Patent DE-102010030012-B4 (DE)
Title: Zielobjektinformationsschätzvorrichtung
Inventor: SAMUKAWA YOSHIE
IPC: G01S13/42
Filed: 2010-06-14
Granted: 2022-09-29
Abstract: Zielobjektinformationsschätzvorrichtung (1) mit:- einer Objekterfassungseinheit (264), die- ein Sendesignal einer Radarwelle jede Messperiode ausgibt,- ein Signal der Radarwelle empfängt, die an einem Zielobjekt reflektiert wird, das sich auf oder oberhalb einer Referenzoberfläche befindet, und die entlang eines ersten Übertragungsweges mit einer ersten Länge zur Vorrichtung zurückkehrt, und der Radarwelle, die an dem Zielobjekt reflektiert wird und entlang eines zweiten Übertragungsweges mit einer von der ersten Länge verschiedenen zweiten Länge zur Vorrichtung zurückkehrt, und- einen Objektabstand von der Vorrichtung zum Zielobjekt aus dem Sendesignal und dem Empfangssignal in jeder der Messperioden berechnet, um das Zielobjekt zu erfassen, wobei der Objektabstand über die Zeit geändert wird;- einer Objektverfolgungseinheit (267), welche das von der Objekterfassungseinheit (264) erfasste Zielobjekt während einer mehrere Messperioden beinhaltenden Verfolgungsdauer verfolgt;- einer Nullabstandseinstelleinheit (274), welche den von der Objekterfassungseinheit (264) erfassten Objektabstand, wenn das Zielobjekt von der Objektverfolgungseinheit (267) verfolgt wird, jedes Mal als Nullabstand einstellt, wenn die elektrische Leistung der empfangenen Radarwellen auf einen minimalen Wert verringert wird;- einer Einheit (272) zur Vorbereitung eines modellierten Nullpunktmusters, die ein modelliertes Nullpunktmuster, das ein modelliertes Muster von Nullpunkten anzeigt, für jede von mehreren Höhen vorbereitet; und- einer Informationsschätzeinheit (275, 276), die ein tatsächliches Nullpunktmuster erzeugt, das ein Muster von Nullpunkten entsprechend den jeweiligen Nullabständen anzeigt, die von der Nullabstandseinstelleinheit (274) eingestellt werden, das tatsächliche Nullpunktmuster mit dem modellierten Nullpunktmuster vergleicht, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, und eine Höhe des Zielobjekts aus dem Vergleichsergebnis als Information über das Zielobjekt schätzt, wobei- die Zielobjektinformationsschätzvorrichtung (1) in einem sich bewegenden Fahrzeug befestigt ist, das unterhalb eines Objekts durchfahren kann, das sich oberhalb einer Straßenoberfläche befindet und eine Höhe von größer oder gleich einer ersten Höhe aufweist, oder oberhalb eines Objekts durchfahren kann, das eine Höhe von kleiner oder gleich einer zweiten Höhe aufweist;- die Einheit (272) zur Vorbereitung eines modellierten Nullpunktmusters das modellierte Nullpunktmuster entsprechend der ersten Höhe oder der zweiten Höhe vorbereitet; und- die Informationsschätzeinheit (275, 276) aufweist:- eine Objekttypbeurteilungseinheit (271), die beurteilt, ob das Zielobjekt ein stationäres Zielobjekt ist oder nicht; und- eine Kollisionswahrscheinlichkeitsbeurteilungseinheit (273), die dann, wenn die Objekttypbeurteilungseinheit (271) beurteilt, dass das Zielobjekt ein stationäres Zielobjekt ist, das tatsächliche Nullpunktmuster mit dem modellierten Nullpunktmuster entsprechend der ersten Höhe oder der zweiten Höhe vergleicht, beurteilt, dass das Zielobjekt keine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug aufweist, wenn das tatsächliche Muster im Wesentlichen mit dem modellierten Nullpunktmuster übereinstimmt, und beurteilt, dass das Zielobjekt eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug aufweist, wenn sich das tatsächliche Muster von dem modellierten Nullpunktmuster unterscheidet.