Faits :
A.
A._, né en 1976, travaillait en tant que machiniste-grutier au service de la société B._ SA. A ce titre, il était assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: la CNA). Le 13 mars 2000, il a été victime d'un accident de la circulation routière ayant entraîné des atteintes à la jambe droite, notamment au niveau des péroniers. Il a subi deux opérations, les 21 mars 2000 et 1er mars 2001. La CNA a pris en charge le cas.
Dès le 14 juillet 2003, l'assuré a travaillé à plein temps au sein de la société C._ Sàrl. Le 23 juin 2009, il a annoncé une rechute à la CNA, qui a pris le cas à sa charge. Le 13 novembre 2009, A._ a bénéficié d'une révision de la plastie des péroniers droits en raison de la réapparition d'une symptomatologie douloureuse de la cheville et d'un phénomène de subluxation. L'évolution s'est avérée défavorable dès le troisième mois post-opératoire avec l'apparition d'importantes douleurs. Depuis cette intervention, l'assuré a été en incapacité de travail totale. Il a séjourné à la Clinique romande de réadaptation (CRR) du 9 juin au 13 juillet 2010 pour une rééducation stationnaire et une évaluation. Les médecins de la CRR ont diagnostiqué une possible algodystrophie (ou maladie de Sudeck) peu active de la cheville droite.
Parallèlement à cette procédure, A._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 2 juin 2010. Le 4 novembre 2010, l'office AI lui a reconnu le droit à la prise en charge du permis camion et remorques, qu'il a obtenu.
Fin 2012, le docteur D._, spécialiste en médecine interne et médecin traitant, a adressé A._ au docteur E._, spécialiste en anesthésiologie, pour des douleurs à forte connotation neuropathique du membre inférieur droit. Le 17 mars 2014, ce médecin a procédé à l'implantation d'un neurostimulateur, qu'il a remplacé le 13 avril 2015. A._ a une nouvelle fois séjourné à la CRR, du 20 juin 2016 au 8 juillet suivant pour une évaluation multidisciplinaire et une rééducation. A l'issue de ce séjour, les médecins de la CRR ont retenu les limitations fonctionnelles orthopédiques suivantes: la marche sur terrains irréguliers et dans les escaliers, les marches très prolongées, les positions accroupies et à genoux, les activités sur des échelles et le port de charges lourdes en se déplaçant. Il existait également une limitation à la montée sur une échelle et à la position debout. En revanche, ils n'ont retenu aucune limitation à la position assise prolongée. Sur le plan professionnel, les médecins de la CRR ont retenu une capacité de travail entière dans l'activité de chauffeur de poids lourds pour laquelle l'assuré avait bénéficié d'un reclassement professionnel. Ils ont indiqué que le permis de l'assuré lui avait été retiré avant la pose du neurostimulateur en raison des résultats d'un examen neuropsychologique, à une époque où il avait une médication antalgique, neuropathique et somatique conséquente, laquelle avait eu un effet sur ses performances. Toutefois, après la pose du neurostimulateur, la médication avait pu être simplifiée et adaptée et l'examen n'avait pas retrouvé de trouble au niveau du domaine cognitif, notamment pas de contre-indication neuropsychologique à la conduite automobile. En outre, concernant l'aptitude physique, le test effectué sur simulateur de conduite s'était révélé normal.
Par décision du 26 juillet 2017, confirmée sur opposition le 29 septembre suivant, la CNA a refusé de verser à l'assuré une rente d'invalidité au motif que la perte de gain présentée était inférieure à 10 %, mais lui a alloué une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 10 %.
L'office AI a pour sa part alloué à A._ une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2010 au 31 août 2014; pour la période ultérieure, la rente était supprimée en raison d'un degré d'invalidité de 5,58 % (décision du 1er février 2018).
B.
A._ a déféré la décision sur opposition de la CNA à la Ie Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois. En cours de procédure, il a produit deux nouveaux rapports des docteurs D._ et E._, du 18 décembre 2017, respectivement 12 janvier 2018. La CNA, qui a soumis une nouvelle fois le dossier à sa division juridique pour avis neurologique, a produit un rapport du docteur F._, du 8 juin 2018. L'assuré a également recouru contre la décision de l'office AI.
Statuant le 29 octobre 2018, la cour cantonale a rejeté le recours de l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA du 29 septembre 2017 (cause 605 2017 241). Par jugement du même jour, elle a partiellement admis le recours dirigé contre la décision de l'office AI. Elle a modifié la décision entreprise en ce sens que le recourant avait droit à une rente entière de l'assurance-invalidité du 1er décembre 2010 au 31 octobre 2016 (cause 605 2018 59).
C.
A._ interjette deux recours en matière de droit public contre ces jugements. En matière d'assurance-accidents, il conclut principalement à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 75 % dès le 1er septembre 2017. Subsidiairement, il demande que la cause soit renvoyée à la CNA pour mettre en oeuvre une nouvelle expertise médicale bidisciplinaire (orthopédique et neurologique) afin de déterminer sa capacité résiduelle de travail dès cette date. Plus subsidiairement, il conclut à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 10 %.
L'intimée conclut au rejet du recours, tandis que la juridiction cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit de l'assuré à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents. La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente (art. 97 al. 2 et art. 105 al. 3 LTF).
3.
Le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs aux conditions d'octroi des prestations de l'assurance-accidents. Il suffit d'y renvoyer.
4.
En se fondant essentiellement sur les conclusions des médecins de la CRR (rapport du 12 juillet 2016), la cour cantonale a retenu que le recourant était en mesure d'exercer à plein temps et sans perte de rendement une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles.
5.
5.1. Les premiers juges ont tout d'abord retenu que l'activité de chauffeur de poids lourds était compatible avec les limitations fonctionnelles du recourant. Pour ce faire, ils se sont fondés sur le rapport des médecins de la CRR, auquel ils ont reconnu une pleine valeur probante. Ils ont constaté que leurs conclusions étaient corroborées par l'appréciation du docteur F._, spécialiste en neurologie (rapport du 26 octobre 2016) et du docteur G._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (avis du 17 novembre 2016), tous deux médecins-conseils de la CNA. Ils ont en outre considéré que ces conclusions n'étaient pas valablement remises en doute par l'avis du docteur D._ selon lequel, sans la prise de Tramadol le recourant ne pouvait pas exercer l'activité de chauffeur de poids lourds à plus de 50 % en raison de ses douleurs. En effet, d'après la juridiction cantonale, il ne ressortait pas de la notice d'information que la prise de Tramadol était incompatible avec la conduite de véhicules. L'autorité inférieure a également écarté l'avis du docteur E._, qui estimait le taux d'activité dans une activité adaptée entre 30 % et 40 %. D'après la cour cantonale, ce médecin avait fondé ses conclusions de manière non négligeable sur les plaintes de l'assuré alors même qu'il ne le rencontrait qu'à des intervalles annuels voire bisannuels. Enfin, la juridiction précédente a constaté qu'aucun avis médical au dossier n'attestait que le port et l'utilisation d'un neurostimulateur était incompatible avec la profession de chauffeur de poids lourds.
Les premiers juges ont ensuite procédé à la comparaison des revenus avec et sans invalidité et sont arrivés à la conclusion que le recourant présentait un degré d'invalidité de 0,4 %, soit un degré insuffisant pour ouvrir le droit à une rente. Pour ce faire, ils ont confirmé le revenu de valide de 73'842 fr. retenu par l'intimée en se fondant sur les données de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS) 2014 (TA1_skill_level, niveau de compétence 2, branche 41-43) adapté au temps de travail (OFS, Indice des salaires nominaux par branches) et à l'indexation des salaires (OFS, durée normale de travail dans les entreprises selon la division économique). Ils ont également confirmé le revenu d'invalide de 73'550 fr. 30 retenu par la CNA, considérant que celle-ci s'était référée à juste titre aux données de l'ESS 2014 pour le secteur "transports terrestres, par eau, aériens; entreposage" (TA1_skill_level, branches 49-52, niveau de compétence 2, hommes), dès lors que l'activité de conducteur de poids lourds était adaptée sur le plan médical. Enfin, la cour cantonale a considéré que la prise en compte d'un abattement en raison des limitations fonctionnelles ne se justifiait pas, les atteintes à la santé du recourant ne le limitant pas dans l'exercice d'une activité adaptée à plein temps.
5.2. Le recourant se prévaut d'une constatation inexacte et incomplète des faits. Il reproche à la juridiction précédente d'avoir retenu qu'il disposait d'une pleine capacité de travail sans baisse de rendement en tant que chauffeur de poids lourds en se basant sur le rapport des médecins de la CRR du 12 juillet 2016, dont il conteste la valeur probante. D'après lui, l'évaluation de la conduite effectuée lors du séjour à la CRR n'est pas pertinente dès lors que la résistance à l'effort n'a pas été testée. Il soutient en outre que les conclusions de ces médecins sont contredites par d'autres avis médicaux, en particulier par l'opinion du docteur E._, lequel n'aurait nullement émis ses conclusions en se basant sur ses seules plaintes, mais en se fondant sur les nombreux examens cliniques effectués avant, pendant et après la pose du neurostimulateur. Au surplus, il fait valoir que contrairement à ce qu'a retenu l'autorité précédente, le docteur E._ avait indiqué dans une lettre datée du 18 décembre 2014 que l'utilisation d'un neurostimulateur était incompatible avec la conduite d'un véhicule. Partant, il estime que la juridiction cantonale ne pouvait pas valablement suivre les conclusions des médecins de la CRR ou aurait à tout le moins dû retenir qu'il existait de sérieux doutes quant à la fiabilité et la pertinence de leur avis et mettre en oeuvre une expertise bidisciplinaire (orthopédique et neurologique) par un médecin indépendant.
5.3. En l'occurrence, les médecins de la CRR ont considéré que l'assuré était apte à travailler à 100 % en tant que chauffeur de poids lourds au vu de l'amélioration de son état de santé depuis la pose du neurostimulateur (rapport du 12 juillet 2017). Toutefois, il ressort des faits constatés par l'autorité précédente que l'office cantonal de la circulation et de la navigation (OCN) a retiré le permis de conduire du recourant en novembre 2015 - soit après la pose du neurostimulateur - pour des raisons médicales. Si les docteurs F._ et G._ confirment certes l'avis des médecins de la CRR, ils se limitent toutefois à renvoyer entièrement à leurs conclusions. Au surplus, la cour cantonale n'était pas fondée à écarter, pour les motifs retenus, les appréciations divergentes des docteurs D._ et E._. En effet, d'après les premiers juges, la notice d'information du Tramadol n'indiquerait pas que la prise de ce médicament est nécessairement incompatible avec la conduite de véhicule. Pourtant, à la lecture de la référence citée, on parvient à la conclusion inverse. En effet, selon les informations du compendium suisse des médicaments, "même pris en respectant les recommandations, Tramadol-Mepha peut diminuer les réactions (par ex. somnolence et vertiges) des conducteurs de véhicules et des utilisateurs de machines". Il y est précisé que "cette considération s'applique en particulier en cas d'association avec de l'alcool ou d'autres psychotropes" (voir information professionnelle du Compendium Suisse des médicaments sur https://compendium.ch/mpro/mnr/4936/html/fr [consulté le 14 août 2019]). Quant à la pièce du dossier OAI p. 799 citée par la cour cantonale, il s'agit d'un courriel informant l'office AI que l'assuré a été convoqué pour passer un examen médical "pour la continuité du permis poids-lourds" et que le médecin qui l'a examiné a estimé qu'il n'était pas du tout apte à conduire un camion et a ordonné le retrait immédiat de son permis. Enfin, le docteur E._ suit le recourant depuis 2012 pour des douleurs neuropathiques post-traumatiques et post-chirurgicales de la cheville. Ce médecin a procédé à plusieurs interventions, notamment à la mise en place "d'une électrode épidurale" et à l'implantation du système définitif d'un neurostimulateur (rapport du 26 mars 2014). Dans chaque rapport médical subséquent, il a posé un diagnostic et a fait état du traitement médicamenteux prescrit, de l'évolution de l'état de santé et du pronostic (rapports des 8 août 2014 et 7 janvier 2015). Constatant la migration de l'électrode lors d'un examen clinique début janvier 2015 (rapport du 2 février 2015), il a procédé au remplacement du neurostimulateur (protocole opératoire du 15 avril 2015). Il a continué à suivre l'assuré depuis lors (rapports des 25 août 2015 et 29 mars 2016). On ne saurait ainsi suivre la juridiction cantonale lorsqu'elle considère qu'il faut se référer avec réserve à l'avis de ce médecin qui "semble relayer un état de santé subjectif".
Il s'ensuit que la cour cantonale ne pouvait pas valablement retenir que le recourant était capable d'exercer l'activité de chauffeur de poids lourds à temps plein. Le point de savoir si cette activité est exigible à temps partiel peut néanmoins rester ouvert dès lors que le Tribunal cantonal a considéré, dans un deuxième temps, que d'autres activités étaient exigibles à plein temps de la part du recourant. Il n'y a dès lors pas lieu de renvoyer la cause à l'autorité précédente pour nouvelle expertise médicale.
6.
6.1. La cour cantonale a constaté que même s'il fallait retenir que l'activité de chauffeur de poids lourds était inadaptée, le recourant ne pouvait se voir reconnaître le droit à une rente d'invalidité. Considérant que d'autres activités étaient exigibles à plein temps de sa part, elle a, dans cette hypothèse, déterminé le revenu d'invalide en se fondant sur les données salariales statistiques ressortant de l'ESS 2014, singulièrement du total du tableau TA1_skill_level, niveau de compétence 1, pour les hommes. D'après les premiers juges, cette statistique comprenait un large éventail d'activités dont un nombre significatif était adapté aux limitations fonctionnelles reconnues par les différents médecins et aux aptitudes du recourant dans un marché du travail équilibré. Le niveau de compétence 1 permettait en outre de tenir compte de ce que le recourant ne possédait aucune formation. La cour cantonale est ainsi parvenue à un revenu d'invalide annuel de 67'323 fr. 25 (63'744 fr. adapté à l'évolution des salaires nominaux dans la branche et à la durée usuelle de travail de 41.7 heures par semaine en 2017). Après comparaison avec un revenu sans invalidité de 73'842 fr., il en résultait un degré d'invalidité de 9 %, également insuffisant pour ouvrir le droit à une rente.
6.2.
6.2.1. Dans un premier temps, le recourant conteste le revenu sans invalidité retenu par les premiers juges. Il reproche à la juridiction cantonale de s'être fondée sur un niveau de compétence 2 et non 3 du tableau TA1, branche 41-43 de l'ESS 2014. Subsidiairement, il conteste l'adaptation du salaire au temps de travail et à l'indexation des salaires effectuée par la juridiction cantonale.
6.2.2. Ces questions peuvent rester ouvertes. L'utilisation des données statistiques par la cour cantonale se révèle en l'occurrence contraire au droit, de sorte qu'il y a lieu de s'écarter du revenu sans invalidité de 73'842 fr. retenu. En effet, pour fixer le revenu sans invalidité, il faut établir ce que l'assuré aurait, au degré de la vraisemblance prépondérante, réellement pu obtenir au moment déterminant s'il n'était pas devenu invalide. Le revenu sans invalidité doit être évalué de la manière la plus concrète possible. C'est pourquoi il se déduit en principe du salaire réalisé en dernier lieu par l'assuré avant l'atteinte à la santé, en tenant compte de l'évolution des salaires (ATF 129 V 222 consid. 4.3.1 p. 224 et la référence). En l'espèce, avant l'atteinte à la santé, plus particulièrement avant la rechute de 2009 ayant entraîné une incapacité totale de travail, le recourant exerçait l'activité de machiniste-grutier, à plein temps au sein de la société C._ Sàrl. Il ressort de l'extrait de compte individuel établi par la caisse de compensation que le salaire du recourant s'élevait en 2008 à 71'541 fr. La cour cantonale aurait ainsi dû se référer à ce montant, comme elle l'a d'ailleurs fait dans la cause parallèle (cause 605 2018 59). Le revenu sans invalidité s'élève donc à 75'628 fr. 25 (compte tenu de l'indexation des salaires dans le secteur de la construction jusqu'en 2016).
6.3.
6.3.1. Dans un deuxième temps, le recourant conteste le revenu d'invalide fixé par l'autorité cantonale. Il soutient qu'elle aurait dû tenir compte d'un taux d'activité de 35 %, tel que retenu par le docteur E._ dans son rapport du 18 janvier 2018. Il reproche également aux premiers juges de n'avoir retenu aucun abattement. D'après lui, ses limitations fonctionnelles auraient des incidences considérables même dans le cadre d'une activité légère. Il estime qu'il lui faudrait notamment plus de temps que ses collègues pour effectuer le même travail en raison du besoin fréquent de changer de position. Sa polyvalence serait également réduite, de sorte qu'aucun employeur n'accepterait de verser le même salaire qu'à une personne valide. Ainsi, le revenu d'invalide s'élèverait à 17'601 fr. (67'323 fr. 25 x 35 % x 75 %). Comparé au revenu sans invalidité de 75'628 fr. 25, on obtiendrait un degré d'invalidité de 75 %.
6.3.2. En l'espèce, concernant tout d'abord le taux d'activité exigible, l'autorité cantonale était fondée à retenir que la capacité de travail du recourant était entière dans une activité adaptée. En effet, les différents médecins qui se sont prononcés sur le cas ont exprimé une opinion concordante sur les limitations fonctionnelles existant dans l'exercice d'une activité professionnelle. Il doit s'agir d'une activité qui n'impose pas de marche sur terrains irréguliers, dans des escaliers ou sur des échelles, ni de marche très prolongée. Elle doit également limiter les positions accroupies ou à genoux et le port de charges lourdes en se déplaçant. Le docteur E._ a ajouté que le recourant devait pouvoir changer fréquemment de position. Or, aucun médecin ne fait état d'une capacité de travail limitée de l'assuré dans une telle activité. Comme l'a relevé à juste titre la juridiction cantonale, on peut déduire du contexte dans lequel s'inscrit la déclaration du docteur E._ - selon laquelle il est raisonnable d'estimer à 30 % à 40 % le taux d'activité exigible dans une activité adaptée (rapport du 12 janvier 2018) - qu'il a envisagé une telle réduction dans la profession de chauffeur de poids lourds exercée effectivement par le recourant. En effet, ce médecin a en particulier indiqué que malgré la réduction du taux d'activité du recourant dans sa profession de chauffeur de poids lourds de 100 % à 50 %, celui-ci ressentait une recrudescence importante des douleurs. Selon le docteur E._, la péjoration des symptômes était notamment liée aux longues positions statiques inhérentes à cette profession.
6.3.3. S'agissant ensuite de l'abattement, contrairement à ce qu'a relevé la cour cantonale, la jurisprudence n'exige pas que les limitations fonctionnelles liées au handicap conduisent à une incapacité de travail (ATF 126 V 75). Il y a lieu de déterminer si celles-ci constituent un facteur qui obligerait l'assuré à mettre en valeur sa capacité de travail résiduelle sur le marché du travail à des conditions économiques plus défavorables que la moyenne, soit entraînant un désavantage salarial. En l'espèce, on doit toutefois admettre que les limitations fonctionnelles que présente l'intéressé n'ont pas d'incidence sur l'exercice des activités simples et légères qui restent exigibles de sa part. Un certain nombre d'entre elles ne requièrent pas de déplacement itératif (surtout sur terrain irrégulier), de station debout prolongée, de position accroupie ou à genoux ni de port de charges lourdes. Dans ces circonstances, la cour cantonale n'a pas violé le droit en ne procédant à aucun abattement sur le salaire d'invalide. Il s'ensuit que le calcul effectué pour établir le revenu d'invalide de 67'323 fr. 25 ne prête pas le flanc à la critique.
7.
En comparant le revenu sans invalidité de 75'628 fr. 25 (cf. consid. 6.2 supra) avec le revenu d'invalide de 67'323 fr. 25 (cf. consid. 6.3 supra), on obtient un taux d'invalidité de 11 %. Partant, l'assuré a droit, à compter du 1er septembre 2017, à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur un taux d'incapacité de gain de 11 %. Cela étant, la conclusion plus subsidiaire du recours tendant à l'octroi d'une rente d'invalidité se révèle bien fondée.
8.
Les frais judiciaires doivent être supportés par l'intimée, qui succombe (art. 66 al. 1, première phrase, LTF). En outre, le recourant a droit à une indemnité de dépens à la charge de l'intimée (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement de la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg du 29 octobre 2018 est réformé en ce sens que le recourant a droit, à compter du 1er septembre 2017, à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur un taux d'incapacité de gain de 11 %. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
L'intimée versera au recourant la somme de 2'800 fr. à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure cantonale.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 6 septembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Paris