Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
1.1. Mediante decisione 28 agosto 2018 il Pretore del Distretto di Lugano ha, tra l'altro, pronunciato il divorzio tra A._ e B._, ha affidato il figlio C._ (nato nel 2005) alla madre con esercizio esclusivo dell'autorità parentale e non ha fissato diritti di visita paterni. A._ è stato ammesso al beneficio dell'assistenza giudiziaria.
1.2. Con sentenza 27 febbraio 2019 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha annullato il dispositivo pretorile riguardante la disciplina delle relazioni personali tra padre e figlio e rinviato gli atti al Giudice di prime cure per nuovo giudizio.
1.3. Il ricorso presentato da A._ avverso tale giudizio è stato dichiarato inammissibile dal Tribunale federale con sentenza 5A_302/2019 dell'11 aprile 2019, in quanto diretto contro una decisione incidentale non immediatamente impugnabile (v. art. 93 cpv. 1 e 3 LTF).
2.
2.1. Statuendo il 26 maggio 2020 su rinvio, il Pretore ha nuovamente deciso di non concedere diritti di visita a A._.
2.2. Con sentenza 19 agosto 2020, la I Camera civile del Tribunale d'appello ha confermato tale decisione pretorile. La Corte cantonale ha osservato che la volontà ferma e costante del figlio - ormai quindicenne e capace di formarsi una volontà autonoma malgrado eventuali influenze esterne (comunque non dimostrate) - di rifiutare i contatti con il padre va rispettata, che la deteriorazione dei rapporti è peraltro riconducibile all'azione di disconoscimento di paternità promossa dal padre, che quest'ultimo non ha spiegato perché la ripresa delle relazioni personali risponderebbe all'interesse del figlio e che, in tali condizioni, i diritti di visita (o un intervento terapeutico volto a ristabilirli) non possono essere imposti al figlio.
2.3. Mediante ricorso 30 settembre 2019 A._ impugna la sentenza cantonale 19 agosto 2020 dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di fissare dei diritti di visita da esercitarsi ogni settimana per due ore consecutive (inizialmente presso uno psicologo), recuperabili in caso di impedimento ed estendibili nel tempo in caso di miglioramento dei rapporti tra padre e figlio. Il ricorrente chiede anche (implicitamente) di essere posto al beneficio del gratuito patrocinio per la sede federale, osservando che dall'ottobre 2016 percepisce prestazioni assistenziali.
Non sono state chieste determinazioni.
3.
Il rimedio non è firmato dal ricorrente in violazione delle esigenze poste dall'art. 42 cpv. 1 LTF. Non occorre tuttavia assegnargli un termine per sanare il vizio constatato (art. 42 cpv. 5 LTF), dato che il gravame va in ogni modo dichiarato inammissibile per i motivi esposti di seguito.
4.
4.1. Il gravame all'esame risulta di primo acchito irricevibile nella misura in cui il ricorrente non censura la sentenza di ultima istanza cantonale (v. art. 75 cpv. 1 LTF), bensì discute l'operato del Giudice di prime cure oppure questioni del tutto estranee alla presente vertenza.
4.2. Per il resto, il ricorso, rivolto contro una decisione finale (art. 90 LTF), sarebbe in linea di principio ammissibile. L'atto ricorsuale al Tribunale federale deve tuttavia contenere i motivi (art. 42 cpv. 1 LTF). Nei motivi la parte ricorrente deve spiegare, confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata (DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 140 III 86 consid. 2; 134 II 244 consid. 2.1), perché quest'ultima leda il diritto (art. 42 cpv. 2 LTF). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe: la parte ricorrente deve indicare i diritti ritenuti lesi e spiegare, con un'argomentazione puntuale e precisa attinente alla sentenza impugnata, in cosa consista la violazione (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 143 II 283 consid. 1.2.2; 142 III 364 consid. 2.4; 134 II 244 consid. 2.2).
Nel caso concreto, il ricorrente contesta (unicamente) la decisione di non concedergli diritti di visita. Egli afferma che i rapporti con il figlio sarebbero sempre stati ottimi, che essi si sarebbero interrotti solo "perché doveva essere appurato se fosse[...] o meno figli[o] [suo]", che la volontà del figlio di non riprendere i contatti sarebbe in realtà stata condizionata dalla madre, che l'azione di disconoscimento di paternità era tardiva ma "non era campata in aria", e che la ripresa dei diritti di visita corrisponderebbe al bene del figlio. Il ricorrente ripropone quindi in larga misura le censure già sottoposte all'autorità inferiore. Il suo rimedio, però, si esaurisce in un'apodittica e generica contestazione di quanto stabilito dai Giudici cantonali e manifestamente non soddisfa le esigenze di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF.
5.
Da quanto precede discende che il ricorso può essere evaso nella procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. a-b LTF.
In concreto si può rinunciare al prelievo di spese giudiziarie (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF), per cui la (implicita) domanda di assistenza giudiziaria formulata dal ricorrente diviene in ogni modo priva di oggetto.
Per questi motivi, il Presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione alle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.