2002年、日朝首脳会談によって日本人拉致被害者の存在を北朝鮮政府が公に認めると、曽我ひとみの夫であるジェンキンスの消息も同時に明らかとなった。更にその後の経緯によって妻が日本へと帰国を果たすが、ジェンキンスは娘達と共に北朝鮮側の監視に加え、逃亡兵となっている立場から帰国を決めかねていた。2004年、日本政府がアメリカ政府との交渉によって穏当な判決を軍法会議で行う確約を取りつけたことから、同年7月9日、治療という名目で娘2人とインドネシアへ出国し、7月18日に妻のいる日本に入国した。2004年9月11日、ジェンキンスは在日米軍のキャンプ座間（神奈川県座間市・相模原市）へと向かい、陸軍憲兵隊長として出迎えたポール・ニガラ陸軍中佐に敬礼の上で出頭を報告し、軍人としての礼式に則った行動を示した。合衆国軍はジェンキンスが軍の指揮下に戻ることを述べた上で、「貴方と家族がこれよりいかなる時も敬意と尊厳を持って扱われることを保証する」と宣言した。11月3日、軍法会議でジェンキンスは逃亡に関する罪、及び利敵行為に関する罪を認め、合衆国軍は軍曹から二等兵に降格処分の上、不名誉除隊と禁固30日の判決を下した。2004年11月27日、模範囚として予定よりも5日間早く釈放され、正式に軍人としての経歴を終えた。2005年に、93歳となっていた母を見舞うためにアメリカへと家族を連れて帰国し、初対面となる孫と母を引き合わせた。帰国後の6月14日に妻の実家がある佐渡島に居を構え、佐渡市の観光施設の職員として余生を送ることになった。2006年に自らの経験を綴った回想録『告白』を執筆、アメリカでは『望まぬ中での共産主義―逃亡と北朝鮮における40年間の懲役』として2008年3月1日に出版された。2008年7月15日には、日本政府から半月前に申請していた永住許可が与えられた。その際、インタビューで日本において余生を過ごしたいと応えており、娘らの事情も含めて帰化も考えていたという。
騒動からしばらくは、ジェンキンスの動向はアメリカ軍を始めとして内外に秘匿され、どのような状態に置かれているのか不明という時期が続いた。彼自身は「すぐに自らの行いを懺悔した」と告解している。北朝鮮政府はジェンキンスに主体思想を始めとしたイデオロギーを学ばせる再教育を施すなど、帰国させる意図はないことを示させた。身柄も拘束されたままで、1972年まで他の3名の米国籍の人間と共に小さな家屋内での軟禁状態に置かれた。金日成の言葉を朝鮮語で暗誦させられ、また頻繁に拷問を加えられた。北朝鮮における彼の仕事は主に英語教師であった。北朝鮮の英語教育はイギリス英語が採用されていたため、彼の話すアメリカ英語は同国の生徒や教師に驚きをもって迎えられた。1980年、ジェンキンスは日本人拉致被害者の1人である曽我ひとみを政府に紹介されたという。出会ってから38日後に両者は結婚し、ロベルタ・ミカ・ジェンキンス、ブリンダ・キャロル・ジェンキンスの二女をもうけた。1982年、ジェンキンスは政府の命令によって国策映画への出演を命じられ、結果としてこの映画が20年近く消息不明であった彼の姿をアメリカに伝えることになった。しかしアメリカ政府はこの事実を認めず、1996年まで「ジェンキンス軍曹の動向は不明」とする公式見解を続けた。
朝鮮半島軍事境界線に駐屯していた時、軍曹に昇進して下士官の地位にあったジェンキンスは、1960年前後よりアメリカによる軍事介入が拡大を続けていたベトナム戦争に派遣されるという噂を聞いていた。ジェンキンスは凄惨な死傷者を出していた同戦争に派遣されるという重圧からアルコール依存症に陥っていた。1965年1月4日、周囲の証言では夜間の警備に付く際、既に多量のアルコールを摂取していたとしている。翌日の早朝、ジェンキンスは部隊に「騒音のする場所を見つけた、偵察に向かう」と告げて偵察に向かい、そのまま戻らなかった。後にジェンキンスは、偵察任務中に北朝鮮軍に投降して身柄を確保されていることが明らかとなった。ジェンキンス本人は当時について軍務に不満を感じており、また「ソビエト連邦経由の捕虜交換など、早期に帰国することは難しくないと考えていた」と投降した理由について述べている。北朝鮮では捕虜ではなく実質的に政治亡命者として扱われ、政治的プロパガンダにおいて西側の腐敗を強調する為に喧伝された。
ノースカロライナ州リッチスクエア市出身。中学校卒業後の1955年、15歳でノースカロライナ州軍に入隊志願を出し、規定年齢を下回りながらも州兵登録を受理される。1958年、ノースカロライナ州軍から連邦軍へと転属を許可され、陸軍第1騎兵師団に配属されている。1960年から1961年まで在韓米軍での任務を行い、1964年の欧州軍への転属を経て、再び在韓米軍に派遣される。
昭和以降、当地域は大規模な開発が行われ、第二次世界大戦前は東京市による水源開発、第二次世界大戦戦後は西武グループにより、西武ドームや西武園ゆうえんちに代表されるレジャー開発が行われてきた。狭山丘陵には年間100万人程度の行楽客が訪れる。一方でこれまでに高等植物1,000種以上、昆虫類1,000種以上、鳥類210種以上が確認されている。準絶滅危惧（NT）種であるオオタカも棲息する。狭山丘陵の保全を図るため、埼玉県は県立自然公園条例に基づいて1,807.8haを1951年（昭和26年）3月に「埼玉県立狭山自然公園」に指定、また東村山市・東大和市・武蔵村山市・瑞穂町と所沢市・入間市に跨る1,607haが首都圏近郊緑地保全法に基づいて1967年（昭和42年）2月に「狭山近郊緑地保全区域」に指定された。1994年（平成6年）7月には、狭山丘陵の自然について学習・理解を深めることを目的として所沢市域約1,000haに「埼玉県狭山丘陵いきものふれあいの里センター」が開設、翌1995年（平成7年）7月には、狭山丘陵の雑木林や湿地など里山景観の野外展示と生物の保護を目的として所沢市・入間市域に「さいたま緑の森博物館」が開設されている。東京都側にある5つの東京都立公園（狭山公園、東大和公園、八国山緑地、野山北・六道山公園、中藤公園）はNPOと西武グループの西武造園を代表とする企業による「西武・狭山丘陵パートナーズ」が指定管理者となって管理される。2017年6月、「西武・狭山丘陵パートナーズ」は地元3市（東村山・東大和・武蔵村山）と「狭山丘陵観光連携事業推進実行委員会」の初会合を開いて、狭山丘陵のブランド化と観光客・移住者の増加を目指す。丘陵地の保全・活用に向けて東京都、埼玉県および関係6市町（東村山市・東大和市・武蔵村山市・瑞穂町・所沢市・入間市）により「狭山丘陵の自然環境に関する連絡協議会」が設立され、共通の取り組みに向けた現地調査や行動計画の策定、共通パンフレットの作成などが行われている。