Patent SU-1431089-A1 (SU)
Title: Способ автоматического управления перемещением массы урожая и устройство для его осуществления
IPC: A01D33/08
Filed: 1986-12-19
Granted: 2000-03-10
Abstract: 1. Способ автоматического управления перемещением массы урожая, включающий поступательное перемещение массы урожая по транспортеру, вращательное движение сочленений транспортера в вертикальной плоскости при загрузке массы в емкости при обнаружении препятствий с последующей регулировкой высоты падения массы урожая и перемещение транспортера в горизонтальной плоскости при рассыпании массы по поверхности, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и снижения повреждений корнеклубнеплодов, путем обеспечения загрузки одной или нескольких подвижных или неподвижных произвольно ориентированных в рабочей зоне транспортера единичных емкостей, а также возможности обхода им боковых препятствий производят поисковые движения, предшествующие рабочим движениям путем сканирования концом последнего сочлененного звена транспортера, начиная от основания, над поверхностью на высоте, превышающей высоту стенок емкости до обнаружения стенки емкости, после чего сдвигают конец последнего сочлененного звена транспортера по биссектрисе угла, образованного лучами, исходящими из центра вращения транспортера в горизонтальной плоскости и проходящими через точки взаимодействия его конца со стенками емкости, в направлении, противоположном предшествующему движению на величину, соответствующую проекции на дно емкости габаритных размеров части транспортера, погружаемой в емкость, после загрузки емкости продолжают сканирование в заданной области рабочей зоны, причем при обнаружении бокового препятствия в процессе сканирования направление сканирования меняют на противоположное с неизмененным направлением шага сканирования, а область рабочей зоны ограничивают лучом, проходящим через центр вращения транспортера в горизонтальной плоскости и точку траектории движения, в которой обнаружено боковое препятствие, и переходят к следующему шагу сканирования при совпадении координат луча и конца последнего сочлененного звена транспортера.2. Устройство автоматического управления перемещением массы урожая, включающее транспортер с приводом, состоящий из отдельных звеньев с приводами, соединенных шарнирными сочленениями, оси которых расположены в горизонтальной плоскости, при этом одно крайнее звено шарнирно соединено с основанием с возможностью вращения с помощью привода в горизонтальной плоскости, а с другим крайним звеном соединен датчик обнаружения препятствий, отличающееся тем, что, с целью обнаружения боковых препятствий и стенок емкости, датчик обнаружения препятствий выполнен в виде установленных на цилиндрической поверхности ультразвуковых тактильных или радиометрических преобразователей, рабочие зоны которых обращены в радиальном направлении от продольной оси поверхности, а в тангенциальном направлении параллельны образующим цилиндрической поверхности, причем рабочие зоны датчиков образуют два замкнутых контура.3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что, с целью поддержания постоянной ориентации датчика обнаружения препятствий относительно любой плоскости, сочленяемые звенья выполнены в виде шарнирных параллелограммов, причем транспортер расположен вдоль больших шарнирно соединенных сторон параллелограммов, датчик обнаружения препятствий установлен с помощью сферического фиксирующего шарнира на несмежной стороне последнего шарнирного параллелограмма, которая параллельна стороне параллелограмма, закрепленного на первом сочленяемом звене.4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что, с целью обеспечения возможности автоматической переориентации датчика препятствий и последующего поддержания постоянной ориентации датчика относительно любой плоскости, последнее от основания сочлененное звено транспортера выполнено в виде гасителя скорости падения корнеклубнеплодов с двумя последовательно соединенными приводами в двух взаимно перпендикулярных плоскостях или двумя приводами, выходные звенья которых имеют подвижность в перпендикулярных плоскостях, а гаситель скорости соединен с предыдущим звеном с помощью двухкоординатного шарнира, причем в каждом сочленении звеньев установлены датчики положения.