Fatti:
A.
Con sentenza del 20 luglio 2017, la Corte delle assise correzionali ha riconosciuto A._ autore colpevole di infrazione aggravata e contravvenzione alla LStup, nonché di guida senza autorizzazione e lo ha condannato alla pena detentiva di 22 mesi, oltre alla multa di fr. 100.--, pena parzialmente aggiuntiva a quella inflittagli con decreto d'accusa dell'8 agosto 2016. È stata inoltre revocata la sospensione condizionale della pena pecuniaria irrogatagli con decreto d'accusa del 9 dicembre 2014, ma non quella della pena pecuniaria pronunciata con decreto d'accusa dell'8 agosto 2016, per la quale tuttavia il periodo di prova è stato prolungato di un anno. La Corte delle assise correzionali ha infine ordinato l'espulsione dal territorio svizzero di A._ per la durata di nove anni.
B.
In parziale accoglimento dell'appello inoltrato dal condannato, con sentenza del 1° marzo 2018, pur confermando la misura dell'espulsione, la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ne ha ridotto la durata a cinque anni.
C.
A._ insorge al Tribunale federale con un ricorso in materia penale e un ricorso sussidiario in materia costituzionale, postulando l'annullamento dell'espulsione dal territorio svizzero ordinata nei suoi confronti. Chiede inoltre di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio.
Con decreto del 6 giugno 2018, la successiva domanda di effetto sospensivo è stata dichiarata priva di oggetto, il ricorso diretto contro un'espulsione giusta l'art. 66a CP avendo per legge effetto sospensivo in applicazione analogica dell'art. 103 cpv. 2 lett. b LTF.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Diritto:
1.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei rimedi esperiti (DTF 143 IV 357 consid. 1).
1.1. Con un unico atto, l'insorgente presenta un ricorso in materia penale, con cui lamenta la violazione dell'art. 66a CP, e un ricorso sussidiario in materia costituzionale, con cui si duole della violazione del diritto costituzionale e convenzionale.
L'impugnativa è diretta contro una decisione pronunciata in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 80 LTF). La via del ricorso (ordinario) in materia penale giusta gli art. 78 segg. LTF è dunque aperta. Con questo rimedio è peraltro possibile far valere la violazione del diritto federale, che comprende anche il diritto costituzionale (DTF 133 I 201 consid. 1), come pure la violazione del diritto internazionale (art. 95 lett. a nonché lett. b LTF). Non vi è dunque spazio per il ricorso sussidiario in materia costituzionale (art. 113 LTF).
1.2. Diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) e inoltrato dall'imputato (art. 81 cpv. 1 LTF) nei termini legali (art. 100 cpv. 1 LTF) e nelle forme richieste (art. 42 LTF), il ricorso appare di massima ammissibile.
2.
Il ricorrente lamenta la violazione dell'art. 66a CP, sostenendo che la sua espulsione costituirebbe un grave caso di rigore personale e l'interesse pubblico alla pronuncia della misura non prevalerebbe in alcun modo sul suo interesse privato a rimanere in Svizzera. La mancata applicazione dell'art. 66a cpv. 2 CP al suo caso comporterebbe inoltre la violazione dell'art. 11 cpv. 1, degli art. 13 seg. Cost., dell'art. 8 CEDU e dell'art. 10 della Convenzione sui diritti del fanciullo.
2.1. Il giudice espelle dal territorio svizzero per un periodo da cinque a quindici anni lo straniero condannato segnatamente per infrazione all'art. 19 cpv. 2 LStup, a prescindere dall'entità della pena inflitta (art. 66a cpv. 1 lett. o CP). Eccezionalmente può rinunciare a pronunciare l'espulsione se questa costituirebbe per lo straniero un grave caso di rigore personale e l'interesse pubblico all'espulsione non prevale sull'interesse privato dello straniero a rimanere in Svizzera; tiene in ogni modo conto della situazione particolare dello straniero nato o cresciuto in Svizzera (art. 66a cpv. 2 CP). Secondo il chiaro tenore letterale della norma, in caso di condanna per uno o più reati menzionati dall'art. 66a cpv. 1 CP l'espulsione è la regola e la sua rinuncia un'eccezione, subordinata alla realizzazione delle due condizioni cumulative di cui all'art. 66a cpv. 2 CP. La legge tuttavia non definisce la nozione di "grave caso di rigore personale" (v. sentenza 6B_506/2017 del 14 febbraio 2018 consid. 1.1).
2.2. Gli art. 66a-66d CP sono la concretizzazione dei cpv. 3-6 dell'art. 121 Cost., adottati in seguito all'accettazione di Popolo e Cantoni, in data 28 novembre 2010, dell'iniziativa "per l'espulsione degli stranieri che commettono reati" ("Iniziativa espulsione"; RU 2011 1199; FF 2011 2529). La conseguente modifica del codice penale ha avuto un iter legislativo alquanto travagliato. Con particolare riguardo all'art. 66a CP, il disegno di legge elaborato dal Consiglio federale (FF 2013 5249) è stato ampiamente modificato in sede parlamentare. Nel disegno, in caso di condanna per uno dei reati figuranti nella lista, l'espulsione sarebbe stata facoltativa qualora la pena inflitta non fosse stata superiore a una pena detentiva di sei mesi, a una pena pecuniaria di 180 aliquote giornaliere o a 720 ore di lavoro di pubblica utilità (art. 66a cpv. 2 D-CP), mentre per le pene superiori l'espulsione sarebbe stata la regola (art. 66a cpv. 3 D-CP). Nel primo caso, la pronuncia dell'espulsione avrebbe costituito un'eccezione, possibile unicamente in presenza di un interesse pubblico alla misura prevalente su quello privato dello straniero a rimanere in Svizzera, nel secondo invece sarebbe stata la rinuncia all'espulsione a rappresentare un'eccezione, qualora la misura avesse comportato una grave violazione dei diritti personali dello straniero garantiti dal diritto internazionale dei diritti dell'uomo (v. al riguardo Messaggio del 26 giugno 2013 concernente la modifica del Codice penale e del Codice penale militare, FF 2013 5189 n. 1.2.7, 5213 segg. n. 2.1.1 ad art. 66a cpv. 2 e 3 D-CP). Giudicando il disegno di modifica del CP una sorta di variante del controprogetto indiretto all'"Iniziativa espulsione", respinto nella votazione popolare del 28 novembre 2010 (FF 2011 2529; sul testo del citato controprogetto v. FF 2009 4457), la Commissione delle istituzioni politiche del Consiglio nazionale (CIP-CN) ha formulato un progetto alternativo, ricalcando nella sostanza il testo dell'iniziativa popolare "per l'attuazione dell'espulsione degli stranieri che commetto-no reati" (relatore Gerhard Pfister e relatrice Isabelle Moret, BU 2014 CN 489 segg.; sul testo del progetto CIP-CN v. BU 2014 CN 502 segg.), all'epoca non ancora sottoposta al voto di Popolo e Cantoni e che sarà respinta il 28 febbraio 2016 (FF 2016 3283). Il progetto prevedeva un'espulsione obbligatoria in caso di condanna per uno dei reati menzionati in due distinti elenchi, a prescindere dall'entità della pena inflitta: per le infrazioni contenute nella prima lista l'espulsione sarebbe stata pronunciata già in caso di prima condanna, mentre per quelle della seconda solo se lo straniero fosse già stato condannato, nei dieci anni precedenti, a una pena pecuniaria o detentiva (art. 66a cpv. 1, 1 bise 1 ter progetto CIP-CN CP). In entrambi i casi, sarebbe stato possibile rinunciare all'espulsione se il reato fosse stato commesso per legittima difesa discolpante o in stato di necessità discolpante (art. 66a cpv. 1quater progetto CIP-CN CP). Il Consiglio nazionale ha seguito le proposte formulate dalla maggioranza della sua CIP (BU 2014 CN 512). Trasmesso l'oggetto al Consiglio degli Stati, la sua Commissione delle istituzioni politiche (CIP-CS) ha, a sua volta, elaborato un'ulteriore variante, ritenendo quella del Consiglio nazionale lesiva del diritto internazionale e dei principi fondamentali dello Stato di diritto, nonché eccessiva, nella misura in cui travalicava quanto accettato con l'"Iniziativa espulsione" per concretare invece quanto previsto dall'"Iniziativa per l'attuazione" (relatore Stefan Engler, BU 2014 CS 1237; sul testo del progetto v. BU 2014 CS 1247 seg. e 1253 seg.). Il nuovo progetto si basava su un'unica lista di reati la cui gravità giustificava l'espulsione obbligatoria, a prescindere dall'entità della pena inflitta (art. 66a cpv. 1 progetto CIP-CS CP), e riprendeva la possibilità di rinunciare all'espulsione in caso di legittima difesa discolpante o di stato di necessità discolpante (art. 66a cpv. 1quater progetto CIP-CS CP). Alla luce del principio della proporzionalità ancorato anch'esso nella Costituzione federale, il progetto introduceva però la possibilità di rinunciare in via eccezionale a pronunciare l'espulsione se questa avesse costituito un grave caso di rigore personale e l'interesse pubblico all'espulsione non fosse prevalso sull'interesse privato dello straniero a rimanere in Svizzera, precisando la necessità di tener in ogni modo conto della situazione particolare dello straniero nato o cresciuto in Svizzera (art. 66a cpv. 1tera progetto CIP-CS CP). Oltre all'espulsione obbligatoria in caso di commissione di un reato della lista, veniva inoltre disciplinata un'espulsione non obbligatoria per quegli stranieri condannati a una pena o sottoposti a una misura terapeutica stazionaria o a un internamento per un crimine o un delitto non menzionato nell'elenco (art. 66abis progetto CIP-CS CP). Il Consiglio degli Stati ha adottato il progetto elaborato dalla sua CIP (BU 2014 CS 1249 e 1252 seg.). Al termine della procedura di eliminazione delle divergenze, il 20 marzo 2015 le Camere hanno adottato, tra l'altro, gli art. 66a e 66abis CP così come elaborati dalla CIP-CS (FF 2015 2281).
2.3. Dai lavori parlamentari non è possibile evincere una definizione del grave caso di rigore personale giusta l'art. 66a cpv. 2 CP. Quel che per contro risulta in modo chiaro è che con l'adozione di questa norma, volta a tener conto del principio costituzionale della proporzionalità, il legislatore ha voluto disciplinare in modo restrittivo eventuali eccezioni all'espulsione e porre rigidi argini al potere d'apprezzamento del giudice nell'esame del singolo caso (v. BO 2014 CS 1237 seg., 1240, 1242 segg.; BO 2015 CN 254, 257).
2.4. Per determinare il grave caso di rigore personale, seppur con sfumature diverse, parte della dottrina propone di riferirsi o quanto meno di ispirarsi al diritto migratorio, in cui tale nozione è già presente (v. art. 30 cpv. 1 lett. b LStr), e in particolare ai criteri menzionati nell'art. 31 cpv. 1 dell'ordinanza del 24 ottobre 2007 sull'ammissione, il soggiorno e l'attività lucrativa (OASA; RS 142.201; BUSSLINGER/UEBERSAX, Härtefallklausel und migrationsrechtliche Auswirkungen der Landesverweisung, Plädoyer 2016 5 pag. 97 e 100; NIKLAUS RUCKSTUHL, Verfahrensfragen bei der strafrechtlichen Landesverweisung und der migrationsrechtlichen Auferhaltsbeendigung, Plädoyer 2016 5 pag. 116; POPESCU/WEISSENBERGER, Expulsion pénale et droit des migrations: un casse-tête pour la pratique, AJP/PJA 2018 pag. 362; BRUN/FABBRI, Die Landesverweisung - neue Aufgaben und Herausforderungen für die Strafjustiz, recht 35/2017 pag. 245; BENJAMIN F. BRÄGGER, Auswirkungen der neuen strafrechtlichen Landesverweisung auf den Sanktionenvollzug, RSC 2017 pag. 88; CAMILLE PERRIER DEPEURSINGE, L'expulsion selon les art. 66a à 66d du Code pénal suisse, RPS 135/2017 pag. 403 seg.; ADRIAN BERGER, Umsetzungsgesetzgebung zur Ausschaffungsinitiative, Jusletter 7 agosto 2017 pag. 26). FIOLKA/VETTERLI ritengono tuttavia che i criteri dell'art. 31 OASA non possano semplicemente essere ripresi nell'ambito dell'art. 66a cpv. 2 CP, i casi di rigore del diritto migratorio non corrispondendo infatti esattamente a quelli del diritto penale. Questi non dovrebbero soggiacere a un'interpretazione così restrittiva come quella dei primi. Nel contesto dell'art. 66a cpv. 2 CP dovrebbero inoltre essere presi in considerazione anche degli aspetti afferenti prettamente al diritto penale, come ad esempio le prospettive di reinserimento sociale (FIOLKA/VETTERLI, Die Landesverweisung nach Art. 66a StGB als strafrechtliche Sanktion, Plädoyer 2016 5 pag. 86 seg.).
2.5. Ricorrendo alla nozione di caso di rigore nell'art. 66a cpv. 2 CP, il legislatore ha scelto di utilizzare un concetto già da tempo saldamente ancorato al diritto migratorio (art. 30 cpv. 1 lett. b, art. 50 cpv. 1 lett. b e art. 84 cpv. 5 LStr, nonché art. 14 LAsi; v. per il vecchio diritto art. 13 lett. f OLS [RU 1987 518]). Considerato poi che l'espulsione concerne unicamente gli stranieri che commettono reati e tenuto conto dello stretto legame tra questa misura e il diritto migratorio (v. in particolare art. 5 cpv. 1 lett. d, art. 59 cpv. 3, art. 61 cpv. 1 lett. e, art. 76 cpv. 1, nonché art. 83 cpv. 9 LStr), nel contesto dell'esame dell'art. 66a cpv. 2 CP appare giustificato ispirarsi ai criteri enunciati nell'art. 31 cpv. 1 OASA. Atteso che la lista contenuta nell'art. 31 cpv. 1 OASA è esemplificativa (BUSSLINGER/UEBERSAX, op. cit., pag. 100) e che l'espulsione è inserita nel diritto delle sanzioni, nell'esame del caso di rigore, il giudice penale dovrà però tener conto anche di ulteriori elementi rilevanti in questo ambito, come ad esempio quello delle possibilità di reinserimento sociale del condannato (v. in questo senso RUCKSTUHL, op. cit., pag. 116; FIOLKA/VETTERLI, op. cit., pag. 87; BUSSLINGER/UEBERSAX, op. cit., pag. 102; BERGER, op. cit., pag. 30; v. pure BO 2015 CN 261). La regolamentazione dei casi di rigore è concepita come eccezione sia nel diritto migratorio sia nel diritto penale e, in quanto tale, dev'essere applicata in modo restrittivo nei rispettivi contesti. Divergono invece significativamente le motivazioni su cui poggiano. Mentre nel primo caso l'eccezione è dettata da ragioni essenzialmente umanitarie, nel secondo è prescritta in particolare dal rispetto del principio costituzionale della proporzionalità (v. relatore Stefan Engler, BU 2014 CS 1236), nonché dei principi dello Stato di diritto e del diritto internazionale in generale (v. intervento dell'allora Presidente Simonetta Sommaruga dinanzi al Consiglio nazionale, BU 2015 CN 255). Alla luce di ciò, di regola si può ammettere la sussistenza di un grave caso di rigore personale quando la prospettata espulsione costituisce per lo straniero un'ingerenza, di una certa portata, nel suo diritto al rispetto della vita privata e familiare garantito dalla Costituzione (art. 13 Cost.) e dal diritto internazionale (in particolare art. 8 CEDU; in questo senso v. F ANNY DE WECK, in Migrationsrecht, Kommentar, 4 aed. 2015, n. 24 ad art. 66a CP; BERGER, op. cit., pag. 27; BUSSLINGER/UEBERSAX, op. cit., pag. 100 seg.). Quanto più questa ingerenza è importante, come in linea di principio può esserlo per gli stranieri nati o cresciuti in Svizzera, esplicitamente menzionati nell'art. 66a cpv. 2 CP, tanto più notevole dovrà essere l'interesse pubblico all'espulsione, affinché la misura rispetti il principio della proporzionalità. Nel contesto di questo esame è opportuno riprendere i criteri relativi alle misure che pongono fine al soggiorno di stranieri che hanno avuto un comportamento penalmente rilevante, già sviluppati nell'ambito del diritto migratorio (v. al riguardo DTF 139 I 16 consid. 2.2.1). Va comunque tenuto presente che, con l'adozione dell'art. 121 cpv. 3-6 Cost. e la sua concretizzazione negli art. 66a segg. CP, si è voluto inasprire il regime già esistente in materia (BERGER, op. cit., pag. 48; intervento dell'allora Presidente Simonetta Sommaruga dinanzi al Consiglio nazionale, BO 2015 CN 255).
3.
Nella fattispecie è pacifica la realizzazione dei presupposti dell'art. 66a cpv. 1 CP. Il ricorrente, cittadino domenicano, è stato infatti condannato, tra l'altro, per titolo di infrazione aggravata alla LStup, siccome riferita a un quantitativo di stupefacente che sapeva o doveva presumere poter mettere, direttamente o indirettamente, in pericolo la salute di molte persone giusta l'art. 19 cpv. 2 lett. a LStup (art. 66a cpv. 1 lett. o CP). Alla luce di questa condanna, nei suoi confronti deve quindi essere pronunciata l'espulsione. Resta da esaminare se, come invocato nel gravame, siano dati gli estremi per rinunciare eccezionalmente a questa misura in applicazione dell'art. 66a cpv. 2 CP.
3.1. Dagli accertamenti della sentenza impugnata, rimasti incontestati, risulta che il ricorrente è nato nel 1987 nella Repubblica Dominicana, dove ha seguito tutto il suo percorso scolastico, svolgendo un apprendistato nell'ambito della meccanica di precisione. È giunto in Svizzera nel corso del 2010 per raggiungere la sua fidanzata, anche lei cittadina domenicana, che ha sposato un mese dopo il suo arrivo e con cui ha avuto due figli, nati rispettivamente nel 2011 e nel 2014. Egli è titolare di un permesso di dimora (permesso B), mentre sua moglie e i suoi figli di un permesso di domicilio (permesso C). Lasciata per un'altra donna nel dicembre 2016, la moglie ha inoltrato un'azione di separazione, di cui ha ottenuto successivamente la sospensione. Dopo l'incarcerazione dell'insorgente nel contesto del procedimento in esame, i coniugi si sono riavvicinati, tanto che prospettano di continuare a vivere insieme non appena possibile. La donna e i figli, con i quali il padre ha un ottimo rapporto, rendono regolarmente visita al ricorrente, attualmente in espiazione anticipata della pena, e intrattengono frequenti contatti telefonici. Il ricorrente non soffre di particolari problemi di salute.
Malgrado alcuni stage in veste di meccanico di precisione, l'insorgente non ha trovato un lavoro nel suo settore, a suo dire, a causa del mancato riconoscimento del suo diploma domenicano. Per anni, dal 2011 in poi, ha alternato lavori stagionali come magazziniere/aiuto magazziniere. Nonostante il suo stipendio e quello della consorte, attiva come assistente di cura presso una casa per anziani, la sua situazione finanziaria appare delicata, avendo egli accumulato 64 attestati di carenza beni, oltre a 7 domande d'esecuzione, per un totale superiore a fr. 40'000.--.
In passato, il ricorrente ha già interessato le autorità penali svizzere: il 9 dicembre 2014 è stato condannato per guida in stato di inattitudine e l'8 agosto 2016 per infrazione alla LStup (per aver alienato 66 grammi di cocaina), nonché per contravvenzione alla LStup (per aver consumato 6 grammi di cocaina). In seguito alla prima condanna e alla luce della sua situazione debitoria, il 6 maggio 2016 l'Ufficio della migrazione ha rivolto un ammonimento all'insorgente, paventando la possibilità di una revoca del suo permesso in caso di reiterazione. Dopo la seconda condanna, il 4 novembre 2016 egli è stato nuovamente ammonito e informato che suddetto Ufficio si riservava di revocare il suo permesso di dimora in caso di reiterazione di reati lesivi dell'ordine pubblico o di peggioramento della sua situazione debitoria. Anche sua moglie, pure molto indebitata, ha ricevuto un ammonimento.
Tra il 2011 e il 2013 l'Ufficio della migrazione ha pure inflitto due multe all'insorgente per aver contravvenuto alla LStr, successivamente commutate in una pena detentiva di due giorni a causa del loro mancato pagamento.
3.2. Gli elementi appena esposti non fanno trasparire una particolare integrazione del ricorrente. Anzi la CARP, rilevando che sinora egli ha svolto lavori sporadici e per lo più limitati nel tempo, ha ritenuto che dagli stessi non ha comunque saputo trarre un'occasione di reale inserimento nel contesto sociale svizzero. Come peraltro già evidenziato in sede cantonale, il contratto di lavoro di cui si prevale non permette di dimostrare la sua volontà di inserirsi nella vita economica e sociale elvetica, né un'effettiva prospettiva professionale: dubitando altamente della sua fedefacenza, i giudici precedenti hanno infatti accertato che, sia come sia, il contratto non è più di attualità nella misura in cui l'inizio del rapporto lavorativo era previsto per l'11 dicembre 2017, allorquando era ancora in carcere. A ciò aggiungasi una situazione debitoria contrassegnata da decine di attestati di carenza beni a cui si sommano ulteriori domande di esecuzione. D'altra parte, le possibilità di reinserimento nel suo paese d'origine non appaiono compromesse. L'insorgente vi ha trascorso la maggior parte della sua vita, ne conosce la lingua e la cultura. Appena trentenne, gli è ancora possibile accedere al mercato del lavoro, non dovendo per di più riscontrare problemi a vedersi riconoscere la sua formazione di meccanico di precisione, come invece avvenuto in Svizzera. Certo adduce, in modo peraltro apodittico, che le prospettive professionali sarebbero assai precarie, ma nulla indica che siano migliori nel nostro Paese, gli anni qui passati dimostrando proprio il contrario. Non risulta poi soffrire di uno speciale stato di salute. Tuttavia in Svizzera egli ha creato una vita familiare: qui si trova il nucleo della sua famiglia, ovvero la moglie e i suoi due figli, tutti titolari di un permesso di domicilio. L'espulsione ordinata nei suoi confronti costituirebbe dunque un'importante ingerenza nella sua vita familiare garantita dagli art. 13 Cost. e 8 CEDU, aventi la stessa portata (DTF 138 I 331 consid. 8.3.2), e conseguentemente un grave caso di rigore personale per il ricorrente.
La prima condizione dell'art. 66a cpv. 2 CP sarebbe quindi data. Resta da esaminare se il suo interesse privato a rimanere in Svizzera prevalga su quello pubblico all'espulsione. Allo scopo è necessario procedere alla loro ponderazione e determinare se la misura rispetta il principio della proporzionalità giusta l'art. 5 cpv. 2 Cost., nonché l'art. 8 n. 2 CEDU.
3.3. Nell'ambito dell'esame della proporzionalità dell'espulsione di uno straniero giunto in Svizzera in età adulta, occorre prendere in considerazione la gravità del reato commesso e della colpa dell'autore, la durata della sua presenza nel nostro Paese, il tempo trascorso dalla perpetrazione dell'infrazione e il comportamento da egli tenuto da allora, i suoi legami sociali, culturali e familiari con il paese di residenza e con quello di origine, il suo stato di salute, la durata della misura, nonché le difficoltà che incombono su lui e la sua famiglia in caso di espulsione (DTF 139 I 145 consid. 2.4; v. pure sentenza 6B_506/2017 del 14 febbraio 2018 consid. 2.2). Nel valutare la minaccia che rappresenta lo straniero condannato penalmente e quindi l'interesse pubblico alla sua espulsione, volta a garantire la sicurezza e l'ordine pubblici prevenendo nuovi reati (v. DTF 139 I 16 consid. 2.2.1), il Tribunale federale si è sempre mostrato particolarmente rigoroso in presenza di infrazioni alla LStup (DTF 139 II 121 consid. 5.3 pag. 126), rigore che lo stesso legislatore ha voluto ribadire con l'adozione dell'art. 66a cpv. 1 lett. o CP.
Come già menzionato nei fatti, il ricorrente si è reso colpevole, oltre che di contravvenzione alla LStup e di guida senza autorizzazione, di infrazione aggravata alla LStup, siccome riferita a un quantitativo di stupefacente che sapeva o doveva presumere poter mettere in pericolo la salute di molte persone, e per questi reati è stato condannato a una pena detentiva, senza condizionale, di 22 mesi, nonché alla multa di fr. 100.--, pena parzialmente aggiuntiva a quella inflittagli con decreto d'accusa dell'8 agosto 2016, e gli è stato revocato il beneficio della sospensione condizionale della pena pronunciata con decreto d'accusa del 9 dicembre 2014. Non può dunque essere seguito l'insorgente laddove afferma non trattarsi di una pena di lunga durata. Rilevasi peraltro (art. 105 cpv. 2 LTF) che l'autorità di prime cure ha qualificato esplicitamente la sua colpa come grave, essendo egli recidivo specifico, avendo agito con grande determinazione e per scopo di lucro, per guadagnare soldi facili e ha precisato che, se non fosse stato fermato, avrebbe continuato e incrementato la sua attività criminale (sentenza di primo grado pag. 51 seg.). Alla luce degli accertamenti cantonali non censurati (art. 105 cpv. 1 LTF), il pentimento espresso dal ricorrente e la sua addotta volontà di non delinquere più appaiono sterili. Da un lato la CARP ha constatato un ravvedimento solo limitato, dall'altro nei suoi confronti è stata formulata una prognosi negativa. L'insorgente si limita a contestare tale prognosi, senza tuttavia argomentare la sua censura (art. 42 cpv. 2 LTF), adducendo semplicemente il proprio rammarico. Orbene, in ambito di infrazioni alla LStup, il rischio di recidiva va di regola apprezzato con rigore (sentenza 2C_387/2017 del 29 maggio 2018 consid. 5.2 e rinvii). Risulta d'altronde che l'insorgente ha ricominciato a delinquere, commettendo i reati oggetto di questo procedimento, poco dopo essere uscito dal carcere, ove aveva trascorso 50 giorni, e nonostante avesse già ricevuto, non uno, ma ben due ammonimenti da parte delle autorità migratorie. Né il carcere né gli avvertimenti rivoltigli, né il connesso rischio di doversi separare dalla propria famiglia, che aveva vicino, lo hanno dunque dissuaso dal delinquere nuovamente. Quel che più allarma è che, in un contesto in cui avrebbe dovuto far prova di un comportamento irreprensibile, ha commesso non solo ulteriori, ma anche più gravi infrazioni, con quantitativi di stupefacente più importanti rispetto alle condanne precedenti. Il tempo trascorso dai reati in giudizio non è lungo: è stato fermato il 23 febbraio 2017, allorché trasportava insieme a due correi oltre 180 grammi di cocaina, e da allora è stato dapprima posto in carcerazione preventiva e successivamente in anticipata espiazione della pena. L'asserita, ma non accertata (art. 105 cpv. 1 LTF), buona condotta all'interno della struttura carceraria non risulta rilevante, atteso che in ogni caso durante l'esecuzione della pena ci si può e deve aspettare da qualsiasi condannato un comportamento adeguato, la vita all'interno di un istituto penitenziario, alla luce del relativamente stretto controllo a cui è sottoposto il detenuto, non potendo del resto essere paragonata a quella in società (DTF 139 II 121 consid. 5.5.2 pag. 128). Se la durata della presenza del ricorrente in Svizzera non è breve, neppure può essere ritenuta importante: vi risiede da 8 anni, ma ne ha trascorsi ben 23 nel suo paese d'origine dove è nato e cresciuto. Come esposto al considerando precedente, la sua integrazione è alquanto debole, per riprendere le parole della CARP, non emergendo particolari legami sociali o professionali con il luogo di residenza, ma invero una preoccupante situazione economica. L'unico suo ancoraggio appare essere la sua famiglia nucleare. Ci si può anche interrogare sulla solidità del legame coniugale, atteso che, benché sospesa, è ancora pendente una domanda di separazione, l'annullamento della relativa procedura preteso nel gravame non è per contro accertato (art. 105 cpv. 1 LTF). Non occorre comunque approfondire la questione, tenuto conto della presenza di figli, nati in Svizzera e titolari di un permesso di domicilio. Questi però sono tutti di nazionalità domenicana, come del resto la loro madre, e sono ancora in tenera età di modo che, in caso di un eventuale loro trasferimento all'estero, sono in grado di adattarsi senza grandi difficoltà alla nuova situazione. L'interesse superiore dei bambini non è quindi minacciato. La moglie del ricorrente è in Svizzera da quando aveva 14 anni, ma fino ad allora ha vissuto nella Repubblica Domenicana, paese che le è dunque familiare e di cui conosce la lingua. Ha un lavoro stabile che le permette di provvedere al sostegno economico della famiglia. Tuttavia, anche lei ha già ricevuto un ammonimento dalla competente autorità migratoria a causa dei debiti accumulati. L'insorgente sostiene che un trasferimento di sua moglie e dei suoi figli comporterebbe una messa in pericolo dello sviluppo della personalità dei bambini e la violazione dell'interesse privato della coniuge, i loro interessi non potendo essere ridimensionati alla luce dell'interesse pubblico alla sua espulsione. Da un lato, tali possibili conseguenze sono da ricondurre al comportamento dello stesso ricorrente, che ha delinquito per puro scopo di lucro, malgrado fosse già stato ammonito per ben due volte e quindi conscio dei rischi. Dall'altro lato, la sua argomentazione stupisce nella misura in cui al dibattimento d'appello ha indicato di voler trasferire tutta la sua famiglia nella Svizzera interna, con il consenso già espresso dalla moglie, nel caso in cui la sua prospettata attività professionale si fosse consolidata. A prescindere dalla misura dell'espulsione, la famiglia ha quindi già preso in considerazione di lasciare il suo luogo di residenza ticinese, per installarsi in una zona della Svizzera ove si parla tedesco, lingua che il ricorrente non conosce e che non risulta essere nota agli altri membri. Infine, va rilevato che l'espulsione è stata pronunciata per una durata di cinque anni, trattasi del minimo legale previsto dall'art. 66a cpv. 1 CP. In simili circostanze, come già correttamente concluso dalla CARP, l'interesse pubblico alla misura prevale su quello del ricorrente a rimanere in Svizzera e l'espulsione rispetta dunque il principio della proporzionalità.
3.4. Non essendo realizzata la seconda condizione posta dall'art. 66a cpv. 2 CP, non sono dati i presupposti per rinunciare a pronunciare l'espulsione del ricorrente. La sentenza impugnata non viola di conseguenza l'art. 66a CP.
4.
Gli art. 11 cpv. 1, 13 e 14 Cost., l'art. 8 CEDU e l'art. 10 della Convenzione sui diritti del fanciullo (CDF; RS 0.107), invocati nel ricorso, non ostano alla pronuncia dell'espulsione.
L'espulsione è prevista dalla legge (art. 66a CP) e persegue un interesse pubblico, ovvero la tutela dell'ordine pubblico e la prevenzione di ulteriori infrazioni penali (v. sentenza 6B_506/2017 del 14 febbraio 2018 consid. 2.5). La misura pronunciata in concreto mira in particolare a evitare la commissione di ulteriori reati da parte del ricorrente, per il quale è stata formulata una prognosi negativa. Dalla ponderazione degli interessi testé effettuata, essa risulta pure proporzionata rispettivamente necessaria in una società democratica, sicché le ingerenze nei diritti fondamentali costituzionali e convenzionali evocate nel gravame sono ammissibili e rispettose dell'art. 36 Cost. come pure dell'art. 8 n. 2 CEDU. Per quanto concerne più in particolare l'art. 10 CDF, il ricorrente sembra disattendere che trattasi di una norma di carattere essenzialmente programmatico (DTF 135 I 153 consid. 2.2.2 pag. 157; v. pure sentenza 2C_993/2015 del 17 marzo 2016 consid. 6.2). Peraltro, gli interessi dei figli dell'insorgente sono già stati presi in considerazione al momento di esaminare la proporzionalità dell'espulsione e si è visto che possono sia rimanere in Svizzera, da dove è comunque loro possibile intrattenere delle relazioni con l'insorgente mediante i moderni mezzi di comunicazione, sia seguire senza particolari difficoltà il padre insieme alla madre all'estero (v. supra consid. 3.3). L'espulsione pronunciata non disattende quindi le disposizioni costituzionali e convenzionali invocate.
5.
Ne segue che il ricorso dev'essere respinto perché infondato.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio merita di essere accolta. Trattasi infatti di uno dei primi casi in cui il Tribunale federale si è pronunciato sull'applicazione del caso di rigore previsto dall'art. 66a cpv. 2 CP. Le conclusioni ricorsuali non potevano pertanto apparire d'acchito prive di possibilità di successo e l'insorgente non dispone di mezzi finanziari necessari (art. 64 cpv. 1 e 2 LTF). L'avvocato Cesare Lepori viene incaricato del gratuito patrocinio del ricorrente e a tale titolo la Cassa del Tribunale federale gli verserà un'adeguata indennità.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio per la procedura innanzi al Tribunale federale è accolta e al ricorrente viene designato quale patrocinatore l'avv. Cesare Lepori.
3.
Non si prelevano spese giudiziarie.
4.
La Cassa del Tribunale federale verserà all'avv. Cesare Lepori un'indennità di fr. 3'000.--.
5.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.