Faits :
A.
Le 12 juin 2001, le Tribunal des mineurs a condamné A._, ressortissant congolais né en 1984, notamment pour contrainte sexuelle. Selon le casier judiciaire du précité, il a été reconnu coupable, entre 2012 et 2018, de vol, d'abus de confiance et d'incitation à l'entrée, à la sortie ou au séjour illégal en Suisse; il a été condamné à deux peines pécuniaires avec sursis et à une amende de 300 fr., puis à une peine privative de liberté de 40 jours avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 320 francs.
B.
Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne instruit une enquête contre A._, à ce jour titulaire d'un permis temporaire F et au bénéfice d'une curatelle de portée générale, pour viol en bande, subsidiairement actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance (PE20.010658). Il lui est reproché d'avoir, en novembre 2018 à U._, dans le squat où il logeait alors, en compagnie de B._ et de C._, forcé D._ à lui faire une fellation et de l'avoir pénétrée vaginalement, ainsi qu'analement; il aurait profité du fait qu'elle se trouvait sous l'emprise de cannabis et d'alcool.
A._ fait également l'objet d'une enquête du Ministère public de l'arrondissement de La Côte notamment pour viol (PE_2). Dans ce cadre, le prévenu est mis en cause pour avoir, à V._ en 2014 ou 2015, entretenu une relation sexuelle complète non consentie avec E._ et avoir, le 27 octobre 2018, dans le train entre W._ et X._, touché F._ - notamment à la poitrine - et essayé de l'embrasser contre son gré. Le 1er octobre 2020, cette cause a été jointe à la procédure PE20.010658.
Dans le cadre de la procédure du Ministère public de l'arrondissement de La Côte, une expertise psychiatrique a été mise en oeuvre. Dans le rapport du 12 juillet 2019 et son complément du 26 février 2020, a été posé le diagnostic de schizophrénie paranoïde associée à d'importantes carences au niveau de l'efficience intellectuelle. Selon le rapport d'expertise, la capacité de l'expertisé de se déterminer d'après l'appréciation du caractère illicite de ses actes était moyennement à entièrement restreinte, compte tenu de ses pathologies mentales; sa responsabilité pénale était donc moyennement conservée. L'expert a encore considéré qu'il existait un risque de commission de nouveaux actes délictueux, A._ montrant sa propension à agir; les pathologies mentales de l'expertisé et l'absence de traitement approprié de celles-ci diminuaient sa capacité de ne pas récidiver.
C.
A._ a été appréhendé le 3 juillet 2020 et placé en détention provisoire par ordonnance du 5 suivant jusqu'au 3 octobre 2020. Les 14 septembre et 20 octobre 2020, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a rejeté les demandes de mise en liberté formées par le prévenu. La détention provisoire a en particulier été prolongée jusqu'au 3 février 2021.
A la suite de la requête de prolongation du Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, le Tmc a ordonné, le 26 janvier 2021, la prolongation de trois mois de cette mesure, soit jusqu'au 3 mai 2021; il a retenu l'existence de risques de fuite, de collusion et de réitération. Le 8 février 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après : la Chambre des recours pénale) a rejeté le recours formé par A._ contre cette ordonnance.
D.
Par acte du 22 février 2021, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation et à sa libération immédiate. A titre subsidiaire, il demande sa remise en liberté moyennant le prononcé des mesures de substitution suivantes :
a. ordonner au Ministère public d'interpeller la Fondation vaudoise de probation quant à la faisabilité de la mise en place d'une surveillance électronique comprenant une géolocalisation (GPS) au domicile de G._, à W._;
b.en cas de préavis favorable, ordonner son assignation à résidence à cette adresse, avec port d'un bracelet électronique et interdiction de périmètre de 500 mètres, à l'exception du jour dédié à son suivi thérapeutique;
c. lui ordonner de poursuivre son traitement thérapeutique aux consultations de H._, à W._, à raison d'une fois par semaine, à des heures et jours fixes;
d. lui ordonner de se présenter les lundis, mercredis et vendredis à l'Hôtel de police, à W._;
e. ordonner la saisie de tous ses documents d'identité;
f. lui interdire tout contact avec B._, D._ et C._;
g. ordonner à la police de contrôler les communications et l'interdiction de périmètre;
h. ordonner à la police de modifier tous les mots de passe de ses comptes sur les réseaux sociaux et en interdire l'usage (Facebook, Instagram, Messenger, WhatsApp, etc.);
dans l'hypothèse où ces mesures ne seraient pas suffisantes,
i. ordonner au Ministère public d'interpeller l'expert psychiatre quant à la faisabilité d'une obligation de suivre la thérapie préconisée en traitement ambulatoire par l'expertise du 12 juillet 2019 en guise de mesure de substitution;
j.en cas de préavis favorable, lui ordonner de suivre la thérapie préconisée par l'expert psychiatre.
A titre subsidiaire, le recourant demande le renvoi de la cause pour nouvelle décision. Il sollicite encore l'octroi de l'assistance judiciaire.
Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et l'autorité précédente ont renoncé à déposer des déterminations. A la suite de la communication de ces écritures, le recourant a, le 4 mars 2021, indiqué n'avoir pas d'observations complémentaires à formuler.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est en principe ouvert contre une décision relative au maintien en détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu et détenu, a qualité pour recourir. Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 al. 1 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant ne conteste pas l'existence de charges suffisantes (art. 221 al. 1 CPP).
Il reproche en revanche à l'autorité précédente d'avoir retenu l'existence de risques de fuite (cf. consid. 3.3) et de réitération (cf. consid. 4.3) qu'aucune mesure de substitution ne permettait de pallier (cf. art. 6.3; art. 221 al. 1 let. a et c, ainsi que 237 CPP, sur cette disposition, ATF 145 IV 503 consid. 3.1 p. 509 s.).
2.1. En vertu de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté peut être ordonnée lorsqu'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre. Cette disposition pose trois conditions pour admettre un risque de récidive. En premier lieu, le prévenu doit en principe déjà avoir commis des infractions du même genre et il doit s'agir de crimes ou de délits graves. Deuxièmement, la sécurité d'autrui doit être sérieusement compromise. Troisièmement, une réitération doit, sur la base d'un pronostic, être sérieusement à craindre (ATF 143 IV 9 consid. 2.5 p. 14).
La gravité de l'infraction fondant le risque de récidive dépend, outre de la peine menace prévue par la loi, de la nature du bien juridique menacé et du contexte, notamment la dangerosité présentée concrètement par le prévenu, respectivement son potentiel de violence. La mise en danger sérieuse de la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves peut en principe concerner tout type de biens juridiquement protégés. Ce sont en premier lieu les délits contre l'intégrité corporelle et sexuelle qui sont visés (ATF 143 IV 9 consid. 2.6 et 2.7 p. 14 s.)
Pour établir le pronostic de récidive, les critères déterminants sont la fréquence et l'intensité des infractions poursuivies. Cette évaluation doit prendre en compte une éventuelle tendance à l'aggravation telle qu'une intensification de l'activité délictuelle, une escalade de la violence ou une augmentation de la fréquence des agissements. Les caractéristiques personnelles du prévenu doivent en outre être évaluées (ATF 143 IV 9 consid. 2.8 p. 16). En général, la mise en danger de la sécurité d'autrui est d'autant plus grande que les actes redoutés sont graves. En revanche, le rapport entre gravité et danger de récidive est inversement proportionnel. Cela signifie que plus l'infraction et la mise en danger sont graves, moins les exigences seront élevées quant au risque de réitération. Lorsque la gravité des faits et leurs incidences sur la sécurité sont particulièrement élevées, on peut ainsi admettre un risque de réitération à un niveau inférieur. Il demeure qu'en principe le risque de récidive ne doit être admis qu'avec retenue comme motif de détention. Dès lors, un pronostic défavorable est nécessaire (et en principe également suffisant) pour admettre l'existence d'un tel risque (ATF 146 IV 136 consid. 2.2 p. 139; 143 IV 9 consid. 2.9 p. 17).
2.2. La cour cantonale a relevé les antécédents - certes anciens, mais réels - du recourant en matière d'infractions sexuelles (cf. le jugement du 12 juin 2001 du Tribunal des mineurs). Elle a ensuite retenu le risque de récidive indiqué par les experts en raison de l'état psychique du recourant et de ses importantes carences au niveau de l'efficience intellectuelle; il était dès lors tout à fait possible que ses pulsions prennent le dessus. Au regard de ces éléments, l'autorité précédente a considéré qu'il était hautement à craindre que le recourant recommence ses agissements en cas de libération, les actes reprochés - dont un viol en bande - étant en outre suffisamment graves pour qu'on puisse redouter qu'il les réitère; le pronostic était ainsi clairement défavorable.
Ce raisonnement ne prête pas le flanc à la critique et le recourant ne développe aucune argumentation propre à le remettre en cause. En particulier et dans la mesure où le jugement de 2001 ne suffirait pas pour retenir l'existence d'antécédents dans le cas d'espèce, la gravité des infractions faisant l'objet de l'instruction - de plus, s'agissant du viol, pour deux événements distincts - suffit pour considérer que cette condition est réalisée. Le recourant ne conteste en outre ni sa maladie, ni l'existence d'un danger de récidive, tel que relevé par l'expert psychiatre (cf. ad 3.2 p. 13 du rapport du 12 juillet 2019 et ad 1 p. 1 du complément du 26 février 2020). Son argumentation tend en effet avant tout à démontrer que ce danger serait faible puisque des mesures de substitution seraient propres à le réduire (cf. notamment le suivi psychiatrique).
2.3. Les mesures proposées par le recourant - dont le port d'un bracelet électronique, une assignation à résidence, la poursuite du traitement entrepris auprès de la Consultation de H._ et/ou un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP - ne permettent cependant pas d'aboutir à une telle conclusion.
Certes, selon l'expert, un traitement - régulier - pourrait permettre de diminuer le danger de récidive existant (cf. 4.1 p. 13 s. de l'expertise du 12 juillet 2019) : la commission de nouvelles infractions pourrait être évitée par un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP (cf. ad 4.2 p. 14 de l'expertise). Le choix d'une mesure au sens des art. 59 ss CP relève cependant en principe du juge du fond; une mesure de substitution ayant les caractéristiques d'une mesure au sens des art. 59 ss CP ne peut ainsi être ordonnée par le juge de la détention sans que toutes les conditions en soient a priori assurées (arrêt 1B_171/2019 du 8 mars 2019 consid. 3.1 et les arrêts cités). Il n'y a pas lieu d'examiner plus avant si tel pourrait être le cas en l'occurrence. En effet, à suivre l'expert, la situation pour le moins complexe touchant le recourant présuppose également un cadre solide médico-social et légal (cf. ad 4.3 p. 14 de l'expertise). Or, le recourant ne prétend pas que son assignation à résidence au domicile de sa soeur permettrait de démontrer un soutien familial, notamment afin d'assurer la prise régulière de ses traitements médicaux. En outre, l'expert a estimé que le recourant n'avait "pas su tirer profit de l'encadrement dont il a[vait] bénéficié à ce jour" (cf. ad. 3.2 p. 13 du rapport précité) et surtout que le suivi effectué par la Consultation de H._ était insuffisant (cf. ad 4.3 p. 14 du rapport du 12 juillet 2019). En l'absence d'un début d'encadrement adéquat en cas de libération et des risques pouvant découler d'un arrêt du traitement médical (cf. ad 4.1 p. 13 du rapport précité et ad 4 p. 3 du complément; voir également le rapport du Département de psychiatrie - service de psychiatrie générale - Consultation de H._ du 21 août 2020 p. 2), la gravité des infractions à l'intégrité sexuelle en cause - qui peuvent porter atteinte tant à la santé physique que psychique de potentielles victimes - impose de faire primer la sécurité publique.
2.4. Vu l'existence d'un risque de récidive, il n'y a pas lieu d'examiner le danger de fuite retenu par l'autorité précédente (cf. consid. 3.3 de l'arrêt attaqué). Il en va de même des arguments avancés par le recourant en lien avec l'éventuelle existence d'un danger de collusion et les mesures de substitution permettant de le réduire (cf. ad 3 p. 8 du recours; bracelet électronique, assignation à résidence, interdiction de contact, de communication et de périmètre, modification par la police des mots de passe des comptes sur les réseaux sociaux).
3.
C'est enfin en vain que le recourant se plaint d'une violation du principe de la proportionnalité en raison de la durée de la détention provisoire subie eu égard à la peine encourue (art. 212 al. 3 CPP; sur cette notion ATF 145 IV 179 consid. 3.1 p. 180 s.; 143 IV 168 consid. 5.1 p. 173).
Certes, la diminution de responsabilité retenue par l'expert et le traitement ambulatoire préconisé pourraient avoir une influence sur la fixation de la peine dans le cas d'espèce, notamment par rapport au cadre de la peine maximale possible, soit quinze ans selon l'autorité précédente (cf. les art. 189 et 200 CP). Sauf toutefois à empiéter sur les compétences du juge du fond, on ne saurait en déduire de manière définitive que ces éléments suffiraient à ce stade pour retenir que la peine prévisible serait très proche des sept mois de détention provisoire subis par le recourant au jour de l'arrêt attaqué.
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant a demandé l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Les conditions y relatives étant réunies, il y a lieu de désigner Me Daniel Trajilovic en tant qu'avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, laquelle sera supportée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Daniel Trajilovic est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 mars 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Kropf