Patent DE-102020001954-B4 (DE)
Title: Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines medizinischen Status einer Person
Inventor: HADDADIN SIMON
IPC: A61B90/00
Filed: 2020-03-18
Granted: 2023-06-22
Abstract: Vorrichtung zur Erfassung eines medizinischen Status einer Person, umfassend:- zumindest einen Robotermanipulator RM (101), der an seinem distalen Ende zur auswechselbaren Aufnahme und Handhabung einer Anzahl N verschiedener bereitgestellter Effektoren EFFn(102) ausgeführt und eingerichtet ist, mit N ≥ 1 und n = 1, 2, ..., N, wobei die Effektoren EFFn(102) jeweils eine aus folgender Liste gewählte Aktivität AKTkermöglichen, mit k = 1, 2, ..., K und K ≥ 1:i. Probennahme mikrobiologischen Materials der Person mittels bereitgestellter Abstrichstäbchen (AKT1), Abstrichtupfer (AKT2), Abstrichspatel (AKT3), Biopsienadeln (AKT4),ii. Probennahme von Kapillarblut der Person mittels bereitgestellter Kapillaren (AKT5),iii. Erfassung medizinischer Parameter der Person: Blutdruck (AKT6), Puls (AKT7), Temperatur (AKT7), elektrischer Hautwiderstand (AKT8), elektrische Leitfähigkeit der Haut (AKT9), lokale elektrische Potentialmessung an der Hautoberfläche (AKT10), Sauerstoffsättigung (AKT11), Auskultation mittels eines Akustiksensors (AKT12)iv. Erfassen von Bilddaten der gesamten Person (AKT13) oder von ausgewählten Bereichen der Person bspw. äußerer Gehörgang (AKT14), Rachenraum (AKT15), vorgegebenen Hautbereichen (AKT16), Gelenken (AKT17), Augen (AKT18), Füßen (AKT19), Händen (AKT20), Kopf (AKT21), Hals (AKT22), Abdomen (AKT23), Rücken (AKT24),- eine erste Einheit (103) zur Ermittlung eines aktuellen Zustands ZRM(t) des Robotermanipulators RM (101) und eines aktuellen Zustands ZEFFn(t) eines an seinem distalen Ende aktuell angeordneten Effektors EFFn(102),- eine zweite Einheit (104) umfassend eine Anlage- oder Führungsvorrichtung zur individualisierbaren, mechanischen Vorgabe einer aktuellen Lage LKT,AKTk(t) eines mit einer gewählten Aktivität AKTkin Zusammenhang stehenden Körperteils KT der Person im Arbeitsbereich des Robotermanipulators RM (101),- eine dritte Einheit (105) zur Ermittlung eines aktuell auf den Robotermanipulator RM (101) wirkenden Kraftwinders KW(t),- eine vierte Einheit (106), die für jede der Aktivitäten AKTkeine Soll-Lage LKT,SOLL,AKTkdes jeweils zugeordneten Körperteils KT im Arbeitsbereich des Robotermanipulators RM, eine Soll-Bewegung des Robotermanipulators RM BEWEGSOLL,RM,AKTksowie Soll-Interaktionskräfte INTSOLL,AKTk(BEWEGSOLL,RM,AKTk) und Soll-Zustände des Effektors ZEFFn,SOLL(BEWEGSOLL,RM,AKTk) zwischen Robotermanipulator RM (101) und dem Körperteil KT während der Ausführung der Soll-Bewegung sowie zugehörige zulässige Abweichungen: ΔLKT,SOLL,AKTk,erlaubt, ΔBEWEGSOLL,AKTk,erlaubt, ΔINTSOLL,AKTk,erlaubt(BEWEGSOLL,RM,AKTk) und ΔZEFFn,SOLL,erlaubt(BEWEGSOLL,RM,AKTk) vorgibt, und- eine Steuereinheit (107), die dazu ausgeführt und eingerichtet ist, den Robotermanipulator RM (101) bei Vorgabe einer Aktivität AKTkabhängig von:ZRM(t), LKT,AKTk(t), KW(t), LKT,SOLL,AKTk(t), BEWEGSOLL,AKTk, ΔLKT,SOLL,AKTk,erlaubt, ΔBEWEGSOLL,AKTk,erlaubt, ΔINTSOLL,AKTk,erlaubt(BEWEGSOLL,AKTk)undΔZEFFn,SOLL,erlaubt(BEWEGSOLL,AKTn) zu steuern, wobei sobald eine aus den aktuellen Zuständen ZRM(t) ermittelte aktuelle Bewegung des Robotermanipulators RM (101) oder ein aktuell erfasster Kraftwinder KW(t) oder eine daraus abgeleitete Größe oder ein aktueller Zustand ZEFF(t) des aktuell am Robotermanipulators RM (101) angeordneten Effektors EFFn(102) eine entsprechend vorgegebene und/oder gelernte zulässige Abweichung überschreitet, der Robotermanipulator RM (101) sowie der aktuell daran angeordnete Effektor EFFn(102) in einen von der aktuell gewählten Aktivität AKTnabhängigen Sicherheitszustand SZRM(AKTn), SZEFFn(AKTn) gesteuert werden, und weiterhin den Robotermanipulator RM (101) und den jeweils daran aktuell angeordneten Effektor EFFn(102) derart zu steuern, dass während der aktuellen Ausführung der Aktivität AKTkermittelte Bildaufnahmen und/oder medizinische Parameter und/oder Proben für eine weitergehende Auswertung an einer jeweiligen Schnittstelle bereitgestellt werden.