Patent DE-102016100175-B4 (DE)
Title: Robotersystem, welches mit einer Mehrzahl von Controllern vorgesehen ist, die eine Mehrzahl von Industrierobotern betätigen
Inventor: KAWASE DAISUKE
IPC: B25J19/06
Filed: 2016-01-05
Granted: 2020-03-26
Abstract: Robotersystem, aufweisend:eine Mehrzahl von Roboter-Controllern (2, 3), die entsprechend einer Mehrzahl von Industrierobotern (4) zugeordnet sind, wobeidie Roboter-Controller (2, 3) aus einem einzelnen Master-Controller (2), der einem der Roboter (4) zugeordnet ist, und einem oder mehreren Slave-Controllern (3), welche den verbleibenden oder mehreren Robotern (4) zugeordnet sind, aufgebaut ist,der Master-Controller (2) eine erste Sicherheits-Überwachungseinheit (11), eine zweite Sicherheits-Überwachungseinheit (10) und Notfall-Stopp-Mittel (12), welche derart konfiguriert sind, dass diese Vorgänge des Roboters (4) stoppen, dem der Master-Controller (2) zugeordnet ist, umfasst, undjeder aus dem einen oder den mehreren Slave-Controllern (3) eine erste Sicherheits-Überwachungseinheit (11), welche gleich der ersten Sicherheits-Überwachungseinheit (11) des Master-Controllers (2) konfiguriert ist, und Notfall-Stopp-Mittel (12), welche gleich den Notfall-Stopp-Mitteln (12) des Master-Controllers (2) konfiguriert und derart konfiguriert sind, dass diese Vorgänge des Roboters (4) stoppen, dem ein entsprechender der Slave-Controller (3) zugeordnet ist, umfasst;einen einzelnen Betriebsschalter (5), welcher manuell betätigt wird, um einen Notfall-Stopp-Betrieb der Roboter (4) durchführen, wobei der Betriebsschalter (5) außerhalb der Mehrzahl von Roboter-Controllern (2, 3) angeordnet und über ein erstes Verbindungskabel (13) mit der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit (10) verbunden ist, so dass ein manueller Notfallbetrieb bei dem Betriebsschalter (5) ermöglicht, dass ein Sicherheits-Eingangssignal diesen von und zu der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit (10) durchläuft; undein zweites Verbindungskabel (18), wobeidie erste Sicherheits-Überwachungseinheit (11) derart konfiguriert ist, dass diese einen Notfall-Stopp-Betrieb basierend darauf durchführt, ob das Sicherheits-Eingangssignal eingegeben wird, das den Betriebsschalter (5) durchlaufen hat,die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit (10) derart konfiguriert ist, dass diese basierend darauf, ob das Sicherheits-Eingangssignal eingegeben wird, das den Betriebsschalter (5) durchlaufen hat, den Notfall-Stopp-Betrieb durchführt und ein Freigabesignal ausgibt,der Master-Controller (2) einen Verdrahtungspfad umfasst, welcher einen Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals, das den Betriebsschalter (5) durchlaufen hat, und einen Ausgangspfad des von der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit (10) ausgegebenen Freigabesignals verdrahtet, so dass der Eingangspfad und der Ausgangspfad über das zweite Verbindungskabel (18) mit dem einen oder den mehreren Slave-Controllern (3) außerhalb des Master-Controllers (2) seriell verbunden sind, undjeder der Slave-Controller (3) einen Verbindungspfad umfasst, welcher die erste Sicherheits-Überwachungseinheit (11) über das zweite Verbindungskabel (18) mit dem Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals verbindet und die Notfall-Stopp-Mittel (12) mit dem Ausgangspfad des Freigabesignals verbindet.