Faits :
A.
A.a. A._, ressortissant sri-lankais né en 1958, a travaillé notamment dans la restauration comme aide de cuisine. Victime d'un accident en septembre 1991, il a été mis au bénéfice d'une rente d'invalidité de l'assurance-accidents de 20% depuis le 1 er décembre 1993. Il a continué à exercer une activité à temps partiel principalement dans les secteurs de la restauration et du nettoyage jusqu'en 2006. Au mois de mars 2009, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité; il y indiquait présenter une perte de sensibilité du côté gauche et souffrir de douleurs depuis 2005.
Entre autres mesures d'instruction, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) a soumis l'assuré à une expertise bidisciplinaire auprès du Centre d'expertise médicale de Nyon (CEMed; rapport d'expertise du docteur B._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, et de la doctoresse C._, spécialiste en médecine physique et réadaptation et en rhumatologie, du 16 août 2011). Lesexperts ont posé les diagnostics avec répercussion sur la capacité de travail de séquelle fonctionnelle d'une fracture du poignet droit (radius et cubitus; depuis 1991), de trouble dépressif récurrent, épisode actuel sévère avec symptômes psychotiques (F 33.3; depuis 2003), et de syndrome douloureux somatoforme persistant (F 45.4; depuis 1991) avec impotence; ils ont conclu à une incapacité totale de travail pour des raisons psychiques depuis le 1er octobre 2007. Forte de ces conclusions, l'administration a reconnu à A._ le droit à une rente entière d'invalidité à compter du 1er septembre 2009 (décision du 29 juin 2012), ainsi que le droit à une allocation pour impotent de degré faible dès le 1er mars 2011 (décision du 15 octobre 2012).
A.b. Après avoir appris que l'assuré avait donné des cours de conduite contre rémunération en 2012, sans l'en avertir - par ordonnance pénale du 9 janvier 2014, l'assuré avait en effet été déclaré coupable, notamment, d'enseignement de la conduite sans permis de moniteur de conduite -, l'office AI a suspendu le paiement des prestations avec effet immédiat, ce dont il a informé l'intéressé (communications des 31 mars et 14 avril 2014); la suspension de la rente d'invalidité a été confirmée par décision incidente du 19 février 2015. Par jugement du 17 juin 2015, la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, a déclaré irrecevable le recours formé par l'assuré contre cette décision.
Au mois de septembre 2015, l'administration a diligenté une expertise psychiatrique (rapport du docteur D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du 31 octobre 2015). L'expert n'a retenu aucun diagnostic incapacitant; selon lui, l'assuré présentait uniquement un trouble de la personnalité dyssociale (F 60.2) et un trouble factice (F 68.1), et sa capacité de travail avait toujours été entière du point de vue psychiatrique. Ces conclusions ont été confirmées par le docteur E._, médecin au Service médical régional de l'AI (SMR), qui a considéré que l'assuré n'avait jamais présenté les diagnostics précédemment retenus pour justifier une incapacité de travail ou une impotence de degré faible (avis du SMR du 15 mars 2016).
A la suite des objections formulées par l'assuré à l'encontre des projets de décision des 19 et 27 mai 2016, par lesquels l'administration l'informait qu'elle avait l'intention de supprimer son droit à la rente d'invalidité et son droit à l'allocation pour impotent, celle-ci a mis en oeuvre une expertise rhumatologique. Dans son rapport du 20 décembre 2016, le docteur F._, spécialiste en médecine interne générale et rhumatologie, a posé les diagnostics incapacitants de syndrome polyalgique chronique diffus avec forte suspicion d'un trouble somatoforme douloureux persistant avec arthralgie du poignet droit et limitation fonctionnelle, status après fractures du radius et cubitus distal type Pouteau-Colles, d'état dépressif chronique, ainsi que de cervicalgies et lombalgies chroniques communes sur troubles dégénératifs étagés, discrets, et d'important état de déconditionnement physique. Du point de vue rhumatologique, il a conclu à une capacité de travail de 50% au maximum dans une activité adaptée permettant notamment à l'assuré de faire des pauses de dix minutes toutes les heures. Le docteur E._ a écarté les conclusions de l'expert; il a considéré que l'incapacité de travail de 50% retenue par ce dernier était due à "des raisons strictement psychiques"; or au vu du "peu de fiabilité de l'assuré" et de l'"amplification des plaintes et des déclarations erronées" manifestes de celui-ci, il a conclu à une pleine capacité de travail dans toute activité (avis du SMR du 13 janvier 2017).
Par décisions des 19 et 24 janvier 2017, l'administration a supprimé le droit de A._ à une rente entière d'invalidité, ainsi qu'à une allocation pour impotent, avec effet rétroactif au mois de mars 2012.
B.
A._ a déféré ces décisions à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales. Dans le cadre de l'instruction, la juridiction cantonale a notamment joint les deux causes et chargé le docteur G._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, d'une expertise. Ce médecin a posé les diagnostics de syndrome douloureux somatoforme persistant (F45.4) présent depuis une vingtaine d'années, de dysthymie (F34.1), affection chronique de degré modéré, présente depuis au moins 2015, et d'anxiété généralisée (F41.1) de degré modéré, présente en tout cas depuis 2015; il a conclu à une capacité de travail au niveau psychiatrique de 70%, indépendamment du trouble somatoforme douloureux, respectivement de 60% en prenant en compte ledit trouble, depuis octobre 2015 (rapport du 15 août 2017 et rapport complémentaire du 26 octobre 2017).
Par jugement du 21 décembre 2017, la juridiction cantonale a partiellement admis les recours. Elle a réformé la décision du 19 janvier 2017 dans le sens que la rente d'invalidité est diminuée à une demi-rente dès mars 2017, ainsi que la décision du 24 janvier 2017 dans le sens que l'allocation pour impotent est supprimée rétroactivement à compter du mois de juillet 2012.
C.
L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de sa décision du 19 janvier 2017. Il sollicite également l'octroi de l'effet suspensif au recours.
L'intimé conclut au rejet du recours, ainsi qu'à l'annulation du jugement cantonal. Il requiert aussi l'annulation de la décision rendue par l'office recourant le 19 janvier 2017 et le maintien de son droit à une rente entière d'invalidité au-delà du 1 er mars 2012. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
1.1. La LTF ne connaît pas l'institution du recours joint, de sorte que si l'assuré entendait contester l'arrêt cantonal, il devait agir dans le délai de recours de l'art. 100 LTF; dans la mesure où l'intimé n'a pas recouru contre le jugement cantonal, il ne peut, dans ses déterminations sur le recours de l'office AI, que proposer l'irrecevabilité et/ou le rejet, en tout ou partie, de celui-ci (ATF 138 V 106 consid. 2.1 p. 110). Il s'ensuit que ses conclusions tendant à l'annulation de la décision du 19 janvier 2017 et au maintien de son droit à une rente entière d'invalidité "après le 1 er mars 2012" sont irrecevables.
1.2. Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (art. 42 al. 2 LTF) surtout s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; cf. ATF 134 V 53 consid. 4.3 p. 62 et les références).
1.3. Les constatations de l'autorité cantonale de recours sur l'atteinte à la santé, la capacité de travail de la personne assurée et l'exigibilité - pour autant qu'elles ne soient pas fondées sur l'expérience générale de la vie - relèvent d'une question de fait et ne peuvent donc être contrôlées par le Tribunal fédéral que sous un angle restreint (ATF 132 V 393 consid. 3.2 p. 398). Il en va de même du point de savoir si la capacité (ou l'incapacité) de travail s'est modifiée de manière déterminante au sens des dispositions sur la révision pendant une période donnée (par exemple, arrêt 9C_989/2012 du 5 septembre 2013 consid. 2). On rappellera également qu'il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une solution autre que celle de l'autorité cantonale semble concevable, voire préférable. Pour qu'une décision soit annulée pour cause d'arbitraire, il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; il faut encore que cette décision soit arbitraire dans son résultat (ATF 141 I 70 consid. 2.2 p. 72).
2.
En instance fédérale, est seul litigieux le maintien du droit de l'intimé à une rente d'invalidité au-delà du 29 février 2012, dans le cadre d'une révision du droit aux prestations.
Le jugement attaqué expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité (art. 7 et 8 al. 1 LPGA en relation avec l'art. 4 al. 1 LAI) et à son évaluation (art. 16 LPGA et art. 28a LAI), à la révision du droit aux prestations durables (art. 17 LPGA et art. 88a RAI; ATF 141 V 9 consid. 2.3 p. 10 s.; 133 V 108 consid. 5 p. 110 ss; 130 V 343 consid. 3.5 p. 349 ss et les références), notamment dans le contexte d'une violation de l'obligation d'annoncer (art. 31 al. 1 LPGA, art. 7b LAI et art. 77 RAI), ainsi qu'à la valeur probante des rapports médicaux (ATF 134 V 231 consid. 5.1 p. 232; 125 V 351 consid. 3 p. 352) et à la libre appréciation des preuves (art. 61 let. c LPGA). Il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. En se fondant sur les conclusions de l'expertise judiciaire (rapport du docteur G._ du 17 août 2017), auxquelles elle a accordé une pleine valeur probante, la juridiction cantonale a admis qu'en raison de la dysthymie et de l'anxiété généralisée modérée diagnostiquées par l'expert, l'intimé présentait une capacité de travail de 70% sur le plan psychiatrique. Elle a également considéré que le diagnostic de trouble somatoforme douloureux retenu par le docteur G._, en tant qu'atteinte à la santé diminuant la capacité de travail de l'assuré de 10%, présentait un caractère invalidant à l'aune des indicateurs élaborés par le Tribunal fédéral (cf. ATF 141 V 281). Les premiers juges ont en revanche nié que l'assuré présentait une incapacité de travail sur le plan somatique, se distançant ainsi des conclusions de l'expert F._.
Pour déterminer ensuite la perte de gain de l'intimé "dans une activité lucrative à 60%", la juridiction cantonale a considéré qu'il y avait lieu d'effectuer la comparaison des revenus "sur la base des mêmes statistiques" comme l'assuré n'avait plus travaillé depuis une très longue durée. Au vu notamment de la capacité réduite de travail de l'intimé, de ses limitations fonctionnelles, de son âge et de son manque de maîtrise du français, l'autorité de recours a tenu compte d'un abattement de 20%, et fixé son taux d'invalidité à 52%, justifiant le maintien du droit à une demi-rente d'invalidité. Elle a finalement considéré que l'assuré n'avait pas violé son obligation de renseigner l'office recourant en ne portant pas à sa connaissance "le fait qu'il donnait occasionnellement des cours [de conduite] rémunérés à ses compatriotes, si cette hypothèse d[eva]it être admise", si bien que la reconnaissance d'un droit à une demi-rente d'invalidité en lieu et place d'un droit à une rente entière d'invalidité ne pouvait intervenir qu'à compter du 1er mars 2017, soit dès le deuxième mois suivant la notification de la décision du 19 janvier 2017 (art. 88bis al. 2 let. a RAI).
3.2. Dans un premier grief, l'office recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir violé le droit fédéral et apprécié les faits de manière arbitraire en considérant que les atteintes présentées par l'intimé étaient invalidantes. Il conteste, d'une part, que les diagnostics de dysthymie et d'anxiété généralisée modérée puissent justifier une incapacité de travail de 30%; d'autre part, le trouble somatoforme douloureux ne serait pas invalidant dans la mesure où "on se trouve dans une constellation allant dans le sens d'une exagération, notamment par une tendance à l'accentuation (même si elle n'est pas volontaire) ". L'administration conteste ensuite le calcul du taux d'invalidité opéré par les premiers juges; selon elle, "on ignore sur quelles tabelles [la juridiction cantonale] s'est fondée [pour parvenir à un taux d'invalidité de 52%], puisqu'elle n'en cite aucune". Dans un dernier moyen, l'office recourant se prévaut d'un manquement de l'intimé à son obligation de collaborer (art. 31 al. 1 LPGA et 77 RAI). En conséquence, et au vu de la reprise non annoncée de l'exercice d'une activité professionnelle rémunérée intervenue au mois de mars 2012, il considère que le droit à la rente de l'assuré devait être supprimé rétroactivement à compter de cette date, en application de l'art. 88bis al. 2 let. b RAI.
4.
4.1. En ce qui concerne le premier grief et au regard des atteintes psychiques à la santé retenues par la juridiction cantonale, on précisera que dans l'ATF 141 V 281, le Tribunal fédéral a revu et modifié en profondeur le schéma d'évaluation de la capacité de travail, respectivement de l'incapacité de travail, en cas de syndrome douloureux somatoforme et d'affections psychosomatiques comparables. Il a notamment abandonné la présomption selon laquelle les troubles somatoformes douloureux ou leurs effets pouvaient être surmontés par un effort de volonté raisonnablement exigible (ATF 141 V 281 consid. 3.4 p. 291 ss et 3.5 p. 294) et introduit un nouveau schéma d'évaluation au moyen d'un catalogue d'indicateurs (ATF 141 V 281 consid. 4 p. 296). Selon la jurisprudence récente, tant les syndromes douloureux somatoformes persistants que toutes les autres affections psychiques doivent en principe faire l'objet de la procédure probatoire structurée au sens de l'ATF 141 V 281 (ATF 143 V 418 consid. 6 et 7 p. 426 ss et les références). Ainsi, le caractère invalidant d'atteintes à la santé psychique doit être établi dans le cadre d'un examen global, en tenant compte de différents indicateurs, au sein desquels figurent notamment les limitations fonctionnelles et les ressources de la personne assurée, de même que le critère de la résistance du trouble psychique à un traitement conduit dans les règles de l'art (ATF 143 V 409 consid. 4.4 p. 414; cf. aussi arrêts 9C_142/2018 du 24 avril 2018 consid. 5.2 et 9C_73/2017 du 14 mars 2018 consid. 5.1).
4.2.
4.2.1. Il ressort du jugement entrepris que la juridiction cantonale n'a pas procédé à un examen du caractère invalidant de l'ensemble des atteintes psychiques à la santé présentées par l'intimé à l'aune des indicateurs élaborés par le Tribunal fédéral. Si les premiers juges ont bien recouru à la procédure probatoire structurée selon l'ATF 141 V 281 pour apprécier le caractère invalidant du trouble somatoforme douloureux, ils ne l'ont en revanche pas appliquée s'agissant des autres atteintes à la santé psychique de l'intimé (soit, la dysthymie et l'état d'anxiété généralisée), compte tenu de la date respective de leur jugement et de la jurisprudence publiée aux ATF 143 V 409.
Conformément à cet arrêt, il conviendrait de procéder à l'examen global de l'état de santé et de la capacité de travail de l'intimé à la lumière des exigences relatives au diagnostic et des indicateurs déterminants afin d'établir si c'est à juste que les premiers juges ont admis, en se fondant sur les conclusions de l'expertise judiciaire (rapport du docteur G._ du 17 août 2017), que la capacité de travail de l'intimé était réduite de 40% (soit, une diminution de la capacité de travail de 30% en raison de la dysthymie et de l'anxiété généralisée modérée, à laquelle s'ajoute une réduction supplémentaire de 10% du fait du trouble somatoforme douloureux). Un tel examen n'est cependant pas indispensable pour trancher le litige, car l'issue en serait la même que le Tribunal fédéral reprenne le taux de capacité de travail constaté en première instance (consid. 4.3 infra) ou retienne un taux inférieur, comme il ressort des considérations qui suivent sur l'évaluation du degré d'invalidité (consid. 5 infra).
4.2.2. On précisera cependant que si le point de vue de l'office recourant, selon lequel la dysthymie ne peut pas être considérée comme une atteinte invalidante, ne tient pas compte de la jurisprudence récente (ATF 143 V 418 consid. 8.1 p. 429 s.; arrêt 9C_146/2015 du 19 janvier 2016 consid. 3.2 et les références), les conclusions de l'expertise judiciaire ne sont pas exemptes de contradictions sur les effets incapacitants de ce trouble, associé à une anxiété généralisée. Il suffit de relever que l'expert psychiatre a à plusieurs reprises qualifié l'intensité de ces deux atteintes de "degré modéré" tout en leur attribuant tout de même un effet incapacitant de 30%; il diagnostique ensuite un trouble somatoforme douloureux, pour lequel il précise cependant n'avoir "pas vraiment de critères cliniques objectifs de gravité, la douleur étant un phénomène purement subjectif" et qui justifie, selon lui, une incapacité de travail de 10%; en conclusion, l'expert retient que les deux affections (dysthymie et anxiété) sont d'intensité modérée, le principal facteur influençant négativement le tableau étant "la présence de douleurs somatoformes". Or cette dernière considération ne se reflète pas dans les taux d'incapacité de travail attribuée à chacun des troubles. L'appréciation à laquelle a ensuite procédé la juridiction cantonale n'apparaît pas non plus entièrement convaincante. A cet égard, on mentionnera seulement le fait qu'elle a qualifié de "haut" le degré de gravité fonctionnelle du trouble somatoforme douloureux en se fondant exclusivement sur les plaintes du patient ("Quant au degré de gravité fonctionnelle, le recourant décrit à l'expert judiciaire des douleurs multiples..."), alors qu'il lui incombait de s'en tenir aux constatations médicales objectives.
4.3. La capacité résiduelle de travail de l'intimé constatée par la juridiction cantonale s'élève à 60%. Celui-ci invoque en vain que son incapacité de travail "est d'au moins 80%, voire de 90%". A cet égard, il fait grief à l'instance cantonale de ne pas avoir expliqué en quoi les conclusions du docteur F._, selon lesquelles il présentait une incapacité de travail sur le plan rhumatologique de 50%, n'étaient pas convaincantes. Ce reproche est mal fondé, puisque les premiers juges ont dûment motivé leur appréciation à ce sujet, en mettant en évidence que l'évaluation du rhumatologue revenait à prendre doublement en considération les limitations fonctionnelles résultant du trouble somatoforme douloureux (consid. 9a p. 22 du jugement entrepris). Par ailleurs, dans la mesure où l'assuré se limite à retranscrire des passages de l'expertise réalisée par le docteur F._, son argumentation ne remet pas sérieusement en cause les constatations de la juridiction cantonale. L'affirmation selon laquelle, "la Cour cantonale aurait dû additionner les taux d'incapacité de travail de 50% admis par le [docteur F._] pour les atteintes physiques et de 30% admis par [l'expert G._] pour les atteintes psychiatriques" ne suffit pas pour conclure que l'appréciation des premiers juges serait arbitraire. Elle ne correspond au demeurant pas aux principes en la matière, selon lesquels l'évaluation de la capacité de travail requiert une appréciation globale (par exemple, arrêt 8C_518/2007 du 7 décembre 2008 consid. 3.2).
Pour le reste, les parties ne contestent pas l'existence d'un motif de révision de la rente (soit l'amélioration de l'état de santé qui peut être déduite des constatations de la juridiction cantonale sur l'évolution de l'état de santé de l'intimé) au sens de l'art. 17 LPGA; il n'y a pas lieu d'y revenir.
5.
5.1. En ce qui concerne les répercussions économiques de l'incapacité de travail de 40% constatée par la juridiction cantonale, il est exact, comme le relève l'office recourant, que l'on ignore comment la juridiction cantonale a déterminé le taux d'invalidité de l'intimé à 52%. Alors qu'elle a indiqué procéder à la comparaison des revenus, elle s'est en réalité limitée à déduire la perte de gain directement de l'incapacité de travail (de 40%), en tenant compte d'un "abattement des salaires statistiques pour le salaire statistique de 20%". Or la juridiction cantonale a constaté que l'intimé souffrait d'une arthralgie du poignet droit impliquant de retenir une capacité résiduelle de travail dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles, soit sans effort avec le bras droit et des mouvements répétitifs avec le bras/poignet (1 p. 22 consid. 9a), ce qui exclut l'exigibilité d'une activité dans le domaine de la restauration, dans lequel travaillait l'assuré avant l'accident en septembre 1991. Comme l'activité exercée avant la survenance de l'invalidité n'est pas exigible, l'application de la méthode de comparaison en pour-cent, telle qu'utilisée en réalité par la juridiction cantonale n'est pas possible (cf. arrêt 9C_237/2016 du 24 août 2016 consid. 2.2 et les références citées).
5.2. En l'occurrence, il convient de comparer les revenus de valide et d'invalide de l'intimé, conformément à l'art. 16 LPGA, le statut de l'intimé (personne exerçant une activité lucrative) n'étant pas contesté, en complétant sur ce point les faits constatés de manière lacunaire par la juridiction cantonale (cf. art. 105 al. 2 LTF). Compte tenu de l'activité exercée par l'intimé dans le domaine de la restauration avant la survenance des atteintes à la santé, le revenu avant invalidité peut être déterminé en fonction du salaire du secteur privé pour une activité exercée par les hommes dans le secteur de l'hébergement et de la restauration, niveau de compétence 1, de l'Enquête suisse sur la structure des salaires 2014 (TA_1_skill_level, ESS 2014) soit 48'420 fr. Adapté à l'horaire de travail (de 41,6 heures en 2015; site internet de l'Office fédéral de la statistique [OFS]: https:/www.bfs.admin.ch/bsf/ fr/home/statistiques/catalogue-banques-donnees/tableaux.assetdetail. 5287371.html [consulté le 29 juin 2018]) et à l'évolution des salaires nominaux (+ 0,4% en 2015; indice des salaires nominaux et réels 2015 par branche économique, accessible sous évolution des salaires [consulté le 29 juin 2018]) pour l'année 2015 déterminante en l'espèce (consid. 6 infra), ce montant s'élève à 50'558 fr. Il est du reste supérieur au salaire minimum de 44'200 fr. fixé à partir de 2012 pour des collaborateurs sans qualification par la Convention collective de travail pour l'hôtellerie-restauration suisse (état au 1er janvier 2012).
Quant au revenu d'invalide, le salaire de référence est celui que peuvent prétendre des hommes dans des tâches simples (niveau de compétence 1) dans le secteur privé, soit 5'312 fr. par mois en 2014 ou 63'744 fr. par an (ESS 2014, TA1_skill_level). En fonction de l'horaire de travail en 2015 et de l'adaptation à l'évolution des salaires nominaux, ce montant s'élève à 64'000 fr. Comme le fait valoir à juste titre le recourant, en fixant à 20% le taux d'abattement sur le revenu d'invalide (qu'elle n'a pas déterminé au préalable), la juridiction cantonale a retenu des circonstances non pertinentes. En tenant compte du "trouble somatoforme douloureux qui n'est pas totalement surmontable" et du manque de maîtrise du français comme facteurs d'abattement, elle a pris en considération l'atteinte à la santé dont les effets ont déjà été inclus pour déterminer l'incapacité de travail de 40%, tandis que le niveau de qualification professionnelle déterminant ne nécessite en l'espèce pas une bonne maîtrise d'une langue nationale (cf. par exemple arrêts 9C_777/2015 du 12 mai 2016 consid. 5.3 et 9C_344/2015 du 25 novembre 2015 consid. 2.3). Seul un abattement de 10% paraît justifié compte tenu de l'ensemble des circonstances pertinentes (cf. ATF 126 V 75).
Au vu du revenu d'invalide déterminé en fonction d'un abattement de 10% et en tenant compte d'une capacité de travail de 60% (34'236 fr.), comparé au revenu sans invalidité de 50'558 fr., le degré d'invalidité doit être fixé à 32% ( [{50'558 fr. - 34'236 fr}./. 50'558] x 100 = 32%). Ce taux est insuffisant pour maintenir le droit à une rente d'invalidité. On ajoutera qu'il en irait de même en déterminant le degré d'invalidité (de 38%) en fonction d'un revenu sans invalidité fondé sur le salaire inscrit au compte individuel de l'intimé pour l'année 1991 (revenu extrapolé pour une année entière [39'514 fr.], adapté jusqu'en 2015 [54'879 fr.]; cf. extrait du compte individuel, état au 25 mai 2009).
6.
Il reste à déterminer le moment à partir duquel le droit à la rente d'invalidité de l'intimé devait être supprimé. A cet égard, au vu de la reprise non annoncée de l'exercice d'une activité professionnelle rémunérée intervenue au mois de mars 2012 et du manquement à l'obligation de collaborer (art. 31 al. 1 LPGA et 77 RAI) que celle-ci représente, l'office recourant considère que le droit à la rente devait être supprimé rétroactivement à compter de cette date, en application de l'art. 88bis al. 2 let. b RAI.
6.1. En matière d'assurance-invalidité, l'art. 88bis al. 2 let. b RAI permet à l'assurance de diminuer ou de supprimer une prestation avec effet rétroactif à la date où elle a cessé de correspondre aux droits de l'assuré, si ce dernier se l'est fait attribuer irrégulièrement ou s'il a manqué, à un moment donné, à l'obligation de renseigner qui lui incombe raisonnablement en vertu de l'art. 77 RAI. L'obligation de l'assuré de communiquer immédiatement à l'office AI tout changement important qui peut avoir des répercussions sur le droit aux prestations, en particulier les changements qui concernent l'état de santé et la capacité de gain ou de travail (art. 77 RAI; cf. aussi art. 31 al. 1 LPGA), est l'expression du principe de la bonne foi entre administration et administré (ATF 140 IV 11 consid. 2.4.5 p. 17 et les références). Pour qu'il y ait violation de l'obligation de renseigner, il faut qu'il y ait un comportement fautif; d'après une jurisprudence constante, une légère négligence suffit déjà (ATF 112 V 97 consid. 2a p. 101). La possibilité pour l'office AI de réviser avec effet rétroactif les prestations qu'il a allouées, ne présuppose plus, depuis le 1er janvier 2015, qu'il existe un lien de causalité entre le comportement à sanctionner (la violation de l'obligation d'annoncer) et le dommage causé (la perception de prestations indues; art. 88bis al. 2 let. b dans sa teneur en vigueur à partir du 1er janvier 2015; cf. arrêt 8C_859/2017 du 8 mai 2018 consid. 4.3).
6.2. En l'espèce, la juridiction cantonale ne peut pas être suivie lorsqu'elle soutient que l'assuré n'a pas violé son obligation de renseigner l'office recourant, si bien que la modification de son droit aux prestations ne devait intervenir qu'à compter du 1er mars 2017 (soit dès le deuxième mois suivant la notification de la décision du 19 janvier 2017, en application de l'art. 88bis al. 2 let. a RAI). Il ressort en effet des éléments au dossier - que la juridiction cantonale a mis en évidence sans les apprécier de manière définitive (jugement entrepris, consid. 16) - que l'intimé a exercé en 2012 une activité pour laquelle il a reçu une rémunération, puisqu'il a donné des cours payés de conduite à des compatriotes. Il suffit de se référer aux pièces relatives à la procédure pénale dont a fait l'objet l'intimé (cf. procès-verbal de la gendarmerie du 15 novembre 2013 et ordonnance pénale du 9 janvier 2014). Or même dans l'hypothèse où le revenu obtenu par l'assuré serait demeuré "vraisemblablement largement en-dessous [de la] perte de gain [effective de l'assuré]", comme l'a retenu la juridiction cantonale, l'exercice de l'activité en cause constituait un élément pertinent au sens de l'art. 77 RAI qui aurait pu conduire l'office AI à apprécier nouvellement la situation de l'assuré en fonction d'une modification éventuelle des circonstances, alors que celui-ci avait initialement été considéré comme totalement incapable de travailler (cf. projet d'acceptation de rente du 16 février 2012). L'assuré ne saurait être libéré de son obligation de renseigner au motif que le changement de circonstances ne lui apparaissait a priori pas propre à entraîner une modification de son droit à des prestations.
En l'absence toutefois d'informations précises sur l'ampleur de l'activité de l'intimé permettant de se faire une idée de l'exigibilité de la mise en valeur de la capacité résiduelle de travail - une instruction complémentaire à cet égard n'amènerait vraisemblablement aucun résultat probant -, on ne saurait ignorer les constatations médicales à ce sujet. En l'occurrence, l'expert G._ a attesté une amélioration de l'état de santé de l'intimé depuis octobre 2015 seulement. Interpellé expressément sur la question de savoir si la capacité de donner des cours de conduite en 2012 était compatible avec les diagnostics psychiques retenus par le CEMed en 2011, l'expert a indiqué qu'une amélioration de l'état de santé était plausible à ce moment-là, mais qu'il ne disposait pas d'observation fiable pour attester une amélioration de l'état de santé (induisant une capacité de travail de 60%) avant octobre 2015. Aussi, la suppression du droit de l'intimé à une rente d'invalidité ne peut-elle intervenir qu'à partir de ce moment-là, celui-ci correspondant à la date à partir de laquelle ladite prestation n'était plus justifiée au vu de l'état de santé de l'intéressé (art. 88bis al. 2 let. b RAI).
7.
Il résulte de ce qui précède que le droit à la rente d'invalidité doit être supprimé avec effet au 1er octobre 2015; le jugement attaqué doit être réformé en ce sens. Le recours se révèle donc bien fondé dans une large mesure.
8.
Vu le présent arrêt, la requête d'attribution de l'effet suspensif au recours n'a plus d'objet.
9.
A l'exception du moment de la suppression du droit à la rente, le recours est entièrement bien fondé. Il se justifie dès lors de mettre les frais de justice à la charge de l'intimé (art. 66 al. 1 LTF). L'assistance judiciaire lui est cependant accordée dès lors qu'il en remplit les conditions (art. 64 al. 1 et 2 LTF). Il est rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral, s'il devient ultérieurement en mesure de le faire (art. 64 al. 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le chiffre 3 du dispositif de la décision de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, du 21 décembre 2017 est réformé en ce sens que le droit à la rente entière d'invalidité de l'intimé est supprimé à partir du 1 er octobre 2015. Les chiffres 5 et 6 du dispositif de ladite décision sont annulés. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
L'assistance judiciaire est accordée et M e Maurizio Locciola est désigné comme avocat d'office de l'intimé.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2400.- fr. est allouée à l'avocat de l'intimé à titre d'honoraires à payer par la Caisse du Tribunal fédéral.
5.
La cause est renvoyée à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure antérieure.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 juillet 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud