Faits :
A.
A._ Sàrl (ci-après: la société), sise à V._ et fondée en 2007, a pour but l'exécution de travaux dans le domaine de la construction et du bâtiment ainsi que de travaux de plâtrerie et de peinture. Elle est affiliée en tant qu'employeur pour le paiement des cotisations sociales auprès de la Caisse de compensation des entrepreneurs (ci-après: la caisse de compensation).
Le 23 septembre 2015, à la suite d'un contrôle d'employeur, la caisse de compensation a réclamé à la société le paiement de la somme de 64'875 fr. 30, correspondant à des arriérés de cotisations sociales pour la période 2011 à 2014, dont 7'339 fr. 85 d'intérêts moratoires. Elle a joint à cette facture une décision comportant le décompte des intérêts moratoires sur cotisations arriérées, ainsi qu'un document intitulé "Fiche de contrôle d'employeurs".
Par courriel du 12 octobre 2015, la société a accusé réception de la facture du 23 septembre 2015 et requis de la caisse de compensation une copie du rapport de contrôle complet. Cette dernière lui a répondu le même jour en faisant référence à des tableaux explicatifs que la société aurait dû recevoir.
Par sommation du 5 janvier 2016, la caisse de compensation a réclamé à la société le montant dû à la suite du contrôle d'employeur (soit, 64'875 fr. 30), auquel elle a ajouté 200 fr. de frais de sommation. La société a formé opposition "pour le paiement AVS concernant [certaines] entreprises" par pli recommandé du 21 janvier 2016. La caisse de compensation a imparti un ultime délai au 28 janvier 2016 à la société pour lui fournir divers documents en vue de pouvoir traiter son dossier (courriel du 22 janvier 2016). Entre les 25 et 28 janvier 2016, les parties ont échangé différents courriels portant sur les pièces et justificatifs requis par la caisse; la société a fourni des renseignements complémentaires par courrier du 8 février 2016.
Par décision sur opposition du 10 juin 2016, la caisse de compensation a déclaré irrecevable, pour cause de tardiveté, l'opposition formée par la société le 21 janvier 2016 contre l'acte du 23 septembre 2015.
B.
Statuant le 11 juillet 2017 sur le recours formé par A._ Sàrl contre la décision sur opposition du 10 juin 2016, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a admis. Il a annulé en conséquence la décision du 10 juin 2016.
C.
La caisse de compensation interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Elle conclut principalement à la confirmation de sa décision sur opposition du 10 juin 2016 et, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelles instruction et décision dans le sens des considérants.
La caisse de compensation a joint à son recours une copie de la facture qu'elle avait adressée à la société en date du 23 septembre 2015.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (ATF 140 V 136 consid. 1.1 p. 137 s.; 139 II 404 consid. 3 p. 415; 135 III 397 consid. 1.4 p. 400). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (art. 42 al. 2 LTF) surtout s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 97 al. 1 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (ATF 134 V 53 consid. 4.3 p. 62 et les références).
1.2. Il n'y a pas lieu de prendre en considération la copie complète de la facture du 23 septembre 2015 produite par la recourante à l'appui de son recours. En effet, malgré une demande expresse en ce sens de la juridiction cantonale (ordonnance du 30 août 2016), la caisse de compensation ne lui avait pas remis ce document. Elle avait uniquement produit une copie, qui comprenait deux pages sur lesquelles figuraient une énumération des montants réclamés, ainsi que deux bulletins de versement; celle-ci ne comportait en revanche aucune mention des voies de droit. Cet acte ne correspond pas à celui produit devant la Cour de céans, dans la mesure où celui-ci comprend quatre pages et contient l'indication des voies de droit. Or la seule issue défavorable de la procédure précédente pour la recourante ne suffit en tous les cas pas pour admettre des faits ou moyens de preuve nouveaux qui auraient pu être invoqués à l'époque ("faux nova"; art. 99 al. 1 LTF; ATF 133 III 393 consid. 3 p. 395) et dont la production avait été requise en vain en instance cantonale. Cela résulte de la portée contraignante, pour le Tribunal fédéral, des faits établis par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF; ATF 134 III 625 consid. 2.2 p. 629; 134 V 223 consid. 2.2.1 p. 226; arrêt 9C_952/2015 du 2 mai 2016 consid. 1 et les références).
2.
Le litige a trait à l'annulation de la décision sur opposition rendue par la caisse de compensation recourante à la suite de l'opposition formée par A._ Sàrl le 21 janvier 2016 contre la facture du 23 septembre 2015 portant sur un arriéré de cotisations de 64'875 fr. 30.
3.
3.1. La cour cantonale a considéré que la réclamation des cotisations sociales arriérées adressée par la caisse de compensation à la société intimée en date du 23 septembre 2015 ne "revêtait pas la forme d'une décision formelle, en violation de l'art. 39 RAVS". Dès lors, en l'absence d'une décision formelle sujette à opposition, la caisse de compensation recourante ne pouvait, comme elle l'a fait par décision sur opposition du 10 juin 2016, déclarer irrecevable pour cause de tardiveté l'opposition formée le 21 janvier 2016 par la société.
3.2. La caisse de compensation recourante reproche aux premiers juges d'avoir établi de manière manifestement incomplète le contenu et la portée de l'acte du 23 septembre 2015 et d'avoir nié qu'il s'agissait d'une décision susceptible d'opposition dans les trente jours.
4.
4.1. L'art. 14 LAVS concerne le prélèvement de cotisations par les caisses de compensation. A teneur de cette disposition, les cotisations dues par les employeurs sont en général encaissées selon la procédure simplifiée prévue à l'art. 51 LPGA; ce principe trouve aussi application, en dérogation à l'art. 49 al. 1 LPGA, lorsque les cotisations sont importantes (art. 14 al. 3 LAVS). Le Conseil fédéral édicte des dispositions sur le paiement a posteriori de cotisations non versées (art. 14 al. 4 let. c LAVS). En vertu de cette délégation de compétence, le Conseil fédéral a adopté l'art. 39 RAVS, selon lequel lorsqu'une caisse de compensation a connaissance du fait qu'une personne soumise à l'obligation de payer des cotisations n'a pas payé de cotisations ou n'en a payé que pour un montant inférieur à celui qui était dû, elle doit réclamer, au besoin par décision, le paiement des cotisations dues. Il ressort du texte de cette disposition que les caisses de compensation disposent de la latitude de choisir la forme par laquelle elles souhaitent exiger le paiement d'arriérés de cotisations, une décision devant être rendue si nécessaire ("au besoin"). Elles sont en particulier autorisées à agir en application de la procédure simplifiée (art. 51 al. 1 LPGA; cf. aussi arrêt 2C_444/2015 du 4 novembre 2015 consid. 3.2.3); l'art. 39 RAVS n'impose pas d'emblée de rendre une décision formelle au sens de l'art. 49 al. 1 LPGA (cf. art. 51 al. 2 LPGA).
4.2. Une décision, qu'elle soit formelle (art. 49 al. 1 LPGA) ou qu'elle ait été rendue selon une procédure simplifiée (art. 51 al. 1 LPGA), implique un rapport juridique obligatoire et contraignant entre l'autorité et l'administré. Elle se distingue à cet égard des simples déclarations, comme des opinions, des communications, des prises de position, des recommandations et des renseignements, qui, faute de caractère juridique contraignant, n'entrent pas dans la catégorie des décisions (ATF 130 V 288 consid. 2.3 p. 391; arrêts 2C_282/2017 du 4 décembre 2017 consid. 2.1 et 8C_220/2011 du 2 mars 2012 consid. 4.1.2 in: SJ 2013 I 18). Pour déterminer si l'on est ou non en présence d'une décision, il y a ainsi lieu de considérer les caractéristiques matérielles de l'acte. Un acte peut ainsi être qualifié de décision (matérielle), si, par son contenu, il en a le caractère, même s'il n'est pas intitulé comme tel et ne présente pas certains éléments formels typiques d'une décision, telle l'indication des voies de droit (ATF 143 III 162 consid. 2.2.1 p. 164 s.; 134 V 145, consid. 3.2 p. 148). A cet égard, la décision qui présente un vice de forme (absence d'indication des voies de droit ou de motivation, par exemple) ne doit entraîner aucun préjudice pour l'intéressé (art. 49 al. 3 LPGA). Cela étant, la jurisprudence n'attache pas nécessairement la nullité à l'existence de vices dans la notification d'une décision; la protection des parties est suffisamment garantie lorsque la notification irrégulière atteint son but malgré cette irrégularité. Il y a lieu d'examiner, d'après les circonstances du cas concret, si la partie intéressée a réellement été induite en erreur par l'irrégularité de la notification et a, de ce fait, subi un préjudice. Il convient à cet égard de s'en tenir aux règles de la bonne foi qui imposent une limite à l'invocation du vice de forme; ainsi l'intéressé doit agir dans un délai raisonnable dès qu'il a connaissance, de quelque manière que ce soit, de la décision qu'il entend contester. Cela signifie notamment qu'une décision, fût-elle notifiée de manière irrégulière, peut entrer en force si elle n'est pas déférée au juge dans un délai raisonnable (arrêt 9C_202/2014 du 11 juillet 2014 consid. 4.2 et les références; cf. aussi ATF 134 V 145 consid. 3.2).
4.3. En l'espèce, l'acte du 23 septembre 2015 n'est pas intitulé "décision" et ne contient ni motivation, ni indication des voies de droit. Il ressort en effet des constatations de la juridiction cantonale que le document en question comportait "un simple décompte d'arriérés de cotisations sociales pour les années 2011 à 2014", qui prenait la forme d'une facture, auquel un bulletin de versement était joint; les voies de droit n'étaient par ailleurs mentionnées que dans un document séparé, daté également du 23 septembre 2015 et intitulé "Décision - Intérêts moratoires sur cotisations arriérées - Décompte de cotisations xxx". S'agissant du défaut de motivation, les premiers juges ont constaté que l'acte litigieux ne comprenait ni mention des dispositions légales applicables, ni description des faits permettant de déterminer quelle était la situation économique et comptable censée justifier le montant réclamé.
S'il apparaît que l'acte rendu par la caisse de compensation recourante le 23 septembre 2015 présente certains vices de forme, ceux-ci, on l'a vu, ne permettent pas d'en nier le caractère de décision; il est en effet manifeste que le document en cause implique un rapport juridique obligatoire et contraignant entre la caisse de compensation et la société intimée, la première fixant le montant des cotisations paritaires que la seconde lui doit. A cet égard, contrairement à ce qu'ont retenu les premiers juges, l'art. 39 RAVS n'oblige pas les caisses de compensation à ordonner le paiement de cotisations arriérées sous la forme d'une décision formelle. Pour ce faire, celles-ci sont au contraire autorisées à réclamer des cotisations (arriérées) en application de la procédure simplifiée prévue à l'art. 51 LPGA, en relation avec les art. 14 LAVS et 39 RAVS (cf. ATF 134 V 145 consid. 3.3 et 4 p. 148 s.). En l'espèce, la facture du 23 septembre 2015 a été établie conformément à cette procédure.
5.
5.1. Selon la jurisprudence, le rapport juridique entre l'assureur social et la personne assurée qui repose sur une décision rendue en application de la procédure simplifiée selon l'art. 51 al. 1 LPGA acquiert force de chose décidée (produisant ainsi les mêmes effets qu'une décision entrée en force) si l'assuré ne manifeste pas, dans un délai d'examen et de réflexion convenable, son désaccord avec la solution adoptée ou sa volonté de voir statuer sur ses droits dans un acte administratif susceptible de recours (cf. ATF 134 V 145 consid. 5.2 p. 150 s.; 129 V 110 consid. 1.2.2 p. 111). En présence d'une telle réaction de l'assuré, l'assureur doit alors se prononcer par une décision formelle (art. 51 al. 2 LPGA).
La loi ne précise pas la durée du délai d'examen et de réflexion convenable. La jurisprudence admet que cette durée varie selon les circonstances du cas d'espèce; si elle excède en tous les cas le délai de recours contre une décision formelle, elle ne saurait, en revanche, être supérieure à une année (ATF 134 V 145 consid. 5.3 p. 151 s.; cf. aussi arrêt K 172/04 du 13 mars 2006 consid. 2).
5.2. Dans la mesure où la décision portant sur le paiement de cotisations arriérées du 23 septembre 2015 a été rendue en application de la procédure simplifiée (art. 51 al. 1 LPGA), il reste donc à examiner si celle-ci a ou non acquis force de chose décidée. Pour ce faire, il sied de rechercher si la société intimée a, dans un délai d'examen et de réflexion convenable, manifesté son désaccord avec la solution adoptée ou sa volonté de voir statuer sur ses droits dans un acte administratif susceptible de recours, en l'espèce d'opposition.
En l'occurrence, la société intimée a accusé réception de la facture du 23 septembre 2015 par un courriel du 12 octobre 2015; dans celui-ci, elle a également requis de la caisse de compensation des explications au sujet de la somme réclamée - implicitement du moins -, puisqu'elle a sollicité une copie du rapport de contrôle complet. La caisse de compensation lui a répondu le même jour, en la priant de bien vouloir lui transmettre un certain nombre de pièces justificatives et en lui impartissant un délai au 23 octobre 2015 à cet effet; elle a expliqué qu'à défaut d'obtenir les justificatifs demandés dans ce délai, il ne lui sera pas possible de "revenir en arrière sur les reprises".
Au vu du déroulement des faits, force est d'admettre que la société intimée a manifesté son désaccord dans un délai convenable. Même si elle n'a pas contesté expressément la facture le 12 octobre 2015, elle était à tout le moins fondée à déduire des informations obtenues en réponse de la caisse de compensation que la situation n'était pas définitive. Cela vaut à plus forte raison qu'après avoir reçu l'opposition formée le 21 janvier 2016 par l'intimée, la caisse de compensation lui a adressé un courriel par lequel elle l'informait accepter de donner suite à son opposition et lui impartissait un ultime délai au 28 janvier 2016 pour lui transmettre les dernières pièces nécessaires au traitement de son dossier (courriel du 22 janvier 2016). Le désaccord de l'intimée était dès lors clair sans que le temps écoulé ne fût excessif.
6.
En conséquence de ce qui précède, rendu en application de la procédure simplifiée selon l'art. 51 al. 1 LPGA, l'acte en cause du 23 septembre 2015 n'avait pas acquis force de chose décidée. La caisse de compensation recourante ne pouvait donc pas, comme elle l'a fait, rendre une décision sur opposition en date du 10 juin 2016. Il lui eût, au contraire, appartenu de rendre au préalable une décision formelle sujette à opposition au sens de l'art. 49 al. 1 LPGA (art. 51 al. 2 LPGA). Il lui est loisible de le faire si elle entend réclamer le paiement des cotisations arriérées. Partant, en tant qu'il a annulé la décision sur opposition du 10 juin 2016, le jugement cantonal est conforme au droit dans son résultat. Mal fondé, le recours, doit donc être rejeté.
7.
Compte tenu de l'issue du litige, la caisse de compensation recourante supporte les frais de la procédure (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 9 mars 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud