Patent DE-102018108572-B4 (DE)
Title: Spurwechselunterstützungsvorrichtung für ein fahrzeug
Inventor: FUJII SHOTA
IPC: G01S17/931
Filed: 2018-04-11
Granted: 2023-05-04
Abstract: Spurwechselunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit:einer Spurerkennungseinheit (12) zum Erkennen einer Spur, um eine relative Positionsbeziehung eines eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Spur zu erfassen; undeiner Unterstützungssteuerungseinheit (10, 20) zum Ausführen einer Spurwechselunterstützungssteuerung, basierend auf der relativen Positionsbeziehung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Spur, durch Steuern eines Lenkens eines gelenkten Rades derart, dass das eigene Fahrzeug die Spur zu einer benachbarten Spur wechselt,wobei die Unterstützungssteuerungseinheit umfasst:eine Solltrajektorienfunktionsbestimmungseinheit zum Bestimmen, bei einem Start der Spurwechselunterstützungssteuerung, über eine Berechnung, einer Solltrajektorienfunktion zum Bestimmen einer Seitensollposition, die eine Sollposition des eigenen Fahrzeugs in einer Spurbreiterichtung ist, gemäß einer Ablaufzeit seit dem Start der Spurwechselunterstützungssteuerung;eine Seitensollpositionsberechnungseinheit, um während der Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung die Seitensollposition auf der Grundlage der zum Start der Spurwechselunterstützungssteuerung berechneten Solltrajektorienfunktion und der Ablaufzeit seit dem Start der Spurwechselunterstützungssteuerung nacheinander zu berechnen;eine Sollzustandsgrößenberechnungseinheit, um während der Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung nacheinander eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu beziehen, und nacheinander eine Sollgierzustandsgröße zu berechnen, die ein Sollwert ist, der sich auf eine Bewegung zum Ändern einer Richtung des eigenen Fahrzeugs bezieht, basierend auf der zum Start der Spurwechselunterstützungssteuerung berechneten Solltrajektorienfunktion, der Ablaufzeit seit dem Start der Spurwechselunterstützungssteuerung und der bezogenen Fahrzeuggeschwindigkeit;eine Lenksteuerungseinheit, um das Lenken des gelenkten Rades basierend auf der Seitensollposition und der Sollgierzustandsgröße zu steuern;eine Seitensollbewegungszustandsgrößenberechnungseinheit zum nacheinander Berechnen einer Seitensollbewegungszustandsgröße, die ein Sollwert ist, der sich auf eine Bewegung des eigenen Fahrzeugs in der Fahrbahnbreiterichtung bezieht, basierend auf der zum Start der Spurwechselunterstützungssteuerung berechneten Solltrajektorienfunktion und der Ablaufzeit seit dem Start der Spurwechselunterstützungssteuerung; undeine Sollgierzustandsgrößenberechnungseinheit zum nacheinander Berechnen der Sollgierzustandsgröße basierend auf der bezogenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der berechneten Seitensollbewegungszustandsgröße, wobei:die Seitensollbewegungszustandsgrößenberechnungseinheit konfiguriert ist, um, als die Seitensollbewegungszustandsgröße, eine Sollseitengeschwindigkeit zu berechnen, die ein Sollwert einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in Fahrspurbreiterichtung ist, unddie Sollgierzustandsgrößenberechnungseinheit konfiguriert ist, um, als die Sollgierzustandsgröße, unter Verwendung eines Arcussinus eines Wertes, der durch Division der Sollseitengeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit erhalten wird, einen Sollgierwinkel zu berechnen, der ein Sollwert eines Winkels auf einer horizontalen Ebene ist, der zwischen einer Richtung, in die das eigene Fahrzeug zeigt/gerichtet ist, und einer Richtung der Fahrspur gebildet wird.