Faits :
A.
Les sociétés A._ SA et B._ SA sont propriétaires de la parcelle n° 1469 de la commune de Pully. Colloquée en zone de forte densité, cette parcelle de 479 m 2 abrite un bâtiment d'habitation de 66 m 2, le reste étant en nature de jardin.
Le 29 juillet 2015, les sociétés A._ SA et B._ SA (ci-après: les constructrices) ont déposé une demande de permis pour la transformation et l'agrandissement de l'habitation existante avec création de trois logements. Le projet prévoit en outre une extension du sous-sol pour y aménager un garage comportant quatre places de parc, dont l'accès se fait directement sur le chemin du Liaudoz, par une ouverture dans le mur de soutènement de la parcelle. Mis à l'enquête publique du 9 septembre au 8 octobre 2015, le projet a suscité l'opposition de plusieurs voisins, dont E._, C.C._, D.C._ et F._.
Par décision communiquée le 5 juillet 2016, la Municipalité de Pully a délivré le permis de construire sollicité et a écarté les oppositions.
B.
Les opposants ont interjeté un recours contre cette décision auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud, laquelle a admis le recours, par arrêt du 25 septembre 2017. Elle a considéré que le garage souterrain projeté ne respectait pas la distance minimale de 5 mètres par rapport au bord de la chaussée, telle que fixée par l'art. 7 du règlement d'application du 19 janvier 1994 de la loi du 10 décembre 1991 sur les routes (RLRou; RS/VD 725.01.1). Pour le reste, elle a rejeté tous les autres griefs soulevés par les opposants.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, les constructrices demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt rendu le 25 septembre 2017 en ce sens que la décision municipale du 5 juillet 2016 délivrant le permis de construire est confirmée. Elle conclut subsidiairement à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvel arrêt au sens des considérants.
Aux termes de ses déterminations, la Municipalité conclut à l'admission du recours. Le Tribunal cantonal dépose des observations, tout comme les intimés qui concluent au rejet du recours. La Municipalité maintient ses conclusions.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF) et aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'est réalisée. L'arrêt attaqué, qui annule le permis de construire, met définitivement fin à la procédure au sens de l'art. 90 LTF. Les constructrices ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal et sont particulièrement touchées par l'arrêt attaqué, de sorte qu'elles ont qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF.
Les autres conditions de recevabilité des recours sont réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Les recourantes se plaignent d'une application arbitraire et insoutenable des art. 7 RLRou et 37 de la loi cantonale du 10 décembre 1991 sur les routes (LRou; RS/VD 725.01). Elles soutiennent que l'art. 7 RLRou viserait exclusivement les constructions qui s'ouvrent de manière directe sur la voie publique et pouvant ainsi gêner les usagers de la route; tel ne serait pas le cas du garage projeté.
2.1. Sous réserve des cas visés à l'art. 95 let. c à e LTF, la violation du droit cantonal en tant que tel ne peut être invoquée devant le Tribunal fédéral. Il est néanmoins possible de faire valoir que son application consacre une violation du droit fédéral, comme la protection contre l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. ou la garantie d'autres droits constitutionnels (ATF 143 I 321 consid. 6.1 p. 324; 141 IV 305 consid. 1.2 p. 308). Appelé à revoir l'application d'une norme cantonale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Lorsque l'interprétation défendue par l'autorité cantonale ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle est confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (ATF 143 I 321 consid. 6.1 p. 324; 142 V 513 consid. 4.2 p. 516).
2.2. La LRou régit la question des limites de construction par rapport au domaine public. L'art. 37 LRou, applicable aux constructions souterraines et dépendances de peu d'importance, précise qu'à défaut de plan fixant la limite des constructions souterraines, l'autorité compétente peut autoriser celles-ci ainsi que les dépendances de peu d'importance à une distance de 3 mètres au moins du bord de la chaussée; l'autorisation est refusée lorsque la sécurité du trafic ou la stabilité de la chaussée l'exigent (al. 1). Le règlement d'application peut prévoir des distances plus élevées pour des installations particulières, telles que les garages s'ouvrant sur la voie publique (al. 3).
Selon l'art. 7 RLRou, les constructions s'ouvrant directement sur la route, telles que garages, dépôts, etc., seront implantées à 5 mètres au moins du bord de la chaussée ou du trottoir.
2.3. En l'espèce, l'instance précédente a retenu que le garage situé au 2e sous-sol constituait une construction souterraine soumise à l'art. 37 LRou et 7 RLRou qui exigent que les constructions s'ouvrant directement sur la route telles les garages soient implantées à 5 mètres au moins du bord de la chaussée ou du trottoir. Or, elle a considéré que le garage litigieux, implanté à seulement 3 mètres du bord du chemin du Liaudoz, ne respectait pas cette distance minimale. Dans sa réponse au recours, l'instance précédente a précisé qu'en réalité il importe peu que la porte du garage donne directement sur la voie publique ou soit placée en retrait de celle-ci - à une distance de 3 ou 5 mètres - car, quelle que soit la position de cette porte, la visibilité est de toute manière obstruée par les deux murs latéraux de la sortie du garage donnant sur la voie publique. Elle a ajouté que la construction litigieuse, composée d'un garage fermé et d'une " cour intérieure " (dans laquelle est prévue une place de parc pour visiteurs), constitue une construction s'ouvrant directement sur la route au sens de l'art. 7 RLRou.
Dans ses observations au recours, la Municipalité soutient, à l'instar des recourantes, que le garage en question ne s'ouvre pas directement sur la route mais sur une cour intérieure donnant elle accès au chemin de Liaudoz, sans qu'aucune porte ne sépare alors la cour dudit chemin; elle insiste sur cette absence de porte. De plus, elle se prévaut de soi-disant aspects absurdes et arbitraires de la réglementation de droit cantonal, à savoir des art. 36 et 37 LRou et 7 RLRou, puisque, selon son interprétation de ces dispositions, des caves pourraient se situer à 3 mètres du bord de la chaussée alors qu'un garage enterré devrait se trouver à 5 mètres.
2.4. Dans leur écriture, les recourantes critiquent l'appréciation du Tribunal cantonal en se prévalant essentiellement du fait que la porte du garage ne s'ouvrirait pas de manière directe sur la route; cette porte serait " située à une distance de 12.5 mètres du bord de la voie routière, en latéral du chemin de Liaudoz, au fond d'un espace couvert d'une dalle ".
L'argumentation développée par les constructrices ne permet cependant pas de tenir pour arbitraire l'appréciation développée par l'instance précédente dans l'arrêt attaqué, à tout le moins dans son résultat. En effet, il ressort des constatations de cette dernière ainsi que des plans mis à l'enquête publique que la construction souterraine située au 2e sous-sol est composée d'un espace intérieur couvert (dans lequel se trouvent les poubelles et une place de parc visiteurs), précédant un garage fermé. Or, il n'apparaît pas insoutenable de considérer que ce garage et cet espace intérieur qui donne directement sur le chemin du Liaudoz par une ouverture dans le mur de soutènement de la parcelle, constituent une construction visée par l'art. 7 RLRou, laquelle ne respecte pas la distance minimale de 5 mètres prescrite par cette disposition. Contrairement à l'opinion des recourantes et de la Municipalité, le fait que l'ouverture à travers le mur de soutènement ne soit pas dotée d'une porte n'est pas déterminant.
Cette solution apparaît en outre conforme à l'un des buts poursuivis par ces prescriptions de droit cantonal en matière de distance aux routes qui est d'assurer la sécurité du trafic (cf. JEAN-LUC MARTI, Distances, coefficients et volumétrie des constructions en droit vaudois, 1988, p. 119-120). En effet, il n'est pas arbitraire de considérer que l'accès à la route aménagé à travers le mur de soutènement, de surcroît à proximité immédiate d'un carrefour, compromet la sécurité du trafic.
Par ailleurs, les recourantes soutiennent que le projet est conforme à la pratique systématique de la Commune de Pully; elles se contentent sur ce point d'affirmer que la Commune pourra fournir divers exemples de projets de construction similaires qui ont été approuvés ces dernières années. Ce faisant, les recourantes semblent se prévaloir d'une violation du principe de l'égalité de traitement consacré à l'art. 8 Cst. Toutefois, dans la mesure où elles n'ont pas invoqué une violation de ce droit constitutionnel, leur moyen - qui se résume en outre à une simple affirmation - ne satisfait pas aux exigences de motivation accrue découlant de l'art. 106 al. 2 LTF et est donc irrecevable.
Il sied pour le reste de préciser que les motifs invoqués par la Municipalité en lien avec l'application du droit cantonal ne sauraient pallier les insuffisances de l'acte de recours au regard de l'art. 106 al. 2 LTF. Enfin, contrairement aux situations où la Commune se plaint d'une mauvaise application de son propre droit communal, le présent litige est soumis au droit cantonal. Or, pour les règles de droit de ce niveau, il appartient aux juridictions cantonales - et non aux autorités communales - d'en déterminer l'interprétation et la portée.
3.
Par conséquent, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourantes qui succombent (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens aux intimés, qui ont procédé sans avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF; ATF 133 III 439 consid. 4 p. 446).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge solidaire des recourantes.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Municipalité de Pully et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 25 septembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn