当初は湯治客の便を図り、伊豆中部の大仁と東海道本線を結ぶ目的で建設された。初めの計画では沼津を起点とする予定であったが、東海道本線敷設時に駅が設けられず衰退が著しかった宿場街三島の者が土地寄贈を行うなど積極的に誘致を行い、現在の下土狩駅の所に新しく（初代）三島駅を設けた上で、ここを起点とすることになった。1898年に開業し、1924年には修禅寺・修善寺温泉のある修善寺町（今の伊豆市）まで延伸されている。昭和に入り、1934年12月に丹那トンネルの開通に伴い東海道本線のルートが御殿場経由から現行の熱海経由に変更されることになった際、熱海経由の新線に（2代目）三島駅が設置されたため、起点を変更した（この時、御殿場経由の元の東海道本線のルートは御殿場線となった。これに先立ち、初代の三島駅は同年10月に下土狩駅に改称された）。これらの経緯については三島駅#歴史も参照のこと。なお、戦後まもなくしてから国鉄80系電車を用いて国鉄からの直通運転が開始されたが、開始されてから約10年間は国鉄線の電圧が1500V、駿豆線の電圧が600Vと異なっていたため、80系は走行性能を落して駿豆線内を運行していた。
変周式ATSが設置されており、近年速度照査の地上時素から車上時素への更新が進められている。「踊り子」で使用されるJR東日本の車両はATS-SN●（ATS-ST相当）以外に車上時素式速度照査機能を持つATSを搭載していないが、駿豆線のATS更新後も継続して乗り入れを行っている。
踏切は計72箇所存在し、すべてが第1種踏切である。そのうち駅構内の踏切は6箇所ある。交通量の多い踏切には踏切支障報知装置も設置されており特殊発光信号機は踏切支障報知装置が設置されている大きな踏切では回転型が使用され、踏切支障報知装置が設置されている小さな踏切では点滅型が使用されている。一部の踏切には8角形の故障表示機も設置されている。踏切動作反応灯は一般的なデザインのものが使用されている。警音器は、2014年まで伊豆仁田駅構内に電鈴式（金属ベル）が使用された踏切が存在していたが、現在は72箇所全てで電子音が使用されている。一部の踏切ではJR東海などと同じ電子音を使用している所もある。
普通列車はおおむね15分間隔での運転であるが、朝ラッシュ時は約8 - 12分間隔で運行されている。三島駅 - 修善寺駅間の直通運転が基本であるが、朝には出庫列車として大場発の列車が修善寺行き・三島行きそれぞれ1本ずつ設定されており、23時台の三島発下り最終列車（243列車）は大場行きとなっている。2007年3月18日にJR東海に合わせて行われたダイヤ改正では、朝に運転される上り24列車の休日の始発駅が大場駅から修善寺駅へ、同じく朝に運転される大場発の下り213列車が休日運休から毎日運転に変更されたため、特急「踊り子」を除き休日に運休する列車がなくなった。また、この改正により、全線で7時30分から8時30分の間は約10分間隔の運転が実施された。改正前は、朝ラッシュ時に大場発の列車があったため、一部区間で10分間隔運転になっていなかった。2009年2月14日のダイヤ改正では、同年4月1日から開始されたワンマン運転に備え、各駅の停車時間が見直され、全線の所要時間が従来の約32分から約35分に延長されたほか、運転間隔の見直しや車内放送内容の変更なども行われた。以前は7000系（設定当初は3000系3001編成）を利用した一部座席指定席の快速が運行されていたが1998年3月末で廃止され、以後は設定されていない。但し、2019年のゴールデンウイークでは、「踊り子」102号の運転時刻で日曜日を除いた8日間で臨時列車「快速修善寺号」を修善寺 → 三島駅間にて運転し、一時的ながら快速列車が復活した。また将来の東海道本線乗り入れ準備として7000系には「沼津」「熱海」「富士」等の行先方向幕が用意されていたが現在は社線内のみのものに交換されている。
東京方面から東日本旅客鉄道（JR東日本）・東海旅客鉄道（JR東海）東海道本線を経由して特急「踊り子」が毎日1日2往復（加えて臨時列車が土曜日に下り2本・上り1本、日曜日に下り1本・上り2本）乗り入れる。特急は駿豆線内では料金不要となるが、通学定期券では乗車できない。2000年以前は土休日の上り列車については駿豆線内のみの乗車が不可であった。
字は威明。安定朝那の出身。141年、西羌が反乱を起こすと、征西将軍馬賢はこれを迎え撃つも敗北を喫した。これより以前、皇甫規は馬賢の敗北を予期しており、果たしてその通りとなったので、功曹に任じられて西羌の討伐を命じられた。彼は800の兵を率いて出撃すると、西羌を撃破して反乱を鎮圧した。その後、梁冀の専横を批判した事により左遷され、故郷に隠遁するも度々命を狙われるようになった。159年に梁冀が誅殺されると再び仕官を許され、泰山太守に任じられて瞬く間に賊を討伐した。161年、羌族が関中を荒らすと、中郎将に任じられて鎮圧に赴き、800の首級を挙げて10万人余りを降伏させた。翌年には隴西に向かい、残った羌族を尽く降伏させた。涼州の官吏は汚職に塗れており、また羌族を弾圧したりする者が多かったが、皇甫規は彼らを尽く罷免または処断したので、羌族の人心を得た。その一方で部下に対しては甘さを見せず、たとえ親しい者であっても落ち度があれば中央に報告した。だが、宦官と関係を持つのを嫌ったので、讒言を受けて中央へ召喚されてしまい、後に投獄された。多くの朝臣がこれを不服としたので、やがて皇甫規は許され、度遼将軍に任じられた。彼は老齢を理由に引退を請うたが許されず、党錮の禁が始まってもその対象から外された。その後、数年に渡り北境を統治すると、その威信は響き渡ったという。167年、尚書に昇ると、腐敗政治を批判した事で朝臣の不興を買った。だが、桓帝はこれを罪に問わず、護羌校尉に任じた。174年、洛陽に召喚されたが、帰還する途上で没した。その生涯で27篇にも及ぶ文章を書き残したという。