Fatti:
A.
Con decreto d'accusa del 9 gennaio 2017, A._ è stato ritenuto autore colpevole di grave infrazione alle norme della circolazione stradale per avere il 7 novembre 2016 a X._, circolando sull'autostrada A2, effettuato una manovra di sorpasso sulla destra di due antistanti vetture. A._ ha interposto opposizione.
B.
Con sentenza del 5 settembre 2018, il Giudice della Pretura penale ha confermato l'imputazione a carico di A._ e lo ha condannato a una pena pecuniaria, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 2 anni, e a una multa.
C.
Adita dal condannato, con sentenza del 9 ottobre 2019 la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ha respinto il suo appello: ha confermato tanto la condanna per titolo di grave infrazione alle norme della circolazione quanto la pena inflitta e respinto l'istanza di indennizzo ex art. 429 CPP.
D.
A._ impugna questo giudizio con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, postulando in via principale il suo proscioglimento da ogni accusa e un indennizzo di fr. 20'000.--, di cui fr. 15'000.-- per le spese legali e fr. 5'000.-- a titolo di torto morale. In via subordinata chiede la derubricazione dell'accusa a infrazione semplice alle norme della circolazione e la condanna unicamente a una multa di fr. 300.--, oltre al riconoscimento di un'indennità giusta l'art. 429 cpv. 1 CPP pari a fr. 12'500.--, ossia fr. 10'000.-- per le spese legali sostenute e fr. 2'500.-- per il torto morale subito.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Diritto:
1.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con pieno potere d'esame l'ammissibilità del rimedio esperito (DTF 145 V 380 consid. 1).
1.1. Presentato dall'imputato (art. 81 cpv. 1 LTF) e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 80 LTF), il ricorso in materia penale è proponibile e di massima ammissibile, essendo inoltrato nei termini legali (art. 100 cpv. 1 LTF) e nelle forme richieste (art. 42 cpv. 1 LTF).
1.2. In questa sede il ricorrente postula, tra l'altro, la riparazione del torto morale. Sennonché non risulta aver formulato una simile conclusione dinanzi all'autorità cantonale. Dalla sentenza impugnata, come pure dal verbale del dibattimento di appello, emerge infatti che egli ha concluso al riconoscimento di un'equa indennità unicamente in relazione alle spese di patrocinio. La postulata riparazione del torto morale costituisce quindi una nuova conclusione e in quanto tale risulta inammissibile in forza dell'art. 99 cpv. 2 LTF.
2.
Sulla scorta delle dichiarazioni di due agenti di polizia, la CARP ha accertato che il ricorrente ha sorpassato sulla destra due autovetture. Egli è stato da loro affiancato poco dopo mentre si trovava sulla corsia di destra. Benché entrambi abbiano affermato che, in seguito al sorpasso, l'insorgente è rientrato sulla corsia di sinistra, non hanno saputo indicare il momento in cui egli si sia di nuovo portato su quella di destra, dove si trovava quando è poi stato da loro affiancato. La Corte cantonale ha quindi ritenuto la versione del ricorrente, a lui più favorevole, e accertato che dopo il sorpasso egli è rimasto sulla carreggiata di destra.
2.1. L'insorgente si duole di un accertamento manifestamente errato dei fatti conseguente a una valutazione censurabile delle dichiarazioni degli agenti di polizia che, contrariamente a quanto fatto dalla CARP, non potrebbero essere considerate lineari, chiare e verosimili. La stessa autorità cantonale se ne sarebbe scostata con riguardo all'addotto rientro sulla corsia di sinistra dopo la manovra in giudizio, a comprova della loro mancanza di attendibilità. Secondo il ricorrente, che trova inaccettabile che abbiano potuto rileggere il verbale da loro redatto prima di essere interrogati come testi, le loro dichiarazioni sarebbero contraddittorie e poco lineari. Il primo avrebbe fornito alcune caratteristiche delle vetture che precedevano quella dell'insorgente e precisato che il traffico era intenso ma scorrevole. Il secondo invece non avrebbe ricordato particolari relativi alle auto e affermato che vi erano delle vetture sulla carreggiata ma "non era molto trafficato". Quest'ultimo avrebbe inoltre dichiarato che il ricorrente avrebbe accelerato non in maniera brusca, senza però che sia dato di sapere come fosse possibile rilevare una tale accelerazione per l'appunto non brusca. Per l'insorgente sarebbe assolutamente plausibile che una decelerazione sulla corsia di sinistra abbia fatto credere agli agenti che egli avesse accelerato una volta spostatosi su quella di destra. Nessuna prova chiara dimostrerebbe che egli abbia attivamente accelerato sulla corsia di destra. In simili circostanze, in applicazione del principio in dubio pro reo, dovrebbe essere ritenuta la versione a lui più favorevole, e meglio quella per cui non avrebbe accelerato, superando in modo passivo i veicoli in seguito al rallentamento degli stessi sulla corsia di sinistra.
2.2. Giova innanzitutto ricordare che, giusta l'art. 97 cpv. 1 LTF, la parte ricorrente può censurare l'accertamento dei fatti soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (DTF 145 V 188 consid. 2), o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF e l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento. Per giurisprudenza invalsa, l'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata; il Tribunale federale annulla la pronunzia criticata solo se il giudice del merito ha emanato un giudizio che appare - e ciò non solo nella sua motivazione bensì anche nell'esito - manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesivo di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso, oppure in contraddizione urtante con il sentimento della giustizia e dell'equità (DTF 144 I 170 consid. 7.3). Per quanto attiene più in particolare alla valutazione delle prove e all'accertamento dei fatti, il giudice - che in questo ambito dispone di un ampio margine di apprezzamento - incorre nell'arbitrio se misconosce manifestamente il senso e la portata di un mezzo di prova, se omette senza valida ragione di tener conto di un elemento di prova importante suscettibile di modificare l'esito della vertenza, oppure se ammette o nega un fatto ponendosi in aperto contrasto con gli atti di causa o interpretandoli in modo insostenibile (DTF 143 IV 500 consid. 1.1).
Con riferimento alla valutazione delle prove, la presunzione di innocenza (art. 32 cpv. 1 Cost., art. 10 CPP) e il principio in dubio pro reo, che ne è il corollario, implicano che il giudice penale non può dichiararsi convinto dell'esistenza di una fattispecie più sfavorevole all'imputato quando, secondo una valutazione oggettiva del materiale probatorio, sussistono dubbi che i fatti si siano verificati proprio in quel modo. Poiché sempre possibili, semplici dubbi astratti e teorici non sono tuttavia sufficienti, non potendo essere esatta una certezza assoluta. Il principio è disatteso solo quando il giudice penale avrebbe dovuto nutrire, dopo un'analisi globale e oggettiva delle prove, rilevanti e insopprimibili dubbi sulla colpevolezza dell'imputato. Nell'ambito della valutazione delle prove nella procedura dinanzi al Tribunale federale, il principio in dubio pro reo non assume una portata che travalica quella del divieto dell'arbitrio (DTF 145 IV 154 consid. 1.1 con rinvii).
2.3. Con riguardo al fatto che gli agenti abbiano riletto il rapporto di constatazione prima del loro interrogatorio, l'insorgente non si duole di alcuna violazione del diritto. Non si giustifica quindi di soffermarsi sulla questione.
Per il resto, con la sua argomentazione il ricorrente non sostanzia arbitrio nella valutazione delle dichiarazioni degli agenti da parte della CARP, ma si limita a esporre la propria. Peraltro nemmeno si scorgono le pretese contraddizioni. Anche se uno di loro non ha potuto fornire dei dettagli, entrambi hanno però affermato che l'insorgente ha sorpassato due veicoli. In proposito l'autorità cantonale ha rilevato che essi avevano una migliore visuale rispetto all'insorgente, che per sua stessa ammissione aveva la visibilità frontale completamente ostruita dalla prima vettura. Ha inoltre aggiunto che su questo punto le dichiarazioni dei testi sono supportate dalla descrizione data dal ricorrente medesimo relativa al comportamento di detta vettura nei momenti precedenti la manovra: ha rallentato, frenato, poi frenato di nuovo e ha proseguito a velocità ridotta. Secondo la CARP, ciò è indicativo del fatto che la vettura era preceduta da un altro veicolo che circolava a una velocità inferiore e ne influenzava l'andatura rendendola irregolare. Al riguardo l'insorgente non spende una parola.
È vero che, con riferimento ai momenti successivi alla manovra in giudizio, l'autorità cantonale ha ritenuto la versione fornita dal ricorrente, secondo cui è sempre rimasto sulla corsia di destra, e non quella degli agenti. Ciò non significa tuttavia che quest'ultima sia stata considerata inattendibile o che lo sia. La CARP infatti ha semplicemente applicato il principio in dubio pro reo nell'impossibilità di ricostruire la dinamica di quei momenti perché, se entrambi hanno affermato che l'insorgente dopo la manovra è rientrato sulla corsia di sinistra, nessuno ha però potuto riferire sul momento in cui sarebbe poi passato nuovamente a quella di destra su cui circolava quando è stato da loro affiancato.
Per quanto concerne infine gli ulteriori punti sollevati, le censure ricorsuali difettano di pregio. Non si comprende come l'insorgente possa dolersi di un accertamento manifestamente inesatto dei fatti e invocare il principio in dubio pro reo laddove questi corrispondono a quanto da lui stesso dichiarato sia sulla situazione di traffico scorrevole sia sull'accelerazione avvenuta una volta spostatosi sulla corsia di destra. Con riferimento a questo ultimo elemento, il ricorrente sostiene di essersi espresso in modo errato, spiegando che "essendo la corsia di destra libera, ment[r]e la corsia di sorpasso più trafficata, uno spostamento sulla destra mantenendo la stessa velocità mentre sulla corsia di sinistra la velocità si riduce provoca l'effetto ottico di un'accelerazione quando di fatto accelerazione non vi è stata" (ricorso pag. 7). In sostanza, seguendo la tesi difensiva proposta in questa sede, non solo gli agenti di polizia ma addirittura lo stesso ricorrente sarebbero vittime di un effetto ottico. Si rileva che il preteso lapsus linguaeè occorso in presenza del suo patrocinatore e non risulta che questi abbia al riguardo eccepito alcunché. Sia come sia, riprendendo la descrizione degli eventi fatta dall'insorgente, la CARP ha esposto che, avendo egli dapprima adattato la sua velocità al veicolo che lo precedeva, frenando e facendogli i "bilux", per superarlo a destra non può che avere attivamente accelerato, come peraltro riferito chiaramente dagli agenti nel loro rapporto di constatazione. A mente del ricorrente l'autorità cantonale fonderebbe la sua conclusione su delle ipotesi. Più plausibile sarebbe invece il superamento sulla destra come conseguenza della diminuzione della velocità dei veicoli sulla corsia di sinistra, non essendovi alcuna prova chiara che egli abbia attivamente accelerato sulla corsia di destra. Trattasi di un'argomentazione appellatoria che non sostanzia arbitrio nell'accertamento dei fatti e non dimostra che questi siano in aperto contrasto con gli atti di causa. In simili circostanze non si ravvede neppure una violazione del principio in dubio pro reo.
3.
Per il ricorrente la manovra in giudizio non costituirebbe un illecito sorpasso a destra, bensì di un lecito superamento passivo ammesso dall'art. 36 cpv. 5 lett. a ONC. Nella denegata ipotesi in cui si dovesse ritenere il contrario, l'insorgente contesta che la manovra in questione configura una grave infrazione alla LCStr.
3.1. Il divieto di sorpasso a destra è dedotto dall'art. 35 cpv. 1 LCStr che impone ai veicoli di sorpassare a sinistra. Il sorpasso avviene quando un veicolo che circola più velocemente ne raggiunge un altro più lento che procede nello stesso senso di marcia, lo supera e continua la sua corsa davanti a questo, e ciò indipendentemente da un eventuale cambiamento di corsia prima e dopo il sorpasso (DTF 142 IV 93 consid. 3.2).
Deroghe al divieto di sorpasso a destra sono previste dall'art. 8 cpv. 3 dell'ordinanza del 13 novembre 1962 sulle norme della circolazione stradale (ONC; RS 741.11) in generale e dall'art. 36 cpv. 5 ONC per quanto concerne segnatamente le autostrade e semi-autostrade. Quivi i conducenti possono avanzare sulla destra, accanto ad altri veicoli, in particolare nel caso di circolazione in colonne parallele (art. 36 cpv. 5 lett. a ONC). In questa circostanza è consentito avanzare sulla destra accanto ad altri veicoli (cosiddetto superamento) cambiando corsia, purché non si ostacoli la circolazione (v. art. 44 cpv. 1 LCStr). Per contro, il sorpasso a destra con manovre di uscita e di rientro è espressamente vietato dall'art. 8 cpv. 3 secondo periodo ONC. In caso di circolazione in colonne parallele in autostrada non è pertanto consentito il sorpasso a destra con manovre di uscita e di rientro. Il conducente non può dunque cambiare corsia, superare a destra uno o più veicoli e cambiare nuovamente corsia, sfruttando abilmente gli spazi vuoti nelle colonne parallele con lo scopo di guadagnar terreno (DTF 142 IV 93 consid. 3.3).
Nella DTF 142 IV 93 il Tribunale federale, ribadendo il divieto di sorpasso a destra, ha avuto modo di precisare la nozione di circolazione in colonne parallele in autostrada: la circolazione in colonna dev'essere determinata alla luce delle circostanze concrete del traffico e va riconosciuta ove sulla corsia di sorpasso (sinistra e/o centrale) la densità del traffico sia tale che le velocità dei veicoli sulla corsia di sorpasso e sulla corsia normale siano pressoché le stesse (DTF citata consid. 4.2.1). È quindi stato abbandonato il criterio delle distanze tra i veicoli sulle diverse corsie di circolazione.
3.2. Nel perorare l'applicazione dell'eccezione di cui all'art. 36 cpv. 5 lett. a ONC, il ricorrente si scosta dai fatti accertati in sede cantonale sfuggiti alle censure di arbitrio (v. supra consid. 2.3) e ne adduce di ulteriori senza dimostrare l'adempimento delle condizioni poste dall'art. 97 cpv. 1 LTF. Così è, ad esempio, laddove pretende che sulle corsie si procedeva a singhiozzo, verificandosi il cosiddetto "effetto fisarmonica" tenuto conto, da un lato, delle dichiarazioni di uno degli agenti secondo cui il traffico era intenso, ma scorrevole e, dall'altro lato, del comportamento del veicolo che precedeva il suo sulla corsia di sorpasso, che avrebbe rallentato, frenato e frenato ulteriormente. La CARP ha però escluso l'esistenza di una situazione di circolazione in colonne parallele, ritenendo che il traffico era scorrevole sulla scorta proprio delle dichiarazioni dell'insorgente medesimo che, sia in occasione dell'interrogatorio dinanzi alla polizia, sia al dibattimento di primo grado, ha affermato unicamente che il traffico era scorrevole senz'altro aggiungere. Sia come sia, l'art. 36 cpv. 5 lett. a ONC consente un superamento passivo, procedendo a una velocità costante (DTF 142 IV 93 consid. 4.2.1). Nella fattispecie tuttavia è stato accertato senza arbitrio (v. supra consid. 2.3) che, una volta spostatosi sulla corsia di destra, il ricorrente ha accelerato. Trattasi dunque di un sorpasso a destra vietato e non di un superamento passivo a destra lecito.
Rimane da determinare se il sorpasso a destra in autostrada commesso dall'insorgente costituisca un'infrazione grave alle norme della circolazione, come ritenuto dalla CARP.
3.3. L'art. 90 cpv. 2 LCStr punisce chiunque, violando gravemente le norme della circolazione, cagiona un serio pericolo per la sicurezza altrui o assume il rischio di detto pericolo. Anche la negligenza è punibile, salvo disposizione espressa e contraria (art. 100 n. 1 LCStr). Sotto il profilo oggettivo, il reato è realizzato quando l'autore disattende in modo grave una regola fondamentale della circolazione e pone così in serio pericolo la sicurezza del traffico, essendo sufficiente una messa in pericolo astratta accresciuta. Quest'ultima presuppone la possibilità imminente di una messa in pericolo concreta o di un infortunio. Sotto quello soggettivo, l'infrazione implica un comportamento senza riguardi o gravemente contrario alle norme della circolazione, vale a dire una colpa o una negligenza gravi. Quanto più è grave la violazione delle norme della circolazione sotto il profilo oggettivo, tanto più fondata sarà la conclusione che l'agente ha agito senza riguardi, salvo particolari indizi contrari al proposito (DTF 142 IV 93 consid. 3.1).
La giurisprudenza ha recentemente ribadito che il divieto di sorpasso a destra rappresenta una regola fondamentale per la sicurezza stradale la cui inosservanza accresce in modo importante il rischio di incidenti. Sulle autostrade i conducenti devono poter confidare di non venir improvvisamente sorpassati a destra. Il sorpasso a destra in autostrada, su cui si circola a elevata velocità, costituisce una messa in pericolo astratta accresciuta (DTF 143 IV 93 consid. 3.2; v. anche sentenza 6B_208/2019 del 13 settembre 2019 consid. 1.2.1). Delle regole chiare e semplici sono importanti per la circolazione. Se sulle autostrade si potesse sorpassare non solo a sinistra, ma anche a destra, il rispetto di fondamentali norme di base sarebbe lasciato in balia del libero apprezzamento di ogni singolo conducente. È evidente che soprattutto i conducenti temerari farebbero uso di tale possibilità (DTF 95 IV 84 consid. 2b, riaffermata di recente nella sentenza 6B_263/2016 del 24 maggio 2016 consid. 1.4).
3.4. La CARP ha osservato che il ricorrente ha effettuato la manovra illecita, malgrado il veicolo che lo precedeva gli ostruisse la visuale su ciò che vi era davanti e stesse procedendo in modo irregolare. Queste circostanze gli avrebbero imposto una particolare prudenza alla guida e un'attenzione accresciuta. Il sorpasso a destra in autostrada occasiona, secondo costante giurisprudenza, una messa in pericolo astratta accresciuta degli altri utenti della strada. Per la CARP, la circostanza che con la sua manovra nessuno è stato messo in pericolo non esclude una messa in pericolo astratta accresciuta, ma tutt'al più una messa in pericolo concreta. Anche l'elemento soggettivo del reato è realizzato, avendo l'insorgente agito intenzionalmente e consapevole di adottare un comportamento senza riguardi.
3.5. Le censure ricorsuali sollevate a questo proposito poggiano in parte su fatti non accertati, come il preteso comportamento (illecito) dei conducenti che circolavano sulla corsia di sorpasso pur avendo la possibilità di farlo su quella di sinistra. In assenza di critiche in merito al loro mancato accertamento conformemente all'art. 97 cpv. 1 LTF, non possono essere tenuti in considerazione (art. 105 LTF). Ciò posto, il divieto di sorpasso a destra è tuttora una regola fondamentale per la sicurezza stradale la cui inosservanza accresce in modo importante il rischio di incidenti (v. supra consid. 3.3, nonché ancora più recentemente sentenza 6B_994/2019 del 29 gennaio 2020 consid. 3.1.2). Trattasi di una chiara e semplice regola. La DTF 142 IV 93 nulla ha cambiato in merito. Secondo quanto stabilito nella sentenza impugnata, una volta spostatosi sulla corsia di destra, il ricorrente non ha mantenuto la propria velocità, ma ha accelerato e superato due veicoli che circolavano sulla corsia di sorpasso. Notisi inoltre che, al momento di intraprendere la sua manovra, egli neppure disponeva di una visuale sufficiente. Come già rettamente osservato dalla CARP, il fatto riferito dagli agenti che con il suo comportamento nessuno è stato messo in pericolo non esclude la creazione di una messa in pericolo astratta, ma tutt'al più concreta. L'insorgente ha per di più agito intenzionalmente, ciò che non è contestato in questa sede. Sicché la sua condanna per violazione grave delle regole della circolazione stradale non viola il diritto.
4.
Infine il ricorrente rileva i passi intrapresi a livello federale volti all'attenuazione di alcune regole della circolazione stradale, tra cui il divieto di sorpasso a destra in autostrada. Qualora questo Tribunale dovesse giudicare il suo caso dopo l'entrata in vigore delle prospettate modifiche, egli chiede che avvenga alla luce delle nuove normative, applicando la lex mitior conformemente all'art. 2 cpv. 1 CP.
Dando seguito alle richieste formulate dal Parlamento e nell'ottica di incrementare la sicurezza stradale e migliorare la viabilità, il Consiglio federale ha proposto segnatamente di modificare l'art. 36 cpv. 5 ONC per consentire un superamento a destra in maniera generalizzata. Stando alla modifica posta in consultazione, i conducenti potrebbero, con la necessaria prudenza, avanzare sulla destra accanto ad altri veicoli, mentre sarebbe loro vietato sorpassare a destra con manovre di uscita e di rientro (per maggiori dettagli v. rapporto esplicativo del 10 ottobre 2018 relativo alla modifica delle norme della circolazione stradale e delle prescrizioni sulla segnaletica, allegato al comunicato stampa del Consiglio federale "Più fluidità e sicurezza stradale: al via la consultazione su nuove misure" del 10 ottobre 2018 < www.admin.ch > sotto documentazione/comunicati stampa). Benché detta procedura di consultazione sia ormai ultimata, il Consiglio federale non ha ancora ordinato alcuna novella dell'art. 36 cpv. 5 ONC. Non solo quindi non è stata stabilita una data per l'entrata in vigore, ma neppure è certo che la prospettata modifica abbia alfine luogo.
In simili circostanze non v'è spazio alcuno per un'eventuale applicazione della lex mitior. Rilevasi di transenna che il Tribunale federale non potrebbe comunque esaminare se il diritto entrato in vigore dopo l'emanazione della sentenza cantonale impugnata sia più favorevole (DTF 145 IV 137 consid. 2.8).
5.
Ne segue che, in quanto ammissibile, il ricorso si rivela infondato e va pertanto respinto.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.