Sachverhalt:
A.
Das Regionalgericht Berner Jura-Seeland sprach A._ am 20. Januar 2020 des Fahrens ohne Berechtigung (trotz entzogenem Führerausweis), begangen am 23. Januar 2019 um ca. 17:50 Uhr am U._weg in Biel, schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 15 Tagessätzen zu je Fr. 600.-- unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren sowie einer Verbindungsbusse von Fr. 1'800.--.
B.
Das Obergericht des Kantons Bern bestätigte den Schuldspruch von A._ wegen Fahrens ohne Berechtigung (trotz entzogenem Führerausweis) und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 15 Tagessätzen zu je Fr. 600.-- unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren sowie einer Verbindungsbusse von Fr. 1'800.--.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das gegen ihn wegen angeblichen Fahrens ohne Berechtigung geführte Strafverfahren sei einzustellen, eventualiter sei er vom Tatvorwurf freizusprechen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Anklagegrundsatzes. Er macht geltend, der Strafbefehl habe lediglich eine abstrakte Umschreibung des Tatbestandes von Art. 95 Abs. 1 lit. b SVG enthalten und er habe erst anlässlich der Hauptverhandlung wissen können, welcher konkrete Lebenssachverhalt ihm vorgeworfen werde.
1.2. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 sowie Art. 325 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion). Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, welcher konkreter Handlungen sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann. Solange klar ist, welcher Sachverhalt der beschuldigten Person vorgeworfen wird, kann auch eine fehlerhafte und unpräzise Anklage nicht dazu führen, dass es zu keinem Schuldspruch kommen darf. Die nähere Begründung der Anklage erfolgt an Schranken; es ist Sache des Gerichts, den Sachverhalt verbindlich festzustellen. Dieses ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt, nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung gebunden (Art. 350 Abs. 1 StPO; vgl. BGE 144 I 234 E. 5.6.1; 143 IV 63 E. 2.2; 141 IV 132 E. 3.4.1; Urteile 6B_692/2020 vom 27. September 2021 E. 1.2.1; 6B_658/2020 vom 23. August 2021 E. 2.2; je mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz erwägt, gemäss dem zur Anklage erhobenen Strafbefehl vom 21. Februar 2019 sei dem Beschwerdeführer vorgeworfen worden, am 23. Januar 2019 um ungefähr 17:50 Uhr auf dem U._weg in Biel einen Personenwagen geführt zu haben, obwohl im der Führerausweis entzogen worden sei. Damit werde auf den ersten Blick klar, welchen Sachverhalt der Beschwerdeführer verwirklicht haben soll. Der Beschwerdeführer habe genau gewusst, was ihm vorgeworfen werde, was sich nicht zuletzt aus seinen umfangreichen und detaillierten Stellungnahmen im Vor-, Haupt- und Berufungsverfahren ergebe.
1.4. Entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers ist es nicht erforderlich, dass in der Anklage ausgeführt wird, welches Fahrzeug er auf welchem Streckenabschnitt des bloss 400 Meter langen U._wegs geführt hat. Sofern der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang bestreitet, dass es sich beim U._weg gesamthaft um eine öffentliche Strasse handelt, zielen seine Vorbringen auf die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung ab (vgl. unten E. 3). Aufgrund der im Strafbefehl dargelegten Elemente war es für den Beschwerdeführer klar, welcher Sachverhalt ihm vorgeworfen wurde und er konnte sich zu diesem Vorwurf äussern. Dass und inwiefern ihm eine wirksame Verteidigung nicht möglich gewesen sein soll, ist unter dem Gesichtspunkt des Anklagegrundsatzes weder aufgezeigt noch ersichtlich. Es ist daher nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz festhielt, der Strafbefehl bringe den ihm gemachten Vorwurf des Fahrens ohne Berechtigung (trotz entzogenem Führerausweis) hinreichend zum Ausdruck. Die geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, sein Geständnis sei mangels Belehrung gemäss Art. 158 StPO nicht verwertbar. Die Polizei habe die informelle Befragung dazu missbraucht, die Formvorschriften einer formellen Einvernahme zu umgehen und es lägen mehrere Belege vor, aus denen hervorginge, dass er nicht rechtmässig belehrt worden sei.
2.2. Gemäss Art. 158 Abs. 1 StPO weisen Polizei oder Staatsanwaltschaft die beschuldigte Person zu Beginn der ersten Einvernahme in einer ihr verständlichen Sprache darauf hin, dass gegen sie ein Vorverfahren eingeleitet worden ist und welche Straftaten Gegenstand des Verfahrens bilden (lit. a; vgl. auch Art. 143 Abs. 1 lit. b StPO). Die beschuldigte Person muss in allgemeiner Weise und nach dem aktuellen Verfahrensstand darüber aufgeklärt werden, welches Delikt ihr zur Last gelegt wird. Vorzuhalten ist ein nach dem aktuellen Verfahrensstand möglichst präziser einzelner Lebenssachverhalt und der daran geknüpfte Deliktsvorwurf, nicht aber bereits die genaue rechtliche Würdigung. Der Vorhalt muss so konkret sein, dass die beschuldigte Person den gegen sie gerichteten Vorwurf erfassen und sich entsprechend verteidigen kann. Einvernahmen ohne diesen Hinweis sind nicht verwertbar (Art. 158 Abs. 2 i.V.m. Art. 141 Abs. 1 Satz 2 StPO). Die Belehrung ist im Protokoll zu vermerken (Art. 143 Abs. 2 StPO; BGE 141 IV 20 E. 1.3.3; Urteile 6B_359/2021 vom 20. Mai 2021 E. 1.3; 6B_1214/2019 vom 1. Mai 2020 E. 1.3.1; je mit Hinweisen). Der Vorhalt muss zu Beginn der Einvernahme erfolgen. Der Hinweis auf den Gegenstand des Verfahrens im Verlauf der Einvernahme genügt nicht (Urteil 6B_1214/2019 vom 1. Mai 2020 E. 1.3.1).
2.3. Die Vorinstanz erwägt, das Protokoll erfülle alle gesetzlichen Vorgaben. Namentlich halte es fest, dass der Beschwerdeführer vollständig über seine Rechte aufgeklärt worden sei. Der Beschwerdeführer habe das Protokoll als "selbst gelesen und bestätigt" unterschrieben. Auch der Polizist B._ habe unter das Protokoll seine Unterschrift gesetzt und damit dessen Richtigkeit bestätigt. Vor der Erstinstanz habe B._ zudem als Zeuge unter Wahrheitspflicht bekräftigt, die Rechtsbelehrung "zu 100% durchgeführt" zu haben. Aufgrund dessen sei von der Richtigkeit des Einvernahmeprotokolls auszugehen. Aus dem Polizeibericht gehe klar hervor, dass die polizeiliche Einvernahme zeitlich nach der informatorischen Befragung stattgefunden habe und die Aussagen der polizeilichen Einvernahme nicht im Anzeigerapport, sondern im Einvernahmeprotokoll festgehalten worden seien. Bei dem im Polizeirapport festgehaltenen Geständnis im Rahmen der informatorischen Befragung und dem im Einvernahmeprotokoll festgehaltenen Geständnis im Rahmen der polizeilichen Einvernahme handle es sich um zwei verschiedene Aussagen. Dies sei auch insofern naheliegend, als dass sich nach dem ersten Geständnis des Beschwerdeführers ein Tatverdacht ergeben habe, aufgrund dessen die Polizei eine Einvernahme durchgeführt habe. Bei der Einvernahme habe der Beschwerdeführer sein Geständnis wiederholt. Eine Vermischung informatorischer Befragung und polizeilicher Einvernahme sei nicht auszumachen.
2.4. Der Beschwerdeführer bringt vor, es sei zunächst zu informellen Gesprächen zwischen den Polizisten und ihm gekommen. Die Rechtsbelehrung sei ihm entweder gar nicht oder nur abstrakt und ohne Kenntnis des konkreten Tatvorwurfs vorgehalten worden. Bereits vor der Einvernahme sei ihm ein informelles Geständnis entlockt worden und die Polizei habe die informatorische Befragung dazu missbraucht, die Vorschriften einer Einvernahme zu umgehen. Inwiefern dies der Fall gewesen sein soll, erschliesst sich nicht. Dass die Polizei vor der Einvernahme ein Gespräch mit dem Beschwerdeführer geführt hat, ist nicht zu beanstanden (vgl. Art. 306 Abs. 2 lit. b StPO). Bei der ersten Einvernahme hat die Polizei die Hinweise nach Art. 158 Abs. 1 StPO vorzunehmen. Mit der vorinstanzlichen Erwägung, wonach der Beschwerdeführer sein Geständnis im Rahmen seiner Einvernahme wiederholt hat, setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Inwiefern sich aus dem Vorgehen der Polizei eine Rechtsverletzung ergeben soll, ist nicht ersichtlich.
2.5. Im Übrigen bestreitet der Beschwerdeführer in tatsächlicher Hinsicht, über seine Aussageverweigerungsrechte belehrt worden zu sein. Darauf ist nachfolgend unter dem Titel der Willkürrüge einzugehen (unten E. 3.4.2).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe den Sachverhalt willkürlich festgestellt und den Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt.
3.2. Die Feststellung des Sachverhalts durch die Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Willkür im Sinne von Art. 9 BV liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die Sachverhaltsfeststellung eindeutig und augenfällig unzutreffend ist und der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Beweiswürdigung beruht, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 500 E. 1.1; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht prüft die Rüge der offensichtlich unrichtigen Feststellung des Sachverhalts gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG nur, soweit sie in der Beschwerde explizit vorgebracht und substantiiert begründet worden ist. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt es nicht ein (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1; 142 III 364 E. 2.4 S. 368; je mit Hinweisen).
3.3. Die Vorinstanz erachtet es als erwiesen, dass der Beschwerdeführer am 23. Januar 2019 um ungefähr 17:50 Uhr auf dem U._weg in Biel trotz Führerausweisentzug einen Personenwagen gefahren habe. Beim U._weg handle es sich unabhängig der Eigentumsverhältnisse um eine öffentliche Strasse im Sinne von Art. 1 Abs. 1 SVG. Der Beschwerdeführer habe in seiner Einvernahme am 23. Januar 2019 angegeben, er sei mit einem VW Golf um ungefähr 17:30 Uhr von seinem Domizil am U._weg xx in Biel bis zu einem ungefähr drei Kilometer entfernten Matratzengeschäft und dann wieder zurückgefahren. Er sei sich bewusst gewesen, dass er zu der Zeit keinen Personenwagen habe führen dürfen. Auf dieses detaillierte und überzeugende Geständnis sei abzustellen.
Die an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung nachgeschobene Erklärung, wonach C._, die Lebenspartnerin des Beschwerdeführers, das Fahrzeug gefahren habe, er diese aber habe schützen wollen und deshalb wahrheitswidrig gesagt habe, er sei gefahren, erachtet die Vorinstanz als unglaubhaft. Es sei nicht ersichtlich, wovor er seine Lebenspartnerin habe schützen wollen, zumal diese offenbar über einen gültigen Fahrausweis verfügt habe. Nicht nachvollziehbar sei, inwiefern der Vorfall zwischen dem Beschwerdeführer und den Söhnen seiner Lebenspartnerin gemäss den Einstellungsverfügungen vom 4. beziehungsweise 8. September 2017 bei der Polizeikontrolle vom 23. Januar 2019 hätten Thema werden sollen. Es sei nicht einleuchtend, weswegen C._ wegen des Vorfalls in Panik hätte geraten und hätte davon laufen sollen. Die Erstaussagen des Beschwerdeführers würden sich des Weiteren mit dem Anzeigerapport vom 24. Januar 2019 decken, wonach sich der Beschwerdeführer gegenüber der Polizei als Fahrer des angehaltenen Personenwagens ausgewiesen habe. Auch die als Zeugen befragten Polizisten B._ und D._ hätten das Geständnis des Beschwerdeführers bestätigt. Sie hätten zwar nicht angegeben, ihn direkt am Steuer gesehen zu haben, doch habe B._ ausgesagt, dass nur eine einzige Person im Auto gesessen sei. Dies habe auch die Polizistin D._ bestätigt. Nach Meinung von B._ sei der Beschwerdeführer aus der Richtung der offenen Fahrertüre gekommen, was auch D._ angegeben habe. Die beiden Zeugen hätten es als kaum möglich erachtet, dass jemand anderes das Fahrzeug gelenkt habe. Die Angaben der beiden Zeugen seien übereinstimmend gewesen, obwohl sie den Ablauf der Anhaltung jeweils aus einem anderen Blickwinkel erzählt hätten. Ferner hätten sie klar unterschieden zwischen dem, was sie sicher wussten, und dem, was sie nicht oder nur ungenau gesehen hatten. Dadurch hätten ihre Aussagen zuverlässig und bedacht gewirkt. Dies spreche für die Glaubhaftigkeit der Zeugenaussagen und es könne darauf abgestellt werden. Demnach sei erwiesen, dass der Beschwerdeführer am 23. Januar 2019 um ungefähr 17:50 Uhr auf dem U._weg in Biel trotz Führerausweisentzug einen Personenwagen gefahren habe.
3.4.
3.4.1. Zunächst bestreitet der Beschwerdeführer, dass es sich beim U._weg durchgehend um eine öffentliche Strasse handelt. Er bringt vor, am Eingang des U._wegs habe sich kein Signal mit der Aufschrift "Zubringerdienst gestattet" befunden und verweist auf seine eigenen Aussagen oder diejenigen der Zeugen D._ und B._. Entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers lässt sich den Zeugenaussagen nicht entnehmen, dass der Kreis der berechtigen Personen bestimmt gewesen sei. Mit seinen Vorbringen legt er seine eigene Sicht der Dinge dar, ohne aufzuzeigen, dass die vorinstanzlichen Erwägungen in klarem Widerspruch zu der tatsächlichen Situation stehen.
3.4.2. Der Beschwerdeführer macht ferner geltend, es lägen mehrere Belege dafür vor, dass er nicht über seine Aussageverweigerungsrechte belehrt worden sei und erachtet sein Geständnis als unverwertbar. Er kritisiert insbesondere die vorinstanzliche Würdigung der Aussagen der Zeugen B._ und D._ sowie des Einvernahmeprotokolls.
Der Beschwerdeführer bringt vor, es sei trotz unterzeichnetem Protokoll unklar, ob und wann er über seine Rechte gemäss Art. 158 StPO belehrt worden sei. In diesem Zusammenhang bestreitet er die vorinstanzliche Würdigung der Aussagen der Polizisten und legt dar, unter welchen Umständen es möglich sein könnte, dass die Rechtsmittelbelehrung nicht unmittelbar vor seiner Befragung stattgefunden habe. Dabei vermag er nicht aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzliche Würdigung der Zeugenaussagen geradezu unhaltbar sein sollte. Dies gilt insbesondere, wenn er vorbringt, B._ habe lediglich ausgesagt, die Rechtsmittelbelehrung sei unmittelbar vor der Einvernahme erfolgt, ohne dass B._ geltend gemacht hätte, ob damit die informelle oder formelle Befragung gemeint gewesen sei. Angesichts der dargelegten von der Vorinstanz vorgenommenen Würdigung der Zeugenaussagen ist nicht zu beanstanden, wenn sie diese als glaubhaft erachtete. Ferner ist dem Beschwerdeführer nicht zu folgen, wenn er vorbringt, im Rahmen der freien Beweiswürdigung des Protokolls sei zu bezweifeln, dass ihm die Rechtsmittelbelehrung tatsächlich vorgelesen worden sei. Diesbezüglich macht er geltend, trotz des Vermerks im Protokoll, wonach er dieses gelesen habe, sei ihm das Protokoll aufgrund der Witterungsverhältnisse vorgelesen worden. Es müsse bezweifelt werden, dass ihm beide Seiten des Protokolls vorgelesen worden seien, da er lediglich die letzte Seite des Protokolls, nicht aber die Seite mit der Rechtsmittelbelehrung visiert habe. Die fehlende Visierung der Seite mit der Rechtsmittelbelehrung sei ein Beleg dafür, dass er die Rechtsmittelbelehrung nicht genügend wahrgenommen habe. Die Vorinstanz hat diesbezüglich darauf hingewiesen, dass es sich bei dem Einvernahmeprotokoll um ein einziges Blatt Papier mit beschrifteter Vor- und Rückseite handle, wobei beide Seiten handschriftlich bearbeitet worden seien. Es sei höchst unwahrscheinlich, dass der Beschwerdeführer die Rückseite selbst durchgelesen habe, ohne die Vorderseite bemerkt zu haben. Dass sich unter diesen Umständen aus der fehlenden Visierung einer Seite des Protokolls eine Verletzung der Protokollierungsvorschriften ergeben würde, welche zur Unverwertbarkeit des Protokolls führt, macht der Beschwerdeführer nicht geltend. Die dargelegte vorinstanzliche Erwägung ist nicht zu beanstanden.
Die Vorinstanz hat unter Berücksichtigung der dargelegten Umstände und Zeugenaussagen nachvollziehbar dargelegt, dass in tatsächlicher Hinsicht davon auszugehen ist, dass der Beschwerdeführer vor seiner Einvernahme belehrt worden sei. Es ist nicht lediglich darzulegen, unter welchen Umständen nicht ausgeschlossen werden kann, dass die Rechtsmittelbelehrung trotz unterzeichnetem Protokoll nicht stattgefunden haben könnte. Es genügt nicht, dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 143 IV 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Dass die Vorinstanz von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf.
Schliesslich hat die Vorinstanz überzeugend dargelegt, dass nicht ersichtlich sei, weswegen C._ hätte annehmen sollen, dass ihr Sohn aufgrund einer Polizeikontrolle, der gemäss ihren Angaben kein strafbares Handeln ihrerseits oder seitens des Beschwerdeführers zu Grunde lag und die deshalb folgenlos geblieben wäre, von ihrer erneuten Beziehung mit dem Beschwerdeführer hätte erfahren sollen. Die Vorinstanz ging ohne in Willkür zu verfallen davon aus, dass der Beschwerdeführer am 23. Januar 2019 um ungefähr 17:50 Uhr auf dem U._weg in Biel einen Personenwagen trotz Führerausweisentzug gefahren habe. Die geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind dem Beschwerdeführer die Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, 2. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi