Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1958 geborene B._ war zuletzt vom 5. Juni bis 31. Dezember 2000 als Chauffeur bei der Firma X._ AG, tätig. Am 3. Juni 2002 meldete er sich unter Hinweis auf starke Schmerzen im rechten Knie zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach Abklärungen in beruflicher und gesundheitlicher Hinsicht verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich bei einem Invaliditätsgrad von 26 % einen Anspruch auf Invalidenrente (Verfügung vom 17. April 2003). Daran hielt sie, nachdem der Versicherte am Zentrum Y._ multidisziplinär begutachtet wurde (Gutachten vom 22. März 2004), auf Einsprache hin fest (Einspracheentscheid vom 26. August 2004).
A. Der 1958 geborene B._ war zuletzt vom 5. Juni bis 31. Dezember 2000 als Chauffeur bei der Firma X._ AG, tätig. Am 3. Juni 2002 meldete er sich unter Hinweis auf starke Schmerzen im rechten Knie zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach Abklärungen in beruflicher und gesundheitlicher Hinsicht verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich bei einem Invaliditätsgrad von 26 % einen Anspruch auf Invalidenrente (Verfügung vom 17. April 2003). Daran hielt sie, nachdem der Versicherte am Zentrum Y._ multidisziplinär begutachtet wurde (Gutachten vom 22. März 2004), auf Einsprache hin fest (Einspracheentscheid vom 26. August 2004).
B. Der Versicherte gelangte mit dem Antrag auf eine Invalidenrente an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, welches die Beschwerde mit Entscheid vom 29. August 2005 abwies.
B. Der Versicherte gelangte mit dem Antrag auf eine Invalidenrente an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, welches die Beschwerde mit Entscheid vom 29. August 2005 abwies.
C. Unter Beilage eines Privatgutachtens des Dr. med. S._, Spezialarzt FMH, Psychiatrie Psychotherapie, vom 9. September 2005 lässt B._ in Erneuerung des vorinstanzlich gestellten Rechtsbegehrens Verwaltungsgerichtsbeschwerde erheben. Ferner wird um unentgeltliche Verbeiständung ersucht.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat auf eine Stellungnahme verzichtet.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Das kantonale Gericht hat richtig erkannt, dass bei der Beurteilung des Rentenanspruchs entsprechend den allgemeinen intertemporalrechtlichen Regeln für die Zeit bis 31. Dezember 2002 und 31. Dezember 2003 auf die damals je geltenden Bestimmungen und ab diesen Zeitpunkten auf die neuen Normen des ATSG (in Kraft seit 1. Januar 2003) und der 4. IV-Revision (in Kraft seit 1. Januar 2004) samt Ausführungsverordnungen abzustellen ist (BGE 130 V 445 ff.). Dabei haben die von der Rechtsprechung zu den Begriffen der Arbeitsunfähigkeit, der Erwerbsunfähigkeit und der Invalidität sowie zur Bestimmung des Invaliditätsgrades herausgebildeten Grundsätze unter der Herrschaft des ATSG prinzipiell weiterhin Geltung (BGE 130 V 343).
1.2 Zutreffend wiedergegeben haben Vorinstanz und Verwaltung sodann die Bestimmungen und Grundsätze über die Invalidität (Art. 8 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG) sowie über die Ermittlung des Invaliditätsgrades (Art. 16 ATSG). Gleiches gilt für die Hinweise zur Aufgabe des Arztes und der Ärztin bei der Invaliditätsbemessung und zur praxisgemässen Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsschätzung (BGE 125 V 261 Erw. 4 mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc [Urteil D. vom 27. November 2001, I 82/01]).
1.3 Zu ergänzen ist, dass Arbeitsunfähigkeit die durch eine Beeinträchtigung der körperlichen, geistigen oder psychischen Gesundheit bedingte, volle oder teilweise Unfähigkeit ist, im bisherigen Beruf oder Aufgabenbereich zumutbare Arbeit zu leisten. Bei langer Dauer wird auch die zumutbare Tätigkeit in einem anderen Beruf oder Aufgabenbereich berücksichtigt (Art. 6 ATSG). Erwerbsunfähigkeit ist der durch Beeinträchtigung der körperlichen, geistigen oder psychischen Gesundheit verursachte und nach zumutbarer Behandlung und Eingliederung verbleibende ganze oder teilweise Verlust der Erwerbsmöglichkeiten auf dem in Betracht kommenden ausgeglichenen Arbeitsmarkt (Art. 7 ATSG). Ferner ist hinsichtlich des Beweiswerts eines Arztberichts entscheidend, ob er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet und nachvollziehbar sind (BGE 125 V 352 Erw. 3a; RKUV 2003 Nr. U 487 S. 345 Erw. 5.1 [Urteil B. vom 5. Juni 2003, U 38/01]). Was Parteigutachten anbelangt, rechtfertigt der Umstand allein, dass eine ärztliche Stellungnahme von einer Partei eingeholt und in das Verfahren eingebracht wird, nicht Zweifel an ihrem Beweiswert. Auch Parteigutachten enthalten Äusserungen eines Sachverständigen, welche zur Feststellung eines medizinischen Sachverhaltes beweismässig beitragen können. Daraus folgt indessen nicht, dass eine solche Expertise den gleichen Rang besitzt wie ein vom Gericht oder von der Verwaltung im Rahmen des Abklärungsverfahrens eingeholtes Gutachten. Trotz dieser beschränkten Bedeutung verpflichtet es indessen, wie jede substanziiert vorgetragene Einwendung gegen eine solche Expertise, das Gericht, den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien für die Beweiswürdigung folgend, zu prüfen, ob es in rechtserheblichen Fragen die Auffassungen und Schlussfolgerungen des vom Gericht oder von der Verwaltung förmlich bestellten Gutachters derart zu erschüttern vermag, dass davon abzuweichen ist (BGE 125 V 353 Erw. 3b/dd und c).
1.4 Zu beachten ist weiter, dass das Vorliegen eines fachärztlich diagnostizierten psychischen Leidens mit Krankheitswert aus rechtlicher Sicht wohl Voraussetzung, nicht aber hinreichende Basis für die Annahme einer invalidisierenden Einschränkung der Arbeitsfähigkeit ist; ausschlaggebend ist vielmehr, ob die psychiatrischen Befunde nach Einschätzung des Arztes eine derartige Schwere aufweisen, dass dem Versicherten die Verwertung seiner Arbeitskraft auf dem Arbeitsmarkt bei objektiver Betrachtung - und unter Ausschluss von Einschränkungen der Leistungsfähigkeit, die auf aggravatorisches Verhalten zurückzuführen sind - sozial-praktisch nicht mehr zumutbar oder dies für die Gesellschaft gar untragbar ist (BGE 130 V 353 Erw. 2.2.3 mit Hinweis auf Urteil S. vom 17. Februar 2003 [I 667/01] Erw. 3; BGE 102 V 165; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b mit Hinweisen [Urteil P. vom 31. Januar 2000, I 138/98]).
1.4 Zu beachten ist weiter, dass das Vorliegen eines fachärztlich diagnostizierten psychischen Leidens mit Krankheitswert aus rechtlicher Sicht wohl Voraussetzung, nicht aber hinreichende Basis für die Annahme einer invalidisierenden Einschränkung der Arbeitsfähigkeit ist; ausschlaggebend ist vielmehr, ob die psychiatrischen Befunde nach Einschätzung des Arztes eine derartige Schwere aufweisen, dass dem Versicherten die Verwertung seiner Arbeitskraft auf dem Arbeitsmarkt bei objektiver Betrachtung - und unter Ausschluss von Einschränkungen der Leistungsfähigkeit, die auf aggravatorisches Verhalten zurückzuführen sind - sozial-praktisch nicht mehr zumutbar oder dies für die Gesellschaft gar untragbar ist (BGE 130 V 353 Erw. 2.2.3 mit Hinweis auf Urteil S. vom 17. Februar 2003 [I 667/01] Erw. 3; BGE 102 V 165; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b mit Hinweisen [Urteil P. vom 31. Januar 2000, I 138/98]).
2. Streitig und zu prüfen ist der Anspruch auf eine Invalidenrente, insbesondere die Frage der zumutbarerweise verwertbaren Restarbeitsfähigkeit.
2.1 Gestützt auf das Zentrum Y._-Gutachten vom 22. März 2004 gelangten Verwaltung und Vorinstanz zum Schluss, dass der Beschwerdeführer aufgrund seines Gesundheitszustandes, namentlich der fachärztlich mit Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit diagnostizierten rechtsseitigen posttraumatischen Gonarthrose bei Status nach Kniekontusion bei Auffahrkollision am 7. Januar 2001, Status nach arthroskopischer vorderer Kreuzbandplastik und Teilmeniskektomie medial und lateral am 29. August 2001 sowie osteochondralen Veränderungen am kleinen Femurkondylus mit subchondraler Osteonekrose (MRI am 4. September 2003), schwere Arbeiten wie die zuletzt ausgeführten Tätigkeiten als Lastwagenchauffeur und Kranführer nicht mehr ausüben kann. In einer den Behinderungen angepassten Tätigkeit (leichte, wechselbelastende Tätigkeit, ohne lange Gestrecken, Treppen- und Leitersteigen sowie repetitives Kniebeugen) sei der Versicherte aber voll arbeitsfähig.
2.2 Der Beschwerdeführer bestreitet dies unter Verweis auf die fehlende Beweistauglichkeit des Gutachtens vom 22. März 2004 hinsichtlich der psychiatrischen Beurteilung. Das geltend gemachte psychische Leiden, welches gestützt auf die Stellungnahme des behandelnden Psychiaters Dr. med. L._ Zürich, vom 3. Juli 2004 und die Ansicht des Privatgutachers PD Dr. med. S._ (Gutachten vom 9. September 2005) sowie die hausärztliche Einschätzung des Dr. med. und Dr. sc. nat. K._, Allgemeinmedizin FMH, vom 10. April 2005 in Form einer (schweren agitierten) Depression bestehe, verunmögliche es, einer Arbeit nachzugehen.
2.3 Zur Zumutbarkeit einer Verweisungstätigkeit in psychischer Hinsicht äusserte sich der Psychiater Dr. med. C._ im Teilgutachten der medizinischen Abklärungsstelle vom 16. Februar 2004 dahingehend, dass die geschilderten Beschwerden gut zu vereinbaren wären mit einer leichten bis mittleren Somatisierungsstörung (ICD-10 F. 45.0), da zahlreiche, unterschiedliche körperliche Beschwerden genannt und diverse somatische Behandlungen in Anspruch genommen würden. Es bestünden keine ausreichenden somatischen Erklärungen für die angegebene vollständige Invalidität. Es läge aber auch eine ausgesprochene Inkonsistenz zwischen den geschilderten Symptomen und der fehlenden emotionalen Untermauerung vor, was eine entsprechende Diagnose wieder in Frage stellen lasse. Zu einer möglichen Depression wird einzig ausgeführt, der Explorand wirke durchaus bedrückt aufgrund seiner Schmerzproblematik, eigentliche depressive Symptome seien bis auf Schlafstörungen nicht zu eruieren. Der den Versicherten seit dem 24. Juni 2003 behandelnde Psychiater Dr. med. L._ schloss hingegen in seiner Stellungnahme vom 3. Juli 2004 auf eine agitierte Depression, welche Beurteilung, wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorgebracht, sowohl der Hausarzt, als auch der vom Versicherten beigezogene Psychiater PD Dr. med. S._, dessen Expertise nur insoweit beachtlich ist, als er den massgebenden Zeitraum bis zum Einspracheentscheid (26. August 2004) beschlägt (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweis), teilen. Gemäss einhelliger Auffassung dieser drei Ärzte besteht allein aufgrund der Depression keine Restarbeitsfähigkeit mehr.
2.3 Zur Zumutbarkeit einer Verweisungstätigkeit in psychischer Hinsicht äusserte sich der Psychiater Dr. med. C._ im Teilgutachten der medizinischen Abklärungsstelle vom 16. Februar 2004 dahingehend, dass die geschilderten Beschwerden gut zu vereinbaren wären mit einer leichten bis mittleren Somatisierungsstörung (ICD-10 F. 45.0), da zahlreiche, unterschiedliche körperliche Beschwerden genannt und diverse somatische Behandlungen in Anspruch genommen würden. Es bestünden keine ausreichenden somatischen Erklärungen für die angegebene vollständige Invalidität. Es läge aber auch eine ausgesprochene Inkonsistenz zwischen den geschilderten Symptomen und der fehlenden emotionalen Untermauerung vor, was eine entsprechende Diagnose wieder in Frage stellen lasse. Zu einer möglichen Depression wird einzig ausgeführt, der Explorand wirke durchaus bedrückt aufgrund seiner Schmerzproblematik, eigentliche depressive Symptome seien bis auf Schlafstörungen nicht zu eruieren. Der den Versicherten seit dem 24. Juni 2003 behandelnde Psychiater Dr. med. L._ schloss hingegen in seiner Stellungnahme vom 3. Juli 2004 auf eine agitierte Depression, welche Beurteilung, wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorgebracht, sowohl der Hausarzt, als auch der vom Versicherten beigezogene Psychiater PD Dr. med. S._, dessen Expertise nur insoweit beachtlich ist, als er den massgebenden Zeitraum bis zum Einspracheentscheid (26. August 2004) beschlägt (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweis), teilen. Gemäss einhelliger Auffassung dieser drei Ärzte besteht allein aufgrund der Depression keine Restarbeitsfähigkeit mehr.
2.4 2.4.1 Verwaltung (in Rücksprache mit ihrem internen ärztlichen Dienst) und Vorinstanz wiesen zu Recht darauf hin, dass sich der im Zentrum Y._-Gutachten erwähnte normale psychomotorische Antrieb, das Berichten, welches "gerne, bereitwillig", "durchaus intensiv, lebendig, unterschwellig aggressiv" erfolge, und auch der vom Versicherten geschilderte Tagesablauf, - er betätige sich zwar nicht im Haushalt, kümmere sich aber um den behinderten Sohn, welchen er zur Schule bringen, und ihm als Spiel- und Lernpartner zur Verfügung stehen würde - nicht mit der Diagnose des Dr. med. L._ in Einklang bringen lässt. Dessen Ausführungen vermögen für sich allein die Beweiskraft des umfassenderen Zentrum Y._-Gutachtens jedoch nicht zu erschüttern, weil auch der Erfahrungstatsache Rechnung zu tragen ist, dass behandelnde Spezialärzte (ebenso wie Hausärzte) mitunter im Hinblick auf ihre auftragsrechtliche Vertrauensstellung in Zweifelsfällen eher zu Gunsten ihrer Patienten aussagen (BGE 125 V 353 Erw. 3b/cc, BGE 122 V 160 Erw. 1c, je mit Hinweisen). Ebenso wenig überzeugt das Gutachten des PD Dr. med. S._ restlos (vgl. BGE 125 353 Erw. 3b/dd), zumal daraus nicht hervorgeht, auf welche Vorakten er sich nebst seinen drei eigenen Untersuchungen (vom 7., 13. Juli und 9. September 2005) stützte. Seinen Ausführungen kann auch insoweit nicht gefolgt werden, als er das Vorliegen einer Depression als Ausschlusskriterium für die Diagnose einer Somatisierungsstörung bezeichnet. Denn unterschiedliche Schweregrade von Depression und Angst begleiten die Somatisierungsstörung, welche eine eigene Diagnose (auch als psychiatrische Komorbidität) rechtfertigen, wenn sie sehr deutlich und anhaltend sind (Weltgesundheitsorganisation [WHO], Internationale Klassifikation psychischer Störungen, ICD-10 Kapitel V [F], Klinisch-diagnostische Leitlinien, 5. Aufl., Bern/Göttingen/Toronto/ Seattle S. 185).
2.4.2 Die Einwendungen des Beschwerdeführers sind aber insofern berechtigt, als angesichts der in psychischer Hinsicht fachärztlicherseits unterschiedlichen Diagnosestellung und insbesondere der widersprüchlichen Einschätzung der Restarbeitsfähigkeit, wobei sich der Privatgutachter hiezu in gleich eindeutiger Weise wie der behandelnde Psychiater äusserte, nicht ohne Weiteres auf das Gutachten der medizinischen Abklärungsstelle Römerhof abgestellt werden darf. Die dargelegten Gründe sprechen zwar für die höhere Zuverlässigkeit des Zentrums Y._-Gutachtens. Nach dem Gesagten divergiert dieses aber derart deutlich von den übrigen Berichten, dass darüber nicht hinweggesehen werden kann. Mangels Schlüssigkeit der Aktenlage drängt sich daher eine ergänzende Abklärung auf. Zu diesem Zweck ist die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen. Diese wird eine zusätzliche Stellungnahme des Zentrums Y._ einholen, die sich aus psychiatrischer Sicht - insbesondere in Würdigung der Diagnosen und Beurteilungen des behandelnden Psychiaters Dr. med. L._ und des PD Dr. med. S._ im letztinstanzlich eingereichten Privatgutachten vom 9. September 2005 - nochmals zum Krankheitswert der psychischen Beeinträchtigung, deren allfällige Einschränkung der Arbeitsfähigkeit und zu den dem Beschwerdeführer zumutbaren Arbeitsleistungen äussern wird. Anhand der ärztlichen Feststellungen wird die IV-Stelle in Beurteilung der Frage, ob der Beschwerdeführer bei Aufbietung allen guten Willens (BGE 102 V 165; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b mit Hinweisen) und in Nachachtung des im Sozialversicherungsrecht allgemein geltenden Grundsatzes der Schadenminderungspflicht (BGE 123 V 233 Erw. 3, 117 V 278 Erw. 2b, 400 je mit Hinweisen) infolge psychischer Beschwerden in einer seinen somatischen Einschränkungen angepassten Tätigkeit eine anspruchsbegründende Erwerbseinbusse erleidet oder nicht, über den Rentenanspruch neu entscheiden.
2.4.2 Die Einwendungen des Beschwerdeführers sind aber insofern berechtigt, als angesichts der in psychischer Hinsicht fachärztlicherseits unterschiedlichen Diagnosestellung und insbesondere der widersprüchlichen Einschätzung der Restarbeitsfähigkeit, wobei sich der Privatgutachter hiezu in gleich eindeutiger Weise wie der behandelnde Psychiater äusserte, nicht ohne Weiteres auf das Gutachten der medizinischen Abklärungsstelle Römerhof abgestellt werden darf. Die dargelegten Gründe sprechen zwar für die höhere Zuverlässigkeit des Zentrums Y._-Gutachtens. Nach dem Gesagten divergiert dieses aber derart deutlich von den übrigen Berichten, dass darüber nicht hinweggesehen werden kann. Mangels Schlüssigkeit der Aktenlage drängt sich daher eine ergänzende Abklärung auf. Zu diesem Zweck ist die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen. Diese wird eine zusätzliche Stellungnahme des Zentrums Y._ einholen, die sich aus psychiatrischer Sicht - insbesondere in Würdigung der Diagnosen und Beurteilungen des behandelnden Psychiaters Dr. med. L._ und des PD Dr. med. S._ im letztinstanzlich eingereichten Privatgutachten vom 9. September 2005 - nochmals zum Krankheitswert der psychischen Beeinträchtigung, deren allfällige Einschränkung der Arbeitsfähigkeit und zu den dem Beschwerdeführer zumutbaren Arbeitsleistungen äussern wird. Anhand der ärztlichen Feststellungen wird die IV-Stelle in Beurteilung der Frage, ob der Beschwerdeführer bei Aufbietung allen guten Willens (BGE 102 V 165; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b mit Hinweisen) und in Nachachtung des im Sozialversicherungsrecht allgemein geltenden Grundsatzes der Schadenminderungspflicht (BGE 123 V 233 Erw. 3, 117 V 278 Erw. 2b, 400 je mit Hinweisen) infolge psychischer Beschwerden in einer seinen somatischen Einschränkungen angepassten Tätigkeit eine anspruchsbegründende Erwerbseinbusse erleidet oder nicht, über den Rentenanspruch neu entscheiden.
3. Dem Prozessausgang entsprechend sind dem Beschwerdeführer die gemäss Honorarnote vom 16. Januar 2006 entstandenen Parteikosten zu ersetzen (Art. 135 in Verbindung mit Art. 159 Abs. 2 OG). Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung ist damit gegenstandslos.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 29. August 2005 und der Einspracheentscheid der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 26. August 2004 aufgehoben, und es wird die Sache an die IV-Stelle zurückgewiesen, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über den Leistungsanspruch neu verfüge.
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 29. August 2005 und der Einspracheentscheid der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 26. August 2004 aufgehoben, und es wird die Sache an die IV-Stelle zurückgewiesen, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über den Leistungsanspruch neu verfüge.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die Beschwerdegegnerin hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 222.10 (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die Beschwerdegegnerin hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 222.10 (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse für milch- und landwirtschaftliche Organisationen, Bern, und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 7. April 2006
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: