Sachverhalt:
A.
A.a. Die A._ AG reichte beim Betreibungsamt Elgg ein Betreibungsbegehren gegen C.D._ und ein solches gegen die B._ AG jeweils über Fr. 35'000.-- ein. Die Zahlungsbefehle in den Betreibungen Nr. xxx und Nr. yyy wurden am 28. April 2020 zugestellt, worauf beide (solidarisch) Betriebenen Rechtsvorschlag erhoben.
A.b. Am 10. August 2020 wies das Bezirksgericht Winterthur das Rechtsöffnungsgesuch der A._ AG in der Höhe von Fr. 35'000.-- plus Zins zu 5% ab 1. Januar 2020 in beiden Betreibungen ab. Dagegen wandte sich die A._ AG an das Obergericht des Kantons Zürich, welche ihre Beschwerde mit Urteil vom 5. Oktober 2020 abwies.
B.
Mit Eingabe vom 29. Oktober 2020 hat die A._ AG Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Die Beschwerdeführerin beantragt, das obergerichtliche Urteil aufzuheben und ihr in beiden Betreibungen die provisorische Rechtsöffnung für Fr. 35'000.-- plus Zins zu 5% ab 1. Januar 2020 zu erteilen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die B._ AG und C.D._ (Beschwerdegegner) verlangen, auf die Beschwerde nicht einzutreten. Eventualiter sei die Beschwerde abzuweisen. Die Beschwerdeführerin hat daraufhin repliziert. Das Obergericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist der Entscheid einer letzten kantonalen Instanz, die als Rechtsmittelbehörde über eine Rechtsöffnung in der Höhe über Fr. 30'000.-- entschieden hat. Dagegen ist die Beschwerde in Zivilsachen gegeben (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 1 lit. b und Art. 75 BGG).
1.2. Die Beschwerdeführerin hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen. Sie ist als Betreibungsgläubigerin vom angefochtenen Entscheid besonders berührt und hat ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung. Sie ist daher zur Beschwerde berechtigt (Art. 76 Abs. 1 lit. a und b BGG).
1.3. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (Art. 42 Abs. 2 BGG; BGE 143 I 377 E. 1.2). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (BGE 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 III 364 E. 2.4). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit der vorinstanzliche Entscheid dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG), was in der Beschwerde näher darzulegen ist (BGE 133 III 393 E. 3).
2.
Anlass zur Beschwerde gibt die Abweisung eines provisorischen Rechtsöffnungsgesuchs.
2.1. Beruht die Betreibungsforderung auf einer durch öffentliche Urkunde festgestellten oder durch Unterschrift bekräftigten Schuldanerkennung, so kann der Gläubiger die provisorische Rechtsöffnung verlangen (Art. 82 Abs. 1 SchKG). Der Richter spricht die Rechtsöffnung aus, sofern der Betriebene nicht sofort Einwendungen glaubhaft macht, welche die Schuldanerkennung entkräften (Art. 82 Abs. 2 SchKG). Dabei kann er sich - in der Regel mittels Urkunden - auf alle Einreden und Einwände aus dem Zivilrecht berufen (BGE 145 III 20 E. 4.1.2). Ein Vorbringen ist glaubhaft gemacht, wenn der Richter aufgrund objektiver Anhaltspunkte den Eindruck gewinnt, dass ein Sachverhalt zutrifft wie geschildert; damit wird eine andere Möglichkeit nicht ausgeschlossen. Hingegen muss der Richter nicht überzeugt werden, dass es sich tatsächlich so verhält wie vorgebracht (BGE 145 III 20 E. 4.1.2; 142 III 720 E. 4.1). Anerkennt der Betriebene die Echtheit der Unterschrift auf einer Urkunde, wie z.B. auf einem Vertrag oder einer Abtretungserklärung nicht, so muss er den Richter davon überzeugen, dass die Fälschung wahrscheinlicher ist als die Echtheit. Eine blosse Bestreitung der Echtheit genügt nicht (BGE 132 III 140 E. 4.1.2; VEUILLET, in: La mainlevée de l'opposition, 2017, N. 16 zu Art. 82).
2.2. Im vorliegenden Fall stützte die Beschwerdeführerin ihr Rechtsöffnungsgesuch auf einen Darlehensvertrag, der zwischen ihr und den Beschwerdegegnern als Borgerin bzw. Solidarschuldner am 6. September 2019 abgeschlossen worden sei. Darin habe der Beschwerdegegner 2 sowohl für sich als auch für die Beschwerdegegnerin 1 unterzeichnet. Dass der Darlehensvertrag sich als provisorischer Rechtsöffnungstitel im Sinne von Art. 82 SchKG eignet, war zu Recht nie bestritten. Hingegen wandten die Beschwerdegegner im Rechtsöffnungsverfahren ein, dass die Unterschrift auf dem Darlehensvertrag nicht diejenige des Beschwerdegegners 2 sei, was sich unschwer aus der Gründungsurkunde der Beschwerdegegnerin 1 ergebe. Bereits die Erstinstanz erachtete die Einwendungen gegen die Echtheit der Unterschrift als glaubhaft und wies das Rechtsöffnungsgesuch ab. Die Vorinstanz wies die dagegen erhobene Beschwerde ab, da eine offensichtliche Unrichtigkeit des Sachverhaltes von der Beschwerdeführerin nicht dargetan werde.
2.3. Die Beschwerdeführerin besteht darauf, gegenüber der Vorinstanz klar und deutlich gerügt zu haben, inwiefern der Rechtsöffnungsrichter den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt hatte. Dazu verweist sie auf ihre Vorbringen in der kantonalen Beschwerde zur Unterschrift auf dem Darlehensvertrag. Diese bestehe aus einem Vornamen (C._) und einem Nachnamen (D._), mithin erweise sich die Feststellung des Rechtsöffnungsrichters, es lägen zwei Unterschriften vor, die sich erkennbar voneinander unterscheiden, als falsch. Das entsprechende Vorbringen habe die Vorinstanz zwar erwähnt. Indes habe sie es in nicht nachvollziehbarer Weise gewürdigt. Sie habe nämlich trotz eines klaren Hinweises ausgeführt, dass die offensichtliche Unrichtigkeit der erstinstanzlichen Sachverhaltswürdigung nicht dargetan sei. Nach Ansicht der Beschwerdeführerin liegt hier eine Verletzung von Art. 178 ZPO vor, da keine ernsthaften Zweifel an der Echtheit der Unterschrift bestünden.
2.3.1. Wer die Echtheit einer Urkunde bestreitet, muss dies "ausreichend" begründen (Art. 178 ZPO). Die bestreitende Partei muss konkrete Umstände vorbringen, die beim Gericht ernsthafte Zweifel an der Echtheit der Urkunde hervorrufen (Urteil 4A_540/2019 vom 15. Juni 2020 E. 5.1 mit Hinw.). In der Lehre wird teilweise die Auffassung vertreten, dass keine allzu hohen Anforderungen zu stellen sind (MÜLLER, in: Schweizerische Zivilprozessordnung, Brunner/Gasser/Schwander [Hrsg.], 2. Aufl. 2016, N. 5 f. zu 178). Welche Bedeutung der Anforderung im Rechtsöffnungsverfahren zukommt, hat das Bundesgericht bisher offen gelassen. Insbesondere hat es sich nicht zur Frage geäussert, ob und in welchem Umfang an die Glaubhaftmachung sogar strengere Anforderungen zu stellen sind, als an die ausreichend begründete Bestreitung im Sinne von Art. 178 ZPO (Urteil 5A_586/2011 vom 20. Oktober 2011 E. 2.4.2). Wie es sich damit verhält, ist vorliegend nicht von Bedeutung. Zudem hat die Vorinstanz sich zu diesem Aspekt nicht geäussert. Die Beschwerdeführerin beruft sich nämlich auf ein Beweismass, das allenfalls sogar weniger streng ist und damit einzig den Beschwerdegegnern zugutekommen würde; sie kann insoweit nichts für sich ableiten.
2.3.2. Ob das kantonale Gericht das zutreffende Beweismass angewendet hat, prüft das Bundesgericht als Rechtsfrage frei. Die Würdigung der vorgetragenen Beweise betreffen hingegen den Sachverhalt. Diesbezüglich kann die Beschwerdeführerin nur vorbringen, dass die vorinstanzlichen Feststellungen offensichtlich unrichtig (Art. 97 Abs. 1 BGG), d.h. willkürlich, sind oder auf einer anderen Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen (BGE 140 III 264 E. 2.3). Hierfür gilt die strenge Rügepflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. E. 1.3). Willkür in der Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung liegt vor, wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Vorausgesetzt ist zudem, dass die angefochtene Tatsachenermittlung den Entscheid im Ergebnis und nicht bloss in der Begründung als willkürlich erscheinen lässt (BGE 140 III 264 E. 2.3).
2.3.3. Die Darstellung der Beschwerdeführerin lässt ausser Acht, dass der Rechtsöffnungsrichter den Einwand der gefälschten Unterschrift aufgrund verschiedener Elemente als glaubhaft erachtet hat. So hat er die Unterschrift auf dem Darlehensvertrag nicht nur als solche gewürdigt, sondern sie auch mit der Unterschrift auf dem öffentlich beurkundeten Gründungsakt verglichen. Alsdann hat er die unterschiedlichen Angaben der Beschwerdeführerin zum Datum des Vertragsschlusses berücksichtigt. Die Beschwerdeführerin hat sich im vorinstanzlichen Verfahren nicht mit sämtlichen Argumenten des Rechtsöffnungsrichters auseinandergesetzt. Vielmehr hat sie sich darauf beschränkt, die Unterschrift auf dem Darlehensvertrag als nicht gefälscht darzustellen. Damit ist die Schlussfolgerung der Vorinstanz nicht zu beanstanden, wonach die Beschwerdeführerin die offensichtliche Unrichtigkeit der erstinstanzlichen Beweiswürdigung nicht konkret darlegen konnte.
2.4. Zudem wirft die Beschwerdeführerin der Vorinstanz vor, ihr rechtliches Gehör verletzt zu haben. Sie habe im Rechtsöffnungsverfahren eine schriftliche Erklärung von E._, ihrem einzigen Verwaltungsrat, vorgelegt, wonach der Beschwerdegegner 2 den Darlehensvertrag vor seinen Augen unterzeichnet habe. Dabei handle es sich um ein privates Bestätigungsschreiben, das von der Vorinstanz als blosse Parteibehauptung statt als Urkunde im Sinne von Art. 177 ZPO qualifiziert worden sei.
2.4.1. Es trifft zwar zu, dass ein privates Bestätigungsschreiben vom weiten Urkundenbegriff gemäss Art. 177 ZPO erfasst wird, wie die Beschwerdeführerin ausführt. Indes ist der Beweiswert einer solchen Urkunde je nach Verfahren begrenzt und kann keinesfalls eine formelle Zeugen- oder Parteiaussage ersetzen (vgl. DOLGE, in: Basler Kommentar, ZPO, 3. Aufl. 2017, N. 12 zu Art. 177; RÜETSCHI, in: Berner Kommentar, ZPO, 2012, N. 7 zu Art. 177; SCHWEIZER, in: Commentaire romand, CPC, 2. Aufl. 2019, N. 4 zu Art. 177).
2.4.2. Der Rechtsöffnungsrichter hat der Erklärung von E._ lediglich die Bedeutung einer Parteiaussage zugemessen. Zudem erfolge das vorliegende Verfahren grundsätzlich schriftlich. Es sei auch nicht ersichtlich, welcher Gewinn einer Einvernahme zukommen könnte, ausser der Wiedergabe der in der Erklärung gemachten Angaben. Die Vorinstanz hat sich zur Bedeutung einer schriftlichen Erklärung und dem Vorwurf der Gehörsverletzung nicht geäussert. Indes hat sie betont, dass die Beweiswürdigung die Feststellung des Sachverhaltes betrifft und im Rahmen einer Beschwerde nur die offensichtliche Unrichtigkeit einer Tatsache gerügt werden könne. Es werde indes nicht konkret dargelegt, inwieweit dies vorliegend der Fall sein sollte.
2.4.3. Der Vorinstanz kann nicht gefolgt werden, soweit sie die möglichen Beschwerdegründe auf die Sachverhaltsrügen beschränken möchte (vgl. Art. 320 lit. a ZPO). Mit der Beschwerde kann auch die unrichtige Rechtsanwendung gerügt werden (Art. 320 lit. b ZPO). Dazu gehören unter anderem auch die verfassungsmässigen Rechte (BGE 138 III 232 E. 4.1.2; STERCHI, in: Berner Kommentar, ZPO, 2012, N. 3 zu Art. 320 mit Hinw. auf N. 6 ff. zu Art. 310; SPÜHLER, in: Basler Kommentar, ZPO, 3. Aufl. 2017, N. 2 zu Art. 320). Die Beschwerdeführerin war durchaus berechtigt, die Verletzung ihres rechtlichen Gehörs vorzubringen. Mit ihrem Vorwurf zielt sie indessen auf die Beweiswürdigung ab, indem sie das private Bestätigungsschreiben als Urkunde im Rahmen der freien Beweiswürdigung berücksichtigt haben möchte. Welche Bedeutung diesem Schreiben im Rahmen des Beweisrechts zukommt, ist an dieser Stelle nicht von Belang. Auf jeden Fall müsste die Beschwerdeführerin dartun können, dass dessen Würdigung (zusammen mit den weiteren, anderen Beweismitteln) zu einem anderen Ergebnis geführt hätte (STERCHI, a.a.O., N. 9 zu Art. 320). Dies war nicht der Fall. Die Vorinstanz durfte daher zum Schluss kommen, dass die offensichtliche Unrichtigkeit des Sachverhaltes nicht konkret dargelegt worden war.
2.5. Nicht einzugehen ist auf das Vorbringen der Beschwerdeführerin, E._ habe gegen den Beschwerdegegner 2 eine Strafanzeige wegen falscher Anschuldigung und Irreführung der Rechtspflege eingereicht. Im vorinstanzlichen Verfahren war die Zulässigkeit dieses Novums gemäss Art. 229 Abs. 1 ZPO bereits nicht mehr strittig.
3.
Nach dem Gesagten kann der Vorinstanz keine Verletzung von Bundesrecht vorgeworfen werden, wenn sie den Einwand der gefälschten Unterschrift auf dem Darlehensvertrag als glaubhaft erachtet hat. Demnach ist der Beschwerde kein Erfolg beschieden. Ausgangsgemäss trägt die Beschwerdeführerin die Verfahrenskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG) und hat sie die Beschwerdegegner für deren Prozessaufwand zu entschädigen (Art. 68 Abs. 2und 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegner mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. März 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante