Sachverhalt:
A.
Die Eheleute A.A._ und B.A._ reichten trotz Mahnungen vom 16. Januar 2012 und 10. Februar 2012 keine Steuererklärung für die Steuerperiode 2010 ein. Daraufhin schritt das Kantonale Steueramt Zürich (kantonales Steueramt) zur Veranlagung nach pflichtgemässem Ermessen - wobei es sich auf die Veranlagungen des Kantons Zug für die Steuerperioden 2006 bis 2008 abstützte - und erliess am 1. Juni 2012 die Veranlagungsverfügung für die direkte Bundessteuer 2010 sowie den Einschätzungsentscheid für die Staats- und Gemeindesteuern 2010. Diesbezüglich setzte es das steuerbare Einkommen auf Fr. 500'000.-- (satzbestimmend Fr. 1'000'000.--) und das steuerbare Vermögen auf Fr. 20'000'000.-- (ebenfalls satzbestimmend) fest. Die entsprechenden, am 4. Juni 2012 versandten Dokumente, wurden von den Eheleuten A._ nicht bei der Post abgeholt und am 13. Juni 2012 an das kantonale Steueramt retourniert.
B.
B.a. Auf die am 16. Juli 2012 gegen die Veranlagungsverfügung bzw. den Einschätzungentscheid erhobene Einsprache trat das kantonale Steueramt wegen verspäteter Eingabe nicht ein. Die diesbezüglichen Einspracheentscheide (Nichteintreten) vom 6. August 2012 holten die Eheleute A._ ebenfalls nicht ab.
B.b. Mit Entscheid vom 22. Januar 2013 trat das Steuerrekursgericht auf den dagegen gerichteten Rekurs (Staats- und Gemeindesteuern) nicht ein und wies die dagegen erhobene Beschwerde (direkte Bundessteuer) ab.
C.
Am 30. April 2014 ersuchten die Eheleute A._ das kantonale Steueramt um Revision der genannten Veranlagungsverfügung (direkte Bundessteuer) bzw. des genannten Einschätzungsentscheides (Staats- und Gemeindesteuern). Das kantonale Steueramt wies das Revisionsgesuch mit Entscheiden vom 22. Mai 2014 ab.
D.
Nachdem die Eheleute A._ das kantonale Steueramt mit Schreiben vom 16. Januar 2019 um Feststellung der Nichtigkeit der genannten Veranlagungsverfügung bzw. des erwähnten Einschätzungsentscheides ersucht hatten, wies das kantonale Steueramt das Ersuchen mit Verfügung vom 6. März 2019 ab. Die dagegen erhobenen kantonalen Rechtsmittel blieben erfolglos (Einspracheentscheid vom 13. April 2019; Entscheid Steuerrekursgericht des Kantons Zürich vom 29. April 2020; Urteil Verwaltungsgericht des Kantons Zürich vom 21. Oktober 2020).
E.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht vom 7. Dezember 2020 beantragen A.A._ und B.A._ (Beschwerdeführer bzw. Beschwerdeführerin, beide zusammen [die] Beschwerdeführer) die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und der weiteren, einzeln benannten, kantonalen Entscheide (vgl. E. 1.2 unten). Es sei festzustellen, dass der Einschätzungsentscheid vom 1. Juni 2012 betreffend die Staats- und Gemeindesteuern und die direkte Bundessteuer 2010 nichtig sei und es sei der Einschätzungsentscheid vom 1. Juni 2012 aufzuheben. Der "Beschwerdegegner" ["Schweizerische Eidgenossenschaft und Staat Zürich, vertreten durch das kantonale Steueramt"] sei anzuweisen, A.A._ und B.A._ im ordentlichen Veranlagungsverfahren und aufgrund der mit der Einsprache vom 16. Juli 2012 eingereichten Steuererklärung 2010 neu zu veranlagen.
Das kantonale Steueramt und die Vorinstanz schliessen in ihren Vernehmlassungen jeweils auf Abweisung der Beschwerde. Die Eidgenössische Steuerverwaltung äussert sich nur zur direkten Bundessteuer und beantragt diesbezüglich die Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdeführer replizieren mit Eingabe vom 8. März 2021.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Sachurteilsvoraussetzungen der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten liegen vor (Art. 82 lit. a, Art. 83 e contrario, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2, Art. 89 Abs. 1, Art. 90, Art. 100 Abs. 1 BGG in Verbindung mit Art. 146 des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die direkte Bundessteuer [DBG; SR 642.11] bzw. Art. 73 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die Harmonisierung der direkten Steuern der Kantone und Gemeinden [StHG; SR 642.14]). Auf die Beschwerde ist damit, unter Vorbehalt von E. 1.2, einzutreten.
1.2. Gegenstand des bundesgerichtlichen Verfahrens bildet ausschliesslich das letztinstanzliche kantonale Urteil, welches aufgrund des Devolutiveffekts die diesem vorangegangenen Entscheide und Verfügungen ersetzt. Letztere gelten durch die Beschwerde vor Bundesgericht als mit angefochten. Sie können im bundesgerichtlichen Verfahren demzufolge nicht eigenständig angefochten werden. Auf den Antrag, den Entscheid des Steuerrekursgerichts vom 29. April 2020, den Einspracheentscheid vom 13. April 2019 und die Verfügung des kantonalen Steueramts vom 6. März 2019 aufzuheben, ist deshalb nicht einzutreten (BGE 136 II 539 E. 1.2; Urteil 2C_298/2020 vom 9. Oktober 2020 E. 1.2).
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Bei der Prüfung wendet das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), wobei es unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) grundsätzlich nur die geltend gemachten Rechtsverletzungen prüft, sofern rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 142 I 135 E. 1.5). Das Bundesgericht prüft das Bundesrecht mit voller Kognition. Dies trifft auch auf das harmonisierte kantonale und kommunale Steuerrecht zu. Vorbehalten bleiben Konstellationen, in welchen das Harmonisierungsrecht den Kantonen und Gemeinden einen gewissen Gestaltungsspielraum ("une certaine marge de manoeuvre") belässt oder gar keine Anwendung findet (Art. 1 Abs. 3 Satz 1 StHG). In einem solchen Fall beschränkt die Kognition sich auf die Verletzung verfassungsmässiger Individualrechte, namentlich des Willkürverbots (Art. 9 BV; Urteil 2C_306/2016 vom 7. März 2017 E. 1.2, nicht publ. in: BGE 143 II 233). Die Verletzung verfassungsmässiger Individualrechte (inkl. Grundrechte) prüft das Bundesgericht nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und ausreichend begründet worden ist. Es ist klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids aufzuzeigen, inwiefern die entsprechenden Rechtsnormen verletzt worden sein sollen (Art. 106 Abs. 2 BGG; strenges Rügeprinzip bzw. qualifizierte Rüge- und Begründungspflicht). Andernfalls geht das Bundesgericht auf die Rüge nicht ein und eine Beschwerde kann selbst dann nicht gutgeheissen werden, wenn eine Rechtsverletzung tatsächlich vorliegt (BGE 139 I 229 E. 2.2 mit Hinweisen).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Eine Berichtigung oder Ergänzung der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen ist von Amtes wegen (Art. 105 Abs. 2 BGG) oder auf Rüge hin (Art. 97 Abs. 1 BGG) möglich, wobei eine Sachverhaltsrüge substanziiert vorzubringen ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. E. 2.1 oben; BGE 140 III 264 E. 2.3; 139 II 404 E. 10.1; 137 I 58 E. 4.1).
2.3. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Das Novenrecht vor Bundesgericht kann nicht dazu dienen, im vorinstanzlichen Verfahren Versäumtes nachzuholen oder die verletzte Mitwirkungspflicht zu heilen (Urteil 2C_392/2017 vom 11. Januar 2018 E. 1.4.2.1 mit Hinweisen).
3.
3.1. Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens ist einzig, ob die Ermessensveranlagung nichtig ist. Fehlerhafte Verfügungen und Entscheide sind praxisgemäss (nur) nichtig, wenn der ihnen anhaftende Mangel besonders schwer ist, wenn er offensichtlich oder zumindest leicht erkennbar ist und wenn zudem die Rechtssicherheit durch die Annahme der Nichtigkeit nicht ernsthaft gefährdet wird. Als Nichtigkeitsgründe fallen vorab funktionelle und sachliche Unzuständigkeit der entscheidenden Behörde sowie krasse Verfahrensfehler in Betracht. Inhaltliche Mängel einer Entscheidung führen nur ausnahmsweise zur Nichtigkeit. Die Nichtigkeit ist von sämtlichen rechtsanwendenden Behörden jederzeit von Amtes wegen zu beachten (BGE 138 II 501 E. 3.1). Die Nichtigkeit kann auch erst im Rechtsmittelverfahren festgestellt werden (BGE 136 II 415 E. 1.2; Urteil 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.1).
3.2. In Fortführung dieser Grundsätze hat das Bundesgericht in seiner jüngeren Praxis umschrieben, unter welchen Voraussetzungen eine direktsteuerliche Veranlagung nach pflichtgemässem Ermessen nicht nur wegen offensichtlicher Unrichtigkeit anfechtbar (Art. 132 Abs. 3 DBG bzw. Art. 48 Abs. 2 StHG), sondern geradezu nichtig sei (Urteil 2C_679/2016, 2C_680/2016 vom 11. Juli 2017 E. 5). Dieser Entscheid bezog sich freilich auf Einkünfte aus unselbständiger Erwerbstätigkeit, was der nicht weiter spezifizierten Anwendung der Praxis auf Einkünfte aus selbständiger Erwerbstätigkeit (Urteile 2C_252/2018 vom 27. April 2018 E. 3.4; 2D_42/2017 vom 28. November 2017 E. 2.5 f.) und noch vielmehr auf Gewinne juristischer Personen von vornherein entgegensteht (Urteil 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.2).
3.3. In allen diesen Fällen darf als gemeinsame Basis angenommen werden, dass eine Veranlagung nach pflichtgemässem Ermessen (nur) nichtig ist, wenn die Veranlagungsbehörde das steuerbare Einkommen oder den steuerbaren Gewinn bzw. den Ermessenszuschlag bewusst und willkürlich zum Nachteil der steuerpflichtigen Person bemisst (Urteile 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.3; 2C_679/2016, 2C_680/2016 vom 11. Juli 2017 E. 5.3.3 f.). Ist der Rechtsfehler minder erheblich, bleibt es bei der blossen Anfechtbarkeit der Ermessensveranlagung, wobei es diesfalls zur Umkehr der Beweislast kommt (so ausdrücklich Art. 183 Abs. 1bis DBG; Urteile 2C_435/2017 vom 18. Februar 2019 E. 2.1; 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.3). Im Revisionsfall ist überdies Art. 147 Abs. 2 DBG bzw. Art. 51 Abs. 2 StHG zu beachten, wonach die Revision ausgeschlossen ist, wenn die antragstellende Person als Revisionsgrund (einzig) vorbringt, was sie bei der ihr zumutbaren Sorgfalt schon im ordentlichen Verfahren hätte geltend machen können (Urteile 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.3; 2C_212/2016 vom 6. September 2016 E. 5.2). Die Anrufung der Nichtigkeit kann schliesslich nicht dazu dienen, die Rechtskraft ausserhalb von Revisionsverfahren zusätzlich und selbst nach Jahr und Tag erneut in Frage zu stellen und ein - aus welchen Gründen auch immer nicht erfolgtes - materielles Verfahren nachzuholen (vgl. MARCO GRETER/MARC DIETSCHI, Analyse der bundesgerichtlichen Rechtsprechung zur Gewinnbesteuerung juristischer Personen aus dem zweiten Halbjahr 2018, ASA 87 2018/19 S. 726).
4.
4.1. Die Beschwerdeführer rügen eine willkürliche, vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung. Es treffe nicht zu, dass das kantonale Steueramt (vgl. E. 2.4 angefochtenes Urteil) "das Einkommen soweit ersichtlich auf einen gemittelten und das Vermögen auf den in der Steuerperiode 2008 veranlagten Wert schätzte." Das gemittelte Einkommen der Jahre 2006 - 2008 betrage Fr. 175'626.-- (steuerbar) bzw. Fr. 816'067.-- (satzbestimmend) und nicht Fr. 500'000.-- [steuerbar] bzw. Fr. 1'000'000.-- [satzbestimmend].
4.2. Das kantonale Steueramt, bestätigt durch die Vorinstanz, hat bezüglich Ermessensveranlagung am 1. Juni 2012 die Veranlagungen des Kantons Zug für die Steuerperioden 2006 bis 2008 herangezogen, wobei es sich auf folgende Steuerfaktoren abstützte (Art. 105 Abs. 2 BGG) :
Steuerperiode Einkommen Vermögen 2006 2'157'000.-- 796'000.-- 2007 291'000.-- 0.-- 2008 0.--; Verlust aus selbständiger Erwerbstätigkeit in Deutschland von Fr. 530'000.-- 20'692'000.--
4.3. Entgegen den Beschwerdeführern ging die Vorinstanz nicht von anderem Zahlenmaterial bzw. anderen Fakten aus. Vielmehr stellte sie - wie ein Blick in die Zuger Veranlagungen zeigt (Art. 105 Abs. 2 BGG) - anders als die Beschwerdeführer auf die satzbestimmenden Werte ab, während die Beschwerdeführer die im Kanton Zug steuerbaren Werte heranziehen. Jedenfalls ist unbestritten, dass der Durchschnittswert der satzbestimmenden Einkommen der genannten Steuerperioden Fr. 816'000.-- (Fr. 2'448'000.-- : 3) beträgt, während der Durchschnittswert der im Kanton Zug steuerbaren Einkommen Fr. 178'967.-- (Fr. 536'900.-- : 3) ausmacht (respektive Fr. 175'600.--, wenn für die Steuerperiode 2007 Fr. 291'000.-- statt Fr. 301'100.-- herangezogen wird). Ob bei der Ermessensveranlagung auf den Durchschnittswerten des satzbestimmenden oder des im Kanton Zug steuerbaren Einkommens abzustellen ist, ist eine Frage der Methodik und damit eine Rechtsfrage, nicht eine Sachverhaltsfrage (vgl. Urteil 2C_435/2017 vom 18. Februar 2019 E. 2.2.1). Die Rüge der willkürlichen, vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung erweist sich damit schon deshalb als unbegründet.
5.
Die Beschwerdeführer nahmen im vorinstanzlichen Verfahren Bezug auf eine durch sie im Jahr 2010 erworbene Liegenschaft in U._/ZH zum Preis von Fr. 3.8 Mio. und verwiesen darauf, dass dieser Erwerb nur dank der finanziellen Unterstützung durch den befreundeten C._ möglich gewesen sei. Erstmals vor Bundesgericht legen sie replikweise einen Darlehensvertrag zwischen dem Beschwerdeführer und C._ vom 25. Juni 2013 vor, welcher als Beweismittel für die eingangs genannte Behauptung dienen soll. Dieses neue Beweismittel hätten die Beschwerdeführer jedoch aufgrund des Novenverbots bereits im vorinstanzlichen Verfahren vorlegen können und müssen, weshalb es vor Bundesgericht schon deshalb unzulässig ist (vgl. E. 2.3 oben).
I. Direkte Bundessteuer
6.
6.1. Die Beschwerdeführer machen im Wesentlichen geltend, die Steuerfaktoren gemäss Veranlagung der Zuger Steuerbehörden wiesen erhebliche Schwankungen auf. Angesichts dessen hätte das kantonale Steueramt gar nicht auf dieser Basis eine Ermessensveranlagung vornehmen dürfen, sondern weitere Abklärungen vornehmen müssen. Die Ermessensveranlagung sei nicht genügend wirklichkeitsnah. Sie erblicken darin eine Verletzung von Art. 130 Abs. 2 DBG. Es handle sich um einen schweren, offensichtlichen und willkürlichen Verfahrensfehler, welcher zur Nichtigkeit der Ermessensveranlagung führe. Ausserdem sei im Rahmen der Ermessensveranlagung die falsche Methodik angewendet worden. Es dürfe nicht vom satzbestimmenden Mittelwert des Einkommens von Fr. 816'067.-- auf ein steuerbares Einkommen von Fr. 500'000.-- respektive ein satzbestimmendes Einkommen von Fr. 1'000'000.-- geschlossen werden. Damit liege nicht nur eine willkürliche Einschätzung, sondern auch ein schwerer, inhaltlicher Mangel vor, welcher ebenfalls zur Nichtigkeit der Ermessensveranlagung führe. Im Weiteren hätte das kantonale Steueramt nach Auffassung der Beschwerdeführer die nachträglich eingereichte Steuererklärung 2010 berücksichtigen und entsprechend neu veranlagen müssen. Diesbezüglich rügen die Beschwerdeführer eine krasse Verletzung von Verfahrens- bzw. Untersuchungspflichten gemäss Art. 132 Abs. 3 Satz 1 DBG (wonach der Steuerpflichtige eine Ermessensveranlagung nur wegen offensichtlicher Unrichtigkeit anfechten kann), welche auch zur Nichtigkeit der Ermessensveranlagung führe.
6.2. Die Vorinstanz hat im Wesentlichen erwogen, da der Beschwerdeführer selbständig erwerbend sei, sei die Ermessensveranlagung rechtsprechungsgemäss (unter Verweis auf das Urteil 2C_720/2018 vom 11. September 2018 E. 3.2.3) nur nichtig, wenn die Veranlagungsbehörde das steuerbare Einkommen oder den steuerbaren Gewinn bzw. Ermessenszuschlag bewusst und willkürlich zum Nachteil der steuerpflichtigen Person bemesse, wofür es keine Hinweise gebe. Hinsichtlich der Steuerfaktoren habe sich das kantonale Steueramt einzig auf die Veranlagungen des Kantons Zug für die Steuerperioden 2006 - 2008 stützen können, da für 2009 keine Zahlen verfügbar gewesen seien, weil die Steuerpflichtigen dannzumal noch keine Steuererklärung im Kanton Zug eingereicht hätten. Nachdem bereits die Einsprache vom 16. Juli 2012 verspätet erfolgt sei, habe die Ende Juli 2012 eingereichte Steuererklärung kein Wiederaufleben der Untersuchungspflicht mehr bewirkt bzw. die Steuererklärung sei nicht mehr zu berücksichtigen gewesen. Es seien keine Verfahrensfehler begangen worden. Abgesehen davon gelte: Selbst wenn eine Ermessensveranlagung deutlich zu hoch ausgefallen sei und die Steuerbehörden die geschätzten Einkünfte jährlich erhöhten, ohne die Plausibilität zu überprüfen, führe dies lediglich zu einer zweifellos unrichtigen Ermessensveranlagung im Sinne von Art. 132 Abs. 3 DBG, aber nicht zur Nichtigkeit derselben. Im Übrigen würde es die Rechtssicherheit gefährden, wenn rückwirkend, nach Ablauf der Einsprachefrist, neue Tatsachen zur Unwirksamkeit einer Veranlagungsverfügung bzw. eines Einschätzungsentscheides führen würden, was der Nichtigkeit ebenfalls entgegenstehe.
6.3.
6.3.1. Es trifft zu, dass die Steuerfaktoren gemäss Veranlagungen des Kantons Zug erhebliche Schwankungen beim Einkommen (und Vermögen, dazu unten E. 7) aufwiesen und insofern eine gewisse Unsicherheit bestand. Letztere war jedoch in erster Linie auf das Verhalten der Beschwerdeführer zurückzuführen, welche im (Zürcher) Veranlagungsverfahren trotz Mahnung entgegen Art. 124 Abs. 1 DBG keine Steuererklärung einreichten. Da der Beschwerdeführer zumindest teilweise als Selbständigerwerbender tätig war, hätte zudem eine Jahresrechnung bzw. ein Geschäftsabschluss vorgelegt werden müssen (Art. 125 Abs. 2 DBG). Jedenfalls haben die Beschwerdeführer ihre Mitwirkungspflichten erheblich verletzt (vgl. Art. 126 DBG). Sie verkennen, dass bei dieser Ausgangslage nicht weitere Untersuchungshandlungen seitens des kantonalen Steueramts vorzunehmen waren, sondern letzteres aufgrund der trotz Berücksichtigung der Zuger Veranlagungen verbleibenden Unsicherheiten zur Ermessensveranlagung schreiten durfte (vgl. Urteile 2C_3/2019 vom 4. Juli 2019 E. 6.2 und 6.4; 2C_435/2017 vom 18. Februar 2019 E. 2.2.5 und 2.5.1; 2C_252/2018 vom 27. April 2018 E. 3.4 f.; 2D_42/2017 vom 28. November 2017 E. 2.6). Worin die Nichtigkeit (vgl. E.3 oben) der vorliegenden Ermessensveranlagung bestehen soll, ist angesichts der Umstände nicht ersichtlich.
6.3.2. In Bezug auf die vorliegend angewandte Methodik ist festzuhalten, dass Art. 130 Abs. 2 DBG keine bestimmte Methodik vorschreibt. Auch im Rahmen der ermessensweisen Veranlagung eines Selbständigerwerbenden hat die Steuerbehörde sich am Ziel zu orientieren, mit ihrer Schätzung zu einem möglichst realitätsnahen Ergebnis zu gelangen. Die Erreichung dieses Ziels wird freilich wesentlich erschwert, wenn der Selbständigerwerbende seiner Mitwirkungspflicht wie vorliegend in keiner Art und Weise nachkommt (vgl. Urteil 2C_435/2017 vom 18. Februar 2019 E. 2.2.4 f.). Vor diesem Hintergrund ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz trotz erheblicher betraglicher Schwankungen vom Mittelwert des satzbestimmenden Einkommens von Fr. 816'000.-- ausging und das steuerbare Einkommen tiefer bzw. auf Fr. 500'000.-- und das satzbestimmende Einkommen höher bzw. auf Fr. 1 Mio. festsetzte. Jedenfalls sind keine groben konzeptionellen Fehler zu konstatieren, welche, sofern die ermessensweise Veranlagung rechtzeitig angefochten worden wäre, überhaupt erst ein Einschreiten des Bundesgerichts nach sich gezogen hätten (vgl. Urteile 2C_890/2018 vom 18. September 2019 E. 4.3 mit Hinweisen; 2C_435/2017 vom 18. Februar 2019 E. 2.1 und 2.3.1). Von Nichtigkeit der Ermessensveranlagung (vgl. E. 3 oben) kann damit erst recht nicht die Rede sein.
6.3.3. Entgegen den Beschwerdeführern war die Steuererklärung 2010, welche erst nach der ihrerseits bereits verspäteten Einsprache eingereicht wurde, nicht mehr zu berücksichtigen. Gemäss Art. 132 Abs. 3 DBG kann die Ermessensveranlagung mittels Unrichtigkeitsnachweis, welcher in Umkehr der Beweislast von den Steuerpflichtigen zu erbringen ist (vgl. E. 3.3 oben), korrigiert werden. Dieser Unrichtigkeitsnachweis ist von den Steuerpflichtigen umfassend anzutreten, d. h. die versäumten Mitwirkungshandlungen, insbesondere die Einreichung der Steuererklärung, sind nachzuholen, und zwar rechtsprechungsgemäss innerhalb der Einsprachefrist (Urteil 2C_890/2018 vom 18. September 2019 E. 4.2 mit Hinweisen). Letzteres ist vorliegend nicht erfolgt. Worin dabei im Verhalten der Zürcher Behörden Nichtigkeit (vgl. E. 3 oben) bestehen sollte, ist nicht erkennbar.
II. Staats- und Gemeindesteuern
7.
7.1. Anders als der Bund erheben die Kantone von natürlichen Personen auch eine Vermögenssteuer (Art. 2 Abs. 1 lit. a StHG). Diesbezüglich beanstanden die Beschwerdeführer inhaltlich dieselben Punkte wie bei der ermessensweisen Veranlagung der Einkommenssteuer. Sie machen insbesondere geltend, aufgrund der starken Schwankungen des Vermögens gemäss den Zuger Veranlagungen (2008: rund Fr. 20 Mio. steuerbar und satzbestimmend. 2007: null) hätte nicht auf den Vermögenswert der Steuerperiode 2008 abgestellt werden dürfen.
7.2. Soweit hier interessierend sind die einschlägigen Bestimmungen des Steuergesetzes des Kantons Zürich vom 8. Juni 1997 (StG ZH; LS 631.1; vgl. § 139 Abs. 2, § 140 Abs. 2 StG ZH) aufgrund der diesbezüglichen Harmonisierung mit den relevanten Normen des StHG (vgl. Art. 46 Abs. 3, Art. 48 Abs. 2 StHG) deckungsgleich. Auch stimmen sie bzw. die genannten Normen des StHG mit den vorgenannten Bestimmungen des DBG überein. Bezüglich ermessensweiser Veranlagung bzw. Einschätzung von Einkommen und Vermögen gelten dieselben, unter dem Titel der direkten Bundessteuer dargestellten Regeln. Für die Zwecke der Staats- und Gemeindesteuern kann deshalb, auch bezüglich kantonaler Vermögenssteuer, auf die Erwägung 6.3 verwiesen werden. Das Ergebnis ist dasselbe. Die erhobenen Rügen erweisen sich auch bezüglich der Staats- und Gemeindesteuern, insbesondere der Vermögenssteuer, als unberechtigt und das vorinstanzliche Urteil als bundesrechtskonform.
8.
8.1. Im Weiteren rügen die Beschwerdeführer eine Verletzung des Prinzips der Besteuerung nach der wirtschaftlichen Leistungsfähigkeit (Art. 127 Abs. 2 BV). Es bestehe eine erhebliche Diskrepanz zwischen der wirklichen Leistungsfähigkeit der Beschwerdeführer aufgrund der nachgereichten Steuererklärung gegenüber den ermessensweise festgelegten Steuerfaktoren.
8.2. Das verfassungsmässige Gebot der Besteuerung nach der wirtschaftlichen Leistungsfähigkeit gemäss Art. 127 Abs. 2 BV konkretisiert den allgemeinen Rechtsgleichheitsgrundsatz (Art. 8 Abs. 1 BV) im Bereich des Steuerrechts und hat Grundrechtsqualität. Es besagt, dass die Steuerpflichtigen nach Massgabe der ihnen zustehenden Mittel gleichmässig besteuert werden; die Steuerbelastung hat sich nach den ihnen zur Verfügung stehenden Wirtschaftsgütern und ihren persönlichen Verhältnissen zu richten (BGE 142 II 197 E. 6.1; 136 I 49 E. 5.2; 133 I 206 E. 6.1 f.).
8.3. Das Gebot der Besteuerung nach wirtschaftlicher Leistungsfähigkeit ist vorliegend nicht verletzt. Dass die verspätet eingereichte Steuererklärung 2010 nicht mehr zu berücksichtigen ist, haben die Beschwerdeführer aufgrund ihrer erheblichen Verletzung der Mitwirkungspflichten ohnehin selbst zu verantworten und ist demnach hinzunehmen (vgl. E. 6.3.2 f. oben; vgl. Urteil 2C_670/2007 vom 10. Dezember 2007 E. 4). Worin bei alledem Nichtigkeit (vgl. E. 3 oben) bestehen sollte, ist nicht ersichtlich.
9.
Da weder die Veranlagungsverfügung noch der Einschätzungsentscheid vom 1. Juni 2012 nichtig sind, erübrigt es sich, auf den Antrag, wonach "der Beschwerdegegner" [Schweizerische Eidgenossenschaft und Staat Zürich] anzuweisen sei, die Beschwerdeführer im ordentlichen Veranlagungsverfahren und aufgrund der mit der Einsprache vom 16. Juli 2012 eingereichten Steuererklärung 2010 neu zu veranlagen, einzutreten.
10.
10.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erweist sich demzufolge als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
10.2. Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten des bundesgerichtlichen Verfahrens den Beschwerdeführern aufzuerlegen, und zwar zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung (Art. 65, Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Dem Kanton Zürich, der in seinem amtlichen Wirkungskreis obsiegt hat, steht keine Parteientschädigung zu (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten des bundesgerichtlichen Verfahrens von Fr. 6'500.-- werden den Beschwerdeführern zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 2. Abteilung, und der Eidgenössischen Steuerverwaltung schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Mai 2021
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Quinto