Faits :
A.
Par jugement du 6 août 2019, le Tribunal criminel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a libéré A._ du chef de prévention de brigandage qualifié, a constaté qu'il s'était rendu coupable de complicité de brigandage qualifié, complicité d'infraction à la loi fédérale sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54), infraction à la LArm et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121) et l'a condamné à une peine privative de liberté de 12 mois avec sursis partiel pendant 4 ans, la part ferme à exécuter portant sur 6 mois, sous déduction de la détention accomplie avant jugement par 285 jours ainsi qu'à une amende de 200 fr., la peine privative de liberté de substitution étant fixée à 2 jours. Il a constaté que A._ avait été détenu dans des conditions illicites durant 21 jours et ordonné que 11 jours soient déduits de la peine. Il a en outre renoncé à ordonner l'expulsion de l'intéressé du territoire suisse.
B.
Statuant le 10 février 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement l'appel formé par le Ministère public contre le jugement du tribunal criminel; elle a en revanche rejeté l'appel joint de A._. Partant, elle a porté à 18 mois la durée de la peine privative de liberté, assortie du sursis partiel pendant 4 ans, et fixé la part ferme à exécuter à 296 jours, sous déduction de la détention accomplie avant jugement par 285 jours et 11 jours supplémentaires à titre de tort moral pour les conditions illicites de détention, précisant qu'il s'agit d'une peine complémentaire à celle, d'une durée de 8 mois dont 4 avec sursis pendant deux ans subordonné à la condition que l'intéressé se soumette à un traitement psychiatrique ou psychologique, prononcée le 17 janvier 2020 par la même cour d'appel pénale.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants.
A B._ au printemps 2018, C._ et D._ se sont associés pour commettre des braquages au préjudice de stations-service. A._ a été avisé au fur et à mesure des plans élaborés et des délits commis. En particulier, il savait que c'était C._ qui exécutait les braquages, que les vêtements qu'il utilisait à ces occasions lui étaient fournis par D._ et que ce dernier avait trouvé un véhicule destiné à conduire les auteurs à l'endroit d'un des braquages. Enfin, A._ avait connaissance du fait que les préparatifs en vue des braquages seraient effectués dans son galetas et que l'arme, les vêtements et les butins seraient dissimulés à cet endroit. Il a en outre fourni des conseils à C._. Pour cette collaboration, D._ lui a remis entre 250 et 600 fr. provenant des butins.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la cour d'appel pénale. Il conclut, sous suite de frais et dépens, à la réforme du jugement attaqué en ce sens, principalement qu'il est libéré du chef de prévention de complicité de brigandage qualifié, complicité d'infraction à la LArm et infraction à la LArm, subsidiairement qu'il est condamné à une peine n'excédant pas une peine privative de liberté de 12 mois avec sursis partiel, la part ferme à exécuter portant sur six mois sous déduction de la détention préventive accomplie avant jugement.
Considérant en droit :
1.
1.1.
Le recourant soutient en premier lieu que c'est à tort que les attaques commises par C._ et D._ ont été considérées comme des brigandages qualifiés au sens de l'art. 140 ch. 2 CP. Il soutient que le pistolet soft air utilisé lors de ces attaques de stations-service ne constitue ni une arme à feu ni une arme dangereuse relevant de cette disposition.
Il ressort du dispositif du jugement attaqué que la cour cantonale a fait application à l'encontre du recourant de l'art. 25 CP en relation avec l'art. 140 ch. 1 et 3 al. 2 CP. Elle n'a donc pas retenu la circonstance aggravante du ch. 2 de cette disposition, qui concerne le cas où l'auteur s'est muni d'une arme à feu ou d'une autre arme dangereuse. Le grief est sans objet dans cette mesure.
1.2. Le recourant allègue d'autre part que la problématique de la bande n'est pas motivée, la seule mention à ce propos dans le jugement attaqué étant qu'il " y a lieu de sanctionner les trois brigandages commis en bande par les prévenus... " (recte: le prévenu), à propos de la peine infligée à D._.
1.3. Conformément à l'art. 140 ch. 3 CP, le brigandage est puni d'une peine privative de liberté de deux ans au moins notamment si son auteur l'a commis en qualité d'affilié à une bande formée pour commettre des brigandages ou des vols.
Selon la jurisprudence, on parle de bande lorsque deux ou plusieurs auteurs manifestent, expressément ou par actes concluants, la volonté de s'associer en vue de commettre un nombre déterminé ou non d'infractions. Cette qualification repose sur la dangerosité particulière qu'engendre l'association des auteurs, qui les renforce physiquement et psychiquement et laisse prévoir la commission d'une pluralité d'infractions (ATF 135 IV 158 consid. 2 p. 158; 132 IV 132 consid. 5.2 p. 137). La notion de bande suppose un degré minimum d'organisation (par exemple un partage des rôles et du travail) et une collaboration d'une intensité suffisante pour qu'on puisse parler d'une équipe relativement stable et soudée, même si elle peut être éphémère (ATF 135 IV 158 consid. 2 p. 158 s.; 132 IV 132 consid. 5.2 p. 137).
1.4. Il ressort du jugement attaqué qu'au printemps 2018 C._ et D._ se sont associés pour commettre des braquages au préjudice de stations-service et qu'il était convenu que C._ se rendrait sur les lieux pour commettre les infractions alors que D._ fournirait l'arme et les vêtements qui seraient utilisés pour les attaques. Il était par ailleurs prévu que les préparatifs seraient effectués dans le galetas du recourant et que l'arme, les vêtements et les butins seraient dissimulés à cet endroit. Le recourant a été avisé au fur et à mesure des plans élaborés et des délits commis.
La volonté des intéressés de commettre plusieurs attaques dirigées contre des stations-service, la répartition des rôles et l'organisation convenue suffisent pour qu'il y ait lieu d'admettre la réalisation de la circonstance aggravante de la bande.
2.
Le recourant reproche en outre à la cour cantonale d'avoir violé les art. 25 et 140 CP.
2.1. Conformément à l'art. 140 CP, se rend coupable de brigandage celui qui aura commis un vol en usant de violence à l'égard d'une personne, en la menaçant d'un danger imminent pour la vie ou l'intégrité corporelle ou en la mettant hors d'état de résister.
La peine est atténuée à l'égard de quiconque a intentionnellement prêté assistance à l'auteur pour commettre un crime ou un délit (art. 25 CP).
Le complice est celui qui aura intentionnellement prêté assistance pour commettre un crime ou un délit. Objectivement, le complice doit apporter à l'auteur principal une contribution causale à la réalisation de l'infraction, de telle sorte que les événements ne se seraient pas déroulés de la même manière sans cet acte de favorisation (ATF 132 IV 49 consid. 1.1 p. 52 et les références citées); il n'est toutefois pas nécessaire que l'assistance du complice soit une condition sine qua non à la réalisation de l'infraction (ATF 121 IV 109 consid. 3a p. 119). L'assistance prêtée par le complice peut notamment être intellectuelle, ce qui est le cas lorsque celui-ci encourage l'auteur, entretient ou fortifie sa décision de commettre l'infraction (ATF 79 IV 145 p. 147; arrêt 6B_203/2020 du 8 mai 2020 consid. 2.3). Subjectivement, il faut que le complice sache ou se rende compte qu'il apporte son concours à un acte délictueux déterminé et qu'il le veuille ou l'accepte; à cet égard, il suffit qu'il connaisse les principaux traits de l'activité délictueuse qu'aura l'auteur. Pour agir de manière intentionnelle, le complice doit connaître l'intention de l'auteur principal, qui doit donc déjà avoir pris la décision de l'acte (ATF 132 IV 49 consid. 1.1 p. 52; 121 IV 109 consid. 3a p. 120).
2.2. La cour cantonale a constaté que le recourant avait consenti à ce que son galetas serve de base arrière pour la commission des brigandages en vue desquels C._ et D._ s'étaient associés et que ces derniers avaient besoin de sa collaboration pour s'assurer que le galetas était accessible, les deux portes d'accès à l'immeuble et la porte d'accès au galetas pouvant être fermées. Elle a aussi relevé qu'il avait prêté son téléphone portable à D._ pour qu'il puisse vérifier les horaires d'ouverture de la station-service dans laquelle il voulait commettre un brigandage, qu'il a donné des conseils opérationnels, notamment en expliquant à C._ et D._ les erreurs qu'il avait commises lorsqu'il avait lui-même perpétré deux braquages contre des stations-service.
La cour cantonale a admis que l'intervention du recourant était nécessaire à C._ et D._, qui n'auraient pas agi sans son aide.
2.3. Le recourant soutient que les portes de l'immeuble et du galetas étaient ouvertes, de sorte qu'il était possible d'accéder à celui-ci sans son intervention, et conteste avoir consenti à ce que son galetas soit utilisé comme base arrière pour la commission des brigandages. Déterminer ce que l'auteur savait ou voulait relève de l'établissement des faits (ATF 141 IV 336 consid. 2.4.1 p. 342; 137 IV 1 consid. 4.2.3 p. 4), de sorte que le recourant s'en prend sur ce point exclusivement à des constatations de fait de la cour cantonale, qui lient le Tribunal fédéral dès lors qu'elles ne sont pas remises en question au moyen d'une motivation satisfaisant aux exigences de l'art. 106 al. 2 LTF.
Le recourant soutient en outre avoir eu avec C._ et D._ de simples discussions concernant ses précédentes expériences en tant que délinquant et il fait valoir que celles-ci ne sauraient constituer une complicité de brigandage.
Il est admis que le recourant a permis à C._ et D._ de disposer d'un endroit dans lequel ils ont pu se retrouver, avant et après leurs brigandages, pour se préparer et se répartir le butin ainsi que dissimuler l'arme avec laquelle ils opéraient. Il leur a en outre parlé des expériences qu'il avait faites lors de braquages qu'il avait lui-même effectués. Il les a de la sorte clairement soutenus dans leurs projets et c'est à juste titre que la cour cantonale a considéré que l'aide ainsi fournie était suffisamment importante pour que l'on doive la qualifier de complicité.
Pour le surplus, les arguments du recourant relatifs au partage du butin, au fait que la complicité n'est plus possible après que l'infraction a été achevée, à l'usage du téléphone portable ainsi qu'à la dissimulation du butin ne sont pas pertinents, ces éléments n'ayant pas été pris en considération pour qualifier son comportement de complicité de brigandage.
3.
Le recourant conteste s'être rendu coupable de complicité de violation de l'art. 33 LArm ainsi que de violation de cette disposition.
3.1. Aux termes de l'art. 33 al. 1 LArm, est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire quiconque, intentionnellement, sans droit, notamment offre, aliène, acquiert, possède, fabrique, modifie, transforme, porte des armes. Conformément à l'al. 2, la peine est une amende si l'auteur agit par négligence.
3.2. S'agissant des actes de complicité, le recourant soutient que seule une négligence peut lui être reprochée, de sorte que la complicité n'est pas punissable, l'infraction ne constituant pas un crime ou un délit au sens de l'art. 25 CP.
Sur ce point son grief repose entièrement sur sa propre version des faits, qu'il tente d'opposer à celle retenue par la cour cantonale, sans toutefois présenter une argumentation satisfaisant aux exigences de l'art. 106 al. 2 LTF. Elle est donc irrecevable.
3.3. En ce qui concerne la violation de l'art. 33 LArm commise par le fait d'être allé, à l'issue du troisième brigandage, chercher l'arme dans son galetas et de s'en être débarrassé dans un buisson, le recourant admet avoir tenu l'arme quelques minutes, le temps de la cacher dans les buissons.
Conformément au texte clair de la loi, le seul fait de porter l'arme est constitutif de l'infraction; par ailleurs le Tribunal fédéral a déjà jugé que le fait de dissimuler une arme tombe sous le coup de cette disposition (voir arrêt 6B_545/2015 du 10 février 2016 consid. 3.2). Le recourant ne soutient par ailleurs à juste titre lui-même pas qu'il s'agirait d'un cas de peu de gravité permettant une exemption de toute peine en application de l'art. 33 al. 2 LArm.
4.
Le recourant conteste, enfin, la peine qui lui a été infligée.
4.1. Dans la mesure où il soutient qu'il y a lieu d'atténuer la peine au motif que l'utilisation d'une arme dangereuse ne pouvait pas être retenue son grief est dénué de pertinence cette circonstance n'ayant pas été retenue à son encontre (voir consid. 1.1 ci-dessus).
4.2. Il fait en outre valoir que la cour cantonale n'a pas suffisamment tenu compte de son évolution personnelle qu'il qualifie de très favorable.
Aux termes de l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (art. 50 CP; ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté. Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319; 136 IV 55 consid. 5.6 p. 61).
4.3. La cour cantonale a jugé que la culpabilité du recourant était lourde, qu'il avait une longue expérience en matière de délinquance et avait déjà été sanctionné à plusieurs reprises sans prendre conscience de la gravité de ses actes. A sa décharge, elle a tenu compte de son jeune âge et de sa situation familiale, relevant par ailleurs que sa collaboration en cours d'enquête avait été toute relative.
Contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale n'a pas méconnu son évolution personnelle puisqu'elle a noté que sa mère avait pu observer un changement chez le recourant, qui était devenu plutôt calme, parlait beaucoup avec elle et restait à la maison alors qu'auparavant il n'était presque pas au domicile et ne voulait pas l'écouter et relevant en outre qu'elle pensait que son fils avait la volonté de changer de vie. Peu importe que ces circonstances soient mentionnées dans la partie faits du jugement attaqué; la cour cantonale n'était en effet pas tenue de les répéter au stade de la fixation de la peine car le jugement forme un tout et on admet que le juge garde à l'esprit l'ensemble des éléments qui y figurent.
Pour le surplus, il n'apparaît pas que la cour cantonale aurait méconnu des éléments déterminants, pas plus qu'elle en aurait négligé certains ou aurait accordé une importance excessive à d'autres. Dans ces circonstances, il y a lieu d'admettre que la peine infligée au recourant ne procède pas d'un abus du large pouvoir d'appréciation dont disposait la cour cantonale.
5.
Mal fondé, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF) et le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 5 novembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay