Sachverhalt:
A. X._ wird vorgeworfen, er habe am 25. November 2005 um 22.15 Uhr einen Fussgänger, der unter Missachtung des Rotlichts den Fussgängerstreifen von rechts her überquerte, mit der rechten Frontecke seines Personenwagens bei überhöhter Geschwindigkeit von etwa 70 km/h (bei zulässiger Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h) erfasst und auf die rechte der beiden stadteinwärts führenden parallelen Fahrspuren geschleudert. Dort sei der Fussgänger unmittelbar darauf von einem Personenwagen überfahren worden und noch auf der Unfallstelle verstorben. Die Staatsanwaltschaft erhob gegen beide Fahrzeuglenker Anklage wegen fahrlässiger Tötung und vorsätzlicher Verkehrsregelverletzungen.
B. Das Bezirksgericht Zürich verurteilte am 1. Oktober 2008 X._ wegen fahrlässiger schwerer Körperverletzung und einfacher Verkehrsregelverletzung zu einer bedingten Geldstrafe und Busse. Den zweiten Fahrzeuglenker verurteilte es wegen fahrlässiger Tötung sowie grober und einfacher Verkehrsregelverletzung zu bedingter Geldstrafe und Busse.
Das Obergericht des Kantons Zürich fand im Appellationsverfahren am 24. November 2009 X._ der fahrlässigen Tötung (Art. 117 StGB) schuldig und sprach ihn von der Anklage der einfachen Verkehrsregelverletzung frei. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 300 Tagessätzen zu Fr. 90.-- und Fr. 500.-- Busse. Den zweiten Fahrzeuglenker sprach es von der Anklage der Verkehrsregelverletzung frei.
C. X._ erhebt Beschwerde in Strafsachen mit dem Antrag, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn von der Anklage der fahrlässigen Tötung freizusprechen und wegen einfacher Verkehrsregelverletzung mit 300 Franken Busse zu bestrafen, eventuell die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen.
Erwägungen:
1. Der Beschwerdeführer macht geltend, nach der Vorinstanz liessen sich weder Tötung noch lebensgefährliche Verletzungen des Fussgängers durch sein Fahrzeug mit hinreichender Gewissheit beweisen. Damit verneine sie den natürlichen Kausalzusammenhang. Somit könne er deswegen nicht schuldig gesprochen werden. Die Vorinstanz konstruiere eine unzulässige Mittäterschaft im Fahrlässigkeitsbereich. Es sei aber nachgewiesen, dass das zweite Fahrzeug die tödlichen Verletzungen zufügte. Es liege kein Fall wie in BGE 113 IV 58 vor.
2. Die Vorinstanz billigt dem Beschwerdeführer einen Sachverhaltsirrtum gemäss Art. 13 Abs. 2 StGB insoweit zu, als er nicht vorsätzlich, sondern unbewusst fahrlässig gegen die Geschwindigkeitsbegrenzung verstiess, soweit seine Geschwindigkeit mehr als 10 km/h über der zulässigen von 50 km/h lag. Bei pflichtgemässer Vorsicht hätte er das auf eine Insel gestellte (Art. 103 Abs. 1 SSV) und von innen beleuchtete Signal, welches die Geschwindigkeit vor der Unfallstelle von 60 auf 50 km/h herabsetzte, wahrnehmen und beachten müssen.
Es habe für ihn ein klares Anzeichen für ein regelwidriges Betreten des Fussgängerstreifens bestanden. Damit sei für ihn die hohe Wahrscheinlichkeit einer Kollision vorhersehbar gewesen. Trotzdem habe er keine Bremsbereitschaft erstellt. Selbst bei der für ihn günstigsten Bremswegberechnung wäre die Kollision bei Einhaltung der zulässigen Geschwindigkeit und sofortiger Reaktion vermeidbar gewesen.
Es stehe ausser Zweifel, dass der Fussgänger nicht vom zweiten Fahrzeug überfahren worden wäre, wenn ihn nicht zuvor der Beschwerdeführer angefahren hätte. Seine verkehrswidrige Fahrweise sei natürlich kausal für den Tod gewesen. Sein Verhalten sei auch adäquat kausal. Es sei für ihn erkennbar gewesen, dass möglicherweise ein Fussgänger trotz Rotlichts die Fahrbahn betreten werde. Er habe trotzdem nicht abgebremst und den Fussgänger mit seinem Fahrzeug erfasst und weggeschleudert. Dass dieser dann auf der parallel verlaufenden Fahrspur von einem zweiten Fahrzeug überfahren und dabei tödlich verletzt werde, sei keineswegs aussergewöhnlich. Damit sei vielmehr zu rechnen. Hinsichtlich der Verkehrsregelverletzungen sei er aber freizusprechen, weil diese durch das Tötungsdelikt konsumiert werden.
3. Wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft (Art. 117 StGB). Die Fahrlässigkeit bestimmt das Gesetz in Art. 12 Abs. 3 StGB.
Der Beschwerdeführer bestreitet zu Unrecht die natürliche Kausalität. Ein Verhalten ist im natürlichen Sinne kausal, wenn es nicht weggedacht werden kann, ohne dass auch der eingetretene Erfolg entfiele. Dieses Verhalten braucht nicht die alleinige oder unmittelbare Ursache des Erfolgs zu sein. Mit dieser Formel der Bedingungstheorie (conditio sine qua non) wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und dabei geprüft, was beim Wegfall bestimmter Tatsachen geschehen wäre (BGE 125 IV 195 E. 2b; 116 IV 306 E. 2a).
Der Fussgänger wurde vom Fahrzeug des Beschwerdeführers erfasst und auf die parallele Fahrspur geschleudert. Unmittelbar hierauf wurde er von dem zweiten Fahrzeug überfahren und tödlich verletzt. Würde die Tatsache wegfallen, dass der Fussgänger auf die zweite Fahrspur geschleudert wurde, entfiele auch das Überfahrenwerden durch das zweite Fahrzeug. Somit ist das Verhalten des Beschwerdeführers natürlich kausal für die Tatbestandsverwirklichung. Allerdings ist sein Verhalten nicht die alleinige Ursache. Für die Bedingungs- oder Äquivalenztheorie sind aber alle Bedingungen, die überhaupt zum Eintritt des Erfolgs mitwirken, gleichwertig (äquivalent). Die Einschränkung dieses Äquivalenzprinzips erfolgt insbesondere durch die Adäquanztheorie. Nach dieser Theorie sind nur jene natürlichen Ursachen rechtserheblich (adäquat), die nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens geeignet sind, einen Erfolg wie den eingetretenen herbeizuführen oder mindestens zu begünstigen. Die Adäquanz ist nur zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechterdings nicht gerechnet werden musste (BGE 135 IV 56 E. 2.1).
Der Beschwerdeführer erkannte rechtzeitig, dass ein Fussgänger den Fussgängerstreifen betrat. Er fuhr trotzdem mit übersetzter Geschwindigkeit und ohne zu bremsen weiter. Es kam zur Kollision. Dieser Geschehensablauf war für ihn vorhersehbar und nicht aussergewöhnlich und erweist sich folglich auch unter dem Gesichtspunkt der Adäquanz als kausal. Wäre er mit angepasster Geschwindigkeit gefahren und hätte sofort abgebremst, als er den Fussgänger bemerkte, hätte er die Kollision vermieden (vgl. BGE 135 IV 56 E. 2.1 a.E.). Der Tatbestandserfolg ist ihm zuzurechnen
4. Die Vorinstanz konstruiert somit keine "unzulässige Mittäterschaft im Fahrlässigkeitsbereich" für den Schuldspruch des Beschwerdeführers. Sie weist lediglich in einem obiter dictum auf BGE 113 IV 58 hin und erwägt, dass es stossend wäre, den Lenker des zweiten Fahrzeugs schuldig zu sprechen, während der Beschwerdeführer, der überhaupt erst die Grundlage für die zweite Kollision geschaffen hatte, freigesprochen würde.
5. Die Beschwerde ist abzuweisen. Der Beschwerdeführer hat die Kosten vor Bundesgericht zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. April 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Favre Briw