Sachverhalt:
A.
A.a. Am 13. Dezember 2017 setzte der Stadtrat Bülach den Quartierplan Lindenhofstrasse fest. Das Quartierplangebiet mit einer Fläche von rund 5.1 ha befindet sich südlich des Bahnhofs Bülach. Es wird im Norden durch den Bahnhofring, im Osten durch die Bahnhofstrasse, gegen Südosten durch die Kasernenstrasse, gegen Südwesten durch die Hochfelderstrasse sowie gegen Nordwesten durch die Bahnlinie abgegrenzt. Es ist weitgehend mit Mehrfamilien- und Geschäftshäusern überbaut und liegt je teilweise in der Zentrumszone ZA, in der Kernzone KC und in der Besonderen Erholungszone EL (Lindenhof) gemäss der Bau- und Zonenordnung der Stadt Bülach (BZO). Die Stadt Bülach ist als schützenswertes Ortsbild von nationaler Bedeutung im Bundesinventar der schützenswerten Ortsbilder der Schweiz von nationaler Bedeutung (ISOS) verzeichnet. Verschiedene Bauten im Quartierplangebiet sind überdies im Inventar der Heimatschutzobjekte von kommunaler Bedeutung eingetragen. Dazu zählt das Gebäude Assek.-Nr. 234 am Hertiweg 1 auf dem Grundstück Kat.-Nr. 7013, das A._, B._ und C._ gehört. Zwischen diesem und dem Gebäude Assek.-Nr. 553 auf dem Nachbarsgrundstück Kat.-Nr. 241 führt der Hertiweg durch, der parallel zur grösseren Bahnhofstrasse den Bahnhofring mit der Lindenhofstrasse verbindet. Als bauliche Massnahmen sieht der Quartierplan insbesondere eine Verbreiterung des Hertiwegs und dessen westseitige Ergänzung mit einem Trottoir vor dem Gebäude Gebäude Assek.-Nr. 234 auf dem Grundstück Kat.-Nr. 7013 vor. Im Bereich Lindenhofstrasse/ Hertiweg soll ebenfalls ein einseitiges Trottoir erstellt werden. Die Eigentümer des Grundstücks Kat.-Nr. 7013 haben davon insgesamt 84 m2 an den Ausbau des Hertiwegs abzutreten, was teilweise mit einem Landabtausch und für die Minderzuteilung von 59 m2 mit einer Geldzahlung von Fr. 48'970.-- (bei einem Quadratmeterpreis von Fr. 830.--) ausgeglichen wird. Am 5. April 2018 genehmigte die Baudirektion des Kantons Zürich den Quartierplanbeschluss.
A.b. Dagegen erhoben A._, B._ und C._ Rekurs an das Baurekursgericht des Kantons Zürich. Am 24. September 2018 führte eine Delegation des Baurekursgerichts einen Augenschein vor Ort durch. Mit Entscheid vom 8. November 2018 wies das Baurekursgericht den Rekurs ab.
B.
In der Folge führten A._, B._ und C._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit dem Antrag, den Entscheid das Baurekursgerichts aufzuheben und die Stadt Bülach einzuladen, den Quartierplan Lindenhofstrasse zu überarbeiten. Mit Urteil vom 1. Oktober 2020 änderte das Verwaltungsgericht in teilweiser Gutheissung der Beschwerde den Entscheid des Baurekursgerichts im Kostenpunkt ab, wies die Beschwerde jedoch im Übrigen ab.
C.
Dagegen reichten A._, B._ und C._ am 9. Dezember 2020 beim Bundesgericht Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ein mit den folgenden Anträgen:
"1. Es sei das angefochtene Urteil aufzuheben, soweit die Beschwerde der Beschwerdeführer abgewiesen worden ist, und es sei die Stadt Bülach einzuladen, den Quartierplan Lindenhofstrasse... zu überarbeiten und dabei namentlich folgende Korrekturen vorzusehen:
1. Es sei die Erschliessung so zu überarbeiten und die nötigen Signalisierungsmassnahmen mit dem Quartierplan zu koordinieren,
a) dass auf einen Landerwerb ab dem Grundstück Kat.-Nr. 7013 (und insbesondere die Erstellung eines Trottoirs) - zumindest entlang des Gebäudes Assek. Nr. 234 / Hertiweig 1 - verzichtet werden kann;
b) dass das Gebäude Assek. Nr. 234 / Hertiweg 1 auch fortan über den Hertiweg erschlossen werden kann - und zwar auch für Lastwagen, welche über das bestehende Tor in das Gebäude fahren können müssen -, wobei das durch entsprechende Planunterlagen im bereinigten und festzusetzenden Quartierplan nachzuweisen ist;
c) dass vor dem Gebäude Assek. Nr. 234 / Hertiweg 1 auch in Zukunft ein Warenumschlag möglich ist, wobei das im oder parallel zum bereinigten und festzusetzenden Quartierplan in geeigneter Art und Weise (nötigenfalls durch entsprechende Signalisation) sicherzustellen ist.
2. Es sei für das Grundstück Kat.-Nr. 7013 ein Erschliessungsgrad von 75% vorzusehen.
3. Es sei der Kostenverleger Verfahren dahingehend zu ändern, dass das Grundstück Kat.-Nr. 7013 nur zu 75% belastet wird.
2. Eventuell: Es sei das angefochtene Urteil aufzuheben, soweit die Beschwerde der Beschwerdeführer abgewiesen worden ist, und es sei die Sache zur Vornahme ergänzender Abklärungen und neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
..."
In prozessualer Hinsicht wird überdies um Erteilung der aufschiebenden Wirkung und um Durchführung eines bundesgerichtlichen Augenscheins ersucht. Zur Begründung wird im Wesentlichen ausgeführt, das Verwaltungsgericht habe willkürliche und teils widersprüchliche tatsächliche Annahmen getroffen bzw. den massgeblichen Sachverhalt unter Verletzung des rechtlichen Gehörs unrichtig oder ungenügend festgestellt, gegen die Eigentumsgarantie verstossen sowie rechtsungleich und willkürlich entschieden.
Der Stadtrat Bülach für die Stadt Bülach und das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Die Baudirektion des Kantons Zürich stellt Antrag auf Abweisung der Beschwerde.
A._, B._ und C._ halten in ihrer Replik vom 8. Februar 2021 im Wesentlichen an ihrem Standpunkt fest. Mit weiterer Eingabe vom 23. März 2021 äusserten sie sich nochmals zur Sache und reichten dem Bundesgericht eine neue Unterlage ein.
D.
Mit Verfügung vom 19. Januar 2021 erteilte der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts der Beschwerde die aufschiebende Wirkung.
Erwägungen:
1.
1.1. Beim angefochtenen Urteil handelt es sich um einen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid auf dem Gebiet der Raumplanung und damit in einer Streitsache des öffentlichen Rechts, gegen den grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht nach Art. 82 ff. BGG offensteht.
1.2. Die Beschwerdeführenden sind nach Art. 89 Abs. 1 BGG zur Beschwerde berechtigt.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundesrecht (Art. 95 lit. a BGG). Dies prüft das Bundesgericht frei. Die Anwendung des kantonalen und kommunalen Gesetzes- und Verordnungsrechts überprüft das Bundesgericht hingegen nur auf Vereinbarkeit mit dem Bundesrecht, namentlich mit dem Willkürverbot gemäss Art. 9 BV (BGE 142 II 369 E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 i.V.m. Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG).
2.
2.1. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (Art. 42 Abs. 2 BGG; BGE 140 III 115 E. 2; 133 II 249 E. 1.4.1). Dabei ist es weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (BGE 139 II 404 E. 3). Die Beschwerdeschrift muss sich wenigstens kurz mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzen und darlegen, welche massgeblichen Rechtsnormen oder -grundsätze verletzt worden sein sollen. Eine reine Wiederholung des Parteistandpunkts ohne Bezug zum angefochtenen Entscheid genügt nicht. Erhöhte Anforderungen an die Begründung gelten, soweit die Verletzung von Grundrechten unter Einschluss des Willkürverbots gerügt wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.2, mit Hinweisen). Bei der Willkürrüge muss dargetan werden, welche Bestimmung in unhaltbarer Weise ausgelegt und angewendet worden sein soll und inwiefern das zutreffen soll. Das Bundesgericht prüft solche Rügen nur soweit, als sie in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind (BGE 136 II 304 E. 2.5).
2.2. Die Beschwerdeschrift erschöpft sich zu einem grossen Teil in einer detaillierten Wiederholung des von den Beschwerdeführenden vor dem Verwaltungsgericht vertretenen Standpunkts. Dies gilt insbesondere, soweit in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht ein Verstoss gegen das Willkürverbot nach Art. 9 BV gerügt wird. Es genügt nicht, die eigenen Argumente zu wiederholen und zu behaupten, die Vorinstanz habe insofern willkürlich entschieden, sondern es ist eben darzulegen, inwiefern ihr ein qualifizierter Fehler unterlaufen sein sollte. Auf die Beschwerde kann daher nur im nachfolgenden Umfang eingetreten werden (Weiteres dazu hinten E. 4.2 und E. 5.2).
3.
Nach Art. 99 BGG dürfen neue Tatsachen und Beweismittel nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt. Da diese Voraussetzung im vorliegenden Fall nicht erfüllt ist, muss das mit Eingabe vom 23. März 2021 nachträglich eingereichte Dokument aus dem Recht gewiesen werden.
4.
4.1. Die Beschwerdeführenden machen geltend, das Verwaltungsgericht habe den Sachverhalt willkürlich im Sinne von Art. 9 BV festgestellt und zugleich gegen ihren Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV verstossen. Dies gelte namentlich insoweit, als das Verwaltungsgericht seine tatsächlichen Feststellungen auf den Bericht der Ingenieurbüro Gujer AG vom 12. September 2019 abgestellt habe. Insbesondere sei dieses Büro schon wiederholt von der Stadt Bülach mit Aufträgen betraut worden und könne nicht als ausreichend unabhängig gelten. Überdies beruhten der Bericht und damit auch die tatsächlichen Feststellungen des Verwaltungsgerichts teilweise auf Annahmen, deren Realisierbarkeit bei der Umsetzung des Quartierplans nicht nachgewiesen sei. Schliesslich sei das Verwaltungsgericht dem Angebot der Beschwerdeführenden, beim Quartierplaningenieur einen Bericht einzuholen, nicht gefolgt.
4.2. Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen, aktenwidrig sind oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Auch die unvollständige Feststellung des massgeblichen Sachverhalts ist offensichtlich unrichtig. Unter analogen Voraussetzungen ist eine Beweiswürdigung willkürlich im Sinne von Art. 9 BV. Die Beweiswürdigung ist allerdings nicht unhaltbar, wenn eine andere Einschätzung ebenfalls möglich, aber nicht zwingend erscheint (vgl. dazu etwa BGE 143 IV 241 E. 2.3.1; 137 I 58 E. 4.1.2; 135 II 369 E. 3.1; 133 IV 293 E. 3.4.2). Da vor Bundesgericht nur offensichtliche Mängel bei der Sachverhaltserhebung geltend gemacht werden können, genügt die Behauptung einer (lediglich) unrichtigen Sachverhaltsfeststellung von vornherein nicht, wie dies von den Beschwerdeführenden teilweise vorgebracht wird. Im Übrigen muss es aufgrund der eingereichten Beschwerdebegründung nachvollziehbar sein, weshalb die gerügte Sachverhaltsfeststellung offensichtlich falsch sein soll.
4.3. Die Parteien haben im verwaltungs- sowie im verwaltungsgerichtlichen Verfahren Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV). Dazu gehört, dass die Behörde alle erheblichen und rechtzeitigen Vorbringen der Parteien würdigt und die ihr angebotenen Beweise abnimmt, wenn diese zur Abklärung des Sachverhalts tauglich erscheinen. Umgekehrt folgt daraus, dass keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vorliegt, wenn ein Gericht auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil es auf Grund der bereits abgenommenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (BGE 141 I 60 E. 3.3, mit Hinweis).
4.4. Mit Präsidialverfügung vom 26. Juli 2019 forderte das Verwaltungsgericht die Stadt Bülach auf, durch einen nicht mit der Quartierplanung beauftragten Geometer die Koten des heutigen Terrains bei der Einfahrt durch das Einfahrtstor zum Grundstück Kat.-Nr. 7013 feststellen und den voraussichtlichen Terrainverlauf der Einfahrt unter Einschluss des Gefällsabbruchs gemäss den Vorgaben des festgesetzten strittigen Quartierplans berechnen zu lassen. Am 23. September 2019 reichte der Stadtrat Bülach dem Verwaltungsgericht den Bericht der Ingenieurbüro Gujer AG vom 12. September 2019 ein. Die Stadt Bülach kam damit der Aufforderung des Verwaltungsgerichts nach. Dieses sah ausdrücklich und damit bewusst davon ab, den Quartierplaningenieur mit dem Bericht zu betrauen, wobei es ihm offenbar darum ging, eine planerische Vorbefassung auszuschliessen. Dass das beauftragte Ingenieurbüro schon mehrfach für die Stadt tätig gewesen war, belegt für sich allein kein massgebliches Abhängigkeitsverhältnis, das Auswirkungen auf den hier in Frage stehenden Bericht zum Nachteil der Beschwerdeführenden mit sich gebracht hätte. Deren Behauptung, das Ingenieurbüro sei für die Stadt bereits in gleicher Sache beratend tätig gewesen, wird von ihnen weder rechtsgenüglich dargetan noch finden sich in der Beschwerdeschrift ausreichende Hinweise dafür. Verweise auf frühere Beschwerdeschriften sind vor Bundesgericht nicht zulässig und können für sich allein nicht als taugliche Belege gelten. Zudem wäre dadurch eine massgebliche Abhängigkeit des Ingenieurbüros von der Stadt Bülach auch noch nicht nachgewiesen. Die Beschwerdeführenden vermögen mithin keine zureichenden Anhaltspunkte dafür vorzubringen, dass der Bericht voreingenommen verfasst worden oder einseitig ausgefallen wäre. Im Gegenteil wirken die darin enthaltenen Ausführungen objektiv und nachvollziehbar. Das Verwaltungsgericht konnte daher von der Einholung eines weiteren Berichts absehen. Dabei liegt es in der Natur der Sache, dass im Rahmen einer Quartierplanung für die Realisierbarkeit des Plans von gewissen Annahmen ausgegangen wird und noch nicht im Detail zu klären ist, wie der Plan später tatsächlich umgesetzt wird. Ein Sondernutzungsplan belässt in diesem Sinne immer mehr oder weniger grosse Gestaltungsspielräume. Zwar wäre ein Plan unzulässig, falls bereits bei seinem Erlass feststünde, dass seine Realisierung überhaupt unmöglich wäre. Davon kann hier aber nicht ausgegangen werden. Das Verwaltungsgericht hat mögliche Unsicherheiten ausdrücklich benannt und ihnen bei seiner Einschätzung, dass der Plan realisierbar sei, ausreichend Rechnung getragen.
4.5. Im Übrigen beruhen die Sachverhaltsfeststellungen des Verwaltungsgerichts auf den insofern vollständigen Verfahrensakten und stützen sich namentlich auf den von einer Delegation des Baurekursgerichts vorgenommenen Augenschein. Überdies nahm die Stadt bei der Erstellung der Planung, namentlich beim Erschliessungskonzept, auf die Anliegen der betroffenen Grundeigentümer Rücksicht. Am 11. Februar 2016 erfolgte spezifisch eine Begehung des Terrains zur Abklärung der Interessen der Beschwerdeführenden. Ein Augenschein durch das Bundesgericht, wie von den Beschwerdeführenden beantragt, erweist sich nicht als erforderlich, womit dem entsprechenden Begehren nicht stattzugeben ist. Die tatsächlichen Feststellungen des Verwaltungsgerichts leiden demnach nicht an offensichtlicher Fehlerhaftigkeit. Auch erweist sich seine Beweiswürdigung nicht als unhaltbar. Schliesslich hat es bei der Beweisabnahme den Anspruch auf rechtliches Gehör der Beschwerdeführenden nicht verletzt. Insgesamt sind die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz nicht zu beanstanden, soweit dies vom Bundesgericht überhaupt zu prüfen ist (dazu vorne E. 2.2), und sind demnach für dieses verbindlich (vgl. vorne E. 1.4). Konkret durfte das Verwaltungsgericht damit insbesondere davon ausgehen, dass fraglich erscheint, wieweit ein Bedarf nach Zufahrten zum Gebäude der Beschwerdeführenden in der Zukunft besteht, nachdem die frühere Verwendung des Erdgeschosses für den Kohlehandel seit langem eingestellt ist, und so oder so verschiedene alternative Nutzungsmöglichkeiten der Erdgeschossräumlichkeiten verbleiben. Zudem konnte das Verwaltungsgericht willkürfrei davon ausgehen, dass die Gefällsverhältnisse vor Ort ausreichend abgeklärt sind und die Zufahrtsmöglichkeiten durch die Quartierplanung jedenfalls nicht verschlechtert würden bzw. sich dadurch unter Umständen sogar noch verbessern könnten. Dabei vermögen die Beschwerdeführenden aufgrund der bereits heute bestehenden engen Raumverhältnisse, die eine Zufahrt mit Lastwagen als wenig tauglich erscheinen lassen, nicht darzutun, inwiefern der Zugang zu ihrem Gebäude durch den Quartierplan tatsächlich eingeschränkt wird. Demgegenüber wird die Zufahrt mit Lieferwagen weiterhin nicht ausgeschlossen sein.
5.
5.1. In materiellrechtlicher Hinsicht rügen die Beschwerdeführenden einen Verstoss gegen die Eigentumsgarantie gemäss Art. 26 BV sowie erneut gegen das Willkürverbot nach Art. 9 BV und berufen sich teilweise ergänzend auf das Rechtsgleichheitsgebot gemäss Art. 8 Abs. 1 BV. Sie verweisen ebenfalls ergänzend auf Art. 18 und 41 der bundesrechtlichen Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (VRV; SR 741.11).
5.2. Gemäss Art. 26 BV ist das Eigentum gewährleistet. Einschränkungen dieses Grundrechts bedürfen einer gesetzlichen Grundlage, wobei schwerwiegende Eingriffe im Gesetz selbst vorgesehen sein müssen, und sie müssen durch ein öffentliches Interesse gerechtfertigt und verhältnismässig sein (Art. 36 BV). Die Beschwerdeführenden machen im Wesentlichen geltend, die Beschränkung ihrer Nutzungsrechte durch den angefochtenen Quartierplan verstosse gegen ihre privaten Interessen und sei unverhältnismässig, insbesondere weil sie die Vorfahrt des Gebäudes nicht mehr ausreichend als Güterumschlagsplatz verwenden könnten.
5.3. Das Gemeinwesen verfügt bei der Raumplanung über einen Gestaltungsspielraum, was namentlich auf die Gemeinde bei der Ortsplanung zutrifft. Die Rechtsmittelinstanzen haben sich insofern eine gewisse Zurückhaltung aufzuerlegen (vgl. generell etwa BGE 145 I 52). Dabei überprüft das Bundesgericht die Auslegung des entsprechenden kantonalen und kommunalen Bau- und Planungsrechts nur auf Willkür hin (vgl. vorne E. 1.3). Gemäss der ständigen Praxis des Bundesgerichts ist ein Entscheid willkürlich, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist; dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (BGE 144 I 170 E. 7.3 mit Hinweisen; 140 III 16 E. 2.1, 167 E. 2.1; 137 I 1 E. 2.4; 134 II 124 E. 4.1; je mit Hinweisen). Die Beschwerdeführenden haben aufzuzeigen, welche Bestimmungen willkürlich angewendet worden sein sollen und inwiefern das zutreffen soll (vgl. vorne E. 2.1). Im vorliegenden Fall nennen die Beschwerdeführenden, abgesehen von Art. 18 und 41 VRV, keine Gesetzesbestimmung des Bundesrechts oder des kantonalen Rechts, die einschlägig sein und willkürlich ausgelegt oder angewendet worden sein sollte. Auf die in rechtlicher Hinsicht erhobene Willkürrüge ist daher nur einzutreten, soweit die Beschwerdeführenden die Verkehrsregelnverordnung zur Begründung des angeblichen Verstosses gegen die Eigentumsgarantie beiziehen.
5.4. Mit Blick auf die behauptete Verletzung der Eigentumsgarantie durch den angefochtenen Quartierplan machen die Beschwerdeführenden nicht geltend, es fehle für den Eingriff in ihr Grundeigentum an einer ausreichenden Gesetzesgrundlage. Zu prüfen ist daher nur, ob der angefochtene Entscheid insofern auf genügenden öffentlichen Interessen beruht und verhältnismässig ist, soweit dies ausreichend vorgetragen wird. Zwar mag mit Blick auf die bundesrechtliche Verkehrsregelnverordnung bzw. den in Art. 18 und 41 VRV enthaltenen Bestimmungen über den Güterumschlag und die Nutzung von Trottoirs unklar bleiben, wieweit sich der Bereich zwischen dem auf dem Grundstück der Beschwerdeführenden liegenden Gebäude und dem bestehenden Hertiweg nach der Erstellung eines Trottoirs als Güterumschlagsfläche eignet bzw. wie stark eine entsprechende Verwendung des Vorplatzes dadurch beeinträchtigt wird. Nicht belegt ist jedoch, dass es insoweit im Vergleich zu heute zu grossen Einschränkungen kommen wird. Im Übrigen fallen insofern die öffentlichen Interessen an einer besseren und sichereren Erschliessbarkeit des Quartiers für die Fussgänger stark ins Gewicht. Zu berücksichtigen ist auch, dass das Grundstück der Beschwerdeführenden durch das entlang des Hertiwegs zu erstellenden Trottoirs aufgrund der verbesserten Erreichbarkeit durch Fussgänger einen Nutzen erfährt. Zudem ist das Gesamtkonzept von aufeinander abgestimmten baulichen Massnahmen und funktionellen Verkehrsanordnungen im Quartierplangebiet geeignet, auch für die Beschwerdeführenden Vorteile zu bewirken. Dadurch werden eine allfällige geringfügige Erschwerung des Warenumschlags sowie der Nachteil, Land (gegen Entschädigung) abgeben zu müssen, zumindest aufgewogen. Im Übrigen kommt den Interessen der Beschwerdeführenden gegenüber denjenigen der anderen Grundeigentümer und der Öffentlichkeit kein Vorrang zu, sondern es sind alle betroffenen Interessen gegeneinander abzuwägen. Insgesamt überwiegen im vorliegenden Zusammenhang die öffentlichen Erschliessungs- und Sicherheitsinteressen die privaten Nutzungsinteressen der Beschwerdeführenden. Der entsprechende Eingriff in deren Grundeigentum erscheint überdies verhältnismässig und insbesondere nicht unzumutbar. Der angefochtene Entscheid verstösst demnach nicht gegen die Eigentumsgarantie der Beschwerdeführenden.
5.5. Soweit diese die Kostenverlegung anfechten, fehlt es in der Beschwerdeschrift ganz an Ausführungen dazu, welche Bestimmungen in bundesrechtswidriger Weise, insbesondere wie behauptet willkürlich oder rechtsungleich, angewendet worden sein sollten. Insofern ist auf die Beschwerde mangels rechtsgenüglicher Begründung überhaupt nicht einzutreten.
6.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Bei diesem Verfahrensausgang werden die unterliegenden Beschwerdeführenden für das bundesgerichtliche Verfahren unter Solidarhaft kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5, Art. 65 BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (vgl. Art. 68 BGG sowie BGE 134 II 117 E. 7).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführenden unter Solidarhaft auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführenden, dem Stadtrat Bülach, der Baudirektion des Kantons Zürich und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 3. Abteilung, 3. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Uebersax