A.- Die 1942 geborene M._ arbeitete seit 1. Dezember 1994 als Angestellte bei der Sauna X._ und war bei der Schweizerischen Mobiliar Versicherungsgesellschaft (nachfolgend Mobiliar) gegen Unfälle versichert. Bei einem Verkehrsunfall vom 29. Juli 1995 erlitt sie als Beifahrerin in einem PW eine komplette LWK 1-Berstungsfraktur mit Cauda equina-Symptomatik, was drei Operationen (vom 31. Juli 1995, 17. April 1996 und 6. Februar 1997) nach sich zog. Die Mobiliar erbrachte die gesetzlichen Leistungen (Taggeld und Heilbehandlung). Mit Verfügungen vom 17. Februar und 24. Dezember 1998 sprach die IV-Stelle Zürich der Versicherten ab 1. Juli 1996 bis 28. Februar 1998 eine ganze Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 100 % und ab 1. März 1998 eine halbe Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 51 % zu. Diese Verfügungen sind in Rechtskraft erwachsen. Nach Beizug verschiedener Arztberichte und Gutachten sprach die Mobiliar der Versicherten ab 1. Februar 1999 eine Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 51 % sowie eine Integritätsentschädigung bei einer Integritätseinbusse von 50 % zu (Verfügung vom 22. September 1999). Die dagegen erhobene Einsprache mit dem Antrag auf Zusprechung einer Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 100 % wies die Mobiliar mit Entscheid vom 2. Juni 2000 ab.
B.- Auf Beschwerde der Versicherten hin, mit welcher sie den Einspracheantrag erneuerte, hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den Einspracheentscheid auf und wies die Sache an die Mobiliar zurück, damit diese im Sinne der Erwägungen verfahre und hernach über den Leistungsanspruch neu befinde (Entscheid vom 31. Oktober 2001).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die Mobiliar die Aufhebung des kantonalen Entscheides.
Die Versicherte schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und die Grundsätze über den Anspruch auf eine Invalidenrente der Unfallversicherung (Art. 18 Abs. 1 UVG), den Begriff der Invalidität (Art. 18 Abs. 2 Satz 1 UVG), die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 18 Abs. 2 Satz 2 UVG; BGE 104 V 136 Erw. 2a und b; vgl. auch BGE 114 V 313 Erw. 3a und AHI 2000 S. 309 Erw. 1a), die Übereinstimmung des Invaliditätsbegriffs in der Invaliden- und der Unfallversicherung (BGE 127 V 135 Erw. 4d, 126 V 291 Erw. 2a, je mit Hinweisen) sowie den Beweiswert von Arztberichten (BGE 125 V 352 Erw. 3a; RKUV 2000 Nr. KV 124 S. 214) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- Streitig und zu prüfen ist die Arbeitsfähigkeit der Beschwerdegegnerin.
a) Mit Verfügungen vom 17. Februar und 24. Dezember 1998 hat die IV-Stelle Zürich der Versicherten ab 1. Juli 1996 eine ganze Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 100 % und ab 1. März 1998 eine halbe Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 51 % zugesprochen. Diese Verfügungen sind in Rechtskraft erwachsen.
b) Die Mobiliar hat der Beschwerdegegnerin mit Verfügung vom 22. September 1999 ab 1. Februar 1999 eine Invalidenrente gestützt auf eine Erwerbsunfähigkeit von 51 % zugesprochen. An dieser Verfügung hielt sie mit Einspracheentscheid vom 2. Juni 2000 fest.
Die Vorinstanz hat den Entscheid aufgehoben mit der Begründung, weder das diesem zu Grunde liegende Gutachten von Prof. Dr. med. D._, Chefarzt, und Dr. med. M._, Assistenzarzt, Orthopädische Universitätsklinik, Spital Z._, vom 26. April 1999 noch dasjenige des PD Dr. med. K._, Spezialarzt für Chirurgie FMH, vom 23. Juli 1999 noch die Berichte der Klinik Y._ seien schlüssig. Zudem sei die Verfügung der Invalidenversicherung nicht massgeblich, da sie sich auf eine "euphemistische Betrachtungsweise" stütze und die Inkontinenzprobleme der Versicherten ausser Acht lasse.
3.- a) Nachdem die Beschwerdegegnerin einzig an den Folgen des Unfalls vom 29. Juli 1995 leidet und diesbezüglich eine rechtskräftige IV-Verfügung vom 24. Dezember 1998 vorliegt, hat die Invaliditätsschätzung in casu nach den Kriterien von BGE 126 V 288 ff. zu erfolgen. Danach besteht grundsätzlich eine Bindungswirkung, es sei denn, es lägen für ein Abweichen von der Feststellung der Invalidenversicherung triftige Gründe vor (Rechtsfehler, nicht vertretbare Ermessensausübung, Vergleich zwischen den Parteien, unpräzise Bestimmung des Invaliditätsgrades durch die Invalidenversicherung, äusserst knappe und ungenaue Abklärungen, kaum überzeugende oder nicht sachgerechte Schlussfolgerungen). Eine zwar auch vertretbare - allenfalls sogar gleichwertige - Ermessensausübung genügt nicht (BGE 126 V 292 Erw. 2b, 294 Erw. 2d in fine und 298).
b) Die IV-Stelle Zürich hat zur Begründung ihrer Verfügung vom 24. Dezember 1998 festgehalten, aus medizinischer Sicht seien der Versicherten ab Dezember 1997 eine rückenschonende, wechselbelastende Tätigkeit ohne Heben und Tragen von Lasten über 5 kg im Rahmen von 50 %, d.h. halbtags, zumutbar. Zu denken sei an die Mitarbeit bei der Etikettierung und Verpackung, Hilfsarbeiten in der Glacéfabrikation oder Arbeiten in einem Lager. Die Festsetzung der Arbeitsfähigkeit auf 50 % erfolgte gestützt auf umfangreiche medizinische Abklärungen in der Klinik Y._ (Berichte vom 15. April, 2., 17. und 18. Juni sowie 11. Dezember 1997).
c) Entgegen der Ansicht der Vorinstanz liegen keine massgeblichen Umstände vor, auf die Beurteilung der IV-Stelle nicht abzustellen:
aa) Das Gutachten von Prof. Dr. med. D._ und Dr. med. M._ vom 26. April 1999 erweist sich hinsichtlich der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit als nicht nachvollziehbar. Es wird ohne nähere Begründung erklärt, dass zwar eine leichte, in aufrechter Haltung ausführbare Haushalttätigkeit (wenn auch mit gewissen Einschränkungen) zumutbar sei, jedoch eine ausserhäusliche körperliche Erwerbsarbeit in wirtschaftlich verwertbarem Umfang nicht mehr realisierbar sei. Diesen Widerspruch hat auch die Vorinstanz festgestellt. Auf das Gutachten von Prof. Dr. med. D._ und Dr. med. M._ kann daher bezüglich der Arbeitsfähigkeit nicht abgestellt werden.
bb) Das Gutachten des PD Dr. med. K._ kommt zum Schluss, es sei von einer 50%igen Arbeitsfähigkeit der Beschwerdegegnerin in einer geeigneten, rückenadaptierten und wechselnd belastenden Tätigkeit (einfache industrielle Montagearbeiten, Kontrolling-Arbeiten am Fliessband einer Grossmetzgerei, Grossbäckerei, Spitalküche und dergleichen) auszugehen. Dies deckt sich demnach mit den Erkenntnissen der Klinik Y._ bzw. der IV-Stelle und es besteht keine Veranlassung, gestützt auf dieses Gutachten an den Feststellungen der rechtskräftigen IV-Verfügung etwas zu ändern.
cc) Der Standpunkt der Vorinstanz, die IV-Verfügung gründe auf einer "euphemistischen Betrachtungsweise" und berücksichtige die Inkontinenzprobleme der Versicherten nicht, findet in den Akten keine Stütze. Es ist nicht ersichtlich, weshalb die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit durch die Ärzte der Klinik Y._ euphemistisch, d.h. beschönigend, sein soll. Vielmehr ist nachvollziehbar, dass die Versicherte für leichte, rückenschonende Tätigkeiten halbtags arbeitsfähig ist. Der Hinweis im Gutachten des PD Dr. med. K._, wonach Querschnittgelähmte, die vollumfänglich auf den Rollstuhl angewiesen sind, von Rehabilitationsmedizinern in der Regel zu 50 % erwerbsfähig bezeichnet werden, kann nicht als beschönigend bezeichnet werden. Vielmehr wollte der Gutachter damit sagen, dass die Arbeitsfähigkeit der Beschwerdegegnerin, welche immerhin noch eine freie Wegstrecke von einer Stunde zurücklegen kann, im Vergleich zu vollständig Querschnittgelähmten eigentlich höher sein müsste. Diese Beurteilung ist als genereller Hinweis denn auch nachvollziehbar. Sie spricht zudem als Indiz gegen die Annahme von Prof. Dr. med. D._ und Dr. med. M._, es sei ausserhäuslich von einer 100%igen Arbeitsunfähigkeit auszugehen.
dd) Schliesslich ist entgegen der Annahme der Vorinstanz nicht davon auszugehen, die Invalidenversicherung habe bei der Begutachtung der Arbeitsfähigkeit die Inkontinenzschwierigkeiten der Versicherten unberücksichtigt gelassen. Vielmehr ergibt sich aus den medizinischen Akten der Invalidenversicherung, dass die Darm- und Blasenprobleme seit Beginn der ärztlichen Untersuchungen und Therapien bekannt waren und auch dokumentiert wurden (Berichte der Klinik Y._ vom 29. November und 18. Dezember 1995 sowie 18. Juni 1997).
d) Mithin ist die Vorinstanz ohne triftige Begründung von der Beurteilung des Invaliditätsgrades durch die Invalidenversicherung abgewichen, weshalb sich die dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde als begründet erweist.
4.- Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Der obsiegenden Beschwerdeführerin steht nach Gesetz (Art. 159 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 135 OG) und Praxis (BGE 123 V 309 Erw. 10 mit Hinweisen) keine Parteientschädigung zu.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird
der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons
Zürich vom 31. Oktober 2001 aufgehoben.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III.Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht
des Kantons Zürich und dem Bundesamt für
Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 7. März 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: