Faits :
A.
Par jugement du 21 août 2020, le Tribunal criminel de l'arrondissement de l'Est vaudois a reconnu A._ coupable de meurtre, rixe, menaces et infraction à la LArm et l'a condamné à une peine privative de liberté de 14 ans (sous déduction de la détention subie et de 52 jours au titre du tort moral résultant de conditions de détention illicites). Le sursis accordé le 16 août 2017 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a été révoqué. L'expulsion du territoire suisse de A._ a été ordonnée pour une durée de 12 ans. Il a été condamné à verser à B._ et C._ des indemnités de respectivement 50'000 fr. et 30'000 fr. à titre de réparation du tort moral subi.
B.
Statuant sur appel de A._ par jugement du 11 février 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé le jugement de première instance.
En substance, elle a retenu les faits suivants.
B.a. A._ et D._ ont fait connaissance de E._ dans un contexte de stupéfiants.
Le 22 janvier 2019, les deux premiers se sont rendus dans l'appartement occupé clandestinement par E._ à U._ pour lui acheter de la cocaïne. A cette occasion, A._ a acquis environ 3,5 g de cette substance pour la somme de 300 euros ou francs.
Le lendemain soir, vers 23h00, A._ a souhaité se réapprovisionner en cocaïne auprès de E._. D._ l'a conduit à U._ et tous deux se sont rendus dans le même appartement que la veille, situé au 4e étage du bâtiment. E._ a sorti un ovule (finger) de cocaïne et l'a découpé en deux sur une assiette à l'aide d'un couteau de cuisine dont la lame mesurait environ 12 cm de long et 2,5 cm de large. Après avoir goûté la drogue, A._, qui n'était pas satisfait de la qualité de la marchandise proposée la jugeant moins bonne que celle de la veille, a refusé de payer le prix demandé par le trafiquant. Une violente dispute, d'abord verbale, a alors éclaté entre A._ et E._. Les protagonistes se sont levés et en sont venus aux mains. Au cours de cette dispute, A._ s'est emparé du couteau de E._, lequel est passé derrière D._ en le ceinturant. Tous deux se disputaient alors un marteau qu'ils tenaient devant eux dans leurs mains jointes en gesticulant. Au moins deux traces de lésions vraisemblablement provoquées par ce marteau à la tête de E._, le blessant et lui occasionnant des saignements, ont été constatées (plaies n° 1 et 2). Simultanément, D._ lui marchait sur les pieds nus pour l'inciter à le lâcher.
A ce moment-là, F._ a fait irruption dans la pièce, venant des toilettes où il s'était rendu à l'insu des protagonistes. Alerté par les cris qu'il entendait, il est sorti en tenant un support métallique pour papier WC afin de se défendre. A._ l'a alors maîtrisé, l'a menacé avec le couteau et l'a obligé à s'allonger au sol. Cela fait, A._, tout en maintenant F._ allongé au sol, a dirigé son couteau vers E._, qui ceinturait toujours D._ et qui utilisait ce dernier comme bouclier humain.
E._ a poussé D._ en avant et simultanément A._ a porté des coups de couteau au premier nommé, passant au-dessus ou juste à côté de la tête de D._. A._ s'est alors mis à asséner des coups de couteau à E._ tandis que ce dernier tentait de se protéger avec ses mains.
E._ a subi plusieurs plaies par objet tranchant. L'une d'elles était située au niveau du cou en région sus-claviculaire gauche mesurant au minimum 7,1 cm (plaie n° 4), pénétrant dans la cavité thoracique avec section du muscle sterno-cléido-mastoïdien et de la veine sous-clavière, perforation de l'apex thoracique et du lobe supérieur du poumon à gauche. Une plaie était située en région pectorale droite mesurant au minimum 4,1 cm (plaie n° 5), une autre en région frontale gauche (plaie n° 3) pénétrant dans les muscles sous-jacents et cinq plaies ont été relevées au niveau des mains (plaies n°s 6 à 10).
A._ a abandonné le couteau dans la plaie n° 4. Immédiatement après ce dernier coup, il est sorti de l'appartement tandis que F._ le poursuivait en criant "police! police!". Quelques instants après, alors que F._ était rentré dans l'appartement, A._ est revenu sur ses pas en entendant les cris de son ami D._, qui se trouvait toujours à l'intérieur. Ne parvenant pas à ouvrir la porte de l'extérieur, il a donné plusieurs coups de pied dans la porte jusqu'à ce qu'elle cède. A._ et D._ ont hâtivement quitté le bâtiment et ont été interpellés par la police, alors qu'ils tentaient de fuir.
Après le départ de A._ et de D._, F._ a caché la drogue sur le balcon, puis il a retiré le couteau du corps de la victime et a comprimé la blessure sans toutefois parvenir à stopper l'hémorragie. Il a ensuite tenté d'appeler les secours.
E._ a été retrouvé ensanglanté par la police au 3e étage de l'immeuble, au bas des escaliers et a été transporté au CHUV, où il est décédé.
B.b. Lors de la perquisition du domicile de A._, le 24 janvier 2019, un poing américain et un nunchaku qu'il possédait sans autorisation ont été découverts et remis au Bureau des armes de la police cantonale.
B.c. A._ est né en 1993 au Maroc. Célibataire, il a été élevé en Belgique, pays où il a suivi sa scolarité obligatoire. Il est diplômé en carrosserie et a une formation en gestion d'entreprise et en coaching en développement personnel. Les renseignements de police belge sont défavorables. Il est au bénéfice d'un permis L et n'aurait exercé que des emplois temporaires. Il est père d'une enfant née en 2019 durant sa détention. Il a émis le voeu d'épouser sa fiancée.
L'extrait de son casier judiciaire fait mention d'une condamnation le 16 août 2017 à une peine pécuniaire de 15 jours-amende à 30 fr., avec sursis durant deux ans et à une amende de 300 fr. pour délit et contravention à la LStup.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa libération des infractions de meurtre, rixe, menace, lésions corporelles simples qualifiées et omission de prêter secours, à l'octroi d'une indemnisation pour dommage économique et tort moral pour la détention excédant sa peine, à sa libération de toute expulsion du territoire suisse, à ce que le sursis accordé le 16 août 2017 n'est pas révoqué et à ce qu'il n'est pas débiteur de B._ et C._ d'une indemnité pour tort moral. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Dans un grief d'ordre formel, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu au motif qu'il n'aurait fait l'objet que d'une audition par un procureur et que l'acte d'accusation à la base du "jugement attaqué" reposerait essentiellement sur l'enquête des inspecteurs (recours ch. 9 p. 43 à 50). Son grief consiste en réalité à reprendre mot pour mot l'argumentation formée devant l'autorité cantonale dans le cadre de sa déclaration d'appel (cf. mémoire d'appel ch. 2 p. 25 à 32) en se référant à de multiples passages du jugement de première instance, lequel ne saurait faire l'objet d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (cf. art. 80 al. 1 LTF). Les développements du recourant ne répondent pas aux exigences de motivation de l'art. 42 al. 2 LTF, respectivement de l'art. 106 al. 2 LTF, puisque il ne s'attache pas à démontrer une éventuelle violation du droit fédéral et constitutionnel par l'autorité précédente (cf. jugement entrepris consid. 3 à 6 p. 21 à 25 concernant les griefs d'ordre formel du recourant). Cette manière de procéder est irrecevable (cf. ATF 143 IV 122 consid. 3.3 p. 128; 134 II 244 consid. 2.1 p. 245 s.; arrêt 6B_738/2019 du 27 novembre 2019 consid. 3).
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement établi les faits et apprécié les preuves s'agissant du déroulement de la bagarre. Il conteste être l'auteur du coup de couteau fatal. Il invoque une violation du principe in dubio pro reo.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156). La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156; 144 IV 345 consid. 2.2.3.1 p. 349; 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3 p. 351), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156 et les références citées).
2.2. La cour cantonale a relevé que le recourant avait admis avoir donné le coup mortel lors de sa première audition et modifié ses déclarations par la suite. D._ n'avait cessé de mentir et F._ avait certes menti sur certains points destinés à le disculper, mais il avait été assez constant sur d'autres éléments.
Se fondant sur les différentes déclarations des protagonistes et sur le rapport d'expertise concernant les coups donnés ainsi que sur les explications de l'experte légiste, la cour cantonale a retenu que le recourant avait donné plusieurs coups de couteau en direction de la victime, dont le coup mortel.
Elle a constaté que les premières déclarations du recourant le 24 janvier 2019 - selon lesquelles notamment il tenait le couteau et avait porté le coup qu'il avait senti rentrer dans le corps de la victime, à hauteur de la clavicule, la lame étant entrée plusieurs fois, deux fois en tout cas - étaient compatibles avec les constatations du rapport d'expertise sur les coups donnés, hormis s'agissant du côté de la plaie. Relevant que, selon le PV d'audition du recourant, le coup de couteau avait été porté du côté droit, la cour cantonale a précisé qu'il s'agissait de la description du geste mimé par le recourant, sans qu'il ne soit indiqué si celle-ci était faite du point de vue de l'auteur ou de la victime. Par ailleurs, le recourant avait lui-même commencé par décrire une lame qui pénétrait le corps et avait dit qu'il avait été "vraiment choqué par le fait de sentir entrer la lame". La cour cantonale a retenu que la seule blessure correspondant à cette description et au ressenti du recourant était celle qui avait atteint la victime à la base du cou et qui fut mortelle. Elle a en outre tenu compte des déclarations de F._ lors de son audition du 24 janvier 2019, selon lesquelles il avait vu le couteau planté au niveau du cou de la victime, à gauche sauf erreur. Enfin, l'experte entendue en audience de jugement avait précisé que la description faite par le recourant sur la manière dont il avait frappé la victime et occasionné la plaie au thorax (plaie n° 5) n'était pas compatible avec les constats établis.
Quant au déroulement de la bagarre, la cour cantonale a écarté la thèse du recourant selon laquelle, la victime et F._ auraient été agressifs et dangereux en le menaçant ainsi que son comparse D._ au moyen d'un couteau et en les frappant avec une barre en fer et un marteau pour les empêcher de quitter les lieux. Si elle a retenu que le recourant avait été blessé à tout le moins à un doigt et présentait d'autres petites blessures aux membres supérieurs, la cour cantonale les a associées au moment où il s'est emparé du couteau et n'a pas retenu qu'elles auraient été causées par une agression. Elle a écarté la version du recourant selon laquelle F._ se serait tenu dans la salle de bain en embuscade, dès lors qu'il en était sorti en tenant une barre servant de support au papier WC, ce qui n'était pour le moins pas l'objet dont on se munissait après s'être préparé à intervenir. En tout état, le recourant avait lui-même admis avoir rapidement maîtrisé F._. Les déclarations du recourant selon lesquelles la victime se serait empalée sur le couteau ne reposaient sur rien et étaient contredites par le rapport médical relevant que le coup avait été donné de haut en bas.
En définitive, la cour cantonale a retenu que dans la rixe, le recourant, qui n'était pas en position de défense, avait donné plusieurs coups de couteau en direction de la victime, dont au moins trois l'ont atteint (plaies n° 3, 4 et 5), et un mortellement (plaie n° 4 au cou).
Rien ne permettait de retenir que la victime avait été poignardée après que le recourant et D._ avaient fui, des cris "police, police, appelez la police!", attribués à F._ ayant notamment été entendus par divers témoins.
2.3. Le recourant entreprend, sous ch. 1 de son mémoire de recours, de "rappeler les faits pertinents de manière circonstanciée" sans aucune motivation justifiant en quoi les conditions de l'art. 97 al. 1 LTF seraient remplies s'agissant des éléments qui y sont développés. Il n'y a pas lieu de s'y arrêter (recours p. 4 à 20).
2.3.1. En prétendant n'avoir jamais modifié ses déclarations, qu'il aurait maintenues invariablement depuis le début, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire de la constatation cantonale (jugement entrepris consid. 7.3.1 p. 28), selon laquelle il avait d'abord déclaré que le couteau était rentré dans le corps de la victime (PV d'auditions 2 et 4) pour ensuite indiquer que seule la pointe était entrée (PV d'audition 22: 10 à 20% du couteau). De surcroît, il ne se prononce pas sur le fait que, lors de ses premières auditions, il a évoqué un deuxième coup de couteau, admettant que ce geste aurait peut-être été répété (jugement entrepris consid. 7.3.1 p. 28; PV d'auditions 2 et 4) pour déclarer par la suite n'avoir donné qu'un coup (PV d'audition 27).
2.3.2. Le recourant prétend que "l'impact" qu'il a décrit lors de ses auditions correspond parfaitement à la plaie n° 5 et non à la plaie mortelle n° 4 dès lors qu'elle était située à droite et qu'il tenait le couteau vers le bas et non vers le haut. Il se prévaut d'incohérences dans les explications de la médecin légiste, lesquelles seraient pour le reste compatibles avec sa version (recours ch. 2.2 d).
Lors de sa première audition le lendemain des faits, le recourant a reconnu avoir tenu le couteau, porté un coup et avoir senti la lame rentrer dans le corps de la victime. Il a fait état de deux coups ("deuxième coup") et a expliqué que la lame était rentrée plusieurs fois, deux fois en tout cas, dans la même région du corps de la victime. Il a mimé un geste en direction de la clavicule (jugement entrepris consid. 7.3.1 p. 28; PV d'audition 2). Or il est établi et incontesté que la victime a reçu à tout le moins trois coups de couteau, l'un (superficiel) à la tête, l'autre au thorax et le dernier au-dessus de la clavicule (plaies n° 3, 5 et 4). Aux débats de première instance, la médecin légiste a indiqué que la plaie n° 5 n'était pas compatible avec les déclarations du recourant, selon lesquelles il tenait le couteau avec le pouce sur l'arrondi, de manière horizontale et perpendiculaire au thorax. Elle a expliqué que la plaie aurait alors été pénétrante et non comme celle en cause, superficielle et presque horizontale, résultant d'une introduction quasiment parallèle (jugement entrepris consid. 7.3.1 p. 29; jugement de première instance p. 11).
Le recourant affirme de manière purement appellatoire, partant irrecevable, qu'il était dans une autre position que celle retenue par la cour cantonale. Quoiqu'il en soit, c'est en vain qu'il prétend qu'il n'aurait pas tenu le couteau de manière perpendiculaire mais en diagonale vis-à-vis de la victime, dès lors que ces explications ne sont pas davantage compatibles avec une trajectoire corporelle superficielle et quasiment horizontale de la lame. En tout état, en déclarant, tant lors de sa première audition que dans son mémoire de recours avoir eu le bras tendu avec le couteau à la main faisant face à la victime (jugement entrepris consid. 7.3.1 p. 28 in fine; recours p. 27 in initio et 28), le recourant ne fait que confirmer la constatation cantonale fondée sur les observations de la médecin légiste. Pour le surplus, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les différentes hypothèses formulées par le recourant, de manière purement appellatoire, partant irrecevable, quant à la cause de la plaie (recours p. 28 s.: mouvement de D._ qui aurait "sans doute dû déséquilibrer" la victime; il ne "tenait peut-être pas le couteau de manière très ferme, [...] de sorte que son poignet aurait fléchi").
2.3.3. Pour le surplus, le recourant conteste le déroulement de la bagarre en livrant une interprétation personnelle des faits, des déclarations des prévenus et experte, de son tempérament ainsi que de la situation personnelle et professionnelle de la victime (recours ch. 2.2 b et c et ch. 2.4). Il présente également quatre hypothèses (recours ch. 2.5) permettant selon lui d'imputer la plaie fatale à D._ (hypothèse 1), F._ (hypothèses 2 et 3) voire à un tiers lié au milieu de la drogue (hypothèse 4), sans tenter de démontrer l'existence de doutes sérieux quant à la version retenue. Purement appellatoires, ses développements sont irrecevables.
2.3.4. En définitive, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire dans l'appréciation des preuves et dans l'établissement des faits par la cour cantonale. Celle-ci a exposé de manière circonstanciée les motifs qui l'ont conduite à retenir que le recourant avait donné plusieurs coups de couteau à la victime dont le coup fatal, conformément au principe in dubio pro reo.
3.
Le recourant s'en prend à sa condamnation du chef de meurtre (art. 111 CP) en se prévalant d'une rupture du lien de causalité entre le geste homicide et la mort de la victime.
3.1. L'art. 111 CP punit d'une peine privative de liberté de cinq ans au moins celui qui aura intentionnellement tué une personne.
Le comportement de l'auteur doit être la cause de la mort de la victime. Un comportement est la cause naturelle d'un résultat s'il en constitue l'une des conditions sine qua non, c'est-à-dire si, sans lui, le résultat ne se serait pas produit ou du moins pas de la même manière; il n'est pas nécessaire que l'événement considéré soit la cause unique ou immédiate du résultat (ATF 139 V 176 consid. 8.4.1 p. 189 s.; 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61). Lorsque la causalité naturelle est établie, il faut encore rechercher si le comportement incriminé est la cause adéquate du résultat. Tel est le cas lorsque, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement était propre à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit (ATF 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61 et les arrêts cités). Il n'y aura rupture du lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant alors sa portée juridique, que si une autre cause concomitante, par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou d'un tiers, constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. L'imprévisibilité d'un acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le rapport de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amener, et notamment le comportement de l'auteur (ATF 131 IV 145 consid. 5.2 p. 148; arrêt 6B_364/2020 du 26 juin 2020 consid. 6.1).
3.2. A l'instar des premiers juges, la cour cantonale a écarté la thèse soutenue par le recourant, selon laquelle, le lien de causalité entre le coup de couteau qu'il a porté contre la victime et la mort de cette dernière aurait été rompu du fait que F._ a retiré l'arme de la plaie. Elle a relevé l'argumentation de la médecin légiste sur ce point, selon laquelle le saignement aurait continué et la victime serait pareillement décédée si le couteau n'avait pas été retiré. L'experte avait ajouté que, selon son expérience, après avoir reçu un tel coup de couteau, la victime peut encore se battre, marcher et descendre d'un étage. La cour cantonale a ainsi exclu une rupture du lien de causalité entre le coup porté par le recourant et le décès de la victime (jugement entrepris consid. 8.3.1). Elle a retenu que les autres conditions de réalisation de l'infraction de meurtre étaient réunies.
3.3. En tant que le recourant se fonde sur une version des faits qui a été écartée sans arbitraire par la cour cantonale pour prétendre qu'il ne s'est pas rendu coupable de meurtre, son grief tombe à faux (cf. supra consid. 2).
En se contentant d'affirmer qu'il serait notoire qu'il faut éviter d'enlever un couteau d'une plaie ainsi que tout mouvement pour ne pas aggraver les conséquences d'une blessure par arme blanche (recours ch. 3.1 b), le recourant n'expose pas en quoi le raisonnement cantonal serait arbitraire (constatation du rapport de causalité naturelle; ATF 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61) ou contraire au droit. Quoiqu'il en soit, il est établi sans arbitraire que le recourant a donné un coup de couteau (dont la lame mesurait 12 cm) au-dessus de la clavicule de la victime, occasionnant une plaie mesurant au minimum 7,1 cm, pénétrant dans la cavité thoracique et sectionnant notamment la veine sous-clavière, blessure ayant provoqué la mort de la victime. Cela étant, la cour cantonale ne pouvait qu'admettre le lien de causalité entre le comportement du recourant et la mort. Au regard de la jurisprudence topique, l'intervention de F._, consistant à retirer le couteau pour comprimer la blessure ne constitue pas une circonstance tout à fait exceptionnelle et ne saurait être considérée comme interruptive du lien de causalité.
Pour le surplus, le recourant ne conteste pas que les autres conditions de l'infraction de meurtre sont réunies, notamment sous l'angle de l'intention (cf. notamment ATF 133 IV 9 consid. 4 p. 15; arrêt 6B_924/2017 du 14 mars 2018 consid. 1.4 sur ce point).
4.
S'agissant des infractions de rixe et de menace, le recourant se contente d'affirmer, sans autre développement, qu'il doit être mis au bénéfice des art. 17 et 133 al. 2 CP. Ce faisant, il est douteux qu'il remplisse les exigences minimales de motivation déduites de l'art. 42 al. 2 LTF. Quoiqu'il en soit, au vu des faits établis sans arbitraire par la cour cantonale, le recourant ne saurait invoquer l'état de nécessité (cf. sur ce point ATF 147 IV 297 consid. 2) ou le fait justificatif prévu par l'art. 133 al. 2 CP, applicable à celui qui se borne à repousser une attaque, à défendre autrui ou à séparer les combattants (cf. sur ce point: ATF 131 IV 150 consid. 2.1 p. 151).
Les conclusions du recourant tendant à sa libération des chefs de lésions corporelles simples qualifiées et omission de prêter secours sont sans objet, dans la mesure où ces infractions n'ont pas été retenues contre lui.
5.
Le recourant conteste la quotité de la peine privative de liberté infligée.
5.1. Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2). La culpabilité doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (ATF 141 IV 61 consid. 6 et les références citées).
Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319).
5.2. En substance, la cour cantonale a retenu que la culpabilité du recourant était extrêmement lourde, sa responsabilité étant pleine et entière. Il s'en était pris au bien juridiquement protégé le plus précieux pour des motifs futiles et égoïstes en lien avec son vice (qualité du produit stupéfiant). Il avait menacé F._ avec le couteau et donné trois coups à la victime, faisant preuve d'une violence extrême. A ce moment-là, D._ tenait le marteau et F._ avait été maîtrisé, de sorte qu'il n'y avait pas de menace grave. Il avait choisi en toute connaissance de cause de tuer. En retournant dans l'appartement pour délivrer son ami, il ne s'était pas préoccupé du sort de sa victime.
La cour cantonale a tenu compte du concours d'infractions et de la précédente condamnation du recourant à 15 jours-amende avec sursis pour délit à la LStup. Elle n'a retenu aucun élément à décharge. Si le recourant avait tout d'abord admis le coup fatal, il avait par la suite tout mis en oeuvre pour nier sa responsabilité réelle.
L'infraction de meurtre a été sanctionnée d'une peine privative de liberté de 12 ans. Par l'effet du concours (art. 49 al. 1 CP), cette peine a été augmentée de 16 mois pour la rixe, de 6 mois pour les menaces et de 2 mois encore pour l'infraction à la LArm. La peine privative de liberté a été arrêtée à 14 ans.
5.3. En tant que le recourant se prévaut d'un acquittement qu'il n'obtient pas s'agissant des infractions de meurtre, rixe et menaces, pour prétendre à une peine sanctionnant uniquement l'infraction à la LArm, son grief est sans objet au vu des considérations qui précèdent (cf. supra consid. 2 à 4).
Pour le surplus, le recourant s'écarte de manière inadmissible des faits retenus par la cour cantonale pour fixer la peine, en tant qu'il fait valoir une parfaite collaboration et conteste avoir agi pour un mobile futile et égoïste en se prévalant notamment de lettres de condoléances et de son comportement en détention, éléments dont il échoue au demeurant à démontrer la pertinence pour qualifier le mobile.
En outre, la cour cantonale n'a pas ignoré la situation personnelle du recourant, notamment le fait qu'il est père d'une petite fille et fiancé (cf. jugement entrepris p. 4 s. et consid. 11.3 p. 44). Or il est inévitable que l'exécution d'une peine ferme d'une certaine durée ait des répercussions sur la vie professionnelle et familiale du condamné. Ces conséquences ne peuvent conduire à une réduction de la peine qu'en cas de circonstances extraordinaires (arrêts 6B_101/2021 du 22 décembre 2021 consid. 3.4.7; 6B_780/2018 et 6B_781/2018 du 9 octobre 2018 consid. 2.1 et les références citées), lesquelles n'ont pas été retenues par la cour cantonale, sans qu'elle ne soit contredite sur ce point.
C'est en vain que le recourant prétend que ses antécédents seraient "insignifiants", dans la mesure où il s'agit néanmoins d'un élément à prendre en compte dans la fixation de la peine (cf. art. 47 al. 1 CP), étant précisé qu'il n'apparaît pas qu'un poids excessif y aurait été accordé par la cour cantonale.
En définitive, dans les circonstances d'espèce, la cour cantonale n'a pas omis d'élément pertinent pour fixer la quotité de la peine, ni excédé ou abusé de son pouvoir d'appréciation sur ce point (cf. art. 47 et 49 CP).
Dès lors que le recourant n'obtient pas l'acquittement qu'il requiert, son grief concernant la révocation du sursis (cf. art. 46 CP) tombe à faux.
6.
Dans la mesure où la condamnation du recourant du chef de meurtre ne prête pas le flanc à la critique, c'est en vain qu'il se limite à déclarer qu'au vu de son acquittement, il doit être renoncé à ordonner son expulsion. Faute de toute argumentation tendant à démontrer une violation du droit fédéral en matière d'expulsion (cf. jugement entrepris consid. 11 p. 42-45; art. 66a CP), il n'y pas lieu d'examiner ce grief plus avant. Il en va de même de la critique du recourant concernant l'allocation de conclusions civiles aux membres de la famille de la victime, étant rappelé que la détermination du montant accordé au titre de réparation morale relève du pouvoir d'appréciation du juge (cf. sur ce point, art. 49 al. 1 CO; ATF 146 IV 231 consid. 2.3.1 p. 234; 143 IV 339 consid. 3.1 p. 342; 141 III 97 consid. 11.2 p. 98), dont le recourant ne tente pas de démontrer de mésusage en l'espèce.
7.
Comme la condamnation du recourant doit être confirmée, ce dernier ne saurait demander une indemnisation pour une détention excédentaire ou prétendre à une indemnité pour dommage économique. S'agissant de la réduction de peine opérée afin de tenir compte de jours de détention passés dans des conditions illicites, le recourant ne formule aucun grief recevable contre le raisonnement cantonal, de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'y arrêter plus avant.
8.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut pas être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke