Fatti:
A.
A.a. Il 26 settembre 2016 la A._ AG, importatrice di automobili con sede nel Cantone Zurigo, ha disdetto con effetto al 30 settembre 2018 i contratti di concessionario A._, di assistenza A._, di agenzia A._ e di officina autorizzata A._ e C._ stipulati con la B._ SA, agente da quasi 5 decenni. I contratti contengono la seguente clausola: "Foro competente esclusivo per le controversie relative all'origine e alla risoluzione del presente contratto, così come i diritti e i doveri risultanti dal presente contratto è X._". Nelle condizioni di vendita e fornitura per veicoli nuovi A._ e pezzi originali A._, che sono degli allegati al contratto di concessionario e al contratto di officina, è invece indicato che "Il luogo della prestazione e dell'adempimento è X._. Per tutti gli attuali e futuri diritti derivanti dalla relazione d'affari tra la A._ Svizzera e il Concessionario il foro competente è X._. La A._ Svizzera ha la facoltà di procedere contro il concessionario anche presso ogni altro tribunale competente".
A.b. Con petizione 23 maggio 2018 la B._ SA ha convenuto in giudizio innanzi alla Pretura di Lugano la A._ AG, chiedendo che quest'ultima sia condannata a pagarle un risarcimento indicativamente stimato in fr. 5'158'500.-- a titolo di indennità per non avere sottoscritto nuovi contratti in sostituzione di quelli disdetti. L'attrice sostiene di avere ricevuto l'assicurazione che il rapporto di affari sarebbe continuato e di avere effettuato importanti investimenti per potere adempiere a quanto previsto dai nuovi contratti.
La convenuta ha inoltrato una risposta 5 luglio 2018 limitata alla sola eccezione di incompetenza territoriale da lei sollevata e ha domandato la reiezione della petizione. Le parti hanno proceduto a uno scambio di scritti su tale eccezione.
Con decisione 22 gennaio 2019 il Pretore ha confermato la propria competenza territoriale a trattare la vertenza e ha dichiarato la petizione ricevibile.
B.
La II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha respinto con sentenza 25 maggio 2020 un appello presentato dalla A._ AG. La Corte cantonale ha ritenuto che la proroga di foro contenuta nei contratti disdetti per il mese di settembre 2018 non era applicabile alla presente causa per due motivi. Da un lato, perché l'attrice non fonda le sue pretese su tali contratti, ma sulla culpa in contrahendo e sulla violazione del principio della buona fede. Dall'altro, perché nemmeno un'interpretazione della volontà delle parti giusta l'art. 18 cpv. 1 CO permette di estendere la proroga di foro alla presente fattispecie. Ha poi concluso che le contestazioni concernenti l'esistenza di una culpa in contrahendo concernono il merito della causa ed esulano dalla decisione sulla competenza.
C.
Con ricorso in materia civile del 25 giugno 2020, redatto in tedesco, la A._ AG postula l'annullamento della sentenza di appello e, in via principale, la sua riforma nel senso che la petizione sia dichiarata irricevibile. In via subordinata chiede il rinvio della causa per nuova decisione all'autorità inferiore o in via ancora più subordinata al Pretore. Narrati i fatti, ne lamenta un accertamento manifestamente inesatto per quanto attiene al danno di cui si prevale l'attrice, che non sarebbe unicamente costituito dai costi asseritamente sostenuti in vista della firma dei nuovi contratti, ma pure da spese concernenti quelli che sono stati effettivamente stipulati. Sostiene che la Corte cantonale ha violato sia il diritto federale, perché ha ignorato la proroga del foro, sia il suo diritto di essere sentita, perché non avrebbe trattato le censure sollevate con l'appello. Asserisce, invocando una violazione dell'art. 18 CO, che l'autorità inferiore avrebbe omesso di determinare la volontà soggettiva delle parti e proceduto ad un'errata interpretazione oggettiva della clausola di proroga del foro. Conclude affermando che la Corte cantonale ha ritenuto a torto che l'attrice ha fatto valere una pretesa derivante dalla culpa in contrahendo.
Con decreto dell'11 agosto 2020 è stata respinta la richiesta della B._ SA di ordinare alla ricorrente di presentare una traduzione del ricorso in lingua italiana.
La B._ SA ha proposto con risposta 24 settembre 2020 di respingere il ricorso.
Diritto:
1.
1.1. Il ricorso in materia civile, presentato dalla parte soccombente nella procedura cantonale (art. 76 cpv. 1 lett. a LTF), tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) e volto contro una decisione incidentale notificata separatamente e concernente la competenza (art. 92 LTF) emanata su ricorso dall'autorità ticinese di ultima istanza (art. 75 LTF) in una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF) con un valore litigioso superiore a fr. 30'000.-- (art. 74 cpv. 1 lett. b LTF), è in linea di principio ammissibile.
1.2. Conformemente all'art. 54 cpv. 1 LTF la presente sentenza viene redatta in italiano, lingua della decisione impugnata, sebbene il ricorso sia stato inoltrato in tedesco.
2.
Il diritto di essere sentito (art. 29 cpv. 2 Cost., art. 53 cpv. 1 CPC) richiede che prima della propria decisione l'autorità senta effettivamente la parte ed esamini e consideri i suoi argomenti (DTF 134 I 83 consid. 4.1). La giurisprudenza ha dedotto da tale garanzia il diritto ad ottenere una decisione motivata. Il destinatario della decisione e ogni interessato deve poterla comprendere e impugnare con cognizione di causa e l'istanza di ricorso eventualmente adita deve potere esercitare pienamente il suo controllo. Per soddisfare tale esigenza è sufficiente che l'autorità menzioni almeno brevemente i motivi che l'hanno portata alla sua decisione. Questa non ha per contro l'obbligo di esporre e discutere tutti i fatti, mezzi di prova e censure invocati dalle parti. L'essenziale è che la decisione indichi chiaramente i fatti che sono stati accertati e le deduzioni che ne sono state dedotte (DTF 142 II 154 consid. 4.2, con rinvii).
2.1. La ricorrente menziona gli art. 53 cpv. 1 CPC, 29 cpv. 2 Cost. e 6 CEDU e lamenta una violazione del suo diritto di essere sentita, perché la Corte cantonale non avrebbe esaminato le critiche concernenti la natura delle pretese fatte valere dall'opponente, avrebbe omesso di effettuare un'interpretazione soggettiva e "storica" delle clausole di proroga del foro e non si sarebbe confrontata con quanto allegato con riferimento a una loro interpretazione sistematica.
2.2. In concreto, la ricorrente non spiega (art. 106 cpv. 2 LTF) in che modo l'art. 6 CEDU le conferirebbe maggiori diritti rispetto al diritto di essere sentito garantito dagli art. 53 cpv. 1 CPC e 29 cpv. 2 Cost. Ne segue che la doglianza viene unicamente esaminata dal profilo di quest'ultime due norme. Essa si rivela infondata. La Corte cantonale ha infatti ritenuto che le domande attoree concernono un danno cagionato con un comportamento precontrattuale contrario alla buona fede e che non emerge dagli atti né è stata dimostrata una volontà diversa da quella risultante dal testo delle clausole. Sapere se tali conclusioni sono conformi al diritto è una questione che esula dalla garanzia invocata. Nemmeno la mancata esplicita menzione di quella che la ricorrente chiama "l'interpretazione storica" del contratto, in cui sostanzialmente viene ricordata la lunga collaborazione fra le parti, è idonea a suffragare l'invocata violazione, atteso che tale fatto risulta dalla sentenza impugnata, la quale è peraltro stata impugnata con cognizione di causa.
3.
Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). A questi appartengono sia le constatazioni concernenti le circostanze relative all'oggetto del litigio sia quelle riguardanti lo svolgimento della procedura innanzi all'autorità inferiore e in prima istanza, vale a dire gli accertamenti che attengono ai fatti procedurali (DTF 140 III 16 consid. 1.3.1 con riferimenti). Il Tribunale federale può unicamente rettificare o completare l'accertamento dei fatti dell'autorità inferiore, se esso è manifestamente inesatto o risulta da una violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 2 LTF). "Manifestamente inesatto" significa in questo ambito "arbi trario" (DTF 140 III 115 consid. 2; 135 III 397 consid. 1.5).
La parte che critica la fattispecie accertata nella sentenza impugnata deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'art. 106 cpv. 2 LTF (DTF 140 III 264 consid. 2.3, con rinvii). Essa deve spiegare in maniera chiara e circostanziata in che modo queste condizioni sarebbero soddisfatte (DTF 140 III 16 consid. 1.3.1, con rinvii). Se vuole completare la fattispecie deve dimostrare, con precisi rinvii agli atti della causa, di aver già presentato alle istanze inferiori, rispettando le regole della procedura, i relativi fatti giuridicamente pertinenti e le prove adeguate (DTF 140 III 86 consid. 2). Se la critica non soddisfa queste esigenze, le allegazioni relative a una fattispecie che si scosta da quella accertata non possono essere prese in considerazione (DTF 140 III 16 consid. 1.3.1). L'eliminazione del vizio deve inoltre poter essere determinante per l'esito del procedimento (art. 97 cpv. 1 LTF).
4.
I fatti determinanti per l'esame della competenza posso essere dei fatti "semplici" o "doppiamente rilevanti". I primi sono unicamente determinanti per stabilire la competenza e devono essere provati quando la parte convenuta solleva l'eccezione di incompetenza territoriale, contestando le allegazioni della parte attrice. I secondi sono invece determinanti sia per stabilire la competenza sia per giudicare la fondatezza dell'azione (DTF 141 III 294 consid. 5.1). Secondo la teoria dei fatti con doppia rilevanza, il giudice adito esamina la propria competenza basandosi sulla pretesa fatta valere giudizialmente e la sua motivazione, senza tenere conto delle obiezioni della parte convenuta. Ciò è in particolare il caso quando la competenza dipende dalla natura della pretesa allegata, per esempio quando il foro varia a seconda che si tratti di un atto illecito o di una pretesa contrattuale (DTF 141 III 294 consid. 5.2, con rinvii). Un'applicazione della teoria dei fatti con doppia rilevanza è però esclusa quando le asserzioni fattuali della parte si rivelano speciose o possono essere immediatamente confutate (sentenza 4A_93/2015 del 22 settembre 2015 consid. 1.2.3.2, non pubblicato in DTF 141 III 426; DTF 137 III 32 consid. 2.3).
4.1. La Corte cantonale ha ritenuto che per esaminare la propria competenza il giudice deve fondarsi sulle pretese avanzate dall'attrice e sulla loro motivazione, senza però essere legato alla qualifica giuridica proposta e ha richiamato la teoria dei fatti con doppia rilevanza. Ha poi considerato che l'attrice non aveva basato le proprie domande sui contratti che vigevano fra le parti, ma ha chiesto la rifusione del danno che la convenuta le avrebbe causato con un comportamento "lesivo della buonafede precontrattuale".
4.2. La ricorrente lamenta un accertamento manifestamente inesatto dei fatti, affermando che la Corte cantonale ha erroneamente ritenuto che l'opponente chieda il rimborso di costi sostenuti in vista di una continuazione dei rapporti contrattuali, sebbene in realtà quanto fatto valere fosse esclusivamente legato ai contratti che erano in vigore. Il mancato esame delle obbiezioni sulla natura dei costi - continua la ricorrente - non può nemmeno essere giustificata con la teoria dei fatti con doppia rilevanza, atteso che le argomentazioni dell'opponente hanno potuto essere confutate non solo con la risposta, ma addirittura con i documenti che questa aveva prodotto. Le pretese fatte valere non rientrerebbero quindi nel campo di applicazione della culpa in contrahendo, ma concernerebbero i contratti stipulati fra le parti, che includono una clausola di proroga del foro.
4.3. In concreto, la critica, appellatoria, va disattesa. Sapere se - come indica la ricorrente medesima - "i documenti presentati in Pretura per gli investimenti provano che gli stessi erano essenzialmente in applicazione del contratto esistente e solo in parte in previsione del prolungamento dello stesso" riguarda la fondatezza della pretesa. Inoltre, con tale citazione essa riconosce che almeno una parte di quanto fatto valere dall'attrice non concerne l'adempimento dei contratti che vigevano fra le parti, ma attiene alla possibile continuazione della collaborazione. È vero che essa mette in dubbio che tali spese siano state effettivamente sostenute, ma anche tale questione di merito non va esaminata al momento della determinazione della competenza.
5.
Giusta l'art. 17 cpv. 1 CPC le parti possono pattuire il foro per una controversia esistente o futura in materia di pretese derivanti da un determinato rapporto giuridico, salvo che la legge disponga altrimenti.
5.1. Nel diritto svizzero la questione di sapere se le parti hanno concluso un accordo è sottoposta al principio della priorità della volontà soggettiva sulla volontà oggettiva (DTF 144 III 93 consid. 5.2.1; 123 III 35 consid. 2b).
Il giudice deve quindi in un primo tempo ricercare la reale e comune volontà delle parti, se del caso sulla base di indizi. Costituiscono indizi in questo senso non solo il tenore delle dichiarazioni di volontà, ma tutte le circostanze che permettono di scoprire la reale volontà delle parti, sia che si tratti di circostanze anteriori alla conclusione del contratto o dei fatti posteriori alla stessa, in particolare il comportamento ulteriore delle parti che stabilisce quale era all'epoca la concezione dei contraenti. L'apprezzamento di questi indizi concreti da parte del giudice, secondo la sua generale esperienza di vita, costituisce un accertamento di fatto che vincola il Tribunale federale, a meno che sia manifestamente inesatto (DTF 144 III 93 consid. 5.2.2, con rinvii).
Se il giudice non riesce a determinare la volontà reale e comune delle parti - per mancanza di prove o perché quest'ultime non sono concludenti - o se constata che una parte non ha capito la volontà espressa dall'altra quando è stato concluso il contratto, egli deve ricorrere all'interpretazione normativa (o oggettiva) e cioè stabilire la volontà oggettiva delle parti, determinando il senso che, secondo le regole della buona fede, ognuna di esse poteva ragionevolmente dare alle dichiarazioni di volontà dell'altra. Si tratta di un'interpretazione basata sul principio dell'affidamento, che è una questione di diritto che il Tribunale federale esamina liberamente (DTF 144 III 93 consid. 5.2.3).
Per quanto concerne specificatamente le proroghe di foro, la giurisprudenza ha già avuto modo di stabilire che una convenzione di procedura non va, in caso di dubbio, interpretata in maniera restrittiva, ma piuttosto nel senso di un'espressione della volontà delle parti di attribuire al tribunale scelto una competenza generale (DTF 121 III 495 consid. 5c). Quando in base al suo tenore la clausola di proroga del foro si riferisce in maniera generale a tutti i litigi attinenti al contratto, essa non riguarda unicamente le pretese fondate su tale contratto, ma pure quelle derivanti da atti illeciti, quando questi costituiscono simultaneamente pure una violazione del contratto o se esiste una connessione fra loro e l'oggetto di quest'ultimo (sentenza 4C.142/2006 del 25 settembre 2006 consid. 2).
5.2. Giova in concreto rilevare che la Corte cantonale ha esaminato la volontà dei contraenti seguendo in parte anche la terminologia (interpretazione teologica, storica e sistematica) utilizzata - peraltro anche nel presente gravame - dalla qui ricorrente che va piuttosto riferita, non tanto all'interpretazione di contratti, ma a quella di norme legali (DTF 146 III 169 consid. 4.2.2, con rinvii). Qui di seguito i considerandi della sentenza impugnata e le censure ricorsuali verranno invece esaminati alla luce dei predetti principi sviluppati dalla giurisprudenza in materia di interpretazione di contratti.
6.
6.1. La Corte cantonale ha ritenuto, invero unicamente alla fine del relativo considerando, che non emerge dagli atti né è stata dimostrata una volontà delle parti di sottoporre alle proroghe di foro tutte le vertenze che le avrebbero coinvolte, incluse quelle future che esulano dal campo di applicazione dei contratti in cui sono contenute.
6.2. Il rimprovero mosso alla Corte cantonale di avere omesso di accertare la reale concorde volontà delle parti e quindi leso il diritto federale (priorità della volontà soggettiva), violando i principi di interpretazione dei contratti (che permettono unicamente la determinazione di un consenso normativo se non è possibile stabilire la volontà soggettiva), si rivela pertanto infondato. Altrettanto infondata si palesa la censura di arbitrio, in cui la ricorrente cita quanto scritto nella replica e cioè che da circa 50 anni le parti hanno sempre concordato - come del resto sarebbe usuale per gli importatori di automobili - quale foro la sua sede. Non è infatti insostenibile non dedurre dalla semplice circostanza che le parti avrebbero per decenni stipulato contratti contenenti una proroga del foro, l'esistenza di una concorde soggettiva volontà di sottoporre pure la disputa inerente alla mancata stipula di nuovi contratti al foro prorogato.
7.
7.1. Procedendo all'interpretazione secondo il principio dell'affidamento, la Corte cantonale ha dapprima ritenuto che i contratti di agenzia, di concessionaria e di officina sono i contratti principali, mentre ha definito marginali quelli di vendita veicoli e ricambi. Ha poi indicato che da un'interpretazione letterale delle clausole - identiche - contenute nei contratti principali risulta che queste si riferiscono unicamente alle controversie derivanti da tali contratti. Ha considerato che anche un'interpretazione sistematica non modifica tale conclusione, poiché avendo utilizzato nei diversi tipi di contratti standard formulazioni distinte, la stessa convenuta ha voluto differenziare a seconda del contenuto degli accordi, ciò che non consente di semplicemente estendere la proroga più ampia prevista nei contratti "marginali". Ha infine indicato che neppure un'interpretazione teleologica permette di discostarsi da quanto emerge dal testo delle proroghe.
7.2. La ricorrente sostiene che le condizioni di vendita veicoli e fornitura pezzi di ricambio sono parte integrante del contratto di concessionaria e contesta che possano essere definiti marginali, atteso che la vendita di automobili costituisce la parte essenziale di tale contratto. La Corte cantonale avrebbe quindi proceduto ad un'errata interpretazione letterale e sistematica, non reputando determinante la proroga di foro più estesa contenutavi. Essa avrebbe pure sbagliato, non avvedendosi che la sentenza del Tribunale cantonale lucernese a cui si era riferita aveva sì escluso l'applicabilità della proroga del foro alle pretese fondate sulla legge contro i cartelli, ma l'aveva riconosciuta per il caso in cui sarebbero state avanzate pretese di risarcimento danni secondo l'art. 41 segg. CO o di indebito arricchimento (art. 63 segg. CO). Nel capitolo dedicato all'interpretazione "teleologica", la ricorrente ricorda che la giurisprudenza rifiuta un'interpretazione restrittiva di una convenzione di procedura e afferma che una proroga del foro non include unicamente vertenze concernenti pretese contrattuali, ma anche quelle derivanti da atti illeciti, inclusa la culpa in contrahendo, nella misura in cui sussiste un collegamento oggettivo con il contratto. Asserisce che i contratti per cui le parti erano in trattative avevano un contenuto identico a quelli che esse avevano già concluso e di cui l'opponente avrebbe lamentato la mancata continuazione, ragione per cui considera che le pretese accampate da quest'ultima sono manifestamente connesse ai contratti che contenevano le proroghe del foro. Afferma infine, quando lamenta l'assenza di un'interpretazione "storica", che durante il cinquantennio in cui le parti avevano avuto relazioni d'affari, gli accordi da loro conclusi avevano sempre previsto una proroga in favore del foro dell'importatore e ritiene che tale circostanza confermi la sua tesi.
7.3. In concreto, come peraltro esplicitamente riconosciuto nel ricorso, le condizioni di vendita e fornitura (che sono state definite contratti marginali nella sentenza impugnata) sono degli allegati al contratto di concessionario. Secondo le regole della buona fede l'opponente non doveva quindi ritenere che la formulazione più ampia in essi contenuta non fosse a loro limitata, ma andava estesa a tutto il rapporto contrattuale. A prescindere da ciò, giova rilevare che è inammissibile prevedere - come pare invece essere stato fatto in tali allegati - una proroga del foro per tutti i litigi derivanti dai rapporti commerciali fra le parti, perché in tal modo fa difetto il requisito di un rapporto giuridico determinato esplicitamente previsto dall'art. 17 cpv. 1 CPC (FABIENNE HOHL, Procédure civile, vol. II, 2aed., 2010, pag. 56 n. 209; DANIEL FÜLLEMANN, in: Schweizerische Zivilprozessordnung (ZPO), a cura di Alexander Brunner e altri, 2aed. 2016, n. 11 ad art. 17 CPC; PATRICIA DIETSCHY-MARTENET, in: Code de procédure civile (CPC), a cura di Isabelle Chabloz e altri, n. 14 ad art. 17 CPC).
Determinante è quindi la proroga prevista negli altri accordi, la quale è però, in base al suo tenore, chiaramente circoscritta alle "controversie relative all'origine e alla risoluzione" del contratto in cui è contenuta, e ai "diritti e doveri risultanti" da questo e non può in buona fede essere capita in modo più esteso. Ciò nemmeno se si considera la lunga durata delle relazioni commerciali fra le parti. Nella fattispecie le pretese fatte valere dall'opponente attengono alla mancata stipula di altri - nuovi - contratti ed esulano quindi da quanto previsto dalla predetta clausola riferita invece al contratto che la include. Trattandosi di pretese derivanti dall'irrealizzata conclusione di un altro contratto, non è nemmeno possibile ritenere che vi sia una connessione tale con le convenzioni in cui la clausola è menzionata da giustificarne la sua applicazione. Non sono di soccorso alla ricorrente neppure gli autori (MARTIN HEDINGER/YANNICK SEAN HOSTETTLER, in: Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung (ZPO), a cura di Thomas Sutter-Somm e altri, 3aed. 2016, n. 27 ad art. 17 CPC; ULRICH HAAS/MICHAEL SCHLUMPF, Kurzkommentar ZPO, a cura di Paul Oberhammer e altri, 2aed. 2014, n. 21 ad art. 17 CPC) che estendono l'applicabilità di una proroga di foro anche ai casi di culpa in contrahendo. Essi paiono essere minoritari e non forniscono spiegazione alcuna per il postulato ampliamento del campo di applicazione.
8.
Da quanto precede discende che il ricorso si rivela infondato e come tale va respinto. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 15'000.-- sono poste a carico della ricorrente, che rifonderà all'opponente fr. 17'000.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.