Faits :
A.
Le 24 novembre 2016, vers 11h25, à l'avenue de Grandson à Yverdon-les-Bains, A._ a causé un accident de la circulation au volant de son véhicule automobile. Il lui est notamment reproché d'avoir entrepris un dépassement en franchissant une ligne de sécurité et en circulant à cheval sur celle-ci, d'avoir effectué un demi-tour en actionnant le frein de stationnement, d'avoir adopté une vitesse inadaptée à la configuration des lieux et d'avoir perdu la maîtrise de son véhicule.
Le 19 janvier 2017, le Préfet du district du Jura-Nord vaudois l'a reconnu coupable de contravention à l'art. 90 ch. 1 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) et l'a condamné à une amende de 500 fr., assortie en cas de défaut de paiement d'une peine privative de liberté de substitution de cinq jours, ainsi qu'au paiement des frais de la cause (180 fr.). A._ a formé opposition à cette ordonnance le 26 janvier 2017.
Le Préfet a maintenu son ordonnance pénale le 20 mars 2017 et la cause a été transmise au Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois. A la suite de l'interpellation de cette autorité le 5 avril 2017, le prévenu a confirmé, le 19 suivant, le maintien de son opposition. Une audience a été appointée au 17 août 2017.
En date du 16 août 2017, A._ a sollicité le report de la séance et a déposé, au guichet du greffe du Tribunal de police, un certificat médical établi ce même jour par le docteur C._, "médecine générale et manuelle", dont la teneur était la suivante : "Ne peut pas se rendre au Tribunal le 17.08.2017 pour des raisons médicales". L'audience prévue a été annulée et une nouvelle séance a été agendée au 2 octobre 2017.
Par télécopie et courrier simple du 2 octobre 2017 adressés au Tribunal de police, l'avocat D._ a demandé le report de l'audience d'au minimum trois mois et sa désignation en tant que défenseur d'office de A._. A l'appui de cette requête, il a produit deux certificats médicaux établis le 28 septembre 2017 par le docteur B._, psychiatre et psychothérapeute. Les teneurs de ces certificats sont les suivantes : (a) "Cause : Maladie. Je soussigné, atteste que Monsieur A._ est suivi dans mon Cabinet médical depuis 2015. Son état de santé ne lui permet pas de se présenter à l'audience du 02.10.17 et de défendre ses intérêts"; et (b) "Cause : Maladie. Je soussigné, atteste que Monsieur A._ est suivi dans mon Cabinet médical depuis 2015. Actuellement, il ne peu[t] défendre ses intérêts de manière stable et structurée. De ce fait, il nécessite [de] se faire représenter par un avocat pour toute démarche auprès d'un tribunal".
Par décision du 10 novembre 2017, le Tribunal de police a refusé de désigner D._ en qualité de défenseur d'office de A._, considérant que les conditions de l'art. 132 CPP n'étaient pas remplies compte tenu en particulier du peu de gravité de l'affaire.
B.
Le 15 décembre 2017, le Juge unique de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._, par l'intermédiaire de son conseil, contre cette décision et a également refusé la désignation de cet avocat en tant que défenseur d'office pour la procédure de recours.
Cette autorité a considéré que, si l'indigence du prévenu était établie, la cause ne présentait aucune difficulté particulière en fait et en droit. Le Juge cantonal a également estimé que, s'agissant de l'état de santé de A._, le certificat médical indiquant l'incapacité de procéder de "manière stable et structurée" ne mentionnait aucun trouble invalidant ou retard mental de nature à empêcher le prévenu d'assurer sa défense; de plus, au vu du contenu de l'opposition, des schémas et photographies produites à cet égard, ainsi que des déclarations constantes tenues devant le Préfet, A._ possédait les capacités intellectuelles pour faire face à la procédure en cours. L'ensemble de ces circonstances permettait également à l'autorité cantonale de renoncer, de manière anticipée, à l'audition du docteur B._ sollicitée, celle-ci n'apparaissant pas de nature à modifier le résultat des preuves administrées.
C.
Par courrier du 7 mars 2018, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation. Il requiert en substance la nomination de D._ en tant que défenseur d'office pour la procédure PE17.006373-STO, respectivement le renvoi de la cause afin que le docteur B._ soit entendu, puis que l'avocat précité soit désigné défenseur d'office. Le recourant demande également, dans le cadre de l'assistance judiciaire, à être dispensé de toute avance de frais.
Invité à se déterminer, le Ministère public central - Division affaires spéciales - du canton de Vaud a conclu au rejet du recours. Quant à l'autorité précédente, elle s'est référée aux considérants de sa décision. Le recourant n'a déposé aucune écriture complémentaire dans le délai imparti, puis prolongé, pour ce faire.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision incidente par laquelle l'assistance judiciaire gratuite est refusée à une partie à la procédure pénale (art. 78 al. 1 LTF). Le refus de désigner un avocat d'office est susceptible de causer au recourant, prévenu, un préjudice irréparable au sens de l'art. 93 al. 1 let. a LTF, de sorte qu'il peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral (ATF 140 IV 202 consid. 2.2 p. 205; 133 IV 335 consid. 4 p. 338 s. et les références).
Dans les limites du respect du délai de recours de l'art. 100 al. 1 LTF - échu en l'occurrence le 7 mars 2018 -, le recourant était libre de déposer une écriture complémentaire à son mémoire de recours - écriture par ailleurs déposée en temps utile contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) -, ce qu'il n'a pas fait. N'ayant pas non plus conclu à la nomination d'un avocat d'office pour la procédure fédérale, sa conclusion tendant à pouvoir compléter son recours est donc sans objet. Tel est également le cas de celle tendant à pouvoir répliquer, dès lors que le recourant a été invité à le faire, mais qu'il n'a déposé aucune écriture dans le délai imparti - et prolongé à sa requête - pour ce faire. S'agissant des autres conclusions prises par le recourant, elles sont recevables (art. 107 al. 2 LTF).
Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Se prévalant des art. 9 Cst., 130 et 132 CPP, ainsi que de la CEDH, le recourant reproche à l'autorité précédente de ne pas lui avoir désigné un défenseur d'office; une telle nécessité s'imposerait eu égard à son état de santé et serait attestée par les certificats médicaux produits.
2.1. En dehors des cas de défense obligatoire - dont notamment l'art. 130 let. c CPP, disposition citée par le recourant mais sans autre indication quant à une possible application dans le cas d'espèce -, l'art. 132 al. 1 let. b CPP soumet le droit à l'assistance d'un défenseur d'office aux conditions que le prévenu soit indigent et que la sauvegarde de ses intérêts justifie une telle assistance. S'agissant de la seconde condition, elle s'interprète à l'aune des critères mentionnés à l'art. 132 al. 2 et 3 CPP. Ainsi, les intérêts du prévenu justifient une défense d'office notamment lorsque la cause n'est pas de peu de gravité et qu'elle présente, sur le plan des faits ou du droit, des difficultés que le prévenu seul ne pourrait pas surmonter (art. 132 al. 2 CPP). En tout état de cause, une affaire n'est pas de peu de gravité lorsque le prévenu est passible d'une peine privative de liberté de plus de quatre mois, d'une peine pécuniaire de plus de 120 jours-amende ou d'un travail d'intérêt général de plus de 480 heures (art. 132 al. 3 CPP).
Si les deux conditions mentionnées à l'art. 132 al. 2 CPP doivent être réunies cumulativement, il n'est pas exclu que l'intervention d'un défenseur soit justifiée par d'autres motifs (comme l'indique l'adverbe "notamment"; ATF 143 I 164 consid. 3.4 p. 173 s.), en particulier dans les cas où cette mesure est nécessaire pour garantir l'égalité des armes ou parce que l'issue de la procédure pénale a une importance particulière pour le prévenu, par exemple s'il est en détention, s'il encourt une révocation de l'autorisation d'exercer sa profession ou s'il risque de perdre la garde de ses enfants (arrêt 1B_93/2018 du 29 mai 2018 consid. 3.1 et les arrêts cités dont l'arrêt 1B_477/2011 du 4 janvier 2012 consid. 2.2)
Les critères énoncés par l'art. 132 al. 1 let. b, al. 2 et 3 CPP reprennent largement la jurisprudence du Tribunal fédéral en matière d'assistance judiciaire, rendue sur la base des art. 29 al. 3 Cst. et 6 ch. 3 let. c CEDH. Selon la jurisprudence, la désignation d'un défenseur d'office dans une procédure pénale est nécessaire lorsque le prévenu est exposé à une longue peine privative de liberté ou s'il est menacé d'une peine qui ne peut être assortie du sursis. Elle peut aussi l'être, selon les circonstances, lorsque le prévenu encourt une peine privative de liberté de quelques semaines à quelques mois si, à la gravité relative du cas, s'ajoutent des difficultés particulières du point de vue de l'établissement des faits ou des questions juridiques soulevées, qu'il ne serait pas en mesure de résoudre seul. En revanche, lorsque l'infraction n'est manifestement qu'une bagatelle, en ce sens que son auteur ne s'expose qu'à une amende ou à une peine privative de liberté de courte durée, la jurisprudence considère que l'auteur n'a pas de droit constitutionnel à l'assistance judiciaire (ATF 143 I 164 consid. 3.5 p. 174).
Pour évaluer si l'affaire présente des difficultés que le prévenu ne pourrait pas surmonter sans l'aide d'un avocat, il y a lieu d'apprécier l'ensemble des circonstances concrètes. La nécessité de l'intervention d'un conseil juridique doit ainsi reposer sur des éléments objectifs, tenant principalement à la nature de la cause, et sur des éléments subjectifs, fondés sur l'aptitude concrète du requérant à mener seul la procédure (arrêts 1B_93/2018 du 29 mai 2018 consid. 3.1; 1B_257/2013 du 28 octobre 2013 consid. 2.1 in SJ 2014 I 273). S'agissant de la difficulté objective de la cause, à l'instar de ce qu'elle a développé en rapport avec les chances de succès d'un recours, la jurisprudence impose de se demander si une personne raisonnable et de bonne foi, qui présenterait les mêmes caractéristiques que le requérant mais disposerait de ressources suffisantes, ferait ou non appel à un avocat (ATF 140 V 521 consid. 9.1 p. 537). La difficulté objective d'une cause est admise sur le plan juridique lorsque la subsomption des faits donne lieu à des doutes, que ce soit de manière générale ou dans le cas particulier; elle est également retenue, quand il faut apprécier des faits justificatifs ou exclusifs de responsabilité ou lorsque la distinction entre infraction simple et infraction grave à la loi sur la circulation routière est litigieuse. Pour apprécier la difficulté subjective d'une cause, il faut tenir compte des capacités du prévenu, notamment de son âge, de sa formation, de sa plus ou moins grande familiarité avec la pratique judiciaire, de sa maîtrise de la langue de la procédure, ainsi que des mesures qui paraissent nécessaires, dans le cas particulier, pour assurer sa défense, notamment en ce qui concerne les preuves qu'il devra offrir (arrêt 1B_93/2018 du 29 mai 2018 consid. 3.1 et les nombreux arrêts cités).
2.2. En l'espèce, l'indigence du recourant est établie (cf. consid. 2.2/d p. 8 de l'arrêt attaqué). Celui-ci ne conteste pas que sa cause est dénuée de toute gravité, que ce soit eu égard aux faits, au droit ou à la peine encourue (cf. consid. 2.2/d p. 7 s. et ad 15 de son mémoire de recours p. 3).
En revanche, le recourant soutient que son état de santé ne lui permettrait pas de se défendre seul et de manière efficace sans l'assistance d'un avocat. Si le recourant ne soulève aucune argumentation tendant à remettre en cause ses capacités intellectuelles au moment de faire opposition (contenu circonstancié de cette écriture et documents produits à l'appui de ses dires), ainsi que lors de ses déclarations devant le Préfet (propos constants), il prétend en revanche que son état de santé se serait ensuite péjoré, ce qui serait démontré par les certificats médicaux produits (cf. ad 21 ss p. 4 de son mémoire).
Ces documents établissent certes un suivi psychiatrique du recourant. Cela étant, celui-ci a débuté en 2015, soit antérieurement à la procédure pénale. De plus, ainsi que l'a retenu la cour cantonale, il n'y est pas fait mention d'un trouble invalidant ou d'un retard mental de nature à empêcher - notamment sur le long terme - le prévenu d'assurer la défense de ses intérêts. L'un des certificats médicaux présenté se réfère d'ailleurs à un acte précis de la procédure, à savoir l'audience appointée au 2 octobre 2017 et le Tribunal de police n'a pas ignoré l'éventuel empêchement du recourant de procéder de manière stable et structurée à ce moment-là, puisque cette audience n'a pas eu lieu. Sans autre explication sur le trouble dont le recourant souffre, sur le traitement suivi et sur les conséquences pouvant en découler, aucun élément ne permet de considérer en l'état que le recourant ne serait pas apte à se défendre, tel qu'il l'a fait lors de son opposition et devant le Préfet, respectivement en déposant - certes peut-être avec l'assistance d'un ami juriste - un mémoire en temps utile et répondant aux exigences de forme au Tribunal fédéral.
En tout état de cause, en cas de doute sur la capacité de procéder d'un intéressé (sur cette notion, notamment en lien avec l'art. 130 let. c CPP, voir arrêt 1B_285/2016 du 1er septembre 2016 consid. 2.1 et les références citées), l'autorité devra examiner d'office cette question (arrêts 6B_79/2017 du 22 mars 2017 consid. 2.1; 1B_279/2014 du 3 novembre 2014 consid. 2.1.1 publié in SJ 2015 I 172) et prendre, le cas échéant, les mesures nécessaires (report d'audience, demande d'expertise médicale et/ou désignation d'un défenseur d'office).
Au regard de ces considérations, la Chambre des recours pénale pouvait, sans violer le droit fédéral, confirmer en l'état le refus du Président du Tribunal de police de nommer un défenseur d'office au recourant.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Les conditions y relatives étant réunies, il y a lieu de statuer sans frais. Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Il est statué sans frais.
3.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et au Juge unique de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 23 juillet 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Kropf