Sachverhalt:
A.
Das Regionalgericht Berner Jura-Seeland (Einzelgericht) sprach A._ mit Urteil vom 25. November 2020 der Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz (Führen eines Motorfahrzeuges in angetrunkenem Zustand, Führen eines Motorfahrzeuges ohne Berechtigung, unerlaubtes Befahren des Radweges mit einem Motorrad, Nichttragen des Schutzhelms und Nichtmitführen des Fahrzeugausweises) sowie der Beschimpfung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 170 Tagen, zu einer Geldstrafe von 15 Tagessätzen zu Fr. 30.-- sowie zu einer Übertretungsbusse von Fr. 200.--.
B.
Gegen dieses Urteil meldete A._ mit Schreiben vom 25. November 2020 die Berufung an das Obergericht des Kantons Bern an. Mit der Berufungserklärung vom 16. März 2021 stellte A._ den Beweisantrag, es sei vor Ort ein gerichtlicher Augenschein mit Rekonstruktion der angeblichen Tat durchzuführen. Das Obergericht des Kantons Bern wies den Beweisantrag mit Beschluss vom 25. März 2021 ab. Gleichzeitig fragte es A._, ob er mit der Durchführung eines schriftlichen Verfahrens einverstanden sei. Mit Schreiben vom 9. April 2021 erklärte sich der amtliche Verteidiger im Namen von A._ mit der Durchführung eines schriftlichen Verfahrens einverstanden. In der Folge wurde das Berufungsverfahren schriftlich durchgeführt.
Das Obergericht des Kantons Bern bestätigte am 3. November 2021 das erstinstanzliche Urteil.
C.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._, der Beschluss vom 25. März 2021 sowie das Urteil vom 3. November 2021 des Obergerichts des Kantons Bern seien vollumfänglich aufzuheben. In Bezug auf den Vorwurf der Beschimpfung beantragt A._, das Verfahren sei einzustellen, eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. In Bezug auf die Vorwürfe der Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz beantragt A._ im Hauptantrag, die Sache sei an die Vorinstanz zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen zurückzuweisen unter der verbindlichen Anweisung an die Vorinstanz, den beantragten Augenschein mit Rekonstruktion der angeblichen Tat durchzuführen. Der Eventualantrag hinsichtlich der Strassenverkehrsdelikte lautet gleich wie der Hauptantrag. Für den Fall der Gutheissung seiner Hauptbegehren beantragt A._ eine diesem Ergebnis angepasste Kosten- und Entschädigungsregelung. Schliesslich stellt er ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze Art. 329 Abs. 1 lit. b und Abs. 4 StPO sowie Art. 177 Abs. 1 i.V.m. Art. 30 Abs. 1 StGB, weil sie ihn trotz Fehlens gültiger Strafanträge der Beschimpfung schuldig spreche. Ein gültiger Strafantrag setze voraus, dass daraus eine Sachverhaltsumschreibung hervorgehe. Die Strafanträge der beiden Polizeibeamten B._ und C._ würden keine Angaben zum angeblichen Vorgehen bzw. zu den mutmasslich inkriminierten Äusserungen enthalten. Die Anzeigeerstatter beschränkten sich darauf, Strafantrag wegen Beschimpfung zu stellen. Die rechtliche Qualifikation obliege aber dem Gericht. Im Strafantrag sei somit nicht diese, sondern der Sachverhalt zu umschreiben. Indem die Vorinstanz die Strafanträge als gültig erachte und ihn der Beschimpfung schuldig spreche, verletze sie Bundesrecht.
1.2. Die Vorinstanz stellt fest, die Polizeibeamten B._ und C._ hätten am 19. November 2018 gegen den Beschwerdeführer Strafanträge wegen Beschimpfung, begangen am 8. November 2018 um 19:55 Uhr an der Lyssstrasse 11 in 2560 Nidau, gestellt. Die dem Beschwerdeführer vorgeworfenen konkreten Äusserungen seien im Strafantrag nicht aufgeführt. In dem von B._ unterzeichneten Anzeigerapport vom 23. November 2018 nenne dieser expressis verbis die Schimpfwörter ("Arschlöcher", "er werde uns ficken").
1.3. Beim Tatbestand der Beschimpfung nach Art. 177 Abs. 1 StGB handelt es sich um ein Antragsdelikt. Ist eine Tat nur auf Antrag strafbar, so kann jede Person, die durch sie verletzt worden ist, die Bestrafung des Täters beantragen (Art. 30 Abs. 1 StGB). Das Antragsrecht erlischt nach Ablauf von drei Monaten. Die Frist beginnt mit dem Tag, an welchem der zum Antrag berechtigten Person der Täter bekannt wird (Art. 31 StGB). Mit dem Strafantrag erklärt der Verletzte seinen bedingungslosen Willen zur Strafverfolgung des Täters (BGE 145 IV 190 E. 1.2; 141 IV 380 E. 2.3.4 mit Hinweisen). Nach Art. 304 Abs. 1 StPO ist der Strafantrag bei der Polizei, der Staatsanwaltschaft oder der Übertretungsstrafbehörde schriftlich einzureichen oder mündlich zu Protokoll zu geben. Der Strafantrag muss sich auf einen bestimmten Sachverhalt beziehen und dieser muss ausreichend umschrieben sein (BGE 145 IV 190 E. 1.2; 131 IV 97 E. 3.1 und 3.3). In Bezug auf Art. 177 StGB ist das Tatgeschehen für einen gültigen Strafantrag ausreichend umschrieben, wenn unter Schilderung der näheren Umstände ausgeführt wird, der Antragsteller sei beschimpft worden. Die Aufzählung der einzelnen Schimpfwörter ist nicht notwendig (BGE 131 IV 97 E. 3.3; Urteile 6B_942/2017 vom 5. März 2018 E. 1.1 und 1.2; 6B_1297/2017 vom 26. Juli 2018 E. 1.1.1, publiziert in: SJ 2019 I 282).
Ob gestützt auf den vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt von einem rechtsgültigen Strafantrag auszugehen ist oder nicht, ist Rechtsfrage, welche das Bundesgericht von Amtes wegen und mit freier Kognition beurteilt (Art. 95 lit. a und Art. 106 Abs. 1 BGG; Urteile 6B_656/2020 vom 23. Juni 2021 E. 2.2; 6B_719/2018 vom 25. September 2019 E. 1.4).
1.4. Am 19. November 2018 erstatteten die Polizeibeamten B._ und C._ gegen den Beschwerdeführer Strafanträge wegen Beschimpfung. Die beiden Strafanträge sind datiert, von den zum Antrag berechtigten Personen unterschrieben und nennen Tatzeit, Tatort und die Personalien der angezeigten Person. Die Tatsache, dass der Richter zu beurteilen hat, ob bestimmte Ausdrücke den Tatbestand von Art. 177 StGB erfüllen, hindert den Strafantragsteller nicht, den Sachverhalt als Beschimpfung zu beschreiben. Straftatbestände des Strafgesetzbuches sind nicht selten so gefasst, dass sie dem Sprachgebrauch des Alltags entsprechen. Unter Beschimpfung wird allgemein die Äusserung herabsetzender Worte verstanden. Mit der Angabe, die beiden Antragsteller seien vom Beschwerdeführer am 8. November 2018 um 19:55 Uhr an der Lyssstrasse 11 in 2560 Nidau beschimpft worden, ist das Tatgeschehen ausreichend umschrieben (vgl. BGE 131 IV 97 E. 3.3). Daran ändert auch der Einwand nichts, die rechtliche Qualifikation durch das Gericht könne nur erfolgen, wenn die gefallenen Äusserungen konkret genannt seien. Die Konkretisierung der Beschimpfung erfolgte mit der Erstattung des Anzeigerapports vom 23. November 2018 und wurde später im Verlaufe der Strafuntersuchung von den als Zeugen einvernommenen Anzeigeerstattern wiederholt.
Die Vorinstanz verletzt nicht Bundesrecht, wenn sie von gültigen Strafanträgen ausgeht.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze seinen Beweisanspruch und damit seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, da sie seinen Beweisantrag auf Durchführung eines nächtlichen Augenscheins mit Rekonstruktion der mutmasslichen Tat mit Beschluss vom 25. März 2021 abgewiesen habe und sie auf den in seiner schriftlichen Berufungsbegründung erneuerten Antrag nicht eingetreten sei. Mit diesem Beweisantrag habe er aufzeigen wollen, dass die Polizeibeamten aufgrund der nächtlichen, dunklen Verhältnisse nicht in der Lage gewesen seien, ihn zu sehen bzw. zu erkennen. Die Vorinstanz habe den Beweisantrag im Urteil vom 3. November 2021 nicht einzig mit Verweis auf das schriftliche Verfahren abweisen dürfen, sondern hätte ein mündliches Verfahren durchführen müssen. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz im Beschluss vom 25. März 2021 sei es beim erwähnten Beweisantrag nicht einzig darum gegangen, die Lichtverhältnisse am mutmasslichen Tatort zu rekonstruieren, sondern in erster Linie darum, die Sichtmöglichkeiten der beiden Polizisten nachvollziehen bzw. überprüfen zu können.
2.2. Mit Beschluss vom 25. März 2021 wies die Vorinstanz den vom Beschwerdeführer in seiner Berufungserklärung gestellten Beweisantrag auf Durchführung eines Augenscheins ab. Zur Begründung führte sie aus, beide Polizeibeamten hätten ausgesagt, der Beschwerdeführer habe sich, als sie auf ihn aufmerksam geworden seien, im Bereich der Tankstelle D._ befunden. Der Beschwerdeführer selber habe zu den Lichtverhältnissen an besagter Tankstelle Aussagen gemacht. Weitere Abklärungen zu den Lichtverhältnissen im Bereich der Tankstelle würden sich erübrigen. Im Urteil vom 3. November 2021 hält die Vorinstanz fest, auf den im Berufungsverfahren erneut gestellten Beweisantrag auf Durchführung eines Augenscheins könne nicht eingetreten werden. Neben der bereits im Beschluss vom 25. März 2021 angeführten Begründung sei weiter auch im Einverständnis mit dem Beschwerdeführer die Behandlung im schriftlichen Verfahren angeordnet worden. Ein solches komme nur infrage, wenn über die Akten und das erstinstanzliche Urteil hinaus keine weiteren Abklärungen und Beweiserhebungen notwendig seien (angefochtenes Urteil S. 5). Weiter begründet die Vorinstanz, weshalb sie den angeklagten Sachverhalt betreffend die Strassenverkehrsdelikte gestützt auf die vorliegenden Beweismittel für erstellt hält und der im Berufungsverfahren wiederholt gestellte Beweisantrag auf Durchführung eines gerichtlichen Augenscheins bei der gegebenen Beweislage nicht angezeigt gewesen sei (angefochtenes Urteil S. 14).
2.3.
2.3.1. Gemäss Art. 406 Abs. 2 StPO kann die Verfahrensleitung des Berufungsgerichts mit dem Einverständnis der Parteien das schriftliche Verfahren anordnen, wenn (lit. a) die Anwesenheit der beschuldigten Person nicht erforderlich ist sowie wenn (lit. b) ein Urteil eines Einzelgerichts Gegenstand der Berufung ist und es sich dementsprechend um eine Sache von relativ geringer Bedeutung handelt (BGE 147 IV 127 E. 2.2.1 mit Hinweis). Nach der Rechtsprechung handelt es sich bei Art. 406 Abs. 2 lit. a und b StPO insofern um kumulative Voraussetzungen, als auf die Durchführung eines mündlichen Verfahrens nie verzichtet werden kann, wenn die Anwesenheit der beschuldigten Person erforderlich ist. Auch wenn erstinstanzlich ein Einzelgericht über die Angelegenheit befunden hat, ist ein schriftliches Berufungsverfahren daher nur zulässig, wenn die Anwesenheit der beschuldigten Person nicht erforderlich ist (BGE 147 IV 127 E. 2.2.2 und 3.2). Art. 406 Abs. 2 StPO ist EMRK-konform auszulegen. Die Bestimmung entbindet das Berufungsgericht nicht davon, im Einzelfall zu prüfen, ob der Verzicht auf die öffentliche Verhandlung auch mit Art. 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (BGE 147 IV 127 E. 2.3.1; 143 IV 483 E. 2.1.2). Die Zustimmung zum schriftlichen Berufungsverfahren kann die gesetzlichen Voraussetzungen von Art. 406 Abs. 2 lit. a und b StPO nicht ersetzen, sondern tritt zu diesen hinzu. Ob die Voraussetzungen für die Durchführung des schriftlichen Verfahrens vorliegen, ist von der Berufungsinstanz von Amtes wegen zu prüfen. Liegen die Voraussetzungen des schriftlichen Verfahrens nicht vor, kann darauf nicht gültig verzichtet werden (BGE 147 IV 127 E. 2.2.3 mit Hinweis).
2.3.2. Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO). Die Strafbehörden können ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs (Art. 29 Abs. 2 BV) auf die Abnahme weiterer Beweise verzichten, wenn sie in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen können, ihre Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (BGE 144 II 427 E. 3.1.3; 141 I 60 E. 3.3; 136 I 229 E. 5.3; Urteil 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 2.5.1, zur Publikation vorgesehen). Die Rüge unzulässiger antizipierter Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht als Tatfrage nur unter dem Aspekt der Willkür (Art. 97 Abs. 1 BGG; Urteile 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 2.5.1, zur Publikation vorgesehen; 6B_1204/2020 vom 24. Februar 2021 E. 3; 6B_1050/2020 vom 20. Mai 2021 E. 2; 6B_986/2020 vom 6. Januar 2021 E. 2; je mit Hinweisen).
Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 88 E. 1.3.1; 143 IV 241 E. 2.3.1; 141 IV 369 E. 6.3; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 147 IV 73 E. 4.1.2; 146 IV 114 E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
2.3.3. Enthält ein Entscheid mehrere selbstständigen Begründungen, die je für sich den Ausgang der Sache besiegeln, müssen für die Gutheissung einer Beschwerde alle Begründungen das Recht verletzen. Die beschwerdeführende Partei hat in solchen Fällen vor Bundesgericht daher bezüglich jeder Begründung in einer den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG genügenden Weise darzulegen, dass sie Recht verletzt, andernfalls auf die Beschwerde nicht eingetreten werden kann (BGE 142 III 364 E. 2.4; 138 I 97 E. 4.1.4; 133 IV 119 E. 6.3).
2.4. Die Vorinstanz erwägt im angefochtenen Entscheid zwar, auf den in der schriftlichen Berufungsbegründung erneuerten Antrag auf Durchführung eines nächtlichen Augenscheins sei nicht einzutreten. In der Folge legt sie im Zusammenhang mit ihrer Beweiswürdigung und mit Verweis auf den Beschluss vom 25. März 2021 dennoch dar, weshalb auf einen nächtlichen Augenschein angesichts der Beweislage verzichtet werden kann. Sie begründet dies u.a. damit, die Aussagen der beiden Polizeibeamten seien als widerspruchsfrei und nachvollziehbar zu werten. Der Beschwerdeführer selbst habe eingeräumt, dass die Tankstelle zum Tatzeitpunkt beleuchtet gewesen sei. Beide Polizeibeamten hätten als Zeugen übereinstimmend ausgesagt, der Motorradlenker habe sich im Bereich der Tankstelle befunden bzw. sei von dieser in Richtung Radweg davongefahren. Sie hätten den Vorfall aus einer Distanz von ca. 30 Metern zur fraglichen Tankstelle gut beobachten können. Auf Vorhalt der Aussage des Beschwerdeführers, er habe den Roller lediglich gestossen, hätten beide Zeugen entschieden zu Protokoll gegeben, sie hätten zweifelsfrei gesehen, dass der Beschwerdeführer gefahren sei. Die Schilderungen der Zeugen wertet die Vorinstanz aufgrund der gegebenen Sichtverhältnisse als realistisch. Sie attestiert den Zeugen ein vorsichtiges Aussageverhalten und wertet deren Aussagen als glaubhaft. Demgegenüber habe sich der Beschwerdeführer bezüglich des Umstands, ob er an jenem Tag mit dem Motorrad gefahren sei, in Widersprüche verstrickt. Einmal habe er ausgesagt, er sei an diesem Tag nicht mit dem Roller gefahren, ein anderes Mal wolle er damit gefahren sein, jedoch nur auf dem privaten Innenhof. Als weiteres Indiz für die Richtigkeit der Sachdarstellung der beiden Polizeibeamten wertet die Vorinstanz den Umstand, dass der Beschwerdeführer bereits etliche Male auf vergleichbare Art und Weise straffällig geworden sei.
2.5. Damit legt die Vorinstanz auch im angefochtenen Entscheid dar, weshalb auf die Durchführung eines Augenscheins in antizipierter Beweiswürdigung verzichtet werden kann. Sie begründet dies entgegen der Kritik des Beschwerdeführers nicht bloss mit den Lichtverhältnissen am Tatort, sondern in erster Linie mit den glaubhaften Aussagen der beiden Polizisten, welche übereinstimmend aussagten, gesehen zu haben, dass der Beschwerdeführer das Motorrad fuhr und nicht lediglich neben sich herstiess, sowie mit den widersprüchlichen und wenig glaubhaften Aussagen des Beschwerdeführers. Eine willkürliche Beweiswürdigung ist weder rechtsgenügend dargetan noch ersichtlich. Der Verzicht der Vorinstanz auf die Durchführung des beantragten Augenscheins im Urteil vom 3. November 2021 verstösst folglich weder gegen das Willkürverbot noch gegen den Anspruch des Beschwerdeführers auf rechtliches Gehör. Dieser setzt sich mit der vorinstanzlichen Beweiswürdigung im Urteil vom 3. November 2021 zu Unrecht nicht auseinander.
2.6. Ob in der Einwilligung des Beschwerdeführers in das schriftliche Verfahren ein Verzicht auf weitere Beweiserhebungen zu erblicken ist, kann damit offenbleiben.
3.
Die Kosten- und Entschädigungsfolgen ficht der Beschwerdeführer nur als Folge der beantragten Freisprüche an. Darauf ist nicht einzutreten, da es bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen bleibt.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Bemessung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, 2. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. März 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Unseld