Faits :
A.
Statuant sur l'opposition formée par A._ contre l'ordonnance pénale du 26 mai 2020, le condamnant pour avoir contrevenu à l'art. 29 du Règlement intercommunal général de police de la région de Nyon (RIGP) à une amende de 180 fr., la Commission de police de la commune de Nyon Région a ordonné le classement de la procédure par ordonnance du 29 janvier 2021 (ch. I) et n'a alloué aucune indemnité pour l'intervention du conseil du prévenu (ch. II).
B.
Par arrêt du 23 février 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ en lien avec l'indemnisation de son conseil, a confirmé l'ordonnance attaquée et a arrêté les frais de la procédure de recours à 150 francs.
En substance, il ressort de l'arrêt cantonal que A._ a, le 17 avril 2020 vers 20h50, sur le site de la Protection civile de U._, participé à un rassemblement avec d'autres volontaires de la protection civile, lors duquel du bruit a été causé sans nécessité (musique à haut volume et vrombissements de moteurs de véhicules de fonction dont les feux orange et bleus étaient enclenchés) et une sirène a retenti.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du ch. II de l'ordonnance de classement, à l'allocation d'une indemnité de 433 fr. 55 à titre de remboursement des dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure (art. 429 al. 1 let. a CPP) et de 368 fr. 90 à titre de dépens pour la procédure de recours cantonale.
Considérant en droit :
1.
La requête préalable que formule le recourant, tendant à la jonction de la cause le concernant avec la cause 6B_705/2021 est sans objet, dès lors que cette dernière a été radiée du rôle par ordonnance du 20 juillet 2021, à la suite du retrait du recours.
2.
Le recourant s'en prend au refus de lui allouer une indemnité pour ses frais de défense en procédure préliminaire. Ainsi qu'il l'expose, l'infraction pour laquelle il a bénéficié d'un classement relève d'un règlement intercommunal, de sorte que l'art. 429 CPP dont il se prévaut s'applique à titre de droit cantonal supplétif (cf. art. 1 al. 1 let. b et 10 al. 1 de la loi vaudoise sur les contraventions [LContr; RS/VD 312.11]), dont le Tribunal fédéral ne revoit l'application que sous l'angle de l'arbitraire (cf. arrêts 6B_1183/2017 du 24 avril 2018 consid. 1; 6B_983/2016 du 13 septembre 2017 consid. 2.1).
2.1. Selon l'art. 429 al. 1 let. a CPP, si le prévenu est acquitté totalement ou en partie ou s'il bénéficie d'une ordonnance de classement, il a droit à une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure.
2.1.1. L'indemnité couvre en particulier les honoraires d'avocat, à condition que le recours à celui-ci procède d'un exercice raisonnable des droits de procédure. L'État ne prend en charge les frais de défense que si l'assistance d'un avocat était nécessaire compte tenu de la complexité de l'affaire en fait ou en droit et que le volume de travail et donc les honoraires étaient ainsi justifiés (ATF 142 IV 45 consid. 2.1; arrêt 6B_757/2020 du 4 novembre 2020 consid. 4.1). L'allocation d'une indemnité pour frais de défense selon l'art. 429 al. 1 let. a CPP n'est pas limitée aux cas de défense obligatoire visés par l'art. 130 CPP. Elle peut être accordée dans les cas où le recours à un avocat apparaît tout simplement raisonnable. Il faut garder à l'esprit que le droit pénal matériel et le droit de procédure sont complexes et représentent, pour des personnes qui ne sont pas habituées à procéder, une source de difficultés. Celui qui se défend seul est susceptible d'être moins bien loti. Cela ne dépend pas forcément de la gravité de l'infraction en cause. On ne peut pas partir du principe qu'en matière de contravention, le prévenu doit supporter en général seul ses frais de défense. Autrement dit, dans le cadre de l'examen du caractère raisonnable du recours à un avocat, il doit être tenu compte, outre de la gravité de l'infraction et de la complexité de l'affaire en fait ou en droit, de la durée de la procédure et de son impact sur la vie personnelle et professionnelle du prévenu (ATF 142 IV 45 consid. 2.1; 138 IV 197 consid. 2.3.5). Dans les cas juridiquement simples, l'activité de l'avocat peut se limiter au minimum, à savoir tout au plus à une simple consultation (cf. ATF 138 IV 197 consid. 2.3.5).
2.1.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1).
2.2. En substance, la cour cantonale a retenu que l'affaire était de peu d'importance, dans la mesure où elle concernait une contravention de 180 fr. pour avoir fait du bruit sans nécessité en violation de l'art. 29 RIGP. L'opposition pour laquelle le recourant avait consulté un avocat n'avait pas à être motivée et la cause ne représentait aucune difficulté en fait ou en droit. Elle a considéré que le fait d'avoir été entendu par son état-major au sein de la protection civile, ceci en lien avec la LPPCi, n'engendrait aucune difficulté particulière dans le cadre de la procédure en cause. Son exclusion de ses obligations de civiliste volontaire, dès le 31 décembre 2020, n'était pas en lien avec la procédure pénale mais semblait bien au contraire dictée par une réorganisation du bataillon résultant de l'entrée en vigueur de la nouvelle loi sur la protection civile au 1er janvier 2021. Enfin, selon la cour cantonale, l'ordonnance de classement rendue à la suite de l'opposition dans laquelle le recourant exposait que son comportement était lié à une marque de solidarité pour le personnel soignant et qu'une sirène s'était enclenchée par erreur ne signifiait pas qu'un avocat eut été nécessaire pour expliciter sa motivation et les circonstances qui avaient prévalu le 17 avril 2020.
2.3. La critique du recourant porte exclusivement sur le caractère nécessaire de l'assistance d'un avocat.
De manière purement appellatoire, partant irrecevable, le recourant présente sa propre interprétation du contenu de son opposition. En tout état, il échoue à démontrer que l'assistance d'un avocat était nécessaire pour la rédaction de cette opposition, laquelle expose le contexte entourant les faits reprochés (rassemblement de civilistes pour marquer leur soutien au personnel soignant, enclenchement involontaire et rapide de la sirène), et affirme que les conditions de l'art. 29 RIGP ne sont pas réunies, étant précisé que le classement ne repose que sur des éléments factuels.
Sans contester la constatation cantonale selon laquelle son audition par son état-major n'était pas en lien avec la procédure pénale, le recourant prétend qu'il était compliqué, pour un non-initié, de dissocier les deux procédures et de comprendre leurs implications. Ce faisant, il échoue à démontrer l'arbitraire de la motivation cantonale qui distingue ces procédures. Quant aux effets que le maintien d'une condamnation aurait pu revêtir sur sa vie personnelle ou professionnelle, le recourant se limite à évoquer d'hypothétiques conséquences sur son statut de civiliste, sous forme de sanctions, sans les développer plus avant. Il relève à ce propos qu'il a finalement été exclu de la protection civile, à défaut de motifs justifiant une sanction. Or, par son argumentation, il souligne l'absence de lien entre la procédure pénale et son parcours à la protection civile, dont il a été exclu, indépendamment de toute condamnation, ce qui ne fait que confirmer la motivation cantonale sur ce point.
Selon le recourant, l'approche de la cour cantonale revient à renverser le fardeau de la preuve et mettre à néant la présomption d'innocence, dès lors qu'il serait alors permis à une autorité de condamner un prévenu après un examen sommaire du dossier pour ensuite attendre de sa part qu'il s'y oppose et démontre son innocence. Ce faisant, le recourant critique le mécanisme même de l'ordonnance pénale et de l'opposition (cf. art. 352 ss et 354 ss CPP), sans démontrer la nécessité d'un avocat dans son cas précis. Il en va de même en tant qu'il se prévaut d'une administration rapide et efficace de la justice.
En l'occurrence, la cour cantonale a correctement motivé les raisons pour lesquelles, compte tenu de la simplicité du cas et de la faible ampleur de la sanction en jeu, le recours à un mandataire ne s'imposait pas. Dans ces circonstances, le refus d'indemnisation du recourant ne relève pas d'une application arbitraire de l'art. 429 CPP, appliqué à titre de droit cantonal supplétif.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 20 décembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Klinke