Fatti:
A.
Dal 2001 D.D._ è proprietaria della particella n. 1596 di Lumino, attribuita alla zona residenziale semi-intensiva (R3i), sulla quale si trova una casa di abitazione. Per questo fondo nel 1987 era stata rilasciata una licenza edilizia per lo smaltimento delle acque. Le canalizzazioni per le acque bianche (meteoriche) e luride presentavano una pendenza dell'1 %. In seguito a problemi di evacuazione delle acque luride sul fondo n. 1595 segnalati da B.B._ e C.B._, beneficiari di un diritto di abitazione vita natural durante su quella particella, il Municipio ha incaricato il tecnico comunale di effettuare delle verifiche. Rilevato che la pendenza dell'1 % per le acque luride non fosse conforme al regolamento comunale sulle canalizzazioni allora vigente, il tecnico comunale ha accertato che la canalizzazione delle acque luride del fondo n. 1596 si innesta in quella del fondo n. 1595 e che, data la pendenza in alcuni punti addirittura inferiore all'1 %, vi sono ristagni di materiale nella canalizzazione del fondo n. 1596 e problemi di deflusso dal fondo n. 1595 nel punto in cui le due tubazioni si connettono, oltre al fatto che le acque meteoriche provenienti dal tetto dell'immobile sul fondo n. 1596 e dal piazzale antistante sono immesse nella canalizzazione delle acque luride, in contrasto con il relativo regolamento. Con decisione del 12 giugno 2018 il Municipio, richiamato il rapporto del tecnico comunale, ha ordinato a D.D._ e E.D._ di rimettere a norma la canalizzazione conformemente alle varianti proposte dal tecnico comunale, presentando la relativa domanda di costruzione.
B.
Adito dagli astretti, con decisione del 3 luglio 2019 il Consiglio di Stato ne ha parzialmente accolto il ricorso imponendo l'inoltro della domanda di costruzione alla proprietaria del fondo n. 1596. Con sentenza del 16 luglio 2021, il Tribunale cantonale amministrativo ha accolto un ricorso di D.D._ e annullato la decisione governativa e quella municipale, rinviando gli atti all'Esecutivo comunale affinché, dopo aver approfondito e completato i necessari accertamenti e considerate le specifiche norme comunali, si pronunci di nuovo, ritenendo che mal si comprende perché l'ingiunzione di messa a norma dovrebbe riguardare soltanto il fondo n. 1596.
C.
Avverso questa sentenza A._ (proprietaria del fondo n. 1595) e B.B._ e C.B._ (titolari di un diritto di abitazione) presentano un ricorso in materia di diritto pubblico e un ricorso sussidiario in materia costituzionale al Tribunale federale. Chiedono di annullarla e di confermare l'ordine municipale, come riformato dalla decisione governativa.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale vaglia d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (DTF 146 IV 185 consid. 2).
1.2. Presentato tempestivamente contro una decisione dell'ultima istanza cantonale in materia edilizia (DTF 133 II 409 consid. 1.1), il ricorso in materia di diritto pubblico è di per sé ammissibile sotto il profilo dell'art. 82 lett. a e 86 cpv. 1 lett. d LTF. Ne segue che il ricorso sussidiario in materia costituzionale, peraltro non motivato, è inammissibile.
1.3. La Corte cantonale ha accertato che l'impianto di smaltimento delle acque sul fondo n. 1596, difforme sotto più aspetti da quello autorizzato nel 1987, è formalmente e materialmente abusivo. Ha poi rilevato che gli atti procedurali non permettono di confermare l'ordine municipale poiché, a prescindere da alcune fotografie, dagli atti non emerge alcun accertamento esaustivo dell'entità e della frequenza dei problemi riscontrati, le cui cause non sono comunque chiare. Ha osservato che secondo il Governo, queste ultime sarebbero da ricercare in una combinazione di fattori che concernerebbero sia la canalizzazione proveniente dal fondo n. 1596 sia da quella dal fondo n. 1595. La Corte cantonale ne ha dedotto che, se così fosse, non sarebbe dato di capire perché l'ingiunzione litigiosa dovrebbe riguardare soltanto il primo fondo, visto che per salvaguardare i beni di polizia quali l'igiene, la salubrità e la salute pubblica occorre rimuovere tutti i difetti che concorrono a rendere inefficace lo smaltimento delle acque di scarico, ripartendo se del caso i relativi costi sui diversi proprietari o perturbatori. Ha quindi stabilito che a tale scopo è imprescindibile fare allestire un rapporto completo e preciso da un esperto del ramo, ritenuto che la decisione municipale, limitandosi a evocare le generiche soluzioni suggerite dall'Ufficio tecnico, senza definirne nemmeno a grandi linee i relativi costi, lasciando la scelta finale alla proprietaria sul modo di procedere e senza coinvolgere terzi eventualmente toccati, è del tutto carente. Ha ritenuto inoltre criticabile la circostanza che nonostante il fatto che l'Ufficio tecnico abbia ritenuto scorrette le modalità di evacuazione delle acque meteoriche, non è chiaro cosa abbia deciso il Comune al riguardo. Ne ha concluso che, in siffatte condizioni, non è possibile trarre un giudizio definitivo sulla legittimità, completezza e proporzionalità dell'ordine litigioso. Ritenuto che non le spetta colmare tali lacune istruttorie, la Corte cantonale ha annullato la decisione governativa e quella municipale, rinviando gli atti all'Esecutivo comunale affinché, dopo aver approfondito e completato gli accertamenti e considerato l'insieme delle norme comunali applicabili nella materia in esame, si pronunci di nuovo.
1.4. La sentenza impugnata costituisce una decisione di rinvio, che non conclude la procedura edilizia ed è quindi incidentale ai sensi dell'art. 93 LTF (DTF 144 III 253 consid. 1.3; 140 V 282 consid. 2 in fine) : può pertanto essere oggetto di un ricorso diretto al Tribunale federale solo se può causare un pregiudizio irreparabile (lett. a) o se l'accoglimento del gravame comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defati-gante o dispendiosa (lett. b).
Queste condizioni di ammissibilità, il cui adempimento dev'essere dimostrato di principio dai ricorrenti a meno che non sia manifesto (DTF 137 III 522 consid. 1.3; 134 III 426 consid. 1.2 in fine), mirano a sgravare il Tribunale federale, che di massima deve potersi esprimere sull'oggetto del litigio con un'unica decisione, evitando di pronunciarsi parzialmente, senza un esaustivo accertamento della fattispecie, nell'ambito di una prima fase della procedura. Il semplice prolungamento della procedura o l'aumento dei costi collegati alla causa non bastano di regola a fondare un simile pregiudizio (DTF 140 V 321 consid. 3.3). Deve inoltre trattarsi, in linea di principio, di un pregiudizio di natura giuridica: se eventuali pregiudizi possono essere eliminati in modo adeguato anche nel contesto di un esame successivo all'emanazione del giudizio finale, questo Tribunale non entra nel merito di impugnative contro decisioni pregiudiziali e incidentali (DTF 135 II 30 consid. 1.3.2 e 1.3.4).
Un'eccezione a questa regola è data qualora la decisione di rinvio contenga disposizioni vincolanti, che non lasciano alcuno spazio decisionale, anche se relativamente piccolo (DTF 145 III 42 consid. 2.1), all'autorità inferiore (DTF 145 V 266 consid. 1.3; 144 IV 321 consid. 2.3; 144 III 253 consid. 1.4). In concreto è chiaro che la decisione di rinvio lascia al Municipio un ampio potere di apprezzamento, nell'ambito del quale potranno essere esaminate anche le questioni di merito sollevate dai ricorrenti.
2.
2.1. Al riguardo i ricorrenti si limitano a osservare, manifestamente a torto, che si sarebbe in presenza di una decisione finale ai sensi dell'art. 90 LTF perché viene annullata l'ingiunzione di presentare una domanda di costruzione di un impianto formalmente e materialmente abusivo, mettendo così fine alla procedura edilizia. Aggiungono che il ricorso a un esperto per "sanare" l'impianto che non rispetta le prescrizioni tecniche non potrebbe comportare null'altro che l'imposizione di una canalizzazione conforme alla tecnica e, quindi, l'inoltro di una domanda di costruzione. Con questo semplice assunto essi non dimostrano minimamente che gli argomenti addotti dalla Corte cantonale non sarebbero pertinenti. In effetti, la soluzione da essa scelta evita che le autorità cantonali e se del caso il Tribunale federale debbano occuparsi più volte della stessa fattispecie, riferita semmai a diverse particelle confinanti. È infatti palese che nella fattispecie occorrerà esperire dapprima i necessari accertamenti per poter imporre poi gli interventi indispensabili e idonei a evitare rischi sanitari e ambientali, coinvolgendo se del caso tutti i fondi interessati e procedere quindi in maniera coordinata alla loro realizzazione. In tali circostanze l'assunto ricorsuale secondo cui si tratterebbe unicamente di imporre il ripristino dell'impianto di D.D._, e che se del caso il Municipio dovrebbe trattare in seguito separatamente quello dei ricorrenti, non regge. Il rilievo che l'allestimento di un nuovo, esaustivo rapporto tecnico comporterebbe una procedura laboriosa e costosa non può chiaramente essere condiviso.
2.2. L'asserita esistenza di un pregiudizio irreparabile, che i ricorrenti subirebbero poiché dovrebbero tollerare ancora per anni gli scarichi della condotta di D.D._ nel punto di innesto con la loro, non è ravvisabile. In effetti, una volta allestito il necessario referto tecnico, il Municipio potrà imporre senza indugio ai proprietari interessati l'inoltro di una licenza edilizia o di provvedere a determinati lavori e risolvere in tal modo in maniera definitiva la problematica, che si protrae da decenni. Non si è quindi in presenza della pretesa violazione del principio di celerità, che sarà anzi meglio rispettato poiché in seguito all'accertamento completo dei vizi da sanare il ripristino di una situazione conforme al diritto potrà essere attuato più velocemente e definitivamente nel quadro di una sola procedura, coinvolgente i proprietari interessati.
I ricorrenti si diffondono poi a torto sull'assunto secondo cui la Corte cantonale, imponendo al Municipio di fare accertare compiutamente da un esperto del ramo i difetti delle canalizzazioni avrebbe imposto all'autorità comunale compiti che non le spetterebbero, poiché attinenti al loro dire ad aspetti di natura civilistica che esulano dalle sue competenze. L'applicazione e la sorveglianza della legislazione comunale sulle canalizzazioni e di quella sulla protezione delle acque indicate nella decisione impugnata rientrano in effetti nelle competenze del Municipio. Eventuali problematiche civilistiche potranno essere se del caso deferite alla Pretura.
3.
Ne segue che il ricorso è inammissibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Municipio di Lumino, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.