Patent DE-112013006908-B4 (DE)
Title: Gelenkmechanismus, Finger und Hand
Inventor: NAGATSUKA MASAKI
IPC: A61F2/54
Filed: 2013-04-04
Granted: 2021-09-16
Abstract: Gelenkmechanismus-System (1-1; 1-2; 1-3), das eine Vielzahl von Gelenkmechanismen (80A, 80B; 80A-2, 80B-2; 80A-3, 80B-3) umfasst, wobei jeder Gelenkmechanismus (80A, 80B; 80A-2, 80B-2; 80A-3, 80B-3) wenigstens ein Anbringungselement (10; 10-2; 10-3), einen ersten Fingerteil (81; 81-2; 81-3), dessen hinterer Endabschnitt über einen ersten Verbindungsteil (87; 87-2; 87-3) drehbar mit dem Anbringungselement (10; 10-2; 10-3) verbunden ist, einen zweiten Fingerteil (91; 91-2; 91-3), dessen hinterer Endabschnitt über einen zweiten Verbindungsteil (97; 97-2; 97-3) drehbar mit einem vorderen Endabschnitt des ersten Fingerteils (81; 81-2; 81-3) verbunden ist, sowie einen ersten Antriebsteil (111; 111-2; 111-3) aufweist, dessen vorderer Endabschnitt über einen vierten Verbindungsteil (115; 115-2; 115-3) drehbar mit einem hinteren Endabschnitt des zweiten Fingerteils (91; 91-2; 91-3) verbunden ist und dessen hinterer Endabschnitt mit einem dritten Verbindungsteil (113; 113-2; 113-3) zum Ausüben von Antriebskraft verbunden ist, wobei durch Ausfahren des dritten Verbindungsteils (113; 113-2; 113-3) auf den vierten Verbindungsteil (115; 15-2; 115-3) zu der erste Fingerteil (81; 81-2; 81-3) und der zweite Fingerteil (91; 91-2; 91-3) als Einheit um den ersten Verbindungsteil (87; 87-2; 87-3) herum gedreht werden oder der zweite Fingerteil (91; 91-2; 91-3) um den zweiten Verbindungsteil (97; 97-2; 97-3) herum gedreht wird, wenn die Drehung des ersten Fingerteils (81; 81-2; 81-3) blockiert wird, die Vielzahl von Gelenkmechanismen (80A, 80B; 80A-2, 80B-2; 80A-3, 80B-3) parallel zueinander angeordnet sind und das Gelenkmechanismus-System des Weiteren einen einzelnen Antriebsmechanismus (30, 30-2, 30-3) umfasst, mit dem die dritten Verbindungsteile (113; 113-2, 113-3) der jeweiligen Gelenkmechanismen (80A, 80B; 80a-2, 80B-2; 80A-3, 80B-3) über die gleiche Distanz und in der gleichen Richtung angetrieben werden, so dass die Vielzahl von Gelenkmechanismen (80A, 80B; 80A-2, 80A-3, 80B-3) zusammen angetrieben werden, wobei die jeweiligen Gelenkmechanismen (80A, 80B; 80A-2, 80B-2; 80A-3, 80B-3) des Weiteren einen dritten Fingerteil (101; 101-2; 101-3), dessen hinterer Endabschnitt über einen fünften Verbindungsteil drehbar mit einem vorderen Endabschnitt des zweiten Fingerteils (91; 91-2; 91-3) verbunden ist, sowie einen zweiten Antriebsteil (121; 121-2; 121-3) umfassen, dessen vorderer Endabschnitt über einen siebten Verbindungsteil (125; 125-2; 125-3) drehbar mit einem hinteren Endabschnitt des dritten Fingerteils (101; 101-2; 101-3) verbunden ist und dessen hinterer Endabschnitt über einen sechsten Verbindungsteil (123; 123-2; 123-3) drehbar mit einem vorderen Endabschnitt des ersten Antriebsteils (111; 111-2; 111-3) oder über einen sechsten Verbindungsteil (123; 123-2; 123-3) mit einem vorderen Endabschnitt des ersten Fingerteils (81; 81-2; 81-3) verbunden ist, wobei, wenn der zweite Fingerteil (91; 91-2; 91-3) relativ zu dem ersten Fingerteil (81; 81-2; 81-3) gedreht wird, der dritte Fingerteil (101; 101-2; 101-3) durch den zweiten Antriebsteil (121; 121-2; 121-3) relativ zu dem zweiten Fingerteil (91; 91-2; 91-3) gedreht wird.