Faits :
A.
Par jugement du 15 avril 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a condamné A._, pour violation simple des règles de la circulation routière, à une amende de 400 francs.
B.
Par jugement du 31 juillet 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
Le 26 octobre 2017, A._ circulait au volant de son véhicule sur le tronçon autoroutier B._-C._, en direction de B._. En raison de travaux, le trafic s'opérait sur la voie centrale ainsi que sur la bande d'arrêt d'urgence. A la hauteur des travaux, le prénommé - qui roulait à 50 km/h sur la voie centrale - a fait face à un ralentissement important. Il a alors fortement freiné et a légèrement tourné le volant à droite afin d'éviter un choc avec le véhicule qui le précédait. A._ s'est ainsi déporté sur la bande d'arrêt d'urgence, où arrivait, quelques mètres derrière lui - à une vitesse de 80 km/h -, le camion conduit par D._. Ce camion a percuté l'arrière droit du véhicule de A._.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 31 juillet 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Considérant en droit :
1.
Dans une section de son mémoire de recours intitulée "En fait", le recourant présente sa propre version des événements, en s'écartant de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. art. 105 al. 1 LTF) et dont il ne prétend ni ne démontre qu'il aurait été établi de manière arbitraire (cf. art. 97 al. 1 LTF). Ce faisant, l'intéressé ne formule aucun grief recevable.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente de ne pas avoir procédé à l'audition de D._. Une telle réquisition de preuve avait déjà été formulée devant le tribunal de première instance, mais avait été rejetée.
2.1. Selon l'art. 398 al. 4 CPP, lorsque, comme en l'espèce, seules des contraventions ont fait l'objet de la procédure de première instance, l'appel ne peut être formé que pour le grief que le jugement est juridiquement erroné ou que l'état de fait a été établi de manière manifestement inexacte ou en violation du droit. Aucune nouvelle allégation ou preuve ne peut être produite.
La partie appelante peut cependant valablement renouveler en appel les réquisitions de preuve formulées devant le premier juge et qui ont été rejetées (arrêts 6B_764/2016 du 24 novembre 2016 consid. 2.3.2; 6B_202/2015 du 28 octobre 2015 consid. 2.2; 6B_362/2012 du 29 octobre 2012 consid. 8.4.1).
2.2. Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'art. 107 CPP, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_884/2019 du 30 octobre 2019 consid. 2.1; 6B_974/2019 du 25 octobre 2019 consid. 2.1; 6B_727/2019 du 27 septembre 2019 consid. 1.3.1). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 144 II 427 consid. 3.1.3 p. 435; 141 I 60 consid. 3.3 p. 64; 136 I 229 consid. 5.3 p. 236).
2.3. La cour cantonale a exposé que le recourant prétendait qu'un véhicule tiers se serait déplacé devant le sien avant qu'il eût dû procéder au freinage, ce qui aurait conduit l'intéressé à dévier sa trajectoire sur la bande d'arrêt d'urgence, sur laquelle circulait le camion ayant ensuite percuté sa voiture. Le recourant avait demandé l'audition de D._ en indiquant que ce dernier serait susceptible de confirmer la présence du véhicule tiers précité. Selon l'autorité précédente, le prénommé avait déjà été entendu par la police. D._ avait alors déclaré que la voiture du recourant - qui circulait sur la voie centrale - s'était trouvée confrontée à un ralentissement et que son conducteur avait fortement freiné et dévié sur la droite, ou effectué une manoeuvre d'évitement en se déportant sur sa propre voie à environ 5 m devant son camion. D._ n'avait aucunement mentionné la présence d'un véhicule tiers. En outre, lorsqu'il avait été entendu par la police immédiatement après l'accident, le recourant n'avait pas davantage évoqué la présence d'un éventuel véhicule tiers. Ce n'était que par la suite, durant l'instruction, que l'intéressé avait fait état de cet élément. Or, il était invraisemblable que le recourant n'eût pas immédiatement rapporté la présence d'un tel véhicule tiers s'il avait estimé celui-ci responsable de sa manoeuvre d'évitement, respectivement de l'accident. Il n'était donc pas nécessaire d'entendre à nouveau D._, près de deux ans après les faits.
2.4. Le recourant se plaint longuement du refus d'auditionner D._, mais ne démontre aucunement que l'appréciation anticipée de la preuve à laquelle s'est livrée l'autorité précédente serait arbitraire. Il n'explique pas, en particulier, pourquoi le prénommé, qui a été entendu immédiatement après l'accident sans faire état d'un prétendu véhicule tiers ayant contraint le recourant à effectuer une manoeuvre d'évitement, serait désormais susceptible de modifier ses déclarations et d'appuyer la version des événements qu'il n'a lui-même développée qu'au cours de l'instruction. Le grief doit être rejeté.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour violation simple des règles de la circulation routière.
La cour cantonale a retenu que, au moment de l'accident, le recourant n'avait pas voué toute son attention à la circulation en empiétant sur la bande d'arrêt d'urgence, alors que le camion conduit par D._ y circulait à une vitesse supérieure. Elle a expressément écarté l'intervention d'un véhicule tiers qui se serait inséré entre la voiture du recourant et celle qui le précédait. L'autorité précédente a encore indiqué que si l'intéressé avait dû se déporter sur la bande d'arrêt d'urgence afin d'éviter une collision avec le véhicule qui le précédait, c'était parce qu'il n'avait pas observé une distance suffisante avec celui-ci, ou car il n'avait pas voué l'attention nécessaire au trafic et s'était laissé surprendre par son ralentissement. Elle a ainsi considéré que le recourant avait violé les art. 31, 34 al. 3, 44 al. 1 de la loi fédérale sur la circulation routière (LCR; 741.01) ainsi que l'art. 3 al. 1 de l'ordonnance sur les règles de la circulation routière (OCR; 741.11).
En l'occurrence, le recourant fonde intégralement son argumentation sur sa propre version des événements, selon laquelle un véhicule lui aurait fautivement fait une "queue de poisson en se rabattant depuis la troisième voie sur la deuxième voie" sur laquelle il circulait, ce qui l'aurait contraint à se déporter sur la bande d'arrêt d'urgence. Cette argumentation est irrecevable, puisqu'elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. art. 105 al. 1 LTF) et dont le recourant ne prétend ni ne démontre qu'il aurait été établi de manière arbitraire (cf. art. 97 al. 1 LTF). Pour le reste, le recourant ne présente aucune argumentation recevable, fondée sur les faits retenus, propre à démontrer que l'autorité précédente aurait pu violer le droit en le condamnant pour violation simple des règles de la circulation routière.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 novembre 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa