Faits:
A. A.a La parcelle n° xxxx de la commune de C._, propriété de Y._ et Dame Y._, est bénéficiaire d'une servitude de passage sur les parcelles n° yyyy et zzzz, propriétés de B._ et Dame B._, X._ et A._.
A.b Par arrêt du 15 novembre 2006, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, entre autres points, confirmé le chiffre III du dispositif d'un jugement rendu le 30 novembre 2005 par le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de l'Est vaudois, rectifié le 6 décembre 2005, dont la teneur est la suivante:
"III.- La servitude de passage à char précitée, grevant les parcelles n° yyyy et zzzz de la Commune de C._ ne s'exerce pas au moyen de véhicules à moteur."
Cet arrêt expose notamment que, "en droit vaudois, le passage à char inclut l'utilisation de «tracassets» et véhicules d'exploitation agricole ou viticole; quant aux brouettes et autres petits véhicules à bras, ils sont inclus dans le passage à pied de l'homme". On peut également y lire que "puisque la servitude litigieuse poursuit un but purement viticole et que les besoins impliqués par ce but peuvent être satisfaits au moyen de petits véhicules d'exploitation, le fait d'autoriser le passage de véhicules automobiles ordinaires constituerait une aggravation de la servitude, inadmissible au regard de l'article 739 CC".
B. B.a Par requête du 21 novembre 2008, Y._ et Dame Y._ ont demandé l'interprétation de l'arrêt précité, concluant à ce que le chiffre III du dispositif du jugement de première instance, confirmé par la cour cantonale, soit interprété en ce sens que "la servitude de passage à char grevant les parcelles n° yyyy et zzzz de la Commune de C._ peut être exercée au moyen de petits véhicules à moteur d'exploitation agricole ou viticole; elle ne s'exerce pas au moyen de véhicules automobiles ordinaires".
Les requérants, qui ont fait l'acquisition d'un petit véhicule d'exploitation à chenillettes, considèrent que la servitude de passage à char leur permet d'utiliser de petits véhicules d'exploitation agricole ou viticole motorisés, par opposition aux véhicules automobiles ordinaires. Les intimés, qui ont obtenu entre-temps une modification de l'inscription de la servitude au Registre foncier de D._ dans le sens précisé dans le jugement primitif, entendent s'en tenir à la lettre de cette inscription.
B.b Par arrêt du 12 mars 2009, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud a considéré que le dispositif de l'arrêt litigieux n'est pas équivoque, ni incomplet, ni contradictoire en lui-même ou avec les motifs; il est au contraire tout à fait clair, complet et cohérent. Selon elle, l'unique problème posé est de déterminer ce qui tombe sous la notion de véhicules à moteur exclus de la servitude de passage à char. Or, loin de contredire cette formulation, les motifs de l'arrêt relatifs à l'utilisation de "tracassets" et autres véhicules d'exploitation agricole ou viticole ne font qu'expliciter les engins qui, précisément, ne tombent pas sous le coup de cette notion de véhicules à moteur, mais sont bien plutôt inclus dans le passage à char et à pied de l'homme. Il s'ensuit que les engins agricoles ou viticoles destinés au transport de matériel, fussent-il motorisés, ne sauraient être considérés comme des "véhicules à moteur" exclus de l'exercice de la servitude litigieuse, bien que le dispositif de l'arrêt n'en fasse pas mention. La motivation de l'arrêt en cause ne permet pas d'autre interprétation. La Chambre des recours a ainsi rejeté la demande d'interprétation.
C. B._ et Dame B._, X._ et A._ interjettent le 21 août 2009 un recours constitutionnel au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils se plaignent d'une atteinte arbitraire (art. 9 Cst.) à leur droit de propriété (art. 641 al. 1 CC).
Les intimés n'ont pas été invités à se déterminer.
Considérant en droit:
1. 1.1 La décision d'interprétation rendue ne pouvant faire l'objet d'un recours cantonal (POUDRET/HALDY/TAPPY, Procédure civile vaudoise, 3e éd. 2002, note ad art. 472a CPC), elle a été prise en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 LTF). Bien qu'elle ait formellement rejeté la demande d'interprétation des requérants, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud leur a donné matériellement raison, puisque, même si elle a refusé de modifier le dispositif de l'arrêt en y ajoutant que le passage à char comprend les véhicules agricoles et viticoles motorisés, elle a exposé dans ses motifs qu'il est clair que l'arrêt primitif autorise l'utilisation de la servitude à char par de tels engins. Il y a donc lieu d'admettre que les recourants ont un intérêt à interjeter le présent recours (art. 76 LTF), tendant à rectifier le procédé arbitraire dont ils se plaignent, à savoir celui consistant à interpréter l'arrêt concerné tout en affirmant qu'il ne prête pas à interprétation. Interjeté dans le délai de 30 jours contre une décision finale (art. 90 LTF), dans une affaire rendue en matière civile (art. 72 al. 1 LTF), dont la valeur litigieuse est inférieure à 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b et 112 LTF), le recours constitutionnel est en principe recevable.
1.2 Les recourants ne prennent que des conclusions en annulation, pour le motif qu'il ne s'agit pas de contester le dispositif, mais uniquement la façon dont l'autorité cantonale a procédé et le résultat. On comprend qu'ils entendent par là que la demande d'interprétation des intimés soit effectivement rejetée et que des considérants compatibles avec le rejet soient adoptés.
2. 2.1 Selon la jurisprudence, la procédure de recours contre le jugement interprété est limitée à l'interprétation qui a été donnée. Le recours ne peut avoir pour objet que les éléments du dispositif qui ont pour effet d'entraîner une modification de la situation juridique; il ne peut dès lors porter que contre ces précisions et les considérants sur lesquels celles-ci se fondent et ne peut comprendre des parties du jugement original sans rapport avec le jugement interprétatif. Le Tribunal fédéral ne peut entrer en matière sur le recours que dans la mesure où les précisions modifient matériellement le dispositif du jugement original au détriment du recourant (ATF 116 II 86 consid. 3 p. 88). Il doit en aller de même lorsque, comme en l'espèce, l'arrêt attaqué interprète en réalité la décision, même s'il refuse d'en modifier le dispositif; à défaut de recours des requérants, la procédure de recours est ainsi limitée à l'interprétation donnée des motifs.
2.2 Saisi d'un recours constitutionnel, l'examen du Tribunal fédéral est limité à la violation des droits constitutionnels (art. 116 LTF). Saisi d'un tel recours contre une décision d'interprétation, le Tribunal fédéral se borne donc à contrôler que l'interprétation qui a été donnée du jugement primitif ne soit pas arbitraire (art. 9 Cst.).
Le recourant qui se plaint d'arbitraire ne saurait se limiter à critiquer la décision attaquée comme il le ferait en instance d'appel, où l'autorité de recours jouit d'une libre cognition; il ne peut, en particulier, se contenter d'opposer sa thèse à celle de l'autorité cantonale, mais doit démontrer, par une argumentation précise, que cette décision est manifestement insoutenable (ATF 134 II 349 consid. 3 p. 352). L'arbitraire prohibé par l'art. 9 Cst. ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution serait concevable, voire préférable; le Tribunal fédéral ne s'écarte de la décision attaquée que lorsque celle-ci est manifestement insoutenable, viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou heurte de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Il ne suffit pas que la motivation de cette décision soit insoutenable; encore faut-il qu'elle soit arbitraire dans son résultat (ATF 133 I 149 consid. 3.1 p. 153; 133 II 257 consid. 5.1 p. 260; 133 III 462 consid. 4.4.1 p. 470).
3. 3.1 Les recourants se plaignent d'un procédé arbitraire, d'une atteinte arbitraire à leur droit de propriété (art. 9 Cst. et 641 al. 1 CC), d'un abus de droit et de la création d'un "flou juridique".
Ils reprochent tout d'abord à la cour cantonale d'avoir, de manière détournée, interprété l'arrêt concerné tout en prétendant qu'il ne prêtait pas à interprétation. Ils se plaignent ensuite du fait que l'interprétation donnée les contraint à accepter l'usage d'engins viticoles ou agricoles motorisés, alors que la servitude ne doit pas s'exercer au moyen de véhicules à moteur; ils invoquent que l'inscription de cette servitude au registre foncier est claire - "elle ne s'exerce pas au moyen de véhicules à moteur" - et que la décision interprétative attaquée vide l'inscription de sa portée en s'écartant du sens littéral de la notion de "véhicules à moteur", qu'elle le fait en renvoyant à l'arrêt primitif rendu par le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de l'Est vaudois, lequel se réfère à une prétendue tradition vaudoise dont on ne trouverait en réalité pas trace dans l'ouvrage de doctrine cité en référence, et qu'elle porte atteinte à la sécurité du droit, plus précisément à la foi publique attachée au registre foncier, puisque tout acquéreur comprendrait l'inscription comme excluant tout véhicule motorisé de la servitude de passage. Selon les recourants, les intimés ne sont ni viticulteurs, ni agriculteurs et ne transportent ni produits viticoles ni produits agricoles; ils entendent en réalité transporter des accessoires automobiles, de sorte que l'arrêt attaqué cautionnerait un abus de droit, l'usage des engins étant détourné de leur vocation dans le seul but d'embêter leurs voisins et d'alimenter une guerre stérile. Enfin, les recourants critiquent la création d'une catégorie indéterminée de véhicules dont l'usage est autorisé, la notion d'"engins agricoles ou viticoles destinés à transporter du matériel" étant particulièrement mal définie, alors que le concept de véhicules sans moteur de la servitude inscrite est net et précis; ils craignent ainsi la création d'un "flou juridique" du fait de l'impossibilité de savoir quels véhicules ils doivent tolérer ou non sur leurs parcelles.
3.2 Par ces critiques, les recourants s'en prennent en réalité aux considérants du jugement primitif, en tant que celui-ci a admis que la servitude de passage à char ne permet pas l'utilisation de véhicules automobiles ordinaires, mais autorise les véhicules agricoles et viticoles motorisés. Or, sur demande d'interprétation, le juge doit se limiter à interpréter le jugement primitif, sans en changer le fond; il ne peut pas modifier le jugement au détriment du défendeur (POUDRET/HALDY/TAPPY, op. cit., note ad art. 485 CPC). De même, la demande d'interprétation ne permet pas d'invoquer des faits nouveaux - l'inscription d'une servitude au registre foncier - et, sur cette base, de refaire le procès primitif. Si les recourants n'étaient pas satisfaits de la teneur du dispositif ou des motifs du jugement dont est requis l'interprétation, parce qu'ils créeraient une insécurité juridique, il leur appartenait de recourir en temps voulu contre ce jugement. Enfin, l'utilisation d'un engin motorisé à de prétendues fins autres qu'agricoles ou viticoles ne ressortit pas à la procédure d'interprétation. Le cas échéant, elle pourrait faire l'objet d'une action en cessation de trouble, compte tenu de l'interprétation donnée à la servitude par jugement du 30 novembre 2005, confirmé par l'arrêt de la cour cantonale du 15 novembre 2006. Il s'ensuit que les griefs des recourants sont infondés.
3.3 Vu ce qui précède, c'est néanmoins avec raison que les recourants reprochent à la cour cantonale un procédé arbitraire, dans la mesure où celle-ci a effectivement procédé à l'interprétation de l'arrêt concerné, avant de rejeter - à tort - la requête des intimés, pour le motif qu'il ne prêterait pas à interprétation. En effet, dès lors que le dispositif n'était pas clair, les juges précédents auraient dû le préciser dans le sens de ses considérants interprétatifs, à savoir que le passage à char autorise l'utilisation de véhicules agricoles et viticoles motorisés. Toutefois, en l'absence de recours des intimés, le Tribunal fédéral ne peut annuler ou réformer l'arrêt attaqué sur ce point.
4. Le recours doit ainsi être rejeté. Les recourants, qui succombent, supporteront solidairement les frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens aux intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 novembre 2009
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: La Greffière:
Hohl Aguet