Sachverhalt:
A.
Nach Abschluss ihrer Strafuntersuchung erhob die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm am 25. Mai 2020 beim Bezirksgericht Zofingen Anklage gegen A._ wegen Brandstiftung, mehrfacher Drohung, versuchter Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte, mehrfacher versuchter Erpressung, mehrfacher versuchter Nötigung, Hausfriedensbruchs, mehrfacher Sachbeschädigung, Missbrauchs einer Fernmeldeanlage, mehrfachen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen und weiterer Delikte.
B.
Der Beschuldigte befand sich seit 12. September 2019 in Untersuchungshaft. Am 25. Mai 2020 beantragte die Staatsanwaltschaft beim Zwangsmassnahmengericht des Kantons Aargau (ZMG) die Anordnung von Sicherheitshaft für das gerichtshängige Strafverfahren (vorläufig bis zum 31. August 2020). Mit Verfügung vom 3. Juni 2020 ordnete das ZMG die Sicherheitshaft an (einstweilen bis zum 31. August 2020). Eine vom Beschuldigten am 15. Juni 2020 dagegen erhobene Beschwerde wies das Obergericht des Kantons Aargau, Beschwerdekammer in Strafsachen, mit Entscheid vom 1. Juli 2020 ab.
C.
Gegen den Entscheid des Obergerichtes gelangte der Beschuldigte mit Beschwerde vom 31. Juli 2020 an das Bundesgericht. Er beantragt im Hauptstandpunkt seine (unverzügliche) Haftentlassung. Eventualiter sei die Sicherheitshaft noch für maximal zwei Wochen zu verlängern, und es seien innert dieser Frist Ersatzmassnahmen anzuordnen (ambulante therapeutische Behandlung in einem Wohnheim für psychisch Kranke, mit kontrollierter Medikation und Abstinenzkontrolle).
Das Obergericht hat am 4. August 2020 auf eine Vernehmlassung verzichtet, während die Staatsanwaltschaft mit Stellungnahme vom 11. August 2020 die Abweisung der Beschwerde beantragt. Der Beschwerdeführer hat am 18. August 2020 auf eine Replik verzichtet.
Erwägungen:
1.
Der angefochtene (kantonal letztinstanzliche) Entscheid hat die Fortdauer von vorbestehender Untersuchungshaft in Form von Sicherheitshaft (nach Anklageerhebung) zum Gegenstand (Art. 229 Abs. 1 i.V.m. Art. 222 StPO). Die Sachurteilsvoraussetzungen von Art. 78 ff. BGG sind erfüllt.
2.
Was die inkriminierten Sachverhalte betrifft, verweist der Beschwerdeführer auf die Anklageschrift. Den dringenden Tatverdacht der untersuchten Verbrechen und Vergehen (Art. 221 Abs. 1 Ingress StPO) bestreitet er nicht substanziiert. Er wendet sich jedoch gegen den (von den kantonalen Instanzen bejahten) Haftgrund der Ausführungsgefahr (Art. 221 Abs. 2 StPO).
Die Vorinstanz gehe (gestützt auf die Ausführungen der psychiatrischen Sachverständigen) "einzig betreffend Bedrohungen und Beschimpfungen" von einer hohen Wahrscheinlichkeit der Tatausführung aus. Mit einer geeigneten Therapie könne selbst dieses Risiko auf ein Minimum reduziert werden. Was die übrige Legalprognose betrifft, sei "selbstverständlich nicht jede Eventualität abschätzbar". Zwar halte die forensisch-medizinische Expertin auch "schwere Opferschäden" für vorstellbar; dabei handle es sich jedoch nicht um eine konkrete Risikoprognose. Bezüglich der Drohungen und der diesbezüglichen Ausführungsgefahr habe ihm die Sachverständige "eine gute Prognose" gestellt. In den ca. elf Monaten Untersuchungs- und Sicherheitshaft habe er Abstand von den untersuchten Ereignissen gewonnen. Auch lasse er sich freiwillig medikamentös behandeln. Aus den psychiatrischen Krankheitsdiagnosen könne ansonsten "zur Ausführungsgefahr nichts abgeleitet werden". Seine weitere Inhaftierung verstosse daher gegen Art. 221 (Abs. 2) StPO. Auch ein Haftgrund nach "Art. 221 Abs. 1 lit. c StPO" (Wiederholungsgefahr) liege nicht vor.
Zumindest aber sei er gegen geeignete Ersatzmassnahmen aus der Haft zu entlassen. Zwar vertrete das Obergericht die Ansicht, es sei bisher nicht möglich gewesen, ihn in einem bloss ambulanten Setting "an eine Behandlung zu binden". Dem sei jedoch zu entgegnen, dass er im Rahmen der strafprozessualen Haft Medikamente freiwillig eingenommen habe, was seine Krankheitseinsicht unter Beweis stelle. Die Sachverständige empfehle in therapeutischer Hinsicht seine Unterbringung in einem Wohnheim für psychisch Kranke mit ambulanter psychotherapeutischer Behandlung. Zwar vertrete die Vorinstanz die Ansicht, dass dies als "therapeutischer Ansatz" zu interpretieren sei, der im Rahmen einer Haftprüfung wegen Ausführungsgefahr gegen strafprozessuale Sicherheitsüberlegungen abgewogen werden müsse. Diese Auffassung sei jedoch bundesrechtswidrig, da nicht ersichtlich werde, dass die medizinische Expertin "den Sicherheitsaspekt ausser Acht" gelassen hätte. Sie sei "offensichtlich" zum Schluss gekommen, dass er sich "an Abmachungen und eine Unterbringung in einem Heim halten würde". Damit werde dem Sicherheitsaspekt ausreichend Genüge getan. An ein im Juni 2018 gegen ihn verhängtes Kontaktverbot (gegenüber seiner Mutter) habe er sich "ausnahmslos gehalten". Auch gegenüber den betroffenen Nachbarn erscheine ein entsprechendes Kontaktverbot als ausreichende Ersatzmassnahme. Ebenso lasse sich die gebotene weitere Medikamenteneinnahme mit Ersatzmassnahmen überprüfen. Diese dürften nicht an finanziellen Motiven scheitern. Insofern sei der angefochtene Entscheid unverhältnismässig und verstosse gegen Art. 212 Abs. 2 lit. c und Art. 237 StPO.
3.
3.1. Ausführungsgefahr im Sinne von Art. 221 Absatz 2 StPO besteht, wenn ernsthaft zu befürchten ist, eine Person werde ihre Drohung, ein schweres Verbrechen auszuführen, wahrmachen. Wie sich aus dem Gesetzeswortlaut und der inneren Systematik von Art. 221 StPO ergibt, setzt der in Absatz 2 geregelte selbstständige Präventivhaftgrund (anders als die besonderen Haftgründe von Absatz 1 lit. a-c) keinen dringenden Tatverdacht von bereits verübten Verbrechen oder Vergehen (Absatz 1 Ingress) notwendigerweise voraus (BGE 140 IV 19 E. 2.1.1 S. 21; Urteile 1B_567/2018 vom 21. Januar 2019 E. 4.1; 1B_31/2018 vom 19. Februar 2018 E. 2.2.1; je mit Hinweisen).
3.2. Die Notwendigkeit, Personen an der Begehung strafbarer Handlungen zu hindern, wird auch in Art. 5 Ziff. 1 lit. c EMRK ausdrücklich als Haftgrund anerkannt. Die Haft wegen Ausführungsgefahr als freiheitsentziehende Zwangsmassnahme muss allerdings verhältnismässig sein (Art. 36 Abs. 3 i.V.m. Art. 10 Abs. 2 BV; Art. 197 Abs. 1 lit. c-d StPO). Die rein hypothetische Möglichkeit der Verübung von Delikten sowie die Wahrscheinlichkeit, dass nur geringfügige Straftaten verübt werden, reichen nicht aus, um eine Präventivhaft zu begründen. Der Haftgrund der Ausführungsgefahr setzt ein ernsthaft drohendes schweres Verbrechen ausdrücklich voraus (Art. 221 Abs. 2 StPO).
3.3. Bei der Annahme dieses Präventivhaftgrundes ist nach der Rechtsprechung des Bundesgerichtes besondere Zurückhaltung geboten. Erforderlich ist daher eine sehr ungünstige Risikoprognose. Nicht Voraussetzung ist hingegen, dass die verdächtige Person bereits konkrete Anstalten getroffen hat, um das angedrohte schwere Verbrechen zu vollenden. Vielmehr genügt es, wenn die Wahrscheinlichkeit einer Ausführung aufgrund einer Gesamtbewertung der persönlichen Verhältnisse sowie der Umstände als sehr hoch erscheint. Besonders bei drohenden schweren Gewaltverbrechen ist dabei auch dem psychischen Zustand der verdächtigen Person bzw. ihrer Unberechenbarkeit oder Aggressivität Rechnung zu tragen (BGE 140 IV 19 E. 2.1.1 S. 21 f.; 137 IV 122 E. 5.2 S. 129 f.; s.a. BGE 137 IV 339 E. 2.4 S. 339 f.). Je schwerer das ernsthaft angedrohte schwere Verbrechen ist, desto eher rechtfertigt sich grundsätzlich - aufgrund der gebotenen Risikoeinschätzung - eine Inhaftierung (BGE 140 IV 19 E. 2.1.1 S. 22; Urteile 1B_567/2018 E. 4.2; 1B_31/2018 E. 2.2.1; s.a. BGE 143 IV 9 E. 2.9 S. 17).
3.4. Falls die Beurteilung des Haftgrundes massgeblich von der Gefährlichkeitsprognose abhängt, kann es sich aufdrängen, vom forensischen Psychiater in einem Kurzgutachten vorab eine Risikoeinschätzung einzuholen, bevor die Gesamtexpertise über sämtliche psychiatrisch abzuklärenden Fragen (Diagnose, geeignete Sanktion, Behandlungsbedürftigkeit, Therapiefähigkeit usw.) vorliegt. Nötigenfalls kann der Haftrichter der Staatsanwaltschaft (gestützt auf Art. 226 Abs. 4 lit. b StPO) entsprechende Anweisungen erteilen. Angesichts des Beschleunigungsgebotes in Haftsachen (Art. 31 Abs. 4 BV, Art. 5 Abs. 2 StPO) muss eine solche summarische Risikoeinschätzung in Haftfällen rasch erfolgen (BGE 143 IV 9 E. 2.8 S. 16 f.; 128 I 149 E. 4.4 S. 154; Urteil 1B_567/2018 E. 4.3 mit Hinweisen). Über das Dargelegte hinaus hat der Haftrichter weder eine umfassende und abschliessende Würdigung der psychiatrischen Begutachtung im Rahmen des Haftprüfungsverfahrens vorzunehmen, noch dem Sachrichter diesbezüglich vorzugreifen (Urteil 1B_487/2017 vom 1. Dezember 2017 E. 3.8).
3.5. Freiheitsentziehende Massnahmen sind aufzuheben, wenn Ersatzmassnahmen zum gleichen Ziel führen (Art. 212 Abs. 2 lit. c StPO). Dies gilt besonders auch für Präventivhaft wegen Ausführungsgefahr (vgl. BGE 140 IV 19 E. 2.1.2 S. 22 f.; 137 IV 122 E. 6.2 S. 131 f.).
Nach Art. 237 Abs. 1 StPO ordnet das zuständige Gericht an Stelle der strafprozessualen Haft eine oder mehrere mildere Massnahmen an, wenn sie den gleichen Zweck wie die Haft erfüllen. Es kann die Ersatzmassnahmen jederzeit widerrufen, andere Ersatzmassnahmen oder strafprozessuale Haft anordnen, wenn neue Umstände dies erfordern oder die betroffene Person die ihr gemachten Auflagen nicht erfüllt (Art. 237 Abs. 5 StPO). Als Ersatzmassnahmen kommen gemäss Art. 237 Abs. 2 StPO namentlich die Auflage, sich nur oder sich nicht an einem bestimmten Ort oder in einem bestimmten Haus aufzuhalten (lit. c), die Auflage, sich einer ärztlichen Behandlung oder einer Kontrolle zu unterziehen (lit. f) oder das Verbot in Frage, mit bestimmten Personen Kontakte zu pflegen (lit. g).
3.6. Bei Beschwerden, die gestützt auf das Recht der persönlichen Freiheit (Art. 10 Abs. 2, Art. 31 BV) wegen strafprozessualer Haft erhoben werden, prüft das Bundesgericht im Hinblick auf die Schwere des Eingriffes die Auslegung und Anwendung der StPO frei. Art. 98 BGG gelangt bei strafprozessualen Zwangsmassnahmen nicht zur Anwendung (BGE 143 IV 316 E. 3.3 S. 319; 330 E. 2.1 S. 334; je mit Hinweisen). Soweit jedoch reine Sachverhaltsfragen und damit Fragen der Beweiswürdigung zu beurteilen sind, greift das Bundesgericht nur ein, wenn die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen (Art. 97 Abs. 1 i.V.m. Art. 105 Abs. 2 BGG; BGE 143 IV 316 E. 3.3 S. 319; 330 E. 2.1 S. 334; je mit Hinweis).
4.
4.1. Die Vorinstanz erwägt zum Haftgrund der Ausführungsgefahr Folgendes:
Es lägen ein psychiatrisches Vorgutachten (vom 19. Oktober 2018) und ein Ergänzungsgutachten (vom 4. März 2020) vor. Die medizinische Sachverständige habe beim Beschwerdeführer eine schwer ausgeprägte paranoide Schizophrenie diagnostiziert. Diese psychische Krankheit sei auch noch durch Drogenkonsum ungünstig beeinflusst worden. Es bestünden Risikofaktoren für Gewalt, welche ansonsten "praktisch alle mehr oder weniger direkt" auf die paranoide Schizophrenie zurückzuführen seien. Seit der ersten Begutachtung (2018) habe sich dieser Befund unterdessen bestätigt. Da die Gutachterin aktuell keine "konkreten Absichten" bzw. "Handlungspläne" für die vom Beschwerdeführer geäusserten Drohungen erkannt habe, habe sie das Risiko von schweren Verbrechen aus medizinisch-psychiatrischer Sicht als "nicht sehr hoch" eingestuft. Nach Ansicht der Expertin fehle es ihm allerdings "nach wie vor" an der Einsicht, dass "sein Verhalten problematisch" sei. "Je nach Intensität psychotischer Symptome und situativer Faktoren könne man sich" ( nach Ansicht der Sachverständigen) auch "durchaus vorstellen", dass der Beschwerdeführer "einen Handlungsdruck entwickeln" und einschlägige "Drohungen im Zuge einer solchen Entwicklung dann auch geplant umsetzen könnte". Das Ausmass "tätlicher Gewalt im Zusammenhang mit verbalen Konfliktsituationen" werde "ausser von situativen Faktoren in erster Linie davon abhängen", ob der Beschuldigte "im Vorfeld psychotrope Substanzen" konsumiert "und wenn ja, welche". Auch die von ihm (mit Bezug auf Nachbarn) aktuell geäusserte "paranoid getönte Angst" erscheine der Gutachterin "bezüglich des Gewaltrisikos problematisch". Belastend komme bei ihrer Risikoeinschätzung noch hinzu, dass er "verschiedenen Personen gegenüber sehr feindselig eingestellt" erscheine und Suizidgedanken äussere. "Je nach Situation" könne sich die Sachverständige "auch schwere Opferschäden vorstellen". Ohne eine "intensive Behandlung" erscheine ihr "das Risiko weiterer Straftaten hoch" (angefochtener Entscheid, E. 4.5.1 S. 7 f.).
Weiter erwägt das Obergericht, die Risikoprognose der medizinischen Sachverständigen habe sich seit Oktober 2018 nicht verändert. Der Beschwerdeführer sei bereits einschlägig verurteilt (wegen ähnlicher Delikte, die der Anklage zugrunde liegen). Diesbezüglich bestehe laut Gutachten eine hohe Rückfallwahrscheinlichkeit. Zwar habe die Sachverständige sich ausserstande gesehen, das Risiko von Gewaltverbrechen bzw. "schweren Opferschäden" zu quantifizieren. Ihre inhaltlichen Ausführungen erlaubten jedoch eine vorläufige haftrichterliche Risikoeinschätzung. Aufgrund der Untersuchungsergebnisse und der psychiatrischen Gutachten bestehe die Gefahr einer gewalttätigen Eskalation von Konflikten mit diversen Personen. Zwar habe sich unter stationärer medikamentöser Behandlung unterdessen ein etwas weniger auffälliger medizinischer Befund ergeben als noch im Oktober 2018. Die Gutachterin gehe jedoch nach wie vor von einer schweren chronischen psychischen Erkrankung und der Notwendigkeit einer langfristigen therapeutischen Behandlung aus. Insofern müssten die vom Beschwerdeführer gegen die Betroffenen ausgestossenen massiven Todesdrohungen ernst genommen werden bzw. erscheine die Ausführungsgefahr derzeit ausreichend hoch (vgl. angefochtener Entscheid, E. 4.5.2 S. 8 f.).
4.2. Die Staatsanwaltschaft hat am 25. Mai 2020 Anklage gegen den Beschwerdeführer erhoben. Gestützt auf die Darlegungen in der Anklageschrift besteht der dringende Tatverdacht von diversen Verbrechen und Vergehen, darunter einige Gewaltstraftaten. Gemäss ihrer Vernehmlassung vom 22. Juni 2020 im vorinstanzlichen Beschwerdeverfahren wird die Staatsanwaltschaft beim erstinstanzlichen Gericht die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme (Art. 59 StGB) beantragen. Aufgrund der vorliegenden Akten hat der Beschwerdeführer im Falle einer Verurteilung (unabhängig von der Frage seiner Schuldfähigkeit) mit einer längeren freiheitsentziehenden Sanktion bzw. Therapie ernsthaft zu rechnen. Im aktuellen Verfahrensstadium verletzt es kein Bundesrecht, wenn die kantonalen Instanzen gestützt auf die Anklageschrift von mehrfachen ernst zu nehmenden Androhungen schwerer Verbrechen gegenüber verschiedenen betroffenen Personen ausgehen:
Gemäss Anklageschrift habe der Beschuldigte am 23. März 2018 seinem ehemaligen Vermieter telefonisch angedroht, er werde "zwei Mafiarussen" bei ihm vorbeischicken, die ihn "umbringen" und sein "Geld holen" sollten. Am 24. März 2018 habe er ihn nochmals angerufen und gefragt ob er "gut bewaffnet" sei; der Angerufene solle sich bewaffnen, da er, der Beschwerdeführer, zu ihm kommen werde. Am 26. März 2018 habe er den ehemaligen Vermieter (ein weiteres Mal) in Angst und Schrecken zu setzen versucht, indem er vor ihm (mit den Worten: "dann haben wir einen Mazedonier weniger") mit der Hand die Geste des Halsdurchschneidens gemacht habe. Am gleichen Tag habe er bei der Kantonspolizei Aargau angerufen und (gegenüber der das Telefonat entgegennehmenden Polizeibeamtin) angekündigt, er werde den ehemaligen Vermieter (der ihm angeblich Geld schulde) "umbringen", falls die Polizei nichts gegen ihn unternehme.
Am 26. März 2018 habe der Beschwerdeführer noch eine andere Person und deren Angehörige mit dem Tode bedroht. Er habe u.a. gedroht, er werde den Enkel dieser Person "stechen" und deren ganze Familie mit einer Waffe umbringen; gleichzeitig habe er auch hier die Geste des Kehlendurchschneidens gemacht. Die bedrohte Person sei dadurch in Angst und Schrecken versetzt worden.
Am Abend des 6. September 2019 habe der Beschwerdeführer einen (italienischsprachigen) Nachbarn in aggressivem Ton und mit den Worten "ti ammazzo" zweimal mit dem Tode bedroht. Gleichzeitig habe er mit dem Daumen der rechten Hand die Geste des Kehlendurchschneidens (von links nach rechts) gemacht. Der Betroffene sei dadurch in Angst und Schrecken versetzt worden. Am Morgen des gleichen Tages habe der Beschwerdeführer auf dem betreffenden Nachbargrundstück Hausfriedensbruch begangen; nachdem er selber seine Schuhe über den Maschendrahtzaun zwischen den Grundstücken geworfen habe, sei er in den Nachbarsgarten eingedrungen, um die Schuhe wieder zu behändigen.
Am 9. September 2019 habe der Beschuldigte eine Mutter und deren 7-jährige Tochter mit dem Tod bedroht. Er sei mit dem Fahrrad auf die beiden Fussgängerinnen zugefahren, habe mit der Hand eine auf sie gerichtete Schusswaffe angedeutet und Schussgeräusche gemacht. Danach habe er den Lenker seines Fahrrades losgelassen, mit beiden Händen das Tragen eines auf sie gerichteten Gewehrs angedeutet und Geräusche eines Sturmgewehrs imitiert. Die Mutter und ihr Kind seien dadurch in Angst und Schrecken versetzt worden.
4.3. Bei ihrer haftrechtlichen Risikoeinschätzung haben die kantonalen Strafbehörden sodann mitberücksichtigt, dass der Beschwerdeführer (gemäss den medizinischen Gutachten) unter einer schwer ausgeprägten paranoiden Schizophrenie leidet. Seine psychische Krankheit werde durch seinen Hang zum Drogenkonsum noch zusätzlich ungünstig beeinflusst. Aus den Akten lässt sich denn auch willkürfrei auf eine hochgradige Unberechenbarkeit und Impulsivität des Beschwerdeführers schliessen, die sich - auch nach den Feststellungen der psychiatrischen Sachverständigen - auffällig aggressiv gegen diverse Personen richten und in weitere Gewaltdelikte (wie z.B. Brandstiftungen oder Erpressungsversuche mit massiver Androhung von Gewalt) münden können.
Bei gesamthafter Würdigung bestehen derzeit ausreichend konkrete Anhaltspunkte für die Annahme von Ausführungsgefahr im Sinne von Art. 221 Abs. 2 StPO. Es wird Sache des mit dem Straffall befassten Strafgerichts sein, gesetzlich gebotene Sanktionen vertieft zu prüfen und von der psychiatrischen Gutachterin nötigenfalls weitere medizinische Informationen zur Risikoprognose (und zur Frage geeigneter Therapien) einzuholen. Gleichzeitig wird das Sachgericht über eine allfällige Weiterdauer der Sicherheitshaft zu entscheiden haben (vgl. Art. 230 f. StPO).
4.4. Nach dem Gesagten kann offen bleiben, ob hier auch noch die (von der Vorinstanz nicht kumulativ geprüften) besonderen Haftgründe der Flucht- oder der Wiederholungsgefahr (Art. 221 Abs. 1 lit. a und lit. c StPO) erfüllt sein könnten.
4.5. Zum Antrag des Beschwerdeführers auf Haftentlassung gegen Ersatzmassnahmen erwägt das Obergericht, es sei bislang nicht möglich gewesen, ihn in einem ambulanten Setting zuverlässig in eine Behandlung einzubinden, zumal es ihm dafür an einer Einsicht gefehlt habe. Wenn die Sachverständige neuerdings eine Unterbringung in einem Wohnheim für psychisch Kranke mit ambulanter Behandlung erproben wolle, müsse dies "einzig und alleine als therapeutischer Ansatz verstanden werden, der Sicherheitsaspekte ausser Acht" lasse. Selbst nach Einschätzung der medizinischen Expertin könnte eine deliktsorientierte Behandlung, je nach therapeutischer Zugänglichkeit des Beschwerdeführers, "frühestens nach einigen Monaten" ihre Wirkung entfalten. Daher stelle eine ambulante Therapie derzeit noch keine ausreichende Ersatzmassnahme für Sicherheitshaft dar (angefochtener Entscheid, S. 12 E. 5.3.3).
4.6. Eine Unterbringung des Beschwerdeführers in einem offenen Wohnheim, mit ambulanter psychotherapeutischer Behandlung, erscheint im derzeitigen Verfahrensstadium nicht als geeignet, um die dargelegte Ausführungsgefahr von schweren Delikten ausreichend zu bannen. Sein gesundheitlicher Zustand bietet im jetzigen Zeitpunkt auch keine ausreichende Gewähr, dass er amtlichen Anordnungen (namentlich betreffend ärztliche Behandlung und Medikation, Zuweisung eines Aufenthaltsortes, Drogenabstinenz, Kontaktverbote usw.) ausreichend Folge leisten würde. In der Anklageschrift wird dem Beschuldigten unter anderem vorgehalten, dass er schon mehrmals strafbewehrte behördliche Wegweisungsanordnungen (Verbot des Aufenthaltes am Wohnort seiner Mutter) missachtet habe.
Die Ansicht der kantonalen Instanzen, mit blossen Ersatzmassnahmen für Sicherheitshaft lasse sich der erheblichen Gefahr von (weiteren) schweren Delikten derzeit nicht wirksam begegnen, erweist sich als bundesrechtskonform. Auch offensichtlich unrichtige Tatsachenfeststellungen der Vorinstanz sind in diesem Zusammenhang nicht dargetan.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen.
Der Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege. Da die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt sind, ist das Gesuch zu bewilligen (Art. 64 BGG). Die vom amtlichen Verteidiger eingereichte Kostennote erscheint ausgewiesen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
2.1. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2.2. Rechtsanwalt Andreas Ehrsam wird für das bundesgerichtliche Verfahren zum unentgeltlichen Rechtsvertreter ernannt, und es wird ihm aus der Bundesgerichtskasse ein Honorar von Fr. 1'400.95 (inkl. MWST) entrichtet.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm, dem Bezirksgericht Zofingen, dem Zwangsmassnahmengericht des Kantons Aargau und dem Obergericht des Kantons Aargau, Beschwerdekammer in Strafsachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. August 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Forster