Faits :
A.
A.a. A._, né en 1969, a travaillé en tant qu'ouvrier régleur auprès d'une entreprise de génie-civil depuis 1991. Au mois de septembre 1999, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, en raison de douleurs au dos et aux jambes.
Après avoir recueilli les conclusions d'une expertise réalisée par le docteur B._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (rapport du 3 octobre 2000), l'Office AI du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a reconnu à A._ le droit à une rente entière d'invalidité, fondée sur un taux d'invalidité de 89 %, à compter du 1er septembre 2000 (décision du 25 septembre 2002).
L'office AI a maintenu le droit à la rente de l'assuré par communications respectives des 26 juin 2003 et 19 mars 2007.
A.b. Au terme d'une nouvelle procédure de révision du droit aux prestations, durant laquelle elle a en particulier diligenté une expertise psychiatrique (rapport du docteur C._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du 20 janvier 2012) ainsi qu'une expertise rhumatologique (rapport du docteur D._, spécialiste en rhumatologie et médecine interne générale, du 10 mai 2012), l'administration a supprimé le droit de A._ à une rente entière d'invalidité au 31 décembre 2013 (décision du 13 novembre 2013). Par décision du 6 janvier 2014, elle a par ailleurs confirmé l'octroi d'une aide au placement.
A._ a contesté ces décisions devant le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales. Par jugement du 24 août 2015, celui-ci a déclaré irrecevable le recours dirigé contre la décision relative à l'aide au placement, admis le second recours, annulé la décision du 13 novembre 2013 et renvoyé la cause à l'administration pour instruction médicale complémentaire et nouvelle décision. En substance, l'autorité de première instance a considéré que l'instruction des faits déterminants était insuffisante pour lui permettre d'établir si les conditions d'une révision ou d'une reconsidération étaient réalisées, notamment en raison de l'absence de valeur probante de l'expertise du docteur C._.
A.c. Conformément aux instructions de la juridiction cantonale, l'office AI a diligenté une nouvelle expertise psychiatrique (rapport du docteur E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du 22 juillet 2016). Il a également proposé à l'assuré d'effectuer des mesures d'ordre professionnel visant à le réintégrer sur le marché du travail (rapport d'entretien du 20 décembre 2016). Au vu des conclusions de l'expert psychiatre, qui a conclu à l'absence de tout trouble invalidant sur le plan psychique et fait état d'une capacité de travail entière dans toute activité (rapport du 22 juillet 2016), l'administration a supprimé le droit de A._ à une rente entière d'invalidité avec effet au 1er juin 2017 (décision du 24 avril 2017).
B.
A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, qui par jugement du 5 décembre 2017, a rejeté le recours.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'administration pour qu'elle rende une nouvelle décision "dans le sens des considérants", soit notamment pour la mise en oeuvre d'examens médicaux complémentaires.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (art. 42 al. 2 LTF) surtout s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; ATF 134 V 53 consid. 4.3 p. 62 et les références).
1.2. Les constatations de l'autorité cantonale de recours sur l'atteinte à la santé, la capacité de travail de la personne assurée et l'exigibilité - pour autant qu'elles ne soient pas fondées sur l'expérience générale de la vie - relèvent d'une question de fait et ne peuvent donc être contrôlées par le Tribunal fédéral que sous un angle restreint (ATF 132 V 393 consid. 3.2 p. 398). Il en va de même du point de savoir si la capacité (ou l'incapacité) de travail s'est modifiée de manière déterminante au sens des dispositions sur la révision pendant une période donnée (par exemple, arrêt 9C_989/2012 du 5 septembre 2013 consid. 2). On rappellera également qu'il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une solution autre que celle de l'autorité cantonale semble concevable, voire préférable (ATF 141 I 70 consid. 2.2 p. 72; 140 I 201 consid. 6.1 p. 205). Pour qu'une décision soit annulée pour cause d'arbitraire, il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; il faut encore que cette décision soit arbitraire dans son résultat (ATF 141 I 49 consid. 3.4 p. 53).
2.
Le litige a trait à la suppression par la voie de la révision (art. 17 LPGA) du droit du recourant à une rente entière d'invalidité à compter du 1er juin 2017. Le jugement attaqué expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité (art. 7 et 8 al. 1 LPGA en relation avec l'art. 4 al. 1 LAI) et à son évaluation (art. 16 LPGA et art. 28a LAI), à la révision de la rente d'invalidité et d'autres prestations durables (art. 17 LPGA; ATF 141 V 9 consid. 2.3 et les références; 133 V 108 consid. 5), ainsi qu'à la valeur probante des rapports médicaux (ATF 134 V 231 consid. 5.1 p. 232; 125 V 351 consid. 3 p. 352). Il suffit d'y renvoyer.
3.
L'instance précédente a comparé la situation prévalant lors de la décision initiale d'octroi de rente du 25 septembre 2002 avec celle existant au moment de la décision litigieuse. En se fondant essentiellement sur les rapports d'expertises rhumatologique et psychiatrique des docteurs D._ (rapport du 10 mai 2012) et E._ (rapport du 22 juillet 2016), auxquels elle a accordé une pleine valeur probante, la juridiction cantonale a admis que l'état de santé du recourant s'était amélioré, si bien que l'on pouvait désormais exiger de lui qu'il exerçât, à plein temps et sans perte de rendement, une activité adaptée aux limitations fonctionnelles décrites par l'expert D._. Au vu de la longue absence du marché du travail du recourant, les premiers juges ont ensuite examiné si des mesures de réintégration et/ou de réadaptation devaient être octroyées préalablement à la suppression de la rente d'invalidité, ce qu'ils ont nié. Ils ont constaté que l'assuré n'avait pas souhaité participer à de telles mesures et que celles-ci étaient dès lors vouées à l'échec. Comme l'administration n'avait pas déterminé plus précisément quelle activité l'assuré était encore capable d'exercer et, sur cette base, procédé à une comparaison des revenus afin d'établir son taux d'invalidité, les premiers juges ont ensuite considéré que celle-ci avait insuffisamment motivé sa décision du 24 avril 2017, violant ainsi le droit d'être entendu du recourant. Compte tenu de son plein pouvoir d'examen, la juridiction cantonale a procédé à l'appréciation de la capacité de gain de l'assuré. Pour ce faire, elle a comparé le salaire que l'intéressé percevait auprès de son ancien employeur en 1999, en l'adaptant à l'évolution des salaires (soit, un revenu sans invalidité de 71'321 fr. 25), avec le salaire moyen du secteur privé selon les chiffres du tableau TA_1_skill_level, total, niveau de compétence 1, de l'Enquête suisse sur la structure des salaires 2012 (ESS 2012; soit, un revenu avec invalidité de 66'755 fr. 40). Dès lors que le taux d'invalidité ainsi obtenu s'élevait à 6 % (soit 6,4 %), l'instance précédente a confirmé la suppression du droit du recourant à une rente entière d'invalidité.
4.
4.1. Dans un premier grief, le recourant se prévaut d'une violation de l'art. 17 LPGA en relation avec son droit d'être entendu. Selon lui, en renonçant à renvoyer la cause à l'administration et en effectuant elle-même le calcul de son taux d'invalidité, la juridiction cantonale aurait méconnu la compétence de l'office AI en matière de révision du droit à la rente (art. 17 LPGA); en procédant de la sorte, les premiers juges auraient privé le recourant de la possibilité de contester ce calcul auprès du Tribunal cantonal.
4.2. Le grief du recourant est mal fondé. Pour autant qu'il se plaigne d'une violation de son droit d'être entendu d'une manière satisfaisant aux exigences de motivation qualifiée prévues à l'art. 106 al. 2 LTF (ATF 142 V 577 consid. 3.2 p. 579; 141 I 36 consid. 1.3 p. 41), on relèvera que l'instance cantonale n'a pas violé l'art. 29 al. 2 Cst., ni d'ailleurs l'art. 17 LPGA. En effet, celle-ci avait à se prononcer sur la suppression de son droit à une rente entière d'invalidité par la voie de la révision (art. 17 LPGA), procédé qui implique qu'elle était tenue d'examiner tous les aspects du rapport juridique litigieux, y compris l'évaluation du taux d'invalidité. Celle-ci nécessitait de vérifier le taux d'invalidité du recourant au moyen de la comparaison des revenus prévue par l'art. 16 LPGA, soit des éléments que l'office AI avait certes négligé de reprendre dans la décision du 24 avril 2017, mais qui étaient mentionnés dans celle du 13 novembre 2013. On ne saurait dès lors reprocher à la juridiction cantonale d'avoir examiné un aspect du litige sans que le recourant ne dût s'y attendre; celui-ci aurait pu se prononcer dans son recours cantonal sur le calcul du taux d'invalidité, respectivement sur les revenus à prendre en considération (arrêt 9C_578/2017 du 31 octobre 2017 consid. 3.2.2; cf. arrêt 8C_658/2014 du 19 février 2015 consid. 4 et les arrêts cités).
5.
5.1. Sur le fond, en tant que le recourant se réfère à ses écritures déposées en procédure administrative et judiciaire de première instance pour étayer ses griefs devant la Cour de céans, sa motivation est irrecevable; le renvoi à des écritures antérieures ne remplit en effet pas les conditions de motivation du recours de l'art. 42 al. 2 LTF (arrêts 9C_282/2013 du 31 août 2013 consid. 5.3; 9C_331/2010 du 15 octobre 2010 consid. 1.4).
5.2. Le recourant reproche aux premiers juges d'avoir établi les faits de façon (manifestement) inexacte en retenant une capacité de travail entière dans une activité adaptée. Il se réfère cependant en vain aux rapports du docteur F._ des 2 février et 10 mai 2017, dans lesquels le médecin a fait état d'un "syndrome radiculaire irritatif L5 droit", sans réponse à une infiltration, et parlé "d'aggravation". Outre le fait qu'il s'agit de simples attestations insuffisamment motivées, les premiers juges ont justement relevé que le docteur F._ ne démontrait pas dans quelle mesure les troubles lombaires empêchaient son patient d'exercer une activité adaptée aux limitations fonctionnelles décrites par le docteur D._; par ailleurs, les activités proposées par l'expert étaient précisément adaptées à l'atteinte lombaire mentionnée par le neurologue. On ajoutera que si le docteur F._ ne s'est lui-même pas prononcé sur la capacité de travail de son patient dans une activité adaptée ("Actuellement il ne m'est pas possible de déterminer si une activité légère peut être envisagée"), il n'apporte cependant aucun élément qui justifierait de s'écarter des conclusions du docteur D._, voire de compléter l'instruction médicale.
5.3. On relèvera également que les affirmations du recourant selon lesquelles le docteur E._ aurait été tenu de se renseigner au sujet du traitement entrepris quatre jours avant son expertise auprès du docteur F._ (injection d'antidouleurs) ne constituent pas une argumentation pertinente pour remettre en cause la valeur probante de l'expertise et l'appréciation qu'en a faite la juridiction cantonale. Celle-ci a relevé que l'absence de comportement algique de l'assuré n'avait pas seulement été mise en évidence par le docteur E._, mais également par d'autres médecins l'ayant examiné à d'autres moments. Le recourant n'expose au demeurant pas en quoi le traitement suivi constitue un élément susceptible de mettre en doute les conclusions de l'expertise psychiatrique.
5.4. Le recourant fait enfin grief aux premiers juges d'avoir affirmé à tort qu'il aurait refusé les mesures proposées par l'office intimé visant à se réintégrer sur le marché du travail. Il se limite cependant à exprimer son désaccord, sans mettre en évidence, par une argumentation suffisamment précise, en quoi la constatation déterminante de la juridiction cantonale - échec des mesures planifiées par l'office AI en raison de l'absence de volonté de l'assuré d'y participer - serait manifestement inexacte ou arbitraire. Le renvoi en particulier au courrier de son conseil du 14 février 2017 (recours p. 10) ne constitue pas une motivation suffisante au sens de l'art. 42 al. 2 LTF.
6.
Il résulte de ce qui précède que le Tribunal fédéral n'a pas à s'écarter des constatations de la juridiction cantonale quant à une modification de l'état de santé du recourant suffisante pour justifier une révision de son droit aux prestations au sens de l'art. 17 LPGA sans l'octroi au préalable de mesures de réadaptation.
7.
Vu l'issue du litige, le recourant supporte les frais de la procédure (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, à la Fondation de prévoyance G._ et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 17 mai 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud