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Patent WO-2010086054-A1 (WO)
Title: Verfahren und vorrichtung für eine überlastdetektion bei batteriebetriebenen geräten mit einem elektromotor
Inventor: LIEBENOW CORNELIUS
IPC: H02H7/18
Filed: 2009-12-04
Abstract: Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Detektion einer Überlastsituation bei einem batteriebetriebenen Gerät (10) mit einem Elektromotor (12), wobei ein Laststrom des Elektromotors ermittelt und verwendet wird, um auf eine thermische Überlastung der Batterie (14) zu schließen, in der Weise, dass, ausgehend von einer statischen Temperaturgrenze, mittels einer vorgebbaren vom ermittelten Laststrom abhängigen Funktion eine zeitlich variable maximal zulässige Temperaturgrenze für die Batterie (14) berechnet wird. Die berechnete variable Temperaturgrenze wird mit einer aktuellen, gemessenen Temperatur der Batterie (14) verglichen und aus dem Resultat des Vergleichs wird auf eine thermische Überlastung der Batterie (14) geschlossen.
Patent WO-2010066698-A1 (WO)
Inventor: ROLAND MATTHIAS
IPC: G01C11/00
Filed: 2009-12-08
Abstract: A measurement system (10) for measuring spaces (32) and/or objects, comprising at least one hand-held, non-contact distance meter (12) and at least one evaluation unit (18), wherein the measurement system (10) comprises an omnidirectional camera (14) disposed on the distance meter (12), and wherein the evaluation unit (18) is adapted such that it determines the position and direction of the distance meter (12) at the time of a distance measurement based on the image information recorded by the camera (14), generates corresponding position and direction data and assigns said data to the distance measurement.
Patent WO-2010124779-A1 (WO)
Title: Four, en particulier four domestique
Inventor: ZYBOK MIRJAM
IPC: F24C15/00
Filed: 2010-04-01
Abstract: L'invention concerne un four (1), en particulier un four domestique, ayant une cavité de cuisson (2) et un moyen (3) permettant l'éclairage de la cavité, le moyen (3) permettant l'éclairage comportant un logement (4) pour recevoir une lampe (5), au moins une partie du logement (4) ayant un élément en verre (6) qui est transparent pour la lumière émise par la lampe (5). Pour obtenir une thermoprotection de la lampe ou pour supporter des applications du type pyrolyse, l'invention est caractérisée en ce que l'élément en verre (6) est revêtu d'une couche réfléchissant la chaleur (7).
Patent WO-2010121761-A1 (WO)
Title: Netz mit in herstellungsrichtung wechselnder farbmusterung
Inventor: EBERT RONNY
IPC: A63B61/00
Filed: 2010-04-17
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Netz, wie beispielsweise Sport-, Schutz- oder Dekorationsnetz, mit einer durch farbige Fäden gebildeten Musterung der Maschenstruktur. Die Farbmusterung in Herstellungsrichtung (8) des Netzes wechselt, wobei auf einen ersten Längenabschnitt (3) mit einer ersten Farbe (1) wenigstens ein zweiter Längenabschnitt (4) mit einer zweiten Farbe (2) folgt, wobei der Farbeffekt durch die zur Masche umgeformten Fäden der jeweiligen Farbe (1 bzw. 2) optisch in Erscheinung tritt, indem die Fäden der jeweils nicht sichtbaren Farbe (2 bzw. 1) im Inneren der Netzmaschenschenkel als Schuss eingebunden sind, derart, dass im zweiten Längenabschnitt (4) die erste (1) und im ersten Längenabschnitt (3) die zweite Farbe (2) unsichtbar ist.
Patent WO-2010133328-A1 (WO)
Inventor: REIME GERD
IPC: G01V3/10
Filed: 2010-05-18
Abstract: A sensor for locating metal objects and an associated method comprise a plurality of transmitting coils (2.1, 2.2) and a receiving coil (1.9) which are inductively coupled to one another and are arranged in a partially overlapping manner for interaction decoupling, wherein a point of optimum cancellation of the interaction can be reached. A simple and effective sensor is provided as a result of the fact that, with identical energization, the transmitting coils (2.1, 2.2) which are energized by the sensor electronics have an effect on the at least one receiving coil (1.9) in which a local point of optimum cancellation is produced, which point moves in a first direction when a first transmitting coil (2.1) is energized, whereas said point moves in a further direction when a further transmitting coil (2.2) is energized, and as a result of the fact that a control circuit is provided for the purpose of controlling the currents in the transmitting coils and results in a shift in the local point of optimum cancellation that cancels the received signal.
Patent WO-2011009544-A1 (WO)
Title: Hochleistungsglaskeramik und verfahren zur herstellung einer hochleistungskeramik
Inventor: GABEL FALK
IPC: C03C10/06
Filed: 2010-07-13
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Hochleistungsglaskeramik und ein Verfahren zur Herstellung dieser Glaskeramik. Als Ausgangsmaterial wird ein Glas oder eine Glaskeramik genutzt, welche ein Lithium-Aluminium-Silikat (LAS) sein kann mit einer Zusammensetzung innerhalb der folgenden Grenzwerte in Gew.%: 60-73 SiO 2 , 15-25 Al 2 O 3 , 2,2-5 Li 2 O, 0-5 CaO+SrO+BaO, 0-5 TiO 2 , 0-5 ZrO 2 , >0-4 ZnO, 0-3 Sb 2 O 3 , >0-3 MgO, 0-3 SnO 2 , 0-9 P 2 O 5 , 0-1,5 As 2 O 3 , >0-1 Na 2 O, >0-0,5 K 2 O, >0-1,2 Na 2 O+K 2 O und 0-1 färbende Oxide. Der Grünkörper wird einer Temperaturbehandlung zur Keramisierung unterzogen: - Raumtemperatur-660° C mit Heizrate >15 K/min, z.B. innerhalb von 11 min mit 58 K/min; - bis etwa 20 min Verfahrenszeit langsame Reduzierung der Heizrate auf null; - 30 min konstant bei 790° C; - Aufheizung auf Maximaltemperatur (1080-1300° C) mit >10 K/min, z.B. 30 K/min; - keine Haltezeit bei der Maximaltemperatur; - Kühlung auf 400° C mit Kühlrate von 15-350 K/min; - Kühlung auf Raumtemperatur. Während der Temperung wird die Temperatur am Werkstück vorzugsweise durch Sensoren mit einer Reaktionszeit von weniger als 10 s registriert. Der Ofen regelt die Temperatur dementsprechend mit einer Reaktionszeit von maximal 10 s. Die so hergestellte LAS-Glaskeramik zeichnet sich im nicht nachbearbeiteten oder weiterverarbeiteten Zustand unter anderem durch eine hohe Stoßfestigkeit im Kugelfalltest von mehr als 15 cm (z.B. 56 ± 13 cm), eine Säurebeständigkeit gemäß DIN 12116 von 1 oder 2 (z.B. 1) und eine Temperaturunterschiedsfestigkeit (TUF) von über 700° C aus. Sie eignet sich u.a. als Ofenauskleidung, Ofenfenster, Herdplatte, chemisch resistentes Laborgefäß, Weißware, transluzenter Gegenstand mit UV-Schutz, etc.
Patent WO-2010091934-A1 (WO)
Title: Video sequence analysis for robust motion estimation
Inventor: BRUNA ESTRACH JOAN
IPC: H04N5/14
Filed: 2010-01-22
Abstract: The method of analyzing a video sequence for motion estimation comprises computing first matching energies for individual local displacements between frames of the video sequence using a first window around a pixel, and determining a minimum of the first matching energies. Second matching energies for motion configurations each including a plurality of local displacements between frames of the video sequence using the first window around said pixel are also computed. If none of the second matching energies satisfies a comparison criterion with the minimum of the first matching energies, a local displacement providing the minimum of the first matching energies is associated with said pixel. On the other hand, if at least one motion configuration provides a second matching energy satisfying the comparison criterion with the minimum of the first matching energies, a group of local displacements is formed based on local displacements of said at least one motion configuration, and third matching energies are computed for the individual local displacements of that group using a second window smaller than the first window. A local displacement of the group for which the third matching energy is minimal can then be associated with the pixel.
Patent WO-2010100167-A1 (WO)
Inventor: BOLETIS YANNIS
IPC: F01D25/24
Filed: 2010-03-03
Abstract: Dispositif pour la réparation d'une bride de carter (1) de moteur aéronautique s'étendant radialement par rapport à l'axe de rotation du moteur et comportant une série de festons (2), percés d'un trou (3), régulièrement disposés sur la circonférence de ladite bride, ledit dispositif comprenant au moins une bride de renfort (7) apte à être fixée sur des festons sains (2) de ladite bride de carter (1) par l'intermédiaire de trous traversants ou borgnes (9), ladite bride de renfort (7) présentant deux plans de symétrie orthogonaux. Il est caractérisé en ce que ledit dispositif comprend en outre une bride de reconditionnement (8) montée, par l'intermédiaire d'une première partie (12), sur la bride de renfort (7) à l'aide de moyens de fixation (10) positionnés dans un des plans de symétrie de ladite bride de renfort.
Patent WO-2010122105-A1 (WO)
Title: Verfahren zur herstellung eines kreuzkupplungsproduktes eines benzolischen diazoniumsalzes
Inventor: BOEGE NICOLAS
IPC: C07C245/20
Filed: 2010-04-22
Abstract: Beschrieben wird ein Verfahren zur Herstellung eines Kreuzkupplungsproduktes eines benzolischen Diazoniumsalzes gemäß der allgemeinen Forme! (I), wobei die Reste R 1 , R 2 , R 3 , R 4  und R 5 , unabhängig voneinanander, Wasserstoff, Halogen, eine Alkyl-, Alkenyl-, Aryl-, Alkoxy-, Aryloxy-, Nitro-, Cyano-, Hydroxy-, Acetyi- und/oder Diazogruppen darstellen, und X BF 4 , Cl, F, SO 3 CH 3 , CO 2 CH 3 , PF 6 , ClO 2 CH 3  oder CIO 4  darstellt, umfassend die Schritte: (a) Bereitstellen eines benzolischen Amides, das mit Ausnahme der Diazofunktion die gleichen Substituenten R 1 , R 2 , R 3 , R 4  und R 5  wie das benzolische Diazoniumsalz der allgemeinen Formel (I) aufweist, und hydrolytisches Spalten des Amides zu einem Amin oder Bereitstellen eines entsprechenden Amines, (b) Diazotieren des so erhalten oder bereitgestellten Amines mit einem Nitrit und (c) anschließendes Umsetzen des benzolischen Diazoniumsalzes mit einem Kupplungspartner in Gegenwart eines Katalysators unter Bildung eines Kreuzkupplungsproduktes, wobei der Kupplungspartner durch die allgemeine Formel (II) dargestellt ist, R 6 , R 7  und R 8  gleich oder verschieden sind und Wasserstoff, Carboxyalkylreste, Carboxyarylreste, Aikylreste, Arylreste, Alkoxyreste, Aryloxyreste, wobei die Reste jeweils Si, N, S, O, und oder Halogen-Atome enthalten können, darstellen oder R 6  und R 7  mit der Doppelbindung einen aromatischen Ring bilden, der mit R 8  und ein bis vier weiteren Substituenten, unabhängig voneinander, ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus einer geradkettigen oder verzweigten (C 1 -C 6 )-Alkylgruppe/ einer (C 3 -C 7 )-Cycloa!kylgruppe, einer geradkettigen oder verzweigten (C 1 -C 6 )-Alkenylgruppe, einer geradkettigen oder verzweigten (C 1 -C 6 ) -Alkoxygruppe, Halogen, der Hydroxygruppe, einer Amino-, Di(C 1 -C 6 )-alkylamino-, Nitro-, Acetyl-, Cyan-, Benzyl-, 4-Methoxybenzyl-, 4-Nitrobenzyl-, Phenyl- und 4-Methoxyphenylgruppe, versehen sein kann und Y = H, -B(OR) 2 , -SnR 3 , -ZnR, -SiR 3  oder Mg (Halogen) darstellt und wobei wenigstens die Schritte (b) und (c) ohne zwischengeschaltete Isolierung eines Zwischenproduktes durchgeführt werden. Nach diesem Verfahren lassen sich Kreuzkupplungen einfacher und mit verbesserter Ausbeute durchführen, ohne dass die Hydroxylgruppe bei hydroxylgruppenhaltigen aromatischen Edukten mit einer Schutzgruppe versehen werden muss.
Patent WO-2011147447-A1 (WO)
Inventor: HOFMANN UDO
IPC: C23C22/17
Filed: 2010-05-26
Abstract: L'invention porte sur un procédé pour la production d'un revêtement inhibiteur de corrosion pour des substrats ayant une surface constituée de zinc, de magnésium, d'aluminium ou d'un de leurs alliages, la surface devant être traitée étant mise en contact en succession directe avec deux solutions aqueuses de traitement contenant des ions chrome(III), des ions métalliques de la surface du substrat devant être traité et au moins un agent complexant. La première solution de traitement a un pH dans la plage de 1,0 à 4,0, alors que la seconde solution de traitement a un pH de 3,0 à 12,0. Le procédé de l'invention produit une plus petite quantité d'eau résiduaire polluée par des métaux lourds.
Patent WO-2010139673-A1 (WO)
Title: Inhibiteurs cycliques de la 11 béta-hydroxystéroïde déshydrogénase 1
Inventor: HIMMELSBACH FRANK
IPC: C07D265/10
Filed: 2010-06-01
Abstract: La présente invention porte sur de nouveaux composés de la Formule (I), des composés dépendants de Formule (II), (II-A), (II-B), (II-C), (II-D), (II-E), (II-F), (II-G), (II-H), (III), (III-A), (III-B), (III-C), (IV), (IV-A), (IV-B), leurs sels pharmaceutiquement acceptables, et sur des compositions pharmaceutiques correspondantes, qui sont utiles pour le traitement thérapeutique de maladies associées à la modulation ou à l'inhibition de 11β-HSD1 chez les mammifères. L'invention porte en outre sur des compositions pharmaceutiques des nouveaux composés et sur des procédés pour leur utilisation dans la réduction ou la régulation de la production de cortisol dans une cellule ou l'inhibition de la conversion de cortisone en cortisol dans une cellule.
Patent WO-2011057843-A1 (WO)
Title: Compresseur de climatisation pour un véhicule et véhicule
Inventor: NOACK BJOERN
IPC: F04B49/00
Filed: 2010-09-21
Abstract: L'invention concerne un compresseur de climatisation (1) pour un véhicule (24), en particulier un véhicule automobile (25), qui comprend une chambre de compression (18) qui présente une entrée (7) pour un réfrigérant à comprimer et une sortie (8) pour le réfrigérant comprimé. Une paroi de la chambre de compression (18) est au moins en partie formée par un piston (3) déplaçable en translation. En l'occurrence, le piston (3) forme, au niveau de son extrémité opposée à la chambre de compression, au moins une zone de paroi d'une chambre de pression de commande (19). En outre, l'invention concerne un véhicule avec un tel dispositif de climatisation.
Patent WO-2011061002-A1 (WO)
Title: Bicyclette avec entraînement auxiliaire électrique
Inventor: HIRSCHBURGER WOLFGANG
IPC: B60L50/64
Filed: 2010-10-06
Abstract: L'invention concerne une bicyclette (100) avec un entraînement auxiliaire électrique (160, 170, 172, 180) qui possède une machine électrique qui peut au moins être exploitée comme moteur électrique (160) et qui, pour son alimentation électrique, peut être reliée de manière électriquement conductrice avec une batterie d'accumulateurs. Il est prévu une unité d'adaptation grâce à laquelle la première batterie d'accumulateurs peut être reliée de manière électriquement conductrice à au moins une deuxième batterie d'accumulateurs.
Patent WO-2011076920-A1 (WO)
Title: Procédé et dispositif pour le traitement de substrats de silicium
Inventor: HABERMANN DIRK
IPC: H01L21/00
Filed: 2010-12-23
Abstract: L'invention concerne un procédé pour le traitement de plaquettes de silicium monocristallin qui sont transportées à plat le long d'une voie de transport horizontale, une solution de gravure étant appliquée par le haut au moyen de buses ou de dispositifs similaires afin de réaliser une texturation de la surface. La solution de gravure est distribuée plusieurs fois successivement par le haut sur la face supérieure des substrats de silicium, s'y dépose et réagit avec le substrat de silicium.
Patent WO-2011104029-A1 (WO)
Title: Procédé pour favoriser la récupération d'une fonction corporelle par utilisation de cellules du follicule pileux, préparation et procédé de fabrication
Inventor: RICHTER WOLFGANG
IPC: A61K35/36
Filed: 2011-02-25
Abstract: La présente invention concerne un procédé destiné à favoriser la récupération d'au moins une fonction de la peau d'une deuxième zone cutanée, ou d'une autre zone ou d'un autre tissu, par application de cellules dont chacune a été obtenue à partir de follicules pileux d'une première zone cutanée d'un donneur, sur une deuxième zone cutanée ou sur une autre zone ou sur un autre tissu d'un receveur. L'invention concerne en outre des cellules, une préparation, l'utilisation de cellules et un procédé de fabrication d'une préparation.
Patent WO-2012167804-A1 (WO)
Title: Procédé pour revêtir un substrat avec des nanoparticules d'argent
Inventor: SIDDIQUI MOHAMMED RAFIQ HUSSAIN
IPC: C23C18/08
Filed: 2011-06-08
Abstract: La présente invention concerne un procédé pour revêtir un substrat avec des nanoparticules d'argent comprenant les étapes de mise en contact du substrat avec une solution d'alcanoate en C 8 -C 18  d'argent, de préférence un oléate, dans du nitrobenzène, et le chauffage à reflux de la solution d'alcanoate en C 8 -C 18  d'argent dans du nitrobenzène à 215 à 250 °C, de préférence 220 °C, pendant 1 à 5 heures, de préférence 3 heures.
Patent WO-2011101275-A1 (WO)
Title: Système de surfaces aérodynamiques auxiliaires pour un aéronef
Inventor: KREUZER PETER
IPC: B64C23/06
Filed: 2011-02-08
Abstract: L'invention concerne un système de surfaces aérodynamiques auxiliaires conçu pour être disposé sur une face inférieure d'un avion et présentant un axe longitudinal (32) et au moins une surface aérodynamique auxiliaire (20), ladite surface aérodynamique auxiliaire (20) étant latéralement décalée par rapport à l'axe longitudinal (32) et étant conçue pour, en cas d'écoulement, générer un tourbillon par de l'air. Cela permet de compenser les tourbillons dus à la forme de l'avion de façon à augmenter la stabilité directionnelle de l'avion et à réduire la résistance aérodynamique.
Patent WO-2011107435-A1 (WO)
Title: Outil pour le nettoyage et/ou séchage d'une cavité
Inventor: DAVID HERMANN-JOSEF
IPC: B08B5/02
Filed: 2011-02-28
Abstract: L'invention concerne un outil (1) pour le nettoyage et/ou séchage d'un évidement (4) dans une pièce à usiner, p.ex. un trou, en particulier un trou taraudé. La pièce à usiner (1) possède un adaptateur de pièce (3). Cet adaptateur de pièce (3) présente une surface d'appui de pièce (5) ainsi qu'un raccordement (15) pour l'apport de fluide de nettoyage et/ou de fluide de séchage. Dans le raccordement de l'adaptateur (3) un orifice (41) est ménagé pour la sortie du fluide de nettoyage et/ou du fluide de séchage chargé en particules d'impuretés. Dans l'adaptateur de pièce (3) une buse (7) dotée d'une chambre de pulvérisation (9) est aménagée. Le raccordement (15) pour l'apport du fluide de nettoyage et/ou du fluide de séchage débouche dans la chambre de pulvérisation (9) de telle façon que dans la buse (7) un écoulement cyclonique (37) puisse se former à partir du fluide de nettoyage et/ou du fluide de séchage acheminé, qui sort de la buse (7). L'écoulement cyclonique (37, 39) transporte des particules d'impuretés (6) de l'évidement (4) pratiqué dans la pièce à usiner (2) vers l'orifice (41) ménagé pour évacuer des particules d'impuretés (6) et du fluide de nettoyage et/ou du fluide de séchage présentant des particules de liquide et/ou de vapeur dans l'adaptateur de pièce (41).
Patent WO-2012136244-A1 (WO)
Title: Fast breaker failure detection for hvdc circuit breakers
Inventor: JUHLIN LARS-ERIK
IPC: H02H7/26
Filed: 2011-04-04
Abstract: A breaker failure detection device for a direct current (DC) circuit breaker (200) is provided. The circuit breaker comprises a circuit breaking element (204) and a non-linear resistor, e.g., a surge arrester (205), connected in parallel. The breaker failure detection device comprises a current sensor (212, 213, 214, 215), for measuring a current commutating from the circuit breaking element (204), and a breaker failure detection unit (211). The breaker failure detection unit (211) is arranged for comparing the measured current to desired values and deciding that an internal commutation process of the circuit breaker (200) does not proceed as desired if the measured current deviates from the desired values. The present invention makes use of an understanding that an improved detection of breaker failures may be achieved by monitoring the internal commutation process of the circuit breaker. Further, a method of breaker failure detection is provided.
Patent WO-2011124581-A1 (WO)
Title: Fuel injector assembly
Inventor: SERRA GIANDOMENICO
IPC: F02M55/02
Filed: 2011-04-06
Abstract: The invention relates to fuel injector assembly (60) with a fuel injector (20) and a coupling device for hydraulically and mechanically coupling a fuel injector (20) to a fuel rail (14) of a combustion engine (22). The fuel injector (20) has a central longitudinal axis (L). The coupling device (50) comprises a fuel injector cup (30) being designed to be hydraulically coupled to the fuel rail (14) and to engage a fuel inlet portion (24) of the fuel injector (20), a plate element (38) being fixedly coupled to the fuel injector cup (30) and comprising a groove (27), and a snap ring (42). The snap ring (42) is arranged in the groove (27) and is designed to fixedly couple the plate element (38) to the fuel injector (20) to retain the fuel injector (20) in the fuel injector cup (30) in direction of the central longitudinal axis (L) and to prevent a movement of the fuel injector (20) relative to the plate element (38) in a first direction (Dl) of the central longitudinal axis (L). A circlip (48) is arranged axially between the fuel injector (20) and the plate element (38) to prevent a movement of the fuel injector (20) relative to the plate element (38) in a second direction (D2) of the central longitudinal axis (L) opposing the first direction (Dl) of the central longitudinal axis (L).
Patent WO-2011131481-A1 (WO)
Inventor: BOECKING FRIEDRICH
IPC: F02M59/44
Filed: 2011-04-06
Abstract: A high-pressure pump (1), which is used, in particular, as a radial or series piston pump for fuel injection systems of air-compressing, auto-igniting internal combustion engines, comprises a housing (2), a drive shaft (3) mounted in the housing (2), at least one cylinder head (6) connected to the housing (2), and a pump assembly (14) which is arranged on the cylinder head (6) and can be driven by the drive shaft (3). The cylinder head (6) comprises a first cylinder head part (7) and a second cylinder head part (8). The pump assembly (14) comprises a pump work chamber (18), which is designed in the first cylinder head part (7). The cylinder head (6) is connected to the housing (2) via the second cylinder head part (8). The first cylinder head part (7) is made of a high-pressure-resistant material, while the second cylinder head part (8) is made of a cost-effective material.
Patent WO-2011138459-A1 (WO)
Title: Liants à base de glucides et matières réalisées avec ces liants
Inventor: APPLEY CHARLES
IPC: C08G16/00
Filed: 2011-05-07
Abstract: L'invention concerne un liant comprenant un liant polymère comprenant les produits d'un réactif glucidique et d'un nucléophile. Ce liant est utile pour consolider une matière assemblée de manière lâche, telle que des fibres. L'invention concerne également des produits fibreux comprenant des fibres en contact avec un réactif glucidique et un nucléophile. La composition de liant peut être durcie pour produire un produit fibreux comprenant des fibres liées par un polymère réticulé. L'invention concerne en outre des procédés pour lier des fibres au moyen du liant à base du réactif glucidique et de la polyamine.
Patent WO-2011160889-A1 (WO)
Title: A deceleration device
Inventor: SALICE LUCIANO
IPC: E05F5/00
Filed: 2011-05-10
Abstract: A deceleration device comprises a cylindrical container (14) housing at least one friction disc (16) against at least an internal wall of the cylindrical container (14), and a movable cursor (18), actuated by an external element, for the actuation of the friction disc (16), the friction disc (16) being bound to the cylindrical container (14) through constraint means which permit a roto-translational motion in order to acquire a further sliding contact surface in addition to the internal wall of the cylindrical container (14) at the end of the initial translation phase of the cursor (18) in which the friction disc (16) is subjected to a mainly or completely translational motion.