Faits :
A.
Par jugement du 9 novembre 2015, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Sarine a acquitté X._ du chef de prévention de violation des règles de la LCR (perte de maîtrise), l'a reconnu coupable d'homicide par négligence (art. 117 CP), conduite en état d'ébriété (art. 91 al. 1 2ème phrase aLCR), violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 al. 2 LCR), violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires (art. 285 ch. 1 CP) et contravention à la loi fribourgeoise sur les établissements publics (art. 71 al. 1 let. a LEPu / RS FR 952.1). Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 18 mois, dont 6 fermes et 12 avec sursis pendant 3 ans, ainsi qu'au paiement d'une amende de 500 francs. Le Tribunal pénal a par ailleurs admis le principe de la responsabilité civile de X._ pour les dommages consécutifs à l'événement du 9 février 2013 et renvoyé à la connaissance du juge civil les conclusions civiles des parties plaignantes.
Par le même jugement, le Tribunal pénal a acquitté A._ du chef de prévention d'homicide par négligence (art. 117 CP), l'a reconnue coupable de violation des règles de la LCR (art. 36 al. 4 et 90 ch. 1 LCR) et l'a exemptée de toute peine.
B.
B.a. Le 8 novembre 2016, X._ a déposé une déclaration d'appel contre ce jugement, concluant à son acquittement de violation des devoirs en cas d'accident et de menace ou violence contre les autorités et les fonctionnaires, à une diminution de la peine prononcée, à ce que les parties plaignantes soient renvoyées à agir par la voie civile et à ce que A._ soit reconnue coupable d'homicide par négligence et de violation des règles de la LCR.
B.b. Par arrêt du 13 avril 2017, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal a rendu une décision de non-entrée en matière sur les conclusions de X._ tendant à reconnaître A._ coupable d'homicide par négligence et à lui imputer une partie des frais de procédure en lien avec ce chef de prévention.
B.c. Les faits sont en substance les suivants.
Le 9 février 2013, vers 22h45, X._ circulait au volant de son automobile sur la route B._, à C._. Au même moment, A._ manoeuvrait en marche arrière afin de sortir son véhicule d'une place de stationnement, s'engageant partiellement sur la voie de circulation de X._. Voyant ce véhicule arriver, A._ a immobilisé son automobile, estimant que ce dernier allait soit la contourner, soit la laisser s'engager. Cependant, X._ circulait à une vitesse comprise entre 66 et 77 km/h, alors que la vitesse maximale autorisée à cet endroit était de 50 km/h. De plus, il se trouvait fortement sous l'influence de l'alcool (taux minimal d'alcoolémie au moment des faits de 1.8 grammes pour mille); sa capacité de réaction et sa vigilance étaient encore amoindries par le fait qu'il avait consommé un médicament composé de doxylamine. X._ n'a vu qu'au dernier moment le véhicule de A._. Malgré un freinage, il a heurté la voiture de celle-ci avec l'avant-droit de son véhicule. D._, mère de A._ et passagère située à l'arrière droit du véhicule, est décédée quelques heures plus tard des suites des blessures occasionnées.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à son annulation et à sa réforme en ce sens qu'il est entré en matière sur l'intégralité des points attaqués dans sa déclaration d'appel contre le jugement du Tribunal pénal de l'arrondissement de la Sarine du 9 novembre 2015, y compris ceux tendant à reconnaître A._ coupable d'homicide par négligence et à lui imputer une partie des frais de procédure en lien avec ce chef de prévention. Il conclut également à l'allocation d'une indemnité de défenseur d'office de 1500 fr. à la charge de l'État de Fribourg, en faveur de Me Anne-Laure Simonet, pour les opérations en lien avec les demandes de non-entrée en matière sur la déclaration d'appel, subsidiairement à ce que la cause soit renvoyée au Tribunal cantonal pour fixation de l'indemnité. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière pénale est recevable contre les décisions qui mettent fin à la procédure (art. 90 LTF), les décisions partielles (art. 91 LTF) ainsi que les décisions préjudicielles et incidentes visées par l'art. 92 LTF, respectivement répondant aux conditions posées par l'art. 93 LTF.
Est une décision finale au sens de l'art. 90 LTF celle qui met définitivement fin à la procédure, qu'il s'agisse d'une décision sur le fond ou d'une décision qui clôt l'affaire pour un motif tiré des règles de procédure (ATF 141 III 395 consid. 2.1). Aux termes de l'art. 91 LTF, traitant des décisions partielles, le recours est recevable contre toute décision qui statue sur un objet dont le sort est indépendant de celui qui reste en cause (let. a) ou qui met fin à la procédure à l'égard d'une partie des consorts (let. b). La décision partielle au sens de l'art. 91 let. a LTF est une variante de la décision finale visée par l'art. 90 LTF. Il s'agit d'une décision par laquelle le juge statue de manière définitive sur une partie de ce qui est demandé, qui aurait pu être jugée indépendamment des autres prétentions formulées. Cette indépendance implique donc d'une part que la prétention tranchée ait pu faire l'objet d'un procès séparé, d'autre part que la décision attaquée tranche de manière définitive d'une partie du litige (ATF 141 III 395 consid. 2.4 p. 398). Lorsqu'une décision n'est ni finale au sens de l'art. 90 LTF, ni partielle au sens de l'art. 91 LTF, il s'agit d'une décision préjudicielle ou incidente (ATF 141 III 395 consid. 2.5 p. 400 et arrêts cités).
En l'espèce, en prononçant l'irrecevabilité des conclusions du recourant tendant à reconnaître A._ coupable d'homicide par négligence et à lui imputer une partie des frais de la procédure en lien avec ce chef de prévention, la cour cantonale a mis fin de manière définitive à une partie du litige qui aurait pu être jugée de manière indépendante. Il s'agit donc d'une décision partielle au sens de l'art. 91 LTF, contre laquelle le recours au Tribunal fédéral est ouvert.
1.2. En ce qui concerne la qualité pour recourir, indépendamment des conditions posées par l'art. 81 al. 1 LTF, la partie recourante est habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 5 et les références citées). Le recourant est ainsi fondé à attaquer une décision qui déclare irrecevable son recours cantonal pour défaut de qualité pour recourir.
2.
Selon l'art. 382 al. 1 CPP, toute partie qui a un intérêt juridiquement protégé à l'annulation ou à la modification d'une décision a qualité pour recourir contre celle-ci. La notion de partie doit être comprise au sens des art. 104 et 105 CPP (ATF 139 IV 78 consid. 3.1 p. 80).
L'intérêt doit être juridique et direct. Il se distingue de l'intérêt digne de protection, qui n'est pas nécessairement un intérêt juridique, mais peut être un intérêt de fait. Un simple intérêt de fait ne suffit pas à conférer la qualité pour recourir (ATF 136 I 274 consid. 1.3; 133 IV 121 consid. 1.2). Le recourant doit ainsi établir que la décision attaquée viole une règle de droit qui a pour but de protéger ses intérêts et qu'il peut en conséquence en déduire un droit subjectif. La violation d'un intérêt relevant d'un autre sujet de droit est insuffisante pour créer la qualité pour agir. Ainsi, un prévenu ne peut se plaindre de la manière dont un co-prévenu a été traité (ATF 131 IV 191 consid. 1.2.1 p. 193 et les réf. citées).
2.1. S'agissant d'établir sa qualité pour recourir à l'encontre de l'acquittement de l'intimée du chef de prévention d'homicide par négligence, le recourant se prévaut en premier lieu de sa qualité de co-prévenu et des conséquences pénales que l'acquittement de l'intimée pouvait engendrer sur sa peine et la répartition des frais.
2.1.1. Comme vu ci-dessus, un prévenu ne peut se plaindre de la manière dont un co-prévenu a été traité. Aucune exception à ce principe ne se justifie dans le cas d'espèce.
En effet, comme cela ressort du jugement de première instance, le recourant a été condamné aux frais de procédure " concernant sa cause " (ch. 11 du dispositif), à savoir les frais liés à l'instruction des états de fait retenus contre lui et pour lesquels un verdict de culpabilité a été prononcé à son encontre (cf. art. 426 al. 1 CPP; ATF 138 IV 248 consid. 4.4.1 p. 254; arrêt 6B_136/2016 du 23 janvier 2017 consid. 4.1.1). De la même manière, A._ a supporté les frais de procédure en lien avec les faits pour lesquels elle a été condamnée. Dans la mesure où elle a été acquittée du chef de prévention d'homicide par négligence, les frais liés à l'instruction de cette infraction ont été laissés à la charge de l'Etat en ce qui la concerne. Il s'ensuit que le verdict d'acquittement en faveur de A._ est sans influence sur le montant des frais mis à la charge du recourant.
2.1.2. L'acquittement de l'intimée n'a pas non plus eu d'influence sur la fixation de la peine du recourant, dans la mesure où il n'existe pas de compensation des fautes en droit pénal (ATF 122 IV 17 consid. 2c/bb p. 24). Savoir si le comportement du recourant a rompu le lien de causalité entre l'acte de l'intimée et le décès de D._ - ce que le recourant entend contester - n'a d'effet que sur l'appréciation des faits reprochés à l'intimée. La faute dont le recourant croit pouvoir faire grief à l'intimée ne l'exonère pas de ses propres manquements.
2.1.3. Enfin, le recourant est mal fondé à se prévaloir d'une inégalité de traitement et de violation des droits de la défense au motif que si le ministère public avait décidé de recourir contre l'acquittement de A._, il aurait été admis à faire valoir des griefs à l'encontre de la rupture du lien de causalité entre le comportement de sa co-prévenue et les conséquences de l'accident du 9 février 2013. En effet, le choix du ministère public de recourir ou non contre l'acquittement de l'intimée n'a aucune influence sur la qualité du recourant pour se plaindre de l'acquittement de sa co-prévenue.
Le recourant ne dispose ainsi d'aucun intérêt juridique, fondé sur sa qualité de co-prévenu, pour contester l'acquittement de A._.
2.2. Le recourant soutient également que l'acquittement produit des effets de nature civile qui fonderaient sa qualité pour recourir. Il fait valoir qu'il résulte du dispositif ainsi que des motifs du jugement de première instance que, compte tenu de sa condamnation pour l'infraction d'homicide par négligence et de l'acquittement de l'intimée pour cette même infraction, il est seul tenu pour civilement responsable du dommage consécutif à l'accident du 9 février 2013 en lien avec le décès de D._. L'acquittement de l'intimée et, partant, la responsabilité civile exclusive du recourant pour le dommage causé, découlaient du fait que les premiers juges avaient retenu, de manière infondée, une rupture du lien de causalité adéquat en faveur de l'intimée.
2.2.1. Le recourant a notamment fait appel du chiffre 4 du dispositif du jugement de première instance qui admet le principe de sa responsabilité civile pour les dommages consécutifs à l'accident du 9 février 2013 et renvoie à la connaissance du juge civil les conclusions prises par les parties plaignantes. La cour cantonale n'a pas dénié au recourant un intérêt à recourir contre cette partie du jugement, mais uniquement en rapport avec l'acquittement de l'intimée (chiffre 5 du dispositif) et les frais en résultant. Elle devra dès lors statuer sur la question de savoir si l'art. 126 ch. 3 CPP a été correctement appliqué par les premiers juges, étant rappelé que l'acquittement ne préjuge pas du sort des conclusions civiles. Dans ce cadre, l'autorité précédente examinera, le cas échéant, la responsabilité civile exclusive du recourant, respectivement les quotes-parts de responsabilité civile des protagonistes; en effet, lorsque le tribunal applique l'art. 126 ch. 3 CPP, il rend une décision constatatoire sur le principe ainsi que sur les quotes-parts de responsabilité, sauf en ce qui concerne la faute causale de tiers qui n'ont pas participé à la procédure (ATF 122 IV 37 consid. 2c p. 41 s. et les références citées; arrêt 6B_861/2008 consid. 5.3 du 22 juin 2009; NIKLAUS SCHMID, Praxiskommentar StPO, 2017, no 17 ad art. 126 CPP). Dans le procès civil ultérieur, le juge est lié par la constatation judiciaire déjà intervenue sur le principe de la responsabilité civile en application de l'art. 126 al. 3 CPP (ATF 142 III 653 consid. 1.2 p. 655).
2.2.2. Selon ce qui précède, il n'existe, à ce stade, aucune décision de dernière instance cantonale sur le sort des conclusions civiles au sens de l'art. 126 CPP. Le recours devant la cour de céans porte uniquement sur la question de savoir si le recourant avait la qualité pour contester le chiffre 5 du dispositif de première instance prononçant l'acquittement de l'intimée. Conformément au consid. 2.1 ci-dessus, le recourant ne dispose pas d'un intérêt juridiquement protégé à la modification du jugement pénal concernant l'intimée. En tant que le recourant soutient que le juge qui statue sur les conclusions civiles est de toute façon largement influencé par le jugement pénal et ne s'en distancie généralement pas, il invoque un intérêt de fait, mais n'établit pas que la décision attaquée viole une règle de droit qui a pour but de protéger ses intérêts.
Ce qui précède conduit au rejet du recours. Au surplus, la critique du recourant sur le fond de la cause est irrecevable.
3.
Compte tenu de l'issue du recours, le grief tendant à ce que les frais de la procédure de non-entrée en matière soient laissés à la charge de l'Etat de Fribourg, subsidiairement qu'ils soient mis à la charge de l'intimée, est sans fondement.
En ce qui concerne le refus de l'assistance judiciaire par l'autorité précédente, les démarches effectuées pour tenter d'obtenir la condamnation de l'intimée ne relèvent pas de la défense obligatoire du prévenu (art. 130 CPP a contrario). La cour cantonale était fondée à refuser l'assistance judiciaire au motif que le recours portant sur l'acquittement de l'intimée paraissait dénué de toute chance de succès.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté. Comme il était d'emblée dénué de chances de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 26 février 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy