Faits :
A.
Par jugement du 30 novembre 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné A.A._, pour lésions corporelles simples qualifiées, menaces qualifiées, actes d'ordre sexuel avec des enfants et contrainte sexuelle, à une peine privative de liberté de huit mois avec sursis durant trois ans, a renoncé à révoquer le sursis accordé le 4 mars 2016, a donné acte de ses réserves civiles à B.A._, a statué sur les frais et dépens et a rejeté la requête en indemnité pour tort moral présentée par A.A._.
B.
Par jugement du 26 mars 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis l'appel formé par A.A._. Elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a libéré l'appelante des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle, qu'elle l'a condamnée pour lésions corporelles simples qualifiées, menaces qualifiées et contrainte à une peine privative de liberté de six mois, avec sursis pendant trois ans, et dit que A.A._ était la débitrice de B.A._ d'une indemnité réduite pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure. Pour le surplus, elle a maintenu le jugement attaqué.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. A U._, en juin 2014, tandis que B.A._ tentait de calmer son épouse, laquelle s'en prenait physiquement et verbalement à l'une de leurs amies, et qu'il tentait de faire appel à la police, A.A._ lui a donné des coups sur la main pour qu'il lâche son téléphone portable puis, alors qu'il avait crié dans le corridor de l'immeuble "appelez la police !", elle s'est rendue à la cuisine et en est ressortie avec un verre qu'elle a jeté contre son mari, sans succès, l'objet se brisant contre le mur. Elle s'est alors approchée de lui pour le frapper. Ce dernier l'a retenue et immobilisée au sol, sur le dos. Elle a alors asséné des coups de pied à la tête de son mari puis, alors qu'il s'était assis à califourchon sur elle pour l'en empêcher, lui a déclaré: "tu vas voir, toi, je vais te casser la tête". Elle lui a par ailleurs craché au visage en l'insultant, le traitant en particulier de "connard de merde" et lui disant à nouveau qu'il "allait voir". A ce moment, à la suite de la remarque de leur amie, toujours présente, B.A._ a constaté que leur fils C.A._, alors âgé de 6 ans, se tenait debout dans le couloir. A.A._ s'est calmée et B.A._ l'a relâchée, puis s'est rendu vers son fils pour le rassurer et le ramener dans sa chambre. Par la suite, tandis qu'ils attendaient la police, alertée par des voisins et par B.A._, ce dernier a demandé à son épouse, qui marchait pieds nus, de faire attention aux débris de verre au sol. Elle lui a alors rétorqué "tu vas voir ce que je vais faire", puis elle a volontairement piétiné les débris et saisi un morceau avec lequel elle s'est blessée, avant de menacer son mari de l'accuser de violence en utilisant ces termes: "C'est fini, tu vas voir, je vais appeler des amis avocats. Je suis ici chez moi". Elle a ensuite giflé son mari.
B.b. A U._, au cours du mois de janvier 2017, A.A._ a, à plusieurs reprises, embrassé son fils sur la bouche, contre sa volonté. B.A._ a déposé une plainte pénale pour son fils C.A._ et s'est constitué partie plaignante.
C.
Contre le jugement cantonal du 26 mars 2021, A.A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Elle conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'elle est libérée de l'infraction de contrainte, qu'elle est condamnée pour les infractions de lésions corporelles simples qualifiées et menaces qualifiées à une peine pécuniaire complémentaire à celle prononcée le 4 mars 2016, dont la quotité n'excédera pas dix jours-amende, peine assortie du sursis complet et que les frais de justice, ainsi que les indemnités selon les art. 429 al. 1 let. c et 433 CPP sont modifiées en raison de l'admission du recours. A titre subsidiaire, elle requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En outre, elle sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
La recourante conteste sa condamnation pour contrainte (art. 181 CP) pour avoir embrassé son fils sur la bouche malgré l'opposition manifestée et exprimée par ce dernier.
1.1. Il ressort du jugement attaqué que la recourante a, au cours du mois de janvier 2017, embrassé son fils sur la bouche, contre sa volonté. La cour cantonale a exclu toute infraction d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle. Elle a d'abord écarté le fait que la recourante avait embrassé son fils avec la langue (jugement attaqué p. 17 s.). Elle a ensuite considéré, s'agissant des baisers sur les lèvres, qu'il existait un doute sur la réalisation de l'aspect subjectif des infractions prévues aux art. 187 et 189 CP. En effet, elle a relevé, d'une part, que la recourante avait toujours prodigué de tels baisers à son fils et ne s'en cachait pas, le faisant en présence de son mari et des autres membres de sa famille et, d'autre part, que la recourante avait cessé de le faire une fois que des professionnels lui avaient dit que cela n'était pas acceptable (jugement attaqué p. 19). Elle a en revanche considéré que la recourante s'était rendue coupable d'infraction de contrainte, dans la mesure où elle avait continué à embrasser son fils sur la bouche malgré l'opposition manifestée et exprimée par ce dernier (jugement attaqué p. 19).
La recourante conteste sa condamnation pour contrainte pour avoir imposé à son fils des baisers sur la bouche. Elle expose que l'enfant était tout juste âgé de neuf ans au moment des faits et qu'à cet âge, il ne disposait pas d'une capacité de discernement suffisante pour consentir ou non à un baiser sur la bouche prodigué par sa mère; dépourvu de toute capacité de discernement, il ne saurait être l'objet d'une contrainte. A titre subsidiaire, la recourante fait valoir qu'elle a agi dans les limites conférées par l'art. 301 CC en embrassant son fils sur la bouche, de sorte que les actes litigieux seraient autorisés par la loi (art. 14 CP en relation avec l'art. 301 CC).
1.2. Se rend coupable de contrainte au sens de l'art. 181 CP, celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte.
1.2.1. Selon la jurisprudence, l'art. 181 CP protège la liberté de décision et d'action de l'individu (ATF 141 IV 1 consid. 3.3.1 p. 8; 137 IV 326 consid. 3.6 p. 332; 134 IV 216 consid. 4.4.3 p. 221; 129 IV 6 consid. 2.1 p. 8 s.). La liberté présuppose la volonté. C'est pourquoi il est impensable de commettre une infraction de contrainte sur des personnes réellement dépourvues de volonté (par exemple, un nourrisson, une personne inconsciente pour cause d'ébriété profonde, une personne souffrant d'une maladie mentale grave). En revanche, les personnes atteintes de maladies mentales, de faiblesse d'esprit ou de troubles de la conscience et les enfants sont généralement capables d'exercer leur volonté dans une mesure plus ou moins grande, même s'ils ne sont pas nécessairement capables de discernement au sens de l'art. 16 CC. La formation de leur volonté peut être déficiente en raison d'une disposition défectueuse ou non développée. Mais cela ne justifie pas de ne pas tenir compte de leur volonté et de les livrer à l'arbitraire de chacun. C'est pourquoi la contrainte de telles personnes est possible et punissable (VITAL SCHWANDER, Das Schweizerische Strafgesetzbuch, 2e éd., Zurich 1965, n° 632; DELNON/RÜDY, in Basler Kommentar, Strafrecht II, 4e éd., 2019, n° 16 ad art. 181 CP; JOSÉ HURTADO POZO, Droit pénal, Partie spéciale, 2009, § 91 n° 2428; CHRISTIAN FAVRE, in Commentaire romand, Code pénal II, n° 5 ad art. 181 CP).
1.2.2. L'art. 181 CP prévoit trois moyens de contrainte: l'usage de la violence, la menace d'un dommage sérieux ou tout autre comportement entravant la personne visée dans sa liberté d'action. Aucune menace n'est reprochée à la recourante, de sorte que seules entrent en considération la violence et la clause générale de l'entrave à la liberté.
La violence consiste dans l'emploi d'une force physique à l'encontre de la victime (ATF 101 IV 42 consid. 3a p. 44). La violence doit revêtir une certaine intensité. Elle doit être de nature à entraver la victime dans sa liberté d'action (ATF 101 IV 42 consid. 3a p. 44).
Il peut aussi y avoir contrainte lorsque l'auteur entrave sa victime "de quelque autre manière" dans sa liberté d'action. Cette formule générale doit être interprétée de manière restrictive (ATF 141 IV 437 consid. 3.2.1 p. 436 s.; 137 IV 326 consid. 3.3.1 p. 328; 129 IV 6 consid. 2.2 p. 9). N'importe quelle pression de peu d'importance ne suffit pas. Il faut que le moyen utilisé soit, comme pour la violence ou la menace d'un dommage sérieux, propre à impressionner une personne de sensibilité moyenne et à l'entraver d'une manière substantielle dans sa liberté de décision ou d'action. Il s'agit donc de moyens qui, par leur intensité et leur effet, sont analogues à ceux cités par la loi (ATF 119 IV 301 consid. 2a p. 305).
1.2.3. D'après la jurisprudence, la contrainte n'est toutefois punissable que si elle est contraire au droit. C'est le cas lorsque soit le moyen utilisé ou le but poursuivi est illicite, soit parce que le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé, soit encore parce qu'un moyen conforme au droit utilisé pour atteindre un but légitime constitue, au vu des circonstances, un moyen de pression abusif ou contraire aux moeurs (ATF 141 IV 437 consid. 3.2.1 p. 440 s.; 137 IV 326 consid. 3.3.1 p. 328; 134 IV 216 consid. 4.1 p. 218).
1.2.4. Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement, c'est-à-dire qu'il ait voulu contraindre la victime à adopter le comportement visé en étant conscient de l'illicéité de son comportement; le dol éventuel suffit (ATF 120 IV 17 consid. 2c p. 22).
1.3. En l'espèce, l'état de fait cantonal est peu clair s'agissant des circonstances dans lesquelles la recourante a embrassé son fils sur la bouche. Dans la partie en fait du jugement, la cour cantonale a exposé que la recourante avait "maintenu le visage [de son fils] avec ses mains pour parvenir à ses fins" (jugement attaqué p. 10), laissant ainsi supposer que la recourante aurait user de violence à l'égard de son fils. Toutefois, dans la partie en droit, elle ne parle plus d'acte de violence. Elle a retenu que la recourante avait continué à embrasser son fils sur la bouche "malgré l'opposition manifestée et exprimée par ce dernier", de sorte que l'infraction de contrainte était réalisée (jugement attaqué p. 19). Elle a ajouté que la recourante avait admis que son fils lui avait demandé d'arrêter (jugement attaqué p. 19 s.). Interrogé, le père a parlé de bisous sur la bouche que la recourante avait l'habitude de faire depuis que l'enfant était tout petit, comportement qui était, selon lui, en lien avec un aspect culturel (jugement attaqué p. 19).
Faute de connaître les circonstances exactes dans lesquelles la recourante a embrassé son fils sur la bouche, la cour de céans ne peut pas déterminer si l'intensité de la violence requise par l'art. 181 CP est suffisante pour justifier la condamnation de la recourante pour contrainte. Vu que l'état de fait est lacunaire et qu'ainsi il n'est pas possible de contrôler l'application du droit fédéral, il convient d'admettre le recours et de renvoyer la cause à la cour cantonale (ATF 133 IV 293 consid. 2.4.2 p. 295 s.), pour qu'elle précise le moyen de contrainte utilisé par la recourante, voire qu'elle l'acquitte de la prévention de l'infraction de contrainte. A ce stade, il n'y a donc pas lieu d'examiner si le fait d'administrer un baiser sur la bouche de son enfant excéderait ou non la liberté reconnue aux parents par l'art. 301 CC dans le cadre des soins donnés à un enfant.
2.
Compte tenu de l'admission du grief relatif à l'infraction de contrainte, il n'est pas nécessaire d'examiner les autres griefs formulés par la recourante, à savoir, notamment, ceux relatifs à la peine et aux frais et dépens.
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. La recourante obtient gain de cause. Elle n'a pas à supporter de frais (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 2 LTF), ce qui rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire (art. 64 al. 2 LTF).
Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de l'état de fait, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Vaud versera une indemnité de 3'000 fr. en mains du conseil de la recourante à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 28 avril 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin