Patent DE-102018120845-B4 (DE)
Title: Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines autonomen Fahrzeugs
Inventor: JIANG SHENGBING
IPC: B60W50/04
Filed: 2018-08-27
Granted: 2023-02-02
Abstract: Verfahren zur Auswertung eines in einem autonomen Fahrzeug angeordneten Wahrnehmungsmoduls, wobei das Wahrnehmungsmodul eine Vielzahl von Routinen beinhaltet, die zum Charakterisieren einer räumlichen Umgebung in der Nähe des autonomen Fahrzeugs ausgeführt werden, wobei das Verfahren umfasst:Erfassen und Speichern einer Vielzahl von Datenrahmen, die einem Fahrszenario für das autonome Fahrzeug zugeordnet sind, über eine Steuerung;Bestimmen einer tatsächlichen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario, wobei die tatsächliche räumliche Umgebung für das Fahrszenario in der Steuerung gespeichert ist;Ausführen des Wahrnehmungsmoduls zum Ermitteln einer geschätzten räumlichen Umgebung für das Fahrszenario basierend auf den gespeicherten Datenrahmen, die dem Fahrszenario zugeordnet sind;Vergleichen der geschätzten räumlichen Umgebung und der tatsächlichen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario über die Steuerung;Bestimmen eines ersten Leistungsindex für das Wahrnehmungsmodul basierend auf dem Vergleich der geschätzten räumlichen Umgebung mit der tatsächlichen räumlichen Umgebung;Erkennen eines Fehlers im Wahrnehmungsmodul basierend auf dem ersten Leistungsindex; undMelden der Störung an eine Servicestelle;dadurch gekennzeichnet , dassdas Bestimmen des ersten Leistungsindex für das Wahrnehmungsmodul basierend auf dem Vergleich der geschätzten räumlichen Umgebung und der tatsächlichen räumlichen Umgebung auch das Bestimmen des ersten Leistungsindex basierend auf korrekt erkannten Objekten, unerkannten Objekten und falsch erkannten Objekten in der geschätzten räumlichen Umgebung im Vergleich zu der tatsächlichen räumlichen Umgebung umfasst;und/oder dassdas autonome Fahrzeug eine Vielzahl von Raumsensoren und eine GPS-Ortungsvorrichtung in Verbindung mit dem Wahrnehmungsmodul beinhaltet, wobei das Verfahren ferner umfasst:dynamisches Überwachen der Dateneingaben von der GPS-Ortungsvorrichtung und den Raumsensoren;Bestimmen, dass das autonome Fahrzeug im Fahrszenario basierend auf den Dateneingaben der GPS-Ortungsvorrichtung betrieben wird;Bestimmen, über das Wahrnehmungsmodul, einer zweiten wahrgenommenen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario basierend auf den dynamisch überwachten Dateneingaben der Raumsensoren;Vergleichen der zweiten wahrgenommenen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario und der tatsächlichen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario, wobei die tatsächliche räumliche Umgebung für das Fahrszenario aus der Datenbank abgerufen wird;Bestimmen eines zweiten Leistungsindex für das Wahrnehmungsmodul basierend auf dem Vergleich der wahrgenommenen räumlichen Umgebung und der gespeicherten tatsächlichen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario; undErkennen eines Fehlers im Wahrnehmungsmodul basierend auf dem zweiten Leistungsindex;und/oder dassdas autonome Fahrzeug eine Vielzahl von Raumsensoren und eine GPS-Ortungsvorrichtung in Verbindung mit dem Wahrnehmungsmodul beinhaltet;das Verfahren ferner umfassend:dynamisches Überwachen der Dateneingaben von der GPS-Ortungsvorrichtung und den Raumsensoren;Bestimmen, dass das autonome Fahrzeug im Fahrszenario basierend auf den Dateneingaben der GPS-Ortungsvorrichtung betrieben wird;dynamisches Überwachen der Dateneingaben der Raumsensoren;Bestimmen, über das Wahrnehmungsmodul, einer zweiten wahrgenommenen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario basierend auf den dynamisch überwachten Dateneingaben der Raumsensoren;Bestimmen, über ein zweites Fahrzeug, das zufällig im gleichen Fahrszenario betrieben wird, eine zweite tatsächliche räumliche Umgebung für das Fahrszenario;Vergleichen der zweiten wahrgenommenen räumlichen Umgebung und der zweiten tatsächlichen räumlichen Umgebung für das Fahrszenario;Bestimmen eines dritten Leistungsindex für das Wahrnehmungsmodul basierend auf dem Vergleich der dritten wahrgenommenen räumlichen Umgebung mit der tatsächlichen räumlichen Umgebung; undErkennen eines Fehlers im Wahrnehmungsmodul basierend auf dem dritten Leistungsindex;und/oder dassdas Fahrszenario einem geografischen Standort zugeordnet ist;und/oder dassdie Vielzahl der Eingaben in das Wahrnehmungsmodul Fahrzeugdynamikdaten, Kartendaten und räumliche Umgebungsdaten für das Fahrszenario beinhalten, und wobei das Erfassen und Speichern einer Vielzahl von Datenrahmen, die einem Fahrszenario für das autonome Fahrzeug zugeordnet sind, das periodische Erfassen und Speichern von Fahrzeugdynamikdaten, Kartendaten und räumlichen Umgebungsdaten während des Fahrszenarios umfasst.