全長3メートル。体重450キログラム。体色は灰色で、腹面は淡色。全身は長い柔毛と短い剛毛でまばらに被われる。鼻面は下方に向かい、円盤状。鼻腔は吻端前方に開口する。眼は小型で、頭部背面付近に位置する。眼後部に耳孔が開口する。15 - 20センチメートルの牙状の切歯が2本あるが、骨の中に埋没している。臼歯の数は6本。胸鰭はしゃもじ形。胸鰭に爪がない。尾鰭は三角形。尾鰭後縁には切れ込みが入る。出産直後の幼獣は体長1 - 1.2メートル。体重20 - 35キログラム。6本の小臼歯があるが、生後1年以内に脱落し代わりに臼歯が萌出する。オスの成獣は上顎第2切歯が1 - 2センチメートル萌出する。観察例からこれは交尾の際に滑りやすいメスを扱うのに用いるとする説もある。乳頭は胸鰭基部の腹面に位置する。前肢は短く顔には届かない。繊維が多く、消化しにくい海草を食べるので、40メートル以上という長い腸を持っている。
奄美大島では1960年に捕獲・撮影されて以降は確実な記録はない。一方で奄美大島での2002年11月 - 2003年4月の聞き取り調査では、未確認だが笠利湾で複数の目撃情報もある。南西諸島以外では、2002年に熊本県牛深市沖で定置網にかかった個体が発見され放流されたが、後に死骸が漂着した例がある。
近年の出現記録が沖縄本島周辺に集中していることから、先島諸島（宮古列島、八重山列島）では絶滅した可能性があるとの指摘もあった。しかし、2018年度の調査で、写真等の確実な証拠はないものの、2000年以降に11件（個体5件、死体2件、はみ跡2件、ふん2件）の目撃情報があることが分かった。個体は、2018年8月に波照間島近海で第11管区海上保安本部石垣航空基地所属のヘリコプターが親子と思われる2頭のジュゴンを目撃したのをはじめ、多良間島、西表島で目撃されている。
沖縄県では、沖縄島の大浦湾や古宇利島周辺でたびたび目撃されているが、2004年以降の確実な出現記録はない。目視観察により確実に個体識別されている個体は3頭であり、これらの個体は沖縄島東海岸の嘉陽周辺及び西海岸の古宇利島周辺の海域を生息地とし、両海域を北端の辺戸岬経由で往来することが確認されている。ただし、個体Aは2015年9月以降、個体Cは2018年9月以降発見されておらず、2019年3月には、個体Bとみられる死体が運天漁港で発見された。一方、2017年には、個体識別されている3頭以外に子供とみられるジュゴンが目撃された例もある。
1960年代からは、沖縄県での出現記録は、ほぼ沖縄島周辺（1965年 - 2004年の確実な出現記録は20例で、うち沖縄島が18例で東海岸に集中、宮古島が2例）に限られるとされてきた。また、沖縄島周辺以外でも、西表島、久米島、奄美大島等で、少数の目撃や死体漂着の報告があるが、2006年時点の環境省の報告書では、沖縄島周辺以外にも本種が生息しているのか、迷行・移動したのかは、不明とされた。ただし、2018年度の調査で、先島諸島でも2000年以降に多数の目撃情報があることが明らかになっている。
インド洋、西太平洋、紅海。モザンビーク北部やマダガスカルから、紅海・ペルシャ湾・インド・インドシナ半島・ボルネオ島・ニューギニア島・ニューカレドニア・バヌアツ近海にかけて分布する。北限は日本（沖縄諸島北緯30度周辺）、南限はオーストラリア（南緯30度周辺）。マダガスカルやモーリシャス、台湾近海では絶滅したとされ、違法密猟や石油流出、藻場の減少などの環境破壊により世界的に個体数が減少し続けていると推定されている。現在、ジュゴンの生息数が最も多い海域は、シャーク湾からモートン湾にかけてのオーストラリア北部の海とされており、2017年時点で約5,500頭が生息している。
1991年3月26日、大邱の城西（ソンソ）国民学校（小学校）に通っていた5人は、「臥竜山に（実際にはカエルではなく）オオサンショウウオを捕まえに行く」と家を出たきり戻って来なかったため、親たちは失踪届を出した。必死の捜索活動にも関わらず（失踪した子供の両親たちもビラを作って配布したりしながら捜索していた）失踪小学生の行方は杳として知れなかった。韓国国民の関心も高く、1992年11月に『帰ってこいカエル少年（原題：돌아오라 개구리 소년）』という映画が製作されたりマスコミもこぞって取り上げるなど注目の高い事件となった。事件発生から11年が経過した2002年9月に、失踪小学生のものと思われる5体の白骨死体が臥竜山で発見された。検死の結果、道に迷っての遭難や転落などの事故ではなく、何者かにより殺害された事件であることが判明した。遺体が発見された現場付近には軍の射撃場があったことから、軍の関与が疑われて捜査が開始されたが、既に11年という時間の経過もあり捜査はほとんど進展しないまま、2006年3月26日に時効が成立した。2011年に、本事件を基にした『カエル少年失踪殺人事件（原題：아이들）』という映画が製作された。