Faits :
A.
Par ordonnance du 21 août 2020, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a refusé d'entrer en matière sur la plainte pénale déposée le 20 mars précédent par A._ contre quatre agents - trois agents en civil et un en uniforme - ayant procédé, le 12 mars 2020, à son contrôle d'identité et à son interpellation.
B.
Par arrêt du 22 septembre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ à l'encontre de l'ordonnance précitée.
Les faits considérés par la cour cantonale sont, en résumé, les suivants.
B.a. Selon les différents rapports retranscrits dans l'arrêt attaqué, le sergent B._ et l'appointé C._ ont été informé par le sergent-major D._, en date du 12 mars 2020, vers 15h00, qu'un individu suspect, vêtu de noir, sa capuche rabattue sur la tête et ayant le visage dissimulé par une cagoule ou un masque, avait apposé des autocollants à la gare de U._, notamment sur la porte du poste de gendarmerie de cette localité, sis dans la gare en question. Il semblait en outre faire peur aux voyageurs. La patrouille formée du sergent B._ et de l'appointé C._ a été dépêchée sur place. Entretemps, le sergent-major D._, accompagné de l'adjudant E._, se sont dirigés vers l'individu, qui venait d'entrer dans un train circulant en direction de V._. Alors en route, la patrouille requise de se rendre sur place a été priée de se diriger vers la gare de V._. Dans le train, le sergent-major D._ et l'adjudant E._ ont rencontré le sergent-major F._ et le caporal G._ du Corps des gardes-frontière, qui était en train de contrôler l'intéressé, identifié par la suite en la personne de A._. Ce dernier n'a pas voulu enlever son masque et n'a pas souhaité répondre à la question qui lui était posée au sujet de son état de santé. Il a adopté un comportement provocateur, insultant et non coopératif. Les intervenants, après l'avoir menotté, l'ont débarqué du train et les gendarmes l'ont conduit au poste de U._ pour contrôle. A cet endroit, il s'est décidé à enlever son masque afin que son identité soit contrôlée et a fait l'objet d'une fouille complète en présence de deux gendarmes, tandis que les deux autres procédaient à des contrôles dans un local annexe. Il a été relâché environ 45 minutes après son arrivée dans les locaux de gendarmerie.
B.b. Dans la plainte pénale qu'il a déposée à la suite de ces faits, A._ reprochait à l'un des policiers de l'avoir traité de "merdeux" et d'"idiot" devant tous les passagers du train dans lequel il se trouvait, se plaignait d'avoir été fouillé à nu au poste de police de U._ devant trois agents, d'avoir été relâché sans avoir été auditionné après avoir été gardé pendant une heure dans une cellule, de ne pas avoir pu déposer plainte pour les insultes subies dans le train lors de son interpellation et d'avoir été l'objet de mesures disproportionnées.
B.c. A réception de la plainte pénale, le ministère public a requis du Commandant de la police cantonale vaudoise qu'il lui communique l'identité des policiers concernés ainsi que leurs déterminations. Le ministère public a également fait produire les rapports des deux membres du Corps des gardes-frontière ayant participé au contrôle. Le Commandant de la police cantonale a en outre produit deux ordres de service contenant notamment les règles à respecter en cas de fouille.
B.d. Sur la base des éléments ainsi recueillis et des faits décrits plus haut, le ministère public a considéré que, compte tenu des éléments portés à leur connaissance, les gendarmes pouvaient présumer que A._, en collant des autocollants sur des supports, pouvait potentiellement avoir commis une infraction, voire une contravention au règlement de police, voire également, s'agissant d'une gare, à la loi fédérale sur le transport des voyageurs. Faute d'avoir pu identifier l'intéressé sur place, les agents concernés étaient dès lors habilités à procéder à son contrôle, une telle appréhension étant conforme à la loi (art. 215 CPP). Par ailleurs, l'usage des menottes était justifié, dès lors que l'intéressé s'était montré réticent à se soumettre au contrôle et avait adopté un comportement provocateur et insultant. Quant à la fouille, elle avait été effectuée en présence de deux agents, conformément aux directives du Commandant de la police cantonale vaudoise. Par ailleurs, après les contrôles d'usage, soit après 45 minutes, A._ avait été relâché. Le ministère public a encore ajouté, s'agissant des injures et pour autant que l'un des policiers ait tenu les propos qui lui étaient reprochés, qu'il convenait de relever que A._ avait lui-même été injurieux, les rapports remis au ministère public ne faisant au surplus nullement état d'injures adressées au prénommé. En définitive, aucune infraction ne pouvait être retenue à l'encontre des intervenants et il y n'avait pas matière à donner suite à la plainte pénale en cause.
B.e. La cour cantonale a considéré que le ministère public avait à juste titre refusé d'entrer en matière sur la plainte de A._, a rejeté son recours et confirmé l'ordonnance querellée.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt rendu le 22 septembre 2020 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois. Il conclut, avec suite de frais, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi à l'autorité précédente, voire au ministère public, pour instruction complémentaire, par quoi l'on comprend qu'il requiert l'ouverture d'une instruction. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office (art. 29 al. 1 LTF) et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 146 IV 185 consid. 2 p. 188).
En l'espèce, les éléments dont se prévaut le recourant permettent de comprendre qu'il se plaint d'actes susceptibles de tomber sous le coup des dispositions prohibant notamment les comportements dégradants (cf. art. 3 CEDH, 10 al. 3 Cst., 7 Pacte ONU II et Convention des Nations Unies contre la torture et autres peines ou traitements cruels, inhumains ou dégradants conclue à New York le 10 décembre 1984 [RS 0.105]). Il y a ainsi lieu d'admettre qu'il peut bénéficier d'un droit de recours sous cet angle (cf. ATF 138 IV 86 consid. 3.1.1 p. 88; cf. aussi récemment arrêt 6B_1199/2020 du 23 septembre 2021 consid. 1.4.1 et les arrêts cités). Il a également qualité pour recourir en tant qu'il se plaint aussi d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel (cf. ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 5 et les références citées).
2.
Sur ce dernier plan, le recourant invoque une violation de son droit d'être entendu et se plaint de ce qu'aucune suite n'a été donnée à ses requêtes tendant à être entendu par la cour cantonale et à pouvoir consulter le dossier, respectivement à en obtenir copie.
2.1. Compris comme l'un des aspects de la notion générale de procès équitable ancrée à l'art. 29 Cst., le droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH; art. 3 al. 2 let. c CPP et 107 CPP), englobe notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique (ATF 145 I 167 consid. 4.1 p. 170 s.; 143 IV 380 consid. 1.1 p. 382; ATF 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 298 s. et les arrêts cités), ou encore le droit de consulter le dossier (ATF 144 I 11 consid. 5.3 p. 17; 144 II 427 consid. 3.1 p. 434; 132 II 485 consid. 3.2 p. 494). En revanche, selon la jurisprudence constante, le droit d'être entendu ne comprend celui de l'être oralement (ATF 140 I 68 consid. 9.6.1 p. 76; 134 I 140 consid. 5.3 p. 148; 130 II 425 consid. 2.1 p. 428).
Dans la procédure de recours régie par le code de procédure pénale, l'art. 397 al. 1 CPP prévoit expressément que le recours fait l'objet d'une procédure écrite. Si l'autorité de recours peut néanmoins, en vertu de l'art. 390 al. 5 CPP, ordonner des débats, d'office ou à la demande d'une partie, une telle démarche doit demeurer exceptionnelle dans le cadre du recours (arrêts 6B_803/2016 du 20 juillet 2017 consid. 1.2; 6B_520/2016 du 18 mai 2017 consid. 3.3). En cas de contestation portant sur une ordonnance de non-entrée en matière (art. 310 CPP) ou de classement (art. 319 CPP), l'organisation de débats publics suppose, non seulement une demande formulée de manière claire et indiscutable, mais aussi que l'équité de la procédure l'impose, compte tenu des spécificités de cette dernière et des questions à trancher (BERNHARD STRÄULI, in Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, n° 5 ad art. 397 CPP).
2.2. En l'espèce, le recourant a certes requis d'être entendu par la cour cantonale. Il n'apparaît toutefois pas que la cause et les questions qu'elle soulève présentent des spécificités telles qu'elles commandaient d'entendre oralement le recourant et d'aller au-delà d'une procédure purement écrite, sachant au demeurant que la cour cantonale n'a pas ordonné d'échange d'écriture. En ce qui concerne l'accès au dossier, il ressort du procès-verbal des opérations (art. 105 al. 2 LTF), que le dossier a été remis en consultation au recourant en date du 28 août 2020 par le ministère public. Rien n'indique qu'il aurait alors été empêché d'en prendre copie. C'est dès lors en vain qu'il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir donné suite à sa requête. Il ne prétend pas non plus qu'il aurait été privé de consulter le dossier auprès de l'autorité de recours. Sur ce point, son grief de violation du droit d'être entendu s'avère ainsi mal fondé et doit être rejeté.
3.
Le recourant reproche en outre à la cour cantonale d'avoir considéré qu'il n'avait pas contesté devant elle le raisonnement du ministère public s'agissant de l'infraction d'abus d'autorité et qu'il se limitait à s'en prendre à la motivation de l'ordonnance de non-entrée en matière concernant l'infraction d'injures également dénoncée.
3.1. Une autorité commet un déni de justice formel et viole l'art. 29 al. 1 Cst. lorsqu'elle n'entre pas en matière dans une cause qui lui est soumise dans les formes et délais prescrits, alors qu'elle devrait s'en saisir (ATF 142 II 154 consid. 4.2; 135 I 6 consid. 2.1; 134 I 229 consid. 2.3). Elle viole en revanche le droit d'être entendu découlant de l'art. 29 al. 2 Cst. lorsqu'elle ne respecte pas son obligation de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Pour satisfaire à cette exigence, il suffit que l'autorité mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision. Elle n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, peuvent être tenus pour pertinents (ATF 142 II 154 consid. 4.2; 138 I 232 consid. 5.1; 137 II 266 consid. 3.2). La motivation peut d'ailleurs être implicite et résulter des différents considérants de la décision (ATF 141 V 557 consid. 3.2.1). Une autorité se rend coupable d'une violation du droit d'être entendu si elle omet de se prononcer sur des griefs qui présentent une certaine pertinence ou de prendre en considération des allégués et arguments importants pour la décision à rendre (ATF 141 V 557 consid. 3.2.1; 133 III 235 consid. 5.2; arrêts 6B_329/2021 du 26 octobre 2021 consid. 3.2.1; 6B_191/2021 du 11 août 2021 consid. 7.2).
3.2. En l'espèce, le recourant fait valoir que son recours daté du 28 août 2021 (cf. pièce 11) portait sur l'ordonnance de non-entrée en matière du 21 août précédent dans son ensemble, contrairement à ce qu'a considéré la cour cantonale. Il y indique "faire opposition" à l'encontre de cette dernière, sans distinction relative aux infractions en cause. L'arrêt attaqué ne comporte aucun élément permettant de comprendre que la cour cantonale aurait jugé insuffisante (cf. art. 385 al. 1 CPP) la motivation du recours formé devant elle, étant relevé qu'elle l'a rejeté et non déclaré irrecevable. En outre, l'arrêt attaqué ne dit mot - ne serait-ce qu'en ce qui concerne sa recevabilité - au sujet du courrier du 22 novembre 2020 (cf. pièce 17) par lequel le recourant a complété son recours cantonal et dont il se prévaut dans son recours fédéral. Il s'ensuit qu'en se limitant à considérer, sans plus de développement, que le recourant ne contestait pas l'ordonnance querellée au sujet de l'infraction d'abus d'autorité, la cour cantonale a en réalité omis de se prononcer, respectivement de motiver sa décision sur un pan entier de la contestation. Elle a, partant, violé le droit d'être entendu du recourant. Sous cet angle, le grief soulevé par le recourant se révèle par conséquent fondé.
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Au regard de la nature formelle des vices examinés, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296; plus récemment: arrêt 6B_1029/2020 du 5 octobre 2021 consid. 4).
Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, ne supporte pas de frais. Procédant seul, il ne conclut pas explicitement à l'allocation de dépens. Il n'y a pas lieu de lui en allouer. La demande d'assistance judiciaire du recourant devient sans objet.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires ni alloué de dépens.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 29 novembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Dyens