Faits :
A.
Statuant sur appel formé par X._ contre le jugement du Tribunal du Ier arrondissement pour le district de Brigue du 3 juin 2015, la Cour pénale I du canton du Valais l'a rejeté par jugement du 1er septembre 2016 et confirmé la décision de première instance. Reconnu coupable de nombreuses infractions, notamment brigandages, vols, mise en danger de la vie d'autrui, recel, menaces et diverses infractions à la LStup, il a été condamné à une peine privative de liberté de 3 ans, sous déduction de la détention subie avant jugement. Une mesure thérapeutique institutionnelle a été prononcée et la détention pour motifs de sûretés jusqu'à la mise en place du traitement, ordonnée. Ce jugement ne fait pas l'objet du présent recours.
B.
Statuant sur réclamation de X._ contre la décision de refus d'octroi d'une sortie (art. 84 al. 6 CP) en date du 27 juillet 2017, l'Office des sanctions et des mesures d'accompagnement (OSAMA) du Service de l'application des peines et mesures du canton du Valais l'a rejetée par décision du 25 juillet 2017.
En substance, il a été retenu que X._ s'était évadé à deux reprises et que le risque de fuite subsistait. Par ailleurs, il ressortait du jugement de condamnation et de l'expertise psychiatrique annexée, que X._ souffrait de graves troubles psychiques et présentait un risque accru de s'en prendre à nouveau à autrui ou de violer la LStup. Dès lors qu'il y avait lieu de craindre un risque de fuite et la commission de nouveaux crimes, l'OSAMA a confirmé la décision de refus pour la sortie du 27 juillet 2017.
Par arrêt du 18 septembre 2017, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par X._ contre la décision de l'OSAMA et a refusé l'assistance judiciaire, dès lors que ses conclusions étaient d'emblée dépourvues de chances de succès.
C.
X._ forme un recours auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens qu'il peut bénéficier de sorties. Subsidiairement il conclut à l'annulation de la décision cantonale et au renvoi du dossier à l'autorité intimée pour nouveau jugement, dans le sens des considérants. Il sollicite l'attribution d'un avocat d'office pour toute la procédure cantonale ainsi que le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Considérant en droit :
1.
L'arrêt attaqué a été rendu dans le domaine de l'exécution des peines (art. 78 al. 2 let. b LTF) par une autorité judiciaire cantonale de dernière instance (art. 80 al. 1 LTF; art. 72 ss de la loi valaisanne du 6 octobre 1976 sur la procédure et la juridiction administratives [LPJA; RS/VS 172.6] et art. 29 al. 2 de la loi valaisanne d'application du code pénal suisse du 14 septembre 2006 [LACP; RS/VS 311.1]). Il peut donc faire l'objet d'un recours en matière pénale (art. 78 ss LTF).
2.
Selon l'art. 81 al. 1 LTF, a qualité pour former un recours en matière pénale quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée, à savoir, en particulier, l'accusé (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF). De jurisprudence constante, cet intérêt doit être actuel et pratique (cf. ATF 137 I 296 consid. 4.2 p. 299). Dans des circonstances particulières, le Tribunal fédéral examine le recours au fond malgré la perte de l'intérêt actuel du recourant. Au regard du principe de l'unité de la procédure, tel est le cas lorsque le recourant se prévaut, en le motivant suffisamment, d'un " grief défendable " fondé sur la CEDH (ATF 137 I 296 consid. 4 et 5 p. 299 ss; 136 I 274 consid. 1.3 p. 277).
En l'espèce, le recourant se contente d'affirmer que son recours " ne perd pas son objet car le refus est basé sur des motifs généraux valant pour tous les congés futurs ". Or il ressort tant de la décision de l'OSAMA que de l'arrêt entrepris, que le refus de congé ne porte que sur la demande relative à une sortie ponctuelle, en date du 27 juillet 2017, et non sur l'octroi d'un régime de congés futurs (cf. par exemple arrêts 6B_1162/2014 du 19 mai 2015; 6B_664/2013 du 16 décembre 2013; 6B_772/2007 du 9 avril 2008). Le recourant ne le conteste d'aucune manière ni ne reproche à la cour cantonale d'avoir commis un déni de justice en ne se prononçant pas sur l'octroi de sorties régulières futures. Par ailleurs, il n'invoque aucun grief fondé sur la CEDH. Partant, faute pour le recourant de démontrer un intérêt juridique actuel à la modification de l'arrêt entrepris, la qualité pour recourir relative au refus de congé pour une date échue doit lui être déniée.
En tant que le recourant s'en prend à la légalité de la mesure thérapeutique institutionnelle et à sa détention dans cette attente, ses griefs ne sont pas dirigés contre l'arrêt entrepris - ce qu'il relève d'ailleurs (mémoire de recours p. 3: " ce point fait certes l'objet d'une procédure séparée ") - et sont dès lors irrecevables.
3.
En tant que l'arrêt cantonal lui refuse le bénéfice de l'assistance judiciaire (cf. art. 2 de la loi valaisanne du 11 février 2009 sur l'assistance judiciaire [LAJ; RS/VS 177.7]), le recourant se borne à conclure à l'attribution d'un avocat d'office pour la procédure cantonale, en affirmant que ses démarches n'étaient nullement dénuées de chances de succès. Il ne fait valoir aucune application arbitraire de dispositions cantonales (cf. art. 439 CPP; art. 95 LTF a contrarioet art. 9 Cst.) ni ne démontre qu'il pouvait déduire son droit à l'assistance judiciaire de l'art. 29 al. 3 Cst. La recevabilité de l'une ou l'autre argumentation aurait supposé le respect des exigences de motivation accrues déduites de l'art. 106 al. 2 LTF. Tel qu'il est articulé, le grief est irrecevable.
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être déclaré irrecevable. Celui-ci était d'emblée dépourvu de chances de succès, de sorte que l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF) doit être refusée. Le recourant supporte les frais de la procédure, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Juge unique de la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 25 avril 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke