ルンバ (掃除機)

ルンバ（）は、アイロボット（）が製造・販売するロボット掃除機である。
概説.
2002年に登場し、その後毎年新型や改良版が発表されている。2002年9月17日の発売開始から2006年5月までに200万台、2017年までに1500万台が販売された。
直径約13.5インチ、高さ約3.6インチの円盤状である。前方には接触センサーが組み込まれたバンパーがあり、上面の前方中央に赤外線センサーがある。機種によっては1個か2個の Virtual Wall 赤外線送信ユニットが付属している。
ルンバは掃除している部屋の地図を作成しない。その代わりに「らせん状に掃除する」「壁伝いに掃除する」「何かにぶつかったら角度を変えてランダムウォークする」など、いくつかの単純なヒューリスティックスで動作している。この設計は、マサチューセッツ工科大学（MIT）の研究者であり、iRobotの最高技術責任者（CTO）でもあったロドニー・ブルックスの哲学によるものである（包摂アーキテクチャ参照）。この結果として、ルンバと人間の掃除の仕方を比較すると、ルンバの方が時間がかかり、また特定の箇所を何度も重複して掃除するのに別の場所は一回しか通らない、あるいは全く通らないということも起きる。
ある時間掃除をすると、ルンバは停止して「掃除完了」を知らせる音を鳴らす。ホームベースが見つかれば、ルンバはそこに戻ろうとする。人は、ルンバがホームベースに戻った後に本体後部のゴミ入れを取り外してゴミを捨てればよい。
電力は内蔵のニッケル・水素充電池から供給され、掃除開始前に充電してある必要がある。第三世代の機種では、充電用ホームベースを赤外線センサで探してたどりつき、自力で充電状態とすることが可能である。通常に使用した場合、ホームベースでの充電には約3時間かかる。第三世代のルンバは、販売時にホームベースが付属していないものでも、ホームベースを利用可能である。それ以前の機種では12時間充電器が付属していたが、3時間充電器も利用可能。また〔DOCK〕ボタンがあるタイプなら、掃除中でもそれを中断し、ホームベースへと戻り充電を開始する。
第一世代と第二世代の機種では、部屋の大きさを3つのボタン（〔Small〕〔Medium〕〔Large〕）で予め設定する必要があった。第三世代ではその必要はない。
第三世代のルンバは、ユーザは基本的に難しいことは考える必要はなく、ともかく掃除したい部屋に持っていき〔POWER〕ボタンを押し、掃除を開始させたければ〔CLEAN〕ボタンを押せばよい。ただそれだけで、部屋のサイズが小さかろうが大きかろうが、ルンバは適切な配分で部屋全体を掃除しようと努める。ただシンプルに〔CLEAN〕ボタンを押せばよい設計になっており、ユーザに難しいことを考えさせない設計となっている。
また、うっかり塵のかたまりを落とした場合や食べカスをこぼしてしまった場合など、特定の狭い領域だけをスポット的に掃除させ済ませたい場合は、そこにルンバを置き〔SPOT〕ボタンを押せばよい。
また、スケジュール機能に対応している機種は、設定した時刻に自動的に掃除を開始させることができる。これは外出している間にルンバに掃除して欲しい場合に便利である。ただしこれは下位機種には付属していない。
バンパーが壁や家具に接触すると、接触センサーによってそれを感知し進行方向を変える。底面に4つの赤外線センサーがあり、段差も感知し転がり落ちるのを防いでいる。また「Virtual Wall Unit」を設置すると、そのユニットから出されている赤外線によって、ルンバのセンサが感知できるバーチャルウォール（仮想的な壁。あくまで赤外線で、人間には見えない）が作られ、そこから先は「侵入して欲しくない場所」であると理解し避けてくれる。
第二世代からの機種には汚れセンサもあり、特にチリ・ゴミの多い場所があればそれを感知し、重点的に掃除することが可能。
第二世代以降の機種では、赤外線センサを利用して遠隔制御することもでき、身体障害者にとっては特に便利である。ただしリモコンはホームベースやVirtual Wallの近くでは使えない（どちらも同じ赤外線センサを利用しており干渉するため）。
人の手による掃除と比較して、ルンバはベッドや家具の下の掃除は得意としている。だが、ルンバは毛足の長いじゅうたんの掃除には向いていない。また、敷物の端、ひも状のもの、電気コードなどとからまって動けなくなってしまうことがある。そうしたものが多い部屋ではしばしば動けなくなってしまう。動けなくなった場合、動ける範囲だけを掃除するか、あるいは停止してエラー音声により異常を知らせる。
歴史.
ルンバの開発は、アイロボットで最初のフルタイム従業員となったジョー・ジョーンズ（）の提案から始まった。マサチューセッツ工科大学（MIT）の人工知能研究所にいたジョーンズは、1988年に床掃除ロボットのアイデアを思い付いた。翌1989年に、のちにアイロボットの創業者の一人となるロドニー・ブルックス（）教授らが始めたロボット競技会に、レゴ（）で作られた床掃除ロボット「ラグマットの戦士（）」を出品した。ジョーンズは1992年にアイロボットに入社し床掃除ロボットを提案したが、当時のアイロボットに開発する余裕はなかった。ようやく本格的な開発が始まったのは1999年からで、3年後の2002年にルンバとして商品化することに成功した。ルンバはその年のクリスマス商戦でのサプライズヒットとなった。
ハッキングとプログラミング.
初期のルンバからハッキングにより機能を拡大する事が行われた。最初はマイクロコントローラに直接モータ制御回路とセンサーを接続する事が基本的だった。
2005年10月以降に生産されたルンバと OSMO を付けたルンバには、振る舞いを修正したり制御したり、あるいはセンサを遠隔から監視できるインタフェースが備わっている。
初期のアプリケーションには部屋の地図を利用するものがある。 ルンバのソースコードはカスタマイズされたLISPで書かれている。iRobot Roomba Open Interface を利用してルンバの改良が可能である。これを使って各種機器を接続可能であり、ルンバのハッキングサイトではそのようなプロジェクトが実際に行われている。
ルンバのプログラミングを修正することを“Roombatics”（ルンバ工学）と呼ぶこともある。
インタフェースを備えた型(2007年10月以降の400シリーズと500と700シリーズ)は電気的と物理的に標準的なPC/Macのシリアルポートとケーブルとは互換性のないシリアルインタフェースでMini-DIN接続端子を備える。しかしながら、ルンバのコンピュータにBluetooth、USBやRS-232（PC/Mac シリアル）で接続可能なサードパーティー製のアダプターが入手でき Roombas pre-October 2005 upgraded with the OSMO hacker、多くのセンサーを監視してユニットのふるまいを変えられる。ルンバの公開されたインタフェース（公式のルンバのインタフェース）はプログラマと愛好家に彼ら独自の機能強化を奨励する。 複数の事例がルンバのハッキングサイトに記述される。
製品に対するハッカーたちの関心が高まった事により、同社はiRobot Createを開発した。この型は掃除機の機構をテレビカメラやレーザーや他のロボットの部品を乗せるための"荷台"に置き換えた。アナログとデジタルの双方向通信を備えた25ピン式インタフェースを備えた事により、完全に新しい移動式ロボットの基本となるように大幅な拡張を可能にした。ネットブックや携帯型無線端末のようなコンピューティングプラットホームと共にネットワークを介して遠隔制御可能である。
日本.
日本は米国市場以外では初めて進出した国であり、2002年（平成14年）12月からプライム、2003年（平成15年）3月からはタカラ（現タカラトミー）、2004年（平成16年）4月からはセールス・オンデマンド、2017年（平成29年）4月からはアイロボットの日本法人アイロボットジャパンと引き継がれ販売されている。
日本のロボット掃除機市場は北米に次ぐ大きさで、累計出荷台数は、2009年（平成21年）に10万台、2013年（平成25年）に100万台、2016年（平成28年）10月末までに200万台、2018年（平成30年）9月末までにブラーバと合わせ300万台を越えている。ルンバ620およびルンバ630は、日本家屋に考慮し吸引システムなどを改良した日本限定製品として発売された。世界に先駆けてルンバ800シリーズを日本で発売した際も、日本が米国に次いで大きな市場であることをその理由に挙げている。
安価な並行輸入品も流通しているが、電波法や電気用品安全法（PSE法）に抵触すると指摘されているほか、他国の市場と同様に公式なサポートを受けることができない。
ヨーロッパ.
始め欧州各国市場への販売はベネルックス三井物産を通じて契約した代理店を通じて行われたが、後にアイロボットの英国法人経由に改められた。