Fatti:
A. Nella seduta del 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore. La particella xxx, di 1962 m2, appartenente in comproprietà a A._, B._ e C._, è stata attribuita alla zona residenziale estensiva (R2).
B. Il 9 luglio 2008 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato la revisione del piano regolatore, modificandolo su determinati oggetti, sospendendo la propria decisione su altri, negando l'approvazione di alcune proposte pianificatorie, e in particolare l'ampliamento della zona edificabile riguardo al fondo xxx. Ha accertato infatti un'estensione eccessiva delle zone edificabili e ritenuto che le zone interessate costituiscono uno dei pochi spazi liberi tra il comparto montano e il centro del paese. Ha quindi retrocesso gli atti al Comune al fine di proporre un nuovo azzonamento dei fondi interessati.
C. Adito dalle proprietarie, con giudizio del 14 ottobre 2009 il Tribunale cantonale amministrativo, esperito un sopralluogo, ne ha respinto il ricorso. Rilevato che non sussiste alcun vuoto edilizio da colmare, constatato un sovradimensionamento delle zone edificabili e che il fondo in discussione adempie ai requisiti della zona agricola, la Corte cantonale ha confermato la decisione governativa: non ha tuttavia attribuito una nuova, precisa funzione alla particella litigiosa, questo compito spettando al Comune.
D. Contro questa decisione A._, B._ e C._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono di annullarla unitamente a quella governativa e di confermare la decisione municipale di estendere la zona edificabile al comparto in esame.
La Corte cantonale si riconferma nel giudizio impugnato, condiviso anche dal Consiglio di Stato, mentre il Comune di Minusio si rimette al giudizio del Tribunale federale.
Diritto:
1. 1.1 Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 135 III 483 consid. 1).
1.2 Presentato contro una decisione dell'ultima istanza cantonale nell'ambito del diritto pianificatorio, il ricorso in materia di diritto pubblico, tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF), è di massima ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a e 86 cpv. 1 lett. d LTF (DTF 133 II 409 consid. 1.1). La legittimazione delle ricorrenti è pacifica.
Per i motivi che verranno esposti in seguito, la richiesta di esperire un sopralluogo dev'essere respinta.
1.3 Secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il gravame dev'essere motivato in modo sufficiente, spiegando nei motivi perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 133 II 249 consid. 1.4.1). Il Tribunale federale vaglia la violazione di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale unicamente se tale censura è stata sollevata e motivata (art. 106 cpv. 2 LTF). Ciò significa che il ricorrente deve dimostrare in maniera chiara e dettagliata in che misura la decisione impugnata li leda (DTF 136 I 49 consid. 1.4.1, 65 consid. 1.3.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate (DTF 134 IV 36). Nella fattispecie, le critiche ricorsuali, generiche e appellatorie, disattendono in larga misura queste esigenze di motivazione.
1.4 Il ricorso al Tribunale federale è dato contro le decisioni che pongono fine al procedimento (art. 90 LTF). Giusta l'art. 91 LTF, il ricorso è inoltre ammissibile contro le decisioni parziali, ossia che concernono soltanto talune conclusioni, se queste possono essere giudicate indipendentemente dalle altre (lett. a), o che pongono fine al procedimento soltanto per una parte dei litisconsorti (lett. b). Eccettuati i casi disciplinati dall'art. 92 LTF, il ricorso contro le decisioni pregiudiziali e incidentali, notificate separatamente, è per contro ammissibile unicamente se possono causare un pregiudizio irreparabile o se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (art. 93 cpv. 1 lett. a e b LTF). L'adempimento di queste condizioni di ammissibilità dev'essere di principio dimostrato dalle ricorrenti (DTF 134 III 426 consid. 1.2 in fine), che tuttavia, in concreto, non si esprimono del tutto al riguardo. Questi requisiti mirano a sgravare il Tribunale federale, che deve di massima esprimersi solo una volta sull'oggetto del litigio ( DTF 135 II 30 consid. 1.3.2; 133 IV 139 consid. 4).
1.5 Nella fattispecie, la Corte cantonale ha rinviato gli atti al Comune, affinché proponga un nuovo azzonamento della particella in esame per il tramite di una modifica del piano regolatore, per attribuirla a una zona non edificabile. Si è quindi in presenza di una decisione di rinvio, che non mette fine al procedimento, rimanendo aperto il quesito dell'attribuzione finale del fondo (sentenza 1C_413/2007 dell'11 febbraio 2008 consid. 2.3-3.6 in RtiD 2008 II n. 45 pag. 184). Questo rinvio comporta semplicemente un prolungamento della procedura o un aumento dei costi collegati alla causa, nocumenti che, secondo la costante giurisprudenza, non costituiscono di per sé pregiudizi irreparabili ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF, né si tratta di un procedimento complesso e dispendioso che potrebbe eccezionalmente giustificare un esame immediato della vertenza (DTF 136 II 165 consid. 1.2.1 pag 171; 135 II 30 consid. 1.3.4 pag. 36). In concreto, neppure le condizioni previste dall'art. 93 cpv. 1 lett. b LTF, norma da interpretare in maniera restrittiva (DTF 134 III 426 consid. 1.3.2), sono adempiute. Ciò nondimeno, si giustifica eccezionalmente di esaminare il gravame nel merito: in data odierna il Tribunale federale ha infatti esaminato e respinto analoghe critiche concernenti lo stesso piano regolatore, sentenza alla quale, per brevità, si può rinviare (1C_517/2009).
2. In effetti, le ricorrenti si diffondono inutilmente sulla circostanza che la Corte cantonale ha criticato, senza tuttavia approfondirla compiutamente, la questione di sapere se la loro domanda, non tendente a far attribuire un determinato territorio ma unicamente la loro particella alla zona edificabile, fosse ricevibile, ritenuto che il gravame è stato nondimeno esaminato e respinto nel merito. La richiesta che il Tribunale federale esamini comunque detta questione dev'essere quindi respinta per carenza di un interesse pratico e attuale alla sua disamina (art. 89 cpv. 1 lett. c LTF; sentenza 2C_166/2009 del 30 novembre 2009 consid. 1.2.1 e 1.2.2; cfr. DTF 131 I 153 consid. 1.2).
3. 3.1 Giusta l'art. 15 cpv. 1 LPT, le zone edificabili comprendono i terreni idonei all'edificazione già costruiti in larga misura (lett. a) o prevedibilmente necessari all'edificazione e urbanizzati entro quindici anni (lett. b).
3.2 Le ricorrenti, disattendendo il loro obbligo di motivazione (art. 42 LTF), non si confrontano con i diversi argomenti posti a fondamento dell'impugnata decisione per negare l'attribuzione del loro fondo alla zona edificabile.
Esse, accennando al fatto che detta particella sarebbe l'unica a essere rimasta inedificata, non contestano infatti le cifre concernenti la contenibilità del piano regolatore, né dimostrano l'arbitrarietà della conclusione tratta dai giudici cantonali di un manifesto sovradimensionamento delle zone edificabili comunali (su questo aspetto vedi la sentenza 1C_517/2009, citata). In siffatte circostanze, un'ulteriore estensione delle zone edificabili contrasterebbe con le finalità perseguite dall'art. 15 lett. b LPT.
Al riguardo le ricorrenti si limitano ad addurre che la superficie della loro particella non incrementerebbe in maniera determinante le qualità paesaggistiche dei fondi sottostanti, anche perché essa costituirebbe un'innaturale propaggine verde in un'area di fatto già bene edificata. Con questi generici, appellatori accenni, le ricorrenti non tentano di dimostrare che si sarebbe in presenza di un accertamento arbitrario dei fatti. In effetti, i giudici cantonali, dopo aver esperito un sopralluogo, hanno stabilito che si tratta di un territorio non edificato in maniera compatta, bensì dispersa e disordinata, dovuta al ritardo con il quale la pianificazione lo ha gestito, per cui non c'è alcun vuoto edilizio da colmare. Questi accertamenti sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (art. 97 cpv. 1 e 105 cpv. 1 LTF; DTF 133 II 249 consid. 1.2.2 e 1.4.3). Contrariamente all'assunto ricorsuale, la Corte cantonale ha stabilito, in maniera vincolante come si è visto, che il fondo delle ricorrenti condivide pienamente le stesse caratteristiche della vasta area verde in cui è ubicato, dove i prati si alternano a vigne, boschi e corsi d'acqua e che costituisce un prezioso spazio naturale, con finalità paesaggistiche e di separazione dell'area edificabile della collina con quella del piano.
3.2.1 Privo di fondamento è poi l'assunto di una disparità di trattamento riguardo ai proprietari di fondi vicini, ritenuto che le loro particelle, come ammesso dalle ricorrenti, sono state edificate prima dell'entrata in vigore del piano regolatore. Non si è quindi in presenza di situazioni analoghe. L'accenno ricorsuale all'affermato accoglimento da parte della Corte cantonale di altri non meglio precisati ricorsi, inerenti all'edificabilità di un'altra zona, non può essere esaminato oltre per carenza di motivazione e di indicazioni concrete.
3.2.2 Neppure l'accenno all'asserita esiguità del loro fondo rispetto ai vasti terreni circostanti costituiti da prati e quindi al relativo contenuto aumento della zona edificabile, nel caso di un suo inserimento nella stessa, è decisivo, ritenuto che secondo la giurisprudenza anche particelle di modeste proporzioni contribuiscono a definire le zone edificabili giusta l'art. 15 LPT: occorre quindi tenerne conto sotto il profilo del loro possibile sovradimensionamento (DTF 116 Ia 236), chiaramente dato in concreto, e dell'interesse generale a impedirlo. Contrariamente all'assunto ricorsuale, la criticata misura, idonea a impedire la formazione di zone edificabili troppo vaste, è chiaramente dettata dall'interesse pubblico: zone edificabili dimensionate in modo troppo ampio non essendo soltanto inappropriate, ma anche illegali (DTF 117 Ia 302 consid. 4b; DTF 136 II 204 consid. 7 e 7.1; sentenza 1C_119/2007 del 13 novembre 2008 consid. 3.2.3, in: ZBl 110/2009 pag. 315 segg.). Rientra inoltre nell'interesse pubblico anche il mantenimento di superfici coltive idonee (art. 3 cpv. 2 lett. a LPT). Nella fattispecie le ricorrenti non contestano una siffatta idoneità del loro fondo.
3.2.3 Infine, come rettamente stabilito dai giudici cantonali, neppure l'addotta urbanizzazione della zona in discussione è decisiva, poiché questa circostanza non conferisce di per sé un diritto all'attribuzione dei fondi ivi ubicati alla zona edificabile (DTF 122 II 326 consid. 6a).
4. Il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere pertanto respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico delle ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore delle ricorrenti, al Municipio di Minusio, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.