Sachverhalt:
A.
A.a. Das Kreisgericht Toggenburg sprach A._ am 13. März 2013 der mehrfachen Pornographie schuldig. Es verurteilte ihn zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 12 Monaten und ordnete eine ambulante therapeutische Behandlung nach Art. 63 StGB an. Den Vollzug der Freiheitsstrafe schob es auf.
A.b. Das Sicherheits- und Justizdepartement des Kantons St. Gallen hob die ambulante therapeutische Behandlung mit Verfügung vom 27. Oktober 2016 auf, weil diese Massnahme erfolgreich war.
A.c. Nach dem Bekanntwerden eines erneuten Strafverfahrens wegen Pornographie widerrief das Sicherheits- und Justizdepartement des Kantons St. Gallen am 7. November 2017 die Verfügung vom 27. Oktober 2016 (vgl. A.b.) und trat den Entscheid über den Vollzug der ambulanten Massnahme an die Gerichte des Kantons Aargau ab.
A.d. Gestützt auf die neuen Tatvorwürfe eröffnete die Staatsanwaltschaft Lenzburg-Aarau ein Strafverfahren, welches zum Urteil gemäss Litera A.e. führte. Am 22. Mai 2017 trat A._ in den vorzeitigen Massnahmenvollzug der geschlossenen Abteilung des Massnahmenzentrums BIZI (MZB), Mosnang, ein. Am 5. Februar 2018 wurde er in die offene Betreuungsabteilung des MZB versetzt.
A.e. Das Bezirksgericht Aarau verurteilte A._ am 14. März 2018 wegen mehrfacher harter Pornographie (Deliktszeitraum von 26. Juli 2013 bis 2. Januar 2017) zu einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft. Es ordnete eine stationäre psychiatrische Behandlung gemäss Art. 59 StGB an und schob den Strafvollzug zugunsten der stationären Behandlung auf. Das Obergericht des Kantons Aargau passte mit Urteil vom 15. August 2018 die Regelung betreffend Anrechnung der Untersuchungshaft und des vorzeitigen Massnahmenvollzugs an. Im Übrigen erwuchs das erstinstanzliche Urteil in Rechtskraft.
A.f. Mit Verfügung des Amts für Justizvollzug des Kantons Aargau (AJV) vom 16. Januar 2019 wurde A._ zum Vollzug der stationären Massnahme ab dem 15. August 2018 in das MZB eingewiesen, dies unter Festlegung der Höchstdauer der Massnahme von fünf Jahren zuzüglich allfälliger Unterbruchstage ab dem 3. Januar 2017 (Beginn der Untersuchungshaft).
A.g. Am 24. Oktober 2018 schrieb A._ aus dem stationären Massnahmenvollzug einen Brief an ein 15-jähriges Mädchen, welcher am 23. April 2019 erneut eine Verurteilung mittels Strafbefehl des Untersuchungsamtes Gossau wegen harter und versuchter Pornographie zur Folge hatte.
B.
Am 22. Juli 2019 stellte A._ ein Gesuch um Aufhebung der stationären Massnahme. Er beantragte die definitive bzw. die bedingte Entlassung aus dem Massnahmenvollzug und ersuchte um Entschädigung für die Dauer des zu Unrecht ausgestandenen Freiheitsentzugs seit dem 2. November 2018 mit Fr. 200.-- pro Tag. Das AJV wies dieses Gesuch am 27. September 2019 ab. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau bestätigte die Verfügung des AJV mit Urteil vom 4. Dezember 2019.
C.
A._ führt Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 4. Dezember 2019 sei aufzuheben. Die stationäre therapeutische Massnahme sei aufzuheben und er sei aus dem Vollzug zu entlassen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, es fehle an einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 StGB. Eine solche habe von Anfang an, d.h. bereits zum Zeitpunkt des Urteils des Bezirksgerichts Aarau vom 14. März 2018, nicht bestanden. Der Gutachter Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, zertifizierter forensischer Psychiater SGFP, habe ihm mit Gutachten vom 22. April 2017 eine Pädophilie, sexuell orientiert auf Mädchen, nicht ausschliessbarer Typus (ICD-10 F 65.4) diagnostiziert. Dabei handle es sich nicht um eine schwere Persönlichkeitsstörung, sondern bloss um eine akzentuierte Persönlichkeit. Inwieweit sich letztere auf die Lebensführung auswirke und Krankheitswert aufweise, umschreibe das Gutachten nicht. Jedenfalls komme sein ehemaliger Therapeut, Dr. med. C._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie mit Schwerpunkt Forensische Psychiatrie, im Schreiben vom 27. April 2018 zum Schluss, dass er gerade nicht an einer Persönlichkeitsstörung leide. Für die Vorinstanz sei es kaum möglich gewesen, juristisch zu beurteilen, wie schwer eine Persönlichkeitsstörung im Vergleich zu anderen psychischen Auffälligkeiten wiege oder wie stark er durch eine solche betroffen sei. Die Vorinstanz habe bei der Feststellung der schweren psychischen Störung nicht über die notwendigen medizinischen Grundlagen verfügt bzw. diese nicht erhoben. Er sei unter Verletzung der Art. 10 Abs. 2 BV, Art. 56 Abs. 6 und Art. 62d Abs. 1 StGB nicht aus der Massnahme entlassen worden.
1.2. Die Vorinstanz geht davon aus, dass eine schwere psychische Störung nach Art. 59 Abs. 1 StGB zum Zeitpunkt des Urteils des Bezirksgerichts Aarau vom 14. März 2018 vorgelegen habe und auch aktuell vorliege. Sie stützt sich auf das Gutachten vom 22. April 2017 von Dr. B._ und den darin enthaltenen Verweis auf das Gutachten des Instituts für Forensisch-Psychiatrische Begutachtung vom 31. Juli 2012 (IFPB). Für eine schwere psychische Störung sprächen gemäss der Vorinstanz die Diagnose des Gutachters Dr. B._ und der Verlauf, da der Beschwerdeführer in verschiedenen Bereichen eine lange und anhaltende Dysfunktionalität aufweise. Gemäss der Vorinstanz, die sich auf die beiden Gutachten stützt, hat der Beschwerdeführer seit seinem Zugang zum Internet im Jahr 2000 zwanghaft und exzessiv (Kinder-) Pornographie konsumiert, verbreitet und darüber gechattet, teilweise bis zu acht Stunden täglich. Weder seine Heirat im Jahr 2004, noch eine Gruppentherapie im Jahr 2005, noch die Strafverfahren in den Jahren 2004 und 2007 im Kanton Bern haben ihn für längere Zeit vom Konsum illegaler Pornographie abgehalten. Mehrfach hat er deswegen seine Arbeitsstelle als Pfarrer verloren und seine Ehe sei schliesslich gescheitert. Sein Verhalten habe sich unter der vom Bezirksgericht Toggenburg im März 2013 angeordneten ambulanten Massnahme nicht wesentlich verändert. Vielmehr habe er kinderpornographische Bilder unbemerkt von seinem damaligen Therapeuten Dr. C._ während der gesamten Dauer der ambulanten Massnahme konsumiert und weiterverbreitet. Während des vorliegenden Massnahmenvollzugs sei der Beschwerdeführer im Oktober 2018 erneut einschlägig straffällig geworden und hierfür mit Strafbefehl vom 23. April 2019 wegen harter Pornographie verurteilt worden. Schliesslich berücksichtigt die Vorinstanz den Verlaufsbericht des MZB vom 12. September 2019. Dieser stufe den bisherigen Therapiefortschritt des Beschwerdeführers als ungenügend ein und sehe die Ursache unter anderem in der unrealistischen Selbsteinschätzung des Beschwerdeführers bzw. in dessen kognitiv verzerrter Wahrnehmung. Die erneute Straffälligkeit des Beschwerdeführers im Oktober 2018 offenbare erhebliches manipulatives Verhalten bei den Delikten und deute darauf hin, dass eine Offenheit in der Therapie noch nicht möglich sei. Gemäss Strafbefehl habe der Beschwerdeführer vordergründig und im Wissen seines Therapeuten versucht, den Kontakt zu dem Mädchen abzubrechen, während er gleichzeitig ohne dessen Kenntnis den deliktsrelevanten Brief verfasst und diesen zusammen mit zwei weiteren, neutralen Briefen dem Massnahmenzentrum zum Versand übergeben habe. Die Vorinstanz gelangt insgesamt zum Schluss, dass die schwere psychische Störung nach Art. 59 StGB weiterhin bestehe (angefochtenes Urteil S. 10 ff.).
1.3.
1.3.1. Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht eine stationäre Behandlung nach Art. 59 Abs. 1 StGB anordnen, wenn (lit. a) der Täter ein Verbrechen oder Vergehen begangen hat, das mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang steht; und (lit. b) zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen. Art. 56 Abs. 3 StGB schreibt vor, dass sich das Gericht beim Entscheid über die Anordnung einer Massnahme nach den Art. 59-61, 63 oder 64 StGB auf eine sachverständige Begutachtung zu stützen hat. Gutachten nach Art. 56 ff. StGB sind im Massnahmenrecht unabdingbar. Sie werden vom Gesetzgeber und auch vom Bundesgericht in konstanter Praxis als zwingende Entscheidgrundlage bezeichnet, sofern die Indikation einer Massnahme, sei diese therapeutisch oder sichernd, zu beurteilen ist (BGE 144 IV 176 E. 4.2.1 S. 179 f. mit Hinweisen). Ob eine schwere psychische Störung vorliegt ist eine vom Gericht zu beantwortende Rechtsfrage (Urteile 6B_933/2018 vom 3. Oktober 2019 E. 3.5.3; 6B_1163/2018 vom 14. Dezember 2018 E. 2.4.2; 6B_643/2018 vom 5. September 2018 E. 1.4; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht hat sich im zur Publikation bestimmten Urteil 6B_933/2018 vom 3. Oktober 2019 ausführlich zur Frage der schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 StGB geäussert. Darauf kann verwiesen werden.
1.3.2. Die zuständige Behörde prüft auf Gesuch hin oder von Amtes wegen, ob und wann der Täter aus dem Vollzug der Massnahme bedingt zu entlassen oder die Massnahme aufzuheben ist. Sie beschliesst darüber mindestens einmal jährlich. Vorher hört sie den Eingewiesenen an und holt einen Bericht der Leitung der Vollzugseinrichtung ein (Art. 62d Abs. 1 StGB). Der Täter ist zu entlassen, wenn die Voraussetzungen für die Anordnung einer Massnahme nicht mehr gegeben sind (Art. 56 Abs. 6 StGB). Dieser Grundsatz ist weit auszulegen. Er kommt nicht nur zur Anwendung, wenn die Anordnungsvoraussetzungen einer Massnahme nachträglich entfallen und damit nicht mehr bestehen, sondern - a fortiori - auch dann, wenn sie von Anfang an gar nie vorgelegen haben. Das ergibt sich unmittelbar aus dem Grundrecht der persönlichen Freiheit, fehlt es doch in beiden Fällen an einer Legitimationsgrundlage bzw. an einer Rechtfertigung für einen weiteren mit der Massnahme verbundenen Freiheitsentzug. Im einen Fall besteht diese Grundlage nicht mehr, im anderen Fall hat sie von Anfang an gar nie bestanden. Es geht dabei nicht um eine Überprüfung der Massnahmenanordnung als solche und damit auch nicht um eine allfällige Korrektur des in Rechtskraft erwachsenen Anordnungsurteils. Es geht vielmehr um die Überprüfung der Weiterführung der Massnahme. Ergibt diese Prüfung, dass die Voraussetzungen der Massnahme nicht mehr vorliegen oder von Anfang an gar nie vorgelegen haben, ist sie im Sinne von Art. 56 Abs. 6 StGB aufzuheben (Urteil 6B_798/2014 vom 20. Mai 2015 E. 2.1, nicht publ. in BGE 141 IV 203).
1.4. Der Gutachter Dr. B._ attestiert dem Beschwerdeführer eine psychische Störung in Form einer Pädophilie, sexuell orientiert auf Mädchen, nicht ausschliesslicher Typus (ICD-10 F65.4). Gemäss dem Gutachter ergäben sich aus der Vorgeschichte des Beschwerdeführers deutliche Hinweise für anankastische, d.h. zwanghafte, Persönlichkeitszüge. Diese äusserten sich durch einen deutlichen Hang zur Genauigkeit, Detailverliebtheit und einem ausgeprägten Sammeltrieb. Sie erreichten jedoch gemäss Gutachten das Ausmass einer Persönlichkeitsstörung im engeren Sinne nach der ICD-10-Klassifikation nicht, weil die Kindheit und Jugend des Beschwerdeführers unauffällig gewesen sei, er gute schulische Leistungen aufgewiesen und ein Theologiestudium abgeschlossen habe. Dabei sei die Entwicklung der Pädophilie eng verknüpft mit der akzentuierten Persönlichkeit. Der Beschwerdeführer habe bei sich vor dem Jahr 2000 keine sexuellen Neigungen zu Kindern festgestellt und eine Beziehung zu einer erwachsenen, gleichaltrigen Frau angestrebt. Dabei habe er fortwährend Enttäuschungen erlebt, namentlich in seiner Ehe, was zu einer kompensatorischen Pädophilie geführt habe. Der Beschwerdeführer habe das ursprünglich vorhandene sexuelle Interesse an erwachsenen Frauen aufgrund interaktioneller Probleme nicht ausleben können. Deshalb hätten sich seine Bedürfnisse auf eine leichter erhältliche Zielgruppe, d.h. Kinder, verschoben (Gutachten S. 29 f.). Dr. B._ weist darauf hin, dass der Beschwerdeführer in seiner Lebensführung beeinträchtigt sei und die Störung Krankheitswert habe. Die Störung habe zu privaten und beruflichen Beeinträchtigungen des Beschwerdeführers geführt (Gutachten S. 29).
1.5. Die vom Gutachter attestierte psychische Störung des Beschwerdeführers, die Pädophilie, ist gemäss dem angefochtenen, Urteil, welches sich auf das schlüssige Gutachten von Dr. B._ abstützt, in hohem Ausmass deliktsrelevant für den exzessiven Konsum des Beschwerdeführers von Kinderpornographie. Diese Störung erscheint zusammen mit den akzentuierten Persönlichkeitszügen des Beschwerdeführers die vorherrschende Ursache der Delinquenz, was gutachterlich bestätigt wird. Nichts ändert daran der Bericht des ehemaligen Therapeuten des Beschwerdeführers, Dr. C._, vom 27. April 2018, der diesem wie schon im Bericht vom 23. August 2016 keine Persönlichkeitsstörung attestiert. Dass die Vorinstanz die Einschätzung von Dr. C._ verwirft, ist nachvollziehbar. Dieser täuschte sich in der Vergangenheit erheblich über den Zustand des Beschwerdeführers. So wurde die ambulante Massnahme im Jahr 2016 infolge dessen Empfehlung aufgehoben, obwohl der Beschwerdeführer seit 2013 dauerhaft und während laufender Therapie rückfällig geworden war. Diese Auffassung der Vorinstanz lässt sich auch auf das Gutachten von Dr. B._ stützen, welcher trotz der ihm bekannten Einschätzung von Dr. C._ zum gegenteiligen Schluss gelangte. Schliesslich ändert auch der Befund des MZB vom 25. Juli 2017 am Vorliegen einer schweren psychischen Störung im rechtlichen Sinn gemäss Art. 59 Abs. 1 StGB nichts, sondern verstärkt vielmehr den im Gutachten von Dr. B._ gezeichneten Eindruck. Das MZB geht gemäss dem Verlaufsbericht vom 12. September 2019 nebst Pädophilie im Internet (ICD-10 65.4) von einer kombinierten Persönlichkeitsstörung mit zwanghaften, histronischen und narzisstischen Anteilen (ICD-10 61.0), aus. Dass im Verlauf der Therapie weitere Diagnosen gestellt werden, wie etwa mit Befund des MZB vom 25. Juli 2017, ist nicht aussergewöhnlich. Immerhin erwähnen sowohl das Gutachten des IFPB vom 31. Juli 2012 als auch das Gutachten von Dr. B._ vom 22. April 2017 neben der Pädophilie auch zwanghafte Persönlichkeitszüge. Selbst wenn diese ersten beiden Gutachten die zwanghaften Züge bloss als Persönlichkeitsakzentuierung werten und Kriterien einer Persönlichkeitsstörung im engeren Sinn noch nicht als erfüllt ansahen, so ist darin kein diametraler Widerspruch zum Bericht des MZB zu erkennen. Die Frage, ob die zwanghaften Züge des Beschwerdeführers für sich genommen die Schwelle zur Persönlichkeitsstörung überschreiten, ist denn auch nicht entscheidend. Vielmehr stützt sich die Vorinstanz auf die im Gutachten von Dr. B._ diagnostizierte Pädophilie in Kombination mit den akzentuierten Persönlichkeitszügen und deren hohe Deliktsrelevanz. Dass die Vorinstanz angesichts der umfassenden gutachterlichen Darstellung und des weiteren Verlaufs der beim Beschwerdeführer vorliegenden Problematik von einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 Abs. 1 StGB ausgeht, steht in Einklang mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung (Urteil 6B_933/2018 vom 3. Oktober 2019, zur Publikation vorgesehen) und erweist sich als bundesrechtskonform.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Weiterführung der Massnahme sei angesichts der geringen Rückfallgefahr und der bisherigen Dauer des Freiheitsentzugs von drei Jahren unverhältnismässig. Dieser übersteige die Freiheitsstrafe von 22 Monaten. Er sei ausschliesslich wegen "Hands-off-Delikten" verurteilt worden. Daher sei nicht ersichtlich, inwiefern die Fortführung der Massnahme in einem stationären Umfeld für die Rückfallprävention geeignet und erforderlich sein sollte.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer weise gemäss Gutachten von Dr. B._ ein deutlich erhöhtes Risiko für weitere ähnlich gelagerte Straftaten ("Hands-off-Delikte", d.h. namentlich den Konsum von Kinderpornographie mit realen Handlungen) auf. Das Rückfallrisiko sei unverändert hoch. Demgegenüber sei das Risiko für die Begehung von "Hands-on-Delikten", d.h. effektiven sexuellen Handlungen mit Kindern, moderat. Immerhin sei gemäss Gutachten aus dem Jahr 2012 eine Herabsetzung der Durchlässigkeit der Handlungsschwelle zu beobachten gewesen, indem der Beschwerdeführer namentlich seinen Sohn in die virtuelle Beschäftigung einbezogen habe. Dies habe sich erneut bestätigt. So habe der Beschwerdeführer im Brief vom 24. Oktober 2018, welcher wiederum zu einem Strafbefehl geführt habe, ziemlich konkrete Absichten geäussert, mit einem 15-jährigen Mädchen in Kontakt zu treten. Von der Qualität her scheine die Schwelle zwischen Fantasien und realen Handlungsabsichten verwischt. Im besagten Schreiben teilte der Beschwerdeführer dem Mädchen gemäss Strafbefehl des Untersuchungsamtes Gossau vom 23. April 2019 im Wissen um ihr junges Alter mit, dass er gerne bei ihr wäre, um sie "nach Strich und Faden zu verwöhnen", wobei er detailliert umschrieb, was er mit diesem Ausdruck meinte. So erwähnte er in diesem Brief diverse sexuelle Handlungen, welche er mit dem 15-jährigen Mädchen gerne vornehmen würde, inklusive analen und vaginalen Geschlechtsverkehr. Der Brief wurde dank der Aufmerksamkeit des MZB nicht versandt. Schliesslich ist gemäss der Vorinstanz zu berücksichtigen, dass dem Konsum der Kinderpornographie durch den Beschwerdeführer tatsächliche Handlungen an betroffenen Kindern zugrunde lägen, und diese Kinder beträchtliches Leid erlitten und Schaden in ihrer sexuellen Integrität genommen hätten. Der Beschwerdeführer habe das Verhalten anderer über viele Jahre hinweg im grossen Stil gefördert, selbst wenn er sich bisher mit "Hands-off-Delikten" begnügt habe. Das öffentliche Interesse, solche Praktiken zu bekämpfen, sei signifikant grösser, als der Beschwerdeführer wahrhaben wolle.
Für die beim Beschwerdeführer vorhandene psychische Störung gebe es eine gut wirksame Behandlungsmethode, mit welcher das Rückfallrisiko gesenkt werden könne. Die ambulante Massnahme sei erfolglos gewesen und habe ihre Wirkungen verfehlt. Eine solche genüge gemäss Gutachter nicht. Der Beschwerdeführer habe sich auf den therapeutischen Prozess eingelassen und sei aktiv bereit, an der Therapie mitzuwirken. Trotzdem seien die Therapiefortschritte bislang bescheiden, da der Beschwerdeführer noch keine intrinsische Veränderungsmotivation erlangt habe, das intellektuell Erlernte anzuwenden. Der Beschwerdeführer habe offenbar den Drang, seine sexuellen Phantasien nach wie vor mit dem Konsum von Kinderpornographie zu befriedigen. Er verfüge über gewisse Fähigkeiten, sein Umfeld über seine wahren Absichten zu täuschen und im Glauben zu lassen, Strategien zur Unterdrückung seiner Bedürfnisse zu haben. Nur die vom Gutachter empfohlene stationäre Massnahme könne eine Änderung des langjährigen Verhaltens herbeiführen. Die Voraussetzungen für die mit Urteil des Bezirksgerichts Aarau vom 14. März 2018 gegenüber dem Beschwerdeführer angeordnete Massnahme seien nach wie vor gegeben (angefochtenes Urteil S. 13 ff.).
2.3. Da eine stationäre therapeutische Massnahme in die verfassungsmässig garantierten Grundrechte des Massnahmeunterworfenen eingreift, hat sie dem Gebot der Verhältnismässigkeit zu entsprechen (Art. 36 Abs. 2 und 3 BV). Nach Art. 56 Abs. 2 StGB darf der mit einer Massnahme verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig sein. Bei der Prüfung des Verhältnismässigkeitsgrundsatzes sind die Sicherheitsbelange der Allgemeinheit und der Freiheitsanspruch des Betroffenen gegeneinander abzuwägen (BGE 142 IV 105 E. 5.4 S. 112 mit Hinweisen). Es kommt insbesondere darauf an, ob und welche Straftaten vom Massnahmeunterworfenen drohen, wie ausgeprägt das Mass der Gefährdung ist und welches Gewicht den bedrohten Rechtsgütern zukommt (Urteil 6B_643/2018 vom 5. September 2018 E. 1.2.2 mit Hinweisen). Bestimmt sich die Massnahmedauer nach den massnahmerechtlichen Kriterien und nicht nach Art und Dauer der ausgesprochenen Strafe (BGE 136 IV 156 E. 2.3 S. 158), gewinnt gleichwohl der Freiheitsanspruch des Eingewiesenen bei langandauernder Unterbringung zunehmend an Gewicht (Urteil 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 4.4.2). Je länger ein Freiheitsentzug dauert, umso strengere Anforderungen sind an die Art und Wahrscheinlichkeit künftiger Straftaten zu stellen (BGE 136 IV 156 E. 3.2 S. 162).
2.4. Die Vorinstanz bejaht in bundesrechtskonformer Weise die Verhältnismässigkeit der stationären Massnahme. Der Beschwerdeführer hat mit dem Konsum von Kinderpornographie, der reale sexuelle Handlungen zugrunde liegen, den Missbrauch von Kindern gefördert. Mit seinem Verhalten hat er mittelbar dazu beigetragen, dass Straftaten gegen die sexuelle Integrität von Kindern begangen werden. Gemäss dem Gutachten von Dr. B._, auf welches die Vorinstanz korrekterweise abstellt, ist eine stationäre Massnahme geeignet, um die Gefahr weiterer Straftaten wesentlich zu reduzieren. Dabei bedarf der Beschwerdeführer einer solchen Massnahme, um seine in engem Zusammenhang mit den Straftaten stehende Störung zu behandeln. Eine mildere Massnahme reicht nicht aus, wie der gescheiterte ambulante Massnahmenvollzug gezeigt hat. Der Beschwerdeführer hat unbemerkt vom damaligen Therapeuten seine Delikte während mehrerer Jahre fortgeführt. Auch die neuerliche einschlägige Delinquenz des Beschwerdeführers während des stationären Massnahmenvollzugs verdeutlicht die Notwendigkeit einer solchen Massnahme. Der mit der Massnahme einhergehende Freiheitsentzug ist schliesslich verhältnismässig im engeren Sinn. Die Rüge des Beschwerdeführers ist abzuweisen.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen, weil die Beschwerde von vornherein aussichtslos war. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit herabgesetzten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.00 werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. April 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw