Fatti:
A.
Il 6 dicembre 2018 il Ministério Público Federal Estado do Paraná (Brasile) ha presentato alla Svizzera una domanda di assistenza giudiziaria nell'ambito di un procedimento penale avviato nei confronti di A._ e altri per titolo di corruzione attiva e passiva, riciclaggio di denaro e organizzazione criminale. La rogatoria si inserisce nel contesto dell'operazione xxx in corso in Brasile concernente un complesso sistema corruttivo relativo all'assegnazione di contratti d'appalto coinvolgenti società del Gruppo A._ e la società statale C._. Da una sentenza di condanna nei confronti dell'interessato, emessa nell'ambito di una procedura di patteggiamento, è emerso ch'egli ha ammesso di aver versato denaro ritenuto provento di attività illecita in favore di un responsabile del Gruppo A._. L'autorità estera chiede di trasmetterle la documentazione di due relazioni bancarie, l'una intestata all'interessato, l'altra a B._ Inc., di cui il predetto è avente diritto economico.
B.
Con decisioni di chiusura del 30 novembre 2020 il Ministero pubblico della Confederazione (MPC) ha autorizzato la trasmissione di svariata documentazione inerente ai due conti bancari. Adita da A._ e da B._ Inc., con decisione del 22 aprile 2021 la Corte dei reclami penali del Tribunale penale federale (CRP) ne ha respinto il ricorso.
C.
Avverso questa sentenza A._ e B._ Inc. presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono di annullarla unitamente alle decisioni di chiusura e di rinviare la causa al MPC per nuovo giudizio sulla rogatoria, subordinatamente di rinviarla alla CRP.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Diritto:
1.
1.1. Il ricorso è redatto, legittimamente, in lingua francese (art. 42 cpv. 1 LTF). Non vi è tuttavia motivo di scostarsi dalla regola secondo cui il procedimento si svolge di massima nella lingua della decisione impugnata, in concreto quella italiana (art. 54 cpv. 1 LTF).
1.2. Contro le decisioni emanate nel campo dell'assistenza giudiziaria internazionale in materia penale il ricorso è ammissibile soltanto se concerne, come in concreto, un sequestro e la comunicazione di informazioni inerenti alla sfera segreta e, inoltre, si tratti di un caso particolarmente importante (art. 84 cpv. 1 LTF). Si è segnatamente in presenza di un siffatto caso laddove vi sono motivi per ritenere che sono stati violati elementari principi procedurali o che il procedimento all'estero presenta gravi lacune (cpv. 2). Questi motivi di entrata nel merito non sono tuttavia esaustivi e il Tribunale federale può essere chiamato a intervenire anche quando si tratti di dirimere una questione giuridica di principio o quando l'istanza precedente si è scostata dalla giurisprudenza costante (DTF 145 IV 99 consid. 1.1 e 1.2).
1.3. L'art. 84 LTF persegue lo scopo di limitare efficacemente l'accesso al Tribunale federale in quest'ambito. Nella valutazione circa l'esistenza di un caso particolarmente importante, che dev'essere ammesso in maniera restrittiva, il Tribunale federale dispone di un ampio potere di apprezzamento (DTF 145 IV 99 consid. 1.2). Spetta ai ricorrenti, pena l'inammissibilità del gravame, dimostrare che le condizioni di entrata in materia richieste dall'art. 84 LTF sono adempiute (art. 42 cpv. 2 LTF; DTF 145 IV 99 consid. 1.5). Secondo l'art. 109 LTF, la Corte giudica nella composizione di tre giudici circa la non entrata nel merito su ricorsi che non riguardano un caso particolarmente importante (cpv. 1); la decisione è motivata sommariamente e può rinviare in tutto o in parte alla decisione impugnata (cpv. 3).
2.
2.1. I ricorrenti fanno valere una violazione di elementari principi procedurali nell'ambito della procedura di assistenza giudiziaria svizzera, segnatamente del loro diritto di essere sentiti, che ingenererebbe un caso particolarmente importante. In effetti, in presenza di censure sufficientemente sostanziate, nel quadro dell'esame delle condizioni di ammissibilità si può procedere a un esame provvisorio di carattere sostanziale dell'imminente lesione di elementari principi procedurali (DTF 145 IV 99 consid. 1.3-1.5). Sostengono inoltre che si sarebbe in presenza di una questione giuridica di principio, trattandosi di esaminare la portata di un asserito accordo internazionale coinvolgente anche persone private e giuridiche, nonché dell'applicazione dei principi di reciprocità e specialità tra gli Stati. Rimproverano alla CRP d'aver proceduto a un accertamento arbitrario dei fatti circa la portata del richiamato accordo.
Essi adducono che avrebbero partecipato a un processo di larga collaborazione con le autorità penali brasiliane nell'ambito della quale, nel 2016, sarebbero stati conclusi un "accord de clémence" (acordo de leniência) e un "accord de collaboration récompensée" (coloboração premiada), il primo con l'autorità brasiliana e A._ SA, il secondo tra la stessa autorità e gli impiegati e dirigenti del Gruppo A._, accordi che al loro dire istituirebbero una clausola di specialità che si applicherebbe anche alla presente fattispecie e che non consentirebbe di trasmettere la documentazione litigiosa. Questi accordi farebbero parte di un non meglio specificato accordo globale, al loro dire concluso dalle autorità brasiliane, statunitensi e svizzere concernente il pagamento di un'ingente somma di denaro per porre fine al perseguimento penale nei confronti delle società appartenenti al menzionato Gruppo nei tre Paesi, motivo per cui detti accordi dovrebbero essere rispettati anche dalla Svizzera.
2.2. Nella decisione impugnata la CRP ha accertato che l'Ufficio federale di giustizia ha negato l'esistenza di un accordo di un'autorità svizzera con gli altri due Stati, come pure la sottoscrizione di una "clausola di specialità ad hoc", precisando che gli accordi conclusi tra società e persone oggetto di inchieste penali in Brasile e le autorità brasiliane vincolano esclusivamente tali parti, ma non le autorità svizzere, che non vi hanno partecipato. Il MPC ha sottolineato che l'accordo giudiziale intervenuto tra l'autorità estera e il ricorrente non si inserisce nel contesto della procedura rogatoriale in esame, trattandosi di un atto al quale il MPC non ha partecipato né era stato coinvolto e che non può pertanto assumere alcuna portata nell'ambito dell'assistenza giudiziaria internazionale. Ha poi sottolineato che l'accordo globale indicato dai ricorrenti sarebbe frutto della loro fantasia, il MPC non avendo mai sottoscritto un siffatto accordo con le citate autorità estere. La CRP ha stabilito che queste considerazioni non prestano il fianco a critiche. A ragione.
2.3. In effetti, neppure gli atti prodotti dai ricorrenti militano a sostegno della loro tesi. Dal comunicato stampa del 21 dicembre 2016 del MPC si evince ch'esso ha condannato, sulla base dell'art. 102 cpv. 2 CP (responsabilità dell'impresa), A._ SA con un decreto d'accusa nel quadro di una procedura penale iniziata in Svizzera, coordinata con il Brasile e gli USA. Nel comunicato stampa di stessa data della Procuradoria da República no Estado do Paraná, si accenna in maniera del tutto generica a un compromesso che farebbe parte di un accordo globale, frutto del lavoro congiunto d'inchiesta tra i ministeri pubblici dei tre citati Stati, sottoscritto dalle incriminate imprese con le autorità dei tre Paesi, con l'obiettivo principale di preservarle e permettere loro di continuare le loro attività. Dall'accordo "de leniência" prodotto dai ricorrenti non risulta alcuna sottoscrizione dello stesso da parte della Svizzera, precisato che quello globale sarebbe stato semplicemente coordinato con le autorità dei tre citati Paesi. In tali circostanze la CRP, sulla base di un apprezzamento anticipato delle prove, per nulla arbitrario, non era tenuta ad assumere ulteriori mezzi di prova proposti dai ricorrenti, prove ch'essi avrebbero peraltro già potuto produrre dinanzi al MPC (DTF 146 III 73 consid. 5.2.2; 145 I 167 consid. 4.1). Non si è quindi in presenza dell'asserita violazione del diritto di essere sentito né di un accertamento arbitrario dei fatti. Contrariamente all'assunto ricorsuale, la sentenza impugnata è pure sufficientemente motivata, visto che indica le considerazioni essenziali poste a suo fondamento (DTF 145 IV 99 consid. 3.1).
Anche il richiamo dei ricorrenti alla DTF 122 II 140, secondo cui uno scambio di lettere tra l'India e la Svizzera costituiva un trattato che prevaleva sul diritto interno, è ininfluente. In effetti, dai richiamati accordi, comunque non sottoscritti dalla Svizzera, non risulta ch'essi derogherebbero al Trattato di assistenza giudiziaria in materia penale del 12 maggio 2004 tra il Brasile e la Svizzera (RS 0.351.919.81). Ne segue che gli accenni alla questione della pretesa mancanza di reciprocità tra Stati non dev'essere esaminata oltre.
2.4. Giova rilevare infine che i ricorrenti nemmeno tentano di spiegare perché, qualora la loro congettura di una non meglio precisata clausola di specialità ad hoc contenuta negli accordi del 2016 avesse qualche parvenza di fondamento, le autorità brasiliane, che li hanno sottoscritti, nel 2018 hanno nondimeno inoltrato la rogatoria litigiosa. Né i ricorrenti spiegano perché, fondandosi sugli invocati accordi, non sarebbero intervenuti presso le autorità brasiliane per farla ritirare (cfr., per un'asserita amnistia per reati perpetrati dal citato Gruppo, la sentenza 1C_721/2020 del 20 gennaio 2021 consid. 2.4).
2.5. Visto che non risulta alcuna violazione di elementari principi procedurali nell'ambito della procedura di assistenza giudiziaria svizzera, non si è in presenza di un caso particolarmente importante, né di una questione giuridica di principio.
La censura concernente la pretesa violazione del principio di proporzionalità è inammissibile, ritenuto che al riguardo i ricorrenti si limitano a rinviare, in maniera inammissibile visto che la motivazione dev'essere contenuta nell'atto di ricorso medesimo, al ricorso presentato in prima istanza (art. 42 LTF; DTF 143 II 283 consid. 1.2.3; 143 V 19 consid. 2.2).
3.
Ne segue che il ricorso è inammissibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Ministero pubblico della Confederazione, alla Corte dei reclami penali del Tribunale penale federale e all'Ufficio federale di giustizia, Settore Assistenza giudiziaria.