Patent DE-102018116855-B4 (DE)
Title: Transportvorrichtung mit einer Zuführeinrichtung, die Werkstücke im Kreis laufen lässt
Inventor: OOWATARI HIROSHI
IPC: B65G47/90
Filed: 2018-07-12
Granted: 2020-09-17
Abstract: Transportvorrichtung (1), umfassendeine Zuführeinrichtung (5, 6, 7), die Werkstücke (89) einer Entnahmevorrichtung (2), welche ein Ablageelement (71), auf dem Werkstücke abgelegt werden, einschließt und die Werkstücke entnimmt, zuführt;eine Entnahmevorrichtung (2), die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke entnimmt,eine Bildaufnahmevorrichtung (4), die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke aufnimmt; undeine Steuervorrichtung (9), die die Entnahmevorrichtung und die Bildaufnahmevorrichtung steuert,wobei die Zuführeinrichtung einschließt:einen Antriebsmotor (36), der das Ablageelement dreht;ein Bewegungselement (73, 73a, 73b), das die auf dem Ablageelement liegenden Werkstücke bewegt; undein Abführelement (74), um Werkstücke zu der Außenseite des Ablageelements abzuführen,wobei an der Oberfläche des Ablageelements vorab mehrere Umfangsbereiche (91, 92, 93) konzentrisch um eine Drehwelle (78) des Ablageelements festgelegt sind,wobei die Umfangsbereiche Bereiche sind, in denen die Werkstücke durch Drehen des Ablageelementes in Umfangsrichtung bewegt werden;wobei in einem Umfangsbereich aus dem innersten Umfangsbereich und dem äußersten Umfangsbereich ein Nachfüllbereich (94) festgelegt ist, in den Werkstücke gefüllt werden, und in dem anderen Umfangsbereich ein Abführbereich (98) festgelegt ist, in dem das Abführelement angeordnet ist,wobei das Bewegungselement so gebildet ist, dass es Werkstücke von dem Umfangsbereich, in dem der Nachfüllbereich eingerichtet ist, zu dem Umfangsbereich, in dem der Abführbereich eingerichtet ist, gerichtet zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt,wobei in dem Bereich, in dem das Ablageelement angeordnet ist, vorab ein Detektionsbereich (95), der die Werkstücke durch die Bildaufnahmevorrichtung aufnimmt, ein Ergreifbereich (96), in dem die Entnahmevorrichtung Werkstücke ergreift, und ein Wechselbereich (97), in dem das Bewegungselement angeordnet ist, festgelegt sind,wobei wenigstens ein Teil des Detektionsbereichs in der Richtung, in die sich das Ablageelement dreht, stromabwärts von dem Nachfüllbereich angeordnet ist, und der Detektionsbereich stromaufwärts von dem Ergreifbereich angeordnet ist,wobei der Ergreifbereich, der Abführbereich, der Wechselbereich und der Nachfüllbereich in der Reihenfolge Ergreifbereich, Abführbereich;Wechselbereich und Nachfüllbereich längs der Drehrichtung des Ablageelementes, wenn das Ablageelement in einer Draufsicht betrachtet wird, angeordnet sind, undwobei die Steuervorrichtung auf Basis des durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilds der Werkstücke die Position und die Lage der Werkstücke detektiert, auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Detektionsbereich und des Drehwinkels des Ablageelements die Position und die Lage der Werkstücke in dem Ergreifbereich berechnet, und die Entnahmevorrichtung auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Greifbereich so steuert, dass es diese Werkstücke ergreift, wenn die Werkstücke mehrere Male den Ergreifbereich passieren, während sie sich durch die Umfangsbereiche bewegen.