Sachverhalt:
A. X._ parkierte seinen Personenwagen in der Nacht vom 2. auf den 3. Februar 2010 in die Einfahrt zu den Liegenschaften A._-strasse in Kilchberg, so dass die Zufahrt zu den Gebäuden und der Tiefgarage blockiert war. Dadurch wurden am folgenden Morgen mehrere Bauarbeiter, darunter B._, an ihrer Arbeit gehindert. B._ bestellte um 7.11 Uhr den Abschleppdienst. X._ erschien um 7.30 Uhr und stieg in sein Fahrzeug. Er gab den Bauarbeitern zu verstehen, er wolle nicht diskutieren und wegfahren. Darauf stellte ihn B._ wegen des Falschparkierens zur Rede. Nach kurzer Diskussion fuhr X._ rückwärts, wobei B._ im Radius der geöffneten Fahrertüre stand. Dieser hielt sich an der Türe fest, um auf dem schneebedeckten Boden nicht auszugleiten. Dabei touchierte X._ mit der Fahrertüre einen Lieferwagen des Malergeschäfts C._. Anschliessend trat B._ einen Schritt zurück, damit ihn die Fahrzeugtüre nicht erfasste. X._ entfernte sich von der Unfallstelle, ohne den Geschädigten oder die Polizei zu verständigen, obwohl er den Sachschaden bemerkt hatte. X._ hatte seit Mitte Februar 2007 bis zum Vorfall vom 3. Februar 2010 Wohnsitz in der Schweiz. Er verwendete sein Fahrzeug länger als einen Monat pro Jahr. Dennoch erwarb er keine schweizerischen Kontrollschilder, sondern fuhr sein Auto mit deutschen Kennzeichen.
Gestützt auf diesen Sachverhalt verurteilte das Obergericht des Kantons Zürich X._ zweitinstanzlich am 21. Oktober 2011 wegen Nötigung von B._, einfacher Verletzung der Verkehrsregeln (verbotenes Parkieren in einer Zufahrtsstrasse), pflichtwidrigen Verhaltens bei einem Unfall sowie nicht fristgemässen Erwerbens schweizerischer Kontrollschilder zu einer bedingten Geldstrafe von 15 Tagessätzen zu Fr. 100.-- sowie zu einer Busse von Fr. 600.--.
B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei vom Vorwurf der Nötigung freizusprechen. Die Geldstrafe und die Busse seien für die rechtskräftigen Schuldsprüche neu festzusetzen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten der Staatsanwaltschaft.
Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer wendet sich ausschliesslich gegen die Verurteilung wegen Nötigung. Er macht geltend, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt willkürlich fest. Die Aussagen des Geschädigten B._ und der weiteren Zeugen seien widersprüchlich.
1.2 Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 136 II 304 E. 2.4 S. 314; mit Hinweis). Das Bundesgericht prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Zum Begriff der Willkür und die entsprechenden Begründungsanforderungen kann auf die bisherige Rechtsprechung verwiesen werden (BGE 136 I 65 E. 1.3.1 S. 68 f.; 136 III 552 E. 4.2 S. 560; je mit Hinweisen).
1.3 Nicht einzutreten ist auf die Rügen, soweit der Beschwerdeführer, den vorinstanzlichen Sachverhalt ergänzt oder die Beweise selbst würdigt, ohne anhand des angefochtenen Entscheids substanziiert aufzuzeigen, dass die Beweiswürdigung willkürlich wäre (so z. B. der Geschädigte sei nicht im Radius der Fahrertüre gestanden, sondern habe die geschlossene Türe aufgerissen; er habe ihn am Wegfahren hindern wollen, er [der Beschwerdeführer] habe sich zum Tatzeitpunkt einer Chemotherapie unterziehen müssen bzw. am Tattag einen entsprechenden Termin gehabt; er sei stark verängstigt gewesen; der Unfallhergang mit der Autotüre, die gegen das Fahrzeug geschlagen sei, könne sich nicht so zugetragen haben, wie die Vorinstanz feststelle; die Bauarbeiter hätten sein Auto am Tatort fotografiert und er habe dem Geschädigten gesagt, wo er wohne, weshalb seine Personalien bekannt gewesen seien; Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.4 Die vom Beschwerdeführer aufgezeigten kleineren Unstimmigkeiten in den Aussagen ändern nichts am Kern des Geschehens und führen im Ergebnis nicht zu einer schlechterdings unhaltbaren Beweiswürdigung. Diese betreffen etwa die Fragen, wie schnell der Beschwerdeführer wegfuhr (ob wie eine "gesengte Sau" oder so schnell wie ein Jogger), mit welcher Hand, wie und wann sich der Geschädigte am Fahrzeug festhielt (mit der linken Hand am oberen Rand der B-Säule oder mit der linken Hand an der Fahrertüre und mit der rechten am Fahrzeugdach, bereits vor oder beim Wegfahren) und den Grund des Festhaltens (glatte Strasse oder Verhindern der Wegfahrt). Auf die vorinstanzliche Beweiswürdigung, welche sich mit den Aussagen des Tatzeugen D._, des Geschädigten B._ und des Beschwerdeführers sowie der am Tatort angetroffenen Situation ausführlich auseinandersetzt, kann verwiesen werden (vgl. dazu den Sachverhalt oben lit. A und Urteil S. 13 ff.).
2. 2.1 Der Beschwerdeführer macht geltend, er habe in Notwehr gehandelt. Er sei vom Geschädigten und von mehreren Bauarbeitern "angegriffen" worden. Der Geschädigte habe ihm nach eigenen Aussagen ordentlich die Meinung gesagt ("die Kappe gewaschen"). Anschliessend habe er sich in aggressiver Weise in den Radius der Fahrertüre gestellt, um ein Wegfahren zu verhindern. Er habe seinerseits versucht, ihn (den Beschwerdeführer) zu nötigen.
2.2 Wird jemand ohne Recht angegriffen oder unmittelbar mit einem Angriff bedroht, so ist der Angegriffene und jeder andere berechtigt, den Angriff in einer den Umständen angemessenen Weise abzuwehren (Art. 15 StGB).
2.3 Die Vorinstanz durfte einen gegenwärtigen und unbegründeten Angriff auf die Rechtsgüter des Beschwerdeführers verneinen. Der kurzzeitige Disput von ein bis zwei Minuten begründet keine Notwehrsituation, ebenso wenig wie die dadurch bewirkte Beschränkung der Wegfahrt. Selbst wenn von einem Angriff auf die Freiheit des Beschwerdeführers ausgegangen würde, erfolgte dieser nicht ohne Recht, weil der Beschwerdeführer durch das rechtswidrige Parkieren die Ursache für die verbale Auseinandersetzung setzte. Anhaltspunkte, wonach B._ den Beschwerdeführer längerfristig und über das Gespräch hinaus am Wegfahren hätte hindern wollen, liegen nach dem angefochtenen Urteil keine vor. Eine solche Annahme lässt sich auch nicht damit stützen, dass B._, die Kosten für den bereits bestellten Abschleppdienst vom Beschwerdeführer zurückfordern wollte (Urteil S. 10). Nichts zu seinen Gunsten ableiten kann der Beschwerdeführer aus der Anwesenheit der übrigen Bauarbeiter, welche sich ihm nicht näherten bzw. sich nicht weiter mit ihm abgaben. Dasselbe gilt für den in der Beschwerde zitierten Entscheid BGE 104 IV 53 (E. 2a S. 55 f.), da dort ein anderer Sachverhalt zu beurteilen war.
Die Vorinstanz durfte die Rechtswidrigkeit der Tat bejahen, ohne Bundesrecht (Art. 15 f. StGB) zu verletzen.
3. 3.1 Der Beschwerdeführer beruft sich auf Schuldunfähigkeit (Art. 19 Abs. 1 StGB). Seine Lebenssituation sei im Tatzeitpunkt schwierig gewesen, weil er an Krebs erkrankt sei. Er habe damals einen Arzttermin wahrnehmen müssen. Es sei nicht ersichtlich, weshalb die Vorinstanz nicht von seiner Schuldunfähigkeit ausgehe bzw. volle Schuldfähigkeit annehme, zumal ihm das Arztzeugnis von Prof. Dr. E._ bestätige, dass er auf seine Krankheit fixiert gewesen sei (Beschwerde S. 13 ff.).
3.2 War der Täter zur Zeit der Tat nicht fähig, das Unrecht seiner Tat einzusehen oder gemäss dieser Einsicht zu handeln, so ist er nicht strafbar (Art. 19 Abs. 1 StGB). War er nur teilweise fähig, das Unrecht seiner Tat einzusehen oder gemäss dieser Einsicht zu handeln, so mildert das Gericht die Strafe (Abs. 2). Besteht ernsthafter Anlass, an der Schuldfähigkeit des Täters zu zweifeln, so ordnet die Untersuchungsbehörde oder das Gericht die Begutachtung durch einen Sachverständigen an (Art. 20 StGB).
Bei der Prüfung dieser Zweifel ist zu berücksichtigen, dass nicht jede geringfügige Herabsetzung der Fähigkeit, sich zu beherrschen, genügt, um verminderte Schuldfähigkeit anzunehmen. Der Betroffene muss vielmehr, zumal der Begriff des normalen Menschen nicht eng zu fassen ist, in hohem Masse in den Bereich des Abnormen fallen. Seine Geistesverfassung muss nach Art und Grad stark vom Durchschnitt nicht bloss der Rechts-, sondern auch der Verbrechensgenossen abweichen. Die Notwendigkeit, einen Sachverständigen zuzuziehen, ist erst gegeben, wenn Anzeichen vorliegen, die geeignet sind, Zweifel hinsichtlich der vollen Schuldfähigkeit zu erwecken, wie etwa ein Widerspruch zwischen Tat und Täterpersönlichkeit oder völlig unübliches Verhalten. Zeigt das Verhalten des Täters vor, während und nach der Tat, dass ein Realitätsbezug erhalten war, dass er sich an wechselnde Erfordernisse der Situation anpassen, auf eine Gelegenheit zur Tat warten konnte, so hat eine schwere Beeinträchtigung nicht vorgelegen (BGE 133 IV 145 E. 3.3 S. 147 f. mit Hinweisen).
3.3 Das vor Vorinstanz eingereichte medizinische Attest von Prof. Dr. E._ vom 20. Juni 2011 bescheinigt dem Beschwerdeführer für den Tatzeitraum eine Darmkrebserkrankung mit Metastasen in den Lymphknoten. Die Hauptoperation fand im August 2009 statt. Weiter musste sich der Beschwerdeführer im September 2009, Ende Januar 2010 (zweimal) und im Mai 2010 operativen Eingriffen zur sogenannten "Porteinlage" bzw. "Portentfernung", einem Verfahren zur Schaffung eines Zugangs zum Körper für die spätere Chemotherapie, unterziehen.
3.4 Mit dem Verweis auf das Arztzeugnis von Prof. Dr. E._ macht der Beschwerdeführer sinngemäss geltend, die Vorinstanz hätte an seiner Schuldfähigkeit zweifeln sollen. Indessen finden sich keine Anzeichen in den Akten, welche solche Zweifel erwecken. Aus der ernsten physischen Erkrankung lässt sich nicht schliessen, ob der Beschwerdeführer das Unrecht seiner Tat erkennen und gemäss dieser Einsicht handeln konnte. Hingegen geben die weiteren Umstände zu dieser Frage Aufschluss. Der Beschwerdeführer weilte bereits kurz nach den beiden operativen Eingriffen von Ende Januar 2010 zu Hause. Er war in der Lage, sein Fahrzeug bei schwierigen Strassenverhältnissen zu lenken. Schliesslich konnte er auf die ihm unangenehme Situation mit den Bauarbeitern reagieren. So stieg er zügig in sein Fahrzeug, schob einen Termin vor und wollte wegfahren, um nicht mit seinem Fehlverhalten konfrontiert zu werden. Als B._ ihn dennoch ansprach, zwang er diesen durch das Fahrmanöver, den Weg freizugeben. Aus diesem Tatablauf ergeben sich keine Anhaltspunkte, die die Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers in Frage stellen. Deshalb musste die Vorinstanz hierzu kein Gutachten einholen und durfte von der vollen Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers ausgehen. Die Rüge ist unbehelflich.
4. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Mai 2012
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Die Gerichtsschreiberin: Koch