Fatti:
A.
Con comunicazione del 25 ottobre 2016 la Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG (in seguito: Cassa) ha affiliato i coniugi A.A._ e B.A._ quali datori di lavoro di personale domestico con effetto dal 1° marzo 2009. Trattandosi di una semplice comunicazione e non di una decisione, la Cassa ha dichiarato l'opposizione dei coniugi A.A._ e B.A._ irricevibile (decisione su opposizione del 3 maggio 2017). Con tre distinte decisioni di tassazione d'ufficio del 27 ottobre 2016, confermate con decisione su opposizione del 3 maggio 2017, la Cassa ha fissato i contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF che A.A._ e B.A._ dovevano versare per gli anni 2013 - 2015 per il loro personale domestico. Con decisione di tassazione d'ufficio del 1° giugno 2017, confermata su opposizione il 7 agosto 2017, la Cassa ha fissato i suddetti contributi paritetici per il 2016 ritenendo anche in questo caso i coniugi A.A._ e B.A._ datori di lavoro del personale impiegato presso il loro domicilio.
B.
A.A._ e B.A._ sono insorti davanti al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino postulando rispettivamente l'annullamento della decisione su opposizione del 3 maggio 2017 e di quella del 7 agosto 2017. Dopo avere congiunto le due procedure, in parziale riforma delle decisioni impugnate, con giudizio del 26 marzo 2018, il Tribunale cantonale ha stabilito che solo A.A._ doveva essere considerato quale datore di lavoro di personale domestico e pertanto debitore dei contributi paritetici relativi al periodo 2013 - 2016; per il resto i ricorsi erano respinti.
C.
La Cassa inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale chiedendo in via principale di annullare il giudizio cantonale e di confermare le decisioni su opposizione del 3 maggio e 7 agosto 2017 e in via subordinata, sempre previo annullamento del giudizio cantonale, di rinviare la causa al Tribunale cantonale per nuova decisione.
Con risposta del 23 luglio 2018, A.A._ e B.A._ propongono di respingere il ricorso mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali (UFAS) rinuncia a prendere posizione.
D.
Preso atto che il Ministero pubblico ticinese aveva emanato il 13 settembre 2017 due decreti di accusa nei confronti di A.A._ e B.A._ per infrazione alla LAVS circa il mancato pagamento dei contributi per il personale domestico per il periodo 2013 - 2016, ma che il procedimento penale è stato sospeso il 25 ottobre seguente in attesa della conclusione della vertenza amministrativa pendente davanti al Tribunale cantonale delle assicurazioni concernente i contributi paritetici dovuti per lo stesso periodo, il Giudice dell'istruzione ha chiesto alla Pretura penale se fosse il caso di riattivare la suddetta procedura penale. Con scritto del 31 agosto 2018 la Pretura penale ha comunicato di volere mantenere il procedimento penale sospeso in attesa della conclusione della procedura amministrativa.
Diritto:
1.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale esamina d'ufficio l'applicazione del diritto federale (art. 106 cpv. 1 LTF), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Tuttavia, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione imposto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (sulle esigenze di motivazione cfr. DTF 140 III 86 consid. 2 pag. 88 seg. con riferimenti), il cui mancato rispetto conduce all'inammissibilità del gravame (art. 108 cpv. 1 lett. b LTF), esso considera di regola solo gli argomenti proposti nell'atto di ricorso (DTF 140 III 86 consid. 2 pag. 89 con riferimenti). Quanto ai fatti, in linea di principio il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti fattuali operati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF) e vi si può scostare solo se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto (DTF 140 III 16 consid. 2.1 pag. 18 con riferimenti, rispettivamente 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.) o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 2 LTF), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF).
2.
Oggetto del contendere è sapere se anche B.A._ debba essere ritenuta datrice di lavoro per il personale impiegato presso il domicilio dei coniugi A.A._ e B.A._ per il periodo 2013 - 2016 e quindi debitrice dei contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF arretrati.
3.
3.1. Il Tribunale cantonale ha dettagliatamente esposto le norme legali che regolano l'obbligo di pagare i contributi a carico dei datori di lavoro e la giurisprudenza relativa. A questa trattazione si può fare riferimento. Si può tuttavia ricordare che la nozione di datore di lavoro è disciplinata all'art. 11 LPGA, che lo definisce come chi impiega salariati. Questa norma non ha una portata propria e rinvia tacitamente all'art. 12 LAVS (JEAN-PHILIPPE DUNAND, in Commentaire romand, Loi sur la partie générale des assurances sociales, 2018, n. 3 e n. 6 ad art. 11), il quale definisce il datore di lavoro come chiunque paghi a persone obbligatoriamente assicurate una retribuzione giusta l'art. 5 cpv. 2 LAVS, dove per salario determinante si intende qualsiasi retribuzione del lavoro a dipendenza d'altri per un tempo determinato od indeterminato. Nella fattispecie non è più litigiosa l'esistenza di un lavoro salariato presso i coniugi A.A._ e B.A._ di diverse collaboratrici domestiche nel periodo 2013 - 2016 ma solo la qualifica di datrice di lavoro della moglie.
3.2. Dall'abbondante giurisprudenza citata dal Tribunale cantonale vanno evidenziati i principi giurisprudenziali seguenti. Di regola è considerato datore di lavoro colui che versa il salario determinante. Questo non significa tuttavia che si debba considerare datore di lavoro chi, pur effettuando i conteggi e pagando i contributi, versa il salario per conto terzi. L'art. 12 LAVS stabilisce unicamente che, in caso di dubbio, cioè se non è chiaro chi sia il reale datore di lavoro, bisogna prendere in considerazione chi versa il salario. Quando la persona che versa il salario non è la stessa di quella che impiega i salariati, il datore di lavoro ai sensi della LAVS è colui che occupa effettivamente i lavoratori e non il terzo che versa il salario. In altre parole, in queste circostanze, non è la destinazione del versamento (indirizzo del prelievo, rispettivamente del pagamento) che è determinante ma piuttosto a favore di chi l'attività dipendente è esercitata (sentenza 9C_824/2008 del 6 marzo 2009 consid. 6.1 con i riferimenti). Conformemente ai principi sovraesposti, il Tribunale federale in una vecchia sentenza (sentenza H 218/56 del 14 gennaio 1957, in RCC 1957 pag. 220) ha deciso che, in presenza di un'economia domestica dove il personale domestico ha sottoscritto un contratto di lavoro con la società con diritto di firma della moglie, per stabilire chi è il datore di lavoro è decisivo sapere per chi veniva effettivamente svolta l'attività, in altre parole per chi il personale era al servizio e chi esercitava l'autorità domestica (nella fattispecie il marito). Non era invece determinante chi versava il salario, fermo restando che nella fattispecie il salario era versato personalmente dal marito ma con le risorse messe a disposizione dalla società della moglie.
4.
4.1. Il Tribunale cantonale, dopo avere acquisito gli atti del procedimento penale e sentito le parti nell'audizione del 28 settembre 2017, ha stabilito che il solo marito A.A._ doveva essere considerato datore di lavoro per il motivo che si è sempre occupato delle pratiche di assunzione e del pagamento dei salari, egli ha inoltre beneficiato delle prestazioni delle diverse collaboratrici impiegate e si è premurato personalmente di occuparle. Oltretutto alcune collaboratrici risultavano già impiegate presso lo studio legale di A.A._, ciò che confermerebbe la sua esclusiva qualità di datore di lavoro. Il Tribunale cantonale rileva ancora che ad ogni modo entrambi i coniugi restano responsabili solidalmente per il pagamento dei contributi sociali del personale domestico in applicazione delle norme di diritto civile (art. 163 e 166 CC).
4.2. La Cassa ricorrente censura in primo luogo l'applicazione nella fattispecie delle norme di diritto civile sugli effetti del matrimonio che implicherebbero una responsabilità solidale della moglie. La ricorrente contesta inoltre l'accertamento dei fatti operato dai giudici cantonali, i quali avrebbero omesso di vagliare la vertenza alla luce di tutti gli elementi presenti nell'incarto. I giudici si sarebbero limitati ad esaminare la posizione di A.A._ senza procedere a un'analisi della qualifica di datore di lavoro di B.A._. A dimostrazione della propria tesi, la ricorrente si riferisce all'interrogatorio del 4 aprile 2014 presso la Polizia cantonale di una delle collaboratrici domestiche, C._, che ha dichiarato che quando ha iniziato a lavorare presso i coniugi A.A._ e B.A._ ha incontrato B.A._, considerandola sua datrice di lavoro. La collaboratrice domestica ha in seguito preso contatto nel mese di novembre 2013 con B.A._ quando ha voluto riprendere l'attività dopo un periodo di assenza (interrogatorio del 9 maggio 2014). B.A._ ha peraltro ammesso di avere spiegato alla collaboratrice domestica quali mansioni svolgere, di averle impartito istruzioni per l'organizzazione della giornata e che era evidente che le collaboratrici domestiche prendevano le istruzioni da lei e che seguivano le sue indicazioni (interrogatorio del 12 maggio 2015). A conferma del ruolo di B.A._, A.A._ ha ancora dichiarato nell'interrogatorio del 15 aprile 2014 di avere deciso insieme alla moglie di assumere C._. Alla luce di queste inesattezze, il giudizio cantonale, a mente della ricorrente, sarebbe arbitrario perché ha omesso di considerare anche B.A._ come datrice di lavoro.
4.3. Nella loro risposta del 23 luglio 2018 gli opponenti propongono di respingere il ricorso. Il fatto che B.A._ abbia dato delle istruzioni al personale di servizio non dimostrerebbe ancora di essere parificata a una datrice di lavoro. Il solo A.A._ ha assunto e pagato il salario alle dipendenti, peraltro in parte attive presso il suo studio legale. Pertanto solo a lui può essere riconosciuta la qualifica di datore di lavoro.
5.
5.1. Per risolvere la vertenza è necessario sottolineare come dai principi giurisprudenziali sopracitati non si può dedurre che nel caso delle economie domestiche, costituite da marito e moglie, l'affiliazione congiunta dei coniugi quali datori di lavoro di personale domestico sia la regola. Alle Casse di compensazione possono annunciarsi quali datori di lavoro di personale domestico entrambi i coniugi o solo uno di loro. Alla luce delle circostanze concrete, si deve poi esaminare se la persona che si è annunciata sia datrice di lavoro da sola o se rappresenta l'unione coniugale nei confronti della Cassa di compensazione (in tal senso anche la presa di posizione dell'UFAS del 12 febbraio 2018 prodotta nella procedura cantonale).
5.2. Le constatazioni operate dal Tribunale cantonale alla base del giudizio impugnato sono di principio vincolanti per il Tribunale federale, a meno che configurino un accertamento manifestamente inesatto o incompleto dei fatti giuridicamente rilevanti (art. 97 cpv. 1 LTF, consid. 1). Da queste si evince che A.A._ pagava personalmente il salario alle differenti collaboratrici domestiche, anche perché in parte erano già attive presso il suo studio legale. Non è neppure contestato che queste abbiano concluso con lui un contratto di lavoro (verosimilmente orale) e che lui si occupava delle faccende più amministrative. La Cassa ricorrente non contesta questi accertamenti. La ricorrente fa tuttavia valere che anche la moglie, come peraltro il marito, beneficiava dei servizi del personale domestico e che, soprattutto, impartiva le istruzioni e si occupava dell'organizzazione dei loro compiti. La Cassa si riferisce a quanto dichiarato da B.A._ e in parte confermato anche da A.A._ durante i loro interrogatori davanti alle autorità penali. Per quanto riguarda il procedimento penale, va ricordato che è tutt'ora sospeso in attesa di una sentenza del Tribunale federale in materia di contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD. In assenza di una sentenza penale, questa Corte non è vincolata né dalle disposizioni penali né tantomeno dagli accertamenti e dall'apprezzamento contenuti nei decreti di accusa del 13 settembre 2017 (cfr. DTF 143 V 393 consid. 7.2 pag. 397). Il Tribunale federale esamina quindi liberamente la nozione di datore di lavoro alla luce dell'art. 12 LAVS.
5.3. Nella fattispecie, le constatazioni del Tribunale cantonale sono manifestamente inesatte e l'eliminazione di questo vizio è determinante per l'esito della procedura. Non può essere sottaciuto che sia A.A._ che B.A._ erano beneficiari delle prestazioni delle collaboratrici domestiche. B.A._ ha inoltre esplicitamente dichiarato nel corso dell'interrogatorio del 12 maggio 2015 di occuparsi direttamente del personale domestico e di impartire loro le istruzioni per l'organizzazione del lavoro giornaliero. Lo stesso A.A._ ha confermato di avere assunto C._ d'intesa con sua moglie (interrogatorio del 15 aprile 2014). In queste circostanze si può solo ammettere che il personale domestico era al servizio dei coniugi A.A._ e B.A._ ciò che, alla luce dei principi giurisprudenziali sopraesposti, porta a ritenere che anche B.A._ era da considerare quale datrice di lavoro.
Il Tribunale cantonale spiega che ci si trova confrontati nella fattispecie a una situazione di dubbio, non potendosi determinare chi sia il reale datore di lavoro. Pertanto, in applicazione dell'art. 12 LAVS è decisivo sapere chi versa il salario, che nel caso concreto è il marito. Questo argomento non è corretto perché non vi può essere alcun dubbio sull'identità del datore di lavoro. Infatti la subordinazione delle collaboratrici domestiche a B.A._ non è solo stata confermata dalla stessa nell'interrogatorio del 12 maggio 2015, ma anche dal fatto che la collaboratrice C._ ha riferito che B.A._ si era occupata di lei il giorno della sua assunzione e di considerarla sua datrice di lavoro (interrogatori del 4 aprile 2014 e del 9 maggio 2014). C._ aveva inoltre ripreso contatto direttamente con lei dopo un periodo di assenza per riprendere il lavoro in casa A.A._ e B.A._. Il Tribunale cantonale in proposito riferisce che questo non è determinante per la qualifica di datore di lavoro perché decisivo non è il sentimento interno della persona subordinata ma che il rapporto di subordinazione risulti da elementi oggettivi. I giudici cantonali non spiegano tuttavia quali sarebbero questi elementi oggettivi, limitandosi ad insistere sul fatto che il salario era versato da A.A._, ciò che però non è da solo decisivo come già visto. Gli elementi oggettivi, come fatto valere dalla cassa ricorrente, portano invece a ritenere che l'attività delle collaboratrici domestiche era svolta anche al servizio di B.A._. In assenza di un dubbio relativo alla persona del datore di lavoro, non ci si poteva fondare principalmente sul criterio di chi versa il salario. Per questo motivo non ci si può riferire alla sentenza H 28/89 del 4 dicembre 1989 (pubblicata in RCC 1990 pag. 141 e seg. consid. 1b) secondo la quale, nel caso di situazioni ambigue, si può considerare datore di lavoro, tenuto a fare conteggi e a pagare i contributi, solo colui che versa il salario determinante al suo impiegato. Oltretutto non può essere sottaciuto che perlomeno fino al 2016, nessuno dei coniugi A.A._ e B.A._ aveva regolarmente versato i contributi sociali per il personale di servizio, quindi non si vede perché unicamente A.A._ dovrebbe essere considerato datore di lavoro.
La circostanza secondo la quale due collaboratrici domestiche (D._ e E._) figurano anche tra il personale dello studio legale e che tramite questo sono dichiarate alla Cassa non è rilevante. Infatti, come accertato dallo stesso Tribunale cantonale, e non contestato dalle parti, nel caso di personale domestico attivo sia presso la sede del datore di lavoro che presso il domicilio privato dello stesso, è necessario dichiarare anche l'attività svolta presso il domicilio privato, se del caso con due affiliazioni e conteggi distinti presso la Cassa, ciò che non libera i coniugi A.A._ e B.A._ dai loro obblighi di dovere pagare i contributi paritetici per queste attività.
L'affiliazione di entrambi i coniugi come datori di lavoro del personale domestico è peraltro compatibile con il principio secondo il quale, assimilando il matrimonio a una società semplice, si può affiliare come datore di lavoro anche una comunità di persone senza personalità giuridica (cfr. sentenza H 139/79 del 13 giugno 1980 consid. 3 tradotta in RCC 1981 pag. 355 e seg.; Direttive edite dall'Ufficio federale delle assicurazioni sociali sulla riscossione dei contributi nell'AVS/AI e nelle IPG (DRC) n. 1011). In questo caso la Cassa di compensazione deve notificare la decisione di fissazione dei contributi a ciascuno dei coniugi, ciò che è stato regolarmente fatto.
L'accertamento dei fatti alla base del giudizio del 26 marzo 2018 risulta pertanto manifestamente erroneo. Il giudizio cantonale deve quindi essere annullato e le decisioni su opposizione del 3 maggio e 7 agosto 2017 confermate.
Visto l'esito del ricorso non è necessario pronunciarsi sulle altre censure sollevate nel ricorso.
6.
Le spese giudiziarie, che seguono la soccombenza, devono essere poste a carico degli opponenti solidalmente (art. 66 cpv. 1 LTF). La ricorrente non ha diritto alle spese ripetibili (art. 68 cpv. 3 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è accolto. Il giudizio del Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino del 26 febbraio 2018 è annullato e le decisioni su opposizione della Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG del 3 maggio 2017 e del 7 agosto 2017 confermate.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 1500.- sono poste a carico degli opponenti solidalmente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, al Presidente della Pretura penale e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.