Patent RU-186982-U1 (RU)
Title: Самонастраивающаяся система регулирования скорости
IPC: G05B13/02
Filed: 2018-12-03
Granted: 2019-02-12
Abstract: Полезная модель относится к системам автоматического управления, а именно к управлению автоматизированными электроприводами постоянного тока и может быть использована в электроприводах металлорежущих станков и робототехнических комплексов. 
     Задача, на которую направлено предлагаемое решение полезной модели - улучшение динамических характеристик по управляющему воздействию в самонастраивающейся системе регулирования скорости. 
     Поставленная задача решается тем, что самонастраивающаяся система регулирования скорости, содержащая последовательно соединенные задатчик скорости, выход которого соединен с последовательно включенными первым и вторым дифференцирующими звеньями, первый сумматор, регулятор скорости, второй сумматор, регулятор тока, тиристорный преобразователь, электродвигатель, датчик скорости, выход которого связан с первым и третьим сумматорами, датчик тока с шунтом, выход которого соединен со вторым сумматором, третий сумматор, эталонную модель, включенную входом к выходу задатчика скорости и выходом - к входу третьего сумматора, первый усилитель с переменным коэффициентом усиления, входом соединенный с выходом первого дифференцирующего звена и выходом соединенный со вторым сумматором, второй усилитель с переменным коэффициентом усиления, входом соединенный с выходом второго дифференцирующего звена, первый выпрямитель, подключенный входом к выходу третьего сумматора, а выходом - к управляющему входу первого усилителя с переменным коэффициентом усиления, третье дифференцирующее звено, вход которого подключен к выходу третьего сумматора, а выход подключен к входу второго выпрямителя, выход которого соединен с управляющим входом второго усилителя с переменным коэффициентом усиления, причем третий усилитель входом соединен с выходом третьего сумматора, а выходом - с входом первого сумматора как положительная связь, а четвертый усилитель входом соединен с выходом третьего дифференцирующего звена, а выходом - с входом второго сумматора как положительная связь, третье дифференцирующее звено, и второй выпрямитель. 
     В устройство дополнительно введены четвертый сумматор и пятый усилитель с ограничением, причем один из входов четвертого сумматора соединен с выходом регулятора тока, а другой вход соединен с выходом второго усилителя с переменным коэффициентом усиления, выход четвертого сумматора соединен с входом пятого усилителя с ограничением, выход которого соединен с входом тиристорного преобразователя. 
     В самонастраивающейся системе регулирования скорости происходит улучшение динамических характеристик по управляющему воздействию (быстрое уменьшение динамической ошибки по управляющему воздействию в системе регулирования без перерегулирования по току и скорости) за счет раздельного введения и регулирования первой и второй производной по задающему сигналу, а именно, первая производная по задающему сигналу вводится на вход второго сумматора к регулятору тока, а вторая производная от задающего сигнала вводится на вход тиристорного преобразователя через четвертый сумматор и пятый усилитель с ограничением по выходу.