Patent DE-102008041524-B4 (DE)
Title: Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung dreidimensionaler Messungen
Inventor: IKEDA YASUYUKI
IPC: G01C11/02
Filed: 2008-08-25
Granted: 2022-09-15
Abstract: Verfahren zur dreidimensionalen Messung, bei dem eine Mehrzahl an Kameras (C0, C1, C2) unter Festlegung einer Lagebeziehung und der Richtungen der optischen Achse derart angeordnet sind, dass die Gesichtsfelder der Kameras (C0, C1, C2) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs überlappen, wobei eine Kamera aus der Mehrzahl an Kameras (C0, C1, C2) als Referenzkamera (C0) festgelegt wird, und die dreidimensionale Messung an einem Messobjekt durch einen ersten Schritt, einen zweiten Schritt, einen dritten Schritt und einen vierten Schritt vorbestimmte Male durchgeführt wird, wobei im ersten Schritt das Messobjekt, welches in einen Bereich eintritt, in dem sich die Gesichtsfelder der Mehrzahl an Kameras (C0, C1, C2) überlappen, von den Kameras (C0, C1, C2) aufgenommen wird, im zweiten Schritt ein repräsentativer Punkt (P0) des Messobjekts von einem durch die Referenzkamera (C0) erzeugten Referenzbild (A0) extrahiert wird, im dritten Schritt ein Punkt, welcher dem repräsentativen Punkt (P0) auf der Referenzbildseite entspricht, in einem durch eine Kamera (C1, C2), mit Ausnahme der Referenzkamera (C0), erzeugten Bild gesucht wird, und im vierten Schritt unter Verwendung der Koordinate jedes Punkts, der durch die Suche im dritten Schritt korreliert wurde, eine dreidimensionale Koordinate, welche einer Koordinate entspricht, erhalten wird,wobei bei Durchführung der Verarbeitung der dreidimensionalen Messung an einem Messobjekt ein Verschiebungsgrad (d1, d2) an dem entsprechenden Punkt, der durch die Suche im dritten Schritt erhalten wurde, zu einer epipolaren Linie (EP) auf der Grundlage einer vorbestimmten Beziehung zwischen der Kamera (C1, C2) und der Koordinate des repräsentativen Punkts in dem Referenzbild für wenigstens einen repräsentativen Punkt berechnet wird, eine Bewertungsinformation (H; h; H1), welche die Genauigkeit des Ergebnisses der dreidimensionalen Messung angibt, basierend auf dem errechneten Verschiebungsgrad (d1, d2) festgelegt wird, und die Bewertungsinformation (H; h; H1) zusammen mit dem Ergebnis der dreidimensionalen Messung des Messobjekts ausgegeben wird,wobei eine erste Kamera (C1) und eine zweite Kamera (C2) aus der Mehrzahl an Kameras (C0, C1, C2) jeweils individuell in Kombination mit der Referenzkamera (C0) betrieben werden, um für jede Kombination eine jeweilige dreidimensionale Koordinate und einen jeweiligen berechneten Verschiebungsgrad (d1, d2) zu erhalten, wobei der jeweilige erhaltene berechnete Verschiebungsgrad (d1, d2), welcher von den erhaltenen berechneten Verschiebungsgraden der Kombinationen der größere ist, als ein Bewertungswert (h) festgelegt wird und die jeweilige dreidimensionale Koordinate entsprechend dem kleineren erhaltenen berechneten Verschiebungsgrad von den berechneten Verschiebungsgraden der Kombinationen als Messergebnis festgelegt wird,wobei eine Warnungsmeldung ausgegeben wird, wenn ein Zuverlässigkeitsgrad des Ergebnisses der dreidimensionalen Messung, welcher durch die Bewertungsinformation (H; h; H1) angezeigt wird, geringer als ein vorbestimmter Referenzwert ist.