Sachverhalt:
A.
A.a. A._, geboren 1983, ist seit 1. August 2003 bei der B._ AG angestellt. Im Februar 2009 meldete sie sich zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Schwyz teilte ihr am 15. April 2009 mit, es seien keine beruflichen Massnahmen notwendig, und lehnte am 13. November 2009 den Anspruch auf eine Invalidenrente ab. Anfang 2013 meldete sich A._ erneut zum Leistungsbezug an. Die nunmehr zuständige IV-Stelle des Kantons Zürich (nachfolgend: IV-Stelle) gewährte Frühinterventionsmassnahmen in Form von Berufsberatung und Jobcoaching, die sie im April 2014 beendete. Weiter veranlasste die IV-Stelle medizinische Abklärungen und verneinte am 22. Januar 2015 den Anspruch auf eine Invalidenrente. Die Pensionskasse der B._ AG richtete A._ bereits vom 1. Januar 2010 bis 31. März 2011 resp. ab 1. September 2011 eine Rente bei einem Invaliditätsgrad von 25 % und ab 1. Januar 2014 eine solche bei einem Invaliditätsgrad von 50 % aus.
A.b. Den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 13. Mai 2016, mit dem es die gegen die Verfügung vom 22. Januar 2015 erhobene Beschwerde abgewiesen hatte, hob das Bundesgericht mit Urteil 8C_445/2016 vom 7. Februar 2017 auf und wies die Sache zur Einholung eines Gerichtsgutachtens an die Vorinstanz zurück. Gestützt auf das Gerichtsgutachten der MEDAS Zentralschweiz vom 23. Februar 2018 sprach das Sozialversicherungsgericht A._ ab 1. September 2013 eine Dreiviertelsrente zu. Die von der IV-Stelle dagegen erhobene Beschwerde hiess das Bundesgericht mit Urteil 8C_575/2018 vom 30. Januar 2019 teilweise gut und gewährte A._ ab 1. September 2013 eine halbe Invalidenrente. Mit Verfügung vom 12. Juli 2019 setzte die IV-Stelle die halbe Invalidenrente betragsmässig fest.
A.c. A._ füllte am 8. April 2019 den Revisionsfragebogen aus und gab darin nebst ihrer Arbeit für die B._ AG eine Tätigkeit im Verwaltungsrat der Firma ihres Vaters seit 2017 an. Die IV-Stelle hob mit Verfügung vom 6. Februar 2020 die Invalidenrente vom 1. Januar bis 31. Dezember 2017 auf und sprach A._ ab 1. Januar 2018 eine Viertelsrente zu; zudem forderte sie die zu Unrecht bezogenen Leistungen zurück.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 23. September 2020 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und ihr weiterhin eine halbe Invalidenrente auszurichten; eventualiter sei festzustellen, dass der Rückforderungsanspruch verwirkt sei.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 141 V 234 E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Diese Grundsätze gelten auch in Bezug auf die konkrete Beweiswürdigung; in diese greift das Bundesgericht auf Beschwerde hin nur bei Willkür ein, insbesondere wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche grundlos ausser Acht lässt. Solche Mängel sind in der Beschwerde aufgrund des strengen Rügeprinzips klar und detailliert aufzuzeigen. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 140 V 50 E. 4.2 S. 53 mit Hinweisen).
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz die Aufhebung der laufenden halben Invalidenrente für das Jahr 2017 resp. deren Reduktion auf eine Viertelsrente ab 1. Januar 2018 sowie die damit verbundene Rückforderung der zu Unrecht bezogenen Leistungen zu Recht bestätigt hat.
3.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Begriffe der Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG; SR 830.1) und der Invalidität (Art. 8 Abs. 1 ATSG) und den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 2 IVG) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Modalitäten der Revision einer Invalidenrente (Art. 17 Abs. 1 ATSG; BGE 141 V 9 E. 2.3 S. 10; 134 V 131 E. 3 S. 132; je mit Hinweisen), insbesondere der zu vergleichenden Zeitpunkte (BGE 133 V 108; in BGE 143 V 77 nicht, jedoch in SVR 2017 IV Nr. 51 S. 152 publ. E. 2.2 des Urteils 9C_297/2016) sowie des Grenzbetrags bei Einkommenssteigerungen (Art. 31 IVG; BGE 136 V 216 E. 5.6.1 S. 223), und die Voraussetzungen einer rückwirkenden Aufhebung der Rente infolge Meldepflichtverletzung (Art. 77 und Art. 88bis Abs. 2 lit. b IVV; BGE 142 V 259 E. 3.2.1 S. 260; Urteile 8C_859/2017 vom 8. Mai 2018 E. 4 und 8C_26/2018 vom 27. September 2018 E. 4). Ebenfalls richtig sind die Ausführungen über die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 16 ATSG), insbesondere zum Validen- (BGE 139 V 28 E. 3.3.2 S. 30; 135 V 58 E. 3.1 S. 59) und Invalideneinkommen (BGE 143 V 295 E. 4 S. 299 ff.; 142 V 178 E. 2.5 S. 183 ff.; 139 V 592 E. 2.3 S. 593), sowie die Rückforderung von zu Unrecht erbrachten Leistungen (Art. 25 Abs. 1 und 2 ATSG; BGE 140 V 521 E. 2.1 S. 525). Darauf wird verwiesen.
4.
Die Vorinstanz erwog, streitig sei die Weiterausrichtung der mit Urteil 8C_575/2018 vom 30. Januar 2019 ab 1. September 2013 zugesprochenen halben Invalidenrente. Den mit dem Revisionsfragebogen vom 8. April 2019 eingereichten Lohnausweisen sei für 2018 ein Einkommen von Fr. 6000.- und für 2017 ein solches von Fr. 10'242.- für das Verwaltungsratsmandat zu entnehmen. Seit der Rentenzusprache mit Wirkung ab September 2013 habe sich damit das Invalideneinkommen erheblich geändert, wobei die Erheblichkeitsgrenze von Fr. 1500.- nach Art. 31 IVG erreicht sei. Somit liege ein Revisionsgrund vor. In der Folge nahm die Vorinstanz einen Einkommensvergleich vor. Dazu legte sie dem Valideneinkommen den Betrag gemäss dem Urteil 8C_575/2018 zugrunde und berücksichtigte die Nominallohnentwicklung. Da davon auszugehen sei, dass die Beschwerdeführerin das Verwaltungsratsmandat auch im Gesundheitsfalle angetreten hätte, sei das Honorar ebenfalls zu berücksichtigen. Beim Invalideneinkommen stellte die Vorinstanz auf das in den Jahren 2017 und 2018 tatsächlich erzielte Einkommen bei der B._ AG ab und addierte das jeweilige Verwaltungshonorar. Bei einem Vergleich des Valideneinkommens mit dem Invalideneinkommen errechnete die Vorinstanz für 2017 einen Invaliditätsgrad von 33 %, für 2018 einen solchen von 40 % und für 2019 einen von 42 %. In der Folge bejahte sie eine Meldepflichtverletzung der Beschwerdeführerin, da letztere auch während eines laufenden Rentenverfahrens zur Mitteilung von geänderten wirtschaftlichen Verhältnissen verpflichtet sei. Angesichts der Meldepflichtverletzung bestätigte das kantonale Gericht die rückwirkende Aufhebung der Rente für das Jahr 2017. Abschliessend verneinte es die Verwirkung der zurückgeforderten Rentenbetreffnisse, da die IV-Stelle mit Eingang des Revisionsfragebogens vom 8. April 2019 Kenntnis des zusätzlichen Einkommens gehabt habe und damit die einjährige Verwirkungsfrist mit Verfügung vom 6. Februar 2020 gewahrt sei. Auch die fünfjährige Verwirkungsfrist seit tatsächlichem Bezug sei eingehalten, so dass die für den Zeitraum vom 31. Dezember 2016 bis 31. Dezember 2017 ausgerichteten Leistungen zurückgefordert werden könnten.
5.
Soweit die Beschwerdeführerin eine Verletzung der Begründungspflicht rügt, ist darauf nicht weiter einzugehen, da ihre Beschwerde diesbezüglich den Anforderungen von Art. 42 Abs. 2 BGG nicht genügt.
6.
Auch die übrigen Einwände der Beschwerdeführerin vermögen am vorinstanzlichen Entscheid nichts zu ändern.
6.1. Sie bringt namentlich vor, es liege kein Revisionsgrund vor, da das Einkommen aus dem Verwaltungsratsmandat sowohl beim Validen- wie beim Invalideneinkommen zu berücksichtigen sei und keinen Einfluss auf den Invaliditätsgrad habe. Zudem liege keine Verletzung der Meldepflicht vor, weil das Einkommen aus dem Verwaltungsratsmandat sowohl beim Validen- wie auch beim Invalideneinkommen zu berücksichtigen sei.
Nach der Rechtsprechung ist jede wesentliche Änderung in den wirtschaftlichen Verhältnissen der IV-Stelle zu melden. Dabei ist es nicht Sache der versicherten Person zu entscheiden, ob eine Änderung des konkret erzielten Einkommens den Invaliditätsgrad auch tatsächlich beeinflusst oder nicht. Denn die Anwendung des Rechts ist Sache der Verwaltung und im Streitfall des Gerichts. Dass es sich bei einem zusätzlichen Verdienst von Fr. 6000.- oder mehr um eine wesentliche Erhöhung des Invalideneinkommens handelt, ergibt sich bereits aus Art. 31 IVG. Zudem stellt sich bei Aufnahme eines zusätzlichen Nebenerwerbs auch die Frage, ob die versicherte Person mit dem bisherigen, der Rentenzusprechung zugrunde liegenden zumutbaren Arbeitspensum auch ihre tatsächliche Leistungsfähigkeit ausreichend ausschöpft. Unter Berücksichtigung des Gesagten ist ohne Weiteres davon auszugehen, dass die Beschwerdeführerin gehalten gewesen wäre, der IV-Stelle diese Nebenerwerbstätigkeit mitzuteilen. Auch handelt es sich bei einem zusätzlichen Einkommen in der genannten Höhe um einen Umstand, der geeignet ist, den Anspruch auf eine Invalidenrente zu ändern, so dass ein Revisionsgrund gegeben ist. Ob sich in der Folge tatsächlich am Rentenanspruch etwas ändert oder nicht, etwa weil die Veränderung nach rechtlicher Würdigung sowohl beim Validen- wie beim Invalideneinkommen anzurechnen ist, ergibt sich erst im Rahmen der nachfolgenden revisionsweisen Invaliditätsbemessung. Somit ist festzuhalten, dass die Beschwerdeführerin ihre Meldepflicht verletzt hat, indem sie das zusätzliche Einkommen aus ihrem neuen Nebenerwerb nicht gemeldet hat, und dass dieses zusätzliche Einkommen einen Revisionsgrund darstellt.
Daran ändert nichts, dass sie in den bisherigen Verfahren einen entsprechenden Lohnausweis resp. die IV-Stelle einen aktuellen Auszug aus dem Individuellen Konto ins Recht legte. Denn in diesen Verfahren ging es um die erstmalige Zusprechung einer Rente und der zu beurteilende Sachverhalt war auf den dafür massgeblichen Zeitpunkt des Verfügungserlasses vom 22. Januar 2015 beschränkt. Insofern war die IV-Stelle auch nicht gehalten, sämtliche Akten dieses Verfahrens bereits auf allfällige zukünftige, über den strittigen Anspruch hinausgehende Leistungen zu überprüfen.
6.2. Weiter beanstandet die Beschwerdeführerin den Einkommensvergleich. Da bei Revisionen keine Bindung an die ursprüngliche Rentenverfügung bestehe, müsse auch das Valideneinkommen neu ermittelt werden. Es könne nicht nur die Entwicklung beim Invalideneinkommen berücksichtigt werden, sondern es müsse auch die berufliche Weiterentwicklung beim Valideneinkommen miteinbezogen werden.
Das Bundesgericht hat bereits in E. 5.1 seines Urteils 8C_575/2018 betreffend die Beschwerdeführerin dargelegt, nach der Rechtsprechung werde beim Valideneinkommen die berufliche Weiterentwicklung im Gesundheitsfall nur berücksichtigt, wenn konkrete Anhaltspunkte dafür bestehen, dass ohne gesundheitliche Beeinträchtigung ein beruflicher Aufstieg realisiert worden wäre; blosse Absichtserklärungen oder auch eine erfolgreiche Invalidenkarriere in einer neuen Tätigkeit genügen nicht. In der Folge hat es hinsichtlich der Beschwerdeführerin mit der Vorinstanz die Annahme eines Masterabschlusses mit einem entsprechenden Valideneinkommen von Fr. 200'000.- verworfen, aber konkrete Anhaltspunkte für einen Bachelorabschluss bejaht und das Valideneinkommen entsprechend festgesetzt. Die Vorinstanz hat auch im Rahmen des Revisionsverfahrens darauf abgestellt und die seither eingetretene statistische Nominallohnentwicklung berücksichtigt. Die Beschwerdeführerin bringt nichts vor, das dieses Vorgehen und die Annahme eines Bachelorabschlusses als bundesrechtswidrig erscheinen lassen würde. Sämtliche von ihr erwähnten Umstände, welche als Grundlage für einen höheren Validenlohn dienen sollen, datieren aus der Zeit vor 2015 und sind folglich bereits berücksichtigt oder nicht massgebend. Somit hat es beim vorinstanzlich festgestellten Valideneinkommen sein Bewenden.
6.3. Schliesslich rügt die Beschwerdeführerin, die Rückforderung sei verwirkt, da der Lohnausweis für 2017 bereits im früheren Verfahren aufgelegt worden sei, so dass die IV-Stelle seit Mai 2018 Kenntnis vom Verwaltungsratshonorar gehabt habe.
Die Vorinstanz hat in bundesrechtskonformer Weise festgestellt, dass die IV-Stelle erst mit Erhalt des Revisionsfragebogens vom 8. April 2019 Kenntnis des Verwaltungsratsmandats hatte, so dass sie die einjährige Frist von Art. 25 Abs. 1 ATSG mit Erlass des Vorbescheids vom 6. Februar 2020 wahrte. Wie bereits in E. 6.1 ausgeführt, war das zusätzliche Einkommen aus dem Verwaltungsratsmandat nie Thema der bisherigen Verfahren. Da die IV-Stelle nicht gehalten ist, jede in einem Gerichtsverfahren aufgelegte Beilage daraufhin zu prüfen, ob sich daraus allfällige, erst in der Zukunft sich auf den Leistungsanspruch auswirkende Umstände ergeben, kann ihr nicht entgegengehalten werden, sie hätte bereits 2018, als die Einkommens- und gesundheitlichen Verhältnisse bis zum 22. Januar 2015strittig waren, bereits die nicht thematisierte Nebenerwerbstätigkeit erkennen können und müssen.
6.4. Nach dem Gesagten ist der vorinstanzliche Entscheid bundesrechtskonform.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende Beschwerdeführerin hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. März 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold