Patent DE-212021000272-U1 (DE)
Title: Rasenmäher
IPC: A01D34/82
Filed: 2021-10-25
Abstract: Rasenmäher, wobei der Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor (6), eine Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor, einen rechten selbstfahrenden Motor (5), eine Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, einen Mähmotor (1), eine Steuereinheit (3) für den Mähmotor, eine Hauptsteuereinheit (7) und einen Begrenzungssensor (8) umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor (6) mit der Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor (5) mit der Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors verbunden ist, der Mähmotor (1) mit der Steuereinheit (3) des Mähmotors verbunden ist und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (3) des Mähmotors und der Grenzsensor (8) jeweils mit der Hauptsteuereinheit (7) verbunden sind, wobei die Hauptsteuereinheit (7) dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen :
 A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit (3), wenn der Mähmotor (1) eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, eines Stromgrenzwerts eines Mähantriebsstroms als IR, eines minimalen Betriebsschwellenwerts für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors (1) als Vmin und einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors (1) als Vmax;
 B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) und des rechten selbstfahrenden Motors (5) während des Betriebs durch die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor bzw. die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, und Festlegen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH; 
 C. während des Betriebs läuft der Mähmotor (1) im Niedergeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) laufen mit der Geschwindigkeit VH;
 D. wenn auf Grasflächen getroffen wird, wird, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I0<I<It1 ist, der gegenwärtige Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, wird zu Schritt G übergegangen;
 E. die Mähmotor-Steuereinheit (3) schaltet den Mähmotor (1) in den Hochgeschwindigkeitsmodus, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
 F. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er in den Niedriggeschwindigkeitsmodus umschaltet, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Beschleunigungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors schalten nach Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig auf VH um; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Übergehen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Übergehen zu Schritt G;
 G. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) an, in den Hochgeschwindigkeitsmodus umzuschalten, die Mähmotor-Steuereinheit (3) fragt die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors stellen nach Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) auf VL ein; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und über eine Zeitspanne von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors (1) zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors (1) verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors (1) < Vmin ist und über eine Zeitspanne von T3 anhält, Überspringen zu Schritt H;
 H. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er anhält, gleichzeitig kommuniziert die Mähmotor-Steuereinheit (3) mit der Hauptsteuereinheit (7) und die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor und die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor steuern den linken selbstfahrenden Motor (6) bzw. den rechten selbstfahrenden Motor (5) so, dass sie anhalten, dann fahren der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) zuerst zurück und arbeiten dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiter; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) wieder anhalten, wird festgestellt, dass es sich bei dem Bereich um einen Bereich mit dichtem Gras handelt, der Bereich mit dichtem Gras umgangen wird und zu Schritt C übergegangen wird, um die Arbeit fortzusetzen.