Faits :
A.
A.a. Le 4 mai 2019, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a ouvert une instruction pénale contre A._, ressortissant italien né en 1973, pour actes d'ordre sexuel avec des enfants (art. 187 CP), contrainte sexuelle (art. 189 CP), viol (art. 190 CP), actes d'ordre sexuel sur une personne incapable de discernement ou de résistance (art. 191 CP) et inceste (art. 213 CP).
En substance, il est reproché à A._ d'avoir abusé sexuellement de sa fille B._, née en 2005, ce dès 2011, à son domicile de X._, et à réitérées reprises depuis lors. Ainsi notamment, à diverses occasions, alors qu'ils étaient couchés dans le même lit, le prévenu aurait introduit sa main dans la culotte de sa fille et l'aurait attirée contre lui afin de pousser son sexe contre les fesses de la fillette. Il est également reproché au prévenu d'avoir caressé le clitoris de sa fille, de l'avoir léché tout en se touchant et d'avoir contraint sa fille à lui prodiguer des fellations.
Entre novembre 2018 et avril 2019, le prévenu aurait en outre, à plusieurs reprises, pénétré sa fille vaginalement au moyen de son sexe et d'objets, alors qu'elle n'aurait pas été consentante et qu'elle aurait essayé de le repousser. A tout le moins à une occasion, le prévenu aurait introduit son sexe dans l'anus de sa fille.
A.b. A._ a été arrêté le 1 er août 2019. Par ordonnance du 3 août 2019, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné son placement en détention provisoire pour une durée de 3 mois, soit jusqu'au 1 er novembre 2019, retenant, outre l'existence de sérieux soupçons de culpabilité, celle de risques de réitération et de fuite.
B.
Le 12 août 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 3 août 2019.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 août 2019. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa libération immédiate. Subsidiairement, il conclut à la mise en oeuvre de mesures de substitution à la détention provisoire, sous la forme d'une interdiction de périmètre de 10 mètres autour du domicile et de l'école de ses enfants, d'une interdiction de quitter le territoire du canton de Vaud, d'une assignation à résidence en dehors de ses heures de travail, d'une surveillance électronique du respect des obligations susmentionnées, d'une interdiction de contact avec ses enfants et la mère de ceux-ci, d'une saisie de ses documents d'identité, d'une obligation de se présenter régulièrement à un service administratif et d'une obligation de poursuivre ses activités salariées, de même que son suivi thérapeutique. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt du 12 août 2019 et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale et le Ministère public ont renoncé à présenter des observations, se référant aux considérants de la décision attaquée.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
2.1. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 221 CPP. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite, un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à l'examen de ces hypothèses, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (art. 221 al. 1 CPP; ATF 139 IV 186 consid. 2 p. 187 s.).
A teneur de l'art. 221 al. 1 CPP, la détention provisoire suppose que le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit. Selon la jurisprudence, il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquementexaminer s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (ATF 143 IV 330 consid. 2.1 p. 333 s., 316 consid. 3.1 et 3.2 p. 318 s.).
En d'autres termes, les soupçons doivent se renforcer plus l'instruction avance et plus l'issue du jugement au fond approche. Si des raisons plausibles de soupçonner une personne d'avoir commis une infraction suffisent au début de l'enquête, ces motifs objectifs doivent passer de plausibles à vraisemblables (arrêt 1B_184/2019 du 9 mai 2019 consid. 5.1).
2.2. Le recourant conteste l'existence de soupçons suffisants de culpabilité. Sur ce point toutefois, le recourant se borne à renvoyer aux développements contenus dans son mémoire de recours auprès de l'autorité précédente. Un tel procédé ne répond pas aux exigences de motivation déduites de l'art. 42 al. 2 LTF (cf. ATF 138 IV 47 consid. 2.8 p. 54), de sorte que le recours est irrecevable dans cette mesure.
Cela étant, la cour cantonale a constaté que de sérieux indices de culpabilité pouvaient être déduits de l'audition-vidéo du 4 mai 2019, lors de laquelle l'enfant B._, qui vivait principalement avec sa mère C._, séparée du recourant depuis 2017, avait détaillé de manière circonstanciée les différents actes d'ordre sexuel qui auraient été commis par son père, depuis qu'elle est âgée de 6 ans. Celle-là en avait fait de même lors de l'examen gynécologique réalisée par la Dre D._, qui a de surcroît indiqué, dans son rapport du 10 juillet 2019, que l'examen médical était compatible avec une anamnèse d'abus sexuel et de viols répétés.
Les indices en cause ressortaient également du rapport établi le 21 juin 2019 par la psychothérapeute de l'enfant, qui avait relevé que celle-ci évoluait dans un climat familial intrusif et incestueux, la praticienne ayant préalablement soupçonné d'éventuelles possibilités de dérapage s'agissant d'attouchements. Lors de son audition par la police, le 30 juillet 2019, le frère de B._, soit Simone, né le 25 juin 2004, avait quant à lui indiqué que son père se rendait dans la chambre de B._ toutes les nuits lorsque la fratrie venait dormir chez leur père, soit un week-end sur deux. Enfin, lors de la perquisition effectuée au domicile du recourant le 1er août 2019, il avait notamment été trouvé une paire de fesses artificielles en silicone de la taille de celles d'un enfant et permettant l'introduction d'un pénis.
Il apparaît ainsi qu'au vu des éléments sus-décrits, l'existence de charges suffisantes est établie.
3.
Le recourant conteste l'existence d'un risque de réitération justifiant sa mise en détention.
3.1. En vertu de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu "compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre". Cette disposition pose trois conditions pour admettre un risque de récidive. En premier lieu, le prévenu doit en principe déjà avoir commis des infractions du même genre et il doit s'agir de crimes ou de délits graves. Deuxièmement, la sécurité d'autrui doit être sérieusement compromise. Troisièmement, une réitération doit, sur la base d'un pronostic, être sérieusement à craindre (ATF 143 IV 9 consid. 2.5 p. 14).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (ATF 137 IV 13 consid. 3-4 p. 18). Le risque de récidive peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (ATF 143 IV 9 consid. 2.3.1 p. 12).
La gravité de l'infraction dépend, outre de la peine menace prévue par la loi, de la nature du bien juridique menacé et du contexte, notamment la dangerosité présentée concrètement par le prévenu, respectivement son potentiel de violence. La mise en danger sérieuse de la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves peut en principe concerner tous types de biens juridiquement protégés. Ce sont en premier lieu les délits contre l'intégrité corporelle et sexuelle qui sont visés. Dans ce contexte, il y a lieu de tenir compte du besoin de protection spécifique propre à certains groupes de personnes, tels que les enfants (ATF 143 IV 9 consid. 2.7 p. 15).
Pour établir le pronostic de récidive, les critères déterminants sont la fréquence et l'intensité des infractions poursuivies. Cette évaluation doit prendre en compte une éventuelle tendance à l'aggravation telle qu'une intensification de l'activité délictuelle, une escalade de la violence ou une augmentation de la fréquence des agissements. Les caractéristiques personnelles du prévenu doivent en outre être évaluées (ATF 143 IV 9 consid. 3.2 p. 13; 137 IV 84 consid. 3.2 p. 86; arrêt 1B_455/2016 du 9 décembre 2016 consid. 3.1).
En général, la mise en danger de la sécurité d'autrui est d'autant plus grande que les actes redoutés sont graves. En revanche, le rapport entre gravité et danger de récidive est inversement proportionnel. Cela signifie que plus l'infraction et la mise en danger sont graves, moins les exigences seront élevées quant au risque de réitération. Lorsque la gravité des faits et leurs incidences sur la sécurité sont particulièrement élevées, on peut ainsi admettre un risque de réitération à un niveau inférieur. Il demeure qu'en principe le risque de récidive ne doit être admis qu'avec retenue comme motif de détention. Dès lors, un pronostic défavorable est nécessaire (et en principe également suffisant) pour admettre l'existence d'un tel risque (ATF 143 IV 9 consid. 2.9 p. 17; arrêts 1B_147/2019 du 23 avril 2019 consid. 3.1; 1B_3/2019 du 17 janvier 2019 consid. 3.1).
3.2. La cour cantonale a relevé que le recourant était accusé de crimes particulièrement graves, en tant qu'il s'en était pris à l'un des biens juridiques les plus précieux consacrés par l'ordre juridique suisse, à savoir l'intégrité sexuelle d'un enfant, en l'occurrence celle de sa propre fille, ce depuis de nombreuses années et à réitérées reprises.
A cet égard, nonobstant l'absence d'antécédents inscrits au casier judiciaire, il fallait également tenir compte, au moment d'examiner l'existence d'un risque de récidive, qu'une enquête pénale distincte avait été ouverte en avril 2018 en raison d'actes de pornographie (téléchargement et mise en circulation de films pédopornographiques; art. 197 al. 4 et 5 CP). Or, même s'il connaissait l'existence de cette procédure, le recourant aurait poursuivi ses agissements à l'égard de sa fille jusqu'au 26 avril 2019, ce qui laissait craindre un risque concret de récidive, justifiant sa mise en détention.
3.3. L'appréciation de la cour cantonale peut en l'état être suivie.
Si la procédure ouverte en avril 2018 n'a certes pas abouti à une condamnation, dès lors qu'elle est toujours en cours, il apparaît toutefois que les dénonciations établies les 6 février et 5 avril 2018 par l'Office fédéral de la police portent, images et données de connexion à l'appui, sur le téléchargement et la mise à disposition d'autres utilisateurs d'internet d'une quinzaine de films figurant des actes d'ordre sexuel effectifs auxquels participent des enfants. Il faut dès lors admettre qu'il existe également de forts soupçons de culpabilité s'agissant de cette infraction. Dans ces circonstances, et compte tenu de l'infraction en cause, qui constitue également un crime (art. 197 al. 4, 2 ème phr., CP cum art. 10 al. 2 CP), la prise en compte de celle-ci dans l'examen du risque de réitération n'est pas critiquable. Au surplus, dès lors que le risque de réitération est susceptible de porter sur d'autres infractions que celles qu'il pourrait commettre au préjudice de sa fille, il n'est pas déterminant que le recourant se soit abstenu de tout contact avec celle-ci depuis l'ouverture de la procédure.
En définitive, au regard de la gravité particulière des actes redoutés, qui seraient commis contre l'intégrité sexuelle d'enfants, l'intérêt à la sécurité publique, et en particulier celle de sa fille, doit en l'état prévaloir sur la liberté personnelle du recourant, dont la nature des agissements laisse craindre un risque de réitération. A défaut d'autres éléments qui pourraient ressortir de l'enquête en cours, ce constat doit être privilégié à tout le moins jusqu'au dépôt des premières conclusions de l'expertise psychiatrique mise en oeuvre par le ministère public, qui permettront d'évaluer la nature et l'importance du risque de récidive de manière plus circonstanciée, en particulier au regard de la personnalité du recourant.
3.4. Le maintien de la détention du recourant étant justifié par un risque de réitération, il n'y a pas lieu d'examiner si cette mesure s'impose aussi en raison d'un risque de fuite au sens de l'art. 221 al. 1 let. a CPP.
3.5. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'art. 237 al. 1 CPP, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention provisoire ou de la détention pour des motifs de sûreté si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention.
En l'espèce, le recourant propose, à titre de mesures de substitution en vue de pallier le risque de récidive, une assignation à résidence, des interdictions de contact et de périmètre avec les membres de sa famille ainsi qu'une obligation de poursuivre ses activités salariées de même que son suivi thérapeutique. Il soutient à cet égard qu'il est nécessaire qu'il puisse poursuivre ses activités professionnelles, qui lui permettent de subvenir à l'entretien de sa famille par le versement d'une pension mensuelle.
En dépit des craintes du recourant quant à la situation financière de sa famille, la cour cantonale pouvait considérer que les mesures proposées n'étaient pas susceptibles de constituer, quant au risque de récidive constaté, une garantie suffisante au regard de la gravité des faits reprochés au prévenu, de l'atteinte aux biens juridiques protégés considérée et des risques pour l'intégrité sexuelle et psychique de mineurs, qui commandaient de faire preuve de la plus grande prudence dans l'attente des conclusions de l'expertise psychiatrique et des développements de l'enquête. Une telle appréciation ne prête pas le flanc à la critique.
On relève au demeurant, s'agissant des autres mesures proposées, à savoir la saisie de ses documents d'identité ainsi que l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif, qu'elles ne sont pas aptes à pallier le risque de récidive constaté.
3.6. Compte tenu de ces éléments, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, confirmer le placement en détention provisoire du recourant en raison de l'existence d'un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permet, en l'état, de réduire. Enfin, du point de vue temporel, vu la gravité des infractions pour lesquelles le recourant a été mis en prévention et la durée de la détention provisoire déjà subie, le principe de la proportionnalité est également respecté.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Le recourant a demandé l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Les conditions y relatives paraissant réunies, il y a lieu d'admettre cette requête et de désigner Me Véronique Fontana en tant qu'avocate d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF), ni alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Véronique Fontana est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale ainsi qu'aux mandataires de C._ et de B._.
Lausanne, le 11 septembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Tinguely