Sachverhalt:
A.
Der 1962 geborene A._ war als Chauffeur bei der B._ AG tätig gewesen und dadurch bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) obligatorisch gegen Unfallfolgen versichert. Seit 2002 erlitt er mehrere Unfälle, wofür die SUVA ihre Leistungspflicht anerkannte. Mit Verfügung vom 23. September 2011 verneinte sie den Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung. Mit Verfügung vom 15. November 2013 reduzierte sie einen verfügungsweise am 30. September 2008 bei einem Invaliditätsgrad von 26 auf 30 % erhöhten Anspruch auf Invalidenrente wiederum auf einen Rentenanspruch auf der Grundlage eines Invaliditätsgrades von 26 % und forderte zu viel entrichtete Rentenleistungen für die Zeit vom 1. Oktober 2008 bis 30. November 2013 zurück. Dies bestätigte die SUVA mit Einspracheentscheid vom 24. Januar 2014.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat, wobei es auf die von A._ beantragte öffentliche Verhandlung verzichtete (Entscheid vom 31. August 2015).
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt unter anderem erneut die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung und ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Die SUVA beantragt Abweisung der Beschwerde, soweit überhaupt darauf einzutreten sei. Das kantonale Gericht nimmt Stellung zur Frage, ob eine öffentliche Verhandlung durchzuführen sei. Das Bundesamt für Gesundheit verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt in formeller Hinsicht eine Verletzung von Art. 6 Ziff. 1 EMRK, weil das kantonale Gericht trotz seinem in der vorinstanzlichen Beschwerde klar formulierten Antrag, eine öffentliche Parteiverhandlung durchzuführen, hierauf verzichtet habe.
1.2. Nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in billiger Weise öffentlich und innerhalb einer angemessenen Frist von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird, das über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen oder über die Stichhaltigkeit der gegen ihn erhobenen strafrechtlichen Anklage zu entscheiden hat. Vorliegend sind zivilrechtliche Ansprüche im Sinne dieser Norm streitig (BGE 122 V 47 E. 2a S. 50). Das kantonale Gericht, welchem es primär obliegt, die Öffentlichkeit der Verhandlung zu gewährleisten (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281; 122 V 47 E. 3 S. 54), hat bei Vorliegen eines klaren und unmissverständlichen Parteiantrages grundsätzlich eine öffentliche Verhandlung durchzuführen (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281; 122 V 47 E. 3, 3a und b S. 54 ff.). Ein während des ordentlichen Schriftenwechsels gestellter Antrag gilt dabei als rechtzeitig (BGE 134 I 331).
1.3. Von einer ausdrücklich beantragten öffentlichen Verhandlung kann dann abgewichen werden, wenn der Antrag der Partei als schikanös erscheint oder auf eine Verzögerungstaktik schliessen lässt und damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderläuft oder sogar rechtsmissbräuchlich ist. Gleiches gilt, wenn sich ohne öffentliche Verhandlung mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen lässt, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist. Als weiteres Motiv für die Verweigerung einer beantragten öffentlichen Verhandlung fällt die hohe Technizität der zur Diskussion stehenden Materie in Betracht, was etwa auf rein rechnerische, versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zutrifft, wogegen andere dem Sozialversicherungsrecht inhärente Fragestellungen materiell- oder verfahrensrechtlicher Natur wie die Würdigung medizinischer Gutachten in der Regel nicht darunterfallen. Schliesslich kann das kantonale Gericht von einer öffentlichen Verhandlung absehen, wenn es auch ohne eine solche aufgrund der Akten zum Schluss gelangt, dass dem materiellen Rechtsbegehren der bezüglich der Verhandlung antragstellenden Partei zu entsprechen ist (BGE 136 I 279 E. 1 S. 281 mit Hinweis auf BGE 122 V 47 E. 3b/ee und 3b/ff. S. 57 f.).
2.
2.1. Der Antrag auf Durchführung einer mündlichen und öffentlichen Gerichtsverhandlung wurde unbestrittenermassen rechtzeitig in der vorinstanzlichen Beschwerdeschrift gestellt (BGE 122 V 47 E. 3b/bb S. 56). Von der klar und unmissverständlich beantragten öffentlichen Verhandlung hätte das kantonale Gericht nur bei Vorliegen von in Erwägung 1.3 genannten Gründen absehen dürfen. Dass aber der Antrag auf eine öffentliche Verhandlung hier schikanös wäre oder dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderlaufen würde, hat die Vorinstanz zu Recht nicht erwogen. Sodann schloss sie weder auf eine offensichtliche Unbegründetheit oder Unzulässigkeit der Beschwerde noch auf eine hohe Technizität der Materie, welche eine Ablehnung der beantragten Verhandlung ausnahmsweise zu rechtfertigen vermöchte. Offensichtlich hat sie den materiellen Rechtsbegehren des Beschwerdeführers auch nicht entsprochen. Vielmehr hat sie einzig mit den Hinweisen, der Antrag sei ohne weitere Reflexion als Abschrift einer Vorlage gestellt worden, und der Beschwerdeführer habe zudem am 18. Juni 2015 telefonisch um eine sofortige Erledigung der Sache gebeten, worin es einen Verzicht auf eine öffentliche Verhandlung erblickte, von einer öffentlichen Verhandlung abgesehen.
2.2. Weder kann im telefonischen Ersuchen um beförderliche Erledigung der Streitsache ein nachträglicher Verzicht auf die öffentliche Verhandlung gesehen werden noch rechtfertigt der Umstand einer allenfalls aus einer anderen Rechtsschrift übernommenen, jedoch klaren und unmissverständlichen Antragsformulierung, von einer nicht ernsthaft gewollten öffentlichen Verhandlung auszugehen. Es bestand damit für das kantonale Gericht keine Veranlassung und keine Rechtfertigung, von der grundsätzlichen Verpflichtung zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ausnahmsweise abzuweichen. Indem die Vorinstanz unter diesen Umständen hiervon abgesehen hat, wurde der in Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Verfahrensgarantie nicht Rechnung getragen. Es ist daher unumgänglich, die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen, damit es den Verfahrensmangel behebt und die vom Beschwerdeführer verlangte öffentliche Verhandlung durchführt. Danach wird es über die Beschwerde materiell neu befinden (BGE 136 I 279 E. 4 S. 284; SVR 2014 UV Nr. 11 S. 37, 8C_273/2013 E. 4).
3.
Unter den gegebenen Umständen rechtfertigt es sich, ausnahmsweise auf die Erhebung von Gerichtskosten zu verzichten (Art. 66 Abs. 1 Satz 2 BGG). Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos. Der teilweise obsiegende Beschwerdeführer ist nicht anwaltlich vertreten, weshalb ihm keine (reduzierte) Parteientschädigung zusteht (Art. 68 Abs. 2 BGG; BGE 133 III 439 E. 4 S. 446).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 31. August 2015 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Gesundheit schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 14. Dezember 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Polla