Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 8 mars 2019 notifiée le jour même en mains propres, le Ministère public de la République et canton de Genève a condamné A._ pour infraction à la Loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20) à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 10 fr. le jour, sous déduction d'un jour-amende correspondant à un jour de détention avant jugement, avec sursis pendant trois ans.
B.
Par courrier du 19 mars 2019, A._, par son conseil, s'est adressé au ministère public en faisant valoir, en substance, qu'il avait été privé de l'assistance de son avocat, pourtant requise par lui. Sa requête en ce sens devait être assimilée à une opposition. A défaut, il formait opposition par le biais du courrier en question, tout en formulant une demande de restitution du délai pour ce faire.
C.
Par ordonnance du 22 mars 2019, le ministère public a constaté que l'opposition formée à l'encontre de son ordonnance du 8 mars précédent, notifiée en mains propres le jour même, était tardive et a transmis la procédure au Tribunal de police, concluant à l'irrecevabilité de ladite opposition.
D.
Par ordonnance du 5 août 2019, le Tribunal de police a déclaré irrecevable l'opposition formée par A._ pour cause de tardiveté et a renvoyé la cause au ministère public afin qu'il statue sur la demande de restitution de délai.
E.
Statuant sur le recours formé par A._ à l'encontre de cette dernière ordonnance, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise l'a rejeté par arrêt du 6 novembre 2019.
F.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt précité. On comprend qu'il conclut, en substance, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que son opposition est réputée valable et traitée selon la procédure prévue par les art. 355 s. CPP, subsidiairement à l'annulation de l'arrêt attaqué, respectivement de l'ordonnance du Tribunal de police du 5 août 2019 et au renvoi de la cause devant dite autorité pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office (art. 29 al. 1 LTF) et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 143 IV 357 consid. 1 p. 358).
En l'espèce, l'arrêt attaqué rejette le recours cantonal et confirme la décision de première instance qui, non seulement déclare irrecevable l'opposition à l'ordonnance pénale du 8 mars 2019, mais qui, en outre, renvoie la cause au ministère public pour qu'il statue sur la demande de restitution du délai. La question de savoir s'il s'agit d'une décision finale, partielle, respectivement incidente, ayant une portée sur la recevabilité du recours en matière pénale, souffre toutefois de rester indécise, au vu de ce qui suit (cf. arrêt 6B_837/2017 du 21 mars 2018consid. 1 non publié aux ATF 144 IV 64).
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir écarté sa version des faits, par laquelle il soutient avoir requis, devant la police déjà, d'être assisté d'un avocat et conteste avoir consenti à ce qu'il soit renoncé à faire appel à un interprète pour l'entendre. Il reproche ainsi à la cour cantonale d'avoir établi les faits de manière inexacte et d'avoir versé dans l'arbitraire en ne donnant pas foi à ses affirmations.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156).
2.2. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué qu'à teneur du rapport relatif à son arrestation du 7 mars 2019, le recourant a fait l'objet, vers 20h30 le jour en question, d'un contrôle de police ayant amené à constater qu'il était démuni de tout papier d'identité et à soupçonner un séjour illégal en Suisse. Il a ensuite été entendu par la police en qualité de prévenu d'infraction à la LEI. A l'entame de son audition, il a pris connaissance du formulaire l'informant de ses droits et obligations de prévenu, qui lui a été remis dans une version en langue anglaise. Il a toutefois refusé de le signer. Selon son procès-verbal d'audition, qui précise qu'il parle anglais, il a donné son accord pour qu'une policière fonctionne en qualité d'interprète. L'audition a été effectuée en anglais, le procès-verbal étant dressé en français. Il en ressort également que le recourant n'a pas souhaité la présence d'un avocat. Il a répondu aux diverses questions posées par les policiers, exposant notamment être arrivé en Suisse le 6 mai 2017 et y être toujours resté. Il a ensuite refusé de signer le procès-verbal. L'arrêt attaqué mentionne encore que l'ordonnance du 8 mars 2019 lui a été traduite en anglais par le procureur lui-même. Le recourant a également refusé de la signer.
2.3. Dans son courrier du 19 mars 2019 au ministère public, le recourant a fait valoir, par son conseil, que la police avait omis de contacter son avocat, alors qu'il l'avait requis. Il a de surcroît soutenu qu'à teneur d'une jurisprudence cantonale, sa demande de représentation par un avocat valait opposition. Devant le Tribunal de police, le recourant a repris les arguments précités et a soutenu qu'il n'avait signé les procès-verbaux et autres documents présentés par la police, pas plus que l'ordonnance pénale du ministère public, parce qu'il voulait être assisté d'un avocat. Il n'avait pas immédiatement contacté son avocat à la suite de sa mise en liberté du 8 mars 2019 parce que " tout était écrit en français " et qu'il n'avait pas compris. Selon ses dires, le procureur lui avait expliqué qu'il n'avait pas commis d'infraction. Le recourant a en substance développé les mêmes moyens devant les juges précédents.
Relevant notamment que le recourant avait pu prendre connaissance de ses droits par le biais d'un formulaire idoine imprimé en anglais, la cour cantonale a considéré que les affirmations du recourant n'étaient pas confirmées par le dossier. Elle a également relevé que le recourant avait refusé de signer les documents sans donner d'explications et avait soutenu a posteriori que ce refus était motivé par le fait qu'il voulait être assisté d'un avocat. Pour les juges précédents, on ne discernait pas de raison pour laquelle la police n'aurait pas pris note de sa volonté d'être assisté d'un conseil, alors même qu'elle est fréquemment sollicitée en ce sens par les personnes qu'elle doit entendre. De surcroît, rien ne permettait de penser que le procureur l'aurait induit en erreur en lui affirmant qu'il n'avait rien à se reprocher.
2.4. A juste titre, le recourant ne prétend pas que l'on se trouverait en présence d'un cas de défense obligatoire (cf. art. 130 CPP). En tout état, les griefs qu'il soulève en se plaignant de ne pas avoir obtenu l'assistance d'un avocat ni bénéficié du concours d'un interprète (cf. art. 32 al. 2 Cst.; art. 68, 127 et 129 CPP) et plus généralement, que ses droits de procédure n'auraient pas été respectés reposent sur ses propres allégations. A cet égard, les critiques qu'il adresse aux constatations cantonales en la matière consistent pour l'essentiel à opposer sa version à ces dernières. Son argumentation s'avère ainsi largement appellatoire et, partant, irrecevable (art. 106 al. 2 LTF). Au surplus, bien qu'il ait refusé de signer les différents documents qui lui ont été présentés, ses affirmations demeurent en contradiction avec le contenu de son procès-verbal d'audition et avec les explications du procureur, étant relevé qu'aucun élément n'apparaît propre à étayer ou à objectiver ses dires. Et même s'il ne la formule pas en ces termes, la thèse qu'il soutient revient in fine à prétendre que la police, puis le procureur, aurait tour à tour retranscrit de façon mensongère ses déclarations dans le procès-verbal d'audition, puis l'aurait trompé sur la teneur de l'ordonnance pénale. Faute d'élément allant dans un tel sens, on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir établi les faits de manière insoutenable, respectivement arbitraire, en s'en tenant aux éléments du dossier, a fortiori dans la mesure où un procès-verbal tel que celui auquel elle s'est référée sert de fondement pour la constatation des faits tout en revêtant la qualité de titre faisant en principe foi de son contenu (cf. art. 76 CPP; ATF 145 IV 190 consid. 1.4 p. 194; 141 IV 20 consid. 1.4.4 p. 31; KUHN/JEANNERET, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, p. 126 s. n° 5010 s.). Au demeurant, le recourant ne soulève aucun grief quant à la validité dudit procès-verbal. Son grief, à supposer qu'il soit recevable, doit donc être rejeté.
3.
Le recourant soutient également que ses demandes répétées d'être assisté d'un avocat valaient opposition au sens de l'art. 354 CPP. Il fait ainsi valoir qu'il aurait formé opposition en temps utile.
3.1. Selon l'art. 354 CPP, le prévenu peut former opposition devant le ministère public par écrit et dans les dix jours (al. 1 let. a). Il n'est pas tenu de motiver son opposition (al. 2). Comme le précise le texte de l'art. 354 al. 1 let. a CPP, la loi exige la forme écrite en matière d'opposition (cf. art. 110 al. 1 et 3 CPP; ATF 142 IV 299 consid. 1.1 p. 301 s.).
3.2. En l'espèce, la question de savoir si, et dans quelle mesure, nonobstant l'exigence de forme précitée, le fait de requérir l'assistance d'un avocat dans le cadre d'une procédure aboutissant à la notification d'une ordonnance pénale peut être interprété comme une opposition souffre de rester indécise. L'argumentation que propose le recourant sous cet angle se heurte aux faits constatés sans arbitraire par la cour cantonale. Pour le reste, la cour cantonale a relevé que le recourant ne contestait pas avoir reçu notification de l'ordonnance pénale en date du 8 mars 2019. Toujours au vu des faits qu'elle a constatés sans arbitraire, la cour cantonale était fondée à considérer que le recourant n'avait formé opposition que par courrier du 19 mars 2020 et que celle-ci était par conséquent tardive. Le grief doit donc être rejeté.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 9 juillet 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Dyens