Sachverhalt:
A. Die C._ GmbH reichte als Bauherrin zusammen mit dem Grundeigentümer B._ am 18. Januar 2008 beim Gemeinderat Hünenberg (Kanton Zug) ein Baugesuch ein. Dieses umfasste den Abbruch eines auf dem Grundstück der Grundbuchparzelle GS-Nr. 686, Langrütiweg XXa+b, Hünenberg, bestehenden Einfamilienhauses sowie den Neubau von zwei Einfamilienhäusern auf derselben Parzelle. Diese liegt in der Wohnzone W2a der Gemeinde Hünenberg. Der geplante Neubau sieht zwei Einfamilienhäuser (Haus A und B) vor, die durch einen Garagentrakt miteinander verbunden sind. Während die Zufahrt zur Garage des Hauses A direkt ab dem privaten Langrütiweg geplant ist, soll die Zufahrt zur Garage des Hauses B entlang der nördlichen Grundstücksgrenze zur Grundbuchparzelle GS-Nr. 666 mittels einer 22 Meter langen und 3 Meter breiten Stichstrasse erfolgen, wobei der Einfahrtsbereich aus einem 5.5 Meter breiten und 6.3 Meter langen Vorplatz bestehen soll.
Die Publikation des Baugesuches erfolgte am 25. Januar 2008 und am 1. Februar 2008.
B. A._, Eigentümerin der nördlich an das Baugrundstück angrenzenden Grundbuchparzelle GS-Nr. 666, erhob Einsprache gegen das Baugesuch. Am 23. September 2010 lehnte der Gemeinderat die Einsprache ab und erteilte die Baubewilligung unter Auflagen und Bedingungen.
C. Gegen den gemeinderätlichen Beschluss gelangte A._ mit Verwaltungsbeschwerde an den Regierungsrat des Kantons Zug. Mit Beschluss vom 7. April 2009 wies dieser die Beschwerde ab, soweit er darauf eintrat.
Das hierauf von A._ angerufene Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die von ihr erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit Urteil vom 30. November 2009 ab.
D. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an dieses zurückzuweisen. Die C._ GmbH und B._ beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht beantragt unter Hinweis auf die Erwägungen des angefochtenen Urteils die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Regierungsrat und der Gemeinderat beantragen unter Verzicht auf eine Stellungnahme die Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1. 1.1 Gemäss Art. 82 lit. a BGG beurteilt das Bundesgericht Beschwerden gegen Entscheide in Angelegenheiten des öffentlichen Rechts. Dieses Rechtsmittel steht auch auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts zur Verfügung. Das Bundesgerichtsgesetz enthält dazu keinen Ausschlussgrund. Gemäss Art. 34 Abs. 1 RPG gelten für die Rechtsmittel an die Bundesbehörden die allgemeinen Bestimmungen über die Bundesrechtspflege (BGE 133 II 249 E. 1.2 S. 251; 133 II 409 E. 1.1 S. 411).
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist somit gegeben.
1.2 Die Vorinstanz hat als oberes Gericht kantonal letztinstanzlich entschieden. Gegen ihr Urteil ist die Beschwerde nach Art. 86 Abs. 1 lit. d in Verbindung mit Abs. 2 BGG zulässig.
1.3 Gemäss Art. 89 Abs. 1 BGG ist zur Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten berechtigt, wer a) vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat; b) durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist; und c) ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat.
Verlangt ist somit neben der formellen Beschwer (lit. a), dass die Beschwerdeführerin über eine spezifische Beziehungsnähe zur Streitsache verfügt (lit. b) und einen praktischen Nutzen aus der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids zieht (lit. c). Die Nähe der Beziehung zum Streitgegenstand muss bei Bauprojekten insbesondere in räumlicher Hinsicht gegeben sein. Ein schutzwürdiges Interesse liegt vor, wenn die tatsächliche oder rechtliche Situation der Beschwerdeführerin durch den Ausgang des Verfahrens beeinflusst werden kann (BGE 133 II 249 E. 1.3 S. 252 f.).
Die Beschwerdeführerin hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und ist Eigentümerin der Parzelle, die nördlich an das Baugrundstück angrenzt. Als unmittelbare Nachbarin des Baugrundstückes steht die Beschwerdeführerin in einer spezifischen Beziehungsnähe zur Streitsache. Ihre tatsächliche Situation kann grundsätzlich durch den Ausgang des Verfahrens beeinflusst werden. Ihre Beschwerdelegitimation ist grundsätzlich zu bejahen.
1.4 Der angefochtene Entscheid schliesst das Verfahren ab. Es handelt sich um einen Endentscheid, gegen welchen die Beschwerde gemäss Art. 90 BGG zulässig ist. Die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen geben zu keinen Bemerkungen Anlass. Auf die Beschwerde ist grundsätzlich einzutreten.
2. 2.1 Die Beschwerdeführerin bringt vor, die Vorinstanz habe die Frage der Erschliessung und der Zufahrt zur Garage des Hauses B nur in technischer Hinsicht, nicht aber unter dem Aspekt der Einordnung des Neubaus in die bestehende Umgebung geprüft. Vor der Vorinstanz habe sie geltend gemacht, die Art der gewählten Erschliessung mittels einer Stichstrasse durch das Baugrundstück hindurch sei dem Quartier fremd und widerspreche einem ungeschriebenen Grundprinzip des Langrütiquartiers, wonach die einzelnen Grundstücke frei von Verkehrsflächen seien. Indem die Vorinstanz den Aspekt der Erschliessung und Zufahrt des Neubaus nicht im Rahmen der ästhetischen Einordnung geprüft habe, habe sie gegen die Begründungspflicht nach Art. 29 Abs. 2 BV verstossen und § 13 BO in Verletzung von Art. 9 BV willkürlich nicht angewandt.
2.2 Aus der Garantie des rechtlichen Gehörs nach Art. 29 Abs. 2 BV ergibt sich die behördliche Begründungspflicht. Der Bürger soll wissen, warum die Behörde entgegen seinem Antrag entschieden hat. Die Begründung eines Verwaltungsakts oder eines Entscheids muss so abgefasst sein, dass die Betroffenen ihn gegebenenfalls sachgerecht anfechten können. Das ist nur möglich, wenn sich sowohl die Betroffenen als auch die Rechtsmittelinstanzen über die Tragweite des Entscheids ein Bild machen können. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (BGE 129 I 232 E. 3.2 S. 236; 126 I 97 E. 2b S. 102; je mit Hinweisen). Das bedeutet indessen nicht, dass sich die Behörde ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Die Begründungspflicht und der Anspruch auf Begründung sind nicht bereits dadurch verletzt, dass sich die urteilende Behörde nicht mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (BGE 126 I 97 E. 2b S. 102; 124 II 146 E. 2a S. 149; 112 Ia 107 E. 2b S. 109; je mit Hinweisen).
2.3 Es trifft zu, dass die Vorinstanz zu den erwähnten Einwendungen der Beschwerdeführerin nicht ausdrücklich Stellung genommen hat. Allein darin liegt jedoch noch keine Verletzung des rechtlichen Gehörs, sofern sich die Auffassung der Vorinstanz zur Frage der Einordnung der Neubaute aus dem angefochtenen Entscheid mit hinreichender Klarheit entnehmen lässt. Dies ist der Fall.
Die Vorinstanz setzt sich im angefochtenen Urteil (Erwägung 2) mit der Frage der Einordnung der geplanten Neubaute auseinander. Sie führt aus, es handle sich bei § 13 BO um eine positive Ästhetikklausel, der sich alle Bauten unterzuordnen hätten, selbst wenn die übrigen Bau- und Zonenvorschriften eingehalten seien. Gleichzeitig bedeute das Einordnungsgebot aber nicht, dass die Bauherrschaft bei einem Neu- und Umbau zur traditionellen Architektur oder herkömmlichen Quartiergestaltung verpflichtet werden könne. Bei der Anwendung der Ästhetikklausel sei nicht nur auf die unmittelbare Umgebung abzustellen. Massgebend sei das Baugebiet zwischen der Bahnlinie und der Holzhäusernstrasse. Das ganze Quartier mache einen deutlich heterogenen Eindruck, wobei verschiedene Häuser über integrierte Garagen verfügten, andere über separate Garagebauten oder Abstellplätze. Die Vorinstanz stellt fest, der Regierungsrat habe mit seinem Entscheid § 13 BO nicht verletzt, und kommt selbst zum Schluss, dass sich das Bauvorhaben gut in die Umgebung, insbesondere gegenüber den südwestlich angrenzenden Bauten, einfüge und den Vorinstanzen keine Rechtsverletzung vorgeworfen werden könne.
Die Vorinstanz hat kurz die Überlegungen genannt, von denen sie sich hat leiten lassen und auf welche sie ihren Entscheid stützt. Sie hat namentlich Ausführungen zur Auslegung von § 13 BO gemacht. Damit hat sie die Einwendungen der Beschwerdeführerin hinsichtlich der Einordnung der geplanten Zufahrt zur Garage des Hauses B ins Quartier sinngemäss verworfen. Dem Entscheid lässt sich mit hinreichender Klarheit entnehmen, dass die Vorinstanz die Einordnung des gesamten Bauvorhabens in die Umgebung unter dem Blickwinkel von § 13 BO geprüft und nicht beanstandet hat. Es liegt keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor.
3. 3.1 Die Beschwerdeführerin rügt weiter, die Vorinstanz habe § 13 BO offensichtlich falsch und damit willkürlich angewandt, indem sie die gute Einordnung der geplanten Zufahrt zur Garage des Hauses B ins Quartier bejaht habe. Der geplante Neubau sehe eine Stichstrasse ab dem Langrütiweg vor, welche 22 Meter entlang des südlichen Gartens der Liegenschaft der Beschwerdeführerin vorbeiführe, was den über 46 Jahren gewachsenen Aussenraum massiv beeinträchtige. Die rückwärtige Garagenerschliessung von Haus B respektiere die vorherrschende Aussenraumgestaltung im Langrütiquartier nicht. Da die Zufahrt die Umgebung stark negativ beeinträchtige, könne nicht von einer guten Einordnung gesprochen werden.
Nach § 13 BO müssen sich Gebäude hinsichtlich Grösse, Lage, Gestaltung und Oberfläche des Baukörpers sowie dessen Aussenraums so in die Umgebung einordnen, dass eine gute Gesamtwirkung entsteht (Abs. 1). Bauten, Anlagen, Anschriften, Farbgebungen, Antennen und Reklamen dürfen insbesondere Landschaften sowie Orts-, Quartier- und Strassenbilder nicht erheblich beeinträchtigen (Abs. 2).
3.2 Gemäss Art. 9 BV hat jede Person Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür behandelt zu werden. Willkürlich ist ein Entscheid nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, sondern erst dann, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Willkür liegt nur vor, wenn nicht bloss die Begründung eines Entscheids, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist (BGE 133 I 149 E. 3.1 S. 153; 132 I 13 E. 5.1 S. 17; 127 I 54 E. 2b S. 56).
3.3 Selbst wenn davon auszugehen ist, dass die geplante Zufahrt zur Garage des Hauses B mit einer gut 20 Meter langen Stichstrasse in das Grundstück für das Quartier nicht typisch ist, ist nicht zu sehen, inwiefern die Vorinstanz § 13 BO willkürlich angewendet haben soll. Mit den allgemein gehaltenen Ausführungen, diese Art der Erschliessung sei dem Quartier "völlig fremd" und widerspreche "einem der ungeschriebenen Grundprinzipien des Langrütiquartiers, wonach die einzelnen Grundstücke frei von Verkehrsflächen sind" (Beschwerde an das Verwaltungsgericht, S. 11), ist Willkür nicht darzutun. Art. 9 BV ist nicht verletzt. Auf weitere Ausführungen, die über das im vorinstanzlichen Verfahren Vorgebrachte hinausgehen, ist nicht einzutreten, abgesehen davon, dass sie den Begründungsanforderungen (Art. 106 Abs. 2 BGG) nicht entsprechen.
3.4 Die Beschwerdeführerin beantragt im Zusammenhang mit der Rüge der willkürlichen Anwendung von § 13 BO die Durchführung eines bundesgerichtlichen Augenscheins. Der Antrag ist abzuweisen, da sich der Sachverhalt aus dem angefochtenen Entscheid und insbesondere den in den Akten liegenden Plänen mit hinreichender Klarheit er-gibt.
4. Die Beschwerdeführerin kritisiert die Erschliessung des Hauses B, weil eine rückwärts vorzunehmende Einfahrt in den Langrütiweg nicht gefahrlos möglich sei. Zum einen rügt sie die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör, weil ihrem Antrag auf Einholung einer Expertise ohne Begründung nicht stattgegeben worden sei, zum anderen rügt sie die willkürliche Anwendung der §§ 6 f. BO.
Nach § 6 Abs. 1 BO sind Ein- und Ausfahrten so anzulegen, dass sie im Gebrauch niemanden gefährden oder behindern. Sie sind bewilligungspflichtig. Nach § 7 BO sind Ein- und Abstellplätze so zu gestalten, dass sie gefahrlos und ohne Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit benutzt werden können.
4.1 Keine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV liegt vor, wenn ein Gericht auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil es aufgrund der bereits abgenommenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (BGE 131 I 153 E. 3 S. 157; 124 I 208 E. 4a S. 211; je mit Hinweisen).
Ob die geplante Zufahrt den Anforderungen der §§ 6 f. BO genügt, hat die Vorinstanz eingehend geprüft. Dabei standen ihr nicht nur die Pläne des Bauprojektes zur Verfügung, sondern auch die anlässlich des Augenscheins gewonnenen Erkenntnisse und Eindrücke. Es trifft zu, dass sich die Vorinstanz nicht ausdrücklich zum Beweisantrag der Beschwerdeführerin geäussert hat. Indem sie die Zufahrt im Hinblick auf die Anforderungen an die §§ 6 f. BO selbst geprüft hat, hat sie den Beweisantrag implizit abgelehnt. Damit liegt aber keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor. Vielmehr hat die Vorinstanz aufgrund einer vorweggenommenen Beweiswürdigung auf die Erhebung des beantragten Beweismittels verzichtet, weil sie sich anhand der aus den Akten und anlässlich des Augenscheins gewonnen Erkenntnisse selbst ein Bild von der Sachlage machen konnte. Es ist nicht ersichtlich, inwiefern aus einer Expertise weitere Erkenntnisse gewonnen werden könnten, welche die Vorinstanz nicht bereits berücksichtigt hat. Die Beschwerdeführerin hat denn auch weder im vorinstanzlichen noch im bundesgerichtlichen Verfahren dargelegt, weshalb die Vorinstanz nicht in der Lage gewesen sein sollte, die geplante Zufahrt im Hinblick auf ihre Übereinstimmung mit den §§ 6 f. BO zu prüfen. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist demnach insoweit zu verneinen.
4.2 Die Beschwerdeführerin macht geltend, die geplante Zufahrt zur nördlichen Doppelgarage des Hauses B erfülle die gesetzlichen Anforderungen an die Erschliessung des Baugrundstückes nicht. In der Sache selber bringt die Beschwerdeführerin vor, die Vorinstanz anerkenne zwar, dass es "möglicherweise" problematisch sei, auf dieser Zufahrt zu wenden, es aber Sache der Grundeigentümer sei, "mit dieser Einfahrt fertig zu werden". Die Bewohner könnten auch rückwärts wegfahren oder rückwärts in den Langrütiweg einbiegen. Die Beschwerdeführerin kritisiert, die Mutmassungen der Vorinstanz entsprächen den Anforderungen einer genügenden Begründung nicht. Die Zufahrt führe in eine Erschliessungsstrasse. Eine solche Zufahrt in einem Wohnquartier rückwärts zu befahren, sei mit Sicherheit nicht gefahrlos möglich. Das Einfahren in den Langrütiweg sei - jedenfalls rückwärts - un-übersichtlich. Wenn ein Bewohner wissen müsse, wie er mit diesem Manöver "fertig werden müsse", gehe die Vorinstanz wohl kaum davon aus, dass die Zufahrt gefahrlos befahren werden könne. Die Vorinstanz setze sich damit willkürlich über den Wortlaut der gemeindlichen Bauvorschriften, welche der Sicherheit dienen sollen, hinweg.
Dazu erwog die Vorinstanz, es bleibe dem Eigentümer überlassen, ob er vorwärts oder rückwärts in die Garage einparkieren wolle. Jedenfalls sei jederzeit eine gefahrlose Ein- und Ausfahrt möglich. Der Einfahrtsbereich selber bestehe aus einem Vorplatz von 5.5 auf 6.5 Meter. Auch wenn es möglicherweise nicht ganz so einfach sei, mit einem grösseren Fahrzeug darauf zu wenden, sei es Sache des Eigentümers, damit fertig zu werden. Es spiele keine Rolle, ob der Eigentümer vorwärts oder rückwärts in den Langrütiweg einmünde. Eine Gefährdung des Verkehrs sei nicht zu erwarten. Der Langrütiweg sei eine Pri-vatstrasse, verkehrsarm und mit 3.5 Metern in diesem Bereich genügend breit. Mit ihrer Kritik vermag die Beschwerdeführerin nicht darzutun, dass die Vorinstanz bei der Anwendung der §§ 6 f. BO in Willkür verfallen wäre.
5. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Zudem hat sie die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren zu entschädigen (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3. Die Beschwerdeführerin hat die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit je Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Hünenberg sowie dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. Mai 2010
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Féraud Christen