江戸で清水の取り調べが行われている一方、横浜では清水の処刑の段取りについて幕府とイギリス側の協議が行われていた。イギリス側は犯行の行われた鎌倉での清水の処刑と梟首を主張したが、幕府は鎌倉が宗教的に神聖な土地であるという理由でこれを拒否した。 そこで協議の結果、処刑は横浜で行われる事、替りに鎌倉を始めとする外国人遊歩区域の各所に罪状書を掲示する事が決定した。当初清水の処刑は11月29日(12月27日)、江戸からの移送後、イギリス側による簡単な尋問と目撃者による面通しを経て、横浜市中引き回しの後に行われる予定であった。しかし清水の到着が遅れて夕刻になった上、引き回しが長時間に及んだため、イギリス側の要請によって処刑は急遽翌日に延期され、翌11月30日(12月28日)、清水は戸部の鞍止坂刑場にて多くの外国人や日本人の見守るなか斬首、その首は吉田橋に晒された。この清水の引き回しから処刑まで同行した第20連隊所属の通訳官ラクラン・フレッチャーらによれば、清水の態度は非常に快活で堂々としたものであり、引き回しの際には見物の群衆に向かって自分はかって水戸では高名な役人であり、その遺体は故郷の水戸に手厚く葬られるだろうなどと語って役人に制止され、また辞世と思われる和歌や詩吟などを大声で口ずさんでいたという。なお捜査の推移を見守るため帰国を延期していたオールコックは清水の取り調べの完了とともに代理公使を務めるチャールズ・A・ウィンチェスター横浜領事に後事を託し、11月27日(12月25日)に横浜を出港している。
事件直後から幕府は神奈川奉行所を通じて目撃者や現場周辺の住民等からの事情聴取を行い、また近隣地域に情報提供を求める触書を出すなど探索に努めていた。その結果、犯人は2人組の若い武士であること、この2人組と思われる人物が事件直後急いで鎌倉を離れ、翌日未明に二子の渡しを渡って江戸方面に向かった事などが判明した。しかしその後は有力な情報が寄せられる事もなく、イギリス側の度重なる督促にも関わらず捜査は停滞を余儀なくされた。
当時横浜近辺では生麦事件や井土ヶ谷事件などの外国人殺傷事件が続発していたが、それらはいずれも犯人未逮捕のままであった。そのような状況下、白昼公然とイギリス人士官2名が惨殺されたこの事件は横浜居留地の外国人社会に強い衝撃を与え、欧米各国の公使団からは事件の早期解決を求める要望が幕府に寄せられた。その中でも、特に被害者の母国であるイギリスの駐日公使であるラザフォード・オールコックからは、これまでの外国人殺傷事件に対する幕府の対応への不満と、四国艦隊下関砲撃事件の事後処理のためまもなく帰国予定である自身の出発までに犯人の逮捕と処罰を求める強硬な要求が出され、これに応じて老中水野忠精らがオールコックら各国公使に対し、イギリス公使の出発までに事件を解決する事を書面で確約する事態となった。
横浜駐留中のイギリス陸軍第20連隊第2大隊所属のジョージ・ウォルター・ボールドゥィン少佐(34歳)とロバート・ニコラス・バード中尉(23歳)は事件当日、休暇を取って騎馬で江ノ島～鎌倉を巡遊していた。2人が大仏の見物を終えて金沢方面に向かう途中、昼七つ時(午後3～4時)頃、若宮大路近くの路上(現在の御成町4丁目付近)で2人の武士に斬りつけられた。この襲撃によってボールドゥィン少佐は四肢に深傷を受け、特に脇腹から背中にかけての傷が致命傷となり即死。右腕と左膝、首などに重傷を負ったバード中尉は現場近くの民家に運ばれて地元の医師による治療を受けたものの、その夜暮れ四つ(午後10時)頃死亡した。
鎌倉事件(かまくらじけん)とは、幕末、元治元年10月22日(1864年11月21日)に相模国鎌倉郡大町村(現在の神奈川県鎌倉市御成町)でイギリス人士官2名が日本の武士に斬殺された事件である。当時横行していた外国人殺傷事件の中で犯人が逮捕、処罰された初の事例とされる。
天文19年（1550年）、美濃池田郡東野村にて織田氏の家臣・乾和宣の二男として生まれる。天正5年（1577年）、織田氏家臣・羽柴秀吉に従属していた播磨国龍野城主・赤松広英に仕える。秀吉に従い、同10年（1582年）の備中高松城の戦いや同12年（1584年）の小牧・長久手の戦いに従軍。天正13年（1585年）には、主家・赤松氏の但馬国移封に伴い但馬竹田城下へ移住する。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いにおいて、主君・広英は石田三成方に与し、丹後国田辺城の細川幽斎を攻めて開城させるが（田辺城の戦い）、関ヶ原の本戦は徳川方の勝利に終わる。窮地に立った広英は徳川方に寝返り、亀井茲矩らの軍勢と共に、鳥取城の宮部長房を攻めるが、城下を焼き討ちした責を負って、同年10月28日（1600年12月3日）に広英は自刃し改易となった。慶長6年（1601年）、宣光は土佐藩家老となっていた弟・和三を頼り土佐国に来住し、土佐藩主・山内一豊に仕えた。一豊から信任の厚い和三の兄ということで歓迎され、一豊の高知城築城の視察にあたり、身の安全のために仕立てた影武者・同装束六人衆（野中玄蕃・市川大炊・柏原長宅・乾宣光・乾和三）の一人に選ばれている。慶長17年閏10月3日（1612年11月25日）、高知城下で病死。享年63。墓は土佐土佐郡潮江山（現 高知県高知市潮江山）にある。宣光には3人の娘がいたが男子に恵まれず、養子を仰せ付けられなかったので、宣光の死後、家禄は土佐藩に返納された。のち、弟・和三の次男、板坂永政の孫娘の婿である正房が乾七郎左衛門の名のみ襲名をしている。