Sachverhalt:
A. Am 1. März 2003 verkaufte G._ die Aktien der X._ AG für Fr. 1.-- an A.C._ und B.C._. Am gleichen Tag unterzeichneten diese und E.F._ und seine Ehefrau D.F._ unter dem Titel "Darlehensübernahme mit Begründung eines neuen Darlehensvertrags" eine Vereinbarung mit folgenden Bestimmungen:
"1. A.C._ und seine Ehefrau B.C._, beide dipl. Apotheker, haben mit Aktienkaufvertrag vom 1.3.2003 von G._ sämtliche Aktien der X._ AG mit Sitz in Luzern (nachfolgend "Gesellschaft" genannt) mit Nutzen und Schaden rückwirkend per 1.1.2003 übernommen.
2. Dr. E.F._ hat aus der Erbschaft seines Vaters ein Darlehensguthaben im Betrage von CHF 260'000.-- gegenüber der X._ AG übernommen. Dieses Darlehen besteht immer noch in den Geschäftsbüchern der X._ AG im Betrage von CHF 260'000.--.
Das Darlehensguthaben von CHF 260'000.-- bestand zuerst zu Gunsten von Dr. E.F._. Zufolge Verheiratung mit einer ehevertraglichen Begründung der allgemeinen Gütergemeinschaft gehört nun dieses Darlehensguthaben zum Gesamtgut der beiden Ehegatten, nämlich von Dr. E.F._ und seiner Ehefrau D.F._.
3. Da die Jahresrechnung 2001 der X._ AG zufolge des erlittenen Betriebsverlustes eine Unterbilanz aufwies, erfolgten Sanierungsbemühungen, die zum Verkauf sämtlicher Aktien der X._ AG führten, um eine nachhaltige Sanierung der Gesellschaft sicher zu stellen. Unter dem Vorbehalt der Unterzeichnung des Aktienkaufvertrages durch G._ haben Dr. E.F._ und seine Ehefrau D.F._ eine Rangrücktrittserklärung für das Darlehen von CHF 260'000.-- rückwirkend per 1.1.2001 abgegeben, um die Unterbilanz auszugleichen. Ein Darlehen mit Rangrücktritt wird bilanztechnisch wie Eigenkapital behandelt.
4. Im Zuge der Uebernahme der Aktien der X._ AG wollen A.C._ und B.C._ das Darlehensguthaben von Fr. 260'000.-- von Dr. E.F._ und seiner Ehefrau D.F._ übernehmen, damit sie neu Gläubiger dieses Darlehens von Fr. 260'000.-- mit dem Rangrücktritt werden.
5. Zur Finanzierung dieses Gläubigerwechsels wird ein neuer Darlehensvertrag zwischen den Ehegatten Dr. E.F._ und D.F._ als Darlehensgeber und den Ehegatten A.C._ und B.C._ als Darlehensnehmer abgeschlossen. Die Darlehensgeber gewähren den Darlehensnehmern ein Darlehen von CHF 260'000.--. Die Darlehensgewährung erfolgt durch die Uebertragung der Gläubigerrechte an diesem Darlehen von Fr. 260'000.--.
6. Aufgrund der Tatsache, dass die Ehegatten A.C._ und B.C._ die X._ AG übernehmen und weiterführen wollen und die Apotheken-Räumlichkeiten im Wohn- und Geschäftshaus K._-Strasse weiterhin mieten werden, werden folgende Darlehenskonditionen getroffen:
6.1 Die Darlehensnehmer erhalten die Gläubigerrechte am Darlehen von CHF 260'000.-- gegenüber der Gesellschaft eingeräumt und haften durch die Begründung eines neuen Darlehensvertrages den Darlehensgebern für die Darlehensschuld von Fr. 260'000.-- mit Amortisation und Zinszahlungspflicht aus diesem Darlehen.
6.2. Die Darlehensparteien sind sich darüber einig, dass das neu begründete Darlehen von CHF 260'000.-- zwischen den Ehegatten F._ und C._ mit erster Priorität und wenn immer möglich in den nächsten 4 Jahren seit Unterzeichnung dieses Darlehensvertrages durch entsprechende Amortisationszahlungen an Dr. E.F._ und seine Ehefrau D.F._ zurückzuzahlen ist. Die Amortisation beträgt CHF 65'000.-- pro Jahr. Die Amortisationszahlungen erfolgen quartalweise, jeweils auf den 31. März, 30. Juni, 30. September und 31. Dezember eines Jahres. Die Quartalsamortisation beträgt CHF 16'250.--. Die Darlehensnehmer sind berechtigt, das Darlehen jederzeit ganz oder teilweise zurückzuzahlen.
6.3. Aufgrund der Tatsache, dass Herr und Frau C._ bereit sind, die X._ AG weiterzuführen und die Amortisation des Darlehens vor der Verzinsung Priorität hat, sind die Darlehensgeber bereit, für die Laufzeit von 4 Jahren einen festen Darlehenszinssatz von 1 % (ein Prozent) zu gewähren. Sollte das Darlehen innerhalb dieser ersten vier Jahre noch nicht zurück bezahlt sein, so soll der jeweilige Hypothekarzinssatz der Luzerner Kantonalbank für privaten Wohnungsbau Anwendung finden.
6.4. Diese Darlehensregelung[en] gilt rückwirkend auf den 1.1.2003, sofern die Käufer A.C._ und B.C._ den Aktienkaufvertrag betreffend Uebernahme der Aktien der X._ AG mit G._ unterzeichnen konnten.
6.5 Kündigungsregelung
Das Darlehen von CHF 260'000.-- bleibt für die Dauer der nächsten 4 Jahre (vom 1. Januar 2003 bis 31.12. 2006) seitens der Darlehensgeber unkündbar, sofern die Darlehensnehmer regelmässig die Amortisationen und die Zinszahlungen leisten. Ist dies nicht der Fall, dann kann das Darlehen unter Einhaltung einer Kündigungsfrist von 12 Monaten auf das Ende eines Kalenderjahres gekündigt werden."
Mit Schreiben vom 21. Dezember 2005 kündigten die Ehegatten F._ den Ehegatten C._ das diesen gewährte Darlehen auf den 31. Dezember 2006.
Ein Jahr später verlangten die Ehegatten F._ mit Schreiben vom 21. Dezember 2006 von den Ehegatten C._ die Zahlung des Restdarlehensbetrages von CHF 104'900.-- bis zum 31. Dezember 2006.
In der Folge verstarb E.F._. Seine Ehefrau und die Erbengemeinschaft E.F._ liessen mit Zahlungsbefehlen des Betreibungsamts Kriens vom 9. März 2007 die Ehegatten C._ je über Fr. 104'900.-- nebst Zins betreiben, worauf diese Rechtsvorschlag erhoben.
B. Am 2. Juli 2007 klagten D.F._ und die Erbengemeinschaft E.F._ (Kläger) beim Amtsgericht Luzern-Land gegen die Ehegatten C._ (Beklage) auf Zahlung von Fr. 104'900.-- nebst Zins zu 3.25 % seit dem 1. Januar 2007 und auf Aufhebung des Rechtsvorschlags in den Betreibungen Nr. 84097 und 84097 des Betreibungsamtes Kriens. Mit Urteil vom 28. November 2007 hiess das Amtsgericht die Klage gut.
Auf Appellation der Beklagten hin bestätigte das Obergericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 11. September 2008 den erstinstanzlichen Entscheid.
C. Die Beklagten (Beschwerdeführer) erhoben Beschwerde in Zivilsachen mit den Begehren, das Urteil des Obergerichts des Kantons Luzern vom 11. September 2008 sei aufzuheben und die Klage sei abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem stellen die Beschwerdeführer ein Gesuch um aufschiebende Wirkung, dem mit Präsidialverfügung vom 6. November 2008 stattgegeben wurde.
Die Kläger (Beschwerdegegner) schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Erwägungen:
1. Auf die Beschwerde in Zivilsachen kann grundsätzlich eingetreten werden, da sie unter Einhaltung der gesetzlichen Frist (Art. 100 Abs. 1 BGG) und Form (Art. 42 BGG) von der mit ihren Anträgen unterliegenden Partei (Art. 76 Abs. 1 BGG) eingereicht wurde und sich gegen einen von einer letzten kantonalen Instanz (Art. 75 BGG) gefällten Endentscheid (Art. 90 BGG) in Zivilsachen (Art. 72 Abs. 1 BGG) in einer vermögensrechtlichen Angelegenheit mit einem Streitwert von mindestens CHF 30'000.-- (Art. 74 Abs. 1 lit. b BGG) richtet.
2. 2.1 Das Obergericht erwog, aus dem Vertrag vom 1. März 2003 ergebe sich, dass die Beschwerdeführer neue Gläubiger des der X._ AG gewährten Darlehens geworden waren. Es liege damit keine Schuldübernahme nach Art. 175 f. OR vor, sondern ein Forderungskauf. Dieser sei seitens der Verkäufer durch Zession der Forderung und seitens der Käufer grundsätzlich durch Zahlung des Kaufpreises zu erfüllen. Die Parteien hätten indessen im gleichen Vertrag die Kaufpreisforderung von Fr. 260'000.-- kreditiert, indem sie diese in eine Darlehensforderung umgewandelt hätten. Es liege ein Vereinbarungsdarlehen vor, bei welchem die Aushändigungspflicht entfalle.
2.2 Die Beschwerdeführer wenden ein, für einen Forderungskauf fehlten im Darlehensvertrag vom 1. März 2003 jegliche Hinweise, habe doch gemäss dessen Ziff. 5 die "Darlehensgewährung" durch die "Übertragung der Gläubigerrechte an diesem Darlehen von CHF 260'000.--" zu erfolgen. Von einem "Kauf" oder "Kaufpreis" sei weder in den Verträgen noch in den Rechtsschriften der Beschwerdegegner die Rede. Auch sei kein Kaufpreis vereinbart worden. Jedenfalls könne für eine uneinbringliche, mit Rangrücktritt behaftete Forderung gegen einen defizitären Schuldner nicht ohne Begründung gerichtlich ein Kaufpreis von Fr. 260'000.-- angenommen werden. Mangels einer Preisvereinbarung könne kein Kaufvertrag zustande gekommen sein.
2.3 Durch den Kaufvertrag verpflichtet sich der Verkäufer, dem Käufer den Kaufgegenstand zu übergeben und ihm das Eigentum daran zu verschaffen, und der Käufer, dem Verkäufer den Kaufpreis zu bezahlen (Art. 184 Abs. 1 OR). Aus der Pflicht zur Eigentumsübertragung könnte abgeleitet werden, dass nur Sachen verkauft werden können. Jedoch ist in der Rechtsprechung und Lehre anerkannt, dass auch Rechte Gegenstand eines Kaufvertrages bilden können. So kommt es häufig vor, dass Gläubiger Forderungen an ein Inkassounternehmen verkaufen und abtreten (BGE 131 I 223 E. 4.5.3 S. 234; ALFRED KOLLER, in: Basler Kommentar, Obligationenrecht I, 4. Aufl. 2007, N. 11 zu Art. 184 OR vgl. auch Art. 164 ff. OR). Der Kaufpreis setzt sich aus der Gesamtheit aller Leistungen zusammen, die der Käufer dem Verkäufer als Entgelt für die Übertragung des Kaufgegenstands erbringen muss (Urteil 5A.33/2006 vom 24. April 2007 E. 4).
Durch den Darlehensvertrag verpflichtet sich der Darleiher zur Übertragung des Eigentums an einer Summe Geldes oder an anderen vertretbaren Sachen, der Borger dagegen zur Rückerstattung von Sachen der nämlichen Art in gleicher Menge und Güte (Art. 312 OR). Die Forderung des Borgers auf Aushändigung der Darlehenssumme kann abgetreten und verrechnet werden (HEINZ SCHÄRER/BENEDIKT MAURENBRECHER, in: Basler Kommentar, Obligationenrecht I, 4. Aufl. 2007, N. 10 zu Art. 312 OR; BERNHARD CHRIST, Der Darlehensvertrag, in: SPR VII/2; S. 219 ff., 236; a.M. BRUNO VON BÜHREN, Schweizerisches Obligationenrecht Besonderer Teil, 1972, S. 111 Fn. 154, der dem Darleiher, nicht jedoch dem Borger eine Verrechnungserklärung untersagen möchte). Entsprechend kann der Darleiher seine Verpflichtung zur Auszahlung der Darlehensvaluta durch Verrechnung mit einer ihm gegenüber dem Borger zustehenden fälligen Geldforderung tilgen.
2.4 Aus der Überschrift sowie aus Ziff. 5 des umstrittenen Vertrages ergibt sich, dass die Beschwerdegegner die Gläubigerrechte am der X._ AG gewährten Darlehen (X._-Darlehen) auf die Beschwerdeführer übertragen, mithin zedieren. Ferner "finanzieren" die Beschwerdegegner den Beschwerdeführern den Erwerb der Gläubigerstellung durch die Gewährung eines neuen Darlehens von Fr. 260'000.--. Somit hatten die Beschwerdeführer die im neuen Darlehen vereinbarte Summe von Fr. 260'000.-- als Gegenleistung für die Übertragung der Gläubigerstellung bezüglich des X._-Darlehens zu erbringen. Die rechtliche Qualifikation als Forderungskauf mit kreditierter Kaufpreiszahlung, bei dem die Kaufpreisforderung mit der Forderung auf Auszahlung eines Darlehens verrechnet wird, ist somit - ungeachtet der Tatsache, dass im Vertrag nicht ausdrücklich von einem Kauf die Rede ist - nicht zu beanstanden. Eine Haftung für die Einbringlichkeit der von den Beschwerdeführern erworbenen Darlehensforderung haben die Veräusserer nicht übernommen. Diese waren daher unabhängig von der Einbringlichkeit der übertragenen Darlehensforderung gegenüber der X._ AG berechtigt, ihre Kaufpreisforderung gegenüber den Beschwerdeführern mit der Verpflichtung zur Hingabe der Darlehensvaluta zu verrechnen. Damit haben die Beschwerdegegner den neuen Darlehensvertrag durch Verrechnung erfüllt. Bezüglich dieser Erfüllung hat das Obergericht daher entgegen der Annahme der Beschwerdeführer weder die Beweislastregel von Art. 8 ZGB verletzt noch eine aktenwidrige Feststellung getroffen.
3. 3.1 Sind dem Borger statt der verabredeten Geldsumme Wertpapiere oder Waren gegeben worden, so gilt als Darlehenssumme der Kurswert oder der Marktpreis, den diese Papiere oder Waren zur Zeit und am Orte der Hingabe hatten (Art. 317 Abs. 1 OR). Eine entgegenstehende Übereinkunft ist nichtig (Art. 317 Abs. 2 OR).
3.2 Das Obergericht ging davon aus, Art. 317 OR sei bei Kreditkäufen nicht anwendbar.
3.3 Die Beschwerdeführer wenden sinngemäss ein, die zedierte Darlehensforderung sei wertlos und nicht durchsetzbar gewesen, da die X._ AG defizitär und die Forderung mit einem Rangrücktritt behaftet gewesen sei. Mit der Übertragung dieser Forderung und der Begründung einer neuen Darlehensforderung hätten die Beschwerdegegner natürliche Personen anstelle der überschuldeten X._ AG als Darlehensschuldner erhalten wollen. Da die Beschwerdegegner an Stelle von Geld eine Forderung ohne Kurswert übergeben hätten, sei Art. 317 OR, der die Verpflichtung der Valutierung des Darlehens sichere, zumindest analog anzuwenden. Demnach sei vom Marktwert der Darlehensforderung gegenüber der X._ AG auszugehen. Dieser Wert sei zufolge offensichtlicher Uneinbringlichkeit der Forderung bei Null anzusetzen.
3.4 Art. 317 OR bezweckt sicherzustellen, dass der Borger, dem an Geldes statt (vgl. Marginalie) Wertpapiere oder Waren übergeben werden, nur den Marktwert der an Erfüllungs statt erhaltenen Leistung zurückzubezahlen hat (HEINZ SCHÄRER/BENEDIKT MAURENBRECHER, in: Basler Kommentar, Obligationenrecht I, 4. Aufl. 2007, N. 1 f. zu Art. 317; vgl. auch PETER HIGI, in: Zürcher Kommentar, Die Leihe, 3. Aufl. 2003, N. 6 f. zu Art. 317 OR). Diesem Zweck entsprechend kommt Art. 317 OR gemäss der herrschenden Lehre unabhängig davon zur Anwendung, ob der Ersatz der Geldleistung durch Wertpapiere oder Waren bereits beim Abschluss des Darlehensvertrags oder erst nachträglich vereinbart wurde (SCHÄRER/MAURENBRECHER, a.a.O., N. 3 zu Art. 317 OR; HIGI, a.a.O., N. 13 zu Art. 317 OR; H. BECKER, in: Berner Kommentar, Obligationenrecht II. Abteilung, 1934, N. 1 zu Art. 317 OR). Art. 317 OR geht von der Hingabe von Wertpapieren oder Waren mit einem Kurs- oder Marktpreis aus. In der Lehre wird jedoch die Meinung vertreten, Art. 317 OR sei analog anzuwenden, wenn an Geldes statt Sachen oder Forderungen ohne Kurs- bzw. Marktpreis hingegeben werden (SCHÄRER/MAURENBRECHER, a.a.O., N. 5 zu Art. 317 OR; CHRISTIAN BOVET, in: Commentaire Romand, Code des obligations I, N. 7 zu Art. 317 OR; CHRIST, a.a.O., S. 238; vgl. auch HIGI, a.a.O., N. 16 zu Art. 317 OR). Dagegen ist Art. 317 OR mangels einer Leistung an Erfüllungs statt nicht anwendbar, wenn der Darleiher dem Borger Wertpapiere oder Waren verkauft, den Kaufpreis aber stundet oder in ein Darlehen umwandelt (SCHÄRER/MAURENBRECHER, a.a.O., N. 6 zu Art. 317 OR; HUGO OSER/WILHELM SCHÖNENBERGER, in: Zürcher Kommentar, Das Obligationenrecht, 2. Teil, 2. Aufl. 1936, N. 4 zu Art. 317 OR). Insoweit greifen grundsätzlich nur die Schutzbestimmungen des Bundesgesetzes über den Konsumkredit (SR 221.214.1). Jedoch ist eine Simulation zur Umgehung von Art. 317 OR anzunehmen, wenn ein Vertrag als Abzahlungskauf bzw. als Kaufvertrag mit kreditierter Kaufpreiszahlung bezeichnet wird, der Käufer aber offensichtlich keinen Bedarf an der Ware hat und ein Kaufpreis verabredet wurde, der den üblichen Preis erheblich übersteigt (OSER/SCHÖNENBERGER, a.a.O., N. 4 zu Art. 317 OR).
3.5 Im vorliegenden Fall haben die Parteien einen Forderungskauf mit kreditierter Kaufpreiszahlung vereinbart (E. 2.4 hiervor). Art. 317 OR gelangt daher grundsätzlich nicht zur Anwendung. Im Vertrag vom 1. März 2003 wird in Ziff. 4 im Übrigen explizit festgehalten, dass die Beschwerdeführer Gläubiger der Darlehensforderung gegenüber der X._ AG werden wollten. Dies lässt sich damit erklären, dass die Beschwerdeführer daran interessiert waren zu verhindern, dass die Sanierung der übernommenen X._ AG durch eine rasche Einforderung der Darlehenssumme durch die bisherigen Gläubiger gefährdet wird, zumal ein Rangrücktritt für sich allein keine sanierende Wirkung hat, sondern allenfalls eine für die Ergreifung von Sanierungsmassnahmen günstige Grundlage schaffen kann (Urteil 4C.47/2003 vom 2. Juli 2003 E. 2.2 mit Hinweisen). Unter diesen Umständen kann nicht gesagt werden, die Beschwerdeführer hätten kein Bedürfnis nach der Forderungszession gehabt, weshalb eine Simulation zur Umgehung von Art. 317 OR und damit eine Verletzung dieser Bestimmung durch das Obergericht zu verneinen ist. Damit kann offen bleiben, ob diese Bestimmung analog anzuwenden ist, wenn an Stelle von Geld Forderungen hingegeben werden.
4. 4.1 Das Obergericht nahm an, die Beschwerdegegner hätten das Darlehen mit Schreiben vom 21. Dezember 2005 ordentlich auf den 31. Dezember 2006 kündigen können.
4.2 Die Beschwerdeführer rügen, die in der Kündigungsregelung in Ziff. 5.6 des Darlehensvertrages vorgesehene "Unkündbarkeit" bis zum 31. Dezember 2006 sei nach subjektiver und objektivierter Vertragsauslegung dahingehend zu verstehen, dass eine bis zu diesem Termin ausgesprochene Kündigung unwirksam sei.
4.3 Mit diesen Ausführungen lassen die Beschwerdeführer ausser Acht, dass sie gemäss Ziff. 6.2 des Darlehensvertrages das Darlehen in vier Jahren mit jährlichen Amortisationszahlungen von Fr. 65'000.-- bis zum 31. Dezember 2006 zurückzuzahlen hatten. Diese Verpflichtung setzte keine Kündigung des Vertrages voraus, weshalb der auf dieses Datum ausgesprochenen "Kündigung" keine rechtsbegründende Wirkung zukommt. Das Obergericht hat demnach bundesrechtskonform angenommen, die Beschwerdegegner hätten per 31. Dezember 2006 die vollständige Amortisation des Darlehens verlangen können.
5. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung mit insgesamt Fr. 7'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Luzern, I. Kammer als Appellationsinstanz, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Januar 2009
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber:
Klett Gelzer