Sachverhalt:
A.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich sprach der 1968 geborenen A._ mit Wirkung ab 1. Februar 2000 bei einem Invaliditätsgrad von 67 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung samt Kinderrenten zu (Verfügungen vom 6. und 20. November 2001), welchen Anspruch die IV-Stelle revisionsweise bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von mehr als 70 % am 20. Juli 2004 bestätigte. Nachdem die Staatsanwaltschaft am 9. Oktober 2006 die Verwaltung über eine eröffnete Strafuntersuchung wegen Verdachts auf Versicherungsbetrug unter anderem zum Nachteil der Sozialversicherungsanstalt Zürich informiert hatte, hob die IV-Stelle die Verfügungen vom 6. und 20. November 2001 wiedererwägungsweise wegen falschen Angaben auf (Verfügung vom 12. Dezember 2006).·Zudem forderte sie die ab 1. Februar 2000 zu Unrecht bezogenen Leistungen im Betrag von Fr. 180'936.- zurück (Verfügung vom 22. Januar 2007). Die gegen die Verfügungen vom 12. Dezember 2006 und 22. Januar 2007 geführten Beschwerden hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. November 2008 in dem Sinne gut, dass es die Sache in Aufhebung der Verfügungen an die IV-Stelle zur weiteren Abklärung im Sinne der Erwägungen zurückwies.
Mit Entscheid des Bezirksgerichts Zürich vom 12. November 2008 wurde die Versicherte des versuchten Betrugs, des mehrfachen, teilweise versuchten Betrugs sowie der mehrfachen Urkundenfälschung für schuldig gesprochen. Im Rahmen der hiegegen geführten Berufung gab das Obergericht des Kantons Zürich ein Gutachten bei Dr. med. B._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 16. April 2010, betreffend den Ehemann der A._ in Auftrag und sprach die Versicherte mit Entscheid vom 4. November 2011 des versuchten Betrugs (u.a. zum Nachteil der Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich aufgrund unwahrer Angaben gegenüber der IV-Stelle hinsichtlich der Hilflosigkeit ihres Ehemannes) für schuldig.
Die IV-Stelle hob die Verfügungen vom 6. und 20. November 2001 daraufhin erneut auf mit der Feststellung, dass im Zeitraum von Februar 2000 bis Oktober 2006 kein Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung bestanden hätte, und forderte die bezogenen Leistungen im Betrag von Fr. 180'936.- zurück (Verfügung vom 10. Juli 2012).
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 27. Januar 2014 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, es sei ihr unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides weiterhin eine Invalidenrente zuzusprechen und von einer Rückforderung abzusehen. Eventuell sei die Sache zur Anordnung eines polydisziplinären Gutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen. Subeventuell sei die Angelegenheit zur Abklärung und allfälliger Durchführung beruflicher Eingliederungsmassnahmen/Integrationsmassnahmen zurückzuweisen. Subsubeventualiter sei von einer erheblich tieferen Rückerstattungsforderung auszugehen. Ferner wird um unentgeltliche Rechtspflege und um aufschiebende Wirkung der Beschwerde ersucht.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat auf eine Stellungnahme verzichtet.
D.
Der Instruktionsrichter hat das Gesuch um Erteilung der aufschiebenden Wirkung der Beschwerde mit Verfügung vom 30. April 2014 abgewiesen.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden. Es kann unter Berücksichtigung der den Parteien obliegenden Begründungs- resp. Rügepflicht eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen oder mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 133 II 249 E. 1.4.1 S. 254).
2.
2.1. Nach Art. 25 ATSG sind unrechtmässig bezogene Leistungen zurückzuerstatten. Wer Leistungen in gutem Glauben empfangen hat, muss sie nicht zurückerstatten, wenn eine grosse Härte vorliegt (Abs. 1). Der Rückforderungsanspruch erlischt mit dem Ablauf eines Jahres, nachdem die Versicherungseinrichtung davon Kenntnis erhalten hat, spätestens aber mit dem Ablauf von fünf Jahren nach der Entrichtung der einzelnen Leistung (Abs. 2 Satz 1). Die Rückforderung zu Unrecht ausbezahlter Leistungen ist nur zulässig, wenn die Voraussetzungen der Wiedererwägung oder der prozessualen Revision der ursprünglichen Verfügung (oder formlosen Leistungszusprechung) erfüllt sind (BGE 130 V 318 E. 5.2 S. 319 f.; 129 V 110 E. 1.1 S. 110 mit Hinweisen).
2.2. Gemäss Art. 53 Abs. 1 ATSG müssen formell rechtskräftige Verfügungen und Einspracheentscheide in Revision gezogen werden, wenn die versicherte Person oder der Versicherungsträger nach deren Erlass erhebliche neue Tatsachen entdeckt oder Beweismittel auffindet, deren Beibringung zuvor nicht möglich war. Solche neue Tatsachen oder Beweismittel sind innert 90 Tagen nach deren Entdeckung geltend zu machen; zudem gilt eine absolute zehnjährige Frist, die mit der Eröffnung der Verfügung zu laufen beginnt (Art. 67 Abs. 1 VwVG in Verbindung mit Art. 55 Abs. 1 ATSG). Ergeben sich aus den neu entdeckten Tatsachen und Beweismitteln (lediglich) gewichtige Indizien für das Vorliegen eines prozessualen Revisionsgrundes, sind innert angemessener Frist zusätzliche Abklärungen vorzunehmen, um diesbezüglich hinreichende Sicherheit zu erhalten. In solchen Fällen beginnt die relative 90-tägige Revisionsfrist erst zu laufen, wenn die Unterlagen die Prüfung der Erheblichkeit des geltend gemachten Revisionsgrundes erlauben oder bei Säumnis in dem Zeitpunkt, in welchem der Versicherungsträger den unvollständigen Sachverhalt mit dem erforderlichen und zumutbaren Einsatz hätte hinreichend ergänzen können (Urteile [des Bundesgerichts] 9C_896/2011 vom 31. Januar 2012 E. 4.2 mit Hinweisen, in: SVR 2012 IV Nr. 36 S. 140, und 8C_434/2011 vom 8. Dezember 2011 E. 4.2, in: SVR 2012 UV Nr. 17 S. 63).
2.3. Stehen invalidenversicherungsrechtliche Aspekte zur Diskussion, gilt es grundsätzlich, mit Wirkung ex nunc et pro futuro einen rechtskonformen Zustand herzustellen. Die Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente erfolgt in diesem Bereich daher in der Regel auf das Ende des der Zustellung der Verfügung folgenden Monats. Rückwirkend wird die Rente nur herabgesetzt oder aufgehoben, wenn die unrichtige Ausrichtung einer Leistung darauf zurückzuführen ist, dass die Bezügerin sie unrechtmässig erwirkt hat oder der ihr gemäss Art. 77 IVV zumutbaren Meldepflicht nicht nachgekommen ist (Art. 85 Abs. 2 i.V.m. Art. 88bis Abs. 2 IVV; vgl. Ulrich Meyer, Die Abänderung formell rechtskräftiger Verwaltungsverfügungen in der Sozialversicherung, ZBl 1994 S. 337 ff., in: Ausgewählte Schriften, 2013, S. 117 ff.). Trifft dies zu, sind solcherart widerrechtlich bezogene Leistungen gemäss den Vorgaben von Art. 25 ATSG zurückzuerstatten.
3.
3.1. Hinsichtlich des Rentenanspruchs stellte die Vorinstanz in Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere der Expertise des Psychiaters Dr. med. B._ vom 16. April 2010 und der Stellungnahme des Dr. med. C._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD) der IV-Stelle vom 17. Mai 2010 fest, dass sich hinsichtlich des Ehemanns der Beschwerdeführerin keine hinreichend gesicherte Diagnose einer erheblichen psychischen Störung in den Jahren 1996 bis 2000, im März 2006 und zum Gutachtenszeitpunkt habe stellen lassen. Der Verlauf der Initialsymptomatik anlässlich des am 13. August 1996 erlittenen Auffahrunfalls mit diagnostiziertem Schleudertrauma der Halswirbelsäule habe gemäss Dr. med. B._ dem üblicherweise Erwartbaren, mit Wiederherstellung einer vollständigen Arbeitsfähigkeit, entsprochen. Im November 1996 sei eine neue Symptomatik aufgetreten, deren diagnostische Zuordnung (schwere reaktive Depression) - jenseits der Frage einer Simulation - ihrer Art nach gemäss den gutachterlichen Ausführungen fragwürdig gewesen sei. Ebenso wenig habe Dr. med. B._ der Diagnose einer dissoziativen Störung folgen können. Dr. med. C._ habe sodann bestätigt, dass gestützt auf dieses voll beweiskräftige Gutachten beim Ehemann der Versicherten seit 1996 keine relevante psychische Erkrankung vorliege. Die der Beschwerdeführerin attestierte Arbeitsunfähigkeit von mehr als 70 % basiere nicht auf dem festgestellten thorakolumbalen Syndrom, sondern auf der Diagnose eines agitiert-depressiven Zustandsbildes mit psychosomatischer Symptomatik im Rahmen familiärer Überforderung bei Invalidität des Ehemanns (gemäss Einschätzung des damals behandelnden Psychiaters Dr. med. D._ in den Berichten vom 1. September 2000 und 30. April 2001 sowie des psychiatrischen Experten Dr. med. E._ im MEDAS-Gutachten vom 30. Mai 2001). Laut den Ausführungen des Dr. med. C._ habe ihre Erkrankung überwiegend wahrscheinlich nicht vorgelegen, nachdem beim Ehemann keine relevante psychische Störung vorgelegen habe.
3.2. Die Vorinstanz erwog weiter, im Entscheid des Obergericht des Kantons Zürich vom 4. November 2011 sei festgehalten worden, es bestünden keinerlei vernünftige Zweifel, dass der Ehemann der Beschwerdeführerin von allem Anfang an seine schweren psychischen und physischen Beschwerden und seine völlige geistige und psychische Hilflosigkeit den ihn in der fraglichen Zeit behandelnden Ärzten lediglich vorgetäuscht und diese damit über seinen wahren Zustand körperlicher und psychischer Natur getäuscht habe. Er sei ein Simulant. Es könne zudem mit Blick auf die Beschwerdeführerin kein Zweifel darin bestehen, das ihr die Vortäuschung der gravierenden Beschwerden durch ihren Ehemann im Zeitpunkt 1999/2000 bekannt gewesen sei; es sei auszuschliessen, dass er sich in ihrer Umgebung derart hilflos und dement wie den Ärzten gegenüber gezeigt habe. Es sei vielmehr davon auszugehen, dass er ihr gegenüber das gleiche gesunde Bild abgegeben habe wie zuletzt anlässlich der polizeilichen Observation. Damit habe sie sich aber nicht mit dem schlechten Gesundheitszustand ihres Ehemannes identifizieren können, wie dies der behandelnde Psychiater angenommen habe, womit sich der Verdacht aufdränge, dass auch sie den Erschöpfungszustand simuliert habe; ihre psychische Erkrankung, die ärztlicherseits einzig mit dem desolaten Gesundheitszustand des Mannens begründet wurde, könne daher nicht existiert haben. Überdies bestünden mit Blick auf den Gesundheitszustand bis zum Verfügungszeitpunkt (Juli 2012) keine Anhaltspunkte dafür, dass sich dieser invalidenversicherungsrechtlich relevant verändert hätte. Da keine weiteren Diagnosen mit Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit vorgelegen hätten, sei die Annahme einer weniger als 30 %-igen Arbeitsfähigkeit seit 1999 und die darauf basierende Zusprache einer ganzen Invalidenrente ab Februar 2000 zweifellos unrichtig gewesen und die entsprechenden Leistungen im Zeitraum Februar 2000 bis Oktober 2006 zu Unrecht ausgerichtet worden. Damit sei eine Aufhebung der Invalidenrente auf dem Weg der Wiedererwägung begründet und die Rückerstattung der unrechtmässig erwirkten Leistungen im angeordneten Umfang zu bestätigten.
3.3. Die Einwendungen der Beschwerdeführerin sind nicht geeignet, die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung als offensichtlich unrichtig oder unvollständig bzw. deren Beweiswürdigung als willkürlich erscheinen zu lassen oder sonst wie eine Bundesrechtsverletzung darzutun. Vielmehr beschränken sie sich in weiten Teilen auf eine im Rahmen der gesetzlichen Überprüfungsbefugnis unzulässige, appellatorische Kritik an den tatbeständlichen Darlegungen des kantonalen Gerichts. Soweit die Beschwerdeführerin mit Blick auf ihren psychischen Zustand auf einen erst nach dem vorinstanzlichen Entscheid ergangenen, letztinstanzlich eingereichten Arztbericht des neu behandelnden Psychiaters PD Dr. med. F._ vom 7. März 2014 verweist, handelt es sich dabei um ein unzulässiges Novum: Erstens war bereits vor Vorinstanz die medizinische Beurteilung streitig; zweitens sind echte Noven unzulässig, weshalb hierauf nicht weiter einzugehen ist. Indem die Vorinstanz keine Stellungnahme des PD Dr. med. F._ zum Gesundheitszustand der Beschwerdeführerin und zum Gutachten des Dr. med. B._ einholte oder weitere medizinische Abklärungen traf, hat sie - entgegen den Darlegungen in der Beschwerde - weder das rechtliche Gehör noch den Untersuchungsgrundsatz verletzt. Das Obergericht des Kantons Zürich gelangte im Entscheid vom 4. November 2011 zur Erkenntnis, dass der Ehemann der Versicherten von allem Anfang an seinen behandelnden Ärzten seine schweren physischen und psychischen Beschwerden simuliert und damit über seinen wahren Gesundheitszustand getäuscht hat. In ebensolcher Klarheit hielt das Obergericht bezüglich der Beschwerdeführerin fest, es sei medizinisch durch die Angaben des Dr. med. D._ erstellt, dass ihr depressiver Erschöpfungszustand auf den schlechten gesundheitlich Zustand des Ehemanns zurückgeführt wurde, wobei kein Zweifel bestehe, dass sie seit 1999/2000 um dessen Vortäuschung wusste, weshalb sie sich damit nicht habe identifizieren können. Liegt bereits ein verurteilendes oder freisprechendes Strafurteil vor, so ist die über den Rückforderungsanspruch befindende Behörde daran gebunden (BGE 138 V 74 E. 6.1 S. 80 f. mit Hinweisen). Damit besteht keinerlei Grundlage für weitere medizinische Abklärungen, weshalb die Vorinstanz zur Recht in antizipierter Beweiswürdigung hierauf verzichtete und in nicht zu beanstandender Weise zum Schluss gelangte, dass die Diagnose einer psychischen Erkrankung zur Arbeitsfähigkeitsschätzung von 70 % geführt hatte und gestützt hierauf bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von 67 % unrechtmässig eine ganze Invalidenrente bezogen wurde.
3.4.
3.4.1. Die ursprünglich anerkannte Leistungspflicht ist hingegen nicht im Rahmen einer Wiedererwägung (Art. 53 Abs. 2 ATSG), sondern unter dem Rückkommenstitel der prozessualen Revision einzustellen: Der Umstand, dass die Beschwerdeführerin in ihrer Erwerbsfähigkeit nicht eingeschränkt war, was sich anlässlich der Observation des Ehemanns ergab, stellt eine neue Tatsache im Sinne von Art. 53 Abs. 1 ATSG dar, welche eine prozessuale Revision der Renten zusprechenden Verfügungen (mit einer Korrektur ex tunc) rechtfertigt.
3.4.2. Die Verwaltung wurde am 9. Oktober 2006 von der Staatsanwaltschaft über das laufende Strafverfahren in Kenntnis gesetzt, die aufgrund des Observationsmaterials am 12. Dezember 2006 die Aufhebung der Invalidenrente mit entsprechender Rückforderung bezogener Leistungen verfügte. Damit ist die 90-tägige Revisionsfrist zweifelsohne gewahrt, auch wenn erst die ärztliche Beurteilung des Observationsmaterials sichere Kenntnis des Sachverhalts vermitteln konnte (E. 2.2 hiervor). Die rückwirkende Aufhebung der Renten zusprechenden Verfügungen hält somit vor Bundesrecht stand.
4.
Schliesslich hat die Vorinstanz die Rückforderung der zu Unrecht bezogenen Rentenbetreffnisse in der Höhe von Fr. 180'936.- bestätigt.
4.1. Es ist nach dem Gesagten erstellt, dass die Beschwerdeführerin die Rentenleistungen durch Vortäuschung eines invalidisierenden Gesundheitszustands unrechtmässig erwirkte. Damit ist die verfügte Rückerstattung der bezogenen Leistungen im Grundsatz bundesrechtskonform.
4.2. Hinsichtlich der Verwirkungsfrage (Art. 25 Abs. 2 ATSG; vgl. dazu BGE 138 V 74 E. 4.1 S. 77 mit Hinweisen) wurde die einjährige relative Frist - da bereits die 90-tägige Frist gewahrt worden ist (E. 3.4.2 hiervor) - selbstredend eingehalten. Umstritten ist, ob auch die absolute Verwirkungsfrist von fünf Jahren nach Entrichtung der einzelnen Leistung eingehalten wurde. Der Eintritt der Verwirkung wurde mit Vorbescheid vom 10. Oktober 2006, welcher die zurückzuerstattenden Leistungen zeitlich genau angab, gehemmt (Urteil 8C_699/2010 vom 8. Februar 2011 E. 2 und 5.1, in: SVR 2011 IV Nr. 52 S. 155), womit ab 11. Oktober 2001 erbrachte Leistungen zurückgefordert werden können. Bei einer ersten Auszahlung der rückwirkend festgesetzten Rentenbetreffnisse am 8. November 2001 ist mit der Vorinstanz die fünfjährige Verwirkungsfrist gewahrt ohne dass geprüft werden muss, ob eine längere strafrechtliche Frist zum Tragen kommen könnte (Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG). Damit ist die vorinstanzlich bestätigte Rückforderung der zu Unrecht ausbezahlten Rentenleistungen auch in masslicher Hinsicht rechtens. Daran ändern schliesslich weder die geltend gemachte Gutgläubigkeit beim Leistungsbezug noch die behauptete wirtschaftliche Härte einer allfälligen Rückerstattung etwas, beschlagen diese Aspekte doch die Frage nach einem allfälligen Erlass der Rückerstattungsschuld, was nicht Gegenstand dieses Verfahrens bildet.
5.
Infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde besteht kein Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege (Art. 64 BGG). Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. Mai 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Polla