Sachverhalt:
A. Gestützt auf die Ergebnisse einer Arbeitgeberkontrolle stellte die Ausgleichskasse des Kantons Zug fest, dass die G._ AG, die T._ AG, die D._ AG, die O._ AG, die B._ AG, sowie die E._ AG, auf Entgelten, die sie in den Jahren 2001 und 2003 verschiedenen Mitarbeitern ausgerichtet hatten, keine Beiträge abgerechnet hatten. Mit Verfügungen vom 2. November 2004 verpflichtete die Ausgleichskasse die erwähnten sechs Gesellschaften zur Nachzahlung paritätischer AHV/IV/EO/ALV-Beiträge, von Beiträgen an die Familienausgleichskasse sowie von Verwaltungskosten im Gesamtbetrag von Fr. 424'186.-. Die Einsprache der genannten Gesellschaften lehnte die Ausgleichskasse ab, erhöhte hingegen die von der G._ AG geschuldeten Beiträge von Fr. 131'335.20 auf Fr. 176'560.40 und die Beitragsforderung gegenüber der T._ AG von Fr. 18'444.40 auf Fr. 29'371.20 (Entscheid vom 26. September 2005).
B. Die von den eingangs aufgeführten sechs Gesellschaften (T._ AG nunmehr als M._ AG, O._ AG und R._ AG, firmierend) eingereichte Beschwerde, mit der sie die Aufhebung des Einspracheentscheides und die Abänderung der Nachzahlungsverfügungen hatten beantragen lassen, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 21. Dezember 2006).
C. Die M._ AG, als Rechtsnachfolgerin der E._ AG, der G._ AG und der T._ AG, die R._ AG (früher O._ AG) sowie die B._ AG, lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit den Rechtsbegehren, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und des Einspracheentscheides seien die Nachzahlungsverfügungen vom 2. November 2004 dahin zu ändern, dass in Anwendung der Verordnungsbestimmungen zu Leistungen im Rahmen einer Vorruhestandsregelung des Arbeitgebers und/oder betreffend Entschädigungen bei Entlassungen im Falle von Betriebsschliessung oder Betriebszusammenlegung die der Beitragspflicht unterliegende Lohnsumme reduziert werde; eventuell sei die Sache zu weiterer Abklärung und neuer Festsetzung der geschuldeten Nachzahlungen an die Ausgleichskasse zurückzuweisen.
Während die Ausgleichskasse auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug äussert sich in ablehnendem Sinne zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Das Bundesgesetz über das Bundesgericht vom 17. Juni 2005 (BGG; SR 173.110) ist am 1. Januar 2007 in Kraft getreten (AS 2006 1205, 1243). Da der angefochtene Entscheid vorher ergangen ist, richtet sich das Verfahren noch nach OG (Art 132 Abs. 1 BGG; BGE 132 V 393 E. 1.2 S. 395).
2. Da keine Versicherungsleistungen streitig sind, hat das Bundesgericht nur zu prüfen, ob der vorinstanzliche Entscheid Bundesrecht verletzt, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Bundesgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
3. 3.1 Nach Art. 5 Abs. 1 und Art. 14 Abs. 1 AHVG werden vom Einkommen aus unselbstständiger Erwerbstätigkeit, dem massgebenden Lohn, Beiträge erhoben. Als massgebender Lohn gemäss Art. 5 Abs. 2 AHVG gilt jedes Entgelt für in unselbstständiger Stellung auf bestimmte oder unbestimmte Zeit geleistete Arbeit. Zum massgebenden Lohn gehören begrifflich sämtliche Bezüge der Arbeitnehmerin und des Arbeitnehmers, die wirtschaftlich mit dem Arbeitsverhältnis zusammenhängen, gleichgültig, ob dieses Verhältnis fortbesteht oder gelöst worden ist und ob die Leistungen geschuldet werden oder freiwillig erfolgen. Als beitragspflichtiges Einkommen aus unselbstständiger Erwerbstätigkeit gilt somit nicht nur unmittelbares Entgelt für geleistete Arbeit, sondern grundsätzlich jede Entschädigung oder Zuwendung, die sonstwie aus dem Arbeitsverhältnis bezogen wird, soweit sie nicht kraft ausdrücklicher gesetzlicher Vorschrift von der Beitragspflicht ausgenommen ist. Grundsätzlich unterliegen nur Einkünfte, die tatsächlich geflossen sind, der Beitragspflicht (BGE 131 V 446 E. 1.1, 128 V 180 E. 3c, 126 V 222 E. 4a, 124 V 101 E. 2, je mit Hinweisen).
Bestandteil des massgebenden Lohnes sind nach Art. 7 lit. q AHVV auch Leistungen des Arbeitgebers bei Beendigung des Arbeitsverhältnisses, soweit sie nicht im Sinne von Art. 8ter AHVV davon ausgenommen sind.
3.2 Nach Art. 5 Abs. 4 AHVG kann der Bundesrat Sozialleistungen sowie anlässlich besonderer Ereignisse erfolgende Zuwendungen eines Arbeitgebers an seine Arbeitnehmer vom Einbezug in den massgebenden Lohn ausnehmen. Der Bundesrat hat von dieser Delegationsbefugnis Gebrauch gemacht und am 18. September 2000 mit Inkrafttreten am 1. Januar 2001 Art. 8ter AHVV mit dem Titel "Sozialleistungen bei Beendigung des Arbeitsverhältnisses" erlassen, der wie folgt lautet:
1 Nicht zum massgebenden Lohn gehören die nachfolgenden Leistungen, soweit sie acht Monatslöhne nicht übersteigen:
a. Abgangsentschädigungen für langjährige Dienstverhältnisse nach Art. 339b des Obligationenrechts (OR) nach Abzug der Ersatzleistungen nach Artikel 339d OR;
b. Abfindungen des Arbeitgebers an jene Arbeitnehmer, die nicht in der obligatorischen beruflichen Vorsorge versichert waren;
c. Leistungen im Rahmen einer Vorruhestandsregelung des Arbeitgebers;
d. Entschädigungen bei Entlassungen im Falle von Betriebsschliessung oder Betriebszusammenlegung.
2 Als Lohn gilt der während des letzten ganzen Kalenderjahres erzielte Lohn.
3 Renten werden nach den Tabellen des Bundesamtes in Kapital umgerechnet.
4. Nach den für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (Art. 105 Abs. 2 OG) handelt es sich bei den von den Kassenverfügungen vom 2. November 2004 erfassten Zahlungen der Beschwerdeführerinnen um Leistungen, welche diese bei Beendigung der Arbeitsverhältnisse einzelnen Arbeitnehmern erbrachten hatten. Streitig und zu prüfen ist, ob Ausgleichskasse und Vorinstanz die entsprechenden Zahlungen zu Recht der Beitragspflicht unterworfen haben, oder ob Sie gestützt auf Art. 8ter Abs. 1 lit. c und /oder d AHVV vom massgebenden Lohn und der Beitragspflicht ausgenommen sind.
5. 5.1 In BGE 133 V 153 hat sich das Bundesgericht mit den vorliegend interessierenden Verordnungsbestimmungen befasst. Es hat erkannt, dass die Beitragsbefreiung im Rahmen der Vorruhestandsregelung des Arbeitgebers nach Art 8ter Abs. 1 lit. c AHVV nicht voraussetzt, dass der Arbeitnehmer freiwillig vorzeitig aus dem Erwerbsleben ausscheidet. Ebenso ist entgegen den Verwaltungsweisungen nicht erforderlich, dass Vorruhestandsregelungen für die ganze Belegschaft oder klar bestimmbare Teile der Belegschaft gelten. Des Weitern hat das Gericht festgehalten, dass eine beitragsrechtliche Privilegierung von Zahlungen an Arbeitnehmer, deren Stelle im Sinne von Art 8ter Abs. 1 lit. d AHVV infolge Betriebschliessung/Zusammenlegung im Rahmen eines Sozialplans aufgehoben wird, im Vergleich zu Leistungen an Arbeitnehmer, deren Stelle auf Grund betrieblicher Restrukturierungsmassnahmen und ebenfalls im Rahmen eines Sozialplans wegfällt, einer sachlichen Grundlage entbehrt.
5.2 Für den vorliegenden Fall bedeutet dies, dass die "Massnahmen-Matrix" der Beschwerdeführerinnen entgegen der Ansicht der Vorinstanz die Voraussetzungen einer Vorruhestandsregelung im Sinne von Art 8ter Abs. 1 lit. c AHVV erfüllt, spielt doch der Umstand, dass die Frühpensionierungen (teilweise) gegen den Willen der Arbeitnehmer erfolgten, in diesem Zusammenhang keine Rolle. Die Leistungen der Beschwerdeführerinnen an die Arbeitnehmer sind daher nach Massgabe von Art. 8ter Abs. 1 lit. c AHVV im Umfang von acht Monatslöhnen von der Beitragspflicht ausgenommen.
5.3 In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird weiter geltend gemacht, zufolge Betriebsschliessung sei sämtlichen Arbeitnehmern und Arbeitnehmerinnen der G._ AG, der T._ AG und O._ AG gekündigt worden. Indessen habe sichergestellt werden müssen, dass das operative Geschäft während zweier Jahre aufrecht erhalten werden konnte. Dies habe dazu geführt, dass der Personalabbau gestaffelt über zwei Jahre erfolgte. Die Voraussetzungen von Art. 8ter Abs. 1 lit. d AHVV seien somit erfüllt.
Ob unter den gegebenen Umständen von einer Entlassung sämtlicher Arbeitnehmer des betreffenden Arbeitgebers gesprochen werden kann, wie die Beschwerdeführerinnen geltend machen, kann dahingestellt bleiben, da dieses Kriterium nicht erfüllt zu sein braucht; wie das Bundesgericht in BGE 133 V 153 E. 8.4 S. 159 festgestellt hat, sind Zahlungen im Falle von Entlassungen bei Betriebsschliessungen und Leistungen des Arbeitgebers bei erzwungenem vorzeitigem Rücktritt das Arbeitnehmers im Fall von Restrukturierungen beitragsrechtlich gleich zu behandeln. Art 8ter Abs. 1 lit. d AHVV ist somit im vorliegenden Fall selbst dann anzuwenden, wenn nicht von einer Entlassung aller Arbeitnehmer auszugehen wäre.
6. Die Ausgleichskasse, an welche die Sache zurückzuweisen ist, wird über die Höhe der von den Beschwerdeführerinnen nachzuzahlenden Beiträge in Anwendung von Art 8ter Abs. 1 lit. c und d AHVV neu verfügen.
7. Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten der unterliegenden Ausgleichskasse aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Diese hat den Beschwerdeführerinnen überdies eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 21. Dezember 2006 und der Einspracheentscheid vom 26. September 2005 aufgehoben. Die Sache wird an die Ausgleichskasse des Kantons Zug zurückgewiesen, damit sie über die Nachzahlung der Beiträge im Sinne der Erwägungen neu verfüge.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.- werden der Ausgleichskasse des Kantons Zug auferlegt.
3. Der geleistete Kostenvorschuss von gesamthaft Fr. 16'500.- wird den Beschwerdeführerinnen entsprechend den bezahlten Anteilen zurückerstattet.
4. Die Ausgleichskasse des Kantons Zug hat den Beschwerdeführerinnen für das Verfahren vor dem Bundesgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- zu bezahlen.
5. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
6. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen zugestellt.
Luzern, 20. November 2007
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Päsident: Der Gerichtsschreiber:
Meyer Widmer