Sachverhalt:
A.
Das Kriminalgericht des Kantons Luzern sprach A._ am 30. Mai 2018 der Vergewaltigung (Art. 190 Abs. 1 StGB) zum Nachteil von B._, der mehrfachen sexuellen Nötigung (Art. 189 Abs. 1 StGB) zum Nachteil von C._, D._, E._, F._ und B._, der mehrfachen Entführung (Art. 183 Ziff. 1 Abs. 2 StGB) zum Nachteil von C._, D._ und E._ sowie der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung (Art. 122 Abs. 3 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB) zum Nachteil von B._ und seiner Ehefrau G._ schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von sieben Jahren, unter Anrechnung von 123 Tagen Untersuchungshaft.
B.
Das Kantonsgericht Luzern sprach A._ am 18. Juli 2019 auf dessen Berufung hin vom Vorwurf der Entführung zum Nachteil von E._ frei. Die sexuellen Handlungen zum Nachteil von E._ und F._ qualifizierte es anders als das Kriminalgericht nicht als sexuelle Nötigung. Es erklärte A._ indes der sexuellen Belästigung (Art. 198 Abs. 2 StGB) zum Nachteil von F._ schuldig. Das Verfahren wegen sexueller Belästigung zum Nachteil von E._ stellte es infolge Verjährung ein. Im Übrigen bestätigte es die erstinstanzlichen Schuldsprüche, soweit diese angefochten waren. Es verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von sechs Jahren, unter Anrechnung von 123 Tagen Untersuchungshaft und 14 Tagen Freiheitsbeschränkung durch Ersatzmassnahmen, sowie zu einer Busse von Fr. 500.--.
Die Schuldsprüche wegen Vergewaltigung, mehrfacher sexueller Nötigung und sexueller Belästigung betreffen Taten, die A._ als Taxichauffeur in der Zeit vom 14. Februar 2010 bis am 27. März 2016 zum Nachteil von jungen Frauen, welche sein Taxi bestiegen hatten, beging. Das Kantonsgericht wirft A._ zudem vor, er habe eine mögliche HIV-Infektion seiner Ehefrau bewusst in Kauf genommen, da er vom 1. September 2005 (Datum der Hochzeit) bis zum 24. Mai 2016 (Datum seiner Festnahme) mehrmals wöchentlich ungeschützten Geschlechts- und/oder Analverkehr mit ihr gehabt und drei Kinder mit ihr gezeugt habe, ohne sie über seine HIV-Erkrankung aufzuklären. Auch beim Vergewaltigungsopfer B._ habe er eine HIV-Infektion infolge des ungeschützten Sexualkontakts billigend in Kauf genommen.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei vom Vorwurf der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung zum Nachteil von B._ sowie seiner Ehefrau freizusprechen, er sei mit einer Freiheitsstrafe von drei Jahren, davon zwölf Monate unbedingt vollziehbar bei einer Probezeit von drei Jahren, und einer Busse von Fr. 500.-- zu bestrafen und es seien ihm nebst der Untersuchungshaft insgesamt sechs Wochen Freiheitsbeschränkung durch Ersatzmassnahmen auf die Freiheitsstrafe anzurechnen. Eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung. Er rügt eine Verletzung von Art. 122 StGB. Eine HIV-Infektion stelle keine schwere Körperverletzung dar, da die betroffenen Personen mittlerweile mit entsprechenden Medikamenten ohne Einschränkung an Lebensqualität leben könnten. Die Vorinstanz berufe sich zu Unrecht auf BGE 141 IV 97, der bereits mehrere Jahre alt sei, Personen betreffe, die sich in den Jahre 2001 bis 2005 angesteckt hätten, und der den neusten Stand der Medizin unberücksichtigt lasse. Für seine Ehefrau sei nicht ihre Opferstellung, sondern das ganze Verfahren gegen ihn belastend, weshalb sie die Einstellung des Verfahrens beantragt habe. Die Vorinstanz habe dies zu Unrecht unberücksichtigt gelassen.
In subjektiver Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer, er habe eine Ansteckung seiner Ehefrau sowie von B._ nicht in Kauf genommen. Er habe mit seiner Ehefrau seit Jahren ca. jeden zweiten Tag ungeschützten Geschlechtsverkehr und habe sie nie angesteckt. Vor diesem Hintergrund könne nicht behauptet werden, die Ansteckung habe sich als so wahrscheinlich aufgedrängt, dass er sie in Kauf genommen habe. Da seine Ehefrau bereits in der Vergangenheit regelmässig HIV-Tests gemacht habe, habe er gewusst, dass er sie in all den Jahren nicht angesteckt habe. Er habe deshalb darauf vertraut, dass er sie auch in Zukunft nicht anstecken werde. Dasselbe gelte für B._.
1.2.
1.2.1. Eine schwere Körperverletzung im Sinne der Generalklausel von Art. 122 Abs. 3 StGB begeht, wer vorsätzlich eine andere schwere Schädigung des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit eines Menschen verursacht. Die Infizierung mit dem HI-Virus erfüllt nach der neueren Rechtsprechung angesichts der tiefgreifenden und lebenslangen Beeinträchtigung der körperlichen und psychischen Gesundheit den objektiven Tatbestand von Art. 122 Abs. 3 StGB (BGE 141 IV 97 E. 2.4; Urteil 6B_857/2015 vom 21. März 2016 E. 1.4 ff.).
1.2.2. An dieser Rechtsprechung ist entgegen der Kritik des Beschwerdeführers festzuhalten. Das Bundesgericht erwog in BGE 141 IV 97 unter Verweis auf die gutachterlichen Ausführungen im damaligen Fall, eine unbehandelte HIV-Infektion verlaufe nach wie vor tödlich und sei nach derzeitigem Wissensstand nicht heilbar. Eine antiretrovirale Therapie müsse lebenslänglich eingenommen werden, wobei die Anzahl und Frequenz mit der Schwere der Resistenz zunehme. Langzeitnebenwirkungen und Organtoxizitäten seien auch mit den heutigen Medikamenten durchaus denkbar. Weitere Faktoren wie Alter, Komorbiditäten und psychische Konstitution des Patienten könnten den Verlauf einer HIV-Infektion ungünstig beeinflussen. Die Belastung für Körper und Psyche sei auch heute noch enorm und die Krankheit sei mit einer ausgeprägten Stigmatisierung verbunden. Zudem hätten Personen, welche in den Jahren 2001-2005 mit HIV-1 infiziert und diagnostiziert worden seien, aufgrund von Hochrechnungen gegenüber der Normalbevölkerung eine deutlich verkürzte Lebenserwartung (BGE, a.a.O., E. 2.4.1; vgl. auch Urteil 6B_857/2015 vom 21. März 2016 E. 1.6). Entscheidend für die Qualifikation als schwere Körperverletzung nach Art. 122 Abs. 3 StGB ist demnach, dass eine unbehandelte HIV-Infektion tödlich verläuft und die Krankheit nicht heilbar ist, weshalb die betroffenen Personen gezwungen sind, lebenslänglich antiretrovirale Medikamente einzunehmen, welche mit Nebenwirkungen verbunden sein können. Daran hat sich seit den Bundesgerichtsentscheiden aus den Jahren 2015 und 2016 wenig geändert. Selbst wenn aufgrund des medizinischen Fortschritts die Nebenwirkungen der einzunehmenden Medikamente weiter gemildert worden sein sollten, ist eine HIV-Infektion auch derzeit nicht heilbar, was der Beschwerdeführer nicht bestreitet.
Das Bundesgericht stellte in BGE 141 IV 97 sowie im Urteil 6B_857/2015 vom 21. März 2016 auf den Forschungsstand und die medizinischen Behandlungsmöglichkeiten im Jahre 2014 ab. Es verwies lediglich ergänzend auf die geringere Lebenserwartung von Personen, welche sich in den Jahren 2001-2005 mit HIV-1 infizierten. Die geringere Lebenserwartung ist - wie den bundesgerichtlichen Erwägungen zu entnehmen ist - für die Qualifikation als schwere Körperverletzung nicht entscheidrelevant.
Die Rechtsprechung geht für die Frage, ob bei einer HIV-Ansteckung eine schwere Körperverletzung vorliegt, von einem objektiven Massstab aus. Dass ein individueller Betroffener die Folgen der HIV-Infektion im Einzelfall unterschiedlich gewichten mag, ist für die rechtliche Qualifikation ohne Bedeutung (BGE 141 IV 97 E. 2.4.1). Nicht zu hören ist der Beschwerdeführer daher, wenn er geltend macht, für seine Ehefrau sei nicht die potentielle Ansteckung mit dem HI-Virus, sondern das vorliegende Strafverfahren belastend.
1.3.
1.3.1. Art. 122 StGB setzt Vorsatz voraus. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt (Art. 12 Abs. 2 Satz 1 StGB). Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 12 Abs. 2 Satz 2 StGB). Eventualvorsatz im Sinne von Art. 12 Abs. 2 Satz 2 StGB ist gegeben, wenn der Täter den Eintritt des Erfolgs bzw. die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3).
1.3.2. Ein Versuch liegt vor, wenn der Täter, nachdem er mit der Ausführung eines Verbrechens oder Vergehens begonnen hat, die strafbare Tätigkeit nicht zu Ende führt oder der zur Vollendung der Tat gehörende Erfolg nicht eintritt oder dieser nicht eintreten kann (Art. 22 Abs. 1 StGB). Beim Versuch erfüllt der Täter sämtliche subjektiven Tatbestandsmerkmale und manifestiert seine Tatentschlossenheit, ohne dass alle objektiven Tatbestandsmerkmale verwirklicht sind (BGE 140 IV 150 E. 3.4; 137 IV 113 E. 1.4.2; je mit Hinweisen).
1.3.3. Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen hat, muss der Richter - bei Fehlen eines Geständnisses des Beschuldigten - aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tat in Kauf genommen (BGE 135 IV 12 E. 2.3.2; 133 IV 222 E. 5.3, 9 E. 4.1). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war, ja selbst dann, wenn sich diese Möglichkeit statistisch gesehen nur relativ selten verwirklicht. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Beschuldigten um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (BGE 133 IV 9 E. 4.1, 1 E. 4.1 und 4.5; 131 IV 1 E. 2.2).
1.3.4. Solche Umstände liegen beim ungeschützten Geschlechtsverkehr einer HIV-infizierten Person mit einem nicht informierten Partner vor. Nach der Rechtsprechung kann Eventualvorsatz in Bezug auf die als schwere Körperverletzung zu qualifizierende allfällige Infizierung des Partners bereits bei einem ungeschützten Sexualkontakt gegeben sein, obschon das Risiko der Übertragung des HI-Virus beim einzelnen Geschlechtsverkehr statistisch gesehen relativ gering ist. Dies wird unter anderem damit begründet, dass jeder einzelne ungeschützte Sexualkontakt und schon ein einziger und der erste das Risiko einer Übertragung des HI-Virus in sich birgt, dass der Täter das ihm bekannte Risiko in keiner Weise kalkulieren und dosieren kann und dass sein Partner keinerlei Abwehrchancen hat (BGE 133 IV 1 E. 4.5; 131 IV 1 E. 2.2; 125 IV 242 E. 3f). Wer im Wissen um seine HIV-Infektion und in Kenntnis der Übertragungsmöglichkeiten den Partner nicht über die Infektion aufklärt und gleichwohl mit ihm ungeschützt sexuell verkehrt, obschon sowohl die Aufklärung als auch Schutzvorkehrungen ein Einfaches wären, bekundet eine Gleichgültigkeit gegenüber der bei jedem einzelnen ungeschützten Sexualkontakt möglichen Infizierung des Partners in einem Ausmass, das den Schluss auf Inkaufnahme der Infizierung aufdrängt, mag ihm diese auch unerwünscht sein. Er nimmt nicht nur das Risiko als solches, sondern auch die bei jedem einzelnen ungeschützten Sexualkontakt mögliche Verwirklichung dieses Risikos in Kauf (BGE 131 IV 1 E. 2.2). Die Rechtsprechung bejaht Eventualvorsatz daher bereits bei einem einmaligen ungeschützten Sexualkontakt, sofern der Täter im Wissen um seine HIV-Infektion und das - wenn auch statistisch gesehen relativ geringe - Risiko der Übertragung des Virus handelt und seinen Partner gleichwohl nicht über die Infektion aufklärt (vgl. auch Urteil 6B_850/2017 vom 22. Februar 2018 E. 2.3 f.).
1.3.5. Eine Verurteilung der HIV-infizierten Person wegen (versuchter) schwerer Körperverletzung fällt nach der Rechtsprechung ausser Betracht, wenn der Partner in Kenntnis der Infektion und des Übertragungsrisikos freiverantwortlich mit dem ungeschützten Sexualkontakt einverstanden ist und das Geschehen mitbeherrscht (BGE 131 IV 1 E. 3). Hatte der Partner zwar nicht von Anbeginn, aber zu einem späteren Zeitpunkt Kenntnis von der HIV-Infektion und kam es weiterhin zu freiwilligen ungeschützten sexuellen Kontakten, entfällt die Strafbarkeit ab dem Zeitpunkt, ab welchem der Partner über die Infektion aufgeklärt war (BGE 131 IV 1 E. 3.4).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (Art. 9 BV; BGE 143 IV 500 E. 1.1, 241 E. 2.3.1). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 143 IV 500 E. 1.1). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 145 I 26 E. 1.3; 145 IV 154 E. 1.1; 143 IV 347 E. 4.4; je mit Hinweisen).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sogenannte innere Tatsachen und damit Tatfragen. Solche prüft das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Rechtsfrage ist hingegen, ob angesichts der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (BGE 141 IV 369 E. 6.3; 137 IV 1 E. 4.2.3).
1.5.
1.5.1. Die Vorinstanz erwägt u.a., der Beschwerdeführer wisse gemäss eigenen Angaben bereits seit 1997 um seine HIV-Infektion. Es sei ihm bekannt gewesen, dass es sich dabei um eine ansteckende und gefährliche Krankheit handle. Er selbst sei sogar von einem hohen Ansteckungsrisiko ausgegangen. Er habe sich im tatrelevanten Zeitraum nicht in medizinischer Behandlung befunden, da er die Medikamente wegen Nebenwirkungen ungefähr im Jahre 2006 eigenmächtig abgesetzt habe. Obschon er mit seiner aktuellen Ehefrau, G._, seit 2005 verheiratet sei, mit ihr gemäss ihren Angaben mehrmals wöchentlich ungeschützten Vaginal- und/oder Analverkehr praktiziere und mit ihr zum damaligen Zeitpunkt drei Kinder gezeugt habe, habe er sie bis Juli 2016 nicht über seine Krankheit informiert und auch sonst nie jemandem davon erzählt. Er habe gemäss eigenen Angaben jeweils an seine Krankheit gedacht und sei zum Schluss gelangt, dass er falsch gehandelt habe. Gleichwohl habe er sich bis Juli 2016 nicht veranlasst gesehen, seine Ehefrau und seine Kinder über die Krankheit zu informieren und die erforderlichen Massnahmen einzuleiten (angefochtenes Urteil S. 27). Die Vorinstanz wirft dem Beschwerdeführer vor, er habe die mögliche Übertragung des HI-Virus auf seine Ehefrau (und seine Kinder) bewusst in Kauf genommen und folglich mit Eventualvorsatz gehandelt, zumal er selbst fälschlicherweise sogar angenommen habe, die Ansteckungsgefahr mit dem HI-Virus sei hoch (angefochtenes Urteil S. 28). Da sich die Ehefrau des Beschwerdeführers nicht mit dem HI-Virus infizierte, geht die Vorinstanz von einer versuchten schweren Körperverletzung aus.
1.5.2. Eine Verletzung von Bundesrecht ist entgegen der Kritik des Beschwerdeführers nicht ersichtlich. Dieser ging gemäss eigenen Angaben anfänglich selbst von einer grossen Ansteckungsgefahr aus. Sein Einwand, das Risiko einer Ansteckung sei gering gewesen, weshalb er eine solche nicht in Kauf genommen habe, zielt bereits deshalb ins Leere. Entscheidend sind insofern die Verhältnisse seit der Eheschliessung im Jahre 2005. Eine Einwilligung seiner Ehefrau in die schwere Körperverletzung fällt nach der Rechtsprechung ausser Betracht, da diese damals keine Kenntnis von der HIV-Infektion hatte. Nicht zu entlasten vermag den Beschwerdeführer, dass seine Ehefrau nach Juli 2016 weiterhin ungeschützten Geschlechtsverkehr mit ihm hatte und sie die Einstellung des Strafverfahrens gegen ihn beantragte. Daraus kann nicht geschlossen werden, sie hätte auch zu Beginn der Ehe, als der Beschwerdeführer noch von einer hohen Ansteckungsgefahr ausging, sowie in Berücksichtigung der damaligen Verhältnisse in den ungeschützten Geschlechtsverkehr eingewilligt. Art. 122 StGB ist ein Offizialdelikt, das von Amtes wegen zu ahnden ist. Eine rückwirkende Einwilligung für die Zeit vor der Kenntnisnahme von der HIV-Infektion ist daher ausgeschlossen (vgl. BGE 131 IV 1 E. 3.4). Die schwere Körperverletzung fällt auch nicht unter Art. 55a StGB, weshalb das Verfahren gegen den Willen der Ehefrau des Beschwerdeführers durchzuführen war.
1.6. Mit B._ kam es zwar lediglich zu einem singulären Sexualkontakt, was gemäss der Rechtsprechung den Eventualvorsatz indes nicht ausschliesst. Gleiches gilt für den Umstand, dass der Beschwerdeführer im Zeitpunkt der Vergewaltigung von B._ seit mehr als zehn Jahren mehrmals wöchentlich ungeschützte Sexualkontakte mit seiner Ehefrau hatte, ohne dass es zu einer Ansteckung kam. Ob es zu einer Übertragung der Krankheit kommt, hängt von verschiedenen Faktoren ab, so namentlich auch von der Anfälligkeit des Sexualpartners (BGE 131 IV 1 E. 2.3). Der Beschwerdeführer konnte sich daher nicht sicher sein, dass er auch B._ nicht anstecken werde, was er im Übrigen auch nicht behauptet. Eventualvorsatz ist nach der Rechtsprechung auch möglich, wenn das Risiko einer Übertragung des HI-Virus relativ gering ist (oben E. 1.3.4). Die Vorinstanz berücksichtigt zudem zutreffend die Rücksichtslosigkeit des Vorgehens des Beschwerdeführers gegenüber B._, welche für eine Inkaufnahme der HIV-Infektion spricht. Sie wirft ihm vor, sein Fokus sei allein auf die egoistische Befriedigung seines Sexualtriebs gerichtet gewesen. Das langfristige Schicksal von B._ sei ihm gleichgültig gewesen (angefochtenes Urteil S. 29). Die Vorinstanz geht auch bei B._ willkürfrei und ohne Verletzung von Bundesrecht davon aus, der Beschwerdeführer habe eine HIV-Infektion infolge des ungeschützten Sexualkontakts billigend in Kauf genommen.
1.7. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen mehrfacher eventualvorsätzlich versuchter schwerer Körperverletzung im Sinn von Art. 122 Abs. 3 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB verstösst nach dem Gesagten nicht gegen Bundesrecht.
2.
Der Beschwerdeführer ficht die Strafzumessung an.
2.1. Das Gericht misst die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu (Art. 47 Abs. 1 Satz 1 StGB). Das Verschulden bestimmt sich nach allen objektiven und subjektiven Elementen, namentlich der Schwere der Verletzung oder Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach, wie weit der Täter nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden (Art. 47 Abs. 2 StGB; BGE 141 IV 61 E. 6.1.1). Das Gericht berücksichtigt zudem das Vorleben und die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters (Art. 47 Abs. 1 Satz 2 StGB; BGE 141 IV 61 E. 6.1.1).
Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn das Sachgericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch seines Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 144 IV 313 E. 1.2; 136 IV 55 E. 5.6).
2.2.
2.2.1. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, seine Strafempfindlichkeit sei aufgrund seiner familiären Situation stark erhöht, weshalb die Strafe um mindestens sechs Monate zu reduzieren sei. Seine Ehefrau sei mit dem siebten Kind schwanger, was die Vorinstanz in ihrem Urteil vom 18. Juli 2019 noch nicht berücksichtigt habe. Seine Ehefrau sei auf sein Einkommen angewiesen und sie brauche ihn auch bei der Kinderbetreuung. Die ausgesprochene Strafe mache seine Familie zu Sozialhilfebezügern. Das bisherige Verfahren sei für seine Ehefrau und seiner Kinder traumatisierend gewesen. Als seine älteste Tochter von der Strafe des Kantonsgerichts erfahren habe, habe sie einen Selbstmordversuch unternommen.
2.2.2. Nicht zu hören ist der Beschwerdeführer, soweit er sich auf Tatsachen beruft, die sich erst nach dem vorinstanzlichen Entscheid ereignet haben. Insofern geht es um sog. echte Noven, d.h. Tatsachen, die im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zu berücksichtigen sind (Art. 99 Abs. 1 BGG; BGE 143 V 19 E. 1.2 mit Hinweisen).
2.2.3. Ein Freiheitsentzug bewirkt für jede beruflich sowie sozial integrierte Person eine Härte. Eine erhöhte Strafempfindlichkeit ist nach der Rechtsprechung daher nur bei aussergewöhnlichen Umständen zu bejahen (Urteile 6B_301/2019 vom 17. September 2019 E. 1.4.1; 6B_1416/2017 vom 29. November 2018 E. 1.4.4; 6B_698/2017 vom 13. Oktober 2017 E. 7.1.2; je mit Hinweisen). Die Vorinstanz berücksichtigt die familiäre Situation des Beschwerdeführers. Dass sie dessen Strafempfindlichkeit nur als "erhöht" und nicht als "stark erhöht" qualifiziert (vgl. Beschwerde S. 9 in fine), verstösst nicht gegen Bundesrecht.
2.3.
2.3.1. Der Beschwerdeführer rügt weiter, er habe B._ nicht unnötig brutal behandelt, sie nicht geschlagen und ihr keine unnötigen Schmerzen zugefügt. Die Vorinstanz verletze das Doppelverwertungsverbot, da sie die Strafe damit begründe, er habe B._ unter Einsatz seines Körpergewichts sowie seiner Hände und Unterarmen von einer Verteidigung abgehalten.
2.3.2. Das Doppelverwertungsverbot besagt, dass Umstände, die zur Anwendung eines höheren oder tieferen Strafrahmens führen, innerhalb des geänderten Strafrahmens nicht noch einmal als Straferhöhungs- oder Strafminderungsgrund berücksichtigt werden dürfen, weil dem Täter sonst der gleiche Umstand zweimal zur Last gelegt oder zugute gehalten würde (BGE 142 IV 14 E. 5.4; 141 IV 61 E. 6.1.3; je mit Hinweisen). Indes ist es dem Gericht nicht verwehrt, bei der Strafzumessung zu berücksichtigen, in welchem Ausmass ein qualifizierender oder privilegierender Tatumstand gegeben ist (Urteile 6B_1186/2018 vom 17. April 2019 E. 4.2.3; 6B_909/2018 vom 23. Januar 2019 E. 3.4.3; 6B_312/2016 vom 23. Juni 2016 E. 1.2.2; je mit Hinweisen).
2.3.3. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet. Wohl setzt die Vergewaltigung im Sinne von Art. 190 StGB ein Nötigungsmittel (Bedrohung, Gewaltanwendung, psychischer Druck oder Widerstandsunfähigkeit) voraus. Dies hindert das Gericht jedoch nicht daran, das Ausmass bzw. die schwere der Nötigung im Rahmen der Strafzumessung zu berücksichtigen. Das Gericht ist vielmehr verpflichtet, bei der Beurteilung des objektiven Tatverschuldens den konkreten Tatumständen Rechnung zu tragen. Art. 190 StGB bezweckt den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung und erfasst alle erheblichen Nötigungsmittel. Es soll ebenfalls das Opfer geschützt werden, das in eine ausweglose Situation gerät, in der es ihm nicht zumutbar ist, sich dem Vorhaben des Täters zu widersetzen, auch wenn dieser keine Gewalt anwendet (BGE 131 IV 167 E. 3.1; Urteil 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 3.2.2). Beim gewaltsamen Vorgehen des Beschwerdeführers gegenüber B._ kann daher auch nicht gesagt werden, eine Vergewaltigung wäre mit geringerem Zwang nicht denkbar gewesen.
2.4. Im Übrigen kritisiert der Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe sein Verschulden falsch gewichtet und die Einsatzstrafe für die Vergewaltigung von B._ sowie die Strafen für die übrigen Taten zu hoch angesetzt. Er beschränkt sich insoweit darauf darzulegen, wie die Strafe seines Erachtens zu bemessen gewesen wäre. Darauf ist nicht einzutreten, da der Beschwerdeführer nicht aufzeigt, weshalb die Vorinstanz ihr Ermessen überschritten oder missbraucht oder Bundesrecht auf andere Weise verletzt haben könnte.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer beanstandet schliesslich, die Freiheitsbeschränkung durch die Ausweis- und Schriftensperre während des Strafverfahrens hätte im Umfang von sechs Monaten auf die Freiheitsstrafe angerechnet werden müssen. Die Vorinstanz habe zu wenig berücksichtigt, dass er durch die Ausweis- und Schriftensperre in seiner beruflichen Tätigkeit als Chauffeur und Reiseveranstalter eingeschränkt gewesen sei, da er viele Reisen nicht habe anbieten können und den Car an der Grenze an einen anderen Chauffeur habe abgeben müssen. Zudem habe er seine in Pakistan lebenden Eltern vor ihrem Tod nicht mehr besuchen können.
3.2. Ersatzmassnahmen anstelle von Untersuchungs- oder Sicherheitshaft (vgl. Art. 237 StPO) sind nach der Rechtsprechung in analoger Anwendung von Art. 51 StGB betreffend die Anrechnung von Untersuchungshaft auf die Freiheitsstrafe anzurechnen. Bei der Bemessung der anrechenbaren Dauer hat das Gericht den Grad der Beschränkung der persönlichen Freiheit im Vergleich zum Freiheitsentzug bei Untersuchungshaft zu berücksichtigen. Dabei kommt dem Gericht ein erheblicher Ermessensspielraum zu (vgl. BGE 140 IV 74 E. 2.4; Urteile 6B_1416/2017 vom 29. November 2018 E. 2.3; 6B_115/2018 vom 30. April 2018 E. 6.3).
3.3. Die Vorinstanz berücksichtigt, dass die Eltern des Beschwerdeführers während der Geltungsdauer der Ausweis- und Schriftensperre verstarben, ohne dass er sie zuvor noch einmal hätte besuchen können (angefochtenes Urteil S. 46). Es kann ihr daher nicht zum Vorwurf gemacht werden, sie habe wesentliche Aspekte ausser Acht gelassen. Die Vorinstanz rechnet diesen Umstand im Umfang von 14 Tagen an die zu verbüssende Freiheitsstrafe an. Im Übrigen legt sie dar, der unmittelbare persönliche Kontakt des Beschwerdeführers zu seinen Eltern und Geschwistern in Pakistan sei schon vor der Ausweis- und Schriftensperre marginal gewesen und der Beschwerdeführer hatte auch während der Ersatzmassnahme - via Telefon und Computer - mit diesen in Verbindung bleiben können. Die Anrechnung der Ausweis- und Schriftensperre im Umfang von 14 Tagen hält sich unter diesen Umständen im Rahmen des vorinstanzlichen Ermessens. Eine Ermessensüberschreitung ist nicht ersichtlich und die Rüge des Beschwerdeführers unbegründet.
3.4. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Die berufliche Einschränkung durch die Ausweis- und Schriftensperre macht der Beschwerdeführer soweit ersichtlich erstmals im Verfahren vor Bundesgericht geltend. Darauf ist nicht einzutreten und die in diesem Zusammenhang vor Bundesgericht neu eingereichten Beweismittel haben unberücksichtigt zu bleiben, da nicht ersichtlich ist, weshalb erst der angefochtene Entscheid dazu hätte Anlass geben können. Im Übrigen zeigt der Beschwerdeführer auch nicht rechtsgenügend auf, inwiefern er durch die Ausweis- und Schriftensperre bei seiner Tätigkeit als angestellter Carchauffeur oder bei seiner Nebenbeschäftigung als Reiseveranstalter tatsächlich eingeschränkt war. Weder dargetan noch belegt ist, dass er wegen der Ausweis- und Schriftensperre beispielsweise Lohneinbussen hinnehmen musste.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. April 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld