近世以前、軍事における戦略、戦術、戦闘、（格闘も含む場合がある）、について体系化したものを兵法といった。古代中国の孫子の兵法は日本国でも有名である。例として、戦国時代の甲斐武田家の事跡を基として書かれた軍学書である『甲陽軍鑑』には、「武芸四門とは弓鉄砲兵法馬是れ四なり」とある。
原初的な火器として、火矢があった。中華圏では、早くから黒色火薬が発明されて火薬を詰めた擲弾や原始的な手銃が使用されており、10世紀にはかなり普及した兵器だったが、火薬入りの火器が日本で使用されたのは、13世紀の元寇襲来の際に登場したてつはう”が最初である。その後、中国の江南や朝鮮との交易によって13から14世紀の日本にも黒色火薬の製法が伝来したと考えられている。伝承としては、楠木正成が篭城戦でてつはうを使ったとされているほか、応仁の乱では、細川氏の軍勢がてつはうや火箭（ロケットのこと）を使用したとの記述が残されている。また、太田道灌も江戸城築城の際に天然の硝石と思われる「燃土」を発見し、これを用いた狼煙や火箭といった火薬兵器を使用したと伝えられている。続いて戦国時代に入ると、ヨーロッパ製の火縄銃が種子島に伝来し、国産化されて広く普及した。しかし、鉄の加工技術が鍛造中心だった日本では鋳造製の大砲を製造する事が困難であったため、大砲の代替として焙烙火矢や焙烙玉と呼ばれた擲弾が使用され、江戸時代においても使用されている。
水軍の登場する古い戦乱として、5世紀のことと考えられる吉備氏の乱などが知られる。近世まで日本の船舶は和船であり、軍用の船舶も同じであった。船型埴輪は古代の和船の様子を表しており、古代に諸手船（もろたぶね）が軍事用に使われていた記録がある。大和政権の水軍は安曇氏や海人氏、津守氏などが担った。陸上の武士のように、平安時代後期（古代末期）には海上で活動する軍事勢力「海賊」が活躍するようになるが、専用に設計された軍船ではなく、漁船や商船を楯板で武装したものを使用した。本格的な軍船の登場は室町時代中期以降のことであり、安宅船などの軍船があった。
近世以前、戦場では敵将を倒し組み伏せて、鎧通しでその首をとる事がなされたが、これを組討といい、組討は古代から角力（すもう）又は相撲として行われてきた。古代の相撲では打つ、蹴るなどの方法もとられていたことが『古事記』や『日本書紀』の記述などから伺われる。源平の時代や中世日本における合戦では正々堂々潔さが求められ、一騎討ち（一騎懸け）が行われていたが、この一騎討ちでは矢合わせ、打物（太刀）での斬りあいのあと組討に至るのが一般的であったという（『源平盛衰記』藤平実光）。『太平記』巻第九には設楽五郎左衛門尉と斎藤玄基翁の馬上組討が記されている。足軽の出現等によりこの一騎討ちは廃れたが、その後も合戦において組討は重要な武芸であった（「甲冑の戦いは十度に六、七度組討に至ることは必定なり。」「往古の武士の相撲を修行せしことここにあるなり。」木村柳悦守直撲『角力取組伝書』延享二年）。このように、弓・火器、槍、刀剣の間合いに続く格闘において、微力でもって剛強の人を組み伏せた時の形状などが集められ研究された。
4世紀にローマ帝国ではキリスト教徒の数が飛躍的に増加したが、司教が世俗において何らかの権力を獲得することはなかった。ローマ司教がその信徒に対する影響力によって帝国の行政システムの中で力を与えられるようになっていったのは5世紀以降のことである。教皇が政治的な存在感を初めて見せつけたのは452年にローマに侵入してきたアッティラを教皇レオ1世が駆け引きのすえに撤退させることに成功したことによってであった。さらに754年にはフランク王国のピピン3世（小ピピン）が領土の一部を教皇ステファヌス3世に寄進したこと（ピピンの寄進）は、教皇の政治的な影響力が無視できないものになっていたことを示している。この土地が後の教皇領の基礎となった。800年には教皇レオ3世がフランク王国のカール大帝にローマ皇帝としての王冠を授けている。ここからのちに神聖ローマ皇帝として知られることになる王位の系譜が始まる。これ以降、ナポレオンが自分自身で王冠をかぶるまで、教皇が王冠を授ける権威を持ち、世俗の王位はカトリック教会によって承認されるものであるという伝統がつくられていく。先にのべた教皇領はイタリア王国の成立する1870年まで存続した。教皇領を保持することで、教皇は領土を持つ世俗の君主の一人というだけでなく、全キリスト教徒の長という聖俗にわたる強力な権威を持つことになった。淫蕩の限りをつくしたことで悪名高いアレクサンデル6世や、軍事的才能を備えて数度の戦役を闘ったユリウス2世などが政治的な権威を行使した教皇の代表格といえよう。またグレゴリウス改革で知られるグレゴリウス7世やアレクサンデル3世などは神聖ローマ帝国の影響下において教会改革を志した宗教的な権威者として後代に知られている。中世の教皇たちは回勅によって政治的な影響力を行使したが、世界史上で特に有名な回勅としてヘンリー2世のアイルランド侵攻の根拠となった『ラウダビリテル』（1155年）、世界をスペインとポルトガルで分割するトルデシリャス条約のもととなった『インテル・チェテラス』（1493年）、エリザベス1世を破門し、家臣の臣従の義務を解いた『レグナンス・イン・エクスケルシス』（1570年）、グレゴリオ暦を定めた『グラビッシマス』（1582年）などがある。