多くの実用的な信号処理問題における目的は、受信信号が依存するパラメータ群を測定値から推定することである。これらの問題にはいくつかのアプローチが提案されており、例えば、最尤推定法（Maximum likelihood method）や最大エントロピー法（Maximum entropy method）などである。これらのアプローチは多くの問題で成功しており、広く利用されているが、バイアスや感度（ロバスト性）などの問題で本質的に適用範囲が限られる。Pisarenkoはデータモデルの構造を初めて利用した人物の一人で、共分散を利用したアプローチを用いてノイズ存在下における複素正弦波のパラメータ推定を行った。Schmidt、およびこれとは独立にBienvenuは、任意形状のセンサアレイに対する測定モデルを初めて利用した。Schmidtはノイズなしの条件下で完全な幾何的な解を初めて導出し、この幾何的な概念をノイズ存在下における合理的な近似解の導出に拡張した。SchmidtのアルゴリズムはMUSIC (Multiple signal classification)法と呼ばれ、広く研究されている。多数のシミュレーションによる詳細な評価により、リンカーン研究所（MIT）は、近年用いられる高解像度なアルゴリズムの中でも、MUSICは最も有望であり、将来の主要な研究やハードウェア実装の候補であると結論している。MUSICの利点は本質的であるが、パラメータ空間探索のための計算コストや、校正データ保存のためのストレージが必要である。
金砕棒とは「金属製の撮棒」という意味であり、「撮棒」（材棒とも記す）は『広辞苑 第六版』にも記載されている。『広辞苑』には「武器として扱う堅い木の棒」とあり、前述の『鴉鷺合戦物語』（15世紀末成立）にも「鬼に金撮棒」と表記されているのは、このためである。撮棒自体は13世紀の『古今著聞集』に記述がみられ、法師が用いたと記す（後述の通り、武器としてではない）。14世紀初頭の播磨の悪党について記した『峰相記』には、悪党がサイ棒を用いたことが記録されている。撮棒は民俗学的には「サイデン棒」や「ザイフリ棒」とも呼ばれ、陽物を象徴すると推定される棒であり、境に立てるサエ棒として使用され、次第に武術として発展した。網野善彦は、縄文期以来、弓矢を発達させた東国では、中世に弓矢の道が発展したため、飛礫といった投石や薙刀と同様に馬の足を狙う撮棒を武器として発展させたのは西国であり、金砕棒は「西国的な兵法」という見方を示し、南北朝の戦闘を、東国的な騎馬軍勢に対し、飛礫や撮棒を駆使した西国勢の衝突という構図を記述し、この戦法で東国勢を苦しめたという見解を示している。
1990年代後半、エリック・プリンスはノースカロライナ州とヴァージニア州の境にある沼地 Great Dismal Swamp の6,000エーカーの土地を購入。その土地は現在では大部分は国有地となっている。彼はそこに最新鋭の訓練施設と、沼地の水が泥炭で黒くなっている所から名づけられたブラックウォーターという企業を設立。軍や警察当局への訓練サポートの提供を主とするブラックウォーターUSAは1997年に設立された。2002年にはブラックウォーター・セキュリティ・コンサルティング (以下BSC 、Blackwater Security Consulting ) が設立された。2002年。ブラックウォーターUSAはアフガニスタン紛争の際に雇われた企業の一つとなった。ブラックウォーターはアフガニスタンやパキスタンで無人航空機RQ-1 プレデターによるテロリストの暗殺などCIAの秘密任務を請け負った。また、BSCはイラク戦争の際に軍人や基地を守ったり、イラクの新しい軍や警察を訓練するために雇われた60を超える警備会社の1つとなった。更にブラックウォーターはハリケーン・カトリーナが猛威を振るった後にアメリカ国土安全保障省によって用いられたり、通信、石油、保険会社といった企業とも契約している。いずれのケースでもブラックウォーターは入札なしで受注している。全体的に見て、ブラックウォーターは10億ドル（1040億円）以上を政府との契約によって得ている。 2004年、イラクのファルージャにて、輸送会社ESSのトラックを警備していた4人の警備要員が武装した市民達に殺害される。この4人はかつてネイビー・シールズやレンジャーといった精鋭部隊に所属していたが、人数や装備が不十分なまま警備に当たっていた。この事件は後にファルージャの戦闘のきっかけとなった。2004年、エリック・プリンスがグレイストーン・リミテッドを設立する。ブラックウォーターがアメリカ軍人を中心とした警備サービスをする事に対し、グレイストーン社は警備員達を現地雇用しアメリカ軍人らが指揮するイギリス型民間軍事会社の方式を採用している。 2007年10月、ブラックウォーターUSAはブラックウォーター・ワールドワイドと名前を変え、ロゴも新しいものに変えた。ブラックウォーターの代表の1人は、名前やロゴの変更は2007年9月17日にブラックウォーターがバグダッドで起こした発砲事件 (en: Blackwater Baghdad shootings) よりも前に決定されていたと語ったが、公式発表は事件の後であった。更に2009年には、事件に関わったコントラクター側が一方的に発砲したことがほぼ立証され、業界内での評価は急落したという説がある。しかし、他のPMCによる問題行動をさしおいて、同社の事件が報道されたこと自体が米国政府との契約ではないか、とする説もある。同年2月に社長自らが社名変更を発表。現在は“Xe”の看板に架け替え活動を行っている。ブラックウォーターUSAは2007年10月で民間軍事会社の協会であるIPOAを除名されている。2009年よりイラク政府は、Xe社へ国内での警備活動に対するライセンスを与えず、また同社社員（すでに別の社に所属している元社員を含む）に対し、2010年2月10日から1週間以内の国外退去を求めることとした。それまでの米共和党政権からバラク・オバマ大統領の民主党へと政権が移譲され、イラクでの米国の関与に関する方針も大きく転換されたことも影響して、国内外で非常に評判の悪くなったXe社の立場を擁護する者は著しく減った。これらのことからXe社は米国政府との契約という収入源の大半を失い、主要な経営者達がXe社を去る事態となっている。2012年、Academi社がトルコ・シリアの国境において自由シリア軍などといった反アサド派勢力に対して軍事訓練サービスを行なっている。2014年、民主化運動後のウクライナ東部にて、アメリカ風の戦闘服に身を包んで英語を喋り、AK74と見られる自動小銃で武装した部隊が150人～300人規模で現れ、Academi傘下のグレイストーン社の警備要員がロシア系の住民の暴動などを見越して活動していると見られている。