Patent DE-102018109774-B4 (DE)
Title: Bildverarbeitungssystem, Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsprogramm
Inventor: IIDA TOYOO
IPC: B25J13/08
Filed: 2018-04-24
Granted: 2019-06-13
Abstract: Bildverarbeitungssystem (SYS) zum Durchführen einer Bildmessung für einen oder mehrere in einem Werkstück (W) voreingestellte Messpunkte (Wp) unter Verwendung eines Erscheinungsbildes des Werkstücks (W), wobei das Bildverarbeitungssystem (SYS) dadurch gekennzeichnet ist, dass es umfasst:eine erste Bildgebungseinheit (310), die zur Aufnahme des Erscheinungsbildes konfiguriert ist;einen Roboter (210), der eine relative Positionsbeziehung zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) ändert;ein Referenzlinien-Spezifizierungsteil (331, 431), das konfiguriert ist, um eine Anordnungssituation des Werkstücks (W) basierend auf Informationen, die durch Abbildung des Werkstücks (W) erhalten wurden, zu spezifizieren, und um eine Referenzlinie in Bezug auf jeden Messpunkt (Wp), der in dem Werkstück (W) gemäß der spezifizierten Anordnungssituation des Werkstücks (W) festgelegt wurde, zu spezifizieren;ein Abstandsanpassungsteil, das konfiguriert ist, um die erste Bildgebungseinheit (310) auf der spezifizierten Referenzlinie zu positionieren und dem Roboter (210) einen Befehl zu geben, so dass ein Abstand zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) in einem Zustand geändert wird, in dem eine optische Achse (O) der ersten Bildgebungseinheit (310) mit der spezifizierten Referenzlinie übereinstimmt;ein erstes Merkmalsmengenberechnungsteil (333), das konfiguriert ist, um eine erste Merkmalsmenge bezüglich eines Fokussierungsgrades der ersten Bildgebungseinheit (310) basierend auf dem von der ersten Bildgebungseinheit (310) erfassten Erscheinungsbild zu berechnen; undein Abstandsbestimmungsteil, das konfiguriert ist, um den Abstand zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) zu bestimmen, um eine Bildmessung für den Messpunkt (Wp) basierend auf einer Änderung in der ersten Merkmalsmenge entsprechend einer Änderung des Abstands zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) durchzuführen,wobei das Bildverarbeitungssystem (SYS) weiterhin umfasst:eine zweite Bildgebungseinheit (410), die so angeordnet ist, dass sie mindestens ein Teil des Werkstücks (W) und des Roboters (210) in einem Bereich eines Sichtfeldes umfasst und ein dreidimensionales Bild eines in dem Bereich des Sichtfeldes vorhandenen Objekts erfasst; undein Speicherteil (140, 141, 150), das konfiguriert ist, um Informationen zu speichern, die eine Referenzlinienrichtung definieren, die jedem der einen oder mehreren Messpunkte (Wp) zugeordnet ist,wobei die Referenzlinien-Spezifizierungsteil (331, 431) umfasst:ein erstes Suchteil, das konfiguriert ist, um nach einem Abschnitt zu suchen, der der Forminformation des Werkstücks (W) in dem dreidimensionalen Bild entspricht; undein Referenzlinien-Bestimmungsteil, das konfiguriert ist, um eine Referenzlinie in Bezug auf jeden Messpunkt (Wp) auf der Grundlage von Informationen über den von dem ersten Suchteil gesuchten Abschnitt und der Informationen, die die im Speicherteil (140, 141, 150) gespeicherte Referenzlinienrichtung definieren, zu bestimmen,und wobei das Bildverarbeitungssystem (SYS) ferner umfasst:ein Positionsanpassungsteil, das konfiguriert ist, um dem Roboter (210) einen Befehl zu geben, so dass ein Winkel zwischen der angegebenen Referenzlinie und der optischen Achse (O) der ersten Bildgebungseinheit (310) in einem Zustand, in dem der Abstand zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) beibehalten wird, von 0 auf einen vorbestimmten Wert geändert wird; undein Positionsbestimmungsteil (131), das konfiguriert ist, um eine relative Positionsbeziehung zwischen der ersten Bildgebungseinheit (310) und dem Werkstück (W) zu bestimmen, um eine Bildmessung für den Messpunkt (Wp) basierend auf einer Änderung der ersten Merkmalsmenge entsprechend der Änderung des Winkels durchzuführen.