章武元年（221年）、劉備が即位し蜀（蜀漢）を建国すると、張飛は車騎将軍兼司隷校尉に任命され、西郷侯に昇進した。同年、劉備が呉に対して侵攻することになると、張飛は1万の兵士を率いて閬中を出発し、江州で劉備と合流することになった。その準備をしている最中である同年6月、恨みを抱いていた部下の張達・范彊に殺された。劉備はかねてより張飛が死刑を頻繁に行ない、鞭打ちした部下を自分の近侍として仕えさせていることを戒めていたといい、この時張飛の都督から上奏文が届けられたと聞くと、その内容を聞く前に「ああ、（張）飛が死んだ」と悟ったという。長男の張苞は若死していたため、次男の張紹が跡を継いだ。景耀3年（260年）秋、劉禅によって桓侯と諡された。
建安13年（208年）、荊州牧の劉表が死去し、曹操が荊州へ進軍すると劉備は江南へと逃げた。曹操は昼夜をかけてこれを追い、当陽県の長坂まで到着した。劉備は曹操がやってきたと聞くと妻子を棄てて逃走し、張飛は二十騎ほどを従えて殿軍をつとめた。張飛は川に拠って橋を落とし、目を怒らせ矛を横たえて「俺が張飛だ、死にたい奴からかかって来い!」と曹操軍に向け呼ばわったところ、誰もあえて近づこうとしなかった。これによってついに劉備は落ち延びることができた（長坂の戦い）。劉備が赤壁の戦いの後、荊州南部を攻略すると、張飛は宜都太守・征虜将軍に任命され新亭侯に封じられた。しばらくして張飛は南郡に転任することになった。
同郡に住む劉備が黄巾の乱に臨んで義勇兵を集めようとした時、他所から流れてきた関羽と共にその徒党に加わり、その身辺警護を務める事となった。以後は関羽と共に劉備から兄弟の様な親愛の情を受けることとなり、大勢の前では劉備を主君として立て、命がけで護衛の任務を務めたという。また、関羽の方が数年年長であったため、関羽を兄のように敬愛して仕えていた。やがて劉備が公孫瓚に採り立てられて平原郡の相となると、関羽と共に別部司馬に任じられ、それぞれが一軍の指揮を執る将となった。興平元年（194年）、劉備は身を寄せていた徐州で、徐州牧の陶謙に位を譲られて徐州牧となった。建安元年（196年）、劉備が徐州に侵攻した袁術と戦っている最中、張飛は本拠地である下邳の留守を任されていたが、そこで下邳の相曹豹と対立した。劉備に身を寄せていた呂布が、劉備と袁術が1ヶ月睨みあっている隙に下邳を攻撃すると、曹豹が寝返り呂布に呼応したため、張飛は敗北し、劉備の妻子を捕虜にされてしまった。劉備と呂布は一旦は和睦した。しかし再び仲違いを起こし、劉備は曹操の元に身を寄せた。張飛は曹操の呂布討伐に劉備と共に従軍し、その戦いでの功績を認められ、許に戻ったときに曹操から中郎将に任命された。その後、劉備が曹操に背き、袁紹・劉表に相次いで身を寄せると、それにも付き従って、各地で転戦した。建安5年（200年）、薪を伐採していた夏侯覇の13-14歳の従妹を、張飛は捕えて妻とした。後に女児を産んだ。
民主党の「憲法提言中間報告」が、将来の日本の国のかたちとして「一神教的な唯一の正義を振りかざすのではなく、多様性を受容する文化という点においては、日本社会に根付いた多神教的な価値観を大いに生かすことができる」と明記したことに対して、「こんなことを憲法論議の前提にすることは許されない。」と抗議して、撤回削除をさせた。
反物質世界の人間ではなく超能力者という設定に変更されている。外観も、袖に玉飾りのある青いロングドレスを身にまとった、見た目は普通の人間の女性である。容貌は『さらば』に比べると、顔がやや縦長になっている。祈りの描写も変更されて通信機で連絡しているが、第16話では心の乱れが通信出力に影響を与えてヤマトの通信機をオーバーロードさせてしまう描写もある。宇宙船としての機能も有する宮殿「テレザリアム」に住み、宮殿ごとテレザート星の地下洞窟に閉じ込められていたが、『さらば』のような特殊な装置で力や逃走を封印されている描写は見られない。姿が初登場するのは第8話。島大介と幾度かの通信を介して彼へ想いを寄せるようになり、第15話で対面した際には「戦乱に陥ったこの星の文明と人々を滅ぼしたのが自分であり、その罪の意識により力の使用を自粛している」と島のみに告白している。島からの告白や抱擁の後、彼を帰すために一旦はヤマトへ搭乗するも、愛する島とヤマトのためにテレザート星へ戻り、忌み嫌っていた自身の能力でテレザート星を爆発させ、白色彗星を道連れにしようとする。結果として破壊には至らなかったが、軌道を逸らして速度も低下させ、後方に迫られていたヤマトの逃走時間を稼ぐことに成功する。この際に死亡したと思われたが、実際にはテレザリアムで脱出しており、第24話においてデスラー艦隊による被弾で宇宙に投げ出されて瀕死の島の前に現れ、自らの血液の大部分を輸血して彼の命を救う。そして、第26話において万策尽きて超巨大戦艦への特攻を考えた古代に地球へ生還するように説得すると、島を古代に託して自身は自らの超能力のすべてを開放し、命と引き替えに超巨大戦艦を破壊する。なお、本作の続編である『宇宙戦艦ヤマト 新たなる旅立ち』でも、英雄の丘での黙祷シーンでの回想において、超巨大戦艦に向かう姿が新規作画で1カットのみ登場する。