Sachverhalt:
A. Die am 7. Januar 1943 geborene R._ arbeitete seit August 1999 bis zum 1. Februar 2007 bei der Genossenschaft X._, ab November 2003 gesundheitlich bedingt bei einem Beschäftigungsgrad von 40 % und ab Juni 2004 von 20 %. Im Rahmen dieser Anstellung war sie bei der Winterthur-Columna Stiftung für die berufliche Vorsorge, Winterthur berufsvorsorgeversichert. Ab 1. November 2003 bezog R._ eine halbe, ab 1. Januar 2004 eine Dreiviertels- und vom 1. März 2005 bis 31. Januar 2007 eine ganze Rente der Invalidenversicherung. Die Winterthur-Columna Stiftung für die berufliche Vorsorge, Winterthur gewährte nach einer Wartezeit von drei Monaten seit Beginn der Arbeitsunfähigkeit ab 10. Februar 2004 die reglementarisch vorgesehene Prämienbefreiung, lehnte hingegen die Ausrichtung von Invalidenleistungen ab, da die 24-monatige Wartefrist bei Erreichen des reglementarischen Pensionsalters 62 am 7. Januar 2005 noch nicht abgelaufen war. Für die Zeit ab 1. Februar 2005 errechnete sie eine jährliche Altersleistung von Fr. 7'643.- (= Fr. 2'907.- [obligatorischer Teil; Umwandlungssatz 6,665 % resp. 7,15 %] + Fr. 4'736.- [überobligatorischer Teil; Umwandlungssatz 5,356 %]; Schreiben vom 15. September 2006 sowie Leistungsabrechnung berufliche Vorsorge vom 27. März 2007).
B. Am 23. Oktober 2008 liess R._ beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage gegen die Winterthur-Columna Stiftung für die berufliche Vorsorge einreichen mit den Rechtsbegehren:
"1. Die Beklagte sei zu verpflichten, der Klägerin ab dem 10. November 2003 bis zur ordentlichen Pensionierung per 1. Februar 2007 Invalidenleistungen (Rente, Altersgutschriften) zuzusprechen, unter Berücksichtigung der reglementarischen Wartefrist von 24 Monaten für eine Invalidenrente von jährlich CHF 21'424.-; zuzüglich Verzugszins von 5 % ab Klageeinleitung.
2. Die Beklagte sei zu verpflichten, der Klägerin ab dem 1. Februar 2007 Altersleistungen gestützt auf das bis dahin weiter geäufnete und verzinste, von der Beklagten zu berechnende gesamte Alterskapital zuzusprechen, nach Massgabe der für die ordentliche Pensionierung von Frauen mit Jahrgang 1943 geltenden gesetzlichen resp. reglementarischen Umwandlungssätze (7,15 % resp. 5,574 %); zuzüglich Verzugszins von 5 % ab Klageeinleitung.
3. Eventualiter sei die Beklagte zu verpflichten, der Klägerin ab dem 10. November 2003 wie folgt Leistungen zuzusprechen:
3.1 Im obligatorischen Bereich nach Ablauf der Wartefrist eine Invalidenrente basierend auf einem Umwandlungssatz von 7,15 % des von der Beklagten zu berechnenden massgeblichen Alterskapitals bis zum Erreichen des ordentlichen Pensionsalters per 1. Februar 2007 mit anschliessender Umwandlung in eine Altersrente in mindestens gleicher Höhe; zuzüglich Verzugszins von 5 % ab Klageeinleitung.
3.2 Im überobligatorischen Bereich ab dem 1. Februar 2005, also ab Alter 62, eine Altersrente gestützt auf den gemäss anwendbarem Reglement dannzumal geltenden überobligatorischen Umwandlungssatz für das ordentliche Pensionierungsalter (7,081 %, jährlich also CHF 6'262.-), eventuell gestützt auf den gemäss Kollektivversicherungstarif 2005 geltenden Umwandlungssatz für die ordentliche Pensionierung von Frauen (5,574 %, jährlich also CHF 4'929.-); zuzüglich Verzugszins von 5 % ab Klageeinleitung.
4. Subeventualiter sei die Beklagte zu verpflichten, bei einer allfälligen ordentlichen Pensionierung (obligatorisch und überobligatorisch) im Alter 62 der Klägerin eine Altersrente basierend auf einem Umwandlungssatz von 7,081 % für das gesamte Alterskapital, jährlich also CHF 9'140.-, auszurichten; zuzüglich Verzugszins von 5 % ab Klageeinleitung.
(...)."
Die AXA Stiftung Berufliche Vorsorge, Winterthur als Rechtsnachfolgerin der Winterthur-Columna Stiftung für die berufliche Vorsorge beantragte in ihrer Antwort die Abweisung der Klage. In Replik und Duplik hielten die Parteien an ihren Anträgen fest.
Mit Entscheid vom 18. Oktober 2010 hiess das kantonale Sozialversicherungsgericht die Klage teilweise gut. Es verpflichtete die Beklagte, der Klägerin ab Erfüllung des 62. Altersjahres Altersleistungen auszurichten, denen das Altersguthaben im Alter 64 und die für das Alter 64 ab dem 1. Januar 2005 geltenden Umwandlungssätze zu Grunde zu legen seien, zuzüglich Verzugszins von 5 % auf den fälligen Nachzahlungsbeträgen ab dem Zeitpunkt der Klageeinleitung beziehungsweise ab dem jeweiligen Fälligkeitstermin. Im Übrigen wies es die Klage ab (Dispositiv-Ziffer 1). Weiter verpflichtete es die Beklagte, der Klägerin eine Prozessentschädigung von Fr. 3000.- zu bezahlen (Dispositiv-Ziffer 3).
C. Die AXA Stiftung Berufliche Vorsorge, Winterthur führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 18. Oktober 2010 sei aufzuheben und festzustellen, dass sie eine Altersrente von Fr. 7'643.- seit 1. Februar 2005 schulde, wobei die bereits ausgerichteten Altersleistungen anzurechnen seien, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen.
R._ lässt die Abweisung der Beschwerde beantragen. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.
D. Das Bundesgericht hat bei der AXA Stiftung Berufliche Vorsorge, Winterthur Unterlagen zur Berechnung der Altersrente eingeholt, wozu R._ Stellung genommen hat.
Erwägungen:
1. 1.1 Nach Art. 26 BVG gelten für den Beginn des Anspruchs auf Invalidenleistungen sinngemäss die entsprechenden Bestimmungen des Bundesgesetzes vom 19. Juni 1959 über die Invalidenversicherung (Art. 29 IVG; Abs. 1). Die Vorsorgeeinrichtung kann in ihren reglementarischen Bestimmungen vorsehen, dass der Anspruch aufgeschoben wird, solange der Versicherte den vollen Lohn erhält (Abs. 2). Der Anspruch erlischt mit dem Tod des Anspruchsberechtigten oder mit dem Wegfall der Invalidität (Abs. 3 Satz 1).
1.2 Frauen, die das 64. Altersjahr (bis 31. Dezember 2004: 62. Altersjahr), zurückgelegt haben, haben Anspruch auf Altersleistungen (Art. 13 Abs. 1 lit. b BVG und lit. e der Übergangsbestimmungen der Änderung vom 3. Oktober 2003 [1. BVG-Revision] in Verbindung mit Art. 62a Abs. 1 BVV 2 sowie Art. 21 Abs. 1 lit. b AHVG in Verbindung mit lit. d Abs. 1 der Schlussbestimmungen der Änderung vom 7. Oktober 1994 [10. AHV-Revision]). Die reglementarischen Bestimmungen der Vorsorgeeinrichtung können abweichend davon vorsehen, dass der Anspruch auf Altersleistungen mit der Beendigung der Erwerbstätigkeit entsteht (Art. 13 Abs. 2 Satz 1 BVG).
1.3 Vorsorgeeinrichtungen ist es in den Mindestvorschriften erlaubt, das Rentenalter in den Reglementen abweichend von der gesetzlichen Lösung festzulegen, sofern die Mindestansprüche der Versicherten gewahrt bleiben (BGE 133 V 575 E. 5 S. 577). Dies gilt sowohl für den Vorbezug wie auch für den Aufschub von Altersleistungen über das ordentliche Schlussalter im obligatorischen Bereich (SVR 2010 BVG Nr. 32 S. 120, 9C_808/2009 E. 4.2 mit Hinweis). Die Vorsorgeeinrichtungen sind auch frei, im gesetzlichen Rahmen eine Invalidenrente bei Erreichen des reglementarischen Rücktrittsalters in eine Altersrente von mindestens gleicher Höhe zu überführen (vgl. BGE 130 V 369; Urteil 9C_770/2007 vom 14. März 2008 E. 3.1).
2. 2.1 Nach Ziff. 3.4.6 lit. b des Reglements der Rechtsvorgängerin der Beschwerde führenden Vorsorgeeinrichtung in der vom 1. Januar bis 31. Dezember 2003 gültig gewesenen Fassung (Reglement 03) war der Vorsorgefall Invalidität im November 2003 eingetreten. Gemäss Ziff. 56.2 des Vorsorgereglements für die BVG-Basisvorsorge, Ausgabe vom 1. Januar 2005 (Reglement 05) werden Leistungen für Vorsorgefälle, die vor dem Inkrafttreten des neuen Reglements eingetreten sind, nach dem bisherigen Reglement abgewickelt. Dies entspricht den allgemeinen übergangsrechtlichen Grundsätzen, wie die Vorinstanz unter Hinweis auf Urteil 9C_502/2007 vom 22. April 2008 E. 2 richtig erkannt hat (vgl. auch BGE 127 V 309 E. 3b S. 314). Der Anspruch auf Leistungen sowie deren Höhe und Dauer im Zusammenhang mit der im November 2003 eingetretenen Invalidität beurteilen sich somit nach dem Reglement 03.
Gemäss Ziff. 2.3.1, 3.3.1, 3.3.4 und 3.4.1 Reglement 03 wird die Invalidenrente erst nach einer Wartefrist von 24 Monaten und längstens bis zum ordentlichen Pensionsalter, welches Frauen am Monatsersten nach der Vollendung des 62. Altersjahres erreichen, ausgerichtet. Danach besteht Anspruch auf eine Altersrente, welche mindestens so hoch ist wie die der Teuerung angepasste gesetzliche Invalidenrente. Das Vorsorgereglement für die BVG-Basisvorsorge, Ausgabe vom 1. Januar 2004, hat insoweit keine für den vorliegenden Fall bedeutsame Änderungen gebracht.
2.2 Die am 7. Januar 1943 geborene Beschwerdegegnerin erreichte das ordentliche reglementarische Pensionsalter 62 am 1. Februar 2005 vor Ablauf der zweijährigen Wartefrist nach Ziff. 3.4.1 Reglement 03, weshalb keine Invalidenrente zur Ausrichtung gelangte. Da Invalidenleistungen an sich auf Lebenszeit auszurichten sind (E. 1.1; BGE 135 V 33 E. 4.3 S.35), wird auch die sie ablösende Altersrente von Ziff. 56.2 Reglement 05 erfasst, jedenfalls im obligatorischen Teil (BGE 130 V 369 E. 2.1 S. 370; 118 V 100; Urteil 9C_115/2008 vom 23. Juli 2008 E. 7.1). In Bezug auf den überobligatorischen Bereich hingegen stellt das Erreichen des reglementarischen Pensionsalters grundsätzlich einen neuen Versicherungsfall dar (Urteile des Eidg. Versicherungsgerichts B 85/03 vom 19. August 2004 E. 1.3 und B 2/00 vom 23. März 2001 E. 1b), was gegen eine Abwicklung der Leistungen für den Vorsorgefall Alter nach dem Reglement 03 bei der am 7. Januar 2005 62 Jahre alt gewordenen Beschwerdegegnerin gestützt auf Ziff. 56.2 Reglement 05 spricht.
3. 3.1 Ausgehend von der in E. 2 hievor dargelegten Rechtslage hat die Vorinstanz erwogen, nach dem Reglement 05 gelte die Pensionierung von Frauen im Alter 62 als vorzeitiger Altersrücktritt und sei mit einer entsprechenden Reduktion des Umwandlungssatzes verbunden. Es verstosse indessen gegen das auch im Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge zu beachtende Gebot der Rechtsgleichheit und gegen das Willkürverbot, den Zeitpunkt des Wegfalls des Anspruchs auf eine Invalidenrente auf das im Reglement 03 bei Alter 62 angesetzte ordentliche Pensionsalter, bei der Berechnung der diese ablösenden Altersrente aber auf das Alterskapital und die Umwandlungssätze, die bei einer vorzeitigen Pensionierung im Alter 62 gemäss Reglement 05 zur Anwendung kämen, abzustellen. Im Unterschied zu gleichaltrigen versicherten Frauen, die nicht invalid geworden seien, sei es der Klägerin auf Grund ihrer Invalidität verwehrt gewesen, nach der zum 1. Januar 2005 erfolgten Gesetzes- und Reglementsänderung bis zum Erreichen des nunmehrigen Rentenalters 64 weiterzuarbeiten. Trotzdem werde ihr Anspruch auf Altersleistungen von vornherein auf die ihr nach dem neuen Reglement bei einer vorzeitigen Pensionierung zustehenden Altersleistungen beschränkt, ohne dass sie von der Möglichkeit eines vorzeitigen Altersrücktritts Gebrauch habe machen können und ohne dass zuvor Invalidenleistungen ausgerichtet worden wären, welche die verminderten Altersleistungen allenfalls hätten aufwiegen können. Das von der Beklagten im Zusammenhang mit der beantragten (Weiter-)Ausrichtung der Invalidenrente angerufene Äquivalenzprinzip, wonach das versicherungstechnische Gleichgewicht von Einnahmen und Ausgaben gewahrt werden müsse, vermöge diese willkürliche und rechtsungleiche Behandlung nicht zu rechtfertigen. Die Klägerin sei daher gleich zu behandeln wie Frauen ihres Jahrgangs, die bis zum Alter 64 hätten weiterarbeiten können. Der Altersrente ab 1. Februar 2005 seien daher das Altersguthaben im Alter 64 sowie die für dieses Alter geltenden Umwandlungssätze zugrunde zu legen.
3.2 Die Beschwerdeführerin bringt vor, nach dem insoweit anwendbaren Reglement 03 entfalle die Invalidität bzw. eine allfällige Invalidenrente u.a. mit dem Erreichen des Pensionsalters von damals 62 für Frauen. Ziff. 21.2 Reglement 05 widerspreche dem nicht. Aus Ziff. 7.2 Reglement 05, analog angewendet, ergebe sich, dass ab dem Wegfall der Invalidität die Altersrente einsetzen müsse. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz sei indessen das Abstellen auf die gemäss Reglement 05 für das vorzeitige Pensionsalter 62 geltenden Umwandlungssätze (obligatorischer Teil: 6,665 % resp. 7,15 % [Art. 62b Abs. 3 und Art. 62c BVV 2], überobligatorischer Teil: 5,356 % [vom Bundesamt für Privatversicherungen (BPV) genehmigter Kollektivtarif KT-WL 2005]) und auf das bis zu diesem Zeitpunkt effektiv geäufnete Altersguthaben weder willkürlich noch werde das Gleichbehandlungsgebot verletzt. Es sei korrekt und sachlich begründet, den Umwandlungssatz dem Pensionsalter entsprechend abzustufen. Je früher der Altersrücktritt erfolge, desto länger müsse die Altersrente aus dem vorhandenen Altersguthaben gezahlt werden. Die Beschwerdegegnerin werde somit gleich behandelt wie andere gleichaltrige weibliche (aktive) Versicherte, die ihre Erwerbstätigkeit aus welchen Gründen auch immer im Jahr 2005 mit 62 Jahren aufgegeben hätten. Es sei nicht einzusehen, dass sie besser gestellt werde, (nur) weil sie vor der Pensionierung invalid gewesen sei. Es treffe zwar zu, dass es Invaliden, anders als den aktiven Versicherten, nicht möglich sei, die Pensionierung durch eine Fortsetzung des Arbeitsverhältnisses hinauszuschieben und so den Umwandlungssatz zu erhöhen oder aber vorzeitig die Erwerbstätigkeit aufzugeben und sich mit einer gekürzten Rente zu begnügen. Dies liege indessen in der Natur der Sache und lasse sich nicht vermeiden. Ein Gebot, die Gruppe der invaliden und der aktiven Versicherten um jeden Preis gleich zu behandeln, bestehe nicht. Durch die Anordnung der Vorinstanz würden im Übrigen das Gebot der Planmässigkeit und das Äquivalenzprinzip verletzt.
3.3 Die Beschwerdegegnerin äussert sich u.a. in dem Sinne, es sei widersprüchlich, die Invalidität mit Erreichen des ordentlichen Pensionsalters enden zu lassen, bei der Bemessung der die Invalidenrente ablösenden Altersrente jedoch von einer vorzeitigen Pensionierung auszugehen. Gelte für die Beschwerdeführerin das ordentliche Pensionsalter 62, bedeute Gleichbehandlung, sie auch hinsichtlich des Umwandlungssatzes gleich zu stellen, wie andere weibliche Versicherte, die nach dem Reglement 03 in diesem Alter ordentlich pensioniert worden seien. Es verletze u.a. das Diskriminierungsverbot nach Art. 8 Abs. 2 BV, wenn invalide weibliche Versicherte mit Jahrgang 1943 gezwungen wären, infolge ihrer Invalidität eine vorzeitige Pensionierung mit gekürzten Leistungen hinzunehmen. Die Tatsache, dass die Erhöhung des Rentenalters der Frauen ab Jahrgang 1942 von 63 auf 64 Jahre bei bereits bestehender Invalidität zu einer längeren Verpflichtung zur Zahlung von Invalidenleistungen führe (ohne dass entsprechende Beiträge kalkuliert worden seien), sei vom Gesetzgeber ausdrücklich gewollt und nach Rz. 515 der Mitteilungen Nr. 89 des BSV vom 22. Dezember 2005 von den Vorsorgeeinrichtungen in Kauf zu nehmen.
4. 4.1 Reglemente privater Vorsorgeeinrichtungen sind, wo sich in Bezug auf die zur Streitigkeit Anlass gebenden Vorschriften kein übereinstimmender wirklicher Parteiwille feststellen lässt, nach dem Vertrauensprinzip auszulegen. Danach sind Willenserklärungen so zu deuten, wie sie vom Empfänger in guten Treuen verstanden werden durften und mussten. Dabei ist nicht auf den inneren Willen des Erklärenden abzustellen, sondern auf den objektiven Sinn seines Erklärungsverhaltens. Der Erklärende hat gegen sich gelten zu lassen, was ein vernünftiger und korrekter Mensch unter der Erklärung verstehen durfte. Ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung des Zusammenhanges, in dem die streitige Bestimmung innerhalb der Statuten oder des Reglements als Ganzes steht, ist der objektive Vertragswillen zu ermitteln, den die Parteien mutmasslich gehabt haben. Dabei ist zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, dass sie eine unvernünftige Lösung gewollt haben. Unklare, mehrdeutige oder ungewöhnliche Wendungen sind im Zweifel zu Lasten ihres Verfassers auszulegen (BGE 134 V 369 E. 6.2 S. 375 mit Hinweisen; Urteil 9C_177/2010 vom 25. Mai 2010 E. 2.2.1).
Bei der Auslegung und Anwendung von statutarischen und reglementarischen Bestimmungen im weitergehenden Vorsorgebereich ist zudem zu berücksichtigen, dass die Vorsorgeeinrichtungen in der Ausgestaltung der Leistungen und deren Finanzierung grundsätzlich autonom sind (Art. 49 BVG). Dabei haben sie jedoch das Gebot der Rechtsgleichheit, das Willkürverbot und das Verhältnismässigkeitsprinzip zu beachten (BGE 134 V 223 E. 3.1 S. 228).
Das Bundesgericht prüft die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip als Rechtsfrage frei, wobei es lediglich an die Feststellungen der Vorinstanz über die äusseren Umstände im Rahmen von Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG gebunden ist (vgl. BGE 129 III 702 E. 2.4 S. 707; Urteil 5A_122/2008 vom 30. Juli 2008 E. 3.3; Urteil 9C_177/2010 vom 25. Mai 2010 E. 2.3).
4.2 Nach Ziff. 2.3.1 Abs. 1 und 3.4.6 lit. b Abs. 1 Reglement 03 gilt die Invalidität u.a. als beendet, sobald die versicherte Person das Pensionsalter (65 bei Männern, 62 bei Frauen) erreicht. Gemäss Ziff. 21.2 Reglement 05 fällt der Invalidenrentenanspruch u.a. weg, wenn die versicherte Person das bei Eintritt der Arbeitsunfähigkeit im Vorsorgeplan definierte Pensionsalter erreicht. Bei der Beschwerdegegnerin trat die Arbeitsunfähigkeit im November 2003 ein. Nach der damals geltenden Regelung betrug das ordentliche Pensionsalter 62, welches sie am 1. Februar 2005 erreichte. Auch nach Ziff. 21.2 Reglement 05 war somit die Invalidität und damit der Invalidenrentenanspruch Ende Januar 2005 weggefallen, wie die Beschwerdeführerin insoweit richtig festhält (E. 2.2 und 3.2). Hingegen besteht eine Unklarheit in Bezug auf den Beginn der Altersrente: Nach Ziff. 2 und 3.1 Reglement 05 wird für jeden angeschlossenen Arbeitgeber ein Vorsorgewerk geführt. Für jedes Vorsorgewerk werden Art und Höhe der Vorsorgeleistungen sowie deren Finanzierung durch einen Vorsorgeplan geregelt. Dieser bildet Bestandteil des Vorsorgereglements. Nach Ziff. 7.1 und 18.1 Reglement 05 entsteht der Anspruch auf die Altersrente, wenn die versicherte Person das im Vorsorgeplan festgelegte Pensionsalter erreicht. Gemäss Ziff. 1.3 des ab 1. Januar 2005 für den damaligen Arbeitgeber der Beschwerdegegnerin gültigen Vorsorgeplans für die BVG-Basisvorsorge wird das Pensionsalter am Monatsersten nach Vollendung des 65. Altersjahres bei Männern oder des 64. Altersjahres bei Frauen erreicht. Dies war für im Januar 1943 geborene Frauen wie die Beschwerdegegnerin am 1. Februar 2007 der Fall. Für invalide Versicherte, bei welchen die Arbeitsunfähigkeit vor dem 1. Januar 2005 eingetreten war, enthält der Vorsorgeplan keine spezielle Regelung. Da Ziff. 21.2 Reglement 05 nur das Ende der Invalidiät resp. des Invalidenrentenanspruchs für solche Tatbestände regelt, kann nicht ohne weiteres gesagt werden, die Altersrente setze sofort danach ein.
4.3 Nach Auffassung der Beschwerdeführerin ergibt sich die Antwort auf die Frage nach dem Beginn der Altersrente aus Ziff. 7.2 Reglement 05 (E. 3.2). Danach ist ein vorzeitiger Bezug der Altersleistungen nach Vollendung des 55. Altersjahres möglich. Dies setzt die Beendigung des Arbeitsverhältnisses voraus (Satz 1 und 2). Analoges müsse auch im vorliegenden Fall gelten. Die Invalidität habe im Alter 62 geendet. Zu diesem Zeitpunkt sei die Pensionierung möglich gewesen und hätte somit ab dann zwangsläufig die Altersrente eingesetzt. Es sind indessen keine Gründe ersichtlich und es werden solche auch nicht genannt, welche für eine analoge Behandlung von Tatbeständen der (freiwilligen) Beendigung des Arbeitsverhältnisses vor Erreichen des ordentlichen Pensionsalters und des vom Vorsorgereglement selber diktierten vorzeitigen Wegfalls des Invalidenrentenanspruchs sprächen. Im Gegenteil macht die Beschwerdeführerin im Zusammenhang mit der Frage des Willkürverbots resp. Gleichbehandlungsgebots selber geltend, auf eine Invalidenrente anspruchsberechtigte (nach Ablauf der Wartefrist Leistungen beziehende) Personen seien von der Natur der Sache her nicht vergleichbar mit aktiven Versicherten (E. 3.2). Es kommt dazu, dass es nach dem Vertrauensprinzip als widersprüchlich erscheint, in Bezug auf den Wegfall der Invalidität resp. des Invalidenrentenanspruchs das ordentliche Pensionsalter 62 als massgebend zu erachten, hinsichtlich der ablösenden Altersrente dagegen von einer vorzeitigen Pensionierung auszugehen, wie die Beschwerdegegnerin zu Recht einwendet (E. 3.3). Daran ändert nichts, dass das Erreichen des Pensionsalters durch eine im Sinne beider - bezüglich übergangsrechtlicher Fragen als Einheit zu betrachtende - Reglemente invalide Person im überobligatorischen Bereich als neuer Versicherungsfall aufgefasst werden kann, und zwar umso weniger, als Ziff. 56.2 Reglement 05 nicht nach obligatorischem und überobligatorischem Leistungsteil differenziert (E. 2.1 und 2.2).
4.3 Nach Auffassung der Beschwerdeführerin ergibt sich die Antwort auf die Frage nach dem Beginn der Altersrente aus Ziff. 7.2 Reglement 05 (E. 3.2). Danach ist ein vorzeitiger Bezug der Altersleistungen nach Vollendung des 55. Altersjahres möglich. Dies setzt die Beendigung des Arbeitsverhältnisses voraus (Satz 1 und 2). Analoges müsse auch im vorliegenden Fall gelten. Die Invalidität habe im Alter 62 geendet. Zu diesem Zeitpunkt sei die Pensionierung möglich gewesen und hätte somit ab dann zwangsläufig die Altersrente eingesetzt. Es sind indessen keine Gründe ersichtlich und es werden solche auch nicht genannt, welche für eine analoge Behandlung von Tatbeständen der (freiwilligen) Beendigung des Arbeitsverhältnisses vor Erreichen des ordentlichen Pensionsalters und des vom Vorsorgereglement selber diktierten vorzeitigen Wegfalls des Invalidenrentenanspruchs sprächen. Im Gegenteil macht die Beschwerdeführerin im Zusammenhang mit der Frage des Willkürverbots resp. Gleichbehandlungsgebots selber geltend, auf eine Invalidenrente anspruchsberechtigte (nach Ablauf der Wartefrist Leistungen beziehende) Personen seien von der Natur der Sache her nicht vergleichbar mit aktiven Versicherten (E. 3.2). Es kommt dazu, dass es nach dem Vertrauensprinzip als widersprüchlich erscheint, in Bezug auf den Wegfall der Invalidität resp. des Invalidenrentenanspruchs das ordentliche Pensionsalter 62 als massgebend zu erachten, hinsichtlich der ablösenden Altersrente dagegen von einer vorzeitigen Pensionierung auszugehen, wie die Beschwerdegegnerin zu Recht einwendet (E. 3.3). Daran ändert nichts, dass das Erreichen des Pensionsalters durch eine im Sinne beider - bezüglich übergangsrechtlicher Fragen als Einheit zu betrachtende - Reglemente invalide Person im überobligatorischen Bereich als neuer Versicherungsfall aufgefasst werden kann, und zwar umso weniger, als Ziff. 56.2 Reglement 05 nicht nach obligatorischem und überobligatorischem Leistungsteil differenziert (E. 2.1 und 2.2).
4.4 4.4.1 Wie die Beschwerdeführerin selber festhält, stellte ein Wegfall des Invalidenrentenanspruchs bei Vollendung des Alters 62 und Beginn der Altersrente bei vollendetem 64. Altersjahr eine ungewöhnliche, "ja sogar absonderliche" Regelung dar, wofür sich keine Hinweise im Reglement fänden. Dasselbe ist aber auch in Bezug auf die vorinstanzliche Lösung zu sagen, welche den Invalidenrentenanspruch im ordentlichen Pensionsalter 62 wegfallen lässt, bei der Bemessung der einsetzenden Altersrente jedoch von einem ordentlichen Pensionsalter 64 ausgeht (E. 3.1 in fine). Eine solche Regelung erscheint widersprüchlich und kann nicht als dem mutmasslichen objektiven Vertragswillen der Parteien entsprechend gelten. Im Übrigen wurde auch kein zusätzliches Altersguthaben geäufnet, weder im obligatorischen Bereich (Art. 14 BVV 2; BGE 127 V 309 E. 1c S. 312) noch aufgrund des Reglements 03 im überobligatorischen Bereich. Schliesslich fällt sowohl die Ausrichtung einer Invalidenrente nach Ablauf der Wartefrist im November 2005 bis zum Erreichen des Alters 64 im Januar 2007 als auch die Ausrichtung einer Altersrente ab 1. Februar 2007 ausser Betracht. Die Reglemente 03 und 05 sind insoweit klar und belassen keinen Interpretationsspielraum, dass die Invalidität bzw. der Invalidenrentenanspruch bei Erreichen von Alter 62 am 1. Februar 2005 wegfiel (E. 4.2).
4.4.2 In Betracht kommt somit einzig die Ausrichtung einer Altersrente ab 1. Februar 2005, bemessen nach dem in diesem Zeitpunkt vorhandenen Altersguthaben und den geltenden Umwandlungssätzen, wobei vom Tatbestand einer ordentlichen Pensionierung auszugehen ist. Massstab bildet dabei im obligatorischen Bereich die Höhe der der Teuerung angepassten Invalidenrente (E. 2.1 Abs. 2). Mit Bezug auf den überobligatorischen Teil ist zu beachten, dass seit 2005 das Alter 64 für Frauen als ordentliches Pensionsalter galt, weshalb der darauf beruhende Kollektivtarif KT-WL 2005 (vgl. E. 3.2) nicht anwendbar ist. Es ist daher für diesen Teil des Altersguthabens der 2004 für das ordentliche Pensionsalter 62 gültig gewesene Umwandlungssatz heranzuziehen.
An diesem Ergebnis ändert nichts, dass die Beschwerdegegnerin über das Alter 62 hinaus bis Ende Januar 2007 bei einem Pensum von 20 % arbeitete. Die Vorinstanz hat dargelegt, dass Ziff. 2.3.1 Abs. 2 Reglement 03, wonach bei Weiterführung der Erwerbstätigkeit über das Alter 62 hinaus das ordentliche Rentenalter der AHV (63 für Frauen) als Pensionsalter gilt, nicht anwendbar sei. Die Beschwerdegegnerin scheint dies bestreiten zu wollen, ohne allerdings auch nur ansatzweise darzutun, inwiefern die vorinstanzliche Auffassung Bundesrecht verletzt. Schliesslich geben auch das Gebot der Planmässigkeit (Art. 1 Abs. 3 BVG und Art. 1g BVV 2) und das Äquivalenzprinzip (Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts B 37/93 vom 5. April 1994 E. 5b/bb), soweit bei einer Reglementsauslegung nach dem Vertrauensprinzip von Bedeutung, zu keiner anderen Betrachtungsweise Anlass. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, dass bereits seit Oktober 1994 bekannt war, dass das Rentenalter der Frauen auf den 1.Januar 2001 auf 63 und auf den 1. Januar 2005 auf 64 erhöht würde. In der Folge wurden vom Gesetzgeber für den Bereich der beruflichen Vorsorge Massnahmen getroffen, um die unbefriedigende Situation der Frauen zu mildern, deren Vorsorgeeinrichtungen das reglementarische ordentliche Pensionsalter nicht entsprechend erhöhten und bei 62 beliessen (vgl. Erika Schnyder, Rentenalter der Frauen in der 2. und 3. Säule - Anpassung an die 1. Säule, in: Soziale Sicherheit CHSS 2/2001 S. 86 f. sowie Mitteilungen über die berufliche Vorsorge Nr. 57 des BSV vom 29. Juni 2001). Im Rahmen der 1. BVG-Revision (Bundesgesetz vom 3. Oktober 2003; AS 2003 1677 ff.) wurde das Rentenalter 64 für Frauen auch im Bereich der (obligatorischen) beruflichen Vorsorge festgeschrieben (vorne E. 1.2).
4.5 Nach dem Gesagten gilt im obligatorischen Bereich ein Umwandlungssatz von mindestens 7,15 % (Art. 62c BVV 2). Der Umwandlungssatz für den überobligatorischen Teil des Altersguthabens beträgt gemäss den von der Beschwerdeführerin eingereichten Unterlagen 5,356 %, ist somit gleich hoch wie der 2005 bei einer vorzeitigen Pensionierung mit 62 vor Erreichen des ordentlichen Pensionsalters 64 geltende. Das Altersguthaben per 1. Februar 2005 ist unbestritten Fr.129'084.-. Daraus ergeben sich (ab 1. Februar 2005) jährliche Altersleistungen von Fr.7'643.- (= 0,0715 x Fr. 40'657.- + 0,05356 x Fr. 88'427.-; vgl. E.3.2), was im Ergebnis dem Hauptantrag der Beschwerdeführerin entspricht .
5. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BVG). Die obsiegende Beschwerdeführerin hat praxisgemäss keinen Anspruch auf Parteientschädigung (Urteil 9C_772/2009 vom 12. Januar 2010 E. 5 mit Hinweis).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 18. Oktober 2010 wird aufgehoben und es wird festgestellt, dass die Beschwerdegegnerin ab 1.Februar 2005 Anspruch auf Altersleistungen der beruflichen Vorsorge von jährlich Fr. 7'643.- hat.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 2. September 2011
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Meyer
Der Gerichtsschreiber: Fessler