Faits :
A.
A.a. X._, ressortissant portugais né en 1962, est venu en Suisse en 1989 pour y travailler. Son épouse, qui occupe un emploi stable, est également ressortissante portugaise. Le couple a un fils, né en 1991. X._ est au bénéfice d'une autorisation d'établissement UE/AELE. Il en va de même pour son épouse (cf. art. 105 al. 2 LTF).
A.b. En 1997, X._ s'est vu retirer son permis de conduire pour une durée indéterminée. Avant cela, il avait fait l'objet, le 10 octobre 1995, d'un avertissement et, le 9 septembre 1996, d'un retrait du permis de conduire durant trois mois avec obligation de prendre des cours d'éducation routière.
Entre 1997 et 2003, X._ a été condamné une fois pour infraction à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01). Entre 2005 et 2010, il a été condamné à trois reprises pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait: le 30 novembre 2005, à une peine d'emprisonnement de 20 jours, le 17 octobre 2006, à une peine d'emprisonnement de deux mois et, le 9 octobre 2010, à une peine pécuniaire de 60 jours-amende.
Le 1 er octobre 2013, X._ a été condamné par le Tribunal correctionnel de l'Est vaudois à une peine privative de liberté ferme de deux ans et à une amende de 500 fr., pour homicide par négligence, instigation à induction de la justice en erreur, opposition ou dérobade aux mesures visant à déterminer l'incapacité de conduire, violation des devoirs en cas d'accident et conduite sous retrait du permis de conduire.
Par jugement du 20 février 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a partiellement admis l'appel formé par l'intéressé contre ce jugement, en ce sens qu'elle a réduit la peine privative de liberté à 20 mois, au motif que le prévenu avait reconnu, lors des débats d'appel, sa responsabilité pénale. Le recours interjeté par X._ contre ce jugement au Tribunal fédéral a été rejeté dans la mesure de sa recevabilité par arrêt du 18 juillet 2014 (6B_442/2014).
Le jugement cantonal repose en substance sur les faits suivants. Le 13 septembre 2011 vers 19h40, X._, sous retrait de permis de conduire, circulait à Aigle sur la route de transit Lausanne/St-Maurice au volant du véhicule que lui avait prêté le passager Y._. Alors qu'il longeait un quartier d'habitation et conversait avec le passager, il n'avait pas prêté l'attention nécessaire à la route et avait été surpris par la présence de deux fillettes de 9 et 10 ans, venant de sa gauche, traversant rapidement la route en dehors d'un passage protégé. Malgré un freinage d'urgence et une tentative d'évitement, l'avant gauche de la voiture avait percuté le corps d'une des enfants, qui était décédée des lésions traumatiques causées par l'accident quelques jours plus tard.
Tout de suite après les faits, Y._ avait, avec l'accord de X._, repris le volant et déplacé le véhicule sur le bord de la chaussée, sans opérer de marquage préalable. Toujours avec l'accord de celui-ci, le premier nommé avait déclaré mensongèrement aux policiers intervenus sur place qu'il était le conducteur du véhicule impliqué dans l'accident.
A.c. X._, incarcéré le 4 mars 2015, a été libéré conditionnellement le 14 avril 2016.
B.
Le 13 juillet 2016, après que le Service de la population du canton de Vaud (ci-après: le Service cantonal) a donné l'occasion à X._ de s'exprimer, le chef du Département de l'économie et du sport du canton de Vaud a révoqué l'autorisation d'établissement UE/AELE de l'intéressé et a prononcé son renvoi de Suisse.
Par arrêt du 12 décembre 2017, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a confirmé, sur recours de X._, la décision du 13 juillet 2016.
C.
Contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 12 décembre 2017, X._ forme un recours "de droit public" ( recte:en matière de droit public) au Tribunal fédéral. Il conclut, sous suite de frais et dépens, principalement à la réforme de l'arrêt du 12 décembre 2017 en ce sens que la décision du 13 juillet 2016 est annulée et, subsidiairement, au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouveau jugement dans le sens des considérants. Il sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif et l'assistance judiciaire.
Le 30 janvier 2018, le Président de la II e Cour de droit public du Tribunal fédéral a accordé l'effet suspensif au recours. Par ordonnance présidentielle du 1er février 2018, X._ a été invité à motiver sa requête d'assistance judiciaire en démontrant sa situation financière actuelle ou à s'acquitter de l'avance de frais. Celui-ci a versé l'avance requise dans le délai imparti.
Le Service cantonal et le Tribunal cantonal, celui-ci se référant aux considérants de son arrêt, renoncent à se déterminer sur le recours. Le Secrétariat d'Etat aux migrations n'a pas déposé d'observations.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public est recevable contre les décisions relatives, comme en l'espèce, à la révocation d'une autorisation d'établissement parce qu'il existe en principe un droit au maintien de cette autorisation (ATF 135 II 1 consid. 1.2.1 p. 4). En outre, en sa qualité de ressortissant portugais, le recourant peut prétendre à un titre de séjour en Suisse en vertu de l'ALCP (RS 0.142.112.681; cf. ATF 136 II 177 consid. 1.1 p. 179). La présente cause ne tombe ainsi pas sous le coup de l'art. 83 let. c ch. 2 LTF, ni d'aucune autre clause d'irrecevabilité figurant à l'art. 83 LTF.
1.2. Pour le surplus, le recours, dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF), rendue par un tribunal cantonal supérieur (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF), a été déposé en temps utile compte tenu des féries (art. 46 al. 1 let. c et 100 al. 1 LTF) et dans les formes prescrites (art. 42 LTF), par le destinataire de l'acte attaqué qui a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification, si bien qu'il faut lui reconnaître la qualité pour recourir (art. 89 al. 1 LTF). Il convient donc d'entrer en matière.
2.
2.1. Saisi d'un recours en matière de droit public, le Tribunal fédéral examine librement la violation du droit fédéral (cf. art. 95 let. a et 106 al. 1 LTF), sous réserve des exigences de motivation figurant à l'art. 106 al. 2 LTF. Il conduit son raisonnement juridique sur la base des faits constatés par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), hormis dans les cas prévus à l'art. 105 al. 2 LTF. Selon l'art. 97 al. 1 LTF, le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. ATF 142 II 355 consid. 6 p. 358; 139 II 373 consid. 1.6 p. 377). La partie recourante doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées (cf. art. 106 al. 2 LTF). Enfin, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (art. 99 al. 1 LTF).
2.2. En l'occurrence, le recourant se réfère à l'état de faits "tel que présenté dans son recours" au Tribunal cantonal. Comme il n'invoque pas, ni ne démontre que le Tribunal cantonal aurait établi les faits de manière manifestement inexacte ou arbitraire, il n'y a toutefois pas de raison de s'écarter des faits figurant dans l'arrêt querellé. Par ailleurs, le contrat de travail produit en annexe au recours constitue une pièce nouvelle qui ne peut pas être prise en compte. Dans ce qui suit, le Tribunal fédéral se fondera donc exclusivement sur les faits retenus dans l'arrêt entrepris.
3.
Le litige porte sur le point de savoir si, compte tenu des condamnations pénales subies par le recourant, la révocation de son autorisation d'établissement UE/AELE est conforme au droit.
3.1. L'art. 63 LEtr (RS 142.20) est applicable à la révocation d'une autorisation d'établissement UE/AELE (cf. art. 2 al. 2 LEtr; cf. art. 23 al. 2 de l'ordonnance du 22 mai 2002 sur l'introduction progressive de la libre circulation des personnes entre, d'une part, la Confédération suisse et, d'autre part, l'Union européenne et ses Etats membres, ainsi qu'entre les Etats membres de l'Association européenne de libre-échange [OLCP; RS 142.203]; arrêt 2C_365/2017 du 7 décembre 2017 consid. 4.1).
Selon l'art. 63 al. 2 LEtr, l'autorisation d'établissement d'un étranger qui séjourne en Suisse légalement et sans interruption depuis plus de quinze ans, comme c'est le cas du recourant en l'espèce, ne peut être révoquée que pour les motifs mentionnés à l'art. 63 al. 1 let. b LEtr et à l'art. 62 al. 1 let. b LEtr (art. 62 let. b LEtr dans la formulation en vigueur avant le 1er janvier 2018, mais renvoyant à l'art. 62 al. 1 let. b LEtr depuis le 1er octobre 2016, cf. RO 2016 2329).
Conformément à l'art. 62 al. 1 let. b LEtr (62 let. b LEtr avant le 1er octobre 2016), l'autorité compétente peut révoquer une autorisation notamment si l'étranger a été condamné à une peine privative de liberté de longue durée. Selon la jurisprudence, constitue une peine privative de longue durée au sens de cette disposition une peine supérieure à un an (ATF 135 II 377 consid. 4.2 et 4.5 p. 379 ss), résultant d'un seul jugement pénal (ATF 137 II 297 consid. 2.3 p. 300 ss), prononcée avec sursis, sursis partiel ou sans (ATF 139 I 16 consid. 2.1 p. 18).
3.2. En l'occurrence, de par sa condamnation le 20 février 2014 à une peine privative de liberté de 20 mois, le recourant réalise le motif de révocation de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr, ainsi que l'a retenu le Tribunal cantonal. Le recourant ne le conteste du reste pas.
3.3. Dès lors qu'il constitue une limite à la libre circulation des personnes, le retrait de l'autorisation d'établissement UE/AELE doit être conforme aux exigences de l'ALCP (cf. arrêts 2D_37/2017 du 8 février 2018 consid. 3; 2C_365/2017 du 7 décembre 2017 consid. 4.1; 2C_247/2015 du 7 décembre 2015 consid. 5.1).
3.3.1. Selon l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP, les droits octroyés par les dispositions de l'ALCP ne peuvent être limités que par des mesures justifiées par des raisons d'ordre public, de sécurité publique et de santé publique.
D'après la jurisprudence, les limites posées au principe de la libre circulation des personnes doivent s'interpréter de manière restrictive. Ainsi, le recours par une autorité nationale à la notion d' "ordre public" pour restreindre cette liberté suppose, en-dehors du trouble de l'ordre social que constitue toute infraction à la loi, l'existence d'une menace réelle et d'une certaine gravité affectant un intérêt fondamental de la société. L'évaluation de cette menace doit se fonder exclusivement sur le comportement personnel de celui qui fait l'objet de la mesure, et non sur des motifs de prévention générale détachés du cas individuel. La seule existence d'antécédents pénaux ne permet pas de conclure (automatiquement) que l'étranger constitue une menace suffisamment grave pour l'ordre et la sécurité publics. Il faut donc procéder à une appréciation spécifique du cas, portée sous l'angle des intérêts inhérents à la sauvegarde de l'ordre public, qui ne coïncide pas obligatoirement avec les appréciations à l'origine des condamnations pénales. Autrement dit, ces dernières ne sont déterminantes que si les circonstances les entourant laissent apparaître l'existence d'une menace actuelle et réelle d'une certaine gravité pour l'ordre public. Il n'est pas nécessaire d'établir avec certitude que l'étranger commettra d'autres infractions à l'avenir pour prendre une mesure d'éloignement à son encontre; inversement, ce serait aller trop loin que d'exiger que le risque de récidive soit nul pour que l'on renonce à une telle mesure. En réalité, ce risque ne doit pas être admis trop facilement et il faut l'apprécier en fonction de l'ensemble des circonstances du cas, en particulier au regard de la nature et de l'importance du bien juridique menacé, ainsi que de la gravité de l'atteinte qui pourrait y être portée. L'évaluation de ce risque sera d'autant plus rigoureuse que le bien juridique menacé est important (cf. ATF 139 II 121 consid. 5.3 p. 125 s. et les références).
3.3.2. En l'occurrence, le recourant conteste le caractère réel et actuel de la menace qu'il pourrait constituer pour l'ordre public, en relevant son comportement irréprochable depuis sa sortie de prison le 14 avril 2016. Il fait valoir que la peine subie lui aurait fait pleinement prendre conscience de la gravité de ses actes. Le risque qu'il reprenne le volant serait quasi nul, ce qui serait attesté par son médecin traitant. L'autorité précédente serait tombée dans l'arbitraire en retenant le contraire.
3.3.3. Il résulte de l'arrêt entrepris que le recourant, sous le coup d'un retrait du permis de conduire de durée indéterminée depuis 1997, lequel a fait suite à un avertissement et à un retrait provisoire, a fait l'objet de plusieurs condamnations pour conduite sans permis de conduire entre 2005 et 2010. Le 13 septembre 2011, il a néanmoins repris le volant sans autorisation. Cette fois-là, son comportement désinvolte vis-à-vis des règles de la circulation routière a eu des conséquences dramatiques; le recourant a heurté une enfant, qui est morte de ses blessures. Selon les faits retenus dans le jugement pénal et rapportés dans l'arrêt entrepris, la première réaction du recourant après l'accident a été de mentir à la police, son passager s'étant désigné, avec son accord, comme étant le conducteur, ce qui a empêché le travail des autorités. Au cours de la procédure pénale, le recourant a en outre fait preuve de peu d'empathie à l'égard de la famille de l'enfant, se plaçant lui-même en victime et ne reconnaissant pas ses erreurs. Ce n'est qu'aux débats d'appel qu'un début de prise de conscience a été constaté. La culpabilité a été qualifiée de lourde par les juges pénaux et le recourant a été condamné pour ces faits à une peine privative de liberté ferme de 20 mois.
Les récidives du recourant, qui se sont déroulées pendant des années, et son attitude lors des événements dramatiques de 2011 ainsi qu'au cours de la procédure pénale qui a suivi font concrètement craindre de nouveaux comportements contraires à l'ordre et à la sécurité publics, ainsi que l'a retenu le Tribunal cantonal.
Les faits remontent certes à 2011 et le recourant n'a apparemment plus commis d'infractions depuis sa libération conditionnelle en avril 2016. Celle-ci était toutefois assortie d'un délai d'épreuve d'un an (cf. art. 105 al. 2 LTF) qui a exercé un effet de dissuasion sur le recourant, puisque la commission d'infractions aurait probablement conduit à la révocation de ce régime (cf. arrêt 2C_365/2017 du 7 décembre 2017 consid. 5.3). En outre, il résulte de l'arrêt entrepris que la Juge d'application des peines et mesures a retenu, dans son ordonnance du 8 mars 2016 relative à la libération conditionnelle, qu'il convenait de relativiser l'amendement du recourant. Cela dément l'assertion, au demeurant appellatoire, du recourant selon laquelle il serait choqué par les conséquences de son comportement au point qu'un risque de récidive serait désormais exclu. Au reste, il est pour le moins inquiétant que le recourant ait dû se retrouver confronté au décès d'une enfant et subir une peine privative de liberté ferme pour réaliser les dangers que comportait sa conduite, alors que son permis de conduire lui avait été retiré plusieurs années auparavant, qu'il lui avait été demandé de suivre des cours d'éducation routière et qu'il n'avait toujours pas le droit de conduire au moment des faits de 2011. Le recourant relève encore que son médecin traitant a attesté d'un risque de récidive quasiment nul. Il ne démontre cependant pas que l'appréciation du Tribunal cantonal selon laquelle le certificat médical du médecin traitant produit au cours de la procédure serait trop succinct pour attester d'une réelle prise de conscience ou pour exclure tout risque de récidive serait arbitraire et il n'apparaît pas que tel serait le cas.
3.4. En définitive, compte tenu de l'ensemble des circonstances, le Tribunal cantonal n'a pas violé l'art. 5 par. 1 annexe I ALCP en considérant que le recourant constituait une menace actuelle et réelle d'une certaine gravité pour l'ordre public suisse et en confirmant sur cette base la révocation de son autorisation d'établissement.
4.
Il reste à s'interroger sur la proportionnalité de la mesure de révocation, également contestée par le recourant, qui invoque à cet égard l'art. 8 CEDH et l'art. 96 LEtr.
4.1. Le recourant peut en l'occurrence se prévaloir de l'art. 8 CEDH sous l'angle de la protection de la vie familiale compte tenu de la relation avec son épouse, titulaire d'une autorisation d'établissement en Suisse (cf. ATF 141 II 169 consid. 5.2.1 p. 180). Il peut également se prévaloir de l'art. 8 CEDH sous l'angle de la vie privée compte tenu de la durée de son séjour en Suisse (cf. arrêt 2C_105/2017 du 8 mai 2018 consid. 3.9, destiné à la publication). Il ne peut en revanche invoquer la relation avec son fils, qui est majeur et avec lequel il n'y a pas de lien de dépendance (cf. ATF 137 I 154 consid. 3.4.2 p. 159).
4.2. Le droit au respect de la vie privée et familiale garanti par l'art. 8 par. 1 CEDH n'est toutefois pas absolu. Une ingérence dans l'exercice de ce droit est possible selon l'art. 8 par. 2 CEDH. Cette disposition commande une pesée des intérêts qui suppose de tenir compte de l'ensemble des circonstances et de mettre en balance l'intérêt privé à l'obtention ou au maintien d'un titre de séjour et l'intérêt public à son refus ou à sa révocation (ATF 144 I 91 consid. 4.2 p. 96; 142 II 35 consid. 6.1 p. 47; 140 I 145 consid. 3.1 p. 147). Cette exigence de proportionnalité découle également de l'art. 96 LEtr invoqué par le recourant (qui est applicable au domaine régi par l'ALCP, cf. arrêt 2C_37/2017 du 8 février 2018 consid. 6.1 et la référence citée), étant relevé que l'examen requis par cette disposition se confond avec celui imposé par l'art. 8 par. 2 CEDH (cf. arrêt 2C_778/2017 du 12 juin 2018 consid. 7.4).
4.3. Lors de l'examen de la proportionnalité, il y a lieu de prendre en considération la gravité de la faute commise, le degré d'intégration, la durée du séjour en Suisse, ainsi que le préjudice que l'intéressé et sa famille auraient à subir du fait de la mesure (ATF 139 I 16 consid. 2.2.1 p. 19; 135 II 377 consid. 4.3 p. 381). Quand la révocation du titre de séjour est prononcée en raison de la commission d'une infraction, la peine infligée par le juge pénal est le premier critère servant à évaluer la gravité de la faute et à procéder à la pesée des intérêts. La durée de séjour en Suisse d'un étranger constitue un autre critère très important. Plus cette durée est longue, plus les conditions pour mettre fin au séjour en Suisse doivent être appréciées restrictivement (cf. ATF 135 II 377 consid. 4.4 et 4.5 p. 382 s.).
4.4. En l'occurrence, le recourant minimise la gravité de sa faute, par comparaison avec le comportement d'une personne qui a commis des actes d'ordre sexuel avec un enfant ou a porté intentionnellement atteinte à la vie d'autrui. Il estime en outre que le Tribunal cantonal a violé le principe de proportionnalité en retenant que l'on pouvait raisonnablement exiger de son épouse qu'elle quitte la Suisse pour le suivre au Portugal.
4.5. L'intérêt public à l'éloignement du recourant a déjà été souligné (cf. supra consid 3). Le recourant est malvenu de minimiser la gravité de sa faute. D'une part, une fillette de neuf ans est décédée. Même s'il n'a pas voulu ce résultat, le recourant a ainsi porté atteinte au bien juridique le plus important. D'autre part, l'attitude du recourant sur la route en général (conduite sans autorisation), immédiatement après l'accident de 2011 (actes tendant à éviter qu'il soit identifié comme le conducteur) et au cours de la procédure pénale (dénégations jusqu'aux débats d'appel) dénote un mépris certain pour la vie d'autrui.
4.6. Du point de vue de l'intérêt privé, le recourant séjourne en Suisse depuis presque 30 ans, ce qui est considérable. Il a passé une grande partie de sa vie d'adulte dans ce pays, où vivent son épouse et son fils. Ce long séjour rendra un départ au Portugal compliqué et, au regard de l'âge du recourant, l'intégration professionnelle dans ce pays ne sera pas exempte de difficultés. Le recourant n'occupe toutefois, selon les faits de l'arrêt entrepris, pas d'emploi en Suisse auquel il devrait renoncer du fait de la décision entreprise. Par ailleurs, arrivé en Suisse à l'âge adulte (27 ans), le recourant a grandi au Portugal, pays qui ne lui est donc pas étranger et dont il maîtrise la langue. Malgré les difficultés, une réintégration est donc envisageable.
Le recourant ne conteste pas véritablement ce qui précède, mais souligne qu'on ne peut exiger de son épouse qu'elle quitte la Suisse. Il est indéniable qu'un départ pour le Portugal sera également compliqué pour l'épouse du recourant, qui vit aussi en Suisse depuis de nombreuses années. Il ressort toutefois de l'arrêt entrepris que celle-ci est également portugaise et a grandi dans son pays d'origine. Ces facteurs faciliteront, comme pour le recourant, la réintégration si elle suit son époux. Le fils du couple est en outre majeur et indépendant, de sorte qu'il ne s'agit pas d'un élément déterminant dans la pesée des intérêts. Le recourant et son épouse pourront du reste continuer à entretenir des contacts réguliers avec lui compte tenu de la distance raisonnable avec le Portugal et des moyens de communication actuels. Enfin, comme il ne résulte pas de l'arrêt entrepris que le droit de séjour de l'épouse du recourant dépend de celui de son mari, celle-ci pourra aussi choisir de demeurer en Suisse pour rester auprès de son fils et d'entretenir sa relation de couple à distance.
Les intérêts privés du recourant à rester en Suisse, qui sont avant tout liés à ceux de son épouse, ne l'emportent ainsi pas sur l'intérêt public à son éloignement. Les conditions économiques moins favorables au Portugal évoquées par le recourant ne sauraient à elles seules conduire à un autre résultat.
4.7. En conclusion, le Tribunal cantonal, qui a dûment pris en considération l'ensemble des éléments susmentionnés, n'a pas méconnu les art. 8 par. 2 CEDH et 96 LEtr en confirmant la décision de révocation de l'autorisation d'établissement du 13 juillet 2016.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours. Le recourant a sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire. Il n'a toutefois pas produit les pièces propres à établir sa situation financière dans le délai qui lui a été imparti pour ce faire et s'est acquitté à la place de l'avance de frais, ce qui vaut, implicitement, retrait de sa demande (cf. arrêt 2C_1005/2017 du 20 août 2018 consid. 4). Succombant, le recourant doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Service de la population, au Département de l'économie, de l'innovation et du sport, et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, ainsi qu'au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 5 novembre 2018
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
La Greffière : Kleber