Sachverhalt:
A.
A.a. A._, geboren 1983, Mutter von damals zwei Kindern, arbeitete seit dem 10. Mai 2010 mit einem 60 %-Pensum bei der Organisation B._ als hauswirtschaftliche Mitarbeiterin sowie seit dem 3. Juli 2009 etwa sieben Stunden pro Woche als Hauswartin beim Amt C._. Am 7. September 2011 (Datum gemäss Aktenverzeichnis) meldete sie sich unter Hinweis auf einen Unfall mit Verletzung des rechten Fusses (Kalkaneuskontusion, Distorsion des oberen Sprunggelenks) bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte die Akten des Unfallversicherers sowie einen Bericht des Hausarztes Dr. med. D._, Rheumaerkrankungen FMH, vom 24. Oktober 2011 ein. Nach einer Infiltration am 21. Dezember 2011 klagte A._ über eine Parese des gesamten rechten Beines. Die IV-Stelle liess A._ observieren, nachdem ihr eine anonyme Meldung zugegangen war, und führte eine Internet-Recherche durch. Mit Verfügung vom 13. August 2014 lehnte sie die Ansprüche auf berufliche Massnahmen und eine Invalidenrente ab. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. August 2015 in dem Sinne gut, als es die Sache an die IV-Stelle zurückwies, damit sie ein polydisziplinäres Gutachten einhole.
A.b. Gestützt auf das Gutachten des Universitätsspitals Basel, asim, vom 3. Oktober 2016 mit internistischer, psychiatrischer, rheumatologischer und neurologischer Abklärung und die Stellungnahme des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 3. Februar 2017 lehnte die IV-Stelle den Leistungsanspruch erneut ab (Verfügung vom 22. Juni 2017).
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 14. Dezember 2017 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihr eine Dreiviertelsrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zu weiteren Abklärungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Des Weiteren ersucht sie um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss den Art. 95 f. BGG erhoben werden. Eine - für den Ausgang des Verfahrens entscheidende (vgl. Art. 97 Abs. 1 BGG) - vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann das Bundesgericht nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die vorinstanzlich bestätigte Ablehnung des Rentenanspruchs vor Bundesrecht standhält.
3.
Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG) und die Invalidität (Art. 8 ATSG) sowie die Rechtsprechung zu den anhaltenden somatoformen Schmerzstörungen und vergleichbaren psychosomatischen Leiden (BGE 141 V 281; zur dissoziativen Bewegungsstörung: BGE 140 V 8 E. 2.2.1.3 S. 13 f.) zutreffend dargelegt. Es wird darauf verwiesen.
4.
4.1. Die Vorinstanz stellte fest, dass die von der Beschwerdeführerin geklagten Beschwerden nach übereinstimmender Auffassung der vom Unfallversicherer beauftragten Gutachter (Dres. med. E._, Neurologie FMH, Medizinische Abklärungsstelle MEDAS, F._, Orthopädische Chirurgie FMH, und G._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH) und derjenigen der asim keinem organischen Substrat im Sinne eines komplexen regionalen Schmerzsyndroms (CRPS) oder einer organischen Lähmung des gesamten rechten Beines zugeordnet werden könnten. Aus somatischer Sicht sei die Beschwerdeführerin in einer Verweistätigkeit voll arbeitsfähig. Hinsichtlich der Einschränkung der Arbeitsfähigkeit aus psychiatrischer Sicht liege gemäss Frau Dr. med. G._ eine Aggravation vor. Sie habe keine Diagnosen mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit gestellt. Der asim-Gutachter Dr. med. H._ habe eine dissoziative Bewegungsstörung (ICD-10 F44.4), eine rezidivierende depressive Störung, derzeitig mittelgradige bis schwere Episode (ICD-10 F33.1), sowie eine chronische Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren (ICD-10 F45.41) diagnostiziert. Das kantonale Gericht folgte der Auffassung des RAD, der mit Frau Dr. med. G._ davon ausging, dass die präsentierten Befunde bewusstseinsnah demonstriert würden. Während die Beschwerdeführerin anlässlich der Begutachtungen von extremen Schmerzen berichtet habe, die ein Abstehen auf dem rechten Fuss nicht zuliessen, auf zwei Krücken gegangen sei und das Bein beim Gehen nachgeschleift, beim Sitzen mit den Händen getragen habe, sei eine Einschränkung durch eine Lähmung auf den Observationsaufnahmen nicht zu erkennen gewesen. Die Beschwerdeführerin sei mit dem Auto unterwegs gewesen und auch mit flüssigen Bewegungen ausgestiegen, habe beim Einkaufen das Bein häufig voll belastet, die Gehstöcke zwar verwendet, sich aber nicht richtig darauf abgestützt. Inkonsistenzen hätten sich auch hinsichtlich der angegebenen Medikation ergeben, die im Blutspiegel nicht nachweisbar gewesen sei, was ebenfalls für eine Aggravation spreche. Aus diesem Grund lag nach Auffassung des kantonalen Gerichts keine versicherte Gesundheitsschädigung vor. Nachweisbar sei einzig eine Vorfuss-Arthrose, die zwar die bisherige Tätigkeit verunmögliche, eine leichte wechselbelastende, insbesondere sitzende Tätigkeit jedoch uneingeschränkt zulasse.
4.2. Des Weiteren bestätigte die Vorinstanz auch den Einkommensvergleich der IV-Stelle. Sie stellte dem Valideneinkommen von insgesamt 51'501 Franken (Organisation B._: 37'319 Franken; Amt C._: 14'182 Franken) den statistischen Durchschnittslohn für weibliche Hilfskräfte von 39'293 Franken (nach einem leidensbedingten Abzug von 10 %) gegenüber und gelangte so zu einem Invaliditätsgrad von 24 % beziehungsweise gewichtet, unter Annahme einer 81%igen Erwerbstätigkeit als Gesunde, von 19 %. Im Haushaltsbereich sei nicht von einer relevanten Einschränkung auszugehen. Selbst wenn eine volle Erwerbstätigkeit im Gesundheitsfall anzunehmen wäre, resultierte gemäss Vorinstanz ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von 28 %.
5.
Die vorinstanzliche Prüfung der Verwertbarkeit der Observationsergebnisse erfolgte nach den Vorgaben von BGE 143 I 377 und wird letztinstanzlich nicht beanstandet. Gestützt darauf sowie auf die medizinischen Gutachten hielt das kantonale Gericht fest, dass die Beschwerdeführerin trotz der geklagten massiven Schmerzen beziehungsweise einer Lähmung des gesamten rechten Beins in der Lage sei, Auto zu fahren, das Bein praktisch normal belaste und die ihr verordneten Medikamente jedenfalls nicht in der angegebenen Dosis einnehme. Seine eingehenden Erwägungen lassen keine offensichtlich unrichtigen Feststellungen erkennen. Dass das kantonale Gericht aufgrund dieser Umstände einen versicherten Gesundheitsschaden von vornherein - im Ergebnis mit Frau Dr. med. G._ und dem RAD - ausgeschlossen hat, ist nicht bundesrechtswidrig (BGE 141 V 281 E. 2.2.1 S. 287 f.; Urteil 8C_728/2017 vom 31. August 2018 E. 2.2). Praxisgemäss durfte die Vorinstanz insbesondere der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit durch die asim-Gutachter (50 %) die invalidenversicherungsrechtliche Relevanz absprechen (BGE 144 V 50 E. 4.3 S. 53 f.; 140 V 193 E. 3.1 S. 194 f.; Urteil 8C_604/2017 vom 15. März 2018 E. 3.2 mit Hinweisen).
6.
Hinsichtlich der erwerblichen Auswirkungen wird der angefochtene Entscheid (abgesehen davon, dass auf der Seite des Invalideneinkommens lediglich eine 50%ige Arbeitsunfähigkeit zu berücksichtigen sei) nicht beanstandet. Insofern besteht kein Anlass zu Weiterungen.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 BGG). Die Gerichtskosten werden der unterliegenden Beschwerdeführerin auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Gemäss Art. 64 Abs. 1 BGG wird einer Partei die unentgeltliche Rechtspflege nur gewährt, wenn sie bedürftig ist (vgl. dazu BGE 141 III 369 E. 4.1 S. 371 f.) und ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint. Gemäss den eingereichten Unterlagen steht den Ehegatten ein Einkommen von 7'633 Franken zur Verfügung (Gehalt des Ehegatten einschliesslich des 13. Monatslohns sowie der Kinderzulagen von monatlich 700 Franken). Dem steht ein um 20 % erhöhter Grundbedarf des Ehepaars (1'700 Franken) und der drei 2003, 2004 und 2014 geborenen Kinder (zwei mal 600, ein mal 400 Franken) von 3'960 Franken gegenüber. Gemäss den Angaben im Erhebungsbogen für die unentgeltliche Rechtspflege und den eingereichten Belegen fallen Auslagen von 1'363 Franken für Miete an. Die Krankenkassenprämien für alle Familienmitglieder belaufen sich auf 946 Franken (417, 268 und drei mal 87 Franken). An Steuern sind monatlich 339 Franken zu bezahlen. Des Weiteren werden für auswärtige Verpflegung 220 Franken sowie für den Sportunterricht der Kinder insgesamt 190 Franken geltend gemacht. Ob diese Kosten anzurechnen oder, insbesondere die Ausgaben für den Sportunterricht, nicht bereits im erweiterten Grundbedarf enthalten sind, kann offen bleiben. Ratenzahlungen (hier für ein Auto-Leasing, 508 Franken) sowie Prämien für die Hausratversicherung (27 Franken) haben praxisgemäss unberücksichtigt zu bleiben (Urteil 5C.256/2006 vom 21. Juni 2007 E. 6.1.1, nicht publ. in: BGE 133 III 620; Urteil 8C_201/2012 vom 5. Juni 2012 E. 6.2.2). Gleiches gilt für die Elternbeiträge für die Kindertagesstätte, in der der jüngste Sohn betreut wird (350 Franken), nachdem die Versicherte keiner Erwerbstätigkeit nachgeht (Urteil 8C_381/2011 vom 7. Oktober 2011 E. 2.2). Damit verbleibt den Ehegatten ein Überschuss von mindestens (auch unter Berücksichtigung der Kosten für die auswärtige Verpflegung und den Sportunterricht) 615 Franken. Dies erlaubt eine Tilgung der Kosten des Prozesses innert Jahresfrist. Dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann daher rechtsprechungsgemäss nicht entsprochen werden (Pra 2006 Nr. 143 S. 987, 5P.441/2005 E. 1.2; Urteil 8C_92/2015 vom 22. April 2015 E. 5).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 11. Oktober 2018
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Durizzo