Vu:
l'arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 6 avril 2011 qui confirme, sur recours, la décision du Tribunal des mesures de contrainte du 21 mars 2011 ordonnant la prolongation de la détention provisoire de A._ pour une durée de deux mois à compter du 31 mars 2011,
le recours en matière pénale formé contre cet arrêt par A._,
la relaxation du recourant ordonnée le 19 mai 2011 par le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois,
la lettre du 20 mai 2011 par laquelle A._ déclare retirer son recours, devenu sans objet;
considérant:
qu'il sied de prendre acte du retrait du recours et de rayer la cause du rôle (art. 73 PCF par renvoi de l'art. 71 LTF; art. 32 al. 2 LTF),
que celui qui retire un recours doit, en principe, être considéré comme une partie succombante tenue au paiement des frais de justice encourus jusque-là (ordonnance 9C_112/2009 du 6 juillet 2010),
que, compte tenu des circonstances et de l'objet de la contestation, il y a cependant lieu de statuer sans frais judiciaires ni dépens (art. 66 al. 1 2ème phrase et al. 2 LTF);
par ces motifs, le Président ordonne:
1. La cause est rayée du rôle par suite de retrait du recours.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires ni alloué de dépens.
3. La présente ordonnance est communiquée au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 23 mai 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Fonjallaz Parmelin