Sachverhalt:
A.
Die Eheleute A.A._ und B.A._ erhoben beim Kreisgericht Rheintal eine Widerspruchsklage im Sinne von Art. 106 ff. SchKG gegen die Arrestgläubigerin C._ Foundation. Vom Kreisgericht aufgefordert zur Leistung eines Gerichtskostenvorschusses von Fr. 16'000.--, stellten sie am 29. April 2020 ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege, umfassend auch die Befreiung von der von der Beklagten beantragten Parteikostensicherheit. Mit Entscheid vom 24. Juli 2020 wies das Kreisgericht das Gesuch infolge fehlender Mittellosigkeit ab.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht St. Gallen mit Entscheid vom 29. September 2020 ab. Für das Beschwerdeverfahren auferlegte es A.A._ und B.A._ eine Gerichtsgebühr von insgesamt Fr. 400.--.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen vom 4. November 2020 sind A.A._ und B.A._ an das Bundesgericht gelangt. Die Beschwerdeführer beantragen, es sei ihnen für das betreffende Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.
Mit Präsidialverfügung vom 23. November 2020 wurde der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Es sind die kantonalen Akten beigezogen, hingegen in der Sache keine Beschwerdeantworten eingeholt worden.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Entscheid über die unentgeltliche Rechtspflege ist ein Zwischenentscheid, der einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG; BGE 129 I 129 E. 1.1). Bei Zwischenentscheiden folgt der Rechtsweg jenem der Hauptsache (BGE 137 III 380 E. 1.1). Die Hauptsache - der Prozess nach Art. 106 ff. SchKG - unterliegt der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72 Abs. 2 lit. a BGG; Urteil 5A_113/2018 vom 12. September 2018 E. 1.1). Der Streitwert übersteigt die gesetzliche Streitwertgrenze von Fr. 30'000.-- (Art. 74 Abs. 1 lit. b i.V.m. Art. 51 Abs. 1 lit. c BGG).
1.2. Beschwerden an das Bundesgericht sind hinreichend zu begründen, ansonsten darauf nicht eingetreten werden kann (BGE 140 III 115 E. 2; 134 II 244 E. 2.1). Dafür muss in der Beschwerdeschrift unter Bezugnahme auf die Erwägungen des angefochtenen Entscheids dargelegt werden, inwiefern dieser Recht verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 140 III 115 E. 2, 86 E. 2).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts und damit die Beweiswürdigung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 146 IV 88 E. 1.3.1). Für solche Sachverhaltsrügen gilt das strenge Rügeprinzip (Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht prüft daher nur klar und detailliert erhobene und soweit möglich belegte Rügen, während es auf ungenügend substanziierte Rügen und rein appellatorische Kritik am Sachverhalt nicht eintritt (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1; 140 III 264 E. 2.3).
2.
Anlass zur Beschwerde gibt die Beurteilung eines Gesuchs um unentgeltliche Rechtspflege, dem von den Vorinstanzen wegen fehlender Mittellosigkeit nicht stattgegeben wurde. Im Mittelpunkt steht dabei die Frage, ob A.A._ Eigentümer einer Segelyacht ist, welche einen erheblichen Wert hat und innert nützlicher Frist versilbert werden kann.
2.1. Eine Person hat Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege, wenn sie nicht über die erforderlichen Mittel verfügt und ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint (Art. 117 ZPO). Die unentgeltliche Rechtspflege umfasst dabei die Befreiung von Vorschuss- und Sicherheitsleistungen, die Befreiung von den Gerichtskosten und die gerichtliche Bestellung einer Rechtsbeiständin oder eines Rechtsbeistandes, wenn dies zur Wahrung der Rechte notwendig ist (Art. 118 Abs. 1 ZPO).
2.2. Das Kantonsgericht hat festgehalten, im Beschwerdeverfahren seien neue Anträge, neue Tatsachenbehauptungen und neue Beweismittel - abgesehen von hier nicht anwendbaren besonderen gesetzlichen Bestimmungen (Art. 326 Abs. 2 ZPO) sowie vom Fall, dass erst der angefochtene Entscheid dazu Anlass gab - ausgeschlossen (Art. 326 Abs. 1 ZPO). Mit den neu aufgestellten Behauptungen und neuen Beilagen seien die Gesuchsteller damit nicht mehr zu hören. Nachdem die Beklagte die Gesuchsteller bereits in ihrer Stellungnahme vom 29. Juni 2020 zum Gesuch mit den Ungereimtheiten hinsichtlich der Behauptung fehlenden Eigentums an der Segelyacht konfrontiert habe, wozu sich die Gesuchsteller im erstinstanzlichen Verfahren denn auch nochmals geäussert hätten, lasse sich jedenfalls nicht sagen, dass erst der angefochtene Entscheid dazu Anlass gab, eine schriftliche Bestätigung sowie die angeblich bereits am 16. März 2009 ausgestellte "Ermächtigung" des behaupteten Eigentümers der Yacht, D._, einzureichen.
Mit Bezug auf die erstinstanzliche Beweiswürdigung, wonach die Segelyacht im Eigentum von A.A._ stehe, hat das Kantonsgericht erwogen, dass diese gestützt auf Art. 320 lit. b ZPO nur auf Willkür zu prüfen sei und solche mit Sicherheit nicht vorliege. Den eingereichten schriftlichen Vertrag "Schiffsübereignung" vom 10. März 2009 habe das Kreisgericht unter den konkreten Umständen völlig zu Recht nicht als Beweis für das behauptete fehlende Eigentum und die fehlende Verfügungsberechtigung von A.A._ genügen lassen. Selbst wenn das Eigentum an der Yacht im Jahr 2009 nach deutschem Recht effektiv aufgrund einer Sicherungsübereignung gewechselt haben sollte, wäre damit noch lange nicht gesagt, dass D._ auch rund 10 Jahre später noch deren Eigentümer sei, bestehe das Ziel einer Sicherungsübereignung doch gerade darin, dass der Abtretungsgegenstand nach Tilgung der zu sichernden Forderung wieder zurückübertragen werde. Vor diesem Hintergrund sei die Beweiskraft der fraglichen Urkunde für das vorliegende Beweisthema von vornherein als gering einzustufen. Abgesehen davon spreche jedoch nichts für das behauptete Eigentum von D._. So hätten die Versicherungsverträge auch später noch auf eine von den Gesuchstellern beherrschte Aktiengesellschaft gelautet und sei A.A._ im Seeschiffsregister eingetragen geblieben. Zudem habe er E._ Vollmachten ausgestellt und ihm als Gegenleistung für seine Dienste die private Nutzung der Yacht überlassen. Vor allem aber habe er E._ die Einräumung eines Vorkaufsrechts bestätigt und sich diesem gegenüber zweimal ausdrücklich selbst als Eigentümer der Segelyacht bezeichnet. Auf die angebotene Befragung von D._ als Zeuge habe das Kreisgericht aufgrund der bisherigen Akten in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung verzichten dürfen. Ebenfalls nicht als willkürlich erachtet hat das Kantonsgericht die Annahme des Kreisgerichts, dass die Segelyacht einen aktuellen Marktwert von mehreren hunderttausend Franken, zumindest aber von Fr. 100'000.-- aufweise. Unangefochten sei die Annahme des Kreisgerichts geblieben, wonach von geschätzten Gerichtskosten in der Höhe von Fr. 16'000.-- bis Fr. 24'000.-- und von Anwaltskosten der um Parteikostensicherheit ersuchenden Gegenpartei von Fr. 27'200.-- auszugehen sei. Mit dem Kreisgericht sei mithin vom Vorhandensein kurzfristig realisierbaren Vermögens auszugehen, welches die mutmasslichen Gerichts- und (gegnerischen) Anwaltskosten sowie einen angemessenen Notgroschen übersteige. Einen Antrag auf unentgeltliche Rechtsverbeiständung hätten die Gesuchsteller nicht gestellt. Somit habe das Kreisgericht den Gesuchstellern die unentgeltliche Rechtspflege für das Verfahren betreffend Widerspruchsklage zu Recht verweigert.
2.3.
2.3.1. Vor Bundesgericht machen die Beschwerdeführer zwar geltend, dass die Vorinstanz ihre Beurteilung zu Unrecht ohne jede Erweiterung auf der Grundlage des erstinstanzlichen Behauptungs- und Tatsachenfundaments vorgenommen habe. Sie begnügen sich indes mit der blossen Gegenbehauptung, dass die schriftliche Bestätigung und die Ermächtigung von D._ aus ihrer Sicht nicht verspätet eingereicht worden seien. Eine Auseinandersetzung mit Art. 326 Abs. 1 ZPO und den diesbezüglichen vorinstanzlichen Erwägungen findet nicht statt, so dass insoweit die Anforderungen an die Beschwerdebegründung (Art. 42 Abs. 2 BGG) nicht erfüllt sind.
2.3.2. Bezüglich der von den Beschwerdeführern beanstandeten unterbliebenen Anhörung von D._ als Zeuge steht eine antizipierte Beweiswürdigung zur Debatte, welche vor Bundesgericht nur mit der Rüge der Willkür in Frage gestellt werden kann (BGE 146 III 73 E. 5.2.2; 138 III 374 E. 4.3.2). Dass die von der Vorinstanz geschützte antizipierte Beweiswürdigung willkürlich sei, machen die Beschwerdeführer nicht geltend. Was die Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung betreffend das behauptete Eigentum von D._ vorbringen, beschränkt sich auf appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, auf welche nicht weiter einzugehen ist (vorne E. 1.3). Dasselbe gilt, soweit die Beschwerdeführer die vorinstanzliche Annahme beanstanden, die Segelyacht könne innert nützlicher Frist veräussert werden. Diesbezüglich übergehen die Beschwerdeführer namentlich, dass die Vorinstanz die Behauptung, das Boot sei von E._ nicht ordnungsgemäss gepflegt bzw. beschädigt worden, als neu und im Beschwerdeverfahren unbeachtlich erachtet hat.
3.
Nach dem Gesagten kann auf die Beschwerde in Ermangelung einer rechtsgenüglichen Begründung nicht eingetreten werden. Zufolge Aussichtslosigkeit der Begehren ist das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Ausgangsgemäss tragen die Beschwerdeführer die Verfahrenskosten (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Der C._ Foundation ist aus dem bundesgerichtlichen Verfahren kein entschädigungspflichtiger Aufwand erwachsen, weshalb ihr keine Parteientschädigung zuzusprechen ist (Art. 68 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der C._ Foundation und dem Kantonsgericht St. Gallen, Einzelrichterin im Obligationenrecht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Juni 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Buss