Faits :
A.
A._, né en 1953, menuisier de formation, a exercé sa profession en qualité d'indépendant et était, à ce titre, assuré contre le risque d'accidents professionnels et non professionnels auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Atteint d'une rupture de la coiffe des rotateurs à l'épaule gauche, il a subi deux interventions chirurgicales en 2000. En 2001, il a subi une opération à cause d'une déchirure du tendon du sus-épineux de la coiffe des rotateurs à l'épaule droite. Ces interventions ont été prises en charge par l'assurance-maladie obligatoire.
A.a. Le 18 février 2006, il a subi une contusion cervicale et scapulaire droite lors d'une altercation. La CNA a pris en charge le cas (indemnités journalières et traitement médical).
A.b. Le 18 mai 2007, l'assuré a chuté dans les escaliers et a subi un choc au niveau des deux bras. A cause des douleurs, il a dû interrompre son travail dès le 1er juin 2007. Une IRM effectuée le 17 juillet 2007 a révélé une redéchirure du tendon du sus-épineux de l'épaule droite. Après un refus initial de prendre en charge ce cas (décision du 11 septembre 2007), la CNA a admis sa responsabilité pour une durée de quatre semaines après l'accident, soit jusqu'au 16 juillet 2007 (décision sur opposition du 22 novembre 2007). Entretemps, A._ a été opéré le 14 novembre 2007 de l'épaule droite. Par jugement du 30 octobre 2008, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du Valais a admis le recours interjeté par l'assuré contre la décision sur opposition du 22 novembre 2007 en ce sens que la CNA devait prendre en charge les suites de l'atteinte à l'épaule droite au-delà du 16 juillet 2007.
A.c. Lors d'un examen clinique pratiqué le 7 avril 2010, le docteur B._, médecin d'arrondissement de la CNA, a pu mettre en exergue une fonction satisfaisante et symétrique avec des douleurs persistantes des deux côtés, aggravées par les activités au-dessus de l'horizontale, associées à des signes d'une souffrance du tendon du sus-épineux de prédominance droite et à une ancienne rupture du tendon du long chef du biceps gauche. La trophicité des bras était pratiquement symétrique. Ce praticien a en outre estimé le dommage permanent généré par les seules séquelles accidentelles à 5 %. Par décision du 14 avril 2010, la CNA a ainsi accordé à l'assuré une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 5 %.
A.d. L'office cantonal AI du Valais (OAI), auquel s'était annoncé parallèlement l'assuré, a refusé, par décisions du 28 mars 2011, le droit à des mesures d'ordre professionnel ainsi que le droit à une rente d'invalidité pour le motif que, dès le 27 mai 2008, l'on pouvait attendre de la part de l'assuré l'exercice à plein temps, avec un rendement normal, de n'importe quelle activité légère et adaptée à son état de santé (position de travail alternée, avec pauses régulières, sans port de charges excédant 5 kg, sans travaux lourds et sans activité avec les membres supérieurs au-dessus de l'horizontale). L'OAI a retenu un taux d'invalidité de 20 %. Il a, en outre, relevé que l'assuré avait signalé avoir retrouvé un emploi fixe auprès de l'entreprise C._ SA comme menuisier à l'atelier et être à même de réaliser normalement les tâches qui lui étaient confiées. Lors d'un entretien du 18 juillet 2012 avec la CNA, l'employeur a toutefois indiqué que l'assuré ne pouvait pas travailler seul et devait toujours être accompagné, ce qui impliquait une baisse de rendement de 25 %.
A.e. Le 18 juin 2012, A._ a chuté de sa hauteur, se recevant sur la main gauche. Dans son rapport du 13 août 2012, le docteur D._, médecin d'arrondissement de la CNA, n'a pas observé d'évolution significative de la mobilité de l'épaule droite par rapport aux constatations faites par le docteur B._ en 2010. En revanche, du côté gauche, il a observé un léger déficit fonctionnel douloureux de l'abduction active ainsi que des signes irritatifs et un déficit sensitif, raisons pour lesquelles il a posé l'indication à un séjour à la Clinique de réadaptation E._. Cette prise en charge stationnaire est intervenue du 11 septembre au 9 octobre 2012. Les spécialistes de la Clinique de réadaptation E._ ont précisé que les limitations fonctionnelles concernaient toutes les activités en hauteur au-dessus du plan des épaules, ainsi que les ports de charges au-delà de 15 à 20 kg, surtout en porte-à-faux. Aussi, dans une activité de menuisier à l'établi, la capacité de travail était-elle complète. Toutefois, l'état de santé de l'assuré concernant le nerf cubital gauche n'étant pas encore stabilisé, un arrêt de travail de 100 % a été prononcé. Le 19 décembre 2012, l'assuré a bénéficié d'une neurolyse du nerf cubital gauche.
Dans son rapport sur l'examen médical final du 31 mai 2013, le docteur F._, médecin d'arrondissement de la CNA, a retenu que les limitations définies au terme du séjour à la Clinique de réadaptation E._ étaient inchangées et que l'activité de menuisier à l'établi était exigible en plein. Par décision du 7 juin 2013, la CNA a informé l'assuré qu'elle ne verserait plus d'indemnités journalières au-delà du 5 juin 2013 et qu'il avait droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité supplémentaire de 5 %.
Le 24 juin 2013, l'employeur de l'assuré a informé la CNA que ce dernier avait effectué son dernier jour de travail (la procédure de licenciement engagée une année auparavant ayant été suspendue en raison de la dernière période d'incapacité de travail), qu'il n'avait confié à l'assuré que des petites tâches comme par exemple des nettoyages et que celui-ci était bien incapable d'en faire plus.
A.f. Le 21 juillet 2013, l'assuré a glissé et chuté sur son bras droit. L'arthro-IRM du 12 août 2013 a révélé une rupture complète du sus-épineux respectivement une involution graisseuse du sous-scapulaire et une tendinose du long chef du biceps ainsi qu'une omarthrose sévère. La CNA a admis l'existence d'une rechute de l'accident du 18 mai 2007 et a annulé sa décision du 7 juin 2013. Le 17 octobre 2013, une arthroscopie de l'épaule droite a été effectuée.
Lors de son examen du 22 juillet 2014, le docteur F._ a constaté que, objectivement, l'état des épaules et du membre supérieur gauche était comparable à celui du 31 mai 2013; une diminution de la mobilité de l'épaule droite en antépulsion et en abduction active était toutefois perceptible. Le 22 octobre 2014, le même médecin a constaté que la situation pouvait être considérée comme stabilisée, que les séquelles accidentelles nécessitaient un suivi médical espacé à long terme et que l'exigibilité et les limitations fonctionnelles décrites demeuraient d'actualité. Enfin, les séquelles lésionnelles ouvraient le droit à un complément d'indemnité pour atteinte à l'intégrité de 12.5 %.
A.g. Le 11 octobre 2014, l'assuré a déclaré avoir été victime d'une chute le 9 octobre 2014, en entrant dans sa douche. Il était alors tombé lourdement sur son bras gauche et avait ressenti des douleurs à l'épaule gauche. Par lettre du 3 novembre 2014, la CNA a informé l'assuré du fait qu'il n'avait pas à attendre de la poursuite du traitement une amélioration significative de l'état de santé et que le versement des prestations pour les frais de traitement était dès lors suspendu, abstraction faite de la prise en charge d'une à deux consultations par année. L'indemnité journalière serait versée jusqu'au 30 novembre 2014 et l'accident du 9 octobre 2014 serait traité ultérieurement.
Par décision du 20 novembre 2014, la CNA a confirmé qu'elle reconnaissait l'assuré apte à travailler à 100 % comme menuisier en atelier, de sorte qu'elle ne pouvait pas lui accorder une rente d'invalidité; en revanche, le droit à des indemnités pour atteinte à l'intégrité complémentaires de 12.5 % pour l'épaule droite et de 5 % pour le coude gauche pouvait lui être reconnu. Par décision sur opposition du 15 avril 2016, la CNA a confirmé sa décision du 20 novembre 2014 de mettre un terme au versement des indemnités journalières au 30 novembre 2014 et de refuser l'octroi d'une rente d'invalidité.
B.
B.a. Par jugement du 15 mars 2018, la Cour des assurances sociales du tribunal cantonal du Valais a admis le recours interjeté par A._ contre la décision sur opposition du 15 avril 2016, qu'elle a annulée. Elle a considéré, en substance, que la CNA n'avait pas tenu compte de la baisse de rendement de 25 % invoquée par l'employeur C._ SA et lui a enjoint d'effectuer une recherche de postes de travail parfaitement adaptés aux handicaps du recourant.
B.b. Dans une nouvelle décision du 6 août 2018, la CNA a retenu un revenu avec invalidité de 63'726 fr. sur la base des statistiques résultant de l'Enquête suisse sur la structure des salaires publiée par l'Office fédéral de la statistique (ESS; niveau de compétences 2), en tenant compte d'un abattement de 10 % pour les limitations fonctionnelles que présentait l'assuré; constatant que la comparaison de ce revenu avec le gain de 68'249 fr. réalisable sans l'accident faisait apparaître un taux d'invalidité de 6.6 %, elle a nié le droit de l'assuré à une rente d'invalidité. Elle a confirmé cette décision par décision sur opposition du 20 décembre 2018.
B.c. Par jugement du 18 janvier 2021, la cour cantonale a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision sur opposition.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à sa réforme en ce sens qu'il soit mis au bénéfice d'une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur un taux d'invalidité de 70 % dès le 1er décembre 2014; à titre subsidiaire, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'instance cantonale pour complément d'instruction sur le plan économique et nouvelle décision.
La CNA conclut au rejet du recours. Le Tribunal cantonal et l'Office fédéral de la santé publique (OFSP) ont renoncé à se déterminer.
D.
Par courrier du 29 septembre 2021, la CNA a, sur demande du juge instructeur, indiqué qu'elle se trouvait dans l'impossibilité de rechercher, trouver et verser au dossier des descriptifs de postes de travail (DPT) parfaitement adaptées aux handicaps de l'assuré et qu'elle ne disposait pas de documents établissant les recherches effectuées pour trouver de telles DPT ainsi que le résultat de ces recherches; elle a précisé que comme elle n'avait plus recours à la méthode des DPT, il lui était techniquement impossible de faire toute nouvelle recherche à ce jour. L'assuré, le Tribunal cantonal et l'OFSP n'ont pas déposé des déterminations par rapport à ce courrier.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
2.1. Le litige porte sur le point de savoir si la cour cantonale à violé le droit fédéral en niant le droit du recourant à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents.
2.2. Si la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction précédente (art. 97 al. 2 et art. 105 al. 3 LTF).
2.3. Si les constatations de fait de l'autorité précédente s'avèrent incomplets, le Tribunal fédéral renvoie en règle générale l'affaire pour complément d'instruction (art. 107 al. 2 LTF). L'art. 105 al. 2 LTF habilite néanmoins le Tribunal fédéral à rectifier ou à compléter l'état de fait, de sa propre initiative ou sur requête des recourants. Tout en précisant que le Tribunal fédéral aura intérêt à user cette faculté avec modération, le législateur a considéré que cette solution se justifie afin d'éviter les conséquences disproportionnées d'un renvoi systématique de l'affaire à l'instance précédente lorsque l'état de fait peut être corrigé de manière très simple. L'intérêt des parties à une résolution rapide et définitive du litige doit pouvoir parfois l'emporter sur le principe de la souveraineté des autorités précédentes à l'égard des faits (cf. Message du Conseil fédéral concernant la révision totale de l'organisation judiciaire fédérale du 28 février 2001, FF 2001 p. 4141 ad art. 99; cf. arrêts 8C_296/2019 du 9 octobre 2019 consid. 3.1 et les références, in: SVR 2020 UV n° 13 p. 47; 2C_911/2008 du 1er octobre 2009 consid. 2). Comme le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente dans le cadre des litiges concernant l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents ou de l'assurance militaire, comme on vient de voir (art. 105 al. 3 LTF; consid. 2.2 supra), il peut exceptionnellement prendre lui-même des mesures probatoires qui s'imposent (cf. art. 55 al. 1 et 2 LTF; art. 49 PCF; JEAN-MAURICE FRÉSARD, in: Commentaire de la LTF, 2e éd. 2009, n° 10 ad art. 55 LTF; PHILIPP GELZER, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 3e éd. 2018, n° 2 ad art. 55 LTF).
3.
3.1. Le jugement attaqué expose correctement les dispositions légales régissant le droit à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents (art. 6 al. 1 et art. 18 al. 1 LAA; art. 7 et 8 LPGA) et la comparaison des revenus avec et sans invalidité (art. 16 LPGA). On peut y renvoyer.
3.2. On rappellera toutefois que le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'assuré. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque la personne assurée, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité lucrative ou alors aucune activité normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base de salaires fondés sur les données statistiques résultant de l'ESS ou sur les données salariales résultant des DPT établies par la CNA (ATF 139 V 592 consid. 2.3; 135 V 297 consid. 5.2). La jurisprudence ne laisse pas le choix de la méthode à la CNA, mais lui impose de faire recours aux DPT, à moins que les circonstances du cas d'espèce y fassent obstacle et qu'il ne lui soit pas possible de trouver, parmi la documentation disponible, le nombre requis de postes de travail pouvant entrer en ligne de compte pour l'assuré concerné (arrêts 8C_199/2017 du 6 février 2018 consid. 5.1; 8C_443/2016 du 11 août 2016 consid. 5.3; UELI KIESER, ATSG-Kommentar, 4e éd. 2020, n° 88 ad art. 16 LPGA). En procédure cantonale, il appartient à la juridiction cantonale d'examiner si l'évaluation de l'invalidité sur la base des DPT était conforme au droit et, si tel n'est pas le cas, de renvoyer la cause à la CNA ou de déterminer le revenu d'invalide sur la base de l'ESS (ATF 139 V 592 consid. 6.3; 129 V 472 consid. 4.2.2; arrêt 8C_607/2020 du 6 mai 2021 consid. 5.2).
3.3. On rappellera également que, malgré le fait que la CNA n'actualise plus les DPT depuis le 1er janvier 2019 (CHRISTOPH FREY/NATHALIE LANG, in: Basler Kommentar, Allgemeiner Teil des Sozialversicherungsrechts, 2020, n. 56 ss ad art. 16 LPGA; cf. arrêt 8C_517/2019 du 26 septembre 2019 consid. 6), les principes énoncés ci-dessus s'appliquent toujours au contrôle des décisions de rente fondées sur les DPT (arrêt 8C_315/2020 du 24 septembre 2020 consid. 3.2).
4.
4.1. Le recourant soutient d'une part que la cour cantonale aurait établi l'état de fait médical d'une manière incomplète. Il fait notamment référence à d'autres pathologies qui auraient été diagnostiquées ou suspectées chez lui, entre autres une polyneuropathie, un pré-diabète, une discopathie C5-C6 ou une arthrose prédominante C2-C3. Ces pathologies n'auraient jamais fait objet d'un rapport médical voire d'une expertise. De surcroît, la cause de ses chutes répétées n'aurait pas non plus été examinée sur le plan médical. Or, il y a lieu de rappeler que l'assurance-accidents ne peut pas tenir compte de l'ensemble des troubles présentés par un assuré, mais uniquement des séquelles liées aux accidents assurés (cf. ATF 134 V 109 consid. 2.1; 129 V 177 consid. 3). Un tel lien de causalité naturelle et adéquate entre les troubles mentionnées et un ou plusieurs de ses accidents n'est pas visible et n'est d'ailleurs pas allégué par le recourant lui-même.
4.2. D'autre part, le recourant soutient que les premiers juges auraient établi les faits d'une manière incomplète, voire arbitraire, en ne respectant pas leurs propres directives concernant l'instruction sur le plan économique adressées à l'intimée dans leur jugement du 15 mars 2018.
4.2.1. Par jugement du 15 mars 2018, la cour cantonale a admis le recours contre la décision sur opposition du 15 avril 2016 et a renvoyé le dossier à l'intimée pour nouvelle décision. A ce propos, elle a notamment exposé ce qui suit (consid. 2.3) : "Afin de déterminer la perte de gain à la date déterminante, [l'intimée] aurait dû effectuer une recherche de postes de travail parfaitement adaptés aux handicaps du recourant - dont pouvaient faire partie des emplois de menuisier exclusivement à l'établi - et comparer le salaire moyen ainsi obtenu au revenu, adapté à l'évolution des salaires, que l'assuré percevait dans son activité de menuisier pour C._ SA avant l'accident de juin 2020". Par là, la cour cantonale a invité concrètement l'intimée à entreprendre des recherches dans les DPT.
4.2.2. Dans sa décision du 6 août 2018, l'intimée a pourtant établi le revenu avec invalidité à l'aide des valeurs statistiques des ESS. Bien que le recourant ait critiqué par la suite (tant dans son opposition que dans son recours subséquent au tribunal cantonal) que le jugement du 15 mars 2018 n'aurait pas été respecté et que l'instruction requise par le tribunal n'aurait pas été faite, l'intimée s'est bornée à alléguer dans la décision sur opposition du 20 décembre 2018 ainsi que dans ses écritures au tribunal cantonal qu'elle avait été confrontée à l'impossibilité de verser au dossier - comme requis par les juges valaisans - des DPT parfaitement adaptées aux limitations fonctionnelles. Dans leur jugement du 18 janvier 2021, les juges cantonaux ont simplement "pris acte" qu'il n'y avait pas de poste parfaitement adapté. Malgré les critiques pertinentes et constantes du recourant, ils ont toutefois omis toute instruction ultérieure et ils n'ont pas non plus vérifié si le jugement de renvoi du 15 mars 2018 avait été respecté. Les allégations du recourant ne paraissent donc pas dénuées de fondement. Toutefois, cela ne peut pas amener à annuler le jugement attaqué. Contrairement à ce que le recourant soutient, il n'y a pas lieu, en cas de litige, de comparer les résultats obtenus par les deux méthodes (soit à l'aide des DPT ou des valeurs statistiques de l'ESS) et de se fonder sur celui qui est le plus favorable à l'assuré (ATF 129 V 472 consid. 4.2.1; arrêt 8C_610/2017 du 3 avril 2018 consid. 4.2), dès lors qu'il n'existe pas en droit des assurances sociales un principe selon lequel le doute profite à l'assuré ("in dubio pro assicurato"; ATF 134 V 315 consid. 4.5.3).
4.3. Pour compléter l'état de fait et éviter un renvoi à l'instance précédente (cf. consid. 2.3 supra), le Tribunal fédéral a, par avis du 16 septembre 2021, invité l'intimée à produire tous documents établissant les recherches effectuées pour trouver des DPT parfaitement adaptées aux handicaps du recourant ainsi que le résultat de ces recherches et à déposer des observations éventuelles (cf. art. 55 al. 1 et 2 LTF; art. 50 PCF; cf. arrêt 9C_53/2008 du 18 février 2009 consid. 3.1). L'intimée a répondu le 29 septembre 2021 qu'elle avait été confrontée à l'impossibilité de rechercher, trouver et verser au dossier de telles DPT et qu'elle ne disposait ainsi pas des pièces requises. De plus, comme elle n'avait actuellement plus recours à la méthode des DPT, il lui était techniquement impossible de faire toute nouvelle recherche à ce jour. Le recourant n'a pas déposé d'observations par rapport à ces déterminations. On peut dès lors partir du fait que des DPT parfaitement adaptées aux handicap du recourant n'existent pas et - vu que les DPT ne sont plus actualisés (cf. consid. 3.3 supra) - qu'une recherche ne peut plus être effectuée. Dans ces circonstances, il ne peut en définitive pas être reproché à la cour cantonale de s'être appuyée sur les valeurs statistiques de l'ESS. Reste à examiner si elle les a appliquées de manière correcte, ce que le recourant conteste également.
5.
5.1.
5.1.1. La juridiction cantonale a d'abord exposé correctement les critères régissant le choix du niveau de compétence dans l'ESS, de sorte que l'on peut y renvoyer (cf. ATF 143 V 295 consid. 2.4; 142 V 178 consid. 2.5.3; arrêts 8C_268/2021 du 15 octobre 2021 consid. 3.21; 8C_46/2018 du 11 janvier 2019 consid. 4.4 et les références). En l'occurrence, elle s'est référée à la formation professionnelle du recourant (CFC de menuisier, études en génie civil, toutefois pas achevées) et à sa longue expérience professionnelle (en tant que menuisier indépendant et salarié). Elle a également considéré qu'il avait été déclaré pleinement apte à travailler comme menuisier à l'établi, sans activité des bras au dessus de l'horizontale et avec un port de charges limité, et que si l'on ne retenait que les limitations liées aux accidents successifs du recourant, aucune contre-indication médicale ne s'opposait à ce qu'il mît en valeur les connaissances techniques et administratives qu'il avait mises à profit durant 33 ans alors qu'il avait exercé comme indépendant. Rappelant que l'assureur-accident était lié par le principe de la causalité et n'avait pas à assumer les conséquences d'atteintes à la santé non liées aux accidents, la cour cantonale a conclu qu'il se justifiait de déterminer le revenu d'invalide selon le niveau de compétence 2 selon l'ESS, qui se réfère aux tâches pratiques telles que la vente, les soins, le traitement de données et les tâches administratives, l'utilisation de machines et d'appareils électroniques, les services de sécurité et la conduite de véhicules.
5.1.2. Les juges cantonaux ont en outre écarté le grief du recourant que le taux d'abattement de 10 % sur le revenu statistique ne tiendrait pas suffisamment compte de son âge et de sa formation. Pour cela, ils ont, d'une part, renvoyé à sa formation et à son parcours professionnel pour démontrer qu'il bénéficiait de ressources et d'une expérience suffisante pour se débrouiller sur un marché équilibré du travail. D'autre part, ils ont exposé que l'âge avancé d'un assuré comme facteur prépondérant à son empêchement de maintenir sa capacité de gain n'était pas pris en considération de la même manière en assurance-invalidité qu'en assurance-accidents, dans laquelle l'art. 28 al. 4 OLAA commandait de faire abstraction du facteur de l'âge pour les deux termes de la comparaison des revenus (cf. arrêts 8C_878/2018 du 21 août 2019 consid. 5.3.1; 8C_37/2017 du 15 septembre 2017 consid. 6.1; 8C_655/2018 du 31 octobre 2019 consid. 8.3.2, in: SVR 2020 UV n° 14 p. 50; 8C_849/2017 du 5 juin 2018 consid. 3.2 et les références).
5.2. Ni l'application du niveau de compétence 2 ni le revenu sans invalidité ne sont remis en question par le recourant. Celui-ci soutient cependant que la cour cantonale n'aurait pas pris en considération la déclaration faite par son dernier employeur à l'intimée qu'il estimait la baisse de rendement à 25 %, vu que le recourant ne pouvait pas travailler seul et devait toujours être accompagné de quelqu'un car les activités au dessus de l'horizontale n'étaient pas possibles et le port de charges lourdes était limité (cf. état de fait let. A.d supra). Aussi l'employeur avait-il parlé d'une collaboration sociale, qu'il ne pouvait plus poursuivre. De cette déclaration, le recourant entend déduire une part de "salaire social" de 25 % qui devrait être déduite du revenu d'invalide de 63'725 fr. 94 établi par la cour cantonale. Or il méconnaît que la question d'un éventuel salaire social ne se pose en principe que si l'on est en présence d'un assuré qui exerce effectivement une activité professionnelle rémunérée après l'atteinte à la santé (cf. ATF 143 V 295 consid. 2.2). En l'espèce, le revenu qu'il réalisait dans l'activité pour C._ SA a servi de référence pour l'établissement du revenu sans invalidité. Dès lors, il n'y a pas lieu de procéder - outre l'abattement de 10 % accordé et non contesté - à une déduction d'une part "sociale" du revenu d'invalide établi à l'aide des données de l'ESS. Au surplus, la cour cantonale a toujours retenu que l'activité pour C._ SA n'était pas adaptée aux handicaps du recourant; contrairement à ce que soutient ce dernier, il n'y a pas de contradiction entre les deux jugements sur ce point. Au vu de ce qui précède, le recours se révèle mal fondé.
6.
Les frais judiciaires seront mis à la charge du recourant, qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 14 décembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Betschart