Faits :
A.
Par jugement du 24 juin 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a constaté que A._ s'était rendu coupable de tentative de contrainte, brigandage qualifié et infraction et contravention à la Loi fédérale sur les stupéfiants, a condamné A._ à une peine privative de liberté de 30 mois, sous déduction de 254 jours de détention avant jugement, a suspendu une partie de la peine privative de liberté sur une durée de 21 mois et fixé au condamné un délai d'épreuve de 5 ans, a dit que le maintien du sursis était subordonné au suivi par A._ d'un traitement psychothérapeutique et au suivi d'une prise en charge socio-éducative selon modalités à définir par l'autorité d'exécution des peines, a condamné A._ au paiement d'une amende de 100 fr. et a dit qu'en cas de non-paiement fautif, la peine privative de liberté de substitution serait de 1 jour, a constaté que A._ avait subi 31 jours de détention dans des conditions de détention provisoire illicites et a ordonné que 16 jours de détention soient déduits de la peine à titre de réparation du tort moral, a renoncé à expulser A._ du territoire suisse, a ordonné le maintien au dossier à titre de pièces à conviction, a ordonné la confiscation et la destruction de la drogue et de certains objets séquestrés, a arrêté l'indemnité d'office de Me Nadia Calabria à 21'829 fr., sous déduction d'une avance de 13'500 fr. déjà payée, et a mis les frais de la cause, par 45'679 fr. 90, à la charge de A._, montant comprenant l'indemnité allouée à son défenseur d'office, laquelle ne serait exigible de A._ que pour autant que sa situation financière le permettait.
B.
Par jugement du 26 novembre 2020, la Cour d'appel pénale a admis l'appel formé par le Ministère public cantonal et le recours de Me Nadia Calabria. Le jugement du 24 juin 2020 a été modifié en ce sens qu'elle a retenu que A._ s'était rendu coupable de tentative de contrainte, brigandage qualifié au sens de l'art. 140 ch. 4 CP et infraction et contravention à la Loi fédérale sur les stupéfiants. Elle a condamné A._ à une peine privative de liberté de 5,5 ans, sous déduction de 254 jours de détention avant jugement. Elle a supprimé le sursis partiel à l'exécution de la peine accordé par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne. Elle a ordonné la poursuite par A._ de son traitement psychothérapeutique. Elle l'a également condamné au paiement d'une amende de 100 fr. et a dit qu'en cas de non-paiement fautif de l'amende, la peine privative de liberté de substitution sera d'1 jour. Elle a constaté que A._ a subi 31 jours de détention dans des conditions de détention provisoire illicite et a ordonné que 16 jours de détention soient déduits de la peine, à titre de réparation du tort moral. Elle a renoncé à expulser A._ du territoire suisse. Elle a arrêté l'indemnité d'office de Me Nadia Calabria à 23'124 fr. 35 pour toute chose, montant qui sera versé sous déduction d'une avance de 13'500 fr. déjà payée et a mis les frais de la cause, par 46'975 fr. 25, à la charge de A._, montant qui comprend l'indemnité allouée à son défenseur d'office, et a dit que dite indemnité ne sera exigible de A._ que pour autant que sa situation financière le permette. Ella a également statué sur frais et l'indemnité d'appel octroyée à Me Nadia Calabria. Pour le reste, le précédent jugement a été confirmé.
En bref, il en ressort les éléments suivants.
B.a. A._, titulaire d'un permis B, est né en 2000 en Syrie, pays dont il est ressortissant. Il est d'origine kurde. Il est arrivé en Suisse à l'âge de 9 ans, à la suite des tensions politiques qui ont touché sa famille dans son pays natal. Son père, opposant politique, a été torturé et arrêté par les autorités syriennes. Toute sa famille proche, y compris ses cousins, ont obtenu le statut de réfugiés en Suisse. A l'audience d'appel, il a indiqué qu'il avait débuté un apprentissage auprès de la carrosserie B._ SA.
B.b. Son casier judiciaire suisse est vierge.
B.c. A U._, dans les caves de l'immeuble sis chemin aaa, le 9 mai 2018, vers 17h20, après y avoir attiré C._ en prétextant une vente de haschich, A._, qui s'était masqué le visage et se trouvait derrière C._, a menacé ce dernier avec un couteau de cuisine dont la lame mesurait entre 15 et 20 cm, en vue d'obtenir la remise de l'argent qu'il possédait, soit le montant de 350 fr. qu'il destinait à l'achat de 100 g de haschich. Préalablement, C._ avait contacté par téléphone D._ (mineur à l'époque des faits, déféré devant le Tribunal des mineurs), qui lui avait fait faussement croire, d'entente avec A._, qu'il allait lui vendre 100 g de haschich pour un montant de 350 fr., alors qu'il s'agissait en réalité de le « carotter ». En vue de cette simulation de vente, D._, d'entente avec A._, a indiqué par téléphone à C._ qu'il devait prendre le métro jusqu'à l'arrêt yyy, ce que ce dernier a fait en compagnie de son amie E._. D._ l'a ensuite à nouveau contacté par téléphone en lui demandant de le rejoindre à des tables de ping-pong à proximité. Sur place, D._, qui se trouvait en compagnie de F._, a demandé à C._ de les suivre conformément au plan convenu avec A._, ce que C._ a fait tandis que son amie est demeurée sur place. Parvenu devant le bâtiment sis chemin aaa, D._a fait croire à C._ qu'il y avait beaucoup de policiers dans le quartier et que c'était pour cette raison que la transaction devait se dérouler dans la cave de l'immeuble. Au moment où C._a franchi la porte d'entrée des caves, A._ a surgi d'une cave où il s'était dissimulé et a immédiatement placé la lame du couteau de cuisine à quelques centimètres du cou de C._. Ayant peur que le couteau l'atteigne, la victime s'est immédiatement agenouillée, sans que le couteau le touche au cou ou à une autre partie du visage. A._ a ensuite dit à plusieurs reprises « Donne-moi ton argent ! », ce que C._ a fait en lui remettant la somme de 350 fr. qui se trouvait dans son porte-monnaie. La victime est ensuite partie en courant.
C._ a déposé plainte le 9 mai 2018 et s'est constitué partie civile en chiffrant ses prétentions à 350 francs. Il a retiré sa plainte le 18 juin 2018 et une convention a été conclue entre les parties concernant les prétentions civiles de la victime.
A._ a été placé en détention provisoire du 13 mai au 26 juillet 2018.
B.d. Au cours de son audition par la police du 10 mai 2018, F._ a mis en cause A._ concernant l'événement précité. Fin octobre 2018, en un lieu indéterminé, A._ a menacé F._, qu'il tenait pour responsable de son incarcération, dans le but d'obtenir de l'argent en lui adressant un message via l'application Snapchat dont le contenu était notamment le suivant : « Je te percer ta mère fils de pute tu va voir. Tu va charbonner tu me dois 1500 bal sache le à cause de ta geule de fdp là je fais que de payer les factures (...) chaque fois que je te trouve je vais te carotte (...) Tu va boire ma pise fdp tu Véra. Tu va aller carotte pour moi mon blk (...) chaque fois que on se croise je vais te faire une dingurieee (...) sache que tu va ramasser si tu me donne pas le bif (sic) ». A._ estimait donc qu'il incombait à F._ d'assumer une partie de ses frais de procédure et amendes dans la mesure où il avait parlé aux enquêteurs.
F._ a déposé plainte le 23 novembre 2018 et s'est constitué partie civile sans chiffrer ses prétentions. Il a retiré sa plainte le 30 août 2019.
B.e. A U._, à la hauteur de l'immeuble sis chemin aaa, le 4 décembre 2018, vers 17h45, A._ a été interpellé par la police alors qu'il était en possession de quatre sachets minigrip contenant au total 39 g bruts de haschich qu'il destinait à la vente. Il était accompagné de D._, lequel était en possession de 4'870 fr. et d'une balance. La fouille subséquente menée à proximité a permis la découverte de deux sacs contenant plusieurs sachets minigrip de haschich, soit au total 138 g bruts, lesquels se trouvaient dans la poubelle sous les boîtes aux lettres de l'immeuble sis chemin bbb, marchandise destinée à la vente. A._ a été placé en détention provisoire du 4 décembre 2018 au 31 mai 2019.
B.f. A diverses dates de l'année 2018, à U._, A._ a oeuvré à 5 à 10 reprises en qualité d'intermédiaire dans du trafic de haschich, pour des quantités valant entre 20 fr. et 50 fr. à chaque fois. En outre, en décembre 2018, à U._, A._ a chargé D._ de la vente pour son compte à l'un de ses clients d'une quantité de 50 g de haschich.
B.g. Entre le 4 et le 13 mai 2018 (date de son incarcération), toute consommation antérieure ayant été sanctionnée en Valais, à U._, A._ a consommé du haschich et de la marijuana.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 26 novembre 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme, en ce sens que l'appel du Ministère public est rejeté. Il conclut en outre que le jugement du 26 novembre 2020 est confirmé en ce qu'il admet le recours de Me Nadia Calabria, arrête l'indemnité d'office de Me Nadia Calabria à 23'124 fr. 35 pour toute chose, montant qui sera versé sous déduction d'une avance de 13'500 fr. déjà payée, met les frais de la cause, par 46'975 fr. 25 à la charge de A._, montant qui comprend l'indemnité allouée à son défenseur d'office, et dit que dite indemnité ne sera exigible de A._ que pour autant que sa situation financière le permette. Finalement, il conclut que les frais d'appel, par 4'507 fr. 25, y compris l'indemnité allouée au défenseur d'office, sont laissés à charge de l'État.
Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Il sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif, le bénéfice de l'assistance judiciaire et que Me Nadia Calabria est désignée en qualité de conseil d'office.
Considérant en droit :
1.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir apprécié les faits et établi les faits de manière arbitraire et d'avoir violé le principe " in dubio pro reo ".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire v. ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 143 IV 241 consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant de manière précise (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1 et les références citées).
1.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 3.1; 6B_1052/2020 du 19 juillet 2021 consid. 1.1; 6B_984/2020 du 4 mars 2021 consid. 1.1).
Les déclarations de la victime constituent un élément de preuve. Le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, les apprécier librement (arrêts 6B_1498/2020 précité consid. 3.1; 6B_219/2020 du 4 août 2020 consid. 2.1; 6B_332/2020 du 9 juin 2020 consid. 3.2 et les références citées), sous réserve des cas particuliers où une expertise de la crédibilité des déclarations de la victime s'impose (cf. ATF 129 IV 179 consid. 2.4). Les cas de " déclarations contre déclarations ", dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe " in dubio pro reo ", conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (ATF 137 IV 122 consid. 3.3; arrêts 6B_1498/2020 précité consid. 3.1; 6B_579/2021 du 29 novembre 2021 consid. 1; 6B_330/2021 du 15 septembre 2021 consid. 2.3).
1.3. En substance, la cour cantonale a retenu qu'il y avait certes une contradiction dans les deux premières auditions de C._. Dans la première, il avait dit " [j]'ai senti la lame sur mon cou " et dans la deuxième " la lame n'a pas touché ma gorge ", mais qu'il s'agissait de la seule contradiction. Au cours de l'audience d'appel, il avait confirmé sa deuxième déclaration, à savoir que le couteau n'avait pas touché sa gorge. Pour le reste, ses déclarations étaient factuelles et précises. Il avait déclaré de façon constante et cohérente qu'il s'était agenouillé au moment où le recourant avais mis la lame du couteau à proximité de son cou, car il avait eu peur que le couteau l'atteigne. La cour cantonale a retenu qu'en revanche le recourant s'était contredit plusieurs fois. Les déclarations du recourant, selon lesquelles, il aurait, au pire, pointé le couteau à distance en direction de la victime n'expliquaient ni la facilité avec laquelle la résistance de la victime avait été brisée, ni la peur ressentie sur le moment, ni la peur encore présente chez celle-ci, tandis qu'une lame de couteau placée à proximité du cou l'expliquait aisément. Les détails et le ressenti exprimé en termes mesurés par la victime renforçaient l'impression générale de crédibilité qui se dégageait du récit de celle-ci. De plus, la contradiction intrinsèque des versions de la victime était moins importante que celles du recourant. La cour cantonale a ainsi retenu qu'il fallait retenir la version de C._, à savoir que le recourant avait placé la lame de couteau à " quelques centimètres " de son cou et que C._ s'était immédiatement agenouillé de peur que le couteau l'atteigne.
1.4. Invoquant les art. 9 Cst. et 6 CEDH, le recourant reproche à la cour cantonale de n'avoir pas examiné et apprécié les déclarations de D._. Elle aurait, ainsi, omis arbitrairement un moyen de preuve important.
Le recourant soulève l'importance de ce témoignage qui confirmerait ses propres déclarations, selon lesquelles, il n'aurait jamais mis le couteau à proximité de la gorge de la victime. En outre, il se réfère à l'appréciation des juges de première instance (p. 19) qui avaient pondéré le témoignage du comparse, sans toutefois l'écarter. En l'espèce, D._ était la seule personne présente au moment des faits, en dehors du recourant et de la victime. Les déclarations de D._ sont évoquées dans le jugement attaqué (p. 15) en référence à l'argumentation du ministère public. Il est vrai que la cour cantonale ne s'est pas explicitement déterminée sur les dites déclarations. On comprend néanmoins de la solution retenue que la cour cantonale a suivi l'approche du ministère public pour qui le comparse avait menti et n'était pas crédible. La cour cantonale disposait d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit sur les points attaqués du jugement de première instance (art. 398 al. 3, 404 al. 1 et 408 CPP), de sorte qu'elle n'était pas liée par l'appréciation portée par l'autorité de première instance. De plus, contrairement au tribunal de première instance, la cour cantonale a entendu la victime aux débats d'appel. Elle a retenu qu'il ressortait de son récit une impression générale de crédibilité qui était renforcée par les détails et le ressenti exprimé en termes mesurés. De même, elle a entendu le recourant aux débats d'appel et a examiné l'ensemble de ses déclarations. Elle a retenu qu'il s'était contredit plusieurs fois. On relèvera que la cour cantonale s'est attachée à analyser les déclarations tant de la victime que du recourant de manière particulièrement précise et approfondie. A l'issue de son examen, elle a estimé que la seule contradiction qui était apparue dans le récit de la victime était moins importante que les différentes contradictions du recourant. Ainsi, même dans l'hypothèse où les déclarations du comparse, D._, seraient apparues comme un indice en faveur de la version du recourant, cet élément n'était pas propre à ébranler l'appréciation de la cour cantonale qui s'était fondée sur le récit jugé crédible de la victime contrairement à celui du recourant. Au vu de ce qui précède, le recourant échoue à démontrer en quoi la décision serait arbitraire dans son résultat. Son grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.5. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu qu'il avait placé le couteau à quelques centimètres du cou de la victime. Pour ce faire, il remet en cause l'appréciation par la cour cantonale des versions divergentes des personnes présentes au moment des faits et invoque le principe " in dubio pro reo ".
1.5.1. En substance, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu que la version de la victime était crédible. En tant que l'argumentation du recourant consiste uniquement à opposer sa propre appréciation des déclarations de la victime et sa version des faits à celles de la cour cantonale, elle est purement appellatoire. Il en va notamment ainsi lorsqu'il prétend que la victime aurait tendance à exagérer le trait, que sa description de la scène ne contiendrait que très peu de détails, que la description du couteau aurait été imprécise et que la victime aurait été " sous le choc ", ce qui n'exclurait pas qu'elle aurait surinterprété un geste. Il en va de même lorsqu'il soutient que la lame se trouvait à une distance suffisante pour exclure une blessure, car si cette dernière avait effectivement été placée sous le menton de la victime, la lame serait inéluctablement entrée en contact avec la peau lorsque la victime s'était couchée au sol, en se déplaçant du haut vers le bas, le dos contre l'une des caves. Le recourant souligne également que la victime avait déclaré dans un premier temps avoir senti la lame sur sa peau, puis, avait déclaré que la lame ne l'avait pas touché.
En l'espèce, la cour cantonale a bien retenu une contradiction intrinsèque dans les versions de la victime. Elle a néanmoins retenu qu'il se dégageait une impression générale de crédibilité de son récit renforcée par les détails et le ressenti exprimé en termes mesurés par la victime. Dans le même sens, elle a retenu qu'une lame de couteau placée à proximité du cou expliquait aisément la facilité avec laquelle la résistance de la victime avait été brisée, la peur ressentie par la victime sur le moment et la peur toujours présente chez cette dernière, à tel point qu'elle n'osait même plus venir à Lausanne. Par conséquent, il n'était pas manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que la victime était crédible lorsqu'elle affirmait que le couteau se trouvait à quelques centimètres de son cou. Les critiques du recourant sont rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
1.5.2. En substance, le recourant reproche à la cour cantonale de n'avoir pas tenu ses déclarations pour crédibles. Il prétend que ses déclarations ne seraient pas contradictoires, mais simplement que certaines seraient plus détaillées que d'autres. En outre, il soutient qu'il aurait toujours maintenu qu'il n'avait jamais placé le couteau sous la gorge de sa victime. De même, sa version des faits aurait été confirmée par sa mère qui avait, devant le procureur, rapporté le récit qu'il lui aurait confié avant l'arrivée de la police. En l'espèce, la cour cantonale, après un examen des diverses déclarations du recourant, a retenu, à raison, qu'il s'était contredit plusieurs fois. Dans la première audition, il avait dit qu'il avait montré le couteau à sa victime et qu'il tenait le couteau contre le bras, le long de sa cuisse. Dans la deuxième, il avait dit qu'il avait le couteau dans la main et que sa victime s'était alors directement mise au sol. Dans la troisième, il avait dit qu'il avait pointé le couteau vers la victime, que celle-ci avait alors reculé et s'était mise au sol, et qu'il avait ensuite caché le couteau derrière sa jambe. Finalement, dans la quatrième audition, il avait dit qu'il avait toujours gardé le couteau le long du corps et qu'il ne se souvenait pas avoir pointé le couteau en direction de la victime. Partant, il n'était pas manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que le recourant s'était contredit à plusieurs reprises. Les critiques du recourant doivent être rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
1.5.3. Le recourant soutient que la cour cantonale, en retenant la version qui lui était la plus défavorable, aurait violé le principe " in dubio pro reo ". Or, au regard de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en retenant la version de la victime, selon laquelle le recourant avait placé la lame du couteau de cuisine à quelques centimètres de son cou. L'absence de doute à l'issue d'une appréciation des preuves exempte d'arbitraire exclut la violation de la présomption d'innocence en tant que règle sur le fardeau de la preuve.
1.6. Le recourant soutient que la partie " en fait " du jugement attaqué laisserait la question de la distance entre le couteau et le cou de la victime ouverte dès lors que la notion de " quelques centimètres " pourrait être interprétée de manière très large. En l'espèce, le jugement attaqué ne laisse aucune place à une telle interprétation. En effet, il retient que la version de la victime était crédible en ce que le couteau était placé " à proximité " de son cou (jugement attaqué, p. 19). De même, il ressort des déclarations de la victime aux débats d'appel, jugées globalement crédibles par la cour cantonale, que, par quelques centimètres, elle entendait " moins de dix ". Les critiques du recourant sont rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour brigandage qualifié au sens de l'art. 140 ch. 4 CP. Il estime que ses actes devraient être qualifiés de brigandage au sens de l'art. 140 ch. 2 CP.
2.1. Aux termes de l'art. 140 ch. 1 CP, celui qui aura commis un vol en usant de violence à l'égard d'une personne, en la menaçant d'un danger imminent pour la vie ou l'intégrité corporelle ou en la mettant hors d'état de résister sera puni d'une peine privative de liberté de six mois à dix ans. Les ch. 2 à 4 de l'art. 140 CP envisagent les formes qualifiées de brigandage.
L'art. 140 ch. 4 CP prévoit une peine privative de liberté de cinq ans au moins, si l'auteur a mis la victime en danger de mort, lui a fait subir une lésion corporelle grave ou l'a traitée avec cruauté. La circonstance aggravante de la mise en danger de mort prévue à l'art. 140 ch. 4 CP doit être interprétée restrictivement en raison de l'importance de la peine, qui est une peine privative de liberté de cinq ans au moins et qui correspond ainsi à la sanction du meurtre (art. 111 CP). Selon la jurisprudence, la mise en danger de mort de la victime suppose un danger concret, imminent et très élevé que la mort puisse survenir facilement, même sans la volonté de l'auteur (ATF 121 IV 67 consid. 2b; arrêts 6B_288/2018 du 22 août 2018 consid. 2.1; 6B_28/2016 du 10 octobre 2016 consid. 4.2). Les circonstances de fait et le comportement concret de l'auteur sont décisifs pour déterminer si la victime a couru un risque réel de lésions mortelles (cf. ATF 117 IV 427 consid. 3b/aa). Le fait de positionner une lame acérée à proximité immédiate de la gorge d'une victime, ou directement sur celle-ci, de telle sorte qu'il en résulte un danger qu'une échauffourée ou un mouvement minime, par exemple un mouvement réflexe involontaire, de la victime ou de l'auteur entraîne une lésion mortelle constitue, selon la jurisprudence, objectivement une mise en danger de sa vie au sens de l'art. 140 ch. 4 CP (ATF 117 IV 427 consid. 3b/aa; arrêts 6B_288/2018 précité consid. 2.1; 6B_28/2016 précité consid. 4.2; 6B_1248/2013 du 23 septembre 2014 consid. 1.2).
Sur le plan subjectif, l'intention doit porter sur la mise en danger de mort, ce qui signifie que l'auteur doit avoir conscience de placer sa victime dans une telle situation, mais le dol éventuel suffit (ATF 117 IV 427 consid. 3b; arrêts 6B_288/2018 précité consid. 2.1; 6B_585/2018 du 3 août 2018 consid. 3.1; 6B_776/2016 du 8 novembre 2016 consid. 2.5.1; 6B_28/2016 précité consid. 4.3). Il y a dol éventuel lorsque l'auteur envisage le résultat dommageable, mais agit néanmoins, parce qu'il s'en accommode pour le cas où il se produirait, même s'il ne le souhaite pas (ATF 137 IV 1 consid. 4.2.3; 133 IV 9 consid. 4.1).
2.2. La cour cantonale a retenu que le geste consistant à placer la lame du couteau de cuisine à quelques centimètres du cou de la victime qui s'était immédiatement agenouillée de peur que le couteau l'atteigne était un geste susceptible d'entraîner une blessure mortelle par un mouvement involontaire de l'un ou l'autre des protagonistes, la vie de la victime avait objectivement été mise en danger au sens de l'art. 140 ch. 4 CP.
2.3. Le recourant conteste sa condamnation pour brigandage aggravé au sens de l'art. 140 ch. 4 CP, au motif qu'au regard des différentes versions des protagonistes, il subsisterait une incertitude quant à la distance entre la lame et la gorge de la victime. Il soutient que puisqu'il aurait uniquement tenu le couteau à distance du corps de la victime, la cour cantonale se serait fondée sur des éléments jurisprudentiels en rien comparables. Les faits de l'ATF 117 IV 427 ne seraient pas comparables, car, dans cette affaire, le couteau avait été directement placé contre la gorge de la victime qui avait été empoignée et limitée dans sa respiration. Les autres arrêts cités seraient également incomparables, dès lors que l'un concernait une arme à feu et l'autre une lame de couteau appuyée contre le col en faux cuir de la victime. Ce faisant, le recourant conteste avoir objectivement mis la victime en danger de mort non sur la base des faits retenus, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. supra consid. 1.5), mais sur la base des faits qu'il invoque librement. De la sorte, il n'articule aucun grief recevable tiré de l'application erronée du droit matériel. Au demeurant, sur la base de l'état de fait retenu par la cour cantonale, dont le recourant échoue à démontrer l'arbitraire, il y avait une mise en danger de la vie de la victime. La jurisprudence du Tribunal fédéral n'exige pas que le couteau touche effectivement le cou de la victime, ni que la victime soit empoignée. Le critère déterminant étant la mise en danger de mort de la victime, à savoir un danger concret, imminent et très élevé que la mort puisse survenir facilement, même si l'auteur ne le souhaite pas (cf. supra consid. 2.1). Or, en surgissant d'une cave, où il s'était dissimulé et en brandissant immédiatement la lame d'un couteau de cuisine qui mesurait entre 15 et 20 cm à quelques centimètres du cou de la victime, le recourant a fait courir un risque réel de lésions mortelles à celle-ci. En effet, la proximité immédiate de la lame avec le cou de la victime l'a mise en danger de mort, puisqu'un mouvement incontrôlé de sa part ou du recourant était propre à engendrer des blessures mortelles.
Le recourant conteste que l'élément constitutif subjectif de l'infraction fût réalisé. Il soutient que le dol éventuel ne saurait être retenu. A cet effet, il se contente de livrer sa propre version des faits. Il en va ainsi lorsqu'il soutient qu'il n'aurait jamais envisagé de se servir du couteau et ne s'était pas accommodé du risque inhérent à la présence d'une arme blanche, notamment, car il ne supporterait pas la vue du sang. Le recourant ne présente aucune argumentation, répondant aux exigences de motivation accrue de l'art. 106 al. 2 LTF, permettant de démontrer que les constatations de faits ou l'appréciation des preuves de la cour cantonale seraient arbitraires. Quoi qu'il en soit, il faut admettre que l'intention du recourant, à tout le moins par dol éventuel, se déduit implicitement des circonstances. La cour cantonale a retenu en particulier qu'en plaçant un couteau de cuisine à quelques centimètres du cou de la victime qui s'était immédiatement agenouillée de peur que le couteau l'atteigne, le geste du recourant était susceptible d'entraîner une blessure mortelle par un mouvement involontaire de sa part ou de la victime. Elle a ainsi estimé que la vie de la victime avait été mise en danger au sens de l'art. 140 ch. 4 CP et que cette circonstance aggravante était réalisée. On comprend ainsi de la motivation du jugement que la cour cantonale a retenu que le recourant s'était, à tout le moins, accommodé de la réalisation du risque de blesser mortellement la victime, risque dont il ne pouvait qu'être conscient dans de telles circonstances. Cette motivation est suffisante.
3.
Le recourant invoque une réduction de peine fondée sur une condamnation pour brigandage qualifié au sens de l'art. 140 ch. 2 CP. Dès lors qu'il ne l'obtient pas, cette argumentation est irrecevable.
4.
La cause étant jugée, la requête d'effet suspensif devient sans objet. Le recours était dénué de chance de succès, de sorte que la demande d'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF) et de désignation d'un avocat d'office (art. 64 al. 2 LTF) doit être refusée. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 22 décembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Meriboute