Sachverhalt:
A.
Der kosovarische Staatsangehörige A.A._ (geboren 1964) reiste im März 1992 in die Schweiz ein. Er ist im Besitz einer Niederlassungsbewilligung. Seit Oktober 1988 ist er mit B.A._ (geboren 1969), einer ebenfalls in der Schweiz niedergelassenen kosovarischen Staatsangehörigen, verheiratet. Sie haben vier gemeinsame Kinder (geboren 1989, 1992, 1994 und 2011). Aus einer anderen Beziehung hat A.A._ eine weitere Tochter (geboren 2011), die im Kosovo lebt.
A.A._ wurde mit Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 15. Oktober 2015 wegen qualifizierter Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (begangen 2006-2007) zueiner Freiheitsstrafe von drei Jahren und sechs Monaten verurteilt. Das Urteil wurde letztinstanzlich bestätigt (Urteil 6B_1226/2015 vom 5. August 2016, teilweise publiziert in BGE 142 IV 401).
Mit Verfügung vom 20. November 2017 widerrief das Amt für Migration des Kantons Luzern die Niederlassungsbewilligung von A.A._ und verfügte seine Wegweisung aus der Schweiz. Gleichzeitig wurde das Gesuch um Erteilung einer Niederlassungsbewilligung für seine aussereheliche Tochter und deren Mutter als gegenstandslos abgeschrieben.
B.
Die gegen diese Verfügung erhobene Verwaltungsbeschwerde wies das Justiz- und Sicherheitsdepartement des Kantons Luzern mit Entscheid vom 29. August 2018 ab. Die Beschwerde an das Kantonsgericht Luzern blieb ebenfalls ohne Erfolg (Urteil vom 29. März 2019).
C.
Mit Eingabe an das Bundesgericht vom 21. Mai 2019 erhebt A.A._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Er beantragt, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und das Amt für Migration sei anzuweisen, die Niederlassungsbewilligung nicht zu widerrufen, eventualiter sei er stattdessen zu verwarnen. Subeventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. In formeller Hinsicht ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Der Präsident der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat der Beschwerde mit Verfügung vom 3. Juni 2019 antragsgemäss die aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Das Kantonsgericht verzichtet auf Vernehmlassung und beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Amt für Migration und das Justiz- und Sicherheitsdepartement des Kantons Luzern sowie das Staatssekretariat für Migration lassen sich nicht vernehmen.
Erwägungen:
1.
Gegen den Widerruf der Niederlassungsbewilligung steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (Art. 83 lit. c Ziff. 2 BGG [e contrario]; BGE 135 II 1 E. 1.2.1 S. 4). Da die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a und b BGG). Bei der Prüfung wendet das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG; BGE 142 I 155 E. 4.4.5 S. 157) und verfügt über volle Kognition (Art. 95 BGG; BGE 141 V 234 E. 2 S. 236).
2.2. Die Verletzung von verfassungsmässigen Individualrechten (einschliesslich der Grundrechte) sowie von kantonalem Recht prüft das Bundesgericht nur, soweit eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und ausreichend begründet worden ist (qualifizierte Rüge- und Begründungspflicht gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 I 99 E. 1.7.2 S. 106).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG; BGE 143 V 19 E. 1.2 S. 22 f.). Echte Noven, d.h. Tatsachen, die erst nach dem angefochtenen Urteil eingetreten sind, bleiben im bundesgerichtlichen Verfahren in jedem Fall unberücksichtigt (BGE 139 III 120 E. 3.1.2 S. 123; 135 I 221 E. 5.2.4 S. 229; 133 IV 342 E. 2.1 S. 343 f.). Vorliegend ist nicht ersichtlich, inwiefern das angefochtene Urteil zur Einreichung der neuen Beweismittel Anlass gegeben hätte, zumal der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers hinreichend abgeklärt und in den Erwägungen berücksichtigt wurde. Im Übrigen betreffen die Belege die Arbeitsunfähigkeit infolge seiner Krebserkrankung und damit einen unbestritten Sachverhalt. Darauf ist an dieser Stelle nicht weiter einzugehen.
3.
Gemäss Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 Abs. 1 lit. b des Bundesgesetzes über die Ausländerinnen und Ausländer und über die Integration (AIG; SR 142.20; bis 13. Dezember 2018: Bundesgesetz über die Ausländerinnen und Ausländer [AuG]) kann die Niederlassungsbewilligung einer ausländischen Person widerrufen werden, wenn sie zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe verurteilt wurde. Als längerfristig gilt nach der gefestigten Rechtsprechung eine Freiheitsstrafe von mehr als einem Jahr (BGE 139 I 145 E. 2.1 S. 147), und zwar unabhängig davon, ob die Strafe bedingt, teilbedingt oder unbedingt zu vollziehen ist (BGE 139 I 31 E. 2.1 S. 32). Dieser Widerrufsgrund gilt auch, wenn sich der Ausländer seit mehr als 15 Jahren ununterbrochen und ordnungsgemäss im Land aufgehalten hat (Art. 63 Abs. 2 AuG).
Der Beschwerdeführer bestreitet nicht, dass der Widerrufsgrund von Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 Abs. 1 lit. b AIG angesichts seiner Verurteilung zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und sechs Monaten erfüllt ist. Er rügt jedoch, der Widerruf der Niederlassungsbewilligung sei unverhältnismässig und verletze sein Recht auf Privat- und Familienleben gemäss Art. 13 BV bzw. Art. 8 EMRK.
4.
Liegt ein Widerrufsgrund vor, so ist zu prüfen, ob diese Massnahme verhältnismässig erscheint (Art. 96 AIG; BGE 139 I 145 E. 2.2 S. 147 f.). Dabei sind sowohl im Rahmen von Art. 96 AIG als auch von Art. 8 Ziff. 2 EMRK folgende Elemente zu gewichten und gegeneinander abzuwägen: (1) die Art und Schwere der begangenen Straftat und ob sie als Jugendlicher oder Erwachsener verübt wurde; (2) die Aufenthaltsdauer des Betroffenen im Land; (3) die Nationalität der verschiedenen Beteiligten; (4) der seit der Tat vergangene Zeitraum; (5) das Verhalten des Ausländers während diesem; (6) die familiäre Situation des Betroffenen, die Dauer seiner Ehe und andere Hinweise auf die Qualität des Ehelebens; (7) ob der Ehepartner bei Eingehung der Beziehung Kenntnis von der Straftat hatte; (8) ob aus der Beziehung Kinder hervorgegangen sind und gegebenenfalls deren Alter; (9) auf welche Schwierigkeiten der Partner und die Kinder bei einer Ausreise in die Heimat des Betroffenen stossen würden; (10) die sozialen, kulturellen und familiären Bindungen zum Aufnahmestaat und zum Herkunftsland; (11) der Gesundheitszustand des Betroffenen und seiner Angehörigen; (12) die mit der aufenthaltsbeendenden Massnahme verbundene Dauer der Fernhaltung sowie (13) allgemein die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile bei einer Ausreise in den Heimat- oder in einen Drittstaat (vgl. Urteil des EGMR Saber und Boughassal gegen Spanien vom 18. Dezember 2018 [Nr. 76550/13 und 45938/14] § 40). Unter dieses letzte Kriterium fällt der besondere Schutz der Kindesinteressen, möglichst mit beiden Elternteilen gemeinsam aufwachsen zu können und nicht von ihnen getrennt zu werden (BGE 143 I 21 E. 5.5 S. 29 ff.; 135 II 377 E. 4.3 S. 381 f.). Keines dieser Elemente ist für sich allein ausschlaggebend; erforderlich ist eine Würdigung bzw. Gewichtung der gesamten Umstände im Einzelfall (vgl. Urteile 2C_410/2018 vom 7. September 2018 E. 4.2 und 2C_846/2014 vom 16. Dezember 2014 E. 2.4 mit Hinweisen).
5.
5.1. Mit Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 15. Oktober 2015 wurde der Beschwerdeführer wegen qualifizierter Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (begangen von Dezember 2006 bis Januar 2007) zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und sechs Monaten verurteilt. Vor und nach dieser den Widerrufsgrund setzenden Straffälligkeit trat er zwar ebenfalls strafrechtlich in Erscheinung, dies jedoch weitgehend wegen Delikten mit Bagatellcharakter: Zwischen 2002 und 2007 wurde er in drei Fällen zu einer Busse verurteilt, davon zweimal wegen Übertretung des Strassenverkehrsgesetzes (Nichttragen der Sicherheitsgurten bzw. fehlende Abgaswartung und unterlassene Mitteilung seines Wohnsitzwechsels). Die dritte Busse erhielt er wegen Übertretung des AHVG, Ungehorsams des Schuldners im Betreibungs- und Konkursverfahren, Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen und Nichtabgabe von Ausweisen oder Kontrollschildern. Weiter erhielt er eine Geldstrafe und eine Verbindungsbusse wegen vorsätzlicher Beschäftigung eines Ausländers ohne Bewilligung sowie Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte. Sodann wurde er in vier Fällen zu kurzen Freiheitsstrafen verurteilt, und zwar wegen Vergehen gegen das ANAG (heute AIG) und das Arbeitsgesetz (7 Tage), wegen Hehlerei (30 Tage bedingt und 2 Monate bedingt) sowie wegen eines Vorfalls, anlässlich dessen er Strassenverkehrsdelikte, eine einfache Körperverletzung und Sachbeschädigung beging (2 Monate). Zwischen 2008 und 2015 wurde er insgesamt fünfmal wegen Verstössen im Bereich des Strassenverkehrsrechts (Nichttragen der Sicherheitsgurte, Nichtanbringen der Kontrollschilder, Missachten der Vorsicht beim Öffnen der Fahrzeugtür und Nichtmitführen des Führerausweises) sowie in diesem Zusammenhang wegen Gewalt und Drohung gegen Behörden mit Bussen und Geldstrafen belegt.
Der Beschwerdeführer macht hinsichtlich der den Widerrufsgrund setzenden Freiheitsstrafe von drei Jahren und sechs Monaten geltend, seine Tathandlung habe im Vermitteln zwischen zwei Heroinhändlern bestanden und könne gemäss heute geltendem Betäubungsmittelgesetz höchstens noch als eine Art Gehilfenschaft geahndet werden. Das Vermitteln sei die am wenigsten verpönte Tathandlung. Die kantonalen Gerichte seien denn auch zum Schluss gekommen, dass er im illegalen Drogenverkehr eine untergeordnete Stellung eingenommen habe und sein Verschulden als leicht bis mittelschwer zu qualifizieren sei. Er habe nicht aus Gewinnsucht, sondern aus verwandtschaftlichem Pflichtgefühl gehandelt und aus eigenem Antrieb nach kurzer Zeit aufgehört zu delinquieren. Ausserdem seien seit den Taten über zwölf Jahre vergangen, in denen er nie wieder etwas mit Drogen zu tun gehabt habe.
5.1.1. Ausgangspunkt und Massstab für die Beurteilung des migrationsrechtlichen Verschuldens ist die vom Strafrichter verhängte Strafe (BGE 134 II 10 E. 4.2 S. 23; 129 II 215 E. 3.1 S. 216). Im Rahmen des ausländerrechtlichen Verfahrens erfolgt keine erneute Abwägung der Elemente, die zur verschuldensabhängigen Strafzumessung führten. Das Bundesgericht geht regelmässig vom im Strafverfahren festgestellten Verschulden aus.
5.1.2. Die vom Beschwerdeführer geltend gemachten Tatumstände sind im Rahmen der Strafzumessung bereits berücksichtigt worden. Die Vorinstanz ging angesichts der als schwer einzustufenden Rechtsgutverletzung, der wesentlich über der Grenze für die Möglichkeit eines Widerrufs der Niederlassungsbewilligung liegenden Dauer der ausgesprochenen Freiheitsstrafe und dem Umstand, dass der Beschwerdeführer mit dem qualifizierten Betäubungsmitteldelikt eine Straftat nach Art. 121 Abs. 3 lit. a BV begangen hat, von einem erheblichen migrationsrechtlichen Verschulden aus.
5.1.3. Der Beschwerdeführer weist darauf hin, dass er lediglich während eines kurzen Zeitraums vor über zwölf Jahren Betäubungsmitteldelikte begangen habe und keine Rückfallgefahr bestehe. Es habe sich um einen einmaligen, groben Fehler gehandelt. Mit der Vorinstanz ist dies zwar insofern zu relativieren, als er seither wegen Verstössen im Bereich des Strassenverkehrsrechts sowie in diesem Zusammenhang auch wegen Gewalt und Drohung gegen Behörden mit Bussen und Geldstrafen belegt wurde. Demgegenüber ist dem Beschwerdeführer zugute zu halten, dass sämtliche Tathandlungen nunmehr lange zurückliegen, dass er sich im Bereich des Betäubungsmittelrechts nichts mehr zuschulden kommen liess und dass die Delinquenz hinsichtlich der verletzten Rechtsgüter erheblich abgenommen hat. Im Verlaufsbericht über die ambulante psychotherapeutische Behandlung des Psychologischen Diensts der Justizvollzugsanstalt U._ vom 10. September 2018 schätzt der behandelnde Psychotherapeut die Rückfallwahrscheinlichkeit für Delikte, wie sie der Beschwerdeführer bereits begangen hat, als eher moderat ein. Angesichts der betroffenen Rechtsgüter (qualifizierte Betäubungsmitteldelikte gefährden naturgemäss die Gesundheit vieler Menschen) besteht gleichwohl ein erhebliches öffentliches Interesse an der Fernhaltung des Beschwerdeführers, das nur durch entsprechend gewichtige private Interessen aufgewogen werden kann, d.h. wenn aussergewöhnlich schwerwiegende Umstände gegen eine Wegweisung sprechen.
5.2. Das Interesse des Beschwerdeführers am Verbleib in der Schweiz ergibt sich zunächst aus der Tatsache, dass er seit 1992 hier lebt, sich hier eine wirtschaftliche Existenz aufgebaut und hier eine Familie gegründet hat. Insbesondere macht er jedoch geltend, der Widerruf der Niederlassungsbewilligung sei auch aus gesundheitlichen Gründen nicht verhältnismässig.
5.2.1. Aufgrund seines langjährigen Aufenthalts in der Schweiz hat der Beschwerdeführer ein grosses Interesse, in diesem Land zu bleiben. Seine berufliche Integration in der Schweiz ist unbestritten, hingegen bestehen Verlustscheine und Betreibungen in der Höhe von (im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils) insgesamt rund Fr. 23'000.--. Die Vorinstanz erwog, in der Vergangenheit sei er seinen finanziellen Verpflichtungen über Jahre hinweg äusserst schlecht nachgekommen und habe bisweilen um ein Vielfaches höhere Schulden ausgewiesen. Der Beschwerdeführer macht geltend, er habe seine Schulden bereits in grossem Umfang abgebaut und werde keine weiteren Schulden anhäufen. Er bemüht sich denn auch offensichtlich, seine finanzielle Situation zu verbessern: Gemäss den aktenkundigen Betreibungsregisterauszügen vom Juni 2017 bestanden in jenem Zeitpunkt Betreibungen in der Höhe von über Fr. 190'000.--, zum Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils nunmehr noch Betreibungen und Verlustscheine in der Höhe von Fr. 23'000.--. Der Beschwerdeführer konnte seine Schulden tatsächlich bereits erheblich reduzieren. Die Vorinstanz stellt keine Indizien fest, die gegen eine effektive Tilgung sprechen. Seine wirtschaftliche Integration kann vor diesem Hintergrund zwar nicht als erfolgreich bezeichnet werden. Sie ist im Rahmen der Interessenabwägung indes nicht mehr negativ zu gewichten.
Die Vorinstanz ging mangels anderweitiger Vorbringen von einer der Dauer seines Aufenthalts in der Schweiz angemessenen sozialen Integration des Beschwerdeführers aus. Im Rahmen der Interessenabwägung ist zu beachten, dass er vor geraumer Zeit erheblich und unter anderem im Bereich des Strassenverkehrsrechts wiederholt gegen die Rechtsordnung verstossen hat. Unbesehen der erfolgten Integration in der Schweiz ist davon auszugehen, dass er mit den sozio-kulturellen Verhältnissen im Kosovo vertraut ist: Er ist dort aufgewachsen, hat dort eine Ausbildung absolviert und pflegt gemäss den unbestrittenen vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen nach wie vor Beziehungen in den Kosovo, zumindest zu seiner ausserehelichen Tochter.
5.2.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, seine gesundheitliche Situation stehe einer Rückkehr in den Kosovo entgegen. Im November 2018 sei bei ihm Lungenkrebs diagnostiziert worden. Er sei operiert worden und befinde sich in Chemotherapie. Darüber hinaus leide er bis heute unter den Folgen eines Unfalls, bei dem im Jahr 2017 seine Schulter (lange Bizepssehne und Subscapularissehne) verletzt worden sei. Sodann habe er Schmerzen in einem Bein resp. Fuss, welche in Abklärung seien. Seine Eingliederungschancen seien aufgrund seines fortgeschrittenen Alters und seiner angeschlagenen Gesundheit sowie der katastrophalen wirtschaftlichen Lage im Kosovo äusserst schlecht. Die körperlichen Beschwerden könnten dort nicht behandelt werden respektive könne er sich eine Behandlung nicht leisten, da die berufliche Integration derart schwierig sei. Es sei fraglich, ob und welche Arbeiten er angesichts seiner gesundheitlichen Beschwerden überhaupt wieder werde verrichten können. Er sei auf die familiäre Unterstützung und die behandelnden Ärzte in der Schweiz angewiesen.
Die Vorinstanz hat sich im angefochtenen Urteil mit diesen Vorbringen auseinandergesetzt. Sie erwog, der Beschwerdeführer sei nach seinem Unfall in unterschiedlichen Bereichen arbeitstätig gewesen. Seine Schulterbeschwerden würden ihn demnach nicht an einer Arbeitstätigkeit in seinem Heimatland hindern. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, erneut auf seine Schulterbeschwerden hinzuweisen. Weder bestreitet er den von der Vorinstanz für das Bundesgericht verbindlich festgestellten Sachverhalt (vgl. E. 2.3 hiervor) noch setzt er sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinander, so dass auf diese appellatorische Kritik nicht weiter einzugehen ist (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG). Hinsichtlich der Krebserkrankung erwog die Vorinstanz, es sei davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer die Akutbehandlung in der Schweiz beenden könne. Im Kosovo sei die Behandlung von Krebs (inklusive Strahlen- und Chemotherapie) ebenfalls möglich. Das Onkologische Institut der Universitätsklinik Pristina sei hierfür die zentrale Stelle. Wenn nötig könne er dort weiter behandelt werden. Dass er möglicherweise aufgrund seiner gesundheitlichen Probleme keine belastenden Arbeiten mehr werde übernehmen können, sei in seinem Heimatland nicht anders als in der Schweiz, und daher im Hinblick auf eine Rückkehr nicht entscheidend.
In Übereinstimmung mit der Vorinstanz ist zwar davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer die Behandlung seines Krebsleidens grundsätzlich auch im Kosovo erhalten kann. Im Kosovo sind Behandlungen in staatlichen medizinischen Einrichtungen grundsätzlich gratis, wobei unter Umständen eine Kostenbeteiligung durch den Patienten verlangt wird. Patienten mit einer chronischen Krankheit sind indes von solchen Patientenbeteiligungen befreit (vgl. Länderanalysen des Staatssekretariats für Migration, Focus Kosovo, Medizinische Grundversorgung, 9. März 2017, Ziff. 8 ff. S. 30 f.). Angesichts der Schwere seiner Erkrankung liegt indes eine aussergewöhnliche Situation vor. Es ist vorliegend im Rahmen der Chemotherpie eine Kontinuität der Behandlung anzustreben, die bei einem Umzug in den Kosovo nur bedingt gewährleistet werden könnte. Ausserdem ist der Beschwerdeführer im Fall einer erneuten Chemotherapie oder nach allfälligen operativen Eingriffen und einer damit einhergehenden Verschlechterung seines Gesundheitszustands dringend auf die Unterstützung seiner Familie angewiesen. Aufgrund der infolge seiner Krankheit zu erwartenden zeitweisen Arbeitsunfähigkeit scheint eine wirtschaftliche Integration im Kosovo äusserst schwierig. Angesichts der sehr ernsten Erkrankung in einem akuten Stadium vermag das private Interesse in diesem Zeitpunkt zu überwiegen. Bei weiteren, auch untergeordneten strafrechtlichen Verfehlungen des Beschwerdeführers wäre ein Widerruf indes erneut zu prüfen.
5.3. Nach dem Gesagten überwiegt das private Interesse des Beschwerdeführers am Verbleib in der Schweiz das öffentliche Interesse an dessen Fernhaltung. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung erweist sich infolge der seit der Tatbegehung verstrichenen Zeit und der schweren akuten Erkrankung des Beschwerdeführers als unverhältnismässig.
5.4. Gemäss Art. 96 Abs. 2 AIG kann eine Person unter Androhung einer Massnahme verwarnt werden, wenn die Massnahme begründet, aber den Umständen nicht angemessen ist. Nachdem sich der Bewilligungswiderruf als unverhältnismässig erwiesen hat, rechtfertigt es sich, den Beschwerdeführer nunmehr gemäss Art. 96 Abs. 2 AIG zu verwarnen. Er ist mit Nachdruck darauf hinzuweisen, dass seine Niederlassungsbewilligung jederzeit widerrufen werden kann, sollte er erneut delinquieren oder durch sein Verhalten einen anderen Widerrufsgrund setzen (BGE 139 I 145 E. 3.9 S. 154; Urteil 2C_126/2017 vom 7. September 2017 E. 6.6).
6.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist demnach gutzuheissen und das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 29. März 2019 ist aufzuheben.
Bei diesem Ergebnis sind für das bundesgerichtliche Verfahren keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und Abs. 4 BGG). Der Kanton Luzern hat dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird damit gegenstandslos. Für die Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens wird die Angelegenheit an die Vorinstanz zurückgewiesen (Art. 67 und Art. 68 Abs. 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird gutgeheissen. Das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 29. März 2019 wird aufgehoben.
2.
Der Beschwerdeführer wird im Sinne der Erwägungen verwarnt.
3.
3.1. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.2. Der Kanton Luzern hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
3.3. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten- und Entschädigungsfolgen der kantonalen Rechtsmittelverfahren an das Kantonsgericht Luzern zurückgewiesen.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Dezember 2019
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Die Gerichtsschreiberin: Straub