EyeSight

アイサイト（EyeSight）は、SUBARU（旧・富士重工業）によって開発された運転支援システムである。同社が製造する乗用車に搭載されている。車内前方に装備されたステレオカメラで前方を監視し、障害物を三次元的に認識することで、自動ブレーキ、アダプティブ・クルーズ・コントロール等を制御する「運転支援システム」を基本概念として開発されている。“Eyesight” は英語で「視力、視界」の意。
本項では前身技術であるADA、SI-Cruise、およびアイサイトセイフティプラスと命名された安全支援装備群も扱う。
2008年、世界で初めてステレオカメラだけで衝突被害軽減ブレーキや「全車速追従機能付クルーズコントロール」を実現したシステム「アイサイト」（現在はver.1と呼ばれる）を発売した。
前身技術.
ADA.
第1世代.
1999年、レガシィ・ランカスター（レガシィアウトバックの前身）の最上級グレード専用装備として初登場した。ADA（アクティブ・ドライビング・アシスト）は、ステレオカメラを使用し、
という4つの機能を備えていたが、この段階では車速制御をスロットル開度とシフトチェンジに依存していた。システムと直接関係のない装備品が含まれてはいるものの、ベース車種に対し価格差約65万円と非常に高額であった。
第2世代.
ADAは2001年にマイナーチェンジを受けたランカスターの最上級グレード「ランカスター6 ADA」専用装備として仕様向上が図られ、VDCプレビュー制御が追加された。
第3世代.
2003年、フルモデルチェンジを受けたレガシィ3.0Rに装備された新型ADAは、ブレーキ操作制御を実装し、更にミリ波レーダーが追加された。濃霧や雪といった悪天候下では後のアイサイトをも上回る安定性を獲得したが、運転支援機能、とりわけ衝突回避制御は限定的で、制御の高度化により上昇した製造経費は販売価格にも影響し、商業的成功には至らなかった。第3世代では従来製品に加え、下記のように後のアイサイトに通じる新機能を実現していた。この後、2004年、富士重工業は日立製作所と提携。富士重工業が有するステレオカメラの技術と、日立の単眼式カメラの技術やソフトウェア開発のノウハウ（知識・技能）を結集する形で開発が進められた。画像処理システムについては両社で共同の特許を取得した。
SI-Cruise.
2006年、レガシィの後期型マイナーチェンジの際にADA搭載グレードは姿を消し、レーザーレーダーを用いて追従クルーズコントロールに特化した運転支援システム、SI-Cruiseが代わりに設定された。ステレオカメラこそ採用していないものの、自動制御技術開発の上で、ADAからアイサイトへの中継役を果たした。
アイサイトコアテクノロジー.
技術.
一般に検出したい対象を探すアルゴリズムを構築する単眼カメラを用いた物体認識とは異なり、ステレオカメラでは検出したい物体ではなくまず路面を探し、走行可能領域を3次元的に認識する。次に、走行可能空間内にあるすべての点群を障害物候補と認識し、どこからどこまでが1つの物体の塊なのかを判定してグループ化を行う。続いて、物体の種類（クルマ、人、壁など）を特定した後、撮像フレーム間の動作量から各物体の速度を計算する。速度計算には典型的な時定数フィルタを使った計算式ではなく、独自の計算式を使用している。
物体認識については機械学習を用いた識別器を併用し、単眼カメラを用いたシステムと同様に画像中の輝度パターンを利用する。
特色.
ミリ波レーダーは歩行者や自転車などの検知を不得意とするが、ステレオカメラ方式はこれらに対しても優れた認識能力をもつ。ミリ波レーダを利用したシステムの場合、上記欠点を補うため、単眼式カメラやその他センサと組み合わされることが多く、結果として費用の上昇を招いているが、アイサイトの場合、カメラのみで高精度、高機能を実現したことによって価格を比較的低く抑えることに成功した。また、車内に装置を設置しているため、車外にセンサが露出しているシステムに比して、泥はねなど不意の汚損に対して若干の強みを持つ。なお、一部車種によってはアイサイト用のウォッシャーノズルを装備する。
機能の限界.
カメラ以外のセンサーを備えた他方式と比較した場合、測距や動体予測をステレオカメラに依存する本方式は人間の視覚と同様、天候や周辺の明るさの影響を原理上避けられない。つまり、夜間や濃霧、豪雨、西日との正対、カメラの死角といった場合の動作が100%保証されているわけではなく、誤動作の例もユーザーによって多く報告されている。障害物がフェンスやタイル、縞模様のように同一パターンの繰り返し要素があったり、無地の壁であった場合などに、ステレオカメラが距離を誤認する可能性が高まるともされている。舗装の劣化や積雪で車線認識が不可能になる場合があるが、この点はカメラを応用した他社の車線認識システムも克服できていないのが実情である。
他社の衝突被害軽減ブレーキと同じく、アイサイトもまた、あくまで運転者が主体であり装置はその能力を補うものである。ゆえに路面や周囲の環境、事故の形態によっては、100%被害を防げるものではないことに注意が必要である。さらに、適切な運用には、メーカーの注意事項、装置の特性や操作方法に対し十分な理解が不可欠である。当然、事故を起こした時の責任は運転者（あるいは当事者）が負うもので、基本的にシステムや製造メーカーにはないことを意識しなければならない。
短所.
カメラ画像上で対象物の移動量変化が著しく小さい場合、物体を移動物として正しく認識できない場合があり、対象物が小さく遅いほど困難となる。これはカメラの高画質化やアルゴリズムの最適化で改善できる可能性があるが、大掛かりな見直しが不可欠となる。この欠点は2017年の自動車アセスメント（JNCAP）にて露呈し、新世代アイサイトへのハードウェア刷新に繋がった。ちなみに、JNCAPの対歩行者試験において、同じくステレオカメラ式を採用しているスマートアシストの最新版も、最低速（自車10km/h）の場合は自律ブレーキがまったく発動していない。
カメラ方式の宿命ではあるが、フロントガラス室内側にカメラを設置する都合上、石はね等の損傷によって物体検出能力の低下あるいは完全消失が起こりうる（利点であるカメラレンズ汚損リスク低減とのトレードオフ関係である）。また、フロントガラスは曲面であり、カメラとの相対位置によって撮像の微小な歪みを避けられず、左右画像の差分情報を取得するステレオカメラ式では特に顕著となる。前述の事由などによりフロントガラスの交換が発生した場合、性能を保障する上でエーミング（較正、キャリブレーション）作業が必要となり、作業工賃上昇の原因となる。
また、「タイヤサイズ、サスペンション、フロントガラス等の交換および変更」「フロントガラスに撥水コーティングをする」「室内のフロントガラス周辺にてアクセサリー等の追加変更を行う」など、最低地上高やフロントガラスの映り込みが変わるような変更改造等についても、（取扱説明書で注意喚起されている通り）事前に販売店に相談し注意事項を確認すべきである。
MT車への装備.
2021年の衝突被害軽減ブレーキ装着義務化に伴い、他社ではMT車への対応が進む一方、同年に至るまでアイサイト搭載車はすべてATまたはCVTとの組み合わせに限られている。開発者によると、エンストが発生した場合、回復までに時間が取られることが危険であるためとされる。
旧商品.
アイサイトver.1.
ハードウェア面では専用ナビゲーションシステムやミリ波レーダーを廃しステレオカメラによる測距に一本化したことで、ADAの最大の課題であった経費削減に成功した。ソフトウェア面では機能の取捨選択、衝突被害軽減を筆頭とする運転支援機能を強化、名称もEyeSight（アイサイト）と改め、2008年に再びレガシィに採用された。2009年にはレガシィの派生車種、エクシーガにも採用を拡大した。
機能.
プリクラッシュブレーキ.
前方障害物をカメラにて監視し、警告、1次ブレーキ、2次ブレーキの3段階にて運転支援を行う。最終的に運転者の操作無くして衝突を回避することはできないとされる（後述）。
前述の通り、日本の法定速度を超える速度域でも一定範囲までは被害軽減ブレーキが動作するが、障害検知範囲の限界から、相対速度差が大きい場合（とくに静止物の場合）ほとんど被害軽減に寄与しないことに留意すべきである。
全車速追従機能付きクルーズコントロール.
前方を走行中の車両（二輪車も含む）を検知し、車間距離を保つよう車速を制御する。加減速制御は変速機にも介入し、必要であれば変速操作が自動的に行われる。したがって、下り坂であればエンジンブレーキも発生する。カーブを走行中、曲率によっては設定速度より減速する場合があるが、取扱説明書にも記載された仕様通りの挙動である。
高速道路や自動車専用道路での使用が前提の機能である。
定速クルーズコントロール.
車間距離設定ボタンを長押しすることで、前車に追従せず、単にセット速度を維持するように切り替えることもできる。下り坂ではエンジンブレーキの抗力が不足して意に反した加速をする場合がある。運転者により一部の操作が行われると解除されるのは追従モードと同様である。追従時とは異なり、カメラ一時停止状態でもキャンセルされない。ただしシステム異常警告が表示されている状態では解除される。
AT誤発進抑制制御.
発進時のシフトの入れ間違い、ペダルの踏み間違いによる事故の防止、軽減を行う。前方10m以内に障害物を検出した状態で、かつ自車が停止、もしくは徐行しているとき、必要以上のアクセル踏み込みが検出された場合、運転者への警告と同時に、エンジン出力を抑制する。タイル壁のように、規則正しく繰り返された壁材やガラス窓に対しては、ステレオカメラが距離を誤認してしまい動作しない場合がある。
車線逸脱警報・ふらつき警報機能.
50km/h以上での車のふらつき、40km/h以上での車線の逸脱に対して警告音と警告表示を発する。LANE OFFスイッチを長押しすることで、これらの機能をキャンセルすることが可能。
先行車発進お知らせ.
先行車の発進後、3m以上離れても自車が発進しない場合に通知を行う。複数の条件を満たしていないと通知が発生しない。
その他.
衝突事故発生時の記録保持.
ver.1より備わっている機能として、広告やセールスでは謳われていないが衝突回避動作を以ってしても事故が回避できず、エアバッグの作動などある一定の条件を満たすと、衝突前後のステレオカメラによる映像およびエンジンコントロールユニット（ECU）から取得可能な車両情報（ステアリング切り角、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ、シフト状態）などのデータが記録されることが取扱説明書に記されている。ただし市販のドライブレコーダーと異なり、一般ユーザーによってデータを取得したり閲覧することはできない。
アイサイトver.2.
レガシィ系列以外の車種にも搭載された改良型。機能強化に加え宣伝の成功も相まって知名度が飛躍的に高まった。ver.1との基本的な機能に違いは無く、異なる点はプリクラッシュブレーキにおける「ぶつかる前に止まる」ことを国交省に働きかけ認めさせたことで、「衝突軽減」から「衝突回避」に性能向上を実現した。後述にある通り、完全な衝突回避を保証するものではない。
改良点.
ver.1との相違を中心に記述する。なお、ver.1から削除された機能は無い。
アイサイトver.3.
2021年12月現在も現行製品に採用。ただし高価格帯製品を筆頭に次世代アイサイト（次節）に移行しつつある。2014年6月20日、レヴォーグで初採用され、順次他車種へも採用された。
改良点.
ver.2に対する改良点は以下の通りである。
年次改良.
公式表記上はver.3のまま変わらないが、年次改良により細かい機能追加・性能向上が図られている。車種により導入時期が前後するものがある。
クルーズコントロールの120 km/h走行対応.
高速道路の特定区間における法定上限速度緩和を受け、一部車種では追従クルーズコントロールの設定速度が最大135km/hに、自動解除速度が約145km/hに、それぞれ引き上げられた。
アイサイト・ツーリングアシスト.
社内呼称はver3.5。2017年8月7日発売のレヴォーグ/WRX S4にて初採用された。追従クルーズコントロール、アクティブレーンキープに新機能の先行車追従操舵機能を組み合わせ、約0 - 120km/hと広い速度域で自動運転レベル2相当の性能を備える。下記のように、速度に応じ認識対象を複雑に切り替え、場面に適した運転を実現している。
2代目BRZ・GR86.
2021年に発売されたBRZおよびGR86（ともにAT車標準装備・MT車装備不可）にはバージョン表記のないEyeSightが採用されている。レーンキープなどハンドルに介入する機能が存在せず、従来製品とは異なる特殊仕様となっている。またサイドブレーキ採用であるため、必然的に自動停止後は電動パーキングブレーキで保持せず、短時間で解除される。
新世代アイサイト.
2021年現在の最新バージョン。2020年10月発表の2代目レヴォーグにて初採用された。「新世代アイサイト」あるいは単に「アイサイト」と呼ばれている。開発責任者によれば、「進化の度合いが違い過ぎる」ためver.4とは命名されなかった。ただし海外現地法人が「第4世代」と呼称する例も散見される。ハードウェアの刷新により予測安全性能を強化すると同時に、いわゆる自動運転性能をより高める「アイサイトX」をオプションとして追加可能となった（日本国内限定、一部車種を除く）。
ハードウェア.
ステレオカメラが日立製からスウェーデンのヴィオニア社製の広角カメラ（従来から解像度は1.2メガピクセルから2.3メガピクセルに向上し、水平画角は2倍弱広くなった）となり、従来の後側方レーダー、後部の超音波センサーに加えて、車両前部の左右にミリ波レーダーが搭載された。カメラの視野角の拡大は、カメラカバーをフロントガラスに密着させて搭載位置が前進したことが寄与している。ブレーキブースター（ブレーキ力を高める装置）は電動式になり、アイサイトによる反応を向上させている。プロセッサにはザイリンクス社のFPGAであるZynq UltraScale＋ MPSoC（マルチプロセッサシステムオンチップ）を採用した。
2023年度モデルの北米仕様アウトバックの一部グレードと2022年9月に発表された日本仕様の新型クロストレックではステレオカメラに加えて前方監視用の単眼広角カメラ（デンソー製）を使用する3眼構成となる。
改良点.
以下の機能が強化・追加された。
新機能.
また、停車時においては、従前の先行車発進お知らせ機能に加えて青信号お知らせ機能が追加された。
アイサイトX.
アイサイトX（EyeSight X、アイサイト・エックス）は新世代アイサイトに追加可能な「高度運転支援機能」である。2020年10月に発表された2代目レヴォーグから採用され、末尾に "EX" が付くグレードに搭載される。アイサイトXではベースシステムのステレオカメラ情報、車体四隅のミリ波レーダーの周囲情報に加えて、三菱電機と共同で開発した3D高精度地図データと準天頂衛星「みちびき」を利用した高精度GPS情報を利用する。システムの心臓部であるFPGAプロセッサの高速処理能力により情報量の増大に対応可能となった。
アイサイトXには次の機能がある。
アイサイトセイフティプラス.
2015年、富士重工業は「スバルリヤビークルディテクション（後側方警戒支援機能）」、「サイドビューモニター」、「ハイビームアシスト」、「アイサイトアシストモニター」の4機能をアドバンスドセイフティパッケージとしてレヴォーグで初採用した。
2021年現在、スバルはEyeSightのステレオカメラを中心とした運転支援システム「アイサイトコアテクノロジー」に加え、後側方などを監視し運転支援を行う機能を「アイサイトセイフティプラス（運転支援）」、電子デバイスにより運転者の視野を広げる安全支援装備を「アイサイトセイフティプラス（視界拡張）」と称したパッケージとして提供している。サポカーS ワイド認定に必要な先進ライト機能もこの中に含まれる。なお、下記の一覧には車種・グレードによって標準装備でないもの、設定が無いものを含む。
搭載可能車種.
2021年12月現在、以下の車種は車線逸脱防止機能付きのEyeSight（ver.3）または新世代アイサイト（アイサイトXあり/なし）を全車標準装備。
他社OEM車、MT車（SUBARU BRZ、GR86、および海外仕様の一部車種に設定）はEyeSight非搭載である。
過去に搭載できた車種.
備考欄に特記なき車種・年式は、全車標準装備ではなく設定グレード専用装備となる。
プロモーション.
アイサイトのプロモーションは限界を意識したものになっており、「ぶつからないクルマ?」「ぶつからないSUV?」「ぶつからないハイブリッド?」「ぶつからないミニバン?」等と疑問符をつけたり（「ぶつからない」と断言していない）、テレビCMの最後に表示される警告では必ず効果音を鳴らしたり、カタログやウェブサイトでも「アイサイトだけに頼った運転は、絶対に行わないでください。」と非常に強い文言の警告を記載する等して注意喚起を図っている。後述のノベルティアイテムも「ぶつからない!?ミニカー」と命名する、アイサイトではなくスマートアシストを搭載するダイハツ工業からのOEM車ステラ（←ムーヴ）やプレオ+（←ミライース）も同様の手法を取る等、これらの手法は徹底されている。
ぶつからない!?ミニカー.
EyeSightの試乗体験キャンペーンで配布されているミニカー。
前方に赤外線センサーが搭載されており、スイッチを入れるとヘッドランプが点灯して走行するようになっている。その状態でミニカーの収納箱に向けて走らせると自動で停車して更にブレーキランプが点灯するのが特徴。
その他.
踏切脱出時の操作.
踏切内に閉じ込められた際、遮断桿を障害物と検知して脱出不可能になると誤解されることがあるが、P-CR OFF ボタン長押しで誤発進抑制機能を停止することで平常通り発進することができる。なお同機能は異常発進防止のためにエンジン出力を抑制するものであるから、機能を停止せずとも徐行で脱出することも可能である。
プリクラッシュブレーキ作動直後のオーバーライド.
プリクラッシュブレーキ動作中にアクセルペダルを踏んだ場合、年式、ペダルの踏み加減、周辺認識状況により結果が異なる
アイサイトにおいてはアクセル操作やハンドル操作により、プリクラッシュブレーキの発動をキャンセルする機能（オーバーライド）があるが、車種・年式によって挙動が若干異なる部分もあるため取扱説明書にて仕様を正しく理解することが望ましい。ver.3採用車の場合、最大限アクセルを踏み込んだ場合プリクラッシュブレーキが解除されることが取扱説明書に明記されている。
VDCとの連携.
ADAの項で述べたように、ADAで既にVDCとの協調機能は備わっていたが、アイサイトver.3においてもVDC制御系が関与している（プリクラッシュステアリングアシストにて使用）。