ЯАЗ-210 — советский трёхосный крупнотоннажный грузовой автомобиль первого поколения, выпускавшийся Ярославским автомобильным заводом (ЯАЗ) с 1951 г. по 1958 г. в нескольких модификациях.
 Создание грузовых автомобилей первого поколения (если считать с послевоенного периода) ЯАЗ-200, ЯАЗ-210 берёт своё начало в январе 1941 года, когда (по воспоминаниям ветеранов завода) группа инженеров ЯГАЗа под руководством главного конструктора В. В. Осепчугова была откомандирована в отраслевой институт НАМИ для разработки конструкции нового автомобиля, постановка которого на производство связывалась с запланированной модернизацией Ярославского автомобильного завода (ЯАЗ) (по планам, она должна была закончиться в 1942 году). Тогда, наряду с двухосными машинами: бортовым Я-14 и самосвалом Я-17, предусматривалось создание и трёхосного грузового автомобиля — Я-16.
 В качестве прототипа при проектировании перспективного семейства ЯАЗ был принят американский грузовик GMC-803, с которого были взяты шаблоны, сняты основные размеры и т. д. Этот грузовик был оснащен двухтактным четырёхцилиндровым двигателем GMC 4-71ruen мощностью 110 л. с, который так же был взят за основу для разработки нового двигателя ЯАЗ.
 Начавшаяся война заставила свернуть все работы, однако в 1943 году проектирование нового семейства возобновилось. В декабре 1944 года был изготовлен первый опытный образец двухосного грузового автомобиля Я-14, получившего в соответствии с принятой в 1943 т. н. Единой системой нумерации деталей, узлов и агрегатов и моделей автомобилей обозначение ЯАЗ-200 (самосвал Я-17 и трёхосный грузовик Я-16 получили, соответственно, обозначения ЯАЗ-205 и ЯАЗ-210). Силовой агрегат на опытной машине стоял импортный, поставленный по ленд-лизу: 4-цилиндровый двухтактный дизельный GMC 4-71 в сборе со сцеплением Long-32 и КПП Spicer-5553 (на ЯГАЗе их устанавливали на артиллерийские тягачи Я-12), а кабина и крылья были заимствованы у грузовика Mack NRruen (последующие опытные и серийные машины имели отечественные деревянные кабины). Освоение производства сложного силового агрегата на заводе, который ранее не занимался двигателестроением, шло с трудом.
 С августа 1947 года — когда удалось запустить производство двигателя ЯАЗ-204 («метризованной» копии американского GMC 4-71) — новый автомобиль пошёл в серийное производство. На базе грузовика ЯАЗ-200 были созданы седельный тягач ЯАЗ-200В., выпуск которых с 1951 года начали на Минском автомобильном заводе. Был создан и самосвал ЯАЗ-205, который сразу же передали на Минский автомобильный завод
 В апреле 1948 года был построен первый опытный образец трёхосного грузового автомобиля общего назначения ЯАЗ-210 с 6-цилиндровым двигателем ЯАЗ-206 (копией двигателя GMC 6-71). При создании нового автомобиля ярославские конструкторы максимально использовали уже освоенные в производстве ЯАЗ-200 узлы и агрегаты.
 Несмотря на применение более мощного двигателя, уровень унификации между двухосным ЯАЗ-200 (4х2) и трёхосным ЯАЗ-210 (6х4) составил 80 %. Этому способствовала как высокая унификация силовых агрегатов, так и применение оригинальной схемы трансмиссии: крутящий момент с КПП (заимствованной у ЯАЗ-200) передавался на раздаточную коробку, в которую был встроен принудительно блокируемый межосевой дифференциал, распределяющий мощность между мостами для задней тележки. От раздаточной коробки мощность передавалась на ведущие мосты при помощи карданов: одним коротким на средний мост и двумя карданами (с промежуточной опорой) — на задний мост. Такое решение позволило не только унифицировать ведущие мосты, но и упростило управление блокировкой дифференциала. Помимо межосевого дифференциала, раздаточная коробка имела 2 передачи (повышающую и понижающую), что позволяло расширить динамический диапазон трансмиссии. Кроме того, в раздаточной коробке имелся редуктор отбора мощности, предназначенный для привода лебёдки — его конструкция позволяла, включив в раздаточной коробке нейтральную передачу, управлять работой лебёдки при помощи КПП и сцепления. Таким образом, при существенном расширении функциональных возможностей, трансмиссия автомобиля ЯАЗ-210 отличалась от предшественника (ЯАЗ-200) только одним новым агрегатом — раздаточной коробкой.
 К концу 1948 года были построены опытные образцы двух модификаций базовой модели: ЯАЗ-210А (с цельнометаллической платформой и лебёдкой) и балластный тягач ЯАЗ-210Г, ЯАЗ-210Д (седельный тягач), а в следующем, 1949 году — самосвал ЯАЗ-210Е. Испытания и подготовка производства заняли три года — в 1950 году были изготовлены первые 6 самосвалов ЯАЗ-210Е (по данным завода — десять машин), которые были направлены на строительство Волго-Донского канала и Сталинградской ГЭС для испытаний в условиях реальной эксплуатации. А в 1951 году производство двухосных машин ЯАЗ-200 было полностью передано на МАЗ, и Ярославский завод развернул серийное производство семейства автомобилей ЯАЗ-210.
 В передней части капота автомобиля установлена статуэтка медведя, подобно статуэтке оленя на автомобиле ГАЗ-21 «Волга».
 Во многих источниках утверждается, что при проектировании ЯАЗ-210 за прототип был принят поставлявшийся по ленд-лизу танковый транспортёр Diamond T 980, от которого якобы были заимствованы рама, трансмиссия и ходовая часть. Однако в других источниках доказывается, что трансмиссия и ходовая часть ЯАЗ-210 не может иметь в качестве прототипа Diamond T 980, так как последний принципиально отличался схемой трансмиссии — без межосевого дифференциала, с проходным средним мостом, от которого мощность передавалась на задний мост (у ЯАЗ-210 оба моста приводились непосредственно от раздаточной коробки, в которую был встроен межосевой дифференциал).
 Не имела ничего общего с Diamond T 980 и ходовая часть ЯАЗ-210. Его передняя подвеска была заимствована у ЯАЗ-200 и имела заделку рессор в резиновых подушках, в то время, как у Diamond T 980 они крепились за проушины через пальцы и серьги. Ещё большие отличия имела задняя подвеска: в то время, как у Diamond T 980 толкающие усилия и крутящий момент от задних мостов воспринимались шестью реактивными штангами, а рессоры задней тележки выполнялись прямыми и свободно опирались сверху на балки мостов, у ЯАЗ-210 рессоры выполнялись изогнутыми и через резиновые подушки крепились к кронштейнам, расположенным снизу балок мостов. При этом нижних реактивных тяг подвеска не имела, и рессоры передавали толкающие усилия (от крутящих моментов они разгружались парой верхних реактивных штанг — по одной на мост). Интересно, что аналогичную схему задней подвески имели грузовики Mack NR, также поставлявшиеся в СССР по ленд-лизу.
 Конструкция дисковых колёс грузовиков ЯАЗ-200 и ЯАЗ-210 также не имела ничего общего с бездисковыми колёсами грузовиков Mack NR и дисковыми колёсами Diamond T 980 и была, скорее, аналогична колёсам, применявшимся на германских Büssing-NAG L4500 и Daimler-Benz L4500.
 Также ошибочна информация об использовании на тягаче Diamond T 980 двигателя GMC 6-71, который под маркой ЯАЗ-206 использовался на грузовиках ЯАЗ-210. Американские источники указывают, что на Diamond T 980 использовался только один двигатель: 4-тактный 6-цилиндровый дизель Hercules DFXE рабочим объёмом 14 660 см³ и мощностью 185 л. с.
 Тем не менее, конструкция тягача Diamond T 980 отчасти была учтена при проектировании трёхосного семейства ЯАЗ-210: расположение лебёдки на грузовике ЯАЗ-210А и балластном тягаче ЯАЗ-210Г, а также грузовая платформа на ранних версиях ЯАЗ-210Г были, видимо, заимствованы у Diamond T 980.
 Относительно кабины и оперения, установленных в 1944 году на первом опытном образце ЯАЗ-200, в источниках встречаются разночтения: указывается, что они были взяты от грузовика Mack LM или от Mack NR. Объясняется это просто: грузовики Mack модели NR начиная с серии Mack NR4 получили капот, облицовку и крылья (а поставлявшиеся в СССР NR6 — и закрытую кабину) от коммерческого семейства «L».
 Серийное производство автомобилей семейства ЯАЗ-210 началось в 1951 году и продолжалось по 1958 год. За это время объём выпуска составил:
 С 1957 года Ярославский автозавод начал производство новых моделей тяжёлых грузовиков, представлявших собой модернизацию машин семейства ЯАЗ-210: на смену бортовому грузовику ЯАЗ-210, седельному тягачу ЯАЗ-210Д и самосвалу ЯАЗ-210Е пришли, соответственно: 
 Основные отличия машин новых моделей от прежнего ЯАЗ-210 заключались в более мощном и надёжном двигателе (получившем обозначение ЯАЗ-М206[источник не указан 2233 дня]), в более просторной кабине. Рулевой механизм получил пневмоусилитель, а привод сцепления — пружинный сервомеханизм. Последние машины семейства ЯАЗ-210 были выпущены в 1958 году.
 В 1959 году производство автомобилей семейства ЯАЗ-219 было передано на Кременчугский автомобильный завод (город Кременчуг, Полтавская область Украинской ССР). Соответственно изменились марки автомобилей, у которых технические характеристики остались прежние:
 На базе этих моделей также выпускались различные модификации.
 На базе бортового автомобиля общего назначения ЯАЗ-210 были созданы несколько модификаций:
 Оба тягача ЯАЗ-210Г и ЯАЗ-210Д и самосвал ЯАЗ-210Е имели укороченную базу (4780 мм) и были широко унифицированы с базовой моделью по основным узлам и агрегатам.
 Кроме перечисленных модификаций, на базе автомобиля ЯАЗ-210 с 1957 года выпускался полноприводный грузовик ЯАЗ-214 грузоподъёмностью 7 тонн. Эта машина получила отключаемый привод переднего моста, односкатные колёса задних мостов, более мощный двигатель ЯАЗ-206Б, заднюю подвеску новой конструкции и более просторную кабину, которая позже будет применена на сменивших ЯАЗ-210, ЯАЗ-210Д и ЯАЗ-210Е машинах нового семейства — соответственно, ЯАЗ-219, ЯАЗ-221 и ЯАЗ-222.
 В 1955 и 1956 годах проходили испытания две опытных машины, построенных на базе ЯАЗ-210 — самосвалы с боковой разгрузкой: ЯАЗ-218 (с автоматически откидывающимися боковыми бортами) и ЯАЗ-218А (с корытообразным кузовом). Машины были разработаны специально для строительства электростанций. Несмотря на успешные результаты, показанные моделью ЯАЗ-218, в серию эти машины не пошли.
 Говоря о модификациях ЯАЗ-210, следует упомянуть ещё пару экспериментальных самосвалов:
В конце 1952 года в одном из депо Харьковского трамвайно-троллейбусного управления были построены так называемые троллейвозы — грузовые машины с электрическими двигателями, получающими электроэнергию от троллей. Машины разработал Институт горного дела Академии наук УССР по заказу Главного управления промышленности нерудных ископаемых. Было построено 5 троллейвозов на базе самосвалов МАЗ-205, а в сентябре 1952 года построили трёхосный троллейвоз на базе ЯАЗ-210Е. Вместо изношенного двухтактного дизеля машина получила электродвигатель ДК-202Б (мощностью 86 кВт), а на место кабины установили переднюю часть троллейбуса МТБ-82 с его органами управления, стёклами и входными дверями. Троллейвоз неплохо показал себя на испытаниях и в 1956 году в Богураевском рудоуправлении таким же образом переоборудовали ещё 6 машин.
А в 1961 году (к тому времени ЯАЗ уже год как прекратил выпускать автомобили и был преобразован в моторный завод) в Балаклавском рудоуправлении построили пятиосный самосвал ЯАЗ-210Т грузоподъёмностью 25 тонн. Разумеется, из-за недостаточной манёвренности и слабой удельной мощности этой машины речи о серийном производстве идти не могло.
 
 Известен только один экземпляр автомобиля, сохранившийся до наших дней — это аэродромный топливозаправщик с полуприцепом ТЗ-16 (цистерной ёмкостью 16 тонн горючего) на базе двухосного полуприцепа МАЗ-5204 с седельным тягачом ЯАЗ-210Д. Машина являлась экспонатом Музея службы горючего на территории бывшей Центральной базы горючего Министерства обороны в Наро-Фоминске. Машина хранилась под открытым небом в не отреставрированном виде (отсутствуют светотехника и эмблема, спущены шины). 
В настоящее время экземпляр ЯАЗ-210Д частично отреставрирован и в составе с полуприцепом ЧМЗАП-5204М топливозаправщика ТЗ-22 является экспонатом открытой музейной площадки ФГАУ ВППКиО ВС РФ "Патриот" в районе г. Кубинка Московской области.
 Характерный внешний облик мощной трёхосной машины с длинным капотом привлекал внимание кинематографистов. ЯАЗ-210 можно увидеть в целом ряде советских фильмов: «Необыкновенное путешествие Мишки Стрекачёва» (1959 год), «Добровольцы» (1959 год), «Не имей сто рублей» (1959 год), «Катя-Катюша» (1959 год), «Самые первые» (1961 год), «Русский сувенир» (1960 год), «Большая руда» (1964 год) и в других картинах. Также тягач можно увидеть в документальном фильме "Испытание чистой водородной бомбы мощностью 50 млн тонн".
 Масштабные модели бортового грузовика ЯАЗ-210, балластного тягача ЯАЗ-210Г и седельного тягача ЯАЗ-210Д в масштабе 1:43 изготавливают фирмы «Студия „КАН“» и «Киммерия». Также «Киммерия» делает модель пожарного автомобиля ЯАЗ-210 ПРМ-33 в масштабе 1:43.