Sachverhalt:
A.
Der 1984 geborene A._ meldete s ich im April 2016 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an, nachdem er am 22. Juni 2015 einen Unfall mit Polytrauma erlitten hatte. Die IV-Stelle des Kantons Zürich tätigte daraufhin verschiedene erwerbliche und medizinische Abklärungen, insbesondere zog sie das von der Unfallversicherung bei der Abklärungsstelle B._ eingeholte Gutachten vom 28. April 2019 hinzu. Gestützt darauf und nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren sprach die IV-Stelle dem Versicherten befristet vom 1. Oktober 2016 bis 31. Juli 2019 eine halbe Rente zu. Einen weiteren Rentenanspruch verneinte sie (Verfügung vom 16. Mai 2020).
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 6. April 2021 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, das vorinstanzliche Urteil sei aufzuheben und die Sache sei zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist ein reformatorisches Rechtsmittel (Art. 107 Abs. 2 BGG), weshalb auch ein Rechtsbegehren reformatorisch gestellt sein muss. Ein rein kassatorisches Begehren ist jedoch zulässig, wenn das Bundesgericht ohnehin nicht in der Sache entscheiden könnte. Dies ist namentlich bei einer ungenügenden Sachverhaltsabklärung durch die Vorinstanz der Fall (Urteil 8C_135/2017 vom 4. September 2017 E. 1 mit Hinweisen). Mit der Beschwerde wird diese Rüge erhoben, weshalb darauf einzutreten ist.
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 145 V 57 E. 4.2 mit Hinweis). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
3.
3.1. Streitig ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es die Verfügung der IV-Stelle vom 16. Mai 2020 bestätigte, womit dem Beschwerdeführer vom 1. Oktober 2016 bis 31. Juli 2019 eine halbe Rente zugesprochen und ein weitergehender Rentenanspruch verneint wurde.
3.2. Die Vorinstanz, auf deren Entscheid verwiesen wird (Art. 109 Abs. 3 BGG), hat die für die Beurteilung des Leistungsanspruchs massgebenden rechtlichen Grundlagen richtig dargelegt.
4.
4.1. Das kantonale Gericht erwog, das Gutachten der B._ vom 28. April 2019 erfülle die Anforderungen an eine beweiskräftige Expertise, weshalb darauf abzustellen sei. Ausgehend von der gutachterlich attestierten Arbeitsfähigkeit in einer angepassten Tätigkeit ab Januar 2016 von 50 % und ab April 2019 von 100 % ermittelte die Vorinstanz den Invaliditätsgrad. Dabei zog sie beim Validen- sowie Invalideneinkommen denselben Tabellenlohn heran und berücksichtigte bei letzterem einen Abzug von 10 %.
4.2.
4.2.1. Der Beschwerdeführer bringt dagegen vor, es fehle an einer gutachterlichen Abklärung zur Frage, inwiefern das tatsächlich von ihm seit November 2018 erzielte Erwerbseinkommen der Ausschöpfung seiner Arbeitsfähigkeit entspreche. Mit diesem Einwand legt er aber nicht dar, inwiefern die vorinstanzlichen Erwägungen Bundesrecht verletzen, wonach dem Gutachten Beweiskraft zukommt und auf die darin bescheinigte Arbeitsfähigkeit abgestellt werden kann. Die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen zur Arbeitsfähigkeit in einer angepassten Tätigkeit (50 % ab Januar 2016 bzw. 100 % ab April 2019) sind für das Bundesgericht daher verbindlich. Mit Blick darauf zeigt sich ohne Weiteres, dass der Beschwerdeführer seine Restarbeitsfähigkeit mit der im November 2018 aufgenommenen Tätigkeit in einem Pensum von 40 %, bei dem er einen Monatslohn von Fr. 1600.- erzielt, nicht ausschöpft. Die Vorinstanz ermittelte das Invalideneinkommen deshalb zu Recht anhand der Tabellenlöhne (vgl. BGE 135 V 297 E. 5.2).
4.2.2. Der Beschwerdeführer macht weiter geltend, das kantonale Gericht habe beim Valideneinkommen nicht auf den Tabellenlohn abstellen dürfen. Er sei daran gewesen, eine besser bezahlte Anstellung zu bekommen, sodass er ohne den Unfall ein höheres Einkommen oder zumindest ein solches in der bisherigen Grössenordnung hätte erzielen können. Konkrete Anhaltspunkte, wonach der Beschwerdeführer ohne die gesundheitlichen Einschränkungen einer besser bezahlten Arbeit nachgegangen wäre, liegen jedoch mit der Vorinstanz nicht vor. Der Beschwerdeführer kann aus dieser Argumentation daher nichts zu seinen Gunsten ableiten (vgl. BGE 145 V 141 E. 5.2.1). Im Übrigen ist mit Blick auf den Einkommensvergleich in der Verfügung vom 16. Mai 2020 festzuhalten, dass unabhängig davon, ob auf das zuletzt erzielte Einkommen oder den Tabellenlohn abgestellt wird, ein Invaliditätsgrad resultiert, der ab Oktober 2016 Anspruch auf eine halbe Rente begründet und ab August 2019 einen weiteren Rentenanspruch ausschliesst. Das kantonale Urteil verletzt somit kein Bundesrecht und auf weitere Ausführungen zum Valideneinkommen kann verzichtet werden.
4.2.3. Schliesslich wirft der Beschwerdeführer der Vorinstanz eine Verletzung des Gehörsanspruchs vor, da diese im Widerspruch zur angefochtenen Verfügung nicht vom zuletzt erzielten Lohn ausgegangen sei. Der Beschwerdeführer ist somit offenbar der Meinung, er hätte zum anhand des Tabellenlohns bemessenen Valideneinkommen vorgängig angehört werden müssen. Dies trifft jedoch nicht zu, denn mit dem vorinstanzlichen Urteil geht weder eine Verschlechterung im Vergleich zur Verfügung vom 16. Mai 2020 einher noch liegen rechtliche Begründungsreglemente vor, mit denen nicht zu rechnen war (vgl. Urteil 8C_829/2019 vom 6. März 2020 E. 4.3.3 mit Hinweisen).
4.2.4. Die offensichtlich unbegründete Beschwerde ist im Verfahren nach Art. 109 Abs. 2 lit. a in Verbindung mit Abs. 3 BGG abzuweisen.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. Juli 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Möckli