Considérant en fait et en droit :
1.
1.1. A.A._, né en 1954, ressortissant de la République démocratique du Congo (RDC), est entré en Suisse le 24 octobre 1985, à l'âge de 31 ans et a déposé une demande d'asile. Le 24 juillet 1991, le canton de Vaud a délivré à l'intéressé une autorisation de séjour pour cas personnel d'extrême gravité régulièrement renouvelée par la suite. Le 11 juillet 2001, il a obtenu une autorisation d'établissement.
A.A._ a été marié une première fois. De cette union est née une fille qui a vécu en France avec sa mère séparée de l'intéressé. Aujourd'hui majeure, elle vit à Lausanne où elle suit une école d'infirmière. L'intéressé s'est marié à nouveau le 31 mai 2010 avec B.A._ avec laquelle il a eu l'enfant C.A._, né en 2010. Le couple vit séparé depuis avril 2013. Par convention de mesures protectrices de l'union conjugale du 8 décembre 2013, la garde de l'enfant a été attribuée à la mère, le père jouissant d'un libre et large droit de visite ou, à défaut, d'un droit de visite usuel d'un week-end sur deux ainsi qu'un après-midi par semaine. Aucune contribution d'entretien n'a été prévue au vu de la dépendance à l'aide sociale du père.
1.2. Par jugement du 21 février 2008, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a condamné l'intéressé pour conduite en état d'ébriété à une peine pécuniaire de 28 jours-amende, avec sursis pendant deux ans et à une amende de 450 francs.
Par jugement du 31 août 2015, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Côte a condamné l'intéressé pour actes d'ordre sexuel avec un (e) enfant et viol, à une peine privative de liberté de 20 mois dont 6 mois ferme et sursis pour le surplus à l'exécution de la peine de 14 mois et un délai d'épreuve de 4 ans. Ce jugement a été confirmé par la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal le 16 février 2016.
Entre janvier 2003 et juin 2016, l'intéressé a dépendu de manière presque ininterrompue de l'aide sociale, sa dette s'élevant à 256'970.80 fr. selon le décompte du Centre social régional de Lausanne (CSR) du 14 décembre 2017. Le 22 mars 2019, il a atteint l'âge légal de la retraite et touche une rente AVS.
1.3. Par décision du 13 juillet 2018, le Chef du Département de l'économie, de l'innovation et du sport du canton de Vaud (ci-après: le Département), sur proposition du Service de la population du canton de Vaud (ci-après: le Service de la population), après que celui-ci ait entendu l'intéressé, a révoqué l'autorisation d'établissement de ce dernier et prononcé son renvoi de Suisse.
Par arrêt du 5 décembre 2019, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par l'intéressé contre la décision précitée du Département.
2.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ demande en substance au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, outre l'assistance judiciaire et l'effet suspensif, le maintien de son autorisation d'établissement. Subsidiairement, il requiert l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité administrative pour instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants.
Il n'a pas été procédé à un échange d'écritures.
Par ordonnance du 27 janvier 2020, le Président de la IIe Cour de droit public a admis la demande d'effet suspensif.
3.
3.1. D'après l'art. 83 let. c ch. 2 LTF, le recours en matière de droit public est irrecevable contre les décisions relatives à une autorisation de droit des étrangers à laquelle ni le droit fédéral ni le droit international ne donnent droit. Il est recevable contre les décisions révoquant, comme en l'espèce, une autorisation d'établissement, parce qu'il existe en principe un droit au maintien de cette autorisation (ATF 135 II 1 consid. 1.2.1 p. 4; arrêt 2C_438/2016 du 11 janvier 2017 consid. 1.1 non publié in ATF 143 II 1).
3.2. Dans ses conclusions, le recourant se réfère bien à la cause PE.2018.0325, mais indique, visiblement par erreur, pour la date de l'arrêt attaqué, le 16 janvier 2018 en lieu et place du 5 décembre 2019 et demande, dans sa conclusion subsidiaire, le renvoi de la cause au Secrétariat d'Etat aux migrations, au lieu d'un renvoi au Service de la population. Ces erreurs ne sauraient porter préjudice au recourant, dans la mesure où les conclusions du recours doivent être interprétées à la lumière de ses motifs (cf. ATF 137 II 313 consid. 1.3 p. 317) et qu'il ressort clairement du mémoire de recours que le recourant s'en prend à l'arrêt du 5 décembre 2019 du Tribunal cantonal et demande subsidiairement le renvoi de la cause au Service de la population.
3.3. Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public sont également réunies (cf. art. 42, 45, 46, 82 let. a, 86 al. 1 let. d et al. 2, 89 al. 1, 90 et 100 al. 1 LTF), si bien qu'il convient d'entrer en matière.
4.
4.1. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits constatés par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Selon l'art. 97 al. 1 LTF, le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause. Le recourant doit le démontrer de manière conforme aux exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 142 II 355 consid. 6 p. 358; 139 II 373 consid. 1.6 p. 377). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut en principe être présenté (art. 99 al. 1 LTF).
4.2. En l'occurrence, le recourant se plaint à plusieurs reprises d'arbitraire dans l'appréciation des faits, en mêlant parfois les considérations relatives au fait et au droit, mais sans démontrer en quoi les faits retenus par l'instance précédente auraient été établis de manière insoutenable ou en violation du droit. Ce grief doit partant être écarté.
C'est donc sur la seule base des faits constatés par l'autorité précédente que la cause sera examinée en droit.
5.
Le Tribunal cantonal a correctement exposé le droit applicable (art. 63 al. 1 et 2 [dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2018 [RO 2016 1249], 62 al. 1 let. b et 96 al. 1 LEtr [RS 142.20], intitulée, depuis le 1er janvier 2019, loi fédérale sur les étrangers et l'intégration [LEI, RO 2017 6521], et 8 CEDH), ainsi que la jurisprudence y relative (cf. 144 I 91 consid. 4.2 p. 96; 139 I 145 consid. 2.1 et 2.4 p. 147 et 149; 139 I 16 consid. 2.1 et 2.2.1 p. 18 s.); il y est ainsi renvoyé (art. 109 al. 3 LTF). Il relève notamment à juste titre que la condamnation pénale du recourant à 20 mois de prison est antérieure à l'entrée en vigueur, le 1er octobre 2016, des art. 66a ss CP (RS 311.0) prévoyant qu'il appartient au juge pénal et non à l'autorité administrative de statuer sur le sort des étrangers ayant commis des infractions (RO 2016 2329). Ces dispositions ne s'appliquent donc pas au présent cas.
6.
En raison de sa condamnation à 20 mois de peine privative de liberté, le recourant remplit la condition de la peine de longue durée de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr par renvoi de l'art. 63 al. 1 let. a et al. 2 LEtr justifiant la révocation de son autorisation d'établissement (cf. ATF 139 I 16 consid. 2.1 p. 18). A cet égard, la référence du recourant à la jurisprudence " Reneja " ne lui est d'aucun secours. En effet, la limite indicative de deux ans de privation de liberté prévue par cette jurisprudence relève de l'examen de la proportionnalité des mesures prises en application de la LEtr. Elle ne concerne pas la question de savoir s'il existe, dans un cas d'espèce, un motif de révocation d'une autorisation d'établissement au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr (cf. ATF 135 II 377 consid. 4.3 s. p. 381; 130 II 176 consid. 4.1 p. 185; arrêt 2C_806/2018 du 20 mars 2019 consid. 4.3 et la référence citée). Par ailleurs, l'octroi d'un sursis ou d'un sursis partiel est sans incidence sur la qualification de peine de longue durée selon l'art. 62 al. 1 let. b LEtr (cf. ATF 139 I 16 consid. 2.1 p. 18).
Le recourant fait valoir en vain qu'il conteste la condamnation pénale précitée et s'estime victime d'une erreur judiciaire. Le recourant n'apporte en effet aucun élément concret qui permettrait de remettre en question sa condamnation pénale du 31 août 2015, confirmée sur appel le 16 février 2016. Par ailleurs, le recourant clamant son innocence, on s'étonnera qu'il n'ait pas contesté ce dernier jugement auprès du Tribunal fédéral. En outre, il ressort de l'arrêt attaqué que ses allégations à cet égard, portant notamment sur l'envoutement de l'enfant lors d'une séance de sorcellerie à Paris, sont abracadabrantes et ont déjà fait l'objet d'une instruction et d'un jugement pénal. Le recourant invoque certes l'arbitraire concernant l'appréciation des faits sur ce point, mais toutefois, comme déjà mentionné, sans expliquer ni démontrer en quoi l'autorité précédente aurait retenu les faits de manière insoutenable ou en violation du droit. Le recours ne satisfait ainsi pas aux exigences de motivation accrues de l'art. 106 al. 2 LTF et ce grief doit partant être écarté (cf. supra consid. 4).
7.
Le recourant se plaint d'une violation du principe de proportionnalité contenu aux art. 8 par. 2 CEDH et 96 al. 1 LEtr, dont la portée est analogue (cf. arrêt 2C_781/2018 du 28 août 2019 consid. 3.2). Il invoque également l'art. 3 CDE (RS 0.107). Il fait valoir la longue durée de son séjour en Suisse, sa forte intégration dans ce pays, l'intensité du lien affectif qu'il entretient avec son fils, le temps écoulé depuis l'infraction qui lui est reprochée, son bon comportement depuis lors, son état de santé, ainsi que les difficultés auxquelles il devra faire face en cas de retour dans son pays d'origine.
7.1. En l'occurrence, il y a lieu de confirmer la proportionnalité de la mesure pour les raisons exposées par l'instance précédente, auxquelles il est renvoyé (art. 109 al. 3 LTF). Elle a en particulier dûment pris en considération la peine pénale prononcée et la gravité de l'infraction commise. A cet égard, il ressort en particulier de l'arrêt attaqué que le recourant a été condamné à 20 mois de peine privative de liberté en 2015 pour avoir violé sauvagement une fillette apeurée, âgée de 7 à 8 ans, entre 2007 et 2008, sous le regard complaisant de son ami, père de l'enfant, qui lui livrait sa fille. Selon les juges pénaux sa responsabilité était pleine et entière. Comme le mentionne à juste titre le Tribunal cantonal, le recourant a ainsi porté atteinte à des biens particulièrement importants, à savoir l'intégrité physique et l'intégrité sexuelle des enfants. Sa faute doit donc être qualifiée de très lourde et il faut souligner que le législateur a exprimé la volonté de se montrer intransigeant à l'égard de telles infractions (cf. art. 121 al. 3 let. a Cst. et 66a al. 1 let. h CP). En outre, le Tribunal cantonal relève également l'absence de prise de conscience, de repentir et de scrupules du recourant au sujet des faits qu'il a commis et qui conduisent aujourd'hui à la révocation de son autorisation d'établissement. Par ailleurs, la condamnation du recourant a été assortie d'un sursis partiel avec un délai d'épreuve de quatre ans, qui est proche du maximum de cinq ans prévu par la loi (art. 44 al. 1 CP). Cette durée du délai d'épreuve, prononcée alors que les faits étaient anciens, met en évidence l'existence d'un risque de récidive non négligeable (cf. arrêt 2C_935/2019 du 6 février 2020 consid. 6.4 et la référence citée). Sur le vu de ces éléments, le Tribunal cantonal pouvait à bon droit retenir qu'il existait un intérêt public important à éloigner le recourant de Suisse. Dans les présentes circonstances, seuls des éléments exceptionnels permettraient de faire pencher la balance en faveur de l'intéressé.
7.2. Sous l'angle des intérêts privés à rester dans ce pays, l'autorité précédente n'a négligé aucun élément essentiel, en particulier, la longue durée du séjour en Suisse du recourant (34 ans), son âge, son état de santé et la présence de son fils dans ce pays. Son appréciation du degré d'intégration en Suisse de l'intéressé ne prête pas le flanc à la critique. A cet égard, les propos du recourant sont déplacés et téméraires lorsqu'il reproche à l'autorité précédente de verser dans l'arbitraire en déduisant de son "prétendu comportement criminel", à l'origine de sa condamnation du 31 août 2015, qu'il n'avait pas assimilé toutes les règles fondamentales de la vie en Suisse et ne respectait pas l'Etat de droit. Il se trompe également lorsqu'il prétend qu'il n'aurait pas d'autres antécédents sur le plan pénal que cette condamnation, puisqu'il ressort de l'arrêt entrepris qu'il a été condamné le 21 février 2008 notamment à une peine pécuniaire de 28 jours-amende pour conduite en état d'ébriété. En outre, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant a émargé à l'aide sociale depuis de très nombreuses années, sa dette s'élevant à plus de 250'000 fr., selon un décompte de décembre 2017. Sur le vu de ces éléments, le fait d'avoir occupé plusieurs emplois et oeuvré comme entraîneur de football pour des enfants ne saurait suffire à retenir l'existence d'une bonne intégration en Suisse. Au demeurant, contrairement à ce que soutient le recourant, la dépendance à l'aide sociale et le parcours professionnel sont des éléments à prendre en compte dans l'examen de la proportionnalité de la mesure (cf., parmi d'autres, arrêt 2C_653/2019 du 12 novembre 2019 consid. 9).
Le temps écoulé depuis les faits reprochés au recourant (un peu plus de 10 ans) et l'absence de nouvelle condamnation depuis lors ne sauraient être déterminants. Sur ce point, il faut relever que le recourant savait qu'une enquête était menée par la police sur les faits en cause dès novembre 2010 (art. 105 al. 2 LTF). Après sa condamnation, il a successivement fait l'objet d'un contrôle des autorités lorsqu'il a exécuté sa peine, puis s'est trouvé sous la menace d'une révocation de son sursis. On ne peut donc pas tirer de conclusion définitive sur sa dangerosité en raison du bon comportement adopté ces dernières années. En outre, il faut rappeler qu'il est de toute façon attendu d'un délinquant qu'il se comporte de manière adéquate durant l'exécution de sa peine, y compris durant la phase probatoire (cf. ATF 139 II 121 consid. 5.5.2 p. 128; arrêt 2C_935/2019 du 6 février 2020 consid. 6.4).
Au surplus, l'autorité précédente a retenu à juste titre que les conditions permettant au recourant de séjourner en Suisse auprès de son fils n'étaient pas remplies (concernant les conditions en lien avec l'art. 8 CEDH, cf. ATF 144 I 91 consid. 5.1 ss p. 96 s.). En effet, celles-ci requièrent notamment du recourant un comportement irréprochable en Suisse, ce qui doit en l'occurrence être nié, et l'autorité précédente retient, de façon à lier le Tribunal fédéral, que l'existence de liens familiaux particulièrement forts du point de vue affectif et économique n'a pas été établie par le recourant, de même que l'impossibilité de maintenir des liens avec son enfant depuis l'étranger. Par ailleurs, le recourant n'explique pas en quoi l'appréciation du Tribunal cantonal serait insoutenable lorsqu'il indique que le rapport d'investigation de la police du 23 mai 2018 serait de nature à jeter le doute sur l'intérêt de l'enfant à entretenir des contacts réguliers avec son père au sens de l'art. 3 CDE. Ce rapport fait en effet suite à une dénonciation pénale du Service de protection de la jeunesse du canton de Vaud pour mauvais traitement sur C.A._, lequel aurait reçu des coups de ceinture de la part du recourant en 2017, ce que ce dernier conteste.
De plus, si le recourant séjourne légalement en Suisse depuis plus de dix ans et peut se prévaloir du droit au respect de sa vie privée, garanti par l'art. 8 CEDH, il faut constater que l'infraction sanctionnée par le jugement du 31 août 2015 constitue à l'évidence un motif sérieux justifiant la révocation de son autorisation d'établissement (cf. ATF 144 I 266 consid. 3 p. 271 ss).
Enfin, le Tribunal cantonal a pris en compte tous les éléments nécessaires à l'évaluation de l'exigibilité d'un retour en RDC. Il a notamment relevé que les problèmes de santé du recourant pourront être pris en charge dans son pays d'origine. Sur ce point, il est rappelé que le seul fait d'obtenir en Suisse des prestations médicales supérieures à celles offertes dans le pays d'origine ne suffit pas à rendre inexigible un retour dans le pays d'origine (cf. ATF 139 II 393 consid. 6 p. 403).
L'autorité précédente ne peut en revanche pas être suivie lorsqu'elle retient que la rente AVS perçue par le recourant est exportable à l'étranger. En effet, la RDC n'ayant pas conclu d'accord de sécurité sociale avec la Suisse, le recourant perdra son droit à une telle rente une fois hors de Suisse (cf. art. 18 al. 2 LAVS [RS 831.10]). Si les conditions sont remplies, il conservera cependant un droit au remboursement des cotisations versées à l'assurance-vieillesse et survivants (cf. art. 18 al. 3 LAVS et l'ordonnance sur le remboursement aux étrangers des cotisations versées à l'assurance-vieillesse et survivants [RS 831.131.12]). Cela étant, un tel constat ne modifie pas le caractère proportionné de la mesure. Une réintégration en RDC ne se fera pas sans d'importantes difficultés. Toutefois, le recourant, qui a occupé divers emplois et a exercé l'activité d'entraîneur de football, dispose en dépit de son âge des ressources suffisantes pour se réintégrer dans ce pays, dans lequel il a passé les 31 premières années de sa vie. Par ailleurs, il pourra éventuellement bénéficier du soutien de ses proches restés en Suisse.
Sur le vu de l'ensemble de ce qui précède et de l'extrême gravité de l'atteinte à l'intégrité sexuelle d'une enfant mineure, le Tribunal cantonal n'a pas violé le droit en considérant que l'intérêt public à la révocation de l'autorisation d'établissement de l'intéressé et à son renvoi de Suisse l'emportait sur son intérêt privé à rester dans ce pays.
8.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, en application de la procédure de l'art. 109 al. 3 LTF. Le recours étant d'emblée dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Succombant, le recourant doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).
par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Département de l'économie, de l'innovation et du sport du canton de Vaud (DEIS) Secrétariat général, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, au Service de la population du canton de Vaud et au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 27 avril 2020
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
Le Greffier : de Chambrier