Sachverhalt:
A. Die Steuerkommission Dintikon veranlagte am 10. März 2005 das Ehepaar X._ und Y._ für die Kantons- und Gemeindesteuern 2003. Dabei ging sie davon aus, dass zwar nicht die Ehegatten, wohl aber ihre beiden Söhne A._ und B._ der evangelisch-reformierten Landeskirche des Kantons Aargau angehörten. Dementsprechend erhob die Steuerkommission eine reformierte Kirchensteuer von 2/4 im Betrag von Fr. 623.60. Alle gegen die Erhebung der erwähnten Kirchensteuer gerichteten kantonalen Rechtsmittel blieben ohne Erfolg.
B. X._ und Y._ beantragen dem Bundesgericht mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, das zuletzt in dieser Sache ergangene Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 21. April 2010 aufzuheben, die Nichtmitgliedschaft ihrer Söhne A._ und B._ bei der evangelisch-reformierten Landeskirche festzustellen und die ungerechtfertigt erhobene Kirchensteuer rückzuvergüten.
Der Gemeinderat Dintikon und das kantonale Steueramt beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Das Verwaltungsgericht hat auf eine Stellungnahme verzichtet.
Die Kirchenpflege Ammerswil hat sich nicht vernehmen lassen.
Erwägungen:
1. Die Beschwerdeführer stellen in ihrer Eingabe an das Bundesgericht weitgehend bloss ihre Auffassung derjenigen der Vorinstanz gegenüber, ohne näher aufzuzeigen, inwiefern der angefochtene Entscheid die von ihnen angerufene Glaubens- und Gewissensfreiheit verletzt. Es erscheint deshalb zweifelhaft, ob ihre Rechtsschrift die Begründungsanforderungen gemäss Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG erfüllt. Wie es sich damit verhält, kann indessen offen bleiben, da die Beschwerde aus den nachstehenden Gründen ohnehin abzuweisen ist.
2. 2.1 Nach Ansicht der Vorinstanz schulden die Beschwerdeführer gestützt auf § 154 Abs. 3 des Steuergesetzes des Kantons Aargau vom 15. Dezember 1998 (StG/AG) für das Steuerjahr 2003 eine reformierte Kirchensteuer von 2/4, da zwar nicht sie selber, wohl aber ihre beiden Söhne damals Mitglied der evangelisch-reformierten Landeskirche gewesen seien. Es sei erwiesen, dass ihre beiden Kinder spätestens seit ihrer Taufe dieser Kirche angehörten und seither nicht aus ihr ausgetreten seien. Ein Nachweis eines Kirchenaustritts vor dem Jahr 2003 sei nicht erbracht worden.
2.2 Die Beschwerdeführer räumen ein, dass ihre Söhne auch nach ihrem eigenen Kirchenaustritt in der evangelisch-reformierten Kirche verblieben seien. Die Kinder seien zum Religionsunterricht angemeldet worden, damit sie sich selber ein Bild über den Glauben machen könnten. Die Beschwerdeführer machen jedoch geltend, die Abmeldung ihrer Kinder vom Religionsunterricht am 4. Januar 2001 müsse als Austritt anerkannt werden. Ergänzend bringen sie vor, dass ihre Söhne im Grunde genommen gar nie vollwertige Kirchenmitglieder geworden seien, da die Säuglingstaufe allein keine Gültigkeit habe, sondern eine Taufe im biblischen Sinn erst mit der Konfirmation stattfinden könne. Solange die Konfirmation nicht erfolgt sei, brauche mangels Mitgliedschaft in der Kirche auch kein Austritt erklärt zu werden.
3. 3.1 Im Kanton Aargau ist Mitglied der evangelisch-reformierten Kirche jeder Einwohner dieser Konfession, der im Kanton seinen Wohnsitz hat und nicht ausdrücklich seinen Austritt erklärt hat (Art. 2 des Organisationsstatuts der Evangelisch-Reformierten Landeskirche des Kantons Aargau vom 21. November 1984 [OS]; § 3 der Kirchenordnung der Evangelisch-Reformierten Landeskirche des Kantons Aargau vom 22. November 1976 [KO]). Der Erwerb der Konfession und damit der Mitgliedschaft erfolgt - abgesehen von der Aufnahme gemäss § 11 KO - durch blosse Abstammung, wird aber regelmässig durch bestimmte Akte wie die Taufe oder die Anmeldung zum Religionsunterricht bestätigt. Die Beschwerdeführer verkennen, dass nach dieser Regelung die Zugehörigkeit zur Landeskirche nicht auf einer ausdrücklichen Erklärung beruhen muss und in diesem Punkt ein Unterschied zur Regelung des Austritts besteht. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts verletzt eine solche Ordnung die Glaubens- und Gewissensfreiheit (Art. 15 BV) nicht, weil die allenfalls durch blosse Abstammung erworbene Zugehörigkeit jederzeit durch Austritt aufgegeben werden kann (Urteil vom 14. November 1978, in: ZBl 80/1979 78 ff.).
3.2 Aus dem Ausgeführten ergibt sich, dass die Ansicht der Beschwerdeführer, wonach ihre Kinder vor der Konfirmation noch gar nicht Mitglied einer Kirche sein könnten, unzutreffend ist. Soweit ersichtlich haben ihre beiden Söhne die Zugehörigkeit zur evangelisch-reformierten Konfession von ihrem Vater, der früher ebenfalls dieser Kirche angehörte, erworben, was die Eltern später durch die Taufe der Kinder in dieser Kirche und deren Anmeldung zum Religionsunterricht bestätigt haben. Weiter erklären die Beschwerdeführer selber, dass ihre Kinder auch nach ihrem eigenen Kirchenaustritt in den Jahren 1995 und 1999 weiterhin der evangelisch-reformierten Kirche angehörten. Die umstrittene Kirchensteuerpflicht für das Jahr 2003 hängt somit davon ab, ob die beiden Söhne in einem späteren Zeitpunkt, aber noch vor der erwähnten Steuerperiode aus der Kirche ausgetreten sind.
3.3 Nach § 12 KO erfolgt der Austritt aus der Landeskirche durch persönliche schriftliche Erklärung an die Kirchenpflege. Gemäss § 3 Abs. 3 KO kann der Inhaber der elterlichen Sorge für Personen unter 16 Jahren den Austritt erklären. Mit der Glaubens- und Gewissensfreiheit ist diese Regelung ohne weiteres vereinbar. Denn die Rechtsprechung lässt es zu, dass an die Austrittserklärung gewisse formelle Anforderungen gestellt werden, um überstürzte Austritte unter dem momentanen Einfluss von Drittpersonen zu verhindern. Es darf ausserdem im Interesse der Rechtssicherheit verlangt werden, dass der Wille, der Kirche oder Religionsgemeinschaft nicht mehr anzugehören, unzweideutig erklärt wird (BGE 134 I 75 E. 4.3 S. 78).
3.4 Wie sich aus den Akten ergibt, sind die beiden Söhne der Beschwerdeführer am 11. November 2005 aus der evangelisch-reformierten Kirche ausgetreten. Das Schreiben vom 4. Januar 2001, mit dem die Beschwerdeführer ihre Kinder vom Religionsunterricht abmeldeten, stellt keine genügende Austrittserklärung dar. Denn es wird in ihm mit keinem Wort erwähnt, dass die Söhne der Kirche nicht länger angehören wollten und den Austritt erklärten. Die Beschwerdeführer machen deshalb zu Unrecht geltend, dass der Kirchenaustritt bereits vor der Steuerperiode 2003 erfolgt sei. Der angefochtene Entscheid verletzt daher die Glaubens- und Gewissensfreiheit nicht.
3.5 Die veranlagte Kirchensteuer in Höhe von Fr. 623.60 wird von den Beschwerdeführern betragsmässig nicht bestritten, weshalb sich dazu weitere Ausführungen erübrigen.
4. Die Beschwerde erweist sich demnach als unbegründet und ist demzufolge abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 1'500.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt, unter solidarischer Haftung.
3. Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Dezember 2010
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Zünd Küng