Faits :
Faits :
A. S._, né le 5 février 1960, a travaillé en qualité de maçon au service de l'entreprise de maçonnerie X._ Sàrl. Le 25 juillet 1996, il a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport médical du 10 août 1996, le docteur A._ a posé le diagnostic de syndrome lombo-vertébral sur hernie discale médiane et paramédiane gauche en L5-S1, de dyspepsie non-ulcéreuse et de lésion hépatique non investiguée. Il indiquait que le patient présentait une incapacité totale de travail depuis le 7 mai 1996 dans son métier de maçon.
L'assuré est entré en stage au COPAI de Z._ dès le 10 novembre 1997, pendant quatre semaines. Selon le rapport d'observation professionnelle du 19 janvier 1998, S._, peu limité dans sa gestuelle et gardant de bonnes capacités physiques de travail dans des activités légères, devrait pouvoir faire face à des activités légères avec des rendements de l'ordre de 75 %. Sur cette base, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud, dans un rapport intermédiaire du 30 mars 1998, a conclu à un préjudice économique de 48,5 %.
Dans un projet de décision du 10 novembre 1999, l'office AI a avisé S._ qu'il pourrait exercer à un taux de 100 % une activité professionnelle adaptée à son état de santé, lui permettant d'éviter le port de lourdes charges et d'alterner les positions. Se fondant sur un revenu sans invalidité de 57'370 fr. (valeur 1998) par année et sur un revenu annuel d'invalide de 39'305 fr. 50 (valeur 1998), il concluait à une invalidité de 31 %.
Le 29 novembre 1999, l'assuré a contesté l'évaluation de son invalidité, en invitant l'office AI à surseoir à une décision immédiate.
Le 23 février 2000, l'office AI a informé S._ qu'on pouvait raisonnablement exiger de lui, compte tenu de son état de santé, qu'il exerce une activité adaptée à 100 % avec plein rendement, et qu'il n'y avait dès lors aucune raison de remettre à plus tard sa décision. Retenant une invalidité de 31 %, il a, par décision datée du même jour, rejeté la demande.
Le 23 février 2000, l'office AI a informé S._ qu'on pouvait raisonnablement exiger de lui, compte tenu de son état de santé, qu'il exerce une activité adaptée à 100 % avec plein rendement, et qu'il n'y avait dès lors aucune raison de remettre à plus tard sa décision. Retenant une invalidité de 31 %, il a, par décision datée du même jour, rejeté la demande.
B. Par jugement du 25 septembre 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a admis le recours formé par S._ contre cette décision, annulé celle-ci et renvoyé le dossier à l'office AI pour qu'il procède conformément aux considérants, puis rende telle nouvelle décision que de droit.
B. Par jugement du 25 septembre 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a admis le recours formé par S._ contre cette décision, annulé celle-ci et renvoyé le dossier à l'office AI pour qu'il procède conformément aux considérants, puis rende telle nouvelle décision que de droit.
C. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de celui-ci et au renvoi du dossier à l'office AI afin qu'il complète les informations et rende une nouvelle décision. Il produit un avis médical du 9 avril 2002 du docteur B._, médecin du Service médical régional AI de T._.
S._ conclut, sous suite de dépens, à l'irrecevabilité du recours. A titre subsidiaire, il demande que celui-ci soit rejeté. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas déposé d'observations.
Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. En premier lieu, est litigieux le point de savoir si le recourant a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification du jugement attaqué, l'intimé étant de l'avis que l'office AI entend uniquement ne pas être lié par les considérants de celui-ci et que le recours est dès lors irrecevable, puisqu'il s'agit en réalité d'un recours déguisé sur les motifs.
1.1 En vertu de l'art. 103 let. a OJ a qualité pour recourir quiconque est atteint par la décision attaquée et a un intérêt digne de protection à ce qu'elle soit annulée ou modifiée.
L'intérêt digne de protection consiste en l'utilité pratique que l'admission du recours apporterait au recourant ou, en d'autres termes, dans le fait d'éviter un préjudice de nature économique, idéale, matérielle ou autre que la décision attaquée lui occasionnerait. L'intérêt doit être direct et concret (ATF 127 V 3 consid. 1b et 82 consid. 3a/aa, 125 V 342 consid. 4a et les références).
1.2 Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral des assurances (ATF 120 V 237 consid. 1a, 117 V 241 consid. 1; VSI 2001 p. 121 consid. 1; DTA 1995 n° 23 p. 135 s. consid. 1a), le jugement attaqué, qui est une décision de renvoi, doit être considéré comme une décision finale. En principe, seul le dispositif de la décision est attaquable, non sa motivation. Toutefois, si le dispositif renvoie expressément aux considérants, ces derniers deviennent partie du dispositif et - dans la mesure où ils sont l'objet du litige - participent de la force matérielle. Par conséquent, s'ils ne sont pas attaqués, les motifs auxquels renvoie le dispositif lient l'autorité à laquelle la cause est renvoyée.
En l'occurrence, les premiers juges ont retenu que l'intimé présentait une capacité résiduelle de travail de 75 %. Ils ont renvoyé le dossier à l'office AI pour qu'il procède conformément aux considérants, puis rende telle nouvelle décision que de droit. Le recourant conteste le taux précité de la capacité de travail de l'assuré. Il remet ainsi en cause les motifs de la décision de renvoi, en demandant que le dossier lui soit renvoyé afin qu'il puisse compléter les informations et rendre une nouvelle décision, ce qui revient à solliciter le renvoi de la cause pour instruction complémentaire dans le sens indiqué par le docteur B._ dans son avis médical du 9 avril 2002. Il a dès lors un intérêt digne de protection à la modification du jugement attaqué, dont le dispositif renvoie expressément aux considérants. Le recours est donc recevable.
En l'occurrence, les premiers juges ont retenu que l'intimé présentait une capacité résiduelle de travail de 75 %. Ils ont renvoyé le dossier à l'office AI pour qu'il procède conformément aux considérants, puis rende telle nouvelle décision que de droit. Le recourant conteste le taux précité de la capacité de travail de l'assuré. Il remet ainsi en cause les motifs de la décision de renvoi, en demandant que le dossier lui soit renvoyé afin qu'il puisse compléter les informations et rendre une nouvelle décision, ce qui revient à solliciter le renvoi de la cause pour instruction complémentaire dans le sens indiqué par le docteur B._ dans son avis médical du 9 avril 2002. Il a dès lors un intérêt digne de protection à la modification du jugement attaqué, dont le dispositif renvoie expressément aux considérants. Le recours est donc recevable.
2. 2.1 La plupart des éventualités assurées (par exemple la maladie, l'accident, l'incapacité de travail, l'invalidité, l'atteinte à l'intégrité physique ou mentale) supposent l'instruction de faits d'ordre médical. Or, pour pouvoir établir le droit de l'assuré à des prestations, l'administration ou le juge a besoin de documents que le médecin doit lui fournir. L'appréciation des données médicales revêt ainsi une importance d'autant plus grande dans ce contexte. La jurisprudence a donc précisé les tâches du médecin, par exemple lors de l'évaluation de l'invalidité ou de l'atteinte à l'intégrité, ou lors de l'examen du lien de causalité naturelle entre l'événement accidentel et la survenance du dommage (ATF 122 V 158 consid. 1b et les références; Spira, La preuve en droit des assurances sociales, in : Mélanges en l'honneur de Henri-Robert Schüpbach, Bâle, 2000, p. 268).
Dans l'assurance-invalidité, l'instruction des faits d'ordre médical se fonde sur le rapport du médecin traitant destiné à l'Office AI, les expertises de médecins indépendants de l'institution d'assurance, les examens pratiqués par les Centres d'observation médicale de l'AI (ATF 123 V 175), les expertises produites par une partie ainsi que les expertises médicales ordonnées par le juge de première ou de dernière instance (VSI 1997, p. 318 consid. 3b; Stéphane Blanc, La procédure administrative en assurance-invalidité, thèse Fribourg 1999, p. 142). Lors de l'évaluation de l'invalidité, la tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (ATF 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 s. consid. 1 in fine).
2.2 Le médecin-conseil du Centre d'observation professionnelle (C.O.P.) de l'assurance-invalidité, dans son résumé du 9 février 1998, a constaté ce qui suit : « (L'assuré) a dû arrêter son travail à cause d'une lombosciatalgie (gauche) sur hernie discale. Cette lombosciatalgie a partiellement répondu à un traitement conservateur, du moins les irradiations radiculaires. Il a toujours des douleurs lombaires, mais intermittentes et une diminution de mobilité. Il a des troubles statiques de la colonne vertébrale, mais très peu de contractures et il n'y a pas de déficit neurologique. Le port de charges est limité et il doit pouvoir changer de position. A l'atelier, on n'a pas observé de limitation importante et il garde d'assez bonnes capacités résiduelles de travail. Dans un travail simple, qui ne nécessite pas d'apprentissage, évitant le port de charges de plus de 10 -15 kg et permettant une alternance des positions, il peut reprendre une activité professionnelle. Il faut certainement prévoir un réentraînement au travail et on peut espérer des rendements de l'ordre de 75 % ».
Se référant à ce document, la juridiction cantonale a conclu à une capacité résiduelle de travail de 75 %.
2.3 Dans son recours, l'office AI se fonde sur l'avis médical du docteur B._ du 9 avril 2002 selon lequel, compte tenu des atteintes à la santé objectivées et des limitations fonctionnelles qui en résultent, il est admissible d'envisager une capacité de travail dans une activité adaptée qui soit complète, donc une exigibilité médicale complète. Pour ce qui est de l'atteinte des articulations coxo-fémorales, non évoquées avant 2001, les limitations décrites seraient compatibles avec de telles atteintes si elles sont démontrées. Néanmoins, les renseignements médicaux du dossier étant plutôt restreints, il y aurait lieu d'envisager de faire le point sur le plan locomoteur et radiologique, afin d'avoir une approche exhaustive permettant d'établir les atteintes à la santé somatique de façon probante, de définir les limitations fonctionnelles de manière plausible, et de se prononcer sur l'exigibilité médicale de manière étayée.
2.4 Les diagnostics médicaux laissent subsister des divergences, spécialement quant aux conséquences sur la capacité de travail de l'intimé. Selon un rapport intermédiaire du 15 mars 1999 du docteur A._, le taux d'incapacité de travail n'avait pas changé par rapport à celui qui était indiqué dans son rapport médical du 10 août 1996. Dans une lettre du 10 avril 2001 adressée à ce spécialiste en médecine interne, le docteur C._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, a considéré l'incapacité de travail comme maçon de 100 %, pour un travail plus léger selon évolution.
On ne saurait donc, sans autres preuves, confirmer ni infirmer le taux de capacité de travail de 75 % retenu par les premiers juges. Il est dès lors nécessaire de renvoyer la cause au recourant pour qu'il procède à une instruction complémentaire sur le point de savoir si et dans quelle mesure l'intimé subit une diminution de sa capacité de travail en raison de ses problèmes orthopédiques et neurologiques (voir le rapport du Service de neurochirurgie de Y._ du 31 mai 1996 et celui du docteur D._ du 16 avril 1998). Il importera également de déterminer si et, cas échéant, dans quelles activités l'intimé pourrait être incapable de travailler, subsidiairement quelles sont les activités exigibles.
On ne saurait donc, sans autres preuves, confirmer ni infirmer le taux de capacité de travail de 75 % retenu par les premiers juges. Il est dès lors nécessaire de renvoyer la cause au recourant pour qu'il procède à une instruction complémentaire sur le point de savoir si et dans quelle mesure l'intimé subit une diminution de sa capacité de travail en raison de ses problèmes orthopédiques et neurologiques (voir le rapport du Service de neurochirurgie de Y._ du 31 mai 1996 et celui du docteur D._ du 16 avril 1998). Il importera également de déterminer si et, cas échéant, dans quelles activités l'intimé pourrait être incapable de travailler, subsidiairement quelles sont les activités exigibles.
3. L'intimé n'obtenant pas gain de cause, il ne saurait prétendre une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 25 septembre 2001, et la décision administrative litigieuse du 23 février 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 25 septembre 2001, et la décision administrative litigieuse du 23 février 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 17 juin 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: Le Greffier: