Fatti:
A. A seguito della denuncia inoltrata da A.A._, B.A._ ed C.A._ nei confronti di D._ per titolo di abuso di autorità, con decisione del 26 gennaio 2009 il Procuratore pubblico ha decretato il non luogo a procedere, considerando che la fattispecie trattasse di tematiche di diritto amministrativo.
B. Il 29 agosto 2009 la Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha dichiarato irricevibile l'istanza di promozione dell'accusa presentata da A.A._, B.A._ ed C.A._ contro suddetto decreto.
C. Con ricorso del 31 ottobre 2009 A.A._, B.A._ ed C.A._ insorgono al Tribunale federale avverso la decisione dell'ultima autorità cantonale. Postulano l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio degli atti al Procuratore pubblico per accertare i fatti di denuncia.
Il 27 novembre 2009 A.A._, B.A._ ed C.A._ hanno scritto al Tribunale federale per segnalare l'"usurpazione di titolo" di D._, allegando una lettera che l'Ordine degli avvocati del Cantone Ticino ha inviato a quest'ultimo.
Non sono state chieste osservazioni.
Diritto:
1. Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sulla propria competenza e sull'ammissibilità del rimedio esperito (art. 29 cpv. 1 LTF; DTF 135 III 483 consid. 1).
1.1 Occorre innanzitutto rilevare l'inammissibilità in questa sede di quanto addotto dai ricorrenti nella loro missiva del 27 novembre 2009. Oltre a non rispettare il termine di 30 giorni di cui all'art. 100 cpv. 1 LTF, essi si prevalgono di nuovi fatti e di nuovi mezzi di prova senza adempiere i presupposti dell'art. 99 cpv. 1 LTF (v. a questo proposito sentenza 4A_36/2008 del 18 febbraio 2008, consid. 4.1). Ne consegue che il Tribunale federale non può tener conto dello scritto testé citato.
1.2 Giusta l'art. 81 cpv. 1 LTF ha diritto di interporre ricorso in materia penale chi ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità inferiore o è stato privato della possibilità di farlo (lett. a) e ha un interesse giuridicamente protetto all'annullamento o alla modifica della decisione impugnata (lett. b).
I ricorrenti non pretendono essere né accusatori privati (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 4 LTF) né vittime (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF) né querelanti (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 6 LTF). A ragione perché, vista la natura del reato denunciato, essi devono essere considerati in questa sede quali semplici danneggiati.
I ricorrenti non pretendono essere né accusatori privati (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 4 LTF) né vittime (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF) né querelanti (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 6 LTF). A ragione perché, vista la natura del reato denunciato, essi devono essere considerati in questa sede quali semplici danneggiati.
1.3 1.3.1 Per giurisprudenza invalsa, il danneggiato, così come il denunciante, la parte lesa o la parte civile, non sono legittimati a impugnare nel merito decisioni con cui è stato pronunciato l'abbandono di un procedimento penale o è stata respinta la loro istanza di promozione dell'accusa. La pretesa punitiva spetta infatti unicamente allo Stato ed essi non possono quindi prevalersi di un interesse giuridico ai sensi dell'art. 81 cpv. 1 lett. b LTF. Le citate persone non possono pertanto rimproverare all'autorità cantonale di aver violato la Costituzione, segnatamente il divieto dell'arbitrio nell'applicare la legge, nell'accertare i fatti, nel valutare le prove o nell'apprezzarne la rilevanza (sentenza 6B_686/2007 del 21 febbraio 2008, in RtiD II-2008 n. 42 pag. 165 segg.).
1.3.2 Malgrado l'assenza di una legittimazione ricorsuale nel merito, esse possono presentare ricorso per diniego di giustizia formale, ossia per violazione di norme di procedura che accordano loro determinati diritti di parte. Il leso o il denunciante può pertanto far valere, ad esempio, che il ricorso non sarebbe stato esaminato a torto nel merito, ch'egli non sarebbe stato sentito, che gli sarebbe stata negata la possibilità di consultare gli atti o che non gli sarebbe stata riconosciuta, a torto, la qualità di danneggiato (v. DTF 128 I 218 consid. 1.1). In tal caso, un interesse giuridicamente protetto secondo l'art. 81 cpv. 1 lett. b LTF non si fonda su aspetti di merito, bensì sul diritto di essere parte nella procedura conformemente alle norme processuali cantonali o a quelle sgorganti dalla Costituzione federale. Il denunciante, la parte lesa o la parte civile possono allora insorgere contro la violazione di tali diritti di parte (v. DTF 131 I 455 consid. 1.2.1). Il diritto di invocare le garanzie procedurali non permette tuttavia al ricorrente di rimettere in discussione, nemmeno indirettamente, il giudizio di merito; il ricorso in materia penale non può quindi riguardare questioni strettamente connesse con il merito della vertenza, quali in particolare il rifiuto di assumere una prova in base alla sua irrilevanza o al suo apprezzamento anticipato o l'obbligo dell'autorità di motivare sufficientemente la decisione (v. DTF 120 Ia 227 consid. 1). Il giudizio su tali quesiti non può infatti essere distinto da quello sul merito che tuttavia il leso o denunciante non è legittimato a impugnare (v. DTF 120 Ia 157 consid. 2a/bb e rinvii).
1.4 Nel gravame in esame gli insorgenti sostengono che la decisione impugnata sia stata resa senza ascoltare testimoni e senza procedere a un sopralluogo, criticando implicitamente l'apprezzamento anticipato delle prove effettuato dalle autorità cantonali. Come appena esposto essi difettano però della necessaria legittimazione per sollevare tale censura (v. supra consid. 1.2.1). Ne segue l'inammissibilità del ricorso su questo punto.
2. I ricorrenti ritengono che siano stati disattesi i principi dell'equità e della parità delle armi e che sia stato loro limitato il diritto di ribattere nel merito.
Giusta l'art. 106 cpv. 2 LTF, il Tribunale federale esamina la violazione di diritti fondamentali soltanto se il ricorrente ha sollevato e motivato tale censura. Ne discende che l'allegato ricorsuale deve indicare chiaramente i diritti che si pretendono violati e precisare altresì in che consista tale violazione (DTF 134 II 244 consid. 2.2).
In concreto l'impugnativa si palesa inammissibile. Infatti, oltre a non rispettare le severe esigenze di motivazione in ordine alle censure di violazione di diritti fondamentali, attraverso questa critica i ricorrenti tentano di dolersi della valutazione (anticipata) delle prove e di rimettere in discussione il merito della decisione contrastata, ciò che tuttavia non sono legittimati a fare in questa sede.
3. Il gravame si rivela manifestamente inammissibile e può pertanto essere evaso mediante la procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. a e b LTF.
Le spese giudiziarie sono poste a carico dei ricorrenti soccombenti (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Presidente pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
2. Le spese giudiziarie di fr. 800.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione alle parti e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.