Sachverhalt:
A.
A.a. Im Frühjahr 1984 beschloss der Einwohnerrat der Stadt Zofingen rückwirkend auf den 31. Dezember 1983 die Auflösung der Städtischen Pensionskasse und die Überführung des aktiven Personals unter anderen der Einwohnergemeinde in die Aargauische Beamtenpensionskasse (heute: Aargauische Pensionskasse [APK]). Am 26. September/3. Oktober 1994 schloss die Kasse gestützt auf § 3 der Statuten mit der Stadt Zofingen (Einwohner- und Ortsbürgergemeinde) eine Anschlussvereinbarung "über die Versicherung des anzuschliessenden Personals (...) im Rahmen der beruflichen Vorsorge" (Vertrag Nr. 94'660) für die Zeit ab 1. Januar 1995 ab.
A.b. Mit Schreiben vom 28. September 2007 kündigten die Einwohner- und Ortsbürgergemeinde Zofingen sowie die Reformierte Kirchgemeinde Zofingen und der Gemeindeverband Forstbetrieb Region Zofingen das Anschlussverhältnis auf den 31. Dezember 2007 und wechselten zur Vorsorgestiftung X._. In der Folge kam es zu Diskussionen betreffend das Schicksal der in diesem Zeitpunkt eine Rente beziehenden Personen sowie die Nachschusspflicht der wegziehenden Arbeitgeber zur Ausfinanzierung des versicherungstechnischen Fehlbetrages. Mit Schreiben vom 14. Januar 2008 erklärte sich die APK bereit, die dem Anschluss Nr. 94'660 zuzuordnenden Renten vorläufig weiter auszurichten, dies ohne Anerkennung einer entsprechenden Rechtspflicht. Die Einwohnergemeinde Zofingen und die ihr angeschlossenen Betriebe leisteten Zahlungen zur Ausfinanzierung des auf die aktiven Versicherten entfallenden versicherungstechnischen Fehlbetrages.
B.
B.a. Am 5. Juli 2016 reichte die Aargauische Pensionskasse beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau Klage ein gegen die Einwohnergemeinde Zofingen (Beklagte 1), die Ortsbürgergemeinde Zofingen (Beklagte 2), die Reformierte Kirchgemeinde Zofingen (Beklagte 3) und den Gemeindeverband Forstbetrieb Region Zofingen (Beklagte 4) mit den hauptsächlichen Rechtsbegehren:
1. Es seien die Beklagten 1 bis 4 zu verurteilen, der Klägerin den Gesamtbetrag von CHF 11'335'351.95 abzüglich Zahlung an die Vorsorgestiftung X._ vom 29. April 2008 von CHF 1'308'316.75, abzüglich Zahlung vom 30. Dezember 2014 von CHF 8'500'000.- sowie abzüglich Zahlung vom 26. April 2016 von CHF 3'348'158.50, zuzüglich Zins zu 2.75% vom 1. Januar 2008 bis 30. Januar 2008, zu 3.75% vom 31. Januar 2008 bis 31. Dezember 2008, zu 3% vom 1. Januar 2009 bis 27. Februar 2009 sowie zu 5% ab 28. Februar 2009 zu bezahlen.
Davon seien zur Zahlung an die Klägerin des auf sie entfallenden Anteils, jeweils abzüglich der hiervor erwähnten anteilsmässig anrechenbaren Zahlungen, zu verurteilen:
a. die Beklagte 1
(...)
b. die Beklagte 3
(...)
c. die Beklagte 4 (eventualiter Beklagte 2)
(...)
(...)
2. Es sei die Beklagte 1 zudem in solidarischer Mithaftung mit der Beklagten 3 und 4 sowie eventualiter mit der Beklagten 2 betreffend vorstehende Forderungen zu verurteilen.
2. Es sei die Beklagte 1 zudem in solidarischer Mithaftung mit der Beklagten 3 und 4 sowie eventualiter mit der Beklagten 2 betreffend vorstehende Forderungen zu verurteilen.
3. (...).
Die Beklagten beantragten in ihrer Antwort vom 14. November 2016die Abweisung der Klage. Widerklageweise stellten sie sodann folgende Rechtsbegehren:
1. Die Klägerin (und Widerbeklagte) sei zu verpflichten, der Beklagten 1 (und Widerklägerin) CHF 13'156'475.06 zuzüglich Zins zu 5% seit 14. November 2016 zu bezahlen.
1. Die Klägerin (und Widerbeklagte) sei zu verpflichten, der Beklagten 1 (und Widerklägerin) CHF 13'156'475.06 zuzüglich Zins zu 5% seit 14. November 2016 zu bezahlen.
2. Es sei festzustellen, dass sämtliche Rentenverpflichtungen aus dem (im übrigen gekündigten) Anschlussvertrag Nr. 94'660 bei der Klägerin (und Widerbeklagten) verbleiben.
2. Es sei festzustellen, dass sämtliche Rentenverpflichtungen aus dem (im übrigen gekündigten) Anschlussvertrag Nr. 94'660 bei der Klägerin (und Widerbeklagten) verbleiben.
3. Es sei festzustellen, dass die Beklagte 1 der Klägerin (und Widerbeklagten) eine Arbeitgeberbeitragsreserve von CHF 6'781'145.15 bezahlt hat.
B.b. In ihrer Replik und Widerklageantwort vom 10. März 2017 hielt die Klägerin an der Klage fest und schloss auf Abweisung der Widerklage. Neu beantragte sie:
1.2 Es sei die Beklagte 1 zudem zur solidarischen Mithaftung mit den Beklagten 3 und 4 sowie eventualiter mit der Beklagten 2 betreffend vorstehende Forderungen zu verurteilen.
Eventualiter und in Präzisierung der Begehren gestützt auf die Klageantwort und Widerklage sei die Beklagte 1 allein zur Bezahlung der gesamten vorstehenden Forderung inkl. Verzugszinsen (...) zu verurteilen.
(...)
In der Duplik und Widerklagereplik vom 21. August 2017 hielten die Beklagten an ihren Anträgen fest, wobei sie um Durchführung einer mündlichen und öffentlichen Hauptverhandlung ersuchten.
B.c. Die Klägerin reichte am 27. Oktober 2017 eine Widerklageduplik ein, worin sie an ihren Rechtsbegehren festhielt.
B.d. Mit Entscheid vom 16. Januar 2018 hiess das kantonale Versicherungsgericht das Klagebegehren Ziff. 1 betreffend die Beklagten 1, 3 und 4, das dem in der Replik neu nummerierten Antrag Ziff. 1.1 entspricht, gut (Dispositiv-Ziffer 1). Das Widerklagebegehren Ziff. 1 wies es ab (Dispositiv-Ziffer 2). Auf die Klage gegen die Beklagte 2 und auf die Widerklagebegehren Ziff. 2 und 3 trat es nicht ein (Dispositiv-Ziffer 3).
C.
Die Einwohnergemeinde Zofingen (Beschwerdeführerin 1), die Reformierte Kirchgemeinde Zofingen (Beschwerdeführerin 2) und der Gemeindeverband Forstbetrieb Region Zofingen (Beschwerdeführer 3) reichen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ein mit den Rechtsbegehren, der Entscheid des kantonalen Versicherungsgerichts vom 16. Januar 2018 sei aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung nach Durchführung einer öffentlichen Verhandlung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei die Klage der Aargauischen Pensionskasse abzuweisen, "die Beschwerdegegnerin und Widerbeklagte (...) zu verpflichten, der Beschwerdeführerin 1 und Widerklägerin CHF 13'156'475.05 zuzüglich Zins zu 5% seit 14. November 2016 zu bezahlen (sowie) festzustellen, dass sämtliche Rentenverpflichtungen aus dem (im Übrigen gekündigten) Anschlussvertrag Nr. 94'660 bei der Beschwerdegegnerin und Widerbeklagten verbleiben".
Die Aargauische Pensionskasse beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Der vorinstanzliche Entscheid ist im Nichteintretenspunkt, soweit die Beklagte 2 betreffend, nicht angefochten worden und insoweit in (formelle) Rechtskraft erwachsen. Sie nimmt am Verfahren vor Bundesgericht denn auch nicht mehr teil.
2.
Das kantonale Berufsvorsorgegericht hat den Antrag in der Duplik und Widerklagereplik, es sei eine mündliche und öffentliche Hauptverhandlung durchzuführen, abgewiesen, was nach Auffassung der Beschwerdeführer eine im bundesgerichtlichen Verfahren nicht heilbare Verletzung des rechtlichen Gehörs darstellt.
2.1. Die Frage, ob in einem berufsvorsorgerechtlichen Streit nach Art. 73 Abs. 1 BVG eine mündliche (und öffentliche Haupt-) Verhandlung durchzuführen ist, bestimmt sich nach kantonalem Recht. Bundesrechtliche Vorgabe ist unter anderem ein einfaches und rasches Verfahren (Art. 73 Abs. 2 BVG). Das hier massgebende Recht des Kantons Aargau erklärt unter Vorbehalt besonderer Bestimmungen die Vorschriften nach Zivilprozessrecht für anwendbar (vgl. § 64 Abs. 3 des Gesetzes vom 4. Dezember 2007 über die Verwaltungsrechtspflege [Verwaltungsrechtspflegegesetz, VRPG (SAR 271.200)]).
2.2. Die Beschwerdeführer machen geltend, im Zivilprozess, speziell im vereinfachten Verfahren, sei zwingend eine Hauptverhandlung durchzuführen. Die Frage kann offenbleiben (vgl. immerhin Botschaft vom 28. Juni 2006 zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, BBl 2006 7221 ff., S. 7245, wonach Mündlichkeit nicht zwingend ist, sondern je nach Anlage des Einzelfalles "das [eher mündliche] vereinfachte dem [eher schriftlichen] ordentlichen Verfahren angenähert werden" kann). Im hier interessierenden Zusammenhang stellen die Art. 243 ff. ZPO kantonales Verfahrensrecht dar, dessen Anwendung ohnehin nur unter eingeschränktem Blickwinkel überprüft werden kann (Urteil 5A_732/2013 vom 10. Dezember 2013 E. 3 mit Hinweis auf BGE 139 III 225 E. 2.3 S. 231).
2.3. Die unter dem Titel "Anspruch auf rechtliches Gehör" gemäss Art. 29 BV erhobene blosse Rüge, die Zivilprozessordnung sei nicht ordnungsgemäss angewendet worden, ist mit Blick auf den doppelt geführten Schriftenwechsel nicht hinreichend qualifiziert (Art. 106 Abs. 2 BGG). Weiterungen erübrigen sich deshalb.
3.
3.1. Gegen die Nachschusspflicht zur Ausfinanzierung des versicherungstechnischen Fehlbetrages infolge der Auflösung des Anschlussvertrages auf Ende 2007 bringen die Beschwerdeführer vor, es sei noch keine notwendige Teilliquidation rechtskräftig durchgeführt worden, das diesbezügliche Klagebegehren mithin verfrüht. Die Vorinstanz hat den nämlichen Einwand nicht als stichhaltig erachtet. Die Nachschusspflicht sei für die Beschwerdegegnerin mit BGE 140 V 420 entschieden worden. Die betreffende Regelung sei Ausfluss der Finanzierungsfreiheit der Kassen (vgl. Art. 65 Abs. 2 BVG); sie habe mit den Voraussetzungen und dem Verfahren der Teilliquidation nichts zu tun, sondern stehe mit der Finanzierung des Fehlbetrages nach bzw. als Folge davon im Zusammenhang. Die Ermittlung von Bestand und Höhe eines Fehlbetrages sei nicht von der Durchführung eines Teilliquidationsverfahrens abhängig.
3.2. Die Beschwerdeführer bestreiten nicht grundsätzlich eine Nachschusspflicht zur Ausfinanzierung eines allfälligen versicherungstechnischen Fehlbetrages. Diese beruht auf der Anschlussvereinbarung vom 26. September/3. Oktober 1994 und dem Reglement vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebenden (vgl. BGE 140 V 420 E. 2.2 S. 424). Zur Stützung ihres Standpunktes, wonach der versicherungstechnische Fehlbetrag von Gesetzes wegen in einem Teilliquidationsverfahren zu ermitteln und einem angeschlossenen Arbeitgeber zuzuweisen sei (Art. 53d Abs. 4 lit. c BVG) oder wenn Arbeitnehmer ihre Freizügigkeitsleistung beziehen wollen, verweisen sie auf die Urteile 9C_130/2015 vom 14. September 2015, in: SVR 2016 BVG Nr. 16 S. 66, sowie 9C_938/2015 vom 7. Juli 2016, in: SVR 2017 BVG Nr. 37 S. 169 und BGE 141 V 597. Die Vorinstanz hat diese bundesgerichtlichen Entscheide nicht als einschlägig erachtet.
3.3. Wie das kantonale Berufsvorsorgegericht in E. 2.2.2 seines Entscheides festgestellt hat, besteht im vorliegenden Fall die identische Sachverhaltslage wie in BGE 140 V 420. Insbesondere beruhte das Verfahren auf denselben statutarischen, reglementarischen und vertraglichen Grundlagen. Es ist zur selben Lösung gelangt wie im erwähnten Präjudiz. Dabei hat es einlässlich dargelegt, dass die von den Beschwerdeführern ins Feld geführte "neuere Rechtsprechung" daran nichts zu ändern vermag. Darauf kann grundsätzlich verwiesen werden.
BGE 140 V 420 und der konkrete Fall zeichnen sich dadurch aus, dass die vereinbarte Nachschusspflicht ausschliesslich Folge der Vertragsauflösung ist. Davon ist eine statuierte Nachschusspflicht der Arbeitgeber als Folge einer Teilliquidation zu unterscheiden. Die Auflösung des Anschlussverhältnisses durch die Beschwerdeführer auf Ende 2007 vermag wohl einen Teilliquidationstatbestand zu begründen, jedoch stellt sich die Frage der Nachschusspflicht - aufgrund von Wortlaut und Systematik der massgebenden Grundlagen - losgelöst von einem Teilliquidationsverfahren. Daran ändert nichts, dass die Berechnung des Fehlbetrages gestützt auf eine Teilliquidationsbilanz ermittelt wird (§ 11 Abs. 1 des Reglements vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebenden, welche Bestandteil der Anschlussvereinbarung ist). Einerseits handelt es sich "bloss" um eine "Bewertungsvorschrift". Anderseits bildet gemäss § 13 des besagten Reglements bei einem Austritt auf das Jahresende grundsätzlich die abgeschlossene ordentliche Bilanz in der Jahresrechnung Basis für die Erstellung der Teilliquidationsbilanz, in welcher zusätzliche, begründete Wertberichtigungen "nur" vorgenommen werden können. Für die Festsetzung der Nachschusspflicht ist daher nicht die (vorgängige) Durchführung eines formellen Teilliquidationsverfahrens erforderlich. Im Übrigen verweist § 12 des Reglements vom 27. August 2008 über die Durchführung einer Teilliquidation in Bezug auf das Verhältnis zwischen den angeschlossenen Arbeitgebenden und der Beschwerdegegnerin in der Hauptsache auf das Anschlussreglement (vom 24. April 2002), dessen Regelung Ausfluss der vertraglichen Freiheit bezüglich der Finanzierung ist.
3.4. Der schon in der Klageantwort vom 14. November 2016 vorgebrachte Einwand der Beschwerdeführer, die Klage sei verfrüht, es sei zunächst ein Teilliquidationsverfahren durchzuführen, ist demnach unbegründet.
4.
4.1. Die Pflicht zur Ausfinanzierung des versicherungstechnischen Fehlbetrages wird weiter damit bestritten, die Beschwerdeführerin 1 habe sich beim kollektiven Eintritt ihrer aktiven Versicherten in die Beschwerdegegnerin auf den 1. Januar 1984 über deren damaligen Deckungsgrad von 73 % hinaus voll einkaufen, d.h. 27 % mehr Deckungskapital einbringen müssen als erforderlich gewesen wäre, und entsprechend eine Einlage von Fr. 2'603'610.- geleistet. Die Beschwerdegegnerin habe am 22. Dezember 1983 - protokollarisch festgehalten - zugesagt, bei einer späteren Ausfinanzierung sei zu berücksichtigen, "dass Zofingen das volle Deckungskapital für die Mitglieder der Städt. Pensionskasse geleistet hat". Beide Parteien hätten somit damals erkannt, dass die spezifisch für das Kollektiv der Beschwerdeführerin 1 einbezahlten Zusatzbeiträge von Fr. 2'603'610.- auch später diesem zuzuschreiben seien. Das sei keine Individualabsprache, sondern Ausdruck des vorsorgerechtlichen Grundsatzes und des Gleichbehandlungsgebotes, dass das Vorsorgevermögen jenen Personen folgt, für die es geäufnet worden sei, wie er auch in § 12 des Reglements vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebenden seinen Niederschlag gefunden habe. Da sich der Deckungsgrad der Beschwerdegegnerin verbessert und bei Austritt Ende 2007 73.9 % betragen habe, sei die Erhebung eines versicherungstechnischen Fehlbetrages auf dem Deckungskapital der aktiven Versicherten unzulässig. Allenfalls sei die kollektive Eintrittsleistung im Sinne der Berechnung von Prof. Dr. A._ daran anznrechnen.
Das kantonale Berufsvorsorgegericht hat diese im Wesentlichen selben Vorbringen in der Klageantwort und Widerklage sowie in der Duplik als nicht stichhaltig erachtet. Es hat erwogen, der Beitritt der Beschwerdeführer mit den aktiven Versicherten zur Beschwerdegegnerin auf den 1. Januar 1984 sei vorbehaltlos und in Kenntnis von möglichen künftigen weiteren Ausfinanzierungspflichten erfolgt. Sie hätten die Möglichkeit gehabt, die neue Anschlussvereinbarung nicht zu unterzeichnen, wenn sie mit der darin statuierten Nachschusspflicht nicht einverstanden gewesen waren. Damit seien allfällige Individualabsprachen überholt. Auf § 12 des Reglements vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebenden könnten sich die Beschwerdeführer nicht berufen, da er nur für Neuanschlüsse gelte, was auf sie nicht zutreffe. Das Vorgehen der Beschwerdegegnerin sei rechtskonform, entspreche insbesondere dem Gleichbehandlungsgebot und dem Gebot von Treu und Glauben.
4.2.
4.2.1. Der Einkauf in 100 % des Deckungskapitals bei einem Deckungsgrad von 73 % im Zeitpunkt der Übernahme der aktiven Versicherten der Städtischen Pensionskasse durch die Beschwerdegegnerin zum 1. Januar 1984, ist vertraglicher Natur. Die sich daraus ergebenden Rechte und Pflichten der Parteien sind durch Auslegung nach dem Vertrauensprinzip zu ermitteln (BGE 120 V 445 E. 5a S. 452) : Im Rahmen der Vorbereitung der "Übernahme der Städtischen Pensionskasse Zofingen durch die Aarg. Beamtenpensionskasse" äusserte sich deren Vertreter u.a. wie folgt: "Sollte sich in späteren Jahren zeigen, dass der Kanton und die angeschlossenen Gemeinden die ABPK finanziell stützen müssten, so würde berücksichtigt, dass Zofingen das volle Deckungskapital (...) geleistet hat" (Protokoll der Sitzung vom 22. Dezember 1983). Entgegen den Vorbringen in der Beschwerde war damit nicht der Tatbestand einer späteren Ausfinanzierung des versicherungstechnischen Fehlbetrages gemeint (E. 4.1), sondern allfällige Sanierungsmassnahmen im eigentlichen Sinne (bei Unterschreitung des Zieldeckungsgrades; vgl. BGE 140 V 420 E. 4.2.2 S. 427).
In der Beratung des Geschäfts im Einwohnerrat am 19. März 1984 wurde der Einkauf in 100 % des Deckungskapitals bei einem Deckungsgrad von lediglich 73 % diskutiert, in der Schlussabstimmung die Vorlage indessen bei nur einer Gegenstimme angenommen. Es bestehen keine Anhaltspunkte, dass jemals die Rede davon war, bei einem kollektiven Austritt aller Versicherten wäre die in der Beschwerde mit Fr. 2'603'610.- bezifferte Summe, entsprechend 27 % des vollen Deckungskapitals, an einen allfälligen versicherungstechnischen Fehlbetrag anzurechnen. Ebenso machen die Beschwerdeführer nicht geltend, die Beschwerdegegnerin hätte zugesichert, dass eine Unterdeckung nur soweit ausfinanziert werden müsse, als sie den Versicherten anzulasten sei, d.h. soweit der Deckungsgrad im Zeitpunkt des Austritts tiefer ist als im Zeitpunkt des Anschlusses.
4.2.2. Anders als die Beschwerdeführer sodann glauben zu machen versuchen, wurde mit der Anschlussvereinbarung vom 26. September/3. Oktober 1994 das Rechtsverhältnis zwischen den Beschwerdeführern und der Beschwerdegegnerin mit Wirkung ab 1. Januar 1995 (vorbehaltlos) auf eine neue vertragliche Grundlage gestellt. Mit deren Unterzeichnung entfiel das Gleichbehandlungsgebot als Rechtsgrund für eine wie auch immer ausgestaltete Anrechnung des seinerzeit über den aktuellen Deckungsgrad hinausgehenden Einkaufs von Deckungskapital an den versicherungstechnischen Fehlbetrag bei Auflösung des Anschlussverhältnisses auf Ende Dezember 2007.
4.3.
4.3.1. § 12 des Reglements vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebern besagt, dass für Arbeitgebende, die sich nach Inkrafttreten dieses Reglements der Kasse anschliessen, bei Austritt die Verpflichtung zur Deckung des Fehlbetrages nur besteht, soweit der Deckungsgrad im Zeitpunkt des Austritts tiefer ist als im Zeitpunkt des Anschlusses (Satz 1).
4.3.2. Die Beschwerdegegnerin führte in ihrer vorinstanzlichen Replik und Widerklageantwort zu § 12 des Reglements vom 24. April 2002 über den Anschluss und Austritt von Arbeitgebern aus, langjährige Anschlüsse hätten bis 1995 von nicht ausfinanzierten Leistungen, d.h. "von den zu tiefen Beiträgen bei überdurchschnittlichen Leistungen zulasten der Kasse" profitiert, vor allem bei teuerungsbedingten Lohnerhöhungen, Neueintritte dagegen nicht. Die Unterscheidung sei somit sachlich begründet. In ihrer Vernehmlassung macht sie zudem geltend, die Beschwerdeführer hätten immer um ihre Nachschusspflicht gewusst. Sämtlich Ende 2007 ausgeschiedenen Arbeitgebenden seien dieser Verpflichtung vollumfänglich nachgekommen.
4.3.3. Weiterungen erübrigen sich: Die Beschwerdeführer berufen sich (zu) pauschal auf das Gleichbehandlungsprinzip (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG, wonach eine qualifizierte Rüge erforderlich ist). Es genügt nicht, die fragliche Regelung als unsachlich und als Verstoss gegen die Rechtsgleichheit zu bezeichnen. Der - daraus fliessende - Grundsatz, dass das Vermögen den Destinatären folgt, die es mit ihren Beiträgen geäufnet haben, wird vom besagten § 12 nicht tangiert. Die Versicherten, die im Fokus dieses - bei einer Überkapitalisierung anzuwendenden - Grundsatzes stehen, sind "schadlos" gehalten. Das "Stopfen" der Finanzierungslücke bezieht sich auf die Arbeitgeber. Die Beschwerdeführer schweigen sich diesbezüglich aus.
5.
5.1. Das Eventualbegehren Ziff. 2 (= Widerklagebegehren Ziff. 1 ["Die Klägerin (und Widerbeklagte) sei zu verpflichten, der Beklagten 1 (und Widerklägerin) CHF 13'156'475.06 zuzüglich Zins zu 5 % seit 14. November 2016 zu bezahlen"]; Sachverhalt lit. B.a) bleibt unbegründet. Darauf ist daher nicht einzutreten (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG).
5.2. Das Eventualbegehren Ziff. 3 entspricht dem Widerklagebegehren Ziff. 2 (Feststellung, dass sämtliche Rentenverpflichtungen aus dem Anschlussvertrag Nr. 94'660 bei der Klägerin verbleiben). Darauf ist die Vorinstanz wegen Fehlens eines Rechtsschutzinteresses im Sinne einer diesbezüglich unzumutbaren Ungewissheit nicht eingetreten. Die Beschwerdegegnerin habe der Beschwerdeführerin 1 mit Schreiben vom 22. April 2016 bestätigt, dass sie deren per 31. Dezember 2007 geschlossenen Rentnerbestand vergleichsweise und ohne Anerkennung einer Rechtspflicht versichere. Weiter habe sie festgehalten, es bestehe diesbezüglich Konsens.
5.2.1. Die Beschwerdeführer bringen vor, es bestehe kein rechtsgültiger Vergleich zwischen ihnen und der Beschwerdegegnerin, auf den sich eine Pflicht der abgebenden Vorsorgeeinrichtung, den per 31. Dezember 2007 geschlossenen Rentnerbestand zu behalten, stützen könnte. Überdies bestreite die Beschwerdegegnerin ausdrücklich eine solche gesetzliche Pflicht unter Berufung auf BGE 140 V 420 E. 6.2 S. 431. Damit vermögen sie indessen kein unmittelbares und aktuelles Interesse an der widerklageweise beantragten Feststellung darzutun, dass die Rentenbezüger bei der Beschwerdegegnerin verbleiben und die Anschlussvereinbarung vom 26. September/3. Oktober 1994 für sie weiter besteht (vgl. Art. 53e Abs. 6 BVG; BGE 128 V 41 E. 3a S. 48; Urteil 9C_938/2015 vom 7. Juli 2016 E. 3.2, in: SVR 2017 BVG Nr. 37 S. 169).
Bei diesem Ergebnis kann offenbleiben, ob das Schicksal der Rentenbezüger (Verbleib bei der bisherigen oder Wechsel zur neuen Vorsorgeeinrichtung; Art. 53e Abs. 4 und 4bis BVG) im aufsichtsrechtlichen Verfahren nach Art. 74 BVG zu entscheiden wäre (Urteil 9C_938/2015 vom 7. Juli 2016 E. 6.2.2-3, in: SVR 2017 BVG Nr. 37 S. 169; vgl. auch BGE 140 V 22 E. 6.2 S. 34).
6.
Zusammenfassend hält der angefochtene Entscheid vor Bundesrecht stand. Die Beschwerde ist unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann.
7.
Ausgangsgemäss haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung zu tragen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdegegnerin hat keinen Anspruch auf Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 3 BGG; Urteil 9C_649/2017 vom 21. Juni 2018 E. 4).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 50'000.- werden den Beschwerdeführern zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 12. September 2018
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Der Gerichtsschreiber: Fessler