Patent ES-2817800-T3 (ES)
Title: Sistema de medición óptica
Inventor: ROTVOLD OYVIND
IPC: G16Z99/00
Filed: 2010-04-22
Granted: 2021-04-08
Abstract: Un sistema (100) para la medición de coordenadas espaciales y/o la orientación de una sonda (101), que comprende: a) un primer sensor de dirección espacial (102) asociado con un patrón (104) de los objetivos (105) con posiciones conocidas relativas entre sí y al primer sensor de dirección espacial (102); b) un segundo sensor de dirección espacial (103); c) una sonda (101) con objetivos (107) en posiciones conocidas entre sí, en la que al menos tres objetivos (107) de la sonda (101) están en el campo de visión (FOVI) del primer sensor de dirección espacial (102), en el que la sonda (101) es una sonda táctil; d) el primer sensor de dirección espacial (102) que se puede mover y rotar libremente de acuerdo con los seis grados de libertad para observar la sonda (101) siempre que el segundo sensor de dirección espacial (103) permanezca estacionario y al menos tres objetivos (105) asociados con el primer sensor de dirección espacial (102) permanezcan dentro del campo de visión (FOV2) del segundo sensor de dirección espacial (103) proporcionando por tanto un campo de visión prácticamente ilimitado para el sistema (100); e) medios de procesamiento (106) ea) para el cálculo de la orientación y/o las coordenadas espaciales del patrón (104) de los objetivos (105) del primer sensor de dirección espacial (102) en relación con el segundo sensor de dirección espacial (103) en base a - la observación de al menos tres objetivos (105) en el primer sensor de dirección espacial (102) por el segundo sensor de dirección espacial (103); - las posiciones conocidas de los objetivos (105) del primer sensor de dirección espacial (102) relativas entre sí y relativas al primer sensor de dirección espacial (102); y - una determinación de las direcciones espaciales de los objetivos (105) observadas en el primer sensor de dirección espacial (102) con respecto al segundo sensor de dirección espacial (103); eb) para el cálculo de la orientación y/o las coordenadas espaciales del patrón de los objetivos (107) de la sonda (101) en relación con el primer sensor de dirección espacial (102) en base a - la observación de al menos tres objetivos (107) de la sonda (101) por el primer sensor de dirección espacial (102); - las posiciones conocidas de los objetivos (107) de la sonda (101) entre sí y con la sonda (101); y - una determinación de las direcciones espaciales de los objetivos (107) observados en la sonda (101) con respecto al primer sensor de dirección espacial (102); ec) para el cálculo de la orientación y/o las coordenadas espaciales de la sonda (101) en relación con el segundo sensor de dirección espacial (103) en base a - la orientación y/o las coordenadas espaciales del patrón (104) de los objetivos (105) del primer sensor de dirección espacial (102) con relación al segundo sensor de dirección espacial (103) como se calcula en la característica ea); y - la orientación y/o las coordenadas espaciales del patrón de los objetivos (107) de la sonda (101) con respecto al primer sensor de dirección espacial (102) como se calcula en la característica eb).