Faits :
A.
A._, née en 1961, a travaillé en dernier lieu en qualité de nettoyeuse. Elle a chuté le 2 décembre 2013 et subi une fracture du talon droit. Le cas a été pris en charge par son assureur-accidents, la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 13 juin 2014.
L'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a versé au dossier de l'assurée celui de la CNA, qui contenait notamment les rapports des médecins de la Clinique romande de réadaptation (CRR; en particulier des 20 mars 2015, 3 août 2017 et 22 décembre 2017). Dans l'avis final du 5 mars 2018, le docteur B._, spécialiste en chirurgie et médecin d'arrondissement de la CNA, a constaté que la chute du 2 décembre 2013 avait entraîné une fracture comminutive, intra-articulaire peu déplacée des deux tiers postérieurs du calcanéum droit, marquée par le développement d'un syndrome douloureux régional complexe (CRPS) de stade I (sans signes cliniques au jour de l'examen); en cours d'hospitalisation, un trouble de l'adaptation avec réaction mixte anxieuse et dépressive avait été diagnostiqué. Selon le médecin, l'assurée disposait d'une capacité de travail complète dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles décrites, avec un rendement normal. L'office AI a encore requis l'avis du docteur C._, médecin traitant (du 4 avril 2018). Par décision du 17 mai 2019, l'office AI a octroyé à A._ une rente entière de l'assurance-invalidité du 1 er décembre 2014 au 30 juin 2018. Le 21 mai 2019, il a nié le droit de l'assurée à des mesures de réadaptation d'ordre professionnel.
B.
L'assurée a déféré ces décisions au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, puis produit notamment l'avis des docteurs C._ (des 23 août et 27 novembre 2019) et D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (du 5 novembre 2019). Après avoir joint les causes, le Tribunal cantonal a rejeté les recours par jugement du 27 octobre 2020.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Elle conclut à l'octroi d'une rente entière de l'assurance-invalidité depuis "la naissance du droit". Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour instruction complémentaire et nouveau jugement dans le sens des considérants.
A l'appui de son recours, elle dépose une expertise rédigée le 7 mai 2020 par le docteur E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, ainsi que, notamment, l'avis du 13 mai 2020 de la doctoresse F._, médecin auprès du Service médical régional de l'assurance-invalidité (SMR).
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte (c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst.; ATF 143 I 310 consid. 2.2) ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF).
1.2. Selon l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. A l'appui de son écriture, la recourante dépose pour la première fois l'expertise du docteur E._ du 7 mai 2020 et l'avis du médecin du SMR du 13 mai 2020. Elle n'expose cependant pas en quoi la présentation de ces pièces et des allégués y relatifs serait admissible (ATF 143 V 19 consid. 1.2; 133 III 393 consid. 3). Elle n'explique singulièrement pas les motifs pour lesquels elle n'a pas pu produire en instance cantonale ces différents avis médicaux établis antérieurement à l'acte attaqué. Dans ces circonstances, il n'y a pas lieu de les prendre en considération.
2.
La recourante sollicite notamment la production du dossier cantonal, de l'entier du dossier de l'office AI et de l'entier du dossier de la CNA. En tant que sa requête porte sur la production du dossier cantonal, elle s'avère privée d'objet dès lors que la production de ce dossier est ordonnée d'office (cf. art. 102 al. 2 LTF). Pour le reste, il n'y a pas lieu de donner suite à ses requêtes, les conditions exceptionnelles pour prononcer des mesures probatoires devant le Tribunal fédéral (cf. art. 55 LTF; ATF 136 II 101 consid. 2) n'étant manifestement pas réunies. Quant à la requête tendant à la mise en oeuvre par l'office intimé d'une expertise pluridisciplinaire, elle n'a pas de portée propre par rapport à la conclusion subsidiaire du recours.
3.
3.1. Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte en instance fédérale exclusivement sur le droit de A._ à une rente de l'assurance-invalidité au-delà du 30 juin 2018. Le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité (art. 7 et 8 al. 1 LPGA en relation avec l'art. 4 al. 1 LAI) et à son évaluation (art. 16 LPGA et art. 28a LAI), ainsi qu'à la valeur probante des rapports médicaux (ATF 143 V 124 consid. 2.2.2; 125 V 351 consid. 3). Il suffit d'y renvoyer.
3.2. On ajoutera aux considérations cantonales que le bien-fondé d'une décision d'octroi, à titre rétroactif, d'une rente limitée dans le temps doit être examiné à la lumière des conditions de révision du droit à la rente (cf. ATF 125 V 413 consid. 2d et les références). Aux termes de l'art. 17 LPGA, si le taux d'invalidité du bénéficiaire de la rente subit une modification notable, la rente est, d'office ou sur demande, révisée pour l'avenir, à savoir augmentée ou réduite en conséquence, ou encore supprimée.
Par ailleurs, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue; les faits survenus postérieurement et ayant modifié cette situation doivent en principe faire l'objet d'une nouvelle décision administrative (ATF 144 V 210 consid. 4.3.1; 131 V 242 consid. 2.1; 121 V 362 consid. 1b). Le juge des assurances sociales doit cependant prendre en compte les faits survenus postérieurement dans la mesure où ils sont étroitement liés à l'objet du litige et de nature à influencer l'appréciation au moment où la décision attaquée a été rendue.
4.
4.1. La juridiction cantonale a, en se fondant sur l'avis du médecin d'arrondissement de la CNA (du 5 mars 2018), retenu que la recourante disposait d'une pleine capacité de travail dans une activité respectant les limitations fonctionnelles décrites dès le 5 mars 2018, l'état de santé s'étant stabilisé à cette date. Elle a considéré que les avis du docteur C._ ne contenaient en particulier aucun élément médical nouveau susceptible de modifier les conclusions du docteur B._.
4.2. Invoquant une violation de l'art. 43 LPGA, la recourante reproche à la juridiction cantonale d'avoir arbitrairement omis de procéder à des investigations complémentaires et supplémentaires pour définir ses limitations fonctionnelles, sur les plans somatique et psychique. Elle fait valoir que les conclusions de son médecin traitant du 23 août 2019 s'opposaient diamétralement à celles du médecin d'arrondissement de la CNA du 5 mars 2018. Elle soutient que son état psychique s'était en outre aggravé au fil des ans. Plus de sept ans après l'accident, le docteur D._ avait ainsi mis en évidence un diagnostic "aggravé" d'épisode dépressif moyen à sévère avec syndrome somatique. Or la juridiction cantonale avait occulté les conclusions de ce psychiatre, selon lesquelles elle n'avait plus aucune capacité résiduelle de travail sur un marché libre d'un point de vue psychique.
5.
5.1. Mise à part la référence à la divergence d'opinion entre le docteur C._, d'une part, et le médecin d'arrondissement de la CNA, d'autre part, la recourante ne fait en l'espèce état d'aucun élément clinique, radiologique ou diagnostique concret et objectif susceptible de mettre en cause les conclusions médicales suivies par les premiers juges sur un plan somatique, ni de motifs susceptibles d'établir le caractère arbitraire de leur appréciation. Il ne suffit en particulier pas, pour remettre en cause l'appréciation des preuves des premiers juges, de substituer les conclusions du médecin traitant à celles suivies par les premiers juges, puis d'affirmer que des investigations médicales complémentaires auraient dû être entreprises pour les départager. Une telle argumentation est purement appellatoire. Il n'y a pas lieu de s'écarter de l'appréciation qu'on faite les premiers juges de l'état de santé de la recourante sur un plan somatique.
5.2. Quant à l'aspect psychique, la juridiction cantonale n'a certes pas exposé les motifs pour lesquels elle a écarté les conclusions du docteur D._ du 5 novembre 2019. Dans son résultat, la reconnaissance d'une pleine capacité de travail dans une activité adaptée n'apparaît cependant pas arbitraire. Le psychiatre s'est en effet prononcé postérieurement à la décision administrative litigieuse (du 17 mai 2019), en posant un diagnostic psychique et en attestant une incapacité de travail au moment de rendre son avis. En se limitant à indiquer que le docteur D._ s'est prononcé le 5 novembre 2019 sur son "état psychique actuel" et qu'il a mentionné un "diagnostic aggravé" par rapport au trouble de l'adaptation avec réaction mixte anxieuse et dépressive dont avaient fait état les médecins de la CRR, la recourante ne met pas en évidence des faits susceptibles d'influencer l'appréciation de sa capacité de travail jusqu'en mai 2019. Une aggravation postérieure à cette date a du reste été reconnue par l'office AI, dans la mesure où il a expressément indiqué à la juridiction cantonale que la recourante avait déposé une nouvelle demande de prestations le 17 septembre 2019 et qu'il allait prendre en considération dans ce cadre les avis des docteurs D._ du 5 novembre 2019 et C._ du 27 novembre 2019 (réponse du 21 janvier 2020).
5.3. Ensuite des éléments qui précèdent, les premiers juges pouvaient retenir sans arbitraire qu'ils étaient suffisamment renseignés sur la base des pièces figurant au dossier et renoncer à mettre en oeuvre des mesures complémentaires d'instruction. Pour le surplus, la recourante ne discute pas, conformément aux exigences de motivation (art. 42 al. 2 LTF), l'évaluation de son taux d'invalidité, en particulier l'étendue de l'abattement du salaire statistique, tels que constatés par la juridiction cantonale. Il n'y a pas lieu de s'en écarter.
6.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Succombant, la recourante supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 25 mai 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Bleicker