A.- C._, geboren am 23. August 1975 und gestorben am 11. Februar 1999, erlitt am 11. Dezember 1989 anlässlich einer Kollision als Motorfahrradlenkerin mit einem Personenwagen schwere Verletzungen. Nach notfallmedizinischer Versorgung im Spital Z._ wurde sie (in komatösem Zustand) am 13. Februar 1990 ins Spital W._ und anschliessend am 11. Dezember 1990 ins Rehabilitationszentrum Y._ des Spitals Z._ (nachfolgend: Reha-Zentrum) verlegt. Gemäss ärztlichem Zwischenbericht der Dres. med. I._ und J._ des Reha-Zentrums vom 10. Februar 1993 war geplant, das Rehabilitationsprogramm "bis längstens Ende 1993" fortzusetzen bei der Diagnose eines Status nach schwerem Schädelhirntrauma am 11. Dezember 1989 mit Verhaltensschwierigkeiten, kognitiven Störungen und Sprachverlust, einer ausgeprägten motorischen Störung mit Spastizität und Deformation des linken Armes, Schiefhaltung des Kopfes nach rechts und grobschlägigem Intentionstremor des rechten Armes, einem Verlust der Gehfähigkeit, einer Ellenbogenluxation links, einem Status nach Humerusschaftfraktur und offener distaler Femurtrümmerfraktur links sowie einem Strabismus und einer Amblyopie links. Die Invalidenversicherung erbrachte Leistungen im Bereich der Hilfsmittel und übernahm die Kosten für die Rehabilitation im Reha-Zentrum als medizinische Massnahme zunächst bis Ende 1992 (unangefochtene Verfügung vom 19. April 1991) und sodann bis zum 31. Dezember 1993 (unangefochtene Verfügung vom 8. April 1993). Nachdem die IV-Stelle Luzern mit Schreiben vom 28. Dezember 1993 beim Reha-Zentrum einen neuen ärztlichen Zwischenbericht angefordert hatte, teilte sie dem Spital Z._, den Eltern der Versicherten sowie ihrem Rechtsvertreter am 28. Januar 1994 unter Berücksichtigung des Berichts vom 7. Januar 1994 mit, die letzte Kostengutsprache für Rehabilitationsmassnahmen sei per Ende 1993 abgelaufen.
Weitere Rehabilitationsmassnahmen dienten nicht der beruflichen Eingliederung, sondern der Eingliederung in ein Heim für Schwerstbehinderte, wofür die Invalidenversicherung keine Leistungen erbringen könne. Nach Zusprechung einer ganzen Invalidenrente auf Grund eines Invaliditätsgrades von 100 % und einer Hilflosenentschädigung für eine Hilflosigkeit schweren Grades mit Wirkung ab 1. Januar 1994 könne die Invalidenversicherung keine weiteren Beiträge an Rehabilitationsmassnahmen mehr ausrichten (unangefochten in Rechtskraft erwachsene Verfügungen vom 21. März 1994).
Für die Kosten des Aufenthalts im Reha-Zentrum vom 1. Januar bis 15. Oktober 1994 und anschliessend im Jugendwerk X._ bis zum 23. August 1995 liess C._ mit Schreiben vom 8. Februar 1996 eine Forderung von Fr. 313'106. 35 bei der IV-Stelle zur Rückerstattung einreichen.
Nach einem Schriftenwechsel zwischen IV-Stelle und Rechtsvertreter bestand der Letztere auf dem Erlass einer anfechtbaren Verfügung. Am 4. März 1999 hielt die IV-Stelle verfügungsweise daran fest, dass die ab 1. Januar 1994 geltend gemachten Rehabilitationsmassnahmen nicht zulasten der Invalidenversicherung als Eingliederungsmassnahmen übernommen werden könnten.
B.- Hiegegen liessen die Eltern als Rechtsnachfolger der inzwischen verstorbenen C._, R._ und T._, Beschwerde erheben und beantragen, unter Aufhebung der angefochtenen Verfügung sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, "die von den Beschwerdeführern bzw.
von der Versicherten vorschussweise bezahlten Rehabilitationskosten von Fr. 172'590. 65 für die Behandlung im Spital Z._ in der Zeit vom 1. Januar 1994 bis
15. Oktober 1994" und die "Rehabilitationskosten für die Behandlung im neurologischen Rehabilitationskrankenhaus für Kinder und Jugendliche X._ im Gesamtbetrag von DM 166'699. 47, entsprechend dem Betrag von Fr. 139'027. 35, zu übernehmen und den Beschwerdeführern samt Zins zu fünf Prozent seit 1. November 1994 (mittlerer Verfall) zu bezahlen.. "
Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wies die Beschwerde nach Einholung von je einem Bericht des Reha-Zentrums und des Jugendwerks X._ mit Entscheid vom 26. August 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuern R._ und T._ ihre vorinstanzlichen Rechtsbegehren und beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) auf eine Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Strittig ist, ob C._ über den 31. Dezember 1993 hinaus einen weitergehenden Anspruch auf medizinische Eingliederungsmassnahmen im Sinne von Art. 12 IVG hatte.
2.- a) Nach Art. 12 Abs. 1 IVG hat der Versicherte Anspruch auf medizinische Massnahmen, die nicht auf die Behandlung des Leidens an sich, sondern unmittelbar auf die berufliche Eingliederung gerichtet und geeignet sind, die Erwerbsfähigkeit dauernd und wesentlich zu verbessern oder vor wesentlicher Beeinträchtigung zu bewahren.
Dauernd ist bei jüngeren Versicherten der von einer medizinischen Eingliederungsmassnahme zu erwartende Eingliederungserfolg, wenn er wahrscheinlich während eines bedeutenden Teils der Aktivitätserwartung erhalten bleiben wird (BGE 104 V 83 Erw. 3b mit Hinweisen; AHI 2000 S. 298 Erw. 1c).
Wesentlich ist der durch eine Behandlung erzielte Nutzeffekt nur dann, wenn er in einer bestimmten Zeiteinheit einen erheblichen absoluten Grad erreicht (BGE 98 V 211 Erw. 4b). Durch die medizinischen Massnahmen soll in der Regel innerhalb einer gewissen Mindestdauer eine gewisse Mindesthöhe an erwerblichem Erfolg erwartet werden können. Inwieweit der voraussichtliche Eingliederungserfolg noch als wesentlich bezeichnet werden kann, lässt sich nicht generell sagen, sondern ist auf Grund der Besonderheiten des Einzelfalles zu entscheiden. Dabei werden Massnahmen, die nur eine geringfügige Verbesserung der Erwerbsfähigkeit bewirken, von der Invalidenversicherung nicht übernommen. Es muss vorausgesetzt werden, dass eine noch bedeutende Erwerbsfähigkeit vor wesentlicher Beeinträchtigung bewahrt wird, denn das Gesetz sieht im Rahmen von Art. 12 IVG keine Massnahmen vor, um einen kleinen und unsicheren Rest von Erwerbsfähigkeit zu erhalten. Die Frage nach der Wesentlichkeit des Eingliederungserfolges hängt ferner ab von der Schwere des Gebrechens einerseits sowie von der Art der ausgeübten bzw. im Sinne bestmöglicher Eingliederung in Frage kommenden Erwerbstätigkeit anderseits; persönliche Verhältnisse der versicherten Person, die mit ihrer Erwerbstätigkeit nicht zusammenhängen, sind dabei nicht zu berücksichtigen (BGE 115 V 199 Erw. 5a und 200 Erw. 5c mit Hinweisen; vgl. auch BGE 122 V 80 Erw. 3b/cc).
b) Nach der Rechtsprechung ist die Frage nach der im Rahmen der Anspruchsberechtigung gemäss Art. 12 IVG vorausgesetzten Dauerhaftigkeit und Wesentlichkeit des angestrebten Eingliederungserfolges auf Grund des medizinischen Sachverhalts zu beurteilen, wie er im Zeitpunkt der Durchführung der Massnahme bestanden hat. Damit wird vermieden, dass Versicherte, die auf eine rechtskräftige Verfügung warten, bevor sie sich beispielsweise einer Operation unterziehen, anders behandelt werden als solche, die den Erlass der Verfügung nicht abwarten. Eine solche ungleiche Behandlung liesse sich mit Art. 12 IVG, der die voraussichtliche Tauglichkeit der Massnahme beurteilt wissen will, nicht vereinbaren. In dieser Hinsicht stellt der Arztbericht im Allgemeinen eine unerlässliche Grundlage zur Beurteilung der Anspruchsberechtigung dar, wobei die Prüfung im Rahmen einer freien Beweiswürdigung zu erfolgen hat (BGE 98 V 34 Erw. 2 mit Hinweisen; BGE 101 V 48 oben, 97 Erw. 2b, 103 Erw. 3; ZAK 1970 S. 617; vgl. auch BGE 115 V 206 Erw. 5 und 110 V 102 oben).
c) Die Ausrichtung einer halben oder sogar einer ganzen Rente schliesst die Gewährung von Eingliederungsmassnahmen nicht von vornherein aus, sofern wenigstens ein vernünftiges Verhältnis zwischen deren Kosten und Nutzen besteht (BGE 115 V 200 Erw. 5c, 108 V 212 Erw. 1d; EVGE 1964 S. 238; Meyer-Blaser, Zum Verhältnismässigkeitsgrundsatz im staatlichen Leistungsrecht, Diss. Bern 1985, S. 84 und 126). Zu berücksichtigen ist allerdings - wie erwähnt -, dass Art. 12 IVG hinsichtlich der Eingliederungswirksamkeit Wesentlichkeit voraussetzt. Das heisst, dass medizinische Massnahmen nach Art. 12 IVG von der Invalidenversicherung nicht übernommen werden können, wenn sie die Erwerbsfähigkeit nur geringfügig zu verbessern vermögen.
Namentlich sieht das Gesetz in diesem Bereich keine Massnahmen vor, um einen kleinen und unsicheren Rest von Erwerbsfähigkeit zu erhalten (BGE 101 V 52 Erw. 3c; Meyer-Blaser, a.a.O., S. 126). Dies wird gerade bei Bezügern ganzer Renten, also Versicherten mit einem Invaliditätsgrad von mindestens zwei Dritteln, häufig der Fall sein (BGE 115 V 200 Erw. 5c).
3.- a) Ab 11. Dezember 1990 war die Versicherte zur Durchführung von Rehabilitationsmassnahmen gestützt auf Art. 12 IVG zulasten der Invalidenversicherung im Reha-Zentrum stationiert. Durch ein längstens bis Ende 1993 geplantes Rehabilitationsprogramm mit Physio- und Ergotherapie sowie Logopädie versuchte man die Versicherte auf "eine bestmögliche Reintegration in die Familie oder gegebenenfalls in eine Institution vorzubereiten", während der Sozialdienst des Reha-Zentrums sich um eine "Platzierung in einem Erwachsenenheim für Schwerstbehinderte" bemühte (ärztlicher Zwischenbericht vom 10. Februar 1993).
Dr. med. K._, Leitender Arzt des Reha-Zentrums, bestätigte gegenüber der Vorinstanz (Schreiben vom 23. Februar 2000), dass der Aufenthalt im Reha-Zentrum ursprünglich per 31. Dezember 1993 hätte beendet werden sollen. Aus organisatorischen Gründen habe sich die Verlegung der Versicherten - entgegen einer schriftlichen Ankündigung des Jugendwerks X._ - schliesslich vom Januar bis zum 17. Oktober 1994 verzögert. Gemäss Schreiben der Dres. med.
L._ und I._ des Reha-Zentrums vom 26. Oktober 1993 an das Jugendwerk X._ war eine Platzierung in X._ bereits ab Mai 1993 geplant worden. Zum "Verlauf" ist dem genannten Bericht zu entnehmen, zu Beginn habe C._ gute Fortschritte gemacht. Seit Anfang 1992 könne sie Mimik und Gestik ausdrücken, sie spreche manchmal einzelne Wörter und befolge einfache Aufforderungen. Ab 1993 habe C._ im Reha-Zentrum praktisch keine Fortschritte mehr gemacht, immer öfter sei es zu Phasen von Aggressivität mit Fremdgefährdung gekommen. Die behandelnden Ärzte des Reha-Zentrums führten unter dem Titel "Beurteilung" weiter aus, nach anfänglichen Fortschritten im Bereich der Motorik und Kommunikation sei seit Monaten eine Stagnation eingetreten und ein zunehmend aggressives Verhalten beobachtbar. Ab Herbst 1994 sei eine Platzierung im Heim V._ in der Nähe des Wohnortes der Eltern geplant.
Bezeichneten die Mediziner den Gesundheitszustand der Versicherten anfänglich noch als "besserungsfähig" (Arztbericht vom 12. Februar 1991), so hielten sie ihn ab Februar 1993 für "stationär" (Arztberichte vom 10. Februar 1993 und vom 7. Januar 1994). Bei den Akten finden sich denn auch keinerlei medizinisch begründete Aussagen hinsichtlich einer ab 1994 konkret vorstellbaren beruflichen Eingliederung. Aus dem Gesagten ergibt sich mit dem im Sozialversicherungsrecht geltenden Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (BGE 126 V 360 Erw. 5b mit Hinweisen), dass wesentliche und dauerhafte Eingliederungserfolge gestützt auf die prognostischen Beurteilungen der behandelnden Ärzte angesichts eines unbestrittenen Invaliditätsgrades von 100 % ab 1994 voraussichtlich nicht mehr erwartet werden konnten, weshalb das am 4. März 1999 verfügte Festhalten an der Befristung der mit rechtskräftiger Verfügung vom 8. April 1993 zugesprochenen medizinischen Massnahme per 31. Dezember 1993 nicht zu beanstanden ist.
b) Was die Beschwerdeführer dagegen vorbringen, ist unbegründet.
Soweit sie behaupten, sie hätten in berechtigten Erwartungen "immer mit der Übernahme der mit Wirkung ab
1. Januar 1994 angefallenen Rehabilitationskosten durch die Eidgenössische Invalidenversicherung gerechnet" und auch rechnen dürfen, steht aktenkundig das Gegenteil fest. Gemäss rechtskräftiger Verfügung vom 8. April 1993 war die Übernahme des Rehabilitationsprogrammes im Reha-Zentrum als medizinische Massnahmen im Sinne von Art. 12 IVG bis zum 31. Dezember 1993 befristet. Spätestens per Ende Januar 1994 musste gestützt auf das Schreiben der IV-Stelle vom 28. Januar 1994 allen Beteiligten klar sein, dass die IV-Stelle die Übernahme von Kosten für weitere Rehabilitationsmassnahmen über den 31. Dezember 1993 hinaus ablehnte.
Umso weniger ist nachvollziehbar, weshalb die Beschwerdeführer - trotz zwischenzeitlichem Kontakt mit der IV-Stelle (die IV-Stelle sprach der Versicherten mehrere Hilfsmittel zu) und direkter Rechnungsstellung der Leistungserbringer an die Beschwerdeführer bereits ab Mai 1994 - erst am 8. Februar 1996 mit einem offenbar seitens des Haftpflichtversicherers des am Unfall beteiligten Personenwagenhalters ungedeckt gebliebenen Schaden von mehr als Fr. 300'000.- an die IV-Stelle gelangte. Jedenfalls vermögen die Beschwerdeführer daraus nichts zu ihren Gunsten abzuleiten.
Weiter halten die Beschwerdeführer unter Berufung auf die von der Vorinstanz eingeholten ärztlichen Berichte daran fest, dass die Rehabilitationsmassnahmen zwischen
1. Januar 1994 und 23. August 1995 "gewaltige Fortschritte" gezeitigt und der beruflichen Eingliederung gedient hätten, sodass sie als medizinische Massnahmen im Sinne von Art. 12 IVG von der Invalidenversicherung zu übernehmen seien. Auch in diesem Punkt kann den Beschwerdeführern nicht gefolgt werden. Dr. med. K._ führte in seinem Bericht zuhanden der Vorinstanz aus, die Versicherte habe bis Ende 1993 (Dauer der zulasten der Invalidenversicherung übernommenen medizinischen Massnahme) Fortschritte gemacht, was nicht im Widerspruch steht zur Nichtverlängerung der medizinischen Massnahmen über den 31. Dezember 1993 hinaus.
Dieser Arzt enthielt sich jedoch einer medizinisch nachvollziehbar begründeten Prognose hinsichtlich des nach Art. 12 IVG vorausgesetzten wesentlichen und dauerhaften Eingliederungserfolgs, der angeblich von fortgesetzten Rehabilitationsmassnahmen ab 1994 zu erwarten sei, sondern beschränkte sich auf die Aussage, "sowohl die Eltern als auch wir [Ärzte des Reha-Zentrums] hatten aber berechtigte Hoffnung, dass mit einer Besserung der psychischen Verfassung von C._ weitere Fortschritte hätten möglich sein sollen". Dr. med. K._ verzichtete damit auf eine Stellungnahme zu den Fragen, inwiefern durch die Fortsetzung der Rehabilitationsmassnahmen über den 1. Januar 1994 hinaus konkrete berufliche Eingliederungserfolge zu erwarten gewesen wären und inwieweit solche Eingliederungserfolge - gegebenenfalls - noch als wesentlich hätten bezeichnet werden können. Vielmehr bleibt es bei seiner stellvertretungsweise mitzuverantwortenden Aussage gemäss Bericht vom 26. Oktober 1993 an das Jugendwerk X._, wonach ab Herbst 1994 eine Platzierung der Versicherten in V._ (Heim für Schwerstbehinderte) geplant war, was durch Abbau eines zunehmend aggressiven Verhaltens noch hätte besser vorbereitet werden sollen, ohne dass in diesen Rehabilitationsmassnahmen Anhaltspunkte für eine berufliche Eingliederung hätten erkannt werden können. Dem Entlassungsbericht des Jugendwerks X._ vom 30. Oktober 1995 sind keine gegenteiligen Erkenntnisse zu entnehmen.
Auch daraus ergibt sich in aller Deutlichkeit die Bestätigung des bereits durch die behandelnden Ärzte des Reha-Zentrums 1993 festgestellten, sehr wechselhaften Verlaufs der Stimmungs- und Verfassungslage der Versicherten mit Phasen des Lächelns, Kokettierens und Plauderns einerseits, oder aber mit Zeiten der Aufregung bis zu Aggressivität mit Fremdgefährdung andererseits. Entgegen den Behauptungen der Beschwerdeführer kam es auch im Jugendwerk X._ im Verlauf des Aufenthalts schliesslich "zu einer sehr starken Motivationseinbusse, sodass gegen Ende des Aufenthalts bei uns [im Jugendwerk X._] eine Kommunikation ausschliesslich über Mimik und Gestik erfolgte" und die Benutzung der Buchstabentafel "zuletzt auch immer mehr verweigert" wurde (Entlassungsbericht vom 30. Oktober 1995).
Die Mediziner des Reha-Zentrums bezeichneten den Gesundheitszustand der Versicherten in Kenntnis des bereits damals phasenweisen Verlaufs der Stimmungslage gemäss Bericht vom 10. Februar 1993 als stationär und beurteilten den Besserungsverlauf als stagnierend (Bericht vom 26. Oktober 1993). Im Rahmen des durch die IV-Stelle praxisgemäss (Erw. 2b hievor) gestützt auf die prognostischen medizinischen Beurteilungen zu fällenden Entscheids über die Zusprechung bzw. Fortsetzung von medizinischen Massnahmen ist entgegen den Beschwerdeführern nicht zu beanstanden, wenn die Verwaltung nach Einholung eines neuen ärztlichen Zwischenberichts sowie unter zutreffender Würdigung der vorhandenen medizinischen Unterlagen zwischen Dezember 1993 und Januar 1994 zur Auffassung gelangte, von weiteren Rehabilitationsmassnahmen ab 1. Januar 1994 könne kein wesentlicher und dauerhafter Eingliederungserfolg mehr erwartet werden, weshalb keine weiteren medizinische Massnahmen mehr zulasten der Invalidenversicherung übernommen werden könnten. Die am 4. März 1999 verfügte und mit vorinstanzlichem Entscheid bestätigte Ablehnung eines Anspruchs auf medizinische Massnahmen über den 31. Dezember 1993 hinaus erweist sich somit als rechtmässig.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, der Ausgleichskasse Luzern und dem
Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 12. Juli 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: