Patent DE-102011114333-B4 (DE)
Title: Verfahren zur Registrierung eines Röntgenvolumens mit einem Lageerfassungssystem unter Verwendung eines Registrierphantoms
Inventor: FLEISCHMANN CHRISTOF
IPC: A61B34/10
Filed: 2011-09-24
Granted: 2016-10-06
Abstract: Verfahren zur Registrierung eines C-Bogen-Röntgengeräts (1) mit einem Lageerfassungssystem (5) unter Verwendung eines Registrierphantoms (2), welches in einer definierten Raumbeziehung zueinander eine Anordnung (10) von wenigstens 3 Röntgenmarken (11, 12, 13) und eine Anordnung (20) von Navigationsmarken (21, 22, 23) aufweist, mittels derer die Positionen der Röntgenmarken (11, 12, 13) in einem Koordinatensystem des Lageerfassungssystems (5) erfaßbar sind, wobei das C-Bogen-Röntgengerät (1) eine Röntgenstrahlenquelle (4), einen Röntgenstrahlenempfänger (3) und eine Recheneinheit (32) aufweist und ausgerüstet ist, um Projektionsaufnahmen eines Scans aufzunehmen und daraus ein Röntgenvolumen zu rekonstruieren und ausgerüstet ist, um die Lage des Röntgenstrahlenempfängers (3) bezüglich des Lageerfassungssystems (5) in wenigstens einer Registrierstellung des C-Bogen-Röntgengeräts (1) zu bestimmen, wobeivon dem Registrierphantom (2) in zwei unterschiedlichen räumlichen Orientierungen des Registrierphantoms (2) für eine erste und eine von dieser unterschiedlichen zweite Registrierstellung des C-Bogen-Röntgengeräts (1) jeweils eine Röntgenprojektion der Röntgenmarken (11, 12, 13) mit dem C-Bogen-Röntgengerät (1) und eine Lagebestimmung der Anordnung (20) der Navigationsmarken (21, 22, 23) des Registrierphantoms (2) mittels des Lageerfassungssystems (5) angefertigt wird und in wenigstens einer der beiden Registrierstellungen des C-Bogen-Röntgengeräts (1) die Lage des Röntgenstrahlenempfängers (3) in einem Koordinatensystem des Lageerfassungssystems (5) ermittelt und in einem Rechenspeicher der Recheneinheit (32) als NaviTReg1 abgespeichert wird, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte 1) die Lage der Projektionen der Anordnung (10) von Röntgenmarken (11, 12, 13) in den Projektionsaufnahmen wird automatisch ermittelt und in einem Rechenspeicher der Recheneinheit (32) abgespeichert, 2) in einem Identifizierungsverfahrensschritt wird in jedem Projektionsbild einer Anordnung (10) von Röntgenmarken (11, 12, 13) jedes Bild einer einzelnen Röntgenmarke (11, 12, 13) derjenigen Röntgenmarke (11, 12, 13) zugeordnet, die das jeweilige Bild der Röntgenmarke (11, 12, 13) verursacht hat, 3) für jede der beiden Projektionsaufnahmen werden mittels des Punktekorrespondenzverfahrens aus den Koordinaten der Röntgenmarken (11, 12, 13) im Koordinatensystem des Lageerfassungssystems die Projektionsmatrizen P1Navi und P2Navi bestimmt und in einem Rechenspeicher der Recheneinheit (32) zwischengespeichert, 4) im Scanvolumen des C-Bogen-Röntgengeräts (1) werden wenigstens drei Raumpunkte im Koordinatensystem des C-Bogen-Röntgengeräts (1) beliebig gewählt, an denen virtuelle punktförmige Röntgenmarken angenommen werden; mit Hilfe der dem C-Bogen-Röntgengerät (1) zugeordneten, bekannten Projektionsmatrizen P1Vol und P2Vol werden für die erste und die zweite Registrierstellung des C-Bogen-Röntgengeräts (1) die Bildkoordinaten der virtuellen Röntgenmarken berechnet, ...