Faits :
A.
Le 29 juin 2018, A._ a été renvoyé en jugement devant le Tribunal correctionnel du canton de Genève (ci-après: le tribunal) sous l'accusation de tentative de viol. Le 8 octobre 2018, le tribunal a ordonné une expertise psychiatrique de l'accusé et a désigné comme expertes les doctoresses B._ et C._. Le rapport d'expertise a été déposé le 11 mars 2019 et l'experte B._ a été entendue à l'audience de jugement qui s'est tenue les 19 et 20 juin 2019. S'exprimant sur le score attribué à la rubrique "culpabilité ou remord" sur l'échelle de psychopathie de Hare, elle a fait la déclaration suivante:
"Cette échelle se base sur l'hypothèse d'une culpabilité de l'expertisé, de sorte que celui-ci n'a présenté ni remord ni culpabilité. Il m'est demandé si je suis partie du principe que le prévenu était coupable des faits qui lui sont reprochés. Oui. Pour évaluer un risque de récidive nous partons du principe que les faits reprochés à l'expertisé sont réalisés, ce qui a ainsi été également le cas pour remplir l'échelle de psychopathie de Hare. Nous partons du principe que les faits sont réalisés lorsque nous expertisons un individu, sinon il n'y aurait pas d'expertise. Il s'agit d'un postulat. Nous prenons ainsi en compte les faits reprochés pour établir un diagnostic. Dans le cas de l'expertisé, même sans tenir compte des faits reprochés, le diagnostic aurait été le même".
En raison de ces déclarations, A._ a demandé à la même audience la récusation des expertes ainsi que le retrait du rapport et du procès-verbal d'audition de la Dresse B._. Le Tribunal correctionnel a ajourné les débats et transmis la demande de récusation à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève.
B.
Par arrêt du 16 septembre 2019, la Chambre pénale de recours a rejeté la demande de récusation. La demande de retrait de l'expertise était tardive puisque le prévenu n'avait pas réagi à réception de ce document. Une récusation de l'experte ne saurait découler du seul fait qu'elle avait pris en compte, à titre d'hypothèse de travail et également pour l'évaluation du risque de récidive, une éventuelle commission des infractions par le prévenu.
C.
A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande l'annulation de l'arrêt cantonal, la récusation des expertes et le retrait du procès-verbal d'audition de la Dresse B._, subsidiairement le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire ainsi que l'effet suspensif, qui a été refusé par ordonnance du 25 novembre 2019.
La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Sans prendre de conclusions formelles, les expertes estiment avoir travaillé en toute impartialité. La plaignante conclut au rejet du recours. Le recourant a renoncé à présenter des observations complémentaires.
Considérant en droit :
1.
Selon les art. 78, 80 al. 2 in fine et 92 al. 1 LTF, une décision prise en instance cantonale unique relative à la récusation d'experts peut faire immédiatement l'objet d'un recours en matière pénale nonobstant son caractère incident (ATF 144 IV 90 consid. 1 p. 94 ss). Le recourant a participé à la procédure devant l'autorité précédente et dispose d'un intérêt juridique à la réforme de l'arrêt attaqué dans le sens d'une admission de la demande de récusation (art. 81 al. 1 LTF). Pour le surplus, le recours est déposé en temps utile et les conclusions qui y sont prises sont recevables (art. 107 al. 2 LTF). Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant estime que selon les termes de l'une des expertes, celle-ci serait partie d'un " postulat " de culpabilité du prévenu. Or, selon la définition du dictionnaire, un postulat ne serait (au contraire d'une hypothèse) pas destiné à être remis en cause, de sorte que sa culpabilité aurait été considérée comme un fait établi alors même que le recourant clame son innocence. Il en résulterait une apparence de prévention justifiant la récusation. Le recourant conteste par ailleurs la tardiveté de sa demande de retrait du rapport d'expertise puisque la partialité de son auteur ne serait apparue que lors de l'audition du 19 juin 2019.
2.1. L'art. 56 let. f CPP - applicable aux experts en vertu du renvoi de l'art. 183 al. 3 CPP - prévoit que toute personne exerçant une fonction au sein d'une autorité pénale est récusable "lorsque d'autres motifs, notamment un rapport d'amitié étroit ou d'inimitié avec une partie ou son conseil, sont de nature à le rendre suspect de prévention". Cette disposition a la portée d'une clause générale recouvrant tous les motifs de récusation non expressément prévus aux lettres précédentes de l'art. 56 CPP (ATF 143 IV 69 consid. 3.2 p. 74). Elle concrétise les droits déduits de l'art. 29 al. 1 Cst. garantissant l'équité du procès et assure au justiciable une protection équivalente à celle de l'art. 30 al. 1 Cst. s'agissant des exigences d'impartialité et d'indépendance requises d'un expert (ATF 141 IV 178 consid. 3.2.2 p. 178 s.). Les parties à une procédure ont donc le droit d'exiger la récusation d'un expert dont la situation ou le comportement sont de nature à faire naître un doute sur son impartialité. Cette garantie n'impose pas la récusation seulement lorsqu'une prévention effective de l'expert est établie, car une disposition interne de sa part ne peut guère être prouvée. Il suffit que les circonstances donnent l'apparence de la prévention et fassent redouter une activité partiale de sa part. Seules les circonstances constatées objectivement doivent être prises en considération. Les impressions purement individuelles d'une des parties au procès ne sont pas décisives (ATF 143 IV 69 consid. 3.2 p. 74; arrêts 1B_261/2018 du 24 octobre 2018 consid. 2.1; 1B_110/2017 du 18 avril 2017 consid. 3.1).
Pour procéder à sa mission, l'expert psychiatre ne peut pas ignorer les faits à l'origine de la procédure et dont la réalité doit être établie par les autorités judiciaires, même si ceux-ci sont contestés en tout ou en partie par le prévenu. L'expert doit alors prendre en compte comme hypothèse de travail la réalité des actes délictueux dénoncés, tels qu'ils ressortent par exemple de l'acte d'accusation (cf. art. 325 al. 1 CPP) si celui-ci a déjà été établi. La réalisation d'une expertise psychiatrique antérieurement à un éventuel verdict ne viole ainsi pas le principe de présomption d'innocence (arrêts 1B_96/2017 du 13 juin 2017 consid. 2.2; 1B_90/2017 du 25 avril 2017 consid. 3.2). Une apparence de prévention de la part d'un expert ne saurait donc découler du seul fait que celui-ci a pris en compte, à titre d'hypothèse de travail, une éventuelle commission par le prévenu des infractions qui font l'objet de la procédure.
2.2. Quoi qu'en dise le recourant, c'est précisément ce qu'ont fait les expertes dans la présente espèce. En audience, l'experte B._ a déclaré que l'échelle de psychopathie de Hare se basait " sur l'hypothèse d'une culpabilité de l'expertisé " et qu'elle était " partie du principe que le prévenu était coupable ", précisant que, de manière générale, " nous partons du principe que les faits sont réalisés lorsque nous expertisons un individu, sinon il n'y aurait pas d'expertise ". Il en ressort clairement que la culpabilité du recourant a bien été envisagée à titre de simple hypothèse de travail, conformément aux principes rappelés ci-dessus. Cela ressort également clairement du rapport d'expertise, qui évoque les faits en précisant " si ceux-ci devaient être avérés " (pp 19, 20). Il y est aussi relevé que l'évaluation du risque de récidive " ne peut se concevoir qu'avec le prérequis que l'expertisé est coupable des faits qui lui sont reprochés et n'est donc valable que dans ce cas-là ". Les expertes ajoutent enfin " les réponses aux questions ci-dessous ne sont à prendre en considération que si l'expertisé venait à être reconnu coupable des faits actuellement reprochés " (p. 22). En définitive, le recourant joue sur le sens du mot " postulat " prononcé, certes maladroitement, par l'experte lors de son audition par le tribunal. Quel qu'en soit le sens littéral, il faut retenir que l'experte a ainsi voulu évoquer une simple hypothèse de travail. On ne saurait donc discerner d'indice de partialité de sa part.
2.3. Dans la mesure où la demande de récusation a été rejetée à juste titre, il n'y a pas lieu de s'interroger sur le caractère tardif de la demande tendant à écarter du dossier le rapport d'expertise.
3.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions posées à l'art. 64 al. 1 LTF sont réunies. Me Valérie Pache Havel est désignée comme avocate d'office et il lui est alloué une indemnité à titre d'honoraires, qui sera fixée forfaitairement et supportée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 et 2 LTF), mais une indemnité de dépens, à la charge du recourant, est allouée à la plaignante, partie intimée qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 2 LTF). Il n'est pas alloué d'autres dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Valérie Pache Havel est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de dépens de 1'500 fr. est allouée à l'intimée D._, à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public de la République et canton de Genève, à D._, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours, et au Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 4 février 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Kurz