Fatti:
A.
A.a. A._, nato nel 1962, da ultimo attivo come autista di veicoli pesanti, nel mese di giugno 2006 ha presentato una domanda di prestazioni AI in seguito alle sequele di un infortunio avvenuto il 1° marzo 2004. L'Ufficio dell'assicurazione invalidità del Cantone Ticino (UAI) con decisione del 14 novembre 2007, passata in giudicato, ha riconosciuto ad A._ una rendita intera limitatamente al periodo dal 1° giugno al 31 luglio 2005.
A.b. Nel mese di settembre 2011 A._ ha inoltrato una nuova domanda di prestazioni AI. Con decisione del 18 novembre 2014 l'UAI ha respinto la domanda. In seguito al ricorso al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, l'UAI ha sostituito in parte la sua decisione, riconoscendo il diritto al versamento di una rendita intera dal 1° marzo al 30 giugno 2012. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni con sentenza del 19 novembre 2015 ha respinto il ricorso (causa 32.2015.7). Tale giudizio non è stato impugnato.
A.c. Nel mese di agosto 2018 A._ ha presentato una terza domanda di prestazioni AI. L'UAI il 3 giugno 2019 ha richiesto una perizia pluridisciplinare di decorso al Servizio di accertamento medico, che è stata resa il 30 gennaio 2020 (SAM). Con decisione del 2 luglio 2020 l'UAI ha respinto la domanda.
B.
Con sentenza del 22 marzo 2021 il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha respinto il ricorso di A._ contro la decisione dell'UAI.
C.
A._ presenta un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo in via principale sostanzialmente la riforma della sentenza cantonale nel senso di riconoscergli una rendita intera. Subordinatamente postula il rinvio alla Corte cantonale per nuovo giudizio.
Il 14 maggio 2021 A._ ha presentato un ulteriore certificato allestito l'11 maggio 2021 della Dr. med. B._.
Diritto:
1.
1.1. Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Per quanto attiene invece all'accertamento dei fatti operato dal giudice precedente, esso può essere censurato unicamente se è avvenuto in modo manifestamente inesatto oppure in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF e se l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (art. 97 cpv. 1 LTF; DTF 142 I 135 consid. 1.6).
1.2. Prove emerse soltanto successivamente all'emanazione della sentenza cantonale del 22 marzo 2021 sono irrilevanti dinanzi al Tribunale federale (art. 99 cpv. 1 LTF; DTF 143 V 19 consid. 1.2). Il certificato medico dell'11 maggio 2021 della Dr. med. B._, posteriore alla sentenza cantonale, non può quindi essere considerato.
2.
2.1. Oggetto del contendere è sapere se la sentenza cantonale, che conferma la decisione amministrativa, sia lesiva del diritto federale, in modo particolare per quanto attiene all'accertamento delle patologie invalidanti, alla valutazione dell'invalidità e alla scelta del metodo.
2.2. Nei considerandi della sentenza impugnata, il Tribunale cantonale ha già esposto in modo dettagliato le norme legali e la prassi applicabili, rammentando in particolare la nozione d'invalidità (art. 4 cpv. 1 LAI in relazione con gli art. 4-8 LPGA), la scelta del metodo d'invalidità e il calcolo di quest'ultima (art. 28a LAI, 25-27 bis OAI e art. 16 LPGA) nonché le condizioni per la revisione della rendita (art. 17 LPGA). A tale esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione.
3.
3.1. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha affermato di non avere motivo per mettere in dubbio la perizia del Servizio di Accertamento Medico (SAM) del 30 gennaio 2020. Essa ha posto le seguenti diagnosi reumatologiche con influenza sulla capacità lavorativa: sindrome lombo-vertebrale, tendenza a un reumatismo nelle parti molli e iniziale artrosi all'articolazione tibio-tarsica dopo frattura malleolare. Questa valutazione è stata poi condivisa dal medico del Servizio Medico Regionale (SMR) Dr. med. C._ nel rapporto finale del 3 febbraio 2020 e nell'annotazione del 4 giugno 2020. I periti del SAM hanno confermato le conclusioni con i complementi del 1° ottobre 2020 e del 25 novembre 2020. Per i giudici cantonali tali valutazioni sono da considerare dettagliate, approfondite e rispecchianti i parametri giurisprudenziali. Per quanto attiene ai rapporti dei medici di fiducia del ricorrente, la Corte cantonale ha affermato che essi nemmeno si confrontano con le considerazioni dei medici del SAM.
3.2. Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di essersi fondata sulle conclusioni del referto del SAM del 30 gennaio 2020, che sostanzialmente non farebbe stato del peggioramento del suo stato di salute. Il ricorrente sottolinea il declino della situazione reumatologica con i referti della Dr. med. D._ del 27 aprile 2020 e del Dr. med. E._ dell'8 ottobre 2018. Mette in luce l'aggravamento anche della patologia psichiatrica con la certificazione del Dr. med. F._ dell'8 ottobre 2018. L'apprezzamento del SAM non sarebbe quindi concludente.
3.3.
3.3.1. Per giurisprudenza consolidata, gli accertamenti dell'autorità giudiziaria di ricorso in merito al danno alla salute, alla capacità lavorativa dell'assicurato e all'esigibilità di un'attività professionale - nella misura in cui quest'ultimo giudizio non si fonda sull'esperienza generale della vita - riguardano questioni di fatto che possono essere riesaminate dal Tribunale federale solo in maniera molto limitata (cfr. consid. 1; DTF 132 V 393 consid. 3.2). Non spetta a questa Corte rivalutare le prove addotte, ma al ricorrente stabilire per quale motivo quanto operato dall'autorità giudiziaria precedente sia manifestamente inesatto o incompleto.
3.3.2. Ora, il ricorrente si limita a mettere in rilievo diverse opinioni mediche senza dimostrare in alcuna maniera l'insostenibilità degli accertamenti della Corte cantonale. La Dr. med. D._ e il Dr. med. E._ non si esprimono nemmeno sulla capacità lavorativa residua del ricorrente, mentre il Dr. med. F._ non si confronta con le valutazioni del SAM e del SMR. In queste condizioni, non si può rimproverare alcunché alla Corte cantonale. La censura del ricorrente in merito alla valutazione del SAM non può quindi trovare alcun sostegno.
4.
4.1. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha applicato nella fattispecie il metodo specifico per la valutazione del grado di invalidità. Per il metodo di calcolo la Corte cantonale ha richiamato la precedente sentenza del 19 novembre 2015 e la dichiarazione del ricorrente del 30 aprile 2013 con cui egli aveva confermato di non aver svolto ricerche di lavoro.
4.2. Il ricorrente contesta l'applicazione del metodo specifico di valutazione del grado di invalidità. La rinuncia alla ricerca di una professione sarebbe da ricondurre al proprio stato precario di salute in seguito all'infortunio e alla malattia. La Corte cantonale avrebbe erroneamente seguito acriticamente quanto stabilito nella precedente sentenza del 19 novembre 2015. Lo stesso ricorrente avrebbe dato una chiara risposta che avrebbe continuato a lavorare come camionista senza i disturbi alla salute.
4.3.
4.3.1. Per la scelta del metodo di calcolo del grado d'invalidità (raffronto dei redditi, metodo misto, metodo specifico) è decisivo lo statuto del beneficiario potenziale della rendita d'invalidità, segnatamente se l'assicurato esercitava un'attività lucrativa a tempo pieno o a tempo parziale o nessuna. Fondandosi sull'insieme delle circostanze, occorre in particolare determinare quale attività egli avrebbe svolto in circostanze immutate, se non fosse sopraggiunto il danno alla salute (cfr. DTF 144 I 28 consid. 2.3 con riferimenti).
4.3.2. La valutazione del corso ipotetico degli eventi è una questione di fatto, nella misura in cui si fonda su un apprezzamento delle prove, anche se comprende conclusioni dedotte dall'esperienza generale della vita. Allo stesso modo, le affermazioni sulla volontà ipotetica dell'assicurato (fatti interni o psichici) sono questioni di fatto, come per esempio quanto qualcuno volesse o sapesse. L'accertamento fondato sull'apprezzamento delle circostanze concrete dell'estensione ipotetica dell'attività lavorativa rimane pertanto vincolante per il Tribunale federale, salvo nell'ipotesi che sia manifestamente errato o si fondi su una violazione del diritto (sentenza 9C_161/2019 del 28 giugno 2019 consid. 5.2 in fine).
4.3.3. Anche sotto questo profilo il ricorso è destinato all'insuccesso. La dichiarazione del ricorrente espressa allora non è atta a sovvertire gli accertamenti della Corte cantonale. In realtà il ricorrente sembra non vedere che i primi giudici non si sono limitati a richiamare la precedente sentenza del 19 novembre 2015, ma è l'evidenza che il ricorrente non abbia svolto alcuna ricerca di lavoro da molti anni. In tali condizioni, il Tribunale cantonale delle assicurazioni poteva applicare il metodo specifico di valutazione dell'invalidità nella fattispecie.
5.
5.1. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni si è fondato sull'inchiesta domiciliare del 26 marzo 2014 per valutare eventuali impedimenti nell'attività di economia domestica. Al ricorrente che già in sede cantonale pretendeva un aggiornamento della stessa, la Corte cantonale ha rimproverato una mancata collaborazione all'accertamento dei fatti. Inoltre, i primi giudici hanno rimarcato che la precedente sentenza cantonale del 19 novembre 2015 non è nemmeno stata impugnata. Bisogna altresì considerare che da un punto di vista medico vi è una sostanziale stabilità. Il referto peritale del SAM del 30 gennaio 2020 ha precisato che l'assicurato dal punto di vista medico può svolgere senza problemi tutte le attività relative all'economia domestica.
5.2. Il ricorrente censura un accertamento inesatto della capacità lavorativa residua in attività casalinghe. Essa si baserebbe sostanzialmente sull'inchiesta domiciliare del 26 marzo 2014 ormai non più aggiornata. Ciò non sarebbe ammissibile a fronte del cambiamento dello stato di salute. Si imporrebbe l'esecuzione di una nuova inchiesta.
5.3. Anche in quest'ottica il ricorso non è destinato a miglior sorte. Infatti, il ricorrente si limita a mettere in luce il mancato aggiornamento dell'inchiesta domiciliare del 26 marzo 2014 e a sottolineare un peggioramento dello stato di salute, scostandosi impropriamente dai fatti accertati in maniera non insostenibile dalla Corte cantonale. Il ricorrente non dimostra in alcun modo per quali motivi l'inchiesta domiciliare non sarebbe più d'attualità.
6.
Ne discende che il ricorso deve essere respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 800.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.