baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent BR-PI0500802-A (BR)
Title: Válvula de retenção
Inventor: FABREGAT LLUIS MONTERDE
IPC: F16K15/06
Filed: 2005-03-10
Abstract: "VáLVULA DE RETENçãO". Do tipo que compreende um corpo tubular (1) tendo em seu interior montado axialmente e de forma móvel um elemento de vedação que está atraído elasticamente até sua posição de fechamento, sendo tal elemento de vedação constituído por um eixo (7) que se desloca guiado por uma bucha tubular (5) trespassada sobre o mesmo e acoplada de forma móvel, através de meios (6) dos quais é dotada na abertura de saída (3) do corpo tubular (1), estando ampliado o extremo de dito eixo que fica frente à abertura de entrada (2) do corpo tubular (1) formando uma cabeça discoidal (8) de fechamento de dita abertura, com o que se elimina o eixo e a guia correspondente que compreende o elemento de vedação das válvulas conhecidas na abertura de entrada e se evita as turbulências e os ruídos produzidos pelo fluido ao entrar em impacto com este eixo.
Patent BR-PI0500920-A (BR)
Title: Processo de reciclagem de cartuchos de tonalizadores a base de negro de fumo
Inventor: FERNANDES CLAUDINEI
IPC: G03G5/08
Filed: 2005-01-18
Abstract: "PROCESSO DE RECICLAGEM DE CARTUCHOS DE TONALIZADORES A BASE DE NEGRO DE FUMO". Compreendido por uma seq³ência de etapas sucessivas, que se inicia no recebimento, passa para a desembalagem, a seguir é desmontado com a retirada dos parafusos, retirada dos suportes metálicos, retirada dos suportes de alumínio e retirada do toner, sendo todos limpos e preparados para a retirada dos adesivos e das borrachas, para posterior separação dos plásticos e finalmente, a reciclagem. A desembalagem consiste da retirada do papelão ou plástico que porventura possa vir junto com o cartucho de tonalizador, dependendo da origem, sendo ambos materiais da embalagem acondicionados em tambores plásticos e encaminhados à reciclagem. A etapa do processo de desmontagem consiste na tomada do tonalizador para ser desmontado manualmente em bancadas contendo um poderoso sistema de sucção, sendo retirados durante essa etapa, parafusos, suportes metálicos, suportes de alumínio e o toner, que nada mais é do que o tonalizador a base de negro de fumo. Todos os materiais retirados nessa etapa são encaminhados à reciclagem. A etapa de limpeza é feita no mesmo tipo de bancada da desmontagem, porém ao invés da sucção, utiliza-se ar comprimido. Desta maneira, os cartuchos são limpos e todo o toner remanescente é encaminhado para um recipiente apropriado. Uma das características mais importante desse processo é que tanto na fase de desmontagem, como na fase de limpeza, é utilizado filtro de manga apropriado para filtragem do toner, não permitindo a fuga de partículas para a atmosfera. Todo o toner retirado do filtro de manga é encaminhado para reciclagem. Os princípios de operação do filtro de manga são os seguintes: 1) ao entrar no filtro, o ar com material particulado sofre uma queda brusca de velocidade, sendo dessa forma, depositadas na moega, as partículas de maiores dimensões; 2) o ar com material particulado de menor granulometria, é encaminhado em direção às mangas; 3) o material particulado é retido na superfície externa das mangas na medida em que o ar passa através das mesmas; 4) livre de material particulado, o ar flui em direção compartimento de ar filtrado, de onde pode ser exaurido para a atmosfera ou retornado ao processo. A retirada dos adesivos do corpo do cartucho do tonalizador é executada manualmente e com auxílio de dispositivos especiais, sendo todo material retirado encaminhado para incineração. A retirada das borrachas, anéis e suportes do cartucho do tonalizador é feita manualmente, sendo tudo encaminhado para reciclagem. Na etapa de separação dos plásticos, todos os plásticos são separados e classificados quanto a potencialidade de reciclagem dos mesmos.
Patent BR-PI0501411-A (BR)
Title: processo para tratamento superficial de aço alto carbono para aço de resistência balìstica e seu produto
Inventor: JOHANNES JOHNNY
IPC: C21D9/42
Filed: 2005-04-11
Abstract: "PROCESSO PARA TRATAMENTO SUPERFICIAL DE AçO ALTO CARBONO PARA AçO DE RESISTêNCIA BALìSTICA E SEU PRODUTO". A presente invenção relata um processo para tratamento superficial de aço alto carbono para aço de resistência balística e seu produto utilizando chapas de aço ACE P570L laminado a quente, em etapas de preparar, limpar e amarar as chapas de aço ACE 570L para mergulhar no forno VK aberto, onde se faz um pré-aquecimento de 350<198>C a 450<198>C , o mencionado forno VK para queima de óleo durante o tempo de 30 a 60 minutos, o aço sofre agora um aquecimento de banho de sal GS660-R3 no forno TO com temperatura de 8000<198>C a 890<198>C, na próxima etapa do tratamento do aço ACE 570L consiste num resfriamento em martêmpora no forno de resfriamento a uma temperatura de 140<198>C a 80<198>C com sal fundido AS 140. Em seguida,a chapa de aço 570L sofre várias lavagens por jato quente, para retirada dos resíduos, depois ocorre um revestimento em forno FCA a 300,<198>C a 350<198>C 1 a 3 horas e uma decapagem ocorrem para a retirada do sal do banho de aquecimento, adicionalmente ocorre um oleamento com óleo de proteção e desaguante anticorrosivo para proteção. Na etapa seguinte as chapas de aço são desamarradas e preparadas para teste de amostragem da qualidade de dureza.
Patent BR-PI0502555-A (BR)
Inventor: GUERET JEAN-LOUIS
IPC: A45D40/26
Filed: 2005-06-27
Abstract: The device has a support (10) extending along a longitudinal axis. Two rows (20, 30) of teeth are formed with the support in a monolithic manner. The rows of teeth are connected on the same side of the support and extend on one fourth of the length of the support parallel to the longitudinal axis of the support. Each row has two teeth partially extending on both sides of geometrical separation surfaces (S1, S2) extending along the row.
Patent BR-PI0503291-A (BR)
Title: aperfeiçoamento introduzido em rodìzios
Inventor: VIARO DEBORAH
IPC: B60B33/02
Filed: 2005-08-11
Abstract: "APERFEIçOAMENTO INTRODUZIDO EM RODìZIOS". Compreendido por uma roda plástica que contempla radialmente nervuras e sulcos, sendo esta dotada de um eixo mancal onde é inserido uma sapata de travamento, sendo que o eixo mancal recebe arruelas sobre as quais é posicionada porca que promove a fixação da dita roda entre as hastes de um mancal cavalete cuja base incorpora um pente provido de dentes limpadores posicionados no interior dos sulcos, enquanto da base estende-se um colarinho cilíndrico seguido por um pino de fixação com rosca externa.
Patent BR-PI0503778-A (BR)
Inventor: PATTERSON ANNA L
IPC: G06F17/30
Filed: 2005-07-22
Abstract: An information retrieval system uses phrases to index, retrieve, organize and describe documents. Phrases are identified that predict the presence of other phrases in documents. Documents are the indexed according to their included phrases. Related phrases and phrase extensions are also identified. Phrases in a query are identified and used to retrieve and rank documents. Phrases are also used to cluster documents in the search results, create document descriptions, and eliminate duplicate documents from the search results, and from the index.
Patent BR-PI0505625-A (BR)
Title: relé com condutor núcleo e percepção de corrente
Inventor: KADAH HASSAN B
Filed: 2005-12-21
Abstract: "RELé COM CONDUTOR NúCLEO E PERCEPçãO DE CORRENTE".Um relé situado em série entre uma fonte de linha AC e uma carga AC possui um condutor núcleo conectado ao contato N.O. fixo, de forma que a corrente de carga flua axialmente através do núcleo da bobina acionadora. Alternativamente, o contato N.C. fixo pode ser conectado ao condutor de núcleo. Uma armadura de placa com molas laminadas pode alcançar uma ação axial linear. Um sensor conectado aos fios de um enrolamento da bobina acionadora recolhe uma voltagem induzida que representa a corrente suprida para a carga. Isso fornece uma disposição simples para o monitoramento do nivel de corrente e pode ser utilizada para medir o fator de potência ou <30><237> no dispositivo de carga. Em uma modalidade de três fases, o desequilíbrio de fase pode ser detectado.
Patent BR-PI0507509-A (BR)
Inventor: BADORC ALAIN
IPC: A61K31/437
Filed: 2005-02-04
Abstract: Use of 1, 2, 3 substituted indolizine derivatives (I) or their salts in the preparation of medicaments for the treatment of diseases related to the pathological choroid angiogenesis. Use of 1, 2, 3 substituted indolizine derivatives of formula (I) or their salts in the preparation of medicament for the treatment of diseases related to the pathological choroid angiogenesis R 1OH, 1-5C alkoxy, carboxy, 2-6C alcoxycarbonyl, -NR 5R 6, -NH-SO 2-Alk, -NH-SO 2-Ph, -NH-CO-Ph, -N(Alk)-CO-Ph, -NH-CO-NH-Ph, -NH-CO-Alk, -NH-CO 2-Alk, -O-(CH 2) n-cAlk, -O-Alk-COOR 7, -O-Alk-O-R 8, -O-Alk-OH, -O-Alk-C(NH 2):NOH, -O-Alk-NR 5R 6, -O-Alk-CN, -O-(CH 2) n-Ph, -O-Alk-CO-NR 5R 6, -CO-NH-(CH 2) m-COOR 7 or -CO-NH-Alk; Alk : 1-5C alkyl or 1-5C alkylene; cAlk : 3-6C cycloalkyl; R 5, R 6H, 1-5C alkyl or benzyl; R 7H or 1-5C alkyl; R 81-5C alkyl or -CO-Alk; Ph : phenyl (optionally substituted by one or more of halo, 1-5C alkoxy, carboxy or 2-6C alkoxycarbonyl); R 2H, 1-5C alkyl, 1-5C haloalkyl comprising 3-5 halogen atoms, 3-6C cycloalkyl or phenyl optionally substituted by one or more halo, 1-5C alkoxy, carboxy or 2-6C alkoxycarbonyl; A : -CO-, -SO- or -SO 2-; R 9, R 10H or 1-5C alkyl; R 11H or -Alk-COOR 12; R 12H, 1-5C alkyl or benzyl; HetN : heterocycle having 5 or 6 chains comprising at least one atom of N and optionally another heteroatom of N or O; either R 3, R 4H, 1-5C alkoxy, NH 2, carboxy, 2-6C alkoxycarbonyl, OH, NO 2, hydroxyamino, -Alk-COOR 7, -NR 5R 6, -NH-Alk-COOR 7, -NH-COO-Alk, -N(R 11)-SO 2-Alk-NR 9R 10, -N(R 11)-SO 2-Alk, -N(R 11)-Alk-NR 5R 6, -N(R 11)-CO-Alk-NR 9R 10, -N(R 11)-CO-Alk, -N(R 11)-CO-CF 3, -NH-Alk-HetN, -O-Alk-NR 9R 10, -O-Alk-CO-NR 5R 6 or -O-Alk-HetN; or R 3+R 4an unsaturated heterocycle having 5-6 chains (when R 3 is alkoxy, R 4 is -O-Alk-NR 9R 10 or OH, and R 1 does not represent an alkoxy); m : 1-5; and n : 0-5. [Image] ACTIVITY : Antiangiogenic; Ophthalmological; Antiinflammatory; Vasotropic. MECHANISM OF ACTION : Fibroblast growth factor inhibitor.
Patent BR-PI0507591-A (BR)
Title: artigo, e, método de revestir porções interiores de um recipiente metálico com composições de revestimento
Inventor: BARIATINSKY IGOR
IPC: C09D167/07
Filed: 2005-02-11
Abstract: ARTIGO, E, MéTODO DE REVESTIR PORçõES INTERIORES DE UM RECIPIENTE METáLICO COM COMPOSIçõES DE REVESTIMENTO A presente invenção provê dispersões aquosas, que compreende o produto de reação de A um poliéster, que é um produto de reação de pelo menos um (i) ácido polibásico contendo pelo menos dois grupos carboxila e (ii) um álcool poliídrico contendo pelo menos dois grupos hidroxila e (B) pelo menos (i) um éster de ácido (met)acrílico, e (ii) um ácido monofuncional ou multifuncional etilenicamente insaturado. São também descritas composições de revestimento contendo a dispersão aquosa, métodos de formação da dispersão aquosa e recipientes metálicos contendo forros internos derivados a partir das composições de revestimento, com bebidadas ou gêneros alimentícios localizados nos recipientes metálicos e em contato com os ferros internos.
Patent BR-PI0508541-A (BR)
Title: preparação de carreadores de catalisadores de metal/óxido metálico por nanometalurgia de quìmica precursora em espaços de reação definidos de carreadores porosos por meio e precursores organo-metálicos e/ou inorgánicos e agentes de redução contendo metal
Inventor: FISCHER RICHARD
IPC: B01J23/83
Filed: 2005-03-08
Abstract: PREPARAçãO DE CARREADORES DE CATALISADORES DE METAL/óXIDO METáLICO POR NANOMETALURGIA DE QUìMICA PRECURSORA EM ESPAçOS DE REAçãO DEFINIDOS DE CARREADORES POROSOS POR MEIO E PRECURSORES ORGANOMETáLICOS E/OU INORGáNICOS E AGENTES DE REDUçãO CONTENDO METAL. A presente invenção refere-se a um catalisador, abrangendo um carredador poroso, que apresenta pelo menos de um lado espaços ocos abertos sendo que a abertura apresenta, pelo menos ao longo de uma direção de expansão, um diâmetro de crca de 0,7 até cerca de 20 nm, com uma auperfície específica de pelo menos 500 m¬ 2¬ /g, assim como uma carga de pelo menos um componente metálico cataliticamente ativo de pelo menos 2,5 m¬ 2¬ por grama de catalisador. Além disso a invenção refere-se a um processo para a preparação de um catalisador assim como a seu emprego na síntese de metanol ou como reformer na tecnologia das células a combustível.
Patent BR-PI0510947-A (BR)
Title: tratamento de doença respiratória
Inventor: BANNISTER ROBIN MARK
IPC: A61P11/08
Filed: 2005-05-10
Abstract: TRATAMENTO DE DOENçA RESPIRATóRIA O glicopirrolato ou um análogo dele é útil no tratamento do bronco-espasmo ou como medicação de emergência.
Patent BR-PI0600122-A (BR)
Title: modelo de dados para dados de objeto relacional
Inventor: NORI ANIL KUMAR
Filed: 2006-01-31
Abstract: "MODELO DE DADOS PARA DADOS DE OBJETO RELACIONAL". Trata-se de um modelo de dados comuns (CDM) que é um modelo de dados comuns para vários modelos de dados de aplicação específica. O CDM suporta tanto dados PIM (dados de aplicação de usuário final Gerente de Informação Pessoal) como de linha de negócio (LOB). De forma similar, um aplicação do tipo SDM (modelo de definição de sistema) pode especificar seu modelo na parte de cima do CDM. O CDM permite a interoperabilidade aperfeiçoada entre aplicações por empregar um componente entidade que proporciona uma entidade de dados possuindo uma identidade uniforme através de uma pluralidade de aplicações diferentes e um componente de relacionamento que define um relacionamento entre duas ou mais das entidades de dados. O CDM proporciona um sistema de tipos através do qual qualquer álgebra irá operar.
Patent BR-PI0600966-A (BR)
Title: processo para redução de ìons cobre (ii) de bebidas alcoólicas destiladas e processo para detecção de  cobre (ii) nas ditas bebidas
Inventor: NEVES EDUARDO FAUSTO DE ALMEID
IPC: C12H1/044
Filed: 2006-03-16
Abstract: PROCESSO PARA A REDUçãO DE ìONS COBRE (II) DE BEBIDAS ALCOóLICAS DESTILADAS E PROCESSO PARA DETECçãO DE COBRE (II) NAS DITAS BEBIDAS é descrito um processo para a redução de íons cobre (II) de bebidas alcoólicas destiladas como cachaça, rum, gim, vodca e grapa, com teores de cobre (II) de cerca de 20 mg/L, ou de maior teor. O processo compreende colocar em contato dita bebida com saís de carbonato de cálcio e/ou magnésio com distribuição de tamanho de partícula entre 0,177 mm -0,063 mm (80 -250 mesh Tyler), de preferência 0,l05mm - 0,044 mm (140-325 mesh Tyler).em proporção de 1-4 g dos ditos sais por litro da dita bebida, para efetuar troca iónica entre o cobre (II) contaminante presente na dita bebida e os ditos sais durante o período de tempo necessário para reduzir o teor de cobre (II) da dita bebida alcoólica, e após o término da troca iónica recuperar por separação a bebida alcoólica com teores de cobre de 1, 5 mg/L ou inferior, podendo atingir 0,01 mg/L ou 0,1 mg/L. O processo é efetuado em batelada ou no modo contínuo. Um material preferido e de baixo custo é o calcário dolomítico. é também proposto um processo para detecção de teores de cobre (II) em bebidas destiladas.
Patent BR-PI0601095-A (BR)
Title: dispositivo de suprimento de energia de corrente contìnua para veìculo acionado a potencial humano
Inventor: HORIUCHI NORIYUKI
Filed: 2006-03-31
Abstract: "DISPOSITIVO DE SUPRIMENTO DE ENERGIA DE CORRENTE CONTìNUA PARA VEìCULO ACIONADO A POTENCIAL HUMANO". A presente invenção refere-se a minimizar uma redução da vida de um elemento de armazenamento. Um dispositivo de suprimento de energia de corrente contínua 10 serve para converter a energia elétrica gerada por um dinamo 12 que é instalado em uma bicicleta em corrente contínua, e cujo número de rotações flutua e carrega a energia convertida, e supre a energia carregada para um dispositivo elétrico 14. O dispositivo de suprimento de energia de corrente contínua 10 inclui um circuito retificador 20, um elemento de armazenamento 22, uma seção de ajuste de corrente de entrada 24, uma seção de saída de energia 26, uma seção de ajuste de corrente de saída 28 e uma seção de controle de suprimento de energia 30. O circuito retificador é um circuito que retifica a energia elétrica proveniente de um gerador de corrente alternada para convertê-la em corrente contínua. O elemento de armazenamento é um elemento carregável/descarregável que carrega a energia de corrente contínua obtida no circuito retificador. A seção de ajuste de corrente de entrada, disposta entre o circuito retificador e o elemento de armazenamento, serve para ajustar a corrente que flui para o elemento de armazenamento. A seção de saída de energia serve para emitir a energia de corrente contínua carregada no elemento de armazenamento para o dispositivo elétrico. A seção de ajuste de corrente de saída, disposta entre o elemento de armazenamento e a seção de saída de energia, serve para ajustar a corrente que flui do elemento de armazenamento para o dispositivo elétrico. A seção de controle de suprimento de energia serve para controlar pelo menos uma dentre, a seção de ajuste de corrente de entrada e a seção de ajuste de corrente de saída, de acordo com uma condição predeterminada.
Patent BR-PI0601473-A (BR)
Title: anulação hidráulica
Inventor: HOANG LOG G
Filed: 2006-04-28
Abstract: "ANULAçãO HIDRáULICA". Um sistema de válvula compreendendo um elemento de fechamento que pode ser linearmente transladado dentro de uma carcaça de válvula. Um conjunto de anulação hidráulica compreende uma primeira extremidade que é conectada na carcaça de válvula e um primeiro elemento de haste que é conectado no elemento de fechamento. Um atuador linear é conectado em uma segunda extremidade do conjunto de anulação hidráulica e compreende um segundo elemento de haste que é operável para mover o primeiro elemento de haste.
Patent BR-PI0603475-A (BR)
Title: equipamento para futebol de robÈs controlados por joystick
Inventor: NETO ANTONIO VALERIO
IPC: A63F9/24
Filed: 2006-08-02
Abstract: EQUIPAMENTO PARA FUTEBOL DE ROBÈS CONTROLADOS POR JOYSTICK. A presente invenção tem por objetivo um equipamento para jogar futebol, constituído por robós/dispositivos móveis dotados de mecanismos de chute e drible, que utilizam joysticks com comunicação sem fio (wireless) para controlá-los eletronicamente e que são energizados por uma mesa eletrónica que faz parte do sistema. Essa mesa eletrónica é responsável por energizar os robós/dispositivos móveis permitindo autonomia plena, isto é, pode-se jogar continuamente até que a mesa seja desligada. Esse equipamento pode ser utilizado na área de entretenimento esportivo e/ou educacional.
Patent BR-PI0604334-A (BR)
Title: dispositivo para realinhamento da fechadura de um painel de fechamento de porta ou janela corrediça
Inventor: VINADIO AIMONE BALBO DI
IPC: E06B3/12
Filed: 2006-10-24
Abstract: DISPOSITIVO PARA REALINHAMENTO DA FECHADURA DE UM PAINEL DE FECHAMENTO DE PORTA OU JANELA CORREDIçA Uma fechadura de cilindro (7) associada com a maçaneta externa (4), provida para puxar, da estrutura móvel (1) de um painel de fechamento de porta ou janela corrediça é levado por um cursor (11) que é ajustável verticalmente em relação à maçaneta (4) para permitir o correto realinhamento entre o pino de atuação (9) controlado pela fechadura de cilindro (7) e a parte de atuação correspondente (10) do mecanismo para abrir o painel de fechamento de porta ou janela.
Patent GB-2471926-A (GB)
Title: Implementing a texture sampler using a shader language
Inventor: SAREL UZI
IPC: G06T15/04
Filed: 2010-05-12
Abstract: A method of performing texture sampling whereby a texture sampler is implemented using a shader language 310. Texture sampler binary code is generated by compiling the texture sampler to a target machine based on input values provided by the texture sampler 330. A first shader is then invoked 340 and the binary code from the texture sampler is then called whilst executing the shader 360. Shading effects are then generated on graphic elements 390 using a first set of samples generated by the texture sampler 380 while the texture sampler is called by the first shader and a second shader. The graphic elements comprise vertices of a line and a triangle. The method may also involve calling the texture sampler binary code from a second shader and generating shading effects using a second set of samples generated by the texture sampler. Implementing the texture sampler may be performed in an off-line phase.
Patent GB-2480820-A (GB)
Title: Multicasting video to multiple wireless terminals with adaptive modulation and coding and parallel multimedia carousel channel
Inventor: CHUNG-HOW JAMES
IPC: H04L1/00
Filed: 2010-06-01
Abstract: A system for multicasting video data to portable wireless terminals wherein the terminals feed back quality information (eg video quality, packet loss/error rates) 360 and the transmitter adapts modulation and coding (AMC) 36 parameters in response (eg video en/transcoding rates, cross packet FEC rates) 362. The feedback may be from one, some or all terminals. A parallel multimedia carousel 34,346 may be provided which includes data related to the video 342 and/or repetitive video portions that have been removed from the video stream for compression purposes. It may also include alerts about video content which are generated dependent upon client preferences 349. The system may be used to deliver video to spectators at sports events or in similar crowd/stadia situations.
Patent GB-2471009-A (GB)
Title: Magnetic safety switch for food processor
Inventor: KRASZNAI CHARLES
IPC: A47J43/046
Filed: 2010-06-07
Abstract: A food processor comprising a base 20 with an electric motor enclosed within, a removable bowl 40 and a bowl cover 50, is provided with a magnetic switch designed to prevent inadvertent activation of the electric motor and resultant injury. The switch comprises magnets 120 located within a tower 30 extending from the base, which, when the bowl is secured to the base and the cover to the bowl, are in alignment with further magnets 90 located within a pusher associated with the bowl cover and/or the bowl cover itself. The magnets, which are arranged so that the polarity of the aligned magnets is the same, repel each other, triggering the closure of a supply circuit contact within the base and permitting activation of the motor. The pusher may be designed to bring the magnets in the bowl cover into close proximity with those in the tower, so that the pusher is required to be in place before the motor can be activated.
Patent GB-2481834-A (GB)
Title: Drip dish
Inventor: YU TSUNG-I
IPC: A47G19/02
Filed: 2010-07-07
Abstract: A drip dish includes a dish body 1 and a drip plate 2. The dish body has an upper concave surface 11. The drip plate has a plurality of drip holes 21 which may be in a matrix, a radial, or other permutation. The dish body is formed with a trough 12 and a stepped annular surface 13 around an upper side wall of the trough. The drip plate is detachably connected to the stepped annular surface of the trough. When food is placed on the concave surface of the dish body and the drip plate, redundant grease and water of the food drip to the trough through the drip holes of the drip plate.
Patent GB-2482119-A (GB)
Title: Means for controlling the position of a vehicle on a track
Inventor: KEATING DAVID
IPC: A63H17/36
Filed: 2010-07-19
Abstract: A method and apparatus for controlling the position of a vehicle on a track comprising a first measurement sensor for measuring a first lateral position of the vehicle on the rack, a subtractor to produce an error signal by comparing the first position with a desired position, a controller to steer the vehicle to minimise the error wherein the controller has means to compensate for speed dependent changes in a response to an output signal from the steering servo. There may also be means to measure the angle of the vehicle relative to the longitudinal direction of the track. The sensors may include an optical sensor which measures light reflected from a track, which may be shaded in greyscale, and a velocity sensor that measures a motors EMF. The change applied to the steering may be varied with the reciprocal of the square of the speed of the vehicle.