古くはフェニキアが海洋国家として成立して交易などで栄えた。古代ローマ帝国もまた共和政ローマ時代のポエニ戦争によるカルタゴ征服以降は海洋国家的な側面を持ち、今日に伝える栄華を築いている。歴史家の岡田英弘は、モンゴル帝国の弱点をそれが大陸帝国であったところにみ、とりわけ陸上輸送のコストは､水上輸送に比べてはるかに大きいことがあるとした。モンゴル帝国がユーラシア大陸を制圧したあと、欧州や日本などの海洋国家が興隆し､大航海時代が始まる原因ともした。東アジアにおいては倭寇も活躍していく。大航海時代以降、飛躍的成長を遂げたポルトガル海上帝国やオランダ海上帝国などが栄えた。近代以降においては無敵艦隊を率いるスペイン帝国、バルチック艦隊を率いるロシア帝国などの多くの強力な海軍国があった中、七つの海を制する国として成長した大英帝国が勢力均衡と植民地拡大による世界戦略を展開し、19世紀に世界屈指の海洋帝国へと成長した。この帝国主義の時代における海洋国家の安全保障としては、まさに制海権を手中にすることであった。とりわけイギリスは世界に植民地を開き、インドに東インド会社を設立、アジア進出の拠点とすることによって軍事・通商・輸送ネットワークの拡大に努めていった。
海洋国家という概念は、地政学において重要視され、特に軍人であり戦略研究者であったアルフレッド・セイヤー・マハンが1890年に発表した『海上権力史論』の「海洋国家論」及び海上権力理論（シーパワー）が有名である。マハンは海洋戦略の観点から、「世界大国となるための絶対的な前提条件は海洋を掌握すること」、「大陸国家であることと海洋国家であることは両立し得ない」とする命題を提出した。フェニキア、カルタゴ、アテナイ、ヴェネツィア共和国、ジェノヴァ共和国、ポルトガル、スペイン、オランダ、フランス、イギリス、アメリカ合衆国、日本が海洋国家の例である。現代においては、海上交通路 (Sea Lines of Communication, SLOCs) の国際共同管理が行われるようになっている。
平原県公の王光の子として生まれた。若くして輔城公宇文邕に仕えた。560年（武成2年）、宇文邕（武帝）が即位すると、前侍下士となった。まもなく左侍上士に転じた。内史上士・内史下大夫に累進し、儀同三司の位を加えられた。武帝の信任を受けて重用され、宇文護を排除する計画にも参与した。572年（建徳元年）、内史中大夫に転じ、開府儀同三司の位を加えられた。さらに上開府儀同大将軍の位を受け、上黄県公に封じられ、国政に参与した。576年（建徳5年）、皇太子宇文贇が吐谷渾に侵攻するにあたって、王軌は宇文孝伯とともに武帝の命を受けて従軍し、軍の進退についての実質的決定権は王軌らに委ねられた。ときに鄭訳や王端らが宇文贇に近侍していたが、宇文贇が軍中で不祥事を起こし、鄭訳らもこれに関わっていた。軍が帰還して、王軌らがこのことを武帝に報告すると、武帝は激怒して宇文贇を鞭打ち、鄭訳らの官爵を剥奪した。宇文贇はこのことで王軌らを逆恨みした。武帝が北斉に対して親征すると、北周の六軍は晋州を包囲した。北斉の晋州刺史の崔景嵩が城の北面を守っていたが、夜中にひそかに内応の使者を送ってきた。王軌は崔景嵩の手引きで未明に城内に侵入し、鼓を鳴らして騒いだ。斉軍は恐慌を起こして、城を捨てて敗走した。このため晋州は陥落し、北斉の海昌王尉相貴をはじめ、兵士8000人を捕虜とした。つづいて周軍が并州や鄴を落とすと、王軌は功績により上大将軍の位に進んだ。577年（建徳6年）、郯国公の爵位を受けた。陳の呉明徹が呂梁に侵攻してくると、徐州総管の梁士彦はたびたび敗戦して、州城を保つのみになり、あえて出撃しようとしなかった。呉明徹は徐州城に清水の水を引き入れて水攻めにし、城下に戦艦を浮かべて攻略を図った。578年（宣政元年）、王軌は行軍総管となり、諸軍を率いて救援におもむいた。王軌は清水と淮水の合流地点にひそみ、川底に車輪を貫く鉄鎖を横渡しにして、船の退路を遮断した。さらに堰を決壊させるために堰を守る陳兵を殺害した。呉明徹がこれを察知すると、堰の破壊とともに撤退をはじめた。戦艦は水の流れに乗って淮水に入ろうとしたが、清水と淮水の合流地点では川幅が広く、水勢も衰えて、戦艦は川底の車輪にひっかかって、動けなくなった。王軌は兵を率いてこれを包囲した。陳将の蕭摩訶率いる2000騎を取り逃したものの、呉明徹および陳の将兵3万人あまりを捕らえた（呂梁の戦い）。王軌は武帝の賞賛を受けて、位は柱国に進み、徐州総管・七州十五鎮諸軍事に任じられた。かつて王軌は宇文贇が皇太子として任に耐えないと考え、賀若弼の同意をえて、皇太子の廃位を武帝に進言した。武帝は宇文贇の不徳を認めたが、次男の漢王宇文賛はまた才能がなく、その他の諸子はいずれも幼かったため、王軌の意見を容れることができなかった。宇文贇（宣帝）が即位すると、鄭訳らが再び近侍となり、王軌は災いが必ず自身に及ぶとさとって、親しい人に遺言した。579年（大象元年）、宣帝は内史の杜虔信を徐州に派遣して王軌を殺させた。