Faits :
A.
C._ et A._ se sont mariés le 20 juin 2005. De cette relation est né, avant mariage, B._ le 11 mai 2001.
Par jugement rendu le 20 août 2009 par le Président du Tribunal civil d'arrondissement de l'Est vaudois, le divorce de C._ et A._ a été prononcé, la garde et l'autorité parentale sur l'enfant B._ étant confiées à la mère.
B.
B.a. Par courrier du 15 mars 2015, C._ a requis le retrait de son autorité parentale sur B._ et l'institution d'une curatelle en faveur de ce dernier, au motif qu'elle allait définitivement quitter la Suisse sans l'enfant et qu'elle estimait que celui-ci aurait des meilleures conditions de vie s'il restait placé auprès de la Fondation D._, qu'il avait intégrée au mois de mars 2015.
B.b. Par décision du 11 juin 2015, la Justice de paix du district d'Aigle (ci-après: justice de paix) a notamment retiré l'autorité parentale de C._ sur B._, institué une tutelle au sens des art. 312 ch. 1er CC et 327a CC en faveur de B._, a nommé E._ de l'Office des curatelles et tutelles professionnelles (OCTP) en qualité de tuteur de l'enfant et rejeté la requête de A._ en attribution de l'autorité parentale sur B._.
B.c. Le 30 juin 2015, à la demande du Juge de paix, la Dresse F._, médecin cheffe adjointe, et G._, psychologue adjointe auprès de la Fondation H._, ont rendu un rapport d'expertise concernant B._. Il en est ressorti que ce dernier souffrait de difficultés émotionnelles importantes du registre des troubles envahissants du développement pour lesquelles une prise en charge était indispensable. Elles ont relevé que A._ était dans le déni de la pathologie psychiatrique de son enfant et n'avait pas une perception suffisante de ses besoins malgré sa préoccupation paternelle et son attachement à B._. Les praticiennes ont souligné que C._ avait une meilleure conscience des difficultés de B._, de l'ampleur de sa pathologie psychiatrique, de la nécessité de soins et de l'encadrement éducatif et structurant dont il avait besoin, mais se sont dites préoccupées du départ de cette dernière au Portugal en laissant son enfant sans encadrement familial qui puisse étayer sa prise en charge en foyer. Elles ont précisé à cet égard que cela mettait en évidence une limitation dans les capacités de compréhension de C._ des besoins de son enfant ainsi qu'une incapacité chez elle à distinguer entre ses propres besoins et ceux de B._. Les expertes ont conclu qu'afin de pouvoir assurer dans les meilleures conditions possibles le développement de B._ ainsi que le traitement de sa maladie pédopsychiatrique, il y avait lieu de retirer l'autorité parentale à C._ et de mettre en place une tutelle en faveur de l'enfant. Elles ont enfin préconisé un maintien de B._ à la Fondation D._ et la poursuite de son traitement pédopsychiatrique.
C.
C.a. Par acte du 25 novembre 2016, A._ a requis auprès de la justice de paix l'attribution de l'autorité parentale et de la garde sur son fils B._.
C.b. A l'audience du 1er mars 2017, A._ a déclaré qu'il s'était remarié, qu'il avait désormais un grand appartement et que sa situation matérielle s'était fortement améliorée. Il a expliqué qu'il avait pris conscience de la maladie de B._ et qu'il était prêt à mettre en place les étayages nécessaires pour recevoir son fils à son domicile. E._ a quant lui déclaré que B._ restait très angoissé et fragile, que l'enfant se trouvait au CHUV depuis quelques jours et qu'un passage à l'Unité d'hospitalisation psychiatrique pour adolescents (UHPA) était envisagée. Le curateur [recte: tuteur] a encore indiqué que A._ bénéficiait d'un droit de visite hebdomadaire médiatisé dont l'exercice était une source d'angoisse pour B._, dès lors que le père n'avait de cesse de critiquer la prise en charge institutionnelle. Il a relevé qu'à son sens, une nouvelle expertise psychiatrique devait être mise en oeuvre afin de permettre de clarifier le diagnostic posé sur l'enfant et d'évaluer les compétences parentales. Il a enfin exposé que l'encadrement de B._ lui était bénéfique et qu'une tutelle en faveur de l'enfant restait pertinente.
C.c. Dans son rapport d'expertise psychiatrique du 26 février 2018, la Dresse I._, pédopsychiatre-psychothérapeute FMH à U._, a retenu que B._ souffrait de troubles envahissants du développement liés à des changements dans les relations familiales durant l'enfance ainsi que de troubles dépressifs également constatés par les intervenants de la Fondation D._. Elle a précisé qu'au vu de l'âge de B._ le diagnostic pouvait évoluer en un diagnostic spécifique aux adultes, soit en schizophrénie hébéphrénique. Elle a exposé que l'affection de B._ nécessitait avant tout une stabilité dans les soins et un maintien d'une distance relationnelle entre l'enfant et les personnes qui l'entouraient. Elle a encore précisé que B._, qui avait décompensé à l'entrée de l'adolescence sur un mode autistique, présentait un risque non négligeable de passage à l'acte auto-agressif sous forme de raptus. L'experte a indiqué que la première hospitalisation de B._ - qui avait duré sept mois - avait eu lieu en août 2014 et que six autres hospitalisations de quelques mois avaient suivi, la dernière sortie ayant eu lieu en janvier 2018. S'agissant de A._, la thérapeute a expliqué que ce dernier n'avait pas conscience des troubles psychiques de son fils et qu'il était toujours dans l'espoir d'une amélioration, ce qui le rendait indisponible pour le mineur. Elle a précisé qu'il projetait toute sa rancoeur et ses angoisses sur les aides-soignants. La thérapeute a insisté sur le fait que le droit de visite de A._, à raison d'une heure toutes les trois semaines de manière médiatisée, ne devait pas subir de changements et être le plus régulier possible. Elle a précisé que, dans ces circonstances, il n'était pas possible d'envisager l'attribution de l'autorité parentale ou la garde de B._ à son père. La Dresse I._ a également relevé qu'un rapprochement entre le mineur et C._ - à qui une bonne partie des besoins de son fils échappait - ne devait pas non plus être envisagé pour les mêmes raisons qu'exposées pour le père. Elle a conclu en indiquant que B._ avait avant tout besoin que son père et sa mère restent symboliquement vivants, sans être trop proches ou insistants, mais présents dans la continuité.
C.d. A l'audience du 24 mai 2018, A._ a critiqué le rapport d'expertise psychiatrique du 26 février 2018 au motif que celui-ci n'aurait pas tenu compte de l'état réel de B._. Il a expliqué que les intervenants de la Fondation D._ traitaient mal son fils et qu'ils allaient le " détruire ". E._ a déclaré que la situation de B._ restait tendue médicalement et qu'il avait été souvent hospitalisé. Il a précisé que les progrès du mineur étaient lents et difficiles à évaluer, et a indiqué que des démarches étaient en cours pour trouver un nouveau foyer à B._ pour son passage à l'âge adulte.
C.e. Par décision du 24 mai 2018, la justice de paix a notamment rejeté la requête de A._ tendant à obtenir l'autorité parentale et la garde sur son fils B._, a dit que la tutelle au sens des art. 312 al. 1 [recte: ch. 1] et 327a CC, instituée le 11 juin 2015 en faveur de B._, était maintenue, et a confirmé E._, assistant social auprès de l'Office des curatelles et tutelles professionnelles (OCTP), dans son mandat de tuteur.
C.f. Par acte du 23 juillet 2018, A._ a recouru contre cette décision auprès de la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: Chambre des curatelles), en concluant à l'attribution de la garde et de l'autorité parentale sur son fils B._. Subsidiairement, il a conclu à l'annulation de la décision entreprise et au renvoi de la cause à l'autorité de première instance pour nouvelle décision lui attribuant l'autorité parentale sur son fils et " transférant " le droit de déterminer le lieu de résidence de B._ " à l'autorité tutélaire ". Plus subsidiairement, il a conclu à l'annulation de la décision querellée et au renvoi de la cause à l'autorité intimée pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
C.g. Par arrêt du 22 octobre 2018, expédié le 26 suivant, la Chambre des curatelles a rejeté le recours et confirmé la décision attaquée.
D.
Par acte posté le 28 novembre 2018, A._ exerce un recours en matière civile contre l'arrêt du 22 octobre 2018. Il conclut à sa réforme en ce sens que l'autorité parentale sur l'enfant B._ lui est attribuée. Subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert pour le surplus d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire, Me Aba Neeman lui étant désigné comme défenseur d'office.
Des déterminations n'ont pas été requises.
Considérant en droit :
1.
Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et dans la forme légale (art. 42 al. 1 LTF), le recours est dirigé contre une décision qui statue sur la modification d'une mesure de protection de l'enfant, à savoir une décision finale (art. 90 LTF) rendue sur recours par une autorité supérieure statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF), dans une cause soumise au recours en matière civile (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF), de nature non pécuniaire. Le recourant a succombé dans ses conclusions devant l'autorité précédente et a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de l'arrêt déféré (art. 76 al. 1 LTF). Le recours en matière civile est ainsi en principe recevable.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés (ATF 135 III 397 consid. 1.4; 134 III 102 consid. 1.1). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; ATF 137 II 305 consid. 3.3; 134 I 83 consid. 3.2), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (ATF 135 III 232 consid. 1.2; 133 II 249 consid. 1.4.2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si les constatations de fait ont été établies de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 135 II 145 consid. 8.1; 135 III 127 consid. 1.5, 397 consid. 1.5) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 97 al. 1 LTF), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui entend se plaindre d'un établissement manifestement inexact - c'est-à-dire arbitraire (art. 9 Cst.) - des faits doit satisfaire au " principe d'allégation " (cf. supra consid. 2.1).
3.
Le recourant se plaint d'une violation du principe de la proportionnalité en lien avec les art. 298d et 311 CC, précisant que, contrairement à ce qu'avait retenu la Chambre des curatelles, seule la première disposition citée est pertinente s'agissant en l'occurrence du rétablissement de l'autorité parentale.
3.1. La Chambre des curatelles a rappelé que par décision du 11 juin 2015, la justice de paix avait retiré avec son consentement l'autorité parentale de C._ sur son fils B._ et désigné un tuteur à l'enfant, sans que l'opportunité de transférer l'autorité parentale au père ne soit examinée, ce qui était incorrect. C'était ainsi à bon droit que le recourant avait requis, dans sa demande du 25 novembre 2016, que soit examinée la possibilité de lui accorder l'autorité parentale, sans qu'il soit nécessaire de déterminer si des circonstances nouvelles nécessitent un réexamen par l'autorité de protection.
Cela étant, il y avait lieu de constater que les troubles de l'enfant B._ étaient importants. Les experts avaient posé le diagnostic de troubles envahissants du développement en lien avec des changements dans les relations familiales durant l'enfance, relevant également des éléments dépressifs, lesquels avaient été observés par l'équipe de l'institution D._ qui l'accueille à plein temps malgré sa pathologie importante. Pour les experts, le diagnostic pourrait évoluer dans un diagnostic spécifique aux adultes soit la schizophrénie hébéphrénique. Les symptômes étaient exacerbés à l'heure actuelle car B._ avait décompensé à l'adolescence sur un mode autistique et la stabilité des soins, une cohérence entre les différents partenaires impliqués ainsi qu'une vigilance et une observation constante du tableau clinique étaient nécessaires. Il y avait en outre un risque majeur de passage à l'acte auto-agressif, sous forme de raptus. La Fondation D._ assurait la prise en charge complète de B._ de manière tout à fait adéquate. Or le recourant n'avait pas conscience des troubles de son fils et projetait toute sa rancoeur sur l'équipe soignante, persuadé qu'il pourrait lui-même s'occuper de B._. Les juges précédents ont concédé au recourant que les experts avaient surtout examiné la situation de B._ plus que ses compétences parentales à proprement parler. Dès lors que le père n'avait de cesse de demander à pouvoir s'occuper lui-même de son fils, il était cependant nécessaire que les experts se prononcent précisément sur la maladie de l'enfant et la prise en charge dont il avait besoin. C'était la mise en exergue de ces éléments et le déni des difficultés par le recourant qui conduisaient à considérer que le père ne disposait pas des capacités parentales nécessaires. Il bénéficiait actuellement d'un droit de visite d'une heure toutes les trois semaines, important sur le plan symbolique, mais pendant lequel il n'y avait pas d'échange, le père étant dans l'impossibilité d'accéder à son fils, étant obnubilé par sa souffrance. Lesexperts terminaient d'ailleurs leur évaluation en concluant que les deux parents n'étaient pas parvenus à prendre conscience des troubles de leur fils, aveuglés par leurs propres problèmes et parce que ces troubles ne correspondaient pas à l'image qu'ils avaient de leur fils. Dans ces circonstances, la Chambre des curatelles a retenu que le recourant ne disposait pas de capacités parentales suffisantes pour que lui soit confiée l'autorité parentale sur B._, avec le risque majeur, à défaut, qu'il l'éloigne des soins qui lui sont prodigués actuellement et auxquels il n'adhère pas, pensant que si son fils reste en institution, il sera détruit.
3.2. Le recourant reproche à la Chambre des curatelles de ne pas avoir envisagé une mesure moins extrême que le retrait, respectivement la non-restitution, de l'autorité parentale. Elle n'avait en particulier pas examiné la possibilité de combiner l'attribution de l'autorité parentale avec d'autres mesures aptes à atteindre l'objectif visé de maintenir l'enfant dans une institution de soins adaptée à son état de santé. Or, l'application de l'art. 310 al. 1 CC permettrait de maintenir le placement de l'enfant à la Fondation D._, tout en rétablissant l'autorité parentale du père, sans qu'il puisse déplacer l'enfant dans une autre institution ou le sortir de l'établissement de soins actuels. En refusant de rétablir son autorité parentale, le recourant considère que la Chambre des curatelles s'était montrée excessivement rigoureuse et avait imposé une mesure extrême portant atteinte à ses droits de la personnalité. Ce faisant, elle avait violé les principes de proportionnalité et de subsidiarité.
3.3.
3.3.1. La Chambre des curatelles a considéré que, faute pour la justice de paix d'avoir examiné dans le cadre de sa décision du 11 juin 2015 si l'autorité parentale pouvait être transférée au père, il convenait de procéder à cet examen sans qu'il soit besoin de déterminer si des circonstances nouvelles justifiaient de modifier la mesure litigieuse. Force est toutefois de constater que le recourant, qui avait vu sa requête tendant à l'attribution en sa faveur de l'autorité parentale rejetée, n'a pas recouru contre la décision du 11 juin 2015. Comme l'a fait la justice de paix (décision du 24 mai 2018 p. 3), sa requête du 25 novembre 2016 devait donc être interprétée au regard de l'art. 313 al. 1 CC, qui permet à l'autorité de protection de modifier, d'office ou sur requête de tout intéressé, les mesures de protection de l'enfant (art. 307 ss CC) en cas de changement des circonstances (ATF 120 II 384 consid. 4d; arrêt 5A_196/2010 du 10 mai 2010 consid. 6.1, in FamPra.ch 2010 p. 737). Le recourant ne s'y était du reste pas trompé puisque, selon les faits constatés par l'arrêt attaqué, sa requête était notamment motivée par l'amélioration de sa situation tant matérielle que personnelle. Au reste, il avait correctement intitulé son acte " demande de modification des mesures de protection de l'enfant " et s'était expressément référé à l'art. 313 CC.
Quoi qu'il en soit de son raisonnement, il apparaît que la Chambre des curatelles a en définitive fondé sa décision sur le rapport d'expertise psychiatrique du 26 février 2018, pertinent pour juger de l'espèce (cf. infra consid. 3.3.2).
3.3.2.
3.3.2.1. L'art. 313 al. 1 CC concrétise le principe de proportionnalité, qui impose à l'autorité de protection d'adapter les mesures prises lorsque celles-ci ne se révèlent pas (ou plus) adéquates en raison de l'évolution de la situation (cf. MEIER, Commentaire romand, Code civil I, 2010, n° 36 ad Intro. art. 307 à 315b CC et n° 2 ad art. 313 CC). La modification des mesures de protection de l'enfant nécessite toutefois un changement durable et important des circonstances qui étaient à l'origine de leur prononcé, l'importance du fait nouveau devant s'apprécier en fonction des principes de stabilité et de continuité de la prise en charge de l'enfant. Elle implique en outre, dans une certaine mesure, un pronostic sur l'évolution future des circonstances déterminantes, ce pronostic dépendant en grande partie du comportement antérieur des personnes concernées. Les mesures de protection de l'enfant visent à améliorer la situation et doivent donc être " optimisées " à intervalles réguliers jusqu'à ce que leurs effets les rendent inutiles (arrêt 5A_715/2011 du 31 janvier 2012 consid. 2 et les références citées; MEIER, op. cit., loc. cit., et n° 5 ad art. 313 CC). Si une mesure ne s'avère plus nécessaire dans sa forme actuelle, elle doit être annulée ou remplacée par une mesure moins sévère (arrêt 5A_736/2014 du 8 janvier 2015 consid. 3.4.3 et la référence, in FamPra.ch 2015 p. 488).
Plus la mesure aura été incisive, plus la réduction de la protection devra en principe se faire par étapes, sauf dans des cas exceptionnels de changement radical des circonstances. Ainsi, l'autorité parentale ne saurait être restituée sans mesure d'accompagnement, comme une curatelle éducative (MEIER, op. cit., n° 4 ad art. 313 CC).
Lorsque les faits qui ont justifié le prononcé de la mesure de protection ne sont plus d'actualité, le juge peut, au besoin, mettre à jour le dossier en application de la maxime inquisitoire (art. 446 al. 1 CC par renvoi de l'art. 314 al. 1 CC), notamment au moyen d'une expertise complémentaire portant sur le point de savoir si et dans quelle mesure la situation a changé et nécessite, le cas échéant, une adaptation de la mesure (arrêt 5C.294/2005 du 27 février 2006 consid. 4.3, in FamPra.ch 2006 p. 772; MEIER, Droit de la filiation, 5e éd. 2014, n° 1250 p. 823).
3.3.2.2. Savoir si un changement des circonstances est intervenu relève du pouvoir d'appréciation de l'autorité de protection. Le Tribunal fédéral s'impose dès lors une certaine retenue en la matière. Il n'intervient que si l'autorité cantonale a pris en considération des éléments qui ne jouent aucun rôle au sens de la loi ou a omis de tenir compte de facteurs essentiels (ATF 138 III 49 consid. 4.4.5; 137 III 303 consid. 2.1.1). Lorsque l'autorité cantonale se rallie au résultat d'une expertise, le grief d'appréciation arbitraire des preuves ne peut être admis que si l'expert n'a pas répondu aux questions, si ses conclusions sont contradictoires ou si, de quelque autre manière, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même en l'absence de connaissances ad hoc, qu'il n'était tout simplement pas possible de les ignorer. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de vérifier que toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire; sa tâche se limite à examiner si l'autorité cantonale pouvait, sans arbitraire, faire siennes les conclusions de l'expertise (ATF 138 III 193 consid. 4.3.1; arrêts 5A_478/2016 du 10 mars 2017 consid. 5.2.2 et les références; 4A_543/2014 du 30 mars 2015 consid. 5 non publié in ATF 141 III 97).
3.4. En l'espèce, sauf à affirmer péremptoirement qu'elle n'établirait pas son inaptitude à exercer l'autorité parentale, le recourant ne remet pas valablement en cause les éléments ressortant de l'expertise psychiatrique ordonnée suite au dépôt de sa requête du 25 novembre 2016 et sur lequel s'est en définitive fondée la Chambre des curatelles pour considérer qu'une attribution de l'autorité parentale en sa faveur n'entrait pas en ligne de compte. Sous le couvert d'une violation du principe de proportionnalité, il se borne en effet à présenter sa thèse selon laquelle une mesure moins incisive serait plus adéquate, sans toutefois soulever un quelconque grief d'arbitraire dans l'appréciation des preuves ni, a fortiori, chercher à démontrer en quoi les juges précédents auraient abusé de leur pouvoir d'appréciation en suivant les recommandations de l'experte psychiatre. Or, il n'est à l'évidence pas arbitraire de considérer que celles-ci se fondent sur des éléments démontrant que la situation n'a pas évolué dans un sens permettant de donner suite aux conclusions du recourant.
Autant que recevable, le grief ne peut qu'être rejeté.
4.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recours étant d'emblée dénué de chance de succès, la requête d'assistance judiciaire et de nomination d'un défenseur d'office est rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr. (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, à la Justice de paix du district d'Aigle, à B._, par son tuteur E._, et à la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 janvier 2019
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Hildbrand