Darlehen; Rückzahlung, hat sich ergeben:
A.- Die X._ AG (nachstehend: Klägerin) erbringt Leistungen eines Elektrounternehmens. Die Genossenschaftsgruppe A._ (nachstehend: Beklagte) ist eine Genossenschaft.
Sie bezweckt gemäss Art. 2 ihrer Statuten vom 10.
Dezember 1990, preisgünstige Wohnungen zu beschaffen und sie auf gemeinnütziger, genossenschaftlicher Grundlage zur Verfügung zu stellen. Nach Art. 3 der Statuten können nebst gemeinnützigen Wohnbaugenossenschaften und weiteren gemeinnützigen Wohnbauträgern auch weitere juristische Personen des privaten oder öffentlichen Rechts sowie Anstalten, welche die in Art. 2 umschriebenen Ziele unterstützen, die Mitgliedschaft erwerben, doch dürfen solche juristische Personen höchstens einen Viertel der Mitglieder stellen. Weiter enthalten die Statuten insbesondere folgende Bestimmungen:
"Art. 5
Die Mitgliedschaft erlischt durch:
- freiwilligen Austritt auf Ende eines Kalenderjahres
unter Einhaltung einer zwölfmonatigen
Kündigungsfrist;
- Auflösung der Genossenschaftsgruppe
- Ausschluss.
Der Ausschluss ...
Art. 6
Ausscheidenden Mitgliedern werden die einbezahlten
Anteilscheine auf Ende des zweiten Geschäftsjahres
nach dem Ausscheiden und höchstens zum Nennwert der
Anteile zurückbezahlt.
Ergibt die Bilanz des zweiten Geschäftsjahres einen
Verlust, so entfällt auf die Anteile nur der verhältnismässige
Bruchteil nach Abzug des Verlustes. Weitergehende
Ansprüche auf das Vermögen der Genossenschaftsgruppe
stehen dem Ausscheidenden nicht zu.
Art. 7
... Art. 8
Es werden Anteilscheine zu Fr. 50'000.-- ausgegeben.
Jedes Mitglied hat mindestens einen Anteilschein zu
zeichnen. ..."
Die Beklagte trat in erheblichem Umfang als Auftraggeberin von Bauleistungen auf.
Im Schreiben vom 6. Mai 1994 gab die Beklagte gegenüber der Klägerin an, diese habe sich im Zusammenhang mit den bevorstehenden Erneuerungs- und Renovationsarbeiten an den beklagtischen Liegenschaften zu einer Beteiligung an der Beklagten bereit erklärt. In der Beilage überlasse die Beklagte den Darlehensvertrag über Fr. 50'000.-- in zweifacher Ausführung, wobei sie darum bitte, zum Zeichen des Einverständnisses beide Vertragsexemplare unterschrieben zurückzusenden.
Gleichzeitig lud die Beklagte die Klägerin an die Delegiertenversammlung vom Donnerstag, 19. Mai 1994, ein. Am 17. Mai 1994 sendete die Klägerin die Vertragsexemplare unterzeichnet an die Beklagte zurück, welche diese am 7. Juni 1994 gegenzeichnete. Der Darlehensvertrag enthält folgende Bestimmungen:
"1. Verzinsung
Das Darlehen wird jeweils zum gleichen Satz verzinst
wie das Genossenschaftskapital. Die erste Zinsperiode
läuft daher pro-rata bis 31. Dezember 1994. Der diesbezügliche
Zinssatz wird demzufolge für die genannte
Periode an der Delegiertenversammlung im 1995 fixiert.
Der Zins ist jährlich nach Festlegung des
Zinssatzes für die Vorjahresperiode, endend mit dem
31. Dezember, zu bezahlen (Art. 13 der Statuten).
2. Sicherstellung
Zur Sicherstellung des Darlehens werden keine besonderen
Sicherheiten bestellt. Im Falle einer Nachlassstundung
oder eines Konkurses der Schuldnerin haftet
das Darlehen analog dem Genossenschaftskapital, d.h.
vorgängig werden alle übrigen Forderungen getilgt.
Ein allfälliger Überschuss wird gleichmässig auf das
Genossenschaftskapital und die Nachrangdarlehen verteilt.
3. Rückzahlung
Das Darlehen kann grundsätzlich analog dem Genossenschaftskapital
von Seiten der Gläubigerin gekündigt
werden (Art. 5 und 6 der Statuten vom 10. Dezember
1990), d.h. 12 Monate Kündigung, alsdann 12 Monate
Wartefrist.
4. Gerichtsstand
Gerichtsstand für sämtliche Streitigkeiten ist
Zürich. Mit Unterzeichnung des vorliegenden Vertrages
in zwei Exemplaren anerkennt die Gläubigerin diesen
Gerichtsstand und bestätigt, ein Exemplar der Statuten
der Genossenschaftsgruppe A._ vom 10. Dezember
1990 erhalten zu haben.. "
Die Klägerin kündigte mit Schreiben vom 28. November 1996 das Darlehen per 31. Dezember 1996 auf den 31. Dezember 1997.
Mit Schreiben vom 27. Juli 1998 gab die Beklagte an, die Klägerin habe mit ihrem Schreiben vom 28. November 1996 nicht statutenkonform gekündigt (Art. 5 und 6 der Statuten).
Wie die Klägerin aus dem neuesten Geschäftsbericht ersehen könne, sei 1997 ein grosser Verlust entstanden, welcher die Eigenmittel (wozu auch die nachrangigen Darlehen gehörten) aufgezehrt habe.
Mit Antwortschreiben vom 29. Juli 1998 machte die Klägerin sinngemäss geltend, sie habe die Kündigungsfristen gemäss Ziffer 3 des Darlehensvertrages eingehalten.
Mit anwaltlichem Schreiben vom 13. Juli 1999 verlangte die Klägerin von der Beklagten die Rückzahlung des Darlehens zuzüglich Zins von 7 % seit 1. Januar 1999. Zur Begründung führte die Klägerin sinngemäss aus, gemäss Ziffer 3 betreffend die Rückzahlung des Darlehens könne dieses von Seiten der Darlehensgeberin analog dem Genossenschaftskapital gekündigt werden. In der erwähnten Ziffer 3 werde dazu auf Art. 5 und Art. 6 verwiesen und dazu präzisierend festgehalten, dass bei der Darlehenskündigung eine Kündigungsfrist von 12 Monaten und alsdann eine Wartefrist von weiteren 12 Monaten zu beachten sei. Dies führe bei der Kündigung auf den 31. Dezember 1997 dazu, dass die Rückzahlung des Darlehens per 31. Dezember 1998 fällig werde.
Mit Zahlungsbefehl Nr. 93463 vom 19. Juli 1999 des Betreibungsamtes Zürich 6 liess die Klägerin die Beklagte für Fr. 50'000.-- nebst Zins zu 7 % seit 1. Januar 1999 betreiben.
Die Beklagte erhob Rechtsvorschlag. Sie machte geltend, Ziffer 3 des Darlehensvertrages verweise auch auf Art. 6 Abs. 2 ihrer Statuten. Gemäss dieser Bestimmung habe die Beklagte das Darlehen auf Grund ihrer schlechten finanziellen Situation nicht zurückzuzahlen. Die Klägerin stellte sich auf den Standpunkt, aus der Konkretisierung "d.h. 12 Monate Kündigung, alsdann 12 Monate Wartefrist" in Ziffer 3 des Darlehensvertrages gehe hervor, dass diese Vertragsbestimmung nur die Kündigungs- und Wartefirst und damit den Rückzahlungszeitpunkt, nicht aber den Ausschluss der Rückzahlung gemäss Art. 6 Abs. 2 der beklagtischen Statuten erfasse.
B.- Am 27. Dezember 1999 belangte die Klägerin die Beklagte beim Handelsgericht des Kantons Zürich auf Zahlung von Fr. 50'000.-- zuzüglich Zins von 6.75 % seit dem 1. Januar 1999 sowie Fr. 100.-- Zahlungsbefehlskosten. Zudem beantragte die Klägerin, den Rechtsvorschlag in der Betreibung Zahlungsbefehl Nr. 93463 aufzuheben.
Mit Urteil vom 22. November 2001 hiess das Handelsgericht die Klage - abgesehen davon, dass es die Zahlungsbefehlskosten nicht zusprach - gut.
C.- Die Beklagte erhebt eidgenössische Berufung mit den Anträgen, das Urteil des Handelsgerichts sei aufzuheben und die Klage sei abzuweisen.
Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung.
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Im Berufungsverfahren ist das Bundesgericht an die tatsächlichen Feststellungen der letzten kantonalen Instanz gebunden, wenn sie nicht offensichtlich auf Versehen beruhen, unter Verletzung bundesrechtlicher Beweisvorschriften zustande gekommen (Art. 63 Abs. 2 OG) oder zu ergänzen sind (Art. 64 OG). Werden solche Ausnahmen geltend gemacht, so hat die Partei, die den Sachverhalt berichtigt oder ergänzt wissen will, darüber genaue Angaben mit Aktenhinweisen zu machen (Art. 55 Abs. 1 lit. d OG). Eine Ergänzung setzt zudem voraus, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im kantonalen Verfahren prozesskonform aufgestellt, von der Vorinstanz aber zu Unrecht für unerheblich gehalten oder übersehen worden sind, was wiederum näher anzugeben ist; andernfalls gelten die Vorbringen als neu und damit als unzulässig (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; BGE 115 II 485 E. 2a mit Hinweisen).
b) Soweit die Beklagte ihrer rechtlichen Beurteilung der Streitsache einen gegenüber den Feststellungen der Vorinstanz ergänzten Sachverhalt zu Grunde legt, ohne gleichzeitig eine substanziierte Rüge im Sinne der genannten Ausnahmen zu erheben, ist auf die Berufung nicht einzutreten.
Dies gilt insbesondere für die im angefochtenen Urteil nicht enthaltene Angabe der Beklagten, die Klägerin habe den Darlehensvertrag abgeschlossen, weil sie - wie zahlreiche andere Unternehmungen - zur Sicherung von Aufträgen habe Genossenschafterin der Beklagten werden wollen, was jedoch gemäss Art. 3 der Statuten nicht möglich gewesen sei. Auf die Berufung kann auch insoweit nicht eingetreten werden, als die Beklagte Kritik an der Beweisführung des Handelsgerichts bezüglich des tatsächlichen Verständnisses des Darlehensvertrages durch die Klägerin übt, ohne ein offensichtliches Versehen geltend zu machen (BGE 126 III 189 E. 2a mit Hinweisen).
2.- Das Handelsgericht hat den umstrittenen Vertrag nach dem Vertrauensprinzip ausgelegt und kam zum Ergebnis, gemäss dieser normativen Auslegung sei Ziffer 3 des Darlehensvertrages dahingehend zu verstehen, dass sie nicht auf Art. 6 Abs. 2 der Statuten verweise.
Die Beklagte rügt, diese Auslegung verstosse gegen das Vertrauensprinzip. Zur Begründung führt die Beklagte sinngemäss an, dagegen spreche bereits der Titel "Rückzahlung".
Dieser umfasse nach vernünftigem Verständnis auch den Umfang der Rückzahlung und nicht nur die Kündigungs- und Wartefrist. Ausserdem zeige der Kontext mit den übrigen Bestimmungen, dass die Darlehensgeberin im Vergleich zu einem Genossenschafter nur mit Bezug auf das Stimmrecht und die nach einer Kündigung einzuhaltende Wartefrist unterschiedlich, im Übrigen aber gleich behandelt werden solle. Dies sei gemäss Ziffer 1 bezüglich der Verzinsung und gemäss Ziffer 2 mit Bezug auf die Haftung im Falle einer Nachlassstundung oder eines Konkurses der Fall. Das Darlehen sei daher dem Partizipationskapital, wie es das Aktienrecht in Art. 656a ff. OR kenne, ähnlich. Werde unter diesen Umständen in Ziffer 3 des Vertrages bestimmt, das Darlehen könne grundsätzlich analog dem Genossenschaftskapital von Seiten der Gläubigerin gekündigt werden, sei klar, dass Abweichungen zur Analogie genannt werden müssten. Eine solche werde auch stipuliert, indem in Abweichung von Art. 6 Abs. 1 der Statuten in Ziffer 3 des Vertrages eine Wartefrist von 12 Monaten statt von 24 Monaten vorgesehen werde. Dagegen würde eine Ausnahme zu Art. 6 Abs. 2 der Statuten trotz des generellen Verweises auf diesen Artikel nicht vorgesehen, weshalb Absatz 2 massgebend sei. Dies ergebe sich auch daraus, dass die Zustellung der Statuten erkennbar einzig erfolgt sei, damit sich die Klägerin darüber habe ein Bild machen können.
Zudem werde diese Auslegung durch das Schreiben der Beklagten vom 6. Mai 1994 bestätigt, in dem von einer "Beteiligung" der Klägerin gesprochen würde. Weiter habe die Klägerin auf Grund des Rangrücktritts gemäss Ziffer 2 des Darlehensvertrages annehmen müssen, die Regelung gemäss Art. 6 Abs. 2 OR komme auch für sie zur Anwendung, da es nicht sachgerecht sei, dass die Rückforderung des Darlehens zur Überschuldung der Beklagten führen könne, zumal beim Konkurs die Klägerin auf Grund des Rangrücktritts ohnehin leer ausgehen würde.
a) Kann bezüglich einer Vereinbarung kein tatsächlicher übereinstimmender Wille der Parteien festgestellt werden, so sind ihre Erklärungen nach dem Vertrauensprinzip so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut sowie den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten (BGE 123 III 35 E. 2b; 121 III 118 E. 4b/aa). Dabei ist primär auf den Wortlaut abzustellen, wobei die Vertragsklausel im gesamten Zusammenhang beurteilt werden muss, in dem sie steht (BGE 113 II 49 E. 1a mit Hinweisen). Weiter ist zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, die Parteien hätten eine unangemessene Lösung gewollt.
Da das dispositive Recht in der Regel die Interessen der Parteien ausgewogen wahrt, hat die Partei, die davon abweichen will, dies mit hinreichender Deutlichkeit zum Ausdruck zu bringen (BGE 115 II 264 E. 5a; 126 III 388 E. 9d S. 391, je mit weiteren Hinweisen). Wie die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip vorzunehmen ist, stellt eine Rechtsfrage dar, welche das Bundesgericht im Berufungsverfahren überprüfen kann, wobei es an die Feststellungen der Vorinstanz über die äusseren Umstände, unter denen die Erklärungen abgegeben wurden, gebunden ist (BGE 123 III 165 E. 3a S. 168).
b) Der Darlehensvertrag enthält - abgesehen von der Gerichtsstandsklausel in Ziffer 4 drei Bestimmungen welche mit "Verzinsung", "Sicherstellung" und "Rückzahlung" betitelt sind. Unter dem Titel "Sicherstellung" wird nicht nur die fehlende Sicherheit, sondern auch die Nachrangigkeit des Darlehens im Falle einer Nachlassstundung oder eines Konkurses der Schuldnerin geregelt. Daraus ergibt sich, dass in Vertragsziffer 2 die Fragen im Zusammenhang mit der wirtschaftlichen Sicherheit der Rückzahlung geregelt werden.
Demgegenüber bezieht sich der Vertragstext in Ziffer 3 vor der Klammer auf die Kündigung des Darlehens und danach auf die Kündigungs- und Wartefrist. Daraus ist zu schliessen, dass Ziffer 3 trotz des generellen Titels "Rückzahlung" alleine die Kündigung bzw. die entsprechenden Fristen und nicht die wirtschaftlichen Bedingungen der Rückzahlung betrifft, da diese darin nicht erwähnt und sie bereits in Ziffer 2 geregelt werden. Aus diesem systematischen Gesamtzusammenhang hat das Handelsgericht zu Recht abgeleitet, der Verweis in Ziffer 3 des Darlehensvertrages auf Art. 5 und 6 der Genossenschaftsstatuten erfolge nur bezüglich der zuvor und danach angesprochen Fragen der Kündigung bzw. der Kündigungsfristen und sei in diesem Sinne einschränkend auszulegen.
Daran vermag nichts zu ändern, dass die nach der Klammer genannte Angabe trotz der Einleitung mit "d.h." nicht bloss eine Wiedergabe der Kündigungsregelung für das Genossenschaftskapital, sondern bezüglich der Wartefrist eine davon abweichende Regelung enthält, weil diese nur die Kündigung betrifft und demnach daraus nicht auf eine darüber hinausgehende Bedeutung der Vertragsziffer 3 geschlossen werden kann. Unerheblich ist auch, dass in Ziffer 1, 2 und 3 des Vertrages eine analoge Behandlung des Darlehns zum Genossenschaftskapital vorgesehen wurden, da davon auszugehen ist, diese Analogie gelte nur bezüglich der im Vertrag ausdrücklich genannten Fragen. Andernfalls hätte generell auf die Bestimmungen zum Genossenschaftskapital verwiesen werden können, so wie Art. 656a Abs. 2 OR für die Partizipationsscheine generell auf die aktienrechtlichen Bestimmungen verweist.
Da ein solcher genereller Verweis im Darlehensvertrag fehlt, ist diesem entgegen der Darstellung der Beklagten nicht zu entnehmen, dass die Darlehensgeberin im Vergleich zu einem Genossenschafter nur mit Bezug auf das Stimmrecht und die nach einer Kündigung einzuhaltenden Wartefrist unterschiedlich behandelt werden sollte. Weiter kann die Massgeblichkeit von Art. 6 Abs. 2 der Statuten nicht aus deren Aushändigung abgeleitet werden, weil die Statuten unabhängig von der Anwendbarkeit dieses Absatzes zur Ergänzung des Darlehensvertrages notwendig waren. So ist zum Beispiel nur unter Berücksichtigung von Art. 5 der Statuten erkennbar, dass die Kündigung auf Ende eines Kalenderjahres zu erfolgen hatte.
Die von der Klägerin vertretene Vertragsauslegung führt auch nicht zu einem sachlichen Widerspruch im Verhältnis zu Ziffer 2 des Darlehensvertrages, da diese einen Rangrücktritt nur für den Fall der Nachlassstundung oder des Konkurses vorsieht. Zudem gilt es zu beachten, dass die Rückzahlung des Genossenschaftskapitals gemäss Art. 6 Abs. 2 der Statuten bzw. gemäss der für Genossenschafter zwingenden Bestimmung von Art. 864 Abs. 1 OR auf Grund des bilanzmässigen Reinvermögens im Zeitpunkt des Ausscheidens zu berechnen ist (Vgl. BGE 127 III 415 E. 5a). Dies führt bei einer Unterdeckung des Genossenschaftskapitals in diesem Zeitpunkt zu einer beschränkten Rückzahlung, auch wenn die auszuzahlende Summe das Reinvermögen nicht überschreitet und damit nicht zu einer Überschuldung der Genossenschaft führt. Zudem bliebe die Auszahlung auch dann beschränkt, wenn sich die Genossenschaft nach dem Zeitpunkt des Ausscheidens wirtschaftlich wieder erholt, weshalb entgegen der Darstellung der Beklagten keine zwingende Parallele zwischen dem Rangrücktritt gemäss Ziffer 2 des Darlehensvertrages und Art. 6 Abs. 2 der Statuten bzw. Art. 864 Abs. 1 OR besteht. Das Handelsgericht hat daher zu Recht angenommen, es habe insoweit eine unterschiedliche Regelung gewollt sein können. Nicht entscheidend ist auch das Schreiben der Beklagten vom 6. Mai 1994, da unklar ist, was mit dem darin verwendeten Begriff der "Beteiligung" gemeint war. Schliesslich ist zu berücksichtigen, dass die bedingte Verpflichtung zur Rückzahlung des Darlehens gemäss Art. 6 Abs. 2 der Genossenschaftsstatuten als Abweichung von der dispositiven gesetzlichen Regelung des Darlehensvertrages mit hinreichender Deutlichkeit zum Ausdruck kommen müsste. Da zumindest zweifelhaft ist, ob eine solche Abweichung gewollt war, hat das Handelsgericht das Vertrauensprinzip nicht verlezt, wenn es davon ausging, es fehle insoweit an einer genügend deutlichen vertraglichen Vereinbarung. Das Handelsgericht hat demnach bundesrechtskonform erkannt, dass die Rückzahlung des Darlehens nach objektiver Vertragsauslegung ohne Vorbehalt von Art. 6 Abs. 2 der Genossenschaftsstatuten geschuldet war.
3.- Nach dem Gesagten ist die Berufung abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird die Beklagte kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 Abs. 1 und Art. 159 Abs. 2 OG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 22. November 2001 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'500.-- wird der Beklagten auferlegt.
3.- Die Beklagte hat die Klägerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 6. Juni 2002
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: