Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1966, erlitt am 12. März 1998 einen Verkehrsunfall. Der zuständige Unfallversicherer, die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (nachfolgend: SUVA), erbrachte Leistungen (Heilbehandlung, Taggelder, Integritätsentschädigung und Invalidenrente). Am 23. Oktober 2000 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau sprach ihm mit Verfügung vom 25. Mai 2004 ab 1. Juni 2001 eine ganze Invalidenrente zu. Mit Schreiben vom 6. Juni 2008 teilte ihm die IV-Stelle mit, es habe sich keine Änderung des Rentenanspruchs ergeben. Im Rahmen der 2011 eingeleiteten Überprüfung der Rente holte die IV-Stelle ein polydisziplinäres Gutachten beim Institut B._ vom 14. Juli 2014 ein und hob am 26. September 2014 gestützt darauf die Invalidenrente per 1. November 2014 auf.
B.
Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 21. Mai 2015 ab, wobei es die Aufhebung der Rente mit der substituierten Begründung der Wiedererwägung schützte.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung vom 26. September 2014 aufzuheben und ihm wieder eine ganze Invalidenrente auszurichten. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. BGE 130 III 136 E. 1.4 S. 140). Gemäss Art. 42 Abs. 1 BGG ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.2. Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach Art. 97 Abs. 1 BGG und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach Art. 105 Abs. 2 BGG stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in Art. 106 Abs. 2 BGG genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden. Vorbehalten bleiben offensichtliche Sachverhaltsmängel im Sinne von Art. 105 Abs. 2 BGG, die dem Richter geradezu in die Augen springen (BGE 133 IV 286 E. 6.2 S. 288; 133 II 249 E. 1.4.3 S. 255).
2.
Streitig ist die Aufhebung der Invalidenrente per 1. November 2014.
3.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Revision einer Invalidenrente (Art. 17 ATSG), die Wiedererwägung (Art. 53 Abs. 2 ATSG; BGE 140 V 77 E. 3.1 S. 79) sowie über die Zulässigkeit der substituierten Begründung der Wiedererwägung anstelle der Revision (SVR 2014 IV Nr. 39 S. 137 E. 3.2 mit Hinweisen, 9C_121/2014) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Anforderungen an einen ärztlichen Bericht (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352). Darauf wird verwiesen.
4.
4.1. Die Vorinstanz schützte die Rentenaufhebung, da die ursprüngliche Zusprechung einer ganzen Invalidenrente angesichts der vorhandenen ärztlichen Einschätzungen durch den behandelnden Dr. med. C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 17. März 2001, des Hausarztes Dr. med. E._, Facharzt für Allgemeine Innere Medizin, vom 21. Februar 2001 sowie der Klinik für Ohren-, Nasen-, Hals- und Gesichtschirurgie, Spital F._, vom 5. Juni 2003, wonach in der angestammten Tätigkeit volle Arbeitsunfähigkeit und in einer angepassten Tätigkeit eine solche von 50 % vorliege, nicht nachvollziehbar sei. Da sich der Bericht der Frau Dr. med. G._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie, SUVA, vom 19. Januar 2005 nicht mit der zumutbaren Arbeitsfähigkeit, sondern der Integritätseinbusse im Rahmen der Integritätsentschädigung befasse, sei auch dieser keine Grundlage für den bei seiner Erstattung bereits erfolgten Rentenentscheid. Somit liege eine unvollständige Sachverhaltsabklärung infolge klarer Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes vor, so dass die Voraussetzungen einer Wiedererwägung im Sinne von Art. 53 Abs. 2 ATSG zu bejahen und der Rentenanspruch ex nunc et pro futuro zu prüfen sei. Gestützt auf das den Anforderungen der Rechtsprechung genügende Gutachten des Instituts B._ vom 14. Juli 2014 sei der Invaliditätsgrad korrekt ermittelt und die Invalidenrente zu Recht aufgehoben worden.
Der Versicherte lässt dagegen einwenden, die Rentenzusprechung sei gestützt auf die Ergebnisse eines Beschäftigungsprogramms der SUVA, welches eine maximale Arbeitsleistung von zwei Stunden pro Tag ergeben habe, erfolgt. Da die Verwaltung bei der Frage der Eingliederung einen grossen Ermessensspielraum habe und demnach bei der Annahme von zweifelloser Unrichtigkeit nach der Rechtsprechung Zurückhaltung angebracht sei, sei keine solche gegeben, auch wenn das Ermessen heute strenger gehandhabt würde. Es liege weder eine offensichtlich falsche Beurteilung des Sachverhalts noch eine unvollständige Abklärung vor. Die Vorinstanz verletze Bundesrecht, wenn sie die rechtlichen und tatsächlichen Umstände im Zeitpunkt der Rentenzusprechung nicht berücksichtige. Die Vorinstanz hätte diese den der Abklärungspflicht genügenden und bei den SUVA-Akten befindlichen Berichten des Dr. med. E._ vom 13. Oktober 2003, des Dr. med. C._ vom 27. September 2003 und der Besprechung vom 25. September 2003 entnehmen können.
4.2. Mit der Vorinstanz ist festzuhalten, dass aus medizinischer Sicht lediglich eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % ausgewiesen ist. Daran ändert auch die Argumentation des Versicherten unter Verweis auf die Akten der SUVA nichts, wonach die volle Erwerbsunfähigkeit gestützt auf den fehlgeschlagenen Arbeitsversuch als Abwartshilfe erstellt sei. Denn die ärztlicherseits attestierte zumutbare Arbeitsfähigkeit von 50 % in einer angepassten Tätigkeit wird durch diesen einmaligen Arbeitsversuch nicht widerlegt resp. die Unzumutbarkeit einer Tätigkeit im ersten Arbeitsmarkt damit nicht objektiv nachgewiesen. Auch wenn der aktuelle Art. 7 Abs. 2 ATSG im Zeitpunkt der Rentenzusprechung noch nicht in Kraft war, entsprach dessen Inhalt doch der dannzumal geltenden konstanten Rechtsprechung, wonach eine Erwerbsunfähigkeit nur vorliegt, wenn sie aus objektiver Sicht nicht überwindbar ist (vgl. dazu auch Kieser, ATSG-Kommentar, 3. Aufl. 2015, N. 55 und 57 zu Art. 7 ATSG). Damit basiert aber die ursprüngliche Rentenzusprechung, welche von der Unzumutbarkeit einer Beschäftigung im ersten Arbeitsmarkt ausgeht, auf einem unvollständig erstellten resp. den Untersuchungsgrundsatz (Art. 43 Abs. 1 ATSG) missachtenden Sachverhalt.
Daran ändert auch der Umstand nichts, dass die Rente 2008 bestätigt wurde, da damals keine umfassende Prüfung des Rentenanspruchs stattgefunden hat. Ebenso führt der Einwand, die Frage der Eingliederungsfähigkeit weise grosse Ermessenszüge auf, so dass infolge vertretbarer Ermessensausübung keine zweifellose Unrichtigkeit erstellt sei, zu keinem anderen Ergebnis. Denn vorliegend beruht der Entscheid auf einer Ermessensüberschreitung, indem - unter Verletzung der Pflicht zu einer rechtskonformen Abklärung der für den Entscheid notwendigen Parameter - eine Erwerbsunfähigkeit angenommen wurde, obwohl diese nicht objektiv ausgewiesen war. Schliesslich geht auch der Einwand des unterlassenen Beizugs der SUVA-Akten fehl, lagen doch die vom Versicherten als massgeblich erachteten Berichte des Dr. med. C._ vom 27. September 2003 und der Besprechung vom 25. September 2003 der IV-Stelle bei der ursprünglichen Rentenzusprechung vor. Entgegen der Ansicht des Versicherten vermöchten aber auch diese SUVA-Akten keine volle Arbeitsunfähigkeit auf dem ersten Arbeitsmarkt objektiv zu begründen; denn Dr. med. E._ gibt in seinem Bericht vom 13. Oktober 2003 keine Begründung für die blosse Zumutbarkeit von 2 Stunden Arbeit pro Tag an, Dr. med. C._ äussert sich in seinem Bericht vom 27. September 2003 nicht zur zumutbaren Arbeitsfähigkeit und bei der Aktennotiz über die Besprechung vom 25. September 2003 handelt es sich weder um eine Beurteilung eines medizinischen Sachverständigen noch um eine Einschätzung von Fachpersonen der Berufsberatung, so dass auch damit keine objektive Unzumutbarkeit ausgewiesen ist. Die Vorinstanz hat folglich zu Recht die Voraussetzungen einer Wiedererwägung nach Art. 53 Abs. 2 ATSG bejaht.
4.3. Der Anspruch auf eine Rente ist demnach neu zu prüfen. Mit der Vorinstanz ist dazu auf das den Anforderungen der Rechtsprechung genügende Gutachten des Instituts B._ vom 14. Juli 2014 abzustellen. Der Versicherte bringt dagegen vor Bundesgericht ebenso wenig Einwände vor wie gegen die Invaliditätsermittlung als solche (E. 4 und 5 des kantonalen Entscheids). Da sich aus den Akten auch keine Anhaltspunkte ergeben, wonach diese offensichtlich unzutreffend wären, hat es beim vorinstanzlichen Entscheid sein Bewenden.
5.
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten vom Beschwerdeführer als unterliegender Partei zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Ihm ist indessen die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren (Art. 64 BGG), weil die Bedürftigkeit aktenkundig und die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen ist sowie die anwaltliche Vertretung geboten war. Es ist jedoch auf Art. 64 Abs. 4 BGG hinzuweisen, wonach der Gerichtskasse Ersatz zu leisten sein wird, wenn dies später möglich sein sollte.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Elisabeth Tribaldos wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2'800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. Dezember 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold