Patent DE-112014004506-B4 (DE)
Title: Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und Kameraeinstellverfahren
Inventor: TANAKA HITOSHI
IPC: B60R1/00
Filed: 2014-09-17
Granted: 2021-04-29
Abstract: Elektronische Steuereinheit (3) für eine bordeigene Umgebungsbildanzeigevorrichtung (1), die an einem Kraftfahrzeug montiert ist, wobei die elektronische Steuereinheit (3) aufweist:einen Fahrzeugumgebungsbilderzeugungsabschnitt (21), der entsprechend einer Transformationsregel, die für jede von mehreren Kameras (5, 7, 9, 11) bestimmt ist, die an dem Kraftfahrzeug montiert sind, um eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abzubilden, eine Projektionstransformation auf die Bilder, die von den Kameras (5, 7, 9, 11) aufgenommen werden, anwendet, um ein Fahrzeugumgebungsbild zu erzeugen, das in einem einzigen Bildraum synthetisiert ist, wobei das Fahrzeugumgebungsbild die Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentiert, die von einem speziellen Blickpunkt beobachtet wird, wobei der Fahrzeugumgebungsbilderzeugungsabschnitt (21) mit einer Anzeigevorrichtung (13) kommuniziert, die das Fahrzeugumgebungsbild anzeigt; undeinen Einstellabschnitt (21), der die Transformationsregel einstellt, die für jede der Kameras (5, 7, 9, 11) bestimmt ist, wobeiin einer Situation, in derein Kalibrierungselement (31), in dem mehrere Kalibrierungsmuster (A, B) mit vorbestimmten Größen und Gestalten eine vorbestimmte Positionsbeziehung aufweisen, um das Kraftfahrzeug angeordnet ist;ein vorbestimmtes Kalibrierungsmuster (B) der Kalibrierungsmuster (A, B) in einem Aufnahmebereich einer Bezugskamera (7) angeordnet ist, die eine Kamera ist, die als ein Bezug zum Einstellen der Transformationsregel dient; undein anderes Kalibrierungsmuster (A) der Kalibrierungsmuster (A, B) in einem Aufnahmebereich einer einzustellenden Kamera (5) angeordnet ist, die eine Kamera ist, für die die Transformationsregel einzustellen ist,der Einstellabschnitt (21)eine Koordinate eines Bilds eines Bezugskalibrierungsmusters (B) durch Anwenden der Projektionstransformation auf das Bild des vorbestimmten Kalibrierungsmusters (B) des Kalibrierungselements (31), das von der Bezugskamera (7) aufgenommen wird, entsprechend der Transformationsregel, die für die Bezugskamera (7) bestimmt ist, erfasst;eine Koordinate eines Bilds eines Einstellkalibrierungsmusters (A) durch Anwenden der Projektionstransformation auf das Bild des anderen Kalibrierungsmusters (A) des Kalibrierungselements (31), das von der einzustellenden Kamera (5) aufgenommen wird, entsprechend der Transformationsregel, die für die einzustellende Kamera (5) bestimmt ist, erfasst;ein Erfassen einer Koordinate eines Bilds eines vorläufigen Bezugskalibrierungsmusters (B') entsprechend dem Bezugskalibrierungsmuster (B) auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen der Koordinate des Bilds des Einstellkalibrierungsmusters (A) und den Kalibrierungsmustern (A, B) oder ein Erfassen einer Koordinate eines Bilds eines vorläufigen Einstellkalibrierungsmusters (A') entsprechend dem Einstellkalibrierungsmuster (A) auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen der Koordinate des Bilds des Bezugskalibrierungsmusters (B) und den Kalibrierungsmustern (A, B) durchführt; unddie Transformationsregel, die für die einzustellende Kamera (5) bestimmt ist, derart einstellt, dass die Koordinate des Bilds des vorläufigen Bezugskalibrierungsmusters (B') mit der Koordinate des Bilds des Bezugskalibrierungsmusters (B) oder die Koordinate des Bilds des vorläufigen Einstellkalibrierungsmusters (A') mit der Koordinate des Bilds des Einstellkalibrierungsmusters (A) übereinstimmt.