Sachverhalt:
A.
A.a.
A.C._ (geb. 1986) ist Staatsangehöriger von Nigeria. Er reiste am 15. Dezember 1997 im Alter von 11 Jahren im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz ein und ist im Besitz einer Niederlassungsbewilligung. Er lebt mit der Schweizer Bürgerin D.E._ (geb. 1990) zusammen. Am 9. Oktober 2014 wurde ihre gemeinsame Tochter B.C._ geboren.
A.b.
Während seines Aufenthalts in der Schweiz wurde A.C._ wiederholt straffällig:
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 1. Dezember 2005: Einweisung in eine Arbeitserziehungsanstalt wegen mehrfachen Raubes, mehrfachen Angriffs, Raufhandels, Veruntreuung, Hehlerei, Drohung, mehrfachen Fahrens ohne Führerausweis, Überlassens eines Motorfahrzeuges an einen Lenker ohne Führerausweis sowie Vergehens gegen das Waffengesetz (jeweils begangen zwischen April 2003 und Juni 2005). Aufgrund fehlender Massnahmewilligkeit und des Umstandes, dass keine Arbeitserziehungsanstalt bereit war, A.C._ aufzunehmen, wurde die Massnahme am 4. Mai 2006 aufgehoben und der Betroffene nachträglich zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten bei einer Probezeit von drei Jahren verurteilt.
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 3. September 2006: unbedingte Freiheitsstrafe von 45 Tagen wegen Diebstahls.
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 16. Februar 2007: 360 Stunden gemeinnützige Arbeit (als Zusatzstrafe zum Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 3. September 2006) wegen einfacher Körperverletzung sowie Sachbeschädigung, begangen im August 2006. Aufgrund von Verstössen des Verurteilten gegen die Auflagen der Vollzugsbehörden wurde die gemeinnützige Arbeit am 18. April 2008 vom Bezirksgericht in eine Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu je Fr. 30.-- umgewandelt.
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 15. November 2007: Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu je Fr. 30.-- wegen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz.
- Urteil des Strafbefehlsrichters Basel-Stadt vom 3. Februar 2010: Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu je Fr. 40.-- und Busse von Fr. 100.-- wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, Entwendung zum Gebrauch, Fahrens trotz Verweigerung des Lernfahrausweises sowie Erwerb eines ausländischen Führerausweises unter Umgehung des Wohnortprinzips (jeweils begangen im August 2009).
- Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 20. Oktober 2010: Freiheitsstrafe von 13 Monaten und Busse von Fr. 800.-- (als Zusatzstrafe zum Urteil des Strafbefehlsrichters Basel-Stadt vom 3. Februar 2010 und Teilzusatzstrafe zum Urteil der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 15. November 2007) wegen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz, mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz, Fahrens in fahrunfähigem Zustand, Entwendung zum Gebrauch, mehrfachen Fahrens ohne Führerausweis sowie qualifizierter einfacher Körperverletzung (jeweils begangen zwischen September 2007 und Oktober 2008).
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 27. August 2015: Freiheitsstrafe von acht Monaten wegen mehrfacher einfacher Körperverletzung, begangen im April und Mai 2014.
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 8. September 2016: Busse von Fr. 100.-- wegen Übertretung des Waffengesetzes, begangen im Dezember 2015. Vom Vorwurf der versuchten schweren Körperverletzung wurde er freigesprochen.
Mit Urteilen des Obergerichts Zürich vom 18. April 2013 bzw. vom 19. Januar 2015 war A.C._ vom Vorwurf des Raubes und Hausfriedensbruchs freigesprochen worden und hatte für die erstandene Überhaft von 826 Tagen eine Genugtuung von Fr. 54'000.-- erhalten.
B.
Mit Verfügung vom 8. August 2016 widerrief das Migrationsamt des Kantons Zürich (hiernach: Migrationsamt) die Niederlassungsbewilligung von A.C._ und wies ihn aus der Schweiz weg. Die dagegen erhobenen Rechtsmittel blieben erfolglos (Entscheid der Sicherheitsdirektion vom 12. Mai 2017 und Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich vom 23. August 2017).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 11. Oktober 2017 beantragen A.C._, D.E._ sowie ihre gemeinsame Tochter die Aufhebung von Ziffer 2 des vorinstanzlichen Urteils. Es sei vom Widerruf der Niederlassungsbewilligung von A.C._ abzusehen und auf seine Wegweisung zu verzichten. Zudem beantragen sie vor Bundesgericht die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Das Verwaltungsgericht beantragt die Abweisung der Beschwerde. Die Sicherheitsdirektion und das Staatssekretariat für Migration verzichten auf Vernehmlassung. Das Migrationsamt liess sich nicht vernehmen.
Mit Präsidialverfügung vom 16. Oktober 2017 wurde der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung erteilt.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, die sich inhaltlich gegen den Widerruf der Niederlassungsbewilligung von Beschwerdeführer 1 und gegen die Wegweisung nur als deren Folge richtet, ist zulässig, da dieser grundsätzlich einen Anspruch auf das Fortbestehen seiner Niederlassungsbewilligung geltend machen kann (BGE 135 II 1 E. 1.2.1 S. 4; Art. 83 lit. c Ziff. 2 BGG e contrario). Die Beschwerdeführerin 3 ist die Schweizer Lebensgefährtin des Beschwerdeführers 1, mit welcher er - gemäss verbindlicher Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz - zusammenlebt und unbestrittenermassen seit mehreren Jahreneine nahe und echte Beziehung führt. Das Paar hat eine gemeinsame Tochter (Beschwerdeführerin 2), welche zum Beschwerdeführer 1 eine intakte Beziehung unterhält. Die im vorinstanzlichen Verfahren beteiligten Beschwerdeführerinnen 2 und 3 sind folglich durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt und haben ein durch Art. 8 EMRK geschütztes Interesse an dessen Aufhebung. Daher sind sie - wie der Beschwerdeführer 1 - im Sinne von Art. 89 Abs. 1 lit. a BGG zur Beschwerde legitimiert. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
2.
2.1. Das Bundesgericht prüft frei und von Amtes wegen die richtige Anwendung von Bundesrecht (Art. 95 lit. a und Art. 106 Abs. 1 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen oder auf entsprechende Rüge hin berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich, ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG). Die betroffene Person muss rechtsgenügend dartun, dass und inwiefern der Sachverhalt bzw. die beanstandete Beweiswürdigung klar und eindeutig mangelhaft erscheint (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.3 S. 254 f.; 133 III 350 E. 1.3 S. 351 f.). Rein appellatorische Kritik an der Sachverhaltsermittlung und an der Beweiswürdigung genügt den Begründungs- bzw. Rügeanforderungen nicht (BGE 139 II 404 E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen).
2.2. In der Beschwerdeschrift wird gerügt, die einseitige Wiederherstellung der Akten sowie das Abstellen auf diese sei willkürlich erfolgt. Beispielsweise seien die polizeilichen Akten, welche dem freisprechenden Urteil vom 8. September 2016 zugrunde gelegen hätten, nachträglich zu den Akten genommen worden, obwohl sie aufgrund des rechtskräftigen Freispruchs irrelevant seien. Ebenso seien die meisten Strafvollzugsakten irrelevant, da der Beschwerdeführer 1 mehrheitlich unschuldig im Gefängnis gesessen habe.
Diese Rüge erweist sich als unbegründet, soweit sie überhaupt als ausreichend substantiiert betrachtet werden kann. Die Vorinstanz hat in sachverhaltlicher Hinsicht ausdrücklich festgehalten, dass der Beschwerdeführer 1 mit Urteil vom 8. September 2016 vom Vorwurf der versuchten schweren Körperverletzung freigesprochen worden ist. Allein aus dem Umstand, dass sich die diesbezüglichen polizeilichen Unterlagen in den Akten befinden, ergibt sich keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung. Im Übrigen verpflichtet Art. 97 Abs. 3 AuG i.V.m. Art. 82 Abs. 1 der Verordnung vom 24. Oktober 2007 über Zulassung, Aufenthalt und Erwerbstätigkeit (VZAE; SR 142.201) die Polizei- und Gerichtsbehörden sowie die Strafuntersuchungsbehörden, der kantonalen Migrationsbehörde die Anhebung und die Einstellung von Strafuntersuchungen sowie Verhaftungen und Entlassungen unaufgefordert zu melden, d.h. unabhängig vom Ausgang des jeweiligen Verfahrens. Folglich ist nicht zu beanstanden, dass sich die betreffenden Unterlagen in den Akten befinden.
Nichts anderes gilt für die Strafvollzugsakten. Insbesondere ist nicht ersichtlich, inwiefern - wie in der Beschwerdeschrift vorgebracht - der Bericht des Amtes für Justizvollzug vom 19. April 2011 "irrelevant" sein sollte, weil der Beschwerdeführer 1 vom 16. Februar 2011 bis zum 14. Juni 2013 mehrheitlich unschuldig im Gefängnis gewesen sei und sich die Beurteilung auf falsche Prämissen gestützt habe. Der betreffende Bericht äussert sich nicht zum damals hängigen Strafverfahren, welches mit einem Freispruch endete, sondern nimmt lediglich Bezug auf die früheren Straftaten des Beschwerdeführers 1, die von diesem nicht bestritten werden.
Soweit die Beschwerdeführer schliesslich mit Nichtwissen bestreiten, der Beschwerdeführer 1 sei - gemäss Ausführungen des Migrationsamtes und der Rekursinstanz - am 27. Mai 2010 ausländerrechtlich verwarnt worden, ist zu bemerken, dass die Akten in der Tat keine entsprechende Verfügung enthalten. Eine diesbezügliche Klarstellung durch die Vorinstanz wäre wünschenswert gewesen. Dennoch kann dem Verwaltungsgericht keine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung vorgeworfen werden, da die umstrittene Verwarnung in deren Sachverhaltsfeststellungen keine Erwähnung findet und somit nicht in die Urteilsfindung eingeflossen ist. Damit erweist sich auch diese Rüge als unbegründet. Im Folgenden ist der von der Vorinstanz festgestellte Sachverhalt der bundesgerichtlichen Beurteilung zugrunde zu legen.
2.3. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Unzulässig sind damit neue Tatsachen, die bereits der Vorinstanz hätten vorgelegt werden können (BGE 136 III 123 E. 4.4.3 S. 129). Tatsachen oder Beweismittel, welche sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst nach dem angefochtenen Entscheid ereignet haben oder entstanden sind, können von vornherein nicht durch das angefochtene Urteil veranlasst worden sein. Diese so genannten "echten Noven" sind im bundesgerichtlichen Verfahren in jedem Fall unzulässig (BGE 139 III 120 E. 3.1.2; 133 IV 342 E. 2.1 S. 344).
Die Geburt des zweiten Kindes der Beschwerdeführer 1 und 3 am 16. November 2017 stellt ein echtes Novum dar, das im vorliegenden Verfahren nicht berücksichtigt werden kann.
3.
3.1. Die Niederlassungsbewilligung kann widerrufen werden, wenn die ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe, d.h. zu einer solchen von mehr als einem Jahr, verurteilt worden ist (Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 Abs. 1 lit. b AuG [SR 142.20]; BGE 139 I 31 E. 2.1 S. 36). Keine Rolle spielt, ob die Sanktion bedingt, teilbedingt oder unbedingt ausgesprochen wurde (BGE 139 I 16 E. 2.1 S. 18; 139 I 31 E. 2.1 S. 32).
Der Beschwerdeführer 1 wurde im Mai 2006 zu einer Freiheitsstrafe von 18 Monaten und im Oktober 2010 zu einer Freiheitsstrafe von 13 Monaten verurteilt. Damit liegt ein Widerrufsgrund im Sinne von Art. 63 Abs. 1 lit. a AuG vor. Dies wird von den Beschwerdeführern nicht bestritten. Sie beanstanden jedoch, der Widerruf der Niederlassungsbewilligung sei nicht verhältnismässig und verletze insbesondere Art. 8 EMRK und das Übereinkommen vom 20. November 1989 über die Rechte des Kindes (Kinderrechtskonvention; KRK; SR 0.107).
3.2. Der Widerruf muss verhältnismässig sein (Art. 96 Abs. 1 AuG), was sich bei Ausländern, die sich - wie der Beschwerdeführer 1 - auf Art. 8 EMRK berufen können, auch aus dessen Ziff. 2 ergibt. Bei der Prüfung der Verhältnismässigkeit des Widerrufs sind insbesondere die Art und Schwere der vom Betroffenen begangenen Straftaten und des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit in der Schweiz sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen. Keines dieser Elemente ist für sich allein ausschlaggebend; erforderlich ist eine Würdigung der gesamten Umstände im Einzelfall (BGE 135 II 110 E. 2.1 S. 112). Die Niederlassungsbewilligung eines Ausländers, der sich schon seit langer Zeit im Land aufhält, soll praxisgemäss nur mit Zurückhaltung widerrufen werden. Dies gilt angesichts ihrer besonderen Verwurzelung in den hiesigen Verhältnissen vor allem für ausländische Personen der zweiten Generation (vgl. Urteil 2C_896/2014 vom 25. April 2015 E. 2.4). Schwere bzw. wiederholte Straffälligkeit kann jedoch einen Widerruf selbst dann rechtfertigen, wenn der Betroffene hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben im Land verbracht hat. Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht - überwiegende private oder familiäre Bindungen vorbehalten - regelmässig ein wesentliches öffentliches Interesse daran, die weitere Anwesenheit des Täters zu beenden, soweit er hochwertige Rechtsgüter verletzt oder in Gefahr gebracht hat bzw. sich von straf- und ausländerrechtlichen Massnahmen nicht beeindrucken lässt und damit zeigt, dass er auch künftig weder gewillt noch fähig erscheint, sich an die hiesige Rechtsordnung zu halten (vgl. BGE 139 I 16 E. 2.1 S. 18 f., 31 E. 2.1 S. 32 f., 137 II 297 E. 3.3 S. 304).
3.3. Der Beschwerdeführer 1 wurde im Oktober 2010 wegen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz, mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz, Fahrens in fahrunfähigem Zustand, Entwendung zum Gebrauch, mehrfachen Fahrens ohne Führerausweis sowie qualifizierter einfacher Körperverletzung (jeweils begangen zwischen September 2007 und Oktober 2008) zu einer Freiheitsstrafe von 13 Monaten verurteilt. Die Verurteilung wegen Körperverletzung erfolgte, nachdem er im Dezember 2007 seinem Opfer eine Flasche Wodka auf den Kopf geschlagen und ihm anschliessend zusammen mit Mittätern Fusstritte und Faustschläge versetzt hatte, um es zur Zahlung einer Geldsumme zu bewegen. Das Opfer erlitt eine Gehirnerschütterung, eine beidseitige Kieferkontusion, eine Rippen- und eine Abdomenkontusion. Bei einem weiteren Vorfall im März 2008 hatte der Beschwerdeführer 1 bei einer Auseinandersetzung in einem Lokal seinem Opfer unvermittelt mit einem Klappmesser gegen den Mund gestochen und ihm danach einen Faustschlag und eine Kopfnuss versetzt, was beim Opfer mehrere Rissquetschwunden zur Folge hatte.
Bereits im Dezember 2005 war der Beschwerdeführer 1 u.a. wegen Raubdelikten zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe verurteilt worden. Zusammen mit vier Mittätern hatte er im September 2004 unbekannte Passanten misshandelt, um ihnen die Geldbörse zu entreissen.
Zwar trifft zu, wie die Beschwerdeführer geltend machen, dass die Taten schon mehrere Jahre zurückliegen. Zudem war der Beschwerdeführer 1 bei Begehung des Raubdeliktes erst 18 Jahre alt und gehörte somit einer Altersgruppe an, deren Persönlichkeitsentwicklung nicht abgeschlossen ist und sich regelmässig noch positiv beeinflussen lässt.
Diese Umstände vermögen jedoch das ausländerrechtliche Verschulden und damit das sicherheitspolizeiliche Interesse an einer Ausreise des Beschwerdeführers 1 nur begrenzt zu relativieren, da er auch als Erwachsener wiederholt durch Gewalttaten auffiel und sich durch bereits ergangene strafrechtliche Verurteilungen nicht von erneuter Delinquenz abhalten liess. Besonders negativ fällt ins Gewicht, dass er im Jahr 2015 erneut wegen Körperverletzung zu einer Freiheitsstrafe verurteilt wurde, nachdem er seinem Opfer im Jahr 2014 zwei Mal im Abstand von einem Monat mit der Faust einen heftigen Schlag gegen den Kieferbereich versetzt hatte. Unbehelflich ist die diesbezügliche Behauptung der Beschwerdeführer, es habe sich um eine Privatangelegenheit gehandelt, die aus dem Ruder gelaufen sei. Die Beschwerdeführer übersehen, dass der Beschwerdeführer 1 seinem Opfer heftige Schläge versetzt hat und nicht wegen geringfügiger Tätlichkeiten, sondern wegen einfacher Körperverletzung verurteilt wurde. Angesichts dieser erneuten Straftat drängt sich der Schluss auf, dass der Beschwerdeführer 1 zu gewalttätigen Verhaltensmustern neigt, wurde er doch zwischen 2005 und 2015 insgesamt vier Mal wegen Straftaten gegen die körperliche Integrität verurteilt. Auch mit der Behauptung, bei den übrigen Vorstrafen bis zum Urteil des Obergerichts im Oktober 2010 handle es sich um keine schweren Delikte, versuchen die Beschwerdeführer vergeblich, das Verhalten des Beschwerdeführers 1 zu bagatellisieren. Neben wiederholten Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz und das Waffengesetz wurde der Beschwerdeführer 1 auch wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand verurteilt, womit er Leib und Leben anderer erheblich gefährdete.
Die Gewaltbereitschaft des Beschwerdeführers 1 ergibt sich auch aus dem Risikoabklärungsbericht des Amtes für Justizvollzug des Kantons Zürich vom 19. April 2011. Dort wird aufgeführt, dass im Rahmen der Gewaltdelikte des Beschwerdeführers 1 dissoziale Persönlichkeitsanteile, ein hoher Psychopathiewert sowie eine defizitäre Impuls- und Verhaltenssteuerung bei erhöhter Aggressivität und Gewaltbereitschaft deliktrelevant seien. Der Vollzugsbericht des Amtes für Justizvollzug vom 14. Mai 2013 wertete insbesondere als legalprognostisch negative Faktoren das wiederholte Missachten von Grenzen und Rechten, Regeln und Normen, den problematischen Konsum von psychoaktiven Substanzen, das prokriminelle Umfeld und die instrumentelle Gewaltanwendung.
3.4. Der Beschwerdeführer 1 macht geltend, der unschuldig erlittene Gefängnisaufenthalt habe ihn definitiv geläutert und auf den rechten Weg gebracht.
3.4.1. Das Bundesgericht verkennt nicht, dass Straftäter zu biographischen Kehrtwenden fähig sind. Wenn es um die Wegweisung von langjährig anwesenden ausländischen Personen geht, ist für das Bundesgericht von zentraler Bedeutung die Frage, welche Zukunftsaussichten für den Betroffenen bei einem Verbleib in der Schweiz konkret bestehen, d.h. ob und inwiefern er aus den strafrechtlichen Sanktionen Lehren gezogen hat und hinsichtlich seines Lebensplans und seines künftigen Verhaltens eine deutliche Änderung glaubhaft und nachvollziehbar dartun kann (vgl. Urteile 2C_50/2018 vom 14. August 2018 E. 5.1 und 2C_532/2017 vom 26. März 2018 E. 5).
3.4.2. Vorliegend sind keine genügenden Anhaltspunkte für eine glaubwürdige Haltungsänderung des Beschwerdeführers 1 ersichtlich. Soweit er geltend macht, er sei seit der Geburt seiner Tochter zum Familienmenschen mutiert, gehe wenig aus und halte sich von Problemen fern, muss er sich entgegenhalten lassen, dass er auch nach der Geburt seiner Tochter (Oktober 2014) erneut gegen das Waffengesetz verstossen hat (Dezember 2015). Auch dass er nach eigenen Angaben seit mehr als einem Jahr keinen Alkohol mehr konsumiere, lässt noch nicht auf ein zukünftiges Wohlverhalten schliessen. Sein Wunsch, zu einem nützlichen Teil der Gesellschaft zu werden, ist zwar lobenswert. Allerdings verfügt er weder über einen Schulabschluss noch eine Berufsausbildung und äussert nicht die Absicht, das eine oder andere nachzuholen. In der Vergangenheit war er die meiste Zeit arbeitslos und hat über Jahre hinweg Sozialhilfe bezogen. Zwar gibt er an, seit Juli 2017 einer Erwerbstätigkeit nachzugehen. Von einer sich stabilisierenden wirtschaftlichen Integration kann jedoch keine Rede sein. Insgesamt sind die Ausführungen in der Beschwerdeschrift nicht geeignet, glaubhaft und nachvollziehbar aufzuzeigen, dass der Beschwerdeführer 1 tatsächlich einen Richtungswechsel vollzogen und mit seiner deliktischen Vergangenheit abgeschlossen hat.
Wenn die Vorinstanz in einer Gesamtbetrachtung zum Schluss kommt, dass vom Beschwerdeführer 1 nach wie vor eine Gefahr ausgehen könnte, und angesichts der Art und des Ausmasses seiner bisherigen Delinquenz das öffentliche Interesse an seiner Wegweisung als erheblich einstuft, ist dies mit Blick auf die gesamten Umstände nicht zu beanstanden.
Soweit der Beschwerdeführer 1 ins Feld führt, aufgrund seiner erlittenen Überhaft sei in Form einer Wiedergutmachung das öffentliche Interesse an seiner Wegweisung zu relativieren, kann ihm nicht gefolgt werden. Für die Überhaft hat er eine entsprechende Genugtuung erhalten. Der Umstand, dass sich der Beschwerdeführer 1 in Haft befand und später freigesprochen wurde, vermag nicht die Gefahr zu relativieren, die nach dem Gesagten nach wie vor von ihm ausgeht.
4.
Das erhebliche sicherheitspolizeiliche Interesse an der Fernhaltung des Beschwerdeführers 1 kann nur durch entsprechend gewichtige private Interessen aufgewogen werden, d.h. wenn aussergewöhnlich schwerwiegende Umstände gegen eine Ausreise sprechen würden. In diesem Zusammenhang sind die persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers zu prüfen.
4.1. Der heute 32-jährige Beschwerdeführer 1 hielt sich im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils seit über 20 Jahren in der Schweiz auf. Aufgrund dieser langen Anwesenheit würde ihn eine Rückkehr in sein Heimatland zweifellos hart treffen. Zwar ist er sprachlich integriert, jedoch muss ihm aufgrund der Delinquenz die soziale Integration abgesprochen werden. Daran ändert nichts, dass er seit 2017 eine Juniorenfussballmannschaft trainiert. Wie bereits erwähnt, kann er auch nicht als wirtschaftlich integriert bezeichnet werden, so dass eine Ausreise nicht mit der Aufgabe eines stabilen beruflichen Umfelds verbunden wäre. Den Kontakt zu seinem Heimatland Nigeria hat er nicht abgebrochen. Gemäss Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz hielt er sich zwischen Oktober 2003 und Oktober 2004 während längerer Zeit in seinem Heimatland auf. Auch im Jahr 2013 war er nach eigenen Angaben für einen Monat in Nigeria. Dort hat er zudem mehrere Halbgeschwister. Eine Rückkehr nach Nigeria wird für ihn zweifellos anfänglich mit Schwierigkeiten verbunden sein, die jedoch nicht unüberwindlich erscheinen. Insgesamt ist dem noch jungen und gesunden Beschwerdeführer 1 zuzumuten, in seinem Heimatland wieder Fuss zu fassen und sich dort eine neue Existenz aufzubauen.
4.2. Die Würdigung der familiären Verhältnisse vermag an dieser Einschätzung nichts zu ändern. Der Beschwerdeführer 1 lebt mit einer Schweizer Bürgerin zusammen und hat eine knapp vierjährige Tochter, die ebenfalls das Schweizer Bürgerrecht besitzt. Seine Ausreise hat womöglich die Trennung von der Familie zur Folge. Die Beschwerdeführer machen geltend, dass der Familie eine solche Trennung nicht zuzumuten sei und insbesondere das Wohl der Tochter gefährden würde.
4.3. Es steht ausser Frage, dass eine räumliche Trennung des Beschwerdeführers 1 von seiner Lebensgefährtin und seiner Tochter einen grossen Eingriff in das Familienleben darstellen würde, weil diesfalls die Beziehungen nur noch unter erschwerten Bedingungen gelebt werden könnten. Das Kindesinteresse ist bei allen Entscheiden vorrangig zu berücksichtigen, was ausländerrechtlich im Rahmen der Interessenabwägung von Art. 8 Ziff. 2 EMRK zu geschehen hat, da die Kinderrechtskonvention und der Anspruch auf Schutz der Kinder und Jugendlichen (Art. 11 BV) praxisgemäss keine über die Garantien von Art. 8 EMRK hinausgehenden eigenständigen Bewilligungsansprüche verschaffen (vgl. BGE 143 I 21 E. 5.5.2 S. 30 mit Hinweisen). Das Bundesgericht verkennt somit nicht, dass die Beschwerdeführerin 2 ein vorrangig zu berücksichtigendes Interesse daran hat, mit ihrem Vater aufzuwachsen. Rechtsprechungsgemäss ist allerdings zu berücksichtigen, dass je schwerer die begangene Rechtsgutverletzung wiegt bzw. je häufiger ein ausländischer Elternteil delinquiert hat, desto eher das öffentliche Interesse an einer Ausreise des Straftäters selbst das Interesse seiner Kinder zu überwiegen vermag, durch beide Elternteile in der Schweiz ständig betreut zu werden (vgl. Urteil 2C_80/2017 vom 8. September 2017 E. 3.2.3 mit Hinweisen). Diese Gewichtung erscheint auch mit Blick darauf angezeigt, dass der Umstand, wonach ein Kind bei einem Elternteil aufwachsen kann, nicht einfach pauschal als immer positiv für das Kindeswohl qualifiziert werden kann, sondern insbesondere ein Zusammenleben von Kindern mit delinquenten und sozial nicht eingegliederten Elternteilen unter Umständen das Kindeswohl auch negativ beeinflussen kann (Urteil 2C_408/2017 vom 12. Februar 2018 E. 4.5.2 mit Hinweis).
Mit Blick auf das Verschulden des Beschwerdeführers 1, welcher sich über Jahre hinweg immer wieder dazu entschlossen hat, das Gesetz zu brechen und wiederholt Gewalttaten begangen hat, ist nicht zu beanstanden, dass ihm die Vorinstanz die Fortführung des verfas-sungs- und konventionsrechtlich geschützten Familienlebens in der Schweiz verweigert hat. Die Beschwerdeführerin 3 muss sich entgegenhalten lassen, dass der Beschwerdeführer 1 bereits vor der Zeugung des gemeinsamen Kindes vorbestraft war. Sie konnte daher nicht damit rechnen, die Beziehung bzw. das Familienleben dauerhaft in der Schweiz leben zu können (vgl. Urteile 2C_764/2013 vom 15. April 2014 E. 3.4; 2C_995/2013 vom 24. April 2014 E. 3.2; 2C_873/2012 vom 28. März 2013 E. 4.2.4). Das erhebliche öffentliche Interesse an der Entfernung des Beschwerdeführers 1 überwiegt sein privates Interesse sowie dasjenige der Beschwerdeführerinnen 2 und 3 an seinem weiteren Verbleib in der Schweiz.
4.4. Ergänzend wird darauf hingewiesen, dass die Wegweisung aufgrund von strafrechtlichen Verurteilungen die Erteilung einer neuen Aufenthaltsbewilligung nicht zwingend ein für allemal verunmöglicht. Soweit die ausländische Person, gegen die Entfernungsmassnahmen ergriffen wurden, einen Rechtsanspruch auf Erteilung einer Aufenthaltsbewilligung besitzt, kann nach einer gewissen Zeit, in der Regel nach fünf Jahren, eine Neubeurteilung angezeigt sein, sofern die betreffende Person das Land verlassen und sich in dieser Zeit bewährt hat (vgl. Urteil 2C_270/2017 vom 30. November 2017 E. 3.7 mit Hinweisen).
5.
5.1. Nach dem Gesagten verletzt der angefochtene Entscheid weder Konventions- noch Bundesrecht. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen.
5.2. Die bedürftigen Beschwerdeführer ersuchen für diesen Fall um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Da ihre Eingabe nicht zum Vornherein aussichtslos war, kann dem Antrag entsprochen werden (Art. 64 BGG). Der Beizug eines Rechtsvertreters ist in einer Streitsache wie der vorliegenden notwendig. Rechtsanwältin Inge Mokry ist als unentgeltliche Rechtsbeiständin der Beschwerdeführer zu bestellen. Als solche hat sie Anspruch auf eine angemessene Entschädigung (Art. 64 Abs. 2 BGG).
5.3. Parteientschädigungen werden keine zugesprochen (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Den Beschwerdeführern wird Rechtsanwältin Inge Mokry, Zürich, als unentgeltliche Rechtsbeiständin beigegeben; diese wird aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'000.-- entschädigt.
5.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 2. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 26. September 2018
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Die Gerichtsschreiberin: Petry