Patent WO-2016170144-A1 (WO)
Title: Commande et/ou régulation de moteurs d'un robot
Inventor: HADDADIN SAMI
IPC: B25J9/16
Filed: 2016-04-22
Abstract: L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande et de régulation de moteurs MOT m  d'un robot, m = 1, 2,  … M, le robot comprenant des membres qui sont reliés par un nombre N de liaisons articulées GEL n , les angles d'articulation des liaisons articulées GEL n  pouvant être réglés au moyen de moteurs MOT m  associés ; Z(t k ) est un état des membres du robot à un incrément de temps t k  ; un premier système d'équations de mouvement BGG couplées est prédéfini, qui décrit une dynamique de corps rigide ou une dynamique de corps flexible des membres reliés du robot, dans le premier système des équations de mouvement BG G  u m (t k ) est une grandeur de réglage pour le moteur MOT m  respectif, et pour le premier système des équations de mouvement BGG couplées, des limitations des grandeurs de réglage u m (t k ) et des limitations des états Z(t k ) des membres reliés du robot sont prédéfinis. Le procédé comprend les étapes suivantes : pour le premier système d'équations de mouvement BGG couplées, la fourniture (101) d'un deuxième système d'équations de mouvement BG E  découplées équivalentes localement, qui décrit la dynamique de corps rigide ou la dynamique de corps flexible des membres reliés du robot ; la fourniture (102) de limitations transformées dans le deuxième système des grandeurs de commande um(tk) et de limitations transformées dans le deuxième système des états Z(t k ) ; la fourniture (103) de l'état transformé dans le deuxième système Z(t k ) en tant que Z*(t k ) ; pour le deuxième système d'équations de mouvement BG E  découplées, la pré-définition (104) d'un état cible SZ* du manipulateur de robot, qui vise à être atteint à partir de l'état Z*(t k ), et la pré-définition (104) d'une ou de plusieurs conditions BD* et/ou d'un ou de plusieurs indicateurs KZ*, qui définissent la façon dont l'écart cible SZ* vise à être atteint ; dans le deuxième système des équations de mouvement BGE découplées, la prédiction (105) d'une trajectoire d'état ZT*(t) et des trajectoires de grandeur de réglage uT* m (t) associées en fonction de l'état Z*(t k ) et de l'état cible SZ* dans le respect des conditions BD*, des indicateurs KZ*, des limitations transformées des grandeurs de commande u m (t k ), et des limitations transformées des états Z(t k ) pendant un intervalle t = t k  à t = t k+W , ∆t = t k+W  – t k  étant un intervalle de prédiction prédéfini ; la transformation (106) des trajectoires de grandeur de réglage uT* m (t) et des trajectoires d'état ZT*(t) dans le premier système des équations de mouvement BGG couplées pour produire des trajectoires de grandeur de réglage uT m **(t) et des trajectoires d'état ZT**(t) ; à partir des trajectoires de grandeur de réglage uT m **(t), la détermination (107) des grandeurs de réglage um(tk+1) pour l'incrément de temps k+1 et la régulation des moteurs MOT m  au moyen des grandeurs de réglage u m (t k+1 ) ; à partir des trajectoires d'état ZT**(t) et/ou sur la base des données de capteur d'un système de détection de l'état Z(t), la détermination (108) de l'état Z(t k+1 ) pour l'incrément de temps k+1 ; et pour Z(t k ) = Z(t k+1 ), la nouvelle mise en œuvre du procédé en commençant par l'étape (103) jusqu'à ce qu'un critère d'interruption prédéfini ou l'état cible SZ* soit atteint.