Sachverhalt:
A.
B._ (Geschädigte, Beschwerdegegnerin) wurde am 22. September 1993 Opfer eines Verkehrsunfalls. Sie sass nicht angegurtet auf dem Beifahrersitz eines Personenwagens, als der Lenker (und Fahrzeughalter) von der Strasse abkam. Sie wurde aus dem Fahrzeug geschleudert und ist seither querschnittgelähmt. Der Lenker hatte als Fahrzeughalter eine Haftpflichtversicherung bei der A._ AG (Versicherung, Beschwerdeführerin) abgeschlossen. Gestützt auf die Haftung des Halters nach Art. 58 Abs. 1 SVG für den Schaden, wenn durch den Betrieb eines Motorfahrzeuges ein Mensch getötet oder verletzt oder Sachschaden verursacht wird, erhebt die Geschädigte Ansprüche gegen die Haftpflichtversicherung des Fahrzeughalters.
B.
Am 15. Oktober 2008 gelangte die Geschädigte an das Handelsgericht des Kantons Zürich und beantragte, die Versicherung sei zur Zahlung jeweils bestimmter Beträge unter den Titeln "Pflege- und Betreuungsschaden", "Erwerbsausfall" und "Haushaltschaden" zu verpflichten, wobei sie jeweils separate Beträge für den vergangenen und den künftigen Schaden ausschied und zum Teil im Verlaufe des Verfahrens abänderte. Ausserdem verlangte sie von der Versicherung eine Genugtuungsrente und die Übernahme vorprozessualer Anwaltskosten, die sie beide ebenfalls bezifferte.
B.a. Am 20. November 2018 beschloss das Handelsgericht, das Verfahren werde im Umfang von Fr. 1'931'754.-- zufolge Klagerückzugs als erledigt abgeschrieben. Sodann verpflichtete es die Versicherung, der Geschädigten Fr. 2'021'374.-- zuzüglich Zins zu 5 % seit 20. November 2018 sowie Fr. 451'193.-- für aufgelaufene Zinsen zu bezahlen (Dispositiv-Ziffer 1). Weiter hatte die Versicherung eine Rente für künftigen Pflege- und Betreuungsschaden zu bezahlen, wobei die Rentenansprüche mit dem Tod der Geschädigten erlöschen sollten (Dispositiv-Ziffer 2). Es erkannte, dass sich die Rentenhöhe gemäss Dispositiv-Ziffer 2 um den Betrag reduziert, um den die gesetzlichen Sozialversicherungsleistungen zusammen mit der zugesprochenen Rente einen bestimmten Gesamtschaden übersteigen (Dispositiv-Ziffer 3). Schliesslich bestimmte es die Indexierung der Rente und des Gesamtschadens gemäss Dispositiv-Ziffern 2 und 3 (Dispositiv-Ziffer 4). Im Mehrbetrag wies es die Klage ab (Dispositiv-Ziffer 5).
B.b. Die Versicherung erhob dagegen Beschwerde in Zivilsachen, welche das Bundesgericht mit Urteil 4A_6/2019 vom 19. September 2019 (nachfolgend: Rückweisungsentscheid) teilweise guthiess. Es hob die Dispositiv-Ziffern 1 bis 4 sowie die Kostenverlegung in den Dispositiv-Ziffern 6 bis 8 des handelsgerichtlichen Urteils auf und wies die Sache zur Neubeurteilung an das Handelsgericht zurück.
B.c. Mit neuem Urteil vom 6. März 2020 verpflichtete das Handelsgericht die Versicherung, der Geschädigten Fr. 1'718'310.-- nebst Zins zu 5 % seit 6. März 2020 und Fr. 375'742.-- für aufgelaufene Zinsen zu bezahlen (Dispositiv-Ziffer 1). Im Mehrbetrag wies es die Klage ab (Dispositiv-Ziffer 2). Die Gerichtsgebühr veranschlagte es mit Fr. 200'000.--; hinzu kamen die Kosten von Fr. 24'000.-- für das medizinische Gutachten (Dispositiv-Ziffer 3). Es auferlegte den Parteien die Kosten je zur Hälfte (Dispositiv-Ziffer 4) und verpflichtete die Versicherung, der Geschädigten eine Parteientschädigung von Fr. 620.-- zu bezahlen; im Übrigen sprach es keine Parteientschädigungen zu (Dispositiv-Ziffer 5).
C.
Die Versicherung verlangt mit Beschwerde in Zivilsachen, in Abänderung von Dispositiv-Ziffer 1 des handelsgerichtlichen Urteils sei sie zu verpflichten, der Geschädigten maximal Fr. 1'662'555.-- nebst Zins zu 5 % seit dem 6. März 2020 und Fr. 355'156.-- für aufgelaufene Zinsen zu bezahlen. In Abänderung von Dispositiv-Ziffer 4 seien die Kosten des handelsgerichtlichen Verfahrens zu 80 % der Geschädigten und zu 20 % der Versicherung aufzuerlegen. In Abänderung von Dispositiv-Ziffer 5 sei die Geschädigte zu verpflichten, der Versicherung für das handelsgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 160'000.-- zuzüglich MWST zu bezahlen. Dem Gesuch, der Beschwerde aufschiebende Wirkung zu erteilen, gab das Bundesgericht mit Präsidialverfügung vom 11. Juni 2020 statt. Die Geschädigte beantragt, die Beschwerde sei kostenfällig abzuweisen, während das Handelsgericht auf Vernehmlassung verzichtet.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde betrifft eine Zivilsache (Art. 72 Abs. 1 BGG) und richtet sich gegen das Endurteil (Art. 90 BGG) eines oberen kantonalen Gerichts, das als Fachgericht für handelsrechtliche Streitigkeiten als einzige kantonale Instanz entschieden hat (Art. 75 Abs. 2 lit. b BGG). Ein Streitwert ist nicht erforderlich (Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG), die Beschwerdeführerin ist mit ihren Anträgen teilweise unterlegen (Art. 76 BGG) und die Beschwerdefrist ist eingehalten (Art. 100 Abs. 1 i.V.m. Art. 46 Abs. 1 lit. a BGG und Art. 1 der Verordnung vom 20. März 2020 über den Stillstand der Fristen in Zivil- und Verwaltungsverfahren zur Aufrechterhaltung der Justiz im Zusammenhang mit dem Coronavirus [COVID-19; SR 173.110.4]). Auf die Beschwerde ist unter Vorbehalt genügender Rechtsbegehren sowie hinreichender Begründung (Art. 42 Abs. 2, Art. 106 Abs. 2 BGG) einzutreten.
2.
2.1. Die Beschwerdeschrift hat ein Rechtsbegehren zu enthalten (Art. 42 Abs. 1 BGG). Im Falle von Geldforderungen sind die Anträge zu beziffern (BGE 143 III 111 E. 1.2 S. 112 mit Hinweis). Die Angabe von Maximalbeträgen, zu deren Leistung die beschwerdeführende Partei zu verpflichten sei, enthält in Bezug auf eine allfällige Herabsetzung der Leistung unter den angegebenen Maximalbetrag keine hinreichende Bezifferung und kann grundsätzlich nur als Begehren um Herabsetzung auf den Maximalbetrag entgegengenommen werden (Urteile 4A_360/2012 vom 3. Dezember 2012 E. 5.3.2; 5A_906/2012 vom 18. April 2013; 5A_514/2009 vom 25 Januar 2011 E. 1.2; 4A_43/2008 vom 4. März 2008, publ. in: Pra, 97/2008 Nr. 121 S. 756 ff.; vgl. BGE 119 II 333 E. 3 S. 334; 99 II 176 E. 2 S. 180 f.; POUDRET, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire du 16 décembre 1943, Bd. 2, 1990, Art. 41-82, Rz. 1.4.1.2 am Ende zu Art. 55 OG; offengelassen in: Urteil 4A_486/2017 vom 23. März 2018 E. 1.2). Geht aus der Beschwerdebegründung allerdings klar hervor, in welchem Sinne der angefochtene Entscheid abgeändert werden soll, ist dem Erfordernis der Bezifferung unabhängig von allenfalls unzulänglichen Rechtsbegehren Genüge getan (BGE 134 III 235 E. 2 S. 236 f. mit Hinweis).
2.2. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist weder an die rechtliche Begründung des angefochtenen Entscheids noch an die Rechtsauffassung der Parteien gebunden. Immerhin prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (BGE 140 III 86 E. 2 S. 88 f., 115 E. 2 S. 116). Unerlässlich ist im Hinblick auf Art. 42 Abs. 2 BGG, dass die Beschwerde auf die Begründung des angefochtenen Entscheids eingeht und im Einzelnen aufzeigt, worin eine Verletzung von Bundesrecht liegt. Dieselben Begründungsanforderungen gelten auch für die Beschwerdeantwort (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116).
2.3. Eine qualifizierte Rügepflicht gilt hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten und von kantonalem Recht. Das Bundesgericht prüft eine solche Rüge nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 I 99 E. 1.7.2 S. 106; 138 I 171 E. 1.4 S. 176; Urteil 4A_204/2017 vom 29. August 2017 E. 2.1 und E. 5.1). Erfüllt eine Beschwerde diese Anforderungen nicht, ist darauf nicht einzutreten.
2.4. Mit der Beschwerde kann die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Der Begriff des Bundesrechts umfasst die von den Bundesorganen erlassenen Rechtsnormen aller Erlassstufen, insbesondere die Bundesverfassung, die Bundesgesetze sowie die verschiedenen Arten von Verordnungen. Soweit sich der angefochtene Entscheid auf Quellen des kantonalen Rechts stützt, welche nicht in Art. 95 lit. c-e BGG genannt werden, beschränkt sich die Überprüfung durch das Bundesgericht demgegenüber auf die Frage, ob die Anwendung des kantonalen Rechts zu einer Bundesrechtswidrigkeit führt. Im Vordergrund steht dabei eine Verletzung verfassungsmässiger Rechte, insbesondere des Willkürverbots nach Art. 9 BV (BGE 135 V 94 E. 1 S. 95; 133 I 201 E. 1 S. 203 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür: BGE 141 III 564 E. 4.1 S. 566; 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.). Diesbezügliche Rügen prüft das Bundesgericht nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden sind (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 136 I 49 E. 1.4.1 S. 53; vgl. E. 2.3 hiervor).
Das gilt insbesondere auch, soweit es um die zivilprozessrechtlichen Bestimmungen im kantonalen Verfahren geht. Am 1. Januar 2011 ist zwar die Schweizerische Zivilprozessordnung vom 19. Dezember 2008 (ZPO; SR 272) in Kraft getreten und hat die Zivilprozessordnung des Kantons Zürich vom 13. Juni 1976 (aZPO/ZH; ehemals LS 271; http://www.zhlex.zh.ch/Erlass.html?Open&Ordnr=271,13.06.1976,,059 zuletzt besucht am 10. Dezember 2020) ersetzt. Die vorliegende Klage wurde aber bereits am 15. Oktober 2008 eingereicht, womit die altrechtliche Rechtshängigkeit eintrat (§ 102 Abs. 1 aZPO/ZH). Gemäss Art. 404 Abs. 1 ZPO findet bei rechtshängigen Verfahren bis zum Abschluss vor der betroffenen Instanz das bisherige Verfahrensrecht weiterhin Anwendung. Dieses bleibt auch bei der Wiederaufnahme des Verfahrens nach einem Rückweisungsentscheid anwendbar (Urteil 5A_61/2017 und 5A_74/2017 vom 7. März 2019 E. 8.3 mit Hinweisen).
2.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Dazu gehören sowohl die Feststellungen über den streitgegenständlichen Lebenssachverhalt als auch jene über den Ablauf des vor- und erstinstanzlichen Verfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 17 f. mit Hinweisen). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244; 140 III 115 E. 2 S. 117, 264 E. 2.3 S. 266). Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein können (Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
Die Partei, welche die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten will, muss klar und substanziiert aufzeigen, inwiefern die gerügten Feststellungen offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen (vgl. BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 18 mit Hinweisen). Soweit die Beschwerdeführerin den Sachverhalt ergänzen will, hat sie zudem mit Aktenhinweisen darzulegen, dass sie entsprechende rechtsrelevante Tatsachen und taugliche Beweismittel bereits bei der Vorinstanz prozesskonform eingebracht hat (BGE 140 III 86 E. 2 S. 90). Genügt die Kritik diesen Anforderungen nicht, können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der vom angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 18).
3.
3.1. Die Beschwerdeführerin rügt die vorinstanzliche Neuberechnung des Haushaltschadens, des Mobilitätsschadens sowie des Pflege- und Betreuungsschadens. In Bezug auf die übrigen Schadensposten beanstandet sie den angefochtenen Entscheid nicht. Auf diese ist nicht weiter einzugehen (vgl. E. 2.2 hiervor).
Die Beschwerdeführerin macht geltend, im Ersturteil habe die Vorinstanz der Beschwerdegegnerin einen Haushaltschaden von Fr. 1'235'734.-- sowie aufgelaufenen Zins von Fr. 212'719.-- zugesprochen. Die Beschwerdeführerin habe gegen das Ersturteil Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Doch habe sie die Entschädigung für den Haushaltschaden nicht angefochten, sondern nur (a) die Entschädigung für den zukünftigen Betreuungs- und Pflegeschaden, (b) die Höhe des Erwerbsausfalls, (c) die Entschädigung für den Rentenschaden und (d) die Höhe der Genugtuung.
3.2. Gemäss Rechtsprechung sind nach einem Rückweisungsentscheid des Bundesgerichts sowohl dieses selbst als auch die kantonalen Instanzen an die rechtliche Beurteilung gebunden, mit der die Rückweisung begründet wurde.
3.2.1. Wegen dieser Bindung der Gerichte ist es ihnen wie auch den Parteien - abgesehen von zulässigen Noven - verwehrt, der Beurteilung des Rechtsstreits einen anderen als den bisherigen Sachverhalt zu unterstellen oder die Sache unter rechtlichen Gesichtspunkten zu prüfen, die im Rückweisungsentscheid abgelehnt oder überhaupt nicht in Erwägung gezogen worden waren. Wie weit die Gerichte und Parteien an die erste Entscheidung gebunden sind, ergibt sich aus der Begründung der Rückweisung, die sowohl den Rahmen für die neuen Tatsachenfeststellungen als auch jenen für die neue rechtliche Begründung vorgibt (BGE 143 IV 214 E. 5.3.3 S. 222 f.; 135 III 334 E. 2 und 2.1 S. 335 f.; 133 III 201 E. 4 S. 209; 116 II 220 E. 4a S. 222; Urteil 4A_226/2019 vom 18. November 2019 E. 2; je mit Hinweisen). Mit einer Beschwerde gegen den neuen kantonalen Entscheid können daher keine Argumente vorgetragen werden, die das Bundesgericht schon in seinem Rückweisungsentscheid verworfen hat oder die es im ersten Beschwerdeverfahren gar nicht prüfen musste, weil die Parteien sie nicht vorbrachten, obwohl sie dies tun konnten und mussten (Urteile 4A_268/2015 vom 24. September 2015 E. 1.2; 5A_748/2013 vom 25. November 2014 E. 2.1; 5A_488/2013 vom 4. April 2014 E. 3.1; je mit Hinweisen).
3.2.2. Durch die Rückweisung wird der Prozess in die Lage zurückversetzt, in welcher er sich vor Erlass des aufgehobenen Urteils befunden hat. Das Verfahren, welches von da an wieder einzuschlagen ist, richtet sich nach dem einschlägigen Prozessrecht. Das gilt - im Rahmen des der Rückweisung unterliegenden Streitpunktes - insbesondere auch für die Zulassung neuer Tatsachen und neuer Beweismittel (vgl. schon BGE 61 II 358 S. 359; Urteil 4C.436/2006 18. April 2007 E. 6). Der Rahmen wird demnach vom Rückweisungsentscheid des Bundesgerichts in rechtlicher Hinsicht abgesteckt. Demgegenüber bestimmt das kantonale Recht, welche kantonale Instanz die Neubeurteilung vorzunehmen hat, und im zu beurteilenden Fall, in dem die eidgenössische ZPO noch nicht zur Anwendung gelangt, auch ob neue Tatsachen, die seit dem Erlass des angefochtenen Urteils eingetreten sind, nun noch berücksichtigt werden dürfen, ob nochmals ein Beweisverfahren durchzuführen ist, ob die Klage erweitert oder reduziert werden darf sowie ob auch noch eine Anschlussappellation zulässig wäre. Alle diese prozessualen Schritte haben sich aber innerhalb des rechtlichen Rahmens zu bewegen, den das Bundesgericht mit seinem Rückweisungsentscheid vorgegeben hat. Der von der Rückweisung erfasste Streitpunkt darf also nicht ausgeweitet oder auf eine neue Rechtsgrundlage gestellt werden (zit. Urteil 4C.436/2006 E. 6 mit Hinweisen). Daraus folgt schliesslich auch, dass die zuvor obsiegende Beschwerdeführerin im neuen Verfahren keine Verschlechterung ihrer Rechtsstellung erleiden darf; im für sie ungünstigsten Fall müsste sie sich mit dem bisherigen, von der Gegenpartei nicht angefochtenen Ergebnis abfinden (BGE 131 III 91 E. 5.2 S. 94; 116 II 220 E. 4a S. 222).
3.3. In ihrem Ersturteil sprach die Vorinstanz der Beschwerdegegnerin eine Entschädigung von Fr. 2'021'374.-- in Kapitalform samt aufgelaufenen Zinsen von Fr. 451'193.-- (Dispositiv-Ziffer 1) sowie eine indexierte Rente für die Zukunft zu (Dispositiv-Ziffern 2 bis 4). Im Mehrbetrag wies sie die Klage ab.
Die Kapitalsumme beinhaltete den Pflege- und Betreuungsschaden (exkl. kapitalisierte Rente für künftigen Schaden) von Fr. 45'132.--, den Erwerbsausfall von Fr. 479'563.--, den Rentenschaden von Fr. 321'030.--, den Haushaltschaden von Fr. 1'235'734.--, den Mobilitätsschaden von Fr. 61'554.-- und eine Genugtuung von Fr. 177'520.--. Dies ergab die Zwischensumme von Fr. 2'320'533.--. Davon zog die Vorinstanz die Akontozahlungen der Beschwerdeführerin von Fr. 299'159.-- ab, womit sie bei der Endsumme von Fr. 2'021'374.-- gemäss Dispositiv-Ziffer 1 landete (vgl. zur Berechnung Ersturteil S. 273).
Die aufgelaufenen Zinsen setzten sich wie folgt zusammen: Zinse für Pflege- und Betreuungsschaden Fr. 53'055.--, Zinse für Erwerbsausfall Fr. 173'312.--, Zinse für Haushaltschaden Fr. 212'719.--, Zinse für Mobilitätsschaden Fr. 47'771.--, Zinse für Genugtuung Fr. 202'343.--. Dies ergab die Zwischensumme von Fr. 683'240.-- (recte: Fr. 689'200.--). Abzüglich der Akontozahlungen von Fr. 238'006.-- gelangte die Vorinstanz zur Endsumme von Fr. 451'193.-- (recte: Fr. 451'194.--) gemäss Dispositiv-Ziffer 1 (vgl. zur Berechnung Ersturteil S. 274).
3.4. Mit ihrer ersten Beschwerde an das Bundesgericht beantragte die Beschwerdeführerin, sie sei in Abänderung von Dispositiv-Ziffer 1 des Ersturteils zu verpflichten, der Beschwerdegegnerin maximal Fr. 1'318'294.-- zuzüglich Zins zu 5 % seit dem 20. November 2018 sowie Fr. 141'656.60 für aufgelaufene Zinsen zu bezahlen. Es seien die Dispositiv-Ziffern 2, 3 und 4 des Ersturteils aufzuheben und es sei festzustellen, dass der Beschwerdegegnerin kein Ersatz für künftigen Pflege- und Betreuungsschaden zustehe.
Im Einzelnen machte die Beschwerdeführerin geltend, das Ersturteil sei so abzuändern, dass die Entschädigung für den Erwerbsausfall auf Fr. 222'513.-- und für aufgelaufene Zinsen auf Fr. 171'712.-- zu reduzieren sei, dass für den Rentenschaden keine Entschädigung geschuldet sei und dass die Genugtuung auf Fr. 52'520.-- samt Zins von Fr. 66'117.60 herabzusetzen sei. Demgegenüber verlangte sie, dass der bisherige Pflege- und Betreuungsschaden unverändert bei Fr. 45'132.-- samt aufgelaufenem Zins von Fr. 53'055.-- belassen wird, ebenso der Mobilitätsschaden unvermindert bei Fr. 61'554.-- samt aufgelaufenem Zins von Fr. 47'771.-- und der Haushaltschaden unverkürzt bei Fr. 1'235'734.-- nebst aufgelaufenem Zins von Fr. 212'719.--. Auch die Höhe der Akontozahlungen von Fr. 299'159.-- für die Kapitalsumme und Fr. 238'006.-- für aufgelaufenen Zins focht sie nicht an.
3.5. Mit dem Rückweisungsentscheid vom 19. September 2019 im Verfahren 4A_6/2019 hiess das Bundesgericht die erste Beschwerde teilweise gut. Es hob die Dispositiv-Ziffern 1-4 sowie die Kostenverlegung in den Dispositiv-Ziffern 6 bis 8 des Ersturteils auf und wies die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurück.
Das Bundesgericht begründete seinen Entscheid damit, dass ein künftiger Pflege- und Betreuungsschaden nicht erstellt sei (Rückweisungsentscheid E. 4); dass im Valideneinkommen nur eine individuelle Reallohnerhöhung zu berücksichtigen sei, weshalb der bisherige und künftige Erwerbsausfall sowie der Rentenschaden neu zu berechnen seien (Rückweisungsentscheid E. 5); und dass die Genugtuung in der Grössenordnung der Beträge zu bemessen sei, welche in vergleichbaren Fällen zugesprochen wurden (Rückweisungsentscheid E. 6).
3.6. In ihrem neuen Urteil, das nun angefochten ist, erwog die Vorinstanz, die seit dem Ersturteil eingetretenen neuen Berechnungsgrundlagen fänden auf alle Fälle Anwendung, welche noch nicht rechtskräftig entschieden seien. Daher sei gestützt auf die aktuellen Berechnungsgrundlagen AHV 2015 zu kapitalisieren, während sich der Rechnungstag auf das Datum des neuen Urteils verschiebe. Diese aktuellen Berechnungsgrundlagen und den neuen Rechnungstag legte die Vorinstanz auch der Berechnung des Haushaltschadens zugrunde. Was den Mobilitätsschaden betrifft, verwies die Vorinstanz unverändert auf das Ersturteil. Sie wies sowohl im Ersturteil als auch im angefochtenen Urteil die Summe von Fr. 61'554.-- aus. Allerdings passte sie den aufgelaufenen Zins dem neuen Rechnungstag an: Gemäss Ersturteil waren Fr. 47'771.-- aufgelaufen; im angefochtenen Urteil erhöhte die Vorinstanz den Betrag auf Fr. 51'750.--. Was schliesslich den Pflege- und Betreuungsschaden für die Zeit vom 22. September 1993 bis zum 29. Februar 1996 angeht, beliess es die Vorinstanz zwar beim Schaden von Fr. 45'132.--, doch berechnete sie nach der Rückweisung den aufgelaufenen Zins für diese Schadensposition neu und erhöhte ihn von Fr. 53'055.-- auf Fr. 55'973.--.
3.7. Im Allgemeinen ist für die Schadensberechnung der Zeitpunkt massgebend, bis zu dem die letzte kantonale Instanz noch neue Tatsachen berücksichtigen kann (BGE 145 III 225 E. 4.1.2.1 S. 233; 125 III 14 E. 2c S. 17; MARTIN A. KESSLER, in: Basler Kommentar Obligationenrecht I, 7. Aufl. 2020, N. 4 zu Art. 42 OR; BREHM, Berner Kommentar, 4. Aufl. 2013, N. 135 zu Art. 46 OR; LANDOLT, Zürcher Kommentar, 3. Aufl. 2007, N. 191 Vorbemerkungen zu Art. 45/46; je mit Hinweisen). Wie dargelegt (E. 3.2.2 hiervor), steht eine Rückweisung durch das Bundesgericht der Berücksichtigung von Noven nicht entgegen, soweit das massgebende Prozessrecht (wie hier die altrechtliche ZPO/ZH) dies zulässt. Unter diesem Gesichtspunkt kann bei der erneuten Berechnung des Schadens nach einer Rückweisung durch das Bundesgericht durchaus von einem neuen Rechnungstag auszugehen sein (vgl. beispielsweise Urteil 4C.338/2004 vom 27. April 2005 E. 4.2). Da der Prozess aber lediglich hinsichtlich des von der Rückweisung betroffenen Streitpunktes in die Lage zurückversetzt wird, in der er sich vor Fällung des kantonalen Urteils befunden hat (BGE 116 II 220 E. 4a S. 222 mit Hinweis; vgl. E. 3.2.2 hiervor), ist auch nur insoweit ein neuer Rechnungstag denkbar. In rechtlicher Hinsicht wird auch hier der Rahmen vom Rückweisungsentscheid des Bundesgerichts abgesteckt. Dabei ist namentlich zu berücksichtigen, welche Tragweite den im Rückweisungsentscheid beanstandeten Punkten zukommt und ob sich die Berücksichtigung von Noven in rechtlicher Hinsicht mit dem Rückweisungsentscheid vereinbaren lässt. Dabei handelt es sich nicht um eine Frage der Rechtskraft im eigentlichen Sinne, sondern vielmehr um eine Frage der Bindungswirkung des Rückweisungsentscheides (vgl. Urteil 4A_591/2015 vom 6. Juli 2016 E. 2.2.2) : Vom Rückweisungsentscheid nicht betroffene oder aber definitiv geklärte Punkte sollen nicht nachträglich wieder aufgeworfen werden können. Diese Frage braucht hier insoweit nicht vertieft zu werden, da die Beschwerdeführerin den angefochtenen Entscheid in Bezug auf die vom Rückweisungsentscheid erfassten Punkte nicht beanstandet. Es geht ihr um die von ihr bereits nach dem Erstentscheid anerkannten und vom Rückweisungsentscheid nicht erfassten Posten.
3.7.1. Wie die Beschwerdeführerin zutreffend einwendet, war der Haushaltschaden nicht Streitgegenstand des Rückweisungsverfahrens. Vielmehr wurde er im Ersturteil festgesetzt und weder von der Beschwerdeführerin noch vom Bundesgericht beanstandet. Dennoch berechnete die Vorinstanz im angefochtenen Urteil den Haushaltschaden neu und verpflichtete die Beschwerdeführerin, der Beschwerdegegnerin unter diesem Titel Fr. 1'291'489.-- und aufgelaufenen Zins von Fr. 245'751.-- zu bezahlen. Die Vorinstanz war nicht berechtigt, den Haushaltschaden neu zu berechnen, zumal der Haushaltsschaden nicht von den im Rückweisungsentscheid beanstandeten Punkten abhängt. An der Sache vorbei gehen die Vorbringen der Beschwerdegegnerin zum Auseinanderfallen von Urteils- und Rechnungstag. In Bezug auf die vom Rückweisungsentscheid nicht betroffenen Punkte, bleibt es beim ursprünglichen Entscheid, der in diesen Punkten gar nicht angefochten war und vom Bundesgericht nicht beanstandet wurde. Das vorinstanzliche Urteil ist daher in dem Sinne zu korrigieren, dass der Haushaltschaden Fr. 1'235'734.-- und der aufgelaufene Zins auf dem Haushaltschaden Fr. 212'719.-- beträgt.
3.7.2. Auch der Mobilitätsschaden zählte nicht zum Streitgegenstand des Rückweisungsverfahrens. Die Vorinstanz war nicht befugt, nach der Rückweisung der Sache den aufgelaufenen Zins für den Mobilitätsschaden neu zu berechnen. Deshalb ist der Betrag von Fr. 51'750.-- auf Fr. 47'771.-- zu korrigieren.
3.7.3. Gleiches gilt für den Pflege- und Betreuungsschaden für die Zeit vom 22. September 1993 bis zum 29. Februar 1996, der nicht angefochten wurde. Die Beschwerdeführerin akzeptierte die Summe von Fr. 45'132.-- ausdrücklich. Somit war auch diese Schadensposition nicht Streitgegenstand des Rückweisungsverfahrens. Die Vorinstanz verletzte Bundesrecht, indem sie nach der Rückweisung den aufgelaufenen Zins für diese Schadensposition neu berechnete. Deshalb ist auch hier der entsprechende Betrag von Fr. 55'973.-- auf Fr. 53'055.-- zu reduzieren.
3.7.4. In Bezug auf die übrigen Posten, welche die Vorinstanz gemäss dem Rückweisungsentscheid neu zu berechnen hatte, beanstandet die Beschwerdeführerin den angefochtenen Entscheid nicht. Auf die Frage, ob insoweit eine Verschiebung des Rechnungstages zulässig war, oder die Probleme, die dadurch entstehen könnten, dass eine Verschiebung des Rechnungstages für den aufgelaufenen Schaden auch den Beginn des künftigen Schadens verschiebt, braucht daher nicht weiter eingegangen zu werden.
3.7.5. Das angefochtene Urteil ist in den von der Beschwerdeführerin zu Recht beanstandeten Punkten zu korrigieren:
3.7.5.1. Was die einzelnen Schadenspositionen anbelangt, macht der Pflege- und Betreuungsschaden unverändert Fr. 45'132.-- aus. Der Erwerbsausfall bleibt bei Fr. 346'237.--, der Rentenschaden bei Fr. 195'537.--, der Mobilitätsschaden bei Fr. 61'554.-- und die Genugtuung bei Fr. 77'520.--. Hingegen beträgt der Haushaltschaden Fr. 1'235'734.-- und nicht Fr. 1'291'489.--. Dies ergibt eine Zwischensumme von Fr. 1'961'714.--. Zieht man davon die unbestrittenen Akontozahlungen von Fr. 299'159.-- ab, resultiert die Endsumme von Fr. 1'662'555.--.
3.7.5.2. Die Beschwerdeführerin beantragt, der Gesamtbetrag von Fr. 1'662'555.-- sei seit dem 6. März 2020 zu verzinsen.
Nach ständiger Rechtsprechung gehört zum Schaden auch der Zins vom Zeitpunkt an, an welchem sich das schädigende Ereignis finanziell ausgewirkt hat, bis zum Tag der Zahlung des Schadenersatzes (BGE 131 Ill 12 E. 9.1 S. 22; 81 II 512 E. 6 S. 519). Davon ging insoweit unbeanstandet auch die Vorinstanz in ihrem Erstentscheid aus. Schadenersatz- und Genugtuungsforderungen werden mit Eintritt des den Anspruch begründenden Ereignisses fällig. Der ab diesem Tage zuzusprechende Zins ist nicht Verzugszins, sondern Bestandteil des Schadenersatzes bzw. der Genugtuung. Er bezweckt, den Anspruchsberechtigten so zu stellen, wie wenn er für seine Forderung am Tage der unerlaubten Handlung befriedigt worden wäre (BGE 81 II 512 E. 6 S. 519 mit Hinweis). Der bis zum massgebenden Zeitpunkt entstandene, tatsächlich berechnete Schaden ist ohne Aufrechnung der bisherigen Zinsen ab Entstehung bis zur Bezahlung mit 5 % zu verzinsen unter Vorbehalt des Nachweises eines höheren Schadens (BGE 131 III 12 E. 9.5 S. 25).
Wird wie im Erstentscheid der aufgelaufene Zins bis zum Urteilstag berechnet und unverzinst zugesprochen, bedingt dies, da der geschuldete Betrag bis zu diesem Datum noch nicht beglichen worden war, dass der geschädigten Person auf den Schaden (ohne aufgelaufenen Zins) ab diesem Datum Zins von 5 % zugesprochen wird, da sie sonst nicht den vollständigen Zins bis zur Zahlung erhalten würde und ihr Schaden nicht voll gedeckt wäre. Die Vorinstanz sprach der Beschwerdegegnerin vor diesem Hintergrund im Erstentscheid Zins von 5 % seit dem 20. November 2018 zu. Auch insoweit hat die Beschwerdeführerin den Erstentscheid nicht beanstandet und wurde dieser vom Rückweisungsentscheid nicht erfasst. Damit bleibt es beim Zins von 5 %, der für die vom Rückweisungsentscheid nicht erfassten Positionen im Zeitpunkt des Ersturteils vom 20. November 2018 zu laufen begann. Für die Positionen, welche nach dem Rückweisungsentscheid neu zu berechnen waren, nahm er im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils am 6. März 2020 seinen Anfang.
3.7.5.3. Was den aufgelaufenen Zins betrifft, so sammelten sich beim Pflege- und Betreuungsschaden Fr. 53'055.-- statt Fr. 55'973.--, beim Haushaltschaden Fr. 212'719.-- statt Fr. 245'751.-- und beim Mobilitätsschaden Fr. 47'771.-- statt Fr. 51'750.--. Keine Korrektur ist nötig beim aufgelaufenen Zins für den Erwerbsausfall von Fr. 186'630.-- und für die Genugtuung von Fr. 92'987.--. Dies macht eine Zwischensumme von Fr. 593'162.--. Gemäss dem angefochtenen Urteil liefen auf den darin berücksichtigten Akontozahlungen der Beschwerdeführerin Zinse von Fr. 257'349.-- auf. Subtrahiert man diese vom aufgelaufenen Zins ergibt sich die Endsumme von Fr. 335'813.--.
Die Beschwerdeführerin macht als auf den Akontozahlungen aufgelaufenem Zins allerdings nur Fr. 238'006.-- geltend und gelangt so auch in ihrem Rechtsbegehren zum Betrag von Fr. 355'156.-- für aufgelaufene Zinsen. Wird aber der Zins auf den nicht vom Rückweisungsentscheid erfassten Posten (Fr. 45'132.-- Pflege und Betreuungsschaden, Fr. 1'235'734.-- Haushaltsschaden und Fr. 61'554.-- Mobilitätsschaden; insgesamt Fr. 1'342'420.--) ab dem Erstentscheid zugesprochen, ohne die Akontozahlungen in Abzug zu bringen, ist auch der auf diesen aufgelaufene Zins bis zum angefochtenen Entscheid zu berechnen. Dass der Betrag für den aufgelaufenen Zins tiefer liegt als von der Beschwerdeführerin beantragt, ist weder mit Blick auf Art. 107 Abs. 1 BGG noch die Bestimmtheit des Rechtsbegehrens (vgl. E. 2.1 hiervor) ein Problem, sondern folgt daraus, dass das Bundesgericht dem Antrag, den Zins gesamthaft ab dem 6. März 2020 laufen zu lassen, nicht gefolgt ist. Insgesamt wird damit der im Rechtsbegehren genannte Maximalbetrag nicht unterschritten.
3.8. Somit ist die Beschwerdeführerin zu verpflichten, der Beschwerdegegnerin für die einzelnen Schadenspositionen Fr. 1'662'555.-- zu bezahlen nebst Zins von 5 % auf Fr. 1'342'420.-- seit dem 20. November 2018 und auf die restlichen Fr. 320'135.-- seit dem 6. März 2020 und für aufgelaufenen Zins Fr. 335'813.--.
4.
Die Beschwerdeführerin macht geltend, die Vorinstanz habe die Kosten- und Entschädigungsfolgen falsch festgelegt.
4.1.
Die Vorinstanz setzte die Gerichtsgebühr im angefochtenen Urteil auf Fr. 200'000.-- fest; hinzu kamen Barauslagen für das medizinische Gutachten von Fr. 24'000.--. Zur Begründung verwies die Vorinstanz unverändert auf das Ersturteil E. 17.1.
Die Parteientschädigung veranschlagte die Vorinstanz mit Fr. 200'000.--. Zudem sprach sie einen Ersatz für die Weisungsgebühr von Fr. 1'240.-- zu. Auch hier verwies sie zur Begründung unverändert auf das Ersturteil E. 17.2.
Die Vorinstanz erwog, der letzte aufrecht erhaltene Klagebetrag belaufe sich auf Fr. 6'978'573.--. Davon erhalte die Beschwerdegegnerin Fr. 1'718'310.-- zugesprochen. Sie obsiege zu rund einem Viertel. Unter Berücksichtigung der teils schwierigen Schätzungen und Berechnungen sowie angesichts fehlender gefestigter Praxis insbesondere bezüglich Pflege- und Betreuungsschaden erscheine eine hälftige Kostenteilung als angemessen. Die Klagereduktion vom 15. November 2010 sei durch die Geburt eines Kindes der Beschwerdegegnerin veranlasst worden. Damit habe sich eine Wendung im Leben der Beschwerdegegnerin vollzogen, die ihr nicht einseitig angelastet werden dürfe. Es rechtfertige sich auch für den durch Rückzug erledigten Teil der Klage eine hälftige Teilung. Die Kosten seien deshalb insgesamt hälftig zu teilen. Die Parteientschädigungen würden sich gegenseitig aufheben. Der Beschwerdegegnerin sei Ersatz für die halbe Weisungsgebühr zuzusprechen. Die Gerichtskosten seien den Parteien je zur Hälfte aufzuerlegen. Die Versicherung sei zu verpflichten, der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung von Fr. 620.-- zu bezahlen. Im Übrigen seien keine Parteientschädigungen zuzusprechen.
4.2.
4.2.1. Wie die Beschwerdeführerin zutreffend vorbringt, ging die Vorinstanz bei der Ermittlung der Gerichtskosten von einem Streitwert von Fr. 8'910'327.-- aus. Gemäss § 4 Abs. 1 der Verordnung des Obergerichts über die Gerichtsgebühren vom 4. April 2007 (aGebV OG/ZH; http://www.zhlex.zh.ch/Erlass.html?Open&Ordnr=211.11,04.04.2007,0 1.01.2008,059 zuletzt besucht am 10. Dezember 2020) beträgt bei einem Streitwert von Fr. 1'000'000.-- bis Fr. 10'000'000.-- die Grundgebühr Fr. 30'750.-- zuzüglich 1 % des Fr. 1'000'000.-- übersteigenden Streitwerts. So gelangte die Vorinstanz zu einer Grundgebühr von Fr. 109'853.27.
Nach § 9 Ziff. 1 aGebV OG/ZH kann die gemäss §§ 4-7 aGebV OG/ZH bemessene Gebühr in besonders aufwendigen Verfahren bis auf das Doppelte erhöht werden. Gestützt auf diese Bestimmung erhöhte die Vorinstanz die Gerichtsgebühr auf Fr. 200'000.--. Sie erwog in diesem Zusammenhang, der teilweise Klagerückzug habe den Sachverhalt nicht vereinfacht, weshalb keine Reduktion nach § 10 Abs. 1 aGebV OG/ZH zu erfolgen habe.
4.2.2. Auch bei der Berechnung der Parteientschädigung ging die Vorinstanz von einem Streitwert von Fr. 8'910'327.-- aus und gelangte so in Anwendung von § 3 Abs. 1 der Verordnung des Obergerichts vom 21. Juni 2006 über die Anwaltsgebühren (aAnwGebV/ZH; http:// www.zhlex.zh.ch/Erlass.html?Open&Ordnr=215.3,21.06.2006,01.01.20 07,055 zuletzt besucht am 10. Dezember 2020) zu einer Grundgebühr von Fr. 98'227.45, welche sie gestützt auf § 6 Abs. 1 lit. a, c und d aAnwGebV/ZH und unter Berücksichtigung von § 6 Abs. 2 aAnwGebV/ZH auf Fr. 200'000.-- erhöhte.
4.3. Gemäss § 68 Abs. 1 Satz 1 aZPO/ZH hat jede Partei in der Regel die Gegenpartei im gleichen Verhältnis zu entschädigen, wie ihr Kosten auferlegt werden. Nach § 64 Abs. 2 aZPO/ZH werden die Gerichtskosten in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt; obsiegt keine Partei vollständig, werden die Kosten verhältnismässig verteilt. Von dieser Regel kann gemäss § 64 Abs. 3 aZPO/ZH insbesondere dann abgewichen werden, wenn die unterliegende Partei sich in guten Treuen zur Prozessführung veranlasst sah oder wenn der klagenden Partei die genaue Bezifferung ihres Anspruchs nicht zuzumuten war und ihre Klage grundsätzlich gutgeheissen wurde.
Die Vorinstanz verwies auf die Rechtsprechung zur aZPO/ZH. Danach verletzt es kein klares Recht, wenn im Haftpflichtprozess die Kosten- und Entschädigungsfolgen auch dann gänzlich zu Lasten der beklagten Partei geregelt werden, wenn sich die klagende Partei erheblich überklagt hat und wenn ihr eine genaue Bezifferung der Klage zunächst nicht möglich oder zumutbar war (ZR 102/2003 S. 280 ff., Nr. 59 E. II.3b und c).
In der Lehre wird auf Art. 42 Abs. 2 OR sowie das sogenannte Veranlassungsprinzip verwiesen und die Auffassung vertreten, in Haftpflichtprozessen dürfe ein gewisses Mass an Überklagen der klagenden Partei hinsichtlich der Kostentragungspflicht nicht schaden, wenn ihr die genaue Bezifferung zunächst nicht möglich gewesen sei. Andernfalls würde der Anspruch auf vollen Schadenersatz, wie ihn das materielle Haftpflichtrecht vorsehe, in Frage gestellt (ZR 102/2003 S. 282 Nr. 59 E. II.3b mit Hinweisen auf FRANK/STRÄULI/MESSMER, Kommentar zur zürcherischen Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 1997, N. 29 zu § 64 ZPO; EUGEN BUCHER, Hundert Jahre schweizerisches Obligationenrecht, ZSR 102/1983 II S. 293; PETER STEIN, Wer zahlt die Anwaltskosten im Haftpflichtfall? ZSR 106/1987 I S. 635 ff., 658; GAUCH, Der Deliktsanspruch des Geschädigten auf Ersatz seiner Anwaltskosten, in: recht 1994 S. 189 ff. 194; SCHAFFHAUSER/ZELLWEGER, Grundriss des schweizerischen Strassenverkehrsrechts, Bd. II, 1988, N. 966; vgl. auch BGE 113 II 323 E. 9 S. 341 ff.; 112 Ib 322 E. 7 S. 333).
4.4. Wie die Vorinstanz zutreffend erwog, kann es sich bei Haftpflichtprozessen auch bei nur teilweiser Gutheissung der Klage rechtfertigen, nach dem Veranlassungsprinzip die Kosten vollständig der beklagten Partei aufzuerlegen und diese zur Zahlung einer vollen Parteientschädigung an die klagende Partei zu verpflichten.
Bei der konkreten Berechnung verfiel die Vorinstanz allerdings in Willkür. Während sie bei der Ermittlung der Gerichtsgebühr und der Anwaltsgebühr von einem Streitwert von Fr. 8'910'327.-- ausging (vgl. E. 4.2.1 sowie 4.2.2 hiervor), unterstellte sie bei der Verteilung der Prozesskosten einen Streitwert von Fr. 6'978'573.-- (vgl. E. 4.1 hiervor).
Was die Begründung der Kostenverteilung betrifft, übernahm die Vorinstanz im angefochtenen Urteil praktisch unverändert die Erwägungen des Ersturteils. Dies tat sie, obwohl der Beschwerdegegnerin im Ersturteil Fr. 2'934'687.-- und aufgelaufene Zinsen von Fr. 451'193.-- zugesprochen wurden, während sie nach dem angefochtenen Urteil nur noch Fr. 1'718'310.-- und aufgelaufene Zinsen von Fr. 375'742.-- erhalten sollte.
4.5. Die Rüge der Beschwerdeführerin ist begründet. Das angefochtene Urteil ist auch insofern aufzuheben und die Sache zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Dabei wird die Vorinstanz zu berücksichtigen haben, dass der Beschwerdegegnerin nunmehr Fr. 1'662'555.-- und aufgelaufene Zinsen von Fr. 335'813.-- zuzusprechen sind nebst Zins von 5 % auf Fr. 1'342'420.-- seit dem 20. November 2018 und auf Fr. 320'135.-- seit dem 6. März 2020 (vgl. E. 3.8 hiervor).
5.
Die Beschwerde ist gutzuheissen. Das angefochtene Urteil ist aufzuheben. Die Sache ist im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ausgangsgemäss wird die Beschwerdegegnerin kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 6. März 2020 (HG190181-O) wird aufgehoben und die Sache wird im Sinne der Erwägungen an das Handelsgericht zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 5'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. Dezember 2020
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Luczak