Sachverhalt:
A.
Die C._ AG (ehemals C._ GmbH) plant, auf dem Grundstück KTN 2904 in der Industriezone der Gemeinde Schwyz im Ortsteil Seewen einen Lebensmittelmarkt mit einer Verkaufsfläche von netto rund 1'196 m2 und 105 Parkplätzen zu errichten. Das Grundstück liegt in unmittelbarer Nähe des Kreisels "Acherli", an dem drei Strassen aus verschiedenen Richtungen zusammenkommen. Im Zusammenhang mit dem Baugesuch der C._ AG erteilte das Tiefbauamt des Kantons Schwyz am 19. November 2014 eine sogenannte Einfahrtsbewilligung für die Zufahrt zum geplanten Lebensmittelmarkt. Unter Bezugnahme auf die Bewilligung des Tiefbauamts und weitere Entscheide kantonaler Ämter erteilte der Gemeinderat Schwyz der C._ AG am 9. Januar 2015 die Baubewilligung für den geplanten Lebensmittelmarkt, umfassend auch die Erstellung und den Ausbau der verkehrstechnischen Erschliessung. Die Baubewilligung wurde mit der Auflage verknüpft, wonach das Verkehrsaufkommen des Lebensmittelmarkts gemessen werden müsse, sodann dass die Zahl der Ein- und Ausfahrten ausgewiesen und den Behörden vorgelegt werden müsste. Für den Fall, dass die prognostizierten Fahrtenlimiten überschritten würden, ordnete das Tiefbauamt bzw. der Gemeinderat spezifische Massnahmen an, namentlich eine Parkplatzbewirtschaftung, die Überprüfung der Anbindung des öffentlichen Verkehrs und des Langsamverkehrs sowie unter Umständen eine Reduktion der Parkplätze.
B.
Die A.B._ erhob gegen die Bewilligung betreffend das Bauvorhaben der C._ AG am 4. Februar 2015 Beschwerde an den Regierungsrat des Kantons Schwyz. Der Regierungsrat hiess die Beschwerde am 20. Oktober 2015 gut und hob die Baubewilligung auf. Eine von der C._ AG gegen den Beschluss des Regierungsrats erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht am 24. August 2016 gut. Das Verwaltungsgericht hob den Beschluss des Regierungsrats vom 20. Oktober 2015 auf und wies die Sache zur Neubeurteilung an den Regierungsrat zurück.
Am 20. Dezember 2016 hiess der Regierungsrat die Beschwerde der A.B._ vom 4. Februar 2015 teilweise gut. Er hob die Einfahrtsbewilligung des Tiefbauamts vom 19. November 2014 und die Baubewilligung des Gemeinderats vom 9. Januar 2015 auf und wies die Sache zur ergänzenden Sachverhaltsabklärung und zu neuem Entscheid an das Tiefbauamt bzw. den Gemeinderat zurück. Am 28. April 2017 hiess das Verwaltungsgericht eine von der C._ AG gegen den Regierungsratsbeschluss vom 20. Dezember 2016 erhobene Beschwerde gut. Es wies den Regierungsrat an, die Sache nicht an die Vorinstanzen zurückzuweisen, sondern selber neu zu beurteilen. Auf eine von der A._ (ehemals A.B._) gegen den Zwischenentscheid des Verwaltungsgerichts vom 28. April 2017 erhobene Beschwerde trat das Bundesgericht nicht ein (Urteil 1C_331/2017 vom 8. November 2017).
Am 18. September 2018 wies der Regierungsrat die Beschwerde der A.B._ (inzwischen A._) vom 4. Februar 2015 ab. Eine von der A._ gegen den Entscheid des Regierungsrats vom 18. September 2018 erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht am 25. März 2019 ebenfalls ab.
C.
Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 25. März 2019 hat die A._ am 2. Mai 2019 Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragt, der angefochtene Entscheid, die Zwischenentscheide des Verwaltungsgerichts vom 28. April 2017 und vom 24. Juni (recte: August) 2016 sowie der Beschluss des Regierungsrats vom 18. September 2018 seien ersatzlos aufzuheben. Sinngemäss beantragt die A._ ausserdem die Aufhebung der Einfahrtsbewilligung des Tiefbauamts vom 19. November 2014 und der Baubewilligung des Gemeinderats vom 9. Januar 2015 bzw. die Abweisung des Baugesuchs der C._ AG. Eventualiter seien die genannten Entscheide aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung des Baugesuchs an den Gemeinderat bzw. die erstinstanzlich verfügenden kantonalen Behörden zurückzuweisen.
Die C._ AG als Beschwerdegegnerin und das Tiefbauamt beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat verzichtet auf eine Vernehmlassung. Der Regierungsrat verweist auf seinen (früheren) Beschluss vom 20. Dezember 2016 bzw. eine Vernehmlassung an die Vorinstanz vom 30. Januar 2017 und verzichtet im Übrigen auf Stellungnahme. Die Vorinstanz hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das vom Bundesgericht zur Stellungnahme eingeladene Bundesamt für Umwelt kommt mit Eingabe vom 6. November 2019 zum Schluss, der angefochtene Entscheid vom 25. März 2019 sei konform mit den lufthygienischen Bestimmungen der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes.
D.
Mit verfahrensleitender Verfügung vom 13. Juni 2019 hat der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das von den Beschwerdeführern gestellte Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung der Beschwerde abgewiesen. Mit Eingaben vom 28. November 2019 und vom 7. April 2020 hat die Beschwerdeführerin an ihren Beschwerdeanträgen festgehalten.
Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid über die Erteilung einer Baubewilligung. Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (vgl. Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG). Die Zwischenentscheide der Vorinstanz vom 28. April 2017 und vom 24. August 2016 sind anfechtbar, soweit sie sich auf den Inhalt des Endentscheids vom 25. März 2019 auswirken (vgl. Art. 93 Abs. 3 BGG). Die Beschwerdeführerin hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und ist als benachbarte Grundeigentümerin zur Beschwerde legitimiert (vgl. Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde vorbehältlich zulässiger und genügend begründeter Rügen (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 i.V.m. Art. 95 und Art. 97 Abs. 1 BGG) einzutreten.
2.
Die Beschwerdeführerin beantragt die Edition von weiteren Akten, die Einholung eines Gutachtens zur Verkehrssituation im betroffenen Gebiet und die Durchführung eines Augenscheins. Diese Anträge sind abzuweisen, weil sich der für den vorliegenden Entscheid rechtlich relevante Sachverhalt mit hinreichender Klarheit aus den umfangreichen Akten ergibt und nicht ersichtlich ist, inwiefern die Abnahme weiterer Beweise zusätzliche entscheidwesentliche Erkenntnisse liefern könnte.
3.
Die Beschwerdeführerin erhebt gegen den angefochtenen Entscheid bzw. die mitangefochtenen vorinstanzlichen Zwischenentscheide mehrere formelle Rügen, die vorab zu behandeln sind.
3.1. Die Beschwerdeführerin bringt vor, die Vorinstanz sei auf verschiedene von ihr vorgetragene Rügen nicht konkret bzw. nicht in der erforderlichen Art eingegangen.
Der Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) verlangt, dass die Behörde die rechtserheblichen Vorbringen der Parteien tatsächlich hört, ernsthaft prüft und bei der Entscheidfindung angemessen berücksichtigt. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen. Dabei ist nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (vgl. BGE 142 II 49 E. 9.2 S. 65; 137 II 226 E. 3.2 S. 270; 136 I 229 E. 5.2 S. 236).
Die Vorinstanz hat sich im angefochtenen Entscheid ausreichend mit den Vorbringen der Beschwerdeführerin auseinandergesetzt, sodass diese den Entscheid in voller Kenntnis der Sache an das Bundesgericht weiterziehen konnte. Eine Verletzung der aus Art. 29 Abs. 2 BV fliessenden Begründungspflicht ist zu verneinen.
3.2. Die Beschwerdeführerin macht weiter geltend, die Vorinstanz hätte dem Regierungsrat mit dem Zwischenentscheid vom 28. April 2017 nicht untersagen dürfen, die Sache an das Tiefbauamt bzw. den Gemeinderat zurückzuweisen. Die Anweisung an den Regierungsrat, die Sache selber neu zu beurteilen, stehe im Widerspruch zu Art. 33 Abs. 3 lit. b RPG (SR 700) und zu ihrem Anspruch auf ein unabhängiges und unparteiisches Gericht bzw. Art. 9, Art. 29, Art. 30 sowie Art. 191c BV.
Gemäss Art. 33 Abs. 2 RPG sieht das kantonale Recht wenigstens ein Rechtsmittel vor gegen Verfügungen und Nutzungspläne, die sich auf das RPG und seine kantonalen und eidgenössischen Ausführungsbestimmungen stützen. Das kantonale Recht muss unter anderem die volle Überprüfung durch wenigstens eine Beschwerdebehörde gewährleisten (Art. 33 Abs. 3 lit. b RPG). Gemäss § 46 Abs. 1 des kantonalen Verwaltungsrechtspflegegesetzes vom 6. Juni 1974 (VRP/SZ; SRSZ 234.110) können mit der Verwaltungsbeschwerde an den Regierungsrat die unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes (lit. a), die unrichtige Rechtsanwendung, einschliesslich der Überschreitung oder des Missbrauchs des Ermessens (lit. b) und Ermessensfehler (lit. c) gerügt werden. Damit waren im kantonalen Verfahren die Anforderungen gemäss Art. 33 Abs. 2 und Abs. 3 lit. b RPG erfüllt, wonach die volle Überprüfung der Beschlüsse des Tiefbauamts bzw. des Gemeinderats durch wenigstens eine Beschwerdebehörde gewährleistet sein muss. Dass das Verwaltungsgericht die Ermessensanwendung als zweite Rechtsmittelinstanz grundsätzlich nicht überprüft (vgl. § 55 Abs. 1 VRP/SZ), ändert daran nichts. Eine Verletzung von Art. 9, Art. 29, Art. 30 oder Art. 191c BV ist in der Anweisung der Vorinstanz an den Regierungsrat, selber über die Sache neu zu entscheiden, ebenfalls nicht zu sehen.
Ob sich die umstrittene Anweisung an den Regierungsrat gemäss Zwischenentscheid vom 28. April 2017 im Sinne von Art. 93 Abs. 3 BGG auf den angefochtenen Endentscheid ausgewirkt hat (vgl. E. 1 hiervor), erscheint fraglich, kann jedoch nach dem soeben Ausgeführten offenbleiben, da sie jedenfalls nicht bundesrechtswidrig war.
3.3. Die Beschwerdeführerin beanstandet sodann, dass die Vorinstanz in ihrem Zwischenentscheid vom 28. April 2017 das Tiefbauamt als Vorinstanz des Regierungsrats und als kantonale Fachbehörde bezeichnet habe und nicht als Beschwerdegegner. Ausserdem habe die Vorinstanz angeregt, dass der Regierungsrat als Grundlage für die Beurteilung der verkehrsmässigen Erschliessung des geplanten Bauvorhabens vor seinem Entscheid einen Fachbericht des Tiefbauamts einhole. Nachdem das Tiefbauamt die verkehrsmässige Erschliessung im Zusammenhang mit der am 19. November 2014 erteilten Einfahrtsbewilligung als erste Instanz beurteilt habe, könne es im Beschwerdeverfahren vor dem Regierungsrat nicht als Fachbehörde zu Rate gezogen werden. Der von der Vorinstanz angeregte Einbezug des Tiefbauamts in das Verfahren vor dem Regierungsrat stehe im Widerspruch zu Art. 29, Art. 30 und Art. 191c BV.
Die Vorinstanz führte im Zwischenentscheid vom 28. April 2017 aus, dem Tiefbauamt komme im vorliegenden Verfahren eine doppelte Funktion zu. Einerseits habe es als Bewilligungsbehörde die Einfahrtsbewilligung für das umstrittene Bauvorhaben erteilt, andererseits sei sie Fachstelle im Sinne der kantonalen Strassenverordnung. Wie die Vorinstanz zu Recht feststellte, schliesst die Zuständigkeit für die Beurteilung der Einfahrtsbewilligung nicht aus, dass das Tiefbauamt im Rahmen eines späteren Beschwerdeverfahrens zur Stellungnahme eingeladen wird. Dass die Stellungnahme des Tiefbauamts den Charakter der Stellungnahme einer Fachbehörde aufweist, ändert daran nichts. Dass die (fachkundige) Vorinstanz von der Beschwerdebehörde zur Stellungnahme eingeladen wird, ist sinnvoll und im kantonalen Recht so vorgesehen (vgl. Art. 40 VRP/SZ). Das Einholen der Stellungnahme des Tiefbauamts ändert nichts daran, dass der Regierungsrat die angefochtene Baubewilligung mit voller Kognition überprüft (vgl. E. 3.2 hiervor) und die Stellungnahme des Tiefbauamts wie die übrigen Beweismittel frei würdigt. Dass der Regierungsrat das Tiefbauamt nach der Rückweisung der Sache durch die übergeordnete Rechtsmittelbehörde an ihn (erneut) zur Stellungnahme eingeladen hat, ist ebenfalls nicht zu beanstanden. Eine Verletzung von Art. 29, Art. 30 oder Art. 191c BV ist in der Bezeichnung des Tiefbauamts als Vorinstanz und als Fachstelle gemäss kantonalem Recht sowie im Einbezug des Tiefbauamts in das Beschwerdeverfahren nicht zu erblicken. Dementsprechend geht die Rüge fehl, die Vorinstanz hätte nicht anregen dürfen, dass der Regierungsrat vor seinem Entscheid einen Fachbericht des Tiefbauamts einhole.
Ob sich die beanstandeten Ausführungen des Zwischenentscheids vom 28. April 2017 im Sinne von Art. 93 Abs. 3 BGG auf den angefochtenen Endentscheid ausgewirkt haben (vgl. E. 1 hiervor), erscheint ebenfalls fraglich, kann jedoch wiederum offenbleiben, da sie nach dem soeben Ausgeführten jedenfalls nicht bundesrechtswidrig waren.
4.
In der Sache rügt die Beschwerdeführerin zunächst, die Vorinstanz habe bei der Beurteilung der Baubewilligung die Bestimmungen des kantonalen Richtplans zu verkehrsintensiven Einrichtungen zu Unrecht nicht angewandt. Damit verbunden sei eine unzulässige Rechtsverweigerung und eine Verletzung des USG (SR 814.01), der Luftreinhalte-Verordnung vom 16. Dezember 1985 (LRV; SR 814.318.142.1) sowie von § 11 Abs. 2 der kantonalen Vollzugsverordnung zum Einführungsgesetz zum Umweltschutzgesetz vom 3. Juli 2001 (VVzUSG/SZ; SRSZ 711.111), wonach der Regierungsrat gestützt auf einen Massnahmenplan im Sinne von Art. 44a USG und Art. 31 f. LRV die notwendigen Weisungen und Vorschriften erlässt.
Die Vorinstanz verneinte eine direkte Anwendbarkeit der nach Ansicht der Beschwerdeführerin zu Unrecht nicht angewandten Bestimmungen des kantonalen Richtplans im Baubewilligungsverfahren. Ohnehin sind die entsprechenden Richtplanbestimmungen zu verkehrsintensiven Einrichtungen erst nach Einreichung des Baugesuchs der Beschwerdegegnerin und nach der erstinstanzlichen Erteilung der Baubewilligung in Kraft getreten. Unter diesen Umständen wäre in der Nichtanwendung der betreffenden Bestimmungen keine Verletzung von Bundesrecht und keine willkürliche Verletzung von kantonalem Recht zu erblicken, selbst wenn es sich um im Baubewilligungsverfahren direkt anwendbare Bestimmungen handeln würde (vgl. § 94 des kantonalen Planungs- und Baugesetzes vom 14. Mai 1987 [PBG/SZ; SRSZ 400.100]). Dass die Bewilligung des umstrittenen Bauvorhabens den Erlass eines Massnahmenplans im Sinne von Art. 44a USG und Art. 31 f. LRV vorausgesetzt hätte, ist weder genügend dargetan noch ersichtlich. Soweit die Beschwerdeführerin die genannten Rügen überhaupt genügend begründet hat, dringt sie damit nicht durch.
5.
In der Sache umstritten ist sodann, ob das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin genügend erschlossen ist, und namentlich, ob eine hinreichende Zufahrt besteht.
5.1. Eine Baubewilligung darf nur erteilt werden, wenn das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG). Land ist erschlossen, wenn unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG). Diese Zufahrt setzt namentlich voraus, dass die Zugänglichkeit sowohl für die Benützer der Bauten als auch für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste gewährleistet ist (vgl. BGE 121 I 65 E. 3a S. 68 mit Hinweisen). Die rechtlichen Anforderungen an die Erschliessung ergeben sich im Detail erst aus dem kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis. Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen (Urteil 1C_667/2017 vom 18. Juni 2018 E. 2.1 mit Hinweisen). Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinreichend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (BGE 121 I 65 E. 3a S. 68 mit Hinweisen).
Für die Zufahrt im Sinne von Art. 19 Abs. 1 RPG ist nicht nur das Verbindungsstück von der öffentlich zugänglichen Strasse zum Grundstück erforderlich, sondern ebenso die weiterführende öffentliche Strasse, soweit der Besucher sie zwingend als Zufahrt benützen muss. Genügt eine dem Gemeingebrauch dienende Strassenverbindung für die vorgesehene Baunutzung nicht, so muss die Baubewilligung verweigert werden (BGE 116 Ib 159 E. 6b S. 166). Zur Erschliessung von Bauten mit grossem Publikumsverkehr und verkehrsintensiven Einrichtungen, wozu (grosse) Einkaufszentren zählen, wird verlangt, dass die Strassen in der Umgebung, die von den Besuchern als Zufahrt benutzt werden, den zu erwartenden zusätzlichen Verkehr aufnehmen können, ohne das öffentliche Strassennetz zu überlasten (Urteile 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.2 und 1C_36/2010 vom 18. Februar 2011 E. 4.1 f.; je mit Hinweisen). Indessen sind bei übergeordneten Strassen in den Stosszeiten gewisse Staus üblich und damit hinzunehmen, solange damit keine Verkehrsgefährdungen oder übermässigen Wartezeiten verbunden sind (vgl. Urteil 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.5).
5.2. Die Vorinstanz wies in den angefochtenen Entscheiden darauf hin, dass gemäss Art. 19 Abs. 1 i.V.m. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG eine genügende Erschliessung bzw. eine hinreichende Zufahrt Voraussetzung für die Erteilung einer Baubewilligung ist. Sie zitierte § 37 Abs. 1-5 PBG/SZ, wo die bundesrechtlichen Anforderungen an eine genügende Erschliessung bzw. hinreichende Zufahrt auf kantonaler Ebene konkretisiert werden, und setzte sich ausführlich mit der in diesem Zusammenhang ergangenen kantonalen Rechtsprechung sowie der Rechtsprechung des Bundesgerichts auseinander (vgl. Ziffer 2.5 des angefochtenen Entscheids vom 25. März 2019 mit dem Verweis auf Ziffer 3.1 ff. des mitangefochtenen Zwischenentscheids vom 24. August 2016). Die Vorinstanz kam zum Schluss, unter Beachtung der verfügten Auflagen (vgl. Sachverhalt Lit. A) werde mit dem durch das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin generierten Verkehr für die Ausfahrt aus dem Lebensmittelmarkt und das weitere Strassennetz - namentlich für den Kreisel "Acherli" - eine ausreichende Verkehrsqualitätsstufe erreicht, womit eine hinreichende Zufahrt bzw. eine genügende Erschliessung bestehe. Die Vorinstanz wies in diesem Zusammenhang darauf hin, dass die Beschwerdegegnerin die verkehrstechnische Erschliessung durch ein Einbahnsystem mit zwei Zufahrten und einer Ausfahrt je ohne Linksabbieger optimiert habe.
In tatsächlicher Hinsicht stützte sich die Vorinstanz unter anderem auf ein von der Beschwerdegegnerin in Auftrag gegebenes Verkehrsgutachten der D._ AG vom 9. Dezember 2013 (nachfolgend: Verkehrsgutachten 2013). Dieses wurde erstellt, weil im benachbarten Gebiet "Riedmattli" zwei weitere Bauprojekte mit Einfluss auf die Verkehrssituation geplant waren. Diese beiden Projekte, von denen eines in der Zwischenzeit wieder zurückgezogen bzw. durch ein weniger verkehrsintensives Vorhaben ersetzt worden ist, sollten im Gegensatz zum Vorhaben der Beschwerdegegnerin über den von der Bahnhofstrasse abzweigenden Schützenhausweg erschlossen werden. Das Verkehrsgutachten 2013 machte bezüglich der Leistungsfähigkeit des Knotens Bahnhofstrasse/Schützenhausweg gewisse Vorbehalte. Mögliche Probleme erkannte es namentlich beim Einbiegen vom Schützenhausweg in die stark befahrene Bahnhofstrasse. Als nicht problematisch eingestuft wurden hingegen die Einfahrten des geplanten Lebensmittelmarkts der Beschwerdegegnerin von der Umfahrungsstrasse H8 und der Bahnhofstrasse sowie die Ausfahrt vom Lebensmittelmarkt in die Bahnhofstrasse.
Im Verkehrsgutachten 2013 wurden für den geplanten Lebensmittelmarkt der Beschwerdegegnerin in der Abendspitzenstunde werktags (17.00-18.00 Uhr) je 72 Zu- und Wegfahrten sowie in der Spitzenstunde samstags (13.00-14.00 Uhr) je 81 Zu- und Wegfahrten vorausgesagt. Weiter wurde im Gutachten unter Berücksichtigung der Lage des geplanten Lebensmittelmarktes und der Kennwerte andernorts gelegener Lebensmittelmärkte der Beschwerdegegnerin prognostiziert, dass es sich bei 40 % der Zu- und Wegfahrten um sogenannte "en-passant-Fahrten" handeln werde, was bedeute, dass 40 % der Kundschaft den geplanten Lebensmittelmarkt anlässlich einer ohnehin durchgeführten Fahrt besuchen und keinen zusätzlichen Verkehr generieren würden. Was die Ausfahrt aus dem Schützenhausweg in die Bahnhofstrasse anbelangt, berücksichtigte die Vorinstanz, dass das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin nicht über den Schützenhausweg erschlossen werden solle und sich das durch den geplanten Lebensmittelmarkt erzeugte Verkehrsaufkommen auf die Leistungsfähigkeit des Knotens Bahnhofstrasse/Schützenhausweg nur indirekt auswirke, nämlich durch den Mehrverkehr auf der Bahnhofstrasse. Die Vorinstanz wies in diesem Zusammenhang darauf hin, dass für das heute über den Schützenhausweg erschlossene Gebiet "Riedmattli" auch eine alternative Erschliessungsroute denkbar wäre. Die Bewilligungsfähigkeit des Bauvorhabens der Beschwerdegegnerin machte sie daher davon abhängig, dass das vom geplanten Lebensmittelmarkt generierte Verkehrsaufkommen nicht schon für sich allein für eine ungenügende Qualitätsstufe am Knoten Bahnhofstrasse/Schützenhausweg verantwortlich sei. Während die Vorinstanz in ihrem Zwischenentscheid vom 24. August 2016 noch anmerkte, davon sei nicht auszugehen, schloss sie dies im Endentscheid vom 25. März 2019 implizit aus.
5.3. Die Beschwerdeführerin macht geltend, die Vorinstanz habe den massgebenden Sachverhalt offensichtlich unrichtig, willkürlich und bundesrechtswidrig festgestellt. Nicht einverstanden ist sie namentlich mit dem Verkehrsgutachten 2013, auf welches sich die Vorinstanz und der Regierungsrat unter anderem abgestützt haben. Die Beschwerdeführerin bringt vor, es bestehe die Vermutung und die Möglichkeit, dass die verkehrsmässige Erschliessung des Bauvorhabens der Beschwerdegegnerin bei korrekter Ermittlung des Sachverhalts ungenügend sei. Wie aus der Beschwerdeschrift hervorgeht, zweifelt sie daran, dass die Strassen in der Umgebung des geplanten Lebensmittelmarkts und insbesondere der Kreisel "Acherli" den zu erwartenden zusätzlichen Verkehr werden aufnehmen können. Damit rügt sie wenig substanziiert eine Verletzung von Art. 19 Abs. 1 i.V.m. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG. Dass die Vorinstanz in diesem Zusammenhang kantonales Recht willkürlich angewandt hätte, wird von der Beschwerdeführerin nicht vorgebracht, weshalb darauf nicht einzugehen ist (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG i.V.m. Art. 9 BV).
Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Von der beschwerdeführenden Person kann die Feststellung des Sachverhalts wiederum nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (Art. 9 BV) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 BGG i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG). Soweit die Beschwerdeführerin eine willkürliche Feststellung des entscheidwesentlichen Sachverhalts in genügender Weise rügt, wird darauf nachfolgend im Zusammenhang mit der Sachrüge eingegangen.
5.4. Wie aus ihrer Beschwerde hervorgeht, zweifelt die Beschwerdeführerin insbesondere an der Leistungsfähigkeit des Kreisels "Acherli". In diesem Zusammenhang macht sie geltend, die Vorinstanz habe sich für ihren Entscheid auf veraltete Verkehrsdaten gestützt und sei von einer zu geringen Zunahme des künftigen Verkehrs ausgegangen. Willkürlich seien sodann die Annahme von 40 % "en-passant-Fahrten" und die Nichtberücksichtigung des Umstands, dass mit Ausnahme der Kundinnen und Kunden aus der Richtung Schwyz alle Kundinnen und Kunden den Kreisel "Acherli" zweimal befahren müssten, insbesondere auch die von der Autobahnausfahrt A4 Seewen her kommenden. Am Kreisel "Acherli" könne es zu Rückstaus bis auf die Autobahn A4 kommen, was von der Vorinstanz in willkürlicher Weise nicht berücksichtigt worden sei.
5.4.1. Dem Bericht des Regierungsrats vom 8. Mai 2017 "Gesamtverkehrsstrategie 2040", welcher in den von der Vorinstanz eingereichten Akten liegt, kann entnommen werden, dass auf der Bahnhofstrasse in Seewen im heutigen Zustand starker Verkehr besteht, vor allem abends in Richtung Kreisel "Acherli". Auch die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid auf die entsprechende Passage der "Gesamtverkehrsstrategie 2040" hingewiesen. Dass sich der Verkehr - wie die Beschwerdeführerin vorbringt - am Kreisel "Acherli" in Spitzenzeiten aus den Richtungen Schwyz sowie Autobahnausfahrt A4 Seewen staut, erscheint auch nach den von der Beschwerdeführerin vor der Vorinstanz eingereichten Zeitungsberichten plausibel.
Es ist sodann davon auszugehen, dass der Verkehr im betroffenen Gebiet und am Kreisel "Acherli" in den nächsten Jahren unabhängig vom Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin weiter zunehmen wird. Dementsprechend kann auch dem von der Beschwerdeführerin kritisierten Verkehrsgutachten 2013 entnommen werden, dass sich der Verkehr auf der Bahnhofstrasse in Richtung Kreisel "Acherli" in der Abendspitzenstunde unabhängig vom umstrittenen Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin staut und dass die maximale Rückstaulänge in den nächsten Jahren weiter zunehmen wird. Für den Ausgang des Verfahrens keine Rolle spielt die Frage, ob die von der Vorinstanz für die Umgebung und den Kreisel "Acherli" berücksichtigten Verkehrsdaten und Verkehrsprognosen - ohne die wegen des Lebensmittelmarkts zusätzlich zu erwartenden Fahrten - im Detail ganz korrekt oder allenfalls etwas zu tief festgelegt wurden, zumal das Verkehrsaufkommen zu Spitzenzeiten unbestrittenerweise gross ist und weiter zunehmen wird.
5.4.2. Dass das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin die zu Spitzenzeiten ohnehin stark beanspruchten Verkehrsanlagen in der Umgebung, namentlich den Kreisel "Acherli" und dessen Zufahrten, zusätzlich belasten würde, ist naheliegend und wurde von der Vorinstanz auch nicht in Abrede gestellt. Zu berücksichtigen ist indessen, dass es sich beim umstrittenen Bauvorhaben nicht um ein grosses Einkaufszentrum handelt, sondern um einen mittelgrossen Lebensmittelmarkt mit beschränktem Kundenverkehr. Die durch diesen verursachte zusätzliche Belastung der Bahnhofstrasse und des Kreisels "Acherli" fällt im Verhältnis zum Gesamtverkehr gering aus, wenn man von der im Verkehrsgutachten 2013 für die Spitzenstunden werktags und samstags prognostizierten und von den kantonalen Behörden sowie der Vorinstanz für korrekt befundenen Anzahl von je 72 bzw. 81 Zu- und Wegfahrten ausgeht. Dafür, dass die prognostizierte Anzahl von Zu- und Wegfahrten nicht überschritten wird, sorgen die mit der Baubewilligung verknüpften Auflagen (vgl. Sachverhalt Lit. A). Nachvollziehbar hat die Vorinstanz in diesem Zusammenhang sodann berücksichtigt, dass es sich bei einem Teil der Zu- und Wegfahrten nicht um zusätzliche Fahrten, sondern um sogenannte "en-passant-Fahrten" handelt, wobei der prognostizierte Anteil von 40 % der ohnehin am Lebensmittelmarkt vorbeifahrenden Kundinnen und Kunden aufgrund der Lage des Bauvorhabens und der weiteren Umstände jedenfalls nicht geradezu willkürlich erscheint.
Dass nicht nur die Besucher des Lebensmittelmarkts aus Richtung Sattel und die vom Lebensmittelmarkt wegfahrenden Kunden aus Richtung Schwyz um den Kreisel "Acherli" wenden, sondern auch die von der Autobahnausfahrt A4 Seewen her kommenden Kundinnen und Kunden den Kreisel "Acherli" zweimal befahren müssen, nämlich einmal bei der Zufahrt und einmal bei der Wegfahrt, ist mit Blick auf die in den Akten liegenden Plänen so offensichtlich, dass dies der Vorinstanz bewusst sein und im angefochtenen Entscheid nicht ausdrücklich erwähnt werden musste. Das Gleiche gilt für den Umstand, dass ein Teil der Kundinnen und Kunden, die ohnehin am Lebensmittelmarkt vorbeifahren würden, den Kreisel zwei- statt einmal befahren wird. Die Anzahl der von der Vorinstanz insofern angeblich nicht bedachten zusätzlichen Fahrten um den Kreisel "Acherli" ist im Verhältnis zum gesamten Verkehr am Kreisel indessen ohnehin so klein, dass deren Nichtbeachtung für den Ausgang des Verfahrens nicht ins Gewicht fiele.
5.4.3. Die am Kreisel "Acherli" zu Spitzenzeiten bestehenden Verkehrsprobleme beruhen nach dem Ausgeführten in erster Linie auf dem unabhängig vom Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin im betroffenen Gebiet herrschenden starken Verkehr, insbesondere abends an Werktagen. Der Einfluss des geplanten Lebensmittelmarkts auf die Verkehrssituation in der Umgebung und insbesondere am Kreisel "Acherli" würde nach dem Ausgeführten sehr gering bleiben. Sofern sich - wie die Beschwerdeführerin vorbringt - der Verkehr am Kreisel "Acherli" am Abend im heutigen Zustand teilweise bis auf die Autobahn A4 stauen sollte, erschiene dies zwar problematisch. Es ist jedoch nicht davon auszugehen, dass sich die Situation diesbezüglich wegen des Bauvorhabens der Beschwerdegegnerin massgeblich verschlechtern würde. Den geringen Auswirkungen des geplanten Bauvorhabens auf die Verkehrssituation am Kreisel "Acherli" steht auch die Aussage der Vorinstanz nicht entgegen, wonach bereits geringfügige Erhöhungen der angenommenen Verkehrsbewegungen die Verkehrsqualitätsstufe entscheidend negativ beeinflussen würden. Diese Aussage bezog sich offensichtlich nicht auf den Kreisel "Acherli", sondern auf den Knoten Bahnhofstrasse/Schützenhausweg und insbesondere den Verkehr auf dem Schützenhausweg (vgl. dazu E. 5.5 hiernach).
5.5. Der Fokus der Vorinstanz bei der Beurteilung der verkehrsmässigen Erschliessung des Baugrundstücks lag auch auf dem mit Blick auf weitere Bauvorhaben verkehrstechnisch heiklen Knoten Bahnhofstrasse/Schützenhausweg. Wie dem angefochtenen Entscheid und den Akten entnommen werden kann, bereitet bei starkem Verkehr auf der Bahnhofstrasse das Einbiegen vom Schützenhausweg in die Bahnhofstrasse Probleme, insbesondere das Einbiegen nach links in Richtung Kreisel "Acherli". Wie bereits erwähnt, machte die Vorinstanz die Bewilligungsfähigkeit des Bauvorhabens der Beschwerdegegnerin davon abhängig, dass das vom geplanten Lebensmittelmarkt zusätzlich generierte Verkehrsaufkommen nicht schon für sich allein für eine ungenügende Qualitätsstufe am Knoten Bahnhofstrasse/Schützenhausweg verantwortlich sei. Dieser Ansatz wird von der Beschwerdeführerin nicht substanziiert kritisiert und erscheint mit Blick auf Art. 19 Abs. 1 i.V.m. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG zulässig, zumal für das Gebiet "Riedmattli" eine alternative Erschliessung denkbar wäre und die Kundinnen und Kunden des geplanten Lebensmittelmarkts den Schützenhausweg nicht befahren würden. Ob bei der Ermittlung der Verkehrszahlen auf dem Schützenhausweg das Wegfallen von 26 Mitarbeiterparkplätzen eines in der Nähe gelegenen Industriebetriebs berücksichtigt werden durfte - was die Beschwerdeführerin bestreitet -, ist für den Ausgang des vorliegenden Verfahrens folglich nicht relevant.
Die Leistungsfähigkeit des Knotens Bahnhofstrasse/Schützenhausweg ist abhängig vom Verkehrsaufkommen auf dem Schützenhausweg und der Bahnhofstrasse. Die Menge des Verkehrs auf dem Schützenhausweg wird durch den geplanten Lebensmittelmarkt nicht beeinflusst. Der wegen des umstrittenen Bauvorhabens auf der Bahnhofstrasse zusätzlich generierte Verkehr ist im Verhältnis zum gesamten Verkehr auf der Bahnhofstrasse, wie bereits ausgeführt, gering (vgl. E. 5.4 hiervor). Die tatsächliche Schlussfolgerung der Vorinstanz, wonach der geplante, nicht über den Schützenhausweg erschlossene Lebensmittelmarkt der Beschwerdegegnerin die Leistungsfähigkeit des Knotens Bahnhofstrasse/Schützenhausweg nur wenig beeinflusse, ist nachvollziehbar und damit nicht willkürlich. Die Vorinstanz durfte nach dem Ausgeführten davon ausgehen, das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin führe jedenfalls nicht schon für sich allein zu einer ungenügenden Qualitätsstufe am Knoten Bahnhofstrasse/Schützenhausweg.
5.6. Dass der durch das Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin generierte Mehrverkehr in der Umgebung zu Verkehrsgefährdungen oder übermässigen Wartezeiten führen könnte, ist somit nicht zu sehen. Trotz des starken Verkehrs auf der Bahnhofstrasse Richtung Kreisel "Acherli" und der grossen Belastung des Kreisels zu Spitzenzeiten durfte die Vorinstanz zum Schluss kommen, der vom Bauvorhaben der Beschwerdegegnerin zusätzlich generierte Verkehr könne im Sinne der Rechtsprechung des Bundesgerichts von den Strassen in der Umgebung aufgenommen werden, ohne das öffentliche Strassennetz zu überlasten. Die von der Beschwerdeführerin vorgebrachte Rüge der Verletzung von Art. 19 i.V.m. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG und die in diesem Zusammenhang vorgetragenen Sachverhaltsrügen erweisen sich, soweit sie überhaupt genügend substanziiert sind, als unbegründet.
6.
Nach dem Ausgeführten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin aufzuerlegen (vgl. Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführerin hat der Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zu entrichten (vgl. Art. 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 5'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Schwyz, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Tiefbauamt des Kantons Schwyz, dem Amt für Militär, Feuer- und Zivilschutz des Kantons Schwyz, dem Amt für Arbeit, dem Amt für Umweltschutz des Kantons Schwyz, dem Kantonschemiker der Urkantone, dem Amt für Wald und Naturgefahren, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. August 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Mattle