Faits:
Faits:
A. B._ et A._ perçoivent chacun une rente d'invalidité depuis le 1er octobre 1998, respectivement le 1er mars 2000, assortie d'une rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille au titre d'enfant recueillie. Dans le cadre d'une procédure de révision de leur droit à la rente, B._ et A._ ont signalé à l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Valais (ci-après: l'office), que leur petite-fille était au bénéfice d'une pension alimentaire d'un montant de 600 fr. par mois, dont le versement était exigible de son père depuis le 1er mars 2001 (cf. courrier du 5 septembre 2001). Par deux décisions du 29 octobre 2001, l'office a supprimé à compter du 1er mars 2001, la rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille et a réclamé aux époux la restitution d'un montant de 5'488 fr., respectivement 2'744 fr., correspondant aux prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001. Le 28 novembre 2001, B._ et A._ ont déposé une demande de remise de l'obligation de restituer ces sommes, que l'office a rejetée par décision du 3 janvier 2002.
A. B._ et A._ perçoivent chacun une rente d'invalidité depuis le 1er octobre 1998, respectivement le 1er mars 2000, assortie d'une rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille au titre d'enfant recueillie. Dans le cadre d'une procédure de révision de leur droit à la rente, B._ et A._ ont signalé à l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Valais (ci-après: l'office), que leur petite-fille était au bénéfice d'une pension alimentaire d'un montant de 600 fr. par mois, dont le versement était exigible de son père depuis le 1er mars 2001 (cf. courrier du 5 septembre 2001). Par deux décisions du 29 octobre 2001, l'office a supprimé à compter du 1er mars 2001, la rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille et a réclamé aux époux la restitution d'un montant de 5'488 fr., respectivement 2'744 fr., correspondant aux prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001. Le 28 novembre 2001, B._ et A._ ont déposé une demande de remise de l'obligation de restituer ces sommes, que l'office a rejetée par décision du 3 janvier 2002.
B. Par jugement du 29 janvier 2003, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par B._ et A._ contre cette décision.
B. Par jugement du 29 janvier 2003, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par B._ et A._ contre cette décision.
C. B._ et A._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils requièrent l'annulation, en concluant à la remise de leur obligation de restituer les prestations indûment perçues.
L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. La question de l'obligation de restituer les prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001 a été tranchée définitivement par les décisions de l'office du 29 octobre 2001 non contestées et entrées en force. Le litige porte donc uniquement sur les conditions d'une remise de ces obligations.
1. La question de l'obligation de restituer les prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001 a été tranchée définitivement par les décisions de l'office du 29 octobre 2001 non contestées et entrées en force. Le litige porte donc uniquement sur les conditions d'une remise de ces obligations.
2. La décision litigieuse n'ayant pas pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances doit se borner à examiner si les premiers juges ont violé le droit fédéral, y compris par l'excès ou par l'abus de leur pouvoir d'appréciation, ou si les faits pertinents ont été constatés d'une manière manifestement inexacte ou incomplète, ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ).
2. La décision litigieuse n'ayant pas pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances doit se borner à examiner si les premiers juges ont violé le droit fédéral, y compris par l'excès ou par l'abus de leur pouvoir d'appréciation, ou si les faits pertinents ont été constatés d'une manière manifestement inexacte ou incomplète, ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ).
3. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 3 janvier 2002 (ATF 129 V 4 consid. 1.2, 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
3. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 3 janvier 2002 (ATF 129 V 4 consid. 1.2, 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
4. 4.1 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales ainsi que la jurisprudence relatives à la remise de l'obligation de restituer des prestations indûment touchées (art. 49 LAI et art. 47 LAVS [dans leur teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, applicables en l'espèce [cf. ATF 129 V 4 consid. 1.2, 127 V 467 consid. 1, 121 V 366 consid. 1b ]). Il suffit d'y renvoyer.
4.2 Selon la jurisprudence, l'ignorance, par l'assuré, du fait qu'il n'avait pas droit aux prestations versées ne suffit pas pour admettre qu'il était de bonne foi. Il faut bien plutôt que le bénéficiaire des prestations ne se soit rendu coupable, non seulement d'aucune intention malicieuse, mais aussi d'aucune négligence grave. Il s'ensuit que la bonne foi, en tant que condition de la remise, est exclue d'emblée lorsque les faits qui conduisent à l'obligation de restituer (violation du devoir d'annoncer ou de renseigner) sont imputables à un comportement dolosif ou à une négligence grave. En revanche, l'assuré peut invoquer sa bonne foi lorsque l'acte ou l'omission fautifs ne constituent qu'une violation légère de l'obligation d'annoncer ou de renseigner (ATF 112 V 103 consid. 2c, 110 V 180 consid. 3c). Il y a négligence grave quand un ayant droit ne se conforme pas à ce qui peut raisonnablement être exigé d'une personne capable de discernement dans une situation identique et dans les mêmes circonstances (ATF 110 V 181 consid. 3d).
4.2 Selon la jurisprudence, l'ignorance, par l'assuré, du fait qu'il n'avait pas droit aux prestations versées ne suffit pas pour admettre qu'il était de bonne foi. Il faut bien plutôt que le bénéficiaire des prestations ne se soit rendu coupable, non seulement d'aucune intention malicieuse, mais aussi d'aucune négligence grave. Il s'ensuit que la bonne foi, en tant que condition de la remise, est exclue d'emblée lorsque les faits qui conduisent à l'obligation de restituer (violation du devoir d'annoncer ou de renseigner) sont imputables à un comportement dolosif ou à une négligence grave. En revanche, l'assuré peut invoquer sa bonne foi lorsque l'acte ou l'omission fautifs ne constituent qu'une violation légère de l'obligation d'annoncer ou de renseigner (ATF 112 V 103 consid. 2c, 110 V 180 consid. 3c). Il y a négligence grave quand un ayant droit ne se conforme pas à ce qui peut raisonnablement être exigé d'une personne capable de discernement dans une situation identique et dans les mêmes circonstances (ATF 110 V 181 consid. 3d).
5. Selon l'office et les premiers juges, les recourants ont commis une négligence grave, en ne déclarant qu'au mois de septembre 2001, la pension alimentaire exigible du père de leur petite-fille depuis le 1er mars 2001, de sorte que leur bonne foi ne saurait être protégée et l'obligation qui leur est faite de restituer les prestations indûment perçues depuis lors, remise.
De leur côté, les recourants allèguent pour l'essentiel ne pas avoir su à quel moment précis il leur appartenait de signaler à l'office la contribution d'entretien due à leur petite-fille. Hésitant entre le moment de l'exigibilité et celui de l'exécution de cette créance, ils s'estimaient fondés à attendre le moment du versement effectif de la pension alimentaire, au risque sans cela d'avoir à supporter les conséquences financières liées à un défaut de paiement. Ils contestent avoir commis une négligence grave et considèrent que leur bonne foi mérite d'être protégée. Faisant par ailleurs valoir la précarité de leur situation économique, ils concluent à la remise de l'obligation de restituer les prestations indûment perçues.
De leur côté, les recourants allèguent pour l'essentiel ne pas avoir su à quel moment précis il leur appartenait de signaler à l'office la contribution d'entretien due à leur petite-fille. Hésitant entre le moment de l'exigibilité et celui de l'exécution de cette créance, ils s'estimaient fondés à attendre le moment du versement effectif de la pension alimentaire, au risque sans cela d'avoir à supporter les conséquences financières liées à un défaut de paiement. Ils contestent avoir commis une négligence grave et considèrent que leur bonne foi mérite d'être protégée. Faisant par ailleurs valoir la précarité de leur situation économique, ils concluent à la remise de l'obligation de restituer les prestations indûment perçues.
6. La petite-fille des recourants est au bénéfice d'une contribution d'entretien à charge de son père prévue par convention passée le 15 septembre 1995. Le paiement en a été suspendu à partir du mois de septembre 1997 jusqu'au terme des études que celui-ci avait alors commencées (cf. courrier du 10 septembre 1997). L'office a alors alloué en faveur de sa fille, une rente complémentaire au titre d'enfant recueillie par ses grands-parents (cf. décisions datées des 13 septembre 1999 et 25 octobre 2000). Dans ces décisions, les recourants ont été informés de leur devoir d'annoncer immédiatement toute modification de situation susceptible d'entraîner la suppression, la diminution ou l'augmentation de cette prestation. En outre, ils ont été priés d'aviser immédiatement l'office de tout changement se rapportant à la situation économique de leur petite-fille, en particulier en cas de perception d'une contribution d'entretien versée par le père ou la mère.
En l'occurrence, la contribution d'entretien a été à nouveau exigible dès le 1er mars 2001 (cf. décisions de l'office du 29 octobre 2001, courrier du 5 septembre 2001). Les recourants ne prétendent pas l'avoir ignoré à ce moment-là déjà. Même si tel avait été le cas, ils ne sauraient rien en déduire en leur faveur. En tant que grands-parents nourriciers dès la naissance de leur petite-fille, tuteurs de cette dernière, titulaires de sa garde et bénéficiaires des allocations familiales, il leur eût appartenu de s'en informer au besoin. Aussi convient-il de retenir que les recourants connaissaient dès le 1er mars 2001, le caractère exigible dès ce jour, de la créance alimentaire allouée en faveur de leur petite-fille. Dès lors, il leur incombait d'aviser immédiatement l'office du changement de la situation économique de celle-ci, ce qu'ils n'ont pourtant fait que le 5 septembre suivant et en réponse à une interpellation de l'office AI sur ce point.
Que le versement des pensions dues pour les mois de mars à juillet 2001 soit en réalité survenu le 31 juillet 2001, celui du mois d'août l'ayant été le 2 août suivant, n'y change rien. Dès lors que les conditions du droit à la rente complémentaire de leur petite-fille n'étaient plus réalisées à partir du 1er mars 2001 - celle-ci bénéficiant alors d'une contribution d'entretien -, les recourants n'étaient plus habilités à prétendre une quelconque prestation à charge de l'assurance-invalidité. En revanche, ils avaient la possibilité de réclamer au père de leur petite-fille, le paiement de la pension alimentaire qu'il lui devait, au besoin par le biais des procédures de recouvrement aménagées à cet effet. Au reste, si, comme ils le prétendent, ils n'avaient pas précisément su à quel moment aviser l'office du changement survenu le 1er mars 2001 dans la situation économique de leur petite-fille, l'on pouvait raisonnablement exiger d'eux qu'ils prennent les renseignements nécessaires auprès de l'office compétent, de sorte à ne pas agir tardivement.
Dans ces circonstances, les recourants ont commis une négligence grave. Dès lors que leur bonne foi ne peut être retenue, il n'y a pas lieu d'examiner s'ils se trouveraient dans une situation économique précaire en cas de restitution des prestations indûment perçues. C'est par conséquent à bon droit que la juridiction cantonale a confirmé le rejet de leur demande tendant à la remise de cette obligation. Sur le vu de ce qui précède, le jugement entrepris n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
Dans ces circonstances, les recourants ont commis une négligence grave. Dès lors que leur bonne foi ne peut être retenue, il n'y a pas lieu d'examiner s'ils se trouveraient dans une situation économique précaire en cas de restitution des prestations indûment perçues. C'est par conséquent à bon droit que la juridiction cantonale a confirmé le rejet de leur demande tendant à la remise de cette obligation. Sur le vu de ce qui précède, le jugement entrepris n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
7. Vu la nature du litige, la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario) de sorte que les recourants qui succombent (art. 156 al. 1 OJ), en supportent les frais.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais de justice, d'un montant de 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants et sont compensés avec l'avance de frais qu'ils ont versée.
2. Les frais de justice, d'un montant de 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants et sont compensés avec l'avance de frais qu'ils ont versée.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal cantonal des assurances, à la Caisse de compensation du canton du Valais et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 mai 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IIIe Chambre: La Greffière: