Patent ES-2553185-T3 (ES)
Title: Sistema y método para la gestión de unidades de accionamiento móviles
Inventor: D ANDREA RAFFAELLO
IPC: G05D1/02
Filed: 2007-06-01
Granted: 2015-12-04
Abstract: Un sistema de inventario automatizado (10) para transportar artículos de inventario, que comprende: una unidad de accionamiento móvil (20) autoalimentada operable para: recibir una respuesta de ruta (24) que identifica un camino (16) entre un primer punto y un segundo punto, en donde: el camino (16) comprende al menos un segmento inicial (17) y uno o más segmentos (17) adicionales; el segmento (17) inicial incluye una parte del camino (16) adyacente al primer punto; y al menos uno de los segmentos (17) adicionales incluye una parte del camino (16) adyacente al segundo punto; almacenar el camino (16); transmitir una petición de reserva para reservar el segmento (17) inicial del camino (16); recibir una respuesta de reserva que indica que se ha reservado el segmento inicial; alejarse del primer punto a lo largo del segmento (17) inicial en respuesta a reservar el segmento inicial; después de iniciar el movimiento a lo largo del segmento (17) inicial, reservar cada uno de los segmentos (17) adicionales del camino (16) a través de transmisiones sucesivas de peticiones de reserva después de iniciar el movimiento a lo largo de un segmento reservado; y en respuesta a reservar cada segmento, moverse hacia el segundo punto a lo largo de cada uno de los segmentos (17) adicionales mientras que está reservado ese segmento (17); un módulo de planificación de ruta (94) operable para transmitir la respuesta de ruta (24) a la unidad de accionamiento móvil (20), en donde la respuesta de ruta (24) define el camino (16) en un espacio de trabajo (70) entre el primer punto y el segundo punto; un módulo de reserva de segmento (96) operable para: recibir la petición de reserva (26) desde la unidad de accionamiento móvil (20), la petición de reserva (26) que identifica un segmento (17) solicitado para ser reservado; en respuesta a recibir la petición de reserva (26), determinar si el segmento (17) solicitado está disponible para ser reservado para la unidad de accionamiento móvil (20) solicitante para evitar colisiones con otras unidades de accionamiento móviles (20) mientras que se mueve a través del segmento reservado; y transmitir una respuesta de reserva (28) a la unidad de accionamiento móvil (20) solicitante, en donde la respuesta de reserva (28) indica si se ha reservado el segmento (17) solicitado, en donde la unidad de accionamiento móvil está configurada para: transmitir una petición de reserva al módulo de reserva de segmento (96) para cada uno de los segmentos adicionales mientras que se mueve a lo largo del segmento reservado cuando la unidad de accionamiento móvil determina que hay menos de una parte predeterminada del segmento reservado dejada de completar y un segmento adicional en el camino permanece para ser completado; moverse a lo largo del segmento reservado y el segmento adicional si el segmento adicional se reserva con éxito; intentar reservar el segmento adicional de nuevo mientras que se mueve a lo largo del segmento reservado después de una cantidad de tiempo predeterminada si el segmento adicional no está reservado; y si el segmento adicional no está reservado antes de que la unidad de accionamiento móvil alcance el final del segmento reservado, hacer una pausa al final del segmento reservado hasta que el segmento adicional esté reservado o se obtenga un camino alternativo.