Sachverhalt:
A.
Der Präsident des Bezirksgerichts Baden verurteilte A._ mit Urteil vom 26. Juni 2019 wegen fahrlässiger schwerer Körperverletzung (Art. 125 Abs. 1 und 2 StGB) zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 90.-- und zu einer Busse von Fr. 500.--.
B.
Das Obergericht des Kantons Aargau bestätigte am 31. März 2020 auf Berufung von A._ das erstinstanzliche Urteil.
Das Obergericht hält es für erwiesen, dass A._ am 11. Juli 2017 in Baden den auf der Seminarstrasse auf dem Radstreifen fahrenden Fahrradfahrer B._ (Geschädigter) mit seinem Lastwagen mit ungenügendem Abstand überholte, weshalb es zu einer seitlichen Kollision zwischen dem Lastwagen und dem Fahrrad und zu einem Sturz von B._ gekommen sei.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 31. März 2020 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der fahrlässigen schweren Körperverletzung freizusprechen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 406 Abs. 2 StPO, da die Vorinstanz aktiv auf ein schriftliches Berufungsverfahren hingewirkt habe. Von einem stillschweigenden Einverständnis zum schriftlichen Verfahren könne keine Rede sein. Ein expliziter Antrag auf Durchführung eines mündlichen Berufungsverfahrens sei nicht notwendig gewesen. Ferner seien noch wesentliche Beweisanträge offen gewesen. Er sei davon ausgegangen, dass eine mündliche Verhandlung wegen seiner Beweisanträge (Befragung des Sachverständigen und von ihm selbst als beschuldigte Person) notwendig würde.
1.2. Der Beschwerdeführer beantragt vor Bundesgericht zur Hauptsache einen reformatorischen Entscheid des Bundesgerichts im Sinne eines Freispruchs (vgl. Beschwerde Ziff. 42 S. 47). Eine "Rückweisung an die Vorinstanz zur Beweisergänzung" verlangt er ausdrücklich nur im Eventualantrag (Beschwerde Ziff. 43 S. 48). Daraus muss geschlossen werden, dass der Beschwerdeführer die Schriftlichkeit des vorinstanzlichen Verfahrens zwar beanstandet, er im gegenwärtigen Verfahrensstadium daran jedoch nicht mehr festhält, da er kein Interesse an einer Aufhebung des angefochtenen Entscheids aus rein formellen Gründen hat. Hebt das Bundesgericht ein Urteil aus formellen Gründen auf, weil zu Unrecht kein mündliches Berufungsverfahren durchgeführt wurde, erübrigt sich eine Behandlung der Rügen in der Sache und ein Freispruch vor Bundesgericht kommt daher von vornherein nicht in Betracht (vgl. etwa Urteil 6B_973/2019 vom 28. Oktober 2020 E. 4.1, nicht publ. in: BGE 147 IV 127). Ob der Beschwerdeführer einen gültigen Antrag auf Wiederholung des vorinstanzlichen Verfahrens mittels einer mündlichen Verhandlung stellt, kann letztlich jedoch offenbleiben, da die Durchführung des schriftlichen Verfahrens mit der Einwilligung des Beschwerdeführers in der vorliegenden Konstellation, wie nachfolgend dargelegt, nicht zu beanstanden ist.
1.3.
1.3.1. Gemäss Art. 406 Abs. 2 StPO kann die Verfahrensleitung des Berufungsgerichts mit dem Einverständnis der Parteien das schriftliche Verfahren anordnen, wenn (lit. a) die Anwesenheit der beschuldigten Person nicht erforderlich ist, sowie wenn (lit. b) ein Urteil eines Einzelgerichts Gegenstand der Berufung ist und es sich dementsprechend um eine Sache von relativ geringer Bedeutung handelt (BGE 147 IV 127 E. 2.2.1 mit Hinweis). Die Zustimmung zum schriftlichen Berufungsverfahren kann die gesetzlichen Voraussetzungen von Art. 406 Abs. 2 lit. a und b StPO nicht ersetzen, sondern tritt zu diesen hinzu. Ob die Voraussetzungen für die Durchführung des schriftlichen Verfahrens vorliegen, ist von der Berufungsinstanz von Amtes wegen zu prüfen. Liegen die Voraussetzungen des schriftlichen Verfahrens nicht vor, kann darauf nicht gültig verzichtet werden (BGE 147 IV 127 E. 2.2.3 mit Hinweis).
1.3.2. Art. 406 Abs. 2 StPO verlangt nach der Rechtsprechung keine ausdrückliche Zustimmung der Parteien zum schriftlichen Verfahren. Das Einverständnis kann auch stillschweigend erfolgen. Lässt sich eine Partei im Nachgang zu einer Verfügung der Berufungsinstanz, wonach eine mündliche Verhandlung nur auf Wunsch der Parteien durchgeführt und das Ausbleiben einer Mitteilung als Zustimmung zum schriftlichen Verfahren interpretiert werde, vorbehaltlos auf das schriftliche Verfahren ein, so ist dies als Verzicht auf eine mündliche Verhandlung zu werten (BGE 147 IV 127 E. 3.1; 143 IV 483 E. 2).
1.3.3. Art. 406 Abs. 2 StPO ist EMRK-konform auszulegen. Die Bestimmung entbindet das Berufungsgericht nicht davon, im Einzelfall zu prüfen, ob der Verzicht auf die öffentliche Verhandlung auch mit Art. 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (BGE 147 IV 127 E. 2.3.1; 143 IV 483 E. 2.1.2). Nach der Rechtsprechung handelt es sich bei Art. 406 Abs. 2 lit. a und b StPO insofern um kumulative Voraussetzungen, als auf die Durchführung eines mündlichen Verfahrens nie verzichtet werden kann, wenn die Anwesenheit der beschuldigten Person erforderlich ist. Auch wenn erstinstanzlich ein Einzelgericht über die Angelegenheit befunden hat, ist ein schriftliches Berufungsverfahren daher nur zulässig, wenn die Anwesenheit der beschuldigten Person nicht erforderlich ist (BGE 147 IV 127 E. 2.2.2 und 3.2).
Ob gestützt auf Art. 406 Abs. 2 StPO ein schriftliches Berufungsverfahren angeordnet werden darf, beurteilt sich folglich auch im Lichte der Rechtsprechung zum in Art. 6 Ziff. 1 EMRK verankerten Anspruch auf eine öffentliche Verhandlung. Nach der Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofes für Menschenrechte (EGMR) zu Art. 6 Ziff. 1 EMRK muss selbst ein Berufungsgericht mit freier Kognition hinsichtlich Tat- und Rechtsfragen nicht in allen Fällen eine Verhandlung durchführen, da auch andere Gesichtspunkte wie die Beurteilung der Sache innert angemessener Frist mitberücksichtigt werden dürfen. Von einer Verhandlung in der Rechtsmittelinstanz kann etwa abgesehen werden, soweit die erste Instanz tatsächlich öffentlich verhandelt hat, wenn allein die Zulassung eines Rechtsmittels, nur Rechtsfragen oder aber Tatfragen zur Diskussion stehen, die sich leicht nach den Akten beurteilen lassen, ferner wenn eine reformatio in peius ausgeschlossen oder die Sache von geringer Tragweite ist und sich etwa keine Fragen zur Person und deren Charakter stellen. Für die Durchführung einer mündlichen Verhandlung kann aber der Umstand sprechen, dass die vorgetragenen Rügen die eigentliche Substanz des streitigen Verfahrens betreffen. Sodann soll der Angeklagte grundsätzlich erneut angehört werden, wenn in der Berufungsinstanz das erstinstanzliche Urteil aufgehoben wird und der Aufhebung eine andere Würdigung des Sachverhalts zugrunde liegt (BGE 147 IV 127 E. 2.3.2 mit zahlreichen Hinweisen).
1.3.4. Die Durchführung eines schriftlichen Berufungsverfahrens gestützt auf Art. 406 Abs. 2 StPO ist nach der Rechtsprechung insbesondere dann unzulässig, wenn das Berufungsgericht die erstinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen verwerfen und die beschuldigte Person in Abänderung des erstinstanzlichen Freispruchs schuldig sprechen will (BGE 147 IV 127 E. 3; Urteile 6B_1087/2019 vom 17. Februar 2021 E. 1; 6B_958/2019 vom 5. Februar 2021 E. 3). Weiter ist das schriftliche Berufungsverfahren nach der Rechtsprechung ausgeschlossen, wenn die Staatsanwaltschaft Berufung oder Anschlussberufung erhoben hat (vgl. Art. 405 Abs. 3 lit. b StPO; BGE 147 IV 127 E. 2.1 mit Hinweisen).
1.4. Der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer reagierte auf die Verfügung der Vorinstanz vom 2. Oktober 2019 nicht, mit welcher er aufgefordert wurde, dem Gericht innert 20 Tagen mitzuteilen, ob er ein mündliches Verfahren wünsche, ansonsten von der Zustimmung zum schriftlichen Verfahren ausgegangen werde (Akten Vorinstanz, pag. 35 f.). Nach Anordnung des schriftlichen Berufungsverfahrens durch die Vorinstanz mit Verfügung vom 4. November 2019 reichte er zudem eine ausführliche schriftliche Berufungsbegründung ein (Akten Vorinstanz, pag. 40 f. und 42 ff.). Damit liegt eine gültige Einwilligung des Beschwerdeführers in das schriftliche Berufungsverfahren vor (oben E. 1.3.2). Angefochten war ein erstinstanzliches Urteil eines Einzelgerichts (vgl. Art. 406 Abs. 2 lit. b StPO). Dass die Anwesenheit des Beschwerdeführers in der vorliegenden Konstellation zwingend erforderlich war (vgl. Art. 406 Abs. 2 lit. a StPO), lässt sich zudem nicht sagen. Die Staatsanwaltschaft erhob keine Anschlussberufung. Zu beurteilen war daher einzig das Rechtsmittel des Beschwerdeführers, weshalb die Vorinstanz an das in Art. 391 Abs. 2 StPO verankerte Verbot der "reformatio in peius" (vgl. dazu BGE 146 IV 311 E. 3.6.3; 144 IV 35 E. 3.1.1; je mit Hinweisen) gebunden war. Der Beschwerdeführer wurde bereits von der ersten Instanz schuldig gesprochen, welche eine mündliche Verhandlung durchführte. Eine grundlegend andere Beweiswürdigung der Vorinstanz im Vergleich zur ersten Instanz macht der Beschwerdeführer zu Recht nicht geltend. Ebenso wenig liegt eine eigentliche "Aussage gegen Aussage"-Situation vor. So stellt die Vorinstanz nicht infrage, dass der Beschwerdeführer den Geschädigten nicht sah. Sie prüfte indes, ob dieser den Geschädigten - trotz des bei einem Lastwagen ohne umfassende Totwinkelkamera notorischen toten Winkels - hätte sehen können und müssen. Hierfür hatte die Vorinstanz in erster Linie die Zeugenaussagen und die dokumentierten örtlichen Verhältnisse zu würdigen. Die Durchführung einer mündlichen Berufungsverhandlung war unter diesen Umständen nicht zwingend.
Unbegründet ist der sinngemässe Einwand des Beschwerdeführers, ein stillschweigendes Einverständnis zum schriftlichen Verfahren sei angesichts seiner Beweisanträge nicht möglich gewesen. Der Beschwerdeführer beantragte in seiner Berufungserklärung vom 23. September 2019 und in seiner schriftlichen Berufungsbegründung vom 25. November 2019 die Einholung eines Sachverständigengutachtens und einer schriftlichen Auskunft bei der Fahrzeughalterin zu allfälligen Kollisionsschäden (Akten Vorinstanz, pag. 25 ff. und 48 f.), was grundsätzlich auch im schriftlichen Berufungsverfahren möglich gewesen wäre. Indes wies die Vorinstanz die Beweisanträge bereits mit Verfügung vom 2. Oktober 2019 einstweilen ab (Akten Vorinstanz, pag. 35 f.). Anders als im vom Bundesgericht mit Urteil 6B_734/2017 vom 16. März 2018 (E. 1) beurteilten Fall lag vorliegend in Bezug auf die Schriftlichkeit des Berufungsverfahrens daher keine widersprüchliche Erklärung vor. Das schriftliche Berufungsverfahren war daher zulässig.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt weiter eine willkürliche Beweiswürdigung. Er macht geltend, er sei entgegen der Vorinstanz vor dem Geschädigten in die Seminarstrasse eingebogen. Er sei mit seinem voll beladenen Lastwagen gar nicht fähig gewesen, in der Steigung schneller als ein Fahrrad zu fahren und den Geschädigten daher von hinten zu überholen. Er habe den Geschädigten nicht sehen können, da sich dieser zunächst auf der Hochbrücke hinter einer doppelten Fahrzeugkolonne und danach im toten Winkel seines Lastwagens befunden habe. Nicht erwiesen sei zudem, dass er mit seinem Lastwagen auf dem Radstreifen gefahren und dass es zu einer Kollision mit dem Fahrrad gekommen sei. Kein Zeuge habe angegeben, die ihm vorgeworfene Kollision gesehen zu haben. Die Vorinstanz würdige die Zeugenaussagen falsch. Bei der Würdigung der Aussagen des Geschädigten wäre zudem dessen eigenes Interesse am Verfahrensausgang zu berücksichtigen gewesen.
2.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1). Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 141 IV 369 E. 6.3; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz stellt im Wesentlichen auf die Aussagen des Geschädigten sowie der Zeugen C._, D._ und E._ ab. Sie berücksichtigt weiter die Aussagen des Beschwerdeführers, der angab, er habe den Geschädigten nicht gesehen und er habe zunächst auch dessen Sturz nicht wahrgenommen (angefochtenes Urteil E. 5.3.5 S. 12). Die Vorinstanz erwägt, der Zeuge D._ habe den Lastwagen des Beschwerdeführers erst auf der Kreuzung platziert, als sich der Geschädigte in der Kurve, welche in die Seminarstrasse einbiege, befunden habe. Er habe zudem ausgesagt, der Geschädigte sei relativ schnell unterwegs gewesen. Der Beschwerdeführer sei gemäss eigenen Angaben demgegenüber selber langsam unterwegs gewesen. Der Zeuge E._ habe ausgeführt, der Lastwagen sei mit dem Vorderteil am Geschädigten vorbeigefahren. Dies befinde sich sodann im Einklang mit den Aussagen des Geschädigten, welcher angegeben habe, hinter sicheinen weissen Balken wahrgenommen zu haben (was der Farbe des vorderen Bereichs des Lastwagens entspreche). Die Aussagen der Zeugin C._, welche den Lastwagen und den Geschädigten auf gleicher Höhe gesehen habe, stünden dieser Schlussfolgerung nicht entgegen, zumal sich die beiden Fahrzeuge im Zeitpunkt bzw. unmittelbar vor dem Sturz des Geschädigten unstrittig auf gleicher Höhe befunden hätten. Somit sei davon auszugehen, dass der Geschädigte - entsprechend seinen Aussagen sowie derjenigen der Zeugen E._ und D._ - vor dem Beschwerdeführer in die Seminarstrasse eingebogen sei und der Beschwerdeführer diesen in der Folge überholt habe (angefochtenes Urteil E. 5.4.1 S. 13). Die Schilderungen der Zeugen und des Geschädigten würden sodann dafür sprechen, dass der Beschwerdeführer mit ungenügendem Abstand am Geschädigten vorbeigefahren sei und im Zuge dessen das Lenkrad (recte: den Lenker) des Fahrrads touchiert habe. So hätten sämtliche Zeugen ausgeführt, dass es knapp gewesen sei bzw. sie Angst gehabt hätten, dass der Geschädigte an die Räder komme. Bereits dies spreche für einen ungenügenden Abstand. Der Geschädigte habe sodann angegeben, innerhalb des Radstreifens gefahren zu sein, was von den Zeugen C._ und E._ bestätigt worden sei. Ihm könne somit kein Fehlverhalten angelastet werden. Soweit der Beschwerdeführer geltend mache, der Zeuge E._ habe ausgesagt, das Hinterrad des Lastwagens sei nicht im Bereich des Radstreifens gewesen, vermöge dies keine korrekte Fahrweise seinerseits zu belegen. Der Beschwerdeführer habe von der Wettingerstrasse herkommend grundsätzlich gerade über die Kreuzung und in die Seminarstrasse einfahren können, wobei zu berücksichtigen sei, dass diese in der Folge in einer leichten Rechtskurve verlaufe. Aufgrund des Strassenverlaufs sei es daher ohne Weiteres möglich, dass der Vorderteil bzw. die Vorderräder des Lastwagens sich beim Einfahren in die Seminarstrasse innerhalb des Fahrradstreifens befunden hätten, während dies bei den Hinterrädern nicht der Fall gewesen sei. Im Weiteren habe der Geschädigte davon berichtet, dass er mit dem Lenker ins "Torkeln" geraten sei, was vom Zeugen E._ bestätigt worden sei. Dies spreche dafür, dass der Beschwerdeführer mit seinem Lastwagen den Lenker des Geschädigten touchiert habe. Das Obergericht erachtet daher als erstellt, dass der Beschwerdeführer mit seinem Lastwagen den Geschädigten mit einem derart geringen Abstand überholte, dass es zu einer Kollision zwischen dem Lastwagen und dem Fahrradlenker des Geschädigten kam, was schlussendlich zum Sturz des Geschädigten geführt habe (angefochtenes Urteil E. 5.4.2 S. 13 f.).
Die Vorinstanz geht zudem davon aus, der Geschädigte wäre für den Beschwerdeführer bei gebotener Aufmerksamkeit erkennbar gewesen. Erstellt sei, dass der Geschädigte vor dem Beschwerdeführer in die Seminarstrasse gefahren sei. Der Beschwerdeführer habe sodann selber ausgeführt, es handle sich um eine übersichtliche Kreuzung. Es sei auch nicht so, dass Fahrradfahrer, welche von der Hochbrücke herkommend rechts abbiegen wollen, sich bis unmittelbar vor dem Abbiegen hinter der stehenden Motorfahrzeugkolonne befinden würden, zumal das Rotlicht, bei welchem die Motorfahrzeuge anhalten müssten, um einige Meter zurückversetzt sei. Mithin sei der Geschädigte für den Beschwerdeführer bereits sichtbar gewesen, als er die letzten Meter auf der Hochbrücke zurückgelegt und darauf in die Kurve eingebogen sei. Es sei somit davon auszugehen, dass dieser sich - zumindest beim Überqueren der Kreuzung und bei der Einfahrt in die Seminarstrasse - nicht im toten Winkel des Beschwerdeführers befunden habe (angefochtenes Urteil E. 5.4.3 S. 14).
2.4.
2.4.1. Die Vorinstanz gibt die Zeugenaussagen korrekt wieder. Entgegen der Kritik des Beschwerdeführers (vgl. Beschwerde S. 18) ergibt sich aus den Aussagen des Zeugen D._, dass der Geschädigte bereits in die Seminarstrasse eingebogen war, als sich der Lastwagen des Beschwerdeführers noch auf der Kreuzung befand (Akten Bezirksgericht, pag. 120). Dass der Beschwerdeführer am Geschädigten vorbeifuhr und nicht umgekehrt der Geschädigte am weniger schnell fahrenden Lastwagen des Beschwerdeführers, kann auch den Aussagen des Zeugen E._ entnommen werden, der angab, er habe den Velofahrer realisiert, "als der Vorderteil des Lastwagens bereits am Velofahrer vorbei war" (Akten Bezirksgericht, pag. 126 Frage 7). Dies steht zudem im Einklang mit den klaren Aussagen des Geschädigten. Dem steht gemäss den willkürfreien Erwägungen der Vorinstanz nicht entgegen, dass die Zeugin C._ den Lastwagen und das Fahrrad des Geschädigten kurz vor der Kollision auf gleicher Höhe wahrnahm. Gestützt darauf gelangt die Vorinstanz willkürfrei zur Überzeugung, der Geschädigte sei vor dem Beschwerdeführer in die Seminarstrasse eingebogen.
2.4.2. Die übrigen vorinstanzlichen Feststellungen lassen ebenfalls keine Willkür erkennen. Dass die Situation für den korrekt auf dem Radstreifen am Strassenrand fahrenden Geschädigten bedrohlich war, weil der Beschwerdeführer mit seinem Lastwagen zu nahe an diesen heranfuhr, ergibt sich ebenfalls aus den Zeugenaussagen. Die Vorinstanz äussert sich in diesem Zusammenhang auch zur Strassenführung im Bereich der Unfallstelle. Danach konnte der Beschwerdeführer von der Wettingerstrasse herkommend gerade über die Kreuzung und in die Seminarstrasse einfahren. Die Kollision mit dem vorderen Teil des Lastwagens des Beschwerdeführers fand gemäss der Vorinstanz unmittelbar vor oder allenfalls zu Beginn einer leichten Rechtskurve statt. Der Fotodokumentation in den Akten kann sodann entnommen werden, dass die Seminarstrasse im Bereich der Einfahrt unmittelbar nach der Kreuzung breiter ist als auf der Höhe der Unfallstelle einige Meter später, wobei der Radstreifen entlang der Rechtskurve verläuft (Akten Bezirksgericht, pag. 31). Ohne Weiteres denkbar ist daher, dass sich der Lastwagen des Beschwerdeführers zwar mit dem vorderen Teil, nicht jedoch mit den Hinterrädern auf dem Radstreifen befand. Damit gehen auch die detaillierten Ausführungen des Beschwerdeführers zur Schleppkurve (vgl. Beschwerde S. 22-24) an der Sache vorbei.
2.4.3. Die Vorinstanz legt schliesslich willkürfrei dar, weshalb sie zur Erkenntnis gelangt, der Beschwerdeführer hätte den vor ihm fahrenden Geschädigten angesichts der örtlichen Verhältnisse wahrnehmen können. Der Beschwerdeführer behauptet vor Bundesgericht erneut, der Geschädigte sei auf der Hochbrücke hinter einer doppelten Fahrzeugkolonne gefahren und für ihn daher nicht sichtbar gewesen (vgl. Beschwerde S. 25 f.), ohne jedoch auf die vorinstanzliche Begründung einzugehen, wonach das Rotlicht für Motorfahrzeuge auf der Hochbrücke um einige Meter zurückversetzt ist (angefochtenes Urteil E. 5.4.3 S. 14). Unbegründet ist die Kritik des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe sich mit seinen Ausführungen zum toten Winkel nicht auseinandergesetzt (vgl. Beschwerde S. 15). Die Vorinstanz prüfte dies vielmehr. Sie gelangt jedoch willkürfrei zur Erkenntnis, der Geschädigte habe sich zumindest beim Überqueren der Kreuzung und bei der Einfahrt in die Seminarstrasse nicht im toten Winkel des Beschwerdeführers befunden.
Die vorinstanzliche Beweiswürdigung ist nicht willkürlich.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer beanstandet, die Vorinstanz habe zu Unrecht kein Sachverständigengutachten eingeholt. Eine Untersuchung der Spuren am Lastwagen und am Fahrrad wäre zwingend notwendig gewesen, da kein Zeuge eine Kollision wahrgenommen und der Geschädigte ausgesagt habe, er sei möglicherweise gegen den Bordstein gefahren. Eine Auswertung des Fahrtenschreibers hätte zudem Erkenntnisse zu seiner Geschwindigkeit liefern können und darüber, ob es für ihn technisch überhaupt möglich gewesen sei, mit seinem voll beladenen Lastwagen in der Steigung ein relativ schnell fahrendes Fahrrad zu überholen. Mittels Abklärungen des Sachverständigen zu den Sichtverhältnissen und insbesondere zum Sichtfeld aus einem Lastwagen hätte zudem geklärt werden können, ob er den Geschädigten hätte sehen können und ob eine Kollision vermeidbar gewesen wäre. Der Beschwerdeführer rügt in dieser Hinsicht weiter eine mangelnde Begründung des angefochtenen Entscheids und eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör.
3.2.
3.2.1. Staatsanwaltschaft und Gerichte ziehen eine oder mehrere sachverständige Personen bei, wenn sie nicht über die besonderen Kenntnisse und Fähigkeiten verfügen, die zur Feststellung oder Beurteilung eines Sachverhalts erforderlich sind (Art. 182 StPO). Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO). Die Strafbehörden können ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs (Art. 29 Abs. 2 BV) auf die Abnahme weiterer Beweise verzichten, wenn sie in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen können, ihre Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (BGE 144 II 427 E. 3.1.3; 141 I 60 E. 3.3; 136 I 229 E. 5.3 mit Hinweisen). Die Rüge unzulässiger antizipierter Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht als Tatfrage nur unter dem Aspekt der Willkür (Art. 97 Abs. 1 BGG; Urteile 6B_1050/2020 vom 20. Mai 2021 E. 2; 6B_986/2020 vom 6. Januar 2021 E. 2; 6B_112/2020 vom 7. Oktober 2020 E. 1.2.2; je mit Hinweisen).
3.2.2. Zum Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO, Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 EMRK) gehört, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen (Art. 81 Abs. 3 StPO). Dabei ist es nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (BGE 143 III 65 E. 5.2; 141 III 28 E. 3.2.4; 139 IV 179 E. 2.2; je mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Die Vorinstanz legt im angefochtenen Entscheid dar, weshalb sie auf die Einholung eines Gutachtens verzichtet. Sie erwägt, von dem vom Beschwerdeführer beantragten Unfallgutachten wären unter den gegebenen Umständen keine zusätzlichen Erkenntnisse zu erwarten gewesen. Für die festgestellte Kollision werde nicht auf die von der Polizei fotografierten Kratzer am Lastwagen abgestellt. Für die vom Beschwerdeführer aufgeworfenen Fragen seien die Aussagen der Parteien sowie der Zeugen relevant, welche das Gericht einer eingehenden Würdigung unterzogen habe (angefochtenes Urteil E. 5.6 S. 15). Damit begründet die Vorinstanz zwar knapp, aber noch ausreichend, weshalb sie kein Gutachten einholte. Eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör liegt insofern nicht vor.
3.3.2. Fehl geht auch die Kritik des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe seine Beweisanträge in Verletzung von Art. 389 StPO "regelrecht übergangen" und zwar implizit, nicht jedoch formell abgewiesen (vgl. Beschwerde S. 31 f.). Die Vorinstanz wies die Beweisanträge des Beschwerdeführers mit Zwischenverfügung vom 2. Oktober 2019 einstweilen ab (Akten Vorinstanz, pag. 36). Im Urteil vom 31. März 2020 wies sie die Beweisanträge des Beschwerdeführers erneut ab (vgl. angefochtener Entscheid E. 5.6 E. 15; oben E. 3.3.1). Eine formelle Abweisung im Dispositiv des Urteils vom 31. März 2020 war nicht zwingend.
3.3.3. Die vorinstanzliche Würdigung ist auch in der Sache nicht zu beanstanden. Die Vorinstanz stellt willkürfrei auf die Zeugenaussagen ab, welche die Angaben des Geschädigten bestätigen, wonach dieser vor dem Beschwerdeführer in die Seminarstrasse einbog und der Beschwerdeführer ihn mit seinem Lastwagen überholte. Damit hat als erstellt zu gelten, dass der Beschwerdeführer im Kollisionszeitpunkt schneller fuhr als der Geschädigte und dass ihm dies trotz der leichten Steigung und seines voll beladenen Lastwagens technisch möglich war. Die Vorinstanz legt zudem dar, dass aus den Kratzern am Lastwagen nichts zu Ungunsten des Beschwerdeführers abgeleitet werden kann. Ein Gutachten erübrigte sich auch insofern. Ebenso wenig verfällt die Vorinstanz in Willkür, wenn sie die örtlichen Verhältnisse ohne den Beizug eines Sachverständigen würdigt, wobei sie wie dargelegt nicht infrage stellt, dass es beim Lastwagen des Beschwerdeführers einen toten Winkel gab. Die Beschwerde ist auch in diesem Punkt unbegründet.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer sieht eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör weiter darin begründet, dass sich die Vorinstanz nicht zur Glaubwürdigkeit der im Verfahren einvernommenen Personen äussere. Zudem habe sie sich mit seinen Aussagen nicht auseinandergesetzt bzw. diese nicht gewürdigt.
4.2. Die Rügen sind ebenfalls unbegründet. Die Vorinstanz setzt sich mit den Aussagen des Beschwerdeführers auseinander. Sie begründet, weshalb sie davon ausgeht, der Geschädigte habe sich nicht durchgehend im toten Winkel des Lastwagens des Beschwerdeführers befunden bzw. dieser hätte den Geschädigten beim Überqueren der übersichtlichen Kreuzung sehen können. Aus dem angefochtenen Entscheid ergibt sich sodann zumindest implizit, dass die Vorinstanz die Glaubhaftigkeit der Zeugenaussagen, welche vorliegend ein einheitliches Bild ergeben, prüfte und bejahte. Anhaltspunkte, welche gegen die Glaubwürdigkeit des Geschädigten und der Zeugen bzw. gegen die Glaubhaftigkeit von deren Aussagen sprechen könnten, legt der Beschwerdeführer nicht dar. Die Vorinstanz war daher nicht verpflichtet, sich explizit dazu zu äussern, da sie sich für die Begründung auf die wesentlichen Punkte beschränken durfte.
4.3. Der Beschwerdeführer beanstandet zudem, die Vorinstanz habe sich in Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör nicht zur Einstellungsverfügung vom 3. Dezember 2018 und deren Auswirkungen auf die Kosten- und Entschädigungsfolgen geäussert (Beschwerde Ziff. 22 S. 30). Darauf ist nicht einzutreten, da die Rüge den gesetzlichen Begründungsanforderungen nicht zu genügen vermag (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Der Beschwerdeführer behauptet in seiner Beschwerde nicht, er habe im vorinstanzlichen Verfahren geltend gemacht, die von ihm erwähnte Einstellungsverfügung vom 3. Dezember 2018 müsse sich auf die Kosten- und Entschädigungsfolgen auswirken. Weshalb dies der Fall sein soll, legt er in seiner Beschwerde vor Bundesgericht nicht dar.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer macht weiter eine Verletzung des Anklageprinzips geltend. Ihm werde in der Anklageschrift nicht vorgeworfen, auf dem Radstreifen gefahren zu sein, sondern nur, den Geschädigten mit ungenügendem Abstand überholt zu haben.
5.2. Die Anklageschrift bezeichnet gemäss Art. 325 Abs. 1 lit. f StPO möglichst kurz, aber genau die der beschuldigten Person vorgeworfenen Taten mit Beschreibung von Ort, Datum, Zeit, Art und Folgen der Tatausführung. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 und Art. 325 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der angeschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; BGE 144 I 234 E. 5.6.1; 143 IV 63 E. 2.2; 141 IV 132 E. 3.4.1; je mit Hinweisen).
Das Gericht ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt gebunden (Art. 350 Abs. 1 StPO; Immutabilitätsprinzip). Das Anklageprinzip ist verletzt, wenn der Angeschuldigte für Taten verurteilt wird, bezüglich welcher die Anklageschrift den inhaltlichen Anforderungen nicht genügt, bzw. wenn das Gericht mit seinem Schuldspruch über den angeklagten Sachverhalt hinausgeht (Urteile 6B_803/2020 vom 9. Juni 2021 E. 1.4.1; 6B_318/2020 vom 13. April 2021 E. 2.2; 6B_63/2020 vom 10. März 2021 E. 2.2; je mit Hinweisen).
5.3. Der Geschädigte fuhr gemäss der Anklage auf dem Radstreifen. Zutreffend ist, dass dem Beschwerdeführer in der Anklageschrift nicht explizit vorgeworfen wird, er sei ebenfalls auf dem Radstreifen gefahren. Dies ergibt sich jedoch aus dem Vorwurf, er habe den Geschädigten mit ungenügendem Abstand überholt. Wenn die Vorinstanz feststellt, der Lastwagen habe sich im vorderen Bereich auf dem Radstreifen befunden, geht sie daher nicht über den angeklagten Sachverhalt hinaus. Wohl enthält der Vorwurf des Überholens mit ungenügendem Abstand bereits eine rechtliche Würdigung, ohne dass die Anklageschrift präzisiert, wo genau der Beschwerdeführer fuhr. Indessen musste dem mit den Strassenverkehrsregeln vertrauten Beschwerdeführer bewusst sein, dass der Abstand zum Geschädigten nur dann als ungenügend gelten kann, wenn er dessen Fahrt auf dem Radstreifen behinderte. Die Vorinstanz verneint im angefochtenen Entscheid (vgl. E. 4.1.3 S. 8) daher zu Recht eine Verletzung des Anklageprinzips, da der Beschwerdeführer wusste, was ihm vorgeworfen wird.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer wendet sich schliesslich gegen die rechtliche Würdigung seines Verhaltens als fahrlässige schwere Körperverletzung im Sinne von Art. 125 Abs. 2 StGB.
6.2. Nicht zu hören ist der Beschwerdeführer, soweit er seiner rechtlichen Würdigung eigene, von den willkürfreien Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz (vgl. oben E. 2) abweichende Tatsachenbehauptungen zugrunde legt. Dies gilt, soweit der Beschwerdeführer auch im Zusammenhang mit seiner rechtlichen Würdigung behauptet, er habe den Geschädigten nicht überholt und er sei mit seinem Lastwagen nicht auf dem Radstreifen gefahren.
6.3.
6.3.1. Nach Art. 125 Abs. 2 StGB ist strafbar, wer fahrlässig einen Menschen schwer an Körper oder Gesundheit schädigt. Fahrlässig handelt, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist (Art. 12 Abs. 3 StGB).
6.3.2. Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Körperverletzung gemäss Art. 125 StGB setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, bestimmt sich das Mass der zu beachtenden Sorgfalt in erster Linie nach diesen Vorschriften (BGE 145 IV 154 E. 2.1; 143 IV 138 E. 2.1; 135 IV 56 E. 2.1; je mit Hinweisen). Grundvoraussetzung für die Fahrlässigkeitshaftung bildet die Vorhersehbarkeit des Erfolgs. Die zum Erfolg führenden Geschehensabläufe müssen für den konkreten Täter mindestens in ihren wesentlichen Zügen voraussehbar sein. Für die Beantwortung dieser Frage gilt der Massstab der Adäquanz. Danach muss das Verhalten geeignet sein, nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens einen Erfolg wie den eingetretenen herbeizuführen oder mindestens zu begünstigen. Die Adäquanz ist zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden des Opfers, als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolgs erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten des Beschuldigten - in den Hintergrund drängen. Erforderlich ist zudem, dass der Eintritt des Erfolgs vermeidbar war (BGE 135 IV 56 E. 2.1; Urteile 6B_958/2020 vom 22. März 2021 E. 3.3.2; 6B_63/2020 vom 10. März 2021 E. 3.3.3; 6B_1125/2020 vom 4. März 2021 E. 4.3; je mit Hinweisen).
6.3.3. Im Strassenverkehr richtet sich der Umfang der zu beachtenden Sorgfalt nach den Bestimmungen des Strassenverkehrsgesetzes (SVG) und der dazu gehörenden Verordnungen (Urteile 6B_1125/2020 vom 4. März 2021 E. 4.3; 6B_782/2019 vom 19. Juni 2020 E. 2.3.3; 6B_1093/2017 vom 25. April 2018 E. 1.3.2). Gemäss Art. 34 Abs. 4 SVG ist gegenüber allen Strassenbenützern ausreichender Abstand zu wahren, namentlich beim Kreuzen und Überholen sowie beim Neben- und Hintereinanderfahren. Der Radweg ist den Radfahrern vorbehalten. Der Bundesrat kann jedoch Ausnahmen vorsehen (Art. 43 Abs. 2 SVG). Gemäss Art. 40 Abs. 3 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (VRV; SR 741.11) dürfen Führer anderer Fahrzeuge auf dem mit einer unterbrochenen Linie abgegrenzten Radstreifen fahren, sofern sie den Fahrradverkehr dadurch nicht behindern.
6.4.
6.4.1. Der Beschwerdeführer beruft sich auf Art. 71 Abs. 4 der Signalisationsverordnung vom 5. September 1979 (SSV; SR 741.21) und den in Art. 26 SVG verankerten Vertrauensgrundsatz. Würden die Platzverhältnisse kein "Nebeneinanderfahren" erlauben, dürfe den rechts einbiegenden Verkehrsteilnehmern keine freie Fahrt erteilt werden. Als ortsunkundige Person habe er nicht damit rechnen müssen, dass ein Fahrradfahrer auf dem Streifen hinter zwei Fahrspuren, welche "rot" gehabt hätten, gleichzeitig mit ihm "grün" habe und von rechts her mit ähnlicher Geschwindigkeit in die Seminarstrasse einbiege.
6.4.2. Die Vorinstanz stellt fest, die Fahrbahn des Beschwerdeführers (exklusive Radstreifen) sei im Bereich der Kollision 3,25 Meter breit gewesen, was dem Beschwerdeführer ausreichend Raum gelassen hätte, um mit genügendem Abstand ohne Befahren des Radstreifens am Geschädigten vorbeizufahren (angefochtenes Urteil E. 5.5 S. 14 f.). Der Beschwerdeführer widerlegt dies nicht rechtsgenügend. Er macht in tatsächlicher Hinsicht - entgegen den willkürfreien Erwägungen der Vorinstanz - vielmehr geltend, er sei ausschliesslich auf seiner Fahrbahn ausserhalb des Radstreifens gefahren. Auch der Beschwerdeführer geht folglich davon aus, dass dies trotz der knappen Platzverhältnisse möglich gewesen wäre. Fahrradfahrer sind auf dem Radstreifen vortrittsberechtigt (Art. 40 Abs. 3 VRV). Wer mit einem Motorfahrzeug einen Radstreifen befährt, muss sich daher vergewissern, dass er dadurch keine vortrittsberechtigten Fahrradfahrer behindert. Dies gilt auch für Lastwagenfahrer mit eingeschränkter Sicht (sog. toter Winkel). Gemäss Art. 71 Abs. 4 SSV darf mit dem Geradeausverkehr ein von rechts einbiegender Verkehr zugelassen werden, wenn beiden nach der Verzweigung ein eigener Fahrstreifen zur Verfügung steht. Ob dies beim vorliegend zu beurteilenden Fahrstreifen mit einem separaten, in die Seminarstrasse einmündenden Radstreifen der Fall ist, kann offen bleiben. Dies ändert nichts daran, dass der Beschwerdeführer den Geschädigten gemäss den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz auf der übersichtlichen Kreuzung bei gebotener Aufmerksamkeit hätte erkennen können und dass es ihm möglich gewesen wäre, auf seiner Fahrbahn ausserhalb des Radstreifens an diesem vorbeizufahren. Auch lässt sich in Berücksichtigung der gesamten Verkehrssituation nicht sagen, zum Tatzeitpunkt sei an der fraglichen Stelle mit Velofahrern auf dem Radstreifen schlechthin nicht zu rechnen gewesen.
6.4.3. Seit dem 1. Januar 2021 ist das Rechtsabbiegen von Velofah-rern in solchen Situation gesetzlich speziell geregelt. Danach sind rechts einbiegende Radfahrer und Motorfahrradfahrer nach Art. 69a Abs. 1 SSV von der Regelung von Art. 71 Abs. 4 SSV ausgenommen. Vorgesehen ist indes nicht, dass das Lichtsignal für den rechtsabbiegenden Radverkehr gleichzeitig mit dem Geradeausverkehr "grün" anzeigt, sondern das spezielle Signal "Rechtsabbiegen für Radfahrer gestattet" neben einem roten Lichtsignal, das dem Radfahrer signalisiert, dass er kein Vortrittsrecht hat (Art. 69a Abs. 1 SSV, in Kraft seit 1. Januar 2021; vgl. dazu auch Erläuternder Bericht des UVEK vom 10. Oktober 2018 zur Änderung der Verkehrsregeln und Signalisationsvorschriften, S. 6 f.). Diese Regelung war im Tatzeitpunkt jedoch noch nicht in Kraft. Für Lastwagenfahrer waren die Strassenverhältnisse an der besagten Stelle möglicherweise auch angesichts der leichten Rechtskurve schwierig. So gab die Zeugin C._, welche ebenfalls professionelle Lastwagenfahrerin ist, an, es ziehe an dieser Stelle nach rechts (vgl. Beschwerde S. 15). Dies vermag jedoch die vorinstanzliche Würdigung ebenfalls nicht infrage zu stellen, da der Beschwerdeführer den Geschädigten gemäss den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz hätte erkennen können und es ihm möglich gewesen wäre, ohne Befahren des Radstreifens an diesem vorbeizufahren. Die eher untypische Verkehrssituation (für den motorisierten Verkehr auf der Hochbrücke stand das Lichtsignal auf rot, während von der Hochbrücke herkommende rechtsabbiegende Fahrradfahrer gleichzeitig mit dem Geradeausverkehr grün hatten) berücksichtigt die Vorinstanz bei der Strafzumessung (angefochtenes Urteil E. 6.4 S. 16), welche der Beschwerdeführer nicht anficht.
6.4.4. Nach dem aus Art. 26 Abs. 1 SVG abgeleiteten Vertrauensprinzip darf jeder Strassenbenützer darauf vertrauen, dass sich die anderen Verkehrsteilnehmer ebenfalls ordnungsgemäss verhalten, ihn also nicht behindern oder gefährden, sofern nicht besondere Umstände dagegensprechen (BGE 143 IV 500 E. 1.2.4 mit Hinweisen). Darauf kann sich der Beschwerdeführer nicht berufen, weil dem Geschädigten keine Verkehrsregelverletzung vorgeworfen werden kann.
6.4.5. Die Vorinstanz bejaht damit zu Recht sowohl die Voraussehbarkeit als auch die Vermeidbarkeit der Körperverletzung.
6.5. Die übrigen Tatbestandsvoraussetzungen ficht der Beschwerdeführer nicht an, weshalb darauf nicht weiter einzugehen ist. Der Schuldspruch wegen fahrlässiger schwerer Körperverletzung verstösst nicht gegen Bundesrecht.
7.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 2. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. Juli 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld