創刊時より一貫して、声優をグラビアで見せるというコンセプトがある。声優のグラビアだけでなく、「声優になりたい人のための雑誌」という側面も持ち、声優学校・声優養成所の紹介や特集などもある。ファッションや家事育児実用を中心とした『主婦の友社』の雑誌ラインアップの中では異色の雑誌でもある。2006年5月号より表紙のロゴが「声グラ」の表記となったが、2010年10月号より元のロゴの「声優グランプリ」に戻った。1994年発売の創刊号から1999年1月号（Vol.20）までの間、長らく男性声優が表紙に登場することはなかった。2001年10月号で男性声優ユニット『ヴァイスクロイツ』が初めて男性声優だけで表紙を飾った。創刊当初から声優のプロフィール欄には生まれた月日の表記はあるが、生まれた年（生年）の表記はない（例外として「〜の20歳記念」というような企画はある）。1995年に姉妹誌としてアニメ・ゲーム・声優関連のラジオ番組を中心としたアニラジグランプリが隔月刊で刊行された。現在は声優グランプリの月刊化で統合されている。この声優グランプリの編集長や副編集長が、度々ラジオ番組やテレビ番組に出演している。声優以外の職業をしている者がゲストで登場することがあり、過去には掲載当時NPBプロ野球選手であった田中幸雄が富沢美智恵との対談で紙面に写真入りで登場したことがあった。
61式に似た車両として、M274以外にも1960年代後半にオランダのDAFが自社開発の無段変速機バリオマチック（Variomatic）を使用して開発したポニー（Pony）というものがある。こちらもM274に近い多目的車であり、61式との繋がりはない。当初の目的だった米軍への採用が見送られたため、1968年にキャビンを備えたピックアップトラックとして民間向けに700両が生産されたが、売り上げは芳しくなく、翌年には早くも製造中止となっている。
本車は、アメリカ軍が開発・配備したM274ミュールを参考に開発されたと説明されることがある。だが実際は、両者の間で全く関係はなく、開発時期が同時期であることや、外見上の近似から生じた誤解である。M274が国内に本格的に紹介されたのは、一次試作車が試験中だった1958年（昭和33年）8月の日刊自動車新聞に掲載された時であり、時期的に符合しない。また、汎用的な物資輸送車であるM274と山岳戦を目的とした61式はそもそも開発目的が異なっている。
1961年（昭和36年）4月、とうとうSZ-2は61式特殊運搬車として陸上自衛隊に正式採用された。しかし、あまりに山地での行動に特化しすぎた本車は、平地では時速15km程度と鈍足のため、トラックなどに積載しての移動が不可欠だった。山岳地帯以外では、完全なお荷物となってしまう本車を一定数調達するだけの予算的余裕は無く、さらに本来コンビを組んで運用されるはずだった68式155mm迫撃砲や試製57式105mm軽りゅう弾砲も配備の目処が立っていなかったため、昭和36年度-昭和38年度まで一応の予算請求はされたものの、1両も量産されなかった。
二次試作車はRZ-2と名付けられ、昭和34年度予算で4両が生産された。RZ-1からの主な変更点は、横転対策として車高の低下と車幅の拡大を行い、同様に運転席をそれまでの右側から、ウインチを左側からそれぞれ車体の中心線上に移したこと、超低圧タイヤの採用によるスリップの防止、搭載量を以前の200kgから300kgに拡大したことなどである。車幅の拡大に関して12cmと16cmの二案が出たため、それぞれ2両ずつ試作車の幅を変更して製作されたが、結局試験では両者に性能差はなく、量産開始後は12cmとされることになった。四輪駆動と二輪駆動の切り替え機構も廃止され、四輪駆動のみとなった。さらに搭載量が増加したことで、分解した68式155mm迫撃砲1門の運搬を4両で行えるようになっている（SZ-1およびRZ-1では5両）。昭和34年9月-昭和35年4月にかけての試験の結果、良好な成績を残した試作車SZ-2は、陸上自衛隊初の山岳戦車両として制式化されようとしていた。
ムブティ族の一員であるオタ・ベンガは当時ベルギー領であったコンゴのカサイ川にほど近い赤道直下の熱帯林で暮らしていた。彼の仲間はベルギー王レオポルド2世の創設した公安軍に殺された（この部隊は、コンゴの現地人を統制するとともに豊富に産出するゴムを搾取するための組織だった）。ベンガは妻と二人の子供を失ったが、公安軍が村を攻撃してきたときは狩りで遠出していたため運良く生き延びることができた。奴隷商人に捕まったのはその後である。アメリカ人の実業家であり宣教師でもあったサミュエル・フィリップス・ヴェルナーは、セントルイス万国博覧会からピグミー族の集団を展示品の一部にするため連れ帰るという仕事を請け負い、1904年にアフリカへと出発した 。出来て間もない人類学の世界をありありと示すため、著名な科学者であったウィリアム・ジョン・マッギーには「最も小さいピグミー族から最も巨大な人間まで、最も黒い人種から支配集団の白人まで世界中のあらゆる人々の代表」を展示し、一種の文化的進化を表現しようと目論んでいたのである。ヴェルナーがオタ・ベンガを発見したのは彼が過去にも訪れたことのあるバトワ族の村へ向かう途中だった。ベンガは交渉の末1ポンドの塩と1反の織物と交換されて自由の身になり、二人は村へ到着するまでの数週間を共に過ごした。しかし目的地の村ではレオポルト2世の軍の虐遇により「ムズング」（白人男性）への不信感が植え付けられていた。ヴェルナーは自分についてくる村人を一人も集められなかったが、この「ムズング」が自分の命を救ったのだとベンガが村人たちに語ったことで説得が可能になった。二人の間には友情が芽生え始め、同時にベンガにはヴェルナーがいた世界への好奇心が高まっていた。さらに4人のバトワ族の男たちが二人に同行することを決めた。バクバの4人（その中にはンドンベ王の息子もいた）をはじめピグミー以外からも現代の人類学者に「レッド・アフリカン」と総称される男たちが集まった。