wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
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1.- Das Betreibungsamt Rothrist kündigte in der gegen A._ laufenden Betreibung Nr. ... am 28. August 2001 die Pfändung auf den 3. September 2001 an. Hiergegen erhob A._ Beschwerde, welche der Präsident des Bezirksgerichts Zofingen als untere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 17. September 2001 unter Kostenfolge abwies und in der Folge das Obergericht des Kantons Aargau (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als obere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 17. Dezember 2001 ebenfalls unter Kostenfolge abwies, soweit darauf eingetreten wurde.
A._ hat den Entscheid der oberen Aufsichtsbehörde mit Beschwerdeschrift vom 10. Januar 2002 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen. Er beantragt im Wesentlichen sinngemäss die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, einschliesslich der auferlegten Busse und Verfahrenskosten, sowie der Pfändungsankündigung.
Die Aufsichtsbehörde hat auf Gegenbemerkungen verzichtet.
Das Betreibungsamt stellt in seiner Vernehmlassung keinen ausdrücklichen Antrag, und der Gläubiger und Beschwerdegegner B._ hat keine Stellung genommen.
2.- Die Aufsichtsbehörde ist auf das (sinngemäss erhobene) Ablehnungsbegehren des Beschwerdeführers gegen erstinstanzliche Gerichtspersonen nicht eingetreten, und hat im Übrigen festgehalten, dass die behauptete Verletzung der Ausstandsregeln gemäss Art. 10 SchKG offensichtlich haltlos sei. Soweit der Beschwerdeführer wie bereits im kantonalen Verfahren geltend macht, die kantonalen Behörden seien parteiisch, kann er mit seinen Vorbringen nicht gehört werden, da er gar nicht erst darlegt, inwiefern die Aufsichtsbehörde auf sein Ausstandsbegehren zu Unrecht nicht eingetreten sei (Art. 79 Abs. 1 OG).
3.- a) Anfechtungsgegenstand der Beschwerde gemäss Art. 19 SchKG ist einzig der angefochtene Entscheid der oberen Aufsichtsbehörde vom 17. Dezember 2001. Soweit der Beschwerdeführer den erstinstanzlichen Entscheid anficht sowie auf sämtliche Vorbringen des Beschwerdeführers, die sich nicht auf den angefochtenen Entscheid beziehen, kann daher nicht eingetreten werden. Ebenso wenig kann der Beschwerdeführer mit seinen Ausführungen zum Quellenrecht und seiner Kritik an der Begründetheit der in Betreibung gesetzten Forderung gehört werden: Im Beschwerdeverfahren wird nur über die Verfahrenstätigkeit der Vollstreckungsorgane (Art. 17 Abs. 1 SchKG), nicht über materiellrechtliche Fragen entschieden.
b) Das Betreibungsamt hat in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht vorgebracht und durch die eingereichte Betreibungsabrechnung vom 22. November 2001 belegt, dass der Beschwerdeführer in der Betreibung Nr. ... - vor Erlass des angefochtenen Entscheides - die gesamte Restschuld samt Zinsen und Kosten von insgesamt Fr. 4'877. 40 bezahlt hat und die Betreibung insoweit abgeschlossen ist. Da das Betreibungsamt im vorinstanzlichen Verfahren keine Gelegenheit zur Stellungnahme gehabt hat, ist das neue tatsächliche Vorbringen von der erkennenden Kammer zu berücksichtigen (Art. 79 Abs. 1 OG; BGE 111 III 5 E. 2), zumal der Beschwerdeführer in seiner Eingabe an das Bundesgericht selber bestätigt, dass er die Betreibungssumme bezahlt habe.
c) Die Beschwerde im Sinne von Art. 17 SchKG ist nur zulässig, wenn der Beschwerdeführer damit im Falle ihrer Gutheissung eine vollstreckungsrechtlich wirksame Berichtigung des gerügten Verfahrensfehlers erreichen kann (Art. 21 SchKG; BGE 99 III 58 E. 2 S. 60). Der Beschwerdeführer hat gegen die am 28. August 2001 auf den 3. September 2001 angekündigte Pfändung Beschwerde erhoben. Da der Beschwerdeführer in der Folge die vollständige Zahlung der Betreibungssumme an das Betreibungsamt geleistet hat, könnte selbst eine allenfalls fehlerhafte Pfändungsankündigung nicht mehr berichtigt werden, weil weitere Betreibungshandlungen ausgeschlossen sind, und auch eine allfällige Aufhebung der Pfändungsankündigung wäre ohne weitere Wirkung, weil die Betreibung ohnehin aufzuheben ist (Art. 12 Abs. 2 SchKG; BGE 72 III 6 E. 2 S. 7).
Insoweit fehlt der Beschwerde gegen den Entscheid der Aufsichtsbehörde, mit welchem die Pfändungsankündigung des Betreibungsamtes als rechtmässig erachtet worden ist, ein praktischer Verfahrenszweck; auf Beschwerden zum blossen Zweck, die Pflichtwidrigkeit einer Handlung oder Unterlassung eines Vollstreckungsorganes feststellen zu lassen, kann indessen nicht eingetreten werden (BGE 99 III 58 E. 2 S. 60).
d) Soweit der Beschwerdeführer schliesslich geltend macht, die Vorinstanz habe ihm zu Unrecht eine Busse von Fr. 200.-- und die Verfahrenskosten von Fr. 300.-- auferlegt, kann auf sein Vorbringen nicht eingetreten werden. Der Beschwerdeführer setzt nicht auseinander (Art. 79 Abs. 1 OG), inwiefern die Aufsichtsbehörde bei der Beurteilung der Bös- oder Mutwilligkeit seiner Beschwerdeführung bundesrechtliche Regeln (Art. 20a Abs. 1 zweiter Satz SchKG; vgl. BGE 127 III 178 E. 2a S. 179) unrichtig angewendet habe. Die Beschwerde erweist sich insgesamt als unzulässig.
Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Beschwerdegegner (B._, vertreten durch Fürsprecher Dr. Hans B. Diriwächter, Bahnhofstrasse 62, 4663 Aarburg), dem Betreibungsamt Rothrist und dem Obergericht des Kantons Aargau (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 5. März 2002
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin:
Der Gerichtsschreiber: