Patent ES-2807441-T3 (ES)
Title: Sistema de guía autónomo de un equipo porta-agujas
Inventor: MERZOUKI ROCHDI
IPC: A61B17/34
Filed: 2016-07-12
Granted: 2021-02-23
Abstract: Sistema de guía (100) autónomo de un equipo porta-agujas (10) para un tratamiento interno de al menos un tumor localizado en un órgano (PR), implicando dicho tratamiento al menos una inserción de una aguja (11) en dicho órgano (PR), en el que dicho equipo (10) está montado sobre un robot de guía multidireccional (20) capaz de recibir instrucciones de guía (ORD), en el que dicho sistema (100) consta de un módulo informático de procesamiento (30) que comprende: - un circuito de modelización (31) configurado para generar un modelo digital (M) del órgano a partir de al menos una imagen (I) de dicho órgano (PR) proporcionada por una sonda de imagenología (41), - un circuito de procesamiento de imágenes (32) configurado: a) por un lado, para determinar en dicho modelo (M) un procesamiento de contorno (C) de dicho órgano y una rejilla de dianas virtuales (G), y b) por otro lado, para determinar en dicho modelo (M) dianas de tratamiento a alcanzar (t1, t2, t3), para generar un plan de tratamiento (P) que comprende las coordenadas de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3) en el marco de referencia (ref 40) de dicha sonda de imagenología (40), - un calculador (33) configurado para calcular a partir de dicho plan (P) las coordenadas, en el marco de referencia de dicho robot de guía (ref_20), de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3) para generar dichas instrucciones de guía (ORD) para guiar la cabeza (11a) de la aguja (11) para alcanzar cada una de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3) y en el que el robot de guía es un robot multidireccional que comprende un brazo articulado (21) que permite la guía de la aguja (11) en función de instrucciones de guía (ORD) recibidas del módulo informático de procesamiento (30), comprendiendo las instrucciones de guía información relativa al desplazamiento y la profundidad, de la aguja para alcanzar las dianas de tratamiento (t1, t2, t3) y para permitir una robotización completa del gesto de la braquiterapia y/o de la biopsia, caracterizado por que: - las instrucciones de guía (ORD) comprenden además información relativa a la orientación y la inclinación de la aguja para alcanzar las dianas de tratamiento, constando el brazo articulado de seis ejes de libertad para permitir el desplazamiento de la aguja en las tres direcciones del espacio y el cambio de la inclinación y la orientación de la aguja gracias a las tres rotaciones alrededor de estas tres direcciones, y - el calculador (33) está configurado para generar dichas instrucciones de guía (ORD) de modo que, para alcanzar cada una de las dianas de tratamiento (t1, t2, t3), la aguja (11) atreviese la piel de dicho paciente (P) según un único punto de acceso (α0), permitiendo las instrucciones de guía (ORD) generadas alcanzar cada una de las dianas de tratamiento (t1, t2, t3) según un único punto de acceso de la piel atravesado por la aguja, estando el calculador (33) configurado para determinar las instrucciones de guía (ORD) de modo que, entre dos dianas de tratamiento, la aguja se retira del órgano sin retirarse del cuerpo.