Faits :
A.
Par jugement du 23 août 2017, le Juge II du district de Sion a notamment reconnu X._ coupable de tentative inachevée de contrainte, d'appropriation illégitime et de violation de domicile, l'a condamné à un travail d'intérêt général de 240 heures et à une amende de 1000 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement de l'amende étant fixée à 20 jours, et a mis X._ au bénéfice du sursis à l'exécution de la peine de travail d'intérêt général, avec un délai d'épreuve de trois ans.
B.
Par jugement du 4 mars 2019, la Cour pénale II du Tribunal cantonal valaisan a partiellement admis l'appel déposé par X._. Elle a reconnu X._ coupable de tentative de contrainte, d'appropriation illégitime d'importance mineure et de violation de domicile, l'a condamné à un travail d'intérêt général de 240 heures et à une amende globale de 700 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement de l'amende étant fixée à 14 jours, et a mis X._ au bénéfice du sursis à l'exécution de la peine de travail d'intérêt général, avec un délai d'épreuve de trois ans.
En substance, elle a retenu les faits suivants:
B.a. De siège social à C._, D._ SA a pour but, aux termes de ses statuts, la construction mobilière et immobilière, l'exécution de travaux spéciaux, le transport en tous genres, le déneigement, le terrassement et les travaux de génie civil, ainsi que les travaux forestiers et paysagistes. E._ en est l'administratrice unique et dispose de la signature individuelle. Son époux, X._, y oeuvre, selon ses dires, en qualité de " chef d'équipe " et s'occupe de " diriger les employés ".
B.b. Le 22 octobre 2014, les époux A._ et B._ ont acquis une parcelle sur la commune de F._ en vue d'y édifier une maison d'habitation préfabriquée. Ils ont chargé D._ SA d'effectuer le terrassement, ainsi que les travaux de fouille pour le raccordement eaux usées, TV, électricité et eau potable.
Le 26 novembre 2015, à la suite d'un conflit concernant le respect de l'échéancier convenu et le paiement d'une facture, X._ a envoyé à A._ le courriel suivant:
" [...]
L entreprise D._ SA n est pas à 10000 francs prêt mais je trouvais correct de pouvoir encaisser nos travaux effectuer en 2015 sans devoir attendre.
Cela serai quand même dommage de devoir attendre 2016 pour pouvoir poser votre maison tout comme nous pour etre payer....
[...] ".
Le 27 novembre 2015, A._ a indiqué à X._ que sa tentative de chantage rendait la poursuite de toute relation contractuelle impossible.
Selon le décompte final établi par D._ SA le 30 novembre 2015, les époux A._ et B._ étaient encore redevables d'un solde de 29'348 fr. 75.
Le 30 novembre 2015, A._ a demandé à X._ de déplacer une pelleteuse qui bloquait l'accès aux engins nécessaires pour la construction de la maison, lui impartissant un délai au 2 décembre 2015 pour ce faire.
X._ lui a répondu le même jour que le déplacement de la machine ne pourrait se faire qu'en fin de semaine, puisque cette dernière était en panne. Le 1er décembre 2015, vers 10h, il a informé A._ que la pièce était arrivée et qu'ils allaient enlever la machine; vers 22h, il a toutefois indiqué que la machine ne serait déplacée que le lendemain matin car un goujon avait cédé lors du montage de la pompe. Le 2 décembre 2015, il a confirmé au mandataire des époux A._ et B._ (Me G._) que la machine située sur le chantier serait évacuée le matin du 3 décembre 2015 et a ajouté que " D._ SA réservait tous ses droits pour le cas où la machine devait être touchée, déplacée ou abimée par quelqu'un de non autorisé ". Ce même 2 décembre 2015, Me G._ a mis X._ en demeure d'enlever la pelle mécanique d'ici 15h au plus tard, à défaut de quoi une procédure judiciaire serait intentée et une dénonciation pénale déposée, précisant que le déplacement éventuel de cette machine se ferait par une autre entreprise, à ses frais et à ses risques.
Le 3 décembre 2015, aux alentours de midi, la pelle mécanique a été retirée du chantier. La maison préfabriquée a pu être livrée et montée dans les délais prévus.
B.c. Le 1er mars 2016, X._ s'est rendu en compagnie de six ouvriers de D._ SA sur la parcelle, propriété des époux A._ et B._, alors même que le contrat qui liait ces derniers à cette société avait pris fin depuis plusieurs mois déjà. La parcelle était entourée par quelque 180 mètres de clôtures constituées de tissu tendu entre des pieux de bois ainsi que de deux barrières métalliques " Heras ", lesquelles étaient maintenues closes au moyen d'une chaîne, elle-même verrouillée par deux cadenas, l'un à clé et l'autre à numéros. A l'aide d'un coupe-boulon, X._ a sectionné la chaîne et le cadenas à clé. Sur son ordre, les ouvriers présents ont ensuite enlevé et emporté les clôtures du chantier, ainsi que le cadenas à numéros appartenant aux époux A._ et B._, d'une valeur de 14 fr. 90.
C.
Contre ce dernier jugement, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à son acquittement, subsidiairement à son exemption de toute peine pour les infractions commises, ainsi qu'à l'allocation par l'Etat du Valais d'une indemnité de 10'000 fr. pour les dépenses occasionnées par l'exercice de ses droits de procédure. En outre, il sollicite l'effet suspensif.
Considérant en droit :
1.
Le recourant dénonce une violation des art. 348 et 84 CPP. Se fondant sur la date du 4 mars 2019 qui figure sur l'en-tête du jugement, le recourant soutient que les délibérations ont eu lieu trois mois après les débats qui se sont tenus le 5 décembre 2018. Un tel report des débats violerait non seulement l'art. 348 CPP, mais également son droit d'être entendu, puisqu'il n'aurait pas pu s'exprimer juste avant que la décision ne soit prise. En outre, il reproche à la cour cantonale d'avoir notifié le jugement motivé trois mois après les débats, contrairement au délai de cinq jours prévu à l'art. 84 al. 2 CPP.
Contrairement à ce que soutient le recourant, la date qui figure sur le jugement n'est pas la date des délibérations, mais celle de l'expédition du jugement (cf. jugement attaqué p. 31). Il n'est donc pas établi que les délibérations n'aient pas suivi immédiatement les débats comme l'exige l'art. 348 CPP. Le grief tiré de la violation de cette dernière disposition est donc infondé.
La cour cantonale a expédié le jugement motivé aux parties le 4 mars 2019, à savoir trois mois après les débats d'appel, qui se sont tenus le 5 décembre 2018. Les délais de 60 et de 90 jours prévus à l'art. 84 al. 4 CP ne sont toutefois que des délais d'ordre, dont la violation ne permet pas de mettre en cause la validité du jugement (arrêt 6B_855/2013 du 5 novembre 3013 consid. 3). Le dépassement de ces délais ne constitue pas non plus en soi une violation du principe de la célérité, mais peut en constituer un indice (arrêt 6B_870/2016 du 21 août 2017 consid. 4.1). En l'espèce, la durée de la procédure, prise dans l'ensemble est d'un peu plus de trois ans, ce qui est tout à fait raisonnable, compte tenu du fait qu'il ne s'agit pas d'un cas grave qui aurait nécessité d'être traité en priorité. Aucune violation du principe de la célérité ne peut donc être reprochée aux autorités cantonales.
2.
Le recourant fait valoir que la cour cantonale a établi les faits de manière manifestement inexacte et qu'elle a violé la présomption d'innocence.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.1 p. 348 s.; 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3 p. 351 s.), elle signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3 p. 351 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; 138 V 74 consid. 7 p. 82).
2.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant que la pelle mécanique de l'entreprise D._ SA n'avait subi aucune panne. Il dénonce également la violation de la présomption d'innocence.
2.2.1. La cour cantonale a exposé que, à la suite d'un conflit concernant l'échéancier convenu et le paiement d'une facture, l'intimé avait informé le recourant le 27 novembre 2015 que sa tentative de chantage rendait la poursuite de toute relation contractuelle impossible. Se fondant sur les déclarations du recourant, elle a retenu que, le 26 novembre 2015, celui-ci avait déplacé la pelleteuse de quelques mètres sur le chantier; se référant à des photographies, elle a ajouté qu'il avait positionné la machine, avec le bras totalement déplié, à l'entrée du chantier, ce qui empêchait ou, à tout le moins, entravait la livraison et la pose de la maison préfabriquée. Elle a noté que, destinataire du mail du 13 novembre 2015 de l'architecte, le recourant savait que le montage de la maison était prévu pour la semaine du 7 décembre 2015. Enfin, elle a déduit d'un message envoyé à l'intimé le 30 novembre 2015 que le recourant avait subordonné l'enlèvement de la machine à l'acquittement de la facture. Sur la base de l'ensemble de ces éléments, elle a retenu que le recourant avait délibérément déplacé et positionné la pelleteuse sur le chantier de manière à empêcher la livraison et la pose de la maison préfabriquée des époux A._ et B._, en vue de faire pression sur eux afin qu'ils s'acquittent du montant de 29'348 fr. 75 qui leur était réclamé.
La cour cantonale a écarté la version du recourant, selon laquelle la machine était tombée en panne. A cet égard, elle a relevé que le recourant n'avait pas déposé les factures et les documents relatifs aux prétendues réparations effectuées sur la pelle mécanique. Elle a apprécié avec la plus grande circonspection le témoignage de H._ qui a exposé avoir déplacé la pelleteuse en compagnie du recourant le 2 décembre 2015 et avoir dû remplacer un joint important, au motif que ce témoin était un employé de D._ SA et qu'il n'était pas établi qu'il se trouvait sur les lieux le 26 novembre 2015. Elle a en outre fait référence au témoin I._ en précisant que sa déposition ne portait même pas sur la prétendue panne.
2.2.2. La cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire ni violé la présomption d'innocence en retenant que le recourant avait délibérément placé la pelleteuse sur le chantier des intimés pour empêcher ou entraver la pose de la maison préfabriquée et en écartant la version de la panne présentée par le recourant. Elle s'est fondée sur un ensemble d'éléments convaincants pour retenir que le recourant voulait exercer une pression sur les intimés pour obtenir le paiement de sa facture. Par ailleurs, il appartient en principe au prévenu d'établir, à décharge, les circonstances propres à diminuer, voire à exclure son implication à une infraction (cf. MOREILLON/PAREIN REYMOND, Petit commentaire du Code de procédure pénale, 2e éd., 2016, n° 8 ad art. 10 CPP; SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3e éd., 2018, n° 2a ad art. 10 CPP). La cour cantonale pouvait ainsi déduire du fait que le recourant n'avait produit aucune facture ni aucun document relatif aux réparations que la machine n'était pas tombée en panne. Pour le surplus, elle a exposé les raisons qui l'ont amenées à écarter les témoignages. Les griefs tirés de l'établissement arbitraire des faits et de la violation de la présomption d'innocence doivent donc être rejetés.
2.3. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir arbitrairement déduit du message qu'il a envoyé à l'intimé le 30 novembre 2015 qu'il entendait faire dépendre l'enlèvement de la pelle mécanique du paiement du montant ressortant de la facture.
Le e-mail du 30 novembre 2015, adressé par le recourant à l'intimé, a la teneur suivante:
"[...]
Bonjours nous prenons note de votre demande mais malheureusement nous pourront effectuer le déplacement de la machine que en fin de semaine car un pièce c est endommagées.
Nous vous rappelons que cette machine est propriétés privée de l entreprise D._ SA alors pour éviter des problèmes d ordre juridique je vous conseille de ne pas la toucher. Vous nous avez demandé de corriger et de envoyer la facture final ainsi que le décompte chose fait nous attendons donc le versement du montant du d ici la fin de la semaine.
[...]. "
Par ce message électronique, le recourant informe l'intimé qu'il ne pourra déplacer la machine qu'en fin de semaine et lui déconseille de l'enlever, tout en lui demandant de payer la facture d'ici la fin de la semaine. La cour cantonale n'est pas tombée dans l'arbitraire en déduisant de ce message que le recourant avait voulu faire dépendre l'enlèvement de la pelle mécanique du paiement du montant de la facture. Le grief soulevé est donc infondé.
2.4. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu qu'il savait que le cadenas à code appartenait aux époux A._ et B._.
Dans son audition par la police le 14 mars 2016, le recourant a déclaré: " Nous n'avons pas endommagé son cadenas, car nous avons coupé la chaine sur laquelle était accroché le cadenas A._ ". Même si ces déclarations ont été faites quatorze jours après les faits litigieux, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en retenant, sur la base de celles-ci, que le recourant savait au moment des faits que le cadenas à code appartenait à l'intimé. Le grief tiré de l'arbitraire doit donc être rejeté.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour tentative de contrainte.
3.1. Se rend coupable de contrainte selon l'art. 181 CP celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte. Lorsque la victime ne se laisse pas intimider et n'adopte pas le comportement voulu par l'auteur, ce dernier est punissable de tentative de contrainte (art. 22 al. 1 CP; ATF 129 IV 262 consid. 2.7 p. 270; 106 IV 125 consid. 2b p. 128).
3.2. La loi prévoit alternativement trois moyens de contrainte: l'usage de la violence, la menace d'un dommage sérieux ou tout autre comportement entravant la personne visée dans sa liberté d'action. Selon la jurisprudence, la contrainte n'est contraire au droit que si elle est illicite (ATF 120 IV 17 consid. 2a p. 19 et les arrêts cités), soit parce que le moyen utilisé ou le but poursuivi est illicite, soit parce que le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé, soit encore parce qu'un moyen conforme au droit utilisé pour atteindre un but légitime constitue, au vu des circonstances, un moyen de pression abusif ou contraire aux moeurs (ATF 137 IV 326 consid. 3.3.1 p. 328; 134 IV 216 consid. 4.1 p. 218; 120 IV 17 consid. 2a/bb p. 20). Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement, c'est-à-dire qu'il ait voulu contraindre la victime à adopter le comportement visé en étant conscient de l'illicéité de son comportement; le dol éventuel suffit (ATF 120 IV 17 consid. 2c p. 22).
3.3. Le recourant conteste avoir utilisé un moyen de contrainte illicite.
En premier lieu, il fait valoir que le déplacement de la pelleteuse n'était pas possible en raison d'une panne. Par cette argumentation, il s'écarte de manière inadmissible de l'état de fait, tel qu'il a été retenu sans arbitraire par la cour cantonale (cf. consid. 2.2); son grief est dès lors irrecevable.
En second lieu, le recourant explique qu'il a tout de suite informé l'intimé qu'il pourrait déplacer la machine en fin de semaine, à savoir le 4 décembre 2015, de sorte qu'aucune menace d'un dommage sérieux ou autre entrave n'a pesé sur les intimés, étant donné que la maison préfabriquée devait être livrée le 7 décembre 2015. Là aussi, le recourant s'écarte de manière inadmissible de l'état de fait cantonal. Il est vrai que le 30 novembre 2015, il a annoncé que le déplacement de la machine ne pourrait se faire qu'en fin de semaine car une pièce était endommagée. Le 1er décembre 2015, il a informé l'intimé que la pièce était arrivée et qu'il allait déplacer la machine, puis il n'a cessé de reporter la date de l'évacuation de la machine, jusqu'à ce que, le 2 décembre 2015, l'avocat des intimés le mette en demeure d'enlever la pelle mécanique " d'ici 15 heures au plus tard à défaut de quoi une procédure judiciaire serait intentée et une dénonciation pénale déposée ", précisant que le déplacement éventuel de cette machine se ferait " par une autre entreprise, à ses frais et à ses risques ". Par le report constant de l'évacuation de la machine, le recourant a bien exercé une pression suffisante.
En définitive, il faut admettre que les éléments constitutifs objectifs de la contrainte sont réalisés. Le recourant a placé la pelleteuse devant l'entrée du chantier, de manière à gêner la livraison et le montage de la maison commandée par les intimés. Par ce comportement, il voulait faire pression sur les intimés afin qu'ils acquittent le montant réclamé de quelque 30'000 francs. L'entrave à la liberté que constitue le procédé utilisé était loin d'être légère. Un tel blocage pouvait engendrer aux époux un dommage que les intimés avaient chiffré à plus de 100'000 fr. dans leur courrier du 27 novembre 2015. Le moyen de contrainte utilisé par le recourant était illicite. Le fait d'empêcher l'entreprise chargée de poser la maison préfabriquée d'accéder au chantier dans le seul but de contraindre les intimés à acquitter une somme de quelque 30'000 fr. - somme que les intimés contestaient au demeurant devoir payer - était aussi disproportionné et abusif. Le recourant disposait d'autres moyens que la contrainte, notamment l'inscription d'une hypothèque légale au sens de l'art. 839 CC, pour encaisser la prétendue créance de D._ SA à l'encontre des intimés.
3.4. Le recourant conteste l'élément subjectif. Il reproche à la cour cantonale d'avoir mal apprécié la notion d'intention, en ne prenant pas en compte différents éléments. Il fait valoir que si son intention avait été réellement d'user de cette machine pour obtenir l'acquittement de la facture, il aurait totalement entravé l'accès, en plaçant par exemple le bras de la pelleteuse sur la dalle. Il soutient que, s'il avait voulu contraindre les intimés à s'acquitter de la facture, il n'aurait pas annoncé, dès le 1er décembre 2015, à savoir quelques heures après avoir informé l'intimé de la panne, que la machine allait être déplacée dans la journée.
3.4.1. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes ", qui, en tant que faits, lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils n'aient été retenus de manière arbitraire. Est en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (ATF 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375; 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156). On ne peut toutefois méconnaître que dans ce domaine, les questions de fait et de droit interfèrent étroitement, sur certains points. Il incombe ainsi à l'autorité cantonale d'établir de manière aussi complète que possible les circonstances extérieures susceptibles d'établir la volonté interne de l'accusé. Le Tribunal fédéral peut, jusqu'à un certain point, examiner l'appréciation de ces circonstances au regard de la notion juridique de dol éventuel (ATF 133 IV 9 consid. 4.1 p. 17).
3.4.2. La cour cantonale a retenu que le recourant avait agi avec conscience et volonté, de manière à lier la cour de céans. Le fait que la cour cantonale a constaté que l'emplacement de la pelleteuse aurait empêché ou, à tout le moins, considérablement entravé la livraison et la pose de la maison préfabriquée (jugement attaqué p. 13) n'est pas déterminant. En effet, l'art. 181 CP tient pour suffisant le fait que la liberté d'action soit entravée, sans exiger sa complète suppression. En outre, comme vu ci-dessus, le fait de reporter le moment de l'évacuation constitue une pression suffisante pour retenir la contrainte. Les éléments avancés par le recourant ne permettent donc pas de conclure que le recourant n'avait pas l'intention d'exercer une quelconque contrainte.
3.5. Le recourant conteste sa condamnation pour tentative. Il soutient en être resté aux actes préparatoires, sans avoir atteint le seuil de la tentative.
3.5.1. Le juge peut atténuer la peine si l'exécution d'un crime ou d'un délit n'est pas poursuivie jusqu'à son terme ou que le résultat nécessaire à la consommation de l'infraction ne se produit pas ou ne pouvait pas se produire (art. 22 al. 1 CP). Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (ATF 140 IV 150 consid. 3.4 p. 152). Le seuil de la tentative est franchi lorsque l'auteur en prenant la décision d'agir a réalisé un élément constitutif de l'infraction (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1 p. 104). Le commencement d'exécution est réalisé par tout acte qui, dans l'esprit de l'auteur, représente la démarche ultime et décisive vers l'accomplissement de l'infraction, après laquelle on ne revient normalement plus en arrière, sauf circonstances extérieures qui rendent l'exécution de l'intention plus difficile voire impossible (ATF 131 IV 100 consid. 7.2.1 p. 104).
3.5.2. C'est à juste titre que la cour cantonale a retenu que le recourant s'était rendu coupable de tentative (inachevée; art. 22 al. 1 CP). En effet, dans son courriel du 26 novembre 2015, il a écrit à l'intimé qu'il serait dommage qu'il doive attendre 2016 pour poser la maison tant comme lui pour être payé. Le même jour, il a déplacé la pelle mécanique, le bras totalement déplié et reposant sur le sol avec le godet à l'envers, empêchant ou, du moins, entravant considérablement la livraison et la pose de la maison préfabriquée. De la sorte, le recourant a commencé l'exécution de l'infraction de contrainte. La pelleteuse a été ôtée le 3 décembre 2015 et la maison préfabriquée commandée par les intimés a pu être livrée et posée dans les délais prévus. Dans la mesure où le recourant n'a déplacé ou fait déplacer l'engin qu'après avoir été mis en demeure de le faire par l'avocat des intimés, ni le désistement, ni le repentir actif (art. 23 CP) ne peuvent être retenus.
4.
Le recourant conteste sa condamnation pour appropriation illégitime d'importance mineure (art. 137 ch. 2 et 172ter CP). Il soutient qu'il ne savait pas, au moment d'emporter le cadenas à code, que ce dernier appartenait aux intimés. Par cette argumentation, le recourant s'écarte de l'état de fait cantonal, tel qu'il a été retenu sans arbitraire par la cour cantonale (cf. consid. 2.4). Le grief soulevé est donc irrecevable.
5.
Le recourant critique sa condamnation pour violation de domicile. Il conteste avoir pénétré sur le chantier sans l'accord des intimés. Il soutient qu'en confiant des travaux à l'entreprise D._ SA, les intimés ont implicitement donné aux employés de celle-ci l'autorisation d'accéder à leur parcelle. Il ajoute que le contrat entre le recourant et les intimés avait certes été résilié, mais que la fin de l'exécution de ce contrat nécessitait que D._ SA récupère les barrières métalliques dont elle était propriétaire. Il conteste également avoir eu conscience d'agir contre la volonté des intimés.
Les griefs du recourant sont infondés.
Le contrat d'entreprise avait pris fin depuis déjà plusieurs mois. Le recourant avait certes droit à la restitution des outils et autres objets restés sur le chantier qui lui appartenaient. Il ne pouvait toutefois pas pénétrer sur le chantier pour les emporter sans avertir les intimés ni obtenir leur consentement. Il ne saurait à cet égard se prévaloir d'aucun fait justificatif. Il ne peut notamment invoquer l'art. 926 CC (droit de défense). En effet, le droit de défense implique que la chose ait été arrachée ou soustraite au possesseur (PASCAL PICHONNAZ, Commentaire romand, 2016, n° 21 ad art. 926 CC et n° 6 ad art. 927 CC), ce qui n'est pas le cas en l'espèce, les clôtures et les barrières en question ayant été installées sur le chantier dans le cadre du contrat conclu entre D._ SA et les intimés.
Le recourant ne peut soutenir n'avoir pas eu conscience d'agir contre la volonté des intimés, dans la mesure où pour pénétrer sur la parcelle il a dû sectionner la chaîne et un cadenas.
6.
Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir fait application de l'art. 52 CP.
L'art. 52 CP prévoit que, si la culpabilité de l'auteur et les conséquences de son acte sont peu importantes, l'autorité compétente peut entre autre l'exempter de toute peine. L'importance de la culpabilité et celle du résultat dans le cas particulier doivent être évaluées par comparaison avec celle de la culpabilité et celle du résultat dans les cas typiques de faits punissables revêtant la même qualification; en effet, il ne s'agit pas d'annuler, par une disposition générale, toutes les peines mineures prévues par la loi pénale (ATF 135 IV 130 consid. 5.3.3 p. 135 s.). La culpabilité de l'auteur se détermine selon les règles générales de l'art. 47 CP (ATF 135 IV 130 consid. 5.2.1 p. 133 s.), mais aussi selon d'autres critères, comme le principe de célérité ou d'autres motifs d'atténuation de la peine indépendants de la faute tels que l'écoulement du temps depuis la commission de l'infraction (ATF 135 IV 130 consid. 5.4 p. 137).
En l'espèce, les conditions de l'art. 52 CP ne sont pas réalisées. En effet, la faute du recourant ne peut être qualifiée de légère. Il n'a pas hésité à recourir à un moyen de contrainte illicite et disproportionné pour tenter d'encaisser une créance contestée. Durant la procédure, il a persisté à nier avoir bloqué l'entrée du chantier au moyen de la pelleteuse, en faisant accroire, jusqu'au bout, à l'existence d'une panne, ce qui montre qu'il n'a pas pris conscience de la faute commise. S'il a certes renoncé à son moyen de pression illicite, il ne l'a pas fait spontanément, mais seulement après avoir été avisé par le mandataire des intimés qu'une procédure judiciaire serait introduite et une plainte pénale déposée à son encontre s'il ne faisait pas déplacer la pelle mécanique. En outre, il a recouru aux services d'ouvriers de D._ SA - qu'il dirigeait en fait - pour commettre une violation de domicile au préjudice des intimés. Dans ces conditions, on ne saurait reprocher à la cour cantonale de ne pas avoir fait application de l'art. 52 CP.
7.
Le recourant critique la mesure de la peine qui lui a été infligée. Selon lui, la cour cantonale n'aurait pas tenu compte des autres circonstances de l'art. 47 CP, notamment de la gravité de la lésion du bien juridique concerné ainsi que des motivations et buts du recourant. Le recourant invoque également l'art. 48 let. c CP.
Ces griefs tombent à faux.
La cour cantonale n'a pas méconnu que finalement aucun dommage n'avait été causé aux intimés. En effet, elle a tenu compte du fait que le recourant avait renoncé à son moyen de pression et retenu une tentative inachevée de contrainte, atténuant la peine en conséquence. Elle a également pris en considération la faible valeur du cadenas, en condamnant le recourant pour infraction d'appropriation illégitime d'importance mineure et en fixant une amende de 100 fr. pour réprimer cette contravention. Enfin, la peine retenue pour la violation de domicile n'est que de vingt jours-amende.
C'est également en vain que le recourant soutient qu'il se trouvait dans un état de nécessité considérable, accumulant lui-même plusieurs dizaines de milliers de francs d'actes de défaut de biens et D._ SA en totalisant 233'499 fr. 70 et pouvant donc tomber en faillite à tout moment. Comme l'a relevé à juste titre la cour cantonale, le recourant disposait d'autres moyens que la contrainte, notamment l'inscription d'une hypothèque légale au sens de l'art. 839 CC pour encaisser la créance de D._ SA à l'encontre des intimés (jugement attaqué p. 16). Les conditions de l'émotion violente ou du profond désarroi prévues à l'art. 48 let. c CP ne sont pas réunies.
En définitive, au vu de l'ensemble des éléments, la peine infligée au recourant n'apparaît pas relever d'un abus du pouvoir d'appréciation de la cour cantonale. Le grief tiré de la violation de l'art. 47 CP doit être rejeté.
8.
Dans la mesure où le recours est rejeté, les conclusions tendant à une nouvelle répartition des frais en instance cantonale et à une indemnisation en application de l'art. 429 CPP doivent être rejetées.
9.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant qui succombe doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Il n'y a pas lieu d'allouer d'indemnité aux intimés qui n'ont pas été invités à déposer des observations dans la procédure devant le Tribunal fédéral.
La cause étant jugée, la requête d'effet suspensif est sans objet.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 17 mai 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin