Моя первая статья на Хабре, не судите строго, надеюсь содержание будет как минимум интересным! По профессии я программист, занимаюсь мобильными разработками, но меня всегда тянуло к "железу". Приятно творить магию с помощью кода, но еще приятнее когда результатом твоих трудов является некоторое конечное устройство. Не так давно, ко мне в руки, попала модель радиоуправляемого катера Avanti от производителя Thunder Tiger, сердцем которого является мощный бесколлекторный двигатель Ripper OBL 29/19 с водяным охлаждением. Производитель обещает скорость до 60 км/ч! Быстро наигравшись, как в далеком детстве, полез смотреть на начинку игрушки. Устройство предельно простое для любого, кто сталкивался с RC моделями: трансивер на 2,4 ГГц блок управления двигателем (регулятор оборотов) сервомашинка для управления рулем отсек для LiPo аккумулятора Первое, что пришло в голову: подключить вместо трансивера - микрокомпьютер Raspberry Pi. Пусть катер получит зачатки интеллекта и самостоятельно отправится в плавание! Катер весьма точно ориентировался по GPS, ворочал рулем и уверенно проходил контрольные точки. Видео обзор по результатам заплыва можно посмотреть в ролике. Водоросли и прочий мусор! Катер собирает всю растительность на винт, путается в сетях и таранит любой предмет на своем пути. Было бы здорово, чтобы он не только плавал по координатам, но и уворачивался от препятствий. В робототехнике часто используют ультразвуковые датчики сближения (в более продвинутых системах - LiDAR). А как быть если препятствие находится прямо в воде и не может быть обнаружено сонаром? Многие видели, как алгоритмы компьютерного зрения определяют и классифицируют визуальные объекты в реальном времени. Для этого нужны значительные по объему базы данных классификаторов и немалая производительность. А что если мы заранее не знаем, что встретим на своем пути? Если объект будет произвольной формы, цвета и размера? Вот тут у нас палка проплыла, чудом не повредив корпус катера, а следом водная растительность которая легко запутает винт и руль. Для Raspberry Pi существует отличная библиотека OpenCV с огромным набором функций. Мне казалось, что должно существовать готовое решения обнаружения абстрактного препятствия и сопровождение его в реальном времени. И вроде времени я потратил немало, но готовых решений не нашел. Значит будем решать задачу самостоятельно. За образец я взял видео с GoPro установленной на катере во время тестового заплыва по координатам. Не забывайте, на тот момент дрон был еще "незрячий". Для определения препятствий уместно использовать алгоритм edges, предварительно убрав цветность. Теперь сведем полученный результат и исходное изображение. Уже хорошо, но нужно определить вектор движения и границы "опасных" объектов, чтобы отдавать команды на руль беспилотника. Отслеживая каждый последующий фрейм, мы можем найти смещение объекта и определить вектор движения относительно положения катера. Причем неважно движется препятствие или катер, мы всегда будем получать вектор по которому происходит сближение с потенциально опасным препятствием. Вроде уже все здорово и можно доработать скрипт управления судном, если бы не одно жирное НО: такие идеальные условия бывают очень редко. За все время запусков такое случились только один раз. А вот как выглядит обычный выход на воду: Этот "шалтай-балтай" совсем не похож на эталонный заплыв "в ванной"... Возникает закономерная задача стабилизации видео. И тут я упираюсь в проблему ограничения производительности Raspberry Pi. Алгоритмы обработки изображений требуют ресурсов, а запаса у меня уже нет. Поэтому, я решил сделать "финт ушами" и вместо полноценной стабилизации попробовать детектировать линию горизонта и стабилизировать картинку по ней. В дальнейшем, я могу брать углы крена с гироскопа катера и заменить программную стабилизацию на аппаратную, только положение горизонта будет определять не визуальная картинка, а гироскоп. Когда я взялся за решение проблемы обхода препятствий, то не знал, что мне предстоит решить сразу несколько задач: Стабилизация изображения Обнаружение абстрактных препятствий "Трекинг" обнаруженных препятствий Буду рад прочитать ваши комментарии. Обязательно напишите, если хотите увидеть продолжение статей про беспилотный катер.