Patent SU-1797303-A1 (SU)
Title: Устройство для определения аэродинамических углов летательного аппарата
IPC: G01B5/24
Filed: 1990-05-03
Granted: 2005-05-27
Abstract: 1. Устройство для определения аэродинамических углов летательного аппарата, содержащее датчик аэродинамических углов атаки и скольжения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности измерения углов путем компенсации случайных погрешностей датчика, в него введены два пороговых реле с двумя размыкающими контактами в каждом, гировертикаль, датчик путевой скорости, три датчика перегрузок по осям, связанным с летательным аппаратом, три датчика угловых скоростей относительно этих осей, блок формирования сигналов угловых скоростей и два идентичных канала формирования углов атаки и угла скольжения, каждый из которых выполнен в виде фильтра Калмана, и блока формирования коэффициентов фильтра, при этом выходы датчика аэродинамических углов соединены с управляющими входами первого и второго пороговых реле соответственно и с первыми входами фильтров Калмана соответствующих каналов соответственно, выход гировертикали по углу тангажа и углу крена - с первым и вторым входами блоков формирования сигналов угловых скоростей, выходы датчика путевой скорости, первого, второго, третьего датчиков перегрузок и первого, второго, третьего датчиков угловых скоростей - с, соответственно, третьим-девятым входами блока формирования угловых скоростей, первые два выхода которого соединены с первым и вторым входами блока формирования коэффициентов фильтра канала угла атаки, третий и четвертый выходы - с первым и вторым входами блока формирования коэффициентов фильтра канала угла скольжения, пятый выход - с третьими входами фильтров Калмана и блоков формирования коэффициентов фильтров каждого канала, шестой выход - с четвертыми входами блока формирования коэффициентов фильтров каждого канала, седьмой выход - со вторым входом фильтра Калмана канала угла атаки, восьмой выход - со вторым входом фильтра Калмана канала угла скольжения, при этом первый и второй выходы блока формирования коэффициентов фильтров каждого канала подключены через размыкающие контакты пороговых реле к четвертому и пятому входам фильтра Калмана каждого канала, выходы фильтров соединены соответственно с десятым и одиннадцатым входами блока формирования угловых скоростей.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, блок формирования сигналов угловых скоростей выполнен в виде запоминающего устройства четырех умножителей, трех делителей, шести вычитателей, трех сумматоров и четырех усилителей, при этом первый и второй входы блока являются первым и вторым управляющими входами постоянного запоминающего устройства, первый-четвертый выходы которого являются соответственно первым-четвертым выходами блока формирования сигналов угловых скоростей, пятый выход запоминающего устройства соединен с первыми входами первого и второго вычитателей, шестой выход - с первым входом третьего вычитателя, седьмой и восьмой выходы - с первыми входами, соответственно первого и второго умножителей и девятый выход - со вторыми входами первого и второго умножителей, а выходы умножителей подключены к первым входам, соответственно первого сумматора и четвертого вычитателя, при этом третий вход блока формирования сигналов соединен с первыми входами первого, второго и третьего делителей, четвертый вход - со вторым входом третьего вычитателя, выход которого соединен со входом первого усилителя, выход которого соединен со вторым входом первого делителя, пятый вход - со вторым входом четвертого вычитателя, выход которого соединен со вторым входом второго делителя, через второй усилитель, выход первого делителя соединен со вторым входом первого вычитателя, выход которого является пятым выходом блока формирования сигналов, со входом четвертого усилителя, выход которого соединен со вторым входом второго вычитателя, выход которого является шестым выходом блока формирования сигналов, выход второго делителя со вторым входом пятого вычитателя, выход которого является седьмым выходом блока формирования сигналов, выход третьего делителя - со вторым входом второго сумматора, выход которого является восьмым выходом блока формирования сигналов, седьмой вход которого подключен к первому входу шестого вычитателя, выход которого соединен с первым входом пятого вычитателя, восьмой вход соединен со вторым входом третьего умножителя, выход которого подключен ко второму входу шестого вычитателя и с вторым входом четвертого умножителя, выход которого соединен со вторым входом третьего сумматора, первый вход которого является девятым входом блока формирования сигнала, а выход соединен с первым входом второго сумматора, первые входы третьего и четвертого умножителей являются соответственно девятым и одиннадцатым входами блока формирования сигнала.3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок формирования коэффициентов Калмана выполнен в виде четырех сумматоров, трех вычитателей, пяти