Faits:
Faits:
A. Le 31 janvier 2005, le Préfet de Lausanne a condamné A._ à 250 fr. d'amende et 40 fr. de frais, en raison des faits suivants: le 4 mars 2004 à une heure du matin, au volant de son camion, il avait rattrapé un véhicule de police banalisé sur la route de Bussigny et n'avait pas respecté une distance suffisante, marquant son impatience par des appels de phares.
Par jugement du 24 août 2005, le Tribunal d'arrondissement de Lausanne a rejeté l'appel formé contre ce prononcé. Selon l'appelant, le véhicule de police se trouvait à l'arrêt après un virage, ce qui l'avait contraint à un freinage d'urgence; après un premier appel de phares, le véhicule de police avait démarré très lentement (à 10 km/h); il avait accéléré après un second appel de phare, le policier sortant son gyrophare et lui faisant signe de s'arrêter un peu plus loin. Selon le tachygraphe du camion, il y avait eu diverses fluctuations de vitesse (entre 35 et 70 km/h), puis un ralentissement jusqu'à 10 m/h, une rapide accélération jusqu'à environ 29 km/h, puis un ralentissement jusqu'à l'arrêt. Selon le Tribunal, on ne constatait pas de brusque freinage suivit d'un arrêt, comme le prétendait l'appelant; la version du policier, qui disait rouler à 50 km/h et avoir dû ralentir pour poser le gyrophare, était plus crédible.
Par jugement du 24 août 2005, le Tribunal d'arrondissement de Lausanne a rejeté l'appel formé contre ce prononcé. Selon l'appelant, le véhicule de police se trouvait à l'arrêt après un virage, ce qui l'avait contraint à un freinage d'urgence; après un premier appel de phares, le véhicule de police avait démarré très lentement (à 10 km/h); il avait accéléré après un second appel de phare, le policier sortant son gyrophare et lui faisant signe de s'arrêter un peu plus loin. Selon le tachygraphe du camion, il y avait eu diverses fluctuations de vitesse (entre 35 et 70 km/h), puis un ralentissement jusqu'à 10 m/h, une rapide accélération jusqu'à environ 29 km/h, puis un ralentissement jusqu'à l'arrêt. Selon le Tribunal, on ne constatait pas de brusque freinage suivit d'un arrêt, comme le prétendait l'appelant; la version du policier, qui disait rouler à 50 km/h et avoir dû ralentir pour poser le gyrophare, était plus crédible.
B. Par acte du 7 octobre 2005, A._ forme un recours de droit public contre ce jugement, communiqué par oral le 24 août 2005 et par écrit le 7 septembre 2005. Il invoque la présomption d'innocence et l'interdiction de l'arbitraire, et demande l'assistance judiciaire.
Le Tribunal d'arrondissement se réfère au dossier.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours est formé contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. En effet, selon l'art. 80a al. 2 de la loi vaudoise sur les contraventions, le jugement rendu sur appel en matière de contraventions ou de délits de droit fédéral ne peut pas faire l'objet d'un recours au Tribunal cantonal. Le recourant, dont la condamnation se trouve confirmée, a qualité pour agir. Le jugement attaqué a été communiqué par oral le jour de son prononcé. Il a ensuite été notifié par écrit le 7 septembre 2005. Cette notification a eu lieu d'office, de sorte que le délai de trente jours prévu à l'art. 89 al. 2 OJ a été respecté.
1. Le recours est formé contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. En effet, selon l'art. 80a al. 2 de la loi vaudoise sur les contraventions, le jugement rendu sur appel en matière de contraventions ou de délits de droit fédéral ne peut pas faire l'objet d'un recours au Tribunal cantonal. Le recourant, dont la condamnation se trouve confirmée, a qualité pour agir. Le jugement attaqué a été communiqué par oral le jour de son prononcé. Il a ensuite été notifié par écrit le 7 septembre 2005. Cette notification a eu lieu d'office, de sorte que le délai de trente jours prévu à l'art. 89 al. 2 OJ a été respecté.
2. Le recourant se plaint d'une constatation arbitraire des faits et d'une violation du principe "in dubio pro reo". La version du dénonciateur (qui prétendait avoir circulé à 50 km/h et avoir légèrement ralenti pour poser son gyrophare) ne serait pas crédible: selon le tachygraphe, le camion avait ralenti à 10 m/h, soit 0.01 km/h, ce qui équivaudrait à un arrêt presque total durant une minute. Un tel arrêt n'était d'ailleurs pas nécessaire pour placer le gyrophare.
2. Le recourant se plaint d'une constatation arbitraire des faits et d'une violation du principe "in dubio pro reo". La version du dénonciateur (qui prétendait avoir circulé à 50 km/h et avoir légèrement ralenti pour poser son gyrophare) ne serait pas crédible: selon le tachygraphe, le camion avait ralenti à 10 m/h, soit 0.01 km/h, ce qui équivaudrait à un arrêt presque total durant une minute. Un tel arrêt n'était d'ailleurs pas nécessaire pour placer le gyrophare.
2.1 Le principe de la présomption d'innocence, consacré par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, signifie notamment que le juge pénal ne doit pas tenir pour établi un fait défavorable à l'accusé s'il existe des doutes objectifs quant à l'existence de ce fait. Des doutes abstraits ou théoriques, qui sont toujours possibles, ne suffisent cependant pas à exclure une condamnation. Pour invoquer utilement la présomption d'innocence, le condamné doit donc démontrer que le juge de la cause pénale, à l'issue d'une appréciation exempte d'arbitraire de l'ensemble des preuves à sa disposition, aurait dû éprouver des doutes sérieux et irréductibles au sujet de la culpabilité (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.; 124 IV 86 consid. 2a p. 87 s.; 120 Ia 31 consid. 2e p. 38, consid. 4b p. 40).
L'appréciation des preuves est en particulier arbitraire lorsque le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve ou si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (ATF 129 I 8 consid. 2.1 p. 9). Il ne suffit pas qu'une interprétation différente des preuves et des faits qui en découlent paraisse également concevable, sans quoi le principe de la libre appréciation des preuves par le juge du fond serait violé (ATF 120 Ia 31 consid. 2d p. 37 s.). Par ailleurs, il faut que la décision attaquée soit insoutenable non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (ATF 131 I 57 consid. 2 p. 61 et la jurisprudence citée), ce qu'il appartient au recourant de démontrer en vertu de l'art. 90 al. 1 let. b OJ (ATF 131 I 217 consid. 2.1 p. 219 et la jurisprudence citée).
L'appréciation des preuves est en particulier arbitraire lorsque le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve ou si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (ATF 129 I 8 consid. 2.1 p. 9). Il ne suffit pas qu'une interprétation différente des preuves et des faits qui en découlent paraisse également concevable, sans quoi le principe de la libre appréciation des preuves par le juge du fond serait violé (ATF 120 Ia 31 consid. 2d p. 37 s.). Par ailleurs, il faut que la décision attaquée soit insoutenable non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (ATF 131 I 57 consid. 2 p. 61 et la jurisprudence citée), ce qu'il appartient au recourant de démontrer en vertu de l'art. 90 al. 1 let. b OJ (ATF 131 I 217 consid. 2.1 p. 219 et la jurisprudence citée).
2.2 En l'espèce, le Tribunal d'arrondissement a considéré que l'analyse du tachygraphe mentionnait un ralentissement jusqu'à 10 m/h; ce ralentissement n'était toutefois pas qualifié de brusque, et il n'était pas non plus fait état d'un arrêt total du véhicule durant quelques secondes, comme le prétendait le recourant. Cette appréciation n'est pas soutenable. En effet, l'analyse du tachygraphe fait apparaître qu'entre 0 heure 52 et 0 heure 53, après quelques fluctuations de vitesse, le camion du recourant a ralenti de 54 km/h à 10 m/h. La version originale de l'analyse, en langue allemande, fait état d'un ralentissement jusqu'à 10 km/h, mais le Tribunal d'arrondissement ne s'est pas fondé sur ce document. De toute manière, une telle réduction de vitesse correspond à la version du recourant, et n'apparaît pas explicable d'une autre manière. Elle est notamment incompatible avec la version du policier, qui prétendait circuler à une vitesse d'environ 50 km/h. Le Tribunal d'arrondissement a également méconnu qu'une vitesse de 10 m/h équivaut pratiquement à un arrêt, ce qui vient également confirmer la version du recourant. Dans ces conditions, le jugement attaqué, qui méconnaît la portée d'un moyen de preuve essentiel, apparaît arbitraire.
2.2 En l'espèce, le Tribunal d'arrondissement a considéré que l'analyse du tachygraphe mentionnait un ralentissement jusqu'à 10 m/h; ce ralentissement n'était toutefois pas qualifié de brusque, et il n'était pas non plus fait état d'un arrêt total du véhicule durant quelques secondes, comme le prétendait le recourant. Cette appréciation n'est pas soutenable. En effet, l'analyse du tachygraphe fait apparaître qu'entre 0 heure 52 et 0 heure 53, après quelques fluctuations de vitesse, le camion du recourant a ralenti de 54 km/h à 10 m/h. La version originale de l'analyse, en langue allemande, fait état d'un ralentissement jusqu'à 10 km/h, mais le Tribunal d'arrondissement ne s'est pas fondé sur ce document. De toute manière, une telle réduction de vitesse correspond à la version du recourant, et n'apparaît pas explicable d'une autre manière. Elle est notamment incompatible avec la version du policier, qui prétendait circuler à une vitesse d'environ 50 km/h. Le Tribunal d'arrondissement a également méconnu qu'une vitesse de 10 m/h équivaut pratiquement à un arrêt, ce qui vient également confirmer la version du recourant. Dans ces conditions, le jugement attaqué, qui méconnaît la portée d'un moyen de preuve essentiel, apparaît arbitraire.
3. Le recours de droit public doit par conséquent être admis. Conformément à l'art. 156 al. 2 OJ, il n'est pas perçu d'émolument judiciaire. L'Etat de Vaud versera une indemnité au recourant, à titre de dépens, ce qui rend sans objet la demande d'assistance judiciaire.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et le jugement attaqué est annulé.
1. Le recours est admis et le jugement attaqué est annulé.
2. Une indemnité de dépens de 1000 fr. est allouée au recourant, à la charge du canton de Vaud.
2. Une indemnité de dépens de 1000 fr. est allouée au recourant, à la charge du canton de Vaud.
3. La demande d'assistance judiciaire est sans objet.
3. La demande d'assistance judiciaire est sans objet.
4. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
4. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
5. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant et au Tribunal d'arrondissement de Lausanne, Tribunal de police.
Lausanne, le 27 janvier 2006
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: