Patent WO-2006073248-A1 (WO)
Title: Dispositif de detection d'obstacles proches sans contact pour un robot de nettoyage
Inventor: SHIN KYUNG CHUL
IPC: A47L9/28
Filed: 2005-12-29
Abstract: La présente invention a trait à un dispositif de détection d'obstacles pour un robot de nettoyage destiné à la commande d'une pluralité de capteurs infrarouge à l'aide d'un oscillateur unique, d'un pilote, d'un amplificateur et d'un filtre par un procédé de division temporelle. Le circuit de détection d'obstacles sans contact pour un robot de nettoyage, qui détecte un obstacle pour son fonctionnement tout en évitant une collision avec l'obstacle et comportant n capteurs infrarouge (n étant un nombre naturel), comporte: un contrôleur de transmission (10) pour le contrôle des n capteurs infrarouge à l'aide d'un procédé de division temporelle de sorte que les n capteurs infrarouge assurent une émission séquentielle de rayons infrarouge; un contrôleur de réception (12) fonctionnant en coopération avec le contrôleur de transmission (10) pour la détection des rayons infrarouge émis en séquence en vue de déterminer si un obstacle est présent ou non; et un capteur (14) pour l'émission de rayons infrarouge pour la détection séquentielle de l'obstacle à l'aide signaux de commande des n capteurs pour les n capteurs et la lecture séquentielle des rayons infrarouge provenant des n capteurs utilisant un signal à n décalage pour déterminer si l'obstacle est présent ou non. Le contrôleur de transmission (10) comporte: un compteur (102) pour la division d'un signal d'horloge ayant une fréquence prédéterminée et assurant le comptage d'un premier signal de phase (Phase A) qui est le signal d'impulsion divisé pour émettre n signaux de comptage; un décodeur (104) pour le décodage des signaux de comptage en sortie du compteur (102) en n signaux et émettre en sortie des signaux de commande de fonctionnement des n capteurs; une logique d'intersection (106) pour la réalisation d'une opération de produit logique (logic-AND) pour les signaux de commande de fonctionnement des n capteurs émis en sortie du décodeur (104) et du signal d'horloge pour émettre des signaux de commande au front montant du premier signal de phase; et un générateur de signaux de commande de réception (108) pour la génération d'un signal de chargement (RCLK) pour le chargement de données dans un registre à décalage (124) basé sur le premier signal de phase (Phase A) et des signaux de comptage et la génération d'un signal de décalage (SRCLK) pour une commande de décalage du registre à décalage (124) basé sur un deuxième signal de phase (Phase B) dont la phase est retardée de sorte que les premier et deuxième signaux de phase présentent un déphasage entre eux. Le contrôleur de réception (12) comporte: un verrou (122) pour le verrouillage du premier signal de phase (Phase A) et d'un signal de commande de capteur IR_SIG; et le registre à décalage (124) pour la lecture d'un signal verrouillé, le chargement du signal verrouillé à l'aide du signal de chargement (RCLK), la lecture de données au niveau du front montant du deuxième signal de phase (Phase B) à l'aide d'un signal de décalage (SRCLK) et le décalage des données par n au niveau du front descendant du premier signal de phase (Phase A).