Considérant en fait et en droit :
1.
Par décision du 19 novembre 2019, la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève a partiellement admis le recours formé le 2 septembre 2019 par A._ contre l'ordonnance de mesures provisionnelles rendue le 18 juin 2019 par le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant maintenant le retrait du droit de déterminer le lieu de résidence des parents A._ et B._ sur les mineurs C._ (né en 2016) et D._ (née en 2017) (ch. 1), maintenant le placement de ces derniers auprès de leurs parents (ch. 2), levant l'interdiction faite aux parents d'emmener leurs enfants hors de Suisse (ch. 3), confirmant la restitution des documents d'identité des enfants à leurs parents (ch. 4), maintenant les curatelles d'assistance éducatives, d'organisation et de surveillance du placement (ch. 5), exhortant les parents à entreprendre un suivi de guidance parentale (ch. 6), ordonnant le maintien des suivis pédiatriques des enfants (ch. 7) et maintenant l'obligation faite aux parents de conduire régulièrement leur fils C._ en crèche ou dans une structure équivalente (ch. 8), et annulé les chiffres 1, 2 et 5 à 8 du dispositif de ladite ordonnance.
En substance, l'autorité précédente a rappelé qu'une mesure provisionnelle prononcée déploie ses effets tant qu'elle n'est pas modifiée ou révoquée, jusqu'à l'entrée en force du jugement sur le fond, de sorte que le prononcé du maintien de diverses mesures provisionnelles par ordonnance du 18 juin 2019 n'avait pas lieu d'être, le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant ayant statué d'office sans qu'aucune urgence ni nécessité ne le justifie. Ainsi, les chiffres 1, 2, 5, 7 et 8 du dispositif de l'ordonnance du 18 juin 2019 ont été annulés, les mesures prononcées le 27 février 2018 continuant à déployer leurs effets. Quant à l'exhortation d'entreprendre un suivi de guidance parentale, l'autorité cantonale a estimé que la cause était sur le point d'être jugée au fond, en sorte qu'aucune urgence n'exigeait que cette mesure soit prononcée à titre provisionnel.
2.
Par acte daté du 5 décembre 2019, mais remis à la Poste suisse le 19 décembre 2019, A._ et B._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral.
Dans leur écriture - volumineuse et pas toujours compréhensible -, les recourants rappellent les faits, soulèvent 20 griefs concernant l'ensemble de la procédure ouverte devant le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant et concluent à l'annulation de la clause-péril émise le 26 janvier 2018, partant à la restitution de la garde de leurs enfants. Ce faisant, les recourants ne s'en prennent pas à la décision provisionnelle déférée relative à l'absence de justification de maintenir ou prononcer des mesures provisionnelles, mais à la décision provisionnelle à l'origine de l'ensemble de la procédure pendante leur retirant la garde de leurs enfants. Il s'ensuit que le présent recours est d'emblée irrecevable puisqu'il s'écarte de l'objet du litige tel qu'il est déterminé par la décision entreprise (art. 42 al. 2 LTF; ATF 142 I 155 consid. 4.4.2 et la jurisprudence citée).
3.
En définitive, le présent recours doit être déclaré irrecevable selon la procédure simplifiée de l'art. 108 al. 1 let. a LTF.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants qui succombent, en application de l'art. 66 al. 1 LTF.
Par ces motifs, le Président prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève, au Service de protection des mineurs et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 14 janvier 2020
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Gauron-Carlin