Patent DE-112017007394-B4 (DE)
Title: Informationsverarbeitungsvorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm und Informationsverarbeitungsverfahren
Inventor: DIANKOV ROSEN
IPC: B25J13/08
Filed: 2017-04-04
Granted: 2020-12-03
Abstract: Informationsverarbeitungsvorrichtung, umfassendeine dreidimensionale Informationserfassungseinheit (312) zum Erfassen von dreidimensionalen Informationen eines Zielobjekts;eine Greifinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Greifinformationen, die ein Verfahren zum Greifen des Zielobjekts unter Verwendung einer Greifhand (412) definieren;eine Informationsverwaltungseinheit zum Speichern, in einer Speichervorrichtung, in Verknüpfung miteinander, von(i) dreidimensionalen Informationen des Zielobjekts, die von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit (312) erfasst werden,(ii) Greifinformationen, die von der Greifinformationserfassungseinheit erfasst wurden, und(iii) Identifizierungsinformationen zur Identifizierung des Zielobjekts;eine Greifsteuereinheit zum Steuern einer Greifvorrichtung, die ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück (10) an einer zweiten Position, die sich von der ersten Position unterscheidet, unter Verwendung einer Greifhand (412) anordnet;eine Bestellinformationserfassungseinheit (210) zum Erfassen von Bestellinformationen einschließlich Identifizierungsinformationen von mindestens einem Werkstück (10), das ein Arbeitsziel der Greifvorrichtung sein soll;eine Greifinformationsspeichereinheit zum Speichern von Identifizierungsinformationen eines oder mehrerer Werkstücke (10) und Greifinformationen von dem einen oder den mehreren Werkstücken (10) in Verknüpfung miteinander; undeine Greifinformationsextraktionseinheit zum(i) Zugreifen auf die Speichervorrichtung und zum Extrahieren der Greifinformationen, die mit Identifizierungsinformationen des Zielobjekts verknüpft sind, die zu Identifizierungsinformationen passen, die nicht in der Greifinformationsspeichereinheit gespeichert sind, und die unter den Identifizierungsinformationen des mindestens einen Werkstücks (10) sind, das in den von der Bestellinformationsextraktionseinheit erfassten Bestellinformationen enthalten ist, und(ii) Speichern, in der Greifinformationsspeichereinheit, in Verknüpfung miteinander, Identifizierungsinformationen die nicht in der Greifinformationsspeichereinheit gespeichert sind, und die extrahierten Greifinformationen;eine erste Kandidateninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von ersten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand (412) in der ersten Position einnimmt in Bezug auf die in der Greifinformationsspeichereinheit gespeicherten Greifinformationen;eine zweite Kandidateninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von zweiten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand (412) in der zweiten Position einnimmt in Bezug auf die in der Greifinformationsspeichereinheit gespeicherten G re ifinformationen;eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen korrespondierend zu einer oder mehreren Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert werden, und zu einer oder mehreren Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert werden;eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der(i) die Greifhand (412) in der ersten Position das Werkstück (10) mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der einen Kombination enthalten ist, und(ii) die Greifhand (412) das Werkstück (10) in der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der einen Kombination enthalten ist; undeine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der von der Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobeidie Greifinformationsspeichereinheit durch ein Medium realisiert ist, das sich von der Speichervorrichtung unterscheidet,die Greifinformationserfassungseinheit ferner konfiguriert ist zum Erfassen der Greifinformationen mittels Bestimmens eines Verfahrens zum Greifen des Zielartikels unter Verwenden der Greifhand (412) basierend auf (i) einer Form des Zielartikels, welche repräsentiert ist durch die von der dreidimensionale Informationserfassungseinheit (312) erfassten dreidimensionalen Informationen und(ii) Informationen, die verknüpfen Artikelformen mit Verfahren zum Greifen des Artikels; wobei die erste Kandidateninformationserzeugungseinheit konfiguriert ist zum:Erfassen von Greifinformationen, welche repräsentieren jedes von dem einen oder den mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks (10) unter Verwenden der Greifhand (412) durch in Bezug nehmen auf die Greifinformationen, die in der Greifinformationsspeichereinheit gespeichert sind,Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand (412) vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand (412) greift, gemäß jedes von der Greifinformation repräsentierten Greifverfahrens, das Werkstück (10) an der ersten Position, undErzeugen, als die ersten Kandidateninformationen, Informationen die repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand (412) von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu behindern, und wobei die zweite Kandidateninformationserzeugungseinheit konfiguriert ist zum:Erfassen von Greifinformationen, welche repräsentieren jedes von dem einen oder den mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks (10) unter Verwenden der Greifhand (412) durch in Bezug nehmen auf die Greifinformationen, die in der Greifinformationsspeichereinheit gespeichert sind,Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand (412) vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand (412) greift, gemäß jedes von der Greifinformation repräsentierten Greifverfahrens, das Werkstück (10) an der zweiten Position, undErzeugen, als die zweiten Kandidateninformationen, Informationen die repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand (412) von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu behindern.