Faits :
A.
A._ est propriétaire de la parcelle n o 66 du cadastre de la Commune de Cugy. D'une surface totale de 16'059 m 2, cette parcelle est colloquée à cheval sur la zone d'habitation de faible densité, la zone village et la zone intermédiaire, selon le plan général d'affectation et le règlement général sur l'aménagement du territoire et les constructions (ci-après: RGATC), mis en vigueur le 21 septembre 2005 par le département cantonal compétent.
Le 20 avril 2016, A._ et le promettant-acquéreur d'une portion de ce bien-fonds (parcelle A de 3'466 m 2 à détacher de la parcelle n o 66) ont requis une autorisation de construire quatre villas individuelles, ainsi que de quatre garages et quatre places de parc extérieures, soit huit emplacements en tout; ces constructions devraient prendre place sur une surface de 1'939 m 2 classée en zone d'habitation de faible densité.
Mis à l'enquête publique du 28 mai au 26 juin 2016, ce projet a suscité l'opposition de plusieurs propriétaires voisins. Par décision du 23 juin 2016, la Municipalité de Cugy a refusé le permis de construire; elle a notamment estimé que le projet ne s'intégrait pas dans l'environnement bâti, que l'accès depuis le domaine publique était inadéquat et que le nombre de places de stationnement était insuffisant.
Postérieurement à cette décision, le 13 juillet 2016, A._ a déposé, auprès de la municipalité, un nouveau plan prévoyant quatre places supplémentaires destinées aux visiteurs. Le 25 août 2016, elle a par ailleurs recouru contre cette même décision municipale devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud. Par arrêt du 23 octobre 2017, la cour cantonale a rejeté le recours. L'instance précédente a en substance confirmé que le projet mis à l'enquête présentait un nombre insuffisant de places de stationnement. Le Tribunal cantonal a également refusé d'approuver le projet tel qu'il ressort du nouveau plan produit le 13 juillet 2016: outre le fait que ce dernier a été établi postérieurement à la décision attaquée, le tribunal a estimé que cette version révisée du projet renforçait encore son caractère étriqué.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que la décision de la Municipalité de Cugy du 23 juin 2016 est annulée, le permis de construire requis est octroyé et les oppositions sont levées. Subsidiairement, elle conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Cugy conclut au rejet du recours.
Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. La recourante a pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. Elle est particulièrement touchée par l'arrêt attaqué qui confirme le refus de l'autorisation de construire qu'elle a sollicitée. Elle bénéficie donc de la qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF. Les autres conditions de recevabilité sont au surplus réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Dans un premier grief, invoquant les art. 9 Cst. et 97 LTF, la recourante se plaint d'une constatation inexacte des faits. Elle reproche à la cour cantonale de n'avoir pas mentionné, dans la partie "en fait" de son arrêt, la production, le 13 juillet 2016, d'un nouveau plan (daté du 1 er juillet 2016) prévoyant un nombre suffisant de places de stationnement. Cet élément figure cependant, comme le reconnaît d'ailleurs la recourante, dans les considérants en droit. Même si ce procédé n'est pas exempt de critique, il n'est cependant pas rédhibitoire que ce fait ne soit mentionné qu'au stade des motifs juridiques (cf. arrêts 1C_95/2015 du 3 juin 2015 consid. 2.2; 4A_231/2010 du 10 août 2010 consid. 2.2, publié in SJ 2010 I 497), ce d'autant moins que la cour cantonale en a expressément tenu compte dans le cadre de son appréciation (cf. consid. 4.2). Le grief doit par conséquent être rejeté.
3.
La recourante soutient que la cour cantonale n'aurait que sommairement, voire pas du tout, examiné certains de ses griefs, au détriment de son droit d'être entendue. Elle se réfère en particulier à ses critiques portant sur les places d'abri de protection civile et sur l'accès aux bâtiments, ainsi qu'à ses contestations liées au caractère étriqué du projet et la négation de son intégration dans le milieu environnant.
3.1. Selon la jurisprudence, l'autorité qui ne traite pas un grief relevant de sa compétence, motivé de façon suffisante et pertinente pour l'issue du litige commet un déni de justice formel proscrit par l'art. 29 al. 1 Cst. (ATF 136 I 6 consid. 2.1 p. 9; 117 Ia 116 consid. 3a p. 117 et les références). L'autorité ne doit toutefois pas se prononcer sur tous les moyens des parties; elle peut se limiter aux questions décisives (ATF 142 II 154 consid. 4.2 p. 157; 137 II 266 consid. 3.2 p. 270; 136 I 229 consid. 5.2 p. 236).
3.2. La cour cantonale a rappelé que la municipalité, se basant sur une analyse de son service technique et de sa commission d'urbanisme, a estimé que le projet n'était pas conforme au RGATC sur plusieurs points. L'instance précédente a toutefois uniquement procédé à l'examen détaillé de la question de l'insuffisance des places de stationnement, considérant que cette irrégularité commandait à elle seule le refus du permis de construire.
Sur le principe, la recourante ne conteste pas qu'une construction ne respectant pas les conditions définies en matière de stationnement par l'art. 8.4 RGATC (cf. consid. 4.1.2) doive, pour ce motif déjà, être refusée. Or, comme cela sera exposé ci-après (cf. consid. 4.3), le Tribunal cantonal a en l'espèce jugé, sans arbitraire, que le projet litigieux ne répondait pas à ces exigences et que la production ultérieure d'un plan prévoyant un nombre supplémentaire d'emplacements n'était pas de nature à modifier l'issue du litige. Dans ces circonstances, la cour cantonale aurait pu, sans que cela n'apparaisse encore discutable, renoncer à l'examen des autres irrégularités; a fortiori,en ne procédant qu'à un examen sommaire des griefs dirigés contre ces dernières (cf. arrêt attaqué, consid. 3b in fine), l'instance précédente n'a pas commis de déni de justice ni violé le droit d'être entendue de la recourante.
Mal fondé, le grief doit être rejeté.
4.
Se plaignant d'arbitraire, la recourante reproche à l'instance précédente d'avoir nié que son projet respecte les exigences de l'art. 8.4 RGATC, en dépit de la production d'un nouveau plan, daté du du 1 er juillet 2016, prévoyant un nombre suffisant d'emplacements. L'appréciation de la cour cantonale serait, à la suivre, d'autant moins soutenable qu'une dérogation aurait pu être accordée sur ce point en application de l'art. 8.4 al. 4 RGATC. Enfin, la recourante affirme qu'imposer quatre places de stationnement supplémentaires serait contraire au plan directeur cantonal (PDCn), qui prône la mobilité douce.
4.1.
4.1.1. Appelé à revoir l'interprétation d'une norme cantonale ou communale sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - même préférable - paraît possible (ATF 137 I 1 consid. 2.4 p. 5; 136 III 552 consid. 4.2 p. 560). En outre, pour qu'une décision soit annulée au titre de l'arbitraire, il ne suffit pas qu'elle se fonde sur une motivation insoutenable; encore faut-il qu'elle apparaisse arbitraire dans son résultat (ATF 143 I 321 consid. 6.1 p. 324).
Les griefs de violation des droits fondamentaux et des dispositions de droit cantonal sont en outre soumis à des exigences de motivation accrues (art. 106 al. 2 LTF). La partie recourante doit en particulier citer les dispositions du droit cantonal dont elle se prévaut et démontrer en quoi ces dispositions auraient été appliquées arbitrairement ou d'une autre manière contraire au droit (cf. ATF 136 II 489 consid. 2.8 p. 494; 133 IV 286 consid. 1.4 p. 287).
4.1.2. Intitulé stationnement des véhicules, l'art. 8.4 RGATC prévoit que toute construction générant du trafic automobile doit être pourvue de places de stationnement pour véhicules réservées à ses usagers. Le nombre de cases est calculé sur la base des normes de l'Union des professionnels suisses de la route, soit, pour les bâtiments d'habitation, deux cases par logement pour les habitants et une case pour trois logements pour les visiteurs, mais au moins une case par bâtiment (al. 1). Pour des raisons impératives, le propriétaire d'une construction ou d'un équipement peut être dispensé de réaliser tout ou partie des places de stationnement nécessaires. Dans ce cas, il paie à la commune une contribution compensatoire dont le montant est calculé sur la base des dispositions du règlement communal sur la perception des émoluments et des contributions en matière d'aménagement du territoire et de construction (al. 4).
4.2. La cour cantonale a constaté que la demande de permis de construire et les plans du 21 avril 2016, mis à l'enquête publique, portent sur la construction de quatre villas individuelles ainsi que sur la création de quatre garages et quatre places de parc extérieures. Suivant en cela la municipalité, le Tribunal cantonal a jugé qu'il manquait ainsi quatre places pour les visiteurs, au regard des exigences de l'art. 8.4 RGATC. Il a certes reconnu que le plan du 1 er juillet 2016 prévoyait un tel nombre d'emplacements supplémentaires. Toutefois, après avoir mis en évidence le fait que ce plan a été produit postérieurement au refus de la municipalité, l'instance précédente a estimé que l'ajout de ces places rendrait le projet encore plus étriqué et compliquerait encore davantage les manoeuvres de rebroussement. Pour l'ensemble de ces motifs, le Tribunal cantonal a confirmé la décision municipale refusant l'autorisation de construire.
4.3. Il n'est pas contesté que le projet mis à l'enquête ne respecte pas les conditions de l'art. 8.4 RGATC; on ne discerne dès lors pas en quoi le refus de la commune - certes fondé sur une application stricte de son règlement - devrait être taxé d'arbitraire. Il est à cet égard insuffisant de procéder par hypothèses et soutenir que le projet litigieux aurait pu bénéficier d'une dérogation. La recourante ne prétend en particulier pas - ni a fortiori ne démontre (art. 106 al. 2 LTF) - qu'une exception serait en l'occurrence justifiée par des raisons impératives; or il s'agit pourtant d'une condition définie par l'art. 8.4 al. 4 RGATC pour l'octroi d'une telle dérogation. Cette argumentation apparaît d'autant moins pertinente qu'aucune demande de dérogation n'a été formulée dans le cadre de la procédure d'enquête, comme le rappelle céans la commune.
Par ailleurs, rien ne permet de supposer, contrairement à ce que soutient implicitement la recourante, que l'adoption de l'art. 8.4 RGATC - et le nombre de places de stationnement qu'il impose - procéderait d'une pesée des intérêts incomplète, ne tenant pas ou insuffisamment compte des lignes directrices tracées par le PDCn en matière de mobilité douce (cf. PDCn, 4 ème adaptation, 20 juin 2017, p. 59) (à ce propos cf. arrêt 1C_630/2015 du 15 septembre 2016 consid. 7.3.1; PIERRE TSCHANNEN, Commentaire LAT, 2010, n. 28 s. ad art. 9 LAT). Faute d'explications complémentaires, une telle conclusion ne saurait à l'évidence être déduite de la seule existence d'une offre en transports publics suffisante, au niveau communal, et de la présence d'un arrêt de bus à 150 m de la parcelle en cause, ce d'autant moins que ces éléments ne sont pas établis (art. 105 al. 1 LTF).
La recourante ne démontre enfin pas non plus que les modifications apportées ultérieurement au projet, par le biais du plan du 1 er juillet 2016, pouvaient être dispensées d'une nouvelle mise à l'enquête publique ou d'une enquête complémentaire (cf. art. 109 de la loi sur l'aménagement du territoire et les constructions du 4 décembre 1985 [LATC; RS/VD 700.11 et art. 72b de son règlement d'application du 19 septembre 1986 [RLATC; RS/VD 70.11.1]). Il faut du reste à cet égard concéder à l'autorité municipale que l'examen, au stade du recours cantonal, d'un projet différent de celui mis formellement à l'enquête pourrait, dans certaines circonstances, interférer avec l'important pouvoir d'appréciation dont bénéficient les communes vaudoises en matière d'aménagement local du territoire (à ce propos, cf. arrêt 1C_92/2015 du 18 novembre 2015 consid. 3.1.2). Dans ces circonstances, le Tribunal cantonal pouvait, sans que cela ne heurte de manière flagrante le sentiment de justice et d'équité - et indépendamment de la question du caractère étriqué des constructions, que la recourante conteste - s'en tenir à la version du projet formellement mise à l'enquête.
4.4. Il s'ensuit que l'appréciation de la cour cantonale apparaît soutenable tant au niveau de sa motivation que de son résultat; le grief d'arbitraire doit par conséquent être rejeté.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais de la recourante, qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires de la recourante et de la Municipalité de Cugy ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 28 mars 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
Le Greffier : Alvarez