Patent ES-2909510-T3 (ES)
Title: Aparato de posicionamiento
Inventor: MIYAJIMA AKIRA
IPC: G01C21/28
Filed: 2016-06-10
Granted: 2022-05-06
Abstract: Un aparato de posicionamiento (1) utilizado con un objeto móvil para determinar una posición del objeto móvil, comprendiendo el aparato de posicionamiento: un dispositivo de posicionamiento por satélite (41) que calcula una coordenada de posicionamiento por satélite basándose en una señal de navegación recibida por un receptor de señales de navegación (10); un calculador de cantidad de movimiento (42) que adquiere una señal detectada por un sensor inercial (20, 30), y calcula secuencialmente una cantidad de movimiento del objeto móvil por navegación inercial desde un momento en que se recibe la señal de navegación hasta un momento en que se recibe la señal del sensor inercial; un determinador de punto de referencia virtual (43) que determina secuencialmente una coordenada de un punto de referencia virtual después de recibir la señal de navegación; un determinador de posición (44) que determina la posición del objeto móvil secuencialmente sumando la cantidad de movimiento del objeto móvil a la coordenada del punto de referencia virtual; y un calculador de fiabilidad de las coordenadas de posicionamiento (45) que calcula la fiabilidad de la coordenada de posicionamiento por satélite, en el que el determinador de punto de referencia virtual determina la coordenada del punto de referencia virtual multiplicando los respectivos factores de ponderación con una posición del objeto móvil, que es determinada, por el determinador de posición, cuando se recibe la señal de navegación, y con la coordenada de posicionamiento por satélite, y a continuación sumando las posiciones ponderadas, y aumenta uno de los respectivos factores de ponderación que se usará para multiplicar con la coordenada de posicionamiento por satélite en etapas incrementales, en el que el determinador del punto de referencia virtual calcula el otro de los respectivos factores de ponderación que se utilizarán para multiplicar con la posición del objeto móvil que se determina cuando se recibe la señal de navegación, mediante el uso de una expresión de cálculo del primer factor, que incluye un término negativo que tiene un valor que cambia de forma decreciente en función del número de veces que el calculador de cantidad de movimiento calcula la cantidad de movimiento después de recibir la señal de navegación; en el que el determinador del punto de referencia virtual calcula el uno de los factores de ponderación respectivos que se utilizará para multiplicar con la coordenada de posicionamiento por satélite, utilizando una expresión de cálculo del segundo factor que incluye un término positivo cuyo valor cambia de manera creciente en función del número de veces que el calculador de cantidad de movimiento calcula la cantidad de movimiento después de recibir la señal de navegación, en el que cada una de la expresión de cálculo del primer factor y la expresión de cálculo del segundo factor incluye un término de compensación como un término constante independientemente del número de veces que el calculador de cantidad de movimiento calcula la cantidad de movimiento, en el que el determinador de punto de referencia virtual incrementa un valor del término de compensación a medida que aumenta la fiabilidad de la coordenada de posicionamiento por satélite.