アルカロイド含有植物は医療ならびに娯楽目的で古代からヒトによって使用されてきた。例えば、少なくとも紀元前2000年頃のメソポタミアでは薬用植物が知られていた。ホメーロスの『オデュッセイア』では、エジプト女王からヘレネーに与えられた贈り物、『無意識の状態へと導く薬剤』（ラテン語: principium somniferum）について記されている。後漢に編纂された中国の本草書である『神農本草経』にはシナマオウやケシの医学的用途について述べられており、明代1596年に李時珍が著わした『本草綱目』は、ヒキガエルの蟾酥など、植物以外をも含めた生薬の知見の集大成となっている。また、コカの葉も古代から南米のインディオによって使用されていた。アコニチンやツボクラリンといった毒性アルカロイドを含む植物の抽出物は古代から毒矢に使用されていた。アルカロイドの研究は19世紀に始まった。1804年に、ドイツ人化学者フリードリッヒ・ゼルチュルネルはアヘンから「催眠素」（ラテン語: principium somniferum）を単離し、この物質をギリシア神話の夢の神モルペウスに敬意を表して「morphium」と呼んだ。ドイツ語やその他の中央ヨーロッパ言語では今でもこれがこの薬の名称である。英語やフランス語で使われる「morphine」という用語は、フランス人物理学者ジョセフ・ルイ・ゲイ＝リュサックによって命名された。アルカロイドの化学の発展初期に多大な貢献をしたのは、キニーネ（1820年）およびストリキニーネ（1818年）を発見したフランス人研究者ピエール＝ジョセフ・ペルティエおよびジョゼフ・ビヤンネメ・カヴェントゥである。この頃に、キサンチン（1817年）、アトロピン（1819年）、カフェイン（1820年）、コニイン（1827年）、ニコチン（1828年）、コルヒチン（1833年）、スパルテイン（1851年）、コカイン（1860年）を含むその他いくつかのアルカロイドが発見された。アルカロイドの初の完全合成は1886年にドイツ人化学者アルベルト・ラーデンブルクによって達成された。ラーデンブルクは、2-メチルピリジンとアセトアルデヒドを反応させ、得られた2-プロペニルピリジンをナトリウムで還元することによってコニインを作り出した。アルカロイドの化学の発展は20世紀の分光法およびクロマトグラフィー法の出現によって加速され、2008年までに12,000種類を越えるアルカロイドが同定されている。
かつては植物塩基（英語: Plant base）という名称も用いられた。この名称が提唱されたのは1818年である。「アルカロイド」（ドイツ語: Alkaloide）という名称は、ドイツ人化学者Carl F.W. Meissnerによって1819年に導入された。この単語は後期ラテン語の語幹ラテン語: alkali（同じく、「植物の灰」を意味するアラビア語 al-qalwī から来ている）と「〜のような」を意味するギリシャ語の接尾辞-οειδήςに由来する。しかしながら、この用語は1880年代のアルベルト・ラーデンブルクの化学辞典に収録されたO. Jacobsenによる総説記事の出版後になって広く使用されるようになった。アルカロイドを命名する固有の方法は存在しない。多くの個別の名称は、化合物が単離された種あるいは属名に接尾辞 "ine" を付加して作られている。例えば、アトロピンはオオカミナスビ（ベラドンナ、学名: Atropa belladonna）から単離され、ストリキニーネはマチン（学名: Strychnos nux-vomica L.）の種子から得られる。もし複数のアルカロイドが一つの植物から抽出された場合は、接尾辞の"idine"、"anine"、"aline"、"inine"等がしばしば使われる。また、語幹 "vin" （ニチニチソウ属 (Vinca) 植物から抽出されたことを示す）を含むアルカロイドは少なくとも86種類が存在する。
2005年、第39回東京モーターショーでエッセが参考出品される。2005年12月20日に発表、ならびに発売開始。2006年12月25日、既存の最上位グレードのXをベースにエアロパーツ・14インチアルミホイール・外付けタコメーター・ルーフアンテナ・前後ヘッドレスト付ローバックシート等を装備したスポーティードレスアップグレードのカスタムが追加される。ムーヴカスタムやタントカスタムが前後のデザインを大きく変えているのに対し、エッセカスタムは少数のエアロパーツ(リップスポイラーやフォグランプ、リアスカート等)や専用ピンストライプ（デカール）が装着されているのみである。ミッションは4速AT（FF、4WD）又は5速MT（FF車のみ）が選択可能。ただし前後のサスペンションにスタビライザーが装備されておらず、サスペンション、ダンパー、ブッシュ等のセッティングは標準車と全く同じものとなっている。これに伴い在来グレードは一部改良。一部のグレードに5速MT車の追加（LのFF車）。またエンジンマウントの材質が見直され、若干ではあるがアイドリング時の振動が低減した。2007年9月10日 ダイハツの創立100周年を記念した特別仕様車「VS メモリアルエディション」を発売。Lをベースに電動格納ドアミラー、ブラック内装色、チルトステアリングなど装備を充実させている。新色シャイニングレッドを追加。2007年11月9日 お買い得な特別仕様車の「Dセレクション」を発売。Dをベースにブラック内装色、リアドアおよびバックドアウインドゥのスモークドガラス、全ドア連動のパワードアロック等の特別装備が追加されている。ボディカラーにブラックマイカとルージュレッドクリスタルメタリックを追加。また、既存のシーブルーをクリアブルークリスタルメタリックに差し替えた。2009年4月20日　ラインアップが整理され、D（3AT/FF車のみ5MT）・X（4AT）・カスタム（4AT/FF車のみ5MT）の3グレードに集約。全車にキーレスエントリー、スモークドガラス、パワードアロックを標準装備とした。また、ボディカラーのクリアブルークリスタルメタリックをミントブルーメタリックオパールに差し替えた。2009年9月1日 Dをベースにミッションを3ATからロックアップ機構の無い4AT（電子制御ではない）に置き換え、環境対応車普及促進税制（エコカー減税）における自動車取得税・自動車重量税の減税に対応させたお買い得仕様のXスペシャルが追加。これに伴いDはFF車の5MT仕様のみの構成となり、事実上、オートマチック仕様車が全て4AT化された。2010年4月1日 一部改良。Xスペシャルを廃止し「D」に4AT車を追加、および13インチタイヤを標準装備し仕様を見直した。JC08コールドモードへの対応に伴い、全グレード・全仕様で10・15モード燃費が下がったため、環境対応車普及促進税制（エコカー減税）対象グレードが「D」と「カスタム」の5MT車のみとなる。また、ボディカラーのサンセットオレンジ、リーフグリーン、レッドが廃止され全7色になった。2011年8月末 次世代型後継車種の生産のため、オーダーストップに伴う形で生産終了。在庫のみの対応となる。 2011年9月20日 実質的な後継車種となるミライースの発売開始に伴い後を託す形で販売終了。これと同時にダイハツ工業ホームページへの掲載も終了した。