Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1979 geborene A._ war zuletzt als selbstständig erwerbender Computer-Supporter tätig. Im Juni 2008 meldete er sich unter Hinweis auf einen möglichen Morbus Crohn bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau sprach A._ mit Verfügung vom 17. Februar 2010 im Wesentlichen gestützt auf eine psychiatrische Untersuchung des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 20. Oktober 2008 ab 1. Januar 2008 eine ganze Invalidenrente zu.
A.b. Im Rahmen eines im Januar 2015 eingeleiteten Revisionsverfahrens liess die IV-Stelle A._ durch die Academy of Swiss Insurance Medicine (asim), Basel, bidisziplinär abklären. Gestützt auf das Gutachten vom 25. September 2015 und eine Stellungnahme des RAD vom 1. Februar 2018 hob die IV-Stelle die zugesprochene Rente nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 7. Februar 2018 wiedererwägungsweise auf. In teilweiser Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde hob das Versicherungsgericht des Kantons Aargau die angefochtene Verfügung auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung und Neuverfügung an die IV-Stelle zurück (Entscheid vom 18. Oktober 2018). Diese holte namentlich das polydisziplinäre Gutachten der medexperts AG, St. Gallen, vom 9. Juli 2019 mit Ergänzung vom 22. August 2019 sowie eine Stellungnahme des RAD vom 29. August 2019 ein. Nach im Vorbescheidverfahren angekündigter Renteneinstellung reichte A._ ein psychiatrisches Gutachten der Dr. med. B._, Fachärztin FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 29. Januar 2020 ein. Die IV-Stelle holte eine weitere Stellungnahme des RAD vom 6. Februar 2020 ein und hob die Rente mit Verfügung vom 14. Februar 2020 revisionsweise per 31. März 2020 auf.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde, der A._ ein korrigiertes Gutachten der Dr. med. B._ vom 25. März 2020 nachreichen liess, wies das Versicherungsgericht mit Entscheid vom 18. November 2020 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei ihm in Aufhebung des angefochtenen Entscheids ab 1. April 2020 weiterhin eine Invalidenrente auszurichten. Zudem lässt er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ersuchen.
Während die IV-Stelle auf Beschwerdeabweisung schliesst, verzichten die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 145 V 57 E. 4.2 S. 62 mit Hinweis). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig (willkürlich), wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Es genügt somit nicht, dass eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Willkür liegt insbesondere vor, wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse gezogen, erhebliche Beweise übersehen oder solche grundlos ausser Acht gelassen hat (BGE 144 V 50 E. 4.2 S. 53 mit Hinweisen).
1.3. Die gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand, zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum sowie die konkrete Beweiswürdigung sind für das Bundesgericht, da sie Tatfragen betreffen, grundsätzlich verbindlich (vgl. E. 1.2 sowie BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 397 ff.). Um frei überprüfbare Rechtsfragen geht es hingegen, soweit die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen, die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1 und Art. 61 lit. c ATSG) und die Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten beanstandet werden (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352; zum Ganzen: Urteil 8C_736/2020 vom 17. Februar 2021 E. 1.2).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es die am 14. Februar 2020 revisionsweise verfügte Aufhebung der Invalidenrente bestätigte. Unbestrittenermassen bilden Vergleichszeitpunkte für die Überprüfung, ob eine anspruchsrelevante Veränderung eingetreten ist, die Rentenverfügung vom 17. Februar 2010 und die Rentenaufhebungsverfügung vom 14. Februar 2020, die sich jeweils auf medizinische Abklärungen stützten. Uneinig sind sich die Verfahrensbeteiligten hingegen bezüglich der Frage, ob sich der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers, namentlich dessen psychische Verfassung, die ausschlaggebend für die Rentenzusprache gewesen war, zwischenzeitlich bis zum Erlass des Verwaltungsaktes vom 14. Februar 2020 in rentenrelevanter Weise verbessert hat.
2.2. Das kantonale Gericht legte die Grundsätze zur Rentenrevision (Art. 17 Abs. 1 ATSG), einschliesslich der dazu ergangenen Rechtsprechung zum Begriff der wesentlichen Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen (BGE 134 V 131 E. 3 S. 132), zutreffend dar. Richtig sind auch die Ausführungen zum Beweiswert und zur Beweiswürdigung medizinischer Berichte und Gutachten (BGE 143 V 124 E. 2.2.2 S. 126 f.; 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3 S. 352 ff., je mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Die Vorinstanz mass dem nach Art. 44 ATSG eingeholten polydisziplinären Gutachten der medexperts AG vom 9. Juli 2019 mit Ergänzung vom 22. August 2019 vollen Beweiswert zu. Sie legte dar, weshalb die Einschätzungen der Dr. med. B._ im Privatgutachten vom 29. Januar/25. März 2020 nicht geeignet seien, die Auffassung der MEDAS-Sachverständigen so zu erschüttern, dass von deren Gutachten abzuweichen wäre. Das kantonale Gericht stellte sodann fest, dass die im RAD-Bericht vom 23. Oktober 2008 diagnostizierte, der Rentenzusprechung zu Grunde liegende Agoraphobie unter den Diagnosen des Gutachtens der medexperts AG vom 9. Juli 2019 nach wie vor enthalten sei. Sowohl die somatischen wie auch die psychiatrischen Diagnosen seien jedoch gemäss diesem Gutachten nur noch so leicht ausgeprägt, dass dadurch keine Einschränkung in Bezug auf die Leistungsfähigkeit im angestammten Beruf oder in angepasster Tätigkeit mehr bestehe. Die Vorinstanz bejahte daher das Vorliegen einer massgeblichen Veränderung des Gesundheitszustandes im Vergleich zur rentenzusprechenden Verfügung vom 17. Februar 2010 und bestätigte die revisionsweise verfügte Rentenaufhebung vom 14. Februar 2020.
3.2. Der Beschwerdeführer bestreitet die Beweiskraft des Gutachtens der medexperts AG vom 9. Juli 2019 sowie das Vorliegen der Revisionsvoraussetzungen. Er rügt eine Verletzung der Beweiswürdigungsregeln sowie des Untersuchungsgrundsatzes durch die Vorinstanz.
4.
4.1. Die bundesgerichtliche Überprüfung der vorinstanzlichen Beweiswürdigung hat sich darauf zu beschränken, ob mit Blick auf die vorgebrachten Rügen die Sachverhaltsfeststellung im angefochtenen Entscheid offensichtlich unrichtig ist oder eine Rechtsverletzung, namentlich hinsichtlich der Regeln über den Beweiswert von ärztlichen Berichten, vorliegt. Zu beachten ist hier, wie die Vorinstanz darlegte, dass praxisgemäss auf ein nach Art. 44 ATSG eingeholtes Gutachten abzustellen ist, wenn nicht konkrete Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (BGE 135 V 465 E. 4.4 S. 470). Ein Parteigutachten besitzt demgegenüber nicht den gleichen Rang wie ein vom Gericht oder vom Versicherungsträger nach dem vorgegebenen Verfahrensrecht eingeholtes Gutachten. Es verpflichtet indessen das Gericht, den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien für die Beweiswürdigung folgend, zu prüfen, ob es in rechtserheblichen Fragen die Auffassung und Schlussfolgerungen der vom Gericht oder vom Versicherungsträger förmlich bestellten Gutachter derart zu erschüttern vermag, dass davon abzuweichen ist (vgl. BGE 125 V 351 E. 3c S. 354; Urteile 8C_720/2020 vom 8. Januar 2021 E. 4.1; 8C_486/2019 vom 18. September 2019 E. 2.2; je mit Hinweisen).
4.2. Bei der Beweiswürdigung ist zu beachten, dass die psychiatrische Exploration von der Natur der Sache her nicht ermessensfrei erfolgen kann. Sie eröffnet dem begutachtenden Psychiater bzw. der begutachtenden Psychiaterin daher praktisch immer einen gewissen Spielraum, innerhalb dessen verschiedene medizinisch-psychiatrische Interpretationen möglich, zulässig und zu respektieren sind, sofern der Experte lege artis vorgegangen ist (Urteile 8C_720/2020 vom 8. Januar 2021 E. 4.2; 8C_107/2020 vom 17. April 2020 E. 4.1.3; 8C_629/2017 vom 29. Dezember 2017 E. 4.3; je mit Hinweisen). Dem kantonalen Versicherungsgericht steht zudem als Sachgericht im Bereich der Beweiswürdigung ein erheblicher Ermessensspielraum zu (vgl. BGE 120 Ia 31 E. 4b S. 40; Urteil 8C_720/2020 vom 8. Januar 2021 E. 4.2). Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur ein, wenn das Sachgericht diesen missbraucht, insbesondere offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche willkürlich ausser Acht lässt (BGE 132 III 209 E. 2.1 S. 211; zum Begriff der Willkür BGE 142 II 433 E. 4.4 S. 444 mit Hinweisen). Inwiefern das kantonale Gericht sein Ermessen missbraucht haben soll, ist in der Beschwerde klar und detailliert aufzuzeigen (BGE 130 I 258 E. 1.3 S. 261).
5.
Die Vorbringen des Beschwerdeführers lassen die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung nicht als offensichtlich unrichtig erscheinen und vermögen keine Rechtsverletzung aufzuzeigen.
5.1. In der Beschwerde wird, wie bereits im vorinstanzlichen Verfahren, der Beweiswert des Gutachtens der medexperts AG vom 9. Juli 2019 in Frage gestellt. Das kantonale Gericht legte dazu zutreffend dar, dass das polydisziplinäre Gutachten auf umfassenden fachärztlichen Untersuchungen beruhte, die Gutachter die medizinische Situation in Kenntnis der Vorakten, namentlich auch der Berichte des behandelnden Psychiaters, unter Berücksichtigung der geklagten Beschwerden einleuchtend beurteilten und zu einer nachvollziehbar begründeten Schlussfolgerung gelangten. Das medexperts-Gutachten stimmt bezüglich Arbeitsfähigkeit denn auch mit dem von der IV-Stelle früher eingeholten bidisziplinären Gutachten der asim vom 25. September 2015 überein und überzeugt bezüglich Herleitung der Diagnosen sowie der attestierten Arbeitsfähigkeit. Die erneut vorgetragenen Zweifel an seiner Qualität mit der Begründung, der psychiatrische Gutachter sei ein sog. "Flugarzt" ohne FMH-Anerkennung und Praxistätigkeit in der Schweiz, vermögen den Beweiswert des Gutachtens nicht zu schmälern (vgl. Urteil 8C_863/2017 vom 23. April 2018 E. 3 zu den sog. "fliegenden Gutachtern"). So wurde bereits im angefochtenen Entscheid aufgezeigt, dass der betroffene Gutachter im Medizinalberuferegister eingetragen ist und über einen entsprechenden Facharzttitel verfügt, der im Jahr 2008 in der Schweiz anerkannt worden war. Zudem müssen das medizinische Fachwissen und die praktische Erfahrung einer Gutachtensperson, worauf das kantonale Gericht ebenfalls zu Recht hinwies, gemäss Rechtsprechung nicht zwingend in der Schweiz erworben worden sein, da es sich bei der Medizin um eine internationale Wissenschaft handelt (SVR 2020 IV Nr. 64 S. 224, 8C_767/2019 E. 3.3 mit Hinweisen). Die Vorinstanz legte schliesslich nachvollziehbar dar, weshalb nicht auf das Privatgutachten der Dr. med. B._ vom 29. Januar/25. März 2020 abgestellt werden kann und dieses somit nicht geeignet ist, die Auffassung und Schlussfolgerungen der im Verfahren nach Art. 44 ATSG förmlich bestellten MEDAS-Sachverständigen derart zu erschüttern, dass davon abzuweichen wäre. Inwiefern diese vorinstanzliche Beweiswürdigung geradezu willkürlich (vgl. E. 1.2 hievor) sein soll, legt der Beschwerdeführer nicht rechtsgenüglich dar. Namentlich genügt die pauschale Einwendung, das kantonale Gericht habe keine ergebnisoffene Prüfung des Beweiswerts der Gutachten vorgenommen, dazu nicht.
5.2. Der Beschwerdeführer bestreitet sodann erneut das Vorliegen der Revisionsvoraussetzungen und macht geltend, es handle sich lediglich um eine andere Beurteilung des unveränderten Sachverhalts. Das kantonale Gericht stellte diesbezüglich nachvollziehbar fest, dass gestützt auf das Gutachten der medexperts AG vom 9. Juli 2019 mit Ergänzung vom 22. August 2019 von einer massgeblichen Veränderung des Gesundheitszustandes zwischen 2008 und 2015 auszugehen sei. So findet sich in diesem Gutachten namentlich auf der diagnostischen Ebene sowie bezüglich daraus resultierender Arbeits (un) fähigkeit eine Veränderung gegenüber der RAD-Beurteilung vom 20. Oktober 2008. Während im RAD-Bericht eine Agoraphobie ohne Panikstörung diagnostiziert worden war, geht der psychiatrische medexperts-Gutachter von einer inzwischen chronifizierten Agoraphobie mit dazugekommener Panikstörung, einer Anpassungsstörung mit vorwiegender Beeinträchtigung von anderen Gefühlen sowie einer rezidivierenden depressiven Störung, gegenwärtig remittiert, aus. Zudem finden sich im polydisziplinären Gutachten neu auch somatische Diagnosen. Massgebend für die Belange der Invalidenversicherung ist jedoch nicht (allein) die Diagnosestellung, sondern entscheidend sind vielmehr die Auswirkungen der fachärztlich festgestellten Leiden auf die Arbeitsfähigkeit. Diesbezüglich verwies die Vorinstanz auf die Ausführungen im Gutachten der medexperts vom 9. Juli 2019 sowie in der Ergänzung vom 22. August 2019, wonach sämtliche diagnostizierten Leiden nur noch so leicht ausgeprägt seien, dass dadurch spätestens seit dem bidisziplinären Gutachten der asim vom 25. September 2015 keine Einschränkungen in Bezug auf die Leistungsfähigkeit im angestammten Beruf oder in angepasster Tätigkeit mehr bestünden. Insbesondere die Symptomatik der bekannten Angststörung mit Panikattacken sei soweit kompensiert, dass die Arbeitsfähigkeit nicht relevant eingeschränkt sei. Das kantonale Gericht wertete zudem den zweimaligen Abbruch der psychiatrischen Behandlung im Zentrum C._ (Verlaufsberichte vom 6. Februar und 20. November 2011) nachvollziehbar als Indiz für das Fehlen eines relevanten Leidensdrucks bzw. für eine Verbesserung des psychischen Gesundheitszustandes. Die Erklärung des behandelnden Psychiaters zum Therapieabbruch stellt dies nicht in Frage. Auch die übrigen Einwendungen in der Beschwerde lassen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung bezüglich einer relevanten Veränderung des Gesundheitszustandes nicht als offensichtlich unrichtig erscheinen. Der Beschwerdeführer beschränkt sich im Wesentlichen darauf, unter Verweis auf die Einschätzungen der Privatgutachterin vom 29. Januar/25. März 2020 sowie des behandelnden Psychiaters vom 1. Juni 2017 seine eigene Sichtweise wiederzugeben.
5.3. Zusammenfassend verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, indem sie dem medexperts-Gutachten mitsamt Ergänzung Beweiskraft beimass und gestützt darauf das Vorliegen eines Revisionsgrundes bejahte. Ebenso wenig ist sie in Willkür verfallen oder hat sie die Beweiswürdigungsregeln bzw. den Untersuchungsgrundsatz verletzt, indem sie zum Schluss gelangte, das Privatgutachten der Dr. med. B._ vermöge die Beurteilung der medexperts-Gutachter nicht derart zu erschüttern, dass davon abzuweichen wäre (vgl. E. 5.1 hievor), und sie von weiteren Beweiserhebungen in Form eines Gerichtsgutachtens in antizipierter Beweiswürdigung (BGE 144 V 361 E. 6.5 S. 368 f. mit Hinweisen) absah. Die Argumentation in der Beschwerde verkennt insbesondere, dass die medizinische Folgenabschätzung an sich eine hohe Variabilität aufweist und gerade im psychiatrischen Bereich unausweichlich Ermessenszüge trägt (BGE 145 V 361 E. 4.1.2 S. 365 mit Hinweisen); einen Missbrauch des Ermessensspielraums vermag der Beschwerdeführer nicht darzutun. Beim angefochtenen Entscheid hat es mithin sein Bewenden.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 BGG). Die Gerichtskosten werden dem unterliegenden Beschwerdeführer auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seinem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann jedoch entsprochen werden, weil die Bedürftigkeit ausgewiesen und die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen ist; ferner war die Vertretung durch einen Rechtsanwalt oder eine Rechtsanwältin geboten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 64 Abs. 4 BGG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu in der Lage ist.
Das Bundesgericht erkennt:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Irja Zuber wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. April 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch