baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent WO-2024016958-A1 (WO)
Title: Mowing method and device, mowing robot, and storage medium
Inventor: CHEN JIANLIN
IPC: A01D34/00
Filed: 2023-06-27
Abstract: Disclosed in embodiments of the present application is a mowing method, comprising: when an unknown obstacle is detected in a mowing operation process of a mowing robot, interrupting a mowing task, and moving around the unknown obstacle to generate a surrounding trajectory; obtaining an operation breakpoint on an initial operation route when the mowing task of the mowing robot is interrupted; on the basis of the operation breakpoint and the surrounding trajectory, determining a remaining operation area in a preset mowing area; according to the operation breakpoint and a preset mowing direction, generating an operation route corresponding to the remaining operation area; and controlling the mowing robot to return to the operation breakpoint from the current position, and on the basis of the operation route, continuing to execute mowing operation. This solution can shorten the working time of the mowing robot and improve the mowing efficiency.
Patent CO-2018003983-A1 (CO)
Title: Cangilones de ganchos tipo anzuelo para la extraccion de basuras y malezas en superficies acuaticas
Inventor: GARCIA PINILLA DAVID
IPC: E02B15/10
Filed: 2018-04-13
Abstract: La presente invención pertenece al campo de la hidráulica, específicamente al ámbito de la limpieza de la superficie del agua o medios para mantenerla limpia, aparatos con esta finalidad y dispositivos para retirar los productos de la superficie, que comprende un sistema de elevador vertical de cangilones de ganchos tipo anzuelo para la extracción de basuras y malezas en superficies acuáticas utilizado en forma vertical
Patent CO-2022006303-A1 (CO)
Title: Método para la elaboración de hilos de fibra de ananas sp., y algodón
Inventor: MURILLO HURTADO FERNANDO
IPC: D03D15/00
Filed: 2022-05-13
Abstract: La presente invención describe un método para la elaboración de hilos de fibra de Ananas sp., y algodón que comprende los pasos de i) pre-mezclar entre 37,5 y 62,5% p/p de fibras de algodón y entre 37,5 y 62,5% p/p de fibras de Ananas sp., ii) mezclar en una maquina cargadora abridora, iii) revolver y agitar en la cargadora abridora, iv) cardar las fibras en una máquina cardadora para que la cinta obtenida sea de un peso de entre 3,75 a 6,25 g/m, v) hilar las cintas en una máquina hiladora que se programa para que realice entre 540 a 900 torsiones por metro, produzca un hilo de un cabo de entre 85000 m/kg a 255000 m/kg (entre Nm 8,5/1 y Nm 25,5/1), con un grosor de empalme de entre un 15 a 25% adicional y un estiraje de entre 54,5 y 90. Con el método propuesto se producen hilos de alta calidad, para ser usados en la fabricación de telas tipo índigo o dril.
Patent CO-2023002317-A1 (CO)
Title: Tablero de distribución compacto de baja tensión
Inventor: ESCOBAR ALVARADO OSCAR FERNANDO
IPC: H02J13/00
Filed: 2023-02-28
Abstract: La presente invención se refiere a un tablero de distribución compacto de baja tensión que comprende los elementos esenciales de una instalación eléctrica para una vivienda, incluyendo salidas de iluminación y tomacorrientes, y protecciones eléctricas. Asimismo, el tablero de distribución de la invención proporciona una alternativa compacta y segura de instalación con costos operacionales reducidos.
Patent WO-2008128482-A1 (WO)
Title: Dispositif pour fixer des éléments de commande circulaires
Inventor: MISTRIK RUDOLF
IPC: B60R25/022
Filed: 2007-06-12
Abstract: L'invention concerne un dispositif pour fixer des éléments de commande circulaires, en particulier des volants de direction, vis-à-vis d'une violation non autorisée. Le dispositif comprend un élément de protection (1), composé de deux panneaux (2, 3) d'une forme circulaire, interconnectés le long de leur périphérie de telle sorte que l'intervalle entre eux est plus grand que l'épaisseur de l'élément de commande circulaire. L'élément de protection (1) est divisé en deux segments semi-circulaires, interconnectés avec une charnière (4) sur un côté et un verrou (6) sur l'autre côté et avec un panneau (3) qui comporte un trou traversant au milieu.
Patent WO-2004069461-A1 (WO)
Title: Verfahren und vorrichtung zur temperaturbeaufschlagung von werkstücken
Inventor: WEBER STEFAN
IPC: B23K1/008
Filed: 2004-01-27
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Temperaturbeaufschlagung von Werkstücken oder Bauteilen, insbesondere zur Herstellung einer Lotverbindung zwischen einem Lotmaterial und zumindest einem als Lotmaterialträger dienenden Werkstück oder Bauteil durch Erwärmen des auf dem Lotmaterialträger angeordneten Lotmaterials, wobei die Temperaturbeaufschlagung zumindest phasenweise mittels Konvektion erfolgt, derart, dass zur Ausbildung einer Temperiergasströmung (34) eine Gasströmung (23) durch einen gasdurchlässigen Temperierkörper (13) geleitet wird und zumindest ein Oberflächenbereich des Werkstücks (26) mit der derart gebildeten Temperierströmung beaufschlagt wird.
Patent WO-2005015122-A1 (WO)
Title: Verfahren zur bestimmung der brechzahl bei interferometrischen längenmessungen und interferometeranordnung hierfür
Inventor: BODERMANN BERND
IPC: G01B9/02
Filed: 2004-06-24
Abstract: Zur Bestimmung der Brechzahl und/oder Kompensation des Brechzahleinflusses bei interferometrischen Längenmessungen mit Hilfe eines mit wenigstens zwei Messstrahlen (v2, v3) mit wenigstens definierten, etwa in einem harmonischen Verhältnis zueinander stehenden Frequenzen beaufschlagten Interferometers (13, 13'), an dessen Ausgang interferometrisch Phasen für die wenigstens zwei Messstrahlen (v2, v3) ausgewertet werden, wobei eine dem harmonischen Verhältnis der Frequenzen der Messstrahlen (v2, v3) entsprechende Multiplikation der interferometrischen Phasen vorgenommen und wenigstens eine Phasendifferenz der so gebildeten Phasenwerte betrachtet wird, wird vorgesehen, dass wenigstens einer der Messstrahlen (v3) in seiner Frequenz variierbar ist und dass aus der gebildeten Phasendifferenz ein Steuersignal zur Veränderung der Frequenz des in seiner Frequenz veränderbaren Messstrahls (v3) gebildet wird, mit dem die Frequenz so geregelt wird, dass die Phasendifferenz zu Null wird. Hierdurch kann die Ermittlung der Brechzahl oder die Längenmessung durch eine Messung einer Frequenzdifferenz erfolgen.
Patent WO-2005017338-A1 (WO)
Title: Erhitzer eines stirlingmotors
Inventor: SEHN WINFRIED
IPC: F02G1/055
Filed: 2004-08-09
Abstract: Ein Erhitzer eines Stirlingmotors (1) umfasst Rohrschlangen (8) für ein Arbeitsgas. Die Rohrschlangen (8) sind in einen mit Rippen (6) versehenen Körper (7) aus einem wärmeleitfähigen Material eingegossen.
Patent WO-2006005309-A1 (WO)
Title: Stabilisator für ein kraftfahrzeug
Inventor: REITZ PETER
IPC: F16D41/12
Filed: 2005-07-05
Abstract: Es wird ein Stabilisator für ein Kraftfahrzeug mit zwei in Fahrzeugquerrichtung verlaufenden und über eine mechanische Kupplung (40) miteinander koppelbaren Wellen, die jeweils mit ihren der Kupplung (40) abgewandten Enden mit Reifen des Kraftfahrzeugs in Wirkverbindung stehen, beschrieben. Eine erste Welle ist mit einer als Rastscheibe ausgeführten ersten Kupplungshälfte und eine zweite Welle ist mit einer mit der Rastscheibe zusammenwirkenden zweiten als Rastmittel (8) ausgeführten Kupplungshälfte verbunden. Das Rastmittel (8) weist ein von einer Antriebsquelle (15) entgegen einer Federeinrichtung rotatorisch antreibbaren Kurvenscheibe (11) ansteuerbares Klinkenelement (12A. 12B) und ein damit verbundenes Sperrglied (13A, 13B) auf, über welches die Wellen in einer ersten Endstellung der Kurvenscheibe (11) aufgrund einer kraftschlüssigen Verbindung zwischen der Rastscheibe und dem Sperrglied (12A. 12B) drehfest verbunden sind und die kraftschlüssige Verbindung in einer zweiten Endstellung der Kurvenscheibe (11) gelöst ist. Erfindungsgemäss ist das Klinkenelement (12A, 12B) mit zwei starr miteinander verbundenen Hebelarmen (12A_1, 12A_2, 12B_1, 12B_2) ausgeführt, die jeweils mit einem Anlagebereich (12A_1A, 12A_2A, 12B_1A, 12B_2A) ausgebildet sind, über welche die Hebelarme (12A_1, 12A_2, 12B_1, 12B_2) mit der Kurvenscheibe (11) in Kontakt stehen.
Patent WO-2006066560-A1 (WO)
Inventor: MUELLER NORBERT
IPC: B29C45/14
Filed: 2005-12-21
Abstract: The invention relates to steering wheel decorative covers and interior decorative elements, comprising an external visible layer of wood veneer and a plastic support layer. According to the invention, the wood veneer (1) is provided with felt (2) on the inner surface thereof to reduce waste and fashioning work.
Patent WO-2008058501-A1 (WO)
Inventor: SPRENG KLAUS
IPC: E05F15/12
Filed: 2007-10-31
Abstract: The invention relates to a vehicle body part (1) which is pivotally mounted relative to a stationary vehicle body section (2) and is connected to an output shaft (4) of a rotary drive unit (3). A variable mechanical limit stop (5) is provided for adjusting a maximum opening angle between the vehicle body part (1) and the vehicle body section (2).
Patent WO-2009089805-A1 (WO)
Inventor: MAETZEL REINHARD
IPC: G01S19/17
Filed: 2008-01-15
Abstract: The invention relates to a method for transmitting position data in databases, particularly in regions having limited GPRS reception.
Patent WO-2008092443-A1 (WO)
Inventor: OTTLEBEN MICHAEL
IPC: A61F5/01
Filed: 2008-01-31
Abstract: L'invention vise à mettre au point une orthèse (2) comportant au moins une partie sous forme de plaque, adaptée à une partie du corps (3). A cet effet, un support (4) sous forme de plaque déformable est muni d'un matériau (5, 9) thermodurcissable et après adaptation à la forme du support (4) par déformation directement sur la partie du corps (3), le matériau (5, 9) thermodurcissable situé sur le support (4) est durci, dans la forme dudit support (4). Ce système permet d'adapter l'orthèse à la partie du corps (3) sans avoir à produire un modèle.
Patent WO-2009056086-A1 (WO)
Inventor: SONNENDORFER HORST
IPC: G09F3/20
Filed: 2008-09-09
Abstract: L'invention concerne un cadre publicitaire (4) disposé sous forme de baguette le long du bord supérieur (3) du panier (1) du caddie. Le cadre publicitaire (4) est élastique et est encliqueté à la manière d'une pince sur le bord (3) du panier (1).
Patent WO-2009146696-A1 (WO)
Title: Verwendung von indol-3-carbonsäureestern zur hemmung der mikrosomalen prostaglandin e2 synthase
Inventor: WERZ OLIVER
IPC: C07D209/42
Filed: 2009-06-08
Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft die Verwendung von lndol-3-carbonsäureestern und seiner Derivate zur Hemmung der induzierbaren mikrosomalen Prostaglandin E 2  Synthase-1 und/oder zur Hemmung der 5-Lipoxygenase. Insbesondere betrifft die Erfindung die Verwendung von Derivaten des 3-Carboxy-aryl[g]indols, vor allem von 2-Aryl- und 2-Arylalkyl-Aryl[g]indol-3-carbonsäureestern sowie deren strukturellen Abkömmlingen zur Hemmung der induzierbaren mikrosomalen Prostaglandin E 2  Synthase-1 und / oder zur Hemmung der 5-Lipoxygenase. Ferner betrifft die Erfindung die Verwendung von lndol-3-carbonsäureestern zur Herstellung eines Arzneimittels zur Behandlung von PGE 2 - und / oder 5-LO-vermittelter Erkrankungen und krankhafter Zustände, insbesondere von entzündlichen chronischen Entzündungen wie rheumatoide Arthritis, Osteoarthritis, Erkrankungen des kardiovaskulären Systems, Asthma, allergische Rhinitis, Multiple Sklerose, entzündliche Hauterkrankungen, Osteoporose und Krebs, Schmerz und Fieber, bei denen PGE 2  und / oder 5-LO Produkte eine Rolle spielen.
Patent WO-2010045944-A1 (WO)
Inventor: PROKSCH WOLFGANG
IPC: G02C1/04
Filed: 2009-10-22
Abstract: L'invention concerne des lunettes munies de deux verres (10), chaque verre présentant un bord supérieur et un bord inférieur, d'un pont (12) ainsi que de deux parties joue latérales (16) et deux branches (14) disposées sur les parties joue (16). Selon l'invention, pour retenir chaque verre (10), au moins un des bords du verre est entouré par une partie d'encadrement (18) en forme de bande pour retenir ce verre et la partie d'encadrement en forme de bande est reliée à une extrémité au pont (12) et à l'autre extrémité à la partie joue qui lui est associée par un raccord d'accrochage (28, 30).
Patent WO-2013113302-A1 (WO)
Title: Procédé pour la consolidation mécanique de zones de bord d'éléments structuraux
Inventor: FELDMANN GOETZ G
IPC: F01D5/28
Filed: 2012-12-18
Abstract: L'invention concerne un procédé de consolidation mécanique de zones de bord à l'intérieur d'une zone de bord d'un élément structural (11) au moyen d'au moins un outil de laminage, des tensions propres étant introduites dans des régions proches de la surface de l'élément structural (11) par galetage au moyen dudit outil de laminage. Pendant le galetage, une région de l'élément structural (11) est chaque fois disposée entre des régions dudit outil de laminage et deux côtés de l'élément structural (11) sont simultanément galetés. L'élément structural (11) est galeté par au moins deux outils de laminage dans la région de la zone de consolidation (14), lesquels exercent chacun une force de pression au moins approximativement constante différente sur l'élément structural (11) pendant le galetage.
Patent WO-2014146629-A1 (WO)
Title: Stereokameramodul sowie verfahren zu dessen herstellung
Inventor: Müller Gerhard
IPC: H04N13/239
Filed: 2013-12-12
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Stereokameramodul (1), welches einen ersten und zweiten Bildsensor, einen Träger (4) mit im Wesentlichen in der gleichen Ebene ausgerichteten Montageflächen (4.1, 4.2) zur Anordnung des ersten und zweiten Bildsensors (2.1, 2.2) auf diesen Montageflächen (4.1, 4.2), ein auf dem Träger (4) angeordnetes erstes Objektivgehäuse (5.1) mit einem Optiksystem (6.1) für den ersten Bildsensor (2.1), ein auf dem Träger (4) angeordnetes zweites Objektivgehäuse (5.2) mit einem Optiksystem (6.2) für den zweiten Bildsensor (2.2), und eine Leiterplattenanordnung (7) zum elektrischen Kontaktieren des ersten und zweiten Bildsensors durch den Träger (4) hindurch. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der erste und zweite Bildsensor jeweils als Bildsensor-Chip (2.1, 2.2) mit Drahtbondverbindungen (3.1, 3.2) ausgebildet sind und die Leiterplattenanordnung (7) Drahtbondflächen (8) zum Kontaktieren der Drahtbondverbindungen (3.1, 3.2) des ersten und zweiten Bildsensor-Chips (2.1, 2.2) aufweist.
Patent WO-2015014350-A1 (WO)
Title: Mécanisme pas-à-pas
Inventor: HOCHMUTH HARALD
IPC: B60N2/90
Filed: 2014-05-13
Abstract: L'invention concerne un mécanisme pas-à-pas comprenant un boîtier (2) dans lequel sont disposés une bague extérieure (3) et un élément entraîné (4). La bague extérieure (3) comporte des doubles rampes de serrage (6) et l'élément entraîné (4) comporte un chemin de serrage intérieur (7). Des éléments de serrage (9), qui coopèrent avec les doubles rampes de serrage (6), sont disposés dans un espace annulaire (8) ménagé entre la bague extérieure (3) et l'élément entraîné (4). Les éléments de serrage (8) sont sollicités par ressort. Un manchon (10) fixé au boîtier est disposé dans le boîtier (2). Des éléments ressorts (13), qui sollicitent élastiquement les éléments de serrage (9), s'appuient sur le manchon (10).
Patent WO-2015014360-A1 (WO)
Title: Dispositif de débrayage pour embrayage
Inventor: GRASSER ARNAUD
IPC: F16D25/08
Filed: 2014-07-23
Abstract: L'invention concerne un dispositif de débrayage (1) destiné à un embrayage d'un véhicule automobile. Le dispositif de débrayage comporte un cylindre récepteur équipé d'un carter (2) qui est apte à tourner au moyen d'un palier à chapeau (8), qui est relié axialement et solidairement au carter de l'embrayage et qui entoure au moyen d'un manchon de guidage (4) une chambre de pression annulaire (7) dans laquelle est disposé au moins un piston annulaire déplaçable axialement et relié fonctionnellement à une butée de débrayage (5). Une bague intérieure (8.2) du palier à chapeau (8) et le carter (2) du cylindre récepteur sont configurés d'une seule pièce.
Patent WO-2016162022-A1 (WO)
Title: Procédé et installation pour la production de méthane/d'hydrocarbures gazeux et/ou liquides
Inventor: VON OLSHAUSEN CHRISTIAN
IPC: C25B1/04
Filed: 2016-04-07
Abstract: L'invention concerne un procédé de production de méthane (57)/d'hydrocarbures gazeux et/ou liquides (114, 115, 116, 117) de synthèse, qui consiste à soumettre de l'hydrogène (44, 84, 150) provenant d'un dispositif d'électrolyse (41, 81, 151, 159) alimenté par de l'énergie électrique issue d'une source renouvelable et du dioxyde de carbone (19, 46, 86) à une synthèse de méthane (fig. 2 -48) ou de Fischer-Tropsch (fig. 3 - 96) ou à d'autres processus de synthèse d'hydrocarbures appropriés, le dioxyde de carbone (19, 46, 86) étant produit à partir d'un flux d'air/de gaz (3,134) au moyen d'une installation d'extraction de dioxyde de carbone (fig. 1), le dioxyde de carbone (19, 46, 86) étant extrait du flux d'air/gaz (3, 134) par un procédé d'adsorption réversible, dans l'installation d'extraction de dioxyde de carbone (fig. 1). L'invention concerne en outre une installation de production (57) destinée à la production de méthane/d'hydrates de carbone gazeux et/ou liquides (114, 115, 116, 117) de synthèse, en particulier pour la mise en oeuvre du procédé de production de l'invention, comprenant un dispositif d'électrolyse (41, 81, 151, 159) alimenté par de l'énergie électrique issue de sources renouvelables, pour la production d'hydrogène (44, 84, 150), une installation d'extraction de dioxyde de carbone (fig. 1) pour la production de dioxyde de carbone (19, 46, 86) à partir d'un flux d'air/de gaz (3, 134), et une synthèse de méthane (fig. 2) ou de Fischer-Tropsch (fig. 3) ou d'autres synthèses d'hydrocarbures appropriées pour la synthèse de méthane (57)/d'hydrates de carbone gazeux et/ou liquides (114, 115, 116, 117) à partir d'hydrogène (44, 84, 150) et de dioxyde de carbone (19, 46, 86).
Patent WO-2019201374-A1 (WO)
Inventor: OBERLE PATRICK
IPC: F15B21/044
Filed: 2019-03-21
Abstract: The invention relates to a clutch slave cylinder (1) having a line (2) for supplying hydraulic medium from a clutch master cylinder or a pump, having a venting valve (3) in one of the components, wherein the venting valve (3) is held in an open position below a hydraulic medium operating pressure limit.
Patent WO-2005084500-A1 (WO)
Title: Liaison entre un sapin de noel et son socle
Inventor: PETERSEN JESPER
IPC: A47G33/12
Filed: 2005-02-22
Abstract: Procédé de montage d'un sapin de Noël avec tronc (3) dans un socle (1) au moyen d'un élément de liaison (4) qui présente une surface supérieure de préférence plane (7) correspondant à une surface de coupe (6) du tronc (3). L'élément de liaison (4) présente une surface extérieure principalement sphérique (7) partant de la périphérie de la surface (7) au-dessus d'une section centrale cylindrique, avec un premier diamètre extérieur courant jusqu'au bas de l'élément de liaison (4). L'élément de liaison (4) présente une ouverture intérieure essentiellement cylindrique (8) allant du fond dudit élément de liaison (4) jusqu'à une faible distance de la surface (7) et dont la coupe transversale est telle que les parois extérieures de l'élément de liaison (4) peuvent fléchir. Le socle d'arbre de Noël (1) comporte un trou de forme cylindrique d'un diamètre différent légèrement plus faible que le premier diamètre de l'élément de liaison (4). La surface (7) vient porter contre la surface (6) et l'élément de liaison (4) est solidement fixé au tronc (3) par des vis (5). Une fois l'élément de liaison (4) enfoncé à force dans l'ouverture (2) et le socle (1) reposant sur le sol, le tronc (3) est dressé en position verticale. Compte tenu de l'élasticité du montage entre l'élément de liaison (4) et les parois de l'ouverture (2), le tronc reste immobilisé dans cette position. Ainsi, le tronc (3) peut être facilement monté à la position correcte dans un socle bon marché (1), même si la surface de coupe (6) est oblique.
Patent WO-2008141646-A1 (WO)
Inventor: STORGAARD ORLA AABY
IPC: G07C5/08
Filed: 2008-05-22
Abstract: La présente invention concerne un système d'enregistrement et de contrôle de la consommation en carburant d'un véhicule, système selon lequel un enregistrement d'au moins un premier ensemble de données, cet ensemble de données comprenant au moins le volume ou masse de la consommation de carburant, et des données d'identification de véhicule sont mis en mémoire. L'objet de la présente invention consiste à créer un système pour contrôler la consommation en carburant liquide d'un véhicule. Ceci peut être réalisé par un système s'il est modifié de telle sorte que le premier ensemble de données est stocké dans un serveur, lequel serveur effectue le calcul de la consommation de carburant de chaque véhicule. Ainsi, il est possible d'enregistrer automatiquement les données sur la consommation de carburant d'un ou de plusieurs véhicules, la consommation de carburant étant calculée et différentes statistiques sur la consommation de carburant réalisées à partir d'une base de données si cette dernière contient une quantité suffisante de données.
Patent WO-2014075678-A1 (WO)
Title: Procédé pour fermer des trous et application
Inventor: OLSEN TOMAS HECHT
IPC: F16B33/00
Filed: 2013-11-12
Abstract: L'invention porte sur un procédé pour fermer un trou, tel qu'un trou de montage, qui est construit avec une ouverture circulaire (5, 7, 9) située dans une surface (2, 3, 4), et le fond du trou contenant un élément de montage tel qu'une vis, une vis pointue ou un boulon fileté (11), et la surface (2, 3, 4) faisant partie d'un système qui est disposé dans un environnement qui impose des exigences spéciales vis-à-vis de l'hygiène, dans lequel un trou est fermé avec une bille élastique (6, 8, 10) qui est pressée dans le trou à travers l'ouverture circulaire (5, 7, 9), le trou étant formé intérieurement sous la forme d'une partie d'une sphère ayant un diamètre (16) qui est supérieur au diamètre d'ouverture circulaire (15) du trou, et qui est inférieur ou égal au diamètre de la bille (19). Ceci assure que des trous sont efficacement fermés, de façon à empêcher ainsi des impuretés et/ou des bactéries d'entrer dans les trous. L'invention porte également sur l'utilisation du procédé décrit ci-dessus pour fermer des trous dans des systèmes et sur des applications qui imposent des demandes spéciales vis-à-vis de l'hygiène et d'une configuration propre, comme cela est spécifié par ce que l'on appelle les normes 3A et EHEDG.
Patent WO-2014071947-A1 (WO)
Title: Wind turbine yaw control systems
Inventor: FREDERIKSEN THOMAS
IPC: F03D7/02
Filed: 2013-07-01
Abstract: Systems for controlling yaw rotation of a horizontal-axis wind turbine generator are provided. In one system, yaw rotation is generated by motors 10, the output torque of which is maintained substantially constant when the motor speed is within a predetermined range, so as to reduce the variation in the output torque. In another system, yaw rotation is generated by pinion gears 9 each controlled by a motor 10 mounted on the tower of the generator and arranged to rotate a main gear wheel 8 attached to the nacelle. To prevent wear on the motors 10 arising from differences in backlash between the pinion gears 9 and the main gear wheel 8, each motor 10 is controlled to generate a low output torque until all pinion gears 9 have engaged the main gear wheel 8, after which the full output torque is applied to all motors 10. In a further system, in which mechanical friction brakes 11 are provided, braking is arranged to be provided either by the mechanical brakes 11 or by generating a counter-torque in the motors 10, in dependence on the sensed external load.