1966年1月31日、ルナ9号はモルニヤ8K78Mロケットによって打ち上げられた。探査機はロケットの第4段と結合した状態で地球周回軌道に入り、続いてエンジンの燃焼によって月へ向かう軌道へ投入された。燃焼終了後、探査機は第4段から分離された。翌日には軌道修正が行われた。2月3日、ルナ9号は月面まで8300kmの距離で姿勢制御を開始した。月面まで75kmに迫ったところで、着陸へ向けての逆噴射が始まった。探査機は順調に減速を続け、高度250mでメインの逆噴射ロケットの燃焼を終了し、4つの副エンジンによる減速に切り替えられた。高度5mで副エンジンの燃焼も停止され、同時にランダーが分離された。ランダーは時速22kmで月面に衝突し、エアバッグによって跳ね返り転がっていたが、やがて月面で静止し、人類初の月面軟着陸が成立した。着陸から250秒後にはランダーの「花びら」が展開した。それに続いて4本のアンテナが伸び、着陸地点周辺のパノラマ撮影が始まった。撮影は15分間続き、データは時間をかけて地球へ送信された。翌2月4日には二回目のパノラマの撮影が行われた。1回目と2回目の撮影の間にランダーの姿勢が変化していたことが分かった。これはランダーが月面を滑り落ちたためだと考えられている。さらに2月5日、2月6日にも1回ずつの撮影が行われた。これらの画像は、世界で初めて月面から月面を撮影した写真だった。これらの画像データはイギリスのジョドレルバンク天文台によって受信され、ソ連側が発表する前にいち早くデイリー・エクスプレス紙により公開された。2月6日、ルナ9号のランダーに搭載されていたバッテリーが底を付いた。ミッションは成功裏に終わった。
ルナ9号は2つのモジュールから構成されていた。一つは実際に月に軟着陸を行うランダー（着陸機）であり、もう一つはランダーを月まで送り届ける飛行ステージだった。ランダーは直径58cm、質量99kgの球体で、上部が4枚の花びらのように開く構造になっていた。仮に上下逆になった状態で転がっていても、「花びら」が展開するにともなって正常な向きに立ち直ることができ、また展開後はランダーを月面に固定する脚の役割も担った。着陸後しばらくすると4本の棒状のアンテナが伸長し活動を開始するようになっていた。科学的な観測のための機材としては放射線検出器と撮影システムが搭載されていた。撮影システムは鏡を持つ小さな突起とカメラとから構成されたものだった。突起は球形のランダーの頂上に突き出ており、この突起が回転し鏡が映し出す方向を変えることで、固定された一つのカメラで月面の360度のパノラマを撮影することができた。内部には1.2気圧の気体が充填され、温度は19～30℃に維持されていた。飛行ステージはランダーと比べてかなり大きく、姿勢制御装置、月面までの距離を測るレーダー、着陸前に安全な速度まで探査機を減速させる逆噴射ロケットなどから成っていた。飛行ステージの先端にはランダーが結合していた。探査機全体の長さは2.7メートルで、質量は1538kgだった。質量のうち約半分の800kgが逆噴射ロケットの推進剤で占められていた。太陽電池は搭載せず、電力はあらかじめ用意されている化学電池に頼っていた。
長野県佐久市生まれ。1968年（昭和43年）、東京朝鮮中高級学校高級部を卒業。東京綜合写真専門学校中退後、照明助手として映画界に入り、小道具を経てまもなく演出部に転向、1976年（昭和51年）、『愛のコリーダ』（監督大島渚、主演藤竜也）、1978年（昭和53年）、『最も危険な遊戯』（監督村川透、主演松田優作）のチーフ助監督を務める。1981年（昭和56年）、テレビ映画『プロハンター』（主演草刈正雄、藤竜也）で監督デビュー。同作のプロデューサーであった日本テレビの山口剛、セントラルアーツの黒澤満のプロデュースのもと、「火曜サスペンス劇場」を2作撮り、満を持して1983年（昭和58年）、『十階のモスキート』（主演内田裕也）でスクリーンに本格的にデビューする。同作はヴェネツィア国際映画祭にも出品され、1984年（昭和59年）、毎日映画コンクールスポニチグランプリ新人賞を受賞した。1993年（平成5年）、日本衛星放送（現WOWOW）のプロデューサー仙頭武則が立ち上げた「J・MOVIE・WARS」シリーズでのテレビ映画『J・MOVIE・WARS 月はどっちに出ている』（主演石橋凌）にひきつづき、シネカノンの李鳳宇のプロデュースのもとに手がけた『月はどっちに出ている』（主演岸谷五朗）で報知映画賞、ブルーリボン賞、毎日映画コンクールほかの各賞、各部門賞受賞のほか、第17回日本アカデミー賞最優秀監督賞、最優秀脚本賞にノミネートされる。1994年（平成6年）、朝鮮籍から韓国籍に変更した。李鳳宇と共に韓国を初訪問。1996年（平成8年）には文化庁新進芸術家在外研修員として単身韓国の延世大学に留学、同国の映画人たちとの交流をはかる。1999年（平成11年）、映画『豚の報い』（主演小澤征悦）で第52回ロカルノ国際映画祭金豹賞にノミネートされ、ドンキホーテ賞（国際シネクラブ賞）を受賞した。また自作のWOWOW版『月はどっちに出ている』に「タクシー会社の課長」役で出演以来、俳優としての活動も頻繁になり、ついに同年、俳優として『御法度』（監督大島渚）に近藤勇役で出演、翌2000年（平成12年）の第53回カンヌ国際映画祭の地を大島監督、ビートたけし、松田龍平とともに踏んだ。2004年（平成16年）、初の外国人の理事長として日本映画監督協会第8代理事長に就任。2005年（平成17年）、ビートたけし主演の映画『血と骨』（2004年）で第28回日本アカデミー賞最優秀監督賞、最優秀脚本賞を受賞。また同年、かつてTBSテレビの「男と女のミステリー」で手がけた大沢在昌原作の『探偵冴木涼介 十番街の殺人』（主演山崎努、1989年）以来、ひさびさに「アルバイト探偵シリーズ」（『帰ってきたアルバイト探偵』）を原作に、WOWOWの「ドラマW」で『アルバイト探偵(アイ) 100万人の標的』（主演椎名桔平）を演出した。2006年（平成18年）、初の韓国資本の映画『ス SOO』（主演チ・ジニ）の撮影を開始し、2007年（平成19年）3月22日韓国国内で公開、同年ドイツの「ミュンヘン・アジアフィルムフェスト」で上映された。2008年1月25日にはドイツで早くもDVDが発売され、2008年（平成20年）夏、日本でも公開されDVD発売された。2007年4月、宝塚造形芸術大学（現: 宝塚大学）教授に就任。同年秋、白土三平原作、宮藤官九郎脚本、松山ケンイチ主演による映画『カムイ外伝』の撮影を開始、2009年（平成21年）9月19日公開された。