Sachverhalt:
A. Mit Verfügung vom 23. März 2010 verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen den Anspruch der 1956 geborenen B._ auf eine Rente der Invalidenversicherung.
B. Die Beschwerde der B._ wies das Versicherungsgericht das Kantons St. Gallen nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 31. Oktober 2011 ab.
C. B._ hat Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erhoben mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 31. Oktober 2011 sei aufzuheben und ihr mit Wirkung ab Januar 2005 mindestens eine Viertelsrente zuzusprechen, eventualiter die Sache im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen.
D. Mit Verfügung vom 31. Januar 2012 ist das Gesuch von B._ um unentgeltliche Rechtspflege wegen Aussichtslosigkeit des Prozesses abgewiesen worden.
Erwägungen:
1. 1.1 Die Vorinstanz hat festgestellt, gemäss Gutachten der MEDAS vom 10. Dezember 2009 mit Ergänzung vom 21. Juni 2011 bestehe eine Arbeitsfähigkeit von 70 % in leidensangepassten Tätigkeiten. Darauf sei abzustellen. Der Umstand, dass die Experten auf die Erstellung eines (aktuellen) MRI der Lendenwirbelsäule verzichtet hätten, vermöge die Beweiskraft ihrer Einschätzung nicht zu erschüttern.
1.2 Die dagegen gerichteten Vorbringen in der Beschwerde erschöpfen sich weitgehend in unzulässiger appellatorischer Kritik an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung (Art. 105 Abs. 2 BGG; Urteile 9C_735/2010 vom 21. Oktober 2010 E. 3 und 4A_28/2007 vom 30. Mai 2007 E. 1.2, nicht publ. in: BGE 133 III 421). Dies betrifft insbesondere die Aussage, der klinische Befund der Wirbelsäule habe eine erhebliche Beeinträchtigung gezeigt im Sinne von Hinweisen auf eine lumboradikuläre Reizsymptomatik (vgl. zur Bedeutung der klinischen Untersuchung und bildgebender Verfahren in der Wirbelsäulen-Diagnostik Alfred M. Debrunner, Orthopädie. Orthopädische Chirurgie, 4. Aufl. 2002, S. 783 ff., 881; ferner Tilscher/Graf, Die Bedeutung der bildgebenden Verfahren - Röntgen, CT, MRT - in der konservativen Orthopädie und manuellen Medizin, in: Manuelle Medizin 1-2010, S. 16 ff.). Das von den Gutachtern der MEDAS in die Beurteilung einbezogene MRI vom 28. September 2005 hatte zwar kleine Diskushernien auf Höhe L5/S1 gezeigt, jedoch keine Anhaltspunkte für eine Kompression der Nervenwurzel S1 ergeben (Bericht Dr. med. U._, Rheumatologie, vom 5. Oktober 2005). Im Übrigen ist die vorinstanzliche Feststellung unbestritten geblieben, die behandelnden Ärzte hätten ebenfalls keine Veranlassung für eine lumbovertebrospinale Kernspintomographie gehabt, sondern vielmehr ein MRI des Iliosakralgelenks erstellt, woraus sich keine neuen Gesichtspunkte im Zusammenhang mit den LWS-Beschwerden ergeben hätten.
2. 2.1 Den Abzug vom Tabellenlohn gemäss BGE 126 V 75 hat die Vorinstanz gesamthaft auf 10 % festgesetzt. Dabei hat sie von den in Betracht fallenden Merkmalen (vgl. BGE 126 V 75 E. 5b/bb S. 80) in erster Linie dasjenige der leidensbedingten Einschränkung als gegeben erachtet. Mit ihren Vorbringen vermag die Beschwerdeführerin nicht aufzuzeigen, inwiefern ein Abzug von 10 % das Ergebnis rechtsfehlerhafter Ermessensbetätigung ist (Urteil 9C_40/2011 vom 1. April 2011 E. 2.1).
2. 2.1 Den Abzug vom Tabellenlohn gemäss BGE 126 V 75 hat die Vorinstanz gesamthaft auf 10 % festgesetzt. Dabei hat sie von den in Betracht fallenden Merkmalen (vgl. BGE 126 V 75 E. 5b/bb S. 80) in erster Linie dasjenige der leidensbedingten Einschränkung als gegeben erachtet. Mit ihren Vorbringen vermag die Beschwerdeführerin nicht aufzuzeigen, inwiefern ein Abzug von 10 % das Ergebnis rechtsfehlerhafter Ermessensbetätigung ist (Urteil 9C_40/2011 vom 1. April 2011 E. 2.1).
2.2 2.2.1 Validen- und Invalideneinkommen sind - insoweit unbestritten -auf derselben tabellarischen Grundlage ausgehend vom selben Tabellenlohn zu ermitteln (vgl. Urteil 9C_882/2010 vom 25. Januar 2011 E. 7.3.1 mit Hinweis), weshalb eine allfällige, gemäss Beschwerdeführerin statistisch ausgewiesene generelle Benachteiligung von Personen über Fünfzig auf dem Arbeitsmarkt bei beiden Vergleichseinkommen berücksichtigt ist und daher von vornherein keinen Abzug vom Tabellenlohn rechtfertigt.
2.2.2 Weiter ging es im Urteil 9C_367/2011 vom 10. August 2011, auf das die Beschwerdeführerin im Zusammenhang mit dem Alter verweist, um die erwerbliche Verwertbarkeit der Arbeitsfähigkeit bei Personen, deren Rente revisions- oder wiedererwägungsweise herabgesetzt oder aufgehoben werden soll. Das Bundesgericht entschied, dass Rentenbezügern, die das 55. Altersjahr zurückgelegt oder die Rente mehr als 15 Jahre bezogen haben, eine Selbsteingliederung grundsätzlich nicht zumutbar ist und daher vor einer allfälligen Änderung des Rentenanspruchs Massnahmen zur Eingliederung durchzuführen sind (E. 3). Daraus lässt sich schon deshalb nichts zu Gunsten der Versicherten ableiten, weil ihre fünfzehnjährige Abwesenheit vom Arbeitsmarkt im Unterschied zu den eine Rente beziehenden Personen nicht invaliditätsbedingt ist. Abgesehen davon geht die nicht Gegenstand des Verfahrens bildende Eingliederung dem Anspruch auf eine Rente vor (vgl. etwa Urteil 9C_99/2010 vom 6. Dezember 2010 E. 3.1); diesbezügliche Fragen sind daher für die Höhe des Abzugs vom Tabellenlohn nach BGE 126 V 75 ohne Belang.
2.2.3 Sodann findet das Vorbringen keine Stütze in den medizinischen Akten, es sei davon auszugehen, die Aufnahme einer Erwerbstätigkeit führe zu einem rasanten Ansteigen des Medikamentenkonsums mit der Folge noch schnellerer Ermüdbarkeit und auch Beeinträchtigung der Konzentrationsfähigkeit (vgl. auch SVR 2010 IV Nr. 28 S. 87, 9C_708/2009 E. 2.3.2).
2.2.4 Eine allfällige mangelnde Flexibilität (keine Überstundenarbeit, kein Einsatz als Ersatz für ausgefallene Mitarbeiter, überdurchschnittliche Krankheitsabsenzen, schwankende Leistungsfähigkeit, leichte, aber überwindbare depressive Episode) rechtfertigt keinen höheren Abzug resp. lässt die vorinstanzliche Abzugsfestsetzung nicht als ermessensfehlerhaft erscheinen.
2.2.5 Nichts zu Gunsten der Beschwerdeführerin ergibt sich schliesslich aus dem Urteil 9C_650/2008 vom 25. November 2008 (vgl. SVR 2010 IV Nr. 28 S. 87, 9C_708/2009 E. 2.3.2).
3. Die im Übrigen nicht bestrittene Invaliditätsbemessung der Vorinstanz auf der Grundlage einer Arbeitsfähigkeit von 70 % in leidensangepassten Tätigkeiten und einem Abzug vom Tabellenlohn von 10 % ergibt einen Invaliditätsgrad von 37 %, was für den Anspruch auf eine Rente nicht ausreicht (Art. 28 Abs. 2 IVG). Die Beschwerde ist somit unbegründet.
4. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. Februar 2012
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Meyer
Der Gerichtsschreiber: Fessler