Patent DE-102017123515-B4 (DE)
Title: Verfahren, Vorrichtung, Speichermedium und Programmprodukt zur seitlichen Fahrzeugpositionsbestimmung
Inventor: CHEN YIJUN
IPC: G06T7/564
Filed: 2017-10-10
Granted: 2019-08-14
Abstract: Verfahren zur seitlichen Fahrzeugpositionsbestimmung, das Folgendes umfasst:
 Umwandeln (101) eines Originalbildes in ein korrigiertes Bild, wobei das Originalbild ein Bild ist, das durch eine Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wurde, und das korrigierte Bild ein Bild unter einem Sichtwinkel einer virtuellen Kamera ist, das dem Originalbild entspricht;
 Detektieren (102) eines Radmerkmals in einer Detektionsregion des korrigierten Bildes, um eine Position eines Teilbildes in dem korrigierten Bild zu erfassen, wobei das Teilbild das Radmerkmal umfasst;
 Detektieren (103) eines Kreismerkmals in dem Teilbild, welches das Radmerkmal umfasst, um ein Kreisdetektionsergebnis zu erhalten, wobei das Kreisdetektionsergebnis eine Position einer Mitte des Kreismerkmals in dem korrigierten Bild und einen Radius des Kreismerkmals umfasst; und
 Erfassen (104) seitlicher Fahrzeugpositionsbestimmungsinformationen gemäß dem Kreisdetektionsergebnis,
 wobei das Umwandeln (101) des Originalbildes in das korrigierte Bild Folgendes umfasst:
 Herstellen einer bijektiven Abbildungsbeziehung zwischen Positionen von Pixeln in dem korrigierten Bild und Positionen von Pixeln in dem Originalbild; und
 Abbilden des Originalbildes als das korrigierte Bild gemäß der Abbildungsbeziehung,
 wobei die Bildaufnahmevorrichtung eine Fischaugen-Kamera ist, und das Herstellen der bijektiven Abbildungsbeziehung zwischen den Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild und den Positionen der Pixel in dem Originalbild Folgendes umfasst:
 Berechnen erster Abbildungspositionen in einem Koordinatensystem, wo sich die virtuelle Kamera befindet, für die Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild gemäß einer Abbildungsbeziehung zwischen einem durch das korrigierte Bild verwendeten Bildkoordinatensystem und dem Koordinatensystem, wo sich die virtuelle Kamera befindet;
 Berechnen zweiter Abbildungspositionen in einem Weltkoordinatensystem für die Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild gemäß den ersten Abbildungspositionen und einer Abbildungsbeziehung zwischen dem Koordinatensystem, wo sich die virtuelle Kamera befindet, und dem Weltkoordinatensystem; 
 Berechnen dritter Abbildungspositionen in einem Koordinatensystem, wo sich die Fischaugen-Kamera befindet, für die Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild gemäß den zweiten Abbildungspositionen und einer Abbildungsbeziehung zwischen dem Weltkoordinatensystem und dem Koordinatensystem, wo sich die Fischaugen-Kamera befindet;
 Berechnen vierter Abbildungspositionen in einem durch das Originalbild verwendeten Bildkoordinatensystem für die Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild gemäß den dritten Abbildungspositionen und einem Verzerrungsparameter der Fischaugen-Kamera; und
 Herstellen der bijektiven Abbildungsbeziehung zwischen den Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild und den Positionen der Pixel in dem Originalbild gemäß den vierten Abbildungspositionen in dem durch das Originalbild verwendeten Bildkoordinatensystem, die für die Positionen der Pixel in dem korrigierten Bild berechnet werden.