Обычно, когда мы говорим о беспилотных летательных аппаратах (БПЛА) , на ум сразу приходит квадрокоптер (или другой представитель класса мультикоптеров, например, гекса- или октокоптер). Но строго говоря, беспилотник не обязательно должен быть мультикоптером – он может быть выполнен в виде любой механической схемы, которая ранее была разработана для пилотируемого полёта. Например, это может быть летательный аппарат легче воздуха, то есть аэростат (воздушный шар) или дирижабль . Данной статьёй мы открываем цикл публикаций, в котором расскажем в режиме «хроник лаборатории» о ходе нашего сайд-проекта по сборке БПЛА в виде стратостата . Но прежде, чем что-то собирать, нужно хорошо разобраться в предмете, в его теоретической части. Поэтому мы решили начать с того, чтобы изучить динамику вертикального полёта воздушного шара. Ничего принципиально нового, что бы не было известно до нас, мы на этом пути, конечно же, не открыли, но такой цели перед нами и не стояло. Сайд-проект, в первую очередь, делается ради интереса, для того, чтобы разработать и сконструировать что-то самим, а не только читать о чужих достижениях. В настоящей статье мы постарались изложить доступным языком основы динамики вертикального полёта аэростата, учитывая те сложности и ошибки, с которыми столкнулись сами при изучении материала. Динамика полёта воздушного шара – вещь непростая и довольно капризная, так как приходится учитывать поведение ветра, которое не очень-то предсказуемо по своей природе. Именно поэтому, чтобы не утонуть на первых же шагах в чрезмерных сложностях, мы решили упростить задачу и ограничиться рассмотрением только вертикального полёта, то есть взлёта, набора высоты, снижения и посадки. Для начала давайте разберёмся, какие силы действуют на аэростат и почему он вообще летает (а в более общей постановке вопроса – почему он изменяет свою высоту, то поднимаясь вверх, то опускаясь вниз). Вертикальный полёт аэростата определяется тремя силами: силой тяжести, архимедовой силой и силой сопротивления воздуха. Обозначим за«сухую» массу аэростата (гондола, пустая оболочка, стропы), а за– массу газа в оболочке, которая, в свою очередь, зависит от плотности газа в оболочкеи её объёмакак. Отсюда полная масса аэростата Сила тяжести, действующая на аэростат, и направлена всегда вниз. Архимедова сила направлена всегда вверх, и именно она заставляет аэростат подниматься. Поэтому эту силу ещё называют подъёмной.здесь – плотность внешнего воздуха (атмосферы, в которой летит наш воздушный шар), а, как мы уже говорили выше, – объём оболочки, наполненной газом легче воздуха. Строго говоря, для архимедовой силы в качестве объёманужно брать объём всего аэростата, включая и гондолу. Но поскольку её объём существенно меньше объёма оболочки, будем для упрощения расчётов рассматривать только объём «собственно шара». На самом деле (как видно, например, на фотографии), оболочка аэростата не является строго сферической, и иногда отклонение её формы от сферы может быть значительным. Однако мы примем допущение о сферичности оболочки для упрощения расчётов, и вот почему: во многих случаях форма оболочки не сильно отличается от сферической; допущение о сферичности оболочки значительно упрощает расчёты, связанные с силой лобового сопротивления и присоединённой массой (см. ниже). В противном случае, если мы решим не делать никаких допущений, касающихся геометрии аэростата, нам придётся прибегнуть к полноценному арсеналу CFD, что слишком далеко выходит за рамки нашей задачи. Итак, пусть оболочка аэростата представляет собой шар радиусом. Тогда объём оболочки. В дальнейшем нам понадобится также площадь поперечного сечения шара (круга радиусом). Используя это выражение мы можем записать , откуда архимедова сила Сила сопротивления воздуха направлена против движения аэростата, то есть вниз при взлёте и наборе высоты, и вверх при снижении и посадке.  здесь – характерная площадь лобового сопротивления, в нашем случае площадь поперечного сечения шара (круга радиусом), которую мы уже рассмотрели выше. (Обратите ещё раз внимание:– площадь поперечного сечения шара, а не его поверхности). – безразмерный коэффициент сопротивления формы, который для шара равен. – по-прежнему плотность внешнего воздуха (атмосферы), то есть среды, в которой осуществляется полёт и которая оказывает сопротивление. – вертикальная скорость шара . Отсюда второй закон Ньютона для шара в векторном виде будет выглядеть следующим образом: где– ускорение воздушного шара,– его масса (см. (1)), а– присоединённая масса. Что это такое? Дело в том, что когда объект двигается ускоренно в среде (жидкости или газе), он должен сообщить своё ускорение некоторому объёму этой среды, чтобы перед объектом не образовывалось уплотнений, а за объектом разряжений . Выглядит это так, как будто бы к объекту «присоединяется» дополнительная масса, двигающаяся вместе с ним и равная где коэффициентзависит от формы объекта и направления движения относительно его осей инерции. Для сферы, и тогда мы можем записать, что Прежде, чем переходить к алгебраической записи второго закона Ньютона для аэростата, договоримся, что положительное направление осибудет направлено вверх. Таким образом, скоростьшара положительна, если он набирает высоту (летит вверх), и отрицательна, если он снижается (летит вниз). Ускорение свободного падениясоответственно, будет отрицательным; ускорение, вызванное архимедовой силой – положительным; а ускорение, вызванное силой сопротивления воздуха, будет иметь знак, противоположный знаку скорости. Теперь запишем компоненты уравнения (6) в алгебраическом виде: (так как сила тяжести всегда направлена вниз) Знакздесь показывает, что сила сопротивления воздуханаправлена вниз при подъёме шара и вверх при его спуске. Правомерно также задать следующий вопрос: а стоит ли вообще учитывать силу сопротивления воздуха? Насколько значительный вклад она вносит в суммарное ускорение аэростата? Забегая вперёд, скажем, что да – стоит. Результаты численного моделирования, которые мы приведём в следующей статье, демонстрируют, что ускорение, создаваемое силой сопротивление воздуха, по порядку составляетот общего ускорения воздушного шара. Выпишем теперь полное уравнение:    разделим его наи получим Теперь немного «поколдуем» с формулой (12), чтобы сделать её проще и удобнее для вычислений. Во-первых, обратим внимание на то, что в числителе у нас есть общий множитель у обоих слагаемых – плотность. Во-вторых, так как, . Учитывая вышесказанное, имеем В некоторых источниках встречается понятие приведённой плотности которая показывает, какая бы плотность была у аэростата, если бы вся его масса (гондола, оболочка, газ в оболочке) и присоединённая масса были размещены внутри самой оболочки. Используя приведённую плотность, формулу (14) можно переписать в виде Итак, мы получили уравнение, ради которого все вышеприведённые математические выкладки и затевались. Оно описывает зависимость ускорения аэростата от других кинематических характеристик (скорости), параметров конструкции аэростата (массы и объёма, «замаскированных» под приведённую плотность и радиус оболочки) и параметров внешней среды (плотности воздуха и ускорения свободного падения). Такие величины, как ускорение свободного падения, плотность воздуха, объём оболочки аэростатаи его скоростьне являются постоянными.иубывают по мере набора высоты. Уменьшение плотности воздуха в высоких слоях атмосферы приводит к уменьшению его давления, что, как следствие, приводит к увеличению объёма оболочки аэростата. Наконец, скорость аэростата изменяется всегда, когда ускорение. Таким образом, уравнение (16) описывает именно мгновенное ускорение аэростата в данный момент времени. В следующей статье мы расскажем о том, как решать это уравнение, чтобы получить значения высоты полёта, скорости и ускорения аэростата для заданных моментов времени, учитывая «непостоянство» плотности внешнего воздуха и других величин. UPD. В статью добавлен учёт присоединённой массы, а также сакцентировано внимание на том, что уравнения (14) и (16) описывают мгновенное ускорение. Авторы благодарят @encyclopedistи @sshikovза полезные комментарии.  Далее термины «беспилотный летательный аппарат», «беспилотник», «дрон» и сокращение БПЛА мы будем употреблять как синонимы.  Основное отличие аэростата от дирижабля с точки зрения механики состоит в том, что дирижабль оснащён силовой установкой и может управляемо перемещаться в заданном направлении в горизонтальной плоскости, в то время как перемещения аэростата в горизонтальной плоскости носят неуправляемый характер, он летит туда, куда дует ветер.  Хотя в конечном счёте проект будет посвящён сборке стратостата, начнём мы с обычного аэростата. Основное отличие между ними состоит в том, что аэростат предназначен для полётов в тропосфере (то есть на высотах до 11 км), а стратостат – в более высоких слоях атмосферы. Очень низкое атмосферное давление в высоких слоях накладывает на стратостаты дополнительные требования по прочности конструкции. Но уравнения динамики вертикального полёта аэростата и стратостата одинаковы, поэтому дальше, в целях упрощения изложения, мы везде будем использовать термин «аэростат» как более общий (стратостаты являются подклассом аэростатов) или же синонимичный ему термин «воздушный шар».  В дальнейшем, когда мы будем говорить о скорости аэростата и его ускорении, мы будем иметь ввиду именно вертикальные скорость и ускорение. [W1] Коэффициент сопротивления формы – https://ru.wikipedia.org/wiki/Коэффициент_сопротивления_формы [С1] Стасенко А. Л. Физические основы полёта. – М.: Бюро Квантум, 2005. – 256 с. (Библиотечка «Квант». Вып. 91. Приложение к журналу «Квант» №6/2005).