Patent DE-112015000055-B4 (DE)
Title: Steuersystem einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine
Inventor: KANEMITSU YASUO
IPC: G01C15/00
Filed: 2015-05-29
Granted: 2019-05-16
Abstract: Steuersystem (200), das konfiguriert ist für die Steuerung einer Arbeitsmaschine (100) mit einer Fahrvorrichtung (5), einem Arbeitsgerät (2), das ein Werkzeug (8) trägt, und einem oberen Drehwagen (3), an dem das Arbeitsgerät (2) befestigt ist und der auf der Fahrvorrichtung (5) schwenkbar montiert ist, wobei das Steuersystem (200) umfasst:
 eine Positionsdetektionsvorrichtung (23), die für die Detektion einer Position der Arbeitsmaschine (100) konfiguriert ist;
 eine Statusdetektionsvorrichtung (24), die eine inertiale Messeinheit ist und an dem von der Arbeitsmaschine (100) umfassten oberen Drehwagen (3) befestigt ist und die für die Detektion einer den Betrieb des oberen Drehwagens (3) angebenden Betriebsinformation konfiguriert ist;
 eine Positionsinformations-Generierungseinheit (39), die konfiguriert ist für den Betrieb in einem ersten Modus, in welchem als eine auf die Position der Arbeitsmaschine (100) bezogene Positionsinformation eine Information über die durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) detektierte Position ausgegeben wird, oder in einem zweiten Modus, in welchem die Positionsinformation ausgegeben wird, die ermittelt wird durch die Verwendung sowohl eines bestimmten Punkts (PL), der als Referenz der Arbeitsmaschine (100) dient, der ermittelt wird, bevor eine Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) anormal wird, und der ein Kreuzungspunkt einer Drehmittenachse des oberen Drehwagens (3) und einer Fläche ist, die einer Fläche entspricht, mit welcher die Fahrvorrichtung (5) in Berührung kommt, als auch der Betriebsinformation, die durch die Statusdetektionsvorrichtung (24) detektiert wird, oder in einem dritten Modus, in welchem die Positionsinformation nicht ausgegeben wird, 
 wobei, wenn die Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) normal ist, die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) in dem ersten Modus arbeitet, und wenn die Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) anormal ist und die Arbeitsmaschine (100) sich in einem statischen Zustand befindet, in dem die Arbeitsmaschine (100) nicht fährt, die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) in dem zweiten Modus arbeitet, und wenn die Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) anormal ist und die Arbeitsmaschine (100) sich in einem nicht-statischen Zustand befindet, in dem die Arbeitsmaschine (100) fährt, die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) in dem dritten Modus arbeitet; und
 eine Sollwert-Generierungseinheit (28), die konfiguriert ist für die Ermittlung einer Position des Arbeitsgeräts (2) auf der Basis der Positionsinformation, die von der Positionsinformations-Generierungseinheit (39) eingeholt wird, wobei
 die Sollwert-Generierungseinheit (28) in dem zweiten Modus für die Ermittlung einer Position des Arbeitsgeräts (2) durch Verwendung einer Information eines von der Statusdetektionsvorrichtung (24) detektierten Nickwinkels (Θ5) konfiguriert ist,
 die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) in den ersten Modus übergeht, wenn sich die Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) während des Betriebs im zweiten Modus normalisiert, und wobei die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) unter der Bedingung, dass die Arbeitsmaschine (100) während des Betriebs im zweiten Modus fährt, in den dritten Modus übergeht,
 wobei, wenn sich die Positionsbestimmung durch die Positionsdetektionsvorrichtung (23) während des Betriebs im zweiten Modus normalisiert, während der obere Drehwagen (3) schwenkt, die Positionsinformations-Generierungseinheit (39) den Betrieb im zweiten Modus fortsetzt, bis zumindest die Schwenkbewegung des oberen Drehwagens (3) beendet ist.