Sachverhalt:
A. Am 24. August 2009 reichte die C._ AG beim Gemeinderat Morschach ein Baugesuch für den Neubau eines Mehrfamilienhauses mit sieben Wohnungen und einem Garagenbau auf dem im Eigentum der Erbengemeinschaft D._ stehenden Grundstück KTN 304 in Morschach ein. Dagegen erhoben die Eheleute A._ sowie B._, Eigentümer der Nachbargrundstücke KTN 316 und 319, Einsprache.
B. Mit Beschluss vom 12. Januar 2010 erteilte der Gemeinderat Morschach der Gesuchstellerin die Baubewilligung unter Auflagen und Bedingungen. Gleichzeitig wies er die vorerwähnten Einsprachen ab, soweit er darauf eintrat.
Der Regierungsrat des Kantons Schwyz schützte am 11. Mai 2010 den gemeinderätlichen Entscheid und wies eine Verwaltungsbeschwerde der Eheleute A._ sowie B._ ab, soweit er darauf eintrat.
C. Darauf gelangten die Beschwerdeführer ans kantonale Verwaltungsgericht und beantragten die Aufhebung der beiden ergangenen Entscheide. Weiter forderten sie die Rückweisung an die Vorinstanzen zur Neubeurteilung, dies unter Berücksichtigung der Gehörsansprüche der Beschwerdeführer.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz wies die Beschwerde am 21. September 2010 ebenfalls ab, soweit es darauf eintrat.
D. Mit Eingabe vom 2. November 2010 stellen die Eheleute A._ sowie B._ Antrag auf Aufhebung des verwaltungsgerichtlichen Urteils und der Baubewilligung. Sie verlangen die Rückweisung der Sache an die Vorinstanzen zur Neubeurteilung im Sinne der Beschwerdebegründung. Gleichzeitig ersuchen sie um Gewährung der aufschiebenden Wirkung.
Die C._ AG und die Erbengemeinschaft D._ als private Beschwerdegegnerinnen beantragen, auf die Beschwerde nicht einzutreten. Eventualiter sei sie abzuweisen. Zudem fordern sie, den Beschwerdeführern eine Ordnungsbusse aufzuerlegen. Das kantonale Amt für Raumentwicklung verzichtet auf eine Vernehmlassung, während die Gemeinde Morschach, der Regierungsrat und das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz je auf Abweisung der Beschwerde schliessen, soweit darauf eingetreten werden könne.
In ihrer Replik halten die Beschwerdeführer sinngemäss an ihren Anträgen fest und stellen dem Bundesgericht zusätzlich Antrag auf Durchführung einer mündlichen Verhandlung sowie eines Augenscheins.
Das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat das Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung am 1. Dezember 2010 abgewiesen.
Erwägungen:
1. 1.1 Beim angefochtenen Urteil handelt es sich um einen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid (Art. 86 Abs. 1 lit. d BGG), der eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit im Sinne von Art. 82 lit. a BGG betrifft (BGE 133 II 249 E. 1.2 S. 251, 409 E. 1.1 S. 411). Ein Ausschlussgrund nach Art. 83 BGG liegt nicht vor. Die Beschwerdeführer sind mit ihrem Anliegen, den Bau der Beschwerdegegnerinnen in der bewilligten Form zu verhindern, vor dem Verwaltungsgericht nicht durchgedrungen. Als Eigentümer von an das Bauvorhaben angrenzenden Parzellen haben sie grundsätzlich ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und sind zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Auf die frist- und formgerecht eingereichte Beschwerde ist unter Vorbehalt von E. 1.2 und 1.3 hiernach grundsätzlich einzutreten.
1.2 Nach Art. 42 Abs. 2 BGG ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Dies setzt voraus, dass sich der Beschwerdeführer wenigstens kurz mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzt. Genügt die Beschwerdeschrift diesen Begründungsanforderungen nicht, so ist darauf nicht einzutreten. Zwar wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG); dies setzt aber voraus, dass auf die Beschwerde überhaupt eingetreten werden kann, diese also wenigstens die minimalen Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 BGG erfüllt.
Strengere Anforderungen gelten, wenn die Verletzung von Grundrechten geltend gemacht wird. Dies prüft das Bundesgericht nicht von Amtes wegen, sondern nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Für derartige Rügen gelten die gleichen Begründungsanforderungen, wie sie gestützt auf Art. 90 Abs. 1 lit. b OG für die staatsrechtliche Beschwerde gegolten haben (BGE 133 II 249 E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen). Die Beschwerdeschrift muss die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze inwiefern durch den angefochtenen Erlass oder Entscheid verletzt worden sind. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein. Wird eine Verletzung des Willkürverbots geltend gemacht, muss anhand der angefochtenen Subsumtion im Einzelnen dargelegt werden, inwiefern der Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet (BGE 130 I 258 E. 1.3 S. 261 mit Hinweisen).
1.3 Nicht zu hören sind die Beschwerdeführer mit dem Antrag, die erteilte Baubewilligung und damit der Beschluss des Gemeinderats vom 12. Januar 2010 sei aufzuheben: Dieser ist durch das Urteil des Verwaltungsgerichts ersetzt worden (Devolutiveffekt) und gilt als inhaltlich mitangefochten (BGE 129 II 438 E. 1 S. 441).
1.4 Abzuweisen ist der Antrag der Beschwerdeführer auf Durchführung eines Augenscheins durch das Bundesgericht. Der entscheidrelevante Sachverhalt ergibt sich mit hinreichender Klarheit aus den Ak-ten. Desgleichen ist der erstmals in der Replik gestellte Antrag auf Durchführung einer mündlichen Verhandlung vor Bundesgericht abzuweisen. Vor Bundesgericht findet eine Parteiverhandlung nur ausnahmsweise statt (Art. 57 BGG). Wurde in unterer Instanz eine mündliche Verhandlung durchgeführt, ist eine solche vor dem Bundesgericht, welches als Rechtsmittelinstanz im Wesentlichen nur eine Rechtskontrolle ausübt, nicht erforderlich (Haefliger/Schürmann, Die EMRK und die Schweiz, 2. Aufl. 1999, S. 192). Haben die Beschwerdeführer aber im vorinstanzlichen Verfahren vor dem Verwaltungsgericht keine solche Verhandlung gefordert, verstösst es gegen Treu und Glauben, wenn sie erst in der Replik vor Bundesgericht eine solche verlangen; dies erst recht, zumal der Antrag gemäss Rechtsprechung frühzeitig zu erfolgen hat (BGE 122 V 47 E. 3b/bb S. 56). Die Anordnung einer mündlichen Parteiverhandlung vor Bundesgericht ist auch nicht durch Art. 29 Abs. 2 BV indiziert, besteht doch im vorliegenden Rechtsmittelverfahren kein Anspruch auf mündliche Anhörung, da sich keine Rechts- oder Sachfragen stellen, die nicht adäquat aufgrund der Akten entschieden werden könnten (Heimgartner/Wiprächtiger, Basler Kommentar, N. 9-12 zu Art. 57 BGG). Der Antrag der Beschwerdeführer ist darum abzuweisen.
1.5 Ebenfalls abzuweisen ist schliesslich der Antrag der privaten Beschwerdegegnerinnen auf Verhängung einer Ordnungsbusse. Selbst wenn die Beschwerdeschrift die bundesrechtlichen Begründungsanforderungen schwerlich erfüllt (dazu sogleich E. 2 hiernach), ist den Beschwerdeführern keine mutwillige Prozessführung nachzuweisen, welche nach einer Disziplinierung im Sinn von Art. 33 Abs. 2 BGG rufen würde.
2. Die Beschwerde vermag den in E. 1.2 zitierten Begründungsanforderungen über weite Teile nicht zu genügen. Die Vorhalte erfolgen zum Teil in stichwortartiger Weise. Zwar nennen die Beschwerdeführer eingangs eine ganze Reihe von Normen, welche sie als verletzt erachten, setzen sich aber in der Folge gar nicht oder kaum mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinander und legen entsprechend auch nicht dar, inwiefern die angerufenen Bestimmungen verletzt sein sollen. Ihre Ausführungen erschöpfen sich weitgehend in vagen Behauptungen zu privatrechtlichen Problemen im Zusammenhang mit (früheren) Dienstbarkeiten und angeblich unrichtigen Grundbucheinträgen, welche das Verwaltungsgericht zu Recht als (für das Baubewilligungsverfahren) nicht beachtlich qualifiziert hat. Auf die Argumentation der Vorinstanz, welche die Gründe für das Nichteintreten darlegt, gehen die Beschwerdeführer überhaupt nicht ein. Mit den entsprechenden Rügen sind sie auch vor Bundesgericht nicht zu hören. Gleiches gilt für ihre Vorbringen im Zusammenhang mit etwaigen früheren Wegverlegungen, welche nicht Gegenstand des nun zu beurteilenden Baubewilligungsverfahrens sind. Entgegen der Meinung der Beschwerdeführer hat das Verwaltungsgericht denn auch keine entscheidrelevanten Fragen offen gelassen. Es ist der Vorinstanz nicht vorzuwerfen, auf privatrechtliche Belange im öffentlich-rechtlichen Bauverfahren nicht eingetreten zu sein, zumal die Beschwerdeführer bis heute nicht rechtsgenüglich dargetan haben, dass die hinreichende Erschliessung des Baugrundstücks in Frage gestellt wäre.
3. Soweit die Beschwerdeführer sinngemäss eine Verletzung des rechtlichen Gehörs geltend machen, sind ihre Rügen abzuweisen. Das Verwaltungsgericht hat sich im angefochtenen Entscheid eingehend mit der Forderung nach einer öffentlichen Verhandlung vor dem Gemeinde- und dem Regierungsrat befasst. Inwiefern diese Ausführungen konventions- oder verfassungswidrig sein sollten, legen die Beschwerdeführer nicht dar.
3.1 Bereits im die Beschwerdeführer betreffenden Urteil 1C_10/2009 vom 4. April 2009 hat sich das Bundesgericht zur damals vor Verwaltungsgericht geforderten öffentlichen Verhandlung geäussert. Im vorliegenden Fall verlangten die Beschwerdeführer lediglich eine mündliche Anhörung vor dem Gemeinde- und dem Regierungsrat. § 17 Abs. 1 der kantonalen Verordnung über die Verwaltungsrechtspflege vom 6. Juni 1974 (VRP/SZ; SRSZ 234.110) sieht vor, dass das Verfahren vor den Verwaltungsbehörden, den selbstständigen Rekurskommissionen und dem Verwaltungsgericht unter Vorbehalt abweichender Vorschriften schriftlich ist. Laut Abs. 2 dieser Bestimmung kann die Behörde auf Antrag einer Partei oder von Amtes wegen eine mündliche Verhandlung anordnen. Das Verwaltungsgericht sah dies als nicht notwendig an, da sich die Parteien vor beiden Instanzen schriftlich geäussert hätten. In diesem Verfahrensstadium habe kein Anspruch auf Durchführung einer mündlichen Verhandlung bestanden, namentlich da Art. 6 Ziff. 1 EMRK diesen Anspruch vor einem Gericht statuiere, nicht aber für das Verwaltungsverfahren. Diese Auffassung ist nicht zu beanstanden. Vor Verwaltungsgericht haben die Beschwerdeführer in der Folge keine mündliche Verhandlung mehr verlangt.
3.2 Auch bestand kein Anspruch auf Durchführung eines Augenscheins. Das rechtliche Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV dient einerseits der Sachaufklärung, andererseits stellt es ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheides dar, welcher in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Dazu gehört insbesondere das Recht des Betroffenen, sich vor Erlass eines solchen Entscheides zur Sache zu äussern, erhebliche Beweise beizubringen, Einsicht in die Akten zu nehmen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise entweder mitzuwirken oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern, wenn dieses geeignet ist, den Entscheid zu beeinflussen. Der Anspruch auf rechtliches Gehör umfasst als Mitwirkungsrecht somit alle Befugnisse, die einer Partei einzuräumen sind, damit sie in einem Verfahren ihren Standpunkt wirksam zur Geltung bringen kann (BGE 133 I 270 E. 3.1 S. 277; 127 I 54 E. 2b S. 56; 117 Ia 262 E. 4b S. 268 mit Hinweisen). Die Verfassungsgarantie steht indes einer vorweggenommenen Beweiswürdigung nicht entgegen. Das Gericht kann auf die Abnahme von Beweisen verzichten, wenn es aufgrund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür annehmen kann, seine Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (BGE 134 I 140 E. 5.3 S. 148).
3.3 Die kantonalen Instanzen waren aufgrund der zitierten Rechtsprechung nicht verpflichtet, sich von den Verhältnissen vor Ort ein Bild zu verschaffen. Es ist ihnen nicht vorzuwerfen, dass sie ihre Einschätzungen aufgrund der Pläne und Akten vorgenommen haben. Das Verwaltungsgericht führt zudem im angefochtenen Urteil aus, in den Baugesuchsunterlagen fänden sich sämtliche zur Bewilligungserteilung bzw. -überprüfung notwendigen Pläne und Unterlagen. Die Beschwerdeführer hätten das Recht, in die vollständigen Baugesuchsakten Einsicht zu nehmen, wovon sie auch Gebrauch gemacht hätten. Dies stellen die Beschwerdeführer nicht in Abrede, und ein Blick in die Akten bestätigt die Ausführungen des Verwaltungsgerichts zur Vollständigkeit der Unterlagen. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist damit nicht rechtsgenüglich dargetan. Soweit die Beschwerdeführer Einsicht ins Grundbuch verlangen und falsche Einträge geltend machen, haben sie dazu den zivilrechtlichen Rechtsmittelweg zu beschreiten.
3.4 Keinen Anspruch hatten die Beschwerdeführer schliesslich darauf, an den Koordinationssitzungen zwischen dem kantonalen Amt für Raumentwicklung und der kommunalen Bewilligungsbehörde teilzunehmen. Dabei handelt es sich um eine verwaltungsinterne Entscheidfindung, die nicht vor der Öffentlichkeit ausgebreitet werden muss (vgl. BGE 125 II 473 E. 4a S. 474 f.; Urteil 1C_388/2009 des Bundesgerichts vom 17. Februar 2010 E. 5.2.1). Mit der Einsicht in die massgeblichen Baugesuchsakten war dem Gehörsanspruch der Beschwerdeführer Genüge getan.
4. Demzufolge ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Verfahrensausgang haben die Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Zudem haben sie die privaten Beschwerdegegnerinnen angemessen für ihren Aufwand zu entschädigen (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer haben die privaten Beschwerdegegnerinnen für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit je Fr. 1'500.--, insgesamt Fr. 3'000.--, zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Morschach sowie dem Amt für Raumentwicklung, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. Februar 2011
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Fonjallaz Scherrer Reber