Faits :
A.
Par jugement du 10 mai 2019, le Juge des districts de Martigny et St-Maurice a reconnu A._ coupable de voies de fait qualifiées et l'a condamnée à une amende de 400 francs.
B.
Par jugement du 20 juillet 2021, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement du 10 mai 2019 et a confirmé celui-ci.
En substance, elle a retenu les faits suivants:
B.a. A._ a, entre le mois d'octobre 2014 et le 15 janvier 2017, deux à trois fois par mois au moins, au domicile familial de U._, maltraité ses enfants, B._ et C._, jumeaux nés en 2003, en les plaquant contre les murs, en leur jetant divers objets, tels que des couverts ou des bouteilles d'eau en plastique, en leur donnant des coups de poing et de pied, en les giflant et en tirant les cheveux de sa fille.
Le 15 janvier 2017, au domicile familial, A._ a en particulier lancé une cuillère à café sur sa fille B._, qui a atteint celle-ci à la poitrine en y provoquant une dermarbrasion d'environ 1 cm; elle l'a ensuite agrippée et lui a griffé le bras, laissant sur celui-ci deux marques longues de respectivement 5 et 4 cm, et lui a saisi le cou, sans le serrer, durant quelque 30 secondes.
B.b. Par courrier reçu le 23 février 2017 au Ministère public, Office régional à St-Maurice, le Service cantonal de la jeunesse, à Sion, a procédé à une dénonciation de A._.
Aucune plainte n'a été déposée par les enfants ou leur père.
C.
A._ forme un recours en matière pénale et un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral contre le jugement du 20 juillet 2021. Elle conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à ce que ledit jugement soit annulé et qu'elle soit purement et simplement acquittée. Subsidiairement, elle conclut à ce qu'une expertise de crédibilité des déclarations de ses enfants C._ et B._ soit ordonnée et au renvoi du dossier à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Très subsidiairement, elle conclut à ce qu'elle soit exemptée de toute peine.
Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision rendue en matière pénale (cf. art. 78 LTF) - revêtant un caractère final (cf. art. 90 LTF) - par une autorité cantonale de dernière instance (cf. art. 80 LTF), le recours en matière pénale est en principe recevable quant à son objet. Le recours constitutionnel subsidiaire qu'entend également déposer la recourante est par conséquent exclu (cf. art. 113 LTF).
2.
Dans une première partie de son mémoire de recours intitulée "Faits" (p. 5 à 12), la recourante présente sa propre version des événements, en introduisant divers éléments qui ne ressortent pas du jugement attaqué, sans toutefois démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. art. 97 al. 1 LTF). Ce faisant, elle ne présente aucun grief recevable.
3.
Invoquant une violation du droit d'être entendu et du droit à l'administration des preuves, la recourante fait grief à la cour cantonale d'avoir refusé d'administrer une expertise de crédibilité des intimés.
3.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 145 I 73 consid. 7.2.2.1; 143 V 71 consid. 4.1; 142 II 218 consid. 2.3; 140 I 285 consid. 6.3.1 et les références citées). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 144 II 427 consid. 3.1.3; 141 I 60 consid. 3.3; 136 I 229 consid. 5.3).
Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'art. 107 CPP, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_322/2021 du 2 mars 2022 consid. 2.1; 6B_732/2021 du 24 février 2022 consid. 1.1; 6B_1080/2021 du 8 décembre 2021 consid. 2.1)
3.2. Selon la jurisprudence, le juge ne doit recourir à une expertise de crédibilité qu'en présence de circonstances particulières. Une expertise de crédibilité effectuée par un spécialiste peut notamment s'imposer s'agissant de déclarations d'un petit enfant qui sont fragmentaires ou difficiles à interpréter, lorsqu'il existe des indices sérieux de troubles psychiques ou encore lorsque des éléments concrets donnent à penser que la personne interrogée a été influencée par un tiers (ATF 129 IV 179 consid. 2.4 et les références citées; ATF 128 I 81 consid. 2). Le tribunal dispose à cet égard d'un pouvoir d'appréciation (arrêts 6B_154/2021 du 17 novembre 2021 consid. 1.2.1; 6B_892/2020 du 16 février 2021 consid. 3.2.1; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 4.7).
3.3. La cour cantonale a rejeté la requête tendant à la mise en oeuvre d'une expertise de crédibilité des intimés aux motifs que rien ne permettait de dire que les enfants, nés en 2003, souffraient de troubles psychiques ou d'un retard dans leur développement. Elle a constaté qu'à la lecture de l'enregistrement audiovisuel de leur audition du 9 novembre 2018, ils s'exprimaient tous deux de manière cohérente et structurée. En outre, il n'existait aucun indice sérieux que leurs dépositions auraient été dictées ou inspirées par leur père afin de nuire à la recourante.
3.4. La recourante reconnaît elle-même que les intimés s'expriment de manière cohérente et structurée. Elle soutient cependant qu'il existerait des indices sérieux que la déposition des enfants ait été dictée par leur père afin de lui nuire.
Elle invoque d'abord le fait que sa psychologue a déclaré qu'elle "ne pensait pas qu'elle ait tapé ses enfants". À cet égard, il convient d'abord de relever que la psychologue a néanmoins admis que sa patiente avait "pu lancer des objets, quand elle était excédée". Par ailleurs, on ne perçoit pas en quoi l'avis de la psychologue serait de nature à justifier la mise en oeuvre d'une expertise de crédibilité portant sur les intimés. Il en va de même du fait que la recourante prenne régulièrement ses antidépresseurs et du fait que les tests n'auraient pas objectivé de rechutes relatives à des problèmes d'alcool.
En outre, en tant que la recourante soutient que les dépositions des intimés auraient été dictées par leur père, elle oppose essentiellement sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. Il en va ainsi lorsqu'elle soutient qu'il convient de tirer du courrier de l'intimé du 22 juin 2021 "la conviction que le père des enfants les aurait manipulés". La cour cantonale a d'ailleurs relevé à juste titre que la question de savoir quelles déductions factuelles il y avait lieu de tirer du courrier du 22 juin 2021 - dans lequel celui-ci tente de minimiser les agissements imputés à sa mère -, relevait de l'appréciation des preuves. C'est également en vain que la recourante se réfère au rapport d'expertise du 30 octobre 2017, établi dans le cadre de l'affaire civile par D._. En effet, contrairement à ce que soutient la recourante, il ne ressort pas de ce rapport que les injures proférées aux enfants proviendraient uniquement de leur père. Pour le surplus, elle se contente de citer un extrait de ce rapport, sans démontrer en quoi l'appréciation anticipée de la preuve à laquelle s'est livrée l'autorité précédente serait entachée d'arbitraire.
En tout état de cause, il convient de relever, à l'instar de la cour cantonale, que ni les enfants ni E._ n'avaient parlé des maltraitances de la recourante à la psychologue F._ lorsque celle-ci les avait reçus en commun le 7 février 2017. C'est seulement lors d'un entretien individuel (en l'absence de son père) que l'intimée a, de manière spontanée, révélé à la psychologue les insultes et les coups reçus de leur mère. Celle-ci a par ailleurs indiqué à la procureure que rien ne lui permettait de dire que ses déclarations n'étaient pas conformes à la vérité. La cour cantonale a également relevé à juste titre que l'attitude de E._, qui était apparu "très désarçonné de cette situation", qui ne comprenait pas que les enfants ne pouvaient pas voir leur mère et qui "semblait inquiet pour son épouse", était difficilement compatible avec la prétendue volonté du susnommé de causer du tort à la recourante. Il sied d'ailleurs également de rappeler que la recourante a été poursuivie pour voies de fait à la suite de la dénonciation du Service cantonal de la jeunesse et non pas à l'instance de E._ ni de sa fille ou de son fils, lesquels ont tous renoncé à porter plainte.
Il s'ensuit que la cour cantonale pouvait, sans arbitraire et sans violer le droit fédéral, retenir qu'aucun indice sérieux n'indiquait que les dépositions des intimés auraient été dictées par leur père et refuser d'administrer une expertise de crédibilité.
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Invoquant les art. 10 CPP et 32 Cst., la recourante se plaint d'une violation du principe de la présomption d'innocence. Elle conteste les faits retenus par la cour cantonale.
4.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 241 consid. 2.3.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 3.1 non publié in ATF 147 IV 505; cf. aussi arrêts 6B_732/2021 du 24 février 2022 consid. 2.1; 6B_1118/2021 du 17 novembre 2021 consid. 1.1; 6B_94/2021 du 29 septembre 2021 consid. 1.1; 6B_330/2021 du 15 septembre 2021 consid. 2.1).
4.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.1; 127 I 38 consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
4.3. Les déclarations de la victime constituent un élément de preuve. Le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, les apprécier librement (arrêts 6B_732/2021 du 24 février 2022 consid. 2.2; 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 3.1 non publié in ATF 147 IV 505; 6B_1118/2021 du 17 novembre 2021 consid. 1.3; 6B_457/2021 du 22 octobre 2021 consid. 1.2), sous réserve des cas particuliers où une expertise de la crédibilité des déclarations de la victime s'impose (cf. ATF 129 IV 179 consid. 2.4). Les cas de "déclarations contre déclarations", dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe "in dubio pro reo", conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (ATF 137 IV 122 consid. 3.3; arrêt 6B_1498/2020 précité consid. 3.1).
4.4. En l'espèce, il ressort des faits retenus par la cour cantonale que, lors de leurs auditions respectives par la police, les intimés ont, de manière constante et concordante, déclaré que, depuis l'âge de onze ou douze ans et jusqu'au 15 janvier 2017, ils avaient été régulièrement victimes, à raison de plusieurs fois par mois, d'insultes et d'actes de maltraitance de la part de leur mère, qui leur donnait des coups de poing et de pied dans les jambes et le ventre, ainsi que des gifles, les plaquait contre le mur, tirait les cheveux de l'intimée et leur lançait divers objets, tels que des couverts, des bouteilles d'eau en plastique et des fruits. Ces faits correspondaient, pour l'essentiel, à ceux que les intéressés avaient relatés à la psychologue du Centre G._, F._, et à l'experte D._. E._ avait également confirmé que ces injures et actes de maltraitance se produisaient régulièrement le week-end et quelques fois durant la semaine.
La cour cantonale a considéré que rien ne permettait de dire que les faits en question auraient été inventés par les intimés, à l'instigation de leur père, afin de nuire à la recourante, comme celle-ci le prétendait. En effet, tout d'abord, l'intimée n'en avait pas fait mention lorsqu'elle avait été entendue par la police le 18 janvier 2017. De plus, ni E._, ni ses enfants n'en avaient parlé à la psychologue F._ lorsque celle-ci les avait reçus en commun le 7 février 2017. C'était seulement lors d'un entretien individuel (en l'absence de son père) postérieur que l'intimé avait, de manière spontanée, révélé à F._ les insultes et les coups qu'elle-même et son frère avaient reçus de leur mère. Cette psychologue avait par ailleurs indiqué à la procureure que l'intimée présentait "des réactions qui [étaient] cohérentes avec un état de stress aigu" que rien ne lui permettait de dire que ses déclarations n'étaient pas conformes à la vérité. Elle avait en outre précisé à la représentante du ministère public que E._ lui était apparu "très désarçonné de cette situation, de se retrouver avec les jumeaux chez sa mère", qu'il ne comprenait pas que les enfants ne pouvaient pas voir leur mère et qu'il "semblait inquiet pour son épouse". La cour cantonale a relevé que pareille attitude était difficilement compatible avec la prétendue volonté du susnommé de causer du tort à la recourante. De reste, le mandat d'investigation délivré à la police par le ministère public pour voies de fait à l'encontre de cette dernière en date du 23 février 2017 l'avait été à la suite de la dénonciation du Service cantonal de la jeunesse et non pas à l'instance de E._ ni de sa fille, laquelle, lorsqu'elle a été interrogée par la police, le 18 janvier 2017, avait expressément renoncé à porter plainte contre sa mère, à l'instar de l'intimé lors de son audition du 8 mars 2017.
Quant à la lettre de l'intimé du 22 juin 2021, la cour cantonale a considéré qu'elle n'apparaissait pas de nature à faire douter de la véracité des dépositions que sa soeur et lui-même avaient faites devant la police. Dans ce courrier, l'intéressé ne revenait en effet pas (formellement) sur ses précédentes déclarations, mais précisait qu'il était arrivé "très rarement" que sa mère "ait eu un geste déplacé envers [lui]", et "ne pens[ait] pas qu'on puisse parler ici de maltraitance". La cour cantonale a jugé qu'il convenait d'interpréter de tels propos en rapport avec le fait que l'intimé avait renoué des liens étroits avec sa mère, au domicile de laquelle il se rendait quotidiennement et passait une nuit chaque week-end. Il était dès lors vraisemblable qu'il tentait désormais de minimiser les agissements imputés à la recourante afin de lui épargner une condamnation pénale, ce qui était compréhensible. En première instance, il avait d'ailleurs conclu à la condamnation de celle-ci pour voies de fait à une amende de 800 fr., alors que, devant la cour cantonale, il s'en rapportait à justice à ce sujet. La cour cantonale a enfin relevé que la lettre précitée du 22 juin 2021 était muette s'agissant des actes de maltraitance commis sur l'intimée par sa mère.
4.5. Tout d'abord, c'est en vain que la recourante soutient que le dossier est muet quant aux dates auxquelles elle aurait insulté, maltraité et frappé ses enfants, quant au type d'insultes qu'elle aurait usées à leur égard, et quant au type de coups qu'elle aurait donnés. En effet, il ressort du jugement attaqué, qui se fonde essentiellement sur les déclarations crédibles des intimés et de leur père, que les actes reprochés à la recourante ont eu lieu de manière régulière, à raison de trois fois par mois au moins, entre octobre 2014 et le 15 janvier 2017. La cour cantonale a relevé à cet égard qu'il était impossible de déterminer, dans le cas d'espèce, la date précise de chaque acte imputé à la recourante. Elle a en tous les cas retenu la date précise du 15 janvier 2017, lors de laquelle la recourante a lancé une cuillère à café sur sa fille, qui a atteint celle-ci à la poitrine, et a saisi sa fille par le bras et le cou. Un constat de coup a d'ailleurs été dressé le 15 janvier 2017, qui fait état de deux griffures et d'une dermabrasion au niveau de la poitrine de l'intimée. Il y a donc lieu d'admettre que, même si l'on ignore le nombre exact des coups donnés aux intimés, la recourante a agi à réitérées reprises.
S'agissant du type d'insultes proférées par la recourante, cet élément n'est pas pertinent dès lors que la recourante n'a pas été condamnée pour injures, aucune plainte n'ayant été déposée. Enfin, la recourante ne saurait être suivie lorsqu'elle soutient que l'on ignore quels coups elle a donnés. En effet, il ressort du jugement attaqué qu'elle a notamment plaqué ses enfants contre le mur, leur a jeté des couverts et des bouteilles en plastique, leur a donné des coups de poing et de pied, les a giflés et a tiré les cheveux de l'intimée.
Il s'ensuit que le grief de la recourante doit être rejeté.
4.6. La recourante soutient ensuite que les intimés n'ont jamais fait l'objet de constats médicaux de la part de leur pédiatre, lequel aurait d'ailleurs déclaré n'avoir jamais entendu parler d'insultes ou de coups de la part de leur mère. Ce raisonnement ne saurait être suivi. En effet, comme l'a relevé la cour cantonale à juste titre, le fait que le pédiatre des enfants a indiqué n'avoir jamais observé de traces de coups sur ceux-ci n'est pas en soi déterminant, puisque les actes qui sont reprochés à la recourante n'ont précisément causé ni lésions corporelles, ni atteinte à la santé (cf. art. 126 CP). On relèvera au demeurant que, comme susmentionné, un constat médical de coup a été dressé le 15 janvier 2017.
4.7. Enfin, c'est en vain que la recourante soutient que, dans ce contexte, le comportement du père des intimés "s'apparenterait à une complicité s'il l'avait laissée faire" alors que ce dernier n'avait pourtant "jamais été inquiété" (mémoire de recours, p. 18). On ne voit en effet pas en quoi une éventuelle poursuite du père des enfants serait de nature à changer le fait que la recourante a commis les faits qui lui sont reprochés.
4.8. Considérant l'ensemble des éléments mis en exergue, il n'était pas insoutenable, ni contraire au principe "in dubio pro reo", de conclure que la version des intimés était plus crédible que celle de la recourante. Le grief de la recourante est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
5.
La recourante se plaint d'une violation du principe de l'accusation.
5.1. L'art. 9 CPP consacre la maxime d'accusation. Selon cette disposition, une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits. En effet, le prévenu doit connaître exactement les faits qui lui sont imputés et les peines et mesures auxquelles il est exposé, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (ATF 143 IV 63 consid. 2.2; 141 IV 132 consid. 3.4.1). Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation (principe de l'immutabilité de l'acte d'accusation), mais peut s'écarter de l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public (art. 350 al. 1 CPP), à condition d'en informer les parties présentes et de les inviter à se prononcer (art. 344 CPP). Il peut également retenir dans son jugement des faits ou des circonstances complémentaires, lorsque ceux-ci sont secondaires et n'ont aucune influence sur l'appréciation juridique. Le principe de l'accusation est également déduit de l'art. 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu), de l'art. 32 al. 2 Cst. (droit d'être informé, dans les plus brefs délais et de manière détaillée, des accusations portées contre soi) et de l'art. 6 par. 3 let. a CEDH (droit d'être informé de la nature et de la cause de l'accusation) (arrêts 6B_136/2021 du 6 septembre 2021 consid. 3.3; 6B_1188/2020 du 7 juillet 2021 consid. 2.1; 6B_623/2020 du 11 mars 2021 consid. 1.1).
Les art. 324 ss CPP règlent la mise en accusation, en particulier le contenu strict de l'acte d'accusation. Selon l'art. 325 CPP, l'acte d'accusation désigne notamment les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur (let. f); les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public (let. g). En d'autres termes, l'acte d'accusation doit contenir les faits qui, de l'avis du ministère public, correspondent à tous les éléments constitutifs de l'infraction reprochée au prévenu. L'acte d'accusation définit l'objet du procès et sert également à informer le prévenu (fonction de délimitation et d'information) (ATF 143 IV 63 consid. 2.2; 141 IV 132 consid. 3.4.1 et les références citées; arrêt 6B_215/2021 du 17 janvier 2022 consid. 3.1). Des imprécisions relatives au lieu ou à la date sont sans portée, dans la mesure où le prévenu ne peut pas avoir de doute sur le comportement qui lui est reproché (arrêts 6B_738/2021 du 18 mars 2022 consid. 2.2; 6B_215/2021 précité consid. 3.1; 6B_655/2021 du 22 décembre 2021 consid. 3.1; 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 2.1 non publié in ATF 147 IV 505).
5.2. L'ordonnance pénale du 28 août 2017 tenant lieu d'acte d'accusation décrit notamment les faits suivants:
"À de nombreuses reprises, à des dates indéterminées depuis octobre 2014, et plus régulièrement encore depuis 2015, au domicile familial de U._, A._ a insulté, maltraité et frappé ses enfants B._ et C._, jumeaux nés [en] 2003.
Elle a notamment, le 15 janvier 2017, au domicile familial, lancé une cuillère à café sur sa fille B._. Peu après, elle lui a saisi un bras et la mâchoire. La fillette a réussi à se dégager, puis la maman lui a à nouveau saisi un bras et le cou, sans le serrer, environ 30 secondes. Après s'être dégagée de cette emprise, B._ lui a dit: "Quand on [n']est pas normal, il faut se faire soigner", puis elle est montée dans sa chambre. La fillette n'a pas eu mal mais a eu des marques.
Le rapport de constat de coup, établi le 15 janvier 2017 par le Dresse H._ au sujet de B._, fait état de deux griffures sur l'avant-bras gauche, de 5 et 4 cm, et d'une dermabrasion d'environ 1 cm au niveau central de la poitrine.
Entendus par la police respectivement les 18 janvier et 8 mars 2017, les enfants B._ et C._ ont déclaré se faire régulièrement injurier et frapper par leur maman, qui s'énervait facilement. C._ a indiqué que les violences exercées par sa mère à son encontre ont commencé depuis qu'il avait 11 ans; il a expliqué qu'ils s'agissait avant tout de violences verbales. Sa mère exerçait également des violences physiques, environ deux fois par semaine: souvent elle le plaquait contre un mur en l'insultant, elle lui courait après et montait sur la table pour l'attraper, elle lui donnait des coups de pied dans les jambes, des coups de poing dans le ventre et certaines fois des gifles. Sa mère lui avait déclaré qu'elle avait le droit de frapper ses enfants.
Entendu le 14 mars suivant, E._, père des enfants, a déclaré avoir déjà vu et entendu son épouse maltraiter et injurier les enfants; il a expliqué que les faits reprochés se produisaient régulièrement le week-end, et quelquefois la semaine. Il a indiqué avoir vu son épouse sauter sur ses enfants, leur courir derrière afin de les attraper par les cheveux - surtout B._ - et leur lancer n'importe quel objet. Il a précisé que cette situation durait depuis plusieurs années, mais a empiré depuis deux ans et les enfants craignaient leur maman.
[...]
En l'espèce, en maltraitant consciemment et volontairement ses enfants de manière régulière et répétée, en leur jetant des objets, en les poursuivant, en les plaquant contre le mur, en leur donnant des coups de pied et de poing, en les giflant ou en les attrapant par les cheveux, A._ s'est rendue coupable de voies de fait, au sens de l'art. 126 al. 2 let. a CP, infraction poursuivie d'office."
5.3. La recourante soutient que l'acte d'accusation n'indique pas de manière suffisamment précise et claire les actes qui lui sont reprochés et ne contient ni les éléments objectifs, ni les éléments subjectifs des voies de fait, ni leur caractère répétitif.
L'absence de mention de dates précises dans l'acte d'accusation - à l'exception des actes ayant eu lieu le 15 janvier 2017 - s'explique à l'évidence par l'incapacité des intimés de se souvenir avec exactitude de celles auxquelles sont intervenues les atteintes à leur intégrité corporelle. Or, selon la jurisprudence, on ne peut pas exiger, en particulier en ce qui concerne des infractions répétées commises dans la cellule familiale, un inventaire détaillant chaque cas (arrêts 6B_1498/2020 précité consid. 2.4 non publié in ATF 147 IV 505; 6B_1003/2020 du 21 avril 2021 consid. 1.2.1; 6B_103/2017 du 21 juillet 2017 consid. 1.5.2; 6B_167/2014 du 5 janvier 2015 consid. 1.5). Sous l'angle temporel, il est ainsi suffisant que les actes reprochés soient circonscrits de manière approximative. Par ailleurs, il ressort clairement de l'ordonnance pénale tenant lieu d'acte d'accusation qu'il était reproché à la recourante d'avoir maltraité et frappé ses enfants, de manière régulière et répétée, en leur jetant des objets, en les poursuivant, en les plaquant contre le mur, en leur donnant des coups de pied et de poing, en les giflant ou en les attrapant par les cheveux. Ainsi, même s'ils ne sont pas décrits précisément et qu'ils ne peuvent être exactement situés dans le temps, les coups décrits dans l'acte d'accusation constituent des voies de fait au sens de la jurisprudence (cf. infra consid. 6.1), dès lors qu'ils n'ont causé aucune lésion, ni atteinte à la santé des intimés, mais que ceux-ci ont subi une forme de violence qui excède ce qui est socialement toléré. Enfin, contrairement à ce que soutient la recourante, dans la mesure où l'acte d'accusation fait état d'actes commis "à nombreuses reprises" - l'intimé ayant indiqué que sa mère exerçait des violences physiques, "environ deux fois par semaine", et le père des intimés ayant déclaré que ces actes "se reproduisaient régulièrement le week-end et quelques fois la semaine" -, il y a lieu de considérer qu'il indique de manière suffisamment précise le caractère répétitif des actes reprochés.
5.4. Pour le surplus, en tant que la recourante soutient que l'intimé s'est rétracté dans sa correspondance du 22 juin 2021 et que ses déclarations précédentes devraient être sujettes à caution, elle s'en prend à l'appréciation des preuves (cf. supra consid. 4.4).
Il s'ensuit que son grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
6.
La recourante se plaint d'une violation de l'art. 126 al. 2 let. a CP.
6.1. Aux termes de l'art. 126 al. 1 CP, celui qui se sera livré sur une personne à des voies de fait qui n'auront causé ni lésion corporelle ni atteinte à la santé sera, sur plainte, puni d'une amende. Selon l'al. 2 let. a, la poursuite aura lieu d'office si l'auteur a agi à réitérées reprises contre une personne, notamment un enfant, dont il avait la garde ou sur laquelle il avait le devoir de veiller.
Les voies de fait, réprimées par l'art. 126 CP, se définissent comme des atteintes physiques qui excèdent ce qui est socialement toléré et qui ne causent ni lésions corporelles, ni dommage à la santé. Une telle atteinte peut exister même si elle n'a causé aucune douleur physique (ATF 134 IV 189 consid. 1.2 p. 191). L'atteinte au sens de l'art. 126 CP présuppose une certaine intensité (arrêt 6B_1191/2019 du 4 décembre 2019 consid. 3.1). Peuvent être qualifiées de voies de fait, une gifle, un coup de poing ou de pied, de fortes bourrades avec les mains ou les coudes (arrêt 6B_782/2020 du 7 janvier 2021 consid. 3.1), l'arrosage d'une personne au moyen d'un liquide, l'ébouriffage d'une coiffure soigneusement élaborée ou encore un "entartrage" et la projection d'objets durs d'un certain poids (arrêts 6B_386/2019 du 25 septembre 2019 consid. 2.1; 6B_1009/2014 du 2 avril 2015 consid. 4.2).
Les voies de fait sont intentionnelles. Le dol éventuel suffit (arrêts 6B_508/2021 du 14 janvier 2022 consid. 1.2; 6B_1119/2020 du 21 janvier 2021 consid. 2.1)
6.2. La recourante prétend que ni les conditions objectives ni les conditions subjectives de l'infraction de voies de fait ne sont réalisées.
6.2.1. En tant qu'elle soutient qu'il n'existe aucune indication de la répétition des voies de fait, affirmant qu'il s'agissait d'actes occasionnels, elle oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. À cet égard, c'est également en vain que la recourante soutient que ces maltraitances n'ont pas été "documentées et prouvées", mais ressortent exclusivement des déclarations des enfants. En effet, comme susmentionné (supra consid. 4.3), selon la jurisprudence, les cas dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe "in dubio pro reo", conduire à un acquittement. Les déclarations de la victime constituent en effet un élément de preuve que le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, apprécier librement (ATF 137 IV 122 consid. 3.3).
6.2.2. Par ailleurs, les déclarations constantes et concordantes des intimés ont été corroborées par d'autres éléments, notamment les déclarations de leur père. En outre, les faits décrits par les intimés correspondent à ceux que les intéressés avaient relatés à la psychologue du Centre G._ et à l'experte D._. Cette psychologue a d'ailleurs indiqué que l'intimée présentait des réactions qui étaient cohérentes avec un état de stress aigu et que rien ne lui permettait de dire que ses déclarations n'étaient pas conformes à la vérité. Enfin, le constat de coup dressé le 15 janvier 2017 corrobore les événements du 15 janvier 2017, tels qu'ils ont été décrits par les intimés.
6.2.3. Pour le surplus, on ne voit pas en quoi le fait que le père des enfants ne soit pas intervenu, ou qu'il aurait insulté ses enfants - ce qui ne ressort d'ailleurs pas du jugement attaqué - changerait le fait que la recourante s'est livrée à des voies de fait qualifiées.
6.2.4. Enfin, la recourante ne saurait être suivie lorsqu'elle soutient que les actes infligés ne constituent pas des voies de fait dès lors qu'ils n'ont causé aucune lésion ni atteinte à la santé des enfants. En effet, elle perd de vue que les voies de faits sont des atteintes physiques qui excèdent ce qui est socialement toléré, mais qui précisément ne causent ni lésions corporelles, ni atteinte à la santé (cf. supra consid. 6.1).
6.3. La recourante invoque également le droit de correction.
6.3.1. En Suisse, les traitements dégradants et les moyens de correction qui portent atteinte à l'intégrité physique, psychique ou spirituelle de l'enfant ou qui la mettent en danger sont considérés comme illicites (ATF 129 IV 216 consid. 2.3). Dans l'ATF 129 IV 216, le Tribunal fédéral a laissé ouverte la question de savoir dans quelle mesure le droit d'infliger de légères corrections corporelles existait encore. Il a néanmoins considéré qu'en frappant des enfants une dizaine de fois en l'espace de trois ans et en leur tirant régulièrement les oreilles, l'auteur avait agi à réitérées reprises au sens de l'art. 126 al. 2 CP et dépassait ce qui était admissible au regard d'un éventuel droit de correction (ATF 129 IV 216 consid. 2 et 3).
6.3.2. La cour cantonale a considéré, à l'instar du premier juge, qu'un éventuel "droit de correction" de la recourante ne pouvait entrer en considération en l'espèce, compte tenu, en particulier, de la répétition des actes incriminés et de la période durant laquelle ils s'étaient produits.
6.3.3. Ce raisonnement apparaît conforme au droit fédéral. En tant que la recourante soutient à nouveau qu'il ne s'agissait que "d'éventuels actes occasionnels" et qu'elle n'a pas dépassé ce qui était admissible au regard d'un éventuel droit de correction, elle oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire ou violerait le droit fédéral.
6.4. Il s'ensuit que la condamnation de la recourante pour voies de fait qualifiées ne viole pas le droit fédéral.
7.
La recourante conteste la quotité de la peine prononcée par la cour cantonale et invoque l'exemption de peine de l'art. 54 CP.
7.1. Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
7.2. La recourante fait grief à la cour cantonale d'avoir refusé d'appliquer l'art. 54 CP.
7.2.1. Selon cette disposition, si l'auteur a été directement atteint par les conséquences de son acte au point qu'une peine serait inappropriée, l'autorité compétente renonce à le poursuivre, à le renvoyer devant le juge ou à lui infliger une peine. Une exemption de peine se justifie lorsque l'auteur paraît déjà suffisamment puni et que la fonction compensatrice de la peine est déjà réalisée (ATF 137 IV 105 consid. 2.3).
Pour déterminer si une peine serait disproportionnée, il convient de mettre en balance les conséquences de l'acte et la faute de l'auteur. Ainsi, l'art. 54 CP peut s'appliquer dans le cas où une faute légère a entraîné des conséquences directes très lourdes pour l'auteur et à l'inverse, ne doit pas être appliqué lorsqu'une faute grave n'a entraîné que des conséquences légères pour l'auteur. En cas d'infraction intentionnelle, une réduction de la peine en application de l'art. 54 CP est possible, mais ne doit être admise qu'avec retenue (arrêts 6B_515/2019 du 11 juin 2019 consid. 3; 6B_107/2012 du 25 avril 2012 consid. 3.1). Le juge doit prendre sa décision en analysant in concreto les circonstances du cas et il dispose d'un large pouvoir d'appréciation (cf. arrêts 6B_432/2021 du 21 février 2022 consid. 4.3.2; 6B_515/2019 précité consid. 3; 6B_107/2012 précité consid. 3.1; cf. ATF 121 IV 162 consid. 2d; 117 IV 245 consid. 2a).
7.2.2. La cour cantonale a qualifié la faute de la recourante de relativement lourde. En effet, celle-ci avait multiplié, de manière régulière, divers actes de maltraitance à l'égard de ses enfants mineurs allant notamment des gifles, des coups de pied et de poings aux projections d'objets divers. Ces agissements n'avaient cessé qu'avec le départ des enfants du domicile familial de U._. La cour cantonale a considéré que le comportement procédural de la recourante avait été particulièrement critiquable puisque, hormis le jet de la cuillère lors de l'épisode du 15 janvier 2017, qu'elle avait finalement reconnu lors des débats d'appel, elle n'avait eu de cesse de nier avoir jamais porté la main sur ses enfants. Elle n'avait pas même hésité à prétendre que ceux-ci avaient, à l'instigation de leur père, inventé les faits en question. Pareille attitude dénotait une absence totale de prise de conscience des torts causés.
La cour cantonale a considéré au surplus qu'il n'y avait pas de place pour une exemption de peine au sens de l'art. 54 CP, dans la mesure où la recourante avait agi intentionnellement, que sa faute ne pouvait être qualifiée de légère et qu'elle n'avait pas été gravement et directement atteinte par les conséquences de ses actes.
7.2.3. En l'espèce, dans la mesure où la recourante soutient que sa faute doit être qualifiée de légère compte tenu du contexte dans lequel les actes ont été perpétrés, elle s'écarte des constatations cantonales. Par ailleurs, en tant qu'elle soutient qu'elle était considérée comme "une esclave, tout juste bonne à préparer les repas, faire la lessive et nettoyer le domicile conjugal", elle invoque des éléments qui ne ressortent pas du jugement attaqué, sans démontrer l'arbitraire de leur omission, de sorte qu'ils sont irrecevables. Enfin, le seul fait qu'elle aurait été "privée de ses enfants" à la suite des "accusations portées contre elle" et qu'elle aurait depuis lors renoué des contacts avec eux ne saurait justifier une exemption de peine, étant rappelé que ce sont essentiellement ses enfants qui ont souhaité prendre de la distance avec leur mère à la suite des violences qu'ils ont subies.
7.2.4. Au vu des circonstances, notamment de la gravité de la faute de la recourante, de sa persistance à nier les faits et du caractère intentionnel de l'infraction de voies de fait qualifiées, la cour cantonale n'a pas outrepassé le large pouvoir d'examen dont elle dispose en refusant d'appliquer l'art. 54 CP.
7.3. Pour le surplus, la recourante se contente de citer le principe de célérité (art. 29 Cst) et la responsabilité restreinte (art. 19 al. 2 CP) sans indiquer en quoi la cour cantonale aurait violé le droit fédéral à cet égard, de sorte qu'elle ne présente, sous cet angle, aucune argumentation recevable (art. 42 al. 2 LTF). En tout état, la cour cantonale a retenu que la responsabilité de la recourante était pleine et entière et qu'elle ne pouvait se prévaloir d'aucune circonstance atténuante.
8.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. La recourante, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer, ne sauraient prétendre à des dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 11 avril 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann