Patent DE-102008051530-B4 (DE)
Title: Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug
Inventor: YASUI YOSHIYUKI
IPC: B60W30/02
Filed: 2008-10-14
Granted: 2018-05-17
Abstract: Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die für ein Fahrzeug ausgelegt ist, das aufgebaut ist, einen Lenkwinkel eines Rads (FR, FL, RR, FL) unabhängig von einem durch einen Fahrer durchgeführten Betrieb eines Lenkbetriebselements (21) einzustellen, wobei die Lenkregelungsvorrichtung aufweist:eine Bestimmungseinrichtung (M12) für einen ersten Einstellwert (θ) zum Bestimmen eines ersten Einstellwerts (θ) eines Werts, der dem Lenkwinkel des Rads (FR, FL, RR, RL) entspricht, auf der Grundlage eines tatsächlichen Werts einer Drehzustandsgröße (Yr) und eines Sollwerts der Drehzustandsgröße (Yrt) in einer Gierrichtung des Fahrzeugs, wobei der erste Einstellwert (θ) ein Wert ist, der darauf gerichtet ist, den tatsächlichen Wert der Drehzustandsgröße (Yr) dem Sollwert der Drehzustandsgröße (Yrt) anzunähern; undeine Lenkregelungseinrichtung (M4) zum Einstellen des Lenkwinkels des Rads (FR, FL, RR, RL) durch Modifizieren des Werts, der dem Lenkwinkel des Rads (FR, FL, RR, RL) entspricht, auf der Grundlage des ersten Einstellwerts (θ), wobeidie Bestimmungseinrichtung (M12) für einen ersten Einstellwert (θ) eine Indexwerterhalteeinrichtung (A24, A25) zum Erhalten eines Indexwerts, der eine Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Seitenschlupfes des Rads (FR, FL, RR, RL) angibt, und eine Regulierungseinrichtung (A26) zum Regulieren des ersten Einstellwerts (θ), so dass, je größer die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten des Seitenschlupfes des Rads (FR, FL, RR, RL) ist, die durch den Indexwert angegeben wird, umso kleiner der erste Einstellwert (θ) eingestellt wird, wobeidie Lenkregelungsvorrichtung außerdem enthält:eine Schlupfbeschränkungseinrichtung (ECU 0) zum Ausführen einer Schlupfbeschränkungsregelung zum Beschränken des Schlupfes an dem Rad (FR, FL, RR, RL) durch Regulieren einer Längskraft des Rads (FR, FL, RR, RL) des Fahrzeugs, undeine Bestimmungseinrichtung (M11) für einen zweiten Einstellwert (θ) zum Bestimmen eines zweiten Einstellwerts (θ) des Werts, der dem Lenkwinkel des Rads (FR, FL, RR, RL) entspricht, auf der Grundlage der Längskraftdifferenz (ΔFX) zwischen einem rechten Rad (FR, RR) und einem linken Rad (FL, RL), die in einem Fall erzeugt wird, in dem das Fahrzeug auf einer Fahrbahnfläche fährt, die unterschiedliche Reibungskoeffizienten zwischen einer Fahrbahnfläche, die das rechte Rad (FR, RR) kontaktiert, und einer Fahrbahnfläche, die das linke Rad (FL, RL) kontaktiert, aufweist, während die Schlupfbeschränkungsregelung ausgeführt wird, wobeider zweite Einstellwert (θ) ein Wert ist, der darauf gerichtet ist, eine Ablenkung des Fahrzeugs, die aufgrund einer Längskraftdifferenz (ΔFX) auftritt, zu beschränken, unddie Lenkwinkelregelungseinrichtung (M4) ausgelegt ist, den Lenkwinkel des Rads (FR, FL, RR, RL) durch Modifizieren des Werts, der dem Lenkwinkel des Rads (FR, FL, RR, RL) entspricht, auf der Grundlage des ersten und zweiten Einstellwerts (θ, θ) einzustellen,dadurch gekennzeichnet, dassder Indexwert ein mittlerer Reibungskoeffizient (µ) einer Straßenoberfläche ist, auf der das Fahrzeug fährt, undje kleiner der mittlere Reibungskoeffizient (µ) ist, umso kleiner der erste Einstellwert (θ) eingestellt wird.