Sachverhalt:
A.
X._ lenkte am 3. Juli 2011 einen Lieferwagen über den Schweizer Grenzübergang in Thayngen, obwohl ihm am 28. November 2009 der Führerausweis auf unbestimmte Dauer entzogen worden war.
B.
Mit Strafbefehl vom 12. Oktober 2011 sprach die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen X._ des Fahrens trotz Entzug des Führerausweises schuldig und bestrafte ihn mit einer unbedingten Geldstrafe von 45 Tagessätzen zu Fr. 100.--. Sie widerrief die mit Strafbescheid des Untersuchungsamtes Uznach vom 22. Februar 2010 bedingt aufgeschobene Geldstrafe von 40 Tagessätzen zu Fr. 130.--. X._ erhob Einsprache gegen den Strafbefehl.
Nach ergänzender Untersuchung erliess die Staatsanwaltschaft am 14. März 2012 einen neuen Strafbefehl. Sie hielt sowohl am ursprünglichen Strafmass als auch am Widerruf der bedingten Geldstrafe fest.
C.
Das Kantonsgericht Schaffhausen bestätigte am 25. Oktober 2012 den Schuldspruch und die Tagessatzhöhe. Es reduzierte die Anzahl Tagessätze auf zehn. Auf den Widerruf der bedingten Geldstrafe wurde verzichtet. Stattdessen verlängerte das Kantonsgericht die Probezeit um ein Jahr auf insgesamt drei Jahre.
Am 29. August 2014 hiess das Obergericht Schaffhausen die Berufung von X._ teilweise gut. Es sprach ihn des Fahrens trotz Entzug des Führerausweises schuldig, nahm aber von einer Strafe Umgang. Im Übrigen bestätigte es das erstinstanzliche Urteil.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts Schaffhausen sei aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des Fahrens trotz Entzug des Führerausweises freizusprechen. Eventualiter sei Ziffer 2 des vorinstanzlichen Urteils aufzuheben und das Verfahren zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. In prozessualer Hinsicht beantragt X._, der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen.
Erwägungen:
1.
1.1. In objektiver Hinsicht ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer am 3. Juli 2011 mit einem Lieferwagen über den Schweizer Grenzübergang in Thayngen fuhr. Dort wartete sein Neffe, um für ihn die Fahrt in der Schweiz fortzusetzen. Unbestritten ist auch die Tatsache, dass der Beschwerdeführer zu jenem Zeitpunkt keinen Führerausweis besass, da ihm dieser zuvor entzogen worden war.
1.2. Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz eine willkürliche und aktenwidrige Sachverhaltsermittlung (Art. 9 BV) und die Verletzung des Grundsatzes in dubio pro reo (Art. 32 Abs. 1 BV, Art. 6 Ziff. 2 EMRK und Art. 10 StPO) vor. Er macht im Wesentlichen geltend, gestützt auf den aus dem Internet heruntergeladenen Plan davon ausgegangen zu sein, das Zollgebäude stehe auf deutschem Territorium. Daraus habe er gefolgert, dass er den Übergang pas-sieren und den Fahrerwechsel kurz danach vornehmen könne, ohne schweizerisches Staatsgebiet zu befahren. Er sei demnach einem Sachverhaltsirrtum unterlegen, was von der Vorinstanz zu Unrecht verneint werde. Nachdem die Vorinstanz den Sachverhaltsirrtum ausgeschlossen habe, hätte sie aufgrund des fehlenden Vorsatzes höchstens von einer fahrlässigen, nicht jedoch von einer eventualvorsätzlichen Deliktsbegehung ausgehen dürfen.
1.3. Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm und ob er sich in einem Irrtum befand, betrifft sogenannte innere Tatsachen und ist folglich Tatfrage (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4; 130 IV 58 E. 8.5 S. 62; Urteil des Bundesgerichts 6B_537/2014 vom 18. September 2014 E. 2.1; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 139 II 404 E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; vgl. zum Willkürbegriff: BGE 138 I 305 E. 4.3 S. 319 mit Hinweis). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 5 mit Hinweis). Dem Grundsatz in dubio pro reo kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine Bedeutung zu, die über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgeht (BGE 138 V 74 E. 7 S. 82 mit Hinweisen).
1.4. Zum subjektiven Tatbestand führt die Vorinstanz aus, der Beschwerdeführer habe Zweifel bezüglich des Grenzverlaufs gehabt, ansonsten er sich nicht im Internet darüber erkundigt hätte. Mit Verweis auf die erstinstanzlichen Erwägungen hält die Vorinstanz fest, ein Blick auf den vom Beschwerdeführer konsultierten Plan zeige, dass dieser ungenau und nicht geeignet sei, sich Klarheit über die konkreten Gegebenheiten zu verschaffen. Der Beschwerdeführer könne sich daher nicht auf seine angebliche Unwissenheit respektive einen Sachverhaltsirrtum berufen. Vielmehr hätte er sich bei der zuständigen Zollstelle informieren oder den Fahrerwechsel vor der Grenzüberquerung vornehmen müssen, um keine erneute Verurteilung wegen eines Verkehrsdelikts zu riskieren. Der Beschwerdeführer habe zumindest in Kauf genommen, einige Meter auf schweizerischem Territorium zu fahren.
1.5. Die Vorbringen des Beschwerdeführers betreffen die tatsächlichen Voraussetzungen des Sachverhaltsirrtums und des Eventualvorsatzes und können lediglich unter dem Gesichtspunkt der Willkür geprüft werden. Soweit seine Sachverhaltsrügen den Begründungsanforderungen überhaupt genügen (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) und nicht lediglich eine Wiederholung der Argumentation vor Vorinstanz darstellen, sind sie unbegründet. Die Vorinstanz äussert sich, entgegen den Behauptungen des Beschwerdeführers, ausführlich zum subjektiven Tatbestand respektive zu dessen Wissens- und Willenskomponente. Der Beschwerdeführer verkennt, dass das Willkürverbot nicht allein deshalb verletzt ist, weil das Gericht die Beweise anders gewürdigt hat als er selber. Willkür liegt nur vor, wenn der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Wertung beruht, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (BGE 138 I 305 E. 4.3 S. 319; 135 II 356 E. 4.2.1 S. 362; je mit Hinweis). Inwiefern die Sachverhaltsfeststellung offensichtlich unhaltbar sein soll, ist nicht ersichtlich. Vielmehr legt die Vorinstanz in nachvollziehbarer Weise dar, von welchen Überlegungen sie sich bei der Beurteilung des subjektiven Tatbestandes leiten lässt. Eine Verpflichtung, sich mit jedem tatbeständlichen Einwand des Beschwerdeführers auseinanderzusetzen, besteht nicht (vgl. BGE 139 IV 179 E. 2.2 S. 183 mit Hinweisen). Eine Verletzung der Begründungspflicht ist ebenso wenig ersichtlich wie ein Verstoss gegen das Willkürverbot.
Der Beschwerdeführer wendet sich weiter gegen die Erwägung der Vorinstanz, wonach als notorisch gelte, dass Grenzwachposten auf dem jeweiligen Staatsgebiet stünden. Diese angeblich notorische Tatsache entspreche nicht der Realität. Die Vorinstanz ziehe damit offensichtlich falsche Schlussfolgerungen. Die vom Beschwerdeführer kritisierte vorinstanzliche Erwägung dient lediglich der Untermauerung der Sachverhaltsfeststellungen. Das Vorbringen des Beschwerdeführers lässt die Beweiswürdigung im Ergebnis nicht als unhaltbar erscheinen. Eine Verletzung des Willkürverbots ist nicht ersichtlich.
2.
Weiter rügt der Beschwerdeführer eine falsche Anwendung von Art. 12 StGB.
2.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, gemäss dem Plan, welchen er aus dem Internet heruntergeladen habe, befinde sich das Zollgebäude auf deutschem Staatsgebiet. Auf die Informationen aus dem Internet habe er sich verlassen dürfen. Es habe keine Verpflichtung bestanden, sich zusätzlich bei der Zollstelle darüber zu informieren, wo genau die Staatsgrenze verlaufe. Da er der Auffassung gewesen sei, das Zollgebäude stehe auf deutschem Territorium, sei er einem Sachverhaltsirrtum unterlegen. Die Vorinstanz habe den Sachverhalt nicht so beurteilt, wie er ihn sich vorgestellt habe. Er habe alles Erforderliche getan, um den Irrtum zu vermeiden, weshalb er sich nicht strafbar gemacht habe. Falls die Vorinstanz davon ausgehe, dass er den Irrtum bei pflichtgemässer Vorsicht hätte vermeiden können, komme lediglich eine fahrlässige Begehung in Frage, denn für ihn sei der Erfolgseintritt nicht erkennbar gewesen. Da die fahrlässige Tatbegehung nicht von der Anklage umfasst sei, sei er vom Vorwurf des Fahrens trotz Entzug des Führerausweises auch in diesem Fall freizusprechen.
2.2. Wie die Vorinstanz verbindlich festgestellt hat, wusste der Beschwerdeführer, dass ihm der Grenzverlauf unklar war. Dies leitet sie aus dem Umstand ab, dass der vom Beschwerdeführer herangezogene Plan nicht geeignet ist, sich über den Grenzverlauf zu informieren. Weil es der Beschwerdeführer unterlassen hat, sich zuverlässige Informationen über den Grenzverlauf zu beschaffen, entschied er sich bewusst fürs Nichtwissen. Dieses Nichtwissen wird nicht als Irrtum behandelt, so dass kein Sachverhaltsirrtum (Art. 13 StGB) vorliegt (vgl. BGE 135 IV 12 E. 2.3.1 S. 17).
Aufgrund des fehlenden Wissens um den genauen Grenzverlauf hat der Beschwerdeführer in Kauf genommen, einige Meter auf Schweizer Territorium zu fahren. Die Vorinstanz hat von diesem Wissen und Willen auf Eventualvorsatz geschlossen (vgl. BGE 134 IV 26 E. 3.2.2 S. 28 f. mit Hinweisen). Inwiefern die Verurteilung wegen eventualvorsätzlichen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Führerausweisentzugs Bundesrecht verletzt, ist nicht ersichtlich. Im Übrigen wird dies vom Beschwerdeführer auch nicht näher dargelegt.
3.
Der Beschwerdeführer rügt in verschiedener Hinsicht eine Verletzung des rechtlichen Gehörs.
3.1. Zunächst macht der Beschwerdeführer geltend, er habe sich zur angeblich notorischen Tatsache, dass Grenzwachposten auf dem jeweiligen Staatsgebiet stünden, nicht äussern können. Die Vorinstanz stützt sich in Bezug auf den subjektiven Tatbestand hauptsächlich auf andere Überlegungen, so dass dem Notorietätsargument keine wesentliche Bedeutung zukommt. Zudem enthielt bereits das erstinstanzliche Urteil eine nahezu identische Erwägung, wonach der Beschwerdeführer zumindest habe damit rechnen müssen, dass ein schweizerisches Zollgebäude auf schweizerischem Gebiet stehe (erstinstanzliches Urteil, S. 4 f.). Dazu konnte sich der Beschwerdeführer im vorinstanzlichen Verfahren äussern (vgl. Berufungsschrift, S. 5). Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet.
3.2. Der Beschwerdeführer wendet schliesslich ein, die Vorinstanz habe sich mit der Abgrenzung zwischen Fahrlässigkeit und Eventualvorsatz im konkreten Fall nicht auseinandergesetzt. In dieser Hinsicht fehle es dem vorinstanzlichen Urteil an einer rechtlichen Begründung. Der Beschwerdeführer rügt damit die Verletzung eines Teilaspekts des rechtlichen Gehörs (vgl. BGE 133 I 270 E. 3.1 S. 277). Die Vorinstanz bejaht ein eventualvorsätzliches Handeln, ohne Bundesrecht zu verletzen. Sie musste sich mit der fahrlässigen Tatbegehung nicht auseinandersetzen.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Mit dem Entscheid in der Sache ist das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos geworden.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Dezember 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär