Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, B._ am Abend des 7. Oktober 2017 in seiner Wohnung, nachdem er vorgängig die Wohnungstüre abgeschlossen und den Wohnungsschlüssel abgezogen habe, unter Einsatz seiner überlegenen Körperkraft und Androhungen von Prügeln zu Zungenküssen gedrängt und sie dazu gebracht zu haben, zu tolerieren, dass er sie auszog und ihre Brüste leckte. Als B._ gemerkt habe, dass A._ den Geschlechtsverkehr anstrebe, habe sie seinem Drängen aufgrund seiner Entschlossenheit und körperlichen Überlegenheit nachgegeben und, nachdem er sich auf ihre Bitte hin ein Kondom übergestreift habe, mit ihm den Geschlechtsverkehr vollzogen. Dabei sei A._ die ganze Zeit über bewusst gewesen, dass B._ weder den Geschlechtsverkehr noch das Lecken ihrer Brüste oder die Zungenküsse gewollt habe.
B.
Das Bezirksgericht Bülach erklärte A._ mit Urteil vom 23. Oktober 2019 der Vergewaltigung schuldig und verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 39 Monaten unter Anrechnung von 19 Tagen Haft. Es verpflichtete A._ zu einer Genugtuungszahlung von Fr. 12'500.-- zuzüglich Zins zu 5% seit dem 8. Oktober 2017 an B._. Das Obergericht des Kantons Zürich wies die Berufung von A._ mit Urteil vom 21. September 2020 ab.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 21. September 2020 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Vergewaltigung freizusprechen. Eventualiter sei er wegen sexueller Nötigung zu verurteilen und das Strafmass wie die Genugtuung entsprechend zu reduzieren. Subeventualiter sei die Strafe wegen Vergewaltigung zu reduzieren. A._ ersucht um aufschiebende Wirkung seiner Beschwerde sowie um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung. Der Anklagesachverhalt sei nicht erstellt und er sei in dubio pro reo freizusprechen. Das Küssen, das Vorspiel und der Geschlechtsverkehr hätten einvernehmlich stattgefunden. Die vorinstanzliche Würdigung der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und seiner eigenen Aussagen sei willkürlich. Die Beschwerdegegnerin 2 habe in ihren Aussagen masslos übertrieben und den Sachverhalt sehr dramatisch geschildert. Die Vorinstanz habe ihr Aussageverhalten weder ausgewogen noch mit der erforderlichen Sorgfalt geprüft. Es habe zu keinem Zeitpunkt eine ernsthafte Gefahr für Leib und Leben der Beschwerdegegnerin 2 bestanden. Dennoch habe die Beschwerdegegnerin 2 ausgeführt, dass sie sich während der sexuellen Handlungen wie ein Zombie gefühlt habe, dass sie Angst davor gehabt habe, am Schluss noch ein Messer im Bauch zu haben, und dass sie vermutlich nur dank ihrer Ruhe und ihrem Hinhalten noch am Leben sei. Demgegenüber seien seine Aussagen glaubhaft. Die von der Vorinstanz gegen die Glaubhaftigkeit angeführten Umstände basierten auf einer unhaltbaren und willkürlichen Beweiswürdigung. Willkürlich sei die Beweiswürdigung der Vorinstanz auch im Zusammenhang mit der Frage, wann die Wohnung abgeschlossen worden sei und ob der Schlüssel abgezogen wurde. Hier würden objektive Umstände gegen die Darstellung der Beschwerdegegnerin 2 sprechen. Der Beschwerdeführer habe die Tür nach der Rückkehr vom Spaziergang abgeschlossen, wie er dies immer tue, und den Schlüssel im Schloss stecken lassen. Die Beschwerdegegnerin 2 hätte die Wohnung jederzeit verlassen können, wenn sie dies hätte tun wollen.
1.2. Die Vorinstanz erachtet die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 zusammenfassend als durchwegs glaubhaft. Als besonders hervorstechende Merkmale im Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 2 würdigt die Vorinstanz das Unterlassen von Übertreibungen und die Preisgabe von Fakten, die auch zu ihren eigenen Ungunsten gewertet werden könnten. Demgegenüber bestünden ernsthafte Zweifel an der Glaubhaftigkeit der Aussagen des Beschwerdeführers. Die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 reichten deshalb zum Nachweis des angeklagten Sachverhalts aus.
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 91 f.; 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244; je mit Hinweisen). Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; 142 II 206 E. 2.5 S. 210; 142 I 135 E. 1.5 S. 144; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 145 IV 154 E. 1.1 S. 156; je mit Hinweisen).
1.4. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung ist nicht willkürlich. Es handelt sich vorliegend um ein klassisches Vier-Augen-Delikt, bei dem den Aussagen der beiden Beteiligten entscheidende Bedeutung zukommt. Die Vorinstanz trägt dieser Situation gebührend Rechnung. Sie prüft die Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und des Beschwerdeführers ausführlich und nachvollziehbar. Die Vorinstanz führt aus, dass die Beschwerdegegnerin 2 den Ablauf der Ereignisse in freier Erzählung, äusserst detailliert und präzis, stimmig und ohne Brüche in der logischen Abfolge des Geschehens oder der Struktur des Berichts sowie ohne bemerkenswerte Widersprüche schildere. Ihre Aussagen enthielten viele Angaben zu ihrem eigenen Empfinden, das situationsadäquat wirke und die Authentizität ihrer Schilderungen unterstreiche. Die Vorbringen des Beschwerdeführers sind nicht geeignet, diese zutreffenden Feststellungen der Vorinstanz in Zweifel zu ziehen. Die Vorinstanz gelangt insbesondere auch willkürfrei zum Schluss, dass im Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 2 keinerlei Hinweise auf Übertreibungen oder Dramatisierungen zu erkennen sind, und dies in besonderem Masse für die Aufrichtigkeit der Beschwerdegegnerin 2 und die Richtigkeit ihrer Aussagen spricht. Die Beschwerdegegnerin 2 belastete den Beschwerdeführer im Verfahren nicht übermässig und ein Motiv zur Falschbelastung ist nicht ersichtlich. Die Ausführungen des Beschwerdeführers vermögen die Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 nicht zu entkräften. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz auf deren Schilderungen abstellt und gestützt darauf den angeklagten Sachverhalt als erstellt erachtet. Der ausschliesslich mit Sachverhaltsrügen begründete Hauptantrag des Beschwerdeführers erweist sich als unbegründet.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt im Eventualantrag eine Verletzung von Art. 190 StGB und wiederum eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung. Er macht geltend, dass zwischen dem erzwungenen Küssen und dem Geschlechtsverkehr verschiedene Unterbrüche stattgefunden hätten. Die Beschwerdegegnerin 2 hätte angesichts dieser Unterbrüche mehrere zumutbare Massnahmen ergreifen können, um Gegenwehr zu leisten. Es sei willkürlich, wenn die Vorinstanz aus dem Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 nach dem Verlassen der Wohnung darauf schliesse, in welchem psychischen Zustand sich diese während des Vorspiels und des Geschlechtsverkehrs mit dem Beschwerdeführer befunden habe. Es sei den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 vielmehr klar und unmissverständlich zu entnehmen, dass sich nach der Kussphase eine emotionale Beruhigung eingestellt habe. Sie habe sich demnach nicht dauernd in einem Zustand befunden, in dem Gegenwehr von vornherein nicht zumutbar gewesen wäre. Gegenwehr sei angesichts der gesamten Umstände zumutbar gewesen und sei nicht geleistet worden. Es wäre keine physische Gegenwehr erforderlich gewesen. Die Beschwerdegegnerin 2 habe nicht einmal passive Gegenwehrmassnahmen wie ein Verschanzen im WC ergriffen. Sie habe vielmehr alles mitgemacht und den Geschlechtsverkehr aktiv mitgestaltet. Ihre Handlungen seien weit über eine Duldung des Geschlechtsverkehrs hinausgegangen und liessen auf einvernehmlichen Geschlechtsverkehr schliessen. Der Schuldspruch wegen Vergewaltigung verletze demnach Bundesrecht. Der Beschwerdeführer könne höchstens für die Phase mit dem Küssen bestraft werden. Er habe sich entsprechend der sexuellen Nötigung schuldig gemacht.
2.2. Die Vorinstanz führt aus, der Beschwerdeführer habe mehrere nötigende Mittel eingesetzt, vom Abschliessen der Wohnungstüre und Herausziehen des Schlüssels, über das gewaltsame Packen und Zu-Boden-Drücken der Beschwerdegegnerin 2 bis hin zur Androhung von körperlicher Gewalt. Angesichts der klaren körperlichen Unterlegenheit der Beschwerdegegnerin 2 sei nachvollziehbar, dass diese die Drohung ernst nahm und in der Folge keinen Widerstand mehr leistete, sondern den sexuellen Forderungen des Beschwerdeführers nachkam und dabei noch aktives Bemühen zeigte. Der Beschwerdeführer habe mit diesem Verhalten das für eine Vergewaltigung vom Gesetz und der Rechtsprechung geforderte Mass an nötigenden Mitteln erfüllt. Insbesondere könne er nichts zu seinen Gunsten daraus ableiten, dass die Beschwerdegegnerin 2 ihren Widerstand relativ früh aufgab, dass sie nicht um Hilfe rief, keinen Fluchtversuch unternahm und keine eindeutig von einer Vergewaltigung herrührende Verletzungen davon trug. Der Beschwerdeführer habe die Beschwerdegegnerin 2 zum Vollzug des Geschlechtsverkehrs und zur Duldung weiterer sexueller Handlungen genötigt, weshalb ein Schuldspruch wegen Vergewaltigung zu erfolgen habe.
2.3.
2.3.1. Eine Vergewaltigung nach Art. 190 Abs. 1 StGB begeht, wer eine Person weiblichen Geschlechts zur Duldung des Beischlafs nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. Eine sexuelle Nötigung im Sinne von Art. 189 Abs. 1 StGB ist gegeben, wenn der Täter eine Person zur Duldung einer beischlafsähnlichen oder einer ähnlichen Handlung nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. Die in beiden Tatbeständen beispielhaft genannten Nötigungsmittel stimmen vollständig überein.
2.3.2. Art. 189 sowie Art. 190 StGB bezwecken den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung. Das Individuum soll sich im Bereich des Geschlechtslebens unabhängig von äusseren Zwängen oder Abhängigkeiten frei entfalten und entschliessen können. Die sexuellen Nötigungstatbestände von Art. 189 und 190 StGB setzen übereinstimmend voraus, dass der Täter das Opfer durch eine Nötigungshandlung dazu bringt, eine sexuelle Handlung zu erdulden oder vorzunehmen. Die Tatbestände erfassen alle erheblichen Nötigungsmittel, auch solche ohne unmittelbaren Bezug zu physischer Gewalt. Es soll ebenfalls das Opfer geschützt werden, das in eine ausweglose Situation gerät, in der es ihm nicht zuzumuten ist, sich dem Vorhaben des Täters zu widersetzen, auch wenn dieser keine Gewalt anwendet. Dementsprechend umschreibt das Gesetz die Nötigungsmittel nicht abschliessend. Es erwähnt namentlich die Ausübung von Gewalt und von psychischem Druck sowie das Bedrohen und das Herbeiführen der Widerstandsunfähigkeit, wobei der zuletzt genannten Variante kaum eigenständige Bedeutung zukommt (zum Ganzen: BGE 131 IV 167 E. 3 S. 169 f.; Urteile 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.2; 6B_941/ 2019 vom 14. Februar 2020 E. 4.2.2; 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 3.2.2; mit Hinweisen).
Gewalt im Sinne von Art. 189 Abs. 1 und Art. 190 Abs. 1 StGB ist nach der Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter ein grösseres Mass an körperlicher Kraft aufwendet, als zum blossen Vollzug des Akts notwendig ist bzw. wenn sich der Täter mit körperlicher Kraftentfaltung über die Gegenwehr des Opfers hinwegsetzt. Eine körperliche Misshandlung, rohe Gewalt oder Brutalität etwa in Form von Schlägen und Würgen ist indes nicht erforderlich. Es genügt, wenn der Täter seine überlegene Kraft einsetzt, indem er die Frau festhält oder sich mit seinem Gewicht auf sie legt. Vom Opfer wird nicht verlangt, dass es sich gegen die Gewalt mit allen Mitteln zu wehren versucht. Dieses muss sich nicht auf einen Kampf einlassen oder Verletzungen in Kauf nehmen. Die von der Rechtsprechung geforderte Gegenwehr des Opfers meint eine tatkräftige und manifeste Willensbezeugung, mit welcher dem Täter unmissverständlich klargemacht wird, mit sexuellen Handlungen nicht einverstanden zu sein (Urteile 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.3; 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3 mit Hinweisen). Der Tatbestand der sexuellen Nötigung oder Vergewaltigung ist auch erfüllt, wenn das Opfer unter dem Druck des ausgeübten Zwangs zum Voraus auf Widerstand verzichtet oder ihn nach anfänglicher Abwehr aufgibt (BGE 126 IV 124 E. 3c S. 130; 118 IV 52 E. 2b S. 54 mit Hinweisen; Urteile 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.3; 6B_1260/2019 vom 12. November 2020 E. 2.2.2; 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 3.2.3; 6B_95/2015 vom 25. Januar 2016 E. 5.1; 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3).
Die Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens stellt klar, dass sich die Ausweglosigkeit der Situation auch ergeben kann, ohne dass der Täter eigentliche Gewalt anwendet. Es kann vielmehr genügen, dass dem Opfer eine Widersetzung unter den gegebenen Umständen aus anderen Gründen nicht zuzumuten ist. Durch Art. 189 f. StGB geschützt werden soll auch das Opfer, das durch Überraschungseffekt, Erschrecken, Verblüffung oder aufgrund einer ausweglosen Lage keinen Widerstand leistet. Eine Situation kann für das Opfer bereits aufgrund der sozialen und körperlichen Dominanz des Täters aussichtslos im Sinne der genannten Tatbestände sein. Diese Dominanz muss nicht notwendigerweise mit der Furcht des Opfers vor körperlicher Gewalt verknüpft sein (BGE 128 IV 106 E. 3a/bb S. 110 f.; Urteil 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.4). Der psychische Druck, welchen der Täter durch die Schaffung einer Zwangslage erzeugen muss, hat indes von besonderer Intensität zu sein. Zwar wird nicht verlangt, dass er zur Widerstandsunfähigkeit des Opfers führt. Die Einwirkung auf dasselbe muss aber immerhin erheblich sein und eine der Gewaltanwendung oder Bedrohung vergleichbare Intensität erreichen. Dies ist der Fall, wenn vom Opfer unter den gegebenen Umständen und in Anbetracht seiner persönlichen Verhältnisse verständlicherweise kein Widerstand erwartet werden kann bzw. ihm ein solcher nicht zuzumuten ist, der Täter mithin gegen den Willen des Opfers an sein Ziel gelangt, ohne dafür Gewalt oder Drohungen anwenden zu müssen (BGE 131 IV 167 E. 3.1 S. 170 f. mit Hinweisen). Die Auslegung der Art. 189 f. StGB hat sich insoweit insbesondere an der Frage der zumutbaren Selbstschutzmöglichkeiten des Opfers zu orientieren (BGE 128 IV 106 E. 3b S. 113 mit Hinweisen; Urteile 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.4; 6B_1260/2019 vom 12. November 2020 E. 2.2.2; 6B_83/2020 vom 18. Juni 2020 E. 3.3).
2.4.
2.4.1. Auch die im Eventualantrag vorgebrachten Sachverhaltsrügen des Beschwerdeführers sind unbegründet. Dass die Vorinstanz aufgrund der Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 und ihres durch unabhängige Dritte bezeugten Zustandes unmittelbar nach den Ereignissen darauf schliesst, dass während des ganzen Geschehens keine emotionale Beruhigung stattgefunden hat, ist nicht zu beanstanden. Es ist nicht willkürlich, wenn die Vorinstanz ausführt, dass die Bedrohungslage während der zeitlichen Unterbrüche zwischen den sexuellen Handlungen weiterbestand, selbst wenn der Beschwerdeführer diese aufgrund seines initial überzeugenden Auftrittes nicht mehr aktualisieren musste. Zu Recht bezeichnet die Vorinstanz die Annahme als unhaltbar, dass sich die emotionale Ausnahmesituation in der abgeschlossenen Wohnung und in unmittelbarer Nähe des Beschwerdeführers während der kurzen zeitlichen Unterbrüche jeweils beruhigt hätte. In tatsächlicher Hinsicht ist es sodann nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz ausführt, es sei für den Beschwerdeführer erkennbar gewesen, dass die Beschwerdegegnerin 2 mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden war. Die Beschwerdegegnerin 2 hat dem Beschwerdeführer gegenüber mehrfach zum Ausdruck gebracht, dass sie keine sexuellen Handlungen mit ihm vornehmen wollte. Die Vorinstanz durfte willkürfrei auf die entsprechenden glaubhaften Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 abstellen. Unter diesen Umständen war für den Beschwerdeführer ohne weiteres erkennbar, dass die sexuellen Handlungen nicht einvernehmlich stattfanden.
2.4.2. Es ist demnach gestützt auf die gemäss Art. 105 Abs. 1 BGG verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz von folgendem Sachverhalt auszugehen: Der Beschwerdeführer brachte sein Bedürfnis, die Beschwerdegegnerin 2 zu küssen, zum Ausdruck. Diese lehnte sein Ansinnen ab mit den Worten, dass es zwischen ihnen offenbar nicht passe und sie jetzt besser gehe. Als sie sich zum Wohnungseingang begab und begann, ihre Stiefel anzuziehen, schloss der Beschwerdeführer die Wohnungstür ab und zog den Schlüssel aus dem Schloss. Danach packte er die Beschwerdegegnerin 2, hob sie zunächst hoch, drückte sie dann zu Boden und zog sie ins Wohnzimmer. Dort versuchte er sie erneut zu küssen, was sie verbal und mittels Körpersprache ablehnte. Der Beschwerdeführer drohte ihr daraufhin an, ob er sie wirklich verprügeln müsse, worauf die Beschwerdegegnerin 2 es in der Folge gegen ihren Willen zuliess, dass er sie küsste. Dabei kam es auch zu Zungenküssen. Beim anschliessenden Entkleiden und den nachfolgenden sexuellen Handlungen erfolgten keine weiteren Drohungen oder Gewalthandlungen seitens des Beschwerdeführers. Die Beschwerdegegnerin 2 liess die sexuellen Handlungen in der Folge zu, wobei sie sich nicht rein passiv verhielt, sondern sich aktiv am Geschehen beteiligte, in dem sie das WC aufsuchte, um ihren Tampon zu entfernen, den Beschwerdeführer bat, ein Kondom zu verwenden, sich auf ihn setzte und, nachdem der Beschwerdeführer mit seinem Penis in sie eingedrungen war, sich einige Sekunden lang auf ihm auf und abwärts bewegte, bis er zum Orgasmus kam. Dabei war die Beschwerdegegnerin 2 mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden, sondern gab nur deshalb ihren Widerstand auf, weil sie in Angst geriet und gar um ihr Leben fürchtete, und weil sie den Beschwerdeführer nicht provozieren wollte.
2.5. In rechtlicher Hinsicht qualifiziert die Vorinstanz das Vorgefallene zu Recht als Vergewaltigung. Der Beschwerdeführer hat sich zu Beginn des Geschehens sowohl körperlicher Gewalt als auch einer Drohung bedient, um einen Zungenkuss zu erzwingen. Er hat seine körperliche Überlegenheit ausgenutzt, um zu seinem Ziel zu gelangen. Seine Überlegenheit bestand zudem darin, dass sich das Geschehen in seiner Wohnung abspielte, er die Wohnungstür abschloss und den Schlüssel abzog. Er hat die Beschwerdegegnerin 2 damit in eine für sie ausweglose Situation gebracht und sie in dieser Situation zu sexuellen Handlungen genötigt. Dass während des eigentlichen Geschlechtsverkehrs keine weiteren expliziten Gewalthandlungen oder Drohungen erfolgten, hat keinen Freispruch in Bezug auf den Vergewaltigungsvorwurf zur Folge. Vielmehr ist mit der Vorinstanz davon auszugehen, dass die Auswegslosigkeit der Situation für die Beschwerdegegnerin 2 während des gesamten Geschehens weiter bestand. Der Beschwerdeführer hat mittels seiner initialen Gewaltanwendung, der Drohung, dem Abschliessen der Wohnung und seiner körperlichen Überlegenheit einen erheblichen psychischen Druck auf die Beschwerdegegnerin 2 erzeugt. Er hat durch sein Handeln auch in Bezug auf den danach folgenden Geschlechtsakt eine Zwangslage bewirkt, welche die von der Rechtsprechung geforderte Intensität erreicht. Die Beschwerdegegnerin 2 hat dem Beschwerdeführer gegenüber ausreichend deutlich gemacht, dass sie die sexuellen Handlungen nicht wollte. Eine weitergehende Gegenwehr war der Beschwerdegegnerin 2 unter der vom Beschwerdeführer errichteten Zwangslage nicht zuzumuten. Die durch den Beschwerdeführer geforderte Aufteilung des angeklagten Sachverhalts in 27 Handlungsabschnitte geht an der Realität vorbei und ist mit der Vorinstanz abzulehnen. Vielmehr liegt ein einziges Geschehen vor, das seinen Anfang im Abschliessen der Wohnung und dem anschliessenden Erzwingen einer sexuellen Handlung durch die Anwendung körperlicher Gewalt und das Bedrohen der Beschwerdegegnerin 2 nahm. Dieses Vorgehen des Beschwerdeführers versetzte die Beschwerdegegnerin 2 in eine für sie auswegslose Zwangslage, in der sie dem Beschwerdeführer ausgeliefert war. Bei einem so untrennbar zusammenhängenden Handlungsablauf einen in emotionaler Hinsicht relevanten Unterbruch der Bedrohungslage zu konstruieren, wäre unhaltbar. Nach der Rechtsprechung liegt auch dann eine Vergewaltigung vor, wenn das Opfer wie vorliegend unter dem Druck des ausgeübten Zwangs nach anfänglicher Abwehr auf Widerstand verzichtet. Daran ändern auch die aktiven Handlungen der Beschwerdegegnerin 2 nichts, die einzig darauf gerichtet waren, die Zwangslage schnellstmöglich und mit geringstmöglichen Schadensfolgen auf ihrer Seite zu beenden. Der Schuldspruch wegen Vergewaltigung verletzt kein Bundesrecht.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt subeventualiter eine willkürliche Strafzumessung. Die Vorinstanz habe bei der Strafzumessung relevante Kriterien ausser Acht gelassen und das ihr zustehende Ermessen überschritten. Es hätte zugunsten des Beschwerdeführers berücksichtigt werden müssen, dass die Beschwerdegegnerin 2 den Widerstand relativ früh aufgegeben, nicht um Hilfe gerufen, keinen Fluchtversuch unternommen und keine eindeutig von einer Vergewaltigung herrührende Verletzungen davongetragen habe. Zudem hätte die Vorinstanz den Umstand, dass die Beschwerdegegnerin 2 dem Beschwerdeführer freiwillig in die Wohnung folgte, nachdem dieser bereits in der Tiefgarage versucht habe, sie zu küssen, strafmindernd berücksichtigen müssen.
3.2. Die Vorinstanz erachtet aufgrund der Tatkomponenten eine Einsatzstrafe von 30 Monaten Freiheitsstrafe als angemessen. Sie erhöht die Einsatzstrafe aufgrund der einschlägigen Vorstrafe des Beschwerdeführers um 9 Monate. In Bezug auf die objektive Tatkomponente sei hervorzuheben, dass der Beschwerdeführer mehrere Nötigungsmittel einsetzte, um zu seinem Ziel zu gelangen. Sein Vorgehen offenbare eine erhebliche kriminelle Energie und sei für die Beschwerdegegnerin 2 in besonderem Masse demütigend gewesen. Dem Beschwerdeführer zu Gute zu halten sei, dass er auf Bitte der Beschwerdegegnerin 2 hin ein Kondom verwendet habe. Zu Lasten des Beschwerdeführers seien die weiteren abgenötigten sexuellen Handlungen zu werten. Dass die Beschwerdegegnerin 2 freiwillig in die Wohnung des Beschwerdeführers ging, nachdem dieser bereits in der Tiefgarage versucht hatte, sie zu küssen, sei neutral und nicht strafmindernd zu werten. In subjektiver Hinsicht seien das rein egoistische Motiv des Beschwerdeführers sowie sein direkter Vorsatz hervorzuheben.
3.3. Die Grundsätze der Strafzumessung sind in Art. 47 ff. StGB geregelt. Das Gericht berücksichtigt bei der Strafzumessung das objektive und subjektive Verschulden des Täters, dessen Vorleben und persönliche Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf dessen Leben (Art. 47 Abs. 1 und 2 StGB; BGE 141 IV 61 E. 6.1.1 S. 66 f. mit Hinweisen). Das Sachgericht hat die für die Strafzumessung erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten und seine Überlegungen in den Grundzügen wiederzugeben, so dass die Strafzumessung nachvollziehbar ist. Dabei steht ihm ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn das Sachgericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 144 IV 313 E. 1.2 S. 319 mit Hinweisen).
3.4. Die Vorinstanz begründet die Strafzumessung ausgewogen und nachvollziehbar. Der Beschwerdeführer bringt nichts vor, was die Bemessung der Strafe in Frage stellen könnte. Die Vorinstanz setzt sich mit den wesentlichen schuldrelevanten Tat- und Täterkomponenten auseinander und würdigt diese zutreffend. Dass sie sich insoweit von rechtlich nicht massgeblichen Gesichtspunkten leiten liess oder wesentliche Aspekte nicht berücksichtigte, ist nicht ersichtlich. Eine Ermessensverletzung liegt nicht vor. Insbesondere kann der Beschwerdeführer aus dem relativ frühen Aufgeben des Widerstands durch die Beschwerdegegnerin 2 nichts zu seinen Gunsten ableiten. Das Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 spricht entgegen seinen Ausführungen nicht für ein leichteres Tatverschulden, sondern vielmehr für die Intensität und Wirksamkeit der durch ihn eingesetzten nötigenden Mittel, was sein Tatverschulden nicht geringer erscheinen lässt. Auch die Erhöhung der Einsatzstrafe im Rahmen der Täterkomponente aufgrund der einschlägigen Vorstrafe um 9 Monate ist nicht zu beanstanden.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist in Anwendung von Art. 64 BGG wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. März 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi