Sachverhalt:
A.
D._ und E._ sind Eigentümer des Grundstücks Nr. 3182, Grundbuch (GB) Kriens, das sich gemäss Zonenplan in der Wohnzone A befindet. Am 2. März 2016 bewilligte der Gemeinderat Kriens ihnen den Abbruch des bestehenden Wohnhauses und den Neubau eines Dreifamilienhauses mit gedeckten Autoabstellplätzen auf diesem Grundstück. Dieser Entscheid blieb unangefochten.
Am 25. Januar 2018 reichten D._ und E._ ein Baugesuch für eine Projektänderung ein. Dieses umfasst den Verzicht auf das Kellergeschoss und zahlreiche Änderungen im Untergeschoss, im Erdgeschoss und im Attikageschoss. Während der öffentlichen Auflage des Baugesuchs erhoben A._ sowie B._ und C._ gemeinsam Einsprache gegen das Vorhaben. Am 7. November 2018 erteilte der Gemeinderat (seit 1. Januar 2019 Stadtrat) Kriens D._ und E._ die nachgesuchte Baubewilligung unter Bedingungen und Auflagen und wies die Einsprache ab.
Die Baubewilligung vom 7. November 2018 fochten A._ sowie B._ und C._ am 4. Dezember 2018 mit Beschwerde beim Kantonsgericht Luzern an. Das Kantonsgericht hiess mit Urteil vom 20. Januar 2020 die Beschwerde in zwei untergeordneten Punkten (Bewilligung eines zu grossen Dachvorsprungs, Kostenauflage für das Einspracheverfahren) gut und wies sie im Übrigen ab.
B.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 28. Februar 2020 ans Bundesgericht beantragen A._ sowie B._ und C._ die Aufhebung des Urteils des Kantonsgerichts und des kommunalen Baubewilligungsentscheids.
D._ und E._ und das Kantonsgericht ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Die Stadt Kriens stellt Antrag auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Bau-, Umwelt- und Wirtschaftsdepartement des Kantons Luzern verweist auf die Ausführungen im angefochtenen Urteil.
C.
Mit Verfügung vom 25. März 2020 hat das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung abgewiesen.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den angefochtenen, kantonal letztinstanzlichen Endentscheid im Bereich des Baurechts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (Art. 82 ff. BGG; BGE 133 II 353 E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer von an das Baugrundstück angrenzenden Parzellen vom Bauvorhaben besonders betroffen. Daher sind sie zur Beschwerdeführung legitimiert (vgl. Art. 89 Abs. 1 BGG; BGE 141 II 50 E. 2.1 S. 52; 140 II 214 E. 2.3 S. 219).
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundesrecht, Völkerrecht oder kantonale verfassungsmässige Rechte (Art. 95 lit. a, b und c BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss Art. 95 lit. c und d BGG vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des verfassungsmässigen Willkürverbots (vgl. BGE 146 I 11 E. 3.1.3 S. 14; 142 II 369 E. 2.1 S. 372). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid indessen nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch dessen Ergebnis unhaltbar ist (vgl. BGE 144 I 170 E. 7.3 S. 174; 144 II 281 E. 3.6.2 S. 287; je mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.4. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). T atsachen, welche die Beschwerdeführer erstmals vor Bundesgericht ansprechen, die sich aber aus den kantonalen Verfahrensakten ergeben, sind nicht neu (vgl. BGE 136 V 362 E. 3.3.1 S. 364 f.). Neue rechtliche Vorbringen sind vor Bundesgericht im Rahmen des Streitgegenstandes grundsätzlich zulässig (vgl. BGE 142 I 155 E. 4.4.3-4.4.6 S. 156 ff.).
2.
Umstritten ist der Verlauf des gewachsenen Terrains und damit verbunden die Einhaltung der zulässigen Höhe der geplanten Baute. Gemäss Art. 7 des kommunalen Bau- und Zonenreglements (BZR) beträgt die maximal zulässige, talseitige Fassadenhöhe 7 m in der Wohnzone A.
2.1. Die Vorinstanz hat dargelegt, dass bei einem Ersatzneubau - wie vorliegend - für die Bestimmung des gewachsenen Terrains in erster Linie auf diejenige Höhe über Meer abgestellt werde, die bei den früheren Bauarbeiten in den genehmigten Plänen festgelegt worden ist. Dafür sei der mit der Baubewilligung vom 5. November 1964 genehmigte Querschnittplan von 1963, auf welchem ein Terrainverlauf eingezeichnet ist, herangezogen worden. Weil die Stadt Kriens Unstimmigkeiten bei der Übertragung dieses Terrainverlaufs auf die streitbetroffenen Baupläne festgestellt habe, habe sie dazu ein Gutachten eingeholt. Gemäss dem Experten Erwin Vogel von der Emch+Berger WSB AG würden die Annahmen und das Modell des Architekten beim umstrittenen Bauprojekt sehr gut zu stimmen scheinen, obwohl der Experte die Herleitung des mutmasslich gewachsenen Terrains nicht habe nachvollziehen können. Die Vorinstanz hat sein Gutachten gewürdigt und sieht keinen Anlass, an der Tauglichkeit und Schlüssigkeit des Gutachtens und der darin verwendeten Methode als unter den Umständen bestmögliche Bestimmung des gewachsenen Terrains zu zweifeln.
2.2. Der Streit über das gewachsene Terrain entzündete sich am Umstand, dass in den Bauplänen für das 2016 bewilligte Bauprojekt zwei Höhenangaben für die Erdgeschosskote vorkommen. Bei der nun zur Diskussion stehenden Projektänderung wurde die höhere der beiden Höhenangaben übernommen. Dies gab Anlass zum erwähnten Gutachten über das gewachsene Terrain. Die Beschwerdeführer kritisieren die vorinstanzliche Würdigung des Gutachtens als willkürlich und verlangen die Einholung eines geologischen Gutachtens. Dabei führen sie an, dass die Annahmen des Gutachters nicht mit dem Situationsplan von 1963 und dem Bebauungsplan von 1962 übereinstimmen würden. Die von ihnen in diesem Zusammenhang vorgetragenen detaillierten Ausführungen werden erstmals im bundesgerichtlichen Verfahren vorgebracht. Im kommunalen und kantonalen Verfahren machten die Beschwerdeführer geltend, dass im Nachhinein nicht mehr ermittelt werden könne, wo der erwähnte Querschnitt von 1963 erfolgt sei, auf den der Gutachter für die Ermittlung des gewachsenen Terrains abstellte. Dass der Gutachter falsche Annahmen betreffend die Lage der bestehenden Baute gemacht haben und dies zu einer Abweichung in der Höhe des gewachsenen Terrains von 108 cm führen soll, wird von ihnen erst letztinstanzlich vorgetragen. Es muss nicht erörtert werden, inwiefern es sich bei diesen Vorbringen um unzulässige neue Tatsachen im Sinne von Art. 99 Abs. 1 BGG handelt (vgl. oben E. 1.4). Diese Rügen vermögen die Aussagekraft des Gutachtens und die darauf gestützten Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz nicht zu erschüttern.
2.3. Der Gutachter hat den Verlauf des gewachsenen Terrains aus einer Vielzahl von Indizien hergeleitet, die er ausführlich dargelegt hat. Für die Platzierung des fraglichen Querschnitts mit dem dort eingezeichneten gewachsenen Terrain hat er nicht die bestehende Baute oder den Situationsplan von 1963 als Ausgangspunkt genommen. Weiter hat er dargelegt, dass die bestehende Baute gemäss dem Situationsplan ausgeführt worden sei; dabei hat er sich unter anderem auf eigene Messungen gestützt. Im Gutachten wird ausgeführt, dass im Bereich der nordöstlichen Gebäudeecke - beim Situationsplan und der bestehenden Baute - der Strassenabstand von 5 m teilweise nur knapp eingehalten sei.
Wie aus dem damaligen Situationsplan abgelesen werden kann, bezieht sich der dort eingezeichnete Abstand von 5 m bei der nordöstlichen Gebäudeecke nicht auf die Parzellengrenze, sondern auf den (nicht ausparzellierten) Strassenverlauf. Die abweichende Behauptung der Beschwerdeführer trifft nicht zu. Im Übrigen kommt es nicht entscheidend auf die Übereinstimmung zwischen dem bestehenden Gebäude und den Angaben im Situationsplan an, weil die Aussagen im Gutachten zum gewachsenen Terrain in genügendem Umfang unabhängig davon begründet sind. Jedenfalls bringen die Beschwerdeführer keine stichhaltigen Anhaltspunkte dafür vor, dass das gewachsene Terrain in dem von ihnen geltend gemachten Umfang von den Annahmen des Gutachters abweichen soll.
Das von den Beschwerdeführern weiter angesprochene Quergefälle von 3.0 % gemäss dem Bebauungsplan betrifft primär die Strasse "Steinhofhalde" und nicht das ganze Baugrundstück. Im Übrigen hat der Gutachter die unterschiedlichen Steigungen im Hang unterhalb dieser Strasse beim gewachsenen Terrain ausreichend berücksichtigt. Wie aus dem Gutachten hervorgeht, hat er sich mit einem Terrainschnitt von 2018 entlang der östlichen Grundstücksgrenze - und damit auch mit den dort vermerkten Geländeaufnahmen der Emch+Berger WSB AG, welche die Beschwerdeführer ins Feld führen - auseinandergesetzt. Seine Aussage, der Hang sei regelmässig verlaufen, ist damit vereinbar.
2.4. Da sich die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz zum gewachsenen Terrain weder als offensichtlich unrichtig noch als rechtsfehlerhaft ermittelt erweisen, sind sie für das Bundesgericht verbindlich (vgl. oben E. 1.3). Demzufolge durfte die Vorinstanz in zulässiger antizipierter Beweiswürdigung darauf verzichten, ein zusätzliches geologisches Gutachten zum gewachsenen Terrain einzuholen (vgl. BGE 144 II 427 E. 3.1.3 S. 435 mit Hinweisen). Wird die Erdgeschosskote ausgehend vom massgeblichen gewachsenen Terrain bestimmt, so zeigen die Beschwerdeführer nicht auf, inwiefern die Annahme der Vorinstanz, dass die Höhe der geplanten Baute Art. 7 BZR einhalte, willkürlich oder in anderer Weise bundesrechtswidrig sein soll. Insgesamt dringt die Beschwerde im Hinblick auf das gewachsene Terrain und die Höhe der geplanten Baute nicht durch.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer rügen weiter eine Überschreitung der Ausnützungsziffer beim Bauvorhaben. Nach ihrer Meinung ist die übergangsrechtlich anwendbare Bestimmung von § 12 Abs. 1 lit. a des Anhangs zur Planungs- und Bauverordnung vom 29. Oktober 2013 des Kantons Luzern (PBV; SRL Nr. 736) willkürlich gehandhabt worden. Eine bestehende Fusswegverbindung von der Steinhofhalde zur Sonnenbergstrasse bildet Teil des Baugrundstücks. Die Beschwerdeführer betrachten diesen Fussweg gemäss § 12 Abs. 1 lit. a Anhang PBV als zur Groberschliessung des Quartiers gehörende Grundstücksfläche. Der Fussweg sei eine Auflage des erwähnten Bebauungsplans von 1962 gewesen. Daraus leiten sie ab, dass die Fläche für den Fussweg nicht zur anrechenbaren Grundstücksfläche gehöre.
3.2. § 12 Abs. 1 lit. a Anhang PBV hat folgenden Wortlaut:
Als anrechenbare Grundstücksfläche gilt die vermessene Fläche des Grundstücks in einer Bauzone ohne
a. bestehende oder in einem genehmigten Bebauungsplan, Gestaltungsplan, Landumlegungsplan, Strassenplan, Baulinienplan oder Strassenprojekt vorgesehene Fahrbahn- und Trottoirflächen,
Die Vorinstanz hat die Fusswegverbindung zu den internen Erschliessungsflächen gezählt und sie bei der anrechenbaren Grundstücksfläche im Rahmen von § 12 Abs. 2 Anhang PBV berücksichtigt. Nach dieser Bestimmung werden die für die Erschliessung notwendigen Zu- und Wegfahrten, die Wohnstrassen, die Fusswege und die offenen Pflichtabstellflächen für Fahrzeuge angerechnet.
3.3. Die Anrechenbarkeit des Fusswegs durch die Vorinstanz entspricht einer wortlautgetreuen Auslegung von § 12 Abs. 2 Anhang PBV; hingegen kommt der Begriff des Fusswegs im Wortlaut von § 12 Abs. 1 lit. a Anhang PBV nicht vor. Insoweit lässt sich keine Willkür ausmachen.
Im angefochtenen Urteil wird weiter erwogen, dass der fragliche Bebauungsplan zwar am 19. September 1977 vom Regierungsrat des Kantons Luzern genehmigt worden sei. Er sei aber vor dem Inkrafttreten des Bundesgesetzes über die Raumplanung (RPG; SR 700) erlassen worden. Da dieser Plan nicht innerhalb der achtjährigen Frist bis zum 31. Dezember 1987 vom Kanton genehmigt worden sei, sei er infolge der derogatorischen Kraft des Bundesrechts ausser Kraft getreten (vgl. Art. 26 i.V.m. Art. 35 RPG). Auch wenn der Bebauungsplan nicht formell aufgehoben worden und nach wie vor im Grundbuch eingetragen sei, habe er mangels erneuter kantonaler Genehmigung seine Gültigkeit verloren. Gegen diese vorinstanzlichen Erwägungen bringen die Beschwerdeführer vor Bundesgericht keine substanziierten Rügen vor. Deshalb kann ihnen der Hinweis auf diesen Bebauungsplan nicht weiterhelfen, um eine Anwendbarkeit von § 12 Abs. 1 lit. a Anhang PBV auf den Fussweg zu erreichen.
Auch im Übrigen zeigen die Beschwerdeführer nicht auf, dass es willkürlich sein soll, den betroffenen Fussweg für die Anrechenbarkeit im Hinblick auf die Ausnützung anders als Fahrbahn- oder Trottoirflächen zu behandeln. Selbst die besondere Form des Baugrundstücks, das in der südwestlichen Ecke einen Fortsatz nur im Umfang des Fusswegs aufweist, schliesst es nicht aus, letzteren zu den internen Erschliessungsflächen zu rechnen, wie es die Vorinstanz getan hat.
Die Beschwerdeführer stellen auch nicht in Abrede, dass die Ausnützungsziffer bei Einbezug der Fusswegfläche in die anrechenbare Grundstücksfläche eingehalten ist. Damit gehen ihre diesbezüglichen Vorwürfe fehl.
4.
Ein zusätzlicher Beschwerdepunkt betrifft die Einhaltung von Grenzabstandsvorschriften. Die Vorinstanz hat sich für den Grenzabstand bei einer Mauer auf den übergangsrechtlich anwendbaren § 126 des Anhangs zum Planungs- und Baugesetz vom 7. März 1989 des Kantons Luzern (PBG; SRL Nr. 735) gestützt. Diese Bestimmung regelt den Grenzabstand bei Mauern, Einfriedungen, Böschungen und Gewächsen. Vor Bundesgericht kritisieren die Beschwerdeführer nicht nur die Handhabung dieser Vorschrift als willkürlich, sondern machen zudem geltend, bei einer Fassade werde der nach § 122 Anhang PBG dafür vorgeschriebene Grenzabstand in willkürlicher Weise verletzt. Weiter rufen sie § 125 Anhang PBG an. Die Beschwerdeschrift geht indessen nicht substanziiert darauf ein, inwiefern die zuletzt genannte Vorschrift, die sich auf den Grenzabstand bei Unterniveaubauten bezieht, missachtet worden sein soll.
4.1. Die Beschwerdeführer werfen der Vorinstanz vor, sie führe aus, dass die westlich zum Grundstück Nr. 3035 bestehende Mauer 1,50 Meter hoch sei; stattdessen liege jenes Grundstück östlich der Mauer. In dieser Hinsicht ist darauf hinzuweisen, dass die Vorinstanz mit dieser Aussage die Formulierung in der Beschwerdeschrift vom 4. Dezember 2018 wiedergab. Tatsächlich war sich die Vorinstanz der Himmelsrichtungen sehr wohl bewusst. Sie erwog, dass das Terrain in östlicher Richtung gegen das Grundstück Nr. 3035 ansteige und sich somit die Höhe der Mauer über dem gewachsenen Terrain gegen die Grundstücksgrenze hin verkleinere. Die Vorinstanz hat sich daher im Zusammenhang mit dieser Mauer nicht zur Einhaltung des Grenzabstandes zur westlich gelegenen Parzelle Nr. 3631 geäussert, wie die Beschwerdeführer meinen, sondern zur östlich angrenzenden Parzelle Nr. 3035 (vgl. dazu unten E. 4.4).
4.2. Von den Beschwerdeführern wird vor Bundesgericht erstmals geltend gemacht, der Abstand der Fassade zum westlich gelegenen Grundstück Nr. 3631 betrage nur 3,28 m und unterschreite den Mindestabstand von 4 m gemäss § 122 Anhang PBG. Die Beschwerdeführer bringen dabei nicht konkret vor, inwiefern in dem von ihnen angerufenen Bauplan ein Abstand zur westlichen Fassade von 3,28 m eingetragen oder ablesbar sein soll. Es ist weder in tatsächlicher Hinsicht offensichtlich unrichtig noch willkürlich, wenn bei der Westfassade die Einhaltung des Grenzabstands von 4 m angenommen worden ist.
4.3. Der bezüglich der Mauer an der östlichen Grenze der Bauparzelle massgebliche § 126 Abs. 1 Anhang PBG stellt gemäss der Vorinstanz nur auf das gewachsene und nicht (auch) auf das tiefer gelegte Terrain ab. § 126 Anhang LU PBG hat folgenden Wortlaut:
§ 126 Grenzabstand bei Mauern, Einfriedungen, Böschungen und Gewächsen
1 Stützmauern, freistehende Mauern und Einfriedungen, die nicht mehr als 1,5 m über das gewachsene Terrain hinausragen, dürfen an die Grenze gestellt werden. Übersteigen sie dieses Mass, sind sie um das Doppelte ihrer Mehrhöhe, höchstens aber 4 m, von der Grenze zurückzusetzen. Vorbehalten bleibt Absatz 2.
2 Für Stützmauern und freistehende Mauern, die mehr als 2 m über das gewachsene Terrain hinausragen, sind die Abstandsvorschriften für Bauten massgebend. Das gilt auch für Einfriedungen, die keinen Durchblick gewähren.
3 Für Böschungen und Aufschüttungen sind diese Bestimmungen sinngemäss anzuwenden.
4 Vorbehalten bleiben abweichende, öffentlich beurkundete Vereinbarungen der Nachbarn.
5 Der Grenzabstand bei Gewächsen richtet sich nach den Vorschriften des Einführungsgesetzes zum Zivilgesetzbuch.
Die Bestimmung nimmt im Wortlaut von Absatz 1 und 2 auf das gewachsene und nicht auch auf ein tiefer gelegtes Terrain Bezug. Die Auslegung der Vorinstanz kann sich auf den Wortlaut der Bestimmung abstützen und erweist sich in dieser Hinsicht als willkürfrei.
4.4. Die Beschwerdegegner weisen darauf hin, dass es sich um eine vorbestehende Mauer handelt, die unverändert bleibe, und damit nicht Gegenstand des Baugesuchs bilde. Dennoch hat die Vorinstanz die Einhaltung des Grenzabstands bei der Mauer im Hinblick auf die entlang der Mauer vorgesehenen Abgrabungen beim Bauprojekt geprüft. Der von den Beschwerdeführern angesprochene Bauplan mit Terrainschnitten zeigt die Abgrabung im Bereich der Ostfassade bei der Mauer im Vergleich zum heute bestehenden Terrain auf. Für die Vorinstanz ist jedoch bezüglich der Mauerhöhe der Bauplan "Fassade Ost" massgeblich gewesen. Wie die Vorinstanz zutreffend dem zuletzt genannten Plan entnommen hat, liegt das gewachsene Terrain an dieser Fassade ca. 1,15 m unter der Mauerkrone bzw. ca. 2,05 m unterhalb des Geländers auf dieser Mauer. Weiter hat die Vorinstanz aus dem Bauplan mit Terrainschnitten abgeleitet, dass die Abgrabung sich nur bis zu einer Entfernung von ca. 1,20 m gegen die Grenze zum Grundstück Nr. 3035 hin erstreckt. Dort erlaubt § 126 Abs. 1 Anhang PBG nach der Vorinstanz eine Mauerhöhe (inkl. Geländer) von 2,10 m. Sie hat daran erinnert, dass das gewachsene Terrain in östlicher Richtung ansteige und angenommen, dass die Mauer dort eine Höhe von 2,10 m nicht erreiche. Die Schlussfolgerungen, welche die Vorinstanz aus dem Zusammenspiel dieser Planangaben gezogen hat, erweisen sich nicht als offensichtlich unrichtig. Einzig unter Berufung auf den Bauplan zu den Terrainschnitten vermögen die Beschwerdeführer dieses Ergebnis nicht zu entkräften. In diesem Bauplan ist das bestehende Terrain bei der fraglichen Mauer vermerkt. Die Beschwerdeführer zeigen indessen nicht substanziiert auf, dass das bestehende Terrain dem gewachsenen Terrain gleichzusetzen wäre. Demzufolge kommt es nicht darauf an, welche Höhe die Mauer im Vergleich zu dem dort eingetragenen bestehenden Terrain aufweist. Insgesamt ist im Hinblick auf diese Mauer keine willkürliche Verletzung der massgeblichen Abstandsvorschriften gegeben.
5.
Die Beschwerde richtet sich überdies gegen die Anordnung von Abstellplätzen für Zweiradfahrzeuge im Untergeschoss. Die Vorinstanz hat die geplante Lösung als bewilligungsfähig erachtet. Die Beschwerdeführer werfen der Vorinstanz einerseits eine Verletzung ihrer Begründungspflicht und anderseits eine willkürliche Anwendung von Art. 7 des Reglements der Stadt Kriens über die Abstell- und Verkehrsflächen auf privatem Grund vom 25. November 1999 (Parkplatzreglement) vor.
5.1. Die Beschwerdeführer machen geltend, die Vorinstanz habe es versäumt zu begründen, warum es die örtlichen Verhältnisse nicht zulassen würden, die Veloabstellplätze ebenerdig anzulegen. Die Vorinstanz hat sich aber mit dieser Frage im angefochtenen Urteil genügend auseinandergesetzt. So hat sie dargelegt, dass die Verhältnisse im Hinblick auf die Rampe am westlichen Rand der Bauparzelle und die Abstellflächen im Untergeschoss - in Bezug auf die grundsätzliche Vorgabe ebenerdig angelegter Abstellflächen - sicher nicht als ideal bezeichnet werden könnten. Diese liessen sich jedoch angesichts der Hanglage des Grundstücks rechtfertigen. Die gegenüber einer ebenerdigen Lösung etwas weiteren Zugangswege und die nicht übermässige Steigung der Rampe würden zumutbar erscheinen. Eine Verletzung der Begründungspflicht (vgl. dazu allgemein BGE 142 II 324 E. 3.6 S. 337 f. mit Hinweisen) liegt somit nicht vor.
5.2. Die Vorinstanz hat dargelegt, dass die Rechtsgrundlagen der Baubewilligungsbehörde einen Beurteilungsspielraum, namentlich was die Frage der Geeignetheit der Platzierung der Abstellflächen angehe, einräumen würden. Rechnung zu tragen gelte es dabei den örtlichen Verhältnissen. Dies entspricht der Bestimmung von Art. 7 des Parkplatzreglements. Danach sind Abstellflächen für Zweiradfahrzeuge an geeigneter Stelle ebenerdig anzulegen, soweit die örtlichen Verhältnisse es zulassen und die Kosten zumutbar sind. Wie die Vorinstanz erwogen hat, verweist Art. 7 des Parkplatzreglements auf Art. 45 BZR. Nach dieser Bestimmung sind bei Neubauten und bei neubauähnlichen Umbauten genügend grosse, hindernisfrei zugängliche und überdachte Abstellflächen für Zweiradfahrzeuge zu erstellen. Es ist nicht unhaltbar, wenn die Vorinstanz die Hanglage der Bauparzelle als Grund für eine Ausnahme von der Pflicht zu einer ebenerdigen Parkierungsanlage angenommen hat.
5.3. Wie aus dem angefochtenen Urteil folgt, sieht das umstrittene Bauprojekt den Zugang über eine Rampe mit einem Höhenunterschied von 5,20 m und einem Gefälle von 21,90 % vor. Wenn in der Beschwerdeschrift an das Bundesgericht ein Höhenunterschied von ca. 6 m angegeben wird, wird dafür kein Beleg genannt und erfolgt keine Auseinandersetzung mit den von der Vorinstanz genannten Bauplänen für die fraglichen Feststellungen. Die Beschwerdeführer beanstanden zudem, dass der Zugangsweg im Untergeschoss teilweise überlang sei, weil durch mehrere Räume gegangen werden müsse; diese Abstellplätze seien praktisch unbenutzbar. Diese Vorbringen äussern sich nicht näher zur Ausgestaltung des gebäudeinternen Zugangswegs und zu dessen Gesamtlänge bis zu den Abstellplätzen. Damit zeigen die Beschwerdeführer keine offensichtlich unrichtige Erstellung des Sachverhalts der Vorinstanz in dieser Hinsicht auf.
5.4. In Art. 7 des Parkplatzreglements i.V.m. Art. 45 BZR wird nicht vorgeschrieben, dass von den Abstellflächen die öffentlichen Verkehrsflächen mit einem gefahrenen (und nicht bloss gestossenen) Zweirad erreicht werden müssten. Die Vorgabe, dass die Parkierungsanlage in der Regel ebenerdig zu platzieren ist und hindernisfrei zugänglich sein muss, lässt sich mit einem solchen Verständnis vereinbaren. Es kommt daher nicht darauf an, ob das Zweirad bei einer Rampe mit nahezu 22 % Gefälle geschoben werden muss und nicht gefahren werden kann. Im Übrigen verweisen die angesprochenen kommunalen Vorschriften nicht auf die VSS-Norm "Projektierung von Veloparkierungsanlagen" (VSS-40066). Die Beschwerdeführer legen ebensowenig dar, inwiefern diese VSS-Norm rechtlich von Bedeutung für die Anwendung des fraglichen kommunalen Rechts sein soll. Somit vermögen die Beschwerdeführer aus der VSS-Norm nichts abzuleiten. Nichts anderes gilt bezüglich der Empfehlungen des Bundesamts für Strassen (ASTRA) im Handbuch zur Veloparkierung (Vollzugshilfe Langsamverkehr Nr. 7, 2008), auf welche sich die Beschwerdeführer ebenfalls berufen. Insgesamt erweist es sich nicht als willkürlich, die Lösung des Bauprojekts in Anwendung des gerügten kommunalen Rechts - auch mit Blick auf die Länge des Zugangswegs und die Rampe - als vertretbar zu betrachten, zumal die Vorinstanz dabei den Autonomiebereich der Stadt Kriens zu respektieren hatte.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang werden die Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5, Art. 65 BGG). Überdies haben sie die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren, ebenfalls unter Solidarhaft, angemessen zu entschädigen (vgl. Art. 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Stadtrat Kriens, dem Bau-, Umwelt- und Wirtschaftsdepartement des Kantons Luzern, und dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. September 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Kessler Coendet