16世紀後半、豊臣秀吉が明とその進路にある李氏朝鮮を征服しようとし、琉球國に助勢を命じたが、明の冊封国であったため尚寧王は一旦拒否した。しかし、実際に文禄・慶長の役で日本が朝鮮半島に攻め込んだ時には、琉球國は日本軍に食料を提供し、日本軍の兵站の一部を担った。1609年（万暦37年・慶長14年）、前年の謝名利山の無礼や謝恩使要求の不履行などを口実に、薩摩藩の島津氏は3000名の兵を率いて3月4日に薩摩を出発し、3月8日に当時は琉球國の領土だった奄美大島に進軍。3月26日には沖縄本島に上陸し、4月1日には首里城にまで進軍した。島津軍に対して、琉球軍は島津軍より多い4000名の兵士を集めて対抗したが敗れた。4月5日には尚寧王が和睦を申し入れて首里城は開城した。これ以降、琉球國は薩摩藩の付庸国となり、薩摩藩への貢納を義務付けられ、江戸上りで江戸幕府に使節を派遣した。その後、明に代わって中国大陸を統治するようになった満州族の王朝である清の冊封下でもあり続け、薩摩藩と清への両属という体制をとりながらも、琉球國は独立国家の体裁を保ち、独自の文化を維持した。琉球が征服してから年月の浅かった奄美群島は薩摩藩直轄地となり王府から分離されたが、表面上は琉球國の領土とされ、中国や朝鮮からの難破船などに対応するため引き続き王府の役人が派遣されていた。
1469年（成化5年・文明元年）、尚泰久王の重臣であった金丸(尚円王)が、尚徳王の薨去後、王位を継承し、第二尚氏王統が成立した。王位継承に関しては、正史では重臣たちの推挙によって即位したと記されているが、尚徳王の世子は殺害されており、クーデターによる即位であったと考えられている。その後、第二尚氏王統は、尚真王の時代に地方の諸按司を首里に移住・集住させ、中央集権化に成功した。彼の治世において、対外的には1500年（弘治13年・明応9年）には石垣島に侵攻してオヤケアカハチの乱（八重山征服戦争）を武力制圧し、さらに1522年（嘉靖元年・大永2年）には与那国島に侵攻して鬼虎の乱（与那国島征服戦争）を鎮圧、現代まで続く先島諸島の統治権を確立した。1571年（隆慶5年・元亀2年）には奄美群島北部まで征服し、最大版図を築いた。琉球王は、明国に対しては冊封国として、中国皇帝の臣下となることを強いられたが、一方で、国内では、時に琉球王を天子・皇帝になぞらえるなど、独自の天下観を見せた可能性がある。その例として、『朝鮮王朝実録』には、1545年（嘉靖24年・天文14年）に朝鮮からの琉球への漂着民が残した証言として、「王は紅錦の衣を着て、平天冠をかぶり、一人の僧侶と対面して紫禁城遥拝の儀礼を行っている」（朝鮮明宗実録）という記述がある。
1429年（宣徳4年・永享元年）、第一尚氏王統の尚巴志王の三山統一によって琉球國が成立したと見なされている。第一尚氏は大和（日本本土）や中国(明)・朝鮮半島(李朝)はもとよりジャワやマラッカなどとの交易を積極的に拡大した。第一尚氏王統、第6代の尚泰久王は、万国津梁の鐘を鋳造せしめ、海洋国家としての繁栄を謳歌した。しかし、一方で第一尚氏の権力基盤は不安定であった。統一後も依然として地方の諸按司や豪族の勢力が強く、ついに王府が有効な中央集権化政策を実施することはなかった。尚泰久自身、王位継承権争い(志魯・布里の乱)の両者が滅んだため即位したのであり、その治世の間にも阿麻和利・護佐丸の乱が起き、これを平定している。これは当時の琉球豪族の力が非常に強かったことを示している。後継の尚徳王は喜界島親征といった無謀ともいえる膨張政策を取ったため、政権としては63年間で瓦解した。尚泰久が抜擢した重臣・金丸(尚円王)のクーデタによるものである。
継承（inheritance）または拡張（extension）とも呼ばれる。継承の目的は、単純なクラスに基づいてもっと複雑なクラスを構成することである。また、複雑なクラスはそれを定義する単純なクラスに従属するという意味で、クラスに階層をつけることができるようになる。継承の基になったクラスを親クラス／基本クラス／基底クラス／スーパークラスなどといい、継承してできたクラスを子クラス／派生クラス／サブクラスなどという。派生クラスのインスタンスはまた基本クラスのインスタンスとしても扱えるようになる（リスコフの置換原則）。継承により、後述のポリモーフィズムを実現することができるようになる。UMLでは継承のことを汎化 (generalization) と呼んでいる。汎化とはスーパークラスによる抽象化であり、対義語の特化 (specialization) はサブクラスによる具象化を指す。また、オブジェクト指向を効率よく使いこなすためには継承だけでなく集約 (aggregation)、委譲 (delegation) を理解する必要がある。継承は、開放/閉鎖原則に基づき、単純な基本クラスからより複雑な派生クラスを構成する機構であり、コードの再利用と拡張を容易にする。逆に複雑なクラスの所属物のいくつかを除いて単純なクラスを構成しようとすると、コードの再利用と拡張を阻害することになる。すなわち、最初から多数の所属物をカプセル化したり、基本クラスから継承するにしても多数の所属物を付け加えて極めて特化されたクラスを最初から作成してしまうと、途中でそれよりやや一般的なクラスが必要になっても代替させることができない。複数の基本クラスを継承して一つの新しいクラスを派生させることを多重継承 (multiple inheritance) と呼ぶ。多重継承により、基となった全てのクラスの所属物は合わせて一つになり、全ての動作が組み合わさった新しい一つのクラスが構成される。ただし、実装の多重継承は二つの基本クラスの同名メソッドのオーバーライドによるコンフリクトを始めとするいくつかの問題点（菱形継承問題など）が指摘されている。したがって実装の継承は通例、一つのクラスに基づいてその拡張を行う単一継承を用いる。C++は多重継承を許可し、多重継承にまつわる問題の解決手段を仮想継承によって提供しているが、他の多くの言語、例えばJava、C#、D言語では実装の多重継承はサポートされておらず、インターフェイスの複数実装による型の多重継承のみサポートされている。ただしJava 8以降はインターフェイスのデフォルト実装により、実装の多重継承も限定的にサポートするようになった。なお、Simula 67は多重継承もインターフェイスもサポートしていなかった。