Faits :
A.
A.a. A._, ressortissant marocain né en 2000 ou en 2001, s'est présenté le 6 mai 2020 à X._, dans les locaux de la police, sous l'identité de B._, ressortissant marocain né le 12 décembre 2003. Auditionné alors en qualité de prévenu mineur, il a reconnu ne pas disposer des autorisations nécessaires pour séjourner en Suisse. Il était alors dépourvu de pièce d'identité.
A.b. Le 10 juin 2020, A._ a été interpellé à X._ en compagnie du dénommé C._, après qu'ils avaient été observés en train de commettre le vol à la tire d'un porte-monnaie à proximité d'un arrêt de tramway.
Auditionné le même jour sous l'identité de B._, A._ a contesté tout acte de vol, expliquant que son comparse avait agi seul. Il a en revanche reconnu séjourner en Suisse sans les autorisations nécessaires.
A.c. A._ a été entendu le 11 juin 2020 par le Juge des mineurs, en présence d'un interprète de langue arabe. Lors de cette audition, il a en substance reconnu ne pas s'appeler B._. S'il a par ailleurs affirmé ne pas connaître sa date de naissance, le Juge des mineurs a néanmoins relevé qu'à teneur des renseignements de police et au regard des données signalétiques recueillies, il était connu en France à raison de 14 signalisations pour des vols et actes de violence commis entre mars 2017 et octobre 2019, et ce sous 9 identités différentes, qui toutes faisaient mention d'une date de naissance comprise entre 2000 et 2001.
Par ordonnance du même jour, le Juge des mineurs s'est ainsi dessaisi de la procédure ouverte contre A._ et l'a transmise au ministère public comme objet de sa compétence.
A.d. Par ordonnance pénale du 11 juin 2020, le Ministère public de la République et canton de Genève a condamné A._ pour vol (art. 139 ch. 1 CP) et pour infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (art. 115 al. 1 let. a et b LEI) à une peine privative de liberté de 60 jours, avec sursis pendant 3 ans. L'ordonnance pénale lui a été notifiée en mains propres le même 11 juin 2020, à laquelle était jointe une traduction en arabe de la mention des voies de droit.
A.e. Le 6 août 2020, A._ a été entendu par le ministère public, en présence de son défenseur ainsi que d'un interprète en langue arabe, ensuite de l'opposition qu'il avait formée contre une autre ordonnance pénale, rendue le 5 juillet 2020 pour infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI). Lors de cette audition, il a affirmé ne pas avoir su qu'il pouvait former opposition contre l'ordonnance pénale du 11 juin 2020, alors qu'il aurait souhaité le faire.
Par courrier de son conseil, adressé le 7 août 2020 au ministère public, A._ a formé opposition à l'ordonnance pénale du 11 juin 2020.
B.
Après que le ministère public a décidé de maintenir l'ordonnance pénale du 11 juin 2020, le Tribunal de police a constaté, par ordonnance du 8 septembre 2020, l'irrecevabilité, pour cause de tardiveté, de l'opposition formée par A._.
Par arrêt du 17 novembre 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 8 septembre 2020.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 novembre 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est constaté la recevabilité de son opposition du 7 août 2020 et que la cause est en conséquence renvoyée au ministère public pour suite utile. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste la tardiveté de son opposition contre l'ordonnance pénale du 11 juin 2020, qu'il avait formée le 7 août 2020.
1.1. En particulier, le recourant, qui se prévaut de son illettrisme, soutient ne pas avoir saisi la portée des voies de droit mentionnées dans l'ordonnance pénale, qui lui avait été remise par le ministère public le jour même de son prononcé, à savoir le 11 juin 2020, faute à cet égard d'avoir été informé oralement dans une langue qu'il comprend. Dès lors, selon lui, le délai d'opposition de 10 jours prévu à l'art. 354 al. 1 CPP n'avait commencé à courir qu'à partir de la date à laquelle il avait effectivement appris qu'il disposait de la faculté de contester l'ordonnance pénale, soit en l'occurrence dès le 6 août 2020.
1.2. A l'appui de ses développements, le recourant invoque notamment des violations de l'art. 6 CEDH ainsi que des art. 68 et 352 ss CPP, desquels il entend déduire un droit à obtenir une indication orale des voies de droit.
Cela étant, l'examen de tels griefs présuppose que le recourant parvienne en premier lieu à démontrer l'arbitraire des faits retenus par la cour cantonale, qui a pour sa part estimé que, nonobstant l'absence d'une telle indication orale, le recourant avait parfaitement compris la teneur de l'ordonnance pénale qui lui avait été notifiée le 11 juin 2020, y compris s'agissant des voies de droit à sa disposition (cf. arrêt attaqué, consid. 3.6 p. 8).
1.3. Dans le recours en matière pénale, le Tribunal fédéral est en effet lié par les faits retenus par le jugement entrepris (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; sur cette notion, cf. ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2; 143 IV 241 consid. 2.3.1) dans la constatation des faits. En particulier, déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits (ATF 142 IV 137 consid. 12; 141 IV 369 consid. 6.3).
Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (ATF 146 IV 114 consid. 2.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2; 146 IV 114 consid. 2.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
1.4. Au moment de déterminer si le recourant avait saisi la portée de l'ordonnance pénale et en particulier la nécessité de former opposition dans les 10 jours s'il entendait la contester, la cour cantonale a pris en considération l'attitude du recourant lors de ses deux auditions par la police les 6 mai 2020 et 10 juin 2020. A ces occasions, il avait en effet décliné l'assistance d'un interprète en arabe, sa langue maternelle, qui lui avait été expressément proposée, ayant été capable de s'expliquer spontanément en français et ayant signé sans réserve les procès-verbaux qui lui avaient été soumis. En outre, il n'avait nullement semblé désemparé par le fait que la police s'adresse à lui en français et n'avait jamais fait montre d'un signe d'incompréhension. Il n'avait pas davantage argué avoir eu des difficultés à saisir le sens des questions qui étaient posées ou à se faire comprendre, ni encore que les procès-verbaux ne correspondaient pas à ce qu'il voulait déclarer.
La cour cantonale en a déduit que le recourant disposait d'une maîtrise suffisante du français, ses capacités dans cette langue lui ayant permis aisément de comprendre ce qui lui était reproché et de se déterminer en conséquence. Dans ce contexte, il était peu crédible que la seule explication des voies de droit lui avait échappé (cf. arrêt attaqué, consid. 3.6 p. 8).
1.5. A cette appréciation, le recourant oppose qu'il avait en revanche été entendu en présence d'un interprète en langue arabe lors de ses auditions subséquentes par le Juge des mineurs le 11 juin 2020, puis par le Procureur le 6 août 2020. Dans le procès-verbal de cette dernière audition, figurait en outre une mention de la greffière-juriste aux termes de laquelle "les droits du prévenu lui [avaient] été lus par l'interprète, dès lors qu'il ne lit ni l'arabe, ni le français".
Pour autant, le recourant ne conteste pas avoir été en mesure, lors de ses précédentes auditions par la police, non seulement de comprendre les questions posées et d'y répondre sans l'assistance d'un interprète, mais également d'avoir été capable de lire et de comprendre le formulaire l'informant de ses droits déduits de l'art. 158 al. 1 CPP ainsi que de relire le procès-verbal pour vérification, avant de signer ces documents pour en attester (cf. procès-verbaux des 6 mai 2020 et 10 juin 2020 et leurs annexes), cela sans à aucun moment faire état de son illettrisme, pas plus que lors de son audition du 11 juin 2020 par le Juge des mineurs.
Dans ce contexte, étant en outre observé que les fausses déclarations initiales du recourant sur son identité, et en particulier sur son statut de mineur, étaient propres à remettre en cause sa crédibilité, il n'est pas arbitraire d'en déduire que le recourant avait menti lorsqu'il avait prétendu par la suite ne pas avoir été en mesure de comprendre, compte tenu de son prétendu illettrisme, la portée des voies de droit mentionnées dans l'ordonnance pénale du 11 juin 2020.
1.6. De surcroît, il pouvait être pris en considération que le recourant s'était vu remettre le 11 juin 2020, simultanément à l'ordonnance pénale du même jour, une traduction en arabe de la mention des voies de droit. La remise d'un tel document, rédigé dans sa langue maternelle, était ainsi propre, à tout le moins, à attirer son attention sur la possibilité de contester l'ordonnance pénale et sur la nécessité de respecter un certain délai pour ce faire, moyennant au besoin l'aide de tiers.
On relèvera encore que le recourant, informé de la possibilité de faire appel à un défenseur (cf. art. 158 al. 1 let. c CPP), ne conteste pas y avoir expressément renoncé lors de ses auditions par la police ainsi que par le Juge des mineurs. Il ne prétend pas non plus s'être trouvé dans un cas de défense obligatoire au sens de l'art. 130 CPP.
Il apparaît enfin que l'opposition était intervenue alors qu'une condamnation à l'issue de la nouvelle procédure introduite contre le recourant pour infraction à la LEI était susceptible d'entraîner une révocation du sursis qui lui avait été octroyé par ordonnance pénale du 11 juin 2020, ce qui pourrait l'avoir incité à finalement tenter de contester la condamnation prononcée à cette occasion, après s'en être satisfait dans un premier temps.
1.7. De ces différentes circonstances, la cour cantonale pouvait inférer sans arbitraire qu'ensuite de la notification de l'ordonnance pénale du 11 juin 2020, intervenue le même jour, le recourant avait bien compris son droit de la contester en formant opposition dans un délai de 10 jours, mais qu'il y avait sciemment renoncé.
Cela étant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral, en particulier l'art. 354 al. 1 et 3 CPP, en jugeant que l'opposition du recourant, formée le 7 août 2020, était tardive et par conséquent irrecevable.
2.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 11 mai 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Tinguely