開発は、小型艦艇に対してミサイルによる対水上火力を付与する要請に従って1955年より第155設計局（OKB-155）において着手され、1957年には第2-155設計局（OKB-2-155）の独立に伴ってこちらに引き継がれた。また、ロケットの専門家であるイサエフ設計官も作業に加わった。同年10月には最初の試射が行われ、1959年には183R型小型ミサイル艇（コマール型）、1960年には205型大型ミサイル艇（オーサ型）に搭載されて配備が開始された。同年、ソ連海軍は正式にミサイルを受領した。動力としては、発射時に用いるブースターとしては固体燃料ロケットが、巡航時に用いるサステナーとしては液体燃料ロケットが用いられる。ミサイル発射機は4S30と称されており、発射時には15度の仰角をとる。発射後、ミサイルはブースターによって45度の角度で約450フィート (140 m)まで上昇する。その後、高度400メートルで巡航に入る。計画段階ではこの航程において指令誘導を受ける計画であったが、これは実現しなかった。なお、巡航高度は100、150、200、250、300メートルから選ぶことができるが、気圧高度計によって調節されるため、シースキミング飛行は不可能である。その後、目標の予定座標から6海里 (11 km)のところでアクティブ・レーダー・ホーミング誘導装置が作動を開始する。事前に設定された6パターンの周波数のうち1つで捜索を行い、もっともレーダー反射断面積が大きかった目標に対して突入する。少なくとも、初期のモデルにおいては移動目標と固定目標の識別は不可能であった。上記の通り、本機はシースキマーではないため、終末航程はダイブのみである。その後、1961年には改良型のP-15U（SS-N-2B）が実用化された。これは、翼を折りたたみ式にするとともに誘導装置に改良を加えており、のちには赤外線ホーミング誘導にも対応した。これらはP-20として輸出にも供された。1970年には、更に改良されたP-15M テルミートM（SS-N-2C）も登場した。これは、高度計を電波高度計にすることで巡航高度を25-50メートルに低空化するとともに、射程を80kmに延伸した。こちらはP-21またはP-22として輸出された。また、1970年代末には、沿岸砲兵用として、P-15Mから派生した「ルベーシュ」（SS-C-3）も開発された。なお、艦上に配置される射撃指揮システムとしては、当初はXバンドのMR-331 ラングアウト（ロシア語: МР-331 «Рангоут»; NATOコードネーム：スクエア・タイ）レーダーを採用したKLON システムが採用されており、その後、P-15Uにおいては、「ガルプン」（ロシア語: «Гарпун»; NATOコードネーム：プランク・シェイブ）を用いるコレルによって更新された。
1981年（昭和56年）、一般公募によるT-2によるブルーインパルスのデザイン最終審査が行われ、都立高校の女子高生4人組の案が採用された。同年には第4航空団20000時間飛行無事故達成により第3級賞状受賞。一方、22飛の#122号機が築城基地を離陸後に墜落、パイロット2名が殉職した。築城基地には12月17日に航空総隊飛行教導隊が編成され、T-2が6機、T-33Aが2機配備され、アグレッサー（仮想敵機）として運用された。1982年（昭和57年）、松島基地の第21飛行隊内に戦技研究班を編成、T-2型機による2代目ブルーインパルスの運用が開始され、7月25日には松島基地航空祭にて初公開した。ブルーインパルスの機体配色は前記のように一般公募された女子高校生のグループの案をベースに手が加えられ、青地に白と水色のストライプが入るものとなった。「1982年戦技競技会」にT-2飛行教導隊がフェイカーとして初参加した。第4航空団が飛行安全褒章を受賞。しかし、11月14日に浜松基地航空祭にて展示飛行中のブルーインパルス4番機（#174）が墜落炎上し、パイロット1名が殉職すると共に住民が負傷した。これによりT-2による飛行訓練が一時停止された。ブルーインパルスの展示飛行再開はさらに1年を要した。1986年（昭和61年）は松島基地の滑走路工事を行うため、第21飛行隊は築城基地、戦技研究班は新田原基地、第22飛行隊主力は小松基地、分遣隊は浜松基地に移動訓練実施した。年内に滑走路工事終了し、移動訓練は完結した。同年、飛行教導隊所属の#171号機が帰投中に墜落、パイロット1名殉職した。さらに、同じく飛行教導隊所属#167が訓練中に墜落、パイロット2名が殉職した。1988年（昭和63年）、最終号機（#196）を第22飛行隊が受領し、生産は終了した（全96機）1989年（平成元年）3月22日にも飛行教導隊所属の#135がT-2同士の空中格闘訓練中に接触、墜落して乗員2名が死亡。この事故を受けて教導隊は当初の予定よりも早い1990年（平成2年）4月12日にF-15DJに更新された。1991年（平成3年）7月4日には訓練飛行中のブルーインパルス2機（#112・#172）が宮城県金華山沖で墜落してパイロット2名が殉職、同年の航空祭には不参加となった。1992年（平成4年）に訓練を再開したが、6機での展示飛行の再開には3年を要した。なお、同年には量産初号機（#105）が退役し、三沢基地に恒久展示されることとなった。ブルーインパルスは1994年（平成6年）に再復活し、直後の8月に来日したF-16Cサンダーバーズとの競演では、比較的地味に見える課目ながら、当時の規定の範囲内で最良の飛行を行い、目の肥えた観客に強い印象を残した。1995年（平成7年）12月10日の那覇基地航空祭の展示飛行で有終の美を飾る予定であったが、地元との調整に難航し、12月3日の浜松基地祭が最後となった。12月8日にブルーインパルス最終訓練を松島基地にて実施、12月22日に戦技研究班は解散となった。同日、第11飛行隊（ブルーインパルス）が発足し、1996年（平成8年）からT-4中等練習機に変更された。