幼少の頃はヴァイオリン教室に通う。教室は2回に1回は逃げていたが、発表会で日本武道館のステージに立つまで上達した。幼稚園から高校までエスカレーター式に、神奈川県藤沢市の湘南学園に学ぶ。音楽に対して本格的に興味を示し出したのは後の高校時代であり、高校在学時にドランカーというパンクロックバンドを結成。「探してよ」という日本語の曲などがあり、当時から作詞を担当していたという。
秀吉が綱元を気に入り直臣として召し出そうとしているとの噂を耳にした政宗は、次第に綱元を疑うようになり、ついに文禄4年（1595年）、綱元は政宗の命により良綱に家督を譲ることを迫られ隠居に追い込まれた。この時、綱元に与えられた隠居料はわずか100石に過ぎず、加えて隠居料以外の収入を得た場合には良綱が相続した茂庭氏の本領5,000石をも没収するという条件が付けられたため、憤激した綱元は伊達家から出奔した。この時、本多正信を介して徳川家康から誘いを受けたものの、政宗の奉公構により破談となる。綱元の境遇にいたく同情した家康は、中白鳥毛槍・虎皮の鞍覆・紫縮緬の手綱を贈り、また当座の資金として関八州の伝馬10疋の朱印状及び永楽銭200貫文を与えた。中白鳥毛槍は現存し、昭和48年（1973年）7月1日に松山町から文化財指定を受けている。慶長2年（1597年）、赦免されて伊達家に復帰する。
天文18年（1549年）、伊達郡小屋館（赤館）城主・鬼庭良直（左月斎）の嫡男として生まれる。天正3年（1575年）、父の隠居にともない家督を相続し、長井郡川井城主となる。天正13年11月（西暦では1586年1月）の人取橋の戦いで、父・左月斎は殿軍を務め主君・伊達政宗を逃がすために奮戦し討死にした。天正14年（1586年）には奉行職に任ぜられ、天正16年（1588年）には安達郡百目木城主となり所領を5,000石に加増された。天正18年（1590年）、奥州仕置にともなう知行再編により柴田郡沼辺城主となる。同年に発生した葛西大崎一揆を政宗が煽動していたことが露見すると、豊臣秀吉への弁明のために京に派遣され、以後秀吉との折衝役を務めることになる。天正19年（1591年）に政宗が岩出山に減転封されると、磐井郡赤荻城主となった。文禄元年（1592年）、文禄の役の際には肥前国名護屋に在って留守居役を務める。この時、秀吉が「鬼が庭にいるのは縁起が悪い」という理由で、姓を茂庭に改めさせたという。同年、長男・安元が病死したため、八幡氏に養子に出していた二男・良綱（良元）を呼び戻して跡取りとした。
晩年は腎不全と癌、及び合併症による壮絶な闘病生活をしながらも女優魂でラヴァーンの声優を務めていたが1995年に術中・術後合併症により満85歳で亡くなった。彼女の遺作となったのはノートルダムの鐘であり、役どころは3体の石像のうちの纏め役のおばあさん、ラヴァーンで、声優を務めた(ただし、完成前にメアリー･ウィックスが亡くなった為、一部分はジェーン･ウィザーズの声)。2004年にその功績が称えられ、地元であるセントルイスのウォーク・オブ・フェイムにその名が刻まれた。
1960年代にはこれまでに採取されていた情報から『人工衛星計画試案』が立てられた。これに伴ってカッパロケットの後継となったラムダロケットの開発が始まり、打ち上げに関する技術情報は小型のカッパロケットから取りつつ、より高高度への打ち上げを行うためにロケットの研究が行われた。1963年に科学技術庁は航空宇宙技術研究所を設置した。航空宇宙技術研究所では宇宙技術の基礎的研究を行っており、このころから国も宇宙開発に徐々に力を入れ始めている。航空宇宙技術研究所は設備の不十分から宇宙技術の開発は行わなかったため、航空技術のみが航空宇宙技術研究所に切り離され、1964年に科学技術庁は別の機関として「宇宙開発推進本部」を設置している。東京大学では宇宙航空研究所が設立された。ラムダロケットの開発は徐々に改良を加えながら進み、高度2000kmに達するまでになり、衛星の打ち上げが現実に近づいていた。当時、ロケット開発において誘導制御が軍事技術になると日本社会党に指摘されたため（実際に日本の宇宙開発は、カッパロケット由来の技術が海外で軍事転用されるという、甚大な国際トラブルの火種になりうる危険が十分にあった事件を起こしている）日本最初の人工衛星は無誘導での軌道投入を目指した。ロケットが遠くに飛ぶようになると近海で漁を行っていた漁業関係者との間で論争が起こり、一時停滞した。また、ラムダロケットによる軌道投入も4回も続けて失敗した。これはロケットを分離する際に、燃料の少量の残りが燃料となって下の段が上の段に追突し、揺さぶることが原因だった。これらによって得られた情報でさらにロケットを改良した。1970年2月11日、全段無誘導のL-4Sロケット5号機によって日本初の人工衛星おおすみの打ち上げに成功した。ここまで国内技術だけで、ロケットと人工衛星の打ち上げに成功した。日の丸の小旗をもって待機していた町の人々は打ち上げ成功の喜びに沸いた。おおすみの信号は追跡に協力したアメリカによっても捕らえられたが、電池が高温で電力を失い、翌日までにはおおすみからの信号を捕らえられなくなった。おおすみ自身は宇宙航空研究開発機構が設立される直前まで軌道上に存在した。