Fatti :
A.- La ditta S._ SA di B._, costituita il 30 giugno 1992, è stata dichiarata fallita il 28 luglio 1994. Amministratori unici ne furono rispettivamente C._, dal 17 luglio 1992 al 7 giugno 1994, e B._ da quest'ultima data sino al fallimento; direttore della ditta con firma individuale fu T._, dal 9 giugno 1993 al 3 gennaio 1994.
Mediante tre distinte decisioni datate 18 ottobre 1996, la Cassa di compensazione Gastrosuisse, costatato di aver subito un danno di fr. 81'304. 85 a seguito del mancato versamento dei contributi paritetici dovuti dalla fallita per il periodo dal 1° febbraio 1993 al 31 maggio 1994, ne ha preteso l'integrale pagamento da C._ e B._ nonché, limitatamente al periodo dal 1° maggio al 30 novembre 1993 per fr. 47'247. 45, da T._.
Il 16 dicembre 1996, la Cassa ha esteso l'obbligo di risarcire il danno anche agli azionisti L._ e R._, ritenuti amministratori di fatto della fallita, pretendendo da loro l'importo di fr. 81'380. 95, con vincolo solidale con B._ e, per fr. 81'304. 85, con C._.
Mentre quest'ultimo non ha formulato opposizione, alla decisione si opposero invece L._, B._ R._ e T._.
B.- In seguito alle citate opposizioni, la Cassa ha presentato al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino due azioni con cui postulava il riconoscimento giudiziale delle sue pretese nei confronti di L._ e B._ nonché di R._. La procedura avviata contro T._ è stata invece abbandonata.
Per giudizio 3 dicembre 1999 l'autorità giudiziaria cantonale, congiunte le procedure, ha accolto la petizione proposta contro L._ condannandolo al pagamento dell'importo di fr. 81'380. 95, di cui fr. 81'304. 85 in solido con C._. I primi giudici respinsero per contro le azioni introdotte nei confronti di B._ e R._.
C.- L._, patrocinato dall'avv. Tamagni di Bellinzona, interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte. In via principale chiede l'annullamento del giudizio impugnato e il rinvio degli atti all'istanza precedente per un complemento di istruttoria. In via subordinata postula che il giudizio medesimo sia riformato nel senso che la petizione nei suoi confronti è respinta.
Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Mentre la Cassa propone la reiezione del gravame, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinuncia a determinarsi.
Invitato ad esprimersi quale cointeressato, C._ ha chiesto di poter beneficiare dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio. Per decreto 8 marzo 2001 questa Corte gli ha concesso tale beneficio. Nella successiva risposta, l'interessato, tramite l'avv. Taborelli di Chiasso, postula l'integrale reiezione del gravame.
Diritto :
1.- Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 a e b e 105 cpv. 2 OG).
2.- Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora per quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (DTF 119 V 80 consid. 1b, 118 V 69 consid. 1b, 101 V 3 consid. 1b). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
3.- Nei considerandi del querelato giudizio, cui si rinvia, la Corte cantonale ha già correttamente ricordato che i presupposti a fondamento dell'obbligo di risarcimento ai sensi dell'art. 52 LAVS sono, oltre all'esistenza di un danno, la violazione delle prescrizioni vigenti in materia di contributi paritetici da parte del datore di lavoro e l'intenzionalità o la negligenza grave di quest'ultimo. In sostanza, l'obbligo di conteggiare e versare i contributi da parte del datore di lavoro - nella cui nozione sono compresi pure gli organi di una società anonima - è un compito prescritto dal diritto pubblico. A questo riguardo il Tribunale federale delle assicurazioni ha più volte rilevato che il venir meno a detto compito costituisce una violazione di prescrizioni ai sensi dell'art. 52 LAVS e comporta il risarcimento integrale del danno (DTF 118 V 195 consid. 2a e sentenze ivi citate).
4.- Il ricorrente contesta le conclusioni dei giudici cantonali nella misura in cui lo hanno ritenuto responsabile del danno cagionato alla Cassa in quanto amministratore di fatto della società. Rileva d'essere stato semplicemente un azionista e creditore della fallita con mansioni che riguardavano solo la sorveglianza dell'esercizio pubblico e del personale. Asserisce poi di non aver avuto né potere decisionale né tanto meno accesso alle informazioni e documentazioni rilevanti al fine del pagamento dei contributi sociali, poiché l'amministratore della società C._ glielo impediva. Evidenzia pure come il danno subito dalla Cassa sia da ricondurre unicamente al predetto amministratore.
Il ricorrente fa infine valere che la pretesa di risarcimento nei suoi confronti sarebbe perenta.
5.- Si deve quindi in primo luogo accertare se il diritto della Cassa non fosse perento.
a) Per l'art. 82 cpv. 1 OAVS il diritto di richiedere il risarcimento di un danno si prescrive quando la cassa di compensazione non lo fa valere mediante una decisione entro un anno dal momento in cui ha avuto conoscenza dello stesso.
Questo termine, contrariamente alla lettera del disposto, è di perenzione, la quale, come tale, deve essere accertata d'ufficio (DTF 126 V 451 consid. 2a, 121 III 388 consid. 3b e sentenze ivi citate). La cassa è reputata a conoscenza del danno quando, facendo prova dell'attenzione ragionevolmente esigibile, avrebbe dovuto rendersi conto che le circostanze effettive non permettevano più di esigere il pagamento dei contributi, ma potevano giustificare l'obbligo di risarcire il danno (DTF 126 V 444 consid. 3a, 452 consid. 2a, 121 III 388 consid. 3b e sentenze ivi citate).
Nell'ipotesi di un fallimento, questo momento non coincide necessariamente con quello in cui la cassa ha conoscenza del riparto finale o le è rilasciato un atto di carenza beni; secondo la giurisprudenza il creditore che intende domandare il risarcimento di una perdita subita in un fallimento o in un concordato con abbandono dell'attivo è sufficientemente a conoscenza del pregiudizio, di regola, quando è depositata la graduatoria: a quel momento il creditore conosce, o può conoscere, l'importo dell'inventario, la propria collocazione nella graduatoria, nonché il dividendo prevedibile (DTF 121 III 388 consid. 3b, 119 V 92 consid. 3 e riferimenti ivi citati).
b) Nell'evenienza concreta dagli atti relativi al fallimento della S._ SA emerge che la graduatoria è stata depositata il giorno 16 maggio 1995. Risulta pure chenon vi erano crediti garantiti da pegno. Il credito privilegiato di II classe - giusta la normativa allora vigente - fatto valere dalla Cassa è stato ammesso per complessivi fr. 91'500. 45, di cui fr. 81'304. 85 per i contributi paritetici oggetto della presente vertenza e fr. 10'195. 60 riferiti al II pilastro. Gli attivi disponibili erano a quel momento costituiti da due crediti contestati di fr.
374'120.- nei confronti di R._ e di B._ e L._ nonché di fr. 3512. 65 vantati verso un certo S._.
Stante quanto precede, si deve dunque concludere che al momento del deposito della graduatoria la Cassa poteva legittimamente ritenere che la sua pretesa potesse essere integralmente coperta dal provento dei citati crediti, anche nell'ipotesi di una loro realizzazione di poco inferiore al 25% dell'importo nominale.
c) Con atto 17 settembre 1996 l'Ufficio di esecuzione e fallimenti di B._ ha reso noto a R._, a B._ e L._, nonché a C._ che il credito contestato di fr. 374'120.- vantato dalla massa fallimentare non sarebbe stato fatto valere direttamente dalla stessa, ma sarebbe stato messo in cessione giusta l'art. 260 LEF ai creditori. Siffatta conclusione è poi stata resa nota a tutti i creditori con provvedimento 8 ottobre 1996 dello stesso ufficio, con cui è stato assegnato ai creditori un termine di dieci giorni per chiedere la cessione del credito citato, oltre quello di fr. 3512. 65 contro S._, la massa fallimentare avendo rinunciato a procedervi direttamente.
Alla ricezione dell'atto, ossia verosimilmente il 9 ottobre 1996, la Cassa ha così avuto elementi per ritenere che il suo credito, ancorché privilegiato siccome di II classe - in virtù della legge allora in vigore -, non sarebbe stato facilmente onorato. La rinuncia della massa a far valere direttamente una pretesa fallimentare evidenzia infatti ai creditori che l'incasso non è agevole per i rischi procedurali sottesi. È pertanto norma di prudenza quella che impone alla cassa di preoccuparsi almeno a questo momento dell'incertezza che grava sulla propria pretesa.
Nel caso concreto, il termine di perenzione di un anno può così essere fissato, nell'ipotesi più sfavorevole all'amministrazione, già il 9 ottobre 1996.
Le pretese di risarcimento fatte valere con decisioni amministrative 18 ottobre e 16 dicembre 1996 sono quindi manifestamente tempestive.
6.- Va ora esaminato se il ricorrente - azionista e comproprietario, con R._, dello stabile dato in locazione alla S._ SA - abbia agito come amministratore di fatto della società fallita.
a) Secondo la giurisprudenza, organi di una persona giuridica sono in primo luogo le persone iscritte come tali a registro di commercio, quali il consiglio d'amministrazione (rispettivamente l'amministratore unico) e gli organi di controllo. A determinate condizioni possono assumere la qualità di organo anche il direttore, il procuratore ex art. 458 CO o l'amministratore di fatto (DTF 119 II 255, 117 II 441 consid. 2b, 571 consid. 3 e riferimenti; Nussbaumer, Les caisses de compensation en tant que parties à une procédure de réparation d'un dommage selon l'art. 52 LAVS, in RCC 1991 pag. 402 seg.).
Decisivo per la qualifica di organo d'una società per persone che non fanno parte del consiglio d'amministrazione è la circostanza che esse esercitino effettivamente la funzione medesima, prendendo decisioni che competono agli organi o assumendo la gestione della ditta ed influenzandone così in modo determinante la formazione della volontà (DTF 114 V 79 consid. 3; Forstmoser/Meier-Hayoz/Nobel, Schweizerisches Aktienrecht, Berna 1996, § 37, n. 17). Nell'ambito di azioni di responsabilità sono infatti di rilievo le mansioni concretamente svolte da una persona in seno alla società.
Diversamente, la persona interessata dovrebbe essere considerata responsabile anche per i danni di cui, per difetto di competenza, non avrebbe potuto impedire il verificarsi (DTF 111 V 178 consid. 5a).
b) Gli argomenti addotti dal ricorrente a sostegno della tesi di non aver mai avuto potere decisionale e tanto meno accesso alle informazioni e ai documenti rilevanti sono in contrasto con l'ampia documentazione agli atti. Dalle tavole processuali risulta chiaramente che l'interessato esercitava, unitamente all'amministratore C._, una funzione dirigenziale tipica di un organo della persona giuridica. Egli è sempre stato in grado di influenzare le decisioni della società, di cui gli erano ben note le esigenze. Non occorre infatti dimenticare che dal dicembre 1993 era divenuto destinatario di tutta la corrispondenza della fallita e poteva pertanto disporre di ogni elemento conoscitivo idoneo a determinare la volontà della ditta. Va inoltre rilevato che il ricorrente, contrariamente all'assunto secondo cui sarebbe venuto a conoscenza della precarietà finanziaria della società solo il 13 aprile 1994 a seguito della notifica di un precetto esecutivo, già sapeva delle gravi carenze finanziarie della S._ SA almeno a partire dal 15 luglio 1993. A quest'ultima data, in effetti, ebbe luogo un'assemblea generale straordinaria, alla quale l'interessato prese parte e dove venne in particolare discussa l'estrema gravità della situazione finanziaria della ditta. Dal verbale dell'assemblea risulta pure che a L._ incombeva l'onere, assieme a C._, di decidere sull'opportunità di rinunciare ai servizi di un proprio dipendente. Decisivo è poi anche il fatto che dal profilo finanziario il ricorrente era particolarmente coinvolto negli interessi della società, sivvero che egli era disposto, insieme a R._, a versare alla massa in liquidazione l'importo non indifferente di fr. 83'000.-, riferito a pigioni impagate.
Egli era inoltre contitolare, con C._, della relazione di conto corrente presso la Banca X._, dal quale si attingevano fondi destinati alla fallita. Vuol pure essere osservato infine che il ricorrente ha garantito tale credito in conto corrente con una cartella ipotecaria di fr. 150'000.- gravante la sua proprietà immobiliare.
c) In esito alle suesposte considerazioni, il ricorso si appalesa infondato di modo che L._, essendo stato in grado di influenzare in modo determinante la volontà della società, dovrà risarcire il danno subito dalla Cassa.
7.- a) Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario).
Le spese processuali, che seguono la soccombenza, devono pertanto essere messe a carico del ricorrente (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).
b) Quanto alle ripetibili, esse sono dovute unicamente al cointeressato C._, al beneficio dell'assistenza giudiziaria con il gratuito patrocinio dell'avv. Taborelli, le cui domande - coincidenti con quelle della Cassa - sono integralmente accolte. Dato l'esito del gravame, L._ è condannato a versare un'indennità di fr.
2000.-, ritenuto che qualora non fosse possibile riscuoterla dal ricorrente sarà la Cassa del Tribunale federale delle assicurazioni a sopportarne l'onere, versando direttamente al patrocinatore del cointeressato l'importo dovuto (cfr. DTF 122 I 322 segg.).
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo
è respinto.
II.Le spese giudiziarie, ammontanti a fr. 4500.-, sono messe a carico del ricorrente e saranno compensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
III. Il ricorrente verserà al cointeressato C._ la somma di fr. 2000.- a titolo di ripetibili per la procedura federale, il cui importo sarà garantito, in
via sussidiaria, conformemente ai considerandi, dalla
Cassa del Tribunale.
IV.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali e a
C._.