以上の2つの拘束はそれぞれ異なる座標系において表されている。楕円面上の拘束は回転する慣性主軸座標系において、不変平面の拘束は絶対空間においてである。これらの拘束を関連付けるために、運動エネルギー T の角速度  に関する勾配が角運動量ベクトル  に一致することを利用する。この式は、慣性座標系および慣性主軸座標系のいずれにおいても成り立つことに注意する。慣性主軸座標系で見れば、ポワンソーの楕円体の、点  における法線ベクトルが  の定数倍であることがわかる。一方、慣性座標系で見れば、不変平面の法線ベクトルが  の定数倍となっていることがわかる。それぞれの法線ベクトルが共通のベクトル   の定数倍であるので、楕円体と不変平面は点  において接することがわかる。これが ポワンソーの作図法 である。
外部トルクが無い場合、角運動量ベクトル  は 慣性座標系 において保存される。角運動量ベクトル  は、慣性テンソル  と角速度ベクトル  を用いて表すこともできる。ここで各成分は、慣性座標系における値である。これより運動エネルギーは角速度と角運動量の内積として表される。角運動量ベクトル  は慣性座標系において不変であるから、これは角速度ベクトル  が絶対空間に固定された平面上に拘束されていることを表している。この平面は 不変平面 と呼ばれ、法線ベクトルは  の定数倍である。角速度ベクトル  によってこの不変平面に描かれる軌跡は ハーポルホード (ギリシャ語で "蛇の軌跡" の意)と呼ばれ、一般には閉曲線にはならない。
外部トルクが作用しない場合、運動エネルギー  は保存される。運動エネルギーは慣性モーメント  および角速度ベクトル  によって記述することができるここで  は角速度ベクトル  の慣性主軸座標系からみた各成分、 は主慣性モーメントである。こうして、運動エネルギー保存則は3次元の角速度ベクトル  に対して拘束を与えている。慣性主軸座標系では、以下で表される楕円面上に留まる。この楕円体はポワンソーの楕円体または慣性楕円体と呼ばれ、任意の剛体に対してただ一つ決まり、剛体とともに回転する。楕円体の軸長は主慣性モーメントの半分の長さとなる。角速度ベクトル  はこの楕円面上を運動するが、楕円面上に描く軌跡は ポルホード(ギリシャ語でポールの軌跡の意)と呼ばれ、一般に円形またはタコシェルの淵をなぞった形となる。
ルイス・ポワンソーは、剛体の自由回転が、主慣性モーメントによって決まる慣性主軸に固定された楕円体が、空間上に固定されたある平面状を転がる運動であると幾何学的に示した。以下にその手順を述べる。
グアイカイプロ市（グアイカイプロし、スペイン語 Municipio Guaicaipuro）は、ベネズエラのミランダ州にある市である。市庁所在地はロス・テケスで、ミランダ州の州都もそこに所在する。面積661km²、2001年調査による人口は22万2,768人。
安立寺（あんりゅうじ）は、東京都台東区谷中にある日蓮宗の寺院である。山号は常観山。旧本山は京都の本法寺、親師法縁。境内には下村観山（日本画家、日本美術院を創立）、川上不白（茶人）、佐野延勝（陸軍中将）、葦葉山七兵衛（相撲）、 宮地要三（江戸時代の医師）の墓所がある。
近年のバンコクでの再開発の中、警察と再開発側はバンコクのクローントゥーイ区の商業区で自らの店舗をバリケードにして抵抗していた店舗側を立ち退かせた。乱闘中に、店舗側は薄いビニール袋にプラーラーを詰め込んだ「悪臭爆弾」を作り、警察側に投げた。2010年2月1日の昼、排泄物の袋とプラーラーがアピシット・ウェーチャチーワ首相の家に投げ込まれた。アピシット首相はタクシン元首相の資産差し押さえの裁判に関連していた。副首相のステープ・トゥアクスパンはこの事件に関して反独裁民主戦線を明示的に非難した。その後犯人は逮捕された。犯人は自白し、彼は自宅近くでタバコを吸う人たちへの苦情に対する警察の無関心に腹を立てて悪臭爆弾を投げたと主張した。
ニシュに生まれた。父親のスルジャン・イリッチは元サッカー選手で、母親のダニイェラ・イリッチは元バスケットボール選手。弟のイヴァン・イリッチは彼とともにマンチェスター・シティに加入したサッカー選手。
左利きでユース時代には中盤の全てのポジションをこなした。当初はセカンドストライカーや攻撃的ミッドフィールダーといったポジションであったが、レッドスター・ベオグラード加入後は右サイドのセントラルミッドフィールダーや守備的ミッドフィールダーといったポジションを弟と組んでこなしていた。その明晰さと相手と対峙した時の能力の高さに特徴がある他、フリーキックの名手でもある。
弘化3年（1847年）、武蔵六浦藩の第7代藩主・米倉昌寿の九男として誕生。文久3年（1863年）9月11日、岡部藩12代藩主・安部信宝が死去したため、その末期養子となって家督を継いだ。同年9月23日、第14代将軍・徳川家茂に拝謁する。同年12月26日、従五位下・摂津守に叙任する。元治元年（1864年）、天狗党の乱鎮圧に参加した。元治2年（1865年）、日光祭礼奉行を命じられる。慶応4年（1868年）3月17日、上洛し、新政府へ恭順の姿勢を示す。同年4月3日、新政府に対して、武蔵の所領だけでは藩士に対して知行を与えるのが困難であるとして、三河国八名郡半原に藩庁を移すことを願った。同年4月14日、許可された。以後、半原藩と称した。同年閏4月7日、京都を出発し、半原に向かった。明治2年（1869年）の版籍奉還で半原知藩事に任じられ、明治4年（1871年）の廃藩置県で免職された。明治28年（1895年）9月、死去。