Faits:
A. Par jugement du 19 novembre 2010, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a, notamment, condamné B._ à la privation de liberté à vie, sous déduction de 1261 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à 200 fr. d'amende, pour assassinat, brigandage, vol, tentative de vol, dommages à la propriété, complicité de crime manqué d'extorsion qualifiée, violation de domicile, infraction et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Cette peine d'ensemble a été déclarée partiellement complémentaire à celle prononcée le 11 août 2008 par le Strafbefehlsrichter de Bâle-ville. Le sursis accordé par ce juge, ainsi que celui octroyé par le Juge d'instruction de La Côte le 8 avril 2004, ont été révoqués et les peines à exécuter déclarées comprises dans la peine d'ensemble. Ce jugement statue en outre sur les prétentions civiles de D.C._ à l'égard de B._. Il repose, en substance, sur l'état de fait pertinent suivant.
Le matin du lundi 29 décembre 2008, A._ et B._, après avoir passé la soirée ensemble et partagé de la cocaïne, se sont rendus, sur une idée du premier nommé, au domicile des époux C.C._ et D.C._. Ils ont agi dans le dessein de se procurer les clés du coffre-fort situé dans la pièce attenante au garage, afin de le vider de son contenu, en ayant prévu, si nécessaire et à l'initiative de A._, d'user de violence envers le couple s'ils n'obtenaient pas satisfaction. La configuration du logement était connue de A._ qui s'y était déjà introduit pour commettre des vols entre le 1er février et le 1er mars 2006 ainsi qu'en mai 2008.
Arrivés sur les lieux vers 6 heures, A._ et B._ se sont trouvés rapidement en présence de C.C._ qui, alerté par son épouse, était sorti à leur rencontre. B._ lui a donné un violent coup de poing à la face et l'homme s'est écroulé. B._ a précédé A._ qui portait C.C._ blessé au salon où le maître des lieux a été laissé par terre, puis roué de coups par les deux agresseurs en présence de sa femme, qui a elle-même été frappée par B._. L'épouse a été empêchée de porter secours à son mari par le plus petit des agresseurs, lequel s'était précipité sur elle et l'avait jetée au sol en réclamant la clé du coffre. Les deux agresseurs ont donné des coups de pied à la tête de C.C._, mais seul le plus petit d'entre eux lui a asséné des coups de pied et un coup dans les côtes sur le flanc gauche. Menacée par B._, qui lui avait mis un couteau sous la gorge, D.C._ a fini par donner la clé du coffre lorsque A._ a menacé d'amputer le petit doigt de C.C._ avec le couteau qu'il avait récupéré des mains de son complice. A._ est descendu au coffre en passant par le garage, dont il a ouvert la porte en la forçant. Il y a trouvé environ 200 euros et est remonté au salon pour montrer le maigre butin à son comparse. B._ a continué de rouer C.C._ de coups de pied, tandis que A._ fouillait la bibliothèque et le dressoir sans rien trouver à dérober. D.C._ a remis deux porte-monnaie aux agresseurs, lesquels lui ont arraché la montre qu'elle portait au poignet. Outre cet objet, le butin s'est monté à 3'400 fr. environ, 200 euros et des cartes bancaires. D.C._ a subi diverses lésions, dont une blessure au visage, qui ont justifié une courte hospitalisation.
Appelée à 6h42 par D.C._, la police est arrivée sur les lieux moins de vingt minutes plus tard. En attendant l'arrivée des ambulanciers, les agents ont tenté sans succès de ranimer C.C._, déjà décédé, ce qui a été constaté à 7h30.
B._ a fait l'objet d'une expertise psychiatrique, établie le 4 septembre 2009 par le Professeur E._ et la Doctoresse F._, du Département de psychiatrie du CHUV. Selon leurs conclusions, l'expertisé ne présentait, lors des faits, aucun trouble mental susceptible d'avoir altéré ses facultés cognitives et volitives. Sa responsabilité pénale était entière sur le plan psychiatrique. Le risque de récidive était présent.
B. Statuant le 7 mars 2011 sur les recours formés contre ce jugement par A._, B._ et le Ministère public du canton de Vaud, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a débouté les deux premiers. Elle a admis le recours du troisième sur un point concernant A._ exclusivement.
C. B._ interjette un recours en matière pénale contre cet arrêt. Il conclut principalement, avec suite de frais, à sa réforme en ce sens qu'il soit libéré de toute infraction en relation avec l'agression à l'encontre des époux C._ et condamné, pour les autres faits, à trois ans de privation de liberté, dont dix-huit mois avec sursis, sous déduction de la détention préventive subie, ainsi que des prétentions civiles de D.C._ à quelque titre que ce soit. Subsidiairement, il demande que l'arrêt querellé soit annulé et la cause renvoyée à la juridiction cantonale pour nouvelle instruction et nouvelle décision au sens des considérants. Plus subsidiairement encore, le recourant conclut à la réforme de l'arrêt du 7 mars 2011 en ce sens qu'il soit condamné à une peine d'ensemble de 16 ans de privation de liberté, sous déduction de la détention avant jugement. Il requiert, par ailleurs, le bénéfice de l'assistance judiciaire. Il a encore déposé, dans le délai de recours, un mémoire complémentaire.
Invités à se déterminer sur la question de la fixation de la peine, le Ministère public du canton de Vaud a conclu au rejet du recours, cependant que la cour cantonale s'est référée aux considérants de sa décision.
Considérant en droit:
1. Le recourant discute les faits et leur établissement, en invoquant des normes conventionnelles et constitutionnelles.
Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF). Il n'en va différemment que si le fait a été établi en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (cf. ATF 136 II 304 consid. 2.4, p. 313; sur la notion d'arbitraire, v. : ATF 137 I 1 consid. 2.4, p. 5). L'invocation de ce moyen ainsi que, de manière générale, de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel (art. 106 al. 2 LTF), suppose une argumentation claire et détaillée (ATF 133 IV 286 consid. 1.4; 133 III 393 consid. 6 p. 397; 133 II 249 consid. 1.4.2), circonstanciée (ATF 136 II 101 consid. 3, p. 105). Aussi le recourant qui se plaint d'arbitraire ne saurait-il se borner à critiquer la décision attaquée comme il le ferait en procédure d'appel, où l'autorité de recours jouit d'une libre cognition. Il ne peut, en particulier, se contenter d'opposer sa thèse à celle de l'autorité précédente, mais il doit démontrer, par une argumentation précise, que cette décision se fonde sur une constatation des faits ou une appréciation des preuves insoutenables (ATF 133 II 396 consid. 3.2 p. 400).
2. Le recourant reproche aux autorités cantonales d'avoir rejeté sa demande de le soumettre au détecteur de mensonge (polygraphe). Cela violerait son droit à la preuve déduit de l'art. 6 CEDH. L'art. 140 du Code de procédure pénale suisse, qui prévoit que les moyens susceptibles de restreindre les facultés intellectuelles ou le libre arbitre sont interdits même si la personne concernée a consenti à leur mise en oeuvre ne s'appliquerait pas au détecteur de mensonge. Le recourant expose que cette méthode est d'usage courant aux Etats-Unis, au Canada ainsi que dans plusieurs pays européens où elle constitue un moyen de preuve comme un autre.
2.1 Le jugement de première instance a été rendu avant l'entrée en vigueur, le 1er janvier 2011, du Code de procédure pénale suisse (CPP; RS 312.0). C'est à l'aune de l'ancien droit de procédure cantonal que la cause doit être considérée (art. 450 et 454 al. 2 CPP). Il n'y a dès lors pas lieu d'examiner l'argumentation du recourant relative à l'application de l'art. 140 CPP, qui vise exclusivement un obiter dictum des autorités cantonales. Ces développements apparaissent, du reste, manifestement en contradiction avec les travaux préparatoires du nouveau code, qui se réfèrent expressément au détecteur de mensonges en relation avec l'interdiction des moyens de preuve susceptibles de restreindre les facultés intellectuelles ou le libre arbitre (Message relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, du 21 décembre 2005, FF 2006 1057 ss, ch. 2.1.2 ad art. 3 et ch. 2.4.1.1 ad art. 138), sans que cette exclusion ait, par la suite, été remise en cause lors des débats parlementaires.
2.2 Le recourant n'articule expressément aucun grief d'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'application du droit cantonal, il n'évoque non plus, dans ce contexte, aucun autre moyen déduit de la Constitution fédérale, son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) en particulier. Il n'y a pas lieu d'examiner la cause sous ces différents angles (art. 106 al. 2 LTF).
2.3 Selon une jurisprudence bien établie, la recevabilité des preuves relève au premier chef des règles du droit interne et non de l'art. 6 CEDH (arrêts CEDH Lucà c. Italie du 27 février 2001, requête no 33354/96, § 38 et les réf. citées). Se bornant à invoquer le « droit à la preuve » déduit de l'art. 6 CEDH, sans toutefois préciser en quoi consiste ce droit, le recourant ne tente pas de démontrer que son procès, considéré globalement, n'aurait pas été équitable en raison du refus des autorités cantonales d'administrer la preuve proposée. Il ne soutient pas non plus que son audition sous contrôle du détecteur de mensonge pourrait constituer un témoignage à décharge au sens de l'art. 6 par. 3 let. d CEDH. Telle qu'elle est articulée, et faute de tout développement sur le droit interne pertinent (v. supra consid. 2.1. et 2.2), l'argumentation du recourant ne permet, dès lors, pas de déterminer précisément en quoi la norme conventionnelle aurait été violée. Elle ne répond pas aux exigences de motivation déduites de l'art. 106 al. 2 LTF et est, partant, irrecevable.
3. Le recourant discute encore le refus d'une seconde expertise psychiatrique. Il souligne avoir tenté à plusieurs reprises de se suicider, avoir consommé de l'alcool depuis le début de son adolescence ainsi que de la marijuana quotidiennement et de la cocaïne occasionnellement. Il subsisterait ainsi un doute sur sa responsabilité pénale totale. L'expertise serait, sur ce point, contradictoire. Le refus d'en ordonner une nouvelle constituerait un déni de justice et serait contraire à l'exigence d'un procès équitable déduite de l'art. 6 CEDH.
Il ressort de l'arrêt cantonal que les experts ont exposé tous les éléments anamnestiques concernant le recourant (hospitalisation, tentatives de suicide, utilisation de substances psycho-actives). Selon la cour cantonale, qui a été saisie du même grief, les experts avaient ainsi posé leur diagnostic et tiré leurs conclusions en toute connaissance de cause. Le recourant n'avait pas démontré en quoi certains éléments auraient été ignorés ou en quoi les conclusions seraient douteuses. Il n'étayait pas non plus à quel égard l'expertise serait contradictoire et n'avait, du reste, pas tenté d'interroger l'expert aux débats. Rien ne justifiait, dès lors, une nouvelle expertise (arrêt entrepris, consid. 3, p. 16). Devant la cour de céans, le recourant soulève les mêmes critiques mais sans prendre position sur l'argumentation de la cour cantonale. Insuffisamment motivé, le grief est irrecevable.
4. Le recourant conteste ensuite sa participation à l'agression des époux C._. Il reproche aux autorités cantonales d'avoir établi sa contribution aux actes du 29 décembre 2008 en se fondant sur les déclarations de son co-accusé A._, de la dénommée G._, amie de ce dernier et sur le récit de la plaignante. Il objecte que le premier cité, qui ne serait pas crédible en raison d'une condamnation pour dénonciation calomnieuse, avait tout intérêt à l'impliquer pour se décharger sur lui. A._ avait aussi expliqué n'avoir vu le recourant que quelques minutes dans une boîte de nuit, de sorte qu'il était invraisemblable que le recourant ait décidé de commettre un cambriolage avec un quasi-inconnu. Outre ses relations avec A._, G._ avait été condamnée pour escroquerie. Rien ne les aurait empêchés de manipuler ses vêtements, restés chez la jeune femme, de telle sorte que l'ADN des époux C._ y soit retrouvé. Les déclarations de la plaignante ne seraient pas crédibles en raison des erreurs qu'elles contenaient et parce qu'elle avait constamment changé sa version. Le recourant aurait, en outre, bénéficié d'un alibi, sa présence au Centre d'aide d'urgence de Vennes excluant sa participation aux faits. Aucune empreinte digitale du recourant n'avait, enfin, été retrouvée sur les lieux. Sa condamnation violerait ainsi la présomption d'innocence et le principe in dubio pro reo.
Sous réserve du dernier point invoqué par le recourant, la cour cantonale a répondu de manière détaillée et exhaustive à chacun de ces griefs (arrêt entrepris, consid. 4 à 9, p. 16 ss). En se bornant à les répéter devant la cour de céans, l'argumentation du recourant, de nature appellatoire, n'est, de surcroît, pas topique. Elle est irrecevable. Le seul fait de présenter à nouveau l'ensemble de ces griefs pour en déduire, globalement, l'existence d'un doute (v. Mémoire complémentaire du 15 avril 2011) n'y change rien. Quant à la question de l'absence d'empreinte digitale du recourant sur les lieux, elle n'a pas été soulevée dans le recours en nullité cantonal. L'autorité précédente ne se prononce pas sur ce point et le recourant n'invoque pas la violation de son droit d'être entendu. Ce moyen est irrecevable faute d'épuisement des instances (art. 80 al. 1 LTF; v. ATF 135 I 91 consid. 2.1 p. 93).
5. Le recourant s'en prend, enfin, à la quotité de la peine qui lui a été infligée, laquelle ne devrait, selon lui, pas excéder celle de son co-accusé (14 ans et demi), dont les antécédents sont plus lourds que les siens.
5.1 Les règles générales régissant la fixation de la peine ont été rappelées dans l'arrêt publié aux ATF 134 IV 17 (consid. 2.1 et les références citées). Il suffit d'y renvoyer en soulignant que le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation et que le Tribunal fédéral, qui examine l'ensemble de la question d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fait un usage vraiment insoutenable de la marge de manoeuvre que lui accorde le droit fédéral, s'il a fixé une peine en-dehors du cadre légal, s'il s'est fondé sur des critères étrangers à l'art. 47 CP ou si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte. L'exercice de ce contrôle suppose que le juge expose, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur qu'il prend en compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (art. 50 CP). Il peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit cependant justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté même si le juge n'est pas tenu d'exprimer en chiffres ou en pourcentages l'importance qu'il accorde à chacun des éléments qu'il cite (ATF 127 IV 101 consid. 2c, p. 104 s.).
La peine privative de liberté à vie est la sanction la plus lourde du code pénal (art. 40 CP). Elle constitue le plafond du cadre légal des infractions qui la prévoient, l'assassinat notamment (art. 112 CP). Pour cette raison déjà une motivation particulièrement complète et précise doit être exigée (cf. ATF 127 IV 101 consid. 2c p. 104 s., précité). Lorsque l'assassinat est en concours ordinaire ou rétroactif avec d'autres infractions (art. 49 al. 1 et 2 CP), les motifs doivent aussi expliciter comment a été formée la peine d'ensemble. Ils doivent donc permettre d'identifier la peine de base et la peine complémentaire soit, en particulier, quelle infraction justifie, par elle-même, le prononcé de la peine privative de liberté à vie et pourquoi. La jurisprudence exclut, en effet, que le prononcé de cette peine résulte du seul effet d'aggravation du concours lorsqu'aucune des infractions en cause ne justifie à elle seule le prononcé de cette sanction (ATF 132 IV 102 consid. 9.1 p. 105 s.). Il convient, par ailleurs, de rappeler, dans ce contexte, que les circonstances aggravantes ou atténuantes justifiant l'extension du cadre légal vers le haut ou vers le bas (état de fait qualifié ou privilégié) ne peuvent justifier de nouveau, dans le cadre légal étendu, l'aggravation ou l'allègement de la sanction. La motivation doit ainsi mettre en évidence la mesure particulière dans laquelle ces circonstances sont réalisées dans le cas concret et en quoi elles influencent la quotité de la sanction (ATF 120 IV 67 consid. 2b p. 71 s.; 118 IV 342 consid. 2b p. 347 s.; en matière d'assassinat v. aussi arrêt 6P.47/2007 du 29 juin 2007 consid. 10).
5.2 En l'espèce, la cour cantonale s'est limitée à répondre brièvement, pour les rejeter, aux deux griefs soulevés par le recourant, qui estimait sa peine excessivement sévère en elle-même et par comparaison avec celle de son coaccusé. C'est ainsi la motivation de l'autorité de première instance, jugée non critiquable par la cour cantonale, qu'il convient d'examiner à l'aune des principes exposés ci-dessus.
5.3 Cette motivation apparaît d'emblée très succincte par rapport à la sanction prononcée. L'autorité de première instance a qualifié la culpabilité du recourant d'« extrême ». Au titre des éléments relatifs aux faits en eux-mêmes, elle s'est limitée à relever que le recourant s'était associé au projet de brigandage de son comparse avec une facilité aussi déconcertante qu'inquiétante. Il avait fait preuve d'un manque total de mesure lorsqu'il s'était acharné à coups de pied et de poing sur un vieil homme réduit à l'impuissance et sous les yeux de sa femme qu'il ne s'était pas privé de molester et de terroriser et tout cela par appât du gain. Le jugement mentionne aussi un mépris total du recourant pour la vie humaine. Dans la suite, les premiers juges ont principalement souligné, au titre des circonstances personnelles, l'absence de prise de conscience du recourant, son déni des faits contre l'évidence, sa propension à mépriser ses victimes et à reporter sa responsabilité sur les autres, sa responsabilité pénale pleine et entière, ainsi que « outre le concours d'infractions (art. 49 CP) », ses antécédents qui ne plaidaient pas en sa faveur et une certaine propension à la violence. Les renseignements positifs sur son comportement en prison étaient, par ailleurs, contrebalancés par les deux enquêtes disciplinaires qu'il avait eu à subir en détention préventive. Le tribunal a encore indiqué être convaincu que le recourant était particulièrement dangereux, qu'il ne pouvait retenir à sa décharge aucune circonstance atténuante et a prononcé pour ces motifs une peine privative de liberté à vie, à titre de peine d'ensemble conformément à l'art. 49 CP, à laquelle a été ajoutée une amende de 200 fr. pour sanctionner une contravention à la LStup (jugement, consid. 5 p. 65 s.).
Les circonstances relatives aux faits mentionnées par les premiers juges suggèrent, à première vue, qu'ils ont entendu justifier la peine privative de liberté à vie par les circonstances de l'assassinat, qui sont seules évoquées. Une telle manière de procéder n'est pas exclue même en cas de concours avec d'autres infractions. En effet, dès lors qu'il suffit que l'une d'entre elles justifie la peine privative de liberté à vie pour la prononcer, la motivation d'une aggravation en raison du concours avec une infraction sanctionnée d'une peine du même genre perd sa raison d'être. Les premiers juges ont cependant aussi relevé, avant d'arrêter la quotité de la peine d'ensemble, le concours d'infraction (art. 49 CP), ce qui laisse entendre que les seules circonstances de l'assassinat ne suffisaient pas à justifier la privation de liberté à vie. La motivation de la peine apparaît ainsi contradictoire. Les développements relatifs aux circonstances concrètes de l'assassinat ne mettent, de plus, pas clairement en évidence la mesure dans laquelle les éléments de fait constitutifs de l'absence de scrupule justifient l'aggravation de la peine dans le cadre légal élargi, singulièrement en quoi ils justifiaient le prononcé d'une peine de plus de 20 années (cf. art. 40 al. 1 CP) de privation de liberté. De plus, le jugement fait aussi état, dans ce contexte, de la dangerosité du recourant, qui ne constitue pas un facteur pertinent au regard de l'art. 47 CP. On ne peut, dès lors, exclure qu'une motivation conforme aux exigences légales et jurisprudentielles ne permette pas de justifier la peine prononcée. Il convient, en conséquence, d'annuler l'arrêt cantonal en tant qu'il confirme la peine privative de liberté à vie prononcée par adoption des motifs de l'autorité de première instance et de renvoyer la cause à l'autorité précédente afin qu'elle se prononce à nouveau sur cette question. Vu l'issue du recours, le grief que le recourant déduit de l'égalité de traitement avec son comparse est, par ailleurs, sans objet.
6. Le recourant a requis l'assistance judiciaire. Cette requête est sans objet dans la mesure où il obtient gain de cause sur la question de la fixation de la peine et peut, à ce titre, prétendre des dépens réduits (art. 64 al. 2 et 68 al. 1 LTF). Le recours était, pour le surplus, dénué de chances de succès, si bien que l'assistance judiciaire doit être refusée dans cette mesure (art. 64 al .1 LTF). Vu l'issue du litige, le recourant supporte une part des frais de la cause qui seront, en outre, fixés en tenant compte de sa situation économique (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF), qui n'apparaît pas favorable en raison de sa détention notamment. Le point sur lequel le recourant obtient gain de cause étant, par ailleurs, sans incidence sur les droits de la partie civile intimée, il n'y a pas lieu de mettre des frais à la charge de cette dernière (art. 66 al. 1 LTF). Le Ministère public ne supporte pas de frais non plus (art. 66 al. 4 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens au Ministère public (art. 68 al. 3 LTF) ni à l'intimée, qui n'a pas été invitée à répondre au recours (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis partiellement, l'arrêt attaqué est annulé en tant qu'il confirme la quotité de la peine infligée au recourant et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La part des frais judiciaires mise à la charge du recourant est arrêtée à 800 fr., le solde demeurant à charge de l'Etat.
3. Le canton de Vaud versera en main du conseil du recourant la somme de 1'500 fr. à titre de dépens.
4. La requête d'assistance judiciaire est rejetée dans la mesure où elle n'est pas sans objet.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 23 septembre 2011
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
Le Greffier: Vallat