(provisorische Rechtsöffnung), hat sich ergeben:
A.-Am 21. Juli 1997 unterzeichnete E.E._ eine "Baukostenzusammenstellung Umbau Wohnung A.E._, Strasse. .., B._". Das Dokument enthielt dreizehn Positionen über einen Gesamtbetrag von Fr. 45'905. 65 für verschiedene, in den Jahren 1988, 1996 und 1997 in der Wohnung von A.E._ ausgeführte Umbauarbeiten. Ergänzt wurde diese Zusammenstellung mit den Bemerkungen: "Der Betrag von Fr. 45'905. 65 wurde von H.E._ und A.E._, Strasse. .., B._ vollumfänglich bezahlt. Die Richtigkeit dieser Angaben bestätigt: E.E._, Strasse. .., B._. ".
E.E._ verstarb am 26. April 1998. Mit Verfügung vom 29. Mai 2000 hob das Bezirksamt W._ die am 24. Juli 1998 im Nachlass von E.E._ angeordnete Erbschaftsverwaltung auf, verpflichtete die Erbschaftsverwalterin zur Zustellung eines Schlussberichtes samt Abrechnung sowie um Aushändigung der Wertschriften und Unterlagen und sprach ihr für ihre Bemühungen eine Entschädigung zu. Nachdem diese Verfügung vom Justiz- und Polizeidepartement des Kantons St. Gallen hinsichtlich der Entschädigung aufgehoben worden und zu deren Neufestsetzung an das nunmehr zuständige Amtsnotariat B._ zurückgewiesen worden war (Entscheid vom 15. Dezember 2000), setzte das Amt am 15. März 2001 die Entschädigung neu fest und erklärte überdies, es stelle sämtliche Verwaltungshandlungen im Nachlass von E.E._ mit sofortiger Wirkung ein (Ziff. 3 der Verfügung).
B.-A.E._ verstarb seinerseits am 10. Oktober 2000. Dessen Erbengemeinschaft, bestehend aus H.E._, A.S._, A.E._ und B.E._ (nachfolgend: die Erben) betrieb am 19. März 2001 den "Nachlass E.E._" gestützt auf die Baukostenzusammenstellung vom 21. Juli 1997 für den Betrag von Fr. 45'905. 65 nebst Zins (Zahlungsbefehl Nr. xxx des Betreibungsamtes B._). Der Zahlungsbefehl wurde vom Leiterstellvertreter des Amtsnotariats B._ entgegengenommen; das Amtsnotariat erhob Rechtsvorschlag. Mit Urteil vom 29. Juni 2001 gab der Präsident des Bezirksgerichts W._ dem Gesuch der Erben um provisorische Rechtsöffnung für den in Betreibung gesetzten Betrag samt Zins nicht statt. Den hiergegen erhobenen Rekurs der Erben wies der Einzelrichter für Rekurse SchKG des Kantonsgerichts St. Gallen mit Entscheid vom 22. November 2001 ab.
C.-Die Erben führen staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9 BV; sie beantragen, den Entscheid des Einzelrichters für Rekurse SchKG des Kantonsgerichts St. Gallen aufzuheben. Es ist keine Vernehmlassung eingeholt worden.
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-Die Beschwerdeführer machen zusammengefasst geltend, der Einzelrichter sei in Willkür verfallen, indem er trotz entsprechender Vorbringen nicht geprüft habe, ob das Amtsnotariat überhaupt berechtigt gewesen sei, über den Beschwerdegegner zu verfügen und diesen zu vertreten. Sie scheinen damit - wie bereits vor dem Einzelrichter - davon auszugehen, dass das Amtsnotariat zur Erhebung des Rechtsvorschlages nicht legitimiert gewesen sei.
Ob die Begründung des angefochtenen Entscheids dem Willkürvorwurf standhält, kann offen bleiben. Damit ein Entscheid wegen Willkür aufgehoben wird, muss dieser nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis unhaltbar sein (BGE 127 I 54 E. 2b S. 56), wobei der Beschwerdeführer in seiner Eingabe darzulegen hat, inwiefern dies seiner Ansicht nach der Fall sein soll (BGE 123 III 261 E. 4 S. 270). Da sich der Eingabe keine entsprechenden Ausführungen entnehmen lassen, kann auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht eingetreten werden (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; BGE 119 Ia 197 E. d S. 201; 120 Ia 369 E. 3a; 123 I 1 E. 4a, mit Hinweisen).
Im Übrigen sind diese Vorbringen auch gar nicht geeignet, den angefochtenen Entscheid als im Ergebnis willkürlich hinzustellen. Im Lichte der Ausführungen der Beschwerdeführer stellt sich in erster Linie die Frage, ob die Zustellung des Zahlungsbefehls an das Amtsnotariat gültig erfolgt ist. Es obliegt grundsätzlich der kantonalen Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs und nicht dem Rechtsöffnungsrichter bzw. seiner Rekursbehörde, die fehlerhafte und damit nichtige Zustellung des Zahlungsbefehls festzustellen (BGE 120 III 117 E. 2c S. 119; vgl. 118 III 4 E. 1a S. 6). Dass dies geschehen ist, gilt nicht als erwiesen, so dass der Rechtsöffnungsrichter grundsätzlich von einer gültigen Zustellung auszugehen hat. Ob es auch ihm bzw. seiner Rekursbehörde unbenommen bleibt, die Nichtigkeit vorfrageweise zu prüfen und den als nichtig erkannten Zahlungsbefehl einfach unbeachtet zu lassen, braucht hier nicht entschieden zu werden (vgl. dazu BGE 84 II 141 E. 2 S. 151 mit Hinweisen; (Gilliéron, Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et faillite, Lausanne 1999, N. 21 zu Art. 22 SchKG; Lorandi, Betreibungsrechtliche Beschwerde und Nichtigkeit, Basel 2000, N. 137 zu Art. 22 SchKG). Würde eine Überprüfungsbefugnis bejaht, so könnte dem Rechtsöffnungsbegehren bzw. dem Rekurs der Beschwerdeführer ebenfalls kein Erfolg beschieden sein.
2.-Die Beschwerdeführer tragen des Weiteren vor, der Einzelrichter habe die ihm zur Verfügung stehenden Akten in willkürlicher Art und Weise einseitig nach dem Willensprinzip statt nach dem massgebenden Vertrauensprinzip gewürdigt.
Der Umstand, dass auch die Rechtsordnung in Art. 110 und Art. 260a OR allein schon an die Anerkennung einer Leistung eine Rechtswirkung knüpfe, lasse die Auslegung des Kantonsgerichts als im Widerspruch zur geltenden Rechtsordnung stehend und somit als willkürlich erscheinen. In Willkür verfallen sei der Einzelrichter aber auch dadurch, dass er als Rechtsöffnungstitel eine Schuldanerkennung voraussetze, die ohne das Kommunikationsumfeld verständlich sei.
a) Nach Art. 82 Abs. 1 SchKG kann der Gläubiger die provisorische Rechtsöffnung verlangen, wenn die Forderung auf einer durch öffentliche Urkunde festgestellten oder durch Unterschrift bekräftigten Schuldanerkennung beruht. Als Schuldanerkennung im Sinne dieser Bestimmung gilt die öffentliche oder private Urkunde, aus welcher der unmissverständliche und bedingungslose Wille des Betriebenen hervorgeht, dem Betreibenden eine bestimmte oder leicht bestimmbare und fällige Geldsumme zu zahlen (BGE 114 III 71 E. 2 S. 73; Panchaud/Caprez, Die Rechtsöffnung, 2. Aufl. Zürich 1980, §§ 1 et 3; SJ 1980 p. 577/578). Dieser Wille kann sich auch aus mehreren Schriftstücken ergeben, sofern diese die notwendigen Elemente enthalten (BGE 106 III 97 E. 3 S. 99).
b) Daraus erhellt, dass der auf Zahlung eines Betrages gerichtete Wille des Betriebenen deutlich aus der bzw.
den Urkunden hervorzugehen hat. Der Einzelrichter ist demnach nicht in Willkür verfallen, indem er auf äussere Umstände, insbesondere auch das Kommunikationsumfeld, nicht eingegangen ist. Aus der strittigen, im vorliegenden Verfahren allein massgebenden "Baukostenzusammenstellung" vom 21. Juli 1997 kann einerseits der Gesamtbetrag von Fr. 45'905. 65 für verschiedene, in den Jahren 1988, 1996 und 1997 in der Wohnung von A.E._ ausgeführte Umbauarbeiten entnommen werden; anderseits enthält sie die ausdrücklichen Bemerkungen:
"Der Betrag von Fr. 45'905. 65 wurde von H.E._ und A.E._, Strasse. .., B._ vollumfänglich bezahlt.
Die Richtigkeit dieser Angaben bestätigt: E.E._, Strasse. .., B._. ". Diese Erklärungen drücken indes in keiner Weise den unmissverständlichen, bedingungslosen Willen von E.E._ aus, A.E._ einen Betrag zu zahlen, weshalb der Einzelrichter ohne Willkür eine Schuldanerkennung im Sinne von Art. 82 Abs. 1 SchKG hat verneinen dürfen. Mit ihren allgemeinen Ausführungen zu den Art. 260a und Art. 110 OR vermögen die Beschwerdeführer den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG ohnehin nicht zu genügen (BGE 119 Ia 197 E. d S. 201; 120 Ia 369 E. 3a; 123 I 1 E. 4a, mit Hinweisen).
3.-Damit ist die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens haben die Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens unter Solidarhaft zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG). Sie schulden dem Beschwerdegegner allerdings keine Entschädigung, da keine Vernehmlassung eingeholt worden ist.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 3'000.-- wird den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
3.-Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Einzelrichter für Rekurse SchKG, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 5. Februar 2002
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: