Patent ES-2865025-T3 (ES)
Title: Sistema y método para determinar una trayectoria que debe seguir un vehículo de trabajo agrícola
Inventor: GREEN OLE
IPC: A01B69/00
Filed: 2017-09-29
Granted: 2021-10-14
Abstract: Un sistema de soporte (100) para determinar una trayectoria que debe seguir un vehículo de trabajo agrícola, cuando se trabaja un campo, dicho sistema comprende: una unidad de mapeo configurada para recibir: i) coordenadas relativas a los límites de un campo a trabajar; y ii) coordenadas relativas a los límites de uno o más obstáculos a evitar por dicho vehículo de trabajo; en donde dichos uno o más obstáculos están ubicados dentro de dicho campo; una unidad de parámetros de capacidad configurada para recibir uno o más parámetros de capacidad relacionados con dicho vehículo de trabajo; una unidad de cálculo de trayectoria configurada para calcular una trayectoria optimizada a seguir por dicho vehículo de trabajo; en donde dicha trayectoria optimizada se está calculando sobre la base de dichas coordenadas recibidas por dicha unidad de mapeo; y uno o más de dichos uno o más parámetros de capacidad recibidos por dicha unidad de parámetros de capacidad; en donde dicha unidad de cálculo de trayectoria se está configurando para realizar las siguientes etapas: a) aproximación de las coordenadas relativas a los límites de dicho campo a trabajar a un polígono de límites; y en donde dicho sistema de soporte se está configurando para determinar la trayectoria a seguir, basada en esa aproximación; b) aproximación de las coordenadas relativas a los límites de cada uno de dichos uno o más obstáculos, a respectivos polígonos de obstáculos; y en donde dicho sistema de soporte se está configurando para determinar la trayectoria a seguir, basada en esa aproximación; c) definir una o más cabeceras ubicadas inmediatamente dentro de dicho polígono de límites; d) con respecto a cada polígono de obstáculos, definir una o más cabeceras que rodean dicho polígono de obstáculos; e) definir un área de trabajo que corresponda al área dentro de dicho polígono de límites con la exclusión del área correspondiente a cualquier cabecera y con la exclusión del área correspondiente a cualquier polígono de obstáculos; f) con respecto a la orientación de uno o más lados de las cabeceras, definir un conjunto de filas de trabajo paralelas ubicadas dentro de dicha área de trabajo; g) con respecto a uno o más conjuntos de filas de trabajo paralelas definidas en la etapa f), definir un conjunto de posibles rutas de conducción continuas mediante la conexión de entidades separadas, en donde dichas entidades separadas son cabeceras o partes de una cabecera y filas de trabajo o partes de una fila de trabajo; para definir posibles rutas de conducción continuas, en donde cada ruta de conducción cubre todas las cabeceras y todas las filas de trabajo; h) con respecto a cada una de las más posibles rutas de conducción continuas definidas en la etapa g), calcular un parámetro de coste asociado, siendo dicho parámetro de coste calculado representativo de la eficiencia siguiendo esa ruta de conducción continua específica; i) seleccionar como la trayectoria a seguir, exhibiendo esa ruta de conducción continua específica la mayor eficiencia.