A.- Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsenem Entscheid vom 31. März 2000 stellte das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen in teilweiser Gutheissung der Klage der Ausgleichskasse Schweizerischer Baumeisterverband (nachfolgend Ausgleichskasse) fest, dass W._ als ehemaliger Präsident des Verwaltungsrates der am 19. Dezember 1997 in Konkurs gefallenen W._ AG mit Sitz in X._ für die bis zur Konkurseröffnung fällig gewordenen, unbezahlt gebliebenen bundesrechtlichen Beiträge für das Jahr 1997 (einschliesslich Nebenkosten) unter solidarischer Haftung mit A._, B._ und C._ schadenersatzpflichtig ist. Ferner wies es die Sache zur Ermittlung der Schadenersatzforderung und zur anschliessenden neuen Verfügung an die Ausgleichskasse zurück.
Mit Verfügung vom 8. Juni 2000 setzte die Ausgleichskasse die Schadenersatzforderung auf Fr. 18'960. 75 fest.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 5. Oktober 2001 teilweise gut und verpflichtete W._ der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 15'965.- zu leisten in solidarischer Haftbarkeit mit A._, B._ und C._.
C.- W._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die Schadenersatzforderung um mindestens Fr. 10'674. 90 zu reduzieren. Eventuell sei die Sache zur Neuberechnung einer allfälligen Schadenersatzforderung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das kantonale Gericht äussert sich in der Vernehmlassung zur Berechnung des Schadenersatzes. Die Ausgleichskasse beantragt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Die beigeladenen A._ und C._ schliessen sich der Verwaltungsgerichtsbeschwerde an.
B._ und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2.- Streitig ist einzig die Höhe des Schadenersatzes.
Das kantonale Gericht hat die Schadenersatzforderung für entgangene bundesrechtliche Beiträge für das Jahr 1997 (bis November) auf Fr. 15'965.- festgesetzt. Dabei hat es nach Auffassung des Beschwerdeführers zwei Zahlungen der konkursiten Arbeitgeberin irrtümlich nicht berücksichtigt, und zwar jene gemäss Pfändungsankündigung vom 24. November 1997 (recte 17. November 1997) von Fr. 4422. 55 und jene vom 15. Juli 1997 im Betrag von Fr. 6252. 35. Dieser Einwand ist unbegründet.
Aus den Akten geht hervor, dass die Zahlung vom 15. Juli 1997 von Fr. 6252. 35 die Betreibung Nr. 938 und damit die Beitragsrechnung für Dezember 1996 abzüglich Schlussabrechnung 1996 betrifft. Gegenstand der Schadenersatzforderung sind jedoch lediglich die für das Jahr 1997 (bis November) unbezahlt gebliebenen bundesrechtlichen Sozialversicherungsbeiträge, wovon auch der Beschwerdeführer in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde ausgeht. Aus diesem Grund hat das kantonale Gericht die Zahlung vom 15. Juli 1997 zu Recht bei der Ermittlung des Schadens nicht angerechnet. Was die geltend gemachte zweite Zahlung von Fr. 4422. 55 (Beiträge Mai 1997; Betreibungsnr. 1148) betrifft, so ergibt sich weder aus den vom Beschwerdeführer eingereichten Beilagen noch den Akten ein Anhaltspunkt, dass die konkursite Arbeitgeberfirma diese Beiträge je entrichtet hat. In der Betreibungsauskunft vom 14. November 2001 ist die Schuld als unbezahlt aufgeführt. Am 20. November 1997 fand der Pfändungsvollzug statt. Entsprechend enthält die Pfändungsurkunde die Forderung für die Betreibung Nr. 1148 nach wie vor. Kurz darauf am 19. Dezember 1997 wurde über die Arbeitgeberfirma der Konkurs eröffnet. Dass diese in der Zeit zwischen der Pfändungsankündigung vom
17. November 1997 bis zur Konkurseröffnung am 19. Dezember 1997 die Schuld beglichen hat, ist denn auch angesichts der kurzen Zeitspanne und der Illiquidität der Firma wenig wahrscheinlich. Bei diesen Gegebenheiten sind die Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich nicht geeignet, die vorinstanzliche Feststellung des Schadenersatzbetrages als mangelhaft im Sinne von Art. 105 Abs. 2 OG erscheinen zu lassen. Es hat damit bei dem von der Vorinstanz auf Fr. 15'965.- festgesetzten Schadenersatzbetrag sein Bewenden.
3.- Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario in Verbindung mit Art. 156 OG). Da sich die beigeladenen A._ und C._ der Verwaltungsgerichtsbeschwerde angeschlossen haben und damit ebenfalls als unterliegend zu betrachten sind, steht ihnen keine Parteientschädigung zu (vgl. Art. 159 OG).
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Die Gerichtskosten von Fr. 1300.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen, dem Bundesamt für Sozialversicherung, B._, A._ und
C._ zugestellt.
Luzern, 9. April 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: