Faits :
A.
Par jugement du 24 août 2017, le juge des districts de Martigny et St-Maurice, statuant sur l'opposition à l'ordonnance pénale du 26 janvier 2017, a reconnu X._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière (art. 90 al. 1 LCR en relation avec l'art. 31 al. 1 LCR), de violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 al. 1 LCR en relation avec l'art. 51 al. 3 LCR) et d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire (art. 91a al. 1 LCR) et l'a condamné à une peine pécuniaire de 40 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 230 fr., avec sursis et délai d'épreuve de 4 ans, ainsi qu'à une amende de 2300 francs.
B.
Par jugement du 16 mai 2019, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du Valais a rejeté l'appel formé par X._ à l'encontre de ce jugement. Les faits retenus sont en substance les suivants.
Le 17 décembre 2016, vers 18h30, après être sorti de l'établissement public A._ à B._, X._ a effectué une manoeuvre de marche arrière au volant de son véhicule pour quitter sa place de parking. Il a heurté avec l'arrière gauche de son véhicule l'aile arrière droite du véhicule de C.C._, garé en dehors d'une " case " réservée à cet effet. Selon le rapport de police, à la suite de cet accident, le pare-chocs arrière gauche de la voiture de X._ et l'aile arrière droite ainsi que la portière arrière droite du véhicule de C.C._ ont été endommagés. Après une courte discussion avec l'épouse de C.C._, qui lui avait enjoint de rester sur place, X._ a quitté les lieux sans laisser de nom ni d'adresse. Le soir en question, les agents de police ont pris les premiers renseignements sur les lieux de l'accident et cherché à retrouver X._. Ils lui ont téléphoné et laissé un message sur sa boîte vocale. Ils ont également demandé à la police fribourgeoise de se rendre au domicile de l'intéressé, mais celui-ci ne s'y trouvait pas. X._ a pris contact par téléphone avec la police le 18 décembre 2016 vers 11h. L'éthylotest effectué au Centre D._ à E._ à 12h s'est révélé négatif.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre ce jugement. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à la réforme du jugement entrepris en ce sens qu'il est libéré du chef d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire et que la peine pécuniaire et l'amende infligées sont annulées. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour complément d'instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste uniquement s'être rendu coupable de l'infraction d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire.
Il se plaint tout d'abord d'une constatation arbitraire des faits et reproche à l'autorité précédente de s'être fondée sur les témoignages de F._ et de G._, employées de B._, pour retenir qu'un test d'ébriété aurait sans doute été réalisé s'il n'avait pas quitté les lieux. Invoquant également la violation de son droit d'être entendu, il fait grief à la cour cantonale d'avoir refusé d'entendre une nouvelle fois F._.
1.1.
1.1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils n'aient été constatés en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 144 III 93 consid. 5.2.2 p. 98). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 145 I 26 consid. 1.3 p. 30; 142 III 364 consid. 2.4 p. 368). L'appréciation des preuves est arbitraire ou manifestement inexacte au sens de l'art. 97 al. 1 LTF lorsqu'elle est en contradiction avec le dossier ou contraire au sens de la justice et de l'équité ou lorsque l'autorité ne tient pas compte, sans raison sérieuse, d'un élément propre à modifier la décision, se trompe sur le sens et la portée de celui-ci ou, se fondant sur les éléments recueillis, en tire des constatations insoutenables (cf. ATF 144 II 281 consid. 3.6.2 p. 287; 137 III 226 consid. 4.2 p. 233 s.).
Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (ATF 145 I 26 consid. 1.3 p. 30; 142 III 364 consid. 2.4 p. 368).
1.1.2. Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'art. 107 CPP, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_458/2019 du 23 mai 2019 consid. 3.2; 6B_217/2019 du 4 avril 2019 consid. 3.1; 6B_259/2019 du 2 avril 2019 consid. 2.1). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 144 II 427 consid. 3.1.3 p. 435; 141 I 60 consid. 3.3 p. 64).
1.2. En se limitant à faire valoir que la cour cantonale en fait une interprétation différente de celle du juge de première instance, le recourant n'explique pas en quoi la cour cantonale aurait apprécié le témoignage de G._ de manière arbitraire, étant précisé que la cour cantonale n'est pas liée par l'appréciation des preuves de l'autorité inférieure. Ce grief est irrecevable en l'absence de motivation suffisante (art. 106 al. 2 LTF).
Pour le recourant, il était arbitraire de retenir " l'impression générale " de F._ selon laquelle le groupe de personnes dont il faisait partie étaient avinées. Or, que le recourant fût aviné ou non, selon le personnel de B._, n'a pas joué de rôle dans l'appréciation cantonale relative à l'application de l'art. 91a LCR; en effet, l'autorité précédente a uniquement tenu compte du comportement du recourant à partir du moment où il a démarré son véhicule (cf. consid. 7.3 du jugement attaqué et consid. 2.2 infra). Partant, le recourant ne démontre pas en quoi son grief tiré d'un établissement arbitraire des faits est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF), de sorte qu'il est irrecevable.
Il s'ensuit également que la preuve offerte par le recourant, à savoir l'audition de F._, ne portait pas sur un fait pertinent au regard de l'art. 91a al. 1 LCR. Aussi le refus d'administrer cette preuve était conforme à l'art. 139 al. 2 CPP et ne violait pas le droit d'être entendu du recourant. Ce grief est rejeté.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'art. 91a al. 1 LCR. Il soutient que rien ne permet d'affirmer que la police aurait très vraisemblablement ordonné une mesure visant à constater l'incapacité de conduire s'il n'avait pas quitté les lieux.
2.1. Aux termes de l'art. 91a al. 1 LCR, quiconque, en qualité de conducteur d'un véhicule automobile, s'oppose ou se dérobe intentionnellement à une prise de sang, à un contrôle au moyen de l'éthylomètre ou à un autre examen préliminaire réglementé par le Conseil fédéral, qui a été ordonné ou dont le conducteur devait supposer qu'il le serait, ou quiconque s'oppose ou se dérobe intentionnellement à un examen médical complémentaire ou fait en sorte que des mesures de ce genre ne puissent atteindre leur but, sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Comme sous l'ancien art. 91 al. 3 LCR, la dérobade est liée à la violation des devoirs en cas d'accident. En effet, ce n'est qu'en cas d'accident, où des éclaircissements sur le déroulement des événements s'avèrent nécessaires, que l'on peut dire que le conducteur devait s'attendre avec une haute vraisemblance à ce qu'une mesure visant à établir son alcoolémie soit ordonnée (ATF 142 IV 324 consid. 1.1.1 p. 326; cf. ATF 126 IV 53 consid. 2a p. 55 s.; arrêts 6B_17/2012 du 30 avril 2012 consid. 3.2.1 et 6B_168/2009 du 19 mai 2009 consid. 1.2). Déterminer si une mesure de constatation de l'état d'incapacité du conducteur était hautement vraisemblable est une question de droit que le Tribunal fédéral examine librement (voir arrêt 6B_927/2014 du 16 janvier 2015 consid. 2.3 et l'arrêt cité). Ainsi, les éléments constitutifs de la dérobade sont au nombre de deux. Premièrement, l'auteur doit violer une obligation d'aviser la police en cas d'accident, alors que cette annonce est destinée à l'établissement des circonstances de l'accident et est concrètement possible. Deuxièmement, l'ordre de se soumettre à une mesure de constatation de l'état d'incapacité de conduire doit apparaître objectivement comme hautement vraisemblable au vu des circonstances (ATF 142 précité consid. 1.1.1 p. 326).
Sur le plan subjectif, l'infraction est intentionnelle, le dol éventuel étant suffisant (arrêts 6B_158/2019 du 12 mars 2019 consid. 1.1.1; 6B_384/2015 du 7 décembre 2015 consid. 5.3; s'agissant de l'art. 91 al. 3 aLCR: ATF 131 IV 36 consid. 2.2.1 p. 39). Aucun dessein spécial n'est requis. Il n'est ainsi pas déterminant que l'auteur se soit senti ou non en incapacité de conduire ou qu'il soit finalement constaté qu'il se trouvait dans cet état (ATF 105 IV 64 consid. 2 p. 65; arrêt 6B_158/2019 précité consid. 1.1.1 et les références citées).
Conformément à l'art. 55 al. 1 LCR, les conducteurs de véhicules, de même que les autres usagers de la route impliqués dans un accident, peuvent être soumis à un alcootest. Depuis l'entrée en vigueur de cette disposition le 1er janvier 2005, il est possible d'ordonner une telle investigation même en l'absence de tout soupçon préalable, alors que l'ancien art. 55 al. 2 LCR prévoyait "un examen approprié lorsque les indices permettent de conclure qu'ils sont pris de boisson". Par ailleurs, depuis le 1er janvier 2008, l'art. 10 al. 1 de l'ordonnance du 28 mars 2007 sur le contrôle de la circulation routière (OCCR; RS 741.013) permet à la police de procéder de manière systématique à des tests préliminaires pour déterminer s'il y a eu consommation d'alcool. En considération de cette évolution législative, il y a de manière générale lieu de s'attendre à un contrôle de l'alcoolémie à l'alcootest en cas d'accident, sous réserve que celui-ci soit indubitablement imputable à une cause totalement indépendante du conducteur (ATF 142 précité consid. 1.1.2-1.1.3 p. 326 s.). Le Tribunal fédéral a ainsi jugé, par exemple, que les circonstances de l'accident ne pouvaient pas être considérées comme banales dans le cas où le conducteur percute un sanglier sans qu'aucun élément particulier n'explique la collision. Dans une telle configuration, l'ordre de se soumettre à un contrôle de l'alcoolémie apparaissait comme hautement vraisemblable (ATF 142 précité consid. 1.3 p. 327).
2.2. La cour cantonale a constaté que le recourant était parti au volant de son véhicule sans laisser son nom ni son adresse, alors que H.C._ lui avait demandé de rester pour constater le dommage. Il avait ainsi violé son obligation de demeurer sur place et, par conséquent, ses devoirs en cas d'accident, ce qu'il ne contestait du reste pas. Rien ne permettait de retenir que, le soir des faits, le propriétaire de la voiture endommagée aurait renoncé à appeler la police (cf. art. 56 al. 2 OCR). Compte tenu de l'acharnement du recourant à nier sa responsabilité dans la survenance de l'accident, on pouvait penser, au contraire, que le propriétaire du véhicule endommagé aurait sans doute alerté la police, ce qu'il avait d'ailleurs fait à la suite du départ du recourant.
Le recourant avait heurté le véhicule de C.C._ sans qu'aucun élément particulier ne puisse expliquer un tel choc. La place de parc, plane, était éclairée; les conditions météorologiques, bonnes; la chaussée, sèche, et les véhicules impliqués étaient séparés de plusieurs mètres. Le fait que la voiture du lésé était garée en dehors d'une case prévue à cet effet ne constituait pas un élément extraordinaire, compte tenu de la configuration des lieux (cf. dossier, pièce 23). Par ailleurs, H.C._ avait souligné que l'intéressé était " fortement aviné " car il éprouvait " des difficultés à articuler " et avait eu du mal à démarrer. Il n'avait d'ailleurs même pas ressenti le choc de son véhicule contre celui de C.C._. Dans cette configuration, l'ordre de se soumettre à un contrôle d'alcoolémie apparaissait comme hautement vraisemblable. C'était sans doute pour cette raison que l'intéressé avait décidé de quitter les lieux, alors même que H.C._ lui demandait de demeurer sur place. Ces éléments ne pouvaient avoir échappé au recourant, de sorte que tant les aspects objectifs que subjectifs de l'infraction étaient réalisés.
2.3. Le recourant soutient que l'emplacement de la voiture de C.C._, hors case, permettait d'expliquer l'incident. De plus, il faisait nuit, l'éclairage du parking était faible et les voitures se trouvaient à proximité. L'impact entre les deux voitures avait été extrêmement faible et ne pouvait lui permettre de se rendre compte de l'accrochage. Constatant l'absence de dégâts, il avait quitté les lieux sans se douter que la police serait appelée. D'ailleurs, H.C._ a déclaré qu'elle aurait accepté d'établir un constat à l'amiable, ce qui indiquait qu'elle n'aurait pas appelé la police et contredisait son affirmation selon laquelle le recourant était aviné. Il était légèrement malentendant et ne portait pas ses appareils acoustiques lors des faits, ce qui pouvait expliquer une expression moins sûre. En outre, sa consommation d'alcool (une bière et 2 dl de vin rouge) n'était pas déterminante pour retenir la haute vraisemblance de la mesure du taux d'alcoolémie et le test d'alcoolémie s'était révélé négatif. Enfin, dans la mesure où le message laissé par les policiers sur la boîte vocale de son téléphone n'invoquait aucune urgence particulière, il était fort peu probable que les policiers concernés aient eu l'intention de procéder à une mesure du taux d'alcoolémie et encore plus improbable qu'il ait eu ou pu avoir conscience qu'en les rappelant, il allait être soumis à un tel test.
2.4. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de procéder à une nouvelle appréciation des moyens de preuve. Dans la mesure où l'argumentation du recourant tend essentiellement à substituer une appréciation différente de celle de l'autorité précédente - c'est notamment le cas lorsque l'intéressé présente sa propre description des lieux et de l'incident, avance des hypothèses censées démontrer qu'il n'était pas aviné, suppose que la police n'aurait pas été avisée de l'incident, ou encore soutient que la teneur de son message vocal laissait penser qu'elle n'aurait pas contrôlé son alcoolémie -, elle est appellatoire et donc irrecevable au regard de la jurisprudence susmentionnée relative à l'art. 97 al. 1 LTF. Au demeurant, il n'était pas insoutenable de retenir que le parcage de C.C._ en dehors d'une case n'expliquait pas l'accident, car le recourant aurait dû s'apercevoir de la présence d'un véhicule à l'arrêt sur sa trajectoire. Enfin, le recourant ne peut rien tirer du fait que le résultat du test d'ébriété ait été négatif, ce contrôle n'ayant pu être réalisé que près de 18 heures après les faits.
Comme rappelé ci-dessus (consid. 2.1), le principe veut que le conducteur s'attende à un contrôle de l'alcoolémie à l'alcootest en cas d'accident, sous réserve que celui-ci soit " indubitablement imputable à une cause totalement indépendante du conducteur ". En l'espèce, sur la base des faits retenus par la cour cantonale, dont le caractère arbitraire n'a pas été démontré, aucune cause manifestement indépendante de la personne du recourant n'explique pourquoi celui-ci a percuté un véhicule à l'arrêt. Partant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant que l'ordre de se soumettre à une mesure de constatation de l'état d'incapacité de conduire apparaissait objectivement comme hautement vraisemblable, ce qui ne pouvait échapper au recourant. Le grief tiré d'une violation de l'art. 91a LCR est infondé dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 9 août 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy