Patent DE-102009009875-B4 (DE)
Title: Einrichtung zur Erfassung von Fehlfunktionen elektromagnetischer Bremsen von Robotern
Inventor: WATANABE KAZUNORI
IPC: F16D65/14
Filed: 2009-02-20
Granted: 2018-06-14
Abstract: Einrichtung zum Detektieren einer Fehlfunktion, die in einer elektromagnetischen Bremse (B1 bis B4) eines Roboters verursacht worden ist, wobei die elektromagnetische Bremse (B1 bis B4) zum Bremsen eines Motors (M) dient, der in dem Roboter inkorporiert ist, die elektromagnetische Bremse (B1 bis B4) mit einer Erregerwicklung (B1a bis B4a) ausgestattet ist und blockiert wird, wenn die Erregerwicklung (B1a bis B4a) nicht erregt ist, mit einem Controller, der folgendes aufweist:ein Hauptrelais (8), das einen Hauptkontakt (8a) aufweist, der in einem Stromzuführungspfad liegt, der eine Verbindung zwischen einer Gleichstrom-Stromversorgungsquelle (13, 14) zu der Erregerwicklung (B1a bis B4a) herstellt, und das betätigbar ist, um den Hauptkontakt (8a) zu öffnen und zu schließen;ein Sub-Relais (9 bis 12), das einen Sub-Kontakt (9a bis 12a) aufweist, der zwischen dem Hauptkontakt (8a) und der Erregerwicklung (B1a bis B4a) in dem Stromzuführungspfad gelegen ist;eine erste Erregung-Detektoreinrichtung (6), die detektiert, ob der Hauptkontakt (8a) erregt ist oder nicht;eine zweite Erregung-Detektoreinrichtung (7), die detektiert, ob der Sub-Kontakt (9a bis 12a) erregt ist oder nicht;eine erste Steuereinrichtung zum Steuern des Hauptrelais (8) und des Sub-Relais (9 bis 12), um den Hauptkontakt (8a) und den Sub-Kontakt (9a bis 12a) zu öffnen, wenn der Roboter aktiviert wird;eine erste Detektoreinrichtung zum Detektieren, ob der Hauptkontakt (8a) eine Fehlfunktion hat oder nicht, durch Überwachen eines erregten Zustandes des Hauptkontaktes (8a) unter Verwendung der ersten Erregung-Detektoreinrichtung (6) im Ansprechen auf die Steuerung durch die erste Steuereinrichtung (3), wobei die Erregung des Hauptkontaktes (8a) anzeigt, dass der Hauptkontakt (8a) eine Fehlfunktion hat;eine zweite Steuereinrichtung, um i) die Aktivierung des Roboters zu stoppen, wenn die erste Detektoreinrichtung (3) anzeigt, dass der Hauptkontakt (8a) eine Fehlfunktion hat, und um ii) das Hauptrelais (8) zu steuern, um den Hauptkontakt (8a) für eine gegebene Zeitperiode zu schließen, wenn die erste Detektoreinrichtung (3) anzeigt, dass der Hauptkontakt (8a) normal arbeitet, wobei die gegebene Zeitperiode auf eine zeitliche Länge eingestellt ist, die die Möglichkeit schafft, dass die zweite Erregung-Detektoreinrichtung (7) detektieren kann, ob der Sub-Kontakt (9a bis 12a) erregt ist oder nicht;eine zweite Detektoreinrichtung, um zu detektieren, ob der Sub-Kontakt (9a bis 12a) eine Fehlfunktion hat oder nicht, durch Überwachen eines erregten Zustandes des Sub-Kontaktes (9a bis 12a) unter Verwendung der zweiten Erregung-Detektoreinrichtung (7) während der gegebenen Zeitperiode, wobei die Erregung des Sub-Kontaktes (9a bis 12a) anzeigt, dass der Sub-Kontakt (9a bis 12) eine Fehlfunktion hat; undeine dritte Steuereinrichtung, um i) die Aktivierung des Roboters zu stoppen, wenn die zweite Detektoreinrichtung angibt, dass der Sub-Kontakt (9a bis 12a) eine Fehlfunktion hat, und um ii) das Hauptrelais (8) zu steuern, um den Hauptkontakt (8a) zu schließen, wenn die zweite Detektoreinrichtung anzeigt, dass der Sub-Kontakt (9a bis 12a) normal arbeitet.