Sachverhalt:
A.
Der 1973 geborene A._ meldete sich am 27. November 2014 (Eingangsdatum) wegen Schmerzen im Bereich der Lendenwirbelsäule, der Oberschenkel, des rechten Knies und der linken Hüfte zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zug klärte den Sachverhalt in beruflicher und medizinischer Hinsicht ab. Laut dem interdisziplinären Gutachten der Dres. med. B._, FMH Innere Medizin und Rheumaerkrankungen und C._, Spezialarzt Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 26. September 2016 litt der Versicherte mit langandauernder Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit an einem chronischen lumbospondylogenen Syndrom und an einer kombinierten Persönlichkeitsstörung (mit narzisstischen und impulsiven Anteilen; ICD-10 F61.0). Er vermöge aus somatischer Sicht in einem temperierten Raum (Raumluft) körperlich leicht- bis mittelgradig belastende Arbeiten, welche die Möglichkeit zuliessen, zwischen sitzender, stehender und gehender Körperhaltung zu wechseln, uneingeschränkt auszuüben, wobei rückenergonomische Aspekte berücksichtigt werden sollten. Aus psychiatrischer Sicht sei der Versicherte seit der ersten Ausbildung zum Gas- und Wasserinstallateur und weiterhin medizinisch begründet stets zu 25 % in seiner Leistungsfähigkeit eingeschränkt gewesen. Auf Empfehlung des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) hin gewährte die IV-Stelle dem Versicherten Berufsberatung und Abklärung der beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten (vgl. Bericht des Eingliederungsspezialisten vom 27. Februar 2017) und erteilte Kostengutsprache für ein Arbeitstraining (vgl. Abschlussbericht der Stiftung D._ vom 18. September 2017). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren eröffnete die Verwaltung dem Versicherten mit Verfügung vom 24. Mai 2018, er habe mangels eines leistungsbegründenden Invaliditätsgrades keinen Anspruch auf eine Invalidenrente.
B.
Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 26. September 2019 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, ihm sei eine ganze Rente auszurichten; eventualiter sei die Angelegenheit an die IV-Stelle zwecks Erhebung des rechtsgenüglichen Sachverhalts zurückzuweisen; eventualiter sei das funktionelle Leistungsvermögen abzuklären. Ferner wird um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. Mit Eingabe vom 13. Dezember 2019 lässt A._ an seinen Begehren festhalten.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren beanstandeten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; BGE 135 II 384 E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht zu Recht die Verfügung der IV-Stelle vom 24. Mai 2018 geschützt hat, wonach der Beschwerdeführer mangels eines den Schwellenwert von 40 % erreichenden Invaliditätsgrades keinen Anspruch auf eine Invalidenrente hat. Die Vorinstanz hat die dabei zu beachtenden Rechtsgrundlagen zutreffend dargelegt, worauf verwiesen wird.
3.
3.1.
3.1.1. Das kantonale Gericht ist nach ausführlicher Darstellung der medizinischen Unterlagen zum Schluss gelangt, zur Beurteilung des Gesundheitszustands und der Arbeitsfähigkeit sei jedenfalls bis zum Zeitpunkt der gutachterlichen Explorationen (September 2016) auf die in allen Teilen beweiskräftige bidisziplinäre Expertise der Dres. med. B._ und C._ vom 26. September 2016 abzustellen. Insbesondere setze sich Dr. med. B._ eingehend mit den einschlägigen medizinischen Vorakten somatischer Fachrichtung auseinander und Dr. med. C._ leite die aus psychiatrisch-psychotherapeutischer Sicht zu diagnostizierenden Befunde und deren Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit anamestisch und aktuell genau her. Daher leuchte die Einschätzung der medizinischen Sachverständigen, der Explorand sei in einer körperlich höchstens mittelschwer belastenden, in Wechselhaltung ausübbaren Erwerbstätigkeit im Umfang von 75 % arbeitsfähig, grundsätzlich ein. Zwar zeige die medizinische Erfahrung, wie der Beschwerdeführer geltend mache, dass Rückenleiden oft progredient verliefen. Indessen ergäbe sich aus den von ihm im kantonalen Gerichtsverfahren aufgelegten ärztlichen Unterlagen nicht, dass sich der Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit bis zu dem für die gerichtliche Beurteilung massgeblichen Zeitpunkt bei Erlass der Verfügung vom 24. Mai 2018 anspruchserheblich verändert hätten. Unter diesen Umständen seien die medizinischen Aktenbeurteilungen des RAD vom 9. Januar und 24. September 2018 zum Verlauf des Gesundheitszustandes und der Arbeitsfähigkeit nicht zu beanstanden.
3.1.2. Die Vorinstanz hat weiter erwogen, das Bundesgericht habe mit BGE 143 V 418 sowie BGE 143 V 409 seine Rechtsprechung geändert und erkannt, dass sämtliche psychischen Erkrankungen grundsätzlich einem strukturierten Beweisverfahren nach BGE 141 V 281 zu unterziehen seien, das bislang lediglich bei Vorliegen somatoformer Schmerzstörungen anhand eines Kataloges von Indikatoren durchgeführt worden sei (BGE 143 V 409). Dr. med. C._ habe sich im psychiatrisch-psychotherapeutischen Teilgutachten vom 26. September 2016 mangels einer Diagnose aus dem somatoformen Kreis entsprechend der damaligen Rechtspraxis nicht ausdrücklich zu den verschiedenen Standardindikatoren geäussert. Indessen fänden sich darin Ausführungen, die eine zuverlässige rechtliche Beurteilung der Arbeitsfähigkeit im Lichte der massgebenden Indikatoren erlaubten. So befasse sich der psychiatrische Sachverständige eingehend mit dem Gesundheitszustand des Versicherten, dessen persönliche Ressourcen, dem sozialen Kontext sowie der Konsistenz in Bezug auf das alltägliche Aktivitätenniveau und den Leidensdruck. Aus diesen nachvollziehbaren und überzeugenden Darlegungen sei zu schliessen, dass sich mit der diagnostizierten Persönlichkeitsstörung keine über 25 % hinausgehende Einschränkung des funktionellen Leistungsvermögens begründen lasse.
3.1.3. Schliesslich hat das kantonale Gericht zum Einwand des Versicherten, die IV-Stelle habe nicht geprüft, ob und inwieweit er das verbliebene Leistungsvermögen auf dem in Frage kommenden ausgeglichen Arbeitsmarkt zu verwerten in der Lage sei, erkannt, er habe während des Arbeitstrainings bei der Stiftung D._ kein echtes Interesse für die ihm aufgetragenen Aufgaben gezeigt. Selbst für die als Ziel der Massnahme definierte versuchsweise Steigerung des Arbeitspensums habe er nicht motiviert werden können. Als die Massnahme auf seinen Wunsch im August 2017 abgebrochen worden sei, habe er sich nicht bemüht, eine Anstellung zu finden, obwohl ihn seine fachlichen Fähigkeiten und die lange handwerkliche Erfahrung ohne Weiteres in die Lage versetzten, selbständig und qualitativ gut zu arbeiten. Zudem habe er laut Auskünften der Stiftung D._ die gestellten Aufgaben schnell zu erfassen vermocht und er habe keine körperlichen Einschränkungen gezeigt. Es sei nicht einzusehen, weshalb der Versicherte eine seinen körperlichen Beeinträchtigungen angepasste Erwerbstätigkeit nicht auszuüben vermöge, selbst wenn ein gewisses soziales Entgegenkommen vonseiten des Arbeitgebers oder der Arbeitskollegen nötig sein sollte. Von einer fehlenden Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit könne somit keine Rede sein. Daran vermöge auch der Umstand nichts zu ändern, dass der Versicherte aus arbeitslosenversicherungsrechtlicher Sicht nicht vermittlungsfähig sei, wie er geltend mache. Zur Vermittlungsfähigkeit gemäss Art. 15 Abs. 1 AVIG gehöre unter anderem auch, dass sich die versicherte Person der öffentlichen Arbeitsvermittlung zur Verfügung halte, angebotene zumutbare Arbeit annehme und sich selbst intensiv nach einer Anstellung umsehe. Eine mangelnde Vermittlungsbereitschaft könne nicht einer fehlenden Arbeitsfähigkeit gleichgesetzt werden.
3.2. Die Vorinstanz hat sich mit allen vom Beschwerdeführer erneut geltend gemachten Argumenten einlässlich befasst. Entgegen seinen Vorbringen hat sie die von ihm zitierten und im kantonalen Gerichtsverfahren eingereichten ärztlichen Unterlagen eingehend gewürdigt. Gestützt darauf ist sie, ohne Bundesrecht zu verletzen, zum Schluss gelangt, die Aktenbeurteilungen des RAD vom 9. Januar und 24. September 2018 seien nicht zu beanstanden. Sie bestätigten einerseits lediglich die Beweiskraft des bidisziplinären Gutachtens der Dres. med. B._ und C._ vom 26. September 2016 und anderseits, dass seither mit den im vorinstanzlichen Verfahren eingereichten ärztlichen Unterlagen keine revisionsrechtlich erhebliche Veränderung des Gesundheitszustands und der Arbeitsfähigkeit begründet werden konnte.
Sodann ist nicht verständlich, was der Beschwerdeführer aus seinem Einwand, die Vorinstanz hätte sich auch mit den medizinischen Akten des obligatorischen Unfallversicherers auseinandersetzen müssen, ableiten will, zumal gemäss den nicht bestrittenen Erwägungen des kantonalen Gerichts von diesem letztmals bis am 15. Oktober 2015 Leistungen erbracht worden waren. Hinsichtlich der Vorbringen des Beschwerdeführers zu den Auswirkungen der fachärztlich diagnostizierten, seit Jahren bestehenden Persönlichkeitsstörung kann auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden, wonach gemäss der Rechtsprechung psychiatrische Gutachten, die gemäss früherem Standard eingeholt worden sind und worin sich die Sachverständigen deshalb nicht explizit zu den nunmehr zu prüfenden Standardindikatoren äussern, nicht per se ihren Beweiswert verlieren (BGE 141 V 281 S. 309). Daher kann dem interdisziplinären Gutachten vom 26. September 2016 entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers nicht von vornherein die Beweistauglichkeit abgesprochen werden. In diesem Zusammenhang ist im Übrigen mit Blick auf die Akten darauf hinzuweisen, dass ein ergebnisoffenes und ressourcenbezogenes Ergebnis im Sinne von BGE 141 V 281 nur dann erreicht werden kann, wenn die versicherte Person zumindest versucht, die während der Abklärungen ihres Gesundheitszustands und ihrer Arbeitsfähigkeit von den Fachpersonen gestellten Aufgaben zu erfüllen. Daran fehlt es vorliegend, wie die Vorinstanz einlässlich und willkürfrei erwogen hat. Was der Beschwerdeführer ansonsten zur Verwertbarkeit der ihm verbliebenen Arbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen ausgeglichenen Arbeitsmarkt vorbringt, erschöpft sich ebenfalls in einer Wiederholung der im vorinstanzlichen Verfahren vorgebrachten Argumente, weshalb auch diesbezüglich auf die nicht zu beanstandenden Erwägungen des kantonalen Gerichts verwiesen wird. Die Beschwerde ist in allen Teilen abzuweisen.
4.
4.1. Das Gesuch um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren wird infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abgewiesen (Art. 64 Abs. 1 BGG).
4.2. Die Gerichtskosten werden dem Beschwerdeführer als unterliegender Partei auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. Januar 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Grunder