Patent ES-2766875-T3 (ES)
Title: Sistema de auto seguimiento y su método de operación
Inventor: FERRO MARTINS DAVID JOSÉ
IPC: G05D1/02
Filed: 2013-09-19
Granted: 2020-06-15
Abstract: Sistema autónomo para el seguimiento de una persona, que comprende: a. un vehículo con ruedas (A - figura 1a); b. una cámara de profundidad 3D, configurada para identificar objetos y personas, y reconocer la persona que está siendo rastreada (2 - figura 1a); c. una pluralidad de sensores de distancia y/o táctiles (3 - figura 1a); d. al menos dos motores (1 - figura 1a), cada motor impulsando una o más ruedas hacia un lado izquierdo o un lado derecho con respecto a la dirección de desplazamiento del vehículo con ruedas; e. una unidad de control y adquisición; f. una unidad de control de motor, en comunicación con los motores y con la unidad de control y adquisición; y g. una unidad de decisión en comunicación con la cámara de profundidad 3D y con la unidad de control y adquisición, en donde la unidad de control y adquisición transmite órdenes a los motores a través de la unidad de control del motor, realiza la lectura de valores de los sensores de distancia y/o táctiles, y tiene el poder de ordenar la parada inmediata o recalcular un trayecto y luego transmitir a la unidad de decisión; y en donde la unidad de decisión recibe transmisiones de la unidad de control y adquisición y también calcula los comandos de movimiento o detención con base en la información recibida de la cámara de profundidad 3D, caracterizado porque el sistema está configurado para: - obtener, para cada uno de una pluralidad de individuos, un esqueleto que comprende información perteneciente a uno o más huesos y una o más articulaciones del individuo respectivo; - determinar si el esqueleto de la persona en seguimiento está presente entre la pluralidad de los esqueletos; - determinar una primera distancia entre el esqueleto de la persona y el vehículo a lo largo de un primer eje, eje X, y una segunda distancia entre el esqueleto de la persona y el vehículo a lo largo de un segundo eje, eje Z, si el esqueleto de la persona es presente entre la pluralidad de esqueletos; - determinar un primer error entre una ubicación prevista de la persona en el espacio y una ubicación real de la persona en el espacio, con base en la primera distancia, el primer error asociado con el primer eje y un segundo error entre la ubicación prevista y el ubicación real, con base en la segunda distancia, estando asociado el segundo error con el segundo eje; y con base en el primer y segundo error, alterar la velocidad de cada motor de modo que el vehículo se mueva para reducir el primer y segundo error, con el fin de mover el vehículo hacia y la posición prevista del vehículo detrás de la persona; - si el primer y el segundo error son tales que la ubicación real de la persona en el espacio está a la derecha o a la izquierda de la ubicación prevista de la persona en el espacio, los al menos dos motores tienen velocidades diferentes tal como para hacer que el vehículo siga un trayecto curvo, lo que hace que el vehículo gire; - si el primer y el segundo error son tales que la ubicación real de la persona en el espacio es hacia adelante o hacia atrás de la ubicación prevista de la persona en el espacio, a los al menos dos motores se les dan los mismos valores de velocidad para que el sistema siga un trayecto lineal, haciendo que el vehículo siga una línea recta.