Faits :
A.
A.a. C._ (1987) est la fille de D._. Ses parents ont divorcé en 1990 et sa garde a été confiée à sa mère, un droit de visite étant réservé à son père. Suite au divorce de ses parents, elle n'a jamais habité avec son père, qui vivait à l'étranger, ni n'est partie en vacances avec lui.
A.b.
A.b.a. Par testament du 20 octobre 1997, E._, père de D._, a institué pour seuls héritiers son fils, à raison de trois quarts de sa succession, et sa petite-fille, C._, à concurrence d'un quart. L'usufruit de l'entier de sa succession était dévolu à son épouse, F._ (1924), laquelle demeurait dans le bien immobilier dans lequel ils habitaient, soit une propriété par étages située sur une parcelle de la commune de U._, sise chemin V._, appartenant aux époux, copropriétaires à raison d'une moitié chacun.
E._ est décédé le 10 décembre 2011.
A.b.b. Par acte du 20 décembre 2012, F._ a cédé à son fils et sa petite-fille sa part de copropriété sur le bien. Un droit d'usufruit a été inscrit en sa faveur au Registre foncier.
Par acte du même jour, D._ a fait don à sa fille de la nue-propriété des droits indivis qu'il détenait sur le bien. Un droit d'usufruitier de second degré lui a été concédé.
La valeur du bien était alors estimée à 615'000 fr.
A.c.
A.c.a. En avril 2007, C._ a signé, en qualité de locataire, un contrat de bail portant sur un appartement situé au chemin V._ à U._. Elle y a vécu avec son futur époux jusqu'à leur départ en mai 2011 pour Neuchâtel. Elle a ensuite régulièrement déménagé, raison pour laquelle elle s'est administrativement domiciliée chez sa grand-mère depuis le 1 er août 2013, au 23 de cette même rue.
Suite à son départ pour Neuchâtel en 2011, C._ a sous-loué son appartement à son père, après avoir évoqué devant lui devoir trouver un locataire de remplacement lors d'un repas chez ses grands-parents, puis a résilié le bail à une date inconnue.
A.c.b. D._ a déclaré avoir été professionnellement basé à l'étranger avant 2007, puis à Paris entre 2007 et 2015. Pendant cette période, il s'était très peu rendu dans la région genevoise, que ce soit dans l'appartement qu'il louait à W._ ou dans celui que sa fille lui avait sous-loué en 2011. Le but principal était pour lui d'avoir un domicile fiscal en Suisse. Il n'y passait qu'entre vingt et vingt-cinq nuits par an, car il n'avait que peu de clients à Genève; il ne mangeait avec ses parents qu'une dizaine de fois par an. Il avait décidé de sous-louer l'appartement de sa fille pour des raisons économiques, ce bail étant de 1'000 fr. moins cher que celui de l'appartement qu'il louait auparavant à W._. Il avait discuté de cette sous-location avec sa fille lors d'un repas chez ses parents. La sous-location étant prévue pour un an, sa fille lui avait remis douze bulletins de versement pour le paiement du sous-loyer, et la régie ne lui avait demandé aucun document. Il ne souhaitait pas dormir dans l'appartement de ses parents lorsque son père était encore vivant, car il ne s'entendait pas particulièrement avec lui. Après le décès de son père, il avait décidé d'avoir son adresse à l'appartement de sa mère afin d'éviter de payer un loyer pour quelques nuits par année.
A.d. C._ s'est mariée en 2015 à U._. Elle n'a pas invité son père à la cérémonie civile. Celui-ci a assisté à la cérémonie religieuse du mariage en 2016, mais n'a pas été invité au repas qui a suivi.
A.e.
A.e.a. Concernant sa situation financière, D._ a déclaré avoir connu des difficultés au début des années 1990, à la suite de son divorce, que sa mère était au courant de ses problèmes mais qu'il n'en avait pas parlé à sa fille. Ces difficultés financières s'étaient soldées par des actes de défaut de biens personnels qu'il estimait à un demi-million en 2012. Il qualifiait sa situation financière de satisfaisante à bonne en 2011-2012. Sa situation actuelle était difficile, car il avait mis à disposition de sa compagne des sommes importantes, qu'il estimait à deux millions d'euros, dans le cadre d'une liquidation de succession, pendant le premier trimestre 2012; ces sommes ne lui avaient pas été remboursées. Il avait abordé les problèmes rencontrés dans le cadre de cette succession avec sa famille, lors de repas chez ses parents; il avait ainsi indiqué à sa fille qu'il avait décidé d'aider financièrement sa compagne mais sans mentionner les sommes en jeu.
Il avait exploité une société qui avait connu des difficultés financières à la fin de l'année 2013, en lien avec ses problèmes de santé.
A.e.b. Aux termes d'un extrait de l'Office cantonal des poursuites du 24 août 2017, D._ a fait l'objet, entre 1996 et 2014, d'une trentaine de poursuites pour un montant total de l'ordre de 600'000 fr. Du 30 septembre 2010 au 1 er août 2017, une quarantaine de poursuites ont été ouvertes à son encontre pour un montant total de l'ordre de 1'150'000 fr. Des actes de défaut de biens ont été délivrés à ses créanciers du 20 octobre 1998 au 28 août 2017.
Plusieurs des poursuites susmentionnées ont été notifiées en mains de sa mère, mais aucune de sa fille, du 2 novembre 2010 au 20 novembre 2012.
A.e.c. Le 11 août 2014, D._ a attesté par écrit être confronté à des difficultés financières depuis 2012, ce qui l'avait conduit à des opérations irrégulières au préjudice de A._ Ltd, société incorporée aux Iles Caïmans, et de B._.
A.f. En 2015, A._ Ltd et B._ ont initié une poursuite à l'encontre de D._ pour 346'226 fr. 30 et 44'876 fr. 35, qui a abouti à une saisie en octobre 2015. Selon le procès-verbal y afférent, ce dernier ne possédait que le strict nécessaire.
Le 24 février 2016, deux actes de défaut de biens portant sur les montants précités ont été établis.
B.
B.a.
B.a.a. Par acte introduit le 14 mars 2017 devant le Tribunal de première instance de Genève (ci-après: tribunal) à l'encontre de C._, A._ Ltd et B._ ont formé une action révocatoire de la donation susmentionnée de l'immeuble (cf. supra A.b.b) à hauteur de 346'226 fr. 30 et 44'876 fr. 35, fondée sur les art. 285 ss LP. Ils ont notamment conclu à l'inscription au Registre foncier d'une restriction au droit d'aliéner, céder ou grever l'appartement sis 2chemin V._ à U._, à savoir la part de copropriété pour 16.04/100 èmes de l'immeuble aaaa-aa, Commune de U._ xxxx.
B.a.b.
B.a.b.a. Par ordonnance du 10 avril 2018, le tribunal a écarté de la procédure deux allégués complémentaires des demandeurs, ainsi que les moyens de preuve y relatifs.
Par ordonnance du 20 août 2018, il a écarté le moyen de preuve offert par les demandeurs visant à ce qu'il soit ordonné à l'Office cantonal des poursuites de transmettre la liste complète des poursuites et des procès-verbaux de notification concernant D._, y compris les procédures clôturées depuis plus de cinq ans. Le recours contre cette ordonnance a été rejeté par arrêt de la cour de justice du canton de Genève (ci-après: cour de justice) du 12 février 2019.
Par ordonnance du 20 décembre 2018, le tribunal a rejeté la requête de mesures provisionnelles en inscription au Registre foncier d'une restriction du droit d'aliéner, céder ou grever le bien. Par arrêt du 30 avril 2019, la cour de justice a confirmé l'ordonnance entreprise.
Par ordonnance du 28 mars 2019, le tribunal a écarté de la procédure les allégués complémentaires n° 98 à 143 des demandeurs, qui reprenaient pour l'essentiel les déclarations de C._ devant lui lors de l'audience du 28 janvier 2019, de même que les offres de preuve y relatives. Par arrêt du 20 août 2019, la cour de justice a déclaré irrecevable le recours dirigé contre cette ordonnance.
B.a.b.b. Lors de l'audience du 2 septembre 2019, F._ n'a pas comparu, son absence étant excusée par certificat médical.
Par ordonnance du 5 novembre 2019, le tribunal a autorisé les demandeurs à apporter la preuve de l'inexactitude de faits allégués par C._ concernant ses liens avec son père, l'intention de sa grand-mère concernant l'appartement de U._et ses connaissances de la situation financière de son père. Il a invité F._ à répondre par écrit, compte tenu de son âge et de son état de santé, conformément à la vérité, à six questions - posées sous la forme " [E]st-il exact que... " - sur les relations de la défenderesse avec son père, notamment la fréquence de leurs contacts, sur son intention de donner l'entier de sa part de copropriété à la défenderesse et sur la méconnaissance de la défenderesse de la situation financière de son père. F._ a rendu la réponse manuscrite " VRAI " à la suite de chaque question.
B.a.c. Par jugement du 25 février 2020, le tribunal a débouté les demandeurs des fins de leur action révocatoire dirigée contre C._.
B.b.
B.b.a. Par acte expédié au greffe de la cour de justice, les demandeurs ont appelé de ce jugement, dont ils ont sollicité l'annulation. Préalablement, ils ont conclu à ce qu'il soit ordonné à C._, à l'Administration fiscale, à l'Office cantonal de la population et des migrations, au Contrôle des habitants, à l'Office cantonal des poursuites et au bailleur de l'appartement sis chemin V._ à U._ de produire divers documents concernant D._. Ils ont également conclu à ce qu'il soit ordonné au Registre foncier d'inscrire une restriction du droit d'aliéner, céder ou grever à quelque titre que soit l'appartement sis chemin V._ à U._, à savoir la part de copropriété pour 16.04/100 èmes de l'immeuble aaaa-aa, Commune de U._ xxxx.
B.b.b. Par arrêt du 22 décembre 2020, la cour de justice a rejeté cet appel et confirmé le jugement entrepris.
C.
Par acte expédié le 1 er mars 2021, A._ Ltd et B._ interjettent un recours en matière civile contre cet arrêt devant le Tribunal fédéral. Ils concluent principalement à sa réforme, en ce sens que la révocation de la donation de D._ en faveur de C._ sur les 3⁄4 de la part de propriété parcelle 5969, Commune U._ xxxx, part de propriété par étage, n° d'immeuble aaaa-aa, valeur de la part de 16.04 o/oo est prononcée, qu'ordre est donné à C._ de restituer la part dudit immeuble à D._ de façon à permettre la saisie et la réalisation de cet immeuble pour couvrir les créances de A._ Ltd et B._ pour 346'226 fr. 30 et 44'876 fr. 35, selon actes de défaut de biens après saisie, qu'ordre est donné au conservateur du Registre foncier de Genève de procéder aux rectifications découlant de la révocation et qu'ordre est donné à l'Office des poursuites de Genève de procéder à la saisie et à la réalisation de cet immeuble pour couvrir les créances de A._ Ltd et B._ pour 346'226 fr. 30 et 44'876 fr. 35, selon actes de défaut de biens après saisie. Subsidiairement, dans l'hypothèse où C._ ne serait plus en possession dudit immeuble, ils concluent à sa réforme en ce sens que la révocation de la donation de D._ en faveur de C._ sur les 3⁄4 de la part de propriété parcelle aaaa, Commune U._ xxxx, part de propriété par étage, n° d'immeuble aaaa-aa, valeur de la part de 16.04 o/oo est prononcée et à ce qu'ordre est donné de restituer sa valeur en argent dans le patrimoine de D._ de façon à en permettre la saisie afin de désintéresser A._ Ltd et B._ dont les créances s'élèvent à 346'226 fr. 30 et 44'876 fr. 35, selon actes de défaut de biens après saisie. Encore plus subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour de justice en l'invitant à statuer à nouveau dans le sens des considérants et à procéder aux mesures d'instruction nécessaires. En substance, ils se plaignent de la violation de leur droit d'être entendu sous l'angle du déni de justice et de leur droit à la preuve et à la contre-preuve (art. 29 al. 2 Cst. en lien avec les art. 8 CC, 53 et 152 CPC), d'arbitraire dans l'établissement des faits (art. 9 Cst.) et de la violation de l'art. 288 LP. A titre préalable, ils requièrent l'administration des preuves qu'ils avaient requises en instance cantonale, en application de l'art. 55 LTF en lien avec l'art. 39 ss PCF.
Des observations au fond n'ont pas été demandées.
D.
Par ordonnance présidentielle du 9 mars 2021, la requête de sûretés déposée par l'intimée a été rejetée en raison de son caractère prématuré et de l'échec de la preuve quant à la justification de cette mesure en lien avec le recouvrement des dépens à allouer pour les déterminations sur la requête d'effet suspensif.
Par ordonnance présidentielle du 29 mars 2021, la requête d'effet suspensif assortissant le recours a été rejetée.
Considérant en droit :
1.
Le recours a été déposé dans le délai légal (art. 100 al. 1 LTF) à l'encontre d'une décision finale (art. 90 LTF) rendue en matière de poursuite pour dettes et de faillite (art. 72 al. 2 let. a LTF) par une autorité cantonale de dernière instance statuant sur recours (art. 75 al. 1 et 2 LTF), dans une affaire pécuniaire dont la valeur litigieuse est supérieure à 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF), celle-ci correspondant pour l'action révocatoire en dehors de la faillite (ou du concordat par abandon d'actif) au montant de la créance constatée dans l'acte de défaut de biens ou, si elle est inférieure, à la valeur du bien soustrait par l'acte révocable (arrêt 5A_378/2016 du 22 mars 2017 consid. 1). Les recourants, qui ont été déboutés de leurs conclusions par la juridiction précédente, ont qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF).
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit tel qu'il est délimité par les art. 95 s. LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui pourraient se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (ATF 142 III 364 consid. 2.4 et les références). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (ATF 142 I 99 consid. 1.7.1; 142 III 364 consid. 2.4 et la référence). Le Tribunal fédéral ne connaît par ailleurs de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été expressément invoqué et motivé de façon claire et détaillée par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; ATF 146 IV 114 consid. 2.1; 144 II 313 consid. 5.1; 142 II 369 consid. 2.1).
2.2.
2.2.1. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 144 II 246 consid. 6.7; 143 I 310 consid. 2.2 et la référence), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné (art. 106 al. 2 LTF; cf. supra consid. 2.1). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (ATF 145 IV 154 consid. 1.1).
Il ne sera dès lors pas tenu compte de l'ensemble des faits évoqués dans le recours sous l'intitulé " V. En fait ", qui s'écartent de ceux contenus dans l'arrêt attaqué sans que les recourants invoquent, ni a fortiori ne démontrent, leur établissement arbitraire ou que leur correction influerait sur le sort de la cause.
2.2.2. Des mesures probatoires devant le Tribunal fédéral (art. 55 LTF) ne sont qu'exceptionnellement ordonnées dans une procédure de recours, dès lors qu'il conduit en principe son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF; ATF 136 II 101 consid. 2; arrêt 5A_1027/2020 du 16 juillet 2021 consid. 2.4 et les autres références). Il ne lui appartient donc pas, comme dernière instance de recours, d'instruire pour la première fois les faits pertinents. Si un état de fait est lacunaire et qu'ainsi l'application de la loi ne peut pas être contrôlée, la décision attaquée sera en règle générale annulée et la cause renvoyée à l'autorité précédente, conformément à l'art. 107 al. 2 LTF, afin que l'état de fait soit complété (ATF 133 IV 293 consid. 3.4). L'éventualité de mesures probatoires sur le litige au fond, conduites directement devant le Tribunal fédéral, relève de l'exception, pour ne pas dire de la théorie. Des mesures probatoires seraient à la rigueur envisageables en présence de novaexceptionnellement admissibles au regard de l'art. 99 LTF (FRÉSARD, in Commentaire de la LTF, 2ème éd., 2014, n° 9 ad art. 55 LTF).
En l'espèce, aucune hypothèse qui justifierait exceptionnellement une instruction devant le Tribunal fédéral n'est remplie, de sorte que la requête des recourants d'administrer des preuves est rejetée.
3.
L'autorité cantonale a retenu qu'il était établi, tant par les témoignages de D._ et F._ que par les déclarations de l'intimée, que, depuis le divorce de ses parents alors qu'elle avait trois ans, les relations de l'intimée avec son père étaient sporadiques, voire inexistantes, tant pendant sa minorité que par la suite, en particulier en 2011-2012, que, à l'âge adulte, l'intimée voyait son père environ une fois par mois, au maximum, toujours en présence et au domicile de ses grands-parents, et qu'elle s'était même mariée en 2015, sans que son père fût invité à la cérémonie civile, ni au repas du soir de la cérémonie religieuse qui a eu lieu en 2016, ce qui constituait un indice supplémentaire des rapports distants existant entre l'intimée et son père. Elle a également retenu, sur la base des déclarations de D._ qui soutenait avoir mis sa mère, mais non sa fille, au courant de ses difficultés financières, que les discussions à table chez les parents de celui-ci avaient lieu en français et en allemand, sa mère étant autrichienne, mais que rien ne permettait de conclure que l'intimée aurait saisi les détails des éventuelles discussions financières de son père avec ses grands-parents lors de ces repas.
L'autorité cantonale a ensuite jugé qu'il ne pouvait être reproché à l'intimée de ne pas avoir posé de questions à son père sur sa situation financière, en vue de la donation, étant donné que, selon les déclarations de l'intimée et de son père, c'était la volonté de sa grand-mère de lui léguer intégralement le bien. Elle a ajouté que le fait que D._ avait conclu un contrat de sous-location avec l'intimée en 2011 en vue de réaliser des économies sur son bail à W._, comme il l'avait déclaré, ne signifiait pas nécessairement qu'il était en mauvaise situation financière, car il ne paraissait pas particulièrement insolite de chercher à faire des économies, en l'occurrence substantielles (1'000 fr. par mois), sur un bail, si on ne passait que quelques nuits par an en Suisse. En outre, l'autorité cantonale a relevé que, en 2007 et 2012, l'intimée ne vivait ni au domicile de ses grands-parents ni avec son père, qui habitait alorsen France. Les attestations de l'Office cantonal de la population et des migrations (ci-après: OCPM) des 25 novembre 2014 et 23 avril 2015 n'étaient pas suffisantes pour conclure que D._ aurait partagé son domicile avec sa fille durant une période antérieure à la donation, soit avant 2012. Dès lors, il ne pouvait être retenu sur cette base que l'intimée aurait reçu à cette adresse les courriers de son père ou d'éventuels commandements de payer destinés à ce dernier. Cela était confirmé par la liste du 24 août 2017 fournie par l'Office des poursuites, dont il ressortait qu'aucun commandement de payer n'avait été notifié à l'intimée pour son père du 2 novembre 2010 au jour de la donation, soit le 20 décembre 2012.
Au vu de ces éléments, l'autorité cantonale a retenu qu'il y avait lieu d'admettre que l'intimée était parvenue à réunir un faisceau d'indices suffisants pour convaincre qu'elle ne connaissait pas la mauvaise situation financière de son père et qu'elle n'aurait pu ou dû prévoir que la donation aurait pour conséquence naturelle de porter préjudice aux créanciers de son père ou de la favoriser au détriment de ceux-ci. Les documents concernant D._ dont les recourants avaient requis que la production fût ordonnée à l'intimée, à l'administration fiscale, à l'OCPM, au Contrôle des habitants, à l'Office cantonal des poursuites et au bailleur de l'appartement sis chemin V._ à U._ ne seraient pas de nature à ébranler cette conviction, les recourants se limitant à soutenir que les témoignages recueillis devaient être pris avec circonspection, compte tenu de la proximité familiale des témoins, sans développer d'argument concret sur ce point qui conduirait à douter des témoignages du père et de la grand-mère de l'intimée. D'ailleurs, ils n'avaient pas requis du premier juge ni qu'il entendît l'intimée par la voie qualifiée de la déposition (art. 192 CPC), ni que le témoin D._, exhorté au sens de l'art. 171 al. 1 CPC, fût une nouvelle fois rendu attentif aux conséquences pénales du faux témoignage.
Partant, les réquisitions de preuve des recourants étant rejetées, l'autorité cantonale a jugé que la troisième condition spécifique de l'art. 288 al. 1 LP n'était pas remplie.
4.
4.1. La révocation a pour but de soumettre à l'exécution forcée les biens qui lui ont été soustraits par suite d'un acte mentionné aux art. 286 à 288 LP (art. 285 al. 1 LP). Le procès se limite à l'examen de l'admissibilité d'une construction juridique de droit civil au regard du droit de l'exécution forcée (ATF 143 III 167 consid. 3.3.4).
4.2. La saisie ayant eu lieu après l'entrée en vigueur, le 1er janvier 2014, du nouvel alinéa deux de l'art. 288 LP (révocation d'un acte accompli en faveur d'une personne proche) introduit par le chiffre I de la loi fédérale du 21 juin 2013 modifiant la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite du 11 avril 1889 (RO 2013 4111), c'est à juste titre que l'autorité cantonale a appliqué l'art. 288 LP dans sa nouvelle teneur.
4.2.1. Selon l'alinéa 1 de cet article, sont révocables tous les actes faits par le débiteur dans les cinq ans qui précèdent la saisie ou la déclaration de faillite dans l'intention reconnaissable par l'autre partie de porter préjudice à ses créanciers ou de favoriser certains créanciers au détriment des autres. Cette disposition suppose notamment la réalisation des trois conditions suivantes: l'existence d'un préjudice causé au créancier, à savoir une diminution du produit de l'exécution forcée ou de la part du créancier à ce produit ou une aggravation de sa position dans la procédure d'exécution forcée (ATF 135 III 276 consid. 6.1.2; 101 III 92 consid. 4a), l'intention du débiteur de causer ce préjudice (intention dolosive) et la possibilité pour le bénéficiaire de l'acte de reconnaître cette intention (caractère reconnaissable de l'intention dolosive; ATF 137 III 268 consid. 4; 136 III 247 consid. 3; arrêt 5A_767/2019 du 26 février 2020 consid. 4.1.2, publié in SJ 2020 I p. 477).
S'agissant de cette dernière condition, le tiers bénéficiaire doit avoir eu connaissance de l'intention dolosive du débiteur ou avoir " pu ou dû " prévoir, en usant de l'attention commandée par les circonstances, que l'opération aurait pour conséquence naturelle de porter préjudice aux autres créanciers ou de le favoriser au détriment de ceux-ci (ATF 135 III 276 consid. 8.1 et les références).
4.2.2. En principe, il incombe au demandeur de prouver les faits sur lesquels il fonde le motif de révocation invoqué, y compris le caractère reconnaissable de l'intention dolosive (ATF 137 III 268 consid. 4).
Toutefois, selon l'alinéa 2 1ère phr. de l'art. 288 LP, en cas de révocation d'un acte accompli en faveur d'une personne proche du débiteur, il incombe à cette personne d'établir qu'elle ne pouvait pas reconnaître l'intention de porter préjudice. Cette modification consacre dans loi la jurisprudence fédérale antérieure qui a reconnu l'existence d'une présomption naturelle selon laquelle le bénéficiaire qui est un parent ou une personne proche du débiteur est au courant de sa mauvaise situation patrimoniale, dont il découle pour le bénéficiaire un devoir de se renseigner accru (ATF 40 III 293 consid. 2; 89 III 47 consid. 2; arrêt 5A_85/2015 du 7 mai 2015 consid. 4.2 et les références, publié in BlSchK 2018 p. 213).
Comme il s'agit, pour le bénéficiaire, de prouver un fait négatif, dont la preuve est, par nature, difficile à rapporter, il lui suffit toutefois d'apporter cette preuve avec une vraisemblance prépondérante (ATF 142 III 369 consid. 4.2).
4.2.3. Savoir si le bénéficiaire a eu connaissance de l'intention dolosive du débiteur est une question de fait que le Tribunal fédéral n'examine que sous l'angle de l'arbitraire. Savoir s'il a " pu ou dû " reconnaître, en usant de l'attention commandée par les circonstances, l'intention dolosive du débiteur est en revanche une question de droit (ATF 134 III 452 consid. 4.2 in fine p. 457 et les références) que le Tribunal fédéral revoit librement (art. 106 al. 1 LTF).
5.
Les recourants se plaignent de la violation de leur droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.). Ils reprochent à l'autorité cantonale de n'avoir pas statué sur une des conditions de l'art. 288 LP, soit l'intention dolosive du débiteur.
Cette critique tombe manifestement à faux: l'autorité cantonale a tranché le grief soulevé devant elle en jugeant que l'une des conditions cumulatives posées par l'art. 288 LP, soit le caractère reconnaissable de l'intention dolosive du débiteur par le proche bénéficiaire de l'acte sujet à révocation, n'était pas remplie, l'intimée ayant démontré le contraire. Point n'était donc besoin d'examiner la seconde condition cumulative de la norme en cause.
6.
Invoquant les art. 29 al. 2 Cst., 8 CC, 53, 150 et 152 CPC, les recourants se plaignent de la violation de leur droit à la preuve et à la contre-preuve en tant que l'autorité cantonale a refusé de donner suite à leurs réquisitions de preuve. Les recourants font valoir une telle critique, tant en guise de motivation de ce grief que séparément dans leur grief suivant, d'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'appréciation anticipée des preuves qui a conduit les juges précédents a rejeter leurs réquisitions de preuve.
6.1. Le droit à la preuve, comme le droit à la contre-preuve - qui découle tant du droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. que, en droit privé fédéral, de l'art. 8 CC et qui est également consacré à l'art. 152 CPC -, octroie à toute personne à laquelle incombe le fardeau de la preuve le droit, pour établir un fait pertinent contesté, de faire administrer les moyens de preuve adéquats, pour autant qu'ils aient été proposés régulièrement et en temps utile (ATF 143 III 297 consid. 9.3.2; 133 III 295 consid. 7.1; arrêt 4A_280/2020 du 3 mars 2021 consid. 8.1). En revanche, le droit à la preuve n'est pas mis en cause lorsque le juge, par une appréciation anticipée, arrive à la conclusion que la mesure requise n'apporterait pas la preuve attendue, ou ne modifierait pas la conviction acquise sur la base des preuves déjà recueillies (ATF 143 III 297 consid. 9.3.2; 140 I 285 consid. 6.3.1; 138 III 374 consid. 4.3.2). Le juge peut ainsi procéder à une appréciation anticipée des preuves non seulement lorsqu'il estime qu'au vu des moyens de preuve administrés, sa conviction est forgée, de telle sorte que d'autres preuves n'y changeraient rien, mais aussi lorsqu'il considère, même sans avoir encore forgé sa conviction, que les moyens de preuve proposés sont d'emblée inadéquats pour prouver les faits allégués. Toutefois, s'il n'a pas déjà acquis de conviction, le juge ne peut en principe écarter un moyen de preuve que si son caractère objectivement inadéquat est manifeste (arrêts 4A_279/2020 du 23 février 2021 consid. 6.3; 4A_427/2017 du 22 janvier 2018 consid. 5.1.1).
En présence d'une appréciation anticipée des preuves, le recourant doit alors invoquer l'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'appréciation des preuves, en motivant son grief conformément aux exigences plus strictes de l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 138 III 374 consid. 4.3.2; 137 I 58 consid. 4.1.2; 134 II 244 consid. 2.2).
6.2. Les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir arbitrairement retenu que l'intimée ne connaissait pas la mauvaise situation financière de son père parce qu'elle a établi ce fait sur la base de déclarations partiales de l'intimée, de son père et de sa grand-mère, le témoignage de cette dernière ne satisfaisant en outre pas aux exigences du CPC au vu des questions fermées et orientées du questionnaire, celui-ci ayant été rempli par la témoin sans qu'on en connaisse les circonstances, et la témoin n'ayant pas été rendue attentive aux conséquences pénales d'un faux témoignage. Selon eux, l'ensemble des personnes interrogées avaient un intérêt commun à déclarer que l'intimée n'avait pas connaissance des difficultés financières du débiteur, de sorte qu'en se fondant sur ces déclarations, l'autorité cantonale a établi les faits de manière arbitraire.
Ils ajoutent que, au vu des relations entre l'intimée et sa grand-mère qui était au courant de la situation financière du débiteur, il fallait retenir que la première devait aussi connaître cette situation, qu'il est erroné de retenir que les contacts entre l'intimée et le débiteur étaient quasi inexistants étant donné qu'ils se voyaient environ une fois par mois les années précédant la donation, et qu'il est improbable que l'intimée n'ait pas eu vent de la situation financière du débiteur lors d'un des repas pris en famille, même si les discussions étaient en partie menées en allemand.
Les recourants soutiennent que l'autorité cantonale aurait donc dû donner suite à leurs réquisitions de preuve, soit la production de l'ensemble des poursuites et procès-verbaux de notification concernant le débiteur, y compris les procédures clôturées il y a plus de cinq ans, la production du bail principal de l'appartement sous-loué, du contrat de sous-location entre le débiteur et l'intimée, des preuves du versement du loyer de 2007 à la fin du contrat de bail, de tous les échanges entre l'intimée ou son père et la régie sur cette même période, de toute la correspondance entre l'intimée et la régie pour annoncer la sous-location, de la lettre du résiliation du bail, de l'état des lieux et de tout document utile permettant de prouver une sous-location et son exécution, la production des attestations de domicile du débiteur de 2007 à 2011, et enfin, la production des pièces relatives à la succession de feu E._.
6.3. En l'espèce, l'autorité cantonale ayant tenu pour apportée la preuve que l'intimée ne connaissait pas l'intention du débiteur de porter préjudice à ses créanciers au sens de l'art. 288 al. 2 LP, seule la question de l'arbitraire dans l'appréciation des preuves se pose.
Or, l'argumentation des recourants ne permet pas de retenir la violation de l'art. 9 Cst., ni sur l'appréciation des preuves administrées, ni sur celle anticipée des réquisitions de preuve rejetées, étant rappelé qu'il suffisait pour l'intimée de rendre vraisemblable de manière prépondérante sa méconnaissance de la situation financière de son père.
S'agissant de l'appréciation des preuves administrées, il y a tout d'abord lieu de relever que la critique des recourants sur le témoignage écrit de F._ n'est pas pertinente: il ressort de l'ordonnance du 5 novembre 2019 que les recourants ont eux-mêmes requis que les déclarations de cette personne soient recueillies sous forme écrite, que celle-ci a été exhortée à répondre aux questions conformément à la vérité, rendue attentive aux art. 165 s. CPC, et que les recourants auraient pu requérir des questions complémentaires ou demander leur reformulation si celles posées dans le questionnaire ne leur convenaient pas.
Pour le reste, les recourants se limitent à affirmer que les déclarations de l'intimée et le témoignage des membres de la famille de celle-ci sont des moyens de preuve qui, par nature, ne sont pas fiables. Or, pareille argumentation ne peut être suivie, étant donné que l'interrogatoire des parties est un moyen de preuve admis par le CPC, de même que le témoignage des parents d'une partie (art. 168 al. 1 let. a et f CPC), le code autorisant précisément certains d'entre eux de refuser de collaborer pour éviter qu'un conflit de loyauté ne les expose à des conséquences pénales en témoignant faussement (art. 163 et 165 s. CPC). Le juge forge donc sa conviction après une libre appréciation de ces preuves (art. 157 CPC) et il est inadmissible de dénier d'emblée toute valeur probante à un moyen de preuve prévu par la loi (ATF 143 III 297 consid. 9.3.2; arrêt 5A_550/2019 du 1er septembre 2020 consid. 9.1.3.1).
S'agissant de l'appréciation anticipée des réquisitions de preuve des recourants, l'autorité cantonale a déjà établi, en se fondant sur l'extrait de l'Office cantonal des poursuites du 24 août 2017, les poursuites dont le débiteur a fait l'objet depuis 1996 et le lieu de notification de celles-ci, de sorte qu'on ne saurait lui reprocher d'avoir rejeté les réquisitions de preuve portant précisément sur les lieux de notification et le domicile du débiteur, étant précisé que le propos des recourants selon lesquels le débiteur logeait gratuitement chez l'intimée alors que celle-ci habitait déjà avec son fiancé ne repose sur aucun indice. En outre, le fait allégué que l'intimée aurait en réalité continué de payer le loyer lorsque son père logeait dans l'appartement qu'elle lui sous-louait relève de la pure spéculation au vu des relations entre ces deux personnes, de sorte qu'il n'est pas arbitraire de renoncer à la production des pièces en relation avec le bail. Enfin, l'autorité cantonale a déjà établi les volontés de E._ sur la base de son testament du 20 octobre 2017, de sorte qu'on ne perçoit même pas quel est l'objet de la preuve qu'entendaient obtenir les recourants en lien avec cette succession.
Il suit de là que le grief de violation de l'art. 9 Cst. dans l'établissement des faits doit être rejeté, l'autorité cantonale n'ayant de manière arbitraire ni apprécié les preuves offertes par l'intimée, ni considéré que celles offertes par les recourants soit ne modifieraient pas sa conviction, soit n'étaient manifestement pas pertinentes pour démontrer la connaissance de l'intimée de la situation financière du débiteur.
7.
Les recourants se plaignent de la violation de l'art. 288 LP.
7.1. Citant l'arrêt 5A_604/2012 du 12 février 2013, ils soutiennent que l'autorité cantonale a méconnu le type d'indices développés en jurisprudence en présence desquels le bénéficiaire d'une donation est tenu de requérir des renseignements sur la situation financière de son cocontractant. Ils relèvent ensuite les faits qui, selon eux, auraient dû amener l'autorité cantonale à retenir que l'intimée aurait dû reconnaître le caractère dolosif de la donation (la sous-location, les modalités de la succession et la générosité de son père malgré leur relation distante). Ils soulignent en particulier tout au long de leur argumentation que le fait que le débiteur ait eu besoin de sous-louer l'appartement à l'intimée aurait dû amener celle-ci à se rendre compte de ses difficultés financières, de même que la subite générosité de ce père envers sa fille malgré leur relation.
7.2. Lorsque le bénéficiaire de l'acte litigieux n'est pas un parent ou une personne proche du débiteur au sens de l'art. 288 al. 2 LP, le caractère reconnaissable de l'intention dolosive, qui ne peut se déduire que de l'appréciation d'indices, ne doit pas être admis trop facilement (ATF 101 III 92 consid. 4b), car personne n'est habituellement tenu de se demander si l'acte juridique qu'il exécute ou dont il profite va ou non porter préjudice aux créanciers de son cocontractant; l'art. 288 LP n'impose un devoir de se renseigner qu'en présence d'indices clairs (cf. ATF 134 III 452 consid. 4.2). On peut reprocher à celui qui a été favorisé d'avoir méconnu la situation financière notoirement mauvaise de son cocontractant; il en va ainsi lorsque, au su du bénéficiaire, le débiteur doit recourir à des expédients, solliciter des prêts constants, ou qu'il ne fait pas face à des dépenses courantes comme le paiement du loyer, ou encore qu'il est l'objet de nombreuses poursuites (ATF 135 III 276 consid. 8.1; arrêt 5A_85/2015 précité consid. 4.2).
En revanche, comme dit précédemment (cf. supra consid. 4.2.2), lorsque le bénéficiaire est un parent ou un proche, il doit démontrer, au degré de la vraisemblance prépondérante, qu'il n'est pas au courant de la mauvaise situation financière du débiteur, qu'il est présumé connaître, et il pèse sur lui un devoir de se renseigner accru, de sorte qu'il ne peut se réfugier derrière le critère du caractère notoire ou non de cette situation.
7.3. En l'espèce, la motivation de l'autorité cantonale selon laquelle on ne peut pas reprocher à l'intimée de ne pas s'être renseignée sur la situation financière de son père lorsqu'elle a accepté la donation ne viole pas l'art. 288 al. 2 LP, malgré son devoir accru de renseignement.
Premièrement, l'argument des recourants selon lequel la sous-location aurait dû être un indice décisif pour que l'intimée se rende compte des difficultés financières de son père n'est pas convaincant. En effet, il ressort des faits de la cause que l'intimée restituait son appartement de manière anticipée, vu qu'elle devait trouver un locataire de remplacement, et que le débiteur, travaillant à l'étranger, a expliqué vouloir trouver un logement à moindre loyer pour les quelques vingt nuits par année qu'il passait dans la région. Au vu des hypothèses restreintes dans lesquelles le bailleur peut refuser son consentement à une sous-location (art. 262 al. 2 CO), alors qu'il n'a, en revanche, aucune obligation de conclure de contrat avec le locataire de remplacement, c'est à raison que l'autorité cantonale a tenu ce déroulement des faits comme non pertinent pour juger du devoir de renseignement de l'intimée sur la situation financière de son père, dans la mesure où les personnes impliquées trouvaient toutes un intérêt objectif dans cette situation.
Secondement, la donation litigieuse s'inscrivait dans une planification successorale décidée en 1997 déjà en faveur de l'intimée, qui avait été instituée héritière par son grand-père à raison d'un quart de la succession, soit avant que la situation financière du débiteur ne devienne difficile, et que le débiteur avait accepté de poursuivre comme l'avait fait avant lui sa mère, qui lui avait donné sa propre part de copropriété sur l'immeuble en conservant un usufruit. En outre, le débiteur n'avait cédé que la nue-propriété des droits indivis qu'il détenait sur le bien dont il était propriétaire avec l'intimée, un droit d'usufruit de second degré lui étant conservé. Cette situation tout à fait particulière permet de retenir que l'autorité cantonale a jugé sans enfreindre l'art. 288 al. 2 LP qu'il n'incombait pas à l'intimée de se renseigner sur la situation financière de son père avant d'accepter la donation.
Il suit de là que le grief de violation de l'art. 288 LP doit être rejeté.
8.
En définitive, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Les frais judiciaires, arrêtés à 7'500 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants qui succombent (art. 66 al. al. 1 et 5 LTF). Ceux-ci verseront en outre solidairement une indemnité de 500 fr. à l'intimée, à titre de dépens pour sa réponse à la requête d'effet suspensif assortissant le recours (art. 68 al. 1 et 4 LTF), étant précisé que les recourants n'ont pour leur part pas été invités à se déterminer sur la requête de sûretés de l'intimée et que celle-ci n'a pas été invitée à se déterminer sur le fond de la cause.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 7'500 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Les recourants verseront en outre solidairement une indemnité de 500 fr. à l'intimée, à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre civile de Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 24 août 2021
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Achtari