Faits :
A.
A._, né en 1994, ressortissant français et allemand, est atteint d'une maladie congénitale (bêta-thalassémie majeure). Il est domicilié chez ses parents en France. Le père de l'enfant, B._, de nationalité française, travaille au service de C._; il est affecté à U._ depuis 2008. A ce titre, il est assujetti de manière obligatoire auprès de l'assurance-vieillesse et survivants (AVS) et de l'assurance-invalidité (AI).
Après s'être vu refuser une première demande de prestations, A._ a, par l'intermédiaire de ses parents, requis de l'assurance-invalidité la prise en charge d'une formation professionnelle initiale dans le domaine de la restauration et de l'hôtellerie en Suisse. Par décision du 2 juillet 2013, l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger (ci-après: l'office AI) a rejeté cette nouvelle demande au motif que l'enfant n'était pas assujetti à l'AVS/AI suisse.
B.
Statuant par un juge unique le 6 octobre 2014, le Tribunal administratif fédéral a rejeté le recours formé par l'enfant contre cette décision. Le Tribunal fédéral a, par arrêt 9C_807/2014 du 9 septembre 2015, partiellement admis le recours déposé par A._, annulé le jugement du Tribunal administratif fédéral et renvoyé la cause à celui-ci pour qu'il statue dans une composition conforme à la loi. Par jugement du 24 octobre 2016, le Tribunal administratif fédéral a admis le recours formé par A._ en ce sens que la décision du 2 juillet 2013 a été annulée et la cause renvoyée à l'office AI pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
C.
L'office AI forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de la décision du 2 juillet 2013.
A._ conclut au rejet du recours, en se référant intégralement au jugement entrepris. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose l'admission du recours.
L'intimé a réitéré ses conclusions après avoir pris connaissance des observations de l'OFAS, puis déposé un certificat médical (courrier du 12 octobre 2017).
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public est recevable contre les décisions finales, soit celles qui mettent fin à la procédure (art. 90 LTF). Hormis les situations - non pertinentes en l'espèce - visées à l'art. 92 LTF, il n'est recevable contre les décisions incidentes que si celles-ci peuvent causer un préjudice irréparable (art. 93 al. 1 let. a LTF) ou si l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale qui permet d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (art. 93 al. 1 let. b LTF).
1.2. En règle générale, une décision de renvoi ne met pas fin à la procédure (ATF 139 V 99 consid. 1.3 p. 101 et la référence) et n'est pas non plus de nature à causer un préjudice irréparable aux parties, le seul allongement de la durée de la procédure ou le seul fait que son coût s'en trouve augmenté n'étant pas considéré comme un élément constitutif d'un tel dommage (ATF 141 III 395 consid. 2.5 p. 400 et les références). Dans le cas particulier, le Tribunal administratif fédéral a étendu le champ d'application de l'art. 9 al. 2 LAI à la situation de l'intimé et reconnu à celui-ci, en ce qui concerne la mesure de réadaptation professionnelle requise, la qualité d'assuré. Sur ce point, le jugement attaqué contient une instruction contraignante et ne laisse par conséquent plus aucune latitude de jugement à l'administration pour la suite de la procédure. En cela, l'office recourant subit un préjudice irréparable au sens de l'art. 93 al. 1 let. a LTF (cf. ATF 133 V 477 consid. 5.2.4 p. 484), si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur son recours.
2.
2.1. Le recours en matière de droit public peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (ATF 142 II 293 consid. 1.3 p. 296; 142 V 118 consid. 1.2 p. 120).
2.2. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (art. 99 al. 1 LTF). En dehors de l'échange des écritures, l'intimé a transmis des observations le 12 octobre 2017, assorties d'une pièce nouvelle. Il n'y a pas lieu de les prendre en considération.
3.
3.1. Est litigieux le droit de l'intimé à la prise en charge par l'assurance-invalidité suisse d'une mesure de réadaptation, soit une formation professionnelle initiale qui serait dispensée en Suisse, tel que reconnu par l'autorité précédente et nié par l'office recourant.
3.2. Selon l'art. 16 al. 1 LAI, l'assuré qui n'a pas encore eu d'activité lucrative et à qui sa formation professionnelle initiale occasionne, du fait de son invalidité, des frais beaucoup plus élevés qu'à un non-invalide a droit au remboursement de ses frais supplémentaires si la formation répond à ses aptitudes. Sont réputées formation professionnelle initiale toute formation professionnelle initiale au sens de la loi fédérale du 13 décembre 2002 sur la formation professionnelle (LFPr; RS 412.10), ainsi que la fréquentation d'écoles supérieures, professionnelles ou universitaires faisant suite aux classes de l'école publique ou spéciale fréquentées par l'assuré, de même que la préparation professionnelle à un travail auxiliaire ou à une activité en atelier protégé (art. 5 al. 1 RAI [RS 831.201]).
4.
4.1. Il n'est pas contesté entre les parties qu'en application de la seule législation interne suisse, l'assurance-invalidité n'a pas à prendre en charge la mesure de réadaptation litigieuse. Comme l'ont retenu les premiers juges, l'intimé ne réalise en effet pas les conditions d'assurance prévues à l'art. 9 al. 2 LAI. Aux termes de cette disposition, une personne qui n'est pas ou n'est plus assujettie à l'assurance a droit aux mesures de réadaptation jusqu'à l'âge de 20 ans au plus si l'un de ses parents: a. est assuré facultativement ou b. est assuré obligatoirement pour une activité professionnelle exercée à l'étranger conformément à l'art. 1a al. 1 let. c LAVS (ch. 1), à l'art. 1a al. 3 let. a LAVS (ch. 2) ou en vertu d'une convention internationale (ch. 3). Selon les constatations de la juridiction de première instance - qui lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 2 LTF) -, le père de l'intimé est assuré obligatoirement à l'AVS/AI en raison d'une activité exercée en Suisse et la mère de celui-ci n'est pas assurée de manière facultative à l'AVS/AI.
4.2. Comme l'ont retenu à bon droit les premiers juges, le litige présente un caractère transfrontalier, de sorte qu'il doit être examiné à la lumière des dispositions de l'Accord du 21 juin 1999 entre la Confédération suisse, d'une part, et la Communauté européenne et ses Etats membres, d'autre part, sur la libre circulation des personnes (ALCP; RS 0.142.112.681) et des règlements auxquels il renvoie. A cet égard, compte tenu de la période à laquelle se sont déroulés les faits déterminants (cf. consid. 1.2 de l'arrêt I 484/05 du 13 avril 2006, non publié in ATF 132 V 244), le règlement (CE) no 883/2004 du Parlement européen et du Conseil du 29 avril 2004 portant sur la coordination des systèmes de sécurité sociale (RS 0.831.109.268.1; ci-après: le règlement n° 883/2004), qui a remplacé le règlement (CEE) n° 1408/71 du Conseil du 14 juin 1971 relatif à l'application des régimes de sécurité sociale aux travailleurs salariés, aux travailleurs non salariés et aux membres de leur famille qui se déplacent à l'intérieur de la Communauté (ci-après: le règlement n° 1408/71) à partir du 1er avril 2012 dans les relations entre la Suisse et les autres Etats membres, est applicable.
4.3. En sa qualité de membre de la famille d'un travailleur français qui est soumis à la législation d'un Etat membre, l'intimé entre également dans le champ d'application personnel du règlement n° 883/2004 (art. 2 par. 1, en relation avec l'art. 1 let. i dudit règlement).
5.
Le Tribunal fédéral ne s'est jamais encore prononcé sur la qualification d'une mesure de formation professionnelle initiale de l'assurance-invalidité suisse (consid. 3.2 supra), en tant que prestations d'une des branches de la sécurité sociale couvertes par le règlement n° 883/2004. A cet égard, l'OFAS relève à raison que l'application des règles européennes de coordination peut conduire à une solution différente quant à la législation applicable et à l'institution compétente selon la branche ou le risque concerné.
5.1. Le champ d'application matériel du règlement n° 883/2004 est déterminé à l'art. 3 par. 1, selon lequel le règlement s'applique à toutes les législations relatives aux branches de sécurité sociale qui concernent: a. les prestations de maladie, b. les prestations de maternité et de paternité assimilées, c. les prestations d'invalidité, d. les prestations de vieillesse, e. les prestations de survivant, f. les prestations en cas d'accidents du travail et de maladies professionnelles, g. les allocations de décès, h. les prestations de chômage, i. les prestations de préretraite et j. les prestations familiales.
5.2. De manière générale, une prestation peut être considérée comme une prestation de sécurité sociale au sens de l'art. 3 par. 1 du règlement n° 883/2004 lorsqu'elle est octroyée, en dehors de toute appréciation individuelle et discrétionnaire des besoins personnels, au bénéficiaire sur la base d'une situation légalement définie et où elle se rapporte à l'un des risques expressément énumérés. Savoir si une prestation entre dans le champ d'application de l'art. 3 par. 1 du règlement ne dépend pas de la qualification qui est donnée par le droit interne, mais de ses éléments constitutifs, en particulier de son but et des conditions de son octroi. La prestation doit présenter un lien suffisant avec l'un des risques mentionnés exhaustivement à l'art. 3 par. 1 du règlement n° 883/2004 (ATF 141 III 28 consid. 3.2.2 p. 39; cf. ATF 138 V 392 consid. 4.3.1 p. 397 et les arrêts cités de la Cour de justice des Communautés européennes [CJCE, actuellement la Cour de justice de l'Union européenne, CJUE]).
A la suite des premiers juges, aux considérations desquelles on peut renvoyer (jugement entrepris consid. 10.3), la mesure de réadaptation en cause constitue une prestation de sécurité sociale au sens de l'art. 3 par. 1 du règlement n° 883/2004 puisqu'elle est allouée en fonction de critères objectivement définis par la législation suisse (consid. 3.2 supra) et non pas en fonction d'une appréciation discrétionnaire des besoins du bénéficiaire.
5.3. Il reste à déterminer s'il est possible d'établir un lien suffisant entre cette mesure et l'un des risques mentionnés à l'art. 3 par. 1 du règlement n° 883/2004, seules les let. a (maladie), c (invalidité) et h (chômage) entrant en ligne de compte.
5.3.1. Pour distinguer entre les différentes catégories de prestations de sécurité sociale, il convient d'examiner les éléments constitutifs de la mesure de réadaptation requise par l'intimé et, en particulier, ses finalités et ses conditions d'octroi (ATF 141 III 28 consid. 3.2.2 p. 39 et les références).
5.3.2. Selon la jurisprudence de la CJCE, des prestations octroyées de façon objective sur la base d'une situation légalement définie et qui visent à améliorer l'état de santé ainsi que la vie des personnes dépendantes ont essentiellement pour objet de compléter les prestations de l'assurance maladie et doivent être considérées en tant que prestations de maladie (arrêt CJCE du 5 mars 1998 C-160/96 Molenaar, Rec. 1998 I-843, points 23 à 25). Le Tribunal fédéral a ainsi retenu que les mesures médicales de réadaptation, au sens des art. 8 al. 3 let. a et 13 LAI, relèvent des prestations de maladie au sens de l'art. 3 par. 1 let. a du règlement (ATF 143 V 1 consid. 5.2.1 p. 3 et 5.2.4.2 p. 7; voir ég. BIEBACK, in Europäisches Sozialrecht, 7e éd. 2018, n° 25 ad rem. prél. art. 17 du règlement n° 883/2004 et les références).
En revanche, sous l'empire du règlement n° 1408/71, une mesure de reclassement dans une nouvelle profession de l'assurance-invalidité (art. 17 LAI) a été qualifiée de prestation d'invalidité (ATF 132 V 53 consid. 3 p. 56; 132 V 244 consid. 4.2 p. 247). A la différence de l'art. 4 par. 1 let. b du règlement n° 1408/71, l'art. 3 par. 1 let. c du règlement n° 883/2004 ne mentionne plus les prestations d'invalidité qui sont destinées "à maintenir ou à améliorer la capacité de gain". A ce sujet, l'OFAS soutient que les mesures d'ordre professionnel sont des prestations soit de maladie, soit d'invalidité, car elles présentent des caractéristiques communes à ces deux risques, sans pouvoir être strictement rattachées à l'un ou à l'autre. Il indique par ailleurs que le groupe d'experts trESS (Training and reporting on European Social Security) mentionne que la plupart des Etat membres - contrairement à la Suisse - qualifient ces mesures en tant que prestations de maladie dans leur droit interne (voir JORENS/LHERNOULD, The Coordination of Benefits with Activation Measures, Thematic Report 2012, p. 30).
5.3.3. Une prestation d'invalidité au sens des règles de coordination européennes est destinée, en règle générale, à couvrir le risque d'une inaptitude d'un degré prescrit, lorsqu'il est probable que celle-ci sera permanente ou durable (voir arrêt CJUE du 21 juillet 2011 C-503/09 Stewart, Rec. 2011 I-6497, point 38). Or, comme l'a constaté à juste titre le Tribunal administratif fédéral, la prestation en cause présente les caractéristiques d'une prestation d'invalidité (dans le même sens, FUCHS, in Europäisches Sozialrecht, op. cit., n° 15 ad art. 3 du règlement n° 883/2004; OTTING, in EU-Sozialrecht, Berlin 2010, n° 20 ad art. 3 du règlement n° 883/2004). Elle est nécessaire et de nature à rétablir, maintenir ou améliorer la capacité de gain de l'assuré ou sa capacité d'accomplir ses travaux habituels (art. 8 al. 1 LAI). Cette mesure ne vise en revanche pas à couvrir le risque lié à un état morbide entraînant une suspension temporaire des activités, soit le risque maladie. Elle précède en outre l'exercice d'un travail auxiliaire, d'une activité en atelier protégé ou d'une activité professionnelle lucrative (art. 16 al. 1 LAI) et ne saurait pour ce motif constituer une prestation de chômage (art. 3 par. 1 let. h du règlement n° 883/2004), soit une prestation qui couvre le risque lié à la perte de revenus subie par le travailleur à la suite de la perte de son emploi, alors qu'il est encore apte à travailler (arrêt CJCE du 18 juillet 2006 C-406/04 De Cuyper, Rec. 2006 I-6947, point 27).
Le fait - évoqué par l'OFAS - que la mesure en cause constitue une prestation en nature (cf. à ce sujet, considérant 12.4 du jugement entrepris) et n'est pour ce motif pas visée par les règles de coordination du Titre III, chapitre 4, du règlement n° 883/2004 concernant les prestations d'invalidité (consid. 6.3 ci-après) n'est pas déterminant. La qualification des prestations énumérées à l'art. 3 par. 1 dépend de leurs éléments constitutifs (consid. 5.3.1 supra) et non pas du point de savoir si elles sont concernées par des règles particulières de coordination du règlement. Au demeurant, on ne peut rien tirer des travaux préparatoires du règlement n° 883/2004 quant à la suppression des termes qui figuraient à l'art. 4 par. 1 let. b du règlement n° 1408/71 (consid. 5.3.2 supra). La proposition du règlement du Conseil portant sur la coordination des systèmes de sécurité sociale ne comprend en effet aucune explication à ce sujet, mais met en évidence la nécessité de simplifier et d'améliorer les dispositions communautaires (JO C 38 du 12 février 1999 p. 10). Aucune conclusion décisive de la réduction du texte de l'art. 3 par. 1 let. c du règlement n° 883/2004 ne peut non plus être déduite de la doctrine; les auteurs évoquent seulement la possibilité qu'une mesure de réadaptation d'ordre professionnel pourrait relever d'une prestation d'invalidité ou de maladie, voire de chômage (DERN, in VO [EG] Nr. 883/2004, Europäische Verordnung zur Koordinierung der Systeme der sozialen Sicherheit, Kommentar, Munich 2012, n° 10 ad art. 3 du règlement n° 883/2004; OTTING, op. cit., n° 26 ad art. 3 du règlement n° 883/2004; JANDA, in Europäisches Sozialrecht, op. cit., n° 5 ad rem. prél. art. 44 du règlement n° 883/2004).
5.3.4. En conséquence de ce qui précède, il y a lieu, à la suite des premiers juges, de qualifier la mesure de formation professionnelle initiale prévue à l'art. 16 LAI de prestation d'invalidité au sens de l'art. 3 par. 1 let. c du règlement n° 883/2004.
6.
6.1. Le règlement n° 883/2004 met en place un système de coordination des différents régimes nationaux de sécurité sociale et établit, à son Titre II (art. 11 à 16), des règles relatives à la détermination de la législation applicable aux travailleurs qui se déplacent à l'intérieur des Etats membres. Celles-ci tendent notamment à ce que les personnes concernées soient soumises au régime de la sécurité sociale d'un seul Etat membre, de sorte que les cumuls (partiel ou total) des législations nationales applicables et les complications qui peuvent en résulter soient évités. Ce principe de l'unicité de la législation applicable trouve son expression, en particulier, à l'art. 11 par. 1 du règlement n° 883/2004 qui dispose que les personnes auxquelles le présent règlement est applicable ne sont soumises qu'à la législation d'un seul Etat membre (ATF 142 V 192 consid. 3.1 p. 194).
Selon l'art. 11 par. 3 let. a du règlement n° 883/2004, la personne qui exerce une activité salariée ou non salariée dans un Etat membre est soumise à la législation de cet Etat membre. Cette disposition consacre le principe de l'assujettissement à la législation du pays de l'emploi (lex loci laboris). Des règles particulières sont prévues pour les fonctionnaires (let. b), les personnes qui bénéficient de prestations de chômage (let. c) et celles qui sont appelées ou rappelées sous les drapeaux ou pour effectuer le service civil (let. d). Le principe général de la lex loci laboris connaît par ailleurs l'exception de l'art. 11 par. 3 let. e qui prévoit que, sous réserve des art. 12 à 16, les personnes autres que celles visées aux let. a à d dudit paragraphe, sont soumises à la législation de l'Etat membre de résidence, sans préjudice d'autres dispositions du présent règlement qui leur garantissent des prestations en vertu de la législation d'un ou de plusieurs autres Etats membres.
6.2. L'intimé n'entre pas dans les catégories de personnes visées à l'art. 11 par. 3 let. a à d du règlement n° 883/2004, mais dans celle prévue à la let. e. Le règlement n° 883/2004 n'impose en effet pas d'appliquer la même législation au travailleur migrant et aux membres de sa famille n'exerçant pas d'activité lucrative et résidant dans un Etat autre que l'Etat compétent (pour le travailleur; ATF 140 V 98 consid. 8.1 p. 102; STEINMEYER, in Europäisches Sozialrecht, op. cit., n° 36 ad art. 11 du règlement n° 883/2004). Il s'ensuit que l'intimé est soumis à la législation de son Etat de résidence, soit à la législation française, à moins que d'autres dispositions, générales ou particulières, du règlement ne lui garantissent des prestations en vertu de la législation d'un autre ou d'autres Etats membres (art. 11 par. 3 let. e du règlement).
6.3. A cet égard, le Titre III du règlement n° 883/2004 contient des dispositions particulières aux différentes catégories de prestations et renferme plusieurs règles de rattachement qui peuvent déroger aux règles générales. Comme sous l'empire du règlement n° 1408/71 (ATF 132 V 244 consid. 4.3.2 p. 250 et la référence), le Titre III, chapitre 4, du règlement n° 883/2004 concernant les prestations d'invalidité ne vise cependant que les prestations servies en espèces, à l'exclusion des prestations en nature. Les dispositions du Titre III ne s'appliquent dès lors pas à la mesure de réadaptation requise qui constitue indubitablement une prestation en nature (supra consid. 5.3.3). L'intimé, qui est soumis à la législation française, ne peut donc déduire aucun droit à des mesures de réadaptation de l'assurance-invalidité suisse en vertu des Titres II et III du règlement n° 883/2004.
7.
7.1. Il reste à déterminer si la prestation litigieuse peut être allouée à l'intimé en vertu du principe d'égalité de traitement de l'art. 4 du règlement n° 883/2004. Conformément à cette disposition, à moins que le règlement n'en dispose autrement, les personnes auxquelles le présent règlement s'applique bénéficient des mêmes prestations et sont soumises aux mêmes obligations, en vertu de la législation de tout Etat membre, que les ressortissants de celui-ci.
Selon la jurisprudence, l'art. 4 du règlement n° 883/2004 prohibe non seulement les discriminations ostensibles fondées sur la nationalité (discriminations directes), mais encore toutes formes dissimulées de discrimination qui, par application d'autres critères de distinction, aboutissent en fait au même résultat (discriminations indirectes). A moins qu'elle ne soit objectivement justifiée et proportionnée à l'objectif poursuivi, une disposition de droit national doit être considérée comme indirectement discriminatoire dès lors qu'elle est susceptible, par sa nature même, d'affecter davantage les ressortissants d'autres Etats membres que les ressortissants nationaux et qu'elle risque, par conséquent, de défavoriser plus particulièrement les premiers. Il en est ainsi d'une condition qui peut être plus facilement remplie par les travailleurs nationaux que par les travailleurs migrants européens (ATF 143 V 1 consid. 5.2.4 p. 6; 142 V 538 consid. 6.1 p. 540; 136 V 182 consid. 7.1 p. 192 et les références).
7.2. Le Tribunal administratif fédéral a considéré que l'art. 9 al. 2 LAI avait pour effet d'exclure l'intimé de l'exception que cette disposition accorde pourtant aux enfants, également résidant à l'étranger, mais dont les parents, ressortissants de l'Union européenne, sont assurés facultativement ou obligatoirement à l'AVS/AI pour une activité professionnelle exercée en dehors des Etats membres (art. 1a al. 1 let. c ou al. 3 let. a LAVS, ou en vertu d'une convention internationale), bien que la situation de l'un et des autres fût identique. En ce sens, il a jugé que la solution adoptée par le législateur fédéral à l'art. 9 al. 2 LAI, en relation avec l'art. 2 LAVS, consacrait la même inégalité de traitement que l'anc. art. 22quater al. 2 RAI (dont la teneur est identique à celle de l'art. 9 al. 2 LAI) entre l'enfant d'un ressortissant suisse qui se serait installé dans un Etat non membre de l'Union européenne après avoir travaillé en Suisse pendant au moins cinq ans et aurait adhéré à l'assurance facultative, et l'enfant d'un ressortissant suisse travaillant en Suisse, mais domicilié dans un autre Etat (voir arrêts I 169/03 du 12 janvier 2005, publié in SVR 2005 IV 34, et I 190/03 du 26 janvier 2005).
7.3. L'art. 9 al. 2 let. a LAI, en relation avec l'art. 2 LAVS, ne prévoit pas de conditions liées à la nationalité, si bien qu'il n'entraîne aucune discrimination directe. Seul l'art. 9 al. 2 let. b ch. 1 en relation avec l'art. 1a al. 1 let. c LAVS prévoit une exigence liée à la nationalité suisse - dans des cas particuliers d'activités exercées au service de la Confédération ou d'organisations internationales ou d'entraide particulières - mais ce cas de figure spécifique n'est pas en cause ici.
C'est le lieu de préciser que le législateur suisse a introduit dans une loi fédérale (art. 9 al. 2 LAI; cf. ATF 137 V 167 consid. 4.6 p. 174), qui s'impose au Tribunal fédéral (art. 190 Cst.; ATF 140 I 353 consid. 4.1 p. 358), les conditions auxquelles une personne qui n'est pas ou n'est plus assujettie à l'assurance a droit aux mesures de réadaptation jusqu'à l'âge de 20 ans au plus. Un citoyen suisse ne pourrait dès lors plus se prévaloir avec succès de la jurisprudence mentionnée par l'autorité précédente et fondée sur une inégalité de traitement au sens de l'art. 8 al. 1 Cst., en relation avec une disposition réglementaire (anc. art. 22quater al. 2 RAI).
7.4.
7.4.1. Pour être assuré à l'assurance facultative suisse (cf. art. 9 al. 2 let. a LAI), les ressortissants suisses et les ressortissants des Etats membres de la Communauté européenne ou de l'Association européenne de libre-échange (AELE) vivant dans un Etat non membre de la Communauté européenne ou de l'AELE qui cessent d'être soumis à l'assurance obligatoire après une période d'assurance ininterrompue d'au moins cinq ans, peuvent adhérer à l'assurance facultative (art. 2 LAVS). Pour avoir été assuré à l'assurance obligatoire suisse pendant au moins cinq ans sans interruption, il faut avoir été domicilié en Suisse ou y avoir exercé une activité lucrative (art. 1a al. 1 LAVS). Or il est plus facile pour un ressortissant suisse que pour une personne de nationalité étrangère de remplir ces exigences légales. En ce sens l'art. 9 al. 2 let. a LAI en relation avec l'art. 2 LAVS défavorise donc les ressortissants d'autres Etats membres, de sorte qu'il y aurait une discrimination indirecte dans la mesure où la réglementation nationale ne serait pas objectivement justifiée et proportionnée à l'objectif poursuivi.
Toutefois, comme le relève l'OFAS, les Etats parties à l'ALCP ont convenu de l'application des conditions de l'assurance facultative posées par les art. 2 LAVS et art. 1 LAI aux ressortissants des Etats soumis à l'Accord. Une mention y relative a été prévue au ch. 1 de la let. i "Suisse" de la Section A de l'Annexe II à l'ALCP (correspondant au ch. 1 sous "Suisse" de l'Annexe XI au règlement n° 883/2004). Compte tenu de cette mention, il n'y a pas lieu d'écarter l'application des conditions de l'assurance facultative posées par les dispositions du droit suisse, nonobstant leur caractère indirectement discriminatoire, sous peine de contrevenir à la volonté des Etats parties à l'ALCP (à ce sujet, cf. ATF 132 V 423).
7.4.2. Sous l'angle de l'objectif de la réglementation nationale en cause, on ajoutera que l'art. 9 al. 2 LAI a pour but de garantir, à certaines conditions, le droit aux mesures de réadaptation notamment à des enfants qui ne peuvent pas adhérer à l'assurance sociale suisse ou à l'assurance sociale d'un Etat membre de l'Union européenne ou de l'AELE (Message, du 22 juin 2005, concernant la modification de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité [5e révision de l'AI], FF 2005 4215, ch. 2.1. p. 4316 s.). Devant la Cour de céans, l'intimé n'a pas fait valoir que tel serait son cas, en particulier qu'il ne bénéficierait pas de la protection du système de sécurité sociale français. Il ne s'agit par ailleurs pas, en l'occurrence, de l'affiliation en tant que telle de l'intimé à l'assurance-invalidité suisse, mais seulement en relation avec la mesure de réadaptation d'ordre professionnel prévue par l'assurance-invalidité suisse à l'art. 16 LAI. Or la mesure de formation professionnelle initiale vise à rétablir, maintenir ou améliorer la capacité de gain (cf. art. 8 al. 1 LAI) de la personne concernée et de lui permettre, dans la mesure du possible, de mettre en valeur cette capacité de travail sur le marché du travail du lieu où elle vit, en principe en Suisse. Le lien étroit entre la mesure de réadaptation allouée par l'assurance-invalidité helvétique et la Suisse est mis en évidence par l'art. 9 al. 1 LAI, selon lequel "les mesures de réadaptation sont appliquées en Suisse, elles peuvent l'être exceptionnellement aussi à l'étranger". Il y a également lieu de prendre en considération que seul un nombre très restreint d'enfants de travailleurs frontaliers (au plus tôt après l'accomplissement de leur dix-huit ans; art. 29 al. 1 LAI) réalisent les conditions d'assurance pour le droit à une rente de l'assurance-invalidité suisse (cf. art. 6 al. 1, art. 6 al. 3, art. 36 al. 1 et 39 LAI, ainsi que l'art. 24 de l'Annexe I ALCP), de sorte qu'une réadaptation en Suisse n'aurait qu'une portée limitée (en ce sens ATF 143 V 1 consid. 5.2.4.2 p. 7). Il semble dès lors objectivement justifié, y compris sous l'aspect de la proportionnalité, de réserver l'exception de l'accès d'une personne non assurée de moins de 20 ans à la mesure de formation professionnelle à la charge de l'assurance-invalidité à des situations particulières dans lesquelles l'intéressé n'est pas soumis au système de la sécurité sociale suisse ou d'un Etat de l'Union européenne ou de l'AELE.
7.5. A l'inverse, ensuite, de ce qu'a retenu le Tribunal administratif fédéral, le principe d'égalité de traitement de l'art. 4 du règlement n° 883/2004 n'a pas pour effet d'obliger les autorités suisses à traiter tous les ressortissants européens (entre eux) de manière identique, sans égard à la législation nationale qui leur est applicable, et de les soumettre à des règles relatives à un Etat avec lequel ils n'ont aucun lien (direct) et dont la législation ne leur est pas applicable en vertu du règlement n° 883/2004 (ATF 142 V 192 consid. 6.2 p. 201; cf. ég. ATF 143 V 1 consid. 5.2.3 p. 5). Dans cette mesure, il importe peu pour la solution du présent litige qu'un ressortissant européen domicilié en France soit exclu de l'affiliation à l'assurance facultative suisse, alors qu'il peut y être assujetti, à certaines conditions, s'il vit en dehors de l'Union européenne. Il n'est en effet pas traité de manière différente qu'un citoyen suisse (sous réserve de l'art. 2 LAVS en relation avec le ch. 1 sous "Suisse" de l'Annexe XI au règlement n° 883/2004 [consid. 7.4.1 supra]).
7.6. Il résulte de ce qui précède que la décision de refuser à l'intimé la mesure de réadaptation en cause au motif que l'un de ses parents (au moins) ne réalise pas les conditions de l'art. 9 al. 2 LAI, en relation avec l'art. 2 LAVS, ne porte pas atteinte au principe d'égalité de traitement au sens de l'art. 4 du règlement n° 883/2004. Le recours doit être admis et le jugement entrepris annulé.
8.
L'intimé, qui succombe, supportera les frais judiciaires afférents à la présente procédure (art. 66 al. 1, 1 ère phrase, LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision du Tribunal administratif fédéral, Cour III, du 24 octobre 2016 est annulée et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger du 2 juillet 2013 confirmée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal administratif fédéral, Cour III, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 12 janvier 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
Le Greffier : Bleicker