Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht wies am 2. September 2019 eine gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 10. Mai 2019 gerichtete Beschwerde in Strafsachen ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_739/2019).
2.
A._ stellt ein Revisionsgesuch. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 10. Mai 2019 sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen. Eventualiter seien die Untersuchungshaft von 99 Tagen, die angeordneten Ersatzmassnahmen im Umfang von 450 Tagen, die Sicherheitshaft von 8 Tagen und der bisher ausgestandene Strafvollzug auf die durch das Obergericht ausgefällte Freiheitsstrafe anzurechnen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
3.
3.1. Entscheide des Bundesgerichts erwachsen am Tag ihrer Ausfällung in Rechtskraft (Art. 61 BGG). Das Gericht kann auf seine Urteile nur zurückkommen, wenn einer der in den Art. 121 ff. BGG abschliessend aufgeführten Revisionsgründe vorliegt. Ein solcher Revisionsgrund ist ausdrücklich geltend zu machen, wobei es nicht genügt, das Vorliegen eines solchen zu behaupten. Der Revisionsgrund ist im Revisionsgesuch unter Angabe der Beweismittel anzugeben. Es ist aufzuzeigen, weshalb er gegeben und inwiefern deswegen das Dispositiv des früheren Urteils abzuändern sein soll (Urteil 6F_12/2017 vom 4. September 2017 E. 2 mit Hinweis; Art. 42 Abs. 2 BGG).
3.2. Es kann offenbleiben, ob das Revisionsgesuch fristgerecht eingereicht wurde (vgl. Art. 124 BGG).
Der Gesuchsteller greift seine frühere Rüge der ungenügenden Verteidigung auf (vgl. Urteil 6B_739/2019 vom 2. September 2019 E. 1). Er beanstandet unter anderem, dass das Bundesgericht die Begründungsanforderungen als nicht erfüllt qualifiziert hatte (etwa in Bezug auf die Rüge, von einem 19-seitigen Brief an die Verteidigung habe diese im Rahmen einer Stellungnahme nur einen kleinen Teil verwendet und damit ihre Pflicht verletzt). Weiter thematisiert der Gesuchsteller die vom Zwangsmassnahmengericht angeordneten Ersatzmassnahmen und die damit einhergehende Beschränkung der persönlichen Freiheit. Aus seinem Revisionsgesuch ergibt sich einzig, dass der Gesuchsteller mit dem Urteil des Obergerichts vom 10. Mai 2019 und dem bundesgerichtlichen Urteil 6B_739/2019 vom 2. September 2019 nicht einverstanden ist. Dies stellt indessen keinen Revisionsgrund dar. Der Gesuchsteller verkennt offensichtlich Wesen und Tragweite der Revision nach Art. 121 ff. BGG. Diese eröffnet dem Gesuchsteller nicht die Möglichkeit, einen Entscheid, den er für unrichtig hält, neu beurteilen zu lassen. Ebenso wenig können das kantonale Verfahren und die Beweiswürdigung durch das Obergericht im Rahmen eines Revisionsverfahrens gegen ein bundesgerichtliches Urteil geprüft werden (Urteil 6F_6/2020 vom 27. Februar 2020 E. 5 mit Hinweisen). Einen Revisionsgrund im Sinne von Art. 121 ff. BGG zeigt der Gesuchsteller nicht auf und ist auch nicht ersichtlich. Daran ändern die Ausführungen unter dem Titel "neues Beweismaterial" zur aktuellen Corona-Pandemie offensichtlich nichts. Auf das Revisionsgesuch ist mangels eines tauglichen Revisionsgrunds nicht einzutreten.
4.
Der Gesuchsteller wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf das Revisionsgesuch wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Gesuchsteller auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. September 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Faga