Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft Bischofszell wirft A._ im zur Anklage erhobenen Strafbefehl vom 3. April 2017 vor, er sei am 20. Januar 2017 in Amriswil von der Schrofenstrasse aus in den Kreisverkehrsplatz (Weinfelderstrasse - Schrofenstrasse) eingefahren, obwohl ein Sattelmotorfahrzeug bereits von links auf der Weinfelderstrasse in den Kreisverkehrsplatz eingefahren sei. Nur durch starkes Abbremsen des Sattelmotorfahrzeugs habe eine Kollision verhindert werden können.
B.
Das Bezirksgericht Arbon verurteilte A._ auf seine Einsprache hin mit Urteil vom 16. Januar 2020 wegen einfacher Verletzung der Verkehrsregeln zur Bezahlung einer Busse von Fr. 250.- (Ersatzfreiheitsstrafe drei Tage). Dagegen erhob A._ Berufung. Das Obergericht des Kantons Thurgau bestätigte mit Urteil vom 15. Dezember 2020 sowohl den erstinstanzlichen Schuldspruch als auch die ausgefällte Strafe.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, er sei in Aufhebung des Urteils des Obergerichts des Kantons Thurgau von Schuld und Strafe freizusprechen, eventualiter sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung durch die Vorinstanz, sowie die Verletzung der Unschuldsvermutung. Er macht im Wesentlichen geltend, dass es genug Platz gehabt habe, als er in den Kreisverkehr eingefahren sei. Den Aussagen des Lastwagenführers könne nicht gefolgt werden, die Aussagen des als Zeugen befragten Polizisten seien für ihn nicht belastend und das Auslösen des Notbremsassistenten sei kein zwingender Nachweis, dass er dem Lastwagenführer den Vortritt genommen habe.
1.2. Die Vorinstanz hält in ihren Erwägungen unter Hinweis auf Art. 389 Abs. 4 StPO zunächst zutreffend fest, dass ihre Überprüfungsbefugnis des erstinstanzlichen Urteils bei Übertretungen eingeschränkt ist. Sie verweist darauf, dass die Erstinstanz gestützt auf die Würdigung der Aussagen des Lastwagenführers, des Zeugen unddes Beschwerdeführers keinerlei erhebliche Zweifel daran hege, dass Letzterer den Lastwagenführer in seiner Fahrt konkret behindert und sich der Sachverhalt so zugetragen habe, wie er im Strafbefehl angeklagt worden sei. Dabei fasst siedie Erwägungen der Erstinstanz, die zu diesem Schluss führten, nachvollziehbar und korrekt zusammen, wobei sie insbesondere auch darlegt, mit welcher Begründung diese die Einwendungen des Beschwerdeführers (Auslösung des Notbremsassistenten; Einfahrt des Lastwagens in den Kreisel rollend oder nach Anhalten; Endposition des Lastwagens im Kreisel; Abstand zum Lastwagen) verworfen hat (vgl. angefochtenes Urteil S. 4-11).
Die Vorinstanz würdigt alsdann vor dem Hintergrund der einzelnen, im Berufungsverfahren erhobenen Rügen des Beschwerdeführers die Aussagen des Lastwagenführers und des als Zeugen befragten Polizisten. Sie erwägt abschliessend, es gebe keinen Grund, an den Aussagen des Lastwagenführers und des Zeugen zu zweifeln. Auch bestünden keinerlei Anhaltspunktefür eine fehlerhafte oder verfrühte Auslösung des Notbremsassistenten.Die Erstinstanz habe die relevanten Beweismittel umfassend und richtig gewürdigt.Aufgrund der klaren und miteinander vereinbaren Aussagen des Lastwagenführers und des Zeugen sowie insbesondere und vor allem aufgrund der Tatsache, dass ein automatisches Bremsmanöver ausgelöst worden sei, habesie willkürfrei und ohne Weiteres annehmen dürfen, dass der Beschwerdeführer mit seinem Personenwagen durch seine Einfahrt in den Kreisverkehr eine automatische Vollbremsung zur Vermeidung eines Unfalls nötig machte. Eine offensichtlich unrichtige oder rechtsverletzende Sachverhaltsfeststellungsei nicht ersichtlich, weshalb der von der Erstinstanz festgestellte Sachverhalt dem Urteil zugrundezu legen sei (vgl. angefochtenes Urteil S. 13-15).
1.3.
1.3.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Gemäss Art. 97 BGG kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 500 E. 1.1; 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 141 IV 305 E. 1.2). Dabei ist erforderlich, dass der Entscheid nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis willkürlich ist (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1; 141 IV 305 E. 1.2).
Die Willkürrüge muss in der Beschwerde an das Bundesgericht explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen. Sie kann sich nicht darauf beschränken, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten und die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut zu bekräftigen (Urteile 6B_1125/2020 vom 4. März 2021 E. 3.3; 6B_49/2019 vom 2. August 2019 E. 5.3, nicht publ. in: BGE 145 IV 329; 6B_150/2017 vom 11. Januar 2018 E. 2, nicht publ. in: BGE 144 IV 52; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 146 IV 114 E. 2.1; 88 E. 1.3.1; 145 IV 154 E. 1.1; je mit Hinweisen).
1.3.2. Als Beweiswürdigungsregel besagt der Grundsatz "in dubio pro reo" (Art. 32 Abs. 1 BV, Art. 6 Ziff. 2 EMRK und Art. 10 StPO), dass sich das Gericht nicht von der Existenz eines für die beschuldigte Person ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Der Grundsatz ist verletzt, wenn das Gericht an der Schuld hätte zweifeln müssen. Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Ob der Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt ist, prüft das Bundesgericht unter dem Gesichtspunkt der Willkür (BGE 145 IV 154 E. 1.1; 138 V 74 E. 3; 124 IV 86 E. 2a; je mit Hinweisen).
1.3.3. Bilden wie hier ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, prüft das Berufungsgericht den von der ersten Instanz festgestellten Sachverhalt nur auf Willkür (vgl. Art. 398 Abs. 4StPO). In diesem Fall prüft das Bundesgericht frei, ob die Vorinstanz auf eine gegen das erstinstanzliche Urteil vorgebrachte Rüge der willkürlichen Beweiswürdigung hin zu Unrecht Willkür verneint und diese Verfassungsverletzung nicht behoben hat (et vice versa). Die Rüge, die Vorinstanz habe Willkür zu Unrecht verneint, muss sich deshalb auch mit den Erwägungen der ersten Instanz auseinandersetzen. Das Bundesgericht nimmt keine eigene Beweiswürdigung vor (BGE 125 I 492 E. 1cc; Urteile 6B_138/2020 vom 18. März 2021 E. 4.4.2; 6B_1400/2020 vom 4. März 2021 E. 2.2; je mit Hinweisen).
1.4. Das angefochtene Urteil verletzt kein Bundesrecht.
1.4.1. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Vorbringen nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz die Beweise willkürlich oder in Verletzung der Unschuldsvermutung würdigt und den Sachverhalt offensichtlich unrichtig feststellt. Der Beschwerdeführer setzt sich mit den Erwägungen der Vorinstanz und den von ihr bloss auf Willkür zu prüfenden Sachverhaltsfeststellungen der ersten Instanz grösstenteils nicht hinreichend auseinander. Im Wesentlichen wiederholt er lediglich seine bereits vor Vorinstanz erhobenen Einwände, die sich weitgehend in appellatorischer Kritik erschöpfen und nimmt eine eigene Beweiswürdigung vor. Damit zeigt er indes nicht auf, inwiefern die Vorinstanz unhaltbare Schlüsse gezogen, erhebliche Beweise übersehen oder solche willkürlich ausser Acht gelassen hat und ihre Beweiswürdigung auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein soll, bzw. inwiefern sich aufgrund der vorhandenen Beweise andere Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen. Seine Beschwerde vermag den qualifizierten Anforderungen an die Willkürrüge in weiten Teilen nicht zu genügen.
1.4.2. Soweit er den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz lediglich seine eigene Sicht der Dinge gegenüberstellt und darlegt, wie die vorhandenen Beweismittel seiner Ansicht nach zu würdigen gewesen wären, ist darauf nicht einzutreten. Dies ist etwa der Fall, wenn der Beschwerdeführer die Aussagen des Lastwagenführers zum Anhalten vor dem Kreisel oder zum Hineinrollen aus dem Zusammenhang reisst und die Schlussfolgerung der Vorinstanz, wonach der Lastwagenführer vorgängig stark abgebremst habe, als Aussage des Letzteren darstellt (vgl. Beschwerde S. 7 f.). Es ist nicht zu beanstanden und frei von Willkür, wenn die Vorinstanzen gestützt auf die glaubhaften Aussagen des Lastwagenführers davon ausgehen, dass dieser mit seinem Fahrzeug in den Kreisel hineinrollte und unmittelbar davor nicht mehr anhalten musste, weil - wie er immer aussagte - die Kreisverkehrsfläche von links her frei von Verkehr war (vgl. angefochtenes Urteil S. 7 ff.). Indem sich der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang auf den Standpunkt stellt, dass sich die Darstellung des Lastwagenführers nicht mit den Aussagen des Zeugen in Übereinstimmung bringen liesse und hierbei lediglich die Aussage des Lastwagenführers zum Einfahren oder Anhalten zum Zeitpunkt des Erreichens des Kreisels anführt, übergeht er die erstinstanzliche, willkürfreie und unbestritten gebliebene Sachverhaltsfeststellung, wonach der Lastwagenführer zuvor hinter dem unmittelbar vor ihm fahrenden Fahrzeug des Polizisten am Kreisel hatte anhalten müssen, bzw. der Lastwagen dem Fahrzeug des Polizisten rollend in den Kreisel hinein folgte, nachdem er hinter diesem angehalten hatte (vgl. angefochtenes Urteil S. 7 f.). Unter Berücksichtigung dieses Umstandes ist kein Widerspruch in den Aussagen des Lastwagenführers und des Polizisten auszumachen. Eine aktenwidrige Sachverhaltsfeststellung ist nicht ersichtlich.
1.4.3. Ebenso wenig vermögen die Vorbringen des Beschwerdeführers in Bezug auf Geschwindigkeit und Endposition des Lastwagens sowie seine daraus gezogenen Schlussfolgerungen bezüglich des ihmzum Zeitpunkt des Einfahrens in den Kreisel zur Verfügung stehenden Raumes (vgl. Beschwerde S. 10 ff.) das angefochtene Urteil als bundesrechtswidrig auszuweisen. So setzt er sich nicht mit den nachvollziehbaren und einlässlichen - von der Vorinstanz als willkürfrei beurteilten - Erwägungen der Erstinstanz auseinander, welche die Berechnungen des Beschwerdeführers aufgrund einer sorgfältigen und schlüssigen Beweiswürdigung als unzutreffend erachtet, weil der Beschwerdeführer den Beschleunigungspunkt des Lastwagens am Fusse der Kreiseleinfahrt annehme und nicht einige Meter dahinter (vgl. angefochtenes Urteil S. 8 und 15). Darauf ist nicht weiter einzugehen.
1.4.4. Der Einwand des Beschwerdeführers, der Lastwagenführer sei durch das erstmalige Auslösen des Notbremsassistenten vollkommen überrascht gewesen, sodass es auf der Hand liege, dass er zunächst einmal gar nicht mehr auf den Verkehr vor ihm geachtet habe (Beschwerde S. 11), erweist sich sodann ebenfalls als unbehelflich. Die Vorinstanz nimmt auch hier eine einlässliche und nachvollziehbare Beweiswürdigung vor. Sie begründet willkürfrei, weshalb sie die Schilderungen des Lastwagenführers als glaubhaft beurteilt. Namentlich ist nicht zu beanstanden, wenn sie aus dessen Aussage, wonach er nie gedacht hätte, dass noch jemand in den Kreisel "reinhusche", schliesst, dass er diese Aussage nicht gemacht hätte, wenn der Wagen des Beschwerdeführers weiter vorne gewesen wäre. Dass sie die Aussage des Lastwagenführers, er habe das Auto des Beschwerdeführers nach Einleitung der Vollbremsung durch den Notbremsassistenten erst gesehen, als es aus dem toten Winkel weggefahren sei, nicht als unglaubwürdig wertet, weil ein aus dem Kreisverkehr wegfahrender Polizist in seinem mittleren Rückspiegel nicht genau dieselbe Endposition nach dem Bremsmanöver beschreibt (vgl. angefochtenes Urteil S. 14), ist ebenfalls nachvollziehbar und gibt zu keiner Kritik Anlass. Der Beschwerdeführer lässt bei seinen Ausführungen insbesondere ausser Acht, dass der Lastwagenführer - ebenso wie der Polizist - ausgesagt hatte, dass er zuvor das Auto des Beschwerdeführers rechts beim Kreisel gesehen habe (vgl. angefochtenes Urteil S. 7 und 13). Mit diesen Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Damit gelingt es ihm nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz zu Unrecht Willkür verneint und den angeklagten Sachverhalt in unzulässiger Weise als erstellt erachtet hat.Unhaltbare Widersprüche und offensichtliche Ungereimtheiten lassen sich in der Würdigung der Aussagen durch die Vorinstanz und die Erstinstanz nicht erkennen. Selbst der Beschwerdeführer räumt denn auch die Glaubhaftigkeit der Aussagen des Polizisten ein. Nicht zu beanstanden ist daher, dass die Vorinstanz in Bezug auf das objektive Verkehrsgeschehen weniger auf die Sachverhaltsversion des Beschwerdeführers als auf die Schilderungen des ihn belastenden Polizisten und die damit übereinstimmenden Darstellungen des Lastwagenführers abstellt und aufgrund der übereinstimmenden Aussagen des Lastwagenführers und des Polizisten zum vertretbaren Schluss gelangt, dass der Beschwerdeführer durch seine Einfahrt in den Kreisverkehr eine automatische Vollbremsung zur Vermeidung eines Unfalls nötig machte. Entsprechend durfte die Vorinstanz den erstinstanzlich festgestellten Sachverhalt zum Verkehrsgeschehen ohne Willkür für erstellt erachten.
1.4.5. Im Übrigen kann es für die Vortrittsberechtigung bzw. die Wartepflicht des Belasteten nicht darauf ankommen, wie lange sich welcher Verkehrsteilnehmer im Kreisel befunden oder wer zuerst die Verzweigungsfläche erreicht hat. Entscheidend ist einzig, ob der Belastete die Verzweigungsfläche vor dem Berechtigten befahren kann, ohne diesen zu behindern. Demzufolge hat der in einen Kreisverkehrsplatz einmündende Verkehrsteilnehmer jedem von links herannahenden Fahrzeuglenker den Vortritt zu gewähren, den er auf der Verzweigungsfläche behindern würde, wenn er nicht warten würde (Art. 41b Abs. 1 VRV). Dies gilt unabhängig davon, ob der andere Verkehrsteilnehmer die Fahrbahn des Kreisels befährt oder von einer Zufahrtsstrasse links von ihm in den Kreisel einmündet, und sei dies vor ihm, gleichzeitig oder nach ihm (BGE 127 IV 220 E. 3; 124 IV 81 E. 2b; Urteile 6B_69/2017 vom 28. November 2017 E. 2.2.2; 6B_1080/2010 vom 14. Juni 2011 E. 1.8). Der Vortrittsbelastete darf sich hierbei darauf verlassen, dass sich der von links kommende Vortrittsberechtigte regelkonform verhält (BGE 124 IV 81 E. 2b; Urteil 6B_1080/2010 vom 14. Juni 2011 E. 1.8). Da weder Anhaltspunkte dafür vorliegen, noch solches geltend gemacht wurde, ist nicht davon auszugehen, dass sich der Lastwagenführer unkorrekt (etwa durch ungebremstes und zu schnelles Einfahren in den Kreisel) verhalten hätte. Vor diesem Hintergrund hat die Vorinstanz auch kein Bundesrecht verletzt, wenn sie übereinstimmend mit der Erstinstanz davon ausgeht, dass der Beschwerdeführer bei der Einfahrt in den Kreisel dem Lastwagenführer hätte den Vortritt gewähren müssen, da der Lastwagen bereits in den Kreisel eingefahren war und er diesen in seiner Fahrt behinderte.
1.4.6. Insgesamt ist nicht ersichtlich, inwiefern die vorinstanzliche Beweiswürdigung willkürlich und der Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt sein soll.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind ausgangsgemäss dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. August 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer