Sachverhalt:
A.
Am 5. September 2011 erteilte der Gemeinderat Wollerau D. und E. F._ die Baubewilligung für eine Luft/Wasser-Wärmepumpenanlage auf ihrer Liegenschaft Kat.-Nr. 1456. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz hiess die dagegen erhobene Beschwerde von A. und B. C._ (Eigentümer der Nachbarparzelle Nr. 1457) am 7. Februar 2012 gut und wies die Sache zur Einholung einer Lärmprognose und zur Neubeurteilung an den Gemeinderat zurück.
B.
Am 4. Juni 2012 reichten D. und E. F._ ein überarbeitetes Baugesuch ein. Mit Beschluss vom 24. September 2012 erteilte der Gemeinderat die Baubewilligung. Gleichzeitig wies er die Einsprache von A. und B. C._ (Eigentümer der Nachbarparzelle Nr. 1457) ab.
A. und B. C._ erhoben dagegen zunächst Verwaltungsbeschwerde an den Regierungsrat und anschliessend Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Dieses hiess die Beschwerde am 24. April 2014 teilweise gut und wies die Sache an den Regierungsrat zurück, um den Planungswert zu ermitteln und die Einhaltung des Vorsorgeprinzips zu prüfen. Nach Vornahme ergänzender Sachverhaltsabklärungen wies der Regierungsrat die Beschwerde am 10. März 2015 erneut ab.
Das Verwaltungsgericht wies die dagegen erhobene Beschwerde von A. und B. C._ am 26. August 2015 ab. Dieser Entscheid erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
Die Wärmepumpe wurde installiert und am 6. Juli 2016 vom Hochbauamt der Gemeinde Wollerau abgenommen.
C.
Mit Gesuch vom 9. Mai 2017 beantragten A. und B. C._ dem Gemeinderat Wollerau, den Beschluss vom 24. September 2012 in Wiedererwägung zu ziehen. Die Bewilligungsfähigkeit der Luft/Wasser-Wärmepumpe auf dem Grundstück Nr. 1456 sei anhand des neuen Ablaufschemas für Bewilligungsverfahren bei Luft/Wasser-Wärmepumpen des Kantons Schwyz vom 7. Dezember 2016 erneut zu prüfen. Dabei seien insbesondere eine neue Messung der Einhaltung der Planungswerte sowie eine erneute Beurteilung des Vorsorgeprinzips durchzuführen. Sie stützten sich auf Lärmmessungen der Kuster + Partner AG, die zeigten, dass die Planungswerte nicht eingehalten seien, und beriefen sich auf die geänderte Vollzugspraxis des kantonalen Amts für Umweltschutz und die bundesgerichtliche Rechtsprechung zur Anwendung des Vorsorgeprinzips bei Wärmepumpen.
Der Gemeinderat beschloss am 14. August 2017, auf das Wiedererwägungsgesuch nicht einzutreten; am Beschluss vom 24. September 2012 sei vollumfänglich festzuhalten; eine Neubeurteilung oder Korrektur sei nicht erforderlich.
D.
Die dagegen erhobene Beschwerde von A. und B. C._ wies der Regierungsrat am 12. Juni 2018 ab.
Dagegen gelangten A. und B. C._ an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Dieses wies die Beschwerde am 28. November 2018 ab, soweit es darauf eintrat.
E.
Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben A. und B. C._ am 28. Januar 2019 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und der Gemeinderat Wollerau sei zu verpflichten, auf das Wiedererwägungsgesuch vom 9. Mai 2017 einzutreten. Der Gemeinderat Wollerau sei zu verpflichten, die Bewilligungsfähigkeit der streitigen Wärmepumpe anhand des neuen Ablaufschemas für Bewilligungsverfahren bei Luft/Wasser-Wärmepumpen des Kantons Schwyz vom 7. Dezember 2016 erneut zu prüfen. Dabei seien insbesondere eine neue Messung der Einhaltung der Planungswerte sowie eine erneute Beurteilung des Vorsorgeprinzips durchzuführen.
F.
D. und E. F._ (die Beschwerdegegner) beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei, und der verwaltungsgerichtliche Entscheid sei zu bestätigen.
Das Verwaltungsgericht und der Regierungsrat haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Der Gemeinderat Wollerau verweist auf seine vorinstanzlichen Vernehmlassungen, an denen er festhält.
Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) äussert sich in seiner Stellungnahme zu fachlichen Fragen, ohne zum Anspruch auf Wiedererwägung Stellung zu nehmen. Es hält fest, dass die von den Vorinstanzen in früheren Verfahren vorgenommene prognostische Lärmbeurteilung der Wärmepumpen konform mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes erfolgt sei. Dagegen habe bislang nicht durch Abnahmemessungen nachgewiesen werden können, dass die Planungswerte auch tatsächlich eingehalten seien. Aufgrund der Lärmmessungen der Kuster + Partner AG bestünden Zweifel daran, weshalb weitere Abklärungen notwendig seien.
Die Parteien äussern sich kontrovers zur Stellungnahme des BAFU. Die Beschwerdeführer beantragen, ihnen sei (soweit noch relevant) das vom Verwaltungsgericht erwähnte, angeblich in den Akten befindliche Protokoll der Abnahmemessung der Gemeinde zuzustellen, das ihnen nie mitgeteilt worden sei.
Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, 86 Abs. 1 lit. d und 90 BGG). Die Beschwerdeführer haben ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung des angefochtenen Entscheids, mit dem das Nichteintreten auf ihr Wiedererwägungsgesuch bestätigt wird. Sie sind daher zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Auf die rechtzeitig erhobene Beschwerde ist grundsätzlich einzutreten.
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet dieses grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht ist an den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt gebunden, soweit dieser nicht offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 BGG beruht (Art. 105 und Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel können nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
3.
Das Verwaltungsgericht erwog, das kantonale Recht gewähre keinen Anspruch auf Wiedererwägung. Ein solcher Anspruch bestehe indessen nach Art. 29 BV, wenn sich die Umstände seit dem ersten Entscheid wesentlich geändert hätten oder wenn der Gesuchsteller erhebliche Tatsachen und Beweismittel namhaft mache, die ihm im früheren Verfahren nicht bekannt waren oder die schon damals geltend zu machen für ihn rechtlich oder tatsächlich unmöglich gewesen sei bzw. keine Veranlassung bestanden habe (BGE 136 II 177 E. 2.1 S. 181; 124 II 1 E. 3a S. 6; 120 Ib 42 E. 2b S. 47; je mit Hinweisen). Allerdings entfalle die Kompetenz der Verwaltungsbehörden, ihre Verfügungen zu ändern, wenn - wie vorliegend - eine Rechtsmittelinstanz darüber entschieden habe; diesfalls könne nur der Beschwerdeentscheid selbst auf dem Weg der Revision geändert werden. Revisionsgründe seien vorliegend weder geltend gemacht worden noch bestehe dafür ein Anhaltspunkt.
Zulässig bleibe dagegen bei Dauerrechtsverhältnissen eine Anpassung der Verfügung an veränderte, d.h. bislang noch nicht beurteilte Verhältnisse für die Zukunft. Vorliegend fehle es jedoch an einer Dauerverfügung bzw. einem Dauersachverhalt: Die Baubewilligung stelle lediglich fest, dass dem konkreten Vorhaben keine öffentlich-rechtlichen Hindernisse entgegenstünden und beseitige das durch die Bewilligungspflicht statuierte formelle Bauverbot. Daran ändere auch die Tatsache nichts, dass eine einmal erstellte Baute in der Regel über längere Zeit Bestand habe und die bewilligte Anlage (Wärmepumpe) bzw. ihre Immissionen sich dauerhaft auf das Nachbargrundstück auswirkten. Mithin fehle es bereits an einem einer Anpassung zugänglichen Dauerrechtsverhältnis.
Im Übrigen fehle es aber auch an der weiteren Voraussetzung der wesentlichen Veränderung der tatsächlichen oder rechtlichen Verhältnisse. Eine Praxis- oder Rechtsprechungsänderung könne eine nachträgliche Anpassung rechtskräftiger Verfügungen nur ausnahmsweise begründen, wenn ihr weitreichende Bedeutung zukomme und es stossend wäre sie nicht in allen Fällen anzuwenden; dies sei vorliegend nicht der Fall. Die Einhaltung der Belastungsgrenzwerte sei in den früheren Verfahren eingehend geprüft worden, unter Einbezug der akustischen Gutachten der Parteien. Mit dem Privatgutachten der Kuster + Partner AG vom 3. März 2017 könne weder die Richtigkeit der damaligen Beurteilung noch das Ergebnis der Abnahmeprüfung in einer für die Wiedererwägung relevanten Weise in Frage gestellt werden.
Soweit die Beschwerdeführer vor Verwaltungsgericht ein Einschreiten der Behörden gestützt auf das umweltrechtliche Vorsorgeprinzip (Art. 11 USG) bzw. die Sanierungspflicht (Art. 16 USG) verlangten, könne darauf nicht eingetreten werden. Eine Sanierung sei nicht Gegenstand des vorinstanzlichen Verfahrens gewesen, sondern die Beschwerdeführer hätten (nur) die wiedererwägungsweise Aufhebung der Baubewilligung und die erneute Prüfung der Bewilligungsfähigkeit der Wärmepumpe zur Diskussion gestellt.
4.
Die Beschwerdeführer machen dagegen geltend, es liege ein der Anpassung zugänglicher Dauersachverhalt vor, weil ihr Grundstück dauerhaft den Immissionen der Wärmepumpenanlage ausgesetzt sei.
Im Übrigen ergebe sich aus dem Zusammenspiel von Art. 11 USG (umweltrechtliches Vorsorgeprinzip) und Art. 16 USG (Sanierungspflicht), dass sich der Nachbar stets und unabhängig von der Bewilligungssituation auf die Einhaltung der Lärmschutzwerte und das Vorsorgeprinzip berufen könne (mit Hinweis auf GRIFFEL/RAUSCH, Kommentar zur Umweltschutzgesetz, Ergänzungsband zur 2. Aufl., Zürich 2011, Art. 11 N. 2). Dieses Argument sei vom Verwaltungsgericht zu Unrecht vom Verfahrensgegenstand ausgeschlossen worden.
In tatsächlicher Hinsicht stellten die von den Beschwerdeführern veranlassten Lärmmessungen der Kuster + Partner AG (Lärmmessungsbericht vom 3. März 2017) eine erhebliche Änderung dar, weil damit erstellt sei, dass der massgebliche Planungswert am Fenster der Beschwerdeführer nicht eingehalten sei.
Auch in rechtlicher Hinsicht liege eine wesentliche Änderung vor: Einerseits habe das Amt für Umweltschutz des Kantons Schwyz im Dezember 2016 eine Vollzugsänderung vorgenommen, wonach für die Einhaltung der Planungswerte auch bei Einfamilienhäusern (und nicht nur bei Mehrfamilienhäusern) auf den Beurteilungspegel am nächstgelegenen lärmempfindlichen Raum im selben Gebäude bzw. derselben Parzelle abzustellen sei, und nicht mehr nur auf die Nachbarparzelle. Andererseits habe auch die bundesgerichtliche Rechtsprechung eine Verschärfung erfahren, habe das Bundesgericht doch in den Urteilen BGE 141 II 476 und 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 (E. 3.7) verlangt, dass selbst bei Einhaltung der Grenzwerte vorsorgliche Massnahmen zur Minderung des tieffrequenten Schalls zu prüfen seien, darunter auch die Verlegung der Wärmepumpe ins Hausinnere. Es wäre stossend und weder mit dem Vorsorgeprinzip noch dem Grundsatz der Rechtsgleichheit zu vereinbaren, wenn die geänderte Praxis nicht auch auf die fragliche Wärmepumpe angewendet würde.
5.
Wie das Verwaltungsgericht zutreffend dargelegt hat, kann eine Verfügung, die durch einen rechtskräftigen verwaltungsgerichtlichen Entscheid bestätigt wurde, von der erstinstanzlichen Behörde nicht mehr wegen ursprünglicher Fehlerhaftigkeit widerrufen bzw. in Wiedererwägung gezogen werden (vgl. z.B. BGE 120 Ib 42 E. 2b S. 47 und E. 2c S. 48; KÖLZ/HÄNER/BERTSCHI, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 3. Aufl., Rz. 734 S. 258 und Rz. 742 S. 260 f.). Die materielle Rechtskraft des Urteils steht jedoch einer neuen Verfügung der Verwaltung nicht entgegen, wenn es sich um einen Dauersachverhalt handelt und sich die tatsächlichen Verhältnisse oder die materielle Rechtslage seit dem Urteil wesentlich geändert haben (BGE 97 I 748 E. 4b S. 752 f.; Urteile 2C_487/2012 vom 2. April 2013 E. 3.3; 2C_274/2009 vom 28. Oktober 2009 E. 1.3; 8C_264/2009 vom 19. Mai 2009 E. 3.2; 1P.563/2002 vom 18. Dezember 2002 E. 2; HÄFELIN/MÜLLER/UHLMANN, Allgemeines Verwaltungsrecht, 7. Aufl. 2016, N. 1261; KÖLZ/HÄNER/BERTSCHI, a.a.O., Rz. 742 S. 260 f.). Dies gilt auch dann, wenn damit im Ergebnis (mit Wirkung ex nunc) auf die gerichtlich bestätigte Bewilligung zurückgekommen wird. So schützte das Bundesgericht in BGE 97 I 748 den Widerruf der Bewilligung zur Aufstellung und zum Betrieb eines Geldspielautomaten gestützt auf veränderte Verhältnisse und neue Erkenntnisse, den das Bundesgericht in einem früheren Entscheid für zulässig erklärt hatte.
Streitig ist, ob es sich vorliegend um einen Dauersachverhalt handelt, der an eine geänderte Sach- oder Rechtslage angepasst werden darf.
5.1. Geht es um die Erstellung einer Baute, so ist für deren Bewilligung grundsätzlich die Sach- und Rechtslage im Zeitpunkt der erstinstanzlichen Verfügung massgeblich (BGE 139 II 243 E. 11.1 S. 259 mit Hinweisen). Rechtmässig erstellte Bauten kommen grundsätzlich in den Schutz der Besitzstandsgarantie, d.h. neue Eigentumsbeschränkungen dürfen auf sie nur (aber immerhin) angewandt werden, wenn ein gewichtiges öffentliches Interesse dies verlangt und das Verhältnismässigkeitsprinzip eingehalten ist (BGE 117 Ib 237 E. 3c S. 247; 113 Ia 119 E. 2a S. 122). Tatsächliche Änderungen, z.B. in der Nutzung der Baute, können dagegen eine neue Bewilligungspflicht auslösen (vgl. Urteil 1C_431/2018 vom 16. Oktober 2019 S. 4.2 mit Hinweis).
5.2. Dagegen kommt einer Baubewilligung Dauerwirkung zu, soweit es um den Betrieb einer Anlage geht, insbesondere um deren Immissionen: Das USG und seine Ausführungsverordnungen sollen Menschen gegen schädliche und lästige Einwirkungen schützen und im Sinne der Vorsorge Einwirkungen, die schädlich oder lästig werden können, frühzeitig begrenzen. Die geltenden Belastungsgrenzwerte für Immissionen müssen daher nicht nur zum Bewilligungszeitpunkt, sondern grundsätzlich während der gesamten Betriebsdauer einer Anlage eingehalten werden.
Dementsprechend verpflichtet Art. 37a Abs. 1 LSV die Vollzugsbehörde, in ihrem Entscheid über die Erstellung, Änderung oder Sanierung einer Anlage die zulässigen Lärmimmissionen festzulegen. Bei einer Neuanlage sind dies grundsätzlich die Planungswerte. Wird das derart festgelegte Mass an Immissionen in der Folge überschritten, stellt dies eine Abweichung von der bewilligten Nutzung der Anlage dar (ROBERT WOLF, in: USG Kommentar, 2. Aufl., Art. 25 N. 49; CHRISTOPH JÄGER/ ANDREAS BÜHLER, Schweizerisches Umweltrecht, Bern 2016, S. 84 Rz. 354).
Besteht Grund zur Annahme, dass die Planungswerte überschritten sind, muss die Vollzugsbehörde die Aussenlärmimmissionen ermitteln (Art. 36 Abs. 1 LSV) und die nötigen Massnahmen treffen; dies gilt jedenfalls, wenn die Lärmimmissionen der Anlage auf Dauer wesentlich von den im Entscheid festgehaltenen Immissionen abweichen (Art. 37a Abs. 2). Die Behörde trifft insofern eine Kontrollpflicht (Urteil des BVGer A-623/2010 vom 14. September 2010 E. 5.1). Eine Bewilligung für lärmige Anlagen ergeht somit unter dem (ausdrücklichen oder impliziten) Vorbehalt einer späteren Ergänzung der Massnahmen zur Emissionsbegrenzung, sofern sich die angeordneten Massnahmen als ungenügend erweisen (WOLF, a.a.O., Art. 25 N. 44 in fine).
Stellt sich heraus, dass die zulässigen Lärmimmissionen auch mit ergänzenden Emissionsbegrenzungen nicht eingehalten werden können, so kommt eine Verlegung oder Stilllegung der Anlage in Betracht (VGer ZH Urteil vom 25. Januar 2001 E. 5b, in: URP 2001 478 ff.). Liegt jedoch eine rechtskräftige Bewilligung vor, so setzt deren Widerruf eine umfassende Interessenabwägung voraus, unter Berücksichtigung des Vertrauensschutzes und des Verhältnismässigkeitsprinzips (vgl. GRIFFEL/RAUSCH, a.a.O., Art. 16 N. 10 S. 266 f.).
5.3. Diese Grundsätze gelten unabhängig davon, ob die ursprüngliche Verfügung rechtmässig oder rechtswidrig war, besteht doch kein Grund, ursprünglich rechtswidrige Anlagen besser zu behandeln als ursprünglich rechtmässige (GRIFFEL/RAUSCH, a.a.O, Art. 16 N. 10 S. 267). Die Prüfungspflicht der Gemeinde kann auch nicht von dieser Unterscheidung abhängen, da der Grund für die Überschreitung der zulässigen Immissionen in der Regel erst nach Vornahme zusätzlicher Abklärungen festgestellt werden kann.
Die Rechtskraft eines Urteils, mit der die Baubewilligung bestätigt wurde, steht einer Anpassung für die Zukunft, aufgrund veränderter Verhältnisse tatsächlicher oder rechtlicher Art, nicht entgegen (BGE 97 I 748 E. 4b S. 752 f.).
6.
Näher zu prüfen ist, ob die von den Beschwerdeführern eingeholten Lärmmessungen Anlass zu weiteren Abklärungen gibt, d.h. eine wesentliche Änderung der Verhältnisse bzw. wesentliche neue Erkenntnisse darstellen.
6.1. Im Bericht "Lärmmessung" der Kuster + Partner AG vom 3. März 2017 wird dargelegt, dass zwei Messungen durchgeführt wurden, am 2. Dezember 2016 nach 7 Uhr (d.h. morgens) und am 10. Februar 2017 ab 5 Uhr (d.h. nachts), jeweils an den der Wärmepumpe nächstgelegenen Fenstern der Beschwerdeführer in Erdgeschoss und Galerie. Bei der ersten Messung wurden Immissionspegel um die 50 dB (A) gemessen, was (unter Berücksichtigung der Pegelkorrekturen; vgl. dazu Urteil 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 E. 3) einen Beurteilungspegel von 57 bis 58 dB (A) ergab. Dies liegt über dem Planungswert für den Tag von 55 dB (A) gemäss Anh. 6 der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814.41) für die Lärmempfindlichkeitsstufe II (ES II). Bei der zweiten Messung (nachts) wurden Immissionspegel von rund 45 dB (A) gemessen, was (aufgrund höherer Korrekturpegel) einen Beurteilungspegel von 56 bzw. 58 dB (A) ergab. Dies liegt deutlich über dem massgeblichen Planungswert für die Nacht von 45 dB (A). Der Bericht konstatiert, dass die Immissionen nach den Unterhaltsarbeiten an der Wärmepumpe zwischen dem 1. und 12. Januar 2017 um 5 dB (A) geringer seien, jedoch könne nicht beurteilt werden, ob die Wärmepumpe während der beiden Messtermine in demselben Modus gefahren worden sei. Zum weiteren Vorgehen wird festgehalten, dass die Herstellerangaben zu hinterfragen seien, und vorgeschlagen, dies durch Messungen zu überprüfen, um beurteilen zu können, ob und inwiefern weitere Massnahmen erforderlich seien.
6.2. Das Verwaltungsgericht verneinte eine wesentliche Änderung. Die Kuster + Partner AG habe bereits im Bewilligungsverfahren ein Lärmgutachten im Auftrag der Beschwerdeführer erstellt (Lärmschutznachweis vom 8. Oktober 2013), mit dem sich Regierungsrat und Verwaltungsgericht in ihren früheren Entscheiden eingehend auseinandergesetzt hätten. Zwar habe bei der Abnahmeprüfung der Gemeinde am 6. Juli 2016 keine verbindliche Lärmmessung auf dem Nachbargrundstück durchgeführt werden können; zur Plausibilisierung habe die anwesende Fachperson jedoch den Schalldruckpegel in einer Entfernung von 1.0 m vor der Ausblasöffnung gemessen und festgestellt, dass von der Einhaltung des zulässigen Grenzwerts durch die Anlage auszugehen sei. Die nunmehr ins Recht gelegten Messwerte seien mehr oder weniger identisch mit den von der Kuster + Partner AG bereits im Bewilligungsverfahren ermittelten Lärmwerten, weshalb auch in dieser Hinsicht nicht von erheblich veränderten Verhältnissen gesprochen werden könne.
Dem halten die Beschwerdeführer entgegen, dass es sich nicht um eine neue Lärmberechnung, sondern - erstmals - um eine Messung der konkreten Lärmimmissionen der Wärmepumpe im Betrieb handle.
6.3. Das BAFU legt in seiner Vernehmlassung dar, dass die Kontrollmessung der Kuster + Partner AG seriös durchgeführt worden sei und zum Schluss komme, dass die Planungswerte am Fenster der Beschwerdeführer klar überschritten seien. Allerdings fehlten Angaben dazu, in welcher Betriebsstufe die Wärmepumpe zu diesem Zeitpunkt betrieben worden sei.
Das BAFU hält weiter fest, dass die Messung, die bei der Abnahme der Wärmepumpe durch die Gemeinde am 6. Juli 2016 durchgeführt wurde, nicht am Fenster der Beschwerdeführer, sondern in einem Abstand von einem Meter von der Ausblasöffnung der Wärmepumpe erfolgt sei. Der so gemessene Wert könne - so das BAFU - nicht für die Bestimmung des Beurteilungspegels verwendet werden, der für die Einhaltung der Planungswerte massgebend sei. Die Einhaltung der Planungswerte sei somit bisher nicht durch eine Messung nachgewiesen worden.
Das BAFU kommt zum Ergebnis, dass aufgrund der Messergebnisse der Kuster + Partner AG Zweifel an der Einhaltung der Planungswerte bestünden, weshalb weitere Abklärungen notwendig seien. Die Abweichung der Messergebnisse von der (an sich korrekt erfolgten) prognostischen Lärmbeurteilung könne insbesondere auf fehlerhafte Angaben des Herstellers der Wärmepumpe zu deren Schallleistungspegel zurückzuführen sein.
6.4. Es ist den Vorinstanzen einzuräumen, dass nicht jede von der Lärmberechnung bzw. der Abnahmemessung abweichende nachträgliche Lärmmessung einen Anspruch auf Tätigwerden der Behörde begründet (vgl. z.B. Urteil 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 E. 3.2). Bestehen jedoch ernsthafte Zweifel an der Einhaltung der Planungswerte, ist die zuständige Behörde verpflichtet, diesen nachzugehen, insbesondere weitere Messungen in Auftrag zu geben (Art. 36 LSV) und, wenn nötig, ergänzende Anordnungen zu treffen (Art. 37a LSV).
Dies ist vorliegend der Fall; hierfür kann auf die überzeugende Stellungnahme des BAFU verwiesen werden. Die Lärmmessung der Kuster + Partner AG ist daher als wesentliche neue Erkenntnis zu qualifizieren, die eine Überprüfung der Situation durch die Gemeinde erfordert. Ob dies im Ergebnis zu Ergänzungen der Baubewilligung oder gar zu deren Widerruf führt, ist im vorliegenden Verfahren nicht zu prüfen. Um einen Eintretensanspruch der Beschwerdeführer zu begründen, genügt es, dass eine Änderung der Baubewilligung aufgrund der neuen Messergebnisse möglich erscheint.
6.5. Dabei spielt es - entgegen der Auffassung der Vorinstanz - keine Rolle, ob sich dieser Anspruch auf das USG oder auf Art. 29 BV stützt. Das USG konkretisiert im Bereich des Immissionsschutzrechts den verfassungsrechtlichen Anspruch auf Wiedererwägung. Im Übrigen sind Wiedererwägungsgesuche nicht buchstabengetreu, sondern nach Treu und Glauben auszulegen. Wird ein Tätigwerden der Gemeinde gestützt auf neue Messergebnisse beantragt, darf das Eintreten der Gemeinde auf dieses Gesuch nicht von seiner Bezeichnung (als Wiedererwägungsgesuch, als Gesuch um Erlass einer Sanierungsverfügung oder anderswie) abhängen.
7.
Aus prozessökonomischen Gründen ist noch kurz auf die weiteren, von den Beschwerdeführern vorgebrachten Wiedererwägungsgründe einzugehen.
7.1. Die von den Beschwerdeführern zitierten Entscheide BGE 141 II 476 und 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 stellen keine Rechtsprechungsänderung oder -verschärfung dar, sondern wenden das Lärmschutzrecht, welches kumulativ die Einhaltung der Planungswerte und eine vorsorgliche Emissionsbegrenzung verlangt (vgl. Art. 7 Abs. 1 LSV und die Rechtsprechungshinweise in BGE 141 II 476 E. 3.2 S. 479 f.), auf Wärmepumpen an. Schon das Verwaltungsgericht verlangte in seinem Entscheid vom 24. April 2014 die Prüfung vorsorglicher emissionsbegrenzender Massnahmen, und zwar auch bei der Auswahl des Standorts (E. 3.3). Im Urteil vom 26. August 2015 (E. 3.3.3 und 3.3.4) ging es davon aus, dem Vorsorgeprinzip sei mit der Auflage einer schallabsorbierenden Ausgestaltung der Decke und der Seitenwände des Unterstands ausreichend Rechnung getragen; dies wurde von den Beschwerdeführern nicht angefochten. Insofern ist keine Praxisänderung ersichtlich, die eine Neubeurteilung unter dem Blickwinkel des Vorsorgeprinzips rechtfertigen würde. Veränderte tatsächliche Umstände (z.B. neue, früher nicht zur Verfügung stehende Massnahmen zur Emissionsbegrenzung) werden nicht geltend gemacht.
7.2. Dagegen nahm das kantonale Amt für Umweltschutz am 16. Dezember 2016 (aufgrund des Urteils des Schwyzer Verwaltungsgerichts VGE III 2015 184 vom 24. August 2016 E. 3.2.2) eine Praxisänderung für die Beurteilung der Lärmimmissionen von Wärmepumpen bei Einfamilienhäusern vor (analog der bisherigen Praxis bei Mehrfamilienhäusern). Wie das Verwaltungsgericht zutreffend dargelegt hat, begründet eine Praxisänderung in der Regel keinen Anspruch auf Anpassung einer rechtskräftigen Verfügung. Etwas anderes kann gelten, wenn die neue Praxis in einem solchen Masse allgemeine Verbreitung gefunden hat, dass ihre Nichtbefolgung als Verstoss gegen das Gleichheitsgebot erschiene, insbesondere wenn das Festhalten an der ursprünglichen Verfügung aus Sicht der neuen Rechtspraxis schlechterdings nicht mehr vertretbar bzw. stossend wäre (BGE 135 V 215 E. 5.1.1 S. 219 f., 201 E. 6.1.1 und 6.4; 121 V 157 E. 4a S. 162 f.; je mit Hinweisen). Vorliegend ist davon auszugehen, dass bereits zahlreiche Wärmepumpen für Einfamilienhäuser gestützt auf die alte Vollzugspraxis bewilligt worden sind. Die neue Praxis dient insbesondere dem Schutz der (aktuellen und künftigen) Bewohner von Einfamilienhäusern mit Wärmepumpe, weshalb es nicht stossend erscheint, von einer Anpassung abzusehen, wenn nicht diese, sondern lediglich die Nachbarn eine Neuprüfung verlangen.
7.3. Der Antrag der Beschwerdeführer, der Gemeinderat sei zu verpflichten, die Bewilligungsfähigkeit der streitigen Wärmepumpe anhand des neuen Ablaufschemas für Bewilligungsverfahren bei Luft/Wasser-Wärmepumpen des Kantons Schwyz vom 7. Dezember 2016 erneut zu prüfen und eine erneute Beurteilung des Vorsorgeprinzips durchzuführen, ist daher abzuweisen. Aufgrund der eingereichten Lärmmessungen ist der Gemeinderat nur verpflichtet, die Einhaltung der Planungswerte auf dem Grundstück der Beschwerdeführer zu überprüfen. Es steht ihm allerdings frei, Abklärungen zu weiteren Aspekten von Amtes wegen vorzunehmen und diese bei einem allfälligen Entscheid über den Widerruf der Baubewilligung (bei dauerhafter Überschreitung der Planungswerte auf dem Grundstück der Beschwerdeführer) mit einzubeziehen.
8.
Die Beschwerdeführer werden im neuen Verfahren vor der Gemeinde Gelegenheit haben, Akteneinsicht in das Abnahmeprotokoll vom 6. Juli 2016 zu nehmen, weshalb keine Veranlassung besteht, dessen Zustellung im bundesgerichtlichen Verfahren anzuordnen. Es braucht auch nicht mehr geprüft zu werden, ob dem Verwaltungsgericht insoweit eine Verletzung des rechtlichen Gehörs vorzuwerfen ist.
9.
Die Beschwerde ist daher teilweise gutzuheissen. Der angefochtene Entscheid ist aufzuheben und die Sache an die Gemeinde zurückzuweisen, um auf das Wiedererwägungsgesuch der Beschwerdeführer einzutreten.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens obsiegen die Beschwerdeführer überwiegend. Die Kosten und Entschädigungen sind ihnen und den privaten Beschwerdegegnern im Verhältnis ein Viertel zu drei Vierteln aufzuerlegen (Art. 66 und 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz, Kammer III, vom 28. November 2018 wird aufgehoben und die Sache im Sinne der Erwägungen an den Gemeinderat Wollerau zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden zu einem Viertel den Beschwerdeführern (ausmachend Fr. 1'000.--) und zu drei Vierteln den Beschwerdegegnern (ausmachend Fr. 3'000.--) auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegner haben die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und Entschädigungen des vorangegangenen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Wollerau, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, sowie dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Januar 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Die Gerichtsschreiberin: Gerber