Sachverhalt:
A. X._ fügte seinem Kollegen Y._ am 11. Januar 2009 nach Mitternacht mit einem 27 cm langen Fleischermesser eine drei Zentimeter lange und acht bis zehn Zentimeter tiefe Wunde unter dem unteren linken Rippenbogen zu. Die Anklage wirft X._ vor, er habe gezielt auf Y._ eingestochen und dadurch subjektiv dessen Tod in Kauf genommen.
B. Das Bezirksgericht Baden verurteilte X._ wegen versuchter vorsätzlicher Tötung (und mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz) zu einer Freiheitsstrafe von 4 1⁄2 Jahren und einer Busse von Fr. 300.--. Die ausgestandene Untersuchungshaft sowie die Dauer des vorzeitigen Massnahmevollzugs von 455 Tagen rechnete es auf die Sanktion an. Es schob die ausgefällte Freiheitsstrafe zugunsten einer Massnahme für junge Erwachsene auf. Ausserdem verpflichtete es ihn, Y._ Schadenersatz und Genugtuung von insgesamt Fr. 5'637.35 zu leisten. Vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens sprach es ihn frei.
Die von X._ hiergegen erhobene Berufung wies das Obergericht des Kantons Aargau am 16. Juni 2011 ab.
C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen beim Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 16. Juni 2011 sei aufzuheben, und er sei wegen einfacher Körperverletzung im Sinne von Art. 123 Ziff. 2 Abs. 1 StGB (eventualiter wegen versuchter eventualvorsätzlicher schwerer Körperverletzung nach Art. 122 StGB) sowie wegen mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz gemäss Art. 19 Ziff. 1 und Art. 19a Ziff. 1 BetmG zu verurteilen und mit einer Freiheitsstrafe von maximal zwei Jahren sowie einer Busse von Fr. 300.-- zu bestrafen. Ausserdem habe er Y._ Schadenersatz von Fr. 637.35 zu bezahlen. Die Genugtuungsforderung sei vollumfänglich abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Anträge an die Vorinstanz zurückzuweisen.
X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
D. Das Obergericht des Kantons Aargau und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten auf eine Vernehmlassung. Y._ beantragt sinngemäss, die Beschwerde sei abzuweisen.
Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer rügt, er habe dem Beschwerdegegner 2 nicht entschlossen und gezielt einen Stich in den Oberkörper versetzt. Eine solche Sachverhaltsfeststellung durch die Vorinstanz sei offensichtlich unrichtig und willkürlich. Der Beschwerdegegner 2 habe denn auch in keiner Einvernahme von einem gezielten Stich gesprochen. Zumindest bestünden gestützt auf die Zeugenaussagen ernsthafte Zweifel. Der polizeiliche Schlussbericht halte ausdrücklich fest, dass er eine Tötung des Beschwerdegegners 2 nicht habe herbeiführen wollen. Er habe sich diesem gegenüber lediglich Respekt und Eindruck verschaffen wollen, wovon auch die erste Instanz ausgegangen sei. Es gebe somit keine rechtsgenügenden Anhaltspunkte, dass er mit einem gezielten Stich den Beschwerdegegner 2 in Richtung lebenswichtiger Organe gestochen habe (Beschwerde, S. 12). Diesfalls hätte die Vorinstanz von der für ihn günstigeren Sachlage ausgehen müssen, dass er dem Beschwerdegegner 2 lediglich einen unkontrollierten Messerstich versetzt habe. Er habe zudem gemäss erster Instanz und einem Grossteil der Zeugen nicht mit voller Wucht zugestochen (Beschwerde, S. 7 ff.).
Die Vorinstanz habe keine weiteren Umstände, wie etwa die Beziehungen der Beteiligten untereinander, abgeklärt. Keiner der Zeugen, namentlich auch der Beschwerdegegner 2 nicht, werfe ihm Tötungsabsicht vor. Es sei ihm stets darum gegangen, dass sein langjähriger Kollege mit seinen Provokationen aufhöre. Eine Tötungsabsicht habe er nie gehabt (Beschwerde, S. 14 f. und S. 19).
1.2 Die Vorinstanz gibt die für die Sachverhaltsfeststellung relevanten Aussagen der Tatortbeteiligten ausführlich wieder. Der Zeuge A._ und B._ hätten mit eigenen Augen gesehen, dass der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner 2 entschlossen einen gezielten Messerstich versetzt habe. Gemäss dem Zeugen B._ sei der Stich nicht zögerlich erfolgt. Der Beschwerdeführer habe vor dem Stich gesagt "komm ane, ich stiche dich ab", worauf er ihn mehrmals verfehlt habe. Der Zeuge C._ bestätige ebenfalls, dass der Beschwerdeführer zunächst mit dem Messer vor dem Beschwerdegegner 2 herumgefuchtelt und dann zugestochen habe. D._ habe zwar den Stich nicht gesehen, jedoch beobachtet, dass mehrere Personen versucht hätten, den Beschwerdeführer an der Tat zu hindern. Dies zeige, dass er nicht mehr oder weniger unkontrolliert zugestochen, sondern einen gezielten Messerstich ausgeführt habe. E._, der aus dem Haus gerannt sei, habe den Stich auch nicht gesehen. Allerdings sei ihm der Beschwerdeführer nachgerannt und habe ihm zugerufen "jetzt muesch luege, sosch passiert s'gliche met der". Schliesslich habe auch der Beschwerdegegner 2 zu Protokoll gegeben, dass der Beschwerdeführer gezielt zugestochen habe. Dieser habe selber zugegeben, dass er auf den Beschwerdegegner 2 zugegangen sei, das Messer in der rechten Hand gehalten und mit diesem in die linke Seite des Bauches seines Gegners gestochen habe. Zuvor habe er jede Schublade in der Küche durchsucht, bis er ein Messer gefunden habe. Seine späteren Erklärungen, es sei "dann einfach passiert", und er habe den Satz "ich schlitze Dich auf" nicht ernst gemeint, seien als Schutzbehauptungen zu qualifizieren (angefochtenes Urteil, S. 11 ff.).
Die Vorinstanz schliesst hieraus, dass der Beschwerdeführer mit dem in der Küche behändigten Messer dem Beschwerdegegner 2 entschlossen und gezielt einen Stich in den Oberkörper versetzt habe, worauf auch das Spurenbild der acht bis zehn Zentimeter tiefen Wunde, die überdies durch eine Jacke und ein weiteres Kleidungsstück zugefügt worden sei, hinweise (angefochtenes Urteil, S. 12 ff.).
1.3 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Die Rüge der offensichtlich unrichtigen Feststellung des Sachverhalts (Art. 105 Abs. 2 BGG) prüft das Bundesgericht unter den in Art. 106 Abs. 2 BGG vorgegebenen Bedingungen. Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 136 II 304 E. 2.4 mit Hinweis; vgl. zum Begriff der Willkür BGE 137 I 1 E. 2.4 mit Hinweisen).
1.4 Dem Sachgericht steht im Bereich der Beweiswürdigung ein erheblicher Ermessensspielraum zu (BGE 129 IV 6 E. 6.1 mit Hinweisen; 120 Ia 31 E. 4b). Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur ein, wenn das Sachgericht diesen missbraucht, insbesondere offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche willkürlich ausser Acht lässt (BGE 132 III 209 E. 2.1). Inwiefern das kantonale Gericht sein Ermessen im dargelegten Sinn missbraucht haben soll, ist in der Beschwerde klar und detailliert aufzuzeigen (BGE 130 I 258 E. 1.3). Auf ungenügend begründete Rügen und bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (BGE 134 II 244 E. 2.2 mit Hinweis).
1.5 Der Beschwerdeführer weist zutreffend darauf hin, dass der Beschwerdegegner 2 auf pag. 363 der Vorakten nicht ausgesagt hat, er (der Beschwerdeführer) habe ihm gezielt einen Stich in den Oberkörper versetzt. Eine solche Aussage findet sich auch nicht an anderer Stelle der Schilderung des Tathergangs durch den Beschwerdegegner 2. Der Zeuge A._ gab jedoch an, der Beschwerdeführer habe sich nicht beruhigen lassen, er habe mit dem Messer um sich gefuchtelt und dann plötzlich auf den Beschwerdegegner 2 eingestochen bzw. der Beschwerdeführer habe plötzlich einen Schritt nach vorne gemacht und im gleichen Moment gegen dessen Bauch gestochen (pag. 414 und 418 der Vorakten). An anderer Stelle sagte der Zeuge A._: "Der Stich kam schnell, überraschend und wirkte entschlossen" (pag. 420 der Vorakten). B._ schilderte den Beschwerdeführer im Zeitpunkt der Tat als "sicher nicht überheblich aggressiv, aber auch nicht zögerlich" (pag. 431 der Vorakten). Der Zeuge C._ beschrieb die Situation dahingehend, dass der Beschwerdeführer mit dem Messer relativ zügig auf den Beschwerdegegner 2 zugegangen sei. Es sei aber noch etwa eine halbe Minute vergangen, bis ersterer zugestochen habe. Den Stich selber habe er als zögerlich empfunden (pag. 446 f. der Vorakten).
Nach D._ und F._ schrie der Beschwerdeführer zum Beschwerdegegner 2: "Ich bringe Dich um" (pag. 472 und pag. 512 der Vorakten). Solche und ähnliche Äusserungen ("Ich schlitze dich auf") vor und nach der Tathandlung weisen auf ein zielgerichtetes Vorgehen hin.
Auch das von der Vorinstanz angeführte Spurenbild der acht bis zehn Zentimeter tiefen Wunde, die durch eine Jacke und weitere Kleidungsstücke (T-Shirt, Pullover) zugefügt wurde, spricht für eine zielgerichtete Tat. Die Tiefe der Wunde deutet auf die Intensität der Stichbewegung hin. Die Vorinstanz hat den Sachverhalt somit nicht offensichtlich unrichtig und damit nicht willkürlich festgestellt. Sie durfte anhand der Zeugenaussagen darauf schliessen, dass der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner 2 einen willentlichen Messerstich zufügte, der nicht im Zuge eines Handgemenges im Sinne eines Unfalls entstand. Ebenso folgert sie anhand der Zeugenaussagen willkürfrei, dass der Beschwerdeführer gezielt in Richtung Oberkörper des Beschwerdegegners 2 gestochen hat.
Inwiefern sich dies auf die rechtliche Einordnung der Tathandlung des Beschwerdeführers auswirkt, ist nachfolgend zu untersuchen.
2.1 2.1.1 Mit Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren wird gemäss Art. 111 StGB bestraft, wer vorsätzlich einen Menschen tötet, ohne dass eine der besonderen Voraussetzungen der nachfolgenden Artikel (112-117 StGB) zutrifft.
Art. 122 StGB belegt mit Freiheitsstrafe bis zu zehn Jahren oder Geldstrafe nicht unter 180 Tagessätzen, wer vorsätzlich einen Menschen lebensgefährlich verletzt, wer vorsätzlich den Körper, ein wichtiges Organ oder Glied eines Menschen verstümmelt oder ein wichtiges Organ oder Glied unbrauchbar macht, einen Menschen bleibend arbeitsunfähig, gebrechlich oder geisteskrank macht, das Gesicht eines Menschen arg und bleibend entstellt, wer vorsätzlich eine andere schwere Schädigung des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit eines Menschen verursacht.
2.1.2 Gemäss Art. 12 Abs. 2 StGB begeht ein Verbrechen oder Vergehen vorsätzlich, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt (Satz 1). Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Satz 2). Beim Eventualvorsatz strebt der Täter den Erfolg nicht an, sondern weiss lediglich, dass dieser möglicherweise mit der willentlich vollzogenen Handlung verbunden ist. Der Eventualvorsatz ist zu bejahen, wenn der Täter den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt und sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (BGE 134 IV 26 E. 3.2.2; 133 IV 1 E. 4.1 mit Hinweisen). Die zu aArt. 18 StGB entwickelte Rechtsprechung ist auch auf das neue Recht anwendbar (vgl. etwa das Urteil 6B_488/2009 vom 24. September 2009 E. 1.4).
2.1.3 Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen hat, muss der Richter bei fehlendem Geständnis aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen. Der Richter darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (BGE 134 IV 26 E. 3.2.2; 133 IV 222 E. 5.3; 133 IV 1 E. 4.1; je mit Hinweisen). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (BGE 133 IV 1 E. 4.1 mit Hinweisen).
2.1.4 Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft innere Tatsachen und ist damit Tatfrage. Rechtsfrage ist demgegenüber, ob nach den von der kantonalen Instanz festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz berechtigt erscheint, wobei sich Tat- und Rechtsfragen teilweise überschneiden. Der Sachrichter hat daher die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen er auf Eventualvorsatz geschlossen hat. Denn der Sinngehalt der zum Eventualdolus entwickelten Formeln lässt sich nur im Lichte der tatsächlichen Umstände des Falles erschliessen. Das Bundesgericht kann daher in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (BGE 133 IV 9 E. 4.1 mit Hinweisen).
2.2 Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe sich praktisch nicht mit seinen Ausführungen zum Thema Eventualvorsatz auseinandergesetzt, weshalb eine Verletzung des rechtlichen Gehörs vorliege (Beschwerde, S. 16 ff. und S. 22). Seine unangemessenen, jugendlichen Drohungen seien entgegen der Wertung der Vorinstanz nicht als Indiz des Tötungsvorsatzes zu werten. Er habe lediglich Ruhe vor den Provokationen des Beschwerdegegners 2 haben wollen. Er habe seinen Kollegen unter keinen Umständen töten wollen, was sich auch aus dem psychiatrischen Gutachten der Klinik Königsfelden ergebe. Ihm werde dort eine verminderte Steuerungsfähigkeit, in einer zusätzlichen Stellungnahme gar eine deutliche Beeinträchtigung, attestiert. Insgesamt ergäben sich aus dem Gutachten keinerlei Anhaltspunkte, dass er den Messerstich in eventualvorsätzlicher Tötungsabsicht ausgeübt habe (Beschwerde, S. 19 ff.). Objektiv betrachtet, liege eine einfache Körperverletzung vor, in subjektiver Hinsicht könne ihm keine Tötungsabsicht unterstellt werden, so dass er nur wegen einfacher Körperverletzung zu bestrafen sei. Sollte das Bundesgericht zum Schluss gelangen, er habe bloss zufälligerweise keine lebenswichtigen Organe getroffen, und er dies bewusst in Kauf genommen habe, sei er gemäss Eventualantrag wegen versuchter eventualvorsätzlicher schwerer Körperverletzung zu bestrafen. Die kantonalen Instanzen hätten eine Abwägung zwischen versuchter schwerer Körperverletzung und versuchter Tötung nicht einmal ansatzweise vorgenommen, womit die Vorinstanz seinen Anspruch auf rechtliches Gehör bzw. seine Begründungspflicht verletzt habe (Beschwerde, S. 21).
2.3 Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer könne aus dem psychiatrischen Gutachten nichts zu seinen Gunsten ableiten. Der fehlende Hinweis auf eine Tötungsabsicht rühre daher, dass der Gutachter den strafrechtlich relevanten Sachverhalt nicht rechtlich zu würdigen, sondern sich einzig zu bestimmten psychologischen Fragestellungen zu äussern habe (angefochtenes Urteil, S. 14).
Die Vorinstanz führt weiter aus, es sei einem glücklichen Zufall zuzuschreiben, dass keine lebenswichtigen Organe betroffen gewesen seien und der Beschwerdegegner 2 dadurch nicht in unmittelbare Lebensgefahr geraten sei. Es sei erstellt, dass der Beschwerdeführer gezielt zugestochen und diese Gefahr auch gewollt habe. Seine Erregung im Tatzeitpunkt könne daran nichts ändern. Obwohl er unmittelbar vor der Tat von Drittpersonen vehement aufgefordert worden sei, nicht zuzustechen, habe er es trotzdem getan. Dies lasse zusammen mit seinen Äusserungen vor und nach der Tat keinen anderen Schluss zu, dass er gezielt zugestochen und damit den Tod des Beschwerdegegners 2 zumindest in Kauf genommen habe (angefochtenes Urteil, S. 17 f.).
2.4 Der Vorinstanz ist darin zu folgen, dass der Beschwerdeführer aus dem psychiatrischen Gutachten nichts zu seinen Gunsten ableiten kann. Ein behandelnder Arzt hat sich primär über den bisherigen Krankheitsverlauf, allfällige medizinische Fort- oder Rückschritte sowie über die weitere mögliche Entwicklung der Krankheit des Patienten auszusprechen (Urteil 6B_951/2009 vom 26. Februar 2010 E. 2.5). Unter Berücksichtigung der medizinischen Informationen liegt es am Richter, wie die Vorinstanz zu Recht ausführt, den strafrechtlich relevanten Sachverhalt rechtlich zu würdigen.
2.5 Unbestritten ist, dass der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner 2 eine einfache Körperverletzung nach Art. 123 Ziff. 2 StGB zugefügt hat. Nicht zu beanstanden ist die tatsächliche Feststellung der Vorinstanz, dass durch den Messerstich nur durch Zufall keine lebenswichtigen Organe des Beschwerdegegners 2 betroffen waren und dieser nicht in unmittelbare Lebensgefahr geriet. Die Vorinstanz geht ausserdem zutreffend von einer nicht fahrlässigen Tatbegehung aus. Zu prüfen ist, ob der Beschwerdeführer tatsächlich den Tod oder eine lebensgefährliche Verletzung des Beschwerdegegners 2 (billigend) in Kauf genommen hat.
2.6 Die Vorinstanz geht implizit davon aus, was nicht zu beanstanden ist, dass der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht so wahrscheinlich im Sinne der bundesgerichtlichen Rechtsprechung (vgl. oben E. 2.1.3) war, dass einzig aus der Möglichkeit des Erfolgseintritts auf deren Inkaufnahme geschlossen werden kann. Sie prüft daher weitere Umstände, wobei sie die Inkaufnahme des Todes hauptsächlich mit der willkürfreien Sachverhaltsfeststellung begründet, dass der Beschwerdeführer gezielt zustach. Zusätzlich führt sie an, dass er sich der Gefahr eines acht bis zehn Zentimeter tiefen Messerstichs in den Oberkörper habe bewusst sein müssen. Die Möglichkeit dieser Gefahr für das Opfer ist vorliegend ohne weiteres einsichtig, sind doch solche Stiche mit einem Messer in aller Regel geeignet, jemanden zu töten.
Das Bundesgericht erwog in einem ähnlich gelagerten Fall, dass sich dem Täter bei seinem Messerstich die Möglichkeit tödlicher Verletzungen beim Opfer als so wahrscheinlich aufdrängen musste, dass sein Handeln als Billigung dieses Erfolgs auszulegen war. Wenn der Tod dennoch nicht eintrat, konnte dies nur auf Gründen beruhen, die ausserhalb des Einflussbereichs des Täters lagen. Das Bundesgericht schloss daraus, dass der Täter die tödlichen Folgen seines Stichs in Kauf genommen und sich damit abgefunden hatte (vgl. etwa die neueren Urteile 6B_635/2009 vom 19. November 2009 E. 3.3; 6b_788/2008 vom 26. Dezember 2008 E. 1 und 6B_822/2008 vom 5. November 2008 E. 4.3).
Im vorliegenden Fall verhält es sich vergleichbar. Dass sich der Beschwerdeführer trotz intensiver Bemühungen der anderen Teilnehmer der Wohnungsparty nicht vom Zustechen abhalten liess, erklärt seine (eventual-) vorsätzliche Tatbegehung und schliesst die fahrlässige aus. Der gezielte und entschlossene Stich in den Oberkörper des Beschwerdegegners 2 mit einem 27 cm langen und bis zu 5 cm breiten Messer, die 8-10 cm tiefe und 3 cm breite Wunde in der Nähe lebenswichtiger Organe (z.B. Herz, Milz), die unmittelbar vor und nach der Tat gemachten Äusserungen des Beschwerdeführers sowie die weiteren von der Vorinstanz erwähnten Umstände lassen insgesamt den Schluss zu, dass der Beschwerdeführer den Tod des Beschwerdegegners 2 in Kauf genommen hat. Die Verurteilung wegen eventualvorsätzlicher versuchter Tötung verletzt kein Bundesrecht.
3. 3.1 Da der Beschwerdeführer zu Recht wegen eventualvorsätzlicher versuchter Tötung verurteilt wurde, ist auf seine Rüge im Zusammenhang mit der Strafzumessung für eine einfache Körperverletzung (Beschwerde, S. 23 f.) nicht weiter einzugehen.
3.2 Inwiefern die Genugtuung von Fr. 5'000.-- an den Beschwerdegegner 2 nicht angemessen sein soll, wie der Beschwerdeführer behauptet (Beschwerde, S. 24), legt er nicht dar und ist auch nicht ersichtlich. Dass ihn Beschwerdegegner 2 gemäss den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen provozierte, kann vorliegend jedenfalls zu keiner Reduktion der Genugtuung führen.
4. Die Beschwerde ist abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang wären dem Beschwerdeführer die Kosten aufzuerlegen. Er stellt indes ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege, das gutzuheissen ist, da er bedürftig ist und die Beschwerde nicht offensichtlich aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 BGG). Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4. Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Giuseppe Dell'Olivo, ist für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 3000.-- aus der Bundesgerichtskasse auszurichten.
5. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. Dezember 2011
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: Keller