Sachverhalt:
A.
Mit Beschluss vom 20. Mai 2014 schied das Amtsgerichts X._ (Deutschland) Abteilung Familiengericht, die Ehe zwischen A._ und B._. Im Rahmen dieses Verfahrens hatten die Parteien hinsichtlich des Guthabens des Ehemannes bei der Freizügigkeitsstiftung C._ eine gerichtlich protokollierte und genehmigte Vereinbarung getroffen, wonach eine Zahlung von Fr. 25'000.- an die Ehefrau zu erfolgen habe. Vorbehaltlich eines weiteren vorhandenen Freizügigkeitsguthabens sei damit der Vorsorgeausgleich in Bezug auf die "Pensionskasse" des Ehemannes erledigt.
B.
Auf die Klage der A._ vom 19. Februar 2020 betreffend Aufteilung der Austrittsleistung im Scheidungsfall trat das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 13. März 2020 mangels sachlicher Zuständigkeit nicht ein. Zudem wies es das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ab, soweit es nicht gegenstandslos war.
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 13. März 2020 sei aufzuheben und die Vorinstanz anzuweisen, auf die Klage vom 19. Februar 2020 einzutreten und gemäss den darin gestellten Begehren zu entscheiden. Weiter ersucht sie im bundesgerichtlichen Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege (im Sinne der unentgeltlichen Verbeiständung und der Befreiung von den Gerichtskosten).
Die Freizügigkeitsstiftung C._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung, während sich das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich in ablehnendem Sinne zur Beschwerde äussert.
In ihrer Eingabe vom 25. Januar 2021 hält A._ an ihren Rechtsbegehren fest. Mit Eingabe vom 5. Februar 2021 (Poststempel) äussert sich B._ zur Sache, ohne einen Antrag zu stellen.
Erwägungen:
1.
1.1. Das Bundesgericht prüft seine Zuständigkeit und die weiteren Eintretensvoraussetzungen von Amtes wegen und mit freier Kognition (BGE 139 V 42 E. 1 S. 44 mit Hinweisen).
Die Beschwerde richtet sich gegen einen verfahrensabschliessenden Nichteintretensentscheid und damit gegen einen Endentscheid im Sinne von Art. 90 BGG (BGE 139 V 170 E. 2.2 S. 172 mit Hinweis). Da auch die übrigen Eintretensvoraussetzungen nach Art. 82 ff. BGG erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Hebt das Bundesgericht einen Nichteintretensentscheid auf, entscheidet es nicht selber in der Sache, sondern weist die Angelegenheit zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurück (Urteil 9C_150/2016 vom 25. Oktober 2016 E. 1.2, in: SVR 2017 BVG Nr. 12 S. 48).
2.
Streitig ist der Anspruch der Beschwerdeführerin auf Vorsorgeausgleich hinsichtlich der vom Beschwerdegegner 1 während der Ehe erworbenen Austrittsleistungen in der Schweiz. Dem angefochtenen Entscheid liegt ein rechtskräftiges deutsches Scheidungsurteil (Beschluss) vom 20. Mai 2014 zugrunde. Das kantonale Sozialversicherungsgericht gelangte zum Ergebnis, dass es für die Anerkennung wie auch für die Ergänzung des Scheidungsurteils sachlich nicht zuständig sei und trat demzufolge auf die Beschwerde nicht ein. Zu prüfen ist somit einzig, ob die Vorinstanz ihre Zuständigkeit zu Recht verneint hat.
3.
Die Beschwerdeführerin bringt vor, das Scheidungsurteil vom 20. Mai 2014 habe den Grundsatz und den Teilungsschlüssel festgelegt. Dabei habe es keine Anordnung getroffen, die über die Teilungsregeln von Art. 122 Abs. 1 ZGB hinausgehe. Das Scheidungsurteil könne somit ohne Weiteres anerkannt werden, soweit dieses das Verhältnis der Aufteilung des schweizerischen Vorsorgeguthabens des Beschwerdegegners 1 festlege. Da im Zeitpunkt der Ehescheidung keine Durchführbarkeitserklärung vorgelegen habe, obliege es der Vorinstanz die vom Beschwerdegegner 1 während der Ehe mit der Beschwerdeführerin erworbenen Austrittsleistungen festzustellen.
4.
4.1. Am 1. Januar 2017 sind die revidierten Bestimmungen zum Vorsorgeausgleich bei Scheidung in Kraft getreten (Änderung des schweizerischen Zivilgesetzbuches vom 19. Juni 2015; AS 2016 2317). Gemäss dem neuen Art. 64 Abs. 1bis Satz 1 IPRG sind für den Ausgleich von Vorsorgeansprüchen gegenüber einer schweizerischen Einrichtung der beruflichen Vorsorge die schweizerischen Gerichte ausschliesslich zuständig. Deshalb können im Ausland ergangene Urteile über den Ausgleich schweizerischer Vorsorgeansprüche nicht mehr anerkannt werden (BGE 145 III 109 E. 4.3 S. 111 f. mit weiteren Hinweisen). Das vorliegend zu beurteilende deutsche Scheidungsurteil ist am 20. Mai 2014 und damit noch vor Inkrafttreten der Revision zum Vorsorgeausgleich ergangen, weshalb Art. 64 Abs. 1bis IPRG rechtsprechungsgemäss nicht anwendbar ist; vielmehr erfolgt die Anerkennung und Vollstreckung dieses Entscheides in Anwendung der bis Ende 2016 geltenden Vorschriften (BGE 145 III 109 E. 5.9 S. 119).
4.2.
4.2.1. Ist eine abschliessende Regelung des Vorsorgeausgleichs durch das Scheidungsgericht nicht möglich, etwa da diesbezüglich keine Vereinbarung zustande kommt (vgl. Art. 280 ZPO) oder die massgeblichen Guthaben und Renten nicht feststehen (vgl. Art. 281 Abs. 1 und 2 ZPO), so legt das Scheidungsgericht lediglich das Teilungsverhältnis fest und überweist die Streitsache nach Rechtskraft des Entscheides über das Teilungsverhältnis von Amtes wegen an das gemäss Art. 73 Abs. 1 BVG i.V.m. Art. 25a Abs. 1 FZG zuständige kantonale Sozialversicherungsgericht (Art. 281 Abs. 3 ZPO).
In den Anwendungsbereich von Art. 281 Abs. 3 ZPO fällt somit auch die Konstellation, in der die Ehegatten (zwar) eine Einigung betreffend Vorsorgeausgleich erzielt haben, aber keine Bestätigung der Vorsorgeeinrichtung über die Durchführbarkeit der getroffenen Regelung beibringen können. Das Scheidungsurteil entfaltet diesfalls gegenüber der Vorsorgeeinrichtung, die im Scheidungsverfahren nicht Partei ist, keine Rechtskraft und entsprechend kann das Scheidungsgericht dieser gegenüber keine verbindlichen Anordnungen treffen (vgl. BGE 130 III 336 E. 2.5 S. 341 f.; vgl. auch BGE 132 V 337 E. 1.1 S. 340).
4.2.2. Nicht anders verhält es sich im internationalen Verhältnis: Die Anerkennung gemäss Art. 25 ff. IPRG bewirkt eine Ausdehnung der Rechtskraft und Gestaltungswirkung des ausländischen Urteils auf das Gebiet der Schweiz. Diese steht jedoch unter der Einschränkung, dass dem anerkannten Urteil im Vergleich zu einem entsprechenden inländischen keine andersartigen, wesentlich weitergehenden Wirkungen zukommen. Entsprechend ist eine in der Schweiz anerkannte ausländische Vorsorgeregelung gegenüber einer schweizerischen Vorsorgeeinrichtung nur dann verbindlich, wenn diese im ausländischen Scheidungsverfahren eine Bestätigung über die Durchführbarkeit der getroffenen Regelung abgegeben hat. Ist dies nicht der Fall, kann das ausländische Gericht nur den Grundsatz und das Ausmass der Teilung, also den Teilungsschlüssel festlegen, während die eigentliche Berechnung der Leistungen von dem gemäss Art. 73 BVG i.V.m. Art. 25a FZG zuständigen Sozialversicherungsgericht in der Schweiz durchzuführen ist (BGE 130 III 336 E. 2.5 S. 342). Hat ein ausländisches Scheidungsurteil zum Vorsorgeausgleich keinen Teilungsschlüssel festgelegt, so ist dieser Anspruch mittels Ergänzungsklage beim zuständigen Scheidungsgericht geltend zu machen (Urteil 9C_385/2008 vom 7. Juli 2008 E. 2.2 mit weiteren Hinweisen; vgl. auch HANS-ULRICH STAUFFER, in: Sutter-Somm/Hasenböhler/Leuenberger [Hrsg], Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, 3. Auflage 2016, N. 22 zu Art. 281 ZPO).
5.
5.1. Gemäss Protokoll des Amtsgerichts X._ über die nichtöffentliche Sitzung vom 20. Mai 2014 haben die Eheleute in Bezug auf die berufliche Vorsorge des Ehemannes in der Schweiz die folgende Vereinbarung getroffen: Der Antragsteller weise die Freizügigkeitsstiftung C._ an, von seinem dort bestehenden Freizügigkeitsguthaben einen Betrag von Fr. 25'000.- auf ein von der Antraggegnerin noch zu bezeichnendes Freizügigkeitskonto zu zahlen. Vorbehaltlich eines weiteren vorhandenen Freizügigkeitsguthabens, welches im Verfahren noch nicht habe aufgeklärt werden können, sei damit der Vorsorgeausgleich in Bezug auf die "Pensionskasse" des Ehemannes erledigt. Der Antragsteller erkläre, dass dieses Freizügigkeitsguthaben bei der C._ noch vorhanden sei und er sich verpflichte, bei der Teilung mitzuwirken.
Dem Beschluss des Amtsgerichts X._ vom 20. Mai 2014 ist zu entnehmen, dass die Eheleute über den Ausgleich der Anwartschaft des Antragstellers gegenüber der "Pensionskasse" in der Schweiz eine "wirksame Vereinbarung" geschlossen haben. Gegen die hälftige Teilung der in der Ehezeit erworbenen Austrittsleistung bestünden keine Bedenken. Sie entspreche sowohl der Rechtslage in der Schweiz als auch jener in Deutschland. Soweit die ehezeitliche Freizügigkeitsleistung nicht vollständig habe aufgeklärt werden können, bleibe der schuldrechtliche Versorgungsausgleich vorbehalten.
5.2.
5.2.1. In Bezug auf das Guthaben von Fr. 25'000.- bei der Freizügigkeitsstiftung C._ ist mit der Beschwerdeführerin davon auszugehen, dass im Scheidungsverfahren vor dem Amtsgericht X._ keine Durchführbarkeitserklärung vorgelegen hat. Andernfalls hätte - wie beschwerdeweise zutreffend vorgebracht wird - keine Veranlassung für eine Erklärung des Beschwerdegegners 1 bestanden, wonach dieses Guthaben bei der Freizügigkeitsstiftung noch vorhanden sei. Das ausländische Scheidungsgericht konnte folglich nur den Teilungsschlüssel (hälftige Teilung) bestimmen, während die Festlegung der Leistungen durch das zuständige Gericht nach Art. 73 BVG i.V.m. Art. 25a FZG zu erfolgen hat; im Kanton Zürich das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich (§ 2 Abs. 2 lit. a des kantonalzürcherischen Gesetzes über das Sozialversicherungsgericht vom 7. März 1993 [GSVGer; LS 212.81]).
5.2.2. Nichts anderes gilt, soweit gemäss Beschluss vom 20. Mai 2014 (vgl. auch Protokoll vom selben Tag) die ehezeitliche Freizügigkeitsleistung nicht vollständig aufgeklärt werden konnte. Denn aus besagtem Beschluss ergibt sich - auch diesbezüglich - ohne Weiteres ein hälftiger Teilungsschlüssel. Entgegen der vom kantonalen Gericht in seiner Vernehmlassung vertretenen Ansicht liegt somit keine lückenhafte und somit ergänzungsbedürftige Regelung vor, welche durch ein Scheidungsgericht mittels Ergänzungsklage zu füllen wäre. In Anwendung von Art. 281 Abs. 3 ZPO ist das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich vielmehr auch für die Festlegung allfälliger weiterer Austrittsleistungen zuständig.
6.
Aus dem Gesagten ergibt sich, dass das kantonale Sozialversicherungsgericht mit einer bundesrechtswidrigen Begründung nicht auf die Klage vom 19. Februar 2020 eingetreten ist. Die Beschwerde ist demzufolge gutzuheissen und der angefochtene Nichteintretensentscheid aufzuheben. Die Angelegenheit ist an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie über die übrigen Eintretensvoraussetzungen entscheide und gegebenenfalls die Klage materiell beurteile. Dabei wird die Vorinstanz auch über das im kantonalen Verfahren gestellte Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege der Beschwerdeführerin neu zu befinden haben.
7.
Die Beschwerdegegner haben als unterliegende Parteien die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG) und der Beschwerdeführerin eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 13. März 2020 wird aufgehoben. Die Sache wird an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit sie über die übrigen Eintretensvoraussetzungen und gegebenenfalls über die Klage vom 19. Februar 2020 materiell entscheide. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdegegnern je zur Hälfte (Fr. 250.-) auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegner haben die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit je Fr. 1400.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. April 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Stanger