Patent DE-112010005453-B4 (DE)
Title: Bewegungsunterstützungseinrichtung
Inventor: HIRATA TAKASHI
IPC: A61B5/11
Filed: 2010-10-21
Granted: 2022-09-01
Abstract: Bewegungsunterstützungseinrichtung, die mit einem Paar von Orthesen ausgestattet ist, welche jeweils symmetrisch an einem Paar von Gliedern eines Menschen anzubringen sind, mit einem Aktuator, der jeweils mit jedem von dem Paar von Orthesen verbunden ist, und mit einer Steuer-/Regeleinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Variationsmuster einer Unterstützungskraft zu steuern/regeln, die von dem Aktuator jeweils zu dem Paar von Gliedern vermittels des Paars von Orthesen übertragen wird, und wobei die Steuer-/Regeleinrichtung weiter dazu konfiguriert istin einem ersten Schritt, Variationsmuster von Werten von einem Paar von Haltungsvariablen zu erfassen, welche mit den Haltungen von dem Paar von Gliedern variieren, an denen das Paar von Orthesen jeweils an der gleichen Stelle befestigt ist, undin einem zweiten Schritt, einen Asymmetriegrad von Bewegungsmustern von dem Paar von Gliedern auszuwerten, als die Grundlage der Bewegungssteuerung/- regelung des Aktuators gemäß den Variationsmustern der Werte von dem Paar von Haltungsvariablen, und dazu,im zweiten Schritt wenigstens eine von der Abweichung zwischen Maximalwerten und der Abweichung zwischen Minimalwerten von jedem von dem Paar von Haltungsvariablen als den Asymmetriegrad zu berechnen, auf der Grundlage der Variationsmuster der Werte von dem Paar von Haltungsvariablen, oder den Asymmetriegrad auszuwerten, um kontinuierlich oder graduell höher zu werden, wenn die Abweichung zwischen den Minimalwerten größer wird, auf der Basis der Variationsmuster der Werte von dem Paar von Haltungsvariablen, wobei die Steuer-/Regeleinrichtung weiter dazu konfiguriert ist,in einem dritten Schritt, eine Gangform des Menschen gemäß dem Auswertungsergebnis des Asymmetrie-Grads zu unterscheiden, wobei die Steuer-/Regeleinrichtung weiter dazu konfiguriert ist,einen ersten linken Asymmetriegrad, der die Abweichung eines Maximalwerts oder eines Mittelwerts der Haltungsvariablen des linken Glieds von einem Maximalwert oder einem Mittelwert der Haltungsvariablen des rechten Glieds ist, einen ersten rechten Asymmetriegrad, der die Abweichung eines Maximalwerts oder eines Mittelwerts der Haltungsvariablen des rechten Glieds von einem Maximalwert oder einem Mittelwert der Haltungsvariablen des linken Glieds ist, einen zweiten linken Asymmetriegrad, der die Abweichung eines Minimalwerts oder eines Mittelwerts der Haltungsvariablen des linken Gliedes von einem Minimalwert oder einem Mittelwert der Haltungsvariablen des rechten Glieds ist, und einen zweiten rechten Asymmetriegrad, der die Abweichung eines Minimalwerts oder eines Mittelwerts der Haltungsvariablen des rechten Glieds von einem Minimalwert oder einem Mittelwert der Haltungsvariablen des linken Glieds ist, in dem zweiten Schritt als den Asymmetriegrad zu berechnen, und das Genügen einer ersten rechten Symmetriebedingung, dass der erste rechte Asymmetriegrad nicht größer als ein erster Schwellenwert ist, das Genügen einer ersten linken Symmetriebedingung, dass der erste linke Asymmetriegrad nicht größer ist als der erste Schwellenwert, das Genügen einer zweiten rechten Symmetriebedingung, dass der zweite rechte Asymmetriegrad nicht größer ist als ein zweiter Schwellenwert, und das Genügen einer zweiten linken Symmetriebedingung, dass der zweite linke Asymmetriegrad nicht größer als der zweite Schwellenwert ist, jeweils in dem dritten Schritt zu bestimmen, und die Gangform des Menschen gemäß den unterschiedlichen Resultaten der Bestimmung zu unterscheiden.