Patent ES-2876193-T3 (ES)
Title: Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo
Inventor: EIDENBERGER ROBERT
IPC: G01S7/497
Filed: 2018-02-27
Granted: 2021-11-12
Abstract: Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo (FSESA), en particular de un vehículo autónomo, en el que a) al menos una característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) extraída, en particular que puede conseguirse mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, puede detectarse con un sistema de sensores (SEA), que contiene al menos un sensor, del sistema de sensor de vehículo (FSESA), que es comparable con otros sistemas de sensores (SE) de otros sistemas de sensor de vehículo (FSES) o diferente, pero en cada caso es comparable con respecto a la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) detectable extraída respectiva, b) se pueden especificar parámetros de sistema extrínsecos (SPAe) y parámetros de sistema intrínsecos (SPAi) con respecto al sistema de sensores (SEA) y c) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th FSESA], [Th_FSESA]*, caracterizado por que d) de un sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) de los otros sistemas de sensor de vehículo (FSES), que puede encontrarse en un alcance (RW_SEA) predeterminado por el sistema de sensores (SEA), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de la vista, con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), se registra por el sistema de sensores (SEA) al menos una primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, e) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), f) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) se genera la primera información relativa (RI1, RI1*), g) se usa segunda información relativa (RI2, RI2*) recibida por el sistema de sensor de vehículo (FSESA), que puede generarse por el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) basándose en una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA), pudiendo registrarse en el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) con un sistema de sensores adicional (SEB) de los otros sistemas de sensores (SE) y tanto parámetros de sistema extrínsecos (SPBe) como parámetros de sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto al sistema de sensores adicional (SEB), del sistema de sensor de vehículo (FSESA) que se puede encontrar en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado por el sistema de sensores adicional (SEB), preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEA), una segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y en función de los parámetros de sistema adicionales (SPBe, SPBi) y de la segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]*, h) la primera información relativa (RI1, RI1*) se compara con la segunda información relativa (RI2, RI2 *) de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en la primera información relativa (RI1, RI1*), que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en la segunda información relativa (RI2, RI2*), que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA) son idénticas, el sistema de sensores (SEA) del sistema de sensor de vehículo (FSESA) funciona correcta y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), de lo contrario se ha producido un fallo.