Faits :
A.
A._ travaillait en qualité de gérante de kiosque au service de la société B._ Sàrl. A ce titre, elle était assurée contre le risque d'accident auprès de la Vaudoise Générale, Compagnie d'Assurances SA (ci-après: la Vaudoise). Le 24 août 2012, alors qu'elle traversait une route sur un passage pour piétons, elle a été renversée par une voiture. Elle a subi un traumatisme du rachis sans déficit, une fracture longitudinale de l'aile iliaque gauche et une fracture-tassement du plateau supérieur de D12. Elle a été opérée le 20 septembre 2012 (cyphoplastie percutanée de Th12; compte-rendu opératoire du 4 octobre 2012). La Vaudoise a pris en charge le cas.
Après avoir été soumise à une première expertise réalisée par le Bureau d'expertises médicales (BEM) en juin 2013, A._ a été soumise à une deuxième expertise en juillet 2015 auprès du docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie. Dans son rapport du 31 juillet 2015, ce médecin a diagnostiqué, avec répercussion sur la capacité de travail, un status après fracture du plateau supérieur et du mur antérieur de D12, sans atteinte neurologique, un status après vertébroplastie par injection de ciment de D12, ainsi que des douleurs persistantes dorsales et de la paroi thoracique prédominantes à gauche. Il a considéré que l'assurée était désormais apte, sur le plan somatique, à exercer une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles. Il a également indiqué qu'en raison de douleurs chroniques, on pouvait craindre une diminution de rendement de 25 %. Invité à se prononcer sur l'appréciation du docteur C._, le docteur D._, spécialiste en chirurgie orthopédique et médecin-conseil de la Vaudoise, a exprimé l'avis qu'il pouvait en effet être attendu de l'assurée une pleine capacité de travail dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles, sans toutefois craindre une diminution de rendement (rapport du 1er mars 2016).
Par décision du 29 mars 2016, confirmée sur opposition le 12 août 2016, l'assureur-accidents a alloué à A._ une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 10 % mais a refusé de lui allouer une rente d'invalidité. Il a considéré que l'assurée disposait d'une capacité résiduelle de travail entière dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles, sans baisse de rendement, de sorte qu'après comparaison des revenus avec et sans invalidité, il en résultait une incapacité de gain de 7.24 % au plus.
B.
A._ a déféré cette décision à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois. Par jugement du 7 septembre 2017, la juridiction cantonale a partiellement admis le recours. Elle a réformé la décision sur opposition de la Vaudoise en ce sens que l'assurée a droit à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents de 15 %.
C.
La Vaudoise interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement. Elle demande son annulation et conclut à la confirmation de sa décision sur opposition du 12 août 2016.
L'intimée s'en remet à justice, tandis que la juridiction cantonale et l'Office fédéral de la santé publique (OFSP) ont renoncé à se déterminer sur le recours.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) prévu par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit de l'intimée à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents. La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (art. 105 al. 3 LTF).
3.
3.1. La juridiction cantonale a retenu que l'intimée avait droit à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur un degré d'invalidité de 15 %. Elle a calculé le revenu d'invalide en fonction d'une capacité de travail de 100 % sans baisse de rendement dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles. Elle s'est basée sur un revenu mensuel de 4'300 fr. en se référant aux données de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS) 2014, tableau TA1, niveau de qualification 1 pour les femmes effectuant des tâches physiques ou manuelles simples dans le secteur privé (production et services). Elle a adapté ce montant compte tenu du temps de travail hebdomadaire moyen dans les entreprises en 2014 (41.7 h) et de l'évolution moyenne des salaires de 2014 à 2015 et de 2015 à 2016 (respectivement 0.4 % et 0.7 %) et a retenu un revenu annuel de 54'386 fr. 20. Elle a considéré qu'il y avait lieu d'opérer un abattement de 10 % afin de tenir compte du handicap présenté par l'assurée lié aux limitations fonctionnelles et a retenu un revenu d'invalide de 48'948 fr. Comparé à un revenu sans invalidité de 57'600 fr., le taux d'invalidité s'élevait à 15 %.
3.2. La recourante reproche à la cour cantonale d'avoir commis un excès positif de son pouvoir d'appréciation en opérant un abattement de 10 % sur le revenu d'invalide. Sans contester les limitations fonctionnelles admises par la juridiction cantonale, elle considère qu'il existe suffisamment d'activités sur le marché du travail dans lesquelles l'intimée peut travailler sans diminution du revenu dans une mesure importante, de sorte que procéder à un abattement en raison des limitations fonctionnelles ne se justifie pas. Elle se réfère à cet égard aux arrêts du Tribunal fédéral 9C_722/2009 du 21 décembre 2009 et 8C_882/2014 du 23 avril 2015. Elle considère par ailleurs que si l'autorité précédente s'est à juste titre référée à l'ESS 2014, elle a toutefois renchéri le montant obtenu de 2015 à 2016 de façon erronée puisqu'un éventuel droit à la rente s'ouvrait à partir du 1er juillet 2015. D'après la Vaudoise, le revenu d'invalide déterminant s'élèverait donc à 54'008 fr. 20.
3.3. Il est notoire que les personnes atteintes dans leur santé, qui présentent des limitations même pour accomplir des activités légères, sont désavantagées sur le plan de la rémunération par rapport aux travailleurs jouissant d'une pleine capacité de travail et pouvant être engagés comme tels; ces personnes doivent généralement compter sur des salaires inférieurs à la moyenne (ATF 124 V 321 consid. 3b/bb p. 323). La mesure dans laquelle les salaires ressortant des statistiques doivent par conséquent être réduits dépend de l'ensemble des circonstances personnelles et professionnelles du cas particulier (limitations liées au handicap, âge, années de service, nationalité/catégorie d'autorisation de séjour et taux d'occupation). Une déduction globale maximale de 25 % sur le salaire statistique permet de tenir compte des différents éléments qui peuvent influencer le revenu d'une activité lucrative (ATF 126 V 75 consid. 5b/aa-cc p. 79). Savoir s'il convient de procéder à un abattement sur le salaire statistique en raison des circonstances du cas particulier est une question de droit que le Tribunal fédéral peut revoir librement (ATF 137 V 71 consid. 5.1 p. 72).
3.4. Dans son argumentation, la recourante se contente d'affirmer qu'un abattement en raison des limitations fonctionnelles ne se justifie pas dès lors qu'il existe suffisamment d'activités sur le marché du travail dans lesquelles l'intimée peut travailler sans diminution de revenu, en comparaison avec d'autres personnes actives non atteintes dans leur santé. Les deux arrêts auxquels elle se réfère ne sont toutefois pas pertinents en l'espèce. Dans l'arrêt 8C_882/2014 du 23 avril 2015, le principe de l'abattement avait alors été admis dans une situation qui présentait des similitudes avec la présente cause (cf. consid 5.4). Quant à l'arrêt 9C_722/2009 du 21 décembre 2009, le Tribunal fédéral y avait laissé la question ouverte de savoir s'il y avait lieu d'opérer ou non un abattement.
En l'occurrence, les premiers juges étaient fondés à opérer une déduction sur le salaire ressortant des statistiques retenu au titre de revenu d'invalide. En effet, les limitations fonctionnelles de l'intimée la confinent à des activités sédentaires ou semi-sédentaires dans lesquelles elle pourrait alterner à sa guise la position debout et assise et où elle ne devrait pas porter ou soulever de charges de plus de 5kg, ni effectuer des travaux penchés en avant ou en porte-à-faux. Si chacune de ces limitations peut sembler peu contraignante, la somme de celles-ci constitue un désavantage certain dans des activités de production et de services encore exigibles de sa part, par rapport à des travailleurs jouissant d'une pleine capacité de travail et pouvant être engagés comme tels (cf. ATF 124 V 321 consid. 3b/bb p. 323, voir aussi les arrêts 9C_673 2010 du 31 mars 2011 consid. 4.2 et 9C_677/2015 du 25 janvier 2016 consid. 3.4).
3.5. Par ailleurs, la recourante ne s'en prend qu'au principe de l'abattement. Elle ne prétend pas, ni a fortiori ne démontre, que les premiers juges auraient abusé de leur pouvoir d'appréciation en retenant un taux d'abattement de 10 %, de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'en écarter (cf. art. 42 al. 2 LTF).
4.
Pour le surplus, la recourante fait valoir à juste titre que le salaire d'invalide doit être indexé jusqu'à l'ouverte du droit à la rente (cf. ATF 129 V 222 consid. 4.1 p. 223). Or, en retenant un revenu d'invalide de 54'008 fr. 20, l'incapacité de gain de l'intimée s'élèverait à 16 % (compte tenu d'un abattement de 10 % et arrondi au chiffre en pour cent supérieur; cf. ATF 130 V 121). Il n'y a toutefois pas lieu de modifier le jugement attaqué sur ce point, le Tribunal fédéral étant lié par les conclusions des parties (cf. art. 107 al. 1 LTF).
5.
Mal fondé, le recours doit être rejeté.
6.
La recourante, qui succombe, supportera les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à l'intimée qui ne s'est pas déterminée.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr. sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 1er février 2018
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Paris