Sachverhalt:
A.
Die B._ AG (nachstehend Bauherrin) ist Eigentümerin des 1'616 m2 umfassenden und in der Kernzone liegenden Grundstücks mit der Katasternummer (KTN) 736 an der C._strasse xxx, Unteriberg (nachstehend: Baugrundstück). Das nordwestlich daran angrenzende Grundstück KTN 441 steht im Eigentum von A._ (nachstehend: Nachbar). Südlich des Baugrundstücks befindet sich die Parzelle KTN 434.
B.
Am 10. August 2017 ersuchte die Bauherrin den Gemeinderat Unteriberg darum, ihr auf dem Baugrundstück die Errichtung eines Mehrfamilienhauses mit insgesamt 22 Wohnungen und einer Tiefgarage zu bewilligen. Die Zufahrt sollte von der C._strasse her auf einem Teil des Baugrundstücks bildenden Landstreifen mit einer Breite von rund 4 m und einer Länge von rund 55 m erfolgen und zur Rampe in die Tiefgarage führen. Gegen das im Amtsblatt publizierte und öffentlich aufgelegte Baugesuch erhob der Nachbar Einsprache.
Mit Gesamtentscheid vom 24. Januar 2018 erteilte das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz (ARE) der Bauherrin die kantonale Baubewilligung unter Auflagen und Nebenbestimmungen. Unter Eröffnung dieses Entscheides wies der Gemeinderat mit Beschluss vom 16. Februar 2018 die Einsprache des Nachbarn ab und erteilte der Bauherrin die Bewilligung für die Errichtung des Mehrfamilienhauses unter Auflagen und Bedingungen. Die dagegen vom Nachbarn erhobene Beschwerde wies der Regierungsrat des Kantons Schwyz mit Beschluss vom 23. Oktober 2018 ab. Der Nachbar focht diesen Beschluss mit Beschwerde an, die das Verwaltungsgericht mit Entscheid vom 27. Mai 2019 insoweit guthiess, als es die Baubewilligung mit der Auflage ergänzte, dass das (automatische) Garagentor beim oder vor dem Übergang der Neigung der Garagenzufahrt von 10 % zu 15 % zu plazieren sei. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab.
C.
Der Nachbar erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 27. Mai 2019 aufzuheben und die Baubewilligung für das Bauprojekt der Bauherrin zu verweigern.
Auf Begehren des Beschwerdeführers wurde der Beschwerde mit Präsidialverfügung vom 6. September 2019 die aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Die Bauherrin (Beschwerdegegnerin) beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Das ARE stellt in seiner Vernehmlassung zur Beschwerde keinen Antrag. Das Verwaltungsgericht und der Regierungsrat des Kantons Schwyz verzichten auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid der Vorinstanz im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 f. BGG; BGE 133 II 353 E. 2 S. 356). Der Beschwerdeführer ist beschwerdelegitimiert, da er am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen hat, er als Nachbar von der strittigen Baubewilligung besonders berührt ist und er an deren Aufhebung ein schutzwürdiges Interesse hat (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Der Beschwerdeführer kann als Nachbar die Überprüfung des Bauvorhabens im Lichte all jener Rechtssätze verlangen, die sich rechtlich oder tatsächlich in dem Sinne auf seine Stellung auswirken, dass ihm im Falle des Obsiegens ein praktischer Nutzen entsteht (BGE 141 II 50 E. 2.1 mit Hinweisen). Ein solcher Nutzen kann darin bestehen, dass die geplante Baute im den Nachbarn belastenden Bereich nicht oder anders realisiert wird als geplant (BGE 139 II 499 E. 2.2 S. 504; Urteil 1C_226/2018 vom 3. September 2019 E. 1.1). Die innere Ausgestaltung der Baute belastet den Nachbarn nur, wenn sie Auswirkungen auf seine Situation hat (BGE 133 II 249 E. 1.3.2 S. 253). Dies kann beim Einbau einer zusätzlichen Wohnung zutreffen, welche eine intensivere Nutzung der Baute ermöglicht (Urteil 1C_547/2019 vom 16. April 2020 E. 3.7.; vgl. auch Urteile 1C_115/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 2.6; 1C_459/2017 vom 12. Januar 2018 E. 1.2). Dagegen wurden bezüglich der Grösse von unterirdischen Gebäudeteilen oder die Ausgestaltung hausinterner Treppen relevante Auswirkungen auf einen Nachbarn verneint (Urteile 1C_565/2012 vom 23. Januar 2013 E. 2.3, publ. in: SJ 2013 I 526; 1C_64/2007 vom 2. Juli 2007 E. 7.7). Der Nachbar erleidet auch keine solchen Nachteile, wenn entlang einer von seinem Grundstück aus nicht sichtbaren Garageneinfahrt für Behinderte möglicherweise ein Treppenlift erstellt werden muss (Urteil 1C_754/2013 vom 28. April 2014 E. 3 insb. E. 3.5). Detailfragen der Erschliessung, die mit einer Auflage korrigiert werden können, haben ebenfalls keine relevanten Auswirkungen auf Nachbarn (Urteil 1C_115/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 2.6 mit Hinweis).
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und interkantonalem Recht gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und e BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten und kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon überprüft das Bundesgericht die Anwendung des kantonalen Rechts nicht als solche. Jedoch kann gerügt werden, diese Anwendung widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss Art. 9 BV (BGE 142 II 369 E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen). Nach der Rechtsprechung verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (BGE 144 I 113 E. 7.1 S. 124; 141 I 70 E. 2.2 S. 72; je mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zu Grunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich, ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 137 II 353 E. 5.1; 137 III 226 E. 4.2; je mit Hinweisen).
1.5. Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es prüft die Verletzung von Grundrechten (vgl. Art. 7-34 BV) jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Wird die Verletzung des Willkürverbots gemäss Art. 9 BV gerügt, genügt es daher nicht, wenn in der Beschwerde bloss behauptet wird, der angefochtene Entscheid sei willkürlich. Vielmehr ist anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids im Einzelnen aufzuzeigen, inwiefern dieser an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf Rügen, mit denen bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geübt wird, tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 130 I 258 E. 1.3 S. 262; 137 V 57 E. 1.3 S. 60; je mit Hinweisen).
2.
Die Rechtsprechung leitet aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV ab, dass die Gerichte ihre Entscheide zu begründen haben. Die Begründung muss die wesentlichen Überlegungen nennen, auf die sich der Entscheid stützt, damit er sachgerecht angefochten werden kann. Nicht erforderlich ist dagegen, dass sich die Begründung mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt (BGE 142 II 49 E. 9.2 S. 65 mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer rügt mehrfach eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör, weil die Vorinstanz sich mit der ihr vorgetragenen Argumentation nicht genügend auseinandergesetzt habe.
Diese Rügen der Verletzung der Begründungspflicht sind unbegründet, weil der angefochtene Entscheid die Überlegungen nennt, von denen sich die Vorinstanz leiten liess, und er daher sachgerecht angefochten werden konnte. Dies gilt namentlich bezüglich der Frage der Besonnung (vgl. E. 4 hiernach).
3.
Die Vorinstanz kam zum Ergebnis, in der gemäss Art. 37 Abs. 1 des Baureglements der Gemeinde Unteriberg vom 3. März 2002 (BauR) vor allem für Wohn-, Laden-, Gewerbe-, Geschäfts- und Gastgewerbebauten bestimmten Kernzone seien auch reine Wohnbauten zonenkonform.
Auf die dagegen gerichtete Willkürrüge des Beschwerdeführers ist nicht einzutreten, weil sie sich in appellatorischer Kritik an der Anwendung von Art. 37 BauR erschöpft.
4.
4.1. Die Vorinstanz führte zusammengefasst aus, § 54 Abs. 2 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG) verlange, dass Bauten und Anlagen den Regeln der Baukunde und den Anforderungen des Gesundheitsschutzes entsprechen müssen. Gemäss Art. 14 BauR sei bei der Stellung der Wohnbauten auf die Besonnung und Belichtung Rücksicht zu nehmen. Der Beschwerdeführer mache geltend, dass während rund drei bzw. sechs Monaten kein Sonnenstrahl auf das Grundstück falle. Der Regierungsrat habe diese Beurteilung bestätigt, jedoch zutreffend angenommen, dass sich daraus auf dem Baugrundstück kein Bauverbot ableiten lasse, da es im bergigen Gebiet nicht selten sei, dass auf Wohnbauten während einer mehr oder weniger langen Zeitspanne kein direktes Sonnenlicht falle. Art. 14 BauR werde diesen natürlichen Gegebenheiten gerecht, indem er (nur) eine Rücksichtnahme auf die Besonnung und Belichtung verlange. Vom Fehlen einer direkten Besonnung während einer bestimmten Zeitspanne dürften auch die um die Bauparzelle liegenden Grundstücke betroffen sein. Ob die darauf errichteten Gebäude eine oder mehrere Wohnungen aufwiesen, könne keinen Unterschied machen. Auch spiele es grundsätzlich keine Rolle, ob die Schattenzeit mehr oder weniger als drei Monate dauere. Ein Augenschein könne diesbezüglich keine weitergehenden Erkenntnisse bringen. Das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers sei somit durch den Verzicht auf einen Augenschein nicht verletzt worden.
4.2. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe sein rechtliches Gehör verletzt, weil sie seinem Beweisantrag auf Einholung eines Schattenwurfdiagramms nicht entsprochen habe.
Der Beschwerdeführer verlangte im kantonalen Verfahren die Einholung eines Schattenwurfdiagramms zum Beleg seiner Behauptung, dass die Hälfte der geplanten Wohnungen während Monaten nicht besonnt würden (vgl. Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 20. November 2018, S. 6). Da die Vorinstanz in Übereinstimmung mit dieser Tatsachenbehauptung davon ausging, das Baugrundstück werde im Winter während mehreren Monaten nicht besonnt, verletzte sie den Beweisanspruch des Beschwerdeführers nicht, wenn sie bezüglich dieser Tatsachenbehauptung auf die Einholung eines Schattenwurfdiagramms verzichtete.
4.3. Sodann macht der Beschwerdeführer vor Bundesgericht erneut geltend, die Notwendigkeit einer minimalen Durchmischung der Nutzungen in der Kernzone ergebe sich auch daraus, dass das Baugrundstück ein extremes Schattengrundstück sei, auf das im Winter während mindestens drei Monaten kein Sonnenstahl falle. Die Relevanz von Besonnung und Belichtung für die Wohnnutzung gehe sowohl aus Art. 14 und 16 BauR wie auch aus § 54 Abs. 2 PBG hervor. Diese Regelungen würden auf dem Baugrundstück gegen eine reine Wohnnutzung sprechen. Diese Nutzung verletze die genannten gesetzlichen Regelungen und in krasser Weise die Zielsetzung der Kernzone.
4.4. Auf diese Rüge der willkürlichen Missachtung kantonalen und kommunalen Rechts ist nicht einzutreten, weil der Beschwerdeführer nicht rechtsgenüglich darlegt, inwiefern die angerufenen Normen aus wohnhygienischen Gründen in der Kernzone zwingend eine reine Wohnnutzung verbieten würden. Bezüglich seiner Angabe, es sei wohnhygienisch unzulässig, bestimmte Wohnungen nach Norden auszurichten, verweist der Beschwerdeführer einzig auf FRITZSCHE/BÖSCH/WIPF, Zürcher Planungs- und Baurecht, Band 2, Bau- und Umweltrecht, 5. Aufl. 2011, S. 970 f. Dieser Verweis genügt den Begründungsanforderungen an eine Willkürrüge ebenfalls nicht, weil der am angerufenen Ort besprochene § 301 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zürich vom 7. September 1975 im Kanton Schwyz nicht anwendbar ist. Im Übrigen sind die nördlichen Wohnungen des Mehrfamilienhauses nicht ganz gegen Norden, sondern gegen Nordosten ausgerichtet. Aus einer geringen Besonnung dieser Wohnungen kann nicht zwingend auf unhygienische Verhältnisse geschlossen werden, da in dichter bebauten oder in gebirgigen Gebieten ein Teil der Wohnungen im Winter teilweise nicht oder nur wenig direkt besonnt werden (Urteil 1C_244/2018 vom 28. März 2019 E. 3.6 mit Hinweis).
5.
5.1. Die Vorinstanz führte aus, das bezüglich der Besonnung der Wohnungen Gesagte gelte in gleicher Weise auch für die Besonnung der Kinderspielfläche. Diesbezüglich komme hinzu, dass Kinderspielplätze in der Winterzeit aus klimatischen und meteorologischen Gründen in der Regel nicht oder nur selten frequentiert würden. Gemäss Art. 16 Abs. 1 BauR seien namentlich beim Neubau von Mehrfamilienhäusern ab mindestens fünf Wohnungen besonnte Kinderspielplätze abseits vom Verkehr anzulegen, deren Grösse 15 % der zu Wohnzwecken genutzten anrechenbaren Geschossfläche gemäss Art. 33 BauR betragen soll. Nach Art. 33 BauR umfasse die anrechenbare Geschossfläche alle dem Wohnen, Arbeiten oder sonst dem dauernden Aufenthalt dienenden oder hiefür verwendbaren Räume sowie die dazugehörigen Erschliessungsflächen und Sanitärräume samt inneren Trennwänden, jedoch ohne Anrechnung der Aussenmauern. Der Plan Nr. 16-10.08 vom 4. August 2017 (rev.) weise eine anrechenbare Geschossfläche von total 2'128.40 m2 aus, wovon 15 % eine Fläche von 319,26 m2ergebe. Der Plan Nr. 16-10.02 (Grundrisse UG + EG) vom 4. August 2017 (rev.) weise als Kinderspielplatz die "Restfläche (Grünfläche 397,55 m2) " aus. Bei dieser Fläche handle es sich um die den Südteil des Mehrfamilienhauses umgebende Fläche, beginnend in der Mitte der Westseite bis in den Nordbereich der Ostseite. Die Definition des Kinderspielplatzes als "Restfläche" sei zwar nicht ideal, jedoch sei seine Anordnung im südlichen Bereich angesichts der Schattenlage der Bauparzelle vorteilhaft. Zudem habe die D._ AG mit dem (dritten) Vorprüfungsbericht vom 18. August 2017 dem Erfordernis besonnter Kinderspielplätze dadurch Rechnung getragen, dass sie nur die südöstlich und südwestlich des Gebäudes gelegenen Spielflächen (Bereich Sandkasten bis Propangastank) berücksichtigt habe (S. 3). Diese Fläche von 339 m2 übertreffe die geforderte Fläche von 319 m2ebenfalls noch mit Reserve.
5.2. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe Art. 16 BauR willkürlich angewendet. Zur Begründung führt er sinngemäss aus, diese Bestimmung verlange besonnte Spielplätze, die vorliegend eine Fläche von 319,26 m2 aufweisen sollten. Die Besonnung sei aufgrund der Schattenlage des Baugrundstücks ungenügend. Zudem sei die vorinstanzliche Feststellung, die Spielfläche umfasse im südlichen Bereich (Sandkasten bis Propangastank) 339 m2, offensichtlich unrichtig, da bei einer Rest- bzw. Grünfläche von 397,55 m2 gemäss Plan Nr. 16-10.02 (Grundriss UG + EG) die genannte Spielfläche im Süden des Baugrundstücks nicht 339 m2, sondern schätzungsweise bloss etwa 250 m2 aufweisen könne, was sich relativ einfach von blossem Auge bzw. mit einfachen Mitteln verifizieren lasse. Unklar sei, wie die 339 m2 bestimmt worden seien und ob dabei allenfalls unzulässigerweise die Sitzplätze der Wohnungen mitgezählt worden seien. Er beantrage daher eine neutrale, fachliche Nachprüfung der skizzierten Spielfläche.
5.3. Der Beweisantrag auf eine Nachprüfung der Spielfläche ist neu und damit unzulässig, da nicht erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gab (vgl. Art. 99 Abs. 1 BGG). Die Rüge der offensichtlich unzutreffenden Feststellung der Grösse der südlichen Spielfläche ist unbegründet, da der angerufene Plan nicht ohne weiteres bzw. von blossem Auge erkennen lässt, dass diese Fläche kleiner ist als 319,26 m2. Im Übrigen erscheint die von der D._ AG vorgenommene Beschränkung der Spielfläche auf den südlich des Mehrfamilienhauses gelegenen Bereich nicht zwingend, da der Beschwerdeführer nicht aufzeigt, dass die nordöstlich des Mehrfamilienhauses gelegene Spielfläche auch am Morgen nie besonnt wird, was auch nicht ersichtlich ist. Im Übrigen kann - wie bezüglich der Wohnungen - nicht von einer ungenügenden Besonnung ausgegangen werden, weil das Baugrundstück nicht ganzjährig besonnt wird (vgl. E. 4 hievor).
6.
Die Vorinstanz ging davon aus, bei der Bestimmung der erforderlichen Anzahl von Fahrzeugabstellplätzen sei gemäss dem Baugesuch von einem Mehrfamilienhaus mit reiner Wohnnutzung auszugehen. Sollte dieses zu einem späteren Zeitpunkt in eine gemischte Gewerbe- bzw. Geschäfts- und Wohnbaute umgebaut werden, müsste die Anzahl der Parkplätze gemäss Art. 19 Abs. 2 lit. b BauR neu ermittelt werden. Für Wohnbauten verweise Art. 19 Abs. 2 lit. a BauR auf die VSS-Norm.
Der Beschwerdeführer wendet ein, in der Kernzone dürfe bezüglich der Fahrzeugabstellplätze nicht ausschliesslich auf die für Wohnbauten massgebliche VSS-Norm abgestellt werden, weil diese Zone auch für Laden-, Gewerbe, Geschäfts- und Gastgewerbebauten bestimmt sei. Entsprechend seien die strengeren Vorgaben für solche Bauten einzuhalten.
Diese Willkürrüge ist, soweit sie den Begründungsanforderungen genügt, unbegründet, da die Vorinstanz Art. 19 Abs. 2 BauR in vertretbarer Weise dahingehend auslegen durfte, dass bei der Festsetzung der Anzahl Garagen, Einstell- und Abstellplätze auf die in der Baubewilligung vorgesehene Nutzung der Baute und nicht auf die in der entsprechenden Zone ebenfalls theoretisch zulässigen Nutzungsmöglichkeiten abzustellen ist.
7.
Die Vorinstanz kam zum Ergebnis, die vorliegend gemäss der massgeblichen VSS-Norm erforderlichen 23 Parkplätze würden mit den geplanten 28 Parkplätzen selbst dann erreicht, wenn die (in der Tiefgarage) zum Teil hintereinander angeordneten Parkplätze nur als einfache Parkplätze betrachtet würden. Die mit dieser Anordnung verbundenen Unannehmlichkeiten hätten die Nutzer/Eigentümer der jeweiligen Parkplätze in Kauf zu nehmen. Ebenso seien drei Besucherparkplätze vorgesehen. Zwei davon würden im Eingangsbereich der neuen Tiefgarage eingerichtet, was nach dem kantonalen und kommunalen Recht nicht ausgeschlossen werde. Indes empfehle es sich, mit einem Schild auf die beiden Besucherparkplätze in der Tiefgarage (und die automatische Öffnung der Tiefgarage) hinzuweisen.
Der Beschwerdeführer bringt vor, der Umstand, dass zwei Besucherplätze in der Tiefgarage hintereinander vorgesehen seien, führe entgegen der Ansicht der Vorinstanz nicht bloss zu "Unannehmlichkeiten" für künftige Besucher, sondern zu einer Verletzung von Art. 19 Abs. 1 und 2 BauR.
Diese Rüge beruht auf einem Versehen, da gemäss dem Plan Nr. 16-10-2 die Besucherplätze in der Tiefgarage im Einfahrtsbereich je einzeln und nicht hintereinander vorgesehen sind. Inwiefern das Anbringen einer Hinweistafel auf die Besucherplätze in der Tiefgarage untauglich bzw. utopisch sein soll, legt der Beschwerdeführer nicht dar und ist auch nicht ersichtlich.
8.
8.1. Gemäss Art. 25 Abs. 3 BauR ist die anrechenbare Landfläche die überbaubare Fläche der von der Baueingabe erfassten, baulich noch nicht ausgenützten Parzellen in der Bauzone. Nicht angerechnet werden die für die Erschliessung notwendige Fahrbahnfläche; projektierte Verkehrsanlagen, soweit es sich nicht um Hauszufahrten handelt; projektierte Verkehrsanlagen, für deren Festlegung das gesetzlich vorgesehene Verfahren eingeleitet oder durchgeführt ist, sowie Wald und Gewässer.
8.2. Die Vorinstanz führte zu Art. 25 Abs. 3 BauR zusammengefasst aus, gemäss der bundesgerichtlichen Rechtsprechung könnten private Hauszufahrten mehrere Liegenschaften erschliessen (vgl. Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 E. 6.4). Folglich werde die Qualifikation als blosse Hauszufahrt im Sinne von Art. 25 Abs. 3 BauR nicht dadurch ausgeschlossen, dass allenfalls das Nachbargrundstück KTN 434 über die Zufahrt zur Bauliegenschaft (mit-) erschlossen werde. Abgesehen davon grenze dieses Grundstück an die E._strasse, was eine allfällige zukünftige Erschliessung über das Baugrundstück unwahrscheinlich mache. Die Qualifikation als Hauszufahrt hänge grundsätzlich nicht von der Dimensionierung und der Anzahl Wohnungen eines Gebäudes ab. Vorliegend führe die Zufahrt ausschliesslich über das Baugrundstück, sei privat und ende auf dem Baugrundstück bzw. münde in die Tiefgarage. Für die Ermittlung der Überbauungsziffer hätten die unteren kantonalen Instanzen daher zu Recht auf die gesamte Landfläche von 1'616 m2 abgestellt.
8.3. Der Beschwerdeführer wendet ein, die Fläche der Zufahrt zur Tiefgarage auf dem Baugrundstück solle letztlich auch der Erschliessung der Nachbarparzelle KTN 434 dienen, was sich namentlich aus dem im Recht liegenden Grunddienstbarkeitsvertrag vom 12. Januar 2017 der Eigentümerin des Grundstücks KTN 434 sowie dem Teil-Grundbuchauszug GB 763 ergebe. Damit liege auf dem Baugrundstück nicht bloss eine Hauszufahrt, sondern eine bereits relativ konkret vorgesehene Erschliessung des 215'992 m2 grossen Nachbargrundstücks KTN 434 vor. Das von der Vorinstanz zitierte Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 sei nicht einschlägig, weil es vorliegend nicht um das Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetz vom 4. Oktober 1974 (WEG) gehe und auch kein kommunales Strassenreglement oder eine spezielle Hanglage vorliege. Art. 25 Abs. 3 BauR unterscheide zwischen projektierten Verkehrsanlagen und für die Erschliessung notwendigen Fahrbahnflächen einerseits und blossen Hauszufahrten andererseits. Dieser klare Wortlaut widerspreche der vorinstanzlichen Annahme, dass die (Mit-) Erschliessung eines zweiten Grundstücks die Qualifikation einer Zufahrt als blosse Hauszufahrt nicht ausschliesse. Die Vorinstanz verfalle in Willkür, wenn sie sich über den klaren Wortlaut von Art. 25 Abs. 3 BauR mit dem blossen Hinweis auf einen nicht einschlägigen Bundesgerichtsentscheid hinwegsetze.
8.4. Das von der Vorinstanz angerufene Urteil des Bundesgerichts bezieht sich auf Art. 21 Abs. 4 lit. a des Baureglements der Gemeinde Arth (BauR/Arth), gemäss welchem die für eine hinreichende Erschliessung notwendige Fahrbahnfläche, ohne Hauszufahrten, nicht zur anrechenbaren Landfläche zählt (vgl. Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 E. 6.1). Diese Regelung ist mit derjenigen in Art. 25 Abs. 3 BauR vergleichbar, weil beide den Begriff der Hauszufahrt verwenden, ohne ihn näher zu definieren. Die Vorinstanz verfiel daher nicht in Willkür, wenn sie in Anlehnung an die Rechtsprechung des Bundesgerichts zu Art. 21 Abs. 4 lit. a BauR/Arth davon ausging, unter Hauszufahrten im Sinne von Art. 25 Abs. 3 BauR könnten private Zufahrten gezählt werden, die künftig möglicherweise mehrere Grundstücke erschliessen (vgl. Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 E. 6.2 und 6.4). Daran vermag nichts zu ändern, dass diese Rechtsprechung zusätzlich Art. 11 des Strassenreglements der Gemeinde Arth vom 4. Januar 1983 und Art. 4 WEG berücksichtigte (vgl. Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 E. 6.1 und 6.4.). Die Rüge der willkürlichen Anwendung von Art. 25 Abs. 3 BauR erweist sich damit als unbegründet.
9.
9.1. Die Ausnutzung der maximalen Baumasse entspricht grundsätzlich einem öffentlichen Interesse, da die schweizerische Raumordnungspolitik das wichtige Ziel verfolgt, die Siedlungsentwicklung zur haushälterischen Nutzung des Bodens nach innen zu lenken und kompakte Siedlungen zu schaffen. Wird aus ästhetischen Gründen eine Reduktion der grundsätzlich zugelassenen Baumasse verlangt, muss diese Reduktion deshalb durch überwiegende öffentliche Interessen, wie zum Beispiel den Schutz von denkmalgeschützten Bauten oder Gebäudekomplexen, gerechtfertigt werden (BGE 145 I 52 E. 4.4 S. 63 mit Hinweis).
9.2. In Übereinstimmung mit der genannten Rechtsprechung führte die Vorinstanz zusammengefasst aus, es bestehe (grundsätzlich) ein Anspruch auf Ausschöpfung der Verdichtungsmöglichkeiten. Aus Gründen der Einordnung könne ein Verzicht auf die Realisierung des zulässigen Volumens nur in Ausnahmefällen verlangt werden, wenn der Widerspruch der Neubaute zur baulichen Umgebung klar und krass sei. Der Beschwerdeführer kritisiere nur die Dimensionierung der Baute, ohne einen fundierten Bezug auf die Bebauung in der Umgebung herzustellen. Auch lege er nicht dar, inwiefern sich der Neubau auf die Umgebung negativ auswirken solle und worin das öffentliche Interesse an einer Redimensionierung des Projektes liege. Dies sei auch nicht ersichtlich. Das geschlossene dreieckige Gebiet zwischen der F._strasse, der Minster und der C._strasse sei mit wenigen Gebäuden überbaut, die keine einheitliche, qualitativ hochstehende Gesamterscheinung oder eine gemeinsame architektonische Sprache hätten. Gegenüber dem Baugrundstück liege ein architektonisch nicht überzeugendes Hotel und nördlich der Bauparzelle sei kürzlich ein Gebäude von ähnlicher Grösse unter voller Ausnützung der Zonenvorschriften erstellt worden.
9.3. Der Beschwerdeführer wendet ein, er habe bereits im kantonalen Verfahren geltend gemacht, die maximale Ausnützung der Baumöglichkeiten stehe mit dem Einordnungsgebot gemäss Art. 11 Abs. 1 und Art. 37 Abs. 2 BauR in Konflikt. Die Vorinstanz sei in Willkür verfallen, weil sie das in Art. 11 Abs. 1 BauR genannte Kriterium der "guten Gesamtwirkung" ausser Acht gelassen habe und sie entgegen Art. 37 Abs. 2 BauR der Einordnung in der Kernzone keine "besondere Aufmerksamkeit" geschenkt habe.
9.4. Diese Willkürrüge wird nicht rechtsgenüglich begründet, da der Beschwerdeführer nicht substanziiert aufzeigt, inwiefern die von ihm angestrebte Reduktion der Bauvolumen gegenüber den grundsätzlich zulässigen Baumassen entgegen der vorinstanzlichen Qualifikation der Umgebung durch überwiegende öffentliche Interessen, wie zum Beispiel den Schutz von denkmalgeschützten Bauten oder Gebäudekomplexen, gerechtfertigt werden könnte.
10.
10.1. Schliesslich macht der Beschwerdeführer geltend, das geplante Mehrfamilienhaus sei gemäss § 57 Abs. 3 PBG so zu gestalten, dass es den speziellen Bedürfnissen von Menschen mit Behinderungen angepasst werden kann. Diese Anpassungsmöglichkeit sei entgegen den vorinstanzlichen Feststellungen nicht gegeben, weil zur behindertengerechten Ausgestaltung namentlich Gänge im Inneren gewisser Wohnungen um 10 cm verbreitert werden müssten. Die Vorinstanz tue nicht dar, dass eine solche erhebliche Anpassung nachträglich noch verhältnismässig sei. Der Hinweis des Regierungsrats auf ein theoretisch mögliches "Abspitzen von Wänden und Ecken" könne bei einem Neubau nicht genügen.
10.2. Würde der Beschwerdeführer mit dieser Rüge der Verletzung von § 57 Abs. 3 PBG durchdringen, müsste die Bauherrin die innere Raumaufteilung der Wohnungen namentlich durch die Verbreiterung gewisser Gänge um 10 cm so ändern, dass später zur Schaffung behindertengerechter Wohnungen nur noch geringfügige Anpassungen erforderlich wären. Eine solche Änderung des Bauprojekts könnte in einer Auflage bzw. Nebenbestimmung der Baubewilligung vorgesehen werden, zumal sie ohne grösseren planerischen Aufwand bestimmbar wäre (vgl. Urteil 1C_615/2017 vom 12. Oktober 2018 E. 2.5). Dass eine entsprechende Auflage bezüglich der inneren Raumaufteilung von Wohnungen für den Beschwerdeführer einen praktischen Nutzen hätte, macht er nicht geltend und ist auch nicht ersichtlich, da sie die äussere Erscheinung der Baute nicht verändern und sie nicht zu einer weniger intensiven Gebäudenutzung führen würde (vgl. E. 1.2 hievor). Demnach ist auf die Rüge betreffend die behindertengerechte Raumaufteilung im Inneren der Wohnungen nicht einzutreten.
11.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dieser hat den privaten Beschwerdegegnern eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Der Beschwerdeführer hat die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Unteriberg, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. Juni 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Gelzer