Faits :
A.
Par jugement du 29 juin 2021, le Tribunal pénal du Tribunal de première instance du canton du Jura a déclaré A._, ressortissant burkinabé né en 1970, coupable de contrainte sexuelle, tentative de viol et viol, inceste (infractions commises à plusieurs reprises entre mai 2018 et avril 2019) ainsi que violation du devoir d'assistance ou d'éducation sur sa fille née en 2000. Le tribunal l'a également reconnu coupable d'infraction à la LStup ainsi que de voies de faits commises sur la précitée ainsi que sur son autre fille, née en 2004. Il l'a condamné à une peine de privation de liberté de six ans (sous déduction de 90 jours de détention provisoire) et à dix ans d'expulsion du territoire suisse. Il a en outre ordonné une interdiction de contact et une interdiction géographique pour 5 ans à l'égard de sa fille aînée, ainsi qu'une interdiction d'activités avec des mineurs ou des adultes vulnérables pour 10 ans. Le Tribunal a ordonné l'arrestation immédiate du prévenu en vue de sa mise en détention pour des motifs de sûreté. Il a considéré qu'il existait un risque de fuite compte tenu de la condamnation et de l'expulsion prononcée; le prévenu était ressortissant du Burkina Faso, avait conservé des liens avec son pays d'origine et déclaré plusieurs fois qu'il souhaitait y retourner. La présence de ses enfants en Suisse n'empêchait pas la réalisation de son projet et aucune mesure de substitution n'était envisageable.
B.
A._ a recouru auprès de la Chambre pénale des recours du Tribunal cantonal jurassien contre la décision de mise en détention. Il relevait qu'après trois mois de détention provisoire en début d'instruction, le Ministère public avait ordonné sa mise en liberté au mois d'août 2019 moyennant les mesures de substitution suivantes:
- interdiction de quitter le territoire suisse et dépôt des papiers d'identité;
- interdiction de prendre contact avec ses filles si celles-ci ne le souhaitent pas;
- interdiction de prendre contact avec une ex-amie;
- obligation d'être suivi psychologiquement;
- obligation de respecter les décisions de l'Autorité de protection de l'enfant et de l'adulte en lien avec les relations personnelles avec ses filles;
- obligation de suivi par le service de probation.
Le prévenu relevait qu'il avait respecté ces mesures, périodiquement prolongées jusqu'au jugement. Il contestait le risque de fuite en relevant qu'il était en couple depuis près de deux ans avec une femme habitant Genève, qu'il avait emménagé officiellement auprès d'elle et qu'ils avaient eu un fils en octobre 2020. Ses trois filles habitaient en Suisse et son père au Burkina Faso était décédé en 2020, de sorte que les projets de retour évoqués en cours de procédure n'étaient plus d'actualité. Il était au bénéfice d'un permis C et avait travaillé dans un hôpital. Il concluait à sa libération moyennant des mesures de substitution comparables à celles ordonnées précédemment par le Ministère public.
Par décision du 19 juillet 2021, la Chambre pénale des recours a rejeté le recours, confirmant l'existence d'un risque de fuite hautement probable en raison du jugement de culpabilité dont le prévenu faisait désormais l'objet, de ses liens ténus avec la Suisse et de ses déclarations précédentes selon lesquelles il n'avait pas l'intention de créer une famille en Suisse. Au vu de la peine prononcée en première instance, assortie d'une expulsion pour dix ans, les mesures de substitution proposées n'apparaissaient pas suffisantes.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler la décision du 19 juillet 2021, d'ordonner sa mise en liberté immédiate ainsi que le rétablissement des mesures de substitution prévalant jusqu'à son arrestation ainsi que toute nouvelle mesure jugée nécessaire, par exemple le dépôt d'une caution de 25'000 fr. et l'assignation à domicile avec le port d'un bracelet électronique. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire.
La Chambre pénale des recours conclut au rejet du recours et à la confirmation de sa décision. Le Ministère public ne s'est pas déterminé. Par écriture du 18 août 2021, le recourant a maintenu ses conclusions.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre une décision relative au maintien en détention pour des motifs de sûreté au sens de l'art. 231 al. 1 CPP. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu et détenu, a qualité pour recourir. Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 al. 1 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Se plaignant d'une appréciation arbitraire des preuves, le recourant conteste n'avoir que des liens ténus avec la Suisse. La cour cantonale a retenu que sa compagne et future épouse est ressortissante française, alors qu'elle a aussi la nationalité suisse. Il relève qu'il a l'interdiction de contacter ses filles - mesure à laquelle il se serait opposé -, de sorte qu'il serait arbitraire de lui reprocher une absence de contact; il affirme avoir gardé des liens avec sa fille née en 2004, laquelle ne le considérerait pas, contrairement à ce que retient la cour cantonale, comme quelqu'un de violent. Ses déclarations faites en mai 2019 - faisant état de projets au Burkina Faso - ne seraient plus d'actualité compte tenu de ses attaches actuelles en Suisse. Enfin, contrairement à ce que retient la cour cantonale, il se serait montré collaborant dans son suivi psychologique. Invoquant les art. 221 al. 1 let. a et 231 al. 1 let. a CPP, le recourant relève que la cour cantonale se serait fondée à tort sur l'importance de la peine prononcée en première instance. Licencié en mai 2021 en raison d'un accident après 6 ans d'activité, il affirme pouvoir retrouver 50 % de sa capacité de travail dès septembre 2021 et pourrait facilement retrouver un emploi. Il estime que sa présence en Suisse serait nécessaire à sa défense et relève qu'il a toujours respecté les mesures de substitution qui lui ont été imposées durant 23 mois, sans tenter de prendre la fuite - malgré la proximité de la frontière - y compris après le dépôt de l'acte d'accusation ou la première journée de procès. Une fuite avec sa future épouse et son enfant de 10 mois ne serait pas envisageable. Les mesures de substitution proposées, assorties du port d'un bracelet électronique ou du dépôt de sûretés seraient suffisantes pour assurer sa présence à la procédure d'appel en respectant le principe de la proportionnalité et sa liberté personnelle.
2.1. Une mesure de détention pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 221 CPP. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Selon la jurisprudence, le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible mais également probable. Le fait que le risque de fuite puisse se réaliser dans un pays qui pourrait donner suite à une requête d'extradition de la Suisse n'est pas déterminant pour nier le risque de fuite. La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (ATF 145 IV 503 consid. 2.2). Néanmoins, même si cela ne dispense pas de tenir compte de l'ensemble des circonstances pertinentes, la jurisprudence admet que lorsque le prévenu a été condamné en première instance à une peine importante, le risque d'un long séjour en prison apparaît plus concret que durant l'instruction (ATV 145 IV 503 consid. 2.2).
2.2. Le recourant est un ressortissant étranger, condamné en première instance à une peine privative de liberté de six ans et à dix ans d'expulsion de Suisse. Il se trouve dès lors confronté à la possibilité concrète de passer plusieurs années en prison puis d'être expulsé et la situation est, quoi qu'il en dise, radicalement différente de celle qui prévalait durant l'instruction où il pouvait espérer, compte tenu de ses dénégations, un acquittement ou une peine plus clémente. Ses relations avec deux de ses filles sont durablement compromises puisqu'il a été reconnu coupable de viol, contrainte sexuelle et inceste au préjudice de l'une, et de voies de fait au préjudice de l'autre. Le recourant a travaillé dans un hôpital du Jura Bernois, mais, depuis un accident de travail survenu en mai 2020, il a perdu sa capacité de travail et ne la retrouvera qu'à 50% en septembre 2021. Son amie, domiciliée à Genève et chez laquelle il habite officiellement depuis le mois d'octobre 2020 a déposé une demande en mariage le 9 juillet 2021, soit dix jours après son incarcération. Elle dispose selon la décision attaquée de la nationalité française et, selon le recourant, également de la nationalité suisse, et ils ont eu ensemble un enfant âgé actuellement de 10 mois. La cour cantonale relève toutefois pertinemment que le recourant a connu plusieurs relations amoureuses et a fréquemment déménagé; lors de ses auditions en début d'instruction, il a déclaré n'avoir pas l'intention de créer une famille en Suisse, avoir un fils majeur et une petite amie au Burkina Faso; il effectuait des voyages dans ce pays où il a un enfant majeur et, jusqu'à récemment, son père, et il y avait des projets. Le recourant prétend que ces déclarations ne seraient plus d'actualité depuis qu'il a fondé une famille à Genève. Toutefois, compte tenu de la perspective de purger une longue peine de prison, ainsi que de l'expulsion de Suisse qui le menace également, le recourant peut craindre que des projets de vie de famille à Genève ne soient durablement compromis et, dans ces circonstances, considérer qu'une fuite - avec ou sans sa future femme et son enfant - constituerait un choix préférable. Du reste, le recourant n'est pas non plus resté avec la mère de sa dernière fille, née en 2016. Le risque de fuite est, dans ces circonstances, évident.
2.3. Conformément au principe de la proportionnalité ancré à l'art. 36 al. 3 Cst., il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'art. 237 al. 1 CPP, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. La liste de l'art. 237 al. 2 CPP est exemplative et le juge de la détention peut également, le cas échéant, assortir les mesures de substitution de toute condition propre à en garantir l'efficacité (ATF 145 IV 503 consid. 3.1).
En l'espèce, compte tenu de l'intensité du risque de fuite, c'est avec raison que l'instance précédente a considéré qu'aucune mesure de substitution n'entrait en considération. Le fait que les mesures mises en place durant l'instruction aient été respectées par le recourant n'apparaît pas déterminant car, comme on l'a vu, le risque de fuite s'est considérablement aggravé après le prononcé de première instance. Le port d'un bracelet électronique, dont on sait qu'il n'a pas d'effet dissuasif (ATF 145 IV 503 consid. 3.3.1) de même qu'une caution (qui serait fournie par l'amie du recourant, avec laquelle il n'est pas encore marié) ne sauraient pallier le risque en question.
La décision attaquée respecte par conséquent les conditions posées par le droit fédéral, ainsi que la liberté personnelle et le principe de la proportionnalité.
3.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions y relatives en sont réunies. Il y a donc lieu de désigner Me Bernard Cron en tant qu'avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. L'indemnité est fixée selon le tarif applicable (RS 173.110.210.3), indépendamment de la production d'une note de frais. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Bernard Cron est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton du Jura et au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Chambre pénale des recours.
Lausanne, le 21 août 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
Le Greffier : Kurz