Faits :
A.
Par jugement du 28 avril 2017, le Tribunal de police genevois a reconnu X._ coupable de lésions corporelles simples, d'injure, de menace, de violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, d'empêchement d'accomplir un acte officiel (faits du 28 octobre 2015) et de violation des règles de la circulation routière (faits du 24 décembre 2015). Il l'a condamné à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 30 fr. l'unité, sous déduction d'un jour-amende, correspondant à un jour de détention avant jugement, assortie du sursis et d'un délai d'épreuve de trois ans, ainsi qu'à une amende de 1'000 fr. (peine privative de liberté de substitution de dix jours).
B.
Par arrêt du 16 mars 2018, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a partiellement admis l'appel formé par X._ et l'a acquitté des chefs d'empêchement d'accomplir un acte officiel et de menace. Elle a ramené la peine pécuniaire à 60 jours-amende à 30 fr. l'unité, sous déduction d'un jour et l'a mis au bénéfice du sursis en fixant le délai d'épreuve à trois ans. La cour cantonale l'a condamné à une amende de 300 fr. (peine privative de liberté de substitution de trois jours). La moitié des frais de la procédure de première instance a été mise à sa charge, le solde étant laissé à la charge de l'Etat. Pour le surplus, la cour cantonale a confirmé le jugement de première instance et condamné X._ aux deux tiers des frais de la procédure d'appel en laissant le solde à la charge de l'Etat. Elle l'a débouté de ses conclusions en indemnisation.
B.a. S'agissant des infractions de lésions corporelles simples, d'injure et de violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, l'arrêt entrepris repose en substance sur les faits suivants.
Le 28 octobre 2015, vers 21h10, alors que les agents de police B._ et A._ contrôlaient un groupe de mendiants qui quémandaient de la nourriture à un apéritif servi à la suite d'une conférence à l'université, X._ a fait irruption avec un verre de vin à la main, en criant et vociférant, tout en gesticulant de manière agressive et menaçante. Il s'est placé devant une personne que les agents souhaitaient contrôler et a refusé d'obtempérer à leurs demandes répétées de quitter les lieux, tout en persistant dans ses agissements. B._ a effectué une prise d'escorte afin de l'éloigner, mais X._ ne cessait de revenir à leur rencontre. L'agent a tenté une seconde prise d'escorte mais a été violemment repoussé. Les agents ont donc maîtrisé X._ à l'aide d'une clé de coude vers l'arrière, tout en le plaquant contre le mur et l'invitant à se calmer. Après que les agents de police lui ont demandé ses papiers d'identité, X._ s'est précipité dans le hall de l'université, en les bousculant et a tenté de se soustraire à leur emprise. Les gendarmes l'ont rattrapé et ont effectué chacun une clé de coude vers l'arrière afin de le menotter. X._ s'est violemment débattu, en assénant des coups de pied au niveau des tibias et en tordant le pouce droit de A._, puis a tenté de se dégager, en essayant de leur donner des coups de tête et de pied.
Alors que les agents tentaient de faire monter X._ dans leur véhicule de service, ce dernier s'est encore montré virulent, en assénant plusieurs coups de pied au niveau du bas-ventre de B._. A l'intérieur de la voiture, il a réussi à enlever sa ceinture de sécurité et à ouvrir les portes. Durant le trajet, s'exprimant en anglais, il a traité les agents d'imbéciles, leur a reproché de se droguer, d'user de leur autorité et de se comporter comme des animaux, ajoutant qu'ils n'avaient aucune éducation.
B.b. A._ a déposé plainte le 29 octobre 2015 pour ces faits. Il ressort d'un certificat médical établi le 28 octobre 2015 qu'il présentait un oedème au pouce droit ainsi qu'une palpation de la main douloureuse. Il devait en outre porter une attelle pour immobiliser son pouce. Ces lésions étaient compatibles avec l'anamnèse présentée. Il a été en incapacité de travail à 100% du 28 octobre au 1er novembre 2015 inclus.
B._ a également porté plainte le 29 octobre 2015 en raison de ces faits.
B.c. Par courrier du 26 août 2016, X._ a déposé plainte contre A._ et B._ pour abus d'autorité, lésions corporelles simples ainsi que pour dénonciation calomnieuse. Selon un rapport d'intervention médicale du 29 octobre 2015, X._ souffrait de rougeurs aux poignets ainsi que d'une éraflure au bras droit. Il ressort d'un certificat médical établi le 26 juin 2017 qu'il présentait une cicatrice sans particularité de 2 cm de long sur le bras droit supérieur.
La procédure ouverte à l'encontre des agents de police a été classée par ordonnance du ministère public genevois du 3 octobre 2017, au motif que la plainte pour lésions corporelles simples était tardive et que, s'agissant de l'abus d'autorité, les agents avaient procédé à une intervention qui entrait dans leur fonction et qui avait été perturbée par X._. Les seules blessures constatées sur l'intéressé résultaient d'un emploi légitime et proportionné de la force et n'avaient pas dépassé l'intensité de voies de fait. Cette décision a été confirmée par la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise le 13 décembre 2017.
C.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal du 16 mars 2018 et conclut en substance à son acquittement de tout chef d'infraction et à une exemption de peine. Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Conformément à l'art. 54 al. 1 LTF, le présent arrêt est rendu en français, langue de l'arrêt attaqué, quand bien même le recours est rédigé en allemand, comme l'autorise l'art. 42 al. 1 LTF.
2.
En substance, le recourant conteste sa condamnation des chefs de lésions corporelles simples, violences et menaces contre les fonctionnaires et injure. Il ne conteste pas la violation des règles de la circulation routière.
A de très nombreuses reprises, le recourant accuse les policiers de différentes infractions (abus d'autorité, séquestration, discrimination raciale, etc.) et semble s'en prendre au classement de la procédure dirigée contre les agents de police. Or, faute d'être dirigés contre la décision entreprise, laquelle n'a que pour objet sa propre condamnation, ses griefs sont irrecevables. Pour ce motif, les griefs déduits des art. 3 CEDH et 2, 7 et 10 Cst., sur la base desquels il entend obtenir une enquête au sujet de ses accusations contre les agents de police, sont également irrecevables.
3.
On comprend du mémoire de recours que le recourant fait valoir des vices de procédure s'agissant de l'instruction. Il invoque en particulier une violation de l'art. 6 CPP.
3.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment pour le justiciable le droit d'obtenir l'administration des preuves pertinentes et valablement offertes, de participer à l'administration des preuves essentielles et de se déterminer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 133 I 270 consid. 3.1 p. 277; 126 I 15 consid. 2a/aa p. 16; 124 I 49 consid. 3a p. 51). Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours peut administrer, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Selon l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité pénale ou déjà suffisamment prouvés. Le législateur a ainsi consacré le droit des autorités pénales de procéder à une appréciation anticipée des preuves. Le magistrat peut renoncer à l'administration de certaines preuves, notamment lorsque les faits dont les parties veulent rapporter l'authenticité ne sont pas importants pour la solution du litige. Ce refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a ainsi procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 141 I 60 consid. 3.3 p. 64; 136 I 229 consid. 5.3 p. 236).
La maxime de l'instruction oblige les autorités pénales à rechercher d'office tous les faits pertinents notamment pour la qualification de l'acte (cf. art. 6 CPP). Elles doivent instruire avec un soin égal les circonstances qui peuvent être à la charge et à la décharge du prévenu (al. 2). Elle n'oblige toutefois pas le juge à administrer d'office de nouvelles preuves lorsqu'il a déjà pu former son opinion sur la base du dossier et parvient à la conclusion que les preuves en question ne sont pas décisives pour la solution du litige ou qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion (cf. ATF 136 I 229 consid. 5.3 p. 236; arrêts 6B_739/2017 du 9 février 2018 consid. 1.2; 6B_481/2013 du 13 mars 2014 consid. 1.4).
3.2. L'art. 42 al. 2 LTF exige que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit. Lorsqu'il se prévaut d'une violation de ses droits fondamentaux, ce moyen doit être invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368).
3.3. En tant que le recourant se borne à affirmer que le procureur qui l'a auditionné avait de grands préjugés et a violé le CP en tenant les déclarations des policiers pour vraies, sans développer son propos, il ne formule pas de grief recevable sous l'angle de l'art. 42 al. 2 LTF.
En tant que le recourant se plaint de l'appréciation des preuves effectuée par l'autorité précédente, en prétendant que les faits retenus ne révèlent pas la vérité matérielle, son grief se confond avec celui d'arbitraire dans l'établissement des faits, qui sera développé infra.
Reprocher aux autorités pénales de ne pas avoir interrogé l'agent B._ sur ses connaissances en anglais ni entendu un des policiers présent au poste de police après les événements, sans exposer la pertinence de telles mesures, ne satisfait pas aux conditions minimales de motivation déduites de l'art. 42 al. 2 LTF. Au demeurant, dès lors que le comportement reproché au recourant ne s'étend pas au moment de son arrivée au poste de police, l'on ne voit pas ce que pourrait apporter l'audition d'un autre agent de police présent après les faits. Par ailleurs, il ressort de l'arrêt entrepris (consid. B.d p. 5 et 6) que l'agent B._ a indiqué, devant la police, le ministère public et les juges de première instance qu'il parlait bien anglais, de sorte que l'audition de l'agent sur ce point n'apparaît pas pertinente.
4.
Le recourant s'en prend à l'établissement des faits qu'il qualifie d'arbitraire et invoque la violation de la présomption d'innocence.
4.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368). La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82).
4.2. La cour cantonale a retenu que les faits du 28 octobre 2015 se sont déroulés de la manière décrite par les agents de police, dont les récits étaient constants, concordants et corroborés par les déclarations des agents de sécurité privée présents sur place ainsi que par le certificat médical produit par A._. Le récit fluctuant du recourant n'était pas crédible dès lors qu'il avait d'abord avoué les faits puis, devant les premiers juges, avait dénié s'être montré violent et s'être interposé au contrôle de la mendiante qu'il prétendait n'avoir même pas remarquée, tout en exprimant son indignation quant au comportement des agents envers cette femme.
La cour cantonale a considéré que les simples rougeurs aux poignets et l'éraflure au bras droit que présentait le recourant s'expliquaient par le port des menottes et son refus d'obtempérer. L'attestation médicale établie plus de 18 mois après les faits relevait une cicatrice sur son bras droit sans aucune mention de l'origine et de l'ancienneté.
4.3. En substance, le recourant se borne à livrer sa propre version des faits, affirmant que les agents de police mentent, sans critiquer d'aucune façon la motivation de la cour cantonale sur l'appréciation des différentes versions. Son procédé, largement appellatoire, est irrecevable. Il en va de même en tant qu'il prétend que les agents l'auraient interpellé pensant faussement qu'il était " Rom " ou qu'il était ivre. En tout état, il est établi que son interpellation résultait de son comportement oppositionnel et virulent et était donc indépendante de tout critère personnel.
Le recourant affirme à plusieurs reprises que les agents lui auraient donné des coups sur la jambe droite lorsqu'ils étaient dans la voiture et que l'agent B._ aurait utilisé un couteau durant des événements. Ces éléments ne ressortent pas de la décision entreprise. Le recourant n'expose d'aucune manière en quoi la cour cantonale les aurait arbitrairement omis. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ces points.
C'est en vain que le recourant rappelle à maintes reprises qu'il n'était pas ivre au moment des faits, dès lors que cela a été expressément retenu par la cour cantonale (arrêt entrepris, consid. B.2 p. 6 et consid. 2.4.2 p. 17). En outre, contrairement à ce qu'il prétend, à aucun moment il ne lui est reproché d'avoir menacé les agents avec son verre.
En tant qu'il fait part de ses expériences musicales, de son parcours académique, de son implication dans les questions internationales, de sa candidature au brevet d'avocat et d'autres projets de vie sans lien avec la présente cause, il s'écarte de manière inadmissible des faits arrêtés par la cour cantonale et ne démontre pas leur pertinence.
5.
Le recourant conteste la réalisation de l'infraction à l'art. 285 CP.
5.1. L'art. 285 ch. 1 CP punit d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire, celui qui, en usant de violence ou de menace, aura empêché une autorité, un membre d'une autorité ou un fonctionnaire de faire un acte entrant dans ses fonctions, les aura contraints à faire un tel acte ou se sera livré à des voies de fait sur eux pendant qu'ils y procédaient.
Cette disposition réprime ainsi deux infractions différentes: la contrainte contre les autorités ou fonctionnaires et les voies de fait contre les autorités ou fonctionnaires. Selon la deuxième variante, l'auteur se livre à des voies de fait sur une autorité, un membre d'une autorité ou un fonctionnaire pendant qu'ils procèdent à un acte entrant dans leurs fonctions. Le membre de l'autorité ou le fonctionnaire agit en cette qualité dans le cadre de sa mission officielle et c'est en raison de cette activité que l'auteur se livre à des voies de fait sur lui. Le but poursuivi est sans pertinence. Il n'est donc pas exigé que l'auteur essaie d'empêcher l'acte officiel (arrêts 6B_863/2015 du 15 mars 2016 consid. 1.1; 6B_602/2009 du 29 septembre 2009 consid. 3.1 et références citées).
Selon l'art. 12 al. 2 CP, agit intentionnellement quiconque commet un crime ou un délit avec conscience et volonté. L'auteur agit déjà intentionnellement lorsqu'il tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte au cas où celle-ci se produirait.
5.2. En substance, la cour cantonale a retenu que l'agressivité du recourant n'avait cessé de s'accroître et qu'il avait, de ce fait, empêché les agents de poursuivre le contrôle de la jeune femme. Par la suite, il a refusé de collaborer en tentant de se soustraire à leur emprise et en continuant à se montrer violent à l'encontre des policiers qui se sont finalement résolus à procéder à son interpellation. Une fois menotté, il ne cessait d'asséner des coups de pied aux gendarmes et a tenu des propos menaçants envers eux ( " je vais m'occuper de vous "). Par son comportement, le recourant avait usé de violence et de la menace envers les deux policiers et avait entravé le contrôle d'identité d'un tiers et le sien, ainsi que sa propre interpellation. Il s'était également livré à des voies de fait sur les agents, pendant qu'ils procédaient à des actes entrant dans leur fonction. Ces faits étaient constitutifs de l'infraction à l'art. 285 CP sous ses différentes variantes.
5.3. Selon le recourant, son contrôle d'identité et son interpellation étaient illicites au motif que la police aurait cru à tort qu'il était ivre. Ce faisant, il s'écarte de manière inadmissible de l'état de fait retenu par la cour cantonale. En tout état, d'une part c'est notamment l'entrave au contrôle d'identité de la jeune femme qui lui est reprochée. D'autre part, d'après les faits établis par la cour cantonale, son propre contrôle d'identité et son interpellation résultaient du fait qu'il s'était interposé au contrôle de la jeune femme, avait refusé d'obtempérer aux injonctions et avait fui après avoir bousculé les agents. Les actes des agents à son égard entraient ainsi dans leur fonction. Par ailleurs, par ordonnance du 3 octobre 2017, confirmée par arrêt du 13 décembre 2017, les actes des gendarmes ont été jugés légitimes et proportionnés. En contestant la légitimité de l'intervention, le recourant se fonde sur sa propre version des faits par un procédé irrecevable.
Le recourant affirme n'avoir pas su ni voulu user de violences contre des fonctionnaires, sans développer son propos. Or déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits (cf. ATF 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375; 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156). Ainsi, le recourant est irrecevable à contester ces aspects par un procédé purement appellatoire. Il en va de même lorsqu'il prétend qu'un des coups de pied donné aux agents dans la voiture relevait du réflexe à la suite d'un coup qu'il aurait personnellement reçu à la jambe droite. En tout état, son argumentation est vaine compte tenu des autres actes de violence et voies de fait retenus, intervenus avant le transport en voiture (coups de pied au tibias de A._ et dans le bas-ventre de B._). C'est également en vain qu'il présente tout un développement sur l'usage de menaces contre les fonctionnaires, au vu des différentes variantes retenues par la cour cantonale.
Son grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
6.
Selon le recourant, l'infraction de lésions corporelles simples au préjudice de A._ ne saurait être retenue.
6.1. A teneur de l'art. 123 ch. 1, celui qui, intentionnellement, aura fait subir à une personne une autre atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (al. 1).
6.2. La cour cantonale a retenu que la blessure au pouce de A._ avait impliqué le port d'une attelle et une incapacité de travail totale de 5 jours, laquelle s'est prolongée, selon ses déclarations, encore trois mois dès lors qu'il s'agissait d'une déchirure partielle du ligament. Admettant que le recourant pouvait avoir provoqué cette lésion en tentant de se dégager de l'emprise des agents de police, la cour cantonale a considéré qu'il n'avait pu qu'envisager et accepter que ses gestes étaient de nature à provoquer des lésions. Elle a ainsi retenu que le recourant s'était rendu coupable de lésions corporelles simples par dol éventuel à tout le moins.
6.3. C'est de manière purement appellatoire, partant irrecevable, que le recourant prétend n'avoir pas usé de violence et en déduit un défaut de causalité entre son geste et la lésion subie par l'agent A._. Il en va de même en tant qu'il se borne à affirmer que l'agent se serait blessé tout seul alors qu'il lui donnait des coups.
En se contentant d'affirmer qu'il n'aurait pas agi intentionnellement sans développer davantage son grief, notamment s'agissant du fait qu'il n'avait pu qu'envisager et accepter que ses gestes étaient de nature à provoquer des lésions, il ne formule pas de grief recevable sous l'angle des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. supra consid. 5.3 et ATF 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375; 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156).
En définitive, le recourant n'oppose aucun grief recevable à sa condamnation du chef de lésions corporelles simples.
7.
Le recourant conteste sa condamnation du chef d'injure.
7.1. D'après l'art. 177 al. 1 CP, celui qui, de toute autre manière, aura, par la parole, l'écriture, l'image, le geste ou par des voies de fait, attaqué autrui dans son honneur sera, sur plainte, puni d'une peine pécuniaire de 90 jours-amende au plus. Le juge pourra exempter le délinquant de toute peine si l'injurié a directement provoqué l'injure par une conduite répréhensible (al. 2). Si l'injurié a riposté immédiatement par une injure ou par des voies de fait, le juge pourra exempter de toute peine les deux délinquants ou l'un d'eux (al. 3).
Pour apprécier si une déclaration est attentatoire à l'honneur, il faut se fonder non pas sur le sens que lui donne la personne visée mais procéder à une interprétation objective selon la signification qu'un auditeur ou un lecteur non prévenu doit, dans les circonstances d'espèce, lui attribuer (ATF 137 IV 313 consid. 2.1.3 p. 315 s.; 133 IV 308 consid. 8.5.1 p. 312; 128 IV 53 consid. 1a p. 58).
Déterminer le contenu d'un message relève des constatations de fait. Le sens qu'un destinataire non prévenu confère aux expressions et images utilisées constitue en revanche une question de droit (ATF 137 IV 313 consid. 2.1.3 p. 315 s.; 131 IV 23 consid. 2.1 p. 26).
L'injure peut consister dans la formulation d'un jugement de valeur offensant, mettant en doute l'honnêteté, la loyauté ou la moralité d'une personne de manière à la rendre méprisable en tant qu'être humain, ou celui d'une injure formelle, lorsque l'auteur a, en une forme répréhensible, témoigné de son mépris à l'égard de la personne visée et l'a attaquée dans le sentiment qu'elle a de sa propre dignité. La marque de mépris doit revêtir une certaine gravité, excédant ce qui est acceptable (arrêts 6B_557/2013 du 12 septembre 2013 consid. 1.1 et les références, in SJ 2014 I 293; 6B_512/2017 du 12 février 2018 consid. 3.1; 6B_229/2016 du 8 juin 2016 consid. 2.1.2).
7.2. La cour cantonale a considéré qu'en traitant les gendarmes d'imbéciles, en leur reprochant de se droguer, d'user de leur autorité, de se comporter comme des animaux et en précisant qu'ils n'avaient aucune éducation, le recourant avait exprimé un jugement de valeur objectivement propre à attenter à leur honneur. Au vu du contexte conflictuel entre les parties, le recourant avait choisi ces mots pour rabaisser et offenser les agents. Compte tenu du classement de la procédure dirigée contre les gendarmes, confirmé sur recours, le recourant ne pouvait se prévaloir de l'art. 177 al. 2 CP.
7.3. Le recourant rappelle qu'il n'a pas déclaré que les policiers étaient des animaux mais s'est contenté de dire qu'ils se comportaient comme tels et comme s'ils étaient drogués, ce qu'a précisément retenu la cour cantonale. Il ne conteste pas les autres termes employés à l'égard des agents de police. Il n'expose d'aucune manière dans quelle mesure la cour cantonale aurait, sur la base des faits établis, admis l'injure en violation du droit fédéral (cf. art. 42 al. 2 LTF). En tout état, c'est sans violer l'art. 177 CP que la cour cantonale a considéré, dans les circonstances d'espèce, que les nombreuses remarques adressées aux agents de police, appréciées ensemble, étaient propres à mettre en doute leur honnêteté, leur loyauté et leur moralité.
Le recourant se prévaut des al. 2 et 3 de l'art. 177 CP et affirme avoir été provoqué dès lors que les agents l'auraient interpellé de manière illicite. Or, faute pour les gendarmes d'avoir provoqué l'injure par une conduite répréhensible (cf. supra consid. 5.3), par une injure ou des voies de faits (cf. art. 105 al. 1 LTF), le recourant ne saurait se prévaloir des cas privilégiés de la provocation ou de la riposte au sens de l'art. 177 al. 2 et 3 CP.
Enfin, c'est en vain qu'il tente de justifier ses propos à caractère menaçant selon lesquels il chercherait des informations sur le compte de l'agent B._, dans la mesure où il a été acquitté du chef de menace.
Ses griefs doivent être rejetés dans la mesure de leur recevabilité.
8.
Le recourant ne conteste pas sa condamnation pour violation des règles de la circulation routière, laquelle est entrée en force, faute d'appel sur ce point. Il ne formule aucun grief relatif à la peine prononcée ainsi qu'à la répartition des frais.
9.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme les conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 27 juin 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke