Fatti :
A.- C._, oltre ad esserne azionista, è stato amministratore delegato, con diritto di firma individuale, dell'F. _ SA di B._ dal 22 ottobre 1985, prima di diventarne, a partire dal 30 gennaio 1995, amministratore unico fino al fallimento della società, decretato il 5 novembre 1996. Il 28 novembre 1997 è stata depositata la graduatoria e in seguito chiusa la procedura fallimentare e radiata d'ufficio la ragione sociale.
Mediante decisione del 7 ottobre 1998 la Cassa di compensazione dell'artigianato svizzero dell'auto, ciclo e motociclo, constatato di aver subito un danno di fr. 173'917. 20 in conseguenza del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per il periodo dal 1991 al 1994, ne ha postulato il risarcimento da C._.
B.- A seguito dell'opposizione interposta dall'interessato, la Cassa, mediante petizione del 4 dicembre 1998/15 marzo 1999, ha promosso azione di risarcimento innanzi al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino.
Con pronuncia 7 febbraio 2001 i primi giudici hanno condannato il convenuto al risarcimento di fr. 155'103. 15 - ritenuto che la Cassa aveva nel frattempo incassato fr. 18'814. 05 dal fallimento della F._ SA -, addebitandogli grave negligenza nell'osservanza dei doveri di amministratore unico della fallita.
C.- C._, patrocinato dall'avv. Brenno Brunoni, interpone ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni, chiedendo in via principale l'annullamento della querelata pronunzia e in via subordinata il rinvio degli atti per complemento d'istruttoria. Dei motivi invocati nell'impugnativa si dirà, per quanto occorra, nei considerandi di diritto.
La Cassa propone di respingere il gravame, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi.
Diritto :
1.- a) Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto o avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
b) Oggetto della controversia è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora, per quel che riguarda questi ultimi, essi attengono alla legislazione cantonale, per cui il loro esame sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni, il quale è legittimato a statuire unicamente circa gli oneri di diritto federale (DTF 124 V 146 consid. 1 e riferimento). Nella misura in cui riguarda il risarcimento di danni addebitabili al mancato versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è pertanto irricevibile.
2.- a) Il ricorrente contesta il giudizio cantonale, oltre che per ragioni di merito, anche per motivi d'ordine formale. Egli eccepisce, in primo luogo, la violazione formale del suo diritto di essere sentito per non avere la Corte cantonale assunto i mezzi di prova ritualmente offerti, segnatamente per non avere disposto l'audizione del teste L._, revisore della società, e per non avere ordinato una perizia contabile. Rimprovera inoltre ai primi giudici di non avergli dato - contrariamente a quanto avvenuto a favore della Cassa - la possibilità di produrre nuovi documenti o indicare nuovi fatti.
b) Per costante giurisprudenza, dal diritto di essere sentito deve in particolare essere dedotto il diritto per l'interessato di esprimersi prima della resa di una decisione sfavorevole nei suoi confronti, quello di fornire prove circa i fatti suscettibili di influire sul provvedimento, quello di poter prendere visione dell'incarto, quello di partecipare all'assunzione delle prove, di prenderne conoscenza e di determinarsi al riguardo (DTF 126 I 16 consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b e sentenze ivi citate).
Se però gli accertamenti svolti d'ufficio permettono all'amministrazione o al giudice, che si sono fondati su un apprezzamento diligente delle prove, di giungere alla convinzione che certi fatti presentino una verosimiglianza preponderante, e che ulteriori misure probatorie non potrebbero modificare questo apprezzamento, è superfluo assumere altre prove (apprezzamento anticipato delle prove; Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 no. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 no. 111 e pag. 117 no. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche DTF 122 II 469 consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti). In tal caso non sussiste una violazione del diritto di essere sentito conformemente all'art. 29 cpv. 2 Cost. (DTF 124 V 94 consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d e sentenza ivi citata).
c) Nel caso di specie non è ravvisabile alcuna violazione del diritto di essere sentito.
aa) La censura relativa alla mancata possibilità di produrre nuovi documenti o indicare nuovi fatti è in manifesto contrasto con le rilevanze istruttorie. Basti, a tal proposito, rammentare che, con atto 29 aprile 1999, il Tribunale cantonale aveva assegnato alle parti un termine di dieci giorni per presentare eventuali nuovi mezzi di prova, senza però che l'interessato ritenesse opportuno di farne uso. Mediante ordinanza 11 luglio 2000 i primi giudici hanno poi fissato a C._ un termine di venti giorni per pronunciarsi sui documenti prodotti dalla controparte, facoltà di cui si è avvalso il 3 ottobre 2000, beneficiando di un termine di oltre due mesi e mezzo, invece dei venti giorni di rito, per sviluppare la sua tesi difensiva.
A ricezione dell'ordinanza 22 dicembre 2000, con cui il Tribunale cantonale gli aveva contestualmente trasmesso ulteriori documenti della Cassa, il ricorrente non si è espresso e nemmeno ha richiesto, per parte sua, l'assunzione di mezzi di prova.
bb) Per quanto riguarda l'audizione del teste L._, essa è stata richiesta al fine di dimostrare la mancanza di liquidità della F._. Orbene, che non vi fosse liquidità era del tutto evidente senza che vi fosse qualsivoglia necessità di sentire un teste a conferma della circostanza, atteso che il conto annuale 1995 aveva chiuso con una perdita di bilancio di fr. 1'218'293. 24 e che il Gruppo C._ presentava un debito nei confronti della Cassa per contributi paritetici arretrati pari a fr. 474'047. 25, riferiti alle società A._ SA, C._ SA e F._, di cui fr. 173'917. 20 concernenti quest'ultima, senza che tale importo venisse in seguito, fino al suo fallimento, ridotto.
I primi giudici si sono quindi correttamente determinati nel senso di una valutazione anticipata delle prove, prescindendo da superflue audizioni testimoniali.
cc) In merito alla mancata disposizione di una perizia contabile va puntualizzato che tale richiesta era stata formulata in sede di risposta in maniera del tutto generica, limitandosi essa a domandare "perizie". Nemmeno il ricorso di diritto amministrativo espone i fatti specifici che si vorrebbe acclarare e il motivo per cui si dovrebbe far capo a tale mezzo di prova. Ad ogni modo, gli atti non lasciano dubbi circa le gravi difficoltà finanziarie che attanagliavano la F._ SA già a partire dagli anni 1990, prima di acuirsi nel 1993 e 1994 a causa della congiuntura negativa. Anche in questo caso la valutazione anticipata delle prove operata dai primi giudici non presta il fianco a qualsivoglia critica e merita conferma, potendo essi legittimamente ritenere che il materiale probatorio agli atti bastasse a chiarire la fattispecie e che ulteriori accertamenti sarebbero stati ininfluenti ai fini del giudizio.
3.- a) La Corte cantonale ha condannato il ricorrente - amministratore delegato prima e amministratore unico poi - al risarcimento di fr. 155'103. 15 per il danno provocato alla Cassa, in particolare per avere, senza validi motivi, procrastinato per anni il pagamento dei contributi sociali relativi al periodo 1991-1994, rimasti definitivamente impagati dalla F._ SA.
Nei considerandi del querelato giudizio, cui si rinvia, i primi giudici hanno già correttamente rilevato come il datore di lavoro sia tenuto al pagamento regolare dei contributi sociali e come, in caso di mancato versamento dei medesimi per intenzionalità o per grave negligenza, possano essere chiamati a rispondere del danno, a titolo sussidiario, gli organi della società anonima, precisando quali siano le norme legali e i principi di giurisprudenza applicabili in concreto. A questa esposizione può quindi essere fatto riferimento e prestata adesione.
Ai sensi della giurisprudenza si deve ammettere negligenza grave del datore di lavoro quando questi abbia trascurato di fare quanto doveva apparire importante a qualsiasi persona ragionevole posta nella stessa situazione. La misura della diligenza richiesta viene apprezzata secondo il dovere di diligenza che si può e si deve generalmente esigere, in materia di gestione, da un datore di lavoro della stessa categoria di quella cui appartiene l'interessato (DTF 112 V 159 consid. 4 e sentenze ivi citate).
Occorre però esaminare se speciali circostanze legittimassero il datore di lavoro a non versare i contributi o potessero scusarlo dal procedervi (DTF 108 V 186 consid. 1b e 193 consid. 2b; cfr. pure DTF 121 V 244 consid. 4b).
L'obbligo del datore di lavoro e dei suoi organi responsabili di risarcire il danno alla cassa sarà negato, e di conseguenza decadrà, se questi prova motivi di giustificazione (DTF 108 V 187 consid. 1b).
b) L'interessato fa valere a sua discolpa che i responsabili della fallita, nel tentativo di salvare la società, avevano, in buona fede, dovuto rinunciare momentaneamente a parte del personale e al versamento dei contributi paritetici, dovendo con siffatta disponibilità saldare "fatture di vitale importanza per la salvezza della società".
Egli precisa di aver agito con la certezza di poter superare la crisi finanziaria, ritenuta temporanea, in quanto la società poteva oggettivamente essere risanata. Il ricorrente osserva inoltre che la giurisprudenza riconosce - quali validi motivi di giustificazione - l'utilizzo, da parte del datore di lavoro, di contributi dovuti alle assicurazioni sociali per pagare i salari o altri debiti urgenti, a condizione che ciò si dimostri necessario per fare fronte a difficoltà finanziarie momentanee. Parimenti, ritiene quale motivo di discolpa l'aver versato nell'azienda somme ingenti del proprio capitale nel tentativo, approvato dalle banche, di risanarla.
4.- Gli argomenti addotti dall'insorgente a giustificazione del mancato pagamento dei contributi sociali non sono tuttavia sufficienti per liberarlo dalle proprie responsabilità.
a) Dalla documentazione agli atti e per stessa ammissione di C._, laureato in scienze economiche, si evince che la fallita già a partire dall'inizio degli anni 1990 versava in gravi difficoltà finanziarie riconducibili, a detta del ricorrente, alla fase congiunturale negativa del mercato automobilistico con conseguente mancanza di liquidità.
Le traversie finanziarie della società sono compendiate nelle tavole processuali nei seguenti termini.
In occasione dell'Assemblea generale straordinaria della F._ SA del 18 gennaio 1995, il ricorrente, informando gli azionisti dell'esito positivo delle trattative con alcuni istituti di credito in merito al risanamento della società, della C._ SA e delle altre società del Gruppo C._ - senza per contro indicare se e quanto sarebbe stato effettivamente destinato a favore della F._ SA -, illustrava un quadro finanziario dissestato della ditta poi fallita, rilevando una perdita di bilancio al 31 dicembre 1993 di fr. 2'785'000.- e un deficit di fr. 285'000.- per il periodo da gennaio a settembre 1994.
Con scritto 6 aprile 1995, la Cassa sottopose un piano rateale - previamente discusso a Berna alla presenza del ricorrente e anche del revisore L._ - per il pagamento, tra l'altro, dei contributi arretrati dovuti dalla F._ SA e ammontanti a fr. 173'917. 20.
P._ e M._ C._, il 24 aprile successivo, si impegnarono a rispettare i termini stabiliti e a versare 20 rate mensili fino a concorrenza dell'importo esposto. Nessun versamento venne però effettuato.
Il verbale dell'Assemblea generale ordinaria del 27 novembre 1995, evidenziando una perdita d'esercizio della F._ SA di fr. 297'609. 52 per il 1994, confermava la tendenza precedente e la precarietà finanziaria in cui continuava a versare la società.
Il 29 febbraio 1996 C._, comunicando alla S._ SA di non essere più in grado di fare fronte agli impegni, pronunciava la disdetta da tutti i rapporti commerciali con la destinataria e la chiusura definitiva dell'attività della F._ SA.
Infine, in occasione dell'Assemblea generale ordinaria del 22 luglio 1996, il ricorrente annunciava una perdita d'esercizio per il 1995 di fr. 920'683. 72, con una perdita di bilancio di fr. 1'218'293. 24. Precisava pure che oltre la metà del capitale azionario non era più coperta, che ad inizio 1996 era stata decisa la cessazione dell'attività aziendale per insufficienza di liquidità e per il perdurare dei risultati gestionali negativi e che, previo allestimento di un bilancio intermedio che evidenziava un'ulteriore perdita di fr. 380'000.-, era stato avvisato il giudice competente conformemente a quanto ordinato dalla normativa in materia.
b) Le pregresse emergenze evidenziano con tutta evidenza come il dissesto finanziario della F._ SA fosse inesorabile. C._, dal suo osservatorio privilegiato di amministratore delegato con diritto di firma individuale dapprima e successivamente di amministratore unico, stipendiato nel 1992 con una retribuzione annua di fr. 86'000.-, nel 1993 di fr. 84'000.- e nel 1994 di fr. 92'000.-, non poteva non avere corretta nozione del reale andamento aziendale, avuto altresì riguardo alla sua formazione accademica di laureato in scienze economiche.
Egli ha pertanto indiscutibilmente omesso di porre in atto la diligenza necessaria per una corretta tutela dei diritti dei creditori, segnatamente della Cassa, non curandosi per nulla del versamento dei contributi alle assicurazioni sociali.
Il tentativo attuato dal ricorrente di risanare il Gruppo C._ e con esso anche la ditta qui fallita non consentiva qualsivoglia ipotesi ottimista, vista anche la confusione che connota i rilievi di tale operazione.
Nemmeno trovano riscontro oggettivo le asserzioni ripetutamente formulate dal ricorrente in merito a suoi impegni personali o a prestiti bancari in favore della società fallita.
L'interessato ha omesso di produrre i documenti attestanti l'effettiva messa a disposizione dei capitali, che si pretende essere stati mutuati alla ditta, rispettivamente degli impegni da lui personalmente assunti per ottenere la concessione di prestiti. Tali affermazioni, che avrebbero potuto senz'altro essere sostanziate con la produzione di pochi e decisivi documenti, sono ben lungi dal costituire motivo di giustificazione o di discolpa.
c) Alla luce di quanto precede, il datore di lavoro non poteva oggettivamente ritenere di soddisfare entro breve termine la Cassa riguardo a ogni suo credito (DTF 108 V 188), se si considera che almeno dal 1993 la fallita è sempre stata precettata dalla Cassa e che le perdite di bilancio hanno registrato un significativo incremento. Da una situazione deficitaria di fr. 297'609. 52 nel 1994, si è infatti passati a una perdita di esercizio di fr. 920'683. 72 nel 1995, ai quali si sono aggiunti ulteriori fr. 380'000.- a fine maggio 1996. I dati dimostrano con palmare evidenza che i problemi finanziari della F._ SA erano tutt'altro che temporanei, la stessa attraversando da anni una grave crisi di liquidità.
L'aver, a queste condizioni, deliberatamente procrastinato il pagamento dei contributi per più anni - quando invece un differimento è tollerabile in via eccezionale solo per un periodo di breve durata - nella vana speranza di un risanamento aziendale che doveva apparire ragionevolmente improbabile, tanto più a persona cognita per professione e formazione, esclude che possa darsi esimente di qualsivoglia natura a favore dell'interessato. Questa Corte ha infatti già avuto modo di osservare che l'organo societario, a maggior ragione l'amministratore unico, deve prestare particolare attenzione nel caso in cui egli sia a conoscenza delle difficoltà finanziarie che interessano la società e deve dar prova di tutta la diligenza necessaria alla corretta gestione degli affari sociali, non essendo sufficiente l'ossequio della diligentia quam in suis (DTF 114 V 219 consid. 4a e 4b; 122 III 198 consid. 3a e riferimenti ivi citati).
In esito alle suesposte considerazioni, il ricorso si appalesa infondato. Ne consegue che C._ dovrà risarcire il danno subito dalla Cassa.
5.- Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG a contrario).
Le spese processuali, che seguono la soccombenza, devono pertanto essere messe a carico del ricorrente (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).
Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo
è respinto.
II.Le spese giudiziarie, fissate in fr. 6'000.-, sono poste a carico del ricorrente e sarannocompensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
III. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.