Faits:
A. A._, ressortissant angolais né le 13 juin 1989, est étudiant et au bénéfice d'un permis B. Son casier judiciaire mentionne les condamnations suivantes :
- le 30 janvier 2008, à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 200 fr. pour voies de fait, menace et contrainte (sursis non révoqué les 21 et 29 mai 2008, 25 juillet 2008 et 7 janvier 2010; délai d'épreuve prolongé d'une année le 7 janvier 2010);
- le 21 mai 2008, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 200 fr. pour vol (sursis non révoqué mais délai d'épreuve prolongé d'une année le 7 janvier 2010);
- le 29 mai 2008, à une peine pécuniaire de 15 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant trois ans, et à une amende de 300 fr. pour vol (sursis non révoqué mais délai d'épreuve prolongé d'une année le 7 janvier 2010);
- le 4 juin 2008, à une peine pécuniaire de 45 jours-amende à 30 fr., avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 200 fr. pour dommages à la propriété et vol d'importance mineure (sursis non révoqué mais délai d'épreuve prolongé d'une année le 7 janvier 2010);
- le 7 janvier 2010, à une peine privative de liberté de 90 jours, sous déduction de 63 jours de détention avant jugement, pour vol, dommages à la propriété, violation de domicile et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup).
Le 15 octobre 2010, A._ a été placé une nouvelle fois sous mandat d'arrêt par le Juge d'instruction de l'arrondissement de l'Est vaudois, dans une enquête instruite à son encontre, notamment pour vol par métier, dommages à la propriété, violation de domicile et contravention à la LStup. Il a été relaxé le 2 décembre 2010, après 49 jours de détention avant jugement.
Le 5 mars 2011, l'intéressé a été appréhendé à Lausanne, à 04h55. Il est soupçonné d'avoir dérobé plusieurs téléphones portables à la réception de l'hôtel Alpha Palmiers et de s'en être pris au veilleur de l'hôtel qu'il aurait frappé à coups de poing, puis plaqué au sol et frappé au thorax avec un stylo. Au moment de son appréhension, il était en possession de seize "pacsons" d'héroïne d'un poids total de 2,3 g et d'un montant de 370 fr. dissimulé dans ses chaussettes.
B. Le 6 mars 2011, le Procureur de l'arrondissement du Nord vaudois a requis du Tribunal des mesures de contraintes (ci-après: le Tmc) d'ordonner la détention provisoire de A._, au motif que celui-ci présentait un risque de réitération.
Après avoir auditionné le prévenu, le Tmc a refusé d'ordonner sa détention provisoire et a ordonné sa mise en liberté immédiate, le 7 mars 2011.
Par arrêt du 21 mars 2011, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la Chambre des recours) a admis le recours du Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois contre la décision précitée du Tmc. Elle a réformé l'ordonnance attaquée, en ce sens que la détention provisoire de A._ est ordonnée, et a renvoyé la cause au Tmc pour exécution de l'arrestation et de la mise en détention provisoire de l'intéressé.
C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Chambre des recours du 21 mars 2011 et de prononcer sa libération immédiate, subsidiairement de renvoyer le dossier à la juridiction cantonale pour qu'elle procède à son audition. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Le recourant se plaint en substance d'une violation de son droit d'être entendu et d'une mauvaise application du droit fédéral.
La Chambre des recours n'a pas d'observations à présenter et se réfère aux considérants de son arrêt. Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois conclut au rejet du recours et se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué.
Le recourant a répliqué et maintenu ses motifs et conclusions.
Considérant en droit:
1. 1.1 Le code de procédure pénale suisse (CPP; RS 312.0) est entré en vigueur le 1er janvier 2011. Il est applicable au cas d'espèce.
1.2 Selon l'art. 78 LTF, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions en matière pénale, notamment celles relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP. En vertu de l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le prévenu a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF.
1.3 A titre de moyens de preuve, le recourant requiert l'édition du dossier complet de la procédure cantonale. Sa requête est satisfaite, la Chambre des recours ayant produit le dossier de la cause dans le délai qui lui avait été imparti à cette fin (cf. art. 102 al. 2 LTF).
2. Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu. Il reproche à la Chambre des recours de n'avoir pas procédé à son audition personnelle. Il n'invoque aucune disposition légale.
Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique. A lui seul, l'art. 29 al. 2 Cst. ne confère pas aux parties le droit d'être entendu oralement par l'autorité (ATF 134 I 140 consid. 5.3 p. 148; 130 II 425 consid. 2.1 p. 428 s.). Le CPP n'oblige par ailleurs pas la Chambre des recours à fixer une audience de comparution personnelle avant de rendre son jugement, le recours contre les décisions du Tmc faisant l'objet d'une procédure écrite (art. 393 al. 1 let. c et 397 al. 1 CPP). Dans ce cadre, l'autorité de recours peut ordonner des débats, d'office ou à la demande d'une partie (art. 390 al. 5 CPP).
Contrairement à l'avis du recourant, la Chambre des recours n'était donc pas tenue de procéder à son audition personnelle. Celui-ci ne se plaint au demeurant pas que les juges cantonaux auraient rejeté à tort une demande qu'il aurait formulée dans ce sens. Il apparaît au surplus que l'intéressé a pu amplement faire valoir ses moyens par écrit au cours de la procédure cantonale, de sorte qu'une violation de son droit d'être entendu n'est pas démontrée.
3. Sur le fond, le recourant allègue qu'il existe une grande incertitude quant au déroulement exact des faits qui se sont produits le 5 mars 2011 et que le pronostic très défavorable émis à son encontre n'a pas été suffisamment étayé.
3.1 Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 221 CPP. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; ATF 123 I 268 consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in ATF 133 I 168; art. 221 al. 1 CPP). S'agissant d'une restriction grave à la liberté personnelle, le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des faits, revue sous l'angle restreint des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF ( ATF 135 I 71 consid. 2.5 p. 73 s. et les références).
3.2 Le recourant est prévenu d'avoir dérobé plusieurs téléphones portables à la réception de l'hôtel Alpha Palmiers, le 5 mars 2011, et de s'en être pris au veilleur de l'hôtel, qu'il aurait frappé à coups de poings puis plaqué au sol et frappé au thorax avec un stylo. Au moment de son appréhension, il était en possession de seize "pacsons" d'héroïne d'un poids total de 2,3 g et d'un montant de 370 fr. dissimulé dans ses chaussettes; il a admis qu'il avait replongé dans la consommation d'héroïne et qu'il en avait consommé la nuit où il avait été appréhendé. Une instruction pénale a été ouverte pour brigandage, subsidiairement voies de fait et vol, ainsi que pour infraction à la LStup.
Le recourant ne conteste pas les faits qui lui sont reprochés, mais leur qualification. Il explique que s'il s'est saisi des natels posés sur le comptoir de l'hôtel, c'était dans l'optique de récupérer ses affaires personnelles et non dans l'intention de se les approprier de manière durable; autrement dit, ce geste devait être compris comme un moyen de rétorsion pour faire face à une situation qu'il estimait inéquitable. Par ce moyen, le recourant tente d'établir que les faits commis le 5 mars 2011 ne constituent pas une infraction contre le patrimoine. Il sied toutefois de rappeler ici que c'est au juge du fond et non à celui de la détention qu'il incombera de procéder à la qualification juridique des faits retenus dans l'acte d'inculpation et d'apprécier la culpabilité de l'intéressé ainsi que la valeur probante des différentes déclarations. Quoi qu'il en soit, dans le cadre de l'examen du danger de récidive, la Chambre des recours a mis l'accent sur les circonstances de l'agression plutôt que sur l'intention délictuelle de l'auteur ou la qualification de l'infraction (cf. consid. 5.2 ci-après). Les considérations du recourant relatives au déroulement exact des faits qui se sont produits le 5 mars 2011 sont dès lors dénuées de pertinence.
4. Le recourant nie l'existence d'un risque de réitération. Il relève que les faits pour lesquels il a été appréhendé le 5 mars 2011 se différencient considérablement de ceux qu'il aurait pu commettre durant la période de 2008 à 2010 (majoritairement des délits contre le patrimoine).
4.1 Selon la jurisprudence, si le législateur a voulu poser des conditions strictes en matière de risque de réitération, en exigeant en principe l'existence d'antécédents, il n'a pas exclu que le risque de réitération puisse être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. Les dispositions conventionnelle et législative sur la prévention du risque de récidive reposent sur des motifs de sécurité publique et doivent permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu. La loi autorise d'ailleurs expressément une incarcération lorsqu'il y a lieu de craindre un passage à l'acte, en l'absence de toute infraction préalable (art. 221 al. 2 CPP; FF 2005 2011; arrêt 1B_25/2011 du 14 mars 2011; arrêt 1B_133/2011 du 12 avril 2011).
4.2 En l'espèce, le casier judiciaire du recourant, qui est majeur depuis le 13 juin 2007, révèle quatre condamnations entre les 30 janvier et 4 juin 2008, à des peines pécuniaires comprises entre quinze et quarante-cinq jours-amende avec sursis et à des amendes, ainsi qu'à une condamnation, le 7 janvier 2010, à une peine privative de liberté de nonante jours et à une amende de 200 fr. La seule condamnation pour des infractions autres que le vol, les dommages à la propriété et la contravention à la LStup est celle du 30 janvier 2008, qui sanctionne des voies de fait, menaces et contrainte commises le 8 octobre 2007. Les juges cantonaux n'estiment toutefois pas, au regard de la peine pécuniaire de vingt jours-amende alors prononcée, que les actes commis aient revêtu un degré de gravité particulière. Il en va en revanche différemment des actes que le prévenu est soupçonné d'avoir commis le 5 mars 2011 et qui ont justifié son appréhension, trois mois à peine après avoir subi 49 jours de détention préventive dans une procédure ouverte à son encontre pour vol par métier, dommages à la propriété, violation de domicile et contravention à la LStup. S'agissant des actes du 5 mars 2011, une instruction pénale a été ouverte pour brigandage, subsidiairement voies de fait et vol, ainsi que pour infraction à la LStup. Comme l'a justement relevé la Chambre des recours, la gravité des faits qui sont reprochés au recourant réside dans les circonstances de l'agression sur la personne du veilleur de l'hôtel, en particulier dans la brutalité du modus operandi, le prévenu ayant frappé sa victime à coups de poing, puis plaqué au sol et frappé au thorax avec un stylo. Dans ces circonstances, compte tenu au surplus de la toxicomanie de l'intéressé, il est fortement à craindre que celui-ci, s'il est laissé en liberté, ne compromette sérieusement la sécurité d'autrui au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, en se prenant à nouveau à l'intégrité corporelle de tiers.
Le recourant reproche à la Chambre des recours de n'avoir pas pris en considération, comme le Tmc, "les quelques efforts de réinsertion du prévenu, depuis le mois de décembre 2010, susceptibles d'améliorer le pronostic quant au risque de réitération". On peut relever à cet égard que le recourant a été relaxé le 2 décembre 2010 et que, trois mois plus tard seulement, à savoir le 5 mars 2011, il a commis des actes de la même nature que ceux qui ont conduit à son arrestation du 15 octobre 2010. Les quelques efforts qu'il a entrepris, aussi louables soient-ils, n'ont cependant pas été durables et ne permettent dès lors pas d'améliorer le pronostic très défavorable émis à son encontre.
5. Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise (art. 64 al. 1 LTF). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (art. 64 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Me David Métille est désigné comme avocat d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public d'arrondissement du Nord vaudois et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 5 mai 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Fonjallaz Mabillard