Fatti:
A.
Con sentenza del 20 settembre 2016 la Corte delle assise criminali ha riconosciuto A._ autore colpevole di omicidio intenzionale, commesso con dolo diretto, per avere, l'8 ottobre 2015, a W._, in via X._, agendo in correità con H._, I._ e J._, intenzionalmente ucciso K.D._ sparandogli due colpi di pistola.
In sintesi, la fattispecie oggetto di condanna è riconducibile ad un contrasto avuto dagli imputati con un gruppo di albanesi la notte tra il 5 e il 6 ottobre 2015 presso una discoteca di Y._. A seguito di questo scontro e di successivi scambi di minacce, la sera dell'8 ottobre 2015 gli imputati si sono recati da Z._ a W._ per risolvere la questione con il gruppo avversario e con K.D._. In quel frangente, A._ portava con sé una pistola carica e H._ un manganello. Giunti a W._ nei pressi del locale notturno L._ verso le 20.15, vi hanno trovato K.D._. Questi è stato dapprima raggiunto da J._ e da H._, che lo hanno accerchiato. H._ gli ha in seguito assestato due colpi di manganello. Mentre si stava accasciando per le manganellate, la vittima ha iniziato ad estrarre un'arma che portava in una borsa a tracolla ed è stata colpita da due colpi di pistola sparati da A._ a distanza ravvicinata e senza soluzione di continuità rispetto ai colpi di manganello.
A._ è inoltre stato riconosciuto autore colpevole di esposizione a pericolo della vita altrui, per avere il 7 ottobre 2015, a W._, in via X._, dopo essersi avvicinato all'autovettura condotta da M._, introdotto all'interno dell'abitacolo la mano destra nella quale impugnava la pistola carica e, puntandola contro il conducente a distanza ravvicinata, messo senza scrupoli in pericolo imminente la vita di quest'ultimo.
L'imputato è pure stato riconosciuto autore colpevole di ripetuta infrazione alla legge sulle armi, di ripetuta infrazione alla legge sugli stupefacenti e di contravvenzione a questa legge. La pronuncia di condanna per questi reati non è contestata. Egli è per contro stato prosciolto dall'imputazione di assassinio ed è stato condannato alla pena detentiva di 14 anni, da dedursi il carcere preventivo sofferto, nonché alla multa di fr. 100.--, da commutarsi, in caso di mancato pagamento, in una pena detentiva di un giorno.
B.
A._ ha impugnato dinanzi alla Corte di appello e di revisione penale (CARP) i dispositivi della sentenza di primo grado concernenti la dichiarazione di colpevolezza per i reati di omicidio intenzionale e di esposizione a pericolo della vita altrui, nonché quelli relativi alla commisurazione della pena detentiva, alla riparazione del torto morale e al risarcimento di altre spese agli accusatori privati come pure all'accollamento delle spese giudiziarie. Il Procuratore pubblico ha interposto appello incidentale, chiedendo la condanna dell'imputato per il titolo di assassinio e l'aumento della pena detentiva. Con sentenza del 9 novembre 2017 la CARP ha parzialmente accolto sia l'appello dell'imputato, limitatamente all'indennizzo per le spese di patrocinio dovuto a tre accusatori privati, sia l'appello incidentale del Procuratore pubblico. La Corte cantonale, rilevato che, in mancanza di impugnazione, i dispositivi relativi alle condanne per ripetuta infrazione alla legge sulle armi, ripetuta infrazione e contravvenzione alla legge sugli stupefacenti erano passati in giudicato, ha dichiarato A._ autore colpevole di omicidio intenzionale commesso con dolo diretto e di esposizione a pericolo della vita altrui per i fatti esposti. Ha altresì confermato il proscioglimento dell'imputato dall'accusa di assassinio e lo ha condannato alla pena detentiva di 15 anni e 6 mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, oltre alla multa di fr. 100.--, da commutarsi in una pena detentiva di un giorno in caso di mancato pagamento. L'imputato è pure stato condannato, in particolare, a versare agli accusatori privati determinate indennità a titolo di riparazione del torto morale.
C.
A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 29 gennaio 2018 al Tribunale federale, chiedendo in via principale che sia riconosciuto autore colpevole di omicidio intenzionale avendo agito eccedendo i limiti della legittima difesa. Postula che sia prosciolto dall'imputazione di esposizione a pericolo della vita altrui e che sia condannato a una pena detentiva non superiore a 6 anni. Chiede inoltre che le pretese civili degli accusatori siano rinviate al foro civile, previo riconoscimento del principio dell'obbligo di risarcimento, e che gli oneri processuali e le indennità relativi alla procedura di appello siano posti a carico dello Stato. In via subordinata, chiede di essere riconosciuto autore colpevole di omicidio intenzionale e di esposizione a pericolo della vita altrui, ma di non essere condannato ad una pena detentiva superiore a 10 anni. Il ricorrente fa valere la violazione del diritto federale e l'accertamento manifestamente inesatto dei fatti.
D.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il gravame è tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'art. 46 cpv. 1 lett. c LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'art. 42 cpv. 2 LTF, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (DTF 134 II 244 consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. e del diritto federale. Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 143 IV 500 consid. 1.1; 142 III 364 consid. 2.4). In questa ottica, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono quindi ammissibili (DTF 143 IV 122 consid. 3.3; 142 III 364 consid. 2.4). Per motivare l'arbitrio non basta criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (DTF 143 IV 241 consid. 2.3.1 e rinvii; 129 I 173 consid. 3.1, 8 consid. 2.1).
2.2. In concreto, il ricorrente critica sostanzialmente l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove da parte della Corte cantonale. Egli si limita tuttavia per la maggior parte del gravame ad esporre una sua diversa versione dei fatti, senza confrontarsi puntualmente con gli specifici accertamenti, esposti in modo articolato dai giudici cantonali, spiegando in modo preciso, con una motivazione conforme alle esposte esigenze, perché sarebbero manifestamente insostenibili o in chiaro contrasto con determinati atti. Nella misura in cui le argomentazioni ricorsuali sono di carattere appellatorio, il gravame deve essere dichiarato inammissibile.
3.
3.1. Per quanto concerne l'imputazione di omicidio intenzionale, il ricorrente sostiene che, prima di compiere il reato, contrariamente a quanto accertato dalla CARP, egli sarebbe stato sorpreso e spaventato sia dalle minacce di N._ su Facebook sia da quelle proferite dalla vittima. Adduce di avere avuto "tutti i motivi per essere spaventato", giacché N._ era un albanese a lui sconosciuto e le minacce si aggiungevano ai timori per il precedente litigio con il gruppo di albanesi. Secondo il ricorrente, la paura per la propria incolumità sarebbe pure dimostrata dal fatto ch'egli aveva iniziato a portare con sé la pistola a partire dal 6 ottobre 2015, aveva subito informato H._, J._ e I._ delle minacce e si era recato la sera del 7 ottobre 2015 a W._ per cercare di risolvere la questione. Rimprovera inoltre alla precedente istanza di essere incorsa in una contraddizione sulla questione della paura, giacché, per finire, avrebbe giustamente riconosciuto che gli imputati avevano agito "per una sorta di paura, in un clima di tensione che non riuscivano a reggere", che era nato dallo scambio di minacce successive al litigio.
3.2. Con queste argomentazioni, il ricorrente si limita ad esporre in modo appellatorio la propria versione dei fatti, ma non sostanzia l'arbitrarietà della sentenza impugnata. Non si confronta specificatamente con il tenore dei suoi messaggi di risposta a N._ e alla vittima, da cui non traspare un particolare stato di spavento e di timore, ma semmai un intento bellicoso. Non dimostra quindi che la precedente istanza ha travisato la portata della sua reazione alle minacce. La considerazione della Corte cantonale, secondo cui gli imputati avevano agito "per una sorta di paura", si riferisce all'esclusione della qualifica giuridica di assassinio (art. 112 CP). La CARP ha al riguardo inteso precisare che gli imputati non avevano agito in modo freddo e cinico, ma in una situazione di crescente tensione ch'essi non sono stati in grado di gestire. Contrariamente all'opinione del ricorrente, la citata espressione non è quindi di per sé in contraddizione con la conclusione ch'egli non era credibile quando ha riferito di essersi "molto spaventato" a seguito delle minacce (cfr. sentenza impugnata, consid. 13, pag. 36).
4.
4.1. Il ricorrente ritiene arbitrario l'accertamento secondo cui la sera dell'8 ottobre 2015, gli imputati sono partiti da Z._ alla volta di W._ con l'intento di regolare i conti con gli avversari in modo certamente non bonale. Non contesta che potesse esserci il pericolo di uno scontro con il gruppo degli albanesi e con la vittima, ma nega che ciò fosse lo scopo della trasferta. Sostiene che dalle sue frasi dette a caldo dopo essere stato minacciato non potrebbero essere dedotte intenzioni omicide. Rimprovera ai precedenti giudici di avere dato erroneamente rilevanza al fatto che J._ avesse preparato un piano di fuga: a suo dire, quest'ultimo avrebbe in realtà previsto di fuggire dagli albanesi, non dalla polizia. Secondo il ricorrente, la CARP avrebbe poi richiamato a torto delle dichiarazioni di H._, che in realtà non avrebbe mai parlato di un "regolamento di conti", bensì semplicemente di discutere con gli albanesi per chiarire la questione. Reputa irrilevante la circostanza secondo cui, giunti a W._, gli imputati non sarebbero entrati nel postribolo (L._), dal momento ch'essi hanno incontrato la vittima già quando hanno parcheggiato le autovetture. Il ricorrente sostiene poi che non potrebbe nemmeno essere attribuita rilevanza al fatto ch'egli era in possesso della pistola, giacché la portava con sé già dal 6 ottobre 2015 e non l'aveva presa appositamente quella sera. Critica poi l'argomentazione della Corte cantonale, che ha ritenuto come suo abbigliamento ("training" senza mutande) fosse poco adatto ad una serata in un locale notturno ed adduce che non potrebbe essere dedotto alcunché dalle modalità di parcheggio delle autovetture a W._.
4.2. Con queste argomentazioni, di natura appellatoria, il ricorrente cerca di sminuire la portata di quanto da lui stesso dichiarato, ossia di avere riferito ai compagni di volere andare a W._ ad ammazzare gli avversari. Disattende però che la Corte cantonale ha considerato che tale cambiamento di versione costituiva in sostanza una ritrattazione, ritenendola non credibile già solo perché non aveva spiegato per quali motivi egli aveva rilasciato una dichiarazione, per ipotesi, falsa. Il ricorrente non si confronta specificatamente con questa considerazione della sentenza impugnata e non sostanzia quindi arbitrio alcuno. Né egli si esprime con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF sull'insieme degli elementi esposti dalla CARP al considerando n. 31 della sentenza impugnata, che smentivano l'affidabilità della ritrattazione. Il ricorrente omette di considerare che la Corte cantonale si è fondata anche sul contenuto di una precedente telefonata (delle 17.55) con J._ il giorno dell'omicidio, in cui il ricorrente ha espresso più volte l'intenzione di uccidere. Al riguardo, la precedente istanza ha altresì rilevato che tali intenzioni non potevano essere intese come lo sfogo verbale di un momento, ma corrispondevano alla sua effettiva volontà, giacché egli girava armato e si è effettivamente recato a W._ dove, appena avvistato un membro della fazione avversa, ha utilizzato l'arma senza remore. In questa sede, sotto il profilo dell'arbitrio, poco importa ch'egli avesse con sé la pistola sin dal giorno precedente o l'abbia ripresa quando ha espresso le sue intenzioni il giorno dei fatti.
Il ricorrente fornisce poi una propria interpretazione delle dichiarazioni di H._, senza confrontarsi con il loro tenore e senza quindi sostanziare un apprezzamento manifestamente insostenibile da parte dei giudici cantonali (cfr. sentenza impugnata, consid. 31 lett. c3, pag. 57). Laddove sostiene genericamente che il piano di fuga di J._ mirava a sottrarsi agli albanesi e non alla polizia, egli disattende che in realtà, dopo i fatti incriminati, il coimputato ha lasciato precipitosamente il Cantone Ticino ed è pertanto fuggito non già dagli avversari, bensì dalle forze dell'ordine. Quanto alle modalità con cui le autovetture degli imputati sono state posteggiate a W._, il ricorrente si limita ad addurre che si tratterebbe di un elemento "poco significativo". Nuovamente, egli non sostanzia l'arbitrarietà della decisione impugnata. La Corte cantonale ha infatti accertato che gli imputati non hanno parcheggiato le loro due autovetture nei posteggi disponibili riservati ai clienti del locale notturno, ma più in disparte. Questo accertamento non è censurato d'arbitrio dal ricorrente con una motivazione conforme alle esposte esigenze, sicché esso è vincolante per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF). In modo sostenibile la CARP lo ha quindi valutato quale elemento che smentiva la credibilità della ritrattazione del ricorrente secondo cui lo scopo della trasferta fosse quello di fare visita al locale notturno. Nelle esposte circostanze, la tesi del ricorrente secondo cui gli imputati si sarebbero recati a W._ solo prendendo in considerazione la possibilità di incontrare il gruppo di albanesi con l'auspicio di disinnescare la situazione di tensione rimane una mera allegazione di parte.
5.
5.1. Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di avere accertato in modo arbitrario che J._ e H._ hanno mentito quando hanno dichiarato che la vittima ha ingiunto loro di scendere dall'autovettura.
5.2. La CARP ha rilevato che la versione degli imputati non trovava conferma nei filmati della videosorveglianza agli atti, dai quali risultava che la vittima non si è mai soffermata a guardare con particolare attenzione la vettura di J._. Ha altresì constatato che J._ ha raggiunto la vittima quand'essa era lontana dalla sua automobile e stava guardando un altro veicolo.
Il ricorrente sostiene che dalle riprese filmate non sarebbe possibile stabilire con certezza cosa la vittima "guardasse con particolare attenzione". Ritiene che sarebbe per contro determinante il fatto che i filmati mostrerebbero la vittima avvicinarsi alla vettura di J._, all'altezza della portiera sinistra, ciò che non smentirebbe, ma anzi confermerebbe le dichiarazioni degli imputati circa l'esistenza di un ordine impartito dalla vittima di scendere dall'automobile.
5.3. Secondo l'art. 97 cpv. 1 LTF, il ricorrente può censurare l'accertamento dei fatti soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF e l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento. Occorre al proposito rendere verosimile che il difetto sarebbe suscettibile di avere un'influenza sul risultato della procedura, vale a dire che la decisione sarebbe stata diversa se i fatti fossero stati accertati conformemente al diritto (DTF 134 V 53 consid. 3.4).
In concreto è di rilievo che J._ e H._ sono scesi dall'autovettura e hanno raggiunto la vittima, che è in seguito stata colpita da H._ con due manganellate. La questione di sapere se gli imputati siano scesi dall'automobile di propria iniziativa o su richiesta della vittima non è decisiva per il giudizio sui fatti incriminati. Non incide in particolare sullo svolgimento dei fatti addebitati al ricorrente, che in una fase successiva degli eventi ha sparato due colpi di pistola alla vittima. L'accertamento di un'eventuale menzogna da parte di J._ e di H._ su questo punto non muterebbe l'esito del procedimento penale. Il ricorrente riconosce del resto che si tratta di un aspetto di rilevanza marginale, giacché è incontestato che gli imputati sono poi effettivamente scesi dal loro veicolo ed hanno parlato brevemente con la vittima. La censura non deve quindi essere vagliata oltre.
6.
6.1. Il ricorrente critica il fatto che la Corte cantonale abbia ritenuto inattendibili le sue dichiarazioni sulla sparatoria. Sostiene che, in base all'esperienza generale della vita, sarebbe del tutto normale ch'egli non sia stato in grado di fornire una deposizione precisa di un evento così rapido e concitato, e che abbia in seguito corretto le sue dichiarazioni alla luce della visione del filmato della videosorveglianza. Adduce che la sua descrizione dei fatti prima di avere potuto visionare le registrazioni video sarebbe stata compatibile con la sua percezione soggettiva in quel momento. Afferma che i punti essenziali del suo racconto sarebbero sempre rimasti costanti, avendo in particolare riferito sin dall'inizio del fatto che la vittima avrebbe esclamato "ecco", che la stessa avrebbe estratto la pistola dalla borsa a tracolla, sarebbe stata colpita da H._, ed avrebbe esploso un colpo, dopo di che egli avrebbe (solo in quel momento) estratto la pistola dai pantaloni e sparato due colpi. Il ricorrente rimprovera inoltre alla CARP di avere accertato in modo arbitrario ch'egli non era credibile quando ha dichiarato che mentre correva verso la vittima teneva la pistola nei pantaloni. Sostiene che certo indossava un "training", ma non sarebbe stato accertato il tipo di elastico, quanto fosse stretto oppure se egli tenesse una mano sull'arma per tenerla ferma. Reputa al proposito irrilevante il fatto ch'egli compaia sulla videoregistrazione già con la pistola in pugno: poiché la sua entrata nel campo visivo della telecamera è registrata alle ore 20.18.02, ma H._ ha alzato il braccio per colpire la vittima con il manganello già alle ore 20.18.01 avendo visto che quest'ultima stava estraendo la pistola, il ricorrente sostiene che avrebbe estratto l'arma dai pantaloni immediatamente prima di entrare nel raggio della telecamera. Rimprovera inoltre alla Corte cantonale di non avere considerato che, poche ore prima, la vittima si era già recata a Z._ armata di pistola con la volontà di ucciderlo.
6.2. Con queste argomentazioni, nuovamente di natura appellatoria, il ricorrente non dimostra arbitrio alcuno. Nei considerandi n. 34 segg. della sentenza impugnata, la Corte cantonale ha esposto in modo preciso ed articolato il contenuto delle immagini della videosorveglianza e, con l'ausilio delle dichiarazioni delle parti e degli ulteriori mezzi di prova, ha accertato come si sono svolti i fatti. Il ricorrente non si confronta puntualmente, con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF, con gli accertamenti eseguiti dai giudici cantonali sulla base di una valutazione globale, spiegata e motivata, del complesso degli elementi disponibili. Egli si limita a sminuire le differenze tra le sue varie versioni sullo svolgimento dei fatti. Non si confronta tuttavia specificatamente con il considerando n. 37 della sentenza impugnata, in cui la Corte cantonale ha valutato tali versioni ravvisandovi incoerenze e adattamenti per renderle compatibili con i filmati che gli erano frattanto stati mostrati. Il ricorrente disattende che le sue dichiarazioni iniziali sono chiaramente smentite dalle immagini della videosorveglianza e da altre risultanze, segnatamente dalle dichiarazioni del coimputato J._, ritenute sostanzialmente affidabili dalla CARP, fatta eccezione per un aspetto in occasione del confronto con gli altri imputati e per la generale ritrosia manifestata ai dibattimenti.
Il ricorrente sostiene di avere dichiarato sin dall'inizio che la vittima era stata colpita da H._; disattende tuttavia di avere mentito siccome ha parlato di una semplice sberla e non dei due colpi inferti con il manganello. Quanto alla sua versione secondo cui la vittima avrebbe estratto la pistola dal borsetto ed avrebbe sparato per prima, il ricorrente disattende che, sulla base di un'analisi approfondita delle risultanze probatorie, la Corte cantonale ha accertato che la vittima ha iniziato ad estrarre la sua arma soltanto quando gli dava le spalle e si stava accasciando e che egli ha sparato alla vittima quand'ella non gli era di fronte, ma gli prestava il fianco sinistro senza puntare la pistola verso di lui. Sulla base dei filmati della videosorveglianza, confermate dall'ubicazione dei bossoli della pistola della vittima rinvenuti sul luogo dell'omicidio, la precedente istanza ha inoltre accertato che la vittima non ha sparato per prima, ma soltanto dopo essere stata ferita a morte dai colpi sparati dal ricorrente. D'altra parte, la Corte cantonale non ha creduto al ricorrente quando ha affermato che teneva la pistola nei pantaloni non solo perché era inimmaginabile che l'elastico del "training", indossato in concreto senza mutande, potesse sorreggere il peso dell'arma, ma anche per il fatto che J._ ha dichiarato che il ricorrente aveva già il braccio destro teso mentre stava correndo nella loro direzione (di J._ e della vittima), circostanza confermata dalle immagini della videosorveglianza, ove al momento di entrare nel raggio della telecamera (ore 20.18.02) si vede il ricorrente già con il braccio destro allungato in avanti e, subito dopo, fare fuoco a due riprese (ore 20.18.04). Certo, egli ha riferito sin dall'inizio e ribadito negli interrogatori successivi che la vittima avrebbe esclamato "ecco" mentre estraeva la pistola e la puntava verso di lui. Tuttavia, la circostanza è stata confermata dai coimputati I._ e H._, aggiungendo peraltro dettagli coloriti, soltanto dopo essere stati messi a confronto con il ricorrente. Inoltre l'esclamazione "ecco" da parte della vittima è stata associata dal ricorrente all'azione di quest'ultima di estrarre la pistola dal borsetto e di puntargliela contro prima che H._ le tirasse una sberla. Ora, come si è visto, la Corte cantonale ha accertato, in modo vincolante per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF), che H._ non ha colpito la vittima a mani nude, ma con due manganellate, e che la vittima ha iniziato ad estrarre l'arma dalla borsa a tracolla soltanto dopo essere stata colpita da H._, senza però puntarla in direzione di qualcuno, ma rivolgendola semmai verso terra. Contrariamente all'opinione del ricorrente, non si tratta di semplici percezioni soggettive diverse in un momento di concitazione, ma di incongruenze significative su aspetti centrali dello svolgimento dei fatti. Per quali ragioni, alla luce di tali incoerenze, la Corte cantonale sarebbe incorsa nell'arbitrio ritenendo inutilizzabili le sue dichiarazioni sulla sparatoria, non è spiegato dal ricorrente secondo le esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF, né è dato di vedere.
Laddove rimprovera ai giudici cantonali di avere omesso di considerare che, poche ore prima dei fatti incriminati, la vittima si era recata a Z._ armata di pistola con la volontà di ucciderlo, il ricorrente disattende che, in base agli esposti accertamenti, nel momento determinante la vittima non stava sferrando alcun attacco.
7.
Il gravame risulta parimenti inammissibile laddove il ricorrente rimprovera genericamente alla Corte cantonale di avere a torto ritenuto inutilizzabili pure le dichiarazioni di I._ e di H._ sulla sparatoria. Egli rinvia infatti in modo generale alle considerazioni esposte in precedenza riguardo all'inutilizzabilità delle sue dichiarazioni (cfr. ricorso pag. 19 punto n. 11). Il ricorrente si limita nuovamente a ribadire la difficoltà per i protagonisti di percepire, e quindi di riferire con esattezza, lo svolgimento dei fatti. Non si confronta però con le concrete dichiarazioni rilasciate dai coimputati e non dimostra quindi la manifesta insostenibilità della conclusione della CARP sulla loro inattendibilità.
8.
8.1. Il ricorrente critica il fatto che la Corte cantonale si sia fondata sulle dichiarazioni di J._, che si sarebbe trovato in una posizione discosta, da cui non aveva una buona visione degli eventi. Rimprovera ai precedenti giudici di avere accertato in modo arbitrario che J._ ha ammesso che il ricorrente ha esploso i colpi di pistola contro la vittima "nel medesimo momento" in cui H._ l'ha colpita con il manganello; rileva che non si tratterebbe in realtà di un'ammissione, ma della descrizione da parte di J._ del filmato della videosorveglianza sottopostogli dagli inquirenti (verbale d'interrogatorio del 9 novembre 2015, AI 252). Sostiene che la CARP avrebbe travisato anche il verbale d'interrogatorio di J._ del 26 novembre 2015 (AI 308), accertando ch'egli ha precisato che K.D._ ha estratto la pistola "dopo essere stato colpito" con il manganello da H._: in realtà J._ avrebbe affermato che la vittima ha estratto l'arma nel momento in cui è stata colpita da H._, ma ch'egli avrebbe visto che si trattava di una pistola soltanto dopo ch'era stata colpita. Il ricorrente ritiene maggiormente attendibile il coimputato H._, che sarebbe intervenuto rapidamente alzando il braccio per colpire la vittima avendola vista estrarre l'arma.
8.2. Dopo avere premesso che, successivamente alla sparatoria, J._ non ha partecipato alla riunione in cui il ricorrente, I._ e H._ hanno concordato la strategia difensiva, la Corte cantonale ha rilevato che le sue dichiarazioni sono costanti nel tempo e lineari, in particolare con riferimento alla sua deposizione secondo cui la vittima ha estratto la pistola soltanto nel momento in cui è stata colpita (con il manganello) da H._, rispettivamente dopo essere stata colpita da quest'ultimo. La CARP ha osservato che questa versione è supportata in modo inconfutabile dalle immagini della videosorveglianza. Ha precisato che i fotogrammi dimostrano come la vittima non avesse in mano la pistola né l'avesse estratta prima di essere presa a randellate, ritenuto che nel filmato sia J._ che H._ appaiono del tutto calmi mentre le si avvicinano e le parlano. La precedente istanza ha inoltre rilevato che le immagini della videosorveglianza confortano la versione di J._ anche laddove questi ha dichiarato che H._ e il ricorrente, con le rispettive armi, hanno colpito la vittima praticamente in contemporanea.
Le puntualizzazioni sollevate dal ricorrente in questa sede riguardo ai due citati verbali d'interrogatorio di J._ non sostanziano l'arbitrarietà di queste considerazioni né sono tali da mettere seriamente in dubbio l'affidabilità delle sue dichiarazioni. Certo, nel verbale del 9 novembre 2015 l'affermazione secondo cui H._ colpisce la vittima due volte (con il manganello) e "in quel medesimo momento" il ricorrente le spara due colpi di pistola è in relazione con la messa a confronto con le immagini della videosorveglianza. Sta però di fatto ch'essa corrisponde alla visione del filmato, che J._ non ha sollevato riserve al proposito né ha sostenuto che quanto risulta dalle riprese filmate non corrispondesse alla realtà dei fatti. Nel verbale d'interrogatorio del 26 novembre 2015 J._ ha esplicitamente ribadito che la vittima ha estratto la pistola unicamente nel momento in cui è stata colpita da H._ e non prima, ciò che corrisponde a quanto accertato dalla Corte cantonale in modo scevro d'arbitrio. La puntualizzazione di J._, secondo cui egli ha visto che si trattava di una pistola soltanto dopo che la vittima ha estratto l'arma dalla borsa a tracolla, cioè dopo essere stata colpita da H._, non modifica questo accertamento.
Il ricorrente deduce dall'azione di H._ che alza il braccio per colpire la vittima, rilevata dalle immagini della videosorveglianza, la presupposizione che la vittima avrebbe estratto la pistola dalla borsa. In realtà, come visto, la Corte cantonale ha accertato in modo non sostanziato d'arbitrio dal ricorrente, e pertanto vincolante per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF), che la vittima ha iniziato ad estrarre la pistola solo al momento in cui è stata presa a manganellate da H._, e non prima.
9.
Nel seguito del gravame il ricorrente parte dal presupposto che la vittima avrebbe esploso un colpo di pistola tra le ore 20.18.01 e le 20.18.04, ciò che avrebbe generato la sua reazione allo scopo di difendersi. Si tratta al riguardo di una sua mera asserzione, non basata su elementi oggettivi agli atti. In modo conforme a quanto risulta dalle immagini della videosorveglianza, la Corte cantonale ha accertato che il ricorrente ha sparato due colpi di pistola alle ore 20.18.04 e che non risultano lampi provenienti da armi da fuoco nella fase temporale precedente. Gli spari della vittima appaiono unicamente sui fotogrammi della videosorveglianza alle ore 20.18.07 e 20.18.08. Il ricorrente si limita al riguardo a presentare una sua interpretazione dei fatti basandosi in sostanza sulla circostanza che gli altri due colpi sparati dalla vittima non sono visibili sui filmati della videosorveglianza e che la vittima è stata raggiunta da tre proiettili. La Corte cantonale ha tuttavia spiegato in modo approfondito e convincente che gli ulteriori due colpi sono stati sparati dalla vittima in una fase successiva quando, già ferita a morte, stava scendendo la rampa del posteggio e veniva quindi a trovarsi in una zona non coperta dalle telecamere della videosorveglianza (cfr. sentenza impugnata, consid. 42 seg.). Il ricorrente non si confronta puntualmente con le considerazioni della CARP e non le sostanzia quindi d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF. Il gravame risulta parimenti inammissibile, e non deve perciò essere vagliato nel merito, laddove egli ribadisce di avere agito in uno stato di legittima difesa ai sensi dell'art. 16 cpv. 1 CP. La sua tesi presuppone infatti che la vittima abbia sparato prima di lui, ciò che, come esposto, non è però stato accertato.
10.
10.1. Il ricorrente contesta inoltre la condanna per esposizione a pericolo della vita altrui per i fatti avvenuti il giorno precedente la sparatoria. Rimprovera alla Corte cantonale di avere, nonostante le versioni discordanti dei protagonisti, accertato in modo arbitrario ch'egli aveva inserito la pistola nell'abitacolo e puntato la stessa contro M._, seduto al posto di guida, a distanza ravvicinata. Sostiene in particolare che la versione di J._, secondo cui il ricorrente ha introdotto l'arma nell'abitacolo della vettura puntandola contro M._, sarebbe sostanzialmente diversa da quella di H._, secondo cui il ricorrente gesticolava con l'arma in mano mentre parlava con M._. Ritiene che, nel dubbio, sarebbe occorso accertare la sua versione, vale a dire che l'arma non è stata introdotta nell'abitacolo né è stata rivolta contro il conducente. Il ricorrente sostiene inoltre che, quand'anche si volesse accertare che la pistola è stata inserita nell'abitacolo e tenuta in mano gesticolando, egli intendeva soltanto mostrare a M._ di possederla; non aveva per contro l'intenzione di puntarla contro di lui mettendone in pericolo la vita. Reputa che, in tal caso, il reato di esposizione a pericolo della vita altrui non sarebbe adempiuto sotto il profilo soggettivo.
10.2. Giusta l'art. 129 CP, chiunque mette senza scrupoli in pericolo imminente la vita altrui, è punito con una pena detentiva sino a cinque anni o con una pena pecuniaria. Dal profilo oggettivo, è richiesta una messa in pericolo concreta e imminente della vita altrui. Un semplice rischio per la salute non è sufficiente. Il pericolo è imminente quando dal comportamento dell'autore deriva direttamente, secondo l'andamento ordinario delle cose, la probabilità o l'alta verosimiglianza della morte della vittima (DTF 133 IV 1 consid. 5.1). Da quello soggettivo, oltre all'assenza di scrupoli, la fattispecie esige il dolo diretto con riferimento al pericolo imminente per la vita altrui; il dolo eventuale non è sufficiente (DTF 136 IV 76 consid. 2.7 e consid. 1.2 non pubblicato; 133 IV 1 consid. 5.1 e rinvii; sentenza 6B_876/2015 del 2 maggio 2016 consid. 2.1 non pubblicato in DTF 142 IV 245; sentenza 6B_144/2019 del 17 maggio 2019 consid. 3.1; sentenza 1B_535/2012 del 28 novembre 2012 consid. 4.1). Ciò che l'autore sapeva, voleva o ha preso in considerazione sono questioni di fatto (DTF 138 V 74 consid. 8.4.1; 135 IV 52 consid. 2.3.2), che vincolano di principio questa Corte, tranne quando i fatti sono stati accertati in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto (cfr. art. 105 LTF). È per contro una questione di diritto, quella di sapere se, sulla base dei fatti accertati, la conclusione circa l'esistenza del dolo diretto sia giustificata (DTF 137 IV 1 consid. 4.2.3). Il Tribunale federale ha ritenuto che la persona che punta una pistola carica, con proiettile in canna, contro persone che si trovano in prossimità, espone quest'ultime a un pericolo imminente per la loro vita ai sensi dell'art. 129 CP, anche se la pressione che deve essere esercitata sul grilletto per fare partire il colpo è relativamente importante, raggiungendo in quel caso 5,5 kg (DTF 121 IV 67 consid. 2a e 2d). Il Tribunale federale ha avuto modo di precisare che in una simile circostanza, se la pistola, carica e pronta a sparare, è puntata contro una persona, un pericolo imminente per la vita altrui è dato anche quando l'autore non ha posato il dito sul grilletto. Un colpo potrebbe infatti partire in modo involontario anche indipendentemente dall'ulteriore comportamento dell'autore, per esempio a seguito dell'agitazione, di una reazione imprevista della vittima, dell'intervento di un terzo o di un difetto dell'arma (cfr. sentenza 6B_317/2012 del 21 dicembre 2012 consid. 3 e rinvii).
10.3. Nella fattispecie, la Corte cantonale ha accertato che la pistola era carica e pronta a sparare, ciò che pure il ricorrente riconosce. Ha poi rilevato che la dichiarazione di quest'ultimo, che pretendeva di avere solo mostrato l'arma a M._ spostandola dalla cintola posteriore a quella anteriore dei pantaloni era smentita da quelle di M._, di H._ e di J._, sostanzialmente concordi sul fatto che il ricorrente ha inserito l'arma all'interno dell'abitacolo e l'ha puntata contro il conducente. Certo, H._ ha pure dichiarato che il ricorrente gesticolava di modo che la pistola non era costantemente rivolta verso M._. Ciò non contraddice tuttavia l'accertamento secondo cui il ricorrente ha inserito la pistola nell'abitacolo della vettura, basato sulle versioni concordanti e costanti dei tre partecipanti. La Corte cantonale ha peraltro accertato in modo conforme agli atti che H._ e J._ hanno mantenuto la loro versione anche quando sono stati messi a confronto con il ricorrente. La puntualizzazione evidenziata dal ricorrente riguardo al fatto che, secondo quanto dichiarato da H._, egli gesticolava, non dimostra arbitrio alcuno. L'accertamento della Corte cantonale secondo cui il ricorrente ha estratto la pistola, carica e pronta a sparare, e l'ha inserita nell'abitacolo puntandola contro il conducente è quindi vincolante per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF). La CARP ha altresì accertato che, in quell'occasione, il ricorrente ha proferito in lingua albanese un'espressione dall'evidente connotazione minatoria, ch'egli non aveva familiarità con la pistola non avendola mai manipolata in precedenza e che gesticolava mentre la puntava in direzione di M._. Quanto al suo foro interiore, i precedenti giudici hanno accertato ch'egli ha dichiarato di considerare estremamente pericoloso il semplice fatto di maneggiare l'arma. Il ricorrente non si confronta con questi ulteriori accertamenti con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF e non li sostanzia quindi d'arbitrio. Sulla base degli stessi risulta quindi ch'egli era consapevole di mettere in pericolo imminente la vita del conducente e ciononostante ha agito. A ragione la Corte cantonale lo ha quindi ritenuto autore colpevole di esposizione a pericolo della vita altrui ritenendo adempiuto anche l'elemento soggettivo del reato.
11.
11.1. Il ricorrente censura infine la commisurazione della pena. Sostiene che condannandolo alla pena detentiva di 15 anni e 6 mesi la CARP avrebbe violato i criteri dell'art. 47 CP ed ecceduto nel proprio potere di apprezzamento. Critica il fatto che per il reato di omicidio intenzionale i giudici cantonali sono partiti da una pena di 18 anni, ch'egli ritiene eccessiva ove si consideri che la durata massima della pena detentiva è di 20 anni e che la sua colpa è stata considerata dalla CARP di grado da medio-alto ad elevato. A suo dire, una simile misura della pena contrasterebbe con la prassi della Corte cantonale in altri casi di omicidio, giustificandosi per contro di partire da una pena dell'ordine di 13-15 anni. Il ricorrente sostiene poi che non potrebbe essere ravvisata una colpa grave nel fatto ch'egli ha sparato due colpi contro la vittima, giacché essi sono stati esplosi in una frazione di secondo, come conseguenza di un'unica decisione di fare fuoco. Inoltre, egli non avrebbe sparato su una vittima inerme, ma su una persona che impugnava una pistola già estratta dalla borsa, nel contesto di una situazione concitata che non gli avrebbe consentito di riflettere. Sostiene di avere perciò agito trascinato dagli eventi. Rimprovera alla Corte cantonale di non avere considerato ch'egli era stato oggetto di minacce da parte sia di K.D._ sia di N._ e di avergli addebitato a torto una "forte determinazione ad uccidere" : in realtà, dopo le esternazioni iniziali, egli si sarebbe calmato ed avrebbe abbandonato quel proposito. Ritiene poi irrilevante il fatto di avere sparato in un centro abitato, giacché in concreto non erano presenti altre persone oltre i protagonisti. Rileva che non si sarebbe trattato di un atto premeditato o pianificato e neppure determinato da motivi egoistici. Il ricorrente sostiene che se la CARP avesse applicato correttamente i criteri dell'art. 47 CP avrebbe dovuto riconoscere un grado di colpa di gravità media, partendo da una pena detentiva non superiore a 12-13 anni. Ritiene che deve essere in ogni caso confermata la riduzione di almeno 4 anni per effetto del comportamento della vittima quale circostanza attenuante. Il ricorrente contesta inoltre l'aumento di 1 anno e 4 mesi della pena eseguito dalla Corte cantonale per tenere conto del concorso di reati giusta l'art. 49 CP. Critica il fatto che, per il reato di esposizione a pericolo della vita altrui, la sua colpa sia stata considerata superiore alla media ed adduce che i reati di ripetuta infrazione alla legge sugli stupefacenti e di ripetuta infrazione alla legge sulle armi sarebbero di per sé stati sanzionabili con dei decreti di accusa di poche aliquote giornaliere. A suo dire, l'aumento di pena per il concorso di reati non potrebbe eccedere i 9 mesi, sicché, considerata adeguata l'aggiunta di 2 mesi quale aggravante per i suoi precedenti penali, egli dovrebbe essere condannato a una pena detentiva in ogni caso inferiore a 10 anni.
11.2. Giusta l'art. 47 CP, il giudice commisura la pena alla colpa dell'autore. Tiene conto della vita anteriore e delle condizioni personali dell'autore, nonché dell'effetto che la pena avrà sulla sua vita (cpv. 1); la colpa è determinata secondo il grado di lesione o esposizione a pericolo del bene giuridico offeso, secondo la riprensibilità dell'offesa, i moventi e gli obiettivi perseguiti, nonché, tenuto conto delle circostanze interne ed esterne, secondo la possibilità che l'autore aveva di evitare l'esposizione a pericolo o la lesione (cpv. 2).
Questa norma conferisce al giudice un ampio potere di apprezzamento. Il Tribunale federale interviene solo quando il giudice cantonale cade nell'eccesso o nell'abuso del potere di apprezzamento, ossia laddove la pena esca dal quadro legale, sia valutata in base a elementi estranei all'art. 47 CP, oppure appaia eccessivamente severa o clemente (DTF 144 IV 313 consid. 1.2; 136 IV 55 consid. 5.6 pag. 61; 135 IV 130 consid. 5.3.1).
Secondo l'art. 49 cpv. 1 CP, quando per uno o più reati risultano adempiute le condizioni per l'inflizione di più pene dello stesso genere, il giudice condanna l'autore alla pena prevista per il reato più grave aumentandola in misura adeguata. Non può tuttavia aumentare di oltre la metà il massimo della pena comminata. È in ogni modo vincolato al massimo legale del genere di pena. La pronuncia di una pena unica in applicazione del principio dell'inasprimento della pena di cui all'art. 49 cpv. 1 CP è possibile unicamente se nel caso concreto le pene prospettate per sanzionare i singoli reati sono dello stesso genere (DTF 144 IV 313 consid. 1.1.1, 217 consid. 2.2).
11.3. In relazione al reato, più grave, di omicidio intenzionale, la Corte cantonale ha ritenuto, sotto il profilo oggettivo, la colpa del ricorrente di grado da medio-alto ad elevato. Ha rilevato ch'egli ha sparato due colpi di pistola in rapida sequenza e da una distanza ravvicinata contro una vittima già in evidente difficoltà, siccome sovrastata da diversi avversari, già colpita da H._ e pertanto inatta a costituire un pericolo. I precedenti giudici hanno pure considerato che il ricorrente, autore materiale del reato, ha avuto un ruolo di primo piano nello stesso, essendo stato l'elemento trainante del gruppo ed avendo contribuito ad alimentare la tensione che ha portato all'uccisione della vittima, mantenendo tra l'altro i contatti con gli antagonisti ed aggregando i compagni per affrontarli. La CARP ha ritenuto alta la colpa soggettiva del ricorrente, che ha agito con dolo diretto, ed ha voluto rendersi protagonista di una sorta di contesa in cui occorreva dimostrare la propria supremazia, maturando il proposito omicida in una situazione che, seppur tesa, avrebbe potuto finire nel nulla, se egli si fosse semplicemente rivolto alle autorità. Sempre sotto il profilo soggettivo, la Corte cantonale ha considerato la colpa del ricorrente aggravata sia dalla forte determinazione ad uccidere, concretizzata senza esitazioni appena arrivato a W._, sia dal fatto di avere fatto fuoco in un luogo densamente abitato, in prossimità di un esercizio pubblico frequentato, assumendosi il rischio di mettere in pericolo l'incolumità di eventuali passanti. La CARP ha poi tenuto conto, quale circostanza attenuante del comportamento della vittima, che aveva contribuito in modo non marginale, con messaggi intimidatori e minacce di morte, all'acuirsi del clima di tensione in cui è maturata la volontà omicida del ricorrente. Ha quindi rilevato che, in base alla prassi del tribunale, se non si dovesse tenere conto di tale comportamento, la pena detentiva del ricorrente non sarebbe inferiore a 18 anni: essa doveva però essere sensibilmente ridotta a circa 14 anni in considerazione della condotta della vittima.
La Corte cantonale si è in seguito pronunciata sugli ulteriori reati oggetto di condanna (esposizione a pericolo della vita altrui, ripetuta infrazione alla legge sugli stupefacenti, contravvenzione alla stessa, e ripetuta infrazione alla legge sulle armi). Ha rilevato che per il reato di esposizione a pericolo della vita altrui, la colpa del ricorrente era oggettivamente superiore alla media, giacché egli non si era limitato a puntare la pistola carica e pronta a sparare a breve distanza contro M._, ma l'ha fatto introducendo l'arma all'interno dell'abitacolo dell'autovettura, incrementando il rischio che partisse un colpo potenzialmente letale per il conducente, per esempio a causa di una partenza improvvisa del veicolo. I giudici cantonali hanno considerato la sua colpa elevata pure dal profilo soggettivo, avendo egli agito in tal modo benché non fosse intimorito dal messaggio intimidatorio di N._. Con riferimento al reato di ripetuta infrazione alla legge sugli stupefacenti, la CARP ha rilevato che per il traffico di oltre 120 grammi di cocaina, la colpa del ricorrente doveva essere qualificata come medio-bassa dal profilo oggettivo, ma aggravata sotto quello soggettivo per il fatto ch'egli non è tossicodipendente e ha pertanto agito per mero spirito di lucro. La precedente istanza ha poi ritenuto oggettivamente e soggettivamente medio-alta la colpa relativa alla condanna per ripetuta infrazione alla legge sulle armi: il possesso senza autorizzazione di numerose armi di diversa natura (cinque coltelli a scatto, un coltello a serramanico, un taser, due tirapugni, un coltello a farfalla, un bastone tattico, una pistola) indicavano infatti una preoccupante propensione del ricorrente alla violenza. Richiamato l'art. 49 CP, relativo al concorso di reati, la CARP ha sanzionato questi ulteriori reati aumentando la pena detentiva di 1 anno e 4 mesi. Rilevata infine l'assenza di elementi concernenti la situazione personale che avrebbero giustificato di attenuare la pena e riscontrato per contro un elemento aggravante in due precedenti penali, la Corte cantonale gli ha inflitto una pena detentiva unica di 15 anni e 6 mesi. La multa di fr. 100.-- per la contravvenzione alla legge sugli stupefacenti non è stata contestata.
11.4. Il ricorrente non sostiene che la pena inflitta eccede i limiti del quadro legale o che i precedenti giudici si sono fondati su criteri privi di pertinenza, ma si limita sostanzialmente a sminuire la gravità della sua colpa, in particolare per quanto concerne il reato, più grave, di omicidio intenzionale. Laddove ritiene eccessiva la pena detentiva ipotizzata dalla CARP in 18 anni adducendo che, sotto il profilo oggettivo, la sua colpa sarebbe stata ritenuta (soltanto) di grado da medio-alto ed elevato, egli disattende che determinante è la colpa soggettiva (cfr. DTF 136 IV 55 consid. 5.4), che in concreto la CARP ha considerato alta. Richiamando poi altre sentenze della Corte cantonale concernenti casi di omicidio che sarebbero stati sanzionati con pene più miti, il ricorrente trascura il fatto che, nell'ambito della commisurazione della pena, un confronto con altri casi è di principio problematico, visti i numerosi parametri che entrano in considerazione. Una certa disparità di trattamento in questa materia è normalmente riconducibile al principio dell'individualizzazione delle pene, voluto dal legislatore, e non è di per sé sufficiente per riconoscere un abuso del potere di apprezzamento (DTF 141 IV 61 consid. 6.3.2 e rinvii). Nella fattispecie, potrebbe tutt'al più entrare in considerazione un certo paragone con le pene inflitte ai coimputati, tenuto conto dei loro diversi contributi alla commissione del reato (DTF 135 IV 191 consid. 3.2). Il ricorrente non si confronta però con questo aspetto, in particolare non sostiene che la sua pena sarebbe sproporzionata in relazione con quelle inflitte ai coimputati. La critica non deve pertanto essere vagliata oltre.
Sostenendo di avere sparato a una persona che non era inerme, ma che impugnava una pistola già estratta dalla borsa, il ricorrente si scosta dai fatti accertati dalla Corte cantonale. Secondo tali accertamenti, come visto non censurati d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF e pertanto vincolanti per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF), la vittima ha iniziato ad estrarre la pistola soltanto quando dava le spalle al ricorrente e si stava accasciando ed egli le ha sparato quand'ella non puntava la pistola contro di lui.
Laddove sostiene che la sua colpa non potrebbe essere qualificata come grave per avere sparato due colpi in rapida sequenza, siccome sarebbero stati il frutto di un'unica decisione in un momento di concitazione, egli non considera che la vittima era già in un'evidente situazione di difficoltà, inidonea a costituire un pericolo. Pure rimproverando alla CARP di non avere considerato ch'egli era stato oggetto di minacce da parte sia di K.D._ sia di N._ e di avergli addebitato a torto una "forte determinazione ad uccidere", il ricorrente si scosta dai fatti accertati. La Corte cantonale ha infatti constatato che il messaggio intimidatorio di N._ non lo aveva particolarmente impensierito, ch'egli è stato l'elemento trainante del gruppo e che la trasferta a W._ è stata intrapresa con l'intento espresso di regolare i conti con gli avversari. D'altra parte, la Corte cantonale non ha trascurato ch'egli era stato minacciato dalla vittima, ma ne ha tenuto conto in modo significativo quale circostanza attenuante.
Il ricorrente ritiene a torto irrilevante sotto il profilo della colpa il fatto di avere sparato in un centro abitato, giacché in quel momento non erano presenti altre persone. Disattende che i fatti sono avvenuti alle 20.18, non quindi a notte inoltrata bensì nella prima serata, in una zona densamente edificata e in vicinanza di un esercizio pubblico frequentato. Alla luce dell'insieme di queste circostanze, la Corte cantonale non ha abusato del proprio potere di apprezzamento ritenendo in modo sostenibile che il ricorrente avrebbe potuto mettere in pericolo anche l'incolumità di possibili passanti. Né essa ha violato l'art. 47 CP tenendone conto nell'ambito della valutazione della colpa.
Il ricorrente sostiene di non avere pianificato il reato e di non avere agito con premeditazione o per motivi egoistici. Tuttavia, nemmeno la CARP gli ha rimproverato ciò, riconoscendo anzi l'improvvisazione degli imputati e la loro incapacità di gestire la situazione di tensione derivante dal precedente scambio di minacce. Per queste ragioni, la Corte cantonale ha peraltro negato l'adempimento del reato, più grave, di assassinio (art. 112 CP; DTF 144 IV 345 consid. 2.1; 141 IV 61 consid. 4.1).
Il ricorrente tenta di sminuire la sua colpa anche riguardo alla commissione degli ulteriori reati. Con riferimento all'imputazione di esposizione a pericolo della vita altrui, sostiene che la CARP avrebbe riconosciuto una colpa superiore alla media sotto il profilo oggettivo già soltanto sulla base degli elementi costitutivi minimi del reato. A torto. La precedente istanza ha infatti rilevato ch'egli non si era limitato a puntare una pistola carica e pronta a sparare a breve distanza contro M._, ma lo aveva fatto introducendo l'arma all'interno dell'abitacolo della vettura in cui questi era seduto al posto di guida. Senza eccedere o abusare del proprio potere di apprezzamento la Corte cantonale ha quindi ritenuto che tale modalità di agire aveva accresciuto il rischio che un colpo potenzialmente letale per il conducente potesse partire inavvertitamente, per esempio a causa di una partenza improvvisa del veicolo. In considerazione di questa aumentata esposizione a pericolo della vita del conducente, la CARP ha ritenuto a ragione oggettivamente superiore alla media la gravità dell'atto. Il ricorrente disattende poi che i giudici cantonali hanno inoltre considerato alta la sua colpa soggettiva siccome egli aveva agito in tal modo pur non essendo in realtà stato intimorito dal messaggio intimidatorio di N._.
Riguardo al reato di ripetuta infrazione alla legge sugli stupefacenti, il ricorrente riconosce che il traffico di cocaina in questione è di gravità oggettivamente medio-bassa, ma evidenzia che i fatti risalgono al periodo da gennaio 2010 al gennaio 2011 e sostiene che se fossero stati giudicati in modo a sé stante nel 2015 sarebbero stati sanzionati con un semplice decreto di accusa. Il ricorrente omette però di considerare che i precedenti giudici hanno ritenuto la sua colpa soggettiva aggravata dal fatto ch'egli non è tossicodipendente ed ha quindi agito per mero lucro. D'altra parte, per il concorso di reati, la pena deve in concreto essere fissata in applicazione dell'art. 49 cpv. 1 CP, di cui il ricorrente non fa valere la violazione con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 42 cpv. 2 LTF. La possibilità teorica che, se presa a sé stante, la condanna per questo reato avrebbe potuto essere oggetto di un decreto d'accusa è irrilevante per la commisurazione di una pena unica in applicazione del principio dell'inasprimento della pena (art. 49 CP).
Analoga conclusione vale per quanto concerne la condanna per ripetuta infrazione alla legge sulle armi, che il ricorrente si limita a ritenere sanzionabile mediante un decreto d'accusa con poche decine di aliquote giornaliere. Adduce poi genericamente che il porto di un'arma per pochi giorni e la detenzione di alcuni coltelli, di un taser e di un bastone tattico non costituirebbero un'infrazione significativa della normativa. La condanna riguarda tuttavia il possesso senza autorizzazione di numerose armi, accertate specificatamente dai giudici in: cinque coltelli a scatto, un coltello a serramanico, un taser, due tirapugni, un coltello a farfalla, un bastone tattico, una pistola. Per quali ragioni, alla luce di questi accertamenti vincolanti per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF), la CARP avrebbe riconosciuto in modo insostenibile una propensione del ricorrente all'uso della violenza, qualificando come medio-alta la sua colpa per questo reato, egli non spiega.
Tutto ciò considerato, le generiche censure ricorsuali non permettono di concludere che la CARP ha valutato la sua colpa (soggettiva) e commisurato la pena abusando del proprio potere di apprezzamento e violando gli art. 47 e 49 CP.
12.
Il ricorrente contesta infine le indennità per torto morale riconosciute agli accusatori privati. Si limita tuttavia a ritenere che "data la complessità del caso e la colpa della vittima, il giudizio debba comunque essere rinviato al foro civile, come per gli altri risarcimenti". Con questa argomentazione, il ricorrente non si confronta specificatamente con i considerandi n. 68 segg. della sentenza impugnata, in cui la Corte cantonale ha stabilito le indennità per torto morale a favore degli accusatori privati, tenendo tra l'altro conto della concolpa della vittima. Egli non sostanzia quindi una violazione del diritto con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 42 cpv. 2 LTF, né fa valere una lesione dell'art. 126 cpv. 3 CPP. Insufficientemente motivata, la censura non deve essere vagliata oltre.
13.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.