Erwägungen:
1.
Der Stadtrat Zofingen erteilte am 23. September 2020 der B._ AG die Baubewilligung für die Erstellung neuer Parkfelder (Rückbau 8 bestehender und Bau 18 neuer Parkfelder), eines Velounterstands und der Umgebungsgestaltung. Die von A._ dagegen erhobene Beschwerde wies das Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau mit Entscheid vom 9. August 2021 ab, soweit es darauf eintrat.
Gegen diesen Entscheid erhob A._ am 14. September 2021 Verwaltungsgerichtsbeschwerde und ersuchte dabei u.a. um unentgeltliche Rechtspflege. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau stellte mit Verfügung vom 16. September 2021 fest, dass das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege in keiner Art und Weise begründet sei. Es forderte A._ auf, innert einer Frist von 10 Tagen entweder den Kostenvorschuss von Fr. 1'200.-- zu bezahlen oder ein begründetes Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (samt Belegen) einzureichen. Nachdem A._ innert Frist nicht reagiert hatte, setzte ihm das Verwaltungsgericht mit Verfügung vom 12. Oktober 2021 eine letzte, nicht erstreckbare Frist von 10 Tagen, unter Androhung des Nichteintretens, um der Aufforderung gemäss Verfügung vom 16. September 2021 nachzukommen. Mit Schreiben vom 18. Oktober 2021 ersuchte A._ u.a. um Zahlungsaufschub sowie um Beiordnung eines Rechtsbeistands. Mit Schreiben vom 19. Oktober 2021 teilte ihm das Verwaltungsgericht mit, dass er mit seinem Schreiben vom 18. Oktober 2021 zeige, in der Lage zu sein, schriftliche Eingaben zu verfassen. Es sei ihm daher möglich, innert der noch laufenden Frist, das URP-Formular auszufüllen. Werde innert der laufenden Frist von 10 Tagen das URP-Formular nicht eingereicht oder der Kostenvorschuss nicht bezahlt, habe er mit einem Nichteintretensentscheid zu rechnen. Dieses per Einschreiben versandte Schreiben konnte A._ weder zugestellt werden, noch holte er es innert der siebentägigen Abholfrist ab.
2.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau trat mit Urteil vom 12. November 2021 auf die Beschwerde nicht ein. Zur Begründung führte es zusammenfassend aus, dass gemäss der Zustellfiktion das Schreiben vom 19. Oktober 2021 als zugestellt gelte. Damit habe A._ auch die letzte Frist unbenutzt verstreichen lassen und weder den Kostenvorschuss bezahlt noch das URP-Formular nachgereicht. Androhungsgemäss sei daher auf die Beschwere nicht einzutreten.
3.
A._ führt mit Eingabe vom 10. Januar 2022 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 12. November 2021. Das Bundesgericht verzichtet auf die Einholung von Vernehmlassungen.
4.
Nach Art. 42 Abs. 2 BGG ist in der Begründung einer Beschwerde in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Die Bestimmungen von Art. 95 ff. BGG nennen die vor Bundesgericht zulässigen Beschwerdegründe. Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt der in Art. 106 Abs. 1 BGG verankerte Grundsatz der Rechtsanwendung von Amtes wegen nicht; insofern besteht eine qualifizierte Rügepflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 136 I 49 E. 1.4.1, 65 E. 1.3.1 mit Hinweisen). Es obliegt dem Beschwerdeführer namentlich darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid gegen Grundrechte verstossen soll.
Der Beschwerdeführer vermag nicht aufzuzeigen, dass das Verwaltungsgericht in rechtswidriger Weise auf seine Beschwerde nicht eingetreten sei. Aus seinen Ausführungen ergibt sich nicht, inwiefern die Begründung des Verwaltungsgerichts, die zum Nichteintreten auf die Beschwerde führte, bzw. das Urteil des Verwaltungsgerichts selbst rechts- bzw. verfassungswidrig sein soll. Namentlich bleibt seine Berufung auf gesundheitliche Probleme äusserst vage und unbelegt. Die Beschwerde genügt den gesetzlichen Formerfordernissen offensichtlich nicht, weshalb auf sie im vereinfachten Verfahren nach Art. 108 Abs. 1 BGG nicht einzutreten ist.
5.
Angesichts der Aussichtslosigkeit des Verfahrens ist dem sinngemäss gestellten Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege nicht zu entsprechen (Art. 64 BGG). Auf eine Kostenauflage ist indessen ausnahmsweise zu verzichten (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Stadtrat Zofingen, dem Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 3. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Pfäffli