pour trancher cette question, il doit se fonder sur le contenu des manifestations de volonté et sur les circonstances, dont la constatation relève du fait (ATF 135 III 410 consid. 3.2 p. 413).
2.3. Le contrat d'architecte du 25 septembre 2002 signé par les plaideurs mentionnait que la rémunération des intimés serait basée d'après le coût de construction de la villa « selon la catégorie d'ouvrage IV », qui correspondait, à dire d'expert, à une « maison de type courant ». L'annexe 6 de ce contrat, qui arrêtait le coût de l'ouvrage déterminant les honoraires à 650'000 fr., précisait que si ce coût devait être dépassé en raison de commandes supplémentaires ou de modifications du projet, les honoraires supplémentaires seraient calculés sur les coûts complémentaires aux mêmes conditions que celles décrites dans ladite annexe, étant précisé que toute modification du projet demandée par les recourants ferait l'objet d'une facture complémentaire. A lire le contrat et l'annexe précitée, les recourants devaient objectivement saisir que les honoraires, arrêtés à 117'273 fr. à partir d'un coût de construction de 650'000 fr., allaient augmenter en valeur si le prix de l'ouvrage devait lui-même s'élever. L'interprétation des recourants selon laquelle les honoraires étaient ainsi fixés forfaitairement se heurte de plein fouet à la teneur de l'annexe 6 du contrat, qui fait allusion à des commandes additionnelles et à des modifications du projet de construction susceptibles de générer des honoraires supplémentaires.
Le 1er septembre 2003, soit près d'un an après la passation du contrat d'architecte, les intimés ont indiqué aux recourants, au moyen d'un tableau intitulé « devis général et contrôle du coût », que le coût total de la construction se montait désormais à 1'234'436 fr.10, prix incluant, sous la rubrique « frais secondaires et comptes d'attente », notamment un poste d'honoraires d'architecte de 117'273 fr. dans le « compte d'attente pour honoraires ». L'expert judiciaire a expliqué que, suite à divers choix des recourants, la villa, qui devait initialement correspondre à un bâtiment économique de catégorie IV, s'était transformée en une maison luxueuse, qui devait être classée entre la catégorie V « répondant à des exigences individuelles » et la catégorie VI « répondant à des exigences exceptionnelles ». Le fait que le montant d'honoraires de 117'273 fr. figurait dans un « compte d'attente » montrait clairement aux recourants qu'il ne s'agissait pas d'un montant définitif, comme ils devaient s'y attendre au vu de la hausse, par rapport au montant arrêté dans le contrat d'architecte, de près de 90% du prix de l'ouvrage, laquelle était due, selon l'expert, au choix par les maîtres de détails et de matériaux luxueux.
Les recourants font grand cas du décompte final du 20 octobre 2004. En pure perte. Derechef, le montant d'honoraires indiqué de 117'273 fr. y est comptabilisé dans un « compte d'attente », ce qui doit logiquement signifier qu'il s'agit d'une inscription comptable provisoire. D'ailleurs, la note d'honoraires des architectes du même jour relève que le solde dû de 5'277 fr.05 se rapporte à un acompte.
Les recourants ne s'étant pas acquittés de ce solde, les intimés les ont relancés à trois reprises, soit les 19 janvier, 6 février et 21 juin 2006, chaque fois en requérant expressément le versement de l'acompte du 20 octobre 2004. En outre, dans les deux dernières relances, les architectes ont informé les recourants qu'une facture finale d'honoraires leur serait bientôt adressée, sans que cela ne suscite aucune réaction de ces derniers. Il s'agit là d'un indice significatif qu'ils avaient compris que le montant de 5'277 fr.05 dont le paiement était exigé sans délai n'était qu'une avance à valoir sur la somme totale d'honoraires dus, laquelle serait déterminée ultérieurement.
L'interprétation objective des déclarations et comportements des parties conduit sans conteste à admettre que les honoraires fixés dans le contrat du 25 septembre 2002 et ses annexes ne l'avaient pas été à forfait, soit indépendamment de l'évolution future du coût de construction de la villa.
Le moyen est dénué de fondement.
3.
Comme deuxième grief, qu'ils qualifient eux-mêmes de subsidiaire, les recourants soutiennent, si on les comprend bien, qu'il serait arbitraire de retenir que les parties avaient la volonté réelle de faire varier les honoraires d'architecte, fixés par le contrat du 25 septembre 2002, en rapport avec la hausse du coût de construction.
Ainsi qu'on l'a vu ci-dessus, la volonté réelle et commune des parties sur la question de la fixation des honoraires après augmentation du coût de l'ouvrage n'a pas pu être constatée. Le moyen y perd ipso facto toute sa consistance.
4.
Les recourants prétendent enfin que la cour cantonale a enfreint les art. 394 et 398 CO. Celle-ci aurait omis de tenir compte que les architectes ont l'obligation à l'égard des maîtres de l'ouvrage d'évaluer correctement leurs propres honoraires. Les recourants en infèrent que, faute de les avoir renseignés sur les honoraires d'architecte qu'ils auraient finalement à verser, les intimés ont violé leur devoir d'information.
4.1. Il résulte de l'art. 321a al. 1 CO, applicable en vertu du renvoi de l'art. 398 al. 1 CO, que l'architecte doit exécuter avec soin la mission qui lui est confiée et sauvegarder fidèlement les intérêts légitimes de son cocontractant. Il est responsable envers le maître de l'ouvrage de la bonne et fidèle exécution de sa mission (art. 398 al. 2 CO).
L'obligation de fidélité de l'architecte comprend un devoir général d'information et de conseil. L'architecte doit ainsi singulièrement spécifier au maître les coûts du projet envisagé, y compris ceux générés par ses propres honoraires (arrêt 4A_462/2008 du 22 décembre 2008 consid. 5.2; RAINER SCHUMACHER, Die Haftung des Architekten aus Vertrag, in: Le droit de l'architecte, 3e éd., Fribourg 1995, ch. 746, p. 237; PHILIPPE ABRAVANEL, Les devoirs généraux de l'architecte, in: Le droit de l'architecte déjà cité, ch. 312, p. 102).
4.2. Le 1er septembre 2003, les intimés ont communiqué aux recourants un tableau dénommé « devis général et contrôle du coût » lequel faisait mention d'un coût total de construction se montant à 1'234'436 fr.10. Or l'annexe 6 du contrat d'architecte avait détaillé la manière dont les honoraires étaient calculés (indications du pourcentage à appliquer au coût de l'ouvrage, du degré de complexité, du facteur d'ajustement). Ladite annexe stipulait que les honoraires supplémentaires éventuels seraient fixés selon ce même mode de calcul. Partant, les recourants disposaient dès début septembre 2003 de tous les éléments pour évaluer de façon précise le total des honoraires qui leur serait réclamé. La note d'honoraires finale, envoyée le 24 novembre 2006, se fondait au demeurant sur un coût de construction de 1'215'541 fr.10, soit sur un coût très légèrement inférieur à celui indiqué le 1er septembre 2003; de plus, elle faisait usage dans le calcul d'un pourcentage (16,01%) inférieur à celui résultant du contrat d'architecte, qui était de 18,6%.
Dans ces circonstances, il est exclu de retenir une violation du devoir d'information des architectes.
Le moyen est infondé.
5.
Il suit de là que le recours doit être rejeté, aux frais de ses auteurs (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ces derniers verseront solidairement aux intimés, créanciers solidaires, une indemnité à titre de dépens (art. 68 al. 1, 2 et 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Les recourants verseront solidairement aux intimés, créanciers solidaires, une indemnité de 5'000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour d'appel civile.
Lausanne, le 1er septembre 2014
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Klett
Le Greffier : Ramelet