Sachverhalt:
A. Die 1955 geborene, bis Ende Februar 2003 teilzeitlich als Aushilfsschuhmodeberaterin tätige M._ meldete sich am 4. Juni 2003 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (medizinische Eingliederungsmassnahmen, Rente) an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen klärte die Verhältnisse in beruflich-erwerblicher (Bericht der vormaligen Arbeitgeberin vom 11. Juni 2003, Auszug aus dem Individuellen Konto [IK] vom 3. Oktober 2003, Schlussbericht der IV-Eingliederungsberaterin vom 15./27. Juni 2005), haushaltlicher (Abklärungsbericht vom 6. Januar 2006) und medizinischer (u.a. Gutachten der Frau Dr. med. H._, FMH Orthopädie, vom 31. August 2004) ab. Gestützt darauf deklarierte sie die arbeitsvermittelnden Vorkehren für abgeschlossen und beschied das Rentenersuchen gleichentags unter Annahme einer ohne gesundheitliche Beeinträchtigungen zu 70 % ausgeübten Erwerbs- und zu 30 % verrichteten Haushaltstätigkeit, einer Behinderung im Haushalt von 24,5 %, einer Arbeitsfähigkeit für adaptierte Tätigkeiten von 50 % und einer Erwerbsunfähigkeit von 24 %, d.h. einer gewichteten Invalidität von 24 % ([0,7 x 24 %] + [0,3 x 25 %]), abschlägig (Verfügungen vom 5. April 2006). Auf Einsprache hin hob die IV-Stelle ihre rentenverneinende Verfügung vom 5. April 2006 auf (Verfügung vom 6. September 2007) und veranlasste in der Folge interdisziplinäre Abklärungen, welche mit den Expertisen des Dr. med. B._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, spez. Rheumaerkrankungen, vom 11. November 2007 und des Dr. med. S._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, Zürich, vom 1. November 2007 abgeschlossen wurden. Auf dieser Basis gelangte sie erneut zu einem Invaliditätsgrad von 24 % (Vorbescheid vom 19. März 2008, Verfügung vom 9. Mai 2008).
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 16. Dezember 2009 in Aufhebung der angefochtenen Verfügung teilweise gut und wies die Sache zur Fortführung des Verfahrens im Sinne der Erwägungen sowie zu entsprechender neuer Verfügung an die Verwaltung zurück.
C. Die IV-Stelle führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids, soweit damit festgestellt werde, dass die Invalidität anhand eines reinen Einkommensvergleichs zu bemessen sei und der Invaliditätsgrad sich auf 55 % belaufe. Die Sache sei an das kantonale Gericht zurückzuweisen, damit es unter Annahme eines 70%igen Erwerbspensums im Gesundheitsfall die Einschränkung der Versicherten im Haushalt feststelle und in der Folge den Invaliditätsgrad mittels der gemischten Methode bestimme; eventuell sei der vorinstanzliche Entscheid unter Bestätigung der Verfügung vom 19. Mai 2008 (recte: 9. Mai 2008) aufzuheben.
Die Vorinstanz, M._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1. 1.1 Das kantonale Gericht hat erwogen, die Versicherte wäre ohne gesundheitliche Einschränkungen vollzeitlich erwerbstätig, weshalb zur Ermittlung der Invalidität die Einkommensvergleichsmethode Anwendung finde. Auf dieser Basis gelangte es unter Feststellung einer Arbeitsfähigkeit im Rahmen leidensangepasster Tätigkeiten von 50 % zu einem Invaliditätsgrad von 55 % und wies dies Sache an die IV-Stelle zurück, damit diese vorab die Frage der beruflichen Eingliederung prüfe und, falls entsprechende Massnahmen zu verneinen seien, über die Rentenleistungen verfüge.
1.2 Beim angefochtenen Rückweisungsentscheid handelt es sich - das Verfahren wird noch nicht abgeschlossen und die Rückweisung dient auch nicht einzig der Umsetzung des oberinstanzlich Angeordneten (vgl. dazu Urteil 9C_684/2007 vom 27. Dezember 2007 E. 1.1 mit Hinweisen, in: SVR 2008 IV Nr. 39 S. 131) - um einen selbstständig eröffneten Vor- oder Zwischenentscheid im Sinne von Art. 93 BGG (BGE 133 V 477 E. 4.2 S. 481 f. mit Hinweisen). Die Zulässigkeit der Beschwerde setzt somit alternativ voraus, dass der Entscheid einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (Abs. 1 lit. a) oder dass die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (Abs. 1 lit. b).
1.2.1 Rechtsprechungsgemäss bewirkt ein Rückweisungsentscheid in der Regel keinen irreversiblen Nachteil im Sinne von Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG, da der Rechtsuchende ihn später zusammen mit dem neu zu fällenden Endentscheid wird anfechten können (vgl. Art. 93 Abs. 3 BGG). Anders verhält es sich allerdings für die Verwaltung bzw. den Versicherungsträger, wenn diese durch den Rückweisungsentscheid gezwungen werden, eine ihres Erachtens rechtswidrige Verfügung zu treffen. Diesfalls kann bereits dieser Entscheid angefochten und braucht nicht der Endentscheid abgewartet zu werden (BGE 133 V 477 E. 5.2, 5.2.1-5.2.4 S. 483 ff.; Urteil 8C_682/2007 vom 30. Juli 2008 E. 1.2.1, nicht publ. in: BGE 134 V 392, aber in: SVR 2008 UV Nr. 31 S. 115).
1.2.2 Im Umstand, dass der vorinstanzliche Entscheid materiell verbindliche Anordnungen hinsichtlich der Parameter der Invaliditätsbemessung enthält (insbesondere Festsetzung der Invalidität mittels der Einkommensvergleichsmethode anstelle der gemischten Methode, Invaliditätsgrad von 55 %), welche die IV-Stelle verpflichten, bei Verneinung beruflicher Eingliederungsvorkehren Rentenleistungen zuzusprechen, ist offenkundig ein nicht wieder gutzumachender Nachteil im Sinne des Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG zu erblicken. Denn die Verwaltung sähe sich ausserstande, ihre eigene Verfügung anzufechten, und die Gegenpartei wird in der Regel kein Interesse haben, dem zu ihren Gunsten lautenden Endentscheid zu opponieren, sodass der kantonale Vor- oder Zwischenentscheid nicht mehr korrigiert werden könnte (Urteil 8C_682/2007 vom 30. Juli 2008 E. 1.2.2, nicht publ. in: BGE 134 V 392, aber in: SVR 2008 UV Nr. 31 S. 115). Auf die Beschwerde der IV-Stelle ist daher einzutreten.
2. 2.1 Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 ff. BGG) kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2. 2.1 Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 ff. BGG) kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.2 2.2.1 Mit Blick auf diese Kognitionsregelung ist auf Grund der Vorbringen in der Beschwerde an das Bundesgericht zu prüfen, ob der angefochtene kantonale Gerichtsentscheid in der Anwendung der massgeblichen materiell- und beweisrechtlichen Grundlagen (u.a.) Bundesrecht, Völkerrecht oder kantonale verfassungsmässige Rechte verletzt (Art. 95 lit. a-c BGG), einschliesslich einer allfälligen rechtsfehlerhaften Tatsachenfeststellung (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG). Hingegen hat unter der Herrschaft des BGG eine freie Überprüfung des vorinstanzlichen Entscheids in tatsächlicher Hinsicht zu unterbleiben (ausser wenn sich die Beschwerde gegen einen - im hier zu beurteilenden Fall indessen nicht anfechtungsgegenständlichen - Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung richtet; Art. 97 Abs. 2 BGG). Ebenso entfällt eine Prüfung der Ermessensbetätigung nach den Grundsätzen zur Angemessenheitskontrolle (BGE 126 V 75 E. 6 S. 81 zu Art. 132 lit. a OG [in der bis 30. Juni 2006 gültig gewesenen Fassung]).
2.2.2 Im Rahmen der Invaliditätsbemessung - namentlich bei der Ermittlung von Gesundheitsschaden, Arbeitsfähigkeit und Zumutbarkeitsprofil sowie der Festsetzung der Vergleichseinkommen - sind zwecks Abgrenzung der (für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlichen) Tatsachenfeststellungen vom (letztinstanzlich frei überprüfbaren) Rechtsanwendungsakt der Vorinstanz weiterhin die kognitionsrechtlichen Grundsätze heranzuziehen, wie sie in BGE 132 V 393 E. 3 S. 397 ff. für die ab 1. Juli bis 31. Dezember 2006 gültig gewesene Fassung von Art. 132 des nunmehr aufgehobenen OG entwickelt wurden (vgl. ferner Urteil 8C_652/2008 vom 8. Mai 2009 E. 4, nicht publ. in: BGE 135 V 297). Die auf einer Würdigung konkreter Umstände basierende Festsetzung des hypothetischen Umfangs der Erwerbstätigkeit im Validitätsfall stellt eine Tatfrage dar, welche für das Bundesgericht, ausser wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung beruht, verbindlich ist. Eine Rechtsfrage liegt demgegenüber vor, wenn der Umfang der Erwerbstätigkeit im Gesundheitsfall ausschliesslich auf die allgemeine Lebenserfahrung gestützt wird (Urteile [des Eidg. Versicherungsgerichts] I 693/06 vom 20. Dezember 2006 E. 4.1 und I 708/06 vom 23. November 2006 E. 3.1 und 3.2, je mit Hinweisen; vgl. auch BGE 132 V 393 E. 3.3 S. 399).
3. Das kantonale Gericht hat die massgeblichen Rechtsgrundlagen, unter Berücksichtigung der intertemporalrechtlichen Fragen, die sich auf Grund der am 1. Januar 2008 im Rahmen der 5. IV-Revision erfolgten Rechtsänderungen stellen (vgl. Urteil 8C_829/2008 vom 23. Dezember 2008 E. 2.1 mit Hinweisen), zutreffend dargelegt. Es betrifft dies insbesondere die Bestimmungen und Grundsätze zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 2 IVG), zur Beurteilung der Statusfrage und damit zur anwendbaren Invaliditätsbemessungsmethode (bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode [Art. 28a Abs. 1 IVG in Verbindung mit Art. 16 ATSG]; bei nichterwerbstätigen Versicherten nach der spezifischen Methode [Betätigungsvergleich; Art. 28a Abs. 2 IVG in Verbindung mit Art. 27 IVV]; bei teilerwerbstätigen Versicherten nach der gemischten Methode [Art. 28a Abs. 3 IVG und Art. 27bis IVV in Verbindung mit Art. 28a Abs. 1 und 2 IVG, Art. 16 ATSG und Art. 27 IVV; vgl. ferner BGE 133 V 477 E. 6.3 S. 486 f. mit Hinweisen, 504 E. 3.3 S. 507 f.; 130 V 393 E. 3.3 S. 395 f.; 125 V 146 E. 2c S. 150 mit Hinweisen; Urteil 9C_49/2008 vom 28. Juli 2008 E. 3.1-3.4) sowie zur Aufgabe der Ärztin oder des Arztes im Rahmen der Festsetzung der Invalidität (BGE 125 V 256 E. 4 S. 261 mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
4. 4.1 Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet die Frage, ob die Beschwerdegegnerin als Valide vollzeitlich einer Erwerbstätigkeit nachginge (was die Bemessung der Invalidität anhand der Einkommensvergleichsmethode nach sich zöge) - so Vorinstanz und Beschwerdegegnerin - oder ob sie sich, welche Auffassung die Beschwerdeführerin vertritt, neben ihrer erwerblichen Beschäftigung im Umfang von 30 % der Verrichtung der häuslichen Tätigkeiten widmen würde.
Letztinstanzlich zu Recht unbestritten geblieben ist vor dem Hintergrund der medizinischen Unterlagen, namentlich der Gutachten der Frau Dr. med. H._ vom 31. August 2004 und der Dres. med. B._ vom 11. November 2007 und S._ vom 1. November 2007, demgegenüber die - für das Bundesgericht grundsätzlich verbindliche (vgl. E. 2 hievor) - Sachverhaltsfeststellung des kantonalen Gerichts, wonach die Versicherte ihre angestammte Tätigkeit als Aushilfsschuhmodeberaterin zwar nicht mehr auszuüben vermag, ihr eine insbesondere in orthopädischer, rheumatologischer und psychischer Hinsicht angepasste Tätigkeit jedoch im Ausmass von 50 % zumutbar ist. Diesbezügliche Weiterungen erübrigen sich daher.
4.2 Die ungelernte, seit Dezember 1997 regelmässig teilzeitlich arbeitende Beschwerdegegnerin war ab 2. Februar 2001 in einem Pensum von durchschnittlich 70 % als Aushilfsschuhmodeberaterin bei der Firma K._ AG tätig (vgl. IK-Auszug vom 3. Oktober 2003, Bericht der Arbeitgeberin vom 11. Juni 2003, Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 8 f.). Nachdem sie ihrer Arbeitsstelle ab Mitte September 2002 krankheitsbedingt fern geblieben war, wurde das Arbeitsverhältnis auf Ende Februar 2003 aufgelöst (Arbeitszeugnis vom 6. Februar 2003). Ab 2. Mai 2005 war sie in der Folge während drei Stunden täglich in einem Callcenter der Helsana und im Anschluss vom 25. Mai bis 20. Oktober 2005 zu 50 % in einem Callcenter der Firma R._ AG tätig. Seither geht sie keiner erwerblichen Beschäftigung mehr nach. Die 1977 geborene, erwerbstätige Tochter der Versicherten lebt im Haushalt ihrer Eltern, unterstützt diese mit einem monatlichen Betrag von Fr. 500.- und nimmt drei Mahlzeiten pro Tag zu Hause ein; im Haushalt kann ihr auf Grund der seit Kindheit bestehenden Polyarthritis keine Mithilfe zugemutet werden (vgl. Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 3, 5 und 9). Der Ehemann der Beschwerdegegnerin ist als Bauarbeiter tagsüber abwesend, weshalb eine Unterstützung im Rahmen der häuslichen Aufgaben ebenfalls nur bedingt möglich ist (Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 5 und 9). In Bezug auf die Statusfrage hatte die Versicherte der Beschwerdeführerin am 2. November 2004 telefonisch mitgeteilt, dass sie, da ihre Tochter erwachsen sei, als Gesunde 100 % erwerbstätig sein würde, was sie gegenüber ihrer ehemaligen Arbeitgeberin auch signalisiert habe. Diese Aussage wiederholte sie anlässlich der Erhebungen im Haushalt gegenüber der IV-Abklärungsperson (vgl. Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 1, 2, 7 und 9).
4.2.1 in Anbetracht dieser Verhältnisse erachtete die Vorinstanz es als in hinreichendem Masse erstellt, dass die Beschwerdegegnerin bei intakter Gesundheit ein volles ausserhäusliche Pensum geleistet hätte. Insbesondere die Tatsache, dass eine Erhöhung des Beschäftigungsgrades bereits anfangs November 2004 gegenüber der Beschwerdeführerin geltend gemacht worden und in finanzieller Hinsicht ein entsprechender (Mehr-)Bedarf ausgewiesen sei, mache das Vorbringen der Versicherten glaubhaft, zumal nach deren plausiblen Angaben eine diesbezügliche Anfrage gegenüber der damaligen Arbeitgeberin getätigt worden und der die Tochter betreffende Betreuungsaufwand zu jenem Zeitpunkt bereits deutlich vermindert gewesen sei.
4.2.2 Dem kann mit der Beschwerdeführerin nicht gefolgt werden. Die Beschwerdegegnerin hat seit Beginn ihrer beruflichen Tätigkeit nie vollzeitlich gearbeitet, wobei sie die Frage der IV-Berufsberaterin, weshalb sie nicht bereits vor Eintritt der gesundheitlichen Einschränkungen ab September 2002 eine Erhöhung ihres Teilpensums vorgenommen habe, nicht zu beantworten vermochte (Schlussbericht vom 15./27. Juni 2005). Ferner konnte ihre Behauptung, anlässlich eines Qualifikationsgespräches sei ihr eine Stelle als stellvertretende Filialleiterin auf der Basis eines 100%-Pensums angeboten worden bzw. sie habe sich um eine entsprechende Anstellung bemüht, nicht erhärtet werden (vgl. Aktennotiz vom 19. Dezember 2005, Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 1, 2, 7 und 9). Eine wirtschaftliche Notwendigkeit für eine Aufstockung des Erwerbspensums bestand sodann im massgeblichen Zeitraum ebenfalls nicht, verfügte die Versicherte mit ihrem Verdienst im Rahmen eines 70%-Pensums, dem Einkommen ihres Ehemannes und der Unterstützung durch die Tochter doch über ausreichende finanzielle Mittel. Demgegenüber kann ein verstärkter Bedarf an Einsatztätigkeit im Haushalt als gegeben angenommen werden, da der beruflich stark absorbierte Ehemann dazu nur sehr beschränkt in der Lage war und die Tochter sich krankheitsbedingt ausserstande sah, einen entsprechenden Beitrag zu leisten; im Gegenteil generierte sie für die Beschwerdegegnerin einen nicht unerheblichen Mehraufwand (Körperpflege, Wäsche, Ernährung, Reinigung etc.; vgl. Abklärungsbericht Haushalt vom 6. Januar 2006, S. 3 und 6).
In diesen wesentlichen Punkten hat das kantonale Gericht den rechtserheblichen Sachverhalt entweder unvollständig erhoben oder qualifiziert unrichtig gewürdigt, sodass darauf infolge Bundesrechtsverletzung nicht abgestellt werden kann (Art. 95 lit. a BGG; Urteile 9C_736/2009 vom 26. Januar 2010 E. 3.1 und 9C_772/2009 vom 12. Januar 2010 E. 4.3). Im Lichte der Aktenlage ist vielmehr als mit dem erforderlichen Beweisgrad ausgewiesen anzusehen, dass die Beschwerdegegnerin ohne gesundheitliche Beeinträchtigungen zu 70 % einer erwerblichen Beschäftigung nachgehen würde und zu 30 % im Haushalt tätig wäre. Die Invalidität ist demnach anhand der gemischten Methode zu bemessen.
5. Bezüglich der erwerblichen Auswirkungen der auf 50 % geschätzten Arbeitsunfähigkeit stellt sich die Sachlage wie folgt dar.
5.1 Der Verdienst, den die Beschwerdegegnerin als Gesunde im Zeitpunkt des frühestmöglichen Rentenbeginns im Jahr 2003 auf der Basis eines 70%-Pensums hätte erwirtschaften können (Valideneinkommen; BGE 134 V 322 E. 4.1 S. 325 f. mit Hinweis), beläuft sich gemäss Auskünften der ehemaligen Arbeitgeberin vom 11. Juni 2003 unbestrittenermassen auf Fr. 23'269.70 (Fr. 33'242.40 [1900 Jahresstunden x Fr. 16.20 + 8%ige Gratifikation] : 10 x 7). Eine im Sektor "Persönliche Dienstleistungen" tätige, einfache und repetitive Tätigkeiten ausübende Arbeitnehmerin erwirtschaftete im gleichen Zeitraum nach der vom Bundesamt für Statistik periodisch herausgegebenen Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) 2002 (Fr. 3275.-; Tabelle TA1, S. 43, Anforderungsniveau 4) in Berücksichtigung einer durchschnittlichen wöchentlichen Arbeitszeit von 41,9 Sunden (Die Volkswirtschaft, 6/2009, Tabelle B9.2, S. 86, Noga-Abschnitt O), einer Nominallohnerhöhung in diesem Bereich von 1,7 % (2003; Die Volkswirtschaft, a.a.O., Tabelle B10.2, S. 87, Noga-Abschnitte M, N, O) und einem Beschäftigungsgrad von 70 % ein Einkommen von Fr. 29'306.60. Der von der Beschwerdegegnerin erzielte Lohn lag somit knapp 21 % unter dem branchenüblichen Tabellenlohn und ist daher als deutlich unterdurchschnittlich zu bezeichnen (BGE 135 V 297 E. 6.1.2 S. 302 f. mit Hinweisen). Da keine Anhaltspunkte dafür ersichtlich sind, dass diese Unterdurchschnittlichkeit in invaliditätsbedingten Faktoren begründet lag oder dass die Versicherte sich damit aus freien Stücken begnügt hatte, hat in dem Umfang, in welchem die prozentuale Abweichung den Erheblichkeitsgrenzwert von 5 % übersteigt, eine Parallelisierung der Vergleichseinkommen stattzufinden (BGE 135 V 297 E. 6.1.3 S. 303 f. mit Hinweisen).
5.2 Für die Ermittlung des Einkommens, das die Beschwerdegegnerin trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch zu erzielen vermöchte (Invalideneinkommen), ist sodann, da sie nach dem Verlust ihrer zwischenzeitlich innegehabten Anstellungen in Callcentern keiner Erwerbstätigkeit mehr nachgeht, rechtsprechungsgemäss auf statistische Werte abzustellen (BGE 129 V 472 E. 4.2.1 S. 475 f. mit Hinweisen). Gestützt auf den Zentralwert für im privaten Sektor branchenunabhängige einfache und repetitive Tätigkeiten verrichtende Arbeitnehmerinnen ist nach der LSE 2002 (Tabelle TA1, S. 43, Anforderungsniveau 4) ein Betrag von Fr. 3820.- heranzuziehen. In Beachtung einer Durchschnittsarbeitszeit von 41,7 Wochenstunden (Die Volkswirtschaft, a.a.O., Tabelle B9.2, S. 86, Total), einer Nominallohnentwicklung von 6,2 % (2003, Die Volkswirtschaft, a.a.O., Tabelle B10.3, S. 87, Nominal Total, Frauen; BGE 129 V 408) und eines noch zumutbaren Pensums von 50 % (vgl. E. 4.1 hievor) resultiert daraus ein Einkommen von Fr. 25'375.55 jährlich bzw. - um 16 % parallelisiert - von Fr. 21'315.45. Wie nachstehend noch darzulegen ist, bewirkte selbst die zusätzliche Berücksichtigung eines - in casu ohnehin nur unter restriktiven Bedingungen zulässigen (BGE 135 V 297 E. 6.2 S. 305 mit Hinweisen) - leidensbedingten Abzugs (vgl. dazu BGE 134 V 322 E. 5.2 S. 327 f.; 126 V 75 E. 5b/aa-cc S. 79 f.) in Höhe von 10 %, wie ihn die Vorinstanz vorgenommen hat, kein für die Beschwerdegegnerin günstigeres Ergebnis.
Die Gegenüberstellung von Validen- (Fr. 23'269.70) und Invalideneinkommen (Fr. 21'315.45 bzw. - bei einem 10%igen leidensbedingten Abzug - Fr. 19'183.90) führt zu einem Erwerbsunfähigkeitsgrad von 8,4 bzw. 17,55 %.
6. 6.1 Die durch die Beschwerdeführerin auf der Grundlage des Abklärungsberichtes Haushalt vom 6. Januar 2006 ermittelte krankheitsbedingte Einschränkung der Versicherten im Rahmen der häuslichen Aufgaben von insgesamt 24,5 % wurde weder im kantonalen Beschwerdeverfahren noch letztinstanzlich beanstandet; darauf ist mithin abzustellen. Auch wenn im Übrigen allfälligen Wechselwirkungen zwischen Erwerbs- und Haushaltsbereich im Umfang des Maximalansatzes von 15 ungewichteten Prozentpunkten Rechnung getragen würde (BGE 134 V 9 E. 7 S. 10 ff.; vgl. dazu etwa die Einschätzung der Frau Dr. med. H._, welche im Haushalt eine Behinderung von ca. 30 % annimmt [Gutachten vom 31. August 2004, S. 23 oben]), resultierte kein rentenbegründender Invaliditätsgrad.
6.2 Die Invalidität beläuft sich nach dem hievor Ausgeführten gewichtet auf höchstens 24 % ([0,7 x 17,55 %] + [0,3 x 39,5 %]; zu den Rundungsregeln: BGE 130 V 121), woraus sich kein Rentenanspruch ergibt.
7. Dem Prozessausgang entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 65 Abs. 4 lit. a in Verbindung mit Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 16. Dezember 2009 aufgehoben.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. Mai 2010
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Ursprung Fleischanderl