ナチスに批判的だったものの、レープは1941年9月の65歳の誕生日にヒトラーから25万ライヒスマルクを下賜されている。1944年にはバイエルンで63万8千ライヒスマルクで荘園を購入しようとしたところ、これも下賜された。1944年7月のヒトラー暗殺未遂事件の直後、レープは他の多くの将官同様、保身のためヒトラーに忠誠を誓う誓紙を差し出している。1945年5月、レープはアメリカ軍の捕虜となった。1948年にニュルンベルク継続裁判の1つ国防軍最高司令部裁判においてレープは懲役3年の判決を受けたが、捕虜となって既に3年が過ぎていたため釈放された。レープに対する判決は間違った証拠書類に基づくものだったが、今日に至るまで修正されていない。戦後は1956年にフュッセンで死去するまで、マックス・ヨーゼフ勲章の受勲者団体の代表を務めていた。レープは登山を趣味としており、それが嵩じて山岳案内人の講習も受けた。レープの死の翌年、故郷のランツベルクにその名を冠した兵舎が置かれ、ドイツ連邦軍の第8山岳砲兵連隊や駐独米軍により使用されていた。東西ドイツ再統一に伴うドイツ連邦軍改編で1992年に同連隊が廃止されると、兵舎は廃止され用地はランツベルク市に移管された。跡地は工業用地として使用されたが、現在は団地になっている。
第二次世界大戦冒頭のポーランド侵攻作戦の最中、レープのC軍集団は西部戦線の連合国軍に対して数的に劣勢だったが、連合軍は攻勢に出なかった。翌1940年5月に始まる西方電撃戦において、レープのC軍集団は開戦後初めて攻勢に出てマジノ線を突破した。フランス降伏後の7月19日、レープは多くの将官と共に元帥に列せられた。独ソ戦準備のためレープは同年秋にフランスからドレスデンに配置換えとなり、翌1941年初めに北方軍集団司令官に任命された。同年6月22日にバルバロッサ作戦が開始され、レープの北方軍集団はバルト海沿岸の港湾都市を押さえつつレニングラードに向け進撃した。しかし同年冬になると、北方軍集団は指揮下の装甲集団をモスクワ攻略を目指す中央軍集団に譲らされる格好になり、レニングラードを包囲するのみで攻略は不可能になった。敬虔なキリスト教徒だったレープは、この頃既にナチス・ドイツが犯す蛮行やヒトラーの専横に嫌気がさしており、ヒトラーに北方軍集団司令官解任を申し出ていた。1942年1月16日、レープは司令官を解任されて総統予備（待命）となり、以後軍務に就くことはなかった。
戦後もヴァイマル共和国の軍に残り、国防省兵務局参事、第2軍管区、第7軍管区参謀などを歴任し、1929年に少将に昇進。1930年から第7軍管区司令官および第7師団長を務めた。1933年のアドルフ・ヒトラー政権樹立後もナチスと距離を置いたものの、ドイツ国防軍での出世は続き、同年10月に第2集団軍司令官に任命され、翌年1月1日に砲兵大将に昇進した。この頃『防御戦（Die Abwehr）』を著し、防御戦術研究の第一人者とみなされるようになった。1938年にブロンベルク罷免事件が起きると、新たに陸軍総司令官となったヴァルター・フォン・ブラウヒッチュは、ヒトラーの指示でレープを上級大将に昇進させると同時に予備役に編入した。しかし早くも同年7月にはズデーテン危機を受けて現役復帰して第12軍司令官に任命され、ズデーテン進駐に従事した。だがその直後に再び予備役に追いやられた。しかし緊迫する情勢を受けて1939年夏に再び現役復帰し、フランスとの国境に配備されたC軍集団司令官に任命された。このときレープはゲルト・フォン・ルントシュテットに次ぐドイツ陸軍の最古参軍人であった。
TBS系列の時代劇『水戸黄門』では、明るく軟派な性格で二枚目の人物であり、生真面目で堅物な格さんとは対称的に描かれている。劇中では女好きの剣の達人とされている。新田宮流剣術の使い手であり、その腕前は剣で弓矢をはじき返すことも容易にできたり、そこそこの剣術の使い手が命がけで刺し違えてでも倒そうとした相手を一振りで倒したこともあるように、ただの一流では到底敵わないほどである（格さんもかなりの使い手ではあるが、格さんは柔術をメインに戦うため、彼をも凌ぐ）。また、剣だけでなく、槍なども使って立ち回ることもある。女性に対する観察眼はなかなかであり、女心が分かるらしい。うっかり八兵衛とは馬が合うらしく、八兵衛が加入した第2部からよくつるんでいる。城内での堅苦しい生活を嫌い、気ままな旅に早く出たがっている。自由な独身生活を謳歌しており、何かと縁談を持ちかけてくる水戸藩国家老・山野辺兵庫を煙たがる。第1部で光圀から警護を命じられた当初は破天荒な光圀に戸惑いを隠せず、格之進に宥められていた。その後も初期のシリーズでは光圀に対してやや冷たく当たったり、後のシリーズでは考えられないような言葉を吐くこともあった。これは特に杉良太郎が演じていた頃に多く見られた。妻は（里見浩太朗が演じた第17部まで）第9部 - 第17部まで出演した久保田藩家老小野塚の娘･志乃（演:山口いづみ）。志乃は久保田藩お家騒動の折に光圀に助けを求めて若侍の姿で命からがら水戸までやってきた。助三郎と気性の激しい志乃とは口喧嘩が絶えないが、固い絆で結ばれている。お家騒動が解決した後に志乃は国家老・兵庫の養女となり、第10部で助三郎と結婚した。第18部からキャストがあおい輝彦に変更となったのを機に設定が独身に変わり、第28部まではまったくの独身を貫いていた。その一方で、表に出さないまでもかげろうお銀と互いに気があるらしい描写が劇中で何度かあったが、最終的にお銀と結ばれることはないままだった。第41部の第1話では水戸の武家の娘･美加（演：須藤温子）と結婚。配役と設定は違うものの、美加は第34部から助三郎の見合い相手として登場していた。第43部最後に放送された最終回スペシャルでは、志乃（演:大村彩子）と祝言を挙げるが、第9部 - 第17部の志乃と違い素性は明らかにされていない。敵をくらますために、光圀に変装することがある（特に里見浩太朗とあおい輝彦が演じたとき）。