Sachverhalt:
A.
A._ fuhr am 22. November 2016 um 07.06 Uhr mit seinem Personenwagen von Muotathal herkommend auf der Hauptstrasse in Richtung Schwyz. Kurz nach der Liegenschaft U._ überholte er mit einer Geschwindigkeit von mindestens 93 km/h zunächst den direkt vor ihm mit einer Geschwindigkeit von ca. 80 km/h fahrenden, von E._ gelenkten, Personenwagen und gleich anschliessend, ohne das Überholmanöver zu unterbrechen, den mit einem Abstand von ca. 30 bis 40 Meter zum Personenwagen von E._ weiter vorne fahrenden, von F._ gelenkten, Lieferwagen. Als sich A._ ungefähr auf gleicher Höhe wie der Lieferwagen befand, kollidierte er mit der linken Fahrzeugfront seines Wagens mit dem von G.C._ sel. gelenkten Motorfahrrad, das ihm auf der Gegenfahrbahn am rechten Strassenrand entgegenkam. G.C._ sel. prallte gegen die Frontscheibe, schleuderte durch die Luft und fiel zu Boden. Gleichentags um 19.46 Uhr erlag er seinen schweren, unfallbedingten Verletzungen.
Zum Unfallzeitpunkt dämmerte es leicht. Es war jedoch noch so dunkel, dass die Fahrzeugbeleuchtung hat eingeschaltet sein müssen. Eine Strassenbeleuchtung gab es am Unfallort nicht. G.C._ sel. hat zum Zeitpunkt des Unfalls dunkle Kleidung getragen.
B.
Die Staatsanwaltschaft Innerschwyz sprach A._ mit Strafbefehl vom 11. August 2017 der fahrlässigen Tötung i.S.v. Art. 117 StGB und der vorsätzlichen groben Verletzung der Verkehrsregeln i.S.v. Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 32 Abs. 1 und 2, Art. 35 Abs. 3 SVG sowie Art. 4 Abs. 1 und Art. 4a Abs. 1 lit. b VRV schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingt vollziehbaren Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu je Fr. 90.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie mit einer Busse von Fr. 4'050.--.
A._ erhob gegen diesen Strafbefehl Einsprache. Die Staatsanwaltschaft hielt am Strafbefehl fest und überwies ihn als Anklageschrift dem Bezirksgericht Schwyz.
C.
Das Bezirksgericht Schwyz (Einzelgericht) sprach A._ mit Urteil vom 25. Mai 2018 der im Strafbefehl genannten Straftatbestände schuldig, wobei es die vorsätzliche grobe Verletzung der Verkehrsregeln zusätzlich gestützt auf Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 35 Abs. 2 SVG als erstellt erachtete. Es bestrafte ihn mit einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu je Fr. 100.-- und einer Busse von Fr. 4'500.--, wobei der Vollzug der Geldstrafe bei einer Probezeit von zwei Jahren bedingt aufgeschoben wurde. Sodann erklärte es A._ gegenüber den Privatklägern als grundsätzlich haftbar, auferlegte ihm die Verfahrenskosten und verpflichtete ihn, den Privatklägern eine Prozessentschädigung von Fr. 11'947.60 zu bezahlen.
D.
Auf Berufung von A._ hob das Kantonsgericht Schwyz mit Beschluss vom 28. Januar 2019 das Urteil des Bezirksgerichts Schwyz von Amtes wegen auf. Es befand, die Staatsanwaltschaft habe im Strafbefehl die dafür gesetzlich vorgesehene Höchststrafe überschritten. Die dagegen von der Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Schwyz erhobene Beschwerde hiess die I. öffentlich-rechtliche Abteilung des Bundesgerichts mit Urteil vom 10. Januar 2020 gut und wies die Sache zur Fortsetzung des Berufungsverfahrens an das Kantonsgericht Schwyz zurück (BGE 146 IV 145).
E.
Mit Urteil vom 25. August 2020 bestätigte das Kantonsgericht Schwyz den erstinstanzlichen Schuldspruch und ergänzte diesen, indem es A._ auch der vorsätzlichen groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 31 Abs. 1 SVG und Art. 3 Abs. 1 VRV schuldig sprach. Sodann bestätigte es das erstinstanzliche Urteil im Strafpunkt und betreffend die grundsätzliche Haftung von A._ für Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche der Privatkläger. Es auferlegte A._ die gesamten Verfahrenskosten und verpflichtete ihn, die Privatkläger für das erstinstanzliche Verfahren mit Fr. 11'947.60 und für das Berufungsverfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
F.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._, das Urteil des Kantonsgerichts Schwyz vom 25. August 2020 sei aufzuheben. Er sei freizusprechen sowie von einer zivilrechtlichen Haftung zu befreien. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Weiteren sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren und der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
G.
Der Präsident der Strafrechtlichen Abteilung wies das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde mit Verfügung vom 6. Oktober 2020 ab.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, die Vorinstanz werfe ihm zu Unrecht vor, nicht begründet zu haben, inwiefern die Eventualbegründung des erstinstanzlichen Gerichts verfehlt sei. Die Erwägung der Vorinstanz, wonach auf die Berufung im Schuldpunkt nicht einzutreten sei, da sich der Beschwerdeführer nicht mit allen erstinstanzlichen Alternativbegründungen seiner Verurteilung befasst habe, sei falsch und daher aufzuheben.
1.2. Die vom Beschwerdeführer beanstandeten Ausführungen im vorinstanzlichen Entscheid sind nicht nachvollziehbar. So hält die Vorinstanz in ihrer Begründung zwar fest, dass auf die Beschwerde im Schuldpunkt nicht einzutreten sei (vgl. angefochtenes Urteil S. 5 f.), sieht sich aber dann doch veranlasst umfangreiche materielle Ausführungen in der Sache zu machen (vgl. angefochtenes Urteil S. 6 ff.). Ihre Nichteintretenserwägungen stehen zudem in Widerspruch mit dem Dispositiv, welches auf Abweisung der Berufung lautet und ein neues, von der Vorinstanz in der Sache gefälltes Urteil enthält. Die Vorinstanz ist - trotz ihrer Nichteintretenserwägung - im Schuldpunkt auf die Berufung eingetreten und hat die gegen den erstinstanzlichen Entscheid vorgebrachten Rügen des Beschwerdeführers materiell behandelt. Dem Beschwerdeführer ist durch die beanstandete Erwägung, wonach auf die Berufung im Schuldpunkt nicht einzutreten sei, insofern kein Nachteil erwachsen. Auf die Rüge ist daher nicht weiter einzugehen.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt im Weiteren, er sei erst zu Beginn der Berufungsverhandlung darauf hingewiesen worden, dass der Sachverhalt durch die Vorinstanz auch unter Art. 31 SVG etc. gewürdigt werde. Da daraufhin sogleich das Plädoyer seiner Verteidigung folgte, habe diese keine Zeit gehabt, sich hinsichtlich diesem neuen Vorhalt vorzubereiten. Insofern sei sein Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt worden, weshalb er sich im vorliegenden Verfahren zu diesen neu vorgehaltenen Bestimmungen noch vollumfänglich äussern dürfe. Im Weiteren verweise die Vorinstanz bei der Erstellung des Sachverhalts in unzulässiger Weise auf die Erwägungen des Erstgerichts, ohne ausreichend auf die im Berufungsverfahren geäusserte Kritik an der erstinstanzlichen Beweiswürdigung einzugehen. Zudem setze sie sich nur ungenügend mit dem Grundsatz "in dubio pro reo" auseinander.
2.2.
2.2.1. Will das Gericht den Sachverhalt rechtlich anders würdigen als die Staatsanwaltschaft in der Anklageschrift, so eröffnet es dies den anwesenden Parteien und gibt ihnen Gelegenheit zur Stellungnahme (Art. 344 StPO). Die Bestimmung konkretisiert den Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 Abs. 1 lit. d StPO, Art. 29 Abs. 2 BV und Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Die Eröffnung einer möglicherweise anderen rechtlichen Würdigung durch das Gericht hat rechtzeitig, spätestens aber vor Abschluss des Beweisverfahrens, nach Möglichkeit schon früher, etwa zu Beginn der Hauptverhandlung, zu erfolgen. Jedenfalls muss den Parteien genügend Zeit bleiben, ihre Stellungnahme vorzubereiten. Falls nötig ist die Verhandlung zu vertagen (Urteil 6B_531/2018 vom 2. November 2018 E. 2.1; HAURI/VENETZ, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 9 ff. zu Art. 344 StPO). Wie viel Zeit erforderlich ist, lässt sich nicht abstrakt bestimmen. Massgebend sind die Umstände des konkreten Falles. Dabei sind etwa Umfang und Schwierigkeit der Sach- und Rechtslage, die jeweilige Art des Verfahrens sowie das Verfahrensstadium und die Lage der Verteidigung zu berücksichtigen. Der in Art. 6 Ziff. 3 lit. b EMRK garantierte Anspruch des Angeschuldigten auf ausreichende Zeit und Gelegenheit zur Vorbereitung seiner Verteidigung ist ein besonderer Aspekt des Rechts auf ein faires Verfahren gemäss Art. 6 Ziff. 1 EMRK (BGE 131 I 185 E. 2.1 S. 187 f. mit Hinweisen; Urteil 6B_531/2018 vom 2. November 2018 E. 2.1).
2.2.2. Zum Anspruch auf rechtliches Gehör gehört im Weiteren, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (BGE 141 III 28 E. 3.2.4 S. 41; 139 IV 179 E. 2.2 S. 193; Urteil 6B_383/2019 vom 8. November 2019 E. 6.5.3).
Im Rechtsmittelverfahren kann das Gericht für die tatsächliche und die rechtliche Würdigung des angeklagten Sachverhalts aus Gründen der Prozessökonomie auf die Begründung der Vorinstanz verweisen, wenn es dieser beipflichtet (Art. 82 Abs. 4 StPO; Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1157 Ziff. 2.2.8.5 zu Art. 80). Auf neue tatsächliche oder rechtliche Vorbringen, die erstmals im Rechtsmittelverfahren vorgebracht werden, ist einzugehen. Ein Verweis kommt bei strittigen Sachverhalten und Beweiswürdigungen sowie der rechtlichen Subsumtion des konkreten Falls nur dann in Frage, wenn die Rechtsmittelinstanz den vorinstanzlichen Erwägungen (vollumfänglich) beipflichtet. Art. 82 Abs. 4 StPO entbindet die Rechtsmittelinstanzen nicht von deren Begründungspflicht und findet seine Grenzen, wenn sich nicht mehr ohne Weiteres feststellen lässt, was die massgebenden tatsächlichen und rechtlichen Erwägungen der Rechtsmittelinstanz sind (BGE 141 IV 244 E. 1.2.3 S. 246 f. mit Hinweisen).
2.3.
2.3.1. Die Vorinstanz hat dem Beschwerdeführer im Einklang mit Art. 344 StPO eingangs der Berufungsverhandlung eröffnet, dass sie eine rechtliche Würdigung des in der Anklage umschriebenen Sachverhalts neu auch nach den Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 31 Abs. 1 SVG und Art. 3 Abs. 1 VRV in Betracht ziehe (vgl. Akten Kantonsgericht, act. 9 S. 3). In ihrem Plädoyer hatte die Verteidigung Gelegenheit, sich zu diesem Vorhalt zu äussern. Dass sie mehr Zeit zur Vorbereitung ihrer Stellungnahme benötigt hätte, ist nicht ersichtlich, zumal dem neuen Vorwurf des "Nichtbeherrschens des Fahrzeugs infolge Unaufmerksamkeit" der auch die weiteren Vorwürfe betreffende Sachverhalt zugrunde lag und die hier massgebende Frage nach der ungenügenden Aufmerksamkeit bereits im Zusammenhang mit den ursprünglichen Vorhalten zu beurteilen war. Entsprechend wurde anlässlich der Berufungsverhandlung auch nicht mehr Zeit zur Vorbereitung der Stellungnahme verlangt. Aus dem Protokoll der Berufungsverhandlung geht vielmehr hervor, dass die Parteien keine Einwände dagegen gehabt hätten, sich zum neuen Vorhalt in ihren Plädoyers zu äussern (vgl. Akten Kantonsgericht, act. 9 S. 3). Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist zu verneinen.
2.3.2. Nicht zu beanstanden ist sodann, dass die Vorinstanz betreffend den tatsächlichen Nachweis des Anklagesachverhalts auf die detaillierten Ausführungen der ersten Instanz verweist (vgl. angefochtenes Urteil S. 6). Ein solches Vorgehen ist grundsätzlich zulässig. Es bedingt lediglich, dass klar ist, welche Feststellungen und Erwägungen des erstinstanzlichen Urteil vom Verweis erfasst sind. Diese Voraussetzung ist vorliegend erfüllt. Aus dem angefochtenen Urteil ergibt sich, dass die Vorinstanz vollumfänglich auf die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung des Erstgerichts verweist und diese damit in ihrer Gesamtheit zum Bestandteil ihres eigenen Urteils macht. Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers geht die Vorinstanz zudem sehr wohl auf die im Berufungsverfahren von der Verteidigung vorgebrachte Kritik am erstinstanzlichen Urteil ein. Die Vorinstanz nennt die wesentlichen Überlegungen, von denen sie sich hat leiten lassen und auf die sie ihren Entscheid stützt und kommt damit der ihr obliegenden Begründungspflicht nach. Eine Gehörsverletzung ist auch hier nicht auszumachen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Feststellung des Sachverhalts und eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo". Entgegen der Auffassung der Vorinstanz sei vorliegend nicht zweifelsfrei erstellt, dass die Beleuchtung des entgegenkommenden Motorfahrrads eingeschaltet war. Die Vorinstanz werte seine Aussagen und jene von F._, welcher wie er selbst kein Licht am Motorfahrrad wahrgenommen habe, in willkürlicher Beweiswürdigung als blosse Vermutungen, während sie den Aussagen von H._, E._ und I._, wonach das Vorderlicht des Motorfahrrads gebrannt habe, Glauben schenke. Die Ausführungen von H._ und E._ seien jedoch in verschiedener Hinsicht widersprüchlich, weshalb auf deren Behauptung nicht abgestellt werden dürfe. Auch habe die Vorinstanz nicht berücksichtigt, dass diese beiden Auskunftspersonen ihre Wahrnehmungen abgeglichen hätten. Dass sie die Aussagen von H._ und E._ als eigene Wahrnehmungen und nicht als Vermutungen werte, sei willkürlich. Das Gleiche gelte für die von I._ gemachten Aussagen, welcher sich hinsichtlich der Frage, ob das Licht am Motorfahrrad von G.C._ sel. angeschaltet gewesen sei, nie so klar und eindeutig geäussert habe, wie etwa F._. Die Vorinstanz habe es unterlassen, das Aussageverhalten von I._ kritisch zu hinterfragen. Dessen anlässlich der staatsanwaltschaftlichen Einvernahme vom 29. November 2017 gemachten Aussagen seien ein Jahr nach dem Unfall erfolgt. Es sei jedoch unmöglich und praxisfremd, nach einem Jahr noch brauchbare Aussagen zu machen. Eine Beeinflussung durch andere Personen oder durch das "Hören Sagen" sei hier klar gegeben.
Die vorinstanzliche Beweiswürdigung sei zudem insofern zu beanstanden, als dass diese die Hilfsbeweise, d.h. die im Polizeirapport vermerkten Aussagen von J._ und K._, welche auf der betreffenden Strecke Motorfahrradfahrer ohne Licht gesehen hätten, nicht berücksichtige. Insgesamt würden sich verschiedene Aussagen gegenüberstehen, so dass nicht zweifelsfrei erstellt sei, wie sich der Sachverhalt tatsächlich abgespielt habe.
Der Untersuchungsbericht "Untersuchung der Lichtanlage des Motorfahrrades" des Forensischen Instituts Zürich vom 27. Februar 2017 (nachfolgend: Untersuchungsbericht des FOR) könne die vorhandenen Zweifel nicht ausräumen. Die Erwägung der Vorinstanz, wonach dieser Bericht keinen Beweis dafür erbringe, dass das Vorderlicht nicht gebrannt habe, sei schlichtweg falsch. Das Gutachten könne weder beweisen, dass die Glühbirne beim Vorderlicht des Motorfahrrads funktioniert habe, noch dass die Lichtanlage im Zeitpunkt des Unfalls eingeschaltet gewesen sei. Im Gegenteil würden Anhaltspunkte für einen Defekt an der Glühbirne vorliegen, zumal J._ und K._ für diese Auffassung klare Hinweise geliefert hätten.
Entgegen der Feststellung der Vorinstanz sei seine Aufmerksamkeit während des gesamten Überholmanövers vollumfänglich auf die Strasse gerichtet gewesen. Der Schluss der Vorinstanz, er habe den herannahenden Motorradfahrer auf jeden Fall erkennen müssen und, da er diesen nicht wahrgenommen habe, sehr unachtsam überholt, stelle eine reine Behauptung dar, welche nicht nachvollziehbar sei. Das Motorfahrrad sei nicht sichtbar gewesen.
Die Vorinstanz nehme insgesamt eine qualifiziert falsche Beweiswürdigung vor und verletze den Grundsatz "in dubio pro reo".
3.2.
3.2.1. Das erstinstanzliche Gericht erwägt, gestützt auf den Untersuchungsbericht des FOR sei erwiesen, dass die Fahrzeugbeleuchtung des Motorfahrrads eingeschaltet gewesen sei. Zudem halte dieser Bericht fest, dass - vorbehältlich eines Glühbirnendefekts - die Voraussetzungen gegeben seien, dass die Glühbirne des Vorderlichts in Betrieb gewesen sei. Die technischen Voraussetzungen würden somit nicht gegen ein Brennen des Vorderlichts sprechen (vgl. erstinstanzliches Urteil S. 10).
Der Beschwerdeführer und der Lenker des Lieferwagens, F._, hätten nicht konkret gesehen, dass das Vorderlicht des Motorfahrrads nicht gebrannt habe. Sie hätten ihre Auffassung, wonach das Licht nicht an gewesen sei, einzig damit begründet, dass sie das Motorfahrrad nicht gesehen haben. In der Tat habe der Beschwerdeführer den Motorfahrradfahrer erst wahrgenommen, nachdem er mit diesem kollidiert sei. Er habe das Motorfahrrad folglich selbst dann nicht gesehen, als dieses sich in seinem Lichtkegel befunden habe, wodurch seine Ausführungen, wenn das Motorfahrrad Licht gehabt hätte, hätte er es wahrgenommen, erheblich relativiert würden. Gleiches gelte für F._. Auch dieser habe den entgegenkommenden Motorfahrradfahrer trotz des am Lieferwagen eingeschalteten Volllichts nicht gesehen. Laut seinen Ausführungen, sei er im Übrigen eher auf die rechte Strassenseite orientiert gewesen. Seine Aufmerksamkeit sei somit primär auf die rechte Strassenseite gerichtet gewesen, wodurch sein Vorbringen, wonach der Motorfahrradfahrer kein Licht gehabt habe, ansonsten er ihn gesehen hätte, weiter an Gewicht verliere (vgl. erstinstanzliches Urteil S. 10 f.).
Demgegenüber hätten der Fahrer (E._) und Beifahrer (H._) des ersten vom Beschwerdeführer überholten Fahrzeugs konstant und unabhängig voneinander ausgesagt, sie hätten gesehen, wie ihnen das Motorfahrrad des Verstorbenen mit eingeschaltetem Licht entgegenkam. Deren detailreichen und übereinstimmenden, auf eigenen Wahrnehmungen basierenden Aussagen seien glaubhaft. Die vom Beschwerdeführer behaupteten Widersprüche seien nicht geeignet die Glaubhaftigkeit zu erschüttern. Auch seien keine Anhaltspunkte ersichtlich, weshalb E._ und H._ den ihnen nicht näher bekannten Beschwerdeführer zu Unrecht belasten sollten. Bestätigt würde ihre Sachdarstellung zudem durch I._, welcher kurz vor dem Unfall auf seinem Trottinett unterwegs war und ebenfalls in Richtung Schwyz gefahren sei. Auch dieser habe konstant und detailliert geschildert, dass ihm ein Motorfahrrad mit Licht entgegengekommen sei. Dass es sich dabei um das Motorfahrradlicht von G.C._ sel. gehandelt haben muss, gehe aus der auf der Videoaufnahme ersichtlichen zeitlichen Abfolge hervor (vgl. erstinstanzliches Urteil S. 11 ff.).
Die im Polizeirapport vermerkten "informellen Aussagen" von Drittpersonen, gemäss welchen Motorradfahrer ohne Licht gesichtet worden sein sollen, beträfen nicht den Zeitpunkt des Geschehens. Zudem würden sie sich teilweise auf das Hinterlicht beziehen und liessen keine Zuordnung zu G.C._ sel. zu. Die Sachdarstellung von E._, H._ und I._, welche unmittelbar vor dem Unfallzeitpunkt beobachtet hätten, dass das Motorfahrrad mit eingeschaltetem Vorderlicht fuhr, liessen sich damit nicht entkräften (vgl. erstinstanzliches Urteil S. 15 f.).
Demnach sei in tatsächlicher Hinsicht erstellt, dass das Vorderlicht des Motorfahrrads von G.C._ sel. vor der Kollision gebrannt habe (vgl. erstinstanzliches Urteil S. 16).
3.2.2. Die Vorinstanz erwägt, dass betreffend den tatsächlichen Nachweis des Anklagesachverhalts auf die sorgfältigen und eingehenden Erwägungen der ersten Instanz verwiesen werden könne. Die vom Beschwerdeführer im Berufungsverfahren dagegen vorgebrachten Einwände seien unbegründet (vgl. angefochtenes Urteil S. 6 ff.). Gestützt auf die vorhandenen Beweismittel sei erstellt, dass der Beschwerdeführer die beiden vor ihm fahrenden Fahrzeuge in einem Zug mit einer Geschwindigkeit von 93 km/h und mit eingeschaltetem Abblendlicht überholt und den ihm auf der Gegenfahrbahn entgegenkommenden Motorradfahrer trotz dessen brennenden Vorderlichts vor der Kollision nicht gesehen habe (vgl. angefochtenes Urteil S. 10). Daraus könne ohne weitere spezifische äussere Umstände auf dessen fehlende Aufmerksamkeit geschlossen werden. Dies gelte im Übrigen selbst dann, wenn das Vorderlicht des Motorfahrrads nicht gebrannt habe, da der Beschwerdeführer dieses auch im Lichtkegel seines Abblendlichts bzw. des Volllichts des Lieferwagens von F._ hätte sehen müssen. Wenn der Beschwerdeführer den Motorfahrradfahrer unter diesen Gegebenheiten nicht wahrgenommen habe, gebe es hierfür keine andere Erklärung, als dass dieser sehr unachtsam überholt haben muss (vgl. angefochtenes Urteil S. 12).
3.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist eine Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244; 143 I 310 E. 2.2 S. 313; je mit Hinweis). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244; je mit Hinweisen).
Die Willkürrüge muss in der Beschwerde an das Bundesgericht explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen. Sie kann sich nicht darauf beschränken, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten und die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut zu bekräftigen (Urteile 6B_49/2019 vom 2. August 2019 E. 5.3, nicht publ. in: BGE 145 IV 329; 6B_150/2017 vom 11. Januar 2018 E. 2, nicht publ. in: BGE 144 IV 52; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 146 IV 114 E. 2.1 S. 118; 88 E. 1.3.1 S. 92; 145 IV 154 E. 1.1 S. 155 f.; je mit Hinweisen).
Der Grundsatz "in dubio pro reo" leitet sich aus der in Art. 10 StPO, Art. 32 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziff. 2 EMRK verankerten Unschuldsvermutung ab. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE 146 IV 88 E. 1.3.1 S. 92; 145 IV 154 E. 1.1 S. 156; 144 IV 345 E. 2.2.3.3 S. 3.5.1; 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; je mit Hinweisen).
3.4. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung vorbringt, belegt keine Willkür.
3.4.1. Die Vorinstanz hat überzeugend aufgezeigt, weshalb sie übereinstimmend mit der ersten Instanz und in Anlehnung an deren Erwägungen zum Schluss gelangt, dass das Vorderlicht am Motorfahrrad des Verstorbenen gebrannt habe. Dabei legt sie zunächst den Unterschied in der Wahrnehmung zwischen den Aussagen des Beschwerdeführers und F._ einerseits sowie H._, E._ und I._ anderseits dar. Nach den zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz haben die drei letztgenannten Personen gemäss ihren Depositionen das brennende Licht am Motorfahrrad von G.C._ sel. vor dem Unfall konkret gesehen. Der Beschwerdeführer und F._ haben demgegenüber das Motorfahrrad nach eigenen Angaben überhaupt nicht wahrgenommen und daraus geschlossen, dass es ohne Licht fuhr, wobei sie das Motorfahrrad auch nicht unmittelbar vor der Kollision im Lichtkegel ihrer Fahrzeuge gesehen haben. Wenn die Vorinstanz - gleich wie das Erstgericht - daraus folgert, dass der Beschwerdeführer und F._ nur vermuten, dass das Licht nicht brannte, während die anderen drei Personen das Licht tatsächlich brennen sahen, so ist dies nicht zu beanstanden. Mit der blossen Behauptung, diese Würdigung sei falsch, spitzfindig, praxisfremd und aktenwidrig vermag der Beschwerdeführer keine Willkür darzutun. Soweit er darüber hinausgehende Ausführungen macht, beschränkt er sich zudem überwiegend darauf, den Feststellungen der Vorinstanz seine eigene Sachdarstellung entgegenzubringen und wie in einem Berufungsverfahren frei zur Beweiswürdigung zu plädieren. Dabei verkennt der Beschwerdeführer, dass das Bundesgericht keine Appellationsinstanz ist, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt. Seine Vorbringen erschöpfen sich weitgehend in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Entscheid, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt (vgl. E. 3.3 hiervor).
3.4.2. Die Vorinstanz durfte die Ausführungen von H._ und E._, wonach das Licht am Motorfahrrad von G.C._ sel. gebrannt habe, willkürfrei als glaubhaft werten. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers gibt es keine objektiven Anhaltspunkte, aufgrund derer davon ausgegangen werden müsste, dass die beiden Auskunftspersonen ihre Wahrnehmungen abgeglichen hätten. Die von ihm angeführte Aussage von H._, vermag die von ihm in der Beschwerde geäusserte Vermutung jedenfalls nicht zu belegen. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, haben die beiden Auskunftspersonen ihre Wahrnehmungen jeweils mit eigenen Worten geschildert und unabhängig voneinander zu Protokoll gegeben, dass das Licht am Motorfahrrad an gewesen sei. Die vom Beschwerdeführer in den Aussagen von H._ und E._ georteten, angeblichen Widersprüche und Ungereimtheiten hat die Vorinstanz bzw. die Erstinstanz, deren Erwägungen die Vorinstanz zum Bestandteil ihres eigenen Urteils gemacht hat, sodann mit nachvollziehbaren Argumenten entkräftet. Es ist nicht ersichtlich, weshalb das Abstellen auf die Schilderungen von H._ und E._ schlechterdings unhaltbar sein sollte.
3.4.3. Dasselbe gilt hinsichtlich der vom Beschwerdeführer kritisierten Würdigung der Aussagen des Zeugen I._, welcher angegeben hat, kurz vor dem Unfall ein mit Vorderlicht auf ihn zukommendes Motorfahrrad gesehen zu haben. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, hat der Zeuge an dieser bereits unmittelbar nach dem Unfall bei der Polizei zu Protokoll gegebenen Wahrnehmung unmissverständlich festgehalten. Die Tatsache, dass der Zeuge I._ erst ein Jahr nach dem Vorfall von der Staatsanwaltschaft einvernommen wurde, mindert den Beweiswert seiner Aussagen nicht, vermochte er sich doch in allen Einzelheiten an den Vorfall zu erinnern und gab überzeugend zu Protokoll, er wisse, was er damals gesehen habe. Aufgrund der Videoaufnahme und der Tatsache, dass niemand in der massgeblichen Zeitspanne ein zweites Motorfahrrad gesehen hat, durfte die Vorinstanz zudem ohne Weiteres davon ausgehen, dass es sich bei dem von I._ geschilderten, mit Vorderlicht fahrenden Motorfahrrad um das Fahrzeug von G.C._ sel. gehandelt hat.
3.4.4. Dass die Vorinstanz den im Polizeirapport wiedergegebenen Depositionen diverser Drittpersonen (namentlich J._ und K._) einen geringeren Beweiswert als den Aussagen von H._, E._ und I._ zumisst, ist im Weiteren durchaus nachvollziehbar. Letztere haben ihre Wahrnehmungen - anders als die im Polizeirapport aufgeführten Personen - unmittelbar vor dem Unfall gemacht. Wenn die Vorinstanz deren Aussagen als massgeblich erachtet, verstösst dies nicht gegen das Willkürverbot.
3.4.5. Ebenfalls nicht ersichtlich ist sodann, inwiefern die von der Vorinstanz vorgenommenen Würdigung des Untersuchungsberichts des FOR schlechterdings unhaltbar sein sollte. Die Vorinstanz weist zutreffend darauf hin, dass gemäss diesem Bericht die Lichtanlage des Motorrads zum Unfallzeitpunkt eingeschaltet gewesen sei und das Rücklicht gebrannt habe, Rückschlüsse auf den Betriebszustand der Glühbirne des Vorderlichts jedoch nicht möglich seien, da von dieser nur noch der Sockel gefunden werden konnte (Akten Staatsanwaltschaft, act. 11.4.02 S. 9-11). Ihre Schlussfolgerung, wonach der Untersuchungsbericht des FOR nicht gegen das Brennen des Vorderlichts spreche, ist nicht zu beanstanden. Indem sich der Beschwerdeführer im Wesentlichen damit begnügt, die vorinstanzliche Würdigung als "schlichtweg falsch" zu bezeichnen unterlässt er es, sich im Detail mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen. Seine vorgebrachte Kritik vermag den qualifizierten Anforderungen an die Willkürrüge nicht zu genügen. Darauf ist nicht einzugehen.
Dass die Vorinstanz es insgesamt als erstellt erachtet, dass das Vorderlicht am Motorfahrrad von G.C._ sel. zum Zeitpunkt des Unfalls gebrannt hat, verstösst nicht gegen Bundesrecht.
3.4.6. Soweit der Beschwerdeführer die vorinstanzliche Feststellung kritisiert, wonach seine Aufmerksamkeit beim Überholmanöver nicht auf die Strasse gerichtet gewesen sei, ist ihm nicht zu folgen. Die Vorinstanz durfte die Aufmerksamkeit des Beschwerdeführers anhand äusserlich feststellbarer Indizien beurteilen. Angesichts des Umstandes, dass er das beleuchtete Motorfahrrad überhaupt nicht sah und erst nach der Kollision bemerkte, dass er G.C._ sel. angefahren hatte, ist der Schluss auf eine fehlende Aufmerksamkeit beim Überholmanöver bzw. ein besonders unvorsichtiges Überholen durchaus vertretbar. Dies gilt selbst dann, wenn das Motorfahrrad unbeleuchtet gewesen wäre, da dieses - nach den überzeugenden vorinstanzlichen Erwägungen - zumindest im vom Auto des Beschwerdeführers und vom Lieferwagen von F._ ausgeleuchteten Raum sichtbar war. Mit der blossen gegenteiligen Behauptung bzw. dem nicht weiter ausgeführten Vorwurf, dass der vorinstanzliche Schluss nicht nachvollziehbar sei, lässt sich keine Willkür aufzeigen.
3.4.7. Nicht einzutreten ist schliesslich auf die beschwerdeführerische Behauptung, die Vorinstanz habe ihm fälschlicherweise unterstellt, dass er "ein Überholmanöver wissentlich und willentlich getätigt hätte" (vgl. Beschwerde S. 4). In diesem Zusammenhang fehlt es an jeglicher Begründung und es ist nicht ersichtlich, auf welche vorinstanzlichen Erwägungen sich der Beschwerdeführer hier bezieht.
3.4.8. Die Sachverhaltsrügen des Beschwerdeführers erweisen sich insgesamt als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt genügen (Art. 106 Abs. 2 BGG). Eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" liegt nicht vor.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer rügt in rechtlicher Hinsicht eine Verletzung von Art. 117 StGB i.V.m. Art. 31 SVG sowie Art. 3 Abs. 1 VRV. Er macht zusammengefasst geltend, der Tatbestand der fahrlässigen Tötung nach Art. 117 StGB setze eine pflichtwidrige Unvorsichtigkeit und die Vorhersehbarkeit des Erfolgs voraus. Diese Tatbestandsmerkmale seien vorliegend nicht gegeben, da er das ohne Vorderlicht fahrende Motorfahrrad selbst im durch das Abblendlicht erhellten Fahrbahnkegel (recte: Lichtkegel) nicht habe sehen können. Er habe den Entschluss zum Überholen unter Berücksichtigung aller Vorsichtsmassnahmen getroffen. So habe er gewartet bis er die Sicherheitslinie hinter sich gelassen habe, auf die sich ihm präsentierende Strecke geschaut, geblinkt und den Blick stets auf die Fahrbahn gerichtet. Die Strecke habe sich ihm beim Entschluss zum Überholen und während des Überholmanövers frei präsentiert und er habe sein Fahrzeug im Griff gehabt. Seine Aufmerksamkeit sei während des Überholmanövers vollumfänglich auf die Strasse gerichtet gewesen. Wäre das Vorderlicht des Motorfahrrads an gewesen, hätte er gar nicht überholt bzw. das Überholmanöver abgebrochen und sich in die rechte Fahrbahn eingereiht. Der Motorradfahrer wäre verpflichtet gewesen, zu dieser Uhrzeit das Licht an seinem Fahrzeug eingeschaltet zu haben und habe nicht darauf vertrauen dürfen, dass er auch ohne Licht und mit dunkler Kleidung gesehen werde. Er (sc. der Beschwerdeführer) habe nicht damit rechnen müssen, dass ihm zu dieser Tageszeit ein Fahrzeug ohne Licht entgegenkomme. G.C._ sel. habe durch sein Verhalten den Kausalzusammenhang unterbrochen. Der in Art. 26 SVG statuierte Gefahrensatz sei vorliegend anwendbar. Soweit die Vorinstanz erwäge, dass der Bremsweg bei guten Bremsen bei einer Geschwindigkeit von rund 90 km/h etwa dem durch Scheinwerfer im Abblendlicht ausgeleuchteten Raum entspreche, so dass er selbst in diesem Fall noch stark abzubremsen und die Unfallfolgen massgeblich zu vermindern vermocht hätte, treffe sie Annahmen, welche bislang nicht Thema waren und weder aktenkundig noch sonst irgendwie erstellt seien. Er sei vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung freizusprechen.
4.2. Die Vorinstanz führt aus, der Beschwerdeführer müsse sich eine Sorgfaltspflichtverletzung infolge mangelnder Aufmerksamkeit im Sinne von Art. 31 Abs. 1 SVG i.V.m. Art. 3 Abs. 1 VRV vorwerfen lassen. Da erstellt sei, dass das Motorfahrrad vorne beleuchtet war, sei dem Beschwerdeführer die Tötung dessen Lenkers zuzurechnen. Abgesehen davon sei im Strassenverkehr auch mit unbeleuchteten Hindernissen auf der Fahrbahn zu rechnen, weshalb der Kausalzusammenhang zwischen dem Verhalten des Beschwerdeführers und der Tötung auch nicht unterbrochen wäre, wenn das Motorfahrrad, wie von ihm angenommen, unbeleuchtet gewesen wäre. Der Bremsweg bei guten Bremsen entspreche bei einer Geschwindigkeit von rund 90 km/h etwa dem durch Scheinwerfer im Abblendlicht ausgeleuchteten Raum, so dass der Beschwerdeführer selbst in diesem Fall noch stark hätte abbremsen können und die Unfallfolgen massgeblich zu vermindern vermocht hätte. Die Folge mangelnder Aufmerksamkeit - ein tödlicher Unfall mit einem entgegenkommenden Fahrzeug - sei für den Beschwerdeführer voraussehbar gewesen und hätte bei Einhaltung der gebotenen, vor respektive beim Überholen in erhöhtem Ausmass geforderten Aufmerksamkeit, mit hoher Wahrscheinlichkeit vermieden oder wenigstens in ihren Auswirkungen herabgesetzt werden können. Da der Beschwerdeführer die beiden Autos sehr unaufmerksam bzw. unvorsichtig überholt habe, könne er sich nicht auf den Vertrauensgrundsatz berufen (vgl. angefochtenes Urteil S. 11 ff.).
4.3. Fahrlässig handelt, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt (Art. 12 Abs. 3 StGB). Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung gemäss Art. 117 StGB setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Sorgfaltswidrig ist die Handlungsweise, wenn der Täter zum Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die damit bewirkte Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat. Das Mass der im Einzelfall zu beachtenden Sorgfalt richtet sich, wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, in erster Linie nach diesen Vorschriften (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64; Urteil 6B_782/2019 vom 19. Juni 2020 E. 2.3.2).
Grundvoraussetzung für die Fahrlässigkeitshaftung bildet die Vorhersehbarkeit des Erfolgs. Die zum Erfolg führenden Geschehensabläufe müssen für den konkreten Täter mindestens in ihren wesentlichen Zügen voraussehbar sein. Für die Beantwortung dieser Frage gilt der Massstab der Adäquanz. Danach muss das Verhalten geeignet sein, nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens einen Erfolg wie den eingetretenen herbeizuführen oder mindestens zu begünstigen. Die Adäquanz ist nur zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden des Opfers, als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolgs erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten des Beschuldigten - in den Hintergrund drängen. Erforderlich ist zudem, dass der Eintritt des Erfolgs vermeidbar war. Dabei wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64 f. mit Hinweisen; Urteil 6B_1093/2017 vom 25. April 2018 E. 1.3.2).
Im Strassenverkehr richtet sich der Umfang der zu beachtenden Sorgfalt nach den Bestimmungen des Strassenverkehrsgesetzes und der dazu gehörenden Verordnungen (Urteil 6B_1093/2017 vom 25. April 2018 E. 1.3.2). Gemäss Art. 31 Abs. 1 SVG hat der Lenker sein Fahrzeug ständig so zu beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann. Er muss jederzeit in der Lage sein, in der jeweils erforderlichen Weise auf das Fahrzeug einzuwirken und auf jede Gefahr ohne Zeitverlust zweckmässig zu reagieren. Er muss seine Aufmerksamkeit der Strasse und dem Verkehr zuwenden (Art. 3 Abs. 1 Satz 1 VRV). Das Mass der Aufmerksamkeit, das vom Fahrzeuglenker verlangt wird, beurteilt sich nach den gesamten Umständen, namentlich der Verkehrsdichte, den örtlichen Verhältnissen, der Zeit, der Sicht und den voraussehbaren Gefahrenquellen (BGE 129 IV 282 E. 2.2.1 S. 285; Urteile 6B_1300/2019 vom 11. Februar 2020 E. 1.3; 6B_221/2018 vom 7. Dezember 2018 E. 2.2).
Nach dem aus Art. 26 Abs. 1 SVG abgeleiteten Vertrauensprinzip darf jeder Strassenbenützer darauf vertrauen, dass sich die anderen Verkehrsteilnehmer ebenfalls ordnungsgemäss verhalten, ihn also nicht behindern oder gefährden, sofern nicht besondere Umstände dagegensprechen. Auf den Vertrauensgrundsatz kann sich nur stützen, wer sich selbst verkehrsregelkonform verhält. Wer gegen die Verkehrsregeln verstösst und dadurch eine unklare oder gefährliche Verkehrslage schafft, kann nicht erwarten, dass andere diese Gefahr durch erhöhte Vorsicht ausgleichen. Jedoch gilt diese Einschränkung dort nicht, wo gerade die Frage, ob der Verkehrsteilnehmer eine Verkehrsvorschrift verletzt hat, davon abhängt, ob er sich auf den Vertrauensgrundsatz berufen kann oder nicht (BGE 143 IV 500 E. 1.2.4 S. 505 f. mit Hinweisen).
4.4. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche rechtliche Würdigung vorbringt, verfängt nicht. Der Beschwerdeführer legt seiner Argumentation den von ihm geltend gemachten und von der Vorinstanz willkürfrei verworfenen Sachverhalt (vgl. E. 3.4 hiervor) zugrunde. Er verneint eine Pflichtverletzung mit seiner von der verbindlichen Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz abweichenden Behauptung, das Motorfahrrad sei ohne Vorderlicht unterwegs gewesen und er habe seine Aufmerksamkeit während des Überholmanövers vollumfänglich auf die Strasse gerichtet. Damit ist er nicht zu hören. Der Beschwerdeführer hätte den entgegenkommenden Motorradfahrer nach den zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen bei Anwendung der gebotenen Aufmerksamkeit wahrnehmen müssen. Dass er nicht einmal bemerkt hat, womit er kollidiert ist und erst als er aus seinem Fahrzeug ausgestiegen ist, realisiert hat, dass er einen Motorfahrradfahrer angefahren hat, kann mit der Vorinstanz nicht anders als mangelnde Aufmerksamkeit und damit als Verstoss gegen die in Art. 31 Abs. 1 SVG i.V.m. 3 Abs. 1 VRV statuierte Verhaltenspflicht gewertet werden. Er fuhr mit seinem Fahrzeug ungebremst in den mit Vorderlicht fahrenden Motorradfahrer und beherrschte dieses daher nicht. Eine Sorgfaltspflichtverletzung wegen Nichtbeherrschen des Fahrzeugs ist zu bejahen.
Warum der Unfall gestützt auf den von der Vorinstanz willkürfrei erstellten Sachverhalt nicht vorhersehbar und vermeidbar gewesen sein soll, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf. Ausgehend von dem für das Bundesgericht verbindlichen Sachverhalt sind keine aussergewöhnlichen Umstände ersichtlich, die zu einer Unterbrechung des Kausalzusammenhangs führen würden. Die Vorinstanz geht zudem zu Recht davon aus, dass der Tod von G.C._ sel. vermeidbar war. Hätte der Beschwerdeführer seine volle Aufmerksamkeit auf die Strasse gerichtet, hätte er den Motorradfahrer wahrgenommen. Es darf davon ausgegangen werden, dass er in diesem Fall auf das Überholmanöver verzichtet, dieses abgebrochen oder - sofern ihm letzteres nicht mehr möglich gewesen wäre - zumindest stark abgebremst hätte. Inwiefern die von der Vorinstanz in Bezug auf den Bremsweg gemachten Ausführungen falsch sein sollten ist weder dargetan noch ersichtlich. Bei pflichtgemässem Verhalten des Beschwerdeführers wäre ein Zusammenstoss vermieden oder, wie die Vorinstanz zutreffend festhält, zumindest abgeschwächt worden, was die Unfallfolgen mit hoher Wahrscheinlichkeit massgeblich vermindert hätte.
Aus dem Gefahrensatz nach Art. 26 SVG kann der Beschwerdeführer sodann nichts für sich ableiten. Auch hier entfernt der Beschwerdeführer sich von dem für das Bundesgericht massgeblichen Sachverhalt. Ein Fehlverhalten des mit Vorderlicht fahrenden Motorradfahrers ist nicht ersichtlich.
Der Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung verletzt kein Bundesrecht.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wendet sich schliesslich gegen den Schuldspruch der groben Verletzung der Verkehrsregeln. Zur Begründung führt er zusammengefasst und sinngemäss aus, dass er das Motorfahrrad bei eingeschaltetem Licht gesehen und die vor ihm fahrenden Autos nicht überholt hätte. Aus den Aussagen von F._ und E._ gehe zudem hervor, dass für die Insassen der überholten Fahrzeuge keine konkrete Gefahr bestanden habe. Beide Lenker hätten ausgesagt, sie hätten sich durch das Überholmanöver nicht gefährdet gefühlt. E._ habe zudem ausgesagt, dass er (sc. der Beschwerdeführer) vor ihm auch noch hätte einbiegen können, was er bestimmt auch gemacht hätte, wenn das Motorfahrrad erkennbar gewesen sei. Aus dem Umstand, dass er sich nicht mehr erinnern konnte, ob er ein oder zwei Fahrzeuge überholt habe, könne sodann keine subjektive Rücksichtslosigkeit im Sinne von Art. 90 Abs. 2 SVG konstruiert werden, zumal die Annahme von Rücksichtslosigkeit restriktiv zu handhaben sei. Die Vorinstanz habe eine Idealkonkurrenz zwischen fahrlässiger Tötung nach Art. 117 StGB und der groben Verletzung der Verkehrsregeln nach Art. 90 Abs. 2 SVG zu Unrecht bejaht.
5.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe bei seinem Manöver die Insassen der überholten Fahrzeuge durch sein krass unaufmerksames bzw. besonders unvorsichtiges Überholen gefährdet. Diese Personen hätten bei nur etwas anderem Kollisionsverlauf verletzt werden können. Durch die Kollision habe auch für die Insassen der überholten Fahrzeuge eine konkret naheliegende Gefahr im Sinne von Art. 90 Abs. 2 SVG bestanden. Der Beschwerdeführer habe bedenkenlos zwei Fahrzeuge ohne die gebotene erhöhte Aufmerksamkeit in Bezug auf mögliche und absehbare Gefahrenquellen überholt. Er habe den entgegenkommenden Motorradfahrer überhaupt nicht wahrgenommen und sich im Nachhinein nicht einmal mehr daran zu erinnern vermocht, zwei Fahrzeuge überholt zu haben. Damit würden hinreichende Anhaltspunkte für eine subjektive Rücksichtslosigkeit des Beschwerdeführers bestehen (vgl. angefochtenes Urteil S. 15 f.).
5.3. Soweit durch eine grobe Verkehrsregelverletzung fahrlässig der Tod eines Menschen herbeigeführt und neben der getöteten Person mindestens noch jemand anderes konkret oder jedenfalls in erhöhter Weise abstrakt gefährdet wurde, ist von echter Konkurrenz zwischen Art. 117 StGB und Art. 90 Abs. 2 SVG auszugehen (BGE 119 IV 280 E. 2c S. 284; Urteil 6S.628/2001 vom 29. November 2001 E. 2a). Ob eine konkrete, eine erhöhte abstrakte oder nur eine abstrakte Gefahr geschaffen wird, hängt von der Situation ab, in welcher die Verkehrsregelverletzung begangen wird. Wesentliches Kriterium für die Annahme einer erhöhten abstrakten Gefahr nach Art. 90 Abs. 2 SVG ist die Nähe der Verwirklichung. Die erhöhte abstrakte Gefahr setzt die naheliegende Möglichkeit einer konkreten Gefährdung oder Verletzung voraus (BGE 142 IV 93 E. 3.1 S. 96; 131 IV 133 E. 3.2 S. 136; Urteil 6B_772/2018 vom 8. November 2018 E. 2.3; je mit Hinweisen).
Subjektiv erfordert der Tatbestand von Art. 90 Ziff. 2 SVG nach der Rechtsprechung ein rücksichtsloses oder sonst schwerwiegend verkehrswidriges Verhalten, d.h. ein schweres Verschulden, bei fahrlässigem Handeln mindestens grobe Fahrlässigkeit. Diese ist zu bejahen, wenn der Täter sich der allgemeinen Gefährlichkeit seiner verkehrswidrigen Fahrweise bewusst ist. Grobe Fahrlässigkeit kann aber auch vorliegen, wenn der Täter die Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer pflichtwidrig gar nicht in Betracht gezogen, also unbewusst fahrlässig gehandelt hat. In solchen Fällen ist grobe Fahrlässigkeit zu bejahen, wenn das Nichtbedenken der Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer auf Rücksichtslosigkeit beruht. Rücksichtslos ist unter anderem ein bedenkenloses Verhalten gegenüber fremden Rechtsgütern. Dieses kann auch in einem blossen (momentanen) Nichtbedenken der Gefährdung fremder Interessen bestehen (BGE 131 IV 133 E. 3.2 S. 136 mit Hinweisen). Je schwerer die Verkehrsregelverletzung objektiv wiegt, desto eher wird Rücksichtslosigkeit subjektiv zu bejahen sein, sofern keine besonderen Gegenindizien vorliegen (BGE 142 IV 93 E. 3.1 S. 96 mit Hinweisen).
5.4. Soweit sich der Beschwerdeführer gegen die von der Vorinstanz vorgenommenen rechtlichen Ausführungen wendet, indem er dem Antrag auf Freispruch vom Vorwurf der schweren Verletzung der Verkehrsregeln erneut einen von den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu Grunde legt, ist darauf nicht einzugehen. Zu Recht bejaht die Vorinstanz echte Idealkonkurrenz zwischen den Tatbeständen des Art. 117 StGB und Art. 90 Abs. 2 SVG. Unabhängig davon, ob sich die Lenker der beiden überholten Fahrzeuge gefährdet fühlten, bestand bei objektiver Betrachtungsweise aufgrund der durch die grobe Verletzung der Verkehrsregeln verursachte Kollision für die sich in den beiden überholten Fahrzeugen befindenden Personen eine konkrete oder zumindest eine erhöhte abstrakte Gefahr für ihre Sicherheit. Die Vorinstanz hat sodann überzeugend dargelegt, weshalb vorliegend auf eine subjektive Rücksichtslosigkeit des Beschwerdeführers geschlossen werden kann. Auf ihre Ausführungen kann insoweit verwiesen werden (vgl. angefochtenes Urteil S. 16). Weiterungen hierzu erübrigen sich. Eine Verletzung von Bundesrecht liegt auch hier nicht vor.
6.
Der Beschwerdeführer begründet seinen Antrag, er sei von einer zivilrechtlichen Haftung zu befreien, mit den beantragten Freisprüchen. Da es bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen bleibt, ist er abzuweisen.
7.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit der Rechtsbegehren abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Schwyz, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. März 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer