Faits :
A.
Le 18 juillet 2016, vers 7h25, un accident mortel s'est produit à F._, sur le chantier de réfection de la route de G._. Un camion conduit par E._, de l'entreprise H._ SA a heurté et écrasé I._, responsable du chantier pour l'entreprise de travaux publics adjudicataire, J._ SA. I._ est décédé sur les lieux des suites de ses blessures.
Au moment des faits, l'entreprise spécialisée K._ SA, sous-traitante de J._ SA, procédait, avec le concours de l'entreprise H._ SA et en présence notamment de I._, qui surveillait l'avancement des travaux, au dégrappage de la route au moyen d'une fraiseuse à froid de type L._.
Ce type d'engin avance sur la route, à une vitesse inférieure à celle du pas, en arrachant l'enrobé sur une largeur de 2 m au maximum. Les matériaux prélevés sont évacués par une rampe (tapis roulant), à l'avant de la machine. Un camion à benne basculante vide doit se placer devant la fraiseuse pour recueillir les gravats de goudron qui tombent de la rampe. Pendant que l'engin avance, le camion doit lui aussi avancer, à une allure qui ne doit pas être inférieure à celle de la fraiseuse, pour que celle-ci ne le heurte pas, mais pas trop supérieure non plus, afin que les gravats continuent à tomber dans la benne du camion. Comme le chauffeur du camion ne peut pas, ou seulement très difficilement, voir la fraiseuse dans ses rétroviseurs et dans la mesure où l'allure de la fraiseuse ne peut pas être adaptée à celle du camion, il revient au conducteur de la fraiseuse, en fonction de l'allure de sa propre machine, de commander au chauffeur du camion d'avancer à faible vitesse ou de s'arrêter, en donnant, comme signal d'arrêt ou de départ, un coup de klaxon. Lorsque la benne est pleine, le conducteur de la fraiseuse en avertit le chauffeur du camion au moyen de deux ou plusieurs coups de klaxon, ensuite desquels celui-ci quitte les lieux. Si le chantier est bien organisé, il est rapidement remplacé par un autre camion placé en attente sur une zone prévue à cet effet.
Dans le cas d'espèce, une zone d'attente avait été organisée et les camions de l'entreprise H._ SA devaient se succéder rapidement. En outre, la largeur de la chaussée à dégrapper était d'environ 3.5 m et la fraiseuse ne pouvait dégrapper plus de 2 m de large à la fois. I._ avait dès lors demandé au pilote de la fraiseuse, M._, d'avancer et de charger cinq camions, puis, avant de commencer à charger le sixième, de reculer pour dégrapper la bande de goudron de 1.5 m de large qui restait à l'arrière.
Le camion de E._ était le sixième à intervenir depuis le début des opérations. Lorsque son tour est arrivé, M._ a, conformément aux instructions de I._, arrêté de fraiser avant de reculer pour aller reprendre le solde d'enrobé à dégrapper. Le conducteur de la fraiseuse a informé E._ qu'il devait lui aussi reculer et se repositionner en lui faisant des signes. Selon les premières déclarations du prénommé à la police, l'ouvrier de J._ SA qui réglait la circulation aux abords du chantier, à savoir N._, lui aurait aussi fait signe de reculer. Alors que le conducteur de la fraiseuse disposait d'une aide pour le guider dans sa manoeuvre, E._, qui ne voyait pas ce qui se passait derrière son camion, n'avait personne pour le seconder dans sa manoeuvre de recul.
L'analyse du tachygraphe du camion a révélé que E._ avait manoeuvré en deux temps. D'abord, il avait reculé d'une dizaine de mètres à une vitesse moyenne de 3 km/h, avec une pointe à 8 km/h, avant de s'arrêter une seconde. Puis, il avait repris sa marche arrière, sur 49 m, à une vitesse moyenne de 7 km/h, avec une pointe à 12 km/h. Pendant cette manoeuvre, le pilote de la fraiseuse a donné plusieurs coups de klaxon pour signifier à E._ qu'il roulait trop vite et qu'il se rapprochait trop du pont de la fraiseuse.
Pendant les quelque 25 secondes qu'avait duré cette dernière phase de la manoeuvre, I._ était descendu du trottoir où il se trouvait plus tôt. Il était en conversation téléphonique avec l'administrateur de J._ SA lorsqu'il a été heurté par le camion de E._, qui a roulé sur lui.
B.
A la suite de ces faits, le Ministère public cantonal a, le jour même, ouvert une instruction pénale pour homicide par négligence. E._ a été entendu en qualité de prévenu.
Le 5 septembre 2016, A._, B._, C._ et D._, respectivement veuve, fils et fille de I._, se sont constitués parties plaignantes, demandeur au pénal et au civil.
Différents individus ont été entendus en qualité de personnes appelées à donner des renseignements au cours de l'instruction, dont N._, en date du 21 juillet 2016 et du 19 mai 2017.
C.
Par ordonnance du 21 janvier 2019, approuvée par le Ministère public central le 22 janvier 2019, le Ministère public a rejeté les réquisitions de preuve présentées par les parties plaignantes dans le délai de clôture, a ordonné le classement de la procédure ouverte pour homicide par négligence contre E._ et a laissé les frais de procédure à la charge de l'État.
D.
Par arrêt du 20 septembre 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les parties plaignantes à l'encontre de l'ordonnance de classement du 21 janvier 2019 et a confirmé cette dernière. Dans ce même arrêt, la Chambre des recours pénale a également considéré que le Ministère public avait implicitement refusé de " mettre en prévention " N._, respectivement rendu une ordonnance de non-entrée en matière implicite à son égard, qu'elle a aussi confirmée.
E.
Les parties plaignantes forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 septembre 2019 de la Chambre des recours pénale. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à la réforme de l'arrêt attaqué, en ce sens que ce dernier est annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente, respectivement retournée au Ministère public, afin qu'il procède au renvoi de E._ et de N._ devant l'autorité de jugement compétente.
F.
Invités à se déterminer, la Chambre des recours pénale et le Ministère public y ont renoncé et se sont référés aux considérants de l'arrêt attaqué. L'intimé n'a pas procédé.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office (art. 29 al. 1 LTF) et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 143 IV 357 consid. 1 p. 358).
Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4). En vertu de l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4 et les arrêts cités).
En l'espèce, les recourants ont pris part à la procédure pénale en qualité de parties plaignantes, en tant que demandeurs au pénal et au civil. Il ne ressort pas de l'arrêt attaqué qu'ils auraient chiffré leurs conclusions civiles en instance cantonale. Ils font cependant état, dans leur mémoire de recours au Tribunal fédéral, de conclusions civiles contre l'intimé, respectivement contre le détenteur du camion impliqué dans l'accident, à hauteur de 55'000 fr. avec intérêts à titre de perte de soutien. La veuve du défunt invoque également un montant de 60'000 fr. avec intérêts à titre de tort moral, tandis que les enfants de ce dernier font pour leur part état d'une somme de 15'000 fr. avec intérêts chacun, également à titre de tort moral. Les prétentions en question sont déduites de l'infraction d'homicide par négligence qu'ils dénoncent. Ces1-12 éléments permettent de leur reconnaître la qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF en tant qu'ils contestent la confirmation du classement dont l'intimé a bénéficié. Il en va de même en ce qui concerne la décision de non-entrée en matière implicite considérée par la cour cantonale.
2.
Les recourants se plaignent d'une violation des art. 319 CPP et 117 CP. Ils font grief à la cour cantonale d'avoir violé ces dispositions en confirmant le classement de la procédure après avoir retenu une rupture du lien de causalité entre le comportement de l'intimé et le décès de la victime.
2.1. Selon l'art. 319 al. 1 CPP, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure, notamment lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a) ou lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b).
Cette disposition doit être appliquée conformément à l'adage " in dubio pro duriore ". Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et art. 2 al. 2 CPP en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 al. 1 CPP; ATF 138 IV 86 consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe, un classement ou une non-1-12entrée en matière ne peuvent être prononcés par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions de la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave. En effet, en cas de doute quant à la situation factuelle ou juridique, ce n'est pas à l'autorité d'instruction ou d'accusation mais au juge matériellement compétent qu'il appartient de se prononcer (ATF 143 IV 241 consid. 2.2.1 p. 243; 138 IV 86 consid. 4.1.2 p. 91 et les références citées; cf. récemment arrêt 6B_1047/2019 du 15 janvier 2020 consid. 3.1).
L'établissement de l'état de fait incombe principalement au juge matériellement compétent pour se prononcer sur la culpabilité du prévenu. Le ministère public et l'autorité de recours n'ont dès lors pas, dans le cadre d'une décision de classement d'une procédure pénale, respectivement à l'encontre d'un recours contre une telle décision, à établir l'état de fait comme le ferait le juge du fond. Des constatations de fait sont admises au stade du classement, dans le respect du principe " in dubio pro duriore ", soit dans la mesure où les faits sont clairs, respectivement indubitables, de sorte qu'en cas de mise en accusation ceux-ci soient très probablement constatés de la même manière par le juge du fond. Tel n'est pas le cas lorsqu'une appréciation différente par le juge du fond apparaît tout aussi vraisemblable. Le principe " in dubio pro duriore " interdit ainsi au ministère public, confronté à des preuves non claires, d'anticiper sur l'appréciation des preuves par le juge du fond. L'appréciation juridique des faits doit en effet être effectuée sur la base d'un état de fait établi en vertu du principe " in dubio pro duriore ", soit sur la base de faits clairs (ATF 143 IV 241 consid. 2.3.2 p. 244 et les références citées; cf. récemment arrêt 6B_127/2019 du 9 septembre 2019 consid. 4.1.2).
Déterminer si l'autorité précédente a correctement compris la portée du principe " in dubio pro duriore " est une question de droit, soumis au libre examen du Tribunal fédéral (ATF 143 IV 241 consid. 2.2.1 p. 243; 138 IV 86 consid. 4.1.2 p. 91 et les références citées; arrêt 6B_673/2019 du 31 octobre 2019 consid. 3.1.3). Le principe " in dubio pro duriore ", en tant que règle de droit, est notamment violé lorsqu'il ressort des considérants de l'arrêt attaqué que l'autorité précédente a établi l'état de fait comme un juge du fond, en faisant application du principe " in dubio pro reo ", ou lorsqu'elle a méconnu de toute autre manière le principe " in dubio pro duriore " (ATF 143 IV 241 consid. 2.3.3 p. 245 ss; arrêt 6B_1239/2018 du 11 mars 2019 consid. 3.1.2 et les références citées).
2.2. Aux termes de l'art. 117 CP, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire. Selon l'art. 12 al. 3 CP, agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle.
Une condamnation pour homicide par négligence au sens de l'art. 117 CP suppose ainsi la réalisation de trois éléments constitutifs, à savoir le décès d'une personne, une négligence, ainsi qu'un rapport de causalité naturelle et adéquate entre les deux premiers éléments (ATF 122 IV 145 consid. 3 p. 147; cf. récemment arrêt 6B_244/2019 du 10 avril 2019 consid. 2.2 et les références citées).
Les concepts de causalité adéquate et naturelle ont été rappelés récemment aux ATF 143 III 242 consid. 3.7 p. 249 s. et 142 IV 237 consid. 1.5 p. 244, et ont notamment été précisés aux ATF 133 IV 158 consid. 6.1 p. 167 s. et 131 IV 145 consid. 5 p. 147 ss., auxquels il convient de se référer.
Selon la jurisprudence, la causalité adéquate sera admise même si le comportement de l'auteur n'est pas la cause directe ou unique du résultat. Peu importe que le résultat soit dû à d'autres causes, notamment à l'état de la victime, à son comportement ou à celui de tiers (ATF 131 IV 145 consid. 5.2 p. 148). Il y a en revanche rupture du lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, lorsque une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (ATF 134 IV 255 consid. 4.4.2 p. 265 s.; 133 IV 158 consid. 6.1 p. 168; 131 IV 145 consid. 5.2 p. 148; cf. aussi ATF 143 III 242 consid. 3.7 p. 250). La question de la causalité adéquate constitue une question de droit que le Tribunal fédéral revoit librement (ATF 142 IV 237 consid. 1.5.1 et 1.5.2 p. 244; 139 V 176 consid 8.4.1 à 8.4.3 p. 189 s.; 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61).
2.3. En l'espèce, la cour cantonale a considéré l'existence d'une " possible " négligence de l'intimé. Se référant notamment à la teneur de l'art. 17 al. 1 2 ème phrase de l'Ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière (OCR; RS 741.11), aux termes duquel le conducteur ne doit pas reculer sans l'aide d'une tierce personne lorsque le véhicule masque la vue vers l'arrière, à moins que tout danger ne soit exclu, les juges précédents ont retenu qu'il " sembl[ait] " qu'avant d'entamer sa manoeuvre de marche arrière, l'intimé n'avait pas vérifié que personne ne se trouvait dans la zone de circulation et qu'il n'avait pas fait appel à un aide-chauffeur pour accomplir sa marche arrière. Il " para[issait] " ainsi avoir omis de prendre une précaution qu'il lui appartenait objectivement à lui aussi, en sa qualité de chauffeur, de prendre spontanément.
La cour cantonale a cependant jugé que la victime était descendue du trottoir alors que le camion conduit par l'intimé reculait dans sa direction et qu'elle avait ainsi pris un risque considérable. Évoquant l'hypothèse d'un moment de distraction - I._ se trouvait alors au téléphone - ou d'autres raisons, telle qu'un mouvement destiné à aller ramasser un objet sur la chaussée, les juges précédents ont considéré qu'en toutes hypothèses, le prénommé avait adopté un comportement dangereux pour lui-même et imprévisible pour les autres intervenants du chantiers, dont l'intimé. Ce comportement contrevenait à une règle de sécurité connue des professionnels, selon laquelle personne ne doit se trouver entre la fraiseuse et le camion lorsque ceux-ci manoeuvrent. Pour la cour cantonale, cette imprudence, imprévisible et extraordinaire, paraissait si déterminante dans le déroulement des évènements qu'elle reléguait à l'arrière-plan les autres causes du décès de la victime. Dans ces conditions, il était selon elle hautement improbable, voire exclu, qu'un juge retienne l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les possibles négligences de l'intimé et le décès de la victime. Elle a donc retenu que le classement de la procédure pénale dirigée contre l'intimé se justifiait.
2.4. Un tel raisonnement ne saurait être suivi à ce stade de la procédure. Pour retenir une rupture du lien de causalité et justifier le classement de cette dernière, la cour cantonale se livre à une discussion sur le comportement adopté par la victime, en évoquant différentes hypothèses sur ce point. De telles constatations révèlent en réalité l'existence de doutes sur la situation factuelle. Elles ne peuvent donc être admises au stade de la confirmation d'un classement, eu égard au principe " in dubio pro duriore ", qui suppose une situation où les faits sont clairs, respectivement indubitables.
De surcroît, la cour cantonale mentionne elle-même de " possibles " négligences imputables à l'intimé, tout en demeurant équivoque à cet égard. Selon le ministère public, il appartenait à la direction du chantier, et non à l'intimé, de prévoir l'intervention d'un signaleur. Citant différentes règles de prudence, outre l'art. 17 al. 1 2ème phrase OCR (cf. ch. 6.1.3 des Règles relatives à l'emploi d'engins mécaniques de terrassement et de véhicules de transport éditées par la CNA; art. 13 de l'Ordonnance sur la sécurité et la protection de la santé des travailleurs dans les travaux de construction [OTConst; RS 832.311.141]), les juges précédents ont retenu l'inverse, mais sans formellement trancher la question, puisqu'ils se sont limités à considérer une " possible " négligence à cet égard, ainsi qu'en ce qui concerne la vitesse à laquelle la manoeuvre de recul a été effectuée par l'intimé. Qui plus est, l'analyse de la causalité adéquate repose en l'espèce sur des constatations de fait qui relevaient du juge du fond et non de l'autorité de recours contre un classement. Elle se focalise d'emblée sur le comportement de la victime, alors qu'elle doit d'abord porter sur le rapport entre le comportement concrètement imputé à l'auteur et le résultat dommageable, avant d'en venir à considérer une éventuelle rupture du lien de causalité. Un tel raisonnement fait défaut en l'espèce. Par conséquent, le pronostic auquel se livre la cour cantonale quant à l'analyse du lien de causalité par un juge du fond viole le droit fédéral. Au demeurant, les questions liées aux " possibles " négligences considérées par la cour cantonale doivent être clairement tranchées par l'autorité de jugement compétente. Ces différents éléments amènent quoi qu'il en soit à considérer un doute concernant la situation juridique. Dans cette mesure également, l'arrêt attaqué et la confirmation du classement violent le principe " in dubio pro duriore ". Il s'ensuit que les griefs des recourants sont fondés et que le recours doit être admis.
3.
Les recourants font également grief à la cour cantonale d'avoir confirmé la décision de non-entrée en matière implicite concernant N._, arguant que celui-ci avait été affecté aux tâches de régulation du trafic sur le chantier et qu'il lui incombait de mettre en oeuvre les mesures nécessaires pour permettre aux camions de reculer en toute sécurité.
3.1. Conformément à l'art. 311 al. 2 CPP, le ministère public peut étendre l'instruction à d'autre prévenus et à d'autres infractions, l'art. 309 al. 3 CPP étant alors applicable. La partie plaignante est fondée à formuler une requête tendant à une telle extension de l'instruction (cf. art. 109 al. 1 CPP). Si cette requête peut être assimilée à une plainte (art. 303 CPP et 304 CPP), il appartient alors au ministère public de rendre une décision formelle en procédant, mutatis mutandis, conformément aux art. 309 CPP et 310 CPP (GRODECKI/CORNU, in JEANNERET/KUHN/PERRIER DEPEURSINGE, Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2 e éd. 2019, n° 17 ad art. 311 CPP; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2 e éd. 2019, n° 15 ad art. 311 CPP). S'il refuse la requête d'extension, sa décision s'apparente à une non-entrée en matière au sens de l'art. 310 CPP (SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung [StPO], Praxiskommentar, 3 e éd. 2018, n° 7 ad art. 311 CPP).
3.2. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que le ministère public a ouvert le jour des faits une instruction pénale pour homicide par négligence et que, le jour même, E._, a été entendu comme prévenu. Durant l'instruction, différents protagonistes, dont N._, ont été entendus en qualité de personnes appelées à donner des renseignements. Il ressort également de l'arrêt querellé que les parties plaignantes ont fait valoir, par la suite, que le prénommé devait être considéré comme prévenu, la cour cantonale retenant à cet égard qu'ils avaient nommément requis sa mise en prévention - recte: l'extension de la procédure à son encontre (sur le caractère non conforme au CPP du terme " mise en prévention ": MACALUSO, in JEANNERET/KUHN/PERRIER DEPEURSINGE, Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, n° 11a ad art. 111 CPP; GRODECKI, La " mise en prévention ", un abus de langage, forumpoenale 2/2019, p. 160 s.). Relevant que le ministère public s'était contenté d'entendre N._ en qualité de personne appelée à donner des renseignements, puis avait clôt la procédure dans son ensemble par une ordonnance de classement, la cour cantonale a considéré que celui-ci avait été mis au bénéfice d'une ordonnance de non-entrée en matière implicite. Sur ce point, l'arrêt attaqué ne prête pas le flanc à la critique.
3.3. Examinant ensuite les griefs des recourants à cet égard, la cour cantonale a considéré, en substance, qu'à supposer même que l'on puisse formuler des reproches à son encontre, il était hautement invraisemblable, sinon exclu, qu'un juge retienne l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les éventuels manquements de N._ et le décès de la victime, compte tenu du comportement qu'elle avait imputé à cette dernière (cf. supra consid. 2.3).
Dans la mesure où l'arrêt attaqué repose pour l'essentiel sur les mêmes motifs que ceux qui ont fondé la confirmation du classement concernant l'intimé, le recours doit, par identité de motifs (cf. supra consid. 2.4), être admis sur ce point également. Toutefois, en tant que les recourants considèrent que N._ doit être renvoyé en jugement, ils perdent de vue que le prénommé n'a jamais été partie à la procédure et n'a jamais été entendu en qualité de prévenu. Un renvoi en jugement est donc en tous les cas exclu à ce stade. Il appartiendra aux autorités cantonales d'examiner s'il y a ou non matière à considérer l'existence de soupçons suffisants justifiant l'extension de la procédure en ce qui le concerne. N._ pourra faire valoir ses droits dans ce cadre, de sorte qu'il n'y a pas lieu de l'inviter à se déterminer à ce stade.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle statue sur les frais et dépens de la procédure cantonale et renvoie la cause au ministère public pour le surplus.
Les recourants, qui obtiennent gain de cause, ne supporteront pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Le canton de Vaud n'a pas non plus à en supporter (art. 66 al. 4 LTF). Les recourants ont droit à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 3000 fr., à verser aux recourants à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, est mise à la charge du canton de Vaud.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 27 février 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Dyens