リヴァプール卿の性格について、伝記作者W.R.ブロック（W. R. Brock）は「慈悲深さ、温和、公平、熟慮深さを有しているが、独断的であり、自説に固執した」と評している。ハーバート・ヴァンタールは「彼は冷静、決断、思慮深かったが、心配性、焦燥感、非社交性を有しており、極めて神経質で常に孤独だった」と評している。「反動派トーリー」と「自由主義的トーリー」の仲裁役をしていた彼の姿を指して後の首相ベンジャミン・ディズレーリは「大平凡人」と評した。ブロックはリヴァプール卿の経済思想を「自由主義的トーリーイズム」と評し、アダム・スミスの古典的自由貿易と重商主義を同時に支持していたと評する。
1770年6月7日、のちに初代リヴァプール伯爵に叙されるチャールズ・ジェンキンスとその最初の妻アメリアの間の長男として生まれる。父チャールズは当時小ピットの秘書をしており、後に小ピット内閣で商務庁長官を務める。サリー州のパブリックスクール、チャーターハウス・スクールで学び、オックスフォード大学クライスト・チャーチを卒業した。ロバートは父から政治家になるよう道を決められていたといい、1790年にウェストモーランド州アップルビー選挙区から出馬してトーリー党所属の庶民院議員に当選した。同年、サセックス州ライ選挙区に転じる。1796年に父がリヴァプール伯爵に叙されたことで父の従属爵位ハークスベリー男爵を儀礼称号として使用するようになった。1803年11月には繰上勅書により、いまだ父が存命ながらハークスベリー男爵を継承し、貴族院議員に列する。1799年から1801年まで第一次小ピット内閣下で造幣局局長を務めた。1801年から1804年にかけてヘンリー・アディントン内閣に外務大臣として入閣し、フランス側とアミアンの和約の交渉にあたった。1804年から1806年の第二次小ピット内閣では、内務大臣を務めた。1807年から1809年の第3代ポートランド公爵ウィリアム・キャヴェンディッシュ＝ベンティンクが首相となると内務大臣に再任し、1807年から1809年まで務めた。1808年12月に父の死によりリヴァプール伯爵位を継承した。1809年から1812年のスペンサー・パーシヴァル内閣では陸軍・植民地大臣に就任。
1782年、ウィリアムソンの住む地域の隣人がウィリアムソンをノースカロライナ下院議員に選出し、これを数期間務めることになった。退役兵の権利を規定するために作られたものなど多くの委員会に在籍し、また邦の著作権法を起草した。1782年には、仲間の議員たちがウィリアムソンを大陸会議代表にも選出した。この国政を預かる機関に指名されたことはウィリアムソンにとって自然に政治的意識の高まりとなり、連邦主義の推進者になっていった。独立戦争中の特に両カロライナでの1780年から1781年に掛けての作戦行動で邦間の協働の差し迫る必要性に曝されたその経験は、強い中央政府の軍事的重要性を確信させることになった。邦間の連携を取ることから生まれる経済的な恩恵を認識するようになると、この関心が強まった。1786年、ノースカロライナは、大西洋中部の邦々に影響する経済的な問題を片付けるために招集されたアナポリス会議の代表にウィリアムソンを選んで出席させた。ウィリアムソンの到着はメリーランドでの議論で役割を演じるには遅すぎたが、翌年、フィラデルフィアでの憲法制定会議にノースカロライナ代表としてウィリアムソンを指名したときは、邦間の問題を議論する準備ができていた。ウィリアムソンは会議のセッションに誠実に出席し、国でも良く知られた民族主義指導者である2人、アレクサンダー・ハミルトンとジェームズ・マディソンの家に起居した。その知的な卓越さや国際的な経歴によって、ノースカロライナの代表団では指導的な役割を引き受けさせることになった。懸命に働ける能力と生まれ着いての良質なユーモア感によって、連邦主義者にとっては貴重な存在になり、新しい政府機関に同意を得るために必要な多くの政治的妥協を生み出していった。会議が閉会になる少し前に、ウィリアムソンは強い連邦制度を擁護する一連の公開の手紙を執筆した。これら「シルビアスの手紙」は、自分の邦の田舎やしばしば負債に喘ぐ農夫が小さな政府の規制を好むのに対し、海岸地域の商人や農園主集団が中央政府によって厳格に規制された経済を欲している、その邦の多くの実際的な関心に向けられていた。簡単な例を挙げれば、双方のグループにインフレ的な財政と税金の二重の危険性が国内の製造業の成長を阻害すると説明した。ノースカロライナの人々にはその将来の繁栄の基礎として憲法を支持することを勧めた。批准の過程は、アメリカ合衆国が「継ぎはぎの仕組みと一連のご都合主義」に留まるか、あるいは「地球上で最も繁栄し、独立し、幸福な国」になるかを決めるものだと説明した。フィラデルフィアの閉会に続いて、ウィリアムソンはニューヨークに戻り、大陸会議の最後の会期に参加し、この会議体に対するノースカロライナの勘定に決着を付ける代理人の一人として働いた。この任務のために、ノースカロライナが初めて憲法を検討し、これを否決したヒルスボロ会議には出られなかったが、1789年にファイエットビルで開催された2度目の会議には大きな役割を演じた。ここでは憲法に対する支持者を集めることに成功した。ウィリアムソンの住む地域の隣人は、最初の連邦議会議員にウィリアムソンを選出した。これを2期務めた後に引退してニューヨークに住み、広い範囲の学術的興味の探求を続けた。その研究について多くの文献を著し、多くの学術団体に参加し、多くの慈善事業にも貢献した。またノースカロライナ大学チャペルヒル校の最初の理事の一人も勤めた。トーマス・ジェファーソンはフィラデルフィア憲法制定会議でのウィリアムソンの役割を「彼は有能なメンバーであり、鋭い知性があり、仕事に前向きであり、そして高度に博学だった。」という言葉で表現した。