モノレールが開発されたのは19世紀初頭である。たとえばヘンリー・ロビンソン・パーマー (Henry Robinson Palmer) が1821年にイギリスで特許を取得しており、このあたりがごく初期のものであると考えられている。このモノレールは、高い位置に一本のレールを通し、そこに両フランジ式の車輪をひっかけ、左右に荷台を振り分けてやじろべえのようにバランスを取るというものだった。パーマー式は、荷物の量によって左右のバランスが変わるという欠点があった。その問題を解決するためにさまざまな模索が行われた。一方で、「レールの真下に車体を持ってくることによって、左右バランスの影響を少なくする」というスタイルが考案された。初期のものである程度知られている実例は1887年にアメリカ合衆国ニュージャージー州に作られた「南セントポール高速高架鉄道（ユーノス電気鉄道）」や、1901年に開通したヴッパータール空中鉄道に採用されたランゲン式モノレールなどである。これらはレールの真下に車体を配置することで、左右のバランスという問題を回避した。この「レールの真下に車体を配置する」という方法は懸垂式モノレールの定石となった。もう一方で「振れ止めとして下方に別のレールを設け、1点支持から3点支持にする」方式が考案された。初期のものに、1876年にアメリカ合衆国フィラデルフィアで開催された「アメリカ合衆国建国百年博覧会」で発表されたリロイ・ストーン式モノレールや、1882年に開発されたラルティーグ式モノレールがある。3点支持化によって左右のバランスは厳密さを要求せず、車体を上方に伸ばすことができるようになった。このレールにまたがり3点で車体を支持するという様式は、マイグス式モノレールと逆T字方式モノレールを除く跨座式モノレールの基本形となった。他に、一本のレールをガイドウェイとして使う方式のものもあり、それらも「モノレール」と呼ばれている。ユーイング式モノレールとラルマンジャ式モノレールである。前者についてはその後類例が出ていないが、後者はゴムタイヤ式トラムのTVRと似ているということもできる。他に、レールは2本以上あるが一般の二条式鉄道とは明らかに異なることから、漫然とモノレールに分類されているものも数多くあり、古典的な方式の節に記す。モノレールの基本的なコンセプトは、20世紀初頭におおむね出尽くしている。20世紀中盤になってからはアルヴェーグ式・スカイウェイ・上野式などを契機としてゴムタイヤが導入されたことが一番大きな変化であると言える。その後は規格の統一化や細かい改善が続けられたりしながら現在に至っている。なお、一世紀以上にわたって忘れられていたコンセプトを採用した「逆T字方式」を採用した新しいタイプの跨座式モノレールが20世紀末以降に登場している。
二条の鉄製レールを持つ「鉄道」が最初に商用化されたのは1825年だった。それとほぼ同時期の1824年に、最初のモノレールであるパーマー式モノレールが登場している。二条式鉄道が一般化する中で「モノレール」は、軌道系交通機関の多大な予算と労力を必要とする用地買収、線路の設置、および保守点検の簡素化をメリットとして軌道系交通機関の発展の中で生き延びてきた。21世紀初頭では、モノレールは、毎時9,000 - 28,000人程度の輸送力を持つ、新交通システムやミニ地下鉄と同レベルの中量輸送システムとして位置付けられ、都市での営業路線コース構築の柔軟性や低騒音という側面からも注目されている。他の軌道系交通機関とはさまざまな利害得失があることから、主流とはなっていないものの継続的に新規路線が建設されている。
モノレール（英: monorail）とは、1本の軌条により進路を誘導されて走る軌道系交通機関。語源は「一つのもの」を意味する接頭語「mono」と軌道を意味する「rail」、つまり単軌鉄道（たんきてつどう）である。ただし厳密には「1本のレール（走路）」ではないものもまざっており、「一般の二条式鉄道とは異なるものの総称」として機能している。日本の営業路線については日本のモノレールを参照のこと。
水深（すいしん）とは、海面、湖面、河面、プール等の水面からその底面までの垂直距離である。広義の水深は、その時々における測定地点における水面から底面までの距離を指す。川などの水面の高さを表す「水位」とは、観測所が定めた基準面からの高さであり、水深とは必ずしも一致しない。各国で発行する海図は、1953年1月に国際水路局が定めた記号・略語基準表(Standard List of Symbols and Abbreviations used on Nautical Charts)に準拠して作成することになっている。水路業務法により海上保安庁等が製作するところの海図等における水深表示の基準面は、略最低低潮面（ほぼさいていていちょうめん）と呼ばれる、最も潮が引いたと想定した水面を用いる。つまりこの表示方法は「それより浅いことはない」という水深の表示方法であり、大きく潮が引いたとしてもその部分には必ず表示されただけの水深があることになる。いっぽう、海岸線とは、略最高高潮面より上に出ている部分の境界線を言う。したがって、海域であっても干潮時だけ水面から出るような部分は水深がゼロ以下となる。このような部分を干出といい、干出岩、干出浜として表示される。また、海図であっても地上の標物の高さの基準面は東京湾中等潮位（Tokyo Peil, 略称：T.P.）を用いるので、地上物の高さと海底の間の垂直方向の距離は、単純に標高と水深を加えたものではなく、東京湾中等潮位と略最低低潮面の差分を考慮する必要がある。水深が等しい点を結んだ線を等深線という。等深線は、水深2メートル（二点線）、5メートル（破線）、10メートル（一点鎖線）、20メートル、200メートル（いずれも二点鎖線）で表示する。水深は海図に斜体の数字で示す。水深21メートル未満の水深は、1デシメートル単位の端数を下付き数字で示す。1デシメートル未満の端数は切り捨てる。水深21メートル以上31メートル未満の水深は、5デシメートルごとに切り捨てる。水深31メートル以上の水深は、1メートル未満の端数を切り捨てる。測量法に基づき国土地理院等が製作するところの地形図の湖沼水深は、湖沼の水面から測る湖沼の水面の標高は、東京湾平均海面を基準とする標高で示す。湖沼水深は湖沼調査によって計測する。。なお、地形図においても海岸線は最高海面より上に出ている部分の境界線を言う。干潮時にのみ水面から出る部分は、隠顕岩（いんけんがん）または干潟として表示される。