Faits :
A.
A._, née en 1945, a bénéficié de prestations complémentaires à l'assurance-vieillesse et survivants dès le 1 er septembre 2007. Le 28 novembre 2012, elle a signé un document intitulé "révision quadriennale P.C.", accompagné d'un récapitulatif de sa fortune et de ses revenus, dont la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (ci-après: la caisse de compensation) n'a déduit aucun changement significatif de la situation.
En 2017, l'assurée a transmis à la caisse de compensation des documents attestant qu'elle avait reçu un important héritage en 2011. Par décisions du 22 janvier 2018, confirmées sur opposition le 25 octobre 2018, la caisse de compensation a d'une part réexaminé le droit de A._ à des prestations complémentaires à l'AVS à partir du 1 er septembre 2007 et d'autre part réclamé la restitution de la somme de 174'663 fr. 05 correspondant aux prestations indûment touchées durant la période du 1 er septembre 2007 au 31 janvier 2018.
B.
Statuant le 5 décembre 2019, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, a partiellement admis le recours formé par l'assurée et réformé la décision du 25 octobre 2018 en ce sens que A._ doit restitution à la caisse de compensation de la somme de 116'572 fr.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande la réforme en ce sens qu'elle doit restituer à la caisse de compensation le montant de 79'541 fr. Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement au sens des considérants. Le recours est assorti d'une requête d'effet suspensif.
La caisse de compensation conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales renonce à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF).
2.
2.1. Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte en instance fédérale exclusivement sur le point de savoir si la recourante doit restituer à l'intimée la somme correspondant aux prestations indûment perçues depuis le 1er février 2013 (79'541 fr.), comme elle le soutient, ou depuis le 1er novembre 2010 (116'572 fr.), comme l'a retenu la juridiction cantonale. Le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs aux conditions auxquelles un assureur social peut demander la restitution de prestations allouées à tort (art. 25 LPGA). Il suffit d'y renvoyer.
2.2. A la suite des premiers juges, il sied de rappeler que lorsqu'il statue sur la créance de la caisse de compensation en restitution de prestations indûment versées, le juge doit examiner, à titre préjudiciel, si les circonstances correspondant à une infraction pénale sont réunies et, partant, si un délai de péremption plus long que les délais relatifs (une année) et absolus (cinq ans) prévus par l'art. 25 al. 2, 1ère phrase, LPGA est applicable dans le cas particulier. Pour que le délai de péremption plus long prévu par le droit pénal s'applique (art. 25 al. 2, 2ème phrase LPGA), il n'est pas nécessaire que l'auteur de l'infraction ait été condamné (ATF 140 IV 206 consid. 6.2 p. 208 et les références). En matière de prestations complémentaires, ce sont principalement les infractions réprimées aux art. 146 CP (escroquerie) et 31 LPC (manquement à l'obligation de communiquer) qui entrent en considération.
3.
3.1. Selon le principe inquisitoire qui régit la procédure devant le tribunal cantonal des assurances - de même que la procédure administrative (art. 43 al. 1 LPGA) - dans le domaine des assurances sociales, il appartient au juge d'établir d'office les faits déterminants pour la solution du litige et d'administrer, le cas échéant, les preuves nécessaires (art. 61 let. c LPGA). En principe, les parties ne supportent ni le fardeau de l'allégation ni celui de l'administration des preuves. Cette maxime doit cependant être relativisée par son corollaire, soit le devoir de collaborer des parties, lequel comprend l'obligation d'apporter, dans la mesure où cela est raisonnablement exigible, les preuves commandées par la nature du litige et des faits invoqués. Si le principe inquisitoire dispense les parties de l'obligation de prouver, il ne les libère pas du fardeau de la preuve, dans la mesure où, en cas d'absence de preuve, c'est à la partie qui voulait en déduire un droit d'en supporter les conséquences, sauf si l'impossibilité de prouver un fait peut être imputée à la partie adverse. Cette règle ne s'applique toutefois que s'il se révèle impossible, dans le cadre de la maxime inquisitoire et en application du principe de la libre appréciation des preuves, d'établir un état de fait qui correspond, au degré de la vraisemblance prépondérante, à la réalité (ATF 139 V 176 consid. 5.2 p. 185 et les références).
3.2. Le tribunal cantonal des assurances peut refuser d'administrer une preuve, sans violer le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., si le moyen de preuve est inapte à fonder une conviction, si le fait à prouver est déjà établi, s'il est sans pertinence ou encore si le tribunal, en procédant à une appréciation anticipée des preuves, parvient à la conclusion que sa conviction est déjà faite et que le résultat de la mesure probatoire sollicitée ne peut plus la modifier (ATF 144 II 427 consid. 3.1.3 p. 435; 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 298; arrêt 8C_159/2018 du 17 décembre 2018 consid. 3.2 et les références).
4.
4.1. La juridiction cantonale a retenu que la caisse de compensation était en droit de prétendre à la restitution par A._ des prestations complémentaires versées indûment durant la période courant du 1er novembre 2010 au 31 janvier 2018. Elle a constaté tout d'abord que le partage de la succession avait été retardé en raison d'un profond désaccord au sein de l'hoirie et que le montant des parts respectives des héritiers du père de l'assurée n'avait été formellement constaté que par acte notarié du 4 octobre 2010. Aussi, n'était-il possible d'imputer à la fortune de la recourante une part de la succession non partagée de son père qu'à compter de cette date.
Sous l'angle ensuite du délai de péremption de plus longue durée prévu par le droit pénal, la juridiction cantonale a considéré que la recourante avait adopté un comportement qui ne relevait pas d'une simple négligence en apposant sa signature sur le questionnaire destiné à la révision quadriennale de son dossier en 2012. Les faits de ne pas répondre correctement aux questions posées et de taire l'existence d'un compte bancaire sur lequel avaient été déposés les montants touchés à titre d'héritage devaient être appréciés selon les premiers juges comme étant constitutifs d'une tromperie par commission, dès lors que ce questionnaire constituait une invitation explicite à faire état de sa situation patrimoniale. Même en admettant que ce questionnaire avait été complété par une assistante sociale et que la recourante ne l'avait pas relu avant de le signer, comme elle le prétendait, il n'y avait aucun doute sur le fait qu'il avait été complété en sa présence et avec sa collaboration active. Les informations figurant dans le questionnaire correspondaient à ses réponses. La recourante ne pouvait donc ignorer que les renseignements donnés étaient incomplets. En apposant sa signature au bas du document tout en certifiant que les réponses données étaient complètes et conformes à la vérité, elle s'était selon les premiers juges accommodée du fait qu'elle pût toucher des prestations complémentaires auxquelles elle n'avait pas droit, commettant ainsi un acte à tout le moins par dol éventuel. Faute par ailleurs d'indice laissant penser que la capacité de discernement et de compréhension de la recourante fût altérée à la fin de l'année 2012, elle ne pouvait enfin se prévaloir de son âge (67 ans en 2012) ou de son état de santé pour tenter de s'exonérer en partie ou totalement de son comportement fautif. Les premiers juges ont retenu que la recourante réalisait dès lors les éléments objectifs et subjectifs de l'infraction d'escroquerie réprimée à l'art. 146 CP, si bien que le délai de péremption de quinze ans (art. 25 al. 2 LPGA, en lien avec l'art. 97 al. 1 let. b CP) était applicable.
Au vu des éléments figurant au dossier, la juridiction cantonale a en outre refusé de donner suite aux mesures d'instruction requises par la recourante au cours de la procédure cantonale. Selon les premiers juges, l'audition de la recourante ne modifierait pas, selon toute vraisemblance, l'appréciation selon laquelle elle avait caché certains faits à l'assistante sociale. De même, il n'était pas nécessaire de recueillir des renseignements médicaux auprès de l'Hôpital B._ puisqu'ils ne permettraient que de décrire l'état de santé actuel de la recourante, élément sans pertinence dans le cas d'espèce. Une telle mesure d'instruction se justifiait d'autant moins que la recourante n'avait selon les premiers juges jamais daigné préciser au cours de la procédure la nature des troubles dont elle était atteinte.
4.2. La recourante soutient que la juridiction cantonale a violé la présomption d'innocence et son droit d'être entendue en retenant qu'elle avait commis une escroquerie. Elle fait valoir qu'elle a requis à maintes reprises d'être entendue oralement afin de prouver qu'elle n'avait adopté aucun comportement actif dans le but d'induire l'intimée en erreur et qu'elle n'avait ni conscience ni volonté de commettre une infraction pénale. Elle n'avait commis par conséquent qu'une omission tout au plus. En se référant aux garanties fondamentales de procédure pénale, qu'elle considère applicables en l'espèce, elle affirme qu'elle avait par ailleurs le droit d'être entendue oralement par les premiers juges avant qu'ils ne se prononçassent sur la commission d'une escroquerie par dol éventuel.
5.
La présomption d'innocence, garantie en procédure pénale par les art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP (RS 312.0), ainsi que son corollaire le principe "in dubio pro reo" concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82; 144 IV 345 consid. 2.2.3.2 p. 350). La violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) invoquée par la recourante se confond également avec le principe de l'interdiction de l'arbitraire dans l'appréciation des preuves. La recourante se plaint en effet par ce biais exclusivement de la manière dont la juridiction cantonale a apprécié les circonstances du cas (ATF 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 298; 130 II 425 consid. 2.1 p. 428).
6.
6.1. A titre préliminaire, il convient de constater que la juridiction cantonale a retenu que la décision du 25 octobre 2018 ne permettait pas à la recourante de comprendre les éléments qui avaient été retenus par l'intimée en relation avec l'application d'un délai de péremption de plus longue durée prévue par le droit pénal, ni pourquoi ils l'avaient été, ce qui l'avait empêchée d'attaquer valablement cette décision. Les premiers juges ont considéré qu'en ce sens la décision de première instance aurait dû être annulée pour défaut de motivation. Ils ont constaté que la caisse de compensation avait cependant "fourni quelques explications" à l'occasion de la réponse du 1er mars 2019 au recours cantonal et qu'elle avait notamment précisé que le comportement de la recourante était constitutif d'une escroquerie (au sens de l'art. 146 CP). Dans la mesure où la recourante avait pu prendre connaissance des motifs retenus par l'intimée et qu'elle avait eu la possibilité de s'exprimer à leur sujet, la juridiction cantonale a renoncé à annuler la décision pour des motifs formels et s'est prononcée sur le fond du litige, sans administrer les preuves requises par la recourante.
6.2. En l'espèce, la manière de procéder de la juridiction cantonale a privé la recourante du droit à une instruction complète des faits déterminants de la cause. A la suite de la réponse de la caisse de compensation du 1er mars 2019, elle a certes placé la recourante en situation d'exercer son droit d'être entendue par écrit. Pour ce faire, A._ a bénéficié de différentes prolongations de délai, soit d'un délai d'environ quatre mois et demi. En se fondant sur la jurisprudence applicable en matière pénale, l'assurée a fait valoir au terme de ce délai que sa comparution personnelle était la seule mesure d'instruction propre à établir qu'elle n'avait jamais cherché à cacher sciemment des éléments de fortune déterminants. La recourante a donc exercé en temps utile son droit de faire administrer une preuve complémentaire en instance cantonale (art. 61 let. c LPGA), comme elle l'y avait du reste été dûment invitée par la juridiction cantonale (ordonnance du 4 mars 2019).
A ce stade, la recourante a maintenu sa demande d'être entendue oralement en affirmant pouvoir apporter des explications indispensables, alors que les premiers juges avaient retenu qu'elle n'avait pas été placée en situation d'attaquer utilement la décision du 25 octobre 2018. Dans ces circonstances, la juridiction cantonale ne pouvait pas, sans violer le droit à l'administration de la preuve, renoncer à entendre oralement la recourante sans l'en avertir et lui donner à cette occasion la possibilité de faire valoir par écrit sa version des faits quant à la réalisation éventuelle de l'infraction d'escroquerie. A défaut de connaître l'argumentation de la recourante sur ce point - ou du moins de lui avoir laissé le choix de s'exprimer à ce sujet par écrit -, les premiers juges ne pouvaient affirmer d'emblée qu'entendre sa version des faits ne permettait pas de remettre en cause leur conviction sans que leur appréciation anticipée des preuves fût entachée d'arbitraire et, partant, sans violer le droit d'être entendue de la recourante.
6.3. Il convient, en conséquence, de renvoyer la cause à l'autorité précédente pour qu'elle complète son instruction en donnant l'occasion à la recourante d'exposer sa version des faits, puis statue à nouveau.
7.
Bien fondé, le recours doit être partiellement admis, sans que les autres moyens soulevés par la recourante doivent être examinés.
Le présent arrêt rend sans objet la requête d'effet suspensif.
8.
Succombant, l'intimée supportera les frais de justice afférents à la procédure (art. 66 al. 1 LTF), ainsi que l'indemnité de dépens (art. 65 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 5 décembre 2019 est annulé. La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour complément d'instruction au sens des considérants et nouvelle décision. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
L'intimée versera à la recourante la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 10 juin 2020
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Bleicker