Patent DE-102015220329-B4 (DE)
Title: Objekterfassungsvorrichtung
Inventor: FUKUMAN MASUMI
IPC: G01S15/931
Filed: 2015-10-19
Granted: 2020-09-10
Abstract: Objekterfassungsvorrichtung, um zumindest ein Objekt zu erfassen, das in der Nähe derselben vorhanden ist, indem erste gesendete Wellen von einer ersten Position übertragen werden und anschließend zweite gesendete Wellen von einer zweiten Position übertragen werden, die sich von der ersten Position unterscheidet, wobei ein Erfassungsbereich der ersten gesendeten Wellen und ein Erfassungsbereich der zweiten gesendeten Wellen einander teilweise überlappen, und indem reflektierte Versionen der ersten und zweiten gesendeten Wellen als Erfassungsdaten des Objekts empfangen werden, mit:einer ersten Aufnahmeeinheit, die als eine erste direkte Wellengruppe, die erste direkte Wellen umfasst, die reflektierten Versionen der ersten gesendeten Wellen aufnimmt, die als die ersten direkten Wellen an der ersten Position empfangen wurden, und als eine erste indirekte Wellengruppe, die erste indirekte Wellen umfasst, die reflektierten Versionen der ersten gesendeten Wellen aufnimmt, die als die ersten indirekten Wellen an der zweiten Position empfangen wurden;einer zweiten Aufnahmeeinheit, die als eine zweite indirekte Wellengruppe, die zweite indirekte Wellen umfasst, die reflektierten Versionen der zweiten gesendeten Wellen aufnimmt, die als die zweiten indirekten Wellen an der ersten Position empfangen wurden, und als eine zweite direkte Wellengruppe, die zweite direkte Wellen umfasst, die reflektierten Versionen der zweiten gesendeten Wellen aufnimmt, die als die zweiten direkten Wellen an der zweiten Position empfangen wurden;einer ersten Berechnungseinheit, die eine Position des Objekts passend zu Kombinationen berechnet, die jeweils eine aus den ersten direkten Wellen und eine aus den ersten indirekten Wellen umfassen;einer zweiten Berechnungseinheit, die die Position des Objekts passend zu Kombinationen berechnet, die jeweils eine aus den zweiten direkten Wellen und eine aus den zweiten indirekten Wellen umfassen; undeiner Bestimmungseinheit, die abhängig davon, ob die Position des Objekts durch sowohl die erste als auch die zweite Berechnungseinheit berechnet wurde oder nur durch eine aus der ersten und der zweiten Berechnungseinheit berechnet wurde, bestimmt, ob das Objekt ein Geisterbild ist oder nicht; wobeidie Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt, dessen Position durch die erste Berechnungseinheit berechnet wird, ein reales Objekt ist, wenn ein Unterschied eines Abstands zum Objekt, der auf der Grundlage von Empfangszeiten der ersten direkten Wellen erfasst wurde, und eines Abstands zum Objekt, der auf der Grundlage von Empfangszeiten der ersten indirekten Wellen erfasst wurde, größer als ein vorab festgelegter Schwellenwert ist, und bestimmt, dass das Objekt, dessen Position durch die zweite Berechnungseinheit berechnet wird, ein reales Objekt ist, wenn ein Unterschied zwischen einem Abstand zum Objekt, der auf der Grundlage von Empfangszeiten der zweiten direkten Wellen erfasst wurde, und einem Abstand zum Objekt, der auf der Grundlage von Empfangszeiten der zweiten indirekten Wellen erfasst wurde, größer als ein vorab festgelegter Schwellenwert ist.