食道周囲に環状に配置する周口神経環（circumoral nerve ring）と、そこから体軸に沿って後方へと発達する5本の放射神経（radial nerves）からなり、放射神経からは表皮下神経叢（basiepithelial nerve plexus）がさらに分岐し、直径70 nmほどの中空の小胞を含んだ神経細胞として結合組織中に散在する。
他の棘皮動物にはない特化した呼吸器として、左右一対の呼吸樹を備えている。呼吸樹は消化管の末端に付属し、体の前方へと湾曲しており、名称が示すように樹枝状に細かく分岐している。呼吸樹の内腔は密に並列した円柱細胞からなる上皮組織で覆われているが、個々の円柱細胞の上端部には多数のファゴソーム（Phagosome）と空胞とが詰まっており、細胞の外面には多数の微絨毛と一本の繊毛とを備えている。
成体の消化管は、ロから食道を経てほぼ直線的に後方へ伸び、体後部で屈曲(第一曲節)した後、右に旋回して前方へ逆走し、体前部で再び屈曲(第二曲節)して後方へ向かい総排泄腔へと続く。消化管は三層からなり、内面には腸細胞（粘液および消化酵素の分泌・栄養素の吸収などの機能を兼ね備える）が密生している。ロと食道との間には咽喉球と称される膨大部があり、その後部に環状水管（石灰環）が付着する。咽喉球の直下を囲んで、10個の骨板が環状に連結した囲食道骨を備える。囲食道骨の内縁・外縁はともに正円ではなく、放射水管や石管などが通る切り欠きを備えて波打っており、マナマコの生長に伴って次第に径および厚みを増していく。小腸と大腸とは外観上では区別し難いが、前者は多数の細管によって放射血洞に連絡し、摂食した有機物から得た栄養分を全身へと供給する。ただし、環状水管と総排泄腔との間に位置するどの部位においても、消化管の内面組織にはリパーゼおよびペプチダーゼ活性が認められることから、少なくとも脂質 や タンパク質を消化する機能においては、小腸と大腸とを区別する必要はないとされる。なお、ナマコ類の防御機構として知られるキュビエ器官は、マナマコをはじめとするシカクナマコ科の種には備わっていない。
体壁は結合組織層からなる厚い真皮が大部分を占め、その表面を薄い表皮が覆い、最外層をクチクラが包む。真皮は、コラーゲンからなる筋原線維の束が三次元的な網目状にからみ合い、そのすきまを、やはり網目状の集合体をなしたグリコサミノグリカンが満たした構造を持っている。真皮の内面（体腔表面）を覆う体腔上皮の構成細胞は頂部に空胞を含み、基部には筋原線維が包含されている。食道を囲む囲食道骨に、体軸に沿って伸びる 5本の放射筋肉の前端が付着し、筋肉の運動の支点となっている。
体は円筒形で、前端に口、後端に肛門があり、口の周囲には20本の触手がある。体の腹面には管足が3本の縦帯をなして密生し、背面から体側には大小の円錐状をなした疣足（管足が変形したもの）が不明瞭ながら縦列を形成する。一個体当りの管足の数は、少なくとも体長30 mm以下の稚ナマコにおいては、メントールで麻酔を施した状態での体長（mm）のほぼ 3倍に、また管足の径は同じく 0.5乗に、それぞれ比例するといわれている。
東急電鉄は、2020年に東京オリンピックが開催されることや、2022年に東急が創業100年を迎えることから、沿線の街や駅と調和する車両とすることを目的に命名している。新形式車両の導入としては、2002年から導入した5000系以来、16年ぶりとなる。本形式は、車両仕様の共通化と製造コスト削減を目的として、東日本旅客鉄道（JR東日本）のE235系電車と基本設計と主要機器を共通化しており、電動車は従来の2両1ユニット方式から主制御器を各電動車に搭載する独立M車方式とし、他線区での両数変更に伴う編成での導入を考慮して、車両に搭載された機器の配置変更をせずに10・8・7・6・5両で組成しても適切なMT比を実現することができる設計としている。また、乗務員室にある保安装置や取扱機器の設計の際には、東急が相互乗り入れする他社の新製造車両にできる限りの機器配置を合わせている。運転保安装置は、将来的な工事を見据えた仕様としており、信号設備はデジタルATC、CBTC、ホームドア連動、ATC/TASCに対応できるほか、列車無線においてはデジタル無線に対応できる仕様としている。デザインは多摩田園都市などの「街づくり」を起源に持つ東急電鉄らしさを意識したデザインとしており、東急線沿線の商業施設のデザインなどを手がけている丹青社が監修を担当した。沿線の街や駅との親和性を高め、利用者に親しみを持ってもらうとともに、「これまでにない新しさを感じていただけるような外観、車内空間」を目指しており、エクステリアデザインは、コンセプトカラーに「INCUBATION WHITE」（美しい時代へ孵化していく色）とし、先頭車前面から車体側面上部にかけて導入線区の路線カラーとともに配置されている。丸みのある先頭形状は、やわからみのある顔をイメージしたデザインとしている。インテリアデザインは、東急沿線の風景をイメージした座席や照明も含めた車内全体のカラーコーディネートにこだわり、親しみやすさと心地よさを感じるデザインとしている。