通常は主要部分は木製であり、その製作には20種類の職人が携わる。質素な白木のものから、漆塗り・極彩色のものまで様々である。部品点数は3000程度。神輿は担いで超時間荒々しく揺さぶられる場合が多いため、細かなパーツを組み合わせする升組み構造で、その震動・衝撃を吸収する。通常、金属の宝飾品取り付け以外は釘は使われない。また製作工程を統括する者を「神輿師」と呼ぶ。
親棒・花棒・本棒の先端をハナ（花・鼻・華）と言い、一番目立つ場所である事から取り合いになることが多い。舵取りや顔として目立つ意味の花型と、先端を意味する鼻先の意味からこう呼ばれている。
白木と黒・朱色・漆塗りなどがある。形状も含めて混在している神輿もあるが、これは美的観点から意図的に行われている場合もあるが、2点棒→4→6と増設した場合や補修で、既存の棒と合うものがなく、仕方なく装着している場合もある。色と形の違う担ぎ棒。
担ぎ棒（柱）にも形や色、数は様々あり、同じ神輿でも用途に応じて長さや数を替えたりすることがある。棒の先に金物が付いている場合があり、これを棒先金物という。神輿（台輪）への固定には、楔を打ち込み固定、さらに釘で楔を固定する。時には担ぎ棒に緩衝材にするための布団様の物を取り付ける事もあり、祭りによっては緩衝材の中身を真綿にしている事もある。
大きさの単位は、普通「台輪」と呼ばれる部位の幅で測られる。標準的なものでも、幼児用の台輪寸法24cm(最大幅42cm)、担ぎ棒(一番長い親棒で180cm)を含む総重量18kgと言った小さなものから、台輪寸法105cm(最大幅177cm)、総重量550kg程度のものまである(このクラスだと、親棒の長さは630cm程度にもなる)。ただし意匠などにより重量は多少異なってくる。なお台輪寸法が60cmの場合、担ぎ棒を一度に担げる人数は50人となる(参照した文献によれば3交代制として、担ぎ手は150人必要としている)。日本で一番大きな神輿は東京都富岡八幡宮の御本社一の宮神輿と言われてはいるが、現在では担いで渡御することができない。また、台輪幅だけで言うと東京文京区の根津神社の本社神輿（宮神輿＝神社神輿）の方が大きい。重量は500キログラム、担ぎ棒込みで1トンを越えるものも珍しくない。一般的には、本社神輿＞町会大人神輿＞女神輿または子供神輿の順に大きい。
台輪から直接、胴が構成されている形式を「平屋台造り」と言う。比較的古い神輿に多い。神社のように回廊・勾欄・階で胴の周りを装飾した形式を「勾欄造り」と言い、最近の江戸神輿などに多い。
江戸神輿では細く、コーラ瓶のようにすぼまった形状（＋唐破風屋根）が多いが、湘南のどっこい担ぎに使われる神輿は万灯神輿も含めて太めのストレート型が多く、「相州神輿」「湘南神輿」と言われ、台輪に「タンス」と呼ばれる環が付いてる場合が多い。
屋根の対角線（境界線）の出っ張りを野筋と言うが、ここから直接蕨手（わらびて）が伸びているものが関東では一般的であり、関西では屋根の下から蕨手が伸びている神輿が多い。江戸神輿では相州（湘南）神輿に比べて蕨手が、長いまたは大きい・太い傾向がある。
日本は、SAR条約の勧告に基づき、1986年（昭和61年）にアメリカ合衆国との間で「日本国政府とアメリカ合衆国政府との間の海上における捜索及び救助に関する協定」（日米SAR協定）を締結し、日本が捜索救助活動に責任を負う捜索救助区域として、本土から1,200カイリ（約2,200km）に及ぶ広大な海域を担当することになった。東は東経165度、南は北マリアナ諸島近海の北緯17度にまで及ぶ広大な海域である。さらに、1989年（平成元年）に実務者である海上保安庁とアメリカ沿岸警備隊との間で、具体的な協力方法について定めた「日本国海上保安庁とアメリカ合衆国沿岸警備隊との捜索及び救助に関する協力のための指針」を作成した。海上保安庁は、船位通報制度を導入した他、ヘリコプター搭載型巡視船の整備や遠海域捜索のためのジェット機ファルコン900を配備し、捜索救助体制の充実を図った。ロシアとは、すでに1956年（昭和31年）に旧ソ連との間で「日ソ海難救助協定」が締結されていたが、1994年（平成6年）に「海上における捜索及び救助に関する日本国海上保安庁とロシア連邦運輸省海運局国家海洋救助調整本部との間の協力のための指針」が作成され、大韓民国とも、1990年（平成2年）5月に「日本国政府と大韓民国政府との間の海上における捜索及び救助並びに船舶の緊急避難に関する協定」（日韓SAR協定）が締結された。1999年には日本海を囲む日本、韓国、ロシアによる捜索救助・海洋汚染防除実務者会合が開催され、各国が連携した捜索救助活動について話し合いがもたれた。さらに中華人民共和国とも、2018年（平成30年）10月に「日本国政府と中華人民共和国政府との間の海上における捜索及び救助についての協力に関する協定」（日中SAR協定）が締結された。日本は領海が広く海上保安庁単独では捜索救難が困難であるため、各管区海上保安本部から海上自衛隊や航空自衛隊に災害派遣の要請が出され、海上自衛隊の護衛艦や哨戒機、航空分遣隊や航空自衛隊航空救難団の救難隊が海上保安庁の活動を支援する体制が敷かれる。