Patent DE-112015007054-B4 (DE)
Title: Fahrunterstützungsvorrichtung, fahrunterstützungssystem, fahrunterstützungsverfahren und fahrunterstützungsprogramm
Inventor: YOSHIDA MICHINORI
IPC: G01C21/32
Filed: 2015-11-20
Granted: 2019-11-28
Abstract: Fahrunterstützungsvorrichtung (10), umfassend:eine Kartenerstellungseinheit (13), um eine erste Karte zu erstellen, die eine dreidimensionale Karte ist, die dreidimensionale Positionen von Objekten um ein Fahrzeug herum anzeigt;eine Koordinatensynchronisierungseinheit (15), um eine zweite Karte zu transformieren, die eine dreidimensionale Karte ist, die dreidimensionale Positionen von Objekten um eine externe Vorrichtung herum anzeigt, wobei die externe Vorrichtung entweder eine Vorrichtung am Straßenrand oder ein von dem Fahrzeug verschiedenes Fahrzeug ist;so dass ein zweites Koordinatensystem, das ein Koordinatensystem der zweiten Karte ist, mit einem ersten Koordinatensystem übereinstimmt, das ein Koordinatensystem der von der Kartenerstellungseinheit erstellten ersten Karte ist,wobei die Koordinatensynchronisierungseinheit enthält:eine Zielpunktextrahierungseinheit (61), um wiederholt drei Zielpunkte als einen Punkt a1, einen Punkt a2 und einen Punkt a3 aus einer Vielzahl von Punkten zu extrahieren, die die dreidimensionalen Positionen der Objekte in der ersten Karte anzeigen, und um wiederholt aus einer Vielzahl von Punkten, die die dreidimensionalen Positionen der Objekte in der zweiten Karte anzeigen, drei Zielpunkte als einen Punkt b1, einen Punkt b2 und einen Punkt b3 zu extrahieren, sodass die Zielpunkte jeweils dem Punkt a1, dem Punkt a2 bzw. dem Punkt a3 entsprechen;eine Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit (62), um eine Wahrscheinlichkeit zu berechnen, wenn der Punkt a1 und der Punkt b1 eine gleiche Position anzeigen, der Punkt a2 und der Punkt b2 eine gleiche Position anzeigen sowie der Punkt a3 und der Punkt b3 eine gleiche Position anzeigen;eine Transformationsbetragsberechnungseinheit (63), um einen Transformationsbetrag zum Anpassen des zweiten Koordinatensystems auf das erste Koordinatensystem unter der Annahme in Bezug auf die Zielpunkte, die wiederholt von der Zielpunktextrahierungseinheit extrahiert wurden und eine von der Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit berechnete hohe Wahrscheinlichkeit aufweisen, dass der Punkt a1 und der Punkt b1 die gleiche Position anzeigen, der Punkt a2 und der Punkt b2 die gleiche Position anzeigen sowie der Punkt a3 und der Punkt b3 die gleiche Position anzeigen, zu berechnen; undeine Koordinatentransformationseinheit (64), um die zweite Karte unter Verwendung des von der Transformationsbetragsberechnungseinheit berechneten Transformationsbetrags zu transformieren, undwobei die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit enthält:eine zweite Punktpositionsberechnungseinheit (71), um unter Verwendung einer Distanz zwischen dem Punkt b1 und dem Punkt b2 die Position des Punkts b2 zu berechnen, wenn der Punkt b1 an die gleiche Position wie der Punkt a1 im ersten Koordinatensystem platziert wird und der Punkt b2 auf eine gerade Linie X platziert wird, die durch den Punkt a1 und den Punkt a2 führt;eine dritte Punktpositionsberechnungseinheit (72), um unter Verwendung einer Distanz zwischen dem Punkt b2 und dem Punkt b3 die Position des Punkts b3 zu berechnen, wenn der Punkt b3 auf eine gerade Linie Z im ersten Koordinatensystem platziert wird, wobei die gerade Linie Z durch paralleles Bewegen einer geraden Linie Y erhalten wird, die durch den Punkt a2 und den Punkt a3 führt, sodass die gerade Linie Y durch die Position des Punkts b2 führt, die von der zweiten Punktpositionsberechnungseinheit berechnet wurde; undeine Berechnungseinheit (73) für Distanzen zwischen dritten Punkten, um eine Distanz zwischen dem Punkt a3 und der Position des von der dritten Punktpositionsberechnungseinheit berechneten Punkts b3 als die Wahrscheinlichkeit zu berechnen.