Patent ES-2891023-T3 (ES)
Title: Ortesis de rodilla, tobillo y pie equipada con accionador
IPC: B25J11/00
Filed: 2017-05-19
Granted: 2022-01-25
Abstract: Una ortesis de rodilla, tobillo y pie (1) equipada con un accionador que comprende una abrazadera (10) del lado del muslo que se acoplará al muslo del usuario; una abrazadera del lado de la extremidad inferior (30) que se acoplará a la extremidad inferior del usuario, estando la abrazadera del lado de la extremidad inferior (30) conectada a la abrazadera del lado del muslo (10) de modo de ser giratoria alrededor de la articulación de la rodilla del usuario; una unidad de accionamiento (100) acoplada a la abrazadera del lado del muslo (10) y capaz de impartir fuerza de asistencia alrededor de la articulación de la rodilla a la abrazadera del lado de la extremidad inferior (30); un medio de detección de orientación del muslo (510, 511, 515) capaz de detectar una señal relacionada con el ángulo con respecto a un ángulo de articulación de la cadera (θn) que es un ángulo de oscilación hacia adelante y hacia atrás del muslo del usuario; y un dispositivo de control (500) que gestiona el control operativo para la unidad de accionamiento (100), donde la ortesis de rodilla, tobillo y pie equipada con el accionador (1) se caracteriza porque el medio de detección de orientación del muslo (510) incluye un sensor de velocidad angular triaxial (511) que está configurado para detectar una velocidad angular del muslo del usuario y un sensor de aceleración triaxial (515) que está configurado para detectar una aceleración del muslo del usuario, el dispositivo de control (500) está configurado para calcular un primer ángulo de Euler en función de los datos de velocidad angular que se obtienen al realizar la eliminación de la deriva, utilizando datos de velocidad angular recibidos del sensor de velocidad angular triaxial (511) cuando el usuario está en reposo, en datos de velocidad angular recibidos del sensor de velocidad angular triaxial (511) en un punto de muestreo (Sn), para calcular un ángulo de Euler combinado en el punto de muestreo (Sn) combinando un componente de alta frecuencia del primer ángulo de Euler y un componente de baja frecuencia de un segundo ángulo de Euler calculado en función de los datos de aceleración del sensor de aceleración triaxial (515) en el punto de muestreo (Sn), para calcular un ángulo de fase del muslo (φn) en el punto de muestreo (Sn) basado en un ángulo de la articulación de la cadera (θn) calculado a partir del ángulo de Euler combinado y una velocidad angular de la articulación de la cadera (ωn) calculada a partir del ángulo de la articulación de la cadera (θn), para aplicar el ángulo de fase del muslo (φn) en el punto de muestreo (Sn) a un dato de control de la fuerza de asistencia, que se almacena en el dispositivo de control (500) por adelantado e indica la relación entre el ángulo de fase del muslo (φn) y un tamaño de la fuerza de asistencia que se impartirá a la parte inferior la abrazadera lateral de la pierna (30), para obtener el tamaño de la fuerza de asistencia que se impartirá a la abrazadera lateral de la extremidad inferior (30) en el punto de muestreo (Sn), y para ejecutar el control operativo para la unidad del accionador (100) de modo que la fuerza de asistencia que tiene el tamaño se emita.