Fatti :
A.- La ditta V._ SA di G._, costituita il 29 dicembre 1965, è stata dichiarata fallita il 25 giugno 1997. Il 23 luglio seguente venne ordinata la liquidazione sommaria del fallimento. Presidente del consiglio d'amministrazione e direttore della società con firma individuale fu M._ dal 26 ottobre 1989 sino al fallimento; membro del consiglio d'amministrazione con firma collettiva a due fu V._ dal 17 luglio 1987 al 25 gennaio 1996, dopo aver dimissionato, con effetto immediato, per atto 23 ottobre 1995.
Dopo aver, il 28 luglio 1998, invitato V._ a versare fr. 96'644. 75, mediante decisione 4 settembre 1998, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, constatato di aver subito un danno pari al citato importo a seguito del mancato pagamento dei contributi paritetici dovuti dalla fallita per il periodo dal 1993 al 30 settembre 1995, ha iniziato una procedura di risarcimento nei confronti dell'interessato.
L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà con M._.
B.- Essendosi V._ opposto al versamento, la Cassa ha in data 6 novembre 1998 presentato contro di lui una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. Chiedeva la condanna dello stesso al pagamento dell'importo preteso in sede di procedura amministrativa.
L'adita istanza ha per giudizio 20 marzo 2000 accolto la petizione della Cassa e fatto obbligo a V._ di risarcire a quest'ultima l'importo di fr. 99'644. 75.
C.- L'interessato, patrocinato dall'avv. Rossano Bervini di Mendrisio interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte. Chiede, in via principale, l'annullamento del giudizio cantonale, ritenendo l'azione presentata il 6 novembre 1998 dalla Cassa perenta, per non essere stata introdotta entro 30 giorni dalla data in cui l'amministrazione ha avuto conoscenza dell'opposizione all'atto del 28 luglio 1998, qualificabile come decisione; in via subordinata, postula di dichiarare improponibile l'azione stessa in quanto il provvedimento 4 settembre 1998 non sarebbe stato emanato entro un anno da quando la Cassa ha avuto conoscenza del danno prevedibile, anche parziale. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
La Cassa e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinunciano a determinarsi.
Diritto :
1.- Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
2.- Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Oraper quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (DTF 119 V 80 consid. 1b, 118 V 69 consid. 1b, 101 V 3 consid. 1b). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
3.- Il ricorrente muove in sostanza solo censure formali in ordine alla tardività della petizione e alla perenzione dell'azione di risarcimento danni. Contesta innanzi tutto il modo in cui è stato notificato l'atto 28 luglio 1998. Egli è dell'avviso che detto scritto non sia stata una semplice lettera - contrariamente all'opinione del Tribunale cantonale -, ma una decisione formale, in quanto conteneva tutti gli elementi necessari per essere considerata tale, motivo per cui doveva essere notificata per invio raccomandato e indicare espressamente i rimedi di diritto.
a) Ora, dalla documentazione agli atti risulta che il 28 luglio 1998 la Cassa ha spedito a V._ una lettera, per invio semplice, con la quale lo avvertiva che vantava un credito nei confronti della fallita V._SA per contributi paritetici rimasti impagati per il periodo dal 1993 al 1996, che stava esaminando la possibilità d'avviare un'azione di risarcimento secondo l'art. 52 LAVS nei confronti degli ex amministratori e lo invitava a voler provvedere al pagamento di fr. 96'644. 75 entro 30 giorni, ritenuto che in caso contrario avrebbe promosso l'azione in questione. Non risulta che l'interessato si sia determinato a seguito di tale scritto. È infatti solo a ricezione della decisione 4 settembre 1998 che il ricorrente si è opposto il 6 ottobre successivo, dopo aver chiesto alla Cassa di conoscere il dettaglio dei contributi scoperti.
Orbene, la lettera 28 luglio 1998 - che a mente del ricorrente assumerebbe la connotazione di una decisione amministrativa formale - è per contro un evidente atto informale con il quale l'amministrazione rendeva attento V._, nella sua qualità di ex organo della fallita V._SA non avesse provveduto al pagamento dei contributi sociali scoperti entro 30 giorni, si sarebbe riservata il diritto di procedere nel senso dell'art. 52 LAVS nei confronti degli amministratori della fallita. La lettera in questione - contrariamente alle argomentazioni prolisse e inconsistenti del ricorrente - costituisce in tutta evidenza un semplice invito di pagamento e non una decisione formale: l'invio per lettera semplice, la formulazione discorsiva "la invitiamo a voler provvedere al pagamento" e la mancanza dell'indicazione dei rimedi di diritto non consentono infatti altra conclusione se non quella di un mero atto interlocutorio. Non occorreva pertanto che si desse notifica con le formalità richieste in caso di intimazione di decisioni formali amministrative conformemente all'art. 81 cpv. 1 OAVS. Il destinatario dell'invito ha peraltro correttamente inteso lo scritto in tal senso, rimanendo inattivo, a differenza di quanto è poi capitato a ricezione della decisione 4 settembre 1998, inviata per raccomandata e con l'indicazione dei rimedi di diritto.
b) Ne consegue che la lettera 28 luglio 1998 della Cassa non costituisce decisione ai sensi dell'art. 81 cpv. 1 OAVS: non si realizza pertanto l'ipotesi di perenzione di cui alla richiesta principale del ricorrente.
4.- Il ricorrente sostiene, in via subordinata, che la petizione 6 novembre 1998 della Cassa sarebbe improponibile, la decisione 4 settembre 1998, con cui veniva chiesto il risarcimento dei danni secondo l'art. 52 LAVS, dovendo essere dichiarata perenta ai sensi dell'art. 82 cpv. 1 OAVS, per non essere stata presentata entro un anno da quando l'amministrazione ha avuto conoscenza del danno prevedibile, anche parziale.
a) Premesso che la sola decisione oggetto di gravame è quella del 4 settembre 1998 - contro cui V._ ha sollevato tempestiva opposizione il 6 ottobre 1998, nel termine previsto dall'art. 81 cpv. 2 OAVS - e che la Cassa ha promosso l'azione di risarcimento del danno giusta l'art. 52 LAVS con petizione 6 novembre 1998, formulata entro il termine di perenzione dell'art. 81 cpv. 3 OAVS, resta ora da esaminare se la Cassa ha fatto valere tempestivamente il suo diritto al risarcimento.
b) Come accennato, per l'art. 82 cpv. 1 OAVS il diritto di richiedere il risarcimento di un danno si prescrive quando la cassa di compensazione non lo fa valere, mediante decisione, entro un anno dal momento in cui ne ha avuto conoscenza.
Questo termine, contrariamente alla lettera del disposto, è di perenzione e deve essere accertato d'ufficio (DTF 126 V 451 consid. 2a, 121 III 388 consid. 3b e sentenze ivi citate). La cassa è reputata avere conoscenza del danno quando, facendo prova dell'attenzione ragionevolmente esigibile, avrebbe dovuto rendersi conto che le circostanze effettive non permettevano più di esigere il pagamento dei contributi, ma potevano giustificare l'obbligo di risarcire il danno (DTF 126 V 444 consid. 3a, 452 consid. 2a, 121 III 388 consid. 3b e sentenze ivi citate). Nell'ipotesi di un fallimento, questo momento non coincide necessariamente con quello in cui la cassa ha conoscenza del riparto finale o le è rilasciato un atto di carenza beni; secondo la giurisprudenza il creditore che intende domandare il risarcimento di una perdita subita in un fallimento o in un concordato con abbandono dell'attivo è sufficientemente a conoscenza del pregiudizio, di regola, quando è depositata la graduatoria:
a quel momento il creditore conosce, o può conoscere, l'importo dell'inventario, la propria collocazione nella graduatoria, nonché il dividendo prevedibile (DTF 121 III 388 consid. 3b, 119 V 92 consid. 3 e riferimenti ivi citati).
5.- Per il ricorrente il momento della conoscenza del danno si situa al ._, data coincidente con la pubblicazione sul Foglio ufficiale svizzero di commercio (FUSC) che la liquidazione del fallimento della V._ sarebbe avvenuta in via sommaria. Da questo momento la Cassa avrebbe dovuto rendersi conto, senza dover attendere il deposito dello stato di ripartizione né il rilascio dell'attestato di carenza di beni, che il ricavo della realizzazione dei beni inventariati non sarebbe stato prevedibilmente sufficiente per coprire le spese della procedura ordinaria.
Ne consegue, sempre a mente di V._, che all'epoca della decisione 4 settembre 1998 il diritto dell'amministrazione al risarcimento dei danni era perento, essendo decorso il termine di un anno previsto dall'art. 82 cpv. 1 OAVS.
a) Occorre pertanto esaminare se sia fondata la tesi ricorsuale secondo cui la conoscenza della liquidazione sommaria del fallimento già equivarrebbe alla nozione della certezza che vi sarà uno scoperto a danno della Cassa.
b) Per l'art. 231 cpv. 1 LEF l'ufficio dei fallimenti propone al giudice del fallimento di procedere alla liquidazione secondo la procedura sommaria quando constata che il ricavo della realizzazione dei beni inventariati non sarà prevedibilmente sufficiente per coprire le spese della procedura ordinaria (cifra 1) o quando il caso è semplice (cifra 2). La seconda ipotesi costituisce un'estensione della disciplina prevista dalla revisione della LEF entrata in vigore dal 1° gennaio 1997. La liquidazione sommaria del fallimento è stata infatti estesa anche ai casi semplici, in cui i valori patrimoniali del fallito, magari ingenti, costituenti la massa attiva - ossia tutti i beni pignorabili spettanti al fallito al momento della dichiarazione di fallimento, destinati al comune soddisfacimento dei creditori (art. 197 segg. LEF), in contrapposizione alla massa passiva quale insieme dei crediti fatti valere dai creditori nella liquidazione fallimentare -, possono essere amministrati e realizzati senza particolare difficoltà.
c) Ne consegue che, contrariamente a quanto ritenuto dal ricorrente, la pubblicazione della liquidazione fallimentare in via sommaria sul FUSC del ._ non consente di per sé sola di concludere già per un danno certo a carico della Cassa, non potendosi escludere a priori che l'opzione giudiziale pro liquidazione sommaria sia stata motivata dalla fattispecie del caso semplice ai sensi dell'art. 231 cpv. 1 cifra 2 LEF. V._ ha omesso di dimostrare che a questo stadio di procedura già fosse certo che il ricavo della realizzazione dei beni inventariati non sarebbe stato prevedibilmente sufficiente per coprire le spese della procedura ordinaria.
d) Occorre quindi ricercare quali siano i tempi tecnici necessari affinché si possano formulare ipotesi attendibili sull'esito finanziario della liquidazione in via sommaria, ritenuto che il limite estremo è quello coincidente con l'esame effettivo degli atti presso l'ufficio fallimenti o, qualora si rinunciasse all'esame medesimo, quello della scadenza del termine di 20 giorni di pubblicazione del deposito della graduatoria (DTF 121 V 238 seg. consid. 5b), rispettivamente dell'inventario, che deve pure essere depositato assieme alla graduatoria (art. 231 cpv. 3 cifra 3 LEF).
Ora, il primo giudice ha ritenuto determinante l'ipotesi più favorevole a V._ nel senso che ha fatto risalire il momento della conoscenza del danno al 13 gennaio 1998, ossia al primo anziché all'ultimo giorno del deposito della graduatoria (e dell'inventario), donde la tempestività della decisione 4 settembre 1998 della Cassa.
Il ricorrente è però d'altro avviso e ritiene, come s'è visto, che l'amministrazione già dovesse sapere del danno il ._, al momento cioè della pubblicazione del decreto di liquidazione fallimentare in via sommaria.
Questa tesi non può essere condivisa.
Infatti, l'ufficio dei fallimenti, non appena sia stata ordinata la liquidazione sommaria del fallimento, pubblica, in ossequio a quanto disposto dall'art. 232 cpv. 2 cifra 2 LEF, l'ingiunzione ai creditori del fallito e a tutti coloro che vantano pretese sui beni che sono in suo possesso d'insinuare all'ufficio dei fallimenti, entro un mese dalla pubblicazione, i loro crediti o le loro pretese insieme con i mezzi di prova (riconoscimenti di debito, estratti di libri ecc.). L'organo d'esecuzione forzata ingiunge altresì ai debitori del fallito, in conformità della cifra 3 del citato disposto, di annunciarsi all'ufficio dei fallimenti entro lo stesso termine di un mese dalla pubblicazione con l'avvertenza delle conseguenze penali dell'omissione (art. 324 n. 2 CP). Per la cifra 4 della citata norma, a coloro che posseggono oggetti del fallito a titolo di pegno o per altro titolo, è ingiunto di metterli a disposizione dell'ufficio dei fallimenti entro il termine per le insinuazioni, con l'avvertenza delle conseguenze penali dell'omissione (art. 324 n. 3 CP) e l'avviso che, ove questa non sia giustificata, i diritti di prelazione saranno estinti. Allo scadere del termine di un mese per le insinuazioni, l'ufficio dei fallimenti procede alla realizzazione dei beni secondo le modalità previste dagli art. 231 cpv. 3 cifra 2 e 256 cpv. 2 e 4 LEF, ritenuto che se vi sono immobili essi possono essere realizzati solo dopo che sia stato allestito l'elenco degli oneri. Contestualmente alla graduatoria, l'ufficio dei fallimenti deposita anche l'inventario, con il rilievo che dal deposito dello stesso prende inizio il termine di ricorso secondo l'art. 17 LEF per i creditori (cfr. gli art. 231 cpv. 3 cifra 3 LEF e 32 RUF).
e) Da quanto precede emerge in modo evidente che il ._ - al momento della pubblicazione dell'apertura di fallimento e del decreto di liquidazione fallimentare in via sommaria nel FUSC - non era possibile formulare qualsivoglia previsione sull'esito della liquidazione stessa. Infatti, a quello stadio di procedura non solo non potevano esservi le insinuazioni di credito in conformità dell'art. 232 cpv. 2 cifra 2 LEF, ma nemmeno era ipotizzabile che già vi fosse l'inventario, salvo l'indicazione di quei beni di compendio della massa fallimentare che il fallito aveva già provveduto ad indicare come suoi, atteso che per l'art. 232 cpv. 2 cifre 3-4 LEF i debitori del fallito, rispettivamente coloro che posseggono suoi oggetti a titolo di pegno o per altra causa, devono annunciarsi all'ufficio dei fallimenti entro il termine di 30 giorni - come per le insinuazioni - dalla pubblicazione secondo l'art. 232 cpv. 1 LEF.
Ne deve essere dedotto che prima del 9 settembre 1997 era escluso che si potessero formulare prognosi attendibili sull'esito della liquidazione, non essendo dato di sapere quale fosse l'attivo (inventario) e nemmeno quale fosse lo stato passivo. La decisione di risarcimento danni essendo stata resa il 4 settembre 1998, il termine di un anno risulta quindi essere stato rispettato anche nell'ipotesi - più sfavorevole per la Cassa - in cui lo stato attivo e passivo della fallita V._SA fossero già accertabili nel momento stesso del decorso del termine di un mese per le insinuazioni. Visto quanto precede, non occorre pertanto indagare oltre sulla possibilità di anticipare il momento della conoscenza del danno così come stabilito dalla giurisprudenza di questa Corte (DTF 121 V 238 consid. 5b, già citata).
f) Per il che, visto quanto sopra, non si realizza nemmeno l'ipotesi di perenzione eccepita in subordine dall'insorgente.
6.- Infine, va osservato che sull'ammontare del danno, nel dispositivo, l'autorità giudiziaria cantonale è incorsa in una svista manifesta, determinandolo in fr. 99'644. 75 in luogo di fr. 96'644. 75, così come richiesto dalla Cassa tanto con la decisione 4 settembre 1998 quanto con la petizione del 6 novembre seguente. Benché il ricorrente non si sia avveduto dell'errore, verosimilmente riconducibile a lapsus calami vel machinae agevolmente emendabile, questa Corte rettifica d'ufficio tale importo quantificandolo in fr. 96'644. 75 (Thomas Nussbaumer, Les caisses de compensation en tant que parties à une procédure de réparation d'un dommage selon l'art. 52 LAVS, RCC 1991 pag. 456).
7.- In quanto non è statuito su un tema relativo all'assegnazione o al rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario). Le spese processuali seguono la soccombenza e vanno quindi poste a carico del ricorrente (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo
è respinto.
II.Il giudizio cantonale impugnato è rettificato d'ufficio nel senso che l'importo del risarcimento danni richiesto va fissato in fr. 96'644. 75, anziché in
fr. 99'644. 75.
III. Le spese giudiziarie, ammontanti a fr. 4'500.--, sono messe a carico del ricorrente e saranno compensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
IV.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.