Faits:
A. F._, née en 1942, est atteinte d'une sclérose en plaques depuis 1989. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) lui a reconnu le droit à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er juillet 1992, puis à une rente entière dès le 1er juillet 1993 et lui a accordé divers moyens auxiliaires (scooter électrique [décision du 14 décembre 2001]; déambulateur [décision du 24 août 2004]; fauteuil roulant manuel, nouveaux scooter électrique et déambulateur, décisions du 4 mai 2006).
Depuis le 1er août 2006, F._ est au bénéfice d'une rente de l'assurance-vieillesse et survivants. Par courrier daté du 30 juin 2008, elle a requis la prise en charge d'un aménagement de sa baignoire, en se référant à un avis de son médecin traitant selon lequel son état de santé nécessitait une telle mesure en raison de l'infirmité des membres inférieurs consécutive à sa maladie (rapport du docteur S._ du 27 juin 2008). Par décision du 7 juillet 2008, confirmée sur opposition le 9 septembre suivant, la Caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après: la caisse) a rejeté la demande, au motif que la transformation envisagée ne figurait pas parmi les moyens auxiliaires auxquels l'assurée pouvait prétendre.
B. Statuant le 27 février 2009 sur le recours formé par F._, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève l'a admis; il a annulé les décisions des 7 juillet et 9 septembre 2008 et renvoyé la cause à la caisse pour nouvelle décision au sens des considérants.
C. La caisse interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont elle requiert l'annulation. Invités à se déterminer, F._ conclut au rejet du recours, tandis que l'office AI en propose l'admission et l'Office fédéral des assurances sociales renonce à s'exprimer.
Considérant en droit:
1. Le dispositif du jugement entrepris a pour objet l'annulation de la décision sur opposition litigieuse et le renvoi du dossier à la caisse pour nouvelle décision au sens des considérants. Dès lors qu'il renvoie le dossier à l'administration pour qu'elle mette en oeuvre une procédure d'instruction et se prononce à nouveau, le jugement entrepris doit être qualifié de décision incidente qui peut être attaquée aux conditions de l'art. 93 LTF.
Dans les considérants auquel renvoie le dispositif de l'arrêt attaqué, la juridiction cantonale a admis dans son principe le droit de l'intimée aux moyens auxiliaires requis. Il s'agit dès lors d'un arrêt de renvoi qui ne laisse plus de latitude de jugement à l'administration sur l'un des aspects du droit litigieux à des prestations d'assurance. Aussi, la caisse serait-elle tenue de rendre une décision qui, selon elle, est contraire au droit fédéral. En cela, elle subit un préjudice irréparable au sens de l'art. 93 al. 1 let. a LTF (cf. ATF 134 III 188 consid. 2.1 p. 190; 133 V 477 consid. 5.2.1 p. 483 et les arrêts cités). Il convient dès lors d'entrer en matière sur le recours.
2. Selon les constatations de la juridiction cantonale, qui lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), l'intimée avait déjà atteint l'âge donnant droit à une rente AVS (art. 21 al. 1 let. b LAVS) au moment du dépôt de sa demande de prestation, le 30 juin 2008. La prise en charge de l'aménagement requis de la baignoire par l'assurance-invalidité n'entre dès lors pas en ligne de compte (art. 10 al. 3 LAI dans sa version en vigueur à partir du 1er janvier 2008; cf. art. 10 al. 1 aLAI) et doit être examinée au regard des seules dispositions du droit de l'AVS relatives aux moyens auxiliaires. Dans ce cadre, il n'est pas contesté que le type de prestation en cause n'est pas mentionné dans la liste des moyens auxiliaires accordés par l'AVS en vertu de l'art. 2 de l'Ordonnance concernant la remise de moyens auxiliaires par l'assurance-vieillesse du 28 août 1978 (OMAV; RS 831.135.1) et de l'annexe à l'OMAV, en relation avec l'art. 43ter LAVS (dispositions dont la teneur a été correctement exposée dans le jugement entrepris auquel on peut renvoyer). Est dès lors seul litigieux le point de savoir si l'intimée pourrait prétendre à la prestation requise en application de l'art. 4 OMAV, lequel règle le droit aux prestations lorsque les moyens auxiliaires ont déjà été accordés par l'assurance-invalidité.
3. 3.1 Aux termes de l'art. 4 OMAV, les bénéficiaires d'une rente de vieillesse domiciliés en Suisse qui bénéficient de moyens auxiliaires ou de contributions aux frais au sens des art. 21 et 21bis LAI au moment où ils peuvent prétendre une rente AVS, continuent d'avoir droit à ces prestations dans la même mesure, tant que les conditions qui présidaient à leur octroi sont remplies et autant que la présente ordonnance n'en dispose pas autrement. Pour le reste, les dispositions de l'assurance-invalidité sont applicables par analogie.
3.2 Interprétant l'art. 4 OMAV au regard de son but et de l'ATF 106 V 10 (infra consid. 4.3), la juridiction cantonale a considéré en substance que cette disposition assurait la remise de moyens auxiliaires correspondant à l'état de santé de l'assuré, à tout le moins quand l'invalidité constatée avant l'âge de la retraite était due à une affection qui se caractérisait par un accroissement progressif du handicap éprouvé, indépendamment des facteurs de vieillissement. Retenant que les droits de l'assurée devaient être examinés de la même manière avant et après l'âge de la retraite, elle a admis que l'intimée, qui était atteinte d'une maladie neurologique dont l'évolution inexorable était indépendante de l'âge, avait droit aux moyens auxiliaires requis.
4. 4.1 Dans un arrêt H 230/01 du 10 janvier 2003 (confirmé par un arrêt H 247/04 du 29 septembre 2005), le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de se prononcer sur la portée de l'art. 4 OMAV. D'après le sens littéral de l'art. 4 OMAV dans les trois langues officielles, il faut retenir que l'AVS doit prendre en charge seulement ceux des moyens auxiliaires auxquels les personnes assurées avaient eu droit dans le cadre de l'AI et qui ne figurent pas sur la liste des moyens auxiliaires de l'AVS. Cette interprétation est conforme à la ratio legis de l'art. 4 OMAV qui a pour but de garantir aux assurés la même étendue de prestations d'assurance au-delà de l'âge de la retraite que celle dont ils avaient bénéficié antérieurement. La protection de la situation acquise s'étend donc aux moyens auxiliaires qui ont effectivement été remis aux assurés dans la limite temporelle prévue à l'art. 10 al. 1 aLAI (art. 10 al. 3 LAI depuis le 1er janvier 2008), même si, exceptionnellement, il a été admis qu'une personne assurée ayant bénéficié d'un appareil monaural en application de la LAI peut encore prétendre la remise d'un appareillage binaural une fois atteint l'âge de la retraite (voir arrêt H 253/83 du 12 mars 1984 [RCC 1984 p. 238]).
4.2 Au regard de cette jurisprudence, l'interprétation de l'art. 4 OMAV à laquelle a procédé la juridiction cantonale est par trop extensive et dépasse le sens littéral et juridique de la norme. La lettre de l'art. 4 OMAV, en particulier les termes "... bénéficient ..." ("... erhalten haben ..."; ... assegnatari ...") et "... continuent d'avoir droit à ces prestations dans la même mesure ..." ("... diese Leistungen in Art und Umfang ..."; "... continuano ad averne diritto nella medesia misura ..."), signifie que l'AVS est tenue de fournir seulement les moyens auxiliaires que l'assurance-invalidité avait déjà accordés auparavant et qui ne sont pas mentionnés dans la liste des moyens auxiliaires de l'AVS (arrêt H 230/01 du 10 janvier 2003 consid. 2.1 et 2.2 [SVR 2003 AHV n° 12 p. 31]).
Le but de la disposition n'est pas de conférer un droit pour la fourniture d'un moyen auxiliaire s'adaptant à l'évolution de l'atteinte à la santé, mais uniquement de maintenir le droit acquis précédemment, soit avant l'âge de la retraite (arrêts H 247/04 du 29 septembre 2005 consid. 4.3 et H 176/05 du 30 janvier 2006). Aussi, l'interprétation des premiers juges, qui revient à accorder à l'assurée un nouveau moyen auxiliaire, dont elle n'avait pas bénéficié sous le régime de l'assurance-invalidité, étend la garantie des droits acquis de manière contraire au sens et au but de l'art. 4 OMAV. A cet égard, en tant que la juridiction cantonale a retenu que l'assurée avait obtenu de l'assurance-invalidité la pose de deux poignées et d'une planche pour la baignoire, ces constatations - dont elle ne tire au demeurant aucune conséquence juridique - sont manifestement inexactes au sens de l'art. 97 al. 1 LTF. Comme le fait valoir à juste titre la recourante, elles ne reposent en effet sur aucune pièce au dossier dont il ressortirait que l'office AI aurait accordé de telles mesures à l'intimée. Lors de son audition en instance cantonale, l'assurée a certes indiqué avoir obtenu deux poignées et une planche pour sa baignoire, mais a cependant précisé ne plus se souvenir si elle en avait bénéficié de la part de l'assurance-invalidité ou de l'assurance-maladie (procès-verbal de comparution personnelle du 2 décembre 2008). Par ailleurs, les décisions par lesquelles l'office AI a alloué à l'assurée des moyens auxiliaires ne portaient pas sur des mesures d'"aménagements de la demeure de l'assuré nécessités par l'invalidité" au sens du ch. 14.04 de la Liste des moyens auxiliaires, annexée à l'Ordonnance concernant la remise de moyens auxiliaires par l'assurance-invalidité du 29 novembre 1976 (OMAI; RS 831.232.51), dont aurait pu faire partie l'adaptation de la salle de bain/baignoire requise en l'espèce.
4.3 Pour le reste, les considérations de la juridiction cantonale sur l'art. 6 OMAV et les raisons pour lesquelles son interprétation de l'art. 4 OMAV ne constituerait pas "un écart" à la jurisprudence du Tribunal fédéral ne peuvent être suivies. Le renvoi que fait l'art. 6 OMAV à la procédure d'instruction de l'assurance-invalidité (art. 65 à 79bis RAI) applicable par analogie a pour but d'assurer que la demande tendant à l'octroi d'un moyen auxiliaire de la LAVS soit examinée dans une procédure d'instruction identique à celle qui est applicable pour déterminer le droit à des prestations de l'assurance-invalidité. Sous l'angle de l'art. 4 OMAV, il s'agit ainsi de vérifier si les conditions présidant à l'octroi du moyen auxiliaire par l'assurance-invalidité continuent à être remplies, notamment quant au besoin de la mesure en question, afin de permettre le renouvellement ou le remplacement par l'AVS du moyen auxiliaire acquis précédemment. Ce renvoi à la procédure de l'assurance-invalidité ne peut en revanche conduire à étendre les droits de l'assuré à des moyens auxiliaires hors du cadre prévu par l'OMAV.
Par ailleurs, en ce qui concerne la jurisprudence rappelée ci-avant (consid. 3.3 et 3.4 supra), il en découle clairement, quoi qu'en dise la juridiction cantonale, que l'aggravation de l'état de santé de l'assuré - qu'elle soit ou non directement due à l'évolution négative de l'atteinte à la santé à l'origine de l'invalidité en tant que telle ou à des facteurs liés au vieillissement - ne constitue pas un motif pour ouvrir à l'assuré le droit à un nouveau moyen auxiliaire adapté à ce changement qui ne serait pas prévu par l'annexe à l'OMAV, en vertu de l'art. 4 OMAV. Ainsi, il ressort des arrêts H 230/01 du 10 janvier 2003 consid. 2 (SVR 2003 AHV n° 12 p. 31) et H 247/04 du 29 septembre 2005 consid. 4.3 que la garantie de la situation acquise prévue par la disposition d'exécution ne confère aucun droit à la fourniture d'un moyen auxiliaire s'adaptant à l'évolution de l'atteinte à la santé. De même, dans l'arrêt subséquent H 176/05 du 20 janvier 2006 consid. 3.1, le Tribunal fédéral a expressément retenu qu'admettre que la garantie des droits acquis comprenne des prestations dont l'assuré n'aurait besoin qu'en raison d'une péjoration de son état de santé, une fois atteint l'âge de la retraite, outrepasserait le sens de l'art. 4 OMAV. Que les arrêts mentionnés n'aient pas été publiés au Recueil officiel comme le relève l'autorité judiciaire de première instance ne change rien à leur pertinence.
Enfin, comme le soutient à juste titre la recourante, l'ATF 106 V 10 sur lequel s'est fondée la juridiction cantonale pour retenir que les moyens auxiliaires remis en vertu de la garantie des droits acquis devaient être adaptés à l'état de santé de leur bénéficiaire et aux progrès techniques n'apporte aucun élément en faveur de ses considérations. Dans cet arrêt rendu avant l'entrée en vigueur de la norme en cause (qui a remplacé l'art. 21ter aLAI en vigueur jusqu'au 31 décembre 1978), le Tribunal fédéral a jugé que lors du remplacement d'un moyen auxiliaire accordé avant la survenance de l'âge ouvrant le droit à une rente de vieillesse, le modèle de remplacement (du même type que le moyen auxiliaire initial) devait être adapté à l'état de santé actuel de l'intéressé ou même correspondre à l'évolution de la technique éventuellement intervenue entre-temps et pouvait donc être plus perfectionné que l'objet qu'il remplaçait. Cette jurisprudence ne saurait s'appliquer en l'espèce, puisqu'il ne s'agit pas en l'occurrence de se prononcer sur le remplacement d'un moyen auxiliaire octroyé par l'assurance-invalidité par un modèle plus adapté à l'évolution de l'état de santé de l'assurée, mais sur son droit à un nouveau moyen auxiliaire, dont elle n'avait pas bénéficié sous le régime de la LAI.
5. Il résulte de ce qui précède que le droit de l'intimée à la prestation sollicitée ne saurait être reconnu en vertu de l'art. 4 OMAV. Le jugement entrepris doit par conséquent être annulé. Partant, le recours se révèle bien fondé.
6. Vu l'issue de la procédure, l'intimée doit en supporter les frais (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et la décision du Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève du 27 février 2009 est annulée.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 19 avril 2010
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Meyer Moser-Szeless