Во́ля — это способность лица руководить своими действиями.
 Во́ля является частью правосознания. Наличие воли является обязательным аспектом дееспособности человека в гражданском праве и вменяемости — в уголовном.
 С точки зрения юриспруденции любой человек должен обладать волевым и интеллектуальным критерием личности. Отсутствие хотя бы одного из них является основанием для признания человека недееспособным или невменяемым. При необходимости определения дееспособности или вменяемости судом назначается судебная экспертиза, которая определяет наличие волевого аспекта личности. Однако для целей правовой квалификации поведения лица дееспособность и вменяемость определяются именно судом на основании экспертизы, а не осуществляющими экспертизу врачами. Признание лица недееспособным лишает его возможности совершать гражданско-правовые сделки, а уже совершённые им на момент признания его судом недееспособным могут быть оспорены в суде по мотиву их недействительности, если будет доказано, что гражданин на момент их совершения уже не был способен понимать значение своих действий и руководить ими.
 Так как воля обязательна при заключении гражданско-правовых сделок, даже совершённая дееспособным лицом сделка признается ничтожной, если воля совершающего сделку не была направлена на достижение правовых последствий (мнимая сделка, в быту именуемая фиктивной), либо если истинная воля данного лица направлена на заключение другой сделки (притворная сделка). В этом случае сделка (притворная), прикрывающая собой другую сделку (реальную) является ничтожной, а к реальной сделке применяются правила, установленные для этого типа сделок. Недействительными могут быть признаны судом также сделки, совершённые под влиянием обмана, насилия, угрозы, злонамеренного соглашения представителя одной стороны с другой стороной или стечения тяжёлых обстоятельств, так как такая сделка не будет выражением подлинной, сознательной воли сторон. Это справедливо также и для сделок, совершённых под влиянием заблуждения относительно природы сделки либо тождества или таких качеств её предмета, которые значительно снижают возможности его использования по назначению.
 В уголовном праве воля является обязательным критерием субъекта общественно-опасного деяния. Воля лица, совершившего преступления в зависимости от формы вины и состава может формулироваться следующим образом:
 Объективный: лицо должно осознавать общественную опасность деяния и предвидеть наступление последствий.
Субъективный: лицо может осознавать общественную опасность, но с точки зрения интеллектуального критерия не осознает и не предвидит её.
 Объективный критерий: лицо должно осознавать общественную опасность деяния;
субъективный: лицо может осознавать общественную опасность деяния.
 Отсутствие воли является основанием для признания лица невменяемым, что ведет к установлению отсутствия состава преступления. Именно поэтому при рассмотрении уголовного дела по существу, где подсудимым является невменяемое лицо, не устанавливается истина по вопросу умышленности деяния, виновности подсудимого, а также смягчающих или отягчающих обстоятельств, а по результатам рассмотрение выносится не приговор, а постановление об освобождении от уголовной ответственности или от наказания и о применении к нему принудительных мер медицинского характера.