Patent RU-2236814-C2 (RU)
Inventor: SONG DZHEONG-GON
IPC: G05D1/02
Filed: 2002-03-29
Granted: 2004-09-27
Abstract: Чистящий автомат, способ управления им и робототехническая система могут быть использованы для автоматического удаления с очищаемой поверхности на заданном участке частиц грязи и пыли без участия оператора с обеспечением точности определения местоположения автомата без использования сложных алгоритмов определения местоположения. Чистящий автомат для выполнения уборки в режиме беспроводной связи с внешним устройством содержит устройство привода нескольких колес, установленных на корпусе чистящего автомата, устройство сбора удаляемых загрязнений, установленное на корпусе для удаления и сбора загрязнений с поверхности пола на участке выполнения работы, группу бесконтактных выключателей, расположенных на обращенной к поверхности пола нижней поверхности корпуса на заданном расстоянии друг от друга для обнаружения присутствия металлического элемента со стороны поверхности пола, и устройство управления. Устройство управления рассчитывает расстояние и траекторию движения с использованием рассчитанных сигналов, получаемых от бесконтактных выключателей во время движения чистящего автомата, и управляет устройством привода с обеспечением выполнения устройством привода заданной работы с использованием рассчитанной траектории. Число бесконтактных выключателей является нечетным, и они расположены в ряд вдоль линии, соединяющей оси колес, расположенных напротив друг друга. Робототехническая система для уборки содержит чистящий автомат, выполняющий уборку в режиме беспроводной связи с внешним устройством и имеющий группу бесконтактных выключателей, расположенных в ряд на нижней поверхности корпуса, и направляющую плиту, расположенную на полу на участке выполнения работы и содержащую металлические полосы, расположенные по заданной схеме с возможностью их обнаружения бесконтактными выключателями. Способ управления чистящим автоматом, определяющим свое местоположение с использованием сигналов обнаружения металлический полос, расположенных по заданной схеме на поверхности пола участка выполнения работы, группой бесконтактных выключателей, расположенных на нижней поверхности корпуса чистящего автомата на заданном расстоянии друг от друга, включает стадии создания и запоминания карты-схемы расположения металлических полос во время перемещения чистящего автомата по участку выполнения работы, при наличии сигнала на выполнение работы стадию определения местоположения чистящего автомата путем сравнения карты-схемы с сигналом обнаружения металлической полосы бесконтактными выключателями и расчета маршрута движения из точки определенного местоположения в заданную точку и стадию перемещения чистящего автомата по рассчитанному маршруту его движения. При получении сигнала обнаружения металлической полосы от крайних бесконтактных выключателей во время движения чистящего автомата движение временно прекращают, рассчитывают параметры коррекции траектории, включающие в себя изменение направления движения и прямолинейное перемещение чистящего автомата, требуемые для обнаружения металлической полосы средними бесконечными выключателями, чистящий автомат перемещают в соответствии с параметрами коррекции траектории, и при обнаружении металлической полосы средним бесконтактным выключателем продолжают управление работой чистящего автомата. 3 с. и 5 з.п. ф-лы, 8 ил.