Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1952 geborene C._, portugiesischer Staatsangehöriger mit Niederlassungsbewilligung C, arbeitete seit 1980 als Küchenhilfe, Portier und Chauffeur in diversen Hotels in der Schweiz. Ab Januar 1991 war er vollzeitig als Giesser bei der X._ AG tätig. Daneben verrichtete er stundenweise Reinigungsarbeiten für zwei weitere Arbeitgeber. Seit 1991 leidet er an einem generalisierten Schmerzsyndrom, das sich von den Füssen ausgehend über den ganzen Körper ausgebreitet hat.
Am 31. Juli 1997 meldete sich C._ bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Die IV-Stelle Zug holte einen Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. A._, Physikalische Medizin FMH, spez. Rheumaerkrankungen (vom 3. Oktober 1997), einen Arbeitgeberbericht der X._ AG (vom 13. Oktober 1997) und eine Stellungnahme der Berufsberatungsstelle (vom 2. Februar 1998) ein. Schliesslich liess sie den Versicherten bei der medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) S._ polydisziplinär abklären. Das entprechende Gutachten wurde am 20. November 1998 erstattet. Gestützt auf diese Unterlagen sprach sie dem Versicherten - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - ab 1. Juli 1997 bei einem Invaliditätsgrad von 58 % eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 25. Januar 2001).
Am 31. Juli 1997 meldete sich C._ bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Die IV-Stelle Zug holte einen Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. A._, Physikalische Medizin FMH, spez. Rheumaerkrankungen (vom 3. Oktober 1997), einen Arbeitgeberbericht der X._ AG (vom 13. Oktober 1997) und eine Stellungnahme der Berufsberatungsstelle (vom 2. Februar 1998) ein. Schliesslich liess sie den Versicherten bei der medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) S._ polydisziplinär abklären. Das entprechende Gutachten wurde am 20. November 1998 erstattet. Gestützt auf diese Unterlagen sprach sie dem Versicherten - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - ab 1. Juli 1997 bei einem Invaliditätsgrad von 58 % eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 25. Januar 2001).
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher die Rückweisung der Sache an die IV-Stelle zur ergänzenden medizinischen Abklärung und eventuell die Zusprechung einer ganzen Rente beantragt wurde, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 28. Dezember 2001).
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher die Rückweisung der Sache an die IV-Stelle zur ergänzenden medizinischen Abklärung und eventuell die Zusprechung einer ganzen Rente beantragt wurde, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 28. Dezember 2001).
C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt C._ beantragen, in Aufhebung des kantonalen Entscheides und der Verfügung der IV-Stelle sei dem Versicherten ab 1. Juli 1997 eine ganze Rente der Invalidenversicherung auszurichten.
Während die IV-Stelle und die Vorinstanz auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
1.2 Das kantonale Gericht hat die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 IVG) sowie die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 28 Abs. 2 IVG; vgl. auch BGE 128 V 30 Erw. 1 mit Hinweisen, 104 V 136 Erw. 2a und b) zutreffend dargelegt. Richtig wiedergegeben hat es auch das Prinzip der freien Beweiswürdigung (vgl. BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweis) sowie die Grundsätze über die Verwendung von sog. Tabellenlöhnen bei der Ermittlung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch realisierbaren Einkommens (BGE 126 V 76 f. Erw. 3b/bb mit Hinweisen) und die Möglichkeit eines Abzuges von solchen Löhnen zum Ausgleich von Lohnnachteilen (BGE 126 V 78 ff. Erw. 5 mit Hinweisen; vgl. ferner AHI 2002 S. 67 ff. Erw. 4). Darauf kann verwiesen werden.
Zu ergänzen ist, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 im vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 25. Januar 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
Zu ergänzen ist, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 im vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 25. Januar 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (BGE 127 V 467 Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
2. 2.1 Streitig und zu prüfen ist der Grad der Arbeitsfähigkeit des Versicherten.
2.2 Die Vorinstanz stützte sich bei der Beurteilung des Gesundheitszustandes und der daraus resultierenden Arbeitsfähigkeit des Versicherten auf das Gutachten der MEDAS vom 20. November 1998, basierend auf einem rheumatologischen, neurologischen und psychiatrischen Konsilium. Darin wurde folgende Diagnose mit wesentlicher Einschränkung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit gestellt: Generalisierte Tendomyopathie; Panvertebralsyndrom (Fehlform/Fehlstatik der Wirbelsäule); Kernspintomographisch Tenosynovitis der Sehne des Musculus flexor hallucis longus plantar, anhaltende somatoforme Schmerzstörung und Verdacht auf zur Zeit bestehende passiv-unreife Persönlichkeitsstörung. Die bisher ausgeübte Arbeit in der Giesserei - soweit es sich um körperliche Schwerarbeit handelte - wurde als dem Versicherten nicht mehr zumutbar beurteilt. Als Hotelportier oder in einer alternativen Tätigkeit mit Wechselbelastung, ohne repetitives Heben und Tragen schwerer Lasten wurde eine Arbeitsfähigkeit von 50 % der Norm attestiert. Limitierend sind gemäss Gutachter die rheumatologischen und psychiatrischen Befunde. Dieses interdisziplinäre Gutachten erfüllt die nach der Rechtsprechung für den Beweiswert medizinischer Expertisen geltenden Anforderungen (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweisen). Es ist in den Schlussfolgerungen überzeugend. Der rechtserhebliche medizinische Sachverhalt ist hinreichend abgeklärt und es wurden bei der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit die psychisch und physisch bedingten Einschränkungen gehörig berücksichtigt. Zwar ist grundsätzlich der Sachverhalt massgebend, wie er zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweisen). Hingegen kann entgegen dem Beschwerdeführer nicht ohne weiteres gesagt werden, dass das auf Untersuchungen von Oktober 1998 beruhende umfassende medizinische Gutachten für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit im Jahre 2001 keine taugliche Grundlage mehr bilden kann. Wie die Vorinstanz zu Recht begründete, ist im MEDAS-Gutachten prognostisch von einem in etwa stationären Verlauf die Rede. Zudem wurde während des kantonalen Verfahrens eine zwischenzeitliche Verschlechterung des Gesundheitszustandes durch den rechtlich vertretenen Beschwerdeführer in keiner Weise geltend gemacht und aus den Akten ergaben sich dafür ebenfalls keine Anhaltspunkte. Nachdem eine in Aussicht gestellte Bestätigung der Verschlechterung des Gesundheitszustandes durch den seit Anfang 1998 behandelnden Rheumatologen, Dr. med. B._, im vorliegenden Verfahren ebenfalls nicht vorliegt, besteht kein Anlass für ergänzende medizinische Abklärungen. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers gilt denn der den Sozialversicherungsprozess beherrschende Untersuchungsgrundsatz, wonach das Gericht von Amtes wegen für die richtige und vollständige Abklärung des rechtserheblichen Sachverhaltes zu sorgen hat, nicht uneingeschränkt; er findet sein Korrelat in der Mitwirkungspflicht der Parteien (BGE 125 V 195 Erw. 2, 122 V 158 Erw. 1a, je mit Hinweisen). Mit der Vorinstanz kann somit auf das schlüssige Gutachten abgestellt werden. Sämtliche Einwände in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vermögen zu keiner andern Beurteilung zu führen. Insbesondere ergibt sich entgegen der Beanstandung des Beschwerdeführers aus dem Gutachten klar und unmissverständlich, dass die attestierte 50 %ige Arbeitsfähigkeit das Resultat einer Gesamtbeurteilung unter Berücksichtigung sowohl der rheumatologischen wie auch der psychiatrischen Befunde ist. So wird darin explizit festgehalten: "Zusammenfassend sind es psychiatrische und rheumatologische Befunde, die den Versicherten in jeglicher ihm angepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsunfähig machen". Was ferner den geltend gemachten rechtsbetonten Tinnitus betrifft, wird dieser im Gutachten zwar anamnestisch erwähnt, ein entsprechender Befund konnte jedoch nicht erhoben werden.
2.2 Die Vorinstanz stützte sich bei der Beurteilung des Gesundheitszustandes und der daraus resultierenden Arbeitsfähigkeit des Versicherten auf das Gutachten der MEDAS vom 20. November 1998, basierend auf einem rheumatologischen, neurologischen und psychiatrischen Konsilium. Darin wurde folgende Diagnose mit wesentlicher Einschränkung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit gestellt: Generalisierte Tendomyopathie; Panvertebralsyndrom (Fehlform/Fehlstatik der Wirbelsäule); Kernspintomographisch Tenosynovitis der Sehne des Musculus flexor hallucis longus plantar, anhaltende somatoforme Schmerzstörung und Verdacht auf zur Zeit bestehende passiv-unreife Persönlichkeitsstörung. Die bisher ausgeübte Arbeit in der Giesserei - soweit es sich um körperliche Schwerarbeit handelte - wurde als dem Versicherten nicht mehr zumutbar beurteilt. Als Hotelportier oder in einer alternativen Tätigkeit mit Wechselbelastung, ohne repetitives Heben und Tragen schwerer Lasten wurde eine Arbeitsfähigkeit von 50 % der Norm attestiert. Limitierend sind gemäss Gutachter die rheumatologischen und psychiatrischen Befunde. Dieses interdisziplinäre Gutachten erfüllt die nach der Rechtsprechung für den Beweiswert medizinischer Expertisen geltenden Anforderungen (BGE 125 V 352 Erw. 3a mit Hinweisen). Es ist in den Schlussfolgerungen überzeugend. Der rechtserhebliche medizinische Sachverhalt ist hinreichend abgeklärt und es wurden bei der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit die psychisch und physisch bedingten Einschränkungen gehörig berücksichtigt. Zwar ist grundsätzlich der Sachverhalt massgebend, wie er zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (BGE 121 V 366 Erw. 1b mit Hinweisen). Hingegen kann entgegen dem Beschwerdeführer nicht ohne weiteres gesagt werden, dass das auf Untersuchungen von Oktober 1998 beruhende umfassende medizinische Gutachten für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit im Jahre 2001 keine taugliche Grundlage mehr bilden kann. Wie die Vorinstanz zu Recht begründete, ist im MEDAS-Gutachten prognostisch von einem in etwa stationären Verlauf die Rede. Zudem wurde während des kantonalen Verfahrens eine zwischenzeitliche Verschlechterung des Gesundheitszustandes durch den rechtlich vertretenen Beschwerdeführer in keiner Weise geltend gemacht und aus den Akten ergaben sich dafür ebenfalls keine Anhaltspunkte. Nachdem eine in Aussicht gestellte Bestätigung der Verschlechterung des Gesundheitszustandes durch den seit Anfang 1998 behandelnden Rheumatologen, Dr. med. B._, im vorliegenden Verfahren ebenfalls nicht vorliegt, besteht kein Anlass für ergänzende medizinische Abklärungen. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers gilt denn der den Sozialversicherungsprozess beherrschende Untersuchungsgrundsatz, wonach das Gericht von Amtes wegen für die richtige und vollständige Abklärung des rechtserheblichen Sachverhaltes zu sorgen hat, nicht uneingeschränkt; er findet sein Korrelat in der Mitwirkungspflicht der Parteien (BGE 125 V 195 Erw. 2, 122 V 158 Erw. 1a, je mit Hinweisen). Mit der Vorinstanz kann somit auf das schlüssige Gutachten abgestellt werden. Sämtliche Einwände in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vermögen zu keiner andern Beurteilung zu führen. Insbesondere ergibt sich entgegen der Beanstandung des Beschwerdeführers aus dem Gutachten klar und unmissverständlich, dass die attestierte 50 %ige Arbeitsfähigkeit das Resultat einer Gesamtbeurteilung unter Berücksichtigung sowohl der rheumatologischen wie auch der psychiatrischen Befunde ist. So wird darin explizit festgehalten: "Zusammenfassend sind es psychiatrische und rheumatologische Befunde, die den Versicherten in jeglicher ihm angepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsunfähig machen". Was ferner den geltend gemachten rechtsbetonten Tinnitus betrifft, wird dieser im Gutachten zwar anamnestisch erwähnt, ein entsprechender Befund konnte jedoch nicht erhoben werden.
3. Zu prüfen bleibt, wie sich die aufgezeigte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt.
3.1 Nach der Rechtsprechung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts sind für den Einkommensvergleich die Verhältnisse im Zeitpunkt des Beginns des allfälligen Rentenanspruchs massgebend. Validen- und Invalideneinkommen sind dabei auf zeitidentischer Grundlage zu erheben und allfällige rentenwirksame Änderungen der Vergleichseinkommen bis zum Verfügungserlass zu berücksichtigen (BGE 128 V 174; 129 V 222 Erw. 4.1 und 4.2).
Vorliegend ist von einer seit Juli 1996 bestehenden Arbeitsunfähigkeit auszugehen, weshalb der allfällige Rentenbeginn auf den 1. Juli 1997 fällt (Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG), was denn auch nicht bestritten wird. Mithin sind - entgegen den Berechnungen des kantonalen Gerichts - die in diesem Zeitpunkt bestehenden Einkommensverhältnisse zu berücksichtigen.
Vorliegend ist von einer seit Juli 1996 bestehenden Arbeitsunfähigkeit auszugehen, weshalb der allfällige Rentenbeginn auf den 1. Juli 1997 fällt (Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG), was denn auch nicht bestritten wird. Mithin sind - entgegen den Berechnungen des kantonalen Gerichts - die in diesem Zeitpunkt bestehenden Einkommensverhältnisse zu berücksichtigen.
3.2 3.2.1 Das Valideneinkommen ist dasjenige Einkommen, das der Beschwerdeführer im Jahr 1997 im hypothetischen Gesundheitsfall auf Grund der beruflichen Fähigkeiten und persönlichen Umstände nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit verdienen würde (RKUV 1993 Nr. U 168 S. 100 f. Erw. 3b mit Hinweis). Die Einkommensermittlung hat so konkret wie möglich zu geschehen, wobei in der Regel vom letzten Lohn, welchen der Versicherte vor Eintritt der Gesundheitsschädigung erzielt hat, auszugehen ist (ZAK 1980 S. 593 mit Hinweisen). Bei sehr starken und verhältnismässig kurzfristig in Erscheinung tretenden Einkommensschwankungen ist für den Validenlohn auf den während einer längeren Zeitspanne erzielten Durchschnittsverdienst abzustellen (ZAK 1985 S. 466 Erw. 2c; vgl. auch AHI 1999 S. 240 Erw. 3b mit Hinweisen).
3.2.2 Bei der Feststellung des Valideneinkommens ging die Vorinstanz von einem bei der X._ AG in den Jahren 1991 bis 1994 durchschnittlich erzielten Verdienst von Fr. 48'892.- aus und rechnete diesen unter Berücksichtigung der Nominallohnentwicklung von 1993 bis Ende 2000 auf Fr. 50'061.- hoch. Das Einkommen des Jahres 1995 liess sie dabei zufolge bereits mehrwöchiger krankheitsbedingter Absenzen zu Recht ausser Acht. Gemäss IK-Auszug betrugen die Einkommen in den Jahren 1991 Fr. 50'500.-, 1992 Fr. 46'837.-, 1993 Fr. 47'938.- und 1994 Fr. 50'293.-. Bei dieser Einkommensentwicklung handelt es sich jedoch nicht um starke Einkommensschwankungen im Sinne der vorstehend erwähnten Rechtsprechung, womit für die Bestimmung des Valideneinkommens entgegen der Vorinstanz nicht von einem Durchschnittswert ausgegangen werden darf. Vielmehr ist der zuletzt erzielte Lohn 1994 von Fr. 50'293.- heranzuziehen. Für den massgebenden Zeitpunkt (1997) entspricht dies unter Berücksichtigung der Nominallohnerhöhung von je 1,3 % in den Jahren 1995 und 1996 und 0,5 % im Jahre 1997 (vgl. Die Volkswirtschaft, 1998 Heft 1, Anhang S. 28) einem Verdienst von Fr. 51'867.20.
3.2.3 Wie der Beschwerdeführer zu Recht bemängelt, wurde der während Jahren aus Reinigungsarbeiten bei den Firmen Y._ und Z._ erzielte Nebenverdienst bei der Berechnung des kantonalen Gerichts nicht einbezogen. Entgegen der Vorinstanz lässt sich dies nicht damit begründen, dass in die Vergleichsrechnung nur Einkünfte gehören, die mit einem normalen Arbeitpensum zu erzielen sind. So gilt der Grundsatz, wonach beim Valideneinkommen ein Nebenerwerbseinkommen zu berücksichtigen ist, sofern es im Gesundheitsfall mit überwiegender Wahrscheinlichkeit weiterhin erzielt worden wäre, ohne Rücksicht auf den hiefür erforderlichen zeitlichen oder leistungsmässigen Aufwand (RKUV 2003 Nr. U 476 S. 108, 2000 Nr. U 400 S. 381, 1989 Nr. U 69 S. 181 Erw. 2c; ZAK 1980 S. 593 Erw. 2a). Der Beschwerdeführer hat seine Nebenerwerbstätigkeit als Reiniger bei der Firma Z._ bereits seit 1990 und seit 1992 zusätzlich bei der Firma Y._, also während mehreren Jahren ausgeübt. Damit verdiente er in den Jahren 1992 Fr. 17'774.-, 1993 Fr. 17'325.- und 1994 Fr. 20'173.- (vgl. IK-Auszug). Es spricht nichts dafür, dass er diese zusätzliche Arbeit ohne Gesundheitsschaden über kurz oder lang wieder aufgegeben hätte. Daher ist ein dem bis 1994 erzielten Zusatzeinkommen entsprechendes hypothetisches Nebenerwerbseinkommen im Rahmen der Invaliditätsbemessung beim Valideneinkommen mitzuberücksichtigen. Auf das Jahr 1997 aufgerechnet entspricht dies einem Betrag von Fr. 20'804.40 (Fr. 20'173.- + 1,3 % + 1,3 % + 0,5 %). Damit resultiert insgesamt ein hypothetisches Valideneinkommen von Fr. 72'671.60 (Fr. 51'867.20 + Fr. 20'804.40).
3.2.3 Wie der Beschwerdeführer zu Recht bemängelt, wurde der während Jahren aus Reinigungsarbeiten bei den Firmen Y._ und Z._ erzielte Nebenverdienst bei der Berechnung des kantonalen Gerichts nicht einbezogen. Entgegen der Vorinstanz lässt sich dies nicht damit begründen, dass in die Vergleichsrechnung nur Einkünfte gehören, die mit einem normalen Arbeitpensum zu erzielen sind. So gilt der Grundsatz, wonach beim Valideneinkommen ein Nebenerwerbseinkommen zu berücksichtigen ist, sofern es im Gesundheitsfall mit überwiegender Wahrscheinlichkeit weiterhin erzielt worden wäre, ohne Rücksicht auf den hiefür erforderlichen zeitlichen oder leistungsmässigen Aufwand (RKUV 2003 Nr. U 476 S. 108, 2000 Nr. U 400 S. 381, 1989 Nr. U 69 S. 181 Erw. 2c; ZAK 1980 S. 593 Erw. 2a). Der Beschwerdeführer hat seine Nebenerwerbstätigkeit als Reiniger bei der Firma Z._ bereits seit 1990 und seit 1992 zusätzlich bei der Firma Y._, also während mehreren Jahren ausgeübt. Damit verdiente er in den Jahren 1992 Fr. 17'774.-, 1993 Fr. 17'325.- und 1994 Fr. 20'173.- (vgl. IK-Auszug). Es spricht nichts dafür, dass er diese zusätzliche Arbeit ohne Gesundheitsschaden über kurz oder lang wieder aufgegeben hätte. Daher ist ein dem bis 1994 erzielten Zusatzeinkommen entsprechendes hypothetisches Nebenerwerbseinkommen im Rahmen der Invaliditätsbemessung beim Valideneinkommen mitzuberücksichtigen. Auf das Jahr 1997 aufgerechnet entspricht dies einem Betrag von Fr. 20'804.40 (Fr. 20'173.- + 1,3 % + 1,3 % + 0,5 %). Damit resultiert insgesamt ein hypothetisches Valideneinkommen von Fr. 72'671.60 (Fr. 51'867.20 + Fr. 20'804.40).
3.3 3.3.1 Bei der Ermittlung des für den Einkommensvergleich relevanten hypothetischen Invalideneinkommens ging die Vorinstanz zu Recht von den standardisierten monatlichen Bruttolöhnen gemäss der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE; vgl. BGE 126 V 76 f. Erw. 3b/bb mit Hinweisen) und hiebei vom Durchschnittsverdienst für mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) beschäftigte Männer aus (Tabelle A 1). Im Jahre 1996 betrug dieses Einkommen monatlich Fr. 4'294.- (inkl. 13. Monatslohn) bzw. jährlich Fr. 51'528.-, was umgerechnet auf das Jahr 1997 Fr. 54'245.45 ergibt (41,9 Stunden Wochenarbeitszeit "Total" im Jahre 1997, Lohnentwicklung nominal total 1997: 0,5 %; vgl. Die Volkswirtschaft 2003, Heft 7, S. 90 f. Tabellen B 9.2 und B 10.2). Bei einer ausgewiesenen Arbeitsfähigkeit von 50 % errechnet sich ein Invalideneinkommen von Fr. 27'122.70. Der vom kantonalen Gericht in Bestätigung der Verwaltung zugestandene Abzug vom statistischen Lohn von 25 % erscheint in Würdigung aller Umstände (vgl. dazu BGE 126 V 78 ff. Erw. 5) als grosszügig, lässt sich jedoch im Rahmen der Angemessenheitskontrolle nicht beanstanden (Art. 132 lit. a OG; siehe auch BGE 126 V 81 Erw. 6 mit Hinweisen). So ist mit der Vorinstanz als Abzugsgrund zu berücksichtigen, dass der Versicherte somatisch bedingt nur noch körperlich leichtere, wechselbelastende Tätigkeiten ausüben kann und repetitiv keine schweren Lasten mehr heben und tragen sollte. Überdies gilt er auch aus psychischen Gründen in der Arbeitsfähigkeit eingeschränkt. Zudem ist dem Kriterium der Minderentlöhnung der Teilzeitbeschäftigung bei Männern Rechnung zu tragen (LSE 1998, S. 19 mit Tabelle 6 S. 20; AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc).
3.3.2 Was den Einbezug eines allfälligen Nebenverdienstes betrifft, gilt festzustellen, dass beim Invalideneinkommen ein Zusatzeinkommen aus Nebenerwerb nur insoweit zu berücksichtigen ist, als der Versicherte ein solches trotz seiner gesundheitlichen Beeinträchtigung zumutbarerweise weiterhin erzielen kann. Hiefür ist gleich wie bei der Haupterwerbstätigkeit massgebend, welche Arbeitstätigkeiten und -leistungen dem Versicherten aufgrund seines Gesundheitszustandes nach ärztlicher Beurteilung noch zugemutet werden können (RKUV 2003 Nr. U 476 S. 108). Laut MEDAS-Gutachten besteht für Tätigkeiten mit Wechselbelastung, ohne repetitives Heben und Tragen schwerer Lasten eine Arbeitsfähigkeit von 50 % der Norm, also von rund 21 Stunden pro Woche. Demzufolge ist eine Nebenerwerbstätigkeit zum vornherein ausgeschlossen. Ein entsprechendes zusätzliches hypothetisches Einkommen fällt mithin ausser Betracht. Somit ist insgesamt von einem Invalideneinkommen von Fr. 20'342.- (Fr. 27'122.70 abzüglich 25 %) auszugehen. Im Vergleich mit dem Valideneinkommen von Fr. 72'671.60 resultiert ein Invaliditätsgrad von 72 %. Nachdem keine Anzeichen für erhebliche Veränderungen bis zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses vorliegen, besteht ein Anspruch auf eine ganze Rente.
3.3.2 Was den Einbezug eines allfälligen Nebenverdienstes betrifft, gilt festzustellen, dass beim Invalideneinkommen ein Zusatzeinkommen aus Nebenerwerb nur insoweit zu berücksichtigen ist, als der Versicherte ein solches trotz seiner gesundheitlichen Beeinträchtigung zumutbarerweise weiterhin erzielen kann. Hiefür ist gleich wie bei der Haupterwerbstätigkeit massgebend, welche Arbeitstätigkeiten und -leistungen dem Versicherten aufgrund seines Gesundheitszustandes nach ärztlicher Beurteilung noch zugemutet werden können (RKUV 2003 Nr. U 476 S. 108). Laut MEDAS-Gutachten besteht für Tätigkeiten mit Wechselbelastung, ohne repetitives Heben und Tragen schwerer Lasten eine Arbeitsfähigkeit von 50 % der Norm, also von rund 21 Stunden pro Woche. Demzufolge ist eine Nebenerwerbstätigkeit zum vornherein ausgeschlossen. Ein entsprechendes zusätzliches hypothetisches Einkommen fällt mithin ausser Betracht. Somit ist insgesamt von einem Invalideneinkommen von Fr. 20'342.- (Fr. 27'122.70 abzüglich 25 %) auszugehen. Im Vergleich mit dem Valideneinkommen von Fr. 72'671.60 resultiert ein Invaliditätsgrad von 72 %. Nachdem keine Anzeichen für erhebliche Veränderungen bis zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses vorliegen, besteht ein Anspruch auf eine ganze Rente.
4. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem Ausgang des Prozesses entsprechend steht dem obsiegenden Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu (Art. 135 in Verbindung mit Art. 159 OG).
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 28. Dezember 2001 und die Verfügung der IV-Stelle Zug vom 25. Januar 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer ab dem 1. Juli 1997 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat.
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 28. Dezember 2001 und die Verfügung der IV-Stelle Zug vom 25. Januar 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer ab dem 1. Juli 1997 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
4. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, der Ausgleichskasse des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 28. August 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: