Faits :
A.
Par jugement du 19 avril 2018, le Juge I du district de Sion a reconnu A._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière, conduite en état d'ébriété qualifiée, tentative d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, et l'a condamné à une peine de 45 jours-amende, à hauteur de 250 fr. le jour, ainsi qu'à une amende de 2'000 francs.
B.
Par jugement du 4 septembre 2020, le Juge de la Cour pénale II du Tribunal cantonal du Valais a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement.
En résumé, la cour cantonale a retenu les faits suivants:
Le 22 août 2017, vers 18h45, alors qu'il circulait au volant de sa voiture sur la rue B._ à C._ dans un secteur signalé comme une zone de rencontre où la vitesse est limitée à 20 km/h, A._ a heurté, avec le flanc droit de son véhicule, D._. Après le choc, bien qu'il se soit rendu compte qu'il était impliqué dans un accident, le prénommé a poursuivi sa route en direction de E._ sans s'arrêter, malgré les injonctions de F._, témoin de l'accident. Celle-ci a relevé le numéro d'immatriculation du véhicule avant de porter secours à la victime et de l'accompagner au poste de police. Peu après, le véhicule responsable de l'accident a été retrouvé, parqué à la rue G._. Aux alentours de 20h30, la police a contacté A._ qui se trouvait dans un café. Celui-ci a été interrogé et soumis à un éthylotest qui s'est révélé positif. Une prise de sang a été ordonnée. Le rapport de l'Hôpital du Valais du 5 septembre 2017 a indiqué que le prélèvement effectué le 22 août 2017 à 22h29 révélait une éthanolémie d'une valeur moyenne de 2,29 g/kg (intervalle de confiance: 2,18 à 2,41 g/kg). La docteure H._, médecin cheffe de clinique adjointe auprès du service de médecine légale de l'Hôpital du Valais, a mis en évidence une alcoolémie minimale de 1,05 g/kg au moment des faits, eu égard à la quantité d'alcool que A._ prétendait avoir bue postérieurement.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à son acquittement.
Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire et d'avoir violé la présomption d'innocence.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 91 s.; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156; 142 III 364 consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
1.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 91 s.; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.3. De manière générale, le recourant ne conteste pas la matérialité de certains faits retenus par la juridiction cantonale, mais l'appréciation qu'elle en tire. Son argumentation procède cependant d'une large rediscussion des faits et de l'appréciation des preuves à laquelle a procédé la cour cantonale. Cette démarche est essentiellement appellatoire, partant irrecevable. On se limitera, dans la suite, à répondre aux griefs dans la mesure où ils n'apparaissent pas d'emblée manifestement irrecevables pour ce motif.
2.
2.1. En considérant plusieurs éléments convergents, la cour cantonale a acquis la conviction que le recourant s'était rendu coupable d'une violation simple des règles de la circulation routière en heurtant D._ avec son véhicule le 22 août 2017. En particulier, le numéro d'immatriculation de son véhicule avait été relevé par le témoin F._, immédiatement après la collision, quand bien même le recourant n'avait pas été formellement identifié. A cet égard, la cour cantonale a considéré que la distance séparant F._ du lieu de l'accident était suffisante pour permettre à celle-ci de se mettre sur la chaussée afin d'inviter le conducteur à s'arrêter, puis, à la suite de l'échec de cette injonction, de relever le numéro d'immatriculation du véhicule qui circulait " à la vitesse d'un homme au pas ". La juridiction précédente a par ailleurs constaté que le recourant avait toujours affirmé être au volant de son automobile le soir des faits et qu'il avait reconnu, devant la représentante du ministère public, avoir heurté D._.
Le recourant ne remet pas valablement en cause l'appréciation de la cour cantonale. Il se limite en effet à s'interroger sur la manière dont F._ aurait pu relever son numéro de plaque vu la distance qui la séparait de l'accident et alors qu'elle avait affirmé avoir vu le véhicule accélérer après le choc. Ce faisant, il ne démontre - ni ne prétend - que l'appréciation de la cour cantonale serait insoutenable. Il soutient en outre, par une allégation nouvelle et partant, irrecevable (art. 99 al. 1 LTF), qu'en reconnaissant devant le procureur avoir heurté D._, il avait répondu à une question piège. Supposée recevable, cette allégation serait dans tous les cas dénuée de tout fondement. En effet, le recourant avait alors répondu librement à la question ouverte " Pourquoi avez-vous fait opposition à l'ordonnance pénale du 13 novembre 2017 ? "; rien ne permet de constater que sa réponse - exempte d'ambiguïté - protocolée comme suit: " Même si je n'ai jamais vu ni entendu Mme D._ ni d'autres personnes, je dois bien accepter l'avoir heurté[e] avec mon véhicule ", lui aurait été imposée.
2.2. La juridiction cantonale a ensuite retenu qu'après avoir heurté D._, le recourant avait quitté les lieux alors qu'il avait conscience d'avoir provoqué un accident. Elle a considéré que si les explications du recourant selon lesquelles il n'avait pas vu la victime étaient crédibles, celui-ci ne pouvait pas être suivi lorsqu'il prétendait ne pas s'être rendu compte des gestes de F._. En effet, d'après les déclarations de cette dernière, elle se trouvait partiellement sur la chaussée et lui avait crié au moins à deux reprises de s'arrêter alors qu'il venait dans sa direction, avant de s'écarter pour éviter de se faire écraser. En outre, d'après la déposition de D._, l'intéressé avait ralenti avant de reprendre la route, ce qui était de nature à convaincre que le recourant était conscient d'avoir causé un accident. Le fait qu'il se soit garé une centaine de mètres plus loin et qu'il ait répondu à l'appel de la police n'était pas de nature à remettre en cause cette appréciation.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'être tombée dans l'arbitraire en privilégiant la description - selon lui hautement discutable - du déroulement de l'accident rapportée par D._ et F._, au détriment de sa version des faits qu'il estime plus vraisemblable. En l'espèce, la cour cantonale a expliqué de manière convaincante les raisons pour lesquelles les déclarations des deux femmes permettaient d'emporter sa conviction. Ainsi, leurs récits étaient non seulement concordants, mais également précis, détaillés et pondérés. D._ et F._ ne se connaissaient pas avant l'accident, pas plus qu'elles ne connaissaient le recourant. Elles n'avaient pas cherché à exagérer les actes qu'elles avaient imputé au recourant et leurs dépositions n'étaient pas en tous points identiques, ce qui leur conférait une valeur probante accrue. En outre, D._ avait renoncé à se porter partie plaignante au pénal ou au civil, de sorte qu'on ne pouvait distinguer l'intérêt qu'elle aurait eu à mentir sur le déroulement des faits. Le recourant n'expose ni ne développe en quoi cette appréciation serait insoutenable. Il se contente d'opposer sa propre appréciation de la crédibilité des témoins à celle de la cour cantonale en émettant des hypothèses et en formulant des interrogations dans une démarche largement appellatoire. Il en va ainsi lorsqu'il estime que, contrairement à ce qu'avait décrit F._, il était " plus probable " que celle-ci se soit trouvée proche de la position de D._ lors de l'accident, raison pour laquelle il ne l'aurait pas vue. Tel est également le cas lorsqu'il s'interroge sur les discussions qu'auraient pu avoir D._ et F._ avant leur audition par la police, sans alléguer, ni a fortiori démontrer, que serait arbitraire l'appréciation de la cour cantonale selon laquelle le fait qu'elles se soient entretenues après l'accident ne permettait pas de remettre en question leur crédibilité. Enfin, en tant qu'il réitère son argument selon lequel le fait de s'être garé une centaine de mètres après l'accident et d'avoir répondu à l'appel de la police permettrait de corroborer sa bonne foi, le recourant se contente une fois de plus d'opposer sa propre appréciation à celle de la cour cantonale sans en démontrer l'arbitraire. Son grief doit par conséquent être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
2.3. Enfin, la juridiction précédente s'est ralliée au résultat du calcul rétrospectif effectué par la docteure H._ pour déterminer l'alcoolémie du recourant au moment de l'accident, soit un taux de 1,05 g/kg au minimum. Celle-ci s'était basée sur les premières déclarations du recourant. Spontanées et faites immédiatement après les faits, elles apparaissaient bien plus convaincantes que ses déclarations ultérieures, devant le procureur, alors qu'il connaissait le résultat du calcul rétrospectif. Aussi, la juridiction cantonale a-t-elle considéré que les calculs effectués par le mandataire du recourant, qui se fondaient sur une consommation d'alcool postérieure à l'accident bien supérieure à celle indiquée dans les premières déclarations du recourant, étaient dénués de pertinence.
Le recourant reproche à la cour cantonale de s'être fondée exclusivement sur un calcul basé sur ses premières déclarations alors qu'il était fortement alcoolisé au moment où il les avait faites. Selon lui, le principe de la présomption d'innocence aurait dû obliger la juridiction précédente à tenir compte de ses déclarations ultérieures dont il ressortirait qu'il n'était pas sous influence d'alcool au moment des faits, son taux d'alcoolémie ne dépassant pas 0,5 g/kg à 18h30. Ce faisant, le recourant se borne à faire valoir un argument déjà développé devant la cour cantonale qui l'a écarté en considérant que le recourant n'était pas crédible lorsqu'il prétendait avoir fourni des explications inexactes à la police en raison de son état d'ébriété. Elle a retenu que ce jour-là, le recourant avait fait des déclarations précises sur la chronologie des faits (en particulier sur les établissements publics fréquentés) et exemptes de contradictions, raison pour laquelle elle avait préféré les premières déclarations du recourant à ses récits ultérieurs, lesquels comportaient au contraire de très nombreuses contradictions tant sur son emploi du temps que sur sa consommation d'alcool le jour de l'accident. Le recourant n'expose pas en quoi cette appréciation serait arbitraire, se contentant d'affirmer de manière péremptoire qu'elle " ne résiste pas à l'aune de la présomption d'innocence, ni à un examen concret " car il serait, selon lui, " choquant " que les premières déclarations d'un prévenu sujet à une forte alcoolémie puissent lui être appliquées. Son grief est irrecevable.
2.4. Sur la base d'une appréciation des preuves et des faits exempts d'arbitraire, la cour cantonale pouvait, sans violation du droit fédéral, retenir que le recourant s'était rendu coupable de violation simple des règles de la circulation routière, de conduite en état d'ébriété qualifiée et de tentative d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire.
3.
Le recours est rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 1er juillet 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Paris