Fatti:
A.
Con scrittura del 18 gennaio/6 dicembre 1999 F.A._ (padre degli altri firmatari), C.A._, E.A._, D.A._ e A.A._ hanno concordato, quali controllori della società B._ S.r.l., che questa concede ai 4 fratelli in comodato gratuito gli immobili di Roma di cui è proprietaria. Nel caso in cui la società fosse stata messa in liquidazione, le parti si impegnavano a far sì che gli immobili potessero essere trasferiti in proprietà ai comodatari. La B._ S.r.l. si era impegnata a dar seguito all'accordo, qualora almeno tre firmatari lo richiedessero. Infine, al punto 7, la convenzione prevede che "in caso di controversia sulla interpretazione e/o esecuzione del presente accordo le parti si obbligano ad affidarne in via esclusiva la risoluzione alla decisione di un Arbitro unico nella persona del sig. lic. rer. pol G._ de bono et aequo".
B.
C.A._ e D.A._ hanno adito l'arbitro unico, perché ritengono che il predetto accordo vada interpretato nel senso che invece di un comodato sia riconosciuta un'intestazione fiduciaria degli immobili da parte di B._ S.r.l. per conto dei singoli beneficiari e chiedono una reintestazione dei relativi beni. A.A._ e B._ S.r.l. hanno eccepito l'inesistenza della competenza dell'arbitro.
Con lodo del 28 agosto 2015 l'arbitro ha respinto le eccezioni con cui era stata negata la sua competenza e legittimità. Dopo aver stabilito l'applicabilità delle norme della LDIP, ha ritenuto inconferente ai fini della determinazione della sua competenza, l'obiezione secondo cui la legge italiana dispone che il possesso, la proprietà e gli altri diritti reali sono regolati dalla legge dello Stato in cui si trovano. Ha poi indicato di essere stato adito con una domanda riguardante l'interpretazione del menzionato accordo, questione che la clausola compromissoria esplicitamente gli sottopone. Ha infine considerato che nemmeno la produzione in fotocopia della scrittura privata o la pretesa violazione del contraddittorio sono idonee a escludere la sua competenza.
C.
A.A._ e B._ S.r.l. hanno impugnato, con ricorso del 9 ottobre 2015, il lodo incidentale postulando che questo sia annullato e che sia dichiarata la mancanza di competenza e legittimità dell'arbitro a esaminare e decidere le richieste sottopostegli. Affermano che l'arbitro non può ritenersi legittimato a decidere la controversia, perché essa sarebbe, in base alle richieste degli attori, diversa dal tenore della scrittura contenente la clausola compromissoria e perché la giurisdizione italiana non sarebbe derogabile. Lamentano inoltre che non sono evocati in lite tutti gli eredi di F.A._ e che la richiesta formulata nei confronti della B._ S.r.l. non proviene da almeno tre sottoscrittori. Sostengono infine che la semplice fotocopia della scrittura prodotta dagli attori sarebbe irrilevante.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Diritto:
1.
1.1. L'art. 77 cpv. 1 LTF ammette il ricorso in materia civile contro le decisioni arbitrali alle condizioni poste dagli art. da 190 a 192 della legge federale del 18 dicembre 1987 sul diritto internazionale privato (LDIP). Questa legge è applicabile perché, come risulta pacificamente dal lodo impugnato, la sede dell'arbitrato è a Lugano e nessuna delle parti, al momento della stipulazione del patto di arbitrato, aveva domicilio in Svizzera o vi dimorava abitualmente (art. 176 cpv. 1 LDIP). Sono inoltre applicabili le disposizioni del capitolo 12 della LDIP, non avendo le parti esplicitamente escluso la loro applicabilità (art. 176 cpv. 2 LDIP).
1.2. Il ricorso è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) ed è volto contro una decisione incidentale dell'arbitro unico sulla competenza che può essere attaccata con un ricorso in materia civile (sentenza 4A_74/2014 del 28 agosto 2014 consid. 2.2, non pubblicato in DTF 140 III 477). Giusta l'art. 190 cpv. 3 LDIP il lodo può però unicamente essere impugnato per i motivi di ricorso previsti dall'art. 190 cpv. 2 lett. a e b LDIP e cioè se l'arbitro unico è stato nominato irregolarmente o il tribunale arbitrale è stato costituito irregolarmente (lett. a), o se il tribunale arbitrale si è dichiarato, a torto, competente o incompetente (lett. b).
Il Tribunale federale esamina soltanto le censure che il ricorrente propone e motiva (art. 77 cpv. 3 LTF). La motivazione sottostà alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF, analoghe a quelle che vigevano per il ricorso di diritto pubblico; sotto questo profilo l'entrata in vigore della LTF nulla ha mutato (DTF 134 III 186 consid. 5). Il ricorrente deve perciò indicare chiaramente le norme di diritto che ritiene violate e precisare in cosa consista la violazione (DTF 128 III 50 consid. 1c).
1.3. Il Tribunale federale esamina le censure concernenti la competenza del tribunale arbitrale, incluse le questioni pregiudiziali, liberamente dal profilo del diritto (DTF 140 III 134 consid. 3.1); per contro non controlla gli accertamenti di fatto contenuti nel lodo, poiché è vincolato dalla fattispecie constatata dal tribunale arbitrale che non può né completare né rettificare (art. 77 cpv. 2 combinato con gli art. 97 e 105 cpv. 2 LTF). Solo se vengono formulate delle censure ammissibili dal profilo dell'art. 190 cpv. 2 LDIP o possono eccezionalmente essere considerati dei nova, il Tribunale federale può rivedere gli accertamenti di fatto (DTF 138 III 29 consid. 2.2.1, con rinvii).
2.
Secondo i ricorrenti l'arbitro non può avere giurisdizione, perché vi osterebbe l'art. 51 della legge (italiana) 31 maggio 1995 n. 218 secondo cui il possesso, la proprietà e gli altri diritti reali sui beni mobili ed immobili sono regolati dalla legge dello Stato in cui i beni si trovano. Essi ritengono inoltre irrilevante e irricevibile la semplice fotocopia della scrittura privata.
In concreto, come già rettamente indicato dall'arbitro, la citata norma del diritto italiano si limita a indicare il diritto applicabile, ragione per cui essa è del tutto inidonea a escludere la competenza arbitrale. Altrettanto vale per la mancata produzione dell'originale del contratto, atteso che nemmeno i ricorrenti contestano l'esistenza della clausola arbitrale.
3.
I ricorrenti lamentano che l'arbitro sarebbe chiamato a risolvere una questione non prevista dall'accordo, atteso che questo prevede unicamente un comodato e non una reintestazione fiduciaria come domandato dagli opponenti. Inoltre le richieste formulate nei confronti della ricorrente B._ S.r.l. non sarebbero valide, perché non provenienti da almeno 3 sottoscrittori.
Come indicato nel lodo, in base alla clausola compromissoria, le parti hanno convenuto di affidare la risoluzione di controversie derivanti dall'interpretazione e dall'esecuzione del contratto all'arbitro unico. Sapere se l'accordo fra le parti vada interpretato come ritenuto dagli opponenti e se le loro richieste sono valide sono questioni che non concernono la competenza arbitrale, ma attengono al merito della controversia.
4.
Infine i ricorrenti non possono neppure essere seguiti quando ritengono esclusa la competenza arbitrale in seguito ad una "eclatante violazione del contraddittorio", perché non sarebbero stati evocati tutti gli eredi del defunto firmatario F.A._ e segnatamente la vedova. Infatti, a prescindere dalla circostanza che l'esistenza di quest'ultima fra gli eredi non risulta dagli accertamenti di fatto dell'impugnato lodo, giova rilevare che la determinazione della legittimazione attiva e passiva non concerne la competenza (STEFANIE PFISTERER, Commento basilese, 3aed. 2013, n. 36 ad art. 190 LDIP).
5.
Da quanto precede discende che il ricorso si rivela infondato e come tale va respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF), mentre non si giustifica assegnare ripetibili agli opponenti che, non essendo stati invitati a determinarsi, non sono incorsi in spese per la procedura innanzi al Tribunale federale.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, in solido.
3.
Comunicazione alle parti e all'arbitro unico.