Patent ES-2753441-T3 (ES)
Title: Aparato para el remachado
Inventor: DI STEFANO GIOVANNI
IPC: G05B19/402
Filed: 2015-01-16
Granted: 2020-04-08
Abstract: Aparato para aplicar remaches en una parte (π) de una superficie plana de una pieza (P), en el que dicha parte (π) de la superficie plana define un eje operativo (X2) que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto a dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P), comprendiendo dicho aparato: - un dispositivo operativo de remachado (2) con un eje operativo principal (X1), que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto al dispositivo operativo de remachado (2); y - un robot (1) para posicionar el dispositivo operativo de remachado con respecto a la pieza (P), y capaz de modificar la posición y/o la orientación del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a la pieza (P), - en el que dicho robot de posicionado (1) es un robot de manipulación que tiene el dispositivo operativo de remachado (2) y está dotado de un controlador electrónico (RC), comprendiendo dicho robot de manipulación (1) una cadena de elementos articulados entre sí en torno a una serie de ejes (I, II, III, IV) que terminan con una muñeca del robot articulada en torno a dos ejes mutuamente perpendiculares (V, VI), el elemento proximal de la cadena de elementos que constituye el robot de manipulación es una brida conectada a la cual está una brida de unión (3) de un armazón (4) en forma de C que constituye la estructura de soporte del dispositivo operativo de remachado (2), - un dispositivo para comprobar y corregir la posición del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a la pieza (P), comprendiendo dicho dispositivo de comprobación y corrección: - - un dispositivo de medición (5) que está asociado al dispositivo operativo de remachado (2) y que tiene uno o varios sensores (505) en unas posiciones determinadas con respecto al dispositivo operativo de remachado (2), estando adaptados dichos sensores (505) para medir, por medio de una tecnología sin contacto, las distancias de los sensores desde dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P) a lo largo de las direcciones respectivas (l, r, s) que tienen unas orientaciones determinadas; - - unos primeros medios electrónicos de procesamiento, configurados para llevar a cabo el procesamiento de los valores de la medición detectados por dichos sensores operativos sin contacto (505), de modo que se obtiene el valor, como mínimo, de un ángulo que indica la orientación de dicho eje operativo principal (X1) del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a dicho eje operativo (X2) definido por medio de la pieza (P); y - - unos segundos medios electrónicos de control que están adaptados para utilizar la información procedente de dichos primeros medios electrónicos de procesamiento para generar, si es necesario, una señal de control que es utilizada por dicho robot de posicionado (1) para posicionar dicho dispositivo operativo de remachado (2) de acuerdo con una orientación deseada con respecto a la pieza (P), - - comprendiendo dicho dispositivo de medición (5) una estructura de soporte (500) que está asociada en una posición determinada a dicho dispositivo operativo de remachado (2), y como mínimo tres sensores (505) para una medición sin contacto de la distancia, que son conducidos en posiciones determinadas por dicha estructura de soporte (500) y están adaptados para detectar los valores de las distancias respectivas desde dicha parte (π) de superficie plana de la pieza (2) a lo largo de las tres direcciones respectivas de medición (l, r, s), - - estando dicha estructura de soporte (500) asociada de forma desmontable al dispositivo operativo de remachado (2), en una posición en la que dichos sensores (505) están distribuidos en torno a dicho eje operativo principal (X1) del dispositivo operativo de remachado, y en que dichas condiciones dichas tres direcciones de medición (l, r, s) son mutuamente convergentes en la dirección de dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P), - - comprendiendo dicha estructura de soporte (500): - -- una parte (500A) que tiene un sensor, que tiene unas paredes (502, 503) que tienen los sensores (505) antes mencionados y está adaptada para rodear a una cierta distancia, en dos o más lados, el dispositivo operativo de remachado (2); y - -- una parte de unión (500B) que está sujeta a dicho armazón (4) en forma de C del dispositivo operativo de remachado (2) adyacente a dicha brida de unión (3), de modo que soporta dicha parte que mantiene el sensor de una manera en voladizo.