Patent DE-102011009814-B4 (DE)
Title: Robotersystem mit visuellem Sensor
Inventor: BAN KAZUNORI
IPC: B25J13/08
Filed: 2011-01-31
Granted: 2018-09-06
Abstract: Robotersystem (10), umfassend: einen Roboter (11); einen Roboter-Steuerabschnitt (31), der eingerichtet ist, um den Roboters (11) zu steuern; und einen visuellen Sensor (13), der eingerichtet ist, um ein Werkstück (15) visuell zu vermessen, wobei entweder das Werkstück (15) oder der visuelle Sensor (13), das bzw. der vom vorderen Ende eines Arms des Roboter (11) gegriffen wird bzw. daran befestigt ist, durch die Betätigung eines Arms des Roboters (11) bewegt werden kann, und das bzw. der andere des Werkstücks (15) oder des visuellen Sensors (13) an einer vom Roboter (11) fernen Position angeordnet ist, wobei der visuelle Sensor (13) eingerichtet ist, um das Werkstück (15) zu vermessen, während sich das vordere Armende des Roboters (11) bewegt, wobei vorher Kalibrierdaten zum Umwandeln eines Ergebnisses einer Bildverarbeitung in ein Roboter-Koordinatensystem in Bezug auf den visuellen Sensor bestimmt werden, wobei das Robotersystem (10) aufweist:
 einen Bildverarbeitungsabschnitt (32) des visuellen Sensors, der eingerichtet ist, um den visuellen Sensor (13) zu steuern und auf Basis des Bildes des vom visuellen Sensor (13) vermessenen Werkstücks (15) Positionsinformationen des Werkstücks (15) anhand des Bildes zu berechnen;
 einen Zeitgeber (35), auf den der Roboter-Steuerabschnitt (31) und der Bildverarbeitungsabschnitt (32) des visuellen Sensors zugreifen und der eingerichtet ist, um eine aktuelle Zeit abzufragen;
 einen Speicherabschnitt (33) für die Roboterposition und die Zeit, der eingerichtet ist, um sequentiell erste Zeiten in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zyklen zusammen mit Positionsinformationsdaten des vorderen Endes des Arms zu den jeweiligen ersten Zeiten zu speichern;
 einen Speicherabschnitt (34) für die Bildaufnahmezeit, der eingerichtet ist, um eine von der ersten Zeit abweichende zweite Zeit zu speichern, zu der der visuelle Sensor (13) ein Bild des Werkstücks (15) aufnimmt;
 einen Berechnungsabschnitt (41) für die Position des vorderen Armendes, der eingerichtet ist, um Positionsinformationen des vorderen Armendes zu der zweiten Zeit zu berechnen, wenn der visuelle Sensor (13) das Bild des Werkstücks (15) auf Basis der im Speicherabschnitt (34) für die Bildaufnahmezeit gespeicherten zweiten Zeit aufnimmt, wobei mindestens zwei der ersten Zeiten vor und nach der zweiten Zeit von den im Speicherabschnitt (33) für die Roboterposition und die Zeit gespeicherten ersten Zeiten und die Positionsinformationsdaten des vorderen Armendes den jeweiligen ersten Zeiten entsprechen; und 
 einen Werkstückpositions-Berechnungsabschnitt (42), der eingerichtet ist, um Positionsinformationen des gegriffenen Werkstücks (15) bezüglich des vorderen Armendes oder Positionsinformationen des Werkstücks (15), das an der vom Roboter (11) fernen Position bezüglich des Roboters (11) angeordnet ist, auf Basis der Kalibrierungsdaten der Positionsinformationen des vorderen Armendes zu der zweiten Zeit, die vom Berechnungsabschnitt (41) für die Position des vorderen Armendes berechnet werden, und der Positionsinformationen des Werkstücks (15) anhand des Bildes zu der zweiten Zeit, die vom Bildverarbeitungsabschnitt (32) des visuellen Sensors berechnet werden, zu berechnen.