Faits :
A.
C._ SA (ci-après: la constructrice) est propriétaire de la parcelle n o 4 à Villars-sur-Ollon, sise au chemin xxx, à Villars-sur-Ollon, dans la commune d'Ollon. Dite parcelle est située en zone de village B selon le plan d'extension communal du secteur " yyy ". Elle est bordée sur ses côtés sud et sud-est par le chemin xxx et à l'ouest par les parcelles n os 1et 2.
A._ est propriétaire de la parcelle n o3 sur le territoire de la commune, sise à l'est de la parcelle n o 4et séparée de celle-ci par le chemin xxx. Un chalet, occupé par son propriétaire en résidence secondaire, s'élève sur cette parcelle.
B._ est propriétaire de la parcelle n o 5, située au sud de la parcelle n o 4et séparée de celle-ci par le chemin xxx. Un chalet, occupé par sa propriétaire en résidence secondaire, s'élève sur cette parcelle.
B.
Par deux décisions du 24 mai 2018, la Municipalité d'Ollon (ci-après: la municipalité) a délivré à la constructrice le permis de construire n o 74/17, complété par le permis n o 37/18, concernant la construction d'un chalet de 7 appartements répartis sur 4 niveaux, soit un 2,5 pièces au sous-sol de 62,89 m 2, un 2,5 pièces et un 3,5 pièces au rez-de-chaussée respectivement de 54,3 m 2et 80,09 m 2, un 2,5 pièces et un 3,5 pièces à l'étage respectivement de 54,3 m 2et 80,5 m 2, et enfin un 4,5 pièces de 109,24 m 2et un studio de 26,58 m 2 dans les combles. L'autorisation de construire prévoit également un garage souterrain de 7 places auxquelles on accède par une rampe sise au sud de la parcelle débouchant sur le chemin xxx. Il prévoit enfin un couvert extérieur à voitures prévu pour 2 véhicules ainsi que 5 autres places de parc extérieures avec un accès à l'est de la parcelle sur le chemin xxx. Le permis de construire n o 74/17 est subordonné à l'obligation d'affecter les logements à la résidence principale.
A._ et B._ ont recouru contre ces décisions auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal (ci-après: la CDAP) qui a - après avoir joint les deux causes - admis partiellement les recours, par arrêt du 2 mai 2019; elle a complété les décisions du 24 mai 2018 en ce sens qu'elle a subordonné les permis de construire à l'obligation pour la constructrice de se conformer au plan du 5 mars 2017, modifié le 23 juillet 2018 s'agissant du mur situé à l'est de la sortie du garage; elle a pour le surplus confirmé les décisions précitées.
C.
A._ et B._ interjettent, par actes séparés, un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant, avec suite de frais et dépens, à son annulation ainsi qu'à l'annulation des décisions de la municipalité du 24 mai 2018, respectivement du permis de construire accordé à la constructrice.
La cour cantonale a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants de son arrêt. La municipalité a conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet des recours. L'intimée a conclu, quant à elle, avec suite de dépens, à l'irrecevabilité des recours, subsidiairement à leur rejet. Invité à se déterminer, l'Office fédéral du développement territorial (ci-après : l'ARE) a produit des chiffres du Registre fédéral des bâtiments et des logements. Les recourants ont déposé, par actes séparés, des déterminations complémentaires, tout en persistant dans leurs conclusions. La municipalité en a fait de même, confirmant par un second courrier ses conclusions en rejet des recours. L'intimée a renoncé à déposer des observations complémentaires. L'ARE s'est à nouveau déterminé, de même que le recourant.
Considérant en droit :
1.
Les causes 1C_309/2019 et 1C_310/2019 relèvent d'un même complexe de faits, portent sur des questions juridiques analogues et divisent les mêmes parties. Il y a partant lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt, par économie de procédure (art. 24 al. 2 PCF [RS 273] et 71 LTF).
2.
Dirigés contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans une cause de droit public (art. 82 let. a LTF), les recours sont en principe recevables, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants, propriétaires des parcelles voisines, sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme l'octroi des autorisations de construire; ils ont un intérêt digne de protection à l'annulation ou la modification de l'arrêt cantonal (art. 89 al. 1 LTF).
Concernant le respect du délai de recours, remis en question par l'intimée, le recourant a établi que l'arrêt querellé daté du 2 mai 2019 lui avait été notifié le 6 mai 2019; le recours déposé par ce dernier le 5 juin 2019 a ainsi été interjeté en temps utile (cf. art. 44 al. 1, 48 al. 1 et 100 al. 1 LTF). Quant au recours formé par la recourante, il ressort du suivi des envois mis en place par La Poste Suisse que l'avis pour retrait du pli recommandé contenant l'arrêt attaqué a été délivré au destinataire le 3 mai 2019. Le 6 mai 2019, le délai de garde a été prolongé par le récepteur au 31 mai 2019. Aux termes de l'art. 44 al. 2 LTF, une communication qui n'est remise que contre la signature du destinataire ou d'un tiers habilité est réputée reçue au plus tard sept jours après la première tentative infructueuse de distribution. Selon la jurisprudence, le délai de garde de sept jours selon cette disposition n'est pas prolongé lorsque La Poste Suisse permet de retirer le courrier dans un délai plus long à la suite d'une demande de garde (cf. ATF 141 II 429 consid. 3.1 p. 432 et 3.3.2 p. 434 s.; cf. également arrêts 6B_281/2020 du 25 mars 2020 consid. 2 et 8C_169/2020 du 9 mars 2020). En conséquence, l'arrêt attaqué est réputé avoir été communiqué le 10 mai 2019. Le délai pour recourir contre cet arrêt a donc commencé à courir le 11 mai 2019 pour arriver à échéance le 10 juin 2019. Il s'ensuit que le recours déposé le 5 juin 2019 par la recourante l'a été en temps utile. Les deux recours sont dès lors recevables.
3.
Selon l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut en principe être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. Les chiffres du Registre fédéral des bâtiments et des logements produits par l'ARE datés du 4 novembre 2019 sont postérieurs à l'arrêt attaqué. Ils portent néanmoins sur des faits notoires dès lors qu'il s'agit d'informations bénéficiant d'une empreinte officielle. Ils sont par conséquent recevables (cf. ATF 143 IV 380 consid. 1.2 p. 384 s.; cf. également arrêt 2C_569/2018 du 27 mai 2019 consid. 3.2, non publié in ATF 145 II 303).
4.
Les recourants évoquent le fait que le syndic de la commune serait également l'agent immobilier ayant vendu la parcelle litigieuse à la constructrice. Si tant est que les recourants tentent par là de soulever un grief de récusation à l'encontre de l'autorité municipale ayant délivré les autorisations de construire, on relève que la cour cantonale ne s'est pas déterminée sur cette question et les intéressés ne font pas valoir une violation de leur droit d'être entendus à cet égard. Ils n'indiquent pas non plus à quel moment ils ont pris connaissance de ces éléments, ni ne prétendent avoir agi diligemment ou avoir été empêchés de le faire, ce qu'il leur appartenait de démontrer (cf. art. 10 de la loi du 28 octobre 2008 sur la procédure administrative [LPA-VD; RSV 173.36]; cf. également ATF 140 I 271 consid. 8.4.3 p. 275; 138 I 1 consid. 2.2 p. 4; arrêt 1C_382/2018 du 10 juillet 2019 consid. 3.3). Il n'y a dès lors pas lieu d'entrer plus avant sur cette question.
5.
5.1. Se plaignant d'une violation des art. 75b Cst. et 14 de la loi fédérale du 20 mars 2015 sur les résidences secondaires (LRS; RS 702), les recourants soutiennent que les éléments concrets suivants mettraient d'emblée en doute la volonté ou la possibilité d'utiliser les projets de construction litigieux comme résidences principales: les logements projetés ne seraient jamais utilisés pour les besoins propres de l'actionnaire de la constructrice; il n'y aurait aucun acquéreur potentiel; la population résidente à l'année entre 2017 à 2018 aurait baissé de manière significative; l'offre en résidences principales et secondaires serait trop élevée; la cour cantonale n'aurait en outre pas tenu compte des difficultés rencontrées par la commune pour fournir des chiffres fiables quant à l'évolution de sa population résidente.
5.2. L'art. 75b Cst., repris à l'art. 6 LRS, limite les résidences secondaires au maximum de 20 % du parc des logements et de la surface brute au sol habitable de chaque commune. Ces dispositions ne visent pas seulement les constructions qui, selon les déclarations des intéressés, seront utilisées comme résidences secondaires, mais également celles qui pourraient être utilisées comme résidences secondaires (ATF 144 II 49 consid. 2 p. 51 et les références citées). L'art. 7 al. 1 LRS prévoit ainsi que, dans les communes qui comptent une proportion de résidences secondaires supérieure à 20 %, de nouveaux logements ne peuvent être autorisés qu'à la condition d'être utilisés comme résidence principale ou comme logement assimilé à une résidence principale au sens de l'art. 2 al. 3 LRS (let. a) ou comme logement affecté à l'hébergement touristique (let. b).
Face à l'interdiction générale de dépasser le seuil de 20 % de résidences secondaires dans une commune, on ne peut exclure que certains constructeurs soient tentés de contourner la réglementation en déclarant faussement qu'ils entendent utiliser leur construction en tant que résidence principale ou l'affecter en résidence touristique mise à disposition du public. Un abus de droit manifeste ne saurait toutefois être admis que s'il apparaît d'emblée que le projet ne pourra pas être utilisé comme annoncé, notamment en raison de l'insuffisance de la demande de résidences principales dans la commune en question pour le type d'objets concernés, et/ou en présence d'autres indices concrets (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 51 s.; 142 II 206 consid. 2.2 p. 209).
En droit public, le principe de la bonne foi est explicitement consacré par l'art. 5 al. 3 Cst., en vertu duquel les organes de l'Etat et les particuliers doivent agir de manière conforme aux règles de la bonne foi. Il y a fraude à la loi - forme particulière d'abus de droit - lorsqu'un justiciable évite l'application d'une norme imposant ou interdisant un certain résultat par le biais d'une autre norme permettant d'aboutir à ce résultat de manière apparemment conforme au droit (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 52). La norme éludée doit alors être appliquée nonobstant la construction juridique destinée à la contourner (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 52; 142 II 206 consid. 2.3 p. 210 et les arrêts cités). Pour être sanctionné, un abus de droit doit apparaître manifeste. L'autorité qui entend faire appliquer la norme éludée doit établir l'existence d'une fraude à la loi, ou du moins démontrer l'existence de soupçons sérieux dans ce sens. Cette appréciation doit se faire au cas par cas, en fonction des circonstances d'espèce (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 52; 142 II 206 consid. 2.5 p. 210 et la jurisprudence citée).
Dans le contexte de l'art. 75b Cst. et de ses dispositions d'application, il n'y a pas lieu d'assouplir la répartition du fardeau de la preuve dans ce domaine en exigeant systématiquement du constructeur qu'il prouve d'emblée le respect de l'affectation prévue. Toutefois, il appartient à l'autorité chargée de la délivrance des permis de construire de s'assurer que les conditions posées pourront être respectées (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 52; arrêts 1C_257/2018 du 6 août 2019 consid. 3.1.2; 1C_448/2018 du 24 juin 2019 consid. 3.2). Il s'agit de vérifier si, en prétendant vouloir construire une résidence principale (but en soi admissible au regard de la norme constitutionnelle) selon la définition des art. 2 al. 2 et 3 LRS, l'intéressé n'a pas pour objectif de contourner l'interdiction découlant de l'art. 75b Cst. et de l'art. 6 LRS en réalisant, à terme, une résidence secondaire. Il en va de même s'il envisage d'emblée, toujours en prétendant vouloir construire une résidence principale, de faire usage de l'art. 14 LRS qui permet de suspendre cette affectation lorsqu'il n'existe pas de demande pour un tel logement à un prix raisonnable (ATF 144 II 49 consid. 2.2 p. 52 s.; arrêt 1C_257/2018 du 6 août 2019 consid. 3.1.2).
Dans ce cadre, l'autorité doit rechercher s'il existe des indices concrets mettant d'emblée en doute la volonté ou la possibilité d'utiliser l'immeuble comme résidence principale. Ces indices peuvent, selon les circonstances, concerner la situation de l'immeuble (zone de construction, accessibilité toute l'année, éloignement des lieux de travail), sa conception même (dans l'optique d'une occupation à l'année), éventuellement son prix, les circonstances tenant à la personne qui entend y habiter, lorsque celle-ci est connue (résidence actuelle, lieu de travail, déclarations d'intention de l'intéressé lui-même). Lorsque le ou les futurs occupants ne sont pas connus (logements destinés à la vente ou à la location), le critère principal est celui de la demande de résidences principales dans le même secteur géographique (ATF 145 II 99 consid. 3.1 p. 101; 144 II 49 consid. 2.2 p. 53). L'introduction, depuis le 1 er janvier 2016, de l'art. 14 LRS prévoyant la suspension de la restriction d'utilisation lorsque celle-ci ne peut temporairement pas être respectée en raison de circonstances particulières telles que décès, changement de domicile ou changement d'état civil, renforce le risque de détournement de l'objectif de la disposition constitutionnelle. Il y a lieu soit pour la commune d'instruire de manière complète la question de la demande pour des résidences principales, soit pour les constructeurs de faire état de promesses de vente. Dans les cas où la demande pour ce type d'habitation est manifestement insuffisante, le permis de construire doit être refusé (cf. ATF 144 II 49 consid. 2.3 p. 53; arrêt 1C_257/2018 du 6 août 2019 consid. 3.1.2).
5.3. En l'espèce, il n'y a pas lieu de remettre en cause l'appréciation de la cour cantonale selon laquelle les logements litigieux, à la conception et aux proportions ordinaires, se prêtent objectivement à une utilisation en tant que résidences principales, compte tenu de leur situation et de leurs loyers abordables; les recourants ne la contestent d'ailleurs pas. S'agissant plus particulièrement des loyers mensuels envisagés pour chacun des appartements - 550 fr. pour le studio, entre 1'100 fr. et 1'200 fr. pour les 2,5 pièces, 1'600 fr. pour les 3,5 pièces et 2'200 fr. pour le 4,5 pièces - ils apparaissent en effet encore raisonnables, compte tenu des loyers moyens pour la Suisse et pour la région lémanique mentionnés par l'Office fédéral de la statistique.
Les recourants s'en prennent aux déclarations écrites, produites par la constructrice, émanant de personnes intéressées par la location ou l'achat des biens à construire. Ils font valoir que leurs intentions seraient peu claires à cet égard. Leurs critiques sont purement appellatoires et sans pertinence pour l'issue du litige. En effet, une telle argumentation peut se justifier pour des biens qui ne seraient proposés qu'à la vente. Mais tel n'est pas le cas en l'espèce. Il serait ici vain d'exiger des constructeurs qu'ils produisent une liste de personnes intéressées à louer les logements concernés dès lors qu'on ne saurait concevoir que d'éventuels locataires s'engagent à prendre un bien à telle échéance (cf. arrêts 1C_257/2018 du 6 août 2019 consid. 3.2; 1C_127/2018 du 25 avril 2019 consid. 2.2). Quoi qu'il en soit, on ne voit pas, à l'instar de ce qu'a relevé la cour cantonale, ce qui justifierait de mettre en doute l'intérêt manifesté à louer ou à acheter les biens litigieux, compte tenu du type de biens concernés et de leurs loyers. Il s'agit en tous les cas d'éléments qui constituent des indices plaidant en faveur de l'existence d'un besoin en résidences principales dans ce quartier, nonobstant le sort des logements actuels de certains locataires ayant manifesté leur intérêt. S'agissant de ces logements, l'arrêt cantonal n'indique d'ailleurs pas qu'ils seraient soumis aux restrictions posées par la LRS. Les recourants ne le prétendent en tout cas pas. Or, ni la norme constitutionnelle, ni la loi précitée ne sauraient poser des restrictions à l'utilisation des logements construits avant leur entrée en vigueur. Les logements créés sous l'ancien droit bénéficient en effet des garanties d'utilisation figurant à l'art. 11 LRS (cf. arrêt 1C_304/2018 du 18 juin 2019 consid. 2.2).
Dans son arrêt, la cour cantonale s'est également fondée sur deux documents produits par la constructrice corroborant une demande certaine pour des logements en résidence principale à Villars-sur-Ollon. Tout en relativisant la force probante de l'un d'entre eux rédigé par G._ SA, compte tenu de l'implication de son auteur dans le projet, elle a néanmoins relevé qu'une autre régie immobilière avait confirmé que l'immeuble projeté, compte tenu de sa situation et de la typologie des logements prévus, répondait à une demande à Villars-sur-Ollon. Les recourants ne mettent en évidence aucun élément qui justifierait de s'écarter de ce raisonnement.
La municipalité a ensuite été interpellée par la cour cantonale au sujet des chiffres produits concernant l'évolution de sa population, lesquels présentaient quelques divergences; elle a à ce titre fourni un tableau récapitulatif et définitif daté du 29 janvier 2019 que rien ne permet de remettre en cause. Il ressort de ce document que la commune d'Ollon a vu sa population s'accroître de façon significative depuis 2012 (392 habitants supplémentaires au 31 décembre 2018 par rapport au 31 décembre 2012). Cette évolution démographique s'observe également dans les localités de Chesières et de Villars-sur-Ollon, qui dénombrent respectivement 16 et 50 résidents supplémentaires en six ans. L'évolution a néanmoins été négative entre le 31 décembre 2017 et le 31 décembre 2018, pour chaque secteur de la commune (- 60 pour Ollon, - 15 pour Chesières et - 89 pour Villars-sur-Ollon). Sur ce point, la commune a indiqué que son décompte au 31 décembre 2018 n'était pas représentatif de l'évolution démographique et que les établissements hôteliers ayant fermé leurs portes en 2018 avaient été vendus et qu'ils devraient rouvrir en automne 2019. L'autorité précédente, confirmant ce raisonnement, s'est également référée à l'explication donnée par le Service de l'urbanisme; elle a ainsi considéré que ce déclin pouvait effectivement être passager et lié à des déboires hôteliers qui pourraient être réglés à brève ou moyenne échéance.
Dans le même temps, la cour cantonale a constaté que le nombre de logements en résidence principale réalisés à Villars-sur-Ollon dès le 1 er janvier 2013 était de un et les logements autorisés dont les travaux n'avaient pas encore débuté ou étaient en cours était de 80 pour Villars-sur-Ollon, et 148 avec Chesières; elle est ainsi parvenue à la conclusion que le nombre de permis délivrés n'atteignait pas l'augmentation du nombre d'habitants sur la période. Elle n'a toutefois pas exclu que les constructions d'ores et déjà réalisées depuis le 1 er janvier 2013 ou qui étaient en cours de réalisation permettraient de répondre, pour partie, à la demande de logements. Elle a cependant relevé que la présence d'écoles privées internationales et la vocation touristique de la station amenaient la présence de nombreux employés, jeunes travailleurs ou saisonniers, ayant des revenus moyens ou modestes à la recherche de locations d'appartements à des prix raisonnables et modernes pour des durées indéterminées. Elle en a conclu que les logements projetés pouvaient répondre à un besoin avéré de logements modernes et abordables, surtout s'ils étaient proposés à la location.
S'agissant du taux d'occupation, l'ARE a relevé, dans ses déterminations, que sur 37 logements destinés à la résidence principale réalisés en 2017 dans le secteur concerné, seulement 5 seraient actuellement utilisés comme résidences principales. Selon cet office, ce chiffre et le grand nombre de logements vacants créés selon l'ancien droit montreraient que le doute émis au sujet d'une demande suffisante en résidences principales pourrait être justifié. La municipalité a précisé sur ce point qu'il s'agirait de logements dont le permis de construire aurait été délivré avant le 31 décembre 2012, donc non soumis aux restrictions de la LRS et qui seraient occupés comme résidences secondaires, voire à d'autres fins (en particulier bureaux ou locaux de classe pour certains). La municipalité avait d'ailleurs déjà indiqué, dans le cadre de l'affaire cantonale (AC.2018.0143, lettre D) jugée le 16 janvier 2019 et à laquelle le Tribunal cantonal se réfère dans l'arrêt attaqué, qu'aucun logement affecté en résidence principale était inoccupé. L'ARE évoque pour seul argument la péremption des permis de construire au sens de l'art. 118 al. 1 et 2 de la loi du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (aLATC; RSV 700.11) : selon cet office, il paraîtrait peu probable que les travaux de construction concernant les 32 logements en question aient commencé avant la fin 2015 pour n'être terminés qu'en 2017. Or, le tableau auquel ce même office se rapporte ne confirme pas ce qu'il soutient. En effet, les 32 logements qui seraient inoccupés figurent non pas sous la rubrique " Wohnung unbewohnbar " mais sous la mention " ohne Angabe ". Ces éléments plaident en faveur de la position de la commune, sans qu'il y ait besoin de requérir la production des pièces y relatives comme le demande l'ARE. Cet office n'allègue au demeurant pas que ces chiffres se rapporteraient à des objets comparables par leurs dimensions, leur standing et leur situation, aux logements projetés.
5.4. En définitive, compte tenu de l'accroissement régulier de la population dans le secteur concerné (la présente cause diffère sur ce point de celle jugée dans l'ATF 144 II 49) et du nombre de logements construits ou à construire pour la même période, on ne peut considérer - et ce en dépit des incertitudes liées aux chiffres évoqués ci-dessus (en particulier le sort des logements autorisés mais non encore construits, ainsi que la proportion des logements affectés obligatoirement à la résidence principale) - que la demande de résidence principale serait manifestement insuffisante au point de remettre en cause l'affectation du projet litigieux. La seule baisse de la population enregistrée au cours de l'année 2018, qui peut s'expliquer par des déboires hôteliers durant cette période-là, ne saurait inverser la tendance à la hausse de la population résidente qui s'est confirmée pendant plusieurs années consécutives. De plus, rien n'indique que les biens affectés à la résidence principale dans le secteur concerné seraient actuellement inoccupés. Enfin, et comme déjà relevé, la typologie, le prix et la situation des logements en question correspondent à une affectation en résidence principale.
Le grief tiré de l'abus de droit manifeste doit dès lors être rejeté, même si la présente cause se situe à la limite de ce qui peut être admis à cet égard. Ainsi, compte tenu de l'évolution démographique de la commune, cette dernière devra à l'avenir examiner de manière particulièrement approfondie la justification de toute nouvelle construction affectée à la résidence principale.
6.
6.1. Les recourants font encore valoir une violation de l'art. 19 LAT.
6.2. Selon l'art. 19 al. 1 LAT, un terrain est notamment réputé équipé lorsqu'il est desservi d'une manière adaptée à l'utilisation prévue par des voies d'accès. Une voie d'accès est adaptée à l'utilisation prévue lorsqu'elle est suffisante d'un point de vue technique et juridique pour accueillir tout le trafic de la zone qu'elle dessert. Il faut aussi que la sécurité des usagers soit garantie sur toute sa longueur, que le revêtement soit adéquat en fonction du type de véhicules qui vont l'emprunter, que la visibilité et les possibilités de croisement soient suffisantes et que l'accès des services de secours et de voirie soit assuré (cf. ATF 121 I 65 consid. 3a p. 68 et les arrêts cités; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1). La loi n'impose pas des voies d'accès idéales; il faut et il suffit que, par sa construction et son aménagement, une voie de desserte soit praticable pour le trafic lié à l'utilisation du bien-fonds et n'expose pas ses usagers ni ceux des voies publiques auxquelles elle se raccorderait à des dangers excessifs (cf. ATF 121 I 65 consid. 3a p. 68; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1 et les arrêts cités; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1).
Les autorités communales et cantonales disposent en ce domaine d'un important pouvoir d'appréciation, que le Tribunal fédéral doit respecter (ATF 121 I 65 consid. 3a in fine p. 68; 96 I 369 consid. 4 p. 373; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_846/2013 du 4 juin 2014 consid. 8.1). Elles peuvent également se fonder sur les normes édictées en la matière par l'Association suisse des professionnels de la route et des transports (VSS). Lorsqu'elles appliquent ces normes, en soi non contraignantes, elles le font en tenant compte des circonstances concrètes et en accord avec les principes généraux du droit, dont celui de la proportionnalité (cf. arrêts 1C_226/2019 du 24 avril 2020 consid. 5; 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1; 1C_246/2009 du 1 er février 2010 consid. 4.1; dans ce sens également: ELOI JEANNERAT, Commentaire pratique LAT: Planifier l'affectation, 2016, no 27 ad art. 19 LAT).
6.3. Les recourants soutiennent que la cour cantonale se contredirait en constatant l'étroitesse du chemin d'accès qui ne permettrait pas le croisement de deux véhicules alors que le projet porterait sur un total de 14 places supplémentaires. Ils font valoir que les voies d'accès au projet de construction ne permettraient pas d'absorber raisonnablement le surplus du trafic engendré et que l'accès au parking souterrain projeté ne garantirait pas une visibilité suffisante.
Ce faisant, les recourants se bornent dans une démarche appellatoire, partant irrecevable, à opposer leur propre appréciation de la situation à celle de l'autorité précédente sans véritablement la discuter. Il suffit dès lors de relever que, lors de l'inspection locale qui s'est tenue à l'occasion de l'audience du 24 janvier 2019, la cour cantonale a constaté que l'accès à la parcelle litigieuse existait par une route carrossable appartenant au domaine public; la largeur du chemin xxx, qui disposait d'un revêtement en dur (goudron), pouvait être estimée à 3m au minimum sur toute sa longueur, même si elle n'avait pas pu être mesurée précisément à l'inspection locale compte tenu de la neige présente; un tel accès, dont la configuration ne sortait pas de l'ordinaire, était conforme aux exigences posées par la loi et la jurisprudence. Pour ce qui est de l'intensité de l'utilisation, la cour cantonale a ajouté que l'on restait en présence d'un chemin d'accès selon la norme VSS 640 045 et que l'accès par sa largeur répondait aux exigences de dimensionnement d'un accès riverain, telles que préconisées par la norme VSS 640 050. Elle a ainsi considéré qu'il serait parfaitement praticable par les véhicules des habitants du bâtiment projeté et que l'on peinait à voir à quel danger ceux-ci s'exposeraient, compte tenu du peu de mouvements supplémentaires en question; l'augmentation du trafic induite par les constructions projetées n'apparaissait pas significative au point de considérer que l'accès actuel serait insuffisant. L'autorité précédente en a conclu qu'il n'apparaissait pas que le chemin d'accès n'était pas adapté pour accueillir le trafic supplémentaire engendré par la création de 7 logements sur la parcelle de la constructrice ou que la sécurité des autres usagers ne serait pas garantie. Elle a souligné que le chemin litigieux était principalement, sinon exclusivement utilisé par les riverains qui connaissaient la configuration des lieux et les endroits nécessitant une attention plus soutenue; il suffisait de rouler au pas pour ne pas compromettre la sécurité des autres usagers. Il est précisé à cet égard que les autorités compétentes pourront cas échéant instaurer les mesures nécessaires fondées sur la législation en matière de circulation routière.
Quant au grief relatif à la visibilité, la cour cantonale s'est référée au plan modifié en cours de procédure (retrait du mur situé à l'est de la sortie du garage conformément au souhait des recourants) validé par la municipalité lors de l'inspection locale, ainsi qu'aux normes VSS 640 050 et 640 273a concernant les accès riverains, respectivement les carrefours. Elle a relevé sur ce point que les automobilistes sortant du garage souterrain disposeraient d'une visibilité suffisante, aussi bien en amont qu'en aval, compte tenu de la modification et du retrait du mur situé à l'est de la sortie.
S'agissant du grief de la recourante concernant l'emplacement de l'accès au parking, à proximité immédiate de sa parcelle, la cour cantonale a expliqué que des démarches avaient été entreprises par la constructrice, sans succès, auprès du propriétaire de la parcelle n o 1et que dès lors, une telle implantation n'était pas envisageable en l'absence d'un titre juridique permettant d'emprunter la propriété d'autrui. Elle a ajouté qu'un droit au passage nécessaire ne pouvait être invoqué puisqu'il ne s'agissait pas d'un cas de véritable nécessité; compte tenu du peu de nuisances qu'impliquait le projet, imposer une telle modification du projet ne serait pas admissible au regard du principe de proportionnalité. Quant à l'accès aux autres places de parc, il ressort de la décision cantonale qu'il se fait à l'est de la parcelle litigieuse et non pas à proximité immédiate de celle de la recourante comme elle semble le prétendre.
Par ces constatations détaillées, relevées après avoir elle-même observé les circonstances locales, la cour cantonale a suffisamment tenu compte des éléments pertinents pour juger que l'accès à la parcelle n o 4 était suffisant, respectivement qu'il présentait les conditions de sécurité nécessaires au regard de l'art. 19 LAT. Aucun des arguments présentés ne permet de contredire les développements de la cour cantonale. Il s'ensuit que ce grief doit également être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
7.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet des recours, dans la mesure de leur recevabilité. Les frais judiciaires afférents à chaque recours seront mis à la charge de leur auteur (art. 66 al. 1 LTF). Ils verseront en outre des dépens à l'intimée, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 4 LTF). La municipalité, qui a agi dans le cadre de ses attributions officielles, n'y a en revanche pas droit, au stade de la procédure de recours fédéral (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 1C_309/2019 et 1C_310/2019 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les frais judiciaires afférents au recours 1C_309/2019, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Les frais judiciaires afférents au recours 1C_310/2019, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
5.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée à l'intimée, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Municipalité d'Ollon, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral du développement territorial.
Lausanne, le 8 mai 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Nasel