Patent ES-2792457-T3 (ES)
Title: Sistema de interacción de robot
Inventor: PLOCIENNIK CHRISTIAN
IPC: B22D41/14
Filed: 2009-10-29
Granted: 2020-11-11
Abstract: Procedimiento para el funcionamiento de un sistema de interacción de robot, que está dispuesto en una instalación metalúrgica o de laminación y allí asociado a una estación de trabajo o zona de trabajo, para la ejecución de tareas con división de trabajo entre un robot (1) y un trabajador humano (2) en interacción temporal y espacial en la zona de trabajo y de movimiento del robot (1) en la estación de trabajo o la zona de trabajo en un dispositivo o una instalación metalúrgica o de laminación; en donde el sistema de interacción de robot comprende el robot (1) con su zona de trabajo y movimiento; un sistema de sensores de seguridad con las funciones de la detección de presencia humana y el monitoreo de la estación de trabajo para condiciones peligrosas; un controlador de robot y una interfaz humano-robot, que a través de un control manual o de un control por voz permite la ejecución de diferentes modos de funcionamiento y modos operativos como la respectiva forma de interacción entre la persona (2) y el robot (1); en donde el controlador del robot presenta la interfaz humano-robot y los modos de funcionamiento y modos operativos que influyen en el modo de acción de la interfaz humano-robot; y los modos de funcionamiento y modos operativos correspondientes a los requisitos de la respectiva estación de trabajo están almacenados o bien directamente en el controlador del robot o en elementos de memoria que interactúan con el controlador del robot; en donde un modo de funcionamiento o un modo operativo representa respectivamente la secuencia en la cual el trabajador humano (2) y el robot (1) realizan conjuntamente la respectiva tarea de trabajo en una interacción humano-robot; en donde el sistema de interacción de robot se adapta para ello a la estación de trabajo o la respectiva zona de trabajo y se determinan los modos de funcionamiento y los modos operativos requeridos para la tarea de trabajo específica en base a un análisis de los procesos de trabajo y las actividades individuales que se realizan la estación de trabajo o la respectiva zona de trabajo; en donde el sistema de sensor de seguridad comprende un sensor o una combinación de sensores y detecta y monitorea la presencia del trabajador humano (2) en una zona de seguridad (4) y/o zona de entrada (5) asignada a la zona de trabajo del robot (1); en donde las señales determinadas y procesadas por los sensores y el sistema de sensor de seguridad se envían al controlador del robot y el sistema de sensor de seguridad o un sistema de sensores asociado al mismo reacciona cuando un trabajador humano (2) ingresa a la zona de seguridad (4) y/o a la zona de entrada (5) y acciona correspondientes acciones robóticas a través del controlador del robot, en función de un modo de funcionamiento respectivamente seleccionado y en función del modo operativo activo; en donde los modos de funcionamiento y los modos operativos que adaptan el robot (1) a diferentes funcionalidadesy/o tareas operativas se activan y desactivan en el controlador del robot o se almacenan o representan en elementos de memoria que actúan conjuntamente con el controlador del robot de tal manera que el sistema de interacción de robot tiene acceso a ellos y puede funcionar en los diferentes modos de funcionamiento y modos operativos en cualquier cambio, de manera que el robot (1) se adapta a diferentes funcionalidades y/o tareas operativas mediante el modo de funcionamiento o modo operativo activado o desactivado; en donde los modos de funcionamiento y los modos operativos del controlador del robot están adaptados a diferentes grados de automatización del robot (1) y/o a diferentes posiciones temporales y/o espaciales de los socios de interacción persona (2) y robot (1) en un espacio de trabajo, de tal manera que los mismos comprenden un funcionamiento automatizado del robot (1) y modos de funcionamiento y modos operativos en cuya aplicación tiene lugar una interacción técnica entre humanos (2) y robots (1), en la cual los humanos (2) y los robots (1) están juntos temporal y espacialmente en la zona de trabajo y de movimiento del robot (1), o en la cual la persona (2) y el robot (1) están temporalmente uno detrás del otro en la misma zona espacial de la zona de movimiento o zona de trabajo del robot (1), o en la cual el robot (1) y la persona (2) se encuentran en posiciones espacialmente separadas y, en particular, también actúan en diferentes momentos y, sin embargo, trabajan juntos en interacción para la realización de una tarea común.