Patent DE-212019000101-U1 (DE)
Title: Hydraulisch angetriebenes Gelenk für Roboter
IPC: B25J9/14
Filed: 2019-03-18
Abstract: Hydraulisch angetriebenes Gelenk für Roboter, das ein hydraulisch steckbares rotierendes Direktantriebsventil und einen Schaufel-Schwenkzylinder umfasst, wobei an einem zentralen Ende der zentralen Drehwelle des Schaufel-Schwenkzylinders ein Montagehohlraum für Ventilkörper vorgefertigt ist, wobei eine Form des Montagehohlraums für Ventilkörper gemäß der Form eines Einsatzabschnitts des hydraulisch steckbaren rotierenden Direktantriebsventils ausgebildet wird, wobei das hydraulisch steckbare rotierende Direktantriebsventil in den Montagehohlraum für Ventilkörper eingesetzt wird, und wobei ein Antriebsmotor des hydraulisch steckbaren rotierenden Direktantriebsventils der zentralen Drehwelle ausgesetzt ist,
 wobei der Schaufel-Schwenkzylinder ferner eine obere Abdeckung, einen Zylinderkörper, einen Stator, eine untere Abdeckung und eine seitlich konvexe Schaufel umfasst, wobei die zentrale Drehwelle über einen seitlich konvexen Ring mit der seitlich konvexen Schaufel verbunden ist, wobei die seitlich konvexe Schaufel in einem Nullzustand in Bezug auf das andere radiale Ende des seitlich konvexen Rings mit einem Stator versehen ist, dessen Innenwand und eine entsprechende Außenwand des seitlich konvexen Rings in einer Spielpassung steht, wobei der Stator unabhängig vom seitlich konvexen Ring und in einer radialen Position fest angeordnet ist, wobei der Bereich, der durch den Zylinderkörper, den seitlich konvexen Ring, die obere Abdeckung und die untere Abdeckung gebildet wird, durch eine seitlich konvexe Schaufel und den Stator in eine erste Arbeitskammer und eine zweite Arbeitskammer unterteilt ist, wobei die Innenwand des Montagehohlraums für Ventilkörper mit einem ersten Ölanschluss und einem zweiten Ölanschluss versehen ist, wobei der erste Ölanschluss über eine erste eingebaute Rohrleitung mit der ersten Arbeitskammer und der zweite Ölanschluss über eine zweite eingebaute Rohrleitung mit der zweiten Arbeitskammer verbunden ist, wobei im Inneren der zentralen Drehwelle ferner ein P-Kanal und ein T-Kanal vorgesehen sind, und wobei die obere Endfläche der zentralen Drehwelle mit einer P-Öffnung und einer T-Öffnung versehen ist, 
 wobei das andere Ende der zentralen Drehwelle mit einem Winkelsensor befestigt ist, wobei ein Boden der unteren Abdeckung mit einem Dichtungsdeckel versehen ist, wobei entlang einem Mittelloch des Winkelsensors der Dichtungsdeckel durch einen Bolzen mit einer Basis des Winkelsensors verbunden ist, wobei ein Drucksensor in einem Hohlraum befestigt wird, der durch den Dichtungsdeckel und die zentrale Drehwelle gebildet ist, wobei der Drucksensor an der zentralen Drehwelle befestigt wird, wobei Induktionsanschlüsse des Drucksensors jeweils mit dem ersten Ölanschluss und dem zweiten Ölanschluss verbunden sind,
 wobei die P-Öffnung, die T-Öffnung, eine A-Öffnung und eine B-Öffnung des hydraulisch steckbaren rotierenden Direktantriebsventils entsprechend den Anschlüssen des Schaufel-Schwenkzylinders angeordnet sind, wobei im normalen Betriebszustand ein Hydrauliköl aus der P-Öffnung des Schaufel-Schwenkzylinders über ein Innenrohr des hydraulisch steckbaren rotierenden Direktantriebsventils in Kommunikation mit einem des ersten Ölanschlusses und des zweiten Ölanschlusses steht, und wobei der andere des ersten Ölanschlusses und des zweiten Ölanschlusses über das Innenrohr des hydraulisch steckbaren rotierenden Direktantriebsventils in Kommunikation mit der T-Öffnung des Schaufel-Schwenkzylinders steht.