Sachverhalt:
A.
Das Obergericht des Kantons Zürich sprach X._ am 6. September 2018 im Berufungsverfahren gegen ein Urteil des Bezirksgerichts Pfäffikon vom 22. August 2017 zweitinstanzlich des versuchten Raubes, der strafbaren Vorbereitungshandlungen zu Raub und des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig. Weiter stellte es die Rechtskraft der bezirksgerichtlichen Schuldsprüche (des mehrfachen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des erforderlichen Ausweises, des Überlassens eines Motorfahrzeugs an einen Führer ohne erforderlichen Ausweis und der Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes) fest. Das Obergericht des Kantons Zürich verurteilte X._ zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren, unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft. Hinsichtlich Zivilforderungen von A._ erklärte es X._ unter solidarischer Haftung mit Y._ dem Grundsatz nach schadenersatz- und genugtuungspflichtig. Zur genauen Feststellung des Schadenersatzanspruches verwies es A._ auf den Zivilweg.
B.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt im Wesentlichen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 6. September 2018 sei aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen des versuchten Raubes, der strafbaren Vorbereitungshandlungen zu Raub und des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz freizusprechen. Eventualiter sei er milder und mit einer teilbedingten Strafe zu bestrafen. X._ ersucht um aufschiebende Wirkung seiner Beschwerde sowie um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt die Verletzung von Art. 9 und Art. 32 Abs. 1 BV, Art. 6 Ziff. 2 EMRK sowie Art. 10 StPO. Betreffend den Vorwurf des versuchten Raubes auf das Antiquitätengeschäft macht er geltend, die Vorinstanz spreche ihn mangels Nachweis seiner Unschuld schuldig und verletze so den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweislastregel. Zudem verletze sie diesen Grundsatz auch als Beweiswürdigungsregel. Es bestünden erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel an seiner Täterschaft. Die Aussagen von Y._ und des Privatklägers A._ würden im Kerngeschehen divergieren, namentlich hinsichtlich der Frage, ob Y._ dem Privatkläger einen Lappen auf den Mund gedrückt und wer wen geschlagen habe. Weiter habe ihn Y._ entgegen der Vorinstanz nicht von Beginn weg belastet, sondern er habe ihn im Laufe des Verfahrens immer stärker belastet, was ein Lügensignal sei. Durch die falsche Belastung und sein Geständnis habe Y._ eine Strafreduktion erwirkt, was sein Motiv für die falschen Aussagen gewesen sei. Für eine gemeinsame Planung der Tat fehle es an Beweisen. Die Angaben von Y._ seien widersprüchlich und enthielten Ungereimtheiten, weshalb darauf nicht abgestellt werden könne. Auch die Aussagen des Privatklägers seien nicht hinreichend klar, um anzunehmen, er (der Beschwerdeführer) habe sich am Raubversuch beteiligt. Sie widerlegten seine plausible Version nicht, wonach er keinen Raub habe begehen wollen, sondern durch den Faustschlag von Y._ überrascht worden sei. Insbesondere sei zu berücksichtigen, dass er gemäss den Aussagen des Privatklägers erst auf diesen los sei, als der Privatkläger den Faustschlag von Y._ kassiert habe. Weiter habe der Privatkläger weder mit Bestimmtheit sagen können, dass der Beschwerdeführer Urheber des Tritts oder Schlags in die Rippengegend gewesen sei, noch dass er ihm die Beine festgehalten habe. Die Vorinstanz treffe diesbezüglich willkürliche Annahmen. Wegen der gemeinsamen Flucht könne schliesslich nicht auf einen gemeinsamen Angriff geschlossen werden. Er habe das Antiquitätengeschäft zusammen mit Y._ betreten und sei ins Handgemenge verwickelt gewesen, weshalb er habe damit rechnen müssen, als Täter bezichtigt zu werden. Er habe sich kurze Zeit später widerstandslos festnehmen lassen und dabei erklärt, dass er nichts gemacht und von Y._'s Vorhaben nichts gewusst habe. Die Vorinstanz übergehe die entsprechenden Aussagen der Zeugen B._ und C._.
1.2. Die Vorinstanz geht davon aus, der Beschwerdeführer habe sich am versuchten Raubüberfall auf das Geschäft von A._ beteiligt. Er habe sich zusammen mit Y._ in das Antiquitätengeschäft begeben. Y._ habe dem Antiquitätenhändler Modeschmuck zum Kauf angeboten, welchen er als echten Schmuck ausgegeben habe. Als der Privatkläger nach kurzer Prüfung die Minderwertigkeit der angebotenen Ware erkannt und dies kommuniziert habe, habe Y._ den Händler umgehend mit einem Faustschlag gegen den Kopf attackiert. Der Beschwerdeführer und Y._ hätten sich auf den Privatkläger gestürzt. Es sei zu einem Gerangel gekommen, an dem sich der Beschwerdeführer beteiligt habe. Dieser und Y._ hätten den umgefallenen Privatkläger am Boden fixieren wollen. Der Beschwerdeführer habe den Privatkläger gegen die Rippen getreten. Während der Auseinandersetzung habe Y._ die mitgeführte Pistole gezogen und damit in die Richtung des Antiquitätenhändlers gezielt. Infolge der massiven Gegenwehr des Privatklägers seien der Beschwerdeführer und Y._ schliesslich ohne Beute geflüchtet (Urteil S. 10 ff. E. 1).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Gemäss Art. 97 Abs. 1 BGG kann die Feststellung des Sachverhalts durch die Vorinstanz nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Verletzung von schweizerischem Recht im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann. Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244; 143 I 310 E. 2.2 S. 313; je mit Hinweis). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244 mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 142 III 364 E. 2.4 S. 368 mit Hinweis). Liegen keine direkten Beweise vor, ist nach der Rechtsprechung auch ein indirekter Beweis zulässig. Indizien sind Tatsachen, von denen auf das Vorliegen einer unmittelbar entscheiderheblichen Tatsache geschlossen werden kann. Eine Mehrzahl von Indizien, welche für sich allein betrachtet nur mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit auf eine bestimmte Tatsache oder Täterschaft hindeuten und insofern Zweifel offen lassen, können in ihrer Gesamtheit ein Bild erzeugen, das den Schluss auf den vollen rechtsgenügenden Beweis von Tat oder Täter erlaubt. Würdigt das Gericht einzelne belastende Indizien willkürlich oder lässt es entlastende Umstände willkürlich ausser Acht, führt dies nicht zwingend zur Aufhebung des angefochtenen Urteils durch das Bundesgericht. Die Beschwerde ist nur gutzuheissen, wenn der Entscheid auch bei objektiver Würdigung des gesamten Beweisergebnisses offensichtlich unhaltbar und damit willkürlich ist. Der Beschwerdeführer, der vor Bundesgericht eine willkürliche Beweiswürdigung rügt, darf sich daher nicht darauf beschränken aufzuzeigen, wie einzelne Indizien willkürfrei zu würdigen gewesen wären. Er muss sich vielmehr mit der gesamten Beweislage befassen und darlegen, inwiefern aus seiner Sicht auch der aus der Gesamtheit der verschiedenen Indizien gezogene Schluss geradezu willkürlich ist (zum Ganzen Urteil 6B_824/2016 vom 10. April 2017 E. 12.1 f., nicht publ. in BGE 143 IV 214, mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der Unschuldsvermutung. Als Beweiswürdigungsregel besagt der Grundsatz "in dubio pro reo", dass sich das Strafgericht nicht von der Existenz eines für die beschuldigte Person ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Der Grundsatz ist verletzt, wenn das Gericht an der Schuld hätte zweifeln müssen. Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; Urteil 6B_804/2017 vom 23. Mai 2018 E. 2.2.3.1-2.2.3.3, zur Publikation bestimmt). Als Beweislastregel ist der Grundsatz verletzt, wenn das Gericht einen Angeklagten einzig mit der Begründung verurteilt, er habe seine Unschuld nicht nachgewiesen. Dies prüft das Bundesgericht mit freier Kognition (Urteil 6B_1047/2018 vom 19. Februar 2019 E. 1.1.1 mit Hinweis).
1.4. Die Vorinstanz begründet einlässlich und nachvollziehbar, teils unter Verweis auf die erstinstanzlichen Ausführungen, weshalb sie zum Schluss gelangt, dass keine vernünftigen Zweifel an der Tatbeteiligung des Beschwerdeführers bestehen. Danach hat er sich zusammen mit Y._ zwecks eines Raubes in das Antiquitätengeschäft des Privatklägers begeben (Urteil S. 10 ff.). Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, erschöpft sich weitgehend in appellatorischer Kritik am angefochtenen Entscheid, auf die das Bundesgericht nicht eintritt. Dies gilt etwa in Bezug auf die Frage, wer wen geschlagen hat und den Umstand, dass Y._ dem Privatkläger einen Lappen auf den Mund drückte, um ihn während der Auseinandersetzung am Schreien zu hindern und hinsichtlich der Würdigung der Aussagen des Beschwerdeführers unmittelbar nach seiner Anhaltung. Die Vorinstanz stützt ihren Schuldspruch nicht etwa auf den fehlenden Nachweis der Unschuld, sondern im Wesentlichen auf die Aussagen des geständigen Y._ und des Privatklägers.
Gemäss den vorinstanzlichen Erwägungen räumte Y._ "von Beginn weg" ein, den Raubüberfall auf das Antiquitätengeschäft mit dem Beschwerdeführer geplant und durchgeführt zu haben, weil sie Geld für Drogen gebraucht hätten (Urteil S. 16). Zu keinem anderen Ergebnis führt der Einwand der Verteidigung, dass sich Y._ zunächst an gar nichts habe erinnern wollen und entgegen dem vorinstanzlichen Urteil somit nicht "von Beginn weg" gleich ausgesagt habe. Nachdem Y._ in der Hafteinvernahme vom 7. Juli 2015 den Tatvorwurf eingestanden hat, belastete er in den folgenden Einvernahmen stets auch den Beschwerdeführer, äusserte sich zu dessen Rolle und blieb bei seinen Aussagen, wonach sie den Raubversuch gemeinsam geplant und verübt hatten (vgl. Urteil S. 11 ff. mit Verweis auf das erstinstanzliche Urteil S. 14 ff.). Entgegen den in der Beschwerde aufgestellten Behauptungen zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, dass Y._ seine Aussagen nach dem erstmaligen Geständnis weiter zu seinem Nachteil aggraviert hätte. Die Vorinstanz geht hierbei auf Widersprüche in den Angaben von Y._ ein und wertet diese in nachvollziehbarer Weise als unerheblich (Urteil S. 16 f.). Hinzu kommt, dass die anschaulichen, konstanten und widerspruchsfreien Aussagen des Privatklägers zum Tathergang gemäss den vorinstanzlichen Erwägungen grösstenteils mit den Ausführungen von Y._ übereinstimmen. So hat der Privatkläger stets geschildert, beide Täter seien auf ihn los und hätten sich von vorne auf ihn gestürzt, als er nach dem Faustschlag aufgesprungen sei, um in den Nebenraum zu fliehen. Der Beschwerdeführer habe versucht, seine Beine festzuhalten, als er im Gerangel gestürzt und auf dem Boden gelegen sei (Urteil S. 13). Schliesslich habe der Beschwerdeführer nach den vorinstanzlichen Erwägungen dem Privatkläger einen Tritt in die Rippen versetzt (Urteil S. 17). Die Vorinstanz schliesst Y._ in haltbarer Weise als Urheber des Tritts aus, da dieser damit beschäftigt war, den Oberkörper des Privatklägers zu fixieren. Für die Annahme der Verteidigung, dass sich der Privatkläger aufgrund der Bestürzung über die tätliche Auseinandersetzung hinsichtlich der Willensrichtung des Beschwerdeführers (Hilfeleistung statt Angriff) oder des Umstandes täuschte, wer seine Beine festhielt, bestehen keine Anhaltspunkte. Immerhin war der Privatkläger nach dem Vorfall trotz der dabei erlittenen Rissquetschwunde am Kopf noch in der Lage, den Tätern hinterherzurennen und den wesentlich jüngeren Beschwerdeführer, dem "die Puste ausging", zu stellen (Urteil S. 13 f.). Auch das Wegrennen vom verletzten Privatkläger deutet nach den zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen darauf hin, dass der Beschwerdeführer diesem keineswegs helfen wollte. Schliesslich wertet die Vorinstanz die Angaben des Beschwerdeführers zu Recht als unglaubhaft, wonach er von den Plänen von Y._ keine Kenntnis gehabt habe und mit ihm gutgläubig mitgegangen sei, um bei der Abwicklung eines legalen Geschäfts Dolmetscherdienste zu leisten (Urteil S. 12 ff.). Der Beschwerdeführer war im Tatzeitpunkt finanziell schlecht gestellt und verfügte über keinen Führerausweis. Es bestand daher kein Grund, für einen flüchtigen Bekannten wie Y._ aus Gefälligkeit den weiten Weg von Basel nach Tagelswangen zu fahren (Urteil S. 15). Wie die Vorinstanz richtig ausführt, macht die vom Beschwerdeführer behauptete Inanspruchnahme von Dolmetscherdiensten keinen Sinn, da Y._ die Tat von Anfang an geplant hatte, hierzu eine Waffe mitführte und diese auch einsetzte (Urteil S. 16 f.). Wäre der Beschwerdeführer eine unbeteiligte Person gewesen, so wäre er bei der Tatausführung von Y._ und anschliessenden Flucht bloss hinderlich gewesen (Urteil S. 16). Die Rügen des Beschwerdeführers in Bezug auf einzelne Punkte der vorinstanzlichen Beweiswürdigung vermögen diese gesamthaft gesehen nicht in Frage zu stellen; sie erweisen sich als unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer macht in Bezug auf den Schuldspruch wegen Vorbereitungshandlungen zu Raub ebenfalls eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" als Beweislast- und Beweiswürdigungsregel geltend. Die Vorinstanz gehe in willkürlicher Weise davon aus, er sei informiert gewesen, dass die von ihm chauffierten Z._ und W._ einen Raub begehen wollten. Er habe nicht gewusst, dass im Auto Sturmmasken, Klebeband und eine Gasdruckpistole mitgeführt worden seien. Für das im Fahrzeug befindliche Werkzeug und die Handschuhe gebe es eine plausible Erklärung, welche die Vorinstanz ohne Begründung als unglaubhaft abtue. W._ habe ausgesagt, nur er und Z._ hätten Kenntnis davon gehabt, dass man D._ ausnehmen könnte. Das lasse auf sein fehlendes Wissen schliessen. Weiter habe W._ eingeräumt, er wisse nicht, ob der Beschwerdeführer die Utensilien (Pistole, Klebeband, Sturmmasken) gesehen habe und er habe erklärt, dass nicht über die Teilung der Beute gesprochen worden sei. Schliesslich habe ihn W._ erst zwei Jahre nach der Tat belastet, was als Lügensignal gelte. Es sei daher davon auszugehen, dass er von der geplanten Tat nichts gewusst habe.
2.2. Gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen betrieb D._ an ihrem Wohnort in U._ eine Hanfplantage. Am 7. April 2014 gingen bei der Einsatzzentrale der Kantonspolizei Zürich mehrere Anrufe ein, wonach ein Personenwagen mit Basler Kontrollschildern in U._ durch mehrmaliges Hin- und Herfahren im Bereich der V._strasse, d.h. in unmittelbarer Nähe des Hauses von D._, aufgefallen sei. Bei der polizeilichen Kontrolle und Überprüfung des Fahrzeugs befanden sich der Beschwerdeführer als Fahrzeuglenker, Z._ als Beifahrer und W._ auf dem Rücksitz im Personenwagen. Darin wurden mehrere Schraubenzieher, eine Zange, mehrere Handschuhe, eine Sturmhaube, eine Gasdruckpistole und eine Rolle Klebeband aufgefunden. In der Unterhose von W._ kam eine weitere Sturmhaube zum Vorschein. Die Gasdruckpistole, welche W._ gehörte, nahm Z._ mit. Sie lag bei der Anhaltung gut sichtbar unter dem Beifahrersitz. Die Vorinstanz geht unter anderem gestützt auf die Aussagen von W._ und die sichergestellten Gegenstände davon aus, dass die drei Fahrzeuginsassen einen gemeinsamen Raub auf D._ geplant und sich zu diesem Zweck mit dem Fahrzeug des Beschwerdeführers von Basel nach U._ begeben hatten. Es sei geplant gewesen, dass W._ und Z._ an der Haustüre klingelten, D._ mit einer Gasdruckpistole bedrohten und Geld sowie Marihuana in grösseren Mengen erbeuteten, während der Beschwerdeführer draussen gewartet und das Fluchtfahrzeug gefahren hätte. Das Marihuana hätten sie anschliessend verkaufen wollen. Alle drei Fahrzeuginsassen hätten diesen Plan gekannt. W._ habe das potentielle Opfer ausgewählt. Dieser sei bereits zwei Wochen vorher mit zwei anderen Kollegen nach U._ gegangen, um in die Liegenschaft von D._ einzubrechen und Hanf zu stehlen. Sein Vorhaben habe er jedoch abgebrochen, weil sie Licht in der Liegenschaft gesehen hätten. Am 7. April 2014 sei es nicht zur Tatausführung gekommen, weil die drei polizeilich angehalten worden seien (Urteil S. 18 ff.).
2.3. Die Vorinstanz überbindet dem Beschwerdeführer entgegen seiner Auffassung nicht die Beweislast für seine Schuldlosigkeit. Was dieser gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung einwendet, beschränkt sich weitgehend auf appellatorische Kritik. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinander, wonach W._ als sein bester Freund kein Motiv hatte, ihn (den Beschwerdeführer) falsch zu belasten. Zudem wiederholte W._ die belastenden Aussagen nach der eigenen rechtskräftigen Verurteilung in Anwesenheit des Beschwerdeführers (Urteil S. 20). Er bestätigte, es sei Ziel der Fahrt gewesen, D._ zu berauben. Sie hätten geplant, an der Haustüre zu klingeln, D._ mit der Gasdruckpistole zu bedrohen und Geld sowie grössere Mengen Marihuana zu erbeuten. Alle drei Fahrzeuginsassen, darunter der Beschwerdeführer, hätten gewusst, worum es gehe. Der Beschwerdeführer sei Lenker des Fahrzeugs gewesen, wäre aber nicht ins Haus gegangen. Die Beute hätten sie seiner (W._'s) Auffassung nach durch drei geteilt, auch wenn sie im Vorfeld nicht darüber gesprochen hätten (Urteil S. 20 ff., insbesondere S. 22 f.). Das Marihuana hätten sie verkauft (Urteil S. 23). Die Vorinstanz stellt in nachvollziehbarer Weise auf die Aussagen von W._ ab, wonach er, Z._ und der Beschwerdeführer einen gemeinsamen Raub auf D._ geplant und sich zu diesem Zweck im Fahrzeug des Beschwerdeführers von Basel nach U._ begeben hatten. Diese Würdigung ist insbesondere angesichts der Kombination der im Innenraum des Fahrzeugs gefundenen Gegenstände (Sturmhauben, Handschuhe, Gasdruckpistole, Klebeband, Werkzeuge), welche für einen Raubüberfall geeignet sind, und deren Lage im Fahrzeug nicht zu beanstanden. Die Gasdruckpistole befand sich gut sichtbar unter dem Beifahrersitz, auf welchem Z._ sass. Das Klebeband lag unter dem Beifahrersitz, ein zerknülltes Stück Klebeband auf dem Rücksitz. Eine Sturmhaube befand sich im Fussraum hinter dem Fahrersitz, eine weitere Sturmhaube versteckte W._ in seiner Unterhose. Schraubenzieher und Zange befanden sich im Fach der Beifahrertüre. Sowohl unter der Handbremse als auch neben der Pistole befand sich je ein Handschuh, ein weiterer Handschuh war in der Tasche an der Rückenlehne des Beifahrersitzes verstaut. Auch der Beschwerdeführer führte links von seinem Sitz auf der Türschwelle ein Paar Handschuhe mit sich. Entgegen seiner Auffassung lässt sich Willkür nicht damit begründen, dass die Vorinstanz nicht auf seine wenig plausiblen Angaben hinsichtlich der mitgeführten Gegenstände abstellt (er habe die Handschuhe für die Kontrolle des Ölstandes und einen allfälligen Radwechsel gebraucht, die Werkzeuge habe er für sich zu Hause gekauft und von der Pistole, dem Klebeband oder den Sturmhauben habe er nichts gewusst). Die Angaben des Beschwerdeführers zum Verwendungszweck der mitgeführten Gegenstände stehen in Widerspruch zu den diesbezüglich ebenso wenig plausiblen Angaben von Z._ (er und der Beschwerdeführer hätten Handschuhe, Sturmhauben und Klebeband für Malerarbeiten in Basel beschafft), wobei aber Z._ den Beschwerdeführer von Anfang an unwissentlich belastete, indem er angab, der Beschwerdeführer sei bei der Beschaffung der Sturmhauben und Handschuhe beteiligt gewesen (vgl. Einvernahme vom 8. April 2014, act. 4/3 Ziff. 33). Letztere Aussage von Z._ stützt die Angaben von W._ von einem stets gemeinsamen Tatplan. Nichts bringt der Beschwerdeführer gegen die überzeugende Argumentation der Vorinstanz vor, wonach es sich bei der Fahrt von Basel via Schaffhausen nach U._ nicht um einen blossen Freundschaftsdienst gehandelt hat (Urteil S. 20). Er fuhr die weite Strecke trotz entzogenem Führerausweis und in fahrunfähigem Zustand und ging das Risiko ein, dass er erwischt wird. Weiter setzt sich der Beschwerdeführer nicht mit dem angefochtenen Urteil auseinander, wonach seine Aussage keinen Sinn macht, dass er unwissentlich das Fluchtfahrzeug fuhr. Der vorinstanzlichen Würdigung, dass die Mitbeteiligten ein grosses Risiko eingegangen wären, wenn sie den Beschwerdeführer nicht in die Pläne eingeweiht hätten (Urteil S. 20), ist beizupflichten. Ohne Kenntnis des Tatplans hätte der Beschwerdeführer wenig als Fluchtfahrer getaugt, zumal es für ihn keinen Grund gegeben hätte, zu fliehen. Schliesslich sprechen auch die Umstände der Verhaftung dafür, dass der Beschwerdeführer in den Tatplan eingeweiht war. Das abendliche Auskundschaften der näheren Umgebung des Zielobjekts ergibt bloss Sinn, wenn der Beschwerdeführer den Deliktsplan kannte. Insgesamt ist die vorinstanzliche Beweiswürdigung vertretbar. Die Rügen des Beschwerdeführers sind unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, ihm komme in Bezug auf den versuchten Raub nicht die Rolle eines Mittäters zu. Er habe keine Tatherrschaft inne gehabt, mit welcher die Ausführung des Delikts gestanden oder gefallen sei. Seine Funktion sei untergeordnet gewesen. Er habe keine Pistole mitgeführt. Weiter habe er Y._ nicht nach Tagelswangen chauffiert, dies sei ein anderer Kollege gewesen.
3.2. Nach der Rechtsprechung gilt als Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag (nach den Umständen des konkreten Falles und dem Tatplan) für die Ausführung des Deliktes so wesentlich ist, dass sie "mit ihm steht oder fällt". Der Mittäter muss bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung der Tat auch tatsächlich mitwirken. Daraus folgt aber nicht, dass Mittäter nur ist, wer an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind nicht notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (vgl. BGE 143 IV 361 E. 4.10 S. 371 f.; 135 IV 152 E. 2.3.1 S. 155; Urteil 6B_712/2017 vom 23. Mai 2018 E 2.3.2, nicht publ. in BGE 144 IV 198; je mit Hinweisen).
3.3. Die rechtliche Würdigung, wonach der Beschwerdeführer hinsichtlich des versuchten Raubüberfalls auf das Antiquitätengeschäft Mittäter ist, ist angesichts des vorinstanzlich festgestellten Sachverhalts zutreffend. Er ging gemeinsam mit Y._ auf den Privatkläger los, nachdem Y._ Letzterem einen Faustschlag versetzt hatte. Dabei nahm der Beschwerdeführer während des darauf folgenden zentralen Tatgeschehens eine aktive Rolle ein. Er manifestierte seine eigene Tatbeteiligung durch das Handgemenge mit dem Privatkläger, wobei er bis zur Flucht gemeinsam mit Y._ mit Gewalt auf den Privatkläger einwirkte und bereits durch die Personenanzahl körperliche Überlegenheit demonstrierte. Sein Tatbeitrag ist so wesentlich, dass er im Kontext des Geschehens als Mittäter gilt. Dabei erweist sich der Einwand, er und Y._ seien nicht zusammen an den Tatort gefahren, nicht als erheblich. Im Zeitpunkt des Tatgeschehens übte der Beschwerdeführer eine massgebliche Rolle aus. Soweit er geltend macht, es sei unklar, wieweit er bei der Entschliessung und Planung beim versuchten Raub in Tagelswangen mitgewirkt habe, entfernt er sich vom vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt. Seine Rüge ist unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann.
4.
4.1. Auch in Bezug auf die Vorbereitungshandlungen zum Raub rügt der Beschwerdeführer, er sei nicht als Mittäter zu betrachten und es habe ihm an der Tatherrschaft gefehlt. Er hätte von vornherein keine wesentliche Rolle bei der Tatausführung gespielt, da er nicht ins Haus mitgegangen wäre, sondern die anderen Beteiligten bloss chauffiert hätte. Dieser Beitrag könne höchstens als Gehilfenschaft qualifiziert werden.
4.2. Die Rolle des Beschwerdeführers beschränkte sich nicht auf das Lenken des Fluchtfahrzeugs bzw. auf die blosse Chauffeurtätigkeit. Er war bereits zu Beginn seiner Fahrt in den Tatplan eingeweiht und trug den Tatentschluss durch die lange Anfahrt von über 100 Kilometern und das Auskundschaften der näheren Umgebung des Zielobjekts mit. Auch wenn er nach dem Tatplan nicht ins Haus mitgegangen wäre, führte er selbst zumindest Handschuhe auf der Türschwelle seines Fahrzeugs mit sich. Sein Freund W._ hätte zusammen mit Z._ D._ bedrohen und Geld sowie Marihuana erbeuten wollen. Angesichts des engen Freundschaftsverhältnisses war der Beschwerdeführer zudem eine mentale Stütze für W._ im Hinblick auf die Tatausführung, nachdem der ursprüngliche Tatplan W._'s, in die Liegenschaft von D._ einzubrechen, zwei Wochen zuvor gescheitert war. Schliesslich hätten alle drei Beteiligten gemäss der glaubhaften Aussage W._'s nach der Flucht die Beute geteilt und das Marihuana verkauft. Aus diesen gesamten Umständen ergibt sich, dass der Beschwerdeführer nicht blosser Befehlsempfänger, sondern aktiv handelndes Mitglied der Dreiergruppe war. Er steht angesichts der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen nicht bloss als Gehilfe, sondern als Mittäter der geplanten Handlung da. Die Rüge der Bundesrechtsverletzung erweist sich als unbegründet, wenngleich die Grenze zur Mittäterschaft nur knapp überschritten ist.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Strafzumessung. Er erachtet die ausgefällte Strafe von 3 1⁄2 Jahren Freiheitsstrafe als zu hoch. Die Strafe sei zumindest auf drei Jahre zu senken, damit ihm der teilbedingte Strafvollzug gewährt werden könne.
5.2. Die Grundsätze der Strafzumessung sind in Art. 47 ff. StGB geregelt. Das Gericht berücksichtigt bei der Strafzumessung das objektive und subjektive Verschulden des Täters, dessen Vorleben und persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf dessen Leben (Art. 47 Abs. 1 und 2 StGB; BGE 141 IV 61 E. 6.1.1 S. 66 f. mit Hinweisen). Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn das Sachgericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 136 IV 55 E. 5.6 S. 61 mit Hinweis).
5.3. Der Beschwerdeführer hat sich des versuchten Raubes, der strafbaren Vorbereitungshandlungen zu Raub, des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz, des mehrfachen Fahrens eines Fahrzeugs in fahrunfähigem Zustand, des Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des erforderlichen Ausweises und des Überlassens eines Motorfahrzeugs an einen Führer ohne erforderlichen Ausweis strafbar gemacht. Für sämtliche Delikte erachtet die Vorinstanz eine Freiheitsstrafe als angemessene Sanktionsart (Urteil S. 24 f.). Der Beschwerdeführer beanstandet die von der Vorinstanz gewählte Strafart nicht, weshalb darauf nicht einzugehen ist. Die von ihm beantragte Strafreduktion bezieht sich überwiegend auf die von ihm beantragte andere rechtliche Qualifikation seiner Tatbeteiligung. Nachdem sich dieser Einwand als nicht stichhaltig erweist, rechtfertigt sich in dieser Hinsicht auch keine Strafreduktion. Die Vorinstanz geht bei der Strafzumessung im Übrigen regelkonform vor und berücksichtigt sämtliche relevanten Strafzumessungskriterien. Es ist nicht ersichtlich, dass sie einzelne Gesichtspunkte in ermessensverletzender Weise gewichtet hätte. Dass sie den Zeitablauf seit der Begehung des versuchten Raubes bzw. der strafbaren Vorbereitungshandlungen zu Raub, beide begangen im Jahr 2014, nicht als strafmindernd gewichtet, ist vertretbar, zumal im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils weniger als zwei Drittel der Verjährungsfrist abgelaufen sind. Insgesamt bewegt sich die von der Vorinstanz ausgefällte Strafe im Bereich des ihr zustehenden Ermessens. Der Vollzug der Freiheitsstrafe ist eine Folge schuldangemessener Strafhöhe. Die vom Beschwerdeführer beantragte Unterschuldstrafe, bei welcher ein teilbedingter Strafvollzug in Betracht fiele, wäre mit seinem Verschulden nicht vereinbar.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 BGG). Die finanzielle Lage des Beschwerdeführers wird bei der Bemessung der Gerichtskosten berücksichtigt (Art. 65 Abs. 2 BGG). Das Gesuch um aufschiebende Wirkung ist nach Ergehen des Entscheids in der Sache gegenstandslos.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Kosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. März 2019
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini