Faits :
A.
D._ et C._ sont copropriétaires de la parcelle n o 1282 du cadastre de la Commune de Coppet. Ce bien-fonds, d'une surface de 460 m 2, supporte une habitation et un garage. Il est colloqué dans la zone villa du plan général d'affectation de la Commune de Coppet (PGA) et son règlement général sur l'aménagement du territoire et les constructions du 25 juin 2001 (ci-après: RC), approuvés par le département compétent le 17 décembre 2001.
Au nord-ouest, la parcelle n o 1282 jouxte le bien-fonds n o 1256, propriété de B.A._ et A.A._, sur lequel est également érigé un bâtiment d'habitation. Les deux propriétés sont séparées par un mur et une haie d'une hauteur d'environ 4,5 m.
Au sud, supportant aussi un bâtiment d'habitation, se trouve la parcelle n o 1081, appartenant à E.E._ et F.E._.
B.
D._ et C._ ont soumis à l'enquête publique du 17 mars au 16 avril 2015 un projet d'agrandissement du garage existant sur la parcelle n o 1282. Il s'agissait de créer une surface au sol supplémentaire de 20,57 m 2en limite de la parcelle propriété de B.A._ et A.A._ (n o 1256). L'extension envisagée étant flanquée d'un escalier en colimaçon, elle permettait d'accéder à une terrasse aménagée sur le toit du garage existant et sur celui du garage à créer.
B.A._ et A.A._, d'une part, ainsi que E.E._ et F.E._, d'autre part, se sont opposés au projet.
A la suite de ces oppositions, les constructeurs ont modifié leurs plans en renonçant à l'escalier en colimaçon, ainsi qu'à la terrasse sur le garage à créer, la partie balcon-terrasse étant en outre réduite de 3,40 m à 3 m, avec indication que le solde serait inaccessible. Le 4 août 2015, la municipalité a transmis les nouveaux plans du 16 juin 2015 aux opposants E._, les informant de sa décision de lever les oppositions et de délivrer le permis de construire. Le 13 août 2015, la commune a transmis ces plans aux époux A._; le 3 mai 2016, elle les a informés avoir écarté leur opposition et délivré le permis de construire.
C.
Le 14 septembre 2015, E.E._ et F.E._ ont porté la cause devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud. B.A._ et A.A._ ont également recouru au Tribunal cantonal contre la levée de leur opposition et la délivrance du permis de construire.
La cour cantonale a procédé à une inspection locale, le 7 février 2017. A cette occasion, elle a constaté que le garage existant était accolé à la maison d'habitation. Sa largeur était d'environ 3 m et sa toiture constituée de deux parties bien distinctes, d'une surface plus ou moins égale: la partie contiguë à la villa présentait un toit plat servant actuellement déjà de terrasse, accessible depuis les chambres du premier étage par le biais de deux portes-fenêtres; l'autre partie supportait un appentis (pente d'environ 45°). La réalisation du projet élargirait cette terrasse d'environ 1,5 m; celle-ci occuperait ainsi l'entier du toit du garage existant. Le toit de la partie nouvelle du garage ne serait quant à elle pas aménagée ou utilisée comme terrasse.
Par arrêt du 7 septembre 2017, la cour cantonale a rejeté les recours dont elle était saisie. L'instance précédente a constaté que l'implantation de la construction projetée était prévue en deçà de la distance minimale de 5 m à la limite de propriété applicable à la zone villa. Elle a toutefois considéré que le projet portait sur un petit bâtiment pouvant être mis au bénéfice d'une dérogation en application du règlement communal.
D.
D.a. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que le permis de construire l'agrandissement du garage existant est refusé. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent également l'octroi de l'effet suspensif; celui-ci a été accordé par ordonnance présidentielle du 7 novembre 2017.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer sur le recours et se réfère aux considérants de son arrêt. La municipalité s'en remet à justice. Les intimés demandent à la Cour de céans de déclarer irrecevables les griefs des recourants, subsidiairement de les débouter de toutes leurs conclusions. Dans un dernier échange d'écritures, les parties ont confirmé leurs conclusions respectives.
D.b. En parallèle à leur recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ ont déposé une demande de révision de l'arrêt cantonal devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal. Ils allèguent avoir découvert, après la notification de l'arrêt attaqué, que le fils de la juge cantonale Isabelle Guisan, présidente de la composition ayant statué, effectuait son stage d'avocat au sein de l'étude représentant les intimés.
Les 11 et 25 octobre 2017, le Tribunal cantonal a indiqué qu'en vertu du droit cantonal de procédure il ne pouvait, à ce stade, entrer en matière sur la demande de révision, l'arrêt entrepris - objet d'un recours fédéral - n'étant pas entré en force. L'instance précédente a précisé qu'il lui incomberait cependant d'instruire et juger cette demande si la procédure fédérale était suspendue.
Par ordonnance du 7 novembre 2017, précitée, le Président de lre Cour de droit public a écarté la requête de suspension, invitant la magistrate prénommée à se prononcer sur la violation alléguée de la garantie d'un tribunal impartial et indépendant au sens de l'art. 30 Cst. Celle-ci s'est déterminée le 11 décembre 2017, concluant au rejet du grief.
Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure devant l'instance précédente. En tant que voisins directs de la parcelle sur laquelle doit prendre place le projet litigieux, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué, qui en confirme la conformité avec le règlement communal. Ils ont dès lors la qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF.
Les autres conditions de recevabilité étant au surplus réunies, il convient d'entrer en matière.
2.
Selon les recourants, on ne trouverait dans l'arrêt attaqué aucune considération concernant l'agrandissement de la terrasse et l'art. 4.4 RC sur les distances aux limites. Ils se plaignent à cet égard d'une violation de leur droit d'être entendus, plus spécialement le droit d'obtenir une décision motivée.
2.1. Selon la jurisprudence, l'autorité qui ne traite pas un grief relevant de sa compétence, motivé de façon suffisante et pertinente pour l'issue du litige, commet un déni de justice formel proscrit par l'art. 29 al. 1 Cst. (ATF 136 I 6 consid. 2.1 p. 9; 117 Ia 116 consid. 3a p. 117 et les références). De même, la jurisprudence a déduit du droit d'être entendu de l'art. 29 al. 2 Cst. l'obligation pour l'autorité de motiver sa décision, afin que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (ATF 142 I 135 consid. 2.1 p. 145; 138 I 232 consid. 5.1 p. 237; 136 V 351 consid. 4.2 p. 355). La motivation d'une décision est suffisante lorsque l'autorité mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé son raisonnement. L'autorité ne doit toutefois pas se prononcer sur tous les moyens des parties; elle peut se limiter aux questions décisives (ATF 142 II 154 consid. 4.2 p. 157; 137 II 266 consid. 3.2 p. 270; 136 I 229 consid. 5.2 p. 236). La motivation peut pour le reste être implicite et résulter des différents considérants de la décision (cf. arrêts 1C_167/2015 du 18 août 2015 consid. 3; 2C_23/2009 du 25 mai 2009 consid. 3.1, publié in RDAF 2009 II p. 434).
2.2. En l'occurrence la cour cantonale a constaté que le garage existant se situait dans les espaces de non-bâtir au sens de l'art. 4.4 RC, c'est-à-dire à moins de 5 m de la limite de propriété. Elle a néanmoins estimé que, en application de l'art. 4.7 RC - permettant de déroger à la distance règlementaire en présence de petits bâtiments -, le projet litigieux, comprenant - selon l'état de fait cantonal - l'agrandissement du garage et de la terrasse, pouvait être admis, celui-ci ne présentant de surcroît pas d'inconvénients majeurs pour les biens-fonds adjacents (cf. consid. 3.3 ci-dessous).
Au regard des garanties offertes par l'art. 29 al. 2 Cst., cette motivation apparaît suffisante. Elle permet en effet de comprendre les motifs pour lesquels la cour cantonale a en l'occurrence exclu l'application de l'art. 4.4 RC et jugé le projet admissible. Les recourants ne manquent d'ailleurs pas de contester céans, en toute connaissance de cause, l'interprétation des dispositions communales opérée par l'instance précédente. Leurs explications développées à l'appui de la présente critique portent du reste, pour l'essentiel, sur ce dernier aspect; à ce titre, elles seront examinées ci-après, conjointement avec le grief portant expressément sur l'application arbitraire de l'art. 4.4 RC (cf. consid. 3.3).
Mal fondé, le grief est rejeté.
3.
Invoquant l'arbitraire, les recourants soutiennent que le prolongement de la terrasse existante sur le toit du garage ne pourrait être autorisée en application de l'art. 4.7 RC. Cet aménagement serait ainsi, selon eux, contraire à la distance à la limite minimale de 5 m prévue par l'art. 4.4 RC.
3.1. Selon l'art. 4.4 RC, à défaut de dispositions ou de plans fixant la limite des constructions, les bâtiments ou parties de bâtiments non mitoyens sont implantés au moins à la distance 'd' des limites du bien-fonds. Cette distance se mesure perpendiculairement à la limite jusqu'à la partie du bâtiment la plus proche de la limite (al. 1). Pour toutes les zones, la distance 'd' est de 5 m (al. 2). L'art. 4.7 RC, intitulé "Petits bâtiments", prévoit, quant à lui que, dans les espaces de non bâtir, le long d'une limite de bien-fonds ou entre 2 bâtiments, la municipalité peut autoriser la construction de petits bâtiments de service aux conditions suivantes: la construction ne présente pas d'inconvénients majeurs pour les bien-fonds adjacents; la superficie de la construction est limitée à 40 m 2; la hauteur à la corniche du bâtiment est limitée à 3 m; la construction ne sert ni à l'habitation ni à l'exercice d'une activité professionnelle.
3.2. Appelé à revoir l'interprétation d'une norme cantonale - ou communale - sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - même préférable - paraît possible (ATF 141 I 172 consid. 4.3.1 p. 177 et les références citées). En outre, pour qu'une décision soit annulée au titre de l'arbitraire, il ne suffit pas qu'elle se fonde sur une motivation insoutenable; encore faut-il qu'elle apparaisse arbitraire dans son résultat (ATF 137 I 1 consid. 2.4 p. 5).
Une exigence de motivation accrue prévaut pour la violation des droits constitutionnels tels que la prohibition de l'arbitraire. Selon le principe d'allégation, la partie recourante doit expliquer de façon circonstanciée en quoi consiste la violation, respectivement où réside l'arbitraire (art. 106 al. 2 LTF; cf. ATF 134 II 244 consid. 2.2; 133 II 396 consid. 3.2).
3.3. La cour cantonale a indiqué que le garage existant, accolé à la maison d'habitation, "pourrait paraître non règlementaire" dès lors qu'il se situe à 3,40 m de la limite de la parcelle n° 1256. Elle a cependant jugé que ce bâtiment pouvait bénéficier d'une dérogation à la distance réglementaire de 5 m en application de l'art. 4.7 RC. Le Tribunal cantonal a en particulier estimé qu'il s'agissait d'un petit bâtiment de service (garage), qui ne présentait pas d'inconvénients majeurs pour les biens-fonds adjacents; sa superficie était de moins de 40 m 2et sa hauteur inférieure à 3 m; la construction ne servait par ailleurs ni à l'exercice d'une activité professionnelle ni à l'habitation.
3.3.1. Devant le Tribunal fédéral, les recourants ne contestent plus que le garage en lui même réponde aux conditions d'une dérogation définies par l'art. 4.7 RC. Ils soutiennent en revanche que l'agrandissement de la terrasse prévue en toiture de cette dépendance ne pourrait bénéficier de ce régime dérogatoire, dès lors qu'il s'agirait, selon eux, d'un avant-corps; elle serait en outre vouée à l'habitation dès lors qu'elle serait accessible depuis les chambres du premier étage de la villa.
3.3.2. Par cette argumentation, les recourants se contentent de livrer - au mépris des exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF - leur propre appréciation de la situation, sans toutefois expliquer en quoi les considérants de l'arrêt attaqué seraient entachés d'arbitraire. Or la cour cantonale a expliqué, sans que les recourants ne le discutent sérieusement, que le garage (existant ou agrandi) ne pouvait, au regard de la jurisprudence cantonale - citée par les recourants eux-mêmes -, être qualifié d'avant-corps dès lors qu'il s'agissait d'un bâtiment fermé. Bien qu'accolé au bâtiment principal, le garage ne communiquait du reste pas avec l'habitation, de sorte que, en tant que petite dépendance non destinée à l'habitation, il pouvait bénéficier du régime dérogatoire de l'art. 4.7 RC. Que la terrasse située sur le toit de cette dépendance soit accessible depuis les portes-fenêtres du premier étage n'est à cet égard d'aucun secours aux recourants. Contrairement à ce que ceux-ci soutiennent, cet aspect du projet ne permet pas de conclure que la terrasse serait destinée à l'habitation et de tenir pour arbitraire l'application de l'art. 4.7 RC au cas particulier. La teneur de cette disposition s'approche de celle de l'art. 39 du règlement d'application du 19 septembre 1986 de la loi sur l'aménagement du territoire et les constructions du 4 décembre 1985 (RLATC; RS/VD 700.11.1), qui a pour but de corriger les effets rigoureux de la législation ordinaire relative aux distances aux limites (cf. arrêt 1P.411/1999 du 10 novembre 1999 consid. 3aa, publié in RDAF 2000 I p. 257). Ce régime de faveur ne saurait toutefois permettre d'étendre la surface habitable au-delà des limites autorisées, en contradiction avec les règles ordinaires; or l'autorisation d'une dépendance fermée et communicante serait, selon les circonstances, susceptible de générer le risque d'un tel abus. Un tel cas de figure apparaît en revanche exclu s'agissant - comme en l'espèce - d'une terrasse ouverte, que celle-ci soit ou non accessible depuis l'habitation: un tel aménagement ne sert manifestement ni de lieu de séjour ni n'augmente l'espace vital. Les recourants n'expliquent enfin pas non plus en quoi le projet présenterait des inconvénients majeurs pour les parcelles adjacentes. Ils ne contestent en particulier pas que le projet présente des dimensions réduites conformes à l'art. 4.7 RC (40 m2). Ils n'avancent à ce sujet pas non plus d'éléments topographiques pertinents, alors que la cour cantonale a constaté que leur parcelle était séparée de celle des constructeurs par un mur et une haie d'une hauteur de 4,5 m, surplombant la terrasse (située à 3 m du sol), et entravant la vue directe sur la parcelle no 1256. Dans ce contexte, il faut, avec l'instance précédente, reconnaître que les recourants ne devraient pas être visuellement importunés par le projet, ce qu'ils ne prétendent d'ailleurs pas. Ils ne discutent au demeurant pas non plus que les aménagements projetés ne seront pas visibles depuis les autres parcelles environnantes - comme l'a constaté le Tribunal cantonal -, point plaidant encore en faveur de l'absence d'inconvénients au sens de l'art. 4.7 RC. Sur le vu de ces éléments, la cour cantonale pouvait, en définitive et sans arbitraire, exclure l'application de l'art. 4.4 RC et mettre l'ensemble du projet au profit du régime dérogatoire instauré par l'art. 4.7 RC.
3.4. Le grief apparaît en définitive mal fondé et doit être rejeté, pour peu qu'il soit recevable au regard des exigences de motivation du recours fédéral.
4.
Devant le Tribunal fédéral, les recourants allèguent avoir découvert "par hasard", postérieurement à la notification de l'arrêt attaqué, que le fils de la Juge cantonale Guisan effectuait son stage d'avocat au sein de l'Etude G._, dans laquelle pratique le mandataire des intimés, M e Miguel Oural. Il s'agirait, selon eux, de circonstances propres à remettre en cause l'impartialité de la magistrate prénommée; ils invoquent à cet égard une violation de l'art. 30 al. 1 Cst., qui énonce que toute personne dont la cause doit être jugée dans une procédure judiciaire a droit à ce que sa cause soit portée devant un tribunal établi par la loi, compétent, indépendant et impartial. A l'aune de l'art. 99 al. 1 LTF, les recourants doutent cependant de la recevabilité de ce grief, raison pour laquelle ils indiquent avoir déposé, en parallèle à leur recours fédéral, une demande de révision devant le Tribunal cantonal.
Selon l'art. 99 al. 1 LTF, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. En l'occurrence, comme le redoutaient les recourants, cette condition n'est pas réalisée. En effet, le motif de récusation sur lequel se fonde leur critique - à savoir le stage d'avocat effectué par le fils de la magistrate au sein de l'étude G._ - a, de l'aveu-même des recourants, été décelé par hasard. Les recourants ne prétendent du reste pas que la découverte de ce motif n'aurait été possible qu'après avoir pris connaissance des considérants de l'arrêt entrepris ni que ce serait cette décision qui, pour la première fois, aurait rendu ce fait pertinent (cf. ATF 139 III 120 consid. 3.1.2 p. 123). Les recourants ne soutiennent enfin pas non plus que la composition de la cour cantonale leur était inconnue - la Juge Guisan ayant d'ailleurs présidé l'inspection locale -, avant la notification de l'arrêt cantonal (sur ces questions, cf. notamment BERNARD CORBOZ, Commentaire de la LTF, 2 e éd., 2014, n. 23 s. ad art. 99 LTF). Il s'ensuit que le grief doit être déclaré irrecevable.
Ainsi et dès lors que l'arrêt entrepris doit, sur le fond, être confirmé pour les motifs exposés précédemment, il appartient au Tribunal cantonal de reprendre son instruction et de statuer sur la demande de révision pendante devant lui (cf. art. 61 LTF, art. 100 al. 1 de la loi vaudoise sur la procédure administrative du 28 octobre 2008 [LPA-VD; RS/VD 173.36]). Au demeurant, il convient de relever qu'une éventuelle admission de la demande de révision fondée sur un motif de récusation ne serait pas sans objet au vu du présent arrêt; le grief matériel des recourants n'a en effet pas été examiné librement par la Cour de céans, mais seulement du point de vue de l'interdiction de l'arbitraire (consid. 3 ci-dessus).
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourants, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ils verseront en outre des dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 2 et 4 LTF). La commune n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée aux intimés, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Coppet, à Isabelle Guisan et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 26 novembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
Le Greffier : Alvarez