Fatti:
A.
E._ ed il marito F._ sono deceduti a X._, loro ultimo domicilio, rispettivamente nel 1965 e nel 1979, lasciando quali eredi i tre figli G._, H._ e I._. Su richiesta di G._ e H._, il Pretore del Distretto di Bellinzona ha ordinato la divisione delle eredità dei genitori, nominando un notaio divisore.
Con sentenza 26 ottobre 1992 il Pretore ha statuito sulle contestazioni sorte in merito all'inventario delle eredità eretto dal notaio (v. art. 479 cpv. 1 del codice di procedura civile ticinese del 17 febbraio 1971), ordinando di inserire tra i passivi un credito di fr. 9'600.-- oltre interessi a favore di G._ per cure ed assistenza prestate alla madre e tra gli attivi dei crediti a carico dei tre eredi per godimento di beni successori immobili (più precisamente fr. 16'795.75 oltre interessi a carico di I._, fr. 17'128.95 oltre interessi a carico di H._, fr. 21'277.70 oltre interessi a carico di H._ e G._, fr. 80'131.90 oltre interessi a carico di H._ e fr. 81'179.-- oltre interessi a carico di G._).
I tre eredi sono in seguito deceduti. A G._ e H._ è subentrato D._, mentre a I._ sono subentrati A._, B._ e C._.
Il 23 settembre 2008 gli eredi subentranti hanno raggiunto un accordo sull'assegnazione degli immobili, ma sono poi nuovamente sorte contestazioni circa i crediti iscritti nell'inventario delle eredità (in merito alle modalità di calcolo degli stessi, alla durata del godimento degli immobili ed alle eventuali prescrizioni nel frattempo intervenute). Statuendo su tali contestazioni, con decisione 7 agosto 2012 il Pretore ha ordinato la modifica dell'inventario. Al passivo è stato iscritto un credito a favore di D._ di fr. 30'620.65 per spese di gestione di beni ereditari, mentre le ulteriori spese sono state considerate prescritte (in virtù dell'art. 127 CO). All'attivo sono invece stati iscritti dei crediti a carico di D._ di fr. 5'252.50, fr. 34'380.-- e fr. 659.50 per godimento di beni successori posteriore alla sentenza del 26 ottobre 1992, mentre il resto delle pigioni e dei fitti relativo a tale periodo è stato ritenuto prescritto (in virtù dell'art. 128 n. 1 CO). Il Giudice di prime cure ha altresì considerato prescritti tutti i crediti riconosciuti mediante la sentenza del 26 ottobre 1992 (in virtù dell'art. 137 cpv. 2 CO).
B.
Con sentenza 11 giugno 2014 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto l'appello principale introdotto da A._, B._ e C._ contro la sentenza pretorile 7 agosto 2012, mentre ha parzialmente accolto (in merito alla ripartizione di spese e ripetibili di prima istanza) l'appello incidentale presentato da D._.
C.
Con " ricorso in materia di diritto privato " 14 agosto 2014 A._, B._ e C._ hanno impugnato la sentenza di appello dinanzi al Tribunale federale. Essi denunciano la lite all'avv. J._ e propongono conclusioni - in via principale, in via subordinata ed in via ancora più subordinata - tendenti alla modifica dei crediti iscritti al passivo ed all'attivo dell'inventario successorio.
Non sono state chieste determinazioni.
Diritto:
1.
1.1. Il gravame è presentato tempestivamente (art. 46 cpv. 1 lett. b combinato con l'art. 100 cpv. 1 LTF) dalle parti soccombenti davanti all'autorità cantonale (art. 76 cpv. 1 LTF) contro una decisione finale (art. 90 LTF) pronunciata su ricorso dall'autorità giudiziaria ticinese di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF) con un valore di lite superiore al limite di fr. 30'000.-- previsto dall'art. 74 cpv. 1 lett. b LTF. Il ricorso in materia civile risulta pertanto in linea di principio ammissibile.
1.2. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina di regola solo le censure sollevate (DTF 140 III 86 consid. 2; 137 III 580 consid. 1.3; 134 III 102 consid. 1.1). Il ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 134 II 244 consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono più rigorose quando è fatta valere la violazione di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale. II Tribunale federale esamina queste censure solo se la parte ricorrente le ha debitamente sollevate e motivate, come prescritto dall'art. 106 cpv. 2 LTF. Ciò significa che il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato con riferimento ai motivi della decisione impugnata in che modo sarebbero stati violati i suoi diritti costituzionali (DTF 134 II 244 consid. 2.2).
Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF).
1.3. Nella procedura di ricorso in materia civile dinanzi al Tribunale federale la denuncia di lite non è ammissibile (DTF 141 III 84 consid. 4.5.2). L'istanza dei ricorrenti va pertanto dichiarata inammissibile.
2.
Mediante le conclusioni n. 1.1 e 1.2 formulate in via principale, i ricorrenti si oppongono a che i crediti delle successioni nei confronti degli eredi che hanno beneficiato in modo esclusivo dei beni immobili ereditari siano considerati prescritti.
2.1. È innanzitutto controversa la questione a sapere se le indennità dovute dagli eredi per l'uso (e/o il godimento) esclusivo dei beni successori si prescrivano anche durante l'indivisione.
2.1.1. Quando il defunto lasci più eredi, sorge fra i medesimi una comunione di tutti i diritti e di tutte le obbligazioni che dura dall'apertura dell'eredità fino alla divisione (art. 602 cpv. 1 CC). I coeredi diventano proprietari in comune di tutti i beni della successione e dispongono in comune dei diritti inerenti alla medesima, sotto riserva delle facoltà di rappresentanza o d'amministrazione particolarmente conferite per legge o per contratto (art. 602 cpv. 2 CC). Secondo la giurisprudenza, l'erede che ha fatto uso esclusivo di un bene successorio prima della divisione deve indennizzare gli altri eredi (DTF 101 II 36 consid. 3; sentenza 5A_338/2010 del 4 ottobre 2010 consid. 6.1 con rinvii, in SJ 2011 I pag. 185).
Il Tribunale federale ha stabilito che durante l'indivisione non vi è sospensione della prescrizione del credito di un erede contro la successione (DTF 71 II 219 consid. 1) e ha anche avuto modo di confermare che durante tale periodo si prescrive pure il credito della successione contro un erede risultante dall'uso esclusivo di un bene successorio (v. DTF 101 II 36 consid. 3; sentenza 5A_776/2009 del 27 maggio 2010 consid. 10.4.1). Quest'ultima giurisprudenza è condivisa da PAUL-HENRI STEINAUER (Conséquences successorales du partage d'une succession seize ans après le décès du de cujus: comment tenir compte de l'usage qu'un héritier a fait des biens meubles servant à l'exploitation d'une entreprise?, successio 2011 pag. 123 seg.) e da NICOLAS ROUILLER ( in Commentaire du droit des successions, 2012, n. 34b ad art. 602 CC).
2.1.2. Il Tribunale d'appello ha ritenuto che il credito di un erede nei confronti della successione e viceversa - e quindi pure l'indennità dovuta da un erede alla comunione ereditaria per l'uso esclusivo di un bene successorio - si prescriva anche durante l'indivisione, fondandosi sulla giurisprudenza e sulla dottrina appena citate e sul fatto che questo genere di credito non figura nell'elenco esaustivo dei casi di sospensione della prescrizione dell'art. 134 cpv. 1 CO.
2.1.3. Secondo i ricorrenti, la decisione dell'autorità cantonale si pone in contrasto con il diritto privato, con la giurisprudenza del Tribunale federale e con autorevole dottrina. A loro dire, la prescrizione dell'indennità dovuta da un erede per aver beneficiato in modo esclusivo di un bene successorio non decorre o comunque rimane sospesa finché dura l'indivisione.
2.1.3.1. Richiamando vari disposti di legge (segnatamente gli art. 610 e 614 CC) e vari concetti di diritto successorio, i ricorrenti sostengono che con la divisione ereditaria i "rapporti giuridici di cui è composta l'indivisione perdono la loro essenza ereditaria per sottostare alle regole applicabili del diritto reale, del diritto obbligatorio ecc." e che soltanto a tale momento i crediti relativi alla successione vengono stabiliti e diventano esigibili, sicché, in virtù dell'art. 130 cpv. 1 CO, finché dura la comunione ereditaria la prescrizione della pretesa risultante dall'uso (e/o dal godimento) esclusivo di un bene successorio da parte di un erede non inizierebbe nemmeno a decorrere. Se anche così non fosse, essi considerano che la prescrizione in ogni modo rimarrebbe sospesa durante l'indivisione, "la situazione dei coeredi" rientrando "nello scopo perseguito dall'art. 134 cpv. 1 CO", norma che illustrerebbe soltanto "una serie di principi, che possono senz'altro essere estesi".
La censura risulta infondata. Come già stabilito dalla giurisprudenza, la ratio della prescrizione vale infatti, in linea di massima, anche nel campo successorio (DTF 71 II 219 consid. 1). Inoltre, proprio la dottrina relativa all'indennità dovuta da un erede per l'uso esclusivo di un bene successorio precisa che il pagamento di tale indennità è esigibile anche prima della divisione, non costituendo una pretesa che possa unicamente essere trattata nella liquidazione della comunione ereditaria (v. ROUILLER, op. cit., n. 34b ad art. 602 CC). Nemmeno ricorrendo all'analogia (v. PAUL EITEL, Grundfragen der Erbteilung, in Nachlassplanung und Nachlassteilung, 2014, pag. 343 nota a piè di pagina n. 102) è del resto possibile includere la costellazione qui discussa tra i casi di impedimento e di sospensione della prescrizione enumerati all'art. 134 cpv. 1 CO, il cui elenco, contrariamente a quanto sembrano pretendere i ricorrenti, è esaustivo (v. DTF 100 II 339 consid. 4; STEINAUER, op. cit., pag. 124; riservati alcuni altri motivi di sospensione previsti dal diritto federale, comunque estranei alla presente fattispecie, v. PASCAL PICHONNAZ, in Commentaire romand, Code des obligations I, 2a ed. 2012, n. 17 seg. ad art. 134 CO).
2.1.3.2. Secondo i ricorrenti non vi sarebbe prescrizione anche per un'applicazione analogica della giurisprudenza e della dottrina secondo le quali, prima della divisione ereditaria, sia la confusione (v. THOMAS WEIBEL, in Praxiskommentar Erbrecht, 3a ed. 2015, n. 19 ad art. 602 CC; ROUILLER, op. cit., n. 30 ad art. 602 CC) sia la compensazione (v. DTF 44 II 255 consid. 1; sentenza 4A_47/2009 del 15 settembre 2009 consid. 3.1) sarebbero escluse. Tale argomento non tiene però conto del fatto che, rispetto alla prescrizione, questi due modi di estinzione di un debito richiedono una corrispondenza tra il creditore ed il debitore, corrispondenza che in talune costellazioni emerge per l'appunto solo allo scioglimento della comunione ereditaria con l'attribuzione di un credito (o di un debito) della successione ad un determinato erede.
Pure la proposta analogia con l'usucapione, esclusa per gli eredi se il bene fa parte di una successione indivisa (v. DTF 122 III 150 consid. 2a; 116 II 267) non è calzante, poiché non tiene minimamente conto delle differenze tra la prescrizione acquisitiva e la prescrizione dei crediti.
2.1.3.3. I ricorrenti considerano poi che la giurisprudenza citata dal Tribunale d'appello sarebbe irrilevante. Sostengono che la DTF 71 II 219 avrebbe lasciato aperta la questione a sapere se la prescrizione del credito di un erede contro la successione rimanga sospesa durante l'indivisione. A torto, poiché il Tribunale federale ha espressamente scartato tale possibilità. Secondo gli insorgenti, inoltre, nella DTF 101 II 36 il Tribunale federale avrebbe affermato che la prescrizione dell'indennità dovuta dall'erede per l'uso anticipato di un bene successorio fosse insostenibile. In realtà, questo aggettivo non è riferito alla prescrizione della pretesa, bensì all'argomentazione sviluppata dal giudice distrettuale. Infine, i ricorrenti sostengono che al considerando 10.4.2 della sentenza 5A_776/2009 del 27 maggio 2010 il tema della prescrizione non sarebbe stato affrontato. Anche in questo caso gli insorgenti fanno prova di grande imprecisione: nel giudizio qui impugnato il Tribunale d'appello si è infatti riferito ad un altro considerando, ovvero al considerando 10.4.1, con il quale il Tribunale federale ha confermato le considerazioni del giudice cantonale che aveva applicato all'indennità dovuta dall'erede un termine di prescrizione di cinque anni.
A dire degli insorgenti, l'autorità inferiore avrebbe pure omesso di tenere conto della giurisprudenza che suffraga la loro posizione. Ritengono che dalla sentenza 5A_141/2007 del 21 dicembre 2007 "[s]i può (...) inferire - certo indirettamente - che non vi è prescrizione di sorta per i crediti di occupazione", dato che il Tribunale federale non l'ha rilevata quando ha verificato il calcolo dell'indennità dovuta dall'erede. Tale argomento risulta tuttavia infondato già per il fatto che omette di considerare che la prescrizione non è constatata d'ufficio (art. 142 CO). Quanto alle altre sentenze menzionate dai ricorrenti, sia semplicemente detto che il fatto che il periodo di calcolo dell'indennità vada dall'apertura della successione fino al momento della divisione (sentenze 5A_338/2010 del 4 ottobre 2010 consid. 6.1; 5A_572/2010 del 22 febbraio 2011 consid. 5.3) non è determinante ai fini della questione qui all'esame.
L'argomentazione ricorsuale appare perciò infondata.
2.1.3.4. I ricorrenti sostengono che l'autorità inferiore non avrebbe nemmeno tenuto conto della dottrina dominante. Tra gli autori da loro indicati, però, unicamente FRANÇOIS LOGOZ (L'indemnité due par un héritier qui a la jouissance exclusive d'un actif propriété de l'hoirie, successio 2011 pag. 75 segg.) si pronuncia espressamente contro la prescrizione della pretesa risultante dal godimento esclusivo di un bene successorio da parte di un erede durante l'indivisione. Gli altri autori, invece, non si pronunciano direttamente sulla questione: KARL SPIRO (Die Begrenzung privater Rechte durch Verjährungs-, Verwirkungs- und Fatalfristen, vol. I, 1975, § 51 pag. 103 seg.) analizza soltanto la prescrizione nel caso in cui il creditore abbia l'uso di beni del debitore, ARTHUR JOST (Der Erbteilungsprozess, 1960, pag. 75) non fa che affermare l'imprescrittibilità del diritto di partecipazione dei coeredi al bene successorio detenuto esclusivamente da un solo erede, mentre T UOR/PICENONI (Berner Kommentar, 2a ed. 1964, n. 35 segg. ad art. 602 CC) si limitano a trattare il tema della confusione e della compensazione prima della divisione ereditaria. In tali condizioni non si può certamente parlare di dottrina maggioritaria.
Nemmeno tale argomentazione ricorsuale riesce pertanto a far apparire contraria al diritto la decisione dell'autorità cantonale.
2.2. Pure controversa è la questione a sapere se l'eccezione di prescrizione sollevata dall'opponente costituisca un manifesto abuso di diritto ai sensi dell'art. 2 cpv. 2 CC.
2.2.1. Per il Tribunale di appello, l'eccezione non è in concreto abusiva: se i ricorrenti hanno tardato ad interrompere la prescrizione, ciò non può essere attribuito all'affidamento suscitato in loro dalla controparte (v. DTF 126 II 145 consid. 3b/aa).
2.2.2. Gli insorgenti considerano invece che l'eccezione di prescrizione rappresenti un manifesto abuso di diritto, poiché la decisione pretorile del 26 ottobre 1992 stabiliva l' adeguamento dei crediti per godimentoesclusivo dei beni successori " sino al momento della divisione effettiva " e non faceva menzione della prescrizione già intervenuta a quel momento, sicché tutti gli eredi potevano in buona fede ritenere che " l'indennità di occupazione " sarebbe stata calcolata sino alla divisione ereditaria senza "[n]essuna possibilità di una prescrizione nel frattempo". A loro dire l'eccezione sarebbe abusiva anche per il motivo che i predecessori dell'opponente avevano "esplicitamente richiesto al Pretore che tutti gli eredi fossero trattati in maniera paritaria con riferimento alla divisione effettiva".
I ricorrenti omettono però, nuovamente, di considerare che il Pretore non era tenuto a rilevare d'ufficio la prescrizione (v. art. 142 CO). Per il resto, essi non riescono a dimostrare l'esistenza di un comportamento abusivo da parte della controparte, già per il fatto che la loro argomentazione si fonda su circostanze che non emergono dalla sentenza qui impugnata senza che siano soddisfatte le condizioni che permettono al Tribunale federale di tenere conto di una fattispecie diversa da quella accertata dall'autorità inferiore (supra consid. 1.2). Nella misura in cui è ammissibile, la censura si rivela infondata.
3.
La conclusione n. 1.3 formulata in via principale è priva di qualsiasi motivazione nel gravame. Anche tutte le conclusioni introdotte in via subordinata ed in via ancor più subordinata non sono minimamente motivate. Tali proposte di giudizio si rivelano pertanto inammissibili.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso va respinto nella misura in cui è ammissibile. Le spese giudiziarie sono poste a carico dei ricorrenti soccombenti, in parti uguali e con vincolo di solidarietà (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF). Non si giustifica assegnare ripetibili all'opponente, il quale non è incorso in spese della sede federale (art. 68 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La denuncia di lite all'avv. J._ è inammissibile.
2.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 8'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e all'avv. J._.