Patent DE-102011079561-B4 (DE)
Title: Verfahren und Röntgengerät zum zeitlich aktuellen Darstellen eines bewegten Abschnitts eines Körpers, Computerprogramm und Datenträger
Inventor: JOHN MATTHIAS
IPC: A61B90/00
Filed: 2011-07-21
Granted: 2018-10-18
Abstract: Computerimplementiertes Verfahren zum zeitlich aktuellen Darstellen eines bewegten Abschnitts (20) eines Körpers (8), umfassend folgende Schritte:- Bereitstellen eines ersten Röntgen-Bilddatensatzes, der den bewegten Abschnitt (20) in einer bestimmten Bewegungsphase enthält und ein erstes 2-D-Röntgenbild sowie ein 3-D-Röntgenbild umfasst, die einander überlagert und miteinander registriert sind,- wiederholtes Aufnehmen von zweiten 2-D-Röntgenbildern in Echtzeit, die jeweils den bewegten Abschnitt (20) enthalten, auf denen er jedoch schlecht oder gar nicht zu sehen ist,- wiederholtes Aufnehmen von 3-D-Ultraschallbildern in Echtzeit, die jeweils den bewegten Abschnitt (20) enthalten und auf denen er gut zu sehen ist, um die Bewegung des bewegten Abschnitts zu schätzen,- Registrierung der 3-D-Ultraschallbilder mit den 2-D-Röntgenbildern unter Verwendung eines elektromagnetischen Tracking-Verfahrens,- Erstellen von um Zusatzinformationen ergänzten 2-D-Röntgenbildern aus den zweiten 2-D-Röntgenbildern, in denen die Position des bewegten Abschnitts aktualisiert ist, indem unter Verwendung des ersten Röntgen-Bilddatensatzes, die 3-D-Ultraschallbilder jeweils als Vermittler für eine Bewegungskorrektur verwendet werden, wodurch der bewegte Abschnitt in Echtzeit in den 2-D-Röntgenbildern darstellbar ist, undDarstellen der ergänzten 2-D-Röntgenbilder,dadurch gekennzeichnet, dass das elektromagnetische Tracking-Verfahren verwendet wird, um die Position und Orientierung eines Ultraschallsensors für die 3-D-Ultraschallbilder zu ermitteln und mindestens ein elektromagnetischer Sensor an dem Ultraschallsensor befestigt oder in ihn integriert ist und ein Tracking-Sensor an einem Patiententisch eines dem Aufnehmen von 2-D- und/oder 3-D-Röntgenbildern dienenden Röntgengeräts (10) befestigt ist, wobei die 3-D-Ultraschallbilder mittels einer vier Teilschritte umfassenden Transformation mit dem jeweiligen der zweiten 2-D-Röntgenbilder registriert werden:wobei:- tee_vol die Ultraschall-Volumenkoordinaten von 3-D-Objekten sind,- tee_sensor die Koordinaten des mindestens einen Ultraschallsensors sind,- em_table die Koordinaten des Tracking-Sensors sind,- x_ray_vol die Röntgen-Volumenkoordinaten der 3-D-Objekte sind und- x_ray_image die Koordinaten der 3-D-Objekte in dem jeweiligen der 2-D-Röntgenbilder sind,wobei aus dem bewegten Abschnitt (20) durch eine Segmentierung in den 3-D-Ultraschallbildern ein gesonderter Bereich (22) gekennzeichnet wird, der eine besondere Position p(tee_vol) zugewiesen bekommt,und die besondere Position p(tee_vol) des segmentierten bewegten Abschnitts durch eine Transformation T(tee_vol:x_ray_vol) in eine Segment-Position p(x_ray_vol) in Röntgen-Volumenkoordinaten der 3-D-Objekte überführt wird, und dass die Segment-Position p(x_ray_vol) durch die Transformation T(x_ray_vol:x_ray_image) in das entsprechende ergänzte 2-D-Röntgen-Bild transformiert wird, wodurch eine Bewegungskorrektur des gesamten bewegten Abschnitts (20) ermöglicht wird.