Faits:
A. Par jugement du 4 décembre 2007, le juge du district de l'Entremont a reconnu X._ coupable de contravention par négligence aux règles de la circulation routière (art. 90 ch. 1 LCR en relation avec l'art. 32 al. 1 LCR), de violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 ch. 1 LCR, en relation avec l'art. 51 al. 3 LCR) et de délit manqué d'opposition à une mesure visant à déterminer l'incapacité de conduire (art. 22 al. 1 CP et 91a al. 1 LCR). Il a condamné l'intéressé à cent vingt heures de travail d'intérêt général et à une amende de 1'500 francs, prononçant, pour le cas où de manière fautive le condamné ne paierait pas l'amende, une peine privative de liberté de substitution de trois jours.
B. Statuant le 26 janvier 2009 sur les appels formés par X._ et le Ministère public valaisan, le juge de la Cour pénale I du Tribunal cantonal valaisan a réformé le jugement de première instance en ce sens qu'il a condamné X._ pour délit manqué de dérobade (en lieu et place de délit manqué d'opposition) à une mesure visant à déterminer l'incapacité de conduire (art. 22 al. 1 CP et 91a al. 1 LCR). Pour le surplus, il a maintenu les condamnations pour contravention à la LCR et pour violation des devoirs en cas d'accident ainsi que la peine prononcée en première instance.
En substance, l'arrêt attaqué retient les faits suivants:
B.a Le 21 janvier 2005, vers 23h45, X._ a traversé, au volant de sa voiture, le village de Verbier, à environ 30 km/h. A la sortie d'un virage en épingle à cheveux, il a heurté la voiture de Y._, qui était arrêtée sur la voie descendante, pour permettre à un véhicule circulant en sens inverse de dépasser une voiture immobilisée sur la voie montante. Il faisait nuit et il neigeait abondamment. La chaussée éclairée était couverte d'environ 10 centimètres de neige fraîche. Bien qu'ayant aperçu la voiture de Y._ à une vingtaine de mètres, X._ n'a pas réussi à s'arrêter et a, « en fin de glissade », poussé celle-ci sur 50 centimètres environ.
Y._ est sorti de son automobile pour se diriger vers X._ afin de constater les dégâts. Celui-ci a baissé la vitre et lui a crié que sa voiture s'était seulement « appuyée » sur la sienne. Il a immédiatement dégagé son véhicule et a continué sa route jusqu'à son domicile, trois cents mètres plus loin.
A 00h30, Y._, qui avait relevé le numéro d'immatriculation du véhicule de X._, a averti la police cantonale de l'accrochage, précisant que celui-ci était excité et qu'il paraissait sous l'influence de l'alcool.
B.b A la demande de la police cantonale, un agent de la commune de Bagnes s'est rendu au domicile de X._ vers 1h15. Par les baies vitrées, il a aperçu ce dernier qui dormait sur un fauteuil. Après être entré par une porte restée ouverte, il a entrepris de le réveiller. Constatant que X._ présentait des symptômes d'ivresse - ses yeux étaient injectés et son haleine sentait l'alcool - le policier l'a prié de le suivre au poste. Tandis que les deux hommes se dirigeaient vers la sortie, X._ a laissé l'agent passer la porte d'entrée avant de la refermer.
B.c Contacté par la police le lendemain vers 8h30, X._ s'est rendu au poste de Verbier. La prise de sang, effectuée le 22 janvier 2005 à 10h10, a révélé une éthanolémie comprise entre 0,41 et 0,51 g/kg. Selon le rapport de toxicologie forensique du 15 juillet 2005 si, conformément à ses déclarations, X._ a consommé « au minimum six décilitres de vin rouge et un armagnac », de retour à son domicile, son alcoolémie était comprise, au moment de l'accident, à « au moins » 0,22 g pour mille.
C. Contre l'arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il se plaint d'une mauvaise application de l'art. 91a LCR et conclut à son acquittement du chef d'accusation de délit manqué de dérobade à une mesure visant à déterminer l'incapacité de conduire et au prononcé d'une amende de 1'500 francs.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit:
1. La cour cantonale a condamné le recourant pour délit manqué de dérobade à une mesure visant à déterminer l'incapacité de conduire pour, d'une part, avoir quitté les lieux de l'accident (consid. B.a) et, d'autre part, pour avoir refusé de suivre l'agent de police au poste (consid. B.b). Elle a considéré que ces deux actes de soustraction successifs n'entraient pas en concours au motif qu'il y avait une atteinte unique au même bien juridique, à savoir l'administration de la justice.
Le recourant conteste cette condamnation. Dans le premier cas, la cour cantonale aurait retenu à tort une haute vraisemblance qu'une prise de sang soit ordonnée. Dans le second, le recourant fait valoir qu'ayant quitté les lieux de l'accident, le devoir d'avis imposé par l'art. 51 LCR n'existait plus, de sorte qu'il ne pouvait plus être condamné pour délit manqué de dérobade selon l'art. 91a LCR.
1.1 Selon l'art. 91a LCR, entré en vigueur le 1er janvier 2005, quiconque, en qualité de conducteur de véhicule automobile, se sera opposé ou dérobé intentionnellement à un prélèvement de sang, à un alcootest ou à un autre examen préliminaire réglementé par le Conseil fédéral, qui avait été ordonné ou dont il devait supposer qu'il le serait, ou quiconque se sera opposé ou dérobé intentionnellement à un examen médical complémentaire ou aura fait en sorte que des mesures de ce genre ne puissent atteindre leur but, sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Cette disposition prévoit trois hypothèses, à savoir l'opposition, la dérobade et l'entrave à la constatation de l'alcoolémie. En l'espèce, aucune mesure concrète tendant à établir l'incapacité de conduire n'a été ordonnée. La cour cantonale a donc exclu toute condamnation pour opposition, et condamné le recourant pour s'être dérobé à une mesure qui n'a pas été ordonnée, mais qui l'aurait été si l'autorité avait été informée des circonstances.
1.2 Comme sous l'ancien art. 91 al. 3 LCR, la dérobade est liée à la violation des devoirs en cas d'accident. En effet, ce n'est qu'en cas d'accident, où des éclaircissements sur le déroulement des événements s'avèrent nécessaires, que l'on peut dire que le conducteur devait s'attendre avec une haute vraisemblance à ce qu'une mesure visant à établir son alcoolémie soit ordonnée. Ainsi, les éléments constitutifs de la dérobade sont au nombre de deux: (1) l'auteur doit violer une obligation d'aviser la police en cas d'accident, alors que cette annonce est destinée à l'établissement des circonstances de l'accident et est concrètement possible; (2) l'ordre de se soumettre à une mesure d'investigation de l'état d'incapacité de conduire doit apparaître objectivement comme hautement vraisemblable au vu des circonstances.
L'art. 51 LCR réglemente les devoirs en cas d'accident. Dans ce cas, toutes les personnes impliquées devront s'arrêter immédiatement (art. 51 al. 1 LCR). Lorsque l'accident n'a causé que des dommages matériels, l'auteur doit avertir tout de suite le lésé en indiquant son nom et son adresse et, s'il ne peut pas entrer en contact avec le lésé, informer sans délai la police (art. 51 al. 3 LCR). Si un lésé veut appeler la police sans qu'il y ait obligation de l'aviser, les autres personnes impliquées doivent rester sur les lieux (art. 56 al. 2 OCR; ATF 125 IV 283 consid. 2a in fine). Le conducteur peut toutefois se rendre coupable d'infraction à l'art. 91a LCR en violant d'autres règles de comportement, qui servent à établir son identité et à clarifier l'état de fait (ATF 131 IV 36 consid. 2.2.2 p. 40).
Pour dire si une mesure d'investigation de l'état d'incapacité du conducteur était hautement vraisemblable, il faut analyser l'ensemble des circonstances concrètes de nature à amener un policier attentif à soupçonner que l'usager de la route était pris de boisson. Les indices d'ébriété peuvent résulter des circonstances de l'accident (conduite en zigzag, accumulation de fautes de circulation, faute grossière ou inexplicable; ATF 126 IV 53 consid. 2a p. 55 s.). Ils peuvent aussi se rapporter au comportement du conducteur (haleine sentant l'alcool, yeux injectés, élocution pâteuse ou démarche incertaine; propos incohérents ou une extrême agitation; ATF 126 IV 53 consid. 2a p. 55 s.). Constituent enfin des indices d'ébriété les activités de l'auteur avant l'accident (participation à une fête, consommation d'alcool), voire même les antécédents routiers d'un conducteur. Selon la jurisprudence, en l'absence de signes d'ivresse et de dégâts importants, les circonstances de l'accident tiennent un rôle déterminant pour apprécier la haute vraisemblance de la prise de sang. Car en pareil cas, plus l'accident peut s'expliquer par des circonstances indépendantes du conducteur - conditions climatiques, configuration des lieux -, moins on saurait conclure à une haute vraisemblance (arrêt du Tribunal fédéral 6S.435/2001 du 8 août 2001 consid. 2e).
Le fait de se dérober à une mesure visant à constater l'incapacité de conduire est une infraction de résultat qui suppose, pour être consommée, qu'il soit impossible d'établir le taux d'alcool au moment déterminant. Si, en dépit du comportement illicite de l'auteur, il a tout de même été possible de déterminer de manière fiable, par la prise de sang qui a eu lieu ultérieurement, la concentration d'alcool au moment déterminant, il ne doit être condamné que pour tentative de se dérober à une prise de sang (ATF 115 IV 51 consid. 5 p. 56).
Le fait de se dérober à une mesure visant à constater l'incapacité de conduire est une infraction de résultat qui suppose, pour être consommée, qu'il soit impossible d'établir le taux d'alcool au moment déterminant. Si, en dépit du comportement illicite de l'auteur, il a tout de même été possible de déterminer de manière fiable, par la prise de sang qui a eu lieu ultérieurement, la concentration d'alcool au moment déterminant, il ne doit être condamné que pour tentative de se dérober à une prise de sang (ATF 115 IV 51 consid. 5 p. 56).
1.3 1.3.1 En l'espèce, le recourant ne s'est pas arrêté après avoir causé l'accident conformément à l'art. 51 al. 1 LCR, mais a continué sa route, violant ainsi ses devoirs en cas d'accident. La cour cantonale a retenu qu'il gesticulait au volant de son véhicule et paraissait fort agité, de sorte que, selon elle, la police, si elle avait été appelée sur place, aurait certainement ordonné une mesure visant à constater son alcoolémie. Il est toutefois normal qu'un accident, même peu grave, provoque une irritation, plus ou moins vive, selon le caractère de l'auteur. En l'absence de tout signe d'ébriété (expression hésitante, démarche, haleine), la seule excitation du recourant juste après l'accident n'implique pas encore que celui-ci était sous l'influence de l'alcool et que, partant, il était hautement probable que la police ordonne une mesure d'investigation. Parvenus sur place, les agents n'auraient certes pas manqué d'interroger le recourant sur son emploi du temps, ce qui leur aurait permis d'apprendre qu'il avait consommé environ trois verres de vin blanc, entre 18 et 20 h. Mais cette consommation plusieurs heures avant l'accident ne suffit pas non plus en soi, indépendamment de tout autre facteur, à créer objectivement un soupçon d'ébriété et à rendre très vraisemblable une mesure visant à déterminer l'incapacité de conduire.
En l'espèce, les conditions climatiques et la configuration des lieux permettaient parfaitement d'expliquer l'accident. En effet, selon les constatations cantonales, il y avait des fortes chutes de neige et la chaussée était recouverte d'environ dix centimètres de neige. Le recourant n'était en outre même pas sorti de la route, mais avait seulement heurté légèrement le véhicule qui était à l'arrêt sur la voie descendante. Aussi, en l'absence de tout signe d'ébriété et vu les circonstances de l'accident, contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, il n'y avait pas une haute vraisemblance que la police procède d'office à un contrôle de l'alcoolémie si le recourant était resté sur place. Reste à déterminer si ce dernier ne s'est pas rendu coupable de dérobade à une mesure tendant à déterminer l'incapacité de conduire pour les faits ultérieurs qui se sont déroulés à son domicile, à savoir lorsqu'il a refusé de suivre l'agent de police qui s'était présenté chez lui.
1.3.2 D'après le recourant, une condamnation pour dérobade en raison de ces faits serait exclue, dès lors que son devoir d'avis en cas d'accident selon l'art. 51 LCR se serait éteint après son départ illicite des lieux. Cette objection n'est toutefois pas pertinente. En effet, le recourant, qui était à l'origine d'un accrochage et qui avait violé ses devoirs en cas d'accident, devait suivre l'agent de police qui s'est présenté à son domicile et lui a demandé de l'accompagner au poste en vue d'établir les faits. S'il ne devait pas compter sur un contrôle de son alcoolémie lors de l'accident, il n'en allait plus de même à ce moment. En effet, il venait de consommer une quantité certaine d'alcool et présentait des signes d'ébriété évidents (yeux injectés et haleine sentant l'alcool). En outre, il n'était pas resté sur place après l'accident, circonstance de nature à éveiller les soupçons de la police. En laissant le policier franchir le seuil de la porte et en refermant celle-ci derrière lui, il s'est dès lors dérobé à une mesure visant à déterminer son incapacité de conduire. Selon les constatations cantonales, il a cependant été possible ultérieurement de déterminer de manière fiable son alcoolémie, de sorte que seul un délit manqué (art. 22 al. 1 CP) de dérobade au sens de l'art. 91a al. 1 LCR doit être retenu.
1.4 En définitive, le recourant doit être condamné en application des art. 22 CP et 91a al. 1 LCR pour avoir refusé de suivre l'agent de police qui s'est présenté chez lui et non, en outre, comme l'a retenu la cour cantonale, pour avoir quitté les lieux de l'accident. L'arrêt attaqué ne doit pas pour autant être annulé, car ce changement de motivation n'a aucune conséquence sur la condamnation finale du recourant. En effet, la cour cantonale a retenu que le recourant s'était soustrait globalement à une mesure tendant à constater son alcoolémie et l'a condamné pour une seule infraction et non pour deux infractions en concours.
2. Le recours doit ainsi être rejeté.
Le recourant qui succombe doit supporter les frais de justice (art. 65 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 19 mai 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Kistler Vianin