Patent DE-102020102386-B4 (DE)
Title: Autonom fahrendes Beförderungsfahrzeug und Verbund aus einem autonom fahrenden Beförderungsfahrzeug und einer Fahrbahn
Inventor: BRÄUTIGAM SIMON
IPC: B60W40/02
Filed: 2020-01-31
Granted: 2022-03-03
Abstract: Autonom fahrendes Beförderungsfahrzeug (1) zum Einsatz auf Fahrbahnen (100) mit den folgenden Merkmalen:- es sind mehrere Straßenräder (2) und zumindest ein Motor (3) vorgesehen, wobei der zumindest eine Motor (3) dazu ausgebildet ist, um zumindest ein oder zumindest zwei Straßenräder (2) anzutreiben;- es ist zumindest eine Bremseinrichtung (4) vorgesehen und dazu ausgebildet das Beförderungsfahrzeug (1) abzubremsen;- es ist eine Lenkvorrichtung (5) vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, zumindest ein oder zumindest zwei der mehreren Straßenräder (2) zu drehen, wodurch Kurven durch das Beförderungsfahrzeug (1) befahrbar sind;- es ist eine Steuereinrichtung (7) vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, den Motor (3), die Bremseinrichtung (4) und die Lenkvorrichtung (5) anzusteuern;- es ist ein Positionsbestimmungssystem (10) vorgesehen, wobei die Steuereinrichtung (7) dazu ausgebildet ist, den Motor (3), die Bremseinrichtung (4) und die Lenkvorrichtung (5) in Abhängigkeit der Positionsdaten des Positionsbestimmungssystems (10) anzusteuern, um so das Beförderungsfahrzeug (1) entlang einer genau definierten Route auf der Fahrbahn (100) zu bewegen;- es ist ein Spurhaltesystem (20) vorgesehen;- das Spurhaltesystem (20) umfasst zumindest einen ersten und einen zweiten induktiven Sensor (20a, 20b), wobei der erste und zweite induktive Sensor (20a, 20b) derart an einer Unterseite (1a) des Beförderungsfahrzeugs (1) angeordnet sind, dass die jeweiligen Sensorfelder des ersten und zweiten induktiven Sensors (20a, 20b) in Richtung der Fahrbahn (100) gerichtet sind;- der erste und zweite induktive Sensor (20a, 20b) sind dazu ausgebildet, um eine Fahrbahnmarkierung (100b) aus elektrisch leitenden oder ferromagnetischen Materialen auf, in oder unter dem Fahrbahnbelag (100a) zu detektieren;- der erste und zweite induktive Sensor (20a, 20b) sind dazu ausgebildet:a) ein Auslösesignal an die Steuereinrichtung (7) weiterzuleiten, wenn keine Fahrbahnmarkierung (100b) detektiert wird; undb) ein Detektionssignal an die Steuereinrichtung (7) weiterzuleiten, wenn eine Fahrbahnmarkierung (100b) detektiert wird;- der erste und zweite induktive Sensor (20a, 20b) sind in Y-Richtung des Fahrzeugkoordinatensystems versetzt zueinander angeordnet, wobei der erste induktive Sensor (20a) näher an einer linken Seite (1b) des Beförderungsfahrzeugs (1) angeordnet ist als der zweite induktive Sensor (20b);- die Steuereinrichtung (7) ist dazu ausgebildet, den zumindest einen Motor (3) und/oder die zumindest eine Bremseinrichtung (4) derart anzusteuern, dass das Beförderungsfahrzeug (1) anhält, wenn der erste induktive Sensor (20a) und/oder der zweite induktive Sensor (20b) das Auslösesignal ausgeben; weiterhin umfasst das Beförderungsfahrzeug die folgenden Merkmale:a) der erste induktive Sensor (20a) des Spurhaltesystems (20) umfasst einen Testeingang, wobei der zumindest eine Testeingang mit der Steuereinrichtung (7) verbunden ist und wobei der erste induktive Sensor (20a) des Spurhaltesystems (20) das Auslösesignal an die Steuereinrichtung (7) ausgibt, wenn diese den Testeingang ansteuert; und/oderder zweite induktive Sensor (20b) des Spurhaltesystems (20) umfasst einen Testeingang, wobei der zumindest eine Testeingang mit der Steuereinrichtung (7) verbunden ist und wobei der zweite induktive Sensor (20b) des Spurhaltesystems (20) das Auslösesignal an die Steuereinrichtung (7) ausgibt, wenn diese den Testeingang ansteuert;die Steuereinrichtung (7) ist dazu ausgebildet, in regelmäßigen zeitlichen Abständen die Funktionsfähigkeit des ersten und/oder zweiten induktiven Sensors (20a, 20b) des Spurhaltesystems (20) durch Ansteuerung des jeweiligen Testeingangs zu überprüfen, wobei dieses Abfragen der Testeingänge in regelmäßigen zeitlichen Abständen erfolgt; und/oderb) das Spurhaltesystem (20) umfasst eine Anhebevorrichtung;die Anhebevorrichtung ist dazu ausgebildet, den Abstand der induktiven Sensoren (20a, 20b) zur Fahrbahnmarkierung (100b) einzustellen;die Steuereinrichtung (7) ist dazu ausgebildet, das Beförderungsfahrzeug (1) anzuhalten, wenn der erste bzw. zweite induktive Sensor (20a, 20b) in einer angehobenen Position ein Detektionssignal ausgibt.