Faits :
A.
Par jugement du 14 mai 2019, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a acquitté A._ d'actes d'ordre sexuel avec des enfants, de contrainte sexuelle et d'acte d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, lui a alloué un montant de 5'000 fr. en indemnisation de son tort moral, a mis celui-ci ainsi que les frais de la procédure de première instance à la charge de l'État, déboutant pour le surplus A._, B._ et D._ de leurs conclusions civiles.
B.
Statuant le 25 juin 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a partiellement admis les appels formés par le ministère public et B._ contre ce jugement et a rejeté celui de D._. Elle a reconnu A._ coupable d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et de contrainte sexuelle en relation avec les chiffres B.I.1.1, B.I.1.2, B.I.1.3, B.II.2.[1], B.II.2.[2] et B.II.2.[3] de l'acte d'accusation, confirmé son acquittement des chefs de ces infractions en relation avec les chiffres B.I.1.4, B.I.1.5, B.II.2.[4], B.II.2.[5] ainsi que C.I.1 et C.II.2 de l'acte d'accusation, et l'a condamné à une peine privative de liberté de 18 mois, assortie du sursis et d'un délai d'épreuve de trois ans. Elle a rejeté les conclusions en indemnisation de A._ et l'a condamné à verser à B._ une indemnité de 3'000 fr. au titre de réparation du tort moral, avec intérêts à 5% dès le 1er février 2014, déboutant pour le surplus B._ et D._ de leurs conclusions civiles. Elle a condamné A._ à la moitié des frais de la procédure de première instance et d'appel.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont les suivants.
A._ a débuté une relation intime avec E._ en 2008 ou 2009 à U._, alors qu'ils étaient voisins. A._ était marié et travaillait à V._. E._ vivait avec sa fille B._, née en 2004. De leur relation sont issus deux enfants, soit D._, née en 2010, et F._, né en 2014, diagnostiqué autiste. A._ les a reconnus respectivement les 2 août 2011 et 13 mars 2014, étant précisé qu'il était également très proche de B._, laquelle le considérait comme un père. A._ a un autre fils, G._, né en 2009, issu de son mariage avec une ressortissante suisse le 25 juin 2004, dissous par le divorce le 3 juillet 2013. En février 2014, E._ s'est installée chez A._ à V._, mais les relations du couple se sont rapidement détériorées. Au vu des tensions conjugales, A._ a vécu chez un ami pendant l'été suivant durant une certaine période.
De l'été 2013 jusqu'au début de l'année 2015, la première fois à U._, puis à V._ au domicile conjugal, alors que B._ était âgée entre 9 et 11 ans et D._ entre 4 et 5 ans, A._ a, à une date indéterminée durant l'été 2013, dans la chambre de B._, alors qu'il jouait à des jeux sur l'iPad ou sur le téléphone de l'enfant, demandé à celle-ci de lui masser les cuisses pour le "supporter", puis lui a pris la main et l'a posée sur son sexe, par-dessous les habits, alors qu'elle ne le voulait pas, étant précisé que lorsqu'elle enlevait sa main, il la reprenait pour la replacer sur son sexe (ch. B.I.1.1 et B.II.2.[1] de l'acte d'accusation). A une date indéterminée en mai ou juin 2014, dans la chambre de B._, alors que A._ jouait à la Playstation avec l'enfant, assis par terre sous une couverture qui les couvrait jusqu'au bas-ventre, il lui a pris la main et l'a posée sur son sexe, par-dessous les habits, alors qu'elle ne le voulait pas, étant précisé que lorsqu'elle enlevait sa main, il la reprenait pour la replacer sur son sexe (ch. B.I.1.2 et B.II.2.[2]). Enfin, à une date indéterminée en décembre 2014, dans le salon, A._ a commis les mêmes actes que ceux susdécrits, dans des circonstances identiques (ch. B.I.1.3 et B.II.2. [3]).
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt précité. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens qu'il est acquitté de tout chef d'infraction et à ce qu'il soit donné une suite favorable à ses conclusions en indemnisation du tort moral. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire, dans la mesure où il requiert la dispense de tout frais judiciaires, y compris du paiement d'une avance de frais.
Considérant en droit :
1.
Le recourant fait valoir que la cour cantonale aurait apprécié les preuves de manière arbitraire. A cet égard, il dénonce une violation de la présomption d'innocence.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_366/2020 du 17 novembre 2020 consid. 2.1; 6B_757/2020 du 4 novembre 2020 consid. 2.1; 6B_714/2020 du 19 octobre 2020 consid. 2.1.2).
1.2. L'expertise de crédibilité (qui porte sur la validité des déclarations de l'enfant, cf. arrêt 6B_944/2019 du 10 décembre 2019 consid. 3.2 et les arrêts cités), s'impose notamment lorsqu'il s'agit d'évaluer les déclarations d'un enfant qui sont fragmentaires ou difficilement interprétables. Elle doit permettre au juge d'apprécier la valeur des déclarations de l'enfant, en s'assurant que ce dernier n'est pas suggestible, que son comportement trouve son origine dans un abus sexuel et n'a pas une autre cause, qu'il n'a pas subi l'influence de l'un de ses parents et qu'il ne relève pas de la pure fantaisie de l'enfant. Pour qu'une telle expertise ait une valeur probante, elle doit répondre aux standards professionnels reconnus par la doctrine et la jurisprudence récentes (ATF 129 I 49 consid. 5 p. 58 s.; 128 I 81 consid. 2 p. 84 s.). En cas de suspicion d'abus sexuel sur des enfants, il existe des critères spécifiques pour apprécier si leurs déclarations correspondent à la réalité (cf. arrêts 6B_944/2019 du 10 décembre 2019 consid. 3.2.1; 6B_1008/2014 du 25 mars 2015 consid. 1.2 et 1.3; 6B_539/2010 du 30 mai 2011 consid. 2.2.3 et 2.2.4). L'expert doit examiner si la personne interrogée, compte tenu des circonstances, de ses capacités intellectuelles et des motifs du dévoilement, était capable de faire une telle déposition, même sans un véritable contexte "expérientiel". Dans ce cadre, il analyse le contenu et la genèse des déclarations et du comportement, les caractéristiques du témoin, de son vécu et de son histoire personnelle, ainsi que divers éléments extérieurs. Lors de l'expertise de la validité d'un témoignage, il faut toujours avoir à l'esprit que la déclaration peut ne pas être fondée sur la réalité (ATF 128 I 81 consid. 2 p. 85 s.; arrêts 6B_714/2020 du 19 octobre 2020 consid. 1.1.2; 6B_146/2020 du 5 mai 2020 consid. 1.1.2; 6B_276/2018 du 24 septembre 2018 consid. 1.2.1).
Le juge apprécie librement une expertise et n'est, dans la règle, pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise (ATF 142 IV 49 consid. 2.1.3 p. 53). Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (ATF 144 III 264 consid. 6.2.3 p. 273). Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de vérifier si toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire. Sa tâche se limite bien plutôt à examiner si l'autorité intimée pouvait, sans arbitraire, se rallier au résultat de l'expertise (ATF 142 II 355 consid. 6 p. 359).
1.3.
1.3.1. La cour cantonale a retenu que les charges retenues contre le recourant reposaient exclusivement sur les déclarations de l'intimée, sa mère n'ayant pas été le témoin direct des attouchements en cause et D._ ne s'étant pas exprimée devant les autorités pénales. En substance, elle a estimé qu'il n'y avait pas lieu de s'écarter des déclarations de l'intimée en relation avec les trois épisodes survenus à U._ durant l'été 2013 dans sa chambre ainsi qu'à V._, dans sa chambre et dans le salon, au printemps et à la fin 2014, durant lesquels le recourant avait placé la main de l'enfant sur son sexe. En revanche, et pour le surplus, la cour cantonale a confirmé l'acquittement du recourant (cf. sur ce point arrêt attaqué, p. 3, 23 s.)
1.3.2. L'intimée a été entendue par la police selon le protocole EVIG le 23 février 2015 (cf. arrêt attaqué, p. 5 s.) et ses déclarations ont fait l'objet d'une expertise de crédibilité, dont l'un des deux experts désignés a confirmé les conclusions devant le ministère public (cf. arrêt attaqué, p. 11). La cour cantonale a observé que, g loba lement et conformément aux conclusions des experts, les déclarations de l'intimée à la police du 23 février 2015, détaillées, naturelles, cohé rentes et dépourvues de contradictions majeures, étaien t plutôt crédibles. Plus particulièrement, les trois épisodes lors desquels le recourant aurait placé la main de l'enfant sur son sexe étaien t décrits avec une certaine précision. L 'intimée a vait indiqué combien de fois, où, quand et dans quelles circonstances les attouchements étaie nt survenus. Elle a vait donné des indications concernant l'attitude d u recourant, soit le fait qu'il replaçait la main de l'enfant sur son sexe lorsqu'elle cherchait à la retirer, la stratégie qu'elle a vait adoptée pour mettre fin à ces épisodes ainsi que leur révélation à sa mère. Elle a vait également décrit le sexe d u recourant comme "plein de poils", "un peu mou", "un peu mouillé", dont émanerait de "la salive", et a vait livré son impression à son sujet, soit qu'il était "sale", "dégoûtant à toucher", en attribuant cela à un manque d'hygiène de son beau-père. Comme le rele v aient les experts, les déclarations de l' intimée manqu aient certes de détails au sujet des attouchements eux-mêmes, de sorte qu'il étai t difficile de s'en faire une représentation précise, et la jeune fille s' étai t entretenue de ses auditions avec sa mère sans que l'on sache dans quelle mesure et de quelle manière elle y a vait été préparée. Le contexte conflictuel qui opposait E._ au recourant faisait en outre craindre une instrumentalisation de l'enfant. Une telle crainte étai t d'autant plus fondée que, lorsque l'enfant a vait été entendue par la police, une période de plusieurs mois s'était écoulée depuis que sa mère avait abordé le sujet des attouchements pour la première fois, soit le 5 mai 2014 avec H._, du service de l'aide aux migrants de l'Hospice général. Elle avait en outre déjà dénoncé l'intégralité des faits quatre jours plus tôt au Service de protection des mineurs (SPMi). La cour cantonale a exposé que ces éléments avaie nt cependant été pris en considération par les experts sans les amener à disqualifier la crédibilité de l' intimée (au surplus, cf. infra consid. 1.5).
1.3.3. Selon la cour cantonale, E._ a vait certes évoqué en 2014 les deux premiers épisodes d'attouchements successivement auprès de l'Hospice général et de la LAVI sans conviction ni constance. Elle s' étai t même rétractée auprès de H._ le 10 juin 2014 et a vait demandé à l'intimée de faire de même à l'égard de la Dresse I._ (pédiatre responsable du Groupe de protection de l'enfant, service intra-hospitalier chargé des cas de maltraitance ou d'abus sexuels), sans que son attitude ne puisse se justifier. Bien qu'elle ait clairement dénoncé les faits à partir de février 2015, au SPMi puis à la police, E._ n'a vait jamais cherché à protéger sa fille de manière conséquente, en quittant le recourant sans tergiverser et en l'empêchant d'approcher sa fille dans l'intervalle. Eu égard aux explications du recourantet à sa main-courante du 13 février 2015(cf. arrêt attaqué, p. 5), elle sembl ait plutôt avoir instrumentalisé les événements afin de le dissuader de se séparer d'elle. Elle a vait même continué à se rendre chez lui après le dépôt de sa plainte pénale (cf. arrêt attaqué, p. 7 ss)et son départ en foyer, jusqu'à ce que la police ait attir é son attention sur l'inadéquation d'une telle démarche (cf. arrêt attaqué, p. 6 s.). Il résult ait cela étant de ces éléments avant tout un comportement de E._ dont on pein ait à comprendre le sens et qui sembl ait résulter d'un trouble de la personnalité dont elle souffrait, ainsi que sa soeur en avait témoigné (cf. arrêt attaqué, p. 14). C'est pourquoi on ne p ouvai t en tirer aucune conséquence sur la crédibilité de l'intimée, dont l'attitude et les déclarations étaie nt exemptes d'une telle ambivalence.
1.3.4. La cour cantonale a encore observé qu'i l étai t établi que l'intimée souffr ait depuis le début de la procédure, à tel point qu'elle a vait été suivie psychologiquement jusqu'en février 2016 et que ce suivi a vait été repris à la suite de l'acquittement du recouranten juin 2019. Une telle souffrance, même si elle trouv ait également son origine dans la séparation conflictuelle entre la mère de l'enfant et le recourant, qu'elle considérait comme son père, corrobor ait la crédibi lité de l'intimée. Il étai t significatif à cet égard qu'elle n'ait pas supporté l'acquittement du recouranten première instance et tenu à être présente lors des débats d'appel, afin de réaffirmer sa position et se distancer de l'attitude de sa mère qui ne l'avait pas protégée et dont elle se sentait aussi victime (cf. arrêt attaqué, p. 10 s., p. 15).
1.4. Le recourant soutient que la cour cantonale se serait contentée d'évoquer ses propos contradictoires sans mentionner lesquels. Il invoque un défaut de motivation à cet égard.
La cour cantonale a précisé que le recourant avait certes continuellement contesté les faits (cf. arrêt attaqué, p. 11 ss, p. 16). Il avait cependant tenu des propos contradictoires relativement au moment à partir duquel il avait compris que son ex-compagne le menaçait de dénoncer des abus de nature sexuelle et sur les parties du corps que l'intimée lui avait encore massées après les réprimandes reçues à ce sujet à U._. Ces hésitations reflétaient une gêne et une absence de transparence vis-à-vis des événements qui lui étaient reprochés (cf. arrêt attaqué, p. 22). Dès lors, la motivation cantonale permet de comprendre, pour l'essentiel, les incohérences reprochées au recourant, si bien qu'elle est suffisante sous l'angle du droit d'être entendu. Ce grief doit partant être rejeté.
1.5. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir procédé à une appréciation arbitraire des preuves en s'écartant des conclusions de l'expertise de crédibilité, qui retenait un "doute significatif", sans motiver sa position. La cour cantonale ne procéderait à aucune discussion de l'expertise, se contentant d'en citer certains passages. Son appréciation serait "gravement lacunaire", partant arbitraire.
La cour cantonale a expliqué pour quels motifs les déclarations de l'intimée étaient, en définitive et selon les experts, "plutôt crédibles", alors que, sur la base de l'audition EVIG du 23 février 2015, l'intimée présentait un score de crédibilité de 14/19, qualifié de "crédible". Sa crédibilité devait en effet être nuancée en tenant compte de certains éléments (les abus eux-mêmes avaient été décrits de manière vague, l'intimée avait admis avoir été préparée par sa mère à ses auditions, l'instrumentalisation des déclarations de l'enfant par sa mère dans le contexte du conflit de couple altérait sérieusement sa crédibilité, etc.), desquels il résultait un doute significatif, menant à la requalification de sa crédibilité (cf. arrêt attaqué, p. 11). La cour cantonale a souligné que les éléments qui nuançaient la crédibilité de l'intimée avaient bel et bien été pris en considération par les experts, sans toutefois les amener à disqualifier la crédibilité de celle-ci. Elle a dûment motivé son raisonnement. Ainsi, le manque de détails - pouvant notamment s'expliquer par la soudaineté et la brièveté des attouchements ainsi que par la surprise en découlant pour l'enfant et sa gêne à les relater -, ne permettait pas d'exclure leur survenance. Au vu des caractéristiques des déclarations de l'intimée et de son âge lors de sa déposition, il était en effet très peu vraisemblable que son récit ne corresponde pas à un événement s'étant réellement produit. Son silence, respectivement son déni devant H._ et la Dresse I._, n'altéraient pas non plus sa crédibilité dans la mesure où ils pouvaient s'expliquer, en plus des raisons qui précédaient, par le conflit de loyauté avec son beau-père et l'attitude ambivalente de sa mère (cf. supra, consid. 1.3.3). La similitude dans la description des trois épisodes d'attouchements pouvait résulter, conformément à l'expertise, d'un modus operandi identique du recourant. Même si une influence de la mère était à craindre, il était improbable que, en butte à des problèmes de santé psychique, administratifs et familiaux, elle ait été à même d'amener sa fille à décrire avec naturel et constance des événements relevant de pures conjectures voire de calomnies de sa part (cf. arrêt attaqué, p. 21). Le recourant ne s'en prend pas à cette motivation. Bien plutôt, il se limite à opposer, d'une manière appellatoire, sa propre appréciation de l'expertise de crédibilité à celle opérée par la cour cantonale, qui a fait siennes les conclusions des experts, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. Dès lors, son argumentation est insuffisamment motivée. Elle est partant irrecevable.
1.6. Le recourant considère que les éléments retenus par la cour cantonale pour fonder sa culpabilité auraient dû conduire à son acquittement. Un doute sérieux sur sa culpabilité ne pourrait être objectivement écarté. Certains points du dossier, non évoqués par la cour cantonale, renforceraient ce doute insurmontable.
L'argumentation du recourant repose entièrement sur la discussion des moyens de preuves, que le Tribunal fédéral ne revoit que sous l'angle restreint de l'arbitraire. Or, par sa démarche, le recourant se contente d'opposer sa propre appréciation des éléments probatoires et d'affirmer que la cour cantonale aurait dû éprouver des doutes, sans démontrer le caractère arbitraire de l'appréciation effectuée par celle-ci, laquelle a fondé sa conviction sur la base d'un faisceau d'indices convergents. Purement appellatoire, ce procédé est irrecevable et ne répond pas aux exigences de motivation déduites de l'art. 106 al. 2 LTF. Il en va ainsi en particulier lorsqu'il fait valoir que les déclarations de E._ contiendraient des éléments à décharge que la cour cantonale aurait omis de considérer, en ce sens que celles-ci illustreraient la forte influence que la mère aurait eue sur les déclarations de sa fille, ce qui serait établi par les déclarations de la Dresse I._. A cet égard, on relèvera que la cour cantonale n'a aucunement occulté cet aspect ( supra, consid. 1.3.2 et 1.5). Il en va de même lorsque le recourant prétend qu'il existerait un conflit de loyauté entre l'intimée et sa mère, plus qu'entre l'intimée et le recourant, contrairement à ce qu'aurait retenu la cour cantonale. Quoi qu'il en soit, la cour cantonale a non seulement relevé le conflit de loyauté avec le beau-père, mais a également souligné la distance que l'intimée avait cherché à établir envers l'attitude ambivalente de sa mère ( supra, consid. 1.3.3 et 1.5).
Lorsque le recourant fait valoir que les déclarations de la soeur de E._ établiraient les mensonges de celle-ci, ce qui aurait dû être pris en compte à décharge, il procède, là encore, à sa propre appréciation des preuves, sans démontrer en quoi celle opérée par la cour cantonale serait arbitraire. Il ne démontre ainsi pas en quoi il aurait été insoutenable, pour la cour cantonale, de conclure qu'elle ne pouvait tirer aucune conséquence sur la crédibilité de l'intimée du comportement de E._, qui semblait résulter d'un trouble de la personnalité ( supra, consid. 1.3.3). Enfin, il en va de même lorsque le recourant affirme qu'il aurait été constant dans ses déclarations et qu'il faudrait tenir compte de la longueur de la procédure dans le sens que ses souvenirs avaient pu s'estomper avec le temps. Ces arguments sont partant irrecevables.
Par ailleurs, le recourant prétend que les difficultés psychologiques alléguées par l'intimée ne sauraient suffire à elles seules à fonder sa culpabilité. Comme cela ressort des considérants qui précèdent, et contrairement à ce que celui-ci soutient, la cour cantonale n'a pas fondé l'intégralité de son raisonnement sur cette base. Selon le recourant, la cour cantonale aurait arbitrairement retenu que les souffrances alléguées par l'intimée constituaient une preuve des attouchements subis, celles-ci pouvant tout aussi bien découler du parcours difficile de la famille. Le suivi psychologique ne prouverait "rien d'autre qu'un suivi". Cette argumentation se révèle appellatoire et, partant, irrecevable, puisque, encore une fois, le recourant se contente de discuter les souffrances de l'intimée et d'émettre des hypothèses sur leur cause, sans démontrer quelle constatation insoutenable aurait pu être tirée par la cour cantonale des éléments probatoires administrés ( supra, consid 1.3.4). Ces griefs sont également irrecevables.
Enfin, le recourant évoque le certificat médical produit au cours de la procédure cantonale, lequel attesterait du suivi psychologique dont il avait lui-même eu besoin. Il n'explique toutefois pas l'influence que ce fait aurait pu avoir sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 LTF). Insuffisamment motivé, le grief est irrecevable. Dans la foulée, il indique qu'il ne serait de toute façon pas possible d'affirmer, sur la base d'un tel document, qu'il souffrirait bel et bien des fausses accusations dont il était la victime depuis plus de 5 ans, puisque ce moyen de preuve pourrait être exploité à charge comme à décharge. On peine à comprendre l'argument que le recourant entend tirer de ce raisonnement. Quoi qu'il en soit, dans la mesure où ce grief revient à critiquer l'appréciation des moyens de preuve et l'établissement des faits effectués par la cour cantonale, à savoir l'existence et le fondement des souffrances de l'intimée, il n'apparaît pas que les allégations du recourant soient de nature à faire apparaître comme insoutenables les considérations cantonales sur ce point ( supra, consid. 1.3.4). Ces griefs sont irrecevables.
1.7. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé l'interdiction de l'arbitraire, ni la présomption d'innocence, en retenant, sur la base des déclarations de l'intimée, que le recourant avait commis les faits qui lui étaient reprochés. Au demeurant, la qualification juridique de ceux-ci n'est pas discutée, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'y revenir.
2.
Le recourant conteste le rejet de ses conclusions en indemnisation uniquement dans ses conclusions, lesquelles ne sont au demeurant pas chiffrées, sans exposer succinctement en quoi l'arrêt entrepris violerait le droit. Dès lors, il ne présente aucun grief recevable (art. 42 al. 2 LTF).
3.
En se contentant de contester, dans la partie "en fait" de son mémoire de recours, la peine à laquelle il a été condamné, ainsi que sa condamnation à verser "une indemnité" à l'intimée, le recourant ne formule, là encore, aucun grief recevable (art. 42 al. 2 LTF).
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chance de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 3 décembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Rettby