Patent DE-102010007630-B4 (DE)
Title: Wendebewegungsunterstützungsvorrichtung für Elektrofahrzeug
Inventor: ICHINOSE MASANORI
IPC: B60W40/10
Filed: 2010-02-11
Granted: 2019-02-07
Abstract: Wendebewegungsunterstützungsvorrichtung für ein Elektrofahrzeug mit einem Paar Antriebsrädern (103, 104), einem Paar Motoren (105, 106), die jeweils zum unabhängigen Antreiben oder Bremsen von einem der paarweisen Antriebsräder (103, 104) dienen, und einem Paar gelenkter Räder (101, 102), wobei die Unterstützungsvorrichtung (107) Folgendes umfasst:ein Lenkeingabemittel (108), durch das ein bestimmter Lenkbetrag von einem Fahrer eingegeben wird;ein Mittel (157) zum Berechnen eines Ist-Lenkwinkels durch Berechnen eines für das Wendegiermoment angemessenen Lenkwinkels, gefolgt von der Subtraktion des berechneten Lenkwinkels von dem eingegebenen Lenkwinkel;ein Mittel zum Steuern von jedem der gelenkten Räder (101, 102) zu dem Ist-Lenkwinkel;ein Mittel (111, 112) zum Erfassen von Zustandsquantitäten des Fahrzeugs einschließlich seiner Beschleunigung und Geschwindigkeit;ein Mittel (154) zum Berechnen eines Giermoments, das erforderlich ist, damit das Fahrzeug den Soll-Wendeweg entlangfährt; undein Mittel (155) zum Berechnen eines Betrags der Drehmomentkorrektur, die jedem der paarweisen Antriebsräder unabhängig zuzuweisen ist, um ein Giermoment zu erzeugen, das einer Summe des Giermomenterfordernisses und des Wendegiermoments entspricht, indem an die paarweisen Antriebsräder ein Differenzialdrehmoment übertragen wird;wobei die paarweisen Motoren (105, 106) den jeweiligen Antriebsrädern (103, 104) unabhängig ein Drehmoment zuweisen, das anhand des berechneten Betrags der Drehmomentkorrektur korrigiert worden ist,dadurch gekennzeichnet, dass die Unterstützungsvorrichtung (107) ferner umfasst:ein Wendegiermoment-Berechnungsmittel (156) zum Berechnen eines Giermoments, mit dem jedes der gelenkten Räder (101, 102) unter der Annahme zu belasten ist, dass der Fahrzeugkörper bei einem aus dem eingegebenen Lenkbetrag bestimmten eingegebenen Lenkwinkel wendet, und anschließendes Berechnen eines Betrags eines Wendegiermoments, das zu erzeugen ist, indem an die paarweisen Antriebsräder (103, 104) ein Differenzialdrehmoment zur Unterstützung der Erzeugung eines Teils des berechneten Giermoments übertragen wird;ein Mittel (151) zum Berechnen eines Soll-Radschlupfwinkels aus dem Ist-Lenkwinkel, welcher Soll-Radschlupfwinkel erforderlich ist, damit das Fahrzeug einen aus dem Lenkwinkel bestimmten Soll-Wendeweg entlangfährt;ein Mittel (152) zum Berechnen eines Ist-Fahrzeugkörperschlupfwinkels auf der Grundlage der Fahrzeugzustandsquantitäten; undein Mittel (153) zum Berechnen eines Ist-Radschlupfwinkels auf der Grundlage des Ist-Fahrzeugkörperschlupfwinkels und des Ist-Lenkwinkels;wobei das Mittel (153) zum Berechnen des Giermoments, das erforderlich ist, damit das Fahrzeug den Soll-Wendeweg entlangfährt, das Giermoment aus einer Differenz zwischen dem Soll-Radschlupfwinkel und dem Ist-Radschlupfwinkel berechnet,weiterhin mit: einem Mittel (158) zum Schätzen der Reifenabriebgrade der gelenkten Räder (101, 102) und der Antriebsräder (103, 104) aus einem Radschlupfwinkel der gelenkten Räder und der Antriebsräder sowie aus einer Brems- und Antriebskraft, die auf die gelenkten Räder (101, 102) und die Antriebsräder (103, 104) wirkt;wobei das Wendegiermoment-Schätzmittel den Betrag des Wendegiermoments zur Unterstützung bei der Erzeugung eines Teils des aus dem eingegebenen Lenkwinkel berechneten Giermoments berechnet, damit sich die Reifenabriebgrade der gelenkten Räder (101, 102) und Antriebsräder (103, 104), die von dem Reifenabrieb-Schätzmittel (158) geschätzt werden, gleichermaßen nähern.