Patent DE-202018006768-U1 (DE)
Title: Handhabungsroboter
IPC: B66F9/06
Filed: 2018-09-07
Abstract: Ein Handhabungsroboter (100), aufweisend:
 ein bewegliches Fahrgestell (10), das konfiguriert ist, um sich in einer Fahrtrichtung zu bewegen, wobei das bewegliche Fahrgestell (10) eine Basis (110) und einen Standrahmen (111), der vertikal auf der Basis (110) angebracht ist, aufweist;
 ein Lagergestell (20), das vom beweglichen Fahrgestell (10) getragen wird, wobei das Lagergestell (20) mit einer Vielzahl von Lagereinheiten (23), die in vertikaler Richtung verteilt sind, bereitgestellt wird;
 eine Materialhandhabungsvorrichtung (30), die konfiguriert ist, um sich entlang des Standrahmens (111) in vertikaler Richtung zu bewegen, wobei ein Lagerartikel auf einem Regal platziert ist, wobei die Materialhandhabungsvorrichtung (30) konfiguriert ist, um den Lagerartikel vom Regal zu einer der Vielzahl der Lagereinheiten (23) zu transportieren, wobei die Materialhandhabungsvorrichtung (30) Folgendes aufweist:
 eine Halterung (31), die konfiguriert ist, um sich in vertikaler Richtung entlang des Standrahmens (111) zu bewegen;
 eine Gabel (32), die an der Halterung (31) angebracht ist und von der Halterung (31) getragen wird, wobei die Gabel (32) konfiguriert ist, um sich um die vertikale Richtung bezüglich der Halterung (31) zu drehen, wobei die Gabel (32) Folgendes aufweist:
 eine Zwischenlagereinheit (35), die konfiguriert ist, um den Lagerartikel auf der Zwischenlagereinheit (35) zwischenzulagern, wobei die Zwischenlagereinheit (35) mit einer Bezugslinie (S6) bereitgestellt wird;
 einen Teleskoparm (36), der mit der Zwischenlagereinheit (35) gekoppelt ist und konfiguriert ist, um auszufahren oder einzufahren, um den Lagerartikel zu transportieren; und
 eine Schubanordnung (37), die am Teleskoparm (36) angebracht ist, wobei die Schubanordnung (37) Folgendes aufweist:
 eine Schubstange (370), die am Teleskoparm (36) angebracht ist, wobei die Schubstange (370) konfiguriert ist, um den Lagerartikel von der Zwischenlagereinheit (35) wegzuschieben, wenn der Teleskoparm (36) in einem Zustand ist, in dem der Teleskoparm (36) gerade ausfährt; und
 einen Manipulator (371), der am Teleskoparm (36) angebracht ist und konfiguriert ist, um bezüglich des Teleskoparms (36) einzuklappen oder auszuklappen, wobei der Manipulator (371) konfiguriert ist, um den Lagerartikel vom Regal zur Zwischenlagereinheit (35) zu ziehen, wenn der Manipulator (371) in einem Zustand ist, in dem der Manipulator (371) bezüglich des Teleskoparms (36) ausgeklappt ist und der Teleskoparm (36) in einem Zustand ist, in dem der Teleskoparm (36) gerade einfährt; und
 eine Drehanordnung (33), die konfiguriert ist, um die Gabel (32) anzutreiben, so dass sie sich um die vertikale Richtung bezüglich der Halterung (31) dreht; und
 eine Hubanordnung (40), die konfiguriert ist, um die Materialhandhabungsvorrichtung (30) anzutreiben, so dass sie sich in vertikaler Richtung entlang des Standrahmens (111) bewegt;
 wobei das bewegliche Fahrgestell (10) konfiguriert ist, um sich in Fahrtrichtung zu bewegen, so dass ein Positionsversatz zwischen dem Lagerartikel und der Bezugslinie (S6) in Fahrtrichtung kleiner als ein voreingestellter Wert ist.