Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft Limmattal/Albis sprach A._ mit Strafbefehl vom 5. August 2019 des mehrfachen Fahrens ohne Berechtigung schuldig und bestrafte ihn mit einer zu vollziehenden Freiheitsstrafe von drei Monaten.
A._ erhob mit Eingabe vom 10. Oktober 2019 Einsprache und machte geltend, der Strafbefehl sei ihm erst am 30. September bzw. 2. Oktober 2019 zur Kenntnis gelangt. Die Staatsanwaltschaft überwies die Akten zur Prüfung der Frist und Gültigkeit der Einsprache an das Bezirksgericht Dietikon (Art. 356 Abs. 2 StPO).
Das Bezirksgericht Dietikon trat mit Verfügung vom 5. Dezember 2019 auf die Einsprache nicht ein; der Strafbefehl sei damit rechtskräftig.
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich wies die von A._ gegen die bezirksgerichtliche Verfügung erhobene Beschwerde am 18. März 2020 ab.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, den vorinstanzlichen Entscheid aufzuheben und festzustellen, dass die Aushändigung des Strafbefehls an B._ am 14. August 2019 nicht fristauslösend gewesen sei. Die Sache sei an das Bezirksgericht zurückzuweisen. Eventualiter sei die unentgeltliche Rechtspflege (und Verbeiständung) zu gewähren.
Erwägungen:
1.
Nach der Beschwerde ist die zu prüfende Rechtsfrage, ob die Aushändigung des Strafbefehls an B._ (nachfolgend: Partnerin) auf der Poststelle am 14. August 2019 die 10-tägige Einsprachefrist gegen den Strafbefehl auslöste (Art. 354 Abs. 1 lit. a StPO).
1.1. Der Beschwerdeführer wendet ein, da mit jeder fingierten Zustellung ein Verlust der in Art. 6 Abs. 1 EMRK und Art. 29 BV garantierten Rechte einhergehe, dürfe diese nur zurückhaltend angewendet werden. Angesichts dessen sei davon auszugehen, dass die in Art. 85 Abs. 3 StPO vorgesehene fingierte Zustellung durch Aushändigung an einen Hausgenossen Art. 6 Abs. 1 EMRK und Art. 29 BV [sic] verletze, zumindest wenn es um die Zustellung eines Strafbefehls gehe. Eine Zustellung, die nicht durch die Vorschriften der Post gedeckt sei, stelle keine zulässige Zustellungsart dar. Nur die Zustellung an der Haustür an einen Hausgenossen indiziere zumindest den Zugang in den Machtbereich des Adressaten. Es sei "Art. 85 Abs. 3 StPO so auszulegen" (Beschwerde S. 7). Die Schalterbeamtin sei nicht berechtigt gewesen, den Strafbefehl an seine Partnerin auszuhändigen.
1.2. Die Vorinstanz stellt (vor Bundesgericht unbestritten) fest, die Partnerin habe den Strafbefehl am 14. August 2019 auf der Post entgegengenommen. Der Beschwerdeführer habe mit Eingabe vom 29. August 2019 offenbar im Zusammenhang mit einer seiner zehn Vorstrafen beim Amt für Justizvollzug des Kantons Schwyz einen Antrag auf Erlass eventualiter Reduktion der Vollzugskosten gestellt und ausgeführt, dass er mit seiner Verlobten (Partnerin) und deren Sohn zusammen wohne, mit der er seit bald zehn Jahren ein Paar sei. Da diese über kein Einkommen verfüge, komme er für den Bedarf der Familie auf. Die Vorinstanz nimmt daher an, der Einwand, sie seien nicht verheiratet und die Partnerin sei nicht an seinem Wohnort gemeldet, sei kein genügender Hinweis, dass sie zum besagten Zeitpunkt nicht in seinem Haushalt lebte. Nach den anwendbaren zivilrechtlichen Regeln (Urteil 6B_1253/2016 vom 27. März 2017 E. 2.3) richte sich der Wohnsitz nach Art. 23 Abs. 1 ZGB (BGE 137 II 122 E. 3.6 S. 126 f.; Urteil 5A_721/2017 vom 29. Januar 2018 E. 3 ff. zu Art. 138 Abs. 2 ZPO). Für die Gültigkeit der Ersatzzustellung sei unbeachtlich, ob die Partnerin noch einen anderen Wohnsitz habe, solange sie faktisch im Haushalt des Adressaten wohne und lebe (MICHAEL DAPHINOFF, Das Strafbefehlsverfahren in der Schweizerischen Strafprozessordnung, Zürich 2012, S. 532). Es sei nicht richtig, dass eine Zustellung an der Haustür garantiere, dass sie an eine vom Gesetz bestimmte Person übergeben werde. Abgesehen davon, dass für die Form der Zustellung nicht die AGB Postdienstleistungen für Geschäftskunden der Schweizerischen Post vom Januar 2020 massgebend seien, könne nach diesen Richtlinien am Schalter eine Sendung an eine im gleichen Haushalt lebende Person mit anderem Familiennamen abgegeben werden; die Post behalte sich lediglich vor, die Sendung nur dem auf der Abholeinladung vermerkten Empfänger auszuhändigen (Ziff. 2.5.6 und 2.5.7 lit. b AGB). Wie die Post in diesen AGB richtig festhalte, beurteilten sich die rechtlichen Wirkungen einer Zustellung unabhängig vom postalischen Angebot nach den gesetzlichen Vorschriften.
1.3.
1.3.1. Die gesetzlich vorgeschriebenen Zustellformen tragen dem Umstand Rechnung, dass Verfügungen oder Entscheide, die der betroffenen Person nicht eröffnet worden sind, grundsätzlich keine Rechtswirkungen entfalten (BGE 144 IV 57 E. 2.3 S. 61). Die Zustellung erfolgt durch eingeschriebene Postsendung oder auf andere Weise gegen Empfangsbestätigung, insbesondere durch die Polizei (Art. 85 Abs. 2 StPO). Eine Zustellung ist gemäss der bundesgerichtlichen Rechtsprechung ungeachtet der Verletzung von Art. 85 Abs. 2 StPO auch dann gültig erfolgt, wenn die Kenntnisnahme des Empfängers auf andere Weise bewiesen werden kann und die zu schützenden Interessen des Empfängers (Informationsrecht) gewahrt werden (BGE 144 IV 57 E. 2.3.2 S. 62). Insbesondere ist die Zustellung erfolgt, wenn die Sendung von der Adressatin oder dem Adressaten oder von einer angestellten oder im gleichen Haushalt lebenden, mindestens 16 Jahre alten Person entgegengenommen wurde (Art. 85 Abs. 3 StPO; ebenso Art. 138 Abs. 2 ZPO).
1.3.2. Die Partnerin nahm die Sendung auf Vorweisung der Abholeinladung ("Avis") auf der Post unter Beachtung der üblichen Formalitäten entgegen, wie die aushändigende Postangestellte schriftlich erklärte (erstinstanzliche Verfügung S. 3). Weiter ist davon auszugehen, dass sie (mit ihrem Sohn) zum besagten Zeitpunkt im Haushalt des Beschwerdeführers wohnte und lebte (Urteil S. 8; Beschwerde S. 6). Der Beschwerdeführer bestätigt im Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege, die Partnerin und ihr Sohn lebten "zu weiten Teilen" bei ihm.
Der Beschwerdeführer behauptet nicht mehr, die Partnerin habe den Strafbefehl nicht abgeholt (Entscheid S. 6). Vielmehr argumentiert er, die Postangestellte hätte den Strafbefehl nach Ziff. 2.5.5 und 2.5.6 der AGB nicht an diese aushändigen dürfen, weil sie weder im Wohndomizil angetroffen noch vom Beschwerdeführer dazu bevollmächtigt worden sei (Beschwerde S. 6). Er bestreitet zu Recht nicht, dass der Strafbefehl förmlich ausgehändigt worden war (Entscheid S. 6; act. 9/D1/12/2 mit Zustellnachweis BMZ, Empfangsbestätigung mit Unterschrift, Erfassungszeit und Empfangsperson [die Partnerin]).
1.3.3. Der Beschwerdeführer hat als beschuldigte Person Anspruch darauf, dass Strafverfahren in den vom Gesetz vorgesehenen Formen durchgeführt und abgeschlossen werden (Art. 2 Abs. 2 StPO) und damit auch auf die gesetzeskonforme "Eröffnung der Entscheide und Zustellung" gemäss den Art. 84 ff. StPO. Er hat keinen gesetzlichen Anspruch auf Zustellung von Entscheiden nach den AGB der Post.
In casu haben die Behörden den Beweis erbracht, dass der Strafbefehl von der Partnerin des Beschwerdeführers am Postschalter auf Vorweisung der Abholeinladung entgegen genommen worden war. Wie auch immer die AGB der Post auszulegen wären, mit der usanzgemässen Vorweisung der Abholeinladung erklärte die Partnerin der Postangestellten durch schlüssige Handlung (konkludent), zur Abholung ermächtigt zu sein. Der Beschwerdeführer war aufgrund der zehn Vorstrafen mit den Zustellungsformen vertraut. In der Beschwerde wird eingewendet, am 30. September 2019 (per Fax) bzw. am 2. Oktober 2019 (per Post) sei der fragliche Strafbefehl der Rechtsvertreterin im Rahmen eines anderen Verfahrens zugestellt worden; ihr Mandant habe erstmals danach durch sie Kenntnis von besagtem Strafbefehl erlangt (Beschwerde S. 3). Der Einwand ist nicht geeignet, den vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt zu entkräften. Da für eine fehlende Kenntnisnahme des Beschwerdeführers kein Anhaltspunkt ersichtlich ist und diesbezüglich kein Zweifel besteht (BGE 142 IV 125 E. 4.3 S. 126), nimmt die Vorinstanz mit Recht eine gültige Zustellung gemäss Art. 85 Abs. 3 StPO an (vgl. Urteil 6B_675/2011 vom 7. Februar 2012 E. 2.2 f.).
1.3.4. Es steht infolge der Vorlegung des Avis bei der Poststelle fest, dass dieser im Briefkasten des Beschwerdeführers lag und sich damit in seinem Machtbereich befand. Diese Tatsache ist nicht bestritten. Deshalb besteht die gesetzliche Vermutung, er habe vom Avis Kenntnis genommen (BGE 142 IV 201 E. 2.3 S. 204 f.). Die eingeschriebene Postsendung, die nicht abgeholt worden ist, gilt am siebten Tag nach dem erfolglosen Zustellungsversuch als zugestellt, sofern die Person mit einer Zustellung rechnen musste (Art. 85 Abs. 4 lit. a StPO). Die Parteien sind bei Begründung eines Prozessrechtsverhältnisses verpflichtet, sich nach Treu und Glauben zu verhalten und u.a. dafür zu sorgen, dass ihnen behördliche Akten zugestellt werden können, die das Verfahren betreffen (BGE 146 IV 30 E. 1.1.2 S. 33; Urteil 6B_674/2019 vom 19. September 2019 E. 1.4.2).
Auch unter diesem Titel wäre von einer gültigen Zustellung auszugehen, selbst wenn die Partnerin des Beschwerdeführers den Strafbefehl nicht entgegen genommen hätte.
1.3.5. Es entspricht nicht den Tatsachen, dass mit jeder fingierten Zustellung ein Verlust der in Art. 6 Abs. 1 EMRK und Art. 29a BV (auf Art. 29 BV wird oben E. 1.1 wohl versehentlich verwiesen) garantierten Rechte (vgl. zur Rechtsstaatlichkeit der Rückzugsfiktion im Strafbefehlsverfahren BGE 140 IV 82 E. 2.3 ff. S. 84 ff.) einhergeht. Die Zustellfiktion ist eine der zahlreichen, für den geordneten Gang des Verfahrens notwendigen Fristenregelungen in der Form einer gesetzlichen Vermutung, die ohnehin nicht absolut gilt, sondern tatsächlich widerlegbar ist, wobei die Behörde die Voraussetzungen der Fiktion beweisen muss und für den Gegenbeweis kein strikter Beweis erforderlich ist, sondern lediglich eine überwiegende Wahrscheinlichkeit darzulegen ist (BGE 142 IV 201 E. 2.3 S. 204 f.; Urteil 6B_662/2020 vom 18. August 2020 E. 1.3). Das Vorgehen des Beschwerdeführers ist widersprüchlich (venire contra factum proprium) und stellt sich als prozesstaktische Schutzbehauptung heraus.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (und Verbeiständung) ist wegen Aussichtslosigkeit des Rechtsbegehrens abzuweisen (Art. 29 Abs. 3 BV; Art. 64 Abs. 1 BGG; BGE 142 III 138 E. 5.1 S. 139 f.; 129 I 129 E. 2.3.1 S. 135 f.). Praxisgemäss werden der unterliegenden Person bei Gesuchen um unentgeltliche Rechtspflege mit nachgewiesener Bedürftigkeit die Gerichtskosten herabgesetzt.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Dem Beschwerdeführer werden die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. September 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw