Sachverhalt:
A.
A.a. A._ (geb. 2008) ist der Sohn von B._ (geb. 1988) und C._ (geb. 1986), beide Staatsangehörige von Portugal. Die Eltern waren nie miteinander verheiratet. Sie trennten sich wenige Monate nach A._s Geburt. Im Dezember 2008 lernte die Mutter D._ (geb. 1990) kennen. Die beiden zogen zusammen, heirateten im Sommer 2010 und bekamen 2011 die Tochter E._. Im Jahr 2012 gab das Paar das Zusammenleben auf. Im Januar 2014 wurde die Ehe geschieden. B._ verliess ihre Wohnung in U._ (ZH). Sie zog nach V._ (GL) zur Mutter ihres früheren Ehemanns. Nachdem es dort zu Konflikten gekommen war, kamen die Halbgeschwister im November 2014 in die Obhut von A._s Vater und dessen damaliger Partnerin zurück nach U._ (ZH). An denselben Ort zog auch B._, bevor sie per Ende März 2015 nach W._ (SO) umsiedelte. Im Oktober 2015 trennte sich C._ von seiner damaligen Partnerin. Er konnte die Pflege von A._ und E._ nicht mehr sicherstellen. Am 30. Oktober 2015 platzierte die damalige Beiständin A._ und E._ provisorisch bei der Pflegefamilie F._ auf der G._ in X._ (BE). In der Folge konnte die Mutter ihre Kinder einmal pro Monat in Begleitung sehen. Auch seinen Vater konnte A._ einmal pro Monat im Besuchstreff und später auf der G._ treffen.
A.b. Mit Eingabe vom 2. März 2017 beantragte B._ bei der KESB Dietikon die Rückplatzierung ihrer Kinder zu ihr. Am 11. Mai 2017 wurde E._ und A._ in der Person von Rechtsanwältin Esther Bayer Bürgi eine Kindesvertreterin beigegeben. Mit Entscheid vom 11. Juli 2017 platzierte die KESB Dietikon die Kinder vorsorglich und für die weitere Dauer der Abklärung im Sinne von Art. 310 ZGB bei der besagten Pflegefamilie. Am 8. Mai 2018 beauftragte die KESB Dietikon die Psychologin H._ mit der Erstellung der im Hinblick auf den Endentscheid in Aussicht genommenen Expertise. Diese wurde am 11. Oktober 2018 erstattet.
A.c. Nachdem E._s Pflegeplatz per Ende Juli 2018 gekündigt wurde, beantragte die Beiständin der KESB Dietikon, die Geschwister in der Stiftung I._, Haus J._ (SH), zu platzieren. Die Mutter verlangte die Rückgabe der Kinder und ersuchte die Behörde um Unterstützung bei deren Pflege und Erziehung. Mit Entscheid vom 9. August 2018 ordnete die KESB Dietikon vorsorglich die Umplatzierung der Kinder in die Stiftung I._ in J._ an. Auf Beschwerde der Kindesvertreterin hin entschied der Bezirksrat Dietikon am 4. Oktober 2018, dass A._ für die Dauer des Verfahrens bei der Pflegefamilie F._ in X._ bleibe.
A.d. Am 19. Februar 2019 entschied die KESB Dietikon, dass A._ und E._ dauerhaft fremdplatziert werden müssen. Im Entscheid betreffend A._ entzog sie den Eltern, die das gemeinsame Sorgerecht innehaben, das Aufenthaltsbestimmungsrecht und platzierte A._ dauerhaft bei der Pflegefamilie F._ in X._. Dazu kamen weitere Anordnungen betreffend die Besuchsmodalitäten und die Aufgaben der Beiständin K._.
B.
B.a. B._ erhob beim Bezirksrat Dietikon Beschwerde gegen die Entscheide der KESB. Sie wehrte sich gegen den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts und forderte E._s Rückplatzierung zu ihr. In Bezug auf A._ akzeptierte sie den Entscheid ihres Sohnes, auf der G._ zu bleiben, forderte aber im Hinblick auf eine Normalisierung des Kontaktes zu A._ wöchentliche Besuche ohne Aufsicht und ohne Kontrolle. Am 31. Juli 2019 bestätigte der Bezirksrat - soweit vor Bundesgericht noch relevant - die Aufhebung des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Mutter für beide Kinder und die eingeschränkten Besuche.
B.b. Während des laufenden Beschwerdeverfahrens wurde E._s Pflegeplatz in J._ gekündigt. Die KESB Dietikon platzierte das Kind im L._ in Y._ (ZH). Dort befindet sich E._ seit August 2019.
C.
C.a. B._ erhob Beschwerde beim Obergericht des Kantons Zürich. Sie hielt zunächst nur an der (sofortigen) Rückplatzierung von E._ fest; A._ sei vorerst bei der Pflegefamilie F._ zu belassen und seine Rückkehr sorgfältig vorzubereiten.
C.b. In der Folge wurden die Kinder und ihre Eltern angehört. Das Obergericht besuchte am 6. November 2019 A._s Pflegeplatz und hörte neben A._ auch die Pflegeeltern an. Mit verschiedenen Beschlüssen regelte es vorsorglich A._s und E._s Kontakt zu ihren Eltern; das Besuchsrecht wurde ab Dezember 2019 ausgedehnt, fand fortan ohne behördliche Kontrolle statt und umfasste auch Ferienaufenthalte bei der Mutter. Dazu kamen ab Herbst 2020 Wochenendbesuche von A._ bei seinem Vater. Anlässlich der Gerichtsverhandlung vom 1. Oktober 2020 beantragte B._ A._s Rückplatzierung auf das Ende des Schuljahres 2021, das heisst per August 2021. Mit Eingabe vom 4. Februar 2021 korrigierte sie ihre Anträge. Neu verlangte sie, E._ definitiv im L._ (Bst. B.b) zu platzieren. Bezüglich A._ sei die Beiständin mit der Rückführung bzw. Wohnsitznahme des Kindes bei der Mutter bis spätestens 30. Juni 2021 zu beauftragen. Die Kindesvertreterin hielt daran fest, den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts und die Platzierung an den gegenwärtigen Aufenthaltsorten für beide Geschwister zu bestätigen.
C.c. Mit Urteil vom 2. März 2021 hob das Obergericht den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts von B._ für A._ auf, räumte der Mutter das Aufenthaltsbestimmungsrecht per 12. April 2021 wieder ein und ordnete die Rückplatzierung an den Wohnort der Mutter per 14. August 2021 an. Den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts von A._s Vater C._ bestätigte es, verbunden mit einer Regelung des Besuchsrechts. Weiter passte das Obergericht die Erziehungs- und Besuchsrechtsbeistandschaft für A._ an. Das Urteil wurde am 5. März 2021 versandt. Über das Aufenthaltsbestimmungsrecht für E._ entschied das Obergericht in einem separaten Entscheid.
D.
D.a. Mit Beschwerde vom 26. April 2021 wendet sich A._ (Beschwerdeführer) an das Bundesgericht. Durch seine Kindesvertreterin (Bst. A.b) lässt er beantragen, den obergerichtlichen Entscheid aufzuheben und den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts seiner Mutter B._ (Beschwerdegegnerin 1) sowie seine Unterbringung in der Pflegefamilie F._ in X._ zu bestätigen. Die Beschwerdegegnerin 1 sei berechtigt zu erklären, ihn, den Beschwerdeführer, einmal monatlich von Freitagabend bis Sonntagabend sowie jährlich während fünf Wochen in den Schulferien mit sich oder zu sich zu Besuch zu nehmen sowie einmal wöchentlich mit ihm zu telefonieren. Ein entsprechendes Besuchsrecht (mit drei Ferienwochen) sei dem Vater C._ (Beschwerdegegner 2) einzuräumen. Die Erziehungs- und Besuchsrechtsbeistandschaft sei im Sinne der Anordnungen der KESB Dietikon weiterzuführen. Eventualiter zu den erwähnten Anträgen stellt der Beschwerdeführer je einen Rückweisungsantrag. In prozessualer Hinsicht beantragt er, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen. Weiter ersucht der Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege und verlangt, Rechtsanwältin Esther Bayer Bürgi als unentgeltliche Rechtsbeiständin zu bestellen. Das Bundesgericht hat sich die kantonalen Akten überweisen lassen, in der Hauptsache jedoch keinen Schriftenwechsel angeordnet.
D.b. In ihrer diesbezüglichen Vernehmlassung beantragt die Beschwerdegegnerin 1, das gegnerische Gesuch um aufschiebende Wirkung abzuweisen. Weiter stellt sie das Begehren, den Beschwerdeführer durch eine Gerichtsdelegation anzuhören. Schliesslich ersucht sie für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege (Eingabe vom 12. Mai 2021). Die an den Beschwerdegegner 2 adressierte Einladung zur Beantwortung des Gesuchs um aufschiebende Wirkung wurde auf der zuständigen Poststelle nicht abgeholt und an das Bundesgericht retourniert.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob ein Rechtsmittel zulässig ist (Art. 29 Abs. 1 BGG; BGE 144 II 184 E. 1).
1.1. Der minderjährige Beschwerdeführer ist vor Bundesgericht durch seine Kindesvertreterin gesetzlich vertreten und somit im hiesigen Verfahren prozessfähig (Art. 71 BGG i.V.m. Art. 14 BZP [SR 273] und Art. 314a bis ZGB). Dies übersieht die Beschwerdegegnerin 1, soweit sie bezweifelt, dass die Beschwerdeerhebung an das Bundesgericht tatsächlich dem Willen des Beschwerdeführers entspricht. Angesichts der gesetzlichen Vertretung kommt es für die Erhebung der Beschwerde an das Bundesgericht auf den Willen des Beschwerdeführers ebenso wenig an wie auf die von ihm unterzeichnete Vollmacht vom 1. April 2021, mit der er - gemäss den Ausführungen der Kindesvertreterin - sein Einverständnis mit der Beschwerdeerhebung ausdrücklich bestätigt. Schon deshalb erübrigt es sich, den Beschwerdeführer im hiesigen Verfahren hierzu anzuhören, wie die Beschwerdegegnerin 1 dies beantragt (s. Sachverhalt Bst. D.b).
1.2. Angefochten ist der Entscheid, mit dem das Obergericht den behördlich verfügten Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Mutter aufhebt, den persönlichen Verkehr zwischen Vater und Kind neu regelt und die Erziehungs- und Besuchsrechtsbeistandschaft anpasst. Das ist ein Endentscheid (Art. 90 BGG) in einer öffentlich-rechtlichen Angelegenheit, die in unmittelbarem Zusammenhang mit Zivilrecht steht (Art. 72 Abs. 2 Bst. b Ziff. 6 BGG) und keinen Vermögenswert hat. Die Vorinstanz ist ein oberes Gericht und hat auf Rechtsmittel hin als letzte kantonale Instanz entschieden (Art. 75 BGG). Die rechtzeitig (Art. 100 Abs. 1 i.V.m. Art. 46 Abs. 1 Bst. a und Art. 45 Abs. 1 BGG) erhobene Beschwerde ist grundsätzlich zulässig.
1.3. Das Beschwerderecht setzt ein schutzwürdiges Interesse voraus, das sich auf die Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids beziehen muss (Art. 76 Abs. 1 Bst. b BGG). Nicht einzutreten ist deshalb auf die Begehren, mit denen der Beschwerdeführer vom Bundesgericht verlangt, verschiedene Urteilssprüche des Obergerichts ausdrücklich zu bestätigen.
2.
2.1. Im ordentlichen Beschwerdeverfahren sind in rechtlicher Hinsicht alle Rügen gemäss Art. 95 f. BGG zulässig. Unter Vorbehalt der Verletzung verfassungsmässiger Rechte (Art. 106 Abs. 2 BGG; dazu BGE 133 II 249 E. 1.4.2) wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG) und urteilt mit freier Kognition. Soweit der Entzug des elterlichen Aufenthaltsbestimmungsrechts und andere Kindesschutzmassnahmen in Frage stehen, ist aber zu beachten, dass die kantonalen Behörden in vielfacher Hinsicht auf ihr Ermessen verwiesen sind und eine Interessenabwägung vorzunehmen haben (vgl. Urteile 5A_88/2015 vom 5. Juni 2015 E. 4.3.1; 5A_368/2014 vom 19. November 2014 E. 2). Bei der Überprüfung solcher Ermessensentscheide schreitet das Bundesgericht nur ein, wenn die kantonale Instanz grundlos von in Lehre und Rechtsprechung anerkannten Grundsätzen abgewichen ist, wenn sie Gesichtspunkte berücksichtigt hat, die keine Rolle hätten spielen dürfen, oder wenn sie umgekehrt rechtserhebliche Umstände ausser Acht gelassen hat. Aufzuheben und zu korrigieren sind ausserdem Ermessensentscheide, die sich als im Ergebnis offensichtlich unbillig, als in stossender Weise ungerecht erweisen (BGE 142 III 336 E. 5.3.2; 132 III 97 E. 1; 131 III 12 E. 4.2).
2.2. Was den Sachverhalt angeht, legt das Bundesgericht seinem Urteil die vorinstanzlichen Feststellungen zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Diesbezüglich kann die rechtsuchende Partei nur vorbringen, die vorinstanzlichen Feststellungen seien offensichtlich unrichtig (Art. 97 Abs. 1 BGG), das heisst willkürlich (vgl. BGE 140 III 264 E. 2.3; 135 III 127 E. 1.5 mit Hinweis), oder würden auf einer anderen Rechtsverletzung im Sinn von Art. 95 BGG (z.B. Art. 29 Abs. 2 BV oder Art. 8 ZGB) beruhen (Urteil 5A_374/2010 vom 9. Juli 2010 E. 1). In der Beschwerde ist auch darzutun, inwiefern die Behebung der gerügten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 135 I 19 E. 2.2.2). Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und soweit möglich belegte Rügen. Auf ungenügend substanziierte Vorbringen und rein appellatorische Kritik am Sachverhalt tritt es nicht ein (vgl. zum Ganzen BGE 141 IV 317 E. 5.4; 140 III 264 E. 2.3 mit Hinweisen).
3.
Anlass zur Beschwerde gibt die vorinstanzliche Erkenntnis, dass das Wohl des Beschwerdeführers im Zeitpunkt, als das Obergericht sein Urteil fällte, nicht mehr in einer Weise gefährdet ist, die den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Beschwerdegegnerin 1 und die Fremdplatzierung des Beschwerdeführers weiterhin erfordert.
3.1.
3.1.1. Die elterliche Sorge schliesst das Recht ein, den Aufenthaltsort des Kindes zu bestimmen (Art. 301a Abs. 1 ZGB). Kann der Gefährdung des Kindes nicht anders begegnet werden, so hat die Kindesschutzbehörde es den Eltern oder, wenn es sich bei Dritten befindet, diesen wegzunehmen und in angemessener Weise unterzubringen (Art. 310 Abs. 1 ZGB). Das Recht, den Aufenthaltsort des Kindes zu bestimmen, wird den Eltern entzogen und der Kindesschutzbehörde übertragen, die dann für die Betreuung des Kindes verantwortlich ist (Urteile 5A_968/2020 vom 3. März 2021 E. 3.1 mit Hinweis). Steht - wie hier - zur Beurteilung, ob eine Fremdplatzierung aufrecht erhalten oder das Kind in die Obhut der Eltern zurückgegeben werden soll, so ist zu prüfen, ob das Wohl des Kindes im Falle einer Rückkehr zu den Eltern gefährdet wäre. Wird mit der Rückkehr eine längere Fremdplatzierung beendet, sind auch die Kriterien von Art. 310 Abs. 3 ZGB zu beachten (Urteil 5A_550/2016 vom 3. Februar 2017 E. 4.2; s. dazu unten E. 4.1).
3.1.2. Die Gefährdung des Kindes, die Anlass zu einem (fortdauernden) Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts gibt, muss darin liegen, dass das Kind im Umfeld der Eltern bzw. des Elternteils nicht so geschützt und gefördert wird, wie es für seine körperliche, geistige und sittliche Entfaltung nötig wäre (Urteile 5A_403/2018 vom 23. Oktober 2018 E. 5.3; 5A_724/2015 vom 2. Juni 2016 E. 6.3, nicht publ. in: BGE 142 I 188; 5A_875/2013 vom 10. April 2014 E. 3.1; 5A_729/2013 vom 11. Dezember 2013 E. 4.1). Auf welche Ursachen die Gefährdung des Kindeswohls zurückzuführen ist, spielt keine Rolle. Ebenso wenig kommt es darauf an, ob die Eltern an der Gefährdung ihres Kindes ein Verschulden trifft. An die Würdigung der konkreten Umstände ist ein strenger Massstab zu legen. Alle Kindesschutzmassnahmen müssen erforderlich sein und es ist immer die mildeste erfolgversprechende Massnahme anzuordnen (Grundsätze der Verhältnismässigkeit und der Subsidiarität; s. Art. 389 Abs. 2 i.V.m. Art. 440 Abs. 3 ZGB; Urteil 5A_401/2015 vom 7. September 2015 E. 5.2). Das Aufenthaltsbestimmungsrecht darf daher nur entzogen werden, wenn der Gefährdung des Kindes nicht durch andere Massnahmen gemäss Art. 307 f. ZGB begegnet werden kann (Urteile 5A_968/2020 vom 3. März 2021 E. 3.1; 5A_70/2016 vom 25. April 2016 E. 3.1). Dementsprechend darf eine Fremdplatzierung nicht länger andauern, als dies (noch) notwendig, die Rückkehr zu den Eltern aus Gründen des Kindeswohls also nicht angezeigt ist (Urteil 5A_550/2016 vom 3. Februar 2017 E. 4.2).
3.1.3. Die Kindesschutzbehörde erforscht den Sachverhalt von Amtes wegen. Sie zieht die erforderlichen Erkundigungen ein und erhebt die notwendigen Beweise. Sie kann eine geeignete Person oder Stelle mit Abklärungen beauftragen. Nötigenfalls ordnet sie das Gutachten einer sachverständigen Person an. Sie wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 314 Abs. 1 i.V.m. Art. 446 Abs. 1, 2 und 4 ZGB). Diese Grundsätze finden auch im Verfahren vor der gerichtlichen Beschwerdeinstanz (Art. 450 ff. ZGB) Anwendung. Die Beschwerdeinstanz überprüft den erstinstanzlichen Entscheid in rechtlicher und tatsächlicher Hinsicht umfassend und beurteilt ihn neu (Urteil 5A_775/2016 vom 17. Januar 2017 E. 2.2 mit Hinweisen). Wurde im Kindesschutzverfahren ein Sachverständigengutachten eingeholt, würdigen die Behörden dieses grundsätzlich frei. Allerdings dürfen sie in Fachfragen nur aus triftigen Gründen von einem Gutachten abweichen. Sie haben zu prüfen, ob sich aufgrund der übrigen Beweismittel und der Vorbringen der Parteien ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen (zum Ganzen BGE 138 III 193 E. 4.3.1; 136 II 539 E. 3.2; 133 II 384 E. 4.2.3). Von ausschlaggebender Bedeutung ist auch, dass die Ergebnisse eines Gutachtens noch aktuell sind oder sich die Ausgangslage seit der Erstellung des Gutachtens gewandelt hat (Urteil 5A_473/2013 vom 6. August 2013 E. 5).
3.2.
3.2.1. Die Vorinstanz hält fest, dass die Weichen mit dem vorsorglichen Obhutsentzug durch die KESB Dietikon im Jahr 2017 (s. Sachverhalt Bst. A.b) gestellt worden seien. Demnach sei die Bestätigung des Pflegeplatzes auf der G._ vor allem für A._s positive Entwicklung dringend angezeigt gewesen und die Fähigkeit der Mutter, den Kindern eine genügend starke Bezugsperson zu sein, verneint worden. Im Detail schildert der angefochtene Entscheid die dem Massnahmeentscheid zugrunde liegenden Verhältnisse. In den Jahren ab E._s Geburt (2011) habe die Beschwerdegegnerin 1 mit E._s Vater in einer schwierigen Beziehung und finanziell prekären Verhältnissen gelebt. Laut dem Abklärungsbericht des M._ vom 16. Juli 2013 habe die Mutter die Bedürfnisse der Kinder nach Anleitung und Anregung wenig wahrnehmen können. Der Alltag sei durch Unklarheit und Unregelmässigkeit, das erweiterte Familiensystem durch Widersprüchlichkeiten, Beschuldigungen und Misstrauen geprägt gewesen. Die Platzierung der Kinder bei der Pflegefamilie F._ im Herbst 2015 habe die Beschwerdegegnerin 1 im Sinne einer Krisenintervention akzeptiert. Mit der Umwandlung der Notplatzierung auf der abgelegenen G._ in eine langfristige Fremdplatzierung mit einer jahrelangen rigiden Besuchsregelung sei die Entfremdung der Kinder von ihrer Herkunftsfamilie vorprogrammiert gewesen. In den letzten eineinhalb Jahren habe die Entfremdung grösstenteils rückgängig gemacht werden können; die Eltern würden A._ trotz voller Arbeitspensen, SARS-CoV-2 und Wegdistanz zuverlässig besuchen und A._ gehe gerne zu seinen Eltern.
3.2.2. Die Vorinstanz befasst sich dann mit der Expertise vom 11. Oktober 2018 (vgl. Sachverhalt Bst. A.b). Sie konstatiert, dass die Expertin die Erziehungsfähigkeit der Mutter in Abrede stelle, von Besuchen bei der Mutter zu Hause längerfristig abrate und die Weiterführung der restriktiven Kontaktregelung empfehle. Dem Gutachten zufolge habe die Mutter die Bindungsstörung ihrer Kinder zu verantworten und könne für ihre Kinder weder Verlässlichkeit noch stabile Verhältnisse schaffen. Aufgrund der eigenen Biographie und einer tiefen intellektuellen Fähigkeit sei sie in ihrer Lernfähigkeit und emotionalen Ausdrucksfähigkeit eingeschränkt und könne dadurch die Bedürfnisse ihrer Kinder nicht immer erkennen; zudem habe sie manchmal einen oppositionellen Charakterzug. Das Gutachten komme zum Schluss, dass eine Rückkehr zur Mutter unter diesen Umständen für die Kinder eine Gefährdung bedeuten würde. In der Folge stellt das Obergericht fest, dass die unbegleiteten Wochenend- und Ferienbesuche bei der Mutter gut verlaufen seien und zwischen A._ und seinen Eltern eine persönliche Bindung bestehe. Die Situation der Mutter habe sich in privater und beruflicher Hinsicht stabilisiert und zeige Kontinuität; laut den Rückmeldungen des L._s (vgl. Sachverhalt Bst. B.b) sei die Mutter kooperativ und verlässlich. Das Obergericht kommt zum Schluss, dass das Gutachten aus dem Herbst 2018 auf den Verhältnissen basiere, wie sie sich bis 2016 präsentiert hätten, und keinen Bezug auf den aktuellen Zustand und die Entwicklung nehme. Auf die Schlussfolgerungen der Expertin könne demzufolge nicht (unbesehen) abgestellt werden. Gewisse Annahmen der Gutachterin, wenn auch nicht alle, seien durch die jüngste Entwicklung widerlegt worden.
3.2.3. Als Nächstes prüft die Vorinstanz aufgrund der seit 2019 erfolgten Entwicklung, ob auch heute noch eine Gefährdung von A._ besteht, welche die Aufrechterhaltung des Obhutsentzugs erforderlich macht. Die Beiständin betone, dass eine Rückkehr zur Mutter angesichts der langen Fremdplatzierung eine "extrem sorgfältige Übergangszeit" erfordere und beobachtet werden müsse, wie A._ mit einer Öffnung und einer tendenziell strukturloseren Situation zu Hause umgehen würde. A._ sei ein mittelmässiger, knapp genügender Schüler, der im Unterschied zu seiner Halbschwester keine Sonderschulbedürfnisse habe. Einig seien sich die Mutter und die A._ betreuenden Fachpersonen aber darüber, dass A._ schnell verunsichert ist und den roten Faden zu verlieren droht. Eingehend beschäftigt sich das Obergericht mit den Vorbehalten der Kindesvertreterin. Diese sehe die Gefährdung von A._s Wohl primär in der Persönlichkeit und in den schwach ausgeprägten erzieherischen Fähigkeiten der Mutter und berufe sich nicht nur auf das Gutachten, sondern auch auf A._s klar geäusserten Willen, nicht umplatziert zu werden; die Rückkehr zur Mutter sei "kein dringender heftiger Wunsch" des Kindes. Das Obergericht stellt fest, dass sich die Schwierigkeit der Beschwerdegegnerin 1, in den Alltag ihrer Kinder Strukturen zu bringen, wie ein roter Faden durch die Akten ziehe. Die Vorinstanz erinnert unter Hinweis auf den Bericht der Jugend- und Familienberatung Kanton Zürich vom 15. Dezember 2011 abermals an die damalige soziale und wirtschaftliche Situation der alleinerziehenden, in der Tieflohnbranche (Reinigung) tätigen Beschwerdegegnerin 1. Diese Situation habe sich bis zur Fremdplatzierung zugespitzt. Heute könnten A._s Eltern indessen miteinander kommunizieren und kooperieren. Dem gerichtlich angeordneten Besuchsplan hätten sie Folge zu leisten vermocht, den Kontakt zum anderen Elternteil würden sie begrüssen. Die jahrelange Distanz habe ihrer Beziehung zu A._ keinen Abbruch getan; ihr Verhältnis zu A._ sei eng und tragfähig. Aufgrund dieser positiven Entwicklung steht für das Obergericht fest, dass die Beschwerdegegnerin 1 mit Hilfe des Beschwerdegegners 2 und ihres Lebenspartners sowie bei fachkundiger Begleitung von A._ die Herausforderungen einer Rückplatzierung meistern wird und die Aufrechterhaltung des Obhutsentzugs heute nicht mehr sachgerecht und verhältnismässig erscheint.
3.2.4. Das Obergericht anerkennt, dass die alltägliche Unterstützung von A._ und seine Begleitung durch die Adoleszenz der Beschwerdegegnerin 1 neben ihrer Schichtarbeit und der Haushaltsführung viel abverlangen wird und sich nicht mit den Wochenend- und Ferienbesuchen vergleichen lässt. Da sich A._ im Verlauf der Pubertät ohnehin altersbedingt eigene Strukturen und neue Vorbilder suchen werde, sei das behauptete Unvermögen der Mutter, für ihre Kinder einen geregelten Alltag zu schaffen, allerdings zu relativieren. Seit Beginn der offenen Kontaktregelung vor vierzehn Monaten sei es während der Aufenthalte bei der Mutter zu keinen grösseren Problemen gekommen. Dies widerlege die Schlussfolgerung der Gutachterin, wonach die Mutter mit der Gegenwart ihrer Kinder überfordert und zu deren Betreuung und Erziehung nicht in der Lage sei. Der Diagnose der Universitären Psychiatrischen Dienste A._ vom 8. Dezember 2017, wonach A._ an einer reaktiven Bindungsstörung des Kindesalters leidet, hält die Vorinstanz entgegen, dass die Beschwerdegegnerin 1 im Rahmen der Besuchsregelung Durchhaltewillen und Verantwortungsbewusstsein gezeigt und sich ernsthaft und erfolgreich um die Beziehung zu A._ bemüht habe. Dies spreche dafür, dass sie die Wichtigkeit eines verlässlichen und stabilen Umgangs mit A._ erkennt, und für ihre Erziehungsfähigkeit. Im Übrigen würden die seelische Verbindung der Mutter und des Vaters zu A._ und die Nähe der Eltern allfällig fehlende kognitive Kriterien für die Erziehungsfähigkeit wettmachen. Suchtprobleme und psychiatrische Erkrankungen seien bei den Eltern nicht aktenkundig.
3.2.5. Gestützt auf diese Erwägungen gelangt die Vorinstanz zum Schluss, die Gefährdung von A._, die im Jahr 2015 Anlass zur Wegnahme des damals sechseinhalbjährigen Kindes von der Mutter (und dem Vater) gab, bestehe nicht mehr in einer Weise, dass der Gefährdung nicht mit anderen, weniger einschneidenden Kindesschutzmassnahmen als mit einer Fremdplatzierung begegnet werden kann.
3.3.
3.3.1. Der Beschwerdeführer will die vorinstanzliche Beurteilung nicht gelten lassen. Er rügt eine willkürliche Beweiswürdigung und offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung. So übersehe das Obergericht, dass die Kinder schon vor dem Entscheid der KESB Dietikon vom 11. Juli 2017 massive Auffälligkeiten in ihrer Entwicklung und ihrem Verhalten zeigten und hohe Anforderungen an ihre Betreuungspersonen stellten. Der Beschwerdeführer zitiert diverse Rückmeldungen des M._ aus der Zeit vor der Fremdplatzierung, denen zufolge die Beschwerdegegnerin 1 kaum Veränderungsbedarf sehe, wenig Problemakzeptanz zeige, nicht zur Kooperation bereit sei und auch die Unterstützung der Familientrainerin oft ablehne.
Einfach zu behaupten, die entsprechenden Aktenstücke seien mit Blick auf eine allfällige Rückplatzierung von A._ auch heute noch relevant und deshalb vom Obergericht zu Unrecht übergangen worden, genügt jedoch nicht. Wie seine Erwägungen zeigen, ist sich das Obergericht der prekären Familienverhältnisse, der Verhaltensmuster der Beschwerdegegnerin 1 und der damit einhergehenden Gefährdungslage in den Jahren bis zur erstmaligen Fremdplatzierung durchaus bewusst. Auch wenn der Entscheid vom 11. Juli 2017 von der Vorinstanz kritisch beleuchtet wird, steht heute nicht die vorsorgliche Fremdplatzierung und die ihr vorausgehende Entwicklung, sondern die aktuelle Situation zur Beurteilung.
3.3.2. Im Kern wendet sich der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Würdigung des Gutachtens vom 11. Oktober 2018 (vgl. E. 3.2.2). Er wirft dem Obergericht vor, den Inhalt der Expertise nur selektiv zur Kenntnis zu nehmen, wichtige Einschätzungen der Sachverständigen nicht wiederzugeben und ein stark verzerrtes Bild der Situation zu vermitteln. Der Beschwerdeführer listet die angeblich übergangenen Ausführungen im Gutachten auf, die er für die heutige Beurteilung als relevant erachtet. Sie betreffen zum einen die Beschwerdegegnerin 1 bzw. deren Defizite, Überforderung und Unvermögen und zum anderen seine eigene Person bzw. die bei ihm diagnostizierten Störungen, Auffälligkeiten und Probleme sowie die entsprechenden Folgerungen und Empfehlungen der Expertin. Überdies wirft er der Vorinstanz vor, sie setze die unsicher-ambivalente Bindung mit der bei ihm erkannten reaktiven Bindungsstörung gleich, die unter anderem als Folge schwerer elterlicher Vernachlässigung gelte.
Unter dem Titel einer willkürlichen Beweiswürdigung und offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung beanstandet der Beschwerdeführer in der Folge, dass die Vorinstanz das Gutachten insgesamt als nicht mehr aktuell erachte, es vollständig ignoriere und die eigene Beurteilung trotz fehlenden Sachverstands an die Stelle der gutachterlichen Einschätzung setze. Welche Schlussfolgerungen nach wie vor aktuell und somit beachtlich sind, werde nicht diskutiert. Als zentralen Punkt hebt der Beschwerdeführer hervor, dass der angefochtene Entscheid sich nicht mit den Rückmeldungen der Fachpersonen zum Verlauf der Besuche bei der Mutter befasse, obwohl diese Äusserungen die gutachterliche Beurteilung der Erziehungsfähigkeit bestätigen würden. Er verweist auf den Kurzbericht der Beiständin vom 21. September 2020, dem zufolge sich die Beschwerdegegnerin 1 während der Besuche der Kinder mit anderen Leuten treffe und die Kinder Freundinnen anvertraue. Laut diesem Bericht hätten die Pflegefamilie und die Schule nach den Besuchen mehrfach sozialen Rückzug, aggressives Verhalten und Schlafschwierigkeiten festgestellt; die Pflegefamilie habe erklärt, dass er, der Beschwerdeführer, sich jeweils sehr freue, wieder zu Hause auf der G._ zu sein. Ausführlich zitiert der Beschwerdeführer aus den Rückmeldungen von Frau N._, E._s Bezugsperson im L._, deren Informationen über die Gestaltung der Besuchstage auch für ihn relevant seien. Ausserdem verweist er auf den Schlussbericht der Familienbegleitung, wonach die Beschwerdegegnerin 1 eigentlich keine Familienbegleitung wolle und keinen Veränderungsbedarf in ihrem Erziehungsverhalten sehe. Zusammengefasst würden diese Rückmeldungen zeigen, dass die Beschwerdegegnerin 1 während der Besuchszeiten für ihre Kinder oft nicht verfügbar ist und die Kinder Drittpersonen anvertraut oder sich selbst überlässt, dass es während der Besuchstage kaum Strukturen gibt und die Kinder ohne altersgerechte Begleitung sehr viel Zeit vor dem Fernseher oder mit dem Handy verbringen, dass ein Beziehungsaufbau zwischen Mutter und Kindern kaum stattfindet und die Beschwerdegegnerin 1 die Kinder sehr oft mit Erwachsenenthemen überfordert, und dass die Mutter weder bereit noch fähig ist, sich zu verändern und Hilfe anzunehmen. Für den Beschwerdeführer steht damit fest, dass die Einschätzungen und Empfehlungen der Gutachterin zur stark eingeschränkten Erziehungsfähigkeit der Beschwerdegegnerin 1 durch die neueren Rückmeldungen der Fachstellen und -personen zu den Besuchstagen bestätigt werden, weiterhin aktuell sind und deshalb bei der Prüfung seiner Rückplatzierung berücksichtigt werden müssen. Vergleiche man die spezifischen Bedürfnisse, die er aufgrund seiner schwierigen Lebensgeschichte aufweise, mit den stark eingeschränkten erzieherischen Fähigkeiten seiner Mutter, so zeige sich, dass die Übertragung der Obhut an die Beschwerdegegnerin 1 seine weitere Entwicklung und sein Wohl massiv gefährden würde. Die anderslautenden Schlussfolgerungen des Obergerichts übergehen nach der Auffassung des Beschwerdeführers die relevanten Aspekte; sie seien "schlicht unhaltbar".
Der Beschwerdeführer begnügt sich über weite Strecken damit, dem angefochtenen Entscheid seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen. Das Obergericht ist sich der besonderen Bedürfnisse des Kindes sehr wohl bewusst. Es erinnert daran, dass der Beschwerdeführer bei einer Rückplatzierung von seinen Eltern nicht nur Unterstützung, Zuspruch und Aufmerksamkeit, sondern auch emotionale Zuwendung brauche und die Beschwerdegegnerin 1 im Stande sein müsse, ihre Rolle als Mutter auch in schwierigen Situationen wahrzunehmen. Ebenso ist sich das Obergericht im Klaren darüber, dass die Beschwerdegegnerin 1 mit der Strukturierung des Alltags ihrer Kinder Mühe bekundet und die mit einer Rückplatzierung verbundenen Herausforderungen möglicherweise unterschätzt. Soweit der Beschwerdeführer im angefochtenen Entscheid eine Prüfung vermisst, ob die Beschwerdegegnerin 1 die erwähnten Anforderungen erfüllen könne, und sich über eine unzureichende Berücksichtigung der neueren Entwicklungen bzw. der in seinen Augen nach wie vor aktuellen gutachterlichen Beurteilung der Erziehungsfähigkeit seiner Mutter beklagt, übersieht er zum einen die vorinstanzliche Erkenntnis, wonach die behaupteten Defizite der Beschwerdegegnerin 1 angesichts seines Alters, seiner zunehmenden Selbständigkeit und seiner von der Schule vorgegebenen Tagesstruktur zu relativieren seien. Damit setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Darüber hinaus widerspricht die Vorinstanz ausdrücklich der gutachterlichen Beurteilung, wonach die Beschwerdegegnerin 1 mit der Betreuung und Erziehung der Kinder überfordert sei. Zur Begründung führt sie aus, die mit den Kindern betrauten Fachpersonen hätten während des eineinhalbjährigen obergerichtlichen Prozesses keine konkreten Vorfälle aktenkundig gemacht, die als kindeswohlgefährdende Situationen für A._ beschrieben werden könnten, und seit Beginn der offenen Kontaktregelung seien keine grösseren Probleme während der Aufenthalte der Kinder bei der Mutter gemeldet worden (s. E. 3.2.4). Auch damit mag sich der Beschwerdeführer nicht beschäftigen. Einfach die eigene Lesart der diversen Äusserungen der Fachpersonen zu präsentieren, genügt nicht, um vor Bundesgericht mit einer Sachverhaltsrüge durchzudringen (s. E. 2.2). Soweit sich der Beschwerdeführer darüber beklagt, dass die Vorinstanz die Diagnose einer Bindungsstörung mit einer unsicher-ambivalenten Bindung gleichsetze, tut er nicht dar, inwiefern die Behebung dieser angeblichen Unsorgfältigkeit für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; s. E. 2.2).
Schliesslich ist daran zu erinnern, dass die Vorinstanz der Beschwerdegegnerin 1 unter dem Blickwinkel der Erziehungsfähigkeit die Seriosität zugute hält, mit der sie sich um ihr Besuchsrecht und um die Beziehung mit ihrem Sohn bemühte (s. E. 3.2.4). Warum es nicht zulässig sein soll, gestützt auf diese Feststellungen über die gegenwärtige Situation eine Prognose darüber zu stellen, ob sich die Rückgabe des Kindes in die Obhut seiner Eltern aller Voraussicht nach mit dem Kindeswohl vertrage, ist der Beschwerde jedoch nicht zu entnehmen und auch nicht ersichtlich. Der Einwand des Beschwerdeführers, dass sich die (alltägliche) Ausübung der Obhut wesentlich von der zeitlich begrenzten Betreuung an Wochenenden und während der Ferien unterscheidet, trifft zwar zu, greift aber zu kurz: Es liegt in der Natur der Sache, dass niemand mit absoluter Sicherheit voraussagen kann, ob die Beschwerdegegnerin 1 über ihre bisherigen Anstrengungen zur Ausübung des Besuchsrechts hinaus zu leisten vermag, was auch das Obergericht für die Rückübertragung des Aufenthaltsbestimmungsrechts von ihr fordert. Allein diese Unwägbarkeit reicht jedoch nicht aus, um den Eltern - hier der Mutter - die Obhut über ihr Kind auf unbestimmte Zeit zu entziehen, dies im Widerspruch zur Situation, wie sie vom Gesetz als Normalfall vorgegeben ist.
3.3.3. Weiter weist der Beschwerdeführer darauf hin, dass seine Mutter aufgrund ihrer Schichtarbeit regelmässig zu "betreuerisch besonders wichtigen Zeiten" am Morgen vor der Schule sowie am Nachmittag und Abend bis zur Schlafenszeit nicht anwesend sei. Trotz der hohen Anforderungen, welche die Rückkehr zur Mutter und der Eintritt in die Oberstufe an ihn stellen würden, wäre er sehr oft auf sich alleine gestellt und müsste vor und nach der Schule ohne Bezugsperson zurechtkommen. Der Beschwerdeführer erhebt abermals eine Sachverhaltsrüge und hält dem Obergericht vor, sich in keiner Weise mit der Arbeitssituation der Beschwerdegegnerin 1 auseinanderzusetzen, obwohl die Frage der konkreten Betreuung relevant sei. Die Aussicht, im Falle einer Rückkehr zur Mutter sehr viel Verantwortung für sich selbst übernehmen zu müssen und oft auf sich allein gestellt zu sein, habe dazu geführt, dass er in der Pflegefamilie bleiben möchte und die Einreichung der Beschwerde an das Bundesgericht wünschte. Dies zeige, dass die Arbeitssituation der Beschwerdegegnerin 1 für den Entscheid über die Rückplatzierung sehr wohl relevant ist.
Der Rüge kann kein Erfolg beschieden sein. Auch wenn sich der angefochtene Entscheid nicht im Einzelnen mit der Arbeitssituation der Beschwerdegegnerin 1 befasst, ist dem Obergericht doch nicht entgangen, dass die Beschwerdegegnerin 1 Schicht arbeitet. Ebenso ist ihm bewusst, dass die Beschwerdegegnerin 1 ihrem Sohn nicht immer eine optimale alltägliche Struktur und schulische Förderung wird bieten können (s. E. 3.2.4). Dass sich der geregelte Tages- und Wochenplan eines schulpflichtigen Kindes nicht vollends mit den Arbeitszeiten des betreuenden Elternteils in Einklang bringen lässt, ist keine Eigenheit des konkreten Falls, sondern eine Lebensrealität, mit der zahllose Familien konfrontiert sind und die - auch unter Beherzigung der besonderen Bedürfnisse des Beschwerdeführers - für sich allein kein Grund ist, der Beschwerdegegnerin 1 das Aufenthaltsbestimmungsrecht über ihren bald 13-jährigen Sohn dauerhaft vorzuenthalten. Im Übrigen behauptet der Beschwerdeführer nicht, dass eine konkrete Betreuung durch seine Mutter zu den Randzeiten am Morgen und am Abend überhaupt nie gewährleistet wäre. Unbehagen und Unsicherheit über eine so tief greifende Veränderung wie die Rückkehr ins Elternhaus nach mehr als fünfeinhalb Jahren Fremdplatzierung sind nachvollziehbar und mögen den Beschwerdeführer sogar dazu bewogen haben, den obergerichtlichen Entscheid anzufechten. Sie sind jedoch kein Grund zur Annahme, dass das Wohl des Beschwerdeführers im Falle einer Rückplatzierung in einer Weise gefährdet wäre, die eine Fortsetzung der Fremdplatzierung als unausweichlich erscheinen lässt.
3.4. Nach alledem gelingt es dem Beschwerdeführer mit seinen verschiedenen Sachverhaltsrügen nicht, der vorinstanzlichen Beurteilung den Boden zu entziehen. Die Erkenntnis des Obergerichts, dass die Rückplatzierung des Beschwerdeführers bei der Beschwerdegegnerin 1 das Kindeswohl nicht im Sinne von Art. 310 Abs. 1 ZGB gefährdet, hält vor Bundesrecht stand.
4.
Für den - nun eingetretenen (E.3) - Fall, dass Art. 310 Abs. 1 ZGB einer Rückplatzierung nicht entgegen steht, verlangt der Beschwerdeführer, den Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Beschwerdegegnerin 1 gestützt auf Art. 310 Abs. 3 ZGB aufrecht zu erhalten.
4.1. Hat ein Kind längere Zeit bei Pflegeeltern gelebt, so kann die Kindesschutzbehörde den Eltern seine Rücknahme untersagen, wenn diese die Entwicklung des Kindes ernstlich zu gefährden droht (Art. 310 Abs. 3 ZGB). Im Zusammenhang mit der Rückplatzierung ist zwar zu berücksichtigen, dass beim Obhutsentzug dem Verhältnismässigkeitsprinzip eine zentrale Rolle zukommt und dieses verletzt ist, wenn Massnahmen länger als notwendig aufrechterhalten bleiben (vgl. oben E. 3.1.2). Indes ist zu bedenken, dass es bei lang andauernden Pflegeverhältnissen zu einer Verwurzelung mit sozialpsychischer Elternstellung der Pflegeeltern kommen kann; jedenfalls stete Umplatzierungen sind diesfalls zu vermeiden und vielmehr kontinuierliche Verhältnisse anzustreben (zum Ganzen: Urteil 5P.116/2002 vom 15. April 2002 E. 4.3). Eltern, die sich trotz einer Fremdplatzierung um den Aufbau und die Pflege einer persönlichen Beziehung zu ihrem Kind bemüht haben, brauchen indessen nicht zu befürchten, dass Art. 310 Abs. 3 ZGB mit Erfolg gegen ihre ernsthafte Absicht, das Kind eines Tages wieder selbst zu betreuen und zu erziehen, angerufen werden könnte. Entscheidend für die Frage der Zurücknahme ist dabei, ob die seelische Verbindung zwischen den Eltern und dem Kind intakt ist und ob ihre Erziehungsfähigkeit und ihr Verantwortungsbewusstsein eine (Rück-) Übertragung der Obhut unter Beachtung des Kindeswohls rechtfertigen (BGE 111 II 119 E. 5 und 6; Urteile 5A_88/2015 vom 5. Juni 2015 E. 4.3.1; 5A_473/2013 vom 6. August 2013 E. 6; 5C.28/2007 vom 3. April 2007 E. 2.2). Bei der Gewichtung der vorstehenden Interessen sind der Anspruch der Eltern auf persönliche Betreuung und das Interesse des Kindes an stabilen Beziehungen gegeneinander abzuwägen (BGE a.a.O.).
4.2. Das Obergericht stellt fest, dass der Beschwerdeführer fast sein halbes Leben auf der G._ verbracht hat. Die Beziehung zu seinen Pflegeeltern sei gut und eng; das Leben auf dem Heimetli sei seinem als Kind gehegten Wunsch, Bauer zu werden, entgegen gekommen. Im Oktober 2020 habe A._ gegenüber der Kindesvertreterin erklärt, dass er gerne wieder bei seiner Mutter leben wolle, und die Stärke dieses Wunsches auf einer Skala von 1 bis 10 mit "6" und "7" bezeichnet. Die Vorinstanz folgert, dass der Wunsch nach einer Rückkehr deutlich und überdurchschnittlich gross sei, auch wenn sich der langjährige Aufenthalt auf der G._ insgesamt als richtig erwiesen habe. Sie widerspricht der Kindesvertreterin, nach deren Einschätzung A._s Wunsch (auch) in der Aussicht gründe, bei der Mutter mit Computerspielen und Fernsehen mehr Freiheiten zu haben. Das Obergericht verweist auf die Anhörung im Herbst 2019 (s. Sachverhalt Bst. C.b), anlässlich derer der Beschwerdeführer gegenüber der Gerichtsdelegation ganz am Schluss den Wunsch geäussert habe, bei seinen Eltern leben zu können. Die besagte Skalenbewertung sei zum einen darauf zurückzuführen, dass der Beschwerdeführer als vorsichtig und zurückhaltend beschrieben wird. Zum andern illustriere sie den Loyalitätskonflikt des Jungen, der sich auch seinen Pflegeeltern gegenüber verbunden fühle. Auch wenn die Mitsprache und Partizipation des Kindes nicht entscheidend seien, würden A._s Erklärungen aber doch zeigen, dass die seelische Verbindung zu seinen Eltern intakt ist, was das objektiv verstandene Interesse des Kindes an stabilen Verhältnissen relativiere.
Das Obergericht erinnert daran, dass der Beschwerdeführer in seinen Kindheitsjahren viel durchmachen musste. Jetzt als Teenager entwickle er zusehends seine eigene Sicht auf die familiäre Situation. Ablösungsversuche von den Pflegeeltern würden durch die Beobachtungen des Beschwerdegegners 2 dokumentiert. Dieser habe anlässlich der Verhandlung vom 1. Oktober 2020 (s. Sachverhalt Bst. C.b) seinen Eindruck geschildert, dass A._ nicht mehr in der Pflegefamilie integriert und ein trauriges Kind geworden sei. Sowohl die Mutter als auch der Vater hätten davon berichtet, wie schwer der Abschied von den Eltern und die Rückkehr zu den Pflegeeltern für A._ jeweils gewesen seien. Für das Obergericht steht fest, dass dem Kind die Nähe zu seinen Eltern fehlt. Es stellt klar, dass ein Obhutswechsel für A._ eine einschneidende Veränderung, ja eine Weichenstellung bedeutet. Seine Rückplatzierung ermögliche dem Kind aber, an der Schwelle zum Eintritt ins jugendliche Alter in den wenigen Jahren bis zur Volljährigkeit mit seiner eigenen Familie zusammenzuleben und sich mit seiner eigenen Herkunft vertraut zu machen. Die mit der Rückplatzierung verbundenen Belastungen von A._ seien im Hinblick auf das längerfristige Interesse der Eltern und von A._ an dessen persönlicher Betreuung durch seine Mutter in Kauf zu nehmen; mit der Rückkehr zur Beschwerdegegnerin 1 rücke auch der Beschwerdegegner 2 in kürzere Distanz, was die Beziehung zwischen Vater und Sohn weiter intensivieren dürfte. Gestützt auf diese Erwägungen kommt das Obergericht zum Schluss, dass das langjährige Pflegeverhältnis der Aufhebung des Obhutsentzuges nicht im Sinne von Art. 310 Abs. 3 ZGB entgegen stehe.
4.3. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 310 Abs. 3 ZGB. Er bestreitet, einen klaren, gefestigten, stabilen Willen gehabt zu haben, zur Mutter zurückzukehren. Er verweist darauf, in seinen Eingaben auf seine diesbezügliche Ambivalenz mehrfach hingewiesen zu haben. Nach der Eröffnung des obergerichtlichen Entscheids sei er nach reiflicher Überlegung zum klaren Schluss gekommen, dass er auf der G._ in den sicheren und klar strukturierten Verhältnissen der Pflegefamilie bleiben und sich nicht den Unsicherheiten und der Eigenverantwortung aussetzen wolle, die im Falle einer Rückplatzierung auf ihn zukämen. Auf diesen klaren und aktuellen Willen sei abzustellen. Der Beschwerdeführer erklärt, dass er sich weiterhin anlässlich der Besuchszeiten an Wochenenden und Ferien mit seiner eigenen Herkunft vertraut machen und seine erweiterte Familie kennenlernen könne. Mit der Rückplatzierung würde er sein gesamtes aktuelles Umfeld - Schule, Freunde, Pflegefamilie, Örtlichkeiten - verlieren; sein Leben würde einmal mehr von einem Tag auf den anderen auf den Kopf gestellt und er müsste die Hauptleistung erbringen. Die in den letzten Jahren bei der Pflegefamilie gewonnene Stabilität ausgerechnet zum Beginn der Adoleszenz mit all ihren herausfordernden Entwicklungsaufgaben aufzugeben, würde seine weitere Entwicklung ernstlich gefährden. Daher sei von einer Rückplatzierung in Anwendung von Art. 310 Abs. 3 ZGB abzusehen und der Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Beschwerdegegnerin 1 zu bestätigen.
4.4. Soweit der Beschwerdeführer hinsichtlich seines weiteren Verbleibs in der Pflegefamilie den Willen berücksichtigt haben will, den er nach eigenem Bekunden nach der Eröffnung des angefochtenen Entscheids gebildet hat, ist er im hiesigen Verfahren nicht zu hören. Tatsachen, die erst nach Erlass des angefochtenen Entscheids entstanden sind, sind im bundesgerichtlichen Verfahren als echte Noven von vornherein unzulässig (BGE 139 III 120 E. 3.1.2 mit Hinweis). Im Übrigen unterstellt das Obergericht dem Beschwerdeführer nicht, hinsichtlich der Obhutsfrage einen gefestigten, stabilen Willen gehabt zu haben. Im Gegenteil lässt auch der angefochtene Entscheid deutlich die innere Zerrissenheit und den Loyalitätskonflikt erkennen, mit denen der Beschwerdeführer zu kämpfen hat. Ohnehin stellt die Vorinstanz aber klar, dass der Wille bzw. Wunsch des Kindes allein für den Entscheid über die Rückplatzierung nicht den Ausschlag geben kann. Diese Erkenntnis stellt der Beschwerdeführer zu Recht nicht in Abrede. Ebenso wenig setzt er sich mit den weiteren vorinstanzlichen Feststellungen auseinander, denen zufolge die seelische Verbindung zu seinen Eltern intakt ist und ihm die Nähe zu seinen Eltern fehlt, noch bestreitet er, dass diese Umstände für die Frage der Zurücknahme des Kindes entscheidend sind. Auch auf die Erklärung des Obergerichts, weshalb die mit der Rückkehr zur Mutter verbundenen Belastungen hinzunehmen seien, geht der Beschwerdeführer nicht ein. Bloss zu behaupten, der Verlust der bei der Pflegefamilie gewonnenen Stabilität würde seine weitere Entwicklung ernstlich gefährden, genügt nicht. Eine Verletzung von Art. 310 Abs. 3 ZGB ist weder dargetan noch ersichtlich.
5.
5.1. Im Ergebnis bleibt es beim Entscheid der Vorinstanz, dass der Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Beschwerdegegnerin 1 für den Beschwerdeführer aufgehoben und der Beschwerdegegnerin 1 das Aufenthaltsbestimmungsrecht für den Beschwerdeführer wieder eingeräumt wird. Die weiteren, mit der Rückplatzierung verbundenen Anordnungen des Obergerichts zur Regelung seines persönlichen Verkehrs mit dem Beschwerdegegner 2 und zur Anpassung der Beistandschaft gemäss Art. 308 Abs. 1 und 2 ZGB stellt der Beschwerdeführer nicht in Frage.
5.2. Zur Organisation der Rückkehr sieht der angefochtene Entscheid vor, dass die Fremdplatzierung in tatsächlicher Hinsicht per 14. August 2021 aufgehoben und der Beschwerdeführer auf diese Weise eine Woche nach der Rückkehr aus den Sommerferien bei der Beschwerdegegnerin 1 (24. Juli bis 7. August 2021) und eine Woche vor Beginn des neuen Schuljahres in Z._ (ZH) (23. August 2021) zur Beschwerdegegnerin 1 zurückkehren soll. Damit sich die Beschwerdegegnerin 1 um die Organisation der Einschulung ihres Sohnes kümmern kann, räumt das Obergericht der Beschwerdegegnerin 1 das Aufenthaltsbestimmungsrecht für ihren Sohn per 12. April 2021 ein (vgl. Sachverhalt Bst. C.c). Der Beschwerdeführer betont im Zusammenhang mit der Begründung seines Antrags um aufschiebende Wirkung (s. Sachverhalt Bst. D.a), dass er zeitnah wissen müsse, wo er nach den Sommerferien wohnen und mit der Oberstufe starten wird, und genügend Vorbereitungszeit brauche, falls es - wie dies nun der Fall ist (s. oben E. 3 und 4) - zu einer Rückplatzierung kommen sollte. Er beteuert, dass eine Rückplatzierung per neues Schuljahr 2021 unabhängig von der Dauer des bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens ausscheiden müsse, da dies für ihn "eine massive Überforderung darstellen würde".
Mit dem Urteil vom heutigen Tag entfällt die Befürchtung des Beschwerdeführers, während des laufenden bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens in Ungewissheit über sein weiteres Schicksal per 14. August 2021 umziehen zu müssen. Dem Beschwerdeführer verbleiben rund zweieinhalb Monate, um sich auf die Rückkehr zu seiner Mutter vorzubereiten. Der Vorinstanz ist darin beizupflichten, dass ein Obhutswechsel während des laufenden Schuljahrs unzweckmässig wäre und der Eintritt in die erste Oberstufe ein guter Zeitpunkt für einen Schulwechsel ist. Die Rückplatzierung trotz des bereits im Mai 2021 gefällten bundesgerichtlichen Entscheids um ein ganzes (Schul-) Jahr hinauszuschieben, wäre den gegebenen Umständen nicht angemessen. Es bleibt deshalb auch in zeitlicher Hinsicht beim Urteilsspruch des Obergerichts. Zugleich steht damit fest, dass das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos geworden ist.
6.
6.1. Die Beschwerde erweist sich also als unbegründet. Sie ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann (vgl. E. 1.3). Bei diesem Ausgang des Verfahrens unterliegt der Beschwerdeführer. Nach Massgabe von Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG hätte er demnach grundsätzlich für die Gerichtskosten aufzukommen. Unter den gegebenen Umständen verzichtet das Bundesgericht darauf, Kosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 Satz 2 BGG). Den Beschwerdegegnern, die sich lediglich zum Gesuch um aufschiebende Wirkung zu vernehmen hatten, ist keine Parteientschädigung geschuldet: der Beschwerdegegnerin 1 nicht, weil das Gesuch, wäre es mit Entscheid vom heutigen Tag nicht gegenstandslos geworden (E. 5.2), mutmasslich gutzuheissen gewesen, die Beschwerdegegnerin 1 mit ihrem Antrag also nicht durchgedrungen wäre; dem Beschwerdegegner 2 nicht, weil ihm kein entschädigungspflichtiger Aufwand entstanden ist (s. Sachverhalt Bst. D.b).
6.2. Der Beschwerdeführer ersucht für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege. Das Gesuch wird insoweit gegenstandslos, als der Beschwerdeführer keine Gerichtskosten zu tragen hat (E. 6.1). Soweit der Beschwerdeführer vom Bundesgericht verlangt, im Rahmen des Kostenentscheids oder unter dem Titel der unentgeltlichen Rechtspflege auch die Entschädigung seiner nach Art. 314a bis ZGB eingesetzten Kindesvertreterin (s. Sachverhalt Bst. A.b) zu regeln, übersieht er, dass diese Entschädigung von der zuständigen Kindesschutzbehörde nach Massgabe des Bundeszivilrechts und gegebenenfalls kantonaler Vorschriften festgelegt und ausbezahlt wird. Entsprechend ist sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege in dieser Hinsicht abzuweisen.
6.3. Die Beschwerdegegnerin 1, die sich zum Gesuch um aufschiebende Wirkung zu vernehmen hatte, ersucht für das bundesgerichtliche Verfahren ebenfalls um unentgeltliche Rechtspflege. Dem Gesuch kann entsprochen werden (Art. 64 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdegegnerin 1 hat der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist (Art. 64 Abs. 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch des Beschwerdeführers um aufschiebende Wirkung wird als gegenstandslos abgeschrieben.
3.
3.1. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.2. Das Gesuch der Beschwerdegegnerin 1 um unentgeltliche Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren wird gutgeheissen und es wird der Beschwerdegegnerin 1 Fürsprecher Frank Goecke als Rechtsbeistand beigegeben.
4.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
5.
Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
6.
Fürsprecher Frank Goecke wird aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 500.-- entschädigt.
7.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, der Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde Dietikon, der Beiständin K._ sowie der Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde Bülach Nord schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. Mai 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Der Gerichtsschreiber: Monn