Sachverhalt:
A.
A.a. A._, geboren 1964, ersuchte im November 2005 um Leistungen der Invalidenversicherung. Mit Verfügung vom 6. Juni 2007 sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich gestützt auf das Gutachten des Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 15. Juli 2006 ab November 2005 eine ganze Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 71 % zu. Mit Schreiben vom 24. November 2008 bestätigte sie den Rentenanspruch.
A.b. Die IV-Stelle leitete 2014 ein Revisionsverfahren ein. Gestützt auf das polydisziplinäre Gutachten der Zentrum für Interdisziplinäre Medizinische Begutachtungen AG (ZIMB), Schwyz, vom 4. Februar 2016 hob sie die Invalidenrente mit Verfügung vom 27. Dezember 2016 auf.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 26. September 2018 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, ihr weiterhin die bisherige Invalidenrente auszurichten.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 141 V 234 E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein (Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
Die beschwerdeführende Partei, welche die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten will, muss substanziiert darlegen, inwiefern die Voraussetzungen einer Ausnahme gemäss Art. 105 Abs. 2 BGG gegeben sind und das Verfahren bei rechtskonformer Ermittlung des Sachverhalts anders ausgegangen wäre; andernfalls kann ein Sachverhalt, der vom im angefochtenen Entscheid festgestellten abweicht, nicht berücksichtigt werden (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 18 mit Hinweisen).
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz zu Recht die Aufhebung der ganzen Invalidenrente bestätigt hat.
3.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Begriffe der Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG) und der Invalidität (Art. 8 Abs. 1 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG), den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 2 IVG) sowie die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 16 ATSG in Verbindung mit Art. 28a Abs. 1 IVG; BGE 130 V 343 E. 3.4.2 S. 349), namentlich unter Zugrundelegung statistischer Lohntabellen (BGE 139 V 28 E. 3.3.2 S. 30; 128 V 29 E. 1 S. 30), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Modalitäten einer Revision der Invalidenrente (Art. 17 Abs. 1 ATSG; BGE 141 V 9 E. 2.3 S. 10; 133 V 108) und die beweisrechtlichen Anforderungen an einen ärztlichen Bericht (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352). Darauf wird verwiesen.
4.
Die Vorinstanz hat in ihren Erwägungen 3 und 4 die Berichte der Frau Dr. med. C._, Fachärztin für Physikalische Medizin und Rheumatologie, vom 13. Dezember 2004, vom 14. November 2005 sowie vom 4. März 2014 zutreffend wiedergegeben. Dasselbe gilt für die Berichte des Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 26. September 2005 und vom 6. November 2014 sowie das Gutachten des Dr. med. B._ vom 15. Juli 2006 und das polydisziplinäre ZIMB-Gutachten vom 4. Februar 2016. Darauf wird ebenfalls verwiesen.
5.
Die Vorinstanz hat erwogen, dass das ZIMB-Gutachten vom 4. Februar 2016, das auf umfassenden Abklärungen beruhe, in detaillierter Kenntnis der Vorakten erstellt worden sei, die geklagten Leiden berücksichtige, die daraus resultierenden Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit überzeugend darlege und erläutere sowie sich mit den vorangegangenen ärztlichen Beurteilungen auseinandersetze, erfülle die praxisgemässen Kriterien an eine beweiskräftige Expertise (vorinstanzliche E. 5.1). Auch in Bezug auf die Unterlagen des Krankentaggeldversicherers erweise sich die Aktenlage nicht als lückenhaft; abgesehen vom monierten Bericht des Dr. med. E._, Facharzt für Radiologie, vom 3. Dezember 2004 fänden sich alle von Dr. med. B._ erwähnten Berichte bei den Akten und es werde nicht dargelegt, inwiefern der Bericht des Dr. med. E._ für die Beurteilung unerlässlich sein solle, zumal sich dessen wesentlicher Inhalt aus dem Bericht des Dr. med. B._ ergebe. Soweit die Versicherte sich auf die unterschiedlichen Diagnosen berufe, sei einerseits aus invalidenversicherungsrechtlicher Sicht nicht die Diagnose, sondern die Auswirkung der Erkrankung massgebend, andererseits führe auch der Hausarzt Dr. med. F._, Facharzt für Innere Medizin und Rheumatologie, im Bericht vom 14. Februar 2017 eine Bandscheibenprotrusion und keine Diskushernie an. Die Einwände der Versicherten vermöchten somit die Beweiskraft des ZIMB-Gutachtens nicht in Frage zu stellen (vorinstanzliche E. 5.2). Beide Parteien gingen davon aus, dass sich der Gesundheitszustand in somatischer Hinsicht nicht wesentlich verändert habe. Bezüglich des psychischen Gesundheitszustandes, welchen die IV-Stelle als stabilisiert betrachte, wende die Versicherte ein, dieser habe keine selbstständige einschränkende Bedeutung im Zeitpunkt der Rentenzusprechung aufgewiesen (vorinstanzliche E. 6.1). Sie bestreite nicht grundsätzlich, dass sich ihr psychischer Gesundheitszustand verbessert habe. So erwähne sie selbst, dass die Depression nicht mehr so stark sei; dies ergebe sich auch aus den im Rahmen der psychiatrischen Begutachtung erhobenen Befunden. Zur Frage der Bedeutung der psychischen Erkrankungen im Zeitpunkt der erstmaligen Rentenzusprache hält die Vorinstanz fest, dass diese von mehreren Ärzten als wesentlicher, wenn nicht gar im Vordergrund stehender Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit betrachtet worden seien (vorinstanzliche E. 6.2). Infolge des wesentlich verbesserten psychischen Gesundheitszustandes liege ein Revisionsgrund vor, so dass der Rentenanspruch in rechtlicher und tatsächlicher Hinsicht umfassend und ohne Bindung an frühere Beurteilungen zu prüfen sei. Gestützt auf das ZIMB-Gutachten vom 4. Februar 2016 sei von einer vollen Arbeitsfähigkeit sowohl in der angestammten als auch in jeder Verweistätigkeit auszugehen. Eine Überprüfung der Indikatoren nach BGE 143 V 409 und 418 erübrige sich, da im Rahmen der fachärztlichen Berichte eine Arbeitsunfähigkeit in nachvollziehbarer Weise verneint worden sei und gegenteiligen Einschätzungen kein Beweiswert zukomme; zudem liege angesichts der festgestellten deutlichen Hinweise auf eine Aggravation keine versicherte Gesundheitsschädigung vor. In somatischer Hinsicht könne angesichts des nachfolgenden Einkommensvergleichs offen bleiben, ob die angestammte Tätigkeit zu Recht als leicht beurteilt worden sei (vorinstanzliche E. 6.3). Das von der IV-Stelle gestützt auf die Lohnstrukturerhebung (LSE) 2012 ermittelte Valideneinkommen von Fr. 66'644.15 werde von der Versicherten zu Recht nicht beanstandet. Das ebenfalls gestützt auf die LSE 2012 bestimmte Invalideneinkommen betrage ausgehend von einer leichten angepassten Tätigkeit und in Anbetracht der fehlenden beruflichen Ausbildung Fr. 52'636.45. Der Invaliditätsgrad betrage 21 %, so dass die Schlussfolgerung der IV-Stelle, mangels eines rentenbegründenden Invaliditätsgrades von mindestens 40 % bestehe kein Rentenanspruch, zutreffend sei (vorinstanzliche E. 7).
6.
Was die Versicherte dagegen vorbringt, vermag zu keinem anderen Ergebnis zu führen.
6.1. Die Versicherte rügt, die IV-Stelle habe weder im Vorbescheid vom 31. März 2016 noch in der Verfügung vom 27. Dezember 2016 je einen Einkommensvergleich vorgenommen, da sie sich auf den Standpunkt gestellt habe, dass die angestammte Tätigkeit wieder voll zumutbar sei. Nach den Grundsätzen des fairen Verfahrens und des Anspruchs auf rechtliches Gehör hätte die Vorinstanz ihr Gelegenheit geben müssen, sich zur Durchführung eines Einkommensvergleichs äussern zu können. Unter diesen Umständen hätte die Vorinstanz auch nicht davon ausgehen dürfen, die Versicherte beanstande das Valideneinkommen nicht. Damit habe die Vorinstanz ihren Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt und der kantonale Entscheid sei aus formellen Gründen aufzuheben.
Der Rechtsvertreter der Versicherten hatte vor Einreichung der Beschwerde vom 2. Februar 2017 Einsicht in die Akten und konnte diesen entnehmen, dass die IV-Stelle auch erwerbliche Überlegungen, namentlich hinsichtlich eines Einkommensvergleichs, angestellt hatte. Angesichts dessen, dass der Versicherten gestützt auf das ZIMB-Gutachten vom 4. Februar 2016 nicht nur im angestammten Beruf, sondern in jeder angepassten leichten Tätigkeit eine volle Arbeitsfähigkeit zumutbar war, musste sie resp. ihr Rechtsvertreter damit rechnen, dass selbst bei Gutheissung des Einwandes, der angestammte Beruf als Haushälterin sei nicht als leicht zu qualifizieren, immer noch die Zumutbarkeit der leichten angepassten Tätigkeit verblieb, was einen Einkommensvergleich voraussehbar und eine entsprechende Auseinandersetzung damit erforderlich machte. Der Vorinstanz ist unter diesen Umständen weder eine Verletzung des rechtlichen Gehörs nach Art. 29 Abs. 2 BV noch des Anspruchs auf ein faires Verfahren nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK vorzuwerfen.
6.2. Die Versicherte macht geltend, sie sei im Rahmen von Art. 99 BGG berechtigt, sich auch in tatsächlicher Hinsicht zum erstmals von der Vorinstanz vorgenommenen Einkommensvergleich zu äussern. Die Annahme der Vorinstanz, sie habe nur für eine hochbetagte Person gearbeitet und nur dort ein überdurchschnittliches Einkommen erzielen können, treffe nicht zu. Gemäss Auszug aus dem Individuellen Konto habe die Versicherte nach ihrer Einreise in die Schweiz im Jahr 1983 für verschiedene Personen gearbeitet und sei als bewährte, vertrauenswürdige und gepflegte Haushälterin gerne in wohlhabenden Kreisen weiterempfohlen worden. Bereits 1996 habe sie ein Einkommen von Fr. 60'000.- und später über Fr. 70'000.- erzielt. Deshalb sei auch der Verfügung vom 6. Juni 2007 ein solches von Fr. 84'500.- zugrunde gelegt worden. Die Vorinstanz habe damit den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt. Es sei vielmehr ein Valideneinkommen von mindestens Fr. 90'000.- ausgewiesen.
Da die Vorinstanz das rechtliche Gehör der Versicherten mit dem vorgenommenen Einkommensvergleich nicht verletzt hat (E. 6.1), war der vorinstanzliche Entscheid auch nicht Anlass dafür, sich erstmals zu den Vergleichseinkommen zu äussern. Ihre entsprechenden Vorbringen sind demnach unzulässige Noven nach Art. 99 BGG. Die Vorinstanz begründete das Abstellen auf statistische Werte beim Valideneinkommen damit, dass die Versicherte angesichts des Alters der letzten Arbeitgeberin von 92 Jahren im Jahr 2005 mit überwiegender Wahrscheinlichkeit unabhängig vom Eintritt ihrer Invalidität nicht mehr für diese Person arbeiten und ein überdurchschnittliches Einkommen erzielen würde. Diese Feststellung ist weder offensichtlich unrichtig resp. willkürlich noch sonstwie bundesrechtswidrig (vgl. BGE 144 V 50 E. 4.2 S. und E. 4.3 S. 53). Dass andere wohlhabende Personen ihr ebenfalls einen vergleichbar hohen Lohn bezahlt hätten, kann nicht ohne Weiteres angenommen werden. Schliesslich vermag die Versicherte auch aus dem Verweis auf das der rentenzusprechenden Verfügung zugrunde gelegte Valideneinkommen von Fr. 84'500.- nichts zu ihren Gunsten ableiten; denn im Rahmen der Revision nach Art. 17 Abs. 1 ATSG erfolgt die Prüfung des Rentenanspruchs unabhängig von früheren Beurteilungen (BGE 141 V 9 E. 2.3 S. 11). Der vorinstanzliche Einkommensvergleich hält auch in dieser Hinsicht vor Bundesrecht stand.
6.3. Weiter bringt die Versicherte vor, die Vorinstanz hätte prüfen müssen, ob die angestammte Tätigkeit als leicht zu beurteilen sei. Durch diese Unterlassung habe sie den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt.
Es ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz die Frage, ob die angestammte Tätigkeit als leicht zu qualifizieren ist, offen gelassen hat. Denn der Versicherten ist - wie sie auch selbst anführt - nach massgebender ärztlicher Einschätzung eine leidensangepasste leichte Tätigkeit voll zumutbar. Der vorinstanzlich erfolgte Einkommensvergleich beruht beim Invalideneinkommen auf einer leichten leidensangepassten Tätigkeit. Somit würde sich am Ergebnis nichts ändern, selbst wenn die angestammte Tätigkeit als Haushälterin als mittelschwer zu werten wäre.
6.4. Die Vorinstanz hat nach dem Gesagten zu Recht die Aufhebung der Invalidenrente bestätigt.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende Versicherte hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. Februar 2019
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Frésard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold