Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Nach Art. 47 Abs. 1 AHVG sind unrechtmässig bezogene Renten und Hilflosenentschädigungen zurückzuerstatten.
2.- Die Mutter der Beschwerdeführerin, die 1922 geborene H._, bezog seit 1. April 1984 eine Altersrente der AHV (bis 31. Dezember 1986 in Form einer Ehepaarsrente, seit 1. Januar 1987 einer ordentlichen einfachen Altersrente).
Sie verstarb am 31. März 2000. Am 3. April 2000 wurde ihr das Rentenbetreffnis für den Monat April im Betrage von Fr. 2010.- (Zahlungsanweisung PTT) von der Post zur Abholung gemeldet. Die Tochter der Verstorbenen, K._, liess sich den Betrag gestützt auf eine Vollmacht vom 24. Januar 2000 am 4. April 2000 auszahlen. Gemäss Verfügung des Bezirksgerichts X._ vom 4. Mai 2000 schlugen alle nächsten gesetzlichen Erben den Nachlass aus. Am 12. Mai 2000 ordnete der Konkursrichter die konkursamtliche Liquidation an, stellte das Verfahren jedoch am 14. Juni 2000 mangels Aktiven wieder ein. Mit Verfügung vom 8. Juni 2000 forderte die Kasse den Betrag von Fr. 2010.- von K._ zurück. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies eine dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 23. August 2000 ab.
3.- a) Der Rentenanspruch der Mutter der Beschwerdeführerin endete am 31. März 2000 mit deren Tod (Art. 21 Abs. 2 AHVG), weshalb das Rentenbetreffnis für den Monat April 2000 offensichtlich zu Unrecht ausgerichtet wurde.
b) Die Beschwerdeführerin anerkennt, den für ihre verstorbene Mutter bestimmten Rentenbetrag bei der Post entgegengenommen und zur Begleichung offener Rechnungen verwendet zu haben. Sie vertritt die Meinung, der Betrag könne nicht von ihr zurückgefordert werden, da sie - und mit ihr alle übrigen nächsten Erben - die Erbschaft ausgeschlagen hätten. Die Kasse müsse ihre Rückforderung daher gegenüber der Erbengemeinschaft geltend machen. Dieser Argumentation kann nicht gefolgt werden.
Mit schriftlicher (Formular-)Vollmacht vom 24. Januar 2000 ermächtigte H._ ihre Tochter K._ gegenüber der Post, die an sie "gerichteten Postsendungen aller Art (inkl. Geldanweisungen) in Empfang zu nehmen und rechtsgültig dafür zu unterzeichnen". Gemäss Art. 35 Abs. 1 OR erlischt die durch Rechtsgeschäft erteilte Ermächtigung u.a. mit dem Tod des Vollmachtgebers, sofern nicht das Gegenteil vereinbart ist oder aus der Natur der Geschäftes hervorgeht. Die vorliegend massgebliche Urkunde enthält keinen Hinweis darauf, dass die Vollmacht über den Tod der Vollmachtgeberin Gültigkeit behalte. Auf der vorgedruckten Vollmacht fehlt aber auch ein Hinweis, dass die Vollmacht gemäss den Allgemeinen Geschäftsbedingungen (AGB) der Post mit dem Tod der Vollmachtgeberin nicht erlösche. Wenn die Beschwerdeführerin dessen ungeachtet dafür halten sollte, die AGB, namentlich auf Ziff. 2.3.6 Abs. 2, seien anwendbar, so könnte sie daraus nichts zu ihren Gunsten herleiten. Denn diesfalls müsste die Anwendbarkeit von Art. 571 Abs. 2 ZGB geprüft werden. Nach dieser letzten Bestimmung kann ein Erbe die Erbschaft nicht mehr ausschlagen, der sich vor Ablauf der Ausschlagungsfrist in die Angelegenheiten der Erbschaft eingemischt oder Handlungen vorgenommen hat, die nicht durch die blosse Verwaltung der Erbschaft gefordert waren, oder Erbschaftssachen sich angeeignet oder verheimlicht hat.
c) Aus dem Gesagten ergibt sich, dass die Beschwerdeführerin sich das Rentenbetreffnis auf Grund einer gemäss Art. 35 Abs. 1 OR erloschenen Vollmacht auszahlen liess.
Zur Entgegennahme (und Verwendung) des Geldes war sie aber auch als mögliche Erbin nicht berechtigt: Die Erbengemeinschaft begründet von Gesetzes wegen ein Gesamthandverhältnis (Art. 602 Abs. 1 und 2 ZGB) und die Beschwerdeführerin durfte über Erbschaftsgegenstände nur gestützt auf eine ihr von den Miterben erteilte Vollmacht oder als bezeichnete Erbenvertreterin verfügen. Beides trifft hier nicht zu. Im Weiteren war sie zufolge Ausschlagens der Erbschaft gar nicht Erbin. Damit steht fest, dass die Beschwerdeführerin das Rentenbetreffnis unter allen Gesichtspunkten zu Unrecht bezogen hatte, weshalb sie ungeachtet der Ausschlagung der Erbschaft gestützt auf Art. 47 Abs. 1 AHVG rückerstattungspflichtig ist. Verwaltungsverfügung und vorinstanzlicher Entscheid sind daher rechtens.
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 18. März 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: