Sachverhalt:
A.
Das Regionalgericht Berner Jura-Seeland stellte mit Urteil vom 1. November 2018 fest, dass A._ die Tatbestände der versuchten schweren Körperverletzung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen Beschimpfung, des Missbrauchs einer Fernmeldeanlage und der Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz im Zustand der Schuldunfähigkeit erfüllt hat, und ordnete eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an. Es sah vom Widerruf des mit Urteil der Regionalen Staatsanwaltschaft Berner Jura-Seeland vom 10. November 2015 gewährten bedingten Vollzugs ab, beurteilte die Zivilforderungen, regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen und traf weitere Verfügungen.
A._ erhob Berufung, beschränkt auf die Feststellung, wonach der Tatbestand der versuchten schweren Körperverletzung erfüllt sei, und die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme.
B.
Das Obergericht des Kantons Bern stellte am 15. November 2019 fest, dass das erstinstanzliche Urteil teilweise in Rechtskraft erwachsen ist (Dispositiv-Ziff. I.) und A._ den Tatbestand der versuchten schweren Körperverletzung in schuldunfähigem Zustand erfüllt hat (Dispositiv-Ziff. II.). Es ordnete eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an (Dispositiv-Ziff. III.), regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen (Dispositiv-Ziff. IV. und V.), beurteilte die Zivilklage (Dispositiv-Ziff. VI.) und traf weitere Verfügungen, insbesondere versetzte es A._ in Sicherheitshaft (Dispositiv-Ziff. VII.).
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen im Hauptpunkt, Dispositiv-Ziff. II., III. und VII. des obergerichtlichen Urteils seien aufzuheben, er sei vom Vorwurf der versuchten schweren Körperverletzung freizusprechen, es sei auf die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme zu verzichten und die angeordnete Sicherheitshaft sei aufzuheben. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Mit Schreiben vom 23. Juni 2020 ersucht A._ darum, die Verfügung vom 16. Juni 2020 und das Schreiben vom 17. Juni 2020 der Bewährungs- und Vollzugsdienste des Amts für Justizvollzug des Kantons Bern (nachfolgend BVD) als echte Noven zu den Akten zu erkennen.
D.
Soweit sich die Beschwerde gegen die Anordnung resp. Weiterführung der Sicherheitshaft richtet, ist das Bundesgericht darauf mit Urteil vom 3. Juni 2020 nicht eingetreten (Verfahren 1B_273/2020).
Erwägungen:
1.
Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG; unechte Noven), was in der Beschwerde näher darzulegen ist. Bezogen auf die materielle Beurteilung der Beschwerde sind echte Noven, d.h. Tatsachen oder Beweismittel, welche sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst zugetragen haben oder entstanden sind, nachdem vor der Vorinstanz keine neuen Tatsachen und Beweismittel mehr vorgetragen werden konnten, nach konstanter Rechtsprechung im Verfahren vor dem Bundesgericht von vornherein unzulässig (vgl. BGE 144 V 35 E. 5.2.4 S. 38 f.; 143 V 19 E. 1.2 S. 22 f.; 139 III 120 E. 3.1.2 S. 123; Urteil 2C_50/2017 vom 22. August 2018 E. 3.1; je mit Hinweisen). Dieser Grundsatz ergibt sich aus der Rolle des Bundesgerichts als der obersten rechtsprechenden Behörde des Bundes (vgl. Art. 188 Abs. 1 BV, Art. 1 Abs. 1 BGG), welche - nebst der Kognitionsbeschränkung betreffend Fragen des aktenkundigen Sachverhalts - ihrem Sachurteil keine Tatsachen oder Beweismittel zugrunde legen darf, die im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils noch nicht existiert haben (Urteil 2C_50/2017 vom 22. August 2018 E. 3.1 mit Hinweisen).
Die vom Beschwerdeführer mit Schreiben vom 23. Juni 2020 eingereichten Dokumente des BVD datieren vom 16. bzw. 17. Juni 2020. Damit sind sie erst nach dem angefochtenen Urteil entstanden und als echte Noven im bundesgerichtlichen Verfahren unzulässig. Der Antrag des Beschwerdeführers, die Dokumente seien zu den Akten zu nehmen, ist abzuweisen.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Feststellung, wonach er den Tatbestand der versuchten schweren Körperverletzung erfüllt habe. Er führt aus, es sei unbestritten, dass es am 16. Mai 2017 zwischen ihm und dem Beschwerdegegner zu einer tätlichen Auseinandersetzung gekommen sei und er den Beschwerdegegner mit einem Messer verletzt habe. Umstritten sei jedoch die Frage, ob er in Notwehr gehandelt habe. Die Vorinstanz stelle diesbezüglich den Sachverhalt unvollständig, aktenwidrig und willkürlich fest.
2.2. Die Vorinstanz hält zunächst fest, es sei unbestritten, dass der Beschwerdeführer den Beschwerdegegner und C._ vor dem Vorfall vom 16. Mai 2017 mehrfach bedroht und beschimpft habe. Am 16. Mai 2017 sei es zwischen dem Beschwerdeführer und dem Beschwerdegegner gegen 20.45 Uhr zu einer Auseinandersetzung auf einem kleinen Gehweg entlang der Schüss gekommen. Der Beschwerdeführer anerkenne, dass er ein Messer mit automatischem Mechanismus auf sich getragen resp. in den Händen gehalten habe. Auch die vom Beschwerdegegner erlittenen Verletzungen seien dokumentiert. Schliesslich sei unbestritten, dass sich der Beschwerdeführer nach Beendigung der Auseinandersetzung mit dem Fahrrad und seinem Hund vom Tatort entfernt habe und der Beschwerdegegner verletzt zurückgeblieben sei. Erstellt sei, dass der Beschwerdegegner während der Auseinandersetzung sein Fahrrad, einen Schlüsselanhänger und ein Fahrradschloss behändigt habe. Unklar bleibe, wie er diese Gegenstände konkret gegen den Beschwerdeführer eingesetzt und aus welchem Material das Fahrradschloss bestanden habe. Der Beschwerdeführer bestreite, den Beschwerdegegner mit seinem Messer angegriffen bzw. verletzt zu haben. Er mache geltend, der Beschwerdegegner habe auf ihn gewartet und ihn dann, bewaffnet mit einer Metallkette, angegriffen, worauf der Beschwerdeführer sich unter anderem mit dem Zeigen des Messers gewehrt habe. Die Verletzungen habe sich der Beschwerdegegner nach der Auffassung des Beschwerdeführers selbst zugefügt.
Die Vorinstanz zeigt in der Folge auf, welche objektiven sowie subjektiven Beweismittel vorliegen und würdigt diese - insbesondere die Aus sagen des Beschwerdegegners, der beiden Zeugen und des Beschwerdeführers - in Ergänzung der erstinstanzlichen Erwägungen ausführlich. Sie gelangt zum Schluss, gestützt auf die Aussagen des Beschwerdegegners ergebe sich zusammen mit den glaubhaften Angaben der beiden Augenzeugen und den objektiven Beweismitteln ein stimmiges Gesamtbild, auch wenn sich der Vorfall nicht mehr detailliert rekonstruieren lasse. Sie erachtet als erstellt, dass der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner mit einem einhändig bedienbaren, aufklappbaren Messer mit einer Klingenlänge von zirka 11 cm eine etwa 2 cm lange und zirka 7 mm weit klaffende Stichverletzung unterhalb der linken Achselhöhle am Brustkorb sowie weitere Verletzungen zufügte. Sie führt aus, die Verletzung unterhalb der Achselhöhle hätte bei tieferem Eindringen des Messers zu potenziell lebensgefährlichen Komplikationen führen können. In der Nähe der Stichverletzung befänden sich zudem wichtige Strukturen, deren Verletzung einen bleibenden Schaden zur Folge hätte haben können. Dass der Beschwerdeführer den Beschwerdegegner aus einem Hinterhalt angegriffen habe, werde ihm weder vorgeworfen noch lasse sich solches erstellen. Es sei davon auszugehen, dass die beiden Kontrahenten zufällig aufeinander getroffen seien, wobei es dann auf Initiative des Beschwerdeführers zu einer Auseinandersetzung gekommen sei. Zwar könne offen gelassen werden, zu welchem Zeitpunkt der Beschwerdeführer den Beschwerdegegner mit einer Stichbewegung die Verletzung unterhalb der linken Achsel genau zugefügt habe, jedoch spreche Vieles dafür, dass er in dem Moment zugestochen habe, als der Beschwerdegegner das Fahrrad zu seinem Schutz hoch gehalten habe (Urteil S. 11-28).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (Art. 9 BV; BGE 143 IV 500 E. 1.1 S. 503, 241 E. 2.3.1 S. 244; je mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür BGE 143 IV 241 E. 2.3.1 S. 244 mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten muss in der Beschwerde explizit vorge bracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 145 I 26 E. 1.3 S. 30; 143 IV 500 E. 1.1 S. 503; je mit Hinweis). Auf ungenügend begründete Rügen oder rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 145 I 26 E. 1.3 S. 30; 145 IV 154 E. 1.1 S. 156; je mit Hinweisen).
2.4.
2.4.1. Unbegründet ist zunächst die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz lasse aktenwidrig und willkürlich ausser Acht, dass C._ sowie der Beschwerdegegner ihn bereits vor dem fraglichen Vorfall tätlich angegriffen hätten. Die zuständige Staatsanwaltschaft stellte das Verfahren gegen den Beschwerdegegner betreffend die angeblichen Vorfälle zum Nachteil des Beschwerdeführers vom 19. November 2016 und 5. April 2017 sowie jenes gegen C._ betreffend den angeblichen Vorfall vom 19. November 2016 ein, da kein Tatverdacht gegen sie erhärtet werden konnte (Art. 319 Abs. 1 lit. a StPO; kantonale Akten, act. 890 ff., 897 ff., 1739). Eine rechtskräftige Einstellungsverfügung kommt einem freisprechenden Endentscheid gleich (Art. 320 Abs. 4 StPO). Folglich muss sich die Vorinstanz nicht (mehr) mit den Vorwürfen des Beschwerdeführers gegen den Beschwerdegegner und C._ betreffend die angeblichen Vorfälle vom 19. November 2016 sowie 5. April 2017 auseinandersetzen. Es genügt, dass sie in ihrer Urteilsbegründung auf die Verfahren bzw. deren Einstellung hinweist (Urteil S. 10). Soweit der Beschwerdeführer die Willkür in der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung damit begründet, dass er vor dem Vorfall vom 16. Mai 2017 bereits vom Beschwerdegegner und von C._ tätlich angegangen worden sei, ist darauf nicht weiter einzugehen.
2.4.2. An der Sache vorbei geht der Einwand, die vorinstanzliche Feststellung, der Beschwerdegegner habe "im Wesentlichen" glaubhafte Aussagen gemacht, sei aktenwidrig und willkürlich. Entweder seien die Aussagen glaubhaft oder nicht. An der vom Beschwerdeführer zitierten Stelle (Urteil S. 22) hält die Vorinstanz fest, dass hinsichtlich des Kerngeschehens resp. des groben Ablaufs des Vorfalls vom 16. Mai 2017 im Wesentlichen auf die glaubhaften Aussagen des Beschwerdegegners abzustellen sei. Sie bezeichnet also nicht dessen Aussagen als im Wesentlichen glaubhaft, sondern als glaubhaft und stellt im Wesentlichen darauf ab.
2.4.3. Mit seinem Einwand, auch ein Fahrradschloss, eine Schlüsselkette und ein Fahrrad könnten je nach deren Einsatz einen gefährlichen Gegenstand darstellen, vermag der Beschwerdeführer keine Willkür in der vorinstanzlichen Feststellung aufzuzeigen, dass seine Aussage, wonach der Beschwerdegegner auf ihn gewartet und ihn angegriffen habe, nicht glaubhaft sei. Die Vorinstanz argumentiert überzeugend, dass sich der Beschwerdegegner sicherlich mit geeigneteren Gegenständen bewaffnet hätte, wenn er beabsichtigt hätte, den Beschwerdeführer anzugreifen (Urteil S. 23, 26).
2.4.4. Im Übrigen ist die Kritik des Beschwerdeführers an der vorinstanzlichen Aussagenwürdigung, insbesondere der Einschätzung, dass seine Aussagen nicht glaubhaft seien, appellatorischer Natur. Die Vorinstanz würdigt zunächst die Aussagen des Beschwerdegegners und gelangt zum Schluss, dass diese hinsichtlich des groben Ablaufs des Geschehens (insbesondere auch hinsichtlich des Messereinsatzes) insgesamt glaubhaft seien. Dabei berücksichtigt sie auch, dass der Beschwerdegegner seinen Tatbeitrag teils beschönigte und denjenigen des Beschwerdeführers etwas übertrieben darstellte (vgl. Beschwerde S. 9). In der Folge würdigt sie die Zeugenaussagen, bezeichnet auch diese als glaubhaft, berücksichtigt jedoch, dass sie ziemlich unpräzise gewesen seien und die Zeugen nicht den ganzen Vorfall - insbesondere den Anfang - mitbekommen hätten. Sie gelangt zu der Ansicht, dass die Aussagen der Zeugen insgesamt eher die Version des Beschwerdegegners als diejenige des Beschwerdeführers stützen würden. Die Aussagen des Beschwerdeführers stuft sie als nicht glaubhaft ein. Seine Darstellung, wonach der Beschwerdegegner ihn habe töten wollen, er (der Beschwerdeführer) sein Messer jedoch in keiner Art und Weise gegen den Beschwerdegegner eingesetzt habe, sei abwegig und lebensfremd. Dass der Beschwerdegegner sich die Verletzungen selbst zugefügt haben soll (indem er in das Messer fiel, auf das Messer sprang resp. das Messer genommen und sich selbst verletzt habe), erscheine absurd. Die Angaben des Beschwerdeführers enthielten kaum Realitätskriterien und seien in keiner Weise glaubhaft. Auch habe er bereits zu Beginn der ersten Einvernahme und dann fortlaufend immer wieder mit Gegenangriffen reagiert. Hinsichtlich des konkreten Vorfalls habe er keine Einzelheiten nennen können; seine Schilderung sei oberflächlich geblieben, dennoch habe er sich in etliche Widersprüche verstrickt, die er nicht aufzulösen vermocht habe. Den Aussagen des Beschwerdeführers fehle der logische Faden und seine Version der Geschehnisse ergebe keinen Sinn (Urteil S. 22 ff.). Mit all diesen Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander, sondern beschränkt sich darauf, seine eigene Sicht der Dinge darzustellen. Damit vermag er keine Willkür in der vorinstanzlichen Aussagen- und Beweiswürdigung aufzuzeigen.
2.4.5. Unzutreffend ist schliesslich der Einwand, es sei nicht erstellt, wer angefangen habe bzw. die Behauptung, der Angriff sei ohne Recht durch den Beschwerdeführer erfolgt; etwas anderes sage auch die Vorinstanz nicht. Die Vorinstanz stützt sich hinsichtlich des Kerngeschehens auf die glaubhaften Aussagen des Beschwerdegegners, der angegeben habe, er sei auf den Beschwerdeführer getroffen, der ein Messer gezückt habe, woraufhin es zu einer Auseinandersetzung gekommen sei, resp. er (der Beschwerdegegner) sei - überraschend - angegriffen worden (Urteil S. 22 f.). Gestützt darauf gelangt die Vorinstanz zum Schluss, die beiden Kontrahenten seien zufällig aufeinander getroffen, wobei es dann auf Initiative des Beschwerdeführers zu einer Auseinandersetzung gekommen sei (Urteil S. 28). Folglich verneint die Vorinstanz - zumindest implizit - dass der Beschwerdegegner den Beschwerdeführer angegriffen hat. Inwiefern diese Feststellung willkürlich ist, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf. Mit seinem Vorbringen, die Zeugen hätten übereinstimmend ausgesagt, es hätte weder einen Angreifer noch einen Angegriffenen gegeben, vermag der Beschwerdeführer keine Willkür in der vorinstanzlichen Würdigung aufzuzeigen. Einerseits hatte die Zeugin das Gefühl, derjenige, der danach mit dem Fahrrad weggefahren sei (der Beschwerdeführer), sei der Angreifer gewesen (Urteil S. 24 f.). Andererseits haben die Zeugen die Auseinandersetzung unbestrittenermassen nicht von Beginn an mitverfolgt, womit sie sich gar nicht dazu äussern konnten, wer diese initiiert hatte.
2.4.6. Insgesamt zeigt der Beschwerdeführer mit seiner Kritik nicht auf, dass die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar sind.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze ihre Begründungspflicht und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie sich nicht mit den Voraussetzungen der rechtfertigenden Notwehr auseinandersetze. Ferner kritisiert er die vorinstanzliche Beurteilung, dass offensichtlich keine rechtfertigende Notwehrsituation vorgelegen habe.
3.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdegegner habe objektiv "lediglich" eine einfache Körperverletzung erlitten. Jedoch habe dem Beschwerdeführer bewusst sein müssen, dass Messerstiche gegen den (Ober-) Körper einer Person lebensgefährliche Verletzungen zur Folge haben könnten. Dennoch sei er mit einem Messer bewaffnet in eine tätliche Auseinandersetzung gegangen und habe mit diesem gegen den Körper (insbesondere Oberkörper) des Beschwerdegegners hantiert. Wer im Rahmen eines dynamischen Geschehens mit einem Messer in der Hand über eine gewisse Zeit mehrmals Stichbewegungen gegen den (Ober-) Körper seines Gegenübers mache und dieses auch tatsächlich mehrfach treffe, nehme eine lebensgefährliche Verletzung in Kauf. Das Risiko einer solchen Verletzung sei vorliegend derart hoch gewesen, dass der Beschwerdeführer nicht darauf habe vertrauen können, seinem Kontrahenten lediglich einige ungefährliche Stichverletzungen zuzufügen. Die Verletzungen des Beschwerdegegners zeigten im Übrigen, dass es dem Beschwerdeführer in jenem Moment egal gewesen sei, wo und wie er den Beschwerdegegner genau treffen würde. Zudem habe der Beschwerdeführer dies ohnehin nicht kontrollieren können. Jedenfalls hätte die Verwendung des Messers weit gefährlichere Verletzungen als die schliesslich eingetretenen zur Folge haben können. Dies habe der Beschwerdeführer billigend in Kauf genommen. Der Tatbestand der (eventualvorsätzlich) versuchten Körperverletzung sei damit erfüllt. Das Beweisergebnis habe gezeigt, dass der Beschwerdeführer die fragliche Auseinandersetzung initiiert habe. Eine rechtfertigende Notwehrsituation habe offensichtlich nicht vorgelegen. Hingegen liege ein Schuldausschliessungsgrund vor, da der Beschwerdeführer im Tatzeitpunkt schuldunfähig im Sinne von Art. 19 Abs. 1 StGB gewesen sei (Urteil S. 29 f.).
3.3.
3.3.1. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO) folgt die Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung muss kurz die wesentlichen Überlegungen nennen, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die es seinen Entscheid stützt. Die Behörde darf sich aber auf die wesentlichen Gesichtspunkte beschränken und muss sich nicht ausdrücklich mit jeder tatsächlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen und diese widerlegen. Es genügt, wenn sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (BGE 143 III 65 E. 5.2 S. 70 f.; 141 III 28 E. 3.2.4 S. 41; je mit Hinweisen).
3.3.2. Wird jemand ohne Recht angegriffen oder unmittelbar mit einem Angriff bedroht, so ist der Angegriffene und jeder andere berechtigt, den Angriff in einer den Umständen angemessenen Weise abzuwehren (Art. 15 StGB).
Die Abwehr in einer Notwehrsituation muss nach der Gesamtheit der Umstände als verhältnismässig erscheinen. Eine Rolle spielen insbesondere die Schwere des Angriffs, die durch den Angriff und die Abwehr bedrohten Rechtsgüter, die Art des Abwehrmittels und dessen tatsächliche Verwendung. Bei der Verwendung von gefährlichen Gegenständen zur Abwehr (Messer, Schusswaffen etc.) ist besondere Zurückhaltung geboten (BGE 136 IV 49 E. 3 S. 51 f. mit Hinweisen). Notwehr ist nur so lange zulässig, wie der Angriff andauert. Der begonnene Angriff bleibt so lange gegenwärtig, als die Zufügung einer neuen oder die Vergrösserung der bereits eingetretenen Verletzung durch das Verhalten des Angreifers unmittelbar bevorsteht (BGE 102 IV 1 E. 2b S. 4 f.; Urteil 6B_779/2013 vom 17. März 2014 E. 1.1).
3.4. Unzutreffend ist zunächst das Vorbringen, die Vorinstanz werfe dem Beschwerdeführer vor, er habe den Beschwerdegegner schwer verletzen wollen. Die Vorinstanz erwägt vielmehr, der Beschwerdeführer habe bei seinem Vorgehen weit gefährlichere (lebensgefährliche) als die schliesslich eingetretenen Verletzungen in Kauf genommen (Urteil S. 29 f.). Hierzu äussert sich der Beschwerdeführer nicht. Die Würdigung der Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, weshalb auf ihre Ausführungen verwiesen werden kann.
Soweit er geltend macht, die vorinstanzliche Begründung sei unzureichend, womit sein Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt sei, ist ihm darin zuzustimmen, dass die Vorinstanz die massgebende Gesetzesbestimmung (Art. 15 StGB) nicht nennt und ihre Ausführungen zur (rechtfertigenden) Notwehr sehr kurz ausfallen. Allerdings ergibt sich aus der vorinstanzlichen Urteilsbegründung zweifelsfrei, dass die Vorinstanz den Beschwerdeführer als Initianten der Auseinandersetzung bezeichnet und nicht davon ausgeht, er sei vom Beschwerdegegner angegriffen worden, womit er sich nicht in einer Notwehrsituation befunden habe. Damit sind die Begründungsanforderungen erfüllt und der Beschwerdeführer ist in der Lage, das vorinstanzliche Urteil anzufechten.
Die rechtliche Würdigung der Vorinstanz verletzt denn auch kein Bundesrecht. Der Beschwerdeführer argumentiert, er habe sich in einer Notwehrsituation befunden, da ihn der Beschwerdegegner angegriffen und mit Fusstritten traktiert habe. Damit lässt er die willkürfreie Feststellung der Vorinstanz ausser Acht, wonach er die Auseinandersetzung begonnen hat. Daraus ergibt sich, dass er nicht ohne Recht angegriffen oder unmittelbar mit einem Angriff bedroht wurde, womit er sich nicht in einer Notwehrsituation befand. Daran ändert auch nichts, dass der Beschwerdegegner ihn im Verlaufe der tätlichen Auseinandersetzung mit den Füssen getreten haben soll - was die Vorinstanz nicht explizit feststellt. Der Beschwerdeführer initiierte die Auseinandersetzung und verletzte in deren Verlauf den Beschwerdegegner mit einem Messer mit einer Klingenlänge von 11 cm unter anderem unterhalb der linken Achselhöhle am Brustkorb, dies wohl zum Zeitpunkt, als der Beschwerdegegner das Fahrrad hoch hielt, um sich zu schützen (vgl. Urteil S. 28). Die Feststellung, der Beschwerdeführer habe den Tatbestand der eventualvorsätzlich versuchten schweren Körperverletzung erfüllt, verletzt kein Bundesrecht.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer kritisiert die Anordnung der stationären therapeutischen Behandlung psychischer Störungen. Er bestreitet, an einer wahnhaften Störung zu leiden und argumentiert, der Beweisschluss der Vorinstanz, wonach die universitären psychiatrischen Kliniken Basel (nachfolgend UPK Basel) lediglich eine Verdachtsdiagnose gestellt hätten, als sie eine wahnhafte Störung verneinten, sei aktenwidrig und willkürlich. Der Austrittsbericht der UPK Basel sei nicht zu den Akten genommen worden und habe dem Sachverständigen offenbar gar nicht vorgelegen. Die Massnahme sei nicht geeignet, seine Legalprognose zu verbessern, und sei nicht verhältnismässig. Zudem verweigere er jede Form von Therapie konsequent, womit die Massnahme aussichtslos sei. Schliesslich rügt der Beschwerdeführer, dass die stationäre therapeutische Massnahme Art. 3 EMRK verletze.
4.2. Bei der Prüfung, ob eine stationäre therapeutische Massnahme anzuordnen ist, stellt die Vorinstanz auf das forensisch-psychiatrische Gutachten vom 5. Dezember 2017, die Ergänzungen zum Gutachten vom 26. Oktober 2018 und die Ausführungen eines der beiden Sachverständigen anlässlich der Berufungsverhandlung vom 14. November 2019 ab. Sie gelangt zum Schluss, die gutachterlichen Einschätzungen seien schlüssig, transparent und enthielten differenzierte, aktuelle Informationen zum Krankheitszustand des Beschwerdeführers. Die Sachverständigen diagnostizierten beim Beschwerdeführer eine wahnhafte Störung (ICD-10 F22.0), ein Abhängigkeitssyndrom von Cannabinoiden (ICD-10 F12.2) und schädlichen Gebrauch von Kokain (ICD-10 F14.1). Es habe tatzeitaktuell ein gravierendes psychiatrisches Störungsbild vorgelegen. Gemäss den Angaben des Sachverständigen anlässlich der Berufungsverhandlung liege aktuell eine ähnliche Symptomatik vor; die wahnhafte Störung habe auch im strafprozessualen Vollzug trotz Drogenabstinenz weiterhin bestanden, was ein Hinweis auf eine Chronifizierungstendenz sei. Die Vorinstanz ergänzt, die psychiatrischen Dienste Solothurn hätten sich den Diagnosen im Gutachten angeschlossen. Bei den im Austrittsbericht vom 18. April 2019 der UPK Basel gestellten Diagnosen, die teilweise von jenen im Gutachten abwichen, handle es sich um Verdachtsdiagnosen. Es bestehe kein Anlass, an den im Gutachten gestellten Diagnosen zu zweifeln. Angesichts dieser Diagnosen und der mit den Störungen verbundenen Defiziten sei von einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 Abs. 1 StGB auszugehen, die mit der Tat zusammenhänge. Gestützt auf die gutachterlichen Einschätzungen sei von einer hohen Rückfallgefahr unter anderem für Gewaltdelikte (Körperverletzungen) resp. von einer sehr ungünstigen Prognose auszugehen. Der Beschwerdeführer sei daher massnahmenbedürftig. Die Sachverständigen hätten festgehalten, dass nur eine stationäre therapeutische Massnahme nach Art. 59 StGB geeignet sei, der Gefahr weiterer Straftaten zu begegnen. Im Hinblick auf die Dauer der stationären Massnahme sei aus psychiatrischer Sicht eine langfristige Behandlung erforderlich. Die stationäre Massnahme sollte in einer geschlossenen forensisch-psychiatrischen Institution begonnen werden. Gemäss den gutachterlichen Ausführungen sei die psychische Störung des Beschwerdeführers grundsätzlich therapierbar - auch wenn sie nicht im Sinne einer Heilung behandelt werden könne - und auch dessen Behandlungsfähigkeit sei gegeben. Beim Beschwerdeführer sei zumindest eine minimale Motivierbarkeit für eine therapeutische Behandlung erkennbar. Das erste Therapieziel werde darin bestehen, bei ihm die Motivation zur Therapie zu wecken. Die Gutachter sprächen von längerdauernden Interventionen, wobei nur eine stationäre Massnahme zielführend sei; ambulante Massnahmen seien dagegen ungenügend. Die stationäre Massnahme sei damit das einzige geeignete, mithin erforderliche Mittel, um die Rückfallgefahr des Beschwerdeführers innerhalb eines Zeitraumes von fünf Jahren deutlich zu verringern bzw. dessen Legalprognose zu verbessern. Auch stelle die stationäre Massnahme ein zumutbares Mittel dar, um der Gefahr, die vom Beschwerdeführer ausgehe, zu begegnen (Urteil S. 34 ff.).
4.3.
4.3.1. Eine Massnahme ist anzuordnen, wenn eine Strafe allein nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen, ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert und die Voraussetzungen der Art. 59-61, 63 oder 64 StGB erfüllt sind (Art. 56 Abs. 1 StGB). Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht gemäss Art. 59 Abs. 1 StGB eine stationäre Behandlung anordnen, wenn der Täter ein Verbrechen oder Vergehen begangen hat, das mit seiner psychischen Störung im Zusammenhang steht und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen. Die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme setzt eine hinreichende Wahrscheinlichkeit dafür voraus, dass sich durch eine solche Massnahme über die Dauer von fünf Jahren die Gefahr weiterer mit der psychischen Störung in Zusammenhang stehender Straftaten deutlich verringern bzw. eine tatsächliche Reduktion des Rückfallrisikos erreichen lässt. Eine lediglich vage, bloss theoretische Erfolgsaussicht genügt für die Anordnung einer therapeutischen Massnahme nicht. Nicht erforderlich ist hingegen eine hinreichende Wahrscheinlichkeit, dass über einen Behandlungszeitraum von fünf Jahren ein Zustand erreicht wird, der es rechtfertigt, dem Betroffenen Gelegenheit für eine Bewährung in Freiheit zu geben (vgl. BGE 134 IV 315 E. 3.4.1 S. 321 f.; Urteile 6B_237/2019 vom 21. Mai 2019 E. 2.2.1; 6B_1343/2017 vom 9. April 2018 E. 2.5; je mit Hinweisen).
4.3.2. Eine stationäre Behandlung verlangt vom Betroffenen ein Mindestmass an Kooperationsbereitschaft. An die Therapiewilligkeit im Zeitpunkt des richterlichen Entscheids dürfen bei der stationären Behandlung von psychischen Störungen nach Art. 59 StGB jedoch keine allzu hohen Anforderungen gestellt werden. Damit wird dem Umstand Rechnung getragen, dass es durchaus aufgrund der psychischen Erkrankung des Betroffenen an der Fähigkeit fehlen kann, die Notwendigkeit und das Wesen einer Behandlung abzuschätzen. Ein erstes Therapieziel besteht daher oft darin, Einsicht und Therapiewilligkeit zu schaffen, was gerade im Rahmen stationärer Behandlungen auch Aussichten auf Erfolg hat. Entscheidend ist, ob beim Betroffenen eine minimale Motivierbarkeit für eine therapeutische Behandlung erkennbar ist (Urteile 6B_326/2020 vom 17. April 2020 E. 3.4.6; 6B_1223/2019 vom 27. März 2020 E. 7.2.2; 6B_835/2017 vom 22. März 2018 E. 5.2.2, nicht publ. in: BGE 144 IV 176; 6B_1287/2017 vom 18. Januar 2018 E. 1.3.3; 6B_463/2016 vom 12. September 2016 E. 1.3.3; je mit Hinweisen).
4.3.3. Die stationäre therapeutische Massnahme muss verhältnismässig sein (Art. 36 Abs. 2 und 3 BV; Art. 56 Abs. 2 StGB). Das Verhältnismässigkeitsprinzip verlangt, dass die Massnahme geeignet ist, beim Betroffenen die Legalprognose zu verbessern. Weiter muss die Massnahme notwendig sein. Sie hat zu unterbleiben, wenn eine gleich geeignete, aber mildere Massnahme für den angestrebten Erfolg ausreichen würde. Dieses Kriterium trägt dem Aspekt des Verhältnisses zwischen Strafe und Massnahme bzw. der Subsidiarität von Massnahmen Rechnung. Schliesslich muss zwischen dem Eingriff und dem angestrebten Zweck eine vernünftige Relation bestehen (Verhältnismässigkeit i.e.S.). Das bedeutet, dass die betroffenen Interessen gegeneinander abgewogen werden müssen. Bei einer Prüfung des Zweck-Mittel-Verhältnisses fallen im Rahmen der Gesamtwürdigung auf der einen Seite insbesondere die Schwere des Eingriffs in die Freiheitsrechte des Betroffenen in Betracht. Auf der anderen Seite sind das Behandlungsbedürfnis sowie die Schwere und die Wahrscheinlichkeit künftiger Straftaten relevant (vgl. BGE 142 IV 105 E. 5.4 S. 112; 137 IV 201 E. 1.2 S. 203; Urteile 6B_326/2020 vom 17. April 2020 E. 3.3.3; 6B_835/2017 vom 22. März 2018 E. 5.2.2 mit Hinweisen, nicht publ. in: BGE 144 IV 176). Die Dauer der (stationären) Massnahme hängt von deren Auswirkungen auf die Gefahr weiterer Straftaten ab, wobei die Freiheit dem Betroffenen nur so lange entzogen werden darf, als die von ihm ausgehende Gefahr dies zu rechtfertigen vermag. Die Massnahme dauert aber grundsätzlich so lange an, bis ihr Zweck erreicht ist oder sich eine Zweckerreichung als aussichtslos erweist (BGE 145 IV 65 E. 2.3.3 S. 71; 142 IV 105 E. 5.4 S. 112; 141 IV 236 E. 3.5 S. 240, 49 E. 2.1 f. S. 51 f.; je mit Hinweisen).
4.3.4. Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung (Art. 56 Abs. 3 StGB). Diese äussert sich über die Notwendigkeit und die Erfolgsaussichten einer Behandlung des Täters, die Art und die Wahrscheinlichkeit weiterer möglicher Straftaten und die Möglichkeiten des Vollzugs der Massnahme (Art. 56 Abs. 3 StGB, Art. 182 StPO; BGE 146 IV 1 E. 3.1 S. 6; 134 IV 315 E. 4.3.1 S. 326). Das Gericht würdigt Gutachten grundsätzlich frei (Art. 10 Abs. 2 StGB). In Fachfragen darf es davon indessen nicht ohne triftige Gründe abweichen und Abweichungen müssen begründet werden. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (Art. 9 BV) verstossen (zum Ganzen: BGE 142 IV 49 E. 2.1.3 S. 53; 141 IV 369 E. 6.1 S. 372 f.; Urteil 6B_828/2019 vom 5. November 2019 E. 1.2.5).
4.4.
4.4.1. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, entgegen der gutachterlichen Beurteilung leide er nicht an einer wahnhaften Störung. Soweit er sich diesbezüglich auf die Einschätzung der UPK Basel beruft und geltend macht, die Vorinstanz verfalle in Willkür, da sie mangels Kenntnis des Austrittsberichts vom 18. April 2019 die darin gestellte Diagnose nicht habe beurteilen können, ist sein Vorbringen unbegründet. Aus den vorinstanzlichen Akten bzw. ihrer Urteilsbegründung ergibt sich zweifelsfrei, dass die Vorinstanz die Vollzugsakten des BVD beizog und bei ihrer Beurteilung auf diese sowie den darin enthaltenen Austrittsbericht der UPK Basel vom 18. April 2019 abstellt (Urteil S. 34, 36; Akten BVD, act. 716 ff.). Offensichtlich unbegründet ist auch der Einwand, der Austrittsbericht habe dem Sachverständigen nicht vorgelegen. Dem Protokoll der Berufungsverhandlung ist zu entnehmen, dass dem Sachverständigen der Austrittsbericht der UPK Basel vorgehalten wurde und er sich zu der darin gestellten Diagnose äusserte. Zwar wird im Protokoll act. 427 der Vollzugsakten genannt, jedoch ergibt sich aus dem entsprechenden Vorhalt klar, dass es sich hierbei um ein Versehen handelt und dem Sachverständigen act. 724, mithin jene Seite des Austrittsberichts vorgehalten wurde, in dem sich die UPK Basel zu der Diagnose äussert (kantonale Akten, act. 1980, 1982 f.; Akten BVD, act. 724).
Die Vorinstanz setzt sich auch hinreichend mit dem Austrittsbericht sowie den darin gestellten Diagnosen auseinander. Sie erwägt, die UPK Basel halte im Austrittsbericht fest, dass sich die vordiagnostizierte Störung im Rahmen ihrer therapeutischen Beobachtungen nicht weiter erhärtet habe. Anschliessend werde erwähnt, dass am ehesten von einer kombinierten Persönlichkeitsstörung mit narzisstischen und dissozialen Anteilen, eventuell zusätzlich zur vordiagnostizierten wahnhaften Störung, auszugehen sei. Dieser Bericht der UPK Basel, so die Vorinstanz, sei also - wie dies der Sachverständige nachvollziehbar ausgeführt habe - wohl so zu verstehen, dass die Verfolgungsängste des Beschwerdeführers im geschützten Rahmen nicht im Vordergrund gestanden seien. Der Sachverständige habe dazu weiter festgehalten, dass sich die Einschätzung der UPK Basel auf den Zeitraum der Hospitalisation bezogen habe und in Bezug auf die gesamte Vorgeschichte des Beschwerdeführers keine objektiven Informationen vorliegen würden; aus diesem Grunde handle es sich - wie in der Diagnosenliste der UPK Basel verzeichnet - lediglich um eine Verdachtsdiagnose (Urteil S. 4 f.). Diese vorinstanzliche Einschätzung ist nicht zu beanstanden. Einerseits ist im Austrittsbericht in der Diagnosenliste ausdrücklich vermerkt, dass lediglich der Verdacht auf (V.a.) eine kombinierte Persönlichkeitsstörung mit narzisstischen und dissozialen Anteilen besteht. Andererseits empfiehlt die UPK Basel die Durchführung einer neuropsychologischen Testung zur weiteren Abklärung (Akten BVD, act. 724). Der vorinstanzliche Schluss, es handle sich lediglich um eine Verdachtsdiagnose, ist frei von Willkür.
Soweit der Beschwerdeführer die gutachterliche Diagnose deshalb in Zweifel zieht, weil die Sachverständigen im Gutachten darauf hinweisen, dass ein Abbruch der Massnahme und gegebenenfalls eine geeignete zivilrechtliche Massnahme durch die zuständige Behörde zu prüfen wären, sollte nach drei Jahren ein weitgehend unverändertes Krankheitsbild bestehen (kantonale Akten, act. 1108, 1111), ist die Rüge unbegründet. Die Sachverständigen machen die kritisierte Einschätzung im Rahmen ihrer Diskussion der Erfolgsaussichten der Massnahme, insbesondere im Zusammenhang mit der Therapiewilligkeit des Beschwerdeführers. Damit äussern sie sich dazu, innert welchem Zeitraum sich der Beschwerdeführer ihres Erachtens auf die Therapie eingelassen haben sollte, andernfalls die Aufhebung der Massnahme zu prüfen wäre (vgl. Urteil S. 38). Die Einschätzung hat jedoch entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers keinerlei Zusammenhang mit den im Gutachten gestellten Diagnosen und steht auch nicht "völlig quer in der Landschaft" (vgl. Art. 59 Abs. 1 lit. b StGB).
Der vorinstanzliche Schluss, es bestehe kein Anlass, an den im Gutachten gestellten Diagnosen zu zweifeln, ist nicht zu beanstanden. Abgesehen von den genannten Vorbringen, macht der Beschwerdeführer nicht geltend, das Gutachten sei mangelhaft oder die Vorinstanz verfalle in Willkür, indem sie das Gutachten als schlüssig bezeichnet und bei der rechtlichen Würdigung darauf abstellt. Dies ist denn auch nicht ersichtlich.
4.4.2. Gestützt auf die gutachterlichen Diagnosen gelangt die Vorinstanz bundesrechtskonform zum Schluss, dass der Beschwerdeführer aktuell und zum Tatzeitpunkt an einer schweren psychischen Störung im Sinne von Art. 59 Abs. 1 StGB leidet bzw. litt, mit der seine Taten in Zusammenhang stehen. Ferner legt die Vorinstanz überzeugend dar, dass beim Beschwerdeführer von einer hohen Rückfallgefahr unter anderem für Gewaltdelikte (Körperverletzungen) auszugehen ist. Gemäss Gutachten belasten insbesondere die schwergradige Ausprägung der bestehenden psychischen Störungsbilder mit bisher ungünstigem Verlauf, die geringen sozialen Ressourcen und die unzureichenden therapeutischen Möglichkeiten die Legalprognose des Beschwerdeführers erheblich (kantonale Akten, act. 1103 ff., 1109). Aufgrund dieser Umstände schliesst die Vorinstanz zutreffend auf die Massnahmenbedürftigkeit des Beschwerdeführers.
4.4.3. Im Zusammenhang mit seiner Rüge, die angeordnete Massnahme sei nicht geeignet, seine Legalprognose zu verbessern, da er jegliche Form von Therapie seit Jahren konsequent verweigere, unterlässt es der Beschwerdeführer, auf die ausführliche Würdigung der Vorinstanz einzugehen. Diese verkennt nicht, dass die Gutachter die Möglichkeiten, das Krankheitsbild des Beschwerdeführers bzw. dessen Verhalten durch therapeutische Massnahmen nachhaltig zu beeinflussen, sehr zurückhaltend beurteilen. Sie zieht jedoch auch die gutachterliche Feststellung in ihre Würdigung ein, wonach die Behandlung erfolgreich sein könne, wenn es im Verlauf der stationären Therapie gelinge, den Beschwerdeführer für ein therapeutisches Bündnis zu gewinnen. Es ist nicht zu beanstanden, wenn sie daraus schliesst, die psychische Störung des Beschwerdeführers sei grundsätzlich therapierbar und auch die Behandlungsfähigkeit des Beschwerdeführers sei gegeben. Ferner hält sie mit Hinweis auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung zutreffend fest, es sei nicht bereits deshalb von der Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme abzusehen, weil der Beschwerdeführer diese kategorisch ablehne; es genüge, wenn der Beschwerdeführer motivierbar sei (vgl. E. 4.3.2; Urteil S. 32 f., 37). Sie begründet in der Folge überzeugend, weshalb sie zum Schluss gelangt, beim Beschwerdeführer sei die notwendige minimale Motivierbarkeit für eine therapeutische Behandlung erkennbar. Einerseits habe er anlässlich der Berufungsverhandlung angegeben, er sei genug kaputt gemacht worden, weshalb er eine ambulante Massnahme brauche; ein Setting nach Art. 59 StGB wolle er nicht, weil diese Massnahme wie lebenslänglich sei, da man sie alle fünf Jahre wieder verlängern könne. Andererseits sei dem Austrittsbericht der Justizvollzugsanstalt Solothurn vom 1. August 2018 immerhin zu entnehmen, dass sich der Beschwerdeführer zu Beginn der Massnahme durchaus absprachefähig gezeigt habe und er rasch aufgestuft worden sei. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz gestützt auf die Aussagen des Beschwerdeführers davon ausgeht, dieser lehne nicht die Behandlung an sich ab, sondern die Art, wie diese durchzuführen ist (Urteil S. 37), und damit auf dessen Motivierbarkeit schliesst.
Die Vorinstanz setzt sich auch eingehend mit dem Einwand des Beschwerdeführers auseinander, eine Massnahme sei aussichtlos, weil bereits mehrere Behandlungsversuche gescheitert seien. Sie erwägt, die Sachverständigen würden davon ausgehen, dass beim Beschwerdeführer eine langfristige - mehrere Jahre dauernde - Behandlung erforderlich sei. Der Beschwerdeführer befinde sich seit insgesamt 912 Tagen (Stand 15. November 2019) in strafprozessualer Haft und es hätten aufgrund der fehlenden Krankheitseinsicht bereits zwei stationäre Behandlungsversuche abgebrochen werden müssen. Er habe sich insgesamt lediglich rund sieben Monate in einer Massnahmeninstitution befunden. Das Herstellen einer vertrauensvollen Beziehung zwischen Arzt und Patient könne mehrere Monate oder Jahre dauern. Dass der Beschwerdeführer bereits sieben Monate ohne Behandlungserfolg in einer Massnahmeninstitution verbracht habe, bedeute keineswegs, dass er nicht therapiefähig sei. Es sei daher noch zu früh, von der Aussichtslosigkeit einer stationären therapeutischen Massnahme auszugehen. Zudem sei festzuhalten, dass beim Beschwerdeführer die fehlende Einsicht gerade krankheitsbedingt und damit auch behandlungsbedürftig sei. Die Schlussfolgerungen im Gutachten seien klar: Die Sachverständigen sprächen von längerdauernden Interventionen, wobei nur eine stationäre Massnahme zielführend sei; ambulante Massnahmen seien dagegen ungenügend (Urteil S. 38). Diese Einschätzung der Vorinstanz ist nicht zu beanstanden. Den Aussagen des Beschwerdeführers anlässlich der Berufungsverhandlung ist zu entnehmen, dass er zumindest teilweise einsieht, dass er krank ist und therapeutischer Hilfe bedarf. Der Sachverständige wies an der Berufungsverhandlung ebenfalls darauf hin, dass bei der diagnostisch festgestellten Störung des Beschwerdeführers die Beziehung zwischen Arzt und Patient häufig schwer herzustellen sei und es häufig Monate oder Jahre daure, bis eine vertrauensvolle Beziehung aufgebaut werden könne. Bei einer wahnhaften Störung gelinge dies in einigen Fällen auch nicht (kantonale Akten, act. 1981). Es ist der Vorinstanz zuzustimmen, dass die gescheiterten Behandlungsversuche zu wenig lange dauerten, um daraus zu schliessen, der Beschwerdeführer bzw. dessen diagnostizierte Störung sei nicht therapierbar und eine Massnahme sei aussichtslos. Dass eine mildere (ambulante) Massnahme nicht ausreichen würde, legt die Vorinstanz zutreffend anhand der gutachterlichen Ausführungen dar. Gegenteiliges macht auch der Beschwerdeführer nicht geltend.
Dieser rügt jedoch, die Massnahme sei ein unverhältnismässiger Eingriff in seine persönliche Freiheit. Diesbezüglich führt die Vorinstanz zutreffend aus, die versuchte schwere Körperverletzung sei eine Anlasstat von nicht unbedeutender Schwere und es bestehe die hohe Gefahr, dass der Beschwerdeführer erneut vergleichbare Straftaten begehe. Das Sicherheitsbedürfnis der Gesellschaft überwiege daher gegenüber den Freiheitsansprüchen des Beschwerdeführers (Urteil S. 38 f.). Diese Beurteilung ist nicht zu beanstanden. Angesichts der hohen Rückfallgefahr für Delikte gegen hochrangige Rechtsgüter, die vom Beschwerdeführer in unbehandeltem Zustand ausgeht, erscheint eine stationäre therapeutische Massnahme angemessen.
Insgesamt verletzt die Vorinstanz weder Bundes- noch Verfassungsrecht, indem sie zum Schluss gelangt, die stationäre therapeutische Massnahme sei das geeignete, notwendige und angemessene Mittel, um die Rückfallgefahr des Beschwerdeführers innerhalb eines Zeitraumes von fünf Jahren deutlich zu verringern bzw. dessen Legalprognose zu verbessern.
4.4.4. Zusammenfassend sind die Voraussetzungen einer stationären therapeutischen Massnahme gemäss Art. 59 StGB erfüllt. Deren Anordnung verletzt weder Verfassungs- noch Bundesrecht. Inwiefern die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme im konkreten Fall das Verbot der Folter gemäss Art. 3 EMRK verletzen soll, legt der Beschwerdeführer nicht hinreichend dar (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Soweit er geltend macht, gemäss Art. 3 EMRK müsse jede Sanktion entweder ein zeitliches Ende haben oder es müsse klar sein, unter welchen Voraussetzungen eine Entlassung erfolge, ist er auf Art. 59 Abs. 4 und Art. 62 ff. StGB hinzuweisen.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen. Seine Bedürftigkeit ist ausgewiesen und seine Beschwerde war nicht von vornherein aussichtslos. Es sind daher keine Kosten zu erheben. Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Julian Burkhalter, wird für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien (dem Beschwerdegegner 2 durch Publikation des Dispositivs im Bundesblatt) und dem Obergericht des Kantons Bern, 1. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 15. Juli 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres