Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Bülach sprach A._ mit Urteil vom 29. August 2018 der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind, des Raubes und der Beschimpfung zum Nachteil von B._, der Drohung und Beschimpfung zum Nachteil von C._ sowie des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen schuldig. Vom Vorwurf der sexuellen Belästigung und der Drohung zum Nachteil von B._ sprach es ihn frei. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten, unter Anrechnung der erstandenen Haft, zu einer unbedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 100.-- sowie zu einer Busse von Fr. 500.-- (Ersatzfreiheitsstrafe 5 Tage). Den Vollzug der Freiheitsstrafe schob es im Umfang von 12 Monaten auf und setzte die Probezeit auf 5 Jahre fest. Es verzichtete auf die Anordnung einer ambulanten Behandlung nach Art. 63 StGB und auferlegte A._ unter Hinweis auf Art. 292 StGB ein fünfjähriges Kontaktverbot zu B._. Im Weiteren befand es über die Herausgabe des beschlagnahmten iPhones 6s plus, die Zivilforderungen und die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
B.
Auf Berufung von A._ und B._ bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 3. Dezember 2019 das Urteil des Bezirksgerichts Bülach im Schuld- und im Strafpunkt, soweit es nicht bereits in Rechtskraft erwachsen war. Es auferlegte A._ unter Hinweis auf Art. 292 StGB ebenfalls ein fünfjähriges Kontaktverbot zu B._ und entschied zudem über das beschlagnahmte iPhone 6s plus, die Zivilansprüche und die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
B.a. Das Obergericht des Kantons Zürich hält es im Zusammenhang mit dem Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind als erwiesen, dass sich A._ in der Zeit vom Frühling 2014 bis Frühling 2016 regelmässig an der ihn besuchenden B._ verging, indem er ihr über den Kleidern an die Vagina und die inneren Oberschenkel fasste, ihre Brüste sowohl über als auch unter der Kleidung streichelte und knetete sowie Zungenküsse mit ihr austauschte. Im Weiteren habe sich A._ von B._ mindestens vier Mal oral befriedigen und bis zum Samenerguss manuell stimulieren lassen. A._ habe bei all diesen Handlungen um das Schutzalter von B._ gewusst.
B.b. Betreffend des Vorwurfs des Raubes erachtet das Obergericht des Kantons Zürich es als erstellt, dass A._ B._ am 21. März 2017 an ihrem Wohnort abpasste, sie unvermittelt kräftig am linken Oberarm packte und gegen die Hauswand drückte, um ihr in der Folge mit der freien Hand ihr iPhone 6s plus aus der linken Jackentasche zu entwenden. Dabei sei es B._ nicht möglich gewesen, sich körperlich gegen A._ zur Wehr zu setzen. A._ habe ihr das iPhone 6s plus in Bereicherungs- und Aneignungsabsicht vorsätzlich weggenommen und sei damit geflohen.
B.c. Hinsichtlich des Vorwurfs des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen geht sie davon aus, dass A._ am 12. April 2017 den Bus in Richtung U._ bestiegen, sich trotz bestehendem Kontaktverbot sogleich der bereits im Bus sitzenden B._ genähert und das Wort an diese gerichtet habe.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 3. Dezember 2019 sei mit Ausnahme der Freisprüche und des Verweises der Zivilklage von C._ auf den Zivilweg aufzuheben und er sei von den Vorwürfen der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind, des Raubes und des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen freizusprechen. Die ihm aufzuerlegende Strafe sei auf eine Geldstrafe von maximal 50 Tagessätzen zu je Fr. 70.-- festzusetzen, wobei ihm 46 Tage erstandene Haft anzurechnen seien. Von der Auferlegung eines Kontaktverbots sei abzusehen. Das beschlagnahmte iPhone 6s plus sei ihm herauszugeben und die Zivilklage von B._ sei abzuweisen bzw. auf den Zivilweg zu verweisen. Die Kosten- und Entschädigungsfolgen seien neu zu verlegen. Eventualiter sei das Urteil aufzuheben und die Sache zur Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts und zur neuen Beurteilung der damit verbundenen Folgen an die Vorinstanz oder an die erste Instanz zurückzuweisen. Im Weiteren sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
D.
Der Präsident der Strafrechtlichen Abteilung wies das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde mit Verfügung vom 12. Juni 2020 ab.
Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein Endentscheid (Art. 90 BGG) in Strafsachen einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht auf Berufung hin (Art. 80 BGG) geurteilt hat. Der Beschwerdeführer ist zur Beschwerde legitimiert (Art. 81 Abs. 1 lit. a BGG) und hat die Beschwerdefrist eingehalten (Art. 100 Abs. 1 BGG). Unter Vorbehalt rechtsgenüglicher Begründung (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) ist die Beschwerde in Strafsachen gemäss Art. 78 ff. BGG grundsätzlich zulässig.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich zunächst gegen den Schuldspruch wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Kind. Er bringt in diesem Zusammenhang vor, die Vorinstanz habe seinen Beweisantrag auf erneute Einvernahme der Beschwerdegegnerin 2 abgewiesen und damit gegen Art. 6 Abs. 2 StPO und Art. 343 Abs. 3 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO verstossen. Da vorliegend ein Vier-Augen-Delikt zu beurteilen sei, komme den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 entscheidende Bedeutung zu. Um deren Glaubwürdigkeit bzw. die Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen zu beurteilen, hätte die Vorinstanz die Beschwerdegegnerin 2 persönlich befragen müssen, zumal deren Aussagen Widersprüche und Unstimmigkeiten aufweisen würden, sie einsilbig ausgesagt habe und ihr eine freie, zusammenhängende Schilderung des Sachverhalts nicht möglich gewesen sei. Indem die Vorinstanz von einer erneuten Befragung der Beschwerdegegnerin 2 abgesehen habe, habe sie die belastenden und entlastenden Umstände nicht mit gleicher Sorgfalt untersucht (vgl. Beschwerde Rz. 12 f. S. 8 f.).
2.2. Die Vorinstanz erwägt in Anlehnung an die Präsidialverfügung der Verfahrensleitung vom 20. Juni 2019, die damals noch minderjährige Beschwerdegegnerin 2 sei in Nachachtung von Art. 154 StPO zweimal videobefragt worden. Die vorhandenen Videoaufzeichnungen seien geeignet, einen unmittelbaren Eindruck des Aussageverhaltens der Beschwerdegegnerin 2 zu vermitteln, zumal zwischen ihren Aussagen keine derartigen Diskrepanzen bestehen würden, welche im Rahmen einer erneuten Befragung auszuräumen wären. Der Beweisantrag auf eine erneute Befragung der Beschwerdegegnerin 2 sei insofern abzuweisen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 2.1 f. S. 7 f.).
2.3.
2.3.1. Im Strafverfahren gilt der Untersuchungsgrundsatz. Danach klären die Strafbehörden von Amtes wegen alle für die Beurteilung der Tat und der beschuldigten Person bedeutsamen Tatsachen ab (Art. 6 Abs. 1 StPO). Sie untersuchen die belastenden und entlastenden Umstände mit gleicher Sorgfalt (Art. 6 Abs. 2 StPO).
2.3.2. Das Berufungsverfahren setzt das Strafverfahren fort und richtet sich nach den Bestimmungen über die erstinstanzliche Hauptverhandlung (Art. 405 Abs. 1 StPO). Es knüpft an die bereits erfolgten Verfahrenshandlungen, namentlich die bereits durchgeführten Beweiserhebungen, an (BGE 143 IV 408 E. 6.2.1, 288 E. 1.4.1). Gemäss Art. 389 Abs. 1 StPO beruht das Rechtsmittelverfahren grundsätzlich auf den Beweisen, die im Vorverfahren und im erstinstanzlichen Hauptverfahren erhoben worden sind. Dieser Grundsatz gelangt indes nur zur Anwendung, soweit die Beweise, auf welche die Rechtsmittelinstanz ihren Entscheid stützen will, prozessrechtskonform erhoben worden sind. Erweisen sich die Beweiserhebungen des erstinstanzlichen Gerichts als rechtsfehlerhaft (lit. a), unvollständig (lit. b) oder erscheinen sie als unzuverlässig (lit. c), werden sie von der Rechtsmittelinstanz wiederholt (Art. 389 Abs. 2 StPO).
2.3.3. Sofern die unmittelbare Kenntnis des Beweismittels für die Urteilsfällung notwendig erscheint, erhebt das Berufungsgericht zudem auch im Vorverfahren ordnungsgemäss erhobene Beweise noch einmal (Art. 343 Abs. 3 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO; BGE 143 IV 288 E. 1.4.1; Urteile 6B_735/2020 vom 18. August 2021 E. 2.2.3; 6B_1087/2019 vom 17. Februar 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen). Eine unmittelbare Abnahme eines Beweismittels ist notwendig im Sinne von Art. 343 Abs. 3 StPO, wenn sie den Ausgang des Verfahrens beeinflussen kann. Dies ist namentlich der Fall, wenn die Kraft des Beweismittels in entscheidender Weise vom Eindruck abhängt, der bei seiner Präsentation entsteht, beispielsweise wenn es in besonderem Masse auf den unmittelbaren Eindruck der Aussage der einzuvernehmenden Person ankommt, so wenn die Aussage das einzige direkte Beweismittel ("Aussage gegen Aussage"-Konstellation) darstellt. Allein der Inhalt der Aussage einer Person (was sie sagt), lässt eine erneute Beweisabnahme nicht notwendig erscheinen. Massgebend ist, ob das Urteil in entscheidender Weise von deren Aussageverhalten (wie sie es sagt) abhängt (BGE 140 IV 196 E. 4.4.2; Urteile 6B_249/2021 vom 13. September 2021 E. 1.1.2; 6B_735/2020 vom 18. August 2021 E. 2.2.3; 6B_1087/2019 vom 17. Februar 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen).
2.3.4. Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung können auf Video aufgezeichnete Einvernahmen genügen, um sich ein hinreichendes Bild von der Glaubwürdigkeit der Auskunftsperson oder des Zeugen respektive der Glaubhaftigkeit deren Aussagen zu verschaffen. Dies ist namentlich der Fall, wenn weitere Sachbeweise oder Indizien vorliegen und die einvernommene Person konstant und in sich logisch konsistent aussagt (Urteile 6B_1265/2019 vom 9. April 2020 E. 1.2, nicht publ. in: BGE 146 IV 153; 6B_687/2018 vom 4. Juni 2019 E. 2.3; 6B_70/2015 vom 20. April 2016 E. 1.1; 6B_430/2015 vom 12. Juni 2015 E. 2.5).
2.3.5. Das Gericht verfügt bei der Frage, ob eine erneute Beweisabnahme erforderlich ist, über einen Ermessensspielraum (BGE 140 IV 196 E. 4.4.2; Urteile 6B_735/2020 vom 18. August 2021 E. 2.2.3; 6B_1087/2019 vom 17. Februar 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen). In der Beschwerdeschrift muss dargelegt werden, weshalb die erneute Beweisabnahme notwendig sei (Urteile 6B_1352/2019 vom 14. Dezember 2020 E. 2.4.2; 6B_888/2017 vom 25. Oktober 2017 E. 3.3, nicht publ. in: BGE 143 IV 434; je mit Hinweisen).
2.4. Bei den dem Beschwerdeführer vorgeworfenen mehrfachen sexuellen Handlungen zulasten der Beschwerdegegnerin 2 handelt es sich um Vier-Augen-Delikte. Die Anschuldigungen der Beschwerdegegnerin 2 sind neben den Aussagen des Beschwerdeführers das wesentliche Beweismittel in Bezug auf diesen Tatvorwurf. Den sich widersprechenden Aussagen kommt hinsichtlich des Verfahrensausgangs damit entscheidende Bedeutung zu, weshalb die unmittelbare Wahrnehmung der aussagenden Personen regelmässig als notwendig erscheint.
Vorliegend durfte die Vorinstanz jedoch im Rahmen des ihr zustehenden Ermessens darauf verzichten, die Beschwerdegegnerin 2 erneut einzuvernehmen. Die Polizei und die Staatsanwaltschaft haben diese bereits eingehend zu den sexuellen Handlungen befragt, wobei die Einvernahmen vom 22. März 2017 (polizeiliche Einvernahme, Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/3), vom 24. März 2017 (Staatsanwaltschaftliche Konfrontationseinvernahme, Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/6) und vom 19. Mai 2017 (Staatsanwaltschaftliche Konfrontationseinvernahme, Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/10) audiovisuell aufgezeichnet wurden. Die von der Belastungszeugin anlässlich dieser Einvernahmen gemachten Ausführungen weisen eine hinreichend hohe Aussagenqualität auf, welche es ohne Weiteres erlaubt, ihre Schilderungen auf ihre Glaubhaftigkeit hin zu überprüfen. Aufgrund der Qualität der Aussagen, drängt sich vorliegend keine erneute Einvernahme durch das Gericht auf. Die Ausführungen der Beschwerdegegnerin 2 zum Kerngeschehen durfte die Vorinstanz als schlüssig, authentisch und realistisch werten (vgl. dazu auch E. 3.4 hiernach). Sodann liegen nebst den sich widersprechenden Aussagen des Beschwerdeführers und der Beschwerdegegnerin 2 mit den Aussagen von D._ und E._ weitere Beweismittel vor, welche die gegen den Beschwerdeführer erhobenen Anschuldigungen zwar nicht direkt belegen, aber dennoch geeignet sind, die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 zu stützen bzw. für den Wahrheitsgehalt ihrer Ausführungen sprechen. Inhaltliche Diskrepanzen und Unklarheiten in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, welche im Vorverfahren nicht bereits thematisiert wurden und im Rahmen einer erneuten Befragung auszuräumen wären, sind entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers sodann nicht ersichtlich. Die Beschwerdegegnerin 2 wurde insbesondere dazu befragt, weshalb sie nicht alle sexuellen Handlungen von Anfang an offengelegt habe. Für die Beurteilung, ob ihre diesbezüglich zu Protokoll gegebene, audiovisuell aufgezeichnete Erklärung überzeugt, bedarf es keiner neuerlichen Einvernahme. Soweit für die Beurteilung der Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 deren nonverbales Verhalten hilfreich war, konnte die Vorinstanz dieses aus den vorhandenen Aufzeichnungen ersehen. An der audiovisuell aufgezeichneten polizeilichen Einvernahme vom 22. März 2017 war mit F._ zudem eine diplomierte Psychologin FH im Übertragungsraum anwesend (vgl. Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/2 S. 5), welche ihre Beobachtungen in einem schriftlichen Bericht festhielt (Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/4) und deren Ausführungen helfen, das nonverbale Verhalten der Befragten einzuordnen. Mit Hilfe der teilweise audiovisuell aufgezeichneten Einvernahmen der Beschwerdegegnerin 2, den Aussagen von D._ und E._ und dem Bericht der Psychologin F._, konnte sich die Vorinstanz ein hinreichendes Bild von der Glaubwürdigkeit bzw. Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 machen. Die unmittelbare Kenntnis der Aussagen durch das Gericht war vorliegend nicht zwingend erforderlich und eine erneute Befragung umso weniger angebracht, als es eine erneute Traumatisierung der Opferqualität aufweisenden Beschwerdegegnerin 2 zu vermeiden galt. Die Rüge des Beschwerdeführers ist insoweit abzuweisen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer stellt sich auf den Standpunkt, mit der Beschwerdegegnerin 2 bis zum Alter von 16 Jahren keine sexuellen Handlungen vorgenommen zu haben. Die Vorinstanz habe den Sachverhalt im Zusammenhang mit dem Schuldspruch wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Kind offensichtlich unrichtig festgestellt und den Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt. So habe sie über diverse Widersprüche, Unstimmigkeiten und Auffälligkeiten in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 hinweggesehen, relevante Fantasiesignale nicht berücksichtigt und deren Aussagen willkürlich als "durchwegs überzeugend, realistisch und konstant" bezeichnet. Entgegen der Ansicht der Vorinstanz seien die Ausführungen der Beschwerdegegnerin 2 nicht glaubhaft und könne nicht auf ihre Schilderungen abgestellt werden. Die in der Anklage unterstellte Kadenz der sexuellen Handlungen von "durchschnittlich drei bis vier Mal" pro Woche sei zudem in keiner Art und Weise belegt. Seine eigenen Aussagen habe die Vorinstanz sodann nicht vorurteilsfrei gewürdigt. Sie habe seine Vorbringen aufgrund diverser Widersprüche als unglaubhaft und als Schutzbehauptungen gewertet, ohne dabei jedoch seiner Persönlichkeitsstörung, seinem Schmerzsyndrom (CRPS; Morbus Sudeck) und seinem starken Medikamenteneinfluss Rechnung zu tragen. Unter Berücksichtigung der dargelegten Beeinträchtigungen seien seine Aussagen nicht "auf die Goldwaage zu legen". Die Feststellung der Vorinstanz, der Medikamenteneinfluss sei "durch nichts belegt", sei aktenwidrig (vgl. Beschwerde Rz. 7 ff. S. 4 ff.).
3.2. Die Vorinstanz verweist im Zusammenhang mit dem Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind für die Darstellung und die Würdigung der verschiedenen Aussagen vorab auf das erstinstanzliche Urteil (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.2 f. S. 10 f.).
3.2.1. Sodann hält sie fest, der Beschwerdeführer und die Beschwerdegegnerin 2 hätten eine äusserst ungewöhnliche, gar inadäquat intensive Beziehung zueinander gepflegt. Diese sei von starken gegenseitigen Gefühlen getragen worden und habe einen durchwegs ambivalenten Charakter getragen, was sich auf der einen Seite durch eine ausgeprägte Vater-Tochter-ähnliche-Beziehung und auf der anderen Seite durch klare Züge einer unausgewogenen Liebesbeziehung zeige. Direkte Rückschlüsse auf die Verwirklichung des Anklagesachverhalts seien daraus - wie die erste Instanz richtig erwäge - indes nicht möglich (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.1 S. 11).
3.2.2. In Würdigung der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 sei jedoch festzuhalten, dass deren Vorbringen zu den sexuellen Handlungen und zum Oralverkehr durchwegs überzeugend, realistisch und konstant seien. Die Detailschilderungen liessen ihre Aussagen sehr plausibel und authentisch erscheinen und es seien keine wesentlichen Widersprüche erkennbar. Auch nach Würdigung ihres nonverbalen Verhaltens, welches sich aus den Videoaufzeichnungen ergebe, seien ihre Schilderungen überzeugend und glaubhaft. Im Übrigen würden auch die Aussagen von D._ und E._ für den Wahrheitsgehalt ihrer Depositionen sprechen. So habe Letztere ausgesagt, dass der Beschwerdeführer die Beschwerdegegnerin 2 in ihrer Gegenwart an die Brüste gefasst oder auf das Gesäss geschlagen habe. D._ habe zudem angegeben, sie sei vom Beschwerdeführer ebenfalls angefasst worden. Insgesamt bestehe kein Zweifel an den Darstellungen der Beschwerdegegnerin 2. Demnach könne vollumfänglich auf ihre belastenden Aussagen abgestellt werden (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.5 S. 14 f. und Ziff. 4.5 S. 16 f.).
3.2.3. Anders verhalte es sich mit den Depositionen des Beschwerdeführers. Dessen Schilderungen erschienen als unstimmig, lebensfremd und nicht überzeugend. Seine im Untersuchungsverfahren, vor Vorinstanz und anlässlich der Berufungsverhandlung gemachten Aussagen seien als unglaubhaft zu werten. Der von ihm im Berufungsverfahren eingenommene Standpunkt, er sei während sämtlicher Einvernahmen unter starkem Medikamenteneinfluss gestanden, würden seine widersprüchlichen Aussagen nicht rechtfertigen, zumal er auch durch nichts belegt sei (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.4 S. 15 f.).
3.2.4. Zusammenfassend kommt die Vorinstanz zum Schluss, dass die Vorbringen des Beschwerdeführers als Schutzbehauptungen zu qualifizieren seien. Demgegenüber würden keine Zweifel an der glaubhaften Darstellung der Beschwerdegegnerin 2 bestehen. Der Vorwurf der sexuellen Handlungen mit einem Kind im Zeitraum von Frühjahr 2014 bis Frühjahr 2016 sei als erstellt zu erachten (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.6 S. 17).
3.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 143 IV 500 E. 1.1, 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Willkür im Sinne von Art. 9 BV liegt vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 145 IV 154 E. 1.1; 141 IV 305 E. 1.2; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde an das Bundesgericht explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 146 IV 88 E. 1.3.1, 114 E. 2.1; 143 IV 500 E. 1.1; 135 III 232 E. 1.2; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 145 IV 154 E. 1.1; je mit Hinweisen).
3.4.
3.4.1. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung vorbringt, ist nicht geeignet, Willkür aufzuzeigen. Die Vorinstanz setzt sich differenziert mit den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und des Beschwerdeführers sowie deren jeweiligen Glaubhaftigkeit auseinander. Sie begründet nachvollziehbar, weshalb sie auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 abstellt und sie die Sachdarstellungen des Beschwerdeführers als unglaubhaft erachtet.
3.4.2. Dass sie den vom Beschwerdeführer anlässlich der Berufungsverhandlung eingereichten Polizeibericht vom 24. August 2015 (Akten Obergericht act. 120/2) nicht erwähnt, ist nicht zu beanstanden. Gemäss diesem Bericht hat die Beschwerdegegnerin 2 am 21. Juli 2015 gegenüber einer Polizistin zwar verneint, sexuellen Kontakt mit dem Beschwerdeführer zu haben. Diesem Umstand kommt vorliegend indessen kein Gewicht zu. Es ist durchaus nachvollziehbar, dass sich die Beschwerdegegnerin 2 im Juli 2015, mithin zu einem Zeitpunkt, als sie noch eine intensive Beziehung zum Beschwerdeführer pflegte, nicht veranlasst sah, den Beschwerdeführer bei der Polizei zu verraten und den sexuellen Kontakt zu diesem offenzulegen. Wie die Vorinstanz zutreffend ausführt, ist das vorliegende Verfahren denn auch allein aufgrund der Anzeige wegen Raubes in Gang gesetzt worden und war es nie primäre Intention der Beschwerdegegnerin 2 gewesen, den Beschwerdeführer der sexuellen Handlungen mit Kindern zu bezichtigen (vgl. dazu angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.4 S. 13). Ihre damaligen Äusserungen gegenüber der Polizistin, vermögen die Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen nicht in Frage zu stellen.
3.4.3. Zu keinem anderen Ergebnis führt die beschwerdeführerische Argumentation, die Vorinstanz habe die von ihm anlässlich der Berufungsverhandlung eingereichten, mit Liebesbezeugungen versehenen Briefe der Beschwerdegegnerin 2 nicht berücksichtigt, die in eklatantem Widerspruch zu dem von ihr in der Strafuntersuchung geltend gemachten Unwohlsein und ihrer Angst stehen würden. Die Vorinstanz hat in ihren Erwägungen miteinbezogen, dass die Beschwerdegegnerin 2 dem Beschwerdeführer Liebesbriefe geschrieben hat (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.4 S. 14). Dass sie die Ausführungen der Beschwerdegegnerin 2 trotz dieser Korrespondenz nicht in Zweifel zieht, gibt zu keiner Kritik Anlass. Die von der Beschwerdegegnerin 2 verfassten Briefe schliessen nicht aus, dass ihr die sexuellen Handlungen unangenehm waren und sie auch Angst vor dem Beschwerdeführer hatte. Ihre schriftlichen Liebesbezeugungen und die auf den ersten Blick dazu in Widerspruch stehenden Ausführungen des Unwohlseins und der Angst passen zudem zur willkürfreien, vorinstanzlichen Feststellung, wonach die Beziehung zwischen ihr und dem Beschwerdeführer von starken Gefühlen geprägt gewesen sei und einen durchwegs ambivalenten Charakter aufgewiesen habe (vgl. dazu E. 3.2.1 hiervor). Inwiefern aufgrund der vom Beschwerdeführer im Berufungsverfahren eingereichten, weiteren Liebesbriefe andere Schlüsse gezogen werden müssten, ist weder dargetan noch ersichtlich.
3.4.4. Ebenso wenig sind die Widersprüche und Ungereimtheiten, welche der Beschwerdeführer in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 ortet, geeignet, erhebliche Zweifel betreffend die Vornahme der ihm vorgeworfenen sexuellen Handlungen aufkommen zu lassen und die Feststellungen der Vorinstanz als willkürlich auszuweisen. Ihm ist zwar zuzustimmen, dass die Beschwerdegegnerin 2 gewisse sexuelle Handlungen erst auf Nachfrage hin schilderte bzw. diese präzisierte. Mit der Vorinstanz sind darin indes weder wesentliche Widersprüche im Aussageverhalten noch ein Belastungseifer oder eine Dramatisierungstendenz zu erkennen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.4 S. 14). Wie im angefochtenen Urteil unter Hinweis auf die Erwägungen des erstinstanzlichen Urteils und die Vorgeschichte des vorliegenden Strafverfahrens überzeugend ausgeführt wird, hat die Beschwerdegegnerin 2 den Beschwerdeführer nicht von Beginn an mit den schwersten Delikten belasten und diesem nicht in übermässiger Weise schaden wollen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.3 f. S. 13 f.), was ihre zurückhaltenden Äusserungen zu erklären vermag. Zudem hat die Beschwerdegegnerin 2 auf die Frage der Staatsanwaltschaft, weshalb sie den Oralverkehr erst im Verlaufe der Einvernahme offengelegt und zuvor weitergehende sexuelle Handlungen noch verneint habe, geantwortet, sich geschämt zu haben (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.2 S. 12). Diese Erklärung erscheint mit der Vorinstanz durchaus als plausibel und wird nach ihren zutreffenden Ausführungen insbesondere auch durch die audiovisuellen Aufnahmen klar untermauert. So hat die Vorinstanz unter Beizug der Videoaufnahmen zutreffend erwogen, die Beschwerdegegnerin 2 habe Mühe gehabt, Körper- und Geschlechtsteile beim Namen zu nennen. Auch kann ihr ohne Weiteres beigepflichtet werden, wenn sie ausführt, die Aufnahmen würden deutlich zeigen, dass die detaillierten Schilderungen der sexuellen Handlungen bei der Beschwerdegegnerin 2 starkes Unbehagen auslösen und sie beschämen würden. Dass die Beschwerdegegnerin 2 nicht erklären konnte, weshalb sie sich geschämt habe, ist dabei nicht relevant. Gleichfalls unbehelflich ist der beschwerdeführerische Einwand, die Erklärung, sie habe sich geschämt, stehe im Widerspruch zu ihrer Aussage, wonach sie seine angeblichen Berührungen und die Küsse am Schlimmsten empfunden habe. Darin ist kein widersprüchliches Aussageverhalten zu erkennen, welches die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 als unglaubhaft erscheinen liesse. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, eine andere mögliche Aussagenwürdigung aufzuzeigen und den Ausführungen der Vorinstanz seine eigene Würdigung gegenüberzustellen. Das vorinstanzliche Beweisergebnis vermag er damit nicht zu erschüttern.
Nicht zu folgen ist ihm des Weiteren, soweit er in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 betreffend des Zeitpunkts des Oralverkehrs, eine wesentliche Diskrepanz erblickt. Wie der Beschwerdeführer zutreffend festhält, gab Letztere in der Einvernahme vom 24. März 2017 zu Protokoll, dass die ersten Berührungen mit 14 Jahren und ein halbes oder ganzes Jahr vor dem ersten Oralverkehr stattgefunden haben sollen (vgl. Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/5 S. 7 und S. 10), wobei sie in diesem Zusammenhang freilich kein genaues Datum nannte. Später in der Einvernahme führte sie aus, der Oralverkehr habe das erste Mal stattgefunden als sie 14 Jahre alt gewesen sei (vgl. Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/5 S. 11). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers, lassen sich diese Schilderungen ohne Weiteres miteinander vereinbaren und muss aus ihren ersteren Aussagen nicht geschlossen werden, dass sie den Beschwerdeführer erst mit 15 Jahren erstmals oral befriedigte. Die Erwägungen der Vorinstanz, wonach die Beschwerdegegnerin 2 konstant ausgeführt habe, der Oralverkehr habe das erste Mal stattgefunden, als sie 14 Jahren alt gewesen sei (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.2 S. 12), ist frei von Willkür. Dass der Beschwerdeführer aus den Aussagen und dem Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 2 andere Schlussfolgerungen als die Vorinstanz gezogen hätte, lässt die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung nicht als schlechterdings unhaltbar erscheinen.
3.4.5. In Bezug auf die in der Anklage unterstellte Häufigkeit der sexuellen Handlungen von "durchschnittlich drei bis vier Mal pro Woche" ist sodann festzuhalten, dass die Vorinstanz im Rahmen der Sachverhaltserwägungen keine ausdrücklichen Feststellungen dazu trifft. Bei ihrer Strafzumessung geht sie jedoch mit Verweis auf das erstinstanzliche Urteil davon aus, die Tathandlungen hätten über einen längeren Zeitraum regelmässig stattgefunden (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.1 S. 27 mit Verweis auf das erstinstanzliche Urteil Ziff. 2.1.1 S. 42). Eine Regelmässigkeit der sexuellen Handlungen im Zeitraum vom Frühling 2014 bis Frühling 2016 lässt sich gestützt auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, wonach sie den Beschwerdeführer fast täglich besuchte (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.4 S. 14), es aber - wie in der Beschwerde hervorgehoben - nicht bei jedem ihrer Besuche zu den sexuellen Handlungen gekommen sei (vgl. Beschwerde Rz. 10.4 S. 6), ohne Weiteres erstellen.
3.4.6. Soweit der Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin 2 schliesslich eine "Gemenglage an Motiven (...) für eine Anschwärzung" unterstellt, ohne diese Motive in seiner Rechtsschrift zu benennen, ist ihm nicht zu folgen. Die Vorinstanz hat eingehend dargelegt, dass keine Anhaltspunkte für eine übermässige oder falsche Belastung des Beschwerdeführers vorliegen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 4.3.3 f. S. 13 f.). Auf ihre Ausführungen kann insoweit verwiesen werden. Mit der Behauptung, die Beschwerdegegnerin 2 habe die den Beschwerdeführer belastenden Schilderungen der sexuellen Handlungen ganz bewusst auf die Zeit ihres Schutzalters beschränkt, lässt sich die Glaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin 2 zudem ebenso wenig in Frage stellen, wie mit dem Einwand, es sei lebensfremd, dass diese ausgerechnet aufgehört hätten, als sie 16 Jahre alt wurde.
3.4.7. Was schliesslich die Würdigung seiner eigenen Aussagen betrifft, legt der Beschwerdeführer nicht dar, inwiefern eine andere Würdigung derselben konkret etwas an der Glaubhaftigkeit der Erklärungen der Beschwerdegegnerin 2 ändern würde bzw. seinen Darstellungen im Vergleich zu den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 eine erhöhte Überzeugungskraft zukommen sollte. Die Willkürrüge erweist sich in dieser Hinsicht als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen nach Art. 106 Abs. 2 BGG überhaupt genügt.
3.4.8. Insgesamt lässt sich keine Willkür in den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen erkennen. Entsprechend zielt auch der Vorwurf, die Vorinstanz habe den Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt, ins Leere. Die Vorinstanz durfte die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 ohne Verletzung der Willkür als glaubhaft erachten und davon ausgehen, dass sich der Sachverhalt, wie von dieser geschildert, zugetragen hat.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer kritisiert im Weiteren seine Verurteilung wegen Raubes. Er macht auch hier geltend, die Vorinstanz habe den Untersuchungsgrundsatz verletzt und den Sachverhalt willkürlich festgestellt. Sie habe in ihren Erwägungen ausgeblendet, dass er am 21. März 2017 an zwei Krücken gegangen sei. Folglich sei es ihm gar nicht möglich gewesen, die Beschwerdegegnerin 2 überraschend zu packen, sie an die Wand zu drücken und ihr gleichzeitig das iPhone 6s plus aus der Tasche zu nehmen. Dass er vorher beide Krücken weggeworfen hätte, um beide Hände frei zu haben, sei nie behauptet worden. Er habe lediglich eine Krücke fallen gelassen. Ohne Krücken habe er nicht stehen können. Insofern habe er nur eine Hand frei gehabt, mit der er der Beschwerdegegnerin 2 das iPhone 6s plus aus der Tasche gezogen habe. In Anbetracht seiner eingeschränkten Bewegungsfreiheit und Standfestigkeit könne nicht angenommen werden, dass er der Beschwerdegegnerin 2 zum massgeblichen Zeitpunkt derart körperlich überlegen gewesen sei, sodass sich diese nicht hätte wehren können (vgl. Beschwerde Rz. 17 S. 10). Ohnehin sei er davon ausgegangen, dass das iPhone 6s plus ihm gehöre. Der von ihm offerierte Zeuge G._ könne dies bestätigen und bezeugen, dass er (sc. der Beschwerdeführer) die Beschwerdegegnerin 2 bereits vor dem Vorfall vom 21. März 2017 aufgefordert habe, ihm wie vereinbart ihr altes iPhone als Gegenleistung für das neue iPhone 6s plus zu geben. Die Vorinstanz habe seinen Beweisantrag auf Einvernahme von G._ zu Unrecht abgelehnt und stelle den Sachverhalt unrichtig bzw. willkürlich fest, wenn sie von einem Diebstahlsvorsatz sowie einer Bereicherungs- und Aneignungsabsicht ausgehe (vgl. Beschwerde Rz. 18 S. 15).
4.2.
4.2.1. Die Vorinstanz weist den Beweisantrag des Beschwerdeführers auf Befragung von G._ unter Verweis auf die Begründung der Präsidialverfügung der Verfahrensleitung vom 20. Juni 2019 ab (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 2.1 S. 7 und Ziff. 2.4 S. 8).
Letztere hielt im Wesentlichen fest, die Beschwerdegegnerin 2 habe konstant und widerspruchsfrei ausgeführt, dass der Beschwerdeführer ihr das iPhone 6s plus als Gegenleistung dafür geschenkt habe, dass sie mit seinem Hund spazieren gegangen sei. Ihre Schwester, D._, habe Gleiches zu Protokoll gegeben. Der Beschwerdeführer habe demgegenüber unterschiedliche Sachverhaltsversionen geschildert. Gestützt auf seine Aussagen sei einmal von einem Tauschgeschäft (Abmachung, dass ihm die Beschwerdegegnerin 2 ihr altes iPhone als Gegenleistung für das neue iPhone 6s plus zu geben habe), dann von einer bedingten Schenkung (Abmachung, dass der Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin 2 das iPhone 6s plus unter der Bedingung, dass sie Fr. 150.-- für die Versicherung zahle, schenke) und/oder gegebenenfalls nur von einer Leihe des iPhones 6s plus (Bezahlung des iPhones 6s plus durch den Beschwerdeführer, ohne dieses der Beschwerdegegnerin 2 zu schenken) auszugehen. Ob G._ eine dieser Versionen bestätige, sei zur Sachverhaltserstellung nicht sachdienlich, zumal die Beschwerdegegnerin 2 konstant von einer Schenkung ausgegangen sei. Nach ihren Angaben habe sie das iPhone 6s plus seit einem halben Jahr gehabt. G._ sei am Tag des eigentlichen Vorfalls nicht anwesend gewesen. Über die tatsächlichen Verhältnisse des iPhones 6s plus könne er mangels Hinweis keine Auskunft geben (vgl. Akten Obergericht act. 87).
4.2.2. Was den konkreten Tatablauf betrifft, erachtet die Vorinstanz die von der Beschwerdegegnerin 2 im Zusammenhang mit dem Vorfall vom 21. März 2017 gemachten Aussagen in Anlehnung an das erstinstanzliche Urteil als detailliert, konstant und widerspruchsfrei. Hinzu komme, dass ihre Aussagen mit der Darstellung der Zeugin D._ übereinstimmen würden, welche beim besagten Vorfall zugegen war. Im Ergebnis sei festzuhalten, dass kein Zweifel an der glaubhaften Darstellung der Beschwerdegegnerin 2 bestehe. Demnach sei vollumfänglich auf ihre, den Beschwerdeführer belastenden Aussagen abzustellen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 5.5 S. 19). Die Behauptung des Beschwerdeführers, wonach er die Beschwerdegegnerin 2 bei der Wegnahme des iPhones 6s plus nicht berührt habe, sei als Schutzbehauptung zu werten. Zudem sei davon auszugehen, dass er der Beschwerdegegnerin 2 körperlich überlegen war und es ihr nicht möglich gewesen sei, sich gegen ihn zur Wehr zu setzen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 5.5 S. 19).
4.2.3. Betreffend des Eigentums des iPhones 6s plus führt die Vorinstanz aus, die Erklärung der Beschwerdegegnerin 2, wonach der Beschwerdeführer ihr das iPhone 6s plus geschenkt habe, da sie mit dessen Hund laufen gegangen sei, würde durchaus Sinn machen, zumal sie und ihre Schwester für das Hundesitting zu Beginn noch Geld erhalten hätten. Die in diesem Zusammenhang gemachten Angaben des Beschwerdeführers seien hingegen durchwegs widersprüchlich ausgefallen und unglaubhaft. Insofern sei sein Einwand, das iPhone 6s plus sei sein Eigentum gewesen, als Schutzbehauptung zu qualifizieren (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 5.3 S. 18 und Ziff. 5.6 f. S. 19 f.).
4.3.
4.3.1. Die Strafbehörden setzen zur Wahrheitsfindung alle nach dem Stand von Wissenschaft und Erfahrung geeigneten Beweismittel ein, die rechtlich zulässig sind (Art. 139 Abs. 1 StPO). Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO).
Gemäss ständiger Rechtsprechung können die Strafbehörden ohne Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes auf die Abnahme weiterer Beweise verzichten, wenn sie in Würdigung der bereits abgenommenen Beweise zur Überzeugung gelangen, der rechtlich erhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und sie überdies in antizipierter Würdigung zum Schluss kommen, ein an sich taugliches Beweismittel vermöge ihre aufgrund der bereits abgenommenen Beweismittel gewonnene Überzeugung von der Wahrheit oder Unwahrheit einer strittigen Tatsache nicht zu erschüttern. Die Rüge unzulässiger antizipierter Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht nur unter dem Aspekt der Willkür (BGE 146 III 73 E. 5.2.2; Urteile 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 2.5.1, zur Publikation vorgesehen; 6B_1246/2020 vom 16. Juli 2021 E. 3.3; 6B_1395/2020 vom 22. März 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen).
4.3.2. Hinsichtlich der bundesgerichtlichen Kognition bei Sachverhaltsrügen und zu den Voraussetzungen an die Geltendmachung von Willkür kann auf E. 3.3 hiervor verwiesen werden.
4.4.
4.4.1. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung vorbringt, belegt keine Willkür. Entgegen seiner Auffassung verkennt die Vorinstanz nicht, dass er am 21. März 2017 an Krücken gegangen ist. Zwar finden sich diesbezüglich keine expliziten Ausführungen im angefochtenen Urteil. Indem die Vorinstanz betreffend des Tatvorwurfs des Raubes auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 abstellt und davon ausgeht, dass sich der Sachverhalt, wie von dieser geschildert, zugetragen habe, macht sie deren Angaben jedoch zum Bestandteil ihres Urteils. Dies gilt namentlich für deren Ausführungen, wonach der Beschwerdeführer am 21. März 2017, nachdem er sie erblickt hatte, seine Krücken habe fallen lassen, auf sie zugekommen sei, sie am linken Oberarm gepackt, gegen die Wand gedrückt und daraufhin ihr iPhone 6s plus durch Ziehen an den damit verbundenen Kopfhörern aus ihrer linken Jackentasche entwendet habe, wobei es ihr und der ihr zu Hilfe eilenden D._ aufgrund ihrer körperlichen Unterlegenheit nicht gelungen sei, sich gegen den Beschwerdeführer zu wehren (vgl. polizeiliche Einvernahme, Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/1 S. 2 f. und S. 4; Staatsanwaltschaftliche Einvernahme, Akten Staatsanwaltschaft act. D1/6/5 S. 16 f.). Dem Einwand des Beschwerdeführers, es sei nie behauptet worden, dass er beide Krücken weggeworfen hätte, kann mit Blick auf die von der Vorinstanz als glaubhaft erachteten Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 nicht gefolgt werden. Die vom Beschwerdeführer vorgebrachte Argumentation, er habe lediglich eine der Krücken fallen gelassen und hätte ohne Krücken gar nicht stehen können, vermag die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung nicht als schlechterdings unhaltbar auszuweisen. Gleiches gilt, soweit er ausführt, aufgrund seiner eingeschränkten Bewegungsfreiheit und Standfestigkeit sei er der Beschwerdegegnerin 2 nicht derart körperlich überlegen gewesen, sodass sie sich nicht zur Wehr habe setzen können. So beschränkt er sich bei seinen Vorbringen darauf, den Ausführungen der Vorinstanz seine eigene Sachdarstellung entgegenzubringen und wie in einem Berufungsverfahren frei zur Beweiswürdigung zu plädieren. Dabei verkennt der Beschwerdeführer, dass das Bundesgericht keine Appellationsinstanz ist, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt. Seine Vorbringen erschöpfen sich in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Urteil, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt.
4.4.2. Dass das iPhones 6s plus ihm gehört habe und G._ über die tatsächlichen Eigentumsverhältnisse am iPhone Auskunft geben könnte, bringt der Beschwerdeführer - anders als noch im vorinstanzlichen Verfahren - zu Recht nicht mehr vor. Indessen macht er nun geltend, der von ihm offerierte Zeuge könne bestätigen, dass er zumindest davon überzeugt gewesen sei, Eigentümer des iPhones 6s plus zu sein. Inwiefern die Vorinstanz in Willkür verfallen sollte, wenn sie davon ausgeht, dass es zur Erstellung des Sachverhalts nicht sachdienlich sei, wenn der angerufene Zeuge eine der vom Beschwerdeführer zu Protokoll gegebenen Versionen bestätige, zeigt der Beschwerdeführer damit jedoch nicht in einer den Anforderungen an Art. 106 Abs. 2 BGG genügenden Weise auf und ist auch nicht ersichtlich. Angesichts dessen, dass sich die Beschwerdegegnerin 2 konstant auf eine Schenkung berief, der Beschwerdeführer in seinen Einvernahmen demgegenüber durchwegs unterschiedliche Angaben zum Eigentum des iPhones 6s plus machte, er die Geschichte mit dem Tauschgeschäft erst anlässlich der richterlichen Einvernahme vorgebracht hat und aus einer von ihm an die Beschwerdegegnerin 2 geschickten Nachricht "Bi so froh das ich die shandy gno han ha nu welle Wahrheit wüsse und Du bisch so fuz blöd und änderisch dä code nöd" hervorgeht, dass es ihm gerade nicht darum ging, sein Eigentum zurück zu holen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 5.3 S. 18, Ziff. 5.5 und Ziff. 5.6 S. 19 mit Verweis auf das erstinstanzliche Urteil S. 26 f. bzw. S. 27), handelt die Vorinstanz noch im Rahmen ihres pflichtgemässen Ermessens und ohne Verletzung von Bundesrecht, wenn sie den Beweisantrag auf Befragung von G._ ablehnt, von einer genügenden Beweislage ausgeht und die Darlegungen des Beschwerdeführers betreffend Eigentum am iPhone 6s plus als Schutzbehauptungen wertet. Der blosse Umstand, dass die Vorinstanz die Beweise anders würdigt, als es der Beschwerdeführer offenbar gerne hätte, begründet noch keine Willkür. Ihre Schlussfolgerungen sind nach der Aktenlage weder offensichtlich unrichtig noch ist darin eine unhaltbare Würdigung zu erblicken. Dass sie mit der Qualifikation als Schutzbehauptung auch die irrtümliche Annahme des Eigentums seitens des Beschwerdeführers ausschliesst, bedarf keiner weiteren Ausführungen.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz hinsichtlich des Schuldspruchs wegen Raubes eine fehlerhafte Rechtsanwendung vor. Selbst wenn davon auszugehen wäre, dass er die Beschwerdegegnerin 2 am Arm gepackt, gegen die Wand gedrückt und dann das iPhone 6s plus durch das Ziehen der Kopfhörer aus deren Jackentasche genommen habe, sei der objektive Tatbestand des Raubes nicht erfüllt, zumal es an einer qualifizierten Nötigung fehle. Eine Gewalteinwirkung sei zur Wegnahme des Mobiltelefons nicht erforderlich gewesen. Die bloss körperliche Überlegenheit stelle für sich alleine keine Gewalteinwirkung dar (vgl. Beschwerde Rz. 16 S. 9).
5.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, der Beschwerdeführer habe der Beschwerdegegnerin 2 das iPhone 6s plus unter Anwendung von Gewalt weggenommen. Der Beschwerdegegnerin 2 sei es aufgrund der körperlichen Überlegenheit des Beschwerdeführers nicht möglich gewesen, sich wirksam zu wehren. Der Beschwerdeführer habe bei diesem Vorfall vorsätzlich und in Bereicherungs- und Aneignungsabsicht gehandelt. Der Tatbestand des Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB sei damit erfüllt (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 2.2 S. 23).
5.3. Des Raubes macht sich schuldig, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht (Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB).
Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung stellt der Raubtatbestand eine in Diebstahlsabsicht begangene qualifizierte Nötigung dar, um damit eine Eigentumsverschiebung herbeizuführen. Ein derartiges Nötigungsmittel ist die Gewalt. Darunter ist die unmittelbare physische Einwirkung auf den Körper zu verstehen. Den Grundtatbestand erfüllt bereits, wer das Opfer durch Gewalt veranlasst, die Wegnahme einer Sache zu dulden. Die Gewalt muss darauf gerichtet sein, den Widerstand des Opfers zu brechen. Wie bei anderen Nötigungsdelikten richtet sich die erforderliche Intensität der Gewalt nach dem Widerstand des konkreten Opfers. Zu fragen ist daher, ob die Einwirkung auf den Körper einen Schweregrad erreicht hat, der normalerweise genügt, um dem Opfer eine wirksame Gegenwehr zu verunmöglichen oder doch wesentlich zu erschweren. Als ungenügend erscheint ein kurzes Packen am Arm, ein Anrempeln zur Ablenkung oder der blosse Griff an die Gesässtasche (vgl. zum Ganzen: BGE 133 IV 207 E. 4.2 ff.; Urteile 6B_787/2019 vom 24. Oktober 2019 E. 1.1; 6B_776/2016 vom 8. November 2016 E. 2.3; je mit Hinweisen).
In subjektiver Hinsicht verlangt der Tatbestand - über die Diebstahlsabsicht hinaus - Vorsatz, der sich auf die Ausführung der Nötigungshandlung gegenüber dem Opfer zum Zwecke eines Diebstahls bezieht. Der Täter muss also die Wegnahme der Sache erzwingen wollen oder zumindest in Kauf nehmen, dass er den Widerstand des Opfers durch die ausgeübte Gewalt bricht (BGE 133 IV 207 E. 4.3.3; Urteil 6B_787/2019 vom 24. Oktober 2019 E. 1.1).
5.4. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie auf Grundlage ihres Beweisergebnisses den Tatbestand des Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB bejaht. Der Beschwerdeführer hat die Beschwerdegegnerin 2 am linken Oberarm gepackt, sie gegen die Wand gedrückt und sich des in ihrer Jackentasche befindlichen iPhones 6s plus behändigt. Nach den willkürfreien, für das Bundesgericht verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz hat er kräftemässig die Oberhand gehabt. Entsprechend sei es der Beschwerdegegnerin 2 selbst mit Hilfe ihrer Schwester nicht möglich gewesen, sich gegen die Wegnahme zu wehren. Die Vorinstanz geht zutreffend davon aus, dass der Beschwerdeführer durch die beschriebene Vorgehensweise das Tatbestandsmerkmal der Gewaltanwendung erfüllt hat. Nach den willkürfreien, für das Bundesgericht verbindlichen, vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen wusste er, dass ihm das iPhone 6s plus nicht gehörte. Durch seine Vorgehensweise wollte er die Beschwerdegegnerin 2 an der Gegenwehr hindern und ihr das Mobiltelefon entwenden. Damit ist mit der Vorinstanz sowohl der objektive als auch der subjektive Tatbestand des Raubes erfüllt.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer wendet sich schliesslich gegen den Schuldspruch wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen. Dabei macht er im Wesentlichen geltend, dass nicht er, sondern die Beschwerdegegnerin 2 mit ihm in Kontakt getreten sei. So habe sie sich im Wissen, dass er den Bus nehmen würde, ganz hinten, wo er üblicherweise einsteige, hingesetzt, ihn angeschaut und angegrinst. Zwar habe er als Erster das Wort ergriffen. Die eigentliche Kontaktaufnahme sei jedoch durch die Beschwerdegegnerin 2 mit ihrem Blickkontakt erfolgt. Sie sei die Initiantin der erfolgten Kontaktaufnahme gewesen. Der objektive Tatbestand von Art. 292 StGB sei daher nicht erfüllt. Ohnehin habe er das ihm auferlegte Kontaktverbot nicht missachten wollen. Im Gegenteil habe er mit allen ihm zur Verfügung stehenden Mitteln versucht, jeglichen Kontakt zur Beschwerdegegnerin 2 zu verhindern. In seinem Zustand voller Medikamente, mit Krücken und völlig überrascht und schockiert über die Begegnung habe er jedoch keine andere Möglichkeit gehabt, als sie anzusehen und das Wort zu ergreifen. Es fehle ihm damit am Vorsatz, weshalb auch der subjektive Tatbestand von Art. 292 StGB nicht gegeben sei (vgl. Beschwerde Rz. 19 ff. S. 11 ff.).
6.2. Die Vorinstanz erwägt, dem Beschwerdeführer sei gemäss Verfügung des Bezirksgerichts Zürich vom 8. April 2017 untersagt worden, mit der Beschwerdegegnerin 2 in irgendeiner Weise (persönlich, telefonisch, schriftlich, per SMS, per E-Mail etc.) Kontakt aufzunehmen oder sich ihr auf weniger als 200 Meter zu nähern. Für den Fall des Verstosses sei er auf die Strafandrohung von Art. 292 StGB aufmerksam gemacht worden. Dennoch habe der Beschwerdeführer die Beschwerdegegnerin 2 am 12. April 2017 im Wissen um das ihm auferlegte Kontaktverbot im Bus angesprochen und die behördliche Anordnung vorsätzlich missachtet. Der objektive wie auch der subjektive Tatbestand von Art. 292 StGB seien folglich erfüllt. Sodann werde die Behauptung des Beschwerdeführers, er sei aufgrund des Medikamenteneinflusses schuldunfähig gewesen, durch keinerlei Anhaltspunkte in den Akten gestützt. Der Beschwerdeführer sei damit anklagegemäss des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen im Sinne von Art. 292 StGB schuldig zu sprechen (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 6.2 ff. S. 20 f. und Ziff. 3.2 f. S. 23 f.).
6.3.
6.3.1. Nach Art. 292 StGB ist wegen Ungehorsam gegen amtliche Verfügungen strafbar und wird mit Busse bestraft, wer der von einer zuständigen Behörde oder einem zuständigen Beamten unter Hinweis auf die Strafdrohung dieses Artikels an ihn erlassenen Verfügung nicht Folge leistet. Bei der Bestimmung handelt es sich um eine Blankettstrafnorm. Was konkret strafbar ist, ergibt sich aus dem Inhalt der jeweiligen Verfügung. Die tatbestandsmässige Handlung liegt in der Missachtung der behördlichen Anordnung (Urteile 1B_253/2019 vom 11. November 2019 E. 5.1; 1P.600/2006 vom 21. Dezember 2006 E. 3.2; je mit Hinweisen).
6.3.2. Ein Schuldspruch wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen setzt vorsätzliches Handeln voraus. Gemäss Art. 104 StGB i.V.m. Art. 12 Abs. 2 Satz 1 StGB handelt vorsätzlich, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 104 StGB i.V.m. Art. 12 Abs. 2 Satz 2 StGB). Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft eine innere Tatsache und ist damit Tatfrage. Als solche prüft sie das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür (zu den Voraussetzungen an die Geltendmachung von Willkür vgl. E. 3.3 hiervor).
6.3.3. Die Frage, ob eine Person mit Wissen und Willen handelte, ist von der Frage der Schuldfähigkeit zu trennen. Diese bezieht sich nicht auf die Tatbestandsmässigkeit des Verhaltens, sondern auf dessen Vorwerfbarkeit und ist bei der Beurteilung des Verschuldens zu prüfen (BGE 147 IV 193 E. 1.4.4; Urteile 6B_1363/2019 vom 19. November 2020 E. 1.2.1; 6B_366/2014 vom 23. April 2015 E. 1.3.2).
6.4.
6.4.1. Der Beschwerdeführer bestreitet weder das Bestehen eines hinreichend bestimmten, unter Androhung einer Ungehorsamsstrafe erlassenen Kontakt- und Annäherungsverbots noch dass er auf die Beschwerdegegnerin 2 zugegangen sei und diese angesprochen habe. Indem er das Wort an die Beschwerdegegnerin 2 richtete, hat er die behördliche Anordnung, keinen Kontakt zu dieser aufzunehmen, zweifelsohne missachtet und den objektiven Tatbestand von Art. 292 StGB erfüllt. Daran vermögen die von ihm wortreich vorgetragenen Erklärungen, weshalb es überhaupt zur Begegnung im Bus gekommen sei, nichts zu ändern. Wie der Beschwerdeführer selbst zutreffend ausführt, wurde ihm nicht die Verletzung des Annäherungs-, sondern einzig die Verletzung des Kontaktverbots vorgeworfen. Umstände, die ihn von diesem Vorwurf entlasten würden, sind entgegen seiner Ansicht nicht ersichtlich. Seine Behauptung, die Beschwerdegegnerin 2 habe sich gezielt dorthin gesetzt, wo er am 12. April 2017 in den Bus eingestiegen sei, ist abwegig. Desgleichen gilt für seine Argumentation, sie habe ihn angeschaut und angegrinst, weshalb sie die Initiantin der Kontaktaufnahme gewesen sei. Darauf ist nicht einzugehen, zumal der Beschwerdeführer hierbei den vorinstanzlichen Sachverhalt ergänzt bzw. diesem seine eigenen Sachdarstellungen entgegenbringt, ohne jedoch Willkür in einer den Anforderungen an Art. 106 Abs. 2 BGG genügenden Weise darzutun. Abgesehen davon kann vorliegend dahingestellt bleiben, wer wen zuerst angeschaut hat, da dem Beschwerdeführer nicht der Blickkontakt, sondern das Ansprechen der Beschwerdegegnerin 2 konkret zum Vorwurf gemacht wird.
6.4.2. Im Weiteren verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie aus dem Umstand, dass der Beschwerdeführer vorgängig bei der Staatsanwaltschaft um Erlaubnis zum Betreten des Busses ersuchte, schliesst, dass dieser sich im Wissen um das bestehende Kontakt- und Annäherungsverbot und den strafrechtlichen Konsequenzen bei Nichtbefolgung über die behördliche Anordnung hinweggesetzt habe. Dass er die Beschwerdegegnerin 2 nicht habe ansprechen wollen bzw. versehentlich das Wort an diese richtete, lässt sich dem angefochtenen Urteil nicht entnehmen und ist auch nicht ersichtlich. Eine Schuldunfähigkeit - etwa wegen Medikamenteneinflusses - ist mit der Vorinstanz sodann in keiner Weise belegt. Der Schuldspruch wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen ist bundesrechtskonform.
7.
7.1. Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz vor, bei der Festlegung der Busse wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen den Strafmilderungsgrund der entschuldbaren heftigen Gemütsbewegung nach Art. 48 lit. c StGB nicht berücksichtigt zu haben (vgl. Beschwerde Rz. 24 S. 14).
7.2.
7.2.1. Nach Art. 106 Abs. 3 StGB bemisst das Gericht Übertretungsbussen nach den Verhältnissen des Täters so, dass dieser die Strafe erleidet, die seinem Verschulden angemessen ist. Dabei hat es das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse wie auch die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters zu berücksichtigen (Art. 104 StGB i.V.m. Art. 47 Abs. 1 StGB). Das Verschulden wird dabei nach der Schwere der Verletzung oder Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach bestimmt, wie weit dieser nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden (Art. 104 StGB i.V.m. Art. 47 Abs. 2 StGB).
7.2.2. Nach Art. 48 lit. c StGB mildert das Gericht die Strafe, wenn der Täter in einer nach den Umständen entschuldbaren heftigen Gemütsbewegung oder unter grosser seelischer Belastung gehandelt hat. Da die Busse die mildeste mögliche Strafe darstellt und die Tatbestände keine Mindestbusse vorsehen, bleibt eine Strafmilderung ohne Wirkung auf den Strafrahmen. Strafmilderungsgründe wirken sich bei der Strafzumessung daher lediglich strafmindernd aus (vgl. STEFAN HEIMGARTNER, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 4. Aufl. 2019, N. 35 zu Art. 106 StGB).
7.2.3. Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgeblichen Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 144 IV 313 E. 1.2; 136 IV 55 E. 5.6; je mit Hinweisen).
7.3. Das erstinstanzliche Gericht hielt im Rahmen der Strafzumessung fest, der Beschwerdeführer habe die behördliche Anordnung bewusst missachtet. Indessen sei ihm zugutezuhalten, dass er sich auf dem Weg zur Therapie befunden habe, dem Vorfall keine vorgängige Planung zugrunde gelegen sei und es sich folglich um einen spontanen Gefühlsausbruch gehandelt habe. Unter Berücksichtigung der gesamten Umstände sei die Busse auf Fr. 500.-- zu beziffern (vgl. erstinstanzliches Urteil Ziff. 7 S. 48).
Die Vorinstanz erwägt, die von der ersten Instanz ausgefällte Busse könne bestätigt werden (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 8 S. 30). Damit schliesst sie sich den Ausführungen des erstinstanzlichen Gerichts zur Festlegung der Busse an und hält dem Beschwerdeführer insofern zugute, dass er bei der Verletzung des Kontaktverbots in einem spontanen Gefühlsausbruch gehandelt habe. Die vom Beschwerdeführer geschilderte Gemütsbewegung wurde von der Vorinstanz bei der Festlegung der Busse folglich berücksichtigt. Inwiefern sie diesem Aspekt zu wenig Rechnung getragen hätte, wird vom Beschwerdeführer nicht substanziiert dargelegt und erschliesst sich nicht. Dass sie aus dem geltend gemachten Zustand nicht auf eine eingeschränkte Einsichts- oder Steuerungsfähigkeit des Beschwerdeführers geschlossen hat, ist wie bereits ausgeführt (vgl. E. 6.4.2 hiervor) nicht zu beanstanden. Die Vorinstanz verletzt das ihr bei der Strafzumessung zustehende Ermessen nicht, wenn sie dem Beschwerdeführer wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen eine Busse von Fr. 500.-- auferlegt.
8.
Der Beschwerdeführer begründet seine Anträge bezüglich der auszusprechenden Geldstrafe, dem Absehen von einem Kontaktverbot, der Herausgabe des beschlagnahmten iPhones 6s plus, der Zivilansprüche und der Kostenverlegung mit den beantragten Freisprüchen (vgl. Beschwerde Rz. 5 S. 4). Da es bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen bleibt, ist darauf nicht einzutreten.
9.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdegegnerin 2 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da sie im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zur Vernehmlassung eingeladen wurde und ihr somit keine Umtriebe entstanden sind.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. November 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer