Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1. Con sentenza 29 aprile 1999 il Pretore del distretto di Lugano ha sciolto per divorzio il matrimonio contratto da A._ e B._ e ha condannato il marito a versare alla moglie una rendita vitalizia di indigenza (art. 152 vCC) indicizzata di fr. 2'030.-- mensili, aumentata a fr. 2'160.-- qualora egli avesse pagato solo "la metà dell'onere mensile per l'assicurazione della casa e per l'olio combustibile".
2. 2.1 Il 15 dicembre 2003 A._ ha inoltrato al predetto Pretore un'istanza di conciliazione per concordare con l'ex moglie la soppressione del citato contributo. All'udienza tenutasi il 23 gennaio 2004 il Segretario assessore della Pretura adita ha constatato che un accordo non era possibile vista la resistenza di B._.
2.2 Il 24 agosto 2006 A._ ha presentato un'azione di modifica della sentenza di divorzio tendente all'abolizione del citato contributo alimentare. Con sentenza 30 gennaio 2008 il Pretore ha ridotto a partire dalla data della petizione la rendita in discussione a fr. 210.-- mensili.
3. Il 22 febbraio 2010 la I Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, in parziale accoglimento di un rimedio dell'attore, completamente soppresso la rendita in favore dell'ex moglie a partire dal 24 agosto 2006. La Corte cantonale ha indicato che la modifica della sentenza di divorzio dispiega i suoi effetti al più presto dalla litispendenza dell'azione e che una retroattività non entra per principio in linea di conto. Essa non ha poi nemmeno ritenuto "contrario all'equità", il comportamento di B._, che ha continuato a pretendere gli alimenti anche dopo il fallito tentativo di conciliazione. I Giudici cantonali hanno indicato che nel Cantone Ticino un esperimento di conciliazione non crea litispendenza, che il fatto che l'ex moglie non abbia preteso il versamento dei contributi per oltre due anni (dal 2004 al 2006) è irrilevante, perché questi si prescrivono in 5 anni e che nemmeno l'appellante sostiene che la convenuta abbia lasciato inequivocabilmente intendere di rinunciare senza condizioni alla rendita d'indigenza per quel periodo.
4. Con ricorso in materia civile del 12 aprile 2010 A._ chiede al Tribunale federale di riformare la sentenza d'appello nel senso di sopprimere la rendita d'indigenza dovuta all'ex moglie a partire dal 1° febbraio 2004. Postula altresì di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria. Afferma che, per determinare il momento in cui la modifica della sentenza di divorzio deve esplicare i suoi effetti, occorre prendere in considerazione le specifiche circostanze del singolo caso. Pur riconoscendo che secondo la legge processuale ticinese un tentativo di conciliazione non crea la litispendenza fra le parti, il ricorrente assevera che in concreto sarebbe pacifico che egli ha già chiesto la riduzione del contributo a partire dal 23 gennaio 2004, che in occasione di tale udienza avrebbe fatto sapere all'ex moglie di ridurre gli alimenti dopo il 1° febbraio 2004 e di aver a questa data effettivamente sospeso il loro versamento senza che l'opponente ne abbia mai preteso il pagamento per oltre due anni. Sostiene che se l'ex moglie, a conoscenza del suo pensionamento, avesse reagito immediatamente alla sospensione del versamento del contributo alimentare, egli avrebbe introdotto prima l'azione di modifica, motivo per cui - a suo dire - sarebbe equo far decorrere dal 23 gennaio 2004 la soppressione del contributo, atteso che la soluzione contraria significherebbe punirlo per aver tentato di trovare una soluzione mediante un tentativo di conciliazione. Ritiene poi che nel merito sarebbe pacifico che egli non sarebbe più stato obbligato a versare un contributo alimentare dal mese di febbraio 2004, circostanza che sarebbe pure provata dall'attestato di carenza beni emesso dall'Ufficio di esecuzione per gli alimenti dal 2004 al 2006. Conclude affermando che una decisione a lui favorevole non sarebbe onerosa nei confronti dell'ex coniuge, perché questa, non avendo mai ricevuto gli alimenti, non gli dovrebbe restituire nulla.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
5. 5.1 La decisione impugnata è stata emanata dal tribunale di ultima istanza del Cantone Ticino in una causa civile di natura pecuniaria. Atteso che il valore litigioso minimo di fr. 30'000.-- previsto dall'art. 74 cpv. 1 lett. b LTF è in concreto superato, il tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) ricorso in materia civile è in linea di principio ammissibile.
5.2 Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (art. 106 cpv. 1 LTF) e può pertanto accogliere il ricorso per un motivo diverso da quelli invocati, ma pure respingerlo con una motivazione diversa da quella adottata nella decisione impugnata (DTF 134 III 102 consid. 1.1). Tuttavia in considerazione delle esigenze di motivazione previste dall'art. 42 cpv. 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame (DTF 134 II 244 consid. 2.1), il Tribunale federale esamina in principio unicamente le censure sollevate; non è tenuto, come lo è invece un'autorità di prima istanza, ad esaminare tutte le questioni giuridiche possibili, se queste non gli vengono (più) riproposte (DTF 133 II 249 consid. 1.4.1, 545 consid. 2.2). L'art. 42 cpv. 2 LTF prevede che nei motivi del ricorso occorre spiegare in modo conciso perché l'atto impugnato viola il diritto.
6. Occorre innanzi tutto ribadire che il ricorrente non contesta che nel Cantone Ticino, in virtù del Codice di procedura civile applicabile, un tentativo di conciliazione non crea litispendenza. Secondo la giurisprudenza federale gli effetti di una decisione che accoglie la domanda di riduzione rispettivamente di soppressione degli alimenti possono essere fatti risalire al più presto alla data di deposito dell'azione di modifica della sentenza di divorzio. Se a quella data sono già dati i motivi che permettono l'accoglimento della domanda, non si giustifica normalmente, per motivi di equità, di far decorrere gli effetti da un momento ulteriore; ciò segnatamente per impedire manovre dilatorie della parte al beneficio degli alimenti (DTF 117 II 368 consid. 4 c/aa, con riferimenti; sentenza 5C.197/2003 del 30 aprile 2004 consid. 3.1). Ne segue che citando la DTF 117 II 368 ed invocando motivi di equità a sostegno del suo gravame, il ricorrente ha frainteso tale sentenza: essa lascia aperta la possibilità di far iniziare gli effetti della sentenza di modifica ad un momento successivo alla presentazione della petizione, ma non prevede la possibilità di anticipare tali effetti addirittura prima dell'inoltro della causa: è infatti - come del resto spiegato nell'appena menzionata sentenza - unicamente a partire da tale data che il creditore degli alimenti deve prendere in considerazione la possibilità che il contributo di mantenimento venga ridotto.
Si deve poi osservare che spettava al ricorrente, condannato al pagamento di un contributo alimentare nella sentenza di divorzio, tirare le conseguenze della mancata intesa all'udienza di conciliazione e intraprendere i necessari passi per essere liberato da tale obbligo, non bastando ovviamente a tale fine la semplice sospensione dei versamenti, nemmeno se anticipata alla controparte.
Giova infine aggiungere che affermando che già nel febbraio 2004 sarebbero stati dati i presupposti per liberarlo dall'obbligo alimentare, il ricorrente confonde la questione concernente il momento a partire dal quale la sentenza esplica i suoi effetti con quella riguardante invece il suo fondamento.
7. Da quanto precede discende che il gravame si appalesa manifestamente infondato e come tale dev'essere respinto. Pure la domanda di assistenza giudiziaria dev'essere respinta, non avendo il gravame avuto fin dall'inizio alcuna possibilità di esito favorevole, e ciò indipendentemente dalla pretesa indigenza del ricorrente (art. 64 cpv. 1 e 2 LTF). Le spese giudiziarie seguono quindi la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF), mentre non occorre versare ripetibili all'opponente, che non essendo stata invitata a determinarsi non è incorsa in spese per la procedura federale.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è respinto.
2. La domanda di assistenza giudiziaria del ricorrente è respinta.
3. Le spese giudiziarie di fr. 1'500.-- sono poste a carico del ricorrente.
4. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.