Sachverhalt:
A.
Der 1969 geborene A._ meldete sich am 21. März 2016 bei der Eidgenössischen Invalidenversicherung (IV) zum Leistungsbezug an. Am 2. August 2016 erfolgte die Anmeldung zum Bezug einer Hilflosenentschädigung. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen tätigte Abklärungen. Am 18. April 2017 erstattete die PMEDA Polydisziplinäre Medizinische Abklärungen, Zürich, ein polydisziplinäres (internistisches, neurologisches, psychiatrisches, neuropsychologisches) Gutachten. Eine erste Abweisung des Rentenanspruchs mit Verfügung vom 14. November 2017 wurde im Laufe des kantonalen Beschwerdeverfahrens widerrufen.
Am 21. Dezember 2018 erstattete Dipl.-Psych. Dipl.-Inf.-Wiss. B._, Fachpsychologe für Neuropsychologie FSP sowie Verkehrspsychologie FSP, Zertifizierter neuropsychologischer Gutachter SIM, ein neuropsychologisches Gutachten. Nach durchgeführten Vorbescheidverfahren verneinte die IV-Stelle den Anspruch des Versicherten auf eine Hilflosenentschädigung mit Verfügung vom 2. Mai 2019. Mit Verfügung vom 17. Mai 2019 wies sie sodann den Rentenanspruch ab.
B.
Die gegen die beiden Verfügungen erhobenen Beschwerden wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen nach Vereinigung der beiden Verfahren mit Entscheid vom 16. März 2021 ab.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, ihm sei unter Aufhebung des angefochtenen Entscheids mit Wirkung ab wann rechtens eine Invalidenrente und weiter eine Hilflosenentschädigung zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zu weiteren Abklärungen zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; BGE 135 II 384 E. 2.2.1). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob Bundesrecht verletzt wurde, indem die Vorinstanz die Ansprüche des Beschwerdeführers auf eine Invalidenrente und eine Hilflosenentschädigung abgewiesen hat.
2.2.
2.2.1. Die für die Beurteilung der Streitsache massgeblichen rechtlichen Grundlagen wurden im angefochtenen Entscheid zutreffend wiedergegeben. Darauf wird verwiesen (Art. 109 Abs. 3 Satz 2 BGG).
2.2.2. Zudem zu beachten gilt es, dass es sich bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit um Tatfragen handelt (BGE 132 V 393 E. 3.2). Ebenso stellt die konkrete Beweiswürdigung eine Tatfrage dar. Dagegen sind die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Anforderungen an die Beweiskraft ärztlicher Berichte und Gutachten Rechtsfragen (Urteile 9C_899/2017 vom 9. Mai 2018 E. 2.1 und 8C_673/2016 vom 10. Januar 2017 E. 3.2).
3.
3.1. Das kantonale Gericht hat in Würdigung der medizinischen Aktenlage darauf geschlossen, dass zusammenfassend der Feststellung des zur Begutachtung der Neuropsychologie eingesetzten PMEDA-Experten gefolgt werden könne, wonach sich kein ausreichender Anhalt für eine kognitive Störung gefunden habe. Dem polydisziplinären PMEDA-Gutachten vom 18. April 2017 Beweiskraft zuerkennend hat es eine 100%ige Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers in leidensangepasster Tätigkeit angenommen und gestützt hierauf einen Rentenanspruch verneint. Den Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung hat es nach Würdigung der Akten ebenfalls abgewiesen. Hierzu führte es aus, ein ausgewiesener medizinischer Grund für einen Hilfsbedarf sei nicht ersichtlich geworden.
3.2. Der Beschwerdeführer bestreitet die Beweiskraft der beiden Gutachten von PMEDA vom 18. April 2017 und Dipl.-Psych. Dipl.-Inf.-Wiss. B._ vom 21. Dezember 2018. Was er vorbringt, hält jedoch nicht stand.
3.2.1. Der Diagnose einer Neurolues wurde im PMEDA-Gutachten, auf welches das kantonale Gericht im Wesentlichen abgestellt hat, sehr wohl Beachtung geschenkt. In Kenntnis des Umstandes, dass die Diagnose früher gestellt worden war (Expertise S. 2 ff.), untersuchten die Gutachter den Beschwerdeführer allseitig - insbesondere neurologisch, psychiatrisch und neuropsychologisch (Expertise S. 16 ff.). Dabei wurde vor allem auch dem klinischen Bild Rechnung getragen. Der Neurologe diagnostizierte eine aktenkundige Neurolues (Expertise S. 22).
In der zusammenfassenden Konsensbeurteilung erachteten die PMEDA-Gutachter die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers nicht als überwiegend wahrscheinlich gemindert. Sie führten aus, es bestünden angesichts der erhobenen Befunde erhebliche Inkonsistenzen respektive Widersprüche: Für die reklamierte kognitive Beeinträchtigung habe sich kein konsistentes klinisches Korrelat gefunden (lediglich in der klinischen neurologischen Untersuchung sei eine leichte mnestische und die zeitliche Orientiertheit betreffende Auffälligkeit zu erheben gewesen, in den übrigen Befunden jedoch nicht mehr entsprechend nachzuzeichnen gewesen). Die Symptomvalidierung des neuropsychologischen Gutachtens belege ein erhebliches verfälschendes Antwortverhalten, sodass die formal auffälligen Leistungstests (auch die ohne Symptomvalidierung durchgeführten aktenkundigen Voruntersuchungen) nicht von einem Artefakt einer bewusstseinsnahen Verfälschung trennbar seien. Die aktenkundige Annahme kognitiver Störungen auf dem Boden einer Neurolues sei also allenfalls als möglich einzustufen. Die Bewertung sei zudem vorrangig auf dem Boden des subjektiven Beschwerdevortrages erstellt worden. Der Labornachweis einer stattgehabten Lues-Infektion und einer leichtgradigen Liquorzellenzahlvermehrung mit intrathekaler Antikörperproduktion sei als Beleg einer entsprechenden Erkrankung anzusehen, jedoch nicht mit einem residuellen oder gar einem progredienten Krankheitsbild einfach gleichzusetzen. Der Liquorbefund sei nach erfolgter antibiotischer Therapie als normalisiert berichtet und die encephale Bildgebung sei ohne namhafte Auffälligkeit, vor allem ohne Anhalt für eine progrediente encephale Schädigung gewesen. Die klinischen Befunde seien ohne konsistentes Korrelat der reklamierten Beschwerden (Expertise S. 38 f.).
Dipl.-Psych. Dipl.-Inf.-Wiss. B._ bestätigte anlässlich seiner Begutachtung die durch die PMEDA festgestellten Inkonsistenzen (Expertise S. 10 ff.).
3.2.2. Alleine der Umstand, dass die behandelnden Fachärzte des Spitals C._ die Sachlage allenfalls abweichend von den Experten würdigen, vermag noch keine Zweifel an den Expertisen zu erwecken. So werden keine wichtigen Aspekte geltend gemacht, die durch die Gutachter unerkannt oder ungewürdigt geblieben sind (vgl. nicht publ. E. 6.2 des Urteils BGE 142 V 342, veröffentlicht in SVR 2016 IV Nr. 41 S. 131; Urteil 8C_642/2020 vom 16. Dezember 2020 E. 5.2). Die in der Beschwerde vertretene Sichtweise stellt vielmehr eine von der Vorinstanz abweichende Beweiswürdigung und Beschreibung der gesundheitlichen Verhältnisse dar, was auf eine unzulässige appellatorische Kritik hinausläuft (BGE 140 III 264 E. 2.3).
3.3. Zusammenfassend lassen die Einwendungen des Beschwerdeführers weder die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen als offensichtlich unrichtig, als Ergebnis willkürlicher Beweiswürdigung oder als rechtsfehlerhaft nach Art. 95 BGG erscheinen, noch zeigen sie sonst wie eine Bundesrechtsverletzung auf.
4.
4.1. Die Beschwerde ist offensichtlich unbegründet, weshalb sie im vereinfachten Verfahren nach Art. 109 Abs. 2 lit. a BGG ohne Durchführung eines Schriftenwechsels, mit summarischer Begründung und unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid (Art. 109 Abs. 3 BGG) erledigt wird.
4.2. Der unterliegende Beschwerdeführer hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. August 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Nünlist