Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 16. März 2021 entschied das Obergericht des Kantons Zürich über die Berufung von A._ gegen ein Urteil des Bezirksgerichts Pfäffikon vom 14. April 2020. Es stellte fest, dass die erstinstanzlichen Schuldsprüche wegen Fahrens ohne Berechtigung sowie Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen in Rechtskraft erwachsen sind. Weiter bestätigte es den erstinstanzlichen Schuldspruch wegen Freiheitsberaubung und Entführung und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von drei Jahren, wovon 663 Tage durch Untersuchungs- und Sicherheitshaft erstanden waren, sowie mit einer Busse von Fr. 500.--. Nebst dem ordnete es, wie bereits die erste Instanz, eine stationäre therapeutische Massnahme an und schob den Vollzug der Freiheitsstrafe zu diesem Zweck auf.
B.
B.a. A._ wendet sich mit Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Freiheitsberaubung und Entführung freizusprechen. Für den rechtskräftigen Schuldspruch wegen Fahrens ohne Berechtigung sei er mit einer Freiheitsstrafe von zwei Monaten und für denjenigen wegen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen mit einer Busse von Fr. 500.-- zu bestrafen, wobei vorzumerken sei, dass die Freiheitsstrafe durch die erstandene Untersuchungs- und Sicherheitshaft bereits verbüsst sei. Die Anordnung einer stationären Massnahme sei ersatzlos aufzuheben, eventualiter sei eine ambulante Behandlung anzuordnen. Für die erstandene und entstehende Überhaft sei ihm eine angemessene Genugtuung von Fr. 200.-- pro Tag auszurichten. Er sei unverzüglich aus der Sicherheitshaft zu entlassen. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
B.b. Nachdem A._ den Antrag auf sofortige Haftentlassung in seiner Replik im Haftbeschwerdeverfahren zurückgezogen hatte, wurde dieses mit Urteil des Bundesgerichts 1B_301/2021 vom 10. Juni 2021 als erledigt abgeschrieben.
Erwägungen:
1.
1.1. Die äusseren Abläufe, die zum Schuldspruch wegen Freiheitsberaubung und Entführung führten, sind im Wesentlichen unbestritten: Am 23. Mai 2019 um ca. 21.00 Uhr traf sich der Beschwerdeführer trotz bestehenden Kontaktverbots in U._ mit seiner Ex-Freundin B._. Er war in aufgebrachter Stimmung. Kurz nach seinem Eintreffen versetzte er ihr, die sich am Steuer ihres Wagens befand, einen Fusstritt gegen den Körper, weil sie entgegen seiner Aufforderung nicht sofort auf den Beifahrersitz rutschte. In der Folge fuhren die beiden in ein nahe gelegenes Waldstück, wobei er das Fahrzeug lenkte. Im Wald angekommen, befahl er ihr, ihr Mobiltelefon abzustellen, damit es nicht geortet werden könne und drohte, es ansonsten kaputt zu machen, woraufhin B._ das Gerät ausschaltete. Danach redete der Beschwerdeführer lange auf sie ein und thematisierte dabei insbesondere ihre Beziehungsprobleme. Als sie nach einiger Zeit urinieren musste, liess er sie aussteigen. Er folgte ihr, packte ihr Gesicht und schlug ihren Hinterkopf einmal gegen die Motorhaube. Nach dem Urinieren konnte sich B._ wieder ins Auto auf die Fahrerseite setzen. Von Neuem redete der Beschwerdeführer längere Zeit, bis gegen Mitternacht, auf sie ein und fragte sie mehrfach, weshalb sie sich von ihm getrennt habe. Im Laufe des Gesprächs nahm er ein Sackmesser hervor, zeigte auf einen Schnitt in seiner Brust und meinte, dass er sich wegen ihr selbst geschnitten habe und sich jetzt suizidieren werde. In dem Moment schnallte B._ sich an und wollte losfahren. Da trat der Beschwerdeführer, der sich kurz entfernt hatte, erneut zum Auto, riss die Fahrertür auf und verpasste ihr einen heftigen Faustschlag gegen die linke Gesichtsseite. Im Anschluss zeigte er sich für einige Zeit fürsorglich, deckte sie mit einer Decke zu und brachte sie in die Notaufnahme, wo die beiden um ca. 3.00 Uhr eintrafen. Gegen 5.30 Uhr verliessen sie das Spital und die Geschädigte fuhr mit dem Beschwerdeführer als Beifahrer in Richtung ihres Wohnorts. Während der Fahrt begann er noch einmal, über die Beziehungsprobleme zu sprechen. Als er der Geschädigten befahl, das Auto abermals in ein Waldstück zu lenken, wurde sie panisch, hielt auf offener Strasse an und rannte weg. Zuerst folgte ihr der Beschwerdeführer, als ein anderer Automobilist bei ihr anhielt, ging er aber zurück zum Auto, nahm ihre Tasche samt Mobiltelefon und flüchtete in den Wald. Kurz darauf stellte er sich der Polizei.
1.2. Vorrangig macht der Beschwerdeführer geltend, B._ sei freiwillig mit ihm in den Wald gefahren resp. habe sich aus freien Stücken mit ihm dort aufgehalten. Die gegenteilige Annahme sei willkürlich. Die Vorinstanz unterlasse es, die verschiedenen Phasen, in denen der Geschädigten ein Entfernen möglich gewesen wäre, einzeln zu würdigen und gehe stattdessen pauschal davon aus, dass er mit seinem Verhalten ein Klima der Einschüchterung geschaffen habe. Unberücksichtigt lasse die Vorinstanz bereits, dass sich die Geschädigte trotz des knapp eine Woche vorher verlängerten Kontaktverbots freiwillig mit ihm per WhatsApp unterhalten und sich mit ihm getroffen habe. Dort wäre es ihr schon zu Beginn, als sie seine aufgebrachte Stimmung bemerkt und er ihr gar einen Fusstritt verpasst habe, unbenommen gewesen, das Treffen abzubrechen. Die Tätlichkeit sei nicht derart gravierend gewesen, dass sie ihm die Herrschaft über das Fahrzeug hätte überlassen müssen und nicht selbst wieder hätte abfahren können. Anzeichen dafür, dass sie mit der gemeinsamen Wegfahrt nicht einverstanden sei, habe sie keine artikuliert. Entgegen der Vorinstanz sei sie in ihrer Willensbildung nicht fremdbestimmt gewesen. Seine Aufforderung, sie solle ihr Mobiltelefon ausschalten, habe ebenfalls nicht zu einer Einschränkung ihrer Willensfreiheit geführt, zumal er in diesem Zeitpunkt keine Gewalt angewendet habe. Im Wald angekommen, hätte B._ sodann jederzeit die Möglichkeit gehabt, zu Fuss oder mit dem Auto wieder wegzugehen oder zumindest zu äussern, dass sie sich nicht mit ihm unterhalten und wieder gehen wolle. Der Grund, warum sie dies nicht getan habe, seien nicht seine unschönen Verhaltensweisen, sondern ihre persönlichen Gefühle für ihn und ihre Unentschlossenheit betreffend die Beziehung gewesen. Auch die zwei körperlichen Attacken hätten nicht zur Folge gehabt, dass die Geschädigte in irgendeiner Form festgehalten worden wäre. Insbesondere habe sie sich nach der ersten Attacke im Besitz des Zündschlüssels befunden und sich auf den Fahrersitz gesetzt. Obwohl sie nicht daran gehindert worden sei, sei sie nicht abgefahren. Als er später zum Auto zurückgekehrt und ihr einen Faustschlag verpasst habe, sei dies kein Vorgehen zur Einschränkung der Bewegungsfreiheit, sondern eine Affekthandlung infolge Verärgerung und Kränkung über den unklaren Beziehungsstatus gewesen. Überdies habe die Geschädigte selbst nach dem Schlag die sich bietenden Möglichkeiten, ihm zu entrinnen, nicht genutzt. Insbesondere sei sie auch nach der Behandlung im Spital noch bei ihm verblieben und habe ihn betreffend der Körperverletzungen gar gedeckt. Es sei daher willkürlich, aus den Verletzungen abzuleiten, er habe sie unrechtmässig ihrer Freiheit beraubt. Nicht nachvollziehbar sei im Übrigen, weshalb die Freiheitsberaubung bis um 3.00 Uhr morgens gedauert haben solle, wenn bereits die Geschädigte angegeben habe, sich bis ca. um Mitternacht unfreiwillig in seiner Gegenwart aufgehalten zu haben. Der objektive Tatbestand von Art. 183 Ziff. 1 StGB sei nicht erfüllt.
Ebenso unklar sei, woraus die Vorinstanz die Erfüllung des subjektiven Tatbestands herleite. Er habe mangels entsprechender Äusserungen der Geschädigten keine Signale wahrnehmen können, wonach sie keine Zeit mit ihm verbringen wolle. Es sei zudem nicht auf ihre subjektive Einschätzung, sondern auf seinen Willen abzustellen. Diesbezüglich lasse sein Verhalten keine Rückschlüsse auf Vorsatz zu. Er habe keinen Plan gehabt. Aus seinem spontanen, unkoordinierten und in keiner Phase zielgerichteten Vorgehen könne nicht geschlossen werden, dass er B._ ihrer Freiheit habe berauben wollen. Willkürlich sei sodann die Annahme, die Selbstmorddrohung stelle ein taugliches Nötigungsmittel dar. Ihm sei bekannt gewesen, dass sie mittlerweile eine neue Beziehung eingegangen sei, womit er davon habe ausgehen müssen, dass eine solche Drohung auf sie keine Wirkung entfalte. Ausserdem habe er aufgrund des Verhaltens, das er an den Tag gelegt habe, gerade nicht damit rechnen können, dass sie längere Zeit mit ihm im Wald verbringen würde. Weil er sie nie zurückgehalten und sie jederzeit die Möglichkeit gehabt habe, das Treffen zu beenden, habe er gerade nicht in Kauf nehmen können, dass sie gegen ihren Willen bei ihm bleibe.
1.3. Nach Art. 183 Ziff. 1 Abs. 1 StGB macht sich strafbar, wer jemanden unrechtmässig festnimmt oder gefangen hält oder jemandem in anderer Weise unrechtmässig die Freiheit entzieht (Freiheitsberaubung) oder wer jemanden durch Gewalt, List oder Drohung entführt (Entführung). Freiheitsberaubung ist die Aufhebung der körperlichen Bewegungsfreiheit. Sie ist unrechtmässig, wenn rechtfertigende Umstände fehlen. Als solche kommen nebst den gesetzlichen Rechtfertigungsgründen nach Art. 14 ff. StGB auch Einwilligungen in Betracht. Die unzulässige Beschränkung der Fortbewegungsfreiheit liegt darin, dass jemand daran gehindert wird, sich selbstständig, mit Hilfsmitteln oder mit Hilfe Dritter nach eigener Wahl vom Ort, an dem er sich befindet, an einen anderen Ort zu begeben oder bringen zu lassen (BGE 141 IV 10 E. 4.4.1 mit Hinweisen; Urteil 6B_521/2021 vom 20. August 2021 E. 1.1.4). Als Tatmittel kommen Drohung, physische Gewalt oder die Wegnahme der notwendigen Fortbewegungsmittel, aber auch andere Massnahmen in Betracht, die eine Person situationsbedingt ausser Stande setzen, ihren aktuellen Aufenthaltsort zu verlassen (Urteile 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 6.2.2; 6B_86/2019 vom 8. Februar 2019 E. 3.1; 6B_1070/2017 vom 20. April 2018 E. 4.2 mit Hinweis). Beim Tatmittel der psychischen Einwirkung bzw. Drohung muss das Nachgeben des Opfers unter den konkreten Umständen verständlich erscheinen. Dabei ist insbesondere auch seine individuelle Fähigkeit zu berücksichtigen, Widerstand zu überwinden. Die völlige Aufhebung der Bewegungsfreiheit ist nicht Tatbestandsvoraussetzung. Dem Opfer muss die Überwindung der Freiheitsbeschränkung somit nicht gänzlich unmöglich sein. Es genügt, wenn dies unverhältnismässig gefährlich oder schwierig ist (Urteile 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 6.2.2; 6B_918/2014 vom 2. April 2015 E. 2.2.1; 6B_139/2013 vom 20. Juni 2013 E. 2.2; je mit Hinweisen).
In subjektiver Hinsicht wird Vorsatz verlangt, wobei Eventualvorsatz genügt (Urteile 6B_521/2021 vom 20. August 2021 E. 1.1.4; 6B_27/2020 vom 20. April 2020 E. 1.3.1; je mit Hinweis). Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sogenannte innere Tatsachen und ist somit Tatfrage. Das Bundesgericht prüft diese nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür (BGE 141 IV 369 E. 6.3; 137 IV 1 E. 4.2.3).
1.4. Gemäss Art. 105 Abs. 1 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 145 IV 154 E. 1.1; 140 III 115 E. 2; zum Begriff der Willkür: BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
1.5. Willkür kann der Vorinstanz nicht vorgeworfen werden und der Schuldspruch wegen Freiheitsberaubung und Entführung verletzt auch sonst kein Bundesrecht.
1.5.1. Ihre Sachverhaltsfeststellung stützt die Vorinstanz in erster Linie auf die Aussagen von B._. Sie würdigt diese sorgfältig und kommt in nachvollziehbarer Weise zum Schluss, dass keine Hinweise auf zu Unrecht erfolgte Anschuldigungen vorlägen. Für die Annahme, dass das Erinnerungsvermögen der Geschädigten aufgrund einer früheren Krebs-Erkrankung eingeschränkt gewesen sei, bestehe ebenfalls kein Anlass, denn sie habe detailliert und schlüssig ausgesagt, eingeräumt, wenn sie etwas nicht mehr genau gewusst hat und ihre tatnahen stimmten mit den späteren Aussagen überein. Ausserdem würden sich diese in weiten Teilen, nicht nur in Bezug auf den äusseren Ablauf der Ereignisse, sondern auch in Bezug auf weitere Anklagesachverhaltselemente, mit den Angaben des Beschwerdeführers decken. Der Vorinstanz kann vor diesem Hintergrund gefolgt werden, wenn sie die Schilderungen von B._ als glaubhaft und zuverlässig einstuft.
1.5.2. Die Vorinstanz unterteilt den Sachverhalt in die Fahrt bis zum Wald einerseits und die anschliessenden Geschehnisse im Wald andererseits. Dabei erläutert sie hinlänglich, welche Tatmittel sie in den einzelnen Sequenzen zu erkennen vermag und nimmt damit entgegen der Kritik des Beschwerdeführers eine phasenweise Würdigung vor. Zwar geht damit in gewissem Sinne auch eine Gesamtbetrachtung einher, indem sie festhält, der Beschwerdeführer habe insgesamt ein Klima der Einschüchterung geschaffen, das der Geschädigten ein Entfernen verunmöglicht habe. Dies bedeutet aber nicht, dass die vorinstanzlichen Erwägungen undifferenziert ausgefallen wären. Die Wirkung der ernsthaften Drohungen hielt im vorliegenden Fall für eine gewisse Zeit an, ebenso waren der psychische Druck und die Angstzustände von gewisser Dauer. Die einzelnen Nötigungsmittel sind daher nicht als Momentaufnahmen zu betrachten, sondern erstrecken sich zeitweise über mehrere Abschnitte des Geschehens, spielen zusammen und gehen ineinander über. Diesem Umstand trägt die Vorinstanz Rechnung, ohne dass sie dabei in eine pauschale Würdigung verfallen würde, die dem Sachverhalt nicht gerecht wird. Davon abgesehen legt sie treffend dar, dass aus dem Umstand, wonach sich B._ in einzelnen Phasen theoretisch hätte entfernen können, nicht auf eine Einwilligung in das Vorgefallene geschlossen werden könne.
1.5.3. Was die erste Etappe des Geschehens - das Zusammentreffen der beiden Beteiligten und die Losfahrt Richtung Wald - angeht, so spielt es grundsätzlich keine Rolle, dass sich B._ (trotz Kontaktverbot) freiwillig zu einem Treffen bereit erklärte. Denn die Einwilligung in ein Treffen im Dorfkern ist, wie von der Vorinstanz richtig erkannt, keinesfalls mit der Einwilligung in die Fahrt in ein Waldstück gleichzusetzen, zumal die Geschädigte von den entsprechenden Absichten des Beschwerdeführers nichts wusste. Die Vorinstanz schildert sodann überzeugend, weshalb die Geschädigte sich gezwungen sah, dem Beschwerdeführer das Steuer zu überlassen und mit ihm mitzufahren. So war er bereits aggressiv und wütend, als er am Treffpunkt erschien. Die Geschädigte wusste laut dem angefochtenen Urteil aus Erfahrung, dass dieser Zustand bei ihm nichts Gutes bedeutete und gefährlich werden konnte. Sie war bereits in der Vergangenheit vom Beschwerdeführer tätlich angegangen worden und nun brachte er sie gewaltsam mittels Fusstritt dazu, auf den Beifahrersitz zu rutschen. Aufgrund ihres Erfahrungshintergrunds und der Situation, die sich ihr in dem Moment präsentierte, hatte sie verständlicherweise Angst, es würde ihr etwas zustossen, wenn sie sich seinem Willen nicht fügen würde. Angesichts dessen kann mit der Vorinstanz keine Rede davon sein, dass B._ die Fahrt in den Wald freiwillig angetreten hat. Ebenso wenig konnte ihr vor dem dargestellten Hintergrund stärkerer Widerstand zugemutet werden.
1.5.4. Die Vorinstanz verfällt sodann nicht in Willkür, wenn sie davon ausgeht, die Bedrohungssituation habe nach der Ankunft im Wald angedauert. Nicht zu beanstanden ist zunächst ihre Annahme, der Beschwerdeführer habe diese Lage dadurch intensiviert, dass er die Geschädigte an einem Ort abseits der Zivilisation gezwungen habe, ihr Mobiltelefon auszuschalten. Dadurch nahm er ihr eine Möglichkeit, Hilfe zu holen, isolierte sie und gewann an Macht. Die Vorinstanz führt weiter aus, mit seinem unkontrollierten, aggressiven Auftreten und der Androhung von Schlägen habe der Beschwerdeführer B._ in eine ausweglose Lage gebracht. Diese habe nach eigenen Aussagen flüchten wollen, jedoch gewusst, dass sie gegen ihn keine Chance habe und es deshalb nicht versucht. Zur verbalen Aggressivität kamen die tätlichen Angriffe des Beschwerdeführers hinzu. Die Vorinstanz hält zu Recht dafür, dass es die verbalen und körperlichen Aggressionen waren, die für das Verhalten der Geschädigten massgeblich waren, und nicht ihr freier Wille. Der Beschwerdeführer beschränkt sich weitgehend darauf, diesbezüglich seinen bereits im kantonalen Verfahren vorgebrachten Standpunkt zu wiederholen resp. der Vorinstanz ohne nähere Auseinandersetzung mit ihren Erwägungen seine eigene Sicht der Geschehnisse entgegenzuhalten. Damit genügt er den erhöhten Begründungsanforderungen, die für Sachverhaltsrügen gelten (Art. 106 Abs. 2 BGG), nicht (vgl. BGE 140 III 115 E. 2; Urteile 6B_1370/2021 vom 14. Februar 2022 E. 1.2; 6B_407/2021 vom 1. September 2021 E. 3; je mit Hinweisen). Soweit er darüber hinaus vorbringt, sein tätliches Vorgehen sei aus der erlittenen Kränkung heraus erfolgt und habe nicht dazu beigetragen, die Bewegungsfreiheit der Geschädigten einzuschränken, kann ihm nicht gefolgt werden. Zweifellos verstärkten die erlittenen Schläge die Angst von B._ erheblich. Mehr als zuvor musste sie damit rechnen, dass er seinen Willen (auch weiterhin) gewaltsam durchsetzen würde. Nebst dem geht die Vorinstanz richtigerweise davon aus, dass die Selbstmorddrohungen des Beschwerdeführers sie zusätzlich an einem Weggehen hinderten. Insbesondere gibt sie auch das Dilemma, in dem sich B._ befand, anschaulich wieder. Diese hatte noch Gefühle für den Beschwerdeführer und gleichzeitig grosse Angst vor ihm, was, so die korrekte Einschätzung der Vorinstanz, bei Opfern von Beziehungsdelikten gerichtsnotorisch nicht ungewöhnlich ist. Dass die Drohungen ernst zu nehmen waren, zeigt sich ausserdem auch daran, dass der Beschwerdeführer nach seiner Anhaltung durch die Polizei für nicht hafterstehungsfähig erklärt und stattdessen wegen Selbst- und Fremdgefährdung fürsorgerisch untergebracht wurde. Entsprechend durfte die Vorinstanz in den Suiziddrohungen ein weiteres Nötigungsmittel erblicken. Im Übrigen begründet sie in diesem Zusammenhang nachvollziehbar, weshalb sie davon ausgeht, dass das unfreiwillige Zusammensein nicht wie von der Geschädigten anfänglich ausgesagt bis um ca. Mitternacht, als der Beschwerdeführer mit Suizid zu drohen begonnen hat, sondern aufgrund des nötigenden Charakters dieser Drohung bis um ca. 3.00 Uhr gedauert hat.
1.5.5. Betreffend den subjektiven Tatbestand ist dem angefochtenen Urteil zu entnehmen, dass B._ dem Beschwerdeführer ausdrücklich sagte, sie wolle weggehen. Ohne Erfolg bleibt sein Einwand, B._ habe diese Aussage nur gegenüber der Polizei und nicht als Zeugin im Verfahren getätigt, weshalb nicht erstellt sei, dass sie dies tatsächlich gesagt habe. Soweit der Beschwerdeführer damit auf eine Verletzung seines Teilnahmerechts (Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK und Art. 147 Abs. 1 StPO; siehe dazu BGE 143 IV 397 E 3.3.1 f.; Urteil 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5; je mit Hinweisen) oder seines Konfrontationsanspruchs (siehe dazu BGE 133 I 33 E. 3.1; 131 I 476 E. 2.2; Urteil 6B_1394/2020 vom 13. Dezember 2021 E. 1.2.1; je mit Hinweisen) anspielen will, so erwägt die Vorinstanz zutreffend, dass keine solche Verletzung erkennbar ist. Konkrete Gründe, weshalb der Aussage ihr Beweiswert abzusprechen wäre, nennt der Beschwerdeführer weiter keine und sind auch keine ersichtlich. Er wusste somit, dass ihr Verbleib unfreiwillig war. Unwidersprochen blieb im Übrigen die Erwägung der Vorinstanz, wonach seine gegenteilige Darstellung auch aufgrund der eingesetzten Gewalt als Schutzbehauptung zu werten sei.
In ähnlicher Weise führt die Vorinstanz zum Willensmoment aus, dass der Beschwerdeführer angesichts der massiven psychischen und vor allem auch körperlichen Einwirkung entgegen seinen Vorbringen mit der Absicht gehandelt habe, B._ festzuhalten. Es sei ihm einzig um die Durchsetzung seiner Interessen gegangen; er habe mit direktem Vorsatz gehandelt. Auch diese Schlussfolgerung hält einer Willkürprüfung stand. Das Argument des Beschwerdeführers, es fehle am erforderlichen Willen, da er nicht planmässig vorgegangen sei, verfängt nicht. Für die Annahme von Vorsatz ist nur erforderlich, dass der Täter die Tat mit Wissen und Willen ausführt (Art. 12 Abs. 2 Satz 1 StGB). Nicht verlangt wird, dass er von Beginn weg einen ausgeklügelten Plan verfolgt und bereits genau abschätzen kann, wie das Opfer reagieren resp. wie gut der Plan im Allgemeinen funktionieren wird. Die Vorinstanz hält hierzu fest, der Beschwerdeführer habe das Treffen initiiert und hierfür entsprechend auf B._ eingewirkt, weshalb nicht von einer spontanen und ungeplanten Handlung gesprochen werden könne. Es sei lediglich davon auszugehen, dass nicht von Anfang an beabsichtigt gewesen sei, derart massiv gegen sie vorzugehen. Daraus, dass er dies aber schlussendlich tat, durfte die Vorinstanz willkürfrei schliessen, dass er sie nicht nur wissentlich, sondern auch willentlich entführt und ihrer Freiheit beraubt hat.
2.
Der Beschwerdeführer wehrt sich gegen die stationäre therapeutische Massnahme.
2.1. Eine Massnahme ist gemäss Art. 56 Abs. 1 StGB anzuordnen, wenn eine Strafe allein nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen (lit. a), ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert (lit. b) und die Voraussetzungen der Art. 59 - 61, 63 oder 64 StGB erfüllt sind (lit. c). Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht gestützt auf Art. 59 Abs. 1 StGB eine stationäre Behandlung anordnen, wenn das Verbrechen oder Vergehen des Täters in Zusammenhang mit seiner psychischen Störung steht (lit. a) und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen (lit. b). Das Gericht stützt sich beim Entscheid über die Anordnung einer Massnahme nach Art. 59 StGB auf eine sachverständige Begutachtung (Art. 56 Abs. 3 StGB).
2.2.
2.2.1. Der Beschwerdeführer meint, das Erfordernis einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 StGB sei nicht gegeben. Die gegenteilige Annahme der Vorinstanz sei willkürlich. Sie stütze sich auf das psychiatrische Gutachten von med. pract. C._ vom 8. September 2019, das aber nicht von einer schweren, sondern einer schwerwiegenden Störung spreche und sich darüber hinaus nicht zu deren Ausmass äussere. Ob die Störung als solche tatsächlich schwer sei, stehe deshalb nicht fest. Angesichts dieser Unklarheiten hätten die Vorinstanzen zwingend Dr. med. D._, der ihn während eineinhalb Jahren behandelt habe, befragen müssen. Die Abweisung des entsprechenden Beweisantrags verletze Art. 6 Abs. 2 StPO und das Willkürverbot.
2.2.2. Als schwere psychische Störungen im Rechtssinne gelten nur schwere psychopathologische Zustände von einer gewissen Ausprägung bzw. relativ schwerwiegende Arten und Formen geistiger Erkrankungen im medizinischen Sinne (BGE 146 IV 1 E. 3.5.6; Urteile 6B_1067/2020 vom 5. Mai 2021 E. 1.2; 6B_237/2019 vom 21. Mai 2019 E. 2.2.1; je mit Hinweisen). Die rechtlich geforderte Schwere ergibt sich aus dem Ausmass, in dem sich die nach medizinischen Kriterien erheblich ausgeprägte, zweifelsfrei festgestellte Störung in der Straftat widerspiegelt (BGE 146 IV 1 E. 3.5.6 mit Hinweisen; Urteil 6B_1067/2020 vom 5. Mai 2021 E. 1.7). Die Beurteilung, ob eine vom beigezogenen Sachverständigen diagnostizierte psychische Störung als schwer im Sinne von Art. 59 Abs. 1 StGB zu qualifizierten ist, ist demzufolge juristischer Natur und obliegt dem Gericht (Urteile 6B_652/2021 vom 14. September 2021 E. 1.7.3; 6B_1067/2020 vom 5. Mai 2021 E. 1.2; 6B_770/2020 vom 25. November 2020 E. 1.4.4; je mit Hinweisen). In Fachfragen darf es indessen nicht ohne triftige Gründe vom Gutachten abweichen und muss Abweichungen begründen. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (Art. 9 BV) verstossen (BGE 146 IV 114 E. 2.1; 142 IV 49 E. 2.1.3; 141 IV 369 E 6.1; Urteile 6B_1516/2021 vom 28. Februar 2022 E. 1.3.3; 6B_1067/2020 vom 5. Mai 2021 E. 1.2; je mit Hinweisen).
2.2.3. In seinem Gutachten vom 8. September 2019 führt med. pract. C._ aus, beim Beschwerdeführer sei eine schwerwiegende Störung der charakterlichen Konstitution und des Verhaltens nachweisbar, die sich in seinen Erlebens-, Verarbeitungs- und Reaktionsbereitschaften zeige, seine zwischenmenschlichen Beziehungen betreffe und schon über viele Jahre eine weitgehende Konstanz aufweise (Untersuchungsakten act. 6/5 S. 45). "Aktuell und für den Tatzeitpunkt" diagnostiziert er eine kombinierte Persönlichkeitsstörung mit emotional-instabilen, dissozialen und narzisstischen sowie histrionischen Anteilen. Dadurch sei der Beschwerdeführer in seiner Leistungsfähigkeit eingeschränkt. Die kombinierte Persönlichkeitsstörung stehe mit den vorgeworfenen Taten in einem kausalen Zusammenhang und sie belaste die Legalprognose. Sie sei in vielen Bereichen seiner Lebensvollzüge derart schwerwiegend, dass sie dem diagnostischen Eingangskriterium von Art. 59 StGB zugeordnet werden könne (Untersuchungsakten act. 6/5 S. 60, 63 und 66).
2.2.4. Einleitend erörtert die Vorinstanz ausführlich, weshalb sie med. pract. C._ für fachlich qualifiziert und unbefangen und sein Gutachten für schlüssig, nachvollziehbar und überzeugend hält. Zur Frage der Schwere der psychischen Störung im Besonderen hält sie fest, dass sich der Gutachter zwar etwas unglücklich ausdrücke, da es nicht in seinen Aufgabenbereich falle, seine fachlichen Feststellungen rechtlich zu würdigen. Aus seinen Ausführungen gehe jedoch deutlich hervor, dass die Persönlichkeitsstörung des Beschwerdeführers als schwer eingestuft werde. Diese Schlussfolgerung ist mit Blick auf die oben zitierten Passagen aus dem Gutachten nicht zu beanstanden. Der Gutachter beschränkt sich nicht darauf, eine unter das Klassifikationssystem ICD-10 fallende Diagnose zu stellen, sondern stuft die diagnostizierte Persönlichkeitsstörung namentlich aufgrund ihrer Auswirkungen in verschiedenen Lebensbereichen als schwer ein. Die Argumentation des Beschwerdeführers, die zwischen den Bezeichnungen "schwer" und "schwerwiegend" unterscheiden will, überzeugt nicht. Die Vorinstanz durfte die gutachterlichen Ausführungen als hinreichend klar erachten und von einer schweren psychischen Störung, wie sie Art. 59 Abs. 1 StGB verlangt, ausgehen.
2.2.5. Vor der Vorinstanz beantragte der Beschwerdeführer eine persönliche Anhörung von Dr. med. D._ bezüglich Rückfallgefahr, Bedürftigkeit, Notwendigkeit und Erfolgsaussichten einer Massnahme, nicht aber bezüglich der schweren psychischen Störung. Das entsprechende Vorbringen ist demzufolge neu und damit unzulässig im Sinne von Art. 99 Abs. 1 BGG. Davon abgesehen ist darauf auch mangels tauglicher Begründung nicht einzutreten. Die Vorinstanz begründet die Abweisung des Beweisantrags damit, dass Dr. med. D._ als ehemaliger Therapeut aufgrund seiner Beziehungsnähe zum Beschwerdeführer als befangen gelte und darum als psychiatrischer Gutachter ausser Betracht falle. Ausserdem sei das Gutachten von med. pract. C._ vom 8. September 2019 nach Abschluss der Behandlung des Beschwerdeführers bei Dr. med. D._ erstellt worden. Der Letztgenannte könne deshalb, wie er auch selbst angegeben habe, keine Auskunft über den aktuellen psychischen Status des Beschwerdeführers geben. Der Beschwerdeführer unterlässt es, sich mit diesen Erwägungen zu befassen und aufzuzeigen, inwiefern diese Recht verletzen sollen. Er übersieht dabei, dass die beschwerdeführende Partei mit ihrer Kritik bei den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen hat (BGE 146 IV 297 E. 1.2; 140 III 115 E. 2). Das bedeutet, dass die Rechtsschrift auf den angefochtenen Entscheid und seine Begründung Bezug nehmen und sich damit auseinandersetzen muss (BGE 140 III 86 E. 2 mit Hinweisen). Eine solche Auseinandersetzung findet sich in der Beschwerde nicht, womit sie die Vorgaben von Art. 42 Abs. 2 BGG nicht erfüllt.
2.3.
2.3.1. Im Weiteren bestreitet der Beschwerdeführer die Verhältnismässigkeit der Massnahme. Deren mögliche Länge von fünf oder mehr Jahren sei angesichts der Freiheitsstrafe von drei Jahren unverhältnismässig und verstosse gegen Art. 5 Ziff. 1 EMRK, da der Freiheitsentzug ohne Bezug zum Delikt verlängert werde. Selbst der Gutachter gehe ausserdem davon aus, dass die bei ihm diagnostizierte Persönlichkeitsstörung schwer therapierbar sei. Ob diese tatsächlich behoben werden könne, könne der Gutachter nicht beurteilen. Zur Eindämmung einer potenziellen Rückfallgefahr sei eine ambulante Behandlung ausreichend. Er befinde sich inzwischen seit zwei Jahren in Haft und habe sich wohl verhalten. Hätte er eine stationäre Behandlung nötig, wäre er schon längst auffällig geworden.
2.3.2. Für die Anordnung jeder Massnahme ist vorausgesetzt, dass der damit verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters nicht unverhältnismässig ist (Art. 56 Abs. 2 StGB). Das Verhältnismässigkeitsprinzip verlangt, dass die Massnahme geeignet ist, die Legalprognose zu verbessern. Weiter muss die Massnahme notwendig sein. Sie hat zu unterbleiben, wenn eine gleich geeignete, aber mildere Massnahme für den angestrebten Erfolg ausreichen würde. Schliesslich muss zwischen dem Eingriff und dem angestrebten Zweck eine vernünftige Relation bestehen (Verhältnismässigkeit im engen Sinn). Das bedeutet, dass die Sicherheitsbelange der Allgemeinheit und der Freiheitsanspruch des Betroffenen im Einzelfall gegeneinander abgewogen werden müssen (BGE 142 IV 105 E. 5.4; Urteile 6B_1516/2021 vom 28. Februar 2022 E. 1.3.2; 6B_835/2017 vom 22. März 2018 E. 5.2.2, nicht publ. in: BGE 144 IV 176; je mit Hinweisen).
2.3.3. Zunächst führt die von der Vorinstanz festgestellte schwere Therapierbarkeit der psychischen Störung vorliegend nicht dazu, die Eignung der Massnahme zu verneinen. Gemäss den Erwägungen der Vorinstanz würden aktuell keine Anhaltspunkte dafür vorliegen, dass die Behandlung aussichtslos wäre. Vielmehr biete eine stationäre therapeutische Massnahme laut Gutachten die geeignete Therapie, um der hohen Rückfallgefahr für Delikte, ähnlich den Anlasstaten, zu begegnen. Diese Schlussfolgerung wird vom Beschwerdeführer nicht explizit in Frage gestellt. Sie gibt auch mit Blick auf das Gutachten, das eine psycho- und sozialtherapeutische, begleitet von einer medikamentösen Behandlung im geschlossenen Rahmen empfiehlt und fundierte Hinweise auf die Wirksamkeit einer solchen Therapie erkennt (Untersuchungsakten act. 6/5 S. 65), zu keiner Kritik Anlass. Zu beachten ist überdies, dass eine Massnahme nach Art. 59 StGB nicht zum Ziel hat, die psychische Störung des Täters vollständig zu beheben, sondern die Gefahr weiterer mit seinem Zustand in Zusammenhang stehender Taten zu reduzieren. Eine Verbesserung des Gesundheitszustandes interessiert das Strafrecht grundsätzlich nur insoweit, wie sie der Deliktsprävention dient (BGE 146 IV 1 E. 3.5.3; 141 IV 236 E. 3.7; je mit Hinweisen). Dass der Gutachter mit Blick auf die endgültigen Heilungsschancen des Beschwerdeführers keine eindeutigen Angaben machen kann, ist für die Eignung der Massnahme somit ohne Belang.
2.3.4. Bezugnehmend auf das psychiatrische Gutachten begründet die Vorinstanz sodann einlässlich, weshalb sie eine stationäre Behandlung als notwendig und eine ambulante Therapie klar als nicht ausreichend erachtet. Aufgrund eines ähnlich gelagerten Delikts - der Beschwerdeführer habe seine Ex-Partnerin rund eine Stunde in einem Keller festgehalten, sei ihr gegenüber tätlich geworden und habe mit Selbstmord gedroht - sei in der Vergangenheit bereits eine ambulante Massnahme angeordnet worden. Diese habe aufgrund der fehlenden Kooperation des Beschwerdeführers und damit letztlich wegen Aussichtslosigkeit abgebrochen werden müssen. Seither hätten sich die Verhältnisse noch verschlechtert. Es sei deshalb eine eingriffsintensivere, konsequentere Behandlung angezeigt. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, überzeugt nicht. Selbst wenn er sich, wie behauptet, während der Haft bis anhin wohl verhalten hat, ist festzuhalten, dass sich einzig aus dem Verhalten während des besonderen Regimes der Haft keine Rückschlüsse auf die Erforderlichkeit einer stationären therapeutischen Massnahme ziehen lassen. Weitere Argumente gegen die Erforderlichkeit der Massnahme nennt der Beschwerdeführer keine, weshalb der Rüge kein Erfolg beschieden ist.
2.3.5. Nichts zu seinen Gunsten ableiten kann der Beschwerdeführer schliesslich aus dem Umstand, dass der durch die stationäre Massnahme bedingte Freiheitsentzug womöglich länger dauern wird als die ausgesprochene Freiheitsstrafe von drei Jahren. Zwar ist im Rahmen der Verhältnismässigkeitsprüfung auch der Dauer des bereits erfolgten Freiheitsentzugs Rechnung zu tragen (BGE 137 IV 201 E. 1.2; Urteil 6B_1516/2021 vom 28. Februar 2022 E. 1.3.2 mit Hinweisen). Die Massnahme wird indessen unabhängig von Art und Dauer der verhängten Strafe angeordnet. Die Dauer hängt von den Auswirkungen der Massnahme auf die Gefahr weiterer Straftaten ab, wobei die Freiheit dem Betroffenen nur so lange entzogen werden darf, als die von ihm ausgehende Gefahr dies zu rechtfertigen vermag. Die Massnahme dauert aber grundsätzlich so lange an, bis ihr Zweck erreicht ist oder sich eine Zweckerreichung als aussichtslos erweist (BGE 147 IV 209 E. 2.4.3; 145 IV 65 E. 2.3.3; 143 IV 445 E. 2.2; 142 IV 105 E. 5.4; Urteil 6B_1516/2021 vom 28. Februar 2022 E. 1.3.2;). Ohne weitere Anhaltspunkte ist eine Massnahme daher nicht schon allein deshalb unverhältnismässig, weil ihre Dauer die ausgesprochene Strafe übersteigen könnte (vgl. Urteil 6B_1225/2021 vom 7. Januar 2022 E. 3.9.2).
2.4. Zusammenfassend erweist sich die angeordnete stationäre therapeutische Massnahme als bundesrechtskonform.
3.
Die Beschwerde ist unbegründet und entsprechend abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Ausgangsgemäss sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. März 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Lustenberger