Sachverhalt:
A.
Das Strafgericht Basel-Stadt sprach A._ mit Urteil vom 3. September 2007 der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, der mehrfachen versuchten sexuellen Handlungen mit Kindern sowie der mehrfachen Pornografie schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 31⁄2 Jahren unter Anrechnung der seit dem 27. Juli 2005 ausgestandenen Untersuchungshaft. Ferner ordnete es die Verwahrung an. Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt bestätigte am 4. Februar 2009 auf Berufung von A._ das erstinstanzliche Urteil. Das Bundesgericht wies die von A._ dagegen erhobene Beschwerde am 19. August 2009 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_364/2009).
B.
Das Amt für Justizvollzug des Kantons Basel-Stadt, Abteilung Straf- und Massnahmenvollzug (nachfolgend: SMV), verweigerte am 23. November 2017 die bedingte Entlassung von A._ aus der Verwahrung. Den dagegen erhobenen Rekurs wies das Justiz- und Sicherheitsdepartement des Kantons Basel-Stadt (nachfolgend: JSD) am 5. April 2018 ab, soweit es darauf eintrat. Das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Stadt hob diesen Entscheid in Gutheissung des Rekurses von A._ mit Urteil vom 1. Oktober 2018 auf und wies die Sache zur Einholung eines neuen Gutachtens bei einem neuen, unabhängigen Gutachter und zur anschliessenden Neuentscheidung der Frage der bedingten Entlassung aus der Verwahrung an das JSD zurück.
Med. pract. B._ erstellte am 2. April 2019 ein neues forensisch-psychiatrisches Verlaufsgutachten. Gestützt darauf verweigerte der SMV mit Entscheid vom 26. Juni 2019 erneut die bedingte Entlassung von A._ aus der Verwahrung. Die von diesem dagegen erhobenen Rekurse wiesen das JSD am 5. Februar 2020 und das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Stadt am 2. September 2020 ab.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, der Entscheid vom 2. September 2020 sei aufzuheben und der SMV sei anzuweisen, zwecks Neueinschätzung der Legalprognose ein Obergutachten in Auftrag zu geben. Die gutachterliche Untersuchung für das Obergutachten sei stationär in einer psychiatrischen Klinik durchzuführen.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde an das Bundesgericht hat gemäss Art. 42 Abs. 1 BGG ein Begehren oder mit anderen Worten einen Antrag in der Sache zu enthalten. Die Rechtsprechung lässt jedoch genügen, wenn aus der Beschwerdebegründung klar hervorgeht, in welchem Sinne der angefochtene Entscheid abgeändert werden soll (BGE 137 III 617 E. 6.2 S. 622; 137 II 313 E. 1.3 S. 317; 134 III 235 E. 2 S. 236 f.). Der Beschwerdeführer beantragt vor Bundesgericht formell, die Sache sei mit der Anweisung zur Einholung eines Obergutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beschwerde enthält folglich keinen formellen Antrag in der Sache, sondern lediglich einen prozessualen Antrag. Aus den Ausführungen in der Beschwerde ergibt sich jedoch, dass der Beschwerdeführer damit die bedingte Entlassung aus der Verwahrung erreichen will. Damit enthält die Beschwerde ein Rechtsbegehren im Sinne von Art. 42 Abs. 1 BGG.
2.
Der Beschwerdeführer beantragt mit Schreiben vom 1. Dezember 2020, das vorliegende Beschwerdeverfahren sei zu suspendieren und das Verfahren sei mit seiner künftigen Beschwerde gegen das Urteil des Appellationsgerichts Basel-Stadt vom 29. Oktober 2020 zu vereinen, mit welchem dieses die bedingten Entlassung aus der Verwahrung erneut verweigert habe (act. 13).
Das vorliegende Verfahren ist spruchreif. Dem Sistierungsantrag ist im Interesse des Beschleunigungsgebots daher nicht stattzugeben. Besondere Gründe, welche eine Vereinigung des vorliegenden mit dem künftigen Beschwerdeverfahren rechtfertigen könnten, sind zudem nicht ersichtlich, zumal der Beschwerdeführer in seinem Schreiben vom 1. Dezember 2020 darlegt, es hätten sich im neuen Verfahren gegenüber dem letztjährigen Verfahren keine Veränderungen ergeben.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz bejahe zu Unrecht das Weiterbestehen einer sexuellen Entwicklungsstörung sowie eine Rückfallgefahr für sexuelle Handlungen mit Kindern. Das Gutachten vom 2. April 2019 weise schwerwiegende Unstimmigkeiten auf. Zwischen seinem 25. und 31. Lebensjahr sei bei ihm eine sexuelle Umorientierung von vorpubertären, 10- bis 12-jährigen Knaben hin zu pubertierenden, 13- bis 16-jährigen Jungen erfolgt, welche im Gutachten vom 2. April 2019 bestätigt und als "psychosexuelle Reifeentwicklung" anerkannt werde. Ab seinem 43. Lebensjahr (dem Jahr 2003) habe sich bei ihm aufgrund einer weiteren psychosexuellen Nachreifung eine Verlagerung des sexuellen Interesses hin zu etwas älteren und reiferen, 16- und 17-jährigen männlichen Jugendlichen abgezeichnet. In der Haft sei bei ihm später durch günstige Umstände erstmals ein sexuelles Interesse für bestimmte (androgyne) Männer zwischen 18 und 30 Jahren aufgekommen, welches sich durch positive, teils einschneidende sexuelle Erfahrungen mit Mitgefangenen innert sieben Jahren zu einem reinen sexuellen Interesse für 20- bis 30-jährige Männer entwickelt habe. Er sei durch diese nicht mehr umkehrbare Veränderung psychosexuell entscheidend reifer und in seiner Persönlichkeit stärker geworden und habe reifere sexuelle Interessen und Bedürfnisse angenommen, weswegen er spätestens seit dem Jahr 2014 kein Bedürfnis nach sexuellen Handlungen mit unter 18-jährigen Jugendlichen mehr verspüre.
3.2.
3.2.1. Gemäss Art. 64a Abs. 1 StGB wird der Täter aus der Verwahrung bedingt entlassen, sobald zu erwarten ist, dass er sich in der Freiheit bewährt. Die zuständige Behörde prüft auf Gesuch hin oder von Amtes wegen mindestens einmal jährlich, und erstmals nach Ablauf von zwei Jahren, ob und wann der Täter aus der Verwahrung bedingt entlassen werden kann (Art. 64b Abs. 1 lit. a StGB).
3.2.2. Art. 64a Abs. 1 StGB ist nach Sinn und Zweck der Bestimmung so auszulegen, dass die Gefahr von weiteren Delikten gemäss Art. 64 Abs. 1 StGB, d.h. von weiteren schweren Gewalt- und Sexualstraftaten, zu verneinen ist. Die bedingte Entlassung aus der Verwahrung setzt eine günstige Prognose in Bezug auf das künftige Verhalten voraus. Der Massstab für die Beurteilung der Möglichkeit der Entlassung ist sehr streng. Es muss eine entsprechend hohe Wahrscheinlichkeit bestehen, dass sich der Verurteilte in Freiheit bewähren wird. Die Entlassungsprognose hängt von einer Vielzahl von Faktoren ab. Neben allfälligen Erfahrungen mit Vollzugslockerungen sind auch das Vollzugsverhalten, die Verarbeitung der Straftaten und die zukünftige Lebenssituation zu berücksichtigen (Urteile 6B_150/2019 vom 19. Juni 2019 E. 2.4; 6B_1147/2018 vom 25. März 2019 E. 1.3.1; 6B_1312/2016 vom 22. Juni 2017 E. 3.3.1; 6B_147/2017 vom 18. Mai 2017 E. 3.1).
3.2.3. Den Entscheid über die bedingte Entlassung aus der Verwahrung trifft die zuständige Behörde u.a. gestützt auf eine unabhängige sachverständige Begutachtung im Sinne von Art. 56 Abs. 4 StGB (Art. 64b Abs. 2 lit. b StGB). Diese hat sich insbesondere zum Gesundheitszustand und zur Gefährlichkeit des Exploranden zu äussern (Urteil 6B_424/2015 vom 4. Dezember 2015 E. 2.2).
3.2.4. Das Gericht würdigt Gutachten grundsätzlich frei (Art. 10 Abs. 2 StPO). In Fachfragen darf es davon indessen nicht ohne triftige Gründe abweichen, und Abweichungen müssen begründet werden. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (Art. 9 BV) verstossen. Erscheint dem Gericht die Schlüssigkeit eines Gutachtens in wesentlichen Punkten zweifelhaft, hat es nötigenfalls ergänzende Beweise zur Klärung dieser Zweifel zu erheben. Ein Gutachten stellt namentlich dann keine rechtsgenügliche Grundlage dar, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern. Das trifft etwa zu, wenn der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder die Expertise sonstwie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich sind, dass sie auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind (zum Ganzen: BGE 142 IV 49 E. 2.1.3 S. 53; 141 IV 369 E. 6.1 S. 372 f.).
3.3. Bei der Beurteilung der Legalprognose geht es um eine Tatfrage (Urteile 6B_975/2020 vom 14. Oktober 2020 E. 3.3; 6B_85/2019 vom 15. Mai 2019 E. 1.2; 6B_930/2018 vom 21. Januar 2019 E. 1.3).
Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 146 IV 114 E. 2.1 S. 118, 88 E. 1.3.1 S. 91 f.). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 146 IV 114 E. 2.1 S. 118, 88 E. 1.3.1 S. 92).
3.4. Gemäss dem aktuellen Gutachten von med. pract. B._ vom 2. April 2019 leidet der Beschwerdeführer an einer homosexuellen Pädophilie (im weiteren Sinne) vom nicht ausschliesslichen Typus (ICD-10: F65.4), wobei eine Ephebophilie im Sinne eines sexuellen Interesses für pubertäre und postpubertäre männliche Jugendliche im Alter von 13 bis 16 Jahren seine primäre deviante Präferenz darstelle. In Bezug auf zehn- bis zwölfjährige Knaben liege eine weiterhin bestehende sexuelle Ansprechbarkeit vor (pädosexuelle Afferenz; Gutachten S. 92 und 106). Als auffällige Persönlichkeitszüge weise der Beschwerdeführer eine Manipulationstendenz, eine stark ausgeprägte Rigidität und eine gesteigerte Egozentrik auf, was dazu führe, dass er auf seiner eigenen Sichtweise beharre und sich nicht richtig auf eine deliktsorientierte Therapie einlasse (Gutachten S. 100 f., 107, 109). Der Gutachter geht von einer "moderaten bis deutlichen" Rückfallgefahr für einschlägige Sexualdelikte an zehn- bis zwölfjährigen Knaben und von einer "hohen" Rückfallgefahr für sexuelle Handlungen mit 13- bis 15-jährigen männlichen Jugendlichen aus (Gutachten S. 101 f., 108 f.). Gemäss dem Gutachter liegt eine "sehr ungünstige" therapeutische Beeinflussbarkeit vor. Eine bedingte Entlassung des Beschwerdeführers aus der Verwahrung könne keinesfalls empfohlen werden (Gutachten S. 104 f., 109; vgl. zum Ganzen auch angefochtener Entscheid E. 3.1 S. 7).
Der Gutachter hält zudem fest, eine im Rahmen der sexuellen Reifeentwicklung in der Pubertät gebildete sexuelle Vorliebe für Kinder bleibe gemäss wissenschaftlichen Untersuchungen auch im Erwachsenenalter im Sinne einer Ansprechbarkeit konstant bestehen. Es bestehe jedoch die Möglichkeit, sich auf der Verhaltensebene zu verändern. Es sei in der Sexualforschung schlicht nicht bekannt, dass sich im Erwachsenenalter sexuelle Ansprechbarkeiten auflösen würden. Möglich sei aber durchaus, dass neue Interessen hinzugewonnen und dann für die betreffende Person eine stärkere Bedeutung gewinnen würden. Nachdem beim Beschwerdeführer im Sinne einer psychosexuellen Reifeentwicklung das sexuelle Interesse an 13- bis 15-jährigen Jugendlichen in den Vordergrund getreten sei, lasse sich auf der Verhaltensebene tatsächlich eine Abnahme des sexuellen Interesses an zehn- bis zwölfjährigen Knaben im Verlauf der Jahrzehnte nachweisen. Dennoch gebe es keine wissenschaftlich begründbaren Hinweise für die geltend gemachte psychosexuelle Nachreifung und darauf, dass sich an der grundsätzlichen sexuellen Ansprechbarkeit für zehn- bis zwölf- jährige Knaben etwas geändert habe. Dass sein Interesse für männliche Kinder und Jugendliche im Alter von 10 bis 16 Jahren im Verlauf der Inhaftierung verschwunden sei, könne nicht als psychosexuelle Nachreifung verstanden werden, da im Rahmen der Verwahrung Kontakte zu Kindern und Jugendlichen nicht möglich seien. Dies sei eher als Ausweichverhalten zu verstehen. Es sei kaum zu erwarten, dass das vom Beschwerdeführer postulierte ausschliessliche Interesse für erwachsene Männer bestehen bleibe, falls der Beschwerdeführer wieder Zugang zu 13- bis 15-jährigen Jugendlichen bekäme (Gutachten S. 89 ff., 108).
3.5. Die Vorinstanz legt im angefochtenen Entscheid dar, weshalb auf die ihres Erachtens schlüssige gutachterliche Einschätzung abgestellt werden kann und ein Obergutachten nicht notwendig ist (angefochtener Entscheid E. 3.3.4 S. 13 f.). Sie weist unter Bezugnahme auf das aktuelle Gutachten insbesondere darauf hin, dass sich das Interesse des Beschwerdeführers ab den 1990er Jahren zwar weg von 10- bis 12-jährigen hin zu 13- bis 15-jährigen Knaben entwickelt, sein Interesse an 12-jährigen bzw. vorpubertierenden Knaben zu Beginn der aktuellen Inhaftierung jedoch weiterbestanden habe, da es im Rahmen der Anlassdelinquenz in den Jahren 2003 bis 2005 zu versuchten sexuellen Handlungen mit zwei zwölfjährigen Knaben gekommen sei (angefochtener Entscheid E. 3.3.2 S. 11). Sie berücksichtigt in diesem Zusammenhang zudem, dass der Beschwerdeführer eine entsprechende Entwicklung bereits früher und lange vor seiner letzten Deliktsserie geltend machte, die in Wahrheit in der deklarierten Absolutheit jedoch nicht stattfand (vgl. Gutachten S. 91, 10, 12 und 98).
3.6. Was der Beschwerdeführer dagegen vorträgt, erschöpft sich in einer unzulässigen appellatorischen Kritik am angefochtenen Entscheid. Weshalb das Gutachten vom 2. April 2019 an einem offensichtlichen und entscheidrelevanten Mangel leiden könnte, ist weder rechtsgenügend dargetan noch ersichtlich. Der Beschwerdeführer widerlegt insbesondere nicht, dass von den Anlasstaten aus den Jahren 2003 bis 2005 auch zwölfjährige Knaben betroffen waren. Die Vorinstanz verfällt nicht in Willkür, wenn sie auf die vom Beschwerdeführer behauptete sexuelle Umorientierung hin zu 20- bis 30-jährigen Männern nicht abstellt und stattdessen im Sinne des Gutachtens von einer "hohen" Rückfallgefahr für sexuelle Handlungen mit 13- bis 15-jährigen männlichen Jugendlichen und von einer "moderaten bis deutlichen" Rückfallgefahr für einschlägige Sexualdelikte zum Nachteil von noch jüngeren Knaben ausgeht. Ein Obergutachten war unter den gegebenen Umständen nicht notwendig.
Nicht ersichtlich ist, was der Beschwerdeführer mit seinem Argument, 12-jährige Knaben seien nicht "vorpubertierend" und würden nicht in die Kategorie der 10- bis 12- jährigen Knaben fallen, zu seinen Gunsten ableiten will (Beschwerde Ziff. 3.2 S. 5 f.). Entscheidend ist, dass vom Beschwerdeführer ein hohes Rückfallrisiko für sexuelle Handlungen mit Knaben unter 16 Jahren ausgeht. Selbst wenn sich die von seinen Straftaten in den Jahren 2003 bis 2005 betroffenen zwölfjährigen Knaben entwicklungsmässig nicht mehr im Stadium der Vorpubertät, sondern bereits in der frühen Pubertät befunden hätten - was der Beschwerdeführer jedoch nicht näher begründet -, bleibt es dabei, dass sich seine Delinquenz auch gegen zwölfjährige Kinder richtete.
3.7.
3.7.1. Der Beschwerdeführer argumentiert, die pädophile Erregbarkeit sei von einer hebephilen Erregbarkeit zu unterscheiden. Hebephilie sei anders als die Pädophilie nicht mit einer unter ICD-10 aufgeführten Störung der sexuellen Präferenz verbunden, sondern stelle eine sexualbiologisch erwartbare Reaktion dar. Der Beschwerdeführer beruft sich hierfür auf einen Wikipedia-Beitrag (Stand 2007) zur Ephebophilie.
3.7.2. Zutreffend ist, dass die Hebephilie in den geltenden Diagnosesystemen (ICD-10 und DSM-5) derzeit nicht als eigenständige Störung anerkannt ist (JOSITSCH/CONTE, Mindeststrafen bei sexuellen Handlungen gegenüber Kindern, AJP 2017 S. 368 ff., S. 374 FN 62; BEIER/AMELUNG ET AL., Hebephilie als sexuelle Störung, in: Fortschritte der Neurologie-Psychiatrie, Bd. 81, Nr. 3, 2013, S. 128; SCHULZ/HOFTER/MÜLLER, Prävention sexuellen Missbrauchs, 2017, S. 15). Das Klassifikationssystem ICD-10 definiert die Pädophilie unter F65.4 indes als sexuelle Präferenz für Kinder, Jungen oder Mädchen oder Kinder beiderlei Geschlechts, die sich meist in der Vorpubertät oder in einem frühen Stadium der Pubertät befinden. Als Pädophilie erfasst wird demnach auch das sexuelle Interesse an Knaben, bei welchen die Pubertät bereits eingesetzt hat. Die Hebephilie im Sinne einer sexuellen Präferenz für das frühpubertäre Körperschema, wie sie der Gutachter beim Beschwerdeführer diagnostizierte, wird damit von der ICD-10-Diagnose der Pädophilie miterfasst (BEIER/AMELUNG ET AL., a.a.O., S. 130 und 135; SCHULZ/HOFTER/MÜLLER, a.a.O., S. 15). Nicht zu beanstanden ist daher, wenn die Vorinstanz beim Beschwerdeführer gestützt auf das Gutachten - trotz der hebephilen Ausrichtung - von einer Pädophilie im Sinne von ICD-10: F65.4 ausgeht (vgl. dazu auch Urteil 6B_822/2015 vom 7. Dezember 2015 E. 4.2). Daneben ist je nach Ausprägung auch eine Kodifizierung der Hebephilie/Ephebophilie als "nicht näher bezeichnete Störung der Sexualpräferenz" im Sinne von ICD-10: F65.9 denkbar. Von einer Störung der Sexualpräferenz ist nach der Lehre auszugehen, wenn die Hebephilie mit einem deutlichen Leiden oder Beeinträchtigungen in sozialen, beruflichen oder anderen wichtigen Funktionsbereichen einhergeht bzw. wenn entsprechende Handlungen bei nicht einwilligenden oder nicht einwilligungsfähigen Personen begangen werden (BEIER/AMELUNG ET AL., a.a.O., S. 130 und 134 ff.). Nicht gefolgt werden kann dem Beschwerdeführer folglich, wenn er der Hebephilie jeglichen Krankheitswert abspricht.
3.7.3. Die Begriffe Hebephilie und Ephebophilie werden in der Literatur nicht einheitlich verwendet. Wie sich aus den vom Beschwerdeführer eingereichten Unterlagen ergibt, beziehen sich die Begriffe teils auf die Altersgruppe ab Beginn der Pubertät bzw. ab einem Alter von 11 bis 14 Jahren. Teils beschränkt sich die Begriffsverwendung jedoch auf ältere Kinder bzw. auf Jugendliche ab 17 Jahren. Gemäss der geltenden Fassung des vom Beschwerdeführer erwähnten Wikipedia-Beitrags definieren gewisse Berliner Sexualforscher Ephebophilie als die sexuelle Ansprechbarkeit durch "postpubertäre" Jungen, bei der es sich um eine "sexualbiologisch erwartbare Reaktion handle, die demzufolge nicht als Störung der sexuellen Präferenz kategorisiert werde". Daraus kann der Beschwerdeführer bereits deshalb nichts zu seinen Gunsten ableiten, weil die Vorinstanz vorliegend gestützt auf die gutachterlichen Ausführungen willkürfrei von einer sexuellen Präferenz für Jungen im Alter von 13 bis 16 Jahren ausgeht. Das Interesse des Beschwerdeführers beschränkt sich damit gerade nicht auf postpubertäre Jungen.
3.7.4. Das Schutzalter liegt in der Schweiz bei 16 Jahren. Sexuelle Handlungen des Beschwerdeführers mit Kindern im Alter von 13 bis 15 Jahren sind daher keineswegs legal (Art. 187 Ziff. 1 StGB). Der Beschwerdeführer verging sich im Deliktszeitraum von 2003 bis 2005 an zahlreichen Knaben im Alter von 12 bis 15 Jahren, welche er auf spielerische Weise zu sich nach Hause lockte, wo es zumeist gegen Bezahlung eines Geldbetrags zu sexuellen Handlungen teils bis hin zu Oral- und Analverkehr kam. Dabei handelt es sich um schwere Straftaten im Sinne von Art. 64 Abs. 1 StGB. Die dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Anlasstaten, bezüglich welcher der Gutachter von einer hohen Rückfallgefahr ausgeht, sind ohne Zweifel geeignet, die psychische oder sexuelle Integrität der betroffenen Kinder im Sinne von Art. 64 Abs. 1 StGB schwer zu beeinträchtigen, worauf das Appellationsgericht bereits im Strafurteil vom 4. Februar 2009 (E. 5.3 S. 10) hinwies. Eine Entlassung aus der Verwahrung rechtfertigt sich auch unter diesem Gesichtspunkt nicht.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer ficht sodann die vorinstanzlichen Feststellungen zu seiner Therapiefähigkeit an.
4.2. Sind während des Vollzuges einer Verwahrung nach Art.64 Abs. 1 StGB die Voraussetzungen einer stationären therapeutischen Massnahme gegeben, so kann das Gericht diese Massnahme nachträglich anordnen (Art. 65 Abs. 1 StGB). Die zuständige Behörde prüft auf Gesuch hin oder von Amtes wegen mindestens alle zwei Jahre, und erstmals vor Antritt der Verwahrung, ob die Voraussetzungen für eine stationäre therapeutische Behandlung gegeben sind und beim zuständigen Gericht entsprechend Antrag gestellt werden soll (Art. 64b Abs. 1 lit. b StGB).
Eine stationäre therapeutische Massnahme im Sinne von Art. 59 StGB kann nur angeordnet werden, wenn zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit der psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen (Art. 59 Abs. 1 lit. b StGB). Die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme setzt demnach u.a. Therapiefähigkeit voraus (BGE 134 IV 315 E. 3.4.1 S. 321 f.).
4.3. Das Gutachten vom 2. April 2019 verneint die Therapiefähigkeit des Beschwerdeführers. Die Vorinstanz legt willkürfrei dar, weshalb auf das schlüssige Gutachten abgestellt werden kann. Die frühere deliktsorientierte Therapie des Beschwerdeführers wurde mangels Erfolgsaussichten abgebrochen. Derzeit erfolgt eine bloss stützende Therapie. Der Beschwerdeführer zeigt auch insofern nicht auf, weshalb der angefochtene Entscheid schlechterdings unhaltbar sein soll.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege ist gutzuheissen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Dem Beschwerdeführer sind daher keine Kosten aufzuerlegen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt als Verwaltungsgericht Dreiergericht schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Dezember 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld