Faits:
Faits:
A. Par jugement du 13 mars 2001, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Gruyère a condamné A._ à la peine de six ans et demi de réclusion pour lésions corporelles simples, menaces, attentat à la pudeur d'une personne incapable de résistance, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance. Cette peine était partiellement complémentaire à celle prononcée le 28 novembre 1996 par le Juge d'instruction de la Gruyère pour vol et dommages à la propriété. Un traitement psychiatrique a en outre été ordonné durant la détention.
Les juges ont retenu qu'entre la fin de l'année 1987 et le début de l'année 1988, A._ avait touché et frotté à deux reprises par-dessus les vêtements le sexe de sa nièce D._, alors âgée de six ans, et qu'il avait agi de même avec sa fille Y._, née le 24 août 1988, en juillet ou en août 1995. Ils ont également admis qu'entre la mi-novembre 1996 et la mi-février 1997, l'accusé avait à trois reprises peloté les seins de sa nièce, B._, âgée à l'époque de huit ans, qu'il lui avait plusieurs fois touché le sexe, par-dessus les habits et qu'il l'avait menacée. Ils ont tenu pour avéré que l'accusé avait, dans le courant de l'année 1997, touché à une reprise le sexe de son fils Z._, alors âgé de quatre ans, par-dessus les habits alors que la famille A._ était en visite chez les époux E._. De même, ils ont admis que A._ avait, à plusieurs reprises, en 1997 et 1998, pénétré de ses doigts le vagin de sa fille Y._, et qu'entre le printemps 1990 et l'automne 1993, il avait imposé à C._, née le 5 décembre 1977 et souffrant d'un léger handicap mental, des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires, dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle. Ils ont enfin retenu que le 17 janvier 1998, l'accusé avait frappé son épouse, X._, avec le poing et l'avait rouée de coups de pieds alors qu'elle se trouvait à terre, et qu'il avait proféré des menaces de mort à son égard et, éventuellement, à l'encontre de ses enfants.
Statuant par arrêt du 23 janvier 2002, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: la Cour d'appel ou la cour cantonale) a partiellement admis le recours interjeté contre ce jugement par A._. Elle l'a acquitté du chef d'attentat à la pudeur d'une personne inconsciente ou incapable de résistance au sens de l'art. 189 al. 2 aCP pour les actes commis à l'encontre de D._ et de C._ avant le 1er octobre 1992. Elle l'a en revanche reconnu coupable de lésions corporelles simples, menaces, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et l'a condamné à une peine de cinq ans de réclusion, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 28 novembre 1996 par le Juge d'instruction de la Gruyère. Elle l'a soumis à un traitement psychiatrique ambulatoire durant sa détention, en application de l'art. 43 ch. 1 al. 1 CP.
La Cour d'appel a admis que B._ se trouvait dans un rapport de loyauté et de soumission évident vis-à-vis de son oncle, renforcé par le déséquilibre flagrant des forces en présence, et que les premiers juges avaient à juste titre fait application de l'art. 191 CP. Elle s'est déclarée convaincue que l'accusé avait introduit à plusieurs reprises ses doigts dans le vagin de sa fille Y._ sur la base des déclarations de l'enfant, du résultat de l'examen gynécologique pratiqué par la Doctoresse Franzisca Maurer et des conclusions du Docteur Pierre-Alain Matile. Elle a retenu que A._ avait procédé à des attouchements sur son fils Z._ lors d'une visite chez les époux E._ dans le courant de l'année 1997, en se fondant sur une analyse critique des déclarations de la victime et sur l'avis de l'expert Blajo Blajev, médecin psychiatre à Bulle. Elle a exclu que l'accusé ait causé des lésions corporelles à son épouse afin de défendre son fils ou qu'il l'ait menacée en cédant à une provocation injuste au sens de l'art. 64 CP. Elle a enfin tenu pour avéré que A._ avait imposé à C._ des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires durant près de trois ans dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle, les mercredi avant midi, sur la base des déclarations de la victime, de l'expertise de la Doctoresse Bistra Seculic ainsi que des témoignages de la psychologue Martine Poffet et de la tutrice de l'enfant, Nathalie Rauber. Elle a admis que C._ n'avait pas la capacité de discernement et de résistance lui permettant de saisir la gravité des actes subis et, encore moins, de se défendre sur le plan sexuel.
La Cour d'appel a admis que B._ se trouvait dans un rapport de loyauté et de soumission évident vis-à-vis de son oncle, renforcé par le déséquilibre flagrant des forces en présence, et que les premiers juges avaient à juste titre fait application de l'art. 191 CP. Elle s'est déclarée convaincue que l'accusé avait introduit à plusieurs reprises ses doigts dans le vagin de sa fille Y._ sur la base des déclarations de l'enfant, du résultat de l'examen gynécologique pratiqué par la Doctoresse Franzisca Maurer et des conclusions du Docteur Pierre-Alain Matile. Elle a retenu que A._ avait procédé à des attouchements sur son fils Z._ lors d'une visite chez les époux E._ dans le courant de l'année 1997, en se fondant sur une analyse critique des déclarations de la victime et sur l'avis de l'expert Blajo Blajev, médecin psychiatre à Bulle. Elle a exclu que l'accusé ait causé des lésions corporelles à son épouse afin de défendre son fils ou qu'il l'ait menacée en cédant à une provocation injuste au sens de l'art. 64 CP. Elle a enfin tenu pour avéré que A._ avait imposé à C._ des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires durant près de trois ans dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle, les mercredi avant midi, sur la base des déclarations de la victime, de l'expertise de la Doctoresse Bistra Seculic ainsi que des témoignages de la psychologue Martine Poffet et de la tutrice de l'enfant, Nathalie Rauber. Elle a admis que C._ n'avait pas la capacité de discernement et de résistance lui permettant de saisir la gravité des actes subis et, encore moins, de se défendre sur le plan sexuel.
B. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et de renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Invoquant les art. 9 Cst. et 6 § 2 CEDH, il se plaint à divers titres d'une appréciation arbitraire des preuves et d'une violation de la présomption d'innocence. Il requiert l'assistance judiciaire.
La Cour d'appel a renoncé à déposer des observations. Les intimés concluent au rejet du recours et sollicitent l'assistance judiciaire. Le Ministère public du canton de Fribourg propose également de le rejeter.
Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation pénale du Tribunal fédéral n'est pas ouvert pour se plaindre d'une appréciation arbitraire des preuves et des constatations de fait qui en découlent (ATF 124 IV 81 consid. 2a p. 83 et les arrêts cités) ni pour invoquer la violation directe d'un droit constitutionnel ou conventionnel, tel que la présomption d'innocence consacrée aux art. 32 al. 1 Cst. et 6 § 2 CEDH (ATF 127 IV 215 consid. 2d p. 218; 120 Ia 31 consid. 2b p. 35/36). Savoir si une expertise de crédibilité est convaincante ou non est une question d'appréciation des preuves (cf. ATF 106 IV 97 consid. 2b p. 99, 236 consid. 2a p. 238; SJ 1985 p. 49 consid. 1a p. 51). Au vu des arguments soulevés, seul le recours de droit public est recevable en l'occurrence.
Le recourant est directement touché par l'arrêt attaqué qui emporte notamment sa condamnation à une peine de cinq ans de réclusion assortie d'un traitement psychiatrique ambulatoire; il a un intérêt personnel, actuel et juridiquement protégé à ce que cet arrêt soit annulé et a, partant, qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ. Formé en temps utile contre une décision finale prise en dernière instance cantonale, le recours répond au surplus aux réquisits des art. 86 al. 1 et 89 al. 1 OJ.
Le recourant est directement touché par l'arrêt attaqué qui emporte notamment sa condamnation à une peine de cinq ans de réclusion assortie d'un traitement psychiatrique ambulatoire; il a un intérêt personnel, actuel et juridiquement protégé à ce que cet arrêt soit annulé et a, partant, qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ. Formé en temps utile contre une décision finale prise en dernière instance cantonale, le recours répond au surplus aux réquisits des art. 86 al. 1 et 89 al. 1 OJ.
2. Invoquant les art. 9 Cst. et 6 § 2 CEDH, le recourant se plaint à divers titres d'une constatation arbitraire des faits pertinents et d'une violation de la présomption d'innocence, qui auraient dû conduire à son acquittement des chefs d'accusations retenus contre lui.
2.1 Saisi d'un recours de droit public dirigé contre une condamnation pénale, le Tribunal fédéral ne revoit la constatation des faits et l'appréciation des preuves qu'avec un pouvoir d'examen limité à l'arbitraire, car il ne lui appartient pas de substituer sa propre appréciation à celle du juge de la cause. A cet égard, la présomption d'innocence garantie par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 § 2 CEDH n'offre pas de protection plus étendue que celle contre l'arbitraire conférée par l'art. 9 Cst. Elle n'est invoquée avec succès que si le recourant démontre qu'à l'issue d'une appréciation exempte d'arbitraire de l'ensemble des preuves, le juge aurait dû éprouver des doutes sérieux et irréductibles sur la culpabilité du prévenu (ATF 127 I 38 consid. 2 p. 40; 124 IV 86 consid. 2a p. 87/88; 120 Ia 31 consid. 2e p. 38, consid. 4b p. 40).
L'appréciation des preuves est arbitraire lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'invalide la solution retenue par le juge de la cause que si elle apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective ou adoptée sans motifs objectifs. Il ne suffit pas que les motifs du verdict soient insoutenables; il faut en outre que l'appréciation soit arbitraire dans son résultat. Il ne suffit pas non plus qu'une solution différente puisse être tenue pour également concevable, ou apparaisse même préférable (ATF 127 I 38 consid. 2 p. 40; 126 I 168 consid. 3a p. 170; 125 I 166 consid. 2a p. 168).
Concernant plus particulièrement l'appréciation du résultat d'une expertise, le juge n'est en principe pas lié par ce dernier. Mais s'il entend s'en écarter, il doit motiver sa décision et ne saurait, sans motifs déterminants, substituer son appréciation à celle de l'expert, sous peine de verser dans l'arbitraire. En d'autres termes, le juge qui ne suit pas les conclusions de l'expert n'enfreint pas l'art. 9 Cst. lorsque des circonstances bien établies viennent en ébranler sérieusement la crédibilité (ATF 122 V 157 consid. 1c p. 160; 119 Ib 254 consid. 8a p. 274; 118 Ia 144 consid. 1c p. 146 et les arrêts cités). Tel est notamment le cas lorsque l'expertise contient des contradictions et qu'une détermination ultérieure de son auteur vient la contredire sur des points importants, ou lorsqu'elle se fonde sur des pièces et des témoignages dont le juge apprécie autrement la valeur probante ou la portée (ATF 101 IV 129 consid. 3a in fine p. 130). Si, en revanche, les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, celui-ci doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (ATF 118 Ia 144 consid. 1c p. 146).
2.2 Selon le recourant, la Cour d'appel aurait arbitrairement admis qu'il n'avait pas contesté avoir touché et peloté sa nièce B._ par dessus les vêtements et lui avoir touché le sexe.
A._ est certes revenu sur les aveux passés le 24 mars 1997 devant la police et le Juge d'instruction, lors de son audition devant ce magistrat le 30 mai 1997; en revanche, il a reconnu avoir commis des attouchements sur sa nièce devant le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Gruyère, lors de l'audience du 7 mars 2001; par ailleurs, dans son recours en appel, il admettait les faits qui lui étaient reprochés sur ce point et faisait uniquement valoir une violation de l'art. 191 CP. Dans ces conditions, la Cour d'appel n'a pas fait preuve d'arbitraire en considérant que l'accusé ne contestait pas avoir à trois reprises touché et peloté les seins de sa nièce B._.
2.3 Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé la présomption d'innocence en admettant qu'il s'était rendu coupable de pénétrations digitales vaginales répétées sur Y._ en 1997 et 1998, malgré les contradictions et les invraisemblances émaillant les déclarations successives de sa fille et les indices désignant son beau-père comme l'auteur de ces actes.
La Cour d'appel a fait sienne la motivation des premiers juges sur ce point. Ces derniers ont tenu pour établie l'existence d'intromissions digitales sur la base du résultat de l'examen gynécologique pratiqué sur Y._ par la Doctoresse Franzisca Maurer, qui met en évidence un hymen non intact compatible avec un abus sexuel, des déclarations de la victime, qui a toujours parlé d'une pénétration digitale ou pénienne, et des conclusions du rapport de l'expert Pierre-Alain Matile du 31 décembre 1998. Ils n'ont pas ignoré les contradictions et les invraisemblances entachant les déclarations de Y._ à propos des actes dont elle affirmait avoir été la victime de la part de son père, contradictions qui ont précisément amené le Juge d'instruction à ordonner une expertise de crédibilité de l'enfant. Or, l'expert est parvenu à la conclusion que, malgré sa forte suggestibilité, Y._ semblait crédible lorsqu'elle faisait état de pénétrations digitales vaginales répétées, eu égard notamment au résultat de l'examen gynécologique, même si ses déclarations à propos des événements survenus le 1er janvier 1998 ne pouvaient être retenues dans leur intégralité, notamment lorsqu'elle accusait son père de l'avoir pénétrée avec son sexe à cette occasion. A l'audience du 7 mars 2001, il a exclu que Y._ ait inventé les actes dont elle déclarait avoir été la victime, dans la mesure où un examen physique le prouve.
Dans ces conditions, on ne voit pas en quoi les juges d'appel auraient fait preuve d'arbitraire en admettant que les accusations de Y._ étaient confortées sur ce point par l'examen gynécologique pratiqué par la Doctoresse Franzisca Maurer et l'expertise du Docteur Pierre-Alain Matile, qui tient pour acquis les pénétrations digitales répétées sur la base de cet examen et des symptômes de stress post-traumatique relevés chez la fillette.
Par ailleurs, les premiers juges, suivis en cela par la Cour d'appel, ont estimé que les intromissions digitales avaient débuté en 1997, car c'est cette année-là que Y._ aurait disposé de sa propre chambre et que X._ aurait remarqué la présence de traces de sang dans la culotte de sa fille; s'il critique l'arrêt attaqué sur ce point au motif que le rapport gynécologique n'indiquerait pas quand l'hymen de Y._ aurait été déchiré, le recourant ne cherche en revanche pas à démontrer en quoi il serait arbitraire de se fonder sur ces éléments pour déterminer la date de la première pénétration vaginale. Le recours ne répond pas aux exigences de motivation de l'art. 90 al. 1 let. b OJ et est irrecevable (cf. ATF 127 I 38 consid. 3c p. 43). Les juges du Tribunal pénal de l'arrondissement de la Gruyère n'ont par ailleurs pas expressément retenu que le recourant avait introduit ses doigts dans le vagin de sa fille le 1er janvier 1998, mais se sont contentés d'admettre des intromissions vaginales digitales répétées entre 1997 et 1998, sans autre précision. Les arguments tendant à démontrer l'incohérence des accusations portées contre lui par Y._ en relation avec les événements survenus ce jour-là sont ainsi hors de propos.
Enfin, les premiers juges ont clairement expliqué les raisons pour lesquelles ils ont exclu que le beau-père du recourant soit l'auteur des abus sexuels dont Y._ a été la victime, en dépit du fait que ce dernier aurait abusé sexuellement de l'une de ses filles. Ils n'ont en particulier nullement méconnu les déclarations de Z._ faites à l'audience du 7 mars 2001 mettant en cause pour la première fois son grand-père; ils ont estimé que ces déclarations, nouvelles, devaient être prises avec circonspection parce qu'elles étaient contredites par tous les membres de la famille entendus à ce sujet, d'une part, et parce qu'elles manquaient de cohérence et n'étaient corroborées par aucun autre élément au dossier, d'autre part. Or, le recourant ne cherche nullement à démontrer en quoi la motivation retenue pour écarter le témoignage de Z._ serait arbitraire. Le recours ne répond pas non plus sur ce point aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ et est irrecevable; le Tribunal fédéral n'étant pas une juridiction d'appel qui revoit d'office et librement les questions de faits et de droit, il n'y a pas lieu d'examiner d'office si un examen objectif de l'ensemble des éléments du dossier aurait dû amener la cour cantonale à acquitter A._ au bénéfice du doute.
2.4 Le recourant reproche également à la Cour d'appel d'avoir violé la présomption d'innocence en tenant pour crédibles les accusations de son fils Z._, en dépit des accusations mensongères que ce dernier aurait proférées à son égard et du témoignage à décharge des époux E._.
Les premiers juges n'ont pas méconnu les contradictions qui émaillaient les déclarations successives de Z._; ils ont écarté les accusations portées contre le recourant à l'audience du 7 mars 2001, qui n'étaient pas établies, voire même contredites par X._, s'agissant en particulier des attouchements dont A._ se serait fait l'auteur à la piscine, pour retenir celles que l'enfant avait spontanément rapportées à sa mère en septembre 1997, puis lors de sa première audition le 21 janvier 1998, qu'ils ont jugées crédibles parce qu'elles avaient été faites à un stade de la procédure où il n'était pas encore "contaminé" par les interrogatoires successifs au cours desquels sont utilisées des questions suggestibles ou tendancieuses. Le recourant se borne à cet égard à affirmer que les mensonges de Z._ entacheraient l'ensemble de ses déclarations, sans chercher à établir en quoi il serait arbitraire de privilégier les premières révélations d'un enfant à propos d'abus sexuels, dont il prétend avoir été la victime, plutôt que celles faites ultérieurement à un stade de la procédure où la spontanéité fait défaut. Il est douteux que le recours soit recevable sur ce point. Peu importe en définitive, car les premiers juges ont également forgé leur conviction quant à la réalité des accusations portées par Z._ à l'encontre de son père sur la base du rapport d'expertise établi le 29 octobre 1999 par le Docteur Blajo Blajev dans le cadre de la procédure civile divisant les époux A._, lequel souligne les troubles psychologiques exprimés et constatés, dont souffrent Z._ et sa soeur Y._, en rapport avec l'effet des facteurs traumatisants de nature physique, psychique et sexuelle; même si ce dernier s'est exprimé dans un autre cadre que la procédure pénale, les juges pouvaient sans arbitraire voir dans cet avis médical un indice supplémentaire de la véracité des premières déclarations faites par Z._ à propos de son père. Le fait que les époux E._ n'aient rien remarqué n'est pas décisif, car le recourant a toujours déclaré céder à ses pulsions pédophiles lorsqu'il se trouvait seul en présence des enfants et les époux E._ ne peuvent totalement assurer que celui-ci ne s'est jamais trouvé seul avec Z._ lorsque la famille A._ venait en visite chez eux.
En définitive, en préférant les premières déclarations de l'enfant, jugées les plus fiables, confortées par les constatations médicales du Docteur Blajev, les premiers juges ont procédé à une appréciation des preuves qui ne saurait être taxée d'arbitraire et c'est à juste titre que la Cour d'appel l'a confirmée.
2.5 Le recourant est enfin d'avis qu'une analyse objective des faits aurait dû amener la Cour d'appel à le libérer de la prévention d'infraction à l'art. 191 CP à l'égard de C._. Il se borne toutefois à énumérer les éléments de fait qui seraient, selon lui, de nature à jeter un doute fondé sur les accusations portées à son encontre sans chercher à établir en quoi la motivation retenue pour conclure à sa culpabilité serait insoutenable. Il est douteux que le recours réponde à cet égard aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ. Peu importe en définitive car l'arrêt attaqué résiste de toute manière au grief d'arbitraire.
C._ n'a en effet jamais varié dans ses déclarations sur les faits reprochés au recourant et sur la manière dont ils se sont déroulés; elle a décrit les lieux du crime de manière détaillée et conforme à la réalité; elle a par ailleurs toujours désigné A._ dans la personne de son agresseur et l'a immédiatement reconnu parmi les photographies qui lui ont été présentées, de même qu'à l'audience du 7 mars 2001, éclatant en sanglots à sa vue. La Doctoresse Bistra Seculic a jugé les déclarations de C._ tout à fait crédibles, en tant qu'elles émanaient d'une personne présentant, du point de vue clinique, une débilité mentale moyenne et qui aurait beaucoup de peine à imaginer, à fantasmer et à mentir d'une façon habile, ce que la tutrice et le père de l'intimée ont confirmé. Interrogée à l'audience du 7 mars 2001, elle a exclu que, compte tenu de ses facultés intellectuelles limitées et de son imprévisibilité, C._ ait pu construire un scénario aussi élaboré et le maintenir aussi longtemps, ou qu'elle ait pu être manipulée par X._ ou une tierce personne. Elle a par ailleurs écarté toute affabulation en raison de la constance des déclarations de la jeune femme dans le temps et dans la description des événements, ajoutant que les angoisses de C._ manifestées en relation avec les faits dénoncés étaient réelles. Quant à la psychologue Martine Poffet, qui suit l'intimée depuis le mois de février 1999, elle tient également les révélations de la jeune femme pour crédibles, estimant fort probable que celle-ci n'avait pas réalisé que le recourant abusait d'elle et qu'il était très facile pour lui de séduire une jeune fille confrontée à un léger handicap mental et à d'importantes difficultés familiales. Elle a également confirmé que les angoisses de C._ n'étaient pas simulées et que celle-ci n'aurait pas pu maintenir un mensonge aussi longtemps. De même, elle a exclu la possibilité que sa patiente ait pu être la victime d'un tiers, l'intimée ayant clairement répété le nom du recourant et décrit ce dernier comme l'auteur des abus sexuels dont elle a été la victime. Enfin, H._, qui a assisté à l'entrevue entre C._ et X._ à l'Hôpital cantonal de Fribourg en novembre 1998, a indiqué que celle-ci avait été étonnée de cette rencontre et qu'elle était effondrée en apprenant les révélations de la jeune femme à propos de son mari. Dans ces conditions, la Cour d'appel a sans arbitraire ajouté foi aux accusations de C._ et écarté l'hypothèse d'un complot ou d'une mise en scène orchestrée de concert avec X._.
Le recourant insiste vainement sur le caractère hautement improbable d'entretenir des relations sexuelles complètes une fois par semaine pendant près de trois ans dans une station de lavage des bus, sans que personne ne se soit aperçu de rien. C._ a en effet déclaré n'avoir jamais croisé de collègues de A._, sauf des fois quand elle arrivait et qu'il lui faisait signe d'aller de l'autre côté, au coin de l'atelier où il y avait les escaliers. F._, l'adjoint du supérieur direct du recourant, n'a pas pu exclure que deux personnes puissent entretenir des relations sexuelles sans être vues dans la station de lavage et, plus particulièrement, dans la salle des commandes ou dans l'escalier de service décrit par l'intimée, très peu fréquenté. A._ a d'ailleurs admis à l'audience de jugement du 7 mars 2001 que tout le monde pouvait entrer sans être remarqué dans la station de lavage, qui fonctionnait principalement le soir, et qu'il existait une porte de sortie à l'autre bout de la station de lavage. F._ a également précisé qu'il était tout à fait possible que le recourant puisse s'absenter une quinzaine de minutes pour se rendre à la station de lavage lorsqu'il n'était pas affecté au nettoyage extérieur des véhicules. Au regard de ces éléments de fait, que le recourant ne conteste pas, le témoignage d'un autre de ses collègues, G._, qui a émis des doutes sur la possibilité d'entretenir des relations intimes régulières avec une fille durant trois ans sans se faire remarquer, n'est pas déterminant, ce d'autant qu'il a admis n'être jamais allé dans la station de lavage des bus. Les autres arguments évoqués ne sont pas de nature à ébranler la conviction des premiers juges et des juges d'appel quant à la culpabilité du recourant en relation avec les faits dénoncés par C._.
2.6 Pour le surplus, le recourant n'invoque aucun grief en relation avec les menaces et les lésions corporelles simples retenues à l'encontre de son épouse, respectivement avec les autres infractions retenues à sa charge.
2.6 Pour le surplus, le recourant n'invoque aucun grief en relation avec les menaces et les lésions corporelles simples retenues à l'encontre de son épouse, respectivement avec les autres infractions retenues à sa charge.
3. Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Les conditions de l'art. 152 al. 1 OJ étant réunies, il convient de faire droit à la demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant et de statuer sans frais. Me Laurent de Bourgknecht est désigné comme avocat d'office de A._ pour la présente procédure et une indemnité lui sera versée à titre d'honoraires (art. 152 al. 2 OJ). Les intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat, ont droit à des dépens à la charge du recourant (art. 159 al. 1 OJ). Il convient de réserver la prise en charge éventuelle des dépens par la Caisse du Tribunal fédéral au terme d'une décision distincte, au cas où ceux-ci ne pourraient pas être recouvrés (cf. art. 152 al. 2 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise.
3. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
3. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
4. Me Laurent de Bourgknecht est désigné comme défenseur d'office du recourant et une indemnité de 2'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à la charge de la Caisse du Tribunal fédéral.
4. Me Laurent de Bourgknecht est désigné comme défenseur d'office du recourant et une indemnité de 2'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à la charge de la Caisse du Tribunal fédéral.
5. Une indemnité de 1'000 fr. est allouée à titre de dépens à X._, Y._ et Z._, créanciers solidaires, à la charge du recourant.
5. Une indemnité de 1'000 fr. est allouée à titre de dépens à X._, Y._ et Z._, créanciers solidaires, à la charge du recourant.
6. Une indemnité de 1'000 fr. est allouée à titre de dépens à B._, à la charge du recourant.
6. Une indemnité de 1'000 fr. est allouée à titre de dépens à B._, à la charge du recourant.
7. Une indemnité de 1'500 fr. est allouée à titre de dépens à C._ à titre de dépens, à la charge du recourant.
7. Une indemnité de 1'500 fr. est allouée à titre de dépens à C._ à titre de dépens, à la charge du recourant.
8. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties, au Ministère public et à la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg.
Lausanne, le 18 juillet 2002
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: