Sachverhalt:
A.
A.a. Mit Beschluss vom 10. März 2015 erteilte der Gemeinderat Morschach A.D._ und B.D._ die Baubewilligung für den Abbruch der bestehenden Bauten sowie den Neubau des Mehrfamilienhauses auf den Liegenschaften KTN 356 und 357 unter verschiedenen Auflagen. Während der Regierungsrat des Kantons Schwyz eine Beschwerde von A.A._ und B.A._ sowie Dritten guthiess, entschied das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz zugunsten von A.D._ und B.D._ und wies die Sache zur ergänzenden Sachverhaltsabklärung an den Regierungsrat zurück.
A.b. Am 2. September 2016 reichten A.D._ und B.D._ dem Regierungsrat abgeänderte Projektunterlagen ein unter Mitteilung, dass sie auf die geplanten südlichen Balkone verzichteten. In der Folge wies der Regierungsrat die Beschwerde von A.A._ und B.A._ und Dritten ab und wies die Sache an das kantonale Amt für Raumentwicklung sowie den Gemeinderat Morschach zurück mit der Anweisung, das Bauprojekt zu bewilligen. Sowohl das Verwaltungsgericht wie auch das Bundesgericht (Urteil 1C_673/2017 vom 6. September 2018) wiesen die dagegen von A.A._ und B.A._ erhobenen Beschwerden ab. Hierauf erteilte der Gemeinderat Morschach am 4. Dezember 2018 die Bewilligung für den Neubau auf KTN 356 und 357 gemäss den Planunterlagen vom 18. August 2016 unter gleichzeitiger Eröffnung des Gesamtentscheides des Amts für Raumentwicklung des Kantons Schwyz vom 20. November 2018.
B.
B.a. Am 10. April 2019 reichten A.D._ und B.D._ beim Gemeinderat Morschach ein Baugesuch für einen Balkonanbau im ersten Obergeschoss an der Südfassade des Neubaus ein. Mit Beschluss vom 19. August 2019 erteilte der Gemeinderat die ersuchte Bewilligung und wies die gegen das Baugesuch erhobene Einsprache von A.A._ und B.A._ sowie von C._ ab.
B.b. Gegen diesen Gemeinderatsbeschluss erhoben A.A._ und B.A._ sowie C._ Beschwerde beim Regierungsrat. Am 6. November 2019 stellten A.A._ und B.A._ zudem ein Gesuch um Erlass eines vorläufigen Baustopps, welches das kantonale Sicherheitsdepartement am 8. November 2019 abwies. Gegen diesen Zwischenentscheid erhoben A.A._ und B.A._ Einsprache beim Sicherheitsdepartement. Mit Beschluss vom 10. Dezember 2019 hiess der Regierungsrat die Beschwerde betreffend den Kostenpunkt gut, und wies sie im Übrigen ab, soweit er darauf eintrat. Die Einsprache gegen den Zwischenentscheid betreffend Baustopp wies er ebenfalls ab.
B.c. Am 6. Januar 2020 erhoben A.A._ und B.A._ sowie C._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht gegen den Beschluss des Regierungsrats vom 10. Dezember 2019 (Verfahren III 2020 8).
C.
C.a. Mit Beschluss vom 24. September 2019 bewilligte der Gemeinderat Morschach die durch A.D._ und B.D._ eingereichten "Projektanpassungen im Meldeverfahren" und erteilte die "Baufreigabe Hochbau".
C.b. Am 14. Februar 2020 wies der Vizepräsident des Gemeinderats Morschach einen durch A.A._ und B.A._ beantragten Baustopp ab. Diese Verfügung wurde am 3. März 2020 durch den Gemeinderat Morschach genehmigt.
C.c. Am 24. Februar 2020 beantragten A.A._ und B.A._ beim Landammann einen sofortigen Baustopp auf den Liegenschaften KTN 356 und 357. Der Regierungsrat überwies das Gesuch zuständigkeitshalber ans Sicherheitsdepartement.
C.d. Am 3. März 2020 erhoben A.A._ und B.A._ Beschwerde gegen die Verfügung vom 14. Februar 2020, welche der Regierungsrat am 24. März 2020 abwies, soweit er darauf eintrat.
C.e. Gegen diesen Beschluss des Regierungsrats erhoben A.A._ und B.A._ wiederum Beschwerde beim Verwaltungsgericht (Verfahren III 2020 63).
D.
Mit Entscheid vom 26. Juni 2020 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde im Verfahren III 2020 8 teilweise gut und reduzierte die Kosten für den Zwischenentscheid des Sicherheitsdepartements vom 8. November 2019 um Fr. 100.-- auf Fr. 700.--. Im Übrigen wies es die Beschwerden in den Verfahren III 2020 8 und III 2020 63 ab, soweit es darauf eingetreten ist.
E.
Gegen diesen Entscheid führen A.A._ und B.A._ und C._ "Beschwerde in öffentlich-rechtlichen und privatrechtlichen Angelegenheiten" ans Bundesgericht und beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben.
A.D._ und B.D._ beantragen die vollumfängliche Abweisung der Beschwerde, soweit auf sie eingetreten werde. Das Verwaltungsgericht und das Sicherheitsdepartement des Kantons Schwyz verzichten auf eine Vernehmlassung. Das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz äussert sich zur Beschwerde, stellt jedoch keine Anträge. Der Gemeinderat Morschach beantragt, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten. Eventuell sei diese abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
In ihrer Replik vom 5. November 2020 stellten die Beschwerdeführenden weitere Anträge und sinngemäss ein Ausstandsgesuch gegen den Gemeindepräsidenten E._, den Gemeindeschreiber F._, den Baupräsidenten G._, den Bausekretär H._, zwei Rechtsanwälte "sowie eventuell andere Akteure".
Daraufhin äusserten sich die Beschwerdeführenden noch zwölfmal zur Sache. Insbesondere stellten sie in der dritten bzw. in der fünften "Nachmeldung" die Anträge, die Bauakten seien zu edieren und ihnen zuzustellen und das Verfahren sei zu sistieren. Die Gemeinde Morschach hat am 16. März 2021 kurz darauf reagiert.
Erwägungen:
1.
1.1. Das angefochtene Urteil des Verwaltungsgerichts ist, soweit es die Rechtmässigkeit der Bewilligung des Balkonanbaus betrifft, ein Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz (Art. 82 lit. a i.V.m. 86 Abs. 1 lit. d und 90 BGG). Ihm liegt ein Beschwerdeverfahren über ein Baugesuch und damit eine Angelegenheit des öffentlichen Rechts zugrunde. Es liegt kein Ausnahmetatbestand im Sinne von Art. 83 ff. BGG vor. Die falsche Bezeichnung des Rechtsmittels ("Beschwerde in öffentlich-rechtlichen und privatrechtlichen Angelegenheiten") schadet nicht (BGE 137 IV 269 E. 1.6 mit Hinweis).
1.2. Die Beschwerdeführenden A.A._ und B.A._ haben am Verfahren vor der Vorinstanz teilgenommen und sind als Eigentümer bzw. Eigentümerin dreier an die Bauparzellen angrenzender Grundstücke in ihren schutzwürdigen Interessen besonders betroffen. Damit sind sie zur Beschwerdeführung berechtigt (Art. 89 Abs. 1 BGG). Auch C._ ist als Eigentümerin eines an die Bauparzellen angrenzenden Grundstücks in ihren schutzwürdigen Interessen besonders betroffen und damit zur Beschwerdeführung befugt, soweit sie an den vorinstanzlichen Verfahren beteiligt war.
1.3. Auf die form- und fristgerecht erhobene Beschwerde ist somit einzutreten, unter Vorbehalt der nachfolgenden Erwägungen.
1.4. Es ist nicht klar, ob über die Baubewilligung des Balkonanbaus hinaus noch andere behördliche Verfügungen angefochten sind. Falls dies der Fall sein sollte, wäre jedoch fraglich, ob dafür die Voraussetzungen nach Art. 89 und 90 ff. BGG erfüllt wären. Diese Frage kann aber angesichts der nachfolgenden Ausführungen offen bleiben.
2.
2.1. Beschwerden an das Bundesgericht haben nebst den Begehren die Begründung zu enthalten; darin ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG). Die Begründung braucht nicht zutreffend zu sein; verlangt wird aber, dass sich die Beschwerde mit dem angefochtenen Entscheid auseinandersetzt. Das Begründungserfordernis bezieht sich auf die gestellten Begehren. Enthält die Beschwerde mehrere unterschiedliche Rechtsbegehren, aber nur zu einigen davon eine hinreichende Begründung, so ist auf die begründeten Begehren einzutreten, aber auf die anderen nicht. Sodann prüft das Bundesgericht die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Es gilt insofern eine qualifizierte Rügepflicht. Wird eine solche Verfassungsrüge nicht vorgebracht, kann das Bundesgericht eine Beschwerde selbst dann nicht gutheissen, wenn eine Verfassungsverletzung tatsächlich vorliegt. Stützt sich der angefochtene Entscheid auf kantonales Recht, so ist eine solche, erhöhten Anforderungen genügende Begründung Voraussetzung für das Eintreten auf die Beschwerde bzw. die einzelnen Beschwerdeanträge (zum Ganzen BGE 143 II 283 E. 1.2.2 mit Hinweisen).
2.2. Die Beschwerdeführenden erheben verschiedene Rügen, ohne diese jedoch zu begründen. Sie beanstanden zunächst, ihnen sei willkürlich die Einsicht in Baukommissions- und Gemeinderatsprotokolle verweigert worden, führen jedoch nicht aus, um welche Dokumente es sich dabei handelt. Sie kritisieren weiter, die Vorinstanz habe willkürlich das Ausmass des Gebäudevolumens nicht beurteilt, begründen diese Rüge jedoch mit keinem Wort. Weiter bringen sie vor, der geforderte Baustopp sei willkürlich nicht gewährt worden, setzen sich aber nicht mit den diesbezüglichen Erwägungen der Vorinstanz auseinander. Die Beschwerdeführenden behaupten zudem, ihnen sei keine Gelegenheit gegeben worden, zum Protokoll der öffentlichen mündlichen Verhandlung vom 27. Mai 2020 Stellung zu nehmen und dieses zu berichtigen; wiederum führen sie nicht weiter aus, inwiefern dies im vorliegenden Fall eine Verletzung ihres rechtlichen Gehörs darstellen sollte. Schliesslich machen sie noch ohne weitere Begründung sinngemäss eine Verletzung der Rechtsgleichheit (Art. 8 BV) geltend. Auf all diese Rügen ist mangels genügender Substanziierung nicht einzutreten.
2.3. Soweit die Beschwerdeführenden den mangelnden Vollzug eines Enteignungsverfahrens rügen, liegt dies ausserhalb des Streitgegenstands des vorliegenden Verfahrens. Auf diese Rügen ist nicht einzutreten. Ebenfalls nicht einzutreten ist auf die in der Replik der Beschwerdeführenden gestellten "Ergänzungsanträge" inkl. Ausstandsbegehren gegen verschiedene Personen der Gemeinde Morschach, da sie nicht innerhalb der Beschwerdefrist erhoben wurden (Art. 42 Abs. 1 BGG; BGE 134 IV 156 E. 1.7; 132 I 42 E. 3.3.4 mit Hinweisen).
2.4. Die Beschwerdeführenden stellen zudem verschiedene verfahrensrechtliche Anträge, die jedoch allesamt abzuweisen sind. Soweit sie die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung beantragen, ist festzuhalten, dass die gesetzlichen Voraussetzungen hierfür nicht gegeben sind (Art. 58 Abs. 1 BGG). Weiter verlangen sie Einsicht in die Bauamtsprotokolle, geben jedoch nicht an, um welche Protokolle es sich dabei handelt, und begründen diesen Antrag auch nicht. In ihrer dritten und fünften "Nachmeldung" stellen die Beschwerdeführenden in Ziff. 1 den Antrag, die Bauunterlagen " (vgl. Erdrutsch, Meldeverfahren, interne Pläne, interne Bauabnahmen, Auskunftsverweigerung, etc.) " seien zu edieren und ihnen zuzustellen. Sie machen jedoch keine weiteren Angaben zu den zu edierenden und ihnen angeblich vorenthaltenen Unterlagen. Schliesslich beantragen die Beschwerdeführenden die Durchführung eines Augenscheins. Die entscheidrelevanten Umstände ergeben sich vorliegend jedoch ohne Weiteres aus den Akten; auf eine Durchführung eines bundesgerichtlichen Augenscheins kann verzichtet werden.
3.
Die Beschwerdeführenden machen geltend, die angefochtene "Baubewilligung vom 4. Dezember 2018" sei nichtig, da sie keine ausreichende Ermächtigung von A.D._ enthalte. Die Baubewilligung vom 4. Dezember 2018 existiert zwar; sie bedarf indessen keiner Ermächtigung der Beschwerdegegnerin, sondern wurde vom Gemeinderat erteilt. Ein nichtigkeitsbegründender Mangel dieser Baubewilligung ist nicht ersichtlich.
Soweit die Beschwerdeführenden damit geltend machen wollten, es liege im vorliegenden Verfahren keine gültige Vollmacht der Beschwerdegegnerschaft bzw. der Eigentümerin der betroffenen Grundstücke zugunsten ihrer Rechtsvertretung vor, belegen sie diese Behauptung in keiner Weise. Dies ist auch nicht ersichtlich. Vielmehr reichte der Rechtsvertreter der Beschwerdegegnerschaft im Beschwerdeverfahren vor dem Regierungsrat nochmals eine zu seinen Gunsten ausgestellte Generalvollmacht ein. Diese wurde sowohl von der Beschwerdegegnerin wie auch vom Beschwerdegegner unterzeichnet und es besteht kein Anlass zur Annahme, die Unterschriften würden nicht von diesen beiden Personen stammen. Ein nichtigkeitsbegründender Mangel ist somit auch bezüglich der Vollmacht zugunsten des Rechtsvertreters der Beschwerdegegnerschaft im vorliegenden Verfahren nicht zu erkennen.
4.
Die Beschwerdeführenden bringen schliesslich vor, die Baubewilligung im Meldeverfahren vom 12. September 2019 (recte: 24. September 2019) enthalte keine genügenden Angaben.
Die Vorinstanz hat dazu festgehalten, die am 24. September 2019 im Meldeverfahren bewilligten Projektänderungen beträfen den Innenausbau und würden keine Aussenwirkung entfalten. Lediglich die Änderungen bei den Fenstern erzielten eine gewisse Aussenwirkung. Es könne bei dieser Ausgangslage nicht gesagt werden, dass öffentliche oder private Interessen durch die Änderungen tangiert sein könnten. Eine Bewilligung im Meldeverfahren erweise sich jedenfalls als vertretbar. Es bestünden ausserdem keine Anhaltspunkte dafür, dass der Gemeinderat oder der Regierungsrat die Beurteilung der Bewilligung "auf falschen Grundlagen" vorgenommen habe.
Was die Beschwerdeführenden dagegen vorbringen, überzeugt nicht. Sie behaupten lediglich, die Bewilligung enthalte "keine genügenden Angaben", wobei insbesondere auch nicht ersichtlich sei, "ob der Bau von massiv auf nicht massiv (Holzelementbau) die nötigen Vorgaben" erfülle. Sie führen indessen nicht aus, inwiefern ihre Interessen durch die im Meldeverfahren bewilligten Änderungen tangiert sein könnten und setzen sich auch in keiner Weise mit den diesbezüglichen vorinstanzlichen Erwägungen auseinander. Die Beschwerde ist auch in diesem Punkt abzuweisen.
5.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Damit wird der Sistierungsantrag gegenstandslos.
Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten den drei Beschwerdeführenden je zu einem Drittel unter solidarischer Haftbarkeit aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Diese haben als Solidarschuldner der anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegnerschaft eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 2 und 4 sowie Art. 66 Abs. 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den drei Beschwerdeführenden je zu einem Drittel auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführenden haben der Beschwerdegegnerschaft eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Morschach, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. August 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Die Gerichtsschreiberin: Hänni