Faits:
A. Le 13 novembre 1984, C.A._ a été autorisé à construire une station de lavage pour véhicules sur l'actuel immeuble n° xxx à Z._, situé en zone d'habitation de faible densité. Cette autorisation était assortie d'une réserve qui en interdisait l'exploitation entre 21.00 heures et 7.00 heures ainsi que le dimanche.
La clause d'interdiction d'exploiter le dimanche n'étant pas respectée, le Conseil communal de Z._ ordonna, le 22 novembre 2006, à B.A._ , propriétaire de cette exploitation automatique, de se conformer aux conditions d'exploitation ou de solliciter l'autorisation de s'en écarter. A la suite de cette injonction, B.A._ et A.A._ ont demandé le droit d'ouvrir leur exploitation le dimanche de 9.00 heures à 21.30 heures et de reporter la fermeture à 21.30 heures en semaine. Plusieurs personnes se sont opposées à cette demande, dont E.D._ et D.D._, propriétaires d'une parcelle directement voisine de l'installation. Le 14 février 2007, le Conseil communal de Z._ a refusé l'extension requise par les époux A._ au motif qu'un nouveau règlement communal de police allait régler cette problématique.
Saisi d'un recours, le Conseil d'État du canton du Valais a annulé cette décision le 14 novembre 2007 et renvoyé l'affaire au Conseil communal de Z._ en lui enjoignant de procéder à une analyse de bruit avant de statuer à nouveau.
Invité par le Conseil communal à fournir un rapport relatif au bruit, A.A._ a mandaté H._, ingénieur à Lausanne, qui a rendu son rapport le 2 juillet 2008. Il concluait à l'absence de dépassement des valeurs limites d'immission, mais son rapport ne tenait pas compte des bruits de comportement. La commune de Z._ a alors mandaté K._, ingénieur. Dans ses rapports des 14 décembre 2009 et 22 février 2010, cet expert concluait également au respect des valeurs limites d'immission, sauf sur un point de détermination situé sur la parcelle n° yyy.
Les 9 et 23 juin 2009, le Conseil communal de Z._ a révisé son règlement de police. Celui-ci a été adopté par le Conseil général de Z._ le 10 novembre 2009 et approuvé le 17 mars 2010 par le Conseil d'État du canton du Valais. Il est entré en vigueur à cette date. L'art. 23 al. 1 du règlement de police prévoit que l'utilisation des stations et des tunnels de lavage en plein air situés dans des zones d'habitation est interdite entre 12.00 heures et 13.00 heures et entre 19.00 heures et 7.00 heures, ainsi que les dimanches et jours fériés.
B. Par décision du 22 juin 2010, le Conseil communal de Z._ a rejeté la demande d'extension des horaires d'exploitation déposée par les époux A._. Le Conseil d'État du canton du Valais a, de son côté, rejeté le 4 mai 2011 le recours déposé le 4 août 2010 par B.A._ et A.A._ , transmettant aussi son prononcé aux époux D._ ainsi qu'à F.F._ et G.F._, voisins parties à l'instance de recours. Les époux A._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal cantonal du Valais, recours qui a été rejeté par arrêt du 4 novembre 2011.
C. A.A._ et B.A._ déposent un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral à l'encontre de l'arrêt du Tribunal cantonal du 4 novembre 2011. A titre principal, ils concluent à l'annulation de cet arrêt, à l'admission de leur requête tendant à la modification de l'autorisation de construire - suppression de la charge, limitation d'horaires -, ainsi qu'à la constatation que l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ est contraire au droit et partant annulé, les frais de l'affaire, y compris ceux de deux expertises, étant mis à la charge de la commune de Z._, subsidiairement des intimés. A titre subsidiaire, ils requièrent l'annulation de l'arrêt du 4 novembre 2011 et le renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. A titre encore plus subsidiaire, ils concluent à l'admission de leur recours pour déni de justice et à ce qu'il soit ordonné à l'autorité compétente de statuer sur leur recours du 4 août 2010.
G.F._ conclut à la fermeture de la station de lavage le dimanche et durant les heures de pause en semaine. Les époux D.D._ et E.D._ concluent au rejet du recours, sous suite de frais et dépens. Enfin, la commune de Z._ demande que les conclusions des recourants soient rejetées.
Le Conseil d'État du canton du Valais conclut au rejet du recours. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
1. 1.1 La décision attaquée porte sur les horaires d'ouverture d'une station de lavage de voitures en application d'une disposition du règlement de police de la commune de Z._ du 10 novembre 2009. Il s'agit par conséquent d'une cause de droit public au sens de l'art. 82 let. a LTF. Formé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale par un tribunal supérieur (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF), le présent recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public au sens des art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants étaient parties à la procédure devant le Tribunal cantonal, ils sont directement touchés par la décision attaquée et ont un intérêt digne de protection à son annulation ou sa modification (art. 89 al. 1 LTF). Ils ont ainsi la qualité pour recourir. Le présent recours en matière de droit public a par ailleurs été déposé dans la forme (art. 42 LTF) et le délai (art. 100 al. 1 LTF) prévus par la loi. Il est donc en principe recevable sous réserve de ce qui suit.
1.2 Dans la mesure où les recourants concluent à ce qu'il soit constaté que l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ est contraire au droit et, partant, demandent son annulation, leur recours est irrecevable car tardif.
Selon l'art. 87 al. 1 LTF en effet, le recours en matière de droit public est directement recevable contre les actes normatifs cantonaux qui ne peuvent faire l'objet d'un recours cantonal. Dans ce cas, le recours doit être déposé devant le Tribunal fédéral dans les 30 jours qui suivent sa publication selon le droit cantonal (cf. art. 101 LTF).
En l'espèce, la législation valaisanne exclut le recours contre les décisions relatives à l'approbation d'actes législatifs (cf. art. 75 let. a de la loi valaisanne sur la procédure et la juridiction administratives du 6 octobre 1976 [LPJA; RS-VS 172.6]), dont font parties les règlements communaux (cf. art. 146 let. a de la la loi valaisanne sur les communes du 5 février 2004 [LCo; RS-VS 175.1]).
L'homologation du règlement de police de la commune de Z._ par le Conseil d'État du canton du Valais, intervenue le 17 mars 2010, a été publiée le 26 mars 2010 dans le Bulletin officiel du canton du Valais. Un recours au sens de l'art. 101 LTF devait ainsi être déposé au Tribunal fédéral le 10 mai 2010 au plus tard, compte tenu des féries de Pâques (cf. art. 46 al. 1 let. a LTF).
Le recours a été déposé le 4 août 2010. Il est par conséquent irrecevable en tant qu'il porte sur le contrôle abstrait de l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._.
La constitutionnalité d'une disposition cantonale ou communale peut cependant être examinée à titre préjudiciel, dans le cadre d'un contrôle concret de la norme, c'est-à-dire en rapport avec un acte d'application. Si cette norme s'avérait inconstitutionnelle, le Tribunal fédéral ne saurait annuler celle-ci, mais uniquement la décision qui l'applique (cf. en matière de recours de droit public: ATF 132 I 49 consid. 4 p. 54, confirmé s'agissant du recours en matière de droit public, in arrêts 2C_116/2011 du 29 août 2011 consid. 2.4 et 2C_410/2009 du 17 décembre 2009 consid. 2).
1.3 Les recourants allèguent qu'en statuant en application de la loi valaisanne concernant l'ouverture des magasins du 22 mars 2002 (LOM; RS-VS 822.20) et non en qualité d'autorité de recours au sens de la loi valaisanne sur les constructions du 8 février 1996 (LC; RS-VS 705.1), le Conseil d'État a commis un déni de justice et concluent à l'admission de leur recours pour ce motif.
Le recours en matière de droit public n'est recevable que contre les décisions des autorités cantonales de dernière instance, soit en l'espèce le Tribunal cantonal (cf. art. 86 al. 1 let. d LTF). Dès lors que les recourants ne s'en prennent pas à l'appréciation que fait cette instance de l'éventuel déni de justice commis par le Conseil d'État mais à celui-ci directement, leur grief est irrecevable, de même que la conclusion qui s'y rapporte.
2. 2.1 Le Tribunal fédéral applique le droit fédéral d'office (cf. art. 106 al. 1 LTF). Il examine par conséquent l'affaire qui est portée devant lui sous l'angle du droit fédéral pertinent, peu importe le droit que les recourants souhaitent se voir appliquer. Il n'est pas lié par l'argumentation des parties et il apprécie librement la portée juridique des faits; il peut admettre un recours pour des motifs autres que ceux invoqués par la partie recourante et il peut aussi rejeter un recours en opérant une substitution de motifs, c'est-à-dire en adoptant un raisonnement juridique autre que celui de la juridiction cantonale (cf. ATF 133 II 249 consid. 1.4.1 p. 254). Compte tenu de l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués; il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (cf. ATF 135 III 397 consid. 1.4 p. 400 s.). A cet égard, le recourant doit se déterminer au moins brièvement par rapport aux considérants de l'arrêt entrepris et exposer, ne serait-ce que succinctement, en quoi l'autorité cantonale supérieure viole le droit fédéral (cf. ATF 134 II 244 consid. 2.1 p. 245 s.).
Sous réserve de cas non réalisés en l'espèce (cf. art. 95 let. c et d LTF), le Tribunal fédéral ne revoit pas le droit cantonal (et a fortiori le droit communal) en tant que tel, à moins que son application se révèle contraire au droit fédéral, qui comprend le droit constitutionnel (cf. art. 95 let. a LTF). Le Tribunal fédéral n'examine toutefois pas cette question d'office, mais uniquement si le grief est soulevé et dûment motivé par le recourant (cf. art. 106 al. 2 LTF). Celui-ci doit énoncer le droit ou principe constitutionnel violé et exposer de manière claire et circonstanciée en quoi consiste la violation (cf. ATF 134 II 244 consid. 2.2. p. 246).
Les recourants perdent de vue ces règles. Leur recours, qui reprend sur de larges passages le texte de leur recours déposé au Tribunal cantonal, présente pêle-mêle toute une série de griefs de nature constitutionnelle, sans que ceux-ci soient clairement séparés les uns des autres, de sorte qu'il est à maints égards difficile de saisir de quoi les recourants se plaignent exactement. La Cour de céans n'entrera par conséquent en matière que sur les griefs respectant les exigences de l'art. 106 al. 2 LTF.
2.2 Le Tribunal fédéral se fonde sur les faits constatés par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), à moins que ces faits n'aient été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF, à savoir arbitrairement (art. 105 al. 2 LTF; ATF 136 II 304 consid. 2.4). Or, les recourants fondent une partie de leur argumentation sur des faits et leur propre interprétation des événements qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué, sans démontrer que cet acte serait manifestement inexact ou arbitraire. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel habilitée à revoir librement les faits (ATF 137 II 353 consid. 5.1 p. 356). Partant, l'Autorité de céans se limitera à examiner si le droit fédéral a été correctement appliqué par la le Tribunal cantonal sur la base des faits ressortant de l'arrêt entrepris.
3. Les recourants invoquent une violation du droit d'être entendu. Ils reprochent au Tribunal cantonal de ne pas avoir traité de manière exhaustive l'ensemble des griefs soulevés. Ils critiquent en outre le fait que le Tribunal cantonal a décidé du sort de la cause sans procéder à une inspection locale. Ils font enfin état de différents documents déposés le 7 octobre 2011 par la commune de Z._ et sur lesquels ils n'auraient jamais pu se déterminer.
3.1 Le droit d'être entendu est une garantie constitutionnelle de nature formelle ancrée à l'art. 29 al. 2 Cst., dont la violation entraîne l'annulation de la décision attaquée sans égard aux chances de succès du recours sur le fond (cf. ATF 135 I 279 consid. 2.6.1 p. 285), de sorte qu'il convient de commencer par son examen.
3.2 Le droit d'être entendu comprend notamment l'obligation pour l'autorité de motiver sa décision, afin que l'intéressé puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. L'autorité peut cependant se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (cf. ATF 136 I 229 consid. 5.2 p. 236).
Dans l'arrêt attaqué, le Tribunal cantonal a examiné tour à tour la validité de l'art. 23 du règlement de police de Z._ et sa portée par rapport à la législation fédérale sur le bruit, la constitutionnalité de la limitation de la liberté économique que cette disposition implique, ainsi que la proportionnalité des restrictions qu'elle introduit au regard des biens à protéger. Dans le même arrêt, l'instance cantonale s'est en outre prononcée sur les différents griefs d'ordre formel, en particulier celui de déni de justice, que les recourants avaient soulevé. Ce faisant, l'argumentation du Tribunal cantonal s'avère suffisante pour apprécier la portée de la décision et le grief relatif au défaut de motivation doit par conséquent être rejeté.
3.3 Le droit de faire administrer des preuves n'empêche pas l'autorité de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de former sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude qu'elles ne pourraient l'amener à modifier son opinion (cf. ATF 130 II 425 consid. 2.1 p. 429).
En l'espèce, les recourants estiment que seule la mise en ?uvre d'une inspection locale aurait permis au Tribunal cantonal de constater que la zone où se trouve la station de lavage est composée de très nombreux commerces dont la plupart sont ouverts de 12.00 heures à 14.00 heures. Or, le Tribunal cantonal a examiné l'affaire sous l'angle des nuisances liées à l'exploitation d'une station de lavage de voitures et retenu que celles-ci sont suffisamment importantes pour justifier des horaires d'ouverture limitées. S'agissant d'une entreprise effectuant une activité spécifique, faisant l'objet d'une réglementation spéciale dans le règlement communal de police, on ne voit pas que la prise en compte de l'activité d'autres commerces, moins bruyants, situés dans la même zone, serait pertinente. Partant, l'instance cantonale pouvait refuser l'inspection locale requise sans violer le droit d'être entendu.
3.4 Le droit d'être entendu implique que toute prise de position ou pièce nouvelle versée au dossier doit être communiquée aux parties pour leur permettre de décider si elles veulent ou non faire usage de leur faculté de se déterminer (cf. ATF 137 I 195 consid. 2.3.1 p.197).
En l'espèce, les documents déposés par la commune de Z._ en date du 7 octobre 2011 ont été transmis aux recourants le 10 octobre 2011. Les recourants pouvaient ainsi, s'ils le souhaitaient, déposer une détermination relative à ces documents, l'arrêt du Tribunal cantonal n'ayant été rendu que le 4 novembre 2011. Dans ces conditions, leur grief relatif à la violation du droit d'être entendu est infondé.
4. La décision litigieuse du Conseil communal de Z._ du 22 juin 2010 rejetant la demande d'extension des horaires d'ouverture déposée par les recourants, confirmée par les instances cantonales et en dernier lieu par le Tribunal cantonal par arrêt du 4 novembre 2011, se fonde sur l'art. 23 al. 1 du règlement de police de la commune de Z._, prévoyant des limitations aux horaires d'exploitation des stations de lavage, ainsi que sur l'art. 12 de la loi fédérale du 7 octobre 1983 sur la protection de l'environnement (Loi sur la protection de l'environnement, LPE; RS 814.01), relatif à la limitation d'émissions. Les recourants allèguent dans ce contexte que des dispositions cantonales ne peuvent avoir de portée propre par rapport à l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41). Il convient donc de voir en premier lieu dans quelle mesure la commune de Z._ était autorisée à édicter des prescriptions sur les horaires d'exploitation et dans quelle mesure elle pouvait se fonder sur la loi sur la protection de l'environnement, et non, comme le soutiennent les recourants, sur les dispositions relevant du droit de la construction, pour prendre sa décision.
4.1 L'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._, qui fixe les horaires d'ouverture maximales des stations de lavage de voitures, a la teneur suivante:
Article 23 Stations ou tunnels de lavage
1. L'utilisation des stations et tunnels de lavage en plein air situés dans des zones d'habitation ou vouées à l'habitat est interdite entre 12h00 et 13h00 et entre 19h00 et 07h00, ainsi que les dimanches et jours fériés. En cas de nuisances excessives, l'Autorité peut exiger l'établissement d'une expertise au bruit. Les mesures nécessaires à la diminution de toute nuisance excessive sont à la charge du propriétaire de l'installation.
2. Les heures d'utilisation doivent être clairement affichées à l'entrée des stations et tunnels de lavage en plein air.
3. Les exploitants prennent toutes les mesures utiles, à leurs frais:
a) pour le respect des jours et heures non autorisées
b) pour empêcher la formation de verglas dans et aux abords de leurs installations.
4.2 Le règlement de police de la commune de Z._ a été adopté par l'organe législatif compétent, soit le Conseil général de Z._ (cf. art. 4 al. 2 et art. 17 al. 1 let. a LCo), le 10 novembre 2009. Il a en outre été homologué par le Conseil d'État du canton du Valais en date du 17 mars 2010, conformément à l'art. 146 let. a LCo. Il a ainsi été adopté conformément à la procédure prévue par le droit valaisan, de sorte qu'il est formellement valable.
4.3 L'art. 49 al. 1 Cst. consacre le principe de la primauté du droit fédéral. Il ressort de la jurisprudence que, même si la législation fédérale est considérée comme exhaustive dans un domaine donné, une loi cantonale peut subsister dans le même domaine si elle poursuit un autre but que celui recherché par le droit fédéral. Par ailleurs, dans la mesure où une loi cantonale renforce l'efficacité de la réglementation fédérale, le principe de la force dérogatoire n'est pas violé (ATF 137 I 167 consid. 3.4 p. 174 s. et la jurisprudence citée).
4.4 Avec l'entrée en vigueur de la législation fédérale sur la protection de l'environnement, le droit cantonal relatif à la protection contre les immissions a certes perdu son caractère autonome lorsque son contenu matériel correspond au droit fédéral ou va moins loin que celui-ci; il l'a en revanche conservé là où le droit cantonal complète les normes fédérales ou - dans la mesure autorisée - les renforce (cf. arrêt 1A.132/1999 du 25 janvier 2000 consid. 2b/A.A. et les références citées). Les dispositions de la législation fédérale sur la protection de l'environnement relatives à la protection contre le bruit n'excluent ainsi pas l'application de prescriptions cantonales (ou communales) destinées à protéger le repos nocturne ou dominical ou d'autres valeurs dites de police (Polizeigüter; cf. arrêts 2C_378/2008 du 20 février 2009 consid. 3.2 et 1A.132/1999 du 25 janvier 2000 consid. 2b/bb). Par ailleurs, dans la systématique de la loi fédérale sur la protection de l'environnement, des mesures de limitations des horaires d'ouverture d'une entreprise peuvent être ordonnées à titre préventif indépendamment de l'existence d'atteintes nuisibles ou incommodantes (cf. art. 11 al. 2 LPE), et notamment même si les valeurs limites d'exposition au bruit - pour les installations auxquelles elles s'appliquent - ne sont pas dépassées (cf. ATF 124 II 517 consid. 4a p. 521; arrêt 1A.109/2005 du 6 décembre 2005 consid. 4.3).
4.5 La Constitution fédérale garantit enfin l'autonomie communale dans les limites fixées par le droit cantonal (cf. art. 50 al. 1 Cst.). L'art. 69 de la Constitution du canton du Valais (RS-VS 101.1) et l'art. 2 al. 1 LCo prévoient que les communes sont autonomes dans le cadre de la constitution et des lois. L'art. 6 LCo leur accorde la compétence d'accomplir les tâches locales, notamment la protection de l'environnement (let. g). Par ailleurs, l'art. 8 al. 1 de la loi valaisanne concernant l'ouverture des magasins du 22 mars 2002 (RS-VS 822.20) prévoit que la fourniture de prestations au moyen d'appareils automatiques n'est pas limitée dans le temps, sous réserve d'un règlement communal réglant ce genre d'activités.
4.6 Au vu de l'ensemble de ce qui précède, la commune de Z._ était par conséquent en principe habilitée à édicter une réglementation générale relative aux horaires d'ouverture d'installations bruyantes dans le but de protéger le voisinage, et ce indépendamment de l'existence d'atteintes nuisibles ou incommodantes effectives. La décision litigieuse qui refuse la demande d'extension des horaires d'ouverture de la station de lavage des recourants n'est ainsi pas contraire à la loi sur la protection de l'environnement.
5. Les recourants invoquent également une violation du principe de la liberté économique prévue à l'art. 27 Cst. Ils allèguent en substance que l'art. 23 du règlement de police ne repose sur aucun intérêt public prépondérant et que la décision entreprise est contraire au principe de la proportionnalité.
5.1 En tant qu'elle limite les heures d'ouverture de l'entreprise exploitée par les recourants, la mesure litigieuse porte atteinte à leur liberté économique telle que garantie par l'art. 27 Cst. (cf. ATF 137 I 167 consid. 3.1 p. 172 ab initio). Il faut donc examiner si la restriction en cause remplit les conditions de l'art. 36 Cst., étant rappelé que le Tribunal fédéral s'impose une certaine retenue lorsqu'il s'agit d'apprécier des circonstances locales dont les autorités cantonales ont une meilleure connaissance que lui (cf. ATF 135 I 176 consid. 6.1 p. 182).
5.2 La limitation des horaires d'ouverture de la station de lavage des recourants découle de l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ qui constitue une base légale au sens tant matériel que formel. Il a en effet été adopté par l'organe législatif compétent (cf. supra consid. 4.2). Dans ces conditions, l'acte législatif communal offre les mêmes garanties, du point de vue de la légitimité démocratique, qu'une loi cantonale, et constitue par conséquent une base légale suffisante (cf. ATF 135 I 233 consid. 2.1 p. 241 et les références citées).
5.3 Sous l'angle de l'intérêt public, sont autorisées les mesures de police ou de politique sociale, de même que les mesures dictées par la réalisation d'autres intérêts publics, à l'exclusion notamment des mesures de politique économique (cf. ATF 137 I 167 consid. 3.6 p. 175). En l'espèce, force est de constater que la mesure de limitation des horaires d'ouverture des stations de lavage répond à un intérêt public tel que défini. En effet, ainsi que le Tribunal cantonal l'a relevé, les prescriptions concernant la fermeture nocturne ou dominicale des commerces sont des mesures de police propres à assurer la tranquillité publique, ainsi qu'à garantir à la population des plages de repos. Une réglementation spéciale en la matière fait sens pour les stations de lavage, ce type d'installations étant source de nuisances liées au bruit qu'elles produisent.
5.4 En ce qui concerne la proportionnalité de la mesure (cf. ATF 137 I 267 consid. 3.6 p. 175 s.), il convient de relever que la restriction d'horaire litigieuse n'est pas un obstacle à l'exploitation de la station de lavage. Il ressort par ailleurs de l'état de fait retenu par le Tribunal cantonal que rien n'indique que la fermeture d'une station de lavage entre 12.00 heures et 13.00 heures et entre 19.00 heures et 7.00 heures en semaine, ainsi que les dimanches et les jours fériés, serait excessive. Les recourants fournissent des données propres à leur entreprise, tendant à démontrer la perte de rentabilité qui serait, selon eux, occasionnée par le respect des horaires imposés. Une telle argumentation n'est pas pertinente. En effet, selon la jurisprudence, lors de l'examen du caractère économiquement supportable de mesures limitant des émissions (cf. art. 11 ss LPE), l'autorité doit prendre en considération non pas la situation économique de chaque installation concernée, mais les effets de la mesure sur une entreprise ordinaire de la branche (cf. arrêts 1A.179/2006 du 17 octobre 2006 consid. 1; 1A.109/2005 du 6 décembre 2005 consid. 4.3 et les références). En outre, une mesure de restriction des horaires d'ouverture est propre à limiter le bruit perçu par les habitants voisins. Enfin, il convient de ne pas perdre de vue que la station de lavage en cause est située en zone d'habitation de faible densité, de sorte que les recourants doivent compter avec des restrictions d'exploitation plus importantes que si elle était située en zone industrielle.
5.5 Au vu de ce qui précède, le grief de violation de la liberté économique n'est pas fondé et doit être rejeté.
6. Les recourants font en outre valoir que les restrictions qui leur sont imposées font naître une inégalité de traitement envers les stations de lavage des communes environnantes.
Selon le principe de l'égalité de traitement entre personnes appartenant à la même branche économique découlant des art. 27 et 94 Cst., sont prohibées les mesures étatiques qui causent une distorsion de la compétition entre concurrents directs. On entend par concurrents directs les membres de la même branche qui s'adressent avec les mêmes offres au même public pour satisfaire les mêmes besoins (cf. arrêt 2C_763/2009 du 28 avril 2010 consid. 6.1 et la jurisprudence citée). Ne sont considérés comme concurrents directs au sens de cette règle que les entreprises situées dans la circonscription territoriale à laquelle s'applique la législation en cause (cf. ATF 125 II 129 consid. 10b p. 149 s.).
Le principe de l'égalité de traitement trouve ainsi une limite institutionnelle dans la structure politique de la Suisse (cf. ANDREAS AUER/GIORGIO MALINVERNI/MICHEL HOTTELIER, Droit constitutionnel suisse, vol. II, 2è éd. 2006, n°s 1030 et 1056). L'obligation de traiter de façon égale les commerçants d'une même branche ne s'adresse ainsi qu'au législateur compétent pour établir des restrictions de police à la liberté du commerce et de l'industrie et ne vise que le territoire soumis à sa législation. Du principe de l'égalité de traitement entre commerçants de la même branche, on ne peut tirer aucune obligation pour les cantons d'harmoniser entre eux leur législation, ni pour les communes d'harmoniser leur réglementation, dans les cantons où elles ont une certaine compétence en cette matière (cf. ATF 97 I 509 consid. 4a p. 515 s.).
Dans la mesure où les recourants entendent se prévaloir des horaires d'ouverture, plus larges, des stations de lavage situées sur le territoire d'autres communes du canton du Valais, leur argumentation n'est ainsi pas pertinente. Par ailleurs, dans la mesure où les recourants laissent entendre qu'ils sont victimes d'une inégalité de traitement par rapport à d'autres commerces situés dans la même zone qui peuvent rester ouverts de 12.00 heures à 13.00 heures, leur argumentation n'est pas pertinente non plus. Ces commerces ne sont en effet pas des concurrents directs de la station de lavage de voitures au sens de la jurisprudence.
Dans ces conditions, le grief d'inégalité de traitement invoqué par les recourants doit également être rejeté.
7. Les recourants allèguent aussi que l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ a été introduit alors que la présente affaire était pendante en première instance, de sorte qu'ils peuvent se prévaloir d'un droit acquis protégé puisqu'ils exploitaient leur station de lavage avant son introduction.
7.1 Lorsqu'une personne demande à l'État une autorisation ou un avantage, le droit déterminant est le droit en vigueur au moment ou l'autorité statue en première instance (cf. ATF 107 Ib 133 consid. 2a p. 137; arrêt arrêt 2C_736/2010 du 23 février 2012 consid. 5.2). Cette règle s'applique en particulier à la plupart des autorisations de police, par lesquelles l'autorité constate que l'exercice d'une activité ne viole aucune prescription; si les conditions de leur délivrance sont modifiées, ou même si le nouveau droit introduit une autorisation pour une activité qui était libre auparavant, les administrés ne pourront invoquer le bénéfice de la situation antérieure (cf. ULRICH HÄFELIN/GEORG MÜLLER/FELIX UHLMANN, Allgemeines Verwaltungsrecht, 6è éd. 2010, n° 342). Cette rétroactivité improprement dite est en règle générale admise, à moins que des droits acquis ne s'y opposent (cf. ATF 133 II 97 consid. 4.1 p. 101 s.; arrêt 2C_797/2009 du 20 juillet 2010 consid. 4.1), ou que l'administré, confiant dans la permanence de l'ancien droit, ait procédé à des dispositions qui ne peuvent, sans autres, être annulées (cf. HÄFELIN/MÜLLER/UHLMANN, loc. cit.).
7.2 En l'espèce, l'installation de lavage des recourants faisait l'objet d'une réserve relative à ses heures d'ouverture depuis sa mise en service en 1984. Ceux-ci ne peuvent donc se prévaloir d'un droit acquis leur permettant d'exploiter librement la station de lavage. Un tel argument confine du reste à la témérité, dès lors que les recourants eux-mêmes ont délibérément passé outre l'interdiction d'exploiter la station de lavage le dimanche, telle que prévue par l'autorisation de construire du 13 novembre 1984. Par ailleurs, l'introduction de l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ ne fait pour l'essentiel que concrétiser au plan réglementaire la réserve imposée aux recourants. En effet, cette disposition interdit l'exploitation des stations et tunnels de lavage entre 12.00 heures et 13.00 heures et entre 19.00 heures et 7.00 heures, ainsi que les dimanches et jours fériés alors que la réserve précitée interdisait aux recourants d'ouvrir leur installation entre 21.00 heures et 7.00 heures ainsi que le dimanche. Les recourants ne peuvent donc se prévaloir d'un droit acquis pour s'opposer à l'application de l'art. 23 du règlement de police.
8. Les recourants allèguent également que l'adoption de l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ est constitutif d'un abus de droit dirigé spécifiquement contre eux.
Ancré à l'art. 9 Cst. et valant pour l'ensemble de l'activité étatique, le principe de la bonne foi commande aux autorités comme aux particuliers de s'abstenir, dans les relations de droit public, de tout comportement contradictoire ou abusif (cf. arrêt 2D_57/2009 du 3 décembre 2009 consid. 4.3). Il est certes exact que les recourants sont, en l'état, les seuls exploitants d'une station de lavage de voitures installée dans la commune de Z._. L'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ s'applique néanmoins à toute entreprise de lavage de voitures s'installant sur le territoire de la commune. On ne saurait par conséquent parler d'un comportement abusif de la commune de Z._ en relation avec l'adoption de cette disposition règlementaire.
9. Les recourants reprochent enfin à l'instance cantonale d'avoir mis à leur charge les coûts des deux expertises qui ont été requises par la commune de Z._. Ils se prévalent d'une application arbitraire de l'art. 88 al. 5 de la loi valaisanne sur la procédure et la juridiction administratives du 6 octobre 1976 (LPJA; RS-VS 172.6) et relèvent que, dès le moment où la commune de Z._ et, à sa suite, le Conseil d'État et le Tribunal cantonal, estimaient l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._ applicable, une - et a fortiori deux - expertises relatives aux nuisances effectives de la station de lavage étaient inutiles, de sorte que les frais doivent en être supportés par la commune de Z._.
L'art. 88 al. 5 LPJA prévoit que celui qui provoque des frais inutiles est tenu de les supporter dans chaque cas, même s'il obtient gain de cause. Les frais d'expertise nécessaires font par ailleurs partie des débours de la procédure et sont mis à la charge de la partie qui succombe (cf. art. 88 al. 1 et 4 LPJA). Les frais d'une expertise privée peuvent être traités comme les frais d'expertise judiciaire, bien que la jurisprudence soit plutôt restrictive sur ce point (cf. arrêt 2A.191/2005 du 2 septembre 2005 consid. 5.2).
En l'espèce, l'expertise H._ a été effectuée sur mandat des recourants, invités par le Conseil communal à fournir un rapport relatif au bruit. Il s'agit par conséquent d'une expertise privée au sens de la jurisprudence (cf. arrêts 4A_336/2008 du 2 septembre 2008 consid. 5.2 et U 150/99 du 17 novembre 1999 consid. 2b). Elle a été rendue le 2 juillet 2008. Elle a par conséquent été demandée et exécutée avant l'adoption de l'art. 23 du règlement de police de la commune de Z._, soit à une époque où la réalité du bruit effectivement provoqué par la station de lavage des recourants pouvait être déterminante pour la solution du litige. Les recourants succombant, il se justifie qu'ils en supportent définitivement les coûts.
En ce qui concerne l'expertise K._, qui est aussi une expertise privée, la situation se présente différemment. En effet, elle a été exécutée sur mandat de la commune de Z._ alors que le processus de révision du règlement de police de cette commune arrivait à son terme. Elle s'est achevée par deux rapports des 14 décembre 2009 et 22 février 2010, alors que le Conseil communal a révisé le règlement de police les 9 et 23 juin 2009, l'adoption par le Conseil général de Z._ datant du 10 novembre 2009 et l'approbation du Conseil d'État du canton du Valais du 17 mars 2010. Or, puisque la commune de Z._ prévoyait de fixer les heures d'ouverture des stations de lavage dans un règlement communal, on ne voit pas l'utilité de l'expertise K._ qu'elle a elle-même choisi de faire exécuter en parallèle. Dans ces conditions, et compte tenu de la retenue de la jurisprudence en matière de frais d'expertises privées, la décision de mettre les frais de cette expertise à la charge des époux A._ relève d'une application arbitraire de l'art. 88 al. 5 LPJA. Le recours doit ainsi être admis sur ce point. En conséquence, l'arrêt du Tribunal cantonal du canton du Valais du 4 novembre 2011 sera annulé en tant qu'il met à la charge des recourants les frais de l'expertise K._ par CHF 5'624.70.
10. Les considérants qui précèdent conduisent à l'admission partielle du recours et à son rejet pour le surplus, dans la mesure où il est recevable.
Compte tenu de l'issue du litige, il se justifie de mettre les frais judiciaires à raison des trois quarts à la charge des recourants, solidairement entre eux, et d'un quart à la charge des époux D._ et F._, intimés, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).
Les recourants, débiteurs solidaires, verseront en outre des dépens réduits de moitié aux époux D._, créanciers solidaires (cf. art. 68 al. 2 LTF), mais pas aux époux F._ qui ont procédé eux-mêmes, sans faire appel à un mandataire (arrêt 2C_899/2008 du 18 juin 2009 consid. 5.2 non publié aux ATF 135 II 296), ni à la commune de Z._ (cf. art. 68 al. 3 LTF).
Il appartiendra enfin à l'autorité précédente de rendre une nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale (art. 67 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est partiellement admis dans la mesure où il est recevable et l'arrêt du Tribunal cantonal du canton du Valais du 4 novembre 2011 est annulé en tant qu'il met à la charge des recourants les frais de l'expertise K._ par CHF 5'624.70. Il est rejeté pour le surplus.
2. Les frais judiciaires, fixés à CHF 2'500.-, sont mis à raison de CHF 1'875.- à la charge des recourants, solidairement entre eux, et à raison de CHF 625.- à la charge de D.D._ et E.D._ et de F.F._ et G.F._, solidairement entre eux.
3. Les recourants, débiteurs solidaires, verseront une indemnité de CHF 1'500.- à titre de dépens réduits à D.D._ et E.D._, créanciers solidaires.
4. La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton du Valais pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Commune de Z._, au Conseil d'Etat du canton du Valais et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 8 mai 2012
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Zünd
La Greffière: Beti