Patent DE-102017200768-B4 (DE)
Title: Fahrsteuervorrichtung
Inventor: WATANABE YOSHINORI
IPC: B60W30/12
Filed: 2017-01-18
Granted: 2023-12-07
Abstract: Fahrsteuervorrichtung umfassend:eine Spurpositionserkennungseinheit, welche ausgestaltet ist, Positionen von Spurgrenzlinien einer Spur, auf welcher ein Fahrzeug fährt, vor einem Fahrzeug in einem Ebenenkoordinatensystem zu erkennen;eine Fahrpositionserkennungseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Fahrposition des Fahrzeugs auf der Spur in dem Ebenenkoordinatensystem zu erkennen;eine Objektpositionserkennungseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Position eines Objekts, welches um das Fahrzeug herum vorhanden ist, in dem Ebenenkoordinatensystem zu erkennen;eine Transformationseinheit, welche ausgestaltet ist, die Spurgrenzlinien und das Objekt, welche in dem Ebenenkoordinatensystem erkannt werden, auf ein Spurkoordinatensystem zu projizieren, in welchem eine Mittellinie der Spur eine erste Koordinatenachse ist und eine zu der ersten Koordinatenachse orthogonale Achse eine zweite Koordinatenachse ist, indem sie eine Koordinatentransformation durchführt;eine Bereichsberechnungseinheit, welche ausgestaltet ist, einen fahrbaren Bereich, in welchem das Fahrzeug fahren kann, in dem Spurkoordinatensystem basierend auf den Spurgrenzlinien und dem Objekt in dem Spurkoordinatensystem zu berechnen;eine Fahrbahnerzeugungseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Fahrbahn des Fahrzeugs in dem Ebenenkoordinatensystem basierend auf dem fahrbaren Bereich und der Fahrposition zu erzeugen;eine Steuereinheit, welche ausgestaltet ist, eine Lenksteuerung an dem Fahrzeug basierend auf der Fahrbahn durchzuführen,eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektionseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu detektieren;eine Objektgeschwindigkeitsdetektionseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Geschwindigkeit des Objekts zu detektieren; undeine Positionskorrektureinheit, welche ausgestaltet ist, basierend auf der Position und der Geschwindigkeit des Objekts in dem Spurkoordinatensystem und der Fahrposition und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in dem Spurkoordinatensystem die durch die Transformationseinheit projizierte Position des Objekts in dem Spurkoordinatensystem zu einer temporalen Position zu korrigieren, die eine Position des Objekts in dem Spurkoordinatensystem zu einer Zeit ist, wenn das Fahrzeug das Objekt überholt,wobei die Bereichsberechnungseinheit ausgestaltet ist, den fahrbaren Bereich basierend auf der temporalen Position des Objekts zu berechnen, gekennzeichnet durcheine Enger-Bereich-Ermittlungseinheit, welche ausgestaltet ist zu ermitteln, ob der basierend auf der temporalen Position des Objekts berechnete fahrbare Bereich einen engen Bereich umfasst, in welchem eine Breite in der Richtung der zweiten Koordinatenachse gleich zu oder kleiner als ein Breitengrenzwert ist, oder nicht,wobei die Bereichsberechnungseinheit ausgestaltet ist, den fahrbaren Bereich erneut zu berechnen, während sie das Objekt ausnimmt, wenn die Enger-Bereich-Ermittlungseinheit feststellt, dass der fahrbare Bereich den engen Bereich beinhaltet, undwobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, eine Geschwindigkeitssteuerung durchzuführen, um dem ausgenommenen Objekt zu folgen.