Sachverhalt:
A.
Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt stellte am 15. September 2021 fest, dass das Urteil des Strafdreiergerichts des Kantons Basel-Stadt vom 4. Februar 2019 teilweise in Rechtskraft erwachsen ist. Es sprach A._ der einfachen Körperverletzung sowie der mehrfachen Drohung schuldig und verurteilte ihn in Berücksichtigung des rechtskräftigen erstinstanzlichen Schuldspruchs wegen mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von sieben Monaten und einer Busse von Fr. 300.--. Es ordnete eine ambulante psychiatrische Massnahme mit einleitender stationärer Behandlung an, die auch der Problematik des Konsums von psychotroper Substanzen Rechnung trägt, und schob den Vollzug der ausgesprochenen Freiheitsstrafe auf. Ferner regelte es die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
Hinsichtlich der Schuldsprüche wegen einfacher Körperverletzung und mehrfacher Drohung erachtet das Appellationsgericht zusammengefasst folgenden Sachverhalt als erstellt:
Am 20. August 2018 um ca. 22.40 Uhr beleidigte der leicht alkoholisierte A._ im Aussenbereich einer Bar zunächst einen Gast sowie mehrere Passanten lautstark und sprühte danach der Kellnerin der Bar Pfefferspray aus kurzer Distanz in das Gesicht, was bei dieser heftige Augenschmerzen verursachte. Hierauf entfernte sich A._. Als er nach kurzer Zeit wieder zurückkehrte, kam es zu einem Gerangel mit der Kellnerin und einem Gast einer anderen Bar, in dessen Verlauf A._ eine Glastür aus den Angeln hob, woraufhin diese herunterfiel. Später machte er mit einem Teppichmesser mit ausgefahrener Klinge Stichbewegungen in die Richtung der Kellnerin und eines Passanten.
B.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das appellationsgerichtliche Urteil sei hinsichtlich der Anordnung einer ambulanten psychiatrischen Massnahme mit einleitender stationärer Behandlung aufzuheben und es sei stattdessen eine stationäre Massnahme für junge Erwachsene anzuordnen. Der Vollzug der ausgesprochenen Freiheitsstrafe sei zugunsten der Massnahme aufzuschieben. Eventualiter sei die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Anordnung der ambulanten Massnahme mit einleitender stationären Behandlung und rügt, die Vorinstanz entscheide willkürlich, stelle den Sachverhalt offensichtlich unrichtig fest und verletze Bundesrecht, indem sie keine Massnahme für junge Erwachsene anordne.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, das Erfordernis einer rechtswidrigen Anlasstat und des Konnexes zwischen den verübten Taten sowie der schweren psychischen Erkrankung des Beschwerdeführers seien ebenso klar gegeben, wie dessen Behandlungsbedürftigkeit. Gestützt auf das psychiatrische Gutachten vom 20. Dezember 2018 sei festzustellen, dass der Beschwerdeführer an einer forensisch relevant ausgeprägten Persönlichkeitsstörung leide und diese eine massgebliche Rolle bei den begangenen Delikten gespielt habe. Zudem sei die im Gutachten angedeutete, aber (noch) nicht nachgewiesene Suchterkrankung des Beschwerdeführers inzwischen erstellt. Gemäss Einschätzung des Gutachters bestehe ohne begleitende Massnahmen zudem eine erhöhte Rückfallgefahr für weitere ähnliche Delikte, was sich in der Zwischenzeit bewahrheitet habe. Ausgehend von der grundsätzlichen Behandelbarkeit des Beschwerdeführers werde im Gutachten zur Vermeidung weiterer Straftaten eine psychiatrische Behandlung im ambulanten Rahmen empfohlen, wobei auch auf die Problematik des Konsums psychotroper Substanzen zu achten sei, was nunmehr erst recht Geltung habe. Die Aussagen des Beschwerdeführers anlässlich der Berufungsverhandlung liessen auch auf seinen grundsätzlichen Behandlungswillen schliessen. Seiner Angabe, er sei auf einen geschlossenen Rahmen angewiesen, in dem er "zu etwas gezwungen werde", werde mit der stationären Einleitung der ambulanten Behandlung hinreichend Rechnung getragen. Demgegenüber sei eine stationäre Massnahme weder gutachterlich indiziert noch würde deren Anordnung einer Verhältnismässigkeitsprüfung standhalten (Urteil S. 36).
1.3.
1.3.1. Gemäss Art. 56 Abs. 1 StGB ist eine Massnahme anzuordnen, wenn eine Strafe alleine nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen (lit. a), ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert (lit. b) und die Voraussetzungen der Artikel 59-61, 63 oder 64 StGB erfüllt sind (lit. c). Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung. Das Gutachten muss sich über die Notwendigkeit und die Erfolgsaussichten einer Behandlung des Täters, die Art und die Wahrscheinlichkeit weiterer möglicher Straftaten und die Möglichkeiten des Vollzugs der Massnahme äussern (Art. 56 Abs. 3 StGB, Art. 182 StPO; BGE 146 IV 1 E. 3.1; 134 IV 315 E. 4.3.1; zur Würdigung von Gutachten: BGE 146 IV 114 E. 2.1; 142 IV 49 E. 2.1.3; 141 IV 369 E. 6.1; Urteile 6B_1516/2021 vom 28. Februar 2022 E. 1.3.3; 6B_1221/2021 vom 17. Januar 2022 E. 1.3.3; je mit Hinweisen).
1.3.2. Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht gemäss Art. 59 Abs. 1 StGB eine stationäre Behandlung anordnen, wenn das Verbrechen oder Vergehen des Täters mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang steht und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen. Das Gericht kann anordnen, dass der psychisch schwer gestörte oder von Suchtstoffen oder in anderer Weise abhängige Täter nicht stationär, sondern ambulant behandelt wird, wenn er eine mit Strafe bedrohte Tat verübt, die mit seinem Zustand in Zusammenhang steht und wenn zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit dem Zustand des Täters in Zusammenhang stehender Taten begegnen (Art. 63 Abs. 1 StGB). Ferner kann es unter anderem den Vollzug einer zugleich ausgesprochenen unbedingten Freiheitsstrafe zu Gunsten einer ambulanten Behandlung aufschieben, um der Art der Behandlung Rechnung zu tragen (Art. 63 Abs. 2 StGB). Gemäss Art. 63 Abs. 3 StGB kann die zuständige Behörde verfügen, dass der Täter vorübergehend stationär behandelt wird, wenn dies zur Einleitung der ambulanten Behandlung geboten ist. Die stationäre Behandlung darf insgesamt nicht länger als zwei Monate dauern.
War der Täter zur Zeit der Tat noch nicht 25 Jahre alt und ist er in seiner Persönlichkeitsentwicklung erheblich gestört, so kann ihn das Gericht in eine Einrichtung für junge Erwachsene einweisen, wenn er ein Verbrechen oder Vergehen begangen hat, das mit der Störung seiner Persönlichkeitsentwicklung in Zusammenhang steht und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit dieser Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen (Art. 61 Abs. 1 StGB). Mit einer Massnahme für junge Erwachsene wird eine Persönlichkeitsentwicklung angestrebt, das heisst, eine charakterliche und soziale Festigung, eine Förderung der geistigen und körperlichen Entwicklung sowie der beruflichen Kenntnisse. Statt des Strafvollzugs wird dem Betroffenen eine positive Entwicklungsperspektive aufgezeigt, indem ihm eine Berufsbildungsmöglichkeit mit schrittweiser Öffnung zu mehr Selbstständigkeit angeboten wird. Er soll lernen, sich selbstverantwortlich und ohne gravierende Konflikte mit der Rechtsordnung in der Gesellschaft und namentlich im Berufsleben zu integrieren (BGE 146 IV 49 E. 2.7.3 mit Hinweisen; Urteil 6B_1225/2021 vom 7. Januar 2022 E. 3.8.2).
Sind mehrere Massnahmen in gleicher Weise geeignet, ist aber nur eine notwendig, so ordnet das Gericht diejenige an, die den Täter am wenigsten beschwert (Art. 56a Abs. 1 StGB).
1.3.3. Eine ambulante Massnahme ist zu verhängen, wenn diese von Anfang an als zielführend und zweckmässig erscheint, um dem Täter die notwendige Behandlung zu verschaffen und die Legalprognose zu verbessern. Erweist sich eine solche hingegen von vornherein als unzweckmässig, muss das Gericht bereits im Haupturteil auf die allenfalls als adäquat eingestufte stationäre therapeutische Behandlung erkennen. Stellt sich die ambulante Massnahme erst im Nachhinein als ungenügend oder undurchführbar heraus, kann bei gegebenen Voraussetzungen noch nachträglich eine stationäre therapeutische Massnahme angeordnet werden, falls eine Behandlung weiterhin indiziert ist (vgl. Art. 63b und Art. 65 Abs. 1 StGB; BGE 136 IV 156 E. 2.3 f.; Urteile 6B_92/2021 vom 30. Juni 2021 E. 2.3.3; 6B_440/2014 vom 14. Oktober 2014 E. 5.4 mit Hinweisen).
Bei der Frage des therapeutischen Nutzens einer Massnahme geht es um eine Tatfrage, welche das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür überprüft (Urteile 6B_82/2021 vom 1. April 2021 E. 4.2.3, nicht publ. in: BGE 147 IV 218; 6B_975/2020 vom 14. Oktober 2020 E. 3.3; 6B_353/2020 vom 14. September 2020 E. 2.2.2; je mit Hinweisen; vgl. zur Willkür: BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
1.3.4. Einschränkungen von Grundrechten müssen verhältnismässig sein (Art. 36 Abs. 3 BV). Die Anordnung einer Massnahme setzt nach Art. 56 Abs. 2 StGB voraus, dass der mit ihr verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig ist. Das Verhältnismässigkeitsprinzip verlangt, dass die Massnahme geeignet ist, beim Betroffenen die Legalprognose zu verbessern. Weiter muss die Massnahme notwendig sein. Sie hat zu unterbleiben, wenn eine gleich geeignete, aber mildere Massnahme für den angestrebten Erfolg ausreichen würde. Dieses Kriterium trägt dem Aspekt des Verhältnisses zwischen Strafe und Massnahme bzw. der Subsidiarität von Massnahmen Rechnung. Schliesslich muss zwischen dem Eingriff und dem angestrebten Zweck eine vernünftige Relation bestehen (Verhältnismässigkeit i.e.S.). Das bedeutet, dass die Sicherheitsbelange der Allgemeinheit und der Freiheitsanspruch des Betroffenen als wechselseitiges Korrektiv gesehen und im Einzelfall gegeneinander abgewogen werden (BGE 142 IV 105 E. 5.4; 139 I 180 E. 2.6.1; Urteile 6B_1232/2021 vom 27. Januar 2022 E. 2.2; 6B_1221/2021 vom 17. Januar 2022 E. 1.3.2; 6B_835/2017 vom 22. März 2018 E. 5.2.2, nicht publ. in: BGE 144 IV 176; je mit Hinweisen).
1.4.
1.4.1. Es ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt an einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 63 Abs. 1 StGB (Persönlichkeitsstörung vom impulsiven Typ [IDC-10: F60.30] und [gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen] Suchterkrankung) litt und weiterhin leidet, mit der die von ihm begangenen Taten in Zusammenhang stehen. Erstellt ist zudem, dass der Beschwerdeführer sowohl therapiebedürftig als auch therapiefähig ist und von ihm in unbehandeltem Zustand eine erhöhte Gefahr für weitere ähnliche Delikte (Drohung, Tätlichkeiten und Sachbeschädigungen) ausgeht. Umstritten ist demgegenüber die Geeignetheit der ambulanten Massnahme mit einleitender stationärer Behandlung bzw. die Frage, ob sich dadurch der Gefahr weiterer mit der schweren psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten grundsätzlich begegnen lässt.
1.4.2. Die Vorinstanz stützt ihre Beurteilung insbesondere auf das psychiatrische Gutachten vom 20. Dezember 2018. Sofern der Beschwerdeführer mit seinem Hinweis, gewisse sich aus den Akten ergebende Umstände würden im Gutachten nicht thematisiert, und es hätten sich weitere Delikte erst nach der Begutachtung ereignet, sinngemäss die Schlüssigkeit des Gutachtens in Frage stellen will, kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden (vgl. Art. 80 Abs. 1 und Art. 99 BGG). Der Beschwerdeführer zeigt weder auf, dass er seine Kritik bereits im kantonalen Verfahren vorgebracht und ein neues Gutachten beantragt hätte, noch legt er dar, dass dies nicht möglich gewesen wäre. Auch macht er nicht geltend, die Vorinstanz sei zu Unrecht nicht auf ein entsprechendes Vorbringen eingegangen und verletze damit seinen Anspruch auf rechtliches Gehör. Er bringt zwar zutreffend vor, dass anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung die Möglichkeit eines zweiten Gutachtens angesprochen wurde. Jedoch ergibt sich aus dem Verfahrensprotokoll einzig, dass die Verfahrensleiterin darauf hinwies, sie wisse - nachdem was sie in der Verhandlung erlebt habe - nicht, ob sie noch ein zweites Gutachten in Auftrag geben würde; es deute alles auf eine andere Massnahme hin, aber nicht eine solche nach Art. 61 StGB (Protokoll Berufungsverhandlung, kantonale Akten, act. 671). Dass der Beschwerdeführer die Beweiskraft des Gutachtens im kantonalen Verfahren in Frage stellte, ergibt sich aus dem vorinstanzlichen Verfahrensprotokoll jedoch nicht. Ebenso wenig hat das vorinstanzliche Urteil zu den neuen Vorbringen Anlass gegeben, und es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, sich erstmals zu konkreten Kritikpunkten, mit denen die Schlüssigkeit eines Gutachtens in Zweifel gezogen werden soll, auseinanderzusetzen.
1.4.3. Unbegründet ist die Rüge, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich fest, indem sie ausführe, eine stationäre Massnahme (für junge Erwachsene) sei gutachterlich nicht indiziert. Dem Gutachten ist hierzu zu entnehmen, dass aus forensisch-psychiatrischer Sicht zur Vermeidung weiterer Straftaten eine psychiatrische Behandlung zu empfehlen sei. In der deliktsorientierten Psychotherapie sollte auch auf Impulsivität, Konfliktfähigkeit und Aggressivität fokussiert werden. Zudem empfehle es sich auch auf den Konsum psychotroper Substanzen zu achten bzw. die Abstinenz zu fördern. Idealerweise sollte in der Therapie sodann auf gewisse psychosoziale Aspekte geachtet werden. Aus Sicht des Sachverständigen wäre es wichtig, den Beschwerdeführer zu einer Ausbildung zu motivieren und dessen berufliche Integration zu fördern. Ebenso sollte auf das soziale Umfeld (eher Freunde mit prosozialem Verhalten) und die Strukturierung der Freizeit geachtet werden. Nachdem die Einsichtsfähigkeit des Beschwerdeführers bezüglich seines Verhaltens und der Störung fraglich sei, werde in einem ersten Schritt notwendig sein, an seiner Motivation zur Auseinandersetzung mit dem Delikt und der bestehenden Störung zu arbeiten. Aus Sicht des Sachverständigen sei eine ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB angezeigt. Mehrere Massnahmen seien nicht indiziert. Eine stationäre Massnahme sei nicht unbedingt nötig. Die ambulante Behandlung wäre auch bei gleichzeitigem oder vorherigem Strafvollzug möglich (Gutachten vom 20. Dezember 2018, kantonale Akten, act. 401 und 404).
Gestützt auf diese gutachterlichen Ausführungen schliesst die Vorinstanz ohne in Willkür zu verfallen, dass der Sachverständige eine ambulante Behandlung als geeignet und hinreichend erachtet, um die vom Beschwerdeführer ausgehende Rückfallgefahr zu reduzieren. Entgegen dem Vorbringen des Beschwerdeführers schliesst der Gutachter eine stationäre Massnahme nicht aus, sondern erachtet diese nicht für erforderlich. Daran ändert nichts, dass er nicht ausdrücklich auf die Möglichkeit einer Massnahme für junge Erwachsene angesprochen wurde. Es ist davon auszugehen, dass der Sachverständige als Fachperson die verschiedenen Massnahmen kennt und eine Massnahme für junge Erwachsene empfohlen hätte, wenn er diese für angezeigt erachtet hätte. Auch der Umstand, dass der Beschwerdeführer mittlerweile weitere Delikte begangen hat, führt nicht dazu, dass die vorinstanzliche Beurteilung des therapeutischen Nutzens einer ambulanten Behandlung willkürlich ist. Dass und weshalb die Vorinstanz Zweifel hegte, ob eine stationäre Massnahme nach Art. 61 StGB indiziert sei, ergibt sich aus der Beschwerde nicht, weshalb darauf bzw. auf die Frage, ob die Vorinstanz aufgrund ihrer Zweifel ein Obergutachten hätte einholen müssen, nicht weiter einzugehen ist.
1.4.4. Auch in rechtlicher Hinsicht ist die vorinstanzliche Beurteilung nicht zu beanstanden. Unzutreffend ist zunächst der Einwand des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verletze Bundesrecht, indem sie keine Massnahme für junge Erwachsene nach Art. 61 StGB anordne, obwohl deren Voraussetzungen erfüllt seien. Sowohl aus Art. 56a Abs. 1 StGB als auch aus dem Verhältnismässigkeitsprinzip ergibt sich, dass im Falle mehrerer gleich geeigneter Massnahmen, die mildere Massnahme anzuordnen ist, sofern diese für den angestrebten Erfolg ausreicht bzw. nur eine Massnahme notwendig ist (vgl. E. 1.3.2 i.f. und E. 1.3.4). Vorliegend ist die eingriffsintensivere stationäre Massnahme für junge Erwachsene gegenüber der milderen ambulanten Massnahme subsidiär (vgl. Urteile 6B_633/2015 vom 12. Januar 2016 E. 4.3.2; 6B_440/2014 vom 14. Oktober 2014 E. 5.3). Massgebend für die Wahl der Massnahme ist grundsätzlich, welche Form der Behandlung für die optimale Erreichung des Massnahmenzwecks notwendig und geeignet ist. Auf die subjektive Meinung der betroffenen Person kommt es grundsätzlich ebenso wenig an, wie auf deren persönliche Empfindung (Urteile 6B_463/2016 vom 12. September 2016 E. 1.3.3; 6B_73/2015 vom 25. November 2015 E. 3.3.2; 6B_440/2014 vom 14. Oktober 2014 E. 5.6).
Offenbleiben kann, ob die Voraussetzungen einer Massnahme für junge Erwachsene vorliegend erfüllt sind. Art. 61 Abs. 1 StGB setzt eine erhebliche Störung der Persönlichkeitsentwicklung voraus. Damit ist eine Störung des "altersspezifischen psychosozialen Reifungsprozesses" gemeint. Anderweitig begründete Persönlichkeitsstörungen werden von Art. 61 StGB nicht erfasst (vgl. Urteil 6B_105/2021 vom 29. November 2021 E. 2.3.2 mit Hinweis auf: STRATENWERTH/BOMMER, Schweizerisches Strafrecht, Allgemeiner Teil II: Strafen und Massnahmen, 3. Aufl. 2020, § 10 Rz. 10; WOLFGANG WOHLERS, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Handkommentar, 4. Aufl. 2020, N. 3 zu Art. 61 StGB; siehe auch: MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 4. Aufl. 2019, N. 26 f. zu Art. 61 StGB). Unklar ist damit auch, ob eine Massnahme für junge Erwachsene geeignet wäre, um die Rückfallgefahr zu reduzieren. Jedenfalls verletzt die Vorinstanz kein Bundesrecht, indem sie gestützt auf das Gutachten zum Schluss gelangt, eine ambulante Massnahme mit einleitender stationärer Behandlung sei geeignet, um der Gefahr weiterer mit der psychischen Störung des Beschwerdeführers in Zusammenhang stehender Taten zu begegnen. Da diese als mildere Massnahme gemäss der Einschätzung des Sachverständigen zur Erreichung des angestrebten Erfolgs ausreicht, ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz eine stationäre Massnahme (für junge Erwachsene) zurzeit nicht als verhältnismässig erachtet. Unter diesen Umständen darf sie von einer vertieften Prüfung der Verhältnismässigkeit einer stationären Massnahme absehen.
An dieser Beurteilung ändert auch nichts, dass der Beschwerdeführer ausdrücklich eine Massnahme für junge Erwachsene wünscht. Wie bereits ausgeführt, sind für die Wahl der Massnahme objektive Kriterien massgebend, auf die subjektive Meinung der betroffenen Person kommt es hingegen nicht an. Vorliegend wird der Wunsch des Beschwerdeführers nach einem geschlossenen Rahmen zumindest insofern berücksichtigt, als die ambulante Behandlung stationär eingeleitet wird. Es ist erfreulich, dass der Beschwerdeführer mittlerweile gewillt ist, sein Leben zu ändern und eine therapeutische Behandlung zu absolvieren. Auch erscheint nachvollziehbar, weshalb er der Ansicht ist, dass eine Massnahme für junge Erwachsene für ihn sinnvoll wäre. Allerdings ist zu berücksichtigen, dass nach den gutachterlichen Ausführungen auch eine ambulante Behandlung geeignet ist, ihm die nötige Stabilität und Struktur zu geben. Es wird Aufgabe der Vollzugsbehörde sein, die gutachterlichen Empfehlungen umzusetzen und neben einer deliktsorientierten Psychotherapie auch um die berufliche Integration, das prosoziale Umfeld und die Strukturierung der Freizeit besorgt zu sein (vgl. Gutachten vom 20. Dezember 2018, kantonale Akten, act. 401 und 404). Sollte sich die ambulante Behandlung im Verlaufe des Massnahmenvollzugs als unzureichend erweisen und aufgehoben werden müssen (vgl. Art. 63a Abs. 2 f. StGB), wird die Frage, ob die Voraussetzungen einer stationären Massnahme (für junge Erwachsene) erfüllt sind, im Rahmen eines allfälligen selbstständigen nachträglichen Verfahrens zu beurteilen sein (vgl. Art. 63b Abs. 2 und 5 StGB; Art. 363 ff. StPO).
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Verfahrensausgang trägt der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abgewiesen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers wird bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung getragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Dreiergericht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. März 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Andres