Sachverhalt:
A.
A._ soll in der Nacht auf den 15. Juli 2017 zwischen 3.00 Uhr und 4.00 Uhr morgens B._ (Privatkläger 1), dem er in der Vergangenheit bereits zwei- bis dreimal ein Gramm Kokain verkauft habe, in seiner Wohnung erneut ein Gramm Kokain für Fr. 100.-- verkauft haben. Nach dem Verlassen der Wohnung habe B._ realisiert, dass A._ ihm (seiner Meinung nach) zu wenig Kokain abgepackt hatte. Anschliessend sei er zusammen mit C._ (Privatkläger 2) in die Wohnung von A._ zurückgekehrt. Die beiden hätten A._ zur Rede stellen wollen, woraufhin es in der Wohnung zu einer tätlichen Auseinandersetzung gekommen sei. Im Verlauf dieser Auseinandersetzung hätten B._ und C._ die ursprünglich für das Kokain bezahlten Fr. 100.-- mitgenommen und seien aus der Wohnung geflüchtet. A._ habe einen Moment in seiner Wohnung gewartet und dann ein Messer behändigt. Er sei aufgrund der vorangegangenen tätlichen Auseinandersetzung emotional aufgewühlt auf den Vorplatz der Liegenschaft getreten. Dabei habe er den Namen von B._ gerufen. Er sei von hinten, das Messer in der Hand haltend, auf B._ und C._ zugelaufen. C._ habe sich A._ in den Weg gestellt, um dessen Angriff abzuwehren. In der Folge sei es zu einem Handgemenge zwischen den beiden gekommen. Im Rahmen dieser tätlichen Auseinandersetzung habe A._ mit dem Messer den Oberarm von C._ durchstochen und durch diesen Stich eine lebensgefährliche Verletzung mit bleibenden Folgeschäden verursacht.
B.
Das Bezirksgericht Horgen sprach A._ am 12. Juli 2018 der vorsätzlichen schweren Körperverletzung, des mehrfachen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie der mehrfachen Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes schuldig und bestrafte ihn mit einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 36 Monaten, einer unbedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 200.--. Es verwies A._ für fünf Jahre des Landes. Auf die Begehren von B._ um Zusprechung von Schadenersatz und einer Genugtuung trat das Bezirksgericht nicht ein. A._ wurde verpflichtet, C._ eine Genugtuung in der Höhe von Fr. 10'000.-- zu bezahlen. C._ wurde mit seinem Begehren um Zusprechung von Schadenersatz auf den Weg des Zivilprozesses verwiesen.
C.
A._ und die Staatsanwaltschaft erhoben Berufung gegen das Urteil des Bezirksgerichts. C._ erhob Anschlussberufung. Das Obergericht Zürich stellte im Entscheid vom 18. Dezember 2019 fest, dass der Schuldspruch betreffend mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes in Rechtskraft erwachsen ist. Es sprach A._ der (eventual-) vorsätzlichen schweren Körperverletzung sowie des mehrfachen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 45 Monaten, einer unbedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 200.--. Weiter ordnete es eine Landesverweisung von fünf Jahren an und verpflichtete A._, C._ Schadenersatz in der Höhe von Fr. 400.-- und eine Genugtuung von Fr. 15'000.-- zu bezahlen.
D.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, die Ziffern 1 (Schuldsprüche), 2 (Strafe), 3 (bedingter Vollzug), 6 (Landesverweisung), 9 (Kostenauflage des erstinstanzlichen Verfahrens) und 11 (Kosten des Berufungsverfahrens) des Urteils des Obergerichts vom 18. Dezember 2019 seien aufzuheben. Er sei vom Vorwurf der schweren Körperverletzung und des mehrfachen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz freizusprechen und stattdessen wegen einfacher Körperverletzung in Verbindung mit einer fahrlässigen schweren Körperverletzung zu verurteilen. Dafür sei er angemessen zu bestrafen. Die Strafe sei bedingt auszusprechen. Von einer Landesverweisung sei abzusehen. Die Kosten des kantonalen Verfahrens seien neu zu verlegen. Eventualiter sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren beantragt A._ die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und rügt den Grundsatz "in dubio pro reo" als verletzt.
1.2. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 91 f.; 145 IV 154 E. 1.1 S. 155 f.; 143 I 310 E. 2.2 S. 313; je mit Hinweisen; vgl. zum Begriff der Willkür BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 141 III 564 E. 4.1 S. 566; je mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 144 IV 345 E. 2.2.3.1-2.2.3.3 S. 348 ff.; 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; je mit Hinweisen; vgl. zum Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel BGE 127 I 38 E. 2a S. 41 mit Hinweisen). Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 146 IV 114 E. 2.1 S. 118; 145 IV 154 E. 1.1 S. 155 f.; 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; 142 II 206 E. 2.5 S. 210; 142 I 135 E. 1.5 S. 144; je mit Hinweisen).
1.3.
1.3.1. In Bezug auf den Vorwurf des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz (Handel mit Kokain) gelangt die Vorinstanz, teilweise unter Verweis auf die Erwägungen der ersten Instanz, zum Schluss, die Aussagen des Beschwerdeführers seien zwar konstant. Allerdings scheine seine Darstellung, wonach er beim Privatkläger 1 am Vorabend Marihuana bestellt und dieses dann mitten in der Nacht geliefert worden sein soll, wenig einleuchtend. Auch sei es nicht plausibel, dass der Privatkläger 1 sein Portemonnaie nach der Abwicklung des Marihuana-Deals absichtlich beim Beschwerdeführer zurückgelassen haben soll, um anschliessend unter einem Vorwand und in Begleitung des Privatklägers 2 in dessen Wohnung zurückkehren zu können. Hätten die Privatkläger das Ziel verfolgt, den Beschwerdeführer auszurauben, hätten sie gleich zu Beginn die Gelegenheit dazu gehabt und nicht zuerst den Privatkläger 1 alleine zum Beschwerdeführer schicken und anschliessend eine Geschichte konstruieren müssen, um dem Beschwerdeführer die Notwendigkeit eines zweiten Besuchs vorzuspielen. Hingegen bestünden gestützt auf die Aussagen der Privatkläger 1 und 2 sowie der Zeugin D._ keine Zweifel daran, dass die Privatkläger in der Tatnacht die Absicht verfolgt hätten, beim Beschwerdeführer ein Gramm Kokain zu kaufen. Der Privatkläger 1 habe bereits zuvor mehrfach Betäubungsmittel beim Beschwerdeführer bezogen. Erstellt sei auch, dass der Privatkläger 1 vom Beschwerdeführer Kokain zum Kaufpreis von Fr. 100.-- entgegengenommen habe, wobei er und der Privatkläger 2 bei der nachträglichen Kontrolle des Kokains zur Überzeugung gelangt seien, die ausgehändigte Menge entspreche zu ihrem Nachteil nicht der vereinbarten Menge von einem Gramm. Entgegen den Vorbringen der Verteidigung müsse nicht davon ausgegangen werden, dass es den Gepflogenheiten des Drogenhandels entspreche, die Qualität der Betäubungsmittel beim Bezug einer kleinen Menge direkt vor Ort zu prüfen, zumal es sich vorliegend um einen Drogenhändler gehandelt habe, zu welchem aufgrund von früheren Drogengeschäften ein gewisses Vertrauensverhältnis bestanden habe. Aus dem von den Privatklägern beschriebenen Vorgehen könne jedenfalls nicht darauf geschlossen werden, dass deren Aussagen nicht der Wahrheit entsprächen. Die vermeintlich zu geringe Drogenmenge habe die Privatkläger 1 und 2 in der Folge zur Rückkehr in die Wohnung des Beschwerdeführers veranlasst. Wie viel Kokain tatsächlich vom Beschwerdeführer an den Privatkläger 1 übergeben worden sei, lasse sich nicht mehr rechtsgenügend erstellen. Der Anklagesachverhalt sei somit, mit Ausnahme der exakten Bezifferung der verkauften Kokainmenge, erstellt.
1.3.2.
1.3.2.1. Soweit sich die Kritik des Beschwerdeführers auf die Anklageschrift oder das erstinstanzliche Urteil bezieht, kann darauf nicht eingegangen werden. Der Beschwerdeführer verkennt, dass lediglich das vorinstanzliche Urteil Gegenstand der bundesgerichtlichen Überprüfung bildet und die Vorinstanz eine eigene Aussagewürdigung vornimmt, mit der er sich auseinanderzusetzen hätte. Ebenfalls nicht einzugehen ist auf die Ausführungen des Beschwerdeführers, soweit er auf seine Eingaben im vorinstanzlichen Verfahren verweist. Die Begründung muss in der Beschwerde selbst enthalten sein, Verweise auf andere Rechtsschriften oder auf die Akten reichen nicht aus (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116 mit Hinweisen).
Über weite Strecken schildert der Beschwerdeführer sodann lediglich seine eigene Sicht der Dinge oder gibt seine eigenen Aussagen wieder. Dies gilt beispielsweise für die Sachverhaltsdarstellung des Beschwerdeführers, wonach er kein Kokain verkauft, sondern beim Privatkläger 1 Marihuana gekauft habe, dass die Privatkläger 1 und 2 ihm aber anschliessend Marihuana und Geld gestohlen hätten und es in diesem Rahmen zur tätlichen Auseinandersetzung gekommen sei. Gleiches gilt für die Behauptung des Beschwerdeführers, dass er die Privatkläger 1 und 2 nicht erneut in seine Wohnung gelassen hätte, wenn er ihnen absichtlich zu wenig Kokain verkauft hätte und dass eine derartige Auseinandersetzung nicht gerechtfertigt gewesen wäre, wenn es sich tatsächlich nur um ein Gramm Kokain gehandelt hätte. Solche Ausführungen respektive Behauptungen sind nicht geeignet, Willkür im vorinstanzlichen Entscheid aufzuzeigen.
1.3.2.2. Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, die Vorinstanz erachte seine Aussagen zu Unrecht als nicht glaubhaft und gehe nicht auf die von ihm gezeigten Widersprüche in den Aussagen der übrigen Beteiligten ein. Ihm kann nicht gefolgt werden. Die Vorinstanz begründet ausführlich und überzeugend, weshalb sie den Sacherhalt als erstellt erachtet. Dabei stützt sie sich in erster Linie auf die Aussagen der Privatkläger 1 und 2 sowie der Zeugin D._. Diese hätten den Vorfall in den wesentlichen Punkten übereinstimmend geschildert. Dabei hätten sie sich auch selbst belastet, was für die Richtigkeit ihrer Aussagen spreche. Auch auf die vom Beschwerdeführer aufgezeigten Widersprüche geht die Vorinstanz, soweit erforderlich, ein. Daneben legt die Vorinstanz mit überzeugender Begründung dar, weshalb sie die Sachverhaltsvariante des Beschwerdeführers nicht als glaubhaft einstuft.
1.3.2.3. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, an den Aussagen der Privatkläger 1 und 2 müsse gezweifelt werden, da diese sehr unterschiedliche Angaben zur erhaltenen Kokainmenge, zur Beschaffenheit des Beutels und zum Ort der Kontrolle der Drogenmenge gemacht hätten. Allerdings ist nicht ersichtlich, was der Beschwerdeführer hieraus zu seinen Gunsten ableiten könnte. Die Beteiligten machten zwar unterschiedliche Angaben zur erhaltenen Drogenmenge. Allerdings handelt es sich bei ihren Angaben um Schätzungen, hatten die Privatkläger 1 und 2 doch keine Waage dabei, womit sie die Drogenmenge exakt hätten ermitteln können. Es ist daher nicht ersichtlich, weshalb die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein sollte, zumal die Vorinstanz explizit festhält, die Kokainmenge lasse sich nicht exakt erstellen. Tatsächlich kaum nachvollziehbar ist die Aussage des Privatklägers 1 anlässlich der Einvernahme vom 24. Juli 2017, wonach der Beutel leer gewesen sein soll. Anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung korrigierte er sich und sagte aus, es sei einfach sehr wenig im Beutel gewesen. Diese Ungereimtheit wurde zwar von der Vorinstanz nicht vollständig ausgeräumt. Dennoch ändert dies nichts an der zentralen Aussage, dass die Privatkläger 1 und 2 beim Beschwerdeführer in der Tatnacht Kokain gekauft hatten. Ebenfalls nicht als willkürlich lässt die vorinstanzliche Sachverhaltsdarstellung erscheinen, dass der Beutel einmal als weiss und einmal als durchsichtig beschrieben wurde.
1.3.2.4. Der Beschwerdeführer bezweifelt die Aussagen der Zeugin D._. Sie habe keine eigenen Wahrnehmungen geschildert. Bei ihren Aussagen handle es sich um reine Nacherzählungen der Aussagen der Privatkläger 1 und 2. Ausschlaggebend seien ihre ersten Aussagen und diesen müsse mehr Gewicht beigemessen werden. Zunächst habe die Zeugin D._ ausgesagt, die Privatkläger 1 und 2 hätten beim Beschwerdeführer nicht Drogen, sondern Geld holen wollen. Darauf müsse abgestellt werden. Wäre es der Zeugin darum gegangen, sich selbst zu schützen, hätte sie auch sagen können, sie habe nicht gewusst, worum es bei dem Besuch gegangen sei. Auch hier kann dem Beschwerdeführer nicht gefolgt werden. Er legt im Grunde lediglich dar, wie die Aussagen seiner Ansicht nach zu würdigen wären, ohne jedoch Willkür im vorinstanzlichen Entscheid aufzuzeigen. Ausserdem sind die vorinstanzlichen Erwägungen zum Aussageverhalten der Zeugin D._ überzeugend. So wird ausgeführt, die Zeugin D._ habe sich anlässlich der polizeilichen Einvernahme vom 21. Juli 2017 zunächst auf den Standpunkt gestellt, die beiden Privatkläger hätten zum Beschwerdeführer gewollt, um dort Geld zu holen. In der Zeugeneinvernahme vom 11. Oktober 2017 habe die Zeugin dann allerdings sogleich eingeräumt, zusammen mit den Privatklägern 1 und 2 zum Beschwerdeführer gefahren zu sein, weil diese bei ihm "ein Grämmli" hätten beziehen wollen. Auf den Widerspruch in ihrem Aussageverhalten angesprochen, habe die Zeugin zugegeben, dass sie die Aussage bei der Polizei im Wissen darum gemacht habe, dass es um Kokain gegangen sei. Sie habe damit sich selbst schützen wollen, da sie bei der Polizei Angst gehabt und nicht gewusst habe, was sie sagen solle. Nun sage sie aber die Wahrheit. Die Vorinstanz erwägt, die Erklärung der Zeugin D._ überzeuge ohne Weiteres und passe auch lückenlos in das übrige Beweisbild. Hierzu sei nämlich zunächst zu erwähnen, dass nicht einzusehen sei, weshalb die Privatkläger 1 und 2 und später auch die Zeugin ihre Rolle teilweise ungünstig geschildert hätten, wenn es sich nicht tatsächlich, wie von ihnen ausgesagt, um die harte Droge Kokain, sondern um Marihuana oder Geld gehandelt haben sollte. Hinzu komme, dass die Privatkläger 1 und 2 anerkanntermassen Kokain konsumierten. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist es nicht willkürlich, wenn die Vorinstanz die Selbstbelastungen der Aussagenden als Indiz für den Wahrheitsgehalt ihrer Aussagen wertet. Auch aus dem Umstand, dass die Zeugin D._ in der Einvernahme vom 11. Oktober 2017 die Wörter "kaufen" und "verkaufen" vertauschte, kann der Beschwerdeführer nichts für sich ableiten, ergibt sich doch aus der nachfolgenden freien Erzählung der Zeugin eindeutig, dass sie davon ausging, die Privatkläger 1 und 2 hätten beim Beschwerdeführer Kokain kaufen wollen.
1.3.2.5. Auch die weitere Kritik des Beschwerdeführers ist nicht stichhaltig. So ist nicht ersichtlich, was er aus dem Einwand ableiten könnte, es sei nicht üblich, dass die gekaufte Drogenmenge erst im Nachhinein und nicht an Ort und Stelle überprüft werde. Vorliegend steht fest, dass die Privatkläger 1 und 2 die Betäubungsmittel erst nach Verlassen der Wohnung einer Prüfung unterzogen und anschliessend in die Wohnung des Beschwerdeführers zurückkehrten, um diesen zur Rede zu stellen. Ob dies dem üblichen Vorgehen entspricht, ist nicht von Belang. Weiter ist die Behauptung, es sei zu Absprachen zwischen den Privatklägern 1 und 2 und der Zeugin D._ gekommen, rein spekulativer Natur. Damit lässt sich keine Willkür dartun. Zudem wäre im Falle von Absprachen davon auszugehen, dass die Aussagen einheitlicher ausgefallen wären. Dies ist jedoch, zumindest in gewissen Punkten, nicht der Fall, wie der Beschwerdeführer selbst ausführt. Sodann beurteilt sich die Glaubhaftigkeit der Aussagen entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers grundsätzlich unabhängig davon, ob die Privatkläger 1 und 2 als Zeugen oder als Auskunftspersonen einvernommen wurden. Konkrete Hinweise auf Falschaussagen sind nicht hinreichend dargetan und auch nicht ersichtlich. Schliesslich erhellt nicht, was der Beschwerdeführer aus dem Umstand, dass der Privatkläger 2 nicht umgehend Strafanzeige erstattet hatte, zu seinen Gunsten ableiten könnte.
1.3.2.6. Zusammenfassend gelingt es dem Beschwerdeführer nicht, aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung in Zusammenhang mit dem Drogenkauf willkürlich sein sollte.
1.4.
1.4.1. Der Beschwerdeführer beanstandet auch die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung in Bezug auf die schwere Körperverletzung. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer bestreite nicht, dass er sich nach der Auseinandersetzung in seiner Wohnung mit einem Messer bewaffnet und sich in der Folge vor die Liegenschaft begeben und lautstark den Namen des Privatklägers 1 gerufen habe. Danach sei es zur tätlichen Auseinandersetzung mit dem Privatkläger 2 gekommen, in deren Verlauf er diesem die in der Anklageschrift umschriebene Durchstichverletzung durch den rechten Oberarm beigebracht habe. Insoweit sei der Sachverhalt erstellt. Vom Beschwerdeführer bestritten werde, dass er ein ca. 30 Zentimeter langes Fleischermesser in der Hand gehalten habe. Geklärt werden müsse weiter, ob der Beschwerdeführer dem Privatkläger 2 die anklagegegenständliche Stichverletzung im Oberarm bewusst und gewollt oder unwillentlich versetzt habe.
Was die Art des verwendeten Messers angeht, gelangt die Vorinstanz zum Schluss, es könne sich nicht wie vom Beschwerdeführer behauptet, um ein kleines Rüstmesser gehandelt haben. Vielmehr müsse ein wesentlich grösseres Messer zum Einsatz gelangt sein. Dabei stützt sie sich insbesondere auf die Aussagen der Zeugin D._ und den Austrittsbericht der Klinik für Plastische Chirurgie und Handchirurgie vom 24. Juli 2017. Diese Erwägungen werden in der Beschwerde vor Bundesgericht grundsätzlich nicht mehr beanstandet.
Bezüglich des Messerstichs erwägt die Vorinstanz, nach den im Wesentlichen übereinstimmenden Aussagen der Privatkläger 1 und 2 sowie der Zeugin D._ habe sich der Privatkläger 2 dem Beschwerdeführer in den Weg gestellt, um dessen Angriff abzuwehren. In der Folge sei es zwischen dem Beschwerdeführer und dem Privatkläger 2 zu einem gegenseitigen Schlagabtausch respektive einem Handgemenge gekommen, in dessen Verlauf der Beschwerdeführer dem Privatkläger 2 den Oberarm durchstochen habe. Dazu, wie genau der Beschwerdeführer den Privatkläger 2 mit dem Messer verletzt habe, könnten weder die Privatkläger 1 und 2 noch die Zeugin konkrete Angaben machen. Die Schilderungen des Beschwerdeführers in diesem Zusammenhang seien widersprüchlich, wobei offenbleiben müsse, ob dies auf mangelnde Erinnerung oder Schönfärberei zurückzuführen sei. Jedenfalls könne der Beschwerdeführer nicht für sich in Anspruch nehmen, konstant und widerspruchsfrei ausgesagt zu haben. Insbesondere seien die Schilderungen des Beschwerdeführers nicht glaubhaft, er sei von den gefährlichen und bewaffneten Privatklägern 1 und 2 überfallen worden, woraufhin er sich, nur mit einem Rüstmesser bewaffnet, habe zurückholen wollen, was ihm gehöre. Ebenfalls nicht glaubhaft seien seine Ausführungen, dass er den Privatklägern 1 und 2 nur habe drohen wollen, um so die Rückgabe des ihm angeblich geraubten Marihuanas und Bargeldes zu erreichen. Vielmehr sei erstellt, dass der mit einem gefährlichen Messer bewaffnete Beschwerdeführer nach Abschluss des Drogendeals und der tätlichen Auseinandersetzung in seiner Wohnung die Konfrontation mit den Privatklägern 1 und 2 aktiv gesucht habe, indem er diesen nachgerannt sei und sich mit ihnen erneut Handgreiflichkeiten geliefert habe. Dabei sei er emotional stark aufgewühlt gewesen. Wer in diesem Zustand ein Messer mit offener Klinge behändige, um sich damit nach draussen zu begeben und dort erneut die Konfrontation mit den Privatklägern 1 und 2 zu suchen, nehme zumindest in Kauf, einerseits mit der offenen Klinge diese erheblich zu gefährden und andererseits das Messer auch aktiv einzusetzen.
Zur eigentlichen Verletzungshandlung führt die Vorinstanz aus, auch diesbezüglich zeichneten sich die Aussagen des Beschwerdeführers in erster Linie durch Widersprüchlichkeiten aus. Während er in der ersten Einvernahme noch von einem aktiven Zustechen berichtet habe, habe er bei späteren Einvernahmen angegeben, der Stich mit dem Messer sei unbeabsichtigt gewesen. Mit der Erstinstanz sei tatsächlich schwer vorstellbar, wie es im Zuge eines gegenseitigen Gerangels dazu kommen könne, dass der kräftige Oberarm des Privatklägers 2 sozusagen unbeabsichtigt und auch unbemerkt sauber und komplett durchstochen werden könne. Das Durchstechen des aufgrund der Kampfhandlungen angespannten Bizeps habe der Überwindung eines nicht unerheblichen Widerstandes bedurft, dies umso mehr, als aufgrund der Länge des Stichkanals und der gleich breiten Ein- wie Austrittswunde davon ausgegangen werden müsse, dass das Messer bis zum Schaft in den Oberarm gerammt worden sei. Anders lasse sich nämlich nicht erklären, weshalb sowohl die Ein- als auch die Austrittswunde ca. 2 Zentimeter breit gewesen seien. Angesichts des sich präsentierenden Verletzungsmusters könne eine passive Beibringung der Durchstichverletzung, wie dies der Beschwerdeführer zuletzt habe glauben machen wollen, praktisch ausgeschlossen werden.
1.4.2.
1.4.2.1. Bei seiner Kritik geht der Beschwerdeführer auch hier von der Prämisse aus, dass es sich um einen Raubüberfall durch die Privatkläger 1 und 2 gehandelt hat, bei dem ihm Marihuana und Geld gestohlen worden seien. Dabei weicht er ohne Begründung vom vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt ab, worauf grundsätzlich nicht weiter einzugehen ist. In diesem Zusammenhang kann aber erwähnt werden, dass insbesondere die vorinstanzliche Erwägung überzeugend ist, wonach die Angaben des Beschwerdeführers zum zeitlichen Geschehensablauf nicht glaubhaft sind. So habe er angegeben, nach der ersten Auseinandersetzung in der Wohnung noch die Grossmutter gepflegt und beruhigt zu haben, sich dann in der Wohnung umgeschaut und kontrolliert zu haben, was fehle. Anschliessend habe er das Messer genommen und sei nach draussen gegangen. Die Privatkläger 1 und 2, welche ihn nach seiner eigenen Darstellung angeblich zuvor überfallen haben sollen, seien zu diesem Zeitpunkt noch immer auf dem Vorplatz der Liegenschaft gewesen. Diese Tatvariante bezeichnet die Vorinstanz zu Recht als unwahrscheinlich.
1.4.2.2. Weiter setzt der Beschwerdeführer teilweise seine eigene Aussagewürdigung an die Stelle der Vorinstanz oder verweist lediglich auf seine bisherigen Ausführungen im Verfahren. Auch auf derartige Ausführungen kann nicht eingegangen werden. Dies betrifft beispielsweise Seite 30 der Beschwerde. Weiter bestreitet der Beschwerdeführer, dass der Messereinsatz gezielt erfolgt sei. Seine Kritik ist aber undifferenziert und stellt im Grunde eine blosse Behauptung dar. Damit vermag der Beschwerdeführer nicht aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzlichen Erwägungen willkürlich sein sollten.
1.4.2.3. Der Beschwerdeführer gibt an, es könne ihm nicht vorgeworfen werden, dass er sich nicht an die Tat erinnern könne. Er habe sich in einer Stresssituation befunden. Es ist nicht ersichtlich, was der Beschwerdeführer aus dieser Argumentation für sich ableiten könnte. Unabhängig von der angeblichen Erinnerungslücke des Beschwerdeführers kann der Sachverhalt gestützt auf die übereinstimmenden Aussagen der Privatkläger 1 und 2 und der Zeugin D._ willkürfrei erstellt werden.
1.4.2.4. Schliesslich ist der Beschwerdeführer der Ansicht, da sich ihm der Privatkläger 2 in den Weg gestellt habe, sei er von einem Angriff ausgegangen. Er habe einzig aufgrund dessen die Kontrolle über die Situation verloren und nicht bewusst gehandelt. Auch diese Argumentation ist nicht stichhaltig. Die Vorinstanz legt, wie zuvor ausgeführt, überzeugend dar, weshalb von einem absichtlichen und nicht von einem ungewollten Messereinsatz durch den Beschwerdeführer auszugehen ist. Der Messereinsatz war überdies nicht bloss eine Reaktion auf die spontane Intervention des Privatklägers 2. Vielmehr war es der Beschwerdeführer selbst, der dabei war, die Privatkläger mit einem Messer bewaffnet anzugreifen.
1.4.2.5. Die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz sind in jeder Hinsicht überzeugend. Die Kritik des Beschwerdeführers ist unbegründet, soweit sie die Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 1 bzw. Art. 106 Abs. 2 BGG überhaupt erfüllt.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die rechtliche Würdigung der Vorinstanz. Bezüglich des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz setzt der Beschwerdeführer voraus, dass der Würdigung eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung zugrundegeliegt. Da dies, wie gezeigt, nicht der Fall ist, ist auf die Kritik nicht weiter einzugehen.
2.2. In Bezug auf die Körperverletzung macht der Beschwerdeführer geltend, er habe seine Handlungen unter Kontrolle gehabt, bis der Privatkläger 2 eingeschritten sei. Der Stich sei nicht im Bewusstsein erfolgt, dass dies zu lebensgefährlichen Blutungen führen könnte. Der Privatkläger 2 habe sich mit seinem Eingreifen selbst gefährdet. Ihm könne lediglich fahrlässiges Handeln vorgeworfen werden.
2.3.
2.3.1. Laut Art. 122 StGB macht sich der schweren Körperverletzung schuldig, wer vorsätzlich einen Menschen lebensgefährlich verletzt (Abs. 1), wer vorsätzlich den Körper, ein wichtiges Organ oder Glied eines Menschen verstümmelt oder ein wichtiges Organ oder Glied unbrauchbar macht, einen Menschen bleibend arbeitsunfähig, gebrechlich oder geisteskrank macht, das Gesicht eines Menschen arg und bleibend entstellt (Abs. 2), oder wer vorsätzlich eine andere schwere Schädigung des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit eines Menschen verursacht (Abs. 3).
2.3.2. Nach ständiger Rechtsprechung ist Eventualvorsatz gegeben, wenn der Täter mit der Tatbestandsverwirklichung rechnet, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt und sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Nicht erforderlich ist, dass er den Erfolg "billigt" (BGE 133 IV 9 E. 4.1 S. 16).
Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung im Sinne des Eventualvorsatzes in Kauf genommen hat, muss das Gericht bei Fehlen eines Geständnisses aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen. Das Gericht darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist damit Tatfrage. Als solche prüft sie das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür (Art. 9 BV; Art. 97 Abs. 1 BGG). Rechtsfrage ist hingegen, ob gestützt auf die festgestellten Tatsachen bewusste Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweisen). Da sich der Sinngehalt des (Eventual-) Vorsatzes nur im Lichte der tatsächlichen Umstände erschliessen lässt, besteht eine gewisse Überschneidung von Tat- und Rechtsfragen. Das Bundesgericht kann daher in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (BGE 133 IV 9 E. 4.1 S. 4; Urteil 6B_636/2019 vom 12. August 2019 E. 1.1.2; je mit Hinweisen). Es tut dies jedoch mit einer gewissen Zurückhaltung (BGE 134 IV 189 E. 1.3 S. 192; Urteil 6B_798/2020 vom 16. September 2020 E. 3.1.2).
2.4. Die Vorinstanz erwägt im Wesentlichen, der Tatbestand von Art. 122 Abs. 1 StGB sei in objektiver Hinsicht erfüllt, hätte gemäss dem ärztlichen Befund der Klinik für Plastische Chirurgie und Handchirurgie die Verletzung ohne sofortige fachmännische Behandlung doch dazu geführt, dass der Privatkläger 2 verblutet wäre. In subjektiver Hinsicht müsse als allgemein bekannt vorausgesetzt werden, dass ein Stich mit dem Messer in den Oberarm ein erhebliches Gefährdungspotential mit sich bringe und der damit einhergehende Blutverlust zu einer lebensgefährlichen Verletzung führen könne. Der Beschwerdeführer sei aggressiv und schnell auf die Privatkläger zugegangen. Unter diesen Umständen seien der tatsächliche Einsatz des Messers und die Wahrscheinlichkeit, mit dem Messer jemanden schwer zu verletzen, quasi unvermeidbar gewesen. Der Beschwerdeführer habe den Privatkläger 2 im Wissen darum, dass ein Stich in den Oberarm zu einer Blutung führen und eine lebensgefährliche Verletzung mit dauerhaften Folgen verursachen könne, schwer verletzt. Damit habe er in Kauf genommen, dass der Privatkläger 2 möglicherweise hätte verbluten können. Der Beschwerdeführer habe zumindest eventualvorsätzlich gehandelt.
2.5. Auch hier weicht der Beschwerdeführer mehrfach vom vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt ab, ohne dabei Willkür im angefochtenen Entscheid aufzuzeigen. Darauf kann nicht eingegangen werden. Die soeben wiedergegebenen Erwägungen der Vorinstanz zur rechtlichen Würdigung sind überzeugend. Demnach muss als allgemein bekannt vorausgesetzt werden, dass eine Verletzung in der Art, wie sie der Beschwerdeführer dem Privatkläger 2 beigebracht hat, lebensbedrohlich sein kann. Nachdem der Beschwerdeführer emotional aufgeladen das Messer willentlich im Rahmen einer kaum kontrollierbaren körperlichen Auseinandersetzung zum Einsatz brachte, hat er eine schwere Verletzung in Kauf genommen. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie gestützt auf die von ihr aufgezeigten Umstände den Eventualvorsatz bejaht. Dem Beschwerdeführer gelingt es nicht, darzulegen, inwiefern Bundesrecht verletzt sein sollte. Die Vorinstanz geht zu Recht davon aus, der Tatbestand von Art. 122 Abs. 1 StGB sei objektiv und subjektiv erfüllt. Entgegen der Behauptung des Beschwerdeführers verurteilt die Vorinstanz ihn zudem nicht gestützt auf Art. 122 Abs. 2 StGB. Seine diesbezügliche Kritik geht somit fehl.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die Strafzumessung in Bezug auf die schwere Körperverletzung in mehrfacher Hinsicht.
3.2. Das Gericht misst die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben und die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters (Art. 47 Abs. 1 StGB). Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach Art. 47 ff. StGB wiederholt dargelegt (BGE 141 IV 61 E. 6.1 S. 66 ff.; 136 IV 55 E. 5.4 ff. S. 59 ff.; je mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Die Vorinstanz legt zunächst die Strafe für die schwere Körperverletzung fest. Bezüglich der Tatkomponente erwägt sie, der Beschwerdeführer habe den Oberarm des Privatklägers 2 komplett durchstochen und diesem damit eine lebensgefährliche Verletzung beigebracht. Die Stichwunde habe operativ versorgt werden müssen, wobei es zu Komplikationen gekommen sei, sodass weitere operative Eingriffe und eine mehrwöchige Hospitalisierung erforderlich gewesen seien. Die Feinmotorik der Hand sei bleibend eingeschränkt. Der Privatkläger 2 sei während mehr als einem Jahr arbeitsunfähig gewesen und leide noch heute unter den psychischen Folgen der Tat. Bei einem Messereinsatz auf dieser Körperhöhe sei bei einem dynamischen Geschehen das Gefährdungspotential gross. Die objektive Tatschwere sei als nicht mehr leicht zu bewerten.
Bezogen auf die subjektive Tatschwere sei festzuhalten, dass der Beschwerdeführer zumindest eventualvorsätzlich gehandelt habe. Er sei aber weder geplant noch kaltblütig vorgegangen. Vielmehr sei zu seinen Gunsten anzunehmen, dass aufgrund des Vorfalls in seiner Wohnung eine emotional stark aufgeladene Situation vorgelegen sei. Allerdings sei der Angriff der Privatkläger 1 und 2 bereits beendet gewesen und der Beschwerdeführer habe sich in seiner Wohnung in Sicherheit befunden. Es wäre für ihn deshalb ein Leichtes gewesen, sich rechtskonform zu verhalten. Stattdessen habe er sich dafür entschieden, mit einem Messer bewaffnet erneut die Auseinandersetzung mit den Privatklägern zu suchen. Als Beweggrund kämen ein finanzielles Motiv sowie Racheüberlegungen in Frage. Die objektive sowie die subjektive Tatschwere seien in etwa gleich zu gewichten, sodass insgesamt von einem nicht mehr leichten Tatverschulden auszugehen sei. Eine Freiheitsstrafe von dreieinhalb Jahren erscheine als angemessen.
3.3.2. Soweit der Beschwerdeführer wiederum davon ausgeht, er sei nicht wegen einer schweren Körperverletzung zu verurteilen bzw. sein Vorsatz sei lediglich auf eine einfache Körperveretzung gerichtet gewesen, kann auf die Beschwerde nicht eingegangen werden. Weiter ist der Beschwerdeführer der Ansicht, da er den Privatkläger 2 lediglich in den Arm gestochen und nicht an einer gefährlicheren Stelle getroffen habe, sei das Verschulden im untersten Bereich des Strafrahmens von Art. 122 StGB anzusiedeln. Dem Beschwerdeführer kann nicht gefolgt werden. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht mit ihrer Einschätzung, wonach das Tatverschulden bezüglich der lebensbedrohlichen Verletzung am Oberarm aufgrund der genannten Umstände nicht mehr leicht sei. Hierbei durfte sie auch die schwerwiegenden Folgen berücksichtigen, welche die Tat für den Privatkläger 2 noch heute zeitigt.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers musste die Vorinstanz nicht zu seinen Gunsten davon ausgehen, dass er vom Privatkläger 2 provoziert wurde. Vielmehr war es der Beschwerdeführer, der nach der beendeten Auseinandersetzung in seiner Wohnung mit einem Messer bewaffnet und emotional geladen auf die Privatkläger zugegangen ist.
Die Vorinstanz überschreitet in Anbetracht der von ihr aufgezeigten Umstände das ihr bei der Strafzumessung zustehende Ermessen nicht, indem sie davon ausgeht, das Tatverschulden wiege nicht mehr leicht.
3.4.
3.4.1. Bezüglich der Täterkomponente erwägt die Vorinstanz, aus den persönlichen Verhältnissen und dem Werdegang des Beschwerdeführers könne nichts abgeleitet werden. Die beiden Vorstrafen wirkten sich leicht straferhöhend aus. Das Nachtatverhalten wirke sich strafzumessungsneutral aus. Der Beschwerdeführer habe sich nach seinem einmonatigen Untertauchen zwar freiwillig den Strafverfolgungsbehörden gestellt. Er habe damit aber in keiner Art und Weise die Strafuntersuchung nachhaltig erleichtert, denn seine Täterschaft sei von Anfang an bekannt gewesen. Auch könne der Beschwerdeführer unter dem Titel Geständnis keine Strafmilderung für sich reklamieren, denn ein klares und uneingeschränktes Geständnis habe er eben so wenig abgegeben, wie er auch keine Einsicht oder aufrichtige Reue an den Tag gelegt habe. Die Strafe sei unter Berücksichtigung der Täterkomponente um drei Monate auf 45 Monate zu erhöhen.
3.4.2. Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, das Nachtatverhalten müsse zu seinen Gunsten berücksichtigt werden. Er bereue die Tat sehr und habe sich den Strafbehörden freiwillig gestellt. Diese Kritik ist nicht stichhaltig. Wie die Vorinstanz zutreffend ausführt, stand die Täterschaft des Beschwerdeführers von Anfang fest. Der Tathergang konnte gestützt auf die Aussagen der Privatkläger 1 und 2 sowie der Zeugin erstellt werden. Inwiefern der Beschwerdeführer die Strafuntersuchung wesentlich erleichtert haben soll, ist nicht ersichtlich. Insgesamt hat die Vorinstanz das ihr bei der Strafzumessung zustehende, weite Ermessen nicht überschritten. Ferner ist auch nicht ersichtlich, dass die Vorinstanz bei der Strafzumessung methodisch falsch vorgegangen wäre oder wesentliche Strafzumessungsfaktoren nicht berücksichtigt oder falsch gewichtet hätte. Es erübrigen sich hiermit auch Ausführungen zur vom Beschwerdeführer beantragten teilbedingten Freiheitsstrafe.
4.
Der Beschwerdeführer beantragt, es sei auf die Anordnung einer Landesverweisung zu verzichten. Er begründet dies jedoch einzig mit dem Freispruch vom Vorwurf der schweren Körperverletzung. Auf den Antrag ist nicht einzugehen.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Privatkläger 2 und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. Dezember 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär