Patent DE-102019114070-B4 (DE)
Title: Verfahren zum Steuern eines Robotersystems zum Montieren von Komponenten
Inventor: KIM JAEKYUN
IPC: B25J9/18
Filed: 2019-05-27
Granted: 2020-12-10
Abstract: Verfahren zum Steuern eines Robotersystems zum Montieren von Komponenten, wobei das Robotersystem eine Sichteinheit (VU), die eine Kamera (11) aufweist, einen oder mehrere Hängeroboter (R1, R2, R3), die jeweils eine Aufhängevorrichtung (H1, H2, H3) aufweisen, einen oder mehrere Schweißroboter (R4), die jeweils eine Schweißmaschine (W) aufweisen, eine Sichtsteuerung (VC) und eine Robotersteuerung (RC) aufweist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:einen ersten Korrekturvorgang zum Erzeugen von Dreipunktpositionskoordinaten in einem Sichtkoordinatensystem durch Abtasten einer Position eines Korrekturwerkzeugs (T) in einem Hängeroboter (R1, R2, R3) gemäß einer Drei- oder Mehrpunkthandlung des Hängeroboters (R1, R2, R3) durch Verwenden der Kamera (11), Vergleichen der Dreipunktpositionskoordinaten in dem Sichtkoordinatensystem und entsprechender Dreipunktpositionskoordinaten in einem Roboterkoordinatensystem und Berechnen eines Korrekturwerts, und Korrigieren des Roboterkoordinatensystems mit dem Korrekturwert und Abstimmen des Sichtkoordinatensystems und des Roboterkoordinatensystems;einen Komponentenbeschränkungsvorgang des Ergreifens einer zu montierenden Komponente (P1, P2, P3) durch die Aufhängevorrichtung (H1, H2, H3) des Hängeroboters (R1, R2, R3) und Beschränkens der Komponente auf die Aufhängevorrichtung (H1, H2, H3);einen zweiten Korrekturvorgang des Erzeugens von Positionskoordinaten des Korrekturwerkzeugs (T) und der Komponente (P1, P2, P3) in dem Sichtkoordinatensystem durch Abtasten des Korrekturwerkzeugs (T) in dem Hängeroboter (R1, R2, R3) und der durch die Aufhängevorrichtung (H1, H2, H3) beschränkten Komponente (P1, P2, P3) durch Verwenden der Kamera (11) der Sichteinheit (VU), Berechnens eines durch einen Differenzwert zwischen den Positionskoordinaten des Korrekturwerkzeugs (T) und der Komponente (P1, P2, P3) berechneten Korrekturwerts, erneuten Korrigierens des in dem ersten Korrekturvorgang korrigierten Roboterkoordinatensystems und Einstellens des Roboterkoordinatensystems basierend auf der Komponente (P1, P2, P3);einen Komponentenbeabstandungsvorgang des Anwendens eines Abstandskoordinatenwerts auf eine andere Komponente (P1, P2, P3), die mit einer Komponente (P1, P2, P3) montiert wird, unter abgestimmten Komponenten (P1, P2, P3) und Bewegens der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3) zu Positionen, in denen die eine Komponente (P1, P2, P3) um einen vorbestimmten Abstand in dem Arbeitsraum von einer anderen Komponente (P1, P2, P3) beabstandet ist, durch Steuern des Hängeroboters (R1, R2, R3);einen dritten Korrekturvorgang des Abtastens der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3), die um einen vorbestimmten Abstand in dem Arbeitsraum voneinander beabstandet sind, durch Verwenden der Kamera (11) und Erzeugen von Positionskoordinaten der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3) in dem Sichtkoordinatensystem, Vergleichens und Analysierens der Positionskoordinaten der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3) mit dem Abstandskoordinatenwert und Vorhersagens einer Interferenz zwischen der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3) und Abstimmens der Koordinaten der Komponenten (P1, P2, P3) in dem Sichtkoordinatensystem und dem Modellkoordinatensystem durch die Korrektur der Positionen der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3);einen Komponentenabstimmvorgang des umgekehrten Bewegens einer anderen Komponente (P1, P2, P3) bezüglich der einen Komponente (P1, P2, P3) durch den Abstandskoordinatenwert in dem Arbeitsraum durch Steuern des eine andere Komponente (P1, P2, P3) beschränkenden Hängeroboters (R1, R2, R3) und Abstimmen der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3);einen Schweißvorgang des Schweißens von Schweißteilen der einen Komponente (P1, P2, P3) und einer anderen Komponente (P1, P2, P3), die aufeinander abgestimmt sind, durch Steuern des einen oder der mehreren Schweißroboter (R4) und der einen oder der mehreren Schweißmaschinen (W); undeinen Inspektionsvorgang des Vergleichens von Positionskoordinaten in dem durch Abtasten des Produkts erzeugten Sichtkoordinatensystem, in dem das Schweißteil geschweißt wird, durch Verwenden der Kamera mit Modelldatenkoordinaten in dem Modellkoordinatensystem und Bestimmens, ob eine Differenz zwischen den Positionskoordinaten in dem Sichtkoordinatensystem und den Modelldatenkoordinaten innerhalb eines zulässigen Fehlerbereichs liegt, und Inspizierens eines Fehlers.