Sachverhalt:
A.
A._ wird gemäss Anklage u.a. vorgeworfen, am 6. März 2012 mit B._ und C._ zu einer Tankstelle gefahren zu sein, um sie zu überfallen. Sie hätten eine Schreckschusspistole und eine geladene 9 mm-Pistole mitgenommen. C._ habe bereits mehrere bewaffnete Überfälle verübt und habe dabei teilweise auch Schüsse abgefeuert, was die anderen gewusst hätten. B._ sei als Wache im Auto geblieben, während seine maskierten Kollegen den Shop betreten hätten und mit gezogenen Pistolen Richtung Kasse gelaufen seien. Sie hätten die Verkäuferin mit der Waffe bedroht und Geld verlangt. Ohne Vorwarnung habe C._ knapp an ihr vorbei geschossen, um sie zur Eile anzutreiben. Durch das Abfeuern des ersten Schusses sei der Abzug der Pistole gespannt gewesen und das Abzugsgewicht habe sich auf 1,75 kg reduziert, womit die Gefahr des versehentlichen Abfeuerns eines Schusses bestanden habe. A._ sei zur Verkäuferin gegangen, um den Kasseneinsatz zu behändigen, während sein Kollege die Waffe auf den inzwischen hinzugekommenen Mitarbeiter gerichtet habe. Danach hätten beide den Shop verlassen und seien in das Fahrzeug gestiegen, in dem B._ auf sie gewartet habe. Nach der Wegfahrt hätten sie die Beute unter sich aufgeteilt.
Weiter wird A._ angelastet, er habe am 28. März 2012 mit B._ ein Restaurant überfallen wollen. Dazu hätten sie eine Pistole SIG Sauer P228 und eine Schreckschusspistole verwendet. Sie hätten gewusst, dass die Pistole geladen war und seien sich einig darüber gewesen, diese bei Bedarf abzufeuern. Sie seien maskiert und mit Handschuhen ins Lokal getreten. B._ sei als Aufpasser im Eingangsbereich geblieben, während A._ hinein gegangen sei. Dort habe er den Angestellten D._ mit der geladenen Pistole bedroht, indem er die Laufmündung auf ihn gerichtet und Geld verlangt habe. Als dieser nicht reagiert habe, habe A._ mit der Waffe aus 20-30 cm Entfernung in das Gesicht von E._ gezielt, wobei er den Finger am Abzug der Pistole gehalten und erneut Geld gefordert habe. Nachdem er weitere Gäste bedroht und mit der Pistole herumgefuchtelt habe, habe ihn D._ von hinten gepackt. Während des Handgemenges sei Letzterer zu Boden gefallen, weshalb ein Arbeitskollege ihm zu Hilfe geeilt sei und auf die Füsse des Angreifers geschlagen habe. Als D._ erneut versucht habe, A._ zu packen, habe sich dieser umgedreht und habe ohne genau zu zielen einen Schuss in seine Richtung abgegeben, wobei das Projektil lediglich ca. 10 cm an seinem Kopf vorbeigeflogen sei. Nachdem das Projektil in die Holzdecke eingeschlagen habe, sei es abgelenkt worden, habe einen Dachbalken durchschlagen und sei weiter durch die Wandöffnung in den Esssaal geflogen, wo sich Gäste und Angestellte befunden hätten. Währenddessen habe B._ mit der Schreckschusspistole auf einen der Angestellten gezielt. Schliesslich seien B._ und A._ ohne Beute aus dem Restaurant gerannt.
B.
Auf Berufung von A._ gegen das Urteil des Bezirksgerichts Lenzburg vom 22. November 2018 stellte das Obergericht des Kantons Aargau am 20. Mai 2020 die Rechtskraft betreffend Verfahrenseinstellung (Widerhandlung gegen das Gewässerschutzgesetz und gegen das Umweltschutzgesetz, mehrfacher Besitz sowie Konsum von Betäubungsmitteln), den Freispruch (Vorwurf der mehrfachen Entwendung eines Fahrzeugs zum Gebrauch), den Widerruf der Gewährung des bedingten Strafvollzugs, die Einziehung und die Regelung der Zivilforderungen fest. Es sprach A._ des mehrfachen (teilweise versuchten) qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB, des gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls, der mehrfachen Sachbeschädigung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs, der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeuges unter Betäubungsmitteleinfluss sowie des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeuges ohne dem erforderlichen Führerausweis schuldig. Ferner stellte das Obergericht des Kantons Aargau fest, dass das Beschleunigungsgebot verletzt worden sei und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von 12 1⁄2 Jahren.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen im Wesentlichen, es sei festzustellen, dass das Obergericht des Kantons Aargau den Grundsatz von Treu und Glauben (Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO) verletzt habe. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 sei aufzuheben und die Vorinstanz sei anzuweisen, das Verfahren an die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm zur neuerlichen Durchführung des Vorverfahrens zurückzuweisen. Eventualiter seien die Dispositiv-Ziffern 3 al. 1 (Schuldspruch wegen mehrfachen qualifizierten Raubs, teilweise versucht, gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB) und 4.1 (Strafe) des Urteils aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des versuchten qualifizierten Raubes (Anklageziffer 2) freizusprechen und betreffend die Anklageziffer 1 des einfachen Raubes schuldig zu sprechen. Er sei insgesamt zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und einer Geldstrafe von 360 Tagessätzen zu verurteilen. Subeventualiter seien die Dispositiv-Ziffern 3 al. 1 und 4.1 des Urteils aufzuheben und die Sache sei zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Die Beschwerde in Strafsachen von B._ ist Gegenstand eines separaten Verfahrens (6B_789/2020).
D.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten mit Verweis auf das angefochtene Urteil auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer ersucht um Feststellung der Verletzung des Grundsatzes von Treu und Glauben durch die Vorinstanz. Zusammengefasst macht er geltend, die Vorinstanz sei seinem Gesuch, ihr begründetes Urteil so zu versenden, dass das Ende der Beschwerdefrist in die Gerichtsferien falle, nicht nachgekommen (Beschwerde S. 2, S. 4 Ziff. 3.1 und S. 6 f. Ziff. 5).
Feststellungsbegehren sind nur zulässig, sofern an der Feststellung ein schutzwürdiges Interesse besteht. Sie sind gegenüber Leistungsbegehren subsidiär, bedürfen eines spezifischen Feststellungsinteresses und können nicht abstrakte, theoretische Rechtsfragen zum Gegenstand haben (vgl. BGE 141 II 113 E. 1.7; 137 II 199 E. 6.5; 136 III 102 E. 3.1; Urteil 6B_594/2021 vom 6. September 2021 E. 3). Das Feststellungsinteresse ist von der beschwerdeführenden Partei zu begründen und nachzuweisen (Art. 42 Abs. 2 BGG; Urteil 5A_563/2020 vom 29. April 2021 E. 1.3 mit Hinweis). Der Beschwerdeführer kritisiert pauschal, mit ihrem Vorgehen habe die Vorinstanz die effektive Wahrung seiner Verfahrensrechte erschwert und gefährdet (Beschwerde S. 7 Ziff. 5.4). Damit zeigt er indessen nicht auf, weshalb bei Zutreffen seines Vorbringens neben der Aufhebung des angefochtenen Entscheids ein Interesse an der beantragten Feststellung bestehen sollte. Ein besonderes Feststellungsinteresse ist auch nicht ersichtlich. Auf die Beschwerde kann insoweit nicht eingetreten werden.
2.
Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 29 i.V.m. Art. 101, 107 und 147 StPO sowie von Art. 140 Abs. 1 i.V.m. Art. 141 Abs. 1 StPO (Beschwerde S. 4 Ziff. 3.1 und S. 9 ff. Ziff. 7).
Die Rügen sind unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer gibt in seiner Eingabe an das Bundesgericht zwar die diesbezüglichen Erwägungen der Vorinstanz wieder (Beschwerde S. 10 Ziff. 7.2; Urteil S. 3 ff. E. 1.2), setzt sich damit inhaltlich aber grösstenteils nicht auseinander, sondern wiederholt überwiegend wortwörtlich seine bereits anlässlich der Berufungsverhandlung vom 20. Mai 2020 vor der Vorinstanz vorgetragenen Ausführungen (Beschwerde S. 12 ff.; Berufungsbegründung S. 2 ff., vorinstanzliche Akten act. 151 ff.). In der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei hat mit ihrer Kritik bei der als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägung der Vorinstanz anzusetzen (BGE 146 IV 297 E. 1.2 mit Hinweis). Die Begründung muss sachbezogen sein und erkennen lassen, dass und weshalb nach Auffassung der beschwerdeführenden Partei Recht im Sinne von Art. 95 BGG verletzt ist (BGE 142 I 99 E. 1.7.1; 140 III 86 E. 2; je mit Hinweisen). Soweit sich der Beschwerdeführer daher nicht mit den Erwägungen des vorinstanzlichen Urteils - insbesondere auch denjenigen hinsichtlich der Prüfung, ob und inwiefern Teilnahmerechte des Beschwerdeführers verletzt wurden (Urteil S. 4 f. E. 1.2) - auseinandersetzt, genügt seine Beschwerdeschrift den Begründungsanforderungen nicht, weshalb darauf nicht weiter einzugehen ist (Art. 42 Abs. 2 BGG). Seiner Behauptung, wonach den Akten zu entnehmen sei, dass das gesamte Verfahren gegen ihn getrennt von den übrigen Mittätern geführt worden sei, obschon die Mittäterschaft in derselben Strafsache von Beginn an festgestanden habe (Beschwerde S. 11), kann nicht gefolgt werden. Insbesondere ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz festhält, aus den Akten gehe hervor, dass gegen den Beschwerdeführer, F._, G._, B._, H._ und C._ unter der Verfahrensnummer ST.2015.1499 ein Verfahren geführt wurde (vgl. Schlussbericht "Aktion Grismo" vom 9. August 2016, kantonale Akten Untersuchungsakten [UA] act. 1945 ff.). Gemäss den vorinstanzlichen Ausführungen sind sowohl die Einvernahme des Beschwerdeführers betreffend die Vorwürfe des Raubs vom 18. November 2015, die Einvernahme von B._ vom 5. November 2015, teilweise die Konfrontationseinvernahme von 15. Oktober 2015 als auch die Mitteilungen zum Verfahrensabschluss unter der Verfahrensnummer ST.2015.1499 geführt worden (kantonale Akten UA act. 3451 ff.). Daher gelangt die Vorinstanz zum Schluss, dass die Verfahren in Bezug auf den Raub auch gemeinsam geführt worden sind (Urteil S. 3 f. E. 1.2). Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, dass und inwiefern diese vorinstanzlichen Feststellungen willkürlich sind. Seine Rüge, Art. 29 StPO sei verletzt, ist damit unbehelflich. Sodann erwägt die Vorinstanz, im Weiteren sei zu beachten, dass sich die Schuldsprüche grösstenteils auch auf die Geständnisse des Beschwerdeführers stützen würden, welche er an den Einvernahmen vom 8. September 2015 und 18. November 2015 abgegeben habe (Urteil S. 5 E. 1.2). Soweit der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang ausführt, die Vorinstanz verkenne, dass er seine Aussagen auch gemacht hätte, wenn das Verfahren von Beginn an gesetzeskonform geführt worden wäre (Beschwerde S. 11 Ziff. 7.4), ist unklar, was er damit geltend machen will. Im Übrigen wendet er nicht ein, die Vorinstanz stütze ihre Beweiswürdigung primär auf die Aussagen der Mitbeschuldigten.
Im Lichte dieser Erwägungen ist auf das Vorbringen des Beschwerdeführers hinsichtlich der Strafzumessung nicht einzugehen, da er es lediglich auf die seines Erachtens systematische Missachtung der Verfahrensgarantien mittels Umgehung von Teilnahmerechten stützt (Beschwerde S. 14 f. Ziff. 7.7 f.).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer moniert eine Verletzung des Anklageprinzips. Er macht insbesondere geltend, hinsichtlich des Schuldspruchs betreffend des versuchten qualifizierten Raubs sei nur der vollendete und nicht der versuchte Raub angeklagt. Ein Würdigungsvorbehalt sei nie angebracht worden. Ausserdem würden die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen über den angeklagten Sachverhalt hinaus gehen und die Anklageschrift äussere sich im Rahmen der ihm vorgeworfenen Raubhandlungen nicht zum subjektiven Tatbestand (Beschwerde S. 4 Ziff. 3.1 und S. 7 ff. Ziff. 6).
3.2. Die Vorinstanz erwägt, der Vorwurf des versuchten qualifizierten Raubs ergebe sich deutlich aus der Anklage ("Schliesslich rannten sie gemeinsam ohne Beute aus dem Restaurant, [...]"). Dieser Vorwurf sei dem Beschwerdeführer bekannt gewesen und er habe sich entsprechend verteidigen können, weshalb der Anklagegrundsatz nicht verletzt sei (Urteil S. 11 E. 4.3).
3.3. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO; Art. 29 Abs. 2 sowie Art. 32 Abs. 2 BV; Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a und b EMRK). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; BGE 143 IV 63 E. 2.2; 141 IV 132 E. 3.4.1; 133 IV 235 E. 6.2 f.; je mit Hinweisen). Die beschuldigte Person muss unter dem Gesichtspunkt der Informationsfunktion aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Das bedingt eine zureichende Umschreibung der Tat. Entscheidend ist, dass die betroffene Person genau weiss, welcher konkreten Handlung sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann. Sie darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konfrontiert zu werden (BGE 143 IV 63 E. 2.2; 103 Ia 6 E. 1b; je mit Hinweisen).
Kernstück der Anklageschrift bildet die Darstellung der dem Beschuldigten zur Last gelegten Tat. Die Darstellung des tatsächlichen Vorgangs ist auf den gesetzlichen Tatbestand auszurichten, der nach Auffassung der Anklage als erfüllt zu betrachten ist, d.h. es ist anzugeben, welche einzelnen Vorgänge und Sachverhalte den einzelnen Merkmalen des Straftatbestandes entsprechen. Zu den gesetzlichen Merkmalen der strafbaren Handlung gehören neben den Tatbestandsmerkmalen die Schuldform (sofern vorsätzliches und fahrlässiges Verhalten strafbar ist), die Teilnahmeform (Mittäterschaft, Anstiftung, Gehilfenschaft), die Erscheinungsform (Versuch oder vollendetes Delikt) und allfällige Konkurrenzen (vgl. BGE 120 IV 348 E. 3c; Urteile 6B_638/2019 vom 17. Oktober 2019 E. 1.4.2; 6B_633/2015 vom 12. Januar 2016 E. 1.3.2; je mit Hinweisen).
3.4. Die Vorbringen des Beschwerdeführers sind unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Mit der Vorinstanz ist festzuhalten, dass sich aus dem in der Anklageziffer 2 umschriebenen Tatablauf die versuchte Begehung genügend klar entnehmen lässt (Anklageschrift vom 7. Mai 2018 S. 4 f.). Dass und inwiefern die kantonalen Instanzen den Sachverhalt rechtlich anders gewürdigt haben als die Staatsanwaltschaft in der Anklageschrift (vgl. Urteile 6B_941/2018 vom 6. März 2019 E. 1.2.2; 6B_749/2017 vom 12. Februar 2018 E. 1.1; je mit Hinweis), ist weder dargetan noch ersichtlich. Der Einwand des Beschwerdeführers, es sei nie ein Würdigungsvorbehalt angebracht worden (Beschwerde S. 8 Ziff. 6.3.1), ist somit unbegründet. Soweit der Beschwerdeführer sodann ausführt, die Vorinstanz erweitere im angefochtenen Entscheid den angeklagten Lebenssachverhalt (Beschwerde S. 8 Ziff. 6.3.1), ist er nicht zu hören, da es insoweit an einer hinreichend substanziierten Rüge mangelt. Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, welche tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz konkret vom Anklagevorwurf nicht erfasst sein sollen. Auf die Beschwerde kann schliesslich nicht eingetreten werden, sofern er rügt, die Anklageschrift äussere sich nicht zum subjektiven Tatbestand, da er diese Rüge erstmals vor Bundesgericht vorträgt und insofern der kantonale Instanzenzug nicht ausgeschöpft ist (vgl. Art. 80 Abs. 1 BGG). Weder aus dem vorinstanzlichen Entscheid noch aus der Berufungsbegründung ergibt sich (siehe Berufungsbegründung vom 20. Mai 2020, insbesondere S. 8), dass diese Rüge bereits im vorinstanzlichen Verfahren thematisiert wurde. Schliesslich macht der Beschwerdegegner nicht geltend, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie zu Unrecht nicht auf ein entsprechendes Vorbringen eingegangen sei.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes betreffend den Vorfall vom 6. März 2012 (Tankstelle). Im Wesentlichen macht er geltend, er habe sich nicht des qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB, sondern lediglich des einfachen Raubes schuldig gemacht. Die Vorinstanz rechne ihm zu, dass einer seiner Mittäter eine geladene Schusswaffe eingesetzt habe, obwohl dies nicht abgesprochen gewesen sei. Im Weiteren halte sie zwar fest, er habe nie abgeklärt, ob C._ eine Waffe mit Patronen im Magazin mitführe. Gleichwohl nehme die Vorinstanz aber an, das Mitführen einer geladenen Waffe und deren Gebrauch seien vom Tatplan umfasst gewesen. Aus den Akten gehe indessen nicht hervor, dass er und seine Mittäter den Entschluss gefasst hätten, die Schusswaffe nötigenfalls abzufeuern. Vielmehr hätten sie mit der Pistole bloss die Mitarbeitenden einschüchtern wollen. Er habe nicht damit gerechnet, dass C._ seine Waffe tatsächlich einsetzen würde (Beschwerde S. 4 Ziff. 3.1 und S. 15 ff. Ziff. 8).
4.2. Die Vorinstanz stellt fest, es sei vom Vorliegen einer Lebensgefahr im Sinne von Art. 140 Ziff. 4 StGB für die von C._ mit der Schusswaffe bedrohten Personen, namentlich die Verkäuferin und den Reinigungsmitarbeiter, auszugehen. Aufgrund der Beschaffenheit der Waffe stehe fest, dass diese nach dem Abfeuern eines Schusses automatisch erneut durchgeladen und der Abzug gespannt werde, womit das Abzugsgewicht auf 1,75 kg reduziert sei. C._ habe knapp an der Verkäuferin vorbeigeschossen. Die Lebensgefahr sei schon deshalb zu bejahen, weil es nicht vorhersehbar gewesen sei, ob das Opfer eine unbedachte oder ungewöhnliche Bewegung mache und so in die Schussbahn gelange. Zudem bestehe in einer solchen Situation auch die Gefahr des Abprallens des Projektils. Eine unmittelbare Lebensgefahr ergebe sich in der Folge ohne weiteres, als C._ damit den hinzukommenden Reinigungsmitarbeiter bedroht habe. Schon eine kleine Bewegung hätte einen Schuss auslösen können (Urteil S. 7 E. 3.4.1).
Weiter erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe beim Raub auf die Tankstelle unbestrittenermassen als Mittäter mitgewirkt. Über den Tatplan sei nicht wirklich gesprochen worden. Insbesondere sei der Einsatz der Schusswaffe nicht besprochen respektive es sei nicht ausdrücklich geäussert worden, ob damit ein Schuss abgegeben werden soll oder nicht (Urteil S. 7 f. E. 3.4.2). Sowohl der Beschwerdeführer als auch B._ hätten ausgesagt, der Beschwerdeführer und C._ hätten diskutiert sowie gestritten, was darauf hinweise, dass die Schussabgabe nicht die direkte Absicht gewesen sei. Andererseits habe dem Beschwerdeführer klar sein müssen, dass C._ bereits mehrere Raubüberfalle begangen und dabei mindestens einmal einen Schuss abgefeuert habe. Dies ergebe sich aus den Aussagen von B._, der ausgeführt habe, dass C._ kein Deutsch spreche und der Beschwerdeführer ihm alles habe übersetzen müssen und andererseits, dass er (B._) denke, dass C._ schon einen Raubüberfall mit einer Waffe verübt habe, wobei auch ein Schuss gefallen sei. Daraus erschliesse sich, dass diese Information nur via den übersetzenden Beschwerdeführer zu B._ gelangt sein könne. Zudem habe der Beschwerdeführer unumwunden zugegeben, dass es sich bei C._ um einen Kriminellen handle, der schon viel "Seich" gemacht habe. Es liege daher auf der Hand, dass er über die gleichen Informationen verfügt habe wie B._, zumal er deutlich mehr Zeit mit C._ verbracht habe als jener. Somit sei davon auszugehen, dass dem Beschwerdeführer der modus operandi von C._ bei Raubüberfällen durchaus bekannt gewesen sei. Da beim Überfall auf die Tankstelle wiederum eine echte Pistole im Spiel gewesen sei, die der Beschwerdeführer auch als solche erkannt habe, sei es nicht abwegig, sich darüber Gedanken zu machen, ob C._ erneut schiessen könnte. Der Beschwerdeführer habe es jedoch unterlassen, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei. Wem dies aber gewissermassen egal sei, und dies, wie hier, schlicht nicht anspreche, nehme die Möglichkeit in Kauf, dass die Pistole geladen sein könnte und demnach eine Schussabgabe möglich wäre. Aufgrund dessen erhelle, dass die geladene Pistole bis hin zum Abfeuern eines Schusses vom Tatplan erfasst gewesen und die Handlung von C._ - die Schussabgabe - auch dem Beschwerdeführer zuzurechnen sei. Dieser habe sich demnach ebenfalls des qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB schuldig gemacht (Urteil S. 9 f. E. 3.4.2).
4.3.
4.3.1. Des Raubes macht sich schuldig, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht (Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB).
4.3.2. Nach Art. 140 Ziff. 2 StGB wird der Räuber mit einer Freiheitsstrafe nicht unter einem Jahr bestraft, wenn er zum Zweck des Raubes eine Schusswaffe oder eine andere gefährliche Waffe mit sich führt. Die Qualifikation nach Art. 140 Ziff. 2 StGB ist (bereits) erfüllt, wenn der Täter eine funktionsfähige Schusswaffe zum Zwecke des Raubes mit sich führt. Es kommt dabei also nicht darauf an, ob er die Absicht hat, die Waffe zu verwenden, wenn er sie nur "für alle Fälle" mitgenommen hat. Der Grund für die Qualifikation liegt allein in der Gefahr, dass sich der Täter in einer kritischen Situation entschliessen könnte, zur Waffe zu greifen, wenn er sie zur Hand hat. Ziff. 2 stellt mithin "eine Art abstraktes Gefährdungsdelikt" dar (BGE 124 IV 97 E. 2d mit Hinweisen; siehe auch 117 IV 419 E. 4b; Urteile 6B_305/2014 vom 14. November 2014 E. 1.1; 6B_737/2009 vom 28. Januar 2010 E. 1.3.2 mit Hinweisen).
4.3.3. Mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren wird bestraft, wer durch die Art, wie er einen Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB). Nach der Rechtsprechung ist diese Qualifikation nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Dies ergibt sich daraus, dass bereits der Grundtatbestand des Raubes einen Angriff auf das Opfer und damit begriffsnotwendig dessen mehr oder weniger grosse Gefährdung voraussetzt. Die in Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB genannte besondere Gefährlichkeit ist nur zu bejahen, wenn die konkrete Tat nach ihrem Unrechts- oder Schuldgehalt besonders schwer wiegt. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich aufgrund der gesamten Tatumstände (BGE 117 IV 135 E. 1a und 116 IV 312 E. 2e zu Art. 139 Ziff. 2 Abs. 3 aStGB; je mit Hinweisen; Urteile 6B_1394/2019 vom 17. Juli 2020 E. 2.1; 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.1; 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1). Nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung genügt zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt. Wer aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers richtet, schafft beispielsweise eine solche Gefahr, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (BGE 120 IV 317 E. 2a mit Hinweis; 117 IV 419 E. 2 und E. 4c; Urteil 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1 mit Hinweisen).
4.3.4. Gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB ist die Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren, wenn der Täter das Opfer in Lebensgefahr bringt, ihm eine schwere Körperverletzung zufügt oder es grausam behandelt.
Beim In-Lebensgefahr-Bringen ist eine naheliegende, konkrete, eine unmittelbare, akute, eine hochgradige Lebensgefahr erforderlich (BGE 120 IV 113 E. 1b und 117 IV 427 E. 3b/aa zu Art. 139 Ziff. 3 aStGB). Diese Voraussetzung gilt beim Einsatz von Schusswaffen als erfüllt, wenn die aus kurzer Distanz auf das Opfer gerichtete, geladene Waffe entsichert und durchgeladen oder gespannt ist, sodass ein Schuss jederzeit ausgelöst werden oder sich ungewollt lösen und das Opfer töten kann (BGE 120 IV 113 E. 1b; 117 IV 419 E. 4c).
In subjektiver Hinsicht muss der Täter erkennen, dass er das Opfer mit seinem Vorgehen in Lebensgefahr bringt. Sein Vorsatz muss sich also auf die Verwirklichung der Todesgefahr richten. Dabei genügt Eventualvorsatz (BGE 117 IV 427 E. 3b/aa; Urteile 6B_288/2018 vom 22. August 2018 E. 2.1; 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1; 6B_28/2016 vom 10. Oktober 2016 E. 4.3; je mit Hinweisen).
4.3.5. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt oder wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 12 Abs. 2 StGB). Eventualvorsatz ist gegeben, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3; 133 IV 222 E. 5.3 mit Hinweisen).
Die Abgrenzung zwischen Eventualvorsatz und bewusster Fahrlässigkeit kann im Einzelfall schwierig sein. Sowohl der eventualvorsätzlich als auch der bewusst fahrlässig handelnde Täter weiss um die Möglichkeit des Erfolgseintritts bzw. um das Risiko der Tatbestandsverwirklichung. Hinsichtlich der Wissensseite stimmen somit beide Erscheinungsformen des subjektiven Tatbestands überein. Unterschiede bestehen beim Willensmoment. Der bewusst fahrlässig handelnde Täter vertraut (aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit) darauf, dass der von ihm als möglich vorausgesehene Erfolg nicht eintreten, das Risiko der Tatbestandserfüllung sich mithin nicht verwirklichen werde. Demgegenüber nimmt der eventualvorsätzlich handelnde Täter den Eintritt des als möglich erkannten Erfolgs ernst, rechnet mit ihm und findet sich mit ihm ab. Wer den Erfolg dergestalt in Kauf nimmt, "will" ihn im Sinne von Art. 12 Abs. 2 StGB. Nicht erforderlich ist, dass der Täter den Erfolg "billigt". Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung im Sinne des Eventualvorsatzes in Kauf genommen hat, muss das Gericht - bei Fehlen eines Geständnisses der beschuldigten Person - aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen. Das Gericht darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (vgl. BGE 135 IV 12 E. 2.3.2; 133 IV 9 E. 4.1, 1 E. 4.1; Urteil 6B_282/2021 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (BGE 133 IV 9 E. 4.1 mit Hinweisen; 131 IV 1 E. 2.2). Solche Umstände liegen namentlich vor, wenn der Täter das ihm bekannte Risiko nicht kalkulieren und dosieren kann und das Opfer keine Abwehrchancen hat (BGE 133 IV 1 E. 4.5 mit Hinweisen; 131 IV 1 E. 2.2).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist damit Tatfrage, welche das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür prüft (Art. 9 BV; BGE 141 IV 369 E. 6.3 mit Hinweisen). Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3; 135 IV 152 E. 2.3.2). Das Sachgericht hat die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf Eventualvorsatz geschlossen hat (BGE 133 IV 1 E. 4.1, 9 E. 4.1; Urteil 6B_1024/2017 vom 26. April 2018 E. 1.1; je mit Hinweisen).
4.3.6. Nach der Rechtsprechung ist Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgeblicher Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, sodass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falls und dem Tatplan für die Ausführung des Delikts so wesentlich ist, dass sie mit ihm steht oder fällt. Das blosse Wollen der Tat, der subjektive Wille allein genügt zur Begründung von Mittäterschaft jedoch nicht. Daraus folgt aber nicht, dass Mittäter nur ist, wer an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind keine notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (vgl. BGE 143 IV 361 E. 4.10; 135 IV 152 E. 2.3.1; 120 IV 265 E. 2c/aa; Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; 6B_338/2020 vom 3. Februar 2021 E. 3.2.4; je mit Hinweisen). Mittäterschaft setzt unter anderem einen gemeinsamen Tatentschluss voraus, wobei dieser nicht ausdrücklich bekundet werden muss; es genügt, wenn er konkludent zum Ausdruck kommt. Dabei ist nicht erforderlich, dass der Mittäter bei der Entschlussfassung mitwirkt, sondern es reicht aus, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht. Wenn die Rechtsprechung angenommen hat, Mittäterschaft könne auch darin liegen, dass einer der Teilnehmer massgeblich bei der Entschliessung oder Planung des Deliktes mitgewirkt hat, so darf daraus nicht geschlossen werden, Mittäterschaft sei ausschliesslich möglich, wenn die Tat im Voraus geplant und aufgrund eines vorher gefassten gemeinsamen Tatentschlusses ausgeführt wurde (BGE 135 IV 152 E. 2.3.1; 120 IV 265 E. 2c/aa; je mit Hinweisen).
Dass der Mittäter bei der Fassung des gemeinsamen Tatentschlusses mitwirkt, ist nicht erforderlich; wie bereits betont, genügt es, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht (vgl. BGE 135 IV 152 E. 2.3.1; 130 IV 58 E. 9.2.1; je mit Hinweis). Konkludentes Handeln und Eventualvorsatz genügt (BGE 126 IV 84 E. 2c/aa S. 88; 125 IV 134 E. 3a; je mit Hinweis). Die Inkaufnahme durch Billigen oder Einverständnis im Sinne des Eventualvorsatzes erfasst auch den unerwünschten, aber um des Handlungsziels willen hingenommenen Erfolg (Urteile 6B_79/2016 vom 16. Dezember 2016 E. 2.3.4; 6B_42/2016 vom 26. Mai 2016 E. 3.2; 6B_939/2013 vom 17. Juni 2014 E. 2; je mit Hinweis).
In Mittäterschaft begangene Tatbeiträge werden jedem Mittäter zugerechnet (BGE 143 IV 361 E. 4.10; Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; 6B_338/2020 vom 3. Februar 2021 E. 3.2.4; je mit Hinweisen).
4.4. Der Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB verletzt Bundesrecht. Der Beschwerdeführer stellt dem Grundsatz nach nicht in Abrede, dass er beim Raub auf die Tankstelle als Mittäter mitwirkte. Die Vorinstanz rechnet ihm aber zu Unrecht alle Handlungen des Mittäters C._ - namentlich auch den Einsatz der geladenen Schusswaffe und die Schussabgabe - zu. Zwar setzt die Annahme des Vorsatzes keine sichere Voraussicht des genauen Geschehensablaufs voraus. Es genügt, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung, hier die Herbeiführung einer Lebensgefahr, ernsthaft für möglich hält. Davon kann in Anbetracht der vorinstanzlichen Feststellungen aber nicht ausgegangen werden. Nachdem C._, der Beschwerdeführer und B._ zusammen den Entschluss gefasst hatten, die Tankstelle zu überfallen, blieb Letzterer als Wache im Fahrzeug, während die anderen beiden maskiert den Tankstellenshop betraten. Nach den Feststellungen der Vorinstanz wurde über den Tatplan nicht gesprochen; insbesondere wurde über den Einsatz der Schusswaffe nicht diskutiert bzw. es wurde nie klar abgemacht, ob die Waffe zum Schiessen gebraucht werden soll oder nicht. Die Vorinstanz hält diesbezüglich fest, die Schussabgabe sei nicht "direkte Absicht" gewesen. Gemäss ihrer weiteren Erwägung, wonach es der Beschwerdeführer unterlassen habe, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei, ist überdies davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer zwar wusste, dass C._ eine Schusswaffe mit sich führte, ihm aber nicht bekannt war, dass diese geladen war (Urteil S. 9 E. 3.4.2). Im Lichte dieser Gegebenheiten kann nicht angenommen werden, dass der von C._ abgegebene Schuss im Tankstellenshop oder bereits der Einsatz einer geladenen Schusswaffe, dem gemeinsamen Tatplan entsprochen hat. Alleine aus dem Umstand, dass der Beschwerdeführer gemäss Vorinstanz wusste, dass C._ zuvor schon Raubüberfälle verübt hatte, wobei bei mindestens einem davon ein Schuss gefallen sei, kann vorliegend nicht der Schluss gezogen werden, der Beschwerdeführer habe deshalb konkludent die Herbeiführung einer Lebensgefahr billigend in Kauf genommen (vgl. E. 4.3.4). Die Bejahung des Eventualvorsatzes bezüglich der Qualifikation als lebensgefährlichen Raub verletzt demnach Bundesrecht. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet. Der Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB ist folglich bereits aus diesem Grund aufzuheben. Indem die Vorinstanz in diesem Zusammenhang erwägt, der Beschwerdeführer habe es unterlassen, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei, lastet sie ihm bei der Qualifikation als lebensgefährlichen Raub im Übrigen (alleine) sein passives Verhalten an und wirft ihm damit letztlich eine Unterlassung vor (vgl. BGE 120 IV 136 E. 2b). Bei diesem Ergebnis kann offenbleiben, ob der Kritik des Beschwerdeführers betreffend die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz (z.B. Beschwerde S. 15 Ziff. 50 zur Frage, ob er über den früheren Einsatz von Schusswaffen durch C._ Bescheid wusste) oder seinem Einwand, es habe keine Lebensgefahr vorgelegen (Beschwerde S. 16 f. Ziff. 55-58), gefolgt werden kann. Die Sache ist zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
5.
5.1. Schliesslich beanstandet der Beschwerdeführer den Schuldspruch wegen versuchten qualifizierten Raubes betreffend den Vorfall vom 28. März 2012 (Restaurant). Zusammengefasst bringt er vor, die von ihm verwendete Waffe sei zwar geladen gewesen, aber nicht gespannt. Bereits aus diesem Grund sei eine Lebensgefahr i.S.v. Art. 140 Ziff. 4 StGB zu verneinen, unabhängig davon, ob eine Handgemenge stattgefunden habe oder nicht. Ausserdem stehe fest, dass er den Schuss zur Fluchtsicherung abgegeben habe. Er habe gezielt in die Luft geschossen, um sich aus der Umklammerung zu befreien (Beschwerde S. 4 f. Ziff. 3.1 und S. 20 ff. Ziff. 9).
5.2. Die Vorinstanz hält fest, selbst wenn davon ausgegangen werde, dass der Beschwerdeführer die Waffe erst kurz vor Schussabgabe durchgeladen habe, so manifestiere er damit klar den Willen, die Waffe bei Bedarf auch einzusetzen. Entgegen der Meinung des Beschwerdeführers sei es nicht so, dass der abgegebene Schuss keine Lebensgefahr für die anwesenden Angestellten und Gäste bedeutet habe. Er verfüge zwar über ein gewisses Wissen im Umgang mit Waffen. Als er geschossen habe, sei er aber von zwei Angestellten angegangen worden. In einer solchen Situation könne nicht einmal ein versierter Schütze davon ausgehen, dass sein Schuss unter Umständen nicht abgelenkt werden würde. Anhand der Akten zeige sich zudem, dass das Projektil an der Holzdecke abgelenkt worden und durch die Öffnung in den Speisesaal geflogen sei, in dem sich Gäste aufgehalten hätten. Wer sich mit einer geladenen, aber noch nicht durchgeladenen Waffe dem Risiko eines Handgemenges aussetze, nehme bewusst das Risiko in Kauf, dass sich dabei ein Schuss lösen könne. Ausserdem bestehe bei einem Raub mit vorgehaltener Pistole die Möglichkeit der Gegenwehr der Opfer, insbesondere, da sich in einem Restaurant erfahrungsgemäss mehrere Angestellte und unter Umständen auch noch Gäste befänden (Urteil S. 11 f. E. 4.5). Die Vorinstanz erwägt, indem der Beschwerdeführer eine geladene Pistole mit sich getragen habe, damit die Angestellten und Gäste bedroht habe und es zu einem Handgemenge gekommen sei, könne ohne Weiteres von einer Lebensgefahr für die Opfer ausgegangen werden. Da der Beschwerdeführer während des Handgemenges auch ein Schuss abgegeben habe, habe sich diese Lebensgefahr sogar konkret manifestiert. Der Schuldspruch des [recte: versuchten] qualifizierten Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 4 StGB sei zu bestätigen (Urteil S. 13 E. 4.5).
5.3. Das angefochtene Urteil verletzt in diesem Punkt kein Bundesrecht. Nach der Rechtsprechung setzt die Annahme des Versuchs des qualifizierten Delikts voraus, dass der Täter die Grenze, welche die einfache von der qualifizierten Tatbegehung trennt, überschritten hat. So hat das Bundesgericht entschieden, dass versuchter lebensgefährlicher Raub erst bejaht werden kann, wenn der Täter damit begonnen hat, das Opfer einer unmittelbaren Lebensgefahr auszusetzen (BGE 120 IV 113 E. 1.b; Urteile 6S.499/1999 vom 4. August 1999 E. 1.a; 6S.868/1998 vom 4. März 1999 E. 3.e; je mit Hinweis). Dies ist vorliegend der Fall. Der Beschwerdeführer und B._ betraten das Restaurant, um es zu überfallen. Sie waren maskiert, trugen Handschuhe und waren bewaffnet. Die Vorinstanz weist in diesem Zusammenhang zutreffend darauf hin, dass bei einem Raub mit vorgehaltener Pistole erfahrungsgemäss die Möglichkeit der Gegenwehr der Opfer besteht. Der Beschwerdeführer bestreitet nicht, dass er mit seiner geladenen und noch nicht gespannten Schusswaffe im Lokal in eine Rauferei mit zwei Mitarbeitenden geriet. Bei noch nicht gespanntem Hahn besteht zwar eine konkrete, hingegen noch nicht eine sehr naheliegende Gefahr, dass sich bei der Bedrohung des Opfers mit vorgehaltener Waffe ein Schuss lösen könnte. Treten indessen weitere Umstände (z.B. bewusste Entsicherung oder Kraftaufwendung oder gleicher ungewollter Erfolg etwa, wenn sich der Täter auf ein Handgemenge einlässt) hinzu, besteht die sehr nahe oder unmittelbare Gefahr einer Schussauslösung; dann liegt eine konkrete Gefahr für das Leben des Opfers nahe (vgl. BGE 120 IV 113 E. 1.b; 117 IV 419 E. 4.c; Urteil 6S.670/1994 vom 3. Mai 1995 E. 2.b.bb). Damit hat der Beschwerdeführer - entgegen seiner Auffassung - bereits indem er sich mit der geladenen Schusswaffe in der Hand auf ein solches Handgemenge im Lokal einliess, zumindest die Mitarbeiter des Restaurants einer unmittelbaren Lebensgefahr i.S.v. Art. 140 Ziff. 4 StGB ausgesetzt, auch wenn die Waffe zu Beginn dieser Rauferei noch ungespannt war. Da der Beschwerdeführer mit der Tatausführung des lebensgefährlichen Raubs somit (spätestens) ab seiner Einlassung in das Handgemenge begonnen hatte, ist hier die Frage seiner späteren Schussabgabe nicht weiter zu vertiefen. Die diesbezüglichen Vorbringen des Beschwerdeführers sind folglich unbehelflich.
6.
Der Beschwerdeführer macht an verschiedenen Stellen geltend, die Vorinstanz verletze ihre Begründungspflicht (Beschwerde S. 4 Ziff. 3.1, S. 9 f. Ziff. 7.1, S. 16 Ziff. 53, S. 20 Ziff. 73 und S. 23 Ziff. 83).
Der angefochtene Entscheid genügt den gesetzlichen Begründungsanforderungen. Die Vorinstanz musste sich nicht mit allen Standpunkten einlässlich auseinandersetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegen. Vielmehr durfte sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken (BGE 143 III 65 E. 5.2 mit Hinweisen). Dem Beschwerdeführer war es denn auch ohne Weiteres möglich, sich über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft zu geben.
7.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen. Das angefochtene Urteil ist aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Diese wird auch die Strafzumessung neu vornehmen müssen, weshalb es sich erübrigt, den diesbezüglichen Antrag des Beschwerdeführers zu behandeln. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren im Umfang seines Obsiegens zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Insofern wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos. Soweit der Beschwerdeführer mit seiner Beschwerde unterliegt, ist es zufolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Dem Kanton Aargau sind keine Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 4 BGG). Der Beschwerdeführer hat die Gerichtskosten im Umfang seines Unterliegens zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seiner finanziellen Lage ist bei deren Festsetzung Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 800.-- auferlegt.
4.
Der Kanton Aargau hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Kenad Melunovic Marini, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 1'000.-- auszurichten.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 31. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini