Sachverhalt:
A.
Der am 14. Februar 1950 geborene A.A._ und seine Ehefrau, die am 21. April 1950 geborene B.A._, waren bis Ende April 2010 als leitende Angestellte (Hoteliers) für die D._ AG tätig. Ihre Arbeitgeberin war für die berufliche Vorsorge bis Ende 2007 an die Vorsorge E._ und ab 1. Januar 2008 an die Vorsorgestiftung C._ (seit... September 2014: Vorsorgestiftung C._ in Liquidation; nachfolgend Vorsorgestiftung) angeschlossen. Mit E-Mail vom 13. Oktober 2009 berechnete ein damaliger Stiftungsrat der Vorsorgestiftung für A.A._ und B.A._ die "Rente für das nächste Jahr", wobei er insbesondere einen Vorbehalt in Bezug auf das eingebrachte Vorsorgekapital machte, weil die frühere Vorsorgeeinrichtung eine "anrechenbare" Unterdeckung aufweise. Am 19. Dezember 2010 erinnerte A.A._ den Stiftungsrat an Pendenzen, u.a. betreffend "Pensionskasse Erklärungen und Berechnung der monatlichen Rente".
Auf verschiedenen Bankkonten des A.A._ resp. der Eheleute A.A._ und B.A._ gingen zwischen dem 26. August und dem 27. Dezember 2010 sieben Zahlungen (insgesamt Fr. 78'340.-), z.T. mit dem Vermerk "Rente A.A._ und B.A._", ein. Veranlasst wurden sie durch die F._ AG,einer mit der Vorsorgestiftung verbundenen Gesellschaft.
Am 5. April 2011 beantragten A.A._ und B.A._ (gemeinsam) von der Vorsorgestiftung die Auszahlung ihrer Altersguthaben (Fr. 950'127.45 für den Ehemann resp. Fr. 255'640.20 für die Ehefrau, total Fr. 1'205'767.65) in Form eines einmaligen Kapitalbetrags; gleichzeitig stellten sie Antrag auf Altersrenten von je Fr. 4'352.20 monatlich resp. Fr. 52'226.40 jährlich (basierend auf einem Kapital von je Fr. 662'883.85) ab 1. Mai 2010. Die Vorsorgestiftung überwies die Altersguthaben (Fr. 950'127.45 und Fr. 255'640.20) mit Valuta 7. April 2011 auf ein privates Bankkonto des A.A._. Sodann überwies A.A._ Fr. 1'205'767.65 mit Valuta 12. April 2011 mit dem Vermerk "Renten / Hr. A.A._" auf ein Bankkonto der Vorsorgestiftung. Hintergrund dieser Transaktionen war, dass die Versicherten gleich hohe Altersrenten für beide Ehepartner erreichen wollten.
Mit Vereinbarung vom 30. August 2011 einigten sich A.A._ und B.A._ mit der Vorsorge E._, dass im Rahmen der Teilliquidation der Letzteren die Austrittsleistungen (per Ende 2007) des A.A._ um Fr. 108'946.65 und jene der B.A._ um Fr. 3'268.15 gekürzt werden.
Am 27. Juni resp. 10. September 2012 setzte die zuständige Aufsichtsbehörde die beiden Stiftungsräte der Vorsorgestiftung ab und einen kommissarischen Verwalter ein. Am 28. Februar 2013 wurde einem Bankkonto der Eheleute A.A._ und B.A._ eine Zahlung (Fr. 8'704.40) der G._ AG, einer weiteren Gesellschaft aus dem engen Umfeld der Vorsorgestiftung, mit dem Vermerk "Rente" gutgeschrieben. Mit Verfügung vom... September 2014 ordnete die Aufsichtsbehörde die Liquidation der Vorsorgestiftung an.
B.
A.A._ und B.A._ liessen am 26. November 2014 Klage erheben mit dem Begehren, die Vorsorgestiftung in Liq. sei zu verpflichten, jeweils jedem Ehegatten Fr. 4'352.20 monatlich resp. Fr. 52'226.40 jährlich ab 1. März 2013 (nebst Zins zu 5 % seit Klageerhebung) zu bezahlen. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen wies die Klage, nachdem es den Sicherheitsfonds BVG zum Verfahren beigeladen hatte, mit Entscheid vom 26. September 2017 ab.
C.
A.A._ und B.A._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten die Aufhebung des Entscheids vom 26. September 2017 beantragen und die vorinstanzlich gestellten Rechtsbegehren erneuern; eventualiter sei die Vorsorgestiftung zur Zahlung von Fr. 4'082.40 monatlich resp. Fr. 48'989.- jährlich an A.A._ und Fr. 1'378.60 monatlich resp. Fr. 16'543 jährlich an B.A._ ab 1. März 2013 (nebst Zins) zu verpflichten.
Die Vorsorgestiftung und der Sicherheitsfonds BVG schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. A.A._ und B.A._ lassen eine weitere Eingabe einreichen.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 141 V 234 E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
2.
2.1. Bei der Vorsorgestiftung handelt es sich um eine umhüllende Vorsorgeeinrichtung, die (grundsätzlich) über das Obligatorium hinaus Leistungen erbringt. Rechtliche Grundlagen für das Rechtsverhältnis zwischen den Beschwerdeführern und der Vorsorgestiftung bilden in Bezug auf das Obligatorium die Bestimmungen des BVG (vgl. Art. 5 Abs. 2 BVG).
Im Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge werden die Rechtsbeziehungen zwischen versichertem Arbeitnehmer und privater Vorsorgeeinrichtung durch den Vorsorgevertrag geregelt. Auf diesen den Innominatverträgen sui generis zugeordneten Vertrag ist der Allgemeine Teil des Obligationenrechts anwendbar (Art. 1-183 OR). Reglement oder Statuten stellen den vorformulierten Inhalt des Vorsorgevertrages dar, vergleichbar Allgemeinen Vertrags- oder Versicherungsbedingungen, denen sich der Versicherte konkludent, durch Antritt des Arbeitsverhältnisses und unwidersprochen gebliebene Entgegennahme von Versicherungsausweis und Vorsorgereglement, unterzieht. Die Vertragsparteien sind an den durch Statuten und Reglement vorgegebenen Vertragsinhalt gebunden, zumal auch im Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge die Grundsätze der Gleichbehandlung der Destinatäre, der Angemessenheit, Kollektivität und Planmässigkeit gelten (BGE 132 V 149 E. 5.2.5 S. 154). Zudem sind auch im Rahmen der erweiterten beruflichen Vorsorge Vertragsvereinbarungen nur im Rahmen der zwingend zu beachtenden gesetzlichen Bestimmungen (vgl. insbesondere Art. 49 BVG) zulässig (BGE 141 V 162 E. 3.1.1 S. 164; 138 V 366 E. 4 S. 370; 134 V 223 E. 3.1 S. 227 f.).
2.2. Männer und Frauen, die das 65. resp. 64. Altersjahr zurückgelegt haben, haben Anspruch auf Altersleistungen (Art. 13 Abs. 1 BVG). Die reglementarischen Bestimmungen der Vorsorgeeinrichtung können abweichend davon vorsehen, dass der Anspruch auf Altersleistungen mit der Beendigung der Erwerbstätigkeit entsteht. In diesem Fall ist der Umwandlungssatz (Art. 14) entsprechend anzupassen (Art. 13 Abs. 2 BVG).
Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenleistungen werden in der Regel als Rente ausgerichtet (Art. 37 Abs. 1 BVG). Der Versicherte kann verlangen, dass ihm ein Viertel seines Altersguthabens, das für die Berechnung der tatsächlich bezogenen Altersleistungen massgebend ist, als einmalige Kapitalabfindung ausgerichtet wird (Art. 37 Abs. 2 BVG). Die Vorsorgeeinrichtung kann in ihrem Reglement vorsehen, dass die Anspruchsberechtigten eine Kapitalabfindung an Stelle einer Alters-, Hinterlassenen- oder Invalidenrente wählen können und dass die Anspruchsberechtigten eine bestimmte Frist für die Geltendmachung der Kapitalabfindung einhalten müssen (Art. 37 Abs. 4 BVG).
2.3. Die entsprechenden Bestimmungen des Reglements der Vorsorgestiftung vom 15. November 2007 (nachfolgend: Reglement) lauten wie folgt: Anspruch auf eine lebenslängliche Altersrente hat die versicherte Person, wenn sie das ordentliche Rücktrittsalter (am Monatsersten nach Vollendung des 65. [Männer] resp. 64. [Frauen] Altersjahres) erlebt (Art. 13 Abs. 1 Reglement). Anspruch auf eine sofort beginnende lebenslängliche Altersrente hat eine versicherte Person, wenn sie innerhalb der letzten fünf Jahre vor dem ordentlichen Rücktrittsalter in den Ruhestand tritt. Die Höhe der Altersrente ergibt sich durch Umwandlung des beim Rücktritt vorhandenen obligatorischen und überobligatorischen Teils des Altersguthabens nach reduzierten Umwandlungssätzen (Art. 13 Abs. 7 Reglement).
Die anspruchsberechtigte Person kann anstelle einer fällig werdenden Altersrente die Auszahlung eines einmaligen Kapitalbetrags (resp. des vorhandenen Altersguthabens oder eines Teils davon) verlangen (Art. 8 Abs. 6 und Art. 13 Abs. 11 Reglement).
3.
Das kantonale Gericht hat die Klage im Wesentlichen aus zwei Gründen abgewiesen. Zum einen hat es angenommen, dass die Vorsorgefälle "Alter" (im Sinne von frühzeitigen Pensionierungen) nicht auf den 1. Mai 2010 eingetreten seien. In Auslegung von Art. 13 Abs. 7 Reglement ist es zum Schluss gekommen, dass für einen vorzeitigen Bezug von Altersleistungen die Aufgabe sämtlicher Erwerbstätigkeiten vorausgesetzt werde, was hier nicht zutreffe. Zum anderen ist es davon ausgegangen, dass der am 7. April 2011 (auf der Grundlage der entsprechenden Begehren vom 5. April 2011) erfolgte Bezug der vollständigen Altersguthaben unwiderruflich zum Erlöschen der Ansprüche auf Altersrenten aus beruflicher Vorsorge geführt habe.
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat verbindlich (E. 1) festgestellt, dass die Beschwerdeführer keine Dokumente zum Nachweis der Auflösung der Arbeitsverhältnisse (wie Kündigungsschreiben/-bestätigungen oder Lohnausweise mit Angabe des Beschäftigungszeitraumes) eingereicht hatten. Dennoch ist es - in Übereinstimmung mit den Parteien und dem Sicherheitsfonds BVG - davon ausgegangen, dass sie auf den 30. April 2010 ihre Funktion als Hoteliers und damit die aktive Versicherung bei der Vorsorgestiftung aufgegeben hatten. Weiter hat es festgestellt, dass die Beschwerdeführer auch nach Ende April 2010 für die D._ AG tätig gewesen seien - entweder direkt oder aber über die von ihnen im Juni 2010 gegründete H._ GmbH. Anhaltspunkte, dass sie dafür der (obligatorischen) beruflichen Vorsorge unterstanden haben sollen (vgl. Art. 7 BVG), sind nicht ersichtlich und hat auch die Vorinstanz nicht angenommen. Vielmehr ist sie davon ausgegangen, dass unter dem Begriff des "Ruhestands" im Sinne von Art. 13 Abs. 7 Reglement die Aufgabe jeglicher, mithin auch einer geringfügigen Erwerbstätigkeit zu verstehen sei, was sich insbesondere im Licht von Art. 24 Abs. 1 Reglement ergebe.
4.2. Die Beschwerdeführer machen geltend, dass die höchstens "marginale" weitere Erwerbstätigkeit der Entstehung der Rentenansprüche am 1. Mai 2010 gestützt auf Art. 13 Abs. 7 Reglement nicht entgegenstehe. Die Vorsorgefälle der frühzeitigen Pensionierung seien zu diesem Zeitpunkt eingetreten, worüber sich die Parteien stets einig gewesen seien. Die Beschwerdegegnerin stimmt diesen Auffassungen ausdrücklich zu.
4.3. Gemäss Art. 18 Abs. 1 OR bestimmt sich der Inhalt des Vertrags nach dem übereinstimmenden wirklichen Willen der Parteien. Die empirische oder subjektive hat gegenüber der normativen oder objektivierten Vertragsauslegung Vorrang. Nur wenn der übereinstimmende wirkliche Wille der Parteien unbewiesen bleibt, ist deren mutmasslicher Wille zu ermitteln, indem ihre Erklärungen aufgrund des Vertrauensprinzips so auszulegen sind, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten (zum Ganzen BGE 138 III 659 E. 4.2.1 S. 666 f. mit Hinweisen; Urteil 2C_941/2012 vom 9. November 2013 E. 3.3). Diese Grundsätze gelten auch für Statuten und Reglemente privater Vorsorgeeinrichtungen (BGE 141 V 127 E. 3.1 S. 130; 134 V 369 E. 6.2 S. 375 mit Hinweisen).
Im Lichte dieser Rechtsprechung verbleibt angesichts des übereinstimmenden wirklichen Willens der Parteien (E. 4.2) für die vorinstanzliche Auslegung von Art. 13 Abs. 7 Reglement kein Raum. Dass eine andere Voraussetzung für den Anspruch auf Altersleistungen nicht erfüllt sein soll, ist nicht ersichtlich und wird auch nicht geltend gemacht. Somit ist vom Eintritt der Vorsorgefälle "Alter" am 1. Mai 2010 auszugehen.
5.
5.1. Mit diesem Zwischenergebnis steht auch im Einklang, dass die Vorinstanz den am 7. April 2011 erfolgten Bezug der vollständigen Altersguthaben nicht als (mangels Vorsorgefalls) von vornherein unzulässig erachtet hat. In diesem Zusammenhang hat sie erwogen, sowohl aus den gesetzlichen und reglementarischen Bestimmungen (E. 2.2 und 2.3) als auch aus den am 5. April 2011 unterzeichneten Antragsformularen ergebe sich, dass mit dem Kapitalbezug die Ansprüche auf Altersrenten aus beruflicher Vorsorge erlöscht seien; dies müssten sich die Beschwerdeführer vorhalten und anrechnen lassen. Bei den am 5. April 2011 ebenfalls beantragten (und 2010 resp. 2013 "gewährten") Altersrenten könne es sich nicht um solche aus beruflicher Vorsorge handeln. Das ergebe sich insbesondere aus dem zugrunde gelegten Alterskapital und Umwandlungssatz, die mit Blick auf die gesetzlichen resp. reglementarischen Bestimmungen zu hoch ausgefallen seien. Die "praktizierte Verhaltensweise" (Überweisung und Rücküberweisung von Altersguthaben) zur Schaffung gleich hoher Renten für die Ehegatten trotz unterschiedlich hoher Altersguthaben sei im Rahmen der beruflichen Vorsorge nicht möglich.
5.2. Die Beschwerdeführer bringen diesbezüglich vor, aus den am 5. April 2011 unterzeichneten Formularen ergebe sich kein Wille zum Kapitalbezug; aus dem Gesamtkontext gehe hervor, dass sie stets Altersleistungen in Rentenform angestrebt hätten. Zudem sei die Auszahlung nach Entstehung des Rentenanspruchs und auf der Grundlage eines verspäteten Gesuchs erfolgt. Der Kapitalbezug der Altersguthaben sei daher rechtlich unzulässig gewesen, weshalb er nicht zum Untergang der Rentenansprüche geführt habe.
5.3.
5.3.1. Nach dem Vertrauensprinzip sind die Erklärungen der Parteien so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten (Urteil 4A_579/2017 vom 7. Mai 2018 E. 5.2.2.1, zur Publikation vorgesehen). Das Bundesgericht überprüft diese objektivierte Auslegung von Willenserklärungen als Rechtsfrage frei (SVR 2016 BVG Nr. 16 S. 66, 9C_130/2015 E. 4.3 mit Hinweisen).
5.3.2. Die Beschwerdeführer verlangten am 5. April 2011 von der Vorsorgeeinrichtung in Bezug auf das gesamte Alterskapital gleichzeitig Kapitalleistungen und Renten, was sich indessen gegenseitig ausschliesst. Nachdem die Vorsorgestiftung die Altersguthaben überwiesen hatte, veranlasste der Beschwerdeführer umgehend - mit dem Vermerk "Renten" - die Rückzahlung des gesamten Betrages an die Vorsorgeeinrichtung. Die Vorsorgestiftung, die nur im Rahmen des Reglements Leistungen erbringen darf (E. 2.1), nahm die Rückvergütung vom 12. April 2011 vorbehaltlos entgegen. Sie konnte und musste die Willenserklärungen der Beschwerdeführer nur so verstanden haben, dass der Kapitalbezug nicht der Abgeltung der Rentenansprüche diente, sondern dazu, deren Höhe zu beeinflussen. Unter den gegebenen Umständen war auch für die Vorsorgestiftung der klare Wille ersichtlich, dass ihre Auszahlung keine Kapitalabfindung darstellen sollte. Daran ändert nichts, dass den Beschwerdeführern die rechtlichen Folgen eines Leistungsbezugs in Kapital- statt Rentenform im Grundsatz bekannt sein mussten.
5.4. Nach dem Gesagten war die Auszahlung der Altersguthaben im Sinne einer Kapitalabfindung offensichtlich unzulässig. Von einem Untergang der Ansprüche auf Altersrenten aus beruflicher Vorsorge kann daher nicht gesprochen werden.
5.5.
5.5.1. Nachdem das kantonale Gericht die Rentenansprüche verneint hat, hat es sich nicht mit deren Höhe befasst. Diesbezüglich erblicken die Beschwerdeführer verbindliche Zusicherungen der Vorsorgestiftung im E-Mail vom 13. Oktober 2009 und in den Formularen für die (am 5. April 2011 unterzeichneten) Rentenanträge. Aus den genannten Unterlagen lässt sich - nur schon aufgrund des darin angebrachten ausdrücklichen Vorbehalts und fehlender Unterzeichnung durch die Vorsorgestiftung - offensichtlich keine Verbindlichkeit ableiten. Auch aus dem angerufenen Art. 65d Abs. 3 lit. b BVG ergibt sich nichts für die Beschwerdeführer, geht es doch hier nicht um Sanierungsmassnahmen, sondern um die (erstmalige) Beurteilung von Rentenansprüchen an sich.
5.5.2. Die Höhe der Altersrenten aus beruflicher Vorsorge richtet sich nach Gesetz und Reglement (vgl. E. 2.1); sie hängt massgeblich vom jeweiligen individuellen Altersguthaben und vom anwendbaren Umwandlungssatz ab. Darauf ist an dieser Stelle nicht weiter einzugehen. Das kantonale Gericht wird sich dazu zu äussern und über die Klage vom 26. November 2014 erneut zu entscheiden haben.
6.
Hinsichtlich der Prozesskosten gilt die Rückweisung der Sache zu neuem Entscheid praxisgemäss als volles Obsiegen (BGE 137 V 210 E. 7.1 S. 271 mit Hinweisen). Die Beschwerdegegnerin hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführer haben Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 26. September 2017 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sicherheitsfonds BVG, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 11. September 2018
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Die Gerichtsschreiberin: Dormann