Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 16. August 2011 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich den Anspruch von S._ auf eine Rente der Invalidenversicherung.
B.
Die Beschwerde des S._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 21. März 2013 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt S._, die angefochtene Verfügung sei aufzuheben und ihm rückwirkend ab Januar 2004 bis August 2009 eine angemessene Invalidenrente zuzusprechen sowie die Sache zur Neubeurteilung des vorinstanzlich erhobenen Begehrens auf Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege an das kantonale Sozialversicherungsgericht zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer rügt Befangenheit des Vorsitzenden der urteilenden IV. Kammer des kantonalen Sozialversicherungsgerichts. Zur Begründung verweist er auf ein vor drei Jahren in einem anderen Verfahren gegen die selbe Person gerichtetes Ausstandsbegehren bzw. auf die "entsprechende, sinngemäss geltende Begründung in der Eingabe (...) vom 6. Mai 2013" an dieses Gericht. Damit genügt er indessen den gesetzlichen Anforderungen an die Begründung der Rüge einer (Verfassungs-) Rechtsverletzung nicht (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 396 E. 3.1 S. 399 f.; Urteil 4A_709/2011 vom 31. Mai 2012 E. 1.1), und es ist darauf nicht einzugehen.
2.
Die vorinstanzliche Invaliditätsbemessung durch Einkommensvergleich (Art. 16 ATSG i.V.m. Art. 28a Abs. 1 IVG) beruht auf der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit von 75 % in den körperlichen Beeinträchtigungen angepassten Tätigkeiten, u.a. als Kommunikations- und Unternehmensberater, gemäss dem psychiatrischen Administrativgutachten vom 28. März 2009. Der Beschwerdeführer bestreitet den Beweiswert der Expertise (vgl. dazu BGE 125 V 351 E. 3a S. 352), wobei er zur Begründung eine ganze Reihe von seines Erachtens bestehenden Mängeln und unauflösbaren Widersprüchen auflistet, die es zusätzlich zu prüfen gelte. Soweit es sich um Bestreitungen handelt, die auch schon in der vorinstanzlichen Beschwerde vorgebracht wurden, legt er indessen nicht dar, inwiefern das kantonale Sozialversicherungsgericht diese in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht unzutreffend gewürdigt oder sich zu Unrecht nicht dazu geäussert hat. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, dass die Vorinstanz nicht verpflichtet war, sich ausdrücklich mit jeder Tatsachenbehauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich zu widerlegen. Vielmehr konnte sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (Art. 61 lit. h ATSG und Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG; BGE 136 I 229 E. 5.2 S. 236; 133 III 439 E. 3.3 S. 445; 124 V 180 E. 1a S. 181; Urteil 9C_874/2012 vom 17. Januar 2013 E. 4.1).
Im Übrigen ist seine Kritik, soweit nicht rein appellatorischer Natur (BGE 137 II 353 E. 5.1 S. 356; Urteil 4A_65/2008 vom 3. August 2009 E. 3.1 und 3.2 mit Hinweisen), bzw. sind die angeblichen Mängel nicht geeignet, den Beweiswert des Administrativgutachtens ernstlich in Frage zu stellen: So genügt es nicht, in der Expertise nicht erwähnte ärztliche Berichte aufzuzählen, ohne zu sagen, inwiefern diese die Beurteilung des psychiatrischen Gutachters in Bezug auf Befund, Diagnose oder Arbeitsfähigkeit als nicht mehr schlüssig erscheinen lassen. Sodann steht ausser Frage, dass eine retrospektive Beurteilung von Gesundheitszustand und Arbeitsfähigkeit naturgemäss mit Unsicherheiten behaftet ist. Das allein kann jedoch nicht dazu führen, diesbezüglichen Aussagen von vornherein jegliche Beweiskraft abzusprechen. Abgesehen davon vermag der Beschwerdeführer keine medizinischen Unterlagen aus der Zeit vor der Begutachtung zu benennen, welche Zweifel an der Beurteilung des psychiatrischen Experten weckten. Schliesslich findet eine während viereinhalb Jahren bestandene Arbeitsunfähigkeit aus orthopädischer Sicht in den Akten keine hinreichende Stütze.
3.
Von den von der Vorinstanz für die Ermittlung des Invaliditätsgrades angenommenen hypothetischen Einkommen ist einzig das Invalideneinkommen (Fr. 69'035.25) bestritten. Massgeblich ist nach Auffassung des Beschwerdeführers der nach dem Unfall vom xxx 2003 in den Jahren 2004 bis 2008 im Durchschnitt erzielte Verdienst von Fr. 32'397.60. Zur Begründung verweist er auf den Grundsatz der Parallelität (verstanden im Sinne von BGE 126 V 75 E. 3b/aa S. 76) sowie darauf, dass sich gemäss dem psychiatrischen Gutachter die gesundheitlichen Beeinträchtigungen in der angestammten Tätigkeit stärker auswirken würden und ihm aufgrund des fortgeschrittenen Alters und des familiären Lebensplans ein Berufswechsel nicht mehr habe zugemutet werden können. Seine Ausführungen nehmen indessen nicht Bezug auf die betreffenden Erwägungen der Vorinstanz und setzen sich mit diesen nicht auseinander (BGE 138 I 171 E. 1.4 S. 176 und 134 II 244 E. 2.1 S. 245 f.); ebenso wenig tut er dar, inwiefern die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen offensichtlich unrichtig sind (Art. 97 Abs. 1 BGG) und die daraus gezogenen rechtlichen Schlüsse Bundesrecht verletzen (Art. 95 lit. a BGG). Im Weitern ist die geltend gemachte massgebliche Betreuung der vier Kinder seit der Übernahme eines eigenen Geschäfts durch seine Ehefrau bzw. der Verzicht auf eine berufliche Karriere zugunsten dieser Aufgabe nicht von Belang, wenn und solange jedenfalls der invalidenversicherungsrechtliche Status als Vollerwerbstätiger gilt (vgl. BGE 125 V 146 E. 5a S. 153 ff.). Abgesehen davon legt der Beschwerdeführer nicht dar, inwiefern die Kinder im Zeitpunkt der Anmeldung bei der Invalidenversicherung im Januar 2005 und danach noch speziell betreut werden mussten.
Unerheblich sind sodann seine Vorbringen zur Frage der Zumutbarkeit eines Berufswechsels, d.h. Aufgabe der selbständigen zugunsten einer unselbständigen Erwerbstätigkeit, bzw. ob er nach dem Erwerb des Lizenziats in Volkswirtschaft über genügend Berufswissen und Praxiserfahrung für eine Tätigkeit im Angestelltenverhältnis in diesem Fachgebiet verfügte. Ebenso wenig ist von Belang und braucht nicht geprüft zu werden, ob ihm die Beschwerdegegnerin zu Unrecht eine Verletzung der Schadenminderungspflicht vorgeworfen hat. Es änderte nichts am Ergebnis. Die Vorinstanz ermittelte das trotz gesundheitlicher Beeinträchtigung erzielbare Einkommen ausgehend von der jahrelang ausgeübten erwerblichen Tätigkeit vor dem Unfall vom xxx. In Bezug auf diese erste Variante der Invaliditätsbemessung bestreitet der Beschwerdeführer einzig die vorinstanzlich angenommene Arbeitsfähigkeit von 75 %. Seine Kritik ist jedoch rein appellatorischer Natur. Nach nicht offensichtlich unrichtiger, für das Bundesgericht verbindlicher Feststellung des kantonalen Sozialversicherungsgerichts gilt diese Einschätzung auch für die Tätigkeit als Kommunikations- und Unternehmensberater. Aufgrund des Gesagten kann in Bezug auf das von der Vorinstanz im Sinne eines obiter dictum ermittelte Invalideneinkommen in Anwendung von Tabellenlöhnen (vgl. BGE 124 V 321) offenbleiben, ob gewissermassen als Kompensation dafür, dass Selbständigerwerbende grundsätzlich keinen Anspruch auf Arbeitslosenentschädigung haben, ein Risikoabschlag vorzunehmen wäre, wie der Beschwerdeführer geltend macht.
4.
Zur Begründung des Begehrens um Neubeurteilung des Gesuchs um unentgeltliche Rechtspflege für das kantonale Verfahren unter dem Gesichtspunkt der Bedürftigkeit verweist der Beschwerdeführer in erster Linie auf Unterlagen, die er derselben Vorinstanz bereits in einem anderen (Parallel-) Verfahren eingereicht hatte. Gemäss der eingereichten Kopie vom Aktenverzeichnis betrafen die damaligen Beilagen indessen die Jahre 2008 und 2009, wogegen hier die Einkommens- und Vermögensverhältnisse im Zeitpunkt der Beschwerdeerhebung am 19. September 2011 massgebend sind. Die vorinstanzlichen Erwägungen, dass aufgrund der übrigen (zeitnahen) Akten von fehlender prozessualer Bedürftigkeit auszugehen sei, ficht der Beschwerdeführer nicht an. Unter diesen Umständen kann seinem Vorbringen, die Vorinstanz hätte im Rahmen des Untersuchungsgrundsatzes die Verhältnisse von Amtes wegen näher abklären bzw. ihm eine Nachfrist für die Einreichung von (genau bezeichneten) Unterlagen einräumen müssen, von vornherein kein Erfolg beschieden sein.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. Juni 2013
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Der Gerichtsschreiber: Fessler