baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent WO-2010064234-A2 (WO)
Title: Stabilisation rachidienne oblique guidée par robot
Inventor: BAR YOSSEF
IPC: A61B17/17
Filed: 2009-12-01
Abstract: La présente invention concerne un système robotique permettant la réalisation d’une stabilisation rachidienne à invasion minimale, employant deux vis insérées dans des trajectoires obliques depuis un pédicule vertébral inférieur pénétrant dans le corps vertébral supérieur adjacent. L’intervention est moins traumatisante que de telles interventions effectuées au moyen de la chirurgie à dos ouvert, grâce au robot utilisé pour guider le chirurgien selon une trajectoire sure, évitant un endommagement des nerfs autour des vertèbres. Le bras robotique est avantageux étant donné qu’aucun accès n’est fourni dans une intervention à invasion minimale pour la visualisation directe du site opératoire, et la précision nécessaire pour une entrée oblique ne peut être obtenue que par la seule commande robotique. Le système robotique évite également la nécessité pour un grand nombre d’images fluoroscopiques pour vérifier la position d’insertion de foret par rapport aux nerfs alentour. L’invention concerne également des outils de nettoyage de disques avec des têtes de fil métallique souples. La trajectoire de forage est déterminée par la comparaison d’images fluoroscopiques avec des images préopératoires représentant le chemin programmé.
Patent WO-2011138781-A2 (WO)
Title: Contenant vertical rectangulaire à film mince
Inventor: FUCHS ALBRECHT
IPC: B65D37/00
Filed: 2011-05-04
Abstract: La présente invention se rapporte à un contenant vertical, cuboïde, rectangulaire à film mince composé de première et seconde feuilles rectangulaires allongées d'un matériau stratifié ou plastique soudable à film mince. La longueur de chacune des première et seconde feuilles est environ égale à deux fois la longueur d'un bord sélectionné du contenant plus la largeur de l'autre feuille, la première feuille est pliée le long de deux lignes transversales pour former trois premiers panneaux du contenant cuboïde rectangulaire et la seconde feuille est pliée le long de deux lignes transversales pour former les trois panneaux complémentaires du contenant cuboïde rectangulaire, les première et seconde feuilles sont cousues l'une à l'autre le long d'une marge de soudure entourant toute leur périphérie formant une boucle sans fin de bande de couture du type ailette s'étendant le long de 8 des 12 bords cuboïdes.
Patent WO-2012011101-A2 (WO)
Title: Methods and systems for creating and interacting with three dimensional virtual models
Inventor: KOPELMAN AVI
IPC: G06T19/00
Filed: 2011-07-19
Abstract: Systems and methods are provided for modifying a virtual model of a physical structure with additional 3D data obtained from the physical structure to provide a modified virtual model.
Patent WO-2007116416-A2 (WO)
Inventor: NADKARNI VIKAS MADHUSUDAN
IPC: C08G63/183
Filed: 2006-11-17
Abstract: L'invention concerne une installation de traitement comprenant un réacteur de polymérisation à l'état fondu (1), un dispositif de mise en forme de particules de prépolymère (2), une partie préchauffeur (3) comprenant des plaques de distribution de préchauffeur (4) et un plénum (5), des conduits de circulation d'azote gazeux (6) comprenant des boucles de circulation d'azote gazeux (7), un dispositif de chauffage (8) et un filtre (9), une cuve de conditionnement (10) et un réacteur de polymérisation à l'état solide (11). L'invention se caractérise en ce que la paroi latérale (12) de la partie préchauffeur (3), les plaques de distribution de préchauffeur (4), le plénum (5), les conduits de circulation d'azote gazeux (6), les boucles de circulation d'azote gazeux (7), le dispositif de chauffage (8), le filtre (9) et/ou la cuve de conditionnement (10) sont revêtus d'un revêtement comprenant des composés et/ou des métaux présentant une faible énergie de surface, ce qui empêche la formation de dépôts. L'invention concerne également un procédé destiné à produire un polyester par polymérisation à l'état solide et faisant appel à ladite installation de traitement comprenant des structures internes de réacteur revêtues de matériaux à faible énergie de surface. L'invention se rapporte en outre à l'utilisation, dans le procédé susmentionné, d'un agent de nucléation destiné à réduire la génération de poussières.
Patent WO-2008012831-A2 (WO)
Title: Nouveaux procédés de cristallisation et nouvelles formes cristallines et amorphes de sucres halogénés
Inventor: RATNAM RAKESH
Filed: 2007-03-21
Abstract: La présente invention concerne un 4, 1', 6' Trichlorogalactosucrose (TGS)cristallin présentant une stabilité au stockage améliorée, une granulométrie moyenne égale ou inférieure à environ 5 microns, 90% des particules étant inférieures à environ 10 microns et la taille maximale des particules étant supérieure à deux fois la moyenne mais inférieure à environ 35 microns. L'invention concerne également un procédé de production d'un tel sucre comprenant le refroidissement progressif d'une solution de TGS saturée d'un mélange d'un solvant polaire à base d'alcool et d'un solvant organique moins polaire, la proportion du solvant polaire à base d'alcool étant maintenue dans une plage comprise entre environ 3% à 10% du volume total de ladite solution saturée lors du procédé de refroidissement.
Patent WO-2010109488-A2 (WO)
Title: Dispositif de transfert de liquide volatil d'un récipient à un vaporisateur
Inventor: BHOWMIK BIKRAM
Filed: 2010-03-23
Abstract: La présente invention concerne un dispositif de transfert de fluides volatils, notamment d'un récipient à un récepteur, comprenant un fluide anesthésique, comprenant un mécanisme adapté au transfert de fluide via une séquence d'ouverture et de fermeture d'éléments d'étanchéité. L'élément d'étanchéité à l'extrémité du récepteur s'ouvre en premier, puis l'élément d'étanchéité à l'extrémité du récipient s'ouvre pour connecter le récipient via un passage de fluide, et déconnecte le passage de fluide en fermant en premier un élément d'étanchéité à l'extrémité du sous-ensemble récepteur, et en fermant ensuite l'élément d'étanchéité à l'extrémité du récepteur. Des modes de réalisation illustrés comprennent un sous-ensemble récepteur et un sous-ensemble récepteur doté de mécanismes tels qu'une séquence de mouvements du sous-ensemble récepteur par rapport au sous-ensemble récepteur règle en mouvement la séquence souhaitée d'ouverture et de fermeture des éléments d'étanchéité donnés ci-dessus. Les mouvements illustrés comprennent : (a) la rotation du sous-ensemble récepteur autour de son axe en deux actions séquentielles concourantes en vue du déplacement du sous-ensemble le long de son axe, en direction du sous-ensemble récepteur, et l'action inverse ; (b) la rotation du sous-ensemble récepteur le long de son axe, puis la poussée axiale de celui-ci vers le sous-ensemble récepteur ; et (c) la poussée du sous-ensemble récepteur dans le sous-ensemble récepteur.
Patent WO-2011083495-A2 (WO)
Title: Procédé de préparation de dérivés protégés par un dihydroxy et nouveaux composés intermédiaires
Inventor: SATYANARAYANA REDDY MANNE
IPC: C07D405/06
Filed: 2011-01-07
Abstract: Cette invention concerne un procédé amélioré pour la préparation de dérivés protégés par un dihydroxy, qui sont des intermédiaires importants dans la préparation d'inhibiteurs de HMG-CoA réductase.
Patent WO-2015040648-A2 (WO)
Title: Cylindre pour fluides comprimés
Inventor: DI CRISCI FILIPPO
IPC: F17C1/06
Filed: 2014-09-19
Abstract: L'invention concerne un cylindre (1) pour des fluides comprimés à haute pression comprenant un premier corps creux (2) présentant une ouverture (2a) en direction de l'extérieur (100) formant avec la cavité interne relative un premier espace de logement (2b) pour un fluide comprimé; au moins un second corps creux (3) présentant une ouverture (3a) en direction de l'extérieur (100) et formant avec la cavité interne relative un second espace de logement (3b) pour un fluide comprimé qui est séparé et différent du premier espace de logement (2b). Le second corps creux (3) est logé à l'intérieur du premier corps creux (2) de manière à définir une première chambre de logement (6) et une seconde chambre de logement (7). Les première et seconde chambres (6, 7) comprennent respectivement une ouverture (2a, 3a) en direction de l'extérieur (100) au niveau de l'extrémité de tête (4) du cylindre (1) et au moins le premier ou le second corps creux (2, 3) présente, au niveau d'une extrémité inférieure (5), une ouverture inférieure ("C") qui est normalement fermée.
Patent WO-2009082028-A2 (WO)
Inventor: SMIRNOV SERGEY VASILIEVICH
IPC: C12N1/00
Filed: 2008-12-22
Abstract: A method for manufacturing (2S,3R,4S)-4-hydroxy-L-isoleucine or a salt thereof using an L-isoleucine producing bacterium transformed with a DNA fragment containing a gene coding for a protein having L-isoleucine dioxygenase activity; and having the ability to produce (2S,3R,4S)-4-hydroxy-L-isoleucine.
Patent WO-2009011514-A2 (WO)
Title: Procédé de transmission d'information de rétroaction dans un système d'antennes multiples
Inventor: LEE WOOK BONG
IPC: H04B7/04
Filed: 2008-07-09
Abstract: La présente invention concerne un procédé de transmission d'information de rétroaction dans un système d'antennes multiples. Le procédé comprend la sélection d'au moins une sous-bande choisie parmi une pluralité de sous-bandes selon une information prédéterminée de sous-bande, l'information prédéterminée de sous-bande étant une information prédéterminée sur la base d'un traitement de données établi pour chacune de la pluralité de sous-bandes, et la transmission d'un index de sous-bande de la sous-bande sélectionnée. Seul un index de sous-bande est remonté au lieu d'une transmission séparée d'un index de précodeur ou un index de niveau de schéma de modulation et de codage (MCS) à chaque équipement d'utilisateur, réduisant ainsi le surdébit de rétroaction.
Patent WO-2009028902-A2 (WO)
Title: Dérivé de complexe de métal organique et dispositifs émettant de la lumière organique l'utilisant
Inventor: LEE DAE-WOONG
IPC: C07F5/06
Filed: 2008-08-29
Abstract: La présente invention porte sur un nouveau dérivé de complexe de métal organique et sur un dispositif émettant de la lumière organique le comportant.
Patent WO-2009038417-A2 (WO)
Title: Lignée de cellules souches végétales dérivée du cambium d'une plante herbacée à racine de réserve et son procédé d'isolation
Inventor: JANG MI OK
IPC: C12N5/04
Filed: 2008-09-22
Abstract: La présente invention concerne une lignée cellulaire dérivée du cambium d'une plante herbacée ayant une racine de réserve et son procédé d'isolation. Plus spécifiquement, l'invention concerne une lignée cellulaire homogène dérivée du cambium et ayant la capacité à diviser, cette lignée étant obtenue à partir du tissu de réserve contenant le cambium d'une plante herbacée ayant une racine de réserve sans avoir recours à un processus de dédifférenciation séparé, et sur un procédé d'isolation de cette lignée cellulaire. La lignée cellulaire dérivée du cambium d'une plante herbacée ayant une racine de réserve a une capacité de division et est homogène. Cette lignée cellulaire est également stable pendant la culture du fait qu'elle n'a pas subi de processus de dédifférenciation. Ainsi, par son optimisation à proliférer, la lignée cellulaire peut être autorisée à proliférer dans une grande quantité et sur une courte durée. En conséquence, la ligne cellulaire dérivée du cambium d'une plante herbacée ayant une racine de réserve a la possibilité de produire de grandes quantités de plantes utiles qui sont difficiles à cultiver à l'extérieur du fait de divers problèmes associés à la période de culture, à la sélection de la terre de culture, au coût de culture et autre.
Patent WO-2009091207-A2 (WO)
Title: Head-shape remodelling instrument
IPC: A61F5/01
Filed: 2009-01-16
Abstract: The present invention relates to a head-shape remodelling instrument for infants, which can prevent flattened-head syndrome and plagiocephaly in infants and can also induce a brachycephalic head into becoming a scaphocephalic head. When a head-shape remodelling instrument according to an embodiment of the present invention is employed, there are advantages in that it can induce a brachycephalic head to remodel and to grow into a scaphocephalic head in addition to the prevention and treatment of flattened head syndrome and plagiocephaly since it provides both an outer skin element of a hard material and an inner skin element of a soft material, and the temporal regions and the side surfaces of the occipital area with the exception of the crown of the head come into contact with the said inner skin element and are softly compressed.
Patent WO-2009142391-A2 (WO)
Title: Light-emitting device package and method of manufacturing the same
Inventor: WON YU HO
IPC: H01L33/48
Filed: 2009-04-01
Abstract: The embodiment relates to a light-emitting device package and a method of manufacturing the same. The light-emitting device package of the embodiment comprises: a semiconductor substrate comprising a first surface formed at a first depth from the upper surface and a second surface formed at a second depth from said first surface; and a light-emitting part on said second surface of said semiconductor substrate.
Patent WO-2009134103-A2 (WO)
Title: 시스템 정보 전달 방법 및 서브프레임 구조
Inventor: IHM BIN CHUL
IPC: H04B7/08
Filed: 2009-04-30
Abstract: 본 발명은 무선접속 시스템에 관한 것으로서, 시스템 정보 전달방법, 서브 프레임 구조 및 파일롯 구조들을 개시한다. 본 발명의 일 실시예로서 무선 접속 시스템에서 시스템 정보를 수신하는 방법은, 기지국으로부터 네트워크에 공통된 시스템 정보를 포함하는 네트워크 공통정보(NCI) 채널을 수신하는 단계와 기지국으로부터 기지국과 동기를 맞추기 위한 동기채널을 수신하는 단계와 기지국으로부터 기지국에 특정된 시스템 정보를 포함하는 셀 특정 정보(CSI) 채널을 수신하는 단계와 동기채널을 이용하여 네트워크 공통정보(NCI) 채널 및 셀 특정 정보(CSI) 채널을 디코딩하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 네트워크 공통 정보(NCI) 채널은 제 1 주파수 채널을 이용하여 전송되고, 셀 특정 정보(CSI) 채널은 제 2 주파수 채널을 이용하여 전송될 수 있다.
Patent WO-2010044544-A2 (WO)
Inventor: KIM YONG IL
IPC: G01N23/20
Filed: 2009-09-04
Abstract: 본 발명은 엑스선 회절 분석 장치에 사용되는 시료 홀더에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 분말형태의 미지(未知)시료의 격자상수를 결정하기 위하여 격자상수가 알려진 표준물질로 판상의 홀더 본체를 형성하고 홀더 본체의 상면에 형성된 안치홈에 분말형태의 미지(未知)시료를 채워 표준물질과 미지(未知)시료가 혼합된 혼합시료로 부터 회절 패턴을 얻은 후 격자상수를 정확하게 알고 있는 표준물질의 면간거리를 기준으로 미지(未知)시료의 면간 거리를 교정하여 미지시료의 격자상수를 결정하는데 사용하는 격자상수 측정용 표준시료 홀더에 관한 것이다.
Patent WO-2010027210-A2 (WO)
Title: Side mirror for eliminating blind spots
Inventor: KIM JAE JIN
IPC: B60R1/072
Filed: 2009-09-04
Abstract: The present invention relates to a side mirror for eliminating blind spots, more particularly, to a side mirror for eliminating blind spots which has a rail groove formed on the front face and a bidirectional electric motor mounted on one side, wherein the bidirectional electric motor comprises: a tilt angle regulating panel combined with a rotational gear; a mirror having a sliding rail inserted into the rail groove and a multiplicity of gear grooves formed on one side of the sliding rail to be engaged with the rotational gear; and an outer casing designed to enclose the outside of the tilt angle regulating panel.  According to the present invention, the side mirror disposed on the front face of the tilt angle regulating panel not only tilts and swivels by an electric system in all directions, e.g., left and right or up and down when a vehicle turns left or right or when the left or right turn signal is turned on, but it also automatically moves laterally inward of the tilt angle regulating panel to bring blind spots where vision is hindered at the time of turning left or right into view, thereby ensuring a larger field of view and safe driving.
Patent WO-2010050744-A2 (WO)
Title: Compressor
Inventor: PARK SONG-OUN
IPC: F04B39/00
Filed: 2009-10-28
Abstract: The present invention discloses a compressor including a hermetic container into/from which refrigerant is sucked and discharged, a compression unit provided in the hermetic container and compressing the refrigerant, a motor unit provided in the hermetic container to be connected to the compression unit and driving the compression unit, and one or more irregular reflection portions provided on an outer circumferential surface of the motor unit. The irregular reflection portion repeatedly reflects and dissipates noise and vibration in the compressor to improve the noise reduction effect. In addition, the irregular reflection portion increases the surface area of the motor unit to improve the radiation effect, which results in high efficiency of the entire compressor.
Patent WO-2010064803-A2 (WO)
Title: Method for managing neighbor base station list based on terminal location for efficient cell selection and handoff in macrocell environments with femtocell
Inventor: KIM WON-IK
IPC: H04W36/04
Filed: 2009-11-24
Abstract: In order to manage a neighbor list of neighboring base stations based on the location of a terminal communicating with a base station of a macrocell with femtocell deployments, the base station divides the macrocell in accordance with a predetermined standard of division, and generates a mobile neighbor advertisement message so as to periodically transmit the generated message to the terminal. At this time, the terminal identifies the current location thereof in the macrocell upon receipt of the pilot signals periodically transmitted from the base station of the macrocell. The terminal obtains information regarding the location of the terminal from the information regarding the femtocells deployed within the respective divided regions and information regarding macrocells neighboring the macrocell through using the mobile neighbor advertisement message to scan base stations.
Patent WO-2010107177-A2 (WO)
Title: 캠펜을 유효성분으로 포함하는 비만, 이상지방혈증, 지방간 또는 인슐린 저항성 증후군의 예방 또는 치료용 조성물
Inventor: PARK TAESUN
IPC: A61P3/06
Filed: 2009-12-29
Abstract: 본 발명은 캠펜을 유효성분으로 포함하는 비만, 이상지방혈증, 지방간 또는 인슐린 저항성 증후군의 예방 또는 치료용 조성물에 관한 것이다. 본 발명의 캠펜을 유효성분으로 포함하는 조성물은 지방세포 분화의 억제, 체지방량의 감소, 내장 지방량의 감소, 총콜레스테롤 농도의 감소, 혈장 중성지방 및 간조직 중성지방의 감소를 초래하여, 궁극적으로 비만, 고지혈증 또는 지방간의 예방 또는 치료 활성을 나타낸다. 또한, 본 발명의 조성물은 공복시 혈당 및 혈중 인슐린 농도의 유의한 감소를 초래하여 제2형 당뇨 또는 인슐린 저항성을 개선하는 효과 및 이와 밀접하게 관련된 대사질환을 개선하는 효능도 발휘한다. 또한, 본 발명의 조성물은 내장지방 조직에서 지방조직의 생성에 중추적 역할을 하는 핵전사 인자(C/EBPα와 PPARγ2) 및 이의 타겟 유전자(aP2)의 발현을 유의적으로 감소시켜 내장 지방량 억제 효과를 가지고, 염증을 활성화시키는 사이토카인(TNF-α 또는 IL-6)의 발현을 유의적으로 감소시켜 내장지방조직에서 비만으로 인해 유도된 만성적 염증활성화의 개선 효과를 나타내며, 생체내 열발생을 조절하는 UCPs(UCP1 또는 UCP3) 유전자 발현을 증가시킴으로써, 내장지방조직에서 비만으로 인해 유도된 열 발생 저해현상의 개선 효과를 나타낸다.
Patent WO-2010077125-A2 (WO)
Inventor: CHOI JONG YOUN
IPC: H04N1/028
Filed: 2010-01-05
Abstract: 본 발명은 인쇄와 스캔을 한번에 수행할 수 있는 문서처리장치 및 이를 이용한 문서처리방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은 본체, 상기 본체 내부에 구비되어 상기 본체 내부로 인입된 용지를 인쇄하는 인쇄유닛 및 상기 본체 내부에 구비되어 상기 인쇄유닛을 통하여 인쇄 중인 용지를 스캔하는 스캔유닛을 포함하여 구성된다.
Patent WO-2010087667-A2 (WO)
Title: Digital video broadcasting - cable system and method for processing reserved tone
Inventor: YUN SUNG RYUL
IPC: H04N7/015
Filed: 2010-02-01
Abstract: A Digital Video Broadcasting-Cable (DVB-C) system and a processing method for reserved tones are provided. A transmitter determines a position of broadcast data and a position of reserved tones in a frame and sends a broadcast signal into which the broadcast data and the reserved tones are inserted. A receiver determines the position of reserved tones in a received broadcast signal and extracts broadcast data from the broadcast signal in consideration of the determined position of the reserved tones. The system and method may compensate for the peak power of broadcast data to be transmitted through a multi-channel bundle, by inserting reserved tones into the whole multi-channel bundle with combined channel bands. This may reduce the Peak to Average Power Ratio (PAPR) of broadcast signals in the DVB-C system and thereby improve the performance of the DVB-C system while still adopting Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM).
Patent WO-2010134772-A2 (WO)
Title: Resin composition for a disposable resin molded product, and disposable resin molded product
Inventor: YOON SUNG-CHEOL
IPC: C08G64/02
Filed: 2010-05-20
Abstract: The present invention relates to a resin composition for a disposable resin molded product, which maintains superior mechanical properties and is biodegradable to provide a disposable resin molded product having environmentally-friendly characteristics. The present invention also relates to said disposable resin molded product. The resin composition for a disposable resin molded product comprises a polyalkylene carbonate resin.
Patent WO-2011052931-A2 (WO)
Title: Quick connection terminal device
Inventor: BAE NAMSIK
IPC: H01R11/11
Filed: 2010-10-22
Abstract: According to one embodiment of the present invention, a quick connection terminal device comprises: a first housing and a second housing which are equipped with through holes into which electric wires or terminals are interpolated, and are coupled together; a guide unit which is formed by being protruded from the outer surface of the first housing; and a fixing unit which is coupled with the guide unit, and is formed to contact the second housing with the first housing. Thus, the invention simply connects any thickness of electric wires including cables and connects the electric wires with terminals of electric appliances without compression terminals, compression sleeves, combination of screws, and elastic members such as springs or the like.
Patent WO-2011071289-A2 (WO)
Title: Absorbable material, and implant fixture and implant using same
Inventor: KIM JUNG WOOK
IPC: A61L27/38
Filed: 2010-12-07
Abstract: The present invention relates to a nano-hybrid material in which an inorganic nanoparticle substance is dispersed in an organic substance and bonded to the organic substance, as well as to an implant fixture and to an absorbable implant including same.
Patent WO-2011118918-A2 (WO)
Title: Microcurrent stimulating sock
Inventor: LEE JI HUN
IPC: A61N1/36
Filed: 2011-02-25
Abstract: The present invention relates to a sock that is to be worn on a person's foot region so as to be used for therapeutic or massage purposes, and more particularly, to a microcurrent stimulating sock that stimulates a person's foot region by transmitting a microcurrent, so as to improve effects for massaging, therapy, etc. The microcurrent stimulating sock according to the present invention comprises: a microcurrent stimulating unit formed with conductive yarn on at least one portion of the sock; a microcurrent generator attached to a certain portion at the top of the ankle area to generate a microcurrent to be applied to the conductive yarn configuring the microcurrent stimulating unit at certain intervals during an enable time; a connecting portion formed of the same material as the microcurrent stimulating unit so as to electrically connect the microcurrent stimulating unit to the microcurrent generator; and a background portion made of conventional yarn to constitute the remaining portions of the sock other than the microcurrent stimulating unit and the connecting portion.
Patent WO-2011122862-A2 (WO)
Inventor: CHOI YOUNGJIN
IPC: B25J17/00
Filed: 2011-03-31
Abstract: La présente invention comporte : une tringlerie fixe à quatre nœuds dans laquelle quatre tringles sont couplées de façon articulée, comportant une tringle fixe dont la position est fixée, une bielle positionnée du côté opposé de la première tringle, une tringle de transmission côté entrée reliant l'extrémité d'un côté de la bielle à la première tringle, et une tringle de transmission côté sortie positionnée du côté opposé de la tringle de transmission côté entrée ; un composant de tringle d'entrée auquel est fixé un actionneur et qui est en liaison articulée entre les deux extrémités de la tringle de transmission côté entrée ; et un composant de tringle de sortie qui est en liaison complète avec la tringle de transmission côté sortie et qui subit une rotation au moyen de la tringle de transmission côté sortie, caractérisés en ce que le dispositif de tringlerie à un degré de liberté selon la présente invention et le bras-robot l'utilisant peuvent être utilisés pour permettre un accrochage et un décrochage faciles entre des dispositifs de tringlerie et réaliser un mouvement sans à-coups dans un bras-robot en fonction des exigences.