Patent DE-102020124757-B4 (DE)
Title: Robotersystem mit rekonfigurierbarer endeffektor-baugruppe
Inventor: LIN YHU-TIN
IPC: B25J15/06
Filed: 2020-09-23
Granted: 2022-06-30
Abstract: Eine Endeffektor-Baugruppe (16), umfassend:
 ein Hauptausleger (44);
 eine Querstange (48), die an den Hauptausleger (44) gekoppelt ist;
 mindestens eine Zweigschiene (54), die durch eine Zweigverriegelung (74) beweglich mit der Querstange (48) gekoppelt ist, wobei die mindestens eine Zweigschiene (54) eine Antriebsnut (55) aufweist, die in Längsrichtung daran entlang für eine teleskopische Bewegung relativ zu der Querstange (48) ausgebildet ist, wobei der mindestens eine Schwenkzweig umfasst:
 eine Querstangenklemme (82), die gleitend und schwenkbar um die Querstange (48) für eine Gleit- und Schwenkbewegung entlang der Querstange (48) angeordnet ist, wobei die Querstangenklemme (82) einen Klemmenarm (84) aufweist, an den sich eine Klemmenbasis anschließt, die eine Klemmenaussparung definiert, durch die die Querstange (48) angeordnet ist, wobei der Klemmenarm (84) und die Klemmenbasis zusammenwirken können, um die Querstange (48) zu befestigen und zu lösen und eine Gleit- und Schwenkbewegung entlang der Querstange (48) zu ermöglichen;
 eine Zweigschienenklemme (210), die einen Körper (214) mit einer primären Teleskopverriegelung aufweist, die eine durch sie hindurchgehende Aufnahmebohrung (218) mit Innengewinde in der Mitte sowie einen Keilhohlraum (227) am distalen Ende und eine in der Aufnahmebohrung (218) angeordnete Keilspannzange (220) aufweist, wobei die Keilspannzange (220) eine Außenwand und eine Innenwand aufweist, die ein Abzweigloch (226) zur Aufnahme einer Zweigschiene (54) definieren, wobei die Außenwand eine darum herum ausgebildete Verriegelungsrampe (228) aufweist, Außengewinde, das mit den Innengewinden in der Aufnahmebohrung (218) gekoppelt ist, und eine geschlitzte konische Wand am distalen Ende, wobei die Innenwand einen Mitnehmerstift (229) aufweist, der sich davon nach innen erstreckt und in der Antriebsnut (55) der Zweigschiene (54) angeordnet ist, wobei der Körper (214) eine sekundäre Teleskopverriegelung mit einer Kugel (232), einem Kolben (234) und einer Druckfeder (233) aufweist, die in einem Kugel-Kolben-Hohlraum des Körpers (214) angeordnet ist, wobei der Kugel-Kolben-Hohlraum (236) ein Durchgangsloch in Fluidverbindung mit der Aufnahmebohrung (218) und in Ausrichtung mit der Verriegelungsrampe (228) der Keilspannzange (220) aufweist; und einen Schwenkarm, der durch eine Schwenkarm-Verriegelung beweglich mit der mindestens einen Zweigschiene gekoppelt ist, wobei die Keilspannzange (220) und der Keilhohlraum (227) in zusammenwirkender Beziehung stehen, so dass die geschlitzte konische Wand der Keilspannzange (220) mit dem Keilhohlraum (227) über die Einschraubbewegung der Keilspannzange (220) in Eingriff kommt, die durch die Drehung der Zweigschiene (54) im Uhrzeigersinn durch die Kupplung des Mitnehmerstifts (229) angetrieben wird, um eine Teleskopbewegung der Zweigschiene (54) relativ zur Querstange (48) zu verhindern, wodurch ein primärer Verriegelungszustand definiert wird, und
 wobei die Keilspannzange (220) und der Keilhohlraum (227) in zusammenwirkender Beziehung stehen, so dass sich die geschlitzte konische Wand der Keilspannzange (220) aus dem Keilhohlraum (227) über die Ausfädelbewegung der Keilspannzange (220) löst, die durch die Drehung der Zweigschiene (54) gegen den Uhrzeigersinn durch die Kupplung des Mitnehmerstifts (229) angetrieben wird, um eine teleskopische Bewegung der Zweigschiene (54) relativ zur Querstange (48) zu ermöglichen, wodurch ein primärer entriegelter Zustand definiert wird,, wobei die Kugel (232) und der Kolben (234) in einer zusammenwirkenden Beziehung stehen, so dass die Kugel (232) in dem Durchgangsloch durch den Kolben (234) verschoben und geschlossen wird und gegen die Verriegelungsrampe (228) gedrückt wird, wenn ein positiver Druck in den Hohlraum ausgeübt wird, wodurch ein sekundärer Verriegelungszustand definiert wird, und
 wobei die Kugel (232) und der Kolben in zusammenwirkender Beziehung stehen, so dass sich die Kugel (232) im Kugel-Kolben-Hohlraum (236) befindet und von der Verriegelungsrampe (228) lösbar ist, wenn kein Druck in den Kugel-Kolben-Hohlraum (236) ausgeübt wird und die Druckfeder (233) den Kolben (234) drückt, um das Durchgangsloch zum Kugel-Kolben-Hohlraum (236) zu öffnen, wodurch ein sekundärer entriegelter Zustand definiert wird.