Sachverhalt:
A.
Der am 3. Januar 1947 geborene C.A._ lebte seit Januar 1974 in der Schweiz. Die BVG-Sammelstiftung C._, bei welcher er über seine Arbeitgeberin zuletzt berufsvorsorgeversichert war, überwies auf sein Gesuch hin am 8. September 2006 sein Guthaben in der Höhe von Fr. 96'096.65 auf ein auf seinen Namen lautendes Freizügigkeitskonto bei der Freizügigkeitsstiftung B._.
Mit Schreiben vom 3. Januar 2007 ersuchte D._, Mitarbeiter des Patronato E._, die Freizügigkeitsstiftung B._ im Namen von C.A._ und unter Hinweis darauf, dass dieser am 3. Januar 2007 das 60. Altersjahr erreicht habe, um Auflösung des Freizügigkeitskontos und Überweisung des Guthabens auf das Konto Nr. xxx, lautend auf das Patronato E._, bei der Bank F._. Dem Gesuch lagen eine Vollmacht vom 3. Januar 2007, ein Zahlungsauftrag vom selben Datum und eine Wohnsitzbestätigung vom 12. Dezember 2006 bei. Die Freizügigkeitsstiftung B._ überwies in der Folge das gesamte Freizügigkeitskapital von C.A._ in der Höhe von Fr. 96'497.15 auf das angegebene Konto (Belastungsanzeige vom 8. Januar 2007). Dabei handelte es sich allerdings nicht um ein Konto des Patronato E._, sondern um ein privates Konto von D._. Dieser leitete C.A._ das Kapital nicht weiter.
In der Zeit von Oktober 2008 bis Februar 2009 überwies D._ monatlich Fr. 1'800.- auf das Bankkonto von C.A._, wobei als Vergütender jeweils "Patronato E._ Inhaber D._" angegeben war. Des Weitern zahlte D._ C.A._ von Ende Oktober 2008 bis Juni 2009 zweimal pro Woche Fr. 110.- bar auf die Hand.
Am 20. Januar 2010 verstarb C.A._. Er hinterliess als einzige gesetzliche Erben seine Kinder A.A._ und B.A._. Diese forderten von der Freizügigkeitsstiftung B._ am 22. April und 22. Mai 2013 die Überweisung des Betrags von Fr. 96'497.15 (zuzüglich Zins seit Januar 2007) unter Hinweis darauf, dass das Freizügigkeitskapital ihres Vaters aufgrund von gefälschten Unterschriften auf das Konto einer unberechtigten Person überwiesen worden sei. Die Freizügigkeitsstiftung B._ kam dem Ersuchen nicht nach (Schreiben vom 21. Mai und 2. Juli 2013).
B.
Am 10. Februar 2015 liessen A.A._ und B.A._ Klage erheben und das Rechtsbegehren stellen, die Freizügigkeitsstiftung sei zu verpflichten, ihnen die Freizügigkeitsleistung von C.A._ in der Höhe von Fr. 96'497.15 (eventualiter den Betrag von Fr. 71'070.15) zuzüglich 5 % Verzugszins ab 8. Januar 2007 zu bezahlen. Nach Durchführung eines doppelten Schriftenwechsels forderte das angerufene Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich bei A.A._ und B.A._ weitere Unterlagen ein: die Steuerakten ab 2007, die Auszüge aller Bankkonti von Januar 2007 bis Juni 2009, die Saldierungsunterlagen der Freizügigkeitsstiftung G._, die Nachsendeaufträge des C.A._ von 2007 bis 2009 sowie die Strafanzeige gegen D._ und damit im Zusammenhang stehende Unterlagen. A.A._ und B.A._ reichten die verlangten Akten ein, soweit sie erhältlich gemacht werden konnten, und nahmen ein weiteres Mal Stellung (Eingabe vom 6. Juni 2017). Auch die Freizügigkeitsstiftung liess sich daraufhin nochmals vernehmen (Eingabe vom 29. Juni 2017).
Mit Entscheid vom 24. August 2017 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klage ab.
C.
A.A._ und B.A._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Rechtsbegehren, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und die Freizügigkeitsstiftung zu verpflichten, ihnen Fr. 71'062.- zuzüglich 5 % Verzugszins ab 8. Januar 2007 zu bezahlen.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob die Beschwerdegegnerin gestützt auf das Begehren vom 3. Januar 2007, in welchem D._ sich bzw. das Patronato E._ als zur Entgegennahme der Gelder berechtigten Stellvertreter bezeichnet hatte, die Altersleistungen des C.A._ mit befreiender Wirkung ausbezahlt hat oder ob sie C.A._ bzw. dessen Erben A.A._ und B.A._ gegenüber leistungspflichtig geblieben ist.
2.2. Altersleistungen aus einem Freizügigkeitskonto dürfen gemäss Art. 16 Abs. 1 FZV frühestens fünf Jahre vor und spätestens fünf Jahre nach Erreichen des Rentenalters gemäss Art. 13 Abs. 1 BVG ausbezahlt werden (vgl. auch Ziff. 7 des in den Akten liegenden Reglements der Beschwerdegegnerin in der Fassung von Dezember 2005). Das Gesetz (Art. 13 Abs. 1 BVG; Art. 16 Abs. 1 FZV) sieht für den Kapitalbezug der Altersleistungen, wie er hier zur Diskussion steht, keine besondere Formvorschriften vor. Gemäss Ziffer 10 Satz 3 des Reglements haben die Anspruchsberechtigten den Nachweis des Eintritts des Auflösungsgrundes zu erbringen. Sodann sieht Ziffer 16 des Reglements vor, dass der Vorsorgenehmer bzw. jeder sonstige Begünstigte den aus dem Nichterkennen von Legitimationsmängeln und Fälschungen entstandenen Schaden trägt, sofern die Stiftung die geschäftliche Sorgfalt walten liess.
3.
3.1. Die Vorinstanz stellte verbindlich fest, D._ habe C.A._ von Oktober 2008 bis Februar 2009 "Rentenzahlungen" von je Fr. 1'800.- geleistet, wobei C.A._ aufgrund der Angabe des Vergütenden "Patronato E._ Inhaber D._" auf den Kontoauszügen habe erkennen können, dass ihm die Rentenzahlungen von einem D._ gehörenden Konto zugeflossen seien. Die entsprechenden Gutschriftsanzeigen seien von den Postumleitungsaufträgen, die für die Zeit vom 6. Januar bis 6. Februar 2007 sowie vom 25. Juni 2007 bis 31. Dezember 2008 gegolten hätten, nicht betroffen gewesen und deshalb an die Adresse von C.A._ zugestellt worden. Die Nennung des Namens "D._" in den Transaktionsinformationen der eigenen Bank müsse selbst für Geschäftsunkundige ein klares Indiz dafür gewesen sein, dass dieser in den Geschäftsvorgang involviert gewesen sei. Dies gelte umso mehr für die Barzahlungen von wöchentlich Fr. 220.- in der Zeit von Oktober 2008 bis Juni 2009, welche C.A._ von D._ direkt entgegengenommen habe. Des Weitern sei C.A._ der Einschätzungsentscheid vom 18. Juni 2007 betreffend die auf der Freizügigkeitsleistung erhobene separate Jahressteuer mit überwiegender Wahrscheinlichkeit zugekommen, habe doch ein Postumleitungsauftrag erst wieder ab 25. Juni 2007 bestanden. Durch die widerspruchslose Entgegennahme dieser Zahlungen während fünf ("Rentenzahlungen") bzw. neun Monaten (Barzahlungen) im Wissen um die erfolgte Kapitalzahlung habe C.A._ den Rechtsschein erweckt, er sei mit dieser einverstanden. Da C.A._ in diesem Sinne die Stellvertretung durch D._ und damit auch die Drittauszahlung des Altersguthabens durch konkludentes Verhalten genehmigt habe, könne die Frage, ob die Freizügigkeitsstiftung Sorgfaltspflichten verletzt habe, offen gelassen werden. Ebenso wenig müsse entschieden werden, wie ein allfälliges Fehlverhalten der Bank F._, sofern dieses der Freizügigkeitsstiftung überhaupt angerechnet werden könnte, zu beurteilen wäre.
3.2. Die Beschwerdeführer, welche letztinstanzlich nur das im kantonalen Verfahren gestellte Eventualbegehren (auf Zahlung von Fr. 71'062.00 bzw. vor Vorinstanz noch Fr. 71'070.15) aufrecht erhalten, wenden ein, der "zweimalige Hinweis auf einem Bankbeleg" könne "bei einem der deutschen Sprache und des Lebens Unkundigen" nicht zur Genehmigung einer solch wichtigen Tatsache führen. Die Vorinstanz habe willkürlich übergangen, dass C.A._ - wie von der Beschwerdegegnerin anerkannt - der deutschen Sprache nicht mächtig gewesen sei und diese schon gar nicht habe lesen können. Die Drittauszahlung sei für C.A._ aufgrund des zweimaligen Erscheinens des Namens "D._" auf den Bankunterlagen schon deshalb nicht erkennbar gewesen, weil D._ für ihn die administrativen Angelegenheiten erledigt habe. Es sei ohne weiteres möglich, dass der vom 18. Juni 2007 datierende Einschätzungsentscheid des Steueramts, dessen Inhalt C.A._ ohnehin nicht hätte erfassen können, erst während der Laufzeit des ab 25. Juni 2007 geltenden Postumleitungsauftrages zugestellt worden und damit nie an C.A._ gelangt sei. Aus diesen Gründen liege eine nachträgliche Genehmigung der Zahlung nicht vor. Die Beschwerdegegnerin habe ihre Leistungspflicht noch nicht erfüllt.
4.
4.1. Entgegen der Darstellung der Beschwerdeführer wurde im kantonalen Entscheid die konkludente Genehmigung der Kapitalauszahlung nicht alleine aus dem "zweimaligen Hinweis auf einem Bankbeleg" abgeleitet. Als entscheidend erachtete die Vorinstanz vielmehr, dass C.A._ von D._ während fünf Monaten (Oktober 2008 bis Februar 2009) widerspruchslos monatliche "Rentenleistungen" in der Höhe von je Fr. 1'800.- und während neun Monaten (Oktober 2008 bis Juni 2009) zweimal wöchentlich Barzahlungen von je Fr. 110.- entgegengenommen hat, obwohl er insbesondere aufgrund des ihm von den Steuerbehörden zugestellten Einschätzungsentscheides vom 18. Juni 2007 um die zugrunde liegende Kapitalauszahlung wusste oder zumindest hätte wissen müssen.
4.2. Nicht beigepflichtet werden kann den Beschwerdeführern, soweit sie vorbringen, die Vorinstanz habe die fehlenden Deutschkenntnisse von C.A._ willkürlich ausser Acht gelassen. Denn als massgebend ist mit dem kantonalen Gericht zu betrachten, dass für C.A._ aus den einzelnen Anzeigen und den Kontoauszügen zumindest (selbst wenn er die Überweisungen für Rentenzahlungen der Beschwerdegegnerin gehalten hätte; vgl. dazu aber E. 4.5 nachstehend) ersichtlich war, dass D._ seine Hände im Spiel hatte. Auch das Erfassen der Information, dass eine Kapitalzahlung geflossen war, erforderte keine besonderen Sprachkenntnisse, ergab sich dies doch ohne weiteres aus dem Vermerk "8.01.07 Freizügigkeitsstiftung B._ Fr. 96.497" im Einschätzungsentscheid. Dass die Vorinstanz den geltend gemachten Verständnisschwierigkeiten keine Beachtung geschenkt hat, ist demnach nicht zu beanstanden.
4.3. Unbehelflich ist sodann der beschwerdeweise erhobene Einwand, der Einschätzungsentscheid des Kantonalen Steueramtes vom 18. Juni 2007 sei C.A._ möglicherweise gar nicht zugestellt worden. Eine offensichtliche Unrichtigkeit der gegenteiligen vorinstanzlichen Tatsachenfeststellung, wonach die Zustellung an C.A._ nach den Umständen - insbesondere mit Blick darauf, dass ein Postumleitungsauftrag erst ab 25. Juni 2007 galt - überwiegend wahrscheinlich ist, wird damit nicht dargetan. Denn Zweifel, wie sie die Beschwerdeführer anmelden, genügen nicht, um eine Sachverhaltsfeststellung als offensichtlich unrichtig zu erkennen, müsste diese doch dafür eindeutig und augenfällig unzutreffend sein (BGE 132 I 42 E. 3.1 S. 44). Dafür reichen die in der Beschwerde angestellten Mutmassungen, wonach es beim Versand des Einspracheentscheides zu Verzögerungen gekommen sein könnte, nicht aus. Im Übrigen läge eine offensichtliche Unrichtigkeit nicht einmal dann vor, wenn eine andere Lösung als plausibler erschiene (vgl. BGE 129 I 8 E. 2.1 S. 9).
4.4. Selbst wenn indessen der Einschätzungsentscheid über die Kapitalleistung vom 18. Juni 2007 C.A._ aus irgend welchen Gründen nicht zugestellt worden wäre, ergäbe sich daraus nichts zu Gunsten der Beschwerdeführer. Denn für C.A._ musste sich der Schluss, dass die Kapitalzahlung erfolgt war und es sich bei den Zahlungen nicht um von D._ lediglich weitergeleitete Rentenbetreffnisse der Beschwerdegegnerin handeln konnte, schon daraus ergeben, dass das anwendbare Reglement überhaupt nur diese Leistungsart, d.h. ausschliesslich die Kapitalzahlung, vorsah (vgl. Ziff. 7 und 10 des Reglements; vgl. auch Urteil 9C_791/2017 vom 1. März 2018 E. 4.1).
4.5. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Auffassung hat die Vorinstanz zutreffend erkannt, dass das Verhalten des C.A._, die Zahlungen von D._ entgegenzunehmen, nur als nachträgliche, konkludente Genehmigung des Handelns des Vertreters verstanden werden kann. Wäre C.A._ damit nicht einverstanden gewesen, hätte er die Überweisungen und Barzahlungen nicht (widerspruchslos) annehmen dürfen. Es verhält sich nicht anders als in den vom Bundesgericht bereits entschiedenen, ähnlich gelagerte Sachverhalte betreffenden Fällen, auf welche an dieser Stelle verwiesen werden kann (SVR 2017 BVG Nr. 4 S. 14, 9C_853/2015 E. 7.4; Urteile 9C_791/2017 vom 1. März 2018 E. 4.1; 9C_495/2015 vom 17. Juni 2016 E. 5.2.5 und 9C_376/2014 vom 13. März 2015 E. 7.3).
4.6. Nicht zu beanstanden ist schliesslich auch, dass das kantonale Gericht angesichts der nachträglichen Genehmigung der Kapitalzahlung darauf verzichtete, ein allfälliges Fehlverhalten der Bank F._, sofern dieses der Beschwerdegegnerin überhaupt anrechenbar wäre, zu prüfen. Auch das in diesem Zusammenhang Vorgebrachte ist nicht geeignet, eine Bundesrechtswidrigkeit des angefochtenen Entscheides darzutun.
4.7. Zusammenfassend ergibt sich, dass die von den Beschwerdeführern gegen den angefochtenen Entscheid erhobenen Einwände unbegründet sind und die Vorinstanz die Klage zu Recht abgewiesen hat.
5.
Entsprechend dem Prozessausgang haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdeführern je zur Hälfte auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. April 2018
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Die Gerichtsschreiberin: Keel Baumann