Sachverhalt:
A.
Das Amtsgericht Olten-Gösgen verurteilte A._ am 25. Januar 2019 wegen versuchter Vergewaltigung zum Nachteil von C._, Vergewaltigung zum Nachteil von B._, mehrfacher sexueller Nötigung, mehrfacher Nötigung, mehrfacher räuberischer Erpressung unter Gewaltanwendung und mehrfacher Freiheitsberaubung, alles begangen zum Nachteil von C._ und B._, sowie falscher Anschuldigung zum Nachteil von B._ zu einer Freiheitsstrafe von 7 1⁄2 Jahren, als Zusatzstrafe zum Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 14. November 2016. Es regelte die weiteren Nebenfolgen.
B.
Das Obergericht des Kantons Solothurn bestätigte mit Urteil vom 12. März 2020 die erstinstanzlichen Schuldsprüche und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von 9 Jahren, teilweise als Zusatzstrafe zum Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 14. November 2016. Es entschied über die Beschlagnahmungen, Zivilforderungen sowie Kosten- und Entschädigungsfolgen.
C.
A._ beantragt dem Bundesgericht mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 12. März 2020 sei vollumfänglich aufzuheben. Er sei der Freiheitsberaubung gemäss Anklage Lit. B Ziff. 5 schuldig zu sprechen und mit einer Freiheitsstrafe von einem Jahr zu bestrafen, als Zusatzstrafe zum Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 14. November 2016. Eventualiter sei das angefochtene Urteil vollumfänglich aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz verletze den Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV, den Grundsatz "in dubio pro reo" nach Art. 32 Abs. 1 BV sowie das Willkürverbot nach Art. 10 StPO, indem sie ihn der Sexual- und Vermögensdelikte zum Nachteil von B._ und C._schuldig spreche. Die Vergewaltigung könne nicht so stattgefunden haben, wie B._ sie schildere (Beschwerde S. 6 ff.). Die objektiven Beweismittel, wie die DNA-Spuren, habe die Vorinstanz nur zu Ungunsten des Beschwerdeführers ausgelegt, ohne deren Vereinbarkeit mit dem von ihm geschilderten Geschehensablauf zu prüfen (Beschwerde S. 12 ff.).
Auch müssten der Beschwerdeführer und B._ miteinander über die verfügbare Tageslimite gesprochen bzw. sich vor dem ersten Geldbezug abgesprochen haben. Solches sei ihren Aussagen aber nicht zu entnehmen, was Zweifel am in der Hauptanklage geschilderten Gesprächsablaufs hätte wecken müssen (Beschwerde S. 8 f.). Schliesslich sei unerklärlich, weshalb es nach Mitternacht beim zweiten Gang zum Bankomaten keinen Geldbezug mehr ab dem Konto von C._gegeben habe. Wäre er von finanziellen Interessen geleitet gewesen, hätte er dort wiederum die Tageslimite abgehoben (Beschwerde S. 10 f.).
Weiter sei zu berücksichtigen, dass es zu einem Beeinflussungsversuch von B._ gegenüber C._vor deren zweiten Einvernahme gekommen sei (Beschwerde S. 15). Insgesamt bestünden derart erhebliche Zweifel an den von C._und B._ geschilderten Tathandlungen, dass er freizusprechen sei, soweit er nicht geständig sei.
1.2. Die Vorinstanz geht gestützt auf die von ihr als glaubhaft gewürdigten Aussagen von C._und B._ davon aus, dass der Beschwerdeführer den Sachverhalt gemäss Lit. A der Anklageschrift vom 22. Mai 2018 erfüllt hat (angefochtenes Urteil S. 70).
Gemäss der Anklageschrift habe C._am Abend des 23. April 2013 um ca. 21 Uhr (vgl. in Ergänzung zur Anklageschrift zur Uhrzeit die Aussage von C._, angefochtenes Urteil S. 20 und zu deren Würdigung S. 52 ff.) die Wohnung von B._ an der G._-Strasse, U._ öffnen wollen. Als sie den Schlüssel ins Türschloss gesteckt habe, habe der Beschwerdeführer von innen die Türe ruckartig geöffnet, sie am Arm gepackt, zu Boden gedrückt und ihr eine Waffe gegen den Kopf gehalten. Er habe erkannt, dass es sich nicht um B._ handle, ihr befohlen, sich nackt auszuziehen und ins Schlafzimmer zu gehen. Dort habe er die Hände von C._mit Klebeband gefesselt, ihr die Augen verbunden, sie geknebelt und ihr befohlen, sich auf den Bauch auf das Bett zu legen. In der Folge habe er versucht, von hinten mit seinem Glied in die Vagina von C._einzudringen. Sie habe sich gewehrt und ihm gesagt, sie sei bloss 17 Jahre alt (vgl. in Ergänzung zur Anklageschrift zum Grund für das Aufhören mit dem Vergewaltigungsversuch die Aussagen von C._, angefochtenes Urteil S. 22 und zu deren Würdigung S. 52 ff.). Darauf habe er von ihr abgelassen bzw. sei es beim Versuch der Vergewaltigung geblieben. Anschliessend habe sie sich auf Geheiss des Beschwerdeführers auf den Rücken drehen müssen. Dann habe er sie gegen ihren Willen an den Brüsten angefasst und seinen Finger in ihre Vagina eingeführt.
Weiter habe er C._ gezwungen, ihre Postcard mitsamt Pincode herauszugeben. Zudem habe er sie genötigt, mit ihrem Mobiltelefon B._ anzurufen, während er ihr die Waffe gegen den Kopf gehalten habe.
B._ habe um ca. 23.20 Uhr (vgl. in Ergänzung zur Anklageschrift zur Uhrzeit die Aussage von B._, angefochtenes Urteil S. 30 und zu deren Würdigung S. 56 ff.) an der Wohnungstüre geklingelt, da sie ihren Schlüssel C._ gegeben hatte. Der Beschwerdeführer habe die Türe geöffnet, sie in die Wohnung hineingezogen, bäuchlings zu Boden gedrückt und ihr eine Waffe an den Kopf gehalten. Anschliessend habe er sie gepackt, ihr befohlen aufzustehen und sich nackt auszuziehen, wobei er ihr verboten habe, sich umzudrehen. Er habe sie mit der Waffe im Rücken zum Kühlschrank geschoben, ihr die Augen verbunden und sie auf das Sofa gestossen. Die Pistole habe er dabei in der Hand gehalten. Anschliessend habe er sie mit Klebeband an Händen und Füssen gefesselt, sie über ihre Arbeitgeber ausgefragt, namentlich die Mitarbeiter D._ und E._. Dabei sei es um eine Geschichte mit einer halben Million Franken gegangen. Er habe sie gefragt, ob sie wisse, wer ihn geschickt habe und wen sie um Fr. 2'500.-- "verarscht" habe (vgl. in Ergänzung zur Anklageschrift zu den Details der Gespräche über den Arbeitgeber die Aussage von B._, angefochtenes Urteil S. 31 bzw. zur Reihenfolge des Ablaufs bei der Fesselung S. 34 und zu deren Würdigung S. 56 ff. und S. 64 f.). Weiter habe er ihr die Waffe an den Kopf gehalten, die Bankkarten abgenommen und die Pincodes verlangt.
Anschliessend habe der Beschwerdeführer mit den Bankkarten die Wohnung verlassen, mit dem Hinweis, er müsse sich mit seinem Auftraggeber besprechen (vgl. in Ergänzung zur Anklageschrift zum Auftraggeber die Aussage von B._, angefochtenes Urteil S. 31, 34 und zu deren Würdigung S. 56 ff.), und sei er Geld abheben gegangen. Vom H._ Privatkonto von B._ habe er am 23. April 2013 um 23.55.07 Uhr Fr. 500.-- und mit der H._ I._ Card Fr. 1'000.-- (ohne Angabe der Uhrzeit) abgehoben. Vom Konto von C._habe er am 23. April 2013 um 23.57.07 Uhr am Bankomaten der J._ in U._ Fr. 1'000.-- abgehoben.
Als er zurückgekehrt sei, habe er seine Hose herunter gelassen und B._ befohlen, ihn oral zu befriedigen, was sie gemacht habe. Er habe hierzu ihren Kopf gepackt, sein Glied zu ihrem Mund geführt und gesagt, sie solle den Mund aufmachen. Danach habe er ihr befohlen, sich auf ihn zu setzen und ihn "zu ficken". Er habe ihr die Handfesseln abgenommen, ein Kondom übergezogen und anschliessend B._ auf sich gesetzt, sie mit seinen Armen um die Hüften herum festgehalten und abwechslungsweise ihre Brüste und Hüfte berührt und mit ihr gegen ihren Willen den Geschlechtsverkehr vollzogen. Dann habe er ihr befohlen, sich duschen zu gehen und sie zur Dusche geführt. Zum Duschen habe B._ auf Anweisung des Beschuldigten die Augenbinde gelöst und anschliessend wieder angebracht. Auf ihr Klopfen an der Türe habe er sie nach dem Duschen wiederum zum Sofa gebracht und an Händen und Füssen gefesselt. Der Beschwerdeführer sei ein weiteres Mal aus der Wohnung gegangen, angeblich um sich mit seinem Auftraggeber zu besprechen.
Am 24. April 2013 um 02.39.50 Uhr habe er vom H._ Privatkonto von B._ weitere Fr. 1'000.-- sowie mit der H._ I._ Card Fr. 1'000.-- (ohne Angabe der Uhrzeit) abgehoben.
Der Beschwerdeführer sei nach Beendigung der sexuellen Übergriffe und Geldabhebungen gleichwohl noch längere Zeit in der Wohnung geblieben, was darauf hindeute, dass die Aussagen zuträfen, dass er B._ ausführlich über ihren Arbeitgeber bzw. den Verbleib einer halben Million Franken ausfragte (angefochtenes Urteil S. 67). Er habe B._ Fr. 1'000.-- des abgehobenen Geldes zurückgelassen, womit er die Summe, um die er von ihr "verarscht" worden sei, abgehoben und mitgenommen habe. Zusätzlich habe er ihr angegeben, er werde ihr das Geld zurückgeben, wenn er die Sache mit den Mitarbeitern ihrer Firma, D._ und E._, geregelt habe (angefochtenes Urteil S. 66).
Der Beschwerdeführer habe B._ sodann genötigt, während 10 Minuten nicht aus dem Fenster zu schauen und die Polizei nicht zu alarmieren, ansonsten werde er sie, ihre Eltern und ihr Pferd umbringen. Danach habe er ihr die Fesseln gelöst und sie erneut so gefesselt, dass sie ihre Fesseln selbst habe lösen können. Die Wohnung habe er um ca. 4. 00 Uhr am 24. April 2013 verlassen. B._ habe sich aus Angst an die Weisungen des Beschwerdeführers gehalten und sich selbst bzw. C._nach ca. 10 Minuten später befreit (Anklageschrift vom 22. Mai 2018, act. 006 und angefochtenes Urteil S. 52 ff.).
Die Vorinstanz geht zugunsten des Beschwerdeführers davon aus, er habe eine unechte Schusswaffe verwendet, zumal diese nicht sichergestellt werden und keines der Opfer sich zur Echtheit der Waffe äussern konnte (angefochtenes Urteil S. 70 f.).
Schliesslich habe der Beschwerdeführer B._ in der Befragung vor der Staatsanwaltschaft am 14. März 2017 falsch angeschuldigt, indem er wahrheitswidrig angegeben habe, er habe mit ihr vereinbart, einen fingierten Einbruchdiebstahl in ihre Wohnung zu begehen. Bei der Ausführung der Tat am 23. April 2013 sei C._unerwartet nach Hause gekommen, weshalb er und B._ zusammen besprochen hätten, wie sie den Vorfall klärten. Sie hätten vereinbart, dass er beide Frauen fesseln und von deren Konto Geld abheben werde.
1.3.
1.3.1. Gemäss Art. 10 Abs. 2 StPO würdigt das Gericht die Beweise frei und nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung. Bestehen unüberwindliche Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat, so geht das Gericht von der für die beschuldigte Person günstigeren Sachlage aus (Art. 10 Abs. 3 StPO). Dabei gilt jede Person bis zu ihrer rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig (Art. 32 Abs. 2 BV).
1.3.2. Die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich im Sinne von Art. 9 BV, ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 143 IV 500 E. 1.1 S. 503). Willkür liegt vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244 mit Hinweisen). Die beschwerdeführende Partei darf nicht bloss einen von den vorinstanzlichen Feststellungen abweichenden Sachverhalt behaupten oder die eigene Beweiswürdigung erläutern. Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf ungenügend begründete Rügen oder appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 146 IV 114 E. 2.1 S. 118 mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92 mit Hinweisen).
1.3.3. Aus dem in Art. 29 Abs. 2 BV garantierten Anspruch auf rechtliches Gehör folgt die Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung muss kurz die wesentlichen Überlegungen nennen, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die es seinen Entscheid stützt. Die Behörde darf sich aber auf die wesentlichen Gesichtspunkte beschränken und muss sich nicht ausdrücklich mit jeder tatsächlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen und diese widerlegen. Es genügt, wenn sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (BGE 143 III 65 E. 5.2 S. 70 f.; 141 III 28 E. 3.2.4 S. 41; je mit Hinweisen).
1.4. Der Beschwerdeführer legt in seiner Beschwerdeschrift über weite Strecken dar, welche Beweismittel aus seiner Sicht relevant sein sollen und wie diese zu würdigen gewesen wären. Hierbei präsentiert er in freiem Vortrag die seiner Meinung nach "unmöglichen", "unlogischen" und "widersprüchlichen" Sachverhaltselemente, um zum eigenen Schluss zu gelangen, es bestünden unüberwindbare Zweifel am angeklagten Sachverhalt bzw. seine Version sei "viel wahrscheinlicher". Er geht nur ganz am Rande auf das angefochtene Urteil ein. Insoweit übt er sich in appellatorischer Kritik, auf welche praxisgemäss nicht einzutreten ist. Dies gilt etwa für die Würdigung der Aussagen der beiden Opfer, das Absehen von einer Vergewaltigung des ersten Opfers (C._) unter gleichzeitigem Fortfahren mit anderen sexuellen Nötigungshandlungen, die von ihm behauptete anatomische Unmöglichkeit einer Vergewaltigung bei mit Klebeband gefesselten Füssen des zweiten Opfers (B._) in Reiterstellung, das manuelle Bewegen dieses Opfers durch den Beschwerdeführer sowie die Körperstellen, an welchen er das Opfer hierbei gehalten haben solle, die Umstände und Höhe der Geldbezüge ab den Konti der Opfer, das Duschenlassen bloss eines Opfers zur Verwischung der Spuren, das Benutzen eines Kondoms bloss beim zweiten Opfer, die Ursache und die Umstände für den Überfall auf die Opfer, welche angeblich im Arbeitsverhältnis des zweiten Opfers und einer Geldsumme von einer halben Million Franken liegen sollen, die Lokalisation der DNA-Spuren, die fehlenden Spuren im Genitalbereich der Opfer, die Menge des sichergestellten Klebebandes, die Anrufversuche unter den Opfern bzw. die betreffenden Zeitpunkte sowie den Beeinflussungsversuch des einen gegenüber dem anderen Opfer hinsichtlich der Aussagen.
1.5.
1.5.1. Die Vorinstanz würdigt den Sachverhalt sorgfältig und ausführlich auf knapp zwanzig Seiten (angefochtenes Urteil S. 52-71), nachdem sie die vorhandenen objektiven und subjektiven Beweismittel umfassend wiedergibt (angefochtenes Urteil S. 15-52). Sie wertet die Aussagen der beiden Opfer, die ihre Erstaussagen unabhängig voneinander machten, als glaubhaft. Dabei berücksichtigt sie den Umstand, dass die Opfer ursprünglich keine Anzeige machen wollten und das Spital die Polizei verständigte. In den Aussagen von C._erkennt die Vorinstanz zahlreiche Realkennzeichen, die für die Glaubhaftigkeit sprechen, so die detaillierten Schilderungen in freier Rede, die Sprunghaftigkeit ausserhalb einer chronologischen Reihenfolge, die räumlich-zeitlichen Verknüpfungen, die Wiedergabe von Konversationen, die Schilderung eigener Gedanken und Gefühle. Ihre Aussagen enthielten zahlreiche unnötige Details, ausgefallene Ereignisse und Komplikationen im Handlungsablauf, die mit dem Kernvorwurf nichts zu tun hätten. Schliesslich mache C._auch den Beschwerdeführer entlastende Aussagen. Ihre knapp zwei Tage nach der Tat auf Video aufgezeichneten Erstaussagen vom 25. April 2013 seien mit ihren Aussagen anlässlich der Tatrekonstruktion vom 27. Mai 2013 weitgehend deckungsgleich. Die leicht abweichenden Aussagen in den späteren Einvernahmen ab Januar 2017 schreibt die Vorinstanz dem langen Zeitablauf zu. Sie erwägt, die Ausdünnung der Aussagen schränke deren Glaubhaftigkeit nicht ein. C._sei es nicht darum gegangen, den Beschwerdeführer möglichst stark zu belasten, ansonsten wäre mit dem Zeitablauf eine Aggravation der Aussagen zu erwarten gewesen. Schliesslich verweist die Vorinstanz in diesem Zusammenhang auf gewisse Unsicherheiten zum Tatgeschehen, die C._von Anfang an angegeben habe. Letztlich stützten aufgefundene DNA-Spuren und die dokumentierten Telefonverbindungsdaten die Aussagen von C._, und der Arbeitgeber von C._ bestätige deren Aussagen, welche sie ihm gegenüber am 25. April 2013 zum Tathergang gemacht habe (angefochtenes Urteil S. 52 ff.).
Auch in den Aussagen von B._ sieht die Vorinstanz zahlreiche Glaubhaftigkeitsmerkmale, welche sie im Einzelnen aufzählt. Diese seien weitestgehend deckungsgleich mit jenen von C._, soweit Sachverhalte betroffen seien, die beide Opfer wahrgenommen hätten (angefochtenes Urteil S. 56 f., 70). Das Kerngeschehen des sexuellen Missbrauchs habe B._ übereinstimmend, detailliert und mit räumlich-zeitlichen Verknüpfungen in mehreren Einvernahmen geschildert. Die Stellung, in welcher der Beschwerdeführer den Geschlechtsverkehr mit B._ ausgeführt habe, sei reichlich unüblich, aber nicht unmöglich oder unwahrscheinlich. Hätte B._ einen sexuellen Missbrauch erfunden, wäre ein "normaler" Ablauf zu erwarten gewesen. In den späteren Einvernahmen hätten sich im Laufe der Zeit gewisse Abweichungen in den Aussagen von B._ ergeben, so bei der Befragung vom 14. März 2017, vier Jahre nach der Tat, zur Frage, ob sie bei der Vergewaltigung an Händen und Füssen gefesselt gewesen sei. Dass sie sich nach dieser Zeit an viele Details nicht mehr erinnern könne, spreche nicht gegen die Glaubhaftigkeit ihrer früheren Schilderungen. Ihre Aussagen würden durch objektive Beweismittel bestätigt, wie DNA-Spuren auf ihrer Brust und an ihrer Jacke, die mutmasslich vom Beschwerdeführer stammten, das Ergebnis der körperlichen Untersuchung durch das IRM, das Auffinden des Passepartout-Schlüssels zur Liegenschaft beim Beschwerdeführer, in welcher B._ gewohnt habe, sowie das sichergestellte Tuch, mit welchem der Beschwerdeführer B._ ein Glas Wasser gebracht haben soll (angefochtenes Urteil S. 56 ff.).
So füge sich etwa die DNA-Spur des Beschwerdeführers auf der Brust von B._ nahtlos in ihre Erklärung ein, wonach der Beschwerdeführer sie vergewaltigt und anschliessend zur Beseitigung von Spuren zum Duschen genötigt habe (angefochtenes Urteil S. 65). Weiter erachtet die Vorinstanz es für glaubhaft, dass der Beschwerdeführer von B._ Informationen über ihren Arbeitgeber und eine angeblich verschwundene halbe Million Franken erlangen wollte, zumal er bis um 4 Uhr morgens in der Wohnung verblieb, obwohl er die sexuellen Übergriffe und das (erstmalige) Abheben von Geld ab dem Konto der Opfer vor 1 Uhr nachts vollendet hatte. Hätte er einen Einbruchdiebstahl fingieren wollen, so hätte er nach den vorinstanzlichen Erwägungen fliehen können, als C._überraschend in der Wohnung auftauchte (angefochtenes Urteil S. 67). B._ habe keinen Fluchtversuch unternommen, als der Beschwerdeführer die Wohnung zum Zwecke des Geldbezugs verlassen habe, weil er sie mit Waffengewalt bedroht habe und beide Frauen nackt gewesen seien (angefochtenes Urteil S. 68). Ein Komplott von C._und B._ gegen den Beschwerdeführer könne ausgeschlossen werden, da C._immer wieder Zweifel an der "Unschuld" von B._ geäussert habe. Ausserdem habe B._ im Gegensatz zum Beschwerdeführer bis zur Erstbefragung nur wenige Stunden Zeit gehabt, sich eine Geschichte auszudenken. Dabei seien die beiden Opfer von Anfang an kooperativ gewesen, während der Beschwerdeführer zunächst die Aussage verweigert und jeweils erst ausgesagt habe, wenn er die Aussagen der Opfer kannte (angefochtenes Urteil S. 69 f.). Schliesslich habe C._den Beeinflussungsversuch durch B._ offen gelegt und versichert, sie habe ihre Aussagen nicht angepasst (angefochtenes Urteil S. 53).
Demgegenüber wertet die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdeführers als unglaubhaft sowie "reichlich abenteuerlich". Der Beschwerdeführer habe in den ersten vier Einvernahmen bestritten, sich je in der Wohnung von B._ aufgehalten zu haben, und nicht erklären können, wie seine DNA dorthin komme. Am 14. März 2017 habe er angegeben, er habe mit B._ vereinbart, dass er einen Einbruch in deren Wohnung habe fingieren wollen, damit diese bei ihrem damaligen Arbeitgeber ein Burnout vortäuschen könne. Der Kontakt zwischen ihm und B._ sei in einem Restaurant in Lenzburg bei einem Mittagessen zustande gekommen, wo er dieser seine Telefonnummer gegeben habe, nachdem er ein entsprechendes Telefongespräch von ihr mitbekommen habe. Danach hätten sie sich mehrfach getroffen, B._ habe ihm ihren Hausschlüssel zur Umsetzung des Tatplanes gegeben, sie hätten jedoch keinen fixen Zeitpunkt für den fingierten Einbruch vereinbart. Es sei geplant gewesen, dass er während der Abwesenheit von B._ in deren Wohnung gehe, eine Unordnung veranstalte und Fotos mache, welche sie dem Psychiater zeigen könne.
Die Vorinstanz geht davon aus, es habe keinen Grund gegeben, dass der Beschwerdeführer die Version eines vorgetäuschten Einbruchdiebstahls so lange zurückhalte, zumal er sich gegenüber den gravierenden Vorwürfen, die im Raum standen, keiner allzu gravierenden Straftaten bezichtigt hätte. Seine Schilderung ergebe keinen Sinn. Ein Einbruch sei nicht erforderlich gewesen, damit B._ bei einem Psychiater ein Burnout hätte glaubhaft machen können. Zudem könne sich keines der beiden Opfer an eine besondere Unordnung in der Wohnung erinnern. Auch der Umstand, dass der Beschwerdeführer beim ersten Gang durch die Bahnhofunterführung eine Sonnenbrille getragen habe, die ihm gemäss seinen Aussagen B._ gegeben habe, ergebe keinen Sinn, zumal gemäss seiner Tatversion nicht beabsichtigt gewesen sei, die Polizei zum fingierten Einbruch zu rufen. Seltsam mute zudem an, dass keine Zeit für den fingierten Einbruch vereinbart worden sei, da der Beschwerdeführer jederzeit mit Personen in der Wohnung hätte rechnen müssen. Schliesslich hätte B._ dem Beschwerdeführer zur Umsetzung des angeblichen Einbruchs kaum einen Schlüssel zur Wohnung überlassen, da dies gegen einen Einbruch spreche.
Der Beschwerdeführer habe seine Aussagen im Verlaufe des Verfahrens angepasst und sich in Widersprüche verwickelt, so zur Frage, wer das Klebeband zur Fesselung aus dem Keller geholt habe, zu den Anrufversuchen von C._bei B._, zum Zeitpunkt der angeblichen Treffen mit B._ an deren Feriendaten im März 2013, zur zeitlichen Abfolge des angeblich fingierten Einbruchs (wann er die Wohnung betreten habe ca. zwischen 17 und 19 Uhr oder aber 20 bis 25 Minuten vor dem Eintreffen des ersten Opfers um ca. 21 Uhr) und zu seinen Aktivitäten in der Wohnung während der Wartezeit auf B._. So seien seine Angaben, er habe sich mehrere Stunden mit C._in der Wohnung von B._ aufgehalten, ohne etwas zu machen und ohne C._zu überwachen, um sich anschliessend mit B._ abzusprechen, nicht einleuchtend. In diesem Fall hätte C._die Polizei rufen können. Ausserdem hätte B._ C._kaum einen Schlüssel zur Wohnung gegeben, wenn sie damit gerechnet hätte, dass in diesem Zeitpunkt ein fingierter Einbruch stattfinden sollte. Nicht glaubhaft sei zudem, dass B._ nach dem Duschen vom Beschwerdeführer Sex gewollt habe, zumal sie nach der Version des Beschwerdeführers ihren Fokus darauf hätte legen müssen, dass die ebenfalls in der Wohnung anwesende C._nichts von der Vereinbarung betreffend den fingierten Einbruch erfährt. Nicht nachvollziehbar sei, dass er angeblich C._erst nach dem Eintreffen von B._ gefesselt haben soll, um den Schein des Einbruchs zu wahren (angefochtenes Urteil S. 59 ff.).
Entscheidend gegen die Version des Beschwerdeführers spreche schliesslich der Fund des zuvor auf der Baustelle abhanden gekommenen Passepartouts zur Liegenschaft des Opfers im Fahrzeug des Beschwerdeführers. Die Entwendung des Schlüssels durch den Beschwerdeführer erachtet die Vorinstanz aufgrund des Umstandes erstellt, dass der Beschwerdeführer in der Zeit vor der Tat am Tatort als Gerüstbauer auf der dortigen Baustelle gearbeitet hatte. Für den Beschwerdeführer hätte kein Anlass bestanden, diesen Schlüssel zu entwenden, wenn B._ ihm ihren Schlüssel gegeben hätte (angefochtenes Urteil S. 63, 69).
Schliesslich bestätige F._ die Version des Beschwerdeführers nicht, wonach dieser B._ erstmals beim Mittagessen in Lenzburg gesehen und angesprochen haben soll, obwohl dieser Zeuge gemäss Aussagen des Beschwerdeführers dabei gewesen sei (angefochtenes Urteil S. 63).
Entgegen den Behauptungen des Beschwerdeführers habe er auch vor der Tat keinen telefonischen Kontakt zu B._ gehabt, was die untersuchten Telefonverbindungen zeigten. Schliesslich spreche das bei ihm nach der Tat vorhandene Bargeld von Fr. 2'800.-- und die vorherige Geldnot gegen seine Version, wonach er für den fingierten Einbruch Fr. 1'000.-- erhalten habe (angefochtenes Urteil S. 64 ff.).
1.5.2. Die umfassende vorinstanzliche Würdigung der Beweismittel und der daraus gezogene Schluss auf die Glaubhaftigkeit der Aussagen der Opfer bzw. die Unglaubhaftigkeit der Aussagen des Beschwerdeführers sind in keiner Weise zu beanstanden. Dass die Staatsanwaltschaft eine Alternativanklage verfasste und vor erster Instanz für diese Alternative plädierte, bedeutet nicht, dass die Vorinstanz unüberwindliche Zweifel am angeklagten Sachverhalt hätte hegen müssen. Ebenso zielt die Kritik des Beschwerdeführers ins Leere, die Vorinstanz habe die Aussagen der beiden Opfer nicht auch unter der Prämisse seiner Unschuld gewürdigt.
Auch wenn die Opfer kein Gespräch mit dem Beschwerdeführer hinsichtlich der Bezugslimite auf ihren Konti schildern, so weckt dies gesamthaft gesehen keine Zweifel an den Angaben der Opfer zum Tathergang und lässt dies die von der Vorinstanz ermittelte Tatversion in keinem anderen Licht erscheinen. Jedenfalls stellt der Beschwerdeführer nicht in Abrede, das betreffende Geld zu den dokumentierten Zeitpunkten vom Konto der Opfer abgehoben zu haben.
Weiter ist es vertretbar, dass die Vorinstanz angesichts des von den Opfern glaubhaft geschilderten Tathergangs die DNA-Spuren zuordnet, für welche Merkmale vorhanden sind, die zwar keine mit an Sicherheit grenzende Identifikation des Beschwerdeführers als Spurengeber erlauben, die aber die Spurengeberschaft des Beschwerdeführers nicht ausschliessen. Dass die Vorinstanz keine Erklärung dafür liefert, weshalb sich die DNA-Spur des Beschwerdeführers auf der Innenseite des Bettanzugs fand, ist für die Erstellung des relevanten Sachverhalts nebensächlich, abgesehen davon, dass sie diesbezüglich zu Recht nicht in Spekulation verfällt. Jedenfalls lässt sich diese DNA-Spur mit den geschilderten sexuellen Handlungen des Beschwerdeführers an C._auf dem Bett vereinbaren. Auch erweisen sich die Ausführungen des Beschwerdeführers zur Dauer, wie lange DNA-Spuren am Körper bzw. anderen Oberflächen anhaften, als rein appellatorisch. Ebenso schliesst das Fehlen von Spuren im Genitalbereich von B._ oder die fehlende DNA des Beschwerdeführers auf weiteren Gegenständen (wie Klebeband, Augenbinden) den von der Vorinstanz erstellten Sachverhalt nicht aus. Dasselbe gilt für die Zeitpunkte der Anrufversuche von C._bei B._. C._hat hinsichtlich des Zeitablaufs der Tat ungefähre Angaben gemacht. Diese schliessen die dokumentierten Anrufversuche um 21.11 Uhr und 22.38 Uhr nicht aus. Der zweite Anruf steht in Einklang mit den Schilderungen von C._, wonach der Beschwerdeführer sie gezwungen hat, bei B._ anzurufen und nach dem Zeitpunkt ihrer Rückkehr zu fragen (angefochtenes Urteil S. 22, S. 55). Wenn die Vorinstanz den ersten Anrufversuch nicht erklärt, so kann der Beschwerdeführer daraus nichts zu seinen Gunsten ableiten, lässt dies doch den vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt nicht unhaltbar erscheinen.
Insgesamt erweisen sich die Rügen des Beschwerdeführers als unbegründet, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, da er seine Bedürftigkeit nicht nachgewiesen hat und die Beschwerde von vornherein aussichtlos war (Art. 64 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, und C._schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 16. November 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw