Sachverhalt:
A.
A.a. A._, geboren 1949, war ab 1. September 1999 als Aushilfe beim Hotel B._ angestellt und in dieser Eigenschaft bei der Hotela, Kranken- und Unfallkasse des Schweizer Hoteliervereins (nachfolgend: Hotela), für Heilbehandlungen und Taggelder und bei der Lloyd's London, Zweigniederlassung Zürich (nachfolgend: Lloyd's), für die langfristigen Leistungen nach Unfällen versichert. Nach einem ersten Unfall vom 20. Mai 1998 war A._ am 7. Dezember 1999 erneut an einem Auffahrunfall beteiligt. Am 19. Juni 2000 wurde sie von einem Auto angefahren. Die Hotela bezahlte die Heilbehandlungen und (bis 31. März 2005) Taggelder im Ausmass der jeweiligen Arbeitsunfähigkeit von 100 resp. 50 %. Mit Verfügung vom 13. September 2005 stellte die Hotela ihre Leistungen mangels rechtsgenüglichem natürlichem Kausalzusammenhang rückwirkend per 19. September 2000 ein und vermerkte, sie werde der Lloyd's, die für die langfristigen Leistungen zuständig sei, eine Kopie dieser Verfügung zustellen. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 10. April 2006 fest. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 25. Oktober 2007 gut und wies die Sache an die Hotela zur Festsetzung der Leistungen ab 19. September 2000 zurück. Mit Schreiben vom 3. Dezember 2007 teilte die Hotela dem Rechtsvertreter von A._ mit, sie werde keine Beschwerde gegen diesen Entscheid erheben und habe das Dossier bereits der Lloyd's zugestellt; eine Kopie dieses Schreibens ging an die Lloyd's. Die Lloyd's holte ein biomechanisches Gutachten vom 4. November 2008 sowie eine technische Unfallanalyse vom 9. Oktober 2008 ein und verneinte mit Verfügung vom 15. Dezember 2009, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 22. März 2010, den Anspruch auf weitere Leistungen mangels Kausalzusammenhangs zwischen den nach dem 1. April 2005 noch geklagten Beschwerden und dem Unfall vom 7. Dezember 1999. Dabei stellte sich die Lloyd's auf den Standpunkt, das Verwaltungsgericht habe mit Entscheid vom 25. Oktober 2007 nur den Kausalzusammenhang für die Zeit bis zur Leistungseinstellung durch die Hotela geprüft, nicht aber für den Zeitraum nach dem 1. April 2005.
Die dagegen erhobene Beschwerde, mit welcher A._ eine Invalidenrente und eine Integritätsentschädigung beantragen liess, hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 27. Januar 2011 insofern gut, als es den Einspracheentscheid vom 22. März 2010 aufhob und feststellte, die Lloyd's habe ab 1. April 2005 für das in Frage stehende Beschwerdebild die entsprechenden Dauerleistungen zu erbringen; die Sache werde zur Festsetzung dieser Leistungen im Sinne der Erwägungen an die Lloyd's zurückgewiesen. Das Bundesgericht bestätigte diesen Entscheid mit Urteil 8C_190/2011 vom 13. Februar 2012 (auszugsweise publiziert in BGE 138 V 161).
A.b. In der Folge sprach die Lloyd's mit Verfügung vom 18. Januar 2013 A._ ab 1. April 2005 eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % zu; gleichzeitig hob sie die Invalidenrente mit Wirkung ab 30. April 2006 gestützt auf die technische Unfallanalyse vom 9. Oktober 2008 und die biomechanische Beurteilung vom 4. November 2008 mangels Kausalzusammenhangs wieder auf. Nachdem A._ dagegen Einsprache erhoben hatte, holte die Lloyd's ein polydisziplinäres Gutachten vom 13. Mai 2015 bei der MEDAS Zentralschweiz sowie das psychiatrische Gutachten des Dr. med. C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, Zentrum D._, vom 4. März 2016 sowie dessen Ergänzung vom 16. August 2016 ein. Mit Einspracheentscheid vom 18. September 2018 hielt die Lloyd's an ihrer Verfügung vom 18. Januar 2013 fest.
B.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug hiess die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 23. Januar 2020 gut, hob den Einspracheentscheid vom 18. September 2018 sowie die Verfügung vom 18. Januar 2013 auf, stellte fest, dass A._ über den 30. April 2006 hinaus Anspruch auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % habe, und verpflichtete die Lloyd's, A._ die geschuldeten Rentenbeträge ab 1. Mai 2006 zuzüglich Verzugszins nachzuzahlen.
C.
Die Lloyd's führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und es seien der Einspracheentscheid vom 18. September 2018 sowie die Verfügung vom 18. Januar 2013 zu bestätigen.
Das Bundesgericht führt keinen Schriftenwechsel durch.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 141 V 234 E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Im Beschwerdeverfahren um die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung ist das Bundesgericht nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden (Art. 97 Abs. 2 und Art. 105 Abs. 3 BGG).
Anzufügen bleibt in diesem Zusammenhang, dass entgegen der Ansicht der Lloyd's die Geltung des Untersuchungsgrundsatzes auf das Verwaltungs- (Art. 43 ATSG) und erstinstanzliche Gerichtsverfahren (Art. 61 lit. c ATSG) beschränkt ist und vor Bundesgericht die beschwerdeführende Partei gestützt auf das Rügeprinzip (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) auch im Rahmen von Art. 97 Abs. 2 resp. Art. 105 Abs. 3 BGG darzulegen hat, inwiefern die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz unrichtig oder unvollständig sind sowie deren Korrektur rechtserheblich ist.
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz die Lloyd's zu Recht verpflichtet hat, die Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % über den 30. April 2006 hinaus auszurichten.
3.
Die Vorinstanz hat die Grundsätze und Bestimmungen über den zeitlich massgebenden Sachverhalt und die zeitlich massgebenden Rechtsnormen (BGE 144 V 224 E. 6.1.1 S. 232 mit Hinweis), die Leistungsvoraussetzungen des natürlichen (BGE 142 V 435 E. 1 S. 438; 129 V 177 E. 3.1 S. 181) und des adäquaten Kausalzusammenhangs (BGE 129 V 177 E. 3.2 S. 181), namentlich nach Unfällen mit einem Schleudertrauma der Halswirbelsäule oder einer äquivalenten Verletzung (BGE 134 V 109, 117 V 359), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 18 Abs. 1 und Art. 19 Abs. 1 UVG), die Modalitäten einer Revision der Invalidenrente (Art. 17 Abs. 1 ATSG, SR 830.1; BGE 141 V 9 E. 2.3 S. 10) sowie die beweisrechtlichen Anforderungen an einen ärztlichen Bericht (BGE 143 V 124 E. 2.2.2 S. 126; 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352), namentlich bei Berichten von behandelnden Ärzten (BGE 135 V 465 E. 4.5 S. 470). Darauf wird verwiesen.
4.
Die Vorinstanz erwog, mit Entscheid vom 25. Oktober 2007 habe sie den natürlichen und den adäquaten Kausalzusammenhang zwischen den geklagten Beschwerden und dem Unfall vom 7. Dezember 1999 bejaht und festgestellt, dass die rückwirkende Leistungseinstellung per 19. September 2000 zu Unrecht erfolgt sei und auf Grund der medizinischen Aktenlage spätestens im Zeitpunkt, bis zu welchem Taggelder ausgerichtet worden seien, von einem erreichten Endzustand ausgegangen werden könne. Sie habe die Sache an die Hotela zurückgewiesen, damit diese ab diesem Zeitpunkt über den Rentenanspruch, die Integritätsentschädigung sowie weitere Leistungen nach Art. 21 UVG entscheide. Die Hotela habe in der Folge die Sache an die Lloyd's überwiesen, die - anstatt die Dauerleistungen auszurichten - sich auf den Standpunkt gestellt habe, das Gericht habe sich zur Kausalität nur im Hinblick zu den vorübergehenden Leistungen geäussert, und eine erneute Prüfung der Kausalität vorgenommen. Gestützt auf die technische Unfallanalyse und das biomechanische Gutachten habe die Lloyd's die Kausalität zwischen den HWS-Beschwerden und dem Unfall vom 7. Dezember 1999 ab dem 1. April 2005 verneint. In Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde habe das Gericht die Sache am 27. Januar 2011 erneut an die Lloyd's zur Festsetzung der geschuldeten Dauerleistungen zurückgewiesen. Dabei habe es festgehalten, dass der Entscheid vom 25. Oktober 2007 nicht anders verstanden werden könne, als dass die Feststellungen zum natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang zumindest bis zum 10. April 2006 (Erlass des Einspracheentscheids der Hotela) verbindlich seien. Die Lloyd's sei daran im Rahmen der Festsetzung der Leistungen nach dem 1. April 2005 gebunden. Wenn die Lloyd's die Leistungspflicht ab 1. April 2005 hätte verneinen wollen, wäre ihr einzig der Weg über die prozessuale Revision resp. die Wiedererwägung des Entscheids vom 25. Oktober 2007 offen gestanden. Dieser Entscheid vom 27. Januar 2011 sei vom Bundesgericht am 13. Februar 2012 bestätigt worden. Die Lloyd's habe nunmehr ab 1. April 2005 eine Invalidenrente anerkannt. Soweit sie aber diese per 30. April 2006 mangels Kausalität aufgehoben habe, könne ihr nicht gefolgt werden. Gestützt auf die technische Unfallanalyse und das biomechanische Gutachten aus dem Jahr 2008 sei keine wesentliche Änderung des Sachverhalts ausgewiesen. Die Lloyd's vertrete selbst die Auffassung, dass weder in gesundheitlicher noch erwerblicher Hinsicht eine Veränderung auszumachen sei. Die Lloyd's wolle denn auch keine Revision nach Art. 17 ATSG vornehmen, sondern den Kausalzuammenhang von Anfang an verneinen. Da dieser aber bereits mit Entscheid vom 25. Oktober 2007 bejaht worden sei, bleibe kein Raum für eine erneute grundsätzliche Kausalitätsprüfung.
Weiter sprach die Vorinstanz dem polydisziplinären MEDAS-Gutachten vom 13. Mai 2015 vollen Beweiswert zu und erachtete die Einholung eines psychiatrischen Gutachtens bei Dr. med. C._ als unzulässig, da das Gericht mangels Kenntnis der Einschätzung des Vertrauensarztes und dessen Qualifikation deren Notwendigkeit nicht beurteilen könne. Die Einwände der Lloyd's seien aber ohnehin nicht geeignet, das MEDAS-Gutachten in psychiatrischer Hinsicht in Frage zu stellen. So habe der Teilgutachter seine Diagnosen und die Kausalität hinreichend begründet. Auch habe er sich mit den damals massgeblichen Foerster-Kriterien auseinandergesetzt. Zudem sei auch das Gutachten der Klinik E._ vom 16. Februar 2005 von einem Distorsionstrauma Quebec Task Force 2 ausgegangen und habe dem Unfall vom 19. Juni 2000 lediglich eine kurzzeitige Verschlechterung mit weitgehender Rückbildung der zusätzlichen Beschwerden zugeschrieben. Im Übrigen vermöchten auch die Ausführungen des Dr. med. C._ das psychiatrische MEDAS-Teilgutachten nicht in Zweifel zu ziehen. Dieser habe mehrfach angemerkt, dass die Kriterien einer Neurasthenie erfüllt sein könnten und bezüglich der Schmerzstörung die Diagnose von der Interpretation und dem Verständnishorizont des Untersuchers abhängen würden. Entgegen der Ansicht des Dr. med. C._, der den natürlichen Kausalzusammenhang zu verneinen versuche, genüge es jedoch, wenn die typischen Beschwerden innert weniger Tage nach dem Unfall diagnostiziert würden. Auch könne die natürliche Kausalität nicht gestützt auf die technische Unfallanalyse und das biomechanische Gutachten aus dem Jahr 2008 verneint werden, da diese höchstens Anhaltspunkte für die im Rahmen der Adäquanz relevante Beurteilung zur Unfallschwere liefern könnten. Schliesslich enthalte das Aktengutachten des Dr. med. C._ keine eingehende Auseinandersetzung mit den Ausführungen des psychiatrischen MEDAS-Gutachters. Somit könne bezüglich der Kausalität und der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit nicht auf Dr. med. C._ abgestellt werden. Gestützt auf die Aktenlage sei damit nicht mit dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit der Wegfall der Kausalität nachgewiesen. Demnach sei die Leistungseinstellung der Lloyd's per 30. April 2006 unrechtmässig und die Versicherte habe auch über den 30. April 2006 hinaus Anspruch auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 %. Zudem habe sie Anspruch auf einen Verzugszins von 5 %.
5.
Was die Lloyd's dagegen vorbringt, vermag zu keinem anderen Ergebnis zu führen.
5.1. Die Beschwerdeführerin anerkennt in ihrer Verfügung vom 18. Januar 2013 resp. dem Einspracheentscheid vom 18. September 2018 den Anspruch der Versicherten auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % für die Zeit vom 1. April 2005 bis 30. April 2006 und damit auf eine Dauerleistung der Unfallversicherung. Auf Dauerleistungen findet die Rechtsprechung, wonach der Unfallversicherer ohne Wiedererwägungs- oder Revisionsgrund auf eine Leistungszusprache ex nunc et pro futuro zurückkommen kann (Urteil 8C_22/2019 vom 24. September 2019 unter Hinweis auf BGE 130 V 380 E. 2.3.1 S. 384), jedoch keine Anwendung (Urteile 8C_736/2019 vom 21. Januar 2020 E. 5.1 und 8C_457/2014 vom 5. September 2014 E. 2.2; vgl. auch BGE 144 V 418 E. 3.2 S. 421). Insofern ist die Berufung der Lloyd's auf das Urteil 8C_819/2016 vom 4. August 2017, bei dem es um eine Leistungseinstellung im Rahmen der Ausrichtung von Taggeldern und Heilbehandlung ging, unbehelflich, da nicht einschlägig.
5.2. Soweit sich die Lloyd's auf den Standpunkt stellt, die Beurteilung des natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhangs durch die Vorinstanz in ihrem Entscheid vom 25. Oktober 2007 beruhe auf dem falschen rechtserheblichen Sachverhalt und der natürliche und der adäquate Kausalzusammenhang seien bereits im April 2005 nicht gegeben, macht sie eine ursprüngliche Unrichtigkeit geltend und zielt auf eine Wiedererwägung nach Art. 53 Abs. 2 ATSG ab.
Wie das kantonale Gericht indessen zutreffend dargelegt hat, können Verfügungen nur dann von der Verwaltung in Wiedererwägung gezogen werden, wenn sie nicht Gegenstand materieller richterlicher Beurteilung waren (BGE 138 V 147 E. 2.1 S. 148 f.; Urteile 8C_736/2019 vom 21. Januar 2020 E. 5.2 und 8C_588/2017 vom 22. Dezember 2017 E. 3.1; vgl. auch Thomas Flückiger, Basler Kommentar, Allgemeiner Teil des Sozialversicherungsrechts, 2020, N. 77 zu Art. 53 ATSG). Die Lloyd's bringt nichts vor, was eine Überprüfung dieser Rechtsprechung rechtfertigen würde (vgl. zu den Voraussetzungen für eine Praxisänderung: BGE 141 II 297 E. 5.5.1 S. 303). Anzumerken ist in diesem Zusammenhang lediglich, dass selbst bei einer analogen Anwendung von Art. 53 Abs. 2 ATSG auf Gerichtsentscheide das Recht zur Wiedererwägung dem Gericht, das den zweifellos unrichtigen Entscheid gefällt hat, und nicht der Verwaltung als damals unterlegener Partei, zukommen würde.
5.3. Wie die Vorinstanz korrekt festhält, stellt sich die Lloyd's auf den Standpunkt, dass sich weder der Gesundheitszustand verändert hat noch eine Veränderung in erwerblicher Hinsicht eingetreten ist. Zu prüfen bleibt, ob allenfalls ein Revisionsgrund nach Art. 17 Abs. 1 ATSG im Sinne der nachträglich weggefallenen natürlichen Kausalität vorliegt (vgl. dazu Flückiger, a.a.O., N. 25 zu Art. 17 ATSG). Die Lloyd's stützt ihre Ansicht, dass es keinen Kausalzusammenhang zwischen den geklagten Beschwerden und dem Unfall vom 7. Dezember 1999 gebe, vornehmlich auf die technische Unfallanalyse vom 9. Oktober 2008 und das biomechanische Gutachten vom 4. November 2008. Nach konstanter Rechtsprechung vermag eine unfalltechnische oder biomechanische Analyse gegebenenfalls gewichtige Anhaltspunkte zur mit Blick auf die Adäquanzprüfung relevanten Schwere des Unfallereignisses zu liefern (RKUV 2003 Nr. U 489 S. 357, U 193/01 E. 3.2; SVR 2009 UV Nr. 13 S. 52, 8C_590/2007 E. 6.1; Urteil 8C_138/2009 vom 23. Juni 2009 E. 4.3.2). Wie die Vorinstanz diesbezüglich zutreffend folgert, kann gestützt auf diese Unterlagen jedoch keine Beurteilung des natürlichen Kausalzusammenhangs erfolgen.
5.4. Mit der Vorinstanz ist dem MEDAS-Gutachten vom 13. Mai 2015 voller Beweiswert zuzuerkennen. Soweit die Lloyd's sich gestützt auf die Einschätzung ihres Vertrauensarztes auf den Standpunkt stellt, das psychiatrische Teilgutachten genüge nicht den Anforderungen der Rechtsprechung, findet sich bei den Akten keine entsprechende Beurteilung des namentlich von der Lloyd's nicht genannten Vertrauensarztes. Somit kann auch nicht beurteilt werden, ob diese den Anforderungen an eine fachärztliche Beurteilung genügt. Die Lloyd's hätte denn auch in nachvollziehbarer Weise zu begründen gehabt, welche konkreten Indizien gegen die Zuverlässigkeit des nach Art. 44 ATSG eingeholten Adminstrativgutachtens, dem voller Beweiswert zukommt, sprechen würden, bevor sie ein weiteres Gutachten in Auftrag gab. Dass sie dies nicht getan hat, legt nahe, dass es sich bei der Beurteilung durch Dr. med. C._ um eine unzulässige Zweitmeinung (second opinion) handelt (vgl. dazu Urteil 8C_776/2018 vom 9. Mai 2019 E. 5.1 mit Hinweis). Wie es sich damit verhält, kann letztlich offen bleiben. Denn mit der Vorinstanz ist festzuhalten, dass das ohne persönliche Untersuchung erstellte Gutachten des Dr. med. C._ vom 4. März 2016 und dessen Ergänzung vom 16. August 2016 die Schlussfolgerungen des psychiatrischen MEDAS-Gutachters nicht in Zweifel zu ziehen vermag. Insbesondere fehlt es an einer einlässlichen Auseinandersetzung des Dr. med. C._ mit der Beurteilung durch den psychiatrischen MEDAS-Experten sowie einer nachvollziehbaren Begründung seiner abweichenden Meinung. Weiter hält Dr. med. C._ selbst fest, dass die "Diskrepanzen zwischen damaliger und aktueller Beurteilung... eher auf der Ebene der Wertung, Gewichtung und nosologische (n) Einordnung der Störungsphänomene" lägen. Insofern stellt seine Einschätzung bloss eine andere Würdigung desselben Sachverhalts dar, ohne dass er neue Erkenntnisse darzulegen vermag. Schliesslich ist auch zu berücksichtigen, dass die Beurteilung des Dr. med. C._ bloss auf den Akten beruht und er die Versicherte nie gesehen hat, was gerade im Rahmen einer psychiatrischen Begutachtung, wo dem Facharzt ein weiter Ermessensspielraum zukommt und der persönliche Eindruck sowie die klinische Untersuchung massgeblich sind, von grosser Bedeutung ist (vgl. dazu die Urteile 8C_721/2014 vom 27. April 2015 E. 7.3 und 9C_410/2016 vom 4. August 2016 E. 2.2.1, je mit Hinweisen). So relativiert auch Dr. med. C._ selber seine Aussagen mangels aktueller persönlicher Untersuchung. Nach dem Gesagten ist mit der Vorinstanz auch in psychiatrischer Hinsicht auf das voll beweiswertige polydisziplinäre MEDAS-Gutachten vom 13. Mai 2015 abzustellen.
Gemäss dem MEDAS-Gutachten vom 13. Mai 2015 liegen zwar keine unfallkausalen somatischen Beschwerden mehr vor; hingegen werden darin auf den Unfall vom 7. Dezember 1999 zurückzuführende psychische Beschwerden festgehalten, die auch im Zeitpunkt der Begutachtung noch eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % in einer angepassten Tätigkeit bewirkten. Folglich ist das Dahinfallen der natürlichen Kausalität gestützt auf das MEDAS-Gutachten vom 13. Mai 2015 nicht nachgewiesen und es hat mangels Vorliegen eines Revisionsgrundes bei der Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % sein Bewenden.
5.5. Nachdem die Lloyd's keine Einwände gegen den von der Vorinstanz bejahten Anspruch der Versicherten auf einen Verzugszins nach Art. 26 Abs. 2 ATSG vorbringt, ist darauf nicht weiter einzugehen. Der vorinstanzliche Entscheid ist nicht zu beanstanden und die Beschwerde der Lloyd's ist abzuweisen.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende Lloyd's hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Da der Versicherten mangels Notwendigkeit eines Schriftenwechsels keine Kosten entstanden sind, hat sie keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Gesundheit schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. Mai 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold