Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1973 geborene A._ meldete sich im Februar 2001 wegen den Folgen eines am 29. Mai 1999 erlittenen Autounfalles (Rücken- und Nackenschmerzen) bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Beizug der Akten der für den Unfall leistungspflichtigen Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt, Suva, sprach die IV-Stelle Zug der Versicherten mit Verfügung vom 20. August 2004 ab November 2000 bis September 2002 und wiederum ab dem 1. März 2003 eine halbe Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % zu.
Im Rahmen eines im März 2011 eingeleiteten Rentenrevisionsverfahrens holte die IV-Stelle bei der academy of Swiss Insurance Medicine, Basel (asim), ein polydisziplinäres Gutachten vom 31. Dezember 2012 ein. Mit Verfügung vom 6. Januar 2015 hob die IV-Stelle den Rentenanspruch auf das Ende des der Zustellung folgenden Monats auf. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug hiess die dagegen geführte Beschwerde in dem Sinne teilweise gut, als es die Sache zu ergänzenden Abklärungen über den psychischen Gesundheitszustand der Versicherten an die Verwaltung zurückwies.
A.b. Die IV-Stelle beauftragte in der Folge Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, mit der Begutachtung. Dieser erstattete seine Expertise am 25. Juli 2017 und nahm auf Nachfrage der Verwaltung hin am 3. Januar 2018 ergänzend Stellung. Mit Verfügung vom 15. Januar 2019 hob die IV-Stelle den Rentenanspruch bei fehlender Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit wiederum per Ende Februar 2015 auf.
B.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die dagegen geführte Beschwerde mit Entscheid vom 15. Mai 2020 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei ihr eine Invalidenrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zur Einholung eines medizinischen Gutachtens an die Vorinstanz oder an die Beschwerdegegnerin zurückzuweisen. Darüber hinaus sei ihr die unentgeltliche Prozessführung zu gewähren.
Die IV-Stelle und die Vorinstanz schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (BGE 132 I 42 E. 3.1 S. 44). Eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung weist damit die Tragweite von Willkür auf (BGE 135 II 145 E. 8.1 S. 153; Botschaft des Bundesrates vom 28. Februar 2001 zur Totalrevision der Bundesrechtspflege, BBl 2001 S. 4338; Markus Schott, Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 9 f. zu Art. 97 BGG). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene (vgl. BGE 129 I 8 E. 2.1 S. 9; Urteil 9C_101/2015 vom 30. November 2015 E. 1.1). Eine Sachverhaltsfeststellung ist etwa dann offensichtlich unrichtig, wenn das kantonale Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (BGE 129 I 8 E. 2.1 S. 9; SVR 2018 IV Nr. 7 S. 23, 8C_157/2017 E. 1.2).
1.2. Die Rüge des fehlerhaft festgestellten Sachverhalts bedarf einer qualifizierten Begründung (BGE 137 II 353 E. 5.1 S. 356). Es reicht nicht aus, in allgemeiner Form Kritik daran zu üben oder einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geht das Bundesgericht nicht ein (BGE 134 II 244 E. 2.2 S. 246; Urteile 8C_676/2018 vom 20. Februar 2019 E. 1.2, 9C_128/2018 vom 17. Juli 2018 E. 1.2).
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die am 15. Januar 2019 durch die Beschwerdegegnerin verfügte revisionsweise Aufhebung des Rentenanspruchs ab 1. März 2015 bestätigte.
3.
3.1. Der Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung setzt unter anderem voraus, dass die versicherte Person invalid oder von Invalidität unmittelbar bedroht ist. Invalidität ist gemäss Art. 8 Abs. 1 ATSG die voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde ganze oder teilweise Erwerbsunfähigkeit. Ändert sich der Invaliditätsgrad einer Rentenbezügerin oder eines Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente nach Art. 17 Abs. 1 ATSG von Amtes wegen oder auf Gesuch hin für die Zukunft entsprechend erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben. Renten, die bei pathogenetisch-ätiologisch unklaren syndromalen Beschwerdebildern ohne nachweisbare organische Grundlage gesprochen wurden, werden gemäss lit. a Abs. 1 der Schlussbestimmungen der Änderung vom 18. März 2011 (6. IV-Revision, erstes Massnahmenpaket; in Kraft seit 1. Januar 2012) innerhalb von drei Jahren nach Inkrafttreten dieser Änderung überprüft. Sind die Voraussetzungen nach Art. 7 ATSG nicht erfüllt, so wird die Rente herabgesetzt oder aufgehoben, auch wenn die Voraussetzungen von Art. 17 Abs. 1 ATSG nicht erfüllt sind.
3.2. Im angefochtenen Entscheid sind die gesetzlichen Bestimmungen und die von der Rechtsprechung dazu entwickelten Grundsätze zutreffend dargelegt. Es betrifft dies namentlich die Beweiskraft medizinischer Unterlagen (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3.1 S. 352) und die Festsetzung der Arbeitsfähigkeit bei psychischen Leiden im Rahmen eines strukturierten Beweisverfahrens anhand der sogenannten Standardindikatoren (BGE 143 V 409 und 418 sowie 141 V 281). Darauf wird verwiesen.
4.
4.1. Es ist letztinstanzlich zu Recht unbestritten, dass die Verwaltung im Rahmen einer Überprüfung gemäss lit. a Abs. 1 SchlB IVG 2011 auf ihre ursprüngliche Rentenzusprache zurückkommen und den Rentenanspruch für die Zukunft neu prüfen durfte. Die Vorinstanz hat in umfassender Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere aber gestützt auf das Gutachten des Dr. med. B._ vom 25. Juli 2017 mit Ergänzung vom 3. Januar 2018, für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlich festgestellt, dass die Versicherte nunmehr in der angestammten, wie auch in jeder vergleichbaren Tätigkeit, vollumfänglich arbeitsfähig ist. Was die Beschwerdeführerin gegen diese Feststellung vorbringt, vermag sie - wie nachstehende Erwägungen zeigen - nicht als bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen.
4.2. Die Beschwerdeführerin bringt im Wesentlichen vor, das kantonale Gericht habe den Untersuchungsgrundsatz verletzt, indem es der Expertise des Dr. med. B._ vom 25. Juli 2017 vollen Beweiswert zuerkannt und auf diese abgestellt habe.
4.2.1. Soweit die Argumentation in der Beschwerdeschrift auf eine Überprüfung der vorinstanzlichen Beweiswürdigung hinausläuft, verkennt die Beschwerdeführerin, dass eine solche nur in beschränktem Rahmen zulässig ist (vgl. E. 1.2 hievor). Das kantonale Gericht hat in umfassender Würdigung der medizinischen Akten für das Bundesgericht verbindlich festgestellt, die Versicherte leide in psychischer Hinsicht einzig an einer anhaltenden Schmerzstörung, ohne dass diese deren Arbeitsfähigkeit in relevantem Masse beeinträchtigen würde. Was die Beschwerdeführerin dagegen vorbringt, beschränkt sich im Wesentlichen darauf, ihre eigene, von der Vorinstanz abweichende Beweiswürdigung und Darstellung der gesundheitlichen Verhältnisse darzulegen, was nicht genügt. Inwiefern die vorinstanzlichen Schlussfolgerungen offensichtlich unrichtig oder sonstwie bundesrechtswidrig sein sollen (vgl. E. 1.2 hievor), legt sie nicht dar. Wie bereits das kantonale Gericht ausführte geht es nicht an, das fachkompetente Gutachten eines medizinischen Experten durch die eigene Diagnostik der versicherten Person beziehungsweise deren Rechtsvertreterin in Frage zu stellen, wobei die subjektiv empfundenen Beschwerden und Klagen als uneingeschränkt vorhanden dargestellt und unter eine passende Diagnose subsumiert werden.
4.2.2. Insoweit, als die Versicherte aus dem unbestrittenen Umstand, dass sie im Alter von 19 Jahren eine Vergewaltigung hatte erleiden müssen, auf das Vorhandensein einer posttraumatischen Belastungsstörung (PTBS) schliessen will, ist sie daran zu erinnern, dass das Erleben eines traumatischen Ereignisses alleine nicht ausreicht, um diese Diagnose zu erfüllen. Das kantonale Gericht hat in seinem Entscheid die entsprechenden Befunderhebungen und die darauf gestützte Auseinandersetzung mit den wissenschaftlichen Vorgaben zur Diagnosestellung sowie die daraus gezogenen Schlussfolgerungen des Dr. med. B._ ausführlich dargestellt. Die vorinstanzliche Würdigung der gutachterlichen Äusserungen, weshalb die genannte Diagnose bei der Beschwerdeführerin nicht gestellt werden kann, ist ausführlich und berücksichtigt auch die medizinischen Zeugnisse und Berichte der die Versicherte behandelnden Ärztin und Psychologin. Die Beschwerdeführerin legt nicht dar, inwiefern die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Erwägungen willkürlich sein sollten oder in anderer Weise Bundesrecht verletzten. Entsprechendes ist denn auch nicht ersichtlich.
4.3. Die Beschwerdeführerin rügt eine Verletzung ihres rechtlichen Gehörs, weil im angefochtenen Entscheid ihren eigenen laienhaften medizinischen Schlussfolgerungen im Vergleich zu den fachärztlichen Ausführungen des Gutachters Dr. med. B._ keine entscheidende Bedeutung zuerkannt worden ist. Die Versicherte legte indessen keine ärztlichen Stellungnahmen zum Administrativgutachten vor, welche diesem widersprechen oder welche dieses in Frage stellen würden. Die Vorinstanz hat alle medizinischen Akten eingehend gewürdigt und ihre daraus gezogenen Erkenntnisse nachvollziehbar begründet. Eine Gehörsverletzung ist nicht ersichtlich.
4.4. Nach dem Gesagten sind die Feststellungen des kantonalen Gerichts zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit - auch in Nachachtung dem Untersuchungsgrundsatz genügender Sachverhaltsabklärung - nicht zu beanstanden, weshalb die Beschwerde abzuweisen ist.
5.
5.1. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG).
5.2. Da die Beschwerde offensichtlich unbegründet ist (Art. 109 Abs. 2 lit. a BGG), ist sie als aussichtslos im Sinne von Art. 64 Abs. 1 BGG zu bezeichnen (vgl. Thomas Geiser, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 3. Aufl. 2018, N. 22 zu Art. 64 BGG; Urteil 8C_772/2018 vom 19. März 2019 E. 8.2). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist demnach abzuweisen.
Das Bundesgericht erkennt:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. Oktober 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Schüpfer