Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Appenzell I.Rh. sprach X._ am 10. Juni 2014 wegen Nichtbeherrschens des Fahrzeugs zufolge nicht angepasster Geschwindigkeit an die gegebenen Strassenverhältnisse, begangen am 13. Januar 2012 um 7.21 Uhr, schuldig und verurteilte ihn zu einer Busse von Fr. 300.--.
B.
X._ erhob Berufung gegen das Urteil des Bezirksgerichts vom 10. Juni 2014. Mit Entscheid vom 20. Januar 2015 wies das Kantonsgericht Appenzell I.Rh. die Berufung ab und verurteilte X._ wegen Nichtbeherrschens des Fahrzeugs zufolge nicht angepasster Geschwindigkeit an die gegebenen Strassenverhältnisse im Sinne von Art. 90 Ziff. 1 SVG zu einer Busse von Fr. 300.--.
Das Kantonsgericht erachtet folgenden Sachverhalt für erwiesen:
X._ fuhr am besagten Tag mit seinem Personenwagen bei leichtem Schneefall von Meistersrüte herkommend auf der schneebedeckten, stellenweise vereisten Gaiserstrasse in Richtung Gais. Auf Höhe der Liegenschaft Ackermeiebuebes bog A._ mit dem Milchtransportlastwagen aus einer Nebenstrasse heraus in die Gaiserstrasse in Richtung Gais links ab. Unmittelbar nachdem sich A._ vollständig auf der rechten Fahrspur in Richtung Gais befand, kollidierte X._ mit seinem Personenwagen frontal in die Heckseite des Lastwagens. Nach eigenen Angaben fuhr X._ mit einer Geschwindigkeit von ca. 55 km/h bei einer maximal zulässigen Geschwindigkeit von 80 km/h, als er nach der langgezogenen Linkskurve auf der Höhe des Restaurants Schäfli feststellte, dass der Lastwagen von der linken Seite in die Gaiserstrasse einbog. Der Lastwagen hatte vor seinem Einbiegemanöver nicht angehalten, sondern fuhr mit etwa 9 km/h in die Gaiserstrasse; A._ beschleunigte hierauf seinen schweren Laster. Im Zeitpunkt der Kollision betrug seine Geschwindigkeit maximal 22 km/h. Bei Einfahrt des Lastwagens befand sich X._ noch etwa 61-72 m von der Einfahrtsposition des Lastwagens entfernt.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt die Aufhebung des Urteils des Kantonsgerichts Appenzell I.Rh. und einen Freispruch; eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Es seien keine Kosten zu erheben.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der Rechtsgleichheit und des Willkürverbots sowie eine materielle Rechtsverweigerung. Er führt aus, das offensichtliche Fehlverhalten des LKW-Lenkers sei nicht berücksichtigt worden. Damit sei die Rechtsgleichheit verletzt. Der Fahrtenschreiber des Lastwagens zeige klar auf, dass der Chauffeur vor dem Einbiegen in die Gaiserstrasse nicht angehalten habe, was aufgrund der allgemeinen unübersichtlichen Situation und den gegebenen winterlichen Verhältnissen unabdingbar gewesen wäre. Der Milchtanker sei für ihn wegen der örtlichen Sichtverhältnisse nicht einsehbar gewesen. Aufgrund des Vertrauensprinzips habe er darauf zählen dürfen, dass sein Vortrittsrecht respektiert werde; er habe seine Geschwindigkeit nicht noch weiter reduzieren müssen, als er es wegen der winterlichen Strassenverhältnisse ohnehin schon getan habe. Die Auslegung des Verkehrsgutachtens sei willkürlich, weil darin Aussagen des LKW-Fahrers klar widerlegt worden seien, ohne dass diesem Umstand Rechnung getragen worden sei. Zudem sei das Fehlverhalten des LKW-Fahrers für den Unfall kausal gewesen. Der Auffahrunfall wäre nicht zu verhindern gewesen. Wer gegen Verkehrsregeln verstosse und dadurch eine unklare oder gefährliche Verkehrslage schaffe, könne nicht erwarten, dass andere diese Gefahr durch erhöhte Vorsicht ausgleichen würden.
1.2.
1.2.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 5; 134 IV 36 E. 1.4.1 S. 39). Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid schlechterdings unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht oder auf einem offenkundigen Versehen beruht (vgl. BGE 135 I 313 E. 1.3 S. 316; 129 I 173 E. 3.1 S. 178). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266; 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 5; 136 II 489 E. 2.8 S. 494; je mit Hinweisen).
1.2.2. Die Rüge des Beschwerdeführers, er habe aufgrund der unübersichtlichen Lage den Lastwagen nicht einbiegen sehen, ist unbehelflich, nachdem er gegenüber der Polizei und vor erster Instanz geltend gemacht hatte, er habe beobachtet, wie der Lastwagenchauffeur ohne anzuhalten in die Gaiserstrasse eingebogen sei. Die Vorinstanz verfällt demnach nicht in Willkür, wenn sie davon ausgeht, der Beschwerdeführer habe den Lastwagen in die Gaiserstrasse einbiegen sehen.
1.2.3. Die Vorinstanz stellt fest, dass es dem Beschwerdeführer möglich gewesen wäre, rechtzeitig abzubremsen und eine Kollision mit dem Lastwagen zu verhindern, wenn er entweder sofort das Bremsmanöver eingeleitet hätte, nachdem er den einbiegenden Lastwagen erkannt hatte, oder aber aufgrund der schneebedeckten Gaiserstrasse und der eingeschränkten Sicht wegen des Schneefalls langsamer gefahren wäre, um auf Sichtweite anhalten zu können. Der Beschwerdeführer legt nicht dar, inwiefern die Vorinstanz von einer offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung ausgegangen wäre. Entgegen seinem Einwand kann dem Gutachten nicht entnommen werden, dass eine Kollision nicht vermeidbar war. Aus der Antwort des Gutachters zur Frage 5 geht lediglich hervor, dass der Beschwerdeführer ausgehend von einer Geschwindigkeit seines Personenwagens von 60 km/h eine Kollision ohne starke Abbremsung nicht hätte verhindern können. Hingegen ergibt sich aus dem Gutachten klar, dass der Personenwagenlenker eine Kollision bei einer früheren Bremsreaktion und noch eindeutiger bei einer tieferen Geschwindigkeit (55 km/h) hätte vermeiden können (vgl. Gutachten S. 8).
1.2.4. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz lege das Verkehrsgutachten willkürlich aus. Die Aussagen des LKW-Fahrers seien darin klar widerlegt worden. In der Tat hält das Gutachten fest, dass die Angaben des Lastwagenchauffeurs, er habe beim Einbiegemanöver die Lichter des Wagens des Beschwerdeführers in einer Distanz von etwa 250 bis 300 m wahrgenommen, nicht zuträfen. Dies ist jedoch für die zu beantwortende Frage ohne Belang, hält doch das Gutachten unmissverständlich fest, dass der Beschwerdeführer den Zusammenstoss mit dem Lastwagen bei früherer Reaktion hätte vermeiden können.
1.3.
1.3.1. Gemäss Art. 31 Abs. 1 SVG hat der Lenker sein Fahrzeug ständig so zu beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann. Er muss seine Aufmerksamkeit der Strasse und dem Verkehr zuwenden (Art. 3 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 [VRV; SR 741.11]). Er muss jederzeit das Fahrzeug beherrschen und auf jede Gefahr ohne Zeitverlust zweckmässig reagieren können (vgl. HANS GIGER, Kommentar SVG, 8. Aufl. 2014, N. 1 zu Art. 31 SVG). Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen (Art. 32 Abs. 1 Satz 1 SVG).
1.3.2. Der Beschwerdeführer fuhr dem vor ihm fahrenden Lenker des Lastwagens frontal ins Heck, nachdem dieser links von einer Nebenstrasse mit einer Geschwindigkeit von 9 km/h kommend bereits vollständig auf die rechte Fahrspur eingespurt hatte und im Begriff war, zu beschleunigen. Der Beschwerdeführer gab vor Bezirksgericht zu Protokoll, der Unfall sei sehr schnell gegangen, es sei eine Sache von 2-3 Sekunden gewesen. Beim Bremsmanöver habe es einfach gerutscht (Akten Bezirksgericht, act. 8 S. 2 f.). Dieser hat seine Geschwindigkeit demnach nicht den Umständen, namentlich den Strassen- und Sichtverhältnissen, angepasst (Art. 32 Abs. 1 SVG) oder dem Verkehr nicht die verlangte Aufmerksamkeit gewidmet. Er verhielt sich daher verkehrsregelwidrig, da er nicht in der Lage war, die Auffahrkollision zu verhindern, obschon ihm dies bei der geforderten Aufmerksamkeit und einer den Strassenverhältnissen angepassten Geschwindigkeit möglich gewesen wäre.
1.4.
1.4.1. Der Beschwerdeführer beruft sich auf den Vertrauensgrundsatz. Man könne von ihm nicht verlangen, dass er seine Geschwindigkeit noch weiter hätte nach unten anpassen müssen, nur weil der Lastwagenchauffeur in Missachtung der Vortrittsregelung in die Gaiserstrasse eingebogen sei.
1.4.2. Das Vortrittsrecht gibt dem Berechtigten grundsätzlich einen Anspruch auf unbehinderte Fortsetzung seines Weges. Es entbindet den Berechtigten jedoch nicht von der allgemeinen Sorgfaltspflicht. Bestehen insbesondere konkrete Anzeichen, dass sich Verkehrsteilnehmer unkorrekt verhalten, so ist für die anderen Verkehrsteilnehmenden nach Art. 26 Abs. 2 SVG besondere Vorsicht geboten, andernfalls sie sich nicht auf den Vertrauensgrundsatz berufen können. Muss der Vortrittsberechtigte somit erkennen können, dass er sein Recht nicht unfallfrei wird durchsetzen können, so hat er alles Zumutbare zu unternehmen, um eine Kollision zu vermeiden (vgl. BGE 92 IV 138 E. 1 S. 140; Urteil 6S.224/2003 vom 3. Januar 2004 E. 2). Fraglich ist also, ob es dem Beschwerdeführer zuzumuten war, so abzubremsen, dass eine Kollision mit dem Lastwagen hätte verhindert werden können.
1.4.3. Die Vorinstanz hat festgestellt, dass es dem Beschwerdeführer möglich gewesen wäre, bei korrekter Fahrweise so abzubremsen, dass eine Kollision mit dem Lastwagen hätte vermieden werden können. Der Beschwerdeführer könne sich wegen seines eigenen pflichtwidrigen Verhaltens daher nicht (mehr) auf den Vertrauensgrundsatz berufen. Nicht zu beanstanden ist, wenn die Vorinstanz dem Beschwerdeführer die Berufung auf den Vertrauensgrundsatz versagt. Nach diesem von der Rechtsprechung aus Art. 26 Abs. 1 SVG abgeleiteten Grundsatz darf jeder Strassenbenützer darauf vertrauen, dass sich die anderen Verkehrsteilnehmer ebenfalls ordnungsgemäss verhalten. Auf den Vertrauensgrundsatz kann sich indes nur berufen, wer sich selbst verkehrsregelkonform verhalten hat (BGE 125 IV 83 E. 2b S. 87 f.; 118 IV 277 E. 4a S. 280 f.).
1.4.4. Die vom Beschwerdeführer angeführten BGE 105 IV 341 und 114 IV 146 sind ebenfalls nicht geeignet, der Vorinstanz eine Verletzung von Bundesrecht vorzuwerfen. In diesen beiden Fällen ging es um den Begriff der Behinderung durch den vortrittsbelasteten Fahrer und nicht um die Frage, ob es dem Vortrittsberechtigten zuzumuten war, sich so zu verhalten, dass eine Kollision verhindert werden konnte.
1.5. Dass der Lenker des Lastwagens möglicherweise in Verletzung der Verkehrsregeln in die Gaiserstrasse eingebogen war, steht hier entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers nicht zur Debatte. Es gibt im Strafrecht keine Verschuldenskompensation (vgl. Urteil 6B_286/2013 vom 14. Oktober 2013 E. 1.5).
Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht gilt eine qualifizierte Rügepflicht. Das Bundesgericht behandelt eine solche Rüge nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 134 II 244 E. 2.2 S. 246). Inwiefern der angefochtene Entscheid die Rechtsgleichheit (vgl. Art. 8 BV) verletzen könnte, ist nicht ersichtlich und legt der Beschwerdeführer auch nicht dar. Auf die nicht näher begründete Rüge ist nicht einzutreten.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer macht des Weiteren eine formelle Rechtsverweigerung geltend. Das staatsanwaltschaftliche Verfahren habe zu lange gedauert. Die Verzögerung habe beispielsweise dazu geführt, dass die Nachbefragung des Lenkers des Lastwagens über ein Jahr nach den Ereignissen nichts Brauchbares mehr zutage gefördert habe. Es könne nicht seine Sache sein, die Behörden an ihre Pflichten zu erinnern.
2.2. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet. Aktenkundig ist, dass A._ am Tag des Unfalls von der Polizei und am 10. August 2012 von der Staatsanwaltschaft einvernommen wurde. Nachdem der Beschwerdeführer gegen den Strafbefehl vom 6. Juli 2012 Einsprache erhoben hatte, gab die Staatsanwaltschaft ein unfalltechnisches Gutachten in Aufrag, das einige Zeit in Anspruch nahm und zur Folge hatte, dass das Verfahren erst im April 2014 an das Bezirksgericht Appenzell I.Rh. zur Beurteilung überwiesen wurde. Von einer Missachtung des Beschleunigungsgebots kann keine Rede sein.
3.
Der Beschwerdeführer beanstandet weiter eine Verletzung der Gewaltenteilung. Die Gewaltentrennung bestehe im Kanton Appenzell I.Rh. nur auf dem Papier. Polizei, Staatsanwaltschaft, Bezirks- und Kantonsgericht würden sich im gleichen Gebäude befinden und daher sei davon auszugehen, dass gegenseitige Absprachen stattfänden. Der Beschwerdeführer erörtert und begründet nicht näher, worin die fehlende Gewaltentrennung besteht, sondern beschränkt sich darauf, allein aus dem Umstand der geographischen Nähe auf (unzulässige) Absprachen zu schliessen. Die Rüge des Beschwerdeführers genügt den gesetzlichen Begründungsanforderungen nicht (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG; oben E. 1.5), weshalb darauf nicht einzutreten ist.
4.
4.1. Schliesslich rügt der Beschwerdeführer mit Blick auf die Kosten eine Verletzung des Verhältnismässigkeitsgrundsatzes. Es sei unverhältnismässig, wenn angesichts einer Busse von Fr. 300.-- Verfahrenskosten von Fr. 10'131.-- erhoben würden. Die Staatsanwaltschaft habe ihn zwar darauf hingewiesen, dass ein Gutachten in Auftrag gegeben werde, aber er sei über die diesbezüglichen Kostenfolgen nicht informiert worden. Zudem wären die Verfehlungen und Falschaussagen des LKW-Fahrers auch ohne Gutachten ersichtlich gewesen. Die Kostenauflage würde ihn in grosse finanzielle Schwierigkeiten bringen.
4.2. Mit Anfechtung des Strafbefehls musste der Beschwerdeführer damit rechnen, dass ihm bei einer Verurteilung die Verfahrenskosten überbunden werden würden. Ebenso darf als bekannt vorausgesetzt werden, dass im Rechtsmittelverfahren die Parteien die Kosten nach Massgabe ihres Obsiegens oder Unterliegens zu tragen haben. Es wäre sodann am Beschwerdeführer gelegen, sich bei der Staatsanwaltschaft nach der zu erwartenden Kostenhöhe des einzuholenden Gutachtens zu erkundigen. Dass die Diskrepanz zwischen der von der Vorinstanz ausgesprochenen Busse und den Verfahrenskosten auffällig erscheint, ist nicht zu bestreiten. Indessen war das verkehrstechnische Unfallgutachten aufwendig und fällt mit Fr. 3'720.-- entsprechend stark ins Gewicht. Der Beschwerdeführer vermag nicht rechtsgenüglich darzulegen, dass auf das Gutachten hätte verzichtet werden können. Auch hat er durch die Einsprache gegen den Strafbefehl und den Weiterzug des Urteils die Verfahrenskosten selbst verursacht. Die Rüge ist unbegründet.
5.
Die Beschwerde ist somit abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Appenzell I.Rh., Abteilung Zivil- und Strafgericht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. August 2015
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld