Patent ES-2377193-T3 (ES)
Title: Procedimiento de captación de imagen y sistema de captación de imagen
Inventor: WATABE KEIJIRO
IPC: H04N5/222
Filed: 2001-10-23
Granted: 2012-03-23
Abstract: Un sistema de captación de imagen para captar una imagen de un objeto, comprendiendo el sistema: una unidad de cámara (1) que tiene una estructura en la que una cámara (4) para captar una imagen de un objeto se monta mediante un cabezal panorámico (3) sobre un pedestal móvil (2); un medio de operación (13) para calcular una relación posicional entre la cámara y el objeto; un medio de ajuste (12) para establecer una posición de referencia del pedestal móvil (2) y un ángulo de referencia del pedestal móvil (2) , sobre una superficie de suelo sobre la cual se mueve el pedestal móvil (2), en dicho medio de operación (13) ; y un medio de detección (11a, 11b, 11c) para detectar una cantidad de movimiento del pedestal móvil (2) desde la posición de referencia y un ángulo de rotación del mismo desde el ángulo de referencia; en el que dicho medio de operación (13) está adaptado para calcular una posición y un ángulo de la cámara (4) con respecto al objeto basándose en la posición de referencia, el ángulo de referencia, y la cantidad de movimiento y el ángulo de rotación del pedestal móvil (2), y transmite datos de la posición y el ángulo de la cámara (4) con respecto al objeto a un ordenador (14) para crear una imagen que contiene una imagen del objeto real del objeto tomado con la cámara (4), dicho medio de detección (11a, 11b, 11c) está adaptado para detectar la cantidad de movimiento del pedestal móvil (2) midiendo la longitud de una parte de una rueda (7a, 7b, 7c) del pedestal móvil (2), parte que ha sido puesta en contacto con la superficie de suelo, el pedestal móvil (2) incluye tres ruedas (7a, 7b, 7c) distantes entre sí y dicho medio de detección incluye tres codificadores (11a, 11b, 11c) provistos respectivamente en las tres ruedas para hallar las distancias de movimiento de las ruedas respectivas (7a, 7b, 7c) en el movimiento del pedestal móvil (2) , caracterizado por comprender: rodillos (15) provistos respectivamente puestos en contacto con la superficie periférica exterior de las tres ruedas (7a, 7b, 7c) para hacerse girar junto con la rotación de las ruedas (7a, 7b, 7c) , y en el que dichos medios de operación están adaptados para hallar la distancia de movimiento de cada una de las tres ruedas (7a, 7b, 7c) a partir del número de rotaciones de un rodillo correspondiente de los rodillos (15) y un número de impulsos contados por un codificador correspondiente de los codificadores (11a, 11b, 11c) y en el que el medio de ajuste (12) incluye un mecanismo de detección de referencia para detectar la posición de referencia y el ángulo de referencia en relación con una línea de eje X y una línea de eje Y que se cruzan normalmente entre sí en un origen que corresponde a la posición de referencia sobre el suelo, el mecanismo de detección de referencia incluye dos primeros sensores (8a, 8b) para detectar la línea de eje X y un segundo sensor (9) para detectar la línea de eje Y, que están provistos en el pedestal móvil (2) , los medios de operación están configurados para calcular, cuando el pedestal móvil (2) se mueve con el origen interpuesto entre los dos primeros sensores (8a, 8b) y entre la primera y la segunda ruedas (7a, 7b) de las tres ruedas, que son distantes con respecto a su dirección de movimiento, la posición de referencia y el ángulo de referencia mediante el uso de recuentos de los codificadores, que se obtienen en un primer momento instantáneo cuando dichos dos primeros sensores (8a, 8b) pasan por la línea de eje X, y en un segundo momento instantáneo cuando dicho segundo sensor (9) pasa por la línea de eje Y, de manera que el ángulo de referencia se expresa como un ángulo LS en relación con la línea de eje X, y la posición de referencia se expresa como desplazamientos LY y LX respectivamente desde la línea de eje Y y la línea de eje X, y los medios de detección están configurados para detectar una cantidad de movimiento del pedestal móvil (2) desde la posición de referencia y un ángulo de rotación del pedestal móvil (2) desde el ángulo de referencia de acuerdo con los cambios en el LS, LY y LX obtenidos cuando el pedestal móvil (2) se mueve nuevamente.