Faits:
A. Le Ministère public du canton de Genève mène une enquête pénale contre A._, B._, C._, D._ et J._, pour gestion déloyale. Associés de X._, les prévenus font l'objet de 74 plaintes de la part d'investisseurs qui leur reprochent des placements dans des "fonds Madoff".
Par décision du 24 mars 2011, le Ministère public a écarté de la procédure les plaignants E._, F._, K._, H._ et I._, considérant que ces derniers avaient confié leurs avoirs non pas à X._, mais à des intermédiaires.
B. Par arrêt du 7 juillet 2011, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève a confirmé cette décision, retenant que les plaignants n'avaient pas conclu de mandat de gestion directement avec X._. Dans cette décision, la Chambre pénale a refusé d'accorder des dépens aux prévenus intimés, considérant que ceux-ci n'avaient pas chiffré et justifié leurs prétentions sur ce point comme l'exige l'art. 433 al. 2 CPP.
C. Par acte du 12 septembre 2011, A._, B._, C._ et D._ forment un recours en matière pénale. Ils demandent préalablement l'annulation de l'arrêt cantonal en tant qu'il refuse l'allocation de dépens, et principalement l'allocation de diverses indemnités de dépens, d'un montant total de quelque 19'000 fr., à la charge des intimés, subsidiairement de l'Etat de Genève.
La Chambre pénale de recours se réfère à son arrêt, sans observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Les intimés E._, F._, K._, H._ et I._ concluent au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Les recourants ont déposé de nouvelles déterminations le 2 décembre 2011.
Considérant en droit:
1. La décision entreprise, qui concerne sur le fond la qualité de partie plaignante, est fondée sur le droit de procédure pénale. Il s'agit donc d'un arrêt rendu en matière pénale au sens de l'art. 78 al. 1 LTF (ATF 135 IV 43 consid. 1).
1.1 L'arrêt attaqué est final pour les parties qui se trouvent écartées de la procédure pénale. Pour les recourants, il revêt un caractère partiel au sens de l'art. 91 let. b LTF.
1.2 Rendu par une autorité cantonale de dernière instance (art. 80 LTF), le recours est recevable puisqu'il a été déposé dans le délai (art. 100 al. 1 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Les recourants ont pris part à la procédure devant l'autorité précédente et ont un intérêt juridique à la modification de l'arrêt entrepris dans la mesure où il leur refuse l'allocation de dépens. Ils ont ainsi qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 LTF (cf. ATF 135 IV 43 consid. 1.1.1 p. 46).
1.3 Les montants de dépens réclamés par les recourants, tels qu'ils ressortent notamment des requêtes en indemnisation adressées en août 2011 à la cour cantonale, constituent des allégations nouvelles qui n'ont pas été présentées à l'instance précédente et sont, partant, irrecevables (art. 99 al. 1 LTF).
2. La cour cantonale s'est référée à l'art. 433 al. 2 CPP, selon lequel la partie plaignante qui demande au prévenu une indemnité de dépens est tenue de chiffrer ses prétentions et de les justifier, à défaut de quoi l'autorité pénale n'entre pas en matière sur la demande. Elle a considéré que cette disposition s'appliquait par analogie aux indemnités dans la procédure de recours, conformément à l'art. 436 al. 1 CPP. Les recourants estiment que cette application par analogie ne se justifie pas, l'indemnité allouée aux prévenus étant régie par les art. 429 à 432 CPP.
2.1 Les dispositions du titre 10 relatives aux frais de procédure, aux indemnités et à la réparation du tort moral s'appliquent à toutes les procédures prévues par le CPP (art. 416 CPP). Le chapitre 3, relatif aux indemnités et à la réparation du tort moral, distingue entre l'indemnisation du prévenu (section 1, art. 429 à 432 CPP), et celle de la partie plaignante et des tiers (section 2, art. 433 et 434 CPP). Les dispositions spéciales relatives notamment à l'indemnisation dans la procédure de recours, renvoient à ces dispositions de sorte qu'il y a lieu, dans ce cadre également, de distinguer l'indemnisation au prévenu de celle allouée aux autres parties et aux tiers.
2.2 L'art. 433 CPP, qui impose au plaignant de chiffrer et de justifier ses prétentions, s'explique par le fait que la maxime d'instruction ne s'applique pas à l'égard de la partie plaignante: celle-ci doit demeurer active et demander elle-même une indemnisation (WEHRENBERG/ BERNHARD, in Basler Kommentar CPP, n° 12 ad art. 433; MIZEL/RÉTORNAZ, in Commentaire romand CPP, n° 13 ad art. 433). Cette règle ne saurait s'appliquer par analogie à l'indemnisation du prévenu, laquelle constitue un droit (cf. art. 429 al. 1 CPP) et doit faire l'objet d'un examen d'office. L'art. 429 al. 2 CPP prévoit en effet expressément que "l'autorité pénale examine d'office les prétentions du prévenu. Elle peut enjoindre à celui-ci de les chiffrer et de les justifier".
2.3 Le refus d'allouer des dépens, au seul motif que les recourants n'avaient pas chiffré et justifié leurs prétentions, viole par conséquent l'art. 429 al. 2 CPP. A tout le moins la cour cantonale devait-elle préalablement interpeller les recourants sur ce point afin de leur permettre d'étayer leurs prétentions.
3. Le recours doit dès lors être admis. L'arrêt attaqué est annulé en tant qu'il "déboute les parties de toutes autres conclusions" et refuse par conséquent aux recourants l'allocation de dépens. La cause est renvoyée à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice pour nouvelle décision sur les dépens. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge solidaire des intimés, qui succombent. Obtenant gain de cause, les recourants ont droit à l'allocation de dépens, à la charge solidaire des intimés (art. 68 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé en tant qu'il refuse aux recourants l'allocation de dépens. La cause est renvoyée à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice pour nouvelle décision sur les dépens.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge solidaire des intimés E._ et consorts.
3. Une indemnité de dépens de 1'500 fr. est allouée aux recourants à titre de dépens, à la charge solidaire des intimés E._ et consorts.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, au Ministère public et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 11 janvier 2012
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz