Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1962 geborene G._ meldete sich am 21. März 2004 unter Hinweis auf einen Harnleitertumor, Zuckerkrankheit und Augendruck bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (Berufsberatung, Umschulung auf eine neue Tätigkeit, Wiedereinschulung in die bisherige Tätigkeit, Rente) an. Nach Abklärungen in medizinischer und erwerblicher Hinsicht sprach die IV-Stelle des Kantons St. Gallen G._ mit Verfügungen vom 22. April und 5. Juli 2005 ausgehend von einem Invaliditätsgrad von 56 % ab 1. März 2003 eine halbe Rente zu. Einen Anspruch auf Arbeitsvermittlung verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 15. Juli 2005.
A.b. Im Rahmen eines im Juli 2009 eingeleiteten Revisionsverfahrens holte die IV-Stelle ein Gutachten des Dr. med. B._, Facharzt Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 9. Juni 2010 ein. Gestützt darauf und auf die Stellungnahme des Ärztlichen Dienstes vom 22. Juni 2010 kündigte die IV-Stelle G._ mit Vorbescheid vom 2. Juli 2010 die Einstellung der halben Rente an. Am 2. Dezember 2010 erliess sie die entsprechende Verfügung. Zur Begründung führte sie aus, der Versicherte sei in seiner angestammten Tätigkeit als Metallarbeiter wieder zu 70 % arbeitsfähig, weshalb er ein rentenausschliessendes Einkommen erzielen könne.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher G._ die weitere Ausrichtung einer halben Rente beantragen liess, wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 26. Februar 2013 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt G._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihm weiterhin eine halbe Rente auszurichten.
Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 ff. BGG) kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG) und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG).
1.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum handelt es sich grundsätzlich um eine Tatfrage (BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 397 ff.). Ebenso stellt die konkrete Beweiswürdigung eine Tatfrage dar (nicht publ. E. 4.1 des Urteils BGE 135 V 254, in SVR 2009 IV Nr. 53 S. 164 [9C_204/2009]; Urteil 8C_270/2013 vom 29. August 2013 E. 1.2). Dagegen ist die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln nach Art. 61 lit. c ATSG eine Rechtsfrage. Gleiches gilt mit Bezug auf die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, Art. 61 lit. c ATSG).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es die revisionsweise Aufhebung der halben Invalidenrente bestätigte.
2.2. Die Bestimmungen und Grundsätze zur Rentenrevision (Art. 17 Abs. 1 ATSG; 134 V 131 E. 3 S. 132 mit Hinweisen; 133 V 108 E. 5 S. 110 ff.; 117 V 198 E. 3b S. 199), zu den massgebenden Vergleichszeitpunkten (BGE 133 V 108 E. 5 S. 110 ff.) sowie zu den Anforderungen an beweiskräftige medizinische Berichte und Gutachten (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352 mit Hinweis) sind im angefochtenen Entscheid zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.
Als revisionsbegründender Faktor steht eine Verbesserung des Gesundheitszustandes und damit einhergehend der Erwerbsfähigkeit zur Diskussion. Unbestritten ist dabei, dass die Verfügung vom 22. April bzw. 5. Juli 2005 den zeitlichen Referenzpunkt für die materielle Prüfung veränderter Verhältnisse bildet. Die Rentenzusprache basierte auf einer psychisch begründeten Einschränkung der Arbeitsunfähigkeit zufolge mittelgradiger depressiver Episode mit somatischem Syndrom, wobei dem Versicherten im Arztbericht der Fachstelle für Sozialpsychiatrie und Psychotherapie, vom 7. April 2004 eine 100%ige Arbeitsunfähigkeit in der angestammten Tätigkeit als Maschinenführer seit 29. Mai 2001 und eine 50%ige Arbeitsfähigkeit in einer leidensadaptierten Tätigkeit attestiert worden war.
4.
4.1. Nach Würdigung der medizinischen Aktenlage gelangte die Vorinstanz zum Schluss, dass sich der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers seit Erlass der rentenzusprechenden Verfügung vom 22. April bzw. 5. Juli 2005 in erheblicher Weise verbessert hat und der Versicherte über eine Arbeitsfähigkeit in einer adaptierten Tätigkeit von 70% verfüge, wobei auch die angestammte Tätigkeit als Maschinenführer adaptiert erscheine. Es stützte sich dabei im Wesentlichen auf das psychiatrische Gutachten des Dr. med. B._ vom 9. Juni 2010. Darin werden mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit eine rezidivierende depressive Störung, ggw. leicht bis mittelgradige depressive Episode, beginnende Chronifizierung in leichter Ausprägung, sowie eine leichtgradige, atypische Angststörung nach Krebserkrankung vor acht Jahren, und ohne Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit akzentuierte Persönlichkeitszüge mit passiv-aggressiven und ängstlich vermeidenden Anteilen diagnostiziert. Gemäss Dr. med. B._ besteht in der angestammten Tätigkeit als angelernter Maschinenführer aus psychiatrischer Sicht spätestens ab dem Untersuchungszeitpunkt im April 2010 eine Arbeitsunfähigkeit von ca. 30 %, wobei die Tätigkeit vollzeitlich bei verminderter Leistungsfähigkeit um ca. 30 % ausgeübt werden könne. Dasselbe gelte für andere adaptierte Tätigkeiten.
4.2. Die Einwendungen des Beschwerdeführers sind nicht geeignet, die für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlichen tatsächlichen Feststellungen des kantonalen Gerichts zum Gesundheitszustand, zu deren Veränderung und zur Arbeitsfähigkeit als offensichtlich unrichtig oder sonstwie bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen. Die Vorinstanz hat die medizinische Aktenlage einlässlich und pflichtgemäss gewürdigt. Das im Rahmen des Revisionsverfahrens eingeholte psychiatrische Gutachten vom 9. Juni 2010 erfüllt, wie das kantonale Gericht darlegt, die von der Rechtsprechung (BGE 125 V 351 E. 3a S. 352) gestellten Anforderungen und setzt sich insbesondere auch mit den anderen medizinischen Berichten auseinander. Wenn das kantonale Gericht gestützt darauf zum Schluss gelangt, der Beschwerdeführer sei in der angestammten sowie in übrigen leidensadaptierten Tätigkeiten zu 70 % arbeitsfähig, lässt sich dies nicht beanstanden.
5.
Streitig und zu prüfen sind die erwerblichen Auswirkungen der Verbesserung des Gesundheitszustandes.
5.1. Die IV-Stelle hat ihrer Verfügung vom 2. Dezember 2010 ein Valideneinkommen von Fr. 69'279.- zu Grunde gelegt, welches sie aus der angestammten Tätigkeit als Metallarbeiter übernommen und wohl der Teuerung angepasst hat. Als Invalideneinkommen hat sie 70 % davon, somit Fr. 48'495.- genommen und aus der Gegenüberstellung von Validen- und Invalideneinkommen einen Invaliditätsgrad von 30% ermittelt. Obschon die IV-Stelle dieses Vorgehen als "Einkommensvergleich" bezeichnet hat, hat sie in Wirklichkeit einen Prozentvergleich vorgenommen. Das kantonale Gericht bestätigte die Vornahme eines Prozentvergleichs, da der Versicherte weiterhin in seiner angestammten Tätigkeit arbeiten könne.
5.2. Der Beschwerdeführer kritisiert die Vornahme eines Prozentvergleichs, da er seit Jahren nicht mehr bei der ehemaligen Arbeitgeberin tätig sei. Er macht geltend, es sei ein Einkommensvergleich zwischen dem anhand des bei der letzten Arbeitgeberin erzielten Lohnes zu ermittelnden Valideneinkommens und des anhand von Tabellenlöhnen zu ermittelnden Invalideneinkommens durchzuführen. Bezüglich des der Verfügung vom 2. Dezember 2010 zu Grunde gelegten Valideneinkommens wendet er zudem ein, die Hochrechnung sei nicht nachvollziehbar und mit dem IK-Zusammenzug nicht vereinbar.
5.3. Der Invaliditätsgrad ist durch Prozentvergleich zu ermitteln, wenn Validen- und Invalideneinkommen sich nicht hinreichend genau oder nur mit unverhältnismässig grossem Aufwand bestimmen lassen und in letzterem Fall zudem angenommen werden kann, die Gegenüberstellung der nach Massgabe der im Einzelfall bekannten Umstände geschätzten, mit Prozentzahlen bewerteten hypothetischen Einkommen ergebe ein ausreichend zuverlässiges Resultat. Diese Berechnungsweise ist insbesondere anwendbar, wenn die konkreten Verhältnisse so liegen, dass die Differenz zwischen Validen- und Invalideneinkommen die für den Umfang des Rentenanspruchs massgebenden Grenzwerte von 70, 60, 50 und 40 Prozent (Art. 28 Abs. 2 IVG) eindeutig über- oder unterscheitet (BGE 104 V 135 E. 2b S. 137; Urteil 9C_100/2010 vom 23. Mai 2010 E. 2.1; Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 117/06 vom 23. Mai 2006 E. 4.1 mit Hinweisen).
5.4. Das gestützt auf das Psychiatrische-Gutachten vom 9. Juni 2010 angenommene Zumutbarkeitsprofil ist genügend präzise, um eine verlässliche Bestimmung des Invaliditätsgrades anhand eines Pozentvergleichs vorzunehmen, während die Einwendungen des Beschwerdeführers, wonach er seit Jahren nicht mehr arbeite und das angenommene Valideneinkommen mit den IK-Auszügen nicht vereinbar sei, gerade deutlich machten, dass eine hinreichend genaue Gegenüberstellung von Validen- und Invalideneinkommen nicht möglich ist. Wenn die Vorinstanz aufgrund des im Gutachten umschriebenen Anforderungsprofils von einer 70%igen Restarbeitsfähigkeit im bisherigen Beruf ausging, erübrigt sich unter diesen Umständen ein ziffernmässiger Einkommensvergleich und es kann ohne Weiteres davon ausgegangen werden, dass der Invaliditätsgrad (entsprechend der gutachterlich attestierten Arbeitsfähigkeit von 70 Prozent) 30 % entspricht (Urteil 9C_109/2013 vom 9. April 2013 E. 4).
6.
Der Beschwerdeführer als unterliegende Partei hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 11. Dezember 2013
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch