Faits :
A.
Par jugement du 9 décembre 2020, rectifié par prononcé du 11 décembre 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a notamment condamné A._ pour actes préparatoires à brigandage et infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration à une peine privative de liberté de 11 mois, sous déduction de 35 jours de détention provisoire et de 13 jours supplémentaires à titre de réparation du préjudice causé par la détention dans des conditions illicites, a ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de 10 ans, a ordonné la confiscation et la dévolution à l'État, en paiement d'une part des frais de procédure du montant de 400 fr. et de la montre de marque B._ séquestrés en main de A._. Il a également statué sur les objets séquestrés, les frais et l'indemnité allouée au défenseur d'office.
B.
Statuant sur l'appel formé par A._, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté par jugement du 28 avril 2021.
En bref, il en ressort les éléments suivants.
Le 14 novembre 2018, à 21h20, à U._, A._ et deux autres personnes ont été interpellés par la police alors qu'ils se trouvaient à bord d'un véhicule, immatriculé en France, et qu'ils avaient clairement l'intention de commettre un brigandage. Dans leur véhicule, la police a notamment trouvé quatre paires de gants, une paire de collants, un tournevis, une cagoule, une paire de chaussettes, une lampe frontale dans son emballage, deux chalumeaux, ainsi qu'une bouteille de lave-vitre, un produit de nettoyage à base d'ammoniaque et un bidon d'essence de 20 litres. La police a également retrouvé une cagoule dans le slip de A._, qui tentait ainsi de dissimuler les raisons de sa venue en Suisse, ainsi qu'un montant de 400 fr. dans sa chaussette. Les trois comparses avaient pris le soin de ne prendre avec eux aucun document d'identité, ni aucun téléphone portable, en vue de faciliter la perpétration du brigandage projeté et de rendre plus difficile leur interpellation. Les trois comparses ont en outre passé la frontière franco-suisse sans document d'identité.
A._ est né en 1979 à V._, en Algérie, pays dont il est ressortissant. Il a passé son enfance dans la région de Lyon et, arrivé au terme de sa scolarité, a suivi une formation dans le domaine de la logistique. Marié et père d'un enfant, il est domicilié à W._, en France. Il a indiqué exploiter une entreprise de nettoyage d'automobiles et réaliser un revenu de l'ordre de 1000 à 1500 euros par mois. Son casier judiciaire suisse ne comporte aucune inscription. Quant à son casier judiciaire français, il fait état de cinq condamnations, soit le 17 juin 1998, par le Tribunal correctionnel de Lyon, pour violence aggravée et évasion par violence, à 6 mois d'emprisonnement, le 21 juillet 1999, par la Cour d'appel de Lyon, pour violence aggravée, à 3 ans d'emprisonnement, le 2 mars 2000, par le Tribunal correctionnel de Lyon, pour violence commise en réunion, à un an et 6 mois d'emprisonnement, le 15 juin 2006, par la Cour d'appel de Lyon, pour participation à une association de malfaiteurs, recel de biens provenant d'un vol avec violence, recel de biens provenant d'un vol et transport d'armes et munitions, à 4 ans d'emprisonnement et le 24 octobre 2018, par le Tribunal de police d'Albertville, pour excès de vitesse d'au moins 50 km/h, à une amende de 600 euros.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 avril 2021. Il conclut, principalement, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté d'actes préparatoires à brigandage, qu'il est condamné pour infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration à une peine à dire de justice mais qui n'est pas supérieure à 5 jours-amende à 30 fr., aucune expulsion étant prononcée, que la montre de marque B._ lui est restituée, que les frais de première et deuxième instances sont laissés à la charge de l'État et qu'il lui est alloué une indemnité de tort moral pour une détention excessive dans des conditions illicites fixée à dire de justice. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Invoquant l'interdiction de l'arbitraire et le principe in dubio pro reo, le recourant conteste l'établissement des faits.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2 p. 81; 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2 p. 81; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2 p. 81; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_1189/2021 du 16 février 2022 consid. 3.1; 6B_802/2021 du 10 février 2022 consid. 1.1; 6B_366/2021 du 26 janvier 2022 consid. 2.1.2).
1.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156; 144 IV 345 consid. 2.2.3.1 p. 349; 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3 p. 351), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 92; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156 et les références citées).
1.3. Aux termes de l'art. 260 bis CP, est puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire quiconque prend, conformément à un plan, des dispositions concrètes d'ordre technique ou organisationnel, dont la nature et l'ampleur indiquent qu'il s'apprête à passer à l'exécution notamment d'un brigandage (art. 260 bis al. 1 let. d CP).
Sont visés par cette disposition les actes antérieurs à la tentative. Une simple intention ou de vagues projets ne sont pas suffisants. Il faut que l'auteur ait pris des dispositions concrètes et qu'il l'ait fait conformément à un plan. Il faut donc que l'auteur ait accompli plusieurs actes et que ceux-ci apparaissent comme des préparatifs s'inscrivant dans une entreprise réfléchie (ATF 111 IV 155 consid. 2b p. 158; arrêts 6B_482/2020 du 7 octobre 2020 consid. 2.1; 6B_1159/2018 du 18 septembre 2019 consid. 3.3.2, non publié in ATF 145 IV 424). Il n'est toutefois pas nécessaire que le plan ait été précis au point de se rapporter à une infraction déjà définie quant au lieu, au moment et à la manière d'agir (ATF 111 IV 155 consid. 2b p. 158). L'art. 260 bis CP mentionne des dispositions d'ordre technique ou d'organisation. En font notamment partie les actes par lesquels l'auteur se procure les moyens pratiques d'exécuter l'infraction, par exemple le fait de se procurer une arme, et ceux par lesquels il prépare l'opération et met au point son déroulement, par exemple, le fait de repérer les lieux. Il faut encore que la nature et l'ampleur des dispositions prises indiquent que l'auteur s'apprêtait à passer à l'exécution de l'infraction, c'est-à-dire que, par leur nature et leur ampleur, les actes accomplis soient tels que l'on puisse raisonnablement admettre que l'auteur persévérera dans la volonté délictueuse qu'ils expriment jusqu'à l'exécution de l'infraction (ATF 111 IV 155 consid. 2b p. 158; arrêts 6B_482/2020 précité consid. 2.1; 6B_1159/2018 précité consid. 3.3.2).
Sur le plan subjectif, l'infraction est intentionnelle. L'intention doit porter aussi bien sur les actes préparatoires que sur l'infraction projetée. Il faut donc que l'auteur ait accompli consciemment et volontairement des actes préparatifs en vue de la commission de l'un des crimes énumérés à l'art. 260 bis CP. Le dol éventuel n'est pas concevable (arrêts 6B_405/2021 du 24 novembre 2021 consid. 4.2; 6S.447/2004 du 23 février 2005 consid. 2.2).
1.4. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes " qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (ATF 142 IV 137 consid. 12 p. 152; 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375).
1.5. En substance, la cour cantonale a retenu que les éléments de preuve retenus par le premier juge démontraient que le recourant s'apprêtait, avec ses comparses, à passer à l'exécution d'un brigandage. Contrairement à ce que soutenait le recourant, le matériel retrouvé dans le véhicule des trois protagonistes - qui circulaient de nuit sur un chemin interdit à la circulation à proximité de la frontière française sans document d'identité et sans téléphone portable - n'avait rien d'anodin et permettait de retenir un projet criminel impliquant à la fois la violence et une infraction contre le patrimoine. Il en allait ainsi en particulier des deux cagoules noires comprenant uniquement deux orifices au niveau des yeux, du bidon d'essence, des deux chalumeaux et des paires de gants retrouvés en possession des protagonistes, qui démontraient que le recourant et ses comparses avaient planifié l'attaque d'un fourgon blindé selon une technique d'incendie déjà utilisée à d'autres reprises en Suisse romande par des délinquants venant de France. Les trois protagonistes interpellés s'étaient en outre contredit quant au motif de leur présence en Suisse, le recourant ayant déclaré qu'ils ne pensaient pas venir en Suisse et qu'ils devaient aller voir des " copines " à X._ ou Y._, alors que l'un de ses comparses avait dit qu'ils avaient décidé d'aller voir ses " amis ". Les explications fournies par le recourant selon lesquelles il utilisait la cagoule qui avait été retrouvée dans son slip sous son casque de scooter, puis de moto étaient dépourvues de toute crédibilité. Pour le surplus, la cour cantonale a indiqué que le juge de première instance pouvait se fonder sur les antécédents français du recourant - en particulier sa condamnation en 2006 à 4 ans d'emprisonnement pour participation à une association de malfaiteurs - pour apprécier la crédibilité des déclarations du recourant dans la mesure où ceux-ci faisaient partie de l'ensemble des circonstances et venaient s'ajouter aux éléments déjà cités. Les preuves ne reposaient donc pas uniquement sur le matériel retrouvé mais également sur des renseignements concernant le passé de délinquant du recourant pour des infractions analogues. Partant, il ne faisait aucun doute que les faits s'étaient déroulés tels qu'ils étaient décrits dans le jugement de première instance et la condamnation du recourant pour actes préparatoires à brigandage devait être confirmée.
1.6. En résumé, le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu, alors que les éléments au dossier seraient insuffisants, qu'il aurait eu l'intention de commettre un brigandage et cela selon un plan établi avec ses comparses. Il soutient qu'en l'absence d'aveux ou d'une longue surveillance préalable permettant de rassembler suffisamment d'indices pour établir avec certitude l'intention délictuelle de l'auteur, seule la détention d'une arme devrait permettre de faire application de l'art. 260bis al. 1 let. d CP, les autres actes préparatoires étant équivoques, ceux-ci pouvant tant être en relation avec un vol, voire un cambriolage, dont les actes préparatoires ne sont pas punissables, qu'avec un brigandage. En l'espèce, aucune surveillance n'aurait été mise en place pour permettre de déterminer l'intention délictuelle, ni aucune arme retrouvée. Le recourant se contente d'affirmer que les éléments factuels figurant au dossier seraient insuffisants pour établir son intention délictuelle. Ce faisant, il ne fait qu'opposer son appréciation à celle de la cour cantonale, dans une démarche purement appellatoire. Par ailleurs, la cour cantonale a exposé les éléments sur lesquels elle se fondait pour retenir qu'il était établi que le recourant avait l'intention de commettre un brigandage avec ses comparses. En particulier, elle a relevé leur présence sur le territoire suisse, la nuit, proche de la frontière, sans document d'identité et sans téléphone portable, afin de ne pas pouvoir être identifié et d'interdire de tracer leur déplacement. Elle a en outre souligné le caractère spécifique du matériel retrouvé dans la voiture. A cet égard, le juge de première instance, à l'appréciation duquel la cour cantonale renvoie, a relevé que les cagoules dont disposaient le recourant et ses comparses étaient un modèle couvrant presque intégralement le visage (celle du recourant ayant été cachée dans son slip) ce qui montrait qu'ils comptaient se trouver en contact rapproché avec leurs victimes, à une distance suffisamment faible pour être reconnaissables sans cagoule. Le recourant et ses comparses s'étaient en outre munis de produits de nettoyage et d'un liquide à base d'ammoniaque, produits destinés à effacer toute trace de leur passage. Ils avaient en outre emmené avec eux un grand bidon d'essence et deux petits chalumeaux. Allumé au moyen de deux chalumeaux, un volume de vingt litres d'essence était de nature à créer un gros incendie propre à détruire entièrement un véhicule. Le matériel emmené par le recourant et ses comparses était spécifique à la commission d'attaques contre des fourgons blindés conduits par des convoyeurs de fond. On ne trouvait pas un tel matériel dans la panoplie habituelle des auteurs de vols par effraction, qui n'étaient pas connus pour incendier les locaux ou les véhicules dans lesquels ils avaient dérobé des valeurs. La cour cantonale a encore indiqué que l'attaque de fourgon blindé avec incendie était une technique déjà utilisée à d'autres reprises en Suisse romande par des délinquants venant de France. Elle a en outre noté que le recourant et ses comparses s'étaient contredit quant au motif de leur présence en Suisse. Le recourant ne discute aucunement ces éléments se contentant d'affirmer qu'ils sont insuffisants. En particulier, il ne démontre pas en quoi, fondé sur l'ensemble de ceux-ci, il était manifestement insoutenable de retenir qu'il avait l'intention de commettre un vol avec usage de la violence, selon la technique décrite par la cour cantonale - soit un plan déterminé. A cet égard, dès lors qu'il a été constaté que rien hormis l'infraction projetée ne pouvait attirer le recourant et ses comparses en Suisse, leur déplacement commun depuis la France jusque peu après la frontière, où ils ont été interceptés, témoigne un engagement permettant raisonnablement d'affirmer qu'ils avaient franchi le seuil psychologique vers l'exécution. Par ailleurs, contrairement à ce qu'affirme le recourant, la loi n'exige pas que l'auteur soit retrouvé en possession d'une arme, à défaut d'aveux et de surveillance, pour que son comportement soit punissable sous l'angle de l'art. 260bis al. 1 let. d CP. En outre, si certains éléments du matériel retrouvé dans le véhicule pouvaient également servir à la commission d'un cambriolage comme l'affirme le recourant, la cour cantonale a exposé pourquoi elle estimait que tel n'était pas le cas du bidon d'essence et des chalumeaux. Le recourant ne discute aucunement ces éléments, si bien qu'il n'expose pas en quoi l'appréciation de la cour cantonale serait arbitraire.
Le recourant ne démontre ainsi pas en quoi l'appréciation des preuves et l'établissement des faits effectués par la cour cantonale seraient manifestement insoutenables. Ses critiques doivent être rejetées, dans la mesure où elles sont recevables.
1.7. Fondé sur les faits retenus par la cour cantonale, dont le recourant n'a pas démontré l'arbitraire, celui-ci ne discute pas plus avant la qualification juridique de ceux-ci. Il ne présente ainsi aucun grief recevable tiré de l'application erronée du droit matériel, si bien qu'il n'y a pas lieu d'examiner cette question plus avant.
2.
Invoquant l'art. 47 CP, le recourant conteste la fixation de la peine.
2.1. Les règles générales relatives à la fixation de la peine (art. 47 CP) ont été rappelées aux ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319; 142 IV 137 consid. 9.1 p. 147; 141 IV 61 consid. 6.1.1 p. 66 s.; 136 IV 55 et 134 IV 17, auxquels on peut renvoyer. En bref, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 144 IV 313 consid. 1.2 p. 319).
2.2. La cour cantonale a relevé que le recourant, qui concluait à sa libération du chef de prévention d'actes préparatoires à brigandage, ne critiquait pas la peine infligée en tant que telle. Elle a toutefois relevé que la sanction était vérifiée d'office. Celle-ci avait été fixée par le premier juge en application des critères légaux à charge et à décharge et conformément à la culpabilité importante du recourant et ne prêtait donc pas le flanc à la critique si bien qu'elle pouvait être confirmée. Une peine privative de liberté devait être prononcée pour des motifs de prévention spéciale compte tenu des antécédents du recourant. La cour cantonale faisait donc sienne la motivation complète et convaincante du premier juge telle qu'exposée dans le jugement de première instance, qui l'avait conduit à condamner le recourant à une peine privative de liberté ferme de 11 mois, soit 10 mois pour l'infraction à l'art. 260bis CP augmentée d'un mois en raison du concours avec l'infraction à la LEI. La cour cantonale a en outre souligné que le recourant ne remplissait manifestement pas les conditions d'octroi du sursis. Ses antécédents judiciaires et l'absence totale de prise de conscience rendaient le pronostic clairement défavorable et excluaient l'octroi du suris. Par ailleurs, la cour cantonale a relevé que le recourant n'émettait aucune critique concernant son expulsion du territoire suisse pour une durée de 10 ans. La cour cantonale a indiqué que, dans la mesure où la condamnation du recourant pour actes préparatoires à brigandage était confirmée, on se trouvait dans un cas d'expulsion obligatoire en application de l'art. 66a al. 1 let. l CP. Le recourant n'ayant aucune attache en Suisse où il s'était rendu uniquement pour commettre des infractions graves, il n'y avait aucune raison d'y renoncer et le jugement de première instance devait être confirmé sur ce point.
2.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il n'avait pas contesté la peine. Il aurait en effet conclu dans sa déclaration d'appel à sa condamnation à une amende de 150 fr. ou au plus à 5 jours-amende, la valeur du jour étant fixée à 30 francs. Ce faisant, il aurait non seulement contesté sa condamnation pour actes préparatoires à brigandage ainsi que la peine et la mesure d'expulsion y étant assorties, mais également la peine prononcée à son encontre pour infraction à la LEI. Toutefois, la déclaration d'appel du recourant, qu'il a pourtant motivée, ne contient aucun développement quant à la fixation de la peine ou à l'expulsion, ni aucune critique à cet égard (cf. art. 105 al. 2 LTF; pièce 76/1 dossier cantonal). Par ailleurs, la lecture de ses conclusions laissent penser qu'il ne conteste la peine qu'en relation avec son acquittement. Quoi qu'il en soit, la critique du recourant tombe à faux dans la mesure où la cour cantonale a, malgré le constat que le recourant ne contestait pas la peine en tant que telle, examiné celle-ci (cf. supra consid. 2.2). Il en va de même de la question de l'expulsion (cf. supra consid. 2.2). Elle a par ailleurs renvoyé à la motivation du jugement de première instance s'agissant de la fixation de la peine, ce qu'elle était autorisée à faire en application de l'art. 82 al. 4 CPP. Ainsi, la cour cantonale n'a pas limité son pouvoir d'examen (cf. art. 398 al. 2 CPP a contrario) et a dûment motivé l'expulsion ainsi que la fixation de la peine conformément aux obligations découlant du droit d'être entendu et de l'art. 50 CP, dont le recourant n'invoque par ailleurs pas la violation. Le grief du recourant doit être rejeté.
2.4. Le recourant soutient que la peine privative de liberté d'un mois prononcée pour sanctionner l'infraction à la LEI serait disproportionnée dans la mesure où la Directive 1.5 du Procureur général du canton de Vaud intitulée " Fixation des peines et harmonisation des sanctions " prévoirait une peine de 5 jours-amende pour le passage de la frontière sans document de légitimation, seul comportement reprochable au recourant. Sans qu'il ne soit besoin d'examiner la force contraignante de la directive citée par le recourant s'agissant de la fixation de la peine par la cour d'appel, il suffit de constater que ladite directive indique elle-même que " les lignes directrices sont prévues pour les auteurs sans antécédents et des infractions sans gravité particulière ". Par ailleurs, elle rappelle que " si un justiciable doit être condamné pour plusieurs infractions, la peine de l'infraction la plus grave doit être augmentée dans une juste proportion (art. 49 al. 1 CP) ". En l'espèce, le recourant a été condamné à une peine privative de liberté de 10 mois pour actes préparatoires à brigandage, augmentée d'un mois pour l'infraction à la LEI. Le recourant n'expose aucunement pour quel motif sa peine devrait, dans ce contexte, être fixée, conformément à la directive qu'il cite, à la même quotité qu'un délinquant primaire qui n'aurait commis qu'une seule infraction. Pour le surplus, il ne consacre aucun développement à une éventuelle violation des règles sur le concours, ni ne cherche plus particulièrement à démontrer en quoi l'augmentation de sa peine de base d'un mois violerait ses règles, si bien qu'il n'y a pas lieu d'examiner cet aspect plus avant.
Enfin, le recourant se contente de rappeler qu'il ne disposerait d'aucun antécédent en Suisse et que sa dernière condamnation en France remonterait à 2009. L'absence d'antécédent suisse du recourant ressort des faits retenus par la cour cantonale tout comme les différentes inscriptions à son casier judiciaire français (la dernière datant de 2018 et aucune inscription ne figurant en 2009). Ces éléments n'ont ainsi pas été omis par la cour cantonale, qui n'était pas tenue de les répéter au stade de la fixation de la peine car le jugement forme un tout et on admet que le juge garde à l'esprit l'ensemble des éléments qui y figurent (cf. parmi de nombreux arrêts : 6B_38/2021 du 14 février 2022 consid. 5.3.1; 6B_687/2020 du 21 janvier 2021 consid. 5.4). Par ailleurs, la simple affirmation du recourant, sans autre explication, n'est pas propre à démontrer en quoi la cour cantonale aurait dû pondérer différemment cet élément.
En définitive, le recourant ne cite aucun élément important, propre à modifier la peine, qui aurait été omis ou pris en considération à tort par la cour cantonale, ni ne démontre que la cour cantonale aurait dû pondérer différemment l'un ou l'autre élément. Au regard des circonstances, il n'apparaît donc pas que la cour cantonale aurait abusé du large pouvoir d'appréciation dont elle disposait en fixant la quotité de la peine privative de liberté infligée au recourant. Le grief de violation de l'art. 47 CP est infondé dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant ne conteste le prononcé de l'expulsion qu'en relation avec l'acquittement auquel il prétend. Dans la mesure où il ne l'obtient pas, sa conclusion en annulation de l'expulsion doit être rejetée.
4.
Le recourant requiert la levée du séquestre sur la montre de marque B._ et sa restitution en ses mains. La cour cantonale a maintenu le séquestre sur ladite montre en garantie des frais mis à la charge du recourant (cf. art. 263 al. 1 let. b CPP; jugement attaqué p. 14).
Le recourant remet en cause le séquestre uniquement en relation avec l'acquittement auquel il conclut. Ses griefs sur ce point sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables et sa condamnation est donc confirmée. Dès lors, vu le sort du recours, la requête du recourant doit être rejetée.
5.
Le recourant requiert l'octroi d'une indemnité de tort moral pour détention excessive et dans des conditions illicites. A cet égard, la cour cantonale a confirmé le dispositif du jugement de première instance en tant qu'il déduisait de la peine privative de liberté prononcée, 35 jours de détention provisoire et 13 jours supplémentaires à titre de réparation du préjudice causé par la détention dans des conditions illicites. Le recourant ne remet pas en cause le nombre de jours déduits de sa peine - point qu'il n'y a donc pas lieu d'examiner - mais estime qu'en raison de son acquittement pour actes préparatoires à brigandage, l'entier des jours de détention effectués et ceux prononcés à titre de compensation ne pourra pas être déduit de la peine extrêmement réduite au prononcé de laquelle il conclut pour sanctionner l'infraction à la LEI. Dans la mesure où ses griefs en relation avec sa condamnation pour actes préparatoires à brigandage sont rejetés et sa peine confirmée, sa requête d'octroi d'une indemnité doit également être rejetée.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chance de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 30 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Livet