Nach Einsicht
in die Verfassungsbeschwerde gegen die Verfügung vom 23. Januar 2013 des Kantonsgerichts von Graubünden, das auf eine Beschwerde des Beschwerdeführers Nr. 1 gegen die (auf Grund einer rechtskräftigen Einstellungsverfügung der Staatsanwaltschaft Graubünden erfolgte) Erteilung der definitiven Rechtsöffnung an den Beschwerdegegner für Verfahrenskosten von Fr. 515.-- (nebst Zins) nicht eingetreten ist,
in das sinngemässe Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege,
in Erwägung,
dass gegen die in einer vermögensrechtlichen Angelegenheit ergangene Verfügung des Kantonsgerichts mangels Erreichens der Streitwertgrenze (Art. 74 Abs. 1 lit. b BGG) und mangels Vorliegens einer Ausnahme gemäss Art. 74 Abs. 2 BGG allein die subsidiäre Verfassungsbeschwerde nach Art. 113 ff. BGG offen steht, weshalb die Eingabe der Beschwerdeführer als solche entgegengenommen worden ist,
dass die Verfassungsbeschwerde zum Vornherein unzulässig ist, soweit sie auch von der Beschwerdeführerin Nr. 2 erhoben wird, weil die angefochtene Verfügung des Kantonsgerichts ausschliesslich gegenüber dem Beschwerdeführer Nr. 1 ergangen und die Beschwerdeführerin Nr. 2 nicht beschwert ist (Art. 76 Abs. 1 lit. b BGG),
dass sodann in einer subsidiären Verfassungsbeschwerde die Rüge der Verletzung verfassungsmässiger Rechte vorzubringen und zu begründen (Art. 117 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG sowie Art. 116 BGG), d.h. anhand der Erwägungen des kantonalen Entscheids klar und detailliert darzulegen ist, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch diesen Entscheid verletzt sein sollen (BGE 133 II 396 E. 3.1 S. 399), ansonst auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (Art. 117 i.V.m. Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG),
dass das Kantonsgericht in der Verfügung vom 23. Januar 2013 erwog, die erstinstanzliche Verfügung sei dem Beschwerdeführer Nr. 1 am 5. Januar 2013 zugestellt worden, die 10-tägige Beschwerdefrist (Art. 321 Abs. 2 ZPO) sei daher am 15. Januar 2013 (Dienstag) abgelaufen, die erst am 19. Januar 2013 bei der Post aufgegebene kantonale Beschwerde erweise sich somit als verspätet, im Übrigen hätte die Beschwerde ohnehin abgewiesen werden müssen, weil die definitive Rechtsöffnung zu Recht erteilt worden sei,
dass der Beschwerdeführer Nr. 1 nicht in nachvollziehbarer Weise auf die entscheidenden kantonsgerichtlichen Erwägungen eingeht,
dass er erst recht nicht anhand dieser Erwägungen nach den gesetzlichen Anforderungen, d.h. klar und detailliert aufzeigt, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch die Verfügung des Kantonsgerichts vom 23. Januar 2013 verletzt sein sollen,
dass somit auf die - offensichtlich unzulässige bzw. keine hinreichende Begründung enthaltende - Verfassungsbeschwerde in Anwendung von Art. 117 i.V.m. Art 108 Abs. 1 lit. a und b BGG nicht einzutreten ist,
dass den Beschwerdeführern in Anbetracht der Aussichtslosigkeit der Verfassungsbeschwerde die unentgeltliche Rechtspflege nicht gewährt werden kann (Art. 64 Abs. 1 BGG),
dass die unterliegenden Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig werden (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG),
dass in den Fällen des Art. 117 i.V.m. Art. 108 Abs. 1 BGG das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und der Abteilungspräsident zuständig ist,
erkennt der Präsident:
1. Auf die Verfassungsbeschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das sinngemässe Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 100.-- werden den solidarisch haftenden Beschwerdeführern auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 26. Februar 2013
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Füllemann