シュヴェントイからそう遠くないこの地では約5000年前の野営地が発見されており、古くから人々が住んでいたことがうかがえる。10世紀から11世紀になるとクルシュー人の入植地になり、さらに琥珀の道に面していたため交易が活発に行われ同業組合が盛んに結成された。街の名が初めて文献に登場するのは1161年のことで、デンマーク王ヴァルデマー1世が陸軍を引き連れてこの地に上陸し、クルシュー人の城を攻略したとの記述がある。13世紀から15世紀には南からドイツ騎士団が、北からはリヴォニア帯剣騎士団が攻め込んでくるようになるが、住民らが撃退し、結局両騎士団はクライペダからシュヴェントイにかけてのリトアニア沿岸部を制圧できなかった。しかし、1422年のメルノ条約によってクライペダはドイツの支配下に、パランガとシュヴェントイはリトアニアに帰属した。この2都市は徐々に港町として発展し、ますます大きな交易の拠点になっていった。1685年にはイギリス商人がシュヴェントイに事業所を設けた。大北方戦争の1701年にスウェーデン陸軍はパランガ市街とシュヴェントイ港を破壊し、シュヴェントイ港に至っては入口を岩で封鎖した。パランガは1824年にミハウ・ティズキエヴィクズの手に渡った。孫のユゼフは埠頭を造成し、人やリエパーヤ近郊のレンガを輸送する船が発着しやすいようにした。19世紀初頭になると街はリゾート地になり、埠頭も散策やレクリエーションの場として賑わうようになった。ユゼフの息子、フェリクスは1897年にネオ・ルネッサンス様式のティズキエヴィクズ宮殿を建設した。周辺の広大な庭園はフランス人造園家のエドゥアール・アンドレが1897年から10年間にわたり設計した。その宮殿はコンサート会場としても使われるようになった。フェリクスの親友や同僚のなかには公証人のヨナス・ケントラもいた。1864年に第2回反ロシア蜂起が鎮圧され、ラテン文字の出版物が禁止されると、パランガはマルチヨナス・ユルガイティス牧師、医師のリウダス・ヴァイネイキス、公証人のヨナス・ケントラらの働きで西側から密輸される出版物の受け取り港になった。1901年にヴァイネイキスは他の25人と共に帝政当局によってシベリアに送られた 。その後にケントラは当局の許可を得て「Amerika pirtyje」というリトアニア語のコメディ舞台の公演を行った。1960年、ティズキエヴィクズ宮殿の庭園は植物園に改装され、現在はリトアニア初代大統領のアンターナス・スメトナが植えたカシなどおよそ200種類の樹木が栽培されている。また、宮殿の建物はパランガ琥珀博物館になり、琥珀のジュエリーや骨董品を幅広く展示している。夏は夜になると宮殿内で交響コンサートや音楽祭などのイベントが催される。
パランガには伝説がある。街の丘のふもとに異教徒の礼拝堂があり、そこにビルーテという美しい尼僧がいた。その噂を聞きつけたリトアニア大公国のケーストゥティスがこの地へやって来て、彼女と結婚しようとした。そのことについて、当時の年代記に次のような記述がある。「彼女は一生処女でいることを神に誓っていると答え、求婚を拒否した。するとケーストゥティスは彼女を連れ去り、首都のトラカイで親族と豪華な結婚式を開いた・・・」後にケーストゥティスは暗殺され、ビルーテはパランガに帰還し死ぬまで神に仕えた。彼女の遺体は丘に埋められ、それがビルーテの丘の謂れになった。
横手市大雄（耳取集落）の県道117号交点から北東へ分岐し、秋田自動車道を立体交差のあと横手川を渡って美郷町に入る。県道263号交点から東方向へ進路を変えて、終点のJR東日本 奥羽本線 後三年駅に至る。
ミヨーの歴史はおよそ3000年前に始まったと見られている。タルヌ川左岸の沖積平野に、コンダトマグス（Condatomagus、condato=合流地点、magos=市場）というガリア語の地名があった。この町は陶器製造で重要な土地で、ローマ帝国中に製品が輸出されていた。2世紀半ばから、他都市との陶器製造の競合で、経済が衰退していった。4世紀から5世紀の民族移動時代に蛮族がタルヌ川流域に侵攻し、彼らが定着して、町の名はアミリアヴム（Amiliavum）に変った。その後アミリョー（Amilhau）、ミリョー・アン・ルアルガ（Milhau en Rouergat）、そしてフランス語のミヨー（Millau）となった。9世紀のミヨーにはヴィゲリー（fr:Viguerie、中世フランスの行政裁判所。伯爵または子爵の名のもとに設置）が置かれた。そして町は壁で覆われた。10世紀から11世紀ミヨー子爵領となった。11世紀以後、ミヨーはプロヴァンス伯領に属した。1112年にミヨー子爵およびプロヴァンス伯領継承者ドゥースがバルセロナ伯ラモン・バランゲー3世と結婚したため、以後バルセロナ伯領となった（2人の子であるラモン・バランゲー4世はアラゴン女王ペトロニーラの王配となった）。1187年、アラゴン王アルフォンソ2世はミヨーに紋章（現在のコミューン紋章の下部は、アラゴン王国紋章にちなむ。上部の青地に描かれたフルール・ド・リスは、フランス王国にちなむ）を授け、住民の代表であるコンシュラ（fr）が自治を行える特権も与えた。コンシュラは税の徴収と、裁判を行う責任を負った。1271年、ミヨーはフランス王国へ併合された。百年戦争中の1361年、ミヨーはイングランド軍に占領された。15世紀の和平でフランスに復帰後、ミヨー経済に新たな弾みがついた。市場町として、16世紀のミヨー経済は躍進した。16世紀半ばにはミヨーに宗教改革の波が押し寄せ、瞬く間にミヨーはユグノーの強力な中心となった。この間100年間、ミヨーは政治的にも経済的にもユグノーが支配した。ナントの勅令が公布されると、ユグノーの多くが国外へ逃れていった。18世紀、ミヨーの繊維産業は1750年以降に製革産業へと転換された。19世紀は手袋製造の近代化、都市の拡大を見た。1835年から1837年の間、数多くの都市の美化事業が行われた。1929年の世界大恐慌は、ミヨーに深刻な階級対立をもたらした。1934年12月24日、町は低賃金で働く労働者たちのゼネラル・ストライキで機能が麻痺した。1999年8月、アメリカ合衆国が、ヒツジの生乳でできたロックフォール・チーズを含む多様なフランス産加工食品に制裁の課税を決めたことに抗議するため、農民同盟（fr）の活動家や農民を含む一団（現在欧州議会議員のジョゼ・ボヴェもいた）が、ミヨーに建設中のマクドナルド店舗を破壊した。