Patent DE-102015109238-B4 (DE)
Title: Verfahren zum ermitteln eines zustands eines nassen strassenbelags für ein fahrzeug, das auf einer strasse fährt
Inventor: ZHAO QINGRONG
IPC: B60W40/06
Filed: 2015-06-11
Granted: 2024-01-25
Abstract: Verfahren zum Ermitteln eines Zustands eines nassen Straßenbelags für ein Fahrzeug, das auf einer Straße fährt, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass:ein Bild außerhalb des Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinrichtung (22) zu einem ersten Zeitpunkt erfasst wird;durch einen Prozessor (24) ein potentielles Objekt an einer Bodenoberfläche der Fahrstraße detektiert wird;durch den Prozessor (24) ein Merkmalspunkt an dem potentiellen Objekt an der Bodenoberfläche der Fahrstraße identifiziert wird;ein Bild außerhalb des Fahrzeugs durch die Bilderfassungseinrichtung (22) zu einem zweiten Zeitpunkt erfasst wird;durch den Prozessor (24) das potentielle Objekt an der Bodenoberfläche der Fahrstraße, erfasst zu dem zweiten Zeitpunkt, detektiert wird;durch den Prozessor (24) der Merkmalspunkt an dem potentiellen Objekt des Bilds, erfasst zu dem zweiten Zeitpunkt, identifiziert wird;basierend auf einer Triangulationstechnik unter Verwendung der Merkmalspunkte in den erfassten Bildern zu dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt ermittelt wird, ob die Bodenoberfläche eine reflektierende Fläche mit Spiegeleffekt umfasst; undein eine nasse Fahrbahn angebendes Signal in Ansprechen auf die Ermittlung, dass die Bodenoberfläche eine reflektierende Fläche mit Spiegeleffekt umfasst, erzeugt wird;wobei eine Triangulationstechnik, die die Merkmalspunkte in den erfassten Bildern zu dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt verwendet, Sichtlinienlichtstrahlen verwendet, die sich zwischen der Bilderfassungseinrichtung (22) und den Merkmalspunkten zu dem ersten und zweiten Zeitpunkt erstrecken;wobei die Triangulationstechnik die Schritte umfasst, dass:ein erster Ort identifiziert wird, an dem ein dem ersten Merkmalspunkt zugehöriger Lichtstrahl die Bodenoberfläche schneidet;ein zweiter Ort identifiziert wird, an dem der dem zweiten Merkmalspunkt zugehörige Lichtstrahl die Bodenoberfläche schneidet, wenn das zweite Bild durch die Bilderfassungseinrichtung (22) erfasst wird; undermittelt wird, ob sich der erste Ort und der zweite Ort an einem gleichen Ort befinden;wobei in Ansprechen darauf, dass der erste Ort und der zweite Ort unterschiedliche Orte sind, die Bodenoberfläche als stillstehendes Wasser (39) umfassend ermittelt wird; ansonsten ermittelt wird, dass die Bodenoberfläche eine Oberfläche ohne stillstehendes Wasser (39) umfasst; undwobei die Ermittlung, dass der erste Ort und der zweite Ort unterschiedliche Orte sind, in Ansprechen auf die folgende Ungleichung ermittelt wird:d1−dtravel<d2wobei dtraveleine Distanz ist, die durch das Fahrzeug zwischen einem Zeitpunkt, zu dem das erste Bild erfasst wird, und einem Zeitpunkt, zu dem das zweite Bild erfasst wird, zurückgelegt wird, d1eine Distanz von einer Fahrzeugposition, bei der das erste Bild erfasst wird, zu einem Ort, an dem der dem ersten detektierten Merkmalspunkt zugehörige Lichtstrahl die Bodenoberfläche schneidet, darstellt und d2eine Distanz von einer Fahrzeugposition, bei der das zweite Bild erfasst wird, zu einem Ort, an dem der dem zweiten Merkmalspunkt zugehörige Lichtstrahl die Bodenoberfläche schneidet, darstellt.