Sachverhalt:
A.
Am 31. August 2017 reichte die Swisscom (Schweiz) AG (nachstehend: Swisscom) das Baugesuch für den Neubau einer Mobilfunkanlage auf dem Flachdach des Einfamilienhauses auf dem Grundstück KTN 1777 der Gemeinde Freienbach ein. Dieses liegt an der Speerstrasse 5 in Wilen bei Wollerau und wurde der Wohnzone W2 zugeordnet.
B.
Gegen das Baugesuch erhoben namentlich A._, B._ und C._ (nachstehend: Einsprecher) Einsprache. Mit Gesamtentscheid vom 5. April 2018 erteilte das Amt für Raumentwicklung (ARE) des Kantons Schwyz der Swisscom die kantonale Baubewilligung unter den Auflagen und Nebenbestimmungen der zuständigen Stellen. Unter Eröffnung dieses Gesamtentscheids wies der Gemeinderat Freienbach mit Beschluss vom 26. April 2018 die gegen das Baugesuch erhobenen Einsprachen ab und erteilte der Swisscom die beantragte Baubewilligung, wobei er den Gesamtentscheid des ARE vom 5. April 2018 als integrierenden Bestandteil erklärte. Die Einsprecher fochten diesen Gemeinderatsbeschluss mit Beschwerde an, die der Regierungsrat des Kantons Schwyz am 15. Januar 2019 abwies. Eine dagegen von den Einsprechern erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 25. September 2019 ab.
C.
Die Einsprecher erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den sinngemässen Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz vom 25. September 2019 aufzuheben und die damit erteilte Baubewilligung zu verweigern oder eventuell die Angelegenheit zur ergänzenden Abklärung des Sachverhalts und Neuentscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Mit Präsidialverfügung vom 19. Dezember 2019 wies das Bundesgericht das Gesuch der Beschwerdeführer, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen, ab.
Die Swisscom (Beschwerdegegnerin) beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat Freienbach, der Regierungsrat und das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz verzichten auf eine Stellungnahme zur Beschwerde. Das ARE stellt in seiner Vernehmlassung keine Anträge. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) kommt in seiner Stellungnahme zum Ergebnis, der angefochtene Entscheid entspreche der Umweltgesetzgebung des Bundes. In ihrer Replik bestätigen die Beschwerdeführer ihre Beschwerdeanträge.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den angefochtenen, kantonal letztinstanzlichen Endentscheid im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 ff. BGG; BGE 133 II 353 E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer sind zur Beschwerdeführung legitimiert, da sie am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen haben und sie als Bewohner bzw. Stockwerkeigentümer von Grundstücken innerhalb des Einspracheperimeters durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt sind (Art. 89 Abs. 1 BGG; BGE 128 II 168 E. 2.3 und 2.4 S. 171 f.).
Da die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundes- oder Völkerrecht (Art. 95 lit. a und b BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten, kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon überprüft das Bundesgericht die Anwendung des kantonalen Rechts nicht als solche. Jedoch kann gerügt werden, diese Anwendung widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss Art. 9 BV (BGE 142 II 369 E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (BGE 141 I 70 E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen). Das Bundesgericht wendet das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es prüft die Verletzung von Grundrechten (vgl. Art. 7-34 BV) jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Gemäss Art. 97 BGG kann diese Feststellung des Sachverhalts und damit die Beweiswürdigung nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann. Für solche Sachverhaltsrügen gilt das strenge Rügeprinzip (Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht prüft in diesem Fall nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266; 145 I 26 E. 1.3 S. 30; je mit Hinweisen).
1.4. Neue Tatsachen und Beweismittel können vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Tatsachen oder Beweismittel, die sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, jedoch erst nach dem angefochtenen Entscheid eingetreten oder entstanden sind (sog. echte Noven), können nicht durch den vorinstanzlichen Entscheid veranlasst worden sein und sind somit im bundesgerichtlichen Verfahren unzulässig (BGE 133 IV 342 E. 2.1 S. 344; 139 III 120 E. 3.1.2 S. 123). Das Bundesgericht untersucht somit nur, ob der angefochtene Entscheid im Zeitpunkt seines Ergehens rechtmässig war. Seitherige Veränderungen des Sachverhaltes können vom Bundesgericht bei der materiellen Beurteilung nicht berücksichtigt werden (Urteil 1C_246/2015 vom 4. März 2016 E. 1.3 mit Hinweis).
Demnach sind die Beschwerdeführer nicht zu hören, soweit sie erst in der Replik und damit ohnehin nach Ablauf der Beschwerdefrist geltend machen, die Sachlage habe sich nach dem Erlass des angefochtenen Urteils durch die Errichtung von zwei neuen Mobilfunkanlagen in der Nähe des geplanten Standorts geändert. Dennoch sei angemerkt, dass gemäss den beigelegten Unterlagen deren äquivalent abgestrahlte Sendeleistungen (effective radiated power, ERP) unter 6 Watt liegen und die geplante Anlage gemäss dem Standortdatenblatt vier Antennen mit wesentlich höheren Sendeleistungen von je 200, 275, 400 und 400 Watt (ERP) aufweisen soll, was auf unterschiedlich grosse Versorgungsgebiete schliessen lässt.
2.
Die Beschwerdeführer rügen mehrfach eine Verletzung der Begründungspflicht.
Diese Rügen sind unbegründet, weil der angefochtene Entscheid die wesentlichen Überlegungen nennt, von denen sich die Vorinstanz leiten liess, und er daher sachgerecht angefochten werden konnte. Damit wird die aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV abgeleitete Begründungspflicht erfüllt. Diese verlangt nicht, dass sich die Begründung mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt (BGE 142 II 49 E. 9.2 S. 65 mit Hinweisen).
3.
3.1. Der Immissionsschutz ist bundesrechtlich im Umweltschutzgesetz (USG; SR 814.01) und den darauf gestützten Verordnungen geregelt. Gemäss Art. 1 Abs. 2 USG sind Einwirkungen, die schädlich oder lästig werden könnten, im Sinne der Vorsorge frühzeitig zu begrenzen. Nach Art. 12 USG werden Emissionen unter anderem durch Emissionsgrenzwerte eingeschränkt (Abs. 1 lit. a), die durch Verordnung oder direkt auf das Gesetz abgestützte Verfügungen vorgeschrieben werden (Abs. 2). Für den Schutz vor nichtionisierender Strahlung, die beim Betrieb ortsfester Anlagen erzeugt wird, erliess der Bundesrat die Verordnung vom 23. Dezember 1999 über den Schutz vor nichtionisierender Strahlung (NISV; SR 814.710). Diese sieht zum Schutz vor den wissenschaftlich erhärteten thermischen Wirkungen Immissionsgrenzwerte vor, die von der Internationalen Kommission zum Schutz vor nichtionisierender Strahlung (ICNIRP) übernommen wurden und überall eingehalten sein müssen, wo sich Menschen aufhalten können (Art. 13 Abs. 1 NISV; BGE 126 II 399 E. 3a S. 403). Zudem haben ortsfeste Mobilfunkanlage für sich im massgebenden Betriebszustand an allen Orten mit empfindlicher Nutzung (sog. OMEN) den Anlagegrenzwert einzuhalten (vgl. Ziff. 64 und 65 Anhang 1 NISV). Als solche Orte gelten namentlich Räume in Gebäuden, in denen sich Personen regelmässig während längerer Zeit aufhalten (Art. 3 Abs. 2 lit. a NISV). Die Anlagegrenzwerte wurden vom Bundesrat zur Konkretisierung des Vorsorgeprinzips ohne direkten Bezug zu nachgewiesenen Gesundheitsgefährdungen gemäss Art. 11 Abs. 2 USG nach Massgabe der Kriterien der technischen und betrieblichen Möglichkeit sowie der wirtschaftlichen Tragbarkeit festgesetzt, um das Risiko schädlicher Wirkungen, die zum Teil erst vermutet werden und noch nicht absehbar sind, möglichst gering zu halten (BGE 126 II 399 E. 3b S. 403 mit Hinweisen). Damit hat der Bundesrat insoweit bezüglich nachgewiesener Gesundheitsgefährdungen eine Sicherheitsmarge geschaffen (Urteil 1C_118/2010 vom 20. Oktober 2010 E. 4.2.3; vgl. auch Urteil 1C_576/2016 vom 27. Oktober 2017 E. 3.5.1). Da jede Mobilfunkanlage den Anlagegrenzwert an OMEN ausschöpfen darf (Art. 3 Abs. 3 und 6 NISV; Ziff. 64 und 65 Anhang 1 NISV), kann es an solchen Orten im Einzelfall zu einer Kumulation der Strahlung von zwei oder mehreren Anlagen kommen, wodurch die elektrische Feldstärke dort über den Anlagegrenzwert ansteigt. Einer derartigen Kumulation sind jedoch dadurch Grenzen gesetzt, dass nach Ziff. 62 Abs. 2 Anhang 1 NISV Antennengruppen, die aus einem engen räumlichen Zusammenhang senden, als eine Anlage gelten, unabhängig davon, in welcher Reihenfolge sie erstellt oder geändert werden (Urteil 1C_118/2010 vom 20. Oktober 2010 E. 4.2.3 mit Hinweisen). Gemäss Ziff. 62 Abs. 3 Anhang 1 NISV senden zwei Antennengruppen aus einem engen räumlichen Zusammenhang, wenn sich von jeder der beiden Gruppen mindestens eine Sendeantenne im Perimeter der anderen Antennengruppe befindet. Wie der Radius des Perimeters einer Antennengruppe zu berechnen ist, wird in Ziff. 62 Abs. 4 Anhang 1 NISV bestimmt.
3.2. Die Vorinstanz führte zusammengefasst aus, für einen engen räumlichen Zusammenhang von Antennengruppen genüge gemäss dem klaren Wortlaut von Ziff. 62 Abs. 3 Anhang 1 NISV nicht, dass (wie vorliegend) nur von einer Antennengruppe eine Sendeantenne im Perimeter der anderen Gruppe stehe (VGE III 2011 189+191 vom 18. April 2012; publ. in: EGV-SZ 2012 B 8.4 E. 2.6 f.).Gemäss dem Situationsplan vom 6. Juli 2017 erfasse der Perimeter der geplanten Mobilfunkanlage mit einem Radius von 54,56 m die rund 60 m entfernte Mobilfunkanlage der Sunrise Communications AG (nachstehend: Sunrise) nicht. Dass sich diese Anlage nur knapp nicht im Anlageperimeter der geplanten Mobilfunkanlage befinde, sei unerheblich. Damit werde der Anlagegrenzwert an sämtlichen OMEN eingehalten.
3.3. Die Beschwerdeführer wenden ein, die Beschwerdegegnerin habe die Sendeleistung der strittigen Mobilfunkanlage so gewählt, dass der Radius ihres Perimeters nahe am Antennenmast der Mobilfunkanlage der Sunrise verlaufe, um deren Strahlung nicht berücksichtigen zu müssen. Dies führe dazu, dass die kumulierte Strahlung dieser beiden Anlagen beim OMEN im Gebäude an der Speerstrasse 3 (KTN 1655) 6,19 V/m betrage und damit den für Anlagen mit gemischten Frequenzen massgebenden Anlagegrenzwert von 5 V/m überschreite. Dies stelle eine Umgehung der Regelung des Anlagegrenzwerts der NISV dar, die nicht im Sinne des Verordnungsgebers sein könne.
3.4. Der erweiterte Anlagebegriff in Ziff. 62 Anhang 1 NISV wurde durch eine Verordnungsnovelle vom 1. Juli 2009 (AS 2009 3565) definiert, mit welcher der Bundesrat im Vergleich zum alten Verordnungsrecht den potentiellen Perimeter einer Antenne um bis zu 50 % erweiterte. Er ging dabei einen Mittelweg zwischen dem punktuellen Ansatz, bei dem jede Mobilfunkantenne eine Anlage bildet, und einem ganzheitlichen Ansatz, der alle Antennen eines Betreibers oder mehrerer Betreiber als eine Anlage betrachtet, um einerseits eine unkontrollierte Kumulation der Strahlung vieler Antennen an einem einzelnen OMEN zu vermeiden und andererseits die Errichtung neuer Basisstationen in einem Nahbereich bestehender Anlagen nicht unverhältnismässig zu erschweren (Urteil 1C_576/2016 vom 27. Oktober 2017 E. 3.6.2 und 3.6.3 mit Hinweisen). Gemäss dieser Zielsetzung sind auch Antennengruppen, die nur wenig bzw. knapp ausserhalb des gemäss Ziff. 62 Abs. 4 Anhang 1 NISV berechneten Radius des Perimeters einer Anlagegruppe liegen, nicht als eine Anlage zu qualifizieren, auch wenn damit der für eine Anlage bzw. Anlagegruppe geltende Anlagegrenzwert an gewissen OMEN überschritten wird. Dies entspricht dem erkennbaren Willen des Verordnungsgebers.
4.
4.1. Die Vorinstanz ging davon aus, die geplante Anlage der Swisscom und die bestehende Anlage der Sunrise würden den Immissionsgrenzwert, der für beide Anlagen je nach Frequenz zwischen 40 und 60 Volt pro Meter (V/m) betrage, sogar bei der Kumulation der Strahlungen noch weit unterschreiten.
4.2. Die Beschwerdeführer stellen diese vorinstanzliche Angabe nicht in Frage. Sie machen jedoch sinngemäss geltend, dass der zum Schutz der Bevölkerung aufgestellte Anlagegrenzwert von 5 V/m an einem OMEN um 1,19 V/m überschritten werde, bewirke für manche Antennenanwohner noch stärkere negative gesundheitlichen Folgen, als sie selbst bei Einhaltung dieses Grenzwerts jeweils zu beobachten seien.
4.3. Mit dieser Rüge lassen die Beschwerdeführer ausser Acht, dass der für eine Anlage bzw. Anlagegruppe geltende Anlagegrenzwert zur Wahrung des Vorsorgeprinzips vom Bundesrat wesentlich niedriger festgelegt wurde als die dem Gesundheitsschutz dienenden Immissionsgrenzwerte (vgl. E. 3.1 hievor). Zudem ist gemäss den Angaben des BAFU davon auszugehen, die Bestrahlung eines OMEN durch mehrere als eigenständig zu qualifizierende Anlagen führe nicht einfach zu einer Addition der Feldstärken. Würden zwei Anlagen in Bezug auf einen OMEN den ihnen zustehenden Anlagegrenzwert ausschöpfen, so resultiert eine kumulierte elektrische Feldstärke von 141 % des Anlagegrenzwerts; bei drei Anlagen wären es maximal 173 %. Der Immissionsgrenzwert würde erst in der praktisch nicht möglichen Situation erreicht, wenn 100 Mobilfunkanlagen den betreffenden OMEN in der Höhe des Anlagegrenzwerts bestrahlen würden (Urteil 1C_118/2010 vom 20. Oktober 2010 E. 4.2, publ. in: URP 2010 S. 871 ff.). Demnach bewirkt die Zulassung der Kumulation der Strahlungen mehrerer Anlagen, die nicht aus einem engen räumlichen Zusammenhang senden, lediglich die Reduktion der Sicherheitsmarge gegenüber dem Immissionsgrenzwert, womit der Gesundheitsschutz insgesamt gewahrt wird (vgl. Urteil 1C_576/2016 vom 27. Oktober 2017 E. 3.6 ins. E. 3.6.3 und 3.6.4). Dies gilt auch für Personen, die sich als elektromagnetisch hypersensibel wahrnehmen, da es gegenwärtig keinen wissenschaftlichen Beleg dafür gibt, dass solche Personen empfindlicher auf elektromagnetische Felder reagieren als die restliche Bevölkerung und daher bei der Festlegung der Immissionsgrenzwerte nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts kein besonderer Schutz für "elektrosensible" Personen vorzusehen ist (BGE 126 II 399 E. 3b S. 403; Urteile 1C_92/2008 vom 16. Dezember 2008 E. 3.6; 1C_360/2013 vom 4. April 2014 E. 3.3.2; vgl. auch Urteil 5A_47/2016 vom 26. September 2016 E. 4.4.1; je mit Hinweisen). Die Beschwerdeführer legen keine Gründe dar, die eine Änderung dieser Praxis rechtfertigen könnten.
5.
5.1. Nach der Erteilung der strittigen Baubewilligung erliess die Gemeinde Freienbach eine Planungszone, damit nichts unternommen wird, was die künftige Kaskadenregelung zur Standortwahl von Mobilfunkantennen erschwert.
5.2. Die Vorinstanz führte dazu zusammengefasst aus, bezüglich der Wirksamkeit dieser Planungszone sei eine Interessenabwägung vorzunehmen, da der Gemeinderat die Baubewilligung bereits vorher erteilt habe. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts komme diesfalls den privaten Interessen ein erhöhtes Gewicht zu, das nur durch besondere öffentliche Interessen an der Vorwirkung der neuen Bauordnung aufgewogen werden könne. Solche besonderen Interessen seien vorliegend zu verneinen, da mit der Errichtung der Mobilfunkanlage eine öffentliche Aufgabe erfüllt werde und selbst mit der Ergänzung des Baureglements durch eine Kaskadenregelung nicht alle Mobilfunkantennen in der Wohnzone verboten werden sollen. Aufgrund des überwiegenden Interesses der Beschwerdegegnerin sei die Planungszone in Bezug auf ihr Baubegehren nicht wirksam.
5.3. Die Beschwerdeführer machen geltend, bei der vorzunehmenden Interessenabwägung überwiege ganz klar das öffentliche Interesse an der Durchsetzung einer einheitlichen planungs- und baurechtlichen Praxis hinsichtlich der Standorte von Mobilfunkantennen, zumal es in der Gemeinde Freienbach und in Wilen genügend Alternativstandorte gebe und die Beschwerdegegnerin keinen "Versorgungsengpass" nachgewiesen habe.
Mit diesen unbelegten tatsächlichen Behauptungen, die im angefochtenen Urteil keine Stütze finden, gehen die Beschwerdeführer nicht auf die vorinstanzliche Argumentation bezüglich der Interessenabwägung hinsichtlich der Anwendung kommunalen Rechts ein und zeigen nicht substanziiert auf, inwiefern diese im Ergebnis willkürlich bzw. offensichtlich unhaltbar sein soll. Damit üben sie diesbezüglich appellatorische Kritik, auf die nicht einzutreten ist.
5.4. Nach dem Gesagten kommt der Eventualerwägung der Vorinstanz, wonach die strittige Mobilfunkanlage mangels geeigneter Alternativstandorte in Zonen erster und zweiter Priorität selbst bei der Wirksamkeit der Planungszone zulässig sei, keine entscheiderhebliche Bedeutung zu. Auf die dagegen gerichteten Rügen ist daher nicht einzutreten. Im Übrigen werden diese nicht rechtsgenüglich begründet, da die Beschwerdeführer mit der Nennung von zwei Standorten in Zonen der ersten Priorität (Wolleraustrasse 9, bzw. Seestrasse 6) nicht darlegen, inwiefern die vorinstanzliche Feststellung, die dortigen Anlagen hätten andere Versorgungsgebiete als die geplante Anlage, offensichtlich unrichtig sein soll. Zudem zeigen die Beschwerdeführer nicht auf, weshalb die Angaben der Beschwerdegegnerin zu geprüften Alternativstandorten entgegen der Meinung der Vorinstanz unglaubwürdig oder unzutreffend sein sollen.
6.
6.1. Die Vorinstanz ging davon aus, die Bauliegenschaft sei hinreichend erschlossen. Die auf dem Baugrundstück errichtete Wohnbaute belege, dass die dafür in Art. 19 Abs. 1 RPG genannten Voraussetzungen erfüllt seien. Da diese den Zugang zu Kabelnetzen bzw. -leitungen nicht regelten, seien die entsprechenden Durchleitungsrechte durch die Privatstrasse, die zum Baugrundstück führt, zivilrechtlicher Natur und nicht zwingend vor Erlass der Baubewilligung zu klären.
6.2. Die Beschwerdeführer wenden ein, das Baugrundstück sei nicht genügend erschlossen, da die Beschwerdegegnerin bezüglich der zu diesem Grundstück führenden Privatstrasse keine zivilrechtlichen Durchleitungsrechte für Elektrizitäts- und Kabelleitungen verfüge, die für den Betrieb der Mobilfunkanlage erforderlich seien. Die Baubewilligung müsse daher in Anwendung von Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG, § 37 Abs. 1 und § 35 des Planungs- und Baugesetzes (PBG) des Kantons Schwyz und Art. 8 BauR verweigert werden.
6.3. Gemäss Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG setzt die Erteilung einer Baubewilligung voraus, dass das Baugrundstück erschlossen ist. Nach Art. 19 Abs. 1 RPG ist Land erschlossen, wenn die für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht und die erforderlichen Wasser-, Energie- sowie Abwasserleitungen so nahe heranführen, dass ein Anschluss ohne erheblichen Aufwand möglich ist. Diese Regelung begnügt sich inhaltlich mit Minimalanforderungen, die sicherstellen, dass keine Bauten und Anlagen entstehen, die wegen fehlender Zufahrten sowie Versorgungs- und Entsorgungseinrichtungen feuer- oder gesundheitspolizeiliche Gefahren bieten oder sonstige öffentliche Interessen gefährden (vgl. WALDMANN/HÄNNI, Raumplanungsgesetz, 2006, N. 12 zu Art. 19 RPG). Mit den Energieleitungen im Sinne von Art. 19 Abs. 1 RPG sind Leitungen zur Versorgung mit Elektrizität gemeint (BGE 129 II 497 E. 4.4 S. 519 mit Hinweisen). Nicht zu diesen Leitungen gehören Kabelnetze der Telekommunikation, die nicht der Energieversorgung dienen (ELOI JEANNERAT, in: Praxiskommentar RPG, Nutzungsplanung, 2016, N. 37 zu Art. 19 RPG; vgl. auch ANDRÉ JOMINI, in: Kommentar zum Bundesgesetz über die Raumplanung, 2010, N. 31 zu Art. 19 RPG). Der Erschliessungsbegriff in Art. 19 Abs. 1 RPG wird durch das Fernmeldegesetz vom 30. April 1997 (FMG; SR 784.10) nicht erweitert (JEANNERAT, a.a.O., N. 19 zu Art. 19 RPG). Den Kantonen ist es verwehrt, durch Konkretisierungen den in Art. 19 RPG und in bundesrechtlichen Spezialgesetzen gezogenen Rahmen der Erschliessungsanforderungen zu überschreiten (Urteil 1C_376/2007 vom 31. März 2008 E. 4.1).
6.4. Da nach dem Gesagten der Anschluss an ein Kabelnetz der Telekommunikation für eine hinreichende Erschliessung des Baugrundstücks nicht erforderlich ist, durfte die Vorinstanz bei der Prüfung der Erschliessungsanforderungen auf den Nachweis entsprechender zivilrechtlicher Durchleitungsrechte verzichten. Inwiefern die Stromleitungen zum Einfamilienhaus auf dem Baugrundstück keine hinreichende Energieversorgung gewährleisten sollen, zeigen die Beschwerdeführer nicht auf. Demnach hat die Vorinstanz die hinreichende Erschliessung des Baugrundstücks bundesrechtskonform bejaht.
7.
Gemäss den vorstehenden Erwägungen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang haben die unterliegenden Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der obsiegenden Beschwerdegegnerin steht keine Parteientschädigung zu, da sie nicht durch einen externen Anwalt, sondern durch ihren eigenen Rechtsdienst vertreten ist (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG; Urteil 6B_295/2020 vom 22. Juli 2020 E. 4; vgl. auch Urteil 2C_807/2008 vom 19. Juni 2009 E. 4.3; je mit Hinweisen).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Freienbach, dem Amt für Raumentwicklung, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, sowie dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Oktober 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Gelzer