Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1979, arbeitete zuletzt als Hilfsarbeiter auf einer Baustelle, als er am 23. August 2015 einen Herzinfarkt erlitt. Am 23. März 2016 meldete er sich wegen der Herzbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 23. März 2016 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich (nachfolgend: IV-Stelle oder Beschwerdegegnerin) infolge Nichterfüllung des Wartejahrs einen Anspruch auf eine Invalidenrente.
Am 23. Juli 2017 rutschte A._ auf einer Treppe aus, wobei er auf die linke Schulter und den Kopf stürzte. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (Suva) erbrachte die gesetzlichen Leistungen (Heilbehandlung; Taggeld) und verneinte bei einem Invaliditätsgrad von 8 % einen Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 1. Juli 2019). Unter Hinweis auf den Sturz reichte A._ am 8. Februar 2018 ein neues Leistungsgesuch bei der IV-Stelle ein. Diese zog die Akten der Suva bei und liess A._ bei der SMAB AG Bern (Swiss Medical Assessment- and Business-Center; SMAB) polydisziplinär begutachten. Gestützt auf das Gutachten vom 6. Januar 2020 (nachfolgend: SMAB-Gutachten) verneinte die IV-Stelle bei einem Invaliditätsgrad von 9 % einen Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 12. März 2020).
B.
Die hiergegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 6. März 2021 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, die Sache sei unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsurteils zur weiteren Abklärung und anschliessender Neuverfügung an die Beschwerdegegnerin zurückzuweisen. Eventualiter sei ihm mindestens eine Viertelsrente auszurichten. Zudem lässt er um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ersuchen.
Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG; BGE 145 V 215 E. 1.1). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG; BGE 145 V 215 E. 1.2). Die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen können von Amtes wegen oder auf Rüge hin berichtigt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 105 Abs. 2 und Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 145 V 215 E. 1.2; Urteil 2C_186/2020 vom 28. Dezember 2020 E. 1.2).
1.2. Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Diese Grundsätze gelten auch in Bezug auf die konkrete Beweiswürdigung; in diese greift das Bundesgericht auf Beschwerde hin nur bei Willkür ein, insbesondere wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche grundlos ausser Acht lässt. Derartige Mängel sind in der Beschwerde aufgrund des strengen Rügeprinzips (Art. 106 Abs. 2 BGG) klar und detailliert aufzuzeigen (vgl. zum Ganzen BGE 144 V 50 E. 4.2).
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die von der IV-Stelle am 12. März 2020 verfügte Verneinung eines Rentenanspruchs bestätigte.
3.
Das kantonale Gericht hat die für die Beurteilung des Leistungsanspruchs massgebenden Grundlagen richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen (Art. 109 Abs. 3 BGG).
4.
4.1. Die Vorinstanz gelangte in Würdigung der Aktenlage und der Parteivorbringen zur Überzeugung, die bisherige Tätigkeit sei dem Beschwerdeführer seit dem Unfallereignis vom 23. Juli 2017 unbestrittenermassen nicht mehr zumutbar. In angepassten, leichten bis mittelschweren Tätigkeiten mit Heben und Tragen von Lasten bis 15 kg bestehe demgegenüber eine volle Arbeitsfähigkeit. Dem SMAB-Gutachten erkannte das kantonale Gericht vollen Beweiswert zu.
4.2.
4.2.1. Was der Beschwerdeführer gegen den Beweiswert des SMAB-Gutachtens vorbringt, ist offensichtlich unbegründet. In Bezug auf seine Rüge, er hätte auch psychiatrisch begutachtet werden müssen, hat bereits das kantonale Gericht zutreffend festgestellt, dass mit der vom Spital B._ am 1. Dezember 2016 erhobenen Verdachtsdiagnose einer Angststörung mit depressiver Verstimmung ein psychisches Leiden nicht mit dem erforderlichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit erstellt ist (vgl. Urteil 8C_539/2020 vom 3. November 2020 E. 6.2.1 mit Hinweis). Weder von den SMAB-Gutachtern noch von einer anderen medizinischen Fachperson wurde seither eine entsprechende psychiatrische (Verdachts-) Diagnose erhoben oder Bedarf an weiteren Abklärungen geäussert, zumal der Beschwerdeführer anlässlich der Begutachtung auch bei den vertieften Befragungen keine Angst vor einem weiteren Herzinfarkt beklagte. Von einer fachfremden "psychiatrischen Begutachtung" durch die Vorinstanz kann keine Rede sein.
4.2.2. Bei dieser Ausgangslage konnte das kantonale Gericht in zulässiger antizipierter Beweiswürdigung (BGE 144 V 361 E. 6.5) auf zusätzliche Abklärungen verzichten. Der Beschwerdeführer vermag keine Bundesrechtswidrigkeit, namentlich eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes oder eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung, rechtsgenüglich aufzuzeigen.
4.2.3. Die Vorinstanz nahm keinen leidensbedingten Abzug vom Tabellenlohn (BGE 126 V 75 E. 5b/aa in fine) vor. Ob der vom Beschwerdeführer beantragte Abzug von mindestens 10 % angezeigt ist, kann vorliegend offen bleiben. Selbst bei einem maximal zulässigen Abzug von 25 % würde - bei im Übrigen unbestrittenen Vergleichseinkommen - ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von gerundet 26 % resultieren, weshalb es bei der vorinstanzlichen Invaliditätsbemessung sein Bewenden hat.
5.
Die Beschwerde ist offensichtlich unbegründet, weshalb sie im vereinfachten Verfahren nach Art. 109 Abs. 2 lit. a BGG ohne Durchführung eines Schriftenwechsels, mit summarischer Begründung und unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil (Art. 109 Abs. 3 BGG) erledigt wird.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 BGG). Die Gerichtskosten werden dem unterliegenden Beschwerdeführer auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG). Da die Beschwerde offensichtlich unbegründet ist (E. 5), ist sie als aussichtslos im Sinne von Art. 64 Abs. 1 BGG zu bezeichnen (vgl. Urteil 8C_409/2020 vom 5. Oktober 2020 E. 5.2 mit Hinweisen). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist demnach abzuweisen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 23. Juni 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Walther