Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
1.1. Su domanda del Condominio C._, in data 24 ottobre 2019 l'Ufficio di esecuzione di Lugano ha emesso due precetti esecutivi nei confronti di A._ e B._ per l'incasso, da ognuno, di complessivi fr. 26'357.45 (relativi a spese condominiali e altri costi) oltre interessi. I precetti esecutivi sono stati notificati a A._ in data 10 dicembre 2019.
1.2. Mediante sentenza 4 marzo 2021 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha dichiarato irricevibili due istanze 18 febbraio 2021, trattate quali ricorsi ai sensi dell'art. 17 LEF, con cui gli escussi hanno chiesto l'annullamento dei precetti esecutivi. L'autorità di vigilanza ha osservato che il termine di ricorso dell'art. 17 cpv. 2 LEF era ampiamente scaduto e, in via abbondanziale, che in ogni modo l'argomento fatto valere dagli escussi (l'assenza di riconoscimento in Svizzera del decreto ingiuntivo del Tribunale ordinario di Como del 10 luglio 2018 e del verbale dell'assemblea condominiale del 23 marzo 2019) sfuggiva al suo potere di cognizione (dato che le contestazioni del titolo invocato dal creditore procedente vanno fatte valere nella procedura di rigetto dell'opposizione e ricordato peraltro che " il diritto esecutivo svizzero non prescrive all'escutente l'obbligo di presentare un titolo esecutivo da sottoporre alla preventiva verifica dell'ufficio d'esecuzione prima dell'emissione del precetto esecutivo ").
2.
Mediante ricorso 14 marzo 2021 A._ e B._ hanno impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale.
Non sono state chieste determinazioni.
3.
3.1. L'atto ricorsuale al Tribunale federale deve contenere i motivi (art. 42 cpv. 1 LTF). Nei motivi il ricorrente deve spiegare in modo conciso, confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata (DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 142 III 364 consid. 2.4; 134 II 244 consid. 2.1), perché quest'ultima leda il diritto (art. 42 cpv. 2 LTF). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe: il ricorrente deve indicare i diritti ritenuti lesi e spiegare, con un'argomentazione puntuale e precisa attinente alla sentenza impugnata, in cosa consista la violazione (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 142 III 364 consid. 2.4; 134 II 244 consid. 2.2).
3.2. Nel ricorso all'esame, gli insorgenti lamentano la violazione del " diritto costituzionale di essere sentito art. 29 cpv. 1 e cpv. 2 Costituzione federale ". Essi affermano di non aver voluto presentare alcun ricorso ai sensi dell'art. 17 LEF contro i precetti esecutivi emessi il 24 ottobre 2019, bensì un'istanza contro l'Ufficio di esecuzione di Lugano e il Condominio C._ per la mancata "esecuzione degli obblighi (...) prescritti dalla legge art. 336 CPC e art. 338 cpv. 2 CPC " in seguito all'emissione dei precetti esecutivi sulla base di documenti non esecutivi in Svizzera.
In tal modo, tuttavia, i ricorrenti non tengono minimamente conto della motivazione abbondanziale sviluppata dall'autorità di vigilanza, con la quale essa ha comunque risposto alle loro critiche (v. supra consid. 1.1). Il rimedio all'esame non soddisfa pertanto le esigenze di motivazione previste dall'art. 42 cpv. 2 LTF, e tantomeno quelle esatte dall'art. 106 cpv. 2 LTF per la pretesa violazione di diritti costituzionali.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso, manifestamente non motivato in modo sufficiente, può essere deciso nella procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. b LTF.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, la Giudice presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 500.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza.