Patent RU-2720936-C2 (RU)
Inventor: POTE Filipp
IPC: B62D13/00
Filed: 2016-11-02
Granted: 2020-05-14
Abstract: Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Комплекс включает в себя в качестве составных рабочих компонентов трактор и по меньшей мере одну буксируемую или полунавесную сельскохозяйственную машину, сцепленную напрямую с указанным трактором или с предыдущей машиной в комплексе при помощи по меньшей мере одного шарнирного соединения. Комплекс содержит систему управления и направления маневров, в частности, разворотов, содержащую по меньшей мере один блок вычисления и управления, встроенный в прицепную машину или одну из прицепных машин и связанный по меньшей мере с одним датчиком, передающим в него текущие взаимные относительные положения двух компонентов каждой пары рабочих компонентов комплекса, соединенных между собой при помощи шарнирного соединения, а также с блоком контроля и управления трактором и/или с интерфейсом связи, в частности, индикации и, возможно, управления для связи с трактористом, и также по меньшей мере с одним средством параметризации или программирования дополнительных функциональных компонентов. Дополнительные функциональные компоненты, с которыми связан вышеупомянутый блок вычисления и управления, тоже являются частью системы управления и направления маневров. Блок вычисления и управления прицепной сельскохозяйственной машиной или одной из прицепных сельскохозяйственных машин представляет собой главный блок системы управления и направления маневров и предпочтительно комплекса. Главный блок системы управления и направления маневров выполнен с возможностью под контролем программы, адаптированной для управления маневрами, вычислять заданную траекторию по меньшей мере для одного предстоящего маневра, начинаемого автоматически или трактористом, на основе предварительно запрограммированных параметров, относящихся к характеристикам и физическим величинам трактора и прицепной машины или прицепных машин, к задачам и/или к условиям осуществляемой сельскохозяйственной работы и к обрабатываемому участку, а также к выбору работы комплекса, с применением алгоритма предсказания траекторий и алгоритма оптимизации заданных значений траекторий, а также автоматически выполнять указанный маневр или содействовать полуавтоматическому выполнению указанного маневра, причем, возможно, многократно, управляя трактором напрямую или через его блок контроля и управления и определяя во время маневра отклонения между заранее определенной заданной траекторией и реальной или текущей оценочной траекторией с целью их автоматической коррекции или оповещения тракториста в полуавтоматическом режиме, возможно, после вычисления маневров для коррекции траектории при помощи соответствующего алгоритма. Способ автоматического или полуавтоматического управления маневрами, в частности, разворотами шарнирного или многошарнирного комплекса, включающего в себя трактор и по меньшей мере одну буксируемую или полунавесную сельскохозяйственную машину, сцепленную напрямую с указанным трактором или с предыдущей машиной в комплексе при помощи по меньшей мере одного шарнирного соединения, а также систему управления и направления маневров, в частности, разворотов. Система управления и направления маневров содержит один блок вычисления и управления, встроенный в указанную прицепную машину или одну из прицепных машин и связанный по меньшей мере с одним датчиком, передающим в него текущие взаимные относительные положения двух компонентов каждой пары рабочих компонентов комплекса, соединенных между собой при помощи шарнирного соединения, а также с блоком контроля и управления трактора и/или с интерфейсом связи, в частности, индикации и, возможно, управления для связи с трактористом, и также по меньшей мере с одним средством параметризации или программирования. Связанные с блоком вычисления и управления указанные дополнительные функциональные компоненты тоже являются частью указанной системы управления и направления маневров. При помощи блока вычисления и управления рассматриваемой сельскохозяйственной машины, действующего как главный блок указанной системы управления и направления маневров комплекса, и при исполнении программы, адаптированной для управления маневрами, вычисляют заданную траекторию по меньшей мере для одного предстоящего маневра, начинаемого автоматически или трактористом, на основе предварительно запрограммированных параметров, относящихся к надлежащим конструктивным, функциональным и размерным характеристикам трактора и прицепной машины или прицепных машин, к задачам и/или к условиям осуществляемой сельскохозяйственной работы и к обрабатываемому участку, а также к выбору работы комплекса, с применением алгоритма предсказания траекторий и алгоритма оптимизации заданных значений траекторий. Затем автоматически осуществляют указанный маневр или содействуют полуавтоматическому исполнению указанного маневра, причем, в случае необходимости, многократно, при этом управляют трактором напрямую или через его блок контроля и управления и определяют во время маневра отклонения между заранее определенной заданной траекторией и реальной или текущей оценочной траекторией с целью их автоматической коррекции или оповещения тракториста в полуавтоматическом режиме, возможно, после вычисления показателей коррекции траектории при помощи соответствующего алгоритма. Обеспечивается повышение эффективности полуавтоматического или автоматического управления и направления маневров комплекса трактор-машины. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 11 ил., 1 табл.