Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Plessur verurteilte A._ am 18. Juli 2018 in Abwesenheit zu einer Freiheitsstrafe von vier Jahren. A._ ersuchte am 23. August 2019 um Aufhebung des Abwesenheitsurteils und Neubeurteilung.
B.
Mit Urteil vom 28. Januar 2020 trat das Regionalgericht Plessur auf das Gesuch um Neubeurteilung ein. Es sprach A._ der versuchten vorsätzlichen Tötung (Art. 111 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB), der einfachen Körperverletzung mit einer Waffe (Art. 123 Ziff. 1 und 2 Abs. 2 StGB), der Drohung (Art. 180 Abs. 1 StGB), der Freiheitsberaubung (Art. 183 Ziff. 1 Abs. 1 StGB), des mehrfachen Diebstahls (Art. 139 Ziff. 1 StGB) und des mehrfachen Hausfriedensbruchs (Art. 186 StGB) schuldig. Hinsichtlich des Vorwurfs der mehrfachen Beschimpfung gemäss Art. 177 Abs. 1 StGB stellte es das Verfahren ein. Es verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von 48 Monaten. Zudem ordnete es eine ambulante Massnahme im Sinne von Art. 63 StGB an. Weiter verpflichtete es A._, dem Privatkläger B._ eine Genugtuung von Fr. 8'000.00 zzgl. Zins von 5% seit dem 14. April 2012 zu bezahlen. Im Übrigen verwies es dessen Zivilklage auf den Zivilweg. Die Zivilklagen der übrigen Privatkläger verwies es auf den Zivilweg. A._ erhob gegen dieses Urteil Berufung.
C.
Das Kantonsgericht von Graubünden sprach A._ mit Urteil vom 19. Mai 2021 vom Vorwurf der Drohung frei. Es sprach ihn des (einfachen) Diebstahls und des (einfachen) Hausfriedensbruchs schuldig und bestätigte im Übrigen die erstinstanzlichen Schuldsprüche. Auf die Anordnung einer ambulanten Massnahme verzichtete es. Im Zivilpunkt bestätigte es das erstinstanzliche Urteil.
Das Kantonsgericht von Graubünden hält zusammengefasst folgenden Sachverhalt für erwiesen:
A._ begab sich am 14. April 2012 um 14 Uhr zusammen mit F._ und G._ zur Wohnung an der H._strasse in Chur, welche er unter anderem an B._ untervermietet hatte. Er beabsichtigte, B._ aus der Wohnung auszuweisen bzw. die Wohnung zu räumen, da Mietzinszahlungen ausstehend waren, und B._ im Falle seiner Anwesenheit mit Handschellen zu fixieren. Die drei Männer klingelten an der Wohnungstür. Auf die Frage von B._, wer da sei, antwortete F._, dass es sich um die Post handle. Als B._ die Türe öffnete, betraten die drei Männer die Wohnung, wobei sie B._ sogleich physisch angingen. Sie legten B._ Handschellen an und schlugen u.a. mit dem mitgeführten Schlagstock auf ihn ein. Anschliessend schleppten sie B._ in ein Zimmer im hinteren Bereich der Wohnung. Dort nahm A._ den am Boden sitzenden und vorderseitig mit Handschellen gefesselten B._ von hinten mit dem linken Unterarm in den Würgegriff, während er ihm die rechte Hand vor den Mund hielt. Zwei hinzukommende Polizisten fanden A._ und B._ in dieser Situation vor. A._ liess B._ erst los, nachdem er dazu von den Polizisten mehrmals aufgefordert worden war.
Das Kantonsgericht wirft A._ weiter vor, er habe am 18. März 2012 diverse Gegenstände von B._ und D._ sowie von deren Kollegen C._ und E._ aus der untervermieteten Wohnung und dem Kellerabteil an der H._strasse in Chur entwendet.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 19. Mai 2021 sei teilweise aufzuheben und er sei der Gefährdung des Lebens nach Art. 129 StGB, der versuchten Nötigung nach Art. 181 i.V.m. Art. 22 StGB und der einfachen Körperverletzung nach Art. 123 Ziff. 1 StGB schuldig zu sprechen und mit einer bedingten Freiheitsstrafe von maximal 12 Monaten zu bestrafen. Von den Vorwürfen der versuchten vorsätzlichen Tötung, der Freiheitsberaubung, des Diebstahls und des Hausfriedensbruchs sei er freizusprechen. Die Zivilklage von B._ sei abzuweisen, eventualiter auf den Zivilweg zu verweisen. In seiner persönlichen, in Ergänzung zur Rechtsschrift seines Anwalts eingereichten Eingabe macht der Beschwerdeführer zudem verschiedene Entschädigungsansprüche geltend. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
Anfechtungsobjekt des bundesgerichtlichen Verfahrens ist der kantonal letztinstanzliche Entscheid (Art. 80 Abs. 1 BGG). Von vornherein nicht eingetreten werden kann auf die persönliche Eingabe des Beschwerdeführers, soweit sich dieser darin gegen das erstinstanzliche Urteil wendet.
2.
Der Beschwerdeführer beanstandet in seiner persönlichen Eingabe, die fallführende Staatsanwältin sei befangen und habe ihre Amtsgewalt missbraucht.
Darauf ist ebenfalls nicht einzutreten, da Ausstandsgründe gemäss Art. 58 Abs. 1 StPO ohne Verzug geltend zu machen sind (vgl. auch BGE 140 I 271 E. 8.4.3; 138 I 1 E. 2.2). Abgesehen davon trägt der Beschwerdeführer auch keinen Ausstandsgrund im Sinne von Art. 56 StPO vor.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer ficht den Schuldspruch wegen versuchter Tötung an. Er rügt, das Würgen des Beschwerdegegners 2 sei als blosse Gefährdung des Lebens im Sinne von Art. 129 StGB zu qualifizieren. Von der unmittelbaren Lebensgefahr dürfe nicht per se auf einen Tötungs- (eventual-) vorsatz geschlossen werden. In tatsächlicher Hinsicht wirft er der Vorinstanz im Wesentlichen vor, ihre Sachverhaltsfeststellungen seien widersprüchlich, da sie einerseits von einem dynamischen Geschehen und Abwehrhandlungen des Beschwerdegegners 2, welcher teilweise noch habe sprechen können, ausgehe und andererseits feststelle, er habe den Beschwerdegegner 2 mit konstant hohem Druck gewürgt. Die Aussagen des Beschwerdegegners 2 und der eintreffenden Polizisten seien nicht glaubhaft. Der Beschwerdeführer stellt zudem infrage, dass sich der Beschwerdegegner 2 in einer konkreten Lebensgefahr befand, da es zu keinem unkontrollierten Urinabgang gekommen sei, was in anderen Entscheiden als unabdingbare Voraussetzung für eine konkrete, unmittelbare Lebensgefahr aufgeführt worden sei. Auch sei es dem Beschwerdegegner 2 nicht schwarz vor Augen geworden. Er (der Beschwerdeführer) habe sein Handeln trotz der leichten Einschränkung der Steuerungsfähigkeit jederzeit kalkulieren und dosieren können, was er auch getan habe. Er habe den Beschwerdegegner 2 nur solange festhalten wollen, bis er nicht mehr wild um sich geschlagen respektive sich beruhigt habe. Er habe höchstens eine Lebensgefahr in Kauf genommen, aber kein sicheres Wissen gehabt, dass seine Handlung zum Tod führen werde. Ihm sei nicht bewusst gewesen, dass er den Beschwerdegegner 2 überhaupt gewürgt habe. Dieser habe noch atmen können und er sei nicht bewusstlos gewesen.
3.2.
3.2.1. Wer vorsätzlich einen Menschen tötet, ohne dass eine der besondern Voraussetzungen der Art. 112 ff. StGB zutrifft, wird gemäss Art. 111 StGB mit Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren bestraft.
Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt (Art. 12 Abs. 2 Satz 1 StGB). Vorsätzlich handelt bereits, wer die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt bzw. sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (sog. Eventualvorsatz; vgl. Art. 12 Abs. 2 Satz 2 StGB; vgl. BGE 143 V 285 E. 4.2.2; 137 IV 1 E. 4.2.3; Urteil 6B_282/2021 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publikation vorgesehen; je mit Hinweisen). Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung in diesem Sinne in Kauf genommen hat, muss das Gericht bei Fehlen eines Geständnisses des Beschuldigten aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto eher darf gefolgert werden, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen (BGE 135 IV 12 E. 2.3.2; 134 IV 26 E. 3.2.2; 133 IV 9 E. 4.1; Urteil 6B_282/2021 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publikation vorgesehen; je mit Hinweisen). Das Gericht darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3; 133 IV 9 E. 4.1; Urteil 6B_282/2021 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publikation vorgesehen; je mit Hinweisen). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (BGE 133 IV 9 E. 4.1, 1 E. 4.1; je mit Hinweisen).
3.2.2. Den Tatbestand der Gefährdung des Lebens nach Art. 129 StGB erfüllt demgegenüber, wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt.
In objektiver Hinsicht erfordert Art. 129 StGB den Eintritt einer konkreten, unmittelbaren Lebensgefahr. Eine solche liegt vor, wenn sich aus dem Verhalten des Täters nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge direkt die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit der Todesfolge ergibt (BGE 133 IV 1 E. 5.1). Dies setzt nicht voraus, dass die Wahrscheinlichkeit des Todes grösser sein muss als jene seines Ausbleibens. Die Gefahr muss unmittelbar, nicht aber unausweichlich erscheinen (Urteile 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 1.4; 6B_1017/2019 vom 20. November 2019 E. 2.2; 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2.1). Der subjektive Tatbestand von Art. 129 StGB verlangt bezüglich der unmittelbaren Lebensgefahr direkten Vorsatz; Eventualvorsatz genügt nicht (BGE 133 IV 1 E. 5.1). Art. 129 StGB setzt weiter ein skrupelloses Handeln voraus. Skrupellos ist ein in schwerem Grade vorwerfbares, ein rücksichts- oder hemmungsloses Verhalten (BGE 133 IV 1 E. 5.1).
3.2.3. Eine Verurteilung wegen Gefährdung des Lebens nach Art. 129 StGB kommt nach der Rechtsprechung nur in Betracht, wenn der Täter trotz der erkannten Lebensgefahr handelt, aber darauf vertraut, die Gefahr werde sich nicht realisieren (BGE 136 IV 76 E. 2.4; Urteile 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 2.2; 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2.1; 6B_698/2017 vom 13. Oktober 2017 E. 4.2). Allerdings kann nicht unbesehen aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Sicheres Wissen um die unmittelbare Lebensgefahr, also um die Möglichkeit des Todes, ist nicht identisch mit sicherem Wissen um den Erfolgseintritt und kann sowohl mit (eventuellem) Tötungsvorsatz als auch bewusster Fahrlässigkeit bezüglich der Todesfolge einhergehen. Zur Annahme eines Tötungsvorsatzes müssen zum Wissenselement weitere Umstände hinzukommen (BGE 136 IV 76 E. 2.4; Urteile 6B_330/2016 vom 10. November 2017 E. 3.3.2; 6B_464/2017 vom 7. August 2017 E. 1.4). Solche Umstände liegen namentlich vor, wenn der Täter das ihm bekannte Risiko in keiner Weise kalkulieren und dosieren kann und der Geschädigte keinerlei Abwehrchancen hat (BGE 133 IV 1 E. 4.5; 131 IV 1 E. 2.2; Urteile 6B_330/2016 vom 10. November 2017 E. 3.3.2; 6B_531/2017 vom 11. Juli 2017 E. 1.3). Bei der blossen Gefährdung des Lebens im Sinne von Art. 129 StGB vertraut der Täter darauf, der Tod des Opfers werde nicht eintreten. Dies setzt voraus, dass er davon ausgeht, die Gefahr könne durch sein eigenes Verhalten oder dasjenige der gefährdeten Person abgewendet werden. Bleibt es dem Zufall überlassen, ob die Gefahr sich verwirklicht oder nicht, liegt (versuchte) eventualvorsätzliche Tötung vor (Urteile 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2.2; 6B_818/2015 vom 8. Februar 2016 E. 3.3; 6B_848/2015 vom 8. Februar 2016 E. 2.3; 6B_617/2013 vom 4. April 2014 E. 2.4).
3.3.
3.3.1. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1). Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 141 IV 369 E. 6.3; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 mit Hinweisen).
3.3.2. Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft innere Tatsachen, welche das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür prüft (vgl. Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 141 IV 369 E. 6.3). Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3; 135 IV 152 E. 2.3.2).
3.3.3. Die Abgrenzung zwischen Eventualvorsatz und bewusster Fahrlässigkeit kann im Einzelfall schwierig sein. Das gilt insbesondere dann, wenn bei Fehlen eines Geständnisses des Täters aus äusseren Umständen auf innere Tatsachen geschlossen werden muss (BGE 133 IV 9 E. 4.1, 1 E. 4.1; 130 IV 58 E. 8.3; Urteil 6B_282/2021 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publikation vorgesehen). Da sich Tat- und Rechtsfragen insoweit teilweise überschneiden, hat der Sachrichter die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen er auf Eventualvorsatz geschlossen hat. Das Bundesgericht kann in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (BGE 133 IV 9 E. 4.1, 1 E. 4.1; 130 IV 58 E. 8.5; Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.1; 6B_825/2019 vom 6. Mai 2021 E. 5.2.4).
3.3.4. Das Gericht würdigt Gutachten grundsätzlich frei (Art. 10 Abs. 2 StPO). In Fachfragen darf es davon indes nicht ohne triftige Gründe abweichen, und Abweichungen müssen begründet werden. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen (vgl. Art. 189 lit. a StPO) gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (Art. 9 BV) verstossen (BGE 146 IV 114 E. 2.1; 142 IV 49 E. 2.1.3; 141 IV 369 E. 6.1). Ein Gutachten stellt namentlich dann keine rechtsgenügliche Grundlage dar, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern. Das trifft etwa zu, wenn der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, wenn er seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder wenn die Expertise sonst wie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich sind, dass sie auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind (BGE 142 IV 49 E. 2.1.3; 141 IV 369 E. 6.1).
3.4.
3.4.1. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe den vorne mit Handschellen gefesselten Beschwerdegegner 2 erheblich und während einer Dauer von ca. zwei bis drei Minuten gewürgt. Der Strangulationsvorgang sei dynamisch gewesen, der Druck gegen den Hals des Beschwerdegegners 2 sei jedoch konstant hoch ausgefallen. Der bereits angeschlagene Beschwerdegegner 2 habe dabei noch zu Beginn einen gewissen Widerstand gegen den Würgegriff des Beschwerdeführers geleistet, indem er sein Kinn gegen den Arm gedrückt bzw. den Arm des Beschwerdeführers hinuntergezogen und sich so Luft verschafft habe, bzw. mit seinem Ellbogen nach hinten zu schlagen versucht und sich mit den Füssen an der Wand abgedrückt habe. Die Gegenwehr habe bis zum Eintreffen der Polizisten beinahe vollständig abgeebbt. Der Beschwerdegegner 2 sei hierzu kaum mehr in der Lage gewesen. Er sei benommen gewesen. Ihm sei zeitweilig schwindlig geworden und er habe grosse Schmerzen verspürt. Wohl aus Angst und weil er sich immer wieder Raum zum Atmen habe verschaffen können, sei er nicht ohnmächtig geworden. Während der Beschwerdeführer zu Beginn des Würgens noch emotional aufgeladen, ausser sich und in Rage agiert habe, sei er im weiteren Verlauf immer ruhiger geworden. Er sei gegenüber dem Beschwerdegegner 2 aber nach wie vor aggressiv geblieben. Erst nach mehrfacher Aufforderung der Polizisten habe er vom Beschwerdegegner 2 abgelassen. Er habe bis zuletzt mit erheblichem Druck gegen den Hals gewürgt. Der benommene Beschwerdegegner 2 habe einen Moment gebraucht, bis er sich alleine, aber mit leichter Unterstützung des Polizisten auf einen Stuhl habe setzen können. Aufgrund der Strangulation habe sich der Beschwerdegegner 2 in einer konkreten Lebensgefahr befunden (angefochtenes Urteil E. 7.10 S. 20).
3.4.2. Die Vorinstanz hält weiter fest, es sei allgemein bekannt, dass ein erhebliches Würgen zum Tod des Gewürgten führen könne. Der Beschwerdeführer habe um diese Möglichkeit umso mehr wissen müssen, als er noch zu Beginn von F._ ermahnt worden sei, den Beschwerdegegner 2 nicht zu würgen und er, gemäss eigenen Angaben, zumindest früher Kampfsport betrieben habe. Das Vorbringen des Beschwerdeführers, ihm sei nicht bewusst gewesen, dass er so fest gewürgt habe, sei gerade mit Blick auf die erhebliche Gewalteinwirkung gegen den Hals und das kontinuierliche Versiegen der Gegenwehr nicht glaubhaft und als reine Schutzbehauptung zu qualifizieren (angefochtenes Urteil E. 8.4 S. 21 f.). Aus den Akten ergäben sich keine Anhaltspunkte, dass der Beschwerdeführer von sich aus aufgehört hätte zu würgen. Schon der Aufforderung von F._, den Beschwerdegegner 2 nicht zu würgen, sei er offensichtlich nicht nachgekommen. Selbst die Polizisten hätten den Beschwerdeführer mehrfach und mit gezogenen Waffen auffordern müssen, den Beschwerdegegner 2 loszulassen. Der Beschwerdeführer habe mit der Strangulation selbst dann nicht aufgehört, als die Gegenwehr des Beschwerdegegners 2 zu versiegen begonnen habe. Dieser sei vorderseitig gefesselt am Boden gesessen. Der Beschwerdeführer habe ihn mit konstant hohem Druck kniend bzw. ebenfalls sitzend von hinten gewürgt. Angesichts seiner Position habe sich der Beschwerdegegner 2 kaum gegen das Würgen wehren können. Seine anfängliche Gegenwehr, die letztlich versiegt sei, könne, insbesondere unter Berücksichtigung seiner Fesselung und Position, als kaum relevant bezeichnet werden. Komme hinzu, dass gemäss psychiatrischem Gutachten der Beschwerdeführer insbesondere auch während des Zeitraumes des Würgens periodisch hochgradig ausgeprägt affektiv-aggressiv involviert gewesen sei, weshalb er intermittierend leichtgradig in seiner Steuerungsfähigkeit eingeschränkt gewesen sei (nicht aber hinsichtlich seiner Einsichtsfähigkeit). Unter diesen Umständen habe der Beschwerdeführer das Risiko seines Handelns nicht kalkulieren und dosiert steuern können. Daran ändere auch sein Hinweis nichts, dass er Kampfsport betreibe bzw. betrieben habe. Das Verhalten des Beschwerdeführers offenbare angesichts der Gesamtumstände, dass er das Geschehen preisgegeben und nicht mehr auf einen glimpflichen Ausgang habe vertrauen können. Der Nichteintritt des Erfolgs sei vom Eingreifen von Drittpersonen respektive von Glück und Zufall abhängig gewesen. Letztlich habe der Beschwerdeführer den Tod des Beschwerdegegners 2 eventualvorsätzlich in Kauf genommen (angefochtenes Urteil E. 8.5 S. 22).
3.5.
3.5.1. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung vorträgt, erschöpft sich in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Dies gilt insbesondere auch für die abweichende Sachverhaltsdarstellung des Beschwerdeführers in seiner persönlichen Eingabe, in welcher er u.a. eine Notwehrsituation geltend macht. Die Vorinstanz stellt den Sachverhalt widerspruchsfrei fest. Sie legt dar, der Beschwerdegegner 2 habe sich anfänglich gewehrt und sich so zeitweise wieder Raum zum Atmen verschaffen können. Diese Gegenwehr sei ihm später jedoch kaum mehr möglich gewesen. Dies schliesst nicht aus, dass der Beschwerdeführer, wie von der Vorinstanz festgestellt, mit konstant hohem Druck gegen den Hals des Beschwerdegegners 2 drückte. Dass sich der Beschwerdegegner 2 im späteren Verlauf des Würgevorgangs kaum mehr zu wehren vermochte, beruht auf den Aussagen der anwesenden Polizisten, auf welche die Vorinstanz ohne Willkür abstellen durfte. Die Darstellung des Beschwerdeführers, er habe nur dann zugedrückt, wenn der Beschwerdegegner 2 zu sprechen und sich zu wehren versucht habe, lässt sich gemäss den willkürfreien Erwägungen der Vorinstanz mit der Schilderung der beiden Polizisten nicht in Einklang bringen.
Für die Frage, ob eine konkrete Lebensgefahr bestand, zieht die Vorinstanz das rechtsmedizinische Gutachten vom 23. April 2012 heran. Der Gutachter geht aufgrund der am Hals des Beschwerdegegners 2 festgestellten Würgespuren und dem Nachweis von Stauungszeichen im Kopfbereich (Stauungsblutungen in der Lid- und Augenbindehaut rechts) von einer Durchblutungsstörung des Gehirns im Rahmen der Strangulation aus, weshalb sich der Beschwerdegegner 2 aus rechtsmedizinischer Sicht in einer konkreten Lebensgefahr befunden habe (vgl. angefochtenes Urteil E. 7.6 S. 15). Weshalb das Gutachten nicht schlüssig und die auf dem Gutachten basierende vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung daher willkürlich sei soll, vermag der Beschwerdeführer nicht aufzuzeigen.
3.5.2. Die Abgrenzung zwischen der Lebensgefährdung im Sinne von Art. 129 StGB und einem versuchten Tötungsdelikt (insb. Art. 111 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB) beurteilt sich nach der Rechtsprechung danach, ob der Täter trotz der von ihm erkannten Lebensgefahr darauf vertraute, dass sich der Tod nicht verwirklichen wird (oben E. 3.2.3). Zwar wurde heftiges Würgen in der bisherigen Rechtsprechung mehrheitlich als Gefährdung des Lebens im Sinne von Art. 129 StGB qualifiziert, wenn damit eine konkrete Lebensgefahr einherging (BGE 124 IV 53 E. 2; Urteile 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2; 6B_1297/2017 vom 26. Juli 2018 E. 6; 6B_265/2017 vom 9. Februar 2018 E. 2.3.3.2; 6B_83/2016 vom 15. Juni 2016 E. 2; 6B_54/2013 vom 23. August 2013 E. 3.1; 6B_307/2013 vom 13. Juni 2013 E. 4 mit weiteren Hinweisen). Verschiedentlich erkannte die Rechtsprechung jedoch auch auf ein versuchtes Tötungsdelikt (Urteil 6B_848/2015 vom 8. Februar 2016 E. 2.3; 6S.180/2003 vom 24. Juli 2003 E. 4). Entscheidend sind die konkreten Umstände und namentlich die Frage, ob der Täter davon ausging, er könne die Gefahr durch sein eigenes Verhalten oder dasjenige der gefährdeten Person abwenden oder ob er im Gegenteil wusste, dass er das ihm bekannte Risiko in keiner Weise kalkulieren und dosieren kann und der Geschädigte keinerlei Abwehrchancen hat (oben E. 3.2.3).
3.5.3. Der Beschwerdeführer war gemäss den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz nicht in der Lage, sein Würgen zu steuern. Er und seine beiden Begleiter schlugen zunächst mit den Fäusten und den Füssen auf den Kopf und den Körper des Beschwerdegegners 2 ein, wobei auch ein Schlagstock zum Einsatz kam. Danach würgte der Beschwerdeführer den vorderseitig gefesselten und am Boden sitzenden Beschwerdegegner 2 gemäss der Vorinstanz von hinten während zwei bis drei Minuten heftig. Er liess vom Beschwerdegegner 2 auch nicht ab, als sich dieser gegen das Würgen kaum mehr wehrte. Vielmehr bedurfte es einer mehrmaligen Aufforderung durch die beiden Polizisten, bevor der Beschwerdeführer dem Würgen ein Ende setzte. Die Vorinstanz verfällt nicht in Willkür, wenn sie bei dieser Sachlage davon ausgeht, der Nichteintritt des Erfolgs sei dem rechtzeitigen Eingreifen der beiden Polizisten zu verdanken. Die gesamten Umstände, unter Einbezug der zuvor erfolgten Schläge u.a. gegen den Kopf des Beschwerdegegners 2, der später ausbleibenden Gegenwehr des Beschwerdegegners 2 und des Eingreifens der beiden Polizisten, lassen den vorinstanzlichen Schluss, der Beschwerdeführer habe den Tod des Beschwerdegegners 2 in Kauf genommen, nicht schlechterdings unhaltbar erscheinen.
Daran ändert entgegen der Kritik des Beschwerdeführers nichts, dass die Vorinstanz ihn vom Vorwurf, dem Beschwerdegegner 2 mit dem Tod gedroht zu haben, freisprach, weil sie solche Todesdrohungen in tatsächlicher Hinsicht nicht als bewiesen erachtete. Hätte der Beschwerdeführer den Beschwerdegegner 2 - wie von diesem geltend gemacht und angeklagt - während des Übergriffs mit dem Tod bedroht, wäre dies als weiteres Indiz für die Inkaufnahme des Todeseintritts zu werten. Dass er gemäss der Vorinstanz keine solchen Todesdrohungen aussprach, schliesst indes nicht aus, dass er den Tod des Beschwerdegegners 2 nicht doch in Kauf nahm, da verbale Todesdrohungen keine zwingende Voraussetzung für die Annahme einer eventualvorsätzlichen Tötung sind.
Zwar kann dem Beschwerdeführer die von der Vorinstanz angesprochene leichte Einschränkung der Steuerungsfähigkeit, wie sie sich aus dem Gutachten ergibt, verschuldensmässig nicht zum Vorwurf gemacht werden. Diese Frage betrifft jedoch nicht die Tatbestandsmässigkeit des Verhaltens des Beschwerdeführers, sondern die Schuldfähigkeit (vgl. Art. 19 Abs. 2 StGB; siehe dazu auch BGE 147 IV 193 E. 1). Die leichtgradige Einschränkung der Steuerungsfähigkeit berücksichtigte die Vorinstanz bei der Strafzumessung verschuldensmindernd (vgl. angefochtenes Urteil S. 38).
3.5.4. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen versuchter vorsätzlicher Tötung verstösst nicht gegen Bundesrecht.
4.
4.1. Den Schuldspruch wegen einfacher Körperverletzung mit einer Waffe im Sinne von Art. 123 Ziff. 2 Abs. 2 StGB ficht der Beschwerdeführer mit der Begründung an, beim von G._ mitgeführten Schlagstock handle es sich nicht um eine Waffe, da der Schlagstock nicht zur Verursachung einer schweren Körperverletzung oder des Todes verwendet worden sei und ebenso wenig dazu bestimmt gewesen sei. Der Beschwerdeführer argumentiert zudem, der Einsatz des Schlagstocks durch G._ könne ihm nicht angerechnet werden. Er habe die zwei Personenschützer zur Überwachung der Situation und Verhinderung einer Eskalation mitgebracht. Eine Verwendung des Schlagstocks sei nie von seinem Vorsatz erfasst gewesen, weshalb ein Mittäterexzess vorliege.
4.2. Die Kritik des Beschwerdeführers ist unbegründet. Bei einem Schlagstock handelt es sich um eine Waffe im Sinne von Art. 123 Ziff. 2 Abs. 2 StGB (vgl. Urteil 2C_269/2019 vom 18. September 2019 E. 3.2). Die Vorinstanz weist zu Recht darauf hin, dass tatbestandsmässige Ausführungshandlungen keine notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft sind (BGE 135 IV 152 E. 2.3.1; 130 IV 58 E. 9.2.1; 125 IV 134 E. 3a). In Mittäterschaft begangene Tatbeiträge werden jedem Mittäter zugerechnet (BGE 143 IV 361 E. 4.10; Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; 6B_371/2020 vom 10. September 2020 E. 2.3; 6B_27/2020 vom 20. April 2020 E. 1.3.2). G._ führte den Schlagstock gemäss den willkürfreien Erwägungen der Vorinstanz mit Wissen und Willen des Beschwerdeführers mit. Als Mittäter ist dem Beschwerdeführer der Einsatz des Schlagstocks durch G._ anzurechnen. Unerheblich ist daher, ob der Beschwerdeführer wie angeklagt vom Schlagstock auch selber Gebrauch machte (angefochtenes Urteil E. 9.1 und 9.2 S. 23 f.). Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, er habe G._ nur zur Überwachung der Situation mitgenommen, weicht er von der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung ab, ohne jedoch Willkür darzutun. Darauf ist nicht einzutreten.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer rügt weiter, der Tatbestand der Freiheitsberaubung von Art. 183 StGB werde von Art. 122 f. StGB bzw. von Art. 133 StGB konsumiert, wenn die Aufhebung der Fortbewegungsfreiheit eine blosse Folge der Körperverletzung bzw. des Raufhandels sei. Die Vorinstanz gehe zu Unrecht davon aus, die Einschränkung der Bewegungsfreiheit könne nicht als Resultat bzw. (unerwünschte) Nebenfolge der physischen Übergriffe in Form von Schlägen, Tritten etc. definiert werden. Der Beschwerdegegner 2 selber habe konstant geschildert, er sei von ihm und G._ sofort nach Betreten der Wohnung geschlagen worden. Die gegenteiligen Feststellungen der Vorinstanz, auf welchen die Theorie der Freiheitsberaubung basiere, seien willkürlich. In der Hinderung des Beschwerdegegners 2, die Wohnung zu verlassen, liege eine klassische Nötigung.
5.2. Zwischen Freiheitsberaubung (Art. 183 StGB) und Körperverletzungsdelikten (Art. 122 ff. StGB) besteht nach der Rechtsprechung echte Konkurrenz, wenn die Beeinträchtigung der Bewegungsfreiheit über das hinausgeht, was zum Körperverletzungsdelikt gehört. Anders verhält es sich, wenn die Einschränkung der Bewegungsfreiheit des Opfers eine blosse Begleiterscheinung der Körperverletzung ist und damit eine Handlungseinheit bildet (BGE 104 IV 170 E. 2; vgl. auch Urteil 6B_415/2021 vom 11. Oktober 2021 E. 5.4.2).
5.3. Die Vorinstanz geht davon aus, der Beschwerdeführer und seine zwei Begleiter hätten bereits vor ihrer Ankunft in der Wohnung besprochen, den Beschwerdegegner 2 im Falle seiner Anwesenheit zu überwältigen und mit Handschellen zu fixieren. Nach dem Betreten der Wohnung seien sie zu schnellem Handeln und Eindringen gehalten gewesen, andernfalls der Beschwerdegegner 2 sich ihrem Zugriff durch Schliessen der Türe hätte entziehen können. Der Beschwerdegegner 2 sei, wie von ihm geschildert, von den eindringenden Personen sofort physisch angegangen worden. Sie hätten versucht, das ohnehin schon abgesprochene Vorgehen sofort umzusetzen und den Beschwerdegegner 2 zu fixieren. Dieser habe versucht, zur Eingangstüre zu gelangen. Spätestens nachdem er zurückgezerrt worden sei, sei er von G._ und vom Beschwerdeführer massiv mit Schlägen und Tritten eingedeckt worden. Der Beschwerdegegner 2 habe zwar stets konstant geschildert, er sei sofort geschlagen worden. Es erscheine jedoch aufgrund der schlüssigen Ausführung von F._ nachvollziehbarer, dass die Schläge gegen den Beschwerdegegner 2 (erst) begannen, nachdem er sich zur Tür hinbewegt habe und zurückgezogen worden sei. Ungefähr zwei Minuten nach Betreten der Wohnung sei der Beschwerdegegner 2 vorne an den Händen mit Handschellen gefesselt gewesen. Dem Grundsatz in dubio pro reo folgend sei davon auszugehen, dass sich F._ und G._ zehn Minuten in der Wohnung aufhielten. Während zwei bis drei Minuten davon habe sich der Beschwerdegegner 2 alleine mit dem Beschwerdeführer im hinteren Zimmer in dessen Würgegriff befunden (angefochtenes Urteil E. 11.2 S. 25 ff.). Bereits zum Zeitpunkt, als der Beschwerdegegner 2 von F._ wie auch von G._ nach Öffnen der Türe gefasst und festgehalten worden sei, sei seine Fortbewegungsfreiheit beinahe vollständig eingeschränkt gewesen. Im Rahmen der "Festnahme" sei der Beschwerdegegner 2 konstant gehalten worden. Die Einschränkung seiner Bewegungsfreiheit könne nicht als Resultat bzw. (unerwünschte) Nebenfolge der physischen Übergriffe in Form von Schlägen, Tritten etc. definiert werden. Sie sei vielmehr beabsichtigt gewesen und über das hinausgegangen, was zum Angriff auf seinen Körper gehört habe. Aufgrund der glaubhaften Schilderungen von F._ und G._ sei erstellt, dass vorgängig abgesprochen worden sei, den Beschwerdegegner 2 im Falle seiner Anwesenheit zu fesseln, um die Wohnung zu räumen. Sodann sei er von allen drei Tätern gepackt und in ein hinteres Zimmer getragen worden. Während dieser Zeit sei er nicht nur seiner Fortbewegungsfreiheit, sondern seiner Bewegungsfreiheit insgesamt beraubt gewesen. Die Einschränkung der Bewegungsfreiheit des Beschwerdegegners 2 sei von eher kurzer Zeitdauer gewesen. Doch angesichts der erheblichen Intensität des Entzuges der Fortbewegungsfreiheit sowie dessen Begleitumstände könne die zeitliche Komponente nur noch begrenzt eine Rolle spielen (angefochtenes Urteil E. 11.5 S. 28 f.).
5.4. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung lässt keine Willkür erkennen. Soweit der Beschwerdeführer sinngemäss geltend macht, sie hätten den Beschwerdegegner 2 zunächst geschlagen und ihn erst später mit dem Ziel angegangen, ihn in Handschellen zu legen, erschöpft sich seine Beschwerde erneut in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Die Vorinstanz stellt willkürfrei fest, der Beschwerdeführer und seine zwei Begleiter hätten bereits vor ihrer Ankunft in der Wohnung vereinbart, den Beschwerdegegner 2 mit den mitgeführten Handschellen zu fixieren, um ihn am Weggehen zu hindern und die Wohnung ausräumen zu können. Dieses Vorhaben setzten sie gemäss den ebenfalls willkürfreien Erwägungen der Vorinstanz sofort nach Betreten der Wohnung um. Darin liegt eine Freiheitsberaubung im Sinne von Art. 183 StGB. Die Vorinstanz legt zutreffend dar, diese Einschränkung der Bewegungsfreiheit sei keine blosse Begleiterscheinung des körperlichen Übergriffs durch Schläge und Fusstritte gewesen, sondern vielmehr das eigentliche Ziel. Unerheblich ist, dass die Freiheitsberaubung im späteren Verlauf vom Würgen durch den Beschwerdeführer begleitet war und sie wegen des Eintreffens der Polizei letztlich nur relativ kurze Zeit dauerte. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen Freiheitsberaubung im Sinne von Art. 183 Ziff. 1 Abs. 1 StGB verstösst nicht gegen Bundesrecht.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer macht schliesslich geltend, der Schuldspruch wegen Diebstahls beruhe auf einer willkürlichen Sachverhaltsfeststellung und verstosse gegen den Grundsatz "in dubio pro reo". Anlässlich der Hausdurchsuchung von August 2012 habe kein Diebesgut bei ihm festgestellt werden können. Wenn er die Gegenstände versilbert hätte, hätte er damit Geld generiert, was zu Unrecht nicht anhand der Bankbewegungen überprüft worden sei. Sodann hätten die Privatkläger für keinen einzigen der Gegenstände Quittungen oder Belege ins Recht gelegt. Zwischen den Privatklägern bestünden zudem teilweise Unklarheiten hinsichtlich der Eigentumsverhältnisse an den angeblich gestohlenen Gegenständen. Der Beschwerdegegner 2 habe ihn auch beschuldigt, ihm am 14. April 2012 Fr. 100.-- gestohlen zu haben, dies obschon das angeblich gestohlene Geld weder bei ihm noch bei den Mittätern habe gefunden werden können. Die fraglichen Gegenstände seien gemäss der Vorinstanz anlässlich der Besichtigung der Wohnung am 18. März 2012 zudem vor Ort gewesen. Da er das Gebäude nach der Wohnungsbesichtigung sofort verlassen habe, komme er als Täter nicht infrage. Die angebliche "Übereinstimmung" der Position der Gegenstände könne zudem leichthin mit einer Absprache zwischen den beiden Privatklägern begründet werden. Seine von der Vorinstanz zitierte Nachricht vom 19. März 2021 sei kein Indiz für seine Schuld.
6.2. Die Vorinstanz wirft dem Beschwerdeführer vor, er habe am 18. März 2012 ein DVD-Gerät im Wert von Fr. 50.--, ein Fernsehgerät im Wert von Fr. 3'800.--, 9 DVDs im Wert von Fr. 270.--, ein Snowboard im Wert von Fr. 150.--, einen PC im Wert von Fr. 1'200.--, eine Spielkonsole inkl. Zubehör im Wert von Fr. 430.--, einen PC im Wert von Fr. 2'175.--, ein Snowboard im Wert von Fr. 1'090.--, eine Sporttasche im Wert von Fr. 45.--, Sportschuhe im Wert von Fr. 260.--, einen Snowboardhelm im Wert von Fr. 115.--, einen Rückenpanzer im Wert von Fr. 130.--, eine Sporthose im Wert von Fr. 190.--, eine Sportjacke im Wert von Fr. 90.-- sowie eine Sportbrille im Wert von Fr. 190.-- entwendet (angefochtenes Urteil S. 33). Sie erwägt zusammengefasst, die vier (mutmasslich) Geschädigten hätten die Gegenstände präzise und detailliert bezeichnet. Sie hätten mehrheitlich nicht klassisches Diebesgut angegeben, was ihre Aussagen glaubhaft erscheinen lasse. Hätte es den Geschädigten bloss daran gelegen, den Beschwerdeführer falsch zu belasten bzw. aus Versicherungsleistungen Profit zu schlagen, hätten sie teurere Gegenstände als gestohlen gemeldet. Weder beim Beschwerdegegner 3 noch beim Beschwerdegegner 5 sei ein Motiv für eine Falschbelastung erkennbar. Sodann hätten - zumindest zum damaligen Zeitpunkt - weder beim Beschwerdegegner 4, beim Beschwerdegegner 5 noch beim Beschwerdegegner 3 negative Vorfälle mit dem Beschwerdeführer vorgelegen. Der Beschwerdegegner 2 habe vor Alarmierung der Polizei bei der zuständigen Verwalterin bzw. beim Beschwerdeführer um Rückgabe der Gegenstände ersucht. Gegen eine Absprache zur falschen Anschuldigung unter den vier Geschädigten spreche sodann die Tatsache, dass offensichtlich erst anlässlich der Begehung des Kellerabteils im Beisein der Polizei das Fehlen von Sportutensilien festgestellt worden sei. Vor allem der Beschwerdegegner 2 habe vom Beschwerdeführer über einen langen Zeitraum und eindringlich die Rückgabe der Gegenstände verlangt. Der Beschwerdegegner 3 habe sodann nachvollziehbar und glaubhaft angegeben, die Türe zum Zimmer des Beschwerdegegners 2 sei anlässlich der Wohnungsbesichtigung vom 18. März 2012 unverschlossen gewesen und die entwendeten Gegenstände hätten sich dort befunden. Der Beschwerdeführer sei folglich am 18. März 2012 in der Wohnung gewesen und habe Zugang zum Zimmer des Beschwerdegegners 2 sowie zum Kellerabteil gehabt. Aufbruchspuren seien nicht festgestellt worden. Der Beschwerdeführer habe nebst den WG-Bewohnern als einziger einen Schlüssel zum Keller gehabt. Er habe auch ein Tatmotiv gehabt, da er Mietzinsausstände geltend gemacht habe. Sowohl der Beschwerdegegner 4 wie auch der Beschwerdegegner 2 hätten den Beschwerdeführer mit dem Diebstahlsvorwurf mittels Textnachrichten konfrontiert. Erstaunlicherweise habe der Beschwerdeführer entweder gar nicht auf den Vorwurf reagiert oder aber anders als zu erwarten wäre. Es wäre nachvollziehbar, dass der Beschwerdeführer einen derart schwerwiegenden Vorwurf umgehend und klar bestreitet. Stattdessen habe er am 19. März 2012 die folgende Nachricht an den Beschwerdegegner 4 geschrieben: "If you pay Full price you get Full Service. If you only Pay 750, Not! If you dont Respekt Kirchen rules and dont clean up, Not. If you dont like it Feel free to leave." (angefochtenes Urteil E. 13.3 S. 32 ff.).
6.3. Die Vorinstanz anerkennt im angefochtenen Entscheid, dass die Beschwerdegegner 2-5 für die gestohlenen Gegenstände weder Quittungen noch anderweitige Belege ins Recht legten, dass anlässlich der Hausdurchsuchung beim Beschwerdeführer rund vier Monate nach dem angeklagten Diebstahl kein Diebesgut vorgefunden wurde und sich die Privatkläger hinsichtlich der Eigentumsverhältnisse an den abhandengekommenen Gegenständen teils uneinig waren. Die vorinstanzliche Beweiswürdigung ist dennoch nicht willkürlich. Die Vorinstanz legt dar, weshalb sie zur Überzeugung gelangt, den Geschädigten seien die geltend gemachten Gegenstände tatsächlich abhandengekommen, und weshalb es sich beim Beschwerdeführer, der Zugang zur Wohnung und zum Keller sowie ein Tatmotiv hatte, um den Täter handeln muss. Nicht zu beanstanden ist insbesondere, dass die Vorinstanz ergänzend auf die zwischen dem Beschwerdegegner 4 und dem Beschwerdeführer ausgetauschten Textnachrichten abstellt. Der Beschwerdegegner 4 stellte dem Beschwerdeführer darin die konkrete Frage, ob er die aus dem Zimmer des Beschwerdegegners 2 entwendeten Gegenstände (insbesondere die Playstation, den Laptop und die Snowboardausrüstung) zurück haben könne, und was mit dem Internet sei, worauf der Beschwerdeführer gleichentags mit der im angefochtenen Entscheid zitierten Nachricht antwortete. Er unterliess es demnach, die angeblich falsche Behauptung, er habe u.a. eine Playstation, einen Laptop und eine Snowboardausrüstung aus dem Zimmer des Beschwerdegegners 2 entwendet, zu widerlegen, was die Vorinstanz im Rahmen einer Gesamtwürdigung ohne Willkür als Indiz für die Täterschaft des Beschwerdeführers werten durfte. Entgegen der Kritik des Beschwerdeführers (vgl. Beschwerde Ziff. 70 S. 32 f.) erachtet die Vorinstanz zudem nicht das Fehlen von Sportutensilien für "offensichtlich", sondern den Zeitpunkt, in welchem das Fehlen der Sportutensilien festgestellt wurde. Eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" als Beweislastregel liegt ebenfalls nicht vor, da die Vorinstanz dem Beschwerdeführer nicht vorwirft, er habe seine Unschuld nicht bewiesen (BGE 127 I 38 E. 2a mit Hinweis). Die Beschwerde ist auch in diesem Punkt unbegründet.
7.
7.1. Der Beschwerdeführer wendet sich in seiner persönlichen Eingabe zudem gegen die Strafzumessung. Er rügt, sämtliche Verfahrensfehler, insbesondere die gravierende Verfahrensverzögerung, das illegale Abwesenheitsurteil und die mangelhaften Ermittlungen der Staatsanwaltschaft, seien strafmindernd zu berücksichtigen.
7.2.
7.2.1. Gemäss Art. 5 Abs. 1 StPO nehmen die Strafbehörden die Strafverfahren unverzüglich an die Hand und bringen sie ohne unbegründete Verzögerung zum Abschluss. Befindet sich eine beschuldigte Person in Haft, so wird ihr Verfahren vordringlich geführt (Art. 5 Abs. 2 StPO). Das Beschleunigungsgebot gilt in sämtlichen Verfahrensstadien und verpflichtet die Strafbehörden, Verfahren voranzutreiben, um die beschuldigte Person nicht unnötig über die gegen sie erhobenen Vorwürfe im Ungewissen zu lassen (BGE 143 IV 373 E. 1.3.1, 49 E. 1.8.2; 133 IV 158 E. 8). Ob die Pflicht zur beförderlichen Behandlung verletzt worden ist, entzieht sich starren Regeln und hängt von den konkreten Umständen des Einzelfalls ab, die in ihrer Gesamtheit zu würdigen sind. Kriterien für die Angemessenheit der Verfahrensdauer sind etwa die Schwere des Tatvorwurfs, die Komplexität des Sachverhalts, die gebotenen Untersuchungshandlungen, die Schwierigkeit und Dringlichkeit der Sache, das Verhalten der Behörden und dasjenige der beschuldigten Person sowie die Zumutbarkeit für diese (BGE 143 IV 373 E. 1.3.1; 130 I 269 E. 3.1; Urteil 6B_855/2020 vom 25. Oktober 2021 E. 1.5.2 mit Hinweisen).
Von den Behörden und Gerichten kann nicht verlangt werden, dass sie sich ausschliesslich einem einzigen Fall widmen. Deshalb sind Zeiten, in denen das Verfahren stillsteht, unumgänglich. Wirkt keiner dieser Verfahrensunterbrüche stossend, ist eine Gesamtbetrachtung vorzunehmen. Dabei können Zeiten mit intensiver behördlicher oder gerichtlicher Tätigkeit andere Zeitspannen kompensieren, in denen aufgrund der Geschäftslast keine Verfahrenshandlungen erfolgten. Eine Sanktion drängt sich nur auf, wenn seitens der Strafbehörde eine krasse Zeitlücke zu Tage tritt. Hingegen genügt es nicht, dass die eine oder andere Handlung mit einer etwas grösseren Beschleunigung hätte vorgenommen werden können (zum Ganzen: BGE 130 IV 54 E. 3.3.3; 124 I 139 E. 2c; Urteil 6B_855/2020 vom 25. Oktober 2021 E. 1.5.3 mit Hinweisen).
7.2.2. Die Vorinstanz setzt sich im angefochtenen Entscheid ausführlich mit der Frage der Verletzung des Beschleunigungsgebots auseinander. Sie legt dar, weshalb sie zur Auffassung gelangt, die lange Verfahrensdauer sei im Wesentlichen auf Umstände im Bereich des Beschwerdeführers (insbesondere dessen Landesabwesenheit) zurückzuführen (angefochtenes Urteil S. 38 ff.). Der Beschwerdeführer setzt sich damit zu Unrecht nicht auseinander, weshalb auf seine Beschwerde in diesem Punkt nicht einzutreten ist (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG).
Das Bundesgericht verneinte im Urteil 1B_666/2020 vom 19. Januar 2021 eine Verletzung des Beschleunigungsgebots im Berufungsverfahren, obschon seit der Berufungserklärung des Beschwerdeführers vom 10. März 2020 damals bereits knapp zehn Monate verstrichen waren. Es wies die Vorinstanz jedoch an, die Berufungsverhandlung unverzüglich anzusetzen und durchzuführen (Urteil, a.a.O., E. 5.3). Dieser Aufforderung kam die Vorinstanz nach. Eine zwingend bei der Strafzumessung zu berücksichtigende Verletzung des Beschleunigungsgebots liegt entgegen der Kritik des Beschwerdeführers auch insofern nicht vor.
7.3. Der Beschwerdeführer kritisiert zudem, bei Tatmehrheit müsse aus dem Urteil hervorgehen, welche Einzelstrafen für die verschiedenen Straftaten festgesetzt worden seien, was im angefochtenen Entscheid nicht geschehen sei. Der Einwand ist ebenfalls unbegründet. Die Vorinstanz setzte die Strafe für die versuchte Tötung im angefochtenen Entscheid auf 60 Monate fest. Da lediglich der Beschwerdeführer Berufung erhob und im vorinstanzlichen Verfahren daher das Verschlechterungsverbot galt (vgl. Art. 391 Abs. 2 Satz 1 StPO), verzichtete die Vorinstanz auf eine Gesamtstrafenbildung für die übrigen Straftaten (vgl. angefochtenes Urteil E. 17.5 S. 42), was nicht zu beanstanden ist.
7.4. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren (vgl. Art. 47 StGB) berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn das Sachgericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wenn es wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch seines Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 144 IV 313 E. 1.2; 136 IV 55 E. 5.6). Dass dies vorliegend der Fall sein soll, legt der Beschwerdeführer nicht rechtsgenügend dar. Dieser beschränkt sich darauf, den vorinstanzlichen Ermessensentscheid zu kritisieren, ohne jedoch aufzuzeigen, weshalb ein eigentlicher Ermessensmissbrauch vorliegen könnte. Darauf ist nicht einzutreten.
8.
Seine Anträge im Zivilpunkt und seine Entschädigungsbegehren begründet der Beschwerdeführer nicht bzw. einzig mit seiner angeblichen Unschuld. Da es bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen bleibt, ist darauf nicht weiter einzugehen.
9.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege ist gutzuheissen, da dessen Bedürftigkeit erstellt scheint und die Beschwerde seines Rechtsvertreters nicht von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 BGG). Es sind keine Gerichtskosten zu erheben und der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse zu entschädigen (Art. 64 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Rechtsanwalt Dr. Jürg Krumm wird aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.-- entschädigt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 26. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Unseld