Rundschreiben vom 26. Juli 2001 im Konkurs U._, hat sich ergeben:
A.- In dem im summarischen Verfahren geführten Konkurs über U._ erliess das Konkursamt Stäfa als Konkursverwaltung am 24. November 2000 ein Rundschreiben an die Gläubiger.
Eine dagegen erhobene Beschwerde des Gläubigers X._ hatte insofern Erfolg, als das Bundesgericht mit Urteil vom 30. April 2001 (7B. 50/2001, BGE 127 III 229 ff.) feststellte, dass das Kaufsangebot der Z._ AG in der Höhe von 17,4 Mio. Franken unbeachtlich sei, weil die Y._ AG - als vom Konkursamt zur Verwaltung der zu verwertenden Liegenschaft beauftragte Hilfsperson - sich in einem Interessenkonflikt befinde und ihre Unabhängigkeit beeinträchtigt sei, wenn sie zugleich die Interessen der Z._ AG wahrnehme.
In der Folge wurde der Verwaltungsvertrag mit der Y._ AG auf den 31. Mai 2001 einvernehmlich aufgelöst, worauf das Konkursamt Stäfa mit der V._ AG einen neuen Verwaltungsvertrag per 1. Juni 2001 abschloss. Am 11. Juni 2001 reichte die P._ AG eine Kaufsofferte für 17,4 Mio. Franken ein. Mit Zirkularschreiben vom 26. Juli 2001 setzte daraufhin das Konkursamt den Gläubigern eine Frist von 30 Tagen an, um im Sinne von Art. 256 Abs. 3 SchKG höhere Kaufsangebote zu machen sowie eine Finanzierungssicherung einer Bank mit Sitz in der Schweiz vorzulegen.
B.- Gegen das Zirkularschreiben vom 26. Juli 2001 erhob X._ Beschwerde, welche das Bezirksgericht Meilen als untere Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 11. September 2001 und in der Folge das Obergericht (II. Zivilkammer) des Kantons Zürich als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 6. Dezember 2001 abwiesen.
X._ hat den Beschluss der oberen kantonalen Aufsichtsbehörde mit Beschwerdeschrift vom 21. Dezember 2001 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen. Er verlangt wie im kantonalen Verfahren im Wesentlichen, es sei das Angebot der P._ AG als nichtig zu erklären, die P._ AG und alle Gesellschaften dieser Gruppe vom Verfahren und Erwerb auszuschliessen und das Konkursamt zu verpflichten, das an die V._ AG übertragene Verwaltungsmandat zu widerrufen.
Weiter ersucht er um aufschiebende Wirkung.
C.- Das Obergericht hat sich zur Beschwerde nicht geäussert (vgl. Art. 80 Abs. 1 des Bundesgesetzes über die Organisation der Bundesrechtspflege; OG). Das Konkursamt Stäfa und die Beschwerdegegnerin P._ AG schliessen auf Abweisung der Beschwerde (soweit darauf einzutreten sei).
Durch Präsidialverfügung vom 8. Januar 2002 ist der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt worden.
Die gegen den obergerichtlichen Beschluss vom 6. Dezember 2001 erhobene staatsrechtliche Beschwerde hat das Bundesgericht mit Urteil (5P. 32/2002) vom 25. Februar 2002 abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde.
Die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
zieht in Erwägung:
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1.- Gemäss Art. 79 Abs. 1 OG hat der Beschwerdeführer in seiner Beschwerde darzulegen, welche Bundesrechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt werden.
Der Beschwerdeführer hat der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts eine Beschwerdeschrift eingereicht, die in grossen Teilen wortwörtlich der im Verfahren vor der oberen Aufsichtsbehörde eingereichten Rechtsschrift entspricht. Auf die Vorbringen des Beschwerdeführers kann daher insoweit nicht eingetreten werden, als sie keinen erkennbaren Zusammenhang mit den Entscheidgründen der Vorinstanz aufweisen.
2.- Die obere Aufsichtsbehörde hat im Wesentlichen festgehalten, dass das Vorgehen des Konkursamtes, den Vertrag mit der Y._ AG aufzulösen und am 1. Juni 2001 den Verwaltungsauftrag an die V._ AG zu übertragen, nicht zu beanstanden sei. Daher habe die P._ AG in der Folge ein Kaufsangebot unterbreiten dürfen, ohne dass es durch einen Interessenkonflikt mehr belastet wäre. Weder bestimme die P._ AG bei der Verwaltung der Liegenschaften mit, noch sei die V._ AG in erkennbarer Weise mit dem Kaufsangebot der P._ AG befasst, und weder gebe es Gründe, die Beschwerdegegnerin nach Wegfall der Interessenkollision vom Recht zum Kaufsangebot auszuschliessen noch der V._ AG das Verwaltungsmandat zu entziehen oder dem Konkursamt betreffend Aktenherausgabe Rechtsverweigerung vorzuwerfen.
3.-a) Der Beschwerdeführer macht zunächst im Wesentlichen geltend, die Auffassung der oberen Aufsichtsbehörde, dass es sich bei der V._ AG und der P._ AG um voneinander unabhängige Gesellschaften handle, sei lediglich eine Vermutung und nicht erhärtet. Diese Vorbringen sind unbehelflich.
Dass die P._ AG nicht vom Konkursamt mit der Liegenschaftenverwaltung betraut sei, ist eine verbindliche Tatsachenfeststellung (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG) der oberen Aufsichtsbehörde. Sodann hat die Vorinstanz - unter Verweisung auch auf den erstinstanzlichen Entscheid - festgehalten, die jeweiligen Handelsregisterauszüge liessen keine gegenseitige Abhängigkeit der beiden Gesellschaften erkennen. Dass die beiden Gesellschaften V._ AG und P._ AG voneinander unabhängig seien, stellt eine Schlussfolgerung der oberen Aufsichtsbehörde in tatsächlicher Hinsicht aus Beweisen und konkreten Umständen dar. Für eine Kritik an der Beweiswürdigung bleibt indessen die staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9 BV vorbehalten (Art. 43 Abs. 1 OG; BGE 119 II 84 E. 3). Insoweit kann der Beschwerdeführer mit seinen Vorbringen im Beschwerdeverfahren nach Art. 19 SchKG nicht gehört werden (Art. 43 Abs. 1 i.V.m. Art. 81 OG; BGE 120 III 114 E. 3a S. 116; 117 III 29 E. 3 S. 32). Dass die obere Aufsichtsbehörde die erwähnten Aktenstücke unrichtig (d.h. nicht in ihrer wahren Gestalt, insbesondere nicht mit ihrem wirklichen Wortlaut) wahrgenommen habe (vgl. Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG), behauptet der Beschwerdeführer selber nicht.
b) Weiter macht der Beschwerdeführer vergeblich geltend, die P._ AG sei im Zeitpunkt ihres Kaufsangebotes die "eigentliche" amtlich beauftragte Liegenschaftenverwaltung; daran vermag sein Hinweis auf das Schreiben der Y._ AG vom 3. Januar 2001 an die V._ AG nichts zu ändern. Aus dem Schreiben geht gemäss den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen einzig hervor, dass die V._ AG von der Y._ AG seinerzeit das Untermandat für die Liegenschaftenbuchhaltung erhielt. Soweit der Beschwerdeführer behauptet, aus dem Schreiben sei zu schliessen, die P._ AG sei im massgeblichen Zeitpunkt (Einreichung des Kaufsangebotes am 11. Juni 2001) die tatsächlich konkursamtlich beauftragte Liegenschaftenverwaltung und die V._ AG sei gleichsam eine Mittelsperson, welche "anstelle" der P._ AG die zu verwertende Liegenschaft verwalte, kann er mit seinen Vorbringen nicht gehört werden. Die obere Aufsichtsbehörde hat verbindlich festgestellt (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG), dass die - von der P._ AG unabhängige (vgl. E. 3a) - V._ AG ausschliesslich im Auftrag des Konkursamtes tätig und allein diesem gegenüber weisungsgebunden ist. Inwiefern die Vorinstanz unter diesen Umständen Art. 11 SchKG verletzt habe, wenn sie zum Ergebnis gelangt ist, die P._ AG sei keine Hilfsperson des Konkursamtes, legt der Beschwerdeführer nicht dar (Art. 79 Abs. 1 OG).
4.-a) Gemäss Art. 11 SchKG dürfen die Beamten und Angestellten der Betreibungs- und der Konkursämter über die im Amt einzutreibenden Forderungen und zu verwertenden Gegenstände keine Rechtsgeschäfte auf eigene Rechnung abschliessen; das Selbstkontrahierungsverbot gilt auch für die vom Amt beigezogenen Hilfspersonen als Träger staatlicher Funktionen (BGE 127 III 229 E. 7a S. 230).
b) Nach den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen ist die Y._ AG bis Ende Mai 2001 von der Konkursverwaltung, dem Konkursamt Stäfa, mit der Verwaltung der zu verwertenden Liegenschaft beauftragt gewesen. Der betreffenden Gesellschaft ist mit der Liegenschaftenverwaltung eine gesetzlich geregelte Aufgabe (Art. 240 SchKG) übertragen worden, und sie ist insoweit vom Selbstkontrahierungsverbot gemäss Art. 11 SchKG in gleicher Weise wie die Beamten oder Angestellten des Betreibungs- oder Konkursamtes erfasst worden (BGE 127 III 229 E. 8 S. 231, m.H.).
c) Die Aufsichtsbehörde hat im Wesentlichen erwogen, dass die amtliche Funktion der Y._ AG als Hilfsorgan des Konkursamtes mit Beendigung der Verwaltung der zu verwertenden Liegenschaft Ende Mai 2001 abgeschlossen gewesen sei, und gefolgert, dass die P._ AG am 11. Juni 2001 ein Kaufsangebot stellen bzw. das Konkursamt dieses Angebot berücksichtigen darf, ohne dass dieses durch einen Interessenkonflikt im Bereich der Liegenschaftenverwaltung belastet oder aus anderen Gründen unzulässig wäre. Dem hält der Beschwerdeführer im Wesentlichen sinngemäss entgegen, das Konkursamt dürfe das Angebot der P._ AG vom 11. Juni 2001 nicht berücksichtigen, weil es gegen Art. 11 SchKG verstosse.
Dieser Einwand geht fehl:
Das Verbot der Selbstkontrahierung gemäss Art. 11 SchKG richtet sich gegen Personen immer nur in ihrer Eigenschaft als Träger und Ausübende staatlicher Funktionen (vgl.
BGE 44 III 147; 112 III 65 E. 2 S. 66). Dass das strittige Angebot vom 11. Juni 2001 von einer Person in amtlicher Funktion eingereicht worden ist, trifft - gestützt auf den festgestellten Sachverhalt (vgl. E. 3) - nicht zu. Die Y._ AG ist zu diesem Zeitpunkt nicht mehr amtliches Hilfsorgan, und die P._ AG selbst hat zu keiner Zeit amtliche Hilfsfunktionen ausgeübt. Wenn die obere Aufsichtsbehörde unter diesen Umständen gefolgert hat, das Angebot der P._ AG vom 11. Juni 2001 führe nicht zu einem Art. 11 SchKG missachtenden Rechtsgeschäft, ist dies insoweit nicht zu beanstanden.
d) Der Beschwerdeführer macht weiter geltend, die Y._ AG habe die amtliche Aufgabe - hier die Verwaltung der Liegenschaft im Auftrag des Konkursamtes - niedergelegt, damit eine andere Gesellschaft der gleichen Unternehmensgruppe ein Kaufsangebot stellen könne; die Y._ AG habe ihre Stellung ausgenützt, um sich den "Goodwill" des Konkursamtes und Informationen zu Gunsten der P._ AG zu verschaffen.
Der Beschwerdeführer behauptet damit (sinngemäss) eine Umgehung von Art. 11 SchKG.
aa) Dass ein Amtsträger das Selbstkontrahierungsverbot gemäss Art. 11 SchKG nicht dadurch umgehen kann, indem er willkürlich in den Ausstand tritt und z.B. an der Steigerung mitbietet oder das Geschäft durch einen Dritten ("Strohmann") abschliesst, ist anerkannt (vgl. Gilliéron, Commentaire de la LP, N. 10 zu Art. 11, m.H.; Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6. Aufl. 1997, § 4 Rz. 34). Dieser Umgehungstatbestand fällt vorliegend ausser Betracht: Die Y._ AG ist am 11. Juni 2001, als die P._ AG ihr Angebot eingereicht hat, nicht mehr amtliches Hilfsorgan, und sie könnte daher das betreffende Angebot auch nicht durch die P._ AG als Mittelsperson einreichen.
bb) So wie ein amtliches Organ das Selbstkontrahierungsverbot durch Ausstand oder Einsetzung einer Mittelsperson nicht umgehen kann, wäre ebenso wenig zulässig, dass ein Amtsträger in Ausnützung seiner Stellung ein unter das Verbot fallendes Geschäft vorbereiten und im passenden Zeitpunkt vom Amt zurücktreten würde, um die Nichtigkeitsfolge gemäss Art. 11 SchKG zu vermeiden. Auch ein derartiges Geschäft, sofern es auf offensichtlich treuwidrigem Verhalten des Amtsträgers beruht, wäre nichtig, weil mit Art. 11 SchKG in erster Linie verhindert werden soll, dass die Ausübenden staatlicher Funktionen die mit ihrem Amt verbundenen Befugnisse für eigene Zwecke ausnützen (BGE 127 III 229 E. 9b S. 232). Soweit der Beschwerdeführer lediglich behauptet, das ehemalige amtliche Hilfsorgan, die Y._ AG, kenne die Liegenschaft und habe den "Goodwill" des Konkursamtes erworben, ist ein rechtsmissbräuchliches Verhalten und damit eine Umgehung von Art. 11 SchKG in der dargelegten Form nicht nachgewiesen.
5.- Das Beschwerdeverfahren ist grundsätzlich kostenlos (Art. 20a Abs. 1 SchKG), und es darf keine Parteientschädigung zugesprochen werden (Art. 62 Abs. 2 GebVSchKG).
Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist. Damit fällt die ihr zuerkannte aufschiebende Wirkung dahin, und die im Zirkularschreiben des Konkursamtes Stäfa vom 26. Juli 2001 angesetzte Frist von 30 Tagen läuft für den Beschwerdeführer ab Mitteilung dieses Urteils.
2.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Beschwerdegegnerin (P._ AG, vertreten durch Dr. Matthias Streiff, Seestrasse 99a, 8702 Zollikon), dem Konkursamt Stäfa und dem Obergericht des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 19. März 2002
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber: