Faits:
A. Le 29 mai 2008, B._ a fait notifier à A._ un commandement de payer les sommes de 142'847 fr. 95 plus intérêts à 5% dès le 1er janvier 2002, 5'000 fr. plus intérêts à 5% dès le 31 janvier 1997 et 7'000 fr. plus intérêts à 5% dès le 10 avril 2008. Elle invoquait les causes de l'obligation suivantes: «Contrat de travail et déclaration de garantie du 26.11.1996 : arriérés de salaire au 31.11.06 (net) après déduction des salaires, cotisations sociales et primes d'assurances payées. Tort moral pour usure. Frais de recouvrement par avocat». La poursuivie a formé opposition totale.
Par prononcé du 3 novembre 2008, le Juge de paix du district de Nyon a rejeté la requête de mainlevée d'opposition provisoire formée par la poursuivante, décision qui a été confirmée par arrêt de la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois du 12 mars 2009.
Saisi par la poursuivante d'un recours en matière civile, le Tribunal fédéral a, par arrêt 5A_441/2009 du 7 décembre 2009, annulé l'arrêt de la cour cantonale et renvoyé l'affaire pour nouvelle décision dans le sens des considérants suivants: contrairement à ce que la cour cantonale avait retenu, le montant des primes d'assurance-maladie ressortait du dossier de première instance, de sorte qu'il lui appartenait de compléter ses constatations sur ce point et de statuer à nouveau; en outre, la question de savoir si le juge de la mainlevée peut lever l'opposition pour un montant brut, sous déduction des cotisations sociales, n'était pas résolue clairement au vu de deux décisions cantonales précédemment rendues, l'une tessinoise retenant (implicitement) que le juge de la mainlevée doit prononcer la mainlevée à concurrence d'un montant net, à savoir une fois opérées les déductions légales (Rep. 1987 p. 242, spéc. 243), l'autre neuchâteloise considérant que lorsqu'un jugement condamne au paiement d'un montant brut, il incombe à l'employeur poursuivi de prouver qu'il s'est effectivement acquitté des cotisations sociales, faute de quoi la mainlevée doit être octroyée pour ce montant brut (RJN 1995 p. 71); la cour cantonale a par conséquent été invitée à trancher ce point dans son nouvel arrêt.
B. Statuant à nouveau le 18 mars 2010, la cour cantonale a considéré qu'il était possible en l'espèce de déterminer, à partir des pièces produites, le montant net, reconnu par titre, de la créance en salaire de la poursuivante pour la période en cause. Cette créance s'élevait au salaire brut de 180'186 fr. moins les cotisations sociales (AVS/AI/APG) dont le taux découlait de la loi, soit 11'496 fr. 80, salaire dont il convenait de déduire encore les versements en espèces ou sous forme de billets d'avion, par 78'609 fr. 35, ainsi que les cotisations de l'assurance-maladie et de l'assurance-accidents non professionnels que le contrat de travail mettait à la charge de la poursuivante, soit respectivement 27'885 fr. 20 et 1'127 fr. La cour cantonale a donc réformé le prononcé de première instance en ce sens que l'opposition au commandement de payer était provisoirement levée à concurrence de 61'067 fr. 65 (180'186 - 11'496,80 - 78'609,35 - 27'885,20 - 1'127).
C. Contre ce nouvel arrêt cantonal, dont les considérants lui ont été notifiés le 11 juin 2010, la poursuivie a interjeté, le 12 juillet 2010, un recours en matière civile au Tribunal fédéral pour violation de l'art. 82 al. 2 LP. Elle conclut préalablement à l'octroi de l'effet suspensif, principalement à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que son opposition au commandement de payer est définitivement maintenue et, subsidiairement, au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Invitée à se déterminer sur la requête d'effet suspensif, la poursuivante et intimée a conclu à son rejet et a sollicité l'octroi de l'assistance judiciaire. Par ordonnance du 28 juillet 2010, la présidente de la Cour de céans a rejeté la requête d'effet suspensif au motif que la recourante, qui avait déjà ouvert action en libération de dette devant le Tribunal d'arrondissement de La Côte, avait la faculté de requérir des mesures provisoires dans le cadre de cette action.
Le dépôt de réponses sur le fond n'a pas été requis.
Considérant en droit:
1. 1.1 La décision rendue en matière de mainlevée - définitive ou provisoire - de l'opposition est une décision finale au sens de l'art. 90 LTF puisqu'elle met fin à l'instance (ATF 134 III 115 consid. 1.1). Elle peut faire l'objet du recours en matière civile (art. 72 al. 2 let. a LTF) lorsque la valeur litigieuse atteint, comme en l'espèce, au moins 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF; ATF 133 III 399 consid. 1.3). Interjeté en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) par la partie qui a succombé en instance cantonale (art. 76 al. 1 LTF) à l'encontre d'une telle décision prise sur recours en dernière instance cantonale (art. 75 LTF), le présent recours est en principe recevable.
1.2 Saisi d'un recours en matière civile, le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). En outre, il applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF) et n'est lié ni par les motifs invoqués par les parties ni par l'argumentation juridique retenue par l'autorité cantonale (cf. ATF 130 III 297 consid. 3.1); il peut donc admettre le recours pour d'autres motifs que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (ATF 130 III 136 consid. 1.4 in fine). Toutefois, compte tenu de l'obligation de motiver qui incombe au recourant en vertu de l'art. 42 al. 2 LTF, qui correspond à celle de l'art. 55 al. 1 let. c OJ (ATF 133 IV 286 consid. 1.4), il n'examine pas toutes les questions juridiques qui peuvent se poser, mais seulement celles qui sont soulevées devant lui (ATF 133 III 545 consid. 2.2).
2. La règle de l'art. 66 al. 1 aOJ, qui prévoyait que l'autorité cantonale était tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral, demeure valable sous l'empire de la LTF (arrêt 4A_138/2007 du 19 juin 2007 consid. 1.5 et les références citées). Ainsi, le tribunal auquel la cause est renvoyée voit sa cognition limitée par les motifs de l'arrêt de renvoi, en ce sens qu'il est lié par ce qui a été déjà jugé définitivement par le Tribunal fédéral (cf. ATF 133 III 201 consid. 4.2 p. 208; 131 III 91 consid. 5.2 et les arrêts cités). La juridiction cantonale n'est libre de sa décision que sur les points qui n'ont pas été tranchés par l'arrêt de renvoi ou dans la mesure où elle se fonde sur des faits complémentaires établis postérieurement à cet arrêt. Les considérants de l'arrêt retournant la cause pour nouvelle décision à l'autorité cantonale lient aussi le Tribunal fédéral et les parties (ATF 133 III 201 consid. 4.2 p. 208; 125 III 421 consid. 2a).
Sur le premier point objet de renvoi, soit le montant des cotisations d'assurance-maladie à déduire du salaire, la recourante admet expressément que la cour cantonale, dans son second arrêt, a fait un descriptif complet des pièces produites devant l'autorité de première instance et des montants y figurant, avec les années concernées, y compris pour les primes d'assurance-maladie, et qu'elle a ainsi tenu compte de ces dernières, qu'elle a déduites du salaire net.
Quant au second point objet de renvoi, soit la question de savoir si le juge de la mainlevée peut lever l'opposition pour un montant brut, sous déduction des cotisations sociales, la cour cantonale a estimé pouvoir se dispenser de trancher cette question, dès lors qu'il était en définitive possible de déterminer, à partir des pièces produites, le montant net, reconnu par titre, de la créance de salaire en jeu. La recourante déclare ne pas contester ce principe du calcul sur la base du salaire net.
Une violation de la règle en matière de renvoi susmentionnée n'entre donc pas en ligne de compte en l'espèce.
3. En vertu de l'art. 82 LP, le créancier dont la poursuite se fonde sur une reconnaissance de dette constatée par acte authentique ou sous seing privé peut requérir la mainlevée provisoire (al. 1); le juge la prononce si le débiteur ne rend pas immédiatement vraisemblable sa libération (al. 2).
3.1 La procédure de mainlevée provisoire, comme la procédure de mainlevée définitive, est une procédure sur pièces (Urkundenprozess), dont le but n'est pas de constater la réalité de la créance en poursuite, mais l'existence d'un titre exécutoire: le créancier ne peut motiver sa requête qu'en produisant le titre et la production de cette pièce, considérée en vertu de son contenu, de son origine et des caractéristiques extérieures comme un tel titre, suffit pour que la mainlevée soit prononcée si le débiteur n'oppose pas et ne rend pas immédiatement vraisemblables des exceptions. Le juge de la mainlevée provisoire examine donc seulement la force probante du titre produit par le créancier, sa nature formelle - et non la validité de la créance - et il lui attribue force exécutoire si le débiteur ne rend pas immédiatement vraisemblables ses moyens libératoires (ATF 132 III 140 consid. 4.1.1). Il n'a pas à être persuadé de l'existence des allégués de fait; il suffit que, sur la base d'éléments objectifs, il acquière l'impression d'une certaine vraisemblance de l'existence des faits pertinents, sans pour autant qu'il doive exclure la possibilité que les faits aient pu se dérouler autrement (ATF 132 III 140 consid. 4.1.2. et les références; 130 III 321 consid. 3.3).
3.2 Constitue une reconnaissance de dette, au sens de l'art. 82 al. 1 LP, l'acte authentique ou sous seing privé signé de la main du poursuivi ou de son représentant, d'où découle sa volonté de payer au poursuivant, sans réserve ni condition, une somme d'argent déterminée, ou aisément déterminable, et échue (ATF 130 III 87 consid. 3.1 p. 88); elle peut résulter du rapprochement de plusieurs pièces, autant que les éléments nécessaires en résultent (ATF 132 III 480 consid. 4.1 p. 481). Le contrat de travail (art. 319 ss CO) vaut, en principe, reconnaissance de dette dans la poursuite en recouvrement du salaire s'il est constant que le travail a été fourni (cf. notamment arrêts 5A_441/2009 du 7 décembre 2009 consid. 2.1 et 5D_147/2009 du 11 novembre 2009 consid. 3.1 et les références citées).
4. Selon les constatations de l'arrêt attaqué, le contrat de travail du 26 novembre 1996 produit comme titre de créance prévoyait une entrée en service le 6 janvier 1997 et un salaire de 1'527 fr. par mois; il reprenait en outre, d'un précédent contrat entre les parties, les clauses suivantes:
« a) L'employeur fait en sorte que le travailleur soit logé convenablement. Renseignements sur les possibilités existantes d'obtenir le logement et la nourriture (lieu, prix etc.):
(...)
f) Le travailleur est tenu de conclure une assurance contre la maladie, couvrant les soins médicaux et pharmaceutiques, ainsi que les frais d'hospitalisation et de cure. Si cette obligation n'est pas remplie, l'employeur pourvoira lui-même à la conclusion de l'assurance.
(...)
Les cotisations pour l'assurance-maladie et l'assurance contre les accidents non professionnels sont à la charge du travailleur, sous réserve d'autres dispositions applicables à l'entreprise.
g) Sont déduits du salaire brut:
(...)
- les cotisations dues par le travailleur pour l'assurance-maladie et pour l'assurance des accidents non professionnels pour lesquels il n'est pas couvert en vertu des dispositions légales en vigueur ».
L'application des dispositions de la Convention collective de l'hôtellerie et de la restauration ou du contrat-type genevois pour les travailleurs de l'économie domestique ne pouvant se déduire, sans interprétation, des pièces produites, ce que la recourante n'avait du reste pas contesté, la cour cantonale a retenu que c'était le salaire prévu par le contrat du 26 novembre 1996 qui devait être pris en considération pour déterminer le montant à concurrence duquel l'opposition pouvait être levée; il s'agissait d'un salaire brut et le contrat ne précisait pas que l'intimée serait nourrie et logée, la mention « renseignements sur les possibilités existantes d'obtenir le logement et la nourriture » (clause a) semblant même indiquer le contraire. Pour la période du 6 janvier 1997, date de l'engagement, au 31 octobre 2006, date de la fin des rapports de travail (118 mois), la créance de salaire de l'intimée résultant du titre produit s'élevait donc à 180'186 fr. (1'527 x 118), sous réserve des déductions à opérer, des montants déjà versés et de la compensation avec d'éventuelles prétentions de la recourante.
Au titre des déductions, la cour cantonale a constaté que le montant des cotisations sociales (AVS/AI/APG), aisément déterminable sur la base du salaire brut convenu pour la période en cause (180'186 fr.) au taux découlant de la loi (6,55 % de 1997 à 2002, 6,3 % en 2003 et 6.05 % de 2004 à 2006), s'élevait à 11'496 fr. 80. Le montant du salaire net s'était donc élevé à 168'689 fr. 20 (180'186 - 11'496.80).
Au titre des versements effectués ou de la compensation avec des prétentions de la recourante, la cour cantonale a retenu les montants, que l'intimée admettait avoir reçus, de 76'300 fr. (versés pour partie de main à main et pour partie par virements) et de 2'309 fr. 35 sous forme de billets d'avion, soit 78'609 fr. 35 au total. Elle a retenu en outre les cotisations de l'assurance-maladie payées par la recourante mais à charge de l'intimée selon le contrat de travail, dont le montant pour la période en cause s'était élevé, d'après les pièces produites, à 27'885 fr. 20. Quant aux primes de l'assurance-accidents non professionnels, elles aussi entièrement à la charge de l'intimée selon le contrat de travail, elles pouvaient être déduites à concurrence du montant, admis par celle-ci, de 1'127 fr. Aucune déduction n'était à opérer, en revanche, au titre des cotisations de prévoyance professionnelle, le salaire brut convenu, sans nourriture ni logement, étant inférieur au montant minimum LPP (art. 2 al. 1 LPP) et aucune convention d'affiliation à une caisse de prévoyance professionnelle n'ayant été conclue.
Sur la base de ce qui précède, la cour cantonale a considéré que le contrat de travail du 26 novembre 1996 valait titre de mainlevée pour la somme de 61'067 fr. 65, soit 168'689 fr. 20 représentant le salaire net durant les rapports de travail, sous déduction des versements en espèces ou sous forme de billets d'avion, par 78'609 fr. 35, des cotisations d'assurance-maladie, par 27'885 fr. 20 et des primes pour l'assurance-accidents non professionnels, par 1'127 fr.
5. La recourante fait valoir que la complexité des calculs, le défaut de pièces probantes pour toutes les années, ainsi que les incohérences de l'intimée auraient dû amener la cour cantonale à rejeter la requête de mainlevée d'opposition.
5.1 L'argument de la recourante selon lequel il était impossible de déterminer si l'intimée disposait d'un titre de mainlevée sans devoir faire un calcul compliqué et peu sûr ne résiste pas à l'examen. En effet, le contrat de travail produit valait en principe reconnaissance de dette au sens de l'art. 82 al. 1 LP pour le montant du salaire convenu. Comme ce titre ne stipulait aucun salaire en nature et laissait les cotisations de l'assurance-maladie et des accidents non professionnels à la charge de l'intimée, il était aisé, ainsi que l'a fait la cour cantonale, de multiplier le montant fixe dudit salaire par le nombre de mois effectifs de travail, soit 1'527 fr. x 118, d'en déduire les cotisations sociales (AVS/AI/APG) dont le taux découlait de la loi, les versements effectués en espèces ou sous forme de billets d'avion, dont les montants étaient admis, et les cotisations d'assurance-maladie et accidents dont le paiement, établi par pièces, avait été effectué par la recourante alors que leur charge incombait à l'intimée. En se contentant de prétendre que le calcul était compliqué et peu sûr et que les pièces produites en première instance étaient lacunaires, la recourante ne démontre nullement en quoi précisément la cour cantonale aurait appliqué l'art. 82 LP de manière incorrecte ou arbitraire. C'est le lieu de rappeler que l'art. 42 al. 2 LTF exige que le recourant discute au moins de manière succincte les considérants de la décision attaquée (ATF 134 II 244 consid. 2.1-2.3 p. 246/247; 133 II 396 consid. 3.1 p. 399/400 et la jurisprudence citée).
Dans la mesure où il est recevable, le grief doit donc être rejeté.
5.2 La recourante soutient, subsidiairement, que même s'il fallait admettre que la cour cantonale devait procéder au prétendu « calcul complexe du salaire dû », le calcul retenu serait contraire aux pièces du dossier, donc établi sur la base d'une appréciation arbitraire des preuves, faute de tenir compte du salaire dû en nature.
Le juge disposant d'un large pouvoir lorsqu'il apprécie les preuves (ATF 120 Ia 31 consid. 4b), la partie recourante doit expliquer dans quelle mesure il a abusé de son pouvoir d'appréciation et, plus particulièrement, montrer qu'il a omis, sans aucune raison sérieuse, de prendre en compte un élément de preuve propre à modifier la décision attaquée, qu'il s'est manifestement trompé sur son sens et sa portée ou encore que, en se fondant sur les éléments recueillis, il en a tiré des constatations insoutenables (ATF 134 V 53 consid. 4.3; 129 I 8 consid. 2.1).
La recourante n'explique pas en quoi la cour cantonale aurait abusé de son pouvoir d'appréciation en constatant que le contrat de travail produit comme titre de mainlevée ne mentionnait pas un salaire en nature et n'indiquait pas que des prestations de ce type devaient être fournies (arrêt attaqué, consid. IIIe p. 12/13). Cette constatation, qui autorisait la cour à exclure la prise en considération d'un salaire supérieur à celui de 1'527 fr. par mois indiqué dans le titre de mainlevée, s'imposait d'ailleurs à première lecture de celui-ci. Le grief soulevé sur ce point doit donc également être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
5.3 Au titre des incohérences de l'intimée, la recourante invoque que celle-ci aurait fait preuve de mauvaise foi en requérant des poursuites pour des montants correspondant à 10 ans de salaire (142'847 fr. 95), alors qu'elle savait qu'elle avait reçu des versements en espèces (78'609 fr. 35).
Des poursuites sont abusives au sens de la jurisprudence lorsqu'elles sont exercées dans un but sans le moindre rapport avec la procédure de poursuite ou pour tourmenter délibérément le poursuivi, ce qui est réalisé en principe lorsque le poursuivant fait notifier plusieurs commandements de payer fondés sur la même cause et pour des sommes importantes, sans jamais demander la mainlevée de l'opposition ni la reconnaissance judiciaire de sa créance, lorsqu'il procède par voie de poursuite contre une personne dans l'unique but de détruire sa bonne réputation, ou encore lorsqu'il reconnaît, devant l'office des poursuites ou le poursuivi lui-même, qu'il n'agit pas envers le véritable débiteur (ATF 115 III 18; arrêt 5A.250/2007 du 19 septembre 2007 consid. 3.1).
Ces conditions n'étant manifestement pas réalisées, la recourante se plaint à tort de poursuites abusives de la part de l'intimée.
5.4 La recourante soutient par ailleurs qu'il était arbitraire de prétendre qu'elle n'avait pas rendu vraisemblable sa libération au sens de l'art. 82 al. 2 LP.
La cour cantonale a retenu, sur la base des pièces produites et des aveux de l'intimée, que la recourante avait versé 76'300 fr. en espèces (dont 15'151 fr. 70 par virements), 2'309 fr. 35 sous forme de billets d'avion, 27'885 fr. 20 de cotisations d'assurance-maladie et 1'127 fr. de primes d'assurance-accidents non professionnels. Elle a donc admis une libération de la recourante à hauteur de ces montants totalisant 107'621 fr. 55, puisque, le contrat de travail valant reconnaissance de dette pour le montant de 168'689 fr. 20, elle a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition à concurrence de la différence, soit 61'067 fr. 65. Pour que cette décision puisse être qualifiée d'arbitraire, il ne suffit pas, comme le fait la recourante, de prétendre simplement que les pièces étaient lacunaires sans que l'on puisse pour autant lui imputer une quelconque négligence.
Dans la mesure où il est recevable, ce grief est mal fondé.
6. Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité, aux frais et dépens de son auteur (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 et 2 LTF).
L'intimée obtenant ainsi gain de cause et se voyant allouer des dépens réduits pour sa détermination sur l'effet suspensif, la demande d'assistance judiciaire qu'elle a présentée devient sans objet.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3. Une indemnité de 1'000 fr., à payer à l'intimée à titre de dépens, est mise à la charge de la recourante.
4. La demande d'assistance judiciaire de l'intimée est sans objet.
5. Le présent arrêt est communiqué aux participants à la procédure et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 19 octobre 2010
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: Le Greffier:
Hohl Fellay