Patent ES-2865550-T3 (ES)
Title: Un sistema y un método para optimizar la trayectoria a seguir cuando se desmalezan cultivos
Inventor: GREEN OLE
IPC: A01B79/00
Filed: 2017-09-29
Granted: 2021-10-15
Abstract: Un sistema de soporte para determinar una trayectoria a seguir por un vehículo de trabajo agrícola, al desmalezar distintas áreas de maleza dentro de un campo de cultivos, dicho sistema comprende: una unidad de mapeo configurada para recibir: i) coordenadas relativas a los límites de un campo que va a trabajarse; y ii) coordenadas relativas a los límites de distintas áreas de maleza que se ubican dentro de dicho límite de dicho campo de cultivos; una unidad de parámetros de capacidad configurada para recibir uno o más parámetros de capacidad relacionados con dicho vehículo de trabajo; una unidad de cálculo de trayectoria configurada para calcular una trayectoria optimizada a seguir por dicho vehículo de trabajo al desmalezar dichas áreas distintas de maleza; en donde dicha trayectoria optimizada se está calculando basándose en dichas coordenadas recibidas por dicha unidad de mapeo; y uno o más de dicho uno o más parámetros de capacidad recibidos por dicha unidad de parámetro de capacidad; en donde dicha unidad de cálculo de trayectoria se configura para realizar la siguiente etapa: a) aproximar las coordenadas relativas a los límites de dicho campo que va a trabajarse a un polígono de límite; y en donde dicho sistema de soporte se configura para determinar la trayectoria a seguir, basándose en esa aproximación; en donde el sistema de soporte se caracteriza por que la unidad de cálculo de trayectoria se configura para realizar las siguientes etapas adicionales: b) aproximar las coordenadas relativas a los límites de cada uno de dichos uno o más obstáculos, si los hay, a respectivos polígonos de obstáculos; y en donde dicho sistema de soporte se configura para determinar la trayectoria a seguir, basándose en esa aproximación; c) definir una o más cabeceras ubicadas inmediatamente dentro de dicho polígono de límite; d) con respecto a cada polígono de obstáculo, si está presente, definir una o más cabeceras que rodean dicho polígono de obstáculo; e) definir un área de trabajo que corresponda al área dentro de dicho polígono de límite con la exclusión del área correspondiente a cualquier cabecera y con la exclusión del área correspondiente a cualquier polígono de obstáculo; f) con respecto a la orientación de uno o más lados de las cabeceras, definir una serie de hileras de trabajo paralelas ubicadas dentro de dicha área de trabajo; g) definir varias hileras de malezas, en donde una hilera de malezas es una cabecera que comprende al menos parte de un área de malezas distinta, o es una hilera de trabajo que comprende al menos parte de un área de malezas distinta; h) con respecto a una o más series de hileras de trabajo paralelas definidas en la etapa f), definir una serie de posibles caminos de conducción continua al conectar entidades separadas, en donde dichas entidades separadas son cabeceras, o partes de una cabecera, e hileras de trabajo, o partes de una hilera de trabajo; para definir posibles trayectorias de conducción continua; en donde cada una de dichas posibles trayectorias de conducción continua comprende todas las hileras de maleza; i) con respecto a cada una de dichos posibles caminos de conducción continua definidos en la etapa h), calcular un parámetro de coste asociado, siendo dicho parámetro de coste calculado representativo de la eficiencia al seguir ese camino de conducción continua específica; j) seleccionar como trayectoria a seguir, esa trayectoria de conducción continua específica que presenta la mayor eficiencia.