Faits:
A. Par jugement du 19 novembre 2010, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a, notamment, condamné B._, co-accusé de A._, à la privation de liberté à vie, sous déduction de 1261 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à 200 fr. d'amende, pour assassinat, brigandage, vol, tentative de vol, dommages à la propriété, complicité de crime manqué d'extorsion qualifiée, violation de domicile, infraction et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Cette peine d'ensemble a été déclarée partiellement complémentaire à celle prononcée le 11 août 2008 par le Strafbefehlsrichter de Bâle-ville. Le sursis accordé par ce juge, ainsi que celui octroyé par le Juge d'instruction de La Côte le 8 avril 2004, ont été révoqués et les peines à exécuter déclarées comprises dans la peine d'ensemble. Ce jugement statue en outre sur les prétentions civiles de D.C._ à l'égard de B._.
Statuant le 7 mars 2011 sur les recours formés contre ce jugement par A._, B._ et le Ministère public du canton de Vaud, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a débouté les deux premiers. Elle a admis le recours du troisième sur un point concernant le genre de la peine de A._ exclusivement.
Par arrêt du 23 septembre 2011 (dossier 6B_262/2011), la cour de céans a admis partiellement le recours formé par B._ contre la décision cantonale du 7 mars 2011 et l'a annulée en tant qu'elle confirmait la quotité de la peine infligée au recourant, la cause étant renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau. Le recours a été rejeté pour le surplus dans la mesure où il était recevable. En bref, la cour de céans, après avoir relevé le caractère très succinct des motifs ayant présidé à la fixation de la peine par l'autorité de première instance, a jugé qu'en mentionnant le concours d'infractions avant d'arrêter la quotité de la peine, les premiers juges avaient pu laisser entendre que les seules circonstances de l'assassinat ne suffisaient pas à justifier la privation de liberté à vie. Les développements relatifs aux circonstances concrètes de l'assassinat ne mettaient, de plus, pas clairement en évidence la mesure dans laquelle les éléments de fait constitutifs de l'absence de scrupules justifiaient l'aggravation dans le cadre légal élargi, singulièrement en quoi ils justifiaient le prononcé d'une peine de plus de 20 années de privation de liberté. Ce jugement faisait aussi état, dans ce contexte, de la dangerosité du recourant, qui ne constitue pas un facteur pertinent au regard de l'art. 47 CP. On ne pouvait, dès lors, exclure qu'une motivation conforme aux exigences légales et jurisprudentielles ne permette pas de justifier la peine prononcée.
B. Statuant à nouveau, par arrêt du 19 décembre 2011, la cour cantonale a rejeté le recours de B._.
C. Ce dernier forme un recours en matière pénale contre cet arrêt. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens qu'il soit condamné à une peine privative de liberté de 16 ans sous déduction de la détention préventive et, à titre subsidiaire, à l'annulation de la décision querellée et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle instruction et nouveau jugement au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit:
1. Le recourant soutient que l'absence particulière de scrupules, respectivement le but ou la façon d'agir particulièrement odieux ne suffisent pas à justifier la peine privative de liberté à vie, qui devrait être réservée à des actes de « sauvagerie indescriptible ». Il relève n'avoir pas été à l'origine du brigandage et de l'idée d'user, le cas échéant, de la violence. Son intention relèverait du dol éventuel. Le recourant mentionne également sa consommation de cocaïne, ses antécédents psychiatriques et ses antécédents judiciaires modestes. Selon lui, en lui reprochant principalement de n'avoir jamais voulu admettre sa participation à l'homicide, les autorités cantonales auraient violé l'art. 47 CP. Il soutient, dans un second grief, que sa peine serait trop sévère par rapport à celle infligée à son coaccusé.
1.1 L'objet de la présente procédure est déterminé par la décision de renvoi du 23 septembre 2011 (cf. ATF 135 III 334). Seule demeure en discussion, à ce stade, la peine infligée au recourant. Ce dernier discute ainsi en vain ses antécédents psychiatriques et sa consommation de cocaïne dans la perspective de sa responsabilité pénale (v. arrêt du 23 septembre 2011, 6B_262/2011 consid. 3), de même qu'il tente inutilement de plaider avoir agi par dol éventuel. Le caractère intentionnel de l'homicide a été constaté dans le jugement de première instance (arrêt entrepris, consid. 4.2.2 p. 14; jugement de première instance, p. 64). Ce point n'a fait l'objet d'aucun grief dans le recours contre ce jugement, ni dans le premier recours en matière pénale. Il n'est donc plus litigieux.
On renvoie, en ce qui concerne les faits déterminants de la cause à l'arrêt du 23 septembre 2011.
1.2 Dans ce dernier arrêt, la cour de céans a rappelé les principes présidant à la fixation de la peine, de celle privative de liberté à vie en particulier, ainsi que les exigences particulières de motivation qui prévalent en la matière. On peut y renvoyer.
Contrairement à l'avis du recourant, la peine privative de liberté à vie n'est pas réservée aux auteurs d'actes d'une « sauvagerie indescriptible ». Tout d'abord, la peine maximale ne saurait être infligée dans les seuls cas où l'on ne peut pas imaginer de faute plus grave, condition qui n'est jamais réalisée, puisque l'on peut toujours concevoir un cas hypothétique qui corresponde à une culpabilité plus lourde. L'approche proposée par le recourant substitue, par ailleurs, à l'appréciation de la culpabilité au travers des critères légaux du mobile, du but ou de la façon d'agir particulièrement odieux, un concept indéterminé qui revient à restreindre les hypothèses d'absence particulière de scrupules prévues par la loi. Or, l'art. 112 CP se fonde précisément sur une énumération exemplative et rien n'indique que le législateur aurait voulu privilégier les auteurs dont les buts et les mobiles sont particulièrement odieux ou encore ceux dont la manière d'agir est particulièrement odieuse sans être empreinte de violence (modus operandi perfide ou insidieux, par exemple) par rapport aux auteurs dont le comportement a été spécialement brutal ou violent. En d'autres termes, l'interprétation du recourant ignore que le législateur a placé sur un pied d'égalité ces éléments qui doivent faire l'objet, déjà au stade de l'examen des éléments constitutifs de l'assassinat, d'une appréciation d'ensemble (cf. ATF 118 IV 122 consid. 2b p. 125 s.), laquelle s'impose de la même manière au moment de qualifier la culpabilité pour fixer la peine.
En revanche, il convient de rappeler dans ce contexte que dans sa teneur en vigueur depuis le 1er janvier 1990, l'art. 112 CP a été modifié, d'une part, pour restreindre les hypothèses d'assassinat, en supprimant l'alternative du caractère particulièrement dangereux et en excluant toute prise en compte, pour apprécier la faute de l'auteur, d'éléments extérieurs à l'acte. D'autre part, le système de la peine unique a été abandonné, afin de permettre le prononcé d'une peine inférieure à celle prévue par l'ancien droit (ATF 115 IV 122 consid. 2a p. 124). Il en résulte un seuil notable entre la peine privative de liberté ordinaire, limitée à 20 années (art. 40 première phrase CP), et la peine privative de liberté à vie, qui peuvent toutes deux sanctionner l'assassinat. Cela impose au juge de motiver, de manière particulièrement complète et précise (cf. ATF 127 IV 101 consid. 2c p. 104 s.), la quotité de la peine dans le cadre légal étendu, en particulier lorsqu'il choisit de prononcer la sanction la plus lourde.
1.3 En bref, la cour cantonale a considéré que l'autorité de première instance avait, à bon droit, mentionné l'existence du concours d'infractions en tant que critère légal de fixation de la peine. Cet élément apparaissait cependant comme superfétatoire et sa mention ne signifiait pas encore que ce facteur avait joué un rôle dans la fixation de la peine privative de liberté à vie. Celle-ci était déjà justifiée par le fait que le recourant s'était rendu coupable d'assassinat en s'étant acharné sur la victime, uniquement par appât du gain et en ayant fait preuve d'un mépris total pour la vie humaine (consid. 4.1).
L'autorité précédente a relevé que le recourant s'était acharné sur la victime, que cet acharnement était inutile dès lors que cette dernière était âgée et à terre, soit dans l'incapacité de se défendre. Cet acharnement s'était poursuivi alors que le comparse du recourant s'était absenté. De retour, celui-là avait fait part à celui-ci de la maigreur du butin récolté. Le recourant, furieux, avait donné des coups de tournevis dans le fauteuil où se trouvait D.C._ et s'était acharné à coups de pied sur la tête de C.C._ qu'il avait intentionnellement tué. Ces éléments démontraient que le recourant avait fait preuve d'une froideur affective caractérisée qui rendait d'autant plus grave un acte déjà en soi particulièrement répréhensible. Si la destruction de la vie d'une personne est toujours d'une gravité extrême, la façon d'agir du recourant était particulièrement cruelle et lâche et il avait ainsi démontré le mépris le plus complet pour la vie d'autrui. A cela s'ajoutaient ses motivations et ses buts réduits à l'appât du gain et à la vengeance de n'avoir pu obtenir qu'un maigre butin. Son mobile était particulièrement odieux. Il n'apparaissait pas qu'il ait agi contraint ou forcé ou sous l'ascendant de son comparse. Il s'était ensuite enferré dans un déni massif, se disant victime d'un complot, niant l'évidence en optant pour un système de défense empreint de lâcheté et de mépris pour ses victimes, ce qui dénotait encore une fois une absence totale de scrupules et de prise de conscience de la gravité de ses actes. Ses antécédents et ce système de défense illustraient sa froideur affective. En revanche, la dangerosité du recourant ne constituait pas un critère pertinent dans ce contexte. En l'absence de tout élément à décharge, la culpabilité du recourant apparaissait écrasante et la peine privative de liberté à vie justifiée (consid. 4.2.2).
1.4 Selon la jurisprudence, l'homicide commis à seule fin de voler (Raubmord) est un cas typique d'assassinat (ATF 127 IV 10 consid. 1a, p. 14; 115 IV 187 consid. 2 p. 188). Dans cette éventualité, réalisée en l'espèce, le caractère odieux du but justifie déjà que l'homicide soit sanctionné dans le cadre élargi de l'art. 112 CP, pour peu que l'appréciation globale des circonstances ne permette pas de relativiser l'absence de scrupules. A défaut de toute circonstance atténuante légale permettant de descendre en-dessous du minimum de 10 ans prévu par l'art. 112 CP (art. 48a al. 1 CP), une peine située dans les tous premiers échelons de ce cadre (10 à 12 ans) ne peut se justifier que par des circonstances personnelles particulièrement favorables ou d'autres éléments d'appréciation de la culpabilité, faisant apparaître cette dernière comme notablement moins lourde pour un acte grave qui n'en dénote pas moins une absence particulière de scrupules mais pourrait, par exemple, être perçu comme à la limite de l'homicide (art. 111 CP), voire du crime passionnel (art. 113 CP). De telles circonstances ne sont manifestement pas réalisées en l'espèce. La cour cantonale a relevé la manière d'agir du recourant, soit son acharnement, à coups de pied, sur une victime âgée déjà à terre, incapable de se défendre et le fait qu'ensuite, déçu du butin trouvé par son comparse, il s'était encore acharné à coups de pied sur la tête de la victime qu'il avait intentionnellement tuée. Ces éléments mettent en évidence tant une manière particulièrement odieuse de donner la mort qu'un mobile de vengeance futile. Ils réalisent cumulativement les trois hypothèses prévues par la loi - de manière non exhaustive - réalisant l'absence particulière de scrupules. Cela conduit nécessairement à conclure à une culpabilité très lourde. De surcroît, au plan personnel, les autorités cantonales ont encore retenu, à charge, que le recourant s'était enferré dans un déni massif, se disant victime d'un complot, et que cela dénotait également une absence totale de scrupules et de prise de conscience de la gravité de ses actes. Enfin, le recourant a déjà été condamné à deux reprises, en 2004 et 2008, pour recel, séjour illégal et pour exercice d'une activité lucrative sans autorisation.
L'ensemble de ces éléments justifie sans conteste une privation de liberté d'une durée se situant dans la partie supérieure du cadre légal. Mais ils n'expliquent, en revanche, toujours pas ce qui justifierait le prononcé d'une sanction privative de liberté non limitée dans le temps, plutôt qu'une peine de 20 années.
1.5 La cour cantonale n'a abordé cette question qu'en examinant la question de la comparaison des peines des deux coaccusés. Elle a jugé que la sanction de 16 années de privation de liberté prononcée à l'encontre du comparse du recourant impliquait, compte tenu de son caractère complémentaire, une durée totale à exécuter de 18 ans et demi, qui n'était que de 18 mois moins longue que le seuil légal de 20 ans immédiatement inférieur à la sanction infligée au recourant. Dans ce même contexte, la cour cantonale a aussi relevé, pour justifier la peine plus importante infligée au recourant, qu'il s'agissait également de réprimer un ensemble de crimes et de délits commis par le recourant avant le 29 décembre 2008 (vol, tentative de vol, dommages à la propriété, crime manqué d'extorsion qualifiée et violation de domicile), dont la gravité était significative et devait concourir à la peine globale. A cela s'ajoutaient les circonstances dont le comparse du recourant pouvait se prévaloir à décharge, soit ses aveux spontanés, ses excuses et ses regrets, son repentir sincère, le fait qu'il ne s'était pas déchaîné sur la victime comme le recourant et son plus jeune âge (arrêt entrepris, consid. 5.2, p. 17 s.).
Pour les motifs qui ont déjà conduit au renvoi de la cause à la cour cantonale, le fait qu'il s'agissait également de réprimer un ensemble de crimes et de délits commis par le recourant avant le 29 décembre 2008 (vol, tentative de vol, dommages à la propriété, crime manqué d'extorsion qualifiée et violation de domicile) ne permet pas de justifier la différence de nature entre les peines infligées aux deux coaccusés. Par ailleurs, les dix-huit ans et demi de privation de liberté auxquels se réfère la cour cantonale dans sa comparaison correspondent aux 14 années et demi infligées à A._, à deux peines de 9 mois dont le sursis a été révoqué (arrêt du 7 mars 2011, dispositif, ch. II) ainsi qu'à 30 mois de privation de liberté prononcés par le Tribunal de police de la République et canton de Genève le 2 mars 2009, pour brigandage, vol et faux dans les titres. La peine de 14 ans et demi infligée à A._ étant complémentaire (art. 49 al. 2 CP) à celle de 30 mois prononcée à Genève, on comprend que l'assassinat et le brigandage commis le 29 décembre 2008, s'ils avaient été jugés en même temps que les infractions sanctionnées le 2 mars 2009 (brigandage, vol et faux dans les titres) auraient justifié, globalement, la condamnation de l'intéressé à une peine de 17 ans de privation de liberté, soit que l'assassinat, considéré séparément, aurait justifié une peine inférieure à ces 17 ans. Il convient de souligner, dans ce contexte, que les autorités cantonales n'ont retenu que le dol éventuel quant à l'intention homicide de A._, élément qui présente un caractère atténuant dans l'appréciation de la culpabilité (ATF 136 IV 55 consid. 5.6 p. 60) et dont on peut déduire que l'assassinat seul ne justifiait qu'une peine assez nettement inférieure à ces 17 ans, d'autant que l'un des deux brigandages ainsi réprimés en concours était, de surcroît, aggravé au sens de l'art. 140 ch. 2 CP (jugement, p. 65). Les aveux spontanés de l'intéressé, ses excuses et ses regrets, son repentir sincère, le fait qu'il ne s'était pas déchaîné sur la victime comme le recourant et son plus jeune âge permettent certes encore de justifier une différence de 2 à 3 ans, voire 4 ans de privation de liberté pour sanctionner l'assassinat. Cela correspond à quelque 18 à 20 ans de privation de liberté en ce qui concerne le comportement du recourant en relation avec ce seul crime. Cela exclut, en revanche, notamment sous l'angle de la comparaison des sanctions, le prononcé d'une peine privative de liberté à vie.
1.6 La cause doit, en conséquence, être renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle fixe à nouveau la durée de la peine privative de liberté, dans le cadre des peines de durée déterminée.
2. Le recourant obtient gain de cause pour l'essentiel. Il ne supporte pas de frais (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre de pleins dépens (art. 68 al. 1 LTF). La requête d'assistance judiciaire est sans objet (art. 64 al. 2 LTF).
La cour cantonale et le Ministère public s'étant déjà exprimés sur les questions soulevées par le recours, qui sont identiques à celles tranchées dans le dossier 6B_262/2011, il n'a, exceptionnellement, pas été ordonné d'échange d'écritures.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis.
2. L'arrêt entrepris est annulé en tant qu'il confirme la peine infligée à B._ le 19 novembre 2010 et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle rende une nouvelle décision sur ce point, au sens des considérants qui précèdent.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. L'Etat de Vaud versera au recourant la somme de 3000 fr. à titre de dépens.
5. La demande d'assistance judiciaire est sans objet.
6. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale ainsi qu'à D.C._, par son conseil.
Lausanne, le 29 juin 2012
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
Le Greffier: Vallat