Patent ES-2749573-T3 (ES)
Title: Robot articulado que lleva un cabezal de soldadura por resistencia eléctrica con electrodos ubicados en el mismo lado, procedimiento correspondiente de soldadura por resistencia eléctrica en un componente a soldar
Inventor: GATTABRIA MASSIMO
IPC: B23K11/11
Filed: 2017-02-23
Granted: 2020-03-23
Abstract: Un robot articulado (R) que lleva un cabezal de soldadura por resistencia eléctrica (T) con electrodos ubicados en el mismo lado, el robot articulado (R) tiene una muñeca y comprendiendo dicho cabezal de soldadura por resistencia eléctrica (T): - una estructura de soporte (1), provista de una brida de conexión (11) conectada a la muñeca del robot articulado (R), - un transformador eléctrico (2), llevado por la estructura de soporte (1), que tiene dos polos de entrada para la conexión a cables de suministro eléctrico de dicho cabezal (T) y que tiene dos polos de salida (5,6), - un electrodo de tierra (3) y un electrodo de soldadura (4) llevados por la estructura de soporte y conectados eléctricamente a los dos polos de salida (5,6) del transformador eléctrico (2), - en el que dicho electrodo de tierra (3) y dicho electrodo de soldadura (4) tienen ejes principales respectivos paralelos y separados entre sí y dichos electrodos (3,4) están montados de forma móvil con respecto a dicha estructura de soporte (1) a lo largo de los ejes principales respectivos, - un actuador operado eléctricamente (12) que está montado sobre dicha estructura de soporte (1), estando configurado el actuador (12) para accionar un movimiento de dicho electrodo de soldadura (4) con respecto a dicha estructura de soporte (1) a lo largo del eje principal respectivo, - un dispositivo elástico (20) que está interpuesto operativamente entre dicho electrodo de tierra (3) y dicha estructura de soporte (1); y estando caracterizado por: - una o más unidades electrónicas (E) para controlar el robot (R) que lleva dicho cabezal (T) y para controlar dicho cabezal de soldadura (T), en el que dicha una o más unidades electrónicas de control (E) están configuradas para: - controlar el movimiento del robot (R) con el fin de mover una porción extrema de dicho electrodo de tierra (3) en contacto con un componente a soldar, mientras se mantiene dicho electrodo de soldadura (4) en una posición retraída con respecto a dicho electrodo de tierra (3), - continuar controlando el movimiento del robot para empujar dicha porción extrema del electrodo de tierra (3) en contacto con dicho componente a soldar, provocando un aumento de la carga de dicho dispositivo elástico (20) hasta detener el movimiento del robot cuando la carga del dispositivo elástico (20) alcanza un valor umbral predeterminado, - después de dicha detención del movimiento del robot, accionar dicho actuador (12) para avanzar dicho electrodo de soldadura (4) a través de una longitud predeterminada, hasta alcanzar una posición predeterminada con respecto a dicha estructura de soporte (1), - después de alcanzar dicha posición predeterminada de dicho electrodo de soldadura (4), continuar accionando dicho actuador (12) para empujar una porción extrema de dicho electrodo de soldadura (4) en contacto con el componente a soldar, con el fin de aumentar la fuerza con la que dicho actuador (12) empuja dicho electrodo de soldadura (4) en contacto con el componente hasta alcanzar un valor predeterminado de dicha fuerza,