Patent DE-102020106973-B4 (DE)
Title: Verfahren und Steuerungssystem zum Verifizieren und Aktualisieren einer Kamerakalibrierung zur Robotersteuerung
Inventor: ISLAM RUSSELL
IPC: B25J9/16
Filed: 2020-03-13
Granted: 2021-04-22
Abstract: Robotersteuersystem (110), umfassend:eine Kommunikationsschnittstelle (113), die konfiguriert ist, mit einem Roboter (150, 250, 350, 550) mit einer Basis (252, 352, 552) und einem Roboterarm mit einem darauf angeordneten Verifizierungssymbol (165, 530) zu kommunizieren und mit einer Kamera (170, 270, 370, 570) mit einem Kamerasichtfeld (330, 510) zu kommunizieren; undeine Steuerschaltung (111), die konfiguriert ist,eine erste Kamerakalibrierung auszuführen, um mit der Kamera (170, 270, 370, 570) verbundene Kamerakalibrierinformationen zu bestimmen,den Roboterarm zu steuern, um das Verifizierungssymbol (165, 530) während oder nach der ersten Kamerakalibrierung an einen Ort innerhalb des Kamerasichtfelds (330, 510) zu bewegen, indem ein erster Bewegungsbefehl über die Kommunikationsschnittstelle (113) an den Roboter (150, 250, 350, 550) ausgegeben wird, wobei der Ort ein Referenzort von einem oder mehreren Referenzorten (610A, 610B, 610C, 610D, 610E, 610F, 610G, 610H, 6101) zur Verifizierung der ersten Kamerakalibrierung ist,ein Bild des Verifizierungssymbols (165, 530) von der Kamera (170, 270, 370, 570) über die Kommunikationsschnittstelle (113) zu empfangen, wobei die Kamera (170, 270, 370, 570) konfiguriert ist, das Bild des Verifizierungssymbols (165, 530) an dem Referenzort zu erfassen, wobei das Bild ein Referenzbild für die Verifizierung ist,eine Referenzbildkoordinate für das Verifizierungssymbol (165, 530) zu bestimmen, wobei die Referenzbildkoordinate eine Koordinate ist, an der das Verifizierungssymbol (165, 530) im Referenzbild erscheint;basierend auf den Kamerakalibrierinformationen die Bewegung des Roboterarms zur Ausführung eines Roboterbetriebs zu steuern, indem ein zweiter Bewegungsbefehl, der auf den Kamerakalibrierinformationen basiert, über die Kommunikationsschnittstelle (113) an den Roboter (150, 250, 350, 550) ausgegeben wird;eine Ruhezeit während des Roboterbetriebs zu detektieren;den Roboterarm zu steuern, das Verifizierungssymbol (165, 530) während der Ruhezeit mindestens an den Referenzort zu bewegen, indem ein dritter Bewegungsbefehl über die Kommunikationsschnittstelle (113) an den Roboter (150, 250, 350, 550) ausgegeben wird;ein zusätzliches Bild des Verifizierungssymbols (165, 530) von der Kamera (170, 270, 370, 570) während der Ruhezeit über die Kommunikationsschnittstelle (113) zu empfangen, wobei die Kamera (170, 270, 370, 570) konfiguriert ist, das zusätzliche Bild des Verifizierungssymbols (165, 530) mindestens an dem Referenzort zu erfassen, wobei das zusätzliche Bild ein Verifizierungsbild für die Verifizierung ist;eine für die Verifizierung verwendete Verifizierungsbildkoordinate zu bestimmen, wobei die Verifizierungsbildkoordinate eine Koordinate ist, an der das Verifizierungssymbol (165, 530) im Verifizierungsbild erscheint;einen Abweichungsparameterwert zu bestimmen, der auf einem Abweichungsbetrag zwischen der Referenzbildkoordinate und der Verifizierungsbildkoordinate basiert, wobei sowohl die Referenzbildkoordinate als auch die Verifizierungsbildkoordinate mit dem Referenzort verbunden sind, wobei der Abweichungsparameterwert eine Änderung in der Kamera (170, 270, 370, 570) seit der ersten Kamerakalibrierung oder eine Änderung in einer Beziehung zwischen der Kamera (170, 270, 370, 570) und dem Roboter (150, 250, 350, 550) seit der ersten Kamerakalibrierung anzeigt,zu bestimmen, ob der Abweichungsparameterwert einen definierten Schwellenwert überschreitet, undals Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Abweichungsparameterwert den definierten Schwellenwert überschreitet, eine zweite Kamerakalibrierung auszuführen, um aktualisierte Kamerakalibrierinformationen zu bestimmen.