Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 1er mars 2016, le Ministère public de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._, pour agression, menaces et entrée et séjours illégaux, à une peine privative de liberté de 90 jours, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 10 février 2014 par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois.
Cette ordonnance pénale a été adressée, le même jour, à X._, par pli recommandé, lequel a été retourné au greffe du ministère public, le 17 mars 2016, avec la mention "non réclamé".
Le 6 avril 2017, X._ a été entendu par le ministère public dans le cadre d'une autre affaire pénale. A cette occasion, le prénommé a été rendu attentif à l'existence de l'ordonnance pénale du 1er mars 2016.
Par courrier du 11 avril 2017 adressé au ministère public, X._ a fait opposition à l'ordonnance pénale précitée.
Le 24 avril 2017, le ministère public, estimant que cette opposition était tardive, a transmis le dossier de la cause au Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois.
B.
Par prononcé du 24 avril 2017, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 1er mars 2016, pour cause de tardiveté.
Par arrêt du 2 juin 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a admis le recours formé par X._ contre ce prononcé, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à l'autorité de première instance pour nouvelle décision. En substance, la cour cantonale a considéré qu'en rendant son prononcé sans avoir préalablement laissé au prénommé la possibilité de s'exprimer sur le sort de la cause, le tribunal de première instance avait violé le droit d'être entendu de l'intéressé.
C.
Par avis du 21 juin 2017, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a imparti à X._ un délai pour déposer des déterminations concernant la recevabilité de son opposition à l'ordonnance pénale du 1er mars 2016.
Le 24 octobre 2017, le tribunal a tenu une audience au cours de laquelle il a notamment examiné la recevabilité de l'opposition formée par le prénommé, a interrogé ce dernier ainsi que les parties plaignantes sur les faits de la cause, puis, après la plaidoirie du défenseur de X._, a clos les débats.
Par prononcé - intitulé "jugement" - du 1er novembre 2017, le tribunal a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 1er mars 2016, pour cause de tardiveté, et a dit que l'ordonnance pénale du 1er mars 2016 était exécutoire.
D.
Par arrêt du 27 décembre 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2017 et a confirmé celui-ci.
E.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 27 décembre 2017, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause au tribunal de première instance pour nouvelle décision.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est une voie de réforme (art. 107 al. 2 LTF). Le recourant ne peut se borner à demander l'annulation de la décision et le renvoi de la cause à l'autorité cantonale, mais doit également, sous peine d'irrecevabilité, prendre des conclusions sur le fond du litige. Il n'est fait exception à ce principe que lorsque le Tribunal fédéral, s'il admettait le recours, ne serait pas en mesure de statuer lui-même sur le fond et ne pourrait que renvoyer la cause à l'autorité cantonale (ATF 137 II 313 consid. 1.3 p. 317; 134 III 379 consid. 1.3 p. 383).
En l'espèce, le recourant conclut uniquement à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale de deuxième, subsidiairement de première instance. Une telle manière de faire n'est pas admissible. Les motifs du recours permettent toutefois de comprendre que le recourant souhaite que la cause soit soumise à l'autorité de première instance, afin que celle-ci rende un jugement au fond, en faisant abstraction de la question de la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale du 1er mars 2016. Cela suffit pour satisfaire aux exigences de forme déduites de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF (cf. ATF 137 II 313 consid. 1.3 p. 317; arrêt 6B_115/2018 du 30 avril 2018 consid. 2).
2.
Le recourant se plaint pêle-mêle de violations des art. 328 à 334, 335 à 347, 348 à 351 et 354 à 356 CPP. L'intégralité de son argumentation tend à démontrer qu'après avoir, lors de son audience du 24 octobre 2017, conduit puis clos des débats, le tribunal de première instance ne pouvait plus, dans sa décision du 1er novembre 2017, refuser d'entrer en matière sur son opposition à l'ordonnance pénale du 1er mars 2016, mais aurait dû rendre un jugement au fond. Il s'agit donc d'examiner cette question.
2.1. En cas d'opposition à l'ordonnance pénale, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition (art. 355 al. 1 CPP). Après l'administration des preuves, il peut notamment décider de maintenir l'ordonnance pénale. Tel est également le cas lorsque le ministère public considère que l'opposition n'est pas valable (JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, n° 17025).
Aux termes de l'art. 356 CPP, lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation (al. 1). Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (al. 2). Seul ce tribunal est compétent pour statuer sur la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale (ATF 140 IV 192 consid. 1.3 p. 195). L'examen de la validité de l'opposition a lieu d'office (arrêts 6B_910/2017 du 29 décembre 2017 consid. 2.4; 6B_848/2013 du 3 avril 2014 consid. 1.3.2). Lorsque l'opposition n'est pas valable, notamment car elle est tardive (cf. ATF 142 IV 201 consid. 2.2 p. 204), le tribunal de première instance n'entre pas en matière sur l'opposition (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification de la procédure pénale, FF 2006 1275 ad art. 360).
Le contrôle imposé au tribunal de première instance par l'art. 356 al. 2 CPP a lieu à titre préjudiciel, dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de l'opposition constituant une condition du procès (arrêts 6B_910/2017 précité consid. 2.4; 6B_194/2015 du 11 janvier 2016 consid. 1; 6B_848/2013 précité consid. 1.3.2; 6B_368/2012 du 17 août 2012 consid. 2.1 et les références citées; cf. aussi ATF 141 IV 39 consid. 1.5 p. 45 s.). La décision du tribunal de première instance refusant d'entrer en matière sur l'opposition à l'ordonnance pénale doit prendre la forme d'un prononcé écrit et motivé, pouvant faire l'objet d'un recours au sens de l'art. 393 al. 1 let. b CPP, puis d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral au sens des art. 78 ss LTF (SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3e éd. 2018, n° 3 ad art. 356 CPP; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire du Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 8 ad art. 356 CPP; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in Donatsch/Hansjakob/Lieber [éd.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 2e éd. 2014, n° 2 ad art. 356 CPP).
2.2. En l'espèce, il ressort du prononcé du 1er novembre 2017 que le tribunal de première instance a, d'entrée de cause lors de son audience du 24 octobre 2017, examiné la recevabilité de l'opposition à l'ordonnance pénale du 1er mars 2016. Après une brève suspension d'audience, le tribunal a noté que le recourant maintenait son opposition et qu'il n'y avait "pas de réquisition d'entrée de cause". Sans que le tribunal n'eût statué sur la validité de l'opposition, les débats ont été ouverts, puis conduits jusqu'à leur clôture. Après la clôture des débats, le tribunal a inscrit au procès-verbal que le "dispositif du jugement sera[it] notifié à l'étude [du défenseur du recourant] en application de l'art. 84 al. 3 CPP" (prononcé du 1er novembre 2017, p. 10).
On ignore, à la lecture de cette décision, pourquoi le tribunal de première instance n'a pas refusé d'entrer en matière sur l'opposition après avoir contrôlé sa validité à titre préjudiciel. En principe, le tribunal ne devrait entrer en matière sur le fond de la cause que lorsque tant l'ordonnance pénale - qui tient alors lieu d'acte d'accusation (cf. art. 356 al. 1 2ème phrase CPP) - que l'opposition sont valables (cf. JEANNERET/KUHN, op. cit., n° 17025; FRANZ RIKLIN, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung/Jugendstrafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 2 ad art. 356 CPP; SCHWARZENEGGER, in Donatsch/Hansjakob/Lieber [éd.], op. cit., n° 2 ad art. 356 CPP). La tenue de débats, alors que la question de la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale n'a pas été résolue, apparaît en effet contraire au principe d'économie de la procédure. Cependant, il n'est pas exclu que le tribunal de première instance puisse entrer en matière sur le fond de la cause, quand bien même la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale resterait litigieuse (envisageant cette hypothèse, cf. SCHMID/JOSITSCH, op. cit., n° 3 ad art. 356 CPP).
Quoi qu'il en soit, conformément à ce qui précède (cf. consid. 2.1 supra), dès lors que la validité de l'opposition constitue une condition du procès, le tribunal de première instance ne pouvait en aucune manière rendre un jugement au fond alors même que l'opposition à l'ordonnance pénale du 1er mars 2016 n'était pas valable. Contrairement à ce qu'affirme le recourant, l'ouverture puis la conduite de débats ne lui interdisaient nullement de refuser ensuite, dans le cadre de sa décision, d'entrer en matière sur l'opposition. On voit d'ailleurs mal, eu égard à la tardiveté de l'opposition du recourant - que ce dernier ne conteste plus devant le Tribunal fédéral -, pourquoi l'invalidité de ladite opposition devrait être ignorée au motif que le tribunal de première instance serait entré en matière sur le fond de la cause.
Par ailleurs, il importe que la décision du tribunal de première instance refusant d'entrer en matière sur l'opposition puisse faire l'objet d'un recours au sens de l'art. 393 al. 1 let. b CPP, puis d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral au sens des art. 78 ss LTF. Tel a bien été le cas en l'occurrence, puisque le recourant a pu attaquer la décision de première instance devant le cour cantonale, dont l'arrêt a quant à lui été contesté par la voie du recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il apparaît ainsi que le recourant n'a subi aucun préjudice - ce qu'il ne prétend d'ailleurs pas - causé par la manière de procéder du tribunal de première instance.
Enfin, lorsqu'aucune opposition n'est valablement formée, l'ordonnance pénale est assimilée à un jugement entré en force (cf. art. 354 al. 3 CPP). Ainsi, contrairement à ce que semble croire le recourant - qui invoque l'art. 351 al. 1 CPP -, il ne se trouve en définitive pas privé d'un jugement, celui-ci consistant dans l'ordonnance pénale du 1er mars 2016.
Compte tenu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en confirmant le prononcé du 1er novembre 2017.
3.
Le recours doit être rejeté. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 20 juin 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa