Faits :
A.
Le 6 novembre 2013, X._ est entré dans le véhicule de A._, a déplacé son sac et tenté d'en dérober le contenu. Afin d'échapper à la police, il est notamment entré dans le cabanon de jardin de B._, où il a été interpellé. Les prénommées ont déposé plainte pénale pour tentative de vol et violation de domicile respectivement. Le même jour, il a été auditionné par la police en qualité de prévenu de ces infractions.
Par ordonnance pénale du 10 décembre 2013, notifiée le 17 décembre suivant, le Ministère public genevois a déclaré X._ coupable de violation de domicile et de tentative de vol et l'a condamné à une peine privative de liberté de 60 jours et a en outre révoqué les sursis dont le condamné avait bénéficié les 11 et 18 juin 2011.
X._ n'a pas retiré le pli recommandé contenant cette ordonnance, lequel est resté au bureau postal durant le délai de garde de sept jours, puis a été retourné au Ministère public, le 3 janvier 2014.
B.
Après s'être renseigné auprès du Ministère public au sujet de l'ordonnance pénale, X._ a reçu copie de cette dernière le 26 février 2014 et a déclaré former opposition par courrier du 4 mars 2014.
Par décision du 13 mars 2014, le Ministère public a relevé que l'opposition était manifestement tardive, de sorte que l'ordonnance pénale était entrée en force (cf. art. 438 CPP). Il a ajouté que le courrier ne pouvait être interprété comme une demande de restitution de délai, puisque le recourant n'indiquait pas en quoi il aurait été objectivement ou subjectivement empêché d'agir; les conditions d'une restitution de délai n'étaient dès lors pas réalisées.
C.
Par arrêt du 10 avril 2014, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé par X._ contre cette décision.
D.
X._ interjette un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut en substance à sa réforme en ce sens qu'il soit entré en matière sur l'opposition formée le 4 mars 2014. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste que l'ordonnance pénale soit réputée notifiée à l'échéance du délai de garde de sept jours. Il estime que la fiction de la notification ne saurait trouver application en matière pénale. En tout état, il affirme qu'il ne pouvait pas s'attendre à la notification d'une ordonnance pénale.
1.1. Selon l'art. 85 al. 4 let. a CPP, un prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise. Cette disposition reprend les principes développés par la jurisprudence et qui prévalaient avant l'entrée en vigueur du code de procédure pénale suisse le 1 er janvier 2011 (arrêt 6B_422/2011 du 7 octobre 2011 consid. 1.2; cf. ATF 134 V 49 consid. 4 p. 51 s.; 130 III 396 consid. 1.2.3 p. 399).
La personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé uniquement lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (ATF 130 III 396 consid. 1.2.3 p. 399).
1.2. Au vu de la jurisprudence précitée et dans la mesure où l'art. 85 al. 4 let. a CPP prévoit expressément la fiction de la notification des prononcés expédiés par lettre signature, le recourant se méprend lorsqu'il affirme que celle-ci ne trouve pas application en matière pénale "selon certaines jurisprudences".
En l'occurrence, à la suite de son interpellation le jour des faits reprochés, le recourant a été entendu par la police en qualité de prévenu (cf. art. 107, 113, 157 et ss CPP) de tentative de vol et violation de domicile (cf. PV d'audition du 6 novembre 2013). A cette occasion, il a signé le formulaire intitulé "droits et obligations du prévenu", lequel mentionnait notamment qu'il était partie à une procédure pénale. Il était également indiqué que les personnes résidant à l'étranger ou n'ayant pas de domicile fixe ou connu étaient tenues de désigner une personne en Suisse pour recevoir à sa place toutes correspondances, avis de procédure ou décisions concernant l'affaire en cours, les ordonnances pénales étaient par ailleurs réputées notifiées même en l'absence de publication (formulaire "droits et obligations du prévenu", signé le 6 novembre 2013). Il était ainsi expressément fait référence à la notification d'une ordonnance pénale rendue dans le cadre de la procédure. Le même jour, le recourant a indiqué son adresse à la police et a déclaré y élire domicile (formulaire "situation personnelle et financière", daté du 6 novembre 2013). Au vu de l'ensemble de ces éléments, le recourant devait se rendre compte qu'il était partie à une procédure pénale et devait donc s'attendre à recevoir dans ce cadre-là des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (dans ce sens, cf. arrêts 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.2; 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 1.2; 6B_158/2012 du 27 juillet 2012 consid. 2.2).
Le recourant n'a certes pas été informé de l'ouverture d'une procédure par le ministère public. Une telle communication n'est cependant pas nécessaire pour admettre que l'intéressé devait s'attendre à ce qu'une ordonnance pénale lui soit notifiée (cf. arrêt 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.2 et les arrêts cités).
En conséquence, c'est sans violation du droit fédéral que l'autorité cantonale a considéré que l'ordonnance pénale avait été notifiée à l'échéance du délai de sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli et a déclaré l'opposition irrecevable car tardive (art. 354 CPP).
1.3. S'agissant de l'empêchement d'observer le délai d'opposition, le recourant est irrecevable à indiquer, dans son mémoire de recours auprès du Tribunal fédéral, qu'il ne se trouvait pas à Genève depuis mi-décembre en raison des fêtes de fin d'année, dans la mesure où cela ne ressort pas de l'arrêt entrepris (art. 99 al. 1 LTF). En tout état, il ne formule aucune conclusion relative à la restitution du délai d'opposition.
1.4. Le recourant fait valoir que c'est en violation de son droit d'être entendu et de celui d'être jugé par un tribunal indépendant que l'ordonnance pénale lui a été adressée, dans la mesure où il n'a pas été entendu par un magistrat mais uniquement par la police. Dès lors que les juges cantonaux ont déclaré l'opposition à l'ordonnance pénale tardive partant irrecevable, seule la question de la recevabilité de l'opposition peut être portée devant le Tribunal fédéral qui n'a, à ce stade, pas à examiner le fond de la contestation. Les griefs du recourant portant sur le fond du litige sont donc irrecevables (ATF 133 II 409 consid. 1.4 p. 414; 133 III 489 consid. 3.1 p. 489 s.; arrêt 6B_252/2013 du 14 mai 2013 consid. 1.2).
Le recourant se livre enfin à une présentation personnelle des faits de la cause sur lesquels il n'y a pas lieu d'entrer en matière, puisqu'il ne prétend pas que ceux retenus par l'autorité cantonale auraient été établis de manière arbitraire (art. 106 al. 2 LTF).
2.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient manifestement dénuées de chance de succès, le recourant doit être débouté de sa demande d'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF) et supporter les frais de justice, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière (art. 65 al. 2 et art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 francs, sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 30 octobre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Mathys
La Greffière : Boëton