Fatti:
A.
I membri della comunione ereditaria fu E.A._ e F.A._, ossia A.A._, B._, C._, D.A._, G._, H.H._ e I.H._, J._ e K.A._ (in seguito: comunione ereditaria A._) erano proprietari di numerose particelle nel Comune di X._. Tra le stesse figurava in particolare, in località Y._, il mappale n. 2110, con una superficie di 2'467 m2, parzialmente ricoperto da bosco e attribuito per la parte rimanente alla zona residenziale estensiva secondo il piano regolatore comunale approvato dal Consiglio di Stato il 14 ottobre 2008. Il piano del traffico prevedeva in particolare ad est del comparto in cui è situato il fondo una strada di servizio (via Y._) che tuttavia non giungeva fino ai suoi confini.
B.
La particella n. 2110 è frattanto stata sottoposta a una procedura di raggruppamento terreni a carattere generale, il cui progetto di nuovo riparto dei fondi, allestito dal competente Consorzio, è stato approvato dal Consiglio di Stato il 21 dicembre 2005. Esso prevedeva in particolare l'attribuzione alla comunione ereditaria A._ del mappale n. 653 in località Y._, sostanzialmente corrispondente alla parti-cella n. 2110. Gli eredi A._ sono insorti contro il nuovo riparto dei fondi. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare e che hanno in particolare comportato una ridefinizione dei confini dei fondi nel comparto di Y._, il nuovo riparto è stato confermato dal Tribunale cantonale amministrativo con giudizio del 26 maggio 2017. Per accedere al mappale n. 653, nel contesto del riordino fondiario è segnatamente stato previsto un diritto di passo veicolare che parte da via Y._ e grava, per una fascia lunga circa 30 m, il confine sud dei mappali n. 719 e 703 e il confine nord dei mappali n. 707 e 713. Con sentenza 1C_355/2017 del 5 ottobre 2017, il Tribunale federale ha respinto, in quanto ammissibile, un ricorso in materia di diritto pubblico della comunione ereditaria A._ contro il giudizio del 26 maggio 2017 della Corte cantonale.
C.
Nel frattempo, il Consiglio comunale di X._ nella seduta del 12 marzo 2012 ha adottato la revisione del piano regolatore, che riuniva in un unico atto le pianificazioni locali dei Comuni esistenti prima della loro aggregazione nel Comune di X._. La revisione pianificatoria non ha sostanzialmente modificato l'estensione della zona edificabile e della strada di servizio nel comparto di Y._. A.A._, B._, C._ e D.A._ si sono aggravati contro la revisione del piano regolatore dinanzi al Consiglio di Stato che, con risoluzione del 10 novembre 2015, ha respinto il ricorso nella misura della sua ammissibilità ed ha contestualmente approvato il piano regolatore.
D.
Con sentenza del 25 ottobre 2017 il Tribunale cantonale amministrativo ha respinto un ricorso presentato da A.A._, B._, C._ e dagli eredi di D.A._ contro la risoluzione governativa.
E.
A.A._, B._, C._ e gli eredi di D.A._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico del 3 dicembre 2017 al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di riassegnare loro la particella n. 653 nella sua costituzione originaria ed integralmente attribuita alla zona edificabile. I ricorrenti fanno valere la violazione della garanzia della proprietà.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
Diritto:
1.
1.1. Presentato contro una decisione finale dell'ultima istanza cantonale nell'ambito della pianificazione del territorio, il ricorso in materia di diritto pubblico è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF in relazione con l'art. 45 LTF) ed è ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a, 86 cpv. 1 lett. d e 90 LTF.
1.2. La legittimazione a ricorrere in questa sede deve essere esaminata giusta l'art. 89 cpv. 1 LTF. Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, spetta ai ricorrenti allegare i fatti a sostegno della loro legittimazione quando gli stessi non risultino chiaramente dalla decisione impugnata o dagli atti di causa (DTF 141 IV 1 consid. 1.1; 138 III 537 consid. 1.2; 133 II 249 consid. 1.1). In concreto, i ricorrenti si limitano ad addurre di avere partecipato alla procedura dinanzi all'istanza inferiore e di essere particolarmente lesi nei loro diritti, siccome la particella n. 653 avrebbe perso pressoché integralmente la sua edificabilità. Non si esprimono tuttavia sui loro rapporti di proprietà, sebbene il gravame non sembra essere stato interposto da tutti i membri della comunione ereditaria. Risulta infatti che nella situazione originaria la comunione ereditaria A._ comprendeva anche altri membri, che non figurano tra i ricorrenti in questa sede. Già nella sentenza 1C_355/2017, citata, questa Corte aveva ritenuto poco chiara la titolarità della proprietà fondiaria. La questione non deve comunque essere esaminata oltre. I ricorrenti postulano l'annullamento di una decisione che limiterebbe la loro proprietà e chiedono una maggiore superficie edificabile della particella n. 653: questa conclusione non pregiudica gli interessi della comunione ereditaria o di eventuali altri membri della stessa, per cui la loro legittimazione a ricorrere può essere ammessa in concreto (cfr. sentenza 1C_355/2017, citata, consid. 1.2 e riferimento).
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto, nel quale rientra pure il diritto costituzionale (DTF 136 II 101 consid. 3; 134 IV 36 consid. 1.4.1). II Tribunale federale esamina le censure di violazione di diritti costituzionali solo se adempiono le rigorose esigenze di motivazione dell'art. 106 cpv. 2 LTF. Ciò significa che, con riferimento ai motivi della decisione impugnata, i ricorrenti devono indicare in modo chiaro e dettagliato in che modo sarebbero stati violati i loro diritti costituzionali (DTF 134 II 244 consid. 2.2). Critiche appellatorie non sono ammesse (DTF 133 III 589 consid. 2). Il Tribunale federale fonda inoltre la sua sentenza sui fatti accertati dalla precedente istanza, che sono di principio vincolanti (art. 105 cpv. 1 LTF). I ricorrenti possono quindi censurare l'accertamento dei fatti soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF e l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (cfr. art. 97 cpv. 1 e 105 cpv. 2 LTF). Ciò deve tuttavia essere motivato secondo le esigenze accresciute dell'art. 106 cpv. 2 LTF (DTF 136 I 49 consid. 1.4.1).
2.2. I ricorrenti censurano la violazione dell'art. 26 Cost., ma non si confrontano puntualmente con i considerandi della sentenza impugnata, spiegando con una motivazione rigorosa, chiara e precisa, in che consiste la violazione. Criticano genericamente la parziale inedificabilità della particella n. 653, esponendo le varie procedure che hanno interessato il fondo, in particolare quella del raggruppamento terreni. Si tratta al riguardo di argomentazioni di natura appellatoria, che non sostanziano una violazione del diritto e che esulano per la maggior parte dall'oggetto del litigio in esame, circoscritto alla revisione del piano regolatore. Il ricorso è specificamente inammissibile nella misura in cui i ricorrenti ripropongono argomenti già sollevati e trattati nell'ambito della procedura di raggruppamento terreni, partendo a torto dal presupposto che nella situazione originaria, precedente il raggruppamento, il terreno in località Y._ (di complessivi 2'467 m2) avrebbe presentato una superficie edificabile di 1'969 m2. In realtà, una simile estensione non è stata accertata dalla Corte cantonale né nella sentenza qui impugnata né in quella del 26 maggio 2017 in materia di raggruppamento terreni (cfr. sentenza 1C_355/2017, citata, consid. 2.2.1). Il gravame è pertanto inammissibile laddove si fonda su un'asserita diminuzione della superficie edificabile del fondo part. n. 653, che non risulta realizzata nelle proporzioni invocate.
3.
3.1. La Corte cantonale, come il Consiglio di Stato nella risoluzione di approvazione del piano regolatore, ha stabilito che il limite del bosco a confine con la zona edificabile di X._ era stato accertato con decisione del 17 giugno 2014 della Sezione forestale. Ha rilevato che tale decisione era cresciuta in giudicato, i ricorrenti non avendo contestato l'accertamento dell'area forestale con riferimento alla particella n. 653. Ha quindi constatato che il limite del bosco riportato nel piano regolatore corrispondeva a quello accertato dall'autorità forestale nella specifica procedura e non poteva essere rimesso in discussione nell'ambito dell'approvazione del piano regolatore. La Corte cantonale ha poi rilevato che l'estensione della superficie edificabile del fondo era la diretta conseguenza dell'accertamento forestale. Pur rilevando l'assenza di critiche sotto il profilo del diritto pianificatorio da parte dei ricorrenti, ha confermato la scelta pianificatoria del Comune, considerandola coerente con l'assetto del comparto, che in sostanza non era stato modificato rispetto alla pianificazione previgente.
3.2. I ricorrenti non si confrontano puntualmente con queste considerazioni e non sostanziano pertanto una violazione del diritto con una motivazione rispettosa delle esposte esigenze di motivazione. Adducono genericamente di non essere stati al corrente dell'esistenza della procedura volta a delimitare il limite dell'area boschiva a confine con la zona edificabile, sfociata nella decisione del 17 giugno 2014 della Sezione forestale. Sostengono che il rappresentante della comunione ereditaria non avrebbe ricevuto dall'autorità alcuna comunicazione al riguardo. Disattendono tuttavia che l'accertamento dell'area forestale è stato oggetto di pubblicazione presso la cancelleria comunale e che della stessa è stato dato avviso nel Foglio ufficiale conformemente all'art. 5 del regolamento della legge cantonale sulle foreste, del 22 ottobre 2002 (cfr. FU 99/2013 del 10 dicembre 2013, pag. 9629). Nell'avviso di pubblicazione, il Municipio ha altresì precisato che il limite del bosco approvato dall'autorità forestale sarebbe stato in seguito riportato nel piano regolatore giusta l'art. 13 cpv. 1 della legge federale sulle foreste, del 4 ottobre 1991 (LFo; RS 921.0) ed avrebbe assunto carattere vincolante. In concreto, i ricorrenti non fanno valere la violazione dell'art. 5 del citato regolamento o di altre determinate disposizioni procedurali pertinenti.
Il ricorso è poi infondato ove i ricorrenti criticano il mancato esperimento di un sopralluogo da parte della Corte cantonale, che avrebbe a loro dire consentito di negare il carattere parzialmente forestale del fondo. La prova era infatti superflua, poiché, come visto, la precedente istanza non era tenuta a rivedere nell'ambito del ricorso contro la revisione del piano regolatore la delimitazione dell'area boschiva precedentemente stabilita dall'autorità forestale nella specifica procedura di accertamento.
4.
4.1. I ricorrenti sostengono che la strada prevista per l'accesso al loro fondo toglierebbe superficie disponibile per un'edificazione. Adducono che il tracciato avrebbe potuto essere progettato su un fondo contiguo. Ritengono inoltre che la configurazione del terreno, in pendio, osterebbe ad un accesso stradale carrozzabile e che sarebbe sufficiente un sentiero. Secondo i ricorrenti, l'accesso avrebbe dovuto essere garantito mediante una strada di quartiere pubblica e non con un diritto di passo privato. Reputano eccessivo il frazionamento dei fondi nel comparto di Y._ e in contrasto con i principi che regolano il raggruppamento dei terreni e sostengono che la loro proprietà originaria sarebbe stata sacrificata quale strada di accesso, per di più a favore di terzi che neppure vi possedevano terreni. Lamentano inoltre una violazione dei principi della proporzionalità e della parità di trattamento, siccome nel corso degli anni e delle varie procedure il loro fondo sarebbe passato da circa 2'400 m2 interamente edificabili ad una superficie edificabile di circa 600 m2. Secondo i ricorrenti, nell'ambito della procedura di raggruppamento dei terreni e in quella pianificatoria, gli altri proprietari di fondi situati in quella zona non sarebbero stati colpiti così severamente, ma ne avrebbero solo tratto beneficio.
4.2. Con queste argomentazioni, di natura appellatoria, i ricorrenti criticano in generale la riduzione della superficie edificabile della particella n. 653 rispetto alla situazione precedente il raggruppamento dei terreni. Si tratta tuttavia di contestazioni che esulano dalla causa in discussione, limitata come visto alla revisione del piano regolatore. I ricorrenti non si confrontano con il tema, qui determinante, dell'urbanizzazione del fondo, in particolare sotto il profilo dell'accesso sufficiente ai sensi dell'art. 19 LPT. Non fanno valere la violazione di questa disposizione, applicata in concreto dalla Corte cantonale, che ha peraltro accertato come, contrariamente al parere dei ricorrenti, l'accesso veicolare non grava il fondo n. 653 e non gli sottrae quindi superficie edificabile. I ricorrenti non dimostrano l'arbitrarietà di questo accertamento, che è pertanto vincolante per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF). Parimenti, la tesi secondo cui la superficie edificabile della particella sarebbe passata da 2'400 m2 a 600 m2 costituisce una mera asserzione ricorsuale, non fondata su accertamenti concreti e vincolanti. I ricorrenti sostengono invero che il previsto accesso stradale si troverebbe su una porzione di terreno derivante dalla loro proprietà originaria. Si tratta tuttavia di una questione che concerne il nuovo riparto dei fondi nel comparto di Y._ e che rientrava perciò nella procedura di raggruppamento terreni. In tali circostanze, le censure ricorsuali esulano dall'oggetto del litigio e non devono essere esaminate oltre.
5.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dei ricorrenti (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione alla patrocinatrice dei ricorrenti, al Comune di X._, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.