Patent DE-102017114471-B4 (DE)
Title: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
Inventor: KUNISA AKIOMI
IPC: B60W30/14
Filed: 2017-06-29
Granted: 2023-05-04
Abstract: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Fahrzeug veranlasst, autonom zu fahren, aufweisend:eine Längspositions-Kollationseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Längsposition, die einer Position des Fahrzeugs in einer Erstreckungsrichtung eines Fahrwegs entspricht, auf welchem das Fahrzeug fährt, basierend auf Bildinformationen von einer Kamera und Positionsinformationen eines Orientierungspunkts auf einer Karte erkennt;eine Längspositions-Schätzeinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese die Längsposition basierend auf einem Ergebnis einer Erfassung durch einen internen Sensor, welcher einen Fahrzeugzustand erfasst, und einem Ergebnis einer Erkennung durch die Längspositions-Kollationseinheit abschätzt;eine Fehler-Schätzeinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese einen Fehler in der durch die Längspositions-Schätzeinheit abgeschätzten Längsposition basierend auf einer Erfassungsgenauigkeit durch den internen Sensor abschätzt;eine Radius-Erlangungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese einen Kurvenradius einer gekrümmten Straße vor dem Fahrzeug unter Verwendung der abgeschätzten Längsposition und der Karteninformationen erlangt;eine Kurvenfahrgeschwindigkeits-Berechnungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese basierend auf dem erlangten Kurvenradius und dem abgeschätzten Fehler in der Längsposition eine Kurvenfahrgeschwindigkeit für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs in der Fahrspur auf der gekrümmten Straße mit dem erlangten Kurvenradius berechnet;eine Geschwindigkeitssteuerungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese in einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich der Kurvenfahrgeschwindigkeit ist und die Kurvenfahrgeschwindigkeit höher oder gleich einer voreingestellten Referenzgeschwindigkeit ist, das Fahrzeug verzögert, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit zu der Zeit des Eintretens in die gekrümmte Straße vor dem Fahrzeug zu der Kurvenfahrgeschwindigkeit wird, und welche derart konfiguriert ist, dass diese in einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich der Kurvenfahrgeschwindigkeit ist und die Kurvenfahrgeschwindigkeit niedriger als die Referenzgeschwindigkeit ist, das Fahrzeug verzögert, so dass die aktuelle Geschwindigkeit aufrechterhalten wird oder die Fahrzeuggeschwindigkeit zu der Zeit des Eintretens in die gekrümmte Straße vor dem Fahrzeug zu der Referenzgeschwindigkeit wird; undeine Anforderungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese in einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich der Kurvenfahrgeschwindigkeit ist und die Kurvenfahrgeschwindigkeit niedriger als die Referenzgeschwindigkeit ist, eine Handbedienungsanforderung durchführt, um die Steuerung des Fahrzeugs hin zu einer manuellen Fahrt durch einen Fahrer zu wechseln,wobei die Kurvenfahrgeschwindigkeits-Berechnungseinheit derart konfiguriert ist, dass diese die Kurvenfahrgeschwindigkeit in einem Fall, in welchem der Kurvenradius klein ist, im Vergleich zu einem Fall, in welchem der Kurvenradius groß ist, niedrig macht, und derart konfiguriert ist, dass diese die Kurvenfahrgeschwindigkeit in einem Fall, in welchem der Fehler in der Längsposition groß ist, im Vergleich zu einem Fall, in welchem der Fehler in der Längsposition klein ist, niedrig macht.