Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1955 geborene A._ arbeitete ab dem 1. August 1996 in einem Pensum von 40 % als Buchhalterin bei der Firma B._ AG. Am 1. April 1997 stürzte sie beim Snowboarden und verletzte sich. Sie meldete sich am 8. November 2000 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich zog die Akten der für den Unfall zuständigen obligatorischen Unfallversicherung inklusive verschiedener medizinischer Gutachten bei (u.a. Expertise der Dr. med. C._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 24. Mai 2006) und liess die Versicherte ihrerseits psychiatrisch begutachten (Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, Expertise vom 23. Mai 2007). Schliesslich gab sie selbst ein polydisziplinäres Gutachten bei der Gutachterstelle E._, in Auftrag, welches mit Datum vom 1. Juli 2009 erstattet wurde. Gestützt auf Letzteres wies die IV-Stelle das Rentenbegehren mit der Begründung ab, es bestehe bei Realisierung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit kein entsprechender Anspruch (Verfügung vom 18. Dezember 2009).
A.b. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies eine unter Beilage eines Gutachtens des Dr. med. F._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 15. Juni 2010 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 23. Dezember 2010 ab, wohingegen das Bundesgericht in Gutheissung einer dagegen geführten Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten den kantonalen Entscheid aufhob und die Sache zur Einholung eines umfassenden Obergutachtens und neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückwies.
A.c. Mit Entscheid vom 31. Mai 2012 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde gegen die Verfügung vom 18. Dezember 2009 in dem Sinne gut, als es feststellte, die Versicherte habe ab 1. Januar 2001 Anspruch auf eine halbe Rente, ab 1. Januar 2004 auf eine Dreiviertelsrente und ab 1. Mai 2005 auf eine ganz Rente der Invalidenversicherung.
Das Bundesgericht hiess die von der IV-Stelle dagegen geführte Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gut, da das kantonale Gericht ohne Einholung eines Obergutachtens entschieden hatte. Die Sache wurde erneut an die Vorinstanz zurückgewiesen.
B.
In der Folge holte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich bei Dr. med. G._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie am Medizinischen Zentrum K._, ein Obergutachten ein (Expertise vom 16. April 2013). Die Parteien erhielten Gelegenheit, sich dazu zu äussern. Die IV-Stelle legte im Rahmen ihrer Stellungnahme auch einen Bericht des med. pract. I._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, von ihrem regionalen ärztlichen Dienst (RAD) vom 10. Mai 2013 auf. Gestützt auf das Gerichtsgutachten hiess das Sozialversicherungsgericht die Beschwerde der A._ in dem Sinne teilweise gut, als es ihr in Aufhebung der Verfügung vom 18. Dezember 2009 ab 1. November 1999 eine halbe und ab 1. Juli 2005 eine ganze Invalidenrente zusprach.
C.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich erhebt wiederum Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und stellt den Antrag, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und die Verfügung vom 18. Dezember 2009 zu bestätigen. Zudem sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
A._ lässt auf Abweisung der Beschwerde schliessen. Weiter sei der Beschwerde keine aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 ff. BGG) kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Das Vorliegen dieser Voraussetzungen hat die Beschwerde führende Person genau darzulegen. Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (BGE 137 II 353 E. 5.1 S. 356; SVR 2012 BVG Nr. 11 S. 44, 9C_779/2010 E. 1.1.2 [nicht publ. in: BGE 137 V 446]).
1.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum handelt es sich grundsätzlich um eine Tatfrage (BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 397 ff.). Ebenso stellt die konkrete Beweiswürdigung eine Tatfrage dar. Dagegen sind die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, Art. 61 lit. c ATSG) und der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten Rechtsfragen (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232).
2.
Streitig ist der Rentenanspruch.
2.1. Die Vorinstanz hat die gesetzlichen Bestimmungen und die von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätze zur Arbeitsunfähigkeit (Art. 6 ATSG), Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG) und Invalidität (Art. 8 ATSG; Art. 4 Abs. 1 IVG) sowie zum Beweiswert medizinischer Berichte und Gutachten (BGE 135 V 465 E. 4.3 S. 468 ff.), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Wiedergabe der Rechtsprechung zur ausnahmsweise invalidisierenden Wirkung von anhaltenden somatoformen Schmerzstörungen (BGE 137 V 64 E. 4.1 S. 67 und 131 V 49 E. 1.2 S. 50 je mit Hinweisen; BGE 130 V 352; nicht publ. E. 4.2.1 des Urteils BGE 138 V 339, in SVR 2012 IV Nr. 56 S. 200 [9C_302/2012]). Darauf wird verwiesen.
2.2. Korrekt dargelegt hat das kantonale Gericht insbesondere auch, dass der Richter oder die Richterin bei Gerichtsgutachten nach konstanter Praxis nicht ohne zwingende Gründe von der Einschätzung der medizinischen Experten abweicht, deren Aufgabe gerade darin besteht, ihre Fachkenntnisse der Gerichtsbarkeit zur Verfügung zu stellen, um einen bestimmten Sachverhalt medizinisch zu erfassen. Ein Grund zum Abweichen kann vorliegen, wenn die Gerichtsexpertise widersprüchlich ist oder wenn ein vom Gericht eingeholtes Obergutachten in überzeugender Weise zu anderen Schlussfolgerungen gelangt. Abweichende Beurteilung kann zudem gerechtfertigt sein, wenn gegensätzliche Meinungsäusserungen anderer Fachexperten dem Richter oder der Richterin als triftig genug erscheinen, die Schlüssigkeit des Gerichtsgutachtens in Frage zu stellen, sei es, dass die Überprüfung durch einen Oberexperten für angezeigt erachtet wird, sei es, dass das Gericht ohne Oberexpertise vom Ergebnis des Gerichtsgutachtens abweichende Schlussfolgerungen zieht (BGE 125 V 351 E. 3b/aa S. 352 f.).
3.
In umfassender Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere des Gerichtsgutachtens der Dr. med. G._ vom 13. Februar 2013, gelangte die Vorinstanz zum Schluss, dieses setze sich mit sämtlichen Aspekten der gesundheitlichen Beeinträchtigungen der Beschwerdeführerin auseinander und berücksichtige insbesondere auch die medizinischen Vorakten, wobei es - mit Ausnahme des Gutachtens des Dr. med. H._ von der Gutachterstelle E._ - in Einklang stehe. Es werde im Gerichtsgutachten auch einleuchtend dargelegt, weshalb das Gutachten H._ nicht massgeblich sei. Dieser Aspekt wird von der Vorinstanz ausdrücklich gewürdigt. Ebenso setzt sie sich mit der Stellungnahme des med. pract. I._ zum Gerichtsgutachten auseinander. Das kantonale Gericht hält den medizinischen Sachverhalt schliesslich als dahingehend erstellt, als die Versicherte neben einer Schmerzstörung an einer erheblichen Komorbidität im Sinne von eigenständigen psychischen Beeinträchtigungen sowohl in Form einer Persönlichkeitsstörung, als auch einer mittelschweren depressiven Episode leide. Diese Erkrankungen hinderten die Versicherte daran, ihre somatoforme Schmerzstörung mit einer zumutbaren Willensanstrengung zu überwinden. Aus psychiatrischer Sicht sei sie von November 1999 bis April 2005 maximal zu 40 - 45 %, von Mai 2005 bis August 2012 zu 20 % und danach überhaupt nicht mehr arbeitsfähig gewesen. Das gelte für die angestammte, wie auch für andere Tätigkeiten.
4.
Die Einwendungen der Beschwerde führenden IV-Stelle, die sich hauptsächlich gegen das psychiatrische Gerichtsgutachten richten, vermögen zu keinem anderen Ergebnis zu führen.
4.1. Soweit die Beschwerdeführerin das Gutachten der Dr. med. G._ sowie die darin gezogenen Schlussfolgerungen und die gestellten Diagnosen wie auch die vorinstanzliche Würdigung dieses Gutachtens rügt, handelt es sich weitgehend um eine im Rahmen der gesetzlichen Überprüfungsbefugnis des Bundesgerichts (E. 1.2 hievor) unzulässige appellatorische Kritik. Darauf ist nicht weiter einzugehen.
4.2. Es wird geltend gemacht, das rechtliche Gehör der IV-Stelle sei verletzt worden, weil die Vorinstanz die Gutachterin nicht mit der Stellungnahme des IV-Arztes zu ihrer Expertise konfrontiert habe.
4.2.1. Gemäss Art. 29 Abs. 2 BV haben die Parteien Anspruch auf rechtliches Gehör. Das rechtliche Gehör dient einerseits der Sachaufklärung, andererseits stellt es ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheids dar, welcher in die Rechtsstellung einer Person eingreift. Dazu gehört insbesondere deren Recht, sich vor Erlass des in ihre Rechtsstellung eingreifenden Entscheids zur Sache zu äussern, erhebliche Beweise beizubringen, Einsicht in die Akten zu nehmen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise entweder mitzuwirken oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern, wenn dieses geeignet ist, den Entscheid zu beeinflussen (BGE 129 II 497 E. 2.2 S. 504 f; 127 I 54 E. 2b S. 56; 127 III 576 E. 2c S. 578 f.; 126 V 130 E. 2b S. 131 f.; zu Art. 4 Abs. 1 aBV ergangene, weiterhin geltende Rechtsprechung: BGE 126 I 15 E. 2a/aa S. 16 f.; 124 V 180 E. 1a S. 181, 372 E. 3b S. 375 f.; je mit Hinweisen; Urteil 9C_309/2007 vom 5. September 2007 E. 2.2.1).
Im Zusammenhang mit Expertengutachten beinhaltet das rechtliche Gehör insbesondere das Recht, Kenntnis vom Inhalt des Gutachtens zu nehmen und dem Experten ergänzende Fragen zu stellen. Verwaltung oder Gericht können jedoch von der Beantwortung der Ergänzungsfragen durch den Experten absehen, wenn davon keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind (antizipierte Beweiswürdigung; BGE 130 II 425 E. 2.1 S. 428 f.; 125 I 127 E. 6c/cc am Ende S. 135, 417 E. 7b S. 430; 124 V 94 E. 4b S. 94; 122 II 464 E. 4a S. 469; 122 III 219 E. 3c S. 223 f.; Urteil 9C_309/2007 vom 5. September 2007 E. 2.2.1 mit Hinweisen).
4.2.2. Die Vorinstanz orientierte die Parteien mit prozessleitender Verfügung vom 24. April 2013 über das Gutachten und bot Gelegenheit zur Stellungnahme, wovon die Beschwerdeführerin mit Eingabe vom 4. Juli 2013 (beinhaltend die Ausführungen des RAD vom 10. Mai 2013) umfassend Gebrauch machte. Ergänzungsfragen wurden dabei keine gestellt. Damit wurde das rechtliche Gehör der IV-Stelle vollumfänglich gewahrt. Dieses beinhaltet keineswegs die Verpflichtung, die Sachverhaltsdarstellung einer Prozesspartei einer Gutachterin nochmals vorzulegen. Es ist Aufgabe des den Sachverhalt feststellenden Gerichts und gehört zur Beweiswürdigung, darüber zu entscheiden, ob es eine Ergänzung eines bestehenden Gutachtens oder die Anordnung einer allfälligen Oberexpertise für notwendig erachtet.
4.2.3. Wie dargelegt hat das kantonale Gericht zutreffend erwogen, in der psychiatrischen Gerichtsexpertise vom 16. April 2013 seien die Vorakten gründlich studiert und detailliert wiedergegeben sowie die Beschwerdegegnerin eingehend untersucht worden. Gestützt auf die derart erhobenen Befunde führe die Expertin aus, die Beschwerdegegnerin leide an einer somatoformen Schmerzstörung, welche einen unlösbaren intrapsychischen Konflikt ausdrücke. Es komme eine prämorbide Persönlichkeitsstörung mit einem auffälligen bis gestörten Beziehungsverhalten zum Tragen. Das daraus resultierende Zustandsbild wirke sich leistungseinschränkend aus. Die Explorandin scheine zu dissimulieren. Die verschiedenen Diagnosen mit Krankheitswert würden sich gegenseitig negativ beeinflussen und schränkten die Arbeitsfähigkeit erheblich ein. Mit dem kantonalen Gericht ist die Expertise als vollumfänglich beweiskräftig zu werten. Zwingende Gründe, welche es rechtsprechungsgemäss erforderten, von einer derart gewonnenen medizinischen Einschätzung abzuweichen (vgl. E. 2.2 hievor), sind nicht ersichtlich. Sie deckt sich zudem mit jener der früher beauftragten psychiatrischen Experten Dres. med. C._, D._ und F._.
4.2.3.1. Im Gutachten vom 24. Mai 2006 beschreibt Dr. med. C._, die Explorandin habe auch auf wiederholtes Befragen Angaben zu Familie und eigenem Erleben der Kindheit mit dem Argument verweigert, dies habe nichts mit ihrem aktuellen Zustand zu tun. Zudem sei von der "inneren Lebensgeschichte", ihren Beziehungen und dem gefühlsmässigen Erleben kaum etwas zu erfahren gewesen. Die Ärztin fand eine schon vor dem Unfall bestehende Alexithymie (Unfähigkeit, Gefühle wahrzunehmen und auszudrücken) und eine anankastische (zwanghafte) Persönlichkeit. Ob diese bereits damals das Ausmass einer eigentlichen Persönlichkeitsstörung angenommen habe, könne angesichts der Weigerung der Explorandin nach eigenen und Fremdauskünften bezüglich der Vergangenheit nicht geprüft werden. Es sei indessen bekannt, dass sich auch unterhalb der Schwelle einer Störung bestehende akzentuierte Persönlichkeitsmerkmale durch Stressoren zum Vollbild einer Störung entwickeln könnten. Im Zeitpunkt der Untersuchung fand sie jedenfalls das Bild einer anankastischen Persönlichkeitsstörung.
4.2.3.2. Der von der IV-Stelle beauftragte Dr. med. D._ hält im Gutachten vom 23. Mai 2007 fest, aus den Angaben der Explorandin zeige sich bereits in ihrer Kindheit eine Tendenz zu eher einzelgängerischem Verhalten; ins Auge steche insbesondere das sich bereits früh in der Lebensbewährung und Lebenseinstellung manifestierende Bedürfnis nach Bestätigung. Narzisstische Elemente seien nicht zu verkennen. Der Gutachter schliesst sich den Feststellungen der Dr. med. C._, schon vor dem Unfall hätten zwanghafte Züge und eine anankastische Persönlichkeit bestanden, angesichts der Lebensgeschichte der Explorandin vorbehaltlos an.
4.2.3.3. Schliesslich legt Dr. med. F._ im Gutachten vom 15. Juni 2010 die Aspekte der Persönlichkeit der Versicherten äusserst detailliert und mit fremdanamnestischen Angaben unterlegt dar. Er kommt zum Schluss, die zahlreichen von ihm im Gutachten dargestellten Persönlichkeitsmerkmale würden einen derartigen Störungswert aufweisen, dass eine kombinierte Persönlichkeitsstörung mit narzisstischen und zwanghaften Zügen gemäss ICD-10 F61.0 bestehe.
4.2.3.4. Einzig Dr. med. H._ vertrat bezüglich der Komorbiditäten eine abweichende Haltung, obwohl auch er bei der Versicherten abnorme Aspekte ihrer Persönlichkeit feststellte und die Diagnose von zwanghaften Persönlichkeitszügen (ICD-10 Z73.1) stellte.
Die Ausführungen des RAD-Arztes med. pract. I._, vermögen angesichts der Aktenlage an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung nichts zu ändern. Insbesondere durfte die Vorinstanz ohne weitere Beweismassnahmen die Feststellung treffen, die (damalige) Beschwerdeführerin leide neben einer Schmerzstörung auch an einer Persönlichkeitsstörung.
4.3. Weiter bringt die Beschwerdeführerin vor, das kantonale Gericht habe die Rechtsprechung zur nur ausnahmsweise invalidisierenden Wirkung von somatoformen Schmerzstörungen (BGE 130 V 352) insofern nicht richtig angewendet, als es die sogenannten "Foerster-Kritieren" nicht geprüft habe.
4.3.1. Gemäss BGE 130 V 552 E. 2.2.3 S. 354 setzt die nur in Ausnahmefällen anzunehmende Unzumutbarkeit einer willentlichen Schmerzüberwindung und eines Wiedereinstiegs in den Arbeitsprozess entweder das Vorliegen einer mitwirkenden, psychisch ausgewiesenen Komorbidität von erheblicher Schwere, Intensität, Ausprägung und Dauer oder aber das Vorhandensein anderer qualifizierter, mit gewisser Intensität und Konstanz erfüllter Kriterien (der erwähnten "Foerster-Kriterien") voraus.
4.3.2. Da bei der Beschwerdegegnerin gemäss Gerichtsgutachten vom 16. April 2013 eine schwere und langandauernde Komorbidität sowohl in Form einer narzisstischen und anankastischen Persönlichkeitsstörung mit Krankheitswert, als auch einer depressiven Störung mit Angstsymptomatik vorliegt, konnte die Prüfung weiterer Kriterien entfallen. Auch wenn mit der Beschwerdeführerin aufgrund der Akten feststeht, dass letztere Diagnose im Zeitpunkt des Erlasses der angefochtenen Verfügung (18. Dezember 2009) noch nicht hatte gestellt werden können, bleibt die von zahlreichen Gutachtern diagnostizierte Persönlichkeitsstörung als erhebliche und invalidisierende Komorbidität zur Schmerzstörung bestehen. Im Gerichtsgutachten wird auch eindrücklich aufgezeigt, dass die Beschwerdegegnerin aus gesundheitlichen Gründen nicht in der Lage ist, psychiatrisch-psychotherapeutische Hilfe in Anspruch zu nehmen. Im Wesen ihrer Erkrankung liege die Unmöglichkeit, psychodynamische Prozesse wahrzunehmen, weshalb sie die ihr zur Verfügung stehenden therapeutischen Massnahmen auch nicht ausschöpfen könne. So hätten zahlreiche Therapieversuche nicht nur zu keiner Verbesserung der Beschwerden verholfen, sondern vielmehr zu einem zunehmenden Rückzug, neben dem beruflichen Bereich auch im übrigen sozialen Leben, geführt. Damit sind auch wesentliche der Foerster-Kriterien in hohem Masse erfüllt.
4.4. Zusammenfassend hat die Vorinstanz zu Recht auf die Erkenntnisse im Gerichtsgutachten vom 16. April 2013 abgestellt und daraus den Schluss gezogen, die Versicherte sei aus psychiatrischer Sicht seit dem Unfallzeitpunkt im April 1997 bis April 2005 maximal zu 40 bis 45 % arbeitsfähig gewesen. Vom Mai 2005 bis August 2012 habe die Arbeitsfähigkeit nur noch 20 % betragen. Seither sei sie überhaupt nicht mehr in der Lage, einer Tätigkeit nachzugehen.
5.
Die Beschwerdeführerin kritisiert weiter die vorinstanzliche Invaliditätsbemessung, namentlich die Feststellung des hypothetischen Valideneinkommens.
Das kantonale Gericht beruft sich diesbezüglich auf den Arbeitgeberbericht der B._ AG vom 29. Dezember 2000, worin erklärt wird, die Versicherte hätte im Gesundheitsfall in der angestammten Tätigkeit bei einem vollen Pensum ein Einkommen von Fr. 127'890.- im Jahr erzielt. Das sich die Vorinstanz auf diese Auskunft des letzten Arbeitgebers stützte, kann weder als Ermessensmissbrauch noch sonstwie rechtsverletzend qualifiziert werden, weshalb auf die weiteren diesbezüglichen Ausführungen der IV-Stelle nicht näher einzugehen ist.
6.
Schliesslich wird geltend gemacht, im angefochtenen Entscheid sei der Beginn des Anspruchs auf eine halbe Invalidenrente zu Unrecht auf den 1. November 1999 festgesetzt worden.
Diesbezüglich ist der Beschwerdeführerin zuzustimmen. Zwar bestand bereits im Zeitpunkt des frühestmöglichen Rentenbeginns vom November 1999 eine Arbeitsunfähigkeit von 60 %. Indessen steht fest, dass das damalige vertragliche Arbeitspensum 40 - 45 % betragen hatte. Die bereits vereinbarte Pensenerhöhung auf 100 % sollte frühestens ab dem Jahre 2000 wirken. Damit bestand im November 1999 zwar eine erhebliche Arbeitsunfähigkeit, jedoch keine Erwerbsunfähigkeit, konnte die Versicherte ihr Arbeitspensum doch tatsächlich im vereinbarten Umfang von 40 % verrichten. Damit entfällt der Anspruch auf eine Invalidenrente bis drei Monate nach der hypothetischen Erhöhung des Pensums auf 100 % (Art. 88 a Abs. 2 IVV). Die Beschwerde wird daher insofern gutgeheissen, als der Beginn des Anspruchs auf eine halbe Rente auf den 1.April 2000 festgesetzt wird.
7.
Das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde wird mit heutigem Urteil gegenstandslos.
8.
Die unterliegende IV-Stelle hat die Gerichtskosten zu tragen und der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 66 Abs. 1, Art. 68 Abs. 2 BGG). Das leichte Obsiegen hinsichtlich des Zeitpunkts des Rentenbeginns ändert am grundsätzlichen Unterliegen der Beschwerdeführerin nichts, weshalb es sich rechtfertigt, ihr die Prozesskosten vollumfänglich aufzuerlegen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 23. Dezember 2013 wird insoweit abgeändert, als der Beginn des Anspruchs auf eine halbe Invalidenrente auf den 1. April 2000 festgesetzt wird. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. Oktober 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Schüpfer