Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1969 geborene A._ meldete sich am 11. Februar 2013 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen verneinte die IV-Stelle des Kantons Freiburg mit Verfügung vom 9. September 2013 den Anspruch der Versicherten auf eine Invalidenrente.
A.b. Am 27. September 2018 meldete sich die Versicherte erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren trat die IV-Stelle mit Verfügung vom 19. Februar 2019 auf das Leistungsbegehren nicht ein.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht Freiburg mit Entscheid vom 17. Dezember 2019 ab.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, auf das Leistungsbegehren einzutreten.
Die Beschwerdegegnerin und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG).
2.
2.1. Die Vorinstanz hat festgestellt, aus den medizinischen Unterlagen ergebe sich, dass die geltend gemachte Verschlechterung des Gesundheitszustandes die gleiche gesundheitliche Problematik betreffe, die bereits Gegenstand der Erstanmeldung von 2013 gewesen sei. Damit liege kein neuer Versicherungsfall vor. Mit Verfügung vom 9. September 2013 sei die Leistungspflicht verneint worden, da die versicherungsmässigen Voraussetzungen nicht erfüllt gewesen seien. Es ergäben sich Zweifel, ob überhaupt je eine langfristige Erwerbsunfähigkeit in einem rentenbegründenden Ausmass bestanden habe. Im Ergebnis erscheine die Leistungsablehnung aber dennoch korrekt, da nur eine Arbeitsunfähigkeit von einigen Monaten bestanden habe und sich zudem aus dem Umstand, dass eine angepasste Tätigkeit im Vollpensum möglich gewesen sei, auch kein Hinweis auf die Notwendigkeit von beruflichen Massnahmen ergeben habe. Zudem scheine die Beschwerdeführerin zu verkennen, dass die Verfügung vom 9. September 2013 unangefochten in Rechtskraft erwachsen sei. Mit ihr sei das Verfahren hinsichtlich des Anspruchs auf eine Invalidenrente respektive auf berufliche Massnahmen unter dem Gesichtspunkt der versicherungsmässigen Voraussetzungen verneint worden, wobei es sich bei dieser Fragestellung um einen bei Erlass der Verfügung abgeschlossenen Sachverhalt gehandelt habe. Damit stelle sich mit Blick auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung einzig die Frage, ob eine neuer Versicherungsfall vorgelegen habe, was zu verneinen sei. Die Beschwerdegegnerin sei somit zu Recht auf die Neuanmeldung vom 27. September 2018 nicht eingetreten.
2.2. Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz der Verfügung vom 9. September 2013 in Bezug auf das Fehlen der versicherungsmässigen Voraussetzungen zu Recht Rechtskraft beigemessen hat.
3.
3.1. Verwaltungsverfügungen sind nicht nach ihrem bisweilen nicht sehr treffend verfassten Wortlaut, sondern - vorbehältlich des Vertrauensschutzes - nach ihrem wirklichen rechtlichen Bedeutungsgehalt zu verstehen (BGE 141 V 255 E. 1.2 S. 257; 132 V 74 E. 2 S. 76; 120 V 496 E. 1a S. 497; Urteile 9C_727/2010 vom 27. Januar 2012 E. 2.2, nicht publ. in: BGE 138 V 23, aber in: SVR 2012 EL Nr. 13 S. 40; 9C_472/2016 vom 29. November 2016 E. 4.2; 9C_774/2010 vom 16. August 2011 E. 2.2).
3.2. Unter diesem Gesichtswinkel kann der unangefochten gebliebenen Verfügung vom 9. September 2013 nicht die Ablehnung des Rentenanspruchs zufolge fehlender versicherungsmässiger Voraussetzungen beigemessen werden. Zwar findet sich diese Begründung in jenem Verwaltungsakt; doch wurde - untrennbar miteinander verbunden - damit nicht ein vorbestandener Versicherungsfall (Invaliditätseintritt) abgewiesen, sondern einzig und allein festgestellt, "dass ihre gesundheitlichen Einschränkungen bereits vor Eintritt in die Schweiz bestanden". Eintritt gesundheitlicher Einschränkungen als solchen bedeutet aber in keiner Art und Weise den Eintritt einer rentenbegründenden Invalidität. Dass es daran im Zeitpunkt des Verfügungserlasses am 9. September 2013 offensichtlich fehlte, geht, wie die Beschwerde zu Recht vorbringt, unzweideutig aus der Stellungnahme des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 15. April 2013 hervor, wonach damals eine dem Leiden angepasste körperlich leichte Tätigkeit vollzeitlich und ohne Leistungseinschränkung ausgeübt werden konnte.
Damit ist in der Verfügung vom 9. September 2013 nach ihrem wirklichen rechtlichen Gehalt eine Abweisung des Rentenanspruchs infolge nicht rentenbegründenden Invaliditätsgrades zu sehen. Dass eine Verschlechterung glaubhaft gemacht ist, ist unbestritten. Indem die Vorinstanz das Nichteintreten auf die Neuanmeldung vom 27. September 2018 als rechtens erachtet hat, hat sie Bundesrecht daher verletzt. Die Beschwerde ist begründet.
4.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Kosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Kantonsgerichts Freiburg, I. Sozialversicherungsgerichtshof, vom 17. Dezember 2019 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Freiburg vom 19. Februar 2019 werden aufgehoben. Die Sache wird an die IV-Stelle des Kantons Freiburg zurückgewiesen, damit sie ergänzende Abklärungen tätige und über den Anspruch der Beschwerdeführerin auf eine Invalidenrente neu verfüge.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Kantonsgericht Freiburg zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Freiburg, I. Sozialversicherungsgerichtshof, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 1. Mai 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Nünlist