ヴラベヴォ村（現ロヴェチ州トロヤン）出身。中学生時代、労働青年同盟に入り、革命運動に加わった。1937年に逮捕され、禁固1年を言い渡された。釈放後、紡績工場で働く。1938年からブルガリア共産党員。1939年～1940年、軍に召集され、軍内で共産主義のプロパガンダを続けた。除隊後、ソフィアの企業で革命活動に従事した。1941年4月、軍に再召集されて、フラキア占領軍に送られ、ギリシアの共産主義者と接触を確立した。独ソ戦勃発後、ジュロフの発議により連隊内にブルガリア労働党の戦闘組織が創設された。1941年12月ソフィアに戻る。1942年4月、逮捕され脱走。連隊内の党組織崩壊後、軍法会議により死刑を言い渡された。1942年5月、党中央委員会の指示により、ジュロフはパルチザン支隊（後に旅団に拡大）を創設し、その委員、後に指揮官となった。1944年の九月人民武装蜂起中、ジュロフ指揮下の旅団は、北ブルガリアからソフィアへの政府軍増援の移動を阻止した。1944年9月9日、祖国戦線政府の樹立と共に、ジュロフはソフィア州民警局長に任命された。1947年、ソ連のM.V.フルンゼ名称軍事アカデミー卒業後、師団を指揮し、軍参謀長、軍司令官を務めた。1956年から国防次官。1959年、ソ連軍参謀本部軍事アカデミーを卒業。1962年3月から国防相。1958年のブルガリア共産党第7回大会において中央委員会委員候補、1962年の第8回大会において中央委員会委員に選出された。1974年からブルガリア共産党中央委員会政治局員候補。第4期～第6期人民議会代議員。東欧各国の民主化が進み、ブルガリア共産党の政治局内でも長期政権に居座る独裁者トドル・ジフコフ書記長（国家評議会議長）に対する反発が強まってきた1989年11月、ジュロフは政治局員のヨルダン・ヨトフ・党書記でソ連とパイプを持つディミタル・スタニシェフと共にジフコフに退陣を要求、ジフコフは抵抗を示したもののついに折れ、11月9日に退陣を表明した。
1991年4月13日放送開始。『土曜ワイドラジオTOKYO 永六輔その新世界』は、TBSラジオで1970年以降放送されている「土曜ワイド」の6代目である（土曜ワイドの歴史は後述）。永は1975年以来16年ぶりに「土曜ワイド」のメインパーソナリティに復帰した。1991年という時代背景からはがき・ファックス※（番組ではこちらも番組音楽同様、永の意向で言い方を原則、「ファクシミリ」の敬称で募集していた。終了後の現在も外山・長峰・堀井はそれぞれの担当番組で「ファクシミリ」を用いている。）・生電話により引き続き募集していたが、番組のメールでの受け付けもEメールの普及とともに1990年代終わりから始まり、番組公式メールアドレスは計2回変更されている「rokuchan@best.tbs.co.jp」（ - 2004年） → 「rokuchan@tbs.co.jp」（2004年 - 2009年）→「santaro@tbs.co.jp」（2009年 - 2015年）。2010年6月12日放送分で放送回数が1000回を突破した。2015年8月1日放送分で1268回（推定）を数えている。オープニングBGM、今週のご隠居語録で使用されるBGMなど、概ね永の意向により第1回放送より変わらずモノラル音源のオリジナルBGMを一貫して使用し続けた。2000年4月1日までは8:30〜14:00の5時間半のワイド番組で、12時以降はトヨタ自動車・トヨタディーラー各社の単独協賛による「TOYOTAビッグサタデー 永六輔その新世界」（開始から1994年9月までは「-永六輔の土曜は満点!」）となる2部構成だったが、「小堺一機のサタデーウィズ」の開始に伴い放送枠が分割されたため、2000年4月8日からはトヨタの協賛枠がなくなり、番組終了時まで4時間半の放送となった。当初パーソナリティの候補には、小島一慶が候補に上がっていたが、この時期に小島が不倫騒動を起こし、急遽初代パーソナリティの永六輔が、1975年の降板以来16年ぶりに生放送へ復帰することとなった。「ラッキィ池田のTOKYO粗雑な疑問」のコーナーが、街頭ロケから、オープニングに公衆電話で出演し、それからスタジオに移動する形式に変更された。ただし、例外的に街頭ロケの時もある。2009年10月3日放送分までは、スタジオとのトークを交えながら、ゲストが954情報キャスターといっしょにゆかりの町を歩く「乙女探検隊～関東新地図」コーナーが長く放送されていた。「六輔六日間」のサブタイトルは、かつて「あの町この町旅先小町」であったが、永の高齢化による行動範囲の変化により、末期は「今週のご隠居語録」となった。2007年10月6日には、ABCラジオで放送されている「おはようパーソナリティ道上洋三です」の道上洋三・秋吉英美が出演した。この時は、「交遊録」のコーナーが始まったかと思うと、突然『おはパソ』のテーマ曲である「クラリネットポルカ」が流れ、道上と秋吉が挨拶を始めた。つまり永と外山がゲスト扱いになった。これ以前にも道上は過去にもこの番組に出演している。2008年9月13日放送分は、鹿児島市の城山観光ホテルに設けられた特設スタジオからの生中継で放送した。レギュラースタッフは勿論、中継レポーターのラッキィ池田も帯同して鹿児島県日置市の焼酎工場から生中継を行った。猪俣睦彦、二見みすずなどの南日本放送ラジオのパーソナリティーもゲスト出演した。同様のコラボレーションとして2014年5月10日放送においての「午後のお客様」でCBCラジオ「つボイノリオの聞けば聞くほど」からつボイノリオと小高直子（CBCアナウンサー）が出演する。2010年1月2日放送の「ラジオなんですけど」において、永が客演し、初期の「土曜ワイド」の録音を交えながら思い出を対談した。2011年9月30日、高齢化して苦闘する永六輔の姿を追ったドキュメンタリー「永六輔・戦いの夏」がNHK総合で放送された。この番組の放送風景がメインで、民放のスタジオ内部をNHKがテレビで流す珍しい事例となった。