山内容堂は当初、鳥羽・伏見の戦いを私闘と見做し土佐藩士の参戦を制止したが、「薩土討幕の密約」に基づいて初戦から参戦した者が数多くおり、追討の勅が下った後は、もはや勤皇に尽すべしと意を決した。京都で在京の土佐藩士と合流した迅衝隊は、部隊を再編し軍事に精通した乾退助を大隊司令兼総督とした。退助はさらに朝廷より東山道先鋒総督府参謀に任ぜられ、2月14日京都を出発し東山道を進軍した。この京都を出発した日が乾退助の12代前の先祖とされる、板垣信方の320年目の命日にあたる為、天領である甲府城の掌握目前の美濃で、武運長久を祈念し「甲斐源氏の流れを汲む旧武田家家臣の板垣氏の末裔であることを示して甲斐国民衆の支持を得よ」との岩倉具視等の助言を得て、板垣氏に姓を復した。東山道（現 中山道）を進む東山道先鋒総督府軍は、諏訪で本隊と別働隊に分かれ、本隊は伊地知正治が率いてそのまま中山道を進み、板垣退助（乾退助）率いる別働隊は幕府の天領であった甲府を目差した。甲府城入城が決戦の勝敗を決すると考えた板垣退助は、「江戸～甲府」と「大垣～甲府」までの距離から東山道先鋒総督府軍の不利を計算した上で、急ぎに急ぎ、あるいは駆け足で進軍。甲州街道を進んで、土佐迅衝隊(12小隊, 約600名)と、因幡鳥取藩兵(8小隊, 約800名)らと共に、1868年（慶応4年）3月5日甲府城入城を果した。
同1月13日、迅衝隊は土佐城下致道館前で出陣祈願を行う。その最中も土佐藩門閥派の重鎮・寺村左膳らが「行ってはならぬ」と止めに入るが、それらの制止を振り切って出陣。その直後、「讃岐高松、伊予松山両藩及び天領川之江征討」の勅を拝し「錦の御旗」を授けられた。皇威を畏み、正式に官軍としての命を奉じ、また、いよいよ坂本龍馬、中岡慎太郎らの仇討ちができると喜び勇んで進軍した。迅衝隊が高松、松山に到着すると両藩は朝敵となることを恐れて一戦も交える事なく降伏した為、無血開城となるが、その最中も京都からは佐幕派の土佐藩士らの妨害から進軍を阻止する伝令が出された。しかし情報を得て川路、陸路の食い違いから、阻止派の動向を巧みにかわして京都への上洛を果たす。
この薩土密約に基づき、1867年（慶応3年）12月28日、京都にいる西郷隆盛から土佐の乾退助あてに、「討幕の開戦近し」との伝令が出された。その予想どおり、明けて1868年（慶応4年）1月3日、鳥羽・伏見の戦いが勃発する。同1月6日、京都から谷干城が早馬で土佐に到着し、京都において武力討幕戦が開始されたことを土佐藩庁に報告した。大政奉還が成って以降、武闘派の棟梁と警戒されて、藩軍の大司令(陸軍大将)の職を解かれ、さらにその他総ての役職を被免され失脚していた乾退助は、即日、失脚を解かれ藩軍の大司令に復職した。同1月6日、乾退助は、谷干城の報告を受けて、薩土討幕の密約を履行すべく、土佐勤王党の流れをくむ隊士や、勤皇の志を持った諸士からなる迅衝隊を土佐で編成。さらに翌1月7日、朝廷より「徳川慶喜追討」の勅が出され、これに対抗する勢力は「朝敵」であるとの公式な判断が下った。
1867年（慶応3年）中岡慎太郎の仲介を経て、5月21日小松清廉邸で、薩摩藩の西郷隆盛・吉井友実・小松清廉らと土佐藩の乾（板垣）退助・谷干城・毛利恭助・中岡慎太郎らが会談し、薩土討幕の密約（薩土密約）が結ばれた。翌日、乾退助は、薩摩藩と討幕の密約を結んだことを山内容堂へ報告。容堂は驚くが、乾退助が江戸築地の土佐藩邸に勤王派水戸浪士を匿っていることを告げられ、最早、駒は進んでいることを覚るやこれを了承。大坂でアルミニー銃300挺の買い付けを命じ、また乾退助に土佐藩の軍制近代化改革を命じ、来るべき時に備えるよう指示をした。
訓練を積んでいない人間は6G程度で失神するといわれているが、瞬間的ならばより高Gであっても耐えることが出来る。トレーニングを積んだ曲技飛行士が耐Gスーツ（液体式）を使用すれば10Gでも操縦を続けることが可能であるが、体調などの要因で変化するためルールで制限をかけることが多い。戦闘機パイロットは耐Gスーツがない状態で8Gに耐えることが求められるが、G耐性には個人差があり特にグレイアウトの始まりは訓練の有無にかかわらず定則的である。しかしウェイトリフティングなどで上半身の筋肉を強化する、心肺機能を強化してより多くの酸素を脳へ供給できるようにする、大腿や腓腹筋など下半身の筋力強化する、ピラティス・メソッドなどで体幹を鍛えるなどの身体トレーニングにより、ブラックアウトになる限界のGを引き上げることが可能である。戦闘機パイロットだった油井亀美也は、訓練開始時点では3Gでグレイアウト、6Gでブラックアウトしていたが、訓練終了間際には8Gでもブラックアウトにならず訓練に合格した。人間は慣れればある程度血流をコントロールすることが可能であるため『Gがかかる前に深呼吸して息を止め、下半身の筋肉を緊張させる』『適切なタイミングで呼吸を繰り返す』などの手法で一時的に失神を防ぐことが出来るという。また戦闘機パイロットは意図的に5G程度を体にかけグレイアウトになってから即緩めることで、1時間ほどG耐性を向上させる『Gウォーム』という手法を利用している。脳と心臓の高さが同じであればより多くの血液を供給できるため、座席のリクライニング角を大きくして高度差を抑える設計もある。ただし極端に角度を大きくすると腕と操縦桿が離れ前方の視界も制限されるため操縦に影響が出る。F-16ではリクライニング角を30度と深めているが、フライ・バイ・ワイヤを採用することで操縦桿を操縦者の右側に置き操縦に影響が出ないようにしている。耐Gスーツが実用化される以前には脳と心臓の高さが同一となり前方視界も確保できるとして、アカフリーク・ベルリン B9、サヴォイア・マルケッティ SM.93、R.S.4 ボブスレーのようなパイロットが伏臥位に近い状態で操縦する機体の実験が行われていた。耐Gスーツの実用化以降も姿勢の影響を調査するためグロスター ミーティア F8 プローン・パイロットのような実験機が製作されている。