Faits :
A.
A.a. A._, né en 1978, a travaillé à temps plein en qualité de maçon auprès de l'entreprise en raison individuelle "B._ ", devenue B._ SA le 1 er novembre 2016. Il était à ce titre assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 24 juin 2013, une chute dans un chantier lui a causé un traumatisme de la cheville gauche sous la forme d'une fracture du pilon tibial gauche. La CNA a pris en charge le cas.
A.b. Dans son rapport d'examen du 26 novembre 2014, le docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur et médecin d'arrondissement de la CNA, a retenu que l'activité de maçon n'était plus exigible; en revanche, une pleine capacité de travail était envisageable dans une activité en position assise, avec de courts déplacements, sans déplacements répétés dans des escaliers et sans utilisation d'une échelle, ainsi qu'avec un port de charges limité à 5 kg. Par estimation du même jour, ce médecin a évalué le taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) à 15 %. Le 1 er septembre 2015, il a précisé que l'assuré devait se déplacer avec des chaussures adaptées - de type orthopédique - et qu'un port de charges de 10 kg pouvait exceptionnellement être envisagé sur de courts déplacements.
A.c. Par décision du 1 er septembre 2015, confirmée sur opposition le 18 mai 2016, la CNA - retenant un taux d'invalidité inférieur à 10 % - a refusé d'allouer à l'assuré une rente d'invalidité et lui a octroyé une IPAI d'un montant de 18'900 fr., fondée sur un taux de 15 %.
B.
Saisie d'un recours contre la décision sur opposition, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève (ci-après: la Chambre des assurances sociales) a notamment ordonné une expertise médicale, confiée au docteur D._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur. Dans plusieurs rapports, celui-ci s'est en particulier exprimé sur la capacité de l'assuré à exercer une activité professionnelle adaptée à son état de santé et sur le taux de l'IPAI, qu'il a d'abord évalué à 20 % puis à 25 %. Une audience de comparution personnelle des parties s'est tenue le 13 février 2019. Le même jour, le docteur D._ a été entendu comme témoin. La CNA a notamment fait verser en cause des rapports des 24 avril et 17 juillet 2019 établis par son centre de compétence.
Par jugement du 18 décembre 2019, la cour cantonale a partiellement admis le recours. Elle a annulé la décision sur opposition du 18 mai 2016 et a dit que l'assuré avait droit à une rente d'invalidité de 19 % dès le 1 er mars 2015 et à une IPAI de 31'500 fr. fondée sur un taux de 25 %.
C.
La CNA interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à sa réforme en ce sens qu'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 10 % - subsidiairement 12 % - soit accordée à l'assuré et que la décision sur opposition du 18 mai 2016 soit confirmée en tant qu'elle octroie à l'assuré une IPAI de 18'900 fr.
L'intimé conclut au rejet du recours. La Chambre des assurances sociales et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
1.2. S'agissant d'une procédure concernant l'octroi de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (art. 105 al. 3 LTF).
2.
On examinera d'abord le droit à la rente d'invalidité.
2.1.
2.1.1. Selon l'art. 6 al. 1 LAA, les prestations d'assurance sont allouées en cas d'accident professionnel, d'accident non professionnel et de maladie professionnelle. Si l'assuré est invalide (art. 8 LPGA [RS 830.1]) à 10 % au moins ensuite d'un accident, il a droit à une rente d'invalidité (art. 18 al. 1 LAA). Pour évaluer le taux d'invalidité, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché du travail équilibré (art. 16 LPGA; méthode ordinaire de la comparaison des revenus).
2.1.2. Le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'assuré. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque la personne assurée, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité lucrative ou alors aucune activité normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base de salaires fondés sur les données statistiques résultant de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS) ou sur les données salariales résultant des descriptions de postes de travail (DPT) établies par la CNA (ATF 139 V 592 consid. 2.3 p. 593 s.; 135 V 297 consid. 5.2 p. 301). Aux fins de déterminer le revenu d'invalide, les salaires fixés sur la base des données statistiques de l'ESS peuvent à certaines conditions faire l'objet d'un abattement de 25 % au plus; en revanche, lorsque ledit revenu est déterminé sur la base des DPT, un tel abattement sur le salaire, eu égard au système même des DPT, n'est pas envisageable (ATF 129 V 472 consid. 4.2.3 p. 481 s.).
La détermination du revenu d'invalide sur la base des données salariales résultant des DPT suppose, en sus de la production d'au moins cinq DPT, la communication du nombre total des postes de travail pouvant entrer en considération d'après le type de handicap, ainsi que du salaire le plus haut, du salaire le plus bas et du salaire moyen du groupe auquel il est fait référence (ATF 139 V 592 consid. 6.3 p. 595; 129 V 472 consid. 4.2.2 p. 480). Les activités décrites dans les DPT ayant servi de référence dans la décision initiale doivent être compatibles avec l'état de santé de l'assuré pour qu'il soit admissible de s'y référer (arrêt 8C_605/2018 du 22 mai 2019 consid. 5.3 et la référence). C'est à la juridiction cantonale qu'il revient d'examiner si les DPT produites par la CNA satisfont aux conditions posées par la jurisprudence ou, sinon, soit de renvoyer la cause à celle-ci pour compléter son enquête économique, soit de procéder elle-même à la détermination du revenu d'invalide sur la base des données statistiques issues de l'ESS (ATF 139 V 592 précité consid. 6.3 in fine p. 596; 129 V 472 précité p. 481).
2.1.3. Pour déterminer le revenu sans invalidité, il convient d'établir ce que l'assuré aurait, au degré de la vraisemblance prépondérante, réellement pu obtenir au moment déterminant s'il n'était pas devenu invalide. Le revenu sans invalidité doit être évalué de la manière la plus concrète possible. C'est pourquoi il se déduit en principe du salaire réalisé en dernier lieu par l'assuré avant l'atteinte à la santé, en tenant compte de l'évolution des salaires (ATF 135 V 297 consid. 5.1 p. 300; 134 V 322 consid. 4.1 p. 325 s.; 129 V 222 consid. 4.3.1 p. 224).
2.1.4. En principe, le juge ne s'écarte pas sans motifs impérieux des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Selon la jurisprudence, peut notamment constituer une raison de s'écarter d'une expertise judiciaire le fait que celle-ci contient des contradictions, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut pas exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale (ATF 135 V 465 consid. 4.4 p. 469 s.; 125 V 351 consid. 3b/aa p. 352 s. et les références).
2.2.
2.2.1. Tenant compte des limitations fonctionnelles de l'intimé énoncées par le docteur C._ dans le cadre d'une pleine capacité de travail (cf. lettre A.b supra), la recourante a déterminé le revenu d'invalide sur la base de DPT établies par ses soins. Dans sa décision sur opposition, elle a expliqué qu'une première série de cinq DPT avait mis en évidence un salaire annuel exigible de 65'758 fr. 80. Mis en rapport avec un revenu sans invalidité évalué à 72'070 fr., le taux d'incapacité de gain était de 8,7 %. Selon une seconde série de cinq DPT - retenues dans le cadre de la procédure d'opposition -, un gain réalisable de 65'284 fr. aboutissait à un taux d'invalidité de 9,4 %. Ces cinq dernières DPT consistaient en des emplois de sertisseur en bijouterie, d'agent d'opérations aéroportuaires, de visiteur en horlogerie, de camionneur-chauffeur et de polisseur de métaux.
2.2.2. La juridiction cantonale a retenu qu'il était douteux que les cinq emplois pris en compte par la recourante soient exigibles de l'intimé. Trois d'entre eux requéraient une dextérité fine, de la précision ou de la minutie, ce qui ne correspondait pas à son expérience professionnelle de maçon, comme l'avait relevé le docteur D._. En outre, les postes d'agent d'opérations aéroportuaires et de camionneur-chauffeur ne permettaient pas de pauses, ce qui n'apparaissait pas compatible avec le fait que l'intimé devait pouvoir changer de position en raison de douleurs dorsolombaires. On pouvait encore se demander si l'état de sa cheville gauche lui permettait de conduire. Enfin, le poste de visiteur dans l'horlogerie impliquait de tenir en équilibre et celui de camionneur-chauffeur de fléchir les genoux, ce qui paraissait incompatible avec les limitations fonctionnelles de l'intimé. Par conséquent, les premiers juges ont décidé de fixer le revenu d'invalide sur la base des données de l'ESS, en retenant à l'instar de la recourante une pleine capacité de travail. Ensuite d'un abattement de 10 % tenant compte des limitations fonctionnelles de l'assuré, ledit revenu a été arrêté à 59'969 fr.45. Reprochant à la recourante de n'avoir pas pris en considération les vacances et d'avoir retenu un horaire hebdomadaire de 40,5 heures au lieu des 42,25 heures indiquées par l'employeur, la cour cantonale a fixé le revenu sans invalidité à 74'406 fr. 05. Il en résultait un taux d'invalidité de 19,4 %, arrondi à 19 %.
2.2.3. La recourante se plaint d'une violation des art. 18 LAA et 16 LPGA, ainsi que d'un abus du pouvoir d'appréciation, en ce sens que la Chambre des assurances sociales aurait à tort écarté les DPT, appliqué un abattement de 10 % sur le revenu issu des données de l'ESS et évalué le revenu sans invalidité à 74'406 fr. 05. S'agissant du revenu d'invalide, les cinq DPT seraient compatibles avec les limitations fonctionnelles de l'intimé, de sorte que le montant de 65'284 fr. aurait dû être confirmé. Subsidiairement, ce revenu évalué sur la base des statistiques de l'ESS n'aurait pas dû faire l'objet d'un abattement de 10 %, mais de 5 %. Par ailleurs, les juges cantonaux n'auraient pas pu retenir un horaire hebdomadaire de 42,25 heures pour fixer le revenu sans invalidité, mais auraient dû se baser sur les 2112 heures de travail annuel brut (qui tiendraient compte des vacances et des jours fériés) prévues à l'art. 24 ch. 2 de la Convention nationale du secteur principal de la construction en Suisse (CN). En tenant compte de la rémunération supplémentaire de 2,9 % sur le salaire brut mensuel (13 e salaire et vacances non compris) pour la pause matinale obligatoire de travail de 15 minutes, le revenu sans invalidité aurait dû en définitive être évalué à 72'278 fr. 05. Après comparaison avec le revenu d'invalide calculé sur la base des DPT, le taux d'invalidité serait de 9,67 %, arrondi à 10 %. Sur la base des données de l'ESS et d'un abattement de 5 %, le taux d'invalidité aurait dû être fixé à 12,42 %, arrondi à 12 %.
2.3. Il convient de s'intéresser en premier lieu à la détermination du revenu d'invalide.
2.3.1. A ce propos, les réserves exprimées par l'autorité précédente sur la compatibilité des DPT avec l'état de santé de l'intimé ne sont pas convaincantes, dès lors qu'elles se fondent - comme relevé à juste titre par la recourante - essentiellement sur des apparences et des suppositions et non sur des éléments concrets. Plus particulièrement, il ne ressort d'aucune pièce médicale - pas même des rapports du docteur D._ - que l'intimé ne serait pas en mesure d'exercer une activité nécessitant une dextérité fine, de la précision ou de la minutie. Le fait (évoqué par le médecin précité dans son rapport du 4 décembre 2017) que de telles qualités manuelles ne correspondent pas à celles exigées dans son expérience professionnelle de maçon n'est pas déterminant, d'autant moins que les cinq DPT portent sur des emplois qui requièrent un niveau de formation n'allant pas au-delà d'une formation élémentaire. Au demeurant, le docteur D._ a considéré dans ce même rapport que l'acquisition de compétences était possible et il a admis lors de son audition que ses réserves sur les capacités manuelles de l'intimé ne s'apparentaient pas à des limitations fonctionnelles liées aux atteintes à sa santé.
2.3.2. Pour le reste, force est de constater que les DPT retenues par la recourante correspondent aux limitations fonctionnelles de l'intimé et satisfont aux conditions posées par la jurisprudence (consid. 2.1.2 supra), étant précisé que sur ce point que les conclusions du docteur D._ rejoignent pour l'essentiel celles du docteur C._. Comme ce dernier, le docteur D._ a retenu que l'intimé pouvait exercer une activité en grande partie assise, avec peu de déplacements et limitant le port de lourdes charges. Si le docteur D._ a bien indiqué qu'il était souhaitable que l'intimé puisse changer de position en cas de douleurs lombaires, il ne ressort pas des DPT pour les postes d'agent d'opérations aéroportuaires et de camionneur-chauffeur que les changements de position soient impossibles; ces deux fonctions s'effectuent certes en position essentiellement assise ("souvent", respectivement "très souvent"), mais cela correspond aux préconisations des docteurs D._ et C._. Ces deux fonctions comprennent en outre l'accomplissement de tâches diverses impliquant des déplacements à pied sur de courtes distances jusqu'à 50 mètres ("souvent", respectivement "parfois") voire au-delà ("rarement" dans les deux cas) avec des variations en position debout ("rarement" dans les deux cas). Par ailleurs, aucun document médical ne fait état de limitations fonctionnelles - en particulier de la cheville gauche - faisant obstacle à la conduite d'un véhicule par l'intimé ou l'empêchant de tenir en équilibre. Au demeurant, contrairement à la constatation des premiers juges, le poste de visiteur dans l'horlogerie ne requiert pas de pouvoir tenir en équilibre; des cinq DPT, seules celles relatives aux postes de camionneur-chauffeur et de polisseur de métaux mentionnent cette capacité comme étant "partiellement nécessaire". Enfin, la DPT de camionneur-chauffeur - de même que celle d'agent d'opérations aéroportuaires - n'inclut des flexions des genoux que "rarement" et les pièces médicales ne mettent pas en évidence des limitations fonctionnelles empêchant toute flexion des genoux. Le docteur D._ a au contraire conclu que les genoux de l'intimé avaient une mobilité normale malgré les douleurs constatées au genou gauche.
2.3.3. Dans de telles circonstances, la cour cantonale s'est écartée sans raison valable des DPT et a violé le droit fédéral en fixant le revenu d'invalide sur la base des données de l'ESS. Il convient donc de confirmer le revenu d'invalide fixé par la recourante à 65'284 fr., lequel ne peut pas faire l'objet d'un abattement. Par conséquent, il n'y a pas lieu de se prononcer sur la validité de l'abattement de 10 % pratiqué par la Chambre des assurances sociales sur le revenu d'invalide calculé selon les statistiques de l'ESS.
2.4. Il sied en second lieu d'examiner le revenu sans invalidité.
2.4.1. Sur la base des informations communiquées par l'employeur, la cour cantonale a retenu un salaire horaire de 31 fr. 50, rehaussé de 8,33 % (13 e salaire) et de 10,64 % (droit aux vacances de cinq semaines selon l'art. 34 ch. 1 CN) pour aboutir à 37 fr. 47. Ce montant horaire a ensuite été multiplié d'abord par 42,25 (soit le nombre d'heures de travail hebdomadaires selon les données fournies par l'employeur), puis par 47 (à savoir le nombre de semaines par année [52] déduction faite des 5 semaines de vacances). Ce calcul a abouti à un revenu sans invalidité de 74'406 fr. 05.
2.4.2. La recourante se base sur le même salaire horaire de 31 fr. 50 augmenté de 8,33 % (13 e salaire), qu'elle multiplie par 2112, correspondant au total des heures annuelles de travail (qui tient compte des vacances et des jours fériés) selon l'art. 24 ch. 2 CN. Au montant ainsi obtenu (72'069 fr. 78), elle ajoute - en application de l'art. 1 ch. 1 de la Convention complémentaire "Genève" (annexe 18 de la CN) - une rémunération supplémentaire de 2,9 % du salaire brut mensuel (13 e salaire et vacances non compris) pour la pause obligatoire de 15 minutes en matinée, pour aboutir à un revenu sans invalidité de 72'278 fr. 05.
2.4.3. C'est à bon droit que l'autorité précédente s'est basée sur un horaire hebdomadaire de 42,25 heures, tel qu'il ressort des informations de l'employeur. Le chiffre de 40,5 heures hebdomadaires pris en compte dans le calcul des 2112 heures figurant à l'art. 24 ch. 2 CN constitue une donnée purement théorique servant uniquement à déterminer la durée annuelle du travail (arrêt 9C_100/2014 du 6 mai 2014 consid. 4.2.2). Il n'empêche pas l'employeur de fixer précisément la durée hebdomadaire de travail conformément à l'art. 25 CN, laquelle est en principe comprise entre 37,5 et 45 heures (art. 25 ch. 2 CN). C'est également à raison que les premiers juges ont ajouté au salaire horaire - qui n'est en soi pas contesté - le 13 e salaire (8,33 %) ainsi que les vacances (10,64 %). Il convient ensuite de multiplier le résultat obtenu (31,5 + 2,62 + 3,35 = 37,47) par 42,25 heures, puis par 47, comme l'a fait la cour cantonale, pour obtenir un résultat de 74'406 fr. 05. Comme soutenu à juste titre par la recourante, il s'agit encore d'inclure dans le calcul la rémunération supplémentaire de 2,9 % du salaire brut mensuel ([31,5 x 42,25] x 47 ÷ 100 x 2,9 = 1813 fr. 98) prévue à l'annexe 18 de la CN pour la pause obligatoire de 15 minutes en matinée.
Il en résulte un revenu sans invalidité de 76'220 fr. 05 (74'406 fr. 05 + 1814 fr.).
2.5. En mettant en rapport les revenus d'invalide (65'284 fr.) et sans invalidité (76'220 fr. 05), on aboutit à un taux d'invalidité de 14,35 %, arrondi à 14 %. Le jugement cantonal doit donc être réformé sur ce point.
3.
Il convient encore de trancher la question de l'IPAI.
3.1. Selon l'art. 24 LAA, si, par suite de l'accident, l'assuré souffre d'une atteinte importante et durable à son intégrité physique, mentale ou psychique, il a droit à une indemnité équitable pour atteinte à l'intégrité. L'art. 25 al. 2 LAA prévoit que le Conseil fédéral édicte des prescriptions détaillées sur le calcul de l'IPAI. Selon l'art. 36 al. 2 OLAA (RS 832.802), l'indemnité est calculée selon les directives figurant à l'annexe 3 à l'OLAA. Cette annexe comporte un barème - reconnu conforme à la loi et non exhaustif (ATF 124 V 29 consid. 1b p. 32, 209 consid. 4a/bb p. 210; 113 V 218 consid. 2a p. 219) - des lésions fréquentes et caractéristiques, évaluées en pour cent. Pour les atteintes à l'intégrité spéciales ou qui ne figurent pas dans la liste, le barème est appliqué par analogie, compte tenu de la gravité de l'atteinte (ch. 1 al. 2). La Division médicale de la CNA a établi des tables d'indemnisation en vue d'une évaluation plus affinée de certaines atteintes (Indemnisation des atteintes à l'intégrité selon la LAA). Ces tables n'ont pas valeur de règles de droit et ne sauraient lier le juge. Toutefois, dans la mesure où il s'agit de valeurs indicatives, destinées à assurer autant que faire se peut l'égalité de traitement entre les assurés, elles sont compatibles avec l'annexe 3 à l'OLAA (ATF 124 V 209 consid. 4a/cc p. 211; 116 V 156 consid. 3a p. 157).
3.2.
3.2.1. La recourante a fixé l'IPAI à 18'900 fr., correspondant à un taux de 15 %. Elle s'est référée à l'estimation du 26 novembre 2014 du docteur C._ qui avait noté un risque d'évolution vers une arthrose tibio-astragalienne malgré la consolidation de la fracture de l'intimé. Le taux retenu correspondait à une arthrose tibio-tarsienne évoluée, listée à la table d'indemnisation 5 ("atteinte à l'intégrité résultant d'arthroses").
3.2.2. Le docteur D._ - constatant une position en équin du pied - a d'abord fixé le taux de l'IPAI à 20 % dans son rapport complémentaire du 23 octobre 2018, sur la base de la table 2 ("atteinte à l'intégrité résultant de troubles fonctionnels des membres inférieurs") dans sa version de 1990. Le 21 février 2019, il a réévalué le taux à 25 %, au vu de l'équin et de l'atteinte arthrosique dont il n'avait pas tenu compte dans son rapport du 23 octobre 2018; il a fixé ce taux en faisant référence aux tables 2 et 5, en retenant que les limitations fonctionnelles touchaient toute la cheville. Dans son dernier rapport du 24 juin 2019, il a relevé qu'il n'y avait pas de différence significative entre la version de 1990 de la table 2 et la dernière version de 2000. Il a en outre confirmé le taux de l'IPAI de 25 %, en rappelant l'existence d'un équin et en mettant notamment en évidence un risque d'évolution de l'arthrose tibio-astragalienne.
La juridiction cantonale a jugé les dernières explications du docteur D._ convaincantes et a fixé le taux de l'IPAI à 25 %.
3.2.3. La recourante fait grief aux premiers juges d'avoir violé les art. 24 et 25 LAA, l'art. 36 OLAA et l'annexe 3 à l'OLAA. Elle leur reproche d'avoir reconnu une valeur probante à l'estimation du docteur D._, lequel aurait pourtant eu de nombreux revirements. Ses rapports comporteraient en outre des contradictions et des lacunes. Elle soutient que conformément à l'appréciation des médecins de son centre de compétence, seule une arthrose moyenne de l'articulation tibio-tarsienne aurait été mise en évidence par imagerie. Ces médecins auraient confirmé l'estimation du docteur C._ d'un taux de 15 %, dès lors que l'intimé ne souffrirait pas d'un équin marqué et que ce taux prendrait déjà en compte le mauvais pronostic de la lésion subie.
3.3. Les réserves de la recourante concernant l'estimation du docteur D._ ne sont pas justifiées. On ne décèle pas, dans les rapports successifs de ce médecin, de contradictions ou de revirements de nature à faire douter de la pertinence de son analyse; le relèvement du taux de 20 à 25 % est motivé par la prise en compte de l'arthrose et ce spécialiste se limite, au fil de ses différents rapports, à affiner son analyse. Au final, en tenant compte de la position en équin du pied (la table 2 prévoyant un taux de 20 % lorsque l'articulation tibio-tarsienne est bloquée en équin marqué et un taux de 15 % en cas de blocage à angle droit) et de l'arthrose tibio-astragalienne encore susceptible d'évoluer (selon la table 5, le taux oscille entre 5 et 40 % en fonction de l'étendue de l'arthrose et de sa gravité), le taux de l'IPAI a été fixé à 25 %. L'existence d'un équin a été confirmée par un autre médecin, à savoir le docteur E._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (rapports des 12 juin 2014 et 9 octobre 2014). S'il n'a pas explicitement fait état d'un équin dans son rapport du 26 novembre 2014, le docteur C._ a toutefois constaté une boiterie "très nette" côté gauche à la marche pieds nus, ainsi que l'impossibilité pour l'intimé de marcher sur la pointe des pieds. Dans ces conditions, on ne saurait faire grief au docteur D._ d'avoir pris en considération dans son évaluation une position en équin du pied en sus de l'atteinte arthrosique. Le fait que les médecins du centre de compétence de la CNA soient d'un avis différent et estiment que la cheville gauche de l'intimé n'est pas bloquée et qu'il ne souffre pas d'un équin marqué n'est pas suffisant pour que l'on puisse s'écarter de l'expertise judiciaire du docteur D._. Au demeurant, ces médecins ne contestent pas que le pied gauche de l'intimé est entravé par des limitations fonctionnelles. Dès lors, c'est à bon droit que la cour cantonale s'est référée à l'estimation de l'expert judiciaire pour retenir un taux de l'IPAI de 25 %, lequel tient compte à la fois de la position en équin du pied, de l'arthrose tibio-astragalienne et du risque d'évolution de celle-ci.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 2.5 supra).
5.
La recourante obtient partiellement gain de cause sur la question de la rente d'invalidité et succombe sur celle de l'IPAI. Les frais judiciaires seront dès lors répartis à parts égales entre la recourante et l'intimé (art. 66 al. 1 LTF). L'intimé a droit à une indemnité de dépens réduite (art. 68 al. 1 LTF). La cause sera renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure précédente (art. 68 al. 5 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement de la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève du 18 décembre 2019 et la décision sur opposition de la CNA du 18 mai 2016 sont réformées en ce sens qu'une rente d'invalidité de 14 % dès le 1 er mars 2015 est allouée à A._. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis pour 400 fr. à la charge de la recourante et pour 400 fr. à la charge de l'intimé.
3.
La recourante versera à l'intimé une indemnité de 1400 fr. à titre de dépens.
4.
La cause est renvoyée à la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure précédente.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 13 août 2020
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
Le Greffier : Ourny