Sachverhalt:
A.
Ein Strassenprojekt für den Ausbau der Staaderstrasse (inkl. Leitungen) in der Politischen Gemeinde Eschenz und der provisorische Kostenverteiler für diesen Ausbau wurden vom 1. November 2013 bis zum 21. November 2013 öffentlich aufgelegt. Hiergegen erhoben A._, B._, C._, D._, E._, F._, I._, H._ und eine weitere Person Einsprache. Am 30. April 2014 wies der Gemeinderat Eschenz diese Einsprachen ab.
Die unterlegenen Einsprecher zogen den Entscheid an das kantonale Departement für Bau und Umwelt (DBU) weiter. Dieses hiess die Rekurse am 30. Oktober 2015 teilweise gut. Die von den Einsprechern daraufhin erhobenen Beschwerden hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheiden vom 21. Dezember 2016 teilweise gut. Dabei hielt es fest, dass die Strassenbaukosten zu 40 % den Grundeigentümern und zu 60 % der Gemeinde aufzuerlegen seien.
In der Folge wurde das Strassenprojekt einschliesslich Kostenverteiler vom 10. November 2017 bis zum 30. November 2017 neu aufgelegt. A._, B._, C._, D._, E._, F._, I._, H._ und eine weitere Person erhoben auch während der zweiten öffentlichen Auflage Einsprache. Der Gemeinderat wies die Einsprachen am 2. März 2018 ab.
B.
Den von den Einsprechern gemeinsam erhobenen Rekurs hiess das DBU am 8. Mai 2019 teilweise gut. Es hob den Kostenverteiler auf und wies diesen zur Neuveranlagung an die Gemeinde zurück. Im Übrigen wurde das Rechtsmittel abgewiesen. Insbesondere erachtete das DBU das Strassenprojekt als rechtskonform.
Gegen den Rekursentscheid gelangten einerseits A._, B._, C._, D._, E._, F._, I._ und H._ gemeinsam (Verfahren VG.2019.91) sowie anderseits die Politische Gemeinde Eschenz (Verfahren VG.2019.92) an das Verwaltungsgericht. Mit Entscheid vom 13. Mai 2020 vereinigte das Verwaltungsgericht die beiden Verfahren. Es wies die Beschwerde der privaten Beschwerdeführer ab und hiess die Beschwerde der Gemeinde gut. Dabei hob es den Rekursentscheid insoweit auf, als es den Kostenverteiler der Gemeinde bestätigte.
C.
Mit Eingabe vom 19. August 2020 führen A._, B._, C._, D._, E._, F._, G._ (als Erbin von I._) und H._ gemeinsam Beschwerde ans Bundesgericht. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und die Feststellung, dass für sie im Zusammenhang mit dem Ausbauprojekt keine Beitragspflicht bestehe. Eventuell sei die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen.
Die Gemeinde ersucht um Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das DBU hat sich nicht vernehmen lassen.
Die Beschwerdeführer und die Gemeinde halten in den Stellungnahmen vom 5. November 2020 bzw. 17. November 2020 an ihren Positionen fest. Die Beschwerdeführer reichen am 9. Dezember 2020 und die Gemeinde am 21. Januar 2021 wiederum eine Eingabe ein. Am 8. Februar 2021 erklären die Beschwerdeführer, auf eine weitere Stellungnahme zu verzichten.
D.
Der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung hat mit Verfügung vom 15. September 2020 das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung abgewiesen.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft seine Zuständigkeit und die Zulässigkeit von Beschwerden von Amtes wegen (vgl. Art. 29 Abs. 1 BGG).
1.1. Gemäss Art. 82 BGG beurteilt das Bundesgericht Beschwerden gegen Entscheide in Angelegenheiten des öffentlichen Rechts (lit. a), gegen kantonale Erlasse (lit. b) und betreffend die politische Stimmberechtigung der Bürger und Bürgerinnen sowie betreffend Volkswahlen und -abstimmungen (lit. c). Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid (Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 88 Abs. 1 lit. a BGG). Die Beschwerdeführer stützen ihre Beschwerde auf Art. 82 lit. a und lit. c BGG.
1.2.
1.2.1. Zu prüfen ist, ob der sachliche Anwendungsbereich der Beschwerde in Stimmrechtssachen von Art. 82 lit. c BGG gegeben ist. Von der Beschwerde werden sowohl eidgenössische als auch kantonale Stimmrechtssachen erfasst (Art. 88 Abs. 1 BGG). Dabei muss die unmittelbare Ausübung politischer Rechte von Stimmberechtigten in Frage stehen. Es ist eine Verletzung des Stimm- und Wahlrechts geltend zu machen. Eine solche setzt eine Einschränkung der Rechte der Stimmberechtigten voraus (vgl. Urteile 1C_167/2016 vom 8. Dezember 2016 E. 1.2; 1C_495/2010 vom 24. März 2011 E. 2.2; je mit Hinweisen).
1.2.2. Die Beschwerdeführer rügen, der Grundsatzentscheid über den Strassenausbau liege vorliegend bei der Gemeindeversammlung. Der Gemeinderat habe zwar über die Einsprachen entschieden, es aber unterlassen, einen Bau- und Kreditbeschluss der Gemeindeversammlung herbeizuführen, obwohl die erste Projektauflage bereits im November 2013 erfolgt sei. Wegen des langen Zuwartens mit einer Vorlage an die Gemeindeversammlung seien die Stimmberechtigten in ihrem demokratischen Mitwirkungsrecht verletzt worden. Die Vorinstanz habe das Stimmrecht ebenfalls missachtet, indem sie diese Unterlassung geschützt habe.
Die Gemeinde räumt vor Bundesgericht ein, dass die Gemeindeversammlung zum Bau- und zum Kreditbeschluss für die Realisierung des Erschliessungsprojekts zuständig ist. Dagegen obliege dem Gemeinderat bzw. der Exekutive die Vorbereitung des Erschliessungsprojekts. Sinnvollerweise finde diese Vorbereitung vor dem Entscheid der Gemeindeversammlung statt. Nach dem Verwaltungsgericht hat der ausstehende Bau- und Kreditbeschluss keinen Einfluss auf das Auflageverfahren. Es erweise sich als sinnvoll, die Auflage bzw. Bewilligung des Projekts vorzuziehen, damit in der Vorlage für die Gemeindeversammlung der auf die Privaten zu überwälzende Kostenanteil bekannt sei.
1.2.3. Wenn der Gemeinderat ein behördliches Strassenbauprojekt nicht der Gemeindeversammlung zur Beschlussfassung unterbreitet, stellt dies die unmittelbare Ausübung der politischen Rechte solange nicht in Frage, als keine Umsetzung des Projekts erfolgt. Es ist nicht ersichtlich, dass der Gemeinderat rechtlich an eine Frist für die Antragstellung in diesem Zusammenhang gebunden ist. Eine derartige Frist lässt sich auch nicht ohne Weiteres aus einer Projektauflage oder dem Entscheid über Projekteinsprachen ableiten. Der angefochtene Entscheid befindet sich ausserhalb des sachlichen Anwendungsbereichs von Art. 82 lit. c BGG. Daher kann die Eingabe nicht als Beschwerde in Stimmrechtssachen behandelt werden. In dieser Hinsicht ist auf die Beschwerde nicht einzutreten.
1.3. Weiter ist zu untersuchen, ob die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gemäss Art. 82 lit. a BGG offen steht. Der angefochtene Entscheid betrifft ein strassenrechtliches Verfahren und damit eine Angelegenheit des öffentlichen Rechts (Art. 82 lit. a BGG). Ein Ausschlussgrund nach Art. 83 BGG liegt nicht vor. Die Beschwerdeführer sind als Grundeigentümer durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt und zur Beschwerdeerhebung legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Näher zu prüfen ist, ob es sich beim angefochtenen Urteil um einen End-, Teil- oder Zwischenentscheid handelt. Der angefochtene Entscheid hat den kommunalen Entscheid vom 2. März 2018, der am Ausgangspunkt des vorliegenden Rechtsmittelverfahrens steht, im Hinblick auf die Rechtmässigkeit des Strassenprojekts und des damit verbundenen provisorischen Kostenverteilers bestätigt. Im Folgenden ist soweit nötig bezüglich dieser beiden Sachbereiche zu unterscheiden.
2.
2.1. Der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht unterliegen Endentscheide; diese schliessen das Verfahren ab (Art. 90 BGG). Wird über eines oder einige von mehreren Rechtsbegehren entschieden, so liegt gemäss Art. 91 BGG ein Teilentscheid vor; ein solcher bildet eine Variante eines Endentscheids (vgl. BGE 146 III 254 E. 2.1 S. 256; 138 V 106 E. 1.1). Die Beschwerde steht weiter offen gegen selbstständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide über die Zuständigkeit und über Ausstandsbegehren (vgl. Art. 92 BGG). Ausserdem ist die Beschwerde gegen Vor- und Zwischenentscheide zulässig, wenn diese einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken können (Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (Art. 93 Abs. 1 lit. b BGG). Für die verfahrensrechtliche Qualifizierung eines angefochtenen Entscheids unter dem Gesichtspunkt von Art. 90 ff. BGG ist nicht dessen formelle Bezeichnung entscheidend, sondern sein materieller Gehalt (BGE 136 V 131 E. 1.1.2; 135 II 30 E. 1.3.1).
2.2. Das kantonale Recht kann die Strukturierung von komplexen Verfahren in mehrere selbstständige Abschnitte vorsehen. Der materielle Gehalt eines Entscheids, der am Ende eines solchen Abschnitts steht, ist jeweils, wenn auch unter Einbezug des kantonalen Rechts, so doch anhand der Vorgaben von Art. 90 ff. BGG zu beurteilen (vgl. oben E. 2.1). In der neueren Praxis zu Art. 90 BGG hat sich das Bundesgericht in BGE 135 II 310 zum zweistufigen Enteignungsverfahren des Kantons Schwyz geäussert. Während auf der ersten Stufe der Bezirksrat über Zulässigkeit und Umfang der Enteignung entschied, legte die Schätzungskommission auf der zweiten Stufe die Entschädigung fest. Das Bundesgericht stufte den Entscheid über Zulässigkeit und Umfang der Enteignung als Endentscheid ein. Ebenso qualifizierte es in BGE 140 II 25 den Beschluss über die Einleitung eines amtlichen Quartierplanverfahrens im Kanton Graubünden als Endentscheid. Massgebend war in beiden Fällen, dass es sich jeweils um in sich abgeschlossene, selbstständige Verfahren handelte, in denen sich unterschiedliche Rechtsfragen stellten und teilweise auch verschiedene Behörden zuständig waren (vgl. Urteil 2C_699/2018 vom 11. Juni 2019 E. 2.2). Unlängst hat das Bundesgericht die Verweigerung der nachträglichen Baubewilligung für ein Vorhaben in der Landwirtschaftszone im Kanton Appenzell Innerrhoden, die mit einer Rückweisung zur Neubeurteilung bezüglich der Wiederherstellung des rechtmässigen Zustands verbunden wurde, als Zwischenentscheid im Sinne von Art. 92 f. BGG erachtet. Es erwog, in diesem Kanton sei das nachträgliche Baubewilligungsverfahren nicht so gegliedert, dass in einem ersten Verfahrensschritt die Baubewilligungsfähigkeit abschliessend beurteilt und erst danach über die Wiederherstellung des rechtmässigen Zustands befunden werde (vgl. Urteil 1C_288/2020 vom 28. April 2021 E. 2.2).
2.3. Gemäss § 16 des Gesetzes über Strassen und Wege vom 14. September 1992 des Kantons Thurgau (StrWG; RB 725.1) entscheidet die Gemeinde über den Bau von Gemeindestrassen und -wegen; sie kann diese Befugnis ganz oder teilweise der Gemeindebehörde übertragen (Abs. 1). In Gebieten, deren Erschliessung durch einen Gestaltungsplan geregelt wird, beschliesst die zuständige Gemeindebehörde über den Bau von Strassen und Wegen (Abs. 3). § 23 des kantonalen Planungs- und Baugesetzes vom 21. Dezember 2011 (PBG; RB 700) sieht das Instrument des Gestaltungsplans und § 25 PBG jenes des Baulinienplans vor. In § 12 Abs. 1 StrWG wird aufgezählt, was unter dem Bau von Strassen zu verstehen ist: Dazu gehören neben dem Neubau insbesondere auch der Ausbau und die Korrektion einer Strasse (Ziff. 1), ebenso die Erstellung von Anlagen zum Betrieb, namentlich zur Beleuchtung oder Entwässerung (Ziff. 4), wie auch alle daraus folgenden notwendigen Anpassungen bei anstossenden Liegenschaften (Ziff. 5). § 4 StrWG enthält materielle Grundsätze für Planung, Bau und Unterhalt von Strassen und Wegen (vgl. DBU, Erläuterungen zum Planungs- und Baugesetz [im Folgenden: PBG-Erläuterungen], Kapitel 5, 2020, Ziff. 5.1.7, < https://raumentwicklung. tg.ch > unter Themen/Planungs- und Baugesetz, besucht am 31. August 2021).
Gemäss § 19 Abs. 2 StrWG projektiert die Gemeindebehörde den Bau von Gemeindestrassen und -wegen. § 21 Abs. 1 und 4 StrWG regeln die öffentliche Auflage der Ausführungsprojekte. § 21 Abs. 2 StrWG sieht die Einsprachemöglichkeit gegen das Ausführungsprojekt für eine Gemeindestrasse vor und bestimmt, dass diese Einsprachen an die Gemeindebehörde zu richten sind. Die Pläne sind nochmals aufzulegen, wenn der Schutz einer Einsprache erhebliche Änderungen des aufgelegten Projekts bewirkt (§ 21 Abs. 3 StrWG). Wenn die Lage, der Ausbaustandard oder die Funktion einer Strasse oder eines Weges durch einen Baulinien- oder Gestaltungsplan festgelegt sind, kann im Ausführungsprojekt davon nur insoweit abgewichen werden, als der Plan in den wesentlichen Zügen nicht geändert wird (§ 22 StrWG).
Die Gemeinden tragen die Kosten für den Bau und Unterhalt der Gemeindestrassen und -wege gemäss § 31 StrWG unter Vorbehalt von § 43 PBG. Nach dieser Bestimmung sind die Eigentümer durch die Gemeinde zu Beiträgen heranzuziehen, wenn Grundstücke durch den Bau, den Ausbau oder die Korrektion von Erschliessungsanlagen einen besonderen Vorteil erfahren (§ 43 Abs. 1 PBG). Die Beiträge dürfen den Mehrwert des Grundstücks nicht übersteigen. Sie werden nach den für das Werk zu deckenden Kosten bemessen und auf die Eigentümer nach Massgabe des ihnen erwachsenen Vorteils verlegt (§ 43 Abs. 2 PBG). Massgebend für die Entstehung des Anspruchs und die Bemessung des Beitrags ist der Zeitpunkt, zu dem das Werk fertig gestellt ist (§ 43 Abs. 3 PBG). Die Beitragserhebung kann nach dem System der prozentualen Überwälzung der Gesamtkosten (§ 44 Abs. 1 PBG) oder nach festen Ansätzen (§ 44 Abs. 2 PBG) erfolgen (vgl. PBG-Erläuterungen, a.a.O., Ziff. 5.3.2). Beim System der prozentualen Kostenüberwälzung wird der provisorische Kostenverteiler mit dem Gestaltungsplan oder dem Bauprojekt öffentlich aufgelegt (vgl. § 45 PBG). Hiergegen kann Einsprache bei der Gemeindebehörde erhoben werden (vgl. § 46 PBG). Zusätzlich sehen § 47 und § 48 PBG die Pflicht zur öffentlichen Auflage von Bauabrechnung und definitivem Kostenverteiler sowie die Möglichkeit zur Erhebung von dagegen gerichteten Einsprachen vor.
2.4. Die Einsprachen gegen das vorliegend umstrittene Strassenprojekt wurden gestützt auf das kantonale Recht in einem eigenständigen Verfahren behandelt. Im angefochtenen Entscheid wird in diesem Zusammenhang von einer Bewilligung gesprochen (oben E. 1.2.2). Die Gemeinde bezeichnet diese als spezialgesetzliche Baubewilligung. Aufgrund der Verfahrensakten ist indessen nicht ersichtlich, dass eine Baubewilligung oder Projektgenehmigung förmlich erteilt worden wäre. Es lässt sich auch nicht sagen, dass Strassenprojekte der vorliegenden Art nach dem kantonalen Recht so gegliedert sind, dass in einem ersten Schritt abschliessend über Einsprachen entschieden werden muss, bevor die Gemeindeversammlung den Baubeschluss fasst. Zudem wird aufgrund des kantonalen Rechts, insbesondere von § 21 StrWG, mit dem Einspracheverfahren (und dem anschliessenden kantonalen Rechtsmittelverfahren) lediglich eine Rechtsverbindlichkeit zulasten der Anstösser bzw. betroffenen Grundeigentümer herbeigeführt. Die Verfahrensbeteiligten machen nicht geltend, dass das kantonale Recht in diesem Rahmen auch eine verbindliche Wirkung für den Baubeschluss der Gemeindeversammlung vorsieht. Lediglich in § 22 StrWG wird eine Bindungswirkung für die Gemeinde im Verhältnis zwischen dem Ausführungsprojekt und einem zugrunde liegenden Gestaltungs- oder Baulinienplan geregelt. Dass letztere vorliegend betroffen wären, ist allerdings nicht ersichtlich. Der angefochtene Entscheid lässt sich somit auch nicht einem baurechtlichen Vorentscheid im Sinne von § 108 PBG gleichstellen, bei dem grundsätzliche Fragen im Zusammenhang mit einem Bauvorhaben verbindlich festgelegt werden. Als Zwischenergebnis erweist sich der angefochtene Entscheid, soweit darin die Rechtmässigkeit des Strassenprojekts beurteilt wird, nicht als Endentscheid im Sinne von Art. 90 BGG. Er ist in dieser Hinsicht auch nicht als Teilentscheid im Sinne von Art. 91 BGG, sondern als Zwischenentscheid im Sinne von Art. 92 f. BGG zu qualifizieren.
2.5. Die Beschwerdeführer beanstanden vor Bundesgericht als Rechtsverletzung beim Strassenprojekt, dass das Fehlen eines Baubeschlusses der Gemeindeversammlung das bundesrechtliche Koordinationsgebot (Art. 25a RPG) missachte. Dieser Vorwurf betrifft nicht die Zuständigkeit der Vorinstanz zum angefochtenen Entscheid im Sinne von Art. 92 Abs. 1 BGG, sondern gegebenenfalls andere verfahrensrechtliche Anforderungen. Rügen zu einem Ausstandsbegehren gemäss Art. 92 Abs. 1 BGG werden von den Beschwerdeführern vor Bundesgericht nicht erhoben. Deshalb ist der Entscheid der Vorinstanz, soweit damit die Rechtmässigkeit des Strassenprojekts beurteilt wird, lediglich unter den Voraussetzungen von Art. 93 BGG anfechtbar.
2.6. Im Hinblick auf die umstrittene Kostenbeteiligung wenden sich die Beschwerdeführer gegen den provisorischen Kostenverteiler. Im Urteil 1C_481/2012 vom 21. Dezember 2012 hat das Bundesgericht den provisorischen Kostenverteiler bei einem Strassenprojekt der thurgauischen Gemeinde Hefenhofen als Endentscheid gemäss Art. 90 BGG betrachtet. Dabei wurde eingeräumt, dass die definitive Höhe der geschuldeten Beiträge noch nicht feststand. Das Bundesgericht ging aber davon aus, diese würden sich durch eine blosse Rechenoperation aufgrund der Bauabrechnung (mit definitivem Kostenverteiler) bestimmen lassen (a.a.O., E. 1.1). Im vorliegenden Fall steht noch nicht fest, ob der Baubeschluss überhaupt gefasst wird und welche Ausgestaltung er beim Strassenprojekt gegebenenfalls festlegt. Bei dieser Sachlage kann nicht unterstellt werden, dass die definitive Kostenverteilung durch eine blosse Rechenoperation auf der Basis des angefochtenen Entscheids erfolgt. Dieser weist auch im Hinblick auf den provisorischen Kostenverteiler keinen verfahrensabschliessenden Charakter auf. Er kann insoweit höchstens als ein Zwischenentscheid eingestuft werden, der nur unter den Voraussetzungen von Art. 93 BGG anfechtbar ist (vgl. Urteil 2C_699/2018 vom 11. Juni 2019 E. 2.3).
3.
Zu prüfen bleibt, ob auf die Beschwerde gestützt auf Art. 93 Abs. 1 BGG einzutreten ist. Die diesbezüglichen Eintretensvoraussetzungen sollen das Bundesgericht entlasten; es soll sich möglichst nur einmal mit einer Sache befassen (vgl. BGE 142 II 363 E. 1.3; 135 II 30 E. 1.3.2). Ist die Beschwerde gegen einen Zwischenentscheid gemäss Art. 93 Abs. 1 BGG nicht zulässig oder wurde von ihr kein Gebrauch gemacht, bleibt der Zwischenentscheid im Rahmen einer Beschwerde gegen den Endentscheid anfechtbar, soweit er sich auf dessen Inhalt auswirkt (Art. 93 Abs. 3 BGG). Nach der Rechtsprechung obliegt es der beschwerdeführenden Partei darzutun, inwiefern die Voraussetzungen nach Art. 93 Abs. 1 BGG erfüllt sind, soweit deren Vorliegen nicht offensichtlich ist (vgl. Art. 42 Abs. 2 BGG; BGE 142 V 26 E. 1.2 mit Hinweisen).
3.1. Ein nicht wieder gutzumachender Nachteil im Sinne von Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG muss grundsätzlich rechtlicher Natur sein, was voraussetzt, dass er durch einen späteren günstigen Entscheid nicht oder nicht mehr vollständig behoben werden kann. Die blosse Verzögerung oder Verteuerung des Verfahrens stellt keinen nicht wieder gutzumachen Nachteil dar, sofern das Verfahren insgesamt den Vorgaben von Art. 29 Abs. 1 BV genügt (vgl. BGE 142 II 20 E. 1.4; Urteil 1C_636/2017 vom 22. Mai 2018 E. 2.4 und 3.4). Die Anwendung von Art. 93 Abs. 1 lit. b BGG setzt voraus, dass das Bundesgericht einen Endentscheid fällen könnte und dass sich das dadurch zu vermeidende Beweisverfahren hinsichtlich Dauer und Kosten deutlich von gewöhnlichen Verfahren abhebt (vgl. Urteile 1C_77/2019 vom 11. Februar 2019 E. 2.2; 1C_88/2015 vom 28. April 2015 E. 3.1; je mit Hinweisen).
3.2. Die Beschwerdeführer setzen sich vor Bundesgericht nicht mit Art. 93 Abs. 1 BGG auseinander. Sie behaupten einzig, dass die Verwaltungsgerichtsentscheide vom 21. Dezember 2016 keine Endentscheide gewesen und im vorliegenden Verfahren anfechtbar seien. Die Gemeinde stellt nicht in Abrede, dass sie mit den projektierten Bauarbeiten erst nach dem Ergehen des Baubeschlusses der Gemeindeversammlung beginnen darf. Der angefochtene Entscheid betrifft im Hinblick auf die Rechtmässigkeit des Strassenprojekts nicht einen kommunalen Entscheid mit einer Verbindlichkeit wie bei einem baurechtlichen Vorentscheid (vgl. oben E. 2.4). Damit kommt die auf Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG gestützte Rechtsprechung zur direkten Anfechtbarkeit solcher Vorentscheide (vgl. BGE 135 II 30 E. 1.3.4 und 1.3.5) nicht zum Zug. Weiter ist nicht offensichtlich, dass die im angefochtenen Entscheid beurteilte provisorische Kostenverteilung unmittelbar mit einer Zahlungs- bzw. Leistungspflicht verknüpft sein soll. Die Beschwerdeführer rügen vor Bundesgericht auch nicht substanziiert, dass das Verfahren bis zum angefochtenen Entscheid gegen das Verbot der Rechtsverzögerung verstosse. Insgesamt ist die Anforderung des nicht wieder gutzumachenden Nachteils gemäss Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG im konkreten Fall nicht gegeben.
3.3. Da die Beschwerdeführer sich gegen die Rechtmässigkeit des Strassenprojekts und ihre Beitragspflicht wehren, könnte mit einer Gutheissung der Beschwerde ein Endentscheid herbeigeführt werden. Es ist jedoch nicht offenkundig, dass mit einer Gutheissung ein bedeutender Aufwand für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart würde. Damit erweist sich die Beschwerde auch mit Blick auf Art. 93 Abs. 1 lit. b BGG als unzulässig.
3.4. Demzufolge sind die Voraussetzungen gemäss Art. 93 Abs. 1 BGG nicht erfüllt. Zur Klarstellung ist Folgendes beizufügen. Den Beschwerdeführern ist es unbenommen, gegen einen allfälligen Baubeschluss der Gemeindeversammlung die kantonalen Rechtsmittel zu ergreifen und gegen den kantonal letztinstanzlichen Entscheid an das Bundesgericht zu gelangen. Dabei können sie die Entscheide des Verwaltungsgerichts vom 21. Dezember 2016 und vom 13. Mai 2020 unter den Voraussetzungen von Art. 93 Abs. 3 BGG mitanfechten. Sofern ein allfälliger Baubeschluss dem vom Verwaltungsgericht bestätigten Einspracheentscheid vom 2. März 2018 entsprechen und die Beschwerdeführer hiergegen keine neuen Einwände haben sollten, können sie direkt im Anschluss an diesen Gemeindebeschluss Beschwerde beim Bundesgericht gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 13. Mai 2020 (unter Einbezug der Entscheide vom 21. Dezember 2016) erheben, soweit dannzumal ein Endentscheid vorliegt (vgl. dazu BGE 143 III 416 E. 1.3; Urteil 1C_302/2017 vom 6. Februar 2018 E. 1.9 mit weiteren Hinweisen). Insbesondere werden die Beschwerdeführer diesfalls substanziiert darzulegen haben, dass sich die definitive Kostenverteilung durch eine blosse Rechenoperation auf der Basis des angefochtenen Entscheids bestimmen lässt (vgl. dazu oben E. 2.6).
4.
Nach dem Gesagten ist auf die Beschwerde nicht einzutreten. Bei diesem Verfahrensausgang tragen die Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens unter solidarischer Haftbarkeit (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG) und haben keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 BGG). Der in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegenden Gemeinde steht ebenfalls keine Parteientschädigung zu (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Politischen Gemeinde Eschenz, dem Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. September 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Kessler Coendet