Patent DE-102013008523-B4 (DE)
Title: Roboterprogramm-Änderungsvorrichtung
Inventor: KIMOTO YUUKI
IPC: B25J9/22
Filed: 2013-05-17
Granted: 2019-03-28
Abstract: Roboterprogramm-Änderungsvorrichtung (10), die ein Programm eines Roboters (15) ändert, der einen glatten Betrieb durchführt, in dem, während eine Abbremsung durch einen ersten Bewegungsbefehl durchgeführt wird, eine Beschleunigung durch einen zweiten Bewegungsbefehl durchgeführt wird, um glatt von dem ersten Bewegungsbefehl in den zweiten Bewegungsbefehl umzuschalten, umfassend:eine Programmspeichereinheit (21) zum Speichern eines Betriebsprogramms des Roboters;eine Initialspeichereinheit (22) zum Speichern einer Zykluszeit des Betriebsprogramms als initiale Zykluszeit, zum Speichern von Positionen einer Vielzahl von Lernpunkten des Betriebsprogramms als eine Vielzahl von initialen Lernpunkten, und zum Speichern einer Lernsequenz der Vielzahl von initialen Lernpunkten des Betriebsprogramms als eine initiale Lernsequenz, wenn das in der Programmspeichereinheit gespeicherte Betriebsprogramm durch Simulation ausgeführt wird;eine Sequenzaustauscheinheit (23) zum Austauschen der Vielzahl von Lernpunkten in der Lernsequenz, so dass eine Summe einer Bewegungszeit des Roboters, die jeweils durch den Roboter verbracht wird, um sich zwischen jeweiligen zwei der Vielzahl von Lernpunkten zu bewegen, kleiner wird als eine Summe der Bewegungszeit, wenn der Roboter gemäß der initialen Lernsequenz der Vielzahl von initialen Lernpunkten bewegt wird, die in der Initialspeichereinheit gespeichert ist;eine Armspitzenpositionsspeichereinheit (24) zum Speichern von Positionen einer Armspitze des Roboters zu vorbestimmten Zeitintervallen, wenn das Betriebsprogramm nach Austausch, für das die Lernpunkte in der Lernsequenz durch die Sequenzaustauscheinheit ausgetauscht wurden, durch Simulation ausgeführt wird;eine Berechnungseinheit (25) zum Berechnen, für jeden initialen Lernpunkt, von Differenzbeträgen zwischen einer Bahnkurve des Roboters und den initialen Lernpunkten, die in der Initialspeichereinheit gespeichert sind, wobei die Bahnkurve auf der Grundlage der Positionen, die in der Armspitzenpositionsspeichereinheit gespeichert sind, zu den vorbestimmten Zeitintervallen erstellt wird;eine Positionseinstellungseinheit (26) zum Verschieben der Positionen der Armspitze des Roboters zu vorbestimmten Zeitintervallen, die in der Armspitzenpositionsspeichereinheit (24) gespeichert sind, um einen vorbestimmten Abstand derart, dass die Positionen der Armspitze sich von den initialen Lernpunkten in eine Richtung wegbewegen, in der ein Abstand zwischen den initialen Lernpunkten und der Bahnkurve des Roboters der kürzeste wird und zum Einstellen der Positionen der Lernpunkte des Betriebsprogramms nach Austausch, bis die Differenzbeträge, die durch die Berechnungseinheit berechnet sind, zwischen den initialen Lernpunkten und einer neuen Bahnkurve des Roboters auf Grundlage der Positionen der Armspitze nach dem Verschieben kleiner oder gleich einem vorbestimmten zulässigen Wert werden; undeine Lernpunkt-Änderungseinheit (27) die, wenn das Betriebsprogramm nach Austausch einschließlich der Lernpunkte, die durch die Positionseinstellungseinheit eingestellt wurden, durch Simulation ausgeführt wird, falls die Zykluszeit des Betriebsprogramms nach Austausch länger ist als die initiale Zykluszeit, die in der Initialspeichereinheit gespeichert ist, die eingestellten Lernpunkte ändert, sodass diese die Werte der initialen Lernpunkte annehmen, um die initiale Lernsequenz zu übernehmen.