Faits :
A.
Par jugement du 28 janvier 2014, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._ pour violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires (art. 285 CP) et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants, à une peine de 20 jours-amende à 40 fr., avec sursis durant deux ans et à une amende de 400 francs.
B.
La Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a admis partiellement l'appel de X._ et a modifié, par jugement du 15 avril 2014, la décision de première instance, en ce sens qu'il était libéré du chef d'accusation de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires (art. 285 CP) et condamné pour opposition aux actes de l'autorité (art. 286 CP); la contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants étant maintenue. La peine a été ramenée à 10 jours-amende à 30 fr., avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 100 francs. Les frais d'appel étaient mis par moitié à la charge de l'appelant, le solde étant laissé à la charge de l'Etat. Aucun dépens n'ont été alloués à l'appelant, qui n'a pas interjeté de recours contre cette décision.
C.
Par jugement du 5 juin 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a déclaré irrecevable car tardive, la requête d'allocation d'une indemnité selon l'art. 429 al. 1 let. a CPP d'un montant de 10'126 fr. 80 au titre de dépens, déposée le 2 juin 2014 par X._. Au surplus, la cour cantonale a considéré que la requête s'avérait mal fondée.
D.
X._ interjette un recours en matière pénale contre ce jugement et conclut, avec suite de frais et dépens, à son annulation et à ce que la requête d'indemnisation soit déclarée recevable et bien fondée. Subsidiairement, il conclut à ce que l'autorité cantonale soit invitée à lui allouer une indemnité d'un montant de 10'126 fr. 80.
Considérant en droit :
1.
Les prétentions en indemnisation fondées sur l'art. 429 CPP peuvent faire l'objet d'un recours en matière pénale (ATF 139 IV 206 consid. 1 p. 208).
2.
Le recourant estime que sa demande en indemnisation relative à l'activité déployée pour l'exercice de ses droits de défense, intervenue postérieurement au jugement pénal, était tant recevable que bien fondée.
2.1. Selon l'art. 429 al. 1 CPP, applicable à la procédure d'appel par le renvoi de l'art. 436 al. 1 CPP, le prévenu acquitté partiellement ou totalement a le droit à une indemnité notamment pour ses dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure (let. a). L'alinéa 2 prévoit que l'autorité pénale examine d'office les prétentions du prévenu. Elle peut enjoindre à celui-ci de les chiffrer et de les justifier.
On déduit de cette disposition que l'autorité pénale doit traiter avec le jugement pénal la question des prétentions en indemnités du prévenu acquitté. Cette solution est corroborée par l'art. 81 al. 4 let. b CPP qui prévoit en particulier que le dispositif du jugement doit contenir le prononcé relatif aux indemnités (cf. ATF 139 IV 206 consid. 1 p. 208; arrêt 6B_472/2012 du 13 novembre 2012 consid. 2.4).
Il résulte de l'art. 429 al. 2 CPP, qu'il incombe à l'autorité pénale, à tout le moins, d'interpeller le prévenu sur la question de l'indemnité et de l'enjoindre au besoin à chiffrer et justifier ses prétentions en indemnisation (cf. arrêts 6B_472/2012 du 13 novembre 2012 consid. 2.4; 1B_475/2011 du 11 janvier 2012 consid. 2.2 et 2.3). Lorsque le prévenu ne réagit pas à l'invitation faite par l'autorité selon l'art. 429 al. 2 CPP de chiffrer et justifier ses prétentions, son comportement passif peut le cas échéant équivaloir à une renonciation à une indemnisation (cf. arrêt 6B_472/2012 du 13 novembre 2012 consid. 2.4; WEHRENBERG/BERNHARD, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2011, n° 31 ad art. 429 CPP; JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2013, n° 5083), en particulier s'il ne peut pas se prévaloir d'un empêchement ( NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2e éd., 2013, n° 14 ad art. 429 CPP; JO PITTELOUD, Code de procédure pénale suisse, Commentaire à l'usage des praticiens, 2012, n° 1348). L'absence de réaction implique que le prévenu est forclos, de sorte que l'indemnisation ne peut intervenir dans une procédure ultérieure ( NIKLAUS SCHMID, op. cit., n° 14 ad art. 429 CPP; WEHRENBERG/BERNHARD, op. cit., n° 31 s. ad art. 429 CPP; JEANNERET/KUHN, op. cit., n° 5083).
2.2. Il ressort des faits établis par l'autorité cantonale qu'en cours de procédure d'appel contre le jugement de condamnation, la cour d'appel avait adressé, le 10 mars 2014, un courrier recommandé au recourant, avec copie à son conseil, le citant à comparaître et l'invitant à déposer une demande écrite chiffrée et justifiée au plus tard à l'ouverture des débats s'il entendait plaider l'acquittement total ou partiel et réclamer une indemnité au sens de l'art. 429 CPP. Alors que l'acquittement a été plaidé lors des débats, tant le recourant que son conseil ont omis de présenter une demande écrite en indemnisation.
L'autorité cantonale en a déduit que le prévenu avait renoncé à toute indemnisation, de sorte que sa requête du 2 juin 2014 était "tardive".
2.3. Le recourant ne conteste pas l'existence du courrier du 10 mars 2014 et ne prétend pas non plus y avoir donné suite. Dans une démarche appellatoire, partant irrecevable (art. 106 al. 2 LTF), il se contente d'affirmer n'avoir pas été invité à chiffrer et motiver ses prétentions. Il rappelle avoir conclu à l'octroi de dépens, tant dans sa déclaration d'appel du 18 février 2014, que lors des débats d'appel. Là encore, il n'allègue ni ne démontre les avoir chiffrés ou justifiés. Faute de grief d'arbitraire dûment motivé, ses contestations de faits sont irrecevables (art. 106 al. 2 LTF).
Sous l'angle du droit, le recourant ne conteste pas davantage le raisonnement cantonal à teneur duquel son défaut de réaction à l'interpellation de l'autorité pénale équivalait à une renonciation à faire valoir ses prétentions. Il n'y a dès lors pas lieu d'entrer en matière sur ce point (cf. art. 42 al. 2 LTF).
Si le recourant expose, en se fondant sur un auteur de doctrine, que l'autorité compétente doit veiller à se montrer aussi large que possible lorsqu'elle fixe les délais pour préciser et étayer les prétentions du prévenu, il n'en tire toutefois aucun argument. En particulier, il ne fait pas valoir que le délai fixé par la cour d'appel était trop court ou qu'il aurait été empêché d'agir à temps. Faute pour le recourant d'exposer en quoi la décision entreprise violerait le droit, sa critique est également irrecevable sous cet angle (art. 42 al. 2 LTF).
2.4. Au vu de ce qui précède, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les critiques liées au fondement de la prétention en indemnisation que la cour cantonale a, dans un développement subsidiaire, jugée mal fondée. A cet égard, la question de l'application de l'art. 436 al. 1 et al. 2 CPP, lequel prévoit l'allocation d'une juste indemnité pour les dépenses du prévenu qui obtient gain de cause sur d'autres points que sur l'acquittement ou le classement, ne sera pas examinée en l'espèce, faute de tout grief en ce sens (art. 42 al. 2 LTF).
3.
Le recours doit être déclaré irrecevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 3 novembre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Mathys
La Greffière : Boëton