Faits :
A.
Par jugement du 16 janvier 2020, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a reconnu B._ coupable de tentative de meurtre sur la personne de C._, de violations simples des règles de la circulation routière et de conduite d'un véhicule sans être porteur des permis ou autorisations nécessaires, l'a condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de 196 jours de détention avant jugement et de 36 jours d'imputation des mesures de substitution, ainsi qu'à une amende de 500 fr. (peine privative de substitution: cinq jours), a ordonné son expulsion de Suisse pour une durée de sept ans et prononcé le maintien des mesures de substitution ordonnées par le Tribunal des mesures de contrainte le 22 juillet 2019.
Par le même jugement, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a reconnu A._ coupable de tentative de meurtre à l'encontre de C._, l'a condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de 55 jours de détention avant jugement et de 25 jours d'imputation des mesures de substitution, a ordonné son expulsion de Suisse pour une durée de sept ans et prononcé le maintien des mesures de substitution ordonnées le 16 août 2019 par le Tribunal des mesures de contrainte.
Par ce même jugement, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a condamné B._ et A._, conjointement et solidairement, à payer à C._ un montant de 10'000 fr., avec intérêts à 5 % dès le 13 juillet 2018, à titre de réparation du tort moral. Après avoir ordonné la libération des sûretés versées par B._ (art. 239 al. 1 CPP), il a donné acte à ce dernier de ce qu'il s'engageait à verser lesdites sûretés à C._ en règlement partiel de l'indemnité pour tort moral.
B.
Par arrêt du 19 août 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté les appels formés par B._ et A._ et a prononcé le maintien des mesures de substitution ordonnées à l'encontre des deux intéressés jusqu'à ce que ceux-ci débutent l'exécution des peines privatives de liberté prononcées.
En résumé, les condamnations de B._ et de A._ pour tentative de meurtre se fondent sur les éléments de fait suivants.
Le 13 juillet 2018, entre 12h et 13h, à aaa, A._, porteur d'une attelle et de béquilles, et C._ ont eu une première altercation, alors que le premier était en voiture avec son frère qui, en effectuant une marche arrière, avait manqué de toucher D._ et C._ ou, du moins, le leur avait fait craindre. Cette première altercation a énervé A._.
Le même jour, en début d'après-midi, B._ et A._, toujours porteur d'une attelle et de béquilles, se sont rejoints dans le quartier ccc et ont pris le bus pour se rendre à aaa. Durant le trajet, A._ a raconté à B._ son altercation avec C._. Les comparses ont effectué un crochet au domicile de A._, celui-ci y étant monté seul, tandis que B._ l'a attendu en bas de l'immeuble. A._ y a déposé son attelle et ses béquilles et a pris deux couteaux.
Tous deux porteurs d'un couteau, les comparses se sont ensuite rendus, aux environs de 15h, dans le parc situé derrière l'immeuble sis n° 84 de l'avenue bbb à V._. Ils avaient tous deux envisagé l'éventualité d'y croiser C._ et d'en découdre avec lui à la suite du différend survenu avec A._ durant la matinée et dans le même secteur. Ayant fomenté le projet de s'en prendre à la vie de C._, ils sont venus directement vers ce dernier dans le parc aussitôt qu'ils l'ont aperçu. A._ s'est chargé d'accaparer son attention, tandis que B._ lui a porté rapidement et avec force un coup de couteau dans la région sous-claviculaire gauche.
A la suite du coup de couteau, C._ n'est pas "tombé" et a pris la fuite en courant. B._ et A._ l'ont pourchassé, en courant et avec des couteaux, pour continuer à s'en prendre à lui.
C.
Contre ce dernier arrêt cantonal, B._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral (6B_1155/2020). Il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens qu'il est condamné pour lésions corporelles simples aggravées (en lieu et place de l'infraction de tentative de meurtre), qu'il lui est infligé une peine privative de liberté compatible avec un sursis complet et qu'il est renoncé à prononcer son expulsion. A titre subsidiaire, il demande l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
A._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal du 19 août 2020 (6B_1142/2020). Il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens qu'il est acquitté de l'infraction de tentative de meurtre. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le recours de B._, la cour cantonale y a renoncé, alors que le Ministère public genevois a déposé des observations. Celles-ci ont été communiquées au recourant.
Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre la même décision. Ils concernent le même complexe de faits. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (art. 71 LTF et art. 24 PCF).
I. Recours de B._ (recourant 1)
2.
Le recourant 1 se plaint d'un établissement inexact des faits.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503).
Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ibid.). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 I 26 consid. 1.3 p. 30; 142 III 364 consid. 2.4 p. 368).
2.2. Le recourant 1 soutient que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant que les deux recourants s'étaient munis de couteaux de cuisine.
La cour cantonale a retenu que les recourants 1 et 2 avaient fait un crochet au domicile de A._, où celui-ci avait pris deux couteaux et qu'ils étaient tous deux porteurs de couteaux lorsqu'ils se sont rendus dans le parc. Elle a expliqué qu'elle ne trouvait guère plausible l'explication fournie par le recourant 1 selon laquelle le couteau qu'il avait utilisé était un couteau suisse lui ayant été remis par E._ le matin même. En effet, elle a relevé que le recourant 1 n'avait fait état de cette explication que tardivement en cours de procédure, à savoir en première instance, alors qu'il avait admis avoir porté le coup de couteau incriminé déjà devant le ministère public. En outre, elle a noté que deux témoins avaient déclaré que les recourants 1 et 2 détenaient des couteaux identiques dans leurs aspects, ce qui tendait à établir que les couteaux avaient la même provenance, à savoir le domicile du recourant 2. Elle a conclu qu'en tout état de cause, il n'était pas contesté que le recourant 1 était en possession d'un couteau, qui a causé à l'intimé les lésions constatées et que le recourant 2 n'ignorait pas que son comparse était en possession d'une telle arme (arrêt attaqué p. 44).
Le recourant 1 soutient qu'il s'était trouvé par hasard porteur d'un couteau suisse qui lui avait été remis par E._ le matin même. Dans un premier temps, il tend à démontrer qu'il était muni d'un couteau suisse ou d'un opinel en se référant aux déclarations de E._ et de la victime. Puis, il critique la constatation de la cour cantonale selon laquelle deux témoins auraient vu qu'ils étaient munis de couteaux identiques, en citant différents témoins qui ont donné des informations contradictoires s'agissant du type de couteau. Il conteste que le recourant 2 soit allé chercher chez lui deux couteaux et qu'il lui en ait remis un par la suite. Il fait valoir à cet égard qu'aucun témoin n'aurait assisté à une telle scène. Selon le recourant 1, le recourant 2 est monté chez lui pour y chercher un joint, alors qu'il était lui-même resté en bas de l'immeuble pour acheter des cigarettes. Le recourant 1 en conclut que le recourant 2 ne pouvait savoir qu'il était porteur d'un couteau et qu'ils ont agi sans concertation entre eux.
Par cette argumentation, le recourant 1 se borne à soutenir qu'il se trouvait par hasard en possession d'un couteau et conteste que le recourant 2 lui ait remis un couteau, sans démontrer en quoi la version retenue par la cour cantonale serait arbitraire. Les témoignages relatifs à la description des couteaux utilisés, qui, comme le relève le recourant 1 lui-même, sont contradictoires, ne lui sont d'aucune utilité. Son argumentation, purement appellatoire, est en conséquence irrecevable.
2.3. Le recourant 1 reproche à la cour cantonale d'avoir retenu, de manière arbitraire, que les recourants avaient envisagé l'éventualité de croiser C._ dans le parc et d'en découdre avec lui et qu'ils avaient décidé ensemble de se diriger directement vers lui.
La cour cantonale s'est fondée sur les déclarations constantes de l'intimé qui a déclaré que, tandis qu'il était en train de discuter avec des amis dans le parc, pour certains accompagnés de leurs enfants, les recourants 1 et 2 étaient directement venus vers lui, le recourant 2 lui ayant fait signe de s'approcher. Elle s'est également référée à la déposition du témoin F._ qui a confirmé que les recourants 1 et 2 étaient arrivés tranquillement vers l'intimé. Elle a ajouté qu'il ne ressortait pas du dossier que l'intimé aurait fait état à quiconque de l'altercation survenue durant la matinée et qu'il s'était montré agressif à l'égard des recourants 1 et 2. Enfin, elle a constaté que, selon le témoin F._, le recourant 2 avait saisi à plusieurs reprises le t-shirt de l'intimé au niveau de la poitrine, tandis que ce dernier s'était contenté de lever les mains devant et de demander au recourant 2 de ne pas le toucher, sans effectuer de gestes agressifs. Le témoin G._ avait aussi indiqué avoir vu deux personnes bousculer l'intimé, qui avait ses mains en l'air et demandait seulement qu'on ne le touche pas (arrêt attaqué p. 45).
Le recourant 1 soutient que c'est l'intimé qui serait venu à leur rencontre et se serait montré agressif. Il se réfère également aux déclarations du témoin F._. Il déduit de ce témoignage que leur comportement n'était pas agressif et que ce ne sont pas eux qui sont spontanément entrés en contact avec l'intimé. Selon le recourant 1, la prise en compte de ces circonstances aura une influence certaine sur l'issue du litige dans la mesure où la cour cantonale a fondé l'intention homicide des parties, en particulier le caractère prémédité de l'acte intervenu, sur le fait que les recourants 1 et 2 se sont immédiatement dirigés ensemble vers l'intimé pour en découdre.
L'argumentation du recourant 1 est purement appellatoire et, partant, irrecevable. Il se borne en effet à affirmer que l'intimé s'est montré agressif à son égard. Les témoins qu'il cite ne sont pas déterminants à cet égard.
2.4. Le recourant 1 soutient que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant que l'intimé n'avait montré aucune agressivité, que les recourants 1 et 2 s'étaient organisés de façon à prendre en étau l'intimé afin de pouvoir violemment le frapper au moyen d'un couteau, que le recourant 1 n'avait pas eu le comportement d'une personne apeurée, mais celui d'un assaillant, mû par la volonté de s'en prendre à la vie et à l'intégrité corporelle de sa victime et qu'il avait visé le coeur de l'intimé.
La cour cantonale a exclu que le recourant 1 ait agi par peur. Elle a relevé que l'intimé ne s'était pas montré agressif, ce que le recourant 1 avait lui-même reconnu. Elle a constaté que les personnes à proximité n'avaient réagi en criant qu'après le coup porté, de sorte que le recourant 1 ne saurait non plus être suivi lorsqu'il prétendait avoir eu peur de l'entourage de l'intimé; au demeurant, il s'agissait essentiellement d'adultes travaillant dans le secteur ou accompagnant leurs enfants, et non de membres d'une supposée bande de l'intimé, prêts à intervenir. Enfin, elle a noté que le recourant 1 avait porté le coup de couteau avec une certaine force et avait saisi le couteau en prise inversée, ce qui était le signe qu'il n'était pas apeuré (arrêt attaqué p. 47).
Le recourant 1 soutient que l'intimé s'était montré agressif à l'égard du recourant 2. Il se fonde sur les dires des témoins, selon lesquels l'intimé aurait haussé le ton et même crié, probablement à plusieurs reprises, et levé les mains. Il conteste s'être organisé avec le recourant 2 pour prendre en étau l'intimé de manière à pouvoir lui porter un coup de couteau avec force, faisant valoir qu'il s'agit de pures conjectures de la cour cantonale. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte du sentiment de peur manifeste et objectivement compréhensible qu'il avait ressenti et qui l'avait conduit à finalement intervenir. Il relève à cet égard que l'intimé avait une carrure imposante (1m87 et 83 kilos) et qu'il pratiquait du cross fit, alors qu'il était lui-même de petite constitution, qu'il ne pouvait plus se servir de sa main gauche et que le recourant 2 avait la jambe cassée; en outre, l'intimé était entouré de nombreux amis et connaissances dans le parc. Il fait valoir qu'il a déclaré de manière constante qu'il n'avait pas visé le coeur de l'intimé, mais son bras. Il explique qu'il avait voulu " piquer " l'intimé pour calmer la situation, mais que son coup avait été dévié pour se loger sous la clavicule de l'intimé. Il ajoute que, s'il avait voulu tuer l'intimé, il aurait donné plusieurs coups de couteau.
Par cette argumentation, le recourant 1 se borne à présenter sa propre version des faits, sans démontrer l'arbitraire de l'état de fait cantonal. Les témoignages qu'il cite n'établissent pas que l'intimé se serait montré agressif à l'égard du recourant 2. Purement appellatoire, l'argumentation du recourant 1 est en conséquence irrecevable.
2.5. Le recourant 1 se plaint d'arbitraire, lorsque la cour cantonale retient qu'il a pourchassé l'intimé, en courant avec un couteau, pour continuer à s'en prendre à lui.
Il soutient qu'il a simplement couru dans la même direction que la victime, poursuivi par plusieurs amis de celle-ci. Il fait valoir que les différents témoignages ne permettent pas d'établir que les recourants 1 et 2 auraient pourchassé l'intimé. Cette argumentation est à nouveau appellatoire et, donc, irrecevable.
2.6. Enfin, le recourant 1 soutient que la cour cantonale a établi, de manière arbitraire, sa situation personnelle en relation avec la question de l'expulsion.
Il fait valoir que la cour cantonale a omis de tenir compte de la présence à U._ de ses deux frères, qui sont en sus de son père adoptif, les seules personnes proches de sa famille qu'il fréquente et avec lesquels il entretient des liens étroits. Il explique qu'il n'a plus de contact avec sa famille au Kosovo. Ainsi, il n'entretiendrait plus aucune relation avec sa mère depuis son abandon alors qu'il était bébé et sa relation avec sa soeur serait inexistante; celle-ci ne pourrait pas l'accueillir au Kosovo, comme cela ressort de sa lettre (cf. pièce 2). Il expose que son épouse est suisse, d'origine moldave, mais qu'elle ne parle que quelques mots d'albanais, de sorte qu'elle ne saurait refaire sa vie au Kosovo.
Par cette argumentation, le recourant 1 s'écarte, de manière appellatoire, de l'état de fait tel que retenu par la cour cantonale. La lettre de sa soeur, produite à l'appui de son recours, est une pièce nouvelle (art. 99 LTF) et est en conséquence irrecevable. La Cour de céans examinera si les conditions de l'expulsion sont réalisées sur la base des faits arrêtés par la cour cantonale (cf. consid. 6).
3.
Dénonçant une violation des art. 22, 123 ch. 2 et 111 CP, le recourant 1 conteste sa condamnation pour tentative de meurtre (art. 22 et 111 CP). Il soutient que son comportement doit être qualifié de lésions corporelles simples aggravées (art. 123 ch. 2 CP).
3.1.
3.1.1. Aux termes de l'art. 111 CP, celui qui aura intentionnellement tué une personne sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au moins, en tant que les conditions prévues aux art. 112 à 117 CP ne seront pas réalisées.
Selon l'art. 123 ch. 1 CP, est puni pour lésions corporelles simples celui qui aura fait subir à une personne une autre atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé que celles prévues à l'art. 122 CP. La poursuite aura lieu d'office et la peine sera une peine privative de liberté de trois ans au plus ou une peine pécuniaire si le délinquant a fait usage du poison, d'une arme ou d'un objet dangereux (art. 123 ch. 2 al. 1 CP).
3.1.2. Selon l'art. 12 al. 2 CP, agit intentionnellement quiconque commet un crime ou un délit avec conscience et volonté. L'auteur agit par dol éventuel lorsqu'il tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte pour le cas où celle-ci se produirait (art. 12 al. 2 2ème phrase CP; ATF 133 IV 9 consid. 4.1 p. 16; 131 IV 1 consid. 2.2 p. 4 ss; 130 IV 58 consid. 8.2 p. 61). L'auteur agit par dessein lorsqu'il prévoit les conséquences de son acte et cherche précisément à les produire; pour admettre le dessein, il est nécessaire et suffisant d'établir que l'auteur a consciemment agi en vue de réaliser l'état de fait incriminé (PHILIPPE GRAVEN, L'infraction pénale punissable, 2e éd., Berne 1995, p. 200 n° 152). Lorsque l'auteur ne veut pas le résultat pour lui-même, mais s'en accommode car il s'agit du moyen de parvenir au but recherché, il agit par dol simple (ATF 119 IV 93 consid. 2/bb; 98 IV 65 consid. 4 p. 66). Faute d'aveux de l'auteur, le juge ne peut, en règle générale, déduire la volonté interne de l'intéressé qu'en se fondant sur des indices extérieurs et des règles d'expérience. Font partie de ces circonstances l'importance, connue de l'auteur, de la réalisation du risque, la gravité de sa violation du devoir de diligence, ses mobiles et sa façon d'agir (ATF 133 IV 222 consid. 5.3 p. 225 s.; 119 IV 1 consid. 5a p. 3; arrêts 6B_817/2018 du 23 octobre 2018 consid. 2.5.2; 6B_60/2015 du 25 janvier 2016 consid. 1.2.1).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes ", qui en tant que faits lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils n'aient été retenus de manière arbitraire. Est en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (ATF 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375; 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156). On ne peut toutefois méconnaître que, dans ce domaine, les questions de fait et de droit interfèrent étroitement, sur certains points. Il incombe ainsi à l'autorité cantonale d'établir, de manière aussi complète que possible, les circonstances extérieures susceptibles d'établir la volonté interne de l'accusé. Le Tribunal fédéral peut, jusqu'à un certain point, examiner l'appréciation de ces circonstances au regard de la notion juridique de dol éventuel (ATF 133 IV 9 consid. 4.1 p. 17).
3.1.3. Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (ATF 140 IV 150 consid. 3.4 p. 152). Il y a donc tentative de meurtre, lorsque l'auteur, agissant intentionnellement, commence l'exécution de cette infraction, manifestant ainsi sa décision de la commettre, sans que le résultat ne se produise (arrêt 6B_157/2017 du 25 octobre 2017 consid. 3.1). La jurisprudence a affirmé à plusieurs reprises que les deux formes de dol - direct et éventuel - s'appliquaient également à la tentative (ATF 122 IV 246 consid. 3a; 120 IV 17 consid. 2c; arrêt 6B_924/2017 du 14 mars 2018 consid. 1.1.3).
3.2. La cour cantonale pouvait déduire de l'ensemble des circonstances que le recourant 1 a agi en vue de porter atteinte à la vie de l'intimé et qu'il a agi par dessein. En effet, les recourants 1 et 2 ont décidé ensemble de se diriger directement vers l'intimé, aussitôt après l'avoir aperçu. Ils portaient tous les deux un couteau, propre à provoquer des lésions importantes, quelle que soit leur provenance. Ils ont pris la victime en étau, le recourant 2 accaparant son attention, alors que le recourant 1 avait la voie libre pour lui infliger rapidement et avec force un coup de couteau dans le thorax, au niveau du poumon gauche - non loin du coeur. Selon la jurisprudence, celui qui porte un coup de couteau dans la région des épaules et du buste lors d'une altercation dynamique doit s'attendre à causer des blessures graves; l'issue fatale d'un coup de couteau porté dans la région thoracique doit être qualifiée d'élevée et est notoire (arrêt 6B_230/2012 du 18 septembre 2012 consid. 2.3). Enfin, le recourant 1 a poursuivi l'intimé avec son comparse, montrant tant par son attitude que par ses paroles, qu'il souhaitait attenter à la vie de celui-ci. Le raisonnement de la cour cantonale ne méconnaît pas non plus la notion de dessein. En conséquence, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en condamnant le recourant 1 pour tentative de meurtre par dessein. L'argumentation du recourant 1 s'écarte, pour le surplus, de manière appellatoire de l'état de fait cantonal, de sorte qu'elle est irrecevable.
4.
Le recourant 1 dénonce une violation des art. 42 et 47 CP.
4.1. Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
4.2. La cour cantonale a retenu que la faute du recourant 1 était très lourde, dès lors qu'il avait tenté de porter atteinte à la vie de l'intimé, que sa volonté homicide était intense, puisqu'il l'avait pourchassé et qu'il avait agi pour des motifs futiles, liés à une altercation en matière de circulation routière sans conséquences. Elle a noté que la collaboration à la procédure du recourant 1 avait été mauvaise. Elle a relevé qu'après avoir nié son implication dans les faits litigieux, il l'avait admise, tout en la minimisant. Elle a ajouté que sa prise de conscience n'était qu'à ses prémisses, dès lors qu'il contestait encore en appel toute intention homicide, mais elle a reconnu qu'il avait néanmoins exprimé des regrets et des excuses, lesquels apparaissaient relativement sincères, et qu'il avait manifesté la volonté de réparer le dommage causé à l'intimé, en lui allouant les sûretés versées. La cour cantonale n'a réduit la peine que dans une infime mesure, en application de l'art. 22 CP, expliquant que l'infraction en était restée au stade de la tentative pour des raisons indépendantes de la volonté du recourant 1. Enfin, elle a constaté qu'aucune circonstance atténuante n'était réalisée et que l'absence d'antécédents avait un effet neutre sur la peine.
4.3. Dans la mesure où le recourant 1 soutient que sa collaboration à l'enquête a été bonne et que sa prise de conscience est évidente, il s'écarte de l'état de fait sans en démontrer l'arbitraire, de sorte que son argumentation est irrecevable. C'est en vain qu'il fait valoir qu'il a entrepris une thérapie et qu'il a eu un bon comportement depuis les faits. En effet, la thérapie lui a été imposée par voie de mesures de substitution (cf. arrêt attaqué p. 5). Pour le surplus, un bon comportement en liberté est un comportement que l'on peut attendre de tout à chacun. Au vu de la faute du recourant 1, qui doit être qualifiée de très lourde, et de sa situation personnelle, la cour cantonale n'a nullement, bien au contraire, abusé de son pouvoir d'appréciation en fixant la peine privative de liberté à quatre ans. Le grief tiré de la violation de l'art. 47 CP doit être rejeté.
Le recourant 1 soutient qu'il aurait dû être condamné à une peine avec sursis. Lorsque la peine entrant en considération se situe dans un intervalle dont les bornes comprennent la limite supérieure à l'octroi du sursis (24 mois), du sursis partiel (36 mois) ou de la semi-détention (1 an), le juge doit se demander si une peine inférieure à cette limite apparaît encore soutenable et, dans cette hypothèse, la prononcer (ATF 134 IV 17 consid. 3.5 s. p. 24 s.; arrêt 6B_537/2020 du 29 septembre 2020 consid. 1.3). En l'espèce, la peine prononcée ne saurait être toutefois considérée comme "proche de la limite", dans la mesure où elle dépasse de deux ans la durée maximale permettant le sursis et d'une année la durée maximale permettant le sursis partiel. Dans ces conditions, la quotité de la peine exclut tout sursis (total ou partiel), sans que la cour cantonale ait besoin de motiver sa décision à ce sujet. Les griefs tirés de la violation des art. 42 et 43 CP doivent donc être rejetés.
5.
Dénonçant une violation de l'art. 51 CP, le recourant 1 reproche à la cour cantonale de ne pas avoir augmenté le nombre de jours à imputer sur la peine, pour tenir compte des 21,6 jours supplémentaires (10 % de 216 jours intervenus entre le prononcé du jugement de première instance et le prononcé du jugement de deuxième instance).
5.1. Aux termes de l'art. 51 1 ère phrase CP, le juge impute sur la peine la détention avant jugement subie par l'auteur dans le cadre de l'affaire qui vient d'être jugée ou d'une autre procédure. La privation de liberté à subir doit ainsi toujours être compensée, pour autant que cela soit possible, avec celle déjà subie (ATF 133 IV 150 consid. 5.1 p. 155). Selon la jurisprudence, les mesures de substitution doivent être imputées sur la peine, à l'instar de la détention avant jugement subie. Afin de déterminer la durée à imputer, le juge prendra en considération l'ampleur de la limitation de la liberté personnelle découlant pour l'intéressé des mesures de substitution, en comparaison avec la privation de liberté subie lors d'une détention avant jugement. Le juge dispose à cet égard d'un pouvoir d'appréciation important (ATF 140 IV 74 consid. 2.4 p. 79; arrêt 6B_906/2019 du 7 mai 2020 consid. 1.1, publié in SJ 2020 I 447)
Selon la jurisprudence et la doctrine, tout comme les règles régissant la fixation de la peine, l'art. 51 CP doit être appliqué d'office, l'imputation étant obligatoire et inconditionnelle (arrêt 6B_1033/2018 du 27 décembre 2018 consid. 2.4; cf. DUPUIS ET AL., Petit Commentaire du Code pénal, 2èm e éd. 2017, n° 2 ad art. 51 CP; YVAN JEANNERET, in Commentaire romand, Code pénal I, 2009, n. 4 ss ad art. 51 CP).
5.2. En l'espèce, le recourant 1 a fait l'objet de mesures de substitution, en la forme de la remise de son permis F au ministère public, de l'interdiction de quitter la Suisse, de l'interdiction de se rendre dans trois lieux concernés par les faits, de l'obligation d'avoir un travail régulier, de l'interdiction d'entretenir des contacts avec les personnes présentes le jour des faits, de l'obligation de déférer à toute convocation judiciaire, de l'obligation de se soumettre au suivi du Service de probation et d'insertion, de l'obligation de fournir des sûretés de 5'000 fr. et de l'obligation de se soumettre à un traitement thérapeutique en vue de prendre en charge ses problèmes de violence (arrêt attaqué p. 5). La cour cantonale a considéré que ces mesures de substitution étaient légères et a retenu une clé de réduction de 10 jours de détention pour 100 jours de mesures de substitution (arrêt attaqué p. 55). Le recourant 1 ne conteste pas cette clé de réduction de 10 %.
Ces mesures ont été prononcées à partir du 24 janvier 2019. Le Tribunal des mesures de contrainte les a prolongées de six mois le 22 juillet 2019 (arrêt attaqué p. 5). Dans son jugement du 16 janvier 2020, le Tribunal correctionnel a déduit de la peine privative de liberté 36 jours à titre d'imputation des mesures de substitution pour la période allant du 24 janvier 2019 au 16 janvier 2020 et prononcé le maintien de ces mesures de substitution (arrêt attaqué p. 2). Dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale a simplement repris la déduction des 36 jours à titre d'imputation des mesures de substitution. Elle doit toutefois fonder son jugement sur la situation de fait existant au moment de son propre jugement et donc tenir compte des mesures de substitution qui se sont étendues du jugement de première instance à son propre jugement. Le recours doit ainsi être admis et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle impute les mesures de substitution à raison de 1 jour de peine privative de liberté pour 10 jours de mesures de substitution pour la période allant du jugement de première instance jusqu'au jour de son nouvel arrêt.
6.
Le recourant 1 conteste son expulsion du territoire suisse.
6.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. a CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour meurtre (art. 111 CP), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. En l'espèce, le recourant 1 a commis une tentative de meurtre, laquelle tombe sous le coup de l'art. 66a al. 1 let. a CP. Il remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'art. 66a al. 2 CP, voire également des normes de droit international.
6.2.
6.2.1. Selon l'art. 66a al. 2 CP, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave (première condition) et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse (deuxième condition). Les conditions posées par cette disposition sont cumulatives (ATF 144 IV 332 consid. 3.3 p. 339).
6.2.2. Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 al. 1 de l'ordonnance relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) et de la jurisprudence y relative, dans le cadre de l'application de l'art. 66a al. 2 CP. L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF 144 IV 332 consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_1369/2019 du 22 janvier 2020 consid. 2.3.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'art. 66a al. 2 CP lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_1421/2019 du 12 février 2020 consid. 1.3; 6B_1024/2019 du 29 janvier 2020 consid. 1.3.2; 6B_1299/2019 du 28 janvier 2020 consid. 3.3).
6.2.3. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. ATF 134 II 10 consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_397/2020 précité consid. 6.1). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (ATF 144 I 266 consid. 3.9 p. 278).
Pour qu'un étranger puisse invoquer le droit au respect de sa vie familiale, il faut que la relation entre cet étranger et une personne de sa famille ayant le droit de résider en Suisse (conjoint ou enfant mineur) soit étroite et effective et qu'on ne puisse pas exiger de cette dernière personne qu'elle aille vivre dans le pays étranger en cause. Dans la mesure où ces conditions sont remplies (notamment si le départ du membre de la famille pouvant rester en Suisse ne peut d'emblée être exigé sans autres difficultés), il convient de procéder à la pesée des intérêts prévue par l'art. 8 par. 2 CEDH (cf. ATF 144 I 91 consid. 4.2 p. 96; 140 I 145 consid. 3.1 p. 147).
6.3. La cour cantonale a retenu que l'expulsion du recourant 1 ne le placera pas dans une situation personnelle grave, puisque ses liens avec la Suisse ne sont pas d'une intensité particulière et que sa famille et lui ont de bonnes perspectives d'intégration au Kosovo. En outre, son intérêt privé à demeurer en Suisse ne l'emportait pas sur l'intérêt public qu'il existait à le renvoyer dans son pays d'origine, compte tenu des agissements graves commis. Du reste, la quotité de la peine prononcée permettrait une révocation de son permis de séjour. Elle a considéré que la durée de la mesure fixée à sept ans était proportionnée et justifiée.
6.4.
6.4.1. En l'espèce, le recourant 1 est arrivé en Suisse en 2011, à l'âge de 17 ans. Il a donc grandi et suivi sa scolarité au Kosovo. Il en maîtrise la langue et l'écriture. Même si sa grand-mère, qui vivait au Kosovo et dont il était proche, est décédée alors qu'il se trouvait en détention, il conserve des attaches importantes avec son pays d'origine, sa mère et sa soeur y vivant toujours, de même qu'une tante, chez laquelle il a logé lors de son dernier séjour. Il conserve des liens avec sa mère, quand bien même ses relations avec elle ne sont pas optimales. Le recourant 1 conteste ces constatations de fait, faisant valoir qu'il n'aurait pas une bonne relation avec sa soeur qui, au demeurant, aurait très peu de moyens et serait dans l'incapacité de l'accueillir et qu'il n'aurait plus de contact avec sa mère, qui l'aurait abandonné alors qu'il n'était que bébé; purement appellatoire, cette argumentation est toutefois irrecevable. En Suisse, le recourant 1 a un oncle, qu'il considère comme son père; de l'aveu du recourant 1, celui-ci serait toutefois fâché qu'il n'ait pas suivi ses valeurs. Sur le plan professionnel, le recourant 1 a acquis de nombreuses compétences dans le secteur du bâtiment en Suisse, qu'il pourra tout aussi bien mettre à profit dans son pays d'origine. Au vu de l'ensemble de ces circonstances, on ne peut que constater que l'intégration du recourant 1 dans notre pays n'apparaît pas particulièrement réussie et que l'expulsion ne porte donc pas atteinte à sa vie privée. Il convient toutefois encore d'examiner si son expulsion porterait atteinte à sa vie de famille.
6.4.2. Le recourant 1 s'est marié le 2 juin 2020 avec H._, de nationalité suisse, et celle-ci est enceinte de ses oeuvres depuis février 2020, le terme de sa grossesse étant prévu début novembre 2020. Il ressort de l'arrêt cantonal que son épouse parle l'albanais et qu'elle a indiqué au tribunal de première instance que, quelle que soit l'issue de la procédure, ils resteraient ensemble. Dans la mesure où le recourant 1 soutient le contraire, son argumentation est purement appellatoire et, partant, irrecevable. Il convient de relever en outre que le jugement de première instance ordonnant l'expulsion a été rendu en janvier 2020, de sorte que le couple devait avoir nécessairement accepté l'éventualité de s'installer au Kosovo et d'y élever leur enfant en décidant de concevoir un enfant en février 2020 et de se marier au mois de juin suivant (cf. par exemple en ce sens les arrêts 2C_158/2019 du 12 avril 2019 consid. 5.4; 2C_269/2015 du 2 décembre 2015 consid. 3.2; 6B_1431/2019 du 12 février 2020 consid. 1.4.2). Le recourant 1 ayant été condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, son enfant sera encore en âge de s'adapter aisément à un nouveau système scolaire lorsque la famille s'installera au Kosovo; le Tribunal fédéral a par ailleurs déjà jugé que le fait que la scolarisation puisse être de meilleure qualité en Suisse ne représentait aucunement un obstacle à l'établissement de la famille d'un prévenu expulsé dans un autre pays (arrêt 6B_143/2019 du 6 mars 2019 consid. 3.4.2). Au vu de l'ensemble des circonstances, on peut admettre que la famille du recourant 1 peut le suivre au Kosovo, de sorte que l'expulsion ordonnée ne porte pas atteinte au droit du recourant 1 au respect de sa vie familiale au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH.
6.4.3. Au vu de ce qui précède, l'expulsion du recourant 1 ne le placera pas dans une situation personnelle grave, son intégration en Suisse n'apparaissant pas si réussie, alors que les perspectives d'intégration de sa famille et de l'intéressé au Kosovo ne sont pas mauvaises. En tout état de cause, l'intérêt public à l'expulsion du recourant 1 l'emporte sur son intérêt privé à demeurer en Suisse, compte tenu de la gravité de l'infraction commise et de la peine privative de liberté prononcée. L'expulsion, ordonnée pour une durée de sept ans, s'avère conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH. Les conditions pour l'application de l'art. 66 al. 2 CP n'étant pas réalisées, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en ordonnant l'expulsion du recourant 1.
II. Recours de A._ (recourant 2)
7.
Le recourant 2 conteste l'état de fait cantonal, qu'il qualifie de manifestement inexact.
7.1. Il soutient que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant que la première altercation avait constitué de manière plausible le mobile des faits qui ont suivi.
Le recourant 2 ne motive pas ce grief, de sorte que celui-ci est irrecevable.
7.2. Le recourant 2 reproche à la cour cantonale d'avoir retenu de manière arbitraire qu'il était monté chez lui pour aller chercher deux couteaux. Il soutient qu'il est monté chercher un joint dans son appartement pour le fumer dans le parc. Il fait valoir que les déclarations du recourant 1, selon lesquelles E._ lui aurait remis le matin même un couteau suisse de couleur noire, mesurant en tout 18 à 20 cm et muni d'une lame de 8,5 cm, sont confirmées par ce dernier (cf. arrêt attaqué p. 24). En outre, la victime aurait parlé de couteau noir, de style opinel, à la lame rétractable de plus de 10 cm.
La cour cantonale a déduit que le recourant 2 avait été chercher deux couteaux dans son appartement de l'ensemble des circonstances (rencontre des deux recourants, passage au domicile du recourant 2, établissement d'un plan, déroulement de l'agression). Elle n'a pas méconnu le témoignage de E._, qui confirmait avoir remis le matin même un couteau suisse au recourant 1. Elle l'a repris à la p. 18 de son arrêt. Elle a toutefois écarté l'explication du recourant 1 selon laquelle le couteau lui avait été remis par E._ et, partant, également le témoignage de celui-ci, au motif que le recourant 1 avait présenté cette nouvelle version très tardivement en cours de procédure, à savoir seulement en première instance, alors qu'il avait admis avoir porté le coup de couteau incriminé à l'intimé devant le ministère public déjà. Elle a ajouté que deux témoins, F._ et I._, avaient déclaré que les recourants 1 et 2 détenaient des couteaux identiques, ce qui tendait à établir que les couteaux avaient la même provenance, à savoir le domicile du recourant 2. Compte tenu des faits et des explications données par la cour cantonale, celle-ci n'a pas versé dans l'arbitraire en retenant que le recourant 2 était monté chez lui et avait pris deux couteaux.
7.3. Le recourant 2 reproche à la cour cantonale d'avoir retenu "qu'en toute hypothèse (...) l'appelant A._ n'ignorait manifestement pas que son comparse était en possession d'une telle arme" (arrêt attaqué p. 44). Il critique également le passage suivant de la cour cantonale: "Même à considérer l'hypothèse selon laquelle l'appelant B._ aurait employé le couteau remis par le témoin E._ pour porter un tel coup à l'intimé, au vu de la position adoptée par les prévenus autour de l'intimé, du silence de l'appelant B._, alors que l'appelant A._ accaparait toute l'attention de la victime et du fait que l'appelant B._ ait, dans cette posture silencieuse et en retrait, très rapidement porté le coup de couteau à l'intimé, il ne fait aucun doute que l'appelant A._ savait l'appelant B._ porteur d'un couteau et qu'il a agi de façon à ce que ce dernier puisse porter un coup de couteau dans le thorax de l'intimé, sans que celui-ci ne puisse l'esquiver" (arrêt attaqué p. 46 s.)
Dans son argumentation, le recourant 2 se borne à affirmer que la cour cantonale a retenu de manière arbitraire qu'il savait que le recourant 1 était porteur d'un couteau. Cette argumentation ne satisfait pas aux exigences de motivation posées à l'art. 106 al. 2 LTF, de sorte qu'elle est irrecevable. En tout état de cause, le raisonnement de la cour cantonale n'est pas entaché d'arbitraire. Elle a déduit d'un ensemble d'éléments non contestés (position des recourants 1 et 2 lors de l'agression, le silence du recourant 2, la rapidité du coup de couteau) que les recourants 1 et 2 s'étaient entendus pour agresser l'intimé et qu'en conséquence le recourant 2 savait que le recourant 1 était porteur d'un couteau.
7.4. Le recourant 2 conteste s'être rendu dans le parc muni d'un couteau, en envisageant l'éventualité de croiser la victime et d'en découdre avec lui.
Le recourant 2 se borne à contester cette constatation de fait, sans en établir l'arbitraire. Purement appellatoire, son argumentation est irrecevable.
7.5. Le recourant 2 soutient qu'il n'a pas couru après que le recourant 1 a porté le coup de couteau à l'intimé. En tout état de cause, il conteste que son but était de mener à terme le projet d'attenter à la vie de l'intimé.
De nouveau, l'argumentation du recourant 2 n'est pas suffisamment motivée, de sorte qu'elle est irrecevable.
7.6. Sur le vu de ce qui précède, compte tenu de l'ensemble des éléments pris en considération, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire ni violé le principe in dubio pro reo en concluant que le recourant 2 savait que le recourant 1 était porteur d'un couteau et qu'il a agi de manière concertée avec ce dernier pour attenter à la vie de l'intimé.
Pour le surplus, le recourant 2 ne remet pas en cause son rôle de coauteur et la qualification juridique de tentative de meurtre, pas plus que la peine et l'expulsion, de sorte que ces questions n'ont pas à être examinées (art. 42 al. 2 LTF).
8.
Au vu de ce qui précède, le recours du recourant 1 (6B_1155/2020) doit être partiellement admis (cf. consid. 5). Pour le reste, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Obtenant partiellement gain de cause, le recourant 1 peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 LTF). La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant 1 est sans objet dans la mesure où ce dernier a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant 1 a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant 1, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 66 al. 1 LTF).
Le recours du recourant 2 (6B_1142/2020) doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut lui être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant 2 devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.
Il n'y a pas lieu de mettre des dépens à la charge de l'intimé, dès lors qu'il n'a pas été invité à formuler d'observations (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_1142/2020 et 6B_1155/2020 sont jointes.
2.
Le recours du recourant 1 (6B_1155/2020) est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
La demande d'assistance judiciaire du recourant 1 est rejetée dans la mesure où elle n'est pas devenue sans objet.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 800 fr., est mise à la charge du recourant 1.
5.
Le canton de Genève versera au conseil du recourant 1 la somme de 1'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
6.
Le recours du recourant 2 (6B_1142/2020) est rejeté dans la mesure où il est recevable.
7.
La demande d'assistance judiciaire du recourant 2 est rejetée.
8.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant 2.
9.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 12 mai 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin