Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1. Nel quadro dell'azione di rivendicazione della proprietà avviata il 25 febbraio 2009 da D._ contro gli avv. A.A._, B.A._ e la Fondazione C._, avente per oggetto due cartelle ipotecarie di fr. 500'000.-- ognuna, gravanti le particelle xxx, yyy e zzz RFD di Lugano, il 15 dicembre 2009 il Pretore del Distretto di Lugano ha, fra l'altro, ordinato ai convenuti di produrre, entro 15 giorni, "l'originale integrale dell'atto di cessione del 29 dicembre 1994" relativo alle due cartelle ipotecarie.
Contro questa decisione gli avv. A.A._, B.A._ e la Fondazione C._ sono insorti sia dinanzi al Tribunale d'appello del Canton Ticino sia dinanzi al Tribunale federale.
2. L'impugnativa inoltrata l'11 gennaio 2010 alla I Camera civile del Tribunale d'appello è stata dichiarata irricevibile il 20 gennaio seguente, siccome rivolta contro un "provvedimento disciplinante il procedimento", ovvero un'ordinanza, che secondo il diritto processuale ticinese non è appellabile (art. 95 cpv. 1 CPC/TI).
3. Il 15 gennaio 2010 gli avv. A.A._, B.A._ e la Fondazione C._ hanno adito il Tribunale federale con un ricorso in materia civile con ricorso sussidiario in materia costituzionale onde ottenere, previa concessione dell'effetto sospensivo al gravame, l'annullamento della decisione del Pretore, rispettivamente la sua riforma nel senso della loro liberazione "dall'obbligo di produrre l'atto di cessione del 29.12.1994 in causa".
L'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo presentata contestualmente al gravame è stata accolta il 9 marzo 2010.
Nella risposta del 27 aprile 2010 D._ ha proposto, in via principale, di dichiarare il ricorso inammissibile e, in via subordinata, di respingerlo nel merito. Il Pretore non ha invece formulato osservazioni.
4. Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sulla propria competenza e sull'ammissibilità del rimedio esperito (art. 29 cpv. 1 LTF; DTF 135 III 212 consid. 1).
5. Come già esposto, il ricorso è rivolto contro un provvedimento disciplinante il procedimento, ovvero un'ordinanza con la quale viene ordinata la produzione di un documento.
Si tratta di una decisione incidentale separata dal merito, che non concerne la competenza o una domanda di ricusazione e può pertanto essere impugnata direttamente al Tribunale federale soltanto se può causare un pregiudizio irreparabile (art. 93 cpv. 1 lett. a LTF; l'ipotesi prevista dalla lett. b di questo disposto non entra evidentemente in linea di conto). Tale pregiudizio dev'essere di natura giuridica e non deve poter essere ulteriormente eliminato, perlomeno non completamente, nemmeno mediante l'emanazione di una decisione finale favorevole al ricorrente (DTF 134 III 188 consid. 2.1, con rinvii).
5.1 I ricorrenti sostengono che la produzione dell'originale dell'atto di cessione del 29 dicembre 1994 "nella sua versione integrale, senza omissis apportati a tutela di legittimi diritti personali e di privacy anche di terzi", così come ordinata dal Pretore, è suscettibile di arrecare un pregiudizio irreparabile ai sensi della citata norma, a loro "e soprattutto a terze parti (clienti) le cui note furono cedute con indicazione di numero cliente e importo nell'elenco che figura sul doc."
5.2 La giurisprudenza riconosce in effetti l'esistenza di un pregiudizio irreparabile se l'assunzione di un mezzo di prova comporta la violazione della sfera privata di una parte rispettivamente di un terzo, oppure la violazione del segreto professionale o di segreti commerciali (sentenza 4P.335/2006 del 27 febbraio 2007 consid. 1.2.4; sentenza 4P.117/1998 del 26 ottobre 1998, consid. 1b/bb/aaa in SJ 1999 I 186).
Questa eventualità viene tuttavia ammessa solamente qualora l'autorità chiamata ad assumere il mezzo di prova non sia in grado di tutelare adeguatamente, nel prosieguo del procedimento, la legittima esigenza di confidenzialità fatta valere da una parte. Spetta alla parte che assevera il pregiudizio irreparabile allegare e dimostrare che ciò si verifica nel caso che la riguarda (DTF 133 II 634 consid. 1.3.2 non pubblicato).
5.3 L'allegazione apodittica dei ricorrenti in tal senso non basta. A maggior ragione ove si consideri che il Pretore ha esplicitamente fondato la sua decisione sull'art. 202 CPC/TI, che al cpv. 1 recita:
" In caso di produzione di estratti o di copie di documenti il giudice può ordinare l'ispezione degli originali; il giudice prenderà le opportune misure perché l'ispezione non ecceda i bisogni della causa."
Il terzo capoverso di questa norma rinvia poi all'art. 185 CPC/TI, che, posto al cpv. 1 il principio secondo cui l'assunzione delle prove avviene in presenza delle parti, al cpv. 2 precisa:
"Il giudice ha tuttavia la facoltà di prendere conoscenza d'un mezzo di prova con esclusione della controparte, o di ambedue le parti, per garantire i segreti industriali o commerciali della parte interessata [...]"
5.4 In queste circostanze, tenuto conto della giurisprudenza appena citata, il requisito del pregiudizio irreparabile dev'essere negato. Le norme di procedura applicabili permettono infatti di tenere nella debita considerazione gli interessi di segretezza addotti dai ricorrenti.
6. Il ricorso deve pertanto venir dichiarato inammissibile.
Le spese giudiziarie e le ripetibili della sede federale seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 5 nonché art. 68 cpv. 1, 2 e 4 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
2. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, in solido, i quali rifonderanno all'opponente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 2'500.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e al Pretore del Distretto di Lugano, avv. Francesco Trezzini.