Patent WO-2015067334-A1 (WO)
Title: Dispositif du type robot à bras articulé
Inventor: WANNER MARTIN CHRISTOPH
IPC: B25J9/04
Filed: 2014-10-07
Abstract: L'invention concerne un dispositif du type robot à bras articulé servant à déplacer une charge utile, comprenant un bras de robot (R) qui est fixé à une base (1) pouvant tourner autour d'un premier axe (A1), deux éléments de bras (2, 3) ou plus qui sont disposés l'un derrière l'autre à la manière d'une chaîne cinématique, dont un premier élément de bras (2) est monté sur la base (1) de manière pivotante autour d'un deuxième axe (A2) orienté orthogonalement au premier axe, et dont un second élément de bras (3) est monté sur le premier élément de bras (1) de manière pivotante autour d'un troisième axe (A3) orienté parallèlement au deuxième axe (A2), ainsi qu'une main centrale (4) montée à l'extrémité sur la chaîne cinématique. Selon l'invention, un premier actionneur linéaire (4), qui fait pivoter le premier élément de bras (2) autour du deuxième axe (A2), est fonctionnellement relié par le biais d'un premier engrenage d'accouplement (K1) d'une part à la base (1) et d'autre part au premier élément de bras (2). Un second actionneur linéaire (5), qui fait pivoter le second élément de bras (3) autour du troisième axe (A3), est relié fonctionnellement par le biais d'un second engrenage d'accouplement (K2) à la base (1), au premier élément de bras (2) et au second élément de bras (3). Les premier et second actionneurs linéaires (4, 5) sont tous les deux conçus sous forme d'entraînements à broche qui offrent chacun un ensemble écrou de broche motorisée (41, 51) qui est en engagement avec une broche (42, 52) se présentant sous la forme d'une tige filetée montée de manière pivotante autour d'un axe de pivotement (SA4, SA5) orienté parallèlement au deuxième axe (A2). L'invention est caractérisée en ce que le premier engrenage d'accouplement (K1) est relié fonctionnellement à pivotement par le biais d'un premier joint universel (4K) à l'ensemble écrou de broche motorisée (41) du premier actionneur linéaire (4) et le second engrenage d'accouplement (K2) est relié fonctionnellement à pivotement par le biais d'un second joint universel (5K) à l'écrou de broche motorisé (51) du second actionneur linéaire (5), en ce que les premier et second joints universels (4K, 5K) possèdent chacun un axe de pivotement orienté parallèlement au deuxième axe (A2) ainsi qu'un axe de pivotement orienté perpendiculairement au deuxième axe (A2), en ce que ledit second engrenage d'accouplement (K2) comporte un premier moyen d'accouplement (8) et un second moyen d'accouplement (9) transmettant chacun des forces de traction et de compression, en ce que le premier moyen d'accouplement (8) est un organe de transmission ternaire se présentant sous la forme d'une structure triangulaire rigide à chaque sommet de laquelle le premier moyen d'accouplement (8) est monté autour d'un axe de pivotement de telle sorte que le moyen d'accouplement (8) est relié à l'unité d'écrou de broche (51) de manière pivotante autour d'un premier axe de pivotement qui est l'axe de pivotement du second joint universel (5k), au premier élément de bras (2) de manière pivotante autour d'un deuxième axe de pivotement (SA51), et au second moyen d'accouplement (9) de manière pivotante à un troisième axe de pivotement (SA53), et en ce que le second moyen d'accouplement (9) est conçu à la manière d'une barre de liaison rigide dont une extrémité est reliée au premier moyen d'accouplement (8) de manière pivotante autour du troisième axe de pivotement (SA53) et dont l'autre extrémité est reliée au second élément de bras (3) de manière pivotante autour d'un axe de pivotement (SA52).