Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Uster verurteilte A.A._ am 14. Juni 2018 wegen mehrfacher schwerer Körperverletzung, mehrfacher sexueller Nötigung, Schändung, mehrfacher sexueller Handlungen mit Kindern und der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht zu einer Freiheitsstrafe von acht Jahren. Vom Vorwurf der versuchten Vergewaltigung sowie vom Vorwurf der mehrfachen Gefährdung des Lebens sprach es ihn frei. Die Schuld- und Freisprüche erwuchsen in Rechtskraft.
B.
Gegen das bezirksgerichtliche Urteil erhoben A.A._ und die Staatsanwaltschaft beim Obergericht des Kantons Zürich beschränkt auf die Strafzumessung Berufung bzw. Anschlussberufung. A.A._ beantragte, seine Schuldfähigkeit mittels Begutachtung abzuklären. Das Obergericht wies diesen Antrag mit Präsidialverfügung vom 15. März 2019 ab. Anlässlich der Berufungsverhandlung stellte A.A._ nochmals den Antrag auf Begutachtung. Das Obergericht lehnte diesen erneut ab (vgl. angefochtenes Urteil, E. I. 6.2 ff. S. 7 ff.). Es belegte A.A._ mit einer Freiheitsstrafe von neun Jahren.
C.
A.A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen sinngemäss, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und die Sache an dieses zurückzuweisen. Das Obergericht sei anzuweisen, ein psychiatrisches Gutachten über seine Zurechnungsfähigkeit einzuholen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Strafzumessung an das Obergericht zurückzuweisen. Subeventualiter sei er in teilweiser Abänderung des angefochtenen Urteils zu einer Freiheitsstrafe von maximal fünfeinhalb Jahren zu verurteilen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 20 StGB. Seine Schuldfähigkeit sei möglicherweise vermindert. Die Vorinstanz habe an dieser zweifeln und deshalb ein psychiatrisches Gutachten einholen müssen. Seine behandelnde Therapeutin nenne eine dissoziative Identitätsstörung als wahrscheinlichste Diagnose. Die Erlebnisse in seiner Kindheit und Jugend wiesen auf eine verminderte Schuldfähigkeit hin. Er sei zudem nicht pädophil, habe aber trotzdem Handlungen gegen die sexuelle Integrität seiner Kinder vorgenommen, was ebenso an seiner Schuldfähigkeit zweifeln lasse. Erstmals vor Bundesgericht bringt er schliesslich vor, er sei kurz nach Beginn der Rekrutenschule ausgemustert worden, weil er als schizoide, selbstunsichere, kränkbare Persönlichkeit mit starker Neigung zu affektiven Reaktionen, vorwiegend aber zu depressiver Verarbeitung belastender Lebenseindrücke, beurteilt worden sei. Der Beschwerdeführer reicht diesbezüglich militärärztliche Akten aus den Jahren 1989 und 1990 ein. Dabei handle es sich lediglich um eine sachbezogene Präzisierung. Es sei gerade mit seinem Krankheitsbild erklärbar, dass er bisher nicht auf seine militärische Ausmusterung zu sprechen gekommen sei. Die Militärakten seien deshalb im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren zu berücksichtigen.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, die Mutmassung einer verminderten Schuldfähigkeit basiere auf reinen Vermutungen. Der Beschwerdeführer nenne keine konkreten objektiven Hinweise. Es bestünden keine Anhaltspunkte für das Vorliegen einer psychischen Beeinträchtigung. Der Beschwerdeführer befinde sich eigenen Angaben zufolge zwar immer noch in einer Psychotherapie. Als Zweck dieser Therapie nenne er jedoch die Aufarbeitung seiner Taten resp. die Eruierung des Grundes und nicht etwa die Behandlung einer psychischen Erkrankung. In den Akten befänden sich zwei Berichte seiner Psychotherapeutin. Im ersten Bericht vom 23. Oktober 2017 diagnostiziere sie eine dissoziative Identitätsstörung und halte zugleich fest, der Verdacht auf Vorliegen einer emotional instabilen Persönlichkeitsstörung habe sich nicht bestätigt. Im zweiten Bericht vom 3. Mai 2018 schwäche sie die erste Diagnose ab und halte lediglich fest, im Extremfall sei an eine dissoziative Identitätsstörung zu denken, wobei sie etwas zwischen einer normalneurotischen Persönlichkeit und einer dissoziativen Identitätsstörung vermute. Eine Pädophilie verneine sie klar. In keinem der Berichte werde somit in irgendeiner Form festgehalten, dass eine relevante psychische Beeinträchtigung des Beschwerdeführers zum Zeitpunkt der Taten vorgelegen resp. seine Steuerungsfähigkeit beeinträchtigt gewesen sei oder mindestens konkrete Anhaltspunkte dafür bestünden. Auch die Jugend und Kindheit des Beschwerdeführers erweckten keine ernsthaften Zweifel an seiner Schuldfähigkeit. Dabei handle es sich um nicht weiter substanziierte Allgemeinplätze. Objektive Anhaltspunkte, wonach sich seine Geistesverfassung zum Zeitpunkt seiner Taten in hohem Masse im Bereich des Abnormen befunden hätte, seien nicht vorhanden. Allein die Unbegreiflichkeit der Taten stelle mit der Staatsanwaltschaft keinen Grund für eine psychiatrische Begutachtung dar. Der Beweisantrag des Beschwerdeführers auf Begutachtung seiner Schuldfähigkeit sei deshalb abzuweisen (angefochtenes Urteil, E. I. 6.4 S. 9 f.).
1.3.
1.3.1. Gemäss Art. 20 StGB ordnet die Untersuchungsbehörde oder das Gericht die Begutachtung des Täters durch einen Sachverständigen an, wenn ernsthafter Anlass besteht, an dessen Schuldfähigkeit zu zweifeln. Dabei ist ein Gutachten nicht nur anzuordnen, wenn das Gericht tatsächlich Zweifel an der Schuldfähigkeit hat, sondern auch, wenn es nach den Umständen des Falles ernsthafte Zweifel haben sollte. Bei der Prüfung dieser Zweifel ist zu berücksichtigen, dass nicht jede geringfügige Herabsetzung der Fähigkeit, sich zu beherrschen genügt, um eine Verminderung der Zurechnungsfähigkeit anzunehmen. Der Betroffene muss nach der Rechtsprechung vielmehr, zumal der Begriff des normalen Menschen nicht eng zu fassen ist, in hohem Masse in den Bereich des Abnormen fallen. Seine Geistesverfassung muss mithin nach Art und Grad stark vom Durchschnitt nicht bloss der Rechts-, sondern auch der Verbrechensgenossen abweichen. Die Notwendigkeit, einen Sachverständigen beizuziehen, ist daher erst gegeben, wenn Anzeichen vorliegen, die geeignet sind, Zweifel hinsichtlich der vollen Schuldfähigkeit zu erwecken, wie etwa ein Widerspruch zwischen Tat und Täterpersönlichkeit oder völlig unübliches Verhalten. Zeigt das Verhalten des Täters vor, während und nach der Tat, dass ein Realitätsbezug erhalten war, dass er sich an wechselnde Erfordernisse der Situation anpassen, auf eine Gelegenheit zur Tat warten oder diese gar herbeiführen konnte, so hat eine schwere Beeinträchtigung nicht vorgelegen (BGE 133 IV 145 E. 3.3; 132 IV 29 E. 5.1; 116 IV 273 E. 4a; Urteil 6B_800/2016 vom 25. Oktober 2017 E. 8.3.2; je mit Hinweisen).
1.3.2. Die verminderte Schuldfähigkeit betrifft, wie die Schuldunfähigkeit, einen Zustand des Täters (BGE 134 IV 132 E. 6.1). In welchem Zustand sich dieser zur Tatzeit befand, ist Tatfrage. Die tatsächlichen Feststellungen können gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Willkür im Sinne von Art. 9 BV liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die Feststellung des Sachverhalts eindeutig und augenfällig unzutreffend ist und der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Beweiswürdigung beruht, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (BGE 143 IV 241 E. 2.3.1; 143 I 310 E. 2.2; 141 III 564 E. 4.1; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht prüft die Rüge der offensichtlich unrichtigen Feststellung des Sachverhalts gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG nur insoweit, als sie in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert dargelegt worden ist, inwiefern der angefochtene Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf eine bloss appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt es nicht ein (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1, 317 E. 5.4 und 369 E. 6.3; je mit Hinweisen).
1.4. Vorab ist der Beschwerdeführer darauf hinzuweisen, dass der Instanzenzug nicht nur prozessual durchlaufen, sondern zudem materiell erschöpft sein muss. Verfahrensrechtliche Einwendungen, die im kantonalen Verfahren hätten geltend gemacht werden können, können nach dem Grundsatz der materiellen Ausschöpfung des kantonalen Instanzenzugs vor Bundesgericht nicht mehr vorgebracht werden (BGE 135 I 91 E. 2.1 S. 93; Urteil 6B_539/2019 vom 10. Dezember 2019 E. 1.). Es verstösst gegen Treu und Glauben, verfahrensrechtliche Mängel erst in einem späteren Verfahrensstadium oder sogar erst in einem nachfolgenden Verfahren geltend zu machen, wenn der Einwand schon vorher hätte festgestellt und gerügt werden können (BGE 143 V 66 E. 4.3 S. 69 f.; Urteil 6B_49/2019 vom 2. August 2019 E. 4.2, nicht publiziert in BGE 145 IV 329; je mit Hinweisen). Aus den Akten ergibt sich nicht, dass der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer bereits im erstinstanzlichen Verfahren oder ferner zuvor im Untersuchungsverfahren ein Gutachten über seine Schuldfähigkeit beantragt hätte, obwohl ihm dies möglich und zumutbar gewesen wäre. Ob auf den erstmals im kantonalen Berufungsverfahren erhobenen Antrag mangels Ausschöpfung des kantonalen Instanzenzugs eingetreten werden kann, braucht aus den folgenden Gründen indessen nicht beantwortet zu werden.
Der Beschwerdeführer legt nicht dar und es ist nicht ersichtlich, dass die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz zu seiner Schuldfähigkeit eindeutig unzutreffend sind und der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Beweiswürdigung beruht. Es sind keine Anzeichen für eine strafrechtlich relevante Beeinträchtigung seiner Schuldfähigkeit im Tatzeitraum augenfällig. Die von ihm erwähnte dissoziative Identitätsstörung wurde weder klar diagnostiziert noch führt eine solche offensichtlich zu einer verminderten Schuldfähigkeit. Auch die vom Beschwerdeführer geltend gemachten Erlebnisse bleiben zwar nicht ohne Weiteres folgenlos, doch ist zumindest unter Willkürgesichtspunkten nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz mangels Substanziierung dieser Vorbringen und deren Auswirkung auf seine Schuldfähigkeit an Letzterer nicht zweifelt. Seine Taten sind trotz fehlender Feststellung einer Pädophilie ebenso wenig ein geradezu offensichtlich ernsthafter Anlass, an seiner Schuldfähigkeit zu zweifeln. Der Beschwerdeführer beging während Jahren häufig und regelmässig zahlreiche Straftaten mit mehreren Opfern. Dass sich seine Geistesverfassung unter diesen Umständen, insbesondere dem langen Tatzeitraum, in geradezu hohem Masse im Bereich des Abnormen befunden haben oder er einen Realitätsbezug verloren haben soll, drängt sich nicht geradezu auf. Da der Beschwerdeführer Militärakten erstmals vor Bundesgericht ins Recht legt, ist er sodann darauf hinzuweisen, dass im bundesgerichtlichen Verfahren neue Tatsachen und Beweismittel nur soweit vorgebracht werden dürfen, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (vgl. Art. 99 Abs. 1 BGG), was in der Beschwerde darzulegen ist. Dies tut der Beschwerdeführer jedoch nicht. Unabhängig davon beziehen sich die neu eingereichten Beweismittel nicht auf seine Schuldfähigkeit im Tatzeitraum, sondern auf seine Militärdiensttauglichkeit vor rund dreissig Jahren. Für den massgebenden Gesundheitszustand sind sie somit nicht aussagekräftig. Selbst aus einer vorbestehenden psychischen Erkrankung folgten nicht zwingend Zweifel an der Schuldfähigkeit. Vielmehr wären die konkreten Tatumstände zu berücksichtigen (vgl. Urteil 6B_1173/2015 vom 13. Mai 2016 E. 1.4). Insgesamt ist der Schluss der Vorinstanz, es bestünden keine ernsthaften Zweifel an der vollständigen Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers, nicht zu beanstanden und die ausgebliebene Einholung eines entsprechenden psychiatrischen Gutachtens ist mit Bundesrecht vereinbar.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich im Weiteren gegen die Strafzumessung der Vorinstanz. Die Begründung sei mangelhaft und die Strafe zu hoch. Angemessen sei eine Freiheitsstrafe von maximal fünfeinhalb Jahren. Es sei nicht nachvollziehbar, weshalb die Vorinstanz hinsichtlich der schweren Körperverletzungen zulasten seiner drei Töchter nicht wie für seine sexuellen Übergriffe ebenfalls eine einzige Einheitsstrafe für alle Taten zusammen festgesetzt habe. Bei der Bewertung der subjektiven Tatschwere betreffend die schwere Körperverletzung zulasten von B.A._ unterstelle sie ihm aktenwidrig ein sexuelles Motiv. Sie habe ausserdem das Doppelverwertungsverbot verletzt, weil sie aufgrund der Handlungen gegen die sexuelle Integrität nicht lediglich die Gesamtstrafe erhöhe, sondern diese auch bei der Strafzumessung in Bezug auf die schweren Körperverletzungen zum Nachteil von C.A._ und B.A._ anführe. Die Vorinstanz begründe weiter nicht, weshalb sie die Einsatzstrafen für die schweren Körperverletzungen jeweils auf fünf, vier bzw. drei Jahre festlege. Sodann sei die Reduktion der Strafen für sein Nachtatverhalten und die persönlichen Verhältnisse um lediglich einen Viertel nicht angemessen. Bezüglich der Handlungen gegen die sexuelle Integrität habe die Vorinstanz keine Strafminderungsgründe berücksichtigt.
2.2. Die Vorinstanz gibt die einzelnen Taten des Beschwerdeführers im Rahmen ihrer Strafzumessung wieder und erwägt im Wesentlichen, für jedes Delikt sei jeweils konkret eine Freiheitsstrafe auszufällen. Eine blosse Geldstrafe sei bei keinem der in einem engen Zusammenhang stehenden Delikte geeignet, in genügendem Masse präventiv auf den Beschwerdeführer einzuwirken. Die Festsetzung einer separaten Freiheitsstrafe für jede einzelne sexuelle Handlung erweise sich angesichts der grossen Zahl von Einzeltaten indes als unpraktikabel. Die einzelnen sexuellen Nötigungen und sexuellen Handlungen mit Kindern seien zeitlich und sachlich derart eng miteinander verknüpft, dass sie sich nicht sinnvoll auftrennen und beurteilen liessen. Hingegen erscheine es angebracht, für die schweren Körperverletzungen zulasten der drei Opfer je separat die schuldangemessene Freiheitsstrafe zu bestimmen (angefochtenes Urteil, E. II. 1.3 S. 11 f.).
Die schwere Körperverletzung sei die Tat mit der höchsten abstrakten Strafandrohung. Aufgrund der Intensität und der Häufigkeit der Misshandlungen, welche B.A._ habe erleiden müssen und den daraus resultierenden schweren psychischen Folgen, sei die schwere Körperverletzung zu deren Lasten als schwerstes begangenes Delikt anzusehen und damit als Ausgangspunkt für die Strafzumessung festzulegen. Die Intensität der Gewalteinwirkung, die Art und Weise des Vorgehens unter Ausnutzung seiner Stellung als Vater, die lange Zeitdauer und die Auswirkungen der Misshandlungen, in Kombination mit den sexuellen Übergriffen, mithin die verursachte schwere psychische Störung, seien als besonders verwerflich zu werten. Die objektive Tatschwere wiege insgesamt schwer. Bei der subjektiven Tatschwere falle zwar ins Gewicht, dass der Beschwerdeführer lediglich eventualvorsätzlich gehandelt habe. Jemand, der seine eigenen Kinder während Jahren derart massiv bedränge, quäle und belästige, müsse aber von schlimmen Folgen für die Opfer ausgehen. Der Beschwerdeführer habe sich bezeichnenderweise selbst ein Monster genannt. Als Motiv sei zu konstatieren, dass er B.A._ rücksichtslos zur Befriedigung seiner sexuellen Lust und zur (vermeintlichen) Stärkung seiner Persönlichkeit ausgenutzt habe. Folglich sei sein Handeln rein egoistisch und eigennützig motiviert. Die subjektive Tatschwere wiege insgesamt erheblich bis schwer. Die hypothetische Einsatzstrafe sei auf fünf Jahre Freiheitsstrafe festzusetzen (angefochtenes Urteil, E. II. 1.3 S. 12 f. und 4.1 S. 14 ff.).
Zur Täterkomponente erwägt die Vorinstanz, insbesondere das Geständnis des Beschwerdeführers sei deutlich strafmindernd zu berücksichtigen, da es einerseits Ausdruck von Einsicht und Reue sei und sich andererseits aufgrund der nicht immer klaren Beweislage nicht zwingend aufgedrängt und die Erstellung des Sachverhalts doch erheblich erleichtert habe. Beim Beschwerdeführer sei aufrichtige Reue zu erkennen. Sein Nachtatverhalten führe ebenso zu einer gewissen Strafminderung (angefochtenes Urteil, E. II. 4.1.5 S. 17). Der Bruder, der Vater und die Grossmutter des Beschwerdeführers hätten diesen seinen eigenen Angaben zufolge geschlagen. Dieser Umstand sei zu berücksichtigen, da er sich mutmasslich negativ auf die Entwicklung des Beschwerdeführers ausgewirkt und dessen eigene Straffälligkeit begünstigt habe. Insgesamt führten die persönlichen Verhältnisse zu einer leichten Strafminderung. Es sei angemessen, die Strafe aufgrund der Täterkomponenten um einen Viertel zu reduzieren (angefochtenes Urteil, E. II. 4.1.6 S. 17 f.). Im Ergebnis sei die Einsatzstrafe für die schwere Körperverletzung zulasten von B.A._ auf drei Jahre und neun Monate Freiheitsstrafe festzusetzen (angefochtenes Urteil, E. II. 4.1.7 S. 18).
Die Vorinstanz beurteilt anschliessend die schweren Körperverletzungen zum Nachteil von C.A._ und D.A._. Sie gibt Einzelheiten der Taten und die Folgen auch für diese beiden Opfer wieder. Hinsichtlich der objektiven Tatschwere für die schwere Körperverletzung zum Nachteil von C.A._ sei von einem schweren Verschulden auszugehen, für diejenige zulasten von D.A._ von einem keineswegs mehr leichten. Bezüglich subjektiver Tatschwere verweist die Vorinstanz auf ihre Erwägungen bezogen auf B.A._. Für die schwere Körperverletzung zum Nachteil von C.A._ mit erheblichem Verschulden sei eine Strafe im mittleren Bereich des Strafrahmens, mithin eine vierjährige Freiheitsstrafe angemessen. Für die schwere Körperverletzung zulasten von D.A._ mit keineswegs mehr leichtem Verschulden sei eine Freiheitsstrafe von etwa drei Jahren gerechtfertigt (vgl. angefochtenes Urteil, E. II. 4.2 S. 18 f. und 4.3 S. 19). Für die mehrfachen schweren Körperverletzungen zulasten der drei Opfer sei nach Reduktion der Strafen um einen Viertel und nach Anwendung des Asperationsprinzips eine Einsatzstrafe von sieben Jahren und drei Monaten angemessen (vgl. angefochtenes Urteil, E. II. 4.4 S. 20).
Die erste Instanz, so die Vorinstanz weiter, habe die Tatfolgen der sexuellen Nötigungen sowie der sexuellen Handlungen im Tatbestand der schweren Körperverletzung, dieser erfüllt durch sexuelle wie gewalttätige Übergriffe auf die Opfer, aufgehen lassen. Als Folge der Rechtskraft der erstinstanzlichen Schuldsprüche sei von dieser rechtlichen Qualifikation auszugehen. Die Abgeltung der mehrfachen sexuellen Nötigung und mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, begangen an C.A._ und B.A._, führe demnach bei der Strafzumessung in Anwendung des Asperationsprinzips nur noch zu einer untergeordneten Erhöhung der für die drei schweren Körperverletzungen bereits asperierten Einsatzstrafe (angefochtenes Urteil, E. II. 5.1.1 S. 20).
Nach einer Schilderung der Taten sowie den den Opfern zugefügten schweren Schäden, einer Feststellung, der Beschwerdeführer habe mit direktem Vorsatz und zur Befriedigung seiner sexuellen Lust gehandelt und einem Hinweis auf das bezüglich der Täterkomponente und der persönlichen Verhältnisse zuvor Erwogene, erachtet es die Vorinstanz als angemessen, die Einsatzstrafe aufgrund der mehrfachen sexuellen Nötigung und der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern um rund eineinhalb bis zwei Jahre zu erhöhen (vgl. angefochtenes Urteil, E. II. 5.2.1 S. 20 f.). Die Schändung zum Nachteil von B.A._ führe mit Blick auf die gesamte Sachlage und in Nachachtung des Doppelverwertungsverbots in Anwendung des Asperationsprinzips zu einer nur marginalen Erhöhung der bisher bemessenen Strafe (angefochtenes Urteil, E. II. 6. S. 21). Die rechtskräftige erstinstanzliche Verurteilung wegen Verletzung der Erziehungs- und Fürsorgepflichten hätte in Anbetracht der Konkurrenz mit der schweren Körperverletzung nicht erfolgen dürfen, weshalb unter diesem Titel keine Erhöhung der Gesamtstrafe zu erfolgen habe (angefochtenes Urteil, E. II. 7. S. 22). Insgesamt sei der Beschwerdeführer mit einer Freiheitsstrafe von neun Jahren zu bestrafen (angefochtenes Urteil, E. II. 8. S. 22).
2.3. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach Art. 47 ff. StGB und der Gesamtstrafenbildung nach Art. 49 Abs. 1 StGB in Anwendung des Asperationsprinzips wiederholt dargelegt (BGE 144 IV 313 E. 1.1 S. 316 ff., 217 E. 3 S. 223 ff.; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden. Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgeblichen Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 144 IV 313 E. 1.2 S. 319).
2.4. Die Vorinstanz begründet die Strafzumessung auf rund elf Seiten ihres Urteils ausführlich und nachvollziehbar. Die auf neun Jahre festgesetzte Freiheitsstrafe wegen mehrfacher schwerer Körperverletzung, mehrfacher sexueller Nötigung, Schändung, mehrfacher sexueller Handlungen mit Kindern sowie Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht ist insgesamt nicht zu beanstanden.
Die Vorinstanz legt dar, weshalb sie für die einzelnen sexuellen Nötigungen und Handlungen mit Kindern zum Nachteil von C.A._ und B.A._ angesichts der grossen Zahl von Einzeltaten und der engen zeitlichen sowie sachlichen Verknüpfung eine einzige Straferhöhung um eineinhalb bis zwei Jahre vornimmt. Weshalb sie für die schweren Körperverletzungen zulasten von C.A._, B.A._ sowie D.A._ demgegenüber je separat eine schuldangemessene Freiheitsstrafe bestimmt, muss sie nicht ausdrücklich erläutern, ist dies doch die übliche Vorgehensweise bei der Strafzumessung für mehrere Delikte. Ferner verurteilte die erste Instanz den Beschwerdeführer für seine Taten gegen jeweils ein Opfer rechtskräftig wegen jeweilseiner schweren Körperverletzung, hingegen wegen jeweils mehrfacher sexueller Nötigung und mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Kind zulasten jeweils eines Opfers.
Sodann ist nicht nachvollziehbar, was der Beschwerdeführer zu seinen Gunsten daraus ableiten will, dass die Vorinstanz bei der Strafzumessung bezüglich der schweren Körperverletzung zulasten von B.A._ nebst der vermeintlichen Stärkung seiner Persönlichkeit auch die Befriedigung seiner sexuellen Lust als Tatmotiv bezeichnet. Zwar ergibt sich aus dem angefochtenen Urteil nicht, weshalb der Beschwerdeführer ebenfalls für diese Tat sexuell motiviert gehandelt haben soll, doch behauptet dieser nicht und ist nicht ersichtlich, dass die Vorinstanz diesen Aspekt verschuldenserhöhend wertet. Entscheidend bei der subjektiven Tatschwere und bei der vorliegenden Beurteilung ist vielmehr, dass er unbestritten rein egoistisch und eigennützig handelte, was sich schon alleine aus der Motivation zur vermeintlichen Stärkung der eigenen Persönlichkeit ergibt. Aus demselben Grund ist überdies die Rüge einer Verletzung des Doppelverwertungsverbots im Zusammenhang mit den Taten zum Nachteil von B.A._ unbegründet. Die sexuelle Motivation wird nicht doppelt berücksichtigt, da sie bei der schweren Körperverletzung, wie dargelegt, lediglich als eine der beiden Erklärungen für die egoistische und eigennützige Tatbegehung dient. In den Erwägungen betreffend die schwere Körperverletzung zulasten von C.A._ erwähnt die Vorinstanz die strafbaren Handlungen gegen die sexuelle Integrität sodann lediglich als zusätzlichen Grund für deren schwere psychische Schädigung. Dass die Vorinstanz die Gründe für den Taterfolg und nicht einzig das Resultat der schweren psychischen Schädigung im Hinblick auf die Einsatzstrafe straferhöhend wertet, ist nicht ersichtlich. Hinzu kommt, dass die Vorinstanz auf die Rechtskraft der erstinstanzlichen rechtlichen Qualifikation hinweist, wonach auch die sexuellen Übergriffe auf die Opfer zum Taterfolg der schweren Körperverletzung führten. Dazu äussert sich der Beschwerdeführer nicht. Demzufolge verletzen die vorinstanzlichen Ausführungen zur sexuellen Motivation resp. sexuellen Handlungen im Rahmen der Strafzumessung der schweren Körperverletzungen zulasten von C.A._ und B.A._ kein Bundesrecht.
Die vom Beschwerdeführer geltend gemachte fehlende Begründung der unterschiedlichen Höhe der Strafen für die schweren Körperverletzungen zulasten der drei Opfer ergibt sich offenkundig aus dem jeweils von der Vorinstanz unterschiedlich mit schwer, erheblich bzw. keineswegs mehr leicht bewerteten Tatverschulden. Die Vorinstanz legt in diesem Zusammenhang konkret etwa dar, dass C.A._ im Gegensatz zu B.A._ keinen Zahn verlor, der Beschwerdeführer Erstere nicht zusätzlich mit einem Kochlöffel schlug, deren Kopf nicht unter das Wasser der Badewanne drückte und ihr keinen Plastiksack über den Kopf stülpte. Laut Erwägungen der Vorinstanz erlitt offenbar bloss Letztere als Folge der Misshandlungen und des sexuellen Missbrauchs eine rezidivierende depressive Störung, eine atypische Essstörung mit schwer gestörtem Körperbild, Beziehungsstörungen, Störungen der Selbstkontrolle und eine Impulskontrollstörung. Die tiefere Strafe für die schwere Körperverletzung zulasten von D.A._ ergibt sich gleicherweise ohne Weiteres aus der vorinstanzlichen Erwägung zur objektiven Tatschwere. Zwar stülpte der Beschwerdeführer auch ihr einen Plastiksack über den Kopf und schlug sie mit einem Kochlöffel. Für D.A._ hatten die Taten aber u.a. eine im Vergleich zu ihren Schwestern kürzere, achtmonatige psychotherapeutische Behandlung zur Folge. Damit sind die unterschiedlich hohen Freiheitsstrafen für die Körperverletzungstatbestände entgegen der beschwerdeführerischen Kritik vielmehr naheliegend und die Vorinstanz muss nicht ausdrücklich auf die einzelnen Unterschiede ihrer Erwägungen zur objektiven Tatschwere hinweisen. Betreffend die Reduktion der Strafen für sein Nachtatverhalten und der persönlichen Verhältnisse um einen Viertel zeigt der Beschwerdeführer ebenso wenig einen Ermessensmissbrauch auf.
Nicht stichhaltig ist schliesslich die Kritik des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe bei den strafbaren Handlungen gegen die sexuelle Integrität keine Strafminderungsgründe berücksichtigt. Dies tat sie offensichtlich in Anbetracht der Erhöhung der Gesamtfreiheitsstrafe um lediglich rund eineinhalb bis zwei Jahre für den während Jahren beinahe wöchentlichen sexuellen Missbrauch seiner Töchter und ihres Verweises auf das zu Täterkomponente und die persönlichen Verhältnisse zuvor Erwogene, mithin ausschliesslich auf Strafminderungsgründe, und es ist auch diesbezüglich nicht ersichtlich, dass die Vorinstanz ihr Ermessen bei der Strafzumessung nicht pflichtgemäss ausgeübt hätte.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind ausgangsgemäss dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. April 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Weber