Patent DE-102013202225-B4 (DE)
Title: Fahrzeug-Radarvorrichtung
Inventor: MIZUTANI AKIYOSHI
IPC: G01S13/58
Filed: 2013-02-12
Granted: 2023-04-27
Abstract: Fahrzeug-Radarvorrichtung (2) zum Aussenden von Radarwellen in einer Vorausfahrtrichtung eines Fahrzeugs, an dem die Radarvorrichtung befestigt ist, wobei das Fahrzeug nachstehend als Radarträgerfahrzeug bezeichnet wird, und zum Empfangen der von einem Objekt reflektierten Radarwellen, um Information über das Objekt zu gewinnen, wobei die Radarvorrichtung aufweist:- eine Zielerfassungseinheit (371), welche die Radarwellen aussendet und empfängt, um Positionen von die Radarwellen reflektierenden Zielen zu erfassen;- eine Repräsentatives-Ziel-Wähleinheit (372), die eines der von der Zielerfassungseinheit (371) erfassten Ziele wählt, das eine vorbestimmte Repräsentatives-Ziel-Bestimmungsbedingung zur Bestimmung eines Repräsentanten der von der Zielerfassungseinheit (371) erfassten Ziele erfüllt, wobei die vorbestimmte Repräsentatives-Ziel-Bestimmungsbedingung angibt, dass das repräsentative Ziel ein Ziel, von den von der Zielerfassungseinheit (371) erfassten Zielen, ist, das sich am kürzesten entfernt vom Radarträgerfahrzeug befindet;- eine Gleiches-Objekt-Zielwähleinheit (373), die, von den von der Zielerfassungseinheit (371) erfassten Zielen, Ziele wählt, die eine vorbestimmte Gleiches-Objekt-Zielwählbedingung zur Bestimmung, welches der von der Zielerfassungseinheit (371) erfassten Ziele zu dem gleichen Objekt wie das repräsentative Ziel gehört, erfüllen, wobei das repräsentative Ziel und die Ziele, die von der Gleiches-Objekt-Zielwähleinheit (373) gewählt werden und sich vom repräsentativen Ziel unterscheiden, zusammen eine Gleiches-Objekt-Zielgruppe bilden, und das Objekt, zu dem jedes Ziel der Gleiches-Objekt-Zielgruppe gehört, als ein bestimmtes Reflexionsobjekt bezeichnet wird;- eine Objektpositionsbestimmungseinheit (374), die einen Wert einer vordefinierten Funktion von Querpositionen von zwei oder mehr Zielen der Gleiches-Objekt-Zielgruppe als eine Querposition, entlang einer Fahrzeugbreitenrichtung des Radarträgerfahrzeugs, des bestimmten Reflexionsobjekts berechnet; und- eine Kurvenfahrtbestimmungseinheit (375), die bestimmt, ob oder nicht das Radarträgerfahrzeug eine Kurvenfahrt vornimmt, wobei- die Objektpositionsbestimmungseinheit (374) dann, wenn von der Kurvenfahrtbestimmungseinheit (375) bestimmt wird, dass das Radarträgerfahrzeug eine Kurvenfahrt vornimmt, von den Zielen der Gleiches-Objekt-Zielgruppe, ein letztes Ziel in der Querrichtung entgegengesetzt zu einer Kurvenfahrtrichtung des Radarträgerfahrzeugs extrahiert, und ferner eine Mitte einer Querposition des repräsentativen Ziels und einer Querposition des letzten Ziels als die Querposition des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet, und- die Radarvorrichtung (2) ferner aufweist:- eine Großes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit (377), die bestimmt, ob oder nicht das bestimmte Reflexionsobjekt ein großes Fahrzeug ist; und- eine Kurvenfahrtbestimmungsverhinderungseinheit (379), die dann, wenn von der Großes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit (377) bestimmt wird, dass das bestimmte Reflexionsobjekt kein großes Fahrzeug ist, verhindert, dass die Kurvenfahrtbestimmungseinheit (375) bestimmt, ob oder nicht das Radarträgerfahrzeug eine Kurvenfahrt vornimmt.