旧ゴアの都市は、15世紀にビジャープル王国によりマンドウィー川の辺に港として作られた。この都市は、ここより数キロ南に横たわるカダンバ朝及びヴィジャヤナガル朝の王たちに港として使われたゴヴァプリ (Govapuri) を置き換えるために建設されたもので、この都市はビジャープル王国を支配したアーディル・シャーヒー朝の第二の首都となった。この都市とシャー（王の称号）の宮殿、モスク、寺院は堀で囲まれていた。1510年、ポルトガル王国に征服されたことによりポルトガル支配下となり、ポルトガル領インドの行政府が置かれた。これ以降、この都市はポルトガル領インドの経済の中心かつ、ポルトガルのアジアにおける拠点となったが、1759年には総督の公邸が 9 km 西にある将来の首都となるパナジに移された。16世紀中ごろ、ポルトガルの植民地であった（特にヴェリャ・ゴアと呼ばれる）旧ゴアは東方世界においてキリスト教化の中心地であった。この都市はここに本部が置かれた全ての修道会によりキリスト教に改宗された。1510年からしばらくの間は、キリスト教化は行われず、現地の慣習を尊重していたが、1540年代に入って、植民地政府の支配権が明確になってからはキリスト教への改宗運動が高まった。このとき多くのヒンドゥー教寺院が破壊された。1517年にはフランシスコ会が、続いてドミニコ会、アウグスティヌス会、イエズス会がゴアに来航した。1542年には最初のイエズス会士としてフランシスコ・ザビエルがゴアを訪れているが、長くは留まらなかった。1543年には人口はおおよそ20万人に達した。17世紀、マラリアとコレラの蔓延により都市が荒廃したことで都市は大部分が放棄され、1759年に総督がパナジに移動した後の1775年には、1500人が残っているだけであった。首都機能はパナジに移され、1843年にはパナジはゴアの正式な首都となった。放棄された都市は、新都市（パナジ）と恐らくはゴア・ヴェリャ（Goa Velha、これもポルトガル語で古いゴアを意味するが別の都市）と区別するためにヴェリャ・ゴア（オールド・ゴア）の名で知られるようになった。1961年、インドの武力侵攻によりゴアとゴアに残されたものはインドに併合された（インドのゴア併合）。
第二次世界大戦中は、アメリカ合衆国と現政権のルーツにあたるベトミンとの関係は盟友であった。日本軍優勢の頃にインドシナに不時着したり、パラシュートで降下したりしたアメリカ軍航空隊の兵士たちは、フランス植民地政府に見つかれば日本軍に引き渡されていたが、彼らのうち何人かはベトミンの手により救出されて事なきを得ている。また、アメリカ軍がベトナムに潜入し、タイグエンの日本軍飛行場を奪取した際には、ベトミンの戦闘部隊と作戦の協力を行っている。1940年代後半のベトナム独立時に制定された憲法は、旧宗主国フランスのみならずアメリカ合衆国憲法をも参考に作られており、1950年代にアメリカでレッド・パージ（マッカーシズム）が起こった頃には、一時、ベトナムでは自らの共産党を法的に非合法組織としたことすらあった。第一次インドシナ戦争でベトナムがフランスに勝利した後、アメリカがベトナムに介入した。ベトナムへの影響力を喪失した旧宗主国のフランスに代わり、アメリカ合衆国政府は南ベトナムに傀儡政権を樹立して、背後から操って間接支配を続けた。1954年にベトナム独立戦争が終結した後、1960年にアメリカ合衆国の傀儡政権を打倒し、ベトナム人自身による民族自決統治を求める南ベトナム解放民族戦線が、南ベトナム政府軍に対する民族独立の武力闘争を開始した。1961年にアメリカ合衆国政府は、南ベトナムにアメリカ合衆国軍や軍事顧問団を派遣し、傀儡政権である南ベトナム政府を支援し、トンキン湾事件を口実にベトナム戦争への軍事介入、南ベトナム解放戦線に対する掃討戦を開始した。詳しくはベトナム戦争（ベトナムでは「抗米戦争」と言われている）を参照。1965年に、アメリカ合衆国政府は北ベトナムに戦線を拡大し、北ベトナムのみでなく、ベトコンが潜伏していたラオスやカンボジアに設置された「ホーチミン・ルート」も同時期に大規模爆撃した。米中央情報局（CIA）は、秘密戦争をタイ王国、ラオス、カンボジアで開始していた。中でも、米国内で秘密にされた米軍によるロン・ノル政権支援の為のカンボジアへの大爆撃は、この一国に対してだけで、第二次世界大戦での日本本土空襲総規模の三倍に達していた事も判明している。北ベトナムとアメリカは敵対関係となった。アメリカ軍はベトナム戦争当時の1968年（昭和43年）3月16日に、クアンガイ省ソン・ティン県ソンミ村のミライ集落にて、ソンミ村虐殺事件を起こしている。また、捕らえられた米兵は、別名「ハノイ・ヒルトン」（正式名称：ホアロー捕虜収容所）に収容され、後にアメリカ合衆国上院議員となるジョン・マケインも収容され捕虜となったのち、北ベトナム兵より拷問を受けた。（ハノイ・ヒルトンとは蔑称であり、本家「ヒルトンホテル」のことではない）。1999年に、本物のヒルトンホテルである「ヒルトン・ハノイ・オペラ」が、首都ハノイで開業している。1975年4月30日の「サイゴン陥落」で、ベトナム戦争でのアメリカ合衆国の敗戦が確定した。事前に進軍を察知したアメリカ合衆国は「フリークエント・ウィンド作戦」を決行し、自国民の保護の他に南ベトナムの要人も保護した。アメリカが支援していた南ベトナムからは、多くの難民（ボートピープル）が流出し、カナダ、オーストラリア、フランス、アメリカ、日本へと移民した。サイゴン陥落後からソ連崩壊を経て、ドイモイ政策後の1995年8月5日、ベトナムとアメリカは和解し、当時のビル・クリントン大統領は越米両国の国交を樹立させ、通商禁止も解除された。しかしアメリカは、1973年のパリ和平協定の戦時賠償事項を、2015年時点に至っても全く履行していない。2000年には両国間の通商協定を締結し、アメリカがベトナムを貿易最恵国としたこともあり、フォード・モーターやゼネラルモーターズ、コカ・コーラやハイアットホテルアンドリゾーツといったアメリカの大企業が、ドイモイ政策の導入後の経済成長が著しいベトナム市場に続々と進出し、2003年にベトナムの国防大臣はアメリカ国防総省（ペンタゴン）の歓迎式典で最大の敬意を払って迎えられた。ベトナム政府は経済、外交などで対米接近を基本政策としており、ジョージ・W・ブッシュ大統領の来訪も大歓迎している。対米関係への配慮から、ベトナム戦争中の枯葉剤などについても、あえて「民間団体」に担当させて、政府は正面に出てこないくらいアメリカに気を遣っており、一般のベトナム人も、経済向上のためにはアメリカとの関係を緊密にすべきだと感じ、アメリカの観光客、企業代表などを熱く歓迎している。米軍に侵攻され、多大な被害を受けたにもかかわらず、政府・国民とも親米的な珍しい例である。2010年8月には国交復活15周年を記念し、空母ジョージ・ワシントンが中部ダナン市を訪問した。しかし、薬品会社は未だ枯葉剤問題に対して棄却して未解決であり、アメリカに激しい憎しみを持つ者も存在する。アメリカは、南ベトナムからは82万人ものベトナムの難民を受け入れた。ベトナム系アメリカ人が故郷ベトナムに旅行するなど交流は活発になっているが、基本的に南ベトナムからの難民が大多数なので共産主義のベトナム本土とは対立が根深く、ベトナム政府関係者の訪米には抗議する傾向がある。2015年7月7日には、ベトナム戦争後、最高指導者として初めてグエン・フー・チョン党書記長が訪米して、バラク・オバマ大統領とホワイトハウスで会談した。2016年にオバマ大統領はベトナムを訪問し、武器輸出全面解禁を表明した。