中村仁彦

中村 仁彦（なかむら よしひこ、1954年（昭和29年) 9月22日 - ）は、日本のロボット研究者。工学博士（京都大学）。東京大学名誉教授。マニピュレータ、非ホロノミック系、ヒューマノイドロボットの運動学と動力学、制御、および知能の研究に従事。京都大学助手、カリフォルニア大学サンタバーバラ校助教授、準教授、東京大学助教授、教授、会長などを歴任。
優先度付き運動分解やSRインバースを提案し、ロボットや人体の運動学や動力学計算、シミュレーション、力学同定、モーションキャプチャーなどで実績を残した。脳型情報処理を提唱し、運動の言語理解にも取り組んだ。球体車輪による全方向移動や電気油圧駆動のヒューマノイドロボットも開発。愛・地球博やDARPAロボティクス・チャレンジにも研究室で出展・出場した。
来歴・人物.
生い立ち・学生時代.
保育園のときから漠然と科学者に憧れていた。鉄人28号の敷島博士の影響があったという。
京都大学工学部精密工学科に進学。専門科目が始まる前は今西錦司や本多勝一に影響を受けた。卒業研究から宇治キャンパスに配属され、オートメーション研究施設でロボット研究に取り組む。当初は建築学科への学士入学を考えていたが、研究が面白くなり大学院に進学する。研究室は花房秀郎教授、吉川恒夫助教授、浅田晴比古助手というスタッフ構成であった。
京都大学時代.
博士課程途中の1982年、中村は助手に着任し、学位は1985年に論文博士として取得した。ロボットの倣い制御に取り組み、ポテンシャル法を取り入れるなどしている。また、この途上で中村は7自由度ロボット「UJIBOT」を設計・製作する。中村は共著で設計としては失敗と述懐するが、このマニピュレータがTask priority controlやSR Inverseの研究につながった。また、動力学解析やあやつりの力学（ロボットハンド）の研究にも取り組む。
サンタバーバラ時代.
1986年には客員としてカリフォルニア大学サンタバーバラ校に滞在。この時、金山裕や内山勝とロボットコントローラの勉強会を設け、マニピュレータにはない移動ロボットの特殊性、すなわち非ホロノミック性に着目するようになる。その後、1987年9月より同大学の助教授に就任し、後に準教授。この間、駆動冗長性を持つ閉ループ機構の動力学解析や宇宙ロボットなど非ホロノミックシステムの研究に従事する。
東京大学時代.
帰国した中村は1991年4月に東京大学機械情報工学科の助教授に就任する。パラレルマニピュレータや非ホロノミックマニピュレータ、ロボットハンドの研究に取り組んでいき、1997年2月には教授に就任する。さらに外科手術ロボットやヒューマノイドロボットやヒューマンフィギュアの運動学・動力学演算においても成果を上げていく。なお、山根克とともに取り組んだヒューマンフィギュアの運動学計算ソフトウェアは、2002年にSEGAが発表したアニマニウムに実装されている。
1998年頃から中村は知能の問題に取り組むようになる。科学技術振興事業団戦略的基礎研究推進事業 (CREST) では、「自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発」のテーマで研究を推進する。研究室のモーションキャプチャー技術や高機能小型ヒューマノイドロボット、動作の記号的理解などのシステムを統合し、2005年の愛・地球博には「アニマトロニックヒューマノイドロボット」を出展している。
山根と開発した解析手法や特許（特許第5061344号「リンクの質量パラメータの推定方法」）を元に、株式会社ナックイメージテクノロジーが筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」を販売している。また、一つのバスケットボールを車輪にした、全方向移動ロボットも開発し、基本特許を取得している。教育面では2010年に小型ヒューマノイドロボットNAOを導入している。
2011年の東日本大震災にあたって中村は国内外の学会関係者と協力し、「対災害ロボティクス・タスクフォース」の活動で尽力する。また、2014年からNEDOのプロジェクトに参画し、2015年のDARPAロボティクス・チャレンジ（本選）に東京大学、千葉工業大学、大阪大学、などの混成チームで参加を決意。全身を油圧駆動するロボットは世界初と評されるが、準備期間が不十分だったこともあって棄権に終わっている。なお、2018年にHydraは歩行に成功。外力を受けての反力吸収制御も実現している。
3次元モーションキャプチャーと筋電計、に、筋骨格モデルによる緊張力推定を組み合わせたシステムは「Magic Mirror」と呼ばれ、リアルタイムで緊張力を推定できた。2016年には柔道の羽賀龍之介が内股をかける動作を解析し、NHKスペシャルで紹介された。また、中村は2016年5月に設立された東京大学スポーツ先端科学研究拠点のメンバーとしても活動。
2018年にはAIモーションキャプチャー「VMocap」を開発。ビデオモーションキャプチャーにディープラーニングを取り入れ、特殊なマーカーや専用の服装を用いることなく関節角度を推定できる。さらに中村研究室で開発してきた筋骨格解析や筋力推定と組み合わせ、リアルタイムで画像情報から筋骨格運動や筋力を推定することに成功した。さらに2020年1月にはNTTドコモとの共同開発として、VMpcapを応用した複数人ビデオモーションキャプチャシステムを発表。フットサルの試合を12台のカメラで捕らえ、選手個々人の筋張力を可視化した。
定年退職後.
2020年3月、定年退職。同年6月、東京大学名誉教授。同年6月より同大学人工物工学研究センター上席研究員（社会連携講座「ヒューマンモーション・データサイエンス」所属）。2022年3月には人間の動作から4つのカメラで簡単に緊張力を推定・可視化し、さらにクラウド経由でデータベース化できるヒューマンデジタルツイン作成システムを実現した。
2023年3月にが発表した巨大AI開発を一時停止すべきとの公開書簡「Pause Giant AI Experiments」には、中村の署名も掲載されている。
社会的活動.
（そのほか）
著作.
解説.
（運動学・動力学）
（知能）
（指・把持・あやつり）
（非ホロノミック）
（その他）
参考文献.
（日本ロボット学会『日本のロボット研究の歩み』）
外部リンク.
（東京大学関係）
（講演動画）