Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1970 geborene A._, gelernter Coiffeur, meldete sich am 15. Januar 1999 unter Hinweis auf einen 1996 erlittenen Unfall und daraus resultierende Fussbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Nach Abklärungen - insbesondere der Begutachtung durch die Medizinische Abklärungsstelle Universitätskliniken Basel (MEDAS, Expertise vom 22. Dezember 2003) - und der Durchführung von Eingliederungsmassnahmen verneinte die IV-Stelle Basel-Landschaft den Anspruch auf eine Invalidenrente mit Verfügung vom 15. September 2004. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 9. Mai 2006 fest. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht Basel-Landschaft mit Entscheid vom 13. September 2006 ab. Der Weiterzug an das Bundesgericht führte mit Urteil I 128/07 vom 16. Januar 2008 zur Gutheissung, weil das MEDAS-Gutachten vom 22. Dezember 2003 keine hinreichende Beurteilungsgrundlage für die Entwicklung der Arbeits (un) fähigkeit bis zum Einspracheentscheid vom 9. Mai 2006 bildete. Der Entscheid des kantonalen Gerichts sowie der Einspracheentscheid der IV-Stelle wurden aufgehoben und die Sache zwecks weiterer Abklärungen und Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückgewiesen.
A.b. Diese gewährte daraufhin neuerliche berufliche Massnahmen (Abschluss mit Mitteilung vom 28. Juli 2015). Sodann liess sie den Versicherten insbesondere durch die Academy of Swiss Insurance Medicine (asim, Expertise vom 31. Dezember 2008) und die Dres. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, und C._, Facharzt für Allgemeine Innere Medizin und Rheumatologie (Expertise vom 19. Dezember 2016), begutachten. Mit Verfügung vom 29. März 2019 sprach die IV-Stelle A._ eine vom 1. Oktober 2012 bis 31. Oktober 2013 befristete Dreiviertelsrente zu.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht Basel-Landschaft mit Entscheid vom 24. Oktober 2019 ab.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten der Entscheid vom 24. Oktober 2019 und die Verfügung der IV-Stelle Basel-Landschaft vom 29. März 2019 seien aufzuheben. Es sei ihm seit 1. Oktober 2002 eine ganze Invalidenrente, eventualiter eine halbe Invalidenrente, unbefristet auszurichten; eventualiter sei die Sache zur weiteren Abklärung sowie zur neuen Verfügung über den Rentenanspruch und zu ergänzenden beruflichen Massnahmen an die Beschwerdegegnerin zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; BGE 135 II 384 E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung weist damit die Tragweite von Willkür auf. Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Eine Sachverhaltsfeststellung ist etwa dann offensichtlich unrichtig, wenn das kantonale Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (BGE 144 V 50 E. 4.2 S. 53 mit Hinweisen; Urteil 9C_752/2018 vom 12. April 2019 E. 1.2).
2.
2.1. Eine sachgerechte Anfechtung des vorinstanzlichen Entscheids war möglich; es kann somit nicht von einer Verletzung der Begründungspflicht resp. des Anspruchs auf rechtliches Gehör gesprochen werden (vgl. BGE 142 III 433 E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen).
2.2. Der Beschwerdeführer beantragt letztinstanzlich (eventualiter) die Rückweisung der Sache an die Beschwerdegegnerin zu ergänzenden beruflichen Massnahmen. Dieses neue Begehren ist vor Bundesgericht nach Art. 99 Abs. 2 BGG unzulässig. Es ist insoweit auf die Beschwerde nicht einzutreten.
3.
3.1. Das kantonale Gericht hat den Expertisen von asim und der Dres. med. B._ und C._ Beweiskraft zuerkannt. Es hat - abgesehen vom Zeitraum zwischen dem 25. Oktober 2012 und 15. Juli 2013, in welchem es von einer 50%igen Einschränkung der Arbeitsfähigkeit ausgegangen ist - eine Arbeitsfähigkeit von 80 % respektive ab Dezember 2016 von 70 % festgestellt. Die durchgeführten Eingliederungsmassnahmen hat die Vorinstanz sodann als verhältnismässig beurteilt. Den frühestmöglichen Rentenbeginn hat sie auf den 1. Oktober 2002 festgelegt. Validen- und Invalideneinkommen hat das kantonale Gericht gestützt auf die Schweizerischen Lohnstrukturerhebungen des Bundesamtes für Statistik ermittelt (Valideneinkommen: TA1, sonstige persönliche Dienstleistungen, Kompetenzniveau 1+2, Männer; Invalideneinkommen: TA1, Total, Männer), wobei es den abgeschlossenen Eingliederungsmassnahmen durch die Anrechnung eines höheren Kompetenzniveaus (Kompetenzniveau 2) als vor dem Abschluss Rechnung getragen hat. Gestützt hierauf hat es bei einem Invaliditätsgrad von 63 % den Anspruch auf eine Dreiviertelsrente vom 1. Oktober 2012 bis 31. Oktober 2013 bejaht.
3.2. Strittig und damit zu prüfen sind die Grundlagen, auf welchen das Invalideneinkommen zu ermitteln ist.
4.
Die Vorinstanz hat die rechtlichen Bestimmungen und die Rechtsprechung zum Anspruch auf eine Invalidenrente korrekt dargelegt. Dies gilt insbesondere für die Rentenabstufung, die massgebenden Legaldefinitionen, die Bemessung des Invaliditätsgrades, die Invalidität bei psychischen Gesundheitsbeeinträchtigungen, die Aufgabe der Mediziner, die richterliche Beweiswürdigung und die Beweiskraft medizinischer Unterlagen. Darauf wird verwiesen.
5.
5.1. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit handelt es sich grundsätzlich um Tatfragen (BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 397 ff.). Ebenso stellt die konkrete Beweiswürdigung eine Tatfrage dar. Dagegen sind die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Anforderungen an die Beweiskraft ärztlicher Berichte und Gutachten Rechtsfragen (Urteile 9C_899/2017 vom 9. Mai 2018 E. 2.1 und 8C_673/2016 vom 10. Januar 2017 E. 3.2).
5.2. Die Vorinstanz hat das Invalideneinkommen im strittigen Zeitraum zwischen den beiden Expertisen von MEDAS (2003) und asim (2008) gestützt auf eine Arbeitsfähigkeit von 80 % und nicht von 70 % in leidensangepasster Tätigkeit ermittelt (vorinstanzliche Erwägungen 9.3.2 f. S. 14). Damit ist sie der Schätzung der asim-Gutachter gefolgt. Die somatischen Fachärzte nahmen ihre Arbeitsfähigkeitsschätzung in Kenntnis der medizinischen Aktenlage - auch der Berichte von Dr. med. D._, Facharzt für Allgemeine Innere Medizin, vom 25. Juli 2005 und 6. Februar 2006 - vor (Gesamtgutachten Ziff. 2.1. S. 3, Ziff. 3. S. 6 f.). Sie setzten sich mit dem Verlauf seit 2003 auseinander und begründeten ihre Schätzung, wobei sie insbesondere den Bericht von Dr. med. D._ vom Juli 2005 explizit würdigten (Rheumatologisches Fachgutachten S. 5; Neurologisches Fachgutachten Ziff. 4. S. 5; Gesamtgutachten Ziff. 7.1. S. 16). Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers bildet die Expertise der asim damit eine geeignete Grundlage für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit im Verlauf ab Erstattung des MEDAS-Gutachtens. Dass das kantonale Gericht ihr folgend eine Arbeitsfähigkeit von 80 % festgestellt hat, ist weder offensichtlich unrichtig noch das Ergebnis einer Rechtsverletzung (E. 1, 5.1).
5.3. Das kantonale Gericht ist weiter nicht ab 2008, sondern erst ab Erstattung des Gutachtens der Dres. med. B._ und C._ im Dezember 2016 von der darin attestierten 70%igen Arbeitsfähigkeit in leidensangepasster Tätigkeit ausgegangen (vorinstanzliche Erwägung 7.5 S. 11).
Zwar erscheint nicht klar, ob Dr. med. C._ die Arbeitsunfähigkeit in leidensangepasster Tätigkeit auf 20 % oder 30 % schätzte (Rheumatologisches und schmerzmedizinisches Gutachten S. 41 f.). Aus psychiatrischer Sicht ist jedoch gestützt auf die unbestrittene Schätzung von Dr. med. B._ von einer 30%igen Arbeitsunfähigkeit in leidensangepasster Tätigkeit auszugehen (Psychiatrisches Gutachten S. 63). Diese ist gemäss Konsensbeurteilung alleine massgebend (Konsensbeurteilung S. 66). Im Ergebnis zeitigt die Unklarheit im somatischen Gutachten somit keine Auswirkungen, weshalb sie auch nicht geeignet ist, die Beweiskraft der Expertise in Frage zu stellen.
Der Beschwerdeführer beschränkt sich im Übrigen darauf, seine Arbeitsfähigkeit in leidensangepasster Tätigkeit gestützt auf die im Rahmen der Eingliederungsmassnahmen gezeigte Leistung anders zu würdigen als die Vorinstanz. Dies genügt bereits in grundsätzlicher Weise nicht (Urteile 9C_123/2018 vom 16. Januar 2019 E. 3.4.2 und 9C_494/2016 vom 19. Dezember 2016 E. 3.5). Sodann ist insbesondere darauf hinzuweisen, dass aus der bei beruflichen Massnahmen gezeigten Leistung nicht auf eine medizinisch-theoretische Leistungsfähigkeit geschlossen werden kann, da die Leistung auch von nicht-medizinischen Faktoren beeinflusst sein kann, wie das hier offensichtlich der Fall ist. Aus dem gleichen Grund eignet sie sich auch nicht, eine fundierte gutachterliche Arbeitsfähigkeitsschätzung in Frage zu stellen. Die Gutachter berücksichtigten die durchgeführten beruflichen Massnahmen und in diesem Zusammenhang insbesondere auch die im E._ gezeigten Leistungen (vgl. Gutachten S. 2-21; Rheumatologisches und schmerzmedizinisches Gutachten S. 22-26, insb. S. 25, S. 39 f.; Psychiatrisches Gutachten S. 48 ff., S. 54). Damit hat es sein Bewenden.
Folglich ist die ab Dezember 2016 festgestellte 70%ige Arbeitsfähigkeit in leidensangepasster Tätigkeit weder offensichtlich unrichtig, noch stellt sie das Ergebnis einer Rechtsverletzung dar (E. 1, 5.1). Der Verzicht der Vorinstanz auf weitere Abklärungen ist in zulässiger antizipierter Beweiswürdigung (BGE 136 I 229 E. 5.3 S. 236; 124 V 90 E. 4b S. 94) und damit ohne Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes erfolgt.
5.4. Soweit der Beschwerdeführer schliesslich verlangt, für die Ermittlung des Invalideneinkommens sei auf die Tätigkeit als Coiffeur abzustellen, ist ihm - unabhängig von der Frage nach der Verhältnismässigkeit der durchgeführten Eingliederungsmassnahmen - für keinen Zeitraum zu folgen. Vielmehr muss er sich in Nachachtung der ihm obliegenden Schadenminderungslast (vgl. hierzu BGE 130 V 97 E. 3.2 S. 99, 129 V 460 E. 4.2 S. 463, je mit Hinweisen) diejenige Tätigkeit anrechnen lassen, bei welcher der geringste Invaliditätsgrad resultiert. Mit Blick auf die Arbeitsfähigkeitsschätzungen von MEDAS, asim und der Dres. med. B._ und C._ war respektive ist dies - auch ohne die Eingliederungsmassnahmen - nicht die Tätigkeit als Coiffeur, die er unbestritten nur noch zu 50 % ausüben kann. Die Ausführungen in Erwägung 7 des Urteils I 128/07 vom 16. Januar 2008 hinsichtlich der Verringerung respektive Behebung der Erwerbsunfähigkeit mittels geeigneter Eingliederungsmassnahmen sind im Kontext der damals noch nicht abschliessend feststehenden Arbeitsfähigkeit zu sehen. Weiterungen erübrigen sich.
6.
Die Gerichtskosten werden dem Beschwerdeführer als unterliegender Partei auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Basel-Landschaft und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 3. Juni 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Nünlist