Patent DE-102021114598-B4 (DE)
Title: Verfahren zum Durchführen einer Herstellungsoperation sowie Herstellungssystem zur Durchfürung des Verfahrens
Inventor: SAEZ MIGUEL A
IPC: B25J13/08
Filed: 2021-06-08
Granted: 2023-03-30
Abstract: Verfahren zum Durchführen einer Herstellungsoperation, wobei das Verfahren umfasst:Bewegen eines Teils (20) zu einer relativen Position mittels eines Endeffektors (14) auf einem Roboter (11) basierend auf einem lokalen Sichtsignal, das durch einen lokalen Sichtsensor (40) erzeugt wird, der auf einem bewegbaren Teil des Roboters (11) lokalisiert ist;Erfassen eines Absolutorts von einem des Teils (20) und dem Endeffektor (14) mittels mindestens eines entfernten Sichtsensors (28) eines entfernten fixierten Sichtsystems (26), das getrennt von dem Roboter (11) und dem Endeffektor (14) lokalisiert ist;Erzeugen eines entfernten Sichtsignals, das für den Absolutort repräsentativ ist;Vergleichen des Absolutorts mit einem vorbestimmten gewünschten Ort von mindestens einem von dem Teil (20) und dem Endeffektor (14);Umpositionieren des Endeffektors (14) und des Teils (20), wenn der Absolutort von dem vorbestimmten gewünschten Ort um mindestens einen Schwellenwert variiert, bis der Absolutort innerhalb des Schwellenwerts des vorbestimmten gewünschten Orts ist; undDurchführen einer Operation an dem Teil (20), wenn der Absolutort innerhalb des Schwellenwerts des vorbestimmten gewünschten Ortes ist;wobei das Teil (20) ein erstes Teil (20) ist, die relative Position eine erste relative Position ist, der Endeffektor (14) ein erster Endeffektor (14) ist, der Roboter (11) ein erster Roboter (11) ist, die Absolutposition eine erste Absolutposition ist, das entfernte Sichtsignal ein erstes entferntes Sichtsignal ist, der vorbestimmte gewünschte Ort ein erster vorbestimmter gewünschter Ort ist, und der Schwellenwert ein erster Schwellenwert ist; dadurch gekennzeichnet , dassdas Verfahren ferner umfasst:Bewegen eines zweiten Teils (22) zu einer zweiten relativen Position mittels einem zweiten Endeffektors (18) auf einem zweiten Roboter (13) basierend auf einem lokalen Sichtsignal, das durch einen zweiten lokalen Sichtsensor (40) erzeugt wird, der auf dem zweiten Endeffektor (18) lokalisiert ist;Erfassen eines zweiten Absolutorts des zweiten Endeffektors (18) mittels den mindestens einen entfernten Sichtsensor (28), wobei der mindestens eine entfernte Sichtsensor (28) getrennt von dem zweiten Roboter (13) und dem zweiten Endeffektor (18) lokalisiert ist;Erzeugen eines zweiten entfernten Sichtsignals, das den zweiten Absolutort repräsentiert;Vergleichen des zweiten Absolutorts mit einem zweiten vorbestimmten gewünschten Ort des zweiten Endeffektors (18); undUmpositionieren des zweiten Endeffektors (18) und des zweiten Teils (22), wenn der zweite Absolutort von dem zweiten vorbestimmten gewünschten Ort um mindestens einen zweiten Schwellenwert variiert, bis der Absolutort innerhalb des Schwellenwerts des vorbestimmten gewünschten Orts ist, wobei der Schritt des Durchführens der Operation an dem ersten Teil (20) das Durchführen einer Schweißoperation an den ersten und zweiten Teilen (20, 22) umfasst, um die ersten und zweiten Teile (20, 22) zusammenzufügen.