遠藤盛数の長男として木越城に生まれる。美濃遠藤氏は千葉氏の一族である東氏の庶流であるが、慶隆の父盛数は、舅にあたる宗家当主東常慶を倒して東氏を滅ぼし、八幡城主となった。盛数は美濃の戦国大名斎藤氏に恭順し、斎藤義龍、斎藤龍興の下で美濃に侵攻した尾張国の織田信長と戦うが、永禄5年（1562年）に死去し、慶隆は13歳で家督を継ぐことになった。幼少の当主を案じた慶隆の老臣達は、盛数の未亡人（慶隆の母）を斎藤氏重臣で関城主の長井道利と再婚させ、道利が慶隆の後見人となった。その後、慶隆はやはり斎藤氏重臣で北方城主である安藤守就の娘を妻としている。永禄7年（1564年）、慶隆は弟慶胤と共に井ノ口（現岐阜市）の長井邸に居住していたが、竹中重治が稲葉山城を奪取したため、山県郡深瀬郷に避難した。その機に乗じて木越城（現郡上市大和町）主の遠藤胤俊（慶隆の従兄弟）が八幡城を奪取し、慶隆兄弟の暗殺を企てたが、慶隆は粥川甚右衛門と餌取六右衛門に救出されて、苅安の鶴尾山城（現郡上市美並町）に入った。翌永禄8年（1564年）に道利の援軍を得ると、胤俊が和睦を申し出て、慶隆は八幡城を返還され城主に復帰した。永禄10年（1567年）9月、稲葉山城が落ち、斎藤氏が滅亡すると、郡上では鷲見弥平治と別府四郎が謀反し、市島の最勝寺に兵を集めて八幡城を落とそうとしたが、事前に察知した慶隆はこれを攻め、首謀者は飛騨国に敗走した。同年同月ごろと見られるが、慶隆は信長に属し、郡上郡内の本領を安堵されている。なお、長井道利が稲葉山城落城の際に戦死したため、その妻だった慶隆の母は教如に帰依し、照用院釈尼友順の法名を得て、郡上の戸谷に草庵を営み前夫盛数の菩提を弔ったという。
女鳥羽川の本来の流路は現在とは違っていた。それを1550年の小笠原長時との戦いに勝ちこの地を支配するようになった武田氏が深志城（松本城の旧称）を整備する際に、城の外堀の機能を持たせるために流路を変更したという。その川の流れの中でも、川の北側は武家地であり、南側は町人地であるとともに合流した野麦街道と善光寺街道がさらに北に向かうために武家地には入れず迂回する地点に近いという枢要な橋であった。元は大手橋と言う、木製の橋であった。 木製ゆえ度々流されたが、1876年（明治9年）になって取壊した大手門門台の石を利用した石橋に替えられた。 石製なので、流される事なく千年も万年もと願って千歳橋となった。この橋の先には大手門があり、町人は通れなかった。町人がこの橋を渡り大名町通りに往来が出来るようになるのは、1870年（明治3年）3月からである。 橋の北側のクランクは大手門の枡形の名残である。南側には1889年（明治22年）に移された、高札場があった。近代になっても、現代であっても、松本の中心的な市街地を結ぶ橋としての性格は変わらない。
992年頃にガルシア2世サンチェスとセア伯フェルナンド・ベルムデスの娘であるヒメナ・フェルナンデスの間に生まれた。1004年に即位したサンチョ3世は姻戚関係を元に近隣諸国の併合を企て、手始めに1016年と1018年に東のソブラルベとリバゴルサ（現ウエスカ県中央北部と北東部）を併合した。次にバルセロナ伯バランゲー・ラモン1世に援助と引き換えに臣従させ、既に相続していたアラゴン伯領と合わせ、東に領土を延ばしていった。続いてカスティーリャ伯領とレオン王国も狙いに定めた。カスティーリャ伯ガルシア・サンチェスは妻ムニアの弟かつ幼少ということで後見人となり、1029年に義弟が暗殺されると、直ちに妻の権利を通してカスティーリャを手中に収めた。この間、ナバラ西部のアラバ・ビスカヤ・ギプスコアも手に入れている。更に1030年頃から義理の甥に当たるレオン王ベルムード3世（妹ウラカがベルムード3世の継母）に干渉、ベルムード3世の姉サンチャと自分の次男フェルナンド（後のカスティーリャ王フェルナンド1世）と結婚させ着々と布石を固めた。そして1034年にレオンで貴族反乱が起こると、鎮圧を名目にレオンを軍事占領、ベルムード3世をガリシアへ追放して自らレオン王に収まった。こうして東西に長い領土を支配下に入れたサンチョ3世はヒスパニア皇帝を自称するまでになった。なお、古来よりバスク人が移入していたフランス南部・ガスコーニュ公サンチョ・ギレルモとは従兄弟同士であったので、南仏により大きな所領を持てた可能性もあった。しかしこれは1034年にレオンの服属を優先したために果たされなかった。内政ではヨーロッパからクリュニー会（クリュニー修道院）所属の修道士をナバラへ招聘、司教区の整備と修道院改革を推進、封建制度の導入にも尽力、ヨーロッパからの移民も奨励してイベリア半島への物資流通と人口増加、サンティアゴ・デ・コンポステーラの巡礼路に沿う町が次々と出来たことで、ヨーロッパ交流と文化の伝来がもたらされ、移民で新しく作られた町が増加しフエロによる自治都市が発展する先駆けとなった。また、レコンキスタには熱心でなかったが、辺境に城塞網を築き、側近の貴族集団に支配を委ね防衛・封建制度を整えていった。レオン併合から翌年の1035年に死去。遺言で息子達に領土分割したことで、王国は急速に衰退した。