Patent DE-102017200470-B4 (DE)
Title: Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Unterwasserfahrzeugs
Inventor: BOHLMANN HANS JÜRGEN
IPC: B63H25/02
Filed: 2017-01-12
Granted: 2019-02-21
Abstract: Vorrichtung zur Steuerung eines Unterwasserfahrzeugs, wobei das Unterwasserfahrzeug wenigstens ein vorderes Tiefenruder und wenigstens ein hinteres Tiefenruder aufweist, wobei das Unterwasserfahrzeug wenigstens einen ersten Ballasttank und wenigstens einen ersten Trimmtank und wenigstens einen zweiten Trimmtank aufweist, wobei die Vorrichtung zur Steuerung Mittel zur Ansteuerung des wenigstens einen vorderen Tiefenruders, des wenigstens einen hinteren Tiefenruders, des wenigstens einen ersten Ballasttanks, des wenigstens einen ersten Trimmtanks und des wenigstens einen zweiten Trimmtanks aufweist, wobei die Vorrichtung zur Durchführung eines ersten Betriebszustands und zur Durchführung eines zweiten Betriebszustands ausgebildet ist, wobei die Vorrichtung im ersten Betriebszustand automatisch ein Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten durchführt und im zweiten Betriebszustand das Unterwasserfahrzeug gemäß einem vorgegebenem Kurs steuert, wobei im zweiten Betriebszustand die im ersten Betriebszustand bestimmten hydrodynamischen Koeffizienten verwendet werden, wobei das Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten die folgenden Schritte aufweist:a) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten ersten Geschwindigkeit und einer ersten ersten Trimmlage,b) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten ersten Geschwindigkeit und einer zweiten ersten Trimmlage,c) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten ersten Geschwindigkeit und der ersten ersten Trimmlage,d) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten ersten Geschwindigkeit und der zweiten ersten Trimmlage,e) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung,f) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,g) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung,h) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,i) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,j) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,k) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,I) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,m) Ermitteln von hydrodynamischen Koeffizienten aus den in den vorhergehenden Schritten ermittelten Messgrößen, wobei die Schritte a) bis I) in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden, wobei der Schritt m) nach den Schritten a) bis I) durchgeführt wird.