Patent RU-2649026-C1 (RU)
Title: Устройство определения углов наклона блока инерциальных измерителей комплексной системы угловой ориентации относительно плоскости горизонта
Inventor: POTAPOV ANATOLIJ ANDREEVICH
IPC: G01B21/22
Filed: 2016-12-20
Granted: 2018-03-29
Abstract: Изобретение относится к области измерительной техники, в частности к способам определения угловой ориентации объекта, и может быть использовано при решении задач автономной навигации оперативных работников или мобильных роботов в закрытых пространствах при выполнении разведывательных или аварийно-спасательных работ в чрезвычайных ситуациях. Технический результат - повышение точности. Для этого устройство определения углов наклона блока инерциальных измерителей комплексной системы угловой ориентации относительно плоскости горизонта содержит инерциальную систему угловой ориентации 1 и блок комплексирования 16, первый и второй входы которого соединены с первым и вторым выходами инерциальной системы угловой ориентации 1 соответственно. Инерциальная система угловой ориентации 1 состоит из блока инерциальных измерителей 2, включающего в себя три акселерометра и три датчика угловых скоростей, последовательно соединенного с вычислителем 3. Блок комплексирования 16 включает в себя дальномерную систему угловой ориентации 4 и блок компенсации 7. Первый и второй входы блока компенсации 7 соединены соответственно с первым и вторым входами блока комплексирования 16, а третий и четвертый входы соединены соответственно с первым и вторым выходами дальномерной системы угловой ориентации 4. Дальномерная система угловой ориентации 4 состоит из блока дальномеров 5, последовательно соединенного с вычислителем 6, первый и второй выходы которого соответственно являются первым и вторым выходами дальномерной системы угловой ориентации 4. Блок компенсации 7 состоит из двух структурно одинаковых схем компенсации 8 и 9, каждая из которых содержит два сумматора и низкочастотный фильтр. Первый вход сумматора 10 является первым входом схемы компенсации 8 и соединен с третьим входом блока компенсации 7, а второй, инвертирующий, вход является вторым входом схемы компенсации 8 и соединен с первым входом блока компенсации 7. Выход сумматора 10 соединен с входом низкочастотного фильтра 11, выход которого соединен с первым входом сумматора 12. Второй вход сумматора 12 является вторым входом схемы компенсации 8 и соединен с первым входом блока компенсации 7, а выход является выходом схемы компенсации 8, первым выходом блока компенсации 7 и первым выходом блока комплексирования 16. Первый вход сумматора 13 является первым входом схемы компенсации 9 и соединен с четвертым входом блока компенсации 7, а второй, инвертирующий, вход является вторым входом схемы компенсации 9 и соединен со вторым входом блока компенсации 7. Выход сумматора 13 соединен с входом низкочастотного фильтра 14, выход которого соединен с первым входом сумматора 15. Второй вход сумматора 15 является вторым входом схемы компенсации 9 и соединен с четвертым входом блока компенсации 7, а выход является выходом схемы компенсации 9, вторым выходом блока компенсации 7 и вторым выходом блока комплексирования 16. При этом в пешеходной навигационной системе обеспечивается повышение точности определения углов наклона БИИ относительно плоскости горизонта, а это повышает точность определения координат местоположения оперативного работника внутри здания. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.