Sachverhalt:
A.
A._ wird u.a. vorgeworfen, am 4. Februar 2019 in Basel mit Sturmhaube maskiert die 84-jährige C._ vor deren Privatwohnung überfallen, sie danach in der Wohnung gefesselt und unter Anwendung und Androhung weiterer Gewalt ausgeraubt sowie erpresst zu haben, wobei er Bargeld in der Gesamthöhe von ca. Fr. 780.-- erbeutet haben soll.
B.
Das Strafgericht des Kantons Basel-Stadt sprach A._ mit Urteil vom 9. Oktober 2019 u.a. des Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 1 StGB und der Erpressung (Gewaltanwendung) schuldig und verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 3 Jahren. Weiter verwies es ihn für 8 Jahre des Landes.
C.
Auf Berufung von A._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft sprach das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt A._ mit Urteil vom 21. Oktober 2020 u.a. des Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 StGB (besondere Gefährlichkeit) und der Erpressung (Gewaltanwendung) schuldig. Es verurteilte ihn, in Berücksichtigung der übrigen Schuldsprüche sowie der in Rechtskraft erwachsenen erstinstanzlichen Schuldsprüche, zu einer Freiheitsstrafe von 3 Jahren und 6 Monaten (Disp.-Abs. 2). Weiter verwies es ihn für 8 Jahre des Landes (Disp.-Abs. 4).
D.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Appellationsgerichts sei teilweise aufzuheben und er sei von den Vorwürfen des Raubes (besondere Gefährlichkeit) sowie der Erpressung (Gewaltanwendung) freizusprechen und für die übrigen Schuldsprüche zu einer Freiheitsstrafe von vier Monaten zu verurteilen; auf die Landesverweisung sei zu verzichten. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Überdies ersucht er für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt zunächst eine offensichtlich unrichtige Feststellung des Sachverhalts. Dabei bestreitet er seine Täterschaft vollumfänglich. Er stellt sich zusammengefasst auf den Standpunkt, die Schuldsprüche wegen Raubes (besondere Gefährlichkeit) sowie Erpressung (Gewaltanwendung) würden auf einer willkürlichen Beweiswürdigung beruhen und die Unschuldsvermutung verletzen. Die Vorinstanz enthalte sich weitgehend einer eigenständigen Prüfung des Sachverhalts. Sie verweise weitgehend auf die Begründung der Erstinstanz, wobei sie sich mit den zentralen Beweisfragen lediglich "stakkatohaft" und kurz auseinandersetze. So habe sie keine eigentliche Gesamtwürdigung vorgenommen, sondern einseitig jene Indizien betont, die ihn belasten könnten, und andere, entlastende Indizien übersehen oder zu wenig gewichtet. Eine korrekte und vollständige Würdigung sämtlicher Beweise ergebe, dass der Raubüberfall von einer unbekannten, maskierten Täterschaft und nicht von ihm begangen worden sei (Beschwerde S. 7 ff.).
Der Beschwerdeführer bringt im Einzelnen vor, die vom Opfer abgegebene Täterbeschreibung betreffe einen 30 bis 35-jährigen Mann mit markant blauen Augen und sichtbaren, normalen, weissen Zähnen. Er sei hingegen zum Tatzeitpunkt bereits fast 60-jährig gewesen und habe keine blauen Augen und zudem eine auffällige Zahnlücke. Während die Vorinstanz den Irrtum bezüglich des Alters dem dynamischen Auftreten des Täter zugeschrieben habe, beschreibe "selbst die Anklage" einen ruhig agierenden Täter. Zudem habe der Täter verschiedentlich mit dem Opfer gesprochen, wobei die Stimme eines 60-Jährigen von derjenigen eines 30-Jährigen zu unterscheiden sei. Weiter sei an den beim Überfall verwendeten Kabelbindern neben seiner DNA auch jene des Opfers sowie eines unbekannten Dritten gefunden worden, was im Ausgangspunkt nur bedeuten könne, dass die Täterschaft des Dritten mindestens genauso wahrscheinlich sei wie seine eigene. Jene Indizien, mit denen die Vorinstanz ihn in Tatnähe zu rücken versuche, wie namentlich der Besitz des Schlüssels zur Liegenschaft und der Aufenthalt in Tatnähe, würden wenig aussagen, denn der unbekannte Dritte könne ebenfalls Zugang zur Liegenschaft gehabt haben. Insgesamt erweise sich seine Täterschaft als nicht oder jedenfalls nicht wesentlich wahrscheinlicher als eine Dritttäterschaft.
1.2. Die Vorinstanz erwog, die Erstinstanz habe sich ausführlich mit den Einwendungen der Beschwerdeführers befasst und sei mit überzeugender Begründung zum Schluss gelangt, dass der angeklagte Sachverhalt als nachgewiesen zu erachten sei, weshalb grundsätzlich darauf verwiesen werden könne. Deshalb solle nur noch einmal auf ein paar wesentliche Punkte eingegangen werden. Im Vordergrund stehe der Fund der DNA des Beschwerdeführers auf dem Kabelbinder, welcher ihn schwer belaste. Zunächst gebe es trotz DNA-Spuren einer weiteren Person keinerlei Hinweise für die Annahme der Verteidigung, es sei eine unbekannte Dritttäterschaft im Spiel gewesen. Die Erklärung des Beschwerdeführers, wonach der Kabelbinder von einer Baustelle sein könne, auf der er Kontakt mit diesem gehabt habe, vermöge nicht zu überzeugen, zumal der Kabelbinder aus einer Produktion stamme, die lediglich bis etwa März 2018 im Verkauf gestanden sei, und der Beschwerdeführer schon längere Zeit nicht mehr auf Baustellen tätig gewesen sei. Überdies seien bei der Hausdurchsuchung in seiner Wohnung zwei Packungen mit Kabelbindern gefunden worden, wobei die eine, geöffnete Packung nicht nur bezüglich der Marke mit dem als Spurenträger untersuchten Kabelbinder vom Tatort übereinstimme, sondern auch bezüglich der Produktionsspuren, weshalb die Kabelbinder mit derselben Spritzgussform hergestellt worden sein müssten. Als weiteres Indiz sei der Umstand zu nennen, dass der Beschwerdeführer zugegebenermassen im Besitz des Schlüssels zur Nachbarswohnung des Opfers gewesen sei. Weshalb die Möglichkeit, dass auch andere Leute ohne Schlüssel leicht in die Liegenschaft hätten gelangen können, gegen seine Täterschaft sprechen solle, leuchte nicht ein. Sehr wohl diene es als Indiz dafür, dass es eher er gewesen sei, der beim Ausspähen der Nachbarswohnung oder allgemein des Hausinnern die ihm günstig scheinende Gelegenheit, das von der Waschküche kommende Opfer in dessen Wohnung zu drängen, ergriffen habe, als dass es ein Dritter gewesen sei. Ferner habe das Opfer erklärt, der Täter habe schwarze Handschuhe getragen, wobei anlässlich der Hausdurchsuchung beim Beschwerdeführer schwarze Lederhandschuhe gefunden worden seien. Zudem habe die Auswertung von dessen Handydaten ergeben, dass er sich kurz vor der Tatzeit in Tatortnähe befunden habe. Schliesslich sei er rund einen Monat nach dem fraglichen Vorfall bei einem versuchten Einbruchdiebstahl ertappt worden. Vorliegend lasse das angeblich unzutreffende Signalement des Täters durch das Opfer keine ernsthaften Zweifel an der Täterschaft des Beschwerdeführers entstehen: Dass sich das Opfer im Alter des Täters massgeblich getäuscht habe, vermöge nicht zu erstaunen, sei der maskierte Täter doch gemäss Beschreibung des Opfers dynamisch aufgetreten. Immerhin habe es die Körpergrösse mit 175 bzw. 170 cm zutreffend geschätzt. Auch hinsichtlich der Sprache (Schweizerdeutsch) sowie des Umstands, dass kein eigentlicher Dialekt herauszuhören gewesen sei, habe sich die Beschreibung als richtig erwiesen. Im Übrigen sei es auch nicht ganz abwegig, die Augen als blau zu beschreiben, hätten doch auch die Mitglieder der Vorinstanz anlässlich der mündlichen Verhandlung den Eindruck blauer Augen des Beschwerdeführers gehabt. Im Ergebnis sei kein anderer Schluss möglich, als dass der Beschwerdeführer die ihm vorgeworfene Tat begangen habe (angefochtenes Urteil S. 6 ff.).
1.3.
1.3.1. Im Rechtsmittelverfahren kann das Gericht für die tatsächliche und die rechtliche Würdigung des angeklagten Sachverhalts aus Gründen der Prozessökonomie auf die Begründung der Vorinstanz verweisen, wenn es dieser beipflichtet (vgl. Art. 82 Abs. 4 StPO). Auf neue tatsächliche oder rechtliche Vorbringen, die erstmals im Rechtsmittelverfahren vorgebracht werden, ist einzugehen. Ein Verweis erscheint in erster Linie bei nicht streitigen Sachverhalten und abstrakten Rechtsausführungen sinnvoll, kommt hingegen bei strittigen Sachverhalten und Beweiswürdigungen sowie der rechtlichen Subsumtion des konkreten Falls nur dann in Frage, wenn die Rechtsmittelinstanz den vorinstanzlichen Erwägungen (vollumfänglich) beipflichtet. Art. 82 Abs. 4 StPO entbindet die Rechtsmittelinstanzen nicht von deren Begründungspflicht und findet seine Grenzen, wenn sich nicht mehr ohne Weiteres feststellen lässt, was die massgebenden tatsächlichen und rechtlichen Erwägungen der Rechtsmittelinstanz sind (zum Ganzen: BGE 141 IV 244 E. 1.2.3 mit Hinweisen; Urteile 6B_276/2021 vom 23. Juni 2021 E. 2.2; 6B_1125/2020 vom 4. März 2021 E. 2.2.2; 6B_992/2020 vom 30. November 2020 E. 2.1).
1.3.2. Es ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz betreffend den tatsächlichen Nachweis des Anklagesachverhalts vorab auf die detaillierten Ausführungen der ersten Instanz verweist (vgl. angefochtenes Urteil S. 6). Ein solches Vorgehen ist grundsätzlich zulässig. Es bedingt lediglich, dass klar ist, welche Feststellungen und Erwägungen des erstinstanzlichen Urteils vom Verweis erfasst sind. Diese Voraussetzung ist vorliegend erfüllt. Aus dem angefochtenen Urteil ergibt sich, dass die Vorinstanz vollumfänglich auf die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung des Erstgerichts verweist und diese damit in ihrer Gesamtheit zum Bestandteil ihres eigenen Urteils macht. Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers geht die Vorinstanz zudem sehr wohl auf die im Berufungsverfahren von der Verteidigung vorgebrachte Kritik am erstinstanzlichen Urteil ein. Die Vorinstanz nennt die wesentlichen Überlegungen, von denen sie sich hat leiten lassen und auf die sie ihren Entscheid stützt und kommt damit der ihr obliegenden Begründungspflicht nach.
1.4.
1.4.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist eine Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 144 E. 2.1, 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 143 I 310 E. 2.2; je mit Hinweis). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen).
Die Willkürrüge muss in der Beschwerde an das Bundesgericht explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen. Sie kann sich nicht darauf beschränken, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten und die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut zu bekräftigen (Urteile 6B_49/2019 vom 2. August 2019 E. 5.3, nicht publ. in: BGE 145 IV 329; 6B_150/2017 vom 11. Januar 2018 E. 2, nicht publ. in: BGE 144 IV 52; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 146 IV 114 E. 2.1; 88 E. 1.3.1; 145 IV 154 E. 1.1; je mit Hinweisen).
Der Grundsatz "in dubio pro reo" leitet sich aus der in Art. 10 StPO, Art. 32 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziff. 2 EMRK verankerten Unschuldsvermutung ab. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 145 IV 154 E. 1.1; 144 IV 345 E. 2.2.3.3; 143 IV 500 E. 1.1; je mit Hinweisen).
1.4.2. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung vorbringt, vermag keine Willkür zu belegen.
1.4.2.1. Die Vorinstanz zeigt überzeugend auf, weshalb sie übereinstimmend mit der ersten Instanz und in Anlehnung an deren Erwägungen zum Schluss gelangt, der Beschwerdeführer habe den - an sich unbestrittenen - Überfall begangen. Wenn die Vorinstanz - gleich wie das Erstgericht - aus der Gesamtheit der vorliegenden Indizien darauf schliesst, es sei kein anderer Schluss möglich, als dass der Beschwerdeführer, und kein (unbekannter) Dritter, für die ihm vorgeworfenen Taten verantwortlich sei, ist dies nicht zu beanstanden. Soweit sich der Beschwerdeführer überhaupt mit den Feststellungen der Vorinstanz auseinandersetzt, beschränkt er sich überwiegend darauf, diesen seine eigene Sachdarstellung entgegenzubringen. Dabei verkennt er, dass das Bundesgericht keine Appellationsinstanz ist, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt. Seine Vorbringen erschöpfen sich weitgehend in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Entscheid, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt (vgl. E. 1.4.1 hiervor).
1.4.2.2. Die Vorinstanz führt zunächst ausführlich und willkürfrei aus, dass es, neben dem Fund der DNA des Beschwerdeführers auf dem beim Überfall verwendeten Kabelbinder, trotz der DNA-Spur einer weiteren Person keinerlei Hinweise für die Annahme einer unbekannten Dritttäterschaft gibt. Damit und mit den weiteren ihn belastenden Indizien - namentlich, dass er im Besitz des Schlüssels zur Nachbarswohnung war, bei ihm schwarze Handschuhe gefunden wurden, wie sie der Täter beim Überfall getragen haben soll, und er sich kurz vor der Tatzeit in Tatnähe aufhielt - setzt sich der Beschwerdeführer gar nicht oder nicht näher auseinander. Soweit er sich hierzu äussert, sind seine Vorbringen ohnehin bloss appellatorischer Natur.
1.4.2.3. Weiter legt die Vorinstanz ausreichend dar, inwiefern das in Teilen unzutreffende Signalement des Täters die Täterschaft des Beschwerdeführers nicht in Zweifel zu ziehen vermag. Dass sich das 84-jährige Opfer im tatsächlichen Alter des notabene maskierten ca. 60-jährigen Täters um 30 Jahre getäuscht hat, liegt nicht derart fern, zumal die an sich unbestrittenen Aussagen des Opfers, wonach der Täter es am Genick gepackt, mehrfach gefesselt, ihm einen Faustschlag verpasst und weitere Gewalt angedroht hat, ohne Weiteres auf eine gewisse Dynamik des Geschehens schliessen lassen. Demgegenüber ist weder konkret dargetan noch ersichtlich, inwiefern "selbst" die Anklage einen ruhig agierenden Täter beschreiben würde. Was schliesslich die Beschreibung der Zähne durch das Opfer betrifft, so hielt bereits die Erstinstanz, auf deren Beweiswürdigung die Vorinstanz wie erwähnt vollumfänglich verwiesen hat, fest, dass der Beschwerdeführer seinen Mund nicht sehr weit öffne, wenn er spreche, und seine Zähne dabei kaum bzw. seine Zahnlücke überhaupt nicht zu erkennen seien (vgl. S. 20 des erstinstanzlichen Urteils). Auch damit setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander.
1.4.2.4. Die Sachverhaltsrügen des Beschwerdeführers erweisen sich insgesamt als sachlich unbegründet, soweit sie den formellen Begründungsanforderungen überhaupt genügen (Art. 106 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt in rechtlicher Hinsicht eventualiter eine Verletzung von Art. 140 Ziff. 3 (Abs. 3) StGB. Er macht zusammenfassend geltend, die Merkmale der besonderen Gefährlichkeit des Raubes seien vorliegend nicht erfüllt. Von einer aufwendigen Planung, wie sie diese Qualifikation verlange, könne keine Rede sein, nur weil die Täterschaft möglicherweise die Liegenschaft ausgespäht und sich mit Sturmhaube, Handschuhen und Kabelbindern eingedeckt habe. Sodann sei das Opfer trotz seines Alters rüstig gewesen, jedenfalls hätten keine Hinweise auf Gebrechlichkeit vorgelegen. Die Täterschaft habe zudem keine Gewalt über das für den Raub Erforderliche hinaus ausgeübt und sei auch nicht auf Demütigung oder Malträtierung aus gewesen. Ihr sei die Verletzlichkeit des betagten Opfers auch nicht völlig gleichgültig gewesen, habe sie dem Opfer doch eine Schere aus dem einzigen Grund gegeben, damit sich dieses danach selbst habe befreien können und nichts Schlimmeres passiere. Ein einzelner, nicht besonders heftiger Faustschlag sei ebenfalls nicht geeignet, die besondere Gefährlichkeit zu bejahen, da dieser als Nötigungsmittel zum Grundtatbestand des Raubes gehöre und bei der erforderlich restriktiven Anwendung des Qualifikationstatbestands nicht ausreichen könne. Überdies spreche für ihn, dass er die zuhause befindliche Faustfeuerwaffe gerade nicht mitgenommen habe (Beschwerde S. 10 f.).
2.2. Die Vorinstanz bejahte entgegen der Erstinstanz das Vorliegen der besonderen Gefährlichkeit im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 (Abs. 3) StGB. Im vorliegenden Fall sei der Beschwerdeführer nicht spontan, sondern planmässig vorgegangen. Auch die durch ihn ausgeübte Gewalt gehe insgesamt weit über das vom Grundtatbestand erfasste Mass hinaus. Der Beschwerdeführer habe das 84-jährige Opfer, als es aus der Waschküche gekommen sei, vom Treppenhaus her in ihre Wohnung gedrängt; (spätestens) unmittelbar vor Beginn seiner Tat habe er somit feststellen können, dass sein auserkorenes Opfer älteren Jahrgangs und damit besonders vulnerabel sei. Das gefesselte Opfer sei ihm während mindestens einer halben Stunde vollkommen hilflos ausgeliefert gewesen, ohne zu wissen, ob nicht noch Schlimmeres auf es zukomme. Während eine solche Situation für jedes Opfer psychisch belastend sei, müsse bei einem betagten Opfer mit schweren gesundheitsgefährdenden körperlichen Reaktionen gerechnet werden. Als es versucht habe, sich aus seiner misslichen Situation zu befreien, habe ihm der Beschwerdeführer überdies einen Schlag ins Gesicht verpasst und ihm mehrmals weitere Faustschläge angedroht. Auch wenn der Beschwerdeführer vor dem Verlassen der Wohnung auf Verlangen des Opfers eine Schere zurückgelassen habe, damit es sich selbst befreien könne, habe er nicht ohne Weiteres davon ausgehen können, dass dem Opfer dies gelingen werde. Zudem habe er das Telefon des Opfers versteckt, sodass es, um Hilfe holen zu können, die Wohnung habe verlassen müssen. Auch diesbezüglich habe er nicht wissen können, ob die alte Frau nach diesem für sie schrecklichen Erlebnis überhaupt in der Lage sei, Hilfe zu holen (angefochtenes Urteil S. 8 ff.).
2.3.
2.3.1. Gemäss Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB wird mit Freiheitsstrafe von sechs Monaten bis zu zehn Jahren bestraft, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht. Gemäss Ziff. 3 derselben Bestimmung wird der Räuber mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren bestraft, wenn er den Raub als Mitglied einer Bande ausführt, die sich zur fortgesetzten Verübung von Raub oder Diebstahl zusammengefunden hat (Abs. 2), oder wenn er sonst wie durch die Art, wie er den Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (Abs. 3).
2.3.2. Nach der Rechtsprechung ist die in Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB vorausgesetzte besondere Gefährlichkeit mit Blick auf die darin enthaltene Mindeststrafandrohung von zwei Jahren Freiheitsstrafe nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Dies ergibt sich daraus, dass bereits der Grundtatbestand des Raubes einen Angriff auf das Opfer und damit begriffsnotwendig dessen mehr oder weniger grosse Gefährdung voraussetzt. Die in Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB genannte besondere Gefährlichkeit ist nur zu bejahen, wenn die konkrete Tat nach ihrem Unrechts- und Schuldgehalt besonders schwer wiegt. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich aufgrund der gesamten Tatumstände. Die besondere Gefährlichkeit lässt sich namentlich mit der professionellen Vorbereitung der Tat, dem Überwinden moralischer und technischer Hindernisse sowie der ausgeprägt kühnen, verwegenen, heimtückischen, hinterlistigen oder skrupellosen Art ihrer Begehung begründen (BGE 117 IV 135 E. 1a; 116 IV 312 E. 2d f.; Urteile 6B_1397/2019 vom 12. Januar 2022 E. 2.2; 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_296/2017 und 330/2017 vom 28. September 2017 E. 8.3; je mit Hinweisen). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung genügt zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt. Wer aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers richtet, schafft beispielsweise eine solche Gefahr, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (BGE 120 IV 317 E. 2a; Urteile 6B_1397/2019 vom 12. Januar 2022 E. 2.2; 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_296/2017 und 6B_330/2017 vom 28. September 2017 E. 8.2). Nicht erforderlich ist, dass der Täter das Opfer in unmittelbare Lebensgefahr im Sinne von Art. 140 Ziff. 4 StGB bringt (vgl. BGE 117 IV 419 E. 4b; 116 IV 312 E. 2d/bb; Urteile 6B_1397/2019 vom 12. Januar 2022 E. 2.3.1; 6B_1248/2013 vom 23. September 2014 E. 1.2; 6B_339/2009 vom 7. August 2009 E. 2.5).
2.3.3. Die Vorinstanz hat unter Berücksichtigung der gesamten Umstände die Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit zu Recht angenommen.
Nach den für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (Art. 105 Abs. 1 BGG) ist der Beschwerdeführer zunächst gezielt und berechnend vorgegangen, indem er vor der Tat die Liegenschaft ausgespäht hat und dort, mit angezogener Sturmhaube, Handschuhen und Kabelbindern ausgerüstet, einen geeigneten Moment abwarten konnte, um das 84-jährige, alleinstehende Opfer, aus der Waschküche zurückkommend, beim Verlassen der Liftkabine vor dessen Wohnung zu überraschen. Er überwältigte das betagte Opfer sogleich, indem er es am Genick packte und in dessen Wohnung zerrte. Darin kam es zu mehrfachen Gewaltanwendungen bzw. Gewaltandrohungen: Als das Opfer zu schreien anfing, hielt der Beschwerdeführer ihm mit einer Hand den Mund zu. Anschliessend fesselte er das Opfer im Gästezimmer mit den Kabelbindern an den Händen und befahl ihm, sich auf das Bett zu legen und sich nicht zu regen. In der Folge durchsuchte der Beschwerdeführer die gesamte Wohnung und entwendete dabei Bargeld. Als das Opfer daraufhin erneut schrie, verpasste ihm der Beschwerdeführer einen Schlag ins Gesicht. Zudem drohte er ihm weitere Faustschläge an, was das ohnehin bereits eingeschüchterte Opfer zusätzlich in Angst versetzte. Bevor der Beschwerdeführer schliesslich die Wohnung verliess, löste er die Handfesseln, befestigte nun aber die Füsse des Opfers wiederum mit Kabelbindern am Bettgestell. Auf Wunsch des Opfers hin übergab er diesem eine Schere mit der Bemerkung, es könne die Fussfessel in 10 Minuten durchschneiden, die Polizei dürfe es jedoch nicht rufen.
Auch wenn sich das Opfer nach 10 Minuten mittels der Schere selbst befreien und sich zu seiner Nachbarin begeben konnte, um von dort die Polizei zu benachrichtigen, geht die vom Beschwerdeführer gegenüber dem Opfer ausgeübte Gewalt insgesamt über das vom Grundtatbestand erfasste Mass hinaus. Vorliegend gilt es insbesondere zu berücksichtigen, dass der Raub vor bzw. in der vom 84-jährigen Opfer alleine bewohnten Privatwohnung stattgefunden hat. Das praktisch durchgehend gefesselte Opfer war dem gewalttätigen Beschwerdeführer während mindestens einer halben Stunde vollkommen hilflos ausgeliefert, ohne zu wissen, ob nicht noch Schlimmeres auf es zukommen würde, zumal der Täter durch den Faustschlag ins Gesicht des wehrlosen Opfers seine erhöhte Gewaltbereitschaft bereits offenbart und mit der Androhung weiterer Gewalt noch einmal unterstrichen hatte. Der Beschwerdeführer bestreitet zu Recht nicht, dass betagte (Raub-) Opfer besonders vulnerabel sind. Zwar ist vorliegend nicht erstellt, dass sich das Opfer in unmittelbarer Lebensgefahr befand; auch erlitt es neben Hautrötungen und Schwellungen an beiden Handgelenken sowie einer Hautunterblutung am linken Sprunggelenk keine weiteren Verletzungen (vgl. das rechtsmedizinische Gutachten des IRM Basel vom 7. Oktober 2019; kantonale Akten S. 1228 ff.). Wie die Vorinstanz jedoch zu Recht und willkürfrei angenommen hat, konnte der Täter trotz Zurücklassens einer Schere nicht davon ausgehen, dass dem ans Bett gefesselten Opfer eine Selbstbefreiung mit dieser Schere auch gelingen würde, zumal angesichts des sehr hohen Alters des Opfers das Erleiden eines Schwächeanfalls oder gar schwerwiegender Komplikationen unter den genannten Umständen ernsthaft zu befürchten waren. Dafür spricht denn auch, dass selbst ca. 7 Stunden nach dem Vorfall die polizeiliche Einvernahme mit dem Opfer nach ca. 20 Minuten aus gesundheitlichen Gründen abgebrochen werden musste, woraufhin die herbeigerufene Sanität beim Opfer eine - vorübergehende - Hyperventilation feststellte (vgl. kantonale Akten S. 825 ff.). Kommt hinzu, dass der Beschwerdeführer vor dem Verlassen der Wohnung das Telefon des Opfers gezielt im Wohnzimmer versteckt hat, was es dem alten Opfer zusätzlich erschwerte, (nach erfolgter Befreiung von den Fesseln) umgehend Hilfe zu holen. Auch wenn der Beschwerdeführer im Ergebnis keine stark erhöhte Gefährdung des Lebens im Sinne von Art. 140 Ziff. 4 StGB geschaffen hat, bestand vorliegend gleichwohl eine konkrete Gefahr für das Opfer, welche für die Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB genügt (vgl. E. 2.3.2).
Der Schuldspruch des qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB verletzt mithin kein Bundesrecht.
3.
Der Beschwerdeführer beantragt, er sei für die übrigen, vorinstanzlich bereits abgeurteilten Schuldsprüche zu einer Freiheitsstrafe von vier Monaten zu verurteilen. Er begründet dies allerdings einzig mit dem Freispruch von den Vorwürfen des Raubes und der Erpressung. Es bleibt jedoch bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen wegen Raubes (besondere Gefährlichkeit) und Erpressung (Gewaltanwendung), weshalb auf den Antrag nicht einzutreten ist.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer bringt schliesslich vor, selbst bei einem Schuldspruch wegen Raubes und Erpressung sei aufgrund eines schwerwiegenden persönlichen Härtefalls auf eine Landesverweisung zu verzichten. Er sei als 8-Jähriger in die Schweiz gekommen, habe hier die Schule besucht und verschiedene Ausbildungen absolviert, spreche schweizerdeutsch und verfüge hierzulande über eine Vielzahl privater Kontakte. Überhaupt habe er den grössten Teil seines Lebens in der Schweiz verbracht; diesem Umstand müsse besonders Rechnung getragen werden. Die Vorinstanz unterstelle ihm, er sei in der Schweiz privat nicht integriert, ohne dies aber irgendwie zu begründen. Es treffe zwar zweifellos zu, dass er wirtschaftliche Schwierigkeiten gehabt habe, dies sei aber nur ein Gesichtspunkt unter vielen und lasse allein nicht auf eine mangelnde Integration schliessen. Hinzu komme, dass er herzkrank sei und kürzlich eine Bypass-Operation habe vorgenommen werden müssen, zudem leide er an Diabetes. Dies verschlechtere seine Eingliederungschance in Italien, einem Land ohne funktionierenden Sozialstaat, deutlich, ebenso wie sein dortiges mangelndes Beziehungsnetz. Überdies würden vorliegend die öffentlichen Interessen an der Landesverweisung gegenüber seinen privaten Interessen am Verbleib in der Schweiz nicht überwiegen. Seine Rückfallgefahr wäre gerade bei Verzicht auf eine Landesverweisung nicht hoch, da er sich in fortgeschrittenem Alter und angegriffenem Gesundheitszustand befinde (Beschwerde S. 12 f.).
4.2. Die Vorinstanz verneinte insgesamt einen schweren persönlichen Härtefall im Sinne von Art. 66a Abs. 2 StGB. Sie zog in Betracht, auch wenn der Beschwerdeführer viele Lebensjahre in der Schweiz verbracht habe, habe er mindestens 14 Jahre seines Erwachsenenlebens im Ausland gelebt und sich seit seiner Rückkehr in die Schweiz weder beruflich noch privat integrieren können. Seine fehlende berufliche Integration habe zur Nichtverlängerung seiner Aufenthaltsbewilligung geführt. Er habe keinen Kontakt zu einem Familienangehörigen in der Schweiz. Zu seiner wichtigsten Bezugsperson, welche in der Dominikanischen Republik lebe, könne er von überall her Kontakt halten. Zudem sei er anlässlich seiner Verhaftung im Begriff gewesen, die Schweiz zu verlassen und nach Frankreich zu ziehen, wo er auch schon eine Wohnung in Aussicht gehabt habe. Es habe lediglich die Kaution gefehlt, welche er sich mit dem misslungenen Einbruchdiebstahl bei einem anderen Geschädigten habe besorgen wollen. Schliesslich sei auch in Rechnung zu stellen, dass der Beschwerdeführer seit seiner Wiedereinreise in die Schweiz im Jahr 2007 strafrechtlich mehrmals in Erscheinung getreten sei, was insbesondere am 16. Dezember 2010 zu einer Verurteilung zu u.a. einer bedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten geführt habe. Angesichts dieser desolaten Lebenssituation seien seine Resozialisierungschancen in der Schweiz nicht besser als in seiner Heimat Italien. Was seinen Gesundheitszustand betreffe, so habe die im Januar 2020 festgestellte Erkrankung der Herzkranzschlagadern operativ verbessert werden können, wobei die Lebensdauer der neuen Bypass-Gefässe bei gutem Verlauf mit 15 bis 20 Jahre angegeben werde. Seine Diabetes-Erkrankung lasse sich medikamentös behandeln, sofern er entsprechend mitwirke. Für beide (inzwischen recht alltäglichen) Erkrankungen würde es auch in seiner Heimat adäquate Behandlungsmöglichkeiten geben. Zusammenfassend erfülle der Beschwerdeführer bereits kein einziges Kriterium, welches für einen Härtefall sprechen würde, weshalb eine Abwägung zwischen den privaten Interessen des Beschwerdeführers und dem öffentlichen Interesse nicht notwendig sei. Im Übrigen würde eine solche Interessenabwägung ohnehin zu Ungunsten des Beschwerdeführers ausfallen, zumal mit dem qualifizierten Raub ein Verbrechen vorliege, welches hochwertige Rechtsgüter betreffe und die Gefährlichkeit des Beschwerdeführers offenbare. Die achtjährige Landesverweisung sei angesichts der vom Beschwerdeführer ausgehenden Gefährlichkeit gerechtfertigt (angefochtenes Urteil S. 13 ff.).
4.3.
4.3.1. Das Gericht verweist den Ausländer, der wegen Raubes verurteilt wird, unabhängig von der Höhe der Strafe für 5-15 Jahre aus der Schweiz (Art. 66a Abs. 1 lit. c StGB). Die obligatorische Landesverweisung wegen einer Katalogtat im Sinne von Art. 66a Abs. 1 StGB greift grundsätzlich unabhängig von der konkreten Tatschwere (BGE 144 IV 332 E. 3.1.3). Sie muss unabhängig davon ausgesprochen werden, ob es beim Versuch geblieben ist und ob die Strafe bedingt, unbedingt oder teilbedingt ausfällt (BGE 146 IV 105 E. 3.4.1; 144 IV 168 E. 1.4.1).
4.3.2. Von der Anordnung der Landesverweisung kann nur "ausnahmsweise" unter den kumulativen Voraussetzungen abgesehen werden, dass sie (1.) einen schweren persönlichen Härtefall bewirken würde und (2.) die öffentlichen Interessen an der Landesverweisung gegenüber den privaten Interessen des Ausländers am Verbleib in der Schweiz nicht überwiegen. Dabei ist der besonderen Situation von Ausländern Rechnung zu tragen, die in der Schweiz geboren oder aufgewachsen sind (Art. 66a Abs. 2 StGB; sog. Härtefallklausel). Die Härtefallklausel dient der Umsetzung des Verhältnismässigkeitsprinzips (vgl. Art. 5 Abs. 2 BV; BGE 146 IV 105 E. 3.4.2; 145 IV 364 E. 3.2; 144 IV 332 E. 3.1.2; je mit Hinweisen). Sie ist restriktiv anzuwenden (BGE 144 IV 332 E. 3.3.1). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung lässt sich zur kriteriengeleiteten Prüfung des Härtefalls im Sinne von Art. 66a Abs. 2 StGB der Kriterienkatalog der Bestimmung über den "schwerwiegenden persönlichen Härtefall" in Art. 31 Abs. 1 der Verordnung vom 24. Oktober 2007 über Zulassung, Aufenthalt und Erwerbstätigkeit (VZAE; SR 142.201) heranziehen. Zu berücksichtigen sind namentlich der Grad der (persönlichen und wirtschaftlichen) Integration, einschliesslich familiärer Bindungen des Ausländers in der Schweiz bzw. in der Heimat, die Aufenthaltsdauer, der Gesundheitszustand und die Resozialisierungschancen. Ebenso ist der Rückfallgefahr und wiederholter Delinquenz Rechnung zu tragen. Bei der Härtefallprüfung ist nicht schematisch ab einer gewissen Aufenthaltsdauer von einer Verwurzelung in der Schweiz auszugehen. Es ist vielmehr anhand der gängigen Integrationskriterien eine Einzelfallprüfung vorzunehmen (BGE 146 IV 105 E. 3.4.1 f.; 144 IV 332 E. 3.3.2; Urteile 6B_149/2021 vom 3. Februar 2022 E. 2.3.2; 6B_1468/2020 vom 13. Oktober 2021 E. 1.2; 6B_1077/2020 vom 2. Juni 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen). Der besonderen Situation von in der Schweiz geborenen oder aufgewachsenen Ausländern wird dabei Rechnung getragen, indem eine längere Aufenthaltsdauer, zusammen mit einer guten Integration - beispielsweise aufgrund eines Schulbesuchs in der Schweiz - in aller Regel als starke Indizien für ein gewichtiges Interesse an einem Verbleib in der Schweiz und damit für das Vorliegen eines Härtefalls zu werten sind (BGE 146 IV 105 E. 3.4.4).
4.3.3. Von einem schweren persönlichen Härtefall ist in der Regel bei einem Eingriff von einer gewissen Tragweite in den Anspruch des Ausländers auf das in Art. 13 BV und Art. 8 EMRK verankerte Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens auszugehen (Urteile 6B_149/2021 vom 3. Februar 2022 E. 2.3.3; 6B_1077/2020 vom 2. Juni 2021 E. 1.2.3; 6B_568/2020 vom 13. April 2021 E. 5.3.3; 6B_205/2020 vom 5. Februar 2021 E. 2.3.3; je mit Hinweisen). Ferner kann die Landesverweisung aus der Schweiz für den Betroffenen im Hinblick auf seinen Gesundheitszustand oder die Behandlungsmöglichkeiten im Herkunftsland einen schweren persönlichen Härtefall darstellen oder unverhältnismässig im Sinne von Art. 8 Ziff. 2 EMRK sein (BGE 145 IV 455 E. 9.1 mit Hinweisen). Ein aussergewöhnlicher Fall, in dem eine aufenthaltsbeendende Massnahme unter Verbringung einer gesundheitlich angeschlagenen Person in ihren Heimatstaat Art. 3 EMRK verletzt, liegt vor, wenn für diese im Fall der Rückschiebung die konkrete Gefahr besteht, dass sie aufgrund fehlender angemessener Behandlungsmöglichkeiten oder fehlenden Zugangs zu Behandlungen einer ernsthaften, rapiden und irreversiblen Verschlechterung des Gesundheitszustands ausgesetzt wird, die intensives Leiden oder eine wesentliche Verringerung der Lebenserwartung nach sich zieht (BGE 146 IV 297 E. 2.2.3 mit weiteren Hinweisen).
Art. 66a StGB ist EMRK-konform auszulegen. Die Interessenabwägung im Rahmen der Härtefallklausel von Art. 66a Abs. 2 StGB hat sich daher an der Verhältnismässigkeitsprüfung nach Art. 8 Ziff. 2 EMRK zu orientieren (BGE 145 IV 161 E. 3.4; Urteile 6B_1077/2020 vom 2. Juni 2021E. 1.2.3; 6B_1178/2019 vom 10. März 2021 E. 3.2.5; 6B_1260/2019 vom 12. November 2020 E. 4.1). Die Staaten sind nach dieser Rechtsprechung berechtigt, Delinquenten auszuweisen; berührt die Ausweisung indes Gewährleistungen von Art. 8 Ziff. 1 EMRK, ist der Eingriff nach Art. 8 Ziff. 2 EMRK zu rechtfertigen (Urteil des EGMR in Sachen I.M. gegen Schweiz vom 9. April 2019, Verfahren 23887/16, § 68). Erforderlich ist, dass die aufenthaltsbeendende oder -verweigernde Massnahme gesetzlich vorgesehen ist, einem legitimen Zweck im Sinne von Art. 8 Ziff. 2 EMRK entspricht (Schutz der nationalen oder öffentlichen Sicherheit, Aufrechterhaltung der Ordnung, Verhütung von Straftaten etc.) und verhältnismässig ist (BGE 146 IV 105 E. 4.2; 143 I 21 E. 5.1; 142 II 35 E. 6.1).
4.3.4. Die Vorinstanz hat die Frage eines Härtefalls umfangreich geprüft; auf ihre Erwägungen kann verwiesen werden. Der Beschwerdeführer vermag nicht aufzuzeigen, weshalb die Vorinstanz die Voraussetzungen eines schwerwiegenden persönlichen Härtefalls zu Unrecht verneint hätte. Wie sie im Einzelnen dargelegt hat, ist der Beschwerdeführer sowohl in sozialer, finanzieller, beruflicher als auch familiärer Hinsicht hierzulande nicht integriert. Auch wenn er in der Schweiz aufgewachsen ist und übers Ganze mehrere Jahrzehnte hier verbracht hat, hatte er im Erwachsenenalter zwischenzeitlich 14 Jahre im Ausland gelebt, weshalb es ihm nicht schwerfallen dürfte, sich im Ausland erneut zurecht zu finden. Selbst wenn das Aufwachsen in der Schweiz auch unter diesen Umständen ein starkes Indiz für eine hiesige Verwurzelung darstellen sollte, bleiben die Integrationskriterien massgebend. Vorliegend fällt ins Gewicht, dass der Beschwerdeführer seit seiner Rückkehr in die Schweiz im Jahr 2007 weder beruflich noch privat hat Fuss fassen können, insbesondere wurde er schon kurz nach seiner Rückkehr straffällig. Inwiefern die Resozialisierungschancen des auch italienischsprachigen Beschwerdeführers, welcher in der Schweiz keinen Kontakt mit einem Familienangehörigen pflegt, im Ausland, insbesondere in seinem Herkunftsland Italien, schlechter sein sollten als in der Schweiz, ist - auch unter Berücksichtigung seines Gesundheitszustands bzw. der Behandlungsmöglichkeiten in seinem Herkunftsland - weder konkret dargetan noch ersichtlich. Wie die Vorinstanz zu Recht angenommen hat, liegt bereits damit kein schwerer persönlicher Härtefall vor, weshalb sich eine Interessenabwägung zwischen den privaten Interessen des Beschwerdeführers und dem öffentlichen Sicherheitsinteresse erübrigt.
Wie die Vorinstanz im Übrigen zu Recht ausführt, ist das Freizügigkeitsabkommen (FZA; SR 0.142.112.681) vorliegend nicht anwendbar. Der Beschwerdeführer verfügt zugegebenermassen über kein Aufenthaltsrecht in der Schweiz. Damit erübrigt sich eine Prüfung der Voraussetzungen von Art. 5 Anhang I FZA und steht das FZA einer Landesverweisung gemäss Art. 66a Abs. 1 lit. c StGB nicht entgegen (zum Ganzen: Urteil 6B_907/2018 vom 23. November 2018 E. 2.4.3 mit Hinweisen).
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist wegen Aussichtslosigkeit des Rechtsbegehrens abzuweisen (Art. 29 Abs. 3 BV; Art. 64 Abs. 1 BGG; BGE 142 III 138 E. 5.1; 140 V 521 E. 9.1; 129 I 129 E. 2.3.1). Praxisgemäss werden der unterliegenden Person bei Gesuchen um unentgeltliche Rechtspflege mit nachgewiesener Bedürftigkeit die Gerichtskosten herabgesetzt.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Dreiergericht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. April 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Der Gerichtsschreiber: Stadler