Faits :
A.
A._, né en 1959, a été mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité par l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) du 1er mai 2019 au 29 février 2020 (décision du 24 août 2020).
B.
Statuant le 9 mars 2021 sur le recours formé par A._ contre la décision du 24 août 2020, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a rejeté.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt, dont il requiert l'annulation ainsi que celle de la décision du 24 août 2020. Il conclut au renvoi de la cause à l'office AI pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il statue par ailleurs sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). Le recourant qui entend s'en écarter doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut pas être pris en considération.
2.
Compte tenu des motifs et conclusions du recours, est seul litigieux en instance fédérale le point de savoir si la juridiction cantonale était en droit d'admettre que le recourant était en mesure d'exploiter immédiatement sa capacité résiduelle de travail et de nier, en conséquence, la nécessité de mettre en oeuvre des mesures d'ordre professionnel en vue de faciliter sa réintégration sur le marché du travail préalablement à la décision litigieuse par laquelle le droit à une rente entière d'invalidité limitée dans le temps a été reconnu.
3.
3.1. Selon la jurisprudence, dûment rappelée par les premiers juges, il existe des situations dans lesquelles il convient d'admettre que des mesures d'ordre professionnel sont nécessaires, malgré l'existence d'une capacité de travail médico-théorique. Il s'agit des cas dans lesquels la réduction ou la suppression, par révision (art. 17 al. 1 LPGA) ou reconsidération (art. 53 al. 2 LPGA), du droit à la rente concerne une personne assurée qui est âgée de 55 ans révolus ou qui a bénéficié d'une rente pendant quinze ans au moins. Cette jurisprudence qui est également applicable lorsque l'on statue sur la limitation et/ou l'échelonnement en même temps que sur l'octroi de la rente (ATF 145 V 209 consid. 5), ne signifie pas que la personne assurée peut se prévaloir d'un droit acquis; il est seulement admis qu'une réadaptation par soi-même ne peut, sauf exception, être exigée d'elle en raison de son âge ou de la durée du versement de la rente. Dans de telles situations, l'office de l'assurance-invalidité doit vérifier dans quelle mesure l'assuré a besoin de la mise en oeuvre de mesures d'ordre professionnel, même si ce dernier a recouvré une capacité de travail et indépendamment du taux d'invalidité qui subsiste (cf. arrêt 9C_276/2020 du 18 décembre 2020 consid. 6 et les arrêts cités).
3.2. Il est constant que le recourant, qui a été mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité du 1er mai 2019 au 29 février 2020 alors qu'il était âgé de plus de 55 ans, appartient à la catégorie d'assurés dont il convient de présumer qu'ils ne peuvent en principe pas entreprendre de leur propre chef tout ce que l'on peut raisonnablement attendre d'eux pour tirer profit de leur capacité résiduelle de travail.
Or en l'espèce, comme le fait valoir à juste titre l'assuré, ni l'office intimé, ni, à sa suite, la juridiction cantonale, n'a procédé à un examen convaincant de sa situation pour nier son droit à des mesures de réadaptation préalablement à l'octroi d'une rente d'invalidité limitée dans le temps. Il ne suffit pas, pour fonder une situation exceptionnelle au sens de la jurisprudence, où l'assuré âgé de plus de 55 ans est apte à se réadapter par soi-même (supra consid. 3.1), de mentionner les exemples d'activités adaptées à l'état de santé de celui-ci donnés par l'office intimé, qui ne nécessitent pas de formation particulière. L'examen de la nécessité de mesures d'ordre professionnel doit en effet être effectué malgré l'existence d'une capacité de travail médico-théorique, en fonction des circonstances concrètes (voir aussi arrêt 9C_92/2016 du 29 juin 2016 consid. 5.1).
Par ailleurs, en se référant à la "longue expérience professionnelle" du recourant, la juridiction cantonale ne fait pas état de circonstances qui permettraient de renoncer à évaluer la nécessité de mettre en place des mesures d'ordre professionnel. Elle n'a en effet pas tenu compte que cette expérience professionnelle était en réalité limitée à un secteur particulier, puisque l'assuré avait toujours travaillé en tant que boulanger depuis l'obtention de son certificat fédéral de capacité (CFC) dans ce domaine en 1978 (cf. rapport initial de réadaptation établi par l'office intimé le 16 janvier 2019). De plus, la durée de l'éloignement du marché du travail n'apparaît pas déterminante dans les situations où une rente est octroyée rétroactivement pour une période limitée dans le temps (cf. arrêt 8C_80/2020 du 19 mai 2020 consid. 3.1).
3.3. En définitive, en considérant qu'il était concevable que le recourant pût reprendre du jour au lendemain une activité lucrative à 100 % sans qu'il fût nécessaire de mettre préalablement des mesures destinées à l'aider à se réinsérer dans le monde du travail, la juridiction de première instance a violé le droit en ne faisant pas une application correcte de la jurisprudence fédérale (supra consid. 3.1). En conséquence, il convient de renvoyer le dossier à l'office intimé afin qu'il examine concrètement les besoins objectifs de l'assuré à ce propos. Ce n'est qu'à l'issue de cet examen et de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réintégration sur le marché du travail que l'administration pourra définitivement statuer sur la suppression de la rente entière d'invalidité. Le recours est bien fondé.
4.
L'intimé, qui succombe, supportera les frais de la procédure (art. 66 al. 1 LTF), ainsi que les dépens que peut prétendre le recourant (art. 68 al. 1 LTF). La cause sera renvoyée à la juridiction cantonale pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure précédente (art. 67 et 68 al. 5 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 9 mars 2021, et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 24 août 2020 sont annulés. La cause est renvoyée à l'Office AI pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
L'intimé versera au recourant la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 novembre 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
La Greffière : Perrenoud