Patent RU-2665386-C1 (RU)
Title: Пассивный реабилитационный экзоскелет
Inventor: Shishkov Grigorij Sergeevich
IPC: A61H3/00
Filed: 2017-11-27
Granted: 2018-08-29
Abstract: Изобретение относится к медицине. Пассивный реабилитационный экзоскелет содержит каркас с элементами крепления к туловищу, две пары тазобедренных и голеностопных рычагов, выполненных в форме пространственных оболочек, подвижно соединенных между собой и свободным концом тазобедренного рычага с каркасом, модули плечевого сустава, плеча, предплечья, запястья и кистей, соединенных шарнирно между собой и свободным концом модуля плечевого сустава с каркасом. Каркас состоит из плечевого блока в виде широкой пластины ромбической формы, имеющей в середине сторон прорези с закрепленными в них с возможностью возвратно-поступательного перемещения эластичными ремнями. Ромбическая пластина имеет элементы пространственных шарниров плечевой дуги в боковых углах, скошенный верхний угол и удлиненный в виде прямоугольника с закруглением нижний угол. Нижний угол соединен посредством подшипника вращения с поясничным блоком. Поясничный блок состоит из верхней и нижней планок, соединенных подвижно с возможностью возвратно-поступательного и вращательного перемещения, через стальную шпильку поясничного узла, проходящую внутри отверстий, выполненных в нижней части боковой поверхности верхней планки поясничного узла и через прямоугольные пазы с закруглениями по концам в боковой поверхности нижней планки поясничного узла. Нижняя планка соединена при помощи подшипника вращения с серединной точкой поясничного модуля. Поясничный модуль состоит из пояса-коромысла, изогнутого по форме поясничной области человека, и имеет по концам закругленные прямоугольные утолщения и соединения с тазобедренными рычагами с помощью подшипников вращения тазобедренного сустава. Тазобедренные рычаги выполнены в виде пластин, в нижней части вилкообразных с дугообразным соединением и имеющих четыре пары прорезей с закрепленными в них с возможностью возвратно-поступательного перемещения эластичными ремнями и закругленные прямоугольные утолщения в верхней части. Тазобедренные рычаги соединены снизу через подшипники вращения коленных суставов с голеностопными рычагами. Голеностопные рычаги выполнены в виде пластин, в нижней части вилкообразных с дугообразным соединением, имеющих четыре пары прорезей с закрепленными в них с возможностью возвратно-поступательного перемещения эластичными ремнями. Каждый модуль плечевого сустава выполнен в виде металлического стержня, изогнутого по форме плечевого сустава человека с элементами пространственных шарниров на концах. Модули плеча выполнены в виде пластин, в нижней части дугообразных по форме плеча человека с элементами пространственных шарниров по краям. Пластины модулей плеча имеют три пары прорезей с закрепленными в них с возможностью возвратно-поступательного перемещения эластичными ремнями и закругленные прямоугольные утолщения в средней части. Модули предплечья выполнены в виде двух прямых стержней, имеющих элементы пространственных шарниров на концах. Модуль запястья выполнен в виде пластины, изогнутой по форме запястья человека с элементами пространственных шарниров и соединенной подшипниками вращения с боковой плоскостью кисти через короткий запястный рычаг, выполненный в виде пластины, согнутой по форме боковой поверхности запястья. Кисть выполнена в виде пластины, имеющей форму криволинейной трапеции, с длинной стороны которой располагаются дугообразные прорези под суставы проксимальных фаланг человека, а ее профиль изогнут по форме человеческого пястья. Сверху пластины расположена площадка для крепления корпуса сервопривода, реализующего возвратно поступательные движения соединенного с ним подшипником вращения рычага сервопривода, представляющего собой металлическую закругленную с обеих сторон пластину с отверстиями на концах, свободным концом соединенного с осью вращения проксимальных фаланг. Ось вращения проксимальных фаланг выполнена в виде стержня в форме дуги, изогнутой по форме пястья человека, имеющей соединение с элементами проксимальных фаланг через подвижные подшипники. Элементы проксимальных фаланг выполнены в виде пластин в форме разомкнутых трубок, имеющих закругленное удлинение и изогнутых по форме проксимальных фаланг человека, соединенных подшипниками вращения со средними фалангами. Средние фаланги выполнены пластинчатыми в форме разомкнутых трубок, изогнутых по форме средних фаланг человека. Изобретение обеспечивает сокращение времени восстановления пациента после срастания сломанных костей, мышц, связок и сухожилий верхних конечностей, туловища и нижних конечностей. 7 ил.