Faits :
A.
A.a. B._ est née en 2005. Elle souffre d'un retard de développement.
Par ordonnance du 10 décembre 2015, le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant de la République et canton de Genève (TPAE) a retiré, à sa mère A._, la garde de B._ ainsi qu'à ses deux parents, le droit de fixer son lieu de résidence. Outre des curatelles d'assistance éducative et de surveillance des relations personnelles, il a également été ordonné le placement de l'enfant au foyer C._ (ci-après également: le foyer), à D._.
A.b. Le 29 janvier 2016, B._ a indiqué à une éducatrice du foyer avoir subi, la veille, des abus sexuels de la part de E._ né en 2003, qui résidait également au foyer.
Entendue par la police, B._ a relaté que, le 28 janvier 2016, E._ était entré dans sa chambre et lui avait demandé de se déshabiller. Devant son refus, il avait insisté et elle avait fini par céder. Il l'avait alors pénétrée avec son sexe. Le lendemain, il était revenu dans sa chambre et avait essayé de recommencer, mais en avait été empêché par l'arrivée d'une éducatrice. Lors de son audition, B._ a par ailleurs expliqué que E._ était régulièrement méchant avec elle, la frappait pour l'embêter et qu'elle en avait peur.
Ensuite de ce qui précède, une procédure pénale a été ouverte par le Tribunal des mineurs contre E._ qui a été mis en prévention, le 31 janvier 2016, de viol et de tentative de viol, subsidiairement de contrainte sexuelle.
A.c. Le 27 avril 2016, A._, mère de B._, a déposé plainte contre F._, directeur adjoint du foyer, G._, éducatrice référente de B._ et de E._ au foyer, H._, éducatrice au foyer, ainsi que contre I._, curateur de B._ (assistance éducative) et J._, intervenante en protection de l'enfant auprès du Service de protection des mineurs (SPMi), pour violation du devoir d'assistance et d'éducation (art. 219 CP) ou toute autre infraction pénale. Elle leur reprochait de ne pas avoir pris les mesures adéquates pour protéger l'intégrité de sa fille face au " comportement sexuel problématique " de E._ comportement qui était connu au sein du foyer.
A.d. Par jugement du 20 décembre 2016, le Tribunal des mineurs a condamné E._ pour contrainte sexuelle (art. 189 CP) - la qualification de viol (art. 190 CP) n'a pas été retenue, en particulier dès lors que l'élément subjectif de l'infraction n'était pas réalisé - à 6 jours de prestation personnelle (art. 23 DPMin), sous déduction des 6 jours de détention subie avant jugement, le Tribunal tenant compte à cet égard d'une responsabilité partiellement diminuée (art. 19 al. 2 CP). Il a en outre ordonné, à titre de mesures de protection, le placement en milieu ouvert (art. 15 DPMin) de E._ dans un établissement adapté. B._ a pour sa part été renvoyée à agir par la voie civile s'agissant de ses prétentions civiles.
B.
B.a. Par ordonnance du 12 juin 2018, le ministère public a refusé d'entrer en matière sur la plainte de A._.
Cette décision a été annulée par arrêt du 8 février 2019 de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice, qui a ordonné l'ouverture d'une instruction.
B.b. Le 22 septembre 2020, le ministère public a ordonné le classement de la procédure. En substance, en dépit des préoccupations exprimées par les différents intervenants s'agissant du comportement de E._ en particulier de son obsession pour les images pornographiques et de ses tendances exhibitionnistes, pour lesquelles une thérapie avait été mise en place, aucun élément suffisant ne permettait d'en déduire que les personnes mises en cause auraient dû envisager un risque patent que des actes tels que subis par B._ étaient susceptibles de se produire. Il ne pouvait pas non plus leur être reproché d'avoir omis d'initier des mesures de surveillance pour parer ce risque.
Par arrêt du 5 février 2021, la Chambre pénale de recours a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 22 septembre 2020.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 5 février 2021. Elle conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public pour instruction complémentaire. Subsidiairement, elle conclut à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Elle sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 146 IV 76 consid. 3.1 p. 82; 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4). En revanche, n'appartiennent pas à cette catégorie les prétentions fondées sur le droit public (ATF 146 IV 76 consid. 3.1 p. 82 s.; 125 IV 161 consid. 2b p. 163). De jurisprudence constante en effet, la partie plaignante n'a pas de prétention civile si, pour les actes reprochés au prévenu, une collectivité publique assume une responsabilité de droit public exclusive de toute action directe contre l'auteur (ATF 146 IV 76 consid. 3.1 p. 82 s.; 138 IV 86 consid. 3.1 p. 88; 133 IV 228 consid. 2.3.3 p. 234).
En vertu de l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. art. 119 al. 2 let. b CPP), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. art. 320 al. 3 CPP). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4).
1.2. La recourante indique, sans pour autant chiffrer ses prétentions, qu'en " sa qualité de représentante légale de sa fille [B._] ", elle entend requérir une indemnité pour tort moral " pour les actes de contrainte sexuelle dont [sa fille] a été victime ".
1.2.1. Il peut être déduit des circonstances d'espèce que l'indemnité en question se rattache en réalité à la violation du devoir d'assistance et d'éducation reprochée aux personnes mises en cause dans la plainte du 27 avril 2016 et non directement, nonobstant les termes utilisés par la recourante, aux actes de contrainte sexuelle commis par E._ au préjudice de B._, pour lesquels cette dernière, selon le jugement du 20 décembre 2016, avait été renvoyée à agir par la voie civile s'agissant de son tort moral.
En revanche, les développements de la recourante ne permettent pas de déterminer clairement si elle entend prétendre à une indemnité en son nom propre, en sa qualité de proche de la victime (cf. art. 116 al. 2 CPP) - auquel cas l'existence d'une atteinte directe justifiant l'allocation d'une indemnité pour tort moral doit être d'emblée sujette à caution -, ou si elle agit au nom de sa fille mineure (cf. art. 106 al. 2 CPP), âgée aujourd'hui de 15 ans, dont elle disposerait à tout le moins de l'accord tacite ou qui, par hypothèse compte tenu de son retard de développement mental, ne serait pas en mesure d'exercer ses droits strictement personnels de manière autonome (cf. art. 19c CC; art. 106 al. 3 CPP; YASMINA BENDANI, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 14 ad art. 106 CPP).
Or en l'espèce, ces distinctions ne sont en rien évidentes à opérer. Il est en effet observé qu'outre le présent recours en matière pénale, la plainte pénale et le recours cantonal ont également été formés au seul nom de la recourante, sans qu'il ressorte de l'arrêt attaqué que celle-ci entendait alors représenter sa fille, laquelle n'avait au demeurant pas personnellement participé à la procédure pénale. Les circonstances sont d'autant moins claires que l'arrêt attaqué fait état, concernant l'enfant B._, d'une décision du Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du 10 décembre 2015 portant notamment sur le retrait de garde de la recourante à l'égard de sa fille et sur l'institution, au bénéfice de cette dernière, de curatelles d'assistance éducative et de surveillance des relations personnelles, sans que l'arrêt attaqué précise ce qu'il en était de l'autorité parentale et du pouvoir de représentation des père et mère.
1.2.2. Quoi qu'il en soit, on rappellera que des prétentions fondées sur le droit public en raison de la responsabilité d'agents de l'État ne constituent pas des prétentions civiles au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF (cf. ATF 146 IV 76 consid. 3.1 p. 82 s.; 125 IV 161 consid. 2b p. 163; arrêt 6B_700/2021 du 9 juillet 2021 consid. 4).
A cet égard, la recourante n'explique pas dans quelle mesure elle, et sa fille par hypothèse, auraient la possibilité de formuler des prétentions civiles à l'encontre des personnes dénoncées en l'espèce, dont deux d'entre elles (I._ et J._) auraient agi dans le cadre de l'exercice de leurs fonctions au sein du Service de protection des mineurs (SPMi), rattaché au Département de l'instruction publique, de la formation et de la jeunesse (DIP), soit en tant que fonctionnaires ou agents de l'État (cf. art. 2 de la loi genevoise sur la responsabilité de l'État et des communes du 24 février 1989 [LREC; RS/GE A 2 40]). La recourante n'explique pas en quoi il en irait autrement s'agissant des trois autres personnes mises en cause - F._ (directeur adjoint du foyer C._) ainsi que G._ et H._ (éducatrices au sein de ce même foyer) -, lesquelles exerçaient leurs activités pour le compte de la Fondation officielle de la jeunesse, soit une fondation de droit public dotée de la personnalité juridique (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. B.b p. 2; art. 1 al. 1 de la loi sur la fondation officielle de la jeunesse du 28 juin 1958, en vigueur au moment des faits; actuellement: art. 1 al. 1 de la loi sur la Fondation officielle de la jeunesse du 3 juin 2016 [LFOJ; RS/GE J 6 15], entrée en vigueur le 27 août 2016), qui paraît devoir être considérée comme une institution de droit public au sens de l'art. 9 LREC, pour laquelle la LREC est applicable (cf. art. 10 de la loi sur l'organisation des institutions de droit public du 22 septembre 2017 [LOIDP; RS/GE A 2 24]; art. 1 al. 4 LFOJ).
1.2.3. A défaut pour la recourante d'avoir démontré qu'elle pouvait se prévaloir de prétentions civiles contre les personnes mises en cause dans sa plainte du 27 avril 2016, elle ne dispose pas de la qualité pour recourir au regard de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF.
1.3. L'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre par ailleurs pas en considération, la recourante ne soulevant aucun grief quant à son droit de porter plainte.
1.4. Indépendamment des conditions posées par l'art. 81 al. 1 LTF, la partie plaignante est également habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 5). Elle ne peut ni critiquer l'appréciation des preuves ni faire valoir que la motivation n'est pas correcte d'un point de vue matériel (ATF 136 IV 41 consid. 1.4 p. 44 et les références citées; arrêts 6B_103/2021 du 26 avril 2021 consid. 1.9; 6B_1310/2019 du 4 mai 2020 consid. 2).
En l'espèce, la recourante se plaint que l'autorité précédente n'a pas donné suite à ses réquisitions tendant à l'audition de F._ ainsi que de K._, qui avait déclaré lors de l'instruction menée contre E._ avoir eu une relation amoureuse avec ce dernier. Cela étant, la recourante n'invoque pas à cet égard une violation de son droit d'être entendu, mais se limite à se prévaloir de l'art. 318 al. 2 CPP. Tel qu'articulé, le grief n'est ainsi pas distinct du fond de la cause, qui a au demeurant fait l'objet de développements approfondis par la cour cantonale, tant en fait qu'en droit (cf. en particulier arrêt attaqué, consid. 3 p. 15 à 22). La recourante n'a dès lors pas non plus qualité pour recourir sous cet angle.
2.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être déclaré irrecevable. Celui-ci était dépourvu de chances de succès, si bien que l'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Néanmoins, il peut exceptionnellement être statué sans frais.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
L'assistance judiciaire est refusée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 21 juillet 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Tinguely