柳川は、柳川城の堀割が外堀の内と外に網の目のように張り巡らされていることから「水郷」と呼ばれているが、この堀割の水を引いて池としたり、堀割の流れそのものを池と見なしたりする庭園が、かつては外堀の内外に多数存在した。特に江戸小路には、このような堀割と一体となる水系をなす池泉を持つ庭園が現在も数軒残っており、『柳川百選』にも選ばれている。国の名勝に指定されている旧戸島邸は、その代表的なものである。柳川の堀割は、有明海の干満の影響を受ける感潮堀（海水が水門から遡上することはない。）のため、堀の水を引いた池は、全て水位が変化する潮入（汐入）の庭となっている。江戸時代には、江戸下町、特に諸大名の下屋敷で潮入の庭が流行していたことから、江戸小路に住んだ江戸定府帰りが好んでこのような庭を作ったと見られている。しかし、近年、上流のダム建設による堀割の水量減少、水質汚濁、所有者の高齢化で手入れが行き届かない等の原因により、庭園の規模が縮小したり、庭園そのものが消失したりしてきている。
文久2年（1862年）、文久の改革の一環として、それまで1年ごとに江戸と各藩を行き来していた参勤交代制度が、3年に1回、100日間だけ江戸に行けばいいようになるとともに、藩主の子女も願い出れば帰国してよいことになったため、各藩は、軒並み江戸屋敷の人員を縮小し、藩主がいない間は留守番の藩士を置くだけになった。柳川藩も例外ではなく、江戸屋敷を縮小し、多くの江戸定府（藩主の参勤交代と共に柳川に帰る「江戸詰め」とは異なり、江戸に定住する藩士）が江戸から柳川に戻ってきたため、当時ほとんど屋敷のなかった鬼童小路の裏、端地村（はたちむら）内に屋敷を建てて住むことになり、江戸小路が成立した。江戸帰りの藩士が住んだので、江戸小路と呼ばれるようになったものである。
匈奴鉄弗部大人劉務桓の三男として生まれる。359年4月、兄の劉悉勿祈が死に、劉衛辰が鉄弗部大人となる。8月、代国に子を遣わして朝貢する。360年7月、代王拓跋什翼犍の娘を娶り妻とする。その一方で前秦の苻堅と密かに内通し、左賢王を拝する。しかしその後、前秦の辺民を掠奪し奴婢として苻堅に献じたので、苻堅は叱咤し、その民を元の所へ戻した。これによって劉衛辰は苻堅と反目し、代国のみと通好するようになる。361年、劉衛辰はふたたび代国に朝聘する。劉衛辰は苻堅を討つべく挙兵するが、苻堅が派遣した建節将軍の鄧羌に討たれて捕らえられる。その後、苻堅は劉衛辰を夏陽公とし、その部落を統べる。劉衛辰は再び苻堅に付いた。365年1月、劉衛辰は代国に対して謀反を起こし、東へ渡河。すぐに拓跋什翼犍に討たれ、劉衛辰は遁走した。367年10月、ふたたび代軍の討伐を受け、劉衛辰は苻堅のもとへ逃れた。苻堅は劉衛辰を朔方へ送り還し、兵を派遣してこれを守らせた。374年、みたび拓跋什翼犍は劉衛辰を征伐する。劉衛辰は南走し、翌年（375年）苻堅に救援を求める。376年、劉衛辰の要請を受けた苻堅は、大司馬の苻洛を遣わし20万の兵と朱肜・張蚝・鄧羌らの諸将を率いさせ、代国の南の国境に侵攻した。代軍は敗北し、拓跋什翼犍が庶長子の拓跋寔君に殺されると、苻堅は代国を東西に分割し、東部を独孤部の劉庫仁、西部を劉衛辰に統領させた。これにより劉衛辰は西単于となる。劉庫仁が苻堅によって広武将軍に任ぜられ、劉衛辰は劉庫仁より格下となるとそれに怒って、五原郡太守を殺して前秦に叛き、劉庫仁の西部を攻めた。これに対し劉庫仁は反撃して劉衛辰を打ち破り、その妻子と部衆をことごとく収めた。386年（登国元年）10月、北魏の北部大人の叔孫普洛ら13人及び諸烏桓（ここでは諸方雑人来附者の意）が劉衛辰に亡命。また、魏王拓跋珪の叔父の拓跋窟咄が劉衛辰のもとへ逃れてくると、劉衛辰は拓跋窟咄を殺した。劉衛辰は、西燕の慕容永より使持節・都督河西諸軍事・大将軍・朔州牧を拝し、後秦の姚萇より使持節・都督北朔雑夷諸軍事・大将軍・大単于・河西王・幽州牧を拝する。387年、劉衛辰は後燕の慕容垂と通好し、馬3千匹を慕容垂に送ろうとした。そのため慕容垂は慕容良を遣わし劉衛辰を出迎えたが、独孤部の劉顕に襲撃され、馬を奪われてしまう。390年6月、劉衛辰は、子の劉直力鞮を遣わし、賀蘭部に侵攻して包囲するが、拓跋珪の援軍により敗走する。391年10月、劉衛辰は、子の劉直力鞮を遣わし、北魏の南部に侵攻する。劉直力鞮の兵8〜9万に対し、拓跋珪の兵は5〜6千であったが、鉄岐山の南で大破させ、劉直力鞮は単騎で逃走した。11月23日（西暦392年1月）、魏軍が勝ちに乗って劉衛辰の居城である代来城に迫ると、劉衛辰父子は逃走し、白塩池で劉直力鞮が捕まり、単騎で逃げた劉衛辰も部下に殺されてしまう。劉衛辰の三男の劉勃勃（赫連勃勃）は、薛干部帥の太悉伏のもとに亡命した。