Sachverhalt:
A. Das Kantonsgericht Schwyz verurteilte X._ am 26. Januar 2010 zweitinstanzlich wegen mehrfacher Vergewaltigung zum Nachteil seiner Schwiegertochter A._ und der Widerhandlung gegen ANAG (AS 49 279). Vom Vorwurf des gewerbsmässigen Betrugs und der mehrfachen versuchten Nötigung sprach es ihn frei. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren, teilbedingt vollziehbar, unter Aufschub eines Strafanteils von 18 Monaten, und zu einer Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 30.--.
B. Dagegen erhebt X._ Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, Ziffern 1, 2, 3 und 5 des angefochtenen Urteils seien aufzuheben. Die Sache sei zum neuen Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese ihn vom Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung freispreche. Eventualiter beantragt er, das Bundesgericht entscheide in der Sache selbst. Es sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu bewilligen.
Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung zum Nachteil seiner Schwiegertochter A._. Er macht geltend, die Vorinstanz würdige die Beweise willkürlich im Sinne von Art. 9 BV. Sie verstosse gegen die aus dem Grundsatz "in dubio pro reo" abgeleitete Beweiswürdigungsregel, wonach ein Angeklagter nicht zu verurteilen sei, wenn bei objektiver Betrachtungsweise unüberwindbare Zweifel an seiner Schuld bestünden (Art. 6 ZIff. 2 EMRK und Art. 32 BV).
Der Beschwerdeführer gibt die Aussagen des Opfers (auf Seite 10 bis 12 der Beschwerde) zusammengefasst wieder. Er erachtet diese als wenig detailliert und widersprüchlich. Das Opfer könne weder das genaue Datum noch den Wochentag der letzten Vergewaltigung nennen, obwohl es nur gerade einen Monat später bei der Polizei ausgesagt habe. Die drei Vergewaltigungen zwischen dem ersten und letzten Vorfall ordne es zeitlich nicht ein. Es fehlten auch Details zum Tatvorgehen und Nötigungsmittel. Unterschiedliche Aussagen mache das Opfer hinsichtlich der Anwesenheit der Schwiegermutter und ob ihr Kind etwas vom Vorfall mitbekommen habe. Hingegen hätten er und seine weiteren Familienmitglieder (der Ehemann des Opfers, der gleichzeitig sein Sohn ist; seine Ehefrau und seine weiteren Kinder) von Anfang an einen Missbrauch des Opfers verneint. Es bestehe die natürliche Vermutung, dass er als Schwiegervater seine Schwiegertochter nicht missbrauche. Nicht ersichtlich sei ausserdem, weshalb das Opfer mit einer Anzeige so lange zugewartet habe.
1.2 Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 134 IV 36 E. 1.4.1 S. 39). Ebenfalls unter dem Gesichtspunkt der Willkür prüft das Bundesgericht, inwiefern das Sachgericht den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt hat (vgl. BGE 127 I 38 E. 2a S. 40 f. mit Hinweisen). Wird die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich der Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) gerügt, gelten qualifizierte Anforderungen an die Begründung. Eine solche Rüge prüft das Bundesgericht nicht von Amtes wegen, sondern nur, wenn sie in der Beschwerde vorgebracht und substanziiert begründet worden ist. Die Beschwerdeschrift muss die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze inwiefern durch den angefochtenen Erlass oder Entscheid verletzt worden sind. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 136 I 65 E. 1.3.1 S. 68; 135 III 232 E. 1.2 S. 234; je mit Hinweisen).
1.3 Die vom Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung erhobenen Einwände haben appellatorischen Charakter, stellt er doch der Würdigung der Vorinstanz lediglich seine eigene Sicht der Dinge gegenüber, ohne zu erörtern, inwiefern der angefochtene Entscheid (auch) im Ergebnis verfassungswidrig sein sollte. So geht er nicht auf das vorinstanzliche Urteil ein, wonach das Opfer beispielsweise die erste (ca. sechs bis acht Wochen nach der Geburt ihres ersten Kindes) und letzte Tat zeitlich (einen Samstag, ungefähr eine Monat vor der Strafanzeige, als ihr Ehemann um 4 Uhr morgens zur Arbeit gegangen sei) und örtlich präzise einordnen konnte, seine Kleidung beschrieb, bei den einzelnen Vorfällen klar zwischen der An- und Abwesenheit der Schwiegermutter unterscheiden konnte und es sich an Vorfälle vor der Tat (als der Beschwerdeführer es aufforderte, ihn zu massieren und dessen Ehefrau dagegen einschritt) sowie an seine Aussagen während der Tat (im Zusammenhang mit dem Paarungsverhalten von Vieh) zu erinnern vermochte. Ebenso befasst er sich nicht mit dem angefochtenen Entscheid, wonach das Vergewaltigungsmuster bei allen fünf Taten gleich gewesen sei. Er habe das Opfer an den Händen festgehalten, den Kopf mit seinem Kopf auf dem Bett niedergedrückt und es von vorne vergewaltigt. Während der letzten Tat habe sich die Schwiegermutter mehrmals hörbar geräuspert. Er setzt sich weiter nicht mit der vorinstanzlichen Erwägung auseinander, das Opfer habe nicht versuchte, ihn unnötig zu belasten (so habe es vor erster Instanz ausgesagt, es sei sich bezüglich der fünften Vergewaltigung rund fünf Jahre nach dem Vorfall nicht mehr sicher bzw. es habe erwähnt, die kahle Stelle auf ihrem Kopf habe nichts mit dem Beschwerdeführer zu tun. Es habe die Vergewaltigungen erst zur Anzeige gebracht, als es durch seinen Ehemann gewürgt worden und in massive Bedrängnis geraten sei). Der Beschwerdeführer erörtert einzig, wie seiner Meinung nach die Aussagen der Zeugen und Prozessbeteiligten bzw. seine eigenen Aussagen richtigerweise zu würdigen gewesen wären. Auf seine appellatorischen Vorbringen ist nicht einzutreten (BGE 136 I 65 E. 1.3.1 S. 68 mit Hinweisen).
2. Auf die Beschwerde ist nicht einzutreten. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen, da es von vornherein aussichtslos war. Bei der Bemessung der Gerichtskosten sind die geltend gemachten angespannten finanziellen Verhältnisse des Beschwerdeführers zu berücksichtigen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht des Kantons Schwyz, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. Oktober 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Favre Koch