Faits :
A.
Par jugement du 19 octobre 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné A._ notamment pour tentative de vol, dommages à la propriété, escroquerie par métier, faux dans les certificats, empêchement d'accomplir un acte officiel et violation grave qualifiée des règles de la circulation routière à une peine privative de liberté de trois ans, sous déduction de 250 jours de détention avant jugement au 12 août 2020, cette peine étant partiellement complémentaire aux ordonnances pénales du Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois du 20 novembre 2017 et du 4 septembre 2018. Il a en outre condamné le prénommé à une peine pécuniaire de 10 jours-amende à 30 francs le jour et a ordonné, en lieu et place de la détention pour des motifs de sûreté, une mesure de substitution à forme de la poursuite de l'exécution de la peine privative de liberté de six mois prononcée le 20 novembre 2017 par le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et a dit que A._ serait à nouveau placé en détention pour des motifs de sûreté si l'exécution de la sanction précitée, respectivement son aménagement devait entraîner sa libération préalablement à l'issue de la présente procédure.
Statuant le 17 mars 2021 sur appel du condamné, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a très partiellement admis l'appel. En bref, elle a confirmé les faits retenus à l'encontre du prévenu, a réduit un montant dont celui-ci avait été reconnu débiteur en faveur de l'une des parties plaignantes et, rectifiant d'office le jugement attaqué, a libéré le prévenu du chef de prévention d'escroquerie par métier, retenant en lieu et place de cette infraction celle d'utilisation frauduleuse d'un ordinateur par métier. Elle a ordonné, en lieu et place de la détention pour des motifs de sûreté, une mesure de substitution à forme de la poursuite de l'exécution des deux peines privatives de liberté de six mois chacune prononcées les 20 novembre 2017 et 4 septembre 2018 par le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et a dit que A._ sera à nouveau placé en détention pour des motifs de sûreté si l'exécution des sanctions précitées, respectivement leur aménagement devait entraîner sa libération préalablement à l'issue de la présente procédure. Elle a en outre ordonné le maintien en exécution de peine du prévenu à titre de mesures de substitution, afin de garantir l'exécution de la peine, considérant qu'il présentait un risque de fuite et de réitération. Le jugement d'appel motivé a été notifié le 5 mai 2021. A._ a interjeté un recours au Tribunal fédéral contre cet arrêt (cause 6B_683/2021). La cause est pendante.
B.
Le 26 juillet 2021, agissant en personne, A._ a requis sa mise en liberté auprès du Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud, qui a transmis le courrier du prévenu à la Cour d'appel pénale. Par courrier du 13 août 2021, A._ a sollicité sa libération immédiate et a requis la désignation d'un défenseur d'office. Par prononcé du 17 août 2021, le Président de la Cour d'appel pénale a rejeté la demande de mise en liberté et n'a pas désigné de défenseur d'office.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler le prononcé du 17 août 2021 et d'accepter sa demande de mise en liberté immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour complément d'instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert aussi l'assistance judiciaire et la nomination d'un avocat d'office pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
Invités à se déterminer, le Ministère public et le Tribunal cantonal y renoncent et se réfèrent à la décision attaquée.
Considérant en droit :
1.
Selon l'art. 78 LTF, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues par la direction de la juridiction d'appel qui rejette une demande de libération de la détention pour des motifs de sûreté, en application de l'art. 233 CPP (arrêt 1B_55/2020 du 21 février 2020 consid. 1). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, condamné en appel et détenu, a qualité pour recourir. Pour le surplus, le recours est formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et les conclusions prises sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale de lui avoir refusé sans raison valable la désignation d'un avocat d'office pour formuler sa demande de libération.
2.1. Lorsqu'un recours a été déposé au Tribunal fédéral contre le jugement d'appel, cela n'a pas pour conséquence de transférer à la juridiction fédérale les compétences cantonales en matière de prolongation de détention ou de mise en liberté (ATF 139 IV 277 consid. 2.2 et les arrêts cités). La direction de la procédure de la juridiction d'appel est ainsi compétente pour statuer sur les demandes de libération (art. 233 CPP).
2.2. Le CPP opère une double distinction en matière de défense: d'une part entre défense facultative et défense obligatoire; d'autre part entre défense privée et défense d'office. La défense facultative laisse au prévenu le soin de décider librement s'il entend se défendre seul ou recourir aux services d'un avocat. La défense obligatoire impose en revanche au prévenu l'assistance d'un défenseur - privé ou d'office - (arrêts 1B_309/2021 du 3 septembre 2021 consid. 2.1.2; 1B_461/2016 du 9 février 2017 consid. 2.1.2 et les réf. cit.). La défense obligatoire intervient notamment lorsque le prévenu encourt une peine privative de liberté de plus d'un an ou une mesure entraînant une privation de liberté (art. 130 let. b CPP). Elle est indépendante de la situation financière du prévenu.
La défense privée est celle où l'accusé choisit librement son avocat et le rémunère lui-même (arrêts 1B_309/2021 du 3 septembre 2021 consid. 2.1.2; 1B_461/2016 du 9 février 2017 consid. 2.1.2 et les réf. cit.).
La défense d'office voit la direction de la procédure commettre au prévenu un défenseur rétribué par l'Etat - à tout le moins provisoirement -, dans la mesure où la sauvegarde des droits de l'intéressé le requiert. Elle intervient lorsque le prévenu n'a pas de défenseur alors même qu'il s'agit d'un cas de défense obligatoire (art. 132 al. 1 let. a ch. 1 et 2 CPP).
2.3. En l'espèce, la cour cantonale a refusé de désigner un avocat d'office au recourant pour formuler une demande de libération. L'instance précédente a sommairement motivé ce refus par le fait que le recourant "a d'ores et déjà déposé sa demande de mise en liberté et que cette démarche, simple, était à sa portée".
Partant, la cour cantonale perd de vue que le recourant, condamné en appel notamment à une peine privative de liberté de 3 ans, n'est pas au bénéfice d'un jugement de condamnation entré en force, puisqu'un recours au Tribunal fédéral est pendant. Le recourant se trouve ainsi dans un cas de défense obligatoire puisqu'il encourt une peine privative de liberté de plus d'un an (art. 130 let. b CPP). La direction de la procédure devait donc, pour la procédure pendante devant la cour cantonale, ordonner une défense d'office (art. 132 al. 1 let. a CPP).
Le grief doit par conséquent être admis.
3.
Il s'ensuit que le recours est partiellement admis, le prononcé attaqué est annulé et la cause est renvoyée au Président de la Cour d'appel pénale afin qu'il nomme un avocat d'office au recourant pour sa demande de libération.
Dans l'attente de la nouvelle décision de la cour cantonale, le recourant restera en détention. La cour cantonale a retenu un risque de fuite notamment en raison du fait que le recourant s'était installé définitivement en Roumanie en mai 2019 où vit sa compagne, avec laquelle il s'est marié selon la coutume gitane. Les griefs avancés par le recourant ne sauraient conduire, à ce stade, à sa mise en liberté immédiate.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 66 al. 4 LTF), ce qui rend sans objet la demande d'assistance judiciaire.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis et le prononcé attaqué est annulé. La cause est renvoyée au Président de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud, afin qu'il nomme un avocat d'office au recourant au sens des considérants. La demande de mise en liberté immédiate est rejetée.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
La requête d'assistance judiciaire est sans objet.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et au Président de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 5 octobre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Tornay Schaller