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'''구면좌표계'''(球面座標係, spherical coordinate system)는 3차원 공간 상의 점들을 나타내는 [[좌표계]]의 하나로, 보통 <math>(r, \theta, \phi)</math>로 나타낸다. 원점에서의 거리 <math>r</math>은 0부터 [[무한대|<math>\color{Blue} \infty</math>]]까지, 양의 방향의 z축과 이루는 각도 <math>\theta</math>는 0부터 <math>\pi</math>까지, z축을 축으로 양의 방향의 x축과 이루는 각 <math>\phi</math>는 0부터 <math>2\pi</math> 까지의 값을 갖는다. <math>\theta</math>는 위도로, <math>\phi</math>는 경도로 표현되는 경우도 있기도 한다.

이 세 수치를 보고, 다음과 같은 방법으로 공간의 점을 찾을 수 있다.: 원점 <math>(0, 0, 0)</math>에서 <math>r</math>만큼 z축을 따라 간다. 그 지점에서 x z 평면 안에 있으면서 z축에서부터 <math>\theta</math>만큼 회전한다. 이 xz 평면 전체를 z축을 축으로 <math>\phi</math>만큼 반 시계방향(+x축에서 +y축 방향으로)으로 돌린다.

구면좌표계라는 이름은 이 좌표계에서 '<math>r = 1</math>'이 [[단위구]](單位球)를 표현하기 때문에 붙여졌다. 또한 이 좌표계가 구대칭을 기치로 하기 때문이기도 하다.

구면좌표계와 [[원통좌표계]]는 평면 [[극좌표]]계를 공간으로 확장한 것이며, 구면좌표계는 구대칭이 나타나는 문제에서 유용하게 쓰인다. 예를 들어, 수소원자와 같이 구대칭이 있는 경우에 [[슈뢰딩거 방정식]]을 풀 때 구면좌표계를 사용한다.

아래 변환식을 통해 [[직교좌표계]]와 변환할 수 있지만, 변환식에서 사용하는 [[역삼각함수]]는 일의적이지 않기 때문에, 공간상의 각 점마다 하나의 좌표만 대응하는 [[직교좌표계]]와는 달리, 구면좌표계는 한 점을 나타내는 표현이 여러 가지일 수 있다. 예를 들어, (1, 0°, 0°), (1, 0°, 45°), 과 (-1, 180°, 270°)는 모두 같은 점을 나타낼 수 있다.

== 표시 문자 ==

세 좌표의 표시를 위한 여러 가지 다른 약속이 존재한다. 국제 표준 기구의 지침([[ISO 31-11]])에 따라 [[물리학]]에서는 (''r'', ''θ'', ''φ'')의 문자를 사용하여 원점에서의 거리, 천정과 이루는 각도(천정거리), 방위각 등을 표시하고, (미국의) 수학에서는 고도와 방위각이 바뀌어 'φ'와 'θ'로 표시된다.<ref>이러한 표시는 ''φ''가 2차원 [[극좌표]], 3차원 [[원통좌표]]의 방위각과 호환된다는 장점이 있다.</ref>

== 정의 ==
[[파일:Spherical coordinate.gif|right|섬네일]]

좌표 <math>(r, \theta, \phi)</math>는 다음과 같이 정의 된다. 주어진 점을 P라 하자.

* [[r|<math>\color{Blue} r</math>]] : 원점으로부터 P까지의 거리.
* [[θ|<math>\color{Blue} \theta</math>]] : z축의 양의 방향으로부터 원점과 P가 이루는 직선까지의 각
* [[φ|<math>\color{Blue} \phi</math>]] : x축의 양의 방향으로부터 원점과 P가 이루는 직선을 xy평면에 투영시킨 직선까지의 각.

구면좌표계의 경우는 좌표값에 따라 한 점을 여러 좌표가 가리키는 경우가 있으므로, 각 변수의 범위를 보통 아래와 같이 제한한다.

: <math>r \ge 0</math>
: <math>0 \le \theta \le \pi</math>
: <math>0 \le \phi < 2\pi</math>

== 좌표 변환 ==
다른 3차원 좌표계로 변환하는 공식은 다음과 같다.

=== 직교좌표계 ===
* 직교좌표계에서 구면좌표계로 변환시:

:<math>
\begin{align}
r &= \sqrt{x^2 + y^2 + z^2} \\
\theta &= \arccos\frac{z}{r} \\
\phi &= \arctan\frac{y}{x}
\end{align}
</math>

* 구면좌표계에서 직교좌표계로 변환시:

:<math>
\begin{align}
x &= r \sin \theta \cos \phi \\
y &= r \sin \theta \sin \phi \\
z &= r \cos \theta
\end{align}
</math>

=== [[지리 좌표계|지리좌표계]] ===
:<math>{\delta}=90^\circ - \theta</math>, or
:<math>{\theta}=90^\circ - \delta</math>,

=== 원통좌표계 ===
* 원통좌표계에서 구면좌표계로 변환시:
:<math>r=\sqrt{\rho^2+z^2}</math>
:<math>{\theta}=\operatorname{arctan}\frac{\rho}{z}</math>
:<math>{\varphi}=\varphi \quad</math>

* 구면좌표계에서 원통좌표계로 변환시:
:<math> \rho = r \sin \theta \,</math>
:<math> \varphi  = \varphi \,</math>
:<math> z  = r \cos \theta \,</math>

== 단위벡터 ==

각 단위벡터의 직교좌표에서의 표현은 다음과 같다.
: <math> \hat{\mathbf{r}} = \frac{\frac{d\mathbf{r}}{dr}}{\left|\frac{d\mathbf{r}}{dr}\right|} = \begin{bmatrix} \sin \theta \cos \phi \\ \sin \theta \sin \phi \\ \cos \theta \end{bmatrix}</math>
: <math> \hat{\mathbf{\theta}} = \frac{\frac{d\mathbf{r}}{d\theta}}{\left|\frac{d\mathbf{r}}{d\theta}\right|} = \begin{bmatrix} \cos \theta \cos \phi \\ \cos \theta \sin \phi \\ -\sin \theta \end{bmatrix}</math>
: <math> \hat{\mathbf{\phi}} = \frac{\frac{d\mathbf{r}}{d\phi}}{\left|\frac{d\mathbf{r}}{d\phi}\right|} = \begin{bmatrix} -\sin\phi \\ \cos\phi \\ 0 \end{bmatrix}</math>

== 단위벡터의 미분 ==

: <math>\frac{\partial \hat{r} }{\partial r} = 0</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\theta} }{\partial r} = 0</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\phi} }{\partial r} = 0</math>

: <math>\frac{\partial \hat{r} }{\partial \theta} = \hat{\theta}</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\theta} }{\partial \theta} = -\hat{r}</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\phi} }{\partial \theta} = 0</math>

: <math>\frac{\partial \hat{r} }{\partial \phi} = \sin \theta \hat{\phi}</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\theta} }{\partial \phi} = \cos \theta \hat{\phi}</math>
: <math>\frac{\partial \hat{\phi} }{\partial \phi} = -\cos \theta \hat{\theta} - \sin \theta \hat{r}</math>

<br />

== 유용한 공식들 ==
면적 요소
:<math>{d \mathbf{a}} = r^2 \sin \theta d \theta d\phi</math>

부피 요소
:<math>\, {d V} = r^2 \sin \theta d r d \theta d\phi</math>

[[기울기 (벡터)|기울기]]
:<math>\nabla = \hat{r} \frac{\partial}{\partial r} + \hat{\theta} \frac{1}{r}\frac{\partial}{\partial \theta} +  \hat{\phi}
\frac{1}{r \sin \theta}\frac{\partial}{\partial \phi}</math>
[[발산 (벡터)|발산]]
:<math>\nabla \cdot \mathbf{F} = \frac{1}{r^2}\frac{\partial}{\partial r} r^2 F_r +  \frac{1}{r \sin \theta} \frac{\partial}{\partial \theta} \sin \theta F_\theta + \frac{1}{r \sin \theta} \frac{\partial}{\partial \phi} F_\phi</math>
[[회전 (벡터)|회전]]
:<math>\nabla \times F =  \frac{1}{r^2 \sin \theta} \begin{vmatrix} \hat{r} & r\hat{\theta} & r \sin \theta \hat{\phi} \\  \\
{\frac{\partial}{\partial r}} & {\frac{\partial}{\partial \theta}} & {\frac{\partial}{\partial \phi}} \\
 \\  F_r & rF_\theta & r\sin\theta F_\phi \end{vmatrix} </math>
[[라플라시안]]
:<math>\nabla^2 = \frac{1}{r^2}\frac{\partial}{\partial r} r^2 \frac{\partial}{\partial r} + \frac{1}{r^2 \sin \theta} \frac{\partial}{\partial \theta}  \sin \theta\frac{\partial}{\partial \theta} + \frac{1}{r^2 \sin^2 \theta} \frac{\partial^2}{\partial \phi^2}</math>

== 각주 ==
<references/>

== 같이 보기 ==
* [[직교 좌표계]]
* [[원통 좌표계]]
* [[적도 좌표계]]
* [[초구면 좌표계]]
* [[극좌표계]]
* [[구면 조화 함수]]

{{전거 통제}}

[[분류:좌표계]]