Patent ES-2811131-T3 (ES)
Title: Dispositivo para transferencia de artículos e instalación para transporte de artículos
Inventor: KOIDE HIROYUKI
IPC: B65G1/04
Filed: 2016-11-16
Granted: 2021-03-10
Abstract: Dispositivo para transferencia de artículos (2B, 2C) configurado para desplazar un artículo (W) a lo largo de una dirección de transferencia (Y) que comprende: un miembro de contacto (29a) configurado para desplazarse a lo largo de la dirección de transferencia (Y) para hacer contacto con un artículo (W) y desplazar el artículo (W); un mecanismo de accionamiento (15, 22, 25, 26) que incluye un motor eléctrico (22) para desplazar el miembro de contacto (29a) a lo largo de la dirección de transferencia (Y); y un controlador de accionamiento (C) configurado para controlar el funcionamiento del mecanismo de accionamiento (15, 22, 25, 26); en el que, cuando una condición de aplicación de fuerza externa, una fuerza externa que provoca una disminución en la velocidad de rotación del motor eléctrico (22) es aplicada a dicho miembro de contacto (29a) desplazado por el motor eléctrico (22), se satisface mientras el controlador de accionamiento (C) está realizando un primer control para llevar a cabo continuamente un proceso suministrar al motor eléctrico (22) un valor de comando que depende de un error entre una velocidad de rotación real del motor eléctrico (22) y una primera velocidad de rotación objetivo para hacer que la velocidad de rotación real se aproxime a la primera velocidad de rotación objetivo, entonces dicho controlador de accionamiento (C), a continuación del primer control, lleva a cabo un segundo control para proporcionar al motor eléctrico (22) un valor de comando que permita que la velocidad real de rotación sea igual y disminuya por debajo de la primera velocidad de rotación objetivo en un instante en el que la condición de aplicación de fuerza externa va a ser satisfecha, estando destinado el controlador de accionamiento (C) a efectuar, como segundo control, un control para realizar continuamente un proceso de suministrar al motor eléctrico (22) un valor de comando que es 25 función de un error entre la velocidad de rotación real y una segunda velocidad de rotación objetivo para hacer que la velocidad de rotación real se aproxime a la segunda velocidad de rotación objetivo, y en el que cuando se cumple una condición para terminación del segundo control mientras se realiza, dicho segundo control, el controlador de accionamiento (C), a continuación del segundo control, realiza un tercer control para llevar a cabo de manera continua un proceso de suministrar al motor eléctrico (22) un valor de comando que depende de un error entre una velocidad de rotación real y una tercera velocidad de rotación objetivo para provocar que la velocidad de rotación real se aproxime a la tercera velocidad de rotación objetivo; caracterizado porque, durante un período de tiempo, en que el controlador de accionamiento lleva a cabo el segundo control, dicho controlador de accionamiento (C) establece y mantiene la segunda velocidad de rotación objetivo a la misma velocidad que la velocidad de rotación real en el momento en que se satisface la condición de aplicación fuerza externa, o bien el controlador de accionamiento (C) establece y mantiene la segunda velocidad de rotación objetivo en cero durante un período de tiempo en que el controlador de accionamiento realiza el segundo control, y por que, el controlador (C) supervisa el estado o historial de rotación del motor eléctrico (22) utilizando un codificador rotatorio, y adquiriendo dicho controlador de accionamiento (C) una distancia de desplazamiento del miembro de contacto (29a) a partir del estado de rotación, y por que, dicho controlador de accionamiento (C) determina el cumplimiento de la condición de aplicación de fuerza externa cuando el miembro de contacto (29a) se desplaza y alcanza una posición objetivo que se establece a partir de una posición de contacto esperada en la que se espera que el miembro de contacto (29a) entre en contacto con el artículo (W).