Patent DE-102012214990-B4 (DE)
Title: System und verfahren für die bestimmung eines kollisionsvermeidungsmanöverwegs mit ruckgrenzwert
Inventor: MOSHCHUK NIKOLAI K
IPC: B60W30/08
Filed: 2012-08-23
Granted: 2023-12-14
Abstract: Verfahren, das umfasst:
 Berechnen einer optimalen Trajektorienkrümmung in Abhängigkeit von einer Querbeschleunigungsbeschränkung und von einer Ruckbeschränkung in einem Trägerfahrzeug;
 Berechnen eines Fahrzeugwegs um ein Zielfahrzeug auf der Grundlage der optimalen Trajektorienkrümmung; und
 Übertragen des Fahrzeugwegs an eine Fahrzeugkollisionsvermeidungs-Steuervorrichtung, wobei das Berechnen einer optimalen Trajektorienkrümmung in Abhängigkeit von einer Querbeschleunigungsbeschränkung und von einer Ruckbeschränkung in einem Fahrzeug umfasst:
 Berechnen einer minimalen Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug und dem Zielfahrzeug;
 Bestimmen einer stückweise linearen gewünschten Trajektorienkurve, die mehrere abwechselnd quadratische und kubische Wegkrümmungssegmente y 1 (x), y 2 (x), y 3 (x), y 4 (x), y 5 (x) und y 6 (x) umfasst; und
 Bestimmen mehrerer Wegpunkte x i , wobei jeder Wegpunkt x i  ein Wegkrümmungssegment y i (x) mit einem Wegkrümmungssegment y i+1 (x) verbindet;
 wobei die einzelnen Wegkrümmungssegmente y 1 (x), y 2 (x), y 3 (x), y 4 (x), y 5 (x) und y 6 (x) definiert sind als: 
         y   1       (   x   )     =         a   1       x   3       6     ,   x   ∈     [     0,     x   1       ]     ,        mit a     1     =         η     max             V   3         ,         wobei η max  die Ruckbeschränkung und V die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit sind;
         y   2       (   x   )     =         b   2           (     x   −     x   1       )       2       2     +     c   2       (     x   −     x   1       )     +     d   2     ,   x   ∈     [       x   1     ,     x   2       ]     ,    mit         
         d   2     =     1   6       a   1       x   1   3     ;     c   2     =     1   2       a   1       x   1   2          und b     2     =     a   1       x   1     ;         
         y   3       (   x   )     =         a   3           (     x   −     x   2       )       3       6     +         b   3           (     x   −     x   2       )       2       2     +     c   3       (     x   −     x   2       )     +     d   3     ,   x   ∈     [       x   2     ,     x   3       ]     ,   mit         
         d   3     =     1   2       b   2           (       x   2     −     x   1       )       2     +     c   2       (       x   2     −     x   1       )     +     d   2     ;     c   3     =     b   2       (       x   2     −     x   1       )     +     c   2     ;     b   3     =     b   2     ;         
           und a     3     =   −     a   1     ;         
         y   4       (   x   )     =         b   4           (     x   −     x   3       )       2       2     +     c   4       (     x   −     x   3       )     +     d   4     ,   x   ∈     [       x   3     ,     x   4       ]     ,   mit         
         d   4     =     1   6       a   3           (       x   3     −     x   2       )       3     +     1   2       b   3           (       x   3     −     x   2       )       2     +     c   3       (       x   3     −     x   2       )     +     d   3     ,         
         c   4     =     1   2       a   3           (       x   3     −     x   2       )       2     +     b   3       (       x   3     −     x   2       )     +     c   3      und      b   4     =     a   3       (       x   3     −     x   2       )     +     b   3     ;         
         y   5       (   x   )     =         a   5           (     x   −     x   4       )       3       6     +         b   5           (     x   −     x   4       )       2       2     +     c   5       (     x   −     x   4       )     +     d   5     ,   x   ∈     [       x   4     ,     x   5       ]     ,         
       mit      d   5     =     1   2       b   4           (       x   4     −     x   3       )       2     +     c   4       (       x   4     −     x   3       )     +     d   4     ;     c   5     =     b   4       (       x   4     −     x   3       )     +     c   4     ;         
         b   5     =     b   4     ;        und a     5     =     a   1     ;    und         
         y   6       (   x   )     =     y     l   a   n   e         (   x   )     ,   x   >     x   5     ;   mit         
         y     l   a   n   e       =     1   2     β     x   5   2     +   γ     x   5     +   δ   ,    wobei         
 β die Fahrspurkrümmung, 
 γ die Fahrspurfahrtrichtung, und δ der Fahrspurversatz ist.