Faits :
A.
Par jugement du 25 mai 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné A._ pour contrainte sexuelle à une peine privative de liberté de 15 mois, avec sursis durant 4 ans, et a ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de 5 ans.
B.
Par jugement du 14 décembre 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ à l'encontre du jugement du Tribunal correctionnel. Les faits retenus sont en substance les suivants:
B.a. A._ est né en 1968 à X._ en France, pays dont il a la nationalité. Il est arrivé en Suisse en 2012 et est au bénéfice d'un permis C. Cadet d'une famille de deux enfants, il a effectué sa scolarité en France et a obtenu un CAP de tailleur de pierre et d'électromécanicien. Divorcé, il est père d'une fille, B._, née en 2000, qui est aux études et pour laquelle il verse chaque mois 400 francs. Il dit avoir des contacts réguliers avec sa fille. Il s'est également occupé de la première fille de son ex-femme, laquelle vit actuellement en France.
A._ travaille comme employé communal. En hiver, il est détaché sur le domaine skiable Y._. Il a expliqué que son revenu était de l'ordre de 3'500 fr. à 4'000 francs. Il a de la famille en France, soit ses parents et son frère. Il a déclaré être allé leur rendre visite il y a trois ans en arrière mais ne pas y aller souvent car il travaillait et n'en avait pas forcément les moyens. Il a expliqué que son père avait des problèmes de santé, qu'il devait aller le voir, mais que le Covid-19 avait repoussé cela.
B.b. Le casier judiciaire suisse de A._ mentionne une condamnation, datant de 2012, pour violation grave des règles de la circulation routière.
B.c. À Z._, dans la soirée du 4 au 5 juin 2018, à la sortie d'un pub, A._ a proposé à C._, née en 1999, de la raccompagner chez elle avec sa voiture. Lors du trajet, C._ s'est rendue compte que ce dernier ne prenait pas la direction de son domicile. A._ lui a alors indiqué qu'il allait l'emmener boire un dernier verre chez lui. C._ - d'abord réticente - a fini par accepter. Vers 1h30 ou 2h00 du matin, après avoir visité la maison et discuté ensemble, C._ a demandé à A._ de la ramener chez elle. Ce dernier a répondu qu'il n'était pas en mesure de prendre le volant au vu de la quantité d'alcool qu'il avait consommée et lui a proposé de passer la nuit sur son canapé. Considérant l'heure tardive et la distance à parcourir à pied entre le domicile de A._ et le sien (soit une heure de marche), C._ a accepté. Elle s'est alors couchée, toute habillée, sur le canapé du salon, tandis que A._ est monté à l'étage dormir dans sa chambre à coucher. Un peu plus tard, alors que C._ s'était endormie, le prénommé l'a réveillée et lui a suggéré de venir dormir sur son lit, invoquant la présence d'urine de chat malodorante sur le canapé. C._ s'est exécutée et s'est installée sur le bord du lit de A._, tandis que ce dernier s'est rendu à la salle de bain. Lorsqu'il est revenu dans la chambre, il avait retiré tous ses vêtements. C._ qui a été fortement surprise de la nudité de son hôte, lui a demandé de se rhabiller. Il a refusé, lui répondant qu'il avait pour habitude de dormir nu, et s'est couché aux côtés de C._.
Alors que C._ s'était assoupie, A._ s'est rapproché d'elle et, malgré le fait qu'elle l'ait immédiatement repoussé et lui ait demandé de la laisser tranquille, a commencé à la toucher, notamment au niveau des seins et des cuisses, par-dessus ses habits. C._ a alors saisi les mains de A._, l'a fortement repoussé en lui disant qu'elle ne voulait pas qu'il la touche. A._, fâché, s'est alors placé sur C._ qui était allongée sur le dos, et, tout en lui serrant les poignets afin de la maintenir car elle se débattait, a essayé de l'embrasser. C._ a continué de se débattre en lui disant qu'elle ne voulait pas qu'il la touche. Il l'a embrassée à plusieurs reprises dans le cou. Il a alors tenté de la déshabiller, sans y parvenir. Il a, dans un premier temps, tenté de retirer son t-shirt du pantalon d'une main sans succès. Il a ensuite lâché les mains de C._et a essayé de lui retirer son pantalon, sans succès. A._ alors passé sa main dans le pantalon de C._, sous sa culotte, et a introduit deux doigts dans son sexe en effectuant quelques mouvements de va-et-vient, pendant 15 à 20 secondes lui occasionnant des douleurs. C._ a continué à se débattre et à dire à A._ d'arrêter. Celui-ci a fini par la lâcher. La jeune femme s'est retournée sur le côté, dos à A._ qui a recommencé à lui caresser les fesses et les cuisses par-dessus les habits. A._ a ensuite saisi le bras droit de C._ pour la forcer à se retourner. Il lui a pris la main et l'a placée sur son sexe en érection en la maintenant avec la sienne et a fait des gestes de masturbation. Après lui avoir redemandé d'arrêter, C._ a pu se dégager. A._ l'a suivie hors de la chambre, l'a prise dans ses bras et lui a fait des bisous dans le cou en lui demandant de retourner avec lui dans sa chambre. C._ a refusé et a finalement pu récupérer ses affaires et quitter la maison.
C.
A._ forme un recours en matière pénale contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du 14 décembre 2020. Il conclut principalement, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du prononcé d'expulsion, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle instruction et nouvelle décision. Il sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif et le bénéfice de l'assistance judiciaire.
D.
Par courrier du 25 février 2021, la Présidente de la Cour de droit pénal a informé A._ que la requête d'effet suspensif se révélait sans objet puisque le recours en matière pénale interjeté contre un prononcé d'expulsion du territoire suisse déployait de lege un effet suspensif. Il n'y avait dès lors pas lieu de statuer sur celle-ci.
Considérant en droit :
1.
Invoquant la violation de son droit d'être entendu ainsi qu'une constatation manifestement inexacte des faits, le recourant fait grief à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte, dans son jugement, des cinq pièces qu'il a produites lors de l'audience d'appel du 14 décembre 2020.
1.1.
1.1.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par les art. 29 al. 2 Cst. et 3 al. 2 let. c CPP (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH) implique notamment, pour l'autorité, l'obligation de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et afin que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Le juge doit ainsi mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (ATF 143 IV 40 consid. 3.4.3 p. 46; 142 I 135 consid. 2.1 p. 145). Il n'est pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (ATF 142 II 154 consid. 4.2 p. 157; 139 IV 179 consid. 2.2 p. 183). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté, même si la motivation présentée est erronée (ATF 141 V 557 consid. 3.2.1 p. 565).
1.1.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La correction du vice doit en outre être susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 in fine LTF).
Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 91 s.; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 146 IV 114 consid. 2.1 p. 118; 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 92; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156).
1.2. Le recourant explique que les deux premières pièces produites lors des débats d'appel attestaient du fait qu'il avait conclu un accord avec C._ aux termes duquel il s'acquittait d'un montant de 200 fr. mensuellement pour payer le montant du tort moral octroyé à celle-ci par le tribunal de première instance, la somme de 600 fr. ayant déjà été versée au jour de l'audience de la cour cantonale. Ces éléments de fait, qui n'avaient pas été mentionnés par la cour cantonale, avaient pourtant une incidence sur le résultat de la cause puisqu'ils démontraient que le recourant avait pris conscience de ses actes et tentait de réparer le préjudice subi par la victime.
Par ailleurs, le recourant avait également produit deux attestations, l'une émanant de la commune de Z._, où il oeuvrait comme employé communal, et l'autre de la coopérative Y._, auprès de laquelle il était détaché pendant l'hiver. Ces pièces, à teneur desquelles il travaillait à l'entière satisfaction de ses employeurs, établissaient son bon comportement envers les tiers et étaient dès lors pertinentes dans l'examen de la question de son expulsion. Enfin, le recourant avait produit une déclaration écrite de sa fille, dont il ressortait en substance que celle-ci entretenait une relation très proche avec son père et avait besoin de lui tant d'un point de vue affectif qu'économique. En n'en tenant pas compte, la cour cantonale n'avait pas examiné la situation du recourant en détail et était parvenue à la conclusion - erronée - qu'il pouvait être expulsé de Suisse.
1.3. Il est vrai que le jugement entrepris ne précise pas que lors des débats d'appel, le recourant a produit un bordereau de pièces. Toutefois, comme le relève le recourant, la production de ces pièces a été mentionnée au procès-verbal des opérations du dossier, dans lequel le bordereau en question est référencé en pièce n° 46. Les pièces produites ont donc bien été versées à la procédure, ce que le recourant ne remet d'ailleurs pas en doute. En outre, lors de l'audience d'appel, le recourant a notamment été interrogé sur le contenu de la pièce n° 2, soit celle qui atteste de ses versements à la victime (jugement entrepris, p. 3). Les juges cantonaux ont donc tenu compte de cet élément. Certes, le jugement entrepris ne fait pas explicitement état du contenu de ces documents. Cela étant, il ressort de cette décision que le recourant travaille comme employé à la commune de Z._, qu'il est détaché sur le domaine skiable Y._ en hiver, qu'il n'a pas remis en cause le jugement de première instance en tant que celui-ci le condamne au paiement d'une indemnité pour tort moral en faveur de la victime et qu'il a expliqué avoir des contacts réguliers avec sa fille B._, qui est aux études et pour laquelle il verse chaque mois 400 francs. Les pièces produites par le recourant ne font, pour l'essentiel, qu'apporter des précisions par rapport à ces éléments de fait, dont la cour cantonale a dans l'ensemble tenu compte dans son appréciation. Comme on le verra dans les considérants qui suivent, ces précisions ne sont pas déterminantes pour l'issue du litige, respectivement la correction du vice éventuel n'est pas susceptible d'influer sur le sort de la cause. Dans cette mesure, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les griefs soulevés.
2.
Le recourant discute le prononcé d'expulsion.
2.1. En l'espèce, le recourant a été reconnu coupable de contrainte sexuelle (art. 189 CP), infraction qui tombe sous le coup de l'art. 66a al. 1 let. h CP. Il remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'art. 66a al. 2 CP, voire également des normes de droit international. Sous cet angle, le recourant soutient, dans un premier moyen, que dans la mesure où il est ressortissant d'un État membre de l'Union européenne, son expulsion ne pouvait être prononcée que dans le respect des conditions de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, qui suppose que l'intéressé présente un risque réel pour l'ordre public et la sécurité publique qui justifierait son éloignement. Or, d'une part, l'autorité précédente avait fait une fausse application de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP en laissant sous-entendre que le risque devrait être nul pour qu'il soit renoncé à une mesure d'éloignement et, d'autre part, elle avait mal évalué la situation du recourant dans sa pesée des intérêts, de sorte que le prononcé d'expulsion n'était pas conforme à la disposition précitée.
2.2. Par l'accord sur la libre circulation des personnes (ALCP), la Suisse a en substance accordé aux ressortissants des Etats membres de l'Union européenne un droit étendu et réciproque à l'exercice d'une activité lucrative (ATF 145 IV 364 consid. 3.4.1 p. 368). En vertu de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, les droits accordés sur la base de cet accord ne peuvent être limités que par des mesures justifiées par des raisons d'ordre public, de sécurité publique et de santé publique. Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral en matière de droit des étrangers (ATF 130 II 176), lors de l'application de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, il doit être procédé à un "examen spécifique" sous l'angle des intérêts inhérents à la protection de la sécurité publique exigée par les intérêts des résidents du pays. Les mesures d'expulsion ou une interdiction d'entrée exigent une mise en danger suffisamment importante et actuelle de l'ordre public par l'étranger concerné. Une condamnation pénale ne peut servir de base à une telle mesure que si les circonstances sur lesquelles elle est fondée laissent apparaître un comportement personnel qui met en danger l'ordre public actuel. L'art. 5 par. 1 annexe I ALCP s'oppose à des mesures ordonnées (uniquement) pour des raisons de prévention générale. Des comportements passés peuvent réaliser les conditions d'une telle mise en danger de l'ordre public. Le pronostic du bon comportement futur est également important, mais dans ce cadre, il est nécessaire d'apprécier la probabilité suffisante que l'étranger perturbera à l'avenir la sécurité et l'ordre publics suivant le genre et l'étendue de la violation possible des biens juridiques. Un risque de récidive faible mais réel peut suffire pour qu'une mesure mettant un terme au séjour au sens de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP puisse être ordonnée, s'il existe le risque d'une violation grave d'un bien juridique important, comme par exemple la protection de l'intégrité physique (ATF 145 IV 364 consid. 3.5.2 p. 371 s.; 145 IV 55 consid. 4.4 p. 63; arrêts 6B_316/2021 du 30 septembre 2021 consid. 2.5; 6B_177/2020 du 2 juillet 2020 consid. 3.4.5; 6B_736/2019 du 3 avril 2020 consid. 1.1.3). Le pronostic de bonne conduite et de resocialisation n'est pas déterminant en matière de droit des étrangers, où l'intérêt général de l'ordre et de la sécurité publics sont au premier plan (ATF 145 IV 364 consid. 3.5.2 p. 371 s. et les références citées). Les mesures prises pour des raisons d'ordre public doivent respecter la CEDH et le principe de proportionnalité (ATF 145 IV 364 consid. 3.5.2 p. 371 s.).
Les restrictions à la libre circulation au sens de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP doivent ainsi être interprétées restrictivement; il ne peut être renvoyé simplement à l'ordre public indépendamment d'une perturbation de l'ordre social propre à toute infraction pénale (ATF 145 IV 364 consid. 3.5.2 p. 372 et les références citées). Le Tribunal fédéral se montre particulièrement rigoureux, en lien avec l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, en présence d'infractions à la législation fédérale sur les stupéfiants, d'actes de violence criminelle et d'infractions contre l'intégrité sexuelle (ATF 139 II 121 consid. 5.3 et les références; arrêt 2C_255/2021 du 2 août 2021 consid. 4.2).
A titre illustratif, le Tribunal fédéral a considéré qu'un étranger condamné, pour contrainte sexuelle et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, à une peine privative de liberté de 12 mois avec sursis et délai d'épreuve fixé à 3 ans, présentait une menace actuelle et réelle d'une certaine gravité affectant un intérêt fondamental de la société. Même si l'intéressé n'avait pas d'antécédent, son attitude en procédure (consistant à nier avoir commis des gestes à connotation sexuelle sur la victime et tenter de faire accroire que l'interprétation desdits gestes avait été tronquée par la victime en raison d'un traumatisme) permettait d'exclure un pronostic favorable quant au risque de récidive (arrêt 2C_107/2021 du 1er juin 2021 consid. 5.2).
2.3. Sous l'angle de l'examen de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, la cour cantonale a relevé que les actes reprochés au recourant étaient d'une gravité objective qui était loin d'être négligeable. Les conséquences sur la victime perduraient, puisqu'elle souffrait encore de stress post-traumatique et était toujours suivie médicalement. Le recourant avait en outre fait plaider en première instance que la victime devait bien s'attendre à faire l'objet d'avances de nature sexuelle si elle acceptait de venir boire un dernier verre, ce qui révélait une mentalité qui était de nature à inquiéter, sous l'angle du risque de récidive. L'importance du bien juridique menacé était considérable. L'atteinte qui y avait été portée l'était aussi et la mentalité du recourant laissait craindre d'autres atteintes. De plus, après avoir nié en bloc les accusations portées contre lui, allant même jusqu'à faire plaider qu'il était une victime de "# Me Too", ce n'était qu'au stade de l'appel et sans aucune conviction qu'il avait finalement déclaré: " En réalité j'accepte ce qu'on me reproche. Vous me demandez si les reproches sont injustes. Je vous réponds que je les accepte ". Ces explications n'allaient pas dans le sens d'une véritable prise de conscience, mais constituaient une acceptation de circonstances, qui n'était de toute évidence pas suffisante pour écarter le risque de réitération.
2.4. La cour cantonale a ainsi mis en exergue les circonstances qui révèlent la gravité objective du comportement reproché au recourant, ainsi que les éléments qui lui donnent à penser qu'il présente une menace actuelle pour l'ordre public. Il était en particulier pertinent de relever que le recourant s'était positionné en victime et avait nié les accusations portées contre lui jusqu'en procédure d'appel, où, après avoir déclaré qu'il avait seulement donné des bisous à la victime et contesté lui avoir mis un doigt dans le vagin (jugement entrepris, p. 3), il avait finalement indiqué accepter les reproches qui lui étaient faits. De même, que sa défense ait notamment reposé sur le fait que la victime avait accepté de venir chez lui démontrait, comme la cour cantonale l'a observé, une conception de la notion de consentement manifestement problématique, étant encore ajouté qu'il s'en était pris à une jeune fille âgée de dix-neuf ans, à qui il avait promis de la ramener chez elle et, au lieu de cela, l'avait conduite à son propre domicile, situé à une heure de chez elle, puis, une fois sur place, avait refusé de la reconduire chez elle. L'autorité précédente pouvait déduire de son comportement et de son attitude en procédure l'absence de réelle prise de conscience. Le fait que le recourant ait commencé de dédommager la victime constitue certes un élément favorable, cela étant, il sied de rappeler qu'en procédant ainsi, le recourant - qui s'était initialement opposé aux prétentions civiles invoquées par la victime - ne fait en définitive que se conformer à la décision du tribunal de première instance entrée en force sur ce point. Il ne s'agit donc pas d'un fait suffisamment déterminant pour rendre insoutenable l'appréciation de la cour cantonale qui a établi, en fait, une absence de véritable prise de conscience (cf. art. 97 al. 1 et 106 al. 2 LTF). Cette circonstance justifie un pronostic défavorable.
Pour le reste, le recourant ne peut rien déduire de particulier de l'absence de réitération d'actes répréhensibles pendant la durée de la procédure pour les faits commis au préjudice de C._, ce d'autant plus que le sursis assortissant la peine privative de liberté à laquelle il a été condamné joue un rôle dissuasif. De même, le fait qu'il ne présente qu'un seul antécédent, vieux de huit ans, en matière de circulation routière, et que ce soit la première fois qu'il est condamné pour une atteinte à l'intégrité sexuelle n'exclut pas non plus de retenir un risque de réitération, lequel, comme l'a correctement mis en exergue la cour cantonale, peut trouver appui sur le comportement de l'intéressé et son défaut de prise de conscience. En tous les cas, sa première condamnation ne l'a pas dissuadé de commettre une nouvelle infraction, cette fois-ci pour des faits nettement plus graves. Enfin, le recourant souligne sa bonne intégration professionnelle (ressortant notamment des attestations de ses employeurs), ses liens étroits avec sa fille (ressortant notamment de la lettre de celle-ci produite en appel) et sa relation de couple. La portée de ces circonstances sur le risque de réitération doit cependant être relativisée dans la mesure où il a commis l'infraction reprochée alors que sa situation n'était pas fondamentalement différente.
En définitive, les griefs élevés par le recourant à l'encontre de l'analyse des conditions de l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP par la cour cantonale n'établissent pas de violation de cette disposition. Eu égard à l'ensemble des circonstances, l'autorité précédente pouvait retenir que le recourant représentait une menace actuelle et réelle d'une certaine gravité affectant un intérêt fondamental de la société.
3.
Se prévalant également des art. 8 CEDH, 5 al. 2 Cst. et 66a al. 2 CP pour s'opposer à son expulsion, le recourant soutient que la cour cantonale a "erré dans sa pesée des intérêts qui a abouti à un résultat arbitraire qui viole le principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst.) ".
3.1. L'art. 66a al. 2 CP prévoit que le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave (première condition) et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse (deuxième condition). Les conditions posées par cette disposition sont cumulatives (ATF 144 IV 332 consid. 3.3). La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Elle doit être appliquée de manière restrictive (ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (cf. ATF 146 IV 105 consid. 3; 144 IV 332 consid. 3.3.2), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF 144 IV 332 consid. 3.3.2; arrêts 6B_316/2021 du 30 septembre 2021 consid. 2.3; 6B_1198/2020 du 19 juillet 2021 consid. 4.2; 6B_708/2020 du 11 mars 2021 consid. 5.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'art. 66a al. 2 CP lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 § 1 CEDH (arrêts 6B_316/2021 précité consid. 2.3; 6B_1198/2020 précité consid. 4.2; 6B_379/2021 du 30 juin 2021 consid. 1.2).
3.2. L'art. 8 par. 1 CEDH dispose que toute personne a en particulier droit au respect de sa vie privée et familiale. Une ingérence dans l'exercice de ce droit est possible, selon l'art. 8 par. 2 CEDH, pour autant qu'elle soit prévue par la loi et qu'elle constitue une mesure qui, dans une société démocratique, est nécessaire à la sécurité nationale, à la sûreté publique, au bien-être économique du pays, à la défense de l'ordre et à la prévention des infractions pénales, à la protection de la santé ou de la morale ou à la protection des droits et libertés d'autrui.
Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. ATF 144 II 1 consid. 6.1 p. 12; 135 I 143 consid. 1.3.2 p. 146). La CourEDH a cependant admis dans un certain nombre d'affaires concernant de jeunes adultes qui n'avaient pas encore fondé leur propre famille que leurs liens avec leurs parents et d'autres membres de leur famille proche s'analysaient également en une "vie familiale" (arrêt Maslov c. Autriche du 23 juin 2008, requête n° 1638/03, § 62 et les références citées; voir aussi: Z. c. Suisse du 22 décembre 2020, requête n° 6325/15, § 71). Sous réserve de circonstances particulières, les concubins ne sont pas habilités à invoquer l'art. 8 CEDH. D'une manière générale, il faut que les relations entre les concubins puissent, par leur nature et leur stabilité, être assimilées à une véritable union conjugale pour bénéficier de la protection de l'art. 8 par. 1 CEDH (cf. arrêts 6B_124/2020 du 1er mai 2020 consid. 3.3.2; 6B_143/2019 du 6 mars 2019 consid. 3.3.2 et les références citées).
3.3. A teneur du jugement entrepris, la cour cantonale a considéré que la première condition de l'art. 66a al. 2 CP, à savoir l'existence d'une situation personnelle grave, n'était pas réalisée. Elle a repris à son compte l'analyse des premiers juges sur ce point, dont il ressort que le recourant vit en Suisse depuis 2012 environ, qu'il y a son ex-femme et une fille majeure. Il avait vécu la majeure partie de sa vie en France, pays dans lequel il avait encore de la famille proche, dont l'enfant de son épouse avec laquelle il avait conservé des contacts. Il était au bénéfice de deux CAP et d'une longue expérience professionnelle, de sorte qu'il devait pouvoir se réinsérer sans peine dans son pays. Il serait certes séparé de sa fille, mais celle-ci était majeure et pouvait donc facilement se déplacer dans un pays voisin pour y rencontrer son père.
3.4. Cette analyse ne prête pas le flanc à la critique. En particulier, en dépit de ce qu'il décrit comme une relation très proche avec sa fille, née en 2000, celle-ci ne vit pas avec lui et il ne démontre pas - en particulier, il ne ressort pas de la lettre produite en audience d'appel - qu'il existerait des éléments de dépendance autres que ceux qui relèvent de liens d'attachement habituels entre lui et sa fille adulte justifiant de considérer cette relation sous l'angle du droit au respect de la vie familiale au sens de l'art. 8 CEDH (cf. consid. 3.2 supra). S'agissant de sa compagne, le recourant ne peut pas non plus se prévaloir de sa relation de couple sous cet angle, l'art. 8 CEDH ne trouvant en principe pas application dans le cas des concubins, sous réserve de conditions particulières dont le recourant ne prétend pas qu'elles seraient réalisées en l'espèce (cf. consid. 3.2 supra). Par conséquent, le recourant n'a nullement établi que son expulsion porterait atteinte à sa vie familiale au sens de l'art. 8 CEDH et, dans cette mesure, le placerait dans une situation personnelle grave selon l'art. 66a al. 2 CP. Enfin, comme l'ont relevé les autorités précédentes, les circonstances d'espèce, à savoir que le recourant a passé la majeure partie de sa vie en France et y dispose d'attaches familiales et affectives, que la mesure de renvoi n'entraîne aucune difficulté liée à la langue et que le prénommé puisse, pas moins qu'en Suisse, y faire valoir sa formation - acquise en France - et son expérience professionnelle, conduit à retenir qu'il n'existe aucun obstacle majeur à sa réinsertion dans ce pays voisin, étant encore précisé que l'expulsion du recourant est limitée à une période de cinq ans. Puisque la première condition de l'art. 66a al. 2 CP n'est pas réalisée, respectivement qu'il ne peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH, il n'y a pas lieu d'examiner le principe de proportionnalité.
Sur le vu de ce qui précède, l'expulsion ordonnée ne viole pas le droit fédéral, respectivement les normes de droit international applicables.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 30 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Musy