Faits :
A.
C._ est propriétaire de la parcelle n° 747 de la commune de Pregny-Chambésy, sur laquelle sont érigés une maison d'habitation individuelle, un garage et un couvert. La surface de la parcelle est de 3'344 m2, dont 2'201 m2 sont situés en zone 5 et 1'143 m2 en zone de bois et de forêts. Le 12 décembre 2014, B._ SA a déposé, pour la propriétaire, une demande d'autorisation de démolir les constructions existantes, d'abattre des arbres et de construire un habitat groupé de neuf logements avec garage présentant une surface brute de plancher (SBP) de 968 m2. Selon les plans, l'immeuble projeté serait implanté, en son point le plus proche, à 10 m de la lisière de la forêt.
Les instances consultées ont préavisé favorablement le projet, avec des conditions ou des réserves. En particulier, la Commission consultative de la diversité biologique (CCDB) s'est déclarée favorable au projet, avec une dérogation au sens de l'art. 11 al. 2 let. c de la loi cantonale sur les forêts du 20 mai 1999 (LForêts; RS/GE M 5 10) et sous conditions d'implanter un ourlet buissonnant le long de la lisière de la forêt et une prairie extensible d'une largeur de 7 m, ainsi que d'inscrire au registre foncier ces compensations. La Direction générale de la nature et du paysage (DGNP), devenue Direction générale de l'agriculture et de la nature (DGAN) a aussi estimé que les conditions d'une dérogation à la distance à la forêt au sens de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts étaient remplies: le bâtiment existant et le chemin d'accès des villas voisines créaient un alignement au sens de la LForêts; de plus, la nouvelle construction était plus éloignée de la lisière que l'actuelle et, de ce fait, améliorait la valeur biologique de celle-ci. La Commission des monuments, de la nature et des sites (CMNS) n'était pas opposée à la construction d'un habitat groupé sous réserve de ne projeter aucun aménagement dans la limite des 10 m à la lisière.
La Commune a, quant à elle, rendu le 8 mai 2015 un préavis défavorable au projet, considérant notamment que les critères de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts n'étaient pas remplis, au vu de l'inexistence d'un alignement sur les objets des parcelles avoisinantes.
Par décision du 12 août 2015, publiée le 18 août 2015 dans la Feuille d'avis officielle de la République et canton de Genève, le Département de l'aménagement, du logement et de l'énergie (DALE) a accordé les autorisations sollicitées en reprenant les préavis dont les conditions faisaient partie intégrante de l'autorisation. Le même jour, le Département de l'environnement, des transports et de l'agriculture (DETA) a accordé l'autorisation d'abattre des arbres sous conditions.
B.
Le 17 septembre 2015, plusieurs voisins dont A._ et consorts ont recouru auprès du Tribunal administratif de première instance (TAPI), en concluant à l'annulation des autorisations précitées. Après avoir tenu une audience, le TAPI a, par jugement du 20 octobre 2016, rejeté le recours.
Par arrêt du 14 novembre 2017, la Chambre administrative de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté le recours formé par A._ et consorts contre ce jugement du 20 octobre 2016. Elle a notamment retenu que les conditions de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts, pour l'octroi d'une dérogation à la distance à la lisière de la forêt, étaient remplies. De plus, le régime dérogatoire prévu par l'art. 59 al. 4 de la loi cantonale sur les constructions et les installations diverses du 14 avril 1988 (LCI; RS/GE L 5 05) permettait de densifier en portant le taux d'utilisation du sol à 0.44 pour le projet litigieux, lequel avait recueilli l'aval de la Commission cantonale d'architecture.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et consorts demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 14 novembre 2017 et les autorisations délivrées le 12 août 2015; ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
La Cour de justice renonce à se déterminer et persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le DETA, le DALE et l'intimée concluent au rejet du recours. Dans sa lettre du 27 avril 2018, l'intimée persiste dans l'intégralité de ses conclusions. Les recourants répliquent par courrier du 30 avril 2018.
Par ordonnance du 1 er février 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.
Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont participé à la procédure devant l'instance précédente. En tant que propriétaires de parcelles voisines du projet, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant l'autorisation de construire un projet qu'ils tiennent pour non conforme aux règles en matière de distance à la forêt et d'indice d'utilisation du sol. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF.
Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
Conformément à l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ou preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. Dès lors, les pièces nouvelles produites par les recourants sont irrecevables et il n'en sera pas tenu compte.
2.
Invoquant une constatation manifestement inexacte des faits pertinents et une application arbitraire du droit cantonal, les recourants font grief à l'instance précédente d'avoir considéré que les conditions pour une dérogation à la distance à la lisière de la forêt prévue par l'art. 11 al. 2 let. c LForêts étaient remplies.
2.1. Saisi d'un recours en matière de droit public, le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), mais n'examine la violation de droits fondamentaux, ainsi que celle de dispositions de droit cantonal et intercantonal, que si ce grief a été invoqué et motivé par le recourant (cf. art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368; 141 I 36 consid. 1.3 p. 41; 135 III 232 consid. 1.2 p. 234). A cela s'ajoute que, sauf dans les cas cités expressément à l'art. 95 LTF, le recours devant le Tribunal fédéral ne peut pas être formé pour violation du droit cantonal (ou communal) en tant que tel. En revanche, il est possible de faire valoir que la mauvaise application du droit cantonal ou communal constitue une violation du droit fédéral, en particulier qu'elle est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. ou contraire à d'autres droits constitutionnels (cf. ATF 143 I 321 consid. 6.1 p. 324; 134 III 379 consid. 1.2 p. 382 s.). Appelé à revoir l'application d'une norme cantonale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Lorsque l'interprétation défendue par l'autorité cantonale ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle est confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (ATF 143 I 321 consid. 6.1 p. 324; 142 V 513 consid. 4.2 p. 516).
2.2. En vertu de l'art. 17 de la loi fédérale sur les forêts du 4 octobre 1991 (LFo; RS 921.0), les constructions et installations à proximité de la forêt peuvent être autorisées uniquement si elles n'en compromettent ni la conservation, ni le traitement, ni l'exploitation (al. 1). Les cantons fixent la distance minimale appropriée qui doit séparer les constructions et les installations de la lisière de la forêt; cette distance est déterminée compte tenu de la situation et de la hauteur prévisible du peuplement (al. 2). Si des raisons importantes le justifient, les autorités compétentes peuvent autoriser une distance plus courte en imposant des conditions et des charges (al. 3). Le but de l'art. 17 LFo est de protéger la forêt des atteintes naturelles ou humaines. La distance par rapport à la forêt doit également permettre d'y avoir accès et de la gérer de façon appropriée, de la protéger contre les incendies et de préserver les lisières qui ont une grande valeur écologique. La détermination de la distance à la forêt, tenant compte de tous les critères précités, dépend étroitement des circonstances concrètes du cas particulier (cf. arrêts 1C_621/2012 du 14 janvier 2014 consid. 8.1, in DEP 2014 251, p. 262; 1C_119/2008 du 21 novembre 2008 consid. 2.4, in DEP 2009 138, p. 146 s.). Enfin, le principe selon lequel la forêt ne doit subir aucune atteinte du fait des constructions établies à proximité est une règle de droit fédéral directement applicable. On doit donc admettre que, lorsque sont invoquées des atteintes à la forêt consécutives au caractère inapproprié de la distance entre celle-ci et les bâtiments projetés, c'est le droit fédéral déduit de l'art. 17 LFo qui est décisif (cf. arrêts 1C_64/2017 du 31 août 2017 consid. 5.1; 1C_621/2012 précité consid. 2.2.2, in DEP 2014 251, p. 255) et le droit cantonal doit être interprété conformément au droit supérieur.
Dans le canton de Genève, l'art. 11 al. 1 LForêts - dans sa teneur jusqu'au 1 er janvier 2017 - prévoit que l'implantation de constructions à moins de 30 m de la lisière de la forêt est interdite. Selon l'art. 11 al. 2 let. c LForêts, le DALE peut, après consultation du département compétent, de la Commune, de la CMNS et de la CCDB, accorder des dérogations pour des constructions respectant l'alignement fixé par un plan d'affectation du sol, un plan d'alignement, ou s'inscrivant dans un alignement de constructions existantes, pour autant que la construction nouvelle soit réalisée sur un terrain en zone à bâtir et située à 10 m au moins de la lisière de la forêt et qu'elle ne porte pas atteinte à la valeur biologique de la lisière. Selon l'art. 11 al. 3 LForêt, l'octroi de dérogations est subordonné aux intérêts de la conservation de la forêt et de sa gestion, au bien-être des habitants, ainsi qu'à la sécurité de ces derniers et des installations; ces dérogations peuvent être assorties de conditions relatives à l'entretien de la lisière et de compensations, au sens des art. 8 et 9 LForêts.
2.3. La Cour de justice a considéré que l'octroi d'une dérogation à la distance minimale de 30 m par rapport à la lisière de la forêt, sur la base de l'alignement des constructions existantes - lequel avait été déterminé par la DGAN -, n'était pas critiquable. A l'instar des instances précédentes, elle a considéré, en se référant aux normes du droit des constructions, que le chemin de Malvand constituait une construction. Ce chemin d'accès ainsi que la maison actuelle vouée à la démolition pouvaient dès lors être pris en compte pour tracer l'alignement existant au sens de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts.
Les recourants critiquent cette appréciation, en se prévalant essentiellement du fait que ce chemin d'accès constituerait une construction de peu d'importance ou d'importance secondaire au sens de l'art. 1A du règlement d'application du 27 février 1978 de la loi sur les constructions et les installations diverses (RCI; RS/GE L 5 05.01) et qu'il ne pourrait donc pas être considéré comme une construction au sens de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts. Quoi qu'en pensent les recourants, il n'est pas insoutenable de considérer que le chemin d'accès litigieux constitue une construction existante susceptible de fonder un alignement au sens de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts. Ce chemin aménagé - qui dessert les villas situées sur les parcelles n os 1553, 1590, 1591 et 1592 - n'apparaît pas négligeable, contrairement à ce que semblent penser les recourants. L'instance précédente pouvait dès lors sans arbitraire considérer que le chemin d'accès existant, tout comme la maison actuelle vouée à la démolition, pouvaient être pris en compte pour tracer l'alignement existant au sens de la disposition précitée de droit cantonal. Il ressort par ailleurs des plans que les logements projetés ne sont pas implantés dans un secteur dépourvu de toute construction, mais situé dans une aire déjà largement bâtie.
Enfin, dans une critique qui n'a pas été soulevée devant l'instance précédente, les recourants affirment, en se référant à l'art. 1 LFo que l'implantation de ce projet aurait un effet dévastateur sur la faune, en particulier les oiseaux. Ce faisant, les recourants se contentent de substituer de manière purement appellatoire leur propre appréciation à celle des instances spécialisées, en particulier la CMNS et la CCDB qui ont considéré que la construction projetée ne portait pas atteinte à la valeur biologique de la forêt. La DGAN relevait par ailleurs que la construction nouvelle était plus éloignée de la lisière de la forêt que la construction actuelle, améliorant ainsi la valeur biologique de cette lisière. De plus, la création d'un ourlet buissonnant et une prairie extensive avaient pour but de préserver la forêt.
2.4. En définitive, la Cour de justice n'a pas fait preuve d'arbitraire dans l'application de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts et n'a pas non plus violé le droit fédéral en confirmant d'octroi d'une dérogation à la distance à la forêt.
3.
Dans un grief succinct intitulé "rapport des surfaces (des constructions) ", les recourants affirment que le rapport de surfaces serait de 44.15 %, soit supérieur à la limite autorisée par le droit cantonal et fixée à 44 %.
Tel qu'il est formulé, le grief apparaît irrecevable à plusieurs titres. En effet, les recourants n'invoquent pas expressément une application arbitraire du droit cantonal en matière d'indice d'utilisation du sol et ils n'exposent pas non plus la teneur de la disposition de droit cantonal qui aurait été violée (art. 106 al. 2 LTF; cf. consid. 2.1 ci-dessus). De plus, les recourants n'ont pas soutenu devant la Cour de justice que la surface brute de plancher de la construction litigieuse excédait 44 % de la surface du terrain constructible; au contraire, ils ont affirmé dans leur recours cantonal que "la construction litigieuse représente un coefficient d'utilisation du sol de 0.44, qui nécessite en outre une dérogation à l'art. 59 LCI (...) ". Or des griefs juridiques nouveaux devant le Tribunal fédéral ne sont recevables que lorsqu'il s'agit de droit fédéral (ATF 142 I 155 consid. 4.4.3 p. 157).
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supportent solidairement les frais de la procédure (art. 66 al. 1 LTF). L'intimée, assistée par un mandataire professionnel, a droit à une indemnité de dépens à la charge solidaire des recourants (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge solidaire des recourants.
3.
Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée à l'intimée à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Département de l'aménagement, du logement et de l'énergie de la République et canton de Genève (DALE), au Département de l'environnement, des transports et de l'agriculture de la République et canton de Genève (DETA), à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre administrative, ainsi qu'à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 20 novembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn