Faits :
A.
A._, né en 1962, est détenteur du permis de conduire depuis 1986. Selon le registre fédéral des mesures administratives, le prénommé a fait l'objet de plus de 17 mesures administratives en lien avec sa conduite automobile, dont plusieurs mesures de retrait de son permis de conduire: un retrait de trois mois en 2004; un autre retrait de trois mois en 2005 (infraction moyennement grave); un retrait de huit mois en 2007 (infraction grave); un retrait de deux mois en 2008 (infraction légère).
Le 12 novembre 2011, aux environs de 18h05, A._ conduisait son véhicule sur la route des Barges à Vouvry, en direction de cette localité. Environ 670 m après le carrefour Pré-Neuf, alors qu'il circulait sur la partie droite de cette chaussée, il a heurté avec l'avant droit de sa voiture une piétonne qui cheminait en file indienne avec ses deux enfants sur le côté droit de cette chaussée, soit sur la bande de bitume d'une largeur de 0.75 m située entre la ligne de guidage et la bande herbeuse. La vie de cette mère de famille, projetée dans le champ sis en bordure de route, a été mise en danger et ses blessures ont nécessité son hospitalisation jusqu'au 29 février 2013. Selon le rapport de police, l'accident s'est déroulé sur une route secondaire rectiligne limitée à 50 km/h; la chaussée était plate et sèche.
Auditionné le jour de l'accident, A._ a expliqué avoir vu des piétons alignés les uns derrière les autres qui marchaient en direction du village des Barges; tout d'un coup, la personne adulte s'était décalée sur la gauche en direction du centre de la chaussée et il n'avait pas eu le temps de freiner avant le choc. Il a estimé avoir roulé à une vitesse " normale ", soit " entre 50 et 70 km/h "; selon lui, si cette piétonne était restée normalement sur le bord de la route il n'y aurait pas eu de collision.
Selon l'expertise judiciaire du 9 avril 2013, A._ circulait à une vitesse pouvant se situer entre 53 et 61 km/h lorsqu'il a heurté la victime; au moment de la collision, la piétonne était décalée par rapport à ses enfants et elle pouvait chevaucher la ligne de guidage ou empiéter sur la bordure de la voie de circulation à environ 0.7 m; la route de 3.95 m de large était délimitée de chaque coté par une bordure de 0.75 m.
B.
Par jugement du 16 mai 2014, la Juge suppléante du Tribunal du district de Monthey a reconnu A._ coupable notamment de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP) et violation grave des règles de la circulation routière au sens de l'art. 90 al. 2 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01). Elle a en particulier considéré que le chevauchement par la victime de la ligne de guidage, voire même l'empiètement par celle-ci sur la bordure de la voie de circulation d'environ 70 cm, qu'il soit constant, voire même ponctuel résultant d'un écart brusque de sa part, ne constituait pas une circonstance si exceptionnelle à laquelle le prévenu ne pouvait s'attendre; aucune faute concomitante ne permettait de nier le lien de causalité adéquat. La Juge suppléante a tenu compte des mauvais antécédents judiciaires de l'intéressé qui avait, entre autres, été condamné pénalement en 2005 et 2007 pour violations graves des règles de circulation routière.
C.
Par décision du 11 mars 2016, le Service de la circulation routière et de la navigation valaisan (SCN) a considéré que l'infraction susmentionnée était grave au sens de l'art. 16c al. 1 let. a LCR; tenant compte des antécédents de A._, le SCN a prononcé le retrait de son permis de conduire pour douze mois (art. 16c al. 2 let. c LCR). Statuant sur recours de l'intéressé, le Conseil d'Etat du canton du Valais a, par décision du 11 janvier 2017, confirmé la décision du SCN.
A._ a porté la cause devant la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais qui, par arrêt du 7 décembre 2017, a confirmé le prononcé du Conseil d'Etat.
D.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'admettre son recours et de prononcer une mesure sur la base d'une infraction moyennement grave, subsidiairement de renvoyer la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
Le Tribunal cantonal et le SCN renoncent à se déterminer. Le Conseil d'Etat se réfère aux considérants de l'arrêt entrepris. Invité à se déterminer, l'Office fédéral des routes (OFROU) conclut au rejet du recours.
Par ordonnance du 21 février 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.
Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale relative à une mesure administrative de retrait du permis de conduire. Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et en la forme prévue (art. 42 LTF) par le destinataire de la décision attaquée qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celle-ci (art. 89 al. 1 LTF), le présent recours est recevable.
2.
Le recourant conteste avoir commis une infraction grave. Il invoque l'art. 26 LCR (principe de la confiance) et fait grief à l'instance précédente de ne pas avoir tenu compte de la faute de la victime et en particulier de ne pas avoir compensé les fautes. Il ne conteste en revanche pas la gravité de la mise en danger retenue par l'instance précédente.
2.1. A ses art. 16a à 16c, la LCR distingue les infractions légères, moyennement graves et graves. Selon l'art. 16a al. 1 LCR, commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation routière, met légèrement en danger la sécurité d'autrui et à laquelle seule une faute bénigne peut être imputée. Commet en revanche une infraction grave selon l'art. 16c al. 1 let. a LCR la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation routière, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Entre ces deux extrêmes, se trouve l'infraction moyennement grave, soit celle que commet la personne qui, en violant les règles de la circulation routière, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque (art. 16b al. 1 let. a LCR). Le législateur conçoit cette dernière disposition comme l'élément dit de regroupement: elle n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 let. a et 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est par exemple le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (ATF 136 II 447 consid. 3.2 p. 452).
2.2. L'art. 26 al. 1 LCR prescrit que chacun doit se comporter, dans la circulation, de manière à ne pas gêner ni mettre en danger ceux qui utilisent la route conformément aux règles établies. La jurisprudence a déduit de cette règle le principe de la confiance, qui permet à l'usager qui se comporte réglementairement d'attendre des autres usagers, aussi longtemps que des circonstances particulières ne doivent pas l'en dissuader, qu'ils se comportent également de manière conforme aux règles de la circulation, c'est-à-dire ne le gênent ni ne le mettent en danger (ATF 143 IV 138 consid. 2.1 p. 140; 125 IV 83 consid. 2b p. 87 et les réf. cit.). Selon l'art. 26 al. 2 LCR, une prudence particulière s'impose à l'égard des enfants, des infirmes et des personnes âgées, de même s'il apparaît qu'un usager de la route va se comporter de manière incorrecte. Le principe de la confiance ne s'applique donc pas à l'égard de ces personnes (ATF 129 IV 282 consid. 2.2.1 p. 285; 115 IV 239 consid. 2 p. 239 s.; cf. arrêt 1C_425/2012 du 17 décembre 2012 consid. 3.2). Celui qui n'agit pas de manière conforme aux règles de la circulation routière ne peut se prévaloir du principe de la confiance (ATF 143 IV 138 consid. 2.1 p. 140; 125 IV 83 consid. 2b p. 88).
2.3. En l'espèce, les juges cantonaux ont retenu qu'en date du 12 novembre 2011, aux environs de 18h05, le recourant circulait à une vitesse estimée entre 53 et 61 km/h, selon l'expert judiciaire, lorsqu'il a heurté avec l'avant droit de sa voiture une piétonne qui cheminait en file indienne avec ses deux enfants, en lui tournant le dos, sur le côté droit de cette chaussée. Selon les constatations pénales, au moment de l'accident, la victime était décalée sur la gauche par rapport aux enfants, chevauchant la ligne de guidage ou empiétant sur la bordure de la voie de circulation d'environ 70 cm. La vitesse maximale autorisée sur ce tronçon était de 50 km/h.
Sur la base de ces faits, l'instance précédente a constaté - sans que cela ne soit contesté - que le recourant avait violé plusieurs prescriptions de la LCR (art. 26 al. 2, 27 al. 1, 32 al. 1, 34 al. 4, 35 al. 2 et 3, ainsi que 40 LCR) notamment en circulant à une vitesse supérieure à celle maximale autorisée, en n'adaptant pas sa vitesse aux circonstances du cas d'espèce, soit en particulier en ne freinant pas ou, à tout le moins, en ne décélérant pas à l'approche des piétons, et en ne s'écartant pas plus à gauche au moment de les dépasser. A l'instar de l'instance précédente, il y a lieu d'admettre que la tombée de la nuit, la faible visibilité, le croisement d'un véhicule et la présence des piétons (dont deux enfants) qui cheminaient sur le bord de la chaussée en lui tournant le dos exigeaient que le recourant fasse preuve d'une prudence accrue. L'attitude du recourant, qui a gravement méconnu les règles élémentaires de prudence, témoigne d'une indifférence inadmissible à l'égard des piétons ainsi que l'a reconnu le Tribunal cantonal. Celui-ci pouvait dès lors, à juste titre, considérer que le recourant - qui n'avait pas adopté un comportement conforme à la loi et qui avait perçu la présence d'enfants au bord de la chaussée - ne pouvait se prévaloir du principe de la confiance pour minimiser la gravité de sa propre faute. Quoi qu'en dise le recourant, le comportement de la victime, à supposer qu'elle ait fait un brusque écart sur la chaussée, n'apparaît pas imprévisible compte tenu des circonstances, en particulier la présence d'enfants et l'absence de trottoir. Il y a lieu de considérer, avec l'instance précédente, que l'affaire publiée aux ATF 89 IV 103, dont se prévaut le recourant, où un piéton adulte s'élance sur la route depuis un trottoir alors qu'il n'y a pas de passage pour piétons, n'est pas comparable au cas d'espèce. Enfin, le fait que le recourant aurait été surpris par la présence, sur cette route de campagne, de piétons - qu'il avait cependant vus - ne permet pas une autre appréciation.
Le Tribunal cantonal n'a donc pas violé le droit fédéral en confirmant que les éléments constitutifs d'une infraction grave au sens de l'art. 16c al. 1 let. a LCR étaient réunis.
2.4. Cette infraction commise le 12 novembre 2011 est intervenue moins de cinq ans après l'échéance d'un précédent retrait de permis en raison d'une infraction grave (5 février 2008). Conformément à l'art. 16c al. 2 let. c LCR, la durée du retrait du permis de conduire est de douze mois au minimum. Nonobstant les très nombreux antécédents du recourant, l'autorité administrative s'en est tenue à la durée de retrait minimale. C'est par ailleurs en vain que le recourant fait valoir qu'il a besoin de son permis pour des raisons professionnelles puisque l'art. 16 al. 3 LCR rend incompressibles les durées minimales de retrait prescrites pas la loi (cf. ATF 132 II 234 consid. 2.3 p. 236 s.). La décision attaquée apparaît ainsi conforme au droit et proportionnée.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté aux frais du recourant qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Conseil d'Etat du canton du Valais, au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 3 octobre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn