Faits :
A.
Par jugement du 28 octobre 2019, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu A._ coupable d'assassinat, de vol et de crime manqué d'incendie intentionnel qualifié (II) et l'a condamné à une peine privative de liberté de 20 ans, sous déduction de la détention subie avant jugement (III).
B.
Par jugement du 9 juin 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement de première instance, qu'elle a confirmé.
Le jugement cantonal repose en substance sur les faits suivants.
B.a. A Lausanne, au domicile de B._, entre le 8 décembre 2012 au soir et le 9 au petit matin, A._, en compagnie de C._ et de D._ (déférés séparément), ont tué B._, lequel hébergeait ces derniers pour la nuit. A un moment donné, A._ et ses comparses ont dérobé les bijoux que B._ portait sur lui, notamment une montre en or Longines, une chevalière et une chaînette en or avec un crucifix en or. Ils ont également emporté le téléphone portable de ce dernier, son porte-monnaie et les clés de son studio.
Par la suite, et afin notamment d'effacer toute trace sur le corps de B._, respectivement pour ne lui laisser aucune chance de survie, et sans aucune considération pour la vingtaine d'habitants, les employés et les clients des différents locaux de l'immeuble, A._ a, en compagnie de ses comparses, mis en place un système de mise à feu à retardement de l'appartement. Ils ont posé une planche en bois sur la cuisinière du logement dont l'un des boutons était enclenché en position 6 (maximum), reliée à des voilages eux-mêmes unis à des couvertures et un coussin déployés jusqu'au tapis sur lequel se trouvait le lit de B._. Ils ont fermé toutes les fenêtres et les stores. Un court-circuit dû aux appareils électriques se trouvant dans la cuisine ou un manque d'oxygène a empêché le feu de se propager. L'incendie s'est éteint de lui-même, sans l'intervention des pompiers.
Après avoir mis en route le système de mise à feu, A._, accompagné de C._ a quitté l'appartement et a fermé la porte à clé depuis l'extérieur, enfermant ainsi B._ et le privant de toute issue possible dans le logement prêt à prendre feu.
B.b. Le 9 décembre 2012, dans le TGV reliant Lausanne à Paris (départ à 6h24), A._ et C._ ont été interpellés à 6h50 à Vallorbe par des gardes-frontière.
Lors de leur interpellation, A._ était en possession d'un iPod 8GB et d'un iPod Touch dans sa boîte d'origine et C._ était porteur d'un iPod Touch dans sa boîte d'origine, d'une montre Longines, d'une chaînette en or avec un crucifix, d'une chevalière en or et de deux autres montres. Interrogé par la police, A._ a indiqué avoir acheté un iPod la veille dans la rue et avoir reçu l'autre en cadeau. C._ a déclaré avoir acheté différents articles dans des magasins, notamment au Danemark, et avoir reçu la chaîne avec le crucifix et la chevalière en héritage familial. Ils ont tous deux indiqué s'être rencontrés par hasard la veille, avoir passé la nuit dehors et avoir décidé de se rendre en France afin que C._ y soit soigné. Les objets de valeur ont été séquestrés.
Par ordonnance pénale du 21 février 2013, C._ a notamment été condamné pour le vol des objets de valeur qui étaient en sa possession lors de son interpellation à Vallorbe, le 9 décembre 2012.
La montre Longines, la chaînette en or a vec le crucifix et la chevalière en or ont été identifiés par la suite comme appartenant à B._.
B.c. Le 26 décembre 2012, les forces de police, alertées par un ami de B._ sur l'absence de nouvelles de sa part depuis des semaines, ont forcé la porte de son domicile et ont découvert son corps sans vie. Vêtu d'un caleçon, il était étendu en travers du lit, sur le côté gauche. Il avait les jambes croisées et le bras gauche à l'arrière longeait le dos tandis que le bras droit tombait à l'avant le long du torse. Dans l'appartement, la lumière du hall d'entrée était allumée, les rideaux et les stores de l'unique pièce étaient fermés. Le sol était entièrement recouvert de suie et aucune empreinte de semelles n'était visible. Une planche en bois était posée sur les plaques de cuisson. Elle était partiellement calcinée, ainsi que les boutons de la cuisinière sur le plan de travail. La hotte de ventilation et un four micro-ondes ont été endommagés par la chaleur. Lors de la fouille du logis, la police n'a pas retrouvé les clés du logement, le porte-monnaie et le téléphone portable de B._.
B.d. Dans le rapport d'autopsie médico-légale établi le 26 avril 2013, les experts ont indiqué que le corps de B._ présentait une altération cadavérique très avancée, rendant très difficile toute appréciation fine. Une grande partie de la surface cutanée du corps était recouverte de suie noire, aucune lésion traumatique récente au niveau du squelette osseux n'a été constatée. Les médecins légistes ont indiqué que malgré la présence d'une faible quantité de matériel noirâtre pouvant évoquer de la suie au niveau du larynx, il était impossible d'établir si B._ était encore en vie au moment où le feu s'est déclaré dans son logement. La cause du décès n'était pas établie. Il était possible qu'il s'agisse d'un décès d'origine naturelle au vu des antécédents médicaux, notamment cardiaques, de l'intéressé (transplantation cardiaque, implantation d'un pacemaker, diabète de type II, insuffisance rénale chronique, tuberculose latente, syphilis primaire, etc.), sans que l'on puisse exclure l'intervention d'un tiers au vu des constatations faites lors de la levée de corps.
Auditionnée aux débats de première instance, l'experte en médecine légale E._ a confirmé le contenu du rapport du 26 avril 2013. Elle a en outre précisé que le cardiologue spécialisé était venu à l'autopsie médico-légale avec son appareil pour lire le pacemaker du défunt et avait constaté que toutes les données avaient été effacées. Cela étant, il n'était pas possible de déterminer l'instant précis du décès. Les derniers battements de coeur ont eu lieu dans une fourchette de 2 ou 3 jours avant ou après le 10 décembre 2012. Interrogée sur la cause la plus probable du décès, l'experte a indiqué qu'il n'était pas possible de se prononcer sur ce point compte tenu de l'état de décomposition avancé du corp s. L'experte a expliqué qu'il n'était pas possible de retenir que la prise conjuguée d'alcool et de médicaments telle qu'observée dans le cas de B._ était à l'origine du décès. Elle a admis l'hypothèse d'une mort par l'intervention de tiers qui n'aurait pas laissé de trace, telle qu'un étouffement, une électrocution ou une noyade, en précisant que cette hypothèse ne pouvait pas être vérifiée scientifiquement au vu de l'état de décomposition du corps. Des traces de coups administrés par des tiers pourraient aussi avoir été effacées pour ce motif.
B.e. Les recherches ADN effectuées sur des objets retrouvés dans le logement de B._ ont mis en évidence un profil ADN correspondant à celui de A._ sur trois canettes de bière et un profil ADN correspondant à D._ sur un mégot de cigarette. La pince coupante retrouvée à côté du corps présentait un mélange d'ADN inexploitable. Aucune autre trace ADN que celles des prénommés et de B._ n'a été identifiée sur les lieux.
B.f. Les contrôles téléphoniques rétroactifs de A._, C._ et D._ mettent en évidence de très nombreux contacts téléphoniques entre les trois hommes les 7, 8 et 9 décembre 2012 ainsi que leur localisation en particulier dans le quartier où vivait B._. Les dernières localisations du téléphone de C._ remontent au 8 décembre 2012 à 19h13 et au 9 décembre à 4h02, dans le quartier F._ à Lausanne, à proximité du domicile du défunt.
B.g. L'enquête a notamment révélé que B._ collaborait avec un réseau de cambrioleurs Géorgiens. Son rôle consistait à héberger les malfrats lors de leur passage en Suisse pour une somme de 10 fr. par nuit et à les accompagner auprès d'enseignes d'achat et de vente d'or pour qu'ils puissent écouler le produit de leurs cambriolages.
B.h. Dans le cadre de la présente cause, A._ a été arrêté le 27 décembre 2017 en Italie, sur la base d'un mandat d'arrêt international.
En détention, il s'est fait tatouer les quatre as d'un jeu de cartes avec l'as de pique en premier plan et deux dés dont les faces visibles représentent les chiffres 9 et 12, le tout, surmonté de la date de son arrestation, le 27 décembre 2017.
Dans les photographies extraites du téléphone portable de A._, une image contient l'étoile à huit ou seize branches, symbole des "Vory v zakone", une organisation criminelle géorgienne, et une mention manuscrite signifiant "si ma mort te procure du plaisir, avant que je meure, je nique votre mère". Des photographies de ses deux enfants avec des tatouages de cette étoile ont également été extraites.
B.i. Selon son extrait de casier judiciaire suisse, A._ a été condamné le 8 février 2013 à une peine pécuniaire de 30 jours-amende avec sursis pour recel.
Son casier judiciaire autrichien contient une inscription pour vol et vol avec effraction pour lesquels il a été condamné à 10 mois de prison avec sursis.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation d'assassinat, d'incendie intentionnel qualifié et de vol, sa libération immédiate étant ordonnée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
D.
Invités à se déterminer sur le mémoire de recours, la cour cantonale et le ministère public y ont renoncé en se référant au jugement attaqué.
Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et l'établissement des faits, s'agissant de la cause et du moment de la mort de B._, dont il conteste être l'auteur.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_984/2020 du 4 mars 2021 consid. 1.1; 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 1.1; 6B_621/2020 du 9 décembre 2020 consid. 1.1).
1.2.
1.2.1. La cour cantonale a retenu que le décès de B._ avait eu lieu entre le 8 décembre 2012 au soir et le 9 au petit matin, en se fondant sur les données téléphoniques rétroactives de ce dernier (derniers appels l'après-midi du 8 décembre), l'absence de signe de vie de la victime à ses connaissances dès ce moment-là (amis, famille, bijoutier, médecin, voisinage) et son carnet de diabétique (rempli jusqu'au 8 décembre avant le repas du soir) qu'il tenait scrupuleusement. En outre, la dernière localisation de son téléphone portable avait été signalée le 8 décembre 2012 à 17h25 à son domicile. Le téléphone avait dû être revendu dès lors qu'il avait été à nouveau opérationnel le 10 janvier 2013.
1.2.2. Suivant l'appréciation des premiers juges, la cour cantonale a retenu que le recourant avait causé le décès de B._, lequel l'hébergeait, le soir ou la nuit du 8 au 9 décembre 2012. Le décès de la victime résultait d'un homicide intentionnel. L'intervention d'un tiers était évidente (logement fermé depuis l'extérieur, clé emportée), la victime était probablement décédée lorsque le feu avait pris (faute de suie dans les poumons). La position du corps de la victime (sur le flanc, un bras dans le dos, poignet tordu) et la pince coupante à proximité du corps comportant un mélange d'ADN renforçait l'hypothèse de l'intervention d'un tiers.
Lors d'un appel téléphonique avec sa soeur dans l'après-midi du 8 décembre 2012, la victime avait évoqué son inquiétude au sujet des Géorgiens qu'il logeait, lesquels avaient un coffre-fort emballé dans un duvet (PV d'audition du 3 janvier 2013 p. 5 s.: "il disait des choses en rigolant, comme s'il sentait que la mort allait venir").
En outre, quelqu'un avait dérobé les bijoux sur le corps de la victime qui ne les enlevait jamais, selon ses proches, et avait organisé un dispositif pour mettre le feu au logement. Compte tenu des constatations du rapport d'autopsie, l'absence de traces sur le corps ne signifiait pas encore l'absence de violences et les médecins n'excluaient pas l'hypothèse d'une mort violente, certains actes (étouffement, noyade, électrocution) ne laissant pas de traces durables. Les experts ne privilégiaient aucune hypothèse, indiquant que la cause du décès ne pouvait pas être déterminée. Selon le cardiologue de la victime, un patient transplanté était moins sujet aux problèmes cardiaques, et l'état de santé de B._ était stable, son suivi médical n'indiquant aucun problème imminent.
La mise en place d'un système destiné à provoquer un incendie signifiait clairement qu'il importait aux auteurs de brûler le corps de B._, ce qu'ils n'avaient pas de raison de faire s'il n'y avait pas eu homicide intentionnel.
Les juges cantonaux ont écarté l'hypothèse, avancée par le recourant, selon laquelle d'autres hôtes russophones auraient été présents cette nuit-là au domicile de la victime. Les déclarations des protagonistes à cet égard avaient varié lors des auditions et comportaient des contradictions, aucun matelas n'ayant été retrouvé dans le logement et le dossier ne contenait aucun indice concret en ce sens. En outre, le recourant et C._ avaient affirmé, lors de leur arrestation le 9 décembre 2012, avoir passé la nuit dehors dans la rue, mensonge qu'ils n'avaient pas de raison de proférer si la victime était en train de dormir tranquillement, ainsi que le prétendait le recourant. Par la suite, le recourant avait admis avoir passé la nuit chez la victime.
En se fondant sur l'analyse du téléphone portable du recourant et les contrôles téléphoniques rétroactifs de ses comparses (cf. supra B.f) ainsi que sur les traces ADN découvertes dans le logement (cf. supra B.e) alors que le ménage venait d'être fait, la cour cantonale a retenu que le recourant, C._ et D._ étaient les derniers à avoir vu B._ en vie.
Par ailleurs et surtout, le 9 décembre 2012 au petit matin, le comparse du recourant était porteur des bijoux que la victime ne quittait jamais, ce qui était confirmé tant par les déclarations de G._, bijoutier qui travaillait avec la victime, que celles du fils et de la soeur du défunt, ainsi que de son ami, H._.
La cour cantonale a considéré que le tatouage que s'était fait faire le recourant en prison, à propos duquel il présentait des explications variables (joli de se faire tatouer la date du jour de son arrestation, symbole de renoncement au jeu, hasard), était un indice supplémentaire de son implication dans l'homicide commis le 9 décembre (9 du 12) 2012. Compte tenu du tatouage et des images extraites de son téléphone portable contenant les symboles de l'organisation criminelle "Vory v Zakone", la cour cantonale a considéré qu'il ne faisait pas de doute que le recourant avait des liens avec cette organisation et que son tatouage avait un sens codé en lien avec la mort de B._, l'as de pique étant associé à la malchance ou à la mort.
1.2.3. La cour cantonale a exclu tout comportement provocateur de B._ à l'égard du recourant et ses comparses, en se fondant notamment sur les déclarations de l'ami et de la soeur du défunt, lesquels étaient en contact avec ce dernier l'après-midi précédant les événements.
1.3. Selon le recourant, le témoignage du bijoutier G._, dont il ressort que les bijoux retrouvés sur C._ appartenaient au défunt est inexploitable, faute d'avoir pu se déterminer sur ce point et d'avoir été confronté à ces bijoux. Il se plaint d'une violation de son droit d'être entendu ainsi que de l'art. 147 CPP.
1.3.1. Compris comme l'un des aspects de la notion générale de procès équitable ancrée à l'art. 29 Cst., le droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH; art. 3 al. 2 let. c CPP et 107 CPP), englobe notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, d'avoir accès au dossier, de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 145 I 167 consid. 4.1; 143 IV 380 consid. 1.1; 140 I 285 consid. 6.3.1 s. et les arrêts cités).
L'art. 147 al. 1, 1ère phrase, CPP consacre le principe de l'administration des preuves en présence des parties durant la procédure d'instruction et les débats. Il en ressort que les parties ont le droit d'assister à l'administration des preuves par le ministère public et les tribunaux, ainsi que de poser des questions aux comparants. Ce droit spécifique de participer et de collaborer découle du droit d'être entendu (art. 107 al. 1 let. b CPP). Le droit de participer à l'administration des preuves suppose toutefois la qualité de partie (ATF 140 IV 172 consid. 1.2.2; arrêt 6B_952/2019 du 11 décembre 2019 consid. 1.1). Les preuves administrées en violation de l'art. 147 al. 1 CPP ne sont pas exploitables à la charge de la partie qui n'était pas présente (art. 147 al. 4 CPP; ATF 143 IV 397 consid. 3.3.1).
1.3.2. Auditionné le 7 mars 2013, G._, bijoutier qui travaillait avec B._, avait indiqué que ce dernier portait constamment "une chevalière bicolore en or blanc et jaune, de forme ovale, sertie d'un gros diamant, une montre en or, avec un bracelet en or, de marque Longines, un collier en or avec un pendentif en forme de croix et plusieurs bagues" (cf. jugement entrepris consid. 3.3 p. 16; PV d'audition n° 10 du 7 mars 2013 p. 5). Selon l'inventaire des biens saisis sur C._ le 9 décembre 2012 et l'ordonnance de séquestre y relative, ce dernier était en possession notamment d'une montre de marque Longines, d'une chaînette en or avec un pendentif en forme de crucifix et d'une chevalière en or avec fond bleu et pierre blanche (pce 123/5 ss). Interrogé à nouveau en mai 2013 et confronté aux bijoux saisis sur le comparse du recourant, G._ a reconnu "la montre en or, la chevalière et la chaîne avec la croix", disant qu'ils "appartenaient à B._ et qu'il les portait tout le temps" (cf. jugement entrepris consid. 3.3 p. 16; PV d'audition n° 11 du 30 mai 2013 p. 2). Auditionné aux débats d'appel, en présence du recourant et de son défenseur, G._ a confirmé avoir reconnu à l'époque les bijoux de la victime et être sûr qu'il avait reconnu une montre Longines qu'il lui avait vendue (jugement entrepris p. 3).
1.3.3. C'est en vain que le recourant se prévaut de la jurisprudence applicable en cas de décès, d'absence ou d'empêchement durable d'un témoin, dès lors que ces cas de figure ne sont pas réalisés s'agissant du témoin G._.
Il ne saurait se prévaloir d'une violation de son droit d'être entendu, respectivement d'une violation de l'art. 147 CPP, dès lors qu'il n'avait pas encore été identifié lors des premières auditions du bijoutier. En outre, le recourant a été confronté au témoin en appel, en présence de son avocat, lequel a pu poser des questions et mettre en doute le témoignage. Il a pu se déterminer personnellement sur la déposition du témoin G._ et a indiqué n'avoir pas d'explications s'agissant de l'affirmation selon laquelle les bijoux dont C._ était porteur appartenaient à B._ (jugement entrepris, p. 4).
Il en résulte que les dépositions du témoin G._ sont exploitables, indépendamment du fait que les bijoux qui lui ont été présentés ont été détruits par la suite, étant précisé que le recourant a toujours nié savoir à qui appartenait ces bijoux. Savoir si les déclarations du témoin sont probantes relève de l'appréciation des preuves, laquelle est traitée dans les considérants suivants.
1.4. Sur la base des éléments retenus, il convient d'examiner si la cour cantonale a fait preuve d'arbitraire dans leur appréciation et dans l'établissement des faits, s'agissant notamment du moment et de la cause du décès de B._ ainsi que de l'implication du recourant dans ce dernier.
1.4.1. Contrairement à ce que suggère le recourant, l'hypothèse que l'agression aurait eu lieu "de jour" a été expressément écartée par la cour cantonale pour plusieurs motifs (jugement entrepris consid. 4.3.2 p. 22 et 23; cf. supra consid. 1.2.1). Déclarant que B._ serait décédé à une heure indéterminée après son départ en direction de Paris, le recourant conteste le raisonnement cantonal relatif au moment du décès, par un procédé largement appellatoire, partant irrecevable.
C'est le cas notamment en tant qu'il prétend que la mise à mort violente de B._ de nuit aurait inévitablement généré des nuisances sonores qui auraient alerté le voisinage, sans tenter de démontrer que le mode opératoire de mise à mort retenu (étouffement, noyade ou électrocution) impliquerait nécessairement de telles nuisances. Le recourant se méprend en tant qu'il prétend que le raisonnement cantonal serait fondé sur le seul fait que le défunt ne portait pas de robe de chambre, compte tenu des nombreux autres éléments retenus (cf. supra consid. 1.2.1). Contrairement à ce que suppose le recourant sur la base du carnet de diabétique du défunt, la cour cantonale n'a pas retenu que ce dernier se serait réveillé avant 5h du matin le 9 décembre 2012, mais a considéré qu'il ne s'était simplement pas réveillé ce jour-là. Le recourant ne développe aucune critique recevable sur ce point. En livrant sa propre appréciation du réseau social du défunt, des données rétroactives de son téléphone et de la géolocalisation de ce dernier, le recourant procède de manière purement appellatoire, parant irrecevable.
Le recourant ne saurait rien déduire en sa faveur des données techniques du pacemaker du défunt, lesquelles situent le décès entre le 8 et le 12 décembre 2012. Compte tenu de la large fourchette temporelle révélée par l'instrument, la cour cantonale pouvait, sans violer le principe in dubio pro reo, considérer que ce moyen de preuve n'était pas propre à prouver le moment exact du décès et prendre en compte d'autres éléments de preuve qui le plaçait dans ce même espace-temps. En définitive, la cour cantonale pouvait écarter tout doute sérieux et irréductible d'un point de vue objectif s'agissant du moment du décès (dernières inscriptions de glycémie dans le carnet de diabétique, dernières conversations et localisations téléphoniques, absence de signe de vie dès le 9 décembre, etc.).
1.4.2. Le recourant conteste l'appréciation cantonale relative à la cause du décès dans un procédé largement appellatoire, partant irrecevable, en évoquant plusieurs hypothèses sur la base d'une interprétation personnelle de certains éléments.
C'est le cas notamment lorsqu'il prétend, en s'écartant de l'appréciation cantonale, que les experts "semblent plutôt privilégier un décès de causes naturelles". L'experte a expressément indiqué qu'il n'était pas possible de se prononcer sur la cause la plus probable du décès. Pour la médecin légiste, il n'était pas possible de retenir que la prise conjuguée d'alcool et de médicaments pouvait être à l'origine du décès. Une mort par l'intervention d'un tiers qui ne laisserait pas de traces, telle qu'un étouffement, une électrocution ou une noyade était imaginable. Le recourant ne satisfait pas aux exigences minimales de motivation (art. 106 al. 2 LTF) en tant qu'il rediscute les constatations des experts, en se contentant d'indiquer que B._ ne présentait pas de traces de tels procédés, alors même que les médecins légistes ont souligné à plusieurs reprises que l'état d'altération du corps ne permettait pas de déterminer la cause du décès. Le recourant omet également que l'absence d'autres traces de violence sur le corps de la victime résulte de l'état d'altération avancée de celui-ci, de sorte qu'il ne saurait rien en déduire en sa faveur.
Le recourant se livre à une explication personnelle de la position du corps de la victime (allongée sur le flanc, jambes croisées, épaule coincée, poignet tordu), pour conclure à une mort naturelle, laquelle a expressément été écartée par la cour cantonale de manière circonstanciée. Il est précisé sur ce point que les proches du défunt en contact avec lui l'après-midi du 8 décembre 2012 (H._ et sa soeur) n'ont pas fait état d'une altération de son état de santé avant son décès et son cardiologue a confirmé qu'il était dans un état stable n'indiquant aucun problème imminent.
En tant qu'il prétend que la présence d'une pince coupante ne serait pas un élément pertinent, il omet que celle-ci était à proximité immédiate du corps du défunt et qu'un mélange de plusieurs profils ADN y a été relevé.
Le recourant affirme, de manière purement appellatoire, partant irrecevable, que si B._ avait été entravé et agressé, cela aurait entraîné des échanges de coups, des appels au-secours, des gémissements, des objets déplacés ou brisés, ce qui aurait alerté le voisinage (cf. supra consid. 1.4.1). C'est en vain qu'il se prévaut de l'absence de trace de lutte et d'arme sur les lieux, dans la mesure où la cour cantonale a expressément admis ces aspects tout en motivant en détail pourquoi elle retenait l'intervention d'un tiers (jugement entrepris consid. 5.3 p. 32).
En outre, il est précisé qu'en raison de la suie qui recouvrait entièrement le sol du logement, aucune trace de semelle n'a pu être identifiée sur les lieux (cf. supra consid. B.c). Il en va de même de l'absence de traces ADN sur la planche en bois, qui a été calcinée. Aussi, le recourant est irrecevable à déclarer que la mise à feu du logement ne serait pas en lien avec l'homicide, au motif qu'il n'y aurait de toutes façons pas eu d'indice en ce sens.
En tant que le recourant prétend qu'aucune preuve n'établirait l'existence d'entraves aux poignets du défunt, il ne tente pas de démontrer en quoi cette constatation serait arbitraire dans son résultat, étant précisé que cet aspect n'a pas été expressément retenu par la cour cantonale pour la qualification de l'infraction (cf. infra consid. 2).
Le recourant ne se prononce pas sur l'appréciation faite par la cour cantonale de la disparition des effets personnels du défunt (téléphone, porte-monnaie, clé du logement) et la fermeture à clé, de l'extérieur du logement; ces deux indices, ajoutés aux précédents, ne laissant plus de place au doute quant à l'intervention d'un tiers dans le décès de B._.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, retenir que ce dernier a été tué entre le 8 décembre 2012 au soir et le lendemain matin et n'est pas mort naturellement.
1.4.3. La cour cantonale a retenu que le recourant, agissant de concert avec D._ et C._, a tué B._ sur la base d'un ensemble d'indices convergents (présence dans le logement la nuit des faits, mensonge sur ce point lors de l'interpellation, disparition des effets personnels, traces ADN, bijoux de la victime en possession de C._, appels téléphoniques et géolocalisation des trois protagonistes, etc.) que le recourant critique isolément, de manière appellatoire, partant irrecevable.
C'est le cas notamment lorsqu'il prétend qu'il semblerait inconcevable d'élaborer un système de mise à feu en oubliant d'évacuer les canettes de bière portant son ADN, au motif que ces dernières, étant en métal, ne pouvaient pas brûler. En tout état, sur ce point, il omet que seules les traces ADN des protagonistes et du défunt ont été retrouvées dans le logement qui avait été nettoyé peu de temps avant les faits et que ce n'est pas la présence des cannettes qui l'incrimine mais les traces ADN qui y étaient déposées, lesquelles peuvent, tout comme la peinture sur l'aluminium, être altérées par le feu (cf. jugement entrepris consid. 7.3 p. 35).
Le recourant échoue à démontrer que la cour cantonale aurait fait preuve d'arbitraire en écartant la thèse selon laquelle, deux autres individus russophones auraient également passé la nuit dans le studio de B._. En se contentant de justifier les imprécisions et contradictions dans son discours sur ce point par l'écoulement du temps, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire dans l'appréciation cantonale. Le témoignage de I._, selon lequel, parfois plusieurs personnes dormaient chez B._ (audition du 18 mars 2013, PV n° 9), ne lui est d'aucun secours, dans la mesure où la cour cantonale en a expressément pris acte pour admettre que cela était matériellement possible sans pour autant le retenir s'agissant de la nuit en question. Ce témoignage ne rend pas insoutenable la constatation selon laquelle, outre le défunt, seuls les trois protagonistes étaient présents dans le studio la nuit des faits, à l'exclusion de deux autres individus russophones, dont aucune trace ADN ou matelas n'ont été retrouvés dans le logement. Cela étant, et faute de grief répondant aux exigences minimales de motivation, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur l'hypothèse, avancée par le recourant, selon laquelle, les craintes exprimées par B._ à sa soeur (le 8 décembre au soir) au sujet des Géorgiens qu'il hébergeait ne le visaient pas mais concernaient d'autres personnes. En tout état, cette version entre en contradiction avec la prétendue venue de deux inconnus russophones, bien plus tard en cours de nuit, alors qu'ils dormaient. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur la simple affirmation du recourant, selon laquelle, il n'était pas muni d'un coffre-fort le soir des faits, de sorte qu'il n'aurait pas été un des Géorgiens dont le recourant avait parlé à sa soeur au téléphone (art. 106 al. 2 LTF), étant précisé qu'il était question d'un coffre-fort emballé dans un duvet.
S'agissant des bijoux saisis sur son comparse C._, le recourant ne conteste pas que les descriptions de ceux-ci, livrées par quatre proches du défunt à des moments différents de l'enquête concordent entre elles (montre en or, chaîne et crucifix en or, chevalière) et correspondent aux bijoux que le témoin G._ a explicitement reconnus lors de son audition du 30 mai 2013, ce que ce dernier a confirmé en appel (cf. supra consid. 1.3). Le recourant est irrecevable à soulever la simple hypothèse selon laquelle il aurait pu être en train de dormir ou être dans la salle de bain ou dans le couloir du studio lorsque B._ a été dépouillé de ses bijoux.
Dans une démarche purement appellatoire, partant irrecevable, le recourant tente de justifier le mensonge proféré lors de son arrestation le 9 décembre 2012, relatif à son emploi du temps la nuit en question (rencontre de C._ la veille à la gare de Lausanne, avec qui il s'est promené toute la nuit dans la rue, sans dormir) et livre une interprétation personnelle de ses différentes déclarations au sujet des liens qu'il avait avec le défunt.
La cour cantonale a expressément exposé que les nombreux contacts téléphoniques entre le recourant, C._ et D._, les 7, 8 et 9 décembre 2012, ainsi que la localisation de leurs téléphones portables à proximité du domicile de B._ signifiaient qu'ils étaient tous trois dans l'appartement la nuit des faits. Aussi, le recourant ne saurait se prévaloir d'une violation de son droit d'être entendu sur ce point. Au demeurant, il ne conteste pas avoir communiqué à de nombreuses reprises avec ses comparses les deux jours précédant la mort de B._ et le jour en question, alors qu'ils étaient tous trois, au même moment, au domicile du défunt.
Pour le surplus, le recourant ne dit mot sur l'interprétation faite par la cour cantonale de son tatouage évoquant la mort ou la malchance et comportant les dates correspondant à celle du décès de B._, respectivement au jour de son arrestation. Il ne conteste pas son appartenance à l'organisation criminelle fondée notamment sur les images extraites de son téléphone portable.
1.4.4. Sur la base des nombreux éléments retenus et compte tenu des conditions dans lesquelles le corps de B._ a été retrouvé, associées à la présence du recourant dans le studio la nuit du 8 au 9 décembre 2012 et à son interpellation avec son comparse peu de temps après, en possession des bijoux correspondant à la description de ceux que la victime portait constamment, la cour cantonale disposait d'un faisceau d'indices cohérents et concordants permettant de lui imputer le décès, le dépouillage de la victime de ses valeurs et bijoux ainsi que l'installation du dispositif destiné à mettre le feu au studio.
2.
Le recourant conteste sa condamnation du chef d'assassinat.
2.1.
2.1.1. A teneur de l'art. 112 CP, si le délinquant a tué avec une absence particulière de scrupules, notamment si son mobile, son but ou sa façon d'agir est particulièrement odieux, il sera puni d'une peine privative de liberté à vie ou d'une peine privative de liberté de dix ans au moins.
L'assassinat (art. 112 CP) est une forme qualifiée d'homicide intentionnel qui se distingue du meurtre ordinaire (art. 111 CP) par le fait que l'auteur a tué avec une absence particulière de scrupules. Cela suppose une faute spécialement lourde et déduite exclusivement de la commission de l'acte; les antécédents ou le comportement que l'auteur adopte immédiatement après les faits n'entrent en ligne de compte que dans la mesure où ils y sont étroitement liés, et permettent de caractériser la personnalité de l'auteur (ATF 141 IV 61 consid. 4.1). Pour caractériser la faute de l'assassin, l'art. 112 CP évoque les cas où les mobiles, le but ou la façon d'agir de l'auteur sont particulièrement odieux. Le mobile est notamment particulièrement odieux lorsqu'il apparaît futile, l'auteur tuant pour se venger, sans motif sérieux, ou encore pour une broutille. La façon d'agir est particulièrement odieuse lorsqu'elle est barbare ou atroce ou lorsque l'auteur a exploité avec perfidie la confiance de la victime. L'énumération du texte légal n'est pas exhaustive. L'absence particulière de scrupules peut être admise lorsque d'autres éléments confèrent à l'acte une gravité spécifique. C'est ainsi que la réflexion et la planification de l'acte peuvent constituer des éléments susceptibles de conduire à retenir une absence particulière de scrupules. Par la froideur dans l'exécution et la maîtrise de soi, l'auteur manifeste également le plus complet mépris de la vie d'autrui (ATF 141 IV 61 consid. 4.1). Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'un assassinat, il faut procéder à une appréciation d'ensemble des circonstances externes (comportement, manière d'agir de l'auteur) et internes de l'acte (mobile, but, etc.). Il y a assassinat lorsqu'il résulte de l'ensemble de ces circonstances que l'auteur a fait preuve du mépris le plus complet pour la vie d'autrui. Alors que le meurtrier agit pour des motifs plus ou moins compréhensibles, généralement dans une grave situation conflictuelle, l'assassin est une personne qui agit de sang-froid, sans scrupules, qui démontre un égoïsme primaire et odieux et qui, dans le but de poursuivre ses propres intérêts, ne tient aucun compte de la vie d'autrui. Chez l'assassin, l'égoïsme l'emporte en général sur toute autre considération. Il est souvent prêt, pour satisfaire des besoins égoïstes, à sacrifier un être humain dont il n'a pas eu à souffrir. La destruction de la vie d'autrui est toujours d'une gravité extrême. Pour retenir la qualification d'assassinat, il faut cependant que la faute de l'auteur, son caractère odieux, se distingue nettement de celle d'un meurtrier au sens de l'art. 111 CP (ATF 141 IV 61 consid. 4.1).
2.1.2. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux. Il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas. Il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet, auquel il peut adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant, c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (ATF 135 IV 152 consid. 2.3.1; 130 IV 58 consid. 9.2.1; 125 IV 134 consid. 3a).
2.2. La cour cantonale a retenu que le recourant et ses comparses avaient tué B._. Le recourant avait participé pleinement à la réalisation des infractions comme coauteur, rien ne permettant de penser qu'il y aurait eu un désaccord entre les comparses, dès lors qu'il voyageait avec l'un d'entre eux le lendemain, lequel était porteur des bijoux volés sur la victime. L'installation d'un système de mise à feu artisanal révélait l'intention de tuer. Elle a considéré que le crime était froid et crapuleux, puisque le recourant et la victime se connaissaient mal et n'avaient pas d'autres relations que fonctionnelles (logement contre paiement) et très occasionnelles. La scène de crime n'évoquait que la froideur de ses auteurs - trois hommes vigoureux âgés de 29 et 26 ans - vis-à-vis de leur victime, âgée de 52 ans, affaiblie par ses maladies et ayant de la peine à marcher. Le dépouillage du corps de ses bijoux, puis, surtout, la tentative d'incendie dont le but était de faire disparaître le corps de la victime et d'éliminer toutes traces de leur passage révélait également le caractère odieux de l'acte. Le recourant et ses comparses avaient pris bien soin de fermer les stores et les fenêtres du logement et d'enfermer leur victime dans son propre studio. La manière d'agir du recourant et de ses comparses pour tenter de dissimuler leur homicide, caractérisée par le sang-froid, la méthode et la maîtrise, dénotait une insensibilité toute particulière et une absence totale de scrupule, une extrême froideur et un mépris total pour leur victime. La méconnaissance du processus exact de la mise à mort n'excluait pas de pouvoir retenir l'assassinat sur la base de ce contexte.
En définitive, tant les circonstances dans lesquelles le recourant avait agi que son mobile purement égoïste justifiaient sa condamnation pour assassinat.
2.3. L'essentiel de l'argumentation du recourant repose sur des hypothèses factuelles qui divergent de l'état de fait retenu par la cour cantonale, sans que l'arbitraire sur ce point ne soit démontré (cf. supra consid. 1.4). C'est le cas en tant qu'il prétend notamment que la cause et le moment du décès ne seraient pas établis et conteste son implication dans la mise à mort de B._ ou le professionnalisme dont il a fait preuve. Sur ce dernier point, le recourant affirme, dans un procédé purement appellatoire, partant irrecevable, que le système de mise à feu était inefficace et que seule une partie des effets de B._ aurait disparu pour contester, en vain, le caractère organisé de l'acte.
Pour le surplus, le recourant prétend que, faute d'avoir établi exactement le modus operandi, ainsi que le mobile, la cour cantonale ne pouvait pas admettre que les conditions objectives et subjectives de l'assassinat étaient réalisées. Or, sur la base des faits établis sans arbitraire, la cour cantonale pouvait admettre que le recourant avait, de concert avec ses comparses, tué intentionnellement B._ (par l'étouffement, la noyade, ou l'électrocution), sans motifs sérieux, en planifiant l'acte alors que ce dernier hébergeait deux d'entre eux. L'acte planifié, commis par trois jeunes hommes déterminés, dont le recourant qui porte des signes d'appartenance à une organisation criminelle, à l'encontre d'un homme plus âgé et affaibli, dénote une absence particulière de scrupules. Le comportement adopté immédiatement après, consistant à dépouiller le corps de la victime de ses bijoux et de ses effets personnels et à installer un dispositif de mise à feu pour faire disparaître le corps, puis enfermer la victime depuis l'extérieur, sont étroitement liés au crime et permettent de caractériser l'absence de scrupules et la froideur du recourant ainsi que son mépris pour la vie d'autrui (cf. sur l'usage de moyens dangereux, notamment le feu: ATF 118 IV 122 consid. 2b; 106 IV 342 consid. 2; cf. également CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4ème éd. 2019, n° 23 ad art. 112 CP; HURTADO POZO/ILLÀNEZ, in Commentaire Romand, Code pénal II, 2017, n° 14 ad art. 112 CP).
Contrairement à ce que prétend le recourant, la qualification d'assassinat peut aussi être admise lorsque la motivation de l'auteur est incertaine, notamment lorsque la réalisation de l'infraction et le comportement adopté ensuite de l'infraction laissent apparaître une absence particulière de scrupules (ATF 144 IV 345 consid. 2.4.1; arrêt 6B_748/2016 du 22 août 2016 consid. 2.3 et 6.2.3).
Aussi, compte tenu de l'ensemble des circonstances d'espèce, la cour cantonale pouvait retenir que le recourant s'est rendu coupable d'assassinat au sens de l'art. 112 CP.
C'est en vain que le recourant se prévaut des inscriptions figurant dans son casier judiciaire, lesquelles se limiteraient à des cambriolages, pour contester sa condamnation de ce chef d'infraction.
3.
Le recourant conteste s'être rendu coupable de délit manqué d'incendie intentionnel qualifié.
3.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 CP, celui qui, intentionnellement, aura causé un incendie et aura ainsi porté préjudice à autrui ou fait naître un danger collectif sera puni d'une peine privative de liberté d'un an au moins. Selon l'al. 2, la peine sera une peine privative de liberté de trois ans au moins si le délinquant a sciemment mis en danger la vie ou l'intégrité corporelle des personnes.
Il est renvoyé aux ATF 123 IV 128 et 117 IV 285 s'agissant des conditions d'application de cette disposition et de la réalisation de l'infraction au stade de la tentative.
3.2. Le recourant se contente de renvoyer à son argumentation en lien avec l'infraction d'assassinat et prétend, dans un développement circonscrit à l'appréciation des preuves, qu'aucune trace génétique ni indice probant ne permettrait d'établir qu'il aurait été l'auteur de l'incendie. S'agissant de l'établissement des faits, il est renvoyé aux considérants topiques (cf. supra consid. 1.4), étant précisé que si aucune trace n'a été retrouvée sur le dispositif, c'est précisément en raison de la suie et de la calcination provoquée par le feu, respectivement la chaleur, et non parce que personne ne l'aurait installé. Pour le surplus, le recourant ne soulève aucun grief déduit d'une violation de l'art. 221 CP de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'y arrêter plus avant, étant relevé qu'il ressort de l'ensemble du raisonnement cantonal que le recourant a agi par dol direct en créant avec conscience et volonté une situation dont il résulte un danger pour l'intégrité corporelle et la vie qu'il connaissait et dans le dessein de créer ce danger. Comme le feu ne s'est pas propagé en raison d'éléments extérieurs, indépendants de la volonté du recourant (cf. ATF 117 IV 285 consid. 2a et 107 IV 182 consid. 2a sur la notion d'incendie), la condamnation de ce dernier du chef de délit manqué d'incendie intentionnel qualifié au sens de l'art. 221 al. 2 CP ne prête pas le flanc à la critique.
4.
Le recourant conteste s'être rendu coupable de vol.
4.1. L'art. 139 ch. 1 CP punit d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire, celui qui, pour se procurer ou procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura soustrait une chose mobilière appartenant à autrui dans le but de se l'approprier.
Cette disposition présuppose notamment l'appropriation d'une chose mobilière appartenant à autrui, ainsi qu'un dessein d'enrichissement illégitime. L'acte d'appropriation signifie tout d'abord que l'auteur incorpore économiquement la chose ou la valeur de la chose à son propre patrimoine, pour la conserver, la consommer ou pour l'aliéner; il dispose alors d'une chose comme propriétaire, sans pour autant en avoir la qualité. L'auteur doit avoir la volonté, d'une part, de priver durablement le propriétaire de sa chose, et, d'autre part, de se l'approprier, pour une certaine durée au moins (cf. ATF 129 IV 223 consid. 6.2.1; 118 IV 148 consid. 2a; arrêt 6B_70/2016 du 2 juin 2016 consid. 3.3.2 non publié in ATF 142 IV 315).
4.2. La cour cantonale a considéré que, dans la mesure où le dépouillage de la victime avait eu lieu dans un studio, le recourant ne pouvait pas avoir ignoré ce qui se passait. De plus, il avait pris la fuite avec l'un de ses acolytes qui détenait les bijoux, sans jamais se distancer de lui. Les deux hommes avaient mis au point une version fantaisiste commune qu'ils avaient servie aux policiers lors de leur interpellation le 9 décembre 2012 dans le TGV. Au vu de ces éléments, elle a retenu que le recourant était coauteur du vol des bijoux de la victime.
4.3. Le recourant se fonde pour l'essentiel sur son interprétation des événements pour contester avoir volé les bijoux du défunt, par un procédé largement appellatoire, partant irrecevable. En tant qu'il prétend n'avoir pas personnellement possédé les bijoux, ou ne pas se les être personnellement appropriés, il omet qu'il a été reconnu coupable de vol en tant que coauteur (cf. supra consid. 2.1.2). Cela étant, le recourant ne conteste pas avoir été porteur d'objets volés au moment de son interpellation à l'instar de son comparse, arrêté au même moment le 9 décembre 2012 et dont il ne s'est jamais désolidarisé. Au vu des circonstances de l'interpellation, des mensonges concordants sur les emplois du temps des comparses et l'origine des biens de valeur dont ils étaient porteurs, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, admettre que le recourant s'était associé à la décision dont est issue le vol ou à la réalisation de ce dernier, s'agissant de bijoux soustraits à la victime de l'assassinat commis en qualité de coauteur. Cette forme de participation doit dès lors également être retenue s'agissant du vol de bijoux, le dessein d'enrichissement illégitime d'un tiers, à savoir en l'occurrence, de C._, étant suffisant pour réaliser l'infraction de vol.
5.
Le recourant conteste la quotité de la peine privative de liberté infligée et requiert une réduction de celle-ci d'un tiers au moins.
5.1. Aux termes de l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2). La culpabilité de l'auteur doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (ATF 142 IV 137 consid. 9.1; 141 IV 61 consid. 6.1.1 et les références citées).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 144 IV 313 consid. 1.2). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (art. 50 CP; ATF 144 IV 313 consid. 1.2). Plus la peine est élevée, plus la motivation doit être complète (ATF 144 IV 313 consid. 1.2).
En procédant à la fixation de la peine, le juge doit s'abstenir de prendre en considération une seconde fois les circonstances qui conduisent à élever ou à diminuer le cadre de la peine comme éléments aggravants ou atténuants dans le cadre modifié de la peine, sans quoi l'auteur pâtirait ou bénéficierait deux fois de la même circonstance (ATF 142 IV 14 consid. 5.4 et les références citées; Doppelverwertungsverbot). Il peut toutefois apprécier l'importance que ces circonstances revêtent dans le cas particulier dans le cadre de l'art. 47 al. 2 CP (ATF 141 IV 61 consid. 6.1.3; 120 IV 67 consid. 2b; 118 IV 342 consid. 2b).
5.2. La cour cantonale a fait sienne la motivation des premiers juges, lesquels ont considéré que la culpabilité du recourant était extrêmement lourde eu égard au contexte et aux circonstances dans lesquels les faits s'étaient déroulés et ont tenu compte du concours d'infractions parmi les plus graves réprimées par l'ordre juridique suisse. Ils ont pris en considération l'absence totale de mobile honorable, ainsi que les traits de caractère et psychologie détestable dont a fait preuve le recourant. Ils ont aussi tenu compte de son comportement durant l'enquête, au cours de laquelle il n'a jamais collaboré, retardant ou rendant plus difficile le cours des investigations (p. ex. en refusant de donner les codes d'accès de son téléphone). Les premiers juges ont également retenu qu'il s'agissait d'un délinquant professionnel, fort probablement en lien avec un réseau criminel organisé. Ils ont également pris en considération la commission, de son propre aveux, d'autres infractions avant celles de la cause, tant en Suisse qu'en Autriche. Ils ont enfin tenu compte de la mauvaise impression faite en audience. Aucun élément à décharge n'a été retenu, du fait qu'il était l'unique responsable de sa situation personnelle peu florissante ainsi que de l'écoulement du temps depuis les faits.
En substance, la cour cantonale a considéré que les faits reprochés sont extrêmement graves. Le recourant a tué avec des comparses son receleur pour des motifs crapuleux, avant de le dépouiller des bijoux qu'il portait, puis de tenter de mettre le feu au logement en mettant en place un système de mise à feu à retardement destiné à faire disparaître le corps, sans aucun égard tant pour la victime que pour les autres occupants de l'immeuble. Il n'a pas hésité à mettre la vie de nombreuses personnes en danger pour tenter de maquiller son homicide. Le recourant, membre d'une organisation criminelle géorgienne, pratique l'omerta, n'avouant rien, même l'évidence, comme son appartenance à cette bande organisée. La cour cantonale a tenu compte de ses antécédents, du concours d'infractions, des risques qu'il a fait encourir aux autres habitants de l'immeuble, de son absence totale de scrupules, du fait qu'il n'a pas du tout collaboré à l'enquête et qu'il a au contraire contribué à l'allongement de l'instruction. Hormis la relative ancienneté des faits reprochés, aucun élément n'a été retenu à décharge.
Compte tenu du concours d'infractions et de la culpabilité du recourant, la cour cantonale a considéré qu'une peine d'ensemble de 20 ans s'avérait adéquate. Elle a fixé à 18 ans la peine privative de liberté pour l'infraction la plus grave, à savoir l'assassinat, qu'elle a augmentée d'un an et demi en raison du concours avec l'infraction de tentative d'incendie intentionnel aggravé et de 6 mois en raison du concours avec le vol.
5.3. Le recourant ne conteste pas le renvoi partiel qu'a opéré la cour cantonale à la motivation des premiers juges.
La cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, établir la culpabilité du recourant relative à l'assassinat en tenant compte des circonstances liées à la personne de l'auteur et de son comportement (délinquant professionnel, membre d'une organisation criminelle, absence de collaboration, contribution à l'allongement de la procédure, etc.), lesquelles ne sont pas contestées. Toutefois, d'autres facteurs retenus - notamment le contexte et les circonstances des faits, le dépouillage de bijoux et la mise en place du système de mise à feu - sont consubstantiels à ceux retenus pour qualifier l'infraction d'assassinat et la cour cantonale n'a pas mis en évidence d'intensité particulière dans laquelle ces éléments étaient pertinents pour qualifier la gravité de la faute en lien avec cette infraction (cf. supra consid. 5.1 in fine). Si la motivation cantonale permet de comprendre les motifs pour lesquels une peine privative de liberté supérieure à 10 ans devait être prononcée pour l'assassinat, les éléments indépendants de la qualification de l'infraction retenus ne justifient pas une quotité de 8 ans supérieure à la peine plancher prévue à l'art. 112 CP.
Aussi, le recours doit être admis sur ce point, le jugement attaqué annulé s'agissant de la peine et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle fixe une peine pour l'infraction abstraitement la plus grave, à savoir l'assassinat, en tenant compte des éléments pertinents sous l'angle de l'art. 47 CP.
Pour le surplus, et par économie de procédure, il convient de relever que, contrairement à ce que prétend le recourant, la cour cantonale a tenu compte de son état de santé ainsi que de sa situation familiale, aspects qu'elle a expressément décrits (jugement entrepris, let. C.1 p. 10 s.), sans pour autant les considérer comme étant susceptibles d'influencer la quotité de la sanction. Or le recourant ne démontre pas que les affectations physiques, dont il prétend souffrir rendraient la sanction considérablement plus dure que pour la moyenne des autres condamnés (cf. arrêts 6B_289/2020 du 1er décembre 2020 consid. 13.3.1; 6B_233/2020 du 5 juin 2020 consid. 3.2; 6B_1276/2015 du 29 juin 2016 consid. 2.2.1). Il s'écarte de manière inadmissible des faits retenus par la cour cantonale en tant qu'il prétend que son fils cadet souffrirait d'un handicap nécessitant des interventions chirurgicales, sur la base de correspondances privées échangées avec ses proches depuis son incarcération, et sans soulever l'arbitraire de l'omission de ce fait. Aussi, c'est en vain qu'il prétend avoir quitté son pays à la recherche d'un moyen de gagner l'argent nécessaire aux soins médicaux de son fils, étant relevé que cet élément serait impropre à influencer sa culpabilité s'agissant des infractions en cause.
Quant aux peines infligées pour les infractions de délit manqué d'incendie aggravé et de vol, le recourant ne forme aucune critique, en particulier sous l'angle de l'art. 49 CP (cf. ATF 144 IV 313 consid. 1.1.2; 127 IV 101 consid. 2b; arrêt 6B_984/2020 du 4 mars 2021 consid. 3.1), de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'y arrêter plus avant.
La demande de mise en liberté immédiate est sans objet.
6.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis, s'agissant de la peine prononcée. Pour le reste, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Obtenant partiellement gain de cause, le recourant peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire est sans objet dans la mesure où ce dernier obtient gain de cause et a droit à des dépens réduits; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, le jugement entrepris est annulé s'agissant de la peine et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision sur ce point. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire du recourant est rejetée dans la mesure où elle n'est pas devenue sans objet.
3.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 800 fr., est mise à la charge du recourant.
4.
Le canton de Vaud versera au conseil du recourant la somme de 1'000 fr. à titre de dépens réduits pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 19 juillet 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke