A.- L'enfant S._, souffre d'épilepsie et d'une psychose primaire de jeune enfant avec autisme infantile.
Il a été mis au bénéfice de diverses prestations de l'assurance-invalidité, soit de mesures de formation scolaire spéciale, de contributions aux frais de soins spéciaux pour mineur impotent et d'un traitement ambulatoire de son affection congénitale au Centre hospitalier X._.
Dans le cadre d'une demande présentée par sa mère le 6 novembre 1998, tendant à l'examen de son droit à une contribution pour soins à domicile, S._ a fait l'objet d'une enquête pour soins à domicile. Il ressort en substance du rapport d'enquête que les problèmes de comportement de l'enfant ont des conséquences très lourdes dans sa vie quotidienne et qu'il s'avère totalement imprévisible (rapport du 1er mars 1999). En outre, un temps supplémentaire de 4 heures 15 est nécessaire pour accomplir les soins quotidiens de l'enfant fournis par ses parents. Ceux-ci doivent également lui administrer des médicaments anti-épileptiques sous forme de sirop, deux fois par jour, ainsi que surveiller son comportement pour noter, le cas échéant, s'il fait une "absence" et en décrire les modalités.
Par décision du 12 janvier 2001, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a refusé de prendre en charge les soins à domicile requis, motif pris que les affections dont souffre S._ ne nécessitent pas de mesures médicales effectuées à domicile.
B.- Saisi d'un recours formé par s._, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 19 juin 2001.
C.- S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande implicitement l'annulation.
A l'appui de ses conclusions, il produit un certificat médical de sa pédiatre, la doctoresse B._, selon lequel il nécessite une surveillance constante en raison de ses troubles de comportement.
L'office intimé conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé à son sujet.
Considérant en droit :
1.- Est litigieux le point de savoir si l'office intimé a refusé à bon droit, dans sa décision du 12 janvier 2001, d'accorder des prestations pour soins à domicile du recourant, au motif que les conditions d'application de l'art. 4 RAI n'étaient pas remplies.
2.- a) Le jugement entrepris expose de manière pertinente les dispositions légales applicables au présent cas (art. 12 al. 1, 13 al. 1, 14 al. 1 et 3 LAI, art. 4 RAI), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
b) Selon la jurisprudence constante du Tribunal fédéral des assurances - confirmée notamment par l'arrêt mentionné par les premiers juges (VSI 2000 p. 23 ss.) - l'art. 4 al. 1 RAI, également dans sa version applicable depuis le 1er juillet 1991, vise uniquement les mesures médicales au sens des art. 12 et 13 LAI qui sont effectuées à domicile (ATF 120 V 284 consid. 3a, SVR 1995 IV no 34 p. 89 et les références citées). Le remboursement des soins à domicile, tel que réglé par l'art. 4 RAI, est dès lors soumis à l'exigence fondamentale de la mise en oeuvre d'une mesure médicale au sens de ces dispositions. L'art. 4 RAI ne crée aucun droit spécifique à des soins indépendants de mesures médicales. En d'autres termes, il ne suffit pas que les frais des soins à domicile soient dus à l'invalidité, ni que le surcroît de soins que requiert l'assuré par rapport à une personne en bonne santé résulte de l'infirmité.
Il faut que les soins supplémentaires requis soient occasionnés par la mise en oeuvre de mesures médicales de réadaptation.
c) En l'espèce, il est constant que le recourant a besoin, en raison des atteintes congénitales dont il souffre, de l'assistance, de la surveillance et des soins de ses parents pour les activités quotidiennes, en dehors des périodes de scolarisation hors de son domicile. Toutefois, l'encadrement éducatif spécialisé fourni par les parents dont fait état le recourant, la surveillance requise en raison de l'épilepsie et les soins requis - à savoir l'aide nécessaire pour l'accomplissement de certains actes ordinaires de la vie, comme faire sa toilette, se vêtir et manger - ne relèvent pas d'une mesure médicale au sens des art. 12 ou 13 LAI, mais sont nécessités par les infirmités dont il est atteint. En particulier, le médecin traitant du recourant certifie que la surveillance constante dont il a besoin est une conséquence directe de ses troubles du comportement (certificat du 18 septembre 2001). Par ailleurs, il ne ressort pas du dossier et le recourant ne prétend pas non plus qu'un médecin aurait prescrit l'application de mesures médicales à domicile. A cet égard, la simple administration d'un médicament par voie orale deux fois par jour ne saurait être considérée comme une mesure médicale au sens des dispositions susmentionnées, du moment qu'il ne s'agit pas d'une mesure thérapeutique normalement exécutée par un médecin ou du personnel formé dans le domaine paramédical (comp. RCC 1992 93 consid. 2d) et qu'elle ne requiert pas d'instruction particulière de la part d'un médecin.
On doit donc admettre, avec l'intimé et les premiers juges, que les conditions pour le versement des prestations prévues par l'art. 4 RAI ne sont pas réunies.
3.- Il s'ensuit que le jugement entrepris n'est pas critiquable et que le présent recours, manifestement infondé, doit être rejeté.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances,
vu l'art. 36a al. 1 let. b OJ,
prononce :
I.Le recours est rejeté.
II.Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 6 mai 2002
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre :
La Greffière :