Patent DE-102010016949-B4 (DE)
Title: Servomotor-Steuerschaltung
Inventor: KOSHOBU NOBUAKI
IPC: G05B11/01
Filed: 2010-05-14
Granted: 2022-09-15
Abstract: Servomotor-Steuerschaltung für ein System mit einem Servomotor (19) zum Antreiben eines Steuerobjekts (3), einer Hauptsteuervorrichtung (50) zum Erzeugen eines Servomotor-Antriebsbefehls einschließlich einer Soll-Stoppposition des Servomotors (19), und einen Drehpositionserfassungsabschnitt (195), der an einer Ausgangswelle des Servomotors (19) zum Erfassen einer Drehposition des Servomotors (19) vorgesehen ist, wobei die Servomotor-Steuerschaltung aufweist:einen Empfängerabschnitt (193) zum Empfangen des Servomotor-Antriebsbefehls von der Hauptsteuervorrichtung (50); undeinen Antriebssteuerabschnitt (192) zum Steuern des Antriebs des Servomotors (19), so dass die Drehposition des Servomotors (19) die Soll-Stoppposition erreicht;dadurch gekennzeichnet, dass die Servo-Steuerschaltung weiterhin aufweist:eine Drehpositionsänderungserfassungsschaltung (191, 191m) zum Erfassen einer Änderung in der Drehposition des Servomotors (19); undeinen Betriebsgrenzenprüfabschnitt (191) zum Überprüfen, ob der Servomotor (19) die Betriebsgrenzposition erreicht hat, basierend auf der Änderung in der Drehposition des Servomotors (19),wobei der Antriebssteuerabschnitt (192) den Antrieb des Servomotors (19) auch ohne Empfang eines von der Hauptsteuervorrichtung (50) erzeugten Servomotor-Antriebstoppbefehls anhält, wenn bestimmt wird, dass der Servomotor (19) die Betriebsgrenzposition erreicht hat;wobei der Betriebsgrenzenprüfabschnitt (191) bestimmt, dass der Servomotor (19) die Betriebsgrenzposition erreicht hat, wenn die Drehposition sich von der Soll-Stoppposition unterscheidet und dabei für eine vorbestimmte Zeitdauer gleichbleibt;wobei der Drehpositionsänderungserfassungsabschnitt (191, 191m) einen Abtastabschnitt (191), einen Positionsvergleichsabschnitt (191) und einen Übereinstimmungszählungspeicherabschnitt (191m) enthält;wobei der Abtastabschnitt (191) die Drehposition, die durch ein Zählen von Impulsen erfasst worden ist, die in Übereinstimmung mit der Drehposition des Servomotors (19) von dem Drehpositionserfassungsabschnitt (195) erzeugt worden sind, abtastet, wobei der Abtastabschnitt (191) die Drehposition zu einem vorbestimmten Erfassungszeitpunkt abtastet, welcher sich von dem Erfassungszeitpunkt der Drehposition unterscheidet;wobei der Positionsvergleichsabschnitt (191) eine vorhergehende Drehposition,die zuvor abgetastet worden ist, mit einer Ist-Drehposition, die zum gegenwärtigen Zeitpunkt abgetastet wurde, vergleicht, um zu überprüfen, ob die beiden Drehpositionen miteinander übereinstimmen;wobei der Übereinstimmungszählungspeicherabschnitt (191m) ein Vergleichsergebnis des Positionsvergleichsabschnitts (191) als einen Übereinstimmungszählwert speichert, der die Anzahl an Übereinstimmungen in der Drehposition anzeigt, wobei der Übereinstimmungszählungspeicherabschnitt (191m) den Übereinstimmungszählwert erhöht oder erniedrigt, wenn die vorhergehende Drehposition mit der Ist-Drehposition übereinstimmt bzw. sich davon unterscheidet; undwobei der Betriebsgrenzenprüfabschnitt (191) bestimmt, dass der Servomotor (19) die Betriebsgrenzposition erreicht hat, wenn der Übereinstimmungszählwert einen vorbestimmten Wert überschreitet.