Faits :
A.
A.a. Par arrêt du 2 octobre 2015, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a condamné A._, pour diffamation, injure, menaces, contrainte, tentative d'instigation à lésions corporelles graves et délit contre la législation sur les armes, à une peine privative de liberté de trois ans et demi ainsi qu'à une mesure d'internement.
Cette décision a par la suite été confirmée par le Tribunal fédéral (cf. arrêt 6B_1187/2015 du 12 septembre 2016).
A.b. Par décision du 12 mars 2021, le Service de l'exécution des sanctions pénales et de la probation (ci-après : SESPP) a refusé la libération conditionnelle de l'internement de A._ et a en outre renoncé à déposer une demande de changement de sanction.
B.
Par arrêt du 29 juillet 2021, la I e Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a rejeté le recours interjeté par A._ contre la décision du SESPP. Elle a également rejeté sa requête d'assistance judiciaire gratuite totale.
Il en ressort ce qui suit.
B.a. A._, né en 1944, a été soumis à une expertise psychiatrique, rendue le 27 octobre 2020 et réalisée par Dr B._ et Dre C._. Dans leur rapport, les experts ont retenu le diagnostic de trouble délirant. Ils ont expliqué que le recourant avançait l'existence d'un complot de la part de l'État de Fribourg et qu'il s'agissait là de sa seule explication à sa condamnation. Par ailleurs, les arguments qu'il donnait étaient en rupture complète avec la réalité et paraissaient avoir progressé par rapport à l'expertise de 2013.
S'agissant du risque de récidive, les experts ont noté que les traits de personnalité pathologique de l'expertisé et le délire de persécution dont il souffrait constituaient deux principaux facteurs de risque de passage à l'acte violent sur autrui, ajoutés à ses faibles capacités introspectives concernant son propre fonctionnement psychique, son besoin de soins et sa condamnation qu'il ne reconnaissait pas. A cela s'ajoutait le fait qu'il pensait n'avoir besoin d'aucune aide de professionnels pour ne pas commettre d'autres infractions alors qu'il envisageait de retourner dans le même environnement qu'avant son incarcération, ce qui contribuait aussi au risque de récidive. En revanche, les experts étaient d'avis que l'âge du recourant paraissait avoir peu d'influence sur la récidive, s'agissant de tentative d'instigation à des lésions corporelles graves. Les experts ont remarqué en outre que sa faible capacité d'introspection et l'anosognosie vis-à-vis de son trouble délirant laissaient penser qu'il refuserait de bénéficier volontairement de soins psychiatriques et de prendre, cas échéant, un traitement psychotrope. En conclusion, les experts ont évalué le risque de récidive comme étant faible à moyen, tout en précisant que ce risque était dynamique et qu'il dépendrait du milieu dans lequel le recourant évoluerait et de la façon dont son trouble psychique se développerait. Un peu plus loin, ils ont souligné qu'en cas de libération conditionnelle, le risque de récidive serait alors plus important puisque l'intéressé ne bénéficierait d'aucun soin psychiatrique ni d'aucun encadrement.
Les experts ont par ailleurs préconisé des soins psychiatriques soutenus incluant un suivi psychothérapeutique et probablement la prise de psychotropes. A cet effet, ils ont recommandé, d'un point de vue médical, la mise en place d'une mesure thérapeutique institutionnelle en milieu fermé. Pour eux, si l'internement n'avait plus de sens à ce jour, la libération conditionnelle n'entrait en revanche pas en ligne de compte.
B.b. Le 18 janvier 2021, la Direction des Établissements de la plaine de l'Orbe (ci-après : EPO) a émis un préavis défavorable concernant la libération conditionnelle de l'internement de A._. Elle a estimé qu'un élargissement anticipé était largement prématuré, compte tenu d'un ensemble d'éléments mais aussi parce que le détenu n'avait encore bénéficié d'aucun allègement de son régime de détention. Elle a néanmoins souligné que le comportement du recourant était bon, mis à part quelques sanctions disciplinaires en 2020, qu'il se rendait régulièrement à l'atelier où il avait une attitude tout à fait adéquate et qu'il s'investissait dans son suivi thérapeutique.
B.c. Le 3 février 2021, la Commission consultative de libération conditionnelle et d'examen de la dangerosité (ci-après : CCLCED) a également préavisé négativement la libération conditionnelle de l'internement ainsi qu'un changement de sanction.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 29 juillet 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que le recours est admis et que la décision du 12 mars 2021 est réformée en ce sens que l'internement prononcé à son encontre est levé et qu'il est immédiatement libéré. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions sur l'exécution de peines et de mesures (art. 78 al. 2 let. b LTF).
2.
Le recourant conteste le refus de l'assistance judiciaire devant les instances cantonales. Invoquant une violation des art. 29 al. 3 2e phrase Cst. et 6 al. 2 (recte : par. 3) let. c CEDH, il soutient notamment que le réexamen d'une mesure d'internement constitue une grave atteinte à la liberté, de sorte qu'une défense obligatoire s'impose, "par analogie avec l'art. 131 CPP".
2.1. Le CPP règle la poursuite et le jugement, par les autorités pénales de la Confédération et des cantons, des infractions prévues par le droit fédéral (art. 1 CPP). Il ne régit en revanche pas la procédure d'exécution des jugements rendus, en particulier celle de libération conditionnelle, qui demeure de la compétence des cantons, sauf dispositions spéciales du CPP ou du CP (cf. art. 123 al. 2 Cst. et 439 al. 1 CPP; cf. arrêts 6B_24/2021 du 5 février 2021 consid. 1.1; 6B_621/2011 du 19 décembre 2011 consid. 2.1).
2.2. Selon l'art. 142 du code fribourgeois de procédure et de juridiction administrative (CPJA/FR; RS/FR 150.1), a droit à l'assistance judiciaire la partie qui ne dispose pas de ressources suffisantes pour supporter les frais d'une procédure sans s'exposer à la privation des choses nécessaires à son existence et à celle de sa famille (al. 1). L'assistance n'est pas accordée lorsque la procédure paraît d'emblée vouée à l'échec pour un plaideur raisonnable (al. 2).
Aux termes de l'art. 143 al. 2 CPJA/FR, l'assistance judiciaire comprend notamment, si la difficulté de l'affaire le rend nécessaire, la désignation d'un défenseur, choisi parmi les personnes habilitées à représenter les parties.
2.3. Aux termes de l'art. 29 al. 3 Cst., toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause paraisse dépourvue de toutes chances de succès, à l'assistance judiciaire gratuite. Elle a en outre droit à l'assistance gratuite d'un défenseur, dans la mesure où la sauvegarde de ses droits le requiert.
Cette disposition confère au justiciable - à l'instar de l'art. 6 par. 3 let. c CEDH - une garantie minimale, dont le Tribunal fédéral examine librement le respect (ATF 142 III 131 consid. 4.1 p. 136; arrêt 6B_580/2021 du 22 septembre 2021 consid. 6.1 et les références citées), à l'exception des constatations de fait qui s'y rapportent, qu'il n'examine que sous l'angle de l'arbitraire (ATF 134 I 12 consid. 2.3 p. 14; cf. ATF 128 I 225 et arrêts 6B_609/2021 du 19 juillet 2021 consid. 3.1; 6B_445/2020 du 29 juin 2020 consid. 2.1; 6B_854/2019 du 10 septembre 2019 consid. 3; 6B_1138/2013 du 2 octobre 2014 consid. 2.7 et 2.8 s'agissant du droit à l'assistance judiciaire en matière d'exécution de peines ou de mesures).
L'art. 29 al. 3 Cst. conditionne notamment l'octroi de l'assistance judiciaire gratuite à l'existence de chances de succès dans la cause de celui qui réclame celle-ci (cf. ATF 139 III 396 consid. 1.2 p. 397; 139 I 206 consid. 3.3.1 p. 214; 138 III 217 consid. 2.2.4 p. 18; 133 III 614 consid. 5 p. 616; 129 I 129 consid. 2.3.1 p. 135 s.). Un procès est dépourvu de chances de succès lorsque les perspectives de le gagner sont notablement plus faibles que les risques de le perdre, et qu'elles ne peuvent donc être considérées comme sérieuses, de sorte qu'une personne raisonnable et de condition aisée renoncerait à s'y engager en raison des frais qu'elle s'exposerait à devoir supporter; il ne l'est en revanche pas lorsque les chances de succès et les risques d'échec s'équilibrent à peu près, ou que les premières ne sont que légèrement inférieures aux secondes. L'élément déterminant réside dans le fait que l'indigent ne doit pas se lancer, parce qu'il plaide aux frais de la collectivité, dans des démarches vaines qu'une personne raisonnable n'entreprendrait pas si, disposant de moyens suffisants, elle devait les financer de ses propres deniers (cf. ATF 139 III 396 consid. 1.2 p. 397; 138 III 217 consid. 2.2.4 p. 218; 129 I 129 consid. 2.2 p. 133 ss; arrêt 6B_72/2020 du 8 avril 2020 consid. 3.2).
2.4. En l'espèce, la cour cantonale a considéré que la cause n'apparaissait pas d'emblée dénuée de chances de succès, dès lors qu'il y avait lieu d'apprécier les conséquences juridiques d'une nouvelle expertise et d'envisager un changement de sanction. Elle a cependant jugé que la condition de la charge financière trop lourde n'était pas établie à satisfaction de droit. En effet, le recourant, représenté par une mandataire professionnelle, n'avait déposé aucune pièce justifiant sa situation financière et n'avait pas contesté les considérations de l'autorité intimée à cet égard selon lesquelles il disposerait de certains revenus, outre sa rente AVS et des prestations complémentaires. La cour cantonale a en outre relevé que, par arrêt du 29 avril 2021, elle avait déjà refusé de remettre les frais de justice mis à la charge du recourant pour le même motif, ce qui avait été confirmé par le Tribunal fédéral (cf. arrêt 6B_284/2021 du 13 avril 2021).
2.5. En tant que le recourant soutient qu'une défense obligatoire s'impose, il y a lieu de rappeler que la présente procédure ne vise pas le prononcé de l'internement, mais son exécution (cf. ATF 131 I 350 consid. 4.2 et arrêt 6B_532/2011 du 29 septembre 2011 consid. 2.) Le recourant n'invoque d'ailleurs aucune violation du CPP, à supposer qu'il soit applicable à titre de droit cantonal supplétif, et ne mentionne aucune disposition de droit cantonal. Pour le surplus, il n'expose pas en quoi les dispositions de droit constitutionnel et conventionnel qu'il cite auraient été violées (art. 106 al. 2 LTF), étant rappelé qu'un droit à une défense obligatoire ne résulte ni de l'art. 29 al. 3 Cst., ni de l'art. 6 par. 3 let. c CEDH (ATF 143 I 164).
2.6. Invoquant une violation des art. 29 al. 3 Cst. et 6 al. 2 (recte : par. 3) let. c CEDH, le recourant soutient encore que l'assistance judiciaire aurait dû lui être accordée compte tenu de la complexité de la procédure. A cet égard, il ne formule aucun grief satisfaisant aux exigences minimales de motivation sous l'angle de l'art. 6 al. 2 (recte : par. 3) let. c CEDH (art. 106 al. 2 LTF). En tout état, cette disposition ne lui offre pas de garantie supplémentaire à celles de la Cst. (cf. ATF 119 Ia 264 consid. 3 p. 264), étant rappelé qu'elle s'applique à l'accusé, dans le cadre d'une procédure pénale (cf. arrêts 6B_767/2020 du 3 août 2020 consid. 2.4; 2C_188/2020 du 15 avril 2020 consid. 6; 6B_725/2011 du 25 juin 2012 consid. 2.2). Pour le surplus, le recourant ne critique nullement le raisonnement de la cour cantonale (art. 42 al. 2 LTF), qui a reconnu le caractère complexe de la procédure mais a refusé l'assistance judiciaire parce que le recourant n'avait pas établi qu'il ne disposait pas de ressources suffisantes (supra consid. 2.4).
Le grief est donc irrecevable.
3.
Le recourant se plaint d'une violation de l'art. 5 par. 1 CEDH.
3.1. Il soutient d'abord que l'internement doit être "immédiatement levé" car les conditions de l'internement en droit suisse ne seraient pas conformes à cette disposition.
3.1.1. Aux termes de l'art. 5 par. 1 CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté, sauf dans les cas suivants et selon les voies légales, à savoir, notamment s'il est détenu régulièrement après condamnation par un tribunal compétent (al. a) ou s'il s'agit de la détention régulière d'une personne susceptible de propager une maladie contagieuse, d'un aliéné, d'un alcoolique, d'un toxicomane ou d'un vagabond (al. e).
3.1.2. Pour respecter l'art. 5 par. 1 CEDH, la détention doit avoir lieu "selon les voies légales" et "être régulière". En la matière, la CEDH renvoie pour l'essentiel à la législation nationale et consacre l'obligation d'en respecter les normes de fond comme de procédure, mais elle exige de surcroît la conformité de toute privation de liberté au but de l'art. 5 CEDH : protéger l'individu contre l'arbitraire (arrêts de la Cour européenne des droits de l'homme [ci-après : CourEDH] I.L. contre Suisse du 3 décembre 2019 [requête n° 72939/16] § 38; Ilnseher contre Allemagne du 4 décembre 2018 [requêtes nos 10211/12 et 27505/14] § 136; Papillo contre Suisse du 27 janvier 2015 [requête n° 43368/08] § 41; cf. arrêt 1B_51/2020 du 25 février 2020 consid. 3.1.1).
Dans sa jurisprudence, la CourEDH a précisé que les termes "selon les voies légales" imposent, en premier lieu, que toute arrestation ou détention ait une base légale en droit interne, mais concernent aussi la qualité de la loi. La "qualité de la loi" implique qu'une loi nationale autorisant une privation de liberté soit suffisamment accessible, précise et prévisible dans son application afin d'éviter tout danger d'arbitraire (arrêt CourEDH M. contre Allemagne du 17 décembre 2009 [requête no 19359/04] § 90 et les références citées; Amuur contre France du 25 juin 1996 [requête n° 19776/92] § 50). Le critère de "légalité" fixé par la Convention exige donc que toute loi soit suffisamment précise pour permettre au citoyen - en s'entourant au besoin de conseils éclairés - de prévoir, à un degré raisonnable dans les circonstances de la cause, les conséquences de nature à dériver d'un acte déterminé (voir arrêt M. contre Allemagne, précité, § 90 et les références citées).
L'invocation des moyens déduits du droit constitutionnel et conventionnel (art. 106 al. 2 LTF), suppose une argumentation claire et détaillée (ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503), circonstanciée (ATF 136 II 101 consid. 3 p. 105), sous peine d'irrecevabilité (arrêt 6B_1228/2020 du 22 septembre 2021 consid. 3.2.1).
3.1.3. A l'appui de son raisonnement, le recourant se réfère à la jurisprudence de la CourEDH rendue dans la cause M. contre Allemagne le 17 décembre 2009.
Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de relever que la situation suisse en matière d'internement n'était pas comparable avec celle, particulière, car impliquant notamment un changement de loi avec effet rétroactif, prévalant dans l'arrêt de la CourEDH M. contre Allemagne (cf. arrêts 6B_198/2018 du 2 août 2018 consid. 3.2; 6B_1193/2013 du 11 février 2014 consid. 6.3.3). Le recourant ne peut donc rien tirer de cet arrêt.
3.1.4. Le recourant soutient ensuite que la loi suisse, en particulier l'art. 64 CP, ne serait pas suffisamment précise. Il se contente cependant essentiellement de soutenir que le terme "gravement" est indéterminé, sans indiquer en quoi l'art. 5 par. 1 CEDH aurait été violé (art. 106 al. 2 LTF).
Le Tribunal fédéral a d'ailleurs déjà eu l'occasion de juger que, contrairement à ce que soutient le recourant, la législation suisse en matière d'internement respectait les prérequis posés par l'art. 5 par. 1 CEDH, notamment en termes de légalité, étant accessible, précise et prévisible dans son application. Elle ne saurait dès lors être qualifiée de contraire à cette disposition (cf. arrêt 6B_198/2018 du 2 août 2018 consid. 3.2).
Pour le surplus, dans le cas d'espèce, la détention du recourant repose bien sur une condamnation prononcée par un tribunal conformément à l'art. 5 par. 1 let. a CEDH, de sorte que la question soulevée par le recourant en lien avec une éventuelle application de l'art. 5 par. 1 let. c CEDH ne se pose pas. Son grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.2. Le recourant soutient enfin que la poursuite de son internement violerait l'art. 5 par. 1 CEDH.
3.2.1. Selon la jurisprudence de la CourEDH rendue en relation avec l'art. 5 par. 1 let. a CEDH, le mot "après" n'implique pas un simple ordre chronologique entre condamnation et détention, la seconde doit en outre résulter de la première, se produire "en vertu" de celle-ci (ATF 136 IV 156 consid. 3.3 p. 162 et les références citées). En bref, il doit exister entre elles un lien de causalité. Le lien entre la condamnation initiale et la prolongation de la privation de liberté se distend peu à peu avec l'écoulement du temps. Il pourrait finir par se rompre si une décision de ne pas libérer ou de réincarcérer se fondait sur des motifs étrangers aux objectifs du législateur ou du juge ou sur une appréciation déraisonnable au regard de ces objectifs (arrêts 6B_580/2021 du 22 septembre 2021 consid. 2.1.1; 6B_157/2019 du 11 mars 2019 consid. 3.1; 6B_823/2018 du 12 septembre 2018 consid. 3.1 et les références citées).
3.2.2. Dans une argumentation peu intelligible, le recourant soutient que l'art. 64 CP n'est pas conforme à l'art. 7 CEDH car il aurait été condamné à deux peines en violation du principe ne bis in idem. Il soutient que, pour cette raison, la poursuite de l'internement n'a plus de lien de causalité suffisant avec la condamnation initiale.
3.2.2.1. Selon le principe "ne bis in idem" - garanti par l'art. 4 par. 1 du Protocole no 7 à la CEDH (RS 0.101.07), l'art. 14 par. 7 du Pacte international relatif aux droits civils et politiques (Pacte ONU II; RS 0.103.2) et qui découle implicitement de la Constitution fédérale (cf. ATF 137 I 363 consid. 2.1 p. 365) -, nul ne peut être poursuivi ou puni pénalement par les juridictions du même État en raison d'une infraction pour laquelle il a déjà été acquitté ou condamné par un jugement définitif conformément à la loi et à la procédure pénale de cet État. L'art. 11 al. 1 CPP reprend ce principe en disposant qu'aucune personne condamnée ou acquittée en Suisse par un jugement entré en force ne peut être poursuivie une nouvelle fois pour la même infraction.
3.2.2.2. Par son argumentation, le recourant n'expose pas en quoi l'arrêt attaqué violerait une disposition de droit conventionnel, de sorte que son grief apparaît irrecevable (art. 106 al. 2 LTF). En tout état de cause, le recourant a été condamné, à une seule reprise, pour les faits qui lui étaient reprochés à une peine privative de liberté et à un internement. On ne voit dès lors pas en quoi sa condamnation violerait le principe "ne bis in idem". Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.2.3. Le recourant soutient encore qu'il n'y aurait plus de lien de causalité suffisant avec sa condamnation initiale à une peine de trois ans et six mois, alors qu'il a "déjà exécuté plus du double de cette peine" (recours, p. 4).
Le recourant a été condamné par jugement du 2 octobre 2015 à une peine privative de liberté de trois ans et demi ainsi qu'à une mesure d'internement. Dans ces conditions, la détention du recourant repose bien sur une condamnation prononcée par un tribunal et s'avère conforme aux exigences de l'art. 5 par. 1 let. a CEDH. Pour le surplus, le recourant se contente en réalité d'affirmer que l'écoulement du temps aurait rompu le lien de causalité entre sa condamnation et sa détention, sans toutefois exposer en quoi ce lien serait rompu. En particulier, il ne démontre pas que sa détention actuelle ne serait plus fondée sur sa condamnation. Insuffisamment motivé au regard des exigences accrues de l'art. 106 al. 2 LTF, le grief est irrecevable. Au demeurant, l'objectif visé par l'internement du recourant au moment de son prononcé en 2015 était la protection de la sécurité publique. L'internement n'impliquait aucune durée maximale mais pouvait être continué aussi longtemps que l'objectif visé le requérait. En l'occurrence, le maintien de la mesure est fondé sur la persistance d'un risque de récidive concret et conséquent retenu par la cour cantonale que le recourant commette des infractions du même genre que celles pour lesquelles il a été condamné. Pour arriver à ce pronostic négatif, la cour cantonale a notamment tenu compte des traits de personnalité pathologique du recourant et du délire de persécution dont il souffre, du fait que sa prise de conscience a peu évolué et qu'il ne reconnaît toujours pas les faits pour lesquels il a été condamné et se présente toujours comme une victime d'un complot, ainsi que du fait qu'il entend retourner vivre dans le même environnement qu'avant les faits (cf. infra consid. 4.3 à 4.7). Ces motifs retenus par la cour cantonale pour justifier le refus de libération conditionnelle sont bien en lien de causalité avec l'objectif initial. Le lien de causalité entre la détention du recourant et sa condamnation n'est, par conséquent, pas rompu.
Le grief du recourant est rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Le recourant soutient que l'internement doit être levé sur la base de l'art. 56 al. 6 CP, dès lors que les conditions de l'art. 64 CP pour son prononcé ne sont plus remplies. Il considère également que c'est à tort que la cour cantonale lui a refusé la libération conditionnelle.
4.1. Selon l'art. 56 al. 6 CP, une mesure dont les conditions ne sont plus remplies doit être levée. L'art. 64a CP concrétise ce principe pour l'internement (ATF 135 IV 49 consid. 1.1.2.2; cf. arrêts 6B_90/2016 du 18 mai 2016 consid. 3.2; 6B_1167/2014 du 26 août 2015 consid. 1.1; 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 3.1). Selon l'alinéa 1er de cette disposition, l'auteur est libéré de l'internement dès qu'il est à prévoir qu'il se conduira correctement en liberté. La libération conditionnelle dépend donc d'un pronostic favorable relatif au comportement futur. Les conditions de la libération conditionnelle d'un internement sont très strictes (ATF 136 IV 165 consid. 2.1.1 p. 167; arrêt 6B_1167/2014 du 26 août 2015 consid. 1.1). Le délai d'épreuve est de deux à cinq ans. Une assistance de probation peut être ordonnée et des règles de conduite peuvent être imposées pour la durée de la mise à l'épreuve (art. 64a al. 1 in fine CP).
La libération conditionnelle de l'internement au sens de l'art. 64a CP dépend d'un pronostic favorable. Elle ne pourra être ordonnée que s'il est hautement vraisemblable que l'intéressé se comportera correctement en liberté (ATF 142 IV 56 consid. 2.4 p. 62; arrêts 6B_580/2021 du 22 septembre 2021 consid. 5.3; 6B_1426/2020 du 31 mars 2021 consid. 2.3). La condition de la prévisibilité d'une conduite correcte en liberté doit être appréciée par rapport aux seules infractions énumérées à l'art. 64 al. 1 CP (ATF 136 IV 165 consid. 2.1.1 p. 167; arrêt 6B_1426/2020 précité consid. 2.3). Le pronostic doit être posé en tenant compte du comportement du condamné dans son ensemble et plus particulièrement de sa collaboration face aux traitements prescrits par les médecins, de la prise de conscience des actes à la base de sa condamnation, de ses aptitudes sociales et, notamment, de ses capacités à vivre en communauté et à résoudre des conflits potentiels. Il est difficile d'évaluer, à sa juste valeur, la dangerosité d'un détenu, dès lors que celui-ci évolue précisément dans un milieu conçu aux fins de le neutraliser (ATF 136 IV 165 consid. 2.1.2 p. 167 et plus récemment arrêt 6B_580/2021 précité consid. 5.3). En matière de pronostic, le principe "in dubio pro reo" ne s'applique pas (ATF 137 IV 201 consid. 1.2 p. 203; arrêt 6B_1426/2020 précité consid. 2.3).
4.2. Contrairement à ce que semble penser le recourant, s'agissant de l'internement, l'art. 56 al. 6 CP est concrétisé à l'art. 64a CP (cf. supra consid. 4.1; ATF 135 IV 49 consid. 1.1.2.2; cf. arrêts 6B_90/2016 du 18 mai 2016 consid. 3.2; 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 3.1; 6B_223/2008 du 13 octobre 2008 consid. 2.1.2.1; cf. aussi sur ce point MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd. 2019, no 95 ad art. 56 CP). Ainsi, comme l'a relevé la cour cantonale, la levée de l'internement ne peut en principe se faire qu'aux conditions strictes de l'art. 64a CP, étant relevé que le recourant ne soutient pas qu'en l'occurrence les conditions préalables au prononcé d'une mesure n'auraient jamais existé (cf. arrêts 6B_866/2017 du 11 octobre 2017 consid. 1.2; 6B_798/2014 du 20 mai 2015 consid. 2.1 non publié in ATF 141 IV 203).
4.3. En l'occurrence, tous les intervenants (EPO et CCLCED) ont émis un préavis négatif concernant une éventuelle libération conditionnelle du recourant. Les experts ont également clairement considéré qu'il ne convenait pas de libérer conditionnellement le recourant de l'internement. Il ressort du rapport d'expertise que le recourant souffre de traits de personnalité pathologique et d'un syndrome délirant de persécution constitutif d'un trouble délirant de type psychose paranoïaque (expertise, p. 17). La cour cantonale a déjà conclu à un pronostic défavorable en se fondant notamment sur le fait que le recourant n'avait pas conscience de son trouble et n'admettait pas avoir besoin d'un quelconque traitement, sur le fait qu'il n'avait jamais admis les faits pour lesquels il avait été condamné, se présentant comme victime d'une machination infernale, et sur le fait qu'il entendait retourner vivre dans le même environnement qu'avant les faits pour lesquels il a été condamné. S'agissant du risque de récidive, la cour cantonale a relevé que les experts avaient certes conclu à un risque de récidive faible à moyen que le recourant commette des infractions de même genre que celles pour lesquelles il a été condamné, mais qu'il convenait impérativement de relativiser les qualificatifs choisis par ceux-ci. En effet, les experts avaient précisé que ce risque était dynamique et qu'il dépendrait du milieu dans lequel le recourant évoluerait. Ils ont d'ailleurs retenu qu'en cas de libération conditionnelle, ce risque serait plus important. En effet, comme l'a relevé la cour cantonale, en l'absence de soins psychiatriques - ce qui serait le cas en cas de libération, vu l'opposition du recourant à de tels soins et le fait qu'il n'admet pas avoir besoin d'un quelconque traitement - une évolution plutôt négative du recourant pouvait être attendue. Ainsi, compte tenu de l'ensemble de ces éléments, de la nécessité d'un traitement psychothérapeutique et du fait que les experts préconisaient un tel traitement en milieu fermé, la cour cantonale a conclu qu'ils avaient retenu un risque de récidive concret et conséquent, qui s'opposait à considérer pour hautement vraisemblable un comportement correct de la part du recourant en liberté et, partant, qui conduisait à refuser la libération conditionnelle.
4.4. Le recourant relève que les experts ont retenu un risque de récidive évalué de faible à moyen, ce qui exclurait le prononcé d'un internement en application de l'art. 64 CP. Ce faisant, il n'explique pas en quoi le raisonnement de la cour cantonale violerait l'art. 64a CP, étant au demeurant relevé que, comme susmentionné (supra consid. 4.3), la cour cantonale a finalement retenu un risque de récidive concret et conséquent. Par ailleurs, contrairement à ce que soutient le recourant, le fait que le risque de récidive soit dynamique et dépende du milieu dans lequel le recourant évoluera ne signifie pas que celui-ci est "purement hypothétique".
4.5. Le recourant fait valoir que l'expertise serait contradictoire, dans la mesure où les experts ont, d'une part, retenu que, du point de vue médical, l'internement n'avait plus de sens aujourd'hui et, d'autre part, considéré qu'il ne convenait pas de libérer le recourant, sans motiver leur réponse.
On ne perçoit cependant pas en quoi ces deux éléments seraient antinomiques, les experts ayant préconisé des soins psychiatriques soutenus et recommandé, à cet effet, d'un point de vue médical, la mise en place d'une mesure thérapeutique institutionnelle en milieu fermé, tout en considérant qu'une libération conditionnelle n'était en tout cas pas indiquée.
Pour le surplus, le recourant ne se plaint pas d'une violation de l'art. 189 CPP.
4.6. Le recourant soutient que les experts ont seulement constaté un risque de récidive portant sur des actes de violence "ne dépassant pas le cadre des lésions corporelles simples", mais qui ne porterait pas spécifiquement sur les infractions graves de l'art. 64 CP. La cour cantonale devait donc constater que le pronostic n'était pas défavorable s'agissant des infractions pertinentes sous l'angle de l'art. 64a CP.
Contrairement à ce que prétend le recourant, les experts ont clairement conclu à un risque de récidive d'actes du même type que ceux pour lesquels il a été condamné (cf. expertise du 27 octobre 2020, p. 16 et 17), soit en particulier de lésions corporelles graves. Aussi le risque de récidive porte-t-il notamment sur des atteintes graves à l'intégrité physique, soit des infractions pertinentes sous l'angle de l'art. 64a CP. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.7. En définitive, compte tenu des conclusions de l'expertise et des préavis émis par les divers intervenants, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en refusant d'accorder au recourant la libération conditionnelle.
Pour le surplus, le recourant ne conteste pas le refus d'ordonner une mesure thérapeutique institutionnelle en lieu et place de l'internement (art. 42 al. 2 LTF), se contentant à cet égard de relever que les conditions légales du prononcé d'une telle mesure ne sont pas remplies.
5.
Compte tenu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF) et le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'État de Fribourg, I e Cour administrative.
Lausanne, le 11 octobre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann