Patent DE-102019115077-B4 (DE)
Title: Verfahren zum Erkennen eines Querschwingens eines Fahrzeugs mit einem Anhänger durch sein Fahrverhalten
Inventor: YU BO
IPC: B60W40/10
Filed: 2019-06-04
Granted: 2023-09-07
Abstract: Verfahren zum Erkennen eines Querschwingens eines Fahrzeugs (10) mit einem Anhänger, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:Bereitstellen eines Fahrzeugsteuerungssystems, wobei das Fahrzeugsteuerungssystem einen ersten Sensor (26), der zum Messen einer Gierrate des Fahrzeugs (10) konfiguriert ist, einen zweiten Sensor (26), der zum Messen einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs (10) konfiguriert ist, ein Stellglied (30), das zum Steuern eines Fahrzeugbetriebszustands konfiguriert ist, und eine Steuereinheit (22), die elektronisch mit dem ersten und zweiten Sensor (26) und dem Stellglied (30) verbunden ist, umfasst, wobei die Gierrate eine Winkelgeschwindigkeit eines Drehens des Fahrzeugs um eine Hochachse des Fahrzeuges ist und wobei die Querbeschleunigung eine Beschleunigung quer zu der Hochachse ist;Überwachen der vom ersten Sensor (26) empfangenen Gierratendaten und der vom zweiten Sensor (26) empfangenen Querbeschleunigungsdaten durch die Steuereinheit (22);Analysieren (206) der Gierraten- und Querbeschleunigungsdaten durch die Steuereinheit (22), um eine Gierratensignalenergieverteilung und eine Querbeschleunigungssignalenergieverteilung zu erzeugen, wobei das Analysieren ein Anwenden einer Fouriertransformation auf die Gierratendaten umfasst, um die Gierratensignalenergieverteilung zu erzeugen und ein Anwenden einer Fouriertransformation auf die Querbeschleunigungsdaten, um die Querbeschleunigungssignalenergieverteilung zu erzeugen, und ein Analysieren der Gierratensignalenergieverteilungen und Querbeschleunigungssignalenergieverteilungen bei einer Vielzahl vorgegebener Frequenzen, wobei das Analysieren ferner ein Berechnen einer Amplitude und Phase der Gierratensignalenergieverteilung bei jeder der Vielzahl von vorgegebenen Frequenzen und ein Berechnen einer Amplitude und Phase der Querbeschleunigungssignalenergieverteilung bei jeder der Vielzahl von vorgegebenen Frequenzen umfasst;Bestimmen (210) durch die Steuereinheit (22), ob eine erste Bedingung erfüllt ist, wobei die erste Bedingung ist, ob eine erste Spitze in der Gierratensignalenergieverteilung bei einer ersten vorgegebenen Frequenz und eine zweite Spitze in der Querbeschleunigungssignalenergieverteilung bei der ersten vorgegebenen Frequenz vorhanden ist;wenn die erste Bedingung erfüllt ist, Bestimmen (214) durch die Steuereinheit (22), ob eine zweite Bedingung erfüllt ist, wobei die zweite Bedingung ist, ob eine maximale Amplitude der ersten Spitze in der Gierratensignalenergieverteilung größer als ein erster vorgegebener Schwellenwert und eine maximale Amplitude der zweiten Spitze in der Querbeschleunigungssignalenergieverteilung größer als ein zweiter vorgegebener Schwellenwert ist;wenn sowohl die erste als auch die zweite Bedingung erfüllt ist, Bestimmen (218) durch die Steuereinheit (22), ob eine dritte Bedingung erfüllt ist, wobei die dritte Bedingung ist, ob eine Phasenverschiebung zwischen der Gierratensignalenergieverteilung und der Querbeschleunigungssignalenergieverteilung größer als ein dritter vorgegebener Schwellenwert ist; undwenn die dritte Bedingung erfüllt ist, automatisches Steuern des Stellglieds (30) durch die Steuereinheit (22), um das Querschwingen des Fahrzeugs (10) zu reduzieren.