Fatti:
A.
Con sentenza del 2 aprile 2014 il Presidente della Pretura penale ha dichiarato A._ autore colpevole di ripetuta circolazione senza licenza di condurre per avere, a X._ il 16 aprile 2013 e in altre imprecisate località e date precedenti, ripetutamente condotto il veicolo a motore agricolo Suzuki targato xxx sebbene la licenza di condurre gli fosse stata revocata dalla competente autorità amministrativa il 16 agosto 2012 per un periodo indeterminato. L'imputato è stato condannato alla pena pecuniaria di 20 aliquote giornaliere di fr. 360.-- ciascuna, per complessivi fr. 7'200.--, alla multa di fr. 600.-- e al pagamento degli oneri processuali. L'esecuzione della pena pecuniaria è stata sospesa condizionalmente per un periodo di prova di tre anni.
B.
Adita dall'imputato, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ne ha respinto l'appello con sentenza del 2 febbraio 2015. La Corte cantonale lo ha riconosciuto colpevole di ripetuta guida senza autorizzazione, confermando il giudizio di primo grado.
C.
A._ impugna questa sentenza con un ricorso al Tribunale federale, chiedendo in via principale di essere prosciolto dall'accusa di ripetuta guida senza autorizzazione e di porre le spese processuali delle istanze cantonali a carico dello Stato. In via subordinata, postula l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio degli atti alla Corte cantonale per un nuovo giudizio. Il ricorrente fa valere la violazione del divieto dell'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, nonché la violazione dell'art. 21 CP.
Non sono state chieste osservazioni sul gravame, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il ricorso in materia penale è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
Con decisione del 16 agosto 2012 della Sezione della circolazione, al ricorrente è stata revocata la licenza di condurre veicoli a motore a tempo indeterminato con effetto immediato. Il provvedimento prevedeva inoltre che nessun riesame sarebbe stato concesso prima del mese di agosto del 2014 e che la riammissione alla guida era subordinata al superamento di un esame psicotecnico a cura dello psicologo del traffico. Esso non indicava alcunché riguardo alla possibilità di condurre veicoli a motore delle categorie speciali durante il periodo di revoca. La misura è stata emanata dall'autorità amministrativa sulla base dell'art. 16b cpv. 2 lett. e LCStr, in considerazione di tre precedenti revoche della licenza di condurre negli anni dal 2006 al 2010, per un'infrazione grave e due infrazioni di media gravità. Nel procedimento penale in esame è quindi addebitato al ricorrente il reato di ripetuta guida senza autorizzazione giusta l'art. 95 cpv. 1 lett. b LCStr, per avere guidato il 16 aprile 2013 e in precedenza un veicolo a motore agricolo nonostante la revoca della licenza di condurre a tempo indeterminato del 16 agosto 2012.
La Corte cantonale ha rettamente rilevato che la misura secondo l'art. 16b cpv. 2 lett. e LCStr, nonostante la sua collocazione tra le revoche a scopo di ammonimento nella sistematica della legge, costituisce una revoca a scopo di sicurezza fondata su una presunzione di inattitudine alla guida basata sui precedenti del conducente (cfr. inoltre DTF 139 II 95 consid. 3.4.2; CÉDRIC MIZEL, Droit et pratique illustrée du retrait du permis de conduire, 2015, pag. 593 seg.). La decisione di revoca del 16 agosto 2012 non è oggetto di impugnativa in questa sede e comunque la sua portata non è di per sé litigiosa. Nella fattispecie, non è di principio contestato dal ricorrente che la revoca (di sicurezza) si estendeva anche ai veicoli delle categorie speciali. Contestata è per contro la sua consapevolezza circa il suo agire illecito.
3.
3.1. Il ricorrente sostiene di essersi messo alla guida del veicolo a motore agricolo convinto di essere autorizzato a farlo. Adduce di avere maturato il convincimento che la decisione di revoca della licenza di condurre del 16 agosto 2012 non si estendeva anche ai veicoli a motore agricoli (della categoria G) fondandosi su un colloquio con il proprio legale, sulle dichiarazioni di B._ (relative a un'esperienza diretta quale conducente oggetto di un provvedimento analogo) e su una verifica presso la Sezione della circolazione. Secondo il ricorrente, in concreto sarebbero date le condizioni per potere riconoscere un errore sull'illiceità giusta l'art. 21 CP.
3.2. L'art. 21 CP prevede che chiunque commette un reato non sapendo né potendo sapere di agire illecitamente non agisce in modo colpevole. Se l'errore era evitabile, il giudice attenua la pena. Perché sia realizzato un errore sull'illiceità, occorre che l'autore non sappia, né possa sapere che il suo comportamento è illecito. Come nel diritto previgente, l'autore deve agire credendosi legittimato a farlo (cfr. DTF 129 IV 238 consid. 3.1). Egli pensa quindi a torto che l'atto concretamente commesso sia conforme al diritto. Determinare ciò che l'autore sapeva, credeva o voleva e, in particolare, l'esistenza di un errore è una questione che concerne l'accertamento dei fatti (DTF 135 IV 152 consid. 2.3.2; sentenza 6B_139/2010 del 24 settembre 2010 consid. 4.1, in: JdT 2010 I 576, pag. 578 seg.).
Le conseguenze penali di un errore sull'illiceità dipendono dal suo carattere evitabile o meno. L'autore che commette un errore inevitabile non è colpevole e deve essere prosciolto (art. 21 prima frase CP). Per contro, chi commette un errore evitabile incorre in un comportamento colpevole, ma la sua colpa sarà diminuita. Rimarrà quindi punibile, ma la pena sarà necessariamente attenuata (art. 21 seconda frase CP). Sapere se un errore era evitabile o meno è una questione di diritto (cfr. sentenza 6B_139/2010 citata, consid. 4.1).
3.3. Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di avere valutato le prove in maniera arbitraria, esaminando in modo separato ed indipendente le citate circostanze (colloquio con il proprio legale, dichiarazioni di B._ e informazione richiesta presso la Sezione della circolazione) che, nel loro insieme, lo avrebbero condotto a ritenere lecita la guida di un veicolo a motore agricolo. Sostiene che i giudici cantonali avrebbero omesso di accertare la sua convinzione psicologica di potere agire in tal senso, addebitandogli unicamente di non avere sufficientemente chiarito i suoi dubbi e di non essersi adeguatamente assicurato sulla liceità del suo comportamento. Con tale argomentazione, il ricorrente si limita ad esporre in maniera appellatoria la sua diversa opinione, ma non si confronta con i considerandi del giudizio impugnato, spiegando con una motivazione conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF per quali ragioni, sulla base dei fatti accertati, i giudici cantonali avrebbero svolto delle valutazioni manifestamente insostenibili e pertanto arbitrarie. Per motivare l'arbitrio non basta criticare semplicemente la decisione impugnata, contrapponendole una versione propria. Occorre piuttosto dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (DTF 134 I 140 consid. 5.4; 132 III 209 consid. 2.1; 129 I 173 consid. 3.1, 8 consid. 2.1 e rinvii).
D'altra parte, contrariamente al parere del ricorrente, la Corte cantonale ha vagliato puntualmente le circostanze che lo avrebbero rassicurato riguardo alla possibilità di essere autorizzato a condurre un veicolo a motore agricolo ed ha spiegato perché ha negato l'esistenza di un errore. Ha in particolare accertato che il suo patrocinatore non gli aveva rilasciato alcuna risposta precisa e definitiva al riguardo, fornendogli unicamente un'indicazione sommaria, al telefono, senza avere adeguatamente analizzato i risvolti giuridici della fattispecie. Lo aveva inoltre invitato a rivolgersi direttamente all'autorità amministrativa per approfondire la questione, nonché a contattare B._, il quale aveva beneficiato di una simile possibilità. I giudici cantonali hanno poi rilevato che quest'ultimo non era un'autorità competente a rilasciare assicurazioni vincolanti ed aveva comunque spiegato all'imputato come, a lui, la licenza di condurre gli era stata revocata soltanto per un anno. Hanno infine accertato che alla Sezione della circolazione, il ricorrente ha sì chiesto informazioni sulla possibilità di condurre un veicolo a motore agricolo, ma solo informalmente e al telefono, fornendo al suo interlocutore l'indicazione sbagliata secondo cui egli era oggetto di una revoca della durata di due anni (e non a tempo indeterminato). Diversamente da quanto adduce il ricorrente, risulta quindi che la CARP ha negato l'esistenza di un errore sull'illiceità sulla base di una valutazione complessiva degli elementi disponibili. Con questa valutazione egli non si confronta con una motivazione conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, sostanziandone l'arbitrio.
3.4. Il ricorrente sostiene che non poteva sapere o comprendere che, a differenza della misura contro B._, quella emanata nei suoi confronti costituiva una revoca a scopo di sicurezza vietante anche la guida di veicoli a motore agricoli. Rimprovera alla Corte cantonale di non avere eseguito accertamenti specifici per verificare le sue conoscenze in materia, non essendo egli un giurista o un professionista del ramo. Adduce che l'indicazione sulla decisione del 16 agosto 2012 secondo cui "nessun riesame verrà concesso prima del mese di agosto del 2014" potrebbe essere interpretata da un cittadino comune quale riferimento a una revoca ordinaria, di ammonimento. Nuovamente il ricorrente si limita ad esporre in modo appellatorio la propria versione dei fatti, senza dimostrare arbitrio alcuno. Disattende che la decisione emanata nei suoi confronti disponeva esplicitamente la revoca della licenza di condurre veicoli a motore "a tempo indeterminato con effetto immediato", lo avvertiva del fatto che la riammissione alla guida era subordinata al superamento di un esame psicotecnico a cura dello psicologo del traffico e non conteneva un'autorizzazione espressa a guidare veicoli a motore di determinate categorie speciali. Il ricorrente dimentica poi che la diversa situazione di B._ gli era nota, giacché questi lo aveva informato del fatto che nel suo caso il periodo di revoca era limitato ad un anno. Per quali ragioni, tenuto conto anche di questi accertamenti, la Corte cantonale avrebbe negato in modo manifestamente insostenibile l'esistenza di un errore sull'illiceità, il ricorrente non lo dimostra con una motivazione conforme alle esposte esigenze.
4.
Il ricorrente fa valere la violazione dell'art. 21 CP, rimproverando alla CARP di avere omesso di esaminare se l'errore fosse scusabile o meno. Adduce che tale aspetto influirebbe direttamente sulla sua colpa e quindi sulla commisurazione della pena.
La censura è infondata. Come visto, senza incorrere nell'arbitrio la Corte cantonale ha negato già l'esistenza di un errore sull'illiceità. In tale circostanza, la questione dell'evitabilità o meno dell'errore e le sue conseguenze sotto il profilo della commisurazione della pena non si pongono e non devono essere esaminate oltre.
5.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 4'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.