Patent DE-102020107385-B4 (DE)
Title: Betriebseinstellvorrichtung zum einstellen des betriebs einer robotervorrichtung
Inventor: OONO KENSHIROU
IPC: B25J13/08
Filed: 2020-03-18
Granted: 2023-06-07
Abstract: Betriebseinstellvorrichtung (10), die den Betrieb einer Robotervorrichtung (5), die einen Roboter (1) enthält, steuert, umfassendeine Hochgeschwindigkeitskamera (7), die so angeordnet ist, dass sie wenigstens eines aus dem Roboter (1) und einem Gerät (2, 8), das gemäß dem Betrieb des Roboters (1) betrieben wird, aufnimmt; undeine Steuervorrichtung (4), die den Betrieb des Roboters (1) und des Geräts (2, 8) steuert und von der Hochgeschwindigkeitskamera (7) aufgenommene Bilder (51a bis 51f, 52a bis 52f, 53a bis 53f) erhält,wobei die Steuervorrichtung (4) eine Betriebssteuereinheit (43), die mit einem vorab festgelegten Steuerzyklus Betriebsbefehle an den Roboter (1) sendet, und eine Speichereinheit (42), die ein Betriebsprogramm (41) für den Roboter (1) und das Gerät (2, 8) speichert, umfasst, wobei die Hochgeschwindigkeitskamera (7) so ausgeführt ist, dass sie in Zeitintervallen, die mit dem Steuerzyklus übereinstimmen, Bilder aufnehmen kann,wobei die Steuervorrichtung (4) eine Bildverarbeitungseinheit (32), die eine Verarbeitung der in Zeitintervallen, die mit dem Steuerzyklus übereinstimmen, aufgenommenen Bilder vornimmt, eine Bestimmungseinheit (33), die auf Basis des Verarbeitungsergebnisses durch die Bildverarbeitungseinheit (32) bestimmt, ob wenigstens ein Betrieb aus dem Betrieb des Roboters (1) und dem Betrieb des Geräts (2, 8) ein vorab festgelegter Betrieb ist oder nicht, und eine Korrektureinheit (34), die den in dem Betriebsprogramm (41) enthaltenen Befehlstext korrigiert, umfasst,wobei die Korrektureinheit (34) den in dem Betriebsprogramm (41) enthaltenen Befehlstext dann, wenn die Bestimmungseinheit (33) bestimmt, dass wenigstens ein Betrieb aus dem Betrieb des Roboters (1) und dem Betrieb des Geräts (2, 8) nicht der vorab festgelegte Betrieb ist, so korrigiert, dass der Betrieb des Roboters (1) und der Betrieb des Geräts (2, 8) zu den vorab festgelegten Betrieben werden,wobei das Gerät (2, 8) ein an dem Roboter angebrachtes Arbeitswerkzeug (2) ist,wobei die Speichereinheit (42) einen Zielzeit-Feststellbereich, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt, wenn der Roboter (1) die Zielposition erreicht, speichert,wobei die Hochgeschwindigkeitskamera (7) das Arbeitswerkzeug (2) aufnimmt, wenn der Roboter (1) die Zielposition erreicht,wobei die Bildverarbeitungseinheit (32) auf Basis der Bilder, die in den gleichen Zeitintervallen wie der Steuerzyklus aufgenommen wurden, die Zeit detektiert, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt,wobei die Bestimmungseinheit (33) bestimmt, ob die durch die Bildverarbeitungseinheit (32) detektierte Zeit, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt, von einem Zielzeit-Feststellbereich abweicht oder nicht,wobei die Korrektureinheit (34) den Befehlstext für die Zeit, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt, in dem Betriebsprogramm (41) auf Basis des Unterschieds zwischen dem Zielzeit-Feststellbereich und der durch die Bildverarbeitungseinheit (32) detektierten Zeit, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt, korrigiert, wenn die Zeit, zu der das Arbeitswerkzeug (2) den Betrieb beginnt, von dem Zielzeit-Feststellbereich abweicht.