Patent DE-102016205523-B4 (DE)
Title: Fahrunterstützungs-Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug
Inventor: INOUE SHINTARO
IPC: B60W30/02
Filed: 2016-04-04
Granted: 2022-08-04
Abstract: Fahrunterstützungs-Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug (10), das mit einem Lenkassistenzmechanismus (20) und einem Mechanismus zur Brems-/Antriebskraftverteilung (14) für rechte und linke Räder (12RR, 12RL) ausgestattet ist,wobei die Fahrunterstützungs-Regelungsvorrichtung umfasst:einen Fahrzeugbewegungsindexwert-Ermittlungsabschnitt, der einen Fahrzeugbewegungsindexwert (yc, γ, ψ, Vy, V) als einen Indexwert eines Bewegungszustands des Fahrzeugs (10) ermittelt;einen Abschnitt zur Ermittlung eines Indexwerts der momentanen Fahraktivität, der einen Indexwert (θsw, dθsw/dt, Td) der momentanen Fahraktivität als einen Indexwert eines Fahraktivitätszustands eines Fahrers des Fahrzeugs (10) ermittelt;einen Abschnitt zum Schätzen eines charakteristischen Werts einer Fahraktivität des Fahrers, der einen charakteristischen Wert der Fahraktivität des Fahrers, der die Fahraktivität des Fahrers repräsentiert, auf der Grundlage des Fahrzeugbewegungsindexwerts (yc, γ, ψ, Vy, V) und des Indexwerts (θsw, dθsw/dt, Td) der momentanen Fahraktivität schätzt;einen Regelungs-Sollwert-Bestimmungsabschnitt, der einen Sollwert eines Lenkassistenzmoments (Ta) und einen Sollwert einer Differenz der Brems-/Antriebskräfte zwischen den rechten und den linken Rädern (12RR, 12RL), die wenigstens entweder eine Differenz zwischen dem Fahrzeugbewegungs-Sollwert (yc*, γ*, ψ*, Vy*, V*) und dem Fahrzeugbewegungsindexwert (yc, γ, ψ, Vy, V) oder eine Differenz zwischen dem Sollwert (θsw*, dθsw/dt*, Td*) der momentanen Fahraktivität und dem Indexwert (θsw, dθsw/dt, Td) der momentanen Fahraktivität konvergieren, unter Verwendung eines charakteristischen Werts der Fahrzeugbewegung, der eine Bewegungscharakteristik des Fahrzeugs (10) repräsentiert, des Werts der Fahraktivität des Fahrers, des Fahrzeugbewegungsindexwerts (yc, γ, ψ, Vy, V) und des Indexwert (θsw, dθsw/dt, Td) der momentanen Fahraktivität bestimmt;einen Lenkassistenzmoment-Regelungsabschnitt, der ein Lenkassistenzmoment (Ta), das durch den Lenkassistenzmechanismus (20) geliefert wird, auf den Sollwert des Lenkassistenzmoments (Ta) regelt; undeinen Rechts/links-Brems-/Antriebskraft-Differenz-Regelungsabschnitt, der eine Differenz der Brems-/Antriebskräfte zwischen den rechten und den linken Rädern (12RR, 12RL), die durch den Mechanismus (14) zur Brems-/Antriebskraftverteilung für die rechten und die linken Räder (12RR, 12RL) geliefert wird, auf den Sollwert der Differenz der Brems-/Antriebskräfte zwischen den rechten und den linken Rädern (12RR, 12RL) regelt; gekennzeichnet durch:einen Abschnitt zum Bestimmen eines Sollwerts eines Fahrzeugbewegungs-/Fahraktivitäts-Zustands, der unabhängig von der Lenkaktivität des Fahrers einen Fahrzeugbewegungs-Sollwert (yc*, γ*, ψ*, Vy*, V*) als einen Sollwert des Fahrzeugbewegungsindexwerts (yc, γ, ψ, Vy, V) und einen Sollwert (θsw*, dθsw/dt*, Td*) der momentanen Fahraktivität als einen Sollwert des Indexwerts (θsw, dθsw/dt, Td) der momentanen Fahraktivität in der Fahrunterstützungsregelung bestimmt, wobei der Wert der Fahraktivität des Fahrers ein Indexwert ist, der die Charakteristiken der Fahraktivität des Fahrers repräsentiert und entweder eine Lenkverstärkung (h) des Fahrers in einem Blick-nach-vorn-Modell, eine Zeitverzögerungskonstante (Tn) erster Ordnung des Fahrers oder eine Vorwärtsblickzeit (Tp) ist.