Faits :
A.
C._ et D._ sont propriétaires de la parcelle n° 468 du cadastre de la Commune de Lausanne. D'une surface de 955 m 2, ce bien-fonds supporte un bâtiment d'habitation ainsi qu'un garage pour 448 m 2, le solde de la parcelle étant en nature de place-jardin. Il est colloqué en zone urbaine par le plan général d'affectation et son règlement (ci-après: le RPGA) approuvés le 4 mai 2006 par le département compétent.
Cette parcelle constitue la pointe nord du triangle qu'elle forme avec les parcelles construites adjacentes n os 586 et 587, triangle bordé à l'est par l'avenue de la Confrérie et au sud par l'avenue de Morges.
Le 20 juin 2012, C._ et D._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur la démolition du garage, d'une surface au sol de 128 m 2, et la construction, en lieu et place, d'un immeuble d'habitation de 17 studios d'une surface de 138 m 2. La demande d'autorisation porte également sur la transformation intérieure de l'immeuble d'habitation existant, la modification de l'emplacement d'une place de parc et des aménagements extérieurs. Les intéressés ont par ailleurs requis une dérogation au respect de l'ordre contigu imposé par la zone urbaine.
De forme triangulaire, le bâtiment projeté, de cinq niveaux et attique sur rez-de-chaussée, serait implanté sur la limite des constructions sur l'avenue de la Confrérie (façade nord-est, longue de 21,32 m) et contigu (façade nord-ouest) au bâtiment d'habitation existant sur la parcelle n o 468; sa façade sud-ouest, longue de 17,21 m, ferait face aux bâtiments érigés sur les parcelles voisines n os 586 et 587; sa façade sud-est, qui en compose la pointe, présenterait une largeur de 1,67 m et serait dépourvue d'ajours.
Mis à l'enquête publique du 4 septembre au 4 octobre 2012, le projet a notamment suscité l'opposition de A.A._ et B.A._, propriétaires de la parcelle contiguë n° 586.
Le 17 juillet 2014, la municipalité a levé les oppositions et a délivré le permis de construire. Le projet a en outre fait l'objet d'une synthèse de la centrale des autorisations de construire (CAMAC) du 27 mai 2014 contenant notamment l'autorisation spéciale du service des communes et du logement requise par la loi vaudoise concernant la démolition, la transformation et la rénovation de maisons d'habitation ainsi que l'utilisation de logements à d'autres fins que l'habitation du 4 mars 1985 (LDTR; RSV 840.15).
Par arrêt du 9 janvier 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A.A_ et B.A._ à l'encontre de la décision communale. La cour cantonale a en substance jugé que la hauteur de la construction projetée de même que les dérogations portant sur la végétalisation du toit, l'insuffisance de places de stationnement et l'absence de fenêtres sur la façade sud-est étaient admissibles au regard du RPGA.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision communale du 17 juillet 2014 levant leur opposition et autorisant le projet; subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt du 9 janvier 2015 et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle instruction au sens des considérants.
Au terme de ses observations, la Municipalité de Lausanne conclut au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. C._ et D._ demandent également au Tribunal fédéral de rejeter le recours. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Les recourants ont répliqué.
Considérant en droit :
1.
En tant qu'il s'en prend à l'arrêt du Tribunal cantonal du 9 janvier 2015, le recours est dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF); il est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que propriétaires d'une parcelle directement voisine du projet, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi d'un permis de construire pour un projet de construction qu'ils tiennent pour non conforme au RPGA. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF. Les autres conditions de recevabilité sont remplies si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
En revanche, dans la mesure où les recourants attaquent la décision communale du 17 juillet 2014, dont ils demandent l'annulation, leur recours est irrecevable en raison de l'effet dévolutif complet du recours déposé auprès du Tribunal cantonal (cf. ATF 136 II 101 consid. 1.2 p. 104).
2.
Dans la première partie de leur mémoire, les recourants reprochent - de manière confuse - à la cour cantonale d'avoir établi les faits de façon lacunaire.
2.1. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266; 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). Si les recourants entendent s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, ils doivent expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (ATF 139 II 404 consid. 10.1 p. 444; 137 II 353 consid. 5.1 p. 356 et les arrêts cités).
2.2. Les recourants font grief à la cour cantonale de n'avoir mentionné certains faits essentiels que dans la partie "en droit" de l'arrêt attaqué. Si l'on peut avec les recourants reconnaître que le procédé n'est pas exempt de critiques, il n'apparaît pas rédhibitoire que certains éléments factuels ne soient retranscrits que dans le cadre des développements juridiques, sans figurer formellement dans l'état de fait du jugement (cf. arrêt 4A_231/2010 du 10 août 2010 consid. 2.2, in SJ 2010 I 497). Les recourants reconnaissent d'ailleurs qu'en "ne [s'en] tenant pas strictement aux éléments résultant de la partie fait" le Tribunal fédéral devrait néanmoins être en mesure de statuer sur le recours; on peine dès lors à comprendre ce que ceux-ci entendent déduire de leur critique.
Le Tribunal cantonal aurait par ailleurs fautivement omis d'indiquer le nombre de garages et places de stationnement supprimés par le projet. Les recourants lui reprochent aussi de n'avoir pas précisé que la façade sud-est du nouveau bâtiment - sur laquelle aucun ajour n'est prévu - donnerait sur la parcelle dont ils sont propriétaires. En tout état et pour autant que leur argumentation réponde aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 LTF, respectivement 106 al. 2 LTF (cf. ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62), il n'apparaît pas que ces éléments soient de nature à influer sur le sort de la cause: ni sous l'angle de l'art. 63 RPGA définissant les exigences en matière de places de stationnement (infra consid. 8), ni de l'art. 98 al. 2 RPGA imposant des façades ajourées ( infra consid. 7); il n'y a dès lors pas lieu de s'écarter des constatations de la cour cantonale sur ces points (art. 97 al. 1 i.f. LTF).
Enfin, l'état de fait prétendument lacunaire de l'arrêt attaqué résulterait, selon les recourants, de ce qu'ils n'ont pas été invités à se prononcer par oral à l'occasion d'une "audience comportant une inspection locale". Ils invoquent à cet égard une violation de leur droit d'être entendus. Outre que cette garantie constitutionnelle ne leur confère pas le droit d'être entendus oralement (cf. ATF 134 I 140 consid. 5.3 p. 148; 130 II 425 consid. 2.1. p. 428), le recours ne contient aucune motivation à l'appui de cette critique, laquelle apparaît ainsi irrecevable (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF).
2.3. Mal fondés, les griefs relatifs à l'établissement des faits doivent être rejetés, dans la mesure de leur recevabilité; le Tribunal fédéral s'en tiendra donc aux faits retenus par l'instance précédente (art. 105 al. 1 LTF).
3.
Sur le fond, le recours porte sur une application arbitraire de différentes dispositions du RPGA.
Appelé à revoir l'application ou l'interprétation d'une norme cantonale ou communale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain (ATF 139 I 57 consid. 5.2 p. 61). En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale n'est pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution éventuellement plus judicieuse paraît possible (ATF 138 I 305 consid. 4.3 p. 319; 137 I 1 consid. 2.4 p. 5). En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (ATF 138 I 305 consid. 4.4 p. 319; 138 III 378 consid. 6.1 p. 379). La recevabilité du grief d'arbitraire, à l'instar de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées, claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues prévues par l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 133 IV 286 consid. 1.4 p. 287).
4.
Les recourants se plaignent d'une violation de l'art. 101 RPGA.
Aux termes de l'alinéa premier de cette disposition, la hauteur des façades, qui bordent les voies publiques ou privées, existantes ou projetées, est déterminée par la distance entre les limites des constructions. En l'espèce, il est constant que la distance des alignements situés de part et d'autre de l'avenue de la Confrérie est supérieure à 18 m, de sorte que la hauteur de façade admissible est de 17 m (art. 101 al. 1 in fine RPGA).
Les recourants ne remettent pas en cause cette distance ni la hauteur maximale applicable. Ils soutiennent en revanche que la cour cantonale ne pouvait mesurer cette dernière à partir du niveau du trottoir de l'avenue de la Confrérie. Ils affirment que l'état de fait cantonal tairait l'existence d'un fossé séparant l'immeuble projeté de ce trottoir, fossé à la base duquel aurait, selon eux, dû être placé le niveau de référence pour la mesure de cette hauteur.
Nonobstant le fait que cette argumentation vise en réalité l'établissement des faits et non l'application arbitraire d'une disposition communale, elle se révèle sans fondement. En effet, l'instance précédente n'a pas omis cet élément, mais a jugé que le tout-venant formant la base de la fosse séparant l'immeuble du trottoir (située à 170 cm sous le niveau de celui-ci) ne pouvait servir de point de référence pour la mesure de la hauteur de façade. L'art. 21 let. b RPGA prévoit à cet égard que, "si le bâtiment est implanté sur une limite des constructions et jusqu'à une distance de 6,00 m en retrait de celle-ci, le niveau de référence est fixé par la municipalité. Il correspond au niveau de la voie ou du trottoir existants ou projetés calculé sur la limite des constructions"; placer le niveau de référence à la hauteur du trottoir de l'avenue de la Confrérie, comme l'a fait la cour cantonale, n'apparaît ainsi pas manifestement contraire au sens et au but de cette disposition. Si les recourants jugeaient cette interprétation arbitraire, il leur appartenait de le démontrer par une argumentation précise et circonstanciée (cf. art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF); celle-ci fait en l'espèce défaut, leur grief se limitant, comme on l'a vu, à une critique - au demeurant sans pertinence - des faits.
Mal fondé, ce grief doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
5.
Bien qu'invoquant une interprétation arbitraire des dispositions communales relatives, d'une part, à l'ordre contigu (art. 96 et 100 RPGA; cf. infra consid. 6) et, d'autre part, à l'obligation d'ajourer les façades (art. 98 al. 2 RPGA; cf. infra consid. 7), les recourants critiquent en réalité les dérogations à ces dispositions accordées par la municipalité; leurs griefs doivent être compris comme portant sur l'application arbitraire des art. 79 et 80 RPGA prévoyant les conditions d'octroi de telles dérogations.
Figurant au chapitre 3.11 du RPGA, intitulé "Dérogations", l'art. 79 RPGA a la teneur suivante:
1 La municipalité peut accorder des dérogations aux prescriptions réglementaires des plans spéciaux et du présent règlement concernant l'ordre, la hauteur et la longueur des constructions, pour autant que des motifs d'intérêt public le justifient ou lorsque la topographie, la forme des parcelles, les accès, l'intégration ou la conception des constructions requièrent des solutions particulières.
2 L'octroi des dérogations ne doit pas:
a) augmenter de manière significative le total des surfaces brutes de plancher habitables,
b) porter atteinte à un autre intérêt public ou à des intérêts prépondérants de tiers.
3 Ces dérogations peuvent être accordées à titre temporaire ou définitif et être assorties de conditions et charges particulières telles qu'un aménagement de jardin, une implantation en recul sur les limites des constructions, une cession gratuite de terrain, une réduction de gabarit ou tout autre avantage d'intérêt général.
Quant à l'art. 80 RPGA, il prévoit ce qui suit:
La municipalité peut accorder des dérogations d'importance mineure aux prescriptions réglementaires des plans spéciaux et du présent règlement lorsque celles-ci ne portent pas atteinte aux objectifs principaux poursuivis.
6.
Il n'est pas contesté que le projet litigieux se trouve en zone urbaine au sens des art. 95 ss RPGA et que l'ordre contigu y est en principe obligatoire (art. 96 RPGA). L'art. 100 al. 1 RPGA autorise toutefois expressément une interruption de la contiguïté; les espaces libres entre bâtiments ou entre bâtiments et limites de propriété sont alors d'au moins 12 m (al. 1, 2ème phr.).
6.1. Les recourants font grief aux autorités précédentes d'avoir accordé aux intimés une dérogation à cette distance en autorisant une construction à une distance de 11 m du bâtiment dont ils sont propriétaires. Ils soutiennent que l'art. 79 al. 1 RPGA interdit toute dérogation portant sur la distance aux limites, ou la distance entre bâtiments, cette possibilité n'étant pas expressément mentionnée par le texte légal. Selon eux, les exceptions ne peuvent viser que l'ordre des constructions, leur hauteur ainsi que leur longueur; tout autre interprétation serait arbitraire. Les recourants perdent cependant de vue que l'art. 100 RPGA, auquel il est en l'espèce dérogé, s'inscrit dans la réglementation de l'ordre des constructions. En effet, intitulé "interruption de l'ordre contigu", il prévoit les conditions auxquelles une exception à l'ordre des constructions imposé par la zone urbaine (art. 96 RPGA) peut être admise, conditions au nombre desquelles figure la distance de 12 m entre bâtiments. Dans ces circonstances, le principe de l'octroi d'une dérogation à cette distance n'apparaît pas, sous l'angle de l'arbitraire, contraire à l'art. 79 al. 1 RPGA.
Dans le cadre de l'application de cette disposition, le Tribunal cantonal a constaté - sans que cela ne soit remis en cause - que la dérogation accordée augmente la surface brute de plancher habitable d'environ 10 m2 (5 étages, à raison de 1,8 m2 par étage). Il a estimé que cette augmentation n'est pas significative au sens de l'art. 79 al. 2 let. a RPGA eu égard au total des surfaces brutes de plancher habitables de l'immeuble projeté atteignant 761 m2. La cour cantonale a par ailleurs jugé qu'aucun "autre intérêt public" n'apparaissait compromis par cette dérogation (art. 79 al. 2 let. b RPGA). A teneur du dossier, cette appréciation n'apparaît pas arbitraire et les recourants ne le prétendent du reste pas explicitement.
Ils affirment en revanche être personnellement lésés par la dérogation en question; s'ils devaient reconstruire leur immeuble, la distance réglementaire devrait alors être respectée, ce qui réduirait la largeur de leur bâtiment d'un mètre, engendrant, selon eux, une perte de surface utile de 7 m2 pour chacun des cinq étages le composant, soit 35 m2 au total. Les recourants ne fournissent toutefois aucune précision quant à leurs mesures ni ne pointent des pièces ou plans du dossier susceptibles de les appuyer, de sorte que l'on peut douter de la recevabilité de leur grief (art. 106 al. 2 LTF). En tout état, on ne saurait les suivre dans cette voie. Avec la cour cantonale on doit en effet reconnaître qu'en cas de reconstruction - hypothèse qui à ce stade relève de la conjecture - les recourants pourront ériger leur bâtiment jusqu'en limite de leur propre parcelle conformément aux art. 95 ss RPGA. Par ailleurs, comme l'a confirmé la municipalité dans ses déterminations, "même en cas de reconstruction, les recourants pourraient édifier leur nouveau bâtiment [...] sur une aire d'implantation identique à celle prévalant actuellement". Dans ces circonstances, la cour cantonale pouvait, sans que cela n'apparaisse arbitraire, juger que les intérêts prépondérants des recourants n'étaient pas lésés au sens de l'art. 79 al. 2 let. b RPGA; ce grief doit dès lors être rejeté.
6.2. Les recourants reprochent également à la cour cantonale de n'avoir appliqué la distance de 12 m entre les constructions prévue par l'art. 100 al. 1 RPGA qu'à la hauteur de l'interruption de l'ordre contigu, le long de l'avenue de la Confrérie, n'exigeant pour le reste du projet qu'une distance de 6 m à la limite de propriété. Cette dernière distance est prévue par l'art. 98 al. 1 RPGA - mentionné par le Tribunal cantonal - pour les façades qui ne se trouvent pas sur une limite des constructions. A l'appui de leur critique, les recourants produisent deux croquis dont la recevabilité peut demeurer indécise (cf. art. 99 al. 1 LTF) dès lors que leur grief apparaît en tout état mal fondé. En effet, au vu de la coexistence des deux dispositions précitées au sein du chapitre consacré à la zone urbaine, il n'apparaît pas insoutenable de n'exiger le respect de la distance de 12 m que pour l'espace libre créé par l'interruption de l'ordre contigu (cf. art. 100 al. 1, 2ème phr. RPGA) et d'appliquer, en revanche et pour les autres façades du projet, qui ne se trouvent pas sur une limite des constructions, la distance de 6 m à la limite de propriété. L'appréciation de la cour cantonale résiste à cet égard au grief d'arbitraire.
Enfin, dans la mesure où la dérogation à la distance de 12 m - dont on a vu qu'elle n'était pas arbitraire - est exclusivement fondée sur l'art. 79 RPGA, il est inutile d'examiner si celle-ci doit ou non être qualifiée de mineure au sens de l'art. 80 RPGA.
6.3. En définitive, les griefs liés à la distance entre les constructions s'avèrent mal fondés et doivent être rejetés.
7.
S'agissant de la dérogation à l'obligation d'ajourer prévue à l'art. 98 al. 2 RPGA, l'arrêt attaqué précise que celle-ci n'a été accordée que pour la façade sud-est, située au niveau de l'interruption de l'ordre contigu, et constituant la pointe du bâtiment de forme triangulaire projeté. Compte tenu de la largeur réduite de cette façade (1,67 m), d'une part, et du fait que les deux façades adjacentes seront largement ajourées, d'autre part, la cour cantonale a considéré que cette dérogation revêtait une importance mineure au sens de l'art. 80 RPGA.
Les recourants contestent cette appréciation. Ils soutiennent que les jours prévus sur les façades adjacentes ne sauraient compenser l'absence d'ouverture sur le versant concerné. Sa largeur réduite ne serait par ailleurs pas de nature à empêcher la création de fenêtres. Ce faisant, les recourants ne démontrent pas en quoi la solution adoptée par le Tribunal cantonal serait insoutenable; ils se limitent à lui opposer leur propre appréciation de la situation; ils ne remettent en particulier pas en cause le caractère mineur de la dérogation ni n'affirment que celle-ci porterait atteinte aux objectifs poursuivis par la réglementation communale au sens de la disposition précitée. Ils se contentent de faire valoir l'atteinte psychologique qu'occasionnerait une façade "borgne" donnant sur leur immeuble. Largement appellatoire, on peut douter de la recevabilité de ce grief. Quoi qu'il en soit, au regard de la forme particulière du bâtiment projeté et de la faible largeur de la façade considérée, la dérogation accordée n'apparaît pas, sous l'angle de l'arbitraire, incompatible avec le texte de l'art. 80 RPGA.
Mal fondé, ce grief doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
8.
Les recourants estiment que les conditions requises par l'art. 63 al. 2 RPGA pour réduire le nombre de places de stationnement exigé par l'art. 61 RPGA ne seraient pas réalisées.
8.1. Selon l'art. 61 al. 1 RPGA, les besoins en places de stationnement sont définis par le tableau figurant à l'annexe 1 du RPGA. Celui-ci détermine les différents besoins en fonction de la destination du bâtiment considéré (logement, activités commerciales). En l'espèce, il est constant que le projet ne remplit pas les exigences définies par la réglementation communale.
Aux termes de l'art. 63 al. 2 RPGA, la municipalité peut toutefois réduire, voire supprimer, le nombre de places exigibles lorsque leur accessibilité ne peut être réalisée dans de bonnes conditions de sécurité (let. a), lorsque le terrain disponible est insuffisant, notamment pour satisfaire le quota d'espaces verts exigibles (let. b) ou encore lorsque la protection du patrimoine construit et non construit est en contradiction avec leur réalisation (let. c).
8.2. A teneur de l'arrêt attaqué, une fois le bâtiment litigieux construit, la parcelle n° 468, d'une surface de 955 m2, comportera une surface bâtie de 458 m2; le solde accueillera deux places de stationnement non couvertes, une place de jeux de 53 m2, les accès ainsi que le trottoir sur l'avenue de la Confrérie. Compte tenu de ces circonstances, la cour cantonale a jugé que l'autorité communale pouvait considérer le terrain disponible comme insuffisant pour l'aménagement de places de stationnement, ce d'autant que l'immeuble se trouve dans le centre-ville, à proximité d'un dense réseau de transports publics à disposition des résidents.
Les recourants affirment péremptoirement qu'il est arbitraire d'autoriser la destruction des emplacements actuels (garage) au profit de l'édification d'un bâtiment d'habitation, pour ensuite solliciter une dérogation aux exigences de l'art. 61 RPGA. Cette assertion n'est toutefois pas de nature à démontrer le caractère manifestement insoutenable de l'argumentation du Tribunal cantonal, qui a fondé son raisonnement sur les circonstances particulières du lieu de situation de l'immeuble litigieux, proche du réseau de transports en commun. Il n'est par ailleurs pas contesté que la surface de la parcelle n° 468 sera effectivement insuffisante, après réalisation du projet. Il ressort en outre de la synthèse CAMAC que la construction litigieuse répond à un intérêt public, les logements créés correspondant aux différents besoins de la population de la commune. Enfin, le résultat auquel parvient la cour cantonale apparaît d'autant moins insoutenable qu'il est en accord avec les objectifs de développement de l'urbanisation vers l'intérieur du milieu bâti et de création d'un milieu bâti compact prévus par le droit fédéral (cf. art. 1 al. 2 let. abis et b de la loi fédérale sur l'aménagement du territoire du 22 juin 1979 [LAT; RS 700]; voir à ce propos Message du Conseil fédéral du 20 janvier 2010 relatif à une révision partielle de la loi sur l'aménagement du territoire in FF 2010 959, p. 973).
Enfin, contrairement à ce que soutiennent les recourants, on ne saurait déduire du texte de l'art. 63 al. 2 let. b RPGA qu'une dérogation aux exigences en matière de places de stationnement pour un motif de surface insuffisante ne serait envisageable que pour autant qu'elle permette de garantir la réalisation effective des espaces verts règlementaires, ce qui n'est en l'espèce pas le cas (cf. infra consid. 9) -; l'emploi de l'adverbe "notamment" indique qu'il ne s'agit pas d'une exigence dirimante, la municipalité conservant, aux termes de cette disposition, un certain pouvoir d'appréciation dans ce domaine.
Mal fondé, ce grief doit être écarté.
9.
Selon les recourants, la cour cantonale aurait violé les art. 50, 51 et 55 RPGA en autorisant la végétalisation de la toiture en remplacement des espaces verts réglementaires.
L'art. 50 al. 1 RPGA dispose que pour toute construction nouvelle ou bâtiment faisant l'objet d'un agrandissement, de transformations ou d'un changement d'affectation, le propriétaire aménage une surface appropriée en espaces verts comprenant, cas échéant, une ou plusieurs places de jeux pour enfants (let. b). L'art. 51 al. 1 RPGA précise, en substance, que chaque tranche ou fraction de 100 m2 de surface de plancher brute habitable entraîne l'obligation d'aménager une surface de 20 m2 en espaces verts. Si le terrain disponible est insuffisant pour répondre à ces exigences, la municipalité détermine les conditions d'application imposables (cf. art. 55 RPGA).
Au regard de l'insuffisance de surface disponible sur la parcelle concernée (cf. supra consid. 8.2) et de la situation de l'immeuble en zone urbaine fortement densifiée, la cour cantonale a jugé que la municipalité pouvait exiger, en remplacement de l'obligation d'aménager 160 m2 d'espaces verts, la végétalisation en extensif de la toiture plate. Les recourants affirment qu'il ne serait nulle part fait mention qu'une toiture végétalisée remplacerait les espaces verts. Ils perdent toutefois de vue que l'art. 55 RPGA permet à la municipalité de déterminer des conditions d'application différentes lorsque, comme en l'espèce, la surface à disposition du propriétaire s'avère insuffisante. Pour le surplus, en affirmant que cet aménagement ne serait pas de nature à permettre aux résidents de l'immeuble de se détendre, les recourants se contentent d'opposer leur propre appréciation de la situation à celle du Tribunal cantonal sans toutefois fournir d'explication sérieuse à cet égard. Faute pour les recourants de démontrer le caractère arbitraire des considérations de la cour cantonale, ce grief doit être rejeté.
10.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 LTF). Ils verseront en outre une indemnité à titre de dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 LTF). La Municipalité de Lausanne n'a en revanche pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge solidaire des recourants.
3.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée aux intimés à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Lausanne ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 3 juin 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Merkli
Le Greffier : Alvarez