日本の国立8大学の工学部を中心とした「工学における教育プログラムに関する検討委員会」の文書（1998年）では、次のように定義されている。工学とは数学と自然科学を基礎とし、ときには人文社会科学の知見を用いて、公共の安全、健康、福祉のために有用な事物や快適な環境を構築することを目的とする学問である。工学は大半の分野で、理学の分野である数学・物理学・化学等々を基礎としているが、工学と理学の相違点は、ある現象を目の前にしたとき、理学は「自然界（の現象）は（現状）どうなっているのか」や「なぜそのようになるのか」という、既に存在している状態の理解を追求するのに対して、工学は「どうしたら、（望ましくて）未だ存在しない状態やモノを実現できるか」を追及する点である。或いは「どうしたら目指す成果に結び付けられるか」という、人間・社会で利用されること、という合目的性を追求する点である、とも言える。したがって工学では安全性、経済性、運用・保守性といった、実用上の観点の価値判断が重要である。使用できる時間・人員・予算等といった資源の制約の中、工学的目的を達成するための技術的な検討とその評価を工学的妥当性と言い、工学的な性質の分析には、環境適合性、使いやすさ、整備のしやすさ (Maintainability)、生涯費用（ライフサイクルコスト）など、（質量、速度などのある意味、即物的で一意的に測定できる性質とは違った、人間がある配慮のもとに構成した） <<評価方法>> が必要なものが多い。そうした評価方法の開発も工学の重要な分野とされる。また公共の福祉に対する配慮も必要であり、工学各分野の学会（電気学会、土木学会など）では倫理的な内容を盛り込んだ信条規定（Creed）が定められている。工学には、他の学問の成果を社会に還元するための技術の開発という面もあるが、近年はそれに加えて、その技術の適用にあたっての長所、短所の調査（アセスメント）、調査結果とともに調査過程の資料を公表説明すること（アカウンタビリティ）が求められるようになってきている。現代の我々が用いている意味での "engineering" という用法・概念は18世紀になって生まれたものであるが、その概念に合致するような営みは、実際には古代から行われていたとも考えられている。（→#歴史）工学を実践する者を「エンジニア engineer」あるいは「技術者」と呼ぶ。日本では技術者の公式な資格の一つに技術士がある。
清水商業高校を経て筑波大学に入学、4年生時の2001年にはユニバーシアード日本代表でチームの主将を務めた。2002年、浦和レッドダイヤモンズに加入。本職は右サイドバックだったが、7月20日に行われたJ1ファーストステージ第10節コンサドーレ札幌戦で当時の監督、ハンス・オフトが本職ではない左アウトサイドとして抜擢し、プロ初先発を果たした。これ以降、この年は左アウトサイドのレギュラーとして定着した。2003年も引き続き左アウトサイドのレギュラーとして定着、ナビスコカップ初優勝に貢献した。また、11月8日に行われたJ1セカンドステージ第12節東京ヴェルディ1969戦で公式戦初得点を記録した。2004年は左アウトサイドを本職とする三都主アレサンドロが清水エスパルスから加入したため、シーズン当初は負傷者が多く手薄だった3バックの右ストッパーなどで起用される時期もあった。その後、田中マルクス闘莉王の復帰、アルパイ・オザランの加入などで3バックの層が再び厚くなると、主に途中出場や三都主が日本代表での不在時の穴埋め等で起用されることが多くなった。また、セカンドステージからは右アウトサイドに永井雄一郎が定着したこともあり、ベンチを暖めることが多くなった。2005年は前年と同じように三都主の代役という形で起用される形が多い中、前年より出場数は増えていたものの、10月29日に行われたJ1第29節川崎フロンターレ戦で途中出場した際に右大腿部を肉離れしてしまい、その後全ての試合に欠場し、天皇杯優勝をピッチで迎えることが出来なかった。2006年は序盤戦こそベンチスタートが多かったが、中盤戦以降はそれまで右アウトサイドを務めていた山田暢久が一列前に上がったことにより、空いた右アウトサイドに平川が割り当てられレギュラーに定着、J1初優勝、天皇杯連覇に貢献した。2007年は山田暢久が再び右アウトサイドに配置され、また平川自身も度重なる故障に苛まれ、序盤戦はほとんど試合に出場することが出来なかった。しかし故障が癒えた夏場以降、調子を落としていた相馬崇人から左アウトサイドのポジションを奪取し、鋭いドリブル突破から得点に繋がるプレーを連発した。この時期の活躍に関しては当時、サッカー日本代表監督だったイビチャ・オシムも名指しで賞賛する程であった。この年はリーグ戦は2位に終わったが、AFCチャンピオンズリーグ2007で初優勝を果たし、12月に行われたFIFAクラブワールドカップ2007では3位入賞を果たした。2008年はチームは開幕2試合で監督が交代されるなど不安定なシーズンを送り結局、6年ぶりの無冠に終わったが、平川自身は特に大きな怪我もなく、左右のアウトサイドのレギュラーとしてリーグ戦では自身最多となる31試合に出場した。2009年はフォルカー・フィンケ監督による新体制の下、開幕戦で左サイドバックで先発出場を果たしたが、次節以降出場機会を失ってしまった。さらには度重なる故障に苛まれたこともあり、自身最低となる公式戦14試合出場にとどまった。2010年、それまでのMF登録からDF登録に変更。この年は開幕から右サイドバックのレギュラーに定着、終盤戦は岡本拓也にポジションを譲ることもあったが、1年間大きな怪我もなくフル稼働した。2011年からはチームの副将に就任。前年に引き続き右サイドバックのレギュラーとして開幕戦に先発出場したが、東日本大震災での中断期間中に行われたモンテディオ山形とのトレーニングマッチで故障し戦線離脱、復帰後は不調の宇賀神友弥に替わり左サイドバックとして先発出場を続け、監督が堀孝史に交代後は高橋峻希の離脱もあり再度右サイドバックにポジションを移すなど、左右のサイドバックのレギュラーとして活躍した。2012年、監督がミハイロ・ペトロヴィッチへと変わったものの、シーズンを通して右ウイングバックのレギュラーとして出場した。2013年と2014年も右ウイングバックのレギュラーを張っていたが、2015年には関根貴大が台頭して出場機会が減少。2016年には更に駒井善成が加入、自身の怪我も重なったことでリーグ戦出場がゼロとなってしまった。2018年11月、2018年シーズン終了を以て現役引退することを表明した。2019年より、浦和レッドダイヤモンズトップチームのコーチに就任。シーズン当初はレッズユースのコーチに就いていた が、トップチームにて大槻毅ヘッドコーチの退任 に伴い欠員が生じた為、3月14日よりトップチームに合流した。トップチームに合流した約1年後オズワルド・オリヴェイラ監督の解任が発表された。それにより引続きコーチに就任している。