Sachverhalt:
A.
A.a. Nach mündlichen Verhandlungen unterzeichnete die BVG-Sammelstiftung Q._ am 17. November 2004 die ab 1. Januar 2005 gültige Anschlussvereinbarung mit der X._ AG. Arbeitnehmer der Firma waren gemäss der Pensionskassen-Offerte vom 21. Oktober 2004 C._ sowie A._ und B._. Am 19. Dezember 2004 unterzeichnete auch B._ namens der X._ AG den Vertrag. Im Begleitschreiben vom selben Tag hielt sie u.a. fest: "Erwähnt sei, dass die wirtschaftlich verbundene Einzelunternehmung Y._ diesem Vertrag ebenfalls angeschlossen ist. Dieses Schreiben sowie Ihr Schreiben vom 17. November 2004 erachten wir als integrierender Vertragsbestandteil."
A.b. Nachdem A._ am 29. März 2005 arbeitsunfähig geworden war, meldete er sich im Dezember 2005 bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Mit Entscheid vom 24. Juli 2012 stellte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich in Abänderung der Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 23. September 2009 fest, dass er ab 1. März 2006 Anspruch auf eine Dreiviertelsrente der Invalidenversicherung habe.
A.c. Mit Schreiben vom 26. Juni 2008 löste die BVG-Sammelstiftung Q._ das Anschlussverhältnis mit der X._ AG auf Ende des Jahres auf. Vorausgegangen waren Differenzen in Bezug auf die Höhe des versicherten Lohnes von A._ sowie hinsichtlich der Prämienausstände, weswegen die Vorsorgeeinrichtung am 22. Juni 2010 eine Betreibung einleitete. Dagegen erhob die Firma Rechtsvorschlag.
B.
B.a. Am 2. März 2011 erhob die BVG-Sammelstiftung Q._ beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage gegen die X._ AG (Verfahren BV.2011.00020). Diese reichte am 19. Oktober 2011 ihre Klageantwort ein. Am 25. Oktober 2012 erhob A._ gegen die BVG-Sammelstiftung Q._ Klage (Verfahren BV.2012.00090), mit welcher er im Wesentlichen höhere Rentenzahlungen beantragte. Mit Eingabe vom 5. Dezember 2012 nahm die Sammelstiftung Stellung zur Klageantwort der X._ AG, wobei sie ihr Begehren in der Klage vom 1. März 2011 masslich abänderte. Mit Eingabe vom 21. Januar 2012 sodann beantwortete sie die Klage von A._.
B.b. Mit Verfügung vom 22. Januar 2013 vereinigte das kantonale Sozialversicherungsgericht die beiden Verfahren. In ihren weiteren Rechtsschriften hielten die Parteien im Wesentlichen an ihren Anträgen fest, wobei die X._ AG klarstellte, dass der in der Klageantwort vom 19. Oktober 2012 geltend gemachte Betrag von Fr. 12'000.- für ausserordentliche Aufwendungen als widerklageweise geltend gemacht zu betrachten sei.
In seinem Entscheid vom 20. September 2013 erkannte das kantonale Sozialversicherungsgericht Folgendes:
"Es wird davon Vormerk genommen, dass die BVG-Sammelstiftung Q._ nach Klageeingang eine Rentennachzahlung von Fr. 17'443.50 geleistet hat. In diesem Umfang wird die Klage von A._ als teilweise erledigt abgeschrieben.
1. In teilweiser Gutheissung der Restklage von A._ wird die BVG-Sammelstiftung Q._ verpflichtet, diesem eine Rentennachzahlung von Fr. 15'292.93 zu leisten zuzüglich Verzugszins von 5 % auf Fr. 32'736.43 vom 25. Oktober bis 9. November 2012 und auf Fr. 15'292.93 ab dem 10. November 2012, und es wird - unter dem Vorbehalt zukünftiger Teuerungsanpassungen - festgestellt, dass A._ ab 1. Oktober 2012 Anspruch auf eine Dreiviertelsrente in der Höhe von monatlich Fr. 809.25 sowie auf eine Kinderrente von monatlich Fr. 161.85 zuzüglich 5 % Verzugszins ab Fälligkeit der jeweiligen Rentenbetreffnisse hat.
2. Die Klage der BVG-Sammelstiftung Q._ wird in dem Sinne gutgeheissen, dass die X._ AG verpflichtet wird, (...) Beiträge in der Höhe von Fr. 4'321.24 sowie ausserordentliche Aufwendungen von Fr. 300.- zu bezahlen, zuzüglich Verzugszins von 5 % auf Fr. 4'723.49 vom 23. Juni 2010 bis 19. Oktober 2012 und auf Fr. 4'321.24 ab 20. Oktober 2012. In diesem Umfang wird der Rechtsvorschlag in der Betreibung Nr. ... (...; Zahlungsbefehl vom ...) aufgehoben.
3. Die Widerklage der X._ AG wird abgewiesen.
4.-6. (...)."
C. A._ und B._ haben namens der 'Vorsorgekasse Z._, c/o X._ AG' Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erhoben mit folgenden Rechtsbegehren:
"I. Hauptbegehren :
Es sei das angefochtene Urteil zur Neubeurteilung im Sinne der nachstehenden Eventualanträge und Begründungen an die Vorinstanz zurückzuweisen und der Vorsorgekasse Z._ eine Parteikostenentschädigung von Fr. 12'000.- und A._ eine solche von Fr. 3'000.- zuzusprechen, dies unter Kostenfolge zu Lasten der BVG-Sammelstiftung Q._.
"II. Eventualanträge :
(...)
1. Es sei die BVG-Sammelstiftung Q._ zu verpflichten, dem Beschwerdeführer A._ für die Zeit vom 29.03.2007 bis 30.09.2012 eine Rentennachzahlung von Fr. 65'653.78 zuzüglich Zins von 5 % auf Fr. 83'097.28 vom 25. Oktober bis 9. November 2012 und auf Fr. 65'653.78 ab dem 10. November 2012 zu leisten, und es sei - unter dem Vorbehalt zukünftigen Teuerungsanpassungen - festzustellen, dass A._ ab 1. Oktober 2012 Anspruch auf eine Dreiviertelsrente in der Höhe von monatlich Fr. 1'411.85 sowie auf eine Kinderrente von monatlich Fr. 282.37 zuzüglich 5 % Verzugszins ab Fälligkeit der jeweiligen Rentenbetreffnisse hat; ferner sei A._ eine Parteikostenentschädigung von Fr. 3'000.- zuzusprechen, dies alles unter Kostenfolge zu Lasten der BVG-Sammelstiftung Q._.
2. Es sei festzustellen, dass die Vorsorgekasse Z._ im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils ihre Beitragspflicht gegenüber der BVG-Sammelstiftung Q._ vollumfänglich erfüllt hat, und es sei deshalb Ziff. 2 des vorinstanzlichen Urteils, worin die X._ AG [recte 'Vorsorgekasse Z._'] verpflichtet wurde, der BVG-Sammelstiftung Q._ Beiträge von Fr. 4'321.24 samt Zins und ausserordentlichen Aufwendungen zu zahlen, aufzuheben und es sei stattdessen die BVG-Sammelstiftung Q._ zu verpflichten, der 'Vorsorgekasse Z._' eine Entschädigung für Parteikosten von Fr. 12'000.- zu zahlen; ferner sei die Betreibung Nr. 68788 vom 23. Juni 2010 zurückzuziehen, dies alles unter Kostenfolge zu Lasten der BVG-Sammelstiftung Q._."
Die BVG-Sammelstiftung Q._ beantragt die Abweisung der Beschwerde ausgenommen von Ziff. 2.1, soweit darauf einzutreten sei, und die Zusprechung einer Parteientschädigung in richterlich zu bestimmender Höhe. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat sich nicht vernehmen lassen.
Mit Eingabe vom 19. März 2014 hat die 'Vorsorgekasse Z._, c/o X._ AG' Bemerkungen zur Vernehmlassung der BVG-Sammelstiftung Q._ gemacht.
Erwägungen:
1.
1.1. Gemäss Rubrum des vorinstanzlichen Entscheids waren Parteien im (vereinigten) Klageverfahren die BVG-Sammelstiftung Q._ und die X._ AG, soweit es um Beiträge, A._ und die genannte Vorsorgeeinrichtung, soweit es um Invalidenleistungen ging. Diese Verteilung der Parteirollen gilt auch im letztinstanzlichen Verfahren, selbst wenn ein zusätzlicher Anschluss von A._ als Inhaber der Einzelfirma Y._ gegeben sein sollte. Dabei vertritt B._ sowohl die X._ AG (Beschwerdeführerin) als auch A._ (Beschwerdeführer). Dagegen ist die 'Vorsorgekasse Z._, c/o X._ AG', worunter offenbar das Vorsorgewerk zu verstehen ist, dem neben der X._ AG auch die Y._ sowie A._ als Selbständigerwerbender angehören sollen, nicht prozessbefugt (Hans-Ulrich Stauffer, Berufliche Vorsorge, 2. Aufl. 2012, S. 557 Rz. 1492). Die Vorsorgewerke einer Sammel- oder Gemeinschaftsstiftung haben keine eigene Rechtspersönlichkeit (BGE 124 II 114 E. 2b S. 116).
1.2. Die weiteren von Amtes wegen zu prüfenden Sachurteilsvoraussetzungen (Art. 29 Abs. 1 BGG; BGE 139 III 133 E. 1 S. 133; 139 V 42 E. 1 S. 44) sind erfüllt und geben zu keinen Bemerkungen Anlass. Auf die Beschwerde ist somit einzutreten. Hingegen hat die Eingabe vom 19. März 2014 unbeachtlich zu bleiben. Sie erfolgte nach Ablauf der erst- und letztmals am 11. Februar 2014 und nochmals ausnahmsweise letztmals am 4. März 2014 erstreckten Frist. Das am letzten Tag der Frist eingegangene dritte Fristerstreckungsgesuch nennt weder stichhaltige Gründe noch sind Beweismittel eingereicht worden (Urteile 6B_251/2009 vom 28. Juni 2009 E. 3, 5A_641/2007 vom 14. Januar 2008 und 6S.194/2004 vom 19. Juli 2004 E. 2).
2.
Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG; BGE 138 V 17 E. 3 S. 19). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden. Es kann - im Rahmen der den Parteien obliegenden Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 sowie Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.1 und E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen) - die Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen oder mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 134 V 250 E. 1.2 S. 252; 132 II 257 E. 2.5 S. 262; 130 III 136 E. 1.4 S. 140).
3.
Die Vorinstanz hat der Berechnung der Prämienausstände der Beschwerdeführerin und der Bemessung der von der Beschwerdegegnerin geschuldeten Rentenleistungen das von der Firma für den Beschwerdeführer 2004 verabgabte Einkommen von Fr. 54'000.- zugrunde gelegt. Den Einbezug der Einkünfte des Beschwerdeführers als (selbständigerwerbender) Inhaber der Y._ hat sie mangels einer anschlussvertraglichen Grundlage abgelehnt. Im Rahmen des Anschlusses der Beschwerdeführerin sei weder diese Einzelfirma (stillschweigend) angeschlossen worden, noch der Beschwerdeführer (stillschweigend) in die freiwillige Versicherung der Beschwerdegegnerin aufgenommen worden. Die Beschwerdeführer bestreiten, dass kein Anschlussvertrag in diesem Sinne zustande gekommen sein soll. Die Auffassung der Vorinstanz, wonach es hiezu eines ausdrücklichen Antrages und einer ausdrücklichen Annahmeerklärung bedurft hätte, sei überspitzt formalistisch.
4.
4.1. Das BVG sieht lediglich die Anschlusspflicht von Arbeitgebern vor, die obligatorisch zu versichernde Arbeitnehmer beschäftigen und nicht selber eine in das Register der beruflichen Vorsorge eingetragene Vorsorgeeinrichtung errichten (Art. 11 Abs. 1 BVG). Arbeitnehmer und Selbständigerwerbende, die der obligatorischen Versicherung nicht unterstellt sind, können sich nach diesem Gesetz freiwillig versichern lassen (Art. 4 Abs. 1 BVG), was der Auffangeinrichtung oder einer anderen zuständigen Vorsorgeeinrichtung beantragt werden muss (Art. 28 BVV 2). Das Bundesgesetz vom 2. April 1908 über den Versicherungsvertrag (Versicherungsvertragsgesetz [VVG; SR 221.229.1]) findet grundsätzlich keine Anwendung auf das Rechtsverhältnis zwischen den in das Register für die berufliche Vorsorge eingetragenen Vorsorgeeinrichtungen und ihren Versicherten; es gilt das Obligationenrecht (Art. 101 Abs. 1 Ziff. 2 und Abs. 2 VVG i.V.m. Art. 2 Abs. 2 lit. b des Bundesgesetzes vom 17. Dezember 2004 betreffend die Aufsicht über Versicherungsunternehmen (Versicherungsaufsichtsgesetz [VAG; SR 961.01]). Aus dieser gesetzlichen Ordnung ergibt sich nicht zwingend, dass das Zustandekommen eines Anschlussvertrages einen ausdrücklichen Antrag und eine ebensolche Annahmeerklärung seitens der Vorsorgeeinrichtung voraussetzt. Wie auch in der Beschwerde richtig festgehalten wird, ist der Anschlussvertrag ein Vertrag sui generis, für dessen Abschluss die Regeln des Obligationenrechts gelten. Der Anschluss eines Arbeitgebers an eine Vorsorgeeinrichtung oder die Aufnahme eines Selbständigerwerbenden in die freiwillige Versicherung kann daher auch stillschweigend, insbesondere konkludent erfolgen, d.h. durch ein Verhalten, das nicht bloss passiv ist, sondern eindeutig und zweifelsfrei einen Anschlusswillen zeigt (BGE 129 III 476 E. 1.4 S. 478; 120 V 299; Urteil B 32/06 vom 30. September 2009 E. 7.2).
Die Frage nach dem Bestehen bzw. Zustandekommen eines Anschlussvertrages (Art. 11 Abs. 1 und 2 BVG) ist nach dem Vertrauensprinzip zu entscheiden, sofern ein diesbezüglicher übereinstimmender wirklicher Wille der Parteien sich nicht erstellen lässt (Art. 18 Abs. 1 OR; SVR 2012 BVG Nr. 8 S. 34, 9C_554/2011 E. 3.1; vgl. auch BGE 120 V 445 E. 4c und 5a S. 450 ff.). Danach sind die Erklärungen der Parteien so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten (zum Ganzen BGE 138 III 659 E. 4.2.1 S. 666 f. mit Hinweisen; 134 V 369 E. 6.2 S. 375; Urteil 2C_941/2012 vom 9. November 2013 E. 3.3).
4.2. Art. 4 Abs. 1 BVG wird insofern eingeschränkt, als Selbständigerwerbende sich bei der Vorsorgeeinrichtung ihres Berufes oder ihrer Arbeitnehmer versichern lassen können. Wer sich nicht bei einer Vorsorgeeinrichtung versichern lassen kann, ist berechtigt, sich bei der Auffangeinrichtung versichern zu lassen (Art. 44 Abs. 1 und 2 BVG). Nach dieser Regelung entfiel hier von vornherein ein Anschluss sowohl der Y._ als auch des Beschwerdeführers als Selbständigerwerbender an die Beschwerdegegnerin, da die Einzelfirma im fraglichen Zeitpunkt (Unterzeichnung der Anschlussvereinbarung durch die Beschwerdeführerin am 19. Dezember 2004 bzw. Beginn des Anschlussverhältnisses am 1. Januar 2005) kein Personal beschäftigte (Urteile 2C_782/2009 vom 11. Februar 2010 E. 3.3, in: SVR 2011 BVG Nr. 34 S. 125, und A.171/1986 vom 21. April 1987 E. 3; Hans-Ulrich Stauffer, a.a.O., S. 230 Rz. 628). C._, die obligatorisch zu versichernde Arbeitnehmerin der Einzelfirma gewesen sein soll und im ... vorzeitig in Pension ging, figurierte nach für das Bundesgericht verbindlicher Feststellung der Vorinstanz (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG) gemäss Versicherungsausweis per 1. Januar 2005 als Angestellte der X._ AG. Nicht nur A._ und B._, sondern auch sie wurden von der Beschwerdegegnerin im Jahr 2005 unter der Vertragsnummer 1056, welche auf die besagte Gesellschaft lautete, aufgeführt, ohne dass dies in der Folge beanstandet worden wäre.
Es verletzt somit kein Bundesrecht, dass die Vorinstanz ein Anschlussverhältnis zwischen der Einzelfirma des Beschwerdeführers und der Beschwerdegegnerin sowie dessen Aufnahme in deren freiwillige Versicherung verneint hat.
5.
Die vorinstanzliche Bemessung der Invalidenrente des Beschwerdeführers und der Kinderrenten auf der Grundlage eines versicherten Risikolohnes von Fr. 31'425.- (= Fr. 54'000.- - Fr. 22'575.- [Koordinationsabzug]) ist unbestritten. Hingegen wird - zu Recht - die Berechnung der von der Beschwerdeführerin geschuldeten Prämien als falsch gerügt. Der Vorinstanz ist bei der Addition der Spar- und Risikobeiträge für die Ehefrau des Beschwerdeführers sowie C._ ein Fehler unterlaufen, wie auch die Beschwerdegegnerin einräumt. Der ermittelte Betrag (Fr. 26'985.10) ist um Fr. 2'497.30 zu hoch. Umgekehrt ist die Berechnung der (Spar- und Risiko-) Beiträge für den Beschwerdeführer für die Zeit vom 1. April 2006 bis 31. Dezember 2008 nicht zu beanstanden. Diesbezüglich massgebend ist - unbestritten - der jeweils aktuelle versicherte Verdienst abzüglich des jeweils aktuellen Koordinationsabzugs (Fr. 23'205.-). Die Vorinstanz hat ihrer Berechnung den AHV-Lohn für 2005 von Fr. 54'000.- zugrunde gelegt, was ein Beitragssubstrat von Fr. 30'795.- ergab. Zur Begründung hat sie im Wesentlichen angeführt, es sei seitens der beklagten Firma (Beschwerdeführerin) nicht geltend gemacht worden, das Arbeitsverhältnis mit dem Kläger im Rentenstreit (Beschwerdeführer) sei aufgelöst worden. Die Beschwerdeführerin bestreitet diese Feststellung nicht als unrichtig; sie bringt auch nicht vor, im fraglichen Zeitraum seien im Rahmen einer Änderungskündigung die Anstellungsbedingungen in lohnmässiger Hinsicht neu vereinbart worden. Sie stützt ihre Vorbringen, wonach für die Zeit vom 1. April 2006 bis 31. Dezember 2008 von einem versicherten (Spar- und Risiko-) Lohn von Fr. 0.- auszugehen sei, einzig auf die Eintragungen im IK, auf die indessen unter den gegebenen Umständen nicht abgestellt werden kann. Somit reduzieren sich die offenen Beiträge auf Fr. 1'823.94 (Fr. 4'321.24 - Fr. 2'497.30). Insoweit ist die Beschwerde begründet. Im Übrigen ist davon auszugehen, dass die Beschwerdeführerin auch den Betrag von Fr. 1'823.94 nicht bezahlt hätte. Es besteht daher kein Grund, Dispositiv-Ziffer 2 des vorinstanzlichen Entscheids aufzuheben, soweit darin der Beschwerdegegnerin unter dem Titel ausserordentliche Aufwendungen (im Zusammenhang mit der am 22. Juni 2010 eingeleiteten Betreibung) der Betrag von Fr. 300.- zugesprochen wird.
6.
Die Vorinstanz hat weder der im Beitragsstreit teilweise obsiegenden Beschwerdeführerin noch dem im Rentenstreit teilweise obsiegenden Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zugesprochen, was diese sinngemäss als bundesrechtswidrig rügen.
6.1. Der Anspruch auf Parteientschädigung für das vorinstanzliche Verfahren und deren Bemessung bestimmen sich nach kantonalem Recht (Art. 73 Abs. 2 BVG). Ob der angefochtene Entscheid diesbezüglich Bundesrecht verletzt (Art. 95 lit. a BGG), prüft das Bundesgericht lediglich unter eingeschränktem Blickwinkel. Die Anwendung des kantonalen Rechts muss zu einer in der Beschwerde substanziiert gerügten (Art. 106 Abs. 2 BGG) Verfassungsverletzung führen, wegen seiner Ausgestaltung oder aufgrund des Ergebnisses im konkreten Fall. Dabei fällt praktisch nur das Willkürverbot in Betracht (Art. 9 BV; Urteil 9C_933/2011 vom 14. Februar 2012 E. 3.1 und 3.2 mit Hinweisen). Wird eine Verletzung des Willkürverbots geltend gemacht, muss im Einzelnen dargelegt werden, inwiefern der angefochtene Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet (BGE 130 I 258 E. 1.3 S. 262; 129 I 113 E. 2.1 S. 120; je mit Hinweisen; Urteil 8C_106/2014 vom 9. April 2014 E. 1).
6.2. Die Vorinstanz hat den Anspruch auf Parteientschädigung in beiden (vereinigten) Verfahren (auch) unter dem Gesichtspunkt der Prozessführung in eigener Sache (vgl. BGE 129 V 113 E. 4.1 S. 116 mit Hinweisen; 110 V 132 E. 4d S. 134 f.) geprüft. Sie hat die diesbezüglichen Voraussetzungen (komplexe Sache mit hohem Streitwert, hoher Arbeitsaufwand, vernünftiges Verhältnis zwischen dem betriebenen Aufwand und dem Ergebnis der Interessenwahrung) nicht als vollständig erfüllt erachtet und demzufolge einen Anspruch verneint. Soweit die Vorbringen in der Beschwerde der qualifizierten Rügepflicht nach Art. 106 Abs. 2 BGG genügen, sind sie nicht stichhaltig. Insbesondere wird die Feststellung der Vorinstanz nicht bestritten, der Streitwert im Beitragsprozess sei nicht sehr hoch. Sodann kann die Auffassung des kantonalen Berufsvorsorgegerichts, die Beschwerdeführerin habe teilweise unnötigen prozessualen Aufwand betrieben, nicht mit der Begründung als willkürlich gerügt werden, die Klage hätte mangels genügender Substanziierung abgewiesen werden müssen und die Frage sei immer noch offen, ob die Kündigung des Anschlussvertrages im Juni 2008 überhaupt gerechtfertigt gewesen sei, was hier nicht zur Debatte steht. Schliesslich ist das Argument, da eine präjudizierende Wirkung der Beitragsklage auf das laufende Rentenverfahren nie gänzlich habe ausgeschlossen werden können, habe das Sistierungsbegehren einlässlich begründet werden müssen, nicht geeignet, die vorinstanzliche Auffassung, die Rentenfrage sei nicht kompliziert gewesen, als unhaltbar erscheinen zu lassen.
7.
Die Parteien haben die Gerichtskosten nach Massgabe ihres Unterliegens zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführerin hat im Beitragsstreit teilweise obsiegt. Sie wird durch die Ehefrau des Beschwerdeführers vertreten, welche Versicherungsfachfrau ist und bis im ... einziges Mitglied des Verwaltungsrates mit Einzelzeichnungsberechtigung gewesen war. Seit ihrem Ausscheiden ist ihr Ehemann einziges Mitglied des Verwaltungsrates mit Einzelzeichnungsberechtigung. Die Beschwerdeführerin bringt vor, die Vertretung habe einen immensen zeitlichen und personellen Aufwand gekostet. Sie legt indessen nicht dar, inwiefern ein solcher Aufwand auch notwendig war. Insbesondere macht sie nicht geltend, die vorinstanzliche Entscheidbegründung habe eine sachgerechte Anfechtung erschwert. Der Streitwert, welcher im Wesentlichen auf einem Rechnungsfehler beruht, ist niedrig. Unter diesen Umständen ist lediglich eine minimale Parteientschädigung zuzusprechen (vgl. Art. 9 des Reglements vom 31. März 2006 über die Parteientschädigung und die Entschädigung für die amtliche Vertretung im Verfahren vor dem Bundesgericht; SR 173.110.210.3). Die Beschwerdegegnerin hat keinen Anspruch auf Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 3 BGG; Urteil 9C_767/2012 vom 22. Mai 2013 E. 4, in: SVR 2013 BVG Nr. 46 S. 197).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Dispositiv-Ziffer 2 des Entscheids des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 20. September 2013 wird abgeändert und lautet neu wie folgt:
" 2. Die Klage der BVG-Sammelstiftung Q._ wird in dem Sinne gutgeheissen, dass die X._ AG verpflichtet wird, der BVG-Sammelstiftung Q._ Beiträge in der Höhe von Fr. 1'823.94 sowie ausserordentliche Aufwendungen von Fr. 300.- zu bezahlen, zuzüglich Verzugszins von 5 % auf Fr. 2'226.19 vom 23. Juni 2010 bis 19. Oktober 2012 und auf Fr. 1'823.94 ab 20. Oktober 2012. In diesem Umfang wird der Rechtsvorschlag in der Betreibung Nr. ... des Betreibungsamtes ... (Zahlungsbefehl vom ...) aufgehoben."
Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Von den Gerichtskosten von Fr. 1'200.- werden dem Beschwerdeführer Fr. 600.-, der Beschwerdeführerin und der Beschwerdegegnerin je Fr. 300.- auferlegt.
3.
Die BVG-Sammelstiftung Q._ hat der Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 300.- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Mai 2014
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Der Gerichtsschreiber: Fessler