Sachverhalt:
A.
Der 1964 geborene A._ hatte von 1981 bis 1986 in Italien eine Lehre als Buchbinder absolviert und anschliessend zunächst in Italien, ab 1990 in der Schweiz in verschiedenen Betrieben als Buchbinder gearbeitet. Seit Mai 1997 war er als Mitarbeiter in der Weiterverarbeitung bzw. als stellvertretender Abteilungsleiter Ausrüsterei bei der Druckerei/Papeterie B._ AG tätig. Am 1. Juni 2010 meldete sich A._ unter Hinweis auf ein Rückenleiden (Diskushernie, Osteochondrose) bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen klärte die Verhältnisse in medizinischer sowie in beruflich-erwerblicher Hinsicht ab; namentlich veranlasste sie eine berufliche Abklärung vom 15. August bis 1. September 2011 in der Beruflichen Abklärungsstelle (BEFAS) (Schlussbericht vom 16. September 2011) und holte ein Gutachten der Dres. med. C._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin speziell Rheumaerkrankungen, sowie D._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 6. Juni 2012 ein. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren wies die IV-Stelle das Rentenbegehren des Versicherten mit Verfügung vom 3. Dezember 2012 ab.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher A._ die Zusprechung mindestens einer halben Invalidenrente, eventualiter die Rückweisung der Sache zu weiteren Abklärungen an die IV-Stelle beantragen liess, wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 20. Februar 2015 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei ihm in Aufhebung des angefochtenen Entscheids spätestens ab 1. März 2011 mindestens eine Viertelsrente auszurichten, eventualiter sei die IV-Stelle anzuweisen, weitere Abklärungen vorzunehmen.
Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 138 I 274 E. 1.6 S. 280; vgl. auch BGE 140 V 136 E. 1.1 S. 137 f.).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig und - im Rahmen der dargelegten Kognition - zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht mit der Verneinung des Anspruchs auf eine Invalidenrente Bundesrecht verletzt hat.
Der Beschwerdeführer bestreitet nicht, dass er in der angestammten Tätigkeit zu 60 % sowie in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 70 % arbeitsfähig ist, wie dies der Verfügung der IV-Stelle und dem vorinstanzlichen Entscheid zugrunde liegt. Bestritten sind die Ermittlung des Invaliditätsgrades und dabei namentlich die dem Einkommensvergleich zu Grunde gelegten Vergleichseinkommen.
2.2. Die für die Beurteilung relevanten gesetzlichen Grundlagen und die entscheidwesentliche Rechtsprechung hat die Vorinstanz zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Was zunächst das streitige Valideneinkommen anbelangt, hat die Vorinstanz erwogen, in Anbetracht der erheblichen Unterschiede der jährlichen Einkommen sei die Berechnung der IV-Stelle in der Beschwerdeantwort im kantonalen Verfahren, wonach auf das Durchschnittseinkommen der letzten fünf Jahre gemäss IK-Auszug abzustellen und dabei vor der Durchschnittsberechnung jedes der Einkommen der Nominallohnentwicklung für Männer bis 2010 anzupassen sei, nicht zu beanstanden. Das kantonale Gericht ging daher von einem Valideneinkommen von Fr. 80'428.- im Jahr 2010 aus.
3.2. Der Beschwerdeführer wendet dagegen ein, es sei nicht auf den Durchschnittswert der letzten fünf Jahre abzustellen, sondern es sei vom 2009 erzielten Einkommen auszugehen und dieses der Nominallohnentwicklung für das Jahr 2010 anzupassen. 2009 habe er nicht nur Fr. 86'048.-, sondern zusätzlich Fr. 1'064.- verdient, was indexiert per 2010 insgesamt ein Valideneinkommen von Fr. 87'809.- ergebe. Selbst wenn auf den Durchschnittswert der Einkommen 2005 bis 2009 abgestellt würde, so der Beschwerdeführer, resultiere bei korrekter Indexierung per 2010 ein Valideneinkommen von Fr. 81'456.-.
3.3. Für die Ermittlung des Valideneinkommens ist entscheidend, was der Versicherte nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit als Gesunder tatsächlich verdient hätte. Dabei wird in der Regel am zuletzt erzielten, nötigenfalls der Teuerung und der realen Einkommensentwicklung angepassten Lohn angeknüpft, da es der Erfahrung entspricht, dass die bisherige Tätigkeit ohne Gesundheitsschaden fortgesetzt worden wäre. Ausnahmen müssen mit überwiegender Wahrscheinlichkeit erstellt sein (BGE 139 V 28 E. 3.3.2 S. 30 mit Hinweisen).
Überstundenentschädigungen gehören zum Valideneinkommen, wenn und soweit die versicherte Person effektiv weiterhin mit solchen Einkünften hätte rechnen können (Urteile 9C_243/2015 vom 15. Juli 2015 E. 2, 9C_159/2010 vom 1. Juli 2010 E. 6.4; Meyer/Reichmuth, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3. Aufl. 2014, N. 70 zu Art. 28a IVG). Massgebend ist somit, ob der Versicherte nach dem im Sozialversicherungsrecht üblichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (BGE 141 V 15 E. 3.1 S. 20 mit Hinweisen) aufgrund seiner konkreten erwerblichen Situation und seines tatsächlichen Arbeitseinsatzes wahrscheinlich weiterhin ein Zusatzeinkommen infolge Überstundenarbeit hätte erzielen können; die blosse Möglichkeit dazu genügt nicht. Für die Beantwortung der Frage, ob wahrscheinlich auch weiterhin Entschädigungen für Überzeitarbeit ausbezahlt worden wären, sind in die Entscheidfindung insbesondere auch Auskünfte der damaligen Arbeitgeberin einzubeziehen (vgl. Urteile 8C_998/2012 vom 12. März 2013 E. 4.1 und 8C_744/2012 vom 20. Dezember 2012 E. 2, je mit Hinweisen).
3.4. Das kantonale Gericht hat aufgezeigt, dass der Beschwerdeführer gemäss Angaben der Arbeitgeberin in den Jahren 2008 und 2009 ein monatliches Einkommen von Fr. 5'340.-, inkl. 13. Monatslohn ein jährliches Einkommen von Fr. 69'420.- erzielt hat. Das tatsächliche Einkommen sei aufgrund geleisteter Überstunden höher ausgefallen, wobei die Arbeitgeberin auf Nachfrage hin am 5. November 2012 angegeben habe, die Überstunden könnten in Zukunft nicht garantiert werden. Gemäss IK-Auszug betrug das Einkommen des Versicherten im Jahr 2009 Fr. 86'048.- + Fr. 1'064.-, im Jahr 2008 Fr. 77'357.-, im Jahr 2007 Fr. 75'695.-, im Jahr 2006 Fr. 76'342.- und im Jahr 2005 Fr. 68'920.-. Wenn die Vorinstanz bei dieser Aktenlage erwogen hat, es erscheine nicht als überwiegend wahrscheinlich, dass der Versicherte weiterhin so viele Überstunden wie im Jahr 2009 hätte leisten können, weshalb in Anbetracht der grossen Schwankungen auf den Durchschnittswert der letzten fünf Jahre abzustellen sei, ist dies nicht zu beanstanden. Auch die Nichtberücksichtigung des im Jahr 2009 zusätzlich erzielten Einkommens von der E._ AG, im Betrag von Fr. 1'064.- erscheint nachvollziehbar, wird doch nicht geltend gemacht und findet sich auch kein Anhaltspunkt dafür, dass dieses Einkommen mit überwiegender Wahrscheinlichkeit weiterhin erzielt worden wäre. Ebenfalls korrekt ist, dass die einzelnen Einkommen der Jahre 2005 bis 2009 vor der Berechnung des Durchschnittswertes der Nominallohnentwicklung für Männer bis 2010 anzupassen sind, was im Grundsatz nicht bestritten wird. Die entsprechende Berechnung der IV-Stelle basiert auf der Entwicklung der Nominallöhne, der Konsumentenpreise und der Reallöhne für Männer des Bundesamtes für Statistik (BFS; Basis 1939=100). Das ist grundsätzlich nicht zu beanstanden, wobei diesbezüglich zwei Werte zu korrigieren sind. So beträgt der Nominallohnindex gemäss Tabelle T 39, Lohnentwicklung 2013, BFS, auf welche sich auch der Beschwerdeführer beruft, für 2005 1992 (nicht 1975) und für 2010 2151 (nicht 2150). Unter Berücksichtigung dieser Werte ergibt sich für das Jahr 2010 ein Valideneinkommen von Fr. 80'338.- ([Fr. 68'920.- : 1992 x 2151] + [Fr. 76'342.- : 2014 x 2151] + [Fr. 75'695.- : 2047 x 2151] + [Fr. 77'357.- : 2092 x 2151] + [Fr. 86'048.- : 2136 x 2151] : 5). Daran vermögen die Einwendungen des Beschwerdeführers nichts zu ändern. Zum einen ist - wie bereits erwähnt - das von ihm behauptete Einkommen des Jahres 2009 zu hoch, zum anderen beruft er sich für die Indexierung des Einkommens entsprechend der Nominallohnentwicklung für Männer zwar ebenfalls auf die Tabelle T 39 des BFS, zieht jedoch fälschlicherweise den Totalwert anstatt den Wert für Männer bei.
3.5. Zusammenfassend ist für das Jahr 2010 von einem Valideneinkommen in der Höhe von Fr. 80'338.- auszugehen.
4.
4.1. Das trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise erzielbare Einkommen (Invalideneinkommen) hat die Vorinstanz anhand der LSE 2010, Privater Sektor, TA1 ermittelt. Bezüglich der angestammten Tätigkeit als Buchbinder stellte sie auf die Ziff. 18 "Herst. v. Druckerz.; Vervielfältigung", Anforderungsniveau 3 (Berufs- und Fachkenntnisse vorausgesetzt), Männer, ab und ermittelte durch Anpassung an die wochenübliche Arbeitszeit von 41,6 Stunden ein Jahreseinkommen von Fr. 81'20.-, was für die attestierte Arbeitsfähigkeit von 60 % ein Invalideneinkommen von Fr. 48'672.- ergab. Für eine leidensangepasste Tätigkeit ging das kantonale Gericht vom Durchschnittswert "Verarbeitendes Gewerbe/Herst. v. Waren", Ziff. 10-33, Anforderungsniveau 3, Männer, aus und ermittelte angepasst an die wochenübliche Arbeitszeit ein Jahreseinkommen von Fr. 76'777.-, woraus für die attestierte Arbeitsfähigkeit in einer adaptierten Tätigkeit von 70 % ein Invalideneinkommen von Fr. 53'744.- resultierte. Auszugehen sei demzufolge - so die Vorinstanz - vom höheren Invalideneinkommen in einer leidensangepassten Tätigkeit.
4.2. Der Beschwerdeführer lässt im Wesentlichen vorbringen, sowohl in der angestammten wie auch in der adaptierten Tätigkeit sei mangels eines anerkannten Lehrabschlusses und weiterführender Ausbildungen vom Anforderungsniveau 4 auszugehen. Werde auf das Anforderungsniveau 3 abgestellt, dränge sich eine Parallelisierung der Einkommen auf.
4.3. Die Wahl der massgeblichen Stufe (Anforderungsniveau 1/2, 3 oder 4) beim statistischen Lohnvergleich ist eine frei überprüfbare Rechtsfrage (SVR 2008 IV Nr. 4 S. 9, I 732/06 E. 4.2.2). Die sich in diesem Zusammenhang vorgängig stellende Frage, über welche erwerbsrelevanten Fertigkeiten und Kenntnisse eine versicherte Person verfügt, ist demgegenüber tatsächlicher Natur. Der darauf basierende Umgang mit den Zahlen in der massgeblichen LSE-Tabelle beschlägt ebenfalls eine Frage des Sachverhalts (BGE 132 V 393 E. 3.3 S. 399). An eine vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung ist das Bundesgericht (soweit hier von Interesse) nur dann nicht gebunden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Verletzung von Bundesrecht beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
4.4. Wie das kantonale Gericht erwogen hat, absolvierte der Beschwerdeführer 1981 bis 1986 eine 5-jährige Lehre als Buchbinder in Mailand und arbeitete anschliessend bei diversen Firmen als Buchbinder, zunächst in Italien, ab 1990 in der Schweiz, wobei er ab 1997 als stellvertretender Abteilungsleiter Ausrüsterei tätig war und in dieser Funktion auch Mitarbeiter der Abteilung instruierte. Da der Versicherte zudem gemäss Schlussbericht BEFAS vom 16. September 2011 über gute intellektuelle/schulische Ressourcen, über eine gute Auffassungsgabe sowie eine normale Konzentrations-, Merk- und Lernfähigkeit verfüge und ein Praktiker mit manuellem Geschick vom mittleren bis gröberen Bereich sei, so die Vorinstanz, sei aufgrund der vorhandenen beruflichen Ausbildung, der bisherigen beruflichen Tätigkeiten sowie der festgestellten Fähigkeiten und Ressourcen sowohl in der angestammten wie auch in einer adaptierten Tätigkeit das Anforderungsniveau 3 heranzuziehen. Die vorinstanzliche Schlussfolgerung, der Beschwerdeführer könne auch mit der gesundheitlichen Beeinträchtigung eine Tätigkeit ausüben, welche Berufs- und Fachkenntnisse voraussetze, kann im Rahmen der gesetzlichen Kognition jedenfalls nicht als offensichtlich unrichtig qualifiziert werden. Selbst wenn der Beschwerdeführer nicht über eine in der Schweiz anerkannte Berufsausbildung verfügt, ist mit der Vorinstanz die Allgemein- und Berufserfahrung im vorliegenden Rahmen mit den Jahren höher zu werten als die initial erlangte Ausbildung, sodass dem Versicherten Berufs- und Fachkenntnisse auch in einer leidensangepassten Tätigkeit im verarbeitenden Gewerbe bzw. bei der Herstellung von Waren nicht abzusprechen sind (vgl. Urteil 8C_167/2011 vom 21. Juni 2011 E. 5.2). Das Abstellen auf das Anforderungsniveau 3 auch in einer adaptierten Tätigkeit ist demzufolge nicht zu beanstanden, weshalb von einem Invalideneinkommen in einer zu 70 % zumutbaren leidensangepassten Tätigkeit von Fr. 53'744.- auszugehen ist.
4.5. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, es hätte eine Parallelisierung der Vergleichseinkommen vorgenommen werden müssen, kann ihm nicht gefolgt werden.
Eine Parallelisierung der Vergleichseinkommen rechtfertigt sich nach der Rechtsprechung aufgrund der Überlegung, dass nicht anzunehmen ist, eine gesundheitlich beeinträchtigte versicherte Person könnte einen (anteilmässig) durchschnittlichen Lohn erzielen, wenn sie schon in der Tätigkeit, die sie als Gesunde ausgeführt hatte, einen deutlich unterdurchschnittlichen Lohn erzielt hatte, weil ihre persönlichen Eigenschaften (namentlich fehlende Ausbildung oder Sprachkenntnisse, ausländerrechtlicher Status) die Erzielung eines Durchschnittslohnes verunmöglicht hatten (BGE 135 V 58 E. 3.4.3 S. 62 und 297 E. 5.1 S. 301; nicht publizierte Erwägung 5.2.1 des Urteils BGE 140 V 41; vgl. zum Ganzen: Meyer/Reichmuth, a.a.O., N. 119 ff. zu Art. 28a IVG). Dies ist nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht begründet, weshalb die Möglichkeit einer Parallelisierung nicht weiter zu prüfen ist.
5.
Zusammenfassend ergibt die Gegenüberstellung des Invalideneinkommens für eine Arbeitsfähigkeit von 70 % in einer adaptierten Tätigkeit in der Höhe von Fr. 53'744.- mit dem Valideneinkommen von Fr. 80'338.- einen rentenausschliessenden Invaliditätsgrad von 33 %. Damit kann mit der Vorinstanz offen bleiben, ob in einer leidensangepassten Tätigkeit eine 100%ige Arbeitsfähigkeit bestehen würde, wie dies die IV-Stelle in der Beschwerdeantwort im kantonalen Verfahren geltend gemacht hatte. Beim angefochtenen Entscheid hat es sein Bewenden.
6.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer als unterliegende Partei die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 13. Oktober 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch