1881年、植木枝盛が私擬憲法の中では最も民主的、急進的な内容とされる東洋大日本国国憲按を起草した。立憲君主制だが人民主権や、人民の抵抗権・革命権を明記した。その後は自由民権運動の崩壊と天皇制国家の確立により、共和主義の伝統は切断され、美濃部達吉の国家法人説や吉野作造の民本主義など人民主権を放棄して天皇制と妥協した理論が行われ、共和主義は水面下の思想となった。1918年、丘浅次郎は『新人と旧人』で天皇制は「奴隷根性」とし、1928年に弾圧を避けるためのレトリックを使用した評論集『猿の群れから共和国まで』を発行し、権力者による君主利用、利用される世襲君主、絶対服従のため君主を崇める民衆、家父長制と姑の嫁いびり、抑圧が移譲される軍隊などの構造を説明し、最終的には「最多数を占めておる最下級の者」が「自由平等の権利を主張」し、貴賤の別が全くなくなるまで至らない、と論じた。第二次世界大戦終結後の1945年、高野岩三郎は天皇制を封建制の遺物であるとし、日本共和国憲法私案要綱で天皇制廃止、共和制樹立、大統領制採用、生産手段の国有化などを主張した。2011年の共著『いま、「共和制日本」を考える』や、2017年の著作『生前退位ー天皇制廃止ー共和制日本へ』などで、堀内哲は現在の象徴天皇制は限界であるとして天皇制廃止と共和制への移行を主張した。
第二次世界大戦終結後、日本国憲法第1条により天皇は「象徴」とされ（象徴天皇制）、主権は国民にあり（国民主権）、日本国憲法第3条で天皇の国事行為は「内閣の助言と承認を必要」とし、日本国憲法第4条で天皇は「国政に関する権能を有しない」とし、更に日本国憲法第41条で「国権の最高機関」は国会とされた。このため日本国憲法下の天皇が「君主」や「元首」であるかは議論がある。また思想・良心の自由、言論の自由が保障されたため、天皇制廃止論を主張することが罪に問われることはなくなった。1946年 日本共産党は日本人民共和国憲法草案を発表した。日本共産党は「一個人・特定一家が国民統合の象徴となる現制度は民主主義及び人間の平等と両立し得ない」とする立場だが、2004年の綱領では「その存廃は、将来、情勢が熟したときに、国民の総意によって解決されるべき」として、当面目指すとする「民主主義革命」（民主連合政府）では天皇制を事実上容認した。これに対して日本の新左翼の大半は天皇制の打倒や廃止を主張し反皇室闘争を行っている。天皇や皇室を対象とした主な事件には、1971年 第1次坂下門乱入事件、1972年 日光皇太子夫妻襲撃事件、1974年 昭和天皇暗殺未遂事件である虹作戦、1975年 第2次坂下門乱入事件、同年 皇太子および同妃の沖縄県訪問時のひめゆりの塔事件、同年 東宮御所前爆弾所持事件、1989年 昭和天皇崩御時の143件のテロ・ゲリラ事件（中央自動車道切り通し爆破事件など）がある。また2019年 退位・即位時に都内で「終わりにしよう天皇制!」デモが行われた。
安政4年（1857年）4月23日、藩主・松平定猷の長男として誕生。安政6年（1859年）に父が死去したときには3歳の幼少であり、また妾腹の庶子であったため、家督は定猷の婿養子となった定敬が継ぎ、定教は定敬の養子となった。慶応4年（1868年）の鳥羽・伏見の戦いで定敬が前将軍・徳川慶喜に従ったため、桑名藩は新政府と敵対することとなるが、在国していた定教は家老ら家臣の擁立もあり定敬に従わず、1月23日には新政府に降伏して蟄居を命じられた。1月28日には桑名城を無血開城し、尾張藩の管轄下に置かれることとなった。その後、謹慎が評価されて10月には桑名城に入ることが認められるが、定敬がまだ新政府軍に抵抗していたため存続の決定はなされなかった。明治2年（1869年）5月に定敬が新政府に降伏すると、8月15日になって従来の11万石から6万石に減封された上での桑名藩存続を新政府より許され、定教が家督を継いで知藩事となった。財政難で家臣の給与もままならず、知藩事の定教でさえ42石ほどの給与であったとされる（隣藩神戸藩知事の本多忠貫の給与は105石だった）。明治4年（1871年）、廃藩置県により知藩事職を免官された。その後、東京に移った。明治5年（1872年）9月、就学のために横浜への寄留願いを提出する。その後、定敬と共に横浜市学校(修文館)、ブラウン塾でサミュエル・ロビンス・ブラウンに英語を学んだ。明治7年（1874年）11月には定敬と共にアメリカに留学し、ニュージャージー州のラトガース大学で学んだ。明治11年（1878年）12月に日本に帰国した後、明治13年（1880年）3月からは外務省の書記官としてイタリア公使館で働いた。明治17年（1884年）の華族令で子爵となる。明治21年（1888年）には式部官となった。明治32年（1899年）5月21日に死去した。享年43。家督は定敬の四男である定晴が婿養子となって継いだ。