Faits :
A.
Statuant sur l'opposition formée par X._ à une ordonnance pénale du 19 octobre 2012, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a reconnu ce dernier coupable d'infraction aux art. 35 al. 1, 90 ch. 1 LCR et 8 al. 3 OCR, le condamnant à une amende de 400 fr. et aux frais de la cause, par jugement du 19 avril 2013.
B.
Par jugement du 4 mars 2014, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel a confirmé la décision de première instance et a mis les frais à la charge de X._.
La cour cantonale s'est fondée sur l'état de fait suivant, tel qu'établi par l'autorité précédente.
Le 6 juin 2012, X._ circulait sur la voie gauche de l'autoroute A5 en direction de Lausanne et était précédé par le véhicule de Y._. Constatant que ce dernier ralentissait, il s'est déplacé sur la voie de droite pour ensuite regagner la voie de gauche après avoir dépassé le véhicule de Y._, lequel avait accéléré dans l'intervalle puis à nouveau ralenti.
C.
X._ forme un recours contre la décision cantonale et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il soit libéré du chef d'accusation de violation des règles de la circulation. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle rende une nouvelle décision dans le sens des considérants.
Considérant en droit :
1.
Le recourant ne conteste pas avoir commis une violation des règles de la circulation (art. 90 ch. 1 LCR) en effectuant un dépassement par la droite, il invoque toutefois l'état de nécessité excusable au sens de l'art. 18 al. 1 CP. Il prétend que Y._ aurait adopté un comportement dangereux rendant nécessaire ce dépassement afin d'éviter un accident.
1.1. A teneur de l'art. 18 al. 1 CP, si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui. En vertu de l'al. 2, l'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
Le danger est imminent lorsqu'il est actuel et concret (ATF 122 IV 1 consid. 3a p. 5; arrêt 6B_176/2010 du 31 mai 2010 consid. 2.1). L'impossibilité que le danger puisse être détourné autrement implique une subsidiarité absolue. La question de savoir si cette condition est réalisée doit être examinée en fonction des circonstances concrètes du cas (cf. ATF 122 IV 1 consid. 4 p. 7; arrêt 6B_176/2010 du 31 mai 2010 consid. 2.1).
1.2. La cour cantonale a, d'une part, considéré que les constatations de fait n'indiquaient pas que Y._ aurait adopté un comportement dangereux, tel que le prétendait le prévenu, lequel s'écartait d'ailleurs des faits retenus en première instance, sans démontrer qu'ils auraient été établis de manière manifestement inexacte. D'autre part, elle a estimé que le prévenu procédait à une appréciation personnelle en affirmant qu'il n'avait pas eu d'autre choix que de dépasser par la droite pour éviter un accident. Elle a nié l'imminence d'un quelconque danger et a exclu le fait que le ralentissement d'un véhicule puisse être à ce point dangereux qu'il se justifie impérativement de s'en éloigner sans délai, en particulier en effectuant un dépassement par la droite. Elle en a déduit qu'il n'y avait pas lieu de retenir un état de nécessité excusable en faveur du prévenu.
1.3. Le recourant ne saurait se prévaloir de la libération du chef d'accusation de violation des règles de la circulation, sur la seule base de l'art. 18 al. 1 CP, lequel prévoit une atténuation de la peine, non une libération des fins de la poursuite (cf. art. 18 al. 2 CP).
En tout état, en tant que le recourant affirme, par différents moyens, que le comportement de Y._ était dangereux, il ne tente pas de démontrer une violation de l'art. 18 CP, mais il s'en prend en réalité à des constatations de fait, soit l'existence ou non d'un danger.
1.4. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; voir sur cette notion: ATF 138 III 378 consid. 6.1 p. 379) dans la constatation des faits. La recevabilité d'un tel grief, ainsi que de tous ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées (ATF 136 II 101 consid. 3 p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 133 IV 286 consid. 1.4 p. 287). Les critiques appellatoires sont, en particulier, irrecevables (cf. ATF 139 II 404 consid. 10.1 p. 445; 137 II 353 consid. 5.1 p. 356).
Lorsque le recours au Tribunal fédéral est dirigé contre une décision d'une autorité cantonale de dernière instance dont le pouvoir d'examen est, comme en l'espèce, limité à l'arbitraire en matière de constatation des faits (art. 398 al. 4 CPP), l'examen du Tribunal fédéral porte concrètement sur l'arbitraire du jugement de l'autorité inférieure, à la lumière des griefs soulevés dans l'acte de recours. Pour se conformer aux exigences de motivation rappelées ci-dessus, le recourant doit exposer pourquoi l'autorité cantonale aurait à tort admis ou nié l'arbitraire dans l'appréciation des preuves faite par l'autorité de première instance. Le Tribunal fédéral se prononce librement sur cette question (cf. ATF 125 I 492 consid. 1a/cc et 1b p. 494 s. et les arrêts cités).
1.5. En tant que le recourant se borne à exposer sa propre version des faits, sans expliquer pour quelle raison ils auraient été établis de manière arbitraire, ses développements sont largement appellatoires, partant irrecevables (art. 106 al. 2 LTF). Il ne saurait en particulier fonder son argumentation sur des passages figurant dans la décision de première instance en prétendant qu'il s'agit de faits retenus par cette autorité, alors même qu'il se réfère à ses propres déclarations en audience (cf. jugement de première instance, consid. 3 p. 2 "lors de l'audience du 22 mars 2013, le prévenu a fait les déclarations suivantes" ). Le recourant semble ainsi confondre l'établissement des faits par une autorité et la version des faits apportée par une partie lors de son audition. A cet égard, le recourant affirme faussement que le comportement de Y._ "a toujours été décrit comme un comportement dangereux", puisque cela ne ressort ni de la décision de première instance ni de la décision attaquée.
Les suppositions liées à l'intention de Y._ de provoquer un accrochage ne trouvent aucune assise dans les décisions litigieuses, ni même dans le dossier. Largement appellatoires, elles sont irrecevables (art. 106 al. 2 LTF).
Le recourant suggère enfin que l'absence de trace d'accrochage sur son véhicule aurait été omise de manière arbitraire par l'autorité cantonale. Or cet élément de fait figure expressément dans la décision entreprise, à teneur de laquelle "aucun dommage n'a pu être constaté" sur son véhicule (jugement entrepris, consid. A p. 2). En définitive, ainsi qu'ils sont articulés, les reproches portant sur l'état de fait sont appellatoires, non pertinents ou insuffisamment motivés et sont par là même irrecevables.
1.6. En conclusion, sur la base de l'état de fait cantonal et à défaut de tout élément permettant d'établir, d'une part, l'existence d'un danger imminent, et d'autre part, l'impossibilité de le détourner autrement, l'état de nécessité excusable au sens de l'art. 18 CP n'est pas applicable aux faits reprochés qui constituent en l'espèce, une violation des règles de la circulation routière (art. 35 al. 1, 90 ch. 1 LCR et 8 al. 3 OCR).
2.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être déclaré irrecevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 26 juin 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : La Greffière :
Mathys Boëton