Patent RU-206072-U1 (RU)
Title: Манипулятор с двумя руками
IPC: B25J9/00
Filed: 2021-03-01
Granted: 2021-08-18
Abstract: Полезная относится к машиностроению и может найти широкое применение в роботизированных комплексах сортировки, монтажа, сборки и 3-мерной печати на постовых и конвейерных системах, где требуется последовательное циклическое перемещение манипулятора по кругу в одном направлении, согласованная последовательная или совместная работа двух рук манипулятора в единой рабочей зоне.Технической задачей заявляемого технического решения является расширение эксплуатационных возможностей, обусловленное: обеспечением возможности неограниченного вращения двух рук по первой оси, расположенных соосно и работающих в единой рабочей зоне; увеличение радиуса рабочей зоны при относительно малой массе устройства; упрощение схемы привода, отсутствие внешнего размещения кабелей питания и управления, ограничивающих перемещение звеньев; освобождение внутреннего пространства звеньев от присутствия в схеме привода элементов трансмиссий, таких как понижающие редукторы, ременные и цепные передачи (это пространство может быть использовано для применения в несущей системе внутренних конструктивных элементов замкнутого многоконтурного и многокамерного сечения с уменьшением габаритов поперечного сечения звеньев); обеспечение независимости кинематики привода линейной оси и горизонтальной оси поворота кисти.Манипулятор с двумя руками содержит внизу устройства основание с колонной, блок управления, две многозвенные руки, установленные соосно на единой первой оси, работающие в единой рабочей зоне, содержащие третье звено с линейным перемещением по вертикальной оси, двигатели, кабели питания и управления, внешний габаритный диаметр колонны-опоры не превышает ширину первого звена руки, две многозвенные идентичные руки выполнены с пятью звеньями и пятью осями, приводы реализованы моментными двигателями, без понижающих редукторов, напрямую, при этом первый моментный двигатель установлен на первой оси, статор первого моментного двигателя закреплен на первой ступице, жестко связанной с колонной-опорой, ротор первого моментного двигателя закреплен на первом валу, жестко связанным с первым звеном, второй моментный двигатель установлен на второй оси, статор второго моментного двигателя закреплен на второй ступице, жестко связанной с первым звеном, ротор второго моментного двигателя закреплен на втором валу, жестко связанным со вторым звеном, третье звено с линейным перемещением по вертикальной оси приводится в движение третьим моментным двигателем через реечную передачу, при этом статор третьего моментного двигателя закреплен на третьей ступице, жестко связанной со вторым звеном, ротор третьего моментного двигателя закреплен на третьем валу, жестко связанным с внешним зубчатым венцом реечной передачи, несущий элемент третьего звена выполнен тонкостенным профилем из алюминиевого сплава, в опорах третьего звена установлены легкие подшипники скольжения из полимерно-композиционных материалов, четвертый моментный двигатель установлен на четвертой оси, статор четвертого моментного двигателя закреплен на четвертой ступице, жестко связанной с третьим звеном, ротор четвертого моментного двигателя закреплен на четвертом валу, жестко связанным с четвертым звеном, пятый моментный двигатель установлен на пятой оси, статор пятого моментного двигателя закреплен на пятой ступице, жестко связанной с четвертым звеном, ротор пятого моментного двигателя закреплен на пятом валу, жестко связанным с пятым звеном, образующие кисть четвертое и пятое звенья обеспечивают возможность вращения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, при этом направление вращения кисти в горизонтальной плоскости при одновременном перемещении линейного звена может меняться в любом направлении, все кабельные линии выполнены внутренним размещением, на первой оси каждой руки установлено по одному вращающемуся контактному устройству, при этом статор вращающегося контактного устройства закреплен на первой ступице, ротор вращающегося контактного устройства закреплен на первом валу, жестко связанным с первым звеном, система намотки кабеля катушкой расположена на единой оси привода реечной передачи и жестко связана с валом, при этом диаметр петли намотки равен делительному диаметру внешнего зубчатого венца. 8 ил.