Fatti:
A.
Il 22 luglio 2019 A._, circolando sull'autostrada a tre corsie Giubiasco-Castione, avrebbe raggiunto sulla corsia di sorpasso un veicolo, guidato da un caporale della polizia cantonale, reparto stradale. Dopo aver eseguito alcune segnalazioni con gli anabbaglianti allo scopo di indurlo a spostarsi a destra, non ottenendo quanto sperato, A._ si sarebbe spostato sulla corsia di destra, sorpassandolo e continuando verso l'uscita autostradale della Mesolcina. Sarebbe poi stato fermato dal caporale di polizia. Il 3 settembre 2020, A._ è stato interrogato dal caporale. Il 30 settembre 2019 è stato stilato il rapporto di polizia, contenente tra l'altro il verbale d'interrogatorio e una ricostruzione fotografica, asseritamente non prospettata all'inquisito. Con decreto del 29 gennaio 2020, il Procuratore pubblico (PP) lo ha posto in stato d'accusa. L'interessato vi si è opposto. Il PP ha quindi trasmesso gli atti alla Pretura penale, comunicando di rinunciare a intervenire al dibattimento.
B.
Il 4 febbraio 2021 la Pretura penale ha fissato alle parti un termine per presentare eventuali istanze probatorie, le quali non hanno chiesto l'assunzione di nuove prove. Il 14 aprile 2021 il giudice Flavio Biaggi ha aperto il dibattimento e proceduto all'interrogatorio dell'imputato. Il suo difensore ha censurato l'omessa audizione del caporale di polizia, contestando i suoi accertamenti, dai quali non si potrebbe dedurre quando è avvenuta la ricostruzione agli atti. Il giudice ha chiuso il contraddittorio e sospeso il dibattimento per ritirarsi in camera di consiglio. Dopo aver riaperto il dibattimento, richiamando l'art. 349 CPP relativo ai complementi di prova, ha disposto l'audizione, in veste di testimone, del caporale che ha stilato il rapporto di polizia. Il 20 aprile 2021 ha inviato alle parti la citazione relativa alla continuazione del dibattimento. Il 23 aprile 2021, A._ ha chiesto la ricusazione del giudice. Con decisione del 23 agosto 2021, la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello (CRP) ha respinto l'istanza.
C.
Avverso questa decisione A._ presenta un ricorso in materia penale al Tribunale federale. Chiede, concesso al gravame l'effetto sospensivo poiché il giudice ha aggiornato il dibattimento al 28 ottobre 2021 per predisporre l'audizione litigiosa, di annullare la decisione impugnata e di pronunciare la ricusa del giudice Flavio Biaggi, nonché di ordinare alla CRP di trasmettere gli atti a un altro giudice affinché pronunci una sentenza di assoluzione; in via subordinata postula di rinviarli alla CRP per nuovo giudizio.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti. Al ricorso è stato conferito effetto sospensivo in via superprovvisionale.
Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale vaglia d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 147 I 333 consid. 1).
1.2. Diretto contro una decisione incidentale notificata separatamente e concernente una domanda di ricusazione emanata dall'autorità cantonale di ultima istanza (art. 80 cpv. 1 LTF), il ricorso, tempestivo e relativo a una causa in materia penale è, sotto questo profilo ammissibile (art. 78 cpv. 1 in relazione con l'art. 92 cpv. 1 LTF; DTF 144 IV 90 consid. 1.1.1). La legittimazione del ricorrente è pacifica.
2.
2.1. Gli art. 30 cpv. 1 Cost. e 6 n. 1 CEDU danno al cittadino il diritto di essere giudicato da un giudice indipendente e imparziale. L'art. 56 CPP enumera specifici motivi di ricusazione alle lettere a-e, mentre alla lettera f la impone a chi per altri motivi, segnatamente a causa di rapporti di amicizia o di inimicizia con una parte o con il suo patrocinatore, potrebbe avere una prevenzione nella causa. Si tratta di una clausola generale, nella quale rientrano tutti i motivi di ricusazione non espressamente previsti nelle lettere precedenti (DTF 141 IV 178 consid. 3.2.1).
2.2. La garanzia di un giudice imparziale consente alle parti di esigere la ricusazione di un giudice la cui situazione o il cui comportamento siano di natura tali da far sorgere dubbi sulla sua imparzialità. Essa vieta l'influsso sulla decisione di circostanze estranee al processo, che potrebbero privarlo della necessaria oggettività a favore o a pregiudizio di una parte. Sebbene la semplice affermazione della parzialità, basata su sentimenti soggettivi di una parte, non sia sufficiente per fondare un dubbio legittimo, non occorre che il giudice sia effettivamente prevenuto: per giustificare la sua ricusazione bastano circostanze concrete idonee a suscitare l'apparenza di una prevenzione e a far sorgere un rischio di parzialità. La ricusa riveste un carattere eccezionale. Sotto il profilo oggettivo, occorre ricercare se la persona ricusata offra le necessarie garanzie per escludere ogni legittimo dubbio di parzialità; in tale ambito sono considerati anche aspetti di carattere funzionale e organizzativo e viene posto l'accento sull'importanza che possono rivestire le apparenze stesse. Tali circostanze possono risiedere in un determinato comportamento del magistrato interessato o nel ruolo assunto per aspetti di natura funzionale od organizzativa. Decisivo è sapere se le apprensioni soggettive dell'interessato possano considerarsi oggettivamente giustificate (DTF 147 III 379 consid. 2.3.1; 141 IV 178 consid. 3.2.1). Dev'essere garantito che il processo rimanga aperto nell'ottica di tutte le parti (DTF 143 IV 69 consid. 3.2; sentenza 1B_468/2018 del 15 novembre 2018 consid. 2.3).
2.3. Gli atti procedurali ed errori di procedura o di apprezzamento compiuti da un magistrato, giusti o sbagliati che siano, non sono di per sé suscettibili di fondare un'apparenza oggettiva di prevenzione del giudice; essi vanno di principio contestati con i mezzi d'impugnazione. Soltanto errori particolarmente gravi o ripetuti, che costituiscono violazioni gravi dei doveri del giudice, possono giustificare il sospetto di parzialità (DTF 143 IV 69 consid. 3.2; 141 IV 178 consid. 3.2.3). In maniera generale, le dichiarazioni di un magistrato, segnatamente quelle figuranti nei verbali delle audizioni devono essere interpretate in modo oggettivo, tenendo conto del loro contesto, delle loro modalità e dello scopo apparentemente ricercato dal loro autore (sentenze 1B_25/2021 del 15 aprile 2021 consid. 2.1 e 1B_186/2019 del 24 giugno 2019 consid. 5.1).
3.
3.1. Il ricorrente, precisato ch'egli non ha chiesto l'assunzione di alcuna prova, sottolinea che il PP non ha ritenuto necessario chiedere l'audizione del caporale che ha redatto il rapporto di polizia. Osserva che il giudice ricusato avrebbe proceduto egli stesso a sottoporre al ricorrente una nuova prova, segnatamente allestendo e stampando una cartina dell'area di servizio di Bellinzona nord estratta da Google maps, interrogandolo in merito: al riguardo il ricorrente ha ribadito che la manovra litigiosa sarebbe avvenuta all'altezza dell'area di servizio Bellinzona Nord, e non Bellinzona Sud, come risulterebbe dalla cartina allegata al verbale di polizia. Nell'ambito dell'arringa, il difensore, adducendo l'assenza di prove a sostegno dell'accusa, poiché al suo dire secondo la giurisprudenza un rapporto di polizia non avrebbe valore probatorio, ha sostenuto che, pertanto, l'assoluzione del ricorrente sarebbe stata scontata. Rimprovera quindi al giudice che, dopo la riapertura del dibattimento, invece di pronunciare una sentenza di assoluzione, ha preannunciato l'audizione del caporale di polizia, prova che avrebbe dovuto essere assunta prima, nel quadro della procedura probatoria.
Il ricorrente, osservato che il giudice aveva avuto un anno e due mesi di tempo per disporre l'interrogatorio litigioso, incentra la sua tesi sulla supposizione che il magistrato, avendo scoperto che la mancanza di questa prova avrebbe comportato una sentenza di assoluzione, avrebbe volontariamente e illegalmente esteso l'applicazione dell'art. 349 CPP allo scopo di ottenere la sua condanna. Questo asserito comportamento denoterebbe un'opinione condannatoria del giudice, al dire del ricorrente acquisita già prima di celebrare il dibattimento. Sostiene, in maniera soggettiva, che il giudice sarebbe stato intenzionato a condannarlo senza prove e che quando si sarebbe accorto che sulla base delle tavole processuali non avrebbe potuto pronunciare una sentenza di condanna perché il suo difensore ha eccepito la mancanza di prove, avrebbe deciso di riaprire il processo.
3.2. Secondo la decisione impugnata, il giudice, richiamando l'art. 349 CPP e la giurisprudenza cantonale, ha disposto l'audizione, in veste di testimone, dell'agente di polizia perché ha " ritenuto che il caso non appare ancora maturo per la pronuncia di merito, in particolare in considerazione di quanto emerso al dibattimento in relazione all'utilizzo del rapporto di Polizia. Le autorità penali devono, infatti, procedere all'interrogatorio dell'estensore del rapporto scritto in qualità di testimone o di persona informata sui fatti tutte le volte che ciò si rivela necessario, ed in particolare, come nel caso, quando il contenuto del rapporto è contestato da una delle parti al procedimento oppure quando sussistano dubbi circa la sua esattezza e la veridicità delle dichiarazioni in esso contenute o quando il rapporto non appare convincente. L'audizione, nel caso dell'agente estensore, deve essere eseguita siccome il rapporto risulta di particolare rilevanza ai fini dell'accertamento della verità ".
Nella decisione impugnata si rileva che il difensore del ricorrente ha censurato che una grave omissione sarebbe costituita dal fatto che non è stato interrogato il caporale di polizia e che il giudice violerebbe il divieto dell'arbitrio quando il suo apprezzamento si fonderebbe su fatti insufficienti. Ha poi addotto che in difetto della verbalizzazione del caporale, le cui constatazioni sono contestate, non si potrebbe sapere quando è avvenuta la ricostruzione degli atti. Il ricorrente non fa tuttavia valere una violazione del suo diritto d'essere sentito (art. 29 cpv. 2 Cost.) e di esaminare gli atti (al riguardo vedi DTF 146 IV 218 consid. 3.1.1 e rinvii; 145 IV 99 consid. 3.1).
Non senza una certa contraddizione, egli rimprovera una presunta prevenzione al giudice poiché quest'ultimo, dando seguito alla sua implicita richiesta, ha indetto l'audizione del caporale, allo scopo di accertare compiutamente i fatti, al dire del ricorrente constatati in maniera insufficiente. Ora, non si può rimproverare al giudice ricusato di voler effettuare un esame volto a definire un quadro completo dei fatti allo scopo di poter valutare compiutamente e con cognizione di causa quelli rimproverati al ricorrente, ossia di assolvere un compito che gli spetta per legge (cfr. sentenze 1B_255/2021 del 27 luglio 2021 consid. 3.3 e 1B_310/2019 del 5 settembre 2019 consid. 2.3).
3.3. Il ricorso si incentra del resto su una pretesa applicazione estensiva dell'art. 349 CPP, secondo cui se il caso non è ancora maturo per la pronuncia di merito, il giudice decide di completare le prove e di riaprire il dibattimento. Nelle osservazioni inoltrate alla CRP, il giudice, richiamando l'art. 143 cpv. 5 CPP relativo allo svolgimento dell'interrogatorio, ha indicato che la criticata prevista audizione si fonda sulla necessità di chiarire le contraddizioni sollevate dal difensore, nonché sulla base dell'art. 139 cpv. 1 CPP, secondo cui per l'accertamento della verità le autorità penali si avvalgono di tutti i mezzi di prova leciti e idonei.
Nel procedimento penale si applica iI principio inquisitorio, secondo il quale le autorità penali accertano d'ufficio tutti i fatti rilevanti per il giudizio, sia riguardo al reato sia riguardo all'imputato (art. 6 cpv. 1 e art. 341 cpv. 3 CPP), esaminando con la medesima cura le circostanze a carico e a discarico (art. 6 cpv. 2 CPP). La determinazione dei fatti rilevanti riveste un'importanza centrale. Al riguardo, allo scopo di ricercare la verità materiale, è necessario che il tribunale adotti un ruolo attivo nell'assunzione delle prove. Il principio inquisitorio si applica quindi sia alle autorità di perseguimento penale che ai tribunali. Solo se il tribunale adempie il suo obbligo di determinare d'ufficio i fatti, può ritenere un fatto come provato o no e, in applicazione del principio della libera valutazione delle prove, fondarvi una decisione (sentenza 6B_257/2020 del 24 giugno 2021 consid. 5.3.1 destinata a pubblicazione e rinvii; DTF 144 I 234 consid. 5.6.2; sentenza 6B_1087/2019 del 17 febbraio 2021 consid. 1.2.1). Il tribunale deve, se necessario, assumere nuove prove, completare quelle incomplete e riassumere quelle non assunte regolarmente nella procedura preliminare (art. 343 CPP; DTF 144 I 234 consid. 5.6.2; cfr. anche DTF 143 IV 288 consid. 1.4.1; 143 IV 214 consid. 5.4). L'assunzione di prove da parte del giudice conformemente alla legge, così come prevista dal CPP anche in assenza del pubblico ministero, come nel caso in esame, non implica di per sé una prevenzione del giudice, visto ch'egli è tenuto a espletare la procedura probatoria al dibattimento, indipendentemente dalla presenza o meno del pubblico ministero (DTF 144 I 234 consid. 5.7).
Ora, contrariamente alla congettura ricorsuale, dal fatto di interrogare il caporale di polizia in contraddittorio alla presenza del ricorrente e del suo difensore non discende affatto che, oggettivamente, l'esito del processo non rimarrebbe aperto, dopo una valutazione globale di tutte le risultanze probatorie. Non è neppure ravvisabile che il giudice si sarebbe già formato un'opinione definitiva e immutabile perché ha dato seguito alle critiche del ricorrente, che contesta la mancata assunzione di un mezzo di prova, per poi criticarne la sua acquisizione in seguito alla sua implicita richiesta. In effetti, qualora dovessero risultare eventuali contraddizioni tra il rapporto e le dichiarazioni del teste, il giudice dovrà tenerne conto, motivo per cui l'esito del processo appare ancora aperto. Nel caso in esame non si tratta infatti di esaminare se l'art. 349 CPP è stato applicato o meno in maniera corretta, ma soltanto di vagliare se sussistano fondati motivi di ricusa.
3.4. In effetti, come visto, un eventuale, preteso singolo errore commesso dal giudice nell'applicazione dell'art. 349 CPP non fonderebbe di massima un motivo di ricusazione. La funzione giudiziaria impone di determinarsi rapidamente su elementi spesso contestati e delicati, motivo per cui spetta se del caso alle autorità di ricorso competenti accertare e correggere errori eventualmente commessi in tale ambito. Il ricorrente disconosce che la procedura di ricusazione non ha lo scopo di permettere alle parti di contestare la maniera in cui è istruita la procedura probatoria e di rimettere in discussione le differenti decisioni incidentali adottate da chi dirige il procedimento (DTF 143 IV 69 consid. 3.2; 141 IV 178 consid. 3.2.3; sentenza 1B_25/2021, citata, consid. 2.1 in fine). In effetti, quando come in concreto è contestata in sostanza la questione dell'assunzione di un mezzo di prova, il ricorso sarebbe ammissibile soltanto qualora si fosse in presenza di un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF (DTF 144 IV 90 consid. 1.1.1 e 1.1.3), ciò che il ricorrente non sostiene. Nel caso in esame non si sarebbe d'altra parte in presenza di un errore particolarmente grave o ripetuto, costitutivo di una violazione notevole dei doveri del magistrato, che potrebbe fondare un sospetto di parzialità (DTF 143 IV 69 consid. 3.2). Il preteso errore commesso durante il dibattimento non fonda di massima un motivo di ricusazione, potendo semmai essere censurato facendo capo agli specifici rimedi di diritto previsti per le singole fattispecie procedurali (DTF 141 IV 178 consid. 3.2.3). Tale fatto non riveste una gravità tale da imporre di scostarsi da questa prassi, con la quale il ricorrente non si confronta.
3.5. Il criticato modo di procedere del giudice non implica infatti la pretesa ineluttabile conseguenza della colpevolezza del ricorrente, ma, correttamente interpretato, è volto a chiarire compiutamente la fattispecie. Al giudice non è infatti vietato farsi un'opinione provvisoria sulla base degli atti, fintantoché rimanga interiormente libero, dopo che le parti hanno addotto i loro argomenti, e in concreto sentito il testimone, di giungere a un altro risultato (DTF 134 I 238 consid. 2.4; sentenze 1B_468/2018, citata, consid. 2.5 e 1B_549/2017 del 16 febbraio 2018 consid. 2 e 3).
4.
Il ricorso dev'essere pertanto respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
L'emanazione del presente giudizio rende priva d'oggetto la domanda di effetto sospensivo.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, alla Pretura penale e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.