Faits :
A.
A._ fait l'objet d'une procédure pénale pour violations de la LCR, injure, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires et empêchement d'accomplir un acte officiel. Le 1er février 2019 à Lausanne, elle aurait percuté un mur au volant de sa voiture, quittant les lieux sans s'annoncer auprès du propriétaire. Interpellée peu après, elle aurait adressé un doigt d'honneur à l'App B._ et aurait frappé l'App C._; elle se serait physiquement opposée à son transfert à l'Hôtel de police; les agents D._ et F._ étant intervenus en renfort, elle aurait insulté l'ensemble des policiers présents puis, à l'Hôtel de police, le Plt E._. Tous les précités ont déposé plainte pénale, les deux premiers s'étant constitués parties plaignantes.
B.
Le 21 février puis le 5 mars 2019, la prévenue a requis du Ministère public de l'arrondissement de La Côte, la récusation de tout agent de police ayant participé à son interpellation. Par décision du 17 mai 2019, après avoir recueilli les déterminations des App B._ et C._, le Ministère public a rejeté la demande de récusation, considérant qu'il n'existait au dossier aucun indice de partialité ou de harcèlement policier. Par arrêt du 7 août 2019 (1B_306/2019), le Tribunal fédéral a admis le recours de la prévenue, considérant que trois des policiers ayant participé à l'interpellation n'avaient pas été invités à prendre position, en violation de l'art. 58 al. 2 CPP.
Après avoir recueilli les déterminations du Plt E._, de l'App F._ et de l'agent D._, le Ministère public a, par une nouvelle décision du 12 février 2021, rejeté la demande de récusation. L'intéressée n'avait subi qu'une simple contusion lors de son arrestation; elle avait refusé de répondre au médecin. Elle avait ensuite fait l'objet d'un placement à des fins d'assistance et d'un transfert au CHUV. La police était intervenue sur appels de tiers et aucun des agents mis en cause n'avait pris part aux contrôles ultérieurs. Les investigations auprès de la mère de la prévenue s'inscrivaient dans le cadre de l'enquête. Il n'y avait pas d'acharnement policier.
C.
Par acte du 17 mars 2021, A._ forme un recours en matière pénale par lequel elle demande au Tribunal fédéral de réformer la décision du Ministère public en ce sens que tous les agents impliqués dans l'interpellation du 1er février 2019 sont récusés. Subsidiairement, elle conclut au renvoi de la cause au Ministère public pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Ministère public se réfère à sa décision. Les policiers B._ et C._ se réfèrent à leurs déterminations.
Considérant en droit :
1.
Conformément aux art. 78 et 92 al. 1 LTF, une décision incidente relative à la récusation dans le cadre d'une procédure pénale peut faire immédiatement l'objet d'un recours en matière pénale. Selon l'art. 59 al. 1 let. a CPP, le litige relatif à la récusation est tranché de manière définitive, c'est-à-dire en dernière instance cantonale au sens de l'art. 80 al. 1 LTF lorsqu'il concerne la police (art. 380 CPP; ATF 138 IV 22 consid. 1). La recourante, auteur de la demande de récusation, a qualité pour agir au sens de l'art. 81 al. 1 LTF.
Pour le surplus, le recours a été déposé en temps utile et les conclusions présentées (y compris l'admission de la demande de récusation) sont recevables au regard de l'art. 107 LTF.
2.
La recourante se plaint de son interpellation, selon elle "musclée" et impromptue, du 1er février 2019. Elle aurait été plaquée au sol et son nez aurait été fracturé. Après sa mise en cellule, elle aurait été empêchée de se rendre aux toilettes, et aurait dû simuler une strangulation pour avoir accès à un médecin. Elle aurait ensuite été ligotée et bâillonnée. Elle aurait aussi été filmée à son insu durant son incarcération, procédé qui a déjà été sanctionné par l'instance de recours (cf. arrêt 1B_510/2019 du 14 janvier 2020). La recourante évoque des interventions ultérieures en février 2019, notamment auprès de sa mère, et se plaint de l'hostilité démontrée par la police lors de son audition du 19 février 2019.
2.1. Toute personne exerçant une fonction au sein d'une autorité pénale est récusable pour l'un des motifs prévus aux art. 56 let. a à e CPP. Elle l'est également, selon l'art. 56 let. f CPP, lorsque d'autres motifs, notamment un rapport d'amitié étroit ou d'inimitié avec une partie ou son conseil, sont de nature à le rendre suspect de prévention. Cette disposition a la portée d'une clause générale recouvrant tous les motifs de récusation non expressément prévus aux lettres précédentes de l'art. 56 CPP. Elle correspond à la garantie d'un tribunal indépendant et impartial instituée par les art. 30 al. 1 Cst. et 6 par. 1 CEDH (ATF 143 IV 69 consid 3.2). Elle concrétise aussi les droits déduits de l'art. 29 al. 1 Cst. garantissant l'équité du procès et assure au justiciable cette protection lorsque d'autres autorités ou organes que des tribunaux sont concernés (ATF 141 IV 178 consid. 3.2.2). Une demande de récusation peut donc être déposée à l'encontre d'un fonctionnaire de police, dès lors qu'il est un membre des autorités de poursuite pénale (art. 12 let. a CPP).
2.2. Si les art. 56 let. b à e CPP semblent s'appliquer de manière générale à toute demande de récusation, une appréciation différenciée peut s'imposer s'agissant de l'application de la clause générale posée à l'art. 56 let. f CPP. On ne peut en effet faire abstraction de la différence de fonction existant entre une autorité judiciaire (art. 13 CPP), d'une part, et un membre d'une autorité de poursuite pénale (art. 12 CPP), d'autre part. Les exigences de réserve, d'impartialité et d'indépendance prévalant pour la première catégorie peuvent donc ne pas être les mêmes s'agissant de la seconde (arrêt 1B_398/2019 du 26 novembre 2019 consid. 2.1.1 et les arrêts cités). La jurisprudence a ainsi reconnu que, durant la phase d'instruction, le ministère public peut être amené, provisoirement du moins, à adopter une attitude plus orientée à l'égard du prévenu ou à faire état de ses convictions à un moment donné de l'enquête (ATF 141 IV 178 consid. 3.2.2; 138 IV 142 consid. 2.2.1).
Les mêmes considérations doivent prévaloir, a fortiori, à l'égard de policiers qui ne sont pas investis de la direction de la procédure et ne sont pas soumis aux obligations qui en découlent (cf. art. 61 let. a CPP; arrêts 1B_95/2021 du 12 avril 2021 consid. 2.1; 1B_398/2019 précité du 26 novembre 2019 consid. 2.1.1). Lors d'une première intervention, ceux-ci peuvent être selon les circonstances amenés à faire usage de la force avant même d'avoir entendu les intéressés. Dans ce cas, la clause générale de l'art. 56 let. f CPP doit être appliquée avec retenue: si l'usage de la force apparaît justifié et proportionné, on ne saurait admettre l'existence d'un motif de récusation. Comme le prévoit l'art. 58 al. 1 CPP, les faits sur lesquels s'appuient la demande doivent être rendus plausibles.
2.3. En l'occurrence, la police est intervenue sur appels de tiers. Selon les policiers, la recourante se serait montrée agressive et insultante et aurait frappé une agente; elle aurait dû être maîtrisée et aurait encore été insultante au poste. Des plaintes pénales ont été déposées par les policiers puis par la recourante. Selon les constatations de la cour cantonale, la recourante n'aurait subi qu'une simple contusion, n'a pas voulu être examinée par un médecin et a refusé de répondre à celui-ci. Quant aux interventions ultérieures, des 16 et 25 février 2019, aucun des agents visés n'y aurait participé. Même si elle présente une version diamétralement opposée des faits, la recourante ne soutient pas que ceux-ci auraient été constatés de manière arbitraire (cf. ATF 143 IV 500 consid. 1.1), alors qu'une telle démonstration lui incombait en vertu de l'art. 42 al. 2 LTF et que le grief est en outre soumis aux exigences de motivation plus strictes de l'art. 106 al. 2 LTF.
En définitive c'est à l'autorité chargée d'examiner les plaintes réciproques des parties qu'il appartiendra d'établir définitivement les faits. En l'état, les allégations de la recourante ne peuvent être considérées comme plausibles et c'est dès lors à juste titre que la demande de récusation a été rejetée, faute d'indices suffisants de mauvais traitements ou d'acharnement policier.
3.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable. Compte tenu notamment de sa motivation insuffisante en ce qui concerne l'établissement des faits, cette issue apparaissait prévisible, de sorte que la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée. Vu l'impécuniosité de la recourante, attestée par pièce, il peut être renoncé à la perception de frais judiciaires (art. 66 al. 1 in fine LTF). Les deux policiers qui ont répondu personnellement au recours (et se sont simplement référés à leurs déterminations devant l'instance précédente) n'ont pas droit à des dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires ni alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire de la recourante, aux parties intimées et au Ministère public de l'arrondissement de La Côte.
Lausanne, le 11 juin 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
Le Greffier : Kurz