Faits :
A.
A._, né en 1963, est détenteur d'un permis de conduire pour les véhicules automobiles des catégories B, BE, B1, D1, D1E, F et M depuis le 14 août 1981, A1 depuis le 7 octobre 1982, ainsi que A et G depuis le 24 octobre 1989; le registre fédéral des mesures administratives en matière de circulation routière ne fait état d'aucune mesure instaurée à son encontre au cours des cinq dernières années.
B.
Le 19 mai 2018, à 6h25, A._ a circulé sur l'autoroute A1 Kirchberg-Kriegstetten en direction de Zurich, à une vitesse de 122 km/h (marge de sécurité de 6 km/h déduite) au volant d'un véhicule de tourisme appartenant à son épouse et auquel était attelée une remorque louée le jour précédent. Il a commis un excès de vitesse de 42 km/h.
C.
Par décision du 24 août 2018, le Service de la circulation routière et de la navigation du canton du Valais (SCN) a ordonné le retrait du permis de conduire de A._ pour une durée de trois mois, qualifiant l'infraction commise le 19 mai 2018 de grave. A._ a déposé le 26 septembre 2018 un recours devant le Conseil d'Etat du canton du Valais (Conseil d'Etat) contre cette décision; le recours a été suspendu le 27 novembre 2018 jusqu'à droit connu sur l'issue de la procédure pénale.
D.
Le 21 février 2019, le Président du Tribunal régional de l'Emmental-Haute Argovie (juge pénal) a condamné A._ à une amende de 1'000 fr., convertible en dix jours de peine privative de liberté en cas de non-paiement. A._ n'a pas demandé la motivation du dispositif de ce jugement, qui est entré en force le 21 février 2019.
E.
Après avoir repris la procédure, le Conseil d'Etat a rejeté, le 4 décembre 2019, le recours déposé par A._ contre la décision du 24 août 2018 du SCN. Cette décision a été confirmée par la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais (Tribunal cantonal), selon un arrêt du 11 septembre 2020.
F.
Par acte du 19 octobre 2020, A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt précité en ce sens qu'il est condamné à un avertissement pour infraction légère à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01; art. 16a LCR).
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer sur le recours. Le Conseil d'Etat, qui se rallie entièrement aux considérants de l'arrêt attaqué, conclut au rejet du recours, à l'instar de l'Office fédéral des routes.
Par ordonnance du 10 novembre 2020, le Président de la lre Cour de droit public du Tribunal fédéral a admis la requête d'effet suspensif présentée par le recourant.
Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale relative à une mesure administrative de retrait du permis de conduire. Aucun motif d'exclusion au sens de l'art. 83 LTF n'entre en considération. Déposé en temps utile (art. 45 al. 1 et 100 al. 1 LTF) par le destinataire de la décision attaquée qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celle-ci (art. 89 al. 1 LTF), le présent recours est en principe recevable.
2.
Le mémoire de recours débute par un récapitulatif des faits et de la procédure. Une telle démarche, dans la mesure où certains éléments exposés divergent de ceux constatés dans l'arrêt attaqué ou les complètent, sans qu'il soit indiqué qu'ils seraient manifestement inexacts ou arbitraires, est irrecevable, le Tribunal fédéral n'étant pas une instance d'appel (cf. ATF 145 V 188 consid. 2; 140 III 115 consid. 2).
3.
De façon générale, le recourant reproche au Tribunal cantonal de s'être écarté du jugement pénal en retenant à son encontre - sur le plan administratif - la commission d'une infraction grave au sens de l'art. 16c LCR, sans avoir procédé à l'audition du juge pénal, malgré ses demandes. Il fait à cet égard valoir une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), de la maxime inquisitoire, de la sécurité du droit et de l'interdiction de l'arbitraire.
3.1. La procédure administrative est certes régie essentiellement par la maxime inquisitoire, selon laquelle l'autorité définit les faits pertinents et les preuves nécessaires, qu'elle ordonne et apprécie d'office; cette maxime doit cependant être relativisée par son corollaire, à savoir le devoir des parties de collaborer à l'établissement des faits (cf. art. 17 al. 1 et 18 al. 1 let. a de la loi valaisanne du 6 octobre 1976 sur la procédure et la juridiction administratives [LPJA; RSV 172.6]; ATF 128 II 139 consid. 2b; arrêt 8C_96/2020 du 15 octobre 2020 consid. 9.2.2). La jurisprudence considère que ce devoir de collaboration est spécialement élevé s'agissant de faits que la partie connaît mieux que quiconque (cf. ATF 133 III 507 consid. 5.4; arrêts 1C_426/2017 du 11 mars 2019 consid. 5.3; 1C_308/2014 du 28 octobre 2014 consid. 3.3).
3.2. Par ailleurs, l'autorité administrative, statuant sur un retrait du permis de conduire, ne peut en principe pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits (ATF 139 II 95 consid. 3.2; 137 I 363 consid. 2.3.2).
L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (ATF 139 II 95 consid. 3.2 et les arrêts cités). Si les faits retenus au pénal lient donc en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (arrêts 1C_72/2016 du 11 mai 2016 consid. 2.1; 1C_146/2015 du 7 septembre 2015 consid. 2.1; 1C_495/2013 du 7 janvier 2014 consid. 6.1; 1C_353/2010 du 12 janvier 2011 consid. 2.1).
3.3. En l'espèce, il ressort du jugement pénal que le recourant a dépassé de 42 km/h la vitesse maximale de 80 km/h imposée aux trains routiers légers et qu'il a été condamné à une amende de 1'000 fr., convertible en cas de non-paiement, à dix jours de peine privative de liberté, en application notamment de l'art. 90 al. 1 LCR. L'autorité pénale a rendu cette décision sous la forme d'un dispositif, de sorte que l'on ignore les motifs exacts ayant présidé aux conclusions du juge pénal. Le recourant estime néanmoins qu'en ne le condamnant que sur la base de l'art. 90 al. 1 LCR, le juge pénal aurait nécessairement retenu qu'il avait agi en étant mû par une erreur.
Cette argumentation est fondée sur de pures conjectures et ne saurait être suivie. En effet, le jugement pénal versé au dossier ne permet pas de clarifier la question de l'erreur dont se prévaut le recourant. Or, si ce dernier entendait discuter cet élément dans le cadre de la procédure de retrait du permis de conduire, respectivement se prévaloir d'éléments de fait ne ressortant pas directement du jugement pénal, mais prétendument retenus (ou écartés) par l'autorité pénale, il lui incombait de requérir, en vertu du devoir de collaboration des parties, valable en procédure administrative, la motivation du jugement en question (cf. supra consid. 3.1; cf. également ATF 128 II 139 consid. 2c; arrêt 1C_146/2015 du 7 septembre 2015 consid. 2.2). En effet, sachant que le recourant, représenté par un avocat, a sollicité la suspension de la procédure de recours déposée devant le Conseil d'Etat, jusqu'à droit connu sur l'issue de la procédure pénale (cf. pièce 000101 du dossier cantonal) " afin d'éviter une contradiction dans le traitement du dossier administratif et du dossier pénal " (cf. recours du 19 octobre 2020 p. 13), les autorités cantonales pouvaient, de bonne foi, s'attendre à ce qu'il demande la motivation du jugement pénal (dans ce sens l'arrêt 1C_312/2015 du 1er juillet 2015 consid. 3.1); cela vaut d'autant plus que le recourant prétend que les motifs du jugement pénal lui ont été expliqués oralement par le juge et qu'ils lui donnaient " intégralement raison ". Le recourant ayant renoncé à cette démarche, aucun élément concret ne commandait en l'espèce à l'autorité administrative de ne pas s'en tenir aux faits tels qu'ils ressortent des pièces versées au dossier, en particulier à l'état de fait tel qu'il résulte du dispositif du jugement pénal, dont il n'apparaît pas qu'il serait différent de celui retenu par les autorités administratives. Dans ces conditions, on ne saurait admettre que le recourant puisse se plaindre d'une violation de l'interdiction d'arbitraire; il ne saurait non plus se prévaloir d'une violation de son droit d'être entendu (cf. art. 29 al. 2 Cst.), en particulier pour obtenir l'audition du juge pénal afin qu'il motive son jugement, alors qu'il est réputé y avoir renoncé.
Pour le reste, s'agissant des questions de droit, le juge administratif n'est en principe pas lié par le jugement pénal (cf. arrêts 1C_512/2017 du 28 février 2018 consid. 3.4; 1C_146/2015 du 7 septembre 2015 consid. 2.2; 1C_181/2014 du 8 octobre 2014 consid. 2.2). Cette indépendance se manifeste d'autant plus lorsque, comme en l'espèce, on ignore les motifs ayant conduit à la décision pénale, respectivement si l'appréciation de la culpabilité effectuée par le juge pénal était objectivement soutenable (cf. arrêts 1C_26/2018 du 15 janvier 2018 consid. 2.4; 1C_746/2013 du 12 décembre 2013 consid. 3.4; 1C_424/2012 du 15 janvier 2013 consid. 4.4), faute pour le recourant d'en avoir requis la motivation. On ne peut, dans ces conditions, mécaniquement exclure le prononcé d'une mesure administrative pour infraction grave selon l'art. 16c al. 1 let. a LCR du seul fait de l'existence d'une condamnation pénale pour infraction simple selon l'art. 90 al. 1 LCR (cf. arrêts 1C_252/2016 du 15 novembre 2016 consid. 4.4; 1C_72/2016 du 11 mai 2016 consid. 2.1). Dans ces circonstances, et au regard de la gravité des faits pour lesquels le recourant a été dénoncé (cf. infra consid. 4.2), faits sur lesquels - on l'a vu - le Tribunal cantonal pouvait se fonder sans arbitraire, on ne saurait lui reprocher d'avoir procédé à sa propre appréciation de la situation, en particulier s'agissant de la qualification de la faute et de la mise en danger. Pour ces motifs également, l'autorité précédente pouvait considérer de manière pleinement soutenable qu'il n'était pas nécessaire de procéder à l'audition du juge pénal.
Le grief du recourant est dès lors infondé et doit être rejeté.
4.
Le recourant se plaint enfin d'une violation de l'art. 16c LCR. Le Tribunal cantonal n'aurait pas assez tenu compte des circonstances du cas d'espèce pour qualifier la faute commise et apprécier le niveau de mise en danger consécutif à sa manoeuvre.
4.1.
4.1.1. Conformément à l'art. 16c al. 1 let. a LCR, commet une infraction grave la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Après une infraction grave, le permis d'élève conducteur ou le permis de conduire est retiré pour trois mois au minimum (art. 16c al. 2 let. a LCR). Selon l'art. 16 al. 3 LCR, les circonstances doivent être prises en considération pour fixer la durée du retrait du permis d'élève conducteur ou du permis de conduire, notamment l'atteinte à la sécurité routière, la gravité de la faute, les antécédents en tant que conducteur ainsi que la nécessité professionnelle de conduire un véhicule automobile. La durée minimale du retrait ne peut toutefois être réduite.
Dans le domaine des excès de vitesse, la jurisprudence a été amenée à fixer des règles précises afin d'assurer l'égalité de traitement entre conducteurs. Ainsi, selon la jurisprudence constante, le cas est objectivement grave, c'est-à-dire sans égard aux circonstances concrètes, en présence d'un dépassement de la vitesse autorisée de 25 km/h ou plus à l'intérieur des localités, de 30 km/h ou plus hors des localités et sur les semi-autoroutes et de 35 km/h ou plus sur les autoroutes (ATF 143 IV 508 consid. 1.3; 132 II 234 consid. 3.1 et les arrêts cités; arrêt 6B_973/2020 du 25 février 2021 consid. 2.1).
Cette jurisprudence ne dispense toutefois pas l'autorité de tout examen des circonstances du cas concret. D'une part, l'importance de la mise en danger et celle de la faute doivent être appréciées afin de déterminer quelle doit être la durée du retrait, la durée minimale du retrait ne pouvant toutefois pas être réduite (art. 16 al. 3 LCR). D'autre part, il y a lieu de rechercher si des circonstances particulières ne justifient pas de considérer néanmoins le cas comme plus grave ou, inversement, comme de moindre gravité. Dans cette mesure, une appréciation purement schématique du cas, fondée exclusivement sur le dépassement de vitesse constaté, violerait le droit fédéral (ATF 126 II 196 consid. 2a; arrêt 1C_55/2014 du 9 janvier 2015 consid. 3.1).
4.1.2. Aux termes de l'art. 32 al. 1 LCR, la vitesse doit toujours être adaptée aux circonstances, notamment aux particularités du véhicule et du chargement, ainsi qu'aux conditions de la route, de la circulation et de la visibilité. Aux endroits où son véhicule pourrait gêner la circulation, le conducteur est tenu de circuler lentement et, s'il le faut, de s'arrêter, notamment aux endroits où la visibilité n'est pas bonne, aux intersections qu'il ne peut embrasser du regard, ainsi qu'aux passages à niveau.
Quant à l'art. 5 al. 1 let. a ch. 2 de l'ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière ([OCR; RS 741.11]; dans sa teneur avant l'entrée en vigueur de la modification intervenue le 1er janvier 2021; RO 2020 2139), il prescrit que la vitesse maximale est limitée à 80 km/h pour les trains routiers. Cette limite doit être également observée sur les parcours où des signaux indiquent une limite supérieure (al. 3). Commet une infraction à une règle de la circulation le conducteur qui dépasse la vitesse maximale prescrite pour la catégorie à laquelle appartient son véhicule, sauf s'il s'agit d'un cyclomoteur (al. 4).
4.2. En l'occurrence, le Tribunal cantonal retient qu'une attention accrue pouvait être exigée de la part des conducteurs de trains routiers légers, mesure qui ne dépendait pas uniquement des conditions de circulation, mais aussi de la charge remorquée, en l'espèce de 80% du poids total autorisé en charge (PTAC; en l'occurrence 500 kg selon le contrat de location du 18 mai 2018); une vigilance particulière devait ainsi être portée sur d'éventuels ralentissements, lesquels devaient être suffisamment anticipés, ce qu'une vitesse inappropriée ne permettait pas; le recourant n'avait de plus jamais allégué - et encore moins démontré - que la remorque louée remplissait les exigences techniques pour rouler à 100 km/h ni même qu'elle disposait d'un système de freinage propre. L'autorité précédente, qui n'a pas retenu les arguments du recourant pour tenter de minimiser sa faute, est parvenue à la conclusion que l'excès de vitesse commis par ce dernier le jour des faits l'avait été de manière délibérée et sans autres motifs justificatifs.
Le recourant affirme pour sa part que les conditions de circulation rencontrées lors des faits étaient optimales (autoroute quasi déserte) et se plaint de n'avoir pas été entendu à ce sujet; il aurait circulé sur l'autoroute à l'aurore afin de ne pas rencontrer un trafic trop dense et justement éviter tout risque d'accident. Ces seuls éléments ne permettent toutefois pas de tenir l'appréciation effectuée par le Tribunal cantonal pour contraire au droit. En effet, cette autorité pouvait, au vu de la charge remorquée, considérer, et ce indépendamment des conditions de circulation le jour en question, que la vitesse excessive du recourant, objectivement constitutive d'une infraction grave des règles de la circulation routière (cf. supra consid. 4.1.1), impactait la distance de freinage et ne lui permettait pas d'appréhender les éventuels obstacles pouvant se présenter de façon imprévue devant lui, ni même de garantir la stabilité de la remorque, ce qui avait compromis gravement la sécurité routière (art. 16c al. 1 let. a LCR).
Pour le reste, l'instance précédente a minutieusement examiné les arguments du recourant selon lesquels il ne lui était pas possible de savoir qu'il était en infraction et qu'il avait été conforté dans son erreur par le fait qu'il avait aperçu une remorque, immatriculée en Valais, sur laquelle avait été apposé un macaron 100 km/h disponible auprès du Touring Club Suisse. Elle a toutefois considéré que le recourant ne pouvait se prévaloir d'une erreur fondée sur des indices insuffisamment vérifiés, respectivement qu'il lui appartenait de se renseigner sur les possibilités de conduite au volant d'un train routier si ses connaissances de base étaient lacunaires sur ce point. Le recourant ne discute pas les motifs du Tribunal cantonal et ne démontre pas en quoi ceux-ci violeraient le droit, ce qui n'apparaît pas être le cas. On peut en effet admettre, avec l'autorité précédente, que le recourant aurait pu éviter l'erreur en usant des précautions voulues, respectivement aurait dû, au regard des circonstances, s'informer préalablement sur la licéité de son comportement, ce d'autant qu'il s'agit d'un conducteur de plusieurs années d'expérience et que, selon ses dires, il conduisait pour la première fois un véhicule avec remorque (sur le caractère évitable ou non d'une erreur sur les faits: cf. ATF 104 IV 261 consid. 2; et d'une erreur sur l'illicéité: cf. arrêts 1C_539 du 5 février 2015 consid. 5.2.2 et 5.2.3; 1C_333/2014 du 23 septembre 2014 consid. 4.2; voir également sur ces notions: CÉDRIC MIZEL, Droit et pratique illustrée du retrait du permis de conduire, 2015, p. 318 ss). Pour le reste, l'autorité précédente a correctement exposé et appliqué les dispositions ainsi que la jurisprudence et la doctrine relatives à l'erreur sur les faits et l'erreur sur l'illicéité, de sorte qu'il peut, s'agissant de ces questions, être renvoyé aux considérants pertinents de l'arrêt attaqué (cf. art. 109 al. 3 LTF).
4.3. En définitive, il apparaît que les juges cantonaux ont correctement pris en compte toutes les circonstances du moment, telles qu'elles ressortaient du dossier en leur possession. C'est dès lors en vain que le recourant soutient que son comportement pourrait tout au plus avoir impliqué la réalisation d'une mise en danger légère due à une faute bénigne. Par conséquent, le recours doit être rejeté sur ce point.
5.
L'entrée en vigueur le 1er janvier 2021 de l'art. 5 al. 2 let. c OCR après l'arrêt attaqué ne change rien à ce qui précède. Cette disposition prescrit certes que la vitesse est désormais limitée, sur les autoroutes et semi-autoroutes, à 100 km/h pour les voitures automobiles légères avec remorque, si le poids total de cette dernière n'excède pas 3,5 t. Or, un effet anticipé positif, à savoir l'application du droit futur qui n'est pas encore en vigueur en lieu et place du droit actuel (en l'occurrence le droit en vigueur au moment où l'arrêt attaqué a été rendu), est en principe inadmissible (cf. ATF 136 I 142 consid. 3.2). Il se heurte en effet à l'impératif de la sécurité du droit et au principe de la légalité (ATF 125 II 278 consid. 4c; plus récemment arrêts 1C_50/2020 du 8 octobre 2020 consid. 5; 1C_531/2018 du 29 juillet 2019 consid. 5.4).
En tout état de cause, le rapport explicatif de la modification en cause précise que les conducteurs devront vérifier " dans les documents relatifs à la remorque (mode d'emploi incl.) si celle-ci est adaptée pour des vitesses supérieures à 80 km/h " (Rapport explicatif du 10 octobre 2018 sur la modification des règles de la circulation routière et des prescriptions en matière de signalisation relatif à l'OCR et à l'ordonnance du 7 novembre 2007 sur les routes nationales [ORN; RS 725.111], p. 5 ad art. 5 al. 2 OCR). Or, comme l'a relevé le Tribunal cantonal, le recourant ne prétend ni a fortiori ne démontre que la remorque louée remplissait les exigences techniques pour rouler à 100 km/h ou qu'elle disposait d'un système de freinage propre.
6.
Sur le vu de ce qui précède, le recours apparaît entièrement mal fondé et doit être rejeté, aux frais de son auteur (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Conseil d'Etat et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 25 novembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Nasel