Faits :
A.
Par jugement du 7 juin 2017, le Juge de police de l'arrondissement de la Sarine a acquitté X._ du chef de dénonciation calomnieuse et de violation d'une obligation d'entretien, mais l'a reconnu coupable d'enlèvement de mineur et d'insoumission à une décision de l'autorité. Il l'a condamné à une peine pécuniaire de 40 jours-amende à 50 fr. le jour, peine assortie d'un sursis complet avec un délai d'épreuve de trois ans, ainsi qu'à une amende de 500 francs.
Parallèlement, le Juge de police a acquitté B._ du chef de menaces, mais l'a reconnu coupable d'injure. Il a renoncé à lui infliger une peine en application de l'art. 52 CP.
B.
La décision précitée a été confirmée par arrêt du 20 septembre 2018 de la Cour d'appel pénal du canton de Fribourg.
L'arrêt de la cour cantonale se fonde en substance sur les faits suivants.
X._ et A._ disposent de l'autorité parentale conjointe sur les enfants C._, né en 2002, et D._, née en 2004, dont la garde était, au moment des faits, confiée à leur mère et un droit de visite réservé à leur père, conformément au jugement de divorce du 21 janvier 2013.
Le 24 août 2016, X._ s'est rendu au domicile de A._ à E._ pour y chercher D._ - préalablement annoncée par son père auprès de l'école de F._ - afin qu'elle réside chez lui. Par décision du 30 août 2016 du Président du Tribunal civil de la Sarine, et sous menace des peines prévues par l'art. 292 CP, il a été sommé de ramener sa fille à l'établissement scolaire de G._ et à son domicile de garde, chez A._. Le 4 septembre 2016, X._ est derechef allé chercher D._ à son domicile de garde pour l'emmener vivre chez lui. A._ a déposé plainte pénale le 8 septembre 2016 contre lui, pour enlèvement de mineur et insoumission à une décision de l'autorité. Le 29 septembre 2016, le Président du Tribunal civil de la Sarine a ordonné l'exécution de sa décision du 30 août 2016. D._ est retournée vivre chez sa mère à la fin du mois d'octobre 2016.
En outre, le 15 octobre 2015, X._ a été traité de " couille molle " et de " gamin " par l'ami de A._, B._. Ce dernier lui a également dit par téléphone, le 17 octobre 2015, " tu ne sais pas qui je suis " et " je peux te faire de gros problèmes juste en bougeant le doigt ". X._ a, le jour même, déposé plainte pénale contre B._ pour injure et menaces. Le 24 novembre 2015, B._ a déposé plainte pénale contre X._ pour dénonciation calomnieuse.
En outre, le 15 octobre 2015, X._ a été traité de " couille molle " et de " gamin " par l'ami de A._, B._. Ce dernier lui a également dit par téléphone, le 17 octobre 2015, " tu ne sais pas qui je suis " et " je peux te faire de gros problèmes juste en bougeant le doigt ". X._ a, le jour même, déposé plainte pénale contre B._ pour injure et menaces. Le 24 novembre 2015, B._ a déposé plainte pénale contre X._ pour dénonciation calomnieuse.
C. X._ forme une " déclaration d'appel " auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt de la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg. Il conclut, sous suite de frais, à la réforme de l'arrêt entrepris en ce sens que, principalement, il soit acquitté des chefs d'enlèvement de mineur et d'insoumission à une décision de l'autorité, subsidiairement ne soit condamné qu'à une amende. Il requiert en outre d'être libéré des frais et indemnités mis à sa charge et qu'une indemnité au sens des art. 429 et 436 CPP lui soit octroyée. Enfin, il conclut à la condamnation de B._ pour menaces et au prononcé d'une peine à l'encontre de ce dernier également au vu de sa condamnation pour injure. X._ requiert par ailleurs d'être mis au bénéfice de " l'aide judiciaire ".
Considérant en droit :
1.
Le courrier du 27 juillet 2019 par lequel D._ a sollicité le " retrait de la plainte " à l'encontre de son père est irrecevable, dans la mesure où la fille du recourant n'est pas partie à la procédure et, pour le surplus, qu' aucun fait nouveau ni aucune preuve nouvelle ne peut être présenté devant le Tribunal fédéral (cf. art. 99 al. 1 LTF).
2.
Le recourant requiert " l'aide judiciaire ".
2.1. D'après l'art. 41 al. 1 LTF, si une partie est manifestement incapable de procéder elle-même, le Tribunal fédéral peut l'inviter à commettre un mandataire. Si elle ne donne pas suite à cette invitation dans le délai imparti, il lui attribue un avocat. L'art. 41 LTF n'est applicable que dans des situations exceptionnelles; il suppose une "Postulationsunfähigkeit", à savoir l'incapacité totale de la partie de procéder elle-même. Le principe est que la partie est tenue de veiller elle-même à ce que son écriture réponde aux exigences légales de motivation (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF) et de mandater, au besoin, un avocat de son choix qui sollicitera l'octroi de l'assistance judiciaire (arrêts 6B_401/2018 du 7 juin 2018 consid. 1; 6B_13/2015 du 11 février 2015 consid. 3 et les références citées).
Le recourant ne paraissant pas manifestement incapable de procéder au vu des écritures déposées, il n'y a pas lieu de lui attribuer un défenseur au titre de l'art. 41 al. 1 LTF.
2.2. L'art. 64 al. 1 LTF prévoit que si une partie ne dispose pas de ressources suffisantes et si ses conclusions ne paraissent pas vouées à l'échec, le Tribunal fédéral la dispense, à sa demande, de payer les frais judiciaires et de fournir des sûretés en garantie des dépens. Il attribue un avocat à cette partie si la sauvegarde de ses droits le requiert (art. 64 al. 2 LTF). L'application de cette disposition, y compris la désignation d'un avocat d'office, suppose la réalisation de deux conditions cumulatives, soit l'impécuniosité du requérant et que le recours ne soit pas dénué de chances de succès (arrêt 6B_13/2015 précité consid. 3; cf. arrêt 6B_81/2012 du 16 juillet 2013 consid. 2 et l'arrêt cité).
Au vu du sort du présent recours, cette seconde condition n'est pas réalisée en l'espèce et il y a donc lieu de rejeter la demande d'assistance judiciaire du recourant.
3.
Le recourant fait valoir ses griefs au moyen d'un mémoire intitulé " Déclaration d'appel ". L'appel ne représente pas une voie de droit dont il peut être fait usage auprès du Tribunal fédéral. Toutefois, l'intitulé erroné d'un recours, à lui seul, ne nuit pas à son auteur, pour autant que les conditions d'une conversion en la voie de droit adéquate soient réunies (ATF 131 I 291 consid. 1.3 p. 296; 126 II 506 consid. 1b p. 509 et les arrêts cités; arrêt 6B_1238/2018 du 16 janvier 2019 consid. 1.1). Selon l'art. 78 al. 1 LTF, le recours est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, par quoi on entend toute décision fondée sur le droit pénal matériel ou sur le droit de procédure pénale (ATF 133 IV 355 consid. 2 p. 337; arrêt 1B_478/2018 du 14 novembre 2018 consid. 1).
L'arrêt attaqué se prononce notamment sur la culpabilité du recourant et de B._ ainsi que sur les sanctions qui en découlent dans le cadre des procédures pénales dont ils ont fait l'objet, de sorte qu'il s'agit d'une décision rendue en matière pénale. Il convient donc de traiter le mémoire en cause comme un recours en matière pénale au sens des art. 78 ss LTF.
4.
Le recourant, à la fois partie plaignante et prévenu, se prévaut de divers griefs sans toutefois distinguer en quelle qualité il agit.
4.1. En tant qu'il se plaint de l'acquittement de B._ pour l'infraction de menaces et de l'exemption de peine de celui-ci pour l'infraction d'injure, il y a lieu d'examiner la recevabilité de son recours formé en qualité de partie plaignante.
4.1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Les prétentions civiles envisagées sous l'angle de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF sont celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4). En cas d'acquittement du prévenu, cela suppose que la partie plaignante fasse valoir dans la procédure pénale, autant que cela pouvait raisonnablement être exigé d'elle, des prétentions civiles découlant de l'infraction (ATF 137 IV 246 consid. 1.3.1 p. 247 s.), étant rappelé que les prétentions civiles peuvent être élevées au plus tard lors des plaidoiries devant le tribunal de première instance (art. 123 al. 2 CPP; arrêts 6B_928/2018 du 26 mars 2019 consid. 1.1; 6B_282/2017 du 14 septembre 2017 consid. 1.1). Si la partie plaignante n'est pas à même de le faire, notamment parce que son dommage n'est pas encore ou pas entièrement établi, elle doit indiquer quelles sortes de prétentions civiles elle entend faire valoir et demander qu'elles lui soient allouées dans leur principe (ATF 127 IV 185 consid. 1a p. 187; arrêts 6B_282/2017 précité consid. 1.1; 6B_1156/2015 du 27 juillet 2016 consid. 2.1). La partie plaignante ne saurait en tous les cas se limiter à demander la réserve de ses prétentions civiles ou, en d'autres termes, à signaler simplement qu'elle pourrait les faire valoir ultérieurement, dans une autre procédure. Ce faisant, elle ne prend pas de conclusions civiles sur le fond (ATF 127 IV 185 consid. 1b p. 188). Selon l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4 et les références citées).
En l'espèce, le recourant n'a pris aucune conclusion civile et ne consacre au demeurant aucun développement sur cette question dans son mémoire de recours. Il n'a donc pas la qualité pour recourir sous cet angle (art. 81 al. 1 let. a et b LTF).
4.1.2. L'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre pas en considération, le recourant ne soulevant aucun grief quant à son droit de porter plainte.
4.1.3. Indépendamment des conditions posées par l'art. 81 al. 1 LTF, la partie plaignante est habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond. Le recourant ne présente toutefois aucun grief d'ordre formel.
4.1.4. Au demeurant, le recourant n'était de toute façon pas recevable à critiquer l'exemption de peine de l'intimé (cf. art. 382 al. 2 CPP).
Son recours est ainsi irrecevable en tant qu'il s'en prend à l'acquittement, respectivement l'exemption de peine de B._.
4.2. Condamné pour enlèvement de mineur et insoumission à une décision de l'autorité, le recourant, qui a participé à la procédure devant l'autorité précédente, a manifestement un intérêt personnel et juridique à obtenir l'annulation ou la modification de la décision attaquée, de sorte qu'il a qualité pour recourir auprès du Tribunal fédéral sur ces points en tant que prévenu au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch.1 LTF. Ses griefs seront examinés ci-après.
5.
On comprend du mémoire de recours que le recourant se prévaut d'une violation de l'interdiction de l'arbitraire quant à l'établissement des faits et l'appréciation des preuves en relation avec les infractions d'enlèvement de mineur et d'insoumission à une décision de l'autorité.
5.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; 140 III 264 consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368).
5.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir omis ou faussement apprécié certains faits, essentiellement en rapport avec le comportement des enfants et de leur mère (not. recours, p. 16-17, p. 19 par. 3; p. 22). Il n'expose toutefois pas en quoi ils auraient dû être pris en compte et auraient pu influencer la décision entreprise. Sa démarche ne répond donc pas aux exigences de motivation requises en matière d'arbitraire (art. 106 al. 2 LTF) et le grief ainsi soulevé est par conséquent irrecevable.
6.
Le recourant conteste la qualification d'enlèvement de mineur par la cour cantonale et se prévaut ainsi d'une violation du droit fédéral.
6.1. Depuis le 1er juillet 2014, l'art. 220 CP, dont la teneur - applicable en l'espèce - a été modifiée en raison de la révision de la réglementation relative à l'autorité parentale (cf. annexe 4 de la loi fédérale du 21 juin 2013, RO 2014 357, en vigueur depuis le 1er juillet 2014; cf. aussi arrêt 5A_293/2016 du 8 août 2016 consid. 4.3), dispose que celui qui aura soustrait ou refusé de remettre un mineur au détenteur du droit de déterminer le lieu de résidence sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Pour que l'infraction d'enlèvement de mineur au sens de l'art. 220 CP soit consommée, il faut que l'auteur empêche le détenteur du droit de déterminer le lieu de résidence de décider, ainsi que la loi l'y autorise, du sort de l'enfant. Il faut entendre par soustraction ou refus de remettre, que la personne mineure (avec ou sans son consentement) est éloignée ou tenue éloignée du lieu de séjour ou de placement choisi par le ou les détenteurs du droit de déterminer son lieu de résidence, la séparation spatiale ayant pour effet d'empêcher l'exercice de ce droit (cf. arrêt 6B_533/2017 du 6 septembre 2017 consid. 3.2; Bertrand Sauterel, Commentaire romand, Code pénal II, 2017, n° 22 ad art. 220 CP; Andreas Eckert, Basler Kommentar, Strafrecht, 4ème éd. 2019, n° 22 s. ad art. 220 CP et les références citées; Donatsch/Thommen/Wohlers, Strafrecht IV, Delikte gegen die Allgemeinheit, 5ème éd. 2017, p. 27 s.). Sur le plan subjectif, l'infraction est intentionnelle, le dol éventuel suffit. L'intention doit porter sur la connaissance de la qualité de mineur de la personne enlevée et sur le fait d'empêcher l'exercice du droit de déterminer le lieu de résidence (cf. arrêt 6B_797/2016 du 15 août 2017 consid. 2.1).
Le bien juridique protégé par l'art. 220 CP est le droit de déterminer le lieu de résidence en tant que composante de l'autorité parentale. Cette disposition protège ainsi la personne qui a le droit de décider du lieu de résidence de l'enfant. Le titulaire de ce droit se détermine selon le droit civil (ATF 141 IV 205 consid. 5.3.1 p. 210; arrêts 6B_153/2019 du 6 mars 2019 consid. 1.1.2; 6B_789/2017 du 25 septembre 2017 consid. 1.2 et les références citées). En vertu de l'art. 301a al. 1 CC, le droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant est une composante de l'autorité parentale, laquelle est en principe attribuée conjointement aux deux parents (art. 296 al. 2 CC; ATF 142 III 56 consid. 3; 142 III 1 consid. 3.3; arrêt 5A_406/2018 du 26 juillet 2018 consid. 3.1). Un enlèvement au sens de l'art. 220 CP peut être commis par l'un des deux parents s'il n'exerce pas seul l'autorité parentale, respectivement le droit de déterminer le lieu de résidence (arrêts 6B_789/2017 précité consid. 1.2; 6B_123/2014 du 2 décembre 2014 consid. 3.3 non publié in ATF 141 IV 10; Bertrand Sauterel, op. cit., n° 12 ad art. 220 CP).
6.2. Le recourant et l'intimée étaient, au moment des faits, co-détenteurs de l'autorité parentale, conformément au jugement de divorce du 21 janvier 2013 rendu sous l'ancien droit, et donc - en vertu du principe d'application immédiate de l'art. 12 al. 1 Tit. fin. CC (cf. ATF 142 III 617 consid. 3.2.1 p. 619; arrêts 5A_714/2015 du 28 avril 2016 consid. 4.2 in SJ 2016 I 373, FamPra.ch 2016 766; 5A_847/2015 du 2 mars 2016 consid. 5.2.1 et les références citées) - tous deux détenteurs du droit de déterminer le lieu de résidence de leur fille. La garde de fait était exercée par la mère, conformément au jugement de divorce. Selon les faits établis dans l'arrêt cantonal, qui ne sont pas contestés par le recourant, celui-ci est allé chercher sa fille mineure au domicile de l'intimée pour l'emmener chez lui le 4 septembre 2016, puis l'a hébergée jusqu'à la fin du mois d'octobre 2016. Il a en outre entrepris les démarches nécessaires pour permettre à la mineure - auparavant scolarisée à l'établissement de G._ - de se rendre nouvellement à l'établissement scolaire de F._.
6.3. Le recourant reprend, pour l'essentiel de sa critique, l'argumentation de la déclaration d'appel déposée devant l'instance cantonale (cf. recours, p. 2 à 15). Il se borne ainsi à répéter la position juridique présentée dans le cadre de la procédure cantonale et critique le jugement de première instance, mais n'expose généralement pas en quoi la juridiction cantonale aurait rejeté à tort son argumentation et, partant, méconnu le droit, comme il en avait pourtant l'obligation, afin de satisfaire à son devoir de motiver son recours (art. 42 al. 2 LTF). Dans cette mesure, son argumentation est irrecevable.
Pour autant que le recourant ne se borne pas simplement à reprendre la critique exposée devant l'autorité inférieure, ses griefs sont examinés ci-après.
6.4. Le recourant - qui soutient que durant la période où sa fille résidait chez lui, elle rendait régulièrement visite à sa mère puis s'en retournait librement chez son père - soulève que l'intimée n'aurait alors jamais tenté de retenir sa fille, ni ne se serait déplacée pour venir la chercher. Il indique également que l'intimée aurait donné son accord pour qu'il emmène sa fille chez lui lorsqu'il est allé la chercher à son domicile de garde le 24 août 2016.
Il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que l'intimée aurait consenti à ce que sa fille vive chez le recourant, et ce dernier n'établit pas que ce fait aurait été arbitrairement omis. Il ne suffit en effet pas d'affirmer que l'instruction a été superficielle ou que les preuves sont douteuses pour démontrer l'arbitraire dans l'établissement des faits (cf. consid. 5.1 supra). De même, en tant qu'il affirme que le dossier contient la preuve de ses allégations, le recourant omet qu'il n'appartient pas au Tribunal fédéral de rechercher lui-même dans les pièces versées au dossier les éléments de fait pertinents à l'appui des manquements invoqués (arrêts 6B_1263/2018 du 28 janvier 2019 consid. 2.4.3; 6B_974/2018 du 20 décembre 2018 consid. 3.4). Son grief est sur ces aspects irrecevable. Au demeurant, la cour cantonale pouvait considérer que l'intimée avait exprimé son désaccord au déplacement de sa fille en obtenant une décision sur mesures provisionnelles, du 30 août 2016, ordonnant au père de ramener sa fille à son domicile de garde à E._ (arrêt entrepris, consid. 8.2 par. 5 p. 18).
6.5. Le recourant soutient n'avoir fourni qu'une aide accessoire à la mineure en allant la chercher et en l'hébergeant.
6.5.1. Selon la doctrine, le tiers qui apporte une aide purement accessoire au mineur qui s'enfuit ou refuse de retourner au lieu désigné par celui qui exerce le droit de déterminer le lieu de résidence ne participe pas à une infraction (cf. Andreas Eckert, op. cit., n° 24 ad art. 220 CP et les références citées; Donatsch/Thommen/Wohlers, op. cit. p. 30; Dupuis et al., Petit Commentaire CP, 2ème éd. 2017, art. 220 CP N 12; à ce sujet concernant l'art. 220 CP dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2012 : Bernard Corboz, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3ème éd. 2010, n° 28 ad art. 220 CP et les références citées).
Il convient cependant de rappeler que l'art. 220 CP tend aussi, de manière indirecte, à garantir la paix familiale et ne protège pas le mineur lui-même. Une portée prépondérante ne peut donc pas être accordée à la seule volonté de ce dernier, au risque de détourner la norme pénale de son but. Ce n'est que dans d'étroites limites que le Tribunal fédéral admet que l'infraction n'est pas réalisée dans les cas où le mineur capable de discernement s'oppose à se rendre à son lieu de résidence et que l'auteur s'en remet à sa décision, soit lorsque le refus est patent et clairement établi et que le surmonter est réellement impossible ou, tout au moins, ne peut être exigé de l'auteur. Par conséquent, lorsque l'auteur ne se borne pas à laisser au mineur le choix du retour, mais prend des mesures concrètes qui ont pour effet d'empêcher les détenteurs de déterminer le lieu de résidence de l'exercer, il n'est plus possible de dire que l'éloignement est dû exclusivement à la volonté du mineur (cf. arrêt 6B_813/2009 du 20 mai 2010 consid. 3 et les références citées).
6.5.2. En tant que le recourant allègue qu'il n'aurait agi qu'à la seule demande de sa fille, qui ne voulait pas se rendre à son domicile de garde -, il procède à nouveau de manière appellatoire, de sorte que ces faits ne peuvent être pris en considération. Au demeurant, le recourant ne conteste pas s'être déplacé jusqu'au domicile de l'intimée pour aller y chercher sa fille. Par ailleurs, en ce qui concerne le refus de remettre la mineure, le comportement du recourant doit, à l'aune du principe de subsidiarité (ATF 129 IV 119 consid. 2.2 p. 121 s. et les références citées; arrêt 6B_813/2009 précité consid. 3.5), être appréhendé comme actif également, dans la mesure où il a non seulement hébergé l'enfant durant près de deux mois, mais avait, tel qu'évoqué précédemment et selon ses propres termes, " annoncé la possibilité pour sa fille d'intégrer l'école de F._ ". Le recourant n'expose au demeurant nullement en quoi surmonter le refus de sa fille lui aurait été impossible ou, à tout le moins, ne pouvait être exigé de lui. Partant, on ne saurait admettre que le recourant n'ait fourni qu'une aide accessoire à la mineure.
6.6. Il découle de ce qui précède qu'en emmenant sa fille chez lui le 4 septembre 2016 sans le consentement de l'intimée et en violation des termes du jugement de divorce, puis en l'hébergeant jusqu'à la fin du mois d'octobre 2016 et en entreprenant des démarches pour qu'elle puisse se rendre dans un nouvel établissement scolaire, le recourant a soustrait l'enfant D._ à la détentrice du droit de déterminer le droit de résidence, au sens de l'art. 220 CP.
6.7. Le recourant semble se prévaloir d'un cas de nécessité excusable justifiant son comportement, dans la mesure où il aurait agi dans le but d'éviter de courir le risque que sa fille ne prenne le train seule pour se rendre chez lui. Il relève par ailleurs que le jugement du 25 septembre 2017 de la Cour d'appel civil du Tribunal cantonal fribourgeois lui a attribué la garde, démontrant ainsi que l'intérêt des enfants était de vivre auprès de leur père.
6.7.1. En vertu de l'art. 18 CP, si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui (al. 1). L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui (al. 2).
6.7.2. La cour cantonale a constaté que les déclarations faites dans ce cadre par le recourant n'avaient pas été attestées par celles de sa fille. Considérant notamment le comportement du recourant tel que ressortant du rapport d'enquête sociale du 5 décembre 2016 du Service de l'enfance et de la jeunesse, celui de la mineure, ainsi que la durée de la période durant laquelle cette dernière a été hébergée par le recourant, la cour cantonale a estimé qu'il ne s'agissait pas, en l'espèce, d'un cas de nécessité excusable au sens de l'art. 18 CP (arrêt entrepris, consid. 8.2 par. 7 s. p. 18 s.).
6.7.3. Les faits avancés par le recourant à l'appui de son grief n'ont pas été retenus par la cour cantonale, sans que le recourant ne démontre l'arbitraire de cette omission. Au demeurant, ils ne sont pas constitutifs d'un état de nécessité excusable. En effet, dans la mesure où l'enfant se trouvait au domicile de l'intimée, on ne peut que difficilement imaginer, premièrement, qu'elle encourait un danger imminent et, deuxièmement, quand bien même eut-ce été le cas, que le recourant ne puisse le détourner autrement - notamment en prévenant l'intimée des intentions de la mineure - qu'en allant chercher sa fille. Le recourant n'indique pas non plus l'existence d'un quelconque danger qui aurait duré deux mois et justifié qu'il héberge sa fille durant cette période. Enfin, se prévalant du bien de l'enfant et se référant à la décision du 25 septembre 2017 de la Cour d'appel civil du Tribunal cantonal fribourgeois, le recourant méconnaît qu'au moment des faits, la garde était attribuée à la mère par jugement du 21 janvier 2013, conformément à l'art. 133 al. 2 CC, soit en considération du bien de l'enfant. Il ne peut donc valablement se prévaloir de ce moyen.
6.8. Au vu de ce qui précède, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a écarté l'état de nécessité excusable et reconnu le recourant coupable du chef d'infraction prévu à l'art. 220 CP.
7.
Le recourant conteste sa condamnation pour insoumission à une décision de l'autorité.
7.1. L'art. 292 CP prévoit que celui qui ne se sera pas conformé à une décision à lui signifiée, sous la menace de la peine sanctionnant l'infraction à cette norme, par une autorité ou un fonctionnaire compétents, sera puni d'une amende. L'infraction réprimée par l'art. 292 CP suppose que l'auteur ait connaissance de l'injonction, de sa validité et de la sanction attachée au non-respect; le dol éventuel suffit (ATF 119 IV 238 consid. 2a p. 240; arrêt 6B_449/2015 du 2 mai 2016 consid. 3.2).
7.2. L'autorité intimée a constaté que le recourant avait agi tel qu'exposé ci-dessus (consid. 6) malgré la décision du 30 août 2016, du Président du Tribunal civil de la Sarine lui ordonnant de ramener D._ à l'établissement scolaire de G._ et à son domicile de garde chez l'intimée, sous menaces des peines prévues par l'art. 292 CP. Le recourant était alors conscient du caractère répréhensible de son acte, ayant précédemment déjà fait l'objet d'une plainte pénale, respectivement lui-même déposé plainte pénale contre l'intimée, pour ce chef d'infraction. Rappelant que l'art. 292 CP vise à protéger les fondements juridiques de l'injonction faite par l'autorité, la cour cantonale a précisé que le recourant ne pouvait par conséquent exciper de la détermination de sa fille et de l'absence de protestation orale de l'intimée (arrêt entrepris, consid. 9.2 p. 19 s.).
7.3. Le recourant ne conteste nullement l'existence de la décision du 30 août 2016, ni qu'elle ait défini précisément le comportement qui lui était imposé, ait été exécutoire et assortie de la commination des peines prévues par l'art. 292 CP. Il soutient ainsi en vain, pour contester l'application de l'art. 292 CP, n'avoir pas voulu passer outre ces injonctions mais que ce serait sa fille qui aurait refusé de rester, respectivement de rentrer, à son domicile de garde. Ces développements confondent en réalité l'aspect subjectif de l'infraction avec les motifs qui ont pu pousser le recourant à l'insoumission. Infondé, le grief du recourant doit être rejeté.
8.
Le recourant requiert subsidiairement d'être condamné à une simple amende. Il ne consacre toutefois aucun développement à la question de sa peine dans son mémoire de recours, ni même ne mentionne ou ne démontre la violation d'un quelconque droit, de sorte que sa requête est irrecevable. La condamnation du recourant pour enlèvement de mineur devant être confirmée, il y a lieu de préciser au surplus que le type de peine requis en l'espèce n'est en tout état pas compris dans le cadre légal imposé par l'art. 220 CP.
9.
Enfin, le recourant " conteste absolument tous les paiements des frais de procédures et autres ". Il sollicite également une indemnité fondée sur les art. 429 et 436 CPP.
9.1. La cour cantonale a considéré qu'il n'y avait pas lieu de remettre en cause la répartition des frais de procédure effectuée par l'autorité de première instance, dans la mesure où elle était contestée uniquement comme conséquence des réformes demandées sur le fond dans les appels. Par ailleurs, la cour cantonale a expliqué pourquoi l'autorité de première instance était en l'espèce fondée à statuer d'office sur les prétentions formulées par l'intimée. Elle a en outre confirmé le montant de l'indemnité allouée en première instance, compte tenu du fait que le recourant ne l'avait pas contesté (arrêt entrepris, p. 21-22).
9.2. Le recourant se limite essentiellement à reprendre l'argumentation de son mémoire d'appel sans discuter la motivation cantonale, ce qui n'est pas admissible (cf. consid. 5 ci-dessus). Il se contente pour le reste d'indiquer que ses charges auraient fortement augmenté, qu'il assumerait seul la garde de ses enfants et que l'intimée disposerait d'un avocat gratuit en la personne de son gendre. Ces éléments sont sans incidence sur la question des frais et de l'indemnité due à la partie plaignante, que ce soit dans leur principe ou leur quotité (cf. art. 426 et 433 CPP), de sorte que ce grief doit être rejeté.
Enfin, compte tenu de sa culpabilité (consid. 6 et 7 supra), la conclusion du recourant fondée sur les art. 429 et 436 CPP est sans objet.
10.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 23 août 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy