Faits :
A.
A._, né en 1967, a travaillé comme ouvrier de forage et conducteur d'engin de forage à plein temps pour la société B._ SA du 27 avril 2009 au 31 juillet 2012. Victime d'un arrêt de travail survenu le 1 er décembre 2009, il a été mis en arrêt de travail complet. Après avoir tenté une reprise de son activité professionnelle, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 11 octobre 2012.
Dans un avis du 4 novembre 2013, le médecin du Service médical régional de l'assurance-invalidité a indiqué que l'assuré pouvait exercer à plein temps une activité adaptée aux limitations fonctionnelles décrites depuis le 16 avril 2012. L'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a pris en charge le coût d'un reclassement professionnel dès le 13 juin 2014, notamment de logisticien, avec permis de conduire de camion et de cariste. Au terme de la formation, l'assuré a été engagé comme chauffeur à 100 % par la société C._ AG dès le 1 er juin 2017. Par décisions du 1 er mars 2018, l'office AI a rejeté la demande de prestations; il a nié en particulier le droit de l'assuré à une rente d'invalidité.
B.
Statuant le 31 mars 2020, le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision par laquelle une rente d'invalidité lui a été refusée.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande la réforme en ce sens qu'il a droit à un quart de rente d'invalidité dès le 1er juin 2017. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF).
2.
Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte sur le droit de A._ à un quart de rente d'invalidité dès le 1er juin 2017, singulièrement sur la détermination des revenus pertinents pour fixer le degré d'invalidité au sens de l'art. 16 LPGA. Le jugement entrepris expose de manière complète la teneur de cette disposition, ainsi que les autres normes légales et les principes jurisprudentiels applicables à l'évaluation du taux d'invalidité. Il suffit d'y renvoyer.
3.
Dans le domaine de l'assurance-invalidité, on applique de manière générale le principe selon lequel un invalide doit, avant de requérir des prestations, entreprendre de son propre chef tout ce qu'on peut raisonnablement attendre de lui, pour atténuer le mieux possible les conséquences de son invalidité; c'est pourquoi un assuré n'a pas droit à une rente lorsqu'il serait en mesure, au besoin en changeant de profession, d'obtenir un revenu excluant une invalidité ouvrant droit à une rente. La réadaptation par soi-même est un aspect de l'obligation de diminuer le dommage et prime aussi bien le droit à une rente que celui à des mesures de réadaptation. Le point de savoir si une mesure peut être exigée d'un assuré doit être examiné au regard de l'ensemble des circonstances objectives et subjectives du cas concret (ATF 138 I 205 consid. 3.2 p. 209 et les références).
4.
La juridiction cantonale a retenu que le recourant avait été réadapté avec succès et qu'il percevait dans sa nouvelle activité à plein temps de chauffeur un revenu annuel brut de 62'400 fr. depuis le 1er juin 2017. Ce montant devait être pris en compte à titre de revenu après invalidité au sens de l'art. 16 LPGA. En se fondant sur l'extrait du compte AVS, les premiers juges ont ensuite constaté que le recourant avait perçu un revenu annuel brut de 81'297 fr. en 2010. Ils ont relevé que l'office AI avait néanmoins alloué des indemnités journalières en prenant en considération un revenu de 90'090 fr. en 2016. Il apparaissait dès lors correct selon les premiers juges de fixer le revenu sans invalidité à 92'640 fr. pour l'année 2017, compte tenu de l'évolution des salaires nominaux. Procédant à la comparaison des revenus, la juridiction cantonale a fixé le degré d'invalidité du recourant à 32 %. Même si elle tenait compte d'un revenu sans invalidité de 97'363 fr. 46, comme le demandait le recourant, elle a constaté que le taux d'invalidité (de 36 %) serait toujours insuffisant pour ouvrir le droit à un quart de rente.
5.
5.1. Dans un premier grief, le recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir mal appliqué l'art. 28 LAI et, ce faisant, d'avoir violé le principe de l'égalité de traitement (au sens de l'art. 8 al. 1 Cst.). Afin d'obtenir une analyse concrète, détaillée et précise de sa situation, il soutient que la juridiction cantonale devait évaluer son taux d'invalidité en tenant compte du temps de travail hebdomadaire avant et après la survenance de son atteinte à la santé. Dans la mesure où il travaillait 46,25 heures par semaine depuis le 1er juin 2017, contre (prétendument) 40,5 heures avant son atteinte à la santé, il demande la prise en compte d'un revenu d'invalide de 54'639 fr. (recte: 54'642 fr.; 62'400 fr. x 40,5 / 46,25).
5.2. En ce qui concerne le revenu d'invalide, comme l'a rappelé la juridiction cantonale, il doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'assuré. Si l'activité exercée après la survenance de l'atteinte à la santé repose sur des rapports de travail particulièrement stables, qu'elle met pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et que le gain obtenu, qui correspond au travail effectivement fourni, ne contient pas d'élément de salaire social, c'est le revenu effectivement réalisé qui doit être pris en compte pour fixer le revenu d'invalide (ATF 143 V 295 consid. 2.2 p. 296; 139 V 592 consid. 2.3 p. 593; 126 V 75 consid. 3b/aa p. 76; 117 V 8 consid. 2c/aa p. 17 et les références).
En se limitant à mentionner qu'il doit effectuer pour un même taux d'activité (100 %) un nombre d'heures de travail hebdomadaire plus important depuis la survenance de son atteinte à la santé, le recourant ne met en évidence aucun élément qui justifierait de s'écarter de la jurisprudence constante (sur les conditions d'un changement de jurisprudence, ATF 144 V 72 consid. 5.3.2 p. 77). Du fait déjà que les activités exercées avant et après l'invalidité ne sont pas les mêmes, le nombre d'heures effectuées dans l'une et l'autre branche professionnelle n'ont pas à être "comparées de manière proportionnelle" comme le voudrait le recourant. On ne saurait y voir une inégalité de traitement. Il ne prétend par ailleurs pas que l'on ne pourrait pas raisonnablement attendre de lui, pour atténuer le mieux possible les conséquences de son atteinte à la santé (supra consid. 3), de travailler à plein temps dans sa nouvelle activité professionnelle. Les premiers juges ont dès lors fixé à bon droit le revenu d'invalide du recourant à 62'400 fr., soit au revenu effectivement réalisé par celui-ci après son reclassement professionnel. Le grief tiré d'une violation des art. 28 LAI et 8 al. 1 Cst. est manifestement mal fondé.
6.
Il n'y a finalement pas matière à examiner la suite de l'argumentation du recours portant sur le montant à prendre en compte comme revenu sans invalidité. La fixation d'un revenu d'invalide de 62'400 fr. (supra consid. 5) exclut en effet le droit du recourant à une rente d'invalidité, que l'on prenne en considération un revenu sans invalidité de 92'640 fr., comme constaté par la juridiction cantonale, ou de 98'480 fr., comme requis par le recourant.
7.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, en application de la procédure simplifiée de l'art. 109 al. 2 let. a LTF. Succombant, le recourant supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, à l'Office fédéral des assurances sociales et à la PK-SBV Pensionskasse Schweizerischer Baumeisterverband.
Lucerne, le 8 juillet 2020
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
Le Greffier : Bleicker