Patent ES-2576457-T3 (ES)
Title: Procedimiento para el apoyo de la navegación inercial de un aparato volador
Inventor: SCHWEYER NIKOLAUS
IPC: G06T7/00
Filed: 2008-11-08
Granted: 2016-07-07
Abstract: Procedimiento para el apoyo de la navegación inercial de un aparato volador (FK) con un sistema de navegación inercial (INS) que presenta una unidad de medición de la inercia (IMU) y con una cámara que mira hacia delante para la captación continua de una serie de imágenes de un escenario sobrevolado por el aparato volador (FK), proporcionando la serie de imágenes captadas de forma continua datos para una comparación de los datos, que apoya la navegación inercial, con los datos de referencia archivados en el aparato volador (FK), captando la cámara imágenes desde distintas perspectivas del escenario sobrevolado y caracterizándose la posición y la situación de la cámara respecto a un sistema de coordenadas en el momento de una primera toma en la posición 1 por medio de una matriz de rotación y de un vector de traslación, y caracterizándose la posición y la situación en el momento de la toma k por medio de otra matriz de rotación y de otro vector de traslación que indican la rotación y la traslación del sistema de cámara en la posición 1 respecto al sistema de cámara en la posición k, extrayéndose de cada una de las imágenes de la serie de imágenes segmentos lineales en 2D y definiéndose los puntos iniciales y finales de los segmentos lineales en 2D, indexándose los segmentos lineales en 2D, haciendo un seguimiento de los segmentos lineales en 2D a través de la serie de imágenes y determinándose las pistas de los segmentos lineales en 2D, es decir, las coordenadas en 2D de los segmentos lineales en 2D en las distintas imágenes, conteniendo cada pista las coordenadas en 2D de un segmento lineal en las diferentes imágenes en las que se ha visto este segmento lineal, determinándose a partir de la serie de imágenes captadas del escenario sobrevolado un número de segmentos lineales en 3D por medio de una reconstrucción en 3D y proyectándose los segmentos lineales en 3D en la perspectiva de las imágenes de referencia en 2D disponibles en el aparato volador (FK) y determinadas a partir de mapas, imágenes de satélite o imágenes aéreas para lo que se lleva a cabo, mediante el uso de los datos de la unidad de medición de la inercia (IMU), una reconstrucción en 3D para cada pista y se determinan las coordenadas en 3D del punto inicial y del punto final del segmento lineal en 3D en el sistema de la posición 1 y se proyectan los segmentos lineales en 3D, sobre la base de las magnitudes de la situación y posición de la cámara respecto al sistema de coordenadas global disponibles en la unidad de medición de la inercia (IMU), en la perspectiva de las imágenes de referencia en 2D para su comparación con las estructuras lineales de referencia en 2D, determinándose a través de la comparación de las estructuras lineales de referencia en 2D con los segmentos lineales en 3D proyectados la posición y situación actuales del aparato volador (FK) para el apoyo de su navegación inercial, para lo que se determina, a partir de la comparación, una estimación de la situación y posición del aparato volador (FK) en la posición 1 que sirve después para la corrección de la navegación inercial del aparato volador (FK).