Patent DE-112014001750-B4 (DE)
Title: Servolenkvorrichtung und für diese verwendete Steuervorrichtung
Inventor: SAKUMA HARUTO
IPC: B62D113/00
Filed: 2014-01-27
Granted: 2023-02-02
Abstract: Servolenkvorrichtung, die umfasst:einen Lenkmechanismus (2, 3, RP), der durch eine Antriebswelle (2), die sich entsprechend einem Lenkvorgang eines Lenkrads (1) dreht, eine Abtriebswelle (3), die durch einen Torsionsstab mit der Antriebswelle (2) verbunden ist, und einen Umwandlungsmechanismus (RP) ausgebildet ist, der eine Drehung der Abtriebswelle (3) in eine Lenkbewegung eines gelenkten Straßenrads (WR, WL) umwandelt;einen ersten Drehwinkelsensor (S1), der einen Drehwinkel der Antriebswelle (2) gegenüber einem Gehäuse (CS) oder einen Antriebswellen-Relativdrehwinkel erfasst, bei dem es sich um einen relativen Drehwinkel der Antriebswelle (2) zu der Abtriebswelle (3) handelt, und der den Drehwinkel der Antriebswelle (2) oder den Antriebswellen-Relativdrehwinkel als Antriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ1 ) ausgibt;einen zweiten Drehwinkelsensor (S2), der einen Drehwinkel der Abtriebswelle (3) gegenüber einem Gehäuse (CS) erfasst und den Drehwinkel der Abtriebswelle (3) als Abtriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ2) ausgibt;einen Elektromotor (5), der dem Lenkmechanismus (2, 3, RP) eine Lenkhilfskraft bereitstellt; undeine elektronische Steuereinheit (6), die einen Antrieb des Elektromotors (5) entsprechend einem Fahrzeugbetriebszustand steuert, undwobei die elektronische Steuereinheit (6) aufweist;einen Befehlsstrom-Berechnungsabschnitt (10), der einen Motorbefehlsstrom (Io) berechnet, bei dem es sich um einen Befehlsstrom zu dem Elektromotor (5) handelt;einen Haftreibungskorrekturwert-Berechnungsabschnitt (11), der einen Haftreibungskorrekturwert (Sf) berechnet, der, wenn sich das Antriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ1) so ändert, dass es in eine Richtung einer rechten und einer linken Lenkrichtung ansteigt, in Abhängigkeit von einem Änderungsbetrag des Antriebswellen-Drehwinkelsignals (Θ1) ansteigt, und wenn sich das Antriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ1) so ändert, dass es in die andere Richtung der rechten und der linken Lenkrichtung ansteigt, in Abhängigkeit von einem Änderungsbetrag des Antriebswellen-Drehwinkelsignals (Θ1) sinkt;einen Gleitreibungskorrekturwert-Berechnungsabschnitt (12), der einen Gleitreibungskorrekturwert (Kf) berechnet, der, wenn sich das Abtriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ2) so ändert, dass es in die eine Richtung ansteigt, in Abhängigkeit von einem Änderungsbetrag des Abtriebswellen-Drehwinkelsignals (Θ2) ansteigt, und wenn sich das Abtriebswellen-Drehwinkelsignal (Θ2) so ändert, dass es in die andere Richtung ansteigt, in Abhängigkeit von einem Änderungsbetrag des Abtriebswellen-Drehwinkelsignals (Θ2) sinkt, und wobei der Gleitreibungskorrekturwert (Kf) auf einen kleineren Wert als der Haftreibungskorrekturwert (Sf) festgelegt wird;einen Stromkorrekturwert-Berechnungsabschnitt (13), der einen Befehlsstromkorrekturwert (Cv) berechnet, bei dem es sich um eine Differenz zwischen dem Haftreibungskorrekturwert (Sf) und dem Gleitreibungskorrekturwert (Kf) handelt und der einen Höchstwert und einen Mindestwert aufweist; undeinen Befehlsstromkorrekturabschnitt (14), der den Motorbefehlsstrom (Io) so korrigiert, dass, wenn der Befehlsstromkorrekturwert (Cv) größer als ein mittlerer Wert zwischen dem Höchstwert und dem Mindestwert ist, die Lenkhilfskraft in die eine Richtung erhöht wird, und so, dass, wenn der Befehlsstromkorrekturwert (Cv) kleiner als der mittlere Wert ist, die Lenkhilfskraft in die andere Richtung erhöht wird.