Faits :
A.
Par jugement du 3 avril 2019, le Tribunal criminel de la République et canton de Genève a condamné A._, pour assassinat, séquestration et enlèvement, atteinte à la paix des morts, utilisation frauduleuse d'un ordinateur, escroquerie, vols et usage abusif de permis et de plaques, à une peine privative de liberté de 20 ans. Il a en outre ordonné l'internement du prénommé.
B.
Par arrêt du 22 novembre 2019, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel de A._ ainsi que l'appel joint formé par le ministère public contre ce jugement.
Il en ressort ce qui suit s'agissant des événements relatifs à C._.
B.a. A._ est né en 1966 au Portugal, pays dont il est ressortissant. Il a gagné la Suisse à l'âge de 16 ans.
B.b. Le 20 mars 2015, la disparition de C._ - née en 1941 et domiciliée à D._ - a été annoncée à la police. Dans ce cadre, la relation d'amitié que cette dernière entretenait depuis deux ans avec son voisin A._ a notamment été évoquée.
B.c. Des soupçons se sont rapidement portés sur A._, lequel a été interpellé le 21 mars 2015. Au domicile genevois du prénommé ont été retrouvés différents objets appartenant à C._, en particulier divers bijoux, la clé de son domicile, ses lunettes de vue, la clé de sa voiture, sa carte bancaire ou encore sa Postcard. Des bijoux ont en outre été découverts au Portugal, chez la cousine de l'ex-épouse de A._, tandis qu'un montant de 45'400 EUR - essentiellement en coupures de 500 EUR - a été trouvé, dans ce pays, caché au domicile de la soeur de ce dernier.
B.d. Le profile ADN de C._ a été mis en évidence notamment sur la sacoche et le portemonnaie retrouvés au domicile portugais de A._, de même que sur les menottes découvertes dans son appartement genevois.
B.e. Des images de vidéosurveillance ont notamment révélé que, le 5 février 2015, C._ avait effectué - depuis son compte épargne - un retrait de 40'400 EUR, somme que cette dernière a souhaité obtenir en coupures de 500 EUR.
Le 21 février 2015, une personne portant une veste identique à celle revêtue par C._ lors du retrait du 5 février 2015, capuche relevée, a effectué un prélèvement sur le compte de la prénommée au moyen de sa carte bancaire.
Le 6 mars 2015, un retrait de 1'000 fr. sur le compte bancaire de C._ a été effectué par la fille de A._.
B.f. Divers prélèvements et achats ont par ailleurs été effectués dans le canton de Genève, entre le 7 février et le 6 mars 2015, avec les cartes bancaire et postale de C._.
B.g. Un véhicule immatriculé au nom de C._ a activé un radar fixe en raison d'un excès de vitesse, le 6 février 2015.
B.h. Afin de faire progresser l'enquête et d'obtenir des informations sur la nature de la disparition de C._, une mission d'investigation secrète sous la forme d'un agent infiltré a été mise en place dès le 29 juin 2015, cela jusqu'au 16 mars 2017. Un agent infiltré a été placé en détention à la prison de E._, dans la même cellule que A._, du 13 au 30 juillet 2015, la mission ayant ensuite perduré en dehors de la prison.
Cet agent infiltré a ainsi rendu visite au prénommé 15 fois au parloir de la prison, entre le 20 janvier 2016 et le 9 février 2017. Les conversations des intéressés ont été enregistrées à compter du 19 avril 2016. Lors des entretiens des 27 et 30 janvier puis du 9 février 2017, A._ a avoué à l'agent infiltré avoir tué C._ à son domicile, en indiquant n'avoir utilisé que ses mains, avant de transporter le cadavre en France le lendemain puis, une semaine plus tard, de brûler la dépouille avec du gasoil. A._ a en outre dessiné un plan précis de l'endroit où le corps avait été déposé et a remis celui-ci à l'agent infiltré afin que ce dernier récupère un os, de préférence la tête de C._, et dépose cet élément sur les boîtes à lettres de son immeuble, dans le but de jeter le soupçon sur une autre personne.
B.i. L'analyse des téléphones portables de A._ a permis de découvrir des photographies de codes de cartes bancaires ainsi que de la carte d'identité française et du permis de conduire suisse de C._. Un enregistrement audio datant du 5 février 2015, d'une durée de 4 minutes et 45 secondes, a également pu être extrait. On y entend la prénommée et A._ dialoguer. C._ y indique notamment être bâillonnée et demande à l'intéressé de la détacher. Ce dernier demande à son interlocutrice d'être "sage". Tous deux évoquent notamment de l'argent et une carte.
B.j. Le 13 mars 2017, divers ossements humains à moitié calcinés - correspondant à ceux de C._ - ont été trouvés en France. Sur la base des ossements trouvés, il était impossible d'établir la cause du décès.
B.k. La cour cantonale a retenu que, dans la soirée du 5 au 6 février 2015, A._ avait volontairement tué C._, par strangulation, afin de délester cette dernière notamment de la somme qu'elle avait retirée quelques heures plus tôt.
B.l. Une expertise psychiatrique a été mise en oeuvre durant l'instruction. Dans un rapport du 13 avril 2018, les experts ont mis en évidence un trouble mixte de la personnalité dyssociale à forte composante narcissique, assimilable à un grave trouble mental, d'une sévérité moyenne. Ils ont par ailleurs relevé que les relations de A._ avec autrui étaient surtout centrées sur l'argent, l'importance qu'y apportait le prénommé étant de nature quasi obsessionnelle, voire pathologique. La responsabilité de A._ était pleine et entière et le risque de récidive concernant des actes criminels devait être considéré comme très important.
Les experts ont par la suite pris connaissance de rapports établis par la psychologue F._, produits en procédure par A._. Ils ont confirmé leur rapport d'expertise.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 22 novembre 2019, en concluant principalement à sa réforme en ce sens que le caractère inexploitable des preuves obtenues au moyen de la mesure d'investigation secrète sous la forme d'un agent infiltré - à l'exception des preuves relatives à l'emplacement du corps de C._ - est constaté, qu'il est libéré du chef de prévention d'assassinat et condamné pour meurtre, que sa peine privative de liberté est réduite et que son internement n'est pas ordonné. Subsidiairement, il conclut à ce que le caractère inexploitable des preuves obtenues au moyen de la mesure d'investigation secrète sous la forme d'un agent infiltré - à l'exception des preuves relatives à l'emplacement du corps de C._ - soit constaté, la cause étant renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention d'assassinat et condamné pour meurtre, que sa peine privative de liberté est réduite et que son internement n'est pas ordonné. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant ne conteste pas la licéité de la mesure d'investigation secrète mise en oeuvre durant l'instruction, mais soutient en substance que, dans le cadre de sa mission, l'agent infiltré n'aurait pas respecté le but qui lui avait été assigné - soit essentiellement permettre la découverte du corps de C._ -, en l'interrogeant à propos des circonstances de la mort de cette dernière. Il critique en particulier les questions qui lui ont été posées par l'agent infiltré le 30 janvier 2017, lesquelles l'ont amené à évoquer une mise à mort avec ses mains. Le recourant en conclut que ces éléments seraient inexploitables, puisqu'ils auraient été recueillis en violation des droits de la défense.
En l'occurrence, la question posée par le recourant concernant l'exploitabilité des éléments recueillis par l'agent infiltré - à l'exception de ceux ayant permis la découverte du corps de C._ - peut souffrir d'être laissée ouverte. En effet, le recourant soutient que, sans les informations litigieuses, il n'aurait pas pu être condamné pour assassinat, essentiellement car la cour cantonale n'aurait pas, selon lui, pu établir une mise à mort de C._ par strangulation. Il prétend par ailleurs que son internement n'aurait pas pu être ordonné si les experts ne s'étaient pas fondés sur les éléments litigieux recueillis par l'agent infiltré. Or, sur ces deux points, le recourant développe un grief portant sur l'établissement des faits et l'application du droit fédéral. Le Tribunal fédéral peut en l'espèce examiner si et dans quelle mesure le recourant pouvait tout de même être condamné pour assassinat, respectivement faire l'objet d'une mesure d'internement, même en l'absence des éléments dont l'intéressé conteste le caractère exploitable (cf. consid. 2 et 3 infra).
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir violé le principe "in dubio pro reo" ainsi que l'art. 112 CP en établissant les faits concernant la mise à mort de C._ et en qualifiant ses agissements d'assassinat.
Il convient donc d'examiner si, même hormis les éléments que le recourant estime inexploitables, une condamnation pour assassinat se justifiait.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 145 IV 154 consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
2.2. L'assassinat (art. 112 CP) est une forme qualifiée d'homicide intentionnel qui se distingue du meurtre ordinaire (art. 111 CP) par le fait que l'auteur a tué avec une absence particulière de scrupules. Cela suppose une faute spécialement lourde et déduite exclusivement de la commission de l'acte; les antécédents ou le comportement que l'auteur adopte immédiatement après les faits n'entrent en ligne de compte que dans la mesure où ils y sont étroitement liés, et permettent de caractériser la personnalité de l'auteur (ATF 141 IV 61 consid. 4.1 p. 64). Pour caractériser la faute de l'assassin, l'art. 112 CP évoque les cas où les mobiles, le but ou la façon d'agir de l'auteur sont particulièrement odieux. Le mobile est notamment particulièrement odieux lorsqu'il apparaît futile, l'auteur tuant pour se venger, sans motif sérieux, ou encore pour une broutille. La façon d'agir est particulièrement odieuse lorsqu'elle est barbare ou atroce ou lorsque l'auteur a exploité avec perfidie la confiance de la victime. L'énumération du texte légal n'est pas exhaustive. L'absence particulière de scrupules peut être admise lorsque d'autres éléments confèrent à l'acte une gravité spécifique. C'est ainsi que la réflexion et la planification de l'acte peuvent constituer des éléments susceptibles de conduire à retenir une absence particulière de scrupules. Par la froideur dans l'exécution et la maîtrise de soi, l'auteur manifeste également le plus complet mépris de la vie d'autrui (ATF 141 IV 61 consid. 4.1 p. 64 s.). Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'un assassinat, il faut procéder à une appréciation d'ensemble des circonstances externes (comportement, manière d'agir de l'auteur) et internes de l'acte (mobile, but, etc.). Il y a assassinat lorsqu'il résulte de l'ensemble de ces circonstances que l'auteur a fait preuve du mépris le plus complet pour la vie d'autrui. Alors que le meurtrier agit pour des motifs plus ou moins compréhensibles, généralement dans une grave situation conflictuelle, l'assassin est une personne qui agit de sang-froid, sans scrupules, qui démontre un égoïsme primaire et odieux et qui, dans le but de poursuivre ses propres intérêts, ne tient aucun compte de la vie d'autrui. Chez l'assassin, l'égoïsme l'emporte en général sur toute autre considération. Il est souvent prêt, pour satisfaire des besoins égoïstes, à sacrifier un être humain dont il n'a pas eu à souffrir. La destruction de la vie d'autrui est toujours d'une gravité extrême. Pour retenir la qualification d'assassinat, il faut cependant que la faute de l'auteur, son caractère odieux, se distingue nettement de celle d'un meurtrier au sens de l'art. 111 CP (ATF 141 IV 61 consid. 4.1 p. 65).
2.3. La cour cantonale a exposé qu'après avoir - pendant deux ans d'enquête - contesté toute implication dans la disparition de sa voisine, le recourant avait fini par indiquer avoir causé accidentellement sa mort durant la soirée du 5 au 6 février 2015, avoir fait disparaître son cadavre et avoir pris diverses mesures pour faire accroire que celle-ci était toujours en vie. L'autorité précédente a indiqué, de manière détaillée, pour quels motifs les explications fournies par le recourant concernant le déroulement des événements - lesquelles avaient considérablement varié - n'étaient pas crédibles. Le recourant avait en particulier modifié ses déclarations, en prétendant tout d'abord avoir poussé C._ alors qu'il était assis, ce qui aurait fait basculer en arrière la prénommée, avant d'indiquer qu'il n'aurait pas réussi à contrôler sa force car il était fâché, puis de décrire un "geste extrêmement violent". Le recourant avait par ailleurs successivement prétendu que C._ aurait heurté le bord du lit avec la tête, mais sans saigner, puis que celle-ci aurait un peu saigné, avant de soutenir qu'elle se serait vidée de son sang. Dans une dernière version, le recourant avait prétendu avoir laissé C._ agoniser sur un tapis dont il se serait ensuite débarrassé. L'autorité précédente a toutefois relevé qu'aucune fracture du crâne - à l'exception de celle due à la crémation - n'avait été constatée sur la prénommée, non plus qu'aucune trace de sang dans l'appartement du recourant ou dans les véhicules ayant contenu le cadavre notamment pour son transport en France. La thèse de l'accident, développée par le recourant, pouvait donc être écartée, bien que la cause du décès de C._ ne pût être établie "de façon objective" selon la cour cantonale. En l'absence de toute trace de sang dans l'appartement ou dans les véhicules du recourant, l'utilisation d'une arme blanche ou d'une arme à feu pouvait en tout cas être exclue. Demeurait donc l'hypothèse - hormis celle de l'empoisonnement qui pouvait être écartée - d'une mise à mort par étranglement ou par étouffement.
Ainsi, sur la seule base des constatations techniques effectuées durant l'enquête, l'autorité précédente pouvait exclure la thèse de l'accident soutenue par le recourant - aucune trace de sang n'ayant été trouvée sur les lieux de l'action - et constater qu'aucune arme blanche ou à feu n'avait été employée, à nouveau en l'absence de toute trace correspondante. Le recourant ne démontre pas que l'une ou l'autre de ces constatations serait insoutenable.
Par ailleurs, la cour cantonale a exposé, de manière détaillée, comment le recourant avait développé ses relations avec C._, en entreprenant de dépouiller cette dernière d'une partie de son patrimoine. L'intéressé avait notamment subtilisé la Postcard de la prénommée et effectué - à son insu - divers retraits dès janvier 2015. L'autorité cantonale a indiqué que le retrait de quelque 40'000 EUR effectué par C._ le matin même de sa mort n'était pas dû au hasard, cette dernière ayant, le jour précédent, contacté sa banque par téléphone en vue de cette opération, le montant concerné ayant par la suite été découvert au Portugal chez l'une des soeurs du recourant. Ce dernier savait, avant la mort de sa voisine, que celle-ci possédait plus de 50'000 EUR sur un compte bancaire. Il était la première personne à avoir été contactée téléphoniquement par C._ après le retrait en question et avait rappelé cette dernière en début de soirée. Le recourant avait ainsi cherché à délester la prénommée de sa fortune, ce qui constituait le mobile de son forfait.
La cour cantonale a encore indiqué que le recourant avait mis sur pied son plan au moins la veille de l'acte commis contre C._, soit lorsque cette dernière avait contacté sa banque en vue du retrait de 40'000 EUR. La prénommée s'était rendue en toute confiance, le 5 février 2015, dans l'appartement de celui qu'elle considérait comme étant son ami. Une fois sur place, elle avait été bâillonnée, attachée, voire droguée, ce qui ressortait de la voix inhabituelle audible sur l'enregistrement effectué par le recourant. Ce dernier avait laissé C._ captive, le temps de se rendre chez elle afin de quérir son sac. La cour cantonale a donc retenu que le recourant avait tué la prénommée afin de s'accaparer sa fortune, ainsi que pour s'assurer que C._ ne pût s'en plaindre à quiconque.
Selon l'autorité précédente, le recourant avait ensuite déployé une grande énergie pour se débarrasser du corps, lequel avait été placé dans une voiture puis, après que l'intéressé eut accompli sa journée de travail le 6 février 2015, transporté en France pour y être abandonné. Directement après le décès, le recourant s'était en outre rendu chez C._ pour procéder à une mise en scène laissant à penser que celle-ci s'était absentée pour une longue durée ainsi que pour écarter tout élément pouvant attirer l'attention des voisins.
2.4. Ainsi, sur la base des constatations de la cour cantonale tirées des divers éléments du dossier - auxquelles le recourant oppose tout au plus une argumentation purement appellatoire -, et à l'exclusion de ceux recueillis par l'agent infiltré dont se plaint le recourant, l'état de fait ressortant de l'arrêt attaqué permet de toute manière de considérer que celui-ci a bien commis un assassinat.
En effet, le mobile de l'acte était tout d'abord particulièrement odieux, puisque le recourant a tué C._ afin d'accroître sa fortune personnelle, qui n'était déjà pas négligeable, ainsi que pour éviter que la prénommée pût l'incriminer. La façon d'agir s'est également révélée particulièrement odieuse, puisque le recourant a exploité la confiance de son amie afin de l'amener à se rendre en toute confiance dans son appartement, dont elle ne devait pas sortir vivante. L'intéressé a par ailleurs fait preuve d'une absence particulière de scrupules, en planifiant son acte, puis en mettant celui-ci à exécution. Après avoir fait vivre à C._ un huis-clos effrayant, durant lequel la prénommée s'est trouvée à tout le moins entravée et bâillonnée afin que le recourant pût s'emparer des effets qu'il convoitait, ce dernier l'a exécutée. Le recourant a, dans la mise à mort, fait preuve de maîtrise de soi, puisqu'il a pu tuer la prénommée sans arme et sans causer de fracture du crâne. En définitive, le recourant a affiché le plus complet mépris pour la vie de C._, en mettant son amie à mort simplement pour satisfaire sa cupidité, cela d'une manière odieuse. On peut encore relever que le recourant a, immédiatement après son forfait, fait montre d'un sang-froid particulier, en élaborant une mise en scène ainsi qu'en se débarrassant de la dépouille avant de détruire celle-ci par le feu. La qualification d'assassinat n'était donc aucunement critiquable et l'on peine à comprendre comment le recourant pourrait sérieusement prétendre à une condamnation pour meurtre, même en faisant abstraction de la manière exacte utilisée pour immoler C._.
3.
Le recourant s'oppose à son internement. Il convient également d'examiner si cette mesure pouvait, même sans tenir compte des éléments recueillis par l'agent infiltré, être ordonnée.
3.1. Selon l'art. 64 al. 1 CP, le juge ordonne l'internement si l'auteur a commis un assassinat, un meurtre, une lésion corporelle grave, un viol, un brigandage, une prise d'otage, un incendie, une mise en danger de la vie d'autrui, ou une autre infraction passible d'une peine privative de liberté maximale de cinq ans au moins, par laquelle il a porté ou voulu porter gravement atteinte à l'intégrité physique, psychique ou sexuelle d'autrui et si, en raison des caractéristiques de la personnalité de l'auteur, des circonstances dans lesquelles il a commis l'infraction et de son vécu, il est sérieusement à craindre qu'il ne commette d'autres infractions du même genre (let. a), ou si, en raison d'un grave trouble mental chronique ou récurrent en relation avec l'infraction, il est sérieusement à craindre que l'auteur ne commette d'autres infractions du même genre et que la mesure prévue à l'art. 59 CP semble vouée à l'échec (let. b).
Par rapport aux autres mesures, l'internement n'intervient qu'en cas de danger "qualifié". Il suppose un risque de récidive hautement vraisemblable. Pratiquement, le juge devra admettre un tel risque s'il ne peut guère s'imaginer que l'auteur ne commette pas de nouvelles infractions du même genre. Une supposition, une vague probabilité, une possibilité de récidive ou un danger latent ne suffisent pas (ATF 137 IV 59 consid. 6.3 p. 70). En présence d'un trouble psychiatrique, l'internement constitue, conformément au principe de proportionnalité consacré par l'art. 56 al. 2 CP, une mesure subsidiaire aux mesures institutionnelles prévues par l'art. 59 CP. En tant qu' ultima ratio, en raison de la gravité de l'atteinte à la liberté personnelle qu'il représente, l'internement n'entre pas en considération tant que la mesure institutionnelle apparaît utile. Ce n'est que lorsque cette dernière semble dénuée de chances de succès que l'internement peut être ordonné, s'il est nécessaire. Cette démarche doit permettre d'éviter qu'un auteur soit déclaré a priori "incurable" et interné dans un établissement d'exécution des peines (ATF 140 IV 1 consid. 3.2.4 p. 9; 134 IV 315 consid. 3.2 p. 32).
3.2. La cour cantonale a exposé que, selon l'expertise psychiatrique diligentée, le recourant souffrait d'un trouble grave de la personnalité, assimilable à un grave trouble mental, de sévérité moyenne, comprenant une composante dyssociale et une composante narcissique. Le risque de récidive concernant des actes criminels contre la vie et l'intégrité corporelle avait été qualifié de très important par les experts. Ce risque avait été mis en relation avec la personnalité du recourant, avec les circonstances dans lesquelles il avait agi ainsi qu'avec son vécu. En revanche, ce risque n'était pas à mettre en relation avec un grave trouble mental chronique ou récurrent. Selon les experts, des mesures thérapeutiques visant à réduire le risque de récidive n'étaient pas pertinentes, puisque les agissements reprochés au recourant ne se trouvaient pas en lien de causalité direct avec le trouble dont il souffrait. Les experts avaient eu connaissance de deux rapports de la psychologue du recourant. Ils avaient indiqué qu'ils encourageaient certes le suivi initié par l'intéressé, mais en avaient relativisé la portée, eu égard à son caractère récent, au fait qu'il était intervenu peu après la condamnation en première instance, à la pathologie - laquelle ne permettait pas d'espérer une modification en profondeur de la personnalité du recourant -, ainsi qu'au fait qu'un tel suivi devait être distingué d'une adhésion au traitement. L'autorité précédente a donc considéré que les conditions d'un internement étaient remplies au regard de l'art. 64 al. 1 let. a CP.
3.3. Le recourant indique que, dans le cadre de l'expertise psychiatrique, il a obtenu un score de 18/40 sur l'échelle de psychopathie de Hare, alors qu'une dangerosité ne serait reconnue qu'à partir d'un seuil de 25/40.
Il ne ressort cependant pas expressément du rapport d'expertise qu'une dangerosité du sujet ne serait pas avérée en-dessous d'un tel score, mais seulement que celui-ci constitue le seuil européen, lequel est variable selon le type de milieu socioculturel (cf. pièce C-33'496 du dossier cantonal, p. 21). Il n'en demeure pas moins que, comme le relève le recourant, les experts ont tout d'abord indiqué que le risque de commission d'infractions violentes pouvait "apparaître comme limité du fait de l'absence avérée d'antécédents violents". Ils ont cependant ajouté que le recourant avait fait part à l'agent infiltré de fantasmes meurtriers cruels, qu'il faisait preuve d'un goût ancien pour les faits divers meurtriers, et que l'intéressé montrait donc un intérêt "pour les fantasmes meurtriers cruels et sadiques". Les experts ont précisé qu'il ne s'agissait pas en soi d'un facteur de risque de passage à l'acte, mais que, chez le recourant, "une telle fantasmatique morbide [pouvait] apparaître comme un facteur de risque de passage à l'acte violent". Ils ont conclu que le risque de récidive s'agissant d'actes criminels devait être considéré comme très important, malgré une "évaluation statistique rassurante" (cf. Ibid., p. 25 s.). Le recourant en déduit que les experts auraient conclu à l'existence d'un risque de récidive élevé uniquement en raison des éléments recueillis par l'agent infiltré, dont il conteste l'exploitabilité.
Or, comme le rappelle d'ailleurs le recourant, les experts psychiatres ont été auditionnés durant les débats d'appel et spécifiquement amenés à s'exprimer sur l'influence éventuelle des éléments obtenus par ce biais sur leurs conclusions. Les experts ont déclaré avoir eu connaissance de l'existence de l'agent infiltré et avoir tenu compte de la relation qui s'était nouée avec le recourant. Ils ont confirmé avoir interrogé l'intéressé à propos de ses fantasmes morbides, dont l'existence n'avait aucunement été niée. Ils ont ajouté que leur rapport se fondait essentiellement sur les déclarations faites par le recourant lorsqu'il avait été interrogé, que des questions relatives à ses fantasmes - ce qui comprenait également son appétence pour les émissions criminelles, rapportée par son ex-épouse - avaient été posées et que l'intéressé avait "confirmé" et "repris" lesdits fantasmes (cf. PV d'audience du 18 novembre 2019, p. 13 s.; arrêt attaqué, p. 59 s.). Il n'apparaît donc nullement que les experts auraient basé leur appréciation sur des propos rapportés par l'agent infiltré afin de retenir l'existence d'un risque de récidive supérieur à celui qui ressortait des seules évaluations standardisées, mais qu'ils ont au contraire directement interrogé l'intéressé afin de tirer leurs conclusions. Le recourant ne peut davantage être suivi lorsqu'il prétend que ses fantasmes morbides auraient uniquement visé à "donner le change" dans le cadre d'une conversation avec un co-détenu - en l'occurrence l'agent infiltré -, puisque l'existence de ceux-ci a été confirmée devant les experts.
Pour le reste, le recourant ne s'attaque pas - au moyen d'une argumentation répondant aux exigences de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF - aux autres conditions de la mesure litigieuse. L'internement du recourant pouvait donc, indépendamment des éléments recueillis par l'agent infiltré, être ordonné.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable. L'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 26 mai 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa