Sachverhalt:
A.
A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._ waren bei der H._ AG angestellt und bei der Personalvorsorge-Stiftung der H._ (heute: Pensionskasse I._; nachfolgend: Vorsorgeeinrichtung) für die berufliche Vorsorge versichert, als es in Bezug auf das bisherige, gesamtarbeitsvertraglich geregelte Lohnregulativ zu Streitigkeiten kam. Zu Beginn des Jahres 2006 führte der Arbeitgeber rückwirkend ab 1. August 2005 ein neues Lohnsystem ein. Dieses wurde nach einem Streik des technischen Personals durch die Übergangsregelung abgelöst, welche der Arbeitgeber und die zuständige Gewerkschaft mit Vereinbarungen vom 28. Januar und 2. Februar 2006 trafen. In der Folge wurde das neue Lohnregulativ in den ab 1. Februar 2007 geltenden Gesamtarbeitsvertrag übernommen. Im Zusammenhang mit den Vorgängen Anfang 2006 wurden die Löhne der Mitarbeitenden in unterschiedlichem Ausmass erhöht. Diesbezüglich erklärte die H._ AG, weder verpflichtet noch im Stande zu sein, die für den vollen Einkauf in die Leistungen der Vorsorgeeinrichtung notwendigen Beträge zu übernehmen; die I._ war dazu nicht bereit.
B.
Mit Klage vom 23. Dezember 2011 beantragten A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._, die H._ AG sei zu verpflichten, zu ihren Gunsten an die im Urteilszeitpunkt jeweils bestehende Einrichtung der beruflichen Vorsorge die Beträge von Fr. 1'275.60, Fr. 19'632.75, Fr. 5'808.05, Fr. 13'562.45, Fr. 34'823.05, Fr. 4'416.25 resp. Fr. 27'561.65 nebst Zins zu 4 % vom 1. Januar 2006 bis 31. Dezember 2011 sowie ab da zu 5 % zu bezahlen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 5. Juni 2014 ab.
C.
A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten die Aufhebung des Entscheids vom 5. Juni 2014 beantragen und das vorinstanzliche Rechtsbegehren erneuern; eventualiter sei die Sache zur rechtskonformen Abklärung des Sachverhalts und neuer Entscheidung an das kantonale Gericht zurückzuweisen.
Die H._ AG schliesst auf Abweisung des Rechtsmittels, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Pensionskasse I._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist - wozu auch Unvollständigkeit gehört (Urteil 9C_395/2009 vom 16. März 2010 E. 2.4) - oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Es wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Folglich ist das Bundesgericht weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 134 V 250 E. 1.2 S. 252 mit Hinweisen; 133 III 545 E. 2.2 S. 550; 130 III 136 E. 1.4 S. 140).
2.
2.1. Die massgeblichen Bestimmungen des anwendbaren Reglements der Vorsorgeeinrichtung (Stand 1. August 2000; nachfolgend: Reglement) lauten wie folgt:
"Art. 5 Versichertes Einkommen
5.1 Massgebend für die Versicherungsleistungen ist das versicherte Einkommen. Es entspricht, vorbehältlich Art. 5.2 bis 5.6, dem beitragspflichtigen Einkommen.
5.2 Werden die gemäss Art. 27.2, 27.3, 28.2 und 28.3 erforderlichen Einkaufssummen oder Nachzahlungen nicht oder nur teilweise erbracht, so wird das versicherte Einkommen gemäss der Skala in Anhang 1 reduziert.
(...) "
"Art. 27 Beiträge der Versicherten
Die Versicherten haben folgende Beiträge zu entrichten:
27.1 Einen Jahresbeitrag, der vom Alter des Versicherten und seinem beitragspflichtigen Einkommen abhängt. (...)
27.2 Eine einmalige Nachzahlung bei Erhöhung des beitragspflichtigen Einkommens. Ausgenommen sind ausserordentliche individuelle Erhöhungen des beitragspflichtigen Einkommens, für die im Einvernehmen zwischen dem Arbeitgeber und dem Versicherten keine Nachzahlung geleistet wird; in diesem Fall erhöht sich das versicherte Einkommen um das versicherungstechnische Äquivalent der Erhöhung der zukünftigen Jahresbeiträge. Die Höhe der Nachzahlung hängt vom erreichten Alter und der Erhöhung des beitragspflichtigen Einkommens des Versicherten ab. (...) Die Nachzahlung des Versicherten wird in der Regel auf 5 Monate verteilt.
(...) "
"Art. 28 Beiträge des Arbeitgebers
Der Arbeitgeber entrichtet:
28.1 Jahresbeiträge in gleicher Höhe wie die Versicherten gemäss Art. 27.1.
28.2 Die versicherungstechnisch erforderliche ergänzende Einlage bei jeder individuellen Erhöhung des beitragspflichtigen Einkommens; ausgenommen sind ausserordentliche individuelle Erhöhungen des beitragspflichtigen Einkommens, für welche der Versicherte gemäss Art. 27.2 Abs. 1 keine Nachzahlung leistet.
28.3 Bei generellen Erhöhungen der beitragspflichtigen Einkommen entrichtet der Arbeitgeber mindestens gleich hohe Nachzahlungen wie die Versicherten. Der Arbeitgeber ist bestrebt, mit Unterstützung der I._ und anderer Gemeinwesen die versicherungstechnisch erforderliche ergänzende Einlage für eine Vollversicherung der Erhöhung zu erbringen. Kann die nötige ergänzende versicherungstechnische Einlage nicht erbracht und auch nicht zu Lasten des freien Kassenvermögens getragen werden, so gilt Art. 5.2 hiervor."
2.2. Die Auslegung des Reglements einer privatrechtlichen Vorsorgeeinrichtung als vorformulierter Inhalt des Vorsorgevertrages geschieht nach dem Vertrauensprinzip. Dabei sind jedoch die den Allgemeinen Versicherungsbedingungen innewohnenden Besonderheiten zu beachten, namentlich die sogenannten Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregeln. Nach diesen Auslegungsgrundsätzen gilt es, ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung des Zusammenhanges, in dem eine streitige Bestimmung innerhalb des Reglements als Ganzes steht, den objektiven Vertragswillen zu ermitteln, den die Parteien mutmasslich gehabt haben. Dabei hat das Gericht zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, dass die Parteien eine unvernünftige Lösung gewollt haben. Sodann sind mehrdeutige Wendungen in vorformulierten Vertragsbedingungen im Zweifel zu Lasten ihres Verfassers auszulegen (BGE 140 V 50 E. 2.2 S. 51 f.; 138 V 176 E. 6 S. 181; 131 V 27 E. 2.2 S. 29).
2.3. Das Bundesgericht prüft die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip und in Anwendung der Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregel als Rechtsfrage frei, wobei es lediglich an die Feststellungen der Vorinstanz über die äusseren Umstände im Rahmen von Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG gebunden ist (BGE 140 V 50 E. 2.3 S. 52 mit Hinweisen; 133 III 61 E. 2.2.1 S. 67; SVR 2012 BVG Nr. 3 S. 11, 9C_1024/2010 E. 4.1 in fine).
3.
3.1. Es ist unbestritten, dass die Vorsorgeeinrichtung im Leistungsprimat geführt wurde, dass das Reglement bei Erhöhung des beitragspflichtigen Einkommens grundsätzlich den nachträglichen "Einkauf" in die Vorsorgeleistungen vorsieht und dass für die konkreten Lohnerhöhungen kein Verzicht auf Nachzahlung vereinbart wurde. Sodann steht fest, dass mit Blick auf den Beitrag des Arbeitgebers zwischen "individuellen" und "generellen" Lohnerhöhungen zu unterscheiden ist. Während der Arbeitgeber im ersten Fall den gesamten versicherungstechnisch notwendigen Betrag zur Ergänzung des Vorsorgevermögens leisten muss, ist er im zweiten Fall lediglich verpflichtet, eine gleich hohe Einlage wie die versicherte Person zu erbringen, was insbesondere bei älteren Versicherten zu einem versicherungstechnischen Fehlbetrag führt. Die fehlende (freiwillige) Ergänzung des Vorsorgevermögens zieht für die Betroffenen eine Reduktion des versicherten Einkommens nach sich (vgl. E. 2.1).
Streitig und zu prüfen ist einzig, ob die Lohnerhöhungen im Zusammenhang mit den Vorgängen im Jahr 2006 als "individuell" oder als "generell" im Sinne von Art. 28 Reglement zu qualifizieren sind.
3.2.
3.2.1. Der Begriff der "individuellen" resp. "generellen" Erhöhung des beitragspflichtigen Einkommens wird nur in Art. 27.2, 28.2 und 28.3 Reglement verwendet; was darunter zu verstehen ist, wird nicht reglementarisch definiert und ergibt sich auch nicht aus dem Kontext. Der Inhalt anderer Dokumente wie insbesondere der Vereinbarungen zwischen dem Arbeitgeber und der Gewerkschaft erlaubt ebenfalls keine Rückschlüsse auf die Qualifikation der Lohnerhöhungen.
Ebenso helfen die Ungewöhnlichkeits- und die Unklarheitsregel nicht weiter: Einerseits ist nicht ersichtlich und wird auch nicht geltend gemacht, dass die massgebliche Unterscheidung für ein Vorsorgereglement ungewöhnlich sein soll. Anderseits ist die Vorsorgeeinrichtung Verfasserin der umstrittenen Bestimmung; dass der ins Recht gefasste Arbeitgeber im Rahmen der paritätischen Verwaltung (vgl. Art. 51 Abs. 1 BVG), d.h. zusammen mit Arbeitnehmervertretern, für deren Formulierung faktisch mitverantwortlich ist, rechtfertigt nicht eine Auslegung zu seinen Lasten.
Sodann lässt sich aus früheren freiwilligen Zahlungen der I._ nichts für die Leistungspflicht des Arbeitgebers resp. die Auslegung von Art. 28 Reglement ableiten. Diesbezüglich kann folglich auch nicht von Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör oder von ungenügender Sachverhaltsabklärung gesprochen werden.
3.2.2. Das kantonale Gericht hat in concreto den Umstand, dass die Überführung der bisherigen Löhne in ein neues Besoldungssystem in einer sozialpartnerschaftlichen Vereinbarung kollektiv geregelt wurde, als entscheidendes Kriterium betrachtet für die Frage, ob damit verbundene Lohnerhöhungen individueller oder genereller Natur sind. Diese Auffassung leuchtet ein und steht mit dem allgemeinen Sprachverständnis im Einklang, selbst wenn die Erhöhungen (absolut oder proportional) nicht für alle Betroffenen gleich ausfallen. So kann insbesondere auch die Neueinteilung einer bestimmten Funktion in eine besser bezahlte Lohnklasse und somit eine überproportionale Anpassung im Rahmen einer generellen Lohnerhöhung erfolgen. Entscheidend ist, dass die frühere Einstufung nach allgemeinen Regeln, d.h. ohne Berücksichtigung individueller resp. persönlicher Umstände der Angestellten, in das neue System überführt wird. Zu diesem Ergebnis kam auch die von Arbeitgeber, Vorsorgeeinrichtung und Gewerkschaft gemeinsam beigezogene Expertin auf Seite 3 ihres Rechtsgutachtens vom 6. März 2008.
3.3.
3.3.1. Die Vorinstanz hat festgestellt, dass die hier interessierenden Lohnerhöhungen im Zusammenhang mit der kollektiven Einführung des neuen Lohnsystems und somit auf der Basis des Ergebnisses von Verhandlungen zwischen den Sozialpartnern ständen. Vertraglich individuell ausgehandelte und vereinbarte Lohnanpassungen seien nicht ausgewiesen. In Bezug auf die Behauptung der Beschwerdeführer, dass ihnen im Vergleich zu anderen Mitarbeitern die Stufenanstiege jahrelang nicht gewährt worden sein sollen, hätten sie es unterlassen, eigene Lohnabrechnungen, Leistungsbeurteilungen oder Ähnliches einzureichen.
3.3.2. Dass diese Feststellungen offensichtlich unrichtig (d.h. unhaltbar, willkürlich: BGE 135 II 145 E. 8.1 S. 153; Urteil 9C_607/2012 vom 17. April 2013 E. 5.2) sein sollen, ist nicht ersichtlich und wird auch nicht (substanziiert; vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG) geltend gemacht.
3.3.3. Die Beschwerdeführer rügen eine ungenügende Sachverhaltsabklärung durch das kantonale Gericht, indem es auf Sachverhaltselemente, die für die Individualität der Lohnveränderungen vorgebracht worden seien, nicht eingegangen sei und dazu keine Beweise abgenommen habe.
Art. 73 Abs. 2 BVG statuiert für das kantonale Verfahren den Untersuchungsgrundsatz; dieser wird indessen durch die Mitwirkungspflichten der Parteien in Bezug auf Substanziierung der Vorbringen und Beweisführung beschränkt (BGE 139 V 176 E. 5.2 S. 185; 138 V 86 E. 5.2.3 S. 97). Insofern oblag es den Beschwerdeführern, mit Blick auf die behauptete "jahrelange" Falscheinstufung und Nichtgewährung von Stufenanstiegen zumindest die jeweils eigene Lohnentwicklung konkret (er) darzulegen und soweit möglich mit Belegen zu untermauern, was für einen Vergleich mit den Verhältnissen bei anderen Mitarbeitern unabdingbare Voraussetzung gewesen wäre. Weshalb eine Substanziierung in diesem Sinn nicht möglich gewesen sein soll, ist nicht ersichtlich und wird auch nicht dargelegt. Weiter machten und machen die Beschwerdeführer nicht geltend, dass die Lohnerhöhungen im Zusammenhang mit neu wahrgenommenen Funktionen stehen oder dass die Gewerkschaftsvertreter für einzelne ihrer Mitglieder individuelle Lohnkorrekturen ausgehandelt haben sollen. Schliesslich besteht kein Anhaltspunkt für die Annahme, dass der Arbeitgeber aus eigenem Entschluss, freiwillig und ohne entsprechende Kommunikation individuelle Lohnerhöhungen aufgrund besonderer persönlicher Gegebenheiten gewährt haben soll.
Unter diesen Umständen stellt der vorinstanzliche Verzicht auf weitere Abklärungen keine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes dar (antizipierende Beweiswürdigung; BGE 136 I 229 E. 5.3 S. 236; 134 I 140 E. 5.3 S. 148; 124 V 90 E. 4b S. 94). Damit bleiben auch die vorinstanzlichen Feststellungen betreffend die Hintergründe der Lohnerhöhungen (E. 3.3.1) für das Bundesgericht verbindlich (E. 1).
3.4. Nachdem der massgebliche Sachverhalt feststeht, stellt sich die Frage nach den Folgen der Beweislosigkeit (objektive Beweislast; BGE 138 V 218 E. 6 S. 221 f.) nicht. Somit ist auch ohne Belang, ob das Reglement eine Vermutung für den individuellen Charakter einer Lohnerhöhung statuiert, wie die Beschwerdeführer geltend zu machen scheinen, was sich im Übrigen nicht ohne Weiteres herleiten lässt. Weil die Erhöhungen der beitragspflichtigen Einkommen auf einer kollektiven Regelung beruhen (vgl. E. 3.2.2), hat die Vorinstanz sie zu Recht als generell im Sinne von Art. 28.3 Reglement qualifiziert und eine weitere Leistungspflicht des Arbeitgebers verneint. Die Beschwerde ist unbegründet.
4.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten unter solidarischer Haftung zu tragen (Art. 66 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 65 Abs. 2 und 3 lit. b BGG, Art. 66 Abs. 5 BGG). Die Beschwerdegegnerin hat Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG), die ebenfalls - unter solidarischer Haftung - zu Lasten der Beschwerdeführer geht (Art. 68 Abs. 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 3'500.- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt. Davon hat der Beschwerdeführer 1 Fr. 175.-, die Beschwerdeführerin 2 Fr. 525.-, der Beschwerdeführer 3 Fr. 350.-, die Beschwerdeführerin 4 Fr. 525.-, die Beschwerdeführerin 5 Fr. 1'050.-, der Beschwerdeführer 6 Fr. 175.- und der Beschwerdeführer 7 Fr. 700.- zu bezahlen.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung mit insgesamt Fr. 7'000.- zu entschädigen. Davon hat der Beschwerdeführer 1 Fr. 350.-, die Beschwerdeführerin 2 Fr. 1'050.-, der Beschwerdeführer 3 Fr. 700.-, die Beschwerdeführerin 4 Fr. 1'050.-, die Beschwerdeführerin 5 Fr. 2'100.-, der Beschwerdeführer 6 Fr. 350.- und der Beschwerdeführer 7 Fr. 1'400.- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Pensionskasse I._, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. April 2015
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Die Gerichtsschreiberin: Dormann