刺胞動物は、その名の由来である刺胞を触手に持ち、それを使って小動物に毒を注入し、餌とする。刺胞動物の体の形は、大きく分けて二つあり、一つは定着性のポリプで、イソギンチャクなどがこれに当たる。もう一つは浮遊性のクラゲである。 どちらの場合も、触手は口の回りに円形に配置する。ポリプの場合、体は円筒形で、口は上を向き、触手は中央に口が位置する円盤の周辺に並ぶ。クラゲの場合、体の形は傘状で、傘の柄に当たる部分に口がある。触手は傘の縁に当たる部分に並んでいる。小動物に触手が触れると、刺胞によって毒を注入し、動かなくなった小動物を、ゆっくりと触手を曲げて口に運び、飲み込む。刺胞動物は、体の構造に基本的な対称軸があり、クラゲ類は4、ポリプの場合、6か8である。消化管のひだや、生殖巣などがその数に合わせた形で存在し、触手の数もそれに連動している。なお、かつて刺胞動物とともに腔腸動物として扱われた有櫛動物では触手は体の側面から一対出て、櫛状である。
棘皮動物においては体内に配置する水管系から体外に伸びる管足があり、ナマコ類では口の周りのものが特に発達して触手となっている。主として運動と摂食に用いられる。
軟体動物において、頭足類のタコやイカの腕と言われるものは、触手の代表的な例である。ただし、学術書でも、触手と呼ばず、腕と呼ぶ場合もある。口の周辺に円形に八本の触手が並ぶ。それぞれの裏面には吸盤や鉤が備わり、獲物を保持するのに適している。イカには、他に二本の触手様の器官があり、さらに長く伸ばすことができる。これは普通、触手と言わず、触腕（しょくわん）という。なお、オウムガイでは触手は数十本ある。これらの触手は筋肉に富み、巻き付いたり引っ張ったりすることができる。また、雄の触手の一本は雌の体内に精包を受け渡すために特殊な形となる。種によっては雌の体内にその触手を切り離して残すので、雌を解剖してそれを見つけた研究者が寄生虫と判断し、記載したことがある。
触手というのは、動物の頭や口の周辺から生える突起物を指す言葉である。ただし、細くて固く、動かないものは髭と呼び、動かず、太くて固いものは角と呼ばれる。触手と呼ばれるのは、それが柔らかくて、ある程度以上太く、動かすことができて、ものを探り、それをつかんで引き寄せることができるようなもの、あるいはえさを取るのに使うものを指すことが多い。つまり、触（触れる）手（のようなもの）という意味である。このような意味からすれば、ナマズの髭は触手と呼んでもいいが、実際には触手ということはない。恐らく、触手は手の代わりであるという意味合いがあって、脊椎動物には元から手が（あるいはそれにあたるものが）あるので、この言葉が適用されにくいのであろう。脊椎動物の器官で触手の名を適用されるのはアシナシイモリにあるものくらいである。そういう意味で、比較的無脊椎動物に対して使われることが多い。なお、英語のtentacleは食虫植物の粘毛に対しても使用されるが、日本語ではそのような使われ方はしない。上記のように、触手というのは、対象が比較的あいまいであり、用途に基づく名前であるので、そう呼ばれるものは分類群によってその性質も働きも大いに異なっている。以下に代表的な例を記す。
東京市本郷区（現・東京都文京区）生まれ。東京府立第一中学校（現・東京都立日比谷高等学校）、第二高等学校を経て、1922年3月東京帝国大学工学部土木工学科を卒業。同年5月より内務省都市計画局に第1技術課に配属される。1924年2月、帝都復興院技師。1925年8月からは内務省大臣官房都市計画課(内務技師)。主に山田博愛課長を補佐し復興計画とその事業予算をまとめる資料づくりにあったという。その後官房都市計画課技師として全国都市の計画策定の指導に当たる。1934年の函館大火直後に現地入りし、現在の夜景のもととなる復興プランをつくる。1937年5月から約1ヶ年欧米出張。1938年5月から12月まで上海新都市計画策定のため調査団員として上海に、1940年7月には広東市(現在の広州市) 都市計画策定のため広東に、それぞれ出張した。1944年7月、陸軍技師(勅任)就任。8月にはビルマ政府顧問団(団長は小川郷太郎)の一員としてラングーンに赴任。捕虜生活を経て1946年5月に復員し、内務省に復職するが11月退官する。大学の同級生で、都市計画埼玉地方委員会の技師を勤めて来た森幸太郎と1948年11月、桜井・森都市計画事務所を創設した。1964年3月、同事務所の業務を日本技術開発に引継ぐ。1955年5月から東急田園都市線の開発に本腰を入れ出していた東京急行電鉄企画部、次いで1957年11月から東急電鉄の顧問に就任し、1975年の解嘱まで務め、田園都市線沿線の開発計画を20年間にわたって指導した。1959年11月から1967年まで東急建設の取締役ともなる。1963年5月から1971年までは東急ターンパイク取締役も兼任する。この間の1957年から1962年まで日本都市計画学会副会長となり、1963年からは会長に就任、1965年まで務めた。