Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1949 geborene S._ arbeitete seit dem 11. Januar 1993 bei der AG für Isolierungen AGI, Zürich, als Kältemonteur. Am 10. Mai 1994 erlitt er einen Arbeitsunfall. Die SUVA erbrachte Behandlungsleistungen und richtete Taggelder aus; mit Verfügung vom 23. März 1995 stellte sie die Leistungen ein. Am 17. Januar 1995 meldete sich S._ bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Leistungsbezug (Berufsberatung, Umschulung, Arbeitsvermittlung) an. Nach Beizug von Unterlagen medizinischer und erwerbsbezogener Art, darunter ein Gutachten der MEDAS St. Gallen vom 30. Mai 1996, informierte die IV-Stelle S._ mit Vorbescheid vom 20. September 1996 darüber, dass sie beabsichtige, ihm keine beruflichen Massnahmen zu gewähren, hingegen eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Nachdem sie Einwände des Versicherten zur Kenntnis genommen hatte, erliess die IV-Stelle am 21. Februar 1997 eine dem Vorbescheid entsprechende Verfügung. Die dagegen erhobene Beschwerde wurde vom Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit unangefochten in Rechtskraft erwachsenem Entscheid vom 5. Mai 1999 abgewiesen.
Am 7. Mai 1999 liess S._ bei der IV-Stelle ein Begehren um revisionsweise Erhöhung der Rente stellen, da sich sein Gesundheitszustand seit Erlass der Rentenverfügung vor allem in psychischer Hinsicht erheblich verschlechtert habe. Die IV-Stelle holte einen Bericht des behandelnden Arztes, Dr. med. B._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 13. Mai 2000 sowie ein Gutachten von Dr. med. A._, Spezialarzt Psychiatrie und Psychotherapie, vom 25. Oktober 2000 ein, der bereits als Konsiliararzt für Psychiatrie am MEDAS-Gutachten von 1996 mitgewirkt hatte. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte die IV-Stelle eine revisionsweise Erhöhung der Rente ab (Verfügung vom 12. Dezember 2000).
Am 7. Mai 1999 liess S._ bei der IV-Stelle ein Begehren um revisionsweise Erhöhung der Rente stellen, da sich sein Gesundheitszustand seit Erlass der Rentenverfügung vor allem in psychischer Hinsicht erheblich verschlechtert habe. Die IV-Stelle holte einen Bericht des behandelnden Arztes, Dr. med. B._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 13. Mai 2000 sowie ein Gutachten von Dr. med. A._, Spezialarzt Psychiatrie und Psychotherapie, vom 25. Oktober 2000 ein, der bereits als Konsiliararzt für Psychiatrie am MEDAS-Gutachten von 1996 mitgewirkt hatte. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte die IV-Stelle eine revisionsweise Erhöhung der Rente ab (Verfügung vom 12. Dezember 2000).
B. Die dagegen mit dem Rechtsbegehren auf Zusprechung einer ganzen Invalidenrente erhobene Beschwerde wurde vom Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Juni 2002 abgewiesen.
B. Die dagegen mit dem Rechtsbegehren auf Zusprechung einer ganzen Invalidenrente erhobene Beschwerde wurde vom Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Juni 2002 abgewiesen.
C. S._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, der Entscheid der Vorinstanz und die Verwaltungsverfügung vom 12. Dezember 2000 seien aufzuheben und es sei ihm mit Wirkung ab 1. Mai 1999 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Ferner wird um die Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung ersucht.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Stellungnahme verzichtet.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Das kantonale Gericht hat die massgeblichen gesetzlichen Bestimmungen und die dazu ergangene Rechtsprechung zutreffend dargelegt. Es betrifft dies den Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleiches (Art. 28 Abs. 2 IVG), die Aufgabe medizinischer und anderer Fachleute im Rahmen der Invaliditätsbemessung (BGE 125 V 261 Erw. 4 mit Hinweisen), den Grundsatz der freien Beweiswürdigung und die Anforderungen an einen beweistauglichen medizinischen Bericht (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis), die revisionsweise Anpassung der Renten bei Veränderung des Invaliditätsgrades und die dabei zu vergleichenden Sachverhalte (Art. 41 IVG, Art. 88a Abs. 2 IVV; BGE 125 V 369 Erw. 2 mit Hinweis, 117 V 199 Erw. 3b) sowie schliesslich die Praxis, wonach eine bloss unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhaltes keinen Revisionsgrund im Sinne von Art. 41 IV darstellt (BGE 112 V 372 Erw. 2b mit Hinweisen).
Zu ergänzen ist, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 im vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 12. Dezember 2000) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
Zu ergänzen ist, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 im vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 12. Dezember 2000) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
2. Streitig und zu beurteilen ist, ob sich der Gesundheitszustand des Versicherten zwischen dem Zeitpunkt der ursprünglichen Rentenverfügung (21. Februar 1997) und demjenigen der ablehnenden Revisionsverfügung (12. Dezember 2000) in einer den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch beeinflussenden Weise verschlechtert hat.
2.1 Nach der Anmeldung zum Leistungsbezug holte die IV-Stelle zunächst verschiedene Arztberichte ein. Dr. med. D._ diagnostizierte in ihrem Bericht vom 16. Februar 1995 eine hypochondrische Entwicklung im Sinne einer länger anhaltenden posttraumatischen Belastungsstörung und einen Status nach Kontusion der LWS und des paravertebralen Gewebes rechtsseitig. Sie gab eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % im bisherigen Beruf und von mindestens 70 % in einer angepassten Tätigkeit an. Dr. med. E._ berichtete am 19. April 1995 über ein Lumbovertebralsymptom bei Ausstrahlung ins rechte Bein und über eine schwerste Depression; er erachtete den Patienten in einer angepassten Tätigkeit als zu 50 % arbeitsfähig und empfahl eine berufliche Umstellung sowie eine MEDAS-Abklärung. Im Arztbericht der Dres. med. F._ und G._ von der Orthopädischen Universitätsklinik X._ vom 20. Juni 1995 über eine Konsultation am 24. August 1994 finden sich die Diagnose eines Lumbovertebralsyndroms und die Angabe einer Arbeitsfähigkeit von "nur knapp 50 %".
Hauptsächlich stützte sich die Verfügung vom 21. Februar 1997 in medizinischer Hinsicht auf das MEDAS-Gutachten vom 30. Mai 1996. Darin hielten die Dres. med. H._ und I._ als Hauptdiagnosen (mit Einschränkung der Arbeitsfähigkeit) fest: ein cervicolumbales Schmerzsyndrom bei deutlichen degenerativen Veränderungen des Achsenskelettes, eine beidseitige Gonarthrose (links stärker als rechts) und ein depressiv-hypochondrisches Zustandsbild mit Haftung auf angebliche Unfallfolgen. Für schwere körperliche Tätigkeiten wurde der Versicherte als zu 100 % arbeitsunfähig erachtet; für rückenadaptierte Tätigkeiten mit der Möglichkeit von Haltungswechseln und ohne wiederholtes Heben von Lasten über 20 kg gaben die Ärzte unter Berücksichtigung der somatischen und psychischen Befunde eine Arbeitsunfähigkeit von 40 % an. Im psychiatrischen Konsilium vom 8. Mai 1996, das im Rahmen des MEDAS-Gutachtens erstellt worden war, bescheinigte Dr. med. A._, Psychiatrie und Psychotherapie, dem Patienten eine durch psychische Störungen verursachte Arbeitsunfähigkeit von 20 %.
2.2 Die ärztlichen Beurteilungen des Gesundheitszustandes, welche die IV-Stelle vor Erlass der Revisionsverfügung vom 12. Dezember 2000 einholte, zeigten kein einheitliches Bild. In seinem Arztbericht vom 13. Mai 2000 beurteilte der behandelnde Psychiater, Dr. med. B._, den Versicherten nach rund einjähriger Behandlung (seit dem 1. Mai 1999) aus psychiatrischer Sicht als zu 100 % arbeitsunfähig; er diagnostizierte eine schwere depressive Störung bei chronifizierten Schmerzen, ein cervicolumbales Schmerzsyndrom bei degenerativen Veränderungen des Achsenskelettes und eine beidseitige, links stärkere Gonarthrose. In einem im Auftrag der IV-Stelle erstellen Gutachten vom 25. Oktober 2000 anderseits diagnostizierte Dr. med. A._ eine atypische depressive Störung aktuell leichter bis mittelschwerer Ausprägung (ICD 10: F 32.8) und bestätigte - in Kenntnis der Beurteilung durch Dr. med. B._ - eine Arbeitsunfähigkeit von insgesamt 50 %, ohne eine Ausscheidung nach psychischen und somatischen Anteilen vorzunehmen. Eine volle Arbeitsunfähigkeit könne nicht begründet werden, zumal der Patient sich selber eine Teilerwerbstätigkeit zugemutet und sich um eine entsprechende Arbeitsstelle bemüht habe. Alle dem körperlichen Zustand angepassten Tätigkeiten seien dem Versicherten im Umfang von mindestens 50 % zumutbar.
2.3 Die Vorinstanz erwog, auf den Arztbericht des Dr. med. B._ könne nicht abgestellt werden, da dieser den Patienten erst seit dem 1. Mai 1999 behandelte, weshalb sich aus seinem Bericht keine Aufschlüsse über die Frage nach einer Veränderung des Gesundheitszustandes seit dem 21. Februar 1997 ergäben. Der Arztbericht enthalte auch keine Auseinandersetzung mit den Vorakten und keine Begründung für die angegebene Arbeitsunfähigkeit von 100 %. Schliesslich sei rechtsprechungsgemäss (BGE 125 V 353 Erw. 3b/cc mit Hinweis) der Erfahrungstatsache Rechnung zu tragen, dass Hausärzte mitunter im Hinblick auf ihre auftragsrechtliche Vertrauensstellung in Zweifelsfällen eher zu Gunsten ihrer Patienten aussagen. Insgesamt könne auf den Bericht nicht abgestellt werden. Diese Beweiswürdigung der Vorinstanz ist, entgegen der Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, nicht willkürlich. Zwar vermag die erste der vorinstanzlichen Überlegungen zu diesem Arztbericht nicht zu überzeugen, kann doch auch eine Diagnose, die von einem bis dahin nicht mit dem Patienten befassten Arzt gestellt wird, eine Verschlechterung gegenüber einem früheren Zustand dokumentieren. In der Gesamtbeurteilung jedoch ist die Vorinstanz zu bestätigen. Insbesondere bleibt die angegebene volle Arbeitsunfähigkeit unbegründet und ist nicht nachvollziehbar (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis).
In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird weiter geltend gemacht, die Vorinstanz habe das Gutachten des Dr. med. A._ vom 25. Oktober 2002 (recte: 2000) in willkürlicher Weise falsch gewürdigt. Entgegen der im kantonalen Entscheid vertretenen Auffassung gehe aus diesem Gutachten eindeutig eine Verschlechterung des psychischen Gesundheitszustandes hervor. Dem ist entgegenzuhalten, dass die in diesem Gutachten vorkommenden Beschreibungen des psychischen Zustandes des Patienten zur Zeit der ersten bzw. zweiten Beurteilung bei etwas abweichender Ausdrucksweise weitgehend deckungsgleich sind. Eine gewisse Differenz ergibt sich bei der Einschätzung der Arbeitsunfähigkeit, wurde diese doch im MEDAS-Gutachten vom 30. Mai 1996 mit 40 %, im Gutachten von Dr. A._ vom 25. Oktober 2000 dagegen mit 50 % angegeben. Zu beachten ist jedoch auch, dass Dr. A._ am Schluss seines Gutachtens äusserte, alle dem körperlichen Zustand angepassten Tätigkeiten seien dem Versicherten zu mindestens 50 % zumutbar, wodurch er zu erkennen gab, dass die Angabe einer 50%igen Arbeitsunfähigkeit als Maximum zu verstehen ist. Auch wenn Dr. A._ in einem Schreiben vom 23. August 2002 an den damaligen Rechtsvertreter des Beschwerdeführers seine eigenen Ausführungen so interpretiert, dass er eine Verschlechterung des gesundheitlichen Zustandes festgestellt habe, handelt es sich dennoch bloss um eine revisionsrechtlich unerhebliche neue Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhaltes.
2.4 In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird weiter vorgebracht, der Arztbericht von Dr. med. C._ vom 14. Juni 2001 zeige bezüglich des somatischen Zustandes einige Unterschiede gegenüber dem MEDAS-Gutachten. Zwar datiert dieser Bericht nach dem massgeblichen Verfügungsdatum; es ist jedoch zu fragen, ob er geeignet ist, die Beurteilung im Verfügungszeitpunkt zu beeinflussen (BGE 121 V 366 Erw. 1b, 99 V 102 Erw. 4 mit Hinweisen, RKUV 2001 Nr. U 419 S. 101 Erw. 2a mit Hinweisen). Die rheumatologischen Diagnosen sind im Wesentlichen die gleichen wie im MEDAS-Gutachten. Die bis dahin nirgends diagnostizierte Kompressionsfraktur BWK 12 wird von Dr. C._ lediglich verdachtsweise gestellt (vgl. S. 2 des Berichts, Rheumatologische Beurteilung). Von der unter den Diagnosen nicht aufgeführten, jedoch im Untersuchungsbefund genannten Arthrose des PIP-Gelenkes des rechten Zeigefingers ist nicht klar, ob sie als neu oder vorbestehend zu beurteilen ist. Die zugeschriebene Arbeitsfähigkeit von "zumindest noch 60 %" aus rheumatologischer Sicht ist wiederum als abweichende Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhaltes zu verstehen. Im orthopädischen Konsiliarbericht zum MEDAS-Gutachten war sie mit 70 % angegeben worden.
2.5 Der mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereichte Arztbericht von Pract. med. K._, Arzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 2. September 2002 beschränkt sich weitgehend auf den Untersuchungszeitpunkt und macht keine präzisen Aussagen zum Verlauf, insbesondere nicht zu früheren Stadien. Er kann daher gemäss der Rechtsprechung (Erw. 2.4) im vorliegenden Verfahren keine Berücksichtigung finden.
2.6 Damit erweist sich die vorinstanzliche Beurteilung als zutreffend, dass sich der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers im fraglichen Zeitraum nicht massgeblich verschlechtert hat.
2.6 Damit erweist sich die vorinstanzliche Beurteilung als zutreffend, dass sich der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers im fraglichen Zeitraum nicht massgeblich verschlechtert hat.
3. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (BGE 125 V 202 Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Rita Diem, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Rita Diem, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 18. Februar 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Der Gerichtsschreiber: