Faits :
A.
B._ et C._, nés respectivement en 2008 et 2010, sont les enfants de A.A._ et D.A._.
Par ordonnances de mesures superprovisionnelles puis provisionnelles, la garde des enfants a été retirée dès le 31 octobre 2012 à leurs parents et confiée au Service de protection de la jeunesse (ci-après: le SPJ).
En novembre 2012, A.A._ a été incarcéré pour le meurtre de son beau-frère, pour lequel il a été condamné à une peine privative de liberté à vie.
Le divorce des parents a été prononcé par jugement du 6 février 2014. L'autorité parentale sur leurs enfants leur a été retirée, une mesure de tutelle a été instituée et la garde est restée confiée au SPJ.
En novembre 2014, la Justice de paix du district de l'Ouest lausannois a ouvert une enquête en fixation du droit de visite du père sur ses enfants. Cette enquête a été close en mai 2016 sans fixation d'un droit de visite, le père n'ayant pas suffisamment collaboré, en refusant notamment de se soumettre à une expertise psychiatrique.
Par décision du 29 novembre 2016, la Justice de paix du district de Lavaux-Oron a accepté le transfert en son for de la tutelle instituée en faveur des enfants.
B.
B.a. Par courrier du 8 mai 2018, A.A._ a informé le Juge de paix du district de Lavaux-Oron (ci-après: le Juge de paix) qu'il souhaitait renouer progressivement le contact avec ses enfants, ajoutant notamment qu'il s'engageait à collaborer pleinement à toutes démarches utiles qui permettraient, à terme, la reprise progressive des liens, notamment à se soumettre à une expertise psychiatrique.
Le 26 juillet 2018, un rapport concernant les enfants a été établi par E._, cheffe d'unité auprès de l'Office des curatelles et tutelles professionnelles (ci-après: l'OCTP) et par la tutrice des enfants. Un second rapport a été rédigé le 11 octobre 2018 par F._, cheffe de groupe au sein de l'OCTP, ainsi que par la tutrice des enfants, concernant la situation de ceux-ci.
Le 29 octobre 2018, le Juge de paix a procédé à l'audition de B._ et de C._. Le père a été entendu le lendemain, de même que F._, qui représentait la tutrice des enfants.
B.b. Par décision du 30 octobre 2018, le Juge de paix a " renoncé à l'ouverture d'une enquête en fixation du droit aux relations personnelles de A.A._ sur ses enfants B._ et C._ ".
Le 26 février 2019, la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté par le père contre cette décision. Elle a également rejeté la requête d'assistance judiciaire du recourant et rendu son arrêt sans frais.
C.
Par acte du 28 mars 2019, A.A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut principalement à la réforme de l'arrêt querellé, en ce sens qu'une enquête en fixation du droit aux relations personnelles est ouverte et que l'assistance judiciaire lui est accordée, une indemnité de 2'000 fr. étant allouée à son conseil pour la procédure de deuxième instance cantonale. Subsidiairement, il demande l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision et reprend la conclusion précitée s'agissant de l'assistance judiciaire pour la procédure de deuxième instance. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Des observations n'ont pas été demandées.
Considérant en droit :
1.
Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et dans la forme légale (art. 42 al. 1 LTF), le recours est dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) rendue sur recours par une autorité supérieure statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF), dans une affaire de nature non pécuniaire sujette au recours en matière civile (art. 72 al. 2 ch. 6 LTF). Le recourant, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF). Le recours est donc en principe recevable.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 s. LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF); cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés (ATF 142 III 364 consid. 2.4 et les références). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (ATF 142 I 99 consid. 1.7.1; 142 III 364 consid. 2.4 et la référence). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (ATF 142 II 369 consid. 2.1; 142 III 364 consid. 2.4).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF); il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 143 I 310 consid. 2.2 et la référence), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné (cf. supra consid. 2.1). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (ATF 141 IV 249 consid. 1.3.1 et la référence).
I. Droit aux relations personnelles
3.
3.1. Selon les constatations de l'arrêt querellé, le premier juge a considéré qu'il était prématuré d'ouvrir une enquête en fixation des relations personnelles entre le recourant et ses enfants. Il a retenu en substance que ceux-ci, âgés de dix et huit ans, n'avaient pas de contact avec leur père depuis six ans, qu'ils refusaient de le voir de manière claire, tant par le biais de leur tutrice que lors de leur audition, que les événements traumatiques qu'ils avaient subis faisaient encore clairement partie de leur quotidien, que quand bien même ils se développaient au mieux compte tenu des circonstances, chaque changement les perturbait, et que la simple idée de l'ouverture d'une enquête en fixation des relations personnelles les ébranlait. Il a ajouté qu'une telle enquête nécessiterait la mise en oeuvre d'une expertise pédopsychiatrique, ce qui les déstabiliserait davantage. Il a estimé que leur intérêt au maintien d'une certaine stabilité l'emportait, en l'état, sur l'intérêt du père à une reprise des contacts, qu'il convenait de raisonner de manière progressive et que ce n'était que lorsque le lien mère-enfants se serait stabilisé qu'il pourrait être envisageable d'introduire le père.
Pour sa part, la juridiction précédente a tout d'abord indiqué que le recourant devait effectivement bénéficier d'une enquête, mais qu'en réalité, celle-ci avait eu lieu et que le résultat était le même, qu'une enquête soit formellement ouverte ou non. Elle a ensuite relevé que, contrairement à ce qui avait été le cas dans l'affaire de la Cour européenne des droits de l'Homme citée par le père (arrêt CourEDH Elsholz c/ Allemagne du 13 juillet 2000 [requête n° 25735/94]), celui-ci avait en l'espèce pu participer au processus décisionnel et les enfants ne résidaient pas auprès de leur mère, leur refus clairement exprimé de voir leur père ne pouvant être considéré comme le résultat d'une instrumentalisation. Pour le surplus, elle a considéré que, contrairement à ce que soutenait le recourant, ce n'était pas parce que ses enfants avaient retrouvé une certaine stabilité que cela signifiait que tout allait bien. Preuve en était que la situation avec leur mère était encore fragile. Par ailleurs, il ressortait des rapports des 26 juillet et 11 octobre 2018 que les enfants éprouvaient de la peur à l'égard de leur père et que l'idée de le revoir les effrayait. Ainsi, B._ pouvait faire des cauchemars liés à la famille paternelle si cette question était abordée. La réouverture d'une enquête, avec les mesures que cela impliquait, provoquait également des angoisses chez les enfants. Ils étaient tous les deux inquiets de devoir être entendus au sujet d'un éventuel droit de visite de leur père, craignant que leurs propos lui soient transmis. De plus, lors de son audition du 30 octobre 2018, F._ avait déclaré que la mise en oeuvre d'une expertise réveillerait un certain traumatisme chez les enfants. Elle avait également affirmé que ceux-ci n'allaient pas si bien que ça, qu'ils présentaient des craintes, qu'ils avaient de la difficulté à faire de l'ordre dans toutes leurs émotions et qu'il fallait leur laisser le temps d'être suffisamment solides.
S'agissant du grief soulevé par le père en lien avec la prise en compte de l'avis des enfants, la cour cantonale a relevé que ceux-ci étaient catégoriques lorsqu'ils affirmaient ne pas vouloir de contact avec leur père, qui suscitait toujours de la crainte chez eux. Ainsi, lors de son audition du 29 octobre 2018, B._ avait déclaré que la possibilité d'une reprise des relations avec son père l'inquiétait, qu'elle n'avait pas envie de lui reparler, qu'elle ne voulait pas du tout le voir et qu'elle refusait d'avoir des contacts avec lui, même par un autre moyen, expliquant que c'était à cause de lui que C._ et elle étaient dans un foyer et qu'il leur avait fait beaucoup de mal. Elle avait précisé qu'elle n'aurait plus jamais envie de le voir, même s'il avait changé, et qu'il ne lui manquait pas. Elle avait indiqué qu'elle ne comprenait pas sa demande puisqu'il ne souhaitait auparavant pas les voir, son frère et elle. Entendu le même jour que sa soeur, C._ avait quant à lui affirmé qu'il ne souhaitait pas voir son père, et pour toujours, même s'il avait changé, car il avait fait du mal à sa famille et que c'était à cause de lui que sa soeur et lui étaient dans un foyer. Les enfants avaient également refusé d'être pris en photo pour leur père ensuite de la demande de celui-ci et de lire ou voir les documents qu'il avait envoyés.
La cour cantonale a relevé que certes, B._ et C._ n'avaient pas atteint l'âge de douze ans révolus fixé par la jurisprudence fédérale. Cela étant, on ne pouvait faire totalement abstraction de leurs propos dès lors qu'ils avaient exprimé à de nombreuses reprises et aux différents intervenants leur volonté de ne pas revoir leur père. De plus, ils vivaient en foyer et leur attitude négative ne pouvait par conséquent être essentiellement influencée par leur mère. Au contraire, il était clair qu'ils étaient encore traumatisés et avaient peur de leur père.
L'autorité de deuxième instance a encore souligné que, comme l'avait relevé le Juge de paix, il ne s'agissait pas de fermer définitivement la porte au père, mais d'attendre que les enfants aillent mieux, que la situation avec leur mère soit stabilisée et que l'idée même d'envisager des démarches permettant un éventuel droit de visite de leur père ne suscite pas craintes et angoisses chez eux. A cet égard, lors de son audition du 30 octobre 2018, F._ avait affirmé que les enfants étaient encore perturbés et que le temps dont ils avaient besoin pour aller mieux et imaginer reprendre contact avec leur père n'était pas encore arrivé, estimant la démarche de celui-ci prématurée.
Pour ces motifs, la cour cantonale a rejeté le recours.
3.2. Le recourant fait grief à l'autorité cantonale d'avoir arbitrairement considéré qu'une enquête avait véritablement eu lieu, alors que le Juge de paix avait en réalité expressément refusé d'en ouvrir une. Il fait valoir que, compte tenu de la complexité de la cause et des intérêts en jeu, une simple audition des enfants ne saurait être considérée comme une " enquête digne de ce nom ".
Se prévalant en outre des art. 8 CEDH, 9 al. 3 CDE et 273 CC, il se plaint de ce qu'on lui refuse toutes relations personnelles avec ses enfants, qu'il n'a pas vus depuis près de sept ans, sans même qu'il ait été procédé au moindre examen de la situation. Il affirme en substance ne pas avoir demandé un droit aux relations personnelles, mais uniquement l'ouverture d'une enquête, ajoutant que seule une telle mesure permettrait, par le biais d'expertises notamment, de déterminer si la reprise des relations personnelles est dans l'intérêt des enfants et, dans l'affirmative, d'en dessiner les contours. Le recourant conteste la décision entreprise, pour le motif qu'elle reposerait principalement sur le refus de le voir exprimé par ses enfants, refus qui est rapporté principalement " par les tutrices de l'OCTP qui ne sont pas psychiatres et ne sont donc pas à même de mener à bien une enquête de l'ampleur qu'un cas comme celui-ci exige ". Il fait valoir que l'avis de ses enfants, qui sont âgés de moins de douze ans, doit à cet égard être interprété avec précaution et que contrairement à ce qui ressort de l'arrêt cantonal, leur refus de le voir n'a pas été exprimé de manière libre. Il en veut pour preuve qu'au vu des actes répréhensibles qu'il a commis par le passé, une image positive de lui n'a pas pu être dépeinte auprès de ses enfants, étant relevé que même s'ils ne vivent pas avec leur mère, celle-ci les voit régulièrement. Se référant ensuite à l'affaire Elsholz contre Allemagne précitée (cf. supra consid. 3.1), il estime que le refus d'ouvrir une enquête procède d'une ingérence grave et non justifiée dans son droit au respect de sa vie familiale, ajoutant que c'est maintenant, alors que ses enfants sont encore en relativement bas âge, qu'il conviendrait de mettre en oeuvre les démarches permettant une reprise des relations personnelles avec leur père, indispensables à leur bon développement, et ainsi d'éviter que la situation actuelle ne se cristallise. Enfin, il fait valoir que le refus pur et simple d'ouvrir une enquête en vue de la fixation d'un droit aux relations personnelles ne respecte pas le " principe d' ultima ratio ".
3.3. En l'espèce, comme le recourant ne prétend pas que la législation suisse contreviendrait aux art. 8 CEDH et 9 al. 3 CDE, il suffit d'examiner le bien-fondé des griefs tirés de la violation du droit fédéral (arrêt 5A_184/2017 du 9 juin 2017 consid. 4 et les références).
3.3.1. Aux termes de l'art. 273 al. 1 CC, le parent qui ne détient pas l'autorité parentale ou la garde ainsi que l'enfant mineur ont réciproquement le droit d'entretenir les relations personnelles indiquées par les circonstances. Le droit aux relations personnelles est conçu à la fois comme un droit et un devoir de ceux-ci (cf. art. 273 al. 2 CC), mais aussi comme un droit de la personnalité de l'enfant; il doit servir en premier lieu l'intérêt de celui-ci (ATF 131 III 209 consid. 5 et les références; cf. ég. ATF 142 III 617 consid. 3.2.3 et la référence); dans chaque cas, la décision doit donc être prise de manière à répondre le mieux possible à ses besoins (ATF 129 III 250 consid. 3.4.2 et les références; arrêt 5A_111/2019 du 9 juillet 2019 consid. 2.3), l'intérêt des parents étant relégué à l'arrière-plan (ATF 130 III 585 consid. 2.2.1 et les références; arrêt 5A_111/2019 précité consid. 2.3).
Le droit aux relations personnelles n'est pas absolu. Si les relations personnelles compromettent le développement de l'enfant, si les père et mère qui les entretiennent violent leurs obligations, s'ils ne se sont pas souciés sérieusement de l'enfant ou s'il existe d'autres justes motifs, le droit d'entretenir ces relations peut leur être retiré ou refusé (art. 274 al. 2 CC). Il importe en outre que cette menace ne puisse être écartée par d'autres mesures appropriées. Cette règle découle du principe de la proportionnalité auquel sont soumis le refus ou le retrait de relations personnelles avec l'enfant en tant que mesures de protection. Le retrait de tout droit à des relations personnelles constitue l' ultima ratioet ne peut être ordonné, dans l'intérêt de l'enfant, que si les effets négatifs des relations personnelles ne peuvent être maintenus dans des limites supportables pour l'enfant (ATF 122 III 404 consid. 3b et les références; arrêt 5A_210/2018 du 14 décembre 2018 consid. 2.1).
3.3.2. L'autorité compétente doit statuer sur la requête en fixation des relations personnelles après avoir instruit la cause. La maxime inquisitoire s'applique en ce qui concerne l'établissement des faits et l'appréciation des preuves (art. 446 al. 1 et 2 CC applicable par renvoi de l'art. 314 al. 1 CC). L'autorité, qui a le devoir d'administrer les preuves, n'est cependant pas liée par les offres de preuves des parties; elle décide au contraire selon sa conviction quels faits doivent encore être établis et quels sont les moyens de preuves pertinents pour démontrer ces faits (arrêts 5A_191/2018 du 7 août 2018 consid. 5.2.1; 5A_184/2017 du 9 juin 2017 consid. 3.1 et les références). Le principe de la maxime inquisitoire ne lui interdit donc pas de procéder à une appréciation anticipée des preuves déjà recueillies pour évaluer la nécessité d'en administrer d'autres (ATF 130 III 734 consid. 2.2.3; arrêts 5A_667/2018 du 2 avril 2019 consid. 4.3; 5A_191/2018 précité consid. 5.2.1).
L'autorité peut charger une tierce personne ou un service d'effectuer une enquête (art. 446 al. 2, 2ème phr., CC applicable par renvoi de l'art. 314 al. 1 CC). Sauf exceptions qui ne sont pas réalisées dans le cas présent, l'expertise ne constitue qu'une mesure probatoire parmi d'autres (cf. art. 446 al. 2, 3ème phr., CC applicable par renvoi de l'art. 314 al. 1 CC). L'autorité doit l'ordonner lorsqu'elle apparaît comme le seul moyen de preuve idoine, en particulier lorsqu'elle ne bénéficie pas de connaissances personnelles suffisantes pour se prononcer sur le bien de l'enfant, par exemple lorsque celui-ci souffre d'une maladie ou présente un comportement pathologique, ou encore lorsqu'elle ne dispose d'aucun élément de preuve sur des faits pertinents pour la décision; elle jouit à cet égard d'un large pouvoir d'appréciation (art. 4 CC; arrêts 5A_191/2018 précité consid. 5.2.1; 5A_184/2017 précité consid. 3.1 et les références).
3.4. En l'occurrence, il y a lieu de relever que si le père cite l'art. 273 CC, il ne remet en réalité pas expressément en cause (cf. supra consid. 2.1) la décision entreprise en tant qu'elle lui refuse, en application de l'art. 274 al. 2 CC, tout droit aux relations personnelles, n'invoquant le " principe de l' ultima ratio " qu'en lien avec le " refus de l'ouverture d'une enquête ", et exposant lui-même qu'il ne demande pas un droit aux relations personnelles, mais uniquement l'ouverture d'une enquête. A cet égard, contrairement à ce que soutient le recourant, il ne s'agit, en l'espèce, pas de savoir si la cour cantonale a constaté les faits de manière insoutenable en retenant qu'une enquête avait en réalité été menée par le Juge de paix, mais de déterminer si la juridiction précédente a violé la maxime inquisitoire et s'est livrée à une appréciation anticipée des preuves arbitraire en considérant qu'une expertise n'était pas nécessaire.
Or, contrairement à ce que fait valoir le père, l'autorité cantonale n'a pas omis de procéder à un examen de la situation et d'instruire la cause. Le Juge de paix a entendu personnellement les enfants (sur les principes applicables en la matière, cf. not. arrêt 5A_971/2015 du 30 juin 2016 consid. 5.2) ainsi que le recourant et F._, pour la tutrice des enfants, sur les questions pertinentes pour trancher le litige et disposait en outre de rapports de l'OCTP et de la tutrice. La juridiction précédente a apprécié les preuves déjà recueillies et en a conclu que l'établissement d'une expertise n'était pas nécessaire pour refuser, en l'état, tout droit aux relations personnelles entre le recourant et ses enfants, lesquels étaient encore traumatisés et avaient peur de leur père. Il ressort en outre de la décision attaquée que la mise en oeuvre d'une expertise serait en elle-même de nature à provoquer des angoisses chez les enfants. De telles considérations sont exemptes d'arbitraire, au vu des circonstances de l'espèce. En effet, il ressort de l'arrêt 6B_326/2016 du 22 mars 2017 - dont les faits peuvent ici être considérés comme notoires, dès lors que cet arrêt concerne le recourant (cf. parmi plusieurs, arrêt 5A_610/2016 du 3 mai 2017 consid. 3.1) -, que celui-ci a été condamné à une peine privative de liberté à vie pour assassinat, lésions corporelles simples qualifiées, tentative de lésions corporelles simples qualifiées, voies de fait qualifiées, vol, dommages à la propriété, escroquerie, tentative d'escroquerie, menaces qualifiées, tentative de contrainte, violation de domicile, contrainte sexuelle, viol, violation du devoir d'assistance et d'éducation, faux dans les titres, infraction à la loi fédérale sur les armes, violations simple et grave des règles de la circulation, violation des devoirs en cas d'accident et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Parmi les faits pertinents pour la présente affaire, on peut relever qu'entre mars 2008 et le 12 avril 2012, date à laquelle son épouse s'est réfugiée au centre d'accueil G._, A.A._ s'en est à de nombreuses reprises pris physiquement à celle-ci en la frappant avec ses mains et ses poings, visant le plus souvent le visage; il a également à plusieurs occasions jeté des objets, comme une télécommande ou un verre, sur son épouse. A la mi-mars 2008, ne supportant pas que celle-ci, qui était enceinte de leur fille, ait été auscultée par un gynécologue de sexe masculin, A.A._ l'a giflée à plusieurs reprises avant de la frapper sur le ventre et les jambes avec le pied d'un tabouret qu'il venait de casser à cette fin. A cette occasion, il a affirmé qu'il préférait que leur fille meure car elle allait devenir comme sa mère. Par ailleurs, le 12 avril 2012, il a giflé fortement son épouse, qu'il soupçonnait d'adultère; il lui a en outre déclaré qu'il allait les brûler avec de l'essence, elle et les enfants. Il lui a serré le cou avec une main avant qu'elle ne parvienne à le repousser et à se réfugier avec les enfants chez une voisine. Il ressort en outre de l'arrêt pénal précité que depuis la naissance des enfants, les scènes de violence se sont déroulées en leur présence. Par ailleurs, entre mars 2008 et le 12 avril 2012 également, A.A._ a proféré, à de très nombreuses reprises, des menaces de mort envers son épouse et la famille de celle-ci ainsi que leurs enfants. Entre la fin de l'été 2011 et le début 2012, il a dit à son épouse, en présence d'un tiers, qu'il était prêt à tuer n'importe qui car il n'aimait ni son épouse ni ses enfants ni lui-même. Entre l'été 2010 et le 12 avril 2012, profitant du climat de terreur imposé à son épouse par ses violences physiques et ses menaces de mort, il a contraint celle-ci à de nombreuses reprises à entretenir des relations sexuelles complètes avec lui et à lui faire des fellations. Il est arrivé plusieurs fois que leurs enfants, qui dormaient avec eux, se réveillent et assistent à ces relations sexuelles. Des scènes analogues se sont reproduites entre mai et le 29 septembre 2012, alors que son épouse avait repris la vie commune après un séjour au centre d'accueil G._.
Les circonstances de l'espèce diffèrent ainsi de celles de l'affaire Elsholz contre Allemagne citée par le recourant. En particulier, la cour cantonale pouvait considérer sans arbitraire, au vu des événements auxquels les enfants ont été confrontés, d'une part, que leur refus de voir leur père ne constituait pas le résultat d'une instrumentalisation - ceci même s'ils ont gardé des contacts avec leur mère -, d'autre part, que la mise en oeuvre d'une expertise était, en l'état, de nature à les traumatiser davantage, de sorte qu'une telle mesure d'instruction, outre qu'elle serait impropre à ébranler sa conviction (ATF 145 I 167 consid. 4.1 et la référence; 141 I 60 consid. 3.3), serait, pour le moment, contraire à leur intérêt. En définitive, au vu de l'ensemble des circonstances, l'appréciation anticipée des preuves à laquelle s'est livrée l'autorité cantonale en confirmant qu'en l'espèce, il n'était pas nécessaire d'ordonner une expertise pédopsychiatrique pour statuer sur la question de la fixation du droit aux relations personnelles est exempte d'arbitraire. On rappellera également que le juge n'a pas tenu compte uniquement de l'audition des enfants, mais également de l'avis des divers intervenants de l'OCTP qui allait dans le même sens, et que, quand bien même les enfants n'auraient pas la capacité de discernement au vu de leur âge, l'autorité pouvait prendre en compte leur audition en tant qu'élément lui permettant de se faire une idée personnelle et de disposer d'une source de renseignements supplémentaires pour établir l'état de fait et prendre sa décision (ATF 133 III 146 consid. 2.6; arrêt 5A_52/2018 du 7 mars 2018 consid. 5.3 et les références). Enfin, il y a lieu de relever que la juridiction précédente n'a pas définitivement refusé au recourant tout droit aux relations personnelles, mais a jugé qu'en l'état, sa requête était prématurée.
Au vu de ce qui précède, les griefs du recourant doivent être rejetés.
II. Assistance judiciaire en instance cantonale
4.
Le père reproche à l'autorité cantonale d'avoir violé l'art. 117 CPC en rejetant sa requête d'assistance judiciaire au motif que son recours était manifestement mal fondé et d'emblée dénué de chances de succès.
En matière de protection de l'enfant, les dispositions relatives à la procédure devant l'autorité de protection de l'adulte sont applicables par analogie (art. 314 al. 1 CC). En tant qu'il ne contient pas de règles particulières, ce qui est le cas pour l'assistance judiciaire (arrêt 5A_511/2016 du 9 mai 2017 consid. 4.1), le droit fédéral attribue aux cantons la compétence de régir la procédure dans ce domaine (art. 450f in initio CC). Dans le canton de Vaud, les art. 1 à 196 CPC notamment s'appliquent à titre complémentaire en matière de procédure d'intervention des autorités de protection de l'enfant (art. 12 LVPAE/VD; BLV 211.255). Ces dispositions étant applicables à titre de droit cantonal supplétif, le Tribunal fédéral ne peut intervenir que si l'autorité précédente a versé dans l'arbitraire ou enfreint d'autres droits constitutionnels (ATF 140 III 385 consid. 2.3; 139 III 225 consid. 2.3), et pour autant qu'un tel grief ait été invoqué et régulièrement motivé (art. 106 al. 2 LTF; cf. supra consid. 2.1).
En l'occurrence, le recourant, qui reproche à l'autorité cantonale d'avoir violé l'art. 117 CPC, ne soulève aucun grief de nature constitutionnelle, de sorte que sa critique est d'emblée irrecevable.
5.
En conclusion, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Celui-ci étant d'emblée voué à l'échec, la requête d'assistance judiciaire du recourant doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Les frais judiciaires sont donc mis à sa charge (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux participants à la procédure et à la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 5 août 2019
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Feinberg