Patent DE-102019203339-B4 (DE)
Title: Motorsteuervorrichtung und Motorantriebssystem
Inventor: TAKI MASAYA
IPC: G05B9/03
Filed: 2019-03-12
Granted: 2022-06-23
Abstract: Motorsteuervorrichtung, aufweisend:mehrere Motorantriebsschaltungen (701, 702) zum Antreiben mindestens eines Motors (80);mehrere Computer (401, 402), von denen jeder einen Antriebssignalerzeugungsabschnitt (451, 452) und einen Antriebszeitgebungserzeugungsabschnitt (441, 442) beinhaltet, wobei der Antriebssignalerzeugungsabschnitt (451, 452) ein Motorantriebssignal erzeugt und einen Befehl an jede Motorantriebsschaltung (701, 702) ausgibt und der Antriebszeitgebungserzeugungsabschnitt (441, 442) eine Antriebszeitgebung erzeugt, die eine Pulszeitgebung des Motorantriebssignals ist; undmehrere Takterzeugungsschaltungen (651, 652) zum unabhängigen Erzeugen von Takten, die als Referenzen für Operationen der mehreren Computer dienen,wobei mindestens einer der mehreren Computer (401, 402) als ein übertragungsseitiger Computer festgelegt ist, der in Synchronisation mit seiner Antriebszeitgebung operiert und ein Synchronisationssignal zum Synchronisieren von Antriebszeitgebungen der mehreren Computer (401, 402) erzeugt und überträgt, und mindestens ein anderer der mehreren Computer (401, 402) als ein empfangsseitiger Computer festgelegt ist, der das Synchronisationssignal empfängt, das von dem übertragungsseitigen Computer übertragen wird;der übertragungsseitige Computer und der empfangsseitige Computer mehrere spezifische periodische Verarbeitungen ausführen, die bei Zyklusperioden unterschiedlicher natürlicher Vielfacher einer Zyklusperiode des Synchronisationssignals auszuführen sind und synchronisiert werden müssen; undjede Zeitgebung der mehreren spezifischen periodischen Verarbeitungen basierend auf dem Synchronisationssignal bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dassder übertragungsseitige Computer und der empfangsseitige Computer die mehreren spezifischen periodischen Verarbeitungen synchron in einem spezifischen synchronen Zustand und in einem spezifischen asynchronen Zustand ausführen beziehungsweise nicht ausführen; undmindestens zu der Zeit des Umschaltens von dem spezifischen asynchronen Zustand in den spezifischen synchronen Zustand einer des übertragungsseitigen Computers und des empfangsseitigen Computers an den anderen des übertragungsseitigen Computers und des empfangsseitigen Computers eine Steuerstartunterrichtung überträgt, die eine Zeitgebung angibt, dass ein Steuerstart durch die mehreren spezifischen periodischen Verarbeitungen möglich ist, bei einer Zyklusperiode von N-Mal (N≥1) einer gemeinsamen Zyklusperiode entsprechend eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklusperioden der spezifischen periodischen Verarbeitungen, wobeiwenn ein Computer des übertragungsseitigen Computers und des empfangsseitigen Computers nicht mit dem anderen Computer des übertragungsseitigen Computers und des empfangsseitigen Computers während einer fortgeführten Operation des einen Computers nicht synchronisiert ist und in dem spezifischen asynchronen Zustand ist, der eine Computer einen Steuermodus von einer Koordinationssteuerung, die durch den einen Computer und den anderen Computer ausgeführt wird, in eine unabhängige Steuerung umschaltet, die durch nur den einen Computer ausgeführt wirdwenn der andere Computer seine Operation nach temporärem Stoppen seiner Operation wiederherstellt, der eine Computer die Steuerstartunterrichtung an den anderen Computer zur Neusynchronisation mit dem einen Computer überträgt, undwenn der andere Computer seinen Operationszustand von dem spezifischen asynchronen Zustand in den spezifischen synchronen Zustand nach Wiederherstellung seiner Operation ändert, der eine Computer mindestens einen Teil seiner Steuerung von der unabhängigen Steuerung zur Koordinationssteuerung umschaltet.