Sachverhalt:
A. X._ fuhr am 19. November 2005 mit seinem Personenwagen auf der Hauptstrasse in Oberwil (BL). Er musste bremsen, weil A._ mit seinem Fahrzeug vor ihm auf die Fahrbahn eingebogen war. Um diesem eine Lektion zu erteilen, überholte ihn X._ und bremste sein Fahrzeug auf der Höhe eines Verzweigungsgebiets ohne verkehrsbedingten Grund und abrupt bis zum Stillstand ab. Dadurch rief er eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer hervor und zwang A._ zu einem unvermittelten Anhalten. Erst nachdem X._ die Verzweigung mehrere Sekunden blockiert und dadurch die Aufmerksamkeit eines Unbeteiligten erweckt hatte, setzte er seine Fahrt fort. Nach wenigen Metern hielt er abermals abrupt an, wodurch er erneut eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer hervorrief. Diesmal konnte A._ sein Fahrzeug nicht mehr rechtzeitig bis zum Stillstand abbremsen. Es kam zur Kollision.
In der Nacht vom 5. auf den 6. April 2006 erweckte ein geparkter Jeep Grand Cherokee die Aufmerksamkeit von X._. Er riss dessen Fahrertüre auf, packte den sich im Wagen befindlichen Lenker und zerrte ihn heraus. Nachdem er den zu Fuss flüchtenden Lenker kurz verfolgt hatte, setzte er sich alkoholisiert ans Steuer und beschädigte auf der anschliessenden Fahrt mit dem entwendeten Wagen mehrere geparkte Fahrzeuge.
Am 15. September 2006 fuhr X._ mit zwei Kameraden nach Holland, um dort ca. 6 kg Marihuana abzuholen und es als Kurier in die Schweiz einzuführen. Am 14. Juni 2007 überschritt er in alkoholisiertem Zustand auf der Autobahn die Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h nach Abzug der Toleranz um rund 41 km/h. Schliesslich verletzte er am 27. Februar 2008 früh morgens einen angetrunkenen Mann, der ihn nach einer Gaststätte gefragt hatte. Im Verlaufe eines Wortgefechts hatte der Angetrunkene einen leichten Schlag gegen X._ ausgeführt. Darauf versetzte ihm dieser mindestens einen heftigen Faustschlag mitten ins Gesicht, sodass Ersterer zu Boden ging und dabei eine Rissquetschwunde im Gesicht sowie mehrere Rippenfrakturen erlitt.
B. Das Strafgericht Basel-Stadt sprach X._ mit Urteil vom 18. April 2008 der Erpressung, der einfachen Körperverletzung, der geringfügigen Sachbeschädigung, der mehrfachen Nötigung, der einfachen sowie mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln, des mehrfachen Fahrens in fahrunfähigem Zustand (teilweise qualifiziert), der Vereitelung einer Blutprobe, des pflichtwidrigen Verhaltens nach Verkehrsunfall sowie der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig. Es verurteilte ihn zu einer unbedingt vollziehbaren Freiheitsstrafe von 18 Monaten sowie zu einer Busse von Fr. 1'000.--. Ferner hob es die mit Urteil des Strafgerichtspräsidenten Basel-Stadt am 3. Juni 2005 angeordnete ambulante psychiatrische Behandlung auf und erklärte die damals aufgeschobenen Gefängnisstrafen von 14 Monaten (Urteil des Strafgerichts Basel-Stadt vom 12. November 2002), 14 Tagen (Urteil des Bezirksamts Laufenburg vom 22. Juli 2003) sowie fünf Monaten (Urteil des Strafgerichtspräsidenten Basel-Stadt vom 3. Juni 2005), unter Anrechnung von insgesamt 23 Tagen Untersuchungshaft, als vollziehbar. Das Strafgericht ging nicht von einer verminderten Schuldfähigkeit aus.
C. Gegen dieses Urteil appellierte X._. Auf seinen Antrag hin, dem sich die Staatsanwaltschaft Basel-Stadt anschloss, ordnete das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt am 24. September 2009 eine forensisch-psychiatrische Begutachtung bei den Universitären Psychiatrischen Kliniken Basel (nachfolgend: UPK) zur Frage der Schuldfähigkeit und Behandelbarkeit von X._ an. Nach Eingang des Gutachtens der UPK vom 19. Juli 2010 bestätigte das Appellationsgericht am 26. Januar 2011 den erstinstanzlichen Entscheid.
D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt sei aufzuheben. Die Angelegenheit sei zur Beweisergänzung, insbesondere zur Einholung einer Ergänzung des Gutachtens, sowie zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
E. Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt verzichtet auf eine Vernehmlassung. Die Staatsanwaltschaft Basel-Stadt beantragt unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil, die Beschwerde sei abzuweisen.
Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Willkürverbots und des Anspruchs auf rechtliches Gehör. Er macht geltend, das Gutachten vom 19. Juli 2010 sei unvollständig. Der Sachverständige habe die angeordnete ambulante Behandlung durch Dr. med. B._ nicht berücksichtigt, währenddem er Berichte von einigen Jahren zurückliegenden Behandlungen in die Beurteilung habe einfliessen lassen. Ein forensisch-psychiatrisches Gutachten sei unvollständig, wenn es sich nicht zum Verlauf sowie der Geeignetheit der aktuellen Behandlung und der Geeignetheit der Therapeutin äussere (Beschwerde S. 4 f. Ziff. 1).
Ferner macht der Beschwerdeführer geltend, die Vorinstanz verletze das Willkürverbot und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie seinen Antrag auf Ergänzung des Gutachtens abweise (Beschwerde S. 5 Ziff. 2).
1.2 Die Vorinstanz erachtet das Gutachten der UPK vom 19. Juli 2010 als ausführlich und schlüssig. Der Gutachter Dr. med. C._ begründe die Diagnose einer dissozialen Persönlichkeitsstörung sowie einer andauernden Persönlichkeitsveränderung nach Extrembelastung damit, dass sich beim Beschwerdeführer seit dem 8. Lebensjahr eine Unfähigkeit, sich an Regeln anzupassen, feststellen lasse. Er zeige ein Verhalten, mit dem er versuche, sein vermeintliches Recht einzufordern. Es sei ihm bisher nicht gelungen, sich in das hiesige Rechts- und Gesellschaftssystem einzugliedern. Aufgrund der dissozialen Persönlichkeitsstörung schaffe es der Beschwerdeführer nicht, seine Stimmungen differenziert wahrzunehmen und seine Impulse zu unterdrücken.
Die Vorinstanz führt aus, die Beobachtungen und Schlussfolgerungen des Gutachters seien überzeugend. Dessen Feststellungen, wonach der Beschwerdeführer aus Vergangenem nichts lerne, Schuldzuweisungen vornehme, während laufenden Verfahren delinquiere, mithin uneinsichtig sei und sich durch ausgefällte Strafen nicht abschrecken lasse, gingen auch aus dessen Lebenslauf hervor. An der Appellationsverhandlung sei er ebenfalls durch seine Unbelehrbarkeit und den Schuldzuweisungen aufgefallen. Der Eindruck, den die Vorinstanz aus den Akten und dem Gutachten gewonnen habe, habe sich an der Verhandlung bestätigt. Das Gutachten vom 19. Juli 2010 sei nachvollziehbar, aktuell sowie schlüssig und entspreche den gestellten Anforderungen, sodass darauf abgestellt werden könne.
Die Vorinstanz erwägt, das Gutachten der UPK sei ausserdem vollständig und bedürfe keiner Ergänzung. Dem Gutachter hätten sämtliche Verfahrensakten zur Verfügung gestanden. Überdies seien ihm die Berichte von Dr. med. B._ zugestellt worden. Folglich sei ihm der Verlauf der bisherigen ambulanten psychiatrischen Therapie bekannt gewesen. Dass die Berichte im Gutachten nicht ausdrücklich erwähnt seien, vermöge nichts daran zu ändern, dass sie in die Gesamtbeurteilung eingeflossen seien.
Die Vorinstanz führt weiter aus, sie würdige diese Berichte mit Zurückhaltung, da Dr. med. B._ die für eine objektive Einschätzung erforderliche Distanz zum Beschwerdeführer nicht aufzuweisen scheine. Ihre Berichte würden auffallend mit den neuesten Entwicklungen des Beschwerdeführers kontrastieren, der seit September 2009 wieder in mehrere Verfahren involviert sei. Das Gutachten der UPK begründe überzeugend, dass die Persönlichkeitsstörung schwierig zu behandeln sei. Aufgrund des Ausprägungsgrads und des bisherigen Behandlungsverlaufs sei eine äusserst schlechte Prognose zu stellen. Nur ein Gefängnisaufenthalt könne eine Wirkung haben. Eine ambulante Therapie bei Dr. med. B._ könne deshalb nicht mehr erfolgreich sein. Angesichts dieser Ausgangslage bestehe kein Anlass, eine Ergänzung des Gutachtens der UPK einzuholen (angefochtenes Urteil S. 4 ff. E. 1.3 f.).
Die Vorinstanz führt weiter aus, sie würdige diese Berichte mit Zurückhaltung, da Dr. med. B._ die für eine objektive Einschätzung erforderliche Distanz zum Beschwerdeführer nicht aufzuweisen scheine. Ihre Berichte würden auffallend mit den neuesten Entwicklungen des Beschwerdeführers kontrastieren, der seit September 2009 wieder in mehrere Verfahren involviert sei. Das Gutachten der UPK begründe überzeugend, dass die Persönlichkeitsstörung schwierig zu behandeln sei. Aufgrund des Ausprägungsgrads und des bisherigen Behandlungsverlaufs sei eine äusserst schlechte Prognose zu stellen. Nur ein Gefängnisaufenthalt könne eine Wirkung haben. Eine ambulante Therapie bei Dr. med. B._ könne deshalb nicht mehr erfolgreich sein. Angesichts dieser Ausgangslage bestehe kein Anlass, eine Ergänzung des Gutachtens der UPK einzuholen (angefochtenes Urteil S. 4 ff. E. 1.3 f.).
1.3 1.3.1 Nach der bundesgerichtlichen Rechsprechung darf das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von einem Gutachten abweichen (BGE 136 II 539 E. 3.2; 130 I 337 E. 5.4.2; je mit Hinweisen). Ein solcher Grund kann vorliegen, wenn der Gutachter die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, wenn er seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder die Gerichtsexpertise widersprüchlich oder nicht schlüssig ist (BGE 118 V 286 E. 1b S. 290 mit Hinweis). Ob ein Gericht die im Gutachten enthaltenen Ausführungen für überzeugend hält oder ein Ergänzungsgutachten einholen soll, ist nach der Rechtsprechung des Bundesgerichtes eine Frage der Beweiswürdigung. Eine entsprechende Kritik muss als Verletzung des Willkürverbots substanziiert dargelegt werden (BGE 136 II 539 E. 3.2; Urteil 6B_951/2009 vom 26. Februar 2010 E. 2.4; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht hat die Voraussetzungen an die Begründungspflicht einer Willkürrüge mehrfach dargelegt. Darauf kann verwiesen werden (BGE 136 I 49 E. 1.4.1; 134 II 244 E. 2.2; je mit Hinweisen).
1.3.2 Der verfassungsrechtliche Gehörsanspruch steht einer antizipierten Beweiswürdigung nicht entgegen. Das Gericht kann auf die Abnahme von Beweisen verzichten, wenn es aufgrund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür annehmen kann, diese werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (BGE 136 I 229 E. 5.3 mit Hinweisen).
1.4 Die Ausführungen des Beschwerdeführers beschränken sich grösstenteils auf eine appellatorische Kritik an der vorinstanzlichen Beweiswürdigung, die zur Begründung der Willkürrüge nicht genügt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn er behauptet, die ambulante Massnahme sei offensichtlich erfolgreich gewesen (Beschwerde S. 4). Darauf ist nicht einzutreten. Im Übrigen sind die Vorbringen unbegründet. Die Vorinstanz setzt sich eingehend mit dem Gutachten der UPK auseinander und legt ausführlich dar, weshalb sie es als schlüssig, nachvollziehbar begründet sowie vollständig beurteilt. Inwiefern sie triftige Gründe für die Einholung eines Ergänzungsgutachtens willkürlich verneint, ist nicht ersichtlich. Dem Gutachter standen sämtliche Verfahrensakten zur Verfügung (kantonale Akten act. 1010, act. 1162 S. 2). Überdies wurden ihm die Zwischenberichte der ambulanten Massnahme, auch die von Dr. med. B._, zugestellt (kantonale Akten act. 1008, act. 1011-1014). Die vorinstanzliche Schlussfolgerung, wonach die Berichte der aktuellen ambulanten Behandlung des Beschwerdeführers, somit auch dessen Verlauf, in das Gutachten eingeflossen seien, ist nicht zu beanstanden. Der Gutachter hält z.B. fest, die Massnahmen seien unbefriedigend verlaufen. Mehrere Therapieangebote wie auch eine ambulante Massnahme seien erfolglos geblieben (kantonale Akten act. 1162 S. 51 f.). Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers nimmt die Vorinstanz keine laienhafte Beurteilung vor oder diskreditiert die Therapeutin nicht, wenn sie ausführt, Dr. med. B._ scheine die für eine objektive Einschätzung erforderliche Distanz zum Beschwerdeführer nicht aufzuweisen (Beschwerde S. 5 Ziff. 2). Sie äussert lediglich Bedenken hinsichtlich ihrer Neutralität (hierzu BGE 128 IV 241 E. 3.2 mit Hinweisen; MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 2. Aufl. 2007, Art. 56 StGB N. 49 und N. 60).
Gemäss Gutachten ist die diagnostizierte schwere dissoziale Persönlichkeitsstörung schwierig zu behandeln, insbesondere beim vorliegenden Ausprägungsgrad und bisherigen Behandlungsverlauf. Grundsätzlich sei für eine solche Behandlung lediglich die Spezialabteilung der Strafanstalt Pöschwies geeignet. Da aber auch dort die Erfolgsaussichten sehr gering seien, empfiehlt der Sachverständige, auf eine Massnahme zu verzichten. Die bisherige ambulante Behandlung habe wichtige Problembereiche, wie die Auseinandersetzung mit dem eigenen Verhalten, nicht bearbeiten können. Der Beschwerdeführer bringe die Grundlagen für eine erfolgsversprechende Behandlung nicht mit. Es fehle ihm ebenso die Eigenverantwortung für eine ambulante Therapie (Gutachten, kantonale Akten act. 1162 S. 53, S. 55 f. und S. 57 ff.). Der Gutachter begründet schlüssig, weshalb er eine Massnahme als nicht (mehr) geeignet erachtet und die Therapiefähigkeit sowie -willigkeit verneint. Damit kommt entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ebenso hinreichend klar zum Ausdruck, dass der Sachverständige die aktuelle Behandlung und die Therapeutin nicht für geeignet hält.
Die Vorinstanz durfte das Gutachten der UPK ohne Willkür als vollständig qualifizieren. Ebenso wenig verletzt der in antizipierter Beweiswürdigung erfolgte Verzicht auf die Einholung einer Ergänzung des Gutachtens den Anspruch des Beschwerdeführers auf rechtliches Gehör. Die Beschwerde ist in diesem Punkt abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör. Die Vorinstanz lege nicht dar, ob und inwiefern in Bezug auf die für vollziehbar erklärten Vorstrafen nicht die Voraussetzungen des Vollzugsaufschubs gemäss Art. 63b Abs. 4 StGB erfüllt seien (Beschwerde S. 5 f. Ziff. 4).
2.2 Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV ergibt sich unter anderem, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihr Urteil zu begründen. Dabei kann sie sich auf die wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (BGE 136 I 229 E. 5.2 mit Hinweisen).
Gemäss Art. 63b Abs. 2 StGB ist die aufgeschobene Freiheitsstrafe zu vollziehen, wenn die ambulante Behandlung wegen Aussichtslosigkeit (Art. 63a Abs. 2 lit. b StGB) aufgehoben wird. Das Gericht entscheidet, inwieweit der mit der ambulanten Behandlung verbundene Freiheitsentzug auf die Strafe angerechnet wird (Art. 63b Abs. 4 Satz 1 StGB). Liegen in Bezug auf die Reststrafe die Voraussetzungen der bedingten Entlassung oder der bedingten Freiheitsstrafe vor, so schiebt es nach Art. 63b Abs. 4 Satz 2 StGB den Vollzug auf.
2.3 Die kantonalen Instanzen heben die mit Urteil des Strafgerichtspräsidenten Basel-Stadt am 3. Juni 2005 angeordnete ambulante psychiatrische Behandlung wegen Aussichtslosigkeit auf. Sodann erklären sie die damals aufgeschobenen drei Gefängnisstrafen von 14 Monaten, 14 Tagen sowie fünf Monaten für vollziehbar (angefochtenes Urteil S. 11 f. E. 7, erstinstanzliches Urteil S. 28 ff. E. IV). Gestützt auf das Gutachten der UPK erachtet die Vorinstanz die angeordnete ambulante Behandlung als gescheitert sowie deren Fortführung als aussichtslos und hebt sie deshalb auf. Sie erwägt, die aufgeschobenen Strafen seien nach Art. 63b Abs. 2 StGB zu vollziehen. Mangels Freiheitsentzugs könne die ambulante Behandlung nicht auf die Strafen angerechnet werden (angefochtenes Urteil S. 11 f. E. 7). Die Vorinstanz äussert sich indessen nicht dazu, ob nach Art. 63b Abs. 4 Satz 2 StGB in Bezug auf die Reststrafe die Voraussetzungen der bedingten Entlassung oder der bedingten Freiheitsstrafe vorliegen, mithin ob ihres Erachtens der Vollzug der Reststrafe aufzuschieben ist bzw., weshalb kein Vollzugsaufschub in Frage kommt. Indem sie sich damit nicht auseinandersetzt und im Urteil ihre diesbezüglichen Überlegungen nicht nennt, lässt sich nicht nachprüfen, ob sie die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte berücksichtigt. Damit kommt sie ihrer Begründungspflicht nicht nach. Die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs ist begründet.
3. 3.1 Der Beschwerdeführer wendet sich gegen seine Verurteilung wegen mehrfacher Nötigung. Er macht geltend, die ihm zur Last gelegten lediglich kurzen Beeinträchtigungen der Willensbetätigung im Strassenverkehr würden den objektiven Tatbestand der Nötigung nicht erfüllen. Das Unrecht dieses Verhaltens (unbegründetes brüskes Bremsen) sei mit der Verurteilung nach Art. 90 Ziff. 2 SVG abgegolten (Beschwerde S. 5 Ziff. 3).
Nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens ist die unangefochten gebliebene Qualifikation dieses Verhaltens als grobe Verkehrsregelverletzung.
3.2 Unter Hinweis auf die erstinstanzlichen Ausführungen erwägt die Vorinstanz, durch das mehrfache Abbremsen habe der Beschwerdeführer A._ keine andere Möglichkeit gelassen, als ebenfalls zum Stillstand zu kommen. Damit habe er dessen Handlungsfreiheit eingeschränkt und ihn zu einem Handeln bestimmt, das dieser sonst nicht vorgenommen hätte. Der Beschwerdeführer habe nicht aufgrund der Verkehrssituation, sondern aus rein schikanösen Motiven gehandelt und damit überdies in grober Weise die Verkehrsregeln verletzt. Die Rechtswidrigkeit der Nötigung sei gegeben. Während Art. 181 StGB die freie Willensbildung und -betätigung schütze, bezwecke das Strassenverkehrsgesetz den Schutz der Verkehrsteilnehmer. Aufgrund der unterschiedlichen Rechtsgüter habe sich der Beschwerdeführer zudem der mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln strafbar gemacht (angefochtenes Urteil S. 7 E. 4, erstinstanzliches Urteil S. 15).
3.2 Unter Hinweis auf die erstinstanzlichen Ausführungen erwägt die Vorinstanz, durch das mehrfache Abbremsen habe der Beschwerdeführer A._ keine andere Möglichkeit gelassen, als ebenfalls zum Stillstand zu kommen. Damit habe er dessen Handlungsfreiheit eingeschränkt und ihn zu einem Handeln bestimmt, das dieser sonst nicht vorgenommen hätte. Der Beschwerdeführer habe nicht aufgrund der Verkehrssituation, sondern aus rein schikanösen Motiven gehandelt und damit überdies in grober Weise die Verkehrsregeln verletzt. Die Rechtswidrigkeit der Nötigung sei gegeben. Während Art. 181 StGB die freie Willensbildung und -betätigung schütze, bezwecke das Strassenverkehrsgesetz den Schutz der Verkehrsteilnehmer. Aufgrund der unterschiedlichen Rechtsgüter habe sich der Beschwerdeführer zudem der mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln strafbar gemacht (angefochtenes Urteil S. 7 E. 4, erstinstanzliches Urteil S. 15).
3.3 3.3.1 Wegen Nötigung nach Art. 181 StGB wird bestraft, wer jemanden durch Gewalt, Androhung ernstlicher Nachteile oder durch andere Beschränkung seiner Handlungsfreiheit nötigt, etwas zu tun, zu unterlassen oder zu dulden. Die Tatbestandsvariante der "anderen Beschränkung der Handlungsfreiheit" ist restriktiv auszulegen. Dieses Zwangsmittel muss, um tatbestandsmässig zu sein, das üblicherweise geduldete Mass an Beeinflussung in ähnlicher Weise eindeutig überschreiten, wie es für die ausdrücklich genannten Nötigungsmittel der Gewalt und der Androhung ernstlicher Nachteile gilt (BGE 134 IV 216 E. 4.1 mit Hinweisen). Es muss ihnen in seiner Intensität bzw. Wirkung ähnlich sein (BGE 119 IV 301 E. 2a mit Hinweis). Als Nötigung gilt z.B. die Verhinderung eines öffentlichen Vortrags durch organisiertes und mit Megafon unterstütztes "Niederschreien", ebenso die Bildung eines "Menschenteppichs" und die Sabotage einer Bahnschranke, die je den Strassenverkehr behinderten, sowie die Blockierung des Haupteingangs eines Verwaltungsgebäudes oder die Blockade des Autobahnverkehrs während eineinhalb Stunden (Zusammenfassung der bundesgerichtlichen Rechtsprechung in BGE 134 IV 216 E. 4.2 und 129 IV 6 E. 2.2 f.).
Unrechtmässig ist eine Nötigung, wenn das Mittel oder der Zweck unerlaubt ist, wenn das Mittel zum erstrebten Zweck nicht im richtigen Verhältnis steht oder wenn die Verknüpfung zwischen einem an sich zulässigen Mittel und einem erlaubten Zweck rechtsmissbräuchlich oder sittenwidrig ist (BGE 134 IV 216 E. 4.1 mit Hinweisen).
3.3.2 Das Bundesgericht hat sich bislang nicht dazu geäussert, ob Beeinträchtigungen der freien Willensbetätigung im Strassenverkehr, namentlich bei Schikanestopps oder dem nicht verkehrsbedingten Ausbremsen nachfolgender Fahrzeuge, rechtlich als Nötigung zu qualifizieren sind. Obwohl diese Verhaltensweisen wiederholt Gegenstand kantonaler Entscheide waren, die bis an das Bundesgericht gelangten, musste es aus prozessualen Gründen weder zur rechtlichen Qualifikation dieser Fahrmanöver als Nötigung noch zur Frage des Konkurrenzverhältnisses zu SVG-Delikten Stellung nehmen (z.B. BGE 132 I 127; Urteile 6P.238/2006 vom 15. März 2007; 1P.326/2006 vom 5. September 2006; 6S.127/2007 vom 6. Juli 2007; 6S.43/2001 vom 19. Juni 2001; 6P.51/2001 vom 25. Juni 2001; 6S.563/1995 vom 24. November 1995; 1P.365/1995 vom 7. November 1995). Im Urteil 6B_560/2009 vom 10. September 2009 konnte das Bundesgericht die aufgeworfene Frage, ob der Tatbestand der Nötigung bei (kurzfristigen) Beeinträchtigungen im Strassenverkehr in echter Konkurrenz zur Verletzung der Verkehrsregeln erfüllt ist, offenlassen (Bemerkungen dazu in: FIOLKA/WEISSENBERGER, Rechtmässige Nötigung trotz rechtswidriger Nötigungsmittel?, forumpoenale 04/2010 S. 237 ff.).
3.3.3 Gemäss Art. 34 Abs. 4 SVG hat der Lenker gegenüber allen Strassenbenützern einen ausreichenden Abstand zu wahren, namentlich beim Hintereinanderfahren. Er muss auch bei überraschendem Bremsen des voranfahrenden Fahrzeugs rechtzeitig anhalten können (Art. 12 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962, VRV; SR 741.11). Das überraschende Bremsen schliesst ein brüskes Bremsen mit ein (BGE 131 IV 133 E. 3.1).
Für die Einhaltung des angemessenen Abstandes hat im Regelfall der Fahrer des hinteren Fahrzeugs zu sorgen (BGE 115 IV 248 E. 3a; 81 IV 47 E. 3a und 302 E. 1; Urteil 6B_451/2010 vom 13. September 2010 E. 3.4 mit Hinweisen). Nach Art. 37 Abs. 1 SVG hat jedoch der Lenker, der anhalten will, nach Möglichkeit auf die nachfolgenden Fahrzeuge Rücksicht zu nehmen. Dieser Artikel erfasst nach seinem Wortlaut nur das freiwillige und voraussehbare Halten. An der Freiwilligkeit und möglichen Rücksichtnahme gebricht es, wenn ein Fahrzeuglenker wegen äusserer Umstände, bspw. verkehrsbedingt durch einen anderen Verkehrsteilnehmer, wegen eines plötzlich auf der Fahrbahn auftauchenden Hindernisses, wie ein Wirbeltier (BGE 115 IV 248 E. 4b und 5b S. 253 mit Hinweis und S. 254), durch Verkehrsregelung (HANS GIGER, Kommentar Strassenverkehrsgesetz, 7. Aufl. 2008, N. 1 zu Art. 37 SVG) oder aus fahrzeugtechnischen Gründen sofort bremsen muss. Brüskes Bremsen und Halten sind nur gestattet, wenn kein Fahrzeug folgt und im Notfall (Art. 12 Abs. 2 VRV). In BGE 117 IV 504 mit dem Regestentitel "Art. 12 Abs. 2 VRV; brüskes Bremsen (Schikanestop)" erwog das Bundesgericht, nebst dem grundlos scharfen oder einigermassen kräftigen Bremsen aus Böswilligkeit mit dem Zweck, den nachfolgenden Lenker zu erschrecken oder gar eine Auffahrkollision zu provozieren (BGE 99 IV 100), bremse auch brüsk, wer - wenn ein anderes Fahrzeug folge - auf Autobahnen sein Fahrzeug durch Bremsen mehr als nur unwesentlich verzögere (entgegen der Darstellung von PHILIPPE WEISSENBERGER in: Kommentar zum Strassenverkehrsgesetz, Zürich/St.Gallen 2011, Rz. 59 zu Art. 34 SVG sowie Rz. 4 zu Art. 37 SVG qualifizierte das Bundesgericht im Urteil 6B_886/2009 vom 11. März 2010 das blosse Antippen des Bremspedals ohne Verzögerung der Geschwindigkeit nicht als brüskes Bremsen. Es hielt der Vorinstanz vielmehr vor, im Rahmen der Kostenauferlegung einer eingestellten Strafuntersuchung aufgrund der gegebenen Umstände keine rechtfertigende Notwehr des Beschwerdeführers geprüft zu haben). Ein Notfall im Sinne von Art. 12 Abs. 2 VRV liegt immer vor, wenn wegen eines plötzlich auftauchenden Hindernisses aus Sicherheitsgründen sofort gebremst werden muss. Erforderlich ist kein zwingender Grund, da lediglich das unnötige plötzliche Anhalten untersagt ist. Die Frage, ob das unvermittelte Bremsen unnötigerweise erfolgte, kann nicht generell, sondern nur im konkreten Fall unter Würdigung der Umstände entschieden werden (BGE 115 IV 248 E. 4c S. 253 f. mit Hinweis). Festzuhalten ist, dass ein Schikanestopp, d.h. ein brüskes Anhalten oder Bremsen ohne einen Notfall mit dem Zweck der Schikane, wie dem Erteilen einer Lektion oder des Erziehens eines anderen Verkehrsteilnehmers, nicht zulässig ist. Eine schikanöse Vollbremsung auf der Autobahn kann eine Gefährdung des Lebens nach Art. 129 StGB darstellen (Urteil 6S.563/1995 vom 24. November 1995; RENÉ SCHAFFHAUSER, Grundriss des schweizerischen Strassenverkehrsrechts, Band I, 2. Auflage 2002, N. 700 S. 317).
3.4 Nach den vorinstanzlichen Feststellungen bremste der Beschwerdeführer in Oberwil mitten auf der Fahrbahn auf der Höhe der Verzweigung Hauptstrasse/Kirchgasse sein Fahrzeug unvermittelt und ohne verkehrsbedingten Grund bis zum Stillstand ab. Um eine Kollision zu vermeiden, musste A._, der Lenker des nachfolgenden Personenwagens, eine Vollbremsung vornehmen. Nur wenige Meter nachdem der Beschwerdeführer seine Fahrt fortgesetzt hatte, nahm er erneut einen solchen Schikanestopp bis zum Stillstand vor, wodurch es zur Kollision mit dem Fahrzeug von A._ kam (angefochtenes Urteil S. 6 f.; erstinstanzliches Urteil S. 3). Unabhängig vom zeitlichen Aspekt haben die Manöver des Beschwerdeführers das üblicherweise geduldete Mass ebenso eindeutig überschritten, wie es bei der Ausübung von Gewalt oder dem Androhen eines ernstlichen Nachteils der Fall ist. Die durch die schikanösen Vollbremsungen ausgelösten Zwangssituationen waren von einer solchen Intensität, dass sie die freie Willensbetätigung von A._ einschränkten. Ein solcher Schikanestopp bis zum Stillstand ist geeignet, selbst bei geringer Geschwindigkeit, bei einem durchschnittlichen Fahrzeuglenker Angst vor einem Strassenverkehrsunfall mit allfälligen Verletzungs- und Schadensfolgen hervorzurufen. Um eine Kollision zu vermeiden, war A._ gezwungen, sein Fahrzeug abrupt und bis zum Stillstand abzubremsen. Damit zwang ihn der Beschwerdeführer zwei Mal zum Anhalten und beeinträchtigte dadurch seine Handlungsfreiheit (so auch BUSSY/RUSCONI, Code suisse de la circulation routière, commentaire, 3. Aufl. 1996, N. 1.3.3 zu Art. 37 SVG S. 410; siehe die Beispiele bei CHRISTIAN FAVRE UND ANDERE, Code pénal annoté, 3. Aufl. 2007, N. 1.17. zu Art. 181 StGB S. 498 mit Hinweisen; der in der SJZ 63 (1967), S. 221 f., publizierte Entscheid verneinte eine Nötigung, weil für den nachfolgenden Fahrzeuglenker kein Zwang zum Anhalten bestanden hatte, etwas undifferenzierter erwähnt in: TRECHSEL/FINGERHUTH, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 2008, Art. 181 StGB N. 7; für eine zurückhaltende Anwendung von Art. 181 StGB in Strassenverkehrssachen: MARTINO IMPERATORI, Das Unrecht der Nötigung, Diss. Zürich 1987, S. 66 f. mit Hinweisen). Die Nötigungsmittel, d.h. die brüsken, nicht verkehrsbedingten Vollbremsungen des Beschwerdeführers, waren unrechtmässig (Art. 37 Abs. 1 SVG und Art. 12 Abs. 2 VRV), ebenso der damit verfolgte Zweck, A._ eine Lektion zu erteilen. Die Nötigungen waren tatbestandsmässig und rechtswidrig. Es kann vorliegend dahingestellt bleiben, ob die erforderliche Intensität für die Bejahung einer Nötigung im Falle eines schikanösen Ausbremsens, ohne dass es zum Stillstand der involvierten Fahrzeuge kommt, ebenso gegeben wäre.
3.4 Nach den vorinstanzlichen Feststellungen bremste der Beschwerdeführer in Oberwil mitten auf der Fahrbahn auf der Höhe der Verzweigung Hauptstrasse/Kirchgasse sein Fahrzeug unvermittelt und ohne verkehrsbedingten Grund bis zum Stillstand ab. Um eine Kollision zu vermeiden, musste A._, der Lenker des nachfolgenden Personenwagens, eine Vollbremsung vornehmen. Nur wenige Meter nachdem der Beschwerdeführer seine Fahrt fortgesetzt hatte, nahm er erneut einen solchen Schikanestopp bis zum Stillstand vor, wodurch es zur Kollision mit dem Fahrzeug von A._ kam (angefochtenes Urteil S. 6 f.; erstinstanzliches Urteil S. 3). Unabhängig vom zeitlichen Aspekt haben die Manöver des Beschwerdeführers das üblicherweise geduldete Mass ebenso eindeutig überschritten, wie es bei der Ausübung von Gewalt oder dem Androhen eines ernstlichen Nachteils der Fall ist. Die durch die schikanösen Vollbremsungen ausgelösten Zwangssituationen waren von einer solchen Intensität, dass sie die freie Willensbetätigung von A._ einschränkten. Ein solcher Schikanestopp bis zum Stillstand ist geeignet, selbst bei geringer Geschwindigkeit, bei einem durchschnittlichen Fahrzeuglenker Angst vor einem Strassenverkehrsunfall mit allfälligen Verletzungs- und Schadensfolgen hervorzurufen. Um eine Kollision zu vermeiden, war A._ gezwungen, sein Fahrzeug abrupt und bis zum Stillstand abzubremsen. Damit zwang ihn der Beschwerdeführer zwei Mal zum Anhalten und beeinträchtigte dadurch seine Handlungsfreiheit (so auch BUSSY/RUSCONI, Code suisse de la circulation routière, commentaire, 3. Aufl. 1996, N. 1.3.3 zu Art. 37 SVG S. 410; siehe die Beispiele bei CHRISTIAN FAVRE UND ANDERE, Code pénal annoté, 3. Aufl. 2007, N. 1.17. zu Art. 181 StGB S. 498 mit Hinweisen; der in der SJZ 63 (1967), S. 221 f., publizierte Entscheid verneinte eine Nötigung, weil für den nachfolgenden Fahrzeuglenker kein Zwang zum Anhalten bestanden hatte, etwas undifferenzierter erwähnt in: TRECHSEL/FINGERHUTH, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 2008, Art. 181 StGB N. 7; für eine zurückhaltende Anwendung von Art. 181 StGB in Strassenverkehrssachen: MARTINO IMPERATORI, Das Unrecht der Nötigung, Diss. Zürich 1987, S. 66 f. mit Hinweisen). Die Nötigungsmittel, d.h. die brüsken, nicht verkehrsbedingten Vollbremsungen des Beschwerdeführers, waren unrechtmässig (Art. 37 Abs. 1 SVG und Art. 12 Abs. 2 VRV), ebenso der damit verfolgte Zweck, A._ eine Lektion zu erteilen. Die Nötigungen waren tatbestandsmässig und rechtswidrig. Es kann vorliegend dahingestellt bleiben, ob die erforderliche Intensität für die Bejahung einer Nötigung im Falle eines schikanösen Ausbremsens, ohne dass es zum Stillstand der involvierten Fahrzeuge kommt, ebenso gegeben wäre.
3.5 3.5.1 Ein Teil der Lehre vertritt die Auffassung, dass zwischen der Nötigung und der Verletzung von Verkehrsbestimmungen in der Regel unechte Konkurrenz besteht, wenn ein Verkehrsteilnehmer durch seine Fahrweise einen anderen Strassenbenützer zu einem bestimmten Verhalten nötigt. Zur Begründung wird angeführt, er sei nur wegen der Verletzung der einschlägigen Verkehrsregel(n) zu bestrafen, da diese insbesondere der Vermeidung von Beschränkungen anderer Verkehrsteilnehmer dienen (ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, 9. Aufl. 2008, S. 414 f. mit Hinweis auf das dem BGE 111 IV 167 zugrunde liegende Urteil des Berner Obergerichts; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, Vol. I, 3. Aufl. 2010, N. 48 zu Art. 181 StGB). Oder es wird begründet, eine Verletzung der Verkehrsregeln werde durch die Nötigung konsumiert, wenn sie durch eine Behinderung des Strassenverkehrs und der damit einhergehenden Gefährdung realisiert werde (CHRISTIAN FAVRE UND ANDERE, a.a.O., N. 1.14. zu Art. 181 StGB mit Hinweisen).
3.5.2 Andere Autoren hingegen betonen, dass Art. 90 SVG und Art. 181 StGB im Verhältnis echter Konkurrenz zueinander stehen können, da diese Bestimmungen unterschiedliche Rechtsgüter schützen (YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la Loi sur la circulation routière, 2007, N. 104 zu Art. 90 SVG; BUSSY/RUSCONI, a.a.O., N. 6.3 e) zu Art. 90 SVG; PHILIPPE WEISSENBERGER, a.a.O., Rz. 36 zu Art. 90 SVG).
3.6 Vorliegend ist der zweiten Auffassung beizupflichten. Das SVG sieht keine besonderen Regeln bezüglich einer allfälligen Konkurrenz ihrer Bestimmungen mit anderen Straftatbeständen - ausser in Art. 90 Ziff. 3 SVG - vor. Darüber ist folglich nach allgemeinen Grundsätzen zu entscheiden. Es ist zu prüfen, ob der Unrechtsgehalt der zu beurteilenden Handlung durch die Bestrafung bereits nach einer der zusammentreffenden Bestimmungen abgegolten wird oder nicht (BGE 91 IV 30 E. 2).
Geschütztes Rechtsgut von Art. 181 StGB ist die Handlungsfreiheit bzw. die Freiheit der Willensbildung und -betätigung des Einzelnen (BGE 129 IV 6 E. 2.1 mit Hinweisen). Geschützt ist auch die Freiheit, den Willen der automobilen Fortbewegung zu betätigen (BGE 134 IV 216 E. 4.4.3 mit Hinweis). Beim vorliegend massgeblichen Art. 90 Ziff. 2 SVG handelt es sich zwar um ein abstraktes Gefährdungsdelikt, indessen schützt er nicht das gleiche Rechtsgut wie die Nötigung (zum Verhältnis zwischen Verletzungs- und Gefährdungsdelikten am Beispiel von Urkunden- und Vermögensdelikten BGE 129 IV 53 E. 3.5 f.). Mit den Verkehrsregeln soll insbesondere die Verkehrssicherheit auf öffentlichen Strassen gewährleistet werden. Der Beschwerdeführer hat mit seinen Bremsmanövern zum einen die Handlungsfreiheit von A._ verletzt, zum anderen abstrakt weitere Verkehrsteilnehmer gefährdet. Sein Verhalten betrifft sowohl unterschiedliche Rechtsgüter als auch verschiedene Rechtsgutträger. Demgemäss verletzt die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie ihn der mehrfachen Nötigung sowie der mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln schuldig spricht, mithin echte Idealkonkurrenz annimmt.
4. Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Der Beschwerdeführer wird im Umfang seines Unterliegens kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Er ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Das Gesuch ist gutzuheissen. Somit sind keine Gerichtskosten zu erheben und dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung zuzusprechen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 26. Januar 2011 aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4. Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Advokat Christoph Dumartheray, wird für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 1'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Ausschuss, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. September 2011
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini