Sachverhalt:
A.
Am 14. September 2015 reichte die A._ AG ein Baugesuch mit dem Gegenstand "Abbruch Wohnhaus, Neubau Mehrfamilienhaus" auf der in der Wohnzone W3 gelegenen Parzelle KTN 661 Freienbach (Hergishalten 3; Miteigentümer zu je 1/2: B. und C. D._) ein. Das Gesuch wurde im Amtsblatt publiziert und öffentlich aufgelegt. Gegen dieses Bauvorhaben erhob unter anderem die evangelisch-reformierte Kirchgemeinde Höfe am 13. Oktober 2015 beim Gemeinderat Freienbach Einsprache.
Mit Schreiben vom 26. Oktober 2015 informierte die kommunale Hochbaukommission die Baugesuchstellerin unter Angabe der Gründe, dass die Baubewilligung vorläufig nicht in Aussicht gestellt werden könne und die Bauherrschaft zur Projektüberarbeitung und -ergänzung eingeladen werde. Die Baugesuchstellerin reichte in der Folge angepasste Planunterlagen ein, wozu sich die Einsprecherin äussern konnte.
Mit Gesamtentscheid vom 26. Februar 2016 erteilte das kantonale Amt für Raumentwicklung (ARE/SZ) die kantonale Baubewilligung unter Auflagen und Nebenbestimmungen und wies die Einsprache der evangelisch-reformierten Kirchgemeinde Höfe im Rahmen der kantonalen Zuständigkeit ab.
Mit Beschluss vom 17. März 2016 erteilte der Gemeinderat Freienbach unter gleichzeitiger Eröffnung des Gesamtentscheids des ARE/SZ vom 26. Februar 2016 die Bewilligung für den Abbruch des Wohnhauses und den Neubau eines Mehrfamilienhauses auf KTN 661 unter Auflagen, Bedingungen und Vorbehalten. Die Einsprache der evangelisch-reformierten Kirchgemeinde Höfe wurde abgewiesen. Der projektierte Neubau umfasst fünf Wohneinheiten. Die Erschliessung soll - wie bis anhin für die bestehende Baute - über den Ostteil der privaten Strasse "Hergishalten" erfolgen.
Gegen diese Baubewilligung erhob die evangelisch-reformierte Kirchgemeinde Höfe mit Schreiben vom 18. April 2016 Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Schwyz. Mit Beschluss vom 6. Dezember 2016 wies dieser die Beschwerde ab.
Diesen Regierungsratsbeschluss focht die evangelisch-reformierte Kirchgemeinde Höfe mit Beschwerde vom 3. Januar 2017 beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz an. Mit Entscheid vom 24. Juli 2017 wies dieses die Beschwerde im Sinne der Erwägungen ab.
B.
Mit Eingabe vom 15. September 2017 führt die evangelisch-reformierte Kirchgemeinde Höfe Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht mit den Anträgen auf Aufhebung des Entscheids des Verwaltungsgerichts und auf Abweisung des Baugesuchs. Eventualiter sei die Sache zu neuer Entscheidung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen.
Die Vorinstanz und der Regierungsrat stellen Antrag auf Beschwerdeabweisung. Der Gemeinderat Freienbach und die Baugesuchstellerin beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Das ARE/SZ verzichtet auf eine Vernehmlassung. Die Beschwerdeführerin hält an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.
Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 ff. BGG; BGE 133 II 353 E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführerin hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und ist als Nachbarin im baurechtlichen Sinne, deren Grundstück im Süden an das Baugrundstück grenzt, zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde vorbehältlich rechtsgenügender Rügen (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG) einzutreten.
2.
2.1. Die Beschwerdeführerin rügt eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung. Die von ihr vorgenommene und fotografisch dokumentierte Messung habe im Bereich des Baugrundstücks eine Breite der Hergishalten von 2,85 m ergeben, wobei die Fahrbahnnaht den seitlichen Abschluss der Fahrbahn markiere. Die Feststellung der Vorinstanz, die Hergishalten weise auf der Höhe der Bauparzelle eine Mindestbreite von 3,0 m auf, sei daher offensichtlich unrichtig und willkürlich (Art. 9 BV). Diese falsche Feststellung sei für den Ausgang des Verfahrens entscheidend, da der Anhang D des Baureglements der Gemeinde Freienbach vom 26. November 2000 / 21. März 2001 (BR/Freienbach) "Richtlinien für Strassenbreiten nach Art. 9 BR" eine Strassenbreite von mindestens 3,0 m verlange.
Des Weiteren macht die Beschwerdeführerin eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) geltend, da die Vorinstanzen es abgelehnt hätten, einen Augenschein zwecks Feststellung der Breite der Hergishalten im Bereich des Baugrundstücks durchzuführen.
2.2.
2.2.1. Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Von der beschwerdeführenden Person kann die Feststellung des Sachverhalts wiederum nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (Art. 9 BV) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 BGG i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG).
2.2.2. Zum Anspruch auf rechtliches Gehör gehört das Recht der betroffenen Person, sich vor Erlass eines in die Rechtsstellung eingreifenden Entscheids zur Sache zu äussern sowie das Recht auf Abnahme der rechtzeitig und formrichtig angebotenen rechtserheblichen Beweismittel. Indes kann das Gericht das Beweisverfahren schliessen, wenn die Anträge nicht erhebliche Tatsachen betreffen. Gleichermassen kann es Beweisanträge ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs ablehnen, wenn es aufgrund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener antizipierter Beweiswürdigung annehmen kann, dass weitere Beweiserhebungen daran nichts ändern würden (BGE 134 I 140 E. 5.3 S. 148 mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz hat zusammenfassend erwogen, nach den Feststellungen des Gemeinderats in der Baubewilligung vom 17. März 2016 sei die Hergishalten im Baubereich auf 3,4 m ausgebaut, wobei sie über kein Trottoir verfüge. Mit Vernehmlassung vom 21. Juni 2016 im Verfahren vor dem Regierungsrat sei der Gemeinderat in Kenntnis der Messung der Strassenbreite durch die Beschwerdeführerin bei seinem Standpunkt geblieben. Die Beschwerdegegnerin habe mit Vernehmlassung vom 31. Mai 2016 im regierungsrätlichen Verfahren zu Recht festgehalten, die Messung der Beschwerdeführerin sei irreführend, da sie nur bis zur "Naht" der Fahrbahn reiche, diese sich jedoch bis zur Mauer (auf dem Vorplatz des Grundstücks KTN 661) erstrecke. Dass die Hergishalten auf der Höhe der Bauparzelle jedenfalls eine Mindestbreite von 3,0 m aufweise, werde auch durch die Planunterlagen bestätigt (Katasterplanauszug im Massstab 1: 500 vom 16. Dezember 2014). Nichts anderes ergebe sich aus den Bauplänen. Bei dieser Sachlage habe der Regierungsrat ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs der Beschwerdeführerin von einem Augenschein absehen können.
2.4. Diese Ausführungen der Vorinstanz verletzen kein Bundesrecht. Die Beschwerdeführerin rügt keine willkürliche Anwendung kantonalen oder kommunalen Rechts für die Bestimmung der massgeblichen Fahrbahnbreite und behauptet nicht, dass sich ihre Messweise (Messung bis zur sog. Fahrbahnnaht) auf eine Rechtsgrundlage stützen kann. Ebenso wenig rügt die Beschwerdeführerin eine willkürliche Beweiswürdigung. Eine solche ist auch nicht ersichtlich.
Indem die Vorinstanz auf die amtliche Vermessung und die mit dieser übereinstimmenden Baupläne abgestellt und auf eine Strassenbreite von mindestens 3,0 m im Bereich des Baugrundstücks geschlossen hat, ist sie nicht in Willkür verfallen. Es ist vertretbar, die Strassenbreite bis zur Mauer auf dem Vorplatz des Grundstücks KTN 661 zu messen, da der Bereich von der Fahrbahnnaht bis zur Mauer ebenfalls als Fahrbahn genutzt werden kann.
Da sich der rechtlich relevante Sachverhalt mit hinreichender Klarheit aus den Akten ergibt, haben die Vorinstanzen auch nicht gegen Art. 29 Abs. 2 BV verstossen, indem sie von der Durchführung eines Augenscheins abgesehen haben.
2.5. Die Vorinstanz hat weiter willkürfrei festgestellt, dass der östliche Teil der Hergishalten die Grundstücke KTN 659 - 663, 1486 und 3495 erschliesst. Die Liegenschaften KTN 668, 2031 und 2925 werden demgegenüber durch den westlichen Teil der Hergishalten und über die Rainstrasse erschlossen. Das Grundstück KTN 664 der Beschwerdeführerin und die Liegenschaft KTN 666 verfügen über Einfahrten von der Hofstrasse her. Es ist daher ohne Weiteres haltbar, dass die Vorinstanz die Grundstücke KTN 664, 666, 668, 2031 und 2925 bei der Beurteilung der hinreichenden strassenmässigen Erschliessung nicht berücksichtigt hat, da die Zufahrt zu diesen Parzellen faktisch nicht über den östlichen Teil der Hergishalten erfolgt. Dies wird von der Beschwerdeführerin im Übrigen auch nicht substanziiert bestritten.
3.
3.1. Die Beschwerdeführerin rügt eine ungenügende strassenmässige Erschliessung. Die durch den östlichen Teil der Hergishalten erschlossenen Grundstücke KTN 659-663, 1486 und 3495 seien deutlich unternutzt. Werde die zu erwartende Gesamtbeanspruchung im Sinne der maximal zulässigen Ausnutzung der Grundstücke berücksichtigt, so genüge die Strasse den Anforderungen des Anhangs D des kommunalen Baureglements nicht.
3.2. Eine Baubewilligung darf nur erteilt werden, wenn das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG [SR 700]). Zur Erschliessung zählt die Gesamtheit aller Einrichtungen, die notwendig sind, damit ein Grundstück zonen- und bauordnungsgerecht genutzt werden kann. Land ist erschlossen, wenn unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG). Dies ist der Fall, wenn die Zugänglichkeit sowohl für die Benützer der Bauten als auch für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste gewährleistet ist. Die Zufahrten sollen verkehrssicher sein und haben sich nach den zonengerechten Baumöglichkeiten jener Flächen zu richten, die sie erschliessen sollen (vgl. BGE 121 I 65 E. 3a S. 68 mit Hinweisen). Für den Wohnungsbau präzisiert Art. 4 des Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetzes vom 4. Oktober 1974 (WEG; SR 843) den Begriff der Erschliessung. Die Erschliessungsanforderungen sind in diesen Vorschriften mit unbestimmten Rechtsbegriffen umschrieben, die nach dem Sinn und Zweck der Bestimmungen und deren Stellung im Gesetz und im Rechtssystem auszulegen sind. Die einzelnen Anforderungen ergeben sich im Detail hauptsächlich erst aus dem kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis, die sich am bundesrechtlichen Rahmen zu orientieren haben. Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen (siehe zum Ganzen Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011 E. 4.1 mit Hinweisen). Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinreichend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011 E. 4.3 mit Hinweisen).
3.3. § 37 Abs. 1 und 3 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG/SZ) verlangen bezüglich der strassenmässigen Erschliessung eine technisch hinreichende Zufahrt, die verkehrssicher und so beschaffen sein muss, dass sie der zu erwartenden Beanspruchung durch Benützer und öffentliche Dienste gewachsen ist. § 38 f. und § 40 f. PBG/SZ regeln die Grob- und die Feinerschliessung. Diese allgemeinen Umschreibungen im kantonalen Recht stellen an die Baulanderschliessung keine konkreten Anforderungen, die mehr aussagen würden als das Bundesrecht und die dazu ergangene Rechtsprechung (Urteil 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.3 mit Hinweisen).
Gemäss Art. 9 Abs. 2 BR/Freienbach nimmt die Gemeinde die Erschliessung nach Massgabe der §§ 38 ff. PBG/SZ sowie der dazugehörigen Vorschriften vor. Nach Art. 9 Abs. 3 BR/Freienbach kann der Gemeinderat über die Breite von Verkehrs- und Trottoirflächen namentlich aufgrund der bisherigen Erfahrungen, der zu erwartenden Verkehrsbelastung und der topografischen Verhältnisse Richtlinien erlassen (siehe Anhang D). Gemäss Anhang D "Richtlinien für Strassenbreiten nach Art. 9 BR" gelten für alle Zonen Fahrbahnbreiten von 3,0 m (kein Trottoir) bei bis 40 Personenwagen und von 4,5 m (kein Trottoir) bei bis 80 Personenwagen; für Wohnzonen bis 300 Personenwagen ist eine Fahrbahnbreite von 4,5 m zuzüglich eines Trottoirs von 1,8 m Breite vorgesehen. Die Anzahl Personenwagen entspricht der Anzahl Motorfahrzeugabstellplätze gemäss Art. 19 BR/Freienbach.
3.4. Unbestritten ist, dass die Erschliessung des Baugrundstücks rechtlich gesichert ist (Fahrwegrecht auf dem östlichen Teil der Hergishalten). Gemäss den Feststellungen des Gemeinderats Freienbach, welche mit den von der Beschwerdeführerin selbst vorgenommenen Berechnungen übereinstimmen, werden durch den östlichen Teil der Hergishalten unter Einschluss des streitgegenständlichen Bauvorhabens 33 Parkplätze erschlossen, mithin dient der Weg 33 Personenwagen (KTN 659: 5 Parkplätze; KTN 660: 4 Parkplätze; KTN 661 [Baugrundstück]: 8 Parkplätze; KTN 662: 3 Parkplätze; KTN 663: 3 Parkplätze; KTN 1486: 7 Parkplätze; KTN 3495: 3 Parkplätze).
Gestützt auf diese Berechnungen sind der Gemeinderat und die kantonalen Instanzen zum Schluss gekommen, die Hergishalten genüge mit einer Fahrbahnbreite von mindestens 3,0 m und 33 Personenwagen den Anforderungen von Anhang D des BR/Freienbach.
Die Beschwerdeführerin rügt nicht, Anhang D des BR/Freienbach verletze Bundesrecht oder sei willkürlich angewendet worden. Sie beanstandet jedoch, wie dargelegt, dass nur die heutige, nicht aber die maximal zulässige Ausnutzung der Grundstücke berücksichtigt worden sei.
3.5. Mit Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011, auf welches sowohl die Vorinstanz als auch die Beschwerdeführerin ausdrücklich Bezug nehmen, erwog das Bundesgericht in einem den Kanton Zürich betreffenden Fall, das Verwaltungsgericht als Vorinstanz habe ausgeführt, massgeblich für die Beurteilung der hinreichenden strassenmässigen Erschliessung seien grundsätzlich nicht allein die tatsächlich vorhandenen Wohneinheiten. Vielmehr müssten die zukünftigen Überbauungsmöglichkeiten auf den erschlossenen Grundstücken mitberücksichtigt werden. Indessen sei es nicht rechtsverletzend, wenn nicht auf das nach den Bauvorschriften theoretisch mögliche Maximum an Wohneinheiten, sondern auf die unter den konkreten Umständen in absehbarer Zeit zu erwartende Überbauungsdichte abgestellt werde. Bei der Beurteilung der künftigen Ausnützung sei von einem sinnvollen Planungshorizont auszugehen, wobei der in Art. 15 Abs. 1 RPG für die Ausscheidung von Bauzonen vorgesehene Planungszeitraum von 15 Jahren als Richtwert dienen könne. Während eine innerhalb dieser Frist zu erwartende Zunahme an Wohneinheiten für die Wahl der Zugangsart grundsätzlich Berücksichtigung finden müsse, fielen bloss theoretische Ausnützungsreserven, namentlich auf bereits überbauten Grundstücken, deren effektive Ausschöpfung einen Abbruch oder eine weitreichende Umgestaltung bestehender Gebäude erfordern würde, ausser Betracht. Weil vorliegend keine Anzeichen bestünden, dass das Einzugsgebiet des gegenwärtig 17 Wohneinheiten erschliessenden unteren Abschnitts der fraglichen Strasse in den nächsten 15 Jahren mehr als 30 Wohneinheiten umfassen werde, liege es im pflichtgemässen Ermessen der Gemeinde, wenn sie die erforderliche Zugangsart nach Massgabe der aktuell vorhandenen sowie konkret geplanten Wohneinheiten festgelegt habe (Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011 E. 5.2). Das Bundesgericht folgerte, diese Erwägungen des Zürcher Verwaltungsgerichts, wonach nicht auf das nach den Bauvorschriften für die erschlossenen Grundstücke theoretisch mögliche Maximum an Wohneinheiten, sondern auf die unter den dargelegten konkreten Umständen innerhalb von 15 Jahren zu erwartende Überbauungsdichte abzustellen sei, seien nachvollziehbar und verletzten folglich kein Bundesrecht (Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011 E. 5.3).
3.6. Diese Ausführungen lassen sich auf den zu beurteilenden Fall übertragen. Ausgehend vom nicht unerheblichen Ermessensspielraum, welcher den kommunalen und kantonalen Behörden bei der Beurteilung der hinreichenden strassenmässigen Erschliessung zukommt, erweist es sich als bundesrechtskonform, wenn sich die Behörden auf die konkrete und vorhersehbare Entwicklung in absehbarer Zeit abstützen und nicht alle nach den Bauvorschriften maximal zulässigen Baumöglichkeiten einbeziehen (vgl. auch Eloi Jeannerat, in: Aemisegger / Moor / Ruch / Tschannen [Hrsg.], Praxiskommentar RPG: Nutzungsplanung, 2016, N. 29 zu Art. 19 RPG). Insbesondere müssen nach dem Gesagten bloss theoretische Ausnützungsreserven auf bereits überbauten Grundstücken, deren effektive Ausschöpfung einen Abbruch oder eine weitreichende Umgestaltung bestehender Gebäude erfordern würde, nicht berücksichtigt werden.
Vorliegend bestehen keine konkreten Anzeichen für eine weitergehende Überbauung der in Frage stehenden, durch den östlichen Teil der Hergishalten erschlossenen und bereits überbauten Grundstücke. Auch die Beschwerdeführerin behauptet nicht, dass Ausbauprojekte konkret in Planung wären. Ein rein hypothetischer Erschliessungsbedarf dieser Parzellen muss aber gestützt auf die Erwägungen im Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011 im heutigen Zeitpunkt nicht berücksichtigt werden. Die zonengerechten Baumöglichkeiten der zu erschliessenden Flächen wurden somit willkürfrei ermittelt. Mit den errechneten 33 Personenwagen (bzw. Parkplätzen) wird der Schwellenwert von 40 Personenwagen (bzw. Parkplätzen) gemäss Anhang D des BR/Freienbach, bis zu welchem eine Fahrbahnbreite von 3,0 m (ohne Trottoir) ausreicht, deutlich unterschritten, sodass noch eine Reserve von sieben Personenwagen (bzw. Parkplätzen) bis zur nächsthöheren Strassenkategorie für eine zukünftig intensivere Nutzung dieser Grundstücke besteht.
3.7. Aus dem Urteil 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016, auf welches die Beschwerdeführerin in ihrer Beschwerde Bezug nimmt, kann sie nichts zu ihren Gunsten ableiten. Dort kam das Bundesgericht zusammenfassend zum Schluss, aus einer möglichen ungenügenden Erschliessung künftiger Bauprojekte in noch unüberbauten Gebieten einer Industriezone könne nicht auf eine ungenügende Erschliessung des zu beurteilenden Bauprojekts (Einkaufszentrum) geschlossen werden, welches im Beurteilungszeitpunkt hinreichend erschlossen sei (Urteil 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 4.5).
Der östliche Teil der Hergishalten erschliesst demgegenüber einzig bereits überbaute Grundstücke einer Wohnzone im Dorfzentrum und nicht unüberbaute Gebiete einer Industriezone. Das Urteil 1C_178/ 2014 vom 2. Mai 2016 lässt sich bereits aus diesem Grund nicht mit dem zu beurteilenden Fall vergleichen. Indes steht der Entscheid aber auch nicht in Widerspruch zu den Erwägungen im Urteil 1C_257/2011 vom 3. Oktober 2011.
Wenn die Beschwerdeführerin in diesem Zusammenhang eine Verletzung des Rechtsgleichheitsgebots von Art. 8 BV behaupten will, ist ihr Vorbringen nicht stichhaltig, soweit es überhaupt den Begründungsanforderungen genügt (vgl. E. 1 hiervor). Entgegen ihrer Auffassung ist die Vorinstanz mit dem angefochtenen Entscheid nicht von einer langjährigen Praxis abgewichen.
3.8. Die Vorinstanz hat ferner gefolgert, angesichts der kurzen Strecke und des geraden und übersichtlichen Verlaufs des östlichen Teils der Hergishalten sei die Verkehrssicherheit vorliegend gewährleistet. Dies wird von der Beschwerdeführerin nicht substanziiert bestritten.
3.9. Die Vorinstanz hat somit zusammenfassend die hinreichende strassenmässige Erschliessung zu Recht bejaht.
4.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten (vgl. Art. 66 Abs. 1 BGG). Sie hat der privaten Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 2 BGG). Dem Gemeinderat Freienbach ist keine Parteientschädigung zuzusprechen, da er in seinem amtlichen Wirkungskreis obsiegt (vgl. Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat der privaten Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Freienbach, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Mai 2018
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Stohner