Faits:
Faits:
A. Titulaire d'un CFC d'installateur sanitaire, S._, né en 1959, a travaillé dans cette profession de 1983 à 1994; par la suite, il a perçu des indemnités de chômage. Souffrant de lombalgies et de problèmes dermatologiques, il a présenté le 25 avril 1996 une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à un reclassement dans une nouvelle profession.
A l'issue de l'instruction médicale, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a organisé - en accord avec S._ - un stage d'observation de trois mois (de août à novembre 1997) au Centre ORIPH à Y._, afin d'évaluer les compétences du prénommé pour une formation de dessinateur en installations sanitaires. Cette mesure a été prolongée jusqu'au 31 juillet 1998. Dans leur rapport final du 24 juin 1998, les responsables de la réadaptation ont conclu qu'un apprentissage dans ce domaine était difficilement envisageable compte tenu des résultats obtenus par l'assuré aux cours théoriques, et ont préconisé une formation pratique en entreprise. Malgré les nombreuses démarches effectuées avec l'aide du service de réadaptation auprès des sociétés de la place, S._ n'a pas trouvé de poste de travail. Lassé par son inactivité, celui-ci a alors demandé à pouvoir bénéficier d'un reclassement comme chauffeur de taxi, ce qui lui a été accordé (communication du 23 février 2000); l'office AI l'a cependant rendu attentif que dans cette activité, il ne recouvrerait vraisemblablement pas sa capacité de gain antérieure. La formation a eu lieu du 1er mars au 30 juin 1999. L'assuré a trouvé un emploi salarié auprès de la société T._ SA dès le 9 septembre 1999 pour un revenu mensuel brut de 2'100 fr., sur la base d'un l'horaire hebdomadaire de 53 heures. Par lettre du 12 mars 2000, il a demandé l'octroi d'une demi-rente d'invalidité pour compenser sa perte de gain.
Par décision du 21 décembre 2000, l'office AI a dénié à l'assuré le droit à une rente, motif pris que son degré d'invalidité était insuffisant pour ouvrir droit à une telle prestation. Il a considéré en effet, d'après une enquête menée auprès de trois compagnies de taxi, que l'assuré pouvait réaliser un salaire annuel moyen de 40'200 fr. ce qui, comparé au revenu sans invalidité de 61'009 fr. (montant qu'il aurait obtenu auprès de son ancien employeur en 2000), conduisait à un taux d'invalidité de 34 %.
Par décision du 21 décembre 2000, l'office AI a dénié à l'assuré le droit à une rente, motif pris que son degré d'invalidité était insuffisant pour ouvrir droit à une telle prestation. Il a considéré en effet, d'après une enquête menée auprès de trois compagnies de taxi, que l'assuré pouvait réaliser un salaire annuel moyen de 40'200 fr. ce qui, comparé au revenu sans invalidité de 61'009 fr. (montant qu'il aurait obtenu auprès de son ancien employeur en 2000), conduisait à un taux d'invalidité de 34 %.
B. Par jugement du 21 octobre 2002, notifié à son destinataire le 25 mars 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
B. Par jugement du 21 octobre 2002, notifié à son destinataire le 25 mars 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation. Il conclut, sous suite de dépens, à la reconnaissance d'un taux d'invalidité de 61 % et, partant, au versement d'une demi-rente.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter des observations.
Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris expose de manière exacte et complète les dispositions légales régissant la notion, respectivement l'évaluation de l'invalidité, ainsi que l'échelonnement des fractions de rente en fonction du degré d'invalidité (art. 4 et 28 LAI), de sorte qu'on peut y renvoyer.
On précisera encore que la loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige qui reste soumis au droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002 (cf. ATF 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). Ratione temporis, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas non plus applicables.
On précisera encore que la loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige qui reste soumis au droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002 (cf. ATF 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). Ratione temporis, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas non plus applicables.
2. Le recourant reproche essentiellement aux premiers juges de ne pas avoir retenu, à titre de revenu d'invalide, le montant du gain qu'il réalise comme chauffeur de taxi et d'avoir fait référence, en lieu et place de ce montant, aux données salariales publiées par l'Office fédéral de la statistique.
2. Le recourant reproche essentiellement aux premiers juges de ne pas avoir retenu, à titre de revenu d'invalide, le montant du gain qu'il réalise comme chauffeur de taxi et d'avoir fait référence, en lieu et place de ce montant, aux données salariales publiées par l'Office fédéral de la statistique.
3. De jurisprudence constante, le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. Si l'activité exercée après la survenance de l'atteinte à la santé repose sur des rapports de travail particulièrement stables, qu'elle met pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et encore que le gain obtenu correspond au travail effectivement fourni et ne contient pas d'éléments de salaire social, c'est le revenu effectivement réalisé qui doit être pris en compte pour fixer le revenu d'invalide. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque l'assuré, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité lucrative ou alors aucune activité adaptée normalement exigible - le revenu d'invalide peut être évalué sur la base de statistiques sur les salaires moyens (ATF 126 V 76 consid. 3b, 117 V 18).
3. De jurisprudence constante, le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. Si l'activité exercée après la survenance de l'atteinte à la santé repose sur des rapports de travail particulièrement stables, qu'elle met pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et encore que le gain obtenu correspond au travail effectivement fourni et ne contient pas d'éléments de salaire social, c'est le revenu effectivement réalisé qui doit être pris en compte pour fixer le revenu d'invalide. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque l'assuré, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité lucrative ou alors aucune activité adaptée normalement exigible - le revenu d'invalide peut être évalué sur la base de statistiques sur les salaires moyens (ATF 126 V 76 consid. 3b, 117 V 18).
4. 4.1 D'après les pièces médicales versées au dossier, le recourant souffre de troubles statiques (hyperlordose du segment lombaire bas, rectitude du segment lombaire haut et spondylose avec antélisthésis de L5), ainsi que d'affections dermatologiques (kyste sacro-coccygien récidivant et hidrosadénite suppurative) qui ne nécessitent toutefois pas de traitements réguliers; il doit éviter les travaux impliquant de gros efforts et le port de charges lourdes, de même que les activités où il serait amené à transpirer et les milieux poussiéreux ou enfumés (voir les rapports établis à l'intention de l'office AI des docteurs M._, médecin traitant, et A._, du service de dermatologie du CHUV). Dans le cadre de ces contre-indications, sa capacité de travail est donc entière, ce qui n'est pas contesté.
4.2 Depuis septembre 1999 à ce jour, le recourant est employé par la même entreprise de taxi (T._ SA); il est au bénéfice d'un contrat de travail de durée indéterminée et travaille selon un horaire complet (53 heures par semaine) mais seulement dix mois sur douze (de janvier à juin et de septembre à décembre), ne pouvant pas supporter la station assise prolongée durant les fortes chaleurs en raison de ses problèmes dermatologiques (voir attestation médicale du docteur P._ du 4 septembre 2001); selon les déclarations de son employeur, son revenu pour l'année 2000 s'est élevé à 21'287 fr. Sous l'angle des conditions comme de la durée d'engagement, les rapports de travail qui lient le recourant à la société T._ SA peuvent certes être considérés comme suffisamment stables au sens de la jurisprudence citée ci-dessus (consid. 3). On ne voit pas non plus que la rémunération convenue contienne des éléments de salaire social. En revanche, on peut douter que l'activité de chauffeur de taxi mette pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible. Auditionnée par la juridiction cantonale à ce sujet, la doctoresse M._ a déclaré que cette activité ne lui paraissait pas idéale à cause des problèmes dorsaux de S._. A cela s'ajoute le fait que le prénommé se trouve dans l'incapacité d'exercer sa profession durant au moins deux mois par an. Or, on doit constater qu'il existe sur le marché du travail un nombre suffisant d'activités qui tiendraient mieux compte des limitations imposées par son état de santé (somme toute relativement peu contraignantes), et dans lesquelles il pourrait mettre à profit sa capacité de travail entière sur toute l'année pour obtenir un revenu annuel supérieur à 21'287 fr. Cela justifie que l'on s'écarte dans le cas particulier du revenu effectif réalisé par le recourant et qu'on recoure aux données salariales statistiques pour déterminer le revenu d'invalide. Attaqué sur ce point, le jugement cantonal n'est pas critiquable.
4.3 Le salaire statistique de référence est celui auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé, soit en 2000, 4'437 fr. par mois (L'enquête suisse sur la structure des salaires 2000, p. 31, tableau TA1; niveau de qualification 4). Comme les salaires bruts standards ont été calculés sur la base d'un horaire de travail de 40 heures par semaine, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 2000 (41,8 heures; La vie économique 3/2001, tableau B 9.2, p. 100), ce montant doit être porté à 4'636 fr. [4'437 x 41,8 : 40]. Le recourant doit éviter le port de charges, mais il est encore jeune et possède, selon l'évaluation faite par les responsables de l'ORIPH, de bonnes aptitudes professionnelles, de sorte qu'une déduction de 10 % prend suffisamment en considération les circonstances du cas. Cela donne un salaire mensuel de 4'172 fr (soit 50'064 fr. par an). Une comparaison de ce montant au revenu hypothétique - non contesté - réalisable sans invalidité de 61'009 fr., conduit à fixer le taux d'invalidité du recourant à 18 % [(61'009 - 50'064) x 100 : 61'009], soit un taux inférieur au seuil ouvrant le droit à une rente (cf. art. 28 al. 1 LAI). Une perte de gain de cet ordre serait en soi suffisante pour qu'un examen sur l'opportunité d'autres mesures de réadaptation puisse se justifier (arrêt J. du 18 octobre 2000, [I 665/99]), mais cette question sort toutefois du cadre du présent litige.
Le recours se révèle ainsi mal fondé.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 22 mars 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: