Faits :
A.
Le périmètre dit Chambert-Lully fait l'objet du plan localisé de quartier n o 30'010-507 (ci-après: PLQ), adopté le 28 février 2018 par le Conseil d'Etat de la République et canton de Genève. D'une surface d'environ 23'237 m2, ce périmètre se situe en zone constructible 4B protégée, sur la commune de Bernex, à la limite sud du village de Lully. Il est délimité par le chemin U._, le chemin V._, le chemin W._ et, au nord-est, par des maisons mitoyennes situées sur le chemin de X._. Il jouxte, sur les chemins V._ et W._, des terrains situés en zone agricole et occupés par des serres. Ce périmètre est visé par le plan no 27'425-507 annexé au règlement de construction du village de Lully du 12 novembre 1980 et approuvé par le Conseil d'Etat le 26 janvier 1983. Il fait partie, selon ce règlement, d'un secteur destiné à l'activité agricole. Le PLQ litigieux a pour effet de remplacer, pour partie, le règlement de Lully et le plan qui lui est annexé.
Le PLQ prévoit un degré de sensibilité DS II au bruit au sens de l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41). Des cessions gratuites au domaine public communal sont également prévues en bordure du périmètre, le long du chemin U._, notamment pour un cheminement piéton et, le long du chemin V._, pour un cheminement piéton et pour les cycles.
B.
Le périmètre du PLQ englobe les parcelles n os 4903 et 4904 occupées principalement par des serres et deux habitations. Ces biens-fonds appartiennent en nue-propriété respectivement à C.B._, pour la première, et à E.B._ et D.B._ pour la seconde. B.B._ est l'usufruitier de la parcelle no 4903; A.B._ et son épouse sont pour leur part usufruitiers de la parcelle n o 4904.
B.A._ et A.A._ sont propriétaires de la parcelle n o 3199 de la Commune de Bernex, située au 7-9, chemin V._, où ils résident. Ce bien-fonds se situe à l'angle entre le chemin V._ et le chemin U._, en face du périmètre litigieux.
C.
Le 6 juin 2011, le périmètre actuellement compris dans le PLQ a fait l'objet d'une demande préalable d'autorisation de construire déposée par B.B._ et A.B._ (DP 18'374-3) portant sur la création d'un quartier durable. Ce projet prévoyait la construction de huit bâtiments de deux étages sur rez et attique, avec toits plats, accueillant 178 logements de trois à six pièces destinés à la location ainsi qu'une surface de 554 m2 pour les activités; l'indice d'utilisation du sol [IUS] était de 0,89. La sous-commission d'architecture (SCA) de la commission des monuments, de la nature et des sites (CMNS) a positivement préavisé ce projet le 6 septembre 2011. Cette demande préalable a donné lieu à une procédure contentieuse qui a abouti à une deuxième décision favorable du 4 avril 2013. Après un préavis positif en faveur de ce projet octroyé le 29 septembre 2011, le Conseil municipal de la Commune de Bernex a, dans une nouvelle délibération du 19 février 2013 concernant ce même projet, donné son accord à un IUS de 0,89; il a aussi décidé de déroger à l'exigence prévue par le règlement de Lully relative à l'adoption d'un plan d'aménagement et à un complément préalable apporté au plan directeur. Un référendum a été lancé contre cette seconde délibération. Celle-ci a été refusée par la population le 22 septembre 2013. Après cette votation, la demande préalable a été abandonnée.
D.
Le conseil administratif de la commune et les propriétaires ont alors demandé l'élaboration d'un PLQ sur ledit périmètre, fondé sur le projet visé par la demande préalable susmentionnée.
En 2014, deux groupes d'habitants se sont constitués afin de participer à l'élaboration du projet de PLQ sur le périmètre dit Chambert-Lully. Différentes variantes ont été présentées. Plusieurs échanges avec la commune et les habitants ont eu lieu en 2014 et 2015, notamment afin de parvenir à un protocole d'accord sur une des variantes proposées ayant un IUS de 0,75. Seul un des deux groupes d'habitants l'a signé.
Le Département de l'aménagement, du logement et de l'énergie, devenu entre-temps le Département du territoire (ci-après: le département), a finalisé le projet de PLQ sur la base de la variante retenue dans le cadre de la concertation avec les riverains, prenant en compte la quasi-totalité des demandes des deux groupes d'habitants, sous réserve d'un IUS de 0,85 (contre 0,75) et d'une augmentation de la densité au centre du périmètre. Après en avoir informé la commune, le département a établi, le 16 mars 2016, le projet de PLQ.
Dans le courant de l'année 2016, le service des monuments et des sites (SMS), le service de l'air, du bruit et des rayonnements non ionisants (SABRA) ont établi des préavis positifs avec des conditions et des souhaits.
En novembre 2016 a été établie une notice d'impact sur l'environnement (ci-après: NIE) portant sur différents aspects tels que la mobilité, la protection contre le bruit et la protection des eaux.
Le 2 décembre 2016, après avoir consulté la direction générale de l'eau, la direction générale des transports, la direction générale de la nature et du paysage, la direction générale de l'environnement, l'office cantonal de l'énergie et l'office du patrimoine et des sites, le secteur "EIE" du service de l'environnement et des risques majeurs (SERMA) a émis un préavis favorable avec des conditions et des souhaits dans différents domaines environnementaux.
E.
Le 16 mars 2017, le projet de PLQ a été présenté lors d'une séance d'information publique.
Du 22 mars au 21 avril 2017, le projet de PLQ a été soumis à l'enquête publique, au cours de laquelle A.A._ a fait des observations. L'office de l'urbanisme du département y a répondu le 5 mai 2017.
Par délibération du 13 juin 2017, le conseil municipal a émis un préavis favorable au projet de PLQ, sous certaines réserves et conditions.
La procédure d'opposition a été ouverte du 11 septembre au 11 octobre 2017. B.A._ et A.A._ ont fait opposition au projet de PLQ. Par arrêtés distincts du 28 février 2018, le Conseil d'Etat a rejeté l'opposition, d'une part, et approuvé, d'autre part, le PLQ ainsi que son règlement.
Le 10 avril 2018, B.A._ et A.A._ ont recouru contre ces arrêtés auprès de la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Saisie d'une demande en ce sens, la Cour de justice a, le 4 septembre 2018, ordonné l'appel en cause de A.B._ et B.B._.
Par arrêt du 18 juin 2019, la Cour de justice a rejeté le recours dont elle était saisie.
F.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et les arrêtés du Conseil d'Etat; de renvoyer la cause au Conseil d'Etat pour statuer à nouveau sur le PLQ. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
La Cour de justice persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le Département du Territoire, agissant pour le Conseil d'Etat, demande au Tribunal fédéral de confirmer l'arrêt entrepris. Les intimés concluent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. De l'avis de l'Office fédéral de l'environnement (ci-après: OFEV), également appelé à se déterminer, l'arrêt attaqué est conforme au droit fédéral de l'environnement. Les recourants ont répliqué, persistant dans leurs conclusions.
Considérant en droit :
1.
En tant qu'il est dirigé contre une décision rendue en dernière instance cantonale dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant l'instance précédente. En tant que voisins immédiats du périmètre du plan litigieux, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué, qui en confirme la validité. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt digne de protection à son annulation. Ils bénéficient dès lors de la qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF. Les autres conditions de recevabilité sont au surplus réunies, si bien qu'il convient d'entrer en matière.
2.
En vertu de l'art. 42 al. 1 LTF, les mémoires de recours doivent être motivés. Selon l'art. 42 al. 2 LTF, les motifs doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit. Pour satisfaire à cette exigence, il appartient aux recourants de discuter au moins brièvement les considérants de la décision litigieuse et d'expliquer en quoi ceux-ci seraient contraires au droit (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 91). Les griefs de violation des droits fondamentaux - à l'instar du grief d'arbitraire - sont en outre soumis à des exigences de motivation accrues (art. 106 al. 2 LTF). Le Tribunal fédéral n'examine de tels griefs que s'ils ont été invoqués et motivés, c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée (principe d'allégation; ATF 134 I 83 consid. 3.2 p. 88; 133 II 249 consid. 1.4.2 p. 254); il appartient en particulier aux recourants d'expliquer de manière précise en quoi les principes constitutionnels invoqués auraient été violés (cf. ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503).
3.
Dans une première partie de leur écriture, les recourants présentent leur propre version des faits ainsi que leur libre appréciation de certains d'entre eux. Une telle argumentation, dans la mesure où elle s'écarte des constatations cantonales ou les complète, sans qu'il soit indiqué que celles-ci seraient manifestement inexactes ou arbitraires, est irrecevable (cf. ATF 136 II 101 consid. 3 p. 104 s.; 135 II 313 consid. 5.2.2 p. 322).
Par ailleurs, à l'appui de leurs écritures, les recourants produisent deux bordereaux et onglets de pièces. Dans la mesure où ces dernières ne figurent pas au dossier cantonal, respectivement sont postérieures à l'arrêt attaqué, elles sont irrecevables, tout comme les faits nouveaux invoqués sur cette base (art. 99 al. 1 et 105 al. 1 LTF). Il en va notamment ainsi des nombreuses pièces produites en réplique, de même que les arguments développés sur cette base.
4.
Se prévalant d'une violation de l'art. 4 de la loi sur l'aménagement du territoire du 22 juin 1979 (LAT; RS 700), les recourants se plaignent d'une absence de concertation avec la population s'agissant de l'adoption du PLQ litigieux.
4.1. En vertu de l'art. 4 LAT, les autorités chargées de l'aménagement du territoire renseignent la population sur les plans dont la loi prévoit l'établissement, sur les objectifs qu'ils visent et sur le déroulement de la procédure (al. 1); ils veillent à ce que la population puisse participer de manière adéquate à l'établissement des plans (al. 2); les plans prévus par la LAT peuvent être consultés (al. 3). Le droit fédéral ne définit pas l'étendue de l'information et de la participation prévues à l'art. 4 LAT. La forme de l'information à la population peut - mais ne doit pas nécessairement - être réglée par le droit cantonal. Elle doit s'adapter à l'importance de la planification et au cercle des personnes intéressés (RUEDI MUGGLI, Commentaire pratique LAT: Autorisation de construire, protection juridique et procédure, 2020, n. 22 ad art.4 LAT). Si l'organisation de séances d'information constitue un moyen efficace de mettre en oeuvre cette disposition, il ne s'agit pas d'une obligation légale (DFJP/OFAT, Etude relative à la loi fédérale sur l'aménagement du territoire, 1981, n° 7 ad art. 4; cf. RUEDI MUGGLI, op. cit., n. 22 ad art. 4 LAT). L'art. 4 al. 1 LAT implique ainsi que la collectivité publique fournisse à la population l'information qui lui est nécessaire pour se forger valablement une opinion (arrêt 1C_388/2013 du 16 juin 2014 consid. 2.1; DFJP/OFAT, op. cit., n. 12 ad art. 4 LAT). Les autorités compétentes disposent ainsi d'un large pouvoir d'appréciation dans l'application de l'art. 4 LAT (ATF 133 II 120 consid. 3.2 p. 124 et les références).
En droit genevois, l'art. 1 al. 2 de la loi sur l'extension des voies de communication et l'aménagement des quartiers ou localité du 9 mars 1929 (LExt; RS/GE L 1 40) prévoit que le projet de plan localisé de quartier est élaboré par le département du territoire de sa propre initiative ou sur demande du Conseil d'Etat ou d'une commune; il est mis au point par le département, en collaboration avec la commune, et la commission d'urbanisme et les particuliers intéressés à développer le périmètre, sur la base d'un avant-projet étudié par le département, la commune ou des particuliers intéressés à développer le périmètre dans le cadre d'un processus de concertation avec ces derniers, les habitants, propriétaires et voisins du quartier ainsi que les associations et la commune concernées. Une disposition équivalente existe à l'art. 1 al. 3 LExt lorsque le PLQ est élaboré par la commune. Ces dispositions trouvent leur pendant aux art. 5A al. 1 et 2 de la loi générale sur les zones de développement du 29 juin 1957 (LGZD; RS/GE L 1 35).
4.2. En l'espèce, il ressort du dossier qu'en 2010 les riverains et les habitants de la commune avaient été conviés à une présentation publique relative au projet élaboré dans le cadre de la demande préalable de permis de construire, laquelle a finalement été abandonnée, suite notamment au résultat négatif d'un référendum communal. Cela étant, et bien que ce projet concret ait une teneur essentiellement analogue au PLQ ici discuté, on peut laisser indécise la question de savoir si les mesures d'information opérées dans ce contexte répondent aux exigences de l'art. 4 LAT, en lien avec l'adoption ultérieure du PLQ. En effet, il ressort du dossier (en particulier du rapport explicatif du Plan localisé de quartier n o 30'010 Chambert-Lully, août 2017, ch. 5.2 p. 37) et des faits établis par la Cour de justice, qu'à partir de mars 2014, des discussions ont été menées avec les représentants des riverains pour la mise en place d'un processus de concertation en vue de l'élaboration du PLQ. Deux groupes d'habitants se sont alors constitués. Deux premières variantes du projet leur ont été présentées le 22 mai 2014, puis six autres versions le 26 juin 2014. Une de ces dernières (variante G avec un IUS de 0,75) a emporté l'adhésion de toutes les parties. Le 3 juillet 2014, le conseiller d'Etat en charge du département a donné son accord pour la variante retenue, à la condition toutefois que tous les opposants s'y rallient. De nombreuses réunions avec les avocats des habitants ont encore eu lieu entre octobre 2014 et mars 2015 afin de préparer un protocole d'accord. Ce dernier a cependant été refusé par l'un des deux groupes d'habitants. Le département a en conséquence décidé d'élaborer un PLQ avec un IUS de 0,85 et une augmentation de la densité au centre du périmètre. A ces différentes étapes, au cours desquelles les recourants ont pu s'exprimer, s'ajoute l'enquête publique ouverte du 22 mars au 21 avril 2017, durant laquelle les recourants ont également pu exposer leur point de vue; le département a d'ailleurs répondu en détail à leurs observations le 5 mai 2017, précisant que celles-ci étaient versées au dossier, qui serait transmis au Conseil communal de Bernex pour préavis, à l'issue de l'enquête (cf. correspondance de l'ancien Département de l'aménagement du territoire, du logement et de l'énergie, Office de l'urbanisme, du 5 mai 2017), conformément aux exigences déduites de l'art. 4 LAT (cf. ATF 133 II 120 consid. 3.2 p. 124; 111 Ia 164 consid. 2d p. 168; voir également MUGGLI, op. cit., n. 25 s. ad art. 4 LAT). Enfin, en leur qualité de voisins directs du périmètre du PLQ, les recourants ont encore été légitimés à former opposition au projet, lors de la procédure ouverte à cet effet du 11 septembre au 11 octobre 2017, et de faire valoir leur griefs à l'encontre du PLQ (cf. art. 5 al. 9 LExt et art. 35 al. 4 LaLAT).
Il apparaît ainsi, quoi qu'en disent les recourants, que les exigences de l'art. 4 LAT en matière de concertation ont été observées par les autorités cantonales. Le grief est rejeté.
5.
Invoquant à cet égard également l'art. 4 LAT, les recourants se plaignent que "les grandes problématiques, telles que la mobilité autour du périmètre, la typologie des futurs constructions, risques d'inondation" n'auraient pas été abordées, ce qui aurait été complétement ignoré par la Cour de justice. Les recourants ne se prévalent à cet égard cependant pas formellement d'un déni de justice (art. 29 al. 1 Cst), grief que la Cour de céans n'examine pas d'office (art 106 al. 2 LTF). Les recourants ne pointent par ailleurs aucun élément du dossier susceptible d'appuyer leurs assertions. Enfin et bien qu'ils affirment que ces points seront développés "plus bas", on cherche en vain, dans la suite de leur mémoire, une motivation à ce sujet répondant aux exigences de l'art. 42 al. 2 LTF.
Le grief est en définitive irrecevable.
6.
Dans un grief intitulé "Non-respect du plan directeur communal", les recourants reprochent aux autorités cantonales de n'avoir pas englobé la parcelle n o 4704 dans le périmètre du PLQ; cela empêcherait la réalisation d'une liaison piétonnière entre le chemin V._ et le chemin de X._, telle que prévue par la planification directrice communale. Ils se plaignent plus spécialement d'une violation de l'art. 10 al. 8 3 ème phrase de la loi d'application de la LAT du 4 juin 1987 (LaLAT; RS/GE L 1 30) ainsi que de l'art. 12 al. 3 de la loi du 4 décembre 1998 sur l'application de la loi fédérale sur les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre (LaLCPR; RS/GE L 1 60).
6.1. Sauf exceptions non pertinentes en l'espèce (cf. art. 95 let. c, d et e LTF), la partie recourante ne peut invoquer la violation du droit cantonal ou communal en tant que tel devant le Tribunal fédéral (art. 95 et 96 LTF a contrario). Il est néanmoins possible de faire valoir que son application consacre une violation du droit fédéral, comme la protection contre l'arbitraire (art. 9 Cst.) ou la garantie d'autres droits constitutionnels (ATF 145 I 108 consid. 4.4.1 p. 112 s.; 142 III 153 consid. 2.5 p. 156; ATF 140 III 385 consid. 2.3 p. 387).
Appelé à revoir l'interprétation d'une norme sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement plus judicieuse - paraît possible (ATF 145 I 108144 IV 136 consid. 5.8 p. 143).
6.2. Selon l'art. 10 al. 8 LaLAT, Le plan directeur localisé adopté par une commune et approuvé par le Conseil d'Etat a force obligatoire pour ces autorités. Il ne produit aucun effet juridique à l'égard des particuliers, lesquels ne peuvent former aucun recours à son encontre, ni à titre principal, ni à titre préjudiciel. Pour autant que cela soit compatible avec les exigences de l'aménagement cantonal, les autorités cantonales, lors de l'adoption des plans d'affectation du sol relevant de leur compétence, veillent à ne pas s'écarter sans motifs des orientations retenues par le plan directeur localisé. Quant à l'art. 12 LaLCPR, il dispose que les plans localisés de chemin pédestre ont pour objectif de permettre la réalisation ou l'adaptation de tout ou partie du tracé des chemins pour piétons ou de randonnée pédestre, déterminé par un plan directeur au sens de la présente loi (al. 1). Ils indiquent, notamment, de manière précise, la nature des revêtements et les emprises nécessaires pour la réalisation de ces chemins (al. 2). Le tracé d'un chemin figurant dans un plan localisé de chemin pédestre pourra toutefois s'écarter légèrement de celui retenu par le plan directeur lorsque les circonstances le justifient (al. 3).
6.3. La Cour de justice a considéré que le choix de ne pas inclure la parcelle n o 4704 dans le périmètre du PLQ était une question d'opportunité exclue de son pouvoir d'examen; le grief devait, sous cet angle être déclaré irrecevable. S'agissant de la question de la liaison piétonnière invoquée par les recourants, la Chambre administrative a retenu que celle-ci s'inscrivait dans une configuration d'immeubles totalement différente de celle finalement adoptée dans le PLQ litigieux, aspect qui n'était d'ailleurs pas contesté. La configuration initiale, envisagée par le plan directeur de la Commune de Bernex - à savoir la réalisation de six barres d'immeubles - avait été examinée; elle présentait cependant plusieurs inconvénients. La solution finalement retenue par le PLQ litigieux prévoyait deux cheminements piétonniers permettant de relier le chemin V._ au chemin X._, avec en outre la possibilité, à différentes hauteurs de ces derniers, de suivre des cheminements piétonniers à l'intérieur du nouveau quartier pour rejoindre les chemin bordant celui-ci et accéder aux espaces extérieurs qui y seront crées. Sur cette base, la Cour de justice a jugé que le PLQ, en prévoyant la liaison piétonnière à d'autres endroits que ceux initialement arrêtés par la planification directrice communale, ne violait pas les normes régissant cette question, rappelant à cet égard que les art. 10 al. 8 3ème phrase LaLAT et 12 al. 3 LaLCPR admettaient ce type d'écarts, d'ailleurs inhérents aux différents processus successifs de planification.
6.3.1. Les recourants contestent cette appréciation. Ils ne prétendent cependant pas que la Cour de justice aurait indûment limité sa cognition en déclarant irrecevables les griefs en lien avec l'opportunité d'englober ou non la parcelle n o 4704 dans le PLQ; ils ne se prévalent en particulier pas d'une application arbitraire des dispositions cantonales de procédure administrative, ou encore d'un déni de justice formel. Or, faute de motivation répondant aux exigences accrues de l'art. 106 al. 2 LTF, le Tribunal fédéral n'examinera pas ces questions. Les recourants ne font par ailleurs pas non plus valoir une violation de l'art. 33 al. 3 let. b LAT; ils n'avancent en particulier pas que le droit cantonal ne conférerait pas à l'instance précédant la Chambre administrative de la Cour de justice la latitude de jugement exigée par le droit fédéral. La Cour de justice a du reste précisé - sans être contredite - que l'opportunité des PLQ était examinée par le Conseil d'Etat au stade de la procédure d'opposition (cf. art. 5 al. 10 LExt; arrêt 1C_17/2008 du 13 août 2008 consid. 2.4.1, publié in SJ 2008 I p. 471; voir également HEINZ AEMISEGGER/STEFAN HAAG, Commentaire pratique LAT: Autorisation de construire, protection juridique et procédure, 2020, n. 82 s. et 101 ad art. 33 LAT). Dans ces conditions, il n'est pas critiquable d'avoir déclaré irrecevables les griefs en opportunité soulevés par les recourants.
6.3.2. Pour le surplus, et bien qu'ils se prévalent d'une violation des art. 10 al. 8 3 ème phrase LaLAT et 12 al. 3 LaLCPR, les recourants ne formulent pas, en lien avec cette critique, de grief d'arbitraire, au mépris des art. 95 et 106 al. 2 LTF. Leurs explications, fussent-elles recevables, ne démontrent en tout état de cause pas en quoi l'appréciation de la Cour de justice serait discutable. Ils se contentent d'affirmer qu'il serait contraire à ces dispositions que les cheminements prévus par le PLQ ne coïncident pas avec les données de la planification directrice communale; cette divergence ne s'expliquerait que pour des motifs de confort des promoteurs. Ce faisant, les recourants se contentent d'opposer leur propre appréciation à celle de l'instance précédente sans en démontrer le caractère critiquable. Ils ne discutent en particulier pas que les options prises par le PLQ en matière de cheminement sont suffisantes et que les différences d'avec le plan directeur découlent du projet finalement choisi dans le cadre du PLQ; ils ne contestent au demeurant pas non plus que ce projet a été préféré en raison des inconvénients présentés par les choix opérés initialement dans le cadre de la planification directrice (cf. rapport explicatif du Plan localisé de quartier n o 30'010 Chambert-Lully, août 2017, ch. 3.4.1 p. 21). Les recourants ne cherchent enfin pas non plus à contredire l'instance précédente, qui a jugé que les particuliers n'étaient pas légitimés à se prévaloir d'une violation des plans directeurs communaux; en particulier ne font-ils à cet égard pas valoir une application arbitraire de l'art. 10 al. 8 LaLAT.
6.4. En définitive, faute de répondre aux exigences de motivation du recours fédéral (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF; cf. consid. 2 ci-dessus), le grief est irrecevable.
7.
Les recourants font encore grief à l'instance précédente de s'être fondée, en matière de nuisances sonores, sur la NIE de novembre 2016. Selon eux, celle-ci ne tiendrait compte que des nuisances sonores engendrées par les nouvelles constructions prévues par le PLQ, à l'exclusion des problèmes généraux du secteur, plus particulièrement des nuisances provenant du trafic routier lié à l'exploitation maraîchère des serres à proximité.
7.1. Comme le mentionne l'OFEV, l'objet du litige est une planification de huit immeubles d'habitations et des places de stationnement qui leur sont liées. Ainsi, au regard du grief invoqué, seules doivent être prises en compte les nuisances sonores du trafic routier lié à l'exploitation maraîchère, à l'exclusion des désagréments allégués devant l'instance précédente en rapport notamment avec le chargement/déchargement des camions, dont les recourants ne se prévalent au demeurant plus. Ils convient en particulier d'examiner si ces nuisances routières, cumulées à celles induites par le projet litigieux, conduisent au dépassement des valeurs limites d'immission, une telle situation constituant un cas d'application de l'art. 9 OPB.
Selon cette disposition, l'exploitation d'installations fixes nouvelles ou notablement modifiées ne doit pas entraîner un dépassement des valeurs limites d'immission (ci-après: VLI) consécutif à l'utilisation accrue d'une voie de communication (let. a) ou la perception d'immissions de bruit plus élevées en raison de l'utilisation accrue d'une voie de communication nécessitant un assainissement (let. b).
Dans le cas particulier, un degré de sensibilité au bruit II (DS II; cf. art. 43 al. 1 let. b OPB) est appliqué au secteur concerné. Les valeurs limites d'exposition au bruit pour le trafic routier, spécialement les valeurs limites d'immission (VLI), sont précisées à l'annexe 3 de l'OPB; une limite de 60 dB (A) et prévue pour la période diurne; la nuit, la VLI est arrêtée à 50 dB (A).
7.1.1. A titre liminaire, il convient de préciser que l'essentiel des critiques présentées à l'appui du présent grief se fondent sur des faits - et des pièces - postérieurs à l'arrêt attaqué, à l'instar d'une prétendue augmentation des nuisances durant la période du 17 au 25 juin 2019 ou encore de nuisances nouvelles dont les recourants allèguent qu'elles auraient été constatées en août 2019. Dans cette mesure, leur grief est irrecevable (art. 99 al. 1 et 105 al. 1 LTF; cf. consid. 3).
7.1.2. Pour le surplus, il est erroné d'affirmer que la NIE ne tiendrait compte que de l'augmentation de trafic liée au PLQ, à l'exclusion de celui inhérent à l'exploitation maraîchère existante.
Selon cette notice, l'augmentation des charges de trafic due au projet, respectivement des nuisances sonores qui y sont liées, doit être considérée comme faible sur les axes avoisinants, à l'exception toutefois du chemin V._, aux abords duquel se situe le biens-fonds des recourants. Pour cet axe, une augmentation de 8 dB (A) est établie (cf. NIE, ch. 5.2.5 p. 47). Pour constater l'augmentation de trafic, la NIE se base notamment sur une étude de mobilité du 23 novembre 2016 du Bureau F._ SA (NIE, Annexe 4.4). Cette étude renseigne sur l'état de référence 2019 du trafic journalier moyen (TJOM), calculé avec une augmentation de 1% par an (NIE, Annexe 4.4, ch. 3.1 p. 7). La valeur retenue pour les chemins V._et U._ a été estimée par génération de trafic en considérant les 390 places de stationnement existantes dans le quartier, un taux de rotation journalier moyen de 2 (moyenne habitants - visiteurs - employés), ainsi qu'une répartition du trafic 50%-50% entre les deux chemins. Il y est expressément précisé, pour le chemin V._, que le trafic induit par la zone agricole spéciale (ZAS) - qui comprend l'exploitation maraîchère mentionnée par les recourants -, soit 15 véhicules par jour, a également été prise en compte (NIE, Annexe 4.4 ch. 3.1 p. 8). Sur cette base, la NIE conclut au respect des VLI de jour comme de nuit, avec toutefois une marge faible de jour de 0.7 dB (A) pour les numéros 7 à 9 du chemin V._ (cf. NIE, ch. 5.2.5 p. 48).
Les recourants ne remettent pas en cause ces résultats - dont l'OFEV valide la méthode d'établissement -; au contraire, ils reconnaissent l'existence de cette marge et ainsi - à tout le moins implicitement - le respect des VLI. Ils n'expliquent au demeurant pas les motifs pour lesquels, en dépit du respect des VLI, cette faible marge condamnerait le projet: ils se contentent d'affirmer que ceci ne présenterait pas "un plein respect des normes fédérales en matière de protection contre le bruit"; cela ne permet toutefois pas d'entrevoir la violation dont entendent se prévaloir les recourants au dépens des exigences de motivation du recours fédéral (art. 42 al. 2 LTF). Cette situation apparaît par ailleurs d'autant moins critiquable que les VLI sont respectées indépendamment des mesures prévues en sus pour pallier l'augmentation du trafic sur le chemin V._, à savoir notamment l'adjonction d'une piste cyclable qui éloignera d'environ 2 m la chaussées des habitations voisines, ou encore la mise en place d'un revêtement phonoabsorbant, assurant une réduction supplémentaire de 2 dB (A) (cf. NIE, ch. 5.2.5 p. 48).
En définitive, contrairement à ce que soutiennent les recourants, les nuisances liées au trafic actuel de l'exploitation maraîchère ont bien été intégrée aux calculs. Les VLI ne sont toutefois pas dépassées; l'art. 9 OPB est dont respecté.
7.2. Sur le vu de ce qui précède, le grief est rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
8.
Selon les recourants, après la réalisation du nouveau projet immobilier querellé, de très nombreuses places de stationnement seront supprimées dans le quartier. Les places sises le long des chemins X._ et Y._ seraient, à les suivre, condamnées "étant donné l'étroitesse de ce chemin". Ils se plaignent que la suppression de ces places ne serait pas compensée dans le cadre de l'adoption du PLQ, contrairement aux stationnements supprimés au niveau du chemin V._. "Une nouvelle analyse du PLQ [devrait] être instruite".
Une nouvelle fois, les recourants appuient leur argumentation sur des pièces qui - certes antérieures à l'arrêt attaqué - ne ressortent pas du dossier cantonal; celles-ci sont irrecevables (art. 99 al. 1 LTF) ainsi que les faits (art. 105 al. 1 LTF) et considérations qu'ils en tirent. En outre, comme le souligne à juste titre le Département cantonal du territoire, les recourants n'expliquent pas, au mépris des exigences de l'art. 42 al. 2 LTF, en quoi l'instance précédente aurait méconnu le droit ni quelles règles de droit auraient été transgressées. Il faut enfin, faute d'explications contraires, concéder au département que la suppression des places de stationnement intervient hors du périmètre du PLQ et excède par conséquent l'objet du litige.
Le grief est irrecevable.
9.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure où il est recevable, aux frais des recourants, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ceux-ci verseront en outre des dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charges solidaires des recourants.
3.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée aux intimés, solidairement entre eux, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Conseil d'Etat de la République et canton de Genève, à la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève, ainsi qu'à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 24 juillet 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Alvarez