Faits :
A.
Par jugement du 30 avril 2020, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a condamné A._, ressortissant français né en 1994, pour tentative de brigandage (art. 22 al. 1 et 140 ch. 1 CP) à une peine privative de liberté de 2 ans et 6 mois, la peine étant ferme à raison de 6 mois et le solde avec sursis pendant 3 ans. Il a par ailleurs ordonné son expulsion de Suisse pour une durée de 5 ans.
Par ce même jugement, le Tribunal correctionnel a aussi condamné B._ et C._ pour tentative de brigandage. Le premier s'est vu infliger une peine privative de liberté de 4 ans et 2 mois - peine d'ensemble qui tenait compte de la révocation d'un sursis antérieur portant sur une peine privative de liberté de 18 mois, deux autres sursis, portant sur des peines pécuniaires de 150 et 30 jours-amendes, étant par ailleurs également révoqués -, et le second une peine privative de liberté de 2 ans et 6 mois, la peine étant ferme à raison de 6 mois et le solde avec sursis pendant 3 ans.
Par ce même jugement également, B._, C._ et A._ ont été condamnés, solidairement et conjointement entre eux, à verser à D._ un montant de 8'000 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 26 septembre 2019, à titre de réparation du tort moral.
B.
Statuant par arrêt du 12 octobre 2020 sur les appels formés par B._ et A._ contre ce jugement, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice cantonale a admis celui de B._ et a rejeté celui de A._. Le jugement du 30 avril 2020 a été réformé en ce sens que B._ était condamné pour tentative de brigandage à une peine privative de liberté de 3 ans, que les sursis qui lui avaient été octroyés lors de trois précédentes condamnations pénales n'étaient pas révoqués, que le délai d'épreuve du sursis antérieur portant sur une peine privative de liberté de 18 mois était néanmoins prolongé de 2 ans et 6 mois et qu'il devait se soumettre à une assistance de probation, l'intéressé étant tenu, au titre de règle de conduite, de poursuivre le suivi thérapeutique entrepris et de transmettre au service de probation une attestation trimestrielle. Le jugement a été confirmé pour le surplus.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. B._, C._ et A._ se sont retrouvés le 26 septembre 2019 en début d'après-midi à Genève. A cette occasion, A._ a proposé aux deux autres de s'emparer de l'argent détenu par un employé du bureau de change " E._ " du quartier des Pâquis, en s'en prenant à lui au moment où il devait procéder au transfert de ces espèces, estimées à un montant de 70'000 fr., dans une autre succursale située à la rue du Mont-Blanc. Il leur avait décrit les détails du plan, en leur précisant le moment et le lieu de l'intervention ainsi qu'en leur permettant d'obtenir l'équipement nécessaire, à savoir notamment un spray au poivre, des gants et un cache-cou.
B.b. Le même jour, en début de soirée, C._ et B._ se sont postés sur des trottoirs opposés de la rue Alfred-Vincent, le premier se positionnant à hauteur de la rue Charles-Cusin, tandis que le second le faisait à mi-hauteur entre la rue Charles-Cusin et celle des Pâquis.
Vers 18 heures 55, B._ a repéré D._, employé du bureau " E._ ", qui circulait à vélo sur la rue Alfred-Vincent en provenance de la rue des Pâquis. Il l'a alors poursuivi, puis, parvenu à sa hauteur, lui a donné un coup dans le dos, le faisant chuter. Une fois D._ à terre, B._ l'a secoué de droite à gauche, puis l'a agrippé par son gilet, où l'argent était supposé se trouver, avant de le projeter au sol.
Constatant que le gilet ne contenait en réalité pas d'argent, B._ a alors tenté de quitter précipitamment les lieux. Il a néanmoins été interpellé immédiatement par des policiers qui avaient assisté à l'attaque après que leur attention avait été attirée par le comportement suspect de B._ et C._ aux abords de la rue Alfred-Vincent.
B.c. C._ est pour sa part parvenu à quitter les lieux sans être inquiété. Il a cependant été filmé par des caméras de surveillance en train de se diriger vers la gare de Genève-Cornavin avec un " troisième homme ", puis de prendre un train en direction de Lausanne, où il était domicilié. Il y a été arrêté le lendemain.
A._, identifié ultérieurement comme étant le " troisième homme ", a été arrêté le 11 décembre 2019 à son lieu de travail, à Genève. Il s'est depuis lors trouvé en détention, provisoirement, puis pour des motifs de sûreté, jusqu'au 11 juin 2020.
B.d. Ensuite des faits, D._, né en 1961, a été hospitalisé durant une semaine. Les certificats médicaux produits faisaient état d'un polytraumatisme thoracique après une chute à vélo avec " réception dorsale sur le volant du vélo ", lui ayant causé la fracture de sept côtes, ainsi que de contusions pulmonaires ayant provoqué une " sensation de souffle court ". Il a par la suite été en arrêt maladie durant cinq mois en raison d'une " détresse psychologique importante liée à l'agression ".
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 octobre 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à son acquittement et à l'allocation d'une indemnité de 36'600 fr. pour le tort moral occasionné par sa détention. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite en outre l'octroi de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant nie toute implication dans la tentative de brigandage ayant visé D._ le 26 septembre 2019 à Genève. Il invoque une constatation arbitraire des faits (art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, 9 Cst.) et une violation du principe in dubio pro reo (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 al. 3 CPP).
1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence ou à son corollaire, le principe in dubio pro reo, ceux-ci n'ont pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (voir ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_1047/2020 du 5 mai 2021 consid. 1.1; 6B_1119/2020 du 21 janvier 2021 consid. 1.1 et les arrêts cités).
Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF); il n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 92 et les arrêts cités).
1.2. La cour cantonale a retenu que, le jour des faits, le recourant avait proposé aux co-prévenus C._ et B._ de s'emparer de l'argent qu'un employé de bureau de change transportait sur lui, leur fournissant à cet égard tous les détails et matériels nécessaires. Elle s'est en cela fondé non seulement sur les différentes déclarations recueillies en cours de procédure, mais également sur l'existence de nombreux échanges téléphoniques intervenus entre C._ et le recourant au moment des faits, ainsi qu'avant et après ceux-ci (cf. arrêt attaqué, consid. 2.2 p. 16).
En particulier, il apparaît que la cour cantonale a tenu pour convaincantes les déclarations de B._ en audience d'appel, qui, après avoir tenté de couvrir ses comparses en cours d'instruction, puis en première instance, a admis qu'il était présent avec C._ - qui était l'une de ses connaissances, domiciliée comme lui dans la région lausannoise - lorsque ce dernier avait eu la veille des faits un contact téléphonique avec le recourant, lequel était lui-même également une connaissance de C._. Le recourant avait alors annoncé à C._ qu'il " avait un coup " pour lui à Genève, C._ lui ayant alors demandé s'il (B._) pouvait aussi venir, ce que le recourant avait accepté. C'était ainsi qu'ils avaient tous deux rencontré le recourant le lendemain à Genève, ce dernier leur ayant alors expliqué " tous les détails ", en particulier " où cela se passerait, comment et à quelle heure ". Il leur avait notamment indiqué que le butin, qui serait séparé en trois, devrait s'élever à 70'000 francs. Après s'être baladé avec C._, tout en restant dans le quartier de la gare, ils avaient retrouvé le recourant vers 16 heures, qui leur avait fourni tout l'équipement. C._ ayant alors pris peur, ce dernier l'avait supplié de s'en charger, ce qu'il avait accepté. Ils s'étaient ensuite mis en place vers 18 heures 20, le recourant restant un peu plus loin, sans qu'il sache exactement où. B._ a enfin relevé qu'il ne savait pas pourquoi le recourant n'avait pas concrètement participé, mais que c'était bien lui qui avait fourni le plan et trouvé deux " cons " pour l'exécuter (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. C.a.a p. 9).
1.3. Dans son recours en matière pénale, le recourant s'attache principalement, sous couvert de dénoncer une constatation arbitraire des faits, à contester toute implication dans la tentative de brigandage pour laquelle il a été condamné. Par ses développements, il se borne néanmoins à y proposer sa propre appréciation des moyens de preuve pris en considération par la cour cantonale, cela dans une démarche essentiellement appellatoire et partant irrecevable.
Ainsi, en tant que l'argumentation du recourant vise à démontrer qu'un doute doit subsister au regard de ses propres déclarations et de celles inconstantes de ses deux comparses, il suffit à cet égard de constater que la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, se fier aux déclarations de B._ en audience d'appel, alors que ce dernier avait expliqué de manière crédible avoir pris du recul lors de sa détention, gagné en maturité et effectué un travail d'introspection, en particulier grâce à la psychothérapie qu'il avait entreprise, ce qui l'avait d'ailleurs amené à présenter des excuses à D._ (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. C.a.a p. 9). La déposition de B._ ne laisse pas transparaître une volonté de ce dernier de nier sa propre implication, celui-ci admettant avoir accepté de remplacer C._ dans le rôle de l'agresseur, sans qu'il prétende y avoir été forcé. La version exposée par B._ correspondait du reste à celle présentée en premier lieu au ministère public par C._, sans que l'on distingue d'éléments laissant supposer une collusion entre les précités, C._ s'étant finalement rétracté en première instance, possiblement par crainte de représailles, en affirmant alors avoir dénoncé à tort le recourant pour protéger B._ (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. B.h.b p. 7).
La version retenue est de surcroît cohérente avec les autres moyens de preuve administrés. En particulier, l'analyse des données rétroactives du téléphone de C._ avait permis d'établir que, le jour des faits, le recourant l'avait contacté à neuf reprises (sept appels et deux SMS) entre 11 heures 23 et 13 heures 10, puis lui avait passé six appels entre 18 heures 39 et 18 heures 55, soit à l'heure précise des faits, et encore sept appels après les faits, le premier d'entre eux à 18 heures 57. Il a également été établi que les prénommés s'étaient entretenus par téléphone la veille, à 21 heures 37 (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. B.e p. 4). Quoi qu'en dise le recourant, il n'y a rien d'insoutenable à considérer que ses nombreux échanges téléphoniques avec C._, concomitants aux actes qui leur sont reprochés, de même que leur présence côte à côte sur des images de vidéo-surveillance alors qu'ils cheminaient ensemble vers la gare de Genève-Cornavin immédiatement après les faits, permettent de corroborer le rôle d'organisateur et de coordinateur évoqué par ses deux comparses, lesquels ne vivaient pas dans l'agglomération genevoise et ne connaissaient pas les lieux, contrairement au recourant, domicilié à F._, en France voisine. Il n'est en outre pas critiquable de considérer que l'absence d'appels entre 13 heures 10 et 18 heures 39 pouvait s'expliquer par le fait que les protagonistes s'étaient rencontrés physiquement durant cette période.
On ne voit par ailleurs pas que la cour cantonale aurait dû tenir compte des explications du recourant, inconstantes et partant guère crédibles, quant à sa présence et à ses contacts téléphoniques avec C._ le jour des faits. Ainsi notamment, alors que le recourant avait tout d'abord expliqué avoir rencontré C._ par hasard en sortant fumer sur la terrasse d'un bar situé aux Pâquis, sans se souvenir d'appels ou d'un rendez-vous fixé, dès lors qu'il n'était pas ami avec celui-ci, il avait ensuite affirmé, confronté aux éléments du dossier, que sa rencontre avec lui n'était pas le fruit du hasard, mais qu'ils avaient bien prévu de se voir ce jour-là pour " faire la fête ". Il n'y avait pas non plus matière à prendre en considération les déclarations par lesquelles il s'était prévalu que ses appels à C._ consistaient en de simples échanges de banalités et que son téléphone coupait régulièrement, ce qui expliquait selon lui le nombre important d'appels et leur brièveté (cf. arrêt attaqué, ad " En fait ", let. B.h.c p. 8). Il n'est au surplus pas déterminant que la localisation exacte du recourant au moment des faits n'a pas pu être établie, pas plus que la manière dont il avait procédé à d'éventuels repérages ou dont il s'était procuré le matériel nécessaire à la commission de l'infraction et l'avait remis aux co-prévenus, ces circonstances s'expliquant principalement par l'incapacité du recourant de donner des explications claires et crédibles quant à ses activités le jour des faits. Le recourant ne saurait enfin rien tirer du fait qu'il n'avait pas reconnu B._ sur la planche photographique qui lui avait été présentée lors de son audition par la police le 11 décembre 2019.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas constaté les faits de manière arbitraire, ni violé la présomption d'innocence, en retenant que le recourant avait planifié l'opération visant à s'emparer de l'argent que l'employé du bureau " E._ " transportait sur lui alors qu'il circulait à vélo, en fournissant à ses comparses les informations et le matériel nécessaires.
1.4. Pour le surplus, le recourant ne discute pas la qualification juridique des faits, ni en particulier qu'il s'est rendu par ceux-ci coupable, en tant que co-auteur, d'une tentative de brigandage (art. 22 al. 1 et art. 140 ch. 1 CP), de sorte qu'il n'y a pas lieu d'y revenir.
2.
Le recourant ne revient pas non plus spécifiquement sur la peine qui lui a été infligée, ni sur la mesure d'expulsion prononcée à son égard, pas plus qu'il ne conteste l'indemnité allouée à D._ à titre de réparation morale, de laquelle il est débiteur solidaire.
Enfin, dès lors que la condamnation du recourant doit être confirmée, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ses prétentions en indemnisation fondées sur l'art. 429 al. 1 let. c CPP.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Étant donné qu'il était d'emblée dénué de chance de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 14 juin 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Tinguely