Sachverhalt:
A.
A.a. C.A._ bezog von März 2003 bis zu seinem Tod im April 2016 Zusatzleistungen in Form von Ergänzungsleistungen (einschliesslich Krankheitskostenvergütungen), kantonalen Beihilfen und Gemeindezuschüssen. Nach seinem Tod erlangte die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich, Zusatzleistungen zur AHV/IV, Kenntnis davon, dass er bei der Bank X._ über ein Konto mit einem Saldo von mehr als 1.2 Millionen Franken verfügt hatte. Die Söhne des Versicherten und dessen einzige gesetzliche Erben, A.A._ und B.A._, nahmen die Erbschaft an.
A.b. In der Folge berechnete die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich, Zusatzleistungen zur AHV/IV, den Anspruch des Versicherten auf Zusatzleistungen für die Zeit von März 2003 bis April 2016 neu. Am 21. Dezember 2016 forderte sie von A.A._ die in den Jahren 2011 bis 2015 unrechtmässig bezogenen Vergütungen für Krankheits- und Behinderungskosten im Betrag von Fr. 5673.30 zurück. Mit Verfügungen vom 21. Dezember 2016 (an A.A._) und vom 11. Januar 2017 (an B.A._) verlangte sie zudem die zwischen März 2003 und April 2016 erbrachten Zusatzleistungen in der Höhe von Fr. 132'838.- zurück. Am 12. September 2017 erliess die Verwaltung eine weitere Rückerstattungsverfügung betreffend im Jahr 2009 erbrachte Vergütungen für Krankheits- und Behinderungskosten im Gesamtbetrag von Fr. 4081.-. Mit Einspracheentscheid vom 27. September 2018 wies sie die gegen die Verfügungen vom 21. Dezember 2016 und 11. Januar 2017 erhobene Einsprache ab. Mit Einspracheentscheid vom selben Tag trat sie auf die gegen die Verfügung vom 12. September 2017 erhobene Einsprache mangels Rechtzeitigkeit des Rechtsmittels nicht ein.
B.
Die gegen die beiden Einspracheentscheide vom 27. September 2018 erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 30. März 2020 ab.
C.
A.A._ und B.A._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, das Urteil vom 30. März 2020 sei insoweit anzupassen, als der Umfang der Rückforderung auf fünf Jahre, das heisst auf den Zeitraum vom 21. April 2011 bis zum Todestag (21. April 2016), zu beschränken sei.
Die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich, Zusatzleistungen zur AHV/IV, schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), doch prüft es unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 2 BGG) - offensichtliche Rechtsmängel vorbehalten - grundsätzlich nur die geltend gemachten Rechtswidrigkeiten (BGE 141 V 234 E. 1).
1.2. Soweit die Vorinstanz kantonales Recht angewendet hat, kann, abgesehen von den hier nicht massgebenden Art. 95 lit. c-e BGG, nur geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verstosse gegen Normen des Bundesrechts oder des Völkerrechts (Art. 95 lit. a und b BGG). Im Übrigen kann die Auslegung und Anwendung des kantonalen Rechts lediglich im Lichte der verfassungsmässigen Rechte und Grundsätze, namentlich des Willkürverbots (Art. 9 BV), geprüft werden (BGE 137 V 143 E. 1.2; 134 I 153 E. 4.2.2; 134 II 349 E. 3).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, als es die Rückforderung von Ergänzungsleistungen (einschliesslich Krankheitskostenvergütungen) sowie von kantonalen Beihilfen und Gemeindezuschüssen ab März 2003 bejahte.
2.2. Unangefochten geblieben ist das kantonale Urteil, soweit die Vori nstanz den Nichteintretensentscheid der Beschwerdegegnerin vom 12. September 2017 geschützt hat.
3.
3.1. Was die kantonalen Beihilfen und Gemeindezuschüsse anbelangt, erwog die Vorinstanz, gestützt auf § 19 Abs. 4 des zürcherischen Gesetzes vom 7. Februar 1971 über die Zusatzleistungen zur eidgenössischen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung (Zusatzleistungsgesetz; ZLG; LS 831.3) sei es zulässig, sämtliche dieser vom Versicherten bezogenen Leistungen zurückzufordern, zumal die letzte Leistungsauszahlung nicht mehr als zehn Jahre zurückliege.
3.2. Die Beschwerdeführer legen mit keinem Wort dar, inwiefern die Vorinstanz kantonales Recht willkürlich angewendet oder sonstwie Bundesrecht verletzt haben soll (vgl. E. 1.2), womit in diesem Punkt - soweit diesbezüglich überhaupt ein Beschwerdewille vorhanden ist - auf die Beschwerde nicht einzutreten ist.
3.3. Damit ist im Nachfolgenden einzig die Rechtmässigkeit der Rückforderung von bundesrechtlichen Ergänzungsleistungen zu prüfen. Wie die Beschwerdeführer zu Recht vorbringen, wurde im angefochtenen Urteil frankenmässig nicht beziffert, inwieweit sich die Rückforderung auf bundesrechtliche Ergänzungsleistungen bezieht (resp. inwieweit auf kantonale Beihilfen und Gemeindezuschüsse). Auf Weiterungen dazu kann indes mit Blick auf den Ausgang des Verfahrens verzichtet werden.
4.
4.1. Formell rechtskräftige Verfügungen und Einspracheentscheide sind gemäss Art. 53 Abs. 1 ATSG in (prozessuale) Revision zu ziehen, wenn die versicherte Person oder der Versicherungsträger nach deren Erlass erhebliche neue Tatsachen entdeckt oder Beweismittel auffindet, deren Beibringung zuvor nicht möglich war (Urteil 8C_18/2013 vom 23. April 2013 E. 3). Solche neue Tatsachen oder Beweismittel sind innert 90 Tagen nach deren Entdeckung geltend zu machen; zudem gilt eine absolute zehnjährige Frist, die mit der Eröffnung der Verfügung zu laufen beginnt (Art. 67 Abs. 1 VwVG i.V.m. Art. 55 Abs. 1 ATSG; BGE 140 V 514 E. 3.3; Urteil 8C_434/2011 vom 8. Dezember 2011 E. 3 mit Hinweisen). Nach Ablauf von zehn Jahren seit Eröffnung der Verfügung ist gemäss Art. 67 Abs. 2 VwVG ein Revisionsbegehren nur aus dem Grunde von Art. 66 Abs. 1 VwVG - Revision eines Entscheides, welcher durch ein Verbrechen oder ein Vergehen beeinflusst wurde - zulässig.
4.2. Unrechtmässig bezogene Leistungen sind zurückzuerstatten (Art. 25 Abs. 1 Satz 1 ATSG). Dazu bedarf es nach der Rechtsprechung, dass die Bedingungen für eine prozessuale Revision (Art. 53 Abs. 1 ATSG) oder eine Wiedererwägung (Art. 53 Abs. 2 ATSG) der ursprünglichen Verfügung erfüllt sind (BGE 142 V 259 E. 3.2 mit Hinweisen). Rückerstattungspflichtig sind der Bezüger oder die Bezügerin der unrechtmässig gewährten Leistungen und seine oder ihre Erben (Art. 2 Abs. 1 lit. a ATSV [SR 830.11]).
4.2.1. Der Rückforderungsanspruch erlischt mit dem Ablauf eines Jahres, nachdem die Versicherungseinrichtung davon Kenntnis erhalten hat, spätestens aber mit dem Ablauf von fünf Jahren nach der Entrichtung der einzelnen Leistung. Wird der Rückerstattungsanspruch aus einer strafbaren Handlung hergeleitet, für welche das Strafrecht eine längere Verjährungsfrist vorsieht, so ist diese Frist massgebend (Art. 25 Abs. 2 ATSG in der bis Ende Dezember 2020 gültig gewesenen Fassung). Bei den genannten Fristen handelt es sich um Verwirkungsfristen, welche durch Erlass einer Rückerstattungsverfügung gewahrt werden (BGE 138 V 74 E. 4.1 und 5.2; 119 V 431 E. 3a und 3c).
Im Fall einer strafbaren Handlung ist auf die Verfolgungsverjährung abzustellen (vgl. BGE 138 V 74 E. 5.2; Urteil 9C_388/2018 vom 29. Oktober 2018 E. 4); diese erstreckt sich bei Betrug auf 15 Jahre (Art. 146 i.V.m. Art. 97 Abs. 1 lit. b StGB). Die Frist beginnt mit der Begehung der Tat (Urteil K 70/06 vom 30. Juli 2007 E. 6.6, nicht publ. in: BGE 133 V 579, aber in: SVR 2008 KV Nr. 4 S. 11).
4.2.2. Ist die Strafverfolgung aufgenommen und bereits rechtskräftig (mit Urteil oder Einstellungsverfügung) abgeschlossen worden, so ist die über den Rückforderungsanspruch befindende Behörde an diesen Entscheid der Straf (verfolgungs) behörde gebunden. Fehlt es indessen an einem solchen Entscheid, haben die Verwaltung und gegebenenfalls das Sozialversicherungsgericht vorfrageweise selbst darüber zu befinden, ob sich die Rückforderung aus einer strafbaren Handlung herleitet und der Täter dafür strafbar wäre. Dabei gelten die gleichen beweisrechtlichen Anforderungen wie im Strafverfahren, so dass der sonst im Sozialversicherungsrecht geltende Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit nicht ausreicht (vgl. BGE 128 I 81 E. 2; 127 I 38 E. 2a). Auf jeden Fall hat die Behörde, die sich auf die strafrechtliche Verjährungsfrist beruft, Aktenmaterial zu produzieren, welches das strafbare Verhalten hinreichend ausweist. Die Anwendbarkeit der längeren strafrechtlichen Verjährungsfrist setzt die Erfüllung sowohl der objektiven als auch der subjektiven Tatbestandsmerkmale voraus. Erforderlich ist zudem, dass die strafbare Handlung für den eingetretenen Schaden natürlich und adäquat kausal ist (BGE 138 V 74 E. 6.1; Urteil K 70/06 vom 30. Juli 2007 E. 6.2, nicht publ. in: BGE 133 V 579, aber in: SVR 2008 KV Nr. 4 S. 11).
5.
5.1. Nach den verbindlichen und im Übrigen unbestrittenen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. E. 1.3) bezog der Erblasser von März 2003 bis April 2016 unter anderem bundesrechtliche Ergänzungsleistungen (einschliesslich Krankheitskostenvergütungen). Gestützt auf Kontoauszüge der Bank X._ ist ausgewiesen, dass er ab Juni 2010 über ein Guthaben von über einer Million Franken verfügte, wobei davon auszugehen ist, dass er bereits im Zeitpunkt seiner Anmeldung zum Leistungsbezug im Jahr 2003 im Besitz dieses Vermögens gewesen war. Von diesem Guthaben hat die Beschwerdegegnerin erst nach dem Tod des Versicherten Kenntnis erlangt.
5.2. Die Vorinstanz erwog, die Beschwerdegegnerin sei aufgrund dieser neu entdeckten und seinerzeit ohne Verschulden unbekannt gebliebenen Tatsachen befugt gewesen, auf die rechtskräftigen leistungszusprechenden Verfügungen mittels prozessualer Revision zurückzukommen. Weiter hätten die Beschwerdeführer zu Recht nicht mehr in Frage gestellt, dass der Erblasser durch das Verschweigen dieses Kontos über die gesamte Bezugsdauer in strafrechtlich relevanter Weise Sozialversicherungsleistungen erwirkt habe. Gemäss den unbestrittenen Ausführungen der Beschwerdegegnerin gemäss Einspracheentscheid vom 27. September 2018 habe sich der Erblasser durch sein Verhalten des Betruges gemäss Art. 146 Abs. 1 StGB schuldig gemacht und wäre entsprechend zu bestrafen gewesen.
5.3. Das kantonale Gericht erachtete die einjährige relative Verwirkungsfrist (Art. 25 Abs. 2 Satz 1 ATSG) mit Erlass der Rückerstattungsverfügungen vom 21. Dezember 2016 und 11. Januar 2017 als gewahrt. Weiter hat es - als absolute Frist - die strafrechtliche Verjährungsfrist von 15 Jahren gegenüber den Erben zur Anwendung gebracht (Satz 2 dieser Bestimmung i.V.m. Art. 146 Abs. 1 und Art. 97 Abs. 1 lit. b StGB), weshalb es die Rückforderung sämtlicher vom Erblasser ab März 2003 bezogenen Ergänzungsleistungen als rechtmässig beurteilte.
6.
Streitig ist der Umfang der Rückerstattungspflicht, wobei beschwerdeweise einzig eine fehlerhafte Anwendung von Art. 25 Abs. 2 ATSG gerügt wird. Die Beschwerdeführer vertreten die Ansicht, dass die strafrechtliche Verjährungsfrist sich allein gegen die Person richte, die die strafbare Handlung begangen habe und verweisen in diesem Zusammenhang auf die bisherige bundesgerichtliche Rechtsprechung zu Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG. Da sie als Erben kein strafrechtlich relevantes Verschulden treffe, sei diese Bestimmung auf sie nicht anwendbar; vielmehr gelte die Frist von fünf Jahren gemäss Art. 25 Abs. 2 Satz 1 ATSG. Mit der längeren Rückerstattungspflicht erfolge eine Pönalisierung des Verhaltens des Täters. Der Rückforderung komme somit, soweit diese die Frist von fünf Jahren übersteige, die Funktion einer Busse resp. "einer strafähnlichen Ersatzmassnahme", mithin einer Sanktion zu. Als solche sei sie höchstpersönlicher Natur und könne folglich nicht vererbt werden. Die gegenteilige Auffassung der Vorinstanz verletze Bundesrecht, insbesondere Art. 6 und 7 EMRK.
7.
Kern des Rechtsstreits bildet die Frage, ob die längere strafrechtliche Verjährungsfrist gemäss Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG auf die Erben des straffälligen Empfängers der unrechtmässigen Leistungen anwendbar ist.
7.1. Das Bundesgericht hat sich zu dieser Frage bisher nicht geäussert. Bejaht wurde die Anwendbarkeit der längeren strafrechtlichen Verjährungsfrist hingegen für den Rückerstattungsanspruch gegen eine juristische Person, deren Organe die strafbare Handlung begangen haben (Urteil K 70/06 vom 30. Juli 2007 E. 6.2, nicht publ. in: BGE 133 V 579, aber in: SVR 2008 KV Nr. 4 S. 11; in ähnlicher Weise wurde in Urteil 2C_414/2013 vom 2. Februar 2014 betreffend Nachbezug von Zollabgaben die Rechtsprechung bestätigt, wonach die Verjährungsfrist nach Art. 12 Abs. 4 VStrR für alle Leistungs- und Rückleistungspflichtigen gilt, auch diejenigen, welche die Widerhandlung nicht begangen haben [E. 6.1, mit Hinweisen] und wonach Art. 60 Abs. 2 OR nicht zur Anwendung kommt [E. 6.4.1]; in Bezug auf Art. 60 Abs. 2 OR [in der bis Ende Dezember 2019 gültig gewesenen Fassung] wurde die längere strafrechtliche Verjährungsfrist auf die Organhaftung [BGE 111 II 429 E. 2d; 112 II 172 E. II/2c] wie auch auf die Haftung des obligatorischen Haftpflichtversicherers des Motorfahrzeughalters [Art. 65 SVG; BGE 112 II 79 E. 3; 137 III 481 E. 2.3] angewendet, nicht aber auf das Familienoberhaupt [Art. 333 ZGB] und den Geschäftsherrn [Art. 55 OR; BGE 122 III 225 E. 5; 133 III 6 E. 5.1]; ausdrücklich offengelassen wurde diese Frage hinsichtlich der Erbenhaftung [BGE 90 II 428 E. 4; 107 II 151 E. 4b; vgl. aber das obiter dictum in BGE 122 III 195 E. 9c]).
Soweit die Beschwerdeführer sodann Bezug nehmen auf die bisherige Rechtsprechung des Bundesgerichts zu Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG, lässt sich gestützt auf den Umstand, dass dort jeweils einzig die Rede war von der rückerstattungspflichtigen Person (resp. deren Organe), welche die strafbare Handlung begangen hat (vgl. BGE 138 V 74 E. 6.1; Urteil K 70/06 vom 30. Juli 2007 E. 6.2, nicht publ. in: BGE 133 V 579, aber in: SVR 2008 KV Nr. 4 S. 11; vgl. auch Urteil 9C_340/2020 vom 29. März 2021 E. 2.2), nicht der (Umkehr-) Schluss ziehen, die längere strafrechtliche Frist gelte für die Erben nicht.
7.2.
7.2.1. Gemäss Art. 2 Abs. 1 lit. a ATSV ist nicht nur der Empfänger der unrechtmässigen Leistung rückerstattungspflichtig, sondern auch seine Erben sind es, was sich mit Art. 560 ZGB ohne Weiteres begründen lässt (vgl. JOHANNA DORMANN, in: Basler Kommentar, Allgemeiner Teil des Sozialversicherungsrechts, 2020, N. 33 zu Art. 25 ATSG). Danach ist vom Prinzip der erbrechtlichen Universalsukzession auszugehen. Die Erben erwerben die Erbschaft als Ganzes mit dem Tod des Erblassers kraft Gesetz (Art. 560 Abs. 1 ZGB); unter Vorbehalt gesetzlicher Ausnahmen gehen die Vermögenswerte und Ansprüche ohne Weiteres auf die Erben über und die Schulden des Erblassers werden mit dessen Tod zu persönlichen Schulden der Erben (Art. 560 Abs. 2 ZGB). Die Erben werden Universalsukzessoren (Gesamtnachfolger) des Erblassers, wobei der Übergang so erfolgt, wie die Rechte und Pflichten beim Erblasser vorbestanden. Die übergehenden Rechtspositionen erfahren durch die Universalsukzession grundsätzlich keine Veränderung (WOLF/GENNA, Erbrecht, in: Schweizerisches Privatrecht, Bd. IV/1, 2012, S. 25).
7.2.2. Demgegenüber gehen die untrennbar mit der Person des Erblassers verbundenen höchstpersönlichen Rechte und Pflichten nicht auf die Erben über (zu den unvererblichen höchstpersönlichen Rechten und Pflichten aus öffentlichem Recht vgl. HANS MICHAEL RIEMER, Vererblichkeit und Unvererblichkeit von Rechten und Pflichten im Privatrecht und im öffentlichen Recht, in: recht 1/2006 S. 26 ff., S. 30 f.). Höchstpersönlicher Natur sind unter anderem die Bussen des Kernstrafrechts (BGE 116 IV 4 E. 3a) und des Nebenstrafrechts (BGE 134 III 59 E. 2.3.2). So sind etwa im Bereich des Steuerrechts Hinterziehungsbussen unübertragbar und unvererblich (vgl. Urteil 2C_689/2019 vom 15. August 2019 E. 2.2.2), während die Nachsteuer, welche rechtsprechungsgemäss keine Strafsanktion darstellt (vgl. Urteil 2A.480/2005 vom 23. Februar 2006 E. 2.2 mit Hinweisen), vererblich ist.
7.3. Zu prüfen ist im Nachfolgenden, ob die (Gegen-) Einwendung der längeren strafrechtlichen Verjährungsfrist untrennbar mit der Person des straffälligen Leistungsbezügers verbunden ist, sodass sie dessen Erben nicht entgegengehalten werden kann.
7.3.1. Gemäss dem Wortlaut von Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG ist die längere strafrechtliche Verjährungsfrist massgebend, wenn der Rückerstattungsanspruch "aus einer strafbaren Handlung hergeleitet" wird ("naît d'un acte punissable" resp. "deriva da un atto punibile"). Dieser Bestimmung ist nicht zu entnehmen, dass die strafbare Handlung vom Rückerstattungspflichtigen selbst begangen worden sein muss. Der Wortlaut von Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG steht der Anwendbarkeit der längeren strafrechtlichen Frist auf die Erben des unrechtmässigen Empfängers somit nicht entgegen.
7.3.2. Die Regelung von Art. 25 ATSG dient der Durchsetzung des Legalitätsprinzips (BGE 142 V 259 E. 3.2.2 mit Hinweis auf THOMAS LOCHER/THOMAS GÄCHTER, Grundriss des Sozialversicherungsrechts, 4. Aufl. 2014, § 43 Rz. 3). Ziel der Rückerstattungspflicht ist die Wiederherstellung der gesetzlichen Ordnung (BGE 122 V 221 E. 6c; UELI KIESER, ATSG-Kommentar, 4. Aufl. 2020, N. 10 zu Art. 25 ATSG; DORMANN, a.a.O., N. 13 zu Art. 25 ATSG). Diesem Zweckgedanken wird indessen durch das Erlöschen des Rückerstattungsanspruchs infolge Verwirkung Grenzen gesetzt, wobei der Rechtsgrund des Erlöschens im öffentlichen Interesse, primär in der Wahrung von Rechtssicherheit und Rechtsfrieden, liegt (vgl. dazu BGE 136 II 187 E. 7.4 mit Hinweis auf ANDRÉ PIERRE HOLZER, Verjährung und Verwirkung der Leistungsansprüche im Sozialversicherungsrecht, 2005, S. 12 ff. und 34 ff. und ATTILIO GADOLA, Verjährung und Verwirkung im öffentlichen Recht, AJP 1995 S. 48).
7.3.3. Nicht anders verhält es sich, soweit für die Rückerstattung nicht die ordentliche fünfjährige Verwirkungsfrist, sondern die längere strafrechtliche Frist zur Anwendung gelangt. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer stellt die Rückforderung, soweit sie die fünfjährige Frist übersteigt, nicht eine (etwa) mit einer Steuerbusse vergleichbare Strafsanktion dar, welche höchstpersönlicher Natur wäre (vgl. E. 7.2.2 in fine). Vielmehr soll auch diesbezüglich lediglich dem Legalitätsprinzip zur Durchsetzung verholfen werden, allerdings mit der Erweiterung, dass bei dessen deliktischer Verletzung die Wohltat der Verjährung (resp. hier der Verwirkung) erst später zum Tragen kommen soll. Es gilt somit auch hier der Zweckgedanke der Wiederherstellung der gesetzlichen Ordnung, wobei die strafrechtliche Frist gemäss Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG gleichzeitig der Harmonisierung mit anderen Rechtsvorschriften dient.
So bezweckt diese Frist einerseits, die Vorschriften des Sozialversicherungs- und des Strafrechts im Bereich der Verjährung aufeinander abzustimmen. Es soll vermieden werden, dass der sozialversicherungsrechtliche Anspruch verwirkt, bevor die Verfolgungsverjährung des Strafrechts eintritt; denn es erschiene unbefriedigend, wenn der Täter zwar noch bestraft werden könnte, die Rückerstattung unrechtmässig bezogener Leistungen aber nicht mehr verlangt werden dürfte (BGE 138 V 74 E. 5.2). Andererseits führt Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG auch im Zusammenhang mit der prozessualen Revision gemäss Art. 53 Abs. 1 ATSG zu einer Angleichung. Die Revision zieht eine uneingeschränkte materielle Neuprüfung nach sich, wobei auch eine rückwirkende Korrektur (ex tunc) möglich ist (BGE 129 V 211 E. 3.2.2; Urteil 8C_365/2019 vom 25. September 2019 E. 3.1). Dabei gilt die (grundsätzlich) auf die prozessuale Revision anwendbare Frist von zehn Jahren gemäss Art. 67 Abs. 1 VwVG nicht, wenn der zu revidierende Entscheid - wie vorliegend - durch ein Verbrechen oder Vergehen beeinflusst wurde (vgl. E. 4.1). Diesem Umstand wird mit der - längeren - strafrechtlichen Frist in Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG Rechnung getragen.
7.4. Mit Blick auf das Dargelegte, namentlich aufgrund der fehlenden höchstpersönlichen Natur der (Gegen-) Einwendung der längeren strafrechtlichen Frist, ergibt sich, dass Art. 25 Abs. 2 Satz 2 ATSG auf die Erben des Empfängers der unrechtmässigen Leistungen anwendbar ist. Diese Regelung hat keinen Sanktionscharakter (vgl. E. 7.3.3), womit der beschwerdeweise erhobenen Rüge einer Verletzung von Art. 6 und 7 EMRK die Grundlage entzogen ist. Ob diesbezüglich überhaupt eine ausreichend begründete Beschwerde vorliegt (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 136 I 49 E. 1.4.1), erscheint zweifelhaft, kann nach dem Gesagten letztlich aber offenbleiben. Zusammenfassend verletzte das kantonale Gericht kein Bundesrecht, als es die Rückforderung der ab März 2003 bezogenen (bundesrechtlichen) Ergänzungsleistungen bejahte.
8.
Die unterliegenden Beschwerdeführer tragen die Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1000.- werden den Beschwerdeführern je zur Hälfte auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, I. Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 2. Juli 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Stanger