Sachverhalt:
A.
A.a. Das Bezirksgericht Landquart erklärte X._ am 10. Juli 2013 der groben Verletzung der Verkehrsregeln (Art. 34 Abs. 4 i.V.m. aArt. 90 Ziff. 2 SVG), der mehrfachen einfachen Verletzung der Verkehrsregeln (Art. 27 Abs. 1, Art. 31 Abs. 1, Art. 43 Abs. 2 SVG und Art. 14 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 [VRV; SR 741.11] i.V.m. aArt. 90 Ziff. 1 SVG) und des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall (Art. 51 Abs. 1 und 3 i.V.m. Art. 92 Abs. 1 SVG) schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 260.-- und einer Busse von Fr. 2'500.--.
A.b. Das Kantonsgericht von Graubünden bestätigte auf Berufung von X._ am 2. April 2014 die erstinstanzlichen Schuldsprüche und die Geldstrafe. Die Busse reduzierte es auf Fr. 1'500.--.
Das Kantonsgericht hält folgenden Sachverhalt für erwiesen:
X._ verliess am 5. Februar 2011 mit seinem Personenwagen und seiner Ehefrau als Beifahrerin bei der Autobahnausfahrt Maienfeld die A13. Vor der Einfahrt in die Hauptstrasse, Gemeindegebiet Maienfeld, blieb er vor der Haltelinie stehen. Trotz des von links (Fahrbahnrichtung Maienfeld) auf der Hauptstrasse herannahenden, von A.A._ mit einer Geschwindigkeit von ca. 70 km/h gelenkten Personenwagens fuhr er nach links in die Hauptstrasse ein. A.A._, der sich in Begleitung seines Vaters B.A._ als Beifahrer befand, leitete sofort ein Bremsmanöver ein. Sein Fahrzeug kam auf der Fahrbahn vor der Einfahrt zum Stillstand, wobei er dieses beim Bremsen zwecks Verhinderung einer möglichen Kollision leicht nach links auf die Gegenfahrbahn (Fahrbahnrichtung Bad Ragaz) lenkte. Der Personenwagen von X._, der ebenfalls bremste und anhielt, befand sich miteinem Abstand von ca. einem Meter zum Fahrzeug von A.A._ auf der Gegenfahrbahn.
Als sich die Fahrzeuge gegenüberstanden, versuchte X._ rechts am Personenwagen von A.A._ vorbeizufahren, wobei er die Front des Fahrzeugs touchierte und einen Schaden verursachte. Da er nicht vorbeifahren konnte, setzte er zwei, drei Meter zurück. A.A._ stieg aus seinem Fahrzeug aus und lief auf die Fahrertüre von X._ zu. In diesem Moment beschleunigte dieser seinen Personenwagen erheblich, passierte auf dem rechtsseitigen Trottoir das Fahrzeug von A.A._ und entfernte sich von der Unfallstelle, obwohl er den Sachschaden bemerkt hatte. Dabei fuhr er unerwartet und mit erheblicher Beschleunigung an dem nur 50 cm neben ihm stehenden A.A._ vorbei. Um eine Kollision zu vermeiden, wich dieser zurück, indem er sich von der Front des Fahrzeugs von X._ wegstiess.
B.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 2. April 2014 sei aufzuheben und die Sache sei zur Neubeurteilung an die Vorinstanz bzw. an das Bezirksgericht zurückzuweisen. Eventualiter sei er vollumfänglich freizusprechen. Der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
C.
Das Kantonsgericht und die Staatsanwaltschaft beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, der Vorwurf der Missachtung des Vortrittsrechts von A.A._ stütze sich auf eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und verletze den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweislast- sowie Beweiswürdigungsregel. Er macht im Wesentlichen geltend, die Argumentation der Vorinstanz beruhe einzig auf den Aussagen von A.A._ bzw. auf der unbestrittenen Tatsache, dass dieser sein Fahrzeug abgebremst habe. Dies stelle im Ergebnis eine Umkehr der Beweislast dar, da einzig aus dem Abbremsen von A.A._ auf ein Fehlverhalten seinerseits geschlossen werde. Aus dessen Angaben zu Distanz (von wo dieser das Fahrzeug in die Hauptstrasse einmünden sah) und Geschwindigkeit ergebe sich keine Notwendigkeit für ein Brems- oder Ausweichmanöver. Die Vorinstanz setze sich damit nicht auseinander und würdige das Privatgutachten aktenwidrig.
1.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3; 134 IV 36 E. 1.4.1; vgl. zum Begriff der Willkür: BGE 138 I 305 E. 4.3; 137 I 1 E. 2.4). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 140 III 264 E. 2.3; 137 IV 1 E. 4.2.3; 136 II 489 E. 2.8; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 138 V 74 E. 7; 127 I 38 E. 2a).
1.3. Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen (Art. 27 Abs. 1 Satz 1 SVG). Wer zur Gewährung des Vortritts verpflichtet ist, darf den Vortrittsberechtigten in seiner Fahrt nicht behindern. Er hat seine Geschwindigkeit frühzeitig zu mässigen und, wenn er warten muss, vor Beginn der Verzweigung zu halten (Art. 14 Abs. 1 Satz 1 und 2 VRV).
Während früher eine Behinderung bereits angenommen wurde, wenn der Vortrittsberechtigte seine Fahrt nicht gleichmässig und ungestört fortsetzen konnte, fasst die Rechtsprechung den Begriff heute enger. Sie bejaht eine Behinderung, falls der Berechtigte seine Fahrweise brüsk ändern muss, d.h. vor, auf oder kurz nach einer Verzweigung zu brüskem Bremsen, Beschleunigen oder Ausweichen gezwungen wird. Diese Begriffseinschränkung erfolgte, um den besonderen Verhältnissen bei hohem Verkehrsaufkommen Rechnung zu tragen. Das darf aber nicht zur Entwertung des Vortrittsrechts - einer Grundregel des Strassenverkehrs - führen. Solche Regeln müssen klar und einfach zu handhaben sein. Deshalb ist unter dem Gesichtspunkt von Art. 14 Abs. 1 VRV eine erhebliche Behinderung nur ausnahmsweise zu verneinen (vgl. BGE 114 IV 146; Urteile 6B_453/2012 vom 19. Februar 2013 E. 2.2.2; 6B_10/2011 vom 29. März 2011 E. 2.2.2; je mit Hinweisen).
1.4. Die Vorinstanz stellt auf die übereinstimmenden Aussagen von A.A._ und B.A._ sowie des Beschwerdeführers ab, wonach dessen Fahrzeug vollständig auf der Fahrbahn Richtung Bad Ragaz zum Stillstand kam (vgl. angefochtenes Urteil S. 19 f.). Die gegenteilige Wahrnehmung der Zeugin C._ zieht sie insoweit nicht heran. Diese sagte sinngemäss aus, das Fahrzeug des Beschwerdeführers habe die Mittellinie noch nicht vollständig passiert, sondern sei mit der Front auf der Gegenfahrbahn und mit dem Heck auf der Fahrbahn von A.A._ gestanden (vgl. kant. Akten, act. 3.7 S. 1 f. und act. 3.12 S. 3 f.). Aus der polizeilich dokumentierten Endposition des Fahrzeugs von A.A._ auf der Höhe der Autobahneinfahrt ergibt sich dennoch, dass es dem Beschwerdeführer trotz des Bremsmanövers von A.A._ bis hin zum Stillstand nur knapp möglich war, rechtzeitig auf die Gegenfahrbahn zu gelangen. Die Vorinstanz geht daher willkürfrei davon aus, der Beschwerdeführer habe das Vortrittsrecht von A.A._ nicht beachtet und diesen zum Bremsmanöver gezwungen. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, lässt die Würdigung der Vorinstanz nicht schlechterdings unhaltbar erscheinen. Diese stellt entgegen dessen Einwand nicht ausschliesslich auf die Aussagen von A.A._ ab, sondern berücksichtigt namentlich auch die Position der Fahrzeuge auf der Fahrbahn nach den Bremsmanövern.
Der Beschwerdeführer machte im kantonalen Verfahren geltend, A.A._ habe sein Fahrzeug abgebremst, anschliessend wieder beschleunigt und ihn so an der Weiterfahrt gehindert. Er habe ihn damit erziehen wollen, was schweizerischen Verkehrsgepflogenheiten leider nicht völlig fremd sei. Die Vorinstanz erwägt, dieser Einwand finde in den Akten keine Stütze und die allgemeine Lebenserfahrung spreche gegen ein derartiges Verhalten. Sie verfällt nicht in Willkür, wenn sie die Schilderung des Geschehensablaufs von A.A._ und dessen Vater als glaubwürdiger sowie realitätsnaher einstuft und auf die gegenteiligen Aussagen des Beschwerdeführers nicht abstellt (vgl. angefochtenes Urteil S. 21 f.).
Die Vorinstanz gelangt zum Schluss, A.A._ sei mit ungefähr 70 km/h (bei einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h) gefahren. Nicht zu beanstanden ist, wenn sie keine Feststellungen dazu trifft, aus welcher Distanz A.A._ den Beschwerdeführer einmünden sah und wie dieser das Beschleunigungsmanöver bei der Einfahrt in die Kantonsstrasse durchführte (vgl. Beschwerde S. 9). Dies lässt sich im Nachhinein schwer nachvollziehen. Die Vorinstanz gibt diesbezüglich nur die verständlicherweise wenig präzise Aussage von A.A._ wieder, wonach er ca. 50-100 m vor der Ausfahrt Maienfeld Süd gesehen habe, wie ein Fahrzeug in die Hauptstrasse eingebogen sei (angefochtenes Urteil S. 16 unten). Da aufgrund der Endposition der Fahrzeuge auf der Fahrbahn und der Aussagen von A.A._ davon auszugehen ist, das Einmündungsmanöver des Beschwerdeführers habe Ersteren zum brüsken Bremsen veranlasst, erübrigten sich die vom Beschwerdeführer verlangten Berechnungen. Immerhin weist die Vorinstanz darauf hin, dass selbst das auf Hypothesen beruhende Privatgutachten und das Video eine Behinderung dokumentieren würden (vgl. angefochtenes Urteil S. 22). Weshalb sie das Gutachten und das Video willkürlich gewürdigt haben soll, zeigt der Beschwerdeführer nicht substanziiert auf. Dessen Einwand vor Bundesgericht zielt darauf ab, ein Bremsmanöver sei nicht notwendig gewesen, da er auch ohne ein solches rechtzeitig auf die Gegenfahrbahn hätte einbiegen können. Damit verkennt er, dass es nicht darum geht, zu beweisen, ob es ohne Bremsmanöver von A.A._ zu einer Kollision gekommen wäre. Nach der Rechtsprechung genügt vielmehr, wenn der Vortrittsberechtigte bremsen muss, um eine kritische Situation zu vermeiden (vgl. BGE 114 IV 146 S. 148).
1.5. Als Beweislastregel bedeutet der Grundsatz "in dubio pro reo", dass es Sache der Anklagebehörde ist, die Schuld des Angeklagten zu beweisen. Der Grundsatz ist verletzt, wenn der Strafrichter einen Angeklagten (einzig) mit der Begründung verurteilt, er habe seine Unschuld nicht nachgewiesen (BGE 127 I 38 E. 2a mit Hinweis). Dies war vorliegend nicht der Fall. Die Vorinstanz würdigt die Beweise und gelangt gestützt darauf willkürfrei zur Überzeugung, der Beschwerdeführer habe A.A._ durch sein Einmündungsmanöver zum Abbremsen gezwungen.
1.6. Die Vorinstanz bejaht zu Recht eine Missachtung von Art. 27 Abs. 1 SVG und Art. 14 Abs. 1 VRV. Aufgrund des Beweisergebnisses ist erstellt, dass der Beschwerdeführer das Vortrittsrecht von A.A._ nicht beachtete, da er diesen als Folge seines unachtsamen Einbiegens in die Hauptstrasse zu einem abrupten Bremsmanöver zwang. Dadurch wurde diesem die Möglichkeit genommen, sich im Rahmen seiner Vortrittsberechtigung frei im Verkehr zu bewegen (vgl. angefochtenes Urteil S. 22). Auf dem betreffenden Strassenabschnitt bestand im Tatzeitpunkt ein geringes Verkehrsaufkommen, da lediglich die Fahrzeuge der Beteiligten und der Zeugin C._ zugegen waren. Davon geht zumindest implizit auch die Vorinstanz aus. Der Schuldspruch wegen einfacher Verkehrsregelverletzung im Sinne von aArt. 90 Ziff. 1 SVG ist bundesrechtskonform.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer ficht die Verurteilung wegen Fahrens mit einem Personenwagen auf dem Trottoir (Art. 43 Abs. 2 i.V.m. aArt. 90 Ziff. 1 SVG) an. Wegen der rechtswidrigen Blockierung seines Fahrstreifens sei er berechtigt gewesen im Sinne eines schutzwürdigen Bedürfnisses nach rechts, teilweise über das Trottoir auszuweichen und wegzufahren.
2.2. Die Rüge ist unbegründet. Aus Art. 41 Abs. 2 VRV ergibt sich entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers nicht, dass zur Umfahrung von Hindernissen auf der Fahrbahn kurzfristig eine Trottoirfläche beansprucht werden kann, um den Verkehrsfluss zu gewährleisten (vgl. Urteil 6S.234/2002 vom 9. Juli 2002 E. 3.3). Hinzu kommt, dass auch das vom Beschwerdeführer geltend gemachte schutzwürdige Bedürfnis nicht gegeben ist. Dieser befand sich gemäss den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz in keiner Notwehr- oder Notstandssituation, da von A.A._ keine Gefahr ausging. Er wäre nach dem Unfall vielmehr zum Anhalten verpflichtet gewesen (vgl. hinten E. 3.2.3. und 3.5).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt bezüglich des Vorwurfs der groben Verkehrsregelverletzung durch ungenügenden Abstand, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt offensichtlich unrichtig und unvollständig fest und verletze die Beweislast- und Beweiswürdigungsregel "in dubio pro reo" sowie seinen Anspruch auf rechtliches Gehör. Er sei für A.A._ nicht überraschend und auch nicht mit einer hohen Geschwindigkeit weggefahren, sondern im Schritttempo. Der Standort von A.A._ und dessen Verhalten während der Fahrbewegungen seien nicht zuverlässig abgeklärt worden, obschon dies für die Beurteilung der Widerhandlung von Art. 34 Abs. 4 SVG notwendig gewesen wäre. Die Vorinstanz beschränke sich auf die Angabe eines seitlichen Abstands von 50 cm ohne nähere Hinweise, in welchem Zeitpunkt und in welcher Fahrphase dieser Abstand bestanden haben soll.
In rechtlicher Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer, soweit überhaupt eine Gefahrensituation eingetreten sei, sei diese ausschliesslich auf das rechtswidrige Fehlverhalten von A.A._ zurückzuführen. Die Vorinstanz blende bei der Prüfung von Art. 34 Abs. 4 SVG aus, dass sich jener gezielt auf das in Bewegung befindliche Fahrzeug zubegeben habe, um ihn an der Wegfahrt zu hindern. Dieser hätte die Möglichkeit gehabt, das Kennzeichen des Fahrzeugs zu notieren und die Polizei zu avisieren, was er schliesslich auch getan habe. Der Beschwerdeführer kritisiert zudem, die geringe Geschwindigkeit beim Anfahren sei entgegen der Vorinstanz ein wesentliches Kriterium für den gebotenen seitlichen Abstand. Ein seitlicher Abstand von 50 cm begründe selbst bei einem raschen Beschleunigungsmanöver keine relevante Gefährdung, schon gar keine Gefährdungssituation im Sinne von aArt. 90 Ziff. 2 SVG. Er habe weder vorsätzlich noch grobfahrlässig bzw. rücksichtslos gehandelt. Es fehle in subjektiver Hinsicht an den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz.
Der Beschwerdeführer wendet schliesslich ein, die Vorinstanz verneine zu Unrecht eine Gefahrensituation für ihn. Es habe ein rechtfertigender, zumindest aber ein entschuldbarer Notstand im Sinne von Art. 17 f. StGB bestanden. Im Zusammenhang mit der An- und Wegfahrgeschwindigkeit bejahe sie ausdrücklich eine Paniksituation. A.A._ habe entgegen den willkürlichen Feststellungen bereits vor der Kollision das Fahrzeug verlassen und sei mit Drohgebärden auf ihn zugegangen. Die Vorinstanz habe es unterlassen, diesbezüglich eine Beweiswürdigung vorzunehmen. Unklar sei, ob sie als erstellt erachte, dass A.A._ auf die Frontscheibe seines (des Beschwerdeführers) Fahrzeugs schlug. Wenn nicht, seien ihre Erwägungen widersprüchlich. Zumindest hätte sie einen rechtfertigenden Putativnotstand bzw. Putativnotstandshilfe (Ehefrau) bejahen müssen. Das Verbleiben mit dem Fahrzeug vor Ort sei keine Alternative gewesen, da mit einer Beschädigung des Fahrzeugs durch A.A._ zu rechnen gewesen sei. Auch ein gewaltsames Eindringen in das Fahrzeug - mit oder ohne offenem Fenster - durch diesen wäre denkbar gewesen. Selbst wenn die Subsidiarität oder Verhältnismässigkeit im Zuge der Ausübung der Rechte aus der Notstands- oder Putativnotstandssituation missachtet worden wäre, hätte die Vorinstanz prüfen müssen, ob nicht ein Notstands (hilfe-) exzess vorliege.
3.2.
3.2.1. Nach aArt. 90 Ziff. 2 SVG macht sich strafbar, wer durch grobe Verletzung von Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt. Der objektive Tatbestand von aArt. 90 Ziff. 2 SVG ist erfüllt, wenn der Täter eine wichtige Verkehrsvorschrift in objektiv schwerer Weise missachtet und die Verkehrssicherheit ernstlich gefährdet. Eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer ist bereits bei einer erhöhten abstrakten Gefährdung gegeben. Diese bedingt die naheliegende Möglichkeit einer konkreten Gefährdung oder Verletzung. Subjektiv erfordert der Tatbestand ein rücksichtsloses oder sonst schwerwiegend verkehrsregelwidriges Verhalten, d.h. ein schweres Verschulden, bei fahrlässigem Handeln mindestens grobe Fahrlässigkeit (BGE 131 IV 133 E. 3.2 mit Hinweisen).
3.2.2. Gemäss Art. 34 Abs. 4 SVG ist gegenüber allen Strassenbenützern ein ausreichender Abstand zu wahren, namentlich beim Kreuzen und Überholen sowie beim Neben- und Hintereinanderfahren. Diese Abstandsregel richtet sich sowohl an motorlose Fahrzeuge als auch an Motorfahrzeuge und gilt insbesondere auch gegenüber Fussgängern, und zwar nicht nur beim Kreuzen und Überholen derselben, sondern bei jeglichem Vorbeifahren (Urteil 6S.366/2004 vom 16. Februar 2005 E. 2.3 mit Hinweisen). Die Grösse des seitlichen Abstands, der gegenüber Fussgängern einzuhalten ist, kann nicht allgemein zahlenmässig festgelegt werden. Sie richtet sich vielmehr unter anderem nach der Breite der Fahrbahn, den Verkehrs- und Sichtverhältnissen, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs sowie dem Alter und dem Verhalten der Fussgänger (vgl. BGE 91 IV 86 E. 2; Urteil 6S.366/2004 vom 16. Februar 2005 E. 2.3). Ein Abstand von 50 cm beim Überholen eines Fussgängers kann unter gewissen Umständen, z.B. in einer engen Gasse bei geringer Geschwindigkeit, die ein sofortiges Anhalten erlaubt, genügen. War ein grösserer Abstand ohne weiteres möglich und der Fussgänger auf eine solche Annäherung nicht gefasst, ist ein Abstand von nur 50 cm, der zu Fehlreaktionen des Fussgängers führen kann, gemäss der Rechtsprechung nicht ausreichend (BGE 91 IV 86 E. 2).
3.2.3. Ereignet sich ein Unfall, an dem ein Motorfahrzeug oder Fahrrad beteiligt ist, so müssen alle Beteiligten sofort anhalten (Art. 51 Abs. 1 Satz 1 SVG). Ist nur Sachschaden entstanden, so hat der Schädiger dem Geschädigten sofort Namen und Adresse anzugeben (vgl. Art. 51 Abs. 3 Satz 1 SVG). Diese Pflicht trifft nicht nur denjenigen, der einen Abwesenden schädigt, indem er z.B. dessen Fahrzeug auf einem Parkplatz mit dem seinigen rammt. Auch der Fahrer, der anwesend ist und den ihm zugefügten Sachschaden selber feststellen kann, hat Anspruch darauf, die Personalien des Schädigers zu erfahren (BGE 90 IV 219 E. 2; 90 IV 147). Will ein Geschädigter die Polizei bei einem blossen Sachschaden beiziehen, so haben die übrigen Beteiligten bei der Feststellung des Sachverhalts mitzuwirken, bis sie von der Polizei entlassen werden (vgl. Art. 56 Abs. 2 SVG). Die Rechtsprechung leitet daraus auch ein Verbot der Veränderung der Unfallstelle ohne Markierung ab, wenn ein Geschädigter auf der Nichtveränderung und einem Beizug der Polizei besteht (vgl. BGE 105 IV 60 E. 2b und 3). Als Unfall im Sinne von Art. 51 Abs. 1 SVG gilt jedes Ereignis, das geeignet ist, einen Personen- oder Sachschaden herbeizuführen (BGE 122 IV 356 E. 3a; Urteil 6B_595/2009 vom 19. November 2009 E. 3).
3.3.
3.3.1. Die Einwände des Beschwerdeführers gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung sind unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen genügen. Die Vorinstanz erwägt, der Abstand zwischen A.A._ und dem Fahrzeug des Beschwerdeführers habe rund 50 cm betragen. Viel grösser könne er nicht gewesen sein, da A.A._ andernfalls weder auf die Windschutzscheibe hätte hämmern noch sich vom Fahrzeug des Beschwerdeführers hätte abstossen können (angefochtenes Urteil S. 31). Dies ist insofern widersprüchlich, als die Vorinstanz die Behauptung des Beschwerdeführers, A.A._ habe auf das Fahrzeug eingeschlagen, an anderer Stelle verwirft (vgl. angefochtenes Urteil S. 39). Im Ergebnis ändert dies jedoch nichts daran, dass sich A.A._ beim Vorbeifahren an der Motorhaube des Fahrzeugs des Beschwerdeführers abstossen konnte, um nicht vom Seitenspiegel erfasst zu werden (vgl. angefochtenes Urteil S. 30). Der sehr geringe Abstand ergibt sich zudem nicht nur aus den Aussagen von A.A._ und B.A._ sowie der Zeugin C._, sondern auch aus denjenigen des Beschwerdeführers. Sowohl die Zeugin C._ als auch A.A._ und B.A._ stuften die Fahrweise des Beschwerdeführers als gefährlich ein, da A.A._ vom fahrenden Fahrzeug bzw. vom Seitenspiegel (möglicherweise) erfasst worden wäre, wenn er nicht zurückgewichen wäre (vgl. angefochtenes Urteil S. 29 f.). Die vorinstanzliche Beweiswürdigung ist nicht willkürlich.
3.3.2. Die Vorinstanz nimmt an, der Beschwerdeführer sei überraschend und rasant losgefahren. Sie stellt auch diesbezüglich auf die Aussagen der Zeugin C._ ab, welche diejenigen von A.A._ und B.A._ bestätigen würden (angefochtenes Urteil S. 32 f.). Da der Beschwerdeführer nach der Kollision zum Anhalten verpflichtet gewesen wäre, erscheint es zumindest nicht offensichtlich unhaltbar, wenn die Vorinstanz feststellt, der Beschwerdeführer sei für A.A._ überraschend weggefahren. Ebenso wenig verfällt die Vorinstanz in Willkür, wenn sie aufgrund der erwähnten Aussagen und der gesamten Situation von einem rasanten Wegfahren (d.h. nicht im Schritttempo) ausgeht. Daran ändert nichts, dass sie die angebliche Paniksituation im Zusammenhang mit dem geltend gemachten Putativnotstand verneint (vgl. Beschwerde S. 18).
3.3.3. Die Vorinstanz stellt weiter fest, es habe für den Beschwerdeführer klarerweise keine Gefahrensituation vorgelegen. Dessen Äusserungen, wonach er sich aufgrund des aggressiven Verhaltens von A.A._ bedroht gefühlt habe und Angst bekommen habe, seien als reine Schutzbehauptungen einzustufen (angefochtenes Urteil S. 40). Die vorinstanzliche Beweiswürdigung beruht wiederum auf den Aussagen der Zeugin C._, die den betroffenen Geschehensablauf in voller Länge beobachtete. Diese sagte zwar aus, A.A._ sei gestikulierend auf das Fahrzeug des Beschwerdeführers zugegangen. Sein Verhalten habe jedoch nichts Bedrohliches oder Aggressives gehabt (angefochtenes Urteil S. 38 f.). Ob A.A._ sein Fahrzeug vor oder nach der Kollision verliess, fällt bei dieser Sachlage nicht ins Gewicht. Im Übrigen stellt die Vorinstanz hierfür auf die glaubhaften Aussagen von A.A._ und B.A._ ab. Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, weshalb die vorinstanzliche Würdigung willkürlich sein soll. Entgegen dem Einwand in der Beschwerde lässt die Vorinstanz zudem nicht offen, ob A.A._ mit der Hand auf das Fahrzeug des Beschwerdeführers einschlug, sondern verneint dies (vgl. angefochtenes Urteil S. 39). Die vorinstanzliche Beweiswürdigung hält auch in diesem Punkt einer Willkürprüfung stand.
3.4. Eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" als Beweislastregel ist ebenfalls nicht ersichtlich (vgl. oben E. 1.5). Die Vorinstanz wirft dem Beschwerdeführer nicht vor, er habe seine Unschuld nicht bewiesen.
3.5. Die Vorinstanz bejaht zu Recht eine Verletzung von Art. 34 Abs. 4 SVG. Ihre Sachverhaltsfeststellungen sind entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers ausreichend präzise und erlauben eine rechtliche Qualifikation der Tat. Der Beschwerdeführer fuhr in einer Situation, in der er an sich zum Anhalten verpflichtet gewesen wäre, überraschend und rasant mit geringem Abstand an A.A._ vorbei, der sich auf das Fahrzeug zubegab. Dadurch zwang er diesen zum Ausweichen. Die Vorinstanz erwägt zutreffend, dass die Geschwindigkeit nicht von zentraler Bedeutung ist, weil auch ein rasch anfahrendes Fahrzeug, selbst wenn es bei der Vorbeifahrt noch eine tiefe Geschwindigkeit aufweist, einen Fussgänger verletzen kann. Zudem hätte eine unkontrollierte Bewegung seitens A.A._ zu einer Kollision führen können (vgl. angefochtenes Urteil S. 32). A.A._ kann nicht zum Vorwurf gemacht werden, dass er sich auf das Fahrzeug des Beschwerdeführers zubegab. Dieser wäre gemäss Art. 51 Abs. 1 und 3 SVG vielmehr verpflichtet gewesen, auf der Unfallstelle anzuhalten und A.A._ Name sowie Adresse bekanntzugeben.
Bei Art. 34 Abs. 4 SVG handelt es sich um eine zentrale Verkehrsvorschrift zum Schutze der anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere der nicht abgeschirmten Fussgänger (Urteil 6S.366/2004 vom 16. Februar 2005 E. 2.3). Der Beschwerdeführer missachtete die Bestimmung in objektiv schwerer Weise, wodurch er A.A._ konkret gefährdete. Entgegen der Argumentation des Beschwerdeführers (vgl. Beschwerde S. 29) spricht der Umstand, dass sich A.A._ auf das Fahrzeug zubegab, nicht gegen, sondern für eine Gefährdung. Das Bundesgericht verneinte im vom Beschwerdeführer angerufenen Urteil 6S.366/2004 vom 16. Februar 2005 gerade deshalb eine konkrete oder erhöht abstrakte Gefährdung, weil sich die Fussgänger vom Fahrzeug wegbewegten und sich dieses beim Kreuzen in ihrem Rücken befand. Eine (Fehl-) Reaktion der Fussgänger, beispielsweise ein Schritt zurück, ein Drehen des Körpers oder eine Rückwärtsbewegung mit dem Arm, bei einem Abstand von 30 bis 40 cm und der gefahrenen Geschwindigkeit von 15 km/h lag nach Auffassung des Bundesgerichts daher eher fern (vgl. Urteil, a.a.O., E. 2.3).
Eventualvorsatz liegt vor, wenn der Täter die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 12 Abs. 2 Satz 2 StGB). Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft innere Tatsachen, die das Bundesgericht nur auf Willkür überprüft (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 137 IV 1 E. 4.2.3). Der Beschwerdeführer handelte mit Eventualvorsatz, da er sich gemäss den willkürfreien und damit verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. Art. 105 Abs. 1 BGG) der konkreten Gefährlichkeit seiner verkehrsregelwidrigen Fahrweise bewusst war und in Kauf nahm, dass A.A._ unter Umständen von seinem Fahrzeug erfasst wird (angefochtenes Urteil S. 32).
Da von A.A._ keine Gefahr ausging und sich der Beschwerdeführer auch nicht (fälschlicherweise) in einer solchen Gefahrensituation glaubte, liegt weder ein Notstand noch ein Putativnotstand vor. Folglich stellt sich auch die Frage der Verhältnismässigkeit und der Subsidiarität der Gefahrenabwehr nicht. Auf die entsprechenden Ausführungen des Beschwerdeführers ist daher nicht weiter einzugehen.
Der Schuldspruch wegen grober Verkehrsregelverletzung im Sinne von aArt. 90 Ziff. 2 i.V.m. Art. 34 Abs. 4 SVG verletzt kein Bundesrecht.
3.6. Der angefochtene Entscheid ist ausreichend begründet. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist nicht auszumachen. Das Gericht darf sich bei der Begründung auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken (BGE 139 IV 179 E. 2.2; 138 IV 81 E. 2.2; je mit Hinweis). Die Vorinstanz setzt sich mit den Vorbringen des Beschwerdeführers, insbesondere auch mit der Anfahrgeschwindigkeit (vgl. Beschwerde S. 25), auseinander. Dessen Einwand, er sei rechtswidrig an der Wegfahrt gehindert worden, verwirft sie, indem sie diesem vorhält, er habe die Unfallstelle gesetzeswidrig verlassen (angefochtenes Urteil S. 34 ff.; vgl. Beschwerde S. 25).
4.
Den Antrag auf Freispruch von den Vorwürfen des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall (Art. 92 Abs. 1 i.V.m. Art. 51 Abs. 1 und 3 SVG) und der Verletzung von Art. 31 Abs. 1 i.V.m. aArt. 90 Ziff. 1 SVG (Touchieren des Fahrzeugs von A.A._) begründet der Beschwerdeführer einzig mit dem angeblichen Notstand bzw. Putativnotstand (vgl. Beschwerde S. 6 und 48 f.). Ein solcher war wie dargelegt nicht gegeben. Die entsprechenden Schuldsprüche sind ebenfalls bundesrechtskonform.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Das Gesuch um aufschiebende Wirkung wird mit dem Entscheid in der Sache gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. April 2015
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld