Patent DE-102018109169-B4 (DE)
Title: Lehrsystem und lehrverfahren für einen schweissroboter
Inventor: KOTERA SHUN
IPC: B23K37/00
Filed: 2018-04-18
Granted: 2024-02-01
Abstract: Lehrsystem (10), das Lehrpositionen eines Schweißbrenners (8) lehrt, umfassend:- einen Roboter (1), an dem ein Schweißbrenner (8) angebracht ist;- einen Schweißdraht (20), der von dem Schweißbrenner (8) ragt;- eine Vorsprungslängenerlangungseinheit (21b), die dazu ausgebildet ist, die Vorsprungslänge des Schweißdrahts (20) zu erlangen;- eine Drahtvorschubvorrichtung (30), die dazu ausgebildet ist, den Schweißdraht (20) vorzuschieben und aufzuwickeln;- eine Kontaktdetektionseinheit (23a), die dazu ausgebildet ist, den Kontakt des Spitzenendes des von dem Schweißbrenner (8) vorstehenden Schweißdrahts (20) mit einem Lehrobjekt (W) zu detektieren;- eine Steuereinheit (21c), die dazu ausgebildet ist,a) den Roboter (1) zu einer Lehrposition zu bewegen bis durch die Kontaktdetektionseinheit (23a) detektiert wird, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist;b) mittels der Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) aufzuwickeln, wenn in Schritt a) durch die Kontaktdetektionseinheit (23a) detektiert wird, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, undc) mittels der Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) vorzuschieben, wenn nach dem Aufwickeln von Schritt b) durch die Kontaktdetektionseinheit (23a) nicht detektiert wird, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, undd) nach Schritt a) oder b) mittels der Vorsprungslängenerlangungseinheit (21b), die Vorsprungslänge des Schweißdrahts (20) zu erlangen; und die gegenwärtige Vorsprungslänge (L) der mit einer bestimmten Länge (L0) zu vergleichen; unde) den Roboter (1) in eine von dem Lehrobjekt (W) weg führende Richtung zu bewegen, wenn die durch die Vorsprungslängenerlangungseinheit (21b) erlangte gegenwärtige Vorsprungslänge (L) des Schweißdrahts (20) geringer als eine bestimmte Länge (L0) ist,wobei, wenn die Kontaktdetektionseinheit (23a) nach Schritt e) detektiert, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, die Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) aufwickelt, und Schritt d) wiederholt wird;wobei, wenn die Kontaktdetektionseinheit (23a) nach Schritt e) nicht detektiert, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, die Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) vorschiebt, und Schritt d) wiederholt wird; undf) den Roboter (1) in eine Annäherungsrichtung an das Lehrobjekt (W) zu bewegen, wenn die gegenwärtige Vorsprungslänge (L) größer als die bestimmte Länge (L0) ist, undwobei, wenn die Kontaktdetektionseinheit (23a) nach Schritt f) detektiert, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, die Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) aufwickelt, und Schritt d) wiederholt wird;wobei, wenn die Kontaktdetektionseinheit (23a) nach Schritt f) nicht detektiert, dass das Spitzenende des Schweißdrahts (20) mit dem Lehrobjekt (W) in Kontakt gelangt ist, die Drahtvorschubvorrichtung (30) den Schweißdraht (20) vorschiebt, und Schritt d) wiederholt wird; undg) das Vorschieben und Aufwickeln des Schweißdrahts (20) anzuhalten und den Roboter (1) anzuhalten, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Vorsprungslänge (L) der bestimmten Länge gleich (L0) ist; und- eine Speichereinheit (21d), die die Anhalteposition des Roboters (1) als Lehrposition speichert.