19世紀の地理学上の一大壮挙にインド大三角測量と呼ばれるイギリス領インド帝国で行われた測量事業がありました。当時、イギリスはインド北方の地理情報も求めていました。これは、単に地理学上の関心だけが背景にあった訳ではなく、それに加えてロシア帝国が中央アジアへその支配を拡げつつあり、やがて当時イギリスの植民地下にあったインドの富へもその触手を伸ばしてくるのではないかというイギリスのロシアに対する"恐れ"がありました。当時、イギリス人もロシア人もそれぞれアジアでの覇権拡大を図ろうとしていました。その為この地域の地理的な情報は、いわゆる「グレート・ゲーム」という意味において喉から手が出るほど重要な情報でした。しかしながら、一部の地域ではこれらの調査は不可能と考えられました。というのも、インドが国境を接したいくつかの国、特にチベットは、イギリス人の調査隊はおろか西洋人が入国することすら許されない情勢にあったからでした。この調査の隊長を務めたトーマス・ジョージ・モントゴメリーは、1860年代にこの問題の解決策としてシッキムといったインド北辺の国境地域の出身者を測量調査員として訓練してその地域の調査に差し向けるというアイデアに思い至りました。現地出身者の密偵であれば現地で聖者として敬われるチベット仏教の僧侶（ラマ僧）や交易商人に扮することでヨーロッパ人よりも疑われなくて済みました。彼ら現地出身の調査要員はパンディットと呼ばれましたその最たる人物、キントゥプは、当時はまだ太平洋に流れ込んでいるのか、あるいはインド洋に流れ込んでいるのか分かっていなかったヤルンツァンポ川が、インド洋のベンガル湾に流れ込むガンジス河の支流ブラマプトラ川の上流部であることを確認した最初の人物となりました。
興福寺の雑役免荘として延久2年（1070年）の坪付帳に登場するのが初出で、21町3反半（不輸田畠4町・公田畠17町3反半）から成り立っていた。荘田は散在形式であったが、規模の拡張とともにしだいにまとまりを見せるようになり、文治2年（1186年）の坪付帳では32町2段180歩に広がって4か所に固まっている。更に一色田であった間田（名田以外の田畠、原則的には荘園領主の直轄地となる）11町2反280歩を編入し、総面積が43町5反にまで広がったことが知られている。荘田は、2町から1町半のほぼ均等に分けられた16名（みょう）からなる名田部分と佃や給田などからなる除田部分と荘民などへの請作に出されていた間田部分に分かれ（均等名荘園）、荘民は反別6斗の年貢とその他の公事を納めていた。現地の荘官として預所・下司・公文・職事が置かれていたが、室町期以後は興福寺でも大乗院の影響が強まり、その意向を受けた春日社神人（興福寺の衆徒に対して、春日社の「国民」と称される）がこれらの地位に就いた。
1972年5月に独立後初の総選挙では王党派のインボコドボ国民運動(INM)が、立憲主義のングワネ民族解放会議(NNLC)を押さえ圧勝した。1973年ソブーザ2世は憲法を廃止、政党を禁止し、国王が行政・立法・司法を独占する絶対王政を敷いた。1977年には議会を廃止し、民族社会単位のティンクドラを導入した。1978年10月に新憲法を公布し、上院20議席、下院50議席の両院制を導入した。しかし国王がリップ拒否権などを持つ為議会の力は弱く、NNLCが反国王運動を行うも、指導者は即逮捕された。1982年ソブーザ2世の死後、王位継承による争いが起き、1年間続いた。、1983年に保守派のヌトンビ王妃を摂政とし、1986年4月25日には息子のマホセティベ王子がムスワティ3世として即位。ベキムピ王子が首相となり、王位継承で対立したムファナシビリ王子は投獄される。1990年代初めからNNLCや反政府組織人民統一民主運動 (PUDEMO) が王政批判や憲法改正要求を強める。国王はこれらを弾圧するも、NNLCやPUDEMOは国民の支持を集め政府は直接選挙制の一部導入などの改革を行った。1993年には20年ぶりの総選挙が実施され、多くの閣僚経験者は落選した。しかし反政府・反国王勢力が1995年、政府関連施設を攻撃。スワジランド労働組合 (SFTU) も同年と1996年、1997年にゼネラル・ストライキを実施した。こうした動きを受けムスワティ3世は1996年、憲法委員会(CRC)を設置。1998年、2度目の総選挙が行われた。2000年もSFTU主導によるゼネストを実行され、国境封鎖デモが起きる2001年6月、ムスワティ3世は勅令で非常事態を宣言し、国王に批判的な新聞の発行停止や判事の任命権を国王が持つと規定したが、国内外の批判により翌月には撤回。同年、憲法委員会(CRC)が最終答申を発表。2002年2月、国王指名の憲法委員会委員15名が新憲法草案作りに着手した。2003年1月、パウエル・アメリカ国務長官は、スワジランドの民主化が進展しなければ、スワジランド製品のアメリカへの輸出に関する特恵待遇を見直すと警告した。5月31日、憲法委員会が新憲法草案をムスワティ3世に提出。草案は宗教、結社、集会の自由や男女同権などを定めたが、絶対王政と野党禁止が維持された。2004年には言論・集会の自由を認める新憲法が制定されたが、依然として国王専制に反対する野党勢力を取り締まるなど相反する政策を行っており、PUDEMOは「国王の権力を強化し、体制を永続化することが目的」と批判している。また、新憲法制定後も反対者の不当逮捕やジャーナリスト、労働組合指導者、LGBTへの弾圧は続いており批判を受けている。2018年、ムスワティ3世により、国名をエスワティニに改名した。