Patent ES-2892528-T3 (ES)
Title: Método y disposición para introducir agujeros perforados en una superficie de una pieza de trabajo montada de forma estacionaria con una herramienta de perforación colocada en un robot de brazo articulado
Inventor: WANNER MARTIN CHRISTOPH
IPC: B25J15/06
Filed: 2016-05-25
Granted: 2022-02-04
Abstract: Método para la incorporación de alta precisión de agujeros perforados en una superficie, que es preferiblemente una superficie de forma libre, de una pieza de trabajo (W) montada de manera estacionaria con una herramienta de perforación colocada en el extremo de un robot de brazo articulado (KR) y posicionable espacialmente por este, que comprende los siguientes pasos del método: - posicionamiento de la herramienta de perforación (10) guiada por el robot de brazo articulado en una posición espacial que se encuentra frente a un lugar de mecanizado predeterminado en la superficie de la pieza de trabajo a una distancia predeterminada, sobre la base de un conjunto de datos binarios que describe la forma espacial de la pieza de trabajo a mecanizar, del lugar de mecanizado predeterminado en la superficie de la pieza de trabajo, así como de un punto central de la herramienta asignado a la herramienta, donde la posición espacial relativa de la herramienta de perforación guiada por el robot de brazo articulado con respecto al lugar de mecanizado predeterminado en la superficie de la pieza de trabajo se detecta y supervisa de forma metrológica, donde la detección metrológica se realiza por medio de un sistema de seguimiento sin contacto (LT) que genera al menos un sistema de coordenadas de pieza de trabajo (WKS) que describe la ubicación espacial de la pieza de trabajo así como un sistema de coordenadas de robot (RKS) que describe la ubicación espacial del robot de brazo articulado, que ambos se relacionan espacialmente entre sí, - establecimiento de una conexión mecánica fija, que soporta el robot de brazo articulado en el extremo en la pieza de trabajo y separable en la superficie de la pieza de trabajo a modo de sujeción fija, en la que se apoya en un lado el robot de brazo articulado en la superficie de la pieza de trabajo y absorbe fuerzas y momentos que actúan a lo largo del robot de brazo articulado, donde tres actuadores lineales (7) colocados en el extremo en el robot de brazo articulado, que presentan respectivamente un medio de unión (8) dirigido hacia la pieza de trabajo se accionan de forma individual, finamente dosificada e independiente entre sí, y donde los actuadores lineales en el robot de brazo articulado posicionado y en reposo por lo demás contactan con la superficie de la pieza de trabajo a través de los medios de unión, y - aproximación de la herramienta de perforación al lugar de mecanizado por medio de una unidad de avance NC (11) colocada en el extremo en el robot de brazo articulado e intervención siguiente de la herramienta de perforación con la pieza de trabajo en el lugar de mecanizado en la superficie de la pieza de trabajo, mientras el cara del robot de brazo articulado está conectada en el extremo a la pieza de trabajo, donde el proceso de mecanizado se supervisa sobre la base de la información obtenida mediante un sistema sensor que detecta la ubicación relativa de la herramienta de perforación con respecto a la superficie de la pieza de trabajo y colocada en el extremo en el robot de brazo articulado, y el proceso de perforación se finaliza al alcanzar una profundidad de perforación predeterminada, caracterizado por que la generación del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WKS) y del sistema de coordenadas del robot (RKS) se realiza en un estado en el que el robot de brazo articulado (KR) bajo aplicación de fuerza está en conexión operativa con la pieza de trabajo (W), y que se lleva a cabo un control y, en caso necesario, una corrección de la ubicación espacial de la herramienta de perforación (10) colocada en el extremo en el robot de brazo articulado y posicionada por este en la posición espacial con respecto al lugar de mecanizado en la superficie de la pieza de trabajo sobre la base de los sistemas de coordenadas generados bajo la aplicación de fuerza por el sistema de seguimiento sin contacto (LT), de modo que la herramienta de perforación asume una ubicación de consigna en la posición espacial.