Sachverhalt:
A.
Mit Strafbefehl vom 14. November 2017 warf die Staatsanwaltschaft des Kantons Solothurn A._ vor, am 23. August 2017 um 17:20 Uhr in U._ als Lenker eines Personenwagens bei der Wegfahrt ab einem Ausholplatz das Vortrittsrecht missachtet zu haben und durch einen Mangel an Aufmerksamkeit mit dem Fahrzeug von B._ kollidiert zu sein.
B.
Auf Einsprache von A._ gegen den Strafbefehl sprach das Amtsgericht Dorneck-Thierstein A._ am 21. Oktober 2019 wegen Missachtens des Vortrittsrechts und Mangels an Aufmerksamkeit der Widerhandlung gegen das Strassenverkehrsgesetz (SVG; SR 741.01) schuldig und verurteilte ihn zu einer Busse von Fr. 450.--.
C.
Das Obergericht des Kantons Solothurn bestätigte am 4. Mai 2020 den Schuldspruch von A._ wegen einfacher Verletzung der Verkehrsregeln durch Mangel an Aufmerksamkeit und Missachten des Vortrittsrechts und verurteilte ihn zu einer Busse von Fr. 450.--.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben die Sache sei zur ordentlichen Durchführung der Untersuchung und Erhebung einer auch die subjektiven Tatbestandselemente substantiierenden Anklage an die Staatsanwaltschaft des Kantons Solothurn zurückzuweisen. Eventuell sei A._ vom Vorhalt der Verkehrsregelverletzung freizusprechen. Für den Fall der Bestätigung des Schuldspruchs des Obergerichts sei von seiner Bestrafung Umgang zu nehmen. Eventuell sei die Sache nach Aufhebung des Urteils des Obergerichts an dieses zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Anklagegrundsatzes (Art. 9 StPO). Der zur Anklage erhobene Strafbefehl habe sich über den subjektiven Tatbestand gänzlich ausgeschwiegen. Auch bei Übertretungen sei eine Umschreibung des subjektiven Tatbestandes zu fordern.
1.2.
1.2.1. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 sowie Art. 325 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion). Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, welcher konkreter Handlungen sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann. Solange klar ist, welcher Sachverhalt der beschuldigten Person vorgeworfen wird, kann auch eine fehlerhafte und unpräzise Anklage nicht dazu führen, dass es zu keinem Schuldspruch kommen darf. Die nähere Begründung der Anklage erfolgt an Schranken; es ist Sache des Gerichts, den Sachverhalt verbindlich festzustellen. Dieses ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt, nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung gebunden (Art. 350 Abs. 1 StPO; vgl. BGE 144 I 234 E. 5.6.1; 143 IV 63 E. 2.2; 141 IV 132 E. 3.4.1; Urteil 6B_658/2020 vom 23. August 2021 E. 2.2; mit Hinweisen).
Nach langjähriger Rechtsprechung muss klar sein, ob der angeklagten Person Fahrlässigkeit oder vorsätzliche Begehung vorgeworfen wird, denn beide Varianten verlangen durchaus ein unterschiedliches Vorgehen der Verteidigung (BGE 120 IV 348 E. 3.c S. 356; Urteil 6B_654/2019 vom 12. März 2020 E. 1.3; mit Hinweisen). Handelt es sich um ein Fahrlässigkeitsdelikt, hat die Anklageschrift insbesondere die gesamten Umstände anzugeben, nach welchen das Verhalten der beschuldigten Person als pflichtwidrige Unvorsichtigkeit erscheint und inwieweit der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolges für die beschuldigte Person voraussehbar und vermeidbar war (BGE 120 IV 348 E. 3.c S. 356; Urteile 6B_1452/2019 vom 25. September 2020 E. 1.2; 6B_1142/2019 vom 2. März 2020 E. 3.1; mit Hinweisen). Die Schilderung des objektiven Tatgeschehens reicht indessen aus, wenn sich daraus die Umstände ergeben, aus denen auf einen vorhandenen Vorsatz geschlossen werden kann (Urteile 6B_654/2019 vom 12. März 2020 E. 1.3; 6B_638/2019 vom 17. Oktober 2019 E. 1.4.2; 6B_266/2018 vom 18. März 2019 E. 1.2; 6B_510/2016 vom 13. Juli 2017 E. 3.1, nicht publ. in: BGE 143 IV 483; mit Hinweisen).
1.2.2. Nach Art. 42 Abs. 1 BGG hat die Beschwerde unter anderem die Begehren und deren Begründung zu enthalten. In der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 2 BGG), wobei für die Anfechtung des Sachverhalts und die Rüge der Verletzung von Grundrechten qualifizierte Begründungsanforderungen gelten (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.3. Entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers schweigt sich der zur Anklageschrift erhobene Strafbefehl (oben, Bst. A.) nicht über den subjektiven Tatbestand aus. Im Strafbefehl wurde die dem Beschwerdeführer vorgeworfene fehlende Aufmerksamkeit ausdrücklich aufgeführt. Zudem enthielt er die einschlägigen anwendbaren Rechtsgrundlagen, insbesondere Art. 3 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung (VRV; SR 741.11). Mit dieser Bestimmung betreffend die Aufmerksamkeit, welche der Fahrzeugführer der Strasse und dem Verkehr zu widmen hat, wird zusätzlich auf das dem Beschwerdeführer vorgeworfene Fahrlässigkeitsdelikt hingewiesen (vgl. Urteil 6B_1401/2016 vom 24. August 2017 E. 1.4). Der Vorwurf der fahrlässigen Tatbegehung ergibt sich ferner aus dem Umstand, dass die vorsätzliche und fahrlässige einfache Verkehrsregelverletzung gleichermassen strafbar sind (vgl. Art. 90 Abs. 1 i.V.m. Art. 100 Ziff. 1 SVG), dem Beschwerdeführer in der Anklageschrift aber keine vorsätzliche Widerhandlung gegen das SVG vorgeworfen wird (vgl. Urteil 6B_267/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 3.3). Schliesslich berücksichtigte die Vorinstanz zu Recht, dass bei Bagatelldelikten wie hier weniger hohe Anforderungen an das Akkusationsprinzip zu stellen sind (vgl. Urteile 6B_267/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 3.3; 6B_1423/2017 vom 9. Mai 2018 E. 1.4; 6B_1401/2016 vom 24. August 2017 E. 1.4; mit Hinweisen). Inwiefern dies mit der vom Beschwerdeführer pauschal angerufenen StPO, BV oder EMRK nicht vereinbar sein soll, legt er nicht dar. Schliesslich vermag der Beschwerdeführer mit seinem Hinweis auf eine drohende Administrativmassnahme im Sinne von Art. 16b Abs. 2 lit. f SVG nicht aufzuzeigen, weswegen vorliegend nicht von einem Bagatelldelikt auszugehen sein soll (vgl. Art. 132 Abs. 3 StPO; Urteile 6B_1423/2017 vom 9. Mai 2018 E. 1.4; 6B_1401/2016 vom 24. August 2017 E. 1.4).
Aufgrund der dargelegten Elemente war es für den Beschwerdeführer klar, dass ihm Fahrlässigkeit vorgeworfen wurde und er konnte sich zu diesem Vorwurf äussern. Dass und inwiefern ihm eine wirksame Verteidigung nicht möglich gewesen sein sollte, ist unter dem Gesichtspunkt des Anklagegrundsatzes weder aufgezeigt noch ersichtlich. Es ist daher nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz festhielt, der Strafbefehl bringe den Vorwurf der fahrlässigen Tatbegehung hinreichend zum Ausdruck. Die geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen.
2.
2.1. Schliesslich beanstandet der Beschwerdeführer, die Vorinstanz sei in Willkür verfallen und habe die Unschuldsvermutung verletzt, indem sie vom entstandenen Sachschaden darauf geschlossen habe, dass kein besonders leichtes Verschulden des Beschwerdeführers vorliege.
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (BGE 145 IV 154 E. 1.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 141 IV 317 E. 5.4 mit Hinweisen).
Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn diese schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht. Erforderlich ist, dass der Entscheid nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis willkürlich ist. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu. Die Willkürrüge muss nach Art. 106 Abs. 2 BGG explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 144 V 50 E. 4.2; 143 IV 500 E. 1.1; Urteil 6B_276/2021 vom 23. Juni 2021 E. 4.2; mit Hinweisen).
2.3. Entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers stellte die Vorinstanz zur Beurteilung des Verschuldens nicht einzig auf den von der Polizei auf Fr. 56'600.-- geschätzten Sachschaden ab, sondern berücksichtigte ebenfalls die ernstliche Gefahr für Leib und Leben, die der Beschwerdeführer mit seinem unvorsichtigen Verhalten geschaffen habe und dass es lediglich glücklichen Umständen zu verdanken gewesen sei, dass durch die Kollision niemand verletzt worden sei. Sie wies darauf hin, dass die dem Beschwerdeführer unklar erschienene Verkehrssituation sowie allenfalls störende Umwelteinflüsse durch eine tiefstehende Sonne sein pflichtwidriges Handeln nicht zu entschuldigen vermögen und vor diesem Hintergrund nicht von einer Strafe Umgang zu nehmen sei. Sie hat sich entgegen seinen Vorbringen mit den Umständen und Ursachen seiner fehlenden Aufmerksamkeit hinreichend auseinandergesetzt. Die vom Beschwerdeführer geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen, sofern seine Ausführungen überhaupt den gesetzlichen Begründungsanforderungen (Art. 42 Abs. 1 BGG und Art. 106 Abs. 2 BGG) zu genügen vermögen.
3.
Der Beschwerdeführer rügt schliesslich eine Verletzung der Gewaltentrennung. Da die Staatsanwaltschaft nicht untersucht habe, ob er das vortrittsberechtigte Fahrzeug von B._ rechtzeitig habe erkennen können und müssen, habe sich die Justiz zur Untersuchungsbehörde gemacht. Wie bereits dargelegt war der Vorwurf der fahrlässigen Tatbegehung in der Anklageschrift enthalten. Der Vorwurf, der Beschwerdeführer habe das vortrittsberechtigte Fahrzeug von B._ rechtzeitig erkennen können, geht mit der Anschuldigung der fahrlässigen Begehung einher. Die Vorinstanz präzisiert damit den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt, ohne diesen zu verlassen. Im Übrigen ist der Beschwerdeführer auf die nach der StPO vorgesehene aktive Rolle des Gerichts bei der Beweisführung zu verweisen (Art. 6, Art. 343 Abs. 1 und 2, Art. 389 Abs. 2 und 3 StPO; BGE 144 I 234 E. 5.6.2 mit Hinweisen). Das Vorbringen des Beschwerdeführers erweist sich als unbegründet, soweit er den Begründungsanforderungen (Art. 42 Abs. 1 BGG und Art. 106 Abs. 2 BGG) überhaupt zu genügen vermag.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. September 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi