Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1949 geborene K._ war seit 1983 bei der Migros als Magaziner angestellt. Am 12. Dezember 1997 verunfallte er bei der Arbeit und zog sich dabei mehrere Prellungen zu. Wegen verschiedener, seit dem Unfall bestehender Beschwerden nahm K._ keine Erwerbstätigkeit mehr auf und meldete sich am 8. Juni 1999 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte u.a. Auskünfte der Arbeitgeberin vom 3. August 1999 sowie einen Austrittsbericht der Klinik Z._ vom 5. Juni 1998 und einen Arztbericht von Dr. med. M._ vom 14. Juli 1999 ein. Ferner veranlasste sie eine polydisziplinäre Begutachtung durch die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) (Expertise vom 25. Oktober 2001). Gestützt darauf teilte die IV-Stelle dem Versicherten mit Vorbescheid mit, dass er ausgehend von einem Invaliditätsgrad von 40 % ab Dezember 1998 Anspruch auf eine Viertelsrente bzw. bei Vorliegen eines wirtschaftlichen Härtefalles eine halbe Rente habe und hielt mit Verfügung vom 3. Juli 2002 daran fest.
A. Der 1949 geborene K._ war seit 1983 bei der Migros als Magaziner angestellt. Am 12. Dezember 1997 verunfallte er bei der Arbeit und zog sich dabei mehrere Prellungen zu. Wegen verschiedener, seit dem Unfall bestehender Beschwerden nahm K._ keine Erwerbstätigkeit mehr auf und meldete sich am 8. Juni 1999 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte u.a. Auskünfte der Arbeitgeberin vom 3. August 1999 sowie einen Austrittsbericht der Klinik Z._ vom 5. Juni 1998 und einen Arztbericht von Dr. med. M._ vom 14. Juli 1999 ein. Ferner veranlasste sie eine polydisziplinäre Begutachtung durch die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) (Expertise vom 25. Oktober 2001). Gestützt darauf teilte die IV-Stelle dem Versicherten mit Vorbescheid mit, dass er ausgehend von einem Invaliditätsgrad von 40 % ab Dezember 1998 Anspruch auf eine Viertelsrente bzw. bei Vorliegen eines wirtschaftlichen Härtefalles eine halbe Rente habe und hielt mit Verfügung vom 3. Juli 2002 daran fest.
B. Dagegen liess K._ Beschwerde erheben und gestützt auf zusätzliche Arztberichte die Ausrichtung einer ganzen Rente beantragen. Mit Entscheid vom 17. Februar 2004 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde insoweit teilweise gut, als dem Versicherten bei einem Invaliditätsgrad von 52 % eine halbe Rente zugesprochen wurde.
B. Dagegen liess K._ Beschwerde erheben und gestützt auf zusätzliche Arztberichte die Ausrichtung einer ganzen Rente beantragen. Mit Entscheid vom 17. Februar 2004 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde insoweit teilweise gut, als dem Versicherten bei einem Invaliditätsgrad von 52 % eine halbe Rente zugesprochen wurde.
C. K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und das Rechtsbegehren erneuern, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei ihm unter Kosten- und Entschädigungsfolge eine ganze Rente zu gewähren.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG; BGE 116 V 249 Erw. 1b), zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 [in der bis 31. Dezember 2003 gültig gewesenen Fassung] und 1bis IVG [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2003]) und zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG [in der bis Ende 2002 gültig gewesenen Fassung]; vgl. BGE 104 V 136 f. Erw. 2a und b; AHI 2000 S. 309 Erw. 1a; vgl. auch BGE 128 V 30 Erw. 1), namentlich die Verwendung von Tabellenlöhnen bei der Ermittlung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch realisierbaren Einkommens (Invalideneinkommen; BGE 126 V 76 f. Erw. 3b mit Hinweis; AHI 2002 S. 67 Erw. 3b) und den in diesem Zusammenhang gegebenenfalls vorzunehmenden behinderungsbedingten Abzug (AHI 1999 S. 181 Erw. 3b; siehe auch BGE 126 V 78 ff. Erw. 5; AHI 2002 S. 67 ff. Erw. 4) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Rechtsprechung zur Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsbemessung (BGE 125 V 261 f. Erw. 4 mit Hinweisen) und zum Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis; AHI 2000 S. 152 Erw. 2c). Darauf wird verwiesen. Richtig ist auch, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 nach den von der Rechtsprechung entwickelten intertemporalrechtlichen Regeln (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b) in materiellrechtlicher Hinsicht auf den vorliegenden Sachverhalt nicht anwendbar ist. Zu ergänzen ist, dass die am 1. Januar 2004 in Kraft getretenen Änderungen des Bundesgesetzes über die Invalidenversicherung vom 21. März 2003 und der Verordnung über die Invalidenversicherung vom 21. Mai 2003 nicht zur Anwendung gelangen (BGE 129 V 4 Erw. 1.2).
1. Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG; BGE 116 V 249 Erw. 1b), zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 [in der bis 31. Dezember 2003 gültig gewesenen Fassung] und 1bis IVG [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2003]) und zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG [in der bis Ende 2002 gültig gewesenen Fassung]; vgl. BGE 104 V 136 f. Erw. 2a und b; AHI 2000 S. 309 Erw. 1a; vgl. auch BGE 128 V 30 Erw. 1), namentlich die Verwendung von Tabellenlöhnen bei der Ermittlung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch realisierbaren Einkommens (Invalideneinkommen; BGE 126 V 76 f. Erw. 3b mit Hinweis; AHI 2002 S. 67 Erw. 3b) und den in diesem Zusammenhang gegebenenfalls vorzunehmenden behinderungsbedingten Abzug (AHI 1999 S. 181 Erw. 3b; siehe auch BGE 126 V 78 ff. Erw. 5; AHI 2002 S. 67 ff. Erw. 4) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Rechtsprechung zur Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsbemessung (BGE 125 V 261 f. Erw. 4 mit Hinweisen) und zum Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis; AHI 2000 S. 152 Erw. 2c). Darauf wird verwiesen. Richtig ist auch, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 nach den von der Rechtsprechung entwickelten intertemporalrechtlichen Regeln (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b) in materiellrechtlicher Hinsicht auf den vorliegenden Sachverhalt nicht anwendbar ist. Zu ergänzen ist, dass die am 1. Januar 2004 in Kraft getretenen Änderungen des Bundesgesetzes über die Invalidenversicherung vom 21. März 2003 und der Verordnung über die Invalidenversicherung vom 21. Mai 2003 nicht zur Anwendung gelangen (BGE 129 V 4 Erw. 1.2).
2. 2.1 Nach Lage der medizinischen Akten, insbesondere gestützt auf das polydiziplinäre MEDAS-Gutachten vom 25. Oktober 2001, in welchem eine sich auf die Arbeitsfähigkeit auswirkende Anpassungsstörung mit längerer depressiver Reaktion und Übergang in eine somatoforme Schmerzstörung, ein lumbospondylogenes Syndrom bei mässigen degenerativen Veränderungen sowie Skoliose und ein cervicobrachiales Schmerzsyndrom bei beginnenden degenerativen Veränderungen diagnostiziert wurden, ist davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer sowohl in seiner bisherigen Tätigkeit als Magaziner wie auch in allen rückenangepassten Tätigkeiten eine Einschränkung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit von 40 % aufweist.
2.2 Die in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde dagegen erhobenen Einwände vermögen zu keinem anderen Schluss zu führen. Bereits die Vorinstanz hat mit einlässlicher und überzeugender Begründung erwogen, dass der MEDAS-Expertise (vom 25. Oktober 2001) voller Beweiswert zuzuerkennen ist (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis). Auch für ergänzende medizinische Abklärungen bleibt kein Raum, zumal die MEDAS-Gutachter die gesundheitlichen Beeinträchtigungen sowohl aus somatischer wie auch aus psychiatrischer Sicht untersuchten. Dabei kamen sie zum Schluss, aus organischen Gründen wäre dem Versicherten eine mittelschwere Tätigkeit ganztags möglich, während die psychosomatische Entwicklung, welche in eine somatoforme Schmerzstörung übergegangen sei, dazu geführt habe, dass er bei zumutbarer Willensanstrengung in der zuletzt ausgeübten wie auch in allen rückenadaptierten Tätigkeiten eine 60 %ige Arbeitsfähigkeit aufweise.
2.2.1 Soweit geltend gemacht wird, der Arzt des Spitals W._ habe in einem Bericht vom 10. Juli 2002 festgestellt, dass der Versicherte zu 100 % arbeitsunfähig sei, und die Spezialisten der Klinik G._ hätten ihn am 15. Oktober 2003 aus rein psychischer Sicht als zu 50 % arbeitsunfähig beurteilt, ist dem Beschwerdeführer zu entgegnen, dass für die Frage, ob und inwiefern der versicherten Person trotz ihres Leidens die Verwertung ihrer Restarbeitsfähigkeit auf dem ihr nach ihren Fähigkeiten offen stehenden ausgeglichenen Arbeitsmarkt noch sozialpraktisch zumutbar und für die Gesellschaft tragbar ist (BGE 127 V 298 Erw. 4c mit Hinweisen), die nach einem weitgehend objektivierten Massstab zu erfolgende Beurteilung entscheidend ist. Haben, wie vorliegend, die erwähnten begutachtenden Fachpersonen allein aufgrund der Diagnose einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung eine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit attestiert, darf sich die Verwaltung - und im Streitfall das Gericht - die ärztlichen Einschätzungen und Schlussfolgerungen zur Restarbeitsfähigkeit nicht unbesehen ihrer konkreten sozialversicherungsrechtlichen Relevanz und Tragweite zu eigen machen (zur Publikation in BGE 130 V vorgesehenes Urteil vom 12. März 2004 [I 683/03] Erw. 2.2.5).
2.2.2 Nicht stichhaltig ist sodann das Vorbringen, massgeblich sei der Umstand, dass die Psychiater Dr. med. S._ und Dr. med. H._ eine ganze Arbeitsunfähigkeit bestätigt haben. Einerseits ist zu beachten, dass es sich beim MEDAS-Gutachten vom 25. Oktober 2001 verglichen mit den Berichten von Dr. med. S._ vom 13. und 21. Juli 1999 um die sowohl zeitlich aktuellere als auch fachärztlich umfassendere Abklärung handelt. Andererseits wurde bereits im vorinstanzlichen Verfahren ausgeführt, Dr. med. H._ habe bei der Attestierung einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % auch einen Unfall vom 18. September 2002 berücksichtigt, welcher sich nach der Verfügung vom 3. Juli 2002 zugetragen habe und somit in Verfahren ausser Acht zu bleiben habe.
2.2.2 Nicht stichhaltig ist sodann das Vorbringen, massgeblich sei der Umstand, dass die Psychiater Dr. med. S._ und Dr. med. H._ eine ganze Arbeitsunfähigkeit bestätigt haben. Einerseits ist zu beachten, dass es sich beim MEDAS-Gutachten vom 25. Oktober 2001 verglichen mit den Berichten von Dr. med. S._ vom 13. und 21. Juli 1999 um die sowohl zeitlich aktuellere als auch fachärztlich umfassendere Abklärung handelt. Andererseits wurde bereits im vorinstanzlichen Verfahren ausgeführt, Dr. med. H._ habe bei der Attestierung einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % auch einen Unfall vom 18. September 2002 berücksichtigt, welcher sich nach der Verfügung vom 3. Juli 2002 zugetragen habe und somit in Verfahren ausser Acht zu bleiben habe.
3. Hinsichtlich der erwerblichen Auswirkungen der festgestellten Arbeitsunfähigkeit des Versicherten hat es mit dem kantonalen Gericht, wogegen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts vorgebracht wird, sein Bewenden damit, dass der vorgenommene Einkommensvergleich (Valideneinkommen von Fr. 60'450.- und Invalideneikommen von Fr. 28'970.-) zu einem Invaliditätsgrad von 52 % führt und der Beschwerdeführer somit Anspruch auf eine halbe Rente hat. Da kein für die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente erforderlicher Erwerbsunfähigkeitsgrad resultiert, ist der angefochtene Entscheid nicht zu beanstanden.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 22. Juli 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber:
i.V.