Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug brachte gegen A._ mit Anklageschrift vom 18. März 2019 den folgenden Sachverhalt zur Anklage:
A._ fuhr am 28. März 2018, ca. 06.20 Uhr, mit seinem Personenwagen mit einer Geschwindigkeit von ca. 60 km/h ortseinwärts. Vor einer Rechtskurve lenkte er das Fahrzeug infolge mangelnder Aufmerksamkeit oder eines Sekundenschlafs über die Sicherheitslinie auf die Gegenfahrbahn, wo er mit der linken Fahrzeughälfte auf die angrenzende, linksseitige Grünfläche geriet. Nach einer zurückgelegten Strecke von ca. 30 Metern auf der Gegenfahrbahn und in der Grünfläche, kam es im Kurvenbereich auf der Gegenfahrbahn zu einer seitlich frontalen Kollision mit dem korrekt entgegenkommenden Personenwagen von B._. Dieser hatte noch versucht, eine Frontalkollision zu verhindern, indem er sein Fahrzeug nach links gelenkt hatte. Er wurde verletzt (Schleudertrauma, Rückenschmerzen, verschobenes Becken).
B.
Das Strafgericht des Kantons Zug verurteilte A._ am 7. Mai 2019 wegen fahrlässiger grober Verletzung der Verkehrsregeln (Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 31 Abs. 1 SVG) zu einer bedingten Geldstrafe von 50 Tagessätzen zu Fr. 160.-- und einer Verbindungsbusse von Fr. 1'600.--.
A._ erhob Berufung. Die Staatsanwaltschaft verzichtete auf Anschlussberufung. Die Verfahrensleitung des Obergerichts des Kantons Zug ordnete am 5. Juli 2019 das schriftliche Verfahren an. Es wies die Berufung am 10. Oktober 2019 ab und bestätigte das strafgerichtliche Urteil.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn wegen einfacher Verletzung der Verkehrsregeln zu einer Busse von Fr. 500.-- zu verurteilen, eventualiter die Sache zu neuer Beurteilung zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, er sei zu Unrecht wegen fahrlässiger grober Verkehrsregelverletzung schuldig gesprochen worden. Zudem verletze das Urteil das Willkürverbot, denn es liege immer auch Willkür vor, wenn der Beschuldigte in Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" (Art. 10 Abs. 3 StPO) verurteilt werde (mit Hinweis auf Urteil 6B_1219/2018 vom 27. September 2019 E. 1.2).
Strittig geblieben sei primär die Dauer der Unaufmerksamkeit. Nach der Vorinstanz sei mit der Erstinstanz davon auszugehen, dass er in jedem Fall nicht nur kurzfristig unaufmerksam gewesen sei. Dem könne nicht gefolgt werden: Bei einer Geschwindigkeit von ca. 60 km/h (nach seiner Aussage) bzw. 70 km/h (nach der Zeugenaussage) könne dies in weniger als einer Sekunde passiert sein (mit Hinweis auf Urteil 6B_1294/2017 vom 19. September 2018 E. 1.7).
Aus dem Fahrverlauf folge, dass er, der zuvor nach links von der rechten Fahrbahn abgekommen sei, vor der Kollision Gegensteuer nach rechts gegeben haben müsse. Hätte er in dieser Phase keine Kontrolle über sein Fahrzeug gehabt, wäre es ihm nicht möglich gewesen, der Rechtskurve zu folgen.
"Dass es dennoch zur Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kam, war mithin nicht darauf zurückzuführen, dass der Beschwerdeführer sein Fahrzeug in dieser Phase nicht beherrschte, sondern vielmehr darauf, dass ihm in dieser hektischen Situation zu wenig Zeit zur Verfügung stand, um zu überlegen, wie eine Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug allenfalls noch hätte verhindert werden können (falls dies überhaupt noch möglich gewesen wäre, was nicht erstellt ist) und einen entsprechenden Entschluss danach auch erfolgreich umzusetzen. [...] Als erstellt muss jedoch gelten, dass sich der Beschwerdeführer in dieser prekären Situation in einem Dilemma befunden haben muss, ob er den Versuch, auf die rechte Fahrspur zurück zu gelangen, fortsetzen sollte oder nicht" (Beschwerde S. 6).
Zusammenfassend müsse er schon kurz nach dem Überqueren der Sicherheitslinie bemerkt haben, dass er auf die linke Fahrbahnhälfte geraten sei. Dass er nach rechts lenkte, deute auf seine Absicht hin, zurück auf die rechte Spur zu gelangen. Spätestens ab diesem Moment müsse er die Herrschaft über das Fahrzeug wieder erlangt haben. Dass es dennoch zur Kollision kam, sei mithin entgegen der Ansicht der Staatsanwaltschaft und der Vorinstanz nicht auf anhaltende Unaufmerksamkeit zurückzuführen, sondern dass ihm nach Wiedererlangen der Kontrolle nicht mehr genügend Zeit zur Verfügung gestanden habe, um in dieser höchst prekären Situation einen Entscheid zu fassen und in die Tat umzusetzen, um eine Kollision noch vermeiden zu können.
Er anerkenne, dass er sich zufolge eines auf eine momentane Unaufmerksamkeit zurückzuführenden Augenblicksversagens einer fahrlässigen einfachen Verletzung der Verkehrsregeln schuldig gemacht habe. Eine schwere Verkehrsregelverletzung könne darin nicht erblickt werden. Nicht jede Unaufmerksamkeit, die wegen der Schwere des Erfolges objektiv als gravierende Verletzung der Vorsichtspflicht zu betrachten sei, wiege auch subjektiv schwer (mit Hinweis auf Urteil 6B_263/2015 vom 30. Juni 2015 E. 2.1). Bei dieser Ausgangslage hätte die Vorinstanz ihm zugute halten müssen, dass er seine Kontrolle über das Fahrzeug nur während kurzer Zeit verloren habe und wenige Augenblicke später wieder in der Lage gewesen sei, sein Fahrzeug entlang der Rechtskurve zu steuern, es also zu beherrschen.
1.2. Die Vorinstanz ordnete im Einverständnis der Parteien (Urteil S. 4, E. 1.2) das schriftliche Verfahren an. In diesem Verfahren kann die Berufung behandelt werden, wenn (u.a.) "ausschliesslich" Rechtsfragen zu entscheiden sind (Art. 406 Abs. 1 lit. a StPO). Mit dem Einverständnis zu diesem Verfahrens anerkannte der Beschwerdeführer den erstinstanzlich festgestellten Sachverhalt. Er kann vor Bundesgericht keine sachverhaltlichen Willkürrügen vortragen. Dass die Vorinstanz vom massgebenden erstinstanzlich festgestellten Sachverhalt abgewichen wäre, behauptet er nicht. Auf den Willkürvorwurf (inklusive Verletzung des "in dubio pro reo"-Grundsatzes) ist nicht einzutreten.
1.3. Der Beschwerdeführer wird nicht wegen eines Entscheiddilemmas in prekärer Situation zur Rechenschaft gezogen, sondern weil er infolge Unaufmerksamkeit in einer Rechtskurve ortseinwärts einen gravierenden Fahrfehler mit der kausalen Folge einer schweren Kollision mit einem korrekt entgegenkommenden Personenwagen verursacht hatte. Dass "ihm in dieser hektischen Situation zu wenig Zeit zur Verfügung stand", ist die inhärente Konsequenz des seiner Unaufmerksamkeit geschuldeten Fahrmanövers und kann ihn nicht entlasten. In gleicher Weise unbehelflich ist sein Argument, dass er "wieder in der Lage war, sein Fahrzeug entlang der Rechtskurve zu steuern, also zu beherrschen" (Beschwerde S. 8, Ziff. 15). Er steuerte sein Fahrzeug unkontrolliert in den korrekt entgegenkommenden Personenwagen und beherrschte es also nicht. Er konnte seinen Vorsichtspflichten nicht nachkommen (Art. 31 Abs. 1 SVG). Gemäss dieser Vorschrift hat der Lenker sein Fahrzeug ständig so zu beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann. Er muss jederzeit in der Lage sein, auf die jeweils erforderliche Weise auf das Fahrzeug einzuwirken und auf jede Gefahr ohne Zeitverlust zweckmässig zu reagieren. Er muss seine Aufmerksamkeit der Strasse und dem Verkehr zuwenden (Art. 3 Abs. 1 VRV). Das Mass der Aufmerksamkeit, das vom Fahrzeuglenker verlangt wird, beurteilt sich nach den gesamten Umständen, namentlich der Verkehrsdichte, den örtlichen Verhältnissen, der Zeit, der Sicht und den voraussehbaren Gefahrenquellen (Urteil 6B_221/2018 vom 7. Dezember 2018 E. 2.2).
1.4. Der Beschwerdeführer beruft sich auf das Urteil 6B_263/2015 vom 30. Juni 2015 E. 2.1. Nach dem im Urteil a.a.O. zitierten BGE 131 IV 133 E. 3.2 S. 136 ist subjektiv ein rücksichtsloses oder sonst schwerwiegend verkehrswidriges Verhalten erforderlich, d.h. ein schweres Verschulden, bei fahrlässigem Handeln mindestens grobe Fahrlässigkeit. Diese ist zu bejahen, wenn der Beschuldigte sich der allgemeinen Gefährlichkeit seiner verkehrswidrigen Fahrweise bewusst ist. Grobe Fahrlässigkeit kann aber auch vorliegen, wenn er die Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer pflichtwidrig gar nicht in Betracht gezogen, also unbewusst fahrlässig gehandelt hat. In solchen Fällen ist grobe Fahrlässigkeit zu bejahen, wenn das Nichtbedenken der Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer auf Rücksichtslosigkeit beruht. Rücksichtslos ist u.a. ein bedenkenloses Verhalten gegenüber fremden Rechtsgütern. Dieses kann auch in einem blossen (momentanen) Nichtbedenken der Gefährdung fremder Interessen bestehen.
Es genügt mithin ein momentanes Nichtbedenken der Gefährdung fremder Rechtsgüter zur Erfüllung von Art. 90 Abs. 2 SVG in subjektiver Hinsicht. Mit der prozessual ohnehin unzulässigen Bestreitung der Dauer seiner Unaufmerksamkeit lässt sich eine Bundesrechtswidrigkeit der vorinstanzlichen Beurteilung nicht aufzeigen.
1.5. Die Vorinstanz folgt der Erstinstanz mit der "in dubio pro reo" verneinten Annahme eines Sekundenschlafs als Unfallursache. Der einzige Grund sei eine vollständige, umfassende Unaufmerksamkeit und damit verbunden faktisch eine Unfähigkeit, den Personenwagen eingangs der Kurve auf der Spur zu halten (Urteil S. 8. E. 3.4.1). Die Vorinstanz stimmt der Verteidigung zu, dass die Dauer der Unaufmerksamkeit nicht sekundengenau feststellbar sei, nimmt aber der Erstinstanz folgend an, dass der Beschwerdeführer in jedem Fall nicht nur kurzfristig unaufmerksam war. Entscheidend sei, dass es nicht nur zu einem kurzen Schlenker auf die Gegenfahrbahn gekommen sei, sondern zu einer eigentlichen Schlingerfahrt über die Sicherheitslinie mit Querung der Gegenfahrbahn, einer Weiterfahrt während rund 30 Metern halbseitig auf einem Grünstreifen und einer anschliessenden Kollision mit einem korrekt entgegenkommenden Personenwagen. Dass alles sehr schnell gegangen sei, sei nachvollziehbar, ändere aber an der verwirklichten Tatsache nichts, dass er während der ganzen Schlingerfahrt bis zur Kollision schlicht nicht in der Lage gewesen sei, seinen Personenwagen zu kontrollieren und ausreichend zu beherrschen (Urteil S. 9, E. 3.4.2).
1.6. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, indem sie in der rechtlichen Subsumtion schliesst, der Beschwerdeführer habe die wichtige, zentrale Verkehrsregel des Art. 31 Abs. 1 SVG durch seine vollkommene Unaufmerksamkeit missachtet, welche dazu geführt habe, dass er die Herrschaft über seinen Personenwagen vollständig verloren habe. Der Streckenabschnitt sei dem Beschwerdeführer als "etwas gefährlich" und "sehr unübersichtlich" bekannt gewesen. Im Unfallzeitpunkt sei es noch dunkel und die Fahrbahn nass gewesen. Dies hätte zwingend zu erhöhter Aufmerksamkeit führen müssen. Er erfülle auch den subjektiven Tatbestand von Art. 90 Abs. 2 SVG (Urteil S. 10, 11).
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Dem Beschwerdeführer sind die Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Dem Beschwerdeführer werden die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Februar 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw