Patent DE-112015004238-B4 (DE)
Title: Drehantriebs-Mechanismus eines Roboters
Inventor: NAGATSUKA MASAKI
IPC: B25J17/00
Filed: 2015-09-18
Granted: 2021-07-01
Abstract: Drehantriebs-Mechanismus eines Roboters (10), der ein Dreh-Element (50) antreibt, das ein Teil des Roboters (10) ist und das an einem Träger-Element (21, 22) an der Seite eines Hauptkörpers des Roboters (10) so angebracht ist, so dass es sich von seiner Anbringungsposition in einer vorgegebenen Erstreckungsrichtungen erstreckt, um mittels eines Linearbewegungs-Antriebsgliedes (24, 25), das eine Linearbewegungs-Ausgangswelle (24b) hat, in einer vorgeschriebenen Richtung, die eine Schwerkraft-Komponente des Dreh-Elementes (50) enthält gedreht zu werden, wobei der Drehantriebs-Mechanismus umfasst:eine erste Verbindungsglied-Einheit (31), die einen ersten Verbindungsglied-Körper hat und über einen ersten Lagerungs-Teil (33) so an dem Träger-Element (21, 22) angebracht ist, dass sie sich frei drehen kann,wobei die erste Verbindungsglied-Einheit (31) des Weiteren einen Einkoppel-Teil (31e), an einer Seite des an dem ersten Lagerungs-Teil (33) gelagerten ersten Verbindungsglied-Körpers aufweist, in welchen Einkoppel-Teil (31e), eine Ausgabe des Linearbewegungs-Antriebsgliedes (24, 25) eingeleitet wird, sowie einen Auskoppel-Teil (31d) aufweist, der sich an dem Verbindungsglied-Körper an einer dem Einkoppel-Teil (31e) über den ersten Lagerungs-Teil (33) gegenüberliegenden Seite befindet; undeine zweite Verbindungsglied-Einheit (32), die einen zweiten Verbindungsglied-Körper hat und über einen zweiten Lagerungs-Teil (34) an dem Auskoppel-Teil (31d) der ersten Verbindungsglied-Einheit (31) so angebracht ist, dass sich die zweite Verbindungsglied-Einheit (32) frei drehen kann, wobei die zweite Verbindungsglied-Einheit (32) des Weiteren über eine dritte Lagerungs-Einheit (35) an dem Dreh-Element (50) oder einem damit verbundenen Verbindungselement so angebracht ist, dass sie sich frei drehen kann;wobei die erste Verbindungsglied-Einheit (31) und die zweite Verbindungsglied-Einheit (32) so ausgebildet sind, dass,ein Verbindungswinkel zwischeneiner ersten geraden Linie, die die Verbindung zwischen einem Lagerungs-Punkt des ersten Lagerungs-Teils (33) und einem Lagerungs-Punkt des zweiten Lagerungs-Teils (34) herstellt, undeiner zweiten geraden Linie, die die Verbindung zwischen dem Lagerungs-Punkt des zweiten Lagerungs-Teils (34) und einem Lagerungs-Punkt des dritten Lagerungs-Teils (35) herstellt, größer ist,und dass der Lagerungs-Punkt des dritten Lagerungs-Teils (35) nach oben von dem Lagerungs-Punkt des ersten Lagerungs-Teils (33) weiter entfernt ist,wenn das Dreh-Element (50) eine horizontale angehobene Position einnimmt, in der es sich am nächsten an einem horizontalen Zustand eines Drehbewegungs-Bereichs in der vorgeschriebenen Richtung des Dreh-Elementes (50) befindet in der eine Schwerkraft-Last des Dreh-Elementes (50) in Bezug auf das Linearbewegungs-Antriebsglied (24, 25) ein Maximum erreicht, gegenüber dem Fall,in dem das Dreh-Element (50) eine am tiefsten liegende Position einnimmt, in der es einem Zustand am nächsten kommt, in dem es sich von einer Anbringungsposition desselben an dem Träger-Element (21, 22) in dem Drehbewegungs-Bereich am weitesten nach unten erstreckt und in dem die Schwerkraft-Last des Dreh-Elementes (50) in Bezug auf das Linearbewegungs-Antriebsglied ein Minimum erreicht.