1933年（昭和8年）6月10日、群馬県勢多郡赤城村敷島に生まれる。薬学を志すようになった経緯を以下のように述懐している。私は、姉が医者であり、親戚にも医者が多かったことから、医者になることを勧められ、当初は自分もそのつもりでいた。ところが、医者の仕事を近くで観察しているうちに、病気を直接に直しているのは、医者ではなく薬である。と思うようになった。いとも簡単にそのような考えに切り変わったのは、私が群馬県の赤城山の麓の村に生まれて育ったことと無縁ではない。村にはたくさんのお宮やお堂があって、そこでよく遊んだことや、縁日のことなども記憶に残っている。それらの中で薬師さま（薬師堂）はあっても医師さま（？）はない。人々は薬師如来にすがって良い薬を求めているのである。奈良にも薬師寺はあるが医師寺というのはない。こうして、私は生まれ育った環境から、薬学が貴い学問であることに気付き、それを専攻するようになった。 — 「薬師さま・永井家・父と私」　より抜粋
2004年には、ティムール・ベクマンベトフ監督により映画化された。ロシアでは『ハリー・ポッター』『ロード・オブ・ザ・リング』をしのぐ大ヒット映画となった。2005年のブリュッセル国際ファンタジー映画祭で銀鴉賞を受賞した。また、第77回（2004年度）アカデミー賞の外国語映画賞のロシア代表に選出された。その後、アメリカでは2006年2月17日に3館で公開され、週末興行成績で初登場51位になった。公開3週目には上映館を158館まで増やし、週末興行成績29位まで上った。日本では2006年4月1日にお台場シネマメディアージュ（メディアージュ内）ほか全国で公開された。2008年2月には第2作目となる『デイ・ウォッチ』が公開された。
人間として生まれながら特殊な超能力に目覚めた異人（アザーズ）たちは、“光の勢力”と“闇の勢力”に分かれ、長い間敵対してきた。しかし、1000年前、ようやく休戦協定が結ばれ、以降、“光”と“闇”の勢力はお互いを監視しあうことで均衡を保ってきた。光が闇（ナイト）を監視するのが「ナイト・ウォッチ」（ナイト・パトロール）。一方、闇が光（デイ）を監視するのが「デイ・ウォッチ」（デイ・パトロール）と呼ばれる。魔術師、呪術師、吸血鬼などが総出演する、オカルト要素が満載のバトルファンタジー。ただ、登場人物たちは、変身能力や不老不死などの超能力を持ちながら、争いを回避するために設けられたルールにがんじがらめに縛られ、能力を謳歌するどころか、人間以上に悲哀、苦悩にまみれながら生きている。映画版でゲッサーを演じるウラジーミル・メニショフは、アカデミー賞外国語映画賞『モスクワは涙を信じない』の監督としても有名。アントン役のコンスタンチン・ハベンスキーは、テレビ・映画で大活躍している。
北京オリンピックではシード選手として8月15日の2回戦から出場し、そこで前年度世界選手権3位の初戦（2回戦）ヤクプ・キリク（トルコ）に判定負。キリクは準決勝で結果的に同優勝者で翌年も2009年世界ボクシング選手権大会制覇し同階級廃止後はライト級2011年世界ボクシング選手権大会と2012年ロンドンオリンピックのボクシング競技制するワシル・ロマチェンコ（ウクライナ）に判定負。このキリク戦採点は清水にとって納得のいくものではなかったが、そこでの経験は自信にもつながった。2008年度プロ・アマチュア年間表彰選手選考会でアマチュア部門の優秀選手賞に選出された。高校卒業時から何度かプロ転向を勧められ、破格の金額を提示されたことも世界戦を組むからと言われたこともあるが、「プロのチャンピオンベルトよりメダルの方が何倍も価値がある」との自負心から、アマチュアボクシングを続けてオリンピックに再挑戦することを決意した。2009年4月、陸上自衛隊に入隊。翌5月、ハバロフスク開催のコンスタンチン記念大会ではフェザー級でセルゲイ・ボドピャノフ（2007年世界選手権バンタム級金メダリスト・2009年世界選手権フェザー級銀メダリスト）に敗れ、銅メダルを獲得。珠海開催のアジア選手権でも同級銅メダリストとなった。同年のトキめき新潟国体には図らずもライト級で出場することになったが、僅差で決勝を制し、2004年のバンタム級優勝、2007年のフェザー級優勝（5試合すべてRSC勝利）と合わせて、この大会の3階級制覇を成し遂げた。この大会において、岡山県はボクシングで初の競技別天皇杯を獲得。同年11月22日、第79回全日本選手権フェザー級で優勝を収め、技能賞も獲得した。2010年1月、度重なる脱臼に悩まされてきた左肩を手術。同年のゆめ半島千葉国体中国ブロック大会にライト級で出場し、全RSC勝ちを収めた。しかし、オリンピックでは女子ボクシングが種目に加わった影響で、次の大会からは清水が主戦場としていた男子のフェザー級が廃止となることが決まり、AIBA（国際ボクシング協会） では2010年9月からすべての関連大会をフェザー級をなくした階級制で行うことになった。そのため清水は国体の中国ブロック大会の1週間後にはアジア競技大会にバンタム級で出場したが、準々決勝で敗退した。2012年4月12日、カザフスタンのアスタナで行われたアジア選手権で、清水はバンタム級で出場し、2009年の同大会でのフェザー級銅メダルに続き、再び銅メダルを獲得した。この結果、同じく自衛隊の須佐勝明と共に、ロンドンオリンピックの出場が決定した。五輪ボクシング競技において2大会連続で日本代表となったのは6人目である（過去に石丸利人、黒岩守、東悟、三浦国宏、辻本和正）。