Faits:
A.
Le 22 octobre 2011, X._ et Dame X._ ont écrit à leur voisin, Y._, pour lui reprocher d'avoir mis leur vie en danger avec son véhicule le 20 octobre 2011 alors qu'ils passaient à pieds devant la ferme de ce dernier (grange à pont). Copie de ce courrier ayant été adressée à la Préfecture de la Sarine, celle-ci l'a transmise au Ministère public du canton de Fribourg comme objet de sa compétence.
Une instruction pénale à l'encontre de Y._ a été ouverte le 21 novembre 2011 et le couple X._ s'est formellement constitué partie pénale et civile le 1 er décembre 2011, concluant au paiement de 500 fr. par personne à titre de tort moral. Sur mandat du Procureur, la police a entendu Y._ le 2 décembre 2011, puis a effectué en présence de ce dernier des photographies des lieux le 12 décembre 2011. Avisés le 6 mars 2012 par le Ministère public de son intention de rendre une ordonnance de classement, X._ et Dame X._ ont notamment requis le 10 mars 2012 la mise en oeuvre d'une vision locale en contradictoire. Celle-ci a eu lieu le 18 avril 2012. Selon le procès-verbal de cette séance - signé par Y._ et par le couple X._ -, les parties ont été informées que le but poursuivi ce jour-là était de reproduire tous les déplacements et les gestes allégués, mais non d'auditionner le prévenu qui, si cela s'avérait nécessaire, pourrait l'être ultérieurement.
Le 29 juin 2012, le Ministère public a rendu une ordonnance de classement constatant en particulier que les versions des parties étaient contradictoires et que la conduite adoptée par Y._ ne saurait avoir exposé à un danger de mort imminent les deux plaignants.
B.
Par courrier recommandé du 10 juillet 2012, X._ et Dame X._ ont fait recours contre ladite ordonnance, concluant en substance à son annulation et à la mise en accusation de Y._, respectivement au renvoi à l'instruction de la cause, ainsi qu'à l'obtention d'une indemnité pour tort moral de 1'000 fr. Le Ministère public a conclu au rejet et ses déterminations ont été communiquées au couple X._ le 24 juillet 2012.
Le 26 septembre 2012, la Chambre pénale du Tribunal cantonal de Fribourg a rejeté le recours, relevant que le couple X._ avait été averti de l'absence de possibilité de poser des questions le 18 avril 2012, mais qu'il pouvait, cas échéant, requérir une audition ultérieure de Y._.
Après notification dudit arrêt, X._ et Dame X._ se sont encore adressés au Tribunal cantonal à deux reprises, soit le 3 et le 17 octobre 2012.
C.
Par acte du 30 octobre 2012, le couple X._ forme recours contre l'arrêt cantonal, concluant à l'annulation de celui-ci, ainsi que de l'ordonnance de classement et à la condamnation de Y._ ou au renvoi de la cause aux autorités précédentes pour nouvelle décision. Ils produisent un bordereau de pièces dans lequel figure en particulier une lettre du 27 juillet 2012 adressée au Tribunal cantonal demandant la production du procès-verbal, ainsi que du dossier photographique établis le 18 avril 2012 (acte 4, pce D1).
Invités à se déterminer, la Chambre pénale n'a pas formulé d'observation, tandis que le Procureur conclut à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. Quant à Y._, il n'a pas répondu au recours. Les recourants ont déposé de nouvelles observations.
Considérant en droit:
1.
La décision attaquée a été rendue dans le cadre d'une procédure pénale, de sorte que le recours en matière pénale au sens de l'art. 78 LTF est ouvert.
1.1. S'agissant de la confirmation d'une décision de classement, l'arrêt attaqué a un caractère final (art. 90 LTF) et émane de l'autorité cantonale de dernière instance (art. 80 LTF). Les recourants ont agi en temps utile (art. 100 al. 1 LTF).
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil, telles les prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO. Selon l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe notamment au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir.
Lorsque, comme en l'espèce, le recours est dirigé contre une décision de classement, il n'est pas nécessaire que la partie plaignante ait déjà pris des conclusions civiles. En revanche, elle doit expliquer dans son mémoire quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé à moins que, compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée, l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté (ATF 138 IV 86 consid. 3 p. 87 s. et les références citées). Cette exigence vaut particulièrement lorsque la partie plaignante prétend obtenir une indemnité pour tort moral fondée sur l'art. 49 al. 1 CO. Cette disposition prévoit que celui qui subit une atteinte illicite à sa personnalité a droit à une somme d'argent à titre de réparation morale, pour autant que la gravité de l'atteinte le justifie et que l'auteur ne lui ait pas donné satisfaction autrement. N'importe quelle atteinte légère à la réputation professionnelle, économique ou sociale d'une personne ne justifie pas une réparation (ATF 130 III 699 consid. 5.1 p. 704; 125 III 70 consid. 3a p. 75). L'allocation d'une indemnité pour tort moral suppose en effet que l'atteinte ait une certaine gravité objective et qu'elle ait été ressentie par la victime, subjectivement, comme une souffrance morale suffisamment forte pour qu'il apparaisse légitime qu'une personne, dans ces circonstances, s'adresse au juge pour obtenir réparation (ATF 131 III 26 consid. 12.1 p. 29; arrêt du Tribunal fédéral 1B_363/2012 du 4 juin 2013 consid. 1.2.1et les arrêts cités).
1.3. En l'espèce, les recourants se sont constitués parties civiles le 1er décembre 2011 et ont requis le paiement de 500 fr. par personne à titre de réparation du tort moral, conclusion réitérée devant le Tribunal cantonal. Dans leur mémoire de recours du 30 octobre 2012, ils font mention du versement d'une "éventuelle indemnité". Ils soutiennent avoir eu "la peur de leur vie", "étant certains d'avoir risqué d'être écrasés par le bolide en question". Ces seuls éléments ne suffisent toutefois pas à démontrer que l'atteinte ait été d'une telle intensité qu'elle justifierait l'allocation d'une indemnité; il sied en effet de relever que cette brève argumentation vient appuyer, non pas la démonstration des souffrances ressenties, mais celle liée à la réalisation des conditions d'une infraction, soit le danger de mort imminent allégué.
De plus, les recourants ont de manière constante relevé que le "seul but poursuivi, dans leur insistance à établir la vérité sur le déroulement des faits lors de l'événement du 20.10.11, [était] d'assurer que, à l'avenir, en utilisant [...] le trottoir en question, ou dans leurs déplacements dans ce secteur, ils n'aient pas à subir des lésions corporelles graves, voire la mort, suite au comportement" de l'intimé (cf. également les courriers du 22 octobre 2011, du 10 mars 2012, ainsi que le recours au Tribunal cantonal du 10 juillet 2012), démontrant ainsi que la condamnation de l'intimé dans le but d'éviter une récidive prime l'allocation de toute indemnité. Celle-ci semble en outre constituer pour les recourants un moyen supplémentaire de sanctionner un comportement qu'ils jugent répréhensible, mais non une possibilité d'adoucir une souffrance morale qui résulterait de l'atteinte subie (ATF 130 III 699 consid. 5.1 p. 704; 128 IV 22 consid. 7.2 p. 36; 125 III 269 consid. 2a p. 273).
Ainsi faute d'intérêt à l'obtention d'une indemnité pour tort moral, les recourants - en tant que plaignants - n'ont pas qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF. Cette qualité doit tout de même leur être reconnue, dès lors qu'ils allèguent une violation de leurs droits de parties à la procédure.
2.
Selon la jurisprudence en effet, le plaignant qui n'a pas qualité pour recourir sur le fond peut se plaindre d'une violation des droits que la loi de procédure applicable ou le droit constitutionnel lui reconnaît comme partie à la procédure, lorsque cette violation équivaut à un déni de justice (ATF 136 IV 41 consid. 1.4 p. 44, 29 consid. 1.9 p. 40; 133 IV 228 consid. 2.3.2 p. 232 s. et les références citées). Le droit d'invoquer des garanties procédurales ne lui permet cependant pas de mettre en cause, même de façon indirecte, le jugement au fond. Son recours ne peut donc porter sur des points indissociables de ce jugement tels que le refus d'administrer une preuve sur la base d'une appréciation anticipée de celle-ci ou le devoir de l'autorité de motiver sa décision de façon suffisamment détaillée (ATF 136 I 323 consid. 1.2 p. 326; 136 IV 41 consid. 1.4 p. 44 et les arrêts cités).
2.1. En vertu de l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour l'intéressé de prendre connaissance du dossier avant le prononcé d'une décision (ATF 131 V 35 consid. 4.2 p. 41; 129 I 88 consid. 4.1 p. 88 s.; 126 I 7 consid. 2b p. 10). En procédure pénale, l'accès au dossier est en outre garanti aux parties de manière générale par les art. 101 al. 1 et 107 al. 1 let. a CPP (arrêt du Tribunal fédéral 1B_445/2012 du 8 novembre 2012 consid. 3.2). Le droit d'être entendu comprend également le droit pour l'intéressé d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes et présentées en temps utile, ainsi que dans les formes requises, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 136 I 265 consid. 3.2 p. 272; 135 II 286 consid. 5.1 p. 293; 132 V 368 consid. 3.1 p. 370 s. et les arrêts cités).
2.2. A ce titre, les recourant soutiennent tout d'abord que malgré leur requête du 27 juillet 2012 à la Chambre pénale, ils ont été privés de la possibilité de faire valoir leurs observations sur le procès-verbal et le dossier photographique établis le 18 avril 2012.
Si les recourants ont pu consulter le dossier le 8 mars 2012, ils n'ont plus formulé de nouvelle réquisition dans ce sens par la suite, que ce soit après la vision locale du 18 avril 2012 à laquelle ils ont participé, lors de la réception de l'ordonnance de classement ou dans leur mémoire de recours à l'autorité précédente. Durant la procédure cantonale, les observations du Ministère public du 24 juillet 2012 leur ont été adressées à titre de communication - et non de simple information, ainsi que cela ressort du timbre apposé par le Tribunal cantonal -, leur permettant ainsi, cas échéant, de se déterminer spontanément sur celles-ci. Le dossier cantonal contient encore deux lettres des recourants datées du 3 octobre 2012 et du 17 octobre 2012, soit postérieures à la décision cantonale du 26 septembre 2012.
En revanche, aucune autre pièce de la part des recourants, notamment reçue préalablement à l'arrêt attaqué, ne figure dans le dossier cantonal. Les recourants relèvent d'ailleurs eux-mêmes que leur courrier du 27 juillet 2012 n'est pas mentionné par l'autorité précédente dans sa décision. Dès lors que les recourants se prévalent précisément de ce document pour alléguer une violation de leur droit d'être entendus par l'autorité précédente, il leur appartient d'apporter la preuve que l'envoi de cette lettre à la cour cantonale a été effectué en temps utile (ATF 132 III 689 consid. 4.3.2 p. 700, 449 consid. 4 p. 454; arrêt du Tribunal fédéral 2C_404/2011 du 21 novembre 2011 consid. 2.3 et les arrêts cités; Florence Aubry Girardin, in Commentaire de la LTF, 2009, no 45 ad art. 42 LTF), par exemple en produisant l'attestation postale d'un envoi recommandé. Les seules mentions ultérieures des recourants de l'existence de ce document ne suffisent pas pour retenir que celui-ci serait parvenu à la cour cantonale antérieurement à sa décision et qu'elle aurait ainsi violé le droit d'être entendu des recourants en ne tenant pas compte de la requête qu'il contenait. Aucune preuve de l'envoi de ce courrier n'ayant été apportée, les recourants doivent donc en supporter les conséquences. Au demeurant, il s'est écoulé près de deux mois entre l'envoi allégué de cette lettre et l'arrêt cantonal, sans que les recourants ne se soient inquiétés de l'absence de réaction de la part de la Chambre pénale; leur intérêt ne renaît qu'au moment où celle-ci a rendu la décision rejetant leur recours.
En conséquence et vu l'absence de requête déposée préalablement à l'arrêt du 26 septembre 2012, on ne saurait reprocher à la Chambre pénale de n'avoir pas mis à disposition des recourants le procès-verbal et le dossier photographique établis le 18 avril 2012.
2.3. Les recourants critiquent ensuite le Tribunal cantonal pour ne pas avoir tenu de débats durant lesquels ils auraient pu faire valoir leur point de vue.
Certes, le droit d'être entendu comprend également le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique; l'art. 29 al. 2 Cst. ne confère cependant pas aux parties le droit d'être entendu oralement par l'autorité (ATF 134 I 140 consid. 5.3 p. 148; 130 II 425 consid. 2.1 p. 428 s.). De plus, selon l'art. 397 al. 1 CPP, le recours fait l'objet d'une procédure écrite. S'il est vrai que des débats ne sont pas forcément exclus (art. 350 al. 5 CPP), les recourants n'indiquent ni les avoir requis, ni pourquoi ils s'attendaient à être convoqués. La Chambre pénale n'a donc nullement violé ses prérogatives ou le droit d'être entendu des parties en fondant son jugement sur le dossier, étant par ailleurs précisé que les recourants n'ont pas été limités dans leurs prises de position écrites, ainsi que cela a été rappelé ci-dessus.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants qui succombent doivent supporter les frais de la présente procédure (art. 66 al. 1 LTF). L'intimé n'ayant pas procédé, il n'est pas alloué de dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Il n'est pas alloué de dépens.
3.
Les frais de procédure, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public de l'Etat de Fribourg et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 11 juillet 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Kropf