Sachverhalt:
A.
Die Korporation Baar-Dorf ist Eigentümerin des in der Reserve-Bauzone W2b liegenden, unbebauten Grundstücks GS 4171, Vogelwinkel. Mit Beschluss vom 13. März 2013 verabschiedete der Gemeinderat Baar den Quartiergestaltungsplan "Vogelwinkel". Anlässlich des von der Grundeigentümerin durchgeführten Architekturwettbewerbs wurde am 12. September 2013 das Projekt "Libelle" zum Sieger erkoren. Gemäss diesem sollen in vier Baukörpern 96 2,5-, 3,5-, 4,5- und 5,5-Zimmerwohnungen entstehen, welche unterirdisch durch eine Tiefgarage verbunden sind. Das zu einem Richtprojekt weiterentwickelte Projekt "Libelle" wurde am 8. Mai 2014 von der Baarer Planungskommission und am 4. Juni 2014 vom Gemeinderat genehmigt.
Am 8. Oktober 2014 verabschiedete der Gemeinderat den auf das Richtprojekt "Vogelwinkel" abgestimmten Bebauungsplan für die Vorprüfung. Nach Bereinigung diverser Vorbehalte der Baudirektion des Kantons Zug sowie der Erarbeitung des Richtprojekts Bebauung und Erschliessung wie auch des Richtprojekts Umgebungsgestaltung gab der Gemeinderat mit Beschluss vom 25. März 2015 die überarbeiteten Unterlagen zum Bebauungsplan "Vogelwinkel" zur öffentlichen Auflage frei. Innert der Auflagefrist erhoben unter anderen A. und B. C._ Einsprache. Anlässlich der Gemeindeversammlung vom 10. Dezember 2015 wurde dem Bebauungsplan "Vogelwinkel", mit einer Ergänzung in Bezug auf die Besucherparkplätze, zugestimmt.
Gegen diesen Beschluss der Gemeindeversammlung reichten A. und B. C._ mit Eingabe vom 22. Dezember 2015 Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Zug ein, welcher die Beschwerde am 6. Dezember 2016 abwies und den Bebauungsplan "Vogelwinkel" genehmigte. Dagegen erhoben A. und B. C._ am 9. Januar 2017 Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug. Dieses wies die Beschwerde am 27. Februar 2018 ab.
B.
Mit Eingabe vom 18. April 2018 führen A. und B. C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 27. Februar 2018 sei aufzuheben. Eventualiter sei das Urteil des Verwaltungsgerichts aufzuheben und die Sache zu ergänzenden Abklärungen und Prüfung des Sachverhalts zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegnerin stellt den Antrag, die Beschwerde abzuweisen. Der Gemeinderat sowie der Regierungsrat beantragen ebenfalls, die Beschwerde abzuweisen. Das Verwaltungsgericht stellt den Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer sowie die Beschwerdegegnerin nahmen erneut Stellung.
Mit Präsidialverfügung vom 15. Mai 2018 hat das Bundesgericht das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde gutgeheissen.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, 86 Abs. 1 lit. d und 90 BGG). Die Beschwerdeführer sind als Eigentümer des unmittelbar an den Beubauungsplanperimeter angrenzenden Grundstücks GS Nr. 2663 zur Beschwerde berechtigt (Art. 89 Abs. 1 BGG). Die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen geben zu keinen Bemerkungen Anlass, weshalb grundsätzlich auf die Beschwerde einzutreten ist.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Dieses wendet das Bundesgericht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten - einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht - wird vom Bundesgericht allerdings nur insoweit geprüft, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Hierzu gelten qualifizierte Begründungsanforderungen: In der Beschwerde ist klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, inwiefern die angerufenen Rechte verletzt worden sein sollen (BGE 142 V 577 E. 3.2 S. 579 mit Hinweis).
1.3. Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Von der beschwerdeführenden Person kann die Feststellung des Sachverhalts wiederum nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (Art. 9 BV) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 BGG i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Zunächst sind die von den Beschwerdeführern geltend gemachten angeblich wesentlichen formellen Mängel des angefochtenen Entscheids zu prüfen.
2.2. Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör und die Begründungspflicht verletzt. Der angefochtene Entscheid hinterlasse den Eindruck, die Vorinstanz habe sich nur oberflächlich und undifferenziert mit ihrer Beschwerde auseinandergesetzt. Das zeige sich insbesondere daran, dass zum einen offensichtlich Eingaben und Beilagen der Beschwerdeführer, insbesondere die Eingabe vom 8. August 2017, nicht erfasst und nicht berücksichtigt worden seien und zum anderen der angefochtene Entscheid dem Aufbau und der Gliederung der im parallelen Verfahren behandelten Beschwerde von D._ folge, statt sich mit den wesentlichen Rügen in ihrer Beschwerde auseinanderzusetzen.
2.3. Soweit die Beschwerdeführer die Nichtberücksichtigung ihrer Eingabe vom 8. August 2017 geltend machen, ist ihre Rüge unbegründet. Den Akten kann entnommen werden, dass die Vorinstanz das Schreiben registriert und den übrigen Verfahrensbeteiligten zugestellt hat. Die Vorinstanz verweist in ihrer Stellungnahme zu Recht daraufhin, lediglich die fehlende Erwähnung der Eingabe im Sachverhalt des angefochtenen Entscheids bedeute nicht, sie habe sich nicht mit den darin enthaltenen Argumenten auseinandergesetzt. In ihrer Erwägung 5 hat sich die Vorinstanz sodann über sechs Seiten mit der Anwendbarkeit der Normen des Schweizerischen Verbandes der Strassen- und Verkehrsfachleute (VSS) auseinandergesetzt und nachvollziehbar begründet, weshalb es sich im vorliegenden Fall rechtfertige, aus Gründen der Verhältnismässigkeit vom grundsätzlichen Erfordernis eines Gehwegs abzuweichen (vgl. E. 3 f. hiernach). Der Einwand der Beschwerdeführer, wonach eine Verletzung der Begründungspflicht bzw. des rechtlichen Gehörs vorliege, ist folglich unbegründet. Die Vorinstanz hat ihren über 30-seitigen Entscheid ausführlich - auch im Hinblick auf die angeblich "vergessene" Eingabe - begründet und sich mit den wesentlichen Einwänden der Beschwerdeführer in ausreichender Weise auseinandergesetzt. Von einer lediglich "oberflächlichen und undifferenzierten" Auseinandersetzung der Vorinstanz mit der Beschwerde kann keine Rede sein. Da eine sachgerechte Anfechtung des Entscheids möglich war, ist eine Verletzung der aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör abgeleiteten Begründungspflicht zu verneinen. Im Übrigen bedeutet die aus Art. 29 Abs. 2 BV fliessende grundsätzliche Pflicht der Behörde, ihren Entscheid zu begründen, ohnehin nicht, dass sie sich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken (BGE 141 III 28 E. 3.2.4 S. 41 mit Hinweisen).
2.4. Ebenfalls unbehelflich ist sodann die Rüge der Beschwerdeführer, der angefochtene Entscheid gleiche vom Aufbau und von der Gliederung her einer anderen Beschwerde. Die Vorinstanz hat sich wie erwähnt mit allen wesentlichen Einwänden der Beschwerdeführer auseinandergesetzt, insbesondere auch mit der von ihnen gerügten "internen Erschliessung" und der "Erschliessung durch den öffentlichen Verkehr", welche beide im Parallelverfahren nicht zur Diskussion standen. Eine Verletzung der Begründungspflicht ist auch diesbezüglich nicht ersichtlich.
3.
3.1. Die Erteilung einer Bewilligung für die Errichtung oder Änderung einer Baute oder Anlage setzt neben der Zonenkonformität voraus, dass das fragliche Land erschlossen ist (Art. 22 Abs. 1 und 2 lit. b RPG). Erforderlich ist dafür nach Art. 19 Abs. 1 RPG namentlich, dass eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht. Dies ist der Fall, wenn die Zugänglichkeit sowohl für die Benützer der Bauten als auch für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste gewährleistet ist. Die Zufahrten sollen verkehrssicher sein und haben sich nach den zonengerechten Baumöglichkeiten jener Flächen zu richten, die sie erschliessen sollen. Was als hinreichende Zufahrt gilt, hängt von der beanspruchten Nutzung des Grundstücks sowie von den massgeblichen (namentlich örtlichen) Umständen des Einzelfalls ab. Die einzelnen Anforderungen ergeben sich im Detail erst aus dem kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis, die sich am bundesrechtlichen Rahmen zu orientieren haben. Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinreichend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (BGE 136 III 130 E. 3.3.2 S. 135 f.). Soweit das Gesetz nicht ausdrücklich auf die VSS-Normen verweist, sind diese nicht direkt anwendbar, sondern im Sinne einer Orientierungshilfe zu berücksichtigen. Namentlich sind sie nicht schematisch und starr, sondern verhältnismässig und unter Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse anzuwenden, wobei den zuständigen Behörden auch insoweit ein erheblicher Spielraum zusteht (Urteil 1C_341/2018 vom 16. Januar 2019 E. 2.1 mit Hinweisen).
3.2. Vorliegend hält § 7 der Verordnung zum Gesetz über Strassen und Wege des Kantons Zug vom 18. Februar 1997 (V GSW; BGS 751.141) fest, dass die VSS "wegleitend" seien und gemäss Art. 17 des Strassenreglements der Gemeinde Baar vom 19. Juni 2007 sind Strassen "in der Regel" nach den VSS zu projektieren und zu erstellen. Diese Formulierungen lassen erkennen, dass bei der Beurteilung der Erschliessung und der Verkehrssicherheit immer auch die konkreten Umstände bzw. die Verhältnisse im Einzelfall zu berücksichtigen sind. Folglich lässt sich, entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer, auch aus den genannten kantonalen bzw. kommunalen Bestimmungen keine zwingende Anwendbarkeit der VSS-Normen ableiten.
Aus dem angefochtenen Entscheid geht ohne weiteres hervor, weshalb die Vorinstanz, in Übereinstimmung mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung, die VSS-Normen zwar als wegleitend aber nicht zwingend anwendbar erachtete. Die Vorinstanz setzte sich, wie bereits erwähnt (vgl. E. 2.3 hiervor) über mehrere Seiten hinweg mit den diesbezüglichen Rügen der Beschwerdeführer auseinander, insoweit ist auch keine Verletzung der Begründungspflicht ersichtlich. Schliesslich ist auch die von den Beschwerdeführern im Zusammenhang mit der angeblich widersprüchlichen und rechtsungleichen Praxis des Regierungsrats im Hinblick auf die Anwendbarkeit der VSS-Normen gerügte Verletzung des Gebots der Gleichbehandlung weder erkennbar noch substanziiert dargetan.
3.3. Die Beschwerdeführer machen sodann verschiedene Rügen im Zusammenhang mit der angeblich ungenügenden Erschliessung des Bebauungsplangebiets durch den tatsächlichen Strassenausbau geltend, die sich zum Teil auf den Sachverhalt und zum Teil auf angebliche Rechtsverletzungen beziehen.
3.4. Es ist grundsätzlich unbestritten, dass es sich bei der namenlosen Strasse gemäss der VSS-Norm SN 640 045 um eine Zufahrtsstrasse handelt und diesbezüglich gemäss der Tabelle 1 der VSS-Norm grundsätzlich ein Gehweg vorausgesetzt wird, wobei die Zufahrtsstrasse auch als Mischverkehrsfläche ausgestaltet werden kann. Ebenfalls nicht strittig ist, dass vorliegend auf der nur wenige Meter langen Strecke zwischen der Tiefgarageneinfahrt Burgmatt bis zur Überbauung Vogelwinkel kein Trottoir geplant ist. In diesem Zusammenhang hielt die Vorinstanz fest, dass vorliegend das Verlangen eines Gehwegs auf dem fraglichen Strassenabschnitt unverhältnismässig wäre, da auf dem gut 12 m langen Abschnitt, auf welchem kein Trottoir bestehe, das Teilen der ca. 5,10 m breiten Strasse durch Fussgänger und Fahrzeuge zumutbar sei. Diese Ausführungen sind nicht zu beanstanden.
Weiter erweist sich auch die Erwägung der Vorinstanz, es sei vorliegend nicht damit zu rechnen, dass es zu gefährlichen Situationen komme, da die Strasse ohnehin nur mit niedrigem Tempo befahren werden könne und gerade sowie übersichtlich sei, nicht als offensichtlich unrichtig. Gemäss den Feststellungen im Augenscheinprotokoll der Baudirektion vom 15. April 2016 ist die namenlose Strasse kurz, weist ein geringes Gefälle auf und ist sehr übersichtlich, was im Übrigen auch die in den Akten liegenden Pläne und Fotografien zeigen. Der Vorinstanz ist sodann zuzustimmen, wenn sie ausführt, daran ändere auch der sich in diesem Bereich entlang der Strasse befindliche Maschendrahtzaun bzw. das 20 cm hohe Mäuerchen bei der Liegenschaft GS 766 sowie die wenigen Autoabstellplätze ausserhalb der namenlosen Strasse nichts.
Dass die Vorinstanz in Übereinstimmung mit der Auffassung des Regierungsrats anhand der konkreten (örtlichen) Umstände angenommen hat, die Verkehrssicherheit von allen Beteiligten sei auf der wenige Meter langen, geraden Strecke mit guten Sichtverhältnissen auch ohne Gehweg gewährleistet und das Bebauungsplangebiet sei entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ausreichend erschlossen, lässt weder eine unrichtige Sachverhaltsfeststellung, noch Willkür bzw. eine Verletzung von Art. 19 Abs. 1 RPG erkennen.
4.
4.1. Schliesslich ist auch der Einwand der Beschwerdeführer unbehelflich, wonach eine "befangene Beurteilung" der Einordnung und Gestaltung des Bebauungsplans bzw. der geplanten Bauten vorliege. Die Beschwerdeführer sind der Auffassung, die künftige Bauherrin habe im "geheimen Kämmerlein" faktisch in Zusammenarbeit mit der Gemeinde die zukünftige Einordnungs- und Gestaltungsansicht des Gemeinderats zementiert. Dieses "Juryberichtvorgehen" um das Siegerprojekt auszuwählen, habe die Kognition der Rechtsmittelinstanzen massiv eingeschränkt. Dadurch hätten sie im Ergebnis das Recht auf eine wirksame Beschwerde verloren, was nicht rechtsstaatlich sei und Art. 5 Abs. 1, Art. 3, Art. 8 Abs. 1 sowie Art. 29 Abs. 2 BV verletze.
Diesen Vorbringen kann nicht gefolgt werden. Zum einen verstricken sich die Beschwerdeführer in einen Widerspruch, wenn sie zwar die "faktische Zusammenarbeit" zwischen der Gemeinde und der Bauherrin rügen, gleichzeitig aber geltend machen, es habe eine behördliche Mitwirkung am Wettbewerbsverfahren gefehlt. Sodann zeigen die Beschwerdeführer nicht rechtsgenüglich auf, inwiefern die von ihnen behauptete angebliche Verflechtung zwischen den offiziellen Vertretern des Gemeinderats und den Mitgliedern der Beschwerdegegnerin bestanden und vor allem wie sich diese auf die Beurteilung des Bauprojekts ausgewirkt haben soll. Den Akten kann entnommen werden, dass im Rahmen der Vorprüfung die vom Gemeinderat und der Baudirektion zusätzlich verlangten Anforderungen, u.a. ein Anteil von preisgünstigen Wohnungen von mind. 20 %, ein öffentlich zugänglicher Freiraum etc., ebenfalls berücksichtigt wurden. Somit fand durchaus eine kritische Auseinandersetzung der kommunalen und kantonalen Behörden mit dem Projekt "Libelle" statt und die unbelegte Behauptung der Beschwerdeführer, es habe keine "unbefangene" Überprüfung stattgefunden, trifft nicht zu.
4.2. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ist sodann auch nicht ersichtlich, inwiefern die Vorinstanz das kantonale Recht, namentlich die Eingliederungsvorschrift in § 32 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zug vom 26. November 1998 (PBG; BGS 721.11), willkürlich angewandt haben soll. Die Vorinstanz, die zu ihrer Beurteilung unter anderem auch das Gipsmodell beigezogen hat, hat ausführlich dargelegt, weshalb sie die Auffassung des Regierungs- und Gemeinderats teilt, der Bebauungsplan bzw. das Projekt "Libelle" erfülle die Voraussetzungen von § 32 PBG. Die Ausführungen der Vorinstanz, wonach sich die projektierten viergeschossigen Gebäudeteile des Bebauungsplans Vogelwinkel ideal dem Gelände anpassen würden, da sie insbesondere die Neigung des Hangs übernehmen und sich so in den ansteigenden Hang einfügen würden, lassen jedenfalls keine Willkür erkennen. Weiter kann auch ihre Auffassung, es liege eine besonders gute städtebauliche Einordnung in das Siedlungs- und Landschaftsbild im Sinne von § 32 Abs. 2 lit. b PBG vor, nicht als offensichtlich unrichtig bezeichnet werden und es kann auf die ausführlichen und zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz verwiesen werden (vgl. E. 4 des angefochtenen Entscheids). Im Übrigen kommt der kommunalen Baubewilligungsbehörde nach der konstanten Rechtsprechung des Bundesgerichts bei der Beurteilung der Einordnung eines Bauprojekts in Bezug auf die ästhetische Würdigung der örtlichen Verhältnisse ohnehin ein durch die Gemeindeautonomie geschützter Entscheidungs- und Ermessensspielraum zu (vgl. Urteile 1C_358/2017 vom 5. September 2018 E. 3.6 zur Publikation vorgesehen; 1C_349/2018 vom 8. Februar 2019 E. 4.3; je mit Hinweisen), welcher es grundsätzlich zu beachten gilt. Soweit die Beschwerdeführer mit ihren Ausführungen vor Bundesgericht überhaupt den qualifizierten Begründungsanforderungen genügen (vgl. E. 1.2 hiervor), vermögen sie mit ihrer Rüge jedenfalls nicht durchzudringen.
5.
Nach dem Ausgeführten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (vgl. Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdeführer haben der Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (vgl. Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegenden Behörden haben praxisgemäss keinen Anspruch auf Parteikostenersatz (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Baar, dem Regierungsrat des Kantons Zug und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. März 2019
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Die Gerichtsschreiberin: Sauthier