Patent DE-102013008757-B4 (DE)
Title: Industrieroboter-Handgelenkeinheit
Inventor: OIKAWA AKIHIRO
IPC: B25J9/12
Filed: 2013-05-23
Granted: 2018-06-14
Abstract: Handgelenkeinheit (100) eines Industrieroboters, umfassend:ein erstes Handgelenkelement (11), das um eine erste axiale Linie (L1) an einem ersten Gelenk (10) einer vorderen Endseite eines Roboterarms (101) drehbar gelagert ist;ein zweites Handgelenkelement (21), das um eine zweite axiale Linie (L2) an einem zweiten Gelenk (20) einer vorderen Endseite des ersten Handgelenkelements (11) drehbar gelagert ist, wobei die zweite axiale Linie (L2) nicht auf einer Verlängerung der ersten axialen Linie (L1) liegt und nicht parallel zu der ersten axialen Linie (L1) verläuft;ein drittes Handgelenkelement (31), das um eine dritte axiale Linie (L3) an einem dritten Gelenk (30) einer vorderen Endseite des zweiten Handgelenkelements (21) drehbar gelagert ist, wobei die dritte axiale Linie (L3) nicht auf einer Verlängerung der zweiten axialen Linie (L2) liegt und sich nicht parallel zu der zweiten axialen Linie (L2) erstreckt;einen Antriebsmotor (22) für das zweite Handgelenkelement (21), der an dem ersten Handgelenkelement (11) oder dem Roboterarm (101) vorgesehen ist, um das zweite Handgelenkelement (21) anzusteuern;einen Antriebsmotor (32) für das dritte Handgelenkelement (31), der an dem ersten Handgelenkelement (11) oder dem Roboterarm (101) vorgesehen ist, um das dritte Handgelenkelement (31) anzusteuern;ein exzentrisch schwingendes Untersetzungsgetriebe (2), das an dem zweiten Gelenk (20) derart vorgesehen ist, dass eine axiale Drehmittellinie (L2) mit der zweiten axialen Linie (L2) zusammen passt, um eine Drehung des Antriebsmotors (22) für das zweite Handgelenkelement (21) zu verlangsamen und an das zweite Handgelenkelement (21) zu übertragen,wobei das exzentrisch schwingende Untersetzungsgetriebe (2) umfasst:einen Träger (5), der einen Hohlkörper (55) entlang der axialen Drehmittellinie (L2) bildet;eine durchgehende Welle (35), die an dem Träger (5) über ein Paar von ersten Lagern (56) drehbar gelagert ist, das an dem Hohlkörper (55) angeordnet ist, und sich durch den Hohlkörper (55) hindurch erstreckt, um eine Drehung von dem Antriebsmotor (32) für das dritte Handgelenkelement (31) von einer Seite des ersten Handgelenkelements (11) auf eine Seite des zweiten Handgelenkelements (21) zu übertragen, wobei an einem Ende der durchgehenden Welle (35) ein Kegelrad (351) angebracht ist, das mit einem Kegelrad (341) an dem anderen Ende des ersten Handgelenkelements (11) in Eingriff steht, während an dem anderen Ende der durchgehenden Welle (35) ein Stirnzahnrad (352) angeordnet ist, das mit einem Stirnzahnrad (361) an dem Ende des zweiten Handgelenkelements (21) in Eingriff steht;eine Mehrzahl von Kurbelwellen (27), die um die durchgehende Welle (35) herum angeordnet sind, wobei die Mehrzahl von Kurbelwellen (27) Stirnzahnräder (271) an Enden der Seite des ersten Handgelenkelements (11) aufweist; undein Getriebeteil (25), das mittig um die axiale Drehmittellinie (L2) drehbar vorgesehen ist, wobei das Getriebeteil (25) das Kegelrad (251) aufweist, dem eine Drehkraft von dem Antriebsmotor (22) für das zweite Handgelenkelement (21) zugeführt wird, sowie ein Stirnzahnrad (252) aufweist, mit dem die Stirnzahnräder (271) der Mehrzahl von Kurbelwellen (27) in Eingriff sind, wobei das Getriebeteil (25) drehbar durch ein Paar von zweiten Lagern (57) gelagert ist, das an einer Außenumfangsfläche der durchgehenden Welle (35) an der Außenseite des Hohlkörpers (55) in der axialen Richtung angeordnet ist.