Patent ES-2882149-T3 (ES)
Title: Un sistema AGV y un método de controlar un sistema AGV
Inventor: BIJELOVIC MILICA
IPC: G06Q10/08
Filed: 2018-07-02
Granted: 2021-12-01
Abstract: Un sistema AGV que comprende - una pluralidad de AGV (A a H), en donde cada AGV tiene un primer estado en el cual él porta una carga, y un segundo estado en el cual él está libre de portar una carga, - un espacio de trabajo (1), tal como un almacén, en el cual dicha pluralidad de AGV (A a H) están configurados para operar, comprendiendo el espacio de trabajo (1) al menos un callejón (6; 6a a i; 8) en el cual cualquieras dos de dicha pluralidad de AGV (A a H) no pueden adelantarse el uno al otro, en donde dicho callejón (6; 6a a i; 8) tiene una o dos entradas (10) para cualquier AGV (A a H) que se desplaza en dicho espacio de trabajo mientras que está en su primer estado y tiene una ruta planificada dentro de dicho callejón, - una unidad de control central (14) que tiene acceso a una representación almacenada del espacio de trabajo (1), en donde en la representación almacenada del espacio de trabajo un nodo de entrada/salida (20) está situado inmediatamente fuera de una entrada (10) respectiva, en donde la unidad de control central (14) está configurada para planificar las rutas de y comunicarse con dicha pluralidad de AGV (A a H), en donde la unidad de control (14) está configurada para monitorear la posición y el estado de cualquier uno de dicha pluralidad de AGV (A a H) que está presente en el callejón (6; 6a a i; 8), en donde antes de que un primer AGV, el cual está situado por fuera del callejón y tiene una ruta planificada dentro de dicho callejón, pueda ocupar una porción del espacio de trabajo que corresponde a uno de dichos nodos de entrada/salida (20) en la representación almacenada del espacio de trabajo (1), la unidad de control está configurada para determinar - si dicho primer AGV (A a H) está en su primer o segundo estado, y - si cualquier otro AGV (A a H) está presente en el callejón (6; 6a a i; 8) e interferiría con dicha ruta planificada de dicho primer AGV, en donde la unidad de control (14) está configurada para dirigir dicho primer AGV dentro del callejón a través de dicha porción del espacio de trabajo tras la determinación por la unidad de control de que no habría ninguna interferencia con la ruta planificada; en donde dicho al menos un callejón (6; 6a a i; 8) incluye al menos tres callejones los cuales están interconectados en una intersección (22), en donde cada uno de dichos al menos tres callejones está asignado a un nodo de entrada/salida (20) individual respectivo, en donde en la representación almacenada del espacio de trabajo cada uno de dichos nodos de entrada/salida individuales está situado en dicha intersección caracterizado por que dicha unidad de control central (14) está configurada para asignar cada uno de dichos al menos tres callejones a uno de tres estados, y para actualizar el estado de cada uno de dichos al menos tres callejones con el paso del tiempo, en donde los tres estados son Flujo de entrada, Flujo de salida y Flujo libre, en donde para Flujo de entrada, la unidad de control central está configurada para permitir que los AGV entren, pero no salgan, a través de la intersección dentro del callejón; Flujo de salida, la unidad de control central está configurada para permitir que los AGV salgan, pero no entren, a través de la intersección desde el callejón; y Flujo libre, si no hay ningún AGV en el callejón y el callejón no está asignado a ninguno de los otros dos estados.