Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Im angefochtenen Entscheid wird die Rechtsprechung zu dem für die Leistungspflicht des Unfallversicherers vorausgesetzten natürlichen Kausalzusammenhang im Allgemeinen (vgl. auch BGE 119 V 337 Erw. 1) und bei Schleudertraumen der HWS oder äquivalenten Verletzungsmechanismen im Besonderen (BGE 119 V 338; RKUV 2000 Nr. U 359 S. 29) richtig dargelegt. Entsprechendes gilt für die Grundsätze zum Erfordernis des adäquaten Kausalzusammenhanges (vgl. auch BGE 125 V 461 Erw. 5a, 123 V 103 Erw. 3d, 122 V 416 Erw. 2a), insbesondere bei psychischen Unfallfolgen (BGE 115 V 133) und bei den Folgen eines Unfalles mit Schleudertrauma der HWS oder äquivalenten Verletzungen ohne organisch nachweisbare Funktionsausfälle (BGE 117 V 359). Das kantonale Gericht hat sodann zutreffend festgehalten, dass in Fällen, in welchen die zum typischen Beschwerdebild eines Schleudertraumas der HWS gehörenden Beeinträchtigungen zwar teilweise gegeben sind, im Vergleich zur vorliegenden ausgeprägten psychischen Problematik aber ganz in den Hintergrund treten, die Beurteilung praxisgemäss unter dem Gesichtspunkt einer psychischen Fehlentwicklung nach Unfall gemäss BGE 115 V 135 Erw. 4 vorzunehmen ist (BGE 123 V 99 Erw. 2a). Darauf wird verwiesen.
b) Ist die Unfallkausalität einmal mit der erforderlichen Wahrscheinlichkeit nachgewiesen, entfällt die deswegen anerkannte Leistungspflicht des Unfallversicherers erst, wenn der Unfall nach einiger Zeit überhaupt keine natürliche Ursache des Gesundheitsschadens mehr darstellt, wenn also Letzterer nur noch und ausschliesslich vom unfallfremden Faktor beherrscht wird (Maurer, Schweizerisches Unfallversicherungsrecht, Bern 1985, S. 474). Dies trifft dann zu, wenn - nach vorübergehender Verschlimmerung oder erstmaliger Manifestierung des krankhaften Vorzustandes - entweder der Gesundheitszustand, wie er unmittelbar vor dem Unfall bestanden hat (status quo ante), oder aber derjenige Zustand, wie er sich nach dem schicksalsmässigen Verlauf auch ohne Unfall früher oder später eingestellt hätte (status quo sine) erreicht ist (Morger, Zusammentreffen verschiedener Schadensursachen [Art. 36 UVG] in: Versicherungskurier 42/1987 S. 133). Ebenso wie der leistungsbegründende natürliche Kausalzusammenhang muss das Dahinfal- len jeder kausalen Bedeutung von unfallbedingten Ursachen eines Gesundheitsschadens mit dem im Sozialversicherungs- recht allgemein üblichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit nachgewiesen sein. Die blosse Möglichkeit nunmehr gänzlich fehlender ursächlicher Auswirkungen des Unfalles genügt nicht (BGE 117 V 360 Erw. 4a und 376 Erw. 3a, 115 V 142 Erw. 8b mit Hinweisen). Da es sich hierbei um eine anspruchsaufhebende Tatfrage handelt, liegt die entsprechende Beweislast - anders als bei der Frage, ob ein leistungsbegründender natürlicher Kausalzusammenhang gegeben ist - nicht bei der versicherten Person, sondern beim Unfallversicherer (RKUV 1994 Nr. U 206 S. 329 Erw. 3b, 1992 Nr. U 142 S. 76 Erw. 4b).
2.- a) Eine organische Schädigung, welche die Befindlichkeitsstörungen des Beschwerdeführers zu erklären vermöchte, ist - entgegen den Ausführungen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde - in den umfangreichen medizinischen Akten nicht auszumachen. Insbesondere lässt sich für die angegebenen zervikalen Beschwerden kein organisches Substrat finden. Bei dem im Rahmen der Erstuntersuchung erstellten CT der HWS konnte eine Fraktur ausgeschlossen werden (Bericht des Spitals B._ vom 4. Dezember 1995). Bildgebend und neurologisch fehlten Anhaltspunkte für eine strukturelle Läsion im Bereich der HWS (Berichte des Spitals B._ vom 6. Februar 1996, des Kreisarztes Dr. med. W._ vom 12. Juni 1996, der Neurologischen und der Neurochirurgischen Klinik des Spitals Y._ vom 21. März und 23. Juni 1997). Eine CT-Untersuchung vom 16. Februar 1996 am Röntgeninstitut in H._ zeigte regelrechte zerebrale Strukturen ohne Hinweise für einen raumfordernden Prozess oder eine Gefässpathologie. Bei der Untersuchung in der Klinik X._ konnte eine traumatische Schädigung neuraler Strukturen ausgeschlossen werden (Bericht vom 6. Mai 1996). Beim zweiten Klinikaufenthalt wurden allerdings mögliche neuropsychologische Funktionsstörungen unklaren Ausmasses diagnostiziert. Wegen der im Vordergrund stehenden schmerzbedingten Leistungseinschränkungen konnten diese indessen nicht mit genügender Wahrscheinlichkeit nachgewiesen werden (Bericht vom 28. August 1996). Hinzu kommt, dass gemäss psychosomatischem Konsilium vom 15. August 1996 eine depressive Episode mit somatischen Symptomen ausgewiesen wurde, welche an sich geeignet ist, solche Testergebnisse mitzubeeinflussen.
b) Wohl wurden anlässlich einer weiteren CT-Untersuchung der HWS am Spital B._ eine Osteochondrose von C5/C6 mit einer posterolateralen kleinen Protrusion links und einem den linken Recessus lateralis auf Höhe von C5/C6 leicht einengenden Spondylophyten sowie ein linksseitiger dorsaler Osteophyt auf Höhe C6/C7 gefunden (Bericht vom 12. November 1996). Dr. med. C._, welcher sich in einer Expertise vom 23. Juni 1997 eingehend mit der Unfallkausalität dieser Befunde auseinandergesetzt hat, kam indessen zum Schluss, dass zwischen dem diskopatisch protrudierenden Befund C5/6 links und dem Unfallereignis vom 4. Dezember 1995 kein Kausalzusammenhang bestehe. Dieser entspreche einer Hinterrandspondylose C5/C6 oder einer sogenannten harten Diskushernie mit unwesentlicher weicher Komponente, welcher bereits am 4. Dezember 1995 sichtbar gewesen sei und seither nicht zugenommen habe. Die fehlende Zunahme der degenerativen Veränderungen im Laufe der ersten dreizehn posttraumatischen Monate spreche gegen eine wesentliche Traumatisierung der präexistierenden degenerativen Veränderungen. Die vom Versicherten angegebenen rechtsseitigen Schulterausstrahlungen stünden mit den linksseitigen Diskusprotrusionen in keinem ursächlichen Zusammenhang. Nachdem Dr. med. C._ eine skelettäre, arterielle oder neuronale Ursache der Beschwerden glaubhaft und nachvollziehbar ausgeschlossen hatte, nahm Dr. med. D._ vom SUVA-Ärzteteam Unfallmedizin am 23. April 1998 zur Frage Stellung, ob allenfalls muskuläre und/oder capsuloligamtäre Ursachen die chronischen Beschwerden erklären könnten, was jedoch ebenfalls zu verneinen war. Weshalb auf diese Beurteilung nicht abgestellt werden sollte, ist nicht ersichtlich. Auch den Berichten und Gutachten versicherungsinterner Ärzte kommt nach der Rechtsprechung Beweiswert zu, sofern sie als schlüssig erscheinen, nachvollziehbar begründet sowie in sich widerspruchsfrei sind und keine Indizien gegen ihre Zuverlässigkeit sprechen (BGE 125 V 354 Erw. 3b/ee). Diese Voraussetzungen können als erfüllt betrachtet werden.
c) Auch klinisch-neurologisch konnten keine objektiverbaren Defizite gefunden werden (Berichte des Spitals Y._ vom 17. Juli und 11. September 1998). Während die Miktion beim Untersuch in der Neurologischen Klinik des Spitals Y._ vom 24. Februar 1997 als normal bezeichnet wurde (Bericht vom 21. März 1997), vermerkte der Hausarzt in seiner Krankengeschichte am 23. August 1999 Miktionsstörungen unklarer Ursache. Dr. med. I._ vom Urologisch-Nephrologischen Zentrum der Klinik im E._ diagnostizierte eine neurogene Blasenstörung (Bericht vom 30. März 2000). Die Tatsache, dass diese Beschwerden erst nach einer über dreijährigen Latenzzeit zum Unfallereignis erstmals auftraten, lässt einen natürlichen Kausalzusammenhang als sehr unwahrscheinlich erscheinen. Anhaltspunkte, dass es sich dabei um einen Rückfall oder Spätfolgen handeln würde, liegen nicht vor. Dasselbe gilt bezüglich der im Frühjahr 2000 behandelten Nervenwurzelirritation bei Discusprolaps L5/S1. Was den im Schreiben des Hausarztes vom 12. September 2000 erwähnten Treppensturz vom 31. März 2000 betrifft, welcher durch einen auf das Unfallereignis vom 4. Dezember 1995 zurückzuführenden Schwindel verursacht worden sein soll, ist darauf hinzuweisen, dass der Versicherte wegen Schwindel an der Neurologischen Klinik des Spitals Y._ abgeklärt wurde. Dabei fanden die Ärzte keine Hinweise auf eine periphere vestibuläre oder zentralnervöse organische Ursache der geschilderten Beschwerden (Berichte vom 17. Juli 1998 und 11. September 1998 sowie ärztliche Beurteilung des Dr. med. D._ vom 26. Mai 1999). Soweit Dr. med. S._ am 12. September 2000 auf eine Verschlimmerung der Beschwerden hinwies, gilt es festzuhalten, dass Gegenstand des vorliegenden Verfahrens die Folgen des Unfalles vom 4. Dezember 1995 und nicht Ursache und Folgen des Treppensturzes vom 31. März 2000 oder später neu hinzugetretene, mit einem Schleudertrauma nicht vereinbare, gesundheitliche Probleme sind. Denn nach ständiger Rechtsprechung beurteilt der Sozialversicherungsrichter die Gesetzmässigkeit in der Regel nach dem Sachverhalt, wie er sich im Zeitpunkt des Einspracheentscheids (10. August 1999) präsentierte (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweisen).
3.- a) Bei einem Schleudertrauma der HWS oder schleudertraumaähnlichen Verletzungen kann die Leistungspflicht der Unfallversicherung unter Umständen auch ohne organisch direkt nachweisbare Schädigung gegeben sein. Dies ist darauf zurückzuführen, dass nach den Ergebnissen der medizinischen Forschung bei solchen Verletzungen auch ohne klar ausgewiesene pathologische Befunde noch Jahre nach dem Unfall funktionelle Ausfälle verschiedenster Art auftreten können (BGE 117 V 363 Erw. 5d/aa mit Hinweisen). Bei diagnostiziertem Schleudertrauma der HWS ist der natürliche Kausalzusammenhang zwischen Unfall und Arbeits- oder Erwerbsunfähigkeit in der Regel zu bejahen, wenn ein für diese Verletzung typisches Beschwerdebild mit einer Häufung von Beschwerden wie diffuse Kopfschmerzen, Schwindel, Konzentrations- und Gedächtnisstörungen, Übelkeit, rasche Ermüdbarkeit, Visusstörungen, Reizbarkeit, Affektlabilität, Depression oder Wesensveränderungen usw. vorliegt (BGE 117 V 360 Erw. 4b). In BGE 119 V 335 hat das Eidgenössische Versicherungsgericht festgehalten, aus BGE 117 V 359 dürfe nicht geschlossen werden, dass bei der Beurteilung der natürlichen Kausalität von Folgeschäden nach Verletzungen der HWS der natürliche Kausalzusammenhang ungeachtet der medizinischen Untersuchungsergebnisse gleichsam als von vornherein gegeben vorausgesetzt werde (BGE 119 V 340 Erw. 2b/aa). Präzisierend führte es weiter aus, zur Bejahung der Frage, ob ein natürlicher Kausalzusammenhang zwischen einer Schleuderverletzung der HWS ohne organisch nachweisbare Beschwerden und den eingetretenen Gesundheitsschädigungen besteht, müssten die geklagten Beschwerden medizinisch einer fassbaren gesundheitlichen Beeinträchtigung zugeschrieben werden können und die Gesundheitsschädigung mit dem im Sozialversicherungsrecht allgemein erforderlichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit in einem ursächlichen Zusammenhang mit dem versicherten Unfall stehen (BGE 119 V 340 f. Erw. 2b/bb).
b) Zumindest teilweise gehören die vom Beschwerdeführer nach dem Unfall vom 4. Dezember 1995 geklagten Störungen zu den typischen Symptomen, welche nach einem Schleudertrauma der HWS oder einer schleudertraumaähnlichen Verletzung auftreten können. So wurden in der Neurologischen Klinik des Spitals Y._ gemäss Bericht vom 21. März 1997 protrahierte Nackenschmerzen, chronische Spannungskopfschmerzen, Funktionsstörungen des rechten Armes und Gangstörungen diagnostiziert und im Bericht vom 17. Juli 1998 zudem ein chronisches cervikocephales und cervikobrachiales Syndrom, Periarthropathia humeroscapularis, chronische Trümmelbeschwerden, chronische depressive Stimmung mit somatischen Symptomen nach HWS-Distorsionstrauma angegeben. Die Ärzte führten dazu aus, eine Reihe der Beschwerden sei typisch für ein durchgemachtes HWS-Distorsionstrauma; eine zusätzliche psychische Überlagerung sei ebenfalls möglich. Aus den Akten geht hervor, dass Dr. med. K._ bereits im neurologischen Konsilium vom 26. März 1996 wegen der Möglichkeit einer Chronifizierung eine psychosomatische Untersuchung vorschlug. Anlässlich der stationären Behandlung in der Klinik X._ stellte der Psychiater eine depressive Episode mit somatischen Symptomen fest, welche vermutlich durch die anhaltende Schmerzhaftigkeit nach HWS-Distorsion ausgelöst wurde; vermutet wurde zudem eine zusätzliche Begehrungshaltung (Psychosomatisches Konsilium vom 15. August 1996). Einen Zusammenhang des präsentierten Beschwerdebildes mit dem Unfallereignis konnten die Mediziner der Klinik X._ nicht mit genügender Wahrscheinlichkeit herstellen (Austrittsbericht vom 28. August 1996). Die Ärzte der Psychiatrischen Dienste des Kantons Y._ erwähnten im Gutachten vom 20. August 1999 eine Somatisierungsstörung und differentialdiagnostisch eine Persönlichkeits- und Verhaltensstörung (Entwicklung körperlicher Symptome aus psychischen Gründen), welche die Arbeitsfähigkeit deutlich einschränkten. Eine bessere Strukturierung des Alltags und Aktivierung des Versicherten wäre sinnvoll.
c) Von einer - wie in BGE 119 V 340 f. Erw. 2b/aa und 2b/bb verlangt - durch zuverlässige ärztliche Angaben als Unfallfolge gesicherten medizinisch fassbaren gesundheitlichen Beeinträchtigung kann gestützt auf die medizinischen Unterlagen nicht gesprochen werden. Auch fällt auf, dass die Schmerzäusserungen von einer auffallenden Unbestimmtheit geprägt sind. So führte Kreisarzt Dr. med. W._ am 1. Dezember 1997 aus, es bestehe keine konstante Schmerzarchitektur; die Schmerzen würden diffus geschildert im Bereich der HWS, dann auch im Bereich beider Schultern, neuerdings zudem im Bereich der HWS und beider Beine, zusätzlich aber auch rechts mit primär imponierendem Streckdefizit im rechten Kniegelenk. Dr. med. C._ wie auch die Ärzte der Klinik X._ wiesen zudem auf eine mangelhafte Kooperationsbereitschaft des Versicherten bei der Untersuchung hin.
Unter Berücksichtigung sämtlicher für die Beurteilung massgebender Faktoren kann nicht von einem nach Schleudertrauma typischen Beschwerdebild, welches mit überwiegender Wahrscheinlichkeit auf den Verkehrsunfall vom 4. Dezember 1995 zurückzuführen ist, ausgegangen werden. Eine Rückweisung der Sache zwecks Einholung eines weiteren Gutachtens erübrigt sich, da ein solches am feststehenden Ergebnis nichts mehr ändern könnte (antizipierte Beweiswürdigung; BGE 124 V 94 Erw. 4b). Der Beschwerdeführer wurde von Ärzten verschiedener Fachrichtungen umfassend abgeklärt und untersucht. Die jeweiligen Berichte sind nachvollziehbar begründet und ergeben bezogen auf den für die Beurteilung massgebenden Sachverhalt im Zeitpunkt des Einspracheentscheids vom 10. August 1999 (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweisen) ein hinreichend klares Bild über den Gesundheitszustand, die erhobenen Befunde, deren Beurteilung und - soweit eine Zuordnung der Beschwerden medizinisch überhaupt möglich war - den natürlichen Kausalzusammenhang.
d) Aufgrund der medizinischen Unterlagen bestehen allerdings erhebliche Anhaltspunkte dafür, dass das nach der Auffahrkollision durch die Schleuderverletzung geprägte Beschwerdebild in der Folge aufgrund der psychischen Situation des Beschwerdeführers in eine psychische Überlagerung umgeschlagen haben könnte. Auch wenn gestützt auf die zur Verfügung stehenden medizinischen Akten die Frage, ob es sich bei den heute bestehenden psychischen Gesundheitsstörungen um eine natürliche Folge des versicherten Unfalles handelt, nicht mit dem im Sozialversicherungsrecht üblichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (BGE 119 V 9 Erw. 3c/aa mit Hinweisen) beantwortet werden kann, erübrigt sich auch diesbezüglich eine Rückweisung der Sache zwecks Einholung eines weiteren Gutachtens; selbst wenn nämlich aufgrund zusätzlicher Abklärungen der natürliche Kausalzusammenhang bejaht würde, fehlt es - wie die nachstehenden Erwägungen zeigen - an der Adäquanz des Kausalzusammenhangs, die sich im vorliegenden Fall nach Massgabe der in BGE 115 V 133 ff. entwickelten Kriterien beurteilt.
4.- a) Im Rahmen der für die Belange der Adäquanzbeurteilung vorzunehmenden Katalogisierung der Unfälle ist die Auffahrkollision vom 4. Dezember 1995 dem mittleren Bereich zuzuordnen, was der Beschwerdeführer nicht bestreitet. Damit die Adäquanz des Kausalzusammenhangs bejaht werden könnte, müsste ein einzelnes der in die Beurteilung einzubeziehenden Kriterien in besonders ausgeprägter Weise erfüllt sein oder die zu berücksichtigenden Kriterien müssten in gehäufter oder auffallender Weise gegeben sein (BGE 115 V 140).
b) Aufgrund der Akten liegen keine besonders dramatischen Begleitumstände oder eine besondere Eindrücklichkeit des Unfalles vor. Von einer schweren oder besonderen Art der Verletzungen, die erfahrungsgemäss geeignet ist, psychische Fehlentwicklungen auszulösen, kann nicht gesprochen werden. Objektivierbare traumatische Läsionen konnten keine gefunden werden; die Diagnose eines Schleudertraumas vermag die Schwere oder besondere Art der erlittenen Verletzungen für sich allein nicht zu begründen. Von einer ärztlichen Fehlbehandlung, welche die Unfallfolgen erheblich verschlimmert hat, kann ebensowenig die Rede sein wie von einem schwierigen Heilungsverlauf und erheblichen Komplikationen. Aus somatischer Sicht nicht erfüllt ist sodann das Kriterium der ungewöhnlich langen Dauer der ärztlichen Behandlung. Die medizinische Behandlung erfolgte weitgehend ambulant und erschöpfte sich im Wesentlichen in der Abgabe von Medikamenten sowie in ambulanter sowie zweimaliger stationärer Physiotherapie. Die zahlreichen medizinischen Untersuchungen dienten in erster Linie der Abklärung des objektiv kaum fassbaren Beschwerdebildes. Im Anschluss an den Unfall hat der Beschwerdeführer die Arbeit nicht mehr aufgenommen und über andauernd heftige Schmerzen geklagt. Diese beiden Kriterien können indessen nicht als in besonders ausgeprägter Weise erfüllt gelten, da die Beschwerden schon bald psychisch überlagert waren. Selbst wenn sie jedoch als teilweise erfüllt zu betrachten wären, ist gesamthaft betrachtet die für den adäquaten Kausalzusammenhang notwendige Häufung zu verneinen.
c) An diesem Ergebnis nichts zu ändern vermag sodann der Umstand, dass die Invalidenversicherung bei einem Invaliditätsgrad von 70 % Leistungen ausgerichtet hat und die Arbeitsunfähigkeit als teilweise durch einen Unfall verursacht bezeichnet hat. Zum einen hat die Invalidenversicherung als final konzipierte Versicherung den Gesundheitszustand gesamtheitlich zu betrachten und sich folglich nicht mit der Ursache des Gesundheitsschadens zu befassen (Meyer-Blaser, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung, Zürich 1997, S. 14), zum andern ist der Hinweis auf den Unfall in der Verfügung vom 19. Juni 2000 wohl dahingehend zu verstehen, dass aus diesem Grund unter anderem auch die Akten der Unfallversicherung mitberücksichtigt wurden. Nicht zu beanstanden ist schliesslich der Zeitpunkt der verfügten Leistungseinstellung ab 17. Mai 1998.
5.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Die unentgeltliche Rechtspflege kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (BGE 125 V 202 Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung
wird Rechtsanwalt Peter Köhler für das Verfahren vor
dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse
eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht
des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt. Luzern, 29. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: