Patent DE-102017126878-B4 (DE)
Title: Fahrerunterstützungssystem für ein Fahrzeug
Inventor: KUDO YOSHIO
IPC: B62D6/00
Filed: 2017-11-15
Granted: 2021-12-02
Abstract: Fahrerunterstützungssystem für ein Fahrzeug (10),wobei das Fahrzeug (10) eine elektrische Servolenkvorrichtung (40) aufweist, die mit einem Elektromotor (42) versehen ist, der angetrieben wird, um einen Lenkwinkel eines Rades (12) zu regeln,wobei das Fahrerunterstützungssystem dafür ausgelegt ist, eine autonome Lenkregelung durchzuführen, die den Elektromotor (42) so steuert, dass ein Lenkmoment erzeugt wird, mit dem bewirkt wird, dass sich ein Ist-Lenkwinkel (0a) des Rades (12) einem Soll-Lenkwinkel (θt) annähert,wobei eine Steuergröße des Lenkmoments, die verwendet wird, um zu bewirken, dass sich der Ist-Lenkwinkel (0a) bei der autonomen Lenkregelung dem Soll-Lenkwinkel (θt) annähert, einen Proportionalanteil, der auf einer Winkeldifferenz (Δθ) zwischen dem Soll-Lenkwinkel (θt) und dem Ist-Lenkwinkel (θa) basiert, und einen Integralanteil, der auf einem Integralwert der Winkeldifferenz (Δθ) basiert, einschließt,wobei das Fahrerunterstützungssystem dafür ausgelegt ist, dann, wenn während der autonomen Lenkregelung kein Lenkeingriff des Fahrers durchgeführt wird, eine Bestimmung des Proportionalanteils auf Basis einer ersten Proportionalanteilskennlinie und eine Berechnung des Integralanteils auf Basis einer ersten Integralanteilskennlinie durchzuführen,wobei in der ersten Proportionalanteilskennlinie der Proportionalanteil so bestimmt wird, dass innerhalb eines Bereichs, der einen Proportionalanteilswächterwert nicht überschreitet, ein absoluter Wert des Proportionalanteils größer wird, wenn ein absoluter Wert der Winkeldifferenz (Δθ) größer ist,wobei der Integralanteil, der auf der ersten Integralanteilskennlinie basiert, innerhalb eines Bereichs, der einen Integralanteilswächterwert nicht überschreitet, auf Basis des Integralwerts berechnet wird, der ohne Korrektur eines aktuellen Wertes der Winkeldifferenz (Δθ) berechnet wird,wobei das Fahrerunterstützungssystem dafür ausgelegt ist, dann, wenn während der autonomen Lenkregelung ein Lenkeingriff des Fahrers durchgeführt wird, eine Bestimmung des Proportionalanteils auf Basis einer zweiten Proportionalanteilskennlinie, die anstelle der ersten Proportionalanteilskennlinie verwendet wird, und/oder eine Berechnung des Integralanteils auf Basis einer zweiten Integralanteilskennlinie, die anstelle der ersten Integralanteilskennlinie verwendet wird, durchzuführen,wobei in einem hohen Winkeldifferenzbereich (R1), in dem der absolute Wert der Winkeldifferenz (Δθ) mindestens so groß ist, wie ein Winkeldifferenzschwellenwert (Δθth), der Proportionalanteil basierend auf der zweiten Proportionalanteilskennlinie so bestimmt wird, dass innerhalb eines Bereichs, der den Proportionalanteilswächterwert nicht überschreitet, eine Zunahme des absoluten Wertes des Proportionalanteils in Bezug auf eine Zunahme des absoluten Wertes der Winkeldifferenz (Δθ) geringer wird als bei dem Proportionalanteil, der auf der ersten Proportionalanteilskennlinie basiert,wobei innerhalb eines Bereichs, der den Integralanteilswächterwert nicht überschreitet, der Integralanteil basierend auf der zweiten Integralanteilskennlinie auf Basis des Integralwerts berechnet wird, der berechnet wird, während der aktuelle Wert der Winkeldifferenz (Δθ) mit einem Koeffizienten (C) multipliziert wird, wobei der Koeffizient (C) in einem niedrigen Winkeldifferenzbereich (R2), in dem der absolute Wert der Winkeldifferenz (Δθ) kleiner ist als der Winkeldifferenzschwellenwert (Δθth), 1 anzeigt und sich im hohen Winkeldifferenzbereich (R1) null annähert, wenn der absolute Wert der Winkeldifferenz (Δθ) größer ist.