Patent DE-112020003236-B4 (DE)
Title: Robotersystem
Inventor: HASHIMOTO TAKESHI
IPC: B25J13/00
Filed: 2020-07-06
Granted: 2023-07-27
Abstract: Robotersystem (1), aufweisend:eine erste Hand (150), die einen Artikel (A) hält, der einen ersten faltbaren Abschnitt (A51) und einen zweiten faltbaren Abschnitt (A52) umfasst, wobei der zweite faltbare Abschnitt (A52), der in einer Richtung faltbar ist, die eine Richtung kreuzt, in der der erste faltbare Abschnitt (A51) faltbar ist, wobei der Artikel (A) dazu eingerichtet ist, durch Faltvorgänge eine rechteckige, röhrenförmige Form mit Boden zu erhalten;einen ersten Arm (130), der die erste Hand (150) bewegt;eine zweite Hand (160);einen zweiten Arm (140), der die zweite Hand (160) bewegt und der die zweite Hand (160) dreht; undein erstes Element (340), das einen ersten Kontaktabschnitt (341) umfasst, mit dem der erste faltbare Abschnitt (A51) des Artikels (A) während eines ersten Faltvorgangs, der ein Vorgang des Faltens des ersten faltbaren Abschnitts (A51) in einem Zustand, in dem der Artikel (A) von der ersten Hand (150) gehalten wird, ist, in Kontakt gebracht wird, wobeidie erste Hand (150) umfasst:eine Basis (151), die mit dem ersten Arm (130) verbunden ist; undeinen Halter (153), der relativ zu der Basis (151) drehbar ist und der einen Sauger (154) umfasst, wobei der Halter (153) dazu eingerichtet ist, den Artikel (A) durch Saugen des Saugers (154) zu halten,die zweite Hand (160) eine Kontaktfläche (162a) umfasst, die in eine Richtung weist, die eine Rotationsachse der zweiten Hand (160) kreuzt, und die sich zusammen mit der zweiten Hand (160) dreht,die erste Hand (150) und der erste Arm (130) bewirken, dass der Artikel (A) die rechteckige, röhrenförmige Form erhält, indem sie den Artikel (A) halten und anheben,wenn der Artikel (A) in die rechteckige, röhrenförmige Form gebracht wird, die zweite Hand (160) und der zweite Arm (140) den Artikel (A) beim Formen und Beibehalten der rechteckigen, röhrenförmigen Form unterstützen, indem sie die Kontaktfläche (162a) der zweiten Hand (160) in Kontakt mit dem Artikel (A) bringen oder die Kontaktfläche (162a) der zweiten Hand (160) seitlich gegen den Artikel (A) drücken;während des ersten Faltvorgangs die erste Hand (150) und der erste Arm (130) den ersten faltbaren Abschnitt (A51) durch Drehen des Halters (153) falten, während der erste faltbare Abschnitt (A51) des Artikels (A), der die rechteckige, röhrenförmige Form hat, in Kontakt mit dem ersten Kontaktabschnitt (341) gehalten wird,wobei die zweite Hand (160) und der zweite Arm (140) den Artikel (A) beim Beibehalten der rechteckigen, röhrenförmigen Form unterstützen, indem sie die Kontaktfläche (162a) der zweiten Hand (160) in Kontakt mit dem Artikel (A) bringen, undwobei während eines zweiten Faltvorgangs, der ein Vorgang des Faltens des zweiten faltbaren Abschnitts (A52) des Artikels (A), der die rechteckige, röhrenförmige Form hat, in einem Zustand, in dem der Artikel (A) von der ersten Hand (150) gehalten wird, ist, die zweite Hand (160) und der zweite Arm (140) den zweiten faltbaren Abschnitt (A52) falten, indem sie die Kontaktfläche (162a) der zweiten Hand (160) drehen, während sie die Kontaktfläche (162a) in Kontakt mit dem zweiten faltbaren Abschnitt (A52) halten.