承元2年（1208年）、佐々木広綱の子として誕生。承久3年（1221年）、父・広綱は承久の乱において後鳥羽上皇方に荷担し、鎌倉幕府将軍の恩恵を受ける立場にありながら背信行為をしたことに強い非難と憎悪が向けられ、後藤基清らと共に処刑された。この時、勢多伽丸は出家して仁和寺に在住し、道助入道親王に育てられていたが、父の謀叛に連座して捕らえられ、処刑されることとなった。これに対し道助と勢多伽丸の母親は勢多伽丸を救うために必死の助命懇願を行い、人道を尊重する執権北条泰時にとっても、勢多伽丸を処刑することは耐えがたきことであった。しかし、広綱の弟で承久の乱における宇治川の戦いで抜群の武功を挙げた佐々木信綱が、自分の武功を帳消しにしてでも勢多伽丸を処刑することを強く主張した。信綱は泰時の妹婿にあたり鎌倉幕府において枢要な人物であったため、泰時はこれを退けることが出来ず、断腸の思いで勢多伽丸の処刑を指示し、勢多伽丸は処刑された。なお、勢多伽丸の母は、息子を失った悲しみに耐え切れず、桂川に入水自殺を図ったが死に切れなかった。後に出家して夫・広綱と子を弔ったという。
勢多伽丸（せたかまる、承元2年（1208年） - 承久3年（1221年）7月）は、鎌倉時代の人物。佐々木広綱の子。
リュドミラ姫がスヴェトザール大公の宴会場で眠っている。なんと、臆病者のファルラーフが、魔女・ナイーナの助けを得て、姫をさらってキエフ大公国に戻り、自分が姫を助けたと言うのであった。しかし、ファルラーフは、姫を目覚めさせることができない。馬の足音がして、ルスラン、ラトミール、ゴリスラヴァが到着する。ルスランが魔法の指輪を姫の所に持っていき、姫を目覚めさせる。場面はキエフ大公国の景色に転換、人々は、神々の名や祖国を称え、若い2人の門出を祝っている。
月明かりの下、谷間で、姫を連れたルスラン、ラトミール、ゴリスラヴァは野宿する。見張りに立つラトミールは、ルスランの身を案じ、また自分がゴリスラヴァと改めて一緒になれて幸せだという気持ちを表す。突然、下僕たちが登場し、たった今、リュドミラ姫が再びさらわれ、ルスランが姫を捜し求めて出発したと告げる。ここへ、白魔術師・フィンが登場し、キエフ大公国に戻った際に姫の目を覚まさせる魔法の指輪をラトミールにわたす。
チェルノモールの魔法の庭園で、リュドミラ姫は、ルスランを待ちこがれながら、魔術に捕らわれないよう必死に抵抗している。黒魔術師・チェルノモールがお付きの者と登場し、踊りが始まる。トランペットが鳴って、ルスランの到着を告げると、チェルノモールは、眠りの呪文を姫に掛けて、ルスランと戦うために出て行く。暫くもしないうちに、ルスランが登場、勝利の印に、チェルノモールの鬚を兜に絡めている。目を覚まそうとしないリュドミラ姫を目にして、ルスランは、ラトミール王子とゴリスラヴァとともに嘆き悲しむが、魔法使いの助けを得るため、姫を連れてキエフ大公国に帰ることにする。チェルノモールのかつての下僕たちも自由の身となって後から付いてくる。
若い女中らが旅人を誘惑して、魔女・ナイーナの城に誘い込んでいる。ゴリスラヴァが登場し、ラトミール王子を探している。ラトミール王子は、ゴリスラヴァを恋のとりこにしたあげく、彼女を棄てたのだった。ゴリスラヴァが去った後、ラトミール自身が登場し、女中らの呪文に捕らわれて、魔法で踊りだす。そして、魔女の城に誘い込まれた最後の旅人はルスランである。ルスランは、ゴリスラヴァを一目見たとたん、リュドミラ姫を忘れてゴリスヴァラに恋してしまう。しかし、突然、白魔術師・フィンが登場し、ラトミール王子とゴリスラヴァ、そしてルスランとリュドミラ姫、各々の幸せな未来を予言すると、魔女の城は森に変わり、若者らは、再び姫を救う決心をする。
監督がほぼローテーションであったのに対し、脚本家は30人近い人数が参加した。特に第4クールでは、マンネリ防止のため新しい脚本家が積極的に登用された。メインライターの伊上勝は、『仮面の忍者 赤影』や『ジャイアントロボ』など平山亨のプロデュース作品でメインライターを歴任しており、本作品でも企画段階から参加していた。伊上は重要話数を中心に全体の1/3以上を担当したが、後半では『超人バロム・1』や『変身忍者 嵐』なども兼任していたため多忙になり、多数の脚本家が参加する要因になった。プロデューサーの阿部征司は多忙になるにつれ執筆も遅れるようになったと証言している。本作品では、人物や事象の説明にそれまでの伊上の作品よりもリアリティを感じさせる形容を用いるようになった。これについてライターの赤星政尚は、『妖術武芸帳』の失敗と石ノ森章太郎の存在が影響したものと考察している。島田真之は参加した時点では経験が浅く、初担当した第4話は当初は島田が執筆したが、阿部が使い物にならないと判断し、師匠に当たる市川に執筆を指示した。女性脚本家の滝沢真理は、初担当した第8話を筆頭に蜂女などの女性怪人や女性が被害者となる回を担当することが多かった。第4クール後半から参加した石森史郎は、息子からせがまれたため、大学時代の同期であった田口勝彦に懇願し本作品に参加した。同時期には同様の理由で『ウルトラマンA』でも執筆している。第70話の脚本を担当した桶谷五郎は、後にテレビ朝日ドラマ部部長を務める関口恭司の変名である。当時、別名で小説家としても活動していた関口は、大学時代の阿部に売り込みをかけて本作品に参加したが、執筆は1本のみに留まった。平山は、脚本の方向性についてあえてヒーロードラマのセオリーは外し、『ウルトラマン』のように最後だけヒーローが登場するのではなく、スポ根ものの第1ラウンド・第2ラウンドなどのように早い段階でも仮面ライダーが登場することを意識したと述べている。本作品の脚本で完全なNGになった作品はほとんどない。阿部は、NGになった場合でも脚本家への執筆料は支払わなければならないため、毎日放送側から面白くないと言われた脚本でも良い所を伸ばせば成立するとして、ほとんど採用していたことを証言している。