Patent ES-2848100-T3 (ES)
Title: Control de dispositivo que incluye brazos mecánicos
Inventor: COHEN DVIR
IPC: B25J13/08
Filed: 2015-09-04
Granted: 2021-08-05
Abstract: Un sistema quirúrgico que comprende: un dispositivo quirúrgico (4400) dimensionado y conformado para inserción en un cuerpo humano que comprende: al menos una extremidad articulada de dispositivo quirúrgico (104, 106, 4404, 4406, 4804), la extremidad que comprende: una porción de soporte (102, 103, 202, 4802, 3102); una primera porción flexible (108, 110, 208, 3108) doblable de forma separada acoplada a dicha porción de soporte; una segunda porción flexible (120, 122, 220, 3120), doblable de forma separada de dicha primera porción flexible y acoplada a dicha primera porción flexible; cada una de dicha primera y segunda porciones flexibles definen una articulación larga de dicha extremidad articulada; comprendiendo dicho dispositivo quirúrgico uno o más motores (4214) configurados para doblar dicha primera y dicha segunda porciones flexibles; dicho sistema quirúrgico que comprende además: un dispositivo de entrada (4200ip), en donde en uso dicho dispositivo quirúrgico esta configurado para ser colocado en una primera ubicación, y dicho dispositivo de entrada esta configurado para ser colocado en una segunda ubicación diferente; comprendiendo dicho dispositivo de entrada que al menos una extremidad articulada de dispositivo de entrada (4404ip, 4406ip, 4804ip), la extremidad de dispositivo de entrada que comprende: un segmento de soporte (4802ip, 4902ip, 4902aip) que se conecta a y se extiende de una plataforma de dispositivo de entrada (4960); un primer segmento (4416ip, 4812ip, 4918ip, 4916ip) acoplado a dicho segmento de soporte por una primera articulación (4910ip, 4908); un segundo segmento (4424ip, 4816ip, 4924ip, 4926) acoplado a dicho primer segmento por una segunda articulación (4820ip, 4920ip, 4922ip); y al menos un sensor (4210) configurado para medir un primer ángulo de dispositivo de entrada (α) entre dicho primer segmento y dicho segmento de soporte y para medir un segundo ángulo de dispositivo de entrada (β) entre dicho primer segmento y dicho segundo segmento; y un procesador (4216) configurado para: recibir una señal de dicho al menos un sensor, y generar y enviar al menos una señal de control de motor para dar instrucciones a dicho uno o más motores: en donde comprende cada una de dicha primera y segunda porciones flexibles que definen dichas articulaciones largas de dicha extremidad articulada de dispositivo quirúrgico múltiples enlaces dispuestos con espacios de aire (2799, 2899) entre los enlaces secuenciales; cada porción flexible es doblable solo en un único plano de doblado; en donde dichas primera y segunda articulaciones de dicha extremidad articulada de dispositivo de entrada comprenden, cada una, una articulación de pivote; en donde dicho procesador correlaciona dicha primera articulación de pivote de dicha extremidad articulada de dispositivo de entrada con dicha primera sección flexible de dicha extremidad articulada de dispositivo quirúrgico, y dicha segunda articulación de dicha extremidad articulada de dispositivo de entrada con dicha segunda sección flexible de dicha extremidad articulada de dispositivo quirúrgico; dicha correlación comprende generar una señal que da instrucciones a dicha unidad de motor para: doblar dicha primera porción flexible a un primer ángulo de dispositivo quirúrgico (α') que se ajusta a escala en relación con, o es similar a, dicho primer ángulo de dispositivo de entrada medido en dicha primera articulación de pivote; y doblar dicha segunda porción flexible a un segundo ángulo de dispositivo quirúrgico (β') que se ajusta a escala en relación con, o es similar a, dicho segundo ángulo de dispositivo de entrada medido en dicha segunda articulación de pivote; se define dicho primer y segundo ángulos de dispositivo quirúrgico entre las tangentes del eje largo de dichas porciones flexibles en los extremos de las porciones flexibles; y en donde dicho segmento de soporte, dicho primer segmento y dicho segundo segmento de dicha extremidad articulada de dispositivo de entrada son cada uno rotatorios alrededor del eje largo del segmento; en donde se acopla secuencialmente cada una de dicha porción flexible de extremidad articulada de dispositivo quirúrgico doblable y rotatoria de forma independiente, y se acopla secuencialmente cada uno de dicho segmento de extremidad de dispositivo de entrada doblable y rotatorio de forma independiente; en donde el movimiento de la primera porción flexible y la segunda porción flexible es controlable independientemente; en donde cada una de las porciones flexibles son rotatorias de forma independiente alrededor de un eje largo de porción flexible correspondiente, en donde cada porción flexible es flexible y doblable de forma independiente, en donde la flexión y rotación alrededor de un eje largo de porción flexible de cada porción flexible se puede controlar simultáneamente.