Sachverhalt:
A.
C._ und D._ ersuchten um Bewilligung der Verschiebung für die im Freien stehende Luft/Wasser-Wärmepumpe auf ihrem Grundstück Nr. 1865 in der Gemeinde Malters. Das Vorhaben sieht einen Standort für die Wärmepumpe in einer Distanz von 1,65 Metern zur Grenze der Parzelle Nr. 1344 im Eigentum von A._ und B._ vor. Beide Grundstücke liegen in einer Wohnzone und sind der Lärmempfindlichkeitsstufe II zugeordnet. Das Baugesuch lag vom 5. April 2018 bis zum 24. April 2018 öffentlich auf. Während dieser Frist reichten A._ und B._ eine Einsprache ein. Mit Entscheid vom 13. Juni 2018 wies der Gemeinderat Malters die Einsprache ab und erteilte die Baubewilligung unter Bedingungen und Auflagen.
B.
Diesen Entscheid fochten A._ und B._ am 4. Juli 2018 beim Kantonsgericht Luzern an. Dieses hielt in den Erwägungen fest, der Gemeinderat habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, weil er ihnen die Stellungnahmen der kantonalen Fachbehörden und der Bauherrschaft nicht vor Erlass seines Entscheids zugestellt hatte. Diesen Mangel sah das Gericht angesichts der Schriftenwechsel im Beschwerdeverfahren als geheilt an. In der Sache erachtete das Gericht die Beschwerde als unbegründet und wies sie mit Urteil vom 4. Juni 2019 ab.
C.
Die unterlegenen Nachbarn führen am 6. August 2019 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Urteils und die Verweigerung der Baubewilligung, eventuell die Rückweisung des Verfahrens an das Kantonsgericht zu weiteren Abklärungen.
C._ und D._ ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Der Gemeinderat verweist auf die Ausführungen im kantonalen Verfahren. Das Kantonsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) erklärt in seiner Vernehmlassung vom 30. Dezember 2019, das Urteil des Kantonsgerichts sei nicht konform mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes. Nach Ansicht des BAFU sind Massnahmen im Sinne des Vorsorgeprinzips nicht ausreichend geprüft worden.
Das Kantonsgericht verzichtet am 15. Januar 2020 auf eine Stellungnahme zur Vernehmlassung des BAFU. Der Gemeinderat hält am 5. Februar 2020 an seinen Stellungnahmen fest. Dieser Eingabe legt er eine Stellungnahme der kantonalen Fachstelle Umwelt und Energie (uwe) namens der Dienststelle Raum und Wirtschaft vom 30. Januar 2020 bei. Die Beschwerdeführer halten in der Eingabe vom 7. Februar 2020 und die Beschwerdegegner in der Eingabe vom 20. April 2020 an ihren Anträgen fest. In der Folge reichen die Beschwerdeführer am 22. Mai 2020 und die Beschwerdegegner am 26. Mai 2020 Bemerkungen ein. Die Beschwerdeführer und die Beschwerdegegner nehmen am 19. Juni 2020 wechselseitig dazu Stellung. Am 13. Juli 2020 äussern sich die Beschwerdegegner zur Eingabe der Beschwerdeführer vom 19. Juni 2020.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde richtet sich gegen einen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid über eine Baubewilligung, d.h. eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG). Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen. Ein Ausschlussgrund im Sinne von Art. 83 BGG ist nicht gegeben. Die Beschwerdeführer, die am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen haben, sind als Nachbarn vom Bauvorhaben besonders betroffen und zur Beschwerdeführung berechtigt (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet dieses grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten prüft es hingegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 II 369 E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht ist an den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt gebunden, soweit dieser nicht offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 BGG beruht (Art. 105 und Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel können nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
2.
2.1. Bei der umstrittenen Wärmepumpe handelt es sich um eine ortsfeste Anlage im Sinne von Art. 7 Abs. 7 USG (SR 814.01) und Art. 2 Abs. 1 der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814.41). Ihr Betrieb verursacht Lärmemissionen; deshalb finden die bundesrechtlichen Bestimmungen über den Lärmschutz Anwendung. Gemäss Art. 25 Abs. 1 USG dürfen ortsfeste Anlagen nur errichtet werden, wenn die durch diese Anlagen allein erzeugten Lärmimmissionen die Planungswerte in der Umgebung nicht überschreiten (vgl. BGE 141 II 476 E. 3.2 S. 479; 138 II 331 E. 2.1 S. 336). Die Vollzugsbehörde beurteilt die ermittelten Aussenlärmimmissionen ortsfester Anlagen anhand der Belastungsgrenzwerte nach den Anhängen 3 ff. LSV (Art. 40 Abs. 1 LSV). Gemäss Anhang 6 LSV, der u.a. den Lärm von Heizungs-, Lüftungs- und Klimaanlagen regelt (Ziff. 1 Abs. 1 lit. e), gilt für die betroffenen Grundstücke mit Empfindlichkeitsstufe II ein Planungswert von 55 dB (A) am Tag und von 45 dB (A) in der Nacht (Ziff. 2).
2.2. Gemäss Art. 7 Abs. 1 LSV müssen die Lärmemissionen einer neuen ortsfesten Anlage nach den Anordnungen der Vollzugsbehörde so weit begrenzt werden, als dies technisch und betrieblich möglich sowie wirtschaftlich tragbar ist (lit. a; vgl. auch Art. 11 Abs. 2 USG) und dass die von der Anlage allein erzeugten Lärmimmissionen die Planungswerte nicht überschreiten (lit. b). Im Bereich des Lärmschutzes gelten die Voraussetzungen der Einhaltung der Planungswerte und der vorsorglichen Emissionsbegrenzung kumulativ. Auch wenn ein Projekt die Planungswerte einhält, bedeutet dies nicht ohne Weiteres, dass alle erforderlichen vorsorglichen Emissionsbegrenzungen getroffen worden sind. Vielmehr ist anhand der in Art. 11 Abs. 2 USG und Art. 7 Abs. 1 lit. a LSV genannten Kriterien zu prüfen, ob das Vorsorgeprinzip weitergehende Beschränkungen erfordert (vgl. BGE 141 II 476 E. 3.2 S. 479; 126 II 366 E. 2b S. 368). Daraus folgt, dass sich die Baubewilligungsbehörde nicht darauf beschränken darf, dem Baugesuchsteller die Auswahl zwischen verschiedenen, die Planungswerte einhaltenden Projektvarianten für Wärmepumpen zu gewähren. Vielmehr hat sie sich für jene Massnahme zu entscheiden, welche im Rahmen des Vorsorgeprinzips und des Verhältnismässigkeitsprinzips (Art. 5 Abs. 2 BV) den besten Lärmschutz gewährleistet (vgl. Urteil 1C_506/2008 vom 12. Mai 2009 E. 3.3, in: URP 2009 S. 541). Der Schutz Dritter vor schädlichem und lästigem Lärm einer Wärmepumpe ist dabei auch im Rahmen der Standortwahl der neuen Anlage zu berücksichtigen (vgl. BGE 141 II 476 E. 3.2 S. 480; Urteil 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 E. 3.7). Bei Anlagen, welche die lärmschutzrechtlichen Planungswerte einhalten, kommen jedoch zusätzliche Massnahmen zum Lärmschutz im Sinne der Vorsorge nur in Betracht, wenn sich dadurch mit relativ geringem Aufwand eine wesentliche zusätzliche Reduktion der Emissionen erreichen lässt (vgl. BGE 127 II 306 E. 8 S. 318; Urteil 1C_603/2018 vom 13. Januar 2020 E. 3.2).
2.3. Im Streit liegt die Standortwahl für die Luft/Wasser-Wärmepumpe. Gemäss dem bei den Akten liegenden Grundbuchplan befindet sich der neu vorgesehene Standort östlich des Wohnhauses der Beschwerdegegner, und zwar bei der nordöstlichen Gebäudeecke. Die Parzelle der Beschwerdeführer schliesst auf der Ostseite an jene der Beschwerdegegner an. Nach den Feststellungen der Vorinstanz beträgt der Abstand 15 m vom neu vorgesehenen Standort für die Wärmepumpe zum nächst gelegenen lärmempfindlichen Raum des bestehenden Wohnhauses der Beschwerdeführer. Die nördlich und westlich an die Liegenschaft der Beschwerdegegner angrenzenden Grundstücke sind ebenfalls überbaut. Auf der Südseite stossen die Parzellen der Beschwerdeführer und Beschwerdegegner an die Strasse an.
Die Vorinstanz hat die vertiefte Prüfung eines Standorts im Hausinnern mit einer Doppelbegründung abgelehnt. Die bereits im Freien installierte Anlage sei für die Aussenaufstellung geeignet. Es handle sich nicht um ein Innenmodell, bei dem eine Verlegung in das Wohnhaus technisch möglich wäre. Ausserdem halte die Anlage die lärmrechtlichen Planungswerte am neu vorgesehenen Aussenstandort deutlich ein.
Ferner hat die Vorinstanz alternative Aussenstandorte an den anderen Gebäudeseiten verworfen. Sie erwog, die Distanz zu den Wohnhäusern auf den Grundstücken im Norden und im Westen betrage jeweils weniger als 10 m. Die Anlage würde diese stärker beeinträchtigen als das weiter weg stehende Wohnhaus der Beschwerdeführer. Auf der Südseite des Gebäudes der Beschwerdegegner befinde sich der Sitzplatz. Eine Verlegung an diesen Standort sei aus ästhetischen Gründen nicht adäquat, auch für die Liegenschaft der Beschwerdeführer nachteilig und bedinge eine Verlegung der Anschlussleitungen um mehrere Meter.
2.4. Die Beschwerdeführer erwidern, die Beschwerdegegner hätten das Aussenmodell, das versetzt werden solle, ohne Baubewilligung aufgestellt. Durch dieses Vorgehen dürfe die Wahl des Standorts im vorliegenden Verfahren nicht präjudiziert werden. Es verletze das umweltrechtliche Vorsorgeprinzip und ihren Gehörsanspruch, dass ein Innenstandort nicht vertieft geprüft worden sei. Überdies werfen sie der Vorinstanz vor, Standorte an den anderen Gebäudeseiten ohne ausreichende Prüfung ausgeschlossen zu haben.
2.5. Das BAFU stimmt insoweit mit der Vorinstanz überein, als es ebenfalls annimmt, die Wärmepumpe am vorgesehenen Aussenstandort erfülle die Planungswerte im Verhältnis zum bestehenden Wohnhaus der Beschwerdeführer. Allerdings gelangt es in dieser Hinsicht aufgrund seiner Lärmberechnung zu einem höheren Beurteilungspegel, so dass die Planungswerte weniger deutlich als nach Ansicht der Vorinstanz eingehalten seien. Weiter betont das BAFU, dass das Baubewilligungsverfahren die Verlegung einer Wärmepumpe betrifft, die ursprünglich ohne Baubewilligung errichtet wurde. Die Höhe der mit dem Abriss oder der Neuinstallation einer unbewilligten Wärmepumpe verbundenen Kosten habe im Vergleich zum öffentlichen Interesse an der Einhaltung des Vorsorgeprinzips nur eine beschränkte Bedeutung. Seines Erachtens bestehen keine Hinweise, die offensichtlich gegen eine Installation im Gebäudeinnern sprächen und nicht dem rechtswidrigen Verhalten der Beschwerdegegner geschuldet seien. Somit hätte ein Innenstandort vertieft geprüft werden müssen. Hingegen ist nach Erachten des BAFU die vorinstanzliche Prüfung alternativer Aussenstandorte nicht zu beanstanden, auch wenn es die Möglichkeit einer Installation an der südlichen Gebäudeseite aufgrund begrenzter Ortskenntnisse nicht abschliessend zu beurteilen vermöge.
2.6. Von den Beschwerdegegnern wird nicht bestritten, dass sie keine Baubewilligung für die Wärmepumpe am ursprünglichen Aussenstandort eingeholt haben. Sie machen indessen geltend, im Jahre 2010 - als sie diese dort installiert hätten - habe nach dem kantonalen Baurecht keine Baubewilligungspflicht für eine solche Anlage gegolten. Sie hätten die Wärmepumpe damals in Kenntnis der Nachbarschaft errichtet und keinen Anlass für die Einholung einer Baubewilligung gehabt. Die Beschwerdeführer hätten jene Anlage jahrelang geduldet. Im Übrigen stehe eine Verlegung ins Hausinnere auch deshalb nicht zur Diskussion, weil die Anlage am neu vorgesehenen Aussenstandort die Planungswerte deutlich unterschreite. Die Vorinstanz hat nicht verkannt, dass eine Baubewilligung erst für den neuen Aussenstandort eingeholt worden ist. Sie hat sich jedoch zur Baubewilligungspflicht für die Anlage am ursprünglichen Standort nicht geäussert. Im vorliegenden Zusammenhang ist es nötig, diesen Punkt vorfrageweise zu klären.
3.
3.1. Nach Art. 22 Abs. 1 RPG (SR 700) dürfen Bauten und Anlagen nur mit behördlicher Bewilligung errichtet oder geändert werden. Bauten und Anlagen im Sinne dieser Bestimmung sind künstlich geschaffene und auf Dauer angelegte Einrichtungen, die in fester Beziehung zum Erdboden stehen und geeignet sind, die Vorstellung über die Nutzungsordnung zu beeinflussen, sei es, dass sie den Raum äusserlich erheblich verändern, die Erschliessung belasten oder die Umwelt beeinträchtigen (BGE 113 Ib 314 E. 2b S. 315 f.). Massstab dafür, ob eine Massnahme erheblich genug ist, um sie dem Baubewilligungsverfahren zu unterwerfen, ist, ob damit im Allgemeinen, nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge, so wichtige räumliche Folgen verbunden sind, dass ein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn an einer vorgängigen Kontrolle besteht (BGE 139 II 134 E. 5.2 S. 139 f. mit Hinweisen). Gewisse Vorhaben können wegen ihres Betriebs und weniger wegen ihrer konstruktiven Anlage baubewilligungspflichtig sein (Urteil 1C_3/2010 vom 1. Juli 2010 E. 2.1; vgl. auch BGE 145 I 156 E. 6.2 S. 164). Der bundesrechtliche Begriff der bewilligungspflichtigen Bauten und Anlagen kann von den Kantonen konkretisiert und erweitert, nicht aber enger gefasst werden (vgl. Urteile 1C_424/2016 vom 27. März 2017 E. 2.1.1, in: ZBl 118/2017 S. 554; 1C_51/2015 vom 8. April 2015 E. 3; je mit Hinweisen).
3.2. Eine Luft/Wasser-Wärmepumpe nutzt Umgebungsluft als Wärmequelle und gibt die gewonnene Wärme an ein herkömmliches Heizungssystem oder an eine Wassererwärmungsanlage ab. Dabei wird die Umgebungsluft über Luftkanäle zur Wärmepumpe gebracht; die genutzte, um einige Grad abgekühlte Umgebungsluft wird über Luftkanäle wieder ausgeblasen (vgl. Bundesamt für Energie [BFE]/Energie Schweiz, Broschüre "Die Wärmepumpenheizung - sicher, effizient, nachhaltig", 2018, S. 6). Bei Luft/Wasser-Wärmepumpen wird das in der Nachbarschaft wahrnehmbare Geräusch in den meisten Fällen durch den Ventilator verursacht. Trotz der im Allgemeinen wichtigen Bedeutung des Ventilatorlärms dürfen die anderen Lärmquellen nicht vernachlässigt werden, wie die Schallemission des Verdichters, Strömungsgeräusche, Unwuchterregung, elektrische Geräusche und Umschaltgeräusche beim Abtauen (vgl. RALF DOTT u.a., Wärmepumpen: Planung, Optimierung, Betrieb, Wartung, Hrsg. BFE, 5. Aufl. 2018, Ziff. 7.2 S. 64 f.). Es werden grundsätzlich folgende drei Bauarten bei Luft/Wasser-Wärmepumpen unterschieden: Anlagen für Innenaufstellung, solche für Aussenaufstellung und Split-Anlagen mit einer Innen- und Ausseneinheit (vgl. DOTT, a.a.O., Ziff. 4.1 S. 27).
3.3. Die als Aussenanlagen errichteten Luft/Wasser-Wärmepumpen verursachen erhebliche Lärmemissionen, die in einer weiteren Umgebung wahrnehmbar sind (vgl. oben E. 3.2). Sie berühren daher die Nutzungsordnung. Auch wenn es sich um Kleinanlagen handelt, besteht aufgrund ihres Betriebslärms ein Interesse der Nachbarn an einer vorgängigen Kontrolle. Derartige Wärmepumpen unterliegen der Bewilligungspflicht nach Art. 22 Abs. 1 RPG. Im Hinblick auf die im Gebäudeinnern aufgestellten Luft/Wasser-Wärmepumpen und auf Splitgeräte braucht die Frage der Baubewilligungspflicht im vorliegenden Zusammenhang nicht erörtert zu werden. Da jedenfalls für die aussen aufgestellte Wärmepumpe im vorliegenden Fall von Bundesrechts wegen eine Baubewilligungspflicht gegeben ist, erübrigt es sich zu prüfen, inwiefern eine solche nach dem kantonalen Recht vorgeschrieben ist. Demzufolge war auch die Installation der fraglichen Wärmepumpe durch die Beschwerdegegner am ursprünglichen Aussenstandort baubewilligungspflichtig. Dass sie damals eine Auskunft der zuständigen Behörden über die Baubewilligungspflicht eingeholt hätten, machen sie vor Bundesgericht nicht konkret geltend. Es ist nicht ersichtlich, dass sie über eine Vertrauensgrundlage für eine bewilligungsfreie Installation der Wärmepumpe verfügt hätten. Vielmehr ist anzunehmen, dass sie das streitbetroffene Aussenmodell auf eigenes Risiko erworben und am ursprünglichen Standort aufgestellt hatten. Es ist auch nicht verspätet, wenn die Beschwerdeführer im vorliegenden Verfahren die fehlende Baubewilligung für die Anlage am ursprünglichen Aussenstandort rügen. Diesen Umstand gilt es bei den folgenden Überlegungen zu beachten.
4.
Zwischen den Parteien ist hauptsächlich umstritten, ob eine Installation der Anlage im Hausinnern vertieft geprüft werden muss. Zunächst ist dieser Frage nachzugehen (vgl. unten E. 4.1 bis 4.4). Ausserdem bestehen die Beschwerdeführer auf einer Prüfung von alternativen Aussenstandorten (vgl. dazu unten E. 4.5 und 4.6). Daraufhin sind die Ergebnisse der Überprüfung zusammenzufassen (vgl. unten E. 4.7).
4.1. Das Bundesgericht hat sich bei zwei nachträglichen Baubewilligungsverfahren für aussen installierte Luft/Wasser-Wärmepumpen zur rechtlichen Tragweite eines alternativen Innenstandorts geäussert. In BGE 141 II 476 war ein Fall zu beurteilen, in dem die Planungswerte aufgrund gewisser Dämmungsmassnahmen zwar knapp eingehalten wurden, die Wärmepumpe indessen entgegen der Auflage in der Baubewilligung nicht im Inneren des Wohnhauses, sondern im Aussenbereich installiert worden war. Das Bundesgericht hielt fest, dass die aussen errichtete Wärmepumpe das Prinzip der vorsorglichen Emissionsbegrenzung verletze, weil eine Installation an dem die Lärmbelastung reduzierenden und bewilligten Innenstandort technisch möglich und wirtschaftlich tragbar war (a.a.O., E. 3.4 und 3.5). Beim Urteil 1C_204/2015 vom 18. Januar 2016 hatte der Inhaber nicht gegen eine Anordnung verstossen, die ihn zur Installation der Wärmepumpe im Hausinnern verpflichtete, doch hatte er diese ebenfalls ohne Baubewilligung aussen installiert. Eine Versetzung nach innen erschien nicht von vornherein ausgeschlossen. Der Inhaber hatte eingeräumt, dass es sich um ein Innenmodell handelte und die Verlegung in das Wohnhaus technisch möglich war. Unter diesen Umständen verlangte das Bundesgericht eine vertiefte Prüfung bezüglich Innenstandorten (vgl. a.a.O. E. 3.7). Wesentlich war in beiden Fällen, dass eine Verschiebung der Anlage ins Hausinnere technisch nicht von vornherein ausgeschlossen war.
4.2. Es kann nicht angehen, dass Grundeigentümer durch die Installation eines Aussenmodells ohne Baubewilligung die technischen Rahmenbedingungen für die Standortwahl im Rahmen der nachträglichen Baubewilligung einschränken. Der Höhe der Kosten, die mit dem Abriss einer unbewilligten Aussenanlage und ihrem Ersatz durch ein Innenmodell verbunden sind, kommt nur eine beschränkte Bedeutung im Vergleich zum privaten und öffentlichen Interesse an der Einhaltung des Vorsorgeprinzips zu (vgl. Urteil 1C_82/2015 vom 18. November 2015 E. 4.2, nicht publ. in: BGE 141 II 476, aber in: URP 2016 S. 239). Entgegen der Vorinstanz ergibt sich aus den genannten Urteilen BGE 141 II 476 und 1C_204/2015 nicht, dass beim nachträglichen Baubewilligungsverfahren ein Innenstandort nur dann in Frage kommt, wenn die Baugesuchsteller von sich aus ein für den Innenbetrieb geeignetes Modell draussen aufgestellt oder sich über die Auflage einer Baubewilligung für eine Innenplatzierung hinweggesetzt haben. Vielmehr ist ein Innenstandort im nachträglichen Verfahren ebenfalls dann vertieft zu prüfen, wenn diese ein Aussenmodell im Freien installiert haben, ohne überhaupt um eine Baubewilligung zu ersuchen.
4.3. Hinzuzufügen ist, dass alternative Innenstandorte im Rahmen der Standortwahl auch beim Regelfall einer Baubewilligung über eine noch nicht installierte Wärmepumpe, für die ein Aussenstandort beantragt wird, dem Grundsatz nach einzubeziehen sind. Dies muss nicht nur dann gelten, wenn die projektierte Aussenanlage die Planungswerte im Verhältnis zu Nachbarliegenschaften knapp einhält, sondern ebenfalls dann, wenn sie es deutlich tut. Mit anderen Worten sind bei der Standortwahl jeweils nicht nur alternative Aussen-, sondern auch Innenstandorte zu prüfen.
Auch wenn eine Projektwahl für eine Aussenanlage an sich zulässig ist, hat sie dem Vorsorgeprinzip in seiner Bedeutung für die Standortwahl als Massnahme zur Beschränkung des Lärms an der Quelle genügend Rechnung zu tragen. Die Baugesuchsteller bzw. Grundeigentümer haben naturgemäss ein Interesse, die Bewohner ihrer Liegenschaft vor dem Lärm einer Wärmepumpe zu schützen und somit Aussenstandorte vorzuziehen. Im Rahmen der Baubewilligung ist das Interesse der verschiedenen Nachbarn am Schutz vor dem Betriebslärm untereinander wie auch gegenüber jenem der Bewohner auf dem Baugrundstück abzuwägen. Auf die Möglichkeit einer Kumulation von Wärmepumpen der vorliegenden Art an Aussenstandorten in dicht überbauten Gebieten ist angemessen Rücksicht zu nehmen. Wenn sich abschätzen lässt, dass mit relativ wenig Aufwand für Schalldämpfungsmassnahmen bei einer technisch im Hausinnern möglichen Anlage ein für alle Betroffenen insgesamt viel leiserer Betrieb als bei einer Aussenanlage erreicht werden kann, so ist zur Erfüllung des Vorsorgeprinzips nur eine entsprechende Anlage im Innern bewilligungsfähig. Es ist allerdings zu beachten, dass innen aufgestellte Wärmepumpen nicht zwingend leiser sind als aussen aufgestellte Wärmepumpen (vgl. Cercle Bruit, Vollzugshilfe 6.21: Lärmrechtliche Beurteilung von Luft/Wasser-Wärmepumpen, Ausgabe 7. Juni 2019, Ziff. 1.1). Die technische Möglichkeit und wirtschaftliche Tragbarkeit einer Wärmepumpe an einem Innenstandort liegen in der Regel nicht auf der Hand.
Demzufolge ist in einem Baugesuch für eine Aussenanlage ergänzend mindestens summarisch die technische Möglichkeit und wirtschaftliche Tragbarkeit für eine Anlage mit einer vergleichbaren Leistung an alternativen Innen- und Aussenstandorten darzulegen. In einem solchen Fall genügt es, wenn die Plausibiliät des Ausschlusses der Alternativstandorte beurteilt wird. Hingegen ist es bundesrechtswidrig, wenn jegliche Prüfung von alternativen Innenstandorten bei einer Aussenanlage schon deshalb unterbleibt, weil letztere die Planungswerte deutlich einhält.
4.4. Im vorliegenden Fall hat die Vorinstanz eine vertiefte Prüfung von Innenstandorten wegen des vorbestehenden Aussenmodells und der deutlichen Einhaltung der Planungswerte am neu vorgesehenen Aussenstandort abgelehnt (vgl. oben E. 2.3). Beide Argumente sind jedoch wie gezeigt nicht stichhaltig (vgl. oben E. 4.2 und 4.3). Die Fachstelle uwe bekräftigt in der Stellungnahme vom 30. Januar 2020, eine angemessene Standortevaluation vorgenommen zu haben. Dabei äussert sie sich aber nicht zu Innenstandorten. Die Beschwerdegegner beschränken sich vor Bundesgericht darauf, eine Pflicht zur vertieften Prüfung von Innenstandorten generell zu verneinen. Daher hat das Bundesgericht keinen Anlass, von der Ansicht des fachkundigen BAFU abzuweichen, wonach es im vorliegenden Fall - abgesehen von der insoweit unbeachtlichen Modellwahl der Beschwerdegegner - keine Anhaltspunkte dafür gibt, dass eine Wärmepumpe an einem Innenstandort technisch von vornherein ausgeschlossen ist (vgl. oben E. 2.5). Es verhält sich vorliegend anders als beim Urteil 1C_418/2019 vom 16. Juli 2020, wo sich die Nachvollziehbarkeit des Ausschlusses von Innenstandorten bei einer Luft/Wasser-Wärmepumpe aufgrund von Angaben der Baugesuchstellerin überprüfen liess (vgl. a.a.O. E. 5.1). Unter diesen Umständen hat die Vorinstanz das umweltrechtliche Vorsorgeprinzip verletzt, weil sie keine Prüfung der technischen Machbarkeit und wirtschaftlichen Tragbarkeit von Innenstandorten für die Wärmepumpe im vorliegenden Fall verlangt hat.
4.5. Im Hinblick auf alternative Aussenstandorte an der Nord- und der Westseite der Parzelle der Beschwerdegegner ist es nachvollziehbar, wenn dort wegen der geringeren Gebäudeabstände von einer stärkeren Beeinträchtigung der dort betroffenen Nachbarschaft ausgegangen worden ist. Die Vorinstanz hat sich dabei auf die Einschätzung der Fachstelle uwe gestützt und das BAFU teilt diese Beurteilung im Ergebnis (vgl. oben E. 2.5). In diesem Rahmen genügen die aktenkundigen Angaben der Beschwerdegegner für die gebotene Überprüfung; weitere Abklärungen der Vorinstanz waren insoweit nicht erforderlich (vgl. Urteil 1C_418/2019 vom 16. Juli 2020 E. 5.1). Die gegenteilige Meinung der Beschwerdeführer geht fehl. Die Vorinstanz durfte folglich Aussenstandorte in diesen Bereichen ohne Bundesrechtsverletzung ausschliessen.
4.6. Was die Südseite angeht, ist den Beschwerdeführern beizupflichten, dass eine allfällige ästhetische Beeinträchtigung des Sitzplatzes keinen triftigen Grund bildet, um dort gelegene Aussenstandorte auszuschliessen. Allerdings hat die Vorinstanz eine Platzierung der Wärmepumpe auf der Südseite auch als nachteilig für die Liegenschaft der Beschwerdeführer erachtet (vgl. oben E. 2.3). Dem widersprechen die Beschwerdeführer nicht konkret, soweit es um Standorte im Nahbereich des Wohnhauses der Beschwerdegegner geht. Die Beschwerdeführer machen vor Bundesgericht jedoch geltend, es müsse eine Verlegung in den Bereich der südlichen Grundstücksgrenze, d.h. nahe bei der Strasse geprüft werden. Gemäss der Vorinstanz spricht die Notwendigkeit der Verlegung von Anschlussleitungen ebenfalls gegen Aussenstandorte an der Südseite (vgl. oben E. 2.3). Dieses Argument ist nicht ohne Weiteres ausschlaggebend, weil den Kosten für eine Deinstallation von Leitungen beim unbewilligten Aussenstandort nur eine eingeschränkte Bedeutung zukommt (vgl. oben E. 4.2). Aus dem bei den Akten befindlichen Grundbuchplan geht aber hervor, dass die Distanz vom Gebäude der Beschwerdegegner zu ihrer südlichen Parzellengrenze mehr als dreimal grösser ist als jene zur östlichen Parzellengrenze. Die Beschwerdeführer beziffern den Abstand zwischen Anlage und Wohnhaus der Beschwerdegegner bei einem alternativen Standort im Bereich der südlichen Parzellengrenze vor Bundesgericht mit ca. 14 m. Es ist offensichtlich, dass eine Anschlussleitung dorthin entsprechend länger und aufwändiger als bei Standorten an der Ostseite wäre; dies gilt ungeachtet der bestehenden Anschlussleitung. Die Beschwerdeführer haben sich auch nicht konkret zu den Kostenangaben der Beschwerdegegner für eine Leitung gegen die Südseite hin geäussert. Vor diesem Hintergrund ist es zulässig, Standorte bei der südlichen Parzellengrenze aus Gründen der wirtschaftlichen Tragbarkeit auszuschliessen. Es spielt keine wesentliche Rolle, dass das BAFU erklärt, die örtlichen Verhältnisse an der südlichen Gebäudeseite aufgrund begrenzter Ortskenntnisse nicht abschliessend beurteilen zu vermögen. Insgesamt ist es mit Bundesrecht vereinbar, dass die Vorinstanz alternative Standorte an der Südseite der Parzelle der Beschwerdegegner verworfen hat.
4.7. Zusammengefasst ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz alternative Aussenstandorte ausgeschlossen hat (vgl. oben E. 4.5 und 4.6). Hingegen verstösst es gegen Bundesrecht, dass keine vertiefte Überprüfung von Innenstandorten für die umstrittene Wärmepumpe erfolgt ist (vgl. oben E. 4.4). Die Rüge der Beschwerdeführer erweist sich im zuletzt genannten Teilpunkt als begründet. Die insoweit nötige Beurteilung ist nicht vom Bundesgericht als erste Instanz, sondern von der Baubehörde vorzunehmen.
5.
5.1. Bei diesem Ergebnis erübrigt es sich grundsätzlich, die weiteren Rügen der Beschwerdeführer zu erörtern. Aus prozessökonomischen Gründen ist immerhin auf zwei Aspekte, welche die Lärmermittlung betreffen, näher einzugehen. Dies ist einerseits die vom BAFU dargelegte Abweichung zwischen dem von ihm und dem von der Vorinstanz errechneten Beurteilungspegel für den Betriebslärm der Wärmepumpe am umstrittenen Aussenstandort (vgl. oben E. 2.5; dazu sogleich bei E. 5.2). Anderseits sind Hinweise zur Frage der Beachtlichkeit einer Nutzungsreserve bzw. eines allfälligen Bauprojekts beim Grundstück der Beschwerdeführer im Rahmen der Lärmermittlung anzubringen (dazu unten E. 5.3 bis 5.6).
5.2. Das BAFU hat bei der Lärmberechnung die Vollzugshilfe 6.21 des Cercle Bruit über die lärmrechtliche Beurteilung von Luft/Wasser-Wärmepumpen beigezogen. Von der Massgeblichkeit dieser Vollzugshilfe ist grundsätzlich auch die Vorinstanz ausgegangen. Am 7. Juni 2019 und damit nach dem angefochtenen Urteil verabschiedete die Vereinigung kantonaler Lärmschutzfachleute eine überarbeitete Version der Vollzugshilfe 6.21. Nach den Vorbringen der Beschwerdegegner rührt die vom BAFU beanstandete Diskrepanz daher, dass es eine Änderung der Vollzugshilfe zum Einbezug von Schallreflexionen berücksichtigt habe; die entsprechende Vorgabe sei bei Einreichung des Baugesuchs vom 21. März 2018 noch nicht in der Vollzugshilfe vorhanden gewesen. Bei der Neubeurteilung wird die überarbeitete Version der Vollzugshilfe vom 7. Juni 2019 zu berücksichtigen sein, auch wenn diese Änderung erst zur Zeit des bundesgerichtlichen Verfahrens erfolgt ist (vgl. Urteil 1C_293/2017 vom 9. März 2018 E. 3.1.3 und 3.6, in: URP 2018 S. 323). Im Übrigen werden die zuständigen Behörden zu klären haben, ob das Berechnungstool für einfache Situationen gemäss Ziff. 2.3 dieser Vollzugshilfe den Lärm beim umstrittenen Aussenstandort adäquat erfasst oder ob zusätzlich Messungen nötig sind (vgl. Anhang 3 der Vollzugshilfe zur Kombination von Messungen und Berechnung).
5.3. Die Vorinstanz hat bei der Lärmermittlung im Verhältnis zur Liegenschaft der Beschwerdeführer auf ihr bestehendes Wohnhaus abgestellt. So ist auch das BAFU vorgegangen. Die Beschwerdeführer fordern demgegenüber, dass die Nutzungsreserve bei ihrem Grundstück für den massgeblichen Empfangspunkt der Lärmimmissionen zu beachten sei. Dies sei umso mehr geboten, als die Beschwerdegegner ihnen ein Näherbaurecht eingeräumt hätten, mit dem sie den gesetzlichen Grenzabstand von 4 m um 0,16 m unterschreiten dürften. Ausserdem hätten sie mit dem Situationsplan für einen Erweiterungsbau den Nachweis erbracht, ein entsprechendes Bauprojekt auszuarbeiten. Für die Lärmermittlung könne es nicht darauf ankommen, ob ihr Bauprojekt öffentlich aufgelegt oder bewilligt sei.
5.4. Die im Wortlaut von Art. 25 USG genannte "Umgebung", bei der die neue Anlage die Planungswerte einzuhalten hat, ist in den Art. 39 und Art. 41 LSV konkretisiert worden. Diese Bestimmungen unterscheiden zwischen "Gebäuden" (Art. 41 Abs. 1 und Art. 39 Abs. 1 LSV) und "noch nicht überbauten Bauzonen" (Art. 41 Abs. 2 lit. a und Art. 39 Abs. 3 LSV). Aus- und Umbauprojekte in der Umgebung sind nach Art. 36 Abs. 2 LSV nur zu berücksichtigen, wenn entsprechende Projekte bereits bewilligt oder öffentlich aufgelegt worden sind (vgl. BGE 131 II 616 E. 3.4.2 S. 621 f.). Nach der Rechtsprechung sind Nutzungsreserven bei überbauten Nachbargrundstücken im Rahmen der Lärmermittlung für den Regelfall nicht zu berücksichtigen; anders verhält es sich namentlich, wenn ein Bauprojekt zur Ausschöpfung der Nutzungsreserve schon bewilligt oder mindestens öffentlich aufgelegt worden ist (vgl. BGE 131 II 616 E. 3.4.4 S. 626; Urteil 1C_391/2014 vom 3. März 2016 E. 7.4, in: URP 2016 S. 579). An diesem Grundsatz ist nicht nur für die Lärmermittlung von öffentlichen, sondern auch von privaten Anlagen festzuhalten.
5.5. Das Vorliegen eines nicht ausgeschöpften Näherbaurechts zulasten des Grundstücks, auf dem die Wärmepumpe erstellt wird, kann einen Sonderfall bilden, der die lärmrechtliche Berücksichtigung einer Nutzungsreserve bereits vor der öffentlichen Auflage des Bauprojekts rechtfertigt. Bei der Lärmermittlung ist nicht in jedem Fall Rücksicht auf hypothetische Nutzungsreserven aus einem Näherbaurecht zu nehmen. Bei konkreten Anhaltspunkten für eine Realisierung von lärmempfindlichen Räumen in naher Zukunft zur Wahrnehmung eines Näherbaurechts kann letzteres aber beachtlich sein. Solche Anhaltspunkte können sich nicht nur aus einem öffentlich aufgelegten Baugesuch, sondern namentlich auch aus dem Inhalt des betroffenen Näherbaurechts und den konkreten Umständen bei diesem Rechtsverhältnis ergeben. Die Einräumung von Näherbaurechten ist zivilrechtlicher Natur. Die vorfrageweise Prüfung zivilrechtlicher Fragen durch Verwaltungsbehörden ist zulässig, wobei sich diese in Zurückhaltung zu üben haben (vgl. Urteil 1C_237/2010 vom 30. August 2010 E. 2.4.2). Die Vorinstanz hat sich nicht mit dem in der kantonalen Beschwerde geltend gemachten Näherbaurecht der Beschwerdeführer auseinandergesetzt. Seine Bedeutung wird im Rahmen der Neubeurteilung zu prüfen sein.
5.6. Zudem ist gemäss den Beschwerdeführern ein Bauprojekt für einen Erweiterungsbau auf ihrem Grundstück in Ausarbeitung. Dieses Bauprojekt ist bei der Lärmermittlung im Rahmen der Neubeurteilung mindestens dann zu berücksichtigen, wenn es bis dahin öffentlich aufgelegt oder bewilligt worden ist (vgl. oben E. 5.4). Allenfalls wird zu klären sein, ob es mit dem behaupteten Näherbaurecht (vgl. oben E. 5.5) zusammenhängt. Wenn sich dagegen erweist, dass die Beschwerdeführer keine konkreten Bauabsichten hegen, sind abstrakte Planungen ihrerseits ausser Acht zu lassen.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde gutzuheissen. Das angefochtene Urteil und der kommunale Bauentscheid sind aufzuheben. Die Angelegenheit ist zur Neubeurteilung in der Sache im Sinne der vorstehenden Erwägungen an den Gemeinderat Malters zurückzuweisen (Art. 107 Abs. 2 BGG). Die Vorinstanz wird über die Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens neu zu entscheiden haben (vgl. Art. 67 und 68 Abs. 5 BGG).
Die Beschwerde führt zu einer Rückweisung zu erneutem Entscheid mit offenem Ausgang. Dies gilt praxisgemäss als Obsiegen der Beschwerdeführer (vgl. BGE 141 V 281 E. 11.1 S. 312 mit Hinweisen). Die Gerichtskosten sind daher den unterliegenden Beschwerdegegnern unter solidarischer Haftbarkeit aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Sie haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdeführern eine angemessene Parteientschädigung für das bundesgerichtliche Verfahren, ebenfalls unter Solidarhaft, zu bezahlen (vgl. Art. 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 4. Juni 2019 und der Entscheid des Gemeinderats Malters vom 13. Juni 2018 werden aufgehoben. Die Angelegenheit wird zur Neubeurteilung in der Sache im Sinne der Erwägungen an den Gemeinderat Malters zurückgewiesen.
2.
Zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen für das kantonale Verfahren wird die Angelegenheit an das Kantonsgericht Luzern zurückgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdegegnern auferlegt.
4.
Die Beschwerdegegner haben die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Malters, dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, und dem Bundesamt für Umwelt (BAFU) schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. Januar 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Kessler Coendet