Fatti:
A.
A.a. F._, nubile e senza discendenti, nata nel 1929, domiciliata a X._ ma ospite della casa per anziani Y._, è deceduta all'ospedale Z._ in data 21 agosto 2008. Affetta da debilità mentale, fin dall'aprile 1977 era sottoposta ad una curatela amministrativa volontaria.
Avanti al notaio G._, in data 20 maggio 2003 ha istituito sue eredi universali D._ e E._; ha inoltre designato il notaio rogante in qualità di esecutore testamentario. Su richiesta del notaio, il medico cantonale ha designato un medico specialista, la dott. H._, al fine di accertare la capacità di intendere e volere, e dunque di redigere testamento, della testatrice. Datato 27 maggio 2003, il referto, che si fonda su un esame svolto presso la casa per anziani in data 15 maggio 2003, ammette la capacità di testare della de cuius.
A.b. Il testamento è stato pubblicato il 2 settembre 2008. In data 19 agosto 2009, A._, B._ e C._ (prime cugine del ramo paterno della defunta) hanno avviato una causa per ottenere l'annullamento del testamento, che il competente Pretore della giurisdizione di Locarno Campagna ha respinto con sentenza 14 ottobre 2011.
B.
Adito dalle attrici, il Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, con la qui impugnata sentenza 5 maggio 2014, respinto il loro appello nella misura della sua ricevibilità e confermato la sentenza pretorile.
C.
Con ricorso in materia civile datato 11 giugno 2014, A._, B._ e C._ (qui di seguito: ricorrenti) chiedono l'annullamento della decisione di appello, l'accoglimento della loro petizione e l'annullamento del testamento di F._.
Non sono state chieste determinazioni.
Diritto:
1.
1.1. Il presente ricorso è rivolto contro una decisione finale (art. 90 LTF) pronunciata su ricorso dall'autorità cantonale di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una vertenza di diritto successorio (art. 72 cpv. 1 LTF) e di natura pecuniaria (art. 74 cpv. 1 LTF). Il valore di lite previsto dall'art. 74 cpv. 1 lett. b LTF è raggiunto. Il gravame è peraltro tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) ed emana dalle parti che hanno viste respinte le proprie conclusioni d'appello e sono pertanto legittimate a ricorrere (art. 76 cpv. 1 LTF).
1.2. Con il ricorso in materia civile può essere fatta valere la violazione del diritto federale (art. 95 lett. a LTF), che include anche i diritti costituzionali (DTF 133 III 446 consid. 3.1). Salvo che per i casi menzionati all'art. 95 lett. c e lett. d LTF, non può invece essere censurata la violazione del diritto cantonale. È però sempre possibile far valere che l'errata applicazione del diritto cantonale da parte dell'autorità inferiore comporti una violazione del diritto federale, segnatamente del divieto dell'arbitrio (art. 9 Cost.; DTF 133 III 462 consid. 2.3).
Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina solo le censure sollevate (DTF 140 III 86 consid. 2; 137 III 580 consid. 1.3; 134 III 102 consid. 1.1). Il ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 134 II 244 consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono più rigorose quando è fatta valere la violazione di diritti fondamentali. II Tribunale federale esamina queste censure solo se la parte ricorrente le ha debitamente sollevate e motivate, come prescritto dall'art. 106 cpv. 2 LTF. Ciò significa che il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato con riferimento ai motivi della decisione impugnata in che modo sarebbero stati violati i suoi diritti costituzionali (DTF 134 II 244 consid. 2.2). Critiche appellatorie non sono ammesse (DTF 133 III 589 consid. 2).
1.3. Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (DTF 137 III 226 consid. 4.2 con rinvii; 133 II 249 consid. 1.2.2) - il ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'art. 106 cpv. 2 LTF.
2.
Redatto avanti a notaio, il testamento in discussione è un testamento pubblico. Nel contesto del testamento pubblico ai sensi dell'art. 499 CC, la fase di verifica (Paul-Henri Steinauer, Le droit des successions, 2006, n. 663) del contenuto dell'atto da parte del testatore può rivestire due forme: il testatore legge personalmente l'atto e ne conferma l'avvenuta verifica apponendo la propria firma al testamento (art. 500 cpv. 1 e 2 CC, forma cosiddetta principale), oppure se lo fa leggere in presenza di due testimoni, per poi dichiarare che l'atto contiene le sue ultime volontà (art. 502 cpv. 1 CC, forma cosiddetta secondaria; su tutto fra i tanti: Steinauer, op. cit., n. 664 seg.). Nel caso di redazione secondo la forma principale, il notaio è tenuto - nei limiti del possibile - ad assicurarsi che il testatore legga effettivamente ed integralmente il testo, in sua presenza (Steinauer, op. cit., n. 676; Ruf/Jeitziner, in Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch II, 4a ed. 2011, n. 9 ad art. 500 CC). Le due forme possono essere combinate; ma il testamento è valido unicamente se una delle due forme è integralmente rispettata (Steinauer, op. cit., n. 666). Non è pertanto nullo il testamento redatto nella forma principale, se il notaio lo rilegge al de cuius dopo che questi l'ha già letto (Steinauer, op. cit., n. 684b).
3.
Rammentati i principi di legge (art. 499 segg. CC), il Tribunale di appello ha in primo luogo constatato che per la forma del testamento in questione, il notaio aveva adottato la variante dell'art. 500 cpv. 1 CC, giusta la quale il testatore legge personalmente la scrittura; i testimoni sono stati chiamati nello studio solo dopo la firma. Che poi il notaio abbia lui medesimo letto il testamento alla de cuius prima di sottoporglielo, costituirebbe una formalità supplementare, in sé superflua, che nemmeno le ricorrenti avrebbero preteso potesse inficiare la validità dell'atto; né può essere rimproverato al notaio il fatto di non aver attestato tale particolare. E di sicuro, il modo di procedere scelto, in particolare la lettura dell'atto da parte del notaio, non obbliga il medesimo a procedere nella forma prevista all'art. 502 CC. La dichiarazione del notaio di avere "fatto, letto e pubblicato [il rogito] ad alta e chiara voce, tranne le disposizioni testamentarie, (...) alla continua e contemporanea presenza dei comparenti", malgrado egli avrebbe letto alla testatrice proprio le disposizioni testamentarie, non sarebbe circostanza suscettibile di essere considerata "non verità", posto che il notaio non aveva obbligo di certificare di avere letto egli medesimo il testamento alla de cuius prima di farglielo leggere.
4.
Secondo le ricorrenti, il testamento non è coperto dalla forma autentica e va pertanto annullato giusta l'art. 520 CC.
4.1. Dal profilo dell'accertamento dei fatti, le ricorrenti si concentrano sulla questione "di sapere se la lettura del testamento è stata fatta correttamente": rispondono per la negativa, in primo luogo riferendosi alla situazione problematica della de cuius, debile mentale e sotto curatela.
Uno dei due aspetti litigiosi in procedura di appello riguardava precisamente la capacità di testare della de cuius, premessa indispensabile per la validità del testamento (art. 467 CC). Il Tribunale di appello, come prima di esso già il Pretore, aveva ritenuto tale esigenza soddisfatta. Le ricorrenti tornano invero sul tema anche avanti al Tribunale federale, tuttavia in termini superficiali e generici al punto da doversi chiedere se intendano eccepire alcunché; volendo rispondere affermativamente alla domanda, va constatato che si limitano a riproporre il loro personale apprezzamento dei fatti. Meramente appellatorie, le loro considerazioni non soddisfano le esigenze di motivazione suesposte e sono pertanto inammissibili (consid. 1.3).
4.2. Secondo punto litigioso, in fatto: il modo di procedere del notaio al momento della pubblicazione del testamento, che il Tribunale di appello ha ritenuto rispettoso delle esigenze dell'art. 500 cpv. 1 CC. Tale apprezzamento dei Giudici cantonali, secondo le ricorrenti, lederebbe il divieto dell'arbitrio. Il notaio si sarebbe limitato a dare da leggere il testo alla de cuius, ma non avrebbe accertato che tale lettura sia stata fatta "veramente e completamente".
4.2.1. Contro l'apprezzamento del Tribunale di appello, le ricorrenti eccepiscono in primo luogo che il notaio, in occasione dell'audizione testimoniale, non ha confermato che la de cuius aveva letto personalmente il testamento.
L'argomento è fuorviante: decisivo, per i Giudici cantonali, è che l'istromento attesta, in modo veritiero, che il testatore ha ricevuto il rogito da leggere. Che poi il notaio abbia o meno espressamente confermato questo fatto a verbale di audizione testimoniale, è irrilevante. Peraltro, le elucubrazioni ricorsuali tese ad attribuire peso probatorio maggiore all'audizione testimoniale del notaio piuttosto che al rogito medesimo, si fondano su mere speculazioni. Certamente, esse non sono atte a far apparire l'apprezzamento dei Giudici cantonali lesivo del divieto dell'arbitrio.
4.2.2. Traendo poi spunto dell'art. 4 della legge ticinese del 23 febbraio 1983 sul notariato (RL 3.2.2.1), che impone al notaio l'obbligo istituzionale di constatare personalmente i fatti, e riferendosi nuovamente alla testimonianza del notaio, le ricorrenti ne richiamano una frase: "l'ho dato alla signora da leggere (...). Non penso proprio che lei abbia letto il testamento ad alta voce". Ne deducono che egli non ha constatato personalmente i fatti, anzi: egli non si sarebbe minimamente curato di accertare la vera e completa lettura del testamento a opera della de cuius.
Va preliminarmente rammentato che la censura si situa nel quadro di una discussione dell'apprezzamento dei fatti da parte dei Giudici cantonali: le ricorrenti, in altre parole, non rimproverano agli stessi di aver adottato un errato criterio relativamente alla diligenza che il notaio avrebbe dovuto applicare in proposito. Ora, che la de cuius abbia effettivamente ricevuto l'istromento da leggere, non è contestato. Il Tribunale di appello, richiamando peraltro una scrittura delle ricorrenti, ha escluso che la de cuius abbia simulato la lettura del testamento. Mal si vede, di conseguenza, cos'altro il notaio avrebbe potuto fare per accertarsi che la lettura era stata effettiva e completa, tanto più che quello di leggere è un atto non necessariamente percettibile da terzi. Una lettura ad alta voce da parte della testatrice, oppure la posa di domande di verifica alla de cuius, come pretendono le ricorrenti, costituiscono esigenze che né la giurisprudenza né la dottrina pongono. Anzi: proprio una delle fonti dottrinali richiamate dalle ricorrenti (Michel Mooser, La lecture de l'acte authentique dans la procédure ordinaire d'instrumentation, in ZBGR 83/2002 pag. 14-15) pone in evidenza che, dal punto di vista della procedura formale di "istromentazione", importa unicamente che le parti siano state indotte correttamente a prendere conoscenza del testo.
E comunque, per sostanziare e rendere plausibile la pretesa superficiale verifica da parte del notaio della lettura del testamento, non può certo bastare una frase estratta, senza contesto, dal verbale d'audizione del notaio come teste, a maggior ragione considerato che è discorso, nel menzionato passaggio, di una lettura ad alta voce e non di lettura tout court. Infine, cercare di far passare l'espressione "non penso" utilizzata dal notaio in sede di audizione come prova di un'insufficiente cura nella conduzione della stesura dell'atto notarile, appare al limite del temerario.
Non lontana dall'appellatorio, la censura è pertanto comunque infondata.
4.2.3. Infine, in fatto, le ricorrenti rimproverano al Tribunale di appello di essersi basato sulle risposte chiare e determinate date dalla de cuius alle domande del notaio. A loro dire, le domande alle quali si riferiscono i Giudici cantonali nel passaggio indicato sarebbero quelle del giorno precedente la rogazione dell'atto, sicché non potevano riguardare l'accertamento della vera e completa lettura del testamento; e comunque sarebbe " arbitrario affermare che il notaio ha certificato solo "quanto ha potuto constatare" ".
Cosa faccia affermare alle ricorrenti con tanta certezza che non può essere discorso di altre domande se non di quelle del giorno precedente, non è dato di capire. Insufficientemente motivata, questa censura si rivela inammissibile.
5.
Da ultimo, le ricorrenti sollevano anche alcune censure di diritto.
5.1. Lamentano, in primo luogo, una violazione dell'art. 4 della legge ticinese sul notariato; il motivo è quello già esposto nel capitolo dedicato alla critica degli accertamenti fattuali, ovvero una mancata reale verifica dell'avvenuta lettura dell'atto.
Va in proposito ricordato che, salvo eccezioni qui non applicabili, per essere ammissibile nel quadro del ricorso in materia civile al Tribunale federale, la censura di violazione del diritto cantonale deve comportare una violazione del diritto federale, segnatamente del divieto dell'arbitrio (art. 9 Cost.; supra consid. 1.2). Nel presente caso, non vi è alcun richiamo al divieto dell'arbitrio, in questo preciso contesto, né ad altre norme di diritto federale asseritamente lese. La censura si appalesa dunque inammissibile.
5.2. Le ricorrenti invocano infine un'errata applicazione dell'art. 520 CC: facendo difetto la lettura del testamento a opera della de cuius, non sarebbero adempiute le condizioni dell'art. 500 cpv. 1 CC, e la mancata adozione della forma giusta l'art. 502 CC renderebbe il testamento inesorabilmente nullo.
Questa censura chiama due critiche. In primo luogo, essa consiste in una mera ripresa degli argomenti già sviluppati nella prospettiva di una critica per arbitrario accertamento dei fatti - dove, peraltro, ha effettiva sede. In secondo luogo, essa si fonda sull'assunto che le ricorrenti siano riuscite a dimostrare che la de cuius non aveva effettivamente letto il testamento - o meglio, che la divergente conclusione cui è giunto il Tribunale di appello sia arbitraria. Come visto, questa premessa non si verifica nel caso presente. La censura non può trovare accoglimento.
6.
In conclusione, il ricorso va respinto nella ridotta misura in cui sia ricevibile, con conseguenza di tassa e spese a carico delle ricorrenti in parti uguali e con responsabilità solidale (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF). Non sono dovute ripetibili (art. 68cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 20'000.-- sono poste a carico delle ricorrenti in parti uguali e con responsabilità solidale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.