1909年（明治42年）度に、鉄道作業局長野工場で4両が改造製作されたものである。種車は、ワ11形（ワ584, ワ590, ワ628, ワ629）で、車内には当初から座席や窓、油灯入れが装備されていた。1902年の改番ではピブ3形（ピブ12 - ピブ15）となり、1911年（明治44年）の改番ではピフ151形（ピフ151 - ピフ154）とされた。本形式には暖房用ボイラーの搭載は行われず、1928年（昭和3年）の改番ではピ30形（ピ30 - ピ33）に改められた。1931年（昭和6年）の歯車車連結廃止後の1932年（昭和7年）12月8日に全車廃車となった。
1898年（明治31年）度に、鉄道作業局新橋工場で5両が新製された歯車車で、1902年（明治35年）の改番ではピブ2形（ピブ7 - ピブ11）とされた。形態は、ピブ1形とほぼ同様であった。1911年（明治44年）の改番では、ピフ146形（ピフ146 - ピフ150）となり、1921年（大正10年）から1922年（大正11年）にかけてピフ146, ピフ147の2両は車内に暖房用ボイラーを設置した。1928年（昭和3年）の改番では、ピフ140形とともにピ1形に統合され、ピ7 - ピ11となった。以後の変遷は他のピ1形と同様で、1931年（昭和6年）の歯車車連結廃止に際しては、ボイラーを搭載するピ7, ピ8の2両は暖房車に改造されてヌ9050形（ヌ9055, 9056）となり、残りの3両（ピ9 - ピ11）は1932年（昭和7年）12月8日に廃車となった。その後、1932年（昭和7年）12月に大宮工場での二軸車化によってヌ6000形（ヌ6005, ヌ6006）となり、1947年（昭和22年）2月にヌ6006が廃車され、残ったヌ6005は1953年にヌ600形（ヌ605）に改称され、他の車両と同じく1958年（昭和33年）5月30日付で廃車となった。
1896年（明治28年）、鉄道作業局新橋工場において4両が製作され、その後2両が追加された。種車は、トレビシック略図のBH形有蓋車である。1902年（明治35年）の改番によりピブ1形（ピブ1 - ピブ6）となり、1911年（明治44年）の改番ではピフ140形（ピフ140 - ピフ145）となった。1921年（大正10年）から翌年にかけて、5両（ピフ140 - ピフ142, ピフ144, ピフ145）に暖房用ボイラーが設置された。1928年（昭和3年）の改番では番号順にピ1形（ピ1 - ピ6）とされたが、ボイラー非搭載車との区別はされなかった。1931年（昭和6年）の歯車車運用停止後は、ボイラー搭載車は歯車装置を撤去して客車のヌ9050形（ヌ9050 - ヌ9054）に改造され、非搭載のピ4は1932年（昭和7年）12月8日に廃車となった。暖房車となった5両についても、1932年（昭和7年）12月に大宮工場で二軸車に改造され、ヌ6000形（ヌ6000 - ヌ6004）に改称された。1953年（昭和28年）の改番では、ヌ600形（ヌ600 - ヌ604）となったが、老朽化のため、1958年（昭和33年）5月30日付けで全車廃車となった。
対機雷戦においては、かつては掃海（sweeping）が大きな比重を占めていたが、機雷探知機の性能向上とともに、爆発物処理の手法による掃討（hunting）が注目されるようになった。その手法としては、当初は水中処分員による人力作業に依存していたが、人員喪失のリスク低減のため、遠隔操縦・自走式の機雷処分具による代替が模索されるようになった。海上自衛隊でも1968年（昭和43年）より自走式処分具の開発に着手して、75式機雷処分具S-4として制式化、はつしま型掃海艇（51MSC）で装備化した。続いて、イメージング・ソナー（超音波水中映像装置）や低光量ビデオカメラなどのセンサーを搭載したS-7が開発され、中深度用の1型はうわじま型（63MCS）、深深度用の2型はやえやま型（01MSO）で装備化された。また自衛隊ペルシャ湾派遣時の戦訓を受け、すがしま型（07MSC）では、誘導電線に光ケーブルを使用し、電源を内蔵して運動性能に優れたフランス製のPAP-104を輸入により装備した。一方、1980年前後より、アメリカのMk.60 CAPTOR、ソ連のPMT-1をはじめとするホーミング機雷が出現しはじめた。CAPTORは小型の誘導魚雷を収容したカプセルを機雷として敷設するもので、従来の機雷よりもはるかに広大な攻撃範囲を発揮することができ、したがって、その攻撃範囲の外からの処分が求められるようになった。これに対抗するため、1990年代より、欧州を中心に自航式可変深度ソナー（PVDS）の開発が模索されるようになった。トムソン・シントラ社では、ダブル・イーグル機雷処分具をもとに、処分用爆雷のかわりにTSM2022ソナー（捜索用165Hz、類別用400kHzの二帯域ソナー）を搭載したVERSUSを開発した。しかし同機をはじめとする欧州機は、いずれも機雷処分機能を備えておらず、発見した機雷を処分するためには別の機雷処分具を併用する必要があった。このことから、機雷処分具と自航式可変深度ソナーを兼用できる世界初の実用機として国産開発されたのが、本機種である。