Patent ES-2654797-T3 (ES)
Title: Dispositivo del tipo de robot de brazo articulado
Inventor: WANNER MARTIN CHRISTOPH
IPC: B25J9/10
Filed: 2014-10-07
Granted: 2018-02-15
Abstract: Dispositivo del tipo de un robot de brazo articulado para la manipulación de una carga útil, con un brazo de robot (R), que - está fijado en una base (1) giratoria alrededor de un primer eje (A1), - que posee al menos dos miembros de brazos (2, 3) dispuestos en serie unos detrás de otros a modo una cadena cinemática, cuyo primer miembro de brazo (2) está alojado de forma pivotable en la base (1) alrededor de un segundo eje (A2) orientado ortogonal al primer eje y cuyo segundo miembro de brazo (3) está colocado de forma pivotable en el primer miembro de brazo (2) alrededor de un tercer eje (A3) orientado paralelo al segundo brazo (A2), así como - una mano central (AZ) colocada en el lado extremo en la cadena cinemática, en el que está previsto un primer actuador lineal (4), que articula el primer miembro de brazo (2) alrededor del segundo eje (A2), que está en conexión operativa a través de un primer engranaje de acoplamiento (K1), por una parte, con la base (1) y, por otra parte, con el primer miembro de brazo (2), y está previsto un segundo actuador lineal (5), que articula el segundo miembro de brazo (3) alrededor del tercer eje (A3), que está en conexión operativa a través de un segundo engranaje de acoplamiento (K2) con la base (1), con el primer miembro de brazo (2) y con el segundo miembro de brazo (3), y el primero y el segundo actuadores lineales (4, 5) están configurados en cada caso como accionamientos de husillo, que prevén, respectivamente, una unidad de tuerca de husillo (41, 51) accionada con motor, que está engranada con un husillo (42, 52) en forma de una barra roscada, que está alojada de forma pivotable alrededor de un eje de articulación (SA4, SA5) orientado paralelo al segundo eje (A2), caracterizado porque el primer engranaje de acoplamiento (K1) está en conexión operativa de forma pivotable a través de una primera articulación cardánica (4K) con la unidad de tuerca de husillo (41) accionada con motor del primer actuador lineal (4() y el segundo engranaje de acoplamiento (K2) está en conexión operativa de forma pivotable a través de una segunda articulación cardánica (5K) con la tuerca de husillo (51) accionada con motor del segundo actuador lineal (5), porque la primera y la segunda articulación cardánica (4K, 5K) poseen en cada caso un eje de articulación orientado paralelo al segundo eje (A2) así como un eje de articulación orientado ortogonal al segundo eje (A2), porque el segundo engranaje de acoplamiento K2) presenta en cada caso un primer medio de acoplamiento (8) que transmite fuerzas de tracción y fuerzas de presión así como un segundo medio de acoplamiento (9), porque el primer medio de acoplamiento (8) es un miembro de engranaje ternario en forma de una estructura de triángulo rígido, en cuyas esquinas está alojado el primer medio de acoplamiento (8), respectivamente, alrededor de un eje de articulación, de tal manera que el medio de acoplamiento (8) está conectado de forma pivotable alrededor de un primer eje de articulación, que es un eje de articulación de la segunda articulación cardánica (5K), con la unidad de tuerca de husillo (51), alrededor de un segundo eje de articulación (SA51) con el primer miembro de brazo (2), y alrededor de un tercer eje de articulación (SA53) con el segundo medio de acoplamiento (9), y porque el segundo medio de acoplamiento (9) está configurado a modo de un tirante de unión rígido, uno de cuyos extremos de tirante de unión está conectado de forma pivotable con el primer medio de acoplamiento (8) alrededor del tercer eje de articulación (SA53) y cuyo otro extremo de tirante de unión está conectado de forma pivotable con el segundo miembro de brazo (3) alrededor de un eje de articulación (SA52).