Faits :
A.
Par jugement du 26 juillet 2018, le Tribunal des districts d'Hérens et Conthey a reconnu A._ coupable de violation grave des règles de la circulation routière et l'a condamné à une peine privative de liberté de 20 jours ferme.
B.
Par jugement du 4 mars 2021, le Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale II, a rejeté l'appel de A._ et confirmé le jugement du Tribunal des districts d'Hérens et Conthey.
En substance, la cour cantonale a retenu que le 16 juillet 2017 à 16 heures 28, A._ avait, peu après l'entrée d'autoroute de Conthey, circulé au volant du véhicule de marque Mercedes-Benz, modèle S 350d 4mEC, de couleur noire, propriété de la société B._ AG, immatriculé xxx, à la vitesse de 171 km/h, sur un tronçon limité à 120 km/h, dépassant ainsi - compte tenu de la marge de tolérance - de 46 km/h la vitesse autorisée.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 4 mars 2021. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens qu'il soit libéré de l'accusation de violation grave des règles de la circulation routière et qu'une indemnité - fixée à dire de justice pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits - lui soit accordée conformément à l'art. 429 CPP. Subsidiairement, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause au Tribunal des districts d'Hérens et Conthey pour nouveau jugement dans le sens des considérants.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste avoir commis la violation grave des règles de la circulation routière qui lui est reprochée. Il se plaint d'une violation de l'interdiction de l'arbitraire, de la présomption d'innocence et du principe in dubio pro reo.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 91 s.; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156; 142 III 364 consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 § 2 Pacte ONU II et 6 § 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 91 s.; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. Selon la jurisprudence, le conducteur d'un véhicule automobile ne saurait se voir condamner à une infraction de la loi sur la circulation routière que s'il est établi à satisfaction de droit qu'il est bien l'auteur de cette infraction. Autrement dit, le juge ne peut prononcer une telle condamnation que s'il a acquis la conviction que c'est bien l'intéressé qui a enfreint les règles de la circulation. Lorsqu'une infraction a été dûment constatée, sans cependant que son auteur puisse être identifié, l'autorité ne saurait se borner à présumer que le véhicule était piloté par son détenteur, en faisant porter le fardeau de la preuve à ce dernier (ATF 106 IV 142 consid. 3 p. 142; 105 Ib 114 consid. 1a p. 116 en matière de retrait du permis de conduire). Ainsi, lorsque l'auteur d'une infraction constatée ne peut être identifié sur-le-champ, le juge peut certes, dans un premier temps, partir de l'idée que le détenteur du véhicule en question en était aussi le conducteur au moment critique. Mais dès lors que cette version est contestée par l'intéressé, il lui appartient d'établir sa culpabilité sur la base de l'ensemble des circonstances, sans franchir les limites de l'arbitraire. S'il arrive à la conclusion que le détenteur, malgré ses dénégations, est bien le conducteur fautif, la condamnation est fondée (ATF 106 IV 142 consid. 3 p. 142). Il ne suffit pas au détenteur d'invoquer le droit au silence ou le droit de ne pas s'auto-incriminer pour échapper à une sanction lorsque sa culpabilité n'est pas douteuse. Lorsque le prévenu fait des déclarations contradictoires, il ne peut invoquer la présomption d'innocence pour contester les conclusions défavorables que le juge a, le cas échéant, tirées de ses déclarations (arrêts 6B_914/2015 du 30 juin 2016 consid. 1.2 et les références citées; 6B_237/2015 du 16 février 2016 consid. 2.1).
2.
2.1. Pour admettre la culpabilité du recourant, la cour cantonale s'est principalement fondée sur les déclarations faites par celui-ci lors de son audition par la police le jour de l'infraction. Il ressortait en particulier de ses réponses qu'il n'avait émis aucun doute sur le fait qu'il se trouvait effectivement au volant du véhicule au moment où celui-ci avait été contrôlé par le radar. Par ailleurs, alors qu'il avait été informé immédiatement après son interpellation de l'emplacement du radar, il n'avait fait aucune mention, lors de cette audition, d'un changement de conducteur qu'il a prétendu par la suite être survenu sur l'aire de repos de Saint-Pierre-de-Clages entre son amie C._ - au volant depuis Milan - et lui-même. La cour cantonale a relevé que cette version se heurtait, au demeurant, directement aux déclarations des policiers - dont rien au dossier ne permettait de retenir qu'ils auraient eu un quelconque intérêt à mentir - d'après lesquels aucune automobile ne s'était arrêtée pour procéder à un changement de conducteur sur l'aire de repos de Saint-Pierre-de-Clages où ils étaient stationnés. Il apparaissait à cet égard inconcevable, selon la juridiction précédente, qu'aucun des quatre agents de police présents n'eût remarqué une limousine du genre de celle dans laquelle circulait le recourant, prétendument à l'arrêt pendant cinq minutes, ni ses occupants se déplaçant vers les toilettes puis fumant une cigarette. Enfin, quand bien même C._ avait corroboré le récit - tardif - du recourant dans deux attestations écrites, rien ne permettait de retenir avec certitude qu'elle était bien la passagère du véhicule le jour en question puisque les policiers n'avaient pas relevé l'identité de la femme assise sur le siège passager.
2.2. Le recourant reproche à la cour cantonale de s'être basée sur des faits erronés ou mal fondés pour confirmer qu'il était l'auteur de l'infraction. Il conteste avoir été informé de l'emplacement du radar lors de sa première audition, comme le révélerait le procès-verbal y relatif puisqu'une telle information n'y figurait pas. Partant, il lui aurait été impossible de s'exprimer sur l'identité du conducteur au moment de la commission de l'infraction. En outre, il aurait expressément contesté les faits qui lui étaient reprochés, lors de ladite audition, indiquant par exemple qu'il ne possédait pas la preuve qu'il roulait aussi vite. Par ailleurs, toujours selon le recourant, le fait que le procès-verbal de cette audition débute par la formule-type " Je prends note que ce jour, le 16.07.2017, aux commandes du véhicule xxx, enregistré (e) par l'appareil radar à la vitesse de 171 km/h bruts sur un tronçon dont la vitesse maximale générale est fixée à 120 km/h " ne permettrait en rien de déduire qu'il avait avoué la commission de l'infraction. Le recourant reproche ensuite aux juges cantonaux d'avoir considéré que rien ne permettait de retenir avec certitude que C._ était la passagère du véhicule le jour en question, alors même que celle-ci avait indiqué dans deux déclarations écrites avoir été au volant de l'automobile lors du contrôle du radar. Enfin, il fait grief à la juridiction précédente d'avoir outrepassé son pouvoir d'appréciation en accordant une valeur décisive aux rapports de police, lesquels contiendraient des incohérences, ne seraient corroborés par aucun élément au dossier et entreraient en contradiction avec l'unique témoin de l'affaire. Ils auraient en outre été rédigés par des policiers ayant un intérêt à mentir afin que le recourant soit reconnu coupable, sans quoi, leur travail aurait été jugé lacunaire puisque le jour de l'infraction, ils n'auraient pas dûment relevé l'identité de la passagère du véhicule.
2.3. Par son argumentation, le recourant n'apporte aucun élément d'appréciation nouveau que la cour cantonale aurait ignoré. Il se contente de rediscuter l'appréciation des preuves effectuée par les juges cantonaux sans en démontrer l'arbitraire. Ainsi, le fait d'avoir contesté l'infraction en tant que telle, lors de sa première audition, ne veut pas encore dire qu'il a contesté avoir été au volant du véhicule, ni laissé planer un quelconque doute à ce sujet. Quant au procès-verbal y relatif, même à admettre que la formule-type indiquant qu'il a pris note qu'il était aux commandes du véhicule en question le 16 juillet 2017, ne permettrait pas d'en déduire qu'il a avoué avoir commis l'infraction en cause, elle permet néanmoins de constater qu'à ce moment-là, il n'a pas évoqué l'éventualité qu'une autre personne ait pu être au volant de l'automobile. Or, si comme il le prétend, le 16 juillet 2017 C._ était au volant du véhicule depuis Milan, jusqu'à l'aire de repos de Saint-Pierre-de-Clages, soit pendant plus de 3 heures et que lui-même n'aurait pris les commandes de l'automobile que quelques minutes avant d'être interpellé, il n'aurait pas manqué de le mentionner lors de cette audition, qu'il eût connu ou non la position exacte du radar. Le recourant ne remet pas non plus valablement en cause la constatation de la cour cantonale selon laquelle la version - tardive - d'un changement de conducteur se heurte aux déclarations des policiers. Il se contente à cet égard de remettre en cause la valeur probante des rapports de police qu'il estime entachés d'incohérences. Toutefois, la seule incohérence qu'il soulève sans se contenter d'opposer - de manière appellatoire - sa propre appréciation des preuves à celle de la cour cantonale, et qui n'apparaît donc pas d'emblée irrecevable pour ce motif, est la rectification, dans un second rapport de police, de la distance (500 m puis 2 km) entre le radar et l'endroit où le véhicule a été intercepté. Or, la cour cantonale a considéré que cette erreur ne permettait pas de remettre en question la crédibilité des rapports de police, la distance étant un fait objectif déterminable sur la base d'une simple carte routière de sorte que les déclarations des policiers à ce sujet n'étaient guère pertinentes; le recourant ne discute pas cette motivation. Quant à l'argument de ce dernier selon lequel la police aurait eu un intérêt à mentir afin d'éviter que son travail ne soit considéré comme lacunaire dès lors qu'elle n'avait pas relevé l'identité de la passagère du véhicule, il est purement appellatoire, et partant irrecevable. A ce propos, force est au demeurant d'admettre que les seules déclarations écrites de C._ - postérieures à la première audition du recourant - ne suffisent pas pour établir l'identité de la passagère ce jour-là, ni, a fortiori, pour créer un doute sérieux et insurmontable quant à la culpabilité du recourant; on ne saurait ainsi reprocher à l'instance précédente d'être tombée dans l'arbitraire en les écartant.
2.4. Vu ce qui précède, et quoi qu'en dise le recourant, on ne saurait, sous l'angle de l'arbitraire reprocher à la juridiction cantonale de s'être convaincue qu'il était bien le conducteur du véhicule au volant duquel un dépassement de la vitesse autorisée de 46 km/h a été constaté le 16 juillet 2017, peu après l'entrée d'autoroute de Conthey. Elle a en effet fondé son intime conviction sur un ensemble d'indices convergents, en particulier les premières déclarations du recourant, les rapports de police et a, sans arbitraire, écarté le récit tardif du recourant. Les dénégations de ce dernier ne permettent pas d'ébranler l'ensemble de ces indices; l'absence de doute à l'issue d'une appréciation des preuves exempte d'arbitraire exclut la violation de la présomption d'innocence en tant que règle sur le fardeau de la preuve (cf. consid.1.2 supra).
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 28 mai 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Paris