Faits :
A.
Par jugement du 22 février 2018, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord Vaudois a reconnu X._ coupable de tentative de brigandage, commis en coactivité avec D._ et E._, au préjudice de C._ et de B._. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 16 mois - sous déduction de 389 jours de détention subie avant jugement et de 6 jours à titre de réparation du tort moral pour la détention subie dans des conditions de détention provisoire illicites - ainsi qu'au paiement solidaire d'indemnités en faveur des parties plaignantes. L'autorité de première instance a en outre ordonné l'expulsion de X._ du territoire suisse pour une durée de 7 ans.
B.
Par jugement du 21 août 2018, la Cour d'appel pénale du canton de Vaud a rejeté l'appel de X._ contre le jugement du Tribunal correctionnel précité. Elle a retenu en substance les faits suivants.
Le 27 janvier 2017, à F._, entre 02h30 et 02h51, un fourgon blindé de marque G._ contenant des valeurs pour 6'523'902 fr., conduit par C._ et dans lequel se trouvait également un autre convoyeur passager B._, s'est arrêté à environ 300 mètres de l'entrée du Centre postal, dans une zone abritant des machines de chantier pour permettre à l'un d'eux d'assouvir un besoin naturel.
A l'instant où le convoyeur C._ a ouvert la portière gauche du fourgon, X._ et ses comparses D._ et E._ se sont approchés du véhicule, cagoulés et gantés, et ont ordonné au convoyeur C._ de sortir du camion. E._ a agrippé le pantalon du chauffeur et tenté de tirer ce dernier hors du véhicule. Le convoyeur C._ a résisté, se tenant à l'accoudoir du fourgon et donnant plusieurs coups de pied en direction de son agresseur, tandis que le convoyeur B._ a immédiatement sorti son arme de service et l'a dirigée vers les trois individus. Le chauffeur a alors également pu sortir son arme et la braquer en direction de ces derniers, lesquels ont pris la fuite en courant.
Les trois comparses se sont débarrassés de leurs gants, cagoules et bonnets de bain ainsi que de ligatures, d'un ruban adhésif et d'un extincteur lors de leur fuite à bord du fourgon de marque H._ qu'ils avaient parqué à proximité du Centre postal. Ils ont été interpellés peu après par la police, à la hauteur de I._.
C.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, principalement au renvoi de la cause à l'instance cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, subsidiairement à la réforme du jugement entrepris en ce sens qu'il doit être reconnu coupable de tentative de vol. Il s'en remet à justice en ce qui concerne la fixation de la peine.
Considérant en droit :
1.
Le recourant critique l'établissement des faits et l'appréciation des preuves de la cour cantonale.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503 et les références citées); il n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
1.2. Le recourant conteste son implication dans l'infraction retenue. Il fait valoir qu'il ressort du témoignage du convoyeur B._ que seules deux personnes figuraient dans le champ de vision du convoyeur passager et agressaient le chauffeur, que le témoignage du chauffeur - lequel avait évoqué trois silhouettes - " fluctue ", que E._ a indiqué penser que seul D._ se trouvait derrière lui au moment où il s'est approché du fourgon et que dans la mesure où le convoyeur passager a mentionné deux voix et non trois et que le convoyeur conducteur a indiqué avoir entendu plusieurs voix sans distinction, la cour cantonale ne disposait d'aucun élément concret lui permettant de retenir que trois hommes ont dit " sors du camion ".
1.3. Le recourant se borne essentiellement à opposer sa propre appréciation des moyens de preuve à celle de l'autorité cantonale, sans en démontrer le caractère arbitraire. Il n'expose pas en quoi le témoignage de C._ serait " fluctuant " ni, plus généralement, en quoi il y aurait lieu de faire prévaloir les éléments qu'il présente plutôt que ceux retenus par la cour cantonale. Sa critique s'avère ainsi largement appellatoire.
Au demeurant, un bref examen des pièces permet de constater que le recourant se contente de mettre en exergue les éléments qui l'arrangent et passe sous silence ceux qui ne vont pas dans son sens. En effet, il ressort des déclarations de C._ que trois individus se trouvaient très proches de lui lorsque l'un deux l'avait attrapé par le pantalon (audition de C._ du 27 janvier 2017 p. 2). Le convoyeur avait précisé que les auteurs étaient au nombre de trois, tous cagoulés et portant des vêtements foncés, et qu'ils avaient prononcé tous trois les mêmes paroles, soit " sors du camion " (audition de C._ du 27 janvier 2017 p. 4). Par ailleurs, E._ a indiqué que le recourant ne devait pas être bien loin au moment où il s'est approché du fourgon (procès-verbal d'audience du 22 février 2018 p. 10) et D._ a déclaré avoir vu ses deux acolytes vers le fourgon et les y avoir rejoint (audition de D._ du 23 février 2017 p. 3), respectivement s'être dirigé vers le véhicule avec eux (procès-verbal d'audience du 22 février 2018 p. 10). Enfin, le recourant a lui-même déclaré s'être trouvé à côté de E._, soit à environ cinq mètres de lui lorsque ce dernier a ouvert la porte de la camionnette (audition de X._ du 24 février 2017 p. 2). Lors des débats de première instance, il a confirmé s'être approché de la camionnette (procès-verbal d'audience du 22 février 2018 p. 12).
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait retenir, sans verser dans l'arbitraire, que le recourant n'était pas resté en retrait mais s'était également approché du fourgon, et que les trois hommes avaient dit au convoyeur de sortir du camion. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conteste qu'il puisse être qualifié de coauteur de l'infraction de tentative de brigandage.
2.1. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux. Il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas. Il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet, auquel il peut adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant, c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal. La jurisprudence exige même que le coauteur ait une certaine maîtrise des opérations et que son rôle soit plus ou moins indispensable (ATF 135 IV 152 consid. 2.3.1 p. 155; 130 IV 58 consid. 9.2.1 p. 66; 125 IV 134 consid. 3a p. 136 et les références citées).
2.2. Les éléments de fait établis sans arbitraire par la cour cantonale (consid. 1 supra) reflètent une décision commune des auteurs d'attaquer le fourgon. Le recourant a admis qu'il était d'accord de voler du matériel de chantier, raison de sa présence sur les lieux à 2h du matin. Peu importe que E._ n'ait pas discuté avec ses comparses de son intention de s'en prendre au fourgon blindé des convoyeurs, car la coactivité ne suppose pas nécessairement que l'acte soit prémédité, le coauteur pouvant s'y associer en cours d'exécution. Ici, c'est bien ce qu'a fait le recourant: loin de se distancer du comportement de son comparse, il l'a rejoint près du fourgon, cagoulé et ganté, et a lui aussi dit au convoyeur de sortir de son véhicule. L'argument selon lequel il avait imaginé qu'il s'agissait d'un camion d'une société de surveillance de chantier et qu'il aurait pu s'en approcher " pour bon nombre de raisons différentes " s'écarte sans droit de l'état de fait du jugement entrepris (cf. consid. 1 supra).
En définitive, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a tenu pour remplies les conditions de la coactivité. Le recourant ne soulève pour le reste aucun grief en lien avec les éléments constitutifs de l'infraction de brigandage.
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 22 février 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy