Sachverhalt:
A.
A.a. A._ und B._ sind mit der Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich (nachfolgend: SVA) nicht einig über die Abrechnung von Sozialversicherungsbeiträgen und den Bezug von Kinderzulagen. Nachdem B._ vom Betreibungsamt Einsiedeln in der von der SVA angehobenen Betreibung Nr. xxx die Pfändungsankündigung erhalten hatte, gelangte sie am 23. Oktober 2018 mit einer Eingabe an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich. Sie verlangte, die SVA sei anzuweisen, alle gegen sie eingeleiteten Betreibungen einzustellen, bis gewisse gegen sie laufenden Verfahren beendet bzw. in ihrem Sinne erledigt seien. Mit Beschluss vom 26. Oktober 2018 trat das Sozialversicherungsgericht auf die Eingabe mangels Zuständigkeit nicht ein und überwies die Angelegenheit an den als Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibung und Konkurs zuständig erscheinenden Präsidenten des Bezirksgerichts Einsiedeln zur weiteren Behandlung.
A.b. Mit Verfügung vom 29. Oktober 2018 teilte das Bezirksgericht A._ und B._ mit, dass aus dem Schreiben vom 23. Oktober 2018 nicht klar hervorgehe, was für eine Beschwerde sie erheben. Es setzte ihnen eine Frist von 10 Tagen zur rechtsgenüglichen Begründung der Beschwerde unter Androhung des Nichteintretens im Säumnisfall. Insbesondere wurden sie aufgefordert, die beschwerdeführende Partei klar zu bezeichnen.
B.
Dagegen wandten sich A._ und B._ am 5. November 2018 an das Kantonsgericht Schwyz als obere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibung und Konkurs. Sie beantragten die Feststellung, dass die Verfügung unzulässig sei. Zudem verlangten sie eine Anweisung an die untere Aufsichtsbehörde zur Erledigung der Angelegenheit in ihrem Sinne. Das Kantonsgericht wies die Beschwerde mit Beschluss vom 5. Dezember 2018 ab.
C.
A._ und B._ sind mit Beschwerde in Zivilsachen vom 7. Januar 2019 (Postaufgabe) an das Bundesgericht gelangt. Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung des kantonsgerichtlichen Beschlusses und die nochmalige Prüfung ihrer Aufsichtsbeschwerde durch die Vorinstanz.
Die Beschwerdeführer stellen ein Gesuch um unentgeltliche Prozessführung.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, indes keine Vernehmlassungen eingeholt.
Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist der Rechtsmittelentscheid einer oberen kantonalen Aufsichtsbehörde über eine prozessleitende Verfügung, die von der unteren kantonalen Aufsichtsbehörde im Rahmen einer Beschwerde nach Art. 17 SchKG erlassen worden war. Den Beschwerdeführern wurde eine Nachfrist zur Verbesserung der Beschwerde angesetzt; dieser Zwischenentscheid kann aufgrund der angedrohten Säumnisfolgen einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken. Die Beschwerde in Zivilsachen ist somit gegeben (Art. 19 SchKG i.V.m. Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c, Art. 75 Abs. 1 und Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG).
1.2. Die im kantonalen Verfahren unterlegene Beschwerdeführerin 2 ist als Schuldnerin von den Betreibungen, die sie ohne Erfolg sistieren wollte, besonders betroffen und daher ohne weiteres zur Beschwerde berechtigt (Art. 76 Abs. 1 lit. b BGG). Inwieweit der Beschwerdeführer 1 im konkreten Fall direkt betroffen ist und ihm daher ein Beschwerderecht zusteht, kann im vorliegenden Verfahren offen bleiben und wird im kantonalen Verfahren zu prüfen sein.
1.3. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (Art. 42 Abs. 2 BGG; BGE 143 I 377 E. 1.2). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 III 364 E. 2.4). Die Anwendung des kantonalen Rechts kann (abgesehen von den - hier nicht massgebenden - Fällen von Art. 95 lit. d, e BGG) nicht überprüft werden. Eine Bundesrechtsverletzung stellt die gegen Art. 9 BV verstossende Anwendung von kantonalem Recht dar (BGE 138 I 143 E. 2).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit der vorinstanzliche Entscheid dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
2.
2.1. Nach Auffassung der Vorinstanz erwies sich die Eingabe der Beschwerdeführer als mangelhaft, weshalb die untere Aufsichtsbehörde ihnen zu Recht eine Nachfrist zur Verbesserung mit Hinweis auf die Säumnisfolgen angesetzt hatte.
2.2. Die Beschwerdeführer bestehen demgegenüber darauf, dass die Vorinstanz den Bezirksrichter hätte anhalten müssen, ihre Eingabe an die Aufsichtsbehörde ohne weitere Aufforderung zur Ergänzung oder Klarstellung zu prüfen. Sie machen geltend, dass ihnen der Zugang zu ihrem Recht verwehrt werde.
3.
Anlass zur Beschwerde geben die formellen Anforderungen an die Beschwerde gemäss Art. 17 SchKG, welche gegen die Verfügung eines Vollstreckungsorgans erhoben werden kann. Nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahren bildet der materiell-rechtliche Hintergrund, der zur Auseinandersetzung der Beschwerdeführer mit der SVA geführt hat. Die entsprechenden Rügen werden somit nicht geprüft. Die Beschwerdeführer kritisieren die "gleichzeitige Berücksichtigung" von SchKG und ZPO durch die Vorinstanz.
3.1. Die Beschwerdefristen im SchKG (wie gemäss Art. 17 Abs. 2 SchKG) sind gesetzliche Fristen. Innert der Beschwerdefrist ist eine genügend begründete Beschwerde einzureichen; eine nach Ablauf der Beschwerdefrist eingereichte Ergänzungsschrift kann nicht mehr berücksichtigt werden (BGE 126 III 31 E. 1b). Bei verbesserlichen Fehlern ist gemäss Art. 32 Abs. 4 SchKG Gelegenheit zur Verbesserung zu geben; die Bestimmung gilt für das Verfahren vor den Vollstreckungs- und Aufsichtsbehörden (VOCK/MÜLLER, SchKG-Klagen nach der Schweizerischen ZPO, 2. Aufl. 2018, S. 15; RUSSENBERGER/MINET, in: Kurzkommentar SchKG, 2. Auf. 2014, N. 9 zu Art. 32). Als "verbesserliche Fehler" gemäss Art. 32 Abs. 2 SchKG werden etwa eine fehlende Unterschrift, ungenügende Anzahl von Exemplaren, fehlende Beilagen sowie Vollmachten oder auch unklare Rechtsbegehren oder Anträge betrachtet (BGE 126 III 288 E. 2a). Eine ungenügende Begründung der Beschwerde ist jedoch nicht ein verbesserlicher Fehler im genannten Sinn (BGE 126 III 31 E. 1b; u.a. NORDMANN, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 15 zu Art. 32; LORANDI, Betreibungsrechtliche Beschwerde und Nichtigkeit, 2000, N. 245 zu Art. 17). Für das Verfahren vor den kantonalen Aufsichtsbehörden gelten sodann die bundesrechtlichen Anforderungen gemäss Art. 20a Abs. 2 SchKG. Im konkreten Fall legen die Beschwerdeführer nicht dar, inwiefern die angefochtene Verfügung - die Gelegenheit zur Verbesserung - mit Art. 32 Abs. 4 SchKG bzw. den bundesrechtlichen Regeln über das Beschwerdeverfahren nicht vereinbar sein soll.
3.2. Im Übrigen wird das Verfahren vor den kantonalen Aufsichtsbehörden von den Kantonen geregelt (Art. 20a Abs. 3 SchKG). Die ZPO erfasst hingegen - was die Beschwerdeführer verkennen - nur das Verfahren vor den kantonalen Instanzen für die gerichtlichen Angelegenheiten des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts (Art. 1 lit. c ZPO), worunter die SchKG-Beschwerde jedoch nicht fällt (BGE 141 III 170 E. 3). Die ZPO gilt allerdings als kantonales Recht, soweit die Kantone für die betreibungsrechtliche Beschwerde darauf verweisen (Urteil 5A_448/2011 vom 31. Oktober 2011 E. 2.1; COMETTA/MÖCKLI, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 1 zu Art. 20a). Im Kanton Schwyz richtet sich das Verfahren vor den kantonalen Aufsichtsbehörden nach der ZPO (vgl. § 13 ff. und § 18 EGzSchKG/SZ sowie § 100 JG/SZ). Soweit die Vorinstanz sich daher für die Anforderungen an eine Beschwerde an die Bestimmungen der ZPO gehalten hat, ist dies möglich und zutreffend. Worin insoweit die von den Beschwerdeführern behauptete Verwirrung liegen sollte, ist nicht nachvollziehbar. Was die ZPO betrifft, sind folgende Regeln massgebend.
3.2.1. Ist das Vorbringen einer Partei unklar, widersprüchlich, unbestimmt oder offensichtlich unvollständig, so gibt ihr das Gericht durch entsprechende Fragen Gelegenheit zur Klarstellung und zur Ergänzung (Art. 56 ZPO; vgl. NORDMANN, a.a.O.). Dazu gehören nicht nur Ausführungen zum Sachverhalt, sondern auch Beweisanträge und rechtliche Darlegungen. Die richterliche Fragepflicht greift nur bei klaren Mängeln und soll verhindern, dass eine Partei wegen Unbeholfenheit ihres Rechts verlustig geht. Hingegen dient sie nicht dazu, prozessuale Nachlässigkeiten der Parteien auszugleichen. Zudem darf sie nicht zu einer Verletzung des Grundsatzes der Gleichbehandlung der Parteien führen. Wie weit das Gericht eingreifen soll und in welcher Weise, hängt vom Verfahren und von den Umständen des Einzelfalls ab, namentlich vom Grad der Unbeholfenheit der betroffenen Partei. Bei anwaltlich vertretenen Parteien hat die richterliche Fragepflicht nur eine sehr eingeschränkte Bedeutung (Urteil 4A_375/2015 vom 26. Januar 2016 E. 7.1, nicht publ. in BGE 142 III 102; TREZZINI, in: Commentario pratico al CPC, 2. Aufl. 2017, N. 2 zu Art. 56; HURNI, in: Berner Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 2012, N. 2, 26, 39 zu Art. 56).
3.2.2. Aus dem Verbot des überspitzten Formalismus (Art. 29 Abs. 1 BV) folgt überdies die Pflicht des Gerichtes, der Partei, deren Eingabe mangelhaft ist, nach Erhalt eine Nachfrist zu Verbesserung anzusetzen; diese Pflicht wird in der Lehre teils als Folge der richterlichen Fragepflicht verstanden (STAEHELIN/STAEHELIN/GROLIMUND, Zivilprozessrecht, 2. Aufl. 2013, § 10 Rz. 22). Als allgemeiner prozessualer Rechtsgrundsatz soll das Verbot des überspitzten Formalismus eine prozessuale Formstrenge abwenden, die als exzessiv erscheint, durch kein schutzwürdiges Interesse gerechtfertigt ist, zum blossen Selbstzweck wird und die Verwirklichung des materiellen Rechts in unhaltbarer Weise erschwert oder gar verhindert (BGE 142 I 10 E. 2.4.2; 134 II 244 E. 2.4.2; 132 I 249 E. 5; Urteil 4A_375/2015 vom 26. Januar 2016 E. 7.1, nicht publ. in BGE 142 III 102). Zu den formellen Mängeln gehören - wie bereits nach Art. 32 Abs. 4 SchKG (E. 3.1) - die fehlende Unterschrift und die fehlende Vollmacht. Ebenso können unleserliche, ungebührliche, unverständliche oder weitschweifige Eingaben verbessert werden (Art. 132 Abs. 1 und 2 ZPO). Die Aufzählung behebbarer Mängel im Gesetz ist nicht abschliessend. In Frage kommen die typischen Versehen, die vorallem bei nicht anwaltlich vertretenen Parteien vorkommen. Dazu gehört beispielsweise auch die ungenaue Parteibezeichnung (TREZZINI, a.a.O., N. 15 zu Art. 132). Hingegen soll die Nachfrist - wie ebenfalls bereits gemäss Art. 32 Abs. 4 SchKG (E. 3.1) - nicht der nachträglichen Ergänzung oder Korrektur einer bereits erfolgten Eingabe dienen (Urteil 4A_375/2015 vom 26. Januar 2016 E. 7.1, nicht publ. in BGE 142 III 102; Urteil 4A_659/2011 vom 7. Dezember 2011 E. 5, SJ 2012 I p. 231).
3.3. Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe übersehen, dass gegen den erstinstanzlichen Richter Ausstands- und Ablehnungsgründe bestehen würden. Dieser Vorwurf trifft nicht zu, geht doch aus dem angefochtenen Entscheid klar hervor, dass es nach Ansicht der Vorinstanz nichts zur Sache tue, dass der erstinstanzliche Richter in anderen Angelegenheiten zu Ungunsten der Beschwerdeführer entschieden hat. Gemäss den Darlegungen der Beschwerdeführer ist gegen den erstinstanzlichen Richter seit dem 30. November 2018 ein "Revisions-, Ausstands- und Aufsichtsverfahren" hängig. Soweit dies der Fall ist, wird die Vorinstanz darüber im entsprechenden Verfahren zu befinden haben. Ein Zusammenhang mit dem Beschwerdeverfahren, das zum nunmehr angefochtenen Beschluss geführt hat, ist nicht erkennbar, zumal der Bezirksrichter die strittige Verfügung bereits am 29. Oktober 2018 erlassen hat.
3.4. In der Sache betonen die Beschwerdeführer, das Sozialversicherungsgericht habe das Bezirksgericht als untere Aufsichtsbehörde klar angehalten, die Eingabe zu prüfen, womit sich eine weitere Stellungnahme von ihrer Seite erübrigt habe. Ihrer Ansicht nach will die Vorinstanz sie bloss am Zugang zu ihrem Recht hindern.
3.4.1. Mit ihren Vorbringen verkennen die Beschwerdeführer die Tragweite des Beschlusses des Sozialversicherungsgerichts und auch den Zweck der Nachfristansetzung durch das zuständige Bezirksgericht. Das Sozialversicherungsgericht ist zum Schluss gelangt, dass die Beschwerdeführer mit ihrer Eingabe vom 23. Oktober 2018 kein sozialversicherungsrechtliches Streitverhältnis begründet haben. Ihr Anliegen betreffe die Einstellung und Aufhebung von Betreibungshandlungen und könne wohl am ehesten als Beschwerde im Sinne von Art. 17 SchKG verstanden werden. Für deren Behandlung sei ein Sozialversicherungsgericht sachlich nicht zuständig. Auf die Beschwerde werde demzufolge nicht eingetreten und die Sache an den als Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibung und Konkurs zuständigen Präsidenten des Bezirksgerichts zur Weiterbehandlung überwiesen. Aus der Begründung dieses Beschlusses ergibt sich einzig, weshalb sich die angerufene Instanz als sachlich nicht zuständig erachtet und daher eine Überweisung an eine andere Behörde vorgenommen hat. In welcher Weise das Bezirksgericht nun mit der Eingabe vom 23. Oktober 2018 verfährt, steht in seiner Kompetenz. Weder hat das Sozialversicherungsgericht dem Bezirksgericht irgendeine konkrete Anweisung zum Verfahren erteilt, noch wäre es dazu befugt gewesen.
3.4.2. In seiner Verfügung vom 29. Oktober 2018 stellte das Bezirksgericht fest, dass aus dem Schreiben vom 23. Oktober 2018 an das Sozialversicherungsgericht nicht klar hervorgehe, "was für eine Beschwerde" erhoben werde. Daher werde den Beschwerdeführern eine "rechtszerstörliche" Frist von 10 Tagen eingeräumt, um die Beschwerde "neu einzureichen" und "rechtsgenüglich zu begründen". Zudem werde um die klare Bezeichnung der Beschwerdeführer ersucht. Mit der Ansetzung der Frist zur Nachbesserung hat das Bezirksgericht den Beschwerdeführern keineswegs den Zugang zu ihrem Recht verwehren wollen. Im Gegenteil, mit dieser prozessualen Vorkehr sollten sie die Gelegenheit erhalten, ihre offensichtlich mangelhafte Eingabe zu vervollständigen und zu verdeutlichen. Das Bezirksgericht ist somit einzig seiner Pflicht nachgekommen, den Beschwerdeführern den Rechtsschutz zu ermöglichen, den sie anstreben. Ob die untere Aufsichtsbehörde mit ihrer Aufforderung zur "Neueinreichung" einer Beschwerde nach Art. 17 SchKG zu einer - allenfalls unzulässigen - Ergänzungsschrift (E. 3.1) aufgefordert und damit die Grundlage gesetzt hat, damit die Beschwerdeführer Vertrauensschutz (Art. 9 BV; vgl. LORANDI, a.a.O., N. 243 zu Art. 17) geltend machen könnten, ist eine Frage, sie sich erst stellt, wenn es um die konkrete Behandlung einer allfälligen ergänzenden Eingabe geht. Die Vorinstanz hat insoweit keine verfassungsmässige Rechte der Beschwerdeführer in Anwendung der ZPO als kantonales Recht verletzt, indem sie die prozessuale Anordnung des Bezirksgerichts geschützt hat.
4.
Nach dem Gesagten ist der Beschwerde kein Erfolg beschieden. Sie ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Zufolge Aussichtslosigkeit ist das Gesuch der Beschwerdeführer um unentgeltliche Rechtspflege abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Ausgangsgemäss tragen die Beschwerdeführer unter solidarischer Haftung die Verfahrenskosten (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Kantonsgericht Schwyz, Beschwerdekammer, als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. Juli 2019
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante