Sachverhalt:
A.
A. und B. B._ führen im Ortszentrum von Salenstein einen landwirtschaftlichen Betrieb mit ca. 40 ha landwirtschaftlicher Nutzfläche, ca. 55 Milchkühen, 2 Stieren und ca. 50 Aufzuchttieren im Jura und im Berggebiet. Sie beabsichtigen die Aussiedlung ihrer Betriebsgebäude und reichten zu diesem Zweck im Jahr 2011 eine Bauanfrage ein. Im Jahr 2014 stellten sie ein erstes Baugesuch für den Neubau einer landwirtschaftlichen Siedlung auf der Parzelle Nr. 994, Grundbuch Salenstein, im Gebiet Sendhalde. Dieses Grundstück befindet sich zu einem wesentlichen Teil in der Landschaftsschutzzone; die nordöstliche Ecke liegt in der Landwirtschaftszone. Das Amt für Raumentwicklung des Kantons Thurgau (ARE/TG) verneinte die Zonenkonformität des Bauvorhabens und verweigerte die Erteilung einer Ausnahmebewilligung mit Entscheid vom 6. Oktober 2014. Dieser Entscheid erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
B.
Am 17. Februar 2016 reichten A. und B. B._ ein neues, insbesondere hinsichtlich der Situierung der Gebäude und Einpassung in die Landschaft überarbeitetes Baugesuch ein. Während der öffentlichen Auflage erhob unter anderen die Gesellschaft A._ Einsprache gegen das Baugesuch. Das ARE/TG erachtete das Bauvorhaben als zonenkonform und bewilligte den Neubau der landwirtschaftlichen Siedlung mit Entscheid vom 26. Oktober 2016 unter Auflagen.
Das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau (DBU/TG) wies die Einsprache mit Entscheid vom 29. März 2019 ab und erteilte die Baubewilligung unter Auflagen.
Gegen diesen Entscheid gelangte die Gesellschaft A._ an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau. Dieses führte am 6. November 2019 einen Augenschein vor Ort durch und wies die Beschwerde mit Entscheid vom 6. Mai 2020 ab.
C.
Mit Eingabe vom 2. Juli 2020 führt die Gesellschaft A._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht und beantragt, der verwaltungsgerichtliche Entscheid sei aufzuheben und die Baubewilligung sei zu verweigern. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. In prozessualer Hinsicht beantragt die Beschwerdeführerin, der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu erteilen und das Bundesamt für Raumentwicklung (ARE) sei zur Einreichung einer Stellungnahme einzuladen.
Die Beschwerdegegner beantragen in ihrer Vernehmlassung die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Vorinstanz beantragt im Rahmen ihrer Vernehmlassung, die Beschwerde sei abzuweisen. Das DBU/TG stellt unter Verzicht auf eine Vernehmlassung und Verweis auf den angefochtenen Entscheid ebenfalls Antrag auf Abweisung der Beschwerde. Ebenso beantragt das ARE/TG, die Beschwerde sei abzuweisen, ohne sich in der Sache vernehmen zu lassen. Das kantonale Forstamt verzichtet unter Verweis auf die kantonalen Akten auf eine Vernehmlassung.
D.
Der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts erkannte der Beschwerde mit Verfügung vom 26. August 2020 die aufschiebende Wirkung zu.
E.
Das ARE liess sich am 9. Dezember 2020 vernehmen. Es folgerte, der angefochtene Entscheid sei aus raumplanungs- und baurechtlicher Sicht nicht zu beanstanden. Die für das umstrittene Vorhaben vorgenommene Standortevaluation und Interessenabwägung erwiesen sich als korrekt.
Die Beschwerdeführerin nahm zu den Vernehmlassungen Stellung, während die Beschwerdegegner darauf verzichteten. Die anderen Verfahrensbeteiligten wurden darüber in Kenntnis gesetzt.
Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) liess sich auf entsprechende Einladung hin am 18. November 2021 vernehmen. Es gelangte zum Schluss, dass der angefochtene Entscheid seines Erachtens mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes konform sei.
Die Beschwerdeführerin äussert sich dazu mit Eingabe vom 16. Dezember 2021. Die Beschwerdegegner halten im Rahmen ihrer Stellungnahme an ihren Anträgen fest. Die Vorinstanz verzichtet auf eine Stellungnahme und hält an ihrem Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen, fest. Das DBU/TG beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werde. Das kantonale Amt für Umwelt, das ARE/TG und das kantonale Forstamt verzichten auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz in einer baurechtlichen Angelegenheit. Dagegen steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 90 BGG); ein Ausnahmegrund im Sinne von Art. 83 ff. BGG ist nicht gegeben. Nachdem die Sachurteilsvoraussetzungen - unter Vorbehalt der nachfolgenden Erwägung - gegeben sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Die Vorinstanz verneinte die Legitimation der Beschwerdeführerin. Diese sei vom geplanten Bauvorhaben nicht direkt betroffen, da sie weder Eigentümerin der benachbarten Schiessanlage sei noch ein schriftlicher Miet- oder Pachtvertrag oder eine andere schriftliche Nutzungsvereinbarung bestehe, aus der ein gefestigtes, auf Dauer ausgerichtetes Nutzungsrecht der Beschwerdeführerin an der Schiessanlage bzw. dem Schützenhaus hervorgehen würde. Die Beschwerdeführerin ihrerseits bringt vor, nie bestritten zu haben, dass zwischen ihr und der Gemeinde als Eigentümerin des Schützenhauses keine schriftliche Vereinbarung existiere. Jedoch bestehe seit mindestens 40 Jahren "de facto ein Nutzungsverhältnis", dessen Auflösung gegen den Grundsatz von Treu und Glauben verstiesse. Ausserdem würden jedes Jahr ein Beitrag von Fr. 1'200.-- für die Erneuerung der Scheibenanlagen bezahlt sowie Natural- und Eigenleistungen erbracht.
Wie es sich mit der Beschwerdeberechtigung der Beschwerdeführerin im vorliegenden Verfahren verhält, kann mit Blick auf den Ausgang des Verfahrens offenbleiben, zumal die Vorinstanz die Angelegenheit - trotz angeblich fehlendem Beschwerderecht der Beschwerdeführerin - auch materiell behandelt und entschieden hat.
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), prüft die bei ihm angefochtenen Entscheide aber grundsätzlich nur auf Rechtsverletzungen hin, welche die beschwerdeführende Person vorbringt und begründet (vgl. Art. 42 Abs. 2 BGG). Erhöhte Anforderungen an die Begründung gelten, soweit die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht gerügt wird (Art. 106 Abs. 2 BGG). Die Anwendung von kantonalem Recht überprüft das Bundesgericht vorbehältlich Art. 95 lit. c-e BGG im Wesentlichen auf Willkür und bloss insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde präzis vorgebracht und begründet wird (Art. 95 BGG i.V.m. Art. 9 BV und Art. 106 Abs. 2 BGG).
Es legt seinem Urteil im Weiteren den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, deren Sachverhaltsfeststellung sei offensichtlich unrichtig, das heisst willkürlich (vgl. dazu BGE 137 I 58 E. 4.1.2), oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 BGG i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG).
3.
Die Beschwerdeführerin bemängelt die lärmschutzrechtliche Beurteilung des geplanten Bauvorhabens durch die Vorinstanz.
3.1. Dem vorinstanzlichen Entscheid ist diesbezüglich zu entnehmen, dass für die Beurteilung der Lärmbelastung (von derselben Gutachterin) drei Lärmgutachten eingeholt worden seien. Während im ersten Gutachten vom 8. Februar 2017 von der Massgeblichkeit der Immissionsgrenzwerte und des Schiessbetriebs in den vergangenen drei Jahren (2014 bis 2016) ausgegangen worden sei, sei in den danach erstellten Gutachten vom 19. Mai 2017 und vom 7. August 2017 ein Prognosezustand hinsichtlich des Schiessbetriebs bis zum Jahr 2027 berücksichtigt worden. Gemäss dem ersten Gutachten seien die massgeblichen Immissionsgrenzwerte eingehalten, während laut dem zweiten und dritten Gutachten die Immissionsgrenzwerte ohne Massnahmen nicht eingehalten werden könnten. Das Amt für Wirtschaft und Arbeit des Kantons Thurgau (AWA/TG) habe mit Schreiben vom 27. November 2017 festgehalten, dass die Immissionsgrenzwerte gemäss dem ersten Lärmgutachten vom 8. Februar 2017 in Bezug auf die aktuellen Schiesszahlen zwar eingehalten würden, vorliegend aber die Planungswerte massgebend seien und diese nicht eingehalten seien.
Die Vorinstanz erachtete die Lärmsituation im Zeitpunkt des Entscheids über die Baubewilligung als relevant und den Schiessbetrieb der vergangenen drei Jahre (2014-2016) als taugliche Grundlage für die Begutachtung. Da es vorliegend um die Beurteilung eines Baugesuchs gehe, seien sodann nicht die Planungswerte, sondern die Immissionsgrenzwerte massgeblich. Dabei sei nicht relevant, ob ein einzelnes oder ob mehrere Gebäude erstellt werden sollten. Gestützt auf das erste Lärmgutachten vom 8. Februar 2017 kam die Vorinstanz daher zum Schluss, dass die massgeblichen Immissionsgrenzwerte eingehalten seien und sich die Beschwerde in dieser Hinsicht als unbegründet erweise.
3.2.
3.2.1. Die Beschwerdeführerin stellt sich auf den Standpunkt, für die lärmschutzrechtliche Beurteilung des Bauvorhabens sei das ergänzte Lärmgutachten vom 7. August 2017 ausschlaggebend. Die gesetzlichen Grundlagen stünden der Berücksichtigung künftiger absehbarer Entwicklungen für die Beurteilung der Lärmsituation nicht entgegen. Ein Planungshorizont von zehn Jahren sei sodann legitim.
3.2.2. Die Belastungsgrenzwerte für den Lärm ziviler Schiessanlagen sind im Anhang 7 zur Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814.41) geregelt. In Ziffer 2 dieses Anhangs werden als Grenzwerte Lärmbeurteilungspegel (Lr) in dB (A) definiert. Dieser hängt einerseits vom Einzelschusspegel der auf der Schiessanlage verwendeten Waffen bzw. der verwendeten Munition und andererseits von der Anzahl jährlicher Schiesshalbtage und Schüsse je Waffenkategorie im Durchschnitt von drei Jahren ab (Ziffer 31 f.; Urteil 1C_162/2020 vom 16. April 2021 E. 6.1.2, zur amtlichen Publikation vorgesehen). Bei bestehenden Schiessanlagen sind die Schiesshalbtage aus Zählungen und die Schusszahlen pro Waffenkategorie aus Erhebungen über den Schiessbetrieb zu ermitteln (Ziff. 322 Abs. 2 Satz 2 und Ziff. 323 Abs. 1). Für neue oder geänderte Anlagen werden die Schiesshalbtage und die Schusszahl anhand von Prognosen über den zu erwartenden Betrieb bestimmt (Ziff. 322 Abs. 2 Satz 1 und Ziff. 323 Abs. 2).
In seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht vom 18. November 2021 hielt das BAFU fest, dass die Lärmermittlung, wie sie bereits in der ersten Fassung des Lärmgutachtens vom 8. Februar 2017 erfolgt sei, dem gesetzlich vorgesehenen Vorgehen entspreche und aus seiner Sicht korrekt sei. Wenn die Beschwerdeführerin moniert, der Schiessbetrieb in den Jahren 2014-2016 sei bereits zum Zeitpunkt des vorinstanzlichen Verfahrens nicht mehr aktuell gewesen, vermag sie damit nicht das Gegenteil aufzuzeigen, zumal sie nicht (rechtsgenüglich) darlegt, inwiefern sich der Schiessbetrieb seit 2016 verändert haben soll. Es besteht für das Bundesgericht daher kein Anlass, von der Einschätzung der Fachbehörde des Bundes abzuweichen.
3.2.3. Gemäss Art. 36 Abs. 2 LSV berücksichtigt die Vollzugsbehörde bei der Ermittlung der Aussenlärmimmissionen ortsfester Anlagen die Zu- oder Abnahme der Lärmimmissionen, die zu erwarten ist wegen der Errichtung, Änderung oder Sanierung ortsfester Anlagen, insbesondere wenn entsprechende Projekte im Zeitpunkt der Ermittlung bereits bewilligt oder öffentlich aufgelegt worden sind (lit. a) und wegen der Errichtung, der Änderung oder dem Abbruch anderer Bauten, wenn die Projekte im Zeitpunkt der Ermittlung bereits öffentlich aufgelegt sind (lit. b).
Vorliegend geht weder aus dem angefochtenen Entscheid noch aus der Beschwerde eine zukünftige und absehbare Änderung der Lärmbelastung hervor, die zu berücksichtigen wäre. Vielmehr führte auch das BAFU in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht aus, die in den weiteren Fassungen des Lärmgutachtens enthaltene Prognose über den künftigen Betrieb der Anlage stütze sich auf Einschätzungen der beiden Schützenvereine. Ein entsprechendes Projekt zur Änderung der Schiessanlage sei weder bewilligt worden noch liege ein solches öffentlich auf. Die Vorinstanz habe aus seiner Sicht im Rahmen des Baubewilligungsverfahrens daher nicht auf die Prognose abstellen müssen. Das Vorbringen der Beschwerdeführerin, die Anzahl Schiessen auf der Schiessanlage und die Mitgliederzahl der beiden aktiven Schiessvereine seien nicht beschränkt, führt zu keinem anderen Schluss.
3.3.
3.3.1. Weiter macht die Beschwerdeführerin geltend, mit der Errichtung einer "landwirtschaftlichen Siedlung" werde der Schutzzweck der Landschaftsschutzzone faktisch aufgehoben und die Parzelle in eine eigentliche Landwirtschaftszone umgewandelt. Daher hätte in analoger Anwendung von Art. 23 USG (SR 814.01; richtig wohl: Art. 24 USG) und Art. 29 f. LSV nicht die Einhaltung der Immissionsgrenzwerte, sondern der tieferen Planungswerte verlangt werden müssen. Die Vorinstanz habe den besonderen Schutzzweck der Landschaftsschutzzone hinsichtlich der Lärmproblematik fälschlicherweise ausser Acht gelassen und damit ihre Begründungspflicht bzw. ihren Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) verletzt.
3.3.2. Das USG stellt unterschiedliche Anforderungen, je nachdem, ob es um die Ausscheidung neuer bzw. die Erschliessung bestehender Bauzonen geht (Art. 24 Abs. 1 und 2 USG) oder um die Bewilligung von Bauten mit lärmempfindlichen Räumen (Art. 22 USG). Während im ersten Fall aus Gründen der Vorsorge auf die strengeren Planungswerte abgestellt wird, müssen im Baubewilligungsverfahren nur noch (aber immerhin) die Immissionsgrenzwerte an den lärmempfindlichen Räumen der projektierten Bauten eingehalten werden (BGE 142 II 100 E. 2.1 mit Hinweis).
Nachdem es vorliegend um die Erteilung einer Baubewilligung für den Neubau einer landwirtschaftlichen Siedlung geht, kommt hier Art. 22 USG zur Anwendung, wonach Baubewilligungen für neue Gebäude, die dem längeren Aufenthalt von Personen dienen, unter Vorbehalt von Absatz 2 nur erteilt werden, wenn die Immissionsgrenzwerte nicht überschritten werden (Abs. 1). Dass die Siedlung ausserhalb der Bauzonen erstellt werden soll, spielt mit Blick auf das bundesgerichtliche Urteil 1C_464/2016 vom 7. Juni 2017 keine Rolle. Dort ging es um die Umnutzung eines Wochenendhauses, das sich ausserhalb der Bauzonen in der von einer Landschaftsschutzzone überlagerten Schutzzone Magerwiese befand, für die dauernde Wohnnutzung. Das Bundesgericht ging dabei von der Anwendbarkeit von Art. 22 USG und Art. 31 LSV aus (Urteil 1C_464/2016 vom 7. Juni 2017 E. 3; vgl. auch ROBERT WOLF, in: Kommentar zum Umweltschutzgesetz, 2. Aufl. 2002, N. 10 zu Art. 22 USG und N. 12 zu Art. 24 USG). Der Umstand, dass vorliegend mehrere Gebäude auf bisher unbebautem Land (ebenfalls) in einer Schutzzone neu erstellt werden sollen, führt entgegen der von der Beschwerdeführerin vertretenen Auffassung nicht dazu, dass von der Ausscheidung neuer bzw. der Erschliessung bestehender Bauzonen im Sinne von Art. 24 USG und Art. 29 f. LSV und damit von der Massgeblichkeit der Planungswerte auszugehen wäre. Auch das BAFU hielt in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht fest, es handle sich vorliegend nicht um eine Art von Ausscheidung oder Erschliessung einer Bauzone und die entsprechenden Bestimmungen seien auch nicht analog anzuwenden. Vielmehr handle es sich um ein Baubewilligungsverfahren, bei dem die Immissionsgrenzwerte massgebend seien.
Es ist daher nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz - im Unterschied zum AWA/TG - die Immissionsgrenzwerte als massgeblich erachtet hat. Eine Verletzung des Anspruchs der Beschwerdeführerin auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) ist mit Blick auf die Darlegungen der Vorinstanz namentlich in Erwägung 4.6 ihres Entscheids zu verneinen.
3.4. In Bezug auf die Schnappschiessanlage bringt die Beschwerdeführerin mit Verweis auf ihre Stellungnahme an die Vorinstanz vor, diese Anlage bestehe in ihrer heutigen Form seit über 30 Jahren und geniesse daher Bestandesschutz. Sodann handle es sich nicht um zwei, sondern um eine Schiessanlage mit zwei Distanzen.
Wie die Vorinstanz zutreffend ausgeführt hat, kann die Frage der Rechtmässigkeit des Betriebs der Schnappschiessanlage vorliegend offenbleiben, nachdem die Immissionsgrenzwerte gemäss Lärmgutachten vom 8. Februar 2017 auch unter Berücksichtigung des durch die Schnappschiessanlage verursachten Lärms eingehalten sind.
3.5. Zusammenfassend ist die lärmschutzrechtliche Beurteilung des geplanten Bauvorhabens durch die Vorinstanz nicht zu beanstanden.
4.
Weiter macht die Beschwerdeführerin im Wesentlichen geltend, der Standort des geplanten Bauvorhabens befinde sich in einer Schutzzone im Sinne von Art. 17 RPG (SR 700) bzw. in einem Gebiet mit Vorrang Landschaft, in der Landschaftsschutzzone und in einem Gebiet, das im Bundesinventar der Landschaften und Naturdenkmäler von nationaler Bedeutung (BLN) verzeichnet sei. Das Bauvorhaben sei daher nicht bewilligungsfähig.
4.1.
4.1.1. Betreffend die Gebiete mit Vorrang Landschaft ist dem kantonalen Richtplan zu entnehmen, dass die Struktur und Eigenart dieser Gebiete zu erhalten bzw. zu fördern sind. Es gelten erhöhte Anforderungen an den Standort und an die Gestaltung von bewilligungspflichtigen baulichen Eingriffen. In Landschaften des BLN werden Vorhaben besonders bezüglich ihrer Landschaftsverträglichkeit beurteilt. Baurechtlich gelten in den Gebieten mit Vorrang Landschaft die gleichen Vorschriften wie im Landwirtschaftsgebiet. Die landwirtschaftliche Bewirtschaftung dieser Flächen ist nicht eingeschränkt; die Grundnutzung bleibt Landwirtschaft.
4.1.2. Die geplante landwirtschaftliche Siedlung soll zu einem wesentlichen Teil in der Landschaftsschutzzone und zu einem kleinen Teil in der Landwirtschaftszone zu liegen kommen.
Gemäss Art. 17 Abs. 1 RPG umfassen Schutzzonen namentlich besonders schöne sowie naturkundlich oder kulturgeschichtlich wertvolle Landschaften (lit. b). Statt Schutzzonen festzulegen, kann das kantonale Recht andere geeignete Massnahmen vorsehen (Art. 17 Abs. 2 RPG). Da es sich bei dieser Bestimmung um eine solche des Planungsrechts handelt, die einer Umsetzung im kantonalen Recht bedarf, kann die Beschwerdeführerin daraus nichts für sich ableiten (vgl. Urteil 1C_222/2017 vom 8. August 2017 E. 2.5 mit Hinweisen). Gemäss § 13 der Verordnung des Regierungsrates des Kantons Thurgau vom 18. September 2012 zum Planungs- und Baugesetz und zur Interkantonalen Vereinbarung über die Harmonisierung der Baubegriffe (PBV/TG; RB 700.1) enthalten Landschaftsschutzzonen Gebiete, die der dauernden Erhaltung der wertvollen Landschaftsräume in ihrer natürlichen Schönheit, Vielfalt und Eigenart dienen (Abs. 1). Landwirtschaftliche Bauten und Anlagen sind erlaubt, sofern der Zonenzweck nicht beeinträchtigt wird (Abs. 2). Die landwirtschaftliche Bewirtschaftung ist nicht eingeschränkt (Abs. 3). Wie das Bundesgericht in seinem ebenfalls den Kanton Thurgau betreffenden Urteil 1C_397/2015 vom 9. August 2016, in Erwägung 4.1, ausführte und das ARE in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht festhielt, ist demnach anzunehmen, dass diese Bestimmung von Landschaftsschutzzonen ausgeht, welche die Landwirtschaftszone überlagern. Die Landwirtschaft stellt mithin die Grundnutzung dar, weshalb prinzipiell landwirtschaftliche Bauten aller Art zonenkonform sind.
In der Landwirtschaftszone sind gemäss Art. 16a Abs. 1 Satz 1 RPG Bauten und Anlagen zonenkonform, die zur landwirtschaftlichen Bewirtschaftung oder für den produzierenden Gartenbau nötig sind. Sie müssen der bodenabhängigen Bewirtschaftung oder der inneren Aufstockung dienen (Art. 34 Abs. 1 erster Halbsatz RPV [SR 700.1]). Die Bewilligung darf gemäss Art. 34 Abs. 4 RPV nur erteilt werden, wenn die Baute oder Anlage für die in Frage stehende Bewirtschaftung nötig ist (lit. a), ihr am vorgesehenen Standort keine überwiegenden Interessen entgegenstehen (lit. b) und der Betrieb voraussichtlich längerfristig bestehen kann (lit. c).
Somit ist auch mit Blick auf den in der Landschaftsschutzzone liegenden Teil der geplanten landwirtschaftlichen Siedlung zu prüfen, ob die Voraussetzungen gemäss Art. 16a RPG i.V.m. Art. 34 RPV erfüllt sind. Dabei ist zu beachten, dass Art. 34 Abs. 4 lit. b RPV für zonenkonforme Bauten und Anlagen eine Prüfung allenfalls entgegenstehender Interessen verlangt: Eine Bewilligung darf nur erteilt werden, wenn der Baute oder Anlage am vorgesehenen Standort keine überwiegenden Interessen entgegenstehen. Lenkender Massstab bilden dabei ebenfalls die Ziele und Grundsätze der Raumplanung (Art. 1 und 3 RPG), wobei die Anliegen des Landschaftsschutzes von besonderer Bedeutung sind. Der Richtplaninhalt kann dabei als verbindliches Ergebnis des räumlichen Abstimmungsprozesses in diese Abwägung miteinbezogen werden (Urteil 1A.154/2002 vom 22. Januar 2003 E. 4.2, in: ZBl 105/2004 S. 107, mit Hinweisen; zum Ganzen: Urteil 1C_397/2015 vom 9. August 2016 E. 4.2).
4.2. Vorliegend ist einzig umstritten, ob dem geplanten Bauvorhaben am vorgesehenen Standort überwiegende Interessen entgegenstehen (Art. 34 Abs. 4 lit. b RPV).
4.2.1. Die Vorinstanz erwog in diesem Zusammenhang, das strittige Bauprojekt sei Resultat eines jahrelangen Entwicklungsprozesses, wobei insbesondere acht verschiedene Standorte bzw. Standortvarianten evaluiert worden seien. Ebenso sei eine allfällige Erweiterung am jetzigen Betriebsstandort geprüft worden. Im Baubeschrieb vom 17. Februar 2016 werde nachvollziehbar und objektiv dargelegt, weshalb die nicht gewählten anderen Standorte nicht oder weniger gut geeignet bzw. nicht erhältlich gewesen seien. Weiter werde aufgezeigt, weshalb bereits bestehende Siedlungen im umliegenden Raum für die Realisierung des neuen Betriebs nicht geeignet seien. Anlässlich des verwaltungsgerichtlichen Augenscheins vom 6. November 2019 habe sodann festgestellt werden können, dass eine Erweiterung am bestehenden Betriebsstandort im Dorfinnern der Gemeinde keine praktikable Option sei. Neben den relativ beengten räumlichen Verhältnissen und den unbestritten gebliebenen Problemen mit einem Teil der Nachbarschaft falle entscheidend ins Gewicht, dass eine Weidewirtschaft im bestehenden Betrieb nicht möglich sei, die Tiere somit ganzjährig im Stall gefüttert werden müssten, wobei das Futter aufwendig von auswärts in den Viehstall transportiert werden müsse. Weiter habe im Rahmen des Augenscheins festgestellt werden können, dass sich das strittige Bauvorhaben optimal in die empfindliche Landschaft einpasse. Insbesondere sei im Vergleich zum ersten Projekt auf die Erstellung von zwei Silotürmen verzichtet worden. Auch das Farbkonzept sei entsprechend den Vorgaben der kantonalen Ämter angepasst worden.
4.2.2. Das ARE hält in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht fest, der Standortentscheid für den Neubau der infrage stehenden landwirtschaftlichen Siedlung sei nach einer Evaluation von mehreren möglichen Standorten und unter Vornahme einer raumplanerischen Interessenabwägung erfolgt. Den Akten sei dabei zu entnehmen, dass der Einpassung in die Landschaft grosse Beachtung geschenkt worden sei. Die Standortevaluation und die vorgenommene Interessenabwägung seien nicht zu beanstanden. Zu erwähnen bleibe, dass die Umweltverbände offenbar in die Standortevaluation einbezogen worden seien. Gegen den Standortentscheid bzw. die vorliegend umstrittene Baubewilligung hätten sie in der Folge keine rechtlichen Schritte eingeleitet, was als weiteres Indiz für die Wahrung der Interessen des Natur- und Landschaftsschutzes zu werten sei.
Der angefochtene Entscheid sei aus raumplanungs- und baurechtlicher Sicht insgesamt nicht zu beanstanden. Die für das umstrittene Vorhaben vorgenommene Standortevaluation und die Interessenabwägung erwiesen sich als korrekt.
4.3.
4.3.1. Die vorinstanzlichen Ausführungen zur Standortwahl werden von der Beschwerdeführerin nicht bestritten (vgl. Art. 97 Abs. 1 BGG). Dass der Sachverhalt diesbezüglich offensichtlich unrichtig oder im Sinne von Art. 95 BGG rechtsverletzend festgestellt worden wäre (vgl. Art. 105 Abs. 2 BGG; oben E. 2), ist sodann nicht ersichtlich: Insbesondere dem bereits von der Vorinstanz erwähnten Baubeschrieb vom 17. Februar 2016 ist zu entnehmen, dass bereits mit Blick auf das erste, im Jahr 2014 eingereichte Baugesuch der gegenwärtige Standort des Betriebs sowie bestehende Siedlungen im umliegenden Raum für die beabsichtigte Erweiterung und Entwicklung geprüft wurden und weshalb diese Standorte nicht in Frage gekommen sind. Das ARE/TG verweigerte die Erteilung einer ordentlichen Baubewilligung mit Entscheid vom 6. Oktober 2014, da dem geplanten Bauvorhaben "überwiegende öffentliche Interessen des Landschaftsschutzes" entgegenstanden. Gemäss Baubeschrieb wurde das Projekt anschliessend überarbeitet und wurden erneute sowie zusätzliche Abklärungen hinsichtlich genutzter und ungenutzter landwirtschaftlicher Gebäude im umliegenden Raum getätigt. Die Beschwerdegegner hätten dann entschieden, die Ökonomiegebäude aufzulösen und kleinere Einheiten zu bilden. Im August 2015 sei das überarbeitete Projekt visiert worden und habe eine Begehung zusammen mit den Umweltverbänden, den kantonalen Ämtern, der Güterzusammenlegung Salenstein und der politischen Gemeinde Salenstein stattgefunden. Dabei sei die Auflösung der Ökonomiegebäude für gut befunden, die Standorte seien jedoch hinterfragt worden. Die von den Umweltverbänden anschliessend vorgeschlagenen Standorte seien im Oktober 2015 begangen und besprochen worden. Dabei sei man zum Schluss gelangt, am Standort der Begehung vom August 2015 festzuhalten, das Bauprojekt aber noch zu verschieben und zu optimieren. Das hierauf ausgearbeitete Projekt sei im Dezember 2015 den Umweltverbänden, dem kantonalen Amt für Landwirtschaft sowie der Gemeinde vorgestellt worden. Die Überarbeitung sei von allen Anwesenden positiv beurteilt worden.
Die allgemein gehaltenen Vorbringen der Beschwerdeführerin, wonach die Vorinstanzen nicht geprüft hätten, ob bestehende, leerstehende Bauten umgenutzt werden könnten, ob die Neubauten als Ersatzbauten an Stelle von bisherigen, nicht mehr benötigten Bauten errichtet werden könnten oder ob die Beanspruchung der Landschaft minimiert werden könnte, indem bestehende, nicht mehr benötigte Bauten abgerissen würden, vermögen vor diesem Hintergrund nicht zu überzeugen. Auch kann ihr nicht gefolgt werden, wenn sie geltend macht, die kantonalen Behörden und Instanzen hätten sich nur mit der Farbgestaltung und der optischen Einpassung des geplanten Bauvorhabens in das Gelände auseinandergesetzt, nicht aber mit dem Umstand, dass das Bauvorhaben in einer Schutzzone errichtet werden solle. Vielmehr dürften die wiederholten Standortevaluationen und Überarbeitungen des Bauprojekts gerade auf Letzteres zurückzuführen sein (vgl. dazu auch nachfolgend). Wie erwähnt, wurde das erste, im Jahr 2014 eingereichte Baugesuch denn auch aufgrund von entgegenstehenden überwiegenden öffentlichen Interessen des Landschaftsschutzes nicht bewilligt.
Inwiefern das geplante Bauvorhaben den Zonenzweck im Sinne von § 13 PBV/TG beeinträchtigen sollte, zeigt die Beschwerdeführerin nicht auf. Jedenfalls ergibt sich dies auch nicht aus ihrer nicht weiter substanziierten Feststellung, dass das Bauvorhaben eine Fläche von mehr als 2'500 m2 beanspruche.
4.3.2. Das Bauvorhaben soll im BLN-Gebiet "Untersee - Hochrhein" errichtet werden. Gemäss Vernehmlassung des BAFU an das Bundesgericht sind vorliegend insbesondere die folgenden Schutzziele dieses BLN-Objekts von Relevanz: 3.13 Die Substanz und die Lesbarkeit der geomorphologischen Strukturen wie Wallmoränen, Schotterterrassen, Talmäander, Altläufe, Prallhänge und Deltas erhalten; 3.14 Die standortangepasste landwirtschaftliche Nutzung erhalten und ihre Entwicklung zulassen; 3.15 Die standorttypischen Strukturelemente der Landschaft wie Wiesen, Weiden, Hochstammobstgärten und Rebberge erhalten. Dass diese Schutzziele durch das geplante Bauvorhaben beeinträchtigt würden, macht die Beschwerdeführerin weder geltend noch zeigt sie dies auf.
Das BAFU führte im Rahmen seiner Vernehmlassung aus, zwar habe im Entscheid des ARE/TG vom 26. Oktober 2016 und im Entscheid des DBU/TG vom 29. März 2019 keine ausdrückliche Auseinandersetzung mit den Voraussetzungen gemäss Art. 6 des Bundesgesetzes vom 1. Juli 1966 über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451) und einer allfälligen Beeinträchtigung der Schutzziele des BLN-Objekts stattgefunden. Aufgrund der Bemühungen zur optimalen Standortsuche und zur Optimierung des Vorhabens im Rahmen der Überarbeitung des Projekts sei jedoch davon auszugehen, dass faktisch eine Interessenabwägung vorgenommen worden sei. Dem Grundsatz der grösstmöglichen Schonung gemäss Art. 6 Abs. 1 NHG sei Rechnung getragen worden. Insbesondere hätten die Standortsuche und die Projektoptimierung dazu geführt, dass nach seinem Dafürhalten lediglich von einer leichten Beeinträchtigung der Schutzziele auszugehen sei. Der Eingriff müsse folglich nicht durch ein qualifiziertes (nationales) Eingriffsinteresse gerechtfertigt sein. Unter den gegebenen Voraussetzungen könne von einem überwiegenden Interesse an der Realisierung der Anlage ausgegangen werden. Inwiefern diesen Ausführungen der Fachbehörde des Bundes nicht gefolgt werden könnte, zeigt die Beschwerdeführerin weder auf noch ist dies nach den obigen Darlegungen (E. 4.3.1) ersichtlich.
4.3.3. Die Beschwerdeführerin bringt weiter vor, mit dem Bau mehrerer Gebäude fernab des bestehenden Siedlungsgebiets werde der Eindruck eines neuen "Weilers" entstehen. Die verstreuten Bauten und Weiler würden weiter zusammenwachsen, was eine raumplanerisch unerwünschte Zersiedelung mit sich bringe. Mit der Feststellung der Vorinstanz, wonach sich diese - entgegen der beschwerdeführerischen Auffassung - am Augenschein habe davon überzeugen können, dass die bestehenden Gebäude (mit Ausnahme des Schützenhauses) distanzmässig und topographisch zu weit vom Baugrundstück entfernt seien, um den Eindruck eines Weilers entstehen zu lassen, setzt sich die Beschwerdeführerin nicht auseinander. Auch zu den diesbezüglichen Ausführungen der Beschwerdegegner im Rahmen ihrer Vernehmlassung an das Bundesgericht, wonach aufgrund der Distanzen, namentlich aber wegen den vorhandenen Waldstreifen bzw. Bachgehölzen eine Kammerung des Geländes entstehe, die dem Eindruck eines neuen Weilers entgegenstehe, äussert sich die Beschwerdeführerin nicht. Nachdem auch aus der Fotodokumentation zum Augenschein der Vorinstanz nichts Gegenteiliges hervorgeht, ist auf dieses Vorbringen nicht einzugehen.
4.3.4. Schliesslich macht die Beschwerdeführerin geltend, das geplante Bauvorhaben grenze direkt an einen Vernetzungskorridor. Es sei notorisch, dass landwirtschaftliche Tierhaltung und der damit verbundene Einsatz von Fahrzeugen und Maschinen einen Einfluss auf diese Schutzzonen habe. Dieses nicht weiter begründete Vorbringen vermag die Erwägung der Vorinstanz, wonach dem Bauprojekt nicht entgegenstehe, dass die Bauparzelle in der Nähe eines Vernetzungskorridors liege, da dieser durch die Neubauten nicht behindert werde, nicht als unzutreffend erscheinen zu lassen.
4.3.5. Nicht gefolgt werden kann der Beschwerdeführerin schliesslich auch insoweit, als sie die Sicherstellung des Schiessbetriebs als zu berücksichtigendes öffentliches Interesse anführt, zumal mit Blick auf die obige Erwägung 3.2 nicht erkennbar ist, inwiefern dieser gefährdet sein sollte.
4.4. Insgesamt ist somit nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz das Vorliegen überwiegender entgegenstehender Interessen im Sinne von Art. 34 Abs. 4 lit. b RPV verneint hat und die Voraussetzungen für die Erteilung der Baubewilligung als gegeben erachtet hat.
5.
Nach diesen Erwägungen ist die Beschwerde abzuweisen.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 BGG). Überdies hat sie die anwaltlich vertretenen Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Salenstein, dem Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Thurgau, dem Forstamt des Kantons Thurgau, dem Amt für Bevölkerungsschutz und Armee des Kantons Thurgau, dem Amt für Umwelt des Kantons Thurgau, dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau, dem Bundesamt für Raumentwicklung und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Die Gerichtsschreiberin: Dambeck