人類が他の動物の乳を定常的に飲むようになったのは、ユーラシアでは新石器革命期に家畜を飼い始めたこともしくは農業の革新が契機となった。この新たな食糧確保は、紀元前9000-7000年頃の西南アジアや、前3500-3000年頃のアメリカ州でもそれぞれ独立して発生した。ウシ・ヒツジ・ヤギといった重要な動物の家畜化は西南アジアで始まったが、それ以降、野生のオーロックスを飼いならす例は世界中の様々な時と場所で起こった。当初、動物の家畜化は肉を得るために行われたが、考古学者アンドリュー・シェラットが提唱した考えによると、酪農は、家畜から体毛を得たり労働をさせたりする行為の進展とともに、二次産物革命よりももっと後の前4000年頃に形作られたという。ただし、近年の発見はシェラットの説に反する。先史時代の土器に残る液体の痕跡を分析した結果、西南アジアにて酪農は初期農業段階で既に行われていたと判明し、その時期は前7000年頃と推定された。西南アジア発祥の酪農は、紀元前7000年頃からヨーロッパに伝わり、前4000年以降にブリテン諸島やスカンディナヴィア半島まで伝播した。南アジアには前7000-5500年頃に伝わった。搾乳を始めたのは中央ヨーロッパブリテン諸島の農民たちと考えられる。牧畜や遊牧のような耕作よりも家畜に大きく依存する経済活動は、農業主体のヨーロッパ人集団がカスピ海近郊のステップ地帯に移動した紀元前4世紀頃に発達し、後にユーラシア大陸のステップ気候域に広まった。アフリカのヒツジやヤギは西南アジアから持ち込まれたものだが、ウシは前7000-6000年頃に独自に飼いならしたものと考えられる。ラクダの家畜化は紀元前4世紀の中央アラビアで興り、北アフリカやアラビア半島では酪農の対象となった。1863年、フランスの化学者ルイ・パスツールは乳飲料や食品の中に潜む有毒なバクテリアを殺菌する低温殺菌法（パスチャライゼーション）を発明した。1884年、ニューヨーク在住のアメリカ人医師ヘンリー・サッチャーが、撥水紙のフタを持つ初のガラス製牛乳瓶「Thatcher's Common Sense Milk Jar」を発明した。後の1932年に、ビクター・W・ファリスの発明によるプラスチックコーティングされた紙パックが採用され普及した。
ウシ以外でも、人類は多様な動物を家畜化し、そのミルクを利用している。例えば、ラクダ、ロバ、ヤギ、ウマ、トナカイ、羊、水牛、ヤクなどである。ロシアやスウェーデンではヘラジカの乳も利用している。全米バイソン協会によると、アメリカバイソン（アメリカンバッファローとも呼ばれる）のミルクは商業的な取引こそ行われていないが、ヨーロッパ人の北米移住や1970‐1980年に行われたビーファロ種の商業的交雑以降、乳牛の品種改良のために行われる交配に利用されることが多い。
西洋諸国では、牛乳が産業レベルの規模で生産され、各種のミルクの中で最も多く消費されている。商業的な酪農では自動搾乳機が導入されており、先進国ではほとんどの牛乳を供給している。そこでは、牛乳生産に注力するためホルスタインのような乳牛が選択的に飼育される。アメリカ合衆国の乳牛のうち90%、イギリスの80%がホルスタインである。飼われる他の乳牛種には、エアシャー種、ブラウン・スイス種、ガンジー種、ジャージー種、デイリー・ショートホーン種などがある。
牛乳を元に様々な乳製品が作られている。脂肪を集めて得られたクリームからは生クリームやバター、逆に脂肪を取り除いた脱脂乳からは脱脂粉乳やスキムミルクなどが出来る。牛乳を濃縮したコンデンスミルク、発酵させたヨーグルト、凝固・発酵・加熱などのプロセスを経て作られる各種チーズなどである。
スモレンスク県知事で著名な外交官だったアレクサンデル・コルヴィン・ゴシェフスキの息子に生まれたが、若い頃についてはよく分かっていない。ボローニャ大学で学んだ。1648年までにリトアニア大膳官の称号を得ており、1650年11月21日から12月24日まで開かれたセイムで議長を務めた。またゴシェフスキは共和国に軍人としても仕え、1651年砲兵隊長官に昇進した。翌年、ゴシェフスキはリトアニア財務長官の顕職を得たが、同時に軍事的なキャリアも積んでいき、1654年にはリトアニア野戦ヘトマンとなり、フメリニツキーの反乱の鎮圧などに従軍することになった。「大洪水」と呼ばれる1655年からのスウェーデンによる共和国への侵攻では、彼は当初、リトアニアに強い影響力をもつリトアニア大ヘトマンのヤヌシュ・ラジヴィウ公の政治方針に従って、スウェーデン王カール10世に忠誠を誓った。しかし、後でゴシェフスキは自分の所属するリトアニア軍に反旗を翻し、スウェーデン人と戦うポーランド軍に参加した。1656年、彼は自ら軍を率いてワルシャワの戦いに参戦した。ポーランド軍の敗北後、ゴシェフスキはスウェーデン軍の戦線を横切って、プロイセンとマゾフシェ北部に置かれている敵側の戦線の背後に自軍を連れ込んだ。彼はその後、プロストキの戦いとフィリプフの戦いに相次いで勝利し、特に前者の戦いでは敵となったボグスワフ・ラジヴィウ公を打ち破った。その後スウェーデン軍がポーランドで軍事的敗北に追い込まれると、ゴシェフスキはヴェラファの和約およびビドゴシチの和約の締結に尽力した。1654年にロシア・ツァーリ国が共和国に宣戦布告をした後、ゴシェフスキはリトアニア大公国国境に自軍を移動させ、目立った戦果を挙げながら戦った。ところが1658年、彼はヴィエルキの戦いに敗れた直後、モスクワ軍に捕まって1662年までロシアでの抑留生活を強いられた。帰国後、ゴシェフスキは以前の地位を取り戻し、国王ヤン・カジミェシュの支持者の一人となった。ゴシェフスキはフランスのコンデ公ルイ2世を生前に後継者指名する（ヴィヴェンテ・レゲ）ことで、王権の強化を狙おうとする国王の政策を支持していた。このため1662年、ゴシェフスキは反王権派のリトアニアの連盟に拉致され、同年の11月29日に射殺された。