Patent DE-102014003439-B4 (DE)
Title: Motorsteuerungsvorrichtung mit Erzeugung eines Vorlastdrehmomentwertes als Funktion der Motorbeschleunigung
Inventor: MAEDA KAZUOMI
IPC: H02P5/46
Filed: 2014-03-11
Granted: 2023-11-09
Abstract: Motorsteuervorrichtung (11) zum Tandemsteuern eines ersten Motors (6m) und eines zweiten Motors (6s), um ein einziges angetriebenes Objekt anzutreiben, wobei die Motorsteuervorrichtung Folgendes aufweist:eine Drehmomentbefehlswerterzeugungseinheit (21m, 21s), die einen ersten Drehmomentbefehlswert (Tm) für den ersten Motor und einen zweiten Drehmomentbefehlswert (Ts) für den zweiten Motor auf Basis von zumindest einem Datensatz erzeugt, der ausgewählt ist aus zumindest einem der folgenden Datensätze: einem Datensatz mit einem Positionsbefehlswert (θm) für den ersten Motor, Positionsinformationen (θm') für den ersten Motor und Geschwindigkeitsinformationen (ωm') für den ersten Motor; einem Datensatz mit einem Positionsbefehlswert (θs) für den zweiten Motor, Positionsinformationen (θs') für den zweiten Motor und Geschwindigkeitsinformationen (ωs') für den zweiten Motor, und einem Datensatz mit einem Positionsbefehlswert für das genannten angetriebene Objekt, Positionsinformation für das genannte angetriebene Objekt und Geschwindigkeitsinformation bezüglich des genannten angetriebenen Objektes;eine erste Vorlast-Drehmomentwerterzeugungseinheit (22m), die eine erste Beschleunigung (am) entsprechend der Beschleunigung des ersten Motors berechnet und einen ersten Vorlast-Drehmomentwert (Tpm) berechnet, der ein zu einem Absolutwert der genannten ersten Beschleunigung proportionaler Wert ist und größer ist als der genannte erste Drehmomentbefehlswert, wobei der genannte erste Vorlast-Drehmomentwert ein Drehmomentwert ist, der im Voraus dem genannten ersten Drehmomentbefehlswert zugeordnet ist, sodass die Richtungen der an die Antriebwelle des ersten Motors und der an die Antriebswelle des zweiten Motors angelegten Kräfte einander entgegengesetzt sind;eine zweite Vorlast-Drehmomentwerterzeugungseinheit (22s), die eine zweite Beschleunigung (as) entsprechend der Beschleunigung des zweiten Motors berechnet und einen zweiten Vorlast-Drehmomentwert (Tps) berechnet, der ein zu einem Absolutwert der genannten zweiten Beschleunigung proportionaler Wert ist und größer ist als der genannte zweite Drehmomentbefehlswert, wobei der zweite Vorlast-Drehmomentwert ein Drehmomentwert ist, der im Voraus dem genannten zweiten Drehmomentbefehlswert zugeordnet ist, sodass die Richtungen der an die Antriebswelle des ersten Motors angelegten Kraft und der an die Antriebswelle des zweiten Motors angelegten Kraft einander entgegengesetzt sind;eine erste Motorantriebseinheit (23m), die den ersten Motor entsprechend dem genannten ersten Drehmomentbefehlswert und dem genannten ersten Vorlast-Drehmomentwert antreibt; undeine zweite Motorantriebseinheit (23s), die den zweiten Motor entsprechend dem zweiten Drehmomentbefehlswert und dem zweiten Vorlast-Drehmomentwert antreibt,wobei dann, wenn ein vorbestimmter Schwellenwert positiv ist und die genannte erste Beschleunigung (am) den genannten Schwellenwert überschreitet, oder wenn der der genannte Schwellenwert negativ ist und die genannte erste Beschleunigung (am) den genannten Schwellenwert unterschreitet, die genannte erste Vorlast-Drehmomentwerterzeugungseinheit (22m) den genannten ersten Vorlast-Drehmomentwert (Tpm) derart erzeugt, dass ein Ausgangsdrehmoment größer als ein erstes Beschleunigungs-/Bremsdrehmoment, das an der Antriebswelle des ersten Motors beim Beschleunigen/Bremsen des ersten Motors erforderlich ist, an der Antriebswelle des ersten Motors erzeugt wird, und dann,wenn der vorbestimmte Schwellenwert positiv ist und die zweite Beschleunigung (as) den genannten Schwellenwert überschreitet, oder wenn der genannte Schwellenwert negativ ist und die genannte zweite Beschleunigung (as) den genannten Schwellenwert unterschreitet, die zweite Vorlast-Drehmomentwerterzeugungseinheit (2s) den zweiten Vorlast-Drehmomentwert (Tps) so erzeugt, dass ein Ausgangsdrehmoment größer als ein zweites Beschleunigungs-/Bremsdrehmoment, das an der Antriebswelle des zweiten Motors beim Beschleunigen/Bremsen erforderlich ist, an der Antriebswelle des zweiten Motors anliegt.