打撃による怪我を防ぐため、原則相手の皮一枚で止める「寸止め」もしくは「極め」と呼ばれる試合形式。主に全空連に加盟する伝統派空手の各流派で行われている。試合によっては防具着用を義務付ける場合もあるが、それでも直接打撃は認めていない。しかし全空連を含む多くの試合では事実上当てることが認められており、直後の引き手でダメージの軽減を計っている。このことはルール記載上の文言とは馴染まないが黙認されている。この場合、試合に支障を来たすようなダメージが与えられた場合や引き手の程度により初めて「当てた」と審判にも認知されるのが通例である。
組手は琉球王国時代から行われていたが、制式化されてなお現存するのは本部朝基が大正時代に発表した十二本の約束組手が最古で、それ以前のものは現存していない。尚泰王の冊封式典のために訪れた清の使節の前で「交手」という名の武技が披露されたという記録があり、これは組手のことを指すと考えられているが、その具体的な内容は不明である。上述の本部朝基やその友人屋部憲通などを例外とすれば、戦前は型稽古が中心で、組手は学校体育向けに単純なものがわずかに行われる程度であった。さらに制度化された自由組手はまだ存在せず、掛け試しと呼ばれる一種の野試合が存在するだけであった。しかし、空手が本土に伝えられた当時、柔道や剣道ではすでに試合制が実施されており、また乱取り稽古も盛んであった。このため、永岡秀一（柔道十段）や磯貝一（柔道十段）等、講道館の重鎮達から「型だけではわからん」とその単独稽古偏重が厳しく批判されたという。こうした批判を受けて、大塚博紀や小西康裕等が自ら学んでいた神道揚心流柔術や竹内流柔術等の様式を取り入れて作ったものが今日の約束組手の起源である。これ以降も空手の約束組手は本土の大学生達を中心に改良が重ねられていった。さらに戦後になると、本格的に組手試合が整備されていった。組手試合の形式には、下に示す三形式が主流であり、ルールの細かい点は流派・会派毎に特色が見られる。
組手は、主に二人で相対しておこなう練習形式である。決められた手順に従って技を掛け合う「約束組手」、自由に技を掛け合う「自由組手」、さらには勝敗を目的とした「組手試合」が存在する。
型（形）とは、一人で演武する空手の練習形式である。各種の技を決まった順序で演武し、演武時間は型によって数十秒から数分間続く。修業者は型の練習を通じて、空手の基本的な技や姿勢を身につけるだけでなく、組手などへの実践応用に必要な空手独特の身体動作を身につけることができるとされる。空手の型の数はすべて数えれば数十にもなり、すでに失伝した型もあれば、明治以降新たに創作された型（ピンアン等）もある。首里手、泊手、那覇手の各系統によって、習う型の種類には相違があり、また流派によっても相違がある。同じ型でも流派によって、また沖縄と本土によっても相違が存在する。首里手の型には、ナイファンチ、バッサイ、クーサンクーなどがある。泊手の型には、ナイファンチ、ワンシュー、ローハイなどがある。那覇手の型には、サンチン、セイサン、スーパーリンペイなどがある。今日では型の試合も実施され、型の演武それ自体が一つの競技とされるに至っている。試合化によって、型の完成度が高まると期待される一方、勝敗を意識して、難易度の高い型を選ぶ、同じ型でもより見栄えのするように演武する弊害、いわゆる「華手（ハナディー）」の問題なども指摘されている。
型（形とも）と組手は、空手の基本構成であり、昔からこの二つを練習することが基本となっている。しかし、いずれが主であるかなど、基準が時代と共に変化してきている。かつては型の修行に最も価値がおかれていたが、近年では試合制の導入などにより組手重視の傾向にあり、またそれゆえ、両者の乖離（かいり）が問題ともなっている。
ドイツ南西部で生まれる。出生時の名前はルドルフ・ハインリッヒ・ベア（Rudolf Heinrich Baer）。ユダヤ人であり、11歳のときナチスのユダヤ人迫害が激しくなった為、通常の学校でなくユダヤ人学校に行かなければならなくなった。父はピルマゼンスの靴工場で働いていた。1938年、水晶の夜の2ヵ月前、家族と共にドイツを脱出。アメリカでは独学で勉強しつつ、週給12ドルで工員として働いた。ニューヨークのNational Radio Instituteで勉強、1940年に卒業してラジオ修理工となった。1943年には第二次世界大戦のために軍に召集され、ロンドンの米陸軍本部の情報部門で働いた。1949年、シカゴのAmerican Television Institute of Technologyで、テレビ工学の学士号を得た。小さな電気医療機器会社Wappler, Inc.に技師として就職し、手術用切断機、脱毛器、低周波筋肉増強装置などを設計製作した。1951年、ニューヨークのブロンクスにあるLoral Electronicsに転職し、IBM向けの送電検知装置などを設計。1952年から1956年までTransitron, Inc.で働き、最終的に副社長にまで上りつめた。その後自らの会社を創業したが、間もなく軍需企業のSanders Associates（現在はBAEシステムズの一部）に入社し、飛行機のレーダーに関する仕事をするようになった。引退する1987年まで同社に留まった。世界初のゲーム機「ブラウンボックス」および「オデッセイ 」の発明者としてよく知られており、それによってビデオゲーム産業が誕生した。1983年以降はBob PelovitzのAcsiom, LLCと組み、おもちゃやゲームのアイデアを発明してはマーケティングしている。2006年、手元に保管していたハードウェアの試作品と関連文書をスミソニアンに寄贈した。IEEEの生涯名誉会員でもある。2014年12月6日、ニューハンプシャー州マンチェスターにて死去。92歳没。