Faits :
A.
A.a. A._ et B._ ont contracté solidairement auprès de C._ les prêts bancaires avec constitution de garanties hypothécaires suivants:
- Le 4 mars 2008, un prêt de 900'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2 e rang sur l'immeuble sis (...), U._ (France);
- Le 16 octobre 2008, un prêt de 250'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise (...) et (...), V._ (France);
- Le 5 décembre 2008, un prêt de 100'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 3 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise (...) et (...), V._ (France);
- Le 21 décembre 2009, un prêt de 1'000'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2e rang sur l'immeuble sis (...), U._ (France);
- Le 26 juin 2012, un prêt de 150'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 4 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise (...) et (...), V._ (France).
Le contrat du 21 décembre 2009 était un contrat de compte-courant hypothécaire et les quatre autres des contrats de crédit-relais. Tous prévoyaient des taux d'intérêts variables.
A.b. Le 11 juillet 2014, deux commandements de payer (poursuites n° s xxx'xxx et xxx'xxx) ont été notifiés par l'Office des poursuites de la Gruyère à A._ et B._ à l'instance de C._. Ils y ont tous deux fait opposition totale.
A.c. Le 19 décembre 2014, la Chambre des Notaires du Département des Deux-Sèvres (France) a émis, sur requête de C._, cinq certificats permettant l'exécution à l'étranger des actes authentiques de prêt.
B.
B.a.
B.a.a. Le 9 avril 2015, C._ a déposé deux requêtes distinctes de mainlevée définitive devant le Tribunal civil de l'arrondissement de la Gruyère (ci-après: Tribunal civil), concluant à titre incident au prononcé de l'exequatur des actes authentiques produits à l'appui des requêtes de mainlevée et au prononcé de la mainlevée définitive des oppositions formées respectivement par A._ et B._ aux commandements de payer (poursuites n° s xxx'xxx et xxx'xxx), à concurrence d'un montant total de 3'174'966 fr. 7351 (1'032'174 fr. 122 + 349'402 fr. 2547 + 138'535 fr. 041 + 1'439'569 fr. 646 + 215'285 fr. 6714) et à ce qu'il soit dit que les poursuites en question iraient leur voie.
Le 22 avril 2016, la Présidente du Tribunal civil a partiellement admis, dans deux décisions séparées, les requêtes de mainlevée de C._. Elle a déclaré exécutoires en Suisse les cinq actes authentiques. La mainlevée définitive a été prononcée pour un montant de 2'667'214 fr. 30 en capital, auquel s'ajoutaient des intérêts à 5% l'an dès le 4 juin 2014, des intérêts et indemnités conventionnels par 298'396 fr. 70, ainsi que les frais de poursuite et judiciaires.
B.a.b. Statuant par arrêt du 22 août 2016 sur les recours interjetés par A._ et B._ contre les décisions du 22 avril 2016, le Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a joint les causes et a très partiellement admis les recours en ce sens qu'il a prononcé la mainlevée définitive à concurrence d'un montant total de 2'965'611 fr.
B.a.c. Statuant par arrêt du 6 juin 2017 sur le recours en matière civile interjeté par les précités contre l'arrêt cantonal du 22 août 2016 (ATF 143 III 404), le Tribunal fédéral l'a partiellement admis, annulé l'arrêt attaqué et renvoyé la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
B.b. Par arrêt du 22 novembre 2017, le Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a partiellement admis le recours et réformé le dispositif des décisions du 22 avril 2016 du juge de première instance en ce sens que la mainlevée définitive de l'opposition aux commandements de payer n° s xxx'xxx et xxx'xxx de l'Office des poursuites de la Gruyère est prononcée à concurrence de 2'194'322 fr. 60.
C.
Par acte posté le 3 janvier 2018, A._ et B._ interjettent un recours en matière civile contre cet arrêt devant le Tribunal fédéral. Ils concluent à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Ils invoquent la violation des art. 9 Cst. et 80 LP.
Des observations n'ont pas été requises.
D.
Par ordonnance présidentielle du 23 janvier 2018, l'effet suspensif a été accordé au recours.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours a été interjeté dans le délai légal (art. 100 al. 1 LTF) par des parties qui ont succombé dans leurs conclusions devant l'autorité précédente (art. 76 al. 1 LTF) et il est dirigé contre l'arrêt rendu par une autorité cantonale de dernière instance (art. 75 LTF), suite à l'arrêt de renvoi rendu le 6 juin 2017 par le Tribunal fédéral (ATF 143 III 404), dans une affaire de poursuite pour dettes et de faillite (art. 72 al. 2 let. a LTF) dont la valeur litigieuse atteint le seuil de 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF). Le recours en matière civile est donc recevable au regard des dispositions qui précèdent.
1.2.
1.2.1. Le recours en matière civile des art. 72 ss LTF est une voie de réforme (art. 107 al. 2 LTF). Le recourant ne peut dès lors se borner à demander l'annulation de la décision attaquée; il doit également prendre des conclusions sur le fond du litige. Des conclusions tendant à l'annulation de la décision entreprise ou au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement sont irrecevables. Il n'est fait exception à cette règle que lorsque le Tribunal fédéral, en cas d'admission du recours, ne serait de toute manière pas en mesure de statuer lui-même sur le fond et ne pourrait que renvoyer la cause à l'autorité cantonale (ATF 134 III 379 consid. 1.3; 133 III 489 consid. 3.1). Les conclusions doivent par ailleurs être interprétées selon le principe de la confiance, à la lumière de la motivation du recours (ATF 123 IV 125 consid. 1; 105 II 149 consid. 2a).
1.2.2. L'on comprend en l'espèce des conclusions des recourants qu'ils souhaitent que la mainlevée ne soit pas accordée pour l'amende conventionnelle de 5% de 36'133.92 euros et l'arrêt attaqué réformé en conséquence. Le libellé purement cassatoire de la conclusion retenue ne saurait leur nuire, dès lors que celle-ci, rapprochée de la motivation du recours, peut être interprétée sans équivoque selon le principe de la confiance.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (ATF 140 III 86 consid. 2; 137 III 580 consid. 1.3; 135 III 397 consid. 1.4). L'art. 42 al. 2 LTF exige par ailleurs que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (ATF 140 III 86 consid. 2). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; ATF 143 II 283 consid. 1.2.2; 139 I 229 consid. 2.2; 137 II 305 consid. 3.3; 135 III 232 consid. 1.2, 397 consid. 1.4 in fine), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (ATF 135 III 232 consid. 1.2; 133 II 249 consid. 1.4.2). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 140 III 264 consid. 2.3; 139 II 404 consid. 10.1 et les références).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF); il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). La partie recourante qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF), à savoir arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 137 III 268 consid. 1.2), doit démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation (art. 106 al. 2 LTF; ATF 134 II 244 consid. 2.2).
3.
3.1. S'agissant du montant en capital dû, l'autorité cantonale l'a arrêté à 1'771'678.58 euros, en se fondant sur les montants en capitaux retenus par le Tribunal fédéral - soit 2'222'67858 euros comprenant 722'678.58 euros pour le premier contrat - dont elle a déduit 451'000 euros encaissés dans l'intervalle par l'intimée, et jugé que la mainlevée définitive devait être prononcée pour cette somme. S'agissant des intérêts conventionnels variables au gré du taux interbancaire T4M ou Euribor, qui ne constituent pas des faits notoires et dont l'intimée n'avait pas apporté la preuve de l'exactitude, l'autorité cantonale a considéré que la mainlevée définitive ne pouvait pas être prononcée pour ceux-ci. S'agissant des intérêts conventionnels fixes et de la majoration de ceux-ci en cas de retard, les juges précédents ont jugé que, calculés en fonction du taux de base, ces montants n'étaient pas déterminables au moment de la conclusion du contrat, de sorte que la mainlevée définitive ne pouvait pas être prononcée pour ces montants. S'agissant des amendes conventionnelles ou pénalités de retard, ils ont retenu que, dans le premier contrat, il s'agissait d'une amende conventionnelle unique due de manière indépendante et à percevoir sur les montants échus. Ils ont précisé qu'elle était manifestement due sur le montant en capital qui n'avait pas été remboursé à l'échéance, et non sur les intérêts échus non acquittés, et que c'était d'ailleurs uniquement sur le montant en capital que la créancière réclamait la pénalité. En conséquence et compte tenu du montant en capital de 722'678.58 euros qui restait dû sur ce contrat, une amende conventionnelle de 36'133.92 euros était due de manière déterminable et la mainlevée devait être accordée sur ce montant. En revanche, pour les quatre autres contrats, l'autorité cantonale a jugé que ce supplément ne pouvait pas être calculé indépendamment du taux de base, de sorte qu'il n'était pas déterminable au moment de la signature du contrat et que la mainlevée définitive ne pouvait pas être prononcée pour cette pénalité. En résumé, l'autorité cantonale a prononcé la mainlevée définitive pour le montant total de 1'807'812.40 euros qui, converti en francs suisses, équivalait à 2'194'322 fr. 60.
3.2. Se fondant sur le chiffre 11 des conditions générales du contrat de crédit du 4 mars 2008, les recourants font valoir que ce texte se réfère aux " montants échus ", et non au capital échu, et que ces montants comprennent notamment les intérêts. Ils ajoutent que, toujours selon le texte du chiffre 11, les intérêts non payés se capitalisent de plein droit. Ils en déduisent que le montant de 722'678.58 euros est constitué de capital et d'intérêts capitalisés qui ne sont pas déterminables. Ils affirment que, dans la mesure où le prêt a été octroyé le 4 mars 2008, " on ne peut absolument pas exclure, comme l'a fait le Tribunal cantonal, que le montant de 722'678.58 euros soit, en vertu du système de capitalisation des intérêts ci-dessus rappelé, aussi constitué d'intérêts impayés à la date du 10 décembre 2012, date à laquelle ce montant apparaît pour la première fois dans les pièces produites par l'intimée ". Ils concluent que c'est de manière arbitraire, en se trompant manifestement sur le contenu du chiffre 11 des conditions générales du contrat, que les juges précédents ont retenu que la base de calcul de l'amende litigieuse était constituée du seul capital et que la mainlevée ne peut pas être prononcée pour l'amende conventionnelle de 5%.
4.
4.1. En vertu du principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral, qui découle du droit fédéral non écrit (ATF 143 IV 214 consid. 5.3.3; 135 III 334 consid. 2.1), l'autorité cantonale à laquelle une affaire est renvoyée est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral; sa cognition est limitée par les motifs de l'arrêt de renvoi, en ce sens qu'elle est liée par ce qui a déjà été jugé définitivement par le Tribunal fédéral ainsi que par les constatations de fait qui n'ont pas été critiquées devant lui; des faits nouveaux ne peuvent être pris en considération que sur les points qui ont fait l'objet du renvoi, lesquels ne peuvent être ni étendus, ni fixés sur une base juridique nouvelle (ATF 131 III 91 consid. 5.2 et les références). La motivation de l'arrêt de renvoi détermine dans quelle mesure la cour cantonale est liée à la première décision, décision de renvoi qui fixe aussi bien le cadre du nouvel état de fait que celui de la nouvelle motivation juridique (ATF 135 III 334 consid. 2; 133 III 201 consid. 4.2). Saisi d'un recours contre la nouvelle décision cantonale, le Tribunal fédéral est aussi lié par son arrêt de renvoi (ATF 125 III 421 consid. 2a); il ne saurait se fonder sur les motifs qui avaient été écartés ou qu'il n'avait pas eu à examiner, faute pour les parties de les avoir invoqués dans la précédente procédure de recours, alors qu'elles pouvaient - et devaient - le faire. La portée de l'arrêt de renvoi dépend donc du contenu de cet arrêt en relation avec les mémoires de recours et de réponse qui avaient été déposés: le procès civil doit parvenir un jour à sa fin et les parties - aussi bien la partie recourante que la partie intimée - doivent soulever tous les griefs qu'elles souhaitent voir traités de façon que le Tribunal fédéral soit en mesure de rendre une décision finale qui clôt le litige (ATF 135 III 334 consid. 2; 133 III 201 consid. 4.2; cf. aussi arrêts 5A_785/2015 du 8 février 2016 consid. 2; 9C_53/2015 du 17 juillet 2015 consid. 2.1 et les références).
4.2. En l'espèce, c'est en se conformant strictement à l'arrêt de renvoi que l'autorité cantonale a constaté en fait que le montant en capital encore dû en exécution du premier contrat de prêt se montait à 722'678.58 euros. Dans cet arrêt, le Tribunal fédéral a jugé que la mainlevée définitive devait être accordée sur ce montant, ce qui suppose très clairement que celui-ci ne comprend pas d'intérêts capitalisés non déterminables au moment de la conclusion du contrat. L'intimée ne réclame pas d'indemnité sur un montant autre. En vertu du principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi, les recourants ne peuvent donc pas faire valoir avec succès que le montant en capital comprend une part d'intérêts. Au demeurant, dans leur argumentation pour attaquer cet élément de fait, ils ne font que supposer de manière appellatoire que le montant en capital comprend des intérêts impayés; en se bornant à affirmer que les conditions générales autorisent cette manière de faire, ils ne démontrent en rien l'arbitraire des constatations de l'autorité cantonale selon lesquelles le montant de 722'678.58 euros ne comprenait pas d'intérêts capitalisés.
Il suit de là que le grief d'arbitraire dans la constatation des faits doit être déclaré irrecevable et qu'en conséquence, celui de la violation de l'art. 80 LP n'a plus d'objet.
5.
En définitive, le recours est irrecevable. Les frais judiciaires, arrêtés à 15'000 fr., sont mis solidairement à charge des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 LTF). L'intimée, qui n'a pas été invitée à répondre au fond, n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 15'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la IIe Cour d'appel civil du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg.
Lausanne, le 27 mars 2018
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Achtari