パトリキ（貴族）であるコルネリウス氏族のスキピオ家出身である。父のコグノーメン（第一名、個人名）はプブリウスで、おそらく紀元前395年の執政武官プブリウス・コルネリウス・スキピオである。プブリウスは歴史に登場する最初のスキピオ家の人物である。
一説には、すでに縄文時代に存在していたとされるが、歴史文書に初めて登場するのは弥生時代であり、『後漢書』の東夷伝に、「倭国王・帥升が、生口（奴隷）160人を安帝へ献上した」（西暦107年）という趣旨の記録がある。また、いわゆる『魏志倭人伝』にも、邪馬台国の女王・卑弥呼が婢を1000人侍らせ、西暦239年以降、魏王へと生口を幾度か献上した旨の記述がある（ただし、「生口」は奴隷の意味ではないと解釈する説もある）。古墳時代に入ると、ヤマト王権によって部民制（べみんせい）が敷かれ、子代部（こしろのべ）、名代部（なしろのべ）、部曲（かきべ）などの私有民もしくは官有民が設けられた。部民制は、飛鳥時代の大化の改新によって、中国の唐帝国を模した律令制が導入されるまで続いた。日本の律令制度では、人口のおよそ5%弱が五色の賤とされ、いずれも官有または私有の財産とされた。そのうち、公奴婢（くぬひ）と私奴婢（しぬひ）は売買の対象とされた。この2つの奴婢身分は、平安時代前期から中期にかけての公地公民の律令制度の解体と、荘園の拡大の中で寺社領に於いては減っていったが、皇家や公家の荘園では依然として存在し続けた。五色の賎は百姓の中かなりの割合（1/3）を占め、良民との結婚などに制限があったが、良民の3分の1の口分田が班給されており、これらは中世以降の小作人や欧州の農奴に近い存在であった。平安時代後期に、日本が中世へと移行すると、社会秩序の崩壊にしたがって人身売買が増加し、「勾引」（こういん）や「子取り」と称する略取も横行した。また、貨幣経済の発展に伴って、人身を担保とする融資も行われた。こうして、様々な事情で自由を失った人々が下人となり、主人に所有され、売買の対象になった。有名な『安寿と厨子王（山椒大夫）』の物語は、この時代を舞台としている。このように、中世には人身売買が産業として定着し、略取した人間を売る行為は「人売り」、仲買人は「人商人」（ひとあきびと）や「売買仲人」と呼ばれた。また、奴隷が主人から逃亡することは財産権の侵害と見なされ、これも「人勾引」と称された。自力救済の時代である中世日本では、人身売買は民衆にとって餓死を免れるセーフティーネットとしての面も持つ行為であった。身売りすることで近い将来に餓死する事だけは避けえたからである。鎌倉時代に寛喜の飢饉と呼ばれる飢饉が発生した際に多くの人々が自身や妻子を身売りして社会問題となった。そのため、鎌倉幕府は1239年になって人身売買の禁止を命じるとともに、例外として飢饉の際の人身売買とそれに伴う奴隷の発生は黙認する態度を示した（『吾妻鏡』延応元年4月13日・5月1日条）。その後、元帝国と高麗の連合軍が壱岐・対馬と九州北部に侵攻し（元寇）、文永の役では、捕らえられた日本人の婦女子およそ200人が、高麗王に奴隷として献上された。国内においては、鎌倉幕府や朝廷は、人身売買や勾引行為に対して、顔面に焼印を押す拷問刑を課したこともあった。しかし、14世紀以降、勾引は盗犯に準ずる扱いとされ、奴隷の所有は黙認された。南北朝時代として知られる内戦期になると、中央の統制が弱まって軍閥化した前期倭寇が、朝鮮や中国で奴隷狩りを行った。惣村社会では境界紛争の解決にしばしば下手人として奴隷を利用した。いわゆる戦国時代には、戦闘に伴って「人取り」（乱妨取り）と呼ばれる略取が盛んに行われており、日本国内に極めて多くの奴隷が存在し、奴隷的身分であった小作人と合わせ人口の過半数にも達する。また、日本人奴隷は主にポルトガル商人を通して東南アジアなどにも輸出された。関白の豊臣秀吉は、バテレン追放令でこれを禁じた。他には、弥助という名のアフリカ系奴隷が、戦国大名の織田信長に宣教師から献上され、武士の身分を与えられ家来として仕えたとの記録が残っている。江戸時代に勾引は死罪とされ、新規の奴隷身分も廃止されたが、年貢を上納するための娘の身売りは認められた。「人買」（ひとかい）は、こうした遊女の売買を行う女衒を指す語として、この時代に一般化したものである。これらは1872年のマリア・ルーズ号事件をきっかけに、時の司法卿・江藤新平によって、芸娼妓解放令が太政官布告として発せられ、このような人身売買は法的には禁じられた。また、それより以前の1870年には、外国人への児童の売却を禁ずる太政官弁官布告が出された。明治時代、島原・天草を中心とする地域から、日本女性の日本国外への「輸出」が大規模に発生した（からゆきさん）。この公娼、私娼の問題は、近代化を進める日本社会において、階級対立の象徴として影を落とした。二・二六事件は青年将校が、部下の兵士が国家に対し兵役義務を果していながら彼らの姉妹が貧しさゆえに遊郭に売られていく矛盾への憤りがその一因となっている。