Patent ES-2871071-T3 (ES)
Title: Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo, en particular, de un vehículo autónomo, y sistema de sensores de vehículo, en particular vehículo autónomo
Inventor: EIDENBERGER ROBERT
IPC: G01S7/40
Filed: 2018-02-27
Granted: 2021-10-28
Abstract: Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo (FSESA), en particular de un sistema autónomo, en el que a) al menos una característica del sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) extraída, en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, se puede detectar con una tecnología de sensores (SEA) del sistema de sensores de vehículo (FSESA) que contiene al menos un sensor, que es comparable con o diferente de otras tecnologías de sensores (SE) de otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSES), pero es en cada caso comparable con respecto a la característica del sistema detectable extraída respectiva (SM_FSESA, SM'_FSESA), b) los parámetros del sistema extrínsecos (SPAe) y los parámetros del sistema intrínsecos (SPAi), con respecto a la tecnología de sensores (SEA), se pueden especificar y c) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) y las características del sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [Th_FSESA], [Th_FSESA]* se puede describir y caracterizar, caracterizado por que d) de un sistema de sensores de vehículo calibrado (FSEB) de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSE), que se encuentra en un alcance (RW_SEA) predeterminado mediante la tecnología de sensores (SEA), en particular en un alcance predeterminado mediante el alcance de visibilidad, con respecto a los parámetros del sistema (SPAe, SPAi), al menos una primera característica del sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, es detectada mediante la tecnología de sensores (SEA), e) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica del sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), f) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), se generan primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), g) se utilizan segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) recibidas por el sistema de sensores de vehículo (FSESA), que pueden ser generadas por el sistema de sensores del vehículo calibrado (FSESB) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensores del vehículo (FSESA), en el que una segunda característica del sistema (FSESB_SM_FSEA, FSESB_SM'_FSESA) puede detectarse en el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), con una tecnología de sensores adicional (SEB) de las otras tecnologías de sensores (SE) y además con parámetros del sistema extrínsecos (SPBe) y parámetros del sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto a la tecnología de sensores adicional (SEB), del sistema de sensores de vehículo (FSESA) que puede estar ubicado en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado mediante la tecnología de sensores adicional (SEB), y preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEA), al menos una segunda característica del sistema extraída (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA), extracción que, en particular, se puede lograr mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, y dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* puede describirse y caracterizarse dependiendo de los otros parámetros del sistema (SPBe, SPBi) y de la segunda característica del sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) mediante una transformación homogénea [Th], h) las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*) se comparan con las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*), de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESA) son idénticas, el sistema de sensores de vehículo (FSESA) está calibrado, de lo contrario, se utilizan segundas informaciones relativas (RI2*') adaptadas mediante cambio de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) del sistema de sensores de vehículo (FSESA), preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo (FSESA) y que se obtienen del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*` igualmente adaptada que especifica el sistema de sensores de vehículo (FSESA), y las segundas informaciones relativas adaptadas (RI2*') se comparan, como nuevas segundas informaciones relativas (RI2*) con las primeras informaciones relativas (RI1*) para una verificación de identidad de pose de sistema 6D.