Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Nell'esecuzione promossa dalla B._ SA nei confronti di A._, il 14 gennaio 2021 l'Ufficio d'esecuzione (UE) di Lugano ha fissato il minimo d'esistenza mensile dell'escusso a fr. 2'338.98 e ha pignorato la sua intera rendita presso l'istituto di cassa pensione C._ SA pari a fr. 1'968.-- mensili (la sua rendita AVS, pari a fr. 2'350.-- mensili, risulta invece impignorabile giusta l'art. 92 cpv. 1 n. 9a LEF).
Con sentenza 28 giugno 2021 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha respinto, per quanto ammissibile, il ricorso inoltrato il 9 aprile 2021 da A._ contro l'operato dell'UE. La Corte cantonale ha constatato che il ricorso era manifestamente tardivo (v. art 17 cpv. 2 LEF), ma ha comunque esaminato d'ufficio se la decisione dell'UE ledeva il minimo d'esistenza dell'escusso e/o della sua famiglia, ponendoli in una situazione insopportabile (v. art. 22 cpv. 1 LEF) : al riguardo, dopo aver ricordato che le rendite d'invalidità o di vecchiaia erogate da un istituto di cassa pensione sono pignorabili nei limiti stabiliti dall'art. 93 LEF (come il salario che sostituiscono), essa ha osservato che le richieste dell'escusso di modificare il calcolo del suo minimo d'esistenza non potevano essere accolte stante la sua mancata collaborazione all'accertamento dei fatti e che le questioni di merito sollevate dal debitore - attinenti in particolare alla validità materiale e all'importo del debito posto in esecuzione - non rientravano nella competenza dell'autorità di vigilanza.
2.
Con ricorso in materia civile 8 luglio 2021 A._ ha impugnato la sentenza dell'autorità di vigilanza dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di riconoscere che il debito è compensato con il suo credito nei confronti della creditrice procedente di fr. 250'800.-- oltre interessi (e che il suo residuo credito ammonta quindi a fr. 77'116.40 oltre interessi), nonché di riconoscere " i redditi e le deduzioni indicati nei considerandi ". Il ricorrente ha anche chiesto il beneficio dell'assistenza giudiziaria.
Non sono state chieste determinazioni.
3.
L'atto ricorsuale al Tribunale federale deve contenere i motivi (art. 42 cpv. 1 LTF). Nei motivi il ricorrente deve spiegare in modo conciso, confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata (DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 140 III 86 consid. 2; 134 II 244 consid. 2.1), perché quest'ultima leda il diritto (art. 42 cpv. 2 LTF). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe: il ricorrente deve indicare i diritti ritenuti lesi e spiegare, con un'argomentazione puntuale e precisa attinente alla sentenza impugnata, in cosa consista la violazione (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 134 II 244 consid. 2.2).
Il ricorrente lamenta " una manifesta inesatta valutazione degli atti " e una violazione degli art. 92 e 93 LEF, 120 segg. CO, 9 e 29 Cost. e della convenzione del 9 marzo 1976 di doppia imposizione conclusa con l'Italia. Egli sostiene di poter compensare il debito posto in esecuzione con un suo asserito credito di fr. 250'800.-- oltre interessi nei confronti della creditrice procedente. Afferma inoltre di essere "al beneficio della sola rendita AVS di frs. 2'390.00 mentre la rendita LPP C._ SA di frs. 1'926.30 è stata pignorata ", che " il salario netto della moglie [...] prodotto in Italia [...] non può essere computato nei redditi in Svizzera " e che le " spese necessarie documentate e pagate ammontano [a] frs. 4'303.90, come ben dettagliato al punto 5) del ricorso inoltrato il 09.04.20 21".
L'impugnativa manifestamente non soddisfa le esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF. Il ricorrente non può infatti rinviare alla motivazione contenuta nel suo ricorso dinanzi all'autorità di vigilanza (v. DTF 140 III 115 consid. 2), mentre attraverso la breve motivazione contenuta nel suo ricorso in materia civile egli non si misura minimamente con le argomentazioni sviluppate nell'impugnato giudizio.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso, manifestamente non motivato in modo sufficiente, può essere deciso nella procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. b LTF.
La domanda di assistenza giudiziaria va respinta, indipendentemente dalla pretesa indigenza del ricorrente, facendo difetto il requisito delle possibilità di esito favorevole dell'impugnativa (art. 64 cpv. 1 e 3 LTF). Le spese giudiziarie sono pertanto poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, la Giudice presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria del ricorrente è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 200.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza.