Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 2 septembre 2015, le Ministère public de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._, pour voies de fait, filouterie d'auberge et violation de domicile, à une peine privative de liberté ferme de 20 jours, ainsi qu'à une amende de 600 fr. convertible en six jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif.
B.
Le 3 octobre 2015, le ministère public a constaté le caractère exécutoire de l'ordonnance pénale précitée, aucune opposition n'ayant été déposée. Le dossier a été archivé le 22 janvier 2016.
C.
Par lettre du 13 février 2018, X._ a fait opposition à l'ordonnance pénale du 2 septembre 2015.
Par assignation datée du 16 février 2018 adressée à X._ à la Prison A._, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a cité X._ à comparaître à une audience fixée au 26 février 2018.
D.
Par jugement du 26 février 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a constaté que l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale rendue le 2 septembre 2015 par le ministère public était réputée retirée et que dite ordonnance était définitive et exécutoire.
Le tribunal a retenu que bien que régulièrement assigné par mandat de comparution notifié le 16 février 2018, X._ ne s'était pas présenté à l'audience du 26 février 2018, ni personne en son nom. Son opposition était donc réputée retirée.
E.
Par arrêt du 8 mars 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ contre le jugement du 26 février 2018 et confirmé celui-ci.
F.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt du 8 mars 2018 et conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation, à la " constatation " de la violation des art. 6, 130 et 336 CPP et au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens que son absence à l'audience du 26 février 2018 est excusable. A titre plus subsidiaire encore, il requiert le renvoi de la cause au Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois. Il sollicite également l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
A l'appui de son recours, le recourant produit trois nouvelles pièces, expliquant qu'elles servent à documenter des faits que la cour cantonale ne pouvait ignorer (pièce 3) ou qu'elles permettent de trancher des questions soulevées pour la première fois dans l'arrêt attaqué (pièces 2 et 4).
1.1. Selon l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté devant le Tribunal de céans, à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. L'exclusion des faits et moyens de preuve nouveaux est la règle. Celle-ci connaît une exception - dont il appartient au recourant de démontrer que les conditions sont remplies (arrêt 6B_1153/2018 du 14 décembre 2018 consid. 1.1) - lorsque c'est la décision de l'autorité précédente qui, pour la première fois, a rendu pertinents ces faits ou moyens de preuve (ATF 139 III 120 consid. 3.1.2 p. 123; arrêt 5A_904/2015 du 29 septembre 2016 consid. 2.3). Il peut s'agir de faits et moyens de preuve qui se rapportent à la régularité de la procédure devant l'instance précédente (par exemple une violation du droit d'être entendu lors de l'instruction) ou qui sont déterminants pour la recevabilité du recours au Tribunal fédéral (par exemple la date de notification de la décision attaquée) ou encore qui sont propres à contrer une argumentation de l'autorité précédente objectivement imprévisible pour les parties avant la réception de la décision (cf. arrêt 5A_910/2017 du 6 mars 2018 consid. 2.3 et les références citées). En revanche, le recourant ne peut pas alléguer des faits ou produire des moyens de preuve nouveaux qu'il a omis d'alléguer ou de produire devant l'autorité précédente; pour contester l'état de fait retenu par l'autorité précédente, il ne saurait se fonder sur des faits ou moyens de preuve nouveaux qu'il était en mesure de présenter à cette autorité et dont il devait discerner la pertinence éventuelle (ATF 139 III 120 consid. 3.1.2 p. 123). Par ailleurs, le Tribunal fédéral ne peut pas tenir compte de faits ou moyens de preuve survenus postérieurement au prononcé de la décision entreprise, c'est-à-dire de véritables nova (cf. ATF 139 III 120 consid. 3.1.2 p. 123).
1.2. En tant que la pièce 2, datée du 5 avril 2018 (certificat médical du Dr B._) et la pièce 4, datée du 22 mars 2018 (courrier de C._, intervenante en protection de l'adulte), sont postérieures à l'arrêt attaqué, elles sont irrecevables. Au demeurant, contrairement à ce que le recourant prétend, leurs contenus, qui visent à prouver son incapacité de comparaître à l'audience du 26 février 2018, sont impropres à trancher des questions soulevées pour la première fois dans l'arrêt attaqué, puisque la question de l'éventuelle incapacité de comparaître découle, déjà, du jugement du tribunal de police.
1.3. Quant à la pièce 3 (ordonnance du Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du 14 octobre 2015), le recourant ne démontre pas en quoi il lui était impossible de produire cette pièce devant la cour cantonale, l'exception permettant de présenter des faits ou des moyens de preuve nouveaux en instance de recours fédérale ne devant pas servir à corriger des omissions antérieures (cf. jurisprudence citée ad consid. 1.1 supra).
1.4. Il s'ensuit que les pièces produites par le recourant à l'appui de son recours sont irrecevables.
2.
Le recourant soutient qu'il se trouvait dans un cas de défense obligatoire. Il se réfère à l'ordonnance du Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du 14 octobre 2015 et voit un cas de défense obligatoire (art. 130 let. c CPP) dans le fait qu'une curatelle lui a été instituée, motivée par son incapacité à gérer ses affaires et son incompréhension des procédures. Il explique également que sa curatrice n'a pas été en mesure de défendre ses intérêts. Partant, l'audience du tribunal de police aurait dû être ajournée conformément à l'art. 336 al. 5 CPP.
2.1. Selon l'art. 130 let. c CPP, le prévenu doit avoir un défenseur notamment lorsqu'en raison de son état physique ou psychique ou pour d'autres motifs, il ne peut suffisamment défendre ses intérêts dans la procédure et si ses représentants légaux ne sont pas en mesure de le faire. Selon la jurisprudence, la question de la capacité de procéder doit être examinée d'office. Cependant, des indices de limitation ou d'absence d'une telle capacité doivent exister pour qu'il puisse être attendu de l'autorité qu'elle obtienne des éclaircissements à ce sujet. Une incapacité de procéder n'est ainsi reconnue que très exceptionnellement, soit en particulier lorsque le prévenu se trouve dans l'incapacité de suivre la procédure, de comprendre les accusations portées à son encontre et/ou de prendre raisonnablement position à cet égard (arrêt 1B_285/2016 du 1 er septembre 2016 consid. 2.1 et l'arrêt cité).
L'art. 336 CPP précise que si le prévenu ne comparaît pas sans excuse, les dispositions régissant la procédure par défaut sont applicables (al. 4). Si, en cas de défense d'office ou de défense obligatoire, le défenseur ne comparaît pas, les débats sont ajournés (al. 5).
2.2. En l'espèce, le recourant fonde son argumentation sur l'ordonnance du Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du 14 octobre 2015. Il s'agit d'une pièce nouvelle, partant irrecevable (cf. consid. 1.3 supra). Il ressort par ailleurs du dossier cantonal qu'il a requis la désignation d'un défenseur d'office en date du 17 février 2018, requête qui lui a été refusée le 20 février 2018 (pièce 14 dossier cantonal). Il ne ressort en revanche pas de l'arrêt attaqué, et le recourant ne le prétend d'ailleurs pas, que celui-ci aurait réitéré sa requête devant la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal. Son grief est par conséquent irrecevable faute d'épuisement des instances cantonales (cf. art. 80 al. 1 LTF; arrêts 6B_1154/2015 du 28 juin 2016 consid. 3 non publié in ATF 142 IV 299; 6B_1098/2010 du 14 avril 2011 consid. 2). Au demeurant, il ressort du dossier cantonal que le recourant a déposé seul un mémoire de recours auprès de la cour cantonale, ce qui dénote qu'il avait compris la portée de la décision du tribunal de police.
2.3. Les conditions de l'art. 130 let. c CPP n'étant pas réalisées, il s'ensuit le rejet du grief de violation de l'art. 336 al. 5 CPP. Enfin, le recourant se contente de citer l'art. 336 al. 4 CPP sans expliquer ce qu'il entend en tirer, conformément aux exigences de l'art. 42 al. 2 LTF, de sorte que son grief est irrecevable. Au demeurant, lorsque l'opposant fait défaut aux débats de première instance, les conséquences de l'art. 356 al. 4 CPP s'appliquent. La procédure par défaut n'a pas lieu d'être dans ce cadre (cf. arrêt 6B_7/2017 du 5 mai 2017 consid. 1.5 et les références citées).
3.
Se fondant sur l'art. 97 LTF, le recourant se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits.
3.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; 142 II 369 consid. 4.3 p. 380). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; 140 III 264 consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368).
3.2. Le recours s'ouvre sur une partie " en fait " dans laquelle le recourant expose en majeure partie sa propre version des faits, sans que le grief d'arbitraire ne soit soulevé, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'analyser ces allégations plus avant.
3.3. Le recourant introduit à plusieurs reprises dans son mémoire de recours des faits non constatés dans l'arrêt entrepris, notamment lorsqu'il allègue qu'il souffre de schizophrénie, qu'il est suivi pour ces troubles depuis plusieurs années, que sa privation de liberté a eu des conséquences sur son état psychique déjà fragile ou encore qu'il a appelé le tribunal de police avant l'audience fixée le 26 février 2018, tribunal qui lui aurait indiqué qu'il n'était plus nécessaire de se déplacer (mémoire de recours, p. 12 s.). Il ne formule cependant aucun grief recevable sous l'angle de l'art. 106 al. 2 LTF pour établir l'arbitraire de l'omission de ces faits dont il se prévaut et dont il n'y a par conséquent pas lieu de tenir compte.
3.4. Le recourant fait valoir que la cour cantonale a considéré de manière insoutenable que son absence à l'audience du 26 février 2018 ne découlait pas d'une incapacité à comparaître. Il lui reproche sa lecture du certificat médical du 2 mars 2018 du Dr B._, l'amenant à considérer que le défaut à l'audience du 26 février 2018 du tribunal de police était fautif.
Dans son arrêt, la cour cantonale a exposé qu'il ressortait du certificat médical " qu'en raison de la détérioration de son état de santé et de son état de stress qu'il n'arrive pas à gérer, M. X._ n'a pas pu se rendre à sa convocation au Tribunal 26 (sic) février 2018 ". Appréciant ce certificat, la cour cantonale a relevé que le recourant lui-même n'avait invoqué aucune détérioration de son état de santé autre que le stress de se rendre à l'audience, ce qui ne représentait pas une incapacité de comparaître médicalement attestée.
Le recourant ne prétend pas que la cour cantonale aurait retranscrit de manière erronée le certificat médical du 2 mars 2018. A bien comprendre son argumentation, il reproche en substance à la cour cantonale d'avoir jugé qu'il ne s'était pas rendu à l'audience du 26 février 2018 uniquement en raison de son état de stress. Ce faisant, il ne démontre pas en quoi il était arbitraire de retenir que le certificat médical ne faisait pas apparaître une cause autre que le stress de se rendre à ladite audience. Le grief est irrecevable.
3.5. Il découle de ce qui précède que l'autorité précédente n'a pas fait preuve d'arbitraire en considérant, sur la base du certificat médical, que le recourant n'était pas dans l'incapacité de comparaître.
4.
Le recourant se plaint d'une violation des art. 6 CEDH, 29 Cst. et 356 al. 4 CPP. Il fait valoir qu'il s'est valablement excusé à l'audience du 26 février 2018 et que son seul défaut à l'audience ne permet pas de conclure qu'il se serait désintéressé de la suite de la procédure pénale dirigée à son encontre.
4.1. Dans le cadre de l'opposition à l'ordonnance pénale, l'art. 356 al. 4 CPP précise que si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée. Cette disposition consacre une fiction légale de retrait de l'opposition en cas de défaut injustifié, à l'instar de l'art. 355 al. 2 CPP, auquel elle correspond (ATF 142 IV 158 consid. 3.1 p. 160 et 3.5 p. 162). Au contraire de ce qui prévaut sous l'angle de l'art. 205 al. 4 CPP, le défaut peut ici aboutir à une perte de toute protection juridique, et ce quand bien même la personne concernée a précisément voulu obtenir une telle protection en formant opposition (ATF 142 IV 158 consid. 3.2 p. 160 s.; 140 IV 82 consid. 2.4 p. 85).
Eu égard aux spécificités de la procédure de l'ordonnance pénale (art. 352 à 356 CPP; cf. ATF 142 IV 158 consid. 3.4 p. 161 s.; 140 IV 82 consid. 2.3 p. 84 et consid. 2.6 p. 86; arrêt 6B_802/2017 du 24 janvier 2018 consid. 2.1), l'art. 356 al. 4 CPP doit être interprété à la lumière de la garantie constitutionnelle (art. 29a Cst.) et conventionnelle (art. 6 ch. 1 CEDH) de l'accès au juge, dont l'opposition (art. 354 CPP) vise à assurer le respect en conférant à la personne concernée la faculté de soumettre sa cause à l'examen d'un tribunal (cf. ATF 142 IV 158 consid. 3.1 p. 159 s.; 140 IV 82 consid. 2.3 p. 84; arrêt 6B_802/2017 précité consid. 2.1). En ce sens, la fiction de retrait de l'opposition consacrée par l'art. 356 al. 4 CPP ne s'applique que si l'opposant a effectivement eu connaissance de la citation à comparaître et des conséquences du défaut (ATF 142 IV 158 consid. 3.1 p. 159 s.; 140 IV 82 consid. 2.3 p. 84 et consid. 2.5 p. 85; arrêt 6B_802/2017 précité consid. 2.1). La fiction légale du retrait ne peut en outre s'appliquer que si l'on peut déduire de bonne foi (art. 3 al. 2 let. a CPP) du défaut non excusé un désintérêt pour la suite de la procédure, lorsque l'opposant a conscience des conséquences de son omission et renonce à ses droits en connaissance de cause (ATF 142 IV 158 consid. 3.1 p. 159 s. et consid. 3.3 p. 161; 140 IV 82 consid. 2.3 p. 84 et consid. 2.5 p. 85; arrêts 6B_413/2018 du 7 juin 2018 consid. 3; 6B_802/2017 précité consid. 2.1). Demeurent réservés les cas d'abus de droit (ATF 142 IV 158 consid. 3.4 p. 162; 140 IV 82 consid. 2.7 p. 86), dont l'interdiction (art. 3 al. 2 let. b CPP) concerne aussi bien les autorités pénales que les parties, dont le prévenu (cf. ATF 143 IV 117 consid. 3.2 p. 121; arrêt 6B_1023/2017 du 25 avril 2018 consid. 5.1). On déduit en particulier de la prohibition de l'abus de droit l'interdiction des comportements contradictoires (cf. ATF 143 IV 117 consid. 3.2 p. 121 et les références citées).
4.2. S'agissant de la violation des art. 6 CEDH et 29 Cst., le recourant se contente de citer des exemples jurisprudentiels des différents principes constitutionnels qu'il invoque sans indiquer en quoi ceux-ci auraient été violés en l'espèce. Ce faisant, il ne développe aucun grief répondant aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF concernant une éventuelle incompatibilité entre les art. 356 al. 4 CPP et 6 CEDH/29 Cst. Par conséquent, seule la question d'une éventuelle violation de l'art. 356 al. 4 CPP sera examinée ci-après.
4.3. Seule est litigieuse, devant la cour de céans, la question de savoir si le défaut du recourant est excusable et, si tel n'est pas le cas, si le recourant s'est ou non désintéressé de la suite de la procédure à la suite de son opposition. En effet, pour le reste, le recourant ne conteste pas avoir été cité à comparaître à l'audience du 26 février 2018 et avoir eu conscience des conséquences d'un défaut aux débats selon l'art. 356 al. 4 CPP.
4.3.1. Le recourant allègue en premier lieu que le certificat médical du 2 mars 2018 rend son défaut excusable.
La jurisprudence a déduit des garanties conventionnelles et constitutionnelles du droit du prévenu à être jugé en sa présence que l'absence doit être considérée comme valablement excusée non seulement en cas de force majeure (impossibilité objective de comparaître), mais également en cas d'impossibilité subjective, due à des circonstances personnelles ou à une erreur non imputable au défaillant (ATF 127 I 213 consid. 3a p. 216; plus récemment arrêt 6B_894/2014 du 25 mars 2015 consid. 1.3). Ces principes s'appliquent devant le tribunal de première instance (v. en relation avec l'art. 356 al. 4 CPP: arrêt 6B_289/2013 du 6 mai 2014 consid. 11.3).
En l'espèce, le certificat médical, produit quatre jours après l'audience du tribunal de police, évoque en substance, comme cause d'empêchement, le stress pour le recourant de se rendre à l'audience (pour son contenu, cf. consid. 3.4 supra). En tant que tel, un tel motif n'établit pas l'existence d'un empêchement majeur au sens de la jurisprudence précitée, ce d'autant que si le stress empêchait le recourant de se présenter à l'audience, rien ne s'opposait à ce qu'il consulte son médecin avant l'audience pour s'excuser. La cause de l'empêchement mise en avant par le recourant était en effet connue d'avance et il aurait pu en informer le tribunal de police plus tôt. Le défaut du recourant à l'audience du tribunal de police n'est donc pas excusable.
4.3.2. En second lieu, le recourant fait valoir qu'il ne s'est pas désintéressé de la procédure, en ce sens qu'il a entrepris diverses démarches afin de faire valoir ses droits, en formant " deux recours " successifs notamment. Il ne saurait être suivi sur ce point. Certes, le recourant a formé " deux recours " successifs auprès de la cour cantonale, dont le deuxième - assorti d'un certain nombre de pièces - a toutefois été produit une fois le délai de recours échu et la cause gardée à juger. Pour autant que l'on puisse admettre que le recourant a marqué son intérêt pour la procédure en formant opposition à l'ordonnance pénale, puis en produisant diverses pièces et recours, dit intérêt ne saurait répondre aux exigences de la jurisprudence précitée. En réalité, en s'abstenant de se manifester d'une quelconque manière auprès du tribunal de première instance, notamment par une demande de dispense de comparution ou de report d'audience (cf. arrêt 6B_802/2017 du 24 janvier 2018 consid. 2.3 et la référence citée), puis en faisant défaut aux débats du 26 février 2018, le recourant a adopté un comportement incompatible avec le principe de la bonne foi. Mal fondé, le grief doit ainsi être rejeté.
4.3.3. En définitive, l'autorité cantonale n'a pas violé l'art. 356 al. 4 CPP en considérant que le défaut du recourant à l'audience du 26 février 2018 valait retrait de l'opposition.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera cependant fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 6 février 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Bichovsky Suligoj