Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 21 janvier 2020, rendue à la suite d'une opposition formée par A._ à l'encontre d'une première ordonnance pénale datée du 26 octobre 2019, le Ministère public de la République et canton de Genève a reconnu le prénommé coupable de conduite sous retrait, refus ou interdiction d'utilisation du permis de conduire. Il l'a condamné à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 220 fr. le jour, sous déduction d'un jour-amende correspondant à un jour de détention avant jugement.
L'ordonnance pénale du 21 janvier 2020 a été notifiée à A._ en date du 7 février 2020. Il a formé opposition à l'encontre de cette dernière par courrier recommandé expédié le 26 février 2020.
En date du 3 mars 2020, le ministère public a rendu une ordonnance sur opposition tardive et a transmis la procédure au Tribunal de police.
B.
Par courrier du 11 mars 2020, le Tribunal de police a accordé à A._ un délai au 25 mars 2020 pour se prononcer sur l'apparente tardiveté de son opposition en l'informant que s'il ne demandait pas expressément une audience, il serait statué par écrit.
A._ ne s'est pas déterminé sur ce courrier.
C.
Par ordonnance du 25 mai 2020, notifiée le 29 mai suivant, le Tribunal de police a constaté l'irrecevabilité de l'opposition de A._ pour cause de tardiveté et dit que l'ordonnance pénale du 21 janvier 2020 était assimilée à un jugement entré en force.
D.
Le 8 juin 2020, A._ a adressé un courrier à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève, dans lequel il a allégué ne pas avoir su que son dossier serait traité par le Tribunal de police le 25 mai 2020 et avoir demandé à pouvoir faire intervenir un avocat. Il souhaitait en outre "pouvoir avoir une audition sur ce dossier".
E.
Par arrêt du 23 juin 2020, notifié le 26 juin suivant, la Chambre pénale de recours, traitant le courrier de A._ du 8 juin 2020 comme un recours contre l'ordonnance rendue le 25 mai 2020 par le Tribunal de police, l'a rejeté et a condamné le prénommé au frais de la procédure de recours.
F.
Par acte daté du 27 juillet 2020, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 23 juin 2020 de la Chambre pénale de recours. Il conclut à la réforme de l'arrêt attaqué, en ce sens que son opposition formée à l'encontre de l'ordonnance pénale rendue le 21 janvier 2020 par le ministère public est déclarée valable et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il a complété son écriture par actes datés des 4, 18 et 27 août 2020, ce dernier ayant été posté le lendemain 28 août 2020.
G.
Par envoi du 18 août 2020, la Chambre des recours pénale de la Cour de justice a adressé à la cour de céans "deux correspondances à joindre à la procédure", en précisant qu'elles "pouva[aient] être pertinentes pour l'objet du recours" fédéral. La première consiste en un courrier de A._ daté du 3 août 2020 adressé au Président du Tribunal de police, dans lequel le premier soutient ne jamais avoir reçu le courrier qui lui avait été adressé le 11 mars 2020 (cf. supra B) et requière la transmission d'un justificatif d'envoi le concernant. La seconde consiste en la réponse du Président du Tribunal de police, dans laquelle ce dernier précise à A._ que le courrier du 11 mars 2020 lui a été adressé par pli simple, ajoutant qu'il n'existe pas de justificatif d'envoi ou de réception et que le pli en question n'a pas été retourné au Tribunal de police faute d'avoir atteint son destinataire.
En outre, par envoi du 18 août 2020 également, le Ministère public genevois a pour sa part adressé à la cour de céans "un pli du Tribunal de police du 11 mars 2020 adressé à M. A._, revenu en retour, puis transmis au Ministère public." Il s'agit en l'occurrence d'un pli recommandé sur lequel figure notamment les mentions "AVISE B._ le 17/03/20" ainsi que la mention "Pli avisé et non réclamé". L'enveloppe concernée contient la lettre du 11 mars 2020 du Président du Tribunal de police (cf. supra B), mais aussi une ordonnance de refus de nomination d'avocat d'office datée du même 11 mars 2020.
Considérant en droit :
1.
La question de savoir si les pièces produites par les autorités cantonales en date du 18 août 2020 son recevables (cf. art. 99 LTF), tout comme celle de la recevabilité de l'écriture du recourant datée du 27 août 2020 et postée le 28 août 2020 et de son annexe (cf. art. 100 al. 1 LTF; art. 99 LTF), souffrent de rester indécises, compte tenu de ce qui suit.
2.
Dans ses écritures, le recourant revient notamment sur le courrier du Tribunal de police du 11 mars 2020 (cf. supra B) et soutient ne jamais l'avoir reçu. On comprend qu'il se plaint, en invoquant son droit à un procès équitable (art. 6 CEDH) et son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), de ne pas avoir été informé du traitement de son dossier par le Tribunal de police et ne pas avoir pu, faute d'avoir reçu le courrier précité, obtenir la tenue d'une audience.
2.1.
2.1.1. Compris comme l'un des aspects de la notion générale de procès équitable ancrée à l'art. 29 Cst., le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH; art. 3 al. 2 let. c CPP), englobe notamment, pour le justiciable, le droit de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision soit prise touchant sa situation juridique (ATF 146 IV 218 consid. 3.1.1 p. 221; 145 I 73 consid. 7.2.2.1 p. 103; 144 I 11 consid. 5.3 p. 17; 143 V 71 consid. 4.1 p. 72; 142 II 218 consid. 2.3 p. 222; 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 299). Le droit d'être entendu est une garantie de nature formelle, dont la violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (ATF 143 IV 380 consid. 1.4.1 p. 386; 142 II 218 consid. 2.8.1 p. 226).
2.1.2. Dans la procédure de l'ordonnance pénale (art. 352 ss CPP), la procédure devant le tribunal de première instance (art. 356 CPP) consécutive à l'opposition (art. 354 s. CPP) concrétise la garantie constitutionnelle (art. 29a Cst.) et conventionnelle (art. 6 ch. 1 CEDH) de l'accès au juge (cf. ATF 146 IV 30 consid. 1.1.1 p. 32; 142 IV 158 consid. 3.1 p. 159 s. et 3.4 p. 161 s.; 140 IV 82 consid. 2.3 p. 84 et 2.6 p. 86).
Ainsi, conformément à l'art. 356 al. 1 CPP, lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale (art. 355 al. 3 let. a CPP), le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats, l'ordonnance pénale tenant alors lieu d'acte d'accusation. Il s'ensuit une procédure de première instance au sens des art. 328 ss CPP (SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3e éd. 2018, n° 1 ad art. 356 CPP; les mêmes, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts, 3e éd. 2017, p. 616, n° 1370). Les parties doivent être citées aux débats, ceux-ci étant en principe oraux et publics (ibid.; cf. aussi GILLIÉRON/KILLIAS, in JEANNERET/ KUHN/PERRIER DEPEURSINGE, Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2 e éd., Bâle 2019, n° 15 ad art. 356 CPP; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in DONATSCH/LIEBER/SUMMERS/WOHLERS (éd.), Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], Art. 196-457 StPO, 3 e éd. 2020, n° 1 ad art. 356 CPP).
Selon l'art. 356 al. 2 CPP, le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition. Seul le tribunal de première instance est compétent pour statuer sur ce point (ATF 142 IV 201 consid. 2.2 p. 204; 140 IV 192 consid. 1.3 p. 195). C'est donc ce dernier, et non le ministère public, qui doit se prononcer sur la validité de l'opposition, lorsqu'elle est litigieuse, notamment en raison de son éventuel caractère tardif (ibid.). Si l'opposition n'est pas valable, notamment pour le motif précité, le tribunal de première instance n'entre pas en matière sur l'opposition. Le contrôle imposé au tribunal de première instance par l'art. 356 al. 2 CPP doit intervenir à titre préjudiciel et d'office dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de l'opposition constituant une condition du procès (arrêts 6B_218/2020 du 17 avril 2020 consid. 1.1; 6B_1067/2018 du 23 novembre 2018 consid. 1.2; 6B_271/2018 du 20 juin 2018 consid. 2.1 et les références citées). D'après l'art. 356 al. 6 CPP, si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats. Cette faculté s'impose pour respecter la garantie de l'accès au juge (cf. supra) y compris dans ce contexte, étant de surcroît relevé qu'il incombe à l'autorité, eu égard au droit au procès équitable et au droit d'être entendu (art. 6 ch. 1 CEDH, 29 al. 2 Cst. et 3 al. 2 let. c CPP), d'en informer de manière appropriée les personnes susceptibles de requérir la tenue de débats (SCHMID/JOSITSCH, op. cit., n° 9 s. ad art. 356 CPP).
2.1.3. Selon l'art. 85 al. 1 CPP, sauf disposition contraire du CPP, les communications des autorités pénales sont notifiées en la forme écrite. Toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire (art. 87 al. 1 CPP); les parties et leur conseil qui ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger sont tenus de désigner un domicile de notification en Suisse, les instruments internationaux prévoyant la possibilité de notification directe étant réservés (art. 87 al. 2 CPP); si les parties sont pourvues d'un conseil juridique, les communications sont valablement notifiées à celui-ci (art. 87 al. 3 CPP).
De jurisprudence constante, le fardeau de la preuve de la notification et de la date de celle-ci incombe en principe à l'autorité qui entend en tirer une conséquence juridique. L'autorité supporte donc les conséquences de l'absence de preuve en ce sens que si la notification ou sa date sont contestées et qu'il existe effectivement un doute à ce sujet, il y a lieu de se fonder sur les déclarations du destinataire de l'envoi. La preuve de la notification peut néanmoins résulter d'autres indices ou de l'ensemble des circonstances, par exemple un échange de correspondance ultérieur ou le comportement du destinataire (ATF 142 IV 125 consid. 4.3 p. 128 et les arrêts cités; cf. encore récemment: arrêt 6B_1212/2020 du 9 février 2021 consid. 1.1).
2.2. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant alléguait devant les juges précédents ne pas avoir su que son dossier serait traité par le Tribunal de police le 25 mai 2020. La cour cantonale a toutefois considéré que le recourant alléguait en vain ce qui précède, au motif que le Tribunal de police l'avait interpellé sur la question de la recevabilité de son opposition et l'avait informé qu'il serait statué par écrit si une audience n'était pas expressément demandée, avant d'ajouter que tel n'avait pas été le cas dans le délai imparti à cet effet.
Le recourant ne prétend pas que des débats oraux auraient dû être ordonnés d'office devant le Tribunal de police. Sachant que ce dernier a été saisi par ordonnance sur opposition tardive du ministère public pour qu'il statue sur la recevabilité de l'opposition (art. 356 al. 2 CPP), ce point souffre de rester indécis. Quoi qu'il en soit, le recourant se plaint de ce que la cour cantonale sous-entend qu'il aurait reçu le courrier du 11 mars 2020 du Tribunal de police, alors qu'il prétend le contraire. Or, force est relever que l'arrêt attaqué ne comporte aucune constatation relative à la notification au recourant dudit courrier. Il n'est nullement établi que ce dernier a été dûment notifié au recourant. On ne saurait déduire le contraire du courrier ultérieurement adressé par le recourant au Tribunal de police en date du 4 juin 2020, ni de celui, traité comme un recours, adressé à la cour cantonale en date du 8 juin 2020. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de clarifier lui-même la situation sur la base des pièces spontanément produites par les autorités cantonales alors que la cause était déjà pendante devant lui, étant au demeurant relevé que ces dernières paraissent receler des éléments peu clairs voire contradictoires en ce qui concerne la question litigieuse. En tout état, la cour cantonale ne pouvait se limiter à relever que le recourant ne s'était pas déterminé dans le délai qui lui avait été imparti par le Tribunal de police, avant d'aboutir à la conclusion qu'il se plaignait en vain de ne pas avoir su que son dossier était traité par la dite autorité. Sur le vu des éléments qui ressortent de l'arrêt attaqué, la cour cantonale aurait dû admettre que le recourant n'avait pas eu la faculté d'obtenir une audience devant le Tribunal de police, ni même de se déterminer avant que celui-ci rende son ordonnance du 25 mai 2020. Elle aurait donc dû considérer que son droit d'être entendu avait été violé, quelle que puisse en être la portée sur le fond de la cause. Le grief du recourant s'avère en définitive fondé sur ce point.
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Au regard de la nature procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296; plus récemment: arrêt 6B_1212/2020 précité consid. 2). Cela étant, les pièces produites par le ministère public et la cour cantonale (cf. supra G) seront retournées à cette dernière, à qui il appartiendra, si besoin est, de compléter ou de faire compléter l'instruction. Il lui appartiendra de surcroît de s'assurer que les pièces en question soient dûment portées à la connaissance du recourant et de veiller à garantir son droit d'être entendu.
Le recourant obtient gain de cause. Il ne supporte pas de frais (art. 66 al. 1 LTF). Le recourant n'est pas assisté. Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 15 avril 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Dyens