Sachverhalt:
A.
In der von der Bank W._ AG gegen V._ angehobenen Betreibung für die Forderung von Fr. 439'590.55 (nebst Zinsen) vollzog das Betreibungsamt Zug am 14. Juli/25. August 2010 gegenüber dem Schuldner die Pfändung (Nr. ...; Pfändungsurkunde vom 4. Oktober 2010). Das Betreibungsamt pfändete insgesamt 13 Gegenstände mit einem Schätzwert von total Fr. 2'601.--, darunter folgende im Wert geschätzte Gegenstände:
Nr. 3 99 Inhaberaktien der U._ AG, à Fr. 1'000.-- nominal Fr. 100.-- Nr. 4 Rechtsanspruch des Schuldners an der Nutzniessung der Inhaberaktien der U._ AG, Zug Fr. 1.-- Nr. 6 1 Sessel, Leder, beige Fr. 200.-- Nr. 7 1 Sofa, 3-teilig mit Hocker, Alcantara, mit Kissen, senffarbig Fr. 200.--
Das Betreibungsamt merkte in der Pfändungsurkunde die vom Schuldner geltend gemachten Ansprüche Dritter an. Die Gegenstände Nrn. 3 und 4 wurden von X._, Y._ und Z._, und die Gegenstände Nrn. 6 und 7 von X._ zu Eigentum beansprucht. Das Betreibungsamt setzte gestützt auf Art. 108 SchKG dem Schuldner und der Gläubigerin Frist zur Klage an, um auf Aberkennung der erwähnten Ansprüche zu klagen. Am 25. Oktober 2010 erhob die Bank W._ AG beim Kantonsgericht Zug Klage u.a. gegen X._, Y._ und Z._ mit dem Rechtsbegehren, es seien die Drittansprachen abzuerkennen.
B.
Mit Verfügung vom 18. August 2011 trat der Einzelrichter am Kantonsgericht Zug u.a. auf die Klage gegen X._, Y._ und Z._ nicht ein. Zur Begründung hielt er fest, dass die schweizerischen Gerichte gemäss Lugano-Übereinkommen nicht zuständig seien, um die (Widerspruchs-) Klage gegen die in Deutschland domizilierten Drittansprecher bzw. Beklagten zu beurteilen. Gegen die einzelrichterliche Verfügung gelangte die Bank W._ AG mit Beschwerde an das Obergericht des Kantons Zug. Mit Urteil vom 29. März 2012 hob das Obergericht die erstinstanzliche Verfügung auf und wies den Einzelrichter an, auf die Widerspruchsklage der Bank W._ AG gegen u.a. X._, Y._ und Z._ einzutreten; im Übrigen trat es auf die Beschwerde nicht ein.
C.
Mit Eingabe vom 15. Mai 2012 haben X._, Y._ und Z._ Beschwerde in Zivilsachen, eventuell subsidiäre Verfassungsbeschwerde erhoben. Die Beschwerdeführer beantragen, es sei das Urteil des Obergerichts vom 29. März 2012 aufzuheben und auf die Widerspruchsklage (soweit sich diese gegen sie richtet) nicht einzutreten. Eventualiter (im Falle des Eintretens) sei festzustellen, dass die Pfändung der 99 Inhaberaktien der U._ AG nichtig sei.
Die Bank W._ AG als Beschwerdegegnerin beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Obergericht schliesst ohne weitere Bemerkungen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Erwägungen:
1.
1.1. Der angefochtene Entscheid erging im Widerspruchsverfahren gemäss Art. 108 SchKG und unterliegt der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72 ff. BGG). Das Obergericht hat in einem letztinstanzlich (Art. 75 Abs. 1 BGG) und selbständig eröffneten Entscheid die (internationale) Zuständigkeit zur Behandlung der Klage bejaht. Die Beschwerde gegen den Zwischenentscheid (Art. 92 Abs. 1 BGG) ist fristgemäss erhoben worden (Art. 100 Abs. 1, Art. 46 Abs. 1 lit. a BGG).
1.2. Beim Widerspruchsverfahren handelt es sich um eine vermögensrechtliche Streitigkeit. Geht es im Widerspruchsverfahren um das von einem Dritten beanspruchte Eigentum, so ist das Streitinteresse gleich dem Wert der Sache, sofern die in Betreibung gesetzte Forderung nicht geringer ist (BGE 89 II 192 E. 1b S. 197). Der hier massgebende Umfang der Vermögenswerte (insgesamt Fr. 501.--) erreicht die gesetzliche Streitwertgrenze von Fr. 30'000.-- nicht (Art. 74 Abs. 1 lit. b BGG).
1.2.1. Die Beschwerde in Zivilsachen ist demnach gegeben, sofern sich vorliegend eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung stellt (Art. 74 Abs. 2 lit. a BGG). Es obliegt den Beschwerdeführern, in der Rechtsschrift auszuführen, warum diese Voraussetzung erfüllt ist (Art. 42 Abs. 2 BGG; BGE 134 III 354 E. 1.3 S. 356). Das Bundesgericht nimmt nur mit grosser Zurückhaltung eine Frage von grundsätzlicher Bedeutung an. Diese Praxis gründet im Umstand, dass im Verlaufe der parlamentarischen Beratungen die subsidiäre Verfassungsbeschwerde (Art. 113 ff. BGG) eingeführt wurde, welche im Entwurf zum Bundesgerichtsgesetz nicht vorgesehen war. Damit erscheint die Beschwerde in Zivilsachen in einem anderen Licht. Den in der Botschaft des Bundesrates erwähnten Anforderungen an eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung kommt daher nicht mehr das gleiche Gewicht zu (BGE 135 III 1 E. 1.3 S. 4; 134 III 115 E. 1.2 S. 117; 133 III 493 E. 1.1 S. 494).
1.2.2. Die Beschwerdeführer berufen sich im Wesentlichen auf ein allgemeines Interesse an der Klärung der umstrittenen Frage, wie die Widerspruchsklage des Gläubigers gegen den Drittansprecher in Anwendung des Lugano-Übereinkommens zu qualifizieren sei. Allerdings kann - mit Blick auf die Streitwertgrenze - die Frage dem Bundesgericht jederzeit unterbreitet werden, womit sich die Annahme einer Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung nicht aufdrängt (BGE 134 III 267 E. 1.2.3 S. 270; Urteile 5A_804/2010 vom 28. März 2011 E. 1, 5A_224/2008 vom 3. Dezember 2008 E. 1.2.2). Auf die Beschwerde in Zivilsachen ist damit im Verfahren nach Art. 109 Abs. 1 BGG nicht einzutreten.
1.3. Mit subsidiärer Verfassungsbeschwerde kann nur die Verletzung verfassungsmässiger Rechte gerügt werden (Art. 113, Art. 116 BGG). Die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten ist in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen (Art. 117 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG), wobei das Rügeprinzip gilt (BGE 133 III 589 E. 2 S. 591). Wird eine Verletzung des Willkürverbots (Art. 9 BV) geltend gemacht, muss anhand der angefochtenen Subsumtion im Einzelnen dargelegt werden, inwiefern der Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet (BGE 134 II 244 E. 2.2 S. 246).
2.
Das Obergericht hat festgehalten, die Anwendung der Zuständigkeitsregeln des Lugano-Übereinkommens sei mit Bezug auf die Widerspruchsklage gemäss Art. 108 SchKG umstritten. Es ist gestützt auf die Rechtsprechung (BGE 107 III 118 ff.) und nach Erörterung der unterschiedlichen Lehrmeinungen zur Überzeugung gelangt, dass die Klage vollstreckungsrechtlicher Natur sei, für welche gemäss Art. 16 Ziff. 5 des Lugano-Übereinkommens von 1988 (LugÜ) ohne Rücksicht auf den Wohnsitz des Beklagten die ausschliessliche Zuständigkeit der Staates vorbehalten sei, in welchem die Zwangsvollstreckung durchgeführt werde. Da die Betreibung bzw. Pfändung in der Schweiz durchgeführt werde, seien für die Widerspruchsklage die schweizerischen Gerichte zuständig. Aus diesem Grund müsse die Erstinstanz ungeachtet des Wohnsitzes der Beklagten in Deutschland auf die Klage eintreten.
3.
Anlass zur vorliegenden Verfassungsbeschwerde gibt die Widerspruchsklage (gemäss Art. 108 SchKG), mit welcher ein Gläubiger gegen den Dritten auf Aberkennung eines Anspruchs klagt. Zuständig ist das Gericht des Betreibungsortes, wenn der Beklagte Wohnsitz im Ausland hat (Art. 109 Abs. 1 Ziff. 2 SchKG). Das IPRG und die Staatsverträge sind allgemein vorbehalten (Art. 30a SchKG). Die Beschwerdeführer als Beklagte machen geltend, nach Art. 2 LugÜ seien die Gerichte in Deutschland - ihrem Wohnsitzstaat - zur Beurteilung der Klage zuständig; sie berufen sich auf die in der Lehre vertretene und von der Erstinstanz befolgte Auffassung. Sie bezeichnen die vom Obergericht vorgenommene Qualifizierung der Widerspruchsklage als Klage im Sinne von Art. 16 Ziff. 5 LugÜ bzw. die Zuständigkeit der schweizerischen Gerichte u.a. als "nicht nachvollziehbar", was als Rüge einer Verfassungsverletzung (Art. 9 BV) entgegengenommen werden kann. Zu prüfen ist, ob die Anweisung des Obergerichts, es sei auf die vorliegende Widerspruchsklage einzutreten, vor dem Willkürverbot standhält.
3.1. Die Zuständigkeit für Klagen, welche in der Schweiz vor Inkrafttreten des Lugano-Übereinkommens von 2007 (revLugÜ) am 1. Januar 2011 erhoben worden sind (Art. 63 Abs. 1 revLugÜ), ist im schweizerisch-deutschen Verhältnis gemäss dem Lugano-Übereinkommen von 1988 (LugÜ) zu prüfen. Gemäss Art. 16 Ziff. 5 LugÜ sind ohne Rücksicht auf den Wohnsitz (vgl. Art. 2 LugÜ) für "Verfahren, welche die Zwangsvollstreckung aus Entscheidungen zum Gegenstand haben", die Gerichte des Vertragsstaates, in dessen Hoheitsgebiet die Zwangsvollstreckung durchgeführt werden soll oder durchgeführt worden ist, ausschliesslich zuständig (vgl. ebenso Art. 2 und Art. 22 Ziff. 5 revLugÜ). Unter den autonom auszulegenden Begriff fallen "Verfahren, die sich aus der Inanspruchnahme von Zwangsmitteln, insbesondere bei der Herausgabe von oder Pfändung von beweglichen oder unbeweglichen Sachen im Hinblick auf die Vollstreckung von Entscheidungen und Urkunden" ergeben. Gemeint sind kontradiktorische Verfahren, die einen unmittelbaren Bezug zur Zwangsvollstreckung haben (BGE 138 III 11 E. 7.2.4 S. 22; 136 III 566 E. 3.3 S. 570, je mit Hinw.).
3.2. Das Bundesgericht hat in BGE 107 III 118 (E. 2 S. 120 f.) entschieden, dass zur Beurteilung einer Widerspruchsklage ausschliesslich der schweizerische Richter nach Art. 109 SchKG zuständig ist (bestätigt mit Urteilen P.1772/1986 vom 14. April 1987 E. 2, SJ 1987 S. 426; 5C.315/2001 vom 13. Mai 2002 E. 3a; 5A_357/2008 vom 5. November 2008 E. 2.1). Grund dafür ist die enge Verknüpfung mit dem Zwangsvollstreckungsverfahren, denn im Widerspruchsverfahren zwischen dem betreibenden Gläubiger und dem Dritten, der Eigentum am gepfändeten Gegenstand beansprucht, wird einzig darüber entschieden, ob der betreffende Gegenstand in der laufenden Betreibung zugunsten des Gläubigers verwertet werden dürfe oder ob er aus der Pfändung zu entlassen sei. Das in diesem Widerspruchsverfahren ergehende Urteil hat nur Rechtskraftwirkung für die Betreibung, in deren Lauf es ergangen ist (BGE 92 III 9 E. 3 S. 18); ein Widerspruchsprozess wird bei Aufhebung der Betreibung gegenstandslos (BGE 99 III 12 E. 1 S. 14). Dass das Obergericht diese Grundsätze verkannt habe, legen die Beschwerdeführer nicht dar.
3.3. In der Lehre wird die zwingende Natur der Zuständigkeit gemäss Art. 109 SchKG bestätigt (u.a. TSCHUMY, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 19 u. 20 zu Art. 109) und die gegen den Drittansprecher gerichtete Widerspruchsklage wegen der - in BGE 107 III 118 dargelegten - engen Verknüpfung mit dem Betreibungsrecht auch in autonomer Auslegung des LugÜ als "vollstreckungsrechtlich" qualifiziert (u.a. KREN KOSTKIEWICZ, Schuldbetreibungs- und Konkursrecht, 2012, Rz. 761; A. STAEHELIN, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 16 zu Art. 109). Nach anderer Lehrmeinung wird hingegen die Widerspruchsklage des Gläubigers gegen den Drittansprecher (Art. 108 Abs. 1 SchKG) als Klage mit bloss mittelbarem Bezug zum Vollstreckungsverfahren aufgefasst, für welche in erster Linie der Richter im Wohnsitzstaat (Art. 2 LugÜ) zuständig ist (u.a. BUCHER, in: Commentaire romand, LDIP/CL, 2011, N. 94 zu Art. 22; MARKUS, in: Dasser/Oberhammer, Kommentar zum LugÜ, 2. Aufl. 2011, S. 465 Rz. 215). Die Beschwerdeführer gehen indessen fehl, wenn sie die erstere, vom Obergericht vertretene Auffassung als "nicht zeitgemäss" oder "nicht nachvollziehbar" bezeichnen. Nach ständiger Rechtsprechung fehlt es an Willkür, wo die Doktrin geteilt ist (BGE 103 II 145 S. 148, 190 E. 3 a.E. S. 198; 104 II 249 E. 3b S. 252).
3.4. Die Überlegung der Vorinstanz, dass es sich bei der Widerspruchsklage um eine "schweizerische Eigenart" handle, greift im Übrigen zu kurz. In Deutschland kann ein Dritter mit der Behauptung, das ihm am Gegenstand der Zwangsvollstreckung ein die Veräusserung hinderndes Recht zusteht, die Drittwiderspruchsklage gemäss § 771 dt.ZPO erheben. Es handelt sich um eine prozessuale Gestaltungsklage, da die Vollstreckung in einen bestimmten Gegenstand für unzulässig erklärt wird ( MÜNZBERG, in: Stein/Jonas, Kommentar zur ZPO, Bd. 7, 22. Aufl. 2002, N. 4 ff., N. 50). Die Drittwiderspruchsklage gemäss § 771 dt.ZPO ist daher mit der Widerspruchsklage nach Art. 106 ff. SchKG vergleichbar (Jent-Sørensen, Die Rechtsdurchsetzung bei der Grundstückverwertung in der Spezialexekution, 2003, S. 180). Nach Lehre und Rechtsprechung wird die Drittwiderspruchsklage gemäss § 771 dt.ZPO als "zwangsvollstreckungsrechtlich" im Sinne von Art. 22 Ziff. 5 EuGVO qualifiziert (Kropholler/Hein, Europäisches Zivilprozessrecht, 9. Aufl. 2011, N. 61 zu Art. 22, mit Hinw. auf die Rechtsprechung). Wenn das Obergericht für die Widerspruchsklage zum gleichen Ergebnis gelangt ist, kann von einer unhaltbaren Anwendung von Art. 16 Ziff. 5 LugÜ (als entsprechender Bestimmung) keine Rede sein. Der Vorwurf, die Vorinstanz habe das Willkürverbot verletzt, indem sie die schweizerische Zuständigkeit angenommen hat, geht jedenfalls fehl.
4.
Die Beschwerdeführer werfen dem Obergericht schliesslich Willkür in der Sachverhaltsfeststellung vor, weil es ausser Acht gelassen habe, dass die gepfändeten Inhaberaktien (U._ AG) sich "in ihrem Gewahrsam und somit in Deutschland" befunden hätten und die Pfändung nichtig sei. Die Vorbringen der Beschwerdeführer sind unbehelflich.
4.1. Es trifft zu, dass eine Pfändung nichtig ist, falls ein gepfändeter Gegenstand im Ausland liegt (vgl. BGE 41 III 291 E. 1 S. 292, 387 S. 388; 118 III 62 E. 2c S. 66). Die Beschwerdeführer (als Kinder des Schuldners) schliessen jedoch vergeblich aus ihrer Rolle als beklagte Drittansprecher, dass die umstrittenen Aktien tatsächlich in Deutschland liegen. Der Gewahrsam oder - bei familiären Verbindungen oft gegebene - Mitgewahrsam des Dritten (Art. 108 Abs. 1 Ziff. 1 ZGB; FRITZSCHE/WALDER, Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. I, 1984, S. 363, § 26 Rz. 6) schliesst nicht aus, dass die Sache trotz Auslandwohnsitz in der Schweiz gelegen ist.
4.2. Die Vorinstanz hat weder Sachverhaltsfeststellungen zum Belegenheitsort der erwähnten Aktien noch rechtliche Ausführungen zur Wirksamkeit der Pfändung gemacht. Es ist anerkannt, dass es dem im Widerspruchsprozess urteilenden Gericht grundsätzlich nicht zusteht, vorausgehende betreibungsamtliche Handlungen auf ihre Gültigkeit (wie Zuständigkeit des Amtes, Pfändung von Kompetenzstücken) hin zu überprüfen, sondern daran gebunden ist (vgl. BGE 84 III 141 E. 2 S. 152, betreffend Nichtigkeit; BRUNNER/REUTTER, Kollokations- und Widerspruchsklagen nach SchKG, 2002, S. 98 ff.). In der Beschwerde wird nicht gerügt, inwiefern die Vorinstanz rechtserhebliche Tatsachenvorbringen übergangen (vgl. BGE 124 I 241 E. 2 S. 242) und damit die Verfahrensgarantie von Art. 29 Abs. 2 BV bzw. den Gehörsanspruch verletzt habe. Von einer willkürlichen Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts kann nicht gesprochen werden.
5.
Nach dem Dargelegten ist die Beschwerde in Zivilsachen unzulässig und ist der Verfassungsbeschwerde kein Erfolg beschieden. Die Beschwerdeführer werden unter solidarischer Haftung kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5; Art. 68 Abs. 1 und 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde in Zivilsachen wird nicht eingetreten.
2.
Die Verfassungsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegnerin mit Fr. 4'000.-- unter solidarischer Haftung zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, II. Beschwerdeabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Januar 2013
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante