Patent ES-2647226-T3 (ES)
Title: Sistema asistido por ordenador para guiar un instrumento quirúrgico/de diagnóstico en el cuerpo de un paciente
Inventor: LARIZZA PIERO
IPC: A61B90/00
Filed: 2015-11-26
Granted: 2017-12-20
Abstract: Un sistema asistido por ordenador para guiar un instrumento quirúrgico/de diagnóstico (27) en el cuerpo de un paciente dispuesto sobre una estructura de soporte (7) que comprende: - un primer dispositivo indicador del paciente (22) configurado para estar dispuesto en contacto con el paciente de manera que queda integrado en una región del cuerpo de un paciente (P) al que se va a tratar con dicho instrumento quirúrgico/de diagnóstico (27) e que incluye elementos de un primer indicador (M1); - un segundo dispositivo indicador de instrumento (26) configurado para su acoplamiento a dicho instrumento quirúrgico/de diagnóstico (27) y que incluye elementos de un segundo indicador (M2); - un sensor de localización óptico (20) configurado para localizar dichos elementos de indicador primero y segundo (M1, M2); y - una unidad de procesamiento (4) conectada con el sensor de localización óptico (20) y adaptada para realizar una navegación virtual sobre la base de una imagen tridimensional importada/reconstruida y de la imagen detectada por el sensor de localización óptico (20) para su visualización en una unidad de visualización (8); - una representación tridimensional de la región del cuerpo generada sobre la base de dicha imagen tridimensional recolocada en relación con el sistema de referencia del sensor de localización óptico (20); y - una representación tridimensional de al menos una porción de operación (25b) del instrumento quirúrgico/de diagnóstico (27), superpuesta gráficamente sobre la representación tridimensional de la región del cuerpo del paciente utilizando la posición de los elementos del segundo indicador (M2) y de un modelo del instrumento quirúrgico, comprendiendo el sensor de localización óptico (20): - un sistema de visualización estereoscópica en el que una primera videocámara de rayos infrarrojos (42-a) asociada a un primer iluminador de rayos infrarrojos (43-a) es transportada por un primer extremo (40-a) de un elemento de soporte alargado (40) y una segunda videocámara de rayos infrarrojos (42-b) asociado a un segundo iluminador de rayos infrarrojos (43-b) es transportada por un segundo extremo (40-b) del elemento de soporte alargado (40), - las videocámaras (42-a y 42-b) tienen sus correspondientes ejes (47-a y 47-b) inclinados uno hacia el otro y convergiendo en un área de visualización (FOV) del sensor de localización óptico (20); -caracterizado por que el sensor de localización óptico (20) comprende un dispositivo de giro motorizado (45) que tiene un primer extremo (45-a) integrado en el elemento de soporte alargado (40) y un segundo extremo (45- b) que puede unirse a una estructura de soporte (46); teniendo dicho dispositivo de giro motorizado (45) al menos dos grados de libertad y estando configurado para producir la rotación del elemento de soporte alargado (40) en relación con la estructura de soporte (46) en torno a un primer eje horizontal de giro con inclinación (50) y de acuerdo con un segundo eje horizontal de giro horizontal (52) perpendicular al primer eje horizontal de giro con inclinación (50); y por que el sensor de localización óptico (20) comprende una unidad de control de microprocesador (57) configurada para accionar los accionadores que producen las rotaciones en torno al primer eje horizontal de giro inclinación (50) y el segundo eje horizontal de giro horizontal (52) para desplazar el área de visualización en el espacio; estando configurada la unidad de control del microprocesador (57) para desplazar el área de visualización y mantener la imagen del instrumento indicador (26) detectada por la videocámara (42-a/42-b) sustancialmente en el centro de la misma imagen también en el caso de mover el instrumento para realizar una función de rastreo del indicador del instrumento a través del sensor de localización óptico (20).