Sachverhalt:
A.
C._ und D._ (nachstehend: Bauherren) sind Miteigentümer des Grundstücks Nr. 739, Grundbuch Berlingen (nachstehend: Baugrundstück), das der Wohnzone W35 zugeteilt wurde und im Perimeter des Quartierplans "Acker" liegt. Es grenzt im Norden an die Ackerstrasse, im Westen an die Ackergasse und im Süden an das Grundstück Nr. 740, das im Gesamteigentum von A._ und B._ steht (nachstehend: Nachbarn).
B.
Mit Eingabe vom 24. Juli 2017 (Baugesuch Nr. 15/17) ersuchten die Bauherren die Politische Gemeinde Berlingen (nachstehend: Gemeinde Berlingen) darum, auf dem Baugrundstück die Errichtung eines Einfamilienhauses mit Doppelgarage und Aussenpool zu bewilligen. Der Bauplan "Erdgeschoss" vom 14. Juli 2017 sah im Garten verschiedene Stütz- und Sichtmauern aus Beton vor.
Gegen dieses Baugesuch gingen zwei Einsprachen ein. Mit Entscheid vom 2. Oktober 2017 (versandt am 3. November 2017) wies die Gemeinde Berlingen diese Einsprachen ab und erteilte den Bauherren die verlangte Baubewilligung unter Auflagen. Gemäss Ziff. 3.14 der Auflagen sind die Stützmauern im Bereich der Sichtbermen der Ausfahrt dem Gesetz über Strassen und Wege des Kantons Thurgau anzupassen. Gemäss den beigelegten allgemeinen Bedingungen und Hinweisen zur Baubewilligung der Gemeinde Berlingen ist vor Beginn der Umgebungsarbeiten ein Umgebungsplan zur Genehmigung einzureichen.
Die Bauherren reichten der Gemeinde Berlingen einen Umgebungsplan vom 11. September 2018 ein, der in Bezug auf die Anordnung der Stütz- und Sichtmauern Abweichungen von den am 2. Oktober 2017 bewilligten Plänen vorsah. Dieser Umgebungsplan wurde ohne öffentliche Auflage vom Gemeinderat Berlingen am 10. Oktober 2018 durch die Anbringung eines Stempels mit der Unterschrift der Bauverwalterin bewilligt. Diese merkte auf dem Plan handschriftlich an, die Betonmauern müssten zwingend auf der ganzen Länge begrünt werden, z.B. mit Efeu, Wildreben oder Ähnlichem. In der Folge erstellten die Bauherren zusätzlich zum Haus die Stütz- und Sichtmauern und das Schwimmbad im Rohbau, ohne die entsprechenden Aufschüttungen vorzunehmen.
Mit Schreiben vom 27. Februar 2019 forderte die Gemeindeverwaltung Berlingen die Bauherren auf, bezüglich der errichteten Duschwand ein nachträgliches Baugesuch einzureichen. Daraufhin reichten die Bauherren das Baugesuch vom 5. März 2019 (Nr. 19/11) betreffend "Wand Aussendusche" ein. Gegen dieses öffentlich aufgelegte Gesuch erhoben die Nachbarn Einsprache.
Mit Schreiben vom 15. April 2019 teilte die Gemeindeverwaltung Berlingen den Bauherren mit, sie habe den Umgebungsplan vom 11. November 2018 informell gutgeheissen. Der Verzicht auf die Einforderung eines Projektänderungsgesuchs mit erneuter öffentlicher Auflage für die Detail-Umgebungsgestaltung habe sich als falsch erwiesen, da sich das Erscheinungsbild der Mauern aufgrund ihrer abweichenden Ausrichtung und ihrer Verlängerung im Bereich des nordöstlichen Teils der Ackergasse (gegenüber den ursprünglich bewilligten Plänen) nicht nur geringfügig geändert habe. Zudem habe der Pool andere Dimensionen als ursprünglich bewilligt. Da weitere Abweichungen nicht ausgeschlossen werden könnten, würden die Bauherren verpflichtet, die laufenden Bauarbeiten in einem Teilbereich der Umgebung per sofort einzustellen. Zudem wurde die Bauherrschaft aufgefordert, ein entsprechendes Projektänderungsgesuch mit der Auflistung der Abweichungen der aktuellen Umgebungsgestaltung von den Plänen vom 14. Juli 2017 bzw. vom 11. September 2018 einzureichen. Gemäss dieser Aufforderung reichten die Bauherren am 25. April 2019 das Baugesuch "Stützmauern Umgebung" (Nr. 19/15) mit dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" vom gleichen Tag ein. Die Nachbarn erhoben auch gegen dieses öffentlich aufgelegte Baugesuch Einsprache.
Die Bauherren reichten am 21. Juni 2019 beim Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau (nachstehend: DBU) eine Rechtsverweigerungs- bzw. Rechtsverzögerungsbeschwerde ein, mit der sie die Aufhebung der Baueinstellungsverfügung vom 15. April 2019 verlangten. Bezüglich dieser Beschwerde führte das DBU am 4. Juli 2019 einen Augenschein durch.
Der Gemeinderat Berlingen vereinigte die Einspracheverfahren gegen die Baugesuche Nrn. 19/11 und 19/15 und hiess mit Einspracheentscheid vom 1. Juli 2019 die Einsprache der Nachbarn bezüglich der Duschwand gut, deren Bewilligung er verweigerte. Im Übrigen wies der Gemeinderat die Einsprache ab und erteilte für die Umgebungsgestaltung (exkl. Aussendusche) gemäss separatem Entscheid vom gleichen Tag die Baubewilligung mit diversen Auflagen, wobei er die Baueinstellungsverfügung vom 15. April 2019 mit Rechtskraft der Baubewilligung aufhob. Den dagegen von den Nachbarn erhobenen Rekurs wies das DBU mit Entscheid vom 19. Mai 2020 ab, soweit es darauf eintrat. Die Nachbarn fochten diesen Departementsentscheid mit Beschwerde an, welche das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 18. November 2020 abwies.
C.
Die Nachbarn erheben beim Bundesgericht Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 18. November 2020 aufzuheben. Zudem ersuchten sie darum, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. Dieses Gesuch wies das Bundesgericht mit Präsidialverfügung vom 2. März 2021 ab.
Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Bauherren (Beschwerdegegner) beantragen, auf die Beschwerde nicht einzutreten, eventuell sie abzuweisen. Die Gemeinde Berlingen verweist in ihrer Vernehmlassung auf die Entscheide der kantonalen Rechtsmittelinstanzen. Die Beschwerdeführer halten in ihrer Replik an den Beschwerdeanträgen fest.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 ff. BGG; BGE 133 II 353 E. 2). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Nachbarn vom strittigen Bauvorhaben besonders betroffen und damit zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG).
1.2. Die Beschwerdeschrift hat ein Rechtsbegehren zu enthalten (Art. 42 Abs. 1 BGG). Da die Beschwerde ans Bundesgericht ein reformatorisches Rechtsmittel ist, muss darin grundsätzlich ein Antrag in der Sache gestellt werden. Ein blosser Rückweisungsantrag reicht jedoch aus, wenn das Bundesgericht im Falle der Gutheissung in der Sache nicht selbst entscheiden könnte und die Sache an die Vorinstanz zurückweisen müsste (BGE 137 II 313 E. 1.3). Ob dies vorliegend zutrifft, kann offenbleiben, weil sich aus der Begründung der Beschwerde ergibt, dass die Beschwerdeführer die Aufhebung der strittigen Baubewilligung anstreben, weshalb ein Antrag in der Sache vorliegt (BGE 133 II 409 E. 1.4 mit Hinweisen; vgl. auch Urteil 1C_348/ 2017 vom 21. Februar 2018 E. 1.1).
Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundes- oder Völkerrecht (Art. 95 lit. a und b BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten sowie von kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon ist die Rüge der Verletzung kantonalen Rechts unzulässig. Jedoch kann gerügt werden, die Anwendung kantonalen Rechts widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss Art. 9 BV (BGE 142 II 369 E. 2.1 mit Hinweisen). Nach der Rechtsprechung verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (BGE 141 I 70 E. 2.2 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht wendet das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG prüft es die Verletzung von Grundrechten jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist. In der Beschwerde ist daher klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, inwiefern Grundrechte verletzt worden sein sollen (BGE 142 II 369 E. 2.1 mit Hinweisen).
1.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Gemäss Art. 97 BGG kann die Feststellung des Sachverhalts und damit die Beweiswürdigung nur gerügt werden, wenn die Sachverhaltsfeststellung offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann. Die Sachverhaltsfeststellung ist offensichtlich unrichtig, wenn sie willkürlich und damit unhaltbar ist. Dies trifft zu, wenn ein Gericht in seinem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 mit Hinweis). Die Beweiswürdigung ist willkürlich, wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat (BGE 140 III 264 E. 2.3). Solche Mängel sind in der Beschwerde aufgrund des strengen Rügeprinzips klar und detailliert aufzuzeigen. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 144 V 50 E. 4.2; 140 III 264 E. 2.3; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV folgt die Verpflichtung der Behörden, ihre Entscheide zu begründen (BGE 145 IV 99 E. 3.1 mit Hinweisen). Die Begründung muss so abgefasst sein, dass der Betroffene sich über die Tragweite des Entscheids ein Bild machen und ihn sachgerecht anfechten kann. Dazu ist erforderlich, dass aus der Begründung hervorgeht, von welchem festgestellten Sachverhalt die Behörde ausging und welche rechtlichen Überlegungen sie anstellte (BGE 141 IV 244 E. 1.2.1 S. 246; Urteil 1B_470/2020 vom 22. Dezember 2020 E. 4.3). Dies bedeutet indessen nicht, dass sich die Begründung ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (BGE 143 III 65 E.5.2 mit Hinweisen).
2.2. Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe ihre Begründungspflicht verletzt, weil sie auf Ausführungen in der Replik vom 7. September 2020 zur Auslegung des Quartierplans Acker und in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde zu den Sichtbermen nicht eingegangen sei.
2.3. Da sich aus der Begründung des angefochtenen Endentscheids hinreichend ergibt, von welchen tatsächlichen Feststellungen und rechtlichen Überlegungen die Vorinstanz ausging, konnten die Beschwerdeführer diesen Entscheid sachgerecht anfechten. Demnach ist eine Verletzung der Begründungspflicht zu verneinen, auch wenn die Vorinstanz nicht auf alle Tatsachenbehauptungen und rechtlichen Einwände der Beschwerdeführer ausdrücklich einging. Im Übrigen ist anzumerken, dass das DBU die durch die kommunale Baubehörde vorgenommene Auslegung des Quartierplans als rechtskonform erachtete und es diesbezüglich entgegen der Angabe der Beschwerdeführer nicht nur eine Willkürprüfung vornahm (vgl. E. 3.4 hiernach).
3.
3.1. Gemäss § 25 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Thurgau vom 21. Dezember 2011 (PBG; RB 700) begrenzen Baulinien die Bebauung und dienen insbesondere der Sicherung bestehender und geplanter Anlagen und Flächen sowie der baulichen Gestaltung (Abs. 1). Baulinien treten an Stelle der generellen Abstandsvorschriften. Der Rahmennutzungs- oder Sondernutzungsplan bestimmt die Art der Baulinien (Abs. 3).
3.2. Die Beschwerdeführer machten in ihrer Einsprache gegen die Umgebungsgestaltung geltend, diese könne nicht genehmigt werden, weil die Baulinien des Quartierplans Acker nicht eingehalten würden.
3.3. Der Gemeinderat ging in seinem Einspracheentscheid vom 1. Juli 2019 sinngemäss davon aus, die Baulinien im überholten, aber formell noch in Rechtskraft stehenden Quartierplan Acker aus dem Jahr 1984 könnten sich nach der Einschätzung der Gemeinde nur auf Hauptbauten beziehen. Dies werde durch das Baureglement der Gemeinde bestätigt, gemäss welchem auf der Bauparzelle der Grenzabstand für Hauptbauten 5 bzw. 8 m betrage, während Klein- und Nebengebäude sowie Anlagen aller Art nach Regelbauweise teils bis an die Strassengrenze gestellt werden könnten. Warum dies vorliegend (im Gebiet des Quartierplans Acker) anders sein soll, sei nicht erkennbar. Auch die "gebaute Wirklichkeit" im Umfeld der Bauparzelle spreche eine andere Sprache. Insbesondere sei kein Bedarf denkbar, die Strasseninfrastruktur zu verbreitern. Dass die Baulinien auf eine Umgebungsgestaltung mit Treppenaufgängen, Plätzen, einem Pool, Bepflanzungen sowie Stützmauern keine Anwendung fänden, sei schon im rechtskräftigen Entscheid aus dem Jahr 2017 entschieden worden.
3.4. Das DBU gab in seinem Einspracheentscheid vom 19. Mai 2020 zusammengefasst an, mit dem Quartierplan Acker vom 21. Juni 1984 sei die Erschliessung des einbezogenen Gebiets mit Strassen, Werkleitungen und Kanalisationen geregelt worden. Im Bereich der Bauliegenschaft sei in Abweichung der Abstandsvorschriften des Gesetzes über Strassen und Wege vom 14. September 1992 (StrWG; RB 725.1) mit einer Baulinie der Strassenabstand gegenüber der Ackergasse auf 5 m und gegenüber der Ackerstrasse auf 6 m festgelegt worden. Dem Quartierplan Acker und dem Genehmigungsentscheid des Regierungsrats vom 8. April 1986 liessen sich keine Hinweise für eine Differenzierung hinsichtlich der Art der Baulinie entnehmen. Es sei daher anzunehmen, die Baulinie habe generell den Abstand von Bauten und Anlagen gegenüber öffentlichen Verkehrsflächen bestimmt (vgl. § 75 des im Zeitpunkt der Genehmigung des Quartierplans gültigen Baugesetzes). Dies werde dadurch bestätigt, dass der Regierungsrat im Beschluss Nr. 192 vom 13. Februar 1990 betreffend die Ergänzung der Baulinien im Quartierplan Acker durch eine "Baulinie für Kleinbauten" ausgeführt habe, es habe sich bis anhin um eine "Normalbaulinie" gehandelt, die für Bauten und Anlagen gelte. Somit fände die Auslegung der Gemeinde, wonach die Baulinien des Quartierplans Acker für Anlagen nicht gelten würden, in den planerischen Unterlagen keine Stütze. Es könne daher nicht angehen, dass sich die Gemeinde vorbehalte, den Charakter der Baulinie im Anwendungsfall festzulegen, ohne die Art der Baulinie im Sondernutzungsplan näher zu bestimmen. Die Gemeinde sei indessen nicht in willkürlicher (bzw. einzelfallbezogener), sondern in konstanter Auslegung davon ausgegangen, Anlagen seien von der Baulinie nicht erfasst. Die gebaute Wirklichkeit im näheren und weiteren Umfeld der Bauparzelle entspreche dieser Auslegung. Zudem sei kein Bedarf erkennbar, zur Verbreiterung der Quartierstrasse einen Korridor von 17,5 m (Strassenbreite von 5,5 m und je 6 m Strassenabstand) von sämtlichen Anlagen freizuhalten. Schliesslich würde ein Verbot sämtlicher Anlagen im Bereich der Baulinien auch Vorplätze, Abstellplätze u.ä. umfassen, was nicht dem Sinn des Quartierplans entsprechen könne. Vor diesem Hintergrund sei die Auslegung der Gemeinde zu schützen.
3.5. Die Vorinstanz führte zusammengefasst aus, gemäss den unbestrittenen Ausführungen des DBU sei mit dem Quartierplan Acker die Erschliessung des Plangebiets mit Strassen, Werkleitungen und Kanalisationen geregelt worden. Mit diesem Quartierplan sollte demnach der für die Erschliessung des Quartiers notwendige Raum gesichert werden. § 25 Abs. 1 PGB bestimme, dass Baulinien die "Bebauung" begrenzen sollten. Ob dieser Begriff neben Bauten auch Anlagen umfasse, müsse indessen nicht abschliessend geklärt werden. So hätten die im Quartierplan Acker enthaltenen Baulinien ihre Funktion längst erfüllt, weil die entsprechenden Erschliessungsstrassen und -anlagen bereits erstellt worden seien. Nach § 92 Abs. 1 Ziff. 1 PBG könne die Gemeindebehörde, sofern keine öffentlichen Interessen verletzt werden, Ausnahmen von kommunalen Vorschriften oder Plänen bewilligen, wenn sonst eine unverhältnismässige Erschwernis oder ein sinnwidriges Ergebnis entstünde. Wenn auf die Einhaltung der Baulinien bestanden würde, obwohl diese ihren Zweck längst erfüllt hätten, müsse von einem unverhältnismässigen Erschwernis bzw. einem sinnwidrigen Ergebnis und damit von ausserordentlichen Verhältnissen im Sinne von § 92 Abs. 1 Ziff. 1 PBG gesprochen werden. Die Gemeinde Berlingen hätte daher für die Unterschreitung der Baulinien eine Ausnahmebewilligung im Sinne von § 92 Abs. 1 Ziff. 1 PBG erteilen dürfen. Zudem würde eine Nichtbewilligung der Unterschreitung des Strassenabstands, wie er durch die Baulinien im Quartierplan Acker festgelegt wurde, auch gegen das Gleichbehandlungsprinzip verstossen. Bestehe eine gesetzwidrige Praxis und lehne die Behörde ab, diese aufzugeben, so können Private verlangen, dass die widerrechtliche Begünstigung, die Dritten zuteil geworden sei, auch ihnen gewährt werde. Die Gemeinde Berlingen habe schon seit Jahren Anlagen bewilligt, welche die Baulinien unterschreiten. Auf dem vom DBU ins Recht gelegten Ausdruck aus dem Geoinformationsprogramm ThurGIS seien in der nächsten Umgebung des Baugrundstücks zahlreiche Unterschreitungen des Strassenabstands gut ersichtlich. Die Gemeinde Berlingen habe mit ihren Ausführungen und dem Antrag auf Abweisung der Beschwerde unmissverständlich dargetan, dass sie nicht gewillt sei, künftig von dieser Praxis abzuweichen. Die Bauherren hätten unter diesen Umständen Anspruch darauf, dass ihnen die Unterschreitung der Baulinien - wie in vielen anderen Fällen im gleichen Quartier - ebenfalls bewilligt werde.
3.6. Die Beschwerdeführer bringen vor, die Vorinstanz sei zwar richtigerweise davon ausgegangen, die Infrastrukturanlagen zur Erschliessung des Quartiers Acker seien bereits erstellt. Der daraus gezogene Schluss, die Baulinien hätten ihre Funktion erfüllt, sei jedoch willkürlich. Im Quartierplan Acker seien Baulinien mit Abständen von 6 bzw. 5 m zur bereits eingezeichneten Ackerstrasse und -gasse vorgesehen gewesen, was belege, dass diese Baulinien nicht nur die Funktion gehabt hätten, die Verbreiterung der Erschliessungsstrassen zu sichern. Zu weiteren Funktionen könnten die Ausscheidung von Vorgartenbereichen zur Gestaltung und Strukturierung des Quartier- bzw. Strassenbildes, die Gewährleistung der Sichtfreiheit sowie der Sicherstellung optimaler Belichtung, Besonnung und Belüftung gehören. Dies spreche dafür, dass sich das öffentliche Interesse an der Einhaltung der Baulinien seit dem Erlass des Quartierplans nicht verändert habe. In einem Sondernutzungsplan festgelegte Baulinien könnten nur im entsprechenden Planauflageverfahren abgeändert werden, wenn sich die Verhältnisse seit der Genehmigung erheblich verändert hätten. Wenn die Gemeinde davon ausgehe, es brauche keine Baulinien mehr, um die Erschliessungsstrassen zu sichern, hätte sie auf die Aufhebung der Baulinien hinwirken können. Dies habe sie wohl deshalb unterlassen, weil die Baulinien neben der Sicherung der Verbreiterung der Erschliessungsstrassen noch andere Funktionen erfüllten.
3.7. Der Regierungsrat des Kantons Thurgau führte in seinem Genehmigungsentscheid vom 8. April 1986 aus, der Quartierplan (Acker) regle entsprechend dem kantonalen Baugesetz die Erschliessung des einbezogenen Gebiets in zweckmässiger Art mit Strassen, Werkleitungen und Kanalisationen. Daraus kann in vertretbarer Weise abgeleitet werden, die Baulinien sollten die Errichtung dieser Erschliessungsanlagen ermöglichen. Dass diese Anlagen nun erstellt wurden und keine entsprechenden Erweiterungen geplant oder zu erwarten sind, bestreiten die Beschwerdeführer nicht. Ihre Annahme, die Baulinien könnten auch der baulichen Gestaltung dienen und die Freihaltung von Vorgärten bezwecken, ist zwar ebenfalls vertretbar, aber nicht zwingend. Demnach durfte die Gemeinde Berlingen willkürfrei generell davon ausgehen, die Baulinien des Quartierplans Acker seien auf Anlagen nicht anwendbar, weil im Plangebiet die Erschliessungsanlagen erstellt und damit die zur Sicherung dieser Anlagen vorgesehenen Baulinien insoweit nicht mehr erforderlich seien. So kann eine Auslegung ergeben, dass der Wortlaut einer Regelung im Verhältnis zu ihrem Zweck zu weit gefasst und auf einen an sich davon erfassten Sachverhalt nicht anzuwenden ist (vgl. zur teleologischen Reduktion: BGE 143 II 268 E. 4.3.1 mit Hinweisen). Demnach durfte die Gemeinde - gleich wie das DBU - in willkürfreier teleologischer Auslegung des Quartierplans davon ausgehen, der Begriff der Baulinie erfasse unter den heutigen Umständen Anlagen nicht (mehr). Daraus folgt, dass auch die Vorinstanz im Ergebnis nicht in Willkür verfiel, wenn sie diese kommunale Auslegung des Begriffs der Baulinie bestätigte. Demnach ist nicht entscheidrelevant, ob die Vorinstanz, für den Fall der Unzulässigkeit dieser Auslegung, die Voraussetzungen einer Ausnahmebewilligung gemäss § 92 PBG oder eines Anspruchs auf Gleichbehandlung im Unrecht hätte bejahen dürfen. Auf die gegen diese vorinstanzlichen Erwägungen gerichtete Kritik der Beschwerdeführer braucht daher nicht eingegangen zu werden.
4.
4.1. Gemäss § 43 StrWG dürfen lichtdurchlässige, Durchsicht gewährende Einfriedungen bis 1,5 m Höhe an die Strassen- oder Weggrenze gestellt werden. Andere Einfriedungen, Mauern bis 1,5 m Höhe sowie Böschungen müssen einen Abstand von 60 cm zur Strassen- oder Weggrenze einhalten. Sie dürfen das Orts- oder Landschaftsbild nicht stören und müssen so beschaffen sein, dass die Verletzungsgefahr möglichst klein ist. Vorbehalten bleiben § 40 Absatz 3 und § 47 Absatz 2 (Abs. 1). Höhere Einfriedungen und Mauern müssen um das Mass ihrer Mehrhöhe zurückversetzt werden (Abs. 2). Nach § 47 Abs. 1 StrWG kann die Gemeindebehörde namentlich von der Bestimmung in § 43 StrWG Ausnahmen bewilligen, wo keine öffentlichen Interessen entgegenstehen und die Sicherheit es zulässt.
4.2. Das DBU ging in seinem Entscheid vom 19. Mai 2020 davon aus, zur Bestimmung der Höhe der Mauern sei das gewachsene Terrain massgeblich. Zwar enthalte der Plan "Änderungsgesuch Umgebung" vom 25. April 2019 keine Angaben zum gewachsenen Terrain. Aus den im Jahr 2017 bewilligten Planunterlagen ergebe sich jedoch, dass das gewachsene Terrain auf der Bauparzelle höher gelegen sei als die Ackergasse und die Ackerstrasse. Für die Beurteilung der Zulässigkeit der Umfriedungsmauern bzw. der Ermittlung der Höhe könne auf das Niveau dieser Strasse bzw. Gasse abgestellt werden, zumal der Strassenabstand gemäss § 43 Abs. 2 StWG auch diesfalls eingehalten werde.
4.3. In seiner Stellungnahme vom 2. Juli 2020 gab das DBU an, nach erneuter Betrachtung der Baupläne sei den Beschwerdeführern zuzustimmen, dass die südliche (Höhen-) Ebene der südlichen Mauer entlang der Ackergasse ab dem Niveau der Strasse gemessen nicht maximal 1,7 m, sondern bis zu 2,07 hoch sein werde. Bei 90 cm Abstand zur Strasse dürfe die Mauer nur 1,8 m hoch sein. Gemäss dem Plan werde die zulässige Mauerhöhe jedoch auf einer Strecke von weniger als 3 m um 1-27 cm überschritten. Es erscheine zulässig, für diese geringfügige Überschreitung eine Ausnahme gemäss § 47 Abs. 1 StrWG zu bewilligen, da nicht ersichtlich sei, inwiefern dadurch die Sicherheit im Strassenverkehr oder öffentliche Interessen beeinträchtigt würden.
4.4. Die Gemeinde führte in ihrer Vernehmlassung vom 11. August 2020 aus, da derzeit nur der Rohbau der Umgebungsgestaltung stehe, werde die Wiederherstellung des (zum Zweck des Rohbaus ausgehobenen) Terrains dazu führen, dass alle Anlagenteile deutlich weniger hoch erschienen. Auch rechtlich seien sie deutlich weniger hoch, weil stets ab dem ursprünglich gewachsenen Terrain (und nicht ab der Strasse) gemessen werde.
4.5. Die Vorinstanz erwog, gemäss dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" vom 25. April 2019 seien entlang der Ackergasse zwei Umfriedungsmauern realisiert worden. Die südliche Mauer sei gesamthaft 17,6 m lang und weise zwei Höhenebenen auf. Die südliche Höhenebene dieser Mauer sei 9 m lang. Vom Niveau der Ackergasse aus gemessen sei diese Mauer in Abweichung von den ursprünglichen Feststellungen des DBU bis zu 2,07 m hoch. Entlang der Ackergasse betrage der Abstand (des südlichen Teils der Mauer) auf der gesamten Länge 90 cm. Werde die Ackergasse als Referenz für die Höhenbestimmung beigezogen, müsste der Abstand an der höchsten Stelle 1,17 m betragen. Gleiches gelte für das nördliche Ende der nördlichen Ebene dieser Mauer. Das DBU weise in seinem Entscheid allerdings richtigerweise darauf hin, dass die Höhe der Mauer grundsätzlich ab dem gewachsenen Terrain zu messen sei. Dieses lasse sich allerdings auf der Seite der Ackergasse aus den im Recht liegenden Plänen nicht mehr einwandfrei ermitteln. Gemäss der zutreffenden Annahme des DBU sei bei einer Unterschreitung des Strassenabstands zu prüfen, ob allenfalls eine Ausnahmebewilligung gemäss § 47 Abs. 1 StrWG erteilt werden könne. Voraussetzung dafür sei, dass keine öffentlichen Interessen entgegenstehen. Solche Interessen könnten bestehen, wenn beabsichtigt werde, die Ackergasse durch ein Trottoir zu ergänzen oder entlang dieser Gasse Erschliessungsanlagen zu errichten. Dass dies zutreffe, machten die Beschwerdeführer nicht geltend und sei auch nicht ersichtlich. Entlang der gerade geführten Ackergasse seien auch keine relevanten Sicherheitsaspekte erkennbar, die zusätzlich berücksichtigt werden müssten. Mit Bezug auf die Poolanlage, die hinter der Umfriedungsmauer liege, gelte das Gleiche. Es sei nicht erkennbar, inwiefern öffentliche Interessen oder Sicherheitsaspekte gegen die Unterschreitung des Strassenabstands durch den Pool und die dazugehörigen (Technik-) Anlagen sprechen sollten, da die gesamte Anlage nicht höher sei als die Mauern, welche sie umgeben. Die Gemeinde Berlingen habe bereits im Einspracheentscheid vom 1. Juli 2019 (E. 6) darauf hingewiesen, dass aus ihrer Sicht die Voraussetzungen einer Ausnahmebewilligung im Sinne von § 47 Abs. 1 StrWG gegeben seien. Weil eine solche Ausnahmebewilligung erteilt werden könne, müsse nicht entschieden werden, ob der Pool als unterirdische Baute oder als Gebäudeteil angesehen werde. Damit sei der Einwand der Beschwerdeführer, die Umgebungsmauer entlang der Ackergasse und der Pool mit Technikraum unterschreite in unzulässiger Weise den Strassenabstand, unzutreffend.
4.6. Die Beschwerdeführer wenden ein, entgegen der unzutreffenden Sachverhaltsdarstellung der Vorinstanz habe das DBU in seinem Entscheid vom 16. Mai 2020 eine Ausnahmebewilligung gemäss § 47 Abs. 1 StrWG nur hinsichtlich des Pools, nicht jedoch in Bezug auf die Betonmauern geprüft, weil es insoweit nicht von einer Unterschreitung des Strassenabstands ausgegangen sei. Entgegen der falschen Feststellung der Vorinstanz habe auch die Gemeine Berlingen in E. 6 des Einspracheentscheids vom 1. Juli 2019 keine Ausnahmebewilligung betreffend den Strassenabstand, sondern einzig hinsichtlich der Sichtbermen gemäss den Schweizer Normen als zulässig angesehen. Eine Ausnahmebewilligung für die Unterschreitung des Strassenabstands gemäss § 47 StrWG sei nie beantragt worden. Die Vorinstanz, die eine solche Bewilligung als möglich angesehen habe, hätte daher den Entscheid des DBU aufheben und zur Neubeurteilung zurückweisen müssen. Indem die Vorinstanz selber eine solche Ausnahmebewilligung als zulässig erklärt habe, verletze sie ihre Überprüfungsbefugnis. Sie habe gemäss § 56 Abs. 3 des Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 23. Februar 1981 des Kantons Thurgau (VRG; RB 170.1) nämlich nur eine volle Überprüfungsbefugnis, wenn sie als erste Rechtsmittelinstanz entschieden habe, wenn ihre Entscheide an das Bundesgericht mit uneingeschränkter Überprüfungsbefugnis weitergezogen werden könnten oder wenn ein Gesetz oder Staatsvertrag dies vorschreibe. Diese Voraussetzungen seien vorliegend nicht gegeben, weshalb der Vorinstanz nur beschränkte Kognition zukomme. Da das DBU erst nach seinem Rekursentscheid bemerkt habe, dass der Strassenabstand verletzt werde, könne offenbleiben, ob es gemäss § 51 Abs. 1 VRG den angefochtenen Entscheid (in diesem Entscheid) zum Nachteil der Beschwerdeführer hätte abändern können. Der Vorinstanz als Beschwerdeinstanz habe dies gemäss § 61 Abs. 1 VRG nicht mehr zugestanden, weshalb sie keine Ausnahmebewilligung für die Unterschreitung des ordentlichen Strassenabstands hätte erteilen dürfen.
4.7. Gemäss Art. 31 Abs. 1 BV hat jede Person, deren Sache in einem gerichtlichen Verfahren beurteilt werden muss, Anspruch auf ein durch Gesetz geschaffenes, zuständiges, unabhängiges und unparteiisches Gericht. Dieses muss organisatorisch und personell namentlich gegenüber anderen Behörden, wie z.B. Exekutivbehörden, unabhängig sein (BGE 142 III 732 E. 3.3). Diese Unabhängigkeit fehlt dem DBU, weshalb es kein Gericht im Sinne von Art. 31 Abs. 1 BV sein kann. Die Vorinstanz war somit die erste richterliche Behörde, welche die streitbetroffene Baubewilligung überprüfte, weshalb sie zur Wahrung der Rechtsweggarantie gemäss Art. 29a BV in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht über umfassende Kognition verfügen musste (BGE 144 I 181 E. 5.3.2.1; 147 I 333 E. 1.6.1; 142 III 732 E. 3.3; je mit Hinweisen). Zudem würde sich die Rückweisung der Sache an das DBU zu Prüfung der Voraussetzungen einer Ausnahmebewilligung gemäss § 47 Abs. 1 StrWG als prozessualer Leerlauf erweisen, da das DBU eine solche Ausnahmebewilligung in seiner Stellungnahme vom 2. Juli 2020 bereits befürwortete. Demnach haben die Beschwerdeführer an einer solchen Rückweisung kein schützenswertes Interesse (vgl. Urteil 1C_340/2017 vom 25. Juni 2018 E. 5.2). Dass das DBU gemäss § 51 Abs. 1 VRG als Rekursinstanz nicht an die Anträge der Beteiligten gebunden war und die angefochtene Baubewilligung zum Nachteil der Beschwerdeführer ändern konnte, bestreiten diese nicht.
4.8. Weiter bringen die Beschwerdeführer sinngemäss vor, hätte die Vorinstanz die Kompetenz gehabt, eine Ausnahmebewilligung gemäss § 47 StrWG zu erteilen, hätte sie zumindest eine Interessenabwägung vornehmen müssen. Indem sie dies nicht bzw. gestützt auf einen qualifiziert falsch wiedergegebenen Sachverhalt getan habe, habe sie kantonales Recht willkürlich angewandt. So stelle die Vorinstanz aktenwidrig fest, die Beschwerdeführer hätten keine einer Ausnahmebewilligung entgegenstehenden öffentlichen Interessen geltend gemacht, zumal die Beschwerdeführer in ihrer Replik vom 7. September 2020 ausgeführt hätten, eine Gefährdung der Verkehrsteilnehmer und an der Verkehrssicherheit und die Interessen an einem geordneten Quartierbild stünden einem über zwei Meter hohen Betonsichtschutz entgegen und würden die privaten, nicht schützenswerten Interessen an einem solchen Sichtschutz klar überwiegen. Zudem gebe es keinen sachlich vertretbaren Grund, weshalb die sehr hohe Mauer derart nahe an der Strasse stehen müsse. Da die Bauliegenschaft an der Kreuzung Ackergasse/Ackerstrasse liege, bei der die Sichtverhältnisse beeinträchtigt seien, stünden einer Ausnahmebewilligung nach § 47 Abs. 1 StrWG auch Sicherheitsaspekte entgegen. In Bezug auf den Pool gelte das Gleiche, da er mehr als zwei Meter tief und gleich hoch sei wie die Betonmauern und er daher die Sicht an der Kreuzung behindern würde, wenn die Betonmauern nicht vorhanden wären. Die Qualifikation des Pools als ober- und nicht unterirdisches Gebäude sei daher sehr wohl relevant.
4.9. Mit diesen Ausführungen lassen die Beschwerdeführer ausser Acht, dass die von der Vorinstanz als zulässig angesehene Ausnahmebewilligung nur die südliche Mauer entlang der Ackergasse und nicht die ebenfalls entlang dieser Gasse errichtete nördliche Mauer betrifft, die im Bereich der Kreuzung mit der Ackerstrasse liegt. Die dortigen Sichtverhältnisse und die daraus von den Beschwerdeführern abgeleiteten Interessen an der Verkehrssicherheit können daher einer Ausnahmebewilligung bezüglich der südlichen Mauer nicht entgegenstehen. Dass dieser Mauer andere Sicherheitsaspekte oder die Interessen an der Erstellung eines Trottoirs oder einer Strassenverbreiterung entgegenstehen, machen die Beschwerdeführer nicht geltend. Inwiefern der strittigen Überschreitung der in Bezug auf den Strassenabstand zugelassenen Höhe der Mauer um maximal 27 cm auf einer relativ kurzen Stecke in ästhetischer Hinsicht eine relevante Bedeutung zukommen soll, legen die Beschwerdeführer nicht bzw. nicht substanziiert dar und ist auch nicht ersichtlich, zumal die Mauer begrünt werden muss und das Terrain entlang der Mauer gemäss dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" um ca. 50 cm aufgeschüttet und ebenfalls begrünt wird, wodurch die Mauer gemäss der zutreffenden Annahme der Gemeinde optisch weniger hoch in Erscheinung tritt (vgl. E. 4.4 hievor). Unter den genannten Umständen durfte die Vorinstanz bei der Beurteilung der Zulässigkeit einer Ausnahmebewilligung gemäss § 47 Abs. 1 StrWG entgegenstehende öffentliche Interessen willkürfrei verneinen. Zudem können gemäss allgemeiner Lebenserfahrung namentlich in der Nähe eines Schwimmbades schützenswerte Interessen an einem Sichtschutz bestehen, weshalb die Vorinstanz willkürfrei eine Ausnahmebewilligung als zulässig ansehen durfte. Inwiefern die Vorinstanz in Willkür verfallen sein soll, wenn sie dem Pool hinter den ihn umgebenden Stütz- und Sichtmauern in Bezug auf den Strassenabstand keine selbstständige Bedeutung zuerkannte, legen die Beschwerdeführer nicht dar und ist auch nicht ersichtlich, zumal der Pool diese Mauern nicht überragt.
Nach dem Gesagten kommt der Frage, wie stark das gewachsene Terrain ab der Ackergasse auf dem Baugrundstück ansteigt, keine entscheidrelevante Bedeutung zu, weshalb die Vorinstanz das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer nicht verletzte, wenn sie diesbezüglich keine weiteren Abklärungen vornahm.
5.
5.1. Gemäss § 78 Abs. 1 PBG dürfen Bauten und Anlagen das Landschafts-, Orts- und Quartier- oder Strassenbild nicht beeinträchtigen; sie haben sich so in ihre Umgebung einzugliedern, dass sie die Gesamtwirkung nicht stören. Nach § 79 Abs. 1 PBG sind Terrainveränderungen zulässig, sofern sie einer guten Umgebungsgestaltung dienen und dem Geländeverlauf in der Umgebung angepasst werden, wenn die Kommunalplanung der Gemeinde keine besonderen Bestimmungen enthält. Gemäss Art. 31 Abs. 1 des anwendbaren, von der Gemeindeversammlung am 23. Juni 2003, bzw. am 22. Dezember 2004 beschlossenen Baureglements der Gemeinde Berlingen (BauR) sind Stützmauern und -wände möglichst zu vermeiden. Ansonsten sind sie gut in das Gelände einzupassen.
5.2. Die Vorinstanz führte aus, der strittige Baubewilligungsentscheid vom 1. Juli 2019 habe eine Projektänderung betroffen, weshalb die am 2. Oktober 2017 erteilte Baubewilligung nach wie vor Gültigkeit habe, sofern sie nicht vom Projektänderungsgesuch erfasst werde. Mit der Baubewilligung vom 2. Oktober 2017 sei der Plan "Fassaden" vom 14. Juli 2017 genehmigt worden, der bereits Umgebungsmauern, einen Pool sowie dazugehörende Aufschüttungen vorgesehen habe. Ein Vergleich dieses Plans mit dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" bezüglich der Projektänderung zeige, dass das Niveau des Baukörpers und seiner Umgebung auch nach der Projektänderung gleich geblieben sei. Auch die Aufschüttungen seien in ihrem Ausmass auf beiden Plänen erkennbar und ihr Vergleich lasse sogar darauf schliessen, dass die Umgebungsgestaltung gemäss dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" weniger massiv ausgefallen sei als ursprünglich bewilligt. Soweit die Beschwerdeführer die Mächtigkeit der Aufschüttungen und die dazu gehörenden Stützmauern bemängelten, seien sie nicht mehr zu hören. Sie hätten auf eine Einsprache gegen das Baugesuch vom 24. Juli 2017 verzichtet, so dass sie die nun rechtskräftig bewilligte Umgebungsgestaltung, soweit sie bereits aus den Plänen des ursprünglichen Baugesuchs aus dem Jahr 2017 hervorgingen, nicht mehr anfechten könnten.
5.3. Die Beschwerdeführer wenden ein, gerade die Umgebungsmauern und der Pool sowie die entsprechenden Aufschüttungen seien Gegenstand des nachträglichen Baugesuchs, wobei selbst die Gemeinde Berlingen in ihrem Schreiben vom 15. April 2019 eingestanden habe, dass diesbezüglich erhebliche Änderungen vorgenommen worden seien. Der Pool mit Nebenanlagen sei deutlich vergrössert und die Betonmauern in ihrer Höhe, Breite und Ausrichtung stark verändert worden. Dies habe auch zu Veränderungen der Aufschüttungen führen müssen, was jedoch aus dem einfachen Schnitt im Plan "Änderungsgesuch Umgebung", auf den sich die Vorinstanz wohl stütze, nicht ersichtlich sei. Die vorinstanzliche Annahme, die Umgebungsgestaltung sei weniger massiv ausgefallen als ursprünglich bewilligt, entbehre jeglicher Grundlage und sei damit qualifiziert falsch. Dementsprechend sei auch die Schlussfolgerung der Vorinstanz falsch, die Beschwerdeführer dürften die Mächtigkeit der Stützmauern und der dazu gehörenden Stützmauern nicht mehr rügen.
5.4. Die Gemeinde Berlingen bewilligte mit ihrem ursprünglichen Entscheid vom 2. Oktober 2017 den Plan "Erdgeschoss" vom 14. Juli 2017, der im Norden entlang der Ackerstrasse eine Stützmauer mit einer Oberkante (ok.) ±0.00 vorsah. Diese Höhe der nördlichen Stützmauer wurde gemäss dem vorliegend strittigen Plan "Änderungsgesuch Umgebung" beibehalten. Im ursprünglich bewilligten Plan "Erdgeschoss" vom 14. Juli 2017 sind sodann entlang der Ackergasse drei Mauern mit Oberkanten ±0.65, ±1.10 und ±1.70 eingetragen. Der Plan "Änderungsgesuch Umgebung" sieht in diesem Bereich Mauern mit tieferen Oberkanten von ±0.00, ±0.50 und ±1.20 vor. Demnach durfte die Vorinstanz willkürfrei davon ausgehen, die nachträglich bewilligten und erstellten Stütz- und Sichtmauern seien (insgesamt) weniger hoch, als die im Jahr 2017 ursprünglich bewilligten Mauern. Weshalb letztere weniger umfangreiche Aufschüttungen bedingt haben sollen als die nun gemäss der nachträglich bewilligten Projektänderung erstellten Mauern, legen die Beschwerdeführer nicht substanziiert dar. Dies ist auch nicht ersichtlich, zumal die nördliche, höhenmässig gleichbleibende Stützmauer entlang der Ackerstrasse zum Teil gegen Süden zurückversetzt wurde, was die Fläche der Aufschüttungen gegenüber dem ursprünglich bewilligten Projekt verringerte. Inwiefern die Verschiebung der Ausrichtungen der entlang der Ackergasse ursprünglich bewilligten Stütz- und Sichtmauern bezüglich der Aufschüttungen erhebliche Änderungen bewirkt haben sollen, legen die Beschwerdeführer nicht dar. Gleiches gilt bezüglich der im Verhältnis zu den am 2. Oktober 2017 bewilligten Plänen vorgesehenen Verbreiterung des Schwimmbades um 20 cm (von 3,5 m auf 3,7 m) bei geichbleibender Länge von 11 m, weil bereits gemäss den ursprünglich bewilligten Plänen zwischen dem Schwimmbad und der Oberkante der nördlichen Stützmauer Aufschüttungen vorgesehen waren (vgl. Plan "Schnitte" vom 14. Juli 2017, Schnitt s4). Demnach verfiel die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie annahm, die Umgebungsgestaltung gemäss der Planänderung sei insgesamt weniger massiv ausgefallen als diejenige gemäss den ursprünglich bewilligten Plänen. Die gegen diese Feststellung erhobene Sachverhaltsrüge erweist sich somit als unbegründet, weshalb dem daraus abgeleiteten Vorwurf der falschen rechtlichen Schlussfolgerungen die Grundlage fehlt.
6.
6.1. Die Gemeinde Berlingen führte in ihrem Einspracheentscheid vom 1. Juli 2019 zur Einpassung zusammengefasst aus, die strittige Umgebungsgestaltung passe grundsätzlich offensichtlich zum modern geprägten Neubau. Sie beziehe sich auf das bereits 2017 rechtskräftig bewilligte Niveau des Erdgeschosses (von 414,43 m.ü.M.), womit sich auch die Aufschüttungshöhe der Umgebung erklären lasse. Abgeschlossen würden diese Aufschüttungen durch mehrere Stützmauern, die angemessen aufgelockert erstellt würden und zu begrünen seien. Die Umgebungsgestaltung komme in einem heterogenen Wohnquartier zu stehen, das in den kommenden Jahren mutmasslich mit weiteren modern geprägten Bauten überbaut werde. In der Umgebung des Baugrundstücks fänden sich mehrere gleichartige Grundstückgestaltungen (ebene Gartenflächen, talseitig durch Böschungen oder Mauern abgeschlossen, teils mit bergseitigen Abgrabungen). Keinesfalls passe sich diese Umgebungsgestaltung nicht zureichend ein.
6.2. Das DBU kam in seinem Entscheid vom 19. Mai 2020 zum Ergebnis, diese Ausführungen der Gemeinde seien durchaus nachvollziehbar und deckten sich mit den Feststellungen des DBU anlässlich des Augenscheins vom 4. Juli 2019 (E. 9d S. 14 f.).
Damit übereinstimmend qualifiziert auch die Vorinstanz die Ausführungen der Gemeinde zur Einordnung als zutreffend. Zur Begründung führte sie aus, den von den Beschwerdeführern im vorinstanzlichen Verfahren eingereichten Fotos (act. 2/11) könne entnommen werden, dass im Quartier sowohl architektonisch modern gestaltete als auch klassische Baukörper und an Hanglagen Liegenschaften mit erheblichen Aufschüttungen/Borden vorhanden seien. Zudem fänden sich im Quartier auch Umgebungsmauern aus Beton. Der Stil des Gebäudes auf dem Baugrundstück sei modern und die Gemeinde Berlingen führe zu Recht aus, dass die Umgebungsgestaltung mit Betonmauern zu diesem Stil passe. Durch die von der Baubewilligung verlangte Begrünung der Mauern auf der ganzen Länge werde zweifelsfrei erreicht, dass sich auch diese Mauern in verträglichem Masse in die Umgebung einpassten.
6.3. Die Beschwerdeführer bringen vor, auf dem Baugrundstück seien alleine entlang der Ackergasse und -strasse insgesamt rund 50 m lange Betonstützmauern bewilligt worden, die teilweise bis über zwei Meter hoch seien. Solche Mauern liessen sich mit Art. 31 BauR, der festhalte, dass Stützmauern möglichst zu vermeiden oder gut in das Gelände einzupassen seien, nicht vereinbaren. Zudem sollte das Grundstück über weite Strecken bis zur Mauerhöhe aufgeschüttet werden. Eine solche Grundstückgestaltung lasse sich im Quartier sonst nirgends finden. Der Augenschein am 4. Juli 2019 habe gezeigt, dass bei den umliegenden Grundstücken die Gärten gegenüber der Ackerstrasse und -gasse nur minimal erhöht und in der Regel mit Pflanzungen oder blickdurchlässigen Zäunen versehen seien. Dies zeige, dass sich die strittigen Stützmauern nicht gut in das Gelände einpassten. Entgegen der falschen vorinstanzlichen Feststellung könne den Fotos in act. 2/11 nicht entnommen werden, dass - abgesehen vom Baugrundstück - an Hanglagen Liegenschaften mit erheblichen Aufschüttungen/Borden vorhanden seien. Die Vorinstanz vermöge nicht zu begründen, inwiefern sich die massiven, insgesamt über 50 m lagen Betonmauern mit einer Höhe von knapp über 2 m in das Ortsbild einfügen könnten, zumal als Absturz- und weiterer Sichtschutz hinter den Mauern eine Hecke gepflanzt werden soll, welche die "Wand" auf über 3 m erhöhe. An der fehlenden Eingliederung könne auch die Begrünung nichts ändern, da diese flach sein müsse und nur wenige Zentimeter breit sein dürfe, was auf natürliche Art kaum möglich sei. Auch in diesem Punkt habe die Vorinstanz den Sachverhalt qualifiziert falsch festgestellt.
6.4. Den kommunalen Behörden steht bei der Anwendung unbestimmter Rechtsbegriffe namentlich dann ein Beurteilungs- bzw. Ermessensspielraum zu, wenn Fragen zu beantworten sind, die lokale Umstände betreffen, mit denen diese Behörden vertraut sind. Dies gilt namentlich bei der Anwendung von Ästhetikklauseln und ähnlichen Vorschriften über die gestalterische Einordnung von Bauprojekten ins Ortsbild. Die kantonalen Gerichte haben sich daher bei der Prüfung solcher Entscheide auch dann, wenn sie nach Art. 33 Abs. 3 lit. b RPG die Angemessenheit des angefochtenen Entscheids prüfen, Zurückhaltung aufzuerlegen, um die Gemeindeautonomie gemäss Art. 50 Abs. 1 BV zu respektieren. Ein entsprechender Einordnungsentscheid einer kommunalen Baubehörde darf nur aufgehoben werden, wenn diese ihren durch die Gemeindeautonomie gewährleisteten Beurteilungs- und Ermessensspielraum überschritten hat. Das trifft insbesondere zu, wenn sie sich von unsachlichen, dem Zweck der anzuwendenden Regelung fremden Erwägungen leiten lässt oder die Grundsätze der Rechtsgleichheit und Verhältnismässigkeit verletzt (BGE 145 I 52 E. 3.6; Urteil 1C_231/2020 vom 16. Dezember 2020 E. 2.5; je mit Hinweisen).
6.5. Entgegen der Angabe der Beschwerdeführer sind auf den von ihnen eingereichten Fotos Grundstücke mit erheblichen Aufschüttungen und auch Betonstützmauern erkennbar. Es mag sein, dass diese Mauern niedriger sind als die Stützmauern auf dem Baugrundstück. Dieser Unterschied wird jedoch dadurch relativiert, dass im Plan "Änderungsgesuch Umgebung" zwischen dem Strassenbereich und den Mauern Aufschüttungen vorgesehen sind, welche die Mauern teilweise abdecken und damit als weniger hoch erscheinen lassen. Weiter sollen die Mauern - soweit sie hinter den Aufschüttungen noch sichtbar sind - begrünt werden, was insoweit eine Anpassung an die Umgebung darstellt, als auf den genannten Fotos zum Teil hohe bis nahe an die Strasse reichende kompakte Hecken bzw. Bepflanzungen erkennbar sind, welche optisch eine "Mauerwirkung" haben. Weshalb eine Begrünung der Mauern auf dem Baugrundstück nicht möglich sein soll, legen die Beschwerdeführer nicht substanziiert dar und ist auch nicht ersichtlich. Zudem ist nachvollziehbar, dass die Beschwerdegegner ein Interesse daran haben, ihren Garten mit Schwimmbad an einer Hanglage der Höhe des Erdgeschosses anzupassen, um die ebene und damit nutzbare Gartenfläche zu vergrössern und durch die Erhöhung des Terrains auch einen gewissen Sichtschutz zu erreichen. Unter diesen Umständen durfte die Vorinstanz willkürfrei davon ausgehen, die Gemeinde Berlingen habe den ihr bei der ästhetischen Beurteilung der Umgebungsgestaltung zustehenden Ermessensspielraum nicht überschritten, wenn sie im Ergebnis davon ausging, die Stütz- und Sichtmauern mit den entsprechenden Aufschüttungen passten sich Sinne von § 79 Abs. 1 PBG und Art. 31 Abs. 1 BauR gut in das Gelände ein. Dem Schwimmbad kommt bezüglich der Einordnung neben den Stütz- und Sichtmauern keine selbstständige Bedeutung zu, zumal es diese Mauern höhenmässig nicht übersteigt und es auch nicht zu zusätzlichen Aufschüttungen führt.
7.
7.1. Das Gesetz über Strassen und Wege des Kantons Thurgau vom 14. September 1992 sieht vor, dass Zufahrten und Zugänge zu öffentlichen Strassen oder die Änderung der Nutzung einer Bewilligung der Gemeindebehörde bedürfen (§ 40 Abs. 1 StrWG). Der Regierungsrat regelt, wie Zufahrten und Zugänge technisch zu gestalten sind (§ 40 Abs. 3 StrWG). Gemäss § 12 der Verordnung des Regierungsrats vom 15. Dezember 1992 zum StrWG (StrWV, RB 725.10) sind für die Gestaltung von Zufahrten und Zugängen die einschlägigen Normen der Schweizerischen Normen-Vereinigung (SNV) massgebend. In besonderen Fällen können Abweichungen bewilligt werden.
7.2. Das DBU führte in E. 10 seines Entscheids vom 19. Mai 2020 zusammengefasst aus, vorliegend diene als Grundlage die Schweizer Norm bzw. SN 640 273a (Knoten, Sichtverhältnisse in Knoten einer Ebene; Hrsg. Schweizerischer Verband der Strassen- und Verkehrsfachleute [VSS]). Diese empfehle innerorts eine Beobachtungsdistanz von 3 m und sehe vor, dass 2,5 m nicht unterschritten werden sollten (Ziff. 11). Vorliegend führe die Ausfahrt auf die Ackerstrasse, eine rund 5,5 m breite Quartierstrasse mit einer signalisierten Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h, welche als Sackgasse rund 180 m nach der Kreuzung Ackerstrasse/Ackergasse ende. Über diesen Abschnitt würden nur wenige Wohneinheiten erschlossen, weshalb nur ein geringes Verkehrsaufkommen bestehe. Sodann weise die Ackerstrasse kein Trottoir auf und im Bereich der Ausfahrt bestehe ein verkehrsberuhigendes Element, weshalb davon auszugehen sei, dass auf dem betreffenden Abschnitt nur mit klar reduzierter Geschwindigkeit gefahren werde. Unter diesen Umständen sei nicht zu beanstanden, dass die Gemeinde von einer Beobachtungsdistanz von 2,5 m ausgegangen sei, die auch eingehalten werde.
7.3. In ihrer Vernehmlassung vom 2. Juli 2020 gab das DBU an, sein Rekursentscheid weise aufgrund eines Versehens keine Ausführungen zu den Sichtverhältnissen am Knoten Ackerstrasse/Ackergasse auf. Hinsichtlich der (dort) von den Beschwerdeführern behaupteten Sichtbehinderung könne jedoch auf die Begründung in Ziff. 10 des Rekursentscheids verwiesen werden. Die Situation am genannten Knoten sei ähnlich, wenn nicht gar leicht besser als diejenige bei der geplanten Ausfahrt auf die Ackerstrasse. Es sei davon auszugehen, dass auf dieser Strasse von Osten her mit reduzierter Geschwindigkeit gefahren werde, sodass die bei einer Beobachtungsdistanz von 3 m gegebene Knoten-Sichtweite ausreichend sei. Bei einer Beobachtungsdistanz am unteren Limit (2,5 m gemäss SN 40 273a Ziff. 11) sei eine Knoten-Sichtweite von 50 m ohnehin eingehalten.
7.4. Die Vorinstanz führte aus, gemäss Ziff. 11 SN 640 273a würden die in dieser Norm genannten Werte empfohlen, weshalb den Behörden bei der Anwendung ein gewisser Ermessensspielraum zustehe. Das Bundesgericht habe im Urteil 1C_375/2011 vom 28. Dezember 2011 in E. 3.3.3 festgehalten, die VSS-Normen seien keine Rechtsnormen, sondern lediglich Richtlinien, deren Anwendung im Einzelfall vor den allgemeinen Rechtsgrundsätzen, insbesondere vor dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit, standhalten müssten. Sie dürften daher der Entscheidung nicht unbesehen der konkreten Verhältnisse zugrunde gelegt werden. Die Ausführungen des DBU zu diesen Verhältnissen seien überzeugend. Dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" könne entnommen werden, dass die Ausfahrt aus der Liegenschaft auf dem Baugrundstück die Beobachtungsdistanz von 2,5 m einhalte. Gegenüber dem bewilligten Projekt vom 17. Juli 2017 sei die Umgebungsmauer noch einmal zurückgenommen und abgestuft worden, so dass eine noch bessere Sicht gewährleistet sei. Da die Böschung vor den Umgebungsmauern angewinkelt sei, könne auch die Sichtbreme problemlos eingehalten werden. Zwar habe sich das DBU in seinem Entscheid gemäss der zutreffenden Rüge der Beschwerdeführer nicht mit dem Einwand auseinandergesetzt, die Sichtverhältnisse am Knoten Ackergasse/Ackerstrasse würden den Anforderungen der SN 460 273a nicht genügen. Diese Verletzung der Begründungspflicht könne jedoch im vorinstanzlichen Verfahren geheilt werden, weil die Vorinstanz die Streitsache als erste unabhängige Rechtsmittelinstanz mit umfassender Kognition prüfe. Zudem sei nicht davon auszugehen, das DBU würde bei einer Rückweisung anders entscheiden, weshalb diese einem formalistischen Leerlauf gleichkäme. Ein Nachmessen auf dem Plan "Änderungsgesuch Umgebung" ergebe, dass bei der Einfahrt von der Ackergasse in die Ackerstrasse die Beobachtungsdistanz von 3 m problemlos eingehalten werden könne. Eine genügende Einsicht in die Kreuzung nach links und rechts sei gewährleistet.
7.5. Die Beschwerdeführer bestreiten nicht, dass eine Rückweisung der Sache an das DBU zur Ergänzung der Begründung des Rekursentscheids bezüglich der Sichtverhältnisse an der Kreuzung Ackerstrasse/Ackergasse einen formalistischen Leerlauf darstellen würde. Sie wenden jedoch ein, der Verweis der Vorinstanz auf das Urteil 1C_375/2011 vom 28. Dezember 2011 ziele ins Leere, weil das StrWG (recte: die StrWV) ausdrücklich auf die Schweizer Normen verweise und diese verbindlich als anwendbar erkläre.
7.6. Dieser Einwand ist unbegründet, zumal die Vorinstanz willkürfrei davon ausgehen durfte, die in § 12 StrWV vorgesehene Anwendbarerklärung der VSS-Normen ändere nichts daran, dass diese blosse Empfehlungen enthielten, von denen unter Berücksichtigung der Umstände des Einzelfalls abgewichen werden kann. Bezüglich der Feststellung dieser Umstände und ihren Angaben zu den Sichtbermen üben die Beschwerdeführer appellatorische Kritik, auf welche nicht einzugehen ist. Daran vermag ihr Verweis auf die Ausführungen in Rz. 48 ff. ihrer Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts zu ändern, weil die Begründung in der Beschwerde selber enthalten sein muss und es daher nicht genügt, auf andere Rechtsschriften oder die Akten zu verweisen (BGE 133 II 396 E. 3.2; 143 II 283 E. 1.2.3).
8.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen. Diese haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 i.V.m. Art. 66 Abs. 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Berlingen, dem Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Gelzer