Sachverhalt:
A. Am 23. April 2010 gelangten S._, T._ und U._ und V._ ans Kreisamt A._ und ersuchten um Erlass eines Amtsbefehls gegen X._ und Z._. Diesen sei zu befehlen, im Grenzbereich zwischen den Parzellen 633 (V._) und 634 (X._ und Z._) die in der rechtskräftig festgesetzten Servitutsfläche zu Gunsten der Grundstücke 632 (S._), 633 und 635 (T._ und U._) vorgenommene Erweiterung eines sogenannten Grenzmäuerchens und die in der Ecke gepflanzte Thujahecke zu entfernen.
Mit Verfügung vom 15. Dezember 2010 hiess die Kreisvizepräsidentin das Gesuch gut und verpflichtete X._ und Z._ unter Androhung der Straffolgen von Art. 292 StGB, die gemäss Entscheid des Kantonsgerichts Graubünden vom 14. Juni 1999 festgestellte Servitutsfläche bis spätestens am 31. Dezember 2010 frei zu halten bzw. zu räumen und namentlich spezifizierte Objekte zu entfernen ("Mauer mit diversen losen Steinen auf einer Länge von knapp einem Meter entlang dem abfallenden Strässchen ab Holzpfosten, eine Thujahecke hinter dem Holzpfosten, lose Verbundsteine/Steine etc. ab Holzpfosten in Richtung B._, Holzpfosten"). Zudem wurde X._ eine Ordnungsbusse von Fr. 400.-- auferlegt, weil er sich anlässlich eines Augenscheins gegenüber der Kreisvizepräsidentin ungebührlich verhielt und diese als Lügnerin bezeichnete.
B. Am 22. Dezember 2010 erhoben X._ und Z._ Beschwerde an das Kantonsgericht Graubünden. Sie beantragten, die Verfügung vom 15. Dezember 2010 samt Ordnungsbusse sei aufzuheben und das Begehren um Erlass eines Amtsbefehls sei abzuweisen. Mit Verfügung vom 16. März 2011 wies das Kantonsgericht Graubünden die Beschwerde ab.
C. X._ und Z._ (nachfolgend: Beschwerdeführer) gelangen mit Verfassungsbeschwerde vom 15. April 2011 an das Bundesgericht. Sie beantragen die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sowie die Abweisung des Begehrens um Erlass eines Amtsbefehls. Gleichzeitig ersuchen sie um aufschiebende Wirkung, die ihnen mit Verfügung vom 13. Mai 2011 zuerkannt wurde.
Es wurden die Akten, aber keine Vernehmlassungen in der Hauptsache eingeholt.
Erwägungen:
1. 1.1 Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen Endentscheid (Art. 90 BGG) einer letzten kantonalen Instanz (Art. 75 BGG) in einer vermögensrechtlichen Zivilsache (Art. 72 Abs. 1 BGG; Urteil 5A_453/2007 vom 3. Oktober 2007 E. 1, nicht publ. in: BGE 133 III 638 betreffend Besitzesschutz).
Die Streitwertgrenze von Fr. 30'000.-- (Art. 74 Abs. 1 lit. b BGG) wird vorliegend nicht erreicht, was sowohl die Vorinstanz wie auch die Beschwerdeführer nicht in Zweifel ziehen. Zu Recht haben die Beschwerdeführer daher eine subsidiäre Verfassungsbeschwerde eingereicht.
1.2 Mit der Verfassungsbeschwerde kann nur die Verletzung verfassungsmässiger Rechte gerügt werden (Art. 116 BGG). Solche Rügen überprüft das Bundesgericht nur insofern, als die rechtssuchende Partei sie in der Beschwerde vorbringt und begründet (Art. 117 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG). Es gilt das strenge Rügeprinzip: Im Schriftsatz ist präzise anzugeben, welches verfassungsmässige Recht durch den angefochtenen kantonalen Entscheid verletzt wurde, und im Einzelnen darzulegen, worin die Verletzung besteht (BGE 133 III 439 E. 3.2 S. 444). Sind diese Rügeanforderungen nicht erfüllt, tritt das Bundesgericht auf die Beschwerde nicht ein; sind sie erfüllt, prüft es frei, ob die angerufenen verfassungsmässigen Rechte verletzt sind (vgl. BGE 130 I 26 E. 2.1 S. 31 mit Hinweisen). Dabei ist das Bundesgericht an den Sachverhalt gebunden, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 118 Abs. 1 BGG). Es kann davon nur abweichen, wenn die Vorinstanz den Sachverhalt unter Verletzung eines verfassungsmässigen Rechts festgestellt hat (Art. 118 Abs. 2 i.V.m. Art. 116 BGG). Dies hat die Beschwerde führende Partei wiederum präzis geltend zu machen (Art. 117 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 III 439 E. 3.2 S. 445).
2. Das Kantonsgericht erwog, es habe mit Entscheid vom 14. Juni 1999 die vorliegend umstrittene Dienstbarkeitsfläche rechtskräftig festgelegt; diese stimme im Übrigen mit der im Situationsplan der W._ + Co. mit dem Titel "Absteckung B._, 8. Oktober resp. 17. November 2004" eingezeichneten Fläche überein. In praktisch gleicher Sache sei auf dieser Grundlage eine Verfügung des Kreispräsidenten A._ vom 23. Januar 2009 ergangen, welche in der Folge vom Kantonsgericht mit Entscheid vom 20. März 2009 bestätigt worden und damit in Rechtskraft erwachsen sei. In diesem Verfahren sei festgestellt worden, dass das Grenzmäuerchen nach dem Entscheid vom 14. Juni 1999 erhöht bzw. verlängert worden sei. Schliesslich stehe die Thujahecke innerhalb der Servitutsfläche.
Die Beschwerdeführer beanstanden vielerlei am angefochtenen Entscheid; mit den zentralen Erwägungen des Kantonsgerichts setzen sie sich allerdings nicht auseinander. Zu der dem Situationsplan der W._ + Co. mit dem Titel "Absteckung B._, 8. Oktober resp. 17. November 2004" beigemessenen Bedeutung bzw. der dort eingezeichneten Dienstbarkeitsfläche nehmen die Beschwerdeführer überhaupt nicht Stellung. Ausserdem bestreiten sie nicht, dass sich die gemäss angefochtenem Entscheid zu entfernenden Objekte ("Mauer mit diversen losen Steinen auf einer Länge von knapp einem Meter entlang dem abfallenden Strässchen ab Holzpfosten, eine Thujahecke hinter dem Holzpfosten, lose Verbundsteine/Steine etc. ab Holzpfosten in Richtung B._, Holzpfosten") innerhalb der im Situationsplan der W._ + Co. eingezeichneten Dienstbarkeitsfläche befinden. Mit anderen Worten zielen sämtliche von den Beschwerdeführern gegen den angefochtenen Entscheid in der Sache selbst gerichteten Rügen an der Sache vorbei, weshalb darauf nicht eingetreten werden kann.
Des Weiteren beanstanden die Beschwerdeführer eine Verletzung ihres rechtlichen Gehörs. Sie zeigen aber nicht auf, inwiefern in den vorinstanzlichen Erwägungen, die sich explizit mit den Vorbringen der Beschwerdeführer auseinandersetzen, eine Verletzung des rechtlichen Gehörs liegen soll. Auch insofern kommen die Beschwerdeführer ihrer Begründungspflicht nicht nach.
3. Nach dem Gesagten kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden. Bei diesem Ausgang des Verfahrens unterliegen die Beschwerdeführer. Sie haben für die Gerichtskosten unter solidarischer Haftbarkeit aufzukommen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 und Abs. 5 BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht geschuldet, denn die Beschwerdegegner sind mit ihrem Antrag auf Abweisung des Gesuchs um aufschiebende Wirkung unterlegen, und zur Hauptsache wurden sie nicht zur Vernehmlassung aufgefordert (Art. 68 Abs. 1 BGG). Praxisgemäss wird die Frist zur Entfernung der im erstinstanzlichen Entscheid Ziff. 1 spezifizierten Objekte neu angesetzt (BIRCHMEIER, Bundesrechtspflege, 1950, N 4c zu Art. 95 OG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Den Beschwerdeführern wird eine nicht erstreckbare Frist bis zum 2. August 2011 angesetzt, um der in Ziffer 1 der Verfügung des Kreispräsidiums A._ vom 15. Dezember 2010 spezifizierten Verpflichtung nachzukommen, und zwar unter der Strafandrohung von Art. 292 StGB (wonach mit Busse oder Haft bestraft wird, wer einer unter Hinweis auf die Straffolgen dieses Artikels mitgeteilten Verfügung einer zuständigen Behörde keine Folge leistet).
3. Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden Einzelrichter in Zivilsachen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. Juni 2011
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber:
Hohl Schwander