徳川幕府が天下を平定した後も、一般的にはその法制は慣習法主体とされている。確かに律令のような大規模な法典が制定されなかったのは事実である。だが、それは「古法」・「先例」・「祖法」と称される幕府や諸藩においてその創成期に法慣習あるいは成文法として確立したものに対してであり、それが十分でない分野においては大半の場合には成文法が制定されて、プレ徳川時代に存在した慣習法は打破されていった。幕府においては、徳川吉宗の時代にこれまでの制定法や慣習法を集めて公事方御定書が編纂されている。ただし、こうした法令に関する知識は幕府内部の秘密とされ、公事方御定書は町奉行など限られた役人しか見ることが許されず、武家故実書の刊行においても幕府法令に触れたことを理由として処分を受けた例がある（『青標紙』）。だが、その一方で武家社会の根源である武力と儒教を重んじる徳川幕府や諸藩にとっては「法の支配」という観念は希薄であり、また幕府の法令は全国的に適用されたとはいえ、各藩には独自に法令制定権（自分仕置権）があり、幕府の法に根本的に反しない限りは独自の法（藩法）を定める事が出来た（特に外様大名の大藩にその傾向が強かった）。また、幕府もその勢力基盤を維持するための法令以外のものはあくまでも天領や旗本領を対象として法令を適用する事の方が多かった。また、儒教の祖先崇拝（父祖への「孝」）やと始祖（藩祖）英雄視論による「古法（祖法）墨守」が法の原則（主君から見れば「父祖への孝行」、家臣の立場から見れば「主君への忠義」）であると考えられ、その改廃は直ちにお家騒動（保守派vs改革派）や百姓一揆（新法への不安や負担増によるもの）を招来する事が多かった（特に貝原益軒に至っては「新法たつれば必ず其家亡ぶ」と断言している）。こうした近世期の法観念を表す法諺に「非理法権天」がある。
中世は慣習法が優位の時代で、本所法・武家法・公家法の三体系から成立する。平安時代後期には古代からの律令制が解体し各地で荘園が成立し、荘園の領家・領主を公法上の権力主体とする本所法が成立する。本所法には家司や寺院が掌握していた裁判権に由来する家務法、荘園のもつ不入権に由来する荘園法があり、特に多大な荘園を集積した寺院のもつ家務法（寺家の法）が発達した。一方、平安中期以来、各地で武士階級が成立し、武家の主従関係を根幹とする封建道徳、武家の道理が慣習法となり、武家法が成立する。武士はその経済的基盤を荘園においたため、武家法は本所法・荘園法に起源をもつものが多く、武家政権と朝廷との関わりから公家法の影響も受けた。慣習法である武家法は武家政権である鎌倉幕府の成立に伴い一部が成文化され、主として式目・式条と称される成文法が将軍御教書の形で発布された。『吾妻鏡』に拠れば、貞永元年（1232年）8月10日には執権・北条泰時が中心となって御成敗式目が制定された。これに続き、裁判の判例など慣習をまとめた追加法が成立する。これらの法律は、後の法律にも大きく影響を及ぼし、建武式目や戦国大名の分国法（戦国法）、徳川幕府の武家諸法度、現代の法律にまで影響を及ぼしたとされる。本所法・武家法・公家法は鎌倉時代にはそれぞれの法体系が並立していたが、公家法は南北朝時代に建武政権の成立で一時興隆するがやがて衰え、室町時代には武家法が優位の時代となった。戦国時代には数郡から数カ国の支配領域を持つ戦国大名が出現し、在地法で対処できなくなった問題解決のため戦国法（分国法）を制定した。戦国法の制定をもって、戦国大名の支配領域を主権的な「国家」と評価する地域国家論もある。
1999年（平成11年）、横須賀市で行われた旧軍港4市（横須賀市、佐世保市、呉市、舞鶴市）による交流物産会で各都市から郷土料理の店を出店することになり、市内のハンバーガー店が出店。横須賀市民には佐世保での勤務経験を持つ海上自衛隊員が多かったため、隊員たちが「懐かしい」と予想以上の人気を集めた。このことが地元のまちづくり関係者の間で話題になり、郷土料理として見直しが進んでいく。2001年（平成13年）、佐世保市の市制100周年プレ事業の一環として地域興し事業を行う際、先のイベントで成功した佐世保のハンバーガーもPR。その後、地道な活動続けていきながら「日本で最初に生まれたハンバーガー」として徐々に知名度を上げていく。それが、取材やイベントで佐世保を訪れたマスコミ関係者や芸能人の中で話題となっていった。2003年（平成15年）5月、佐世保で修行した佐世保出身者が東京都中野区に「ザッツバーガーカフェ」の屋号で佐世保風ハンバーガーショップを開店（現在は「ISLET」に屋号変更）。すでに一部で使われていた「佐世保バーガー」の呼称を商品名として販売した。2004年（平成16年）、廃止された西海アメリカンフェスティバルに替わって「佐世保バーガーフェスティバル」が開催された。これにより、佐世保の公的な機関も「佐世保バーガー」という呼称を用いるようになった。2005年（平成17年）2月、ららぽーとTOKYO-BAY（千葉県船橋市）にあるフードテーマパーク「東京パン屋ストリート」内に、ビッグマンの直営店が開店したことにより益々マスコミが取り上げる機会が増えブームに拍車がかかる。今日では市内に25店舗の認定店を含め多くの店舗でハンバーガーが出されており、全国各地から観光客が訪れている。2006年（平成18年）にはトヨタ自動車の「ラクティス」のCM（九州版）で使用され、佐世保のログキット（ハングアウト）でロケが行われた。2018年（平成30年）春には、佐世保地方創生プロジェクトチームと旧日本海軍の艦艇などを擬人化したシミュレーションゲーム『艦隊これくしょん -艦これ-』のコラボ企画「『艦これ』佐世保鎮守府巡り」に市内の提供店舗が協力し、コラボメニュー購入者へのコラボステッカーやコースターの提供、抽選によるポスターのプレゼント企画などが行われた。2019年（令和元年）6月14日、佐世保市内の事業者による団体・佐世保バーガー事業協同組合の申請により佐世保バーガーが地域団体商標に登録。