Faits :
A.
Titulaire d'un certificat fédéral de capacité d'employée de commerce et de vendeuse, A._, née en 1964, a travaillé en dernier lieu comme serveuse à temps partiel (à environ 40 %) depuis le 1 er septembre 2008. En arrêt de travail depuis janvier 2014, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 27 novembre 2014. Elle s'est vu implanter un neurostimulateur le 1 er mai 2015 (remplacé le 24 août 2018).
L'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a recueilli notamment l'avis de la doctoresse B._, spécialiste en médecine interne générale et médecin traitant (du 15 décembre 2014), puis demandé la réalisation d'une enquête "pour ménagères et mixtes" (rapport du 28 mai 2015) et d'une évaluation médicale auprès de son Service médical régional (SMR). Dans un rapport du 23 octobre 2015, le docteur C._, spécialiste en médecine physique, réadaptation, rhumatologie et médecin auprès du SMR, a diagnostiqué une lombalgie et une radiculalgie S1 à droite sur troubles statiques lombaires et une discopathie protrusive L5-S1 sans conflit radiculaire actuellement démontré. Le médecin a indiqué que l'assurée ne pouvait plus exercer son activité habituelle de serveuse depuis le 16 janvier 2014, mais qu'elle pouvait travailler à plein temps dans une activité adaptée à compter de mai 2015.
L'office AI a mis en place des mesures de réadaptation d'ordre professionnel, notamment une orientation professionnelle (du 20 mars au 16 juillet 2017) et un reclassement professionnel comme formatrice d'adultes (du 11 décembre 2017 au 31 janvier 2018). Après que la doctoresse B._ a annoncé une aggravation de l'état de santé de l'assurée (correspondance du 3 avril 2018 et avis du 2 juillet 2018), l'office AI a demandé l'avis du docteur D._, spécialiste en médecine interne générale et médecin auprès du SMR (des 27 juillet et 29 novembre 2018). Par décisions séparées du 18 décembre 2018, l'office AI a, en application de la méthode mixte d'évaluation de l'invalidité, nié le droit de l'assurée à une rente de l'assurance-invalidité et à des mesures de réadaptation d'ordre professionnel.
B.
A._ a déféré ces décisions au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et produit l'avis des doctoresses E._, spécialiste en anesthésiologie (du 23 janvier 2019), et B._ (du 28 janvier 2019). Statuant le 12 janvier 2021, le Tribunal cantonal a rejeté le recours formé par l'assurée et confirmé les décisions du 18 décembre 2018.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Elle conclut à l'octroi d'une demi-rente de l'assurance-invalidité à compter de sa demande de prestations. Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour la mise en oeuvre de nouvelles mesures d'instruction.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF).
2.
Le litige porte sur le droit de la recourante à des prestations de l'assurance-invalidité. Il s'agit singulièrement de savoir si elle peut prétendre une demi-rente de l'assurance-invalidité à partir de juin 2015 (cf. art. 29 al. 1 LAI). A cet égard, le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et la jurisprudence applicables, notamment celles relatives à la valeur probante des rapports médicaux (ATF 134 V 231 consid. 5.1; 125 V 351 consid. 3). Il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. La juridiction cantonale a retenu que la doctoresse B._ n'énonçait aucun argument médical précis et objectif susceptible de remettre en cause les conclusions du docteur C._. Le médecin traitant ne remettait pas non plus formellement en question les limitations fonctionnelles retenues par son confrère du SMR à l'exception d'une différence d'appréciation minime s'agissant du port occasionnel de charges (5 kg, contre 10 kg selon le médecin du SMR). Quoi qu'il en soit, dès lors que la recourante aurait travaillé sans atteinte à la santé à un taux d'activité de 60 % (le solde étant consacré aux tâches ménagères), la juridiction cantonale a considéré que la capacité de travail retenue par l'office AI n'était pas en contradiction avec les conclusions du médecin traitant. Concernant l'avis de la doctoresse E._ du 23 janvier 2019, elle a constaté qu'il ne comportait aucun élément inédit et déterminant quant à la situation médicale de l'assurée, de sorte qu'il ne changeait rien aux conclusions sur la capacité de travail de celle-ci.
3.2. Invoquant une violation de la maxime inquisitoire, la recourante reproche à la juridiction cantonale de n'avoir pas pris en considération l'ensemble de ses pathologies sur un plan somatique, notamment ses affections lombaires, son arthrose modérée et la pose d'un neurostimulateur. Elle fait valoir que la doctoresse B._ a en particulier énoncé en 2018 les motifs pour lesquels l'aggravation de son état de santé nécessitait des mesures d'instruction médicales complémentaires ainsi qu'une évaluation de ses capacités fonctionnelles et de son rendement dans le cadre d'un centre d'observation professionnelle. Elle relève par ailleurs que les doctoresses B._ et E._ s'accordaient à dire qu'une capacité de travail existait dans une autre activité professionnelle que celle de sommelière, à un taux d'activité de 50 % au maximum.
3.3. A l'inverse de ce que prétend tout d'abord la recourante, la doctoresse E._ ne s'est pas prononcée sur la capacité de travail résiduelle de l'assurée, le médecin indiquant qu'elle n'était pas "compétente" pour cela (avis du 23 janvier 2019). De son côté, répondant aux questions posées par le conseil de l'assurée ("Questionnaire médical du 21 janvier 2019"), la doctoresse B._ a indiqué que la capacité résiduelle de travail dans une activité adaptée (décrite sous la réponse à la question 11) était de 50-60 %, maximum 4 heures et demie par jour (réponse à la question 10; avis du 28 janvier 2019). Le fait que le médecin traitant a indiqué dans ce contexte que les limitations quantitatives et qualitatives ("sur le marché du travail; cf. question 12) ainsi que l'exigibilité seraient mieux évaluées dans le contexte d'une expertise médicale ou d'une évaluation d'un atelier professionnel n'implique pas en soi une obligation d'instruction, comme le voudrait la recourante. La doctoresse B._ s'est en effet déterminée clairement sur la capacité résiduelle de travail de sa patiente, sans que sa réserve quant à une évaluation plus précise ne modifie ses conclusions sur ce point. Elle avait du reste déjà mentionné précédemment un taux de capacité de travail dans une activité adaptée de 50 à 60 % (avis du 3 avril 2018).
Or même en suivant l'argumentation de la recourante selon laquelle elle disposerait d'une capacité de travail de 50 % au maximum dans une activité adaptée, selon les conclusions de la doctoresse B._, on constate qu'il n'en résulterait pas de droit à une rente d'invalidité, de sorte que les conclusions de la juridiction cantonale ne sauraient être qualifiées d'arbitraires ou autrement contraires au droit. En fonction de la répartition des champs d'activités (professionnelles et ménagères) et des revenus déterminants constatés par l'autorité cantonale de recours - qui ne sont pas remis en cause par la recourante -, celle-ci aurait en effet travaillé à un taux d'occupation de 40 % jusqu'au 31 juillet 2015, puis de 60 % dès le 1 er août 2015, alors que le revenu sans invalidité s'élevait à 47'266 fr. 50 à 100 % en 2015. S'agissant du revenu d'invalide, selon les données statistiques résultant de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS), la recourante aurait pu percevoir un montant de 27'004 fr. 10 à un taux d'activité de 50 % en 2015 (ESS 2014, femme, valeur centrale - moyenne de toutes les branches confondues, niveau de qualification le plus bas, 41,7 heures par semaine, indexation de 0,40 % à l'année 2015). Dans la sphère professionnelle, la recourante présenterait dès lors un taux d'invalidité de 0 % jusqu'au 31 juillet 2015 (en fonction d'un revenu de valide de 18'906 fr. 60 [taux d'activité de 40 %] et d'un revenu d'invalide de 21'603 fr. 25, et d'un facteur de pondération de 0,4), puis de 2,87 % dès le 1 er août 2015 (4,78 % x un facteur de pondération de 0,6; en fonction d'un revenu de valide de 28'360 fr. [taux d'activité de 60 %] et d'un revenu d'invalide de 27'004 fr. 10, et d'un facteur de pondération de 0,6). A partir du 1 er janvier 2018 (art. 27 bis RAI), ce taux s'élèverait à 25,92 % (en fonction d'un revenu de valide de 48'554 fr. 25 [taux d'activité de 100 %; après indexation] et d'un revenu d'invalide de 27'575 fr. 15 [après indexation], et d'un facteur de pondération de 0,6).
Quant à la sphère ménagère, il n'est pas contesté que le taux d'invalidité s'élève à 5 % jusqu'au 31 juillet 2015, puis à 3 % dès le 1 er août 2015. Dans l'hypothèse la plus favorable à la recourante, le taux d'invalidité s'élèverait dès lors à 5 % jusqu'au 31 juillet 2015, à 6 % (2,87 % + 3 %) dès le 1 er août 2015, puis à 29 % (25,92 % + 3 %). Ces taux, largement inférieurs à 40 %, ne donnent pas droit à une rente de l'assurance-invalidité.
4.
Mal fondé, le recours doit être rejeté selon la procédure simplifiée de l'art. 109 al. 2 let. a LTF, sans qu'il n'y ait lieu d'ordonner un échange d'écritures. Les frais judiciaires sont mis à la charge de la recourante qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 22 avril 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Bleicker