梵天丸

梵天丸（ぼんてんまる）とは、主に小・中学生向けの自分でプログラムを書き動かすことのできる自律型二輪駆動ロボットである。
「メカトロで遊ぶ会」が開発し、全国の科学館等で梵天丸を製作する教室も開かれている。
梵天丸の構造.
大きさは150 mm×130 mm×70 mm（タイヤ・電池ボックス含む）、重さは約210 g（乾電池含まず）で単3乾電池4個で動く。上部には基板と電池ボックス、下部にはキャスターとギヤボックスがそれぞれ1個、タイヤが2個ある。
1996年8月に仙台市科学館のロボット教室などのために販売開始。2010年12月1日より、梵天丸Ver5を販売開始。
名前の由来.
少年期に疱瘡（天然痘）に罹り右目を失明した伊達政宗と、 左右の赤外線LEDが発振した赤外線を前方中央の受光ユニット1個で認識し前方の障害物を認識することが似ていることから、政宗が右目を失明したにもかかわらず勇猛で後に「独眼竜政宗」という異名がついたように、梵天丸も子供達による独創的な発想から様々な工夫を凝らすことで大きな仕事を成し遂げてほしい、そしてこの梵天丸に親しんだ子供達の大いなる成長を願う思いから、政宗の幼名「梵天丸」という名前が付けられた。
梵天丸のプログラミング言語.
梵天丸のプログラミング言語は東北学院大学物理情報工学科岩本正敏助教授が開発した「まきもの」と呼ばれるもので、ひらがな・数字・記号で書かれていて小・中学生にも理解しやすいようになっている。
「まきもの」は、命令の最小単位である「だん」が複数個集まった「じゅつ」1個または複数個で構成されている。「まきもの」を書くためには、Windowsのパソコンが必要。また、専用のエディタも公開されている。
「まきもの」の例.
「まきもの」の中の「だん」は、
のようになっている。
「：」（コロン）とひらがなが書かれた部分を「だんめい」とよぶ。その次に梵天丸の動き方「こうどう」を書く。
そして、次のだんに進むための「じょうけん」を書き、その隣に次に進む「だんめい」を書く。
「ぜんしん5,5」の「5,5」は左、右のモータの速度を表す。1-7の値を設定でき「ぜんしん1,5」とすると梵天丸は右に回転する。
「；」（セミコロン）以降その行は注釈を表し、梵天丸の動きには関係ないので書かなくてもいい。また、1つの「だん」には1つの「こうどう」しか書けないが、「じょうけん」は複数あってもよい。
また、「じゅつ」とは、
のように、複数の「だん」が集まったものを「じゅつ」とよぶ。
「じょうけん」の前に「！」（エクスクラメーションマーク）が書かれていると否定を表すので、「！みぎだ」であれば「右に障害物がない場合」という意味になる。
梵天丸への「まきもの」の書き込み.
梵天丸へ「まきもの」を書込むには、パソコンと梵天丸プログラム書込器（ROMライタ）が必要。また、パソコンと梵天丸はパソコンのパラレルポート（セントロニクス準拠）にプリンターコードをつなぎ、それと梵天丸プログラム書込器をつなぎ、それを梵天丸のピンヘッダにつなぐ必要がある。
USBには対応しておらず、USBからパラレルに変えるコネクタも使えない。Windows XP/2000/NTで梵天丸プログラム書込器を使用するにはデバイスドライバをインストールする必要がある。
Macintosh等のパソコンでもシリアルポートを利用し梵天丸に「まきもの」を書き込む方法が紹介されているが、「まきもの」を編集することはできない。
2006年基板上に直接接続するUSB書込器が開発され、Vista,XP専用として発売が開始された。これに伴い2008年4月以降プリンタ書込器の販売が停止された。
ロボコンジュニア.
梵天丸の「まきもの」を自分で編集したり、梵天丸自体も改造したり、自分で製作した物をつけたりして、いろいろな競技に挑戦するコンテストである。
メカトロで遊ぶ会・はりまロボットスクールプロジェクト・こうべロボットスクール等が科学館等で開催している。
競技の種類.
（）内はその競技を行っているグループ
使用する乾電池.
梵天丸に「オキシライド乾電池」を使うと、最悪の場合動かなくなる。