Patent EP-2749982-A3 (EP)
Inventor: THANNHUBER HERRN DR MARKUS
IPC: G05D1/02
Filed: 2013-11-12
Abstract: Verfahren zur Erzeugung oder Aktualisierung von Positionen von innerhalb einer virtuellen Repräsentation gespeicherten Referenz-Punkten (m1, m2, m3, m4), die Positionen von Referenz-Markern (M1, M2, M3, M4) in einem Raum entsprechen, wobei die gespeicherten Referenz-Punkte (m1, m2, m3, m4) mit Positions-Unsicherheiten (U m1 , U m2 , U m3 , U m4 ) verknüpft sind, und wobei die virtuelle Repräsentation in einem ersten Speicher gespeichert ist, umfassend das Bestimmen einer ersten Positions-Information (p1) innerhalb der virtuellen Repräsentation für ein bewegliches Objekt (1), die einer ersten Position des beweglichen Objekts (1) im Raum (P1) im wesentlichen entspricht, wobei die erste Positions-Information (p1) mit ersten Orts-Unsicherheiten (U p1 ) in jeder Dimension beaufschlagt ist, das erfassen, an der ersten Position im Raum (P1), von ersten Richtungs-Informationen (A1) von einem oder mehreren Referenz-Markern (M1, M2, M3, M4) im Raum, bezogen auf eine Achse (5) des beweglichen Objekts (1), durch wenigstens ein Detektionssystem (2), das mit dem beweglichen Objekt (1) verbunden ist, wobei die ersten Richtungs-Informationen (A1) mit ersten Richtungs-Unsicherheiten (U A1 ) beaufschlagt sind, das Bewegen des beweglichen Objekts (1) zu einer zweiten Position im Raum (P2), wobei die zweite Position (P2) eine bekannte Wegstrecke von der ersten Position (P1) entfernt ist, das Bestimmen einer zweiten Positions-Information (p2) innerhalb der virtuellen Repräsentation für das bewegliche Objekt (1), die der zweiten Position im Raum (P2) im Wesentlichen entspricht, wobei die zweite Positions-Information (p2) mit zweiten Orts-Unsicherheiten (U p2 ) in jeder Dimension beaufschlagt ist, das Erfassen, an der zweiten Position im Raum (P2), von zweiten Richtungs-Informationen (A2) von einem oder mehreren Referenz-Markern (M1, M2, M3, M4) im Raum, bezogen auf eine Achse (5) des beweglichen Objekts (1), durch das Detektionssystem (2), wobei die zweiten Richtungs-Informationen (A2) mit zweiten Richtungs-Unsicherheiten (U A2 ) beaufschlagt sind, das Identifizieren eines oder mehrerer Referenz-Marker (M1, M2, M3, M4), zu denen die ersten und zweiten Richtungs-Informationen (A1, A2) jeweils eindeutig zuordenbar sind, das Berechnen der Position von Referenz-Punkten (m1*, m2*, m3*, m4*) in der virtuellen Repräsentation für jeden der identifizierten Referenz-Marker (M1, M2, M3, M4) auf der Basis der ersten und/oder zweiten Richtungs-Informationen (A1, A2) und der ersten bzw. zweiten Positions-Information (p1, p2), wobei die Position jedes berechneten Referenz-Punkts (m1*, m2*, m3*, m4*) mit berechneten Positions-Unsicherheiten (U m1* , U m2* , U m3* , U m4* ) in jeder Dimension beaufschlagt ist, das Speichern der Position jedes berechneten Referenz-Punkts (m1*, m2*, m3*, m4*), zusammen mit dessen Positions-Unsicherheiten (U m1* , U m2* , U m3* , U m4* ) in einem zweiten Speicher, und das Vergleichen der Position jedes berechneten Referenz-Punkts (m1*, m2*, m3*, m4*) und dessen Positions-Unsicherheiten (U m1* , U m2* , U m3* , U m4* ) jeweils mit der Position seines korrespondierenden gespeicherten Referenz-Punkts (m1, m2, m3, m4) und dessen Positions-Unsicherheiten (U m1 , U m2 , U m3 , U m4 ).